Servomotor

Segundo (Moreto, 2007, p. 13) é uma máquina síncrona composta por uma parte
fixa(estator) e outra movel(rotor).

As características exigidas de um servomotor são: torque constante, precisão de

posicionamento, dinâmica e controle de rotação.

Servomotores CC
Os servomotores CC são motores CC acionados por uma corrente previamente
de amplificadores eletrónicos ou amplificadores CA com demoduladores internos
ou externos, reatores saturáveis, amplificadores retificadores controlados a
silício ou tira trónio, ou por qualquer um dos vários tipos de amplificadores
rotativos, tais como o amplidine, rototrol e regulex. Os servomotores CC têm
tamanho que vão de 0,05 a 1.000 HP. As características fundamentais a serem
buscadas em qualquer servomotor (CA ou CC) são: que o torque de saída do
motor seja mais ou menos proporcional a sua tensão de controle aplicada
(desenvolvida pelo amplificador como resposta a um sinal de erro) e que os
sentidos do torque sejam determinados pela polaridade(instantânea) da tensão
de controle. Utilizam-se quatro tipo de servomotores CC: o motor-derivação
(controlado pelo campo ou pela armadura), o motor-serie, o motor-derivação de
campo permanente (excitação de campo fixa).

Servomotor com controle de campo

Neste tipo de motor o torque produzido por este motor é zero, quando não há
excitação no campo fornecida pelo amplificador CC do erro. Desde que a
corrente da armadura é sempre constante, o torque varia diretamente com o
fluxo do campo e também com a corrente de campo ate a saturação (𝑇 = 𝑘∅𝐼𝑎 ).
Se se inverte a polaridade de campo, inverte-se o sentido da rotação do motor.
Entretanto, o controle da corrente de campo por este método e apenas utilizado
em pequenos servomotores porque é indesejável fornecer uma corrente da
armadura grande e fixa, como a que seria necessária para grandes servomotores
CC, e a sua resposta dinâmica é mais lenta que a de um motor de controle na
armadura, devido a constante de tempo do circuito de campo, que é altamente
indutivo.

Fonte: Livro de (Kosow, 1982, p. 432).

 Figura 1:Servomotores CC, de excitação independente.

Servomotores de controle na armadura

Este servomotor emprega uma excitação de campo CC fornecida por uma fonte
de corrente como será vista na figura a seguir. Este tipo de motor possui certas
vantagens dinâmicas que o método de controle do campo não tem. Uma
variação súbita, grande ou pequena, da corrente da armadura, produzida por um
sinal de erro, causara uma resposta quase imediata no torque, uma vez que o
circuito da armadura é essencialmente resistivo em comparação ao circuito de
campo, que é altamente indutivo.

O campo deste motor funciona normalmente bem baixo joelho de curva de

saturação, para manter o torque menos sensível as variações leves da tensão
de uma fonte de corrente. Alem disto um fluxo elevado de campo aumenta a
sensibilidade de torque do motor (𝑇 = 𝑘∅𝐼𝑎 ) para uma mesma variação pequena
na corrente de armadura. Motores CC de ate 1.000 HP são acionados, desta
forma, por controle da tensão de armadura. Se o sinal de erro e a polaridade da
tensão armadura se inverterem, o motor gira no sentido oposto.

Motores de derivação CC de grande porte e com controle na armadura são

normalmente acionados por amplidinos ou excitatrizes de campo múltiplo,
chamadas de amplificadores rotativos, nos quais os requisitos do
servomecanismo ditam a necessidade de máquinas de alta potencia.

Servomotor CC de campo permanente com controle na armadura

São empregados pequenos servomotores CC fracionários de “instrumento” com
pequeno torque, segundo a figura abaixo, com campo de imã permanente para
fornecimento de excitação constante, em lugar de uma fonte de corrente
constante.

Estes dispositivos são normalmente executados nas tensões 6V e 28V. a

estrutura de campo destes motores consiste de uma liga de Alnico, fundida na
forma de anel circular, de cerca de uma polegada de diâmetro circundando
completamente a armadura e proporcionando um fluxo forte associado. Os
motores de campo permanente são bem compensados através de enrolamentos
de comutação, para evitar a desmagnetização dos imãs do campo por ocasião
de uma súbita inversão na polaridade da tensão CC da armadura. Os efeitos da
histerese e das correntes parasitas são normalmente desprezáveis nestes
motores, e as peças polares são geralmente laminadas para reduzir o
faiscamento das escovas sempre que ocorrer uma variação brusca da tensão do
sinal. Estes dispositivos são também controlados através da tensão da armadura
da mesma forma que o motor derivação é controlado pela armadura.

Motores serie CC com campo dividido

Pequenos motores CC, fracionários de campo dividido poderá ser operado como
se fossem motores de excitação independente com controle no campo como
será visto na figura (a) a seguir. Um enrolamento é chamado de enrolamento
principal e outro é o auxiliar, embora tenham genericamente a mesma fmm e
estejam enrolados sobre os polos num sentido tal que se produza a inversão do
sentido de rotação de um em relação ao outro. Como se vê na figura (b), os
motores podem ter excitação independente e a armadura pode ser alimentada
por uma fonte de corrente constante. As vantagens do método do campo dividido
de controle de campo, são que melhora a resposta dinâmica armadura, uma vez
que os campos estão sempre excitados *não há atraso devido a constante de
tempo indutiva), e obtém=se um controle mais fino, porque o sentido de rotação
é mais sensível a diferenças extremamente pequenas entre as correntes dos
enrolamentos principal e auxiliar.
 Fonte: Livro de (Kosow, 1982, p. 433).

Figura 2:Servomotores CC do tipo serie com campo dividido.

Motores serie maiores funcionam segundo a configuração vista na figura 9b,

uma vez que é difícil obter-se excitação independente para armadura utilizando-
se correntes elevadas. Nesta configuração, a corrente de armadura do motor
serie de campo dividido é a soma das correntes de enrolamento principal e do
auxiliar. Mas, quando esta corrente nos campos serie são iguais e opostas, não
se produz torque. Um leve aumento ou diminuição na corrente do enrolamento
auxiliar produzirá um torque instantâneo e a rotação em qualquer dos sentidos.

O servomotor serie produz um torque de partida elevado e uma resposta rápida

aos menores sinais de erro. A regulação da velocidade é pobre para este tipo de
máquina, mas este fato não é geralmente, um aspeto de maior importância num
servomecanismo, uma vez que a carga é normalmente fixa. O uso de dois
enrolamentos em oposição reduz um tanto o rendimento do motor, embora este
não seja um problema maior em motores pequenos.

Geralmente, o motor CC serie e “derivação” tem uma inercia do rotor maior que
os motores CA da mesma potencia, uma vez que ele tem enrolamentos mais
pesados. O arrasto resistente adicional, que resulta do atrito das escovas,
desencoraja o uso de motores CC em servomecanismos parta instrumentos
extremamente pequenos e sensíveis. As armaduras pequenas têm também as
ranhuras inclinadas, para reduzir o fenómeno associados ao torque de relutância
nas velocidades mais baixas. A comutação também e um problema em
servomotores CC, embora os interpolo e os enrolamentos de compensação
melhorem consideravelmente a situação. A grandes altitudes, entretanto, devido
a rarefação do oxigénio, poderá haver problemas de comutação devido a
instabilidade da pelicula de oxido formada no comutador.

Desenvolveram-se pequenos servomotores CC, hermeticamente selados, para

contornar este problema em particular. Problemas ate piores ocorrem na
comutação devido ao fato de que os motores funcionam, durante a maior parte
do tempo, na posição correspondente a rotor parado (posição nula) ou quase
parado, e que correntes grandes circulam pelas barras que se movimentam
lentamente, produzindo um efeito de faiscamento entre teclas e desgastando o
comutador.

Alem disto o faiscamento de qualquer motor a comutador produz radiação e radio

interferência. Finalmente, as escovas requerem manutenção periódica.

Poer todas razoes vistas no paragrafo acima, portanto, a maioria dos motores
menores, usados em servomecanismos, são do tipo de indução CA bifásicos ou
de polo ranhurado.