Elementos Finais de Controle

Máquinas de
Corrente Contínua

IFES – Campus Serra

Prof. Vantuil Manoel Thebas

Conteúdos Abordados

1 – Introdução às máquinas CC 9 – Tipos de Excitação

2 – Introdução ao Motor CC 9.1 – Excitação Independente

3 – Princípio de Funcionamento do Motor CC 9.2 – Excitação Shunt

4 – Aspectos Construtivos do Motor CC 9.3 – Excitação Série

5 – Características e Excitação dos Motores CC 10 – Controle de Velocidade

6 – Tipos de Excitação 11 – Potência e Torque versus Velocidade

6.1 – Excitação Independente 12 – Velocidade versus Corrente no Motor CC

6.2 – Motor Paralelo (Shunt)
6.3 – Motor Série
6.4 – Motor Série-Paralelo (compound)
6.4.1 – Compound Cumulativo
6.4.2 – Compound Diferencial
7 – Identificação dos Terminais
8 – Modelamento Básico do Motor CC
13 – Acionamentos em Corrente Contínua
14 – Inversão de Rotação e Partida dos Motores CC
15 – Frenagem dos Motores CC
16 – Fatores para Seleção do Motor CC
17 – Selecionando um Motor CC
18 – Exemplo de Especificação de um Motor CC

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Introdução às Máquinas CC

As máquinas de corrente contínua são geradores e motores CC,

os quais são muito semelhantes mas com funções diferentes.
Uma máquina de CC pode produzir força mecânica rotativa (um
motor) ou gerar energia elétrica CC a partir de uma força
mecânica rotativa no eixo (um gerador).

Em outras palavras, um motor CC transforma energia elétrica em

força mecânica rotativa e um gerador CC faz o contrário. Em
nosso estudo, vamos focar nos motores CC.

Introdução ao Motor CC

Quando nos referimos a um motor, naturalmente levamos em

consideração sua alimentação, capaz de energizar seus
enrolamentos produzindo uma força eletromotriz. Podemos
encontrar motores CC em uma infinidade de aplicações, tais como
ao abrir e fechar os vidros de um automóvel e ao dar a partida em
motores a combustão.

O desenvolvimento tecnológico possibilitou o surgimento de novos

motores que, em muitos casos, substituíram os motores CC. No
entanto, a principal aplicação dos motores CC está ligada ao
controle de velocidade com necessidade crítica de torque. Os
motores CC são excelentes escolhas quanto necessitamos manter
um torque considerável mesmo variando a velocidade do motor.

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Princípio de Funcionamento do Motor CC

Podemos reduzir os motores CC a três componentes básicos, que são a

bobina, o campo magnético fixo e o comutador. Pode-se apontar quatro
estágios fundamentais para se entender seu funcionamento.

1º) Estágio - A espira encontra-se posicionada paralelamente ao campo

magnético sendo atingida totalmente pelo mesmo, resultando em força
máxima na bobina que inicia o movimento de rotação da espira.

Princípio de Funcionamento do Motor CC

2°) Estágio - A espira rotaciona pela ação do impulso anterior,

posicionando-se de forma tal que é pouco atingida pelas linhas de campo
magnético, o que não colabora com a manutenção do movimento. No
entanto, a inércia do movimento (impulso anterior) faz com que a mesma
continue a girar, modificando a posição observada no segundo estágio.

3
Princípio de Funcionamento do Motor CC

3°) Estágio – A espira inverte a posição com o movimento inicial e o

comutador mantém a corrente circulando sempre no mesmo sentido,
invertendo as pontas da espira. Isso faz com que tenhamos a repetição
do estágio 1, reproduzindo a mesma ação física anterior nos lados
opostos da espira.

Princípio de Funcionamento do Motor CC

4°) Estágio – Nesse quarto estágio temos a espira numa posição

intermediária, formando um ângulo de 30º com o campo magnético.
Nessas condições, a força resultante na espira não tem a mesma
intensidade que aquela do estágio 1, reduzindo-se até atingir o estágio 2.
A força produzida no estágio 1 ou 3 é suficiente para que a espira tenha
um deslocamento maior que 90 º, possibilitando que o movimento da
espira seja perpetuado.

4
Aspectos Construtivos do Motor CC

Estator – O estator é a parte fixa do motor, que pode conter um ou mais

enrolamentos por polo, capaz de produzir um campo magnético fixo a
partir de uma corrente contínua. Os enrolamentos do estator também são
chamados de enrolamento de campo.

Enrolamento Paralelo (Shunt) – Enrolamento de campo do estator

construído com fio de menor seção e muitas espiras. Esse enrolamento é
também chamado de enrolamento shunt.

Enrolamento Série – Enrolamento de campo do estator construído com

fio de maior seção e poucas espiras. Esse enrolamento fica localizado no
interior do enrolamento shunt no estator do motor CC (os enrolamentos
série e shunt ficam juntos no estator da máquina).

Aspectos Construtivos do Motor CC

5
Aspectos Construtivos do Motor CC

Armadura – Trata-se do rotor bobinado, cujas bobinas também recebem

corrente contínua e produzem campo magnético (vai interagir com o
campo dos enrolamentos do estator).

Comutador – O comutador garante que o sentido da corrente (com

relação ao campo magnético do estator) que circula nas bobinas da
armadura seja sempre o mesmo, garantido a repulsão contínua entre os
campos do estator e do rotor (armadura), o que mantém o motor girando
continuamente.

Escovas – As escovas são geralmente feitas de liga de Carbono e estão

em constante atrito com o comutador, sendo responsáveis pelo contato
elétrico da parte fixa do motor com a parte girante. As escovas sofrem
um desgaste natural com o tempo, necessitando de inspeções regulares
e trocas periódicas.

Aspectos Construtivos do Motor CC

Interpolos e compensação – São enrolamentos inseridos no estator,

entre os polos e a sapata polar respectivamente, ligados em série com a
armadura, que reduzem os efeitos da reação da armadura quando ela é
percorrida por uma corrente significativa.

6
Aspectos Construtivos do Motor CC

Aspectos Construtivos do Motor CC

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Características e Excitação dos Motores CC

Ligar um motor CC envolve bom conhecimento prévio da

carga/aplicação que ele vai acionar e do próprio motor. Temos os
enrolamentos de campo no estator (shunt e série) e o enrolamento
da armadura, que podem ser excitados com tensão externa.

Características e Excitação dos Motores CC

Uma vez alimentadas, as bobinas de campo do estator produzem

um campo magnético cujas linhas cortam a armadura. Para que o
motor gire, precisamos fazer com que o enrolamento da armadura
seja atravessado por uma corrente, que pode ser determinada por

𝑰 = 𝑭𝑬𝑴 − 𝑭𝑪𝑬𝑴 Τ𝑹
Onde:
FEM – força relacionada com a tensão aplicada à armadura,
responsável pela corrente que circula por ela e que resulta em
força motriz no motor.
FCEM – tensão induzida na armadura que se opõe à FEM quando
está corta o campo gerado pelo estator. Essa força precisa estar
sempre presente no motor CC.

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Características e Excitação dos Motores CC

Assim, se aplicarmos mais FEM na armadura do motor CC, sua

corrente e velocidade aumentam. Se diminuirmos a FCEM, a
velocidade do motor CC também aumenta, podendo até disparar.

A conclusão é que a velocidade em um motor CC está relacionada

com a FEM aplicada à armadura e com a FCEM gerada nessa
mesma armadura, a qual ocorre quando o campo magnético do
estator “corta” a armadura do motor.

Tipos de Excitação

Tipos de Excitação
do Motor CC

Excitação Excitação Excitação Excitação

Independente Shunt/Paralelo Série Compoud

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Excitação Independente

Neste tipo de ligação, também chamada de excitação separada, o campo

shunt e a armadura são alimentados por fontes independentes,
proporcionando grande flexibilidade no controle de velocidade.
IA
IF
+ +
VA Mcc LF VF
- -

A variação da velocidade pode ser feita variando-se a tensão de

armadura e/ou variando a tensão nos enrolamentos de campo. Isso
resulta na variação das respectivas correntes (IA e IF) que proporcionam
maior ou menor intensidade nos fluxos magnéticos da armadura e das
bobinas de campo.

Excitação Independente

As curvas abaixo representam o comportamento das grandezas torque

(T) e potência (P) versus velocidade (ω) para esta filosofia de controle.
T, P
T
TN

PN
P

w
Rotação Rotação
Nominal Máxima
Controle pela Controle pelo
Armadura Campo
(campo constante) (enfraquecimento de campo)

O controle pela armadura oferece rápida resposta, precisão e linearidade,

enquanto o controle por campo é lento, devido à elevada constante de
tempo do circuito (alta indutância), e ainda isento de linearidade.

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Potência e Torque versus Velocidade

Velocidade versus Corrente no Motor CC

11
Excitação Independente

Excitação Independente

Pode-se tirar algumas conclusões importantes da excitação independente:

1) A velocidade depende do valor da corrente de armadura, sendo que um

aumento da corrente provoca uma redução na velocidade.
2) Se a resistência da armadura fosse zero (condutor ideal) a velocidade
seria constante, independentemente da corrente de armadura.
3) Nota-se a partir da equação do torque (1) que a corrente de armadura
depende da carga mecânica acoplada ao eixo do motor. Quanto maior a
carga no eixo maior será o torque necessário ao movimento, e logo maior
será a corrente absorvida da fonte de tensão que alimenta esse motor.
4) Conclui-se que a velocidade diminui quando a carga mecânica no eixo
do motor CC aumenta, uma vez que o aumento da corrente de armadura
(IA) implica em redução de sua velocidade.

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Ligação/Excitação Paralelo (Shunt)

Ligação/Excitação Paralelo (Shunt)

O shunt está em paralelo com a armadura e ambos estão ligados

à alimentação do motor. Pode-se inserir um reostato em série com
o shunt para diminuir o fluxo gerado e aumentar sua velocidade,
mas deve-se ter o cuidado de não eliminar o campo totalmente.
Mantendo-se o campo shunt, a FCEM induzida na armadura
impede que o motor dispare quando está sem carga no eixo.

Pode-se esperar uma boa regulação de velocidade, pois com o

aumento da carga tem-se uma redução da FCEM e consequente
aumento da corrente na armadura, o que ajuda a manter o torque
do motor CC.

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Ligação/Excitação Paralelo (Shunt)

Neste tipo de ligação em derivação, e a corrente da fonte bifurca-

se, passando parte pelo campo e o restante da corrente pela
armadura.

Nesse caso necessitamos somente de uma fonte para energizar o

motor. Entretanto, dificulta o controle de velocidade em ampla
faixa, pois não é possível reduzir a tensão de armadura sem
reduzir juntamente o fluxo do enrolamento shunt. Isso permite a
diminuição da velocidade na armadura mas reduz também a
capacidade de torque da máquina CC.

Ligação/Excitação Paralelo (Shunt)

Os motores com excitação paralela são usados onde se requer pequeno

torque de partida e uma velocidade praticamente constante, como em
ventiladores, bombas centrífugas, máquinas ferramentas, etc.

Quando for necessário variar a velocidade do motor shunt em pequena

faixa, adiciona-se um reostato em série com o campo do motor.
Manobrando-se o reostato consegue-se ajustar a corrente do campo que
proporciona um fluxo adequado à velocidade desejada.

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Ligação/Excitação Série

Ligação/Excitação Série

Nessa ligação temos a armadura e o enrolamento série do estator

conectados em série, recebendo alimentação do motor. O campo
magnético criado no estator depende da mesma corrente aplicada
ao enrolamento da armadura.

É altamente recomendável que motores série partam com carga,

pois com torque elevado na partida e sem carga, eles tendem a
atingir velocidades que podem resultar em sua destruição.

O motor série é excelente em aplicações em que há alta carga de

inércia (carga na partida), tomando-se o cuidado de operá-lo
sempre com carga acoplada. Em comparação com o motor shunt,
o motor série tem uma regulação de velocidade ruim, pois todo
aumento de carga resulta em aumento da corrente e consequente
queda de velocidade.

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Ligação/Excitação Série

O enrolamento de campo utilizado é o enrolamento série, diferente

dos casos anteriores onde foi usado o enrolamento shunt, e como
foi dito, a corrente de armadura circula também pelo campo.

O enrolamento série apresenta menos espiras com maior

capacidade de corrente. Sendo assim, o motor série possui
grande conjugado de partida além de trabalhar bem em regime de
sobrecargas, sendo o aumento do consumo de corrente
relativamente moderado.

Ligação/Excitação Série

As propriedades do motor série fazem com que ele seja adequado para
operar com tração elétrica, acionando trens, metrôs, guindastes, pontes
rolantes, etc.

Sabe-se que a velocidade varia inversamente com o fluxo. Como no

motor série o fluxo depende diretamente da corrente de armadura, logo
a velocidade é quase inversamente proporcional a correte de armadura.

Se a carga no eixo do motor aumenta, maior será o torque requerido e

maior será a correte de armadura, levando consequentemente a um
aumento do fluxo e diminuição da velocidade. Se a carga diminui,
logicamente a corrente e o fluxo diminuem aumentando sua velocidade.

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Ligação/Excitação Série - Paralelo (Compound)

Ligação/Excitação Série - Paralelo (Compound)

Com o intuito de combinar o melhor da ligação shunt (que seria a

excelente regulação da velocidade) com o melhor da ligação série (que
seria o excelente torque na partida) surgiu a ligação compound.

Nesse tipo de excitação torna-se possível aproveitar o alto torque de

partida, sem disparos de velocidade com cargas reduzidas no eixo, e a
baixa variação da velocidade do motor shunt sob diferentes situações de
carga. Os motores compoud são utilizados onde há necessidade de
velocidade constante com variações extremas de carga no eixo do motor.

São dois os tipos de compoud: o cumulativo e o diferencial, sendo que

tudo depende da ligação do enrolamento shunt. Para mudar de
cumulativo para diferencial basta inverter a bobina shunt.

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Compound Cumulativo

O motor compoud cumulativo é inicialmente conectado como série. O

enrolamento shunt é conectado em paralelo com o conjunto “armadura e
enrolamento série”. O enrolamento shunt deve produzir um campo
magnético com mesma direção e sentido do campo produzido no
enrolamento série.

Nessa configuração temos um motor com torque alto na partida e com

velocidade limitada, bem como baixa variação de velocidade mesmo
variando a carga em seu eixo. Em algumas aplicações, após utilizada a
característica do motor série (torque de partida), o enrolamento série
pode ser curto-circuitado para que não interfira no trabalho de regulação
de velocidade do enrolamento shunt.

Compound Diferencial

No motor compoud diferencial o enrolamento shunt é ligado de modo que

produza um campo magnético contrário àquele do enrolamento série,
reduzindo o campo resultante e aumentando assim sua velocidade.

Nessa configuração, um aumento da carga no eixo do motor resulta em

queda de sua velocidade, sendo essa uma característica de motor série.
Algumas aplicações requerem motores que aceitem queda significativa
na velocidade com o aumento da carga em seu eixo.

Os motores compound diferenciais têm aplicação limitada pelo risco de

instabilidade. Quando a corrente de armadura aumenta com o aumento
da carga, o campo no enrolamento série também aumenta. Como esse
campo está em oposição ao campo shunt, o fluxo total é reduzido e
consequentemente temos aumento da velocidade e o motor pode
disparar. Os fabricantes produzem motores com fraco campo do
enrolamento série para reduzir os riscos do motor disparar.

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Identificação dos Terminais

Para realizar ligações em uma máquina CC, faz-se necessário ter

conhecimento suficiente para reconhecer os terminais das bobinas
internas a serem conectados. Normalmente os motores CC saem de
fábrica com esquemas de ligação definidos no manual do fabricante.
Siga à risca as recomendações do fabricante contidas nesse manual
para não cometer erros de ligação.

Se um motor antigo chegar até sua bancada para avaliação e não houver
nenhum sinal de marcação de terminais com números e esquema de
ligação, torna-se necessário marcar os terminais e realizar testes para
identificação dos enrolamentos e atestar a confiabilidade do motor.

Identifique os terminais com números e letras de acordo com o

enrolamento, lembrando que o enrolamento shunt têm muitas espiras e
fio de menor seção, enquanto o enrolamento série possui poucas espiras
e fio de maior seção (ou seja, use um multímetro para isso).

Identificação dos Terminais

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Modelamento Básico do Motor CC

A soma das forças que atuam sobre os condutores da armadura cria um

conjugado eletromagnético que depende da corrente de armadura, do
fluxo magnético e de parâmetros construtivos da armadura.

𝑻 = 𝑲𝑨 . 𝝓 . 𝑰𝑨 (𝟏)
Onde:
T – Torque ou conjugado do motor CC
𝜙 – Fluxo magnético produzido pelo enrolamento de campo
𝐼𝐴 – Corrente que circula pela armadura do motor
KA – Constante construtiva do rotor das máquinas elétricas

Modelamento Básico do Motor CC

Quando um condutor está imerso num campo, se deslocando com uma

certa velocidade dentro deste campo, sobre ele é induzida uma tensão
elétrica (EG), também chamada de FCEM induzida.

𝑬𝑮 = 𝑲 . 𝝓 . 𝝎 (𝟐)
Onde:
ω – Velocidade angular do eixo do motor

Nota: O fluxo magnético 𝜙 produzido pelo enrolamento de campo

depende, entre outros fatores, da corrente no enrolamento de campo IF e
a grosso modo pode ser considerado proporcional à corrente de campo.

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Modelamento Básico do Motor CC

O circuito da armadura pode ser modelado como mostrado abaixo.

IA

+ RA

VA + 𝑽𝑨 = 𝑬𝑮 + 𝑹𝑨 . 𝑰𝑨 (𝟑)
Eg
- -

Onde:
𝑉𝐴 – Tensão entre os terminais da armadura do motor
RA – Resistência elétrica dos condutores da armadura
𝐸𝐺 – Tensão induzida na armadura (FCEM)
𝐼𝐴 – Corrente de armadura

Modelamento Básico do Motor CC

O circuito shunt (campo) pode ser modelado como um circuito RL.

IF

+
RF
𝑽𝑭
VF
𝑰𝑭 = (4)
LF 𝑹𝑭

Onde:
𝑉𝐹 – Tensão entre os terminais do circuito shunt
RF – Resistência elétrica dos condutores do shunt
𝐼𝐹 – Corrente elétrica no circuito shunt

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Modelamento Básico do Motor CC

A partir das equações (2) e (3) anteriores podemos obter a equação (5)
para a velocidade do motor, dada por:

𝑽𝑨 −𝑹𝑨 . 𝑰𝑨
𝝎= (5)
𝑲 .𝝓

Esta equação (5) proporciona análises importantes acerca da variação de

velocidade do motor CC. Note que:
1) Quanto maior a tensão aplicada na armadura maior será a velocidade.
2) Quanto maior a corrente de armadura menor será a velocidade.
3) Quanto menor o fluxo magnético produzido pelo enrolamento de
campo, maior a velocidade desenvolvida pelo motor.
4) Nunca se deve alimentar a armadura sem alimentar o circuito de
campo, pois isso fará com que o motor dispare.

Controle de Velocidade

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Acionamentos em Corrente Contínua

Dependendo da aplicação, os acionamentos em CC são geralmente os que

apresentam os maiores benefícios, também em termos de confiabilidade,
operação amigável e dinâmica de controle.

1) Vantagens: operação em 4 quadrantes com custos relativamente mais baixos;

ciclo contínuo mesmo em baixas rotações; alto torque na partida e em baixas
rotações; ampla variação de velocidade; facilidade em controlar a velocidade; os
conversores CC/CA requerem menor espaço; confiabilidade do motor;
flexibilidade (vários tipos de excitação) e relativa simplicidade dos modernos
conversores CA/CC.

2) Desvantagens: os motores de CC são maiores e mais caros que os motores

de indução, para uma mesma potência; maior necessidade de manutenção
(devido aos comutadores); arcos e faíscas devido à comutação de corrente por
elemento mecânico (não pode ser aplicado em ambientes classificados); tensão
entre as lâminas não pode exceder 20 V, ou seja, não podem ser alimentados
com tensão superior a 900 V, enquanto que motores de corrente alternada
podem ter milhares de volts aplicados aos seus terminais e necessidade de
medidas especiais de partida, mesmo em máquinas pequenas.

Inversão de Rotação nos Motores CC

Os motores podem funcionar em ambos os sentidos de rotação, horário e

anti-horário, sem prejuízo da ventilação, conjugado ou potência. Para
inverter o sentido de rotação do motor, deve-se inverter a polaridade da
ligação da armadura ou do campo, nunca de ambos ao mesmo tempo.

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Partida dos Motores CC

Quanto à partida dos motores CC, temos que o fator limitante da corrente
de armadura é a resistência de armadura, pois no instante da partida a
FCEM é nula. Como a resistência de armadura apresenta baixo valor, a
corrente de partida é muito superior à corrente nominal.

Motores de até 1 KW podem partir com tensão plena. Motores acima

dessa potência deverão possuir algum sistema de limitação da correte,
pois a corrente muito alta pode danificar o comutador. Para reduzir a
correte na partida podem ser utilizados resistores de partida em série
com a armadura. Outra opção é elevar a tensão da armadura
gradualmente na medida em que a máquina acelera.

Partida dos Motores CC

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Frenagem de Motores CC

A frenagem de um motor CC é caracterizada pela inversão do sentido da

corrente de armadura, desacelerando o movimento do motor CC.
1) Frenagem por Contra Corrente – Este tipo de frenagem realiza-se
invertendo o sentido de rotação do motor por inversão do sentido da
corrente na armadura. Isso é obtido invertendo a polaridade da fonte que
alimenta a armadura.
2) Frenagem Reostática – Durante a frenagem reostática a armadura é
desligada da rede e conectada a uma resistência de carga. Nesta
situação a máquina funciona como gerador, dissipando a energia cinética
armazenada em seu eixo.
3) Frenagem Regenerativa – Quando a máquina está inicialmente
funcionando como motor e passa a ser acionada pela carga a uma
velocidade superior à do funcionamento em vazio. Neste caso, a FCEM
torna-se maior que a tensão da fonte de alimentação e a corrente na
armadura muda o sentido. Isso faz a máquina funcionar como gerador
transferindo energia do eixo motor para a fonte de alimentação.

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