Revisão dos Pré-Requisitos

e suas Aplicações Práticas

 Relação entre Modelos
no Tempo, Frequencia, e
Laplace
 Migrando de um Domínio Para Outro
1. Obter a correspondência entre os operadores no tempo,
frequência, e Laplace;

2. Obter a função de transferência no domínio de Laplace;

3. Definir a faixa de valores para T de modo a manter as

características no domínio contínuo do controlador, filtro, etc,
no domínio discreto.
 Modelos & Domínios

Tempo Contínuo: Em Frequência:

Tempo Discreto:
Correspondência
Tem <=> Frequência
Versão para simulação:
Função de Transferência no Domínio de
Laplace
Operador de Laplace:

No modelo:

Resultado para o Modelo no domínio “S”:

 Exercícios

1) Obtenha a função de transferência em”s” para o
modelo dado no domínio de tempo contínuo,

a) onde a saída é a tensão no indutor.


b) onde a saída é a corrente no indutor
 Largura de Faixa do FPB

É a frequência onde o ganho é -3 dB abaixo do máximo
 Escolha do Período de Amostragem Ts

Depende, fundamentalmente, da largura de faixa do
processo:


onde Wc é a largura de faixa do processo e Ws é a
frequência de amostragem, resultando
 Cálculo de T para o FPB

A largura de faixa do filtro e: Wc = 1rad/s.

Os possíveis valores para o período de amostragem do filtro estarão na
faixa de:


onde,
 Modelo do Processo utilizado para a
Sintonia de Controladores PID na Prática

Onde:
- τ é a constante de tempo do processo;

- k é chamado gonho estático do processo

(ganho para w=0rad/s);
- TL é o tempo morto (tempo de transporte,
atraso, ...)
Porque 63,2%: Equação Matemática Vc(t)
 Entendendo a Constante de Tempo

É o tempo necessário para a saída alcançar 63,2% de seu valor máximo
para uma entrada degrau
Ganho Estático: Sinal de entrada e Saída
alcançam valores dc
 Tempo Morto

Sinal de entrada varia e o de saída só aparece depois de
transcorrido TL segundos.
Outro Exemplo: Tempo morto
Modelo Resultante para o Filtro:

Como Obter τ,TL, e k=?