ROBÔ INDUSTRIAL

Parte 2 – Acionamentos (motores e transmissão)

MECATRÔNICA
Robótica
SENAI - 6.01

1
 Introdução:
• No corpo humano são os músculos que
‘acionam’ as várias partes do braço.
• Os robôs também necessitam de unidades
de acionamentos que proporcionem os
movimentos das juntas nos braços
mecânicos.
• De acordo com seu torque e momento o
Robô poderá mover cargas de massa
maior ou menor, com velocidades
variáveis. 2
 Tipos de acionamento:

• Pode-se dividir os acionamentos em

dois tipos:
– eletromagnéticos (motores) e
– hidropneumáticos (cilindros).

3
 Acionadores eletromagnéticos
• Os motores elétricos estão presentes em
todos os lugares;
• Os mais comumente usados em braços
mecânicos são:
– Motores CC;
– Motores de passo;
– Servo Motores CC ou CA.
• Estes tipos de motores são os que
apresentam a melhor relação custo/benefício.
4
Motores CC
(com escovas)

5
Partes constituintes:

6
 Partes de um motor CC:

• Os motores de CC são constituídos por:

• Um rotor com uma bobina (armadura);
• Um anel comutador preso no rotor;
• Escovas;
• Um eixo onde está preso o rotor;
• Um campo magnético (principal ou
excitatriz) que está no estator e pode ser
um imã permanente ou uma bobina
alimentada por CC;
7
O motor CC

8
O motor CC

9
 Estator ou Campo

• É a parte fixa do motor;

• É onde está o campo magnético
principal ou excitatriz que envolve o
rotor, e que normalmente é um ímã
permanente preso à carcaça do motor e
que produz um campo magnético
constante e permanente.

10
 Rotor ou Armadura
• É o elemento móvel, girante, constituído
por um núcleo de chapas de ferro
laminado onde são enroladas muitas
voltas de fio condutor esmaltado.
• Suas extremidades são ligadas às duas
metades do comutador.
• O rotor gira sobre um eixo onde deve ser
conectada a carga a ser rotacionada.
11
O comutador

12
 Comutador
• Também conhecido Coletor.
• São elementos de contato elétrico que
conduzem a alimentação de tensão
contínua externa, fornecida pelas
escovas, aos enrolamentos do rotor,
alternando a polaridade enquanto o
motor estiver girando.

13
 Escovas
• Também conhecidas como carvões (2).
• São os elementos de contato elétrico
que conduzem a alimentação externa,
de tensão contínua, ao comutador, que
vai alimentar os enrolamentos do rotor,
alternando a polaridade enquanto o
motor estiver girando.

14
 Na robótica, os motores CC
precisam apresentar
características especiais:
• Operar em diferentes velocidades sempre
com a mesma precisão;
• Acelerar e desacelerar numa taxa precisa;
• Gerar o torque necessário para manter
velocidade e/ou posição mesmo com
mudanças na carga;
• Executar paradas e mudanças de direção
repentinas.
15
 Resumindo, na robótica:

O controle de velocidade
e posicionamento do motor CC devem garantir:

Grande torque na partida Frenagem rápida Baixa inércia

16
Tipos de controle do motor CC:
• Recordando: os motores de CC variam
sua velocidade linearmente à tensão de
alimentação da bobina do rotor
(armadura);
• Assim temos dois modos de acionamento:
– Analógico (também chamado de Linear ou
Contínuo) e
– Digital (também conhecido como PWM ou por
“Duty Cycle”).
17
 Modo linear

• A tensão ajustada no potenciômetro é

amplificada em potência (tensão e/ou
corrente) e então alimenta o motor.
18
 Na robótica:

• O controle não é manual, mas automático e

programável.
19
 Modo digital (PWM):
(“Pulse Width Modulation”)
• No modo analógico, o amplificador dissipa muita potência e
se aquece demais (perdas altas);
• No modo digital, os transistores operam como chave aberta
ou fechada (0 e 1), e por isso não se aquecem tanto.

20
• Para girar o motor numa certa velocidade, o
interruptor A e o B são abertos ou fechados
em uma freqüência de aproximadamente 40
kHz.
• Se a duração (tempo) que um interruptor
ficar fechado, for maior que o outro, então a
tensão média aplicada ao motor será
diferente de zero, produzindo uma corrente
resultante em um sentido.
• Isto fará com o motor gire em um sentido,
com uma rotação que dependerá da tensão
média. 21
 Ciclo de trabalho
(“Duty cycle”)

• O ciclo de trabalho pode ser calculado por:

D = Tp
T
– onde T é o período total e,
– Tp é a duração do pulso positivo

22
 Servo-motores CC
• Existem motores CC que são construídos
especialmente para facilitar o seu controle
de velocidade e posicionamento.
• Estes motores trazem embutidos sensores de
velocidade (tacômetros ou tacogeradores)
e/ou de posição (encoders, potenciômetros
sem fim de curso, etc...).
• O seu sistema de acionamento é especial,
automático e programável.
23
 Motores de passo:
• São motores especiais, muito utilizados em
periféricos de computadores, como drives
de HD, impressoras, etc..
• Esses motores movimentam em ângulos
pré-definidos, denominado de “passo”;
• O sistema de acionamento geralmente
recebe pulsos e aciona bobinas, de tal forma
que para cada pulso, temos o movimento de
um passo.
24
O motor de passo

25
• O rotor é
constituído
geralmente de
imãs;
• O estator é
constituído por
várias bobinas
que são
acionadas por
chaves
(transistores)
em uma
determinada
combinação
para cada
passo. 26
 Características:
• Aplicações em serviços leves, como por
exemplo, em órgãos terminais e sistemas de
malha aberta;
• O torque máximo se obtém quando os pólos
estão alinhados e é conhecido como “torque de
retenção”;
• Dependendo da necessidade, pode-se aumentar
a resolução utilizando-se do acionamento de
meio passo (posição intermediária  reduz o
torque).
27
Estator e rotor:

Rotor

 = 360o/(Nr.NF.p)
 - gráus por passo
Nr.- no. de dentes do rotor;
NF.- no de fases
p - no de pares de pólos/fase
28
Acionando as bobinas:
Passo inteiro ou completo Meio Passo ou micropasso
A B C D A B C D
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 1 1
0 1 0 0 0 0 1 0
1 0 0 0 0 1 1 0
0 1 0 0
1 1 0 0
1 0 0 0
1 0 0 1

29
 Controle do motor de passo:

• Se os enrolamentos forem acionados muito rapidamente, e

dependendo da carga, pode acontecer do motor “perder o
passo”
30
Resumindo:

31
Controle do motor de passo em
robótica:

32
 Acionadores
hidropneumáticos

• São acionadores que se movimentam

devido à pressão de um fluido.
– Acionadores hidráulicos (liquido)
– Acionadores pneumáticos (gás)

33
 Cilindro
• É um atuador geralmente linear.
Bucha de
vedação do Bucha de
êmbolo vedação da
Êmbolo haste

Tampa Haste
Traseira Corpo Tampa
frontal

34
 Símbolos e tipos de cilindros:
Cilindro de ação única Cilindro de ação única com mola
de retorno

Cilindro de ação dupla com eixo Cilindro de ação dupla com eixo
único duplo

35
 Válvula Direcional de duas
posições e duas conexões

A A
P P 
A

36
 Válvula proporcional:
• Ao contrário da válvula direcional que abre
ou fecha o fluxo, a válvula proporcional
permite o controle do fluxo de fluído;
• Quando o seu controle é feito de forma
analógica utilizam-se os controladores
PID.

37
 Sistemas de transmissão:
Correias:
• Utilizadas para transmitir movimento de
rotação a um ponto distante do atuador
rotativo.

38
• São cintas de borracha, acopladas às
polias. Geralmente são planas, trapezoidais
ou dentadas.
• As correia em “V” ou
trapezoidal, é maciça,
feita de borracha
revestida de lona, com
fios cordonéis vulcani-
zados para aumentar a
sua resistência à
tração.
39
 Trapezoidal x Plana

• As trapezoidais:
– Possuem baixo deslizamento;
– Permite o uso de polias bem próximas;
– Elimina os ruídos e os choques típicos das
correias emendadas.

40
 Correia dentada:
• Utilizadas quando não se pode ter nenhum
deslizamento.

41
 Relações de transmissão:

D2/D1 = n1/n2
• Quanto maior for D2, menor será sua rotação.
42
Correntes:

• Semelhante às
correias;
• A transmissão
ocorre por meio
do acoplamento
dos elos;
• Maior oscilação;
• Maior tração.

43
Correntes:
dentes e elos

44
Não é aconselhável sua utilização em órgãos
terminais por não possuírem deslizamento.

45
 Engrenagens:
• Rodas com dentes
padronizados que
servem para
transmitir movimento
e força entre 2 eixos;
• A engrenagem maior
chama-se coroa e a
menor pinhão;
• Também são usadas
para variar a rotação
e o sentido de
movimento.
46
 Cilíndricas com dentes retos:

• Servem para
transmitir
rotação entre
eixos
paralelos.

47
 Cilíndricas com dentes
helicoidais:
• Servem para
transmitir rotação
entre eixos
paralelos e
reversos;
• Produzem menos
ruído em relação
aos de dentes
retos.
48
 Cônicas:
Transmitem rotação entre eixos concorrentes.

49
Exemplo de aplicação:

50
 Cremalheira:

• Barra provida de dentes,

destinada à engrenar uma
roda dentada;
• O sistema transforma
movimentos de rotação
em retilíneos e vice-versa.
51
 Barras:
• Barra de metal fixada
entre dois pontos e que
permite a transmissão
de movimento de um
ponto ao outro;
• Muito utilizada em
robôs do tipo articulado
(revoluto), poi possui
alta capacidade de
tração e manutenção
muito simples.
52
53