Servomotores

Este pequeno tutorial tem como finalidade auxiliar no entendimento de um dos

componentes bsico utilizados na construo de robs mveis.
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ompilado por !ndr" Santos
!gosto de #$$%
&orto !legre ' (io )rande do Sul
* servomotor " um dispositivo eletromec+nico que, a partir de um sinal
el"trico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada
posio angular. &or serem pequenos e compactos, al"m de permitir um
posicionamento preciso de seu eixo, os servomotores so largamente utilizados
em robtica e modelismo.
-uncionamento.
/m servomotor possui um sistema eletrnico de controle e um
potencimetro que est ligado ao eixo de sa0da. Este potencimetro possibilita ao
circuito de controle monitorar o +ngulo do eixo do servomotor. Se o eixo estiver
no +ngulo correto, o motor pra. Se o circuito detecta que o +ngulo est
incorreto, o motor " ativada at" que o +ngulo se1a o dese1ado. 2as engrenagens
de um servomotor existe um limitador que atua no +ngulo de giro do eixo,
fazendo com que este varie de $3 a 45$3. ! seguir ser demonstrado como
retirar este limitador e utilizar o servomotor como um motor com caixa de
reduo com eixo girante de 67$.
Control Cicuit 8ircuito de ontrole9 : (esponsvel por receber os
sinais e energia do receptor, monitorar a posio do potencimetro e
controla o motor de acordo com o sinal do receptor e a posio do
potencimetro.
Potenciometer 8&otencimetro9 : ;igado ao eixo de sa0da do servo,
monitora a posio do mesmo.
Motor 8<otor9 : <ovimenta as engrenagens e o eixo principal do
servo.
Drive Gears 8Engrenagens9 : (eduzem a rotao do motor,transferem
mais fora ao eixo principal de sa0da e movimentam o potencimetro 1unto
com o eixo.
Servo Case 8aixa do servo9.
* +ngulo do eixo " determinado a partir da durao da largura de pulso
=&>< ' &ulse >idt? <odulation@ enviado A entrada sinal do servomotor. Este
sinal pode ter $Bolts ou CBolts. * circuito de controle do servo fica monitorando
este sinal em intervalos de #$ms, se dentro deste intervalo ele percebe uma
alterao do sinal de $v para Cv durante 4ms at" #ms ele altera a posio do seu
eixo para coincidir com o sinal que recebeu.
1ms : orresponde a uma posio do
brao do servo todo a esquerda ou $3.
1,5ms ' orresponde a posio central
do servo ou D$3.
2ms - orresponde a uma posio do
brao do servo todo a direita ou 45$3.
/ma vez que o servomotor recebe um sinal de, por exemplo, 4,Cms, ele
verifica se o potencimetro encontra:se na posio correspondente, se estiver ele
no faz nada. Se o potencimetro no estiver na posio correspondente ao sinal
recebido, o circuito de controle aciona o motor at" o potencimetro estar na
posio certa. ! direo de rotao do motor do servo vai depender tamb"m da
posio do potencimetro, o motor vai girar na direo que mais rpido levar o
potencimetro at" a posio certa.
onectores.
&odemos dizer que todos os fabricantes de servos com exceo da
!irtronics respeitam um padro de conexo.
Padro Futaba:
Padro Airtronics:
Como modiicar um servomotor
omo dito anteriormente, um servomotor pode girar seu eixo de $3 a 45$3.
&ara poder utiliza:lo como um motor E com redutor de velocidade, temos que
realizar algumas modificaFes.
4. (emover o potencimetro que est conectado ao eixo.
#. (emover o circuito eletrnico de controle.
6. (emover o limitador do eixo.
&ara que possamos realiza:las, precisaremos de alguns materiais.
?ave &?ilips para abrir a caixa.
-erro de solda.
/m sugador para remover a solda do conector do motor.
Estilete ou algo semel?ante para remover o limitador.
-ios das cores vermel?a e preta, por exemplo, para fazer a nova
conexo do motor.
om tudo preparado, basta seguir os passos a seguir.
(etire o parafuso que conecta a flange ao eixo do motor.
!bra a caixa removendo os G parafusos localizados na base do servo.
om a retirada destes parafusos o servo ser aberto em dois lugares.
a tampa reta ir deixar a mostra o circuito de controle do servo e a
tampa em relevo, que fica na parte de baixo 1unto ao eixo, nos
permitir mexer nas engrenagens. (etire a tampa 1unto ao eixo.
Hen?a cuidado em anotar o modo como esto dispostas as
engrenagens. (emova:as do servo e as coloque em cima de uma
fol?a de papel na mesma ordem que estavam montadas. !
engrenagem fina no centro no precisa ser retirada.
!gora ser necessrio remover a placa de controle. &ara isso "
necessrio dessoldar os terminais do motor que esto diretamente
inseridos na placa. /se o sugador para auxiliar na retirada do
estan?o, sempre cuidando para no ser aplicado calor excessivo nos
terminais, afim de no danificar as ligaFes internas do motor. (etire
cuidadosamente o circuito impresso. 2o caso dos servomotores da
-utaba modelo S6$$6, " necessrio aplicar um pouco de presso na
ponta do eixo do potencimetro, que pode ser visualizado aps a
retirada das engrenagens 8&asso !nterior9. )uarde a placa para
remontar o servo no futuro.
/tilizando os fios que foram inicialmente preparados para esta
modificao, solde:os nos terminais do motor.
* Iltimo passo " remover o limitador da engrenagem para que a
mesma possa girar 67$3.
Bolte a colocar as engrenagens nos seus lugares, comeando pela do
meio. Juando todas estiverem colocadas, encaixe as duas tampas.
-inalmente aperte os quatro parafusos da caixa. *s servos esto
finalmente em condiFes de serem utilizados como motores E com
reduo.
Heste o servo, alimentando os novos terminais com uma tenso E
de Cv e verifique se no ru0do excessivo resultante de corte
incompleto do limitador. ! intensidade de corrente deve ser na ordem
de 45$m!. Knverta a polaridade e realize as mesmas verificaFes.
-ontes.
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