UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO

PARANÁ – UTFPR – CÂMPUS MEDIANEIRA

CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA II

Máquina Assíncrona ou Máquina de Indução

Prof. Giovano Mayer

 Objetivos da aula

• Verificar as partes constituíntes de um

motor de indução
• Funcionamento do motor de indução
• Características operativas do motor de
indução

2
 Aspectos construtivos do motor
de indução
• A parte fixa da máquina é o estator. É
exatamente igual ao estator de uma máquina
síncrona.
Estator

• Se correntes trifásicas
forem inseridas, irá surgir
um campo magnético
girante no estator da
máquina. 3
 Aspectos construtivos do motor
de indução
• O rotor pode ser de duas formas: Gaiola de esquilo ou
bobinado.
• Gaiola de esquilo: Barras de alumínio curto-circuitadas
por um anel

Rotor gaiola de
esquilo

Eixo

4
Aspectos construtivos do motor
de indução
• Exemplo rotor gaiola de esquilo:

5
Aspectos construtivos do motor
de indução
• Exemplos de motores de indução com
rotor em gaiola de esquilo

Pequeno porte Grande porte 6

 Aspectos construtivos do motor
de indução
Rolamento
Estator
Tampa
traseira Enrolamento do estator

Rotor

Ventilador

Eixo

Aletas de ventilação

Tipo de pé e carcaça
Caixa de Ligação

7
 Aspectos construtivos do motor
de indução
• Exemplo de rotor bobinado. Possuem
anéis deslizantes Condutores de
cobre
Anéis deslizantes
• Difíceis de serem produzidos em
baixas potências – rendimento baixo.
• Manutenção mais difícil
• Mais caros
• Os anéis são curto-circuitados num
circuito externo.
• Diferença para o rotor em gaiola de
esquilo, é que com essa montagem
se tem acesso as correntes induzidas
no rotor

8
Aspectos construtivos do motor
de indução
• Exemplo de motor com rotor bobinado.

9
Características básicas do motor
de indução

• Motor amplamente usado na indústria

• Robusto sob o ponto
• de vista de operação e manutenção
(gaiola de esquilo)
• Custo reduzido (gaiola de esquilo)
• Suporta sobrecargas no eixo
• Manutenção rápida (gaiola de esquilo)
10
Como o rotor gira?

?
11
• O campo girante do estator:

Campo líquido
girante devido a
circulação de
correntes trifásicas
defasadas de 120
graus no estator
12
Como o rotor gira e desenvolve
torque mecânico?

Velocidade do
13
campo girante
• O campo Bs induz tensão nas barras do
rotor de acordo com a seguinte equação:

• A velocidade de uma barra na parte

superior é para a direita e em uma barra
inferior é para a esquerda. Isso cria
tensões induzidas no rotor em dois
sentidos:
14
• Essa diferença de “potencial” induz uma
corrente no rotor e que fica defasada do
fluxo que a gerou, pois o rotor possui
característica indutiva:

• A corrente induzida
no rotor produz um
fluxo BR defasado
exatamente de 90 da
corrente IR

15
• A interação de BS e BR produzem o fluxo
Bliq. O torque induzido é resultante da
interação dos fluxos do estator e do rotor.

• O rotor acelera “perseguindo” o campo do

estator
• Até que velocidade o rotor acelera?
• Ele consegue chegar na velocidade
síncrona? Porque?
16
 Velocidade de escorregamento
• Velocidade de escorregamento:

17
 Escorregamento

• O escorregamento relaciona as
velocidades síncrona e do rotor em um
valor que está entre 0 e 1:

Ou

Velocidade mecânica e
frequência mecânica em
ternos da velocidade síncrona
do escorregamento.
18
A frequência da tensão induzida no
estator

• Se o rotor for bloqueado, o escorregamento

é 1. Se o rotor estiver na velocidade
síncrona, o escorregamento é zero. Logo, a
frequência interna estará entre 0 e a
frequência do estator.

19
 Exercício
Um motor de indução de 208 V, 10 HP, quatro polos, 60 Hz e
ligado em Y, tem um escorregamento de plena carga de 5%.

(a) Qual é a velocidade síncrona desse motor?

(b) Qual é a velocidade do rotor desse motor com carga
nominal?
(c) Qual é a frequência do rotor do motor com carga
nominal?
(d) Qual é o conjugado no eixo do motor com carga plena?

20
Levantamento do modelo do motor
de indução
• O modelo do motor de indução é muito parecido
com a de um transformador.
• A figura abaixo é o modelo de um
transformador:

21
• As figuras abaixo são os modelos de um
transformador com os componentes indutivos e
resistivos refletidos para o primário ou para o
secundário:

Secundário
refletido ao
primário

Primário
refletido ao
secundário

22
Circuito equivalente da máquina assíncrona
• O circuito equivalente é muito parecido com o
modelo do transformador. A figura abaixo é de
um “motor transformador”
ROTOR

ESTATOR

• Entre o estator e o rotor existe uma relação de

transf. Represetada por um transformador ideal
(E1 e ER) 23
• A curva acima relaciona o fluxo com a fem
induzida e é a curva de magnetização
• Porque a do motor é menos inclinada que
a do transformador? 24
• O modelo para o estator fica então
praticamente o mesmo modelo do
primário de um transformador.
• A indutância de magnetização deverá ser
muito menor que a de magnetização de
um transformador. Porque?
• Existe então uma diferença do modelo do
secundário do transformador para o rotor
de um motor de indução, devido a
dependência que a indutância do rotor
tem com a frequência induzida nele
próprio. 25
 O modelo do rotor
• A maior tensão induzida ocorre quando o
rotor está bloqueado:

Mas como assim ?

• A maior frequência induzida ocorre com o

rotor bloqueado.
• Quando ocorrem a menor tensão induzida
e frequência no rotor?
26
• A tensão induzida em qualquer momento,
pode então ser representada em termos
do escorregamento, ou seja:

𝐸𝑅 = 𝐸𝑅0 s

• Onde 𝐸𝑅0 é a tensão máxima com o rotor

bloqueado.
• A frequência do rotor é dada por:

𝑓𝑅 = 𝑓𝑠𝑒 s

27
• O rotor possui uma resistência, que pode
ser considerada constante, e uma
indutância.
• A indutância é constante, mas a sua
reatância indutiva não. Porque?

𝑓𝑅 = 𝑓𝑠𝑒 s 𝑋𝑅 = 𝑓𝑠𝑒 s𝑋𝑅0

Onde 𝑋𝑅0 é a reatância máxima, ou seja, com

rotor bloqueado
28
• Circuito equivalente do rotor:

Se todos os componentes do circuito acima forem divididos

pelo escorregamento “s”, o circuito equivalente do rotor
torna-se:

29
Variação da corrente do rotor em função do
escorregamento

30
 O modelo final
• É necessário refletir o rotor (secundário) para o
primário: (corrente no rotor fica dividida por “a”,
tensão do rotor bloqueado fica multiplicado por “a” e
a impedância fica multiplicada por 𝑎2 )

Na prática, obtém-se os
valores de R2 e X2 de
forma direta por meio de
31
ensaios do motor
 Potência

• Perdas no motor: O que acontece com as perdas por

ventilação e atrito se a velocidade
do rotor aumenta?
O que acontece com as perdas no
núcleo se a velocidade aumenta?

32
 Exercício
Um motor de indução trifásico de 480 V, 60 Hz e 50 HP,
está usando 60 A com FP 0,85 atrasado. As perdas no
cobre do estator são 2 kW e as perdas no cobre do rotor
são 700 W. As perdas por atrito e ventilação são 600 W, as
perdas no núcleo são 1800 W e as perdas suplementares
são desprezíveis. Encontre as seguintes grandezas:

(a) A potência de entreferro PEF

(b) A potência convertida Pconv
(c) A potência de saída Psaída
(d) A eficiência do motor

33
 Análise do circuito equivalente

Observar que se alterarmos o valor de R2, a corrente I2 também irá se

alterar e por consequência a corrente I1 do estator também. Como o
torque da máquina está relacionado com a corrente do estator I1,
então se R2 aumentar ou diminuir, temos diferentes características de
torque na máquina. Tais características serão vistas adiante.
34
• Da análise do circuito podemos escrever:

R2/

• Com I1 é possível encontrar as perdas no

cobre do estator:

• Com I1, com divisor de corrente no circuito

é possível obter I2, IM e E1.As perdas no
núcleo:

35
• A potência no entreferro resulta em:

ou

• A potência perdida no rotor é dada por:

𝑃𝑃𝐶𝑅 = 3𝐼22 𝑅2
• A potência mecânica convertida em torque
mecânico resulta em:

36
• Das equações:

• Conclui-se que quanto menor o escorregamento s,

menores são as perdas joule no rotor. Se o rotor está
bloqueado, s=1 e 𝑃𝑃𝐶𝑅 = 𝑃𝐸𝐹 , ou seja, toda a potência
do entreferro será gasta no rotor da máquina (o rotor
irá aquecer).
• Novamente a equação da potencia convertida pode ser
apresentada da seguinte forma:

ou
𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = (1 − 𝑠)𝑃𝐸𝐹
37
• Finalmente, quando se sabe as perdas por
ventilação/atrito e as perdas suplementares,
resulta finalmente em:

• Onde 𝑃𝐴𝑒𝑉 são perdas por atrito e ventilação e

𝑃𝑠𝑢𝑝𝑙𝑒𝑚. são as perdas suplementares

38
 Conjugado
• O conjugado induzido da máquina é dado
por:
Ou

• O torque induzido não é o torque

mecânico de saída da máquina !!!

Perdas rotacionais e que

as vezes podem já estar
inclusas as perdas no 39
núcleo
 O modelo da máquina assíncrona com a
separação das perdas no cobre do rotor e
potência convertida

• A potência que flui no entreferro da máquina PEF divide-

se em perdas joule no rotor e a potência de fator
convertida em potência mecânica, então podemos
redesenhar o circuito equivalente:

40
 Exercício
Um motor de indução de 460 V, 25 HP, 60 Hz, quatro polos e
ligado em Y, tem as seguintes impedâncias em ohms por fase,
referidas ao circuito de estator:

As perdas rotacionais totais são 1100 W e assume-se que são

constantes. As perdas no núcleo estão combinadas com as
perdas rotacionais. Para um escorregamento do rotor de 2,2 por
cento, com tensão e frequência nominais, encontre os valores
das seguintes grandezas do motor
(a) Velocidade (b) Corrente de estator
(c) Fator de potência (d) 𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 e 𝑃𝑠𝑎í𝑑𝑎
(e) 𝜏𝑖𝑛𝑑 e 𝜏𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 (f) Eficiência
(g) Aumente o escorregamento
Para 4,8% e refaça de (a) a (f) 41
 Conjugado x Velocidade
• Quando a carga mecânica no motor é
alterada, como muda o conjugado?
• Como é o conjugado de partida do motor?
• A velocidade no rotor muda com o
aumento da carga mecânica?
• Para responder isso é necessário
entender as relações entre conjugado,
velocidade e potência da máquina
assíncrona !!!
42
 Análise física do torque
Motor sem carga
• Bliq é produzido praticamente pela outras máquinas (30 a 60% da corrente
corrente de magnetização
• A velocidade do rotor é muito
próxima da velocidade síncrona,
portanto o escorregamento é
quase zero.
• Como o movimento relativo das barras é
quase nulo, a tensão induzida nas barras ER
e a corrente induzida IR no rotor são
pequenas
• Como a frequência no rotor é pequena, a
reatância do rotor é pequena e a corrente
IR e a tensão ER estão quase em fase.
• BR e Bliq fazem um ângulo um pouco maior
que 900 .
• Observe que Blíq é grande e é proveniente
em grande parte da corrente do estator, é
por isso que o motor mesmo a vazio
possui corrente alta quando comparado a
nominal).
• O torque é baixo e suprime apenas as
perdas rotacionais
43
 Análise física do torque
Motor com carga • A frequência no rotor aumenta, pois
𝐹𝑅 = 𝑠𝑓𝑠𝑒 , portanto a reatância do
rotor aumenta e a corrente IR fica mais
atrasada em relação a ER. Como BR
depende de IR, este fica mais atrasado
em relação a Bliq.
• Observe a equação do torque:

• O efeito do aumento de BR é elevar o

torque e o efeito do aumento de 𝛿 é
diminuir o torque.
• A medida que a carga mecânica • O conjugado máximo é atingido quando
o termo BR não aumenta mais e o efeito
aumenta, a vel. Do rotor diminui
do aumento 𝛿 faz com que o torque
e o escorregamento aumenta.
diminua (sobrecarga mecânica !!!)
• A velocidade relativa entre o
campo Bs e BR aumenta, portanto
44
aumenta ER e IR.
 Levantamento da curva do torque

• BR depende de IR que
aumenta com o aumento
do escorregamento “s”

• Bliq depende da tensão

induzida ER no rotor que é
praticamente constante
com o escorregamento

• O termo sin δ pode ser

escrito como δ=𝜃𝑅 + 900 ,
portanto sin δ =sin(𝜃𝑅 +
900 ) = cos 𝜃𝑅 . Onde 𝜃𝑅 é
o FP do rotor
45
 Levantamento da curva do torque
• A “multiplicação das três curvas resulta na
curva do torque:

Exemplo

150%

0
Diferentemente de uma máquina síncrona, a máquina assíncrona pode
partir com 100% da sua carga nominal mecânica !!!!
46
Equação do conjugado x velocidade
A velocidade síncrona é constante, logo, descobrindo-se a
Potência de entreferro PEF é possível obter a equação da
curva do torque.

A corrente I2 pode ser obtida resolvendo o circuito do

modelo da máquina assíncrona.
É possível obter o circuito equivalente de Thevenin a
partir dos pontos “x” do desenho do circuito
equivalente acima. 47
Equação do conjugado x velocidade

VTH é a tensão sobre

jXM e é obtida
aplicando-se um
divisor de tensão

ZTH é a impedância
equivalente de
Thevenin vista dos
pontos “x” e é obtida
curto-circuitando a
fonte de tensão

48
 Equação do conjugado x velocidade

Algumas considerações: Como

𝑋𝑀 ≫ 𝑅1

Algumas considerações: Como

𝑋𝑀 ≫ 𝑋1 e 𝑋𝑀 + 𝑋1 ≫ 𝑅1

49
Equação do conjugado x velocidade
O circuito equivalente resulta em:

50
 Curva de Conjugado x Velocidade

O que ocorre se a
velocidade do rotor
Máquina possui
aumentar acima da
conjugado de
velocidade síncrona?
partida elevado
51
Aumento da velocidade do rotor
acima da velocidade síncrona

52
Curva do conjugado e da potência convertida

Quando irá ocorrer a

maior corrente no
estator da máquina?

53
 O conjugado máximo
A máxima transferência de
potência ocorre quando:

• Relaciona-se com o
quadrado da tensão
• É inversamente
proporcional as
reatâncias, logo, quanto
menor as reatâncias,
maior será o máximo
torque

Máximo escorregamento.
Observe que depende de R2 54
Conjugado máximo para diferentes
resistências em um rotor bobinado

• O aumento ou a
diminuição da resistência
de estator (inserção de
resistências auxiliares no
circuito do rotor e por
meio dos anéis
deslizantes) resulta no
deslocamento do torque
máximo em função da
velocidade mecânica

55
 Exercício
Um motor de indução de dois polos e 50 Hz fornece 15 kW a
uma carga com uma velocidade de 2950 rpm.

(a) Qual é o escorregamento do motor?

(b) Qual é o conjugado induzido no motor em N • m nessas
condições?
(c) Qual será a velocidade de operação do motor se o seu
conjugado for dobrado?
(d) Quanta potência será fornecida pelo motor quando o
conjugado for dobrado?

56
 Exercício
Um motor de indução de rotor bobinado, 460 V, 25 HP, 60 Hz,
quatro polos e ligado em Y, tem as seguintes impedâncias em
ohms por fase, referidas ao circuito de estator:

• (a) Qual é o conjugado máximo desse motor? Com que

velocidade e escorregamento isso ocorre?
• (b) Qual é o conjugado de partida desse motor?
• (c) Quando a resistência do rotor é dobrada, qual é a
velocidade na qual ocorre o conjugado máximo? Qual é o novo
conjugado de partida do motor?

57
Variações nas características de Conjugado
x Velocidade da máquina assíncrona
• Dilema do engenheiro projetista da máquina: Se a
resistência do rotor for elevada, teremos um alto torque
de partida, porém, em condições nominais de operação,
o escorregamento é mais elevado. Como, 𝑃𝑐𝑜𝑛 = (1 −
𝑠)𝑃𝐸𝐹 , a potência de fato convertida em potência
mecânica diminui, ou seja, o rendimento da máquina
diminui consequentemente.
• Logo, uma resistência baixa de rotor produz torque mais
baixo na partida, porém maior eficiência em regime
permanente. Para uma resistência de rotor mais
elevada, o torque de partida é mais elevado, porém em
regime permanente o seu rendimento é mais baixo.
• Como resolver o problema?
58
• Uma forma de resolver o problema é utilizar motor com
rotor bobinado e, com um circuito externo inserir
resistências na partida do motor. Quando o motor atingir
as condições nominais de velocidade de operação, retirar
a resistência externa.
• O problema disso é que o motor de rotor bobinado é mais
caro e sua manutenção é mais complicada.
• A seguir temos uma curva que exemplifica a inserção de
uma resistência externa no rotor deste tipo de máquina.

59
• A inserção de uma resistência externa no rotor deste tipo de
máquina altera a característica da curva de Velocidade x
Conjugado

60
Esquema de ligação física do motor
de indução com rotor bobinado

61
 Característica desejada para Conjugado x
Velocidade de uma máquina assíncrona
Para escorregamentos
Característica pretendida
elevados, por exemplo até
50% da velocidade
síncrona, seria interessante
ter conjugado elevado, ou
seja, com R2 maior

Para escorregamentos
baixos, por exemplo, acima
de 50% da velocidade
síncrona, seria interessante S=1 S=0.5 S=0
ter conjugado elevado
𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 −𝑛𝑚𝑒𝑐
também, ou seja, com R2 S=
menor 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 62
Alteração das características de Conjugado x
Velocidade por meio de alterações no projeto
do rotor (gaiola de esquilo)

• Por meio de técnicas diferentes de

construção do rotor em gaiola de esquilo,
consegue-se diferentes curvas de
conjugado x velocidade
• Temos: Barras estreitas e próximas a
superfície do rotor, barras grandes e
profundas e de dupla gaiola.

63
 Barras grandes e próximas a superfície do rotor
Motor de indução trifásico Classe A

Rendimento
maior
Esse tipo de construção deixa o rotor
com baixa resistência e baixa indutância
de dispersão, uma vez que o fluxo do
rotor enlaça uma quantidade menor de
corrente nas barras. 64
 Barras pequenas e próximas a superfície do rotor
Motor de indução trifásico Classe D

Rendimento
menor

Esse tipo de construção deixa o rotor com

elevada resistência, pois a seção transversal das
barras e pequena. A indutância de dispersão é
baixa, uma vez que o fluxo do rotor enlaça uma
quantidade menor de corrente nas barras. 65
 Barras profundas
Motor de indução trifásico Classe B

Na partida do motor, a
frequência no rotor é elevada,
pois o escorregamento é
máximo, logo as reatâncias de
todos os caminhos em paralelo
são altas. Com isso as reatâncias
do estator se tornam grandes e
a corrente é obrigada a
percorrer a parte de
Cima da barra. Como a seção (área) fica reduzida,
temos o aumento de R2 na partida.
Quando o motor começa a acelerar, o
escorregamento reduz até chegar seu valor
nominal e desta forma a frequência do rotor é
baixa. Com isso as reatâncias do estator se
tornam pequenas e a corrente se distribui em
todos os caminhos RL. Como a seção (área) fica
maior, temos a redução de R2 para a condição
nominal de operação.
66
Barras profundas

• Rendimento Maior pois em

regime, R2 é menor
• Torque de partida e de operação
em regime permanente mais
constante

67
 Rotor de dupla gaiola

Operam de forma similar ao de barras profunda,

porém em regime permanente, a resistência do
rotor é ainda mais baixa de tal forma a aumentar
a eficiência do motor.
Motor de indução trifásico É mais caro que os de gaiola de esquilo
Classe B ou Classe C convencionais, mas ainda é mais barato que os
motores com rotor bobinado. 68
Rotor de dupla gaiola

• Rendimento pode até ser menor

que o de rotor com barras
profundas. Porque?
• Alto torque de partida (Classe C)

69
Características de conjugado para as classes

70
 Conjugado de partida da carga mecânica
• O conjugado de partida da carga deve ser levado
em consideração quando um motor for especificado.
Cada tipo de carga possui um tipo característico de
conjugado, porém, o conjugado médio da carga,
nunca pode ultrapassar o conjugado mínimo de
partida do motor

71
Corrente de partida
Porque a corrente
de partida da
máquina de
indução é
elevada? (5 a 8
vezes a corrente
nominal)

72
 Corrente de partida
• Explicação:

73
 Acionamentos
• Partida direta
• Partida estrela-triângulo
• Partida compensada
• Partida com soft-starter
• Partida com inversores
• Visto na disciplina de acionamentos de
máquina elétrica

74
 Alteração da velocidade
• Alterar o número de polos – Aula
Laboratorial 5.
• Inversor de frequência – altera-se a
velocidade do campo girante no estator,
com isso o rotor pode girar em velocidade
abaixo e acima da velocidade síncrona

75
 Exercícios
• Responder as perguntas de 6.1 a 6.6 da
referência CHAPMAN, Stephen
J. Fundamentos de máquinas elétricas.
• Resolver os exercícios 6.1 a 6.6, 6.10 a 6.12,
6.15 e 6.27 da referência CHAPMAN,
Stephen J. Fundamentos de máquinas
elétricas.

76
MÁQUINA ASSÍNCRONA

CHAPMAN, Stephen J. Fundamentos de máquinas elétricas. 5. ed. Porto

Alegre, RS: AMGH, 2013. xix, 684 p. ISBN 9788580552065.

77