2 CAPÍTULO 2 - MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO

2.1 Construção

O funcionamento dos motores elétricos se baseia em uma interação de forças

eletromagnéticas entre o estator, parte fixa da máquina, e o rotor, parte giratória da
máquina. O tipo mais utilizado de motores elétricos são os de indução trifásicos, já que são
máquinas mais robustas, confiáveis e baratas.
As máquinas de indução recebem esse nome porque a tensão do rotor é induzida
nos enrolamentos do rotor em vez de ser fornecida por uma conexão física. Esse tipo de
máquina pode funcionar como motor ou como gerador, entretanto, apresenta muitas
desvantagens operando como gerador, sendo usada dessa forma apenas em aplicações
específicas. Por esse motivo, as máquinas de indução são usualmente chamadas de
motores de indução [1]. A Figura 1 mostra um motor de indução trifásico (MIT).

Figura 1 - Motor de Indução Trifásico (MIT)

O estator de um MIT é feito de um material ferromagnético laminado e com

ranhuras para armazenar o enrolamento. Existem três enrolamentos posicionados de forma
que o ângulo entre eles seja de 120º, fazendo que, quando energizados, surja um campo
magnético girante. O rotor pode ser do tipo gaiola de esquilo ou do tipo bobinado.
 O rotor bobinado consiste em um conjunto completo de enrolamentos trifásicos
parecidos com os enrolamentos do estator. As extremidades das três fases desses
enrolamentos são conectadas a anéis deslizantes no eixo do rotor. Os enrolamentos são
curto-circuitados ao serem conectados por escovas que se apoiam nos anéis deslizantes.
Sendo assim, as correntes, nos motores de indução de rotor bobinado, podem ser acessadas
por meio dessas escovas, de forma que resistências extras podem ser colocadas no circuito
do rotor para modificar a característica de conjugado versus velocidade do motor [1]. Esse
tipo de máquina é utilizada apenas em aplicações específicas, pois possuem elevado custo
de manutenção devido ao desgaste das escovas e dos anéis deslizantes, além do fato de
serem mais caros em relação aos motores que possuem rotor em gaiola de esquilo [2]. A
figura 2 apresenta um motor de indução de rotor bobinado.

Figura 2 - Motor de indução de rotor bobinado [1]

Figura 3 - Rotor bobinado [2]

 O rotor em gaiola de esquilo possui uma série de barras condutoras encaixadas
dentro de ranhuras na superfície do rotor e curto-circuitadas por anéis condutores em
ambas as extremidades [1]. É o tipo mais utilizado na construção de máquinas de indução
por causa de suas vantagens, como a simplicidade e a robustez [2]. A Figura 4 mostra um
motor de indução com rotor gaiola de esquilo.

Figura 4 - Motor de indução de rotor gaiola de esquilo [1]

2.2 Funcionamento

É possível criar um campo magnético girante, de velocidade e amplitude

constantes, se correntes trifásicas equilibradas forem aplicadas às bobinas do estator. Isso
ocorre pelo princípio da Lei de Lenz, devido ao posicionamento dos enrolamentos que
estão defasados entre si em 120º [3]. Esse campo girante passa pelos condutores do rotor,
induzindo correntes para produzir um conjugado eletromagnético, fazendo com que o rotor
gire na mesma direção do campo do estator, tentando se alinhar a ele. A velocidade de
rotação do campo magnético girante é chamada de velocidade síncrona e é dada pela
equação a seguir:

120
𝑛𝑠 = 𝑝
· 𝑓𝑠𝑒 (1)

Onde:
𝑛𝑠 – Velocidade síncrona (rpm)

𝑓𝑠𝑒 – Frequência de alimentação (Hz)

𝑝 – Número de pólos da máquina

Uma tensão é induzida no rotor, pelo princípio da Lei de Lenz, pelo campo
magnético girante, representado por Bs, ao ‘cortar’ as barras condutoras do rotor, que estão
curto-circuitadas, agindo como espiras submersas nesse campo girante. Essa tensão
depende da velocidade e do comprimento do condutor em uma certa barra do rotor, sendo
representada pela equação 2, onde 𝑣 é a velocidade da barra em relação ao campo
magnético 𝐵, que representa o vetor de densidade de fluxo magnético, e 𝑙 é o comprimento
do condutor que é ‘cortado’ pelas linhas formadas pelo campo magnético.

ϱ𝑖𝑛𝑑 = (𝑣 𝑥 𝐵) · 𝑙 (2)

A indução aplicada no rotor produz um campo magnético Br. O rotor irá girar no
mesmo sentido do campo magnético dele e no sentido contrário ao campo magnético do
estator. Sendo assim o torque induzido na máquina assíncrona pode ser dado pela equação
3.

τ𝑖𝑛𝑑 = 𝑘𝐵𝑟 𝑥 𝐵𝑠 (3)

O rotor do MIT tenta se alinhar com o campo do estator, aumentando a velocidade

até que haja corrente necessária para vencer o conjugado resistente. Caso não exista carga
no eixo, esse conjugado consiste principalmente em perdas por atrito[4].
Analisando o caso em que o rotor do motor gira na velocidade síncrona, percebe-se
que os condutores nele estariam girando na mesma velocidade do campo do estator,
eliminando a diferença relativa entre os campos e a tensão induzida. Com ϱind sendo 0, não
haveria corrente e não haveria campo magnético no rotor. Consequentemente, o torque
induzido seria 0 e o rotor perderia velocidade por causa das perdas por atrito. Entretanto, já
que a corrente no rotor é produzida por indução, existe uma diferença entre as velocidades
do campo do rotor e do campo do estator que permite a rotação da máquina. Sendo assim,
a máquina pode ganhar velocidade de modo que se aproxime, mas nunca alcance a
velocidade síncrona.
 A diferença entre as velocidades dos campos é chamada escorregamento e é dada
por:

𝑛𝑠−𝑛
𝑠% = 𝑛𝑠
· 100 (4)

Onde:
𝑠 – Escorregamento
𝑛𝑠 – Velocidade síncrona (rpm)

𝑛 – Velocidade de rotação do rotor (rpm)

Se o rotor estiver parado, de maneira que não possa girar, terá a mesma frequência
do estator e o escorregamento será máximo. Se o rotor girar na velocidade síncrona, sua
frequência será de 0 Hz e o escorregamento também será 0. Ou seja, para qualquer
velocidade intermediária, a frequência do rotor está diretamente relacionada com a
diferença entre a velocidade do campo magnético e a velocidade do rotor[3]. Sendo assim,
a frequência do rotor, ou frequência de escorregamento (𝑓r) é representada por:

𝑓𝑟 = 𝑠 · 𝑓 (5)

De forma generalizada, o motor de indução trifásico pode ser comparado a um

transformador, em que há transformação de potência elétrica entre o estator e o rotor, com
modificação de frequência e o surgimento de uma potência mecânica.[5]

2.3 Circuito Equivalente

Uma máquina assíncrona depende das tensões e correntes induzidas no rotor para
funcionar. O motor de indução com o rotor em gaiola de esquilo é chamado de máquina de
excitação simples, já que a potência é fornecida apenas ao circuito do estator. Dessa forma,
o circuito equivalente de um MIT pode ser obtido a partir da teoria de transformadores,
com as devidas modificações para considerar o fato de que o circuito do rotor opera em
frequência diferente daquela do estator.[2]
 Supondo que o enrolamento é simétrico e a máquina é alimentada com três tensões
equilibradas, todos os parâmetros do circuito equivalente podem ser representados por
fase, independentemente se a ligação for em delta ou estrela, como demonstrado na figura
5. Os valores desses parâmetros são determinados a partir de ensaios em vazio, de rotor
bloqueado e das medições das resistências dos enrolamentos do rotor.

Figura 5 - Circuito equivalente de uma máquina assíncrona por fase[3]

Os parâmetros são:
R1 – Resistência efetiva do estator
X1 – Reatância de dispersão do estator
Rc – Resistência de perdas do núcleo
Xm – Reatância de magnetização
R2 – Resistência do rotor
X2 – Reatância de dispersão do rotor
s – Escorregamento

2.4 Perdas de uma máquina assíncrona

O estator de uma máquina assíncrona recebe da rede elétrica a potência de entrada,

esta que será convertida na potência mecânica de saída fornecida ao eixo do MIT.
Contudo, a eficiência dessa transformação não é 100%, visto que a nem toda a potência da
entrada é transferida ao eixo. Ou seja, parte da energia é dissipada, implicando em perda de
potência. Isso ocorre porque nesses motores há diversas perdas no estator e no rotor, até
que a potência da rede seja transformada em potência mecânica. Essas perdas definem o
rendimento do motor e influenciam significativamente em seu desempenho.
 A eficiência, ou rendimento, de um MIT é definido como sendo a relação entre a
potência mecânica de saída e a potência elétrica de entrada, de acordo com a equação a
seguir:

𝑃𝑠𝑎í𝑑𝑎
η% = 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
· 100 (6)

As primeiras perdas encontradas em um motor de indução são as perdas nos

condutores do estator. Ainda no estator, outra parte da potência é perdida como histerese e
correntes parasitas. O fluxo de potência restante é transferido para o rotor da máquina
através do entreferro. Após ser transferida ao rotor, parte da potência também é dissipada
nos condutores do rotor e o restante é convertida em potência mecânica. Finalmente, as
perdas mecânicas, geradas pelo atrito e ventilação e as perdas suplementares são subtraídas
e a potência restante é a potência de saída do motor. A figura 6 mostra o diagrama de
perdas da máquina de indução.

Figura 6 - Perdas em uma máquina assíncrona[1]

As perdas no núcleo são formadas parte pelo circuito do estator e parte pelo
circuito rotor. Como a velocidade do motor de indução tem um valor próximo ao da
velocidade síncrona, o movimento relativo dos campos magnéticos sobre a superfície do
rotor é muito lento e consequentemente, as perdas no núcleo são muito pequenas em
comparação às do rotor [1]. Por esse motivo e pela dificuldade de representá-las no
circuito, elas geralmente são desprezadas.
 Quanto maior for a velocidade de um motor de indução trifásico, maiores serão as
perdas mecânicas e suplementares. Contudo, as perdas no núcleo serão menores.
Normalmente, essas categorias de perdas são chamadas perdas rotacionais e são
consideradas frequentemente constantes com a velocidade variável, já que as diversas
perdas variam em sentidos opostos com a alteração na velocidade.

2.5 Conjugado e potência de uma máquina assíncrona

A partir do circuito equivalente por fase mostrado na figura 5, é possível deduzir as

equações de potência e conjugado que regem o funcionamento de um motor de indução.
De começo, pode-se achar a corrente de entrada (equação 7) de uma fase ao dividir a
tensão de entrada pela impedância equivalente total (equação 8):

𝑉ϕ
𝐼1= (7)
𝑍𝑒𝑞

1
𝑍𝑒𝑞 = 𝑅1 + 𝑗𝑋1 + 1 (8)
𝐺𝐶−𝑗𝐵𝑚+ 𝑉 /𝑠 + 𝑗𝑋
2 2

A partir do circuito equivalente por fase mostrado na figura 5, é possível deduzir as

equações de potência e conjugado que regem o funcionamento de um motor de indução.
De começo, pode-se achar a corrente de entrada de uma fase ao dividir a tensão de entrada
pela impedância equivalente total:
1 - Fundamentos de máquinas elétricas Chapman:
F:\costa\Documents\Eng. Elétrica\TCC\Projeto\Referências\Máquinas Elétricas

2 - Plataforma para ensaios de motores de indução trifásicos e simulação de cargas mecânicas:

acionamento, operação e monitoramento com auxílio de fonte programável:
F:\costa\Documents\Eng. Elétrica\TCC\Projeto\Referências\Máquinas Elétricas

3 - Desenvolvimento de plataforma experimental para o estudo do desempenho dinâmico da

máquina assíncrona operando em velocidade variável para aplicação em tração elétrica:
F:\costa\Documents\Eng. Elétrica\TCC\Projeto\Referências\Máquinas Elétricas

4 - Del Toro, V. (1999). Fundamentos de Máquinas Elétricas. Rio de Janeiro: LTC:

F:\costa\Documents\Eng. Elétrica\TCC\Projeto\Referências\Máquinas Elétricas

5 - Umans, S. D. (2014). Máquinas Elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7 ed. Porto Alegre:

AMGH Editora Ltda: F:\costa\Documents\Eng. Elétrica\TCC\Projeto\Referências\Máquinas
Elétricas