WBA0300_v1.

Acionamento de máquinas
elétricas
Variação de velocidade com
controle escalar
Bloco 1
Renato Kazuo Miyamoto
Introdução ao controle de velocidade em máquinas elétricas
Figura 1 – Motor de indução trifásico acionando
• Onde são aplicadas as máquinas um guindaste

elétricas rotativas?
• Quais são as mais comuns?
• Quais as vantagens de controlar a
velocidade destas máquinas?

Fonte: undifined/iStock.com.
Introdução ao controle de velocidade em máquinas elétricas

• O acionamento de máquinas elétricas rotativas demanda um elevado

consumo energético mundial, enquanto as técnicas de acionamento
podem trazer benefícios.
• É necessário conceitos multidisciplinares: máquinas elétricas, teoria de
controle, microeletrônica, eletrônica de potência e sistemas mecânicos.
• Dois métodos de controle são mais usuais: controle escalar e controle
vetorial.
 Introdução ao controle de velocidade em máquinas elétricas

• O processo ocorre em malha fechada; a velocidade/posição deve ser mensurada.

Figura 2 – Diagramas de blocos de acionamento elétrico

Fonte: Mohan (2017, p. 2).

Métodos de controle escalar de velocidade

• Controle pela resistência rotórica.

• Motores de polos variáveis.
• Controle da tensão do estator.
• Controle da frequência de alimentação.
• Controle pela razão tensão/frequência constante.
 Métodos de controle escalar de velocidade
qV1,2eq ( R2 / s)
• Controle da frequência de alimentação: Tmec 
1
[ ]
s ( R1,eq  ( R2 / s))2  ( X1,eq  X 2 )2
Figura 3 – Resposta do conjugado pela velocidade, contendo ou não R1
2
 s ( ). e
polos

Fonte: Umans (2014, p. 601)

Métodos de controle escalar de velocidade

Controle por tensão/frequência constante:

Pela Lei de Faraday, a densidade de fluxo é inversamente proporcional à
frequência de operação, ou seja, quanto mais a frequência diminuir, mais a
densidade de fluxo aumenta. Isso pode saturar a máquina.
A técnica consiste em realizar o controle simultâneo da tensão e da
frequência de estator visando aproveitar a máxima capacidade de conjugado
por unidade de corrente do motor. Para que isto seja possível, deve-se
manter o fluxo de entreferro constante, independentemente da variação de
carga.
Controle escalar de
velocidade
Bloco 2
Renato Kazuo Miyamoto
Controle tensão/frequência constante

• O controle de velocidade do MIT é realizado por meio da aplicação

de um conversor eletrônico a partir da variação da frequência
aplicada ao estator da máquina.
• Para manter o fluxo constante no entreferro, é preciso variar a
amplitude da tensão aplicada.
• A relação V/f deve ser ajustada de acordo com a frequência,
magnitude do fluxo no entreferro, impedância do estator e a
magnitude da corrente no estator. Isto requer um complexo sistema
de controle.
Controle tensão/frequência constante

Na frequência próxima a zero, é necessário um valor de tensão

adicional para compensar a influência da queda de tensão sobre a
resistência do estator. Geralmente, a relação V/f é aplicada da seguinte
forma:
Vas  V0  K vf f s
V0  I s1Rs
V0 é um offset de tensão para compensar a queda de tensão na
resistência do estator e Kvf é um ganho de correção.
 Controle tensão/frequência constante

• O bloco do conversor e da tensão de regulação é ilustrado na figura abaixo:

Figura 4 – Implementação da lei de controle V/f Vas  V0  K vf f s

Vdc  2, 22.Vas  2, 22(V0  K vf f s )

Fonte: adaptada de Krishnan (2001, p. 329).

Análise de projeto de controle
escalar de velocidade
Bloco 3
Renato Kazuo Miyamoto
Controle por tensão/frequência constante

• Problemas no circuito de controle da estratégia V/f de acionamento.

• Baixo desempenho no controle de velocidade do MIT. O conversor atua
sobre o controle do campo girante e não sobre o controle de velocidade
do rotor do MIT.
• O escorregamento não é mantido constante. Isto pode ocasionar uma
operação instável sob certas condições.
• A corrente no estator pode ultrapassar o valor nominal. Isto pode
ocasionar sérios problemas para os componentes eletrônicos do circuito
de controle.
Controle por tensão/frequência constante
Figura 5 – Diagrama esquemático de acionamento V/f em malha fechada
Tensão de regulação:

Vdc  2, 22.Vas  2, 22(V0  K vf f s )

Fonte: Krishnan (2001, p. 329).

Controle por tensão/frequência constante

• A velocidade de referência é um sinal enviado manualmente, e se trata

da velocidade que se deseja operar.
• A corrente passa por um limitador que fica monitorando o sistema para
que não ultrapasse os limites de corrente da máquina acionada.
• Há uma tensão de compensação, responsável por manter a densidade de
fluxo constante.
• O controlador PWM atua no erro e modula os sinais de controle que
serão enviados ao inversor.
Controle por tensão/frequência constante

• Resposta ao degrau de um conjugado resistente em um controle escalar

de velocidade.
Figura 6 – Resposta do controle escalar implementado

Fonte: elaborada pelo autor.

Teoria em Prática
Bloco 4
Renato Kazuo Miyamoto
Reflita sobre a seguinte situação

A gerência de sua empresa resolveu automatizar um processo industrial e

necessita de um controle escalar de velocidade.
O motor de indução possui as seguintes características:
Potência: 5 HP.
Tensão de linha: 200 V.
Frequência: 60 Hz.
Número de polos: 4 polos.
Fator de potência: 0,86 e Rendimento: 82%.
Reflita sobre a seguinte situação

Parâmetros internos: R1  0, 277  ; R2  0, 277  ; X m  20,3 ; X ls  0,554 ;

X lr  0,841  .

Como você faria para encontrar a relação Vdc para um controle V/f em malha
fechada?
 Reflita sobre a seguinte situação
Figura 7 – Diagrama conversor CA-CC-CA

• Solução: V0  I s1 Rs
Conversor
Motor de
P(HP) .745, 6 Alimentação Conversor CC-CA
C1 Vdc Indução
I s1  Trifásica CA-CC Inversor
Trifásico
3V ph .FP. PWM
Link CC
5.745, 6 Fonte: elaborada pelo autor.
I s1   15, 26 A
3.115,5.0,86.0,82
200
 4, 23
(V ph  V0 )
V0  15, 26.0, 277  4, 23 V K v1   3  1,854 V
Hz
fs 60

Vdc  2, 22.Vas  2, 22.(V0  K v1 f s ) Vdc  2, 22.(4, 23  1,854 f s )

Vdc  9, 4  4,12 f s
Dica do Professor
Bloco 5
Renato Kazuo Miyamoto
 Dica do professor

• Softwares para modelagem.

Figura 8 – Exemplos de software para modelagem

Fonte:
https://www.gnu.org/software/octave/.
Acesso em: 31 ago. 2020.

Fonte: https://www.mathworks.com/. Fonte: https://www.scilab.org/software/xcos.

Acesso em: 31 ago. 2020. Acesso em: 31 ago. 2020.
Referências

KRISHNAN, R. Electric Motor Drivers - Modeling, analysis and control. 1. ed.

New Jersey: Pearson, 2001.

MOHAN, N. Máquinas Elétricas e Acionamentos - Curso Introdutório. São

Paulo: LTC, 2017.

UMANS, S. D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7. ed. Porto

Alegre: AMGH, 2014.
Bons estudos!