WBA0300_v1.

ACIONAMENTO DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Proposta de Resolução
Autoria: Renato Kazuo Miyamoto

Leitura crítica: Ana Paula Zanatta

O primeiro aspecto a se observar é que o sistema de acionamento do motor de

indução está diretamente relacionado com o sistema de automação, conforme
o diagrama simplificado da Figura 1. Há um sistema de sensoriamento que
recebe os sinais de um sensor capacitivo, responsável pela leitura do
posicionamento da garrafa. Todos os sinais são recebidos por um Controlador
Lógico Programável (CLP) que realiza o controle da esteira por meio de um
inversor de frequência ligado a um motor de indução. O sistema opera em
malha fechada, no qual um encoder é realimentado ao CLP. Há um sistema
supervisório instalado na sala da gerência, para controle de produção e
alteração de parâmetros. Um sensor mecânico do tipo fim de curso e um botão
de emergência são instalados em caso de paradas de emergência. Neste caso,
as normas de segurança em instalações elétricas devem ser observadas. Note
que o sistema de automação não é o objetivo do seu estudo.
Figura 1 – Diagrama simplificado de um sistema de automação e acionamento

Sistema
Supervisiório

Sensor
Capacitivo Computador
Lógico Inversor de Motor de
Programável frequência Indução
Sensor (CLP)
mecânico

Botão
Encoder
emergência

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Esta imagem mostra o diagrama simplificado de um sistema
de automação e acionamento. Nele, um Computador Lógico Programável
(CLP) realiza toda a aquisição dos sensores de posição e de parada, para o
controle de um Motor de Indução por meio de um inversor de frequência.
O controle de velocidade do MIT é implementado em um inversor de
frequência, que recebe os sinais de tensão ou corrente do CLP. Os
procedimentos necessários para esta implementação devem levar em
consideração o ambiente onde as máquinas serão instaladas, para o correto
dimensionamento dos condutores e dispositivos de proteção.
O dimensionamento deve seguir os critérios de instalação da normativa NBR
5410/2014, na qual a técnica conhecida como momento elétrico pode ser
utilizada. Nesta técnica, leva-se em consideração a distância entre o quadro de
distribuição até a carga acionada, o fator de potência e o rendimento da
máquina, bem como o tipo de infraestrutura para a enfiação dos condutores.
Geralmente, em âmbito industrial, os condutores são enviados por meio de
eletrocalhas e/ou perfilados aparentes em instalação na laje ou aérea. Os
eletrodutos de descidas são do tipo galvanizado, que trazem confiabilidade e
robustez.
O sistema de acionamento simplificado do MIT pode ser simulado em software
Cad_eSimu, conforme ilustra a Figura 2.
Figura 2 – Acionamento simplificado do MIT por inversor de frequência

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Essa imagem mostra o diagrama de um acionamento de um
motor de indução por meio de um inversor de frequência. É possível notar a
presença de um CLP que recebe o sinal de um botão externo para habilitar a
ligação do motor por meio do sinal enviado para a entrada I1 do inversor de
frequência.
Na Figura 2 é possível observar apenas o diagrama para a inicialização do
processo, ou seja, acionar a esteira. Foi adicionado um botão de duas posições
ligado à entrada digital I2. Ao acionar este botão, a bobina Q1 de saída é
acionada, devido à programação elaborada em linguagem ladder. A saída Q1,
neste exemplo, é um contato Normalmente Aberto (NA), interligado à entrada
digital (I1) do inversor de frequência. Em alguns CLPs estas saídas apresentam
níveis de tensão (que variam de 5 V(CC) à 24 V(CC)).
Após o fechamento de Q1, o motor é acionado e gira no sentido horário. Caso
for necessário a inversão de sentido de giro do MIT, basta enviar um sinal à
entrada I2 do inversor. Vale ressaltar que a função que o inversor executa
depende de programação prévia no equipamento.
O inversor pode variar a velocidade a partir de um sinal analógico de tensão,
imposto sobre os terminais (A1,+,0V). Essa configuração é útil para um
controle de velocidade da esteira a partir de uma saída analógica do CLP.
Em complemento, geralmente os CLPs possuem uma Interface Homem
Máquina (IHM), que se trata de uma tela onde o operador pode inserir
parâmetros. Alguns CLPs podem estabelecer comunicação com um sistema de
supervisão, por onde também recebem comandos e parâmetros de operação.
O botão físico para habilitar a esteira, no exemplo da Figura 2, pode ser
substituído por um botão virtual (contato) na programação do CLP. As técnicas
de acionamento e automação sofrem constantes melhorias, e o principal
objetivo desta Figura é ilustrar, de modo simplificado, um exemplo de um
sistema de acionamento de um MIT via inversor de frequência.
Em outra parte do processo há a necessidade do emprego de máquinas de
corrente contínua com velocidade variável. Por isso, foi solicitado um estudo
sobre a dinâmica dessa máquina e os métodos de controle de velocidade mais
simplistas. O primeiro passo é adotar parâmetros para a MCC, pois, nesse
sentido, podemos verificar o comportamento da máquina atribuindo valores às
variáveis das equações que a modelam, para que o setor de engenharia
compreenda o princípio de operação. Vamos imaginar uma MCC com os
seguintes parâmetros (vale lembrar que você pode atribuir outros valores):

MCC em derivação
VT = 12 V ; RA = 0, 004  ; RF = 2,75  ;

nom = 90 rpm ; à vazio = 90 rpm .

A tensão interna gerada numa MCC pode ser descrita conforme a equação (1):
E A = kn (1)

A corrente de campo é constante, pois a tensão terminal ( VT ) permanece

constante, assim podemos considerar o fluxo também constante. A relação entre
as velocidades e as variações das tensões internas é dada pela equação (2):
E A 2 k2
= (2)
E A1 kn1

Como o fluxo e a constante construtiva da máquina não se alteram, temos que:

EA2
2 = n1 (3)
E A1
Deste modo, podemos ajustar a corrente de campo, de modo a estimar a
velocidade e o conjugado para qualquer ponto de operação da MCC.
Primeiramente, podemos assumir valores para ( I L ) e calcular a velocidade da
máquina. Imagine uma primeira situação onde I L = 7 A :

VT 12
I A = IL − IF = IL − =7− = 2, 64 A (4)
RF 2, 75

A tensão gerada será:

EA = VT − I A RA = 12 − (2,64.0,004) = 11,989 V (5)

A velocidade resultante do motor CC é descrita na equação (6):

EA2 11,989
2 = n1 = 90 = 89,92 rpm (6)
E A1 12

O conjugado induzido em uma MCC é dado por:

EA I A 11,989.2, 64
 ind = = = 3,36 N.m (7)
m  2 
89,92  
 60 
Assim, para uma melhor compreensão, pode-se criar um script para software
MATLAB® (software com licença paga) ou Octave (software com licença livre),
variando a corrente de alimentação, de modo a plotar a característica de conjugado
versus velocidade de uma MCC. Um script modelo está apresentado a seguir:
% Script modelo para característica de conj x vel em MCC
% Prof. Renato Kazuo
clear all; clc;

%% parâmetros da MCC
r_a=0.004; %resistência de armadura
r_f=2.75; %resistência de campo
V_t=12; % tensão terminal
w_n=90; % velocidade nominal
I_L=[7 9.5 12 14.5 17 19.5]; % variação proposta de IL
%%
I_A=I_L-(V_t/r_f); %equação (4)
E_A= V_t-(r_a*I_A); %equação (5)
w_m=(E_A/V_t)*w_n; %equação (6)
conj=E_A.*I_A./(w_m*2*pi/60); %equação (7)

% plot da curva de conj x veloc.

plot(conj,w_m,'LineWidth',2.0);
hold on;
xlabel ('\bf\tau_{ind} (N.m)');
ylabel ('\bf\omega_{m} (rpm)');
title ('Característica do conjugado \it{versus} velocidade da MCC')

A característica plotada por meio deste script pode ser observada na Figura 3.
É possível comprovar que os valores iniciais de velocidade e conjugado, que
foram calculados anteriormente, estão corretos, assim como observar o
comportamento da velocidade da MCC à medida que aumentamos a corrente
de alimentação.
Com base nesta análise evidencia-se que este controle pela corrente de campo
é empregado para velocidades superiores à síncrona, pois com o aumento
desta corrente ocorre uma redução de velocidade. Assim, caso a MCC precise
funcionar em baixas velocidades, a corrente de campo seria extremamente
elevada, podendo danificar os enrolamentos devido ao aquecimento da
máquina. Neste ponto, seria possível observar o comportamento da MCC, não
ficando restrito apenas ao equacionamento, mas também ao entendimento do
comportamento dinâmico desta máquina, na configuração proposta.

Figura 3 – Característica do conjugado versus velocidade da MCC

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Essa imagem mostra o comportamento do conjugado pela
velocidade de uma MCC. À medida que se eleva a corrente de alimentação, o
valor de conjugado pela velocidade decresce linearmente, configurando uma
reta com inclinação decrescente.
Agora é necessário viabilizar um método de controle de velocidade desta MCC.
Nesse sentido, utilizaremos as técnicas de modulação por largura de pulso por
meio de um conversor CA-CC e uma modulação aplicada a uma ponte H.
Existe uma diversidade de softwares de simulação de sistemas eletrônicos:
PSIM, Orcad/PSpice, Proteus, MATLAB®/Simulink, Scilab/XCOS, dentre
outros. Aqui, utilizaremos o Multisim Live, que é uma plataforma online gratuita
para simulações, sem a necessidade de instalação na máquina. A velocidade
da MCC pode ser alterada variando-se a tensão aplicada na armadura. A
Figura 4 ilustra um circuito com conversor CA-CC com transformador flyback.
 Figura 4 – Circuito 1 de acionamento modelado no Multisim

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Essa imagem mostra um sistema de acionamento com controle
de velocidade em uma MCC. Nela se observa um transformador e um circuito de
condicionamento interligado a um sinal PWM, o secundário do transformador é
ligado a um retificador de meia onda que alimenta a armadura da MCC.
Vale lembrar que, para esta técnica, a tensão de campo deve permanecer
constante. O gerador de sinais ( V2 ) é capaz de alterar o duty cycle da onda
quadrática. A resposta sobre esta variação é apresentada na Figura 5, na qual
PR1 é o sinal da modulação por largura de pulso, PR5 é a tensão sobre a MCC
e PR3 é um sinal de tensão gerada a partir de uma resistência externa de 1  .

Figura 5 – Resposta do controle: (a) duty cycle de 20%; (b) duty cycle de 60%

(a)

(b)

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Essa imagem mostra a resposta da tensão sobre a armadura
de uma MCC com a variação da largura de pulso. Observa-se que, à medida
que a percentagem de duty cycle aumenta, a tensão também se eleva.
A ponte H pode ser aplicada a MCCs que operam nos quatro quadrantes, ou
seja, aceleração e frenagem em ambos os sentidos de rotação. O diagrama
esquemático da ponte completa está ilustrado na Figura 6, no entanto, a
simulação só foi realizada para um sentido de rotação.
Figura 6 – Circuito 2 de acionamento modelado no Multisim

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Essa imagem mostra a configuração básica de uma ponte H
completa. O princípio de operação ocorre a partir da comutação de pares de
chaves, que podem ser transistores ou FETs. São alocados diodos de ‘roda
livre’ para proteção do circuito.
O gerador de sinais pode alterar a largura de pulso de modo a controlar a
tensão CC aplicada à armadura. A ponte H opera com quatro chaves que
sempre comutam em duplas, estas chaves podem ser dispositivos eletrônicos.
O intuito é ilustrar que existem variadas técnicas para o mesmo objetivo:
controlar a velocidade de uma MCC. Neste ponto de vista, seu treinamento
ficaria mais completo e os técnicos conheceriam outro método de acionamento.
A Figura 7 ilustra a variação da tensão do gerador, com um duty cycle de 20%
e 60% (sinal PR1) e a tensão aplicada a armadura (sinal PR2).
Figura 7 – Resposta do controle: (a) duty cycle de 20%; (b) duty cycle de 60%

(a)

(b)

Fonte: elaborado pelo autor.

Audiodescrição: Essa imagem mostra a resposta da tensão sobre a armadura
de uma MCC com a variação da largura de pulso. Observa-se que, à medida
que a percentagem de duty cycle aumenta, a tensão também se eleva.
Fica evidente que a alteração da modulação por largura de pulso implica numa
alteração da tensão média na armadura. Os procedimentos solicitados pela
contratante foram atendidos, viabilizando uma explicação sobre o
comportamento dinâmico de uma MCC, bem como as técnicas mais simplistas
de acionamento e controle de velocidade.
Assim, seu objetivo deste desafio foi cumprido, e você pôde mostrar à
gerência, ao setor de engenharia e aos colaboradores responsáveis pela
manutenção, os aspectos referentes ao acionamento de motores de indução e
motores de corrente contínua, com uma abordagem bem embasada e
complementada com simulações computacionais.