Universidade Federal do Pará

Instituto de Tecnologia
PPGEE

Regulação de Velocidade de
Hidrogeradores

Fabrício G. Nogueira
Roteiro:

Componentes de Centrais Hidrelétricas;

Turbinas Hidráulicas;

Sistema de Atuação

Reguladores de Velocidade

Conclusão
Componentes de Centrais
Hidroelétricas
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

Vertedouro Casa de força 1

Casa de força 2

Subestação
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
Tomada de água (2ª Etapa da UHE de Tucuruí)
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
Canal de fuga (2ª Etapa da UHE de Tucuruí)
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

2ª Etapa da UHE de Tucuruí

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
Montagem do eixo da máquina

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas

(2ª Etapa da UHE de Tucuruí)

1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
1 – Componentes de Centrais Hidroelétricas
Distribuidor
Turbinas Hidráulicas
2 – Turbinas Hidráulicas
• Transforma a energia hidráulica, do escoamento, em energia mecânica que
pode ser aproveitada para realizar trabalho.

• O projeto de uma turbina hidráulica é específico para cada usina

hidrelétrica. Isto se deve ao fato de que a seleção de uma turbina hidráulica é
baseada na queda e vazão disponíveis no local onde a turbina será
instalada, o que resultará em máquinas com rotações, diâmetros e potências
diferentes, resultando em projetos quase que exclusivos para cada Usina.

2.1 – Tipos de Turbinas Hidráulicas

• Turbinas de Reação:A água tem a pressão variando desde a entrada

até a saída da turbina. Logo, a máquina funciona com uma diferença de
pressão entre os dois lados da turbina.
• Turbinas de Ação: Transformam energia cinética em energia mecânica
à pressão constante, normalmente à pressão atmosférica.
 2.1 – Turbina de Reação: Francis
Geralmente são utilizadas em desníveis de até 360 m.

As turbinas Francis modernas estão sempre ajustadas com as pás diretrizes

também chamadas de distribuidoras, e as mesmas são comandadas pelo conjunto
regulador que ajustam a vazão à carga da turbina.

Um dos únicos inconvenientes dessa turbina é a variação da curva de rendimento

com a vazão.
2.1 – Turbina de Reação: Francis
Turbina do tipo Francis, caixa espiral e distribuidor.
2.1 – Turbina de Reação: Francis
Curva de rendimento de uma turbina Francis de 350 MW
 2.1 – Turbina de Reação: Kaplan
• Ângulo de passo das pás da turbina é ajustado de acordo com a posição das
palhetas do distribuidor e com a queda líquida do reservatório. Pode-se assim
conseguir bons rendimentos com vazões parciais;
2.2 – Turbinas de Ação: Pelton

Operam em altas quedas (maiores que 300m) e baixas vazões.

Podem ser de um (01) jato, dois (02) jatos, quatro (04) jatos, (05 jatos) e seis (06)
jatos.

O controle da vazão é realizado na agulha e injetor.

2.3 – Modelos de Turbinas Hidráulicas
Modelo linear de turbina (modelo clássico):

∆Pm 1 − Tw s
=
∆G 1 + Tw s
2

Modelo não-linear de turbina:

2.3 – Modelos de Turbinas Hidráulicas
Relação entre a abertura ideal e real do distribuidor
Sistema Hidráulico de Atuação
3 – Sistema Hidráulico de Atuação
Sensor
Sensor
Medição
Medição
Posição
Posição
Sinal de Válvula
Servo-
Controle Servo-motor motor
do RV de controle

AR
|Servo-motor
principal

ÓLEO

Bomba de Palheta do
óleo distribuidor

Reservatório Válvula
de óleo distribuidora
Válvula piloto
3 – Sistema Hidráulico de Atuação

Tanque de óleo e válvulas de controle (UHE de Curuá-Una - ELETRONORTE)

3 – Sistema Hidráulico de Atuação

Diagrama em blocos representativo do sistema de atuação hidráulico

Válvula Piloto e Limitador de Ação Constante

Ganho da taxa de integral do de tempo do
Servo-motor de válvula variação servo-motor servo-motor
distribuidora principal
comando

1 1 1 G
K Q
T1 s + 1 T2 s T3 s + 1

Limitador de
posição do
Medição da Medição do
servo-motor
válvula servo-motor
distribuidora
3 – Sistema Hidráulico de Atuação

Resposta ao degrau do atuador hidráulico

Reguladores de velocidade para
hidrogeradores
4 – Reguladores de Velocidade
Funções de um regulador de Velocidade:

 Controlar a frequencia do rotor e a potencia gerada;

 Dar partida na máquina, acelerando-a até a velocidade nominal a vazio sem

causar danos (tensões excessivas nas pás) e no menor tempo possível;

 Permitir a sincronização do gerador no menor tempo possível;

 Receber comandos do controle de carga-frequencia (regulação secundária);

 Receber comandos do controle conjunto;

 Ajustar o ângulo das pás do rotor para a operação com máximo rendimento
(turbinas Kaplan).
4 – Reguladores de Velocidade
Funções de um regulador de Velocidade:

 Em rejeição brusca de carga, promover o fechamento do distribuidor sem

que a sobrepressão no conduto e caixa espiral, subpressão da sucção e
sobrevelocidade da máquina superem os níveis garantidos pelo fabricante da
turbina e gerador;

 Em caso de falha completa em todas as fontes de alimentação elétricas,

promover o fechamento total do distribuidor ou bloqueá-lo e mante-lo em
uma posição fixa enquanto é realizada a manutenção no RV;
4 – Reguladores de Velocidade

Diagrama em Blocos Simplificado de um Regulador de Velocidade:

ω
ωref - ω
+ Atuador Turbina e
Σ RV Gerador
Hidráulico Conduto
- P

G P
+
Bp Σ Pref
4.1 – Regulador Isócrono
 Isócrono representa velocidade constante. Logo, o regulador com esta
característica mantém a velocidade constante para qualquer potência de saída;

 Utilizado em sistemas com uma único gerador alimentando uma carga isolada.

Comportamento estático Comportamento dinâmico

4.2 – Regulador com Estatismo Permanente
 Para permitir a divisão de carga com outros geradores em um sistema multi-
máquinas, os reguladores de velocidade isócronos devem ter uma
característica de queda de velocidade com o aumento da carga (estatismo
permanente, ou droop).

 Valor típico do droop -> 5% = 100% carga  5% freqüência

4.2 – Regulador com Estatismo Permanente
 O valor de R define a característica velocidade x carga em regime;

 A relação desvio de velocidade ou freqüência por variação de abertura do

distribuidor ou de potência, é igual à R:

Comportamento estático Comportamento dinâmico

4.2 – Regulador com Estatismo Permanente
 Estando dois ou mais geradores, com reguladores de velocidade com estatismo
permanente, conectados a um sistema elétrico de potência, eles terão a mesma
freqüência. Ocorrendo uma variação de carga, está será compartilhada entre eles:

 Portanto, como o gerador 2 tem estatismo menor, assumirá a maior

parte da variação de carga, fornecendo mais potencia que o gerador 1.
4.2 – Regulador com Estatismo Permanente
 A característica de queda de velocidade x potência pode ser ajustada através de uma
entrada denominada “referência de carga”.

 O efeito da variação desta referência é fazer a unidade operar sob uma nova
característica de estatismo paralela a anterior.
4.2 – Regulador com Estatismo Permanente
Estatismo Permanente de Potência

 Durante a sincronização não há sinal proveniente da realimentação, logo o regulador

por sua ação integral torna-se isócrono;

 Variações de queda d’água ou obstruções na passsagem d’água serão

automaticamente corrigidas pelo posicionamento do servomotor fornecendo sempre a
potência desejada;

 Para usinas com Controle Automático de Geração (CAG) é fundamental ao controle

da potência gerada. Como a relação potência x posição do distribuidor é não linear, o
uso de estatismo de posição conduziria a ações corretivas imprecisas por parte do
CAG. Como uso de estatismo de potência, a não linearidade mencionada é eliminada
do laço de controle do CAG.
4.2 – Regulador com Estatismo Permanente
Estatismo Permanente de Potência
4.3 – Regulador com Estatismo Transitório

 Em virtude das características das instalações hidráulicas, os reguladores de

velocidade dessas centrais não podem atuar muito rapidamente, pois pode
causar pressões excessivas na tubulação, ou mesmo causar instabilidade.

 Nem sempre um regulador com apenas realimentação permanente é

satisfatório sob o ponto de vista do desempenho dinâmico.
4.3 – Regulador com Estatismo Transitório
 Comportamento estático de um regulador com estatismo transitório durante
uma variação de carga.

 Esta característica é fundamental para a utilização em centrais hidrelétricas,

onde é necessária uma velocidade mais lenta de atuação.
4.2 – Regulador com Estatismo Transitório

Resposta ao degrau aplicado em ponto de soma do regulador de velocidade:

Sem estatismo transitório Com estatismo transitório

4.4 – Regulador PID
 Regulador de velocidade to tipo PID:
 FIM

Obrigado