Curso de Servo Acionamento para Iniciantes

MITSUBISHI ELECTRIC DO BRASIL

 Módulo 1

O que são Servos?

 A função de um servo
• A palavra "servo" vem da palavra em Latim “servus”:
– Cumprir os comandos fielmente, com rapidez e precisão.
• Servo é um dispositivo que executa o trabalho com precisão de acordo com os
comandos recebidos.
• O servo mecanismo permite controlar:
– Posicionamento;
– Velocidade;
– Torque;
– As combinações desses controles.
 Controle de posição
• Mover objetos ou faze-los parar em uma posição definida.
• Precisão de submícrons (μm = 1/1.000 mm).
• Iniciar / parar objetos repetidas vezes.
 Controle de velocidade
• Minimizar a diferença entre a velocidade desejada e a velocidade atual.
• A operação contínua é possível em uma ampla faixa de velocidades
– 0,1 rpm até 6000 rpm.
 Controle de torque
• Manter o torque constante com precisão.
• Torque = força para o motor produzir a rotação.
 A função de um servo
• Operações em alta velocidade e alta precisão, os servo mecanismos usam sistema de
controle com realimentação (malha fechada) através do encoder (feedback).
• Ele verifica a sua operação continuamente para seguir os comandos corretamente.
• A precisão é importante para minimizar a diferença entre o sinal de comando e o sinal
de realimentação.
 Módulo 2

Exemplos de aplicação do
servo
Exemplos de aplicação do servo
Exemplos de aplicações do servo
Controle de transporte
Máquina de transporte vertical
Sistemas automatizados de separação de
pedidos em depósitos
 Aplicações de bobinamento
• As operações de bobinamento:
Slitter
Laminadora
Aplicações de produtos alimentícios
Máquinas de envase
Máquinas de embalagem
Aplicações de semicondutores
Revestimento por rotação
Dispositivo de teste de wafer
Montador
Testes básicos
Aplicações de moldagem por injeção
Aplicações de moldagem por injeção
 Módulo 3

Malhas de controle
 Malhas de controle

Erro = Valor do comando – Valor atual

+
Valor do
Controlador Valor Atual
Comando

Encoder
 Malhas de controle
1,0 rpm 1001,0 rpm
1000,0 rpm Erro = Valor do comando – Valor atual

+
Valor do
Controlador Valor Atual
Comando

999,0 rpm

Encoder
 Malhas de controle
Malha de Posição Malha de Velocidade Malha de Corrente / Torque Máquina
Servo motor

Setpoint de
+ Controlador
+ Controlador
+ Controlador
PWM
Posição Posição Velocidade Corrente

- - - Sinal de realimentação
de corrente
Encoder

Sinal de realimentação
de velocidade

Sinal de realimentação
de posição Interface
 Malhas de controle
• As velocidades de resposta das malhas de controle:
– (Malha de posição) < (Malha de velocidade) < (Malha de corrente)

Modo de controle Malhas

Controle de posição Malha de posição, malha de velocidade, malha de corrente
Controle de velocidade Malha de velocidade, malha de corrente
Controle de torque Malha de corrente (porém, o controle de velocidade é exigido em condições sem carga)
Controle de Posição
Controle de Posição
Trem de Pulso
Trem de Pulso
 Controle de Velocidade
• Operar em uma faixa precisa e ampla de velocidades com pouca variação.
 Controle de Torque
• Produz um torque desejado através do controle da corrente do servo motor no controle
de torque.
• Exemplos de bobinamento:
 Mudança entre modos de controle

Controle de Operação contínua para Controle de

Posição Controle de torque Posição
 Módulo 4

Diferenças entre servos e

inversores
Diferenças entre Servos e Inversores
Qual devo
utilizar ?
 Diferenças entre Servos e Inversores
Comparação Inversor (Uso geral) Servo (Uso geral)

Usado em aplicações que exigem controle de alta velocidade

Aplicação Usado para controle simples, estado estacionário.
e alta precisão.

Usado basicamente para controle de velocidade e

Modo de controle Usado para controle de posição, velocidade e torque.
torque.

Motor É usado um motor de uso geral (indução). Específico/limitado pela combinação do servo amplificador.

Operação com vários Vários motores podem ser acionados usando apenas Fundamentalmente, um servo amplificador é usado para
motores um inversor. acionar apenas um motor.

Preço (Relativamente) Baixo (Relativamente) Alto

Precisão de parada Até cerca de 1000 µm. Até cerca de 1 µm disponível.
Variações de velocidade Alta taxa de variação. É facilmente afetado por Baixa taxa. Permite que alterações de carga e outros fatores
variações da carga e outros fatores, pois não há sejam cancelados, pois há realimentação de velocidade.
realimentação de velocidade.
Torque máximo Cerca de 150%. Cerca de 300%.
Potência de Saída Cerca de 100 W a 300 kW. Cerca de 10 W a 60 kW.
 Comparação das estruturas básicas

• Estrutura dos inversores e servos são praticamente iguais.

Circuito principal • Servos possui freio dinâmico e alguns inversores não.

• Servos possui uma estrutura mais complexa.

Circuito de controle • Servo mecanismos exigem realimentação, comutação de modo de controle, limites (de corrente,
velocidade, torque) e outras operações.
(1) Estrutura básica do inversor:
(2) Estrutura básica do servo:
Mudanças de inversores para servos
(1) A rigidez da máquina
• O servo amplificador da Mitsubishi tem a função de supressão de vibração mecânica.
(2) Inércia da carga para a especificação do servo motor
• Considerar a inércia do sistema mecânico.

𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑖=
𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎

• Desejável que a relação (i) entre o momento de inércia da carga e o momento de

inércia do motor seja menor do que a 1:10.
(a) Posicionamento utilizando um servo motor inadequado:

Movimento da
carga
Instável
(vibração)

Servo motor JM
Comando

JL : Momento de inércia da carga

JM : Momento de inércia do motor
(b) Posicionamento utilizando um servo motor adequado:

Movimento da
carga

Servo motor JM
Comando

JL : Momento de inércia da carga

JM : Momento de inércia do motor
(3) Vibração no eixo do motor
• Vibração pode danificar o encoder acoplados ao eixo do motor
• Tornar o controle do movimento mais difícil e instável.
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