Manual de Instruções

Controlador de Robô Industrial de Arco de Solda

Modelo Nº YA-1TA/YA-1UA
Para
Controlador G Ϫ
TAWERS (WG Ϫ )

Antes de utilizar este produto, por favor, leia atentamente as instruções e guarde este manual para uso futuro.

• Antes de tudo, por favor leia “Precauções de Segurança” ou o “Manual de Segurança”.

OM1009082E11

1111
 Introdução

Introdução Os procedimentos de operação explicados neste do-

Este manual explica as operações dos robôs industriais;
O controlador da série TAWERS G3 utilizando o
“Teach Pendant”.
Sobre segurança
Antes de tudo, por favor leia e entenda separadamente
o manual fornecido, “Manual de Segurança” completa-
mente para uma apropriada e segura operação dos
nossos robôs.
Antes da operação, leia este manual para uma utilização
apropriada. Mantenha este manual em um local acessí-
vel e releia caso necessário.
cumento são baseados na versão do software 10.**.
Quando for atualizado o seu software, verifique com o
nosso escritório de vendas do serviço de engenharia
se o este manual é adequado para a atualização da
versão do software.
Nota:
Novas versões do software não necessariamente re-
querem revisões do manual ao menos que as altera-
ções do software causem alterações nos procedimen-
tos de operação.
Para verificar a versão do software, clique
(versão) localizado no Teach Pendant.

♦Símbolos de cuidado para um uso seguro

Cada símbolo descreve os ítens que devem ser observados para evitar que você
e outras pessoas causem condições perigosas ou danos ao produto.

PERIGO
Situações de perigo incluindo morte ou Coisas que NÃO
sérios acidentes pessoais são iminentes. DEVEM ser feitas.

Acidente potencial incluindo morte ou

CUIDADO
Coisas que DEVEM
sérios danos pessoais e acidentes de
alto nível. ser feitas.

Acidente potencial incluindo leves Itens que devem ser

ATENÇÃO Acidentes pessoais e/ou danos de alto
nível.
observados.

Retratação
A Panasonic Welding Systems Co., Ltd., (doravante denominado • Qualquer problema decorrente, diretamente ou indiretamente imputável,
falha do usuário, sem realizar ou acompanhar todas as condições
"PWS") e suas afiliadas (incluindo qualquer subcontratado, vendas e instruções contidas neste manual de instruções, uso indevido, mal tratar,
empresa ou agente) não assumirá ou realizará qualquer falha de operação ou um funcionamento anormal.
responsabilidade ou obrigação sobre os seguintes ítens: • Qualquer problema que surja deste produto ou do uso dele, que pode
causar os itens anteriores, também não são atribuíveis a PWS.
• Qualquer terceiro que realize manutenções neste produto, viole, direitos de proprieda-
• Qualquer problema decorrente, ou directa ou indirectamente imputável a falha de de terceiros que são diretamente ou indiretamente causados por má utilização deste
de utilização para a realização dessa instalação normal, regulagem, manutenção produto e se que se relacionam com o método de produção.
e verificação periódica deste Produto.
• Qualquer problema decorrente de qualquer Força Maior, incluindo, mas não
limitado a, ato de Deus. !" #!"$ $! %" & !&#!%' ( ')$'"!* ( ')%'+
• Qualquer avaria ou defeito do produto que está diretamente ou indiretamente no
resultado de qualquer mau funcionamento ou defeito de uma ou mais partes rela-
$!)* '& $ ) & * % )&! ,!)*!& "! *'- &(
cionadas, ou produtos que não são fornecidos pelo PWS. Ou qualquer problema % . "!& * $ & $! !" ) . ' (
decorrente do mesmo, ou diretamente ou indiretamente imputável, a combinação
deste produto com qualquer outro produto, equipamentos, dispositivos ou softwa- $!/!'* *" #" 0 !. $!&*! #" $ *
re que não é fornecido pela PWS.

• A descrição deste manual baseia-se nos conteúdos a partir de novembro de 2011.

• O conteúdo deste manual está sujeito a alterações sem aviso prévio.
• A versão original deste manual é em Inglês.

2 OM1009082E11
2
 Robôs aplicáveis
Número do modelo Tipo do manipulador Tipo do controlador
Nome
TA
TAWERS YA-1TA*** WGIII
TB
(Tipo WGIII)
TA
YA-1UA*** GIII
Controlador GIII TB

OM1009082E11 3

Índice analítico
Introdução....................................................2
1. Especificações............................................9
1.1 Funções operacionais...............................9
1.2 Controles................................................... 10
1.3 Aparência.................................................. 10
2. Estrutura................................................... 11
2.1 Identificação das partes........................... 11
2.2 Método de execução dos movimentos... 11
3. Como usar o Teach Pendant.................. 12
3.1 Funções.....................................................12
3.1.1 Jog dial e tecla +/- ..........................................13
3.1.2 Tecla gira página.............................................13
3.2 Como trabalhar na tela ............................ 14
3.3 Como selecionar eixos externos (opcional)14
3.4 Teclas de função do usuário................... 15
3.5 Ícones do menu ....................................... 16
3.6 Entrada de valores numéricos e caracteres17
3.6.1 Entrada de valores numéricos........................17
3.6.2 Entrada de caracteres.....................................17
3.7 Verificação de nível de memória............. 18
3.8 Como verificar informações de versão.. 18
4. Modo MANUAL ........................................ 19
4.1 Como os procedimentos de operação são
explicados....................................................... 19
4.2 Como ligar o controlador......................... 19
4.3 Como ligar a potência do servo.............. 20
4.4 Configurações de ID de usuário pela pri-
meira vez..................................................... 20
4.5 Operação manual.. .................................. 21
4.6 Selecionar coordenadas do sistema...... 22
4.6.1 Ícones de movimento do robô e movimento do
robô..........................................................................22
4.7 Procedimento de programação do robô 24
4.7.1 Dados de movimento do robô.........................24
4.8 Criar um novo arquivo............................. 25
4.9 Registrar pontos no robô........................ 26
4.9.1 Registrando pontos no robô............................26
4.9.2 Editando pontos no robô ................................28
4.9.3 Deletando pontos no robô ..............................28
4.9.4 Comandos de movimento para cada interpola-
ção..............................................................29
4.9.5 Velocidade máxima ........................................29
4.9.6 Como selecionar a velocidade manual...........29
4.9.7 Cálculo do pulso (Número CL) .......................30
4.10 Interpolação circular.............................. 31
4.10.1 Procedimento de programação.....................31
4.10.2 O que é “Interpolação circular”......................32
4.11 Seção de programação de sol-
da(Especificação de soldagem) .............. 33
4.11.1 Avanço do arame / Verificação do gás.........33
4.11.2 Pontos de solda e pontos aéreos..................34
4.11.3 Configurações de programação....................35
4.11.4 Hold e Restart durante a solda-
gem..................................................................35
4.11.5 Interpolação linear com costura....................36
4 OM1009082E11
4.11.6 Explicações suplementares sobre movimentos com
costura..............................................................................38
4.11.7 Interpolação circular com costura..........................39
4.12 Operação de traçado....................................40
4.12.1 Início/fim de traçado..............................................40
4.12.2 Adicionando pontos .............................................40
4.12.3 Editando pontos.....................................................41
4.12.4 Deletando pontos .................................................41
4.12.5 Posição do robô e ícones......................................41
4.13 Movimento do traçado após edição
..................................................................................42
4.14 Monitor de I/O..................................................44
4.15 Teste do programa..........................................44
4.15.1 Operação...............................................................45
4.15.2 Sobrescrever em teste do programa...................46
4.15.3 Verificação da trajetória com teste do programa...46
4.16 Configurações avançadas de programação 47
4.16.1 Shift da sessão de solda.......................................47
4.16.2 Uso dos dados de buffer do shift..........................47
4.16.3 Teste do programa................................................48
4.16.4 Configuração de traçado.......................................48
4.16.5 Tecla R-shift e configuração de pontos.................48
4.17 Edição de arquivos (Operação básica).........49
4.17.1 Abrir um arquivo ...................................................49
4.17.2 Mostrar um arquivo no topo da tela.......................49
4.17.3 Reset de shift ........................................................50
4.17.4 Adicionando um comando de sequência..............50
4.17.5 Alterar um comando de sequência........................51
4.17.6 Deletar um comando de sequência.......................51
4.17.7 Editar uma posição de um ponto ensinado...........51
4.17.8 Configuração de condições de soldagem - “Auto-
edição de comandos de início/final do aco”
.....................................................................................52
4.17.9 Controle de curva para condições de soldagem...53
4.17.10 Sequência de programas de início/final de de sol-
dagem...............................................................................53
4.17.11 Ordenar arquivos.................................................53
4.17.12 Salvar um arquivo................................................54
4.17.13 Fechar um arquivo...............................................54
4.17.14 Transferir um arquivo..........................................54
4.18 Propriedades do arquivo................................55
4.18.1 Propriedades do arquivo.......................................55
4.18.2 Proteger um arquivo..............................................56
4.18.3 Renomear um arquivo...........................................56
4.18.4 Deletar um arquivo................................................57
5. Modo automático.............................................58
5.1 Start....................................................................58
5.1.1 Inicialização no start................................................59
5.2 Hold e restart ....................................................59
5.3 Parada de emergência e restart ......................59
5.4 Condições de limite de operação....................60
5.4.1 Configurações.........................................................60
5.4.2 Verificar conteúdo bloqueado..................................60
5.4.3 Modo de execução do programa.............................60
5.5 Reescrever.........................................................61
5.6 Final da operação..............................................62
5.7 Operações avançadas......................................63
5.7.1 Edição off-line..........................................................63
5.7.2 Troca de programa em processo paralelo.............63
6. Funções de edição de arquivos.....................64
 6.1 Recortar........................................... 64
6.2 Copiar................................................. 64
6.3 Colar .................................................. 65
6.4 Substituir........................................... 65
6.5 Editar variáveis locais...................... 66
6.6 Dados globais................................... 66
6.7 Opcionais........................................... 67
6.8 Conversão......................................... 67
6.8.1 Tipo de conversão................................. 67
6.8.2 Instalação.............................................. 68
6.8.3 Transformação espelhada..................... 69
6.9 Conversão com robô........................ 70
6.9.1 Procedimento de configuração.............. 70
6.10 Compensação do Tool .................. 72
6.10.1 Configurações..................................... 72
6.10.2 Confirmação da compensação do tool 73
6.11 Configuração de variável global para
ajuste do TCP.......................................... 73
7. Visualização....................................... 74
7.1 Edição do display............................. 74
7.1.1 Posição do display................................. 74
7.1.2 Ângulo da tocha..................................... 75
7.1.3 IN/OUT do usuário................................. 75
7.1.4 Status IN/OUT....................................... 76
7.1.5 Variável.................................................. 76
7.1.6 Dados de SHIFT-ON............................. 76
7.1.7 Fator de carga....................................... 77
7.1.8 Estado de operação.............................. 77
7.2 Tempo ciclo....................................... 78
7.2.1 Configurações....................................... 78
7.2.2 Display .................................................. 78
7.3 Lista de arquivos abertos................ 78
7.4 Informação de arco de solda........... 79
7.5 Uso de arame.................................... 80
8. Configuração de variáveis............... 81
8.1 Variáveis............................................ 81
8.2 Configuração de variáveis globais.. 82
8.3 Exemplos de aplicação de variáveis83
8.3.1 Variáveis de byte................................... 83
8.3.2 Variáveis de posição............................. 84
8.3.3 Rotação/Shift ........................................ 85
9. Configurações de Input/Output ...... 86
9.1 Configurações de Input/Output do
usuário..................................................... 86
9.1.1 Tipo de terminal I/O do usuário............. 86
9.1.2 Procedimento de configuração.............. 86
9.2 Status IN/OUT ................................... 87
9.2.1 Status INPUT ........................................ 87
9.2.2 Status OUTPUT .................................... 88
9.2.3 Status I/O para serem alocados aos ter-
minais do usuário............................................89
10. Configurações padrão.................... 96
10.1 Configurações de método de início
do programa............................................ 96
10.1.1 Configurações de método de início do
programa e alocação I/O ............................... 97
10.1.2 Especificações comuns....................... 98
10.1.3 Método por sinal.................................. 99
10.1.4 Método binário.................................. 100
10.1.5 Método BCD ..................................... 101
10.1.6 Método Master.................................. 102
OM1009082E11
10.2 Configurações do offset do Tool.........103
10.2.1 O que é o offset do Tool?........................... 103
10.2.2 Definição tipo XYZ do offset do tool ...........103
10.2.3 Definição tipo L1 do offset do tool.............. 104
10.2.4 Procedimento de configuração.................. 104
10.3 Configuração padrão do tool................105
10.4 Ajuste do TCP (Tool center point)........105
10.4.1 O que é o ajuste do TCP?.......................... 105
10.4.2 Procedimento............................................. 105
10.5 Detecção de colisão..............................107
10.5.1 Configurações de parâmetro de carga....... 107
10.5.2 Configurações de detecção de colisão...... 108
10.5.3 Exemplo de aplicação................................ 109
10.5.4 Parâmetros de carga de tocha padrão....... 110
10.6 Monitor de sensibilidade de colisão....111
10.6.1 Como monitorar a sensibilidade de colisão111
10.7 Configurações de limite de software...112
10.8 Configurações de Jog ..........................112
10.9 Configurações de limite de velocida-
de....................................................................113
10.9.1 Limite de velocidade Ma-
nal/Sobrescrever....................................................113
10.9.2 Limite de velocidade de junta..................... 113
10.10 Nível de precisão.................................114
10.11 Idioma...................................................115
11. Configurações avançadas................... 116
11.1 Login e Logout ......................................116
11.2 Configurações do monitor do RT.........117
11.2.1 O que é a função “ Monitor do RT”? ......... 117
11.2.2 Procedimento de configuração “Monitor RT”
...............................................................................117
11.3 Configurações monitor do cubo..........118
11.3.1 O que é a função “Monitor de cubo”?........ 118
11.3.2 Procedimentos de configuração do “Monitor
do Cubo”............................................................... 118
11.4 Faixa de monitoramento dos eixos exter-
nos..........................................................119
11.5 Monitor de condição AND.....................120
11.6 Configurações de pasta de programação
.........................................................................120
11.6.1 Editar pastas.............................................. 120
11.6.2 Pasta padrão.............................................. 120
11.7 Configurações de resumo....................121
11.8 Configurações de coordenadas de sis-
tema ...............................................................121
11.9 Configurações de coordenadas de sis-
tema do usuário ............................................122
11.9.1 O que é uma coordenada de sistema do usuá-
rio? ....................................................................... 122
11.9.2 Procedimento de configuração.................. 122
11.10 Comandos favoritos............................123
11.10.1 Procedimento de configuração 1 (da tela
“Editar comandos favoritos”)................................. 123
11.10.2 Procedimento de configuração 2 (da tela
“Comando”)........................................................... 123
11.10.3 Para usar um comando favorito .............. 124
11.11 Personalizar teclas de função ...........124
11.11.1 Teclas de função do usuário.................... 124
11.11.2 Seleção e exibição de coordenadas de sis-
tema do usuário.................................................... 126
11.11.3 Tecla movimento do Robô....................... 126
11.11.4 Tecla eixos externos ............................... 127
11.11.5 Tecla Ctrl ................................................. 127
11.12 Desabilitar edição de programas ......129
11.13 Salvar tela ............................................129
5
 11.14 Tela inicial em modo automático ..... 130
11.14.1 Geral .........................................................130
11.14.2 Configurações...........................................130
11.15 Configuração de erro.................................. 131
11.15.1 O que é a configuração de erro? .............131
11.15.2 Procedimento de configurações ...............132
11.15.3 Procedimento de operação ......................132
11.15.4 Relações com outras funções ..................133
11.16 Reinicio após Servo-OFF .......................... 134
11.16.1 Outline ......................................................134
11.16.2 Configurações...........................................135
11.17 Pré-processamento dos comandos
WAIT / IF ....................................................... 136
11.17.1 Configurações ..........................................136
14. Configurações de arco de solda ......163
11.17.2 Configurações de funções individuais “Pré-
processamento dos comandos WAIT, IF”..............136
11.18 Pré-processamento dos comandos
SHIFT-ON/OFF ............................................. 137
11.18.1 Configurações ..........................................137
11.19 Importação de comentários
IO/exportação de comentários IO .............. 138
11.19.1 Outline ......................................................138
11.19.2 Terminais aplicáveis .................................138
11.19.3 Formato de arquivo ..................................138
11.19.4 Como importar comentários de I/O ..........139
11.19.5 Como exportar comentários de I/O ..........139
11.19.6 Como importar comentários de I/O do contro-
lador G2/WG ...............................................140
11.19.7 Como exportar comentários de I/O do contro-
lador G2/WG ...............................................140
11.20 Método de início do programa ......... 141
11.20.1 Outline ......................................................141
11.20.2 Procedimento de configuração ................141
11.20.3 Processamento do método para “Fechar o
programa em execução e abrir o programa selecio-
nado”......................................................................141
11.20.4 Explicação suplementar do método para “Fe-
char programas em execução e abrir o programa se-
lecionado”...............................................................141
12. Informações do sistema/Configurações
de Back up ................................................. 142
12.1 Histórico de Erro/Alarme .................... 142
12.2 Backup ................................................. 143
12.2.1 Salvar .........................................................144
12.2.2 Carregar .....................................................145
12.2.3 Verificar ......................................................145
12.2.4 Backup agendado ......................................145
12.2.5 Movimentação de dados de backup
agendado ..............................................................147
13. Configurações de gerenciamento ......148
13.1 Configurações de sistema .................. 148
13.1.1 Configurações do robô ...............................148
13.1.2 Adicionar funções opcionais ......................149
13.1.3 Multi-mecanismo . ......................................149
13.1.4 Configurações de multi-fontes de solda .....149
13.1.5 Selecionar características TAWERS ..........150
13.1.6 Seleção TAWERS AMP/WFS (somente
TAWERS) ..............................................................151
13.1.7 Função comunicação externa ....................152
13.2 Ajuste de dados de sistema......................153
13.3 Configurações gerenciamento do usuário
..............................................................................154
13.3.1 Selecionar itens .........................................154
13.3.2 Configurações de “Registro do usuário” ....154
13.3.3 Configurações de “Login automático”.........155
6 OM1009082E11
13.3.4 Configurações de “Logout automático”............155
13.3.5 Configurações do número de ID de usuário ....155
13.4 Ajuste de origem ........................................156
13.4.1 Posição padrão (Robô ou eixos externos) ......156
13.4.2 MDI (Robô ou eixos externos) .........................157
13.4.3 Programação (Robô ou eixos externos) ..........157
13.4.4 Multi-rotatação (Robô) .....................................158
13.5 Apagar memória ........................................159
13.6 Configurações de data ..............................159
13.7 Ajuste de origem On-site ..........................160
13.8 Caixa de operação .....................................162
14.1 Configurações ............................................164
14.1.1 Adicionar uma fonte de solda (somente controla-
dor G3) ...........................................................164
14.1.2 Renomear uma fonte de solda/características de
fonte de solda .............................................................166
14.1.3 Deletar uma fonte de solda/inicializar característi-
cas da fonte de solda ................................166
14.1.4 Selecionar uma fonte de solda/características da
fonte de solda como padrão .......................................166
14.1.5 Ajustde de “Tempo de detecção de falta de arco”
.....................................................................................166
14.1.6 Avanço do arame utilizando as teclas +/- ........167
14.1.7 Configurações de saída da fonte de solda padrão
.....................................................................................168
14.1.8 Lift-up (somente TAWERS) .............................168
14.1.9 Monitor de solda .............................................169
14.1.10 Seleção TAWERS AMP/WFS (somente TA-
WERS) ........................................................................170
14.1.11 Configurações de válvula 2 TAWERS para uso
geral (somente TAWERS) ..........................................171
14.1.12 Saída de fonte de solda selecionada (somente
TAWERS)
.....................................................................................171
14.1.13 Referência dde unificação de dados (Pulsado/
Não pulsado)(somente TAWERS) ..............................172
14.1.14 Configurações de costura ..............................173
14.2 Configurações de dados de soldagem (CO2
/MAG/MIG)...........................................................174
14.2.1 Arame/Material/Método de soldage .................174
14.2.2 Ajuste de valor .................................................175
14.2.3 Ajuste de dados de onda .................................176
14.2.4 Unificação/Individual.........................................180
14.2.5 Condições de soldagem ..................................180
14.2.6 Velocidade de avanço do arame .....................180
14.2.7 Reabertura de arco ..........................................181
14.2.8 Liberação do arame .........................................181
14.2.9 Recuo automático do arame ...........................181
14.2.10 Configurações de início da soldagem ...........182
14.2.11 Configurações de final de soldagem .............182
14.2.12 Sobreposição de reinício ...............................182
14.2.13 Tempo de troca do bico .................................183
14.2.14 Display de condição de soldagem (somente
TAWERS) ...................................................................183
14.2.15 Configurações de pulso .................................184
14.2.16 Flying start .....................................................184
14.2.17 Entrada externa de Arame/Gás .....................185
14.2.18 Saída monitor de uso de arame ....................185
14.2.19 Configurações de Low pulse (para controladores
G3)...............................................................................186
14.2.20 Configurações de Low pulse (para TAWERS)
.....................................................................................186
14.3 Configurações de solda TIG .....................187
14.3.1 Modo de soldagem ..........................................188
14.3.2 Tabela de condição de soldagem ....................188
 14.3.3 Método de início..................................... 188
14.3.4 Detecção de contato do eletrodo .......... 189
14.3.5 Tempo de troca do bico ......................... 189
14.3.6 Valor de correção .................................. 190
14.4 Configurações de edição analógica de
tipo de fonte de solda ...............................190
14.5 Weld navigation ................................ 191
15. Comandos ........................................ 192
15.1 Comandos MOVE ............................. 192
15.1.1 MOVEC.................................................. 192
15.1.2 MOVECW .............................................. 192
15.1.3 MOVEL .................................................. 192
15.1.4 MOVELW ............................................. 193
15.1.5 MOVEP.................................................. 193
15.1.6 WEAVEP................................................ 193
15.2 Comandos de Input/Output ............. 194
15.2.1 IN ........................................................... 194
15.2.2 OUT ....................................................... 194
15.2.3 PULSE ................................................... 195
15.3 Comandos Flow ................................ 196
15.3.1 CALL...................................................... 196
15.3.2 DELAY ................................................... 196
15.3.3 HOLD..................................................... 196
15.3.4 IF............................................................ 197
15.3.5 INTERLOCK .......................................... 197
15.3.6 JUMP ..................................................... 198
15.3.7 LABEL.................................................... 198
15.3.8 NOP ....................................................... 198
15.3.9 PARACALL ............................................ 199
15.3.10 PAUSE ................................................ 199
15.3.11 PREPROC ........................................... 199
15.3.12 REM..................................................... 200
15.3.13 RET...................................................... 200
15.3.14 RSV_CANCEL..................................... 200
15.3.15 RSV_PROG......................................... 200
15.3.16 STOP ................................................... 200
15.3.17 UNTIL_IP ............................................. 201
15.3.18 WAIT_IP............................................... 201
15.3.19 WAIT_VAL ........................................... 202
15.4 Comandos de operação aritmética . 203
15.4.1 ADD ....................................................... 203
15.4.2 ATAN...................................................... 203
15.4.3 CLEAR................................................... 203
15.4.4 CNVSET ................................................ 203
15.4.5 COS ....................................................... 204
15.4.6 DEC ....................................................... 204
15.4.7 DIV......................................................... 204
15.4.8 GETEL ................................................... 204
15.4.9 GETPOS................................................ 205
15.4.10 INC....................................................... 205
15.4.11 MOD..................................................... 205
15.4.12 MUL ..................................................... 205
15.4.13 SET...................................................... 205
15.4.14 SETEL ................................................. 206
15.4.15 SIN....................................................... 206
15.4.16 SQRT .................................................. 206
15.4.17 SUB ..................................................... 206
15.5 Comandos de soldagem (uso comum)
.................................................................... 207
15.5.1 ARC-OFF............................................... 207
15.5.2 ARC-ON................................................. 207
15.5.3 GASVALVE ........................................... 207
15.5.4 IF-ARC................................................... 208
OM1009082E11
15.5.5 STICKCHK.............................................. 208
15.5.6 TORCHSW ............................................. 208
15.5.7 WAIT-ARC ............................................. 208
15.5.8 WIREFWD .............................................. 208
15.5.9 WIRERWD ............................................. 209
15.5.10 WLDSPD............................................... 209
15.5.11 WLDSPDSLP ....................................... 209
15.5.12 WPLS.................................................... 209
15.6 Comandos de soldagem (para GMAW)
......................................................................210
15.6.1 ADJRST ................................................. 210
15.6.2 AMP ........................................................ 210
15.6.3 ARC-SET ................................................ 210
15.6.4 ARCSLP.................................................. 211
15.6.5 BBKPULSE ............................................ 211
15.6.6 BBKTIME ................................................ 211
15.6.7 CDM........................................................ 212
15.6.8 CRATER ................................................. 212
15.6.9 ELI........................................................... 212
15.6.10 ENDPLS................................................ 213
15.6.11 FTTLVL ................................................ 213
15.6.12 HOTCUR............................................... 213
15.6.13 HOTTM ................................................. 213
15.6.14 HOTVLT ............................................... 214
15.6.15 IAC........................................................ 214
15.6.16 IB........................................................... 214
15.6.17 IB2......................................................... 215
15.6.18 INIT-IB................................................... 215
15.6.19 INIT-IP................................................... 215
15.6.20 INIT-PCOUNT ...................................... 215
15.6.21 INIT-PFRQ ........................................... 215
15.6.22 IP........................................................... 216
15.6.23 I-PFALL ................................................ 216
15.6.24 I-PRISE ................................................ 216
15.6.25 ISC........................................................ 216
15.6.26 ISL1....................................................... 217
15.6.27 ISL2....................................................... 217
15.6.28 MTS-CYCLE ......................................... 218
15.6.29 MTS-ONTM........................................... 218
15.6.30 MTS-V................................................... 218
15.6.31 NECKLVL.............................................. 218
15.6.32 PCHGSLP............................................. 219
15.6.33 PCTRLBLOW........................................ 219
15.6.34 PFALL .................................................. 219
15.6.35 PFRQ ................................................... 219
15.6.36 P-HOTTM.............................................. 219
15.6.37 PMODE................................................. 220
15.6.38 PPEAK ................................................. 220
15.6.39 PRESP.................................................. 220
15.6.40 PRISE ................................................... 220
15.6.41 PSTSLP ................................................ 220
15.6.42 SP-I ...................................................... 221
15.6.43 SP-T...................................................... 221
15.6.44 STARTPLS............................................ 221
15.6.45 STDC_TIME.......................................... 221
15.6.46 TSO....................................................... 221
15.6.47 TSP ...................................................... 222
15.6.48 VOLT..................................................... 222
15.6.49 WIRACDC............................................. 222
15.6.50 WIRSLDN ............................................. 222
15.6.51 WIRSPDADJ......................................... 222
15.6.52 WIRSTRACC ........................................ 223
15.6.53 WIRSTRDELAY ................................... 223
15.7 Comandos de soldagem (para TA-
WERS).....................................................224
15.7.1 ARC-DCT-DELAY .................................. 224
7
 15.7.2 ARC-LIFT ......................................................224
15.7.3 LPSLP ...........................................................225
15.7.4 PTYPE...........................................................225
15.7.5 RECVRYVOLT ..............................................225
15.7.6 WFSPEED.....................................................225
15.8 Comandos de soldagem (para MIG low
pulse) ................................................................226
15.8.1 LPDELAY.......................................................226
15.8.2 LPDUTY ........................................................226
15.8.3 LPFRQ...........................................................226
15.8.4 LPLEVEL ......................................................226
15.8.5 LPLS..............................................................226
15.8.6 LPWCOND ....................................................227
15.9 Comandos de soldagem (para soldagem
TIG) .................................................................. 228
15.9.1 ACFRQ .........................................................228
15.9.2 ADJRST_TIG ................................................228
15.9.3 ARC-SET_TIG...............................................228
15.9.4 CHKVOLT......................................................228
15.9.5 CLEAN ..........................................................228
15.9.6 CRATER_TIG ...............................................229
15.9.7 GASDELAYOFF ...........................................229
15.9.8 HOTTM_TIG..................................................229
15.9.9 HOTSLP_TIG ................................................229
15.9.10 I-HOT_TIG...................................................230
15.9.11 IB_TIG .........................................................230
15.9.12 IP_TIG ........................................................230
15.9.13 MIXFRQ.......................................................230
15.9.14 MIXRATE ....................................................230
15.9.15 PDUTY_TIG ................................................230
15.9.16 PFRQ_TIG...................................................231
15.9.17 TIGSLP........................................................231
15.9.18 WFDSLP......................................................231
15.9.19 WMODE_TIG ..............................................231
15.10 Comandos de operação lógica .................... 232
15.10.1 AND ............................................................232
15.10.2 NOT ............................................................232
15.10.3 OR ...............................................................232
15.10.4 SWAP .........................................................233
15.10.5 XOR.............................................................233
15.11 Comandos assistentes de movimentos
...........................................................................234
15.11.1 GOHOME ....................................................234
15.11.2 LOAD ..........................................................234
15.11.3 TOOL ..........................................................234
15.12 Comandos de Shift (Opcional) ............ 234
15.12.1 RSTALLSFT ................................................234
15.12.2 SHIFT-OFF .................................................235
15.12.3 SHIFT-ON....................................................235
15.13 Comandos de sensor (Opcional) ........ 235
15.13.1 SNSLINE .....................................................235
15.13.2 SNSSFTLD..................................................235
15.13.3 SNSSFT-OFF .............................................235
15.13.4 SNSSFT-ON ...............................................236
15.13.5 SNSSFTRST ...............................................236
15.13.6 SNSSFTSV..................................................236
15.14 Comandos de eixos externos (Opcional) ....237
15.14.1 EAXS_SFT-OFF .........................................237
15.14.2 EAXS_SFT-ON............................................237
15.14.3 VELREF.......................................................237
15.14.4 RSTREV .....................................................237
15.15 Programas de ARC-ON/ARC-OFF ................ 238
15.15.1 Soldagem CO2/MAG/MIG ..........................238
15.15.2 Soldagem TIG .............................................239
15.15.3 Comandos inusuais ....................................239
8
16. Erros and Alarmes.....................................240
16.1 Códigos de alarmes ...................................240
16.2 Códigos de erros .......................................249
16.3 Códigos de erros de fonte de solda .........267
16.4 Códigos de erros de fonte de solda para
TAWERS .............................................................270
16.5 Códigos de erros de fonte de solda para
“Soldagem Thick plate” ....................................272
16.6 Explicação suplemetar de erros e alarmes
..............................................................................273
16.6.1 Solução para E1050.........................................273
16.6.2 E7XXX (Erro de fator de carga) .......................274
16.6.3 Erros de orientação em umo ponto singular ....274
16.6.4 Como resolver o erro “E7003: Overrun” ..........275
17. Funções de manutenção ..........................276
17.1 Função automática para mesclar versões do
TP.........................................................................276
18. Apêndice ....................................................278
18.1 Exemplo de programas .............................278
18.2 Exemplo de aplicação do comando CNVSET
..............................................................................283
18.2.1 Como adicionar o comando .............................283
18.3 Exemplos de aplicação de TRANSBASE/
TRANSBASV .................................................285
18.3.1 Como adicionar o comando .............................285
18.3.2 Exemplo de programa .....................................285
18.3.3 Explicação suplementar ...................................285
18.4 Exemplo de programa para paletização ..286
18.4.1 Exemplo 1 ........................................................286
18.4.2 Exemplo 2 ........................................................288
18.5 Um programa para calcular a distância entre
dois pontos ........................................................289
18.5.1 Programa (PtoPlen)..........................................289
18.6 Exemplo de programa de procura do TW
..............................................................................290
18.7 Exemplo de aplicação de EAXS_SFT-ON/
EAXS_SFT-OFF..............................................291
18.7.1 Exemplo de aplicação 1 ...................................291
18.7.2 Exemplo de aplicação 2 ...................................292
18.8 Exemplo de aplicação IF-ARC ..................293
18.8.1 Exemplo de aplicação: .....................................293
18.9 Exemplo de aplicação do comando INTER-
LOCK ........................................................294
18.9.1 Como adicionar o comando .............................294
18.9.2 Exemplo de programa .....................................294
18.9.3 Liberação de InterLock
.....................................295
18.9.4 Explicação suplementar ...................................295
18.10 Exemplo de aplicação do comando UN-
TIL_IP .............................................................296
18.10.1 Como adicionar o comando ...........................296
18.10.2 Exemplo de programa ...................................296
18.11 Como calcular os parâmetros de carga
(manipuladores TA/TB) ................................297
18.11.1 Cálculo fórmula da “Inércia” de formas típicas
.....................................................................................297
18.11.2 Um exemplo de cálculo de parâmetros de carga
.....................................................................................298
OM1009082E11
 Especificações

1. Especificações
1.1 Funções operacionais

Item Especificações

1. Interpolação Linear 4. Costura

2. Interpolação Circular 5. Costura Circular
3. PTP

Interpolação Condição de costura

• Frequência de operação: 5 Hz ou menos (Todos os 6 eixos)

10 Hz menos (Simples movimento harmônico)

• Tempo de parada central e nas duas extremidades: 0.1 à 9.9 segundos cada

1. Cartesiano 4. Cilindrica
Programaçãoc

Seleção de coordenadas 2. Articulado 5. Usuário

3. Tool 6. Projeção do Tool

Programação A máxima velocidade deve estar na faixa de segurança de 0.01 m/min e 15 m/min.
Seleção de velo- (Padrão de fábrica: 15 m/min)
cidade Automático 0.01 m/min - 180.00 m/min\, 0 % - 100 % (em operação articulada)

Sequência É possível editar ou inserir sequências de operação utilizando o Teach Pendant.

Jog Use o jog dial (O avanço pelo Jog é configurável.)

Avanço do arame de solda Avanço e recuo do arame.

1. Entradas/Saídas 4. Fino ajuste de soldagem

4. Cálculo aritmético
Ediçãot

Comandos 2. Comandos de programação

3. Soldagem 5. Cálculo lógico

Funções de edição Adicionar, deletar, editar, cortar, copiar e colar, sequências e pontos de programação.

Método de início do programa 1. Programa Master

2. Seleção de programa (sinal de entrada, entrada binária ou código BCD)
p

Condições de drive 1. Velocidade limitada 3. Bloqueio de I/O

2. Bloqueio do robô 4. Bloqueio de solda

Funções de reserva Mais de 16 programas durante a

operação

OM1009082E11 9
 Especificações

1.2 Controles

Item Especificações

Capacidade de memória 40.000 pontos

Memória e displays

Modo de movimentação 1. Programação, Edição

2. Automático
Display 7 polegadas TFT colorido LCD, tipo gráfico

Memória externa Disponível por conexão de memória UBS ou cartão de memória SDHC/SD
(A memória USB e/ou cartão SDHC/SD, não são fornecidos.)

Memória externa, • Slot de cartão de memória SD. (Suporta SDHC/SD padrão)

Comunicaçãon

Interface de comunicação • Portas 2 USB (USB2.0 compatível)

É possível conectar memória USB, teclado (teclado numérico) nas
portas UBS. Não é possível conectar dispositivo hub na porta USB.

Não desconecte o cartão de memória ou desligue a energia durante o carregamento ou descarregamento

ATENÇÃO! de dados na memória USB ou no cartão de memória SDHC.SD, pois o cartão de memória poderá ser
corrompido.

1.3 Aparência

Cabo dedicado: 10 metros

Cabo do Teach
Conexão: Conector em ambas extremidades

& * 1#
NOTA ) 2+ 2
2 * 1#

OM1009082E11
10
 Estrutura

2. Estrutura

2.1 Identificação dos componentes

Teach pendant
Controlador do Robô
(Nota)

Caixa de operação (Nota) A caixa de operação tem especificação padrão

somente para os modelos especificados, é um
produto opcional.

Nome do eixo Definição

Eixo RT Rotação

Eixo UA Braço Superior

Eixo FA Braço Frontal

Eixo FA
Eixo RW Rotação do Pulso
Eixo RW
Eixo BW Dobra do Pulso

Eixo TW Torção do Pulso

Eixo BW
Eixo UA
Eixo TW

Eixo RT
Manipulador

2.2 Método de execução dos movimentos

O robô é um equipamento de reprodução de movimentos.
Um programa de operação do robô, tais como processos de solda
ou uma sequência pode ser criada, movendo o braço do robô.
Este processo, conhecido como "Programação" pode ser
armazenado no controlador.
Ao executar o programa, o robô executa a série de
operações que foram programadas (ou a reprodução da série
de movimentos que foi gravada) repetidamente. Portanto,
realizar processos de solda precisas ou processo comuns de solda
são possíveis continuadamente.

OM1009082E11 11
 Como utilizar o Teach Pendant

3. Como utilizar o Teach Pendant

O Teach Pendant é utilizado para gravar pontos com o robô na maior
parte dos casos. Antes de usar o Teach Pendant, por favor, certifique-se
que você entendeu bem as funções e como usar cada botão do Teach
Pendant.

3.1 Funções
1 2 3 4
12 14 13

8
9
11 10
15

(1) Botão de Start (9) Cancela

Este botão é utilizado para iniciar ou reiniciar as ope-
rações do robô em modo automático.
(2) Botão Hold (10)Teclas Funções do Usuário
Este botão é utilizado para suspender as operações do
robô enquanto a os motores estiverem energizados.
(3) Botão Servo-ON
Este botão é utilizado para energizar os motores do
robô..
(4) Botão de Parada de Emergência
Pressione este botão para parar o robô e os eixos ex-
ternos imediatamente, desligando a potência dos mo-
tores. Para liberar o botão basta girar para a direita.
(5) Jog dial
Este botão é usado para controlar os movimentos do
robô, dos eixos externos e funciona como cursor, sele-
ção de dados e ícones, e função de clique.
(6) Teclas + / -
Estas teclas são usadas para controlar continuada-
mente os movimentos do robô da mesma maneira que
o Jog diall. Com uma configuração especial, podem
ser utilizadas para operações de avanço e recuo do (14)Tecla R-Shift
arame.
(7) Tecla Enter
Esta tecla é usada para salvar pontos do robô, como
seleção de OK em janelas ou determinar um dado de
entrada. (15)Chaves de Homem-Morto
(8) Tecla Gira Página
Esta tecla é usada para navegar entre as janelas da
tela.“Barra de Menu” no topo da tela, “Janela principal”
(parte esquerda) e “Janela Auxiliar” (parte direita).
Esta tecla é usada para cancelar as operações atuaisou
funciona como botão de CANCELAR das janelas.
As teclas de funções do usuário correspondem aos ícones
mostrados na parte de baixo da tela respectivamente.
Pressione a tecla para executar a função do ícone corres-
pondente. Você pode personalizar as atribuições dos íco-
nes em cada tecla de função.
(11) Chave Seleção de Modo
É uma chave de duas posições que permite você escolher
um modo (MANUAL ou AUTOMÁTICO) que deseje traba-
lhar com o robô. A chave pode ser removida.
(12)Teclas de Função
As teclas de função correspondem aos ícones mostrados
ao lado esquerdo da tela respectivamente. Pressione uma
tecla para executar a função correspondente ao ícone.
(13)Tecla L-Shift
Esta tecla é usada para selecionar os mecanismos ou mo-
ver o cursor entre números e caracteres entre caixas de en-
trada.
Esta tecla é usada para mover o cursor entre números e
caracteres entre caixas de entrada e pode também selecio-
nar a velocidade do jog de Alta para Média para Baixa ou
velocidade de trajetória.
A potência é cortada quando as duas chaves são soltas ou
quando uma das chaves é pressionada com mais força.

12 OM1009082E11
 Como usar o Teach Pendant

3.1.1 Jog dial e teclas +/-

Este jog dial é utilizado para controlar os
movimentos do robô, eixos externos e fun-
ciona como cursor, seleciona da-
dos/ícones, e trabalha como botão de sele-
ção (clique).
• Para controlar um movimento, “Movimente para cima/baixo”,
“Clique” ou “Clique e arraste” o jog dial. (Para detalhes veja a
tabela abaixo.)
• Você também pode usar as teclas para obter a
mesma função de “Clicar e arrastar”.

Jog dial

Jog para cima/baixo • Para mover o braço do robô ou um eixo externo.

Role o dial para cima e para Jog para cima: na direção (+)
baixo. Jog para baixo: na direção (-)
• Para mover o cursor na tela.
• Para selecionar dados/ícones ou clicar em um botão na tela.
Clique
Clique com o dial pressionando
para a direita. • Seleciona um ítem, e salva.

Clique e arraste • Mantêm a operação atual do braço do robô.

Ao mesmo tempo que pressiona
o botão, arraste para cima ou
para baixo.
Ou pressione as teclas
para fazer a mesma operação.
• Quanto mais você arrastar o jog dial, maior será a velocidade de
deslocamento do braço.
• Uma vez que soltar o jog dial, o robô pára imediatamente.
• A direção do movimento do robô é a mesma do Jog para cima e
para baixo.

3.1.2 Tecla gira página

Esta tecla é usada para navegar <Quando somente uma janela é mostrada>
entre as janelas do Teach Pen- O Menu está ativo

dant, sendo elas “Barra de menu”

no topo da tela, “Janela principal”
no lado esquerdo e “Janela auxili-
ar” no lado direito.
Janela ativa
Gira página A janela quando ativa fica desta-
cada.
As teclas do Teach Pendant so-
mente funcionam na janela ativa.

<Quando “Janela principal” e “Janela Auxiliar ” são mostradas>

Menu Menu
(p/ janela principal) (p/ janela auxiliar)

Janela Janela
principal auxiliar

OM1009082E11 13
 Como usar o Teach Pendant

3.2 Como trabalhar na tela

O Teach Pendant fornece uma variedade de ícones que
identificam funções na tela que podem facilitar as opera-
ções do robô.
Mova o cursor até o ícone que deseja e clique com o jog di-
al para abrir um sub menu ou para abrir janelas.

Ícones de funções

Íc Ícones do menu

Título da janela

Janela de edição

Ícones funções usuário

Teclas de funções Ba Barra de status

3.3 Como selecionar eixos externos (opcional)

Existem duas maneiras de selecionar a função de cada tecla
de função entre os eixos principais e os eixos externos.

1 - Pressione a tecla L-shift para mostrar ícones de função Eixo externo 1

dos Eixos do robô e Eixos externos (olhe a figura ao lado).

(2) Na barra de menu, clique (Robô) (ícone do menu)

Eixo externo 2
ou (Eixos externos).
Eixo externo 3

Eixo externo 4

Eixo externo 5

Eixo externo 6

14 OM1009082E11
 Como usar o Teach Pendant

3.4 Teclas Funções do Usuário

As teclas de funções do usuário correspondem aos íco-
nes localizados na parte de baixo da tela respectiva-
mente.
Pressione uma das seis teclas de funções do usuário
para executar a função correspondente ao ícone. Você
também pode personalizar as atribuições dos ícones.
A tecla que troca a janela mostra uma configuração dife-
rente (página) de ícones de funções cada vez que é
pressionada. Está normalmente está localizada na tecla
F6 como padrão.
As teclas de função do usuário correspondem ao con-
texto, portanto, cada grupo de ícones na tela é alterado
conforme as mudanças de operação. Tecla para alterar a janela

• Teclas de função e operações

Operação F1 F2 F3 F4 F5 F6
Nenhum arquivo aberto Arame/Verif.Gás
(Movimento robô OFF)
Troca Modo de
Arame/Verif.Gás Adicionar comando
Edição janela edição Troca
Movimento robô OFF Troca página
Recortar Copiar Colar
janela
Modo de
Traçado ON Arame/Verif.Gás Adicionar comando
Programação edição Troca
Movimento robô ON Troca Troca sistema página
Traçado ON Solda/Sem solda
interpolação de coordenada
Modo de
Traçado OFF Arame/Verif.Gás Adicionar comando
edição Troca
Traçado
Troca página
Traçado OFF Solda/Sem solda
interpolação

Operação Bloquear arco Sobrescrever

Nota

(1) Tecla Válvula 2 (somente TAWERS)

• Em modo de programação, pressionando a tecla Arame/gás, o
ícone da tecla de função altera para o ícone válvula 2.
Válv. 2
• Pressione o ícone. Se a lâmpada do ícone ficar “Verde”, a válvula
está ligada e se a lâmpada estiver “Preta”, a válvula está desligada.
• A válvula de gás 2 desliga quando uma parada de emergência está
acionada ou quando o robô estiver em modo automático.
Arame/gás
• A válvula de gás 2 desliga automaticamente após um minuto que foi
acionada.

OM1009082E11 15
 Como usar o Teach Pendant

3.5 Ícones do menu Na barra de menu, o contorno vermelho ao redor do

Clique com o jog dial para ícone indica a localização do cursor.
mostrar os itens do sub-menu. Movimente para cima/baixo para mover o cursor den-
Clique com o jog dial para fechar o sub-menu. tro da barra de menu.
Clique em um ícone do menu para mostrar os ícones
do sub-menu.
Mantenha o cursor em cima do ícone para mostrar a
descrição.

Mova o cursor para

cima para fechar o
sub-menu.
Clique em um
ícone para
mostrar os ítens
do sub-menu.

Mantenha o cursor em cima do ícone

para mostrar a descrição.

16 OM1009082E11
 Como usar o Teach Pendant

3.6 Entrada de valores numéricos e caracte-

res
3.6.1 Entrada de valores numéricos
A caixa de entrada de valores numéricos é mostrada para
inserir ou alterar números.
(1) Use a tecla L-shift ou R-shift para alterar a casa do número.
(2) Mova o jog dia para cima/baixo para alterar o valor do núme-
ro.
(3) Pressione a tecla Enter para fechar a janela e salvar o núme-
ro inserido.
(4) Pressione a tecla Cancela para fechar a janela sem salvar o
número inserido.

3.6.2 Entrada de caracteres

A caixa de entrada de caracteres é mostrada para inserir caracte-
res.
Os ícones de função são alterados para modificar o tipo de ca-
racteres a ser inserido.

Tecla de Função correspondente ao ícone.

função

Borracha.

Sem função.
Maiúsculas Caixa de entrada

Sem função.

Letras maiúsculas.
Low Minúsculas
Letras minúsculas .
Números
Números.
Símbolos
Símbolos.

Sem função.

SP Espaço C Caracteres
BS Borracha (Deletar um caracter.)
Teclas L-shift/ Mover o cursor dentro da caixa de
R-shift entrada.
Tecla ENTER Fechar a caixa de entrada e salvar os
caracteres inseridos.
Tecla Cancela Fechar a caixa de entrada e não salvar
os caracteres inseridos.

OM1009082E11 17
 Como usar o Teach Pendant

3.7 Verificação de nível de memória

Faça o seguinte procedimento para verificar o espaço
disponível de memória no controlador.

Na tela “Lista de sistema”, mova o cursor até Controlador

e clique com o jog dial.
Desta maneira o nível de memória, o espaço livre de memória
apareçe embaixo da janela no lado direito.

Nota
Se o cartão de memória estiver inserido no Teach Pendant,
clique em “Memória SD ou memória USB. O nível de memória
do cartão será informado.

Nível memória

3.8 Como verificar informações de versão

Para verificar a versão do software do robô,
clique no ícone (versão).

18 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4. Modo MANUAL
Quando a Chave de seleção
de modo estiver na posição
MANUAL, é possível criar ou
editar um programa de operação
do robô utilizando o Teach Pendant.

4.1 Como são explicadas os procedimentos de operação

(1) Teach pendant
Clique Ordem de operação
>> no ícone que indica a operação.
Clique nos ícones à direita do símbolo da esquerda para a direita Clique
para exibir a caixa de diálogo mostrada abaixo os ícones para >> Método de início do programa
>>
continuar os dados de entrada ou de parâmetros de configura-
ção. Conf. Configur.
padrão
* Se uma lista de ícones de tela é exibida, ao invés de uma caixa
de diálogo, olhe a definição de cada ícone e selecione um ícone
de operação pretendida para mostrar a próxima caixa de diálogo.
Um exemplo de caixa de
(2) Caixa de diálogo di diálogo
Quando for exibida uma caixa de diálogo, siga as instruções da
tela, tais como completar parâmetros, inserir números, etc.
e clique OK para para atualizar as configurações.

. Botão Descrição
OK Fecha a caixa de diálogo e salva as
alterações realizadas.
Cancelar Fecha a caixa de diálogo e não salva
as alterações realizadas.
Fechar Fecha a caixa de diálogo.

4.2 Como ligar o controlador

Lique o controlador com a ajuda chave geral localizada no con-
trolador. Em seguida, depois de completar a comunicação inicial
entre o controlador e o Teach Pendant, o mesmo
torna-se operacional.
Nota
Depois de desligar o controlador, certifique-se de permi-
tir pelo menos três segundos de resfriamento antes de
ligar novamente.

OM1009082E11 19
 Modo MANUAL

4.3 Como ligar a potência do servo

Antes de ligar a potência do servo, tenha certeza que não haja ninguém próximo à
área do manipulador.
Pressione levemente a chave de Homem-morto e o botão
de Servo ON começará a piscar.
Pressione o botão de Servo-ON para ligar a potência do servo, Nota
A luz do botão permanecerá acesa.
Se o servo for desligado e ligado novamente em menos de 1.5 segun-
Enquanto estiver trabalhando com o robô, mantenha dos, será mostrada uma mensagem "Ligue novamente o
levemente pressionada a tecla de Homem-morto. Soltar ou pres- servo". Desta maneira, o servo não será ligado.
sionar muito forte o Homem-morto desliga a potência do servo.
Nesse caso, pressione levemente o Homem-morto
mais uma vez e pressione o botão de Servo-ON para ligar nova-
mente a potência do servo.

4.4 Configurações de ID de usuário pela

primeira vez
Você deve entrar como "robô" para efetuar a operação de progra- Clique >> ID >>Login
mação ou configurações de edição do robô. Ele é configurado de
fábrica para log automático. Consulte o procedimento a seguir para >> Usuário
registrar a identificação do usuário como "Robô". Conf. Conf.
Avançadas
1) Procedimento
(1) Clique em Login. (1) Clique em Login
(2) Insira “Robô” no “ID Usuário”.

Ou você pode clicar no botão Localizar para selecionar

“Robô” localizado na lista de IDs de usuário.
(3) Insira “0000” (quatro zeros) na caixa da “Senha”.
(4) clique em OK para alterar o nível do usuário no robô,
você pode executar a operação de programação ou configurar/
editar as configurações do robô.
Atenção
(2)Insira “robot”
A senha “0000” serve para um login inicial. Altere a
senha se necessário. (Você não pode deletar “Robô”.) (3)Insira “0000”
Para detalhes do ID do usuário incluindo registro e
edição, por favor leia a sessão “13.3 Configurações de
Gerenciamento do Usuário” na página “154”.

(4)Clique “OK”

20 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.5 Operação manual

Antes de ligar a potência do servo tenha certeza que não haja ninguém próximo à
área de movimentação do robô.
Você pode utilizar o Teach Pendant para operar o robô
manualmente. Os movimentos não serão registrados.
Para uma operação segura, em modo MANUAL, é possível
limitar a velocidade de deslocamento baseado no ponto
central da ferramenta e na interface (ponto de montagem da
ferramenta) entre a faixa de 0.01 m/min e 15.00 m/min.

(1) Clique no ícone (Movimento do robô) para ligar a

lâmpada do ícone, este habilita a operação manual do robô.
(2) Uma vez que o ícone estiver ligado, os ícones das funções de
movimentação do robô são exibidos. Movimente para cima/baixo
o jog dial enquanto pressiona uma tecla de função de movimen-
tação do robô que desejar, o robô irá se movimentar de acordo à
função especificada.
Quando for solta a tecla de função, o robô pára.
• Como funciona o jog dial.
Nota
• A distância de deslocamento do ponto central do robô (ponto (Lâmpada ligada)
central da ferramenta) está no canto superior direito da tela. Movimenta o braço do robô.
O valor retorna a zero uma vez que a tecla de função é solta.
• A coordenada de sistema joint é configurada como coordenada (Lâmpada desligada)
padrão ao menos que outra seja especificada. Para aplicar um Movimenta o cursor.
sistema de coordenada diferente de “joint”, verifique a sessão
“4.6 Selecionar coordenadas de sistema”.

Mova para cima/baixo Clique e arraste ou pressione as teclas

O robô movimenta de acordo com a Mova o jog dia um pouco para movimentar o robô em baixa velocidade e mova
pressão de rotação do jog dial. mais para aumentar a velocidade.
A velocidade da operação de movimento é mostrada na parte superior
do Teach Pendant.

Note
Use a tecla R-shift para selecionar a velocidade do jog;
Alta, Média ou Baixa. Para alterar a configuração, leia
a sessão “Configurações de Jog”.

OM1009082E11 21
 Modo MANUAL

4.6 Selecionar a coordenada de sistema

Alterando o sistema de coordenadas você pode alterar a direção
de movimentação do braço do robô. Existem três sistemas
de coordenadas disponíveis.

Para selecionar o sistema de coordenadas e correspondentes Joint

Ícones exibidos da tela;
Cartesiano
• Pressione a tecla L-Shift key, ou Tool

• Selecione um ícone de sistema de coordenadas na barra Cinlíndrico

de menu.
Usuário

Projeção do Tool

4.6.1 1 Ícones de movimento do robô e movimento do robô

Menu de seleção de sistema de coordenadas de movimentação do robô
Sistema de Direção de movimento do braço do robô
coordenadas
• Controla os movimentos do robô por eixos individuais.

Joint

• Controla os movimentos do robô baseado nas coordenas de sistema.

Z

Cartesiano

!"#$%& '%()*+&

X Y
Direção do tool

22 OM1009082E11
 Modo MANUAL

• Controla os movimentos do robô baseado na direção do final do tool instalado no manipulador.

!"# !$#

Tool !"# !$#

Tx
!"# !$# Tx
!"# !$#
Tz Ty
Tz Ty
!"# !$# !"# !$#

• Controla os movimentos do robô baseado no sistema de coordenadas cilíndrico.

Z

Cilíndrico (*)
Z'

Y’ toca a trajetória do RT.

X Y X' Y'

• Controla os movimentos do robô baseado no sistema de coordenadas especificado pelo usuário.

Zu
Zu

Usuário (*)
Xu
Xu
Yu
Yu

• Move o robô na direção da projeção do tool em um plano horizontal.

Z
Coordenada do robô
Direção do Tool

Projeção do Tool (*)

!%#
X
TZ'

TY’ TX’ Y
Direção do tool

(*): Para selecionar o sistema de coordenadas cilíndrica,

do usuário ou projeção do tool, é necessário habilitar cada
sistema de coordenada na caixa de “Seleção de sistemas
de coordenadas”.

OM1009082E11 23
Modo MANUAL

4.7 Procedimento de programação do robô

Realizar a operação de programação e criar um programa com dados, tais como o movimento do robô e os procedimentos
de tarefas.
[Fluxo de operação]
(1) Criar um novo arquivo (programa) onde os dados de programação serão salvos.
(2) Realizar as operaçãos de programação para registrar os comandos.
(3) Durante ou após a programação, realizar a operação de trajetória para verificar e corrigir os dados.
(4) Editar os detalhes durante ou após a programação ou verificação da trajetória para completar o programa.
* Após completo, executar o programa em modo AUTOMÁTICO para mover o robô.

4.7.1 Dados de movimento do robô

Os movimentos do braço do robô são determinados registrando
os dados de posição, chamados de “Pontos ensinados” no
programa. Interpolação
Cada ponto ensinado contém informações sobre a posição, PTP (MOVEP)
método de deslocamento do robô de um ponto ensinado ao pró-
ximo ponto, e com ou sem uma operação de solda. Movimento joint
(Ponto ensinado (Ponto ensinado !
Linear (MOVEL)
O robô segue um passo reto de
• <Dados a serem registrados> um ponto ao outro.

• Posição do ponto ensinado (dados de coordenada) Circular (MOVEC)

• Velocidade de deslocamento entre os pontos. O robô segue um passo circular de-
• Comandos de sequência (das operações do robô) no ponto. terminado por 3 pontos.
As operações de solda iniciam apartir do ponto registrado Linear weaving (MOVELW)
como “Ponto de solda”.
• Método de deslocamento entre os pontos. (Interpolação) O robô segue um passo reto em
zigzag.
<Explicação suplementar> Circular weaving (MOVECW)
Para pontos circulares ou de costura, um comando de O robô segue um passo circular
movimento circular ou interpolação de costura, todos em zigzag.
os pontos na sessão de movimentos circulares ou de costura (in-
cluindo ponto inicial e ponto final) devem haver o comando
para clarear a sessão a ser aplicada.

24 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.8 Criar um novo arquivo

Criar um arquivo para registrar os dados da operação de
ensino.
No arquivo, registre os pontos de ensino e os comandos de se- Clique
quência com a operação manual ou edição de arquivo. >>
Arquivo Novo
(1) Na barra de menu, clique em Arquivo e Novo.
(2) Na caixa de diálogo Novo, especifique os ítens de configura-
ção, tais como nome do arquivo e comentário. Após clique em
OK.

[Tipo de arquivo] Especifique um tipo de arquivo de progra-

ma, início de arco ou final de arco.
• Programa: Um arquivo para registrar comandos de movi-
mento e comandos de sequência. Registrado no controlador
do sistema.
• Início de arco: Um arquivo para registrar comandos a se-
rem chamados pela sequência de início de arco. Registrado
na pasta Início de Arco.
(Controlador do sistema >> Soldagem >> Início de Arco)
• Final de arco: Um arquivo para registrar comandos a serem
chamados pela sequência de final de arco. Registrado na
pasta Final de Arco.
(Controlador do sistema >> Soldagem >> Final de Arco)
[Nome do arquivo] Você pode inserir 28 caracteres alfa-
numéricos. Você também pode utilizar a automática nomen-
clatura inicial de arquivos, um nome de arquivo é criado au-
tomaticamente ou renomeado.
[Comentário] Insira um comentário para o arquivo a ser regis-
trado.
[Tool] Selecione um da lista de tools registrados no manipula-
dor, tais como tocha, e registrado como dados de offset.
[Mecanismo] Especifique o mecanismo que você irá trabalhar.
De fábrica está selecionado “1: Mecanismo 1”.
[Fonte de solda] O número da fonte de solda utilizada no pro-
grama atual.
* Este ítem de configuração está disponível quando “Seleção
de características TAWERS” é adicionada ao sistema.
[Coordenadas do usuário] Um número de coordenada do
usuário utilizado no programa atual.
* Este ítem de configuração não será exibido se ”Seleção de
todos os programas” em “Configurações do sistema de coor-
denadas do usuário” não estiver selecionado.
(3) Assim um novo programa para registrar pontos de ensino se-
rá exibido.

Nota
As informações de coordenada do usuário são
exibidas no topo do programa.
[Nenhum]: Coordenadas do robô
[1:USER01]: Sistema de coordenada do usuário
número “1”
[2:USER02]: Sistema de coordenada do usuário
número “2”
! Informações de coordenada
[30:USER30]: Sistema de coordenada do usuário
número “30” [USERxx]: “xx” representa o número da coordena-
* “Nenhum” é somente exibido quando não estiver selecio- da do usuário especificada.
nado nenhum sistema de coordenadas do [USER?]: Quando a coordenada de usuário especi-
usuário. ficada estiver inválida. O sistema de coordenadas
do robô será aplicada.

OM1009082E11 25
Modo MANUAL

4.9 Registrar pontos no robô

4.9.1 Registrando pontos no robô
Registrar pontos ensinados em um arquivo.
Quando você registra um ponto ensinado, os dados de Modo de deslocamento
orientação do robô e modo de deslocamento (interpolação, (interpolação, velocidade, Todas as
velocidade de deslocamento, etc.) são registrados ao etc.) Ponto ensinado informações são
mesmo tempo. A interpolação e o modo de deslocamento registradas em cada
registrados no ponto ensinado são o modo de deslocamento ponto ensinado.
do ponto precendente ao ponto ensinado atual.
(1) Criar um novo arquivo ou abrir um existente.

(2) Como a operação do jog dial, mova o cursor até a linha Clique *Se você estiver criando um novo arquivo
este será selecionado como “Adicionar”
anterior a linha que deseja registrar o ponto ensinado. >> automaticamente.
(Tipo de Adic.
(3) Tenha certeza que o ícone de edição na barra de menu edição)
esteja selecionado como (Adicionar).
Adicionar

(4) Ligue o ícone (movimento do robô) para habilitar

os movimentos do robô.
O comando de movimento que será inserido é exibido na
parte de baixo da tela. (Interpolação, velocidade de deslo-
camento e dados de configuração de solda do ponto ensi-
nado.)
Movimento do robô
(5) Mova o robô até a posição desejada.

(6) Se o modo de deslocamento (interpolação e velocidade)

exibidos na parte de baixo da tela são os desejados, pres-
sione a tecla ENTER, para registrar o ponto.

Esta linha será

adicionada.

• Se você desejar alterar o modo de deslocamento do

ponto:
Pressione a tecla R-Shift. Deta forma o ícone será altera-
do para o modo de deslocamento escolhido. Com os íco-
nes de função, altere o modo de deslocamento conforme
o desejo.
Alterando o modo de deslocamento do ponto ensinado,
a imagem na parte de baixo da tela troca. Então pressio-
ne a tecla ENTER para registrar.

Itens de edição:
Interpolação, velocidade e solda.
< Nota >
O modo de deslocamento é exibido na parte de baixo da
tela enquanto a tecla R-Shift estiver pressionada. Os
ícones desaparecem quando a tecla for solta.

26 OM1009082E11
 Modo MANUAL
• Se você desejar alterar o conteúdo registrado no
sponto ensinado:
Desligue o ícone de movimento do robô.
Mova o cursor até a linha do ponto que você deseja
editar, e clique com o jog dial.
Desta maneira o conteúdo do ponto ensinado será
exibido.
Altere os dados e clique no botão OK para atualizar o
ponto.

[Interpolação] Especifica uma interpolação de um

ponto anterior ao ponto atual (ponto a ser registrado).
[Sem solda/com solda] Selecione “Solda” se a pró-
xima sessão for de solda. Se não for de solda, seleci-
one “Sem solda”.
[Nome posição] Especifica uma variável de posição
do ponto atual.
[Velocidade manual] Especifica a velocidade de
deslocamentodo ponto anterior ao ponto atual.
[Cálculo do pulso] Normalmente selecionado “0”.
Em caso de um cálculo especial, selecione 1, 2, 3 ou
4.
(Esta opção não está disponível se o ponto for “MO-
VEP”)
[Nível de Precisão] Normalmente selecionado “Pa-
drão”. Se você desejar alterar o nível de precisão pa-
ra cada comando de movimento, selecione entre 0 à
10.
A configuração padrão é “6” (precisão padrão).
Para detalhamento do nível de precisão, leia a ses-
são”10.10 Nível de precisão” na página 114.

• Se você deseja especificar o comando de movimento

ddantes de registrar o ponto:
Enquanto estiver pressionando a tecla R-Shift, pres-
sione a tecla ENTER, então a caixa de diálogo do
comando de movimento será exibida. Complete os
itens de configuração e registre o ponto.

< Nota >

Use as “Configurações avançadas de programação”

( ) para especificar se deseja exibir a

caixa de diálogo de configurações do comando MO-
VE no momento em que estiver registrando um pon-
to.
Normalmente está selecionado para exibir a caixa de
diálogo se ambas teclas R-shift e ENTER forem
pressionadas para registrar um novo ponto. Se for
utilizada somente a tecla ENTER para registrar um
novo ponto, a caixa de diálogo do comando MOVE
não será exibida.

27 OM1009082E11
Modo MANUAL

4.9.2 Editando pontos no robô

(1) Abra um arquivo, e mova o cursor até o ponto onde
você deseja alterar a posição. Editar
(2) Tenha certeza de que o ícone na barra de tarefa esteja
selecionado para (Edição).

(3) Lique o ícone (Movimento do robô) e mova o

robô até a nova posição conforme o desejo de edição.

(4) Pressione a tecla ENTER, apareçerá uma mensagem
de confirmação. Clique em SIM para atualizar os dados
da posição do robô.

Nota
Esta operação (Editar a posição de um ponto ensinado)
não está disponível quando o ícone (Movimento
do robô) estiver desligado.

4.9.3 Deletando pontos no robô

(1) Abra o arquivo, e mova o cursor até o ponto ensinado
onde que você deseja deletar. Deletar
(2) Tenha certeza de que o ícone da barra de tarefa esteja
selecionado para (Deletar).

(3) Pressione a tecla ENTER.

O Teach Pendant Then the teach pendant irá solicitar a
confirmação da exclusão do ponto registrado. Clique no
botão OK para deletar o ponto.

Nota
Esta operação (Deletar um ponto ensinado) não está
disponível quando o ícone (Movimento do robô)
estiver desligado.

28 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.9.4 Comandos de movimento para cada interpolação

Robôs de solda

Comando movimento Tipo de interpolação

MOVEP PTP
MOVEL Linear
MOVEC Circular
MOVELW Linear weaving * O ponto de amplitude da costura é registrada como WEAVEP.
MOVECW Circular weaving

4.9.5 Velocidade máxima

A velocidade máxima de movimentação tanto para o
manipulador TA e TB é de 180.00 m/min.

4.9.6 Como selecionar a velocidade manual

A velocidade manual é o deslocamento do ponto central da
Ferramenta (Ponto de solda) em operação. Utilize a tecla Velocidade
De função para alterar a velocidade.

(1) Abra o programa, e clique com a tecla R-Shift para exibir

o ícone de velocidade manual.
(2) Clique no ícone e selecione a faixa de velocidade; Alta,
Média ou Baixa.

OM1009082E11 29
 Modo MANUAL

4.9.7 Cálculo do pulso (Número CL)

CL # Cálculo (Aplicação)
0 Calcula automaticamente a interpolação do
pulso baseado na direção da tocha.
1 <Para interpolação circular>
Utilize este quando o vetor do tool estiver quase
perpendicular ao plano circular.
(Tolerância: entre 10 graus).
2 <Para interpolação circular>
Utilize este quando o vetor do tool não estiver
Perpendicular ao plano circular.
(Tolerância: entre 10 graus).
3 <Para evitar uma orientação singular>
Utilize este quando o eixo BW estiver em uma
orientação singular aproximada de zero graus.
(ex: eixo TW e eixo RW forem paralelos.)
Este pode evitar uma orientação singular,
Vetor do Tool
contudo, desde que os ângulos das juntas dos
eixos RW, BW e TW forem equiângulos, a linha
da trajetória do ponto central do tool não será
estreitamente linear. Portanto, é necessário
gravar os pontos próximos um do outro.
Note que não será possível manter constante a
orientação do tool.
4(*1) Este calcula a interpolação do pulso após a
atribuição dos parâmetros de UVW, que
representam o ângulo da tocha, entre os pontos.

(*1): Diferenças entre CL #0 e CL #4.

CL #4 é calculado pela atribuição do ângulo da tocha. Portanto, na <Soldagem de uma caixa CL#0 e CL#4>
soldagem do canto de uma caixa, a operação de solda é executada enquan-
Movimento de CL#0
to mantêm o ângulo da tocha em “V” (o ângulo da superfície
Trabalho Deslocamento do passo
vertical). (Veja a figura ao lado.) mais curto

Em geral, é melhor usar o CL#4 para soldagem de filete do canto do

que CL#0.

* Dependendo da posição dos pontos ensinados, tipo de interpolação, coo-

peratividade do movimento ou assim, o CL #0 pode ser mais Movimento de CL#4
adequado do que o CL #4. Verifique a performance de ambos CL#0
e CL#4 usando a operação de teste e veja qual número de CL é Ângulo da tocha V
adequado para a sua aplicação. CL#4 mantêm o ângulo durante a soldagem.

30 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.10 Interpolação circular

Com a interpolação circular, o ponto central da tocha do
robô se movimenta em arco circular.
O passo circular será determinado pelo ensino de pelo
MOVEC
Menos três pontos consecutivos registrados em interpolação Interpolação
circular (MOVEC). Linear
(Intermediário)
<Cuidados no registro de pontos com interpolação circular>
Mesmo que hajam pontos registrados como MOVEC MOVEC (Início) MOVEC (Fim)
(interpolação circular), a menos que três ou mais pontos
MOVEC forem registrados em série, o robô reconhece a
sessão como interpolação linear e faz um movimento linear.

4.10.1 Procedimento de programação

Antes de criar pontos com interpolação circular, tenha certeza
que o ícone de edição na barra de menu esteja selecionado
como (Adicionar).
Circular
(1) Grave o “ponto circular de início”
(a) Pressione a tecla R-Shift, e pressione a tecla de
função da interpolação circular. Então os dados do
ponto adicionado exibidos no final da tela se
transformam em “MOVEC”.
(b) Mova o robô até o ponto circular de início, e
pressione a tecla ENTER.
(2) Grave o “ponto circular intermediário”
Mova o robô até o ponto circular intermediário, e
pressione a tecla ENTER.
(3) Grave o “ponto circular final”. MOVEC
Mova o robô até o ponto circular final, e pressione a
tecla ENTER.
* O ponto ensinado é considerado como ponto circular
final quando o próximo ponto for registrado como uma
interpolação diferente da circular.

<Explicação suplementar>
Se você deseja especificar os parâmetros do comando
MOVEC, desligue o ícone de movimento do robô, e mova
o cursor até o ponto ensinado, e então clique com o jog
dial. Então a caixa de diálogo de configuração do comando
MOVEC será exibido. Edite os parâmetros e registre o
ponto.

OM1009082E11 31
 Modo MANUAL

4.10.2 O que é “Interpolação circular”

O robô calcula um círculo a partir de três pontos ensina- B
dose move em forma de arco circular. B,C,D
A,B,C
• Se houver mais de uma sessão de arcos circulares
em série: C
C,D,E
Se houver mais de um ponto circular intermediário em A
série de pontos MOVEC, o arco circular do ponto en- (Ponto inicial)
sinado ao próximo ponto é calculado apartir do ponto C,D,E
D E
atual até os próximos dois pontos, exceto para o arco
(Ponto final)
circular do ponto circular final (do ponto anterior). O
arco circular do pontocircular final é calculado deste
* Pontos indicados para o cálculo de cada sessão.
ponto final até o os dois pontos circulares anteriores.

MOVEC
MOVEC
(Ponto circular split-off)
<Explicação suplementar>
(1) Para criar um passo de dois arcos circulares se- MOVEC
parados em série (como na figura ao lado), regis-
tre o ponto circular final como o primeiro ponto MOVEC
circular doarco utilizando a função Split-off.

<Como registrar um ponto Split-off de arco circular> MOVEC

(a) Para registrar um ponto Split-off de arco circular

em modo de edição após registrar os arcos circu-
lares.
• Abra o arquivo em que você deseja trabalhar.
• Mova o cursor até o ponto circular final do pri-
meiro arco, e clique com o botão OK. Então a cai-
xa de diálogo de configuração do comando MO-
VEC será exibida.
• Marque a caixa do comando “Arco circular split-
off” e clique em OK.
(b) Para registrar o ponto um ponto circular Split-off
ao mesmo tempo que registra o ponto circular
final.
• Pressione a tecla R-Shift para registrar o ponto
circular final. Na caixa de diálogo de configura-
ção, clique no tipo de interpolação.
• Se o tipo de interpolação for “MOVEC”, a caixa
de confirmação do “Ponto circular Split-off” estará
disponível. Marque esta caixa e registre o ponto.

(2) Se o “Ponto circular spli-off” for registrado em dois

pontos consecutivos, o robô fará um movimento
linear (interpolação linear) entre os pontos.

(3) Se os pontos circulares consecutivos forem posi-

cionados muito próximos, a alteração da posição MOVEC (Ponto split-off) MOVEC (Ponto split-off)
de um dos pontos pode causar uma alteração sig-
nificante no movimento do robô (ou no passo cir- Sessão linear
cular do arco).
Tenha certeza de dar espaço suficiente entre os
pontos circulares.

32 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.11 Sessão de programação de

solda (Especificação de soldagem)
Os robôs de solda são fornecidos com funções de
operação frequentemente utilizadas em soldagem
(operações LIGA/DESLIGA solda) para uma fácil ope-
ração.

4.11.1 Avanço do arame / Verificação do

gás
Através dos ícones de função, ligue o ícone
(Arame/Verificação de gás).
Os ícones de função serão alterados para ícones de
avanço do arame e verificação do gás.
* Para maior detalhamento de como alterar a veloci- Arame/verificação de gás
dade do arame, leia a sessão “14. Configurações de
arco de solda.”

Ícones de função Funções

Enquanto pressionar esta tecla, o robô avança o arame. O robô inicia o avanço
Avanço do arame do arame em velocidade baixa até a pré-configuração “tempo de troca de veloci-
dade”, então o arame avança com velocidade alta.

Enquanto pressionar esta tecla, o robô recua o arame. O robô inicia o recuo do
Recuo do arame arame em velocidade baixa até a pré-configuração “tempo de troca de velocida-
de”, então o arame avança com velocidade alta.
Enquanto a lâmpada verde estiver ligada, a válvula do gás está acionada.
Verificação de gás Cada vez que você pressionar a tecla de função correspondente, o gás aciona e
desaciona. (Se a “verificação de gás” for mantida ligada, ela desliga automática-
mente após um minuto).

OM1009082E11 33
 Modo MANUAL

4.11.2 Pontos de solda e pontos aéreos

Registrar o ponto de início de solda e ponto intermediá-
rio como pontos de “solda”, e o ponto final como ponto
“aéreo”.
Sel. “Solda” Sel. “Solda” Sel “Sem solda”

(1) Ponto de início de arco: ARC-SET CRATER

(a) Pressione a tecla R-Shift, e selecione o ícone de ARC-ON ARC-OFF
função de SOLDA. Sessão de solda
(b) Mova o robô até o ponto de início de arco, e
pressione a tecla ENTER.

< Nota >

O comando ARC-SET que especifica o valor de cor-
rente, tensão e velocidade, o comando ARC-ON
que especifica um programa de início de arco, são
registrados automaticamente após o ponto inicial de
arco de solda.
SOLDA
(2) Ponto intermediário:
Mova o robô até o ponto intermediário, e pressione
a tecla ENTER.

< Nota >

Para alterar as condições de soldagem do ponto in-
termediário, utilize o comando ARC-SET, com co-
mando AMP que especifica a corrente, e o comando
VOLT que especifica a tensão de soldagem.

(3) Ponto final de solda:

(a) Pressione a tecla R-Shift, e selecione o ícone
para Sem solda.
(b) Mova o robô até o ponto final do arco e pressio-
ne a tecla ENTER.
Sem solda
< Nota >
O comando CRATER que especifica o valor de cor-
rente da cratera, o valor de tensão e tempo, e o co-
mando ARC-OFF que especifica um programa de
final de arco são registrados automaticamente após
o ponto final de arco (ponto azul, sem solda).

34 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.11.3 Configurações de programação

Especificando o programa de Arc-ON e Arc-OFF, condi-
ções de soldagem e de cratera com a caixa de diálogo de Clique
“Configuração de Programação”, as condições de pré- »»
configuração serão automaticamente registradas respec-
Mais Conf.
tivamente nos pontos de arc-ON e arc-OFF quando os Prog.
dados de posições desses pontos forem armazenados.

[Coordenadas do usuário] Especifica o número do

sistema de coordenadas do usuário a ser aplicado na
operação manual. (“0” representa do número do siste-
ma de coordenadas).
[Velocidade] Especifica a velocidade padrão de deslo-
camento do robô (Alta, Média ou Baixa) que será exibi-
da quando selecionar a faixa de velocidade.
[CL] Especifica o tipo de interpolação padrão do pulso.
[Perfil de Costura] Especifica o perfil padrão de costu-
ra.
[Nº do ARCSET] Especifica o número padrão da tabela
de solda que será salva no comando ARC-SET quando
estiver salvando o ponto de início de solda.
• Esconder o número do ARCSET/CRATER da tecla de
ADICIONAR:
Marque a caixa deste ítem se você não desejar exibir
este ítem como um ítem de configuração na caixa de
diálogo do comando “ADICIONAR”.
[Nome do arquivo ARC-ON] Especifica o nome do
programa padrão de início do arco que será salvo no
ponto de início da solda.
(Faixa de configuração: ArcStart 1 até 5)
(*)
[Nº processo ] Especifica um processo de início do
arco incluindo configurações de tentativa de abertura do
arco que será aplicado.
(Faixa de configuração: 0 à 5)
[Nº CRATERA] Especifica o número da condição pa-
drão de CRATERA que será salvo no ponto final de
solda.
[Nome do arquivo ARC-OFF] Especifica o nome do
programa padrão de final de arco que será salvo no
ponto final de solda.
(Faixa de configuração: ArcEnd 1 à 5)
(*)
[Nº processo ] Especifica um processo de final de ar-
co, assim como verificação do arame.
(Faixa de configuração: 0 à 5)
(*) Nº processo: Alterando o número do processo, você
pode especificar uma variedade de processos de iní-
cio/fim de arco. Para maior detalhamento, porfavor leia
a sessão “14. Configurações de arco de solda”.

4.11.4 Hold e Restart durante a soldagem

Quando você pressiona o botão de HOLD durante o pro-
cesso de soldagem, o robô pára após executar o coman-
do ARC-OFF registrado no ponto final do arco da sessão
de solda. Neste momento, o robô não executa o comando
de CRATERA.
Com a operação de restart, o robô retorna a operação
após a execução do comando de ARC-ON registrado no
ponto de início do arco para reiniciar a operação.

OM1009082E11 35
 Modo MANUAL

4.11.5 Interpolação linear com costura

Para executar uma operação de costura, grave um pon-
to de início de costura (MOVELW), dois pontos de am- WEAVEP
plitude (WEAVEP) e um ponto de fim de costura (MO-
VELW). Linha principal

• Procedimento MOVELW MOVELW

Tenha certeza de que o ícone na barra de menu esteja

selecionado para (Adicionar).

WEAVEP
(1) Grave o “Ponto de início da costura”
(a) Pressione a tecla R-Shift, e pressione a tecla de
função de interpolação linear de costura. Então os
dados do ponto exibidos na parte de baixo da tela
mudarão para MOVELW.
(b) Mova o robô até o ponto de início da costura li- Costura linear
near e pressione a tecla ENTER.
(2) Confirmação do registro dos pontos de amplitude
MOVELW
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da
configuração do ponto de amplitude, clique em
[Não].” será exibida.
(b) Clique em Sim, a interpolação dos próximos dois
pontos (dependendo do perfil de costura aplicado,
os próximos quatro pontos) serão registrados auto-
maticamente como “WEAVEP”.
(3) Grave o “Ponto de amplitude 1”
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos
lados (ponto de amplitude 1), e pressione a tecla
ENTER.
(Registre o comando WEAVEP.)
(4) Confirmação de registro de dois pontos de amplitude
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da
configuração do ponto de amplitude, clique em
[Não].” será exibida.
(b) Clique Sim.
(5) Grave o “Ponto de amplitude 2”
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos
lados (ponto de amplitude 2), e pressione a tecla
ENTER.
(Registre o comando WEAVEP.)

< Nota >

Se os perfis de costura aplicados forem 4 ou 5, grave
dois pontos de amplitude a mais (pontos de amplitu-
de 3 e 4) da mesa maneira.

(6) Grave o “Ponto final de costura”

Mova o robô até o ponto final da costura, e pressio-
ne a tecla ENTER. (O ponto deverá ser registrado
como MOVELW.)

36 OM1009082E11
 Modo MANUAL
<Explicação suplementar>
Se você deseja especificar os parâmetros dos coman-
dos MOVELW e WEAVE, desligue o ícone de movi-
mento do robô, e mova o cursor até o ponto ensinado
e clique com o jog dial. Então uma caixa de diálogo do
comando MOVELW (ou WEAVEP) será exibida. Edite
os parâmetros e grave o ponto.
• Perfis de costura: Registre um número de perfil de
costura no ponto de início da costura.
• Frequência/Tempo no traçado principal/Velocidade
manual/Direção da costura/Direção da troca: Registre
os ítens de configuração no ponto final da costura.

[Frequência] Especifica a frequência da velocidade

da costura. Especifica no ponto principal da costura.
[Tempo no traçado principal] Especifica o tempo pa-
ra congelar o movimento na direção da costura. Note
que o robô continua se movendo no traçado principal
(em direção ao ponto final do arco), enquanto que o
temporizador está ligado.
* O tempo no traçado principal é aplicado para os per-
fis de costura 2 e 3. Tempo amplitude
[Perfil da costura] Especifica o perfil da costura. Es-
pecifica no ponto inicial da costura. (Faixa de configu-
ração:1 à 6). Tempo traçado principal
*Sobre o perfil da costura:
• No caso de operação sincronizada com eixos
externos (ex: em uma soldagem de circunferên-
cia de um tubo, o eixo externo move a peça en-
quanto o robô executa a operação de solda na
mesma posição.) adicione “10” em cada perfil de
costura na direita.
Tempo amplitude
• No “Perfil 6”, a costura é executada pelos eixos
em movimento PTP. Registre os pontos de am-
plitude como pontos PTP.
• Perfis de costura
Perfil 1 Perfil 2 Perfil 3
(Costura simples em (Formato L) (Triangular)
baixa velocidade)

E E E
1 1 1

2 2 2
S S

Perfil 4 Perfil 5 Perfil 6

(Formato U) (Trapezoidal) (Costura simples em
alta velocidade)

E E E
1 1 1
2 2
2
3 4 3 4 S
S S

Pontos ensinados se movem em PTP

OM1009082E11 37
 Modo MANUAL

[Direção da costura/Troca da direção da amplitude]

Especifica como a costura deve ser operada com re-
ferência à direção do vector da linha que liga as am-
plitudes (WEAVEP). Os conteúdos de definição apli-
cados ao movimento do robô para a posição de ensi-
no desta configuração são registrados.
* Para os perfis de 11 à 15, como elas são orientadas
por movimentos dos eixos externos, são automática-
mente setadas pela “Referência às amplitudes”.
* Para os perfis 6 e 16, como que elas são perfis espe-
ciais, esta função não é aplicável.

Movimentos de “Direção da costura”

Costura simples Referência aos pontos de amplitude

B1 B1

S E S E

B2 B2

Movimentos de “Troca da direção da amplitude”:

Troca no ponto ensinado Sincronizado com o tool

A direção permanece constante Troca a direção

na direção do próximo ponto. sincronizado com o tool.

4.11.6 Explicações suplementares sobre movimentos com costura

• Para continuar a (completa) operação de costura, (2) Amplitude x Frequência
adicione um ponto “MOVELW” no ponto final do arco. Acima de 60 mm•Hz (para os perfis 1 à 5)
Neste momento, a amplitude de costura atual conti- (3) Ângulo de oscilação x Frequência
nua na operação completa de costura. Acima de 125 º•Hz (para o perfil 6)
• Ao menos que uma série de quatro (ou seis depen- (4) [1/f - (T0+T1+T2+T3+T4) > A] deve estar satis-
dendo do perfil da costura) pontos de costura forem feito.
gravados e salvos sem falhas, o robô reconhece a onde,
sessão como uma interpolação linear e faz um movi- f: Frequência (unidade: Hz)
mento linear e pontos com movimento de costura são T0: Valor de tempo salvo no ponto de início da
incluídos.
costura.
• Restrições de configurações de parâmetros de cos- T1 à T4: Valores de tempo dos pontos de ampli-
tura. tude 1 à 4.
A= 0.1 (para os perfis 1, 2 e 5),
(1) Frequência
= 0.75 (para os perfis 3),
Acima de 5 Hz (para os perfis de 1 à 5)
Acima de 9.9 Hz (para o perfil 6) = 0.15 (para os perfis 4),
= 0.05 (para os perfis 6)

38 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.11.7 Interpolação circular com costura

Para executar uma operação circular, grave três ou
mais pontos para determinar uma linha circular e dois
pontos de amplitude (WEAVEP) e um ponto final de MOVECW
costura (MOVELW). (Intermediário)

• Procedimento
Tenha certeza de que o ícone na barra de menu esteja WEAVEP
selecionado como (Add).
WEAVEP
(1) Grave um “Ponto de início de costura circular”
MOVECW (Início)
(a) Pressione a teclaLinear interpolation
R-Shift, e após pressione a MOVECW (End)
tecla de função de interpolação de costura circular.
Então os dados do ponto exibidos na parte de baixo
da tela mudarão para MOVECW.
(b) Mova o robô até o ponto inicial de costura circu-
lar, e então pressione a tecla ENTER.
(2) Confirme o registro dos pontos de amplitude.
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da
configuração do ponto de amplitude, clique em Costura circular
[Não].” será exibida.
(b) Clique em Sim, a interpolação dos próximos MOVECW
dois pontos (dependendo do perfil de costura apli-
cado, os próximos quatro pontos) serão registrados
automaticamente como “WEAVEP”.
(3) Grave o “Ponto de amplitude 1”
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos
lados (ponto de amplitude 1), e pressione a tecla
ENTER.(Registre o comando WEAVEP.)
(4) Confirmação de registro de dois pontos de amplitude
(a) A mensagem “Salvar o próximo ponto como um
ponto de amplitude, clique em [Sim]. Para sair da
configuração do ponto de amplitude, clique em
[Não].” será exibida.
(b) Clique Sim.
(5) Grave o “Ponto de amplitude 2”
Mova o robô até um ponto de amplitude de um dos
lados (ponto de amplitude 2), e pressione a tecla
ENTER. (Registre o comando WEAVEP.)
< Nota >
Se os perfis de costura aplicados forem 4 ou 5, grave
dois pontos de amplitude a mais (pontos de amplitude
3 e 4) da mesa maneira.
(6) Grave o “Ponto intermediário de costura circular”
Mova o robô até o ponto intermediário de costura cir-
cular, e então pressione a tecla ENTER. (Registre o
comando MOVECW.)
(7) Grave o “Ponto final de costura circular”
Mova o robô até o ponto final de costura circular, e en-
tão pressione a tecla ENTER. (Registre o comando
MOVECW.)
<Explicação suplementar>
Se você deseja especificar os parâmetros do comando
de costura circular (MOVECW), desligue o ícone de
movimento do robô, e mova o cursor até o ponto ensi-
nado, e então clique com o jog dial. A caixa de diálogo
do comando MOVECW será exibida. Edite os parâme-
tros e registre.
<Cuidado no registro de pontos de interpolação cir-
cular>
Ao menos que uma série de cinco (ou sete dependen-
do do perfil de costura circular) pontos de costura cir-
cular forem ensinados e salvos sem falha, o robô reco-
nhece a sessão como uma interpolação linear e faz um
movimento linear e os pontos com comando de costura
circular serão incluídos.

39 OM1009082E11
Modo MANUAL

4.12 Operação de traçado

A operação de traçado é utilizada para verificar a posi-
ção atual ou as condições dos pontos ensinados que fo-
ram salvos. Com esta operação também é alterar os
dados dos pontos ensinados.
• É utilizado o ícone (traçado) e a tecla de

função de movimento do robô para traçar os pontos.

• A operação de traçado está disponível enquanto a

lâmpada do ícone de traçado (verde) estiver ligada
( ), e não está operável quando a lâmpada

estiver desligada ( ).
Selecionando a velocidade do traçado:
É possível traçar uma sessão de solda em uma veloci-
4.12.1 Início/fim operação de traçado dade diferente da velocidade pré selecionada. Use a te-
cla R-shift para selecionar uma velocidade Alta/Baixa di-
ferente da velocidade atual, estas são selecionadas em
Enquanto pressionar a tecla de função (traçado
“Configurações Avançadas”.
para frente) ou (traçado para trás), pressione e

mantenha pressionado o jog dial ou uma das teclas

. Então o o robô se move para frente ou para

trás respectivamente até atingir ao próximo ponto ensi-

nado.

• Tenha certeza de pressionar a combinação de teclas

corretas ( e, ou e ).

O robô não se move com a combinação errada de teclas.

• O robô para se o Jog dial for solto.
• Desligue a lâmpada do ícone de traçado ( ) pa-
ra sair da operação de traçado.

4.12.2 Adicionando pontos

Nota Clique *Se estiver criando um novo
Enquando o robô estiver se movendo para frente no tra- >> arquivo será selecionado
çado, o cursor está posicionado no ponto atual. Os da- “Adicionar” automaticamente.
dos do ponto são exibidos na parte de baixo da tela e (Tipo edição) (Adic.)
mostram o comando de movimento do ponto atual ensi-
nado (ponto atual).

Ligue a lâmpada do ícone Nota

de movimento do robô
ddddddd Se você quiser editar os parâmetros do novo ponto
adicionado, desligue o ícone de movimento do robô

( ), e mova o cursor até o ponto de ensino, e em

Mova o robô até o ponto que você deseja adicionar e
salve.
(1) Com a tecla Troca página, ative a janela para edição.
(2) Tenha certeza que o ícone na barra de menu esteja
selecionado para (Adicionar). Pressione a tecla
ENTER. Então um novo ponto será adicionado uma li-
nha baixo.
seguida, clique com o Jog dial. Consulte a seção "4.9
Registrar pontos no robô" na página 26 para mais in-
formações.
* A menos que seja selecionado, o ícone "modo de
edição" utilizado na operação anterior de edição é exi-
bido na barra de menu.

40 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.12.3 Editando pontos

Com a operação de tra-

*Se estiver criando um novo
çado, mova o robô até a Clique
arquivo será selecionado
posição que você desse- dd»
“Adicionar” automaticamente.
já editar em modo de
(Tipo Edição)(Edição)
traçado e atualize o pon-Note
to ensinado. (O cursor é
posicionado em cima do Nota
ponto.)
Se você quiser editar os parâmetros do novo ponto
(1) Com a tecla Troca página, ative a janela para edi-Nota
adicionado, desligue o ícone de movimento do robô
ção.
(2) Mova o robô até a posição que você deseja editar
( ), e mova o cursor até o ponto de ensino, e em
o movimento.
(3) Tenha certeza que o ícone na barra de tarefas es-
seguida, clique com o Jog dial. Consulte a seção "4.9
teja selecionado para (Editar). Então pressione a Registrar pontos no robô" na página 26 para mais in-
formações.
tecla ENTER. Será exibida uma mensagem de confir-
* A menos que seja selecionado, o ícone "modo de
mação. Clique em Sim para alterar os dados da posi- edição" utilizado na operação anterior de edição é exi-
ção do ponto. bido na barra de menu.

4.12.4 Deletando pontos

Com a operação de tra-

çado, mova o robô até o
ponto que você deseja
excluir. (O cursor é posi-
cionado em cima do
ponto a ser excluído.)
(1) Tenha certeza que o ícone na barra de tarefas este-
já selecionado para (Deletar). Será exibida uma
mensagem de confirmação.
(2) Clique em Sim para excluir o ponto ensinado.
Clique *Se estiver criando um novo
dd» arquivo será selecionado
“Adicionar” automaticamen-
(Tipo Edição)(Deletar) te.
* A menos que seja selecionado, o ícone "modo de
edição" utilizado na operação anterior de edição é exi-
bido na barra de menu.

4.12.5 Posição do robô e ícones

A posição do tool do robô (a ponta do arame saindo do
bico de contato da tocha), como se ele está em um
ponto de ensino, ou como está no passo entre pontos
de ensino, é exibida por um ícone do programa.
Ícones para
posição do tool
Ícone Posição tool robô

Em um ponto ensinado

Fora de um ponto

No passo ensinado

Fora do passo ensinado

Nenhuma opção acima

Passo ensinado
Operação manual
Traçado

OM1009082E11 41
Modo MANUAL

4.13 Movimento do traçado após a edição

Os exemplos a seguir mostram os movimentos do robô
da operação de traçado para frente e para trás após cada
edição.
• Pare o robô em um ponto de ensino e edite.

Traçado para frente Traçado para trás

Movimento original do robô

! ! !
" " "
Robô movido manualmente

! " ! " ! "

Adicionar ponto

# # #
! ! " ! "
"
(Ponto 6 adicionado.)
Alterar posição de um ponto

! ! !
" " "
(Posição do ponto 4 editada.)
Deletar um ponto

! ! !
( ")
(Ponto 4 deletado.)

( representa a posição atual do ponto.)

42 OM1009082E11
 Modo MANUAL

• Pare o robô entre dois pontos e edite.

Traçado para frente Traçado para trás

Posição original do robô
3 5 3 5
3 5

4 4
4

Robô movido manualmente

3
3
3 5
5
5

4 4
4

Adicionar um ponto

3 5 !
3 !
4
4 " # "
6(novo)
(Ponto 6 adicionado entre 4 e 5)
Alterar um ponto
5
3 5 5
4 3 3
(novo) 4
(4) 4

(Posição do ponto 4 editada)

Deletar um ponto

3 5

(4)
! !
(Ponto 4 deletado.)
( representa a posição atual do ponto.)

OM1009082E11 43
 Modo MANUAL

4.14 Monitor de I/O

Esta função é aplicável somente em modo MANUAL.
Com esta função, você pode exibir o estado dos I/O do
usuário e forçar as saídas (ligar e desligar).

Se esta função de monitor de I/O for utilizada para alte-

rar o estado das saídas, o robô não mantêm o estado se
for colocado em modo de Hold no momento da reinicia-
lização.

(1) Na barra de menu, ligue o ícone para exibir a

janela de monitor de I/Os.

E ligue o ícone para exibir a saída de controle dos

I/Os.

(2) Selecione o terminal e altere o estado da saída com

o botão liga/desliga.

Nota
O robô não retêm o estado de ligado/desligado dos ter-
minais de SAÍDA se o estado de LIGADO/DESLIGADO
dos terminais de saída for alterado utilizando a função
monitor de I/O enquanto o robô estiver em estado de
Hold.

4.15 Teste do programa

Esta é uma função para testar o programa próxima a
condição efetiva enquanto o robô estiver em estado de
(*)
configuração de segurança em modo MANUAL. Com a
função de teste do programa, é possível verificar a ope-
ração de soldagem com a geração do arco atual.
Com esta função, o robô basicamente conduz na mes-
ma operação do modo AUTOMÁTICO, incluindo co-
mandos de fluxo, tais como os comandos CALL e PA-
RACALL.
Esta função também os movimentos de dois robôs.

(*) Estado de configuração de segurança em modo MA-

NUAL:
Um estado que aplica um limite de velocidade às confi-
gurações de “Manual/Substituição do limite de velocida-
de” enquanto a função de parada de porta estiver acio-
nada ou quando as teclas de homem-morto estiverem
acionadas.

<Explicação suplementar>
• Use as “Configurações avançadas de programação” Modo AUTO.
para detalhar as configurações do “Teste do programa”. Chave
modo Selecionando
• Se a chave de modo for selecionada para modo AU- Selecionando
TOMÁTICO enquanto estiver conduzindo o teste do Chave de modo Chave de modo
programa, o modo é alterado para modo AUTOMÁTICO
na posição atual e o robô inicia a operação em modo Modo MANUAL Teste programa
AUTOMÁTICO a partir da posição corrente se for inicia-
do programa.
Liga/Desliga
• Se o modo for selecionado de MANUAL para AUTO-
MÁTICO em um teste de programa, selecionando no-
vamente para o modo MANUAL, o robô não irá continu-
ar executando o teste do programa. Neste caso, o robô
irá permanecer em modo MANUAL normalmente.

44 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.15.1 Operação
Na barra de menu, ligue o ícone para ativar a

função de teste do programa. Use as teclas de função

e as teclas de função do usuário para operar.

Método de ambas as mãos Método de uma só mão

Tecla de função
(Configuração padrão)
• Pressione esta tecla junto com o jog dial ou
(tecla para iniciar o teste do programa).
• Mantenha as teclas pressionadas para continuar
o teste.
Pressione esta tecla para finalizar o teste do pro-
grama.
(Veja “Configurações avançadas de programação.”)
• Pressione esta tecla para iniciar e continuar o
teste do programa.
• Mantenha a tecla pressionada para continuar o
teste.

Teclas de função do
usuário
• Se o “Teste do arco” for selecionado como “Inválido” em “Configurações avançadas de programação”, não estará dis-
ponível o ícone (Desligar arco).

• Se o ícone (Desligar arco) ou o ícone (Troca programa) for pressionado durante o teste do programa,
o robô executa o bloqueio do arco enquanto continua o teste do programa.

• O teste do programa, uma vez em execução, não pode ser fechado utilizando uma tecla de função do usuário.

• Status de execução das funções em um teste do programa

Função Status de execução Função Status de execução
Reabertura arco Somente exibição em tempo real
Liberação arame Executa Fator de carga (Sem erro de fator de carga)
Sobreposição no reinício
Executa Monitor de solda Salta
Monitor de RT/Cubo
(Não em reinício automático)
Entrada/saída externa Não conta o tempo de solda acumu-
Executa Tempo acumulado
desliga solda
. lado durante o teste do programa.
Tecla desliga solda Executa Saída Hold OPR Salta
Saída de status Hold
Flying start Salta Salta
Saída executando
Substuir Executa

OM1009082E11 45
 Modo MANUAL

4.15.2 Sobrescrever em teste do programa

Pressione a tecla de função “F5” (para substituição), as-
sim a lâmpada do ícone de substituição acenderá
e os ícones de substituição serão acionados.
<Teclas de função do usuário e ícones para funções de
substituição>
(F1) Altera a condição de soldagem pa-
ra a operação de substituição.
(F2) Tecla de ajuste para reduzir o valor.

(F3) Tecla de ajuste para aumentar o

valor.

Determina se irá substituir o resul- <Ícones da operação de substituição>

(F4) tado da operação de substituição
no programa ou não.

(F5) Liga/desliga a operação de substi-

tuição.

4.15.3 Verificação da trajetória com teste

do programa
«Imagem da operação “Smooth Level”»
Esta é uma função para percorrer a trajetória exata na
operação atual na velocidade selecionada para o teste
do programa.

Quando um valor muito alto é selecionado como smooth

level, o robô passa próximo ao ângulo, permitindo que o
robô se mova em torno do ângulo suavemente enquanto Cada vez que a velocidade aumenta, o
se mantém a alta velocidade. Quanto mais rápido a ve- “Smooth Level” aumenta também.
locidade de movimento do robô, mais longe do ponto do
ângulo ele fica. Se o robô quase interfere com um gaba-
rito em operação de verificação de trajetória no modo de
programação, o robô provavelmente interfere com o ga-
barito na operação automática. Isso acontece porque na
operação atual (ou sem limite de velocidade em modo
manual), a velocidade do robô pode ser mais rápida do
que no modo de programação, portanto a trajetória se
torna mais longe do ângulo.
Para evitar diferenças na trajetória entre a operação
manual em modo automático e a operação de traçado
(em modo manual), utilize esta função de verificação da
trajetória. Com esta função, o robô percorre exatamente
a mesma trajetória que irá percorrer em modo automáti-
co porém, na velocidade limitada pelo modo manual.

* Para mais detalhes sobre procedimento de configura-

ção, consulte a sessão “4.16.3 Teste do programa” na
página 48.

46 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.16 Configurações avançadas de programação

Especifica a Válidaação avançada individual de cada
função.
Clique
dd» >>
Funções Funções Mais Config.
avançadas Avançadas
Progra.
Shift da sessão Quando o ponto inicial do arco é des-
de solda locado, todos os pontos ensinados na
sessão de solda são automaticamente
deslocados da mesma maneira.
Uso do shift do
buffer de dados Esta função determina se executa o
processo de shift como o resultado da
sensibilidade, na operação de traçado.

Teste do Esta função permite você testar um

programa programa incluindo a verificação de
operação de soldagem com configura-
ções de segurança em modo MANUAL.
Configurações Esta função permite você personalizar a
de traçado operação de traçado em outra velocida-
de diferente da velocidade manual.
Tecla R-shift e Especifica as operações da tecla se irá
configuração exibira caixa de diálogo de confirmação
de pontos quando um ponto for regirstrado.

4.16.1 Shift da sessão de solda

[Válido/Inválido] Habilita e desabilita esta função.
[Cálculo de erro:]
Desfazer tudo: Selecione para não deslocar ne-
nhuma sessão de solda no caso houver algum erro
de cálculo. (Contudo, não desfaz o shift feito no
ponto de início do arco.)
Converter exceto dados de erro de cálculo: Se-
lecione para converter os dados exceto os dados
no caso de erro de cálculo.

Nota
Embora esta função esteja selecionada como válida,
se ambas as sessões de movimentos harmônicos e
sessões normais existirem na sessão de solda para o
shift, esta função é ignorada. Neste caso, uma men-
sagem de não confirmação para a operação de shift é
exibida quando o shift é forçado.

4.16.2 Uso dos dados de buffer do shift

Ícone (Status lâmpada) Função

(Lâmpada verde li- Operação de traçado
gada) usando os dados de shift
de buffer.
(Lâmpada desligada) Operação de traçado dos
pontos ensinados.
* Está selecionado de fábrica como “Inválido”.

47
OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.16.3 Teste do programa

[Método]
Uma mão: Inicia o teste pressionando somente a te-
cla de função L.
Duas mãos: Inicia o teste pressionando as teclas de
função L e o Jog dial.
[Teste do arco] Habilita o arco de solda durante a
execução da operação de teste do traçado.
[Verificação trajetória] Habilita a função de verifica-
ção da trajetória.
* Para mais detalhes desta função, consulte a sessão
“4.15.3 Verificação da trajetória com teste do pro-
grama” na página 47.
Limite de velocidade dos eixos externos: Marque
esta caixa para limitar o movimento dos eixos exter-
nos na velocidade selecionada em “Limite de veloci-
dade em modo manual” (Configurações >>Gerenci-
amento de configurações >> Sistema >> Eixos exter-
nos >> Configurações).

Nota
Enquanto um arquivo estiver aberto, embora esteja aber-
ta a caixa de diálogo de configuração, não é possível
editar as configurações.

4.16.4 Configuração de traçado

[Configurações de velocidade]
Alta/Baixa: Habilita a velocidade alta e baixa e seleci-
ona o valor de cada velocidade.[0.01-15.00]
[Posição padrão do cursor] Seleciona a posição ini-
cial do cursor em “MOVE”, “Alto” ou “Baixo”.
* A seguir a temporização para mover o cursor de vol-
ta para a posição padrão:
•Quando um programa estiver aberto.
•Quando o modo for selecionado de AUTOMÁTICO pa-
ra MANUAL enquanto manter o programa aberto.
•Quando o programa for reexibido usando a tecla troca
página.
[Processo comandos CALL,JUMP,IF] Marque esta
caixa para executar os comandos CALL, IF e JUMP na
operação de traçado.

4.16.5 Tecla R-shift key e configuração de

pontos
Especifica o uso da tecla ENTER ou a tecla ENTER e a
tecla R-shift para registrar os pontos e exibir a caixa de
diálogo de confirmação.
[Tecla Enter para adicionar] Exibe a caixa de diálogo
de confirmação quando pressionar a tecla Enter.
[Use as teclas R-shift e Enter para adicionar] Exibe
a caixa de diálogo de confirmação quando pressionar
as teclas Enter e a tecla R-shift.

48 OM1009082E11 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.17 Edição de arquivos (Opera-

ção básica)
É possível editar um arquivo durante a operação
manual ou de traçado.
Desligue a lâmpada do ícone , e em
tão a janela de edição do Teach Pendant será ativa-
da. (Editável).

4.17.1 Abrir um arquivo Clique *Selecione

»» um tipo de
Para editar um arquivo, você precisa primeiro abrir o
arquivo que deseja editar. arquivo.
Arquivo Abrir Arquivos Arquivos
(Esse procedimento é necessário somente se desejar recentes
editar um arquivo diferente do atual.)
<Ícones para os tipos de arquivos>
(Arquivos de programas)
Arquivos
Exibe a lista de todos os programas. recentes
*
(Arquivos recentes)
Exibe uma lista de arquivos recentes usa-
dos no modo MANUAL. (Excluso o arqui-
vo atual.)
(Arquivos de programa de início de arco)
Exibe uma lista de arquivos de programa
de início de arco. (Especificação de solda)
(Arquivos de programas de final de arco)
Exibe uma lista de arquivos de programa
de final de arco. (Especificação de solda)
* Sobre “Arquivos recentes”:
Os arquivos com este símbolo indicam que
São exibidos até 6 arquivos (dependendo do tamanho estão protegidos. Para mais detalhes consulte
de cada um). a sessão “Proteger arquivos”.
O ícone fica cinza se não existirem arquivos recentes.

(1) Clique nos ícones e abra a lista de arquivos (Abra Portanto, a explicação está na premissa de
a caixa de diálogo de arquivos). Nota que o arquivo que você deseja editar esteja
aberto.
(2) Como o Jog dial, mova o cursor até o arquivo que
você deseja abrir, e clique:
[Nome] Especifica o nome do arquivo para abrir.
[Usuário] Indica o nome do usuário do arquivo O
especificado.
[Comentário] Indica o comentário do arquivo es- M
pecificado. 1
[Tipo] Programa/Início do arco/Fim de arco.
0
0
9
0
4.17.2 Mostrar um arquivo no topo da te- 8
la 2
Quando você abre mais de uma janela, utilize esta E
função para exibir o arquivo especificado no topo. Vo-
cê pode editar o arquivo está exibido no topo. 1
1
e

OM1009082E11 49
Modo MANUAL

4.17.3 Reset do shift

É uma função para resetar manualmente os dados do
shift selecionados por comandos. Clique
(1) Abra “dados de SHIFT-ON” ou “Dados do sensor” >>
na janela direita da tela, e então clique no ícone Monitor Trocar Dados Dados
da janela. display shift SHIFT-ON

(2) Selecione a(as) caixa(as) de seleção do tipo de da-

dos do shift que você deseja resetar.

* Os ítens na caixa de diálogo de “Confirmação” podem

variar conforme a configuração do sistema.

4.17.4 Adicionando um comando de se-

quência
Mova o cursor até a linha que você deseja adicionar o Clique (Exemplo)
*Selecione o tipo
comando de sequência abaixo. >> de comando.
Adicionar
(Exemplo: Adicionar um comando OUT) comando
IN/OUT
(1) No menu, selecione “Adicionar comando” e então
“OUT”.
(2) Na caixa de diálogo das configuraçãoes de OUT, se-
lecione os parâmetros.

50 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.17.5 Alterar um comando de sequência

Mova o cursor até a linha do comando de sequência
que você deseja alterar, e altere o ícone. Clique * Ícone “Tipo de edição”
Selecione os parâmetros e clique em OK para atuali- utilizado para editar.
>>
zar as alterações.
(Tipo edição) Editar
• Quando você alterar algum o comando “CALL” ou
“PARACALL”:
Clique em um comando CALL (ou PARACALL)
que você deseja alterar, então uma caixa de diálo-
go como a do lado direito abrirá para especificar se
você deseja exibir o programa a ser chamado ou
editar o comando. Selecione “Edição do comando.”
E clique em OK.
Se o comando CALL (ou PARACALL) se refere a
variáveis, o programa chamado pelo argumento é
exibido sem exibir a caixa de diálogo à direita.

4.17.6 Deletar um comando de sequên-

cia
Mova o cursor até o comando que você deseja deletar
e delete.
Uma mensagem é exibida para solicitar a confirmação * Ícone “Tipo de edição”
Clique
da exclusão do comando. Clique em OK para deletar utilizado para deletar.
o comando. >> (

(Tipo edição) Deletar

4.17.7 Editar uma posição de um ponto
ensinado
É possível alterar a posição de um ponto ensinado in-
serindo valores numéricos.

(1) Mova o cursor até o ponto ensinado que você de-

seja editar, e clique. Então a caixa de diálogo de edi-
ção é exibida.
(2) Clique em “Nome da posição”. Então os dados da
posição do ponto ensinado serão exibidos.
* Se um eixo externo estiver incluso no mecanis-
mo, utilize as teclas para selecionar
o robô e os eixos externos.
* Marque a caixa de diálogo “Ângulo” para exibir os
dados da posição em graus.
(3) Insira os valores desejados, e clique em OK.

OM1009082E11 51
 Modo MANUAL

4.17.8 Configuração de condições de soldagem - “Auto-edição de comandos

de início/final de arco”
Os robôs de solda são fornecidos com comandos para
operações frequentes usadas em soldagem (sequências
de início/final de solda) para uma fácil operação. Início do programa
• Quando criar um programa:
Na operação manual, inserindo corretamente “Pontos de Início do arco
solda” e “Pontos sem solda”, as condições detalhadas
pré-definidas de soldagem são automaticamente adicio- Final do arco
nadas em cada ponto ensinado. Você pode alterar con-
dições de soldagem individualmente em cada ponto Final do programa
usando operações de edição de arquivo. Consulte as
sessões “4.17.4 - 4.17.6 Adicionar/Alterar/Deletar um
comando de sequência“.
• Quando editar um programa:
Editando “Pontos de solda” ou “Pontos sem solda”, se-
quências de início de arco (comando ARC-SET e ARC-
ON) ou sequências de final de arco (comando CRATER
e ARC-OFF) são automaticamente adicionados ou dele-
tados do programa.
Quando o ponto P3 (Ponto de início do arco) é alterado para ponto “Sem solda”, a sequência de início de
Exemplo arco (que originalmente estavam abaixo do P3) é automaticamente movida para o ponto P4, que significa
que o ponto P4 se transformar no novo ponto de início de arco.

Alteração para
ponto sem solda.

Nota: Esta função de “Auto-edição do comando de início/fim” não é aplicável nos casos abaixo:
• Alterações usando operações de “Recortar e colar”.
• Editando um programa que contenha um comando de solda não utilizado na fonte de solda padrão.
• Editando um programa de fonte de solda padrão que não tenha sido especificada.

Comandos de sequência frequentemente usados em operações de soldagem.

Comando Definição Como configurar
ARC-ON Especifica sequência de Selecione um programa de início de solda incluindo gatilho da
início de arco. tocha, detecção de corrente de solda. (Faixa:ArcStart1 à ArcStart5)

ARC-OFF(Nota) Especifica sequência de Selecione um programa de final de arco incluindo desligamento do

final de arco. gatilho, detecção de arame livre. (Faixa: ArcEnd1 à ArcEnd5)
ARC-SET Condições de soldagem. Especifica corrente, tensão e velocidade de soldagem.
CRATER Seleciona condições de cra- Especifique a corrente, tensão e tempo de preenchimento de cratera.
tera de solda.
AMP Corrente de solda. Especifica a corrente de solda para alterar a velocidade do arame.
VOLT Tensão de solda. Especifica somente a tensão de solda.

52 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.17.9 Controle de curva para condições de soldagem

O controle de curva faz uma transição macia de condições
de soldagem e produz uma transição suave de soldagem.
Para mais detalhes dos comandos, consulte a sessão ”15.
Comandos” na página 192.

Método de Comando Função

soldagem
Comando de curva para Transição suave de soldagem.
ARCSLP
condições de soldagem
CO2/ (MAG/MAG).
MAG/MIG
LPSLP Comando de curva para
condições de soldagem de
low pulse (só TAWERS).
Comando de curva para
TIGSLP
condições de soldagem TIG
TIG
WFDSLP Comando de curva para
velocidade do arame.

4.17.10 Sequência de programas de início/final de

soldagem
Cinco programas de sequência para cada início/final de Programas Arc-ON ArcStart1 à ArcStart5
solda são selecionados de fábrica. Eles são registrados
em “Configurações de programação” no menu MAIS. Programas Arc-OFF ArcEnd1 à ArcEnd5
Para mais detalhes de sequência de programas, consulte
a sessão “Sequência de ArcStart ou ArcEnd” a seguir
neste manual.

4.17.11 Ordenar arquivos

Uma lista de arquivos exibidos na janela com a ope-
ração de abrir arquivos podem ser ordenados nas se-
guintes ordens.

(1) Clique no ícone (ordenar).

(2) Especifique um tipo de ordenação e clique em OK.

Ordenação Descrição
Nome (A à Z) Ordem crescente de arquivos.
(*)

Name (Z to A) Ordem decrescente de arquivos.

(*)

Tempo (Novo à antigo) Ordem de tempo (do mais novo)

Tempo (Antigo à novo) Ordem de tempo (do mais velho
para o mais novo)
Tamanho (Menor ao Ordem crescente de tamanho
maior) (menor ao maior)
Tamanho (Maior ao Ordem decrescente de tamanho
menor) (maior ao menor)
* Ordem alfabética crescente e decrescente.

OM1009082E11 53
 Modo MANUAL

4.17.12 Salvar um arquivo

Salva os dados do programa após criar ou editar um ar-
quivo. Se fechar o arquivo sem salvar os dados, você Clique
pode perder todos os dados ou alterações feitas. >>
Arquivo Salvar Salvar
como
Salvar:
Reescreve o arquivo atual.

Salvar como:
Nomeia o arquivo atual e salva.

4.17.13 Fechar um arquivo

Fecha o arquivo atual exibido no topo da janela.
Clique
>>
Arquivo Fechar

4.17.14 Transferir um arquivo

É uma função para salvar arquivos, tais como progra-
Clique
mas, em outra pasta ou em um cartão de memória.
Para transferir um arquivo para um cartão de memória, >>
você precisa inserir um cartão SD no slot ou uma memó- Arquivo Transferir
ria USB na porta dedicada localizados no Teach Pen-
dant.

Nota
• Não remova o cartão SD nem a memória USB do
Teach Pendant enquanto estiver transferindo dados. Se
for removido, o arquivo pode ser danificado. O robô não
funciona corretamente com um arquivo danificado.
• Se você for transferir arquivos para o cartão SD, tenha
certeza de que não esteja bloqueado para transferên-
cias de arquivos.

(1) Feche todos os programas abertos.

(2) Clique na pasta onde estiver salvo o arquivo que vo-
cê deseja transferir. Assim, uma lista de arquivos na
pasta especificada aparecerá no lado direito da janela.
(3) Pressione a tecla Gira página para ativar a janela.
(4) Clique no(s) arquivo(s) que você deseja transferir.
(Você pode selecionar mais de um arquivo ao mesmo
tempo).
“*” Essa marca aparece antes do nome do arquivo
selecionado.
(5) Então pressione a tecla F3 (Próximo) para exibir a
caixa de diálogo “Selecione o dispositivo de destino do
arquivo”.
(6) Use o Jog Dial para selecionar o destino (pasta) e
pressione a tecla Enter.
(7) Então aparecerá uma caixa de diálogo para confir-
marção.
(8) Clique no botão OK para transferir o(s) arquivo(s).

54 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.18 Propriedades do arquivo

4.18.1 Propriedades do arquivo
Fornece informações sobre o arquivo, tais como data
Clique
de driação do arquivo ou criador do arquivo.
>>
(1) Especifique um arquivo que você deseja verificar Arquivo Proprie- Proprie-
as propriedades. dades dades
(2) Selecione os parâmetros.
[Nome do programa] Especifica o nome do arqui-
vo.
[Comentário] Você pode adicionar um comentário
com até 30 caracteres.
[Mecanismo] Mecanismo aplicado.
Se o número do mecanismo for alterado, os ângu-
los de todos os novos eixos serão zerados (0). Os
dados do eixo deletado serão deletados na próxi-
ma vez que o programa for salvo.
[Fonte de solda] Número da fonte de solda usada
no programa.
* Esta configuração está disponível quando “Sele-
ção de características TAWERS” for adicionada ao
sistema.
[Coordenadas do usuário] Número da coordena-
da de sistema usada no programa. É possível alte-
rar as configurações usando esta caixa de diálogo.
* Este ítem de configuração não é exibido se “Se-
lecionar todos os programas” em “Configurações
do sistema de coordenadas do usuário” não estiver
selecionado.
[Tamanho do programa] Tamanho do arquivo.
[Criador (ID usuário)] ID do usuário do criador do
programa.
[Criado] Data que o programa foi salvo pela primei-
ra vez.
[Modificado] Data que o programa foi salvo pela úl-
tima vez.
[Programa original] Nome original (ou anterior) do
arquivo se o arquivo foi salvo usando “Salvar como”
ou se foi renomeado.
[Edição do programa] Estado de proteção atual do
arquivo.
* Com a configuração “Desabilitar edição do pro-
grama” (Configurações avançadas), você pode de-
sabilitar a edição do arquivo.
[Proteção] Nível de proteção do arquivo.
* Você pode alterar o nível de proteção do arquivo
utilizando esta função.

OM1009082E11 55
Modo MANUAL

4.18.2 Proteger um arquivo

Permite selecionar uma proteção básica aos arquivos.
Existem três níveis de proteção; “Proteger tudo”, “Permi-
tir somente edição de pontos” e “Nenhum.” Clique
* Você também pode selecionar uma proteção de arqui- >>
vo usando a caixa de diálogo de configuração “Proprie-
dades” (Proteger). Arquivo Propried. Proteger

<Procedimento de configuração>
(1) Na barra de menu, clique em “Arquivo” e então, cli-
que em “Proteger” para exibir a caixa de diálogo de con-
figuração.
(2) Selecione um arquivo (ou arquivos) que você deseja
alterar o nível de proteção. Então pressione a tecla “F3
(PRÓXIMO)”.
(3) Selecione um nível de proteção e clique em OK.
[Proteger tudo] O arquivo é totalmente protegido con-
tra modificações.
[Permitir somente edição de pontos] Somente os
dados de posição dos pontos ensinados podem ser
editados. Outros tipos de dados, tais como comandos,
não podem ser alterados.
[Nenhum] O arquivo não totalmente liberado para
edições. (Sem proteções).
<Exibição>
Para cada nível de proteção é adicionado um símbolo a
esquerda do nome do arquivo protegido na lista de pro-
gramas.
Símbolo Descrição
X Proteger tudo
+ Permitir somente edição de pontos Símbolo
(Nada) Nenhum

4.18.3 Renomear um arquivo

Você pode renomear um arquivo sem alterar o conteúdo
do mesmo. Clique

(1) A partir da lista de programas, selecione o arquivo >>

que você deseja renomear e clique em OK. File
Arquivo Propried. Renomear

(2) Insira o novo nome do arquivo e clique em OK.

* Você pode inserir até 28 caracteres.

56 OM1009082E11
 Modo MANUAL

4.18.4 Deletar um arquivo

Você pode deletar mais de um arquivo ao mesmo
tempo. Clique
* Note que não é possível desfazer a a operação após >>
o arquivo ser deletado.
Arquivo Deletar

(1) Clique em “Controlador” na janela de Sistema para

exibir a lista dos arquivos.
(2) Com a tecla Gira Página, mova o cursor até a lista
de arquivos na janela, e selecione o(s) arquivo(s) que
você deseja deletar.
A marca “*” aparece ao lado do nome do(s) arqui-
vo(s).
(3) Pressione a tecla F3 “Próximo” para exibir a lista
dos arquivos que serão deletados.
(4) Clique em SIM para deletar o(s) arquivo(s) exibido-
to(s).

OM1009082E11 57
 Modo AUTOMÁTICO

5. Modo AUTOMÁTICO
Quando a chave de modo esti-
ver na posição AUTO, é possí-
vel operar o programa criado
no modo MANUAL em modo
AUTOMÁTICO.

5.1 Start
Existem duas maneiras de start da operação (executar o
programa); uma delas é utilizar o botão localizado no
Teach Pendant (o qual é chamado de “Start manual”), e Nota
a outra é enviar um sinal a partir de um dispositivo ex- Para o método de start automático, consulte a sessão “10.1
terno (o qual é chamado de “Start automático”). Este Configurações de início do programa” na página “96”.
documento (operação básica) explica o método de start
manual.

Antes de iniciar a operação, tenha certeza que não tenha ninguém presente na área de mo-
vimentação do robô.
O operador deve estar disponível para pressionar a botoeira de Parada de emergência a
qualquer momento que possa existir um perigo.

(1) Posicione-se fora da área de movimentação do robô Caixa de operação

e feche a porta de segurança.
(2) Selecione a chave de modo para a posição AUTO-
MÁTICA.
(3) Se o robô for fornecido com a caixa de operação,
pressione a botoeira de AUTO (para colocar o robô em EMERGÊNCIA AUTO
modo AUTOMÁTICO).

< Nota >

• A caixa de operação é opcional para alguns mode-
los de robô.
• Para garantir uma operação segura, a caixa de
operação deve ser instalada fora da área de segu-
rança.

(4) Abra o arquivo que você deseja trabalhar.

(5) Ligue a potência do servo.
(6) Pressione o botão de Start, assim o robô inicia a
operação do programa especificado.

<Explicação suplementar>
• O programa inicia a partir do ponto onde o cursor esti-
ver posicionado.
• Cada ação que é executada é indicada na janela auxi-
liar na parte direita da tela na ordem de execução.
• As ações executadas são indicadas com algum atraso
como a execução de ação que tem prioridade sobre a
indicação de ação. Às vezes a ação não pode ser indi-
cada se o tempo estiver desligado.

58 OM1009082E11
 AUTO mode

5.1.1 Inicialização no start

• Configurações para serem inicializadas no start do
No início do programa, várias configurações são inici- programa.
alizadas afim de prevenir influências dos comandos
de outro(s) programa(s). Ítem Inicialização
A inicialização é aplicada às configurações exibidas Config. de pulso Reseta os valores da configuração da
na tabela ao lado seguindo as condições seguintes.
Tipo de pulso fonte de solda.
(1) Somente o programa desejado é aberto.
Ajuste de dados *Sessão “14.2 Configurações de dados
(2) O programa desejado não é aberto pelo comando
CALL de onda. de soldagem (CO2/MAG/MIG).
Movimento shift Executa SNSSFT-OFF.
sensor. Não apaga o buffer do shift do sensor.
Nota Movimento do Executa SHIFT-OFF.
shift.
A inicialização é conduzida executando “Início do pro-
Movimento do Executa EAX_SFT-OFF.
grama” no início do programa até as condições serem
shift eixos
satisfeitas e independente do método de início aplica-
externos.
do.

5.2 Hold and restart

Nunca entre na área de movimentação do robô. O robô pode sem mover de repente após sa-
ir do modo HOLD.
Tenha certeza que não tenha pessoas ou objetos na área de interferência do robô antes de
reiniciar as operações de movimentação.

• Pressione o botão HOLD, o robô ficará inativo

enquanto o servo se mantem ligado. Programação Operação
• Selecione a chave de modo em posição MANU- Restart
AL para operar o robô manualmente e executar a
operação de traçado.
Manual
• Selecione a chave de modo em posição AUTO-
MÁTICA e pressione o botão de Start para reiniciar
as operações do robô. Hold

<Explicação suplementar>
Enquanto o robô estiver em modo HOLD, se vo-
cê mover o robô manualmente e selecionar a
chave para modo AUTOMÁTICO, o robô exibirá
uma mensagem de aviso.
Neste caso, apague a mensagem de aviso e
pressione o botão de start novamente para o ro-
bô reiniciar as operações a partir da posição que
estava em modo manual.

5.3 Parada de emergência e restart

Pressione a botoeira de emergência imediatamente quando você observar uma condição
anormal ou de perigo.
Tenha certeza que não haja ninguém ou algum objeto na área de interferência do robô antes
de reiniciar as operações do robô.

(1) Pressione a botoeira de emergência para parar

imediatamente o robô e colocar em condição de
Nota
emergência.
É recomendável verificar a posição de restart em mo-
(2) Após descobrir e resolver a causa da parada, li- do MANUAL antes de reiniciar o robô.
gue a potência do servo e pressione o botão de start.

OM1009082E11 59
 Modo AUTOMÁTICO

5.4 Condições de limite de operação

Você pode executar o programa especificado com al-
gumas limitações, tais como desativação de algumas
funções ou limite da velocidade de deslocamento do ro-
bô. Por exemplo, se você marcar a caixa de Bloqueio do
arco, o robô executa as operações sem soldar.
5.4.1 Configurações
[Velocidade] Limita a velocidade no valor especifica-
Clique
do na caixa abaixo da velocidade máxima configurada
na operação manual. >>
[Bloqueio de I/O] Desativa os comandos de sequen- Condição
cia referente ao I/O. limite
[Bloqueio do arco] Desativa os comandos referentes
à soldagem.
[Bloqueio do robô] Desativa os movimentos do robô.

Nota
• Quando o “Bloqueio do robô” é aplicado, embora o ro-
bô não faça nenhum movimento, funções de monitora-
ção, tais como monitor de cubo, são executadas na po-
sição programada do programa em execução.
Então, desabilitando o “Bloqueio do robô”, o robô recu-
pera os movimentos e reinicia as operações baseado no
programa em execução a partir da posição reinicializa-
ção (não a partir da posição programada). Portanto, o
status da saída de monitoramento no restart talvez não
seja a mesma da programação normal.
• O “Bloqueio do robô” não é aplicável aos eixos exter-
nos com a função “Controle remoto dos eixos externos”.

5.4.2 Verificar conteúdo bloqueado

Os itens bloqueados e o limite de velocidade são indica-
dos na barra de status (na parte inferior direita da tela).
Se não existir itens bloqueados, a barra de status indica
somente o limite de velocidade.
<Exemplo de indicação>
• Bloqueio: I/O Arco Robô 120.00 m/min
Bloqueio I/O, bloqueio do arco e bloqueio do robô,
limite da velocidade 120.00 m/min.
• Bloqueio: Arco 30.00 m/min
Bloqueio do arco, limite de velocidade 30.00 m/min
• Bloqueio:120.00 m/min
Sem bloqueio, limite de velocidade 120.00 m/min
<Exemplo de indicação quando Limite de velocidade I/O
ON>
• Bloqueio: Arco [Entrada 30.00 m/min]
Bloqueio do arco, com “Limite de velocidade I/O”, limi- Quando “Limite de velocidade I/O” for ON.
te de velocidade 5.00 m/min.

Nota
Se o limite de velocidade estiver em 180.00 m/min para
o robô cuja velocidade máxima é 180.00m/min, então
não existe limite de velocidade aplicado.

5.4.3 Modo de execução do programa

É uma função para especificar o modo de execução do Clique
programa.
>> ou ou
Programa Pára a execução após terminado o
programa. Programa Passo Contínuo

Passo Pára a execução após cada passo.

Contínuo Executa uma série de programas e
para.

60 OM1009082E11
 Modo AUTOMÁTICO

5.5 Reescrever
Esta é uma função para ajustar on-line as condições de
soldagem tais como corrente, tensão e velocidade de
Clique
solda, enquanto o robô estiver soldando. (ON)
>>
Pressione a tecla de função conforme o ícone para o (Tecla de função do usuário.)
ajuste de solda que desejar.

Ícones de ajuste Condição de soldagem Ícones de ajuste.

Corrente de solda

Tensão de solda

Velocidade deslocamento

Para ajustar o incremento (ou decremento) pressione a

tecla para exibir a caixa de diálogo.

• Atribuindo o ícone (Sobrescrever: Registro au

tomático) através da tecla de função do usuário, você

pode especificar se irá registrar automaticamente o re-
sultado da função “Sobrescrever” (fino ajuste de solda).
<Sobrescrever: Registro Automático> ícones e fun-
ções
Ícones Funções
Reflete o resultado na operação de
sobrescrever no programa.
Não reflete o resultado na operação de
sobrescrever no programa.

< Note >

• Para registrar o resultado, o ícone de-

ve estar ligado antes de executar a operação de
sobrescrever.
• Se o ícone “Sobrescrever: Registro Automático”

for selecionado de para

após a operação de sobrescrever, o resultado

não será refletido no programa.
• Se o ícone “Sobrescrever: Registro Automático”

for selecionado de para antes

de completar as operações de sobrescrever, o

resultado será registrado.

• Para o “sobrescrever” de velocidade, a faixa de

ajuste é de 25 % à + 25 % da faixa original.
• Na sessão de costura, a função acima estará
desabilitada.

OM1009082E11 61
 Modo AUTOMÁTICO

• Procedimento para executar a operação de rees-

crever com uma parada de porta acionada.
(1) Ligue o ícone “Sobrescrever”.
(2) Enquanto pressionar a tecla de homem-morto, sele-
cione a chave de modo para MANUAL.
(3) Acione uma proteção de segurança. (A entrada de
parada de porta do circuito de emergência irá desligar.)
(4) Execute a operação de sobrescrever.
(5) Acione a proteção de segurança. (Então a entrada
de parada de porta do circuito de emergência irá ligar.)
(6) Selecione a chave de modo para AUTOMÁTICO.
(7) Solte a tecla de Homem-morto.
(8) Desligue o ícone Sobrescrever.
Nota
• *No modo MANUAL, a velocidade de movimentação
do robô em “sobrescrever” é limitada na velocidade
máxima configurada no modo manual.
• *Se a fonte de solda estiver selecionada como “Unitá-
ria”, ajustando a corrente de solda, o valor da tensão é
ajustado automaticamente referente a corrente setada.
• Quando o ícone de sobrescrever estiver ligado, a
velocidade de deslocamento do robô é limitada à veloci-
dade pré-setada no limite desta operação.

5.6 Final da operação

Para finalizar a execução atual, coloque o robô em mo-
do Hold e feche o arquivo normalmente.

62 OM1009082E11
 Modo AUTOMÁTICO

5.7 Operações avançadas

Operações avançadas incluem seleção de exibição de
telas na execução atual do programa, para um fino
ajuste e edição enquanto o programa estiver sendo
executado.

5.7.1 Edição Off-line

A “Edição off-line” edita diretamente um programa en-
Clique
quanto o mesmo estiver sendo executado. (ON)
• Os efeitos são informados com uma caixa de men- >>
sagem quando o ícone (Off-line) for clicado. Offline Arquivo Abrir

• Por essa razão, a mensagem de confirmação; é

exibida quando o programa é fechado.
• Durante a operação de edição off-line, não é possí-
vel operar o robô. Por outro lado, a função de edição
off-line funciona exatamente como em modo MANU-
AL.

Pressione a tecla para selecionar o tipo de edi-

ção. O tipo de edição é selecionado entre “Adicionar”,
“Editar” ou “Deletar”, um por vez.

Não é possível editar um programa em execução. Se

for tentada esta função, uma mensagem de aviso será
exibida.

5.7.2 Troca de programa em processo

paralelo
Clique
Na execução atual dos programas chamados pelo
comando PARACALL e em modo AUTOMÁTICO, es- >>
ta função pode selecionar o programa a ser exibido na Troca
tela. programa
A função Sobrescrever e edição off-line é executada
somente do programa em execução exibido na tela.

Nome do programa
atual exibido.

OM1009082E11 63
 Edição de arquivos

6. Funções de edição de arquivos

Desligue o ícone (Movimento do robô) e utilize o
cursor na tela de edição.

6.1 Recortar
Esta função remove os dados da linha do programa e o Clique
armazena na “área de transferência”.
>>
(1) Mova o cursor até a primeira linha que você deseja
Editar Recortar
recortar.
(2) Selecione o ícone (Recortar) no menu.
(3) Use o jog dial para selecionar (destacar) as linhas
que deseja recortar e clique para especificar.
(4) Clique em OK na mensagem de confirmação para
remover as linhas marcadas.
* Clique em “Mais” para repetir a operação de recor-
te especificando outra faixa de linhas para recortar.

Nota
A “Área de transferência” é um registro automático de
sequência de caracteres de dados para ser usado
quando você mover ou copiar dados.
Se você deseja inserir os dados que você recém recor-
tou em outra parte, cole com o comando Colar.
A operação de Recortar sobrescreve os dados armaze-
nados anteriormente na área de transferência.

6.2 Copiar
Registra os dados das linhas selecionadas na área de
transferência.
(1) Mova o cursor até a primeira linha dos dados que Clique
você deseja copiar.
>>
(2) Selecione o ícone (Copiar) localizado no me-
Editar Copiar
nu.
(3) Use o Jog Dial para selecionar (destacar) as linhas
que você deseja copiar e clique para especificar.
(4) Clique em OK na mensagem de confirmação para
copiar os dados destacados.
* Clique em “Mais” para repetir a operação de recor-
tar especificando outra faixa de linhas para copiar.

Nota
Se você deseja inserir os dados que você recém copiou
em outra parte, cole com o comando Colar.
A operação de Copiar sobrescreve os dados armaze-
nados anteriormente na área de transferência.

64 OM1009082E11
 Edição de arquivos

6.3 Colar
Insere os dados salvos da área de transferência se-
jam eles com a operação Recortar ou Copiar, no pro-
grama.
Clique
(1) Mova o cursor até a linha onde você deseja inserir >>
os dados. (Os dados serão inseridos abaixo da linha
onde o cursor estiver posicionado.) Editar Copiar Copiar

(2) Clique em “Colar” ou “Colar (Invertido)”.

Colar:
Copiar
Insere os dados salvos na área de
Invertido
transferência.
Colar (Invertido):
Insere os dados na ordem reversa.

Note
• “Colar (Invertido)” é útil para editar dados de movi-
mento alternado. Ensine a primeira metade do movi-
mento e copie, então cole invertido para completar a
segunda metade do movimento.
• Você pode colar os dados quantas vezes você qui-
ser.

6.4 Substituir
Substitui dados no programa.
C
(1) Selecione a sessão de dados que você deseja
l
substituir.
i Clique
[Use o Jog Dial para selecionar] Use o Jog Dial q >>
para especificar a sessão para substituição. O pro- u
grama de destino é exibido uma vez que seja sele- e Editar Substituir
cionado.

Mova até o ponto inicial.

Clique.
Mova até o ponto final.

Clique.

[Programa inteiro] Substitui todos os dados do

programa. (Item grupo)
[Labels especificados] Use os labels para especi-
ficar a sessão para substituição. Especifique a
substituição na caixa de diálogo de configuração.
* Não é aplicável para substituir comandos.
(2) Selecione um item do grupo de substituição e
exiba a caixa de diálogo de configuração dos dados
<Caixa de diálogo de configuração dos dados de substituição>
de substituição.
(3) Especifique os dados que você deseja substituir
com:
[Tipo] Selecione “Adicionar” ou “Substituir”.
• Adicionar: Para especificar uma quantidade de alte-
rações de dados predefinidos.
• Substituir: Para especificar um valor para substituir.
[Conteúdo de substituição] *
* O conteúdo varia de acordo com o item de substitui-
ção.
[Sessão de substituição] Item de configuração é
disponível quando “Labels especificados” forem seta-
dos.
OM1009082E11 65
 Edição de arquivos

(4) Após completar a substituição, a caixa de diálogo à

direita é exibida.
(5) Clique em “Sim” se você deseja continuar com a
operação de “Substituição”.

6.5 Editar variáveis locais

É uma função para alterar o nome e valor das variáveis
locais, e também para aumentar o número de variáveis
locais a serem registradas. Clique
>>
(1) Selecione um tipo de variável que você deseja editar.
Editar Variáveis
(2) Insira um número de variáveis locais a serem regis- locais
tradas na caixa de tipos de variáveis que você deseja al-
terar.

6.6 Dados globais

Para a gravação de variáveis do “Robô” e “Posição” das
variáveis globais usadas ao longo de um programa.
(1) Selecione “Posição do robô” ou “Posição do meca-
Clique
nismo.”
(2) Especifique o nome da variável global. >>
Editar Dados
globais
<Como verificar as configurações>
Você pode verificar as configurações movendo o robô
até a posição registrada na operação de traçado.
(1) Mova o cursor até a variável.
(2) Ligue o ícone (Traçado), e então mantenha

pressionada a tecla (Tecla de função) enquanto

gira o Jog Dial ou mantém pressionado junto a tecla

Então o robô pára no ponto registrado.

Se a variável selecionada foi especificada como uma

< Note > variável válida, a caixa de diálogo a seguir é exibida.
• A tecla não é aplicável na operação de verificação.
• A velocidade de movimentação do robô enquanto
pressionar a tecla corresponde a H, M e L indica-
dos na parte superior direita da tela.
Note
Para mais detalhes sobre variáveis, consulte a sessão
[Aplicar] Atualiza os dados.
“8. Configurações de variáveis”, e para mais detalhes
[Inválido] InVálidaa os dados.
sobre mecanismos, consulte o manual de operação de
eixos externos. [Cancelar] Cancela a ação e fecha a caixa de diálogo.

66 OM1009082E11
 Edição de arquivos

6.7 Opcionais
Funções de edição avançada.
Clique
[Re-numeração com pontos ensinados] é usado
para renumerar os pontos ensinados no programa >>
na ordem de execução. Editar Opções
<Nota>
A operação de renumeração deleta os dados dos
pontos ensinados que não tiverem sendo utiliza-
dos.
[Conversão] É usado para shiftar pontos ensinados
no programa.
[Conversão com o robô] É usado para especificar
uma quantidade de dados para conversão com a
ajuda do robô.
[Compensação do tool] É usado para selecionar o
modo de compensação do tool.
[Variável global para ajuste do TCP] É usado pa-
ra selecionar o modo de “configuração de variável
global para o ajuste do TCP (tool center point)”.

6.8 Conversão
6.8.1 Tipo de conversão
Os tipos de conversão incluem “Shift paralelo”, “Shift
do RT”, “Shift posição tool” (*1), “Distribuição posição
tool” (*2), “Shift eixos externos” e “Espelhamento” (*3).
(*1),“Shift posição tool” shifta o ângulo da postura do
tool especificado por valor.
(*2) “Distribuição posição tool” shifta o ângulo da
postura do tool distribuindo a diferença entre a primei-
ro e a última postura do ângulo do tool da sessão
especificada de forma uniforme.

Postura desejada
Postura inicial

(*3) “Espelhamento” shifta de maneira espelhada

contendo a referência o ponto e o centro do eixo RT.

OM1009082E11 67
 Edição de arquivos

6.8.2 Instalação
No ícone Opções, clique em “Conversão”.
(1) Selecione uma função. (“Shift paralelo” no exemplo Clique
da figura ao lado.) Então clique em OK. >>
(2) Especifique a sessão para conversão. Edit Opções
[Use o Jog Dial para selecionar] Use o Jog Dial para
especificar a sessão para conversão.
<Como especificar a sessão com o Jog Dial.>

1. Mova o cursor
até o ponto inicial
2. Clique.

3. Mova o cursor
até o ponto final.

4. Clique

[Programa inteiro] Aplica a conversão no programa

inteiro.
[Labels especificados] Usa labels para especificar a
sessão que será convertida.
(3) Especifique as linhas para o shift.
<Caixa de diálogo de configuração do shift>
[Conversão] O tipo de conversão especificada é exi-
bida.
[Nome do programa salvo] Especifica o nome do
programa que você deseja salvar após a conversão.
[Dados do shift] Especifica a quantidade de dados
para o shift.
[Sessão de conversão] A sessão de conversão es-
pecificada é exibida.
[Erro de cálculo] Especifica um processo se ocorrer
um cálculo de erro.
*O erro de cálculo ocorre quando um ponto ensinado
após a conversão estiver fora da faixa de alcance do
robô. <Caixa de diálogo de confirmação>
(4) É exibida uma mensagem sobre o resultado.

Caso um ponto de conversão calculado estiver fora do

range de operação do robô, a mensagem de erro ao
lado é exibida.
Neste caso, o ponto de erro convertido fica na posição
original. Clique em Detalhes para exibir a lista de pon- <Mensagem de erro>
tos convertidos com erro. Os pontos que não estive-
rem na lista foram convertidos perfeitamente.

68 OM1009082E11
 Edição de arquivos

6.8.3 Transformação espelhada

No ícone Opções, clique em “Conversão”.

(1) Selecione “Fácil espelho”. E clique em OK. Clique

>>
(2) Na janela de “Conversão” selecione o ponto de re-
ferência. Editar Opções

[Posição atual] Realiza o shift baseado em um

plano contendo a posição atual e o centro do eixo
RT.
[Posição valiosa] Realiza o shift baseado em um
plano contendo a posição da variável registrada no
robô e o centro do eixo RT.
[Ângulo] Realiza o shift baseado em um plano con-
tendo o ângulo pré-setado e o centro do eixo RT.
(3) Será exibida uma mensagem informando o resul-
tado.

Caso um ponto de conversão calculado estiver fora do

range de operação do robô, a mensagem de erro ao
lado é exibida.
Neste caso, o ponto de erro convertido fica na posição
original. Clique em Detalhes para exibir a lista de pon-
tos convertidos com erro. Os pontos que não estiverem
na lista foram convertidos perfeitamente.
<Caixa de diálogo de confirmação>

<Mensagem de erro>

OM1009082E11 69
 Edição de arquivos

6.9 Conversão com o robô

Conversão com o robô para especificar uma quantidade
de linhas para converter.
A quantidade de linhas é calculada a partir da diferença Nova posição
entre o ponto ensinado e o novo ponto.
No caso do desalinhamento do gabarito ou da peça, vo-
P001
cê pode shifitar todo o programa ou selecionar uma fai-
xa de linhas ensinando a partir de um novo ponto.
Como ilustrado no exemplo da figura ao lado, mova o MOVEL P001 P006
cursor até o ponto P004, e registre um novo ponto P004. MOVEL P002 P005
MOVEL P003
MOVEL P004 P002 P003 P004

Nota MOVEL P005 Posição original

MOVEL P006
• Esta função não é aplicável em um programa que não
tenha um mecanismo definido.
• Esta função não é aplicável com a função de controle
de multi-cooperatividade.

6.9.1 Procedimento de configuração

(1) Abra o programa que você deseja usar esta função. Clique
(2) Mova o cursor até o ponto ensinado (comando MO-
>>
VE) que deseja usar como ponto de referência para a
conversão. Editar Opções

(3) Abra a caixa de configuração para a configuração.

(a) Selecione “Conversão com o robô”, e clique em
OK.
(b) Na caixa de diálogo “Conversão”, selecione a
função.
(c) Então, a mensagem de confirmação para iniciar
o modo de conversão é exibida. Clique em OK.
(4) Mova o robô manualmente até a nova posição de re-
ferência que você especificou no procedimento anterior
(2), e pressione a tecla ENTER.

(Mensagem de confirmação)

(5) Especifique a sessão de conversão.

[Programa inteiro] Aplica a conversão no programa
inteiro.
[Labels especificados] Utilize os labels para especi-
ficar a sessão para conversão.
[Use o Jog Dial para selecionar] Use o Jog Dial para
especificar a sessão para conversão. O programa pa-
ra conversão é exibido uma vez que selecionado.

<Como especificar a sessão com o Jog Dial>

Mova até o ponto inicial

Clique
Mova até o ponto final

Clique

70 OM1009082E11
 Edição de arquivos
(6) Selecione os parâmetros e clique em OK. (Exam-
plo: Parâmetros para “Shift paralelo”)
[Conversão] Tipo de conversão selecionada no
procedimento anterior.
[Nome do programa salvo] Especifica o nome do
programa que você deseja salvar após a conver-
são.
[Dados do shift] Especifica a quantidade de dados
para o shift.
[Sessão de conversão] A sessão de conversão
especificada é exibida.
[Erro de cálculo] Especifica um processo se ocor-
rer um cálculo de erro.
* Os valores de conversão calculados a partir do pon-
to de referência. (Na figura ao lado, os valores X, Y e
Z (Dados do shift) são os valores calculados (conver-
são).

Caixa de diálogo de configuração para “Shift posição Tool”

(Dados shift) Resultado do cálculo

!
"

<Caixa de diálogo>
(7) É exibida uma mensagem para informar o resultado.

Se um ponto de convertido pelo cálculo estiver fo-

ra da faixa de atuação do robô, uma mensagem
de erro é exibida conforme a figura ao lado.
<Mensagem de erro>

Em tal caso, o ponto convertido em erro perma-

nece na posição atual. Clique em Detalhes para
exibir a lista de pontos convertidos em erro. To-
dos os pontos que não estiverem na lista, foram
convertidos com sucesso.

OM1009082E11 71
 Edição de arquivos

6.10 Compensação do Tool

É uma função para calcular o valor de deformação do
tool e corrigir o programa ensinado para compensar a
deformação do tool se caso ocorrer.

• A quantidade de correções é única para cada offset do

Ponto ensinado Deformação
tool. Se a compensação do tool é aplicada ao offset do
tool, tal compensação do tool (ou quantidade de corre- após a
ções) é aplicada à todos os programas que utilizam o deformação
mesmo número de tool.
• Uma vez que o valor de offset do tool é editado, a
compensação aplicada ao tool é cancelada. O valor in- Ponto ensinado
dicado do offset do tool não inclui a quantidade de cor-
reções, portanto a indicação é diferente do valor atual do
offset do tool compensado.
• Na operação manual, o robô se move até os pontos
ensinados e compensados, isto é, os mesmos movimen-
tos e ângulos que na operação em automático.

Nota
Dependendo do grau da deformação, a compensação
do tool talvez não trabalhe ou não seja compensado en-
tre a tolerância. Tenha certeza de verificar os movimen-
tos do robô dos programas com a operação de traçado
antes da aplicação da compensação do tool.

6.10.1 Configurações
(1) Na lista em Opções, selecione “Compensação do to- Clique
ol” e clique em OK.
>>

Edição Opções
(2) Na janela da caixa de mensagem, clique em OK.
Mova o cursor até o ponto ensinado (variable do ro-
bô) para ser usado como ponto de critério para a
compensação do tool.
Pressione a tecla ENTER, e opere com uma das
seguintes maneiras:
(a) Método com ponto ensinado:
Abra o programa para a compensação do tool,
e então inicie as configurações.
Em operação manual, grave o ponto de critério,
e pressione a tecla ENTER.
(b) Método com variável do robô:
Em operação manual, grave o ponto ensinado
da variável do robô, e então pressione a tecla
ENTER.
Em ambos os métodos, calcula a correção da quan-
tidade para a compensação do tool a partir da dife-
rença entre a orientação atual do robô e a orienta-
ção do robô antes da deformação.

(3) Clique em OK na janela de confirmação e finalize a

janela de operação para completar a função.

Nota
No caso da “Compensação do Tool” falhar, repita o pro-
cedimento de configuração desde o início ou edite o
ponto de critério.

72 OM1009082E11
 Edição de arquivos

6.10.2 Confirmação da compensação do tool

Você pode confirmar a finalização da compensação
do tool na janela verificando “Compensação do tool” Clique
> Offset do Tool > offset do tool
indicado abaixo do nome do tool na caixa. (Conforme >>
a figura ao lado.) Config. Robô

6.11 Configuração de variável global para ajuste do TCP

É uma operação para registrar os dados da posição
do tool em uma variável global de maneira a calcular
o valor do offset do tool.
Consulte a sessão “10.4 Ajuste do TCP (Tool center
point” na página 105.

OM1009082E11 73
 Visualização

7. Visualização
Esta sessão explica sobre as janelas disponíveis no
menu Visualização.
A Visualização do menu está disponível em ambos os Botão Descrição
modos MANUAL ou AUTOMÁTICO. Fecha a janela ativa.

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Estes botões funcionam com esta descrição a menos
que exista outra especificação.
7.1 Edição do display
7.1.1 Posição do display
Indica a posição atual do robô (XYZ), ângulo de cada ei-
xo, e contagem dos pulsos. • Quando a potência é restaurada, a posição é apagada.
(1) Display XYZ. Neste momento, a função é desabilitada mesmo que as fun-
[XYZ] Posição de controle do ponto do robô no siste- ções estiverem rodando.
ma de coordenadas.
[UVW] Orientação do tool.
Clique
U: Rotação do ângulo ao redor do eixo paralelo ao
>>
eixo Z incluindo o controle do ponto do robô enquanto
mantêm o ângulo do V. Visu. Troca Display XYZ
display posição
V: Ângulo referente a superfície vertical.
XYZ
W: Rotação do ângulo do pulso enquanto mantém a
direção do tool.
[Altura] Distância direta a partir da posição onde o re- Ângulo
set da posição foi aplicado.

[ (Relativo)] Quando a lâmpada do ícone estiver

ligada, o display XYZ (UVW) usa a posição onde o re- Pulso
set da posição foi executado como o ponto de origem.
Enquanto a lâmpada do ícone estiver desligada, o
display XYZ (UVW) usa a posição absoluta da posição
(coordenada do robô) como o ponto de origem.
[ (Reset)] Clique no ícone para resetar os dados
da posição. O ponto final do tool é zerado como o
ponto de origem.
(2) Display do ângulo:
Ângulo de cada eixo; RT, UA, FA, RW, BW, e TW.
(3) Display de pulso:
Pulso do encoder de cada eixo; RT, UA, FA, RW, Ângulo Pulso
BW, e TW.
<Explicação suplementar>
• Se o tool (TCP) não estiver correto devido a um offset
impróprio e colisão, as distâncias a serem exibidas na
janela poderão não estar corretas.

• Quando o ícone (Relativo) estiver desligado, o

display indica a distância do ponto de origem até o pon-
to do tool (TCP).

• Quando o ícone (Relativo) estiver ligado, os dis-

plays para os eixos externos e o robô slave são relati-
vos.
• Se os dados da posição são indicados em mais de
uma página, a operação de reset reseta os dados de to-
das as páginas. Exceto, no sistema de controle multi-
cooperativo, se existir um robô slave onde a linha não
estiver conectada no momento do reset, a coordenada
do robô slave não será resetada.

74 OM1009082E11
 Visualização

7.1.2 Ângulo da tocha

Indica o ângulo da tocha na linha de solda.
Clique
>>
Visu. Troca Display Tocha
display posição

Ângulo

Ângulo de avanço/recuo

7.1.3 IN/OUT do usuário

Indica o estado ON/OFF de cada porta I/O do usuá-
rio. Você pode ter dois tipos de display; Lista (Nome Clique
dos terminais) e Lista (detalhes). >>
Visu. Troca Term. Lista
display IN/OUT (Nomes)
Nota
Os terminais cujo estado for LIGADO são indicados
em verde, e os terminais cujo estado for DESLIGADO
são indicados em cinza. Lista (Nomes terminais) Lista
(Detalhes)
[JUMP] Clique neste ícone para exibir os números
para saltar para um determinado terminal.
[Controle de Saída] Clique neste ícone para abrir
uma caixa de diálogo para forçar as saídas do robô.
[RST] Clique neste ícone para resetar todas as saí-
das.
[DEC/HEX] Clique neste ícone para selecionar en-
tre “Decimal do símbolo”, “Decimal sem símbolo” ou
“Hexadecimal”.

Lista (Detalhes)

OM1009082E11 75
 Visualização

7.1.4 Status IN/OUT

Indica o status ON/OFF das portas I/O.
Clique
Note
>>
Os terminais ligados são indicados em verde, os termi-
Visu. Troca Status
nais desligados são indicados em cinza.
Display In/Out

7.1.5 Variável
Indica os valores registrados nas variáveis globais.
Clique

* O valor registrado em cada variável é exibido na colu- >>

Byte
na da direita (:). Visu. Troca Display
Display variável
<Quando “Byte” é selecionada>
Integral

Longa

Dobro

7.1.6 Dados de SHIFT-ON

Clique
Exibe o resultado integrado do sen- >>
Dados do sensor sor aplicado, tal como sensor de
Visu. Troca Shift Dados Sensor
toque. Display
Exibe o valor do shift atual na execu-
Dados SHIFT-ON ção do comando SHIFT- ON.

Dados
SHIFT-ON

76 OM1009082E11
 Visualização

7.1.7 Fator de carga

Exibe o valor do fator de carga de cada eixo conforme Clique
a carga atual em forma de porcentagem.
>>
Fator carga
Visu. Troca Fator carga
Fator de carga Fator de carga atual de cada eixo. display
<Quando “Fator de carga” é selecionado>
Média do Média do fator de carga de cada
eixo no programa executado. Média
fator de carga
fator carga
Pico do O valor máximo do fator de carga de
fator de carga cada eixo no programa executado.
Monitor sensibi- Sensibilidade e torque de colisão
Pico
lidade colisão (*) durante a operação do robô.
fator carga

(*):Para mais detalhes, consulte a sessão “10.6 Moni-

tor de sensibilidade de colisão.”
Monitor
sens colisão

7.1.8 Estado de operação

Indica o estado de operação e o cronograma do pro-
grama.
[Estado de execução] Indica o status da operação
Clique
atual. Se o programa atual chamar outro programa,
a estrutura hierárquica é exibida em forma de árvo- >>
re. Visu. Troca Estado
[Estado de reserva] Indica o cronograma dos pro- display oper.
gramas.

Nota
Se for aplicado o método de início manual, indica o
estado de início.

“Estado de execução” “Estado de reserva”

OM1009082E11 77
 Visualização

7.2 Tempo ciclo

Medo e exibi o tempo ciclo de um programa.

7.2.1 Configurações
Especifica o(s) programa(s) a serem exibidos em tempo
ciclo. Clique
>>
Visu. Tempo ciclo Config.
Tempo ciclo
[Localizar] Exibe a lista de programas a serem sele-
cionados para a exibição do tempo ciclo. Nome programa

Comentários

7.2.2 Display
Exibe o tempo ciclo dos programas selecionados.

<Explicação suplementar>
• Exibe o tempo ciclo enquanto o programa é executado,
Clique
isto é, a partir do momento que o programa é iniciado
>>
até o momento que o programa é finalizado.
Visu. Tempo ciclo Tempo ciclo
• Você pode resetar o tempo ciclo a qualquer momento
pressionando o botão (reset). Tempo ciclo total
Nome programa
• Reiniciar após uma parada, um acionamento de de Comentário
emergência ou uma parada de erro não irá zerar o tem- Tempo ciclo de
po ciclo. cada programa
• São exibidos dois tempo ciclos de programas por pági-
Tempo de arco abe-
to de cada programa
na. Clique na tecla ou na tecla para alterar o
display.

Botão de reset

7.3 Lista de arquivos abertos

Exibe o programa especificado no topo da tela. Um pro-
grama exibido no topo da tela permanece editável. Clique
>>
• Mova o cursor até o programa que você deseja exibir
no topo da tela e clique em OK. Visu. Janela

• Toda a vez que você clicar no ícone (Janela), o

programa no topo se altera na ordem de abertura do úl-
timo programa.

78 OM1009082E11
 Visualização

7.4 Informação de arco de solda

Indica o status do arco de solda. Clique
>>
Visu. Informação
arco solda

Ícone Display da tela e observações

Corrente/
Tensão

Entrada solda

Troca
do bico

Se o alimentador instalado utiliza

uma fonte de solda de controle
digital (somente tipo 19200 bps), é
possível monitorar o status do
Monitor motor do alimentador de arame.
alimentador

OM1009082E11 79
 Visualização

7.5 Uso de arame

Com o sistema TAWERS é possível exibir a quantidade
de arame utilizado na operação de soldagem.
Clique
Você pode gravar dois tipos de consumo de arame, Uso >>
Visu. Informação Uso
de arame A e Uso de arame B. Clique em ou arco solda arame

para selecionar o display entre os dois tipos.

Nota
É possível determinar uma saída do robô para quando o
arame atingir uma quantidade pré-especificada. Para
mais detalhes, consulte a “14.1.14 Configurações de
costura” na página 173.

• Como resetar:

Para resetar o contador de quantidade de arame, clique

no botão Rst do contador de arame desejado (A ou B) e
na caixa de diálogo de confirmação, marque as caixas
cujas características desejadas para resetar e clique em
OK. Somente serão resetados os contadores cujas cai-
xas foram marcadas.
Nota
• Utilize os valores exibidos na tela somente para verifi-
cação. O valor de consumo real pode variar conforme o
tipo e lote de arame.
• O contador pode contar e exibir até 999999.99 metros
de arame. Se o limite de quantidade de arame exceder
este valor, o mesmo continua marcando 999999.99 me-
tros.

80 OM1009082E11
 Configuração de variáveis

8. Configuração de variáveis
8.1 Variáveis
• É necessário especificar e registrar um nome de variá-
• É uma entidade capaz de assumir um valor setado,
vel para cada variável global para utilizar ao longo de um
o qual pode ser alterado através de substituições,
sistema.
operações aritméticas, operações lógicas, etc. em
combinação com um comando de sequência.
Nota
• As variáveis podem ser classificadas em 2 tipos; um
é VARIÁVEL LOCAL que pode ser usado somente no É possível nomear cada variável para distinguir cada
mesmo programa, e o outro é VARIÁVEL GLOBAL uma.
que pode ser comum a todos os programas.
Variáveis locais Variáveis globais
São variáveis usadas somente em um programa. São variáveis comuns em todos os programas.
O ‘L’ e um identificador são automaticamente adicionados O ‘G’ e um identificador são automaticamente adicionados
em cada nome de variável local. em cada nome de variável global.

L G
<Identificador> <Identificador>
B : Byte 3 dígitos B : Byte 4 dígitos
I : Integral I : Integral * Para o tipo de posição, variá-
L : Integral longa veis acima de 999 são de 3 dí-
L : Integral Longa tos.
R : Número Real R : Número real
• O “L” não é adicionado na frente A : Robô
P : Posição do identificador “P”. P : Posição
• Não é necessariamente seguido D : 3-D
por 3 dígitos. T : Rotação/Shift

*Os nomes de variáveis globais (incluindo o identificador)

podem ser editados com até 8 dígitos alfanuméricos.

Identificador Tipo variável Definição

Integral de 1 byte (Faixa de ajuste: 0 à 255)
B Byte
Se a variável representa ON ou OFF, com sinal ‘0’ para OFF e ‘1’ para ON.
Integral de 2 bytes (Faixa de ajuste: -32768 à 32767)
I Integral
Podem ser valores negativos.
Integral longa Integral de 4 bytes (Faixa de ajuste: -2147483648 à 2147483647)
L
........... ............... Podem ser valores negativos

R Número real Número real de 4 bytes. Pode ser assinada uma fração decimal. (-99999.99 à +99999.99)
...........................Pode ser um número decimal (inclui duas casas após o ponto decimal).
Dados de posição X, Y e Z dos pontos ensinados, referente ao sistema de coordenadas.
Não inclui posições referentes aos eixos externos. Use este tipo de variável no sistema
A Robô onde o robô possui uma posição definitiva, quando você desejar mover somente o robô
para a posição inicial, independente da posição atual .
Pontos ensinados incluindo posições dos eixos externos.
Posição
Os pontos ensinados, tais como P001, P002, e P003, registrados na operação manual são
P
variáveis locais de posição.

D 3-D Variável para registrar os dados de posição XYZ, tais como valores de coordenadas e valo
...........................res de vetor. Use para um shift 3D especificado pelo comando SHIFT-ON.
Uma variável para especificar uma conversão numérica de rotação/shift. Use o comando
Rotação/Shift SHIFT-ON para executar a conversão de rotação/shift.
T

OM1009082E11 81
 Configuração de variáveis

8.2 Configuração de variáveis globais

A quantidade de variáveis globais pode ser alterada com
a configuração de “Número de variáveis globais.

Item Descrição Qt
Clique
GB: 1 byte sem Seta 1 byte integral variável. 10 >>
sinal
Conf. Variável
GI: 2 bytes c/ sinal Seta 2 bytes integrais variáveis. 10

GL: 4 bytes c/ sinal Seta 4 bytes integrais variáveis. 10

GR:Número real Número real variável. 10

GA:Tipo Robô Variável robô. 50

GP:Tipo posição Posição variável. 50

GD:3D
(3-Dimensional) Três dimensões variáveis. 50
Número de * Selecione este para alterar o núme-
Variáveis globais* R o de variáveis globais.

• Procedimento de configuração
[Nome variável] Exibe o nome da variável global se-
lecionada.
[Valor atual] Exibe o valor atual da variável global se-
lecionada.

82 OM1009082E11
 Configuração de variáveis

8.3 Exemplos de aplicação de variáveis

8.3.1 Variáveis de byte
(1) Entrada de grupo
Uma variável de byte que registra o valor de 1 byte (8 bits).
Quando um grupo de entrada de 8 bits é recebido pela variá-
vel de byte, os terminais de entrada de grupo são atribuídos e
armazenados para 128s da variável de byte como número bi-
nário, respectivamente. O valor é a soma do número(s) deci-
mal(is) do(s) dígito(s), cujo terminal é (são) "ON".

Entrada de grupo de 8 bits

D07 D06 D05 D04 D03 D02 D01 D00
128 64 32 16 8 4 2 1 Valor
Exemplo 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0
Exemplo 2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON 1
Exemplo 3 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON 21
Exemplo 4 OFF ON ON OFF ON OFF ON OFF 106
Exemplo 5 ON ON ON ON ON ON ON ON 255

Se a variável de byte for usada em terminais de grupo de 4

bits, os terminais são atribuídos e armazenados para 8s de
variável de byte. Como saída, 16s à 128s são ignoradas. Co-
mo entrada, 16s à 128s são tratados como “OFF”.

Ignorados Grupo de 4 bits

D03 D02 D01 D00
Valor de saída 128 64 32 16 8 4 2 1

Exemplo 1 0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

Exemplo 2 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
Exemplo 3 21 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON
Exemplo 4 106 OFF ON ON OFF ON OFF ON OFF
Exemplo 5 255 ON ON ON ON ON ON ON ON

OM1009082E11 83
 Configuração de variáveis

(2) Operação lógica

É possível usar variáveis de byte em operações lógi-
cas.
Neste caso, a operação lógica é executada basica-
mente por bits (dígitos).
< Nota >
A operação NOT é executada para 8 bits.
Para executar uma operação NOT para 4 bits, execute
uma operação AND para o resultado de uma operação
NOT e 15 (00001111 em binário). Então você pode pegar
os valores de NOT somente para 4 bits.

Por exemplo, operações lógicas de variáveis de byte LB001=3 e LB002=10 são:

• AND (Lógica de multiplicação): • XOR (OR Exclusiva):

LB001 0000 0011 LB001 0000 0011
LB002 0000 1010 LB002 0000 1010
LB001 AND LB002 0000 0010 =2 LB001 XOR LB002 0000 1001 =9

• OR (Lógica AND): • NOT (Lógica NOT):

LB001 0000 0011 LB001 0000 0011
LB002 0000 1010 NOT LB001 1111 1100 =252
LB001 OR LB002 0000 1011 = 11

8.3.2 Variáveis de posição

É uma variável local que é criada automaticamente
quando um ponto de ensino é registrado durante a ope-
ração de edição. Como são variáveis, tais como P001,
P002 e P003, é possível alterar o resultado de um cálcu-
lo e também reutilizá-lo.
Por exemplo, após mover o robô do ponto P001 ao pon-
to P002 e ao ponto P003 se você mover o robô nova-
mente à posição do ponto P001, ao invés de mover no-
vamente o robô ao ponto P001, você pode também re-
registrar ou copiar um ponto ensinado.

1) “Re-registrar” um ponto ensinado

• Após completar o registro do ponto P003, pressio- MOVEL P001, 7.5m/min
ne a tecla ENTER novamente. Então o ponto P004 MOVEL P002, 7.5m/min
é registrado. MOVEL P003, 7.5m/min
• Mova o cursor até o ponto P004 e clique. MOVEL P001, 7.5m/min Novo ponto adicionado.
• A caixa de diálogo “Alterar” do ponto é exibida.
Clique no nome da posição.
• Clique no botão Pesquisar. Na caixa exibida, cli-
que em “Variável local” e clique “P001”. Pressione a
tecla ENTER para registrar o ponto “P001”.

2) “Copiar” o ponto P001

• Após completar o registro do ponto P003, copie o
movimento de comando, “MOVEL P001”. MOVEL P001, 7.5m/min
• Mova o cursor até a linha do ponto “MOVEL P003” MOVEL P002, 7.5m/min
e cole os dados. MOVEL P003, 7.5m/min
Nota MOVEL P004, 7.5m/min Ponto colado.
• Quando copiar e colar o ponto P001, através do nome
da variável na linha colada se transforma em P004, o
conteúdo do ponto P004 são os mesmos do ponto
P001. Como o ponto P004 é uma nova variável, o con-
teúdo alterado no P001 não vão alterar o conteúdo do
P004.
• Você pode criativamente utilizar estes métodos.
Use o método “Re-registro” (e mantenha o mesmo
nome de variável) se você talvez queira executar um
lote de correções nas variáveis futuras. Use o método
“Copiar” se você queira tratar o ponto copiado idepen-
dentemente.

84 OM1009082E11
 Configuração de variáveis

8.3.3 Rotação/Shift
1) Variável rotação/shift
• Use o comando SETEL para setar um valor à variá-
vel durante a operação.
• Use o comando GETEL para setar o valor não assi-
nado.

[X, Y, Z] Quantidade de shift paralelo em cada dire- Z

ção (X, Y, Z). Rz
[Rx, Ry, Rz] Quantidade de shift de rotação em ca-
da direção (X, Y, Z).
Rx
Ry
Nota Y
X
O shift de rotação rotaciona na ordem de Rx para Ry e Rz.
O sentido de rotação de cada eixo é para a posição (+).
Rotação: Rx Rotação: Ry Rotação: Rz
Z Z
Z
Ry
Y
Rx Y
Rz
X Y X X

2) Conversão rotação/shift

Sistema de
Rotação/Shift
coordenadas
ROBÔ Shift paralelo ou rotação baseado nos
TOOL eixos X, Y ou Z da coordenada espe-
USER cífica de sistema.
USER 3D ! Conversão de 3 pontos baseado no
sistema de coordenadas do usuário.

Nota <Coordenada USER> <Coordenada USER(3D)>

• Com o sistema de coordenadas ROBÔ, TOOL ou (2)Shift rotação
USER, a conversão de rotação é executada na posi-
ção após a realização do shift paralelo. Shift rotação
(1)
• Com o sistema de coordenadas USER (3D), a con- (2)
Shift paralelo
versão de rotação após o shift paralelo usa o sistema
de coordenadas do usuário em cada shift paralelo (1)
Shift paralelo
realizado como ponto de origem.

<Origem do sistema de coordenadas do USUÁRIO:> (1)

Origem: Um dos três pontos que define o sistema de Shift paralelo
coordenadas do usuário. Sistema de coordenada Sistema coordenada
Eixo-X: A direção da linha que conecta o primeiro e o USER USER
segundo ponto.
Plano X-Y: O plano definido pelo primeiro, segundo e
terceiro ponto.

OM1009082E11 85
 Configurações de Input/Output

9. Configurações de In-
put/Output
9.1 Configurações de Input/Output do • Os usuários podem conectar dispositivos externos com
os terminais de Input/Output são correspondentes aos
usuário sinais de entrada e saída dos programas.
• Os terminais de Input/Output do usuário são usados • Ao lado disto, existe outro tipo de terminal nomeado
para conectar o robô com outros equipamentos para tro- como terminal “Status Input/Output”, cujos são fixos.
car sinais.
• O terminal de entrada recebe sinais de outro equipa-
mento, enquanto o terminal de saída envia sinais do ro-
bô.
9.1.1 Tipo de terminal I/O do usuário
Os terminais de Input/Output do usuário são Tipo Terminal Descrição Tipo Terminal Descrição
classificados em tios de terminais de 1, 4, 8
I1# Entrada 1 bit O1# Saída 1 bit
e 16 bits (multi-terminal).
I4# Entrada 4 bits O4# Saída 4 bits
I8# Entrada 8 bits O8# Saída 8 bits
I16# Entrada 16 bits O16# Saída 16 bits

9.1.2 Procedimento de configuração

Entrada 1 bit Seta 1 bit de entrada. Clique

Saída 1 bit Seta 1 bit de saída. >>

Entrada 4 bits Seta 4 bits no grupo de entrada. Conf. IN/OUT

Saída 4 bits Seta 4 bits no grupo de saída.

Entrada 8 bit Seta 8 bits no grupo de entrada.
Saída 8 bits Seta 8 bits no grupo de saída.
Entrada16 bits Seta 16 bits no grupo de entrada.
Saída 16 bits Seta 16 bits no grupo de saída.

[Nome do terminal] Indica o nome do terminal.

[Uso] Indica a função alocada ao terminal.
[Lógica do sinal] Especifica se o sinal deve ser de lógica
positiva [Positivo] ou lógica negativa [Negativo].
[Alterar grupo de terminais] Seleciona os terminais em
grupos.
[Hold] Especifica se o terminal de saída deverá reter o
sinal ligado quando o robô estiver em estado de HOLD.
[Parada de emergência] Especifica se o terminal de saída
deverá reter o sinal ligado quando o robô estiver em estado
de PARADA DE EMERGÊNCIA.

<Entrada> <Saída>

Selecione
Selecione
um nome
um nome

Entrada 1 bit Entrada 4 bits

Entrada 1bit Entrada 4 bits

86 OM1009082E11
 Configurações de Input/Output

9.2 Status IN/OUT

São terminais de input/output que dependem do esta-
do do robô ou alteração de processos de acordo com
a entrada de sinais.

9.2.1 Status INPUT

• Status dos terminais dedicados de entrada:
Status INPUT Descrição

Entrada externa de • Liga a potência do servo através de um dispositivo externo caso as seguintes condições sejam
servo ON satisfeitas:
Condição 1: Status sinal de saída “Saída pronta” estiver com status ON.
Condição 2: Chave de seleção de modo em AUTOMÁTICO.
Condição 3: Quando o robô não está negando qualquer entrada de um dispositivo externo, de-
vido a uma parada de emergência ou um erro.
• A entrada deve ser processada pela alteração do sinal de OFF para ON.
• O sinal de entrada deve permanecer ligado por 0.2 segundos ou mais.
• Se o servo for desligado e ligado novamente em um intervalo menos de 1.5 segundos, será exi-
bida a mensagem “Ligue novamente o servo”. E o servo não será ligado.
Entrada de liberação • Ligue este sinal para liberar o status de erro do robô a partir de um dispositivo externo.
de erro • A entrada deve ser processada pela alteração do sinal de OFF para ON.
• O sinal de entrada deve permanecer ligado por 0.2 segundos ou mais.
Entrada de start • Ligue este sinal para iniciar ou reiniciar um programa que está em modo HOLD.
• Este sinal de entrada será ignorado conforme as seguintes condições:
• Se a potência do servo estiver desligada.
• Se a chave de seleção de modo não estiver em modo AUTOMÁTICO.
• Se a entrada de PARADA estiver acionada.
• Em modo de sobrescrever.(Chave de modo de seleção em MANUAL).
Entrada de parada • Ligue este sinal para colocar o robô em modo HOLD.
• Mesmo que o sinal seja desligado, o robô se mantem em modo HOLD. Para reiniciar o robô, ligue
o sinal “Entrada de start” ou reiniciei a partir de um dispositivo externo.

Nota
Enquanto o sinal estiver ligado, reinício, operação manual e de traçado serão desabilitadas.
Entrada de modo de • Se este sinal for ligado quando a chave de seleção de modo não estiver em modo AUTOMÁTI-
operação. CO, a mensagem de aviso para o operador colocar em modo AUTOMÁTICO será exibida.
• Desligue a entrada de modo de operação ou selecione a chave de modo para AUTOMÁTICO
para apagar a mensagem.
Entrada de modo • Se este sinal for ligado quando a chave de seleção de modo não estiver em modo MANUAL, a
manual mensagem de aviso para o operador colocar em modo AUTOMÁTICO será exibida.
.• Desligue a entrada de modo manual ou selecione a chave de seleção de modo para AUTOMÁ-
TICO para apagar a mensagem.

OM1009082E11 87
 Configurações de Input/Output

9.2.2 Status OUTPUT

• Status dos terminais dedicados de saída:
Status OUTPUT Descrição
Saída de alarme • Este sinal é acionado quando o robô estiver em condição de alarme. O servo será desligado.
• Ao menos que a potência seja desligada, o sinal permanece ligado.
• Enquanto este sinal estiver ligado, todos os outros sinais de saída serão desligados.
Saída de erro • Este sinal é acionado quando o robô estiver em uma condição de erro.
• O sinal é desligado quando o erro é resetado.
Saída de modo de • Este sinal é acionado quando estiver em modo AUTOMÁTICO (incluindo sobreescrever.)
Operação
Saída de modo Ma- • Este sinal é acionado quando o robô estiver em modo manual (excluso sobreescrever.)
nual
Saída robô pronto • Este sinal é acionado quando o robô estiver disponível para ligar o servo.
Nota
Este sinal desliga quando o robô estiver em condição de alarme ou em Emergência.
Saída Servo ON • Este sinal é acionado quando o servo estiver ligado e o robô pronto para a operação de start.
Saída de execução • Este sinal é acionado durante a execução de um programa (em modo AUTOMÁTICO) (incluindo
sobreescrever.)
• Desliga quando o robô estiver em HOLD ou emergência. Liga novamente com o restart.
Saída HOLD • Este sinal é acionado quando o programa em execução é parado em modo automático.
• É acionado enquanto o robô estiver em modo HOLD devido a um erro ou entrada de parada.
Desliga quando o robô é reiniciado.
• O sinal é desacionado quando o robô estiver em emergência ou alarme. A saída liga quando o
robô estiver pronto após uma parada de emergência e o servo estiver ligado.
Nota
Quando a chave de seleção de modo for selecionada para MANUAL, o sinal desliga. Coloque em
modo AUTOMÁTICO e ligue o servo, o sinal irá ligar uma vez que o robô estiver pronto.

88 OM1009082E11
 Configurações de Input/Output

9.2.3 Status I/O para serem alocados aos termi-

nais do usuário Clique
(1) Abra a caixa de diálogo “Status de input/output”. >>Status de Input/Output
>>
(2) Selecione um status de input/output para ser alo- Conf IN/OUT
cado ao terminal do usuário.

Status OUTPUT Descrição

Saída de parada • Este sinal é acionado quando uma parada de emer-
de emergência gência estiver acionada.
• Este sinal é desacionado quando a parada de emer-
gência é resetada.
Nota
Em modo manual, se a chave de homem-morto for
desacionada, a saída de “Parada de emergência” do
circuito de segurança e a saída de “Parada de emer-
gência” da saída de status não são correspondentes.
Neste caso, a saída de “Parada de emergência” do
circuito de emergência abre, e a saída de “Parada de
emergência” da saída de status fecha.

Solda desligada Quando esta entrada é acionada, o robô desliga a solda

e aciona a saída referente. A saída é desligada quando
a entrada é desacionada.
<Explicação suplementar>
Não é possível resetar o estado de solda desligada
através do Teach Pendant quando a entrada estiver
acionada.

Saída individual de • O sinal é acionado quando ocorre um específico erro.

erro Até 50 erros podem ser alocados a uma saída.
• A saída é desligada quando o erro é resetado ou
quando a mensagem de erro for apagada da tela.
• [A saída de status de erro não aciona quando um erro
individual ocorre.]: Selecione para não ligar a saída de
erro individual quando o erro especificado como “erro
individual” ocorrer.

OM1009082E11 89
 Configurações de Input/Output

Status OUTPUT Descrição

Entrada de reset • Quando esta entrada é acionada, esta função fecha todos os programas em execução.
do programa • Esta entrada pode ser acionada conforme as seguintes condições.
- Se o robô estiver em modo HOLD ou em EMERGÊNCIA.
- Se o robô estiver no método de start do programa em “Automático”.
• Em modo AUTOMÁTICO, se um arquivo for aberto enquanto esta entrada estiver acionada, o
arquivo fechará assim que for aberto.
• Durante a operação, se o robô entrar em modo de parada com esta entrada, os programas em
execução serão fechados no mesmo momento em que o robô parar.

Entrada Quando esta entrada for acionada, a saída do usuário,

reset -OUT saída de reserva de programa e saída de strobo serão
resetadas.

Uma vez que as saídas forem resetadas, cada terminal

acionará quando ligado novamente.

<Explicação suplementar>
• Esta função é efetiva somente em modo AUTOMÁTI-
CO.
• A entrada não pode ser acionada quando um arquivo
estiver aberto, ou seja, a entrada não pode ser acionada
quando todos os arquivos são fechados antes de ser
executado até o final.
• As saídas de status, tais como alocadas como monitor
de cubo ou alocadas como saídas de status para termi-
nais do usuário, são capazes de receber entradas, no
entanto, não podem ser resetadas.
• Para resetar uma saída em modo MANUAL, clique no
ícone (reset) na tela de “Display termina I/O termi-
nal”.

[Válido/Inválido] Especifica a Válidaade da função.

Saída de retorno
para HOME. [Terminal de Saída] Especifica o nome do terminal de
saída para ser alocado.

Esta função aciona uma saída quando o robô atingir a posição de HOME POSITION após executar
o comando GOHOME. A saída desliga quando o robô sair da posição de HOME.
• Uma vez que a saída é acionada, a saída permanece ligada mesmo que o robô entre em uma
PARADA DE EMERGÊNCIA.
• A saída desliga quando um eixo externo que é um componente mecânico do programa onde
existir o comando “GOHOME” sair da posição de HOME POSITION.
• Esta função “Saída de retorno para HOME” tem prioridade sobre o “Bloqueio I/O”, que quando
esta saída for setada como válida, a saída é ligada embora o “Bloqueio I/O” estiver ativo.
• Se o comando GOHOME for executado enquanto o “Bloqueio do Robô” estiver ativo, a saída é
acionada após o robô atingir a posição de HOME POSITION como processamento interno.

90 OM1009082E11
 Configurações de Input/Output

Status OUTPUT Descrição

Saída OPR Hold A saída aciona quando o robô entra em modo de para-
da, incluso quando em uma parada de erro, enquanto
um programa estiver sendo executado.

<Diferenças de “Saída de modo HOLD” entre saídas de status>

Modo AUTO. Executando Em HOLD Após Fim da

Arq. fechados Arq. aberto programa (ERRO) re-start operação
Saída OFF OFF OFF ON OFF OFF
OPR Hold
Saída status OFF ON OFF ON OFF OFF
HOLD

Entrada de Se esta entrada for setada como “Válida”, a operação

re-start externo de re-start após o status de HOLD estará disponível
somente acionando esta entrada alocada.

<Explicação suplementar (quando esta entrada estiver setada como válida.)>

• A “Entrada de start” da entrada de status não é aplicável na operação de re-start.
• Esta entrada é aplicável somente em modo de start do programa em AUTOMÁTICO. A entrada é
ignorada no modo MANUAL de start do programa.
• O re-start não será executado quando a “Entrada de Parada” estiver acionada.
• O re-start não será executado no estado de Sobreescrever em modo MANUAL.
• O re-start não será executado se o programa em modo HOLD for fechado.
* No caso de ter algum programa sendo executado em paralelo, o programa de reserva após
talvés seja reiniciado. Consulte a figura a seguir.

Exemplo 1 ! Exemple 2 !
Número método seleção Prog Reserva Método Master
ProgA Abertura automática.

ProgA Prog
FIM
ProgA FINAL ProgA
PARACALL
PARACALL

ProgB
ProgB

HOLD Re-start
HOLD Re-start

Entrada [Válido]: O start de programa manual e automático é

permissão de start habilitado somente quando esta entrada for acionada.
Se a entrada de permissão de start for desligada duran-
te a operação, o robô entra em erro de parada.

OM1009082E11 91
 Configurações de Input/Output

Status OUTPUT Descrição

Saída permissão É uma saída para indicar se isso é uma operação após o
de re-start. estado de HOLD em modo AUTOMÁTICO ou não.
[Válido]: A saída será ligada.
• Quando o robô for iniciado em modo AUTOMÁTICO.
• Quando o robô atingir o ponto ensinado em operação
de avanço ou recuo em modo MANUAL.
A saída será desligada:
• Quando o programa em execução for desligado.
• Quando o cursor for movimentado, um comando for
editado ou uma operação manual for executada em mo-
do MANUAL.
Entrada de
standby OPR Não entre na área do robô enquanto estiver em estado de “Opera-
ção standby”. O robô está em modo de operação durante este es-
tado.

Esta é uma entrada amigável. Esta função desliga a po-

tência do servo e coloca o robô em estado de “Operação
standby”. Quando o robô está neste estado, é possível
resumir a operação ligando o servo e reiniciar.

[Tipo de parada de viagem] Especifica como o robô irá

entrar em estado de standby OPR.
• Hold e servo off: Coloca o robô em modo HOLD e
após desliga a potência do servo.
• Servo off: Desliga a potência do servo exatamente
como uma parada de emergência.
[Com uma fonte de solda desligada]
* Disponível somente nos robôs com o sistema TA-
WERS.
Também desliga a fonte de solda TAWERS.
Nota
• A entrada de standby OPR não é válida em modo MANUAL.
• Quando o robô estiver modo AUTOMÁTICO, não é possível ligar a potência do servo enquanto
esta entrada estiver ligada.
(Devido ao processamento de software, não é possível utilizar esta entrada como entrada de se-
gurança de porta; uma entrada para prevenir a alimentação do servo.)
• Com os robôs TAWERS, quando a potência do servo é desligada, o alimentador também é des-
ligado.

92 OM1009082E11
 Configurações de Input/Output

Status OUTPUT Descrição

Limite de velocidade É uma entrada para limitar a velocidade de deslocamento do
robô enquanto estiver acionada. É útil na operação de “retorno
.I/O
à origem” após ocorrer uma condição de erro. Então o robô
pode retornar com segurança à posição de origem com uma
velocidade limitada temporariamente.
• Quando esta entrada é acionada, a velocidade do robô é
limitada na velocidade pré-setada anteriormente.
Então a saída de limite de velocidade especificado é ligada. E
a velocidade aplicada é exibida na barra de status (abaixo à
direita) no Teach Pendant.
• Em modo MANUAL, não é possível limitar a velocidade do
robô, e a saída de limite de velocidade é desligada.

Nota
• A entrada de limite de velocidade somente funciona enquanto estiver acionada. Assim que
é desligada, o robô retorna a velocidade programada.
• Se a velocidade atual for mais baixa que a velocidade setada, a velocidade não mudará.
• Se a velocidade limitada for menor que a velocidade atual, o robô para o movimento por um
momento, que pode afetar o cordão de solda durante a soldagem.
• A “Saída de limite de velocidade” funciona em qualquer momento em que a “Entrada de limite de
velocidade” for ligada. Não e relacionado à velocidade.
• A entrada é ativada quando a chave de seleção de modo estiver selecionada para “Manual”
durante a operação de sobreescrever.
• Desligar e ligar esta entrada durante a soldagem para a operação por um momento devido a
seleção de velocidade, o que pode afetar o cordão de solda.
• A entrada é efetiva na operação de controle remoto do eixo externo.

* Para um sistema que utiliza o controle multi-cooperativo de robôs, se a “Entrada de limite de

velocidade” do robô master for acionada, a velocidade do robô escravo também será limitada.

Entrada de Erro É uma entrada para colocar o robô imediatamente em

uma parada de erro após ocorrer um erro ou problema
em um equipamento externo.
• Especifique um erro entre os códigos E1910 to
E1919.
• Especifique um terminal de entrada para ser usado
como entrada de erro e insira um comentário que será
exibido quando ocorrer o erro.
• A configuração,”Pule este erro em modo MANUAL” é
selecionável em modo MANUAL”.

<Explicação suplementar>
• Os erros especificados aqui são registrados no histórico de erros cada vez que a entrada de erro
for acionada. Se a entrada de erro oscilar (ex: ligar/desligar) repetidamente, o erro talvez permane-
ça registrado no histórico de erros.
• Quando ocorrer este erro a potência não será desligada.
• Operação manual e de traçado estarão disponíveis enquanto estas entradas estiverem aciona-
das.
• Um programa não pode ser iniciado se alguma entrada estiver acionada. Se a entrada de erro
permanecer ligada, o robô entrará em estado de “Entrada de erro”.
• Se a entrada de erro for ligada durante a operação de teste do programa, o robô entra em esta-
do de erro independente do status de configuração ”Pule este erro em modo MANUAL”.

Saída de arame A saída especificada é ligada enquanto o arame é ali-

mentado. Este sinal pode ser usado para monitorar o
status do alimentador de arame.
É possível especificar os terminais de saída para o
avanço do arame (+) e recuo (-) separadamente.
Especifique também o estado do gás ON/OFF ou tocha
ON/OFF que você deseja ligar junto com a operação de
saída do arame.
Nota
Se nenhum dos ítems for selecionado, a saída de arame
não ligará mesmo que o arame seja alimentado.

OM1009082E11 93
 Configurações de Input/Output

Status OUTPUT Descrição

Entrada lógica de Esta função é utilizada para entrada de “HOLD” como
normalmente entrada fechada.
HOLD
• Selecione a lógica para positiva ou negativa.

A saída especificada é ligada ao ligar o robô se a bateria

Saída de bateria
do manipulador estiver baixa.
consumida A saída é desligada quando a potência for desligada.
Corrigir este erro não desliga a saída.

94 OM1009082E11
 Configurações de Input/Output

Status OUTPUT Descrição

Saída de Arco A saída é acionada enquanto o arco de solda estiver
Ligado. ligado.
Selecione “Manter o estado de LIGADO em HOLD” para
menter a saída ligada se o robô parar inclusive em
HOLD, parada de emergência e parada de erro, durante
a operação de soldagem. A configuração tem prioridade
sobre a configuração de “HOLD” do terminal de usuário.
Selecionável
<Uso>
(1) Use esta função para identificar se o Output: ON Output: OFF
arco ligará ou não através de um acio-
namento externo, que pode ser uma
lâmpada durante a operação.
(2) Use isso para manter o arco ligado Ponto start arco Sessão de solda Ponto final de arco
(ao invés de colocar o robô em estado (Arco Ligado) (Arco Desligado)

de HOLD) quando um erro ocorrer como

parada do robô durante a operação de Ao invés de desligar a saída no ponto final de
soldagem pode causar algum defeito na arco, você pode programar para desligar no pró-
solda. ximo ponto ensinado após o ponto final de arco.
(3) Use como um intertravamento para
colocar o robô em estado de erro caso a
cortina de proteção seja aberta durante
a operação de soldagem.
<Explicação suplementar>
• Como a saída de “Arco ligado” é ligada após a detecção da geração do arco, pode existir um
pequeno delay ao ligar a saída.
• Se esta saída for utilizada como função de “Flying start”, como esta saída fica intertravada quan-
do gera o arco, a saída talvez seja acionada um pouco antes do robô atingir o ponto ensinado.
• Enquanto o robô estiver em estado de arco bloqueado, como não existe geração do arco, a
saída de Arco Ligado não será acionada.
• Quando a caixa “Manter ligado quando estiver em HOLD” estiver marcada, a saída mantem
acionada se o robô entrar em estado de HOLD durante a operação de soldagem. No momento, se
for aplicado o bloqueio do arco, a saída será desligada. Neste caso, liberando o bloqueio do arco
não ligará a saída. A saída somente será acionada somente será acionada na próxima abertura de
arco.
• Mesmo que a opção “Manter ligado quando estiver em HOLD” estiver marcada, a saída de Arco
Ligado é desligada se a chave de modo for selecionada para modo MANUAL enquanto o robô
estiver em HOLD. Nessa altura, retornando a chave para o modo AUTOMÁTICO não irá ligar a
saída novamente. Contudo, se o ícone de sobrescrever tiver sido ligado antes de ser selecionado
para MANUAL, a saída de Arco Ligado será retida.
• Quando a opção “Manter ligado quando estiver em HOLD” estiver marcada, se a operação for
interrompida fechando o programa a saída de Arco Ligado será desligada.
• No caso do robô controlar múltiplas fontes de solda simultaneamente, tais como a função Múlti-
plas - Fontes de Solda, a saída de Arco Ligado é ligada até o momento em que alguma fonte de
solda estiver em operação de soldagem.
• Mesmo que a opção “Manter ligado apartir do ponto final de arco até o próximo ponto ensinado”
estiver marcada, se não existir mecanismo no programa em execução, a saída de Arco Ligado é
desligada no ponto final de arco.
• A opção “Instantâneamente sem arco” não desliga a saída de Arco Ligado, contudo, como “Ins-
tantâneamente sem arco” coloca o robô em modo HOLD, a saída de Arco Ligado depende da
configuração “Manter ligado quando estiver em HOLD”.
• No controle de robô multi-cooperativo, a saída de Arco Ligado do robô slave depende da confi-
guração do robô slave.

OM1009082E11 95
 Configurações Padrões

10. Configuração Padrão

10.1 Configuração de método de início do programa

É uma função para alocar um terminal de entrada exter-
no para definir o método de início do programa.

• Existem dois tipos de métodos de início do programa;

“Manual” e “Automático”. No método Automático, exis-
tem dois diferentes métodos de seleção; “Método de Se-
leção de Programa” e “Método Master”.
• O método automático não utiliza o botão de START
do Teach Pendant. Utiliza um sinal de entrada externo.

Método Método
Início Seleção Descrição
Manual Use o botão de Start do Teach Pendant para operar o programa.
Use um sinal de entrada externo para operar o programa.
Master Inicia o programa especificado apartir uma entrada externa.
Sinal É possível iniciar programas numerados como 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 e 512.
Automático
Seleção É possível iniciar um programa que o número é a soma dos números que foram
de Binário especificados. É possível iniciar programas numerados de 1 à 1023.
Programa

BCD Uma setagem de 4 terminais é usada para especificar cada dígito do número do
programa que você deseja iniciar. É possível iniciar programas de 1 à 399.

Nota
Nome do programa é indicado como “ProgXXXX” onde XXXX é o resultado do cálculo.
Exemplo: Se o resultado for 16, então o programa será “Prog0016”.

96 OM1009082E11
 Configurações Padrões

10.1.1 Configurações de método de início do pro-

grama e alocação I/O
Especifica um método de início do programa que você Clique
deseja e aloca sinais, tais como sinais para especifi- >> Método de início do programa
car um número de programa e iniciar os sinais relati- >>
vos, utilizando o terminal de I/O do usuário. Conf. Config.
Padrão
[Método de início] Seleciona entre Manual ou Au-
tomático.
[Seleção de programa] Ítem de configuração para
“Método de início automático”.
Seleciona também o método de seleção do pro-
grama por “Método master”.
* Os itens de configuração após essa configuração
variam de acordo com a “Seleção de Programa”.
[Erro quando a unidade de operação não é uma
unidade de programa em método Automático]
Marcado: coloca o robô em uma condição de erro;
“E1011 A unidade de operação não é uma “Unidade
de Programa”, se a unidade de programa não é um
“Programa” quando um programa é inicia-
do/reiniciado com o método de início do programa
em automático.
Para resetar o erro, selecione a unidade do pro-
grama para “Programa”.
Desmarcado: para operar de acordo com a pré-
configuração da unidade do programa mesmo se o
método de início do programa for “AUTOMÁTICO”.

1) Quando “Seleção de Programa” for selecionado.

<Método de seleção de programa>
[Método] Selecione entre Sinal, Binário ou BCD.
[Alocação IN/OUT] Exibe janela de alocação
IN/OUT, e é possível selecionar/editar o terminal de
alocação.
<Programa Master>
[Nome do programa] Especifica um nome de pro-
grama master para ser chamado pela configuração de
“Entrada de abertura do início do programa”.
[Entrada de abertura do início do programa] É
um terminal de entrada para ser usado para chamar
o programa master.
* Esta função não funciona em modo MANUAL.
[Saída de início do programa] Especifica um ter-
minal de saída para ser usado como início do pro-
grama master.
* A saída está sempre desligada em modo MANU-
AL.

< Caixa de INPUT> < Caixa de OUTPUT>

OM1009082E11 97
 Configurações Padrões

2) Quando “Método Master” é selecionado

<Método Master>
[Iniciar o arquivo] Especifica o nome do programa
master.
[Entrada de reabertura] Especifica uma entrada que
chama novamente o programa master selecionado,
após fechar o programa master. Use o botão de pes-
quisa para exibir a lista de terminais de entrada sele-
cionáveis.
[Entrada de abertura do início do programa] É um
terminal de entrada para ser usado para chamar o
programa master.
* Não funciona em modo MANUAL.
[Saída de início do programa] Especifica um termi-
nal de saída para ser usado como saída do início do
programa master quando o cursor estiver no início do
programa master.
* A saída está sempre desligada no modo MANUAL.

Sobre a “Entrada de abertura do início do programa”

• Quando o robô está em modo HOLD com arquivos abertos, acione as entradas alocadas para fechar todos os pro-
gramas abertos e abrir o programa master. O cursor é posicionado no início do programa master.
• Durante a operação, mesmo que as entradas sejam ligadas, a entrada é ignorada e o programa master não será
aberto.
• Quando o método de início for selecionado para “Seleção de programa”, o programa master é fechado após a exe-
cução do programa. Mesmo que um programa master seja pré-selecionado, selecionando a chave de modo para AU-
TOMÁTICO não inicia automaticamente o início do programa master.
• Quando o método de início for selecionado para “Método master”, o programa master abre novamente após o final
da execução do programa. Neste momento, o cursor é posicionado no início do programa master.
Se o método master for selecionado, o programa master abre automaticamente selecionando a chave do modo ma-
nual para o modo AUTOMÁTICO.

10.1.2 Especificações comuns

• Se um programa for reservado enquanto executa ou-
tro programa, o programa de reserva será iniciado au-
tomaticamente após completar o programa atual.
• É possível reservar 16 programas. (O 17º programa
será desconsiderado.)
• Quando a seleção de programa é ignorada, a “Saída
de reserva” não aciona.
• A entrada “Cancelar” apaga todos os programas sele-
cionados exceto o programa em execução. O programa
continua a operação sem parar.
• Para verificar o status do programa selecionado, cli-
que em Visualizar >> Alterar display >> Estado de
operação >> Tipo de variável.
• Clique em Arquivo (na barra de menu) >> Fechar
para finalizar o programa em execuçãoe apagar todos
os programas selecionados.

98 OM1009082E11
 Configurações padrões

10.1.3 Método por sinal

• Quando a entrada de início for acionada, o progra-
ma pré-alocado com o mesmo número que é selecio-
nado.
• Uma vez que a entrada de início é acionada, o robô
inicia o programa selecionado.
• Com este método, os programas pré-alocados com 1,
2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 e 512 são selecionáveis.
Por exemplo, se o número de entrada “16”, o programa
Prog0016 é selecionado.

< Diagrama >

0.2 S OU MAIS

ENTRADA PROGRAMA RESERVA XXX

T1

SAÍDA RESERVADA XXX

T2 0.5 S T2 0.5 S

SAÍDA DE STROBO

SAÍDA DE STATUS HOLD

TD 0.2 S OU MAIS

ENTRADA INÍCIO

SAÍDA EXECUÇÃO
0.2 S OU MAIS

T1
ENTRADA PROGRAMA RESERVA YYY

SAÍDA DE RESERVA YYY

INÍCIO PROG0XXX. INÍCIO PROG0YYY.

INÍCIO PROG0XXX.

Nota
Símbolo Descrição
• Mantenha o sinal de entrada ligado por 0.2 segun-
XXX Número do programa especificado; 001, 002,
dos ou mais.
• A “Entrada de início” pode ser acionada após a “Sa- YYY 004, 008, 016, 032, 064, 128, 256 ou 512.
ída de strobo” ou “Saída suspendida” for ligada. Período de tempo para receber a “Entrada de
• A “Entrada do programa de reserva” é recebida T1 reserva de programa”. Sobre 0.1 segundos.
após a saída reservada anterior for acionada. T2 Tempo completo de programa aberto.
• No final do programa em execução, o robô inicia au-
tomaticamente o próximo programa reservado se Delay de tempo não requerido.
existir. Td A entrada de início pode ser recebida quando
• Mantenha a “Saída de strobo” acionada por 0.5 se- a “Saída de HOLD”, for acionada.
gundos ou mais.
Enquanto a “Saída de strobo” estiver ligada, a “En-
trada de strobo”, “Entrada de programa de reserva”,
e entrada de cancelamento são ignorados.

OM1009082E11 99
 Configurações padrões

10.1.4 Método binário

Calcula a soma dos números das “Entradas de progra-
mas de reserva” aconadas quando a “Entrada de Stro-
bo” é ligada, e as reservas de programas corresponden-
tes à soma.
Exemplo: (•: Entrada acionada, Em branco: Entrada desligada)

Entrada reserva de programa de reserva

Soma Nome programa
512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
• • • • • • • • 999 Prog0999
• • • • 550 Prog0550
• • • 50 Prog0050
• • 17 Prog0017
• 1 Prog0001

< Diagrama >

0.2 S OU MAIS

ENTRADA PROGRAMA DE RESERVA XXX

T1
T1
SAÍDA RESERVADA XXX

ENTRADA PROGRAMA DE RESERVA YYY

T1
T1
SAÍDA RESERVADA YYY

0.2 S OU MAIS 0.2 S OU MAIS

ENTRADA DE STROBO
T2 T2

SAÍDA DE STROBO
0.5 S 0.5 S

SAÍDA DE STATUS DE HOLD

TD

ENTRADA DE INÍCIO

SAÍDA DE EXECUÇÃO

INÍCIO PROG0ZZZ INÍCIO PROG0YYY

INÍCIO PROG0ZZZ

Símbolo Descrição
Nota
• Mantenha o sinal de entrada acionado por 0.2 segun- XXX Número do programa especificado; 001, 002,
dos ou mais. YYY 004, 008, 016, 032, 064, 128, 256 or 512.
• A “Entrada de início” pode ser recebida após a “Saída
de Strobo” ou “Saída Suspendida” ser ligada. A soma dos terminais de todos os programas
• A “Entrada de reserva de programa” é acionada após ZZZ de reserva 001 à 512 que estão acionados.
a saída anterior de reserva for acionada. (No diagrama acima, a soma de XXX e YYY.)
• Ao final da execução do programa, o robô automati-
camente inicia o próximo programa de reserva se existir. T1 Período de tempo para receber a “Entrada de
• Mantenha a “Saída de Strobo” acionada por 0.5 se- reserva de programa”. Sobre 0.1 segundos.
gundos ou mais. T2 Tempo completo de programa aberto.
Enquanto a “Saída de Strobo” estiver acionada, a “En-
Delay the tempo não requerido.
trada de Strobo”, “Entrada de reserva de programa”, e
entrada de cancelamento são ignoradas. Td A entrada de início pode ser recebida quando
a saída de HOLD for acionada.

100 OM1009082E11
 Configurações Padrões

10.1.5 Método BCD

• BCD representa o código binário decimal.
• Especifica cada dígito do número como número binário
usando as entradas de reserva de programa 1, 2, 4 e 8
para o primeiro dígito, 16, 32, 64 e 128 para o segundo
dígito e 256 e 512 para o terceiro dígito.
• O valor quando a entrada de Strobo está ligada é acio-
nado como um programa de reserva.
• Você pode usar uma chave rotativa com especificações
BCD localizadas para uma simples operação.

Exemplo:(•: Entrada acionada, Em branco: Entrada desligada)

Entrada de reserva de programa

512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 Soma Nome programa
3º Dígito 2º dígito 1º dígito
200 100 80 40 20 10 8 4 2 1
• • • • • • 399 Prog0399
• • • • 226 Prog0226
• • • 32 Prog0032
• • 11 Prog0011
• 1 Prog0001

< Diagrama >

ENTRADA RESERVADA XXX

T1
T1
SAÍDA RESERVADA XXX

ENTRADA DE RESERVA DE PROGRAMA YYY T1

T1
SAÍDA DE RESERVA DE PROGRAMA YYY
0.2 S OU MAIS 0.2 S OU MAIS

ENTRADA DE STROBO T2 T2

SAÍDA DE STROBO
0.5 S 0.5 S

SAÍDA DE STATUS DE HOLD

TD

ENTRADA DE INÍCIO

SAÍDA DE EXECUÇÃO

INÍCIO PROG0ZZZ. INÍCIO PROG0YYY.

INÍCIO PROG0ZZZ.

Nota Símbolo Descrição

• Mantenha o sinal de entrada acionado por 0.2 se- XXX Número do programa especificado; 001, 002,
gundos ou mais.
• A “Entrada de Início” talvez não possa ser recebida YYY 004, 008, 016, 032, 064, 128, 256 or 512.
se for acionada entre 0.2 segundos após acionar a ....ZZZ A soma dos terminais de todos os programas
“Entrada de Strobo”. .................de reserva 001 à 512 que estão acionados.
• A próxima “Entrada de Reserva” é recebida em 0.1 .................(No diagrama acima, a soma de XXX e YYY.)
segundos após a “Saída de Strobo” precedente for
desligada. T1 Período de tempo para receber a “Entrada de
• Ao final da execução do programa, o robô automa- ................. reserva de programa”. Sobre 0.1 segundos.
tiamente inicia o próximo programa reservado se exis-
tir. T2 Tempo completo de programa aberto.
Td Delay the tempo não requerido.
A entrada de início pode ser recebida quan-
do a saída de HOLD for acionada.

OM1009082E11 101
 Configurações padrões

10.1.6 Método master

Inicia automaticamente o programa registrado como
programa master.

• Quando a chave de modo estiver selecionada para • Após completar o programa, o programa é reaberto com o
modo AUTOMÁTICO, o programa master pré- cursor posicionado no início do programa master.
selecionado abre e fica em estado de espera do início.
• Então a entrada de início é acionada para iniciar o
programa master.

< Diagrama >

AUTOMÁTICO
Chave de seleção de modo
MANUAL
T1 Aberto
Programa master

Fechado
Saída de status de HOLD
Td 0.2 s ou mais

Entrada de início

Saída de execução

Nota
• Mantenha o sinal de entrada acionado por 0.2 segun- Símbolo Descrição
dos ou mais. Soma do tempo que leva para alterar do
modo MANUAL para o modo AUTOMÁTICO
• O tempo que leva para alterar do modo MANUAL para e o tempo para abrir o programa master.
o modo AUTOMÁTICO com a chave de seleção de mo- O tempo de chaveamento varia conforme o
T1
do varia com o estado de modo MANUAL. estado do modo MANUAL, tal como edição
O tempo para abrir o programa master depende do ta- do programa. O tempo para abrir o programa
manho do arquivo. master depende do tamanho do arquivo.
• Quando o programa master é fechado, o programa se
mantem desta forma. Neste caso, para abrir o programa Delay de tempo não requerido.
Td A entrada de início pode ser recebida quando
master, é necessário selecionar uma “Entrada de rea-
bertura”. A “Entrada de reabertura” inicia o programa a saída de HOLD for acionada.
master apartir do início do programa.
• Este método master é útil em um método complexo de
início, como intertravamento. Use os comandos de fluxo
para definir condições de início dentro do programa
master, deste modo é possível editar as condições, tais
como início de programas individuais utilizando coman-
dos de sequência, método de intertravamento, e crité-
rios de condições de início, no Teach Pendant.

102 OM1009082E11
 Configurações padrões

10.2 Configurações do offset do tool

10.2.1 O que é o offset do tool?

• O offset do tool é a dimensão em torno da orienta-
ção de controle do ponto da ferramenta que é fixada
na superfície da flange no eixo TW do robô, que pode
ser uma tocha ou uma pinça.
• O robô calcula a posição do ponto de controle da
ferramenta (bico de contato da tocha ou ponta da fer-
ramenta) e a direção do tool (a direção de movimen-
tação no sistema de coordenadas da ferramenta) ba-
seado nos valores de instalação.
• Se o offset do tool não estiver corretamente configu-
rado, o robô não pode controlar a velocidade de mo-
vimentação do bico de contato da tocha ou a correta
interpolação de movimento (linear, costura, etc.) du-
rante a operação.
• O offset impróprio do tool também pode causar movi-
mentos impróprios quando utilizar o sistema de coorde-
nadas do tool durante a operação manual.
• O robô pode registrar até 10 valores de offset do tool
(padrão) e alternar entre eles conforme for necessário
drante a operação.
Nota
Você pode alterar os números dos offsets do tool nas
“Configurações dos dados de ajuste de sistema”. (Faixa
de ajuste: 1 à 30)

10.2.2 Definição tipo XYZ do offset do tool

Esta função utiliza 6 parâmetros, X, Y, Z, Tx, Ty e Tz,
para determinar o offset do tool.
• A posição do ponto de controle:
É determinada pelos parâmetros X, Y e Z, e é indica-
da pelo sistema de coordenadas da flange (conforme
a figura ao lado) cuja origem é a rotação central do
eixo TW na superfície da flange.

Fz Fy
X Fx

Ponto de
controle
Z
• A direção da coordenada do tool: Y
É setada pelos parâmetros Tx, Ty e Tz, e é deter-
minada pela rotação dos eixos X, Y e Z na ordem
de Tx, Ty e Tz. 1. (Tx)
Rotação eixo X
Sistema
de coordenada
da flange Ty
Tz 2. (Ty)
Rotação eixo Y
Tx

Y
Z 3. (Tz)
X Rotação eixo Z
Direção do tool

OM1009082E11 103
 Configurações padrões

10.2.3 Definição tipo L1 do offset do tool

Esta função utiliza 5 parâmetros, L1, L2, L3, L4 e TW, Centro de rotação
para determinar o offset do tool. TW
Quando o eixo BW está a -90 graus, define o ponto de
intercessão do eixo RW e TW como “Ponto P” e o plano
em cada ponto de controle de movimento movendo so-
mente o eixo TW como “Plano Q”. E define o plano per-
Superfície da flange
pendicular ao plano Q, em cada ponto de intercessão do
dentro de rotação do TW e o plano Q existente.
Plano do L1,
L2 e L3
L1 Distância (em milímetros) entre o ponto P e o
plano Q.
L2 Distância (em milímetros) entre o ponto de
controle e a rotação central do TW. Plano Q
TW
L3 Distância (em milímetros) entre a intercessão
da extensão da direção do tool e a superfície
da flange e o centro de rotação do eixo TW. Ponto P

L4 Distância (em milímetros) entre o ponto de

L3
controle e o plano P.
TW Configuração do ângulo da tocha (em graus)
medido apartir do TW=0.
L1

Ponto de
* Para mais detalhes de cada parâmetro, consulte o controle
manual aplicado sobre o equipamento.
L2 L4
L2

10.2.4 Procedimento de configuração

Selecione o ponto de operação do manipulador, onde a
interpolação do robô é controlada para mover-se corre- Clique
tamente.
[Nome do tool]: Nome do tipo de tool (o identificador >> >> Offset >> Offset
de cada tool) que você deseja trabalhar. (Até 20 ca- do tool do tool
Conf. Config.
racteres.) Padrões
[Forma L1]: Marque a caixa para aplicar a forma L1 e
selecionar os parâmetros.
Desmarque a caixa para aplicar a forma XYZ.
[Anti-colisão]: Especifica se o robô deverá entrar em
modo HOLD ou em modo de SERVO DESLIGADO
quando o anti-colisão for acionado.

*Padrão: Clique neste botão para resetar os valores

do offset do tool aos valores padrões de fábrica.

104 OM1009082E11
 Configurações padrões

10.3 Configuração padrão do tool

Clique
>> Offset >> Tool padrão
Especifica o tool padrão para ser usado nos novos >> do tool
programas. Isto é, o tool especificado aqui irá ser exi-
bido inicialmente quando você criar um novo progra- Conf Config.
ma. Padrões

[Tool padrão]: Especifica o tool padrão.

10.4 Ajuste do TCP (Tool center point)

10.4.1 O que é o ajuste do TCP?
O “Tool center point” (ou TCP) é especificado pelo
cálculo do valor do offset do tool utilizando os dados
de posição inseridos.
Como cada dado de posição é registrado por um pon-
to, registre seis posições que são três posições no
plano X-Z da coordenada do tool e três posições no
plano X-Y também na coordenada do tool.
Nota
O ângulo da tocha (ou valor do TW) não está incluso
Grave 3 posições Grave 3 posições
no cálculo. O valor correto do TW da tocha precisa ser no plano X-Z do tool. no plano X-Y do tool.
selecionado anteriormente.
Para o segundo ponto, alinhe o centro do eixo TW
com a direção de ajuste do pino de ajuste utilizado pa-
ra o primeiro ponto.

* Prepare um pino de verificação para especificar as

10.4.2 Procedimento posições conforme as figuras acima.

1) Registro de dados do TCP

(1) Na lista de opções, selecione “Variáveis globais Clique

para ajuste do TCP”. >>
Edição Opções

OM1009082E11 105
 Configurações padrões

(2) Selecione um tool para o ajuste do TCP.

(3) A lista de variáveis do robô será exibida. Registre o

primeiro ponto.
• Registre um ponto próximo a direção do tool (na Posição 1: Alinhe a direção do tool (direção do arame) e ajus-
direção que sai o arame) e ajuste o primeiro ponto te o pino.
no pino de referência.
(O primeiro ponto no plano X-Z. Confira a figura
“Posição 1” à direita.) Direção do
Tool.
• Mova o cursor até uma variável inválida do robô, e
pressione a tecla ENTER.

(4) Para inserir um nome para o dado registrado, insira (Lateral) (Frontal)
um nome para a variável e clique em OK.

(5) Registre a segunda posição.

• Mova o eixo Y do sistema de coordenadas do tool
para colocar a linha central do TW paralelo com o
pino de referência. Então registre um ponto próximo
ao plano X-Z.
<Nota>
Somente o eixo Y do sistema de coordenadas do
tool pode ser rotacionado.

Mova o cursor até a variável que você deseja re- Posição 2: Coloque paralelo o pino de ajuste e o centro do eixo
gistrar a segunda posição e pressione a tecla
TW.
ENTER.
Centro
(6) Então mova o eixo Y e registre a terceira posição no eixo TW
plano X-Z.
(7) Como quarta posição, registre a mesma posição do
primeiro ponto.
(8) Para a quinta e sexta posição, grave as posições no
plano X-Z no sistema de coordenadas do tool.
<Nota> (Lateral) (Frontal)
Para a quinta e sexta posições, somente o eixo Z Posição 4: Alinhe a direção do tool (direção do arame) e o pino
pode ser rotacionado. deajuste. (Igual a posição 1)

(9) Clique em para fechar a lista das

variáveis do robô.
Então será exibida uma caixa de diálogo para con-
firmação do ajuste.

(Lateral) (Frontal)
2) Calcule o valor de offset do TSP.

(1) Abra a caixa de ajuste do TCP.

Se os seis pontos foram registrados corretamente,
os nomes de variáveis registradas serão exibidas
nas caixas de entrada P1 à P6.

(2) Clique em Calcular.

(3) Clique em OK.

106 OM1009082E11
 Configurações padrões

Clique
>> >> Ajuste do TCP
Conf. Conf.
Padrões

(4) Então, será exibida uma caixa de diálogo.

Clique em OK.

(5) Verifique na a caixa de diálogo do “TOOL” se os

valores de offset do TCP foram alterados. <Antes> <Depois>

10.5 Detecção de colisão

É uma função para parar a movimentação do robô
instantaneamente através da detecção de uma coli-
são. O robô simultaneamente entra em estado de fle-
xibilidade controlada (flex mode) para facilitar o im-
pacto da colisão, o qual, como resultado, minimiza
danos ao equipamento.
Nota
Esta função é fornecida com o objetivo de minimi-
zar o impacto de uma colisão. Porém não garante
a prevenção de danos ao equipamento.

Não entre na área de atuação do robô enquanto estiver em operação.

Esta função não é uma função para a segurança pessoal.

10.5.1 Configurações de parâmetro de carga

Configure corretamente os parâmetros de carga. Se
os parâmetros de carga não forem corretamente con-
figurados, o robô detectará errado a colisão.
(2) Selecione os parâmetros e clique em OK.
(*)
(1) Selecione um número de parâmetro de carga
apartir da lista do painel esquerdo. Nota
Configurando a sensibilidade de colisão maior não so-
[Padrão] Selecione este para exibir a caixa de diá- mente aumentará a sensibilidade da colisão, mas tam-
logo de “Configuração padrão de carga”. (Abaixo à bém aumentará a flexibilidade do Modo Flex após a
esquerda na figura à direita.) colisão. Portando, distorções do equipamento causadas
[Sensibilidade de colisão] Selecione este para pela colisão serão aliviadas.
configurar a sensibilidade de colisão. Faixa de con-
figuração: [0.0 à 100.0] % (100 % para o máximo
nível de sensibilidade).

OM1009082E11 107
 Configurações padrões

Clique
>> >> Parâmetros de carga
Conf. Conf.
padrões

(*) Sobre “Números de parâmetros de carga”

No. Conteúdo Sensibilidade (Configuração de fábrica)
1 Parâmetros de carga padrão 0
Embora a detecção da colisão seja eficaz, não há quase flexibilidade.
Baixa
% sensibilidade pode causar uma falsa detecção devido às condi-
ções abaixo.
• Cabo da tocha torto ou cabo da tocha em contato com algum objeto.
• Iniciar automaticamente a operação sem aquecimento em um ambien-
Parâmetros de carga pa- te com baixa temperatura.
drão com periféricos que • Em uma operação de costura, com valores altos setados para fre-
são as tochas e o alimen- quência e largura.
tador de arame. • Na função Arc-lift, altos valores setados para “largura superior” e/ou
“tempo de Lift-down”.
• Uma orientação singular existente em um movimento programado.
• Outro modelo de tocha instalado no braço do robô. (Corrija os parâme-
tros de carga para o novo modelo.)
2 São setados de fábrica Se você deseja aumentar a sensibilidade da colisão, utilize um dos
como parâmetros de 80 % parâmetros numerados de ”3” à “6” de acordo com a carga aplicada e
carga [1] ou [2]. parâmetros de carga setados corretamente.

3-6 Nota
Se a sensibilidade de colisão for setada maior do que deveria, devido aos parâmetros de carga errados, ou
se isto falhar por atualizar as configurações de carga no programa (comandos de CARGA) quando a massa
na ponta do robô for significamente alterada devido à operação de abertura/fechamento de garras ou algo
assim, a compensação da gravidade no modo flex talvez não funcione corretamente, como resultado, o robô
perde o equilíbrio de gravidade. Esteja ciente que uma vez que o robô perde o equilíbrio da gravidade, ele
continua em movimento mesmo após passar o ponto de colisão. (Se o robô passar o ponto de colisão signifi-
cantemente, o erro “E7053: Detectado limite de erro de colisão” ocorre e a potência é desligada.)

10.5.2 Configurações de detecção de colisão

Após configurar ou alterar os parâmetros de carga e a sen-
sibilidade de colisão, verifique para ter certeza de que a de-
tecção de colisão está funcionando corretamente.

108 OM1009082E11
 Configurações Padrões
• Para alterar os parâmetros de carga, altere o “Nº
de Carga Padrão” na caixa de diálogo de configura- Clique
ção “Detecção de colisão” e clique em OK. >> Parâmetros de carga
>> (Número de carga padrão)
• Mesmo se o “Nº de carga padrão” na janela tenha
exibido o número de carga padrão que você deseja Conf. Conf.
Padrões
alterar, clique em OK, para confirmar o valor confi-
gurado.
[Entrada fácil de colisão no sensor de anti-
colisão] Selecione para “Válido” se você deseja de-
tectar uma colisão e aplicar o processamento de
detecção quando a entrada do anti-colisão for acio-
nada.
[Modo do servo após a detecção da colisão]
Servo Desligado: Após reduzir a velocidade devi-
do à detecção da colisão, o robô entra em modo
Flex e então para o servo em torno de 0.5 segun-
dos.
HOLD: Após reduzir a velocidade devido à detec-
ção de colisão, o robô entra em estado de HOLD Nota
em modo Flex.
[Nº de carga padrão] Especifica o número do pa- Para ”Entrada fácil de colisão do Sensor de Anti-
râmetro de carga para ser aplicado quando o co- Colisão”, utilize a entrada de anti-colisão. Antes da ope-
mando LOAD não for executado. (Quando o co- ração, verifique se a conexão do anti-colisão está corre-
mando LOAD for executado, o número do parâme- ta.
tro de carga especificado por último é aplicado.)

10.5.3 Exemplo de aplicação

ATENÇÃO
Selecione os parâmetros de carga corretamente. Se os parâmetros de carga não forem seta-
dos corretamente, o robô não detectará corretamente a colisão ou o braço erquerá após a co-
lisão. Antes da operação, verifique os parâmetros de carga novamente.

(1) Se ocorrer uma colisão:

O erro “E7050: Detectado uma colisão **” é exibi- Nota
do. Durante a alteração de carga a ser aplicada ao manipu-
(“**” representa o eixo colidido.) lador devido à alteração da ferramenta ou algo assim, é
(2) Restaurando o robô colidido: necessário alterar o número do parâmetro de carga. Use
O robô entra em modo Flex. Para existir apartir do o comando LOAD para alterar os parâmetros de carga.
modo Flex, desligue a potência do servo. Se “Mo-
do do servo após detecção de colisão” for setado
para “Servo Desligado”, o robô automaticamente
sai do modo Flex quando o servo for desligado.
(3) Desligue a potência do servo e ligue novamente.
(4) Mova o robô manualmente, então reinicie o pro-
grama.

OM1009082E11 109
 Configurações Padrões

10.5.4 Parâmetros de carga de tocha padrão

(1) Tocha padrão:
Consulte a seguinte tabela e especifique a configu-
ração da tocha padrão (longa ou curta).
(2) Tocha com especificações especiais:
Aplique os parâmetros de carga descritos nas ins-
truções de operação da tocha aplicada.
(3) Com MAG Force:
Consulte os “Parâmetros de carga para MAG
force” na seguinte tabela e insira os parâmetros
de carga respectivamente.
(4) Como calcular os parâmetros de carga:
Leia “Apêndice: Um exemplo de cálculo de pa-
râmetros de carga” no final do manual.

Parâmetros de carga de tocha padrão

Tipo tocha Config. tocha padrão Parâmetros de carga para MAG force
(Curta / Longa)
Massa 2.79 kg
Offset X 66.9 mm
Y -1.0 mm
390 mm Z 120.3 mm
1 Longa
2
Inércia X 0.00608 kg•m
45º
2
Y 0.03942 kg•m
2
Z 0.03397 kg•m
Massa 2.60 kg
Offset X 50.5 mm
Y -0.7 mm
340 mm Z 121.2 mm
2 Longa
45º X 2
Inércia 0.00957 kg•m
2
Y 0.02486 kg•m
2
Z 0.01802 kg•m
Massa 2.51 kg
Offset X 49.0 mm
Y -0.8 mm
290 mm Z 121.8 mm
3 48º Curta
2
Inércia X 0.00802 kg•m
2
Y 0.02457 kg•m
2
Z 0.01744 kg•m
Massa 2.51 kg
Offset X 99.0 mm
Y -1.6 mm
350 mm Z 109.1 mm
4 Curta
2
45º Inércia X 0.00551 kg•m
2
Y 0.02509 kg•m
2
Z 0.02020 kg•m
Massa 2.60 kg
Offset X 106.7 mm
Y -1.5 mm
400 mm Z 110.7 mm
5 Curta
X 2
45º Inércia 0.00562 kg•m
2
Y 0.03234 kg•m
2
Z 0.02735 kg•m

110 OM1009082E11

10.6 Monitor de sensibilidade de colisão
Configurar a sensibilidade da colisão muito alta pode
causar uma falsa detecção de colisão. Configurar a
sensibilidade da colisão muito baixa pode causar falsa
operação como falhar durante uma colisão rápida.
Este monitor de sensibilidade de colisão é útil para in-
formar os valores (“Recomendados”) da sensibilidade
de colisão na condição de operação atual do robô in-
10.6.1 Como monitorar a sensibilidade de colisão
(1) Especifique as condições, tais como velocidade e
nível de precisão, corretamente.
(2) Instale a carga, incluindo o ângulo de montagem do
TW, corretamente.
(3) Configure o número da carga e insira os parâme-
tros e a sensibilidade de colisão a ser aplicada corre-
tamente. Use também o número de carga padrão ou o
comando LOAD para especificar o número de carga
aplicado. (A configuração do comando LOAD tem pri-
oridade sobre a configuração do número de carga pa-
drão.) No caso de instalar a carga pela primeira vez,
configure a sensibilidade de colisão de todos os eixos
para 0 %.
(4) Abra o monitor de sensibilidade de colisão e clique
no ícone (Reset).
(5) Execute todos os programas de movimentação a
serem usados. (Use programas atuais e repite eles.
Não é necessário nenhum programa especial.) É pre-
ferível executar programas de movimentos com vários
ciclos de movimentação.
(6) Exiba a tela de “Monitor de sensibilidade de coli-
são”.
Consulte os valores “Recomendáveis” na janela de
“Monitor de sensibilidade de colisão” e reinsira os valo-
res de sensibilidade.
<Sensibilidade de colisão>
[Recomendado] Valores assinados de sensibilidade
de colisão calculados baseados no torque de colisão.
[Valor setado] Valor atual configurado da sensibilida-
de de colisão.
[Torque de colisão] Torque máximo de colisão detec-
tado.
* Rst: Clique para resetar os valores na janela.
Valor “Recomendado” Ajuste
Abaixo do “Valor configurado” Diminua a sensibilidade
(Valor configurado).
Acima do “Valor configurado” Diminua a sensibilidade
(Valor configurado).
Nota
• Esta função não altera os valores configurados para
os valores de colisão “Recomendados” automatica-
mente.
• No caso de que existir mais de uma carga, configu-
re apropriadamente os parâmetros para cada carga.
• Quando for detectada uma colisão, baixe a sensibi-
lidade de colisão do eixo colidido e monitore a sensibi-
lidade de colisão no ponto de colisão para verificar a
sensibilidade “Recomendada” novamente.
OM1009082E11
Configurações Padrões
cluindo movimentação do programa, carga, instalação
etc. Tais dados podem ser usados para verificar a
Válidaade dos parâmetros de carga para a detecção
de colisão e também para revisar as configurações.
Clique
>>
Visu. Alterar Fator de Monitor de
Display Carga Sens.Colisão
Nota
• Afim de evitar uma falsa detecção de colisão alterando
a sensibilidade de colisão significamente, os valores de
sensibilidade de colisão “Recomendada” são limitados
para [Valor configurado + 30] % ao máximo. Se o [valor
configurado + 30] é indicado como valor “Recomendado”,
talvez possa haver mais limite para aumentar a sensibili-
dade. Reset o monitor de sensibilidade de colisão e exe-
cute o programa novamente.
• Os valores indicados da “Sensibilidade de Colisão” na
janela podem ser atualizados quando um número de
carga é novamente especificado ou quando um comando
LOAD é novamente executado.
Os valores indicados de “Torque de Colisão” na janela
podem ser atualizados somente com um valor mais alto
do que o atual indicado ao menos que sejam resetados
(clicando no ícone de reset). Isto é, quando um número de
carga é novamente especificado ou quando um comando
LOAD é novamente executado se um valor novo de “Tor-
que de Colisão” for menor do exibido na janela, o valor da
janela permanece inalterado.
• Se a sensibilidade de colisão for configurada para 80%
ou mais, também se transforma sensitivo às alterações do
ambiente, tais como temperatura e idade, em outras pala-
vras, pode detectar erradamente as mudanças ambientais
e ocorrer uma colisão. Portanto, é recomendado periodi-
camente verificar a sensibilidade de colisão recomendada
utilizando o “Monitor de sensibilidade de colisão”.
• Os valores configurados são mantidos mesmo que a
potência seja desligada ou outros programas sejam exe-
cutados. É necessário excluir os valores atuais clicando
no ícone de reset e setar os novos valores referentes à
carga instalada, parâmetros de carga, sensibilidade de
colisão ou outras condições alteradas.
111
 Configurações Padrões

10.7 Configurações de limite de software

A faixa de operação de cada eixo pode ser limitada por
software, isto é chamado de “Limit-soft”. Clique
>> Limit-soft
>>
Insira a faixa de movimentação (Mínimo/Máximo) de ca-
da eixo. Conf Configu.
Padrões
Clique no botão “Padrão” para selecionar as faixas para
todos os eixos para o máximo do modelo aplicado.

10.8 Configurações de Jog

O “Jog” é um tipo de operação para mover o robô um
pouco por vez. As “Configurações de Jog” são utilizadas
para configurar a distância de deslocamento do robô Clique
correspondendo ao incremento do Jog dial. >> Jog
>>
[Cartesiano] Especifica a distância de deslocamento Conf. Config.
do robô no movimento cartesiano em cada giro do Jog Padrões
dial.
[Rotacional] Especifica a locomoção rotacional em
ângulo do robô em cada giro do Jog dial.

112 OM1009082E11
 Configurações Padrões

10.9 Configurações de limite de velocidade

10.9.1 Limite de velocidade Manual/Sobreescrever

Especifica a velocidade máxima do robô em operação
manual. Também especifica a velocidade máxima na Clique >>Limite >>Limite de
ponta do robô na ferramenta e na interface mecânica >> ...de velocidade
(parte montada na ferramenta) na operação de so- velocidade TCP
breescrever. Conf. Config.
Padrões
Também especifica o limite de velocidade dos eixos
externos durante a operação de sobreescrever.

[Limite de velocidade manual/sobrescrever]

Especifica a velocidade máxima em operação ma-
nual enquando a operação de sobrescrever estver
acionada.
Faixa de configuração: “0-12.5” em % ou “0-15.00”
em m/min.
* As faixas de configuração podem variar conforme
o manipulador e controlador aplicado.
[Configure o limite para sobreescrever separa-
damente] Marque esta caixa de diálogo para limitar
a velocidade dos eixos externos para os valores se-
lecionados nas configurações de “Limite de veloci-
dade em modo MANUAL” quando a operação de
sobrescrever estiver acionada.
Para mais detalhes, consulte as operações de ins-
trução de controle dos eixos externos.

Nota
Este não limita a velocidade dos eixos externos se es-
tes não estiverem inclusos no sistema.

Clique
10.9.2 Limite de velocidade de junta >>Limite de
>>
>>Limite de
velocidade
Especifica a velocidade máxima de deslocamento do Conf. Config. velocidade de
robô para cada eixo do braço. Padrões cada eixo

[Limite de velocidade] Especifica a porcentagem

de velocidade do motor.
[Velocidade de Re-traçado] Especifica o limite de
velocidade do re-traçado após o robô fazer um pa-
rada de aviso de HOLD.
[Traçado limitado] Especifica se a configuração
(limite de velocidade da junta) é aplicada na opera-
ção de traçado.
[Aviso de HOLD] Selecione para “Válido” para fa-
zer uma parada de aviso quando a velocidade de
deslocamento exceder o limite de velocidade confi-
gurado. Selecione para “Inválido” para continuar a
operação do robô no limite de velocidade quando a
velocidade exceder o limite definido.
[Padrão] Reseta à configuração de fábrica.

OM1009082E11 113
 Configurações Padrões

10.10 Nível de precisão

Especifica com que precisão o robô chega até o vértice
quando o nível de precisão em um comando de precisão Clique
>>Nível de precisão padrão
for selecionado como “Padrão” >>
A seleção de fábrica é “6”.
Conf. Config.
Padrões
• Se o nível de precisão for “0”,
Ponto registrado
o robô chega exatamente no
ponto registrado (no vértice), Nível de precisão = 0
portanto, parece que o robô faz
uma breve parada no ponto.
• Quanto maior for o nível de
precisão, o movimento é mais
suave, isto é, a trajetória do ro-
bô fica mais longe do ponto en- Aumento do valor
sinado. do nível de precisão.

<Explicação suplementar>
• O nível de precisão especificado em um
comando de precisão tem prioridade so-
bre o valor padrão: (o nível de precisão P003
em um comando de modo é aplicado).
A figura ao lado mostra um exemplo de : Nível=padrão Nível=padrão
trajetória quando o nível de precisão é MOVEL P002 (padrão)
especificado como “padrão” no MOVEL MOVEL P003 (8)
P002 e P004 enquanto o nível de preci- MOVEL P004 (padrão)
são “8” é especificado no MOVE P003. : P002 Nível=8
P004

114 OM1009082E11
 Configurações Padrões

10.11 Idioma
É a linguagem a ser utilizada no Teach Pendant.
Clique
[Especificação de linguagem] Linguagem para >> Idioma
ser utilizada no display. >>
É uma lista de idiomas selecionáveis.
Conf. Config.
[Seleção de idioma] Selecione uma combinação Padrões
de idiomas para serem utilizados.

< Nota >

Para selecionar o idioma, o controlador deve ser
reiniciado.

Nota
• Após selecionar o idioma e clicar no OK, se a men-
sagem “O arquivo de mensagens é antigo. Algu-
mas mensagens não serão corretamente exibi-
das”, for exibida, a versão do arquivo das mensagens
é mais antigo do que a versão do software do Teach
Pendant. Neste caso, algumas mensagens talvez não
serão exibidas no idioma ou poderão ser ilegíveis.
Neste caso consulte o representante da Panasonic.

• Após reiniciar o controlador, se alguma das mensa-

gens abaixo forem exibidas, consulte o representante
da Panasonic.
(a) “Não existe o arquivo de mensagens. O TP
será exibido em Inglês.”
A mensagem em Inglês é exibida se não
existir o arquivo de mensagens no idioma se-
lecionado. E a linguagem do Teach Pendant
retornará para o Inglês.
(b) “O arquivo de mensagens é antigo. Algu-
mas mensagens não serão corretamente exi-
bidas.”
Esta mensagem é exibida se a versão do ar-
quivo de mensagens do idioma especificado
for antiga. Neste caso, algumas mensagens
talvez não sejam exibidas no idioma especifi-
cado ou talvez seja ilegível.

OM1009082E11 115
 Configurações Avançadas

11. Configurações Avançadas

11.1 Login e Logout

Logando em um ID registrado, você pode registrar da-
dos de programação, e com o nível de usuário registra- Clique
>> ID de >> Login
do, você pode especificar as configurações do robô e >> usuário
proteção dos programas existentes, e gerenciar.
Conf. Configura.
Avançadas
(1) Clique em Login.
(2)-a (2)-b
(2) Na caixa de diálogo “LOGIN”, insira o ID do usuário.
(Existem duas maneiras.)
(a) Entrada direta.
• Digite o ID do usuário pré-registrado no campo
“ID do usuário”.
• Clique em OK.
(b) Selecione um dos IDs de usuário presentes na
lista.
• Clique no botão Localizar para exibir a caixa de
diálogo “Seleção ID de usuário”.
• Selecione um ID na lista, e clique em OK.

(3) Então insira a senha e clique em OK para logar.

(4) Para finalizar clique em Logout.

116 OM1009082E11
 Configurações Avançadas

11.2 Configurações do monitor do RT

ATENÇÃO
Nunca entre na área de atuação do robô a não ser que o robô esteja parado por esta função.
Faça marcações e medidas para a segurança das pessoas na área do monitor de RT.

11.2.1 O que é a função “Monitor do RT”?

• O “Monitor de RT” monitora o ângulo do eixo RT para
encontrar a direção em que o robô está posiciona-
do. Você pode selecionar livremente estas áreas.
• Existe duas funções no monitor de RT:
(a) Aciona um sinal de saída enquanto o robô es-
tiver na especificada área monito.
(b) Impede do robô de entrar na área monitorada
inserindo um sinal de entrada externo. O robô pa-
ra no limite da área monitorada quando este sinal
é acionado.
Exemplo de aplicação:
Use esta função para impedir que dois robôs estejam
na mesma área de trabalho ao mesmo tempo.
Na figura abaixo, como o robô da esquerda está na
área monitorada, a saída do monitor de RT está acio-
nada.
Interligando a saída do monitor de RT do robô esquer-
do ao terminal de entrada do monitor de RT do robô
direito, o robô da direita irá parar no limite da área
monitorada.
Parado

<Explicação suplementar>
• Utilize esta função para evitar uma colisão quando
múltiplos robôs estiverem trabalhando em uma me-
asma área de trabalho.
• Use esta função em um sistema onde um disposi- Área
tivo estiver localizado perto do robô. Com esta fun- Saída ON monitorada Entrada ON
ção, você pode parar ou reduzir a velocidade do
dispositivo quando o robô estiver virado para uma
específica direção, ou você pode desabilitar o des-
locamento do robô enquanto o dispositivo estiver
em operação.

11.2.2 Procedimento de configuração “Monitor RT”

* Você pode especificar duas diferentes configurações
de monitor do RT (RT01 e RT02). Clique
[Válido/Inválido] Habilita ou desabilita a função. >> >> Monitor >> Monitor do
[Dentro/Fora] de área RT
Conf. Conf.
• Dentro: Monitora entre a faixa de limite. Avançadas
• Fora: Monitora fora da faixa de limite do robô..
[Parada de erro em modo manual] Marque esta
caixa de diálogo para especificar se o robô deve pa-
rar ou não quando a entrada estiver acionada e o
robô entrar na área monitorada em modo manual.
[Configurações] Especifica o range de monitora-
mento.
[Terminal de entrada] Especifica uma entrada pa-
ra parar o robô no limite da área de monitoramento
quando estiver acionada.
[Terminal de saída] Especifica uma saída para ser
acionado enquanto o robô estiver na área de moni-
toramento.

OM1009082E11 117
 Configurações Avançadas

11.3 Configurações monitor do cubo

AVISO
Nunca entre na área de atuação do robô mesmo que o robô esteja parado por esta função.
Tome medidas para as pessoas saberem que o robô está parada por esta função.

11.3.1 O que é a função “Monitor de cubo”? Exemplo de aplicação:

Utiize esta função quando dois robôs estiverem em
• O “Monitor de cubo” monitora se o ponto central da to- uma mesma área de trabalho.
cha do robô está entre a área de monitoração especifici-
ficada. Na figura abaixo, como o robô da esquerda está na
• Esta função é chamada de “Monitor de cubo”, pois a área monitorada, a saída do Monitor de cubo é acio-
área de monitoramento especificada é uma área em nada.
forma de um sólido retangular. Conecte a saída á entrada do robô da direita para
pará-lo no limite da área monitorada.
• Monitorando o movimento do ponto central da ferra-
menta (a ponta do bico de contato) com esta função, é
possível prevenir interferências (colisões) em múltiplos
robôs trabalhando na mesma área.
• Você pode prevenir uma interferência com as duas
seguintes funções de monitoramento do cubo.
(a) Um sinal pode ser acionado enquanto o robô estiver
na área especificada.
(b) O robô pode ser parado através da entrada de um
sinal externo. Parada

• Você pode especificar o número de áreas monitoradas.

(Consulte a sessão “13.2 Ajuste de dados de sistema”
Área monitorada
para mais detalhes). Saída acionada Entrada acionada

11.3.2 Procedimentos de configuração do “Monitor

do cubo”
* A saída especificada é acionada enquanto o robô esti-
ver na área de monitoramento pré-determinada inde-
pendente do modo.
Clique >> Monitor >> Monitor
>> de área de cubo
[Válido/Inválido] Habilita ou não a monitoração do cubo.
Conf Configura.
[Parada de erro em modo Manual] Marque esta caixa de Avançadas
diálogo para especificar se o robô deve parar ou não quan-
do a entrada estiver acionada e o robô entrar na área de
monitoramento em modo MANUAL.
[Terminal de entrada] Especifica uma entrada que pára o
robô no limite da área monitorada quando for acionada.
[Terminal de saída] Especifica um terminal de saída que
fica acionado enquanto o robô estiver na área monitorada.
[P1/P2] Especifica dois pontos opostos referentes à faixa
do cubo de monitoração.

118 OM1009082E11
 Con
Co figurações avançadas

11.4 Faixa de monitoramento dos eixos

externos
• É uma função que aciona uma saída quando um ei-
xo externo estiver posicionado em uma área especifi- Clique >> Monitor >> Monitor de faixa
cada. >> de área de eixos externos.
• Como o monitor de RT e do Cubo, é possível colo-
car o robô em uma parada de erro antes que um eixo Conf Configura.
avançadas
externo entre na área monitorada.
• Você pode especificar o número de áreas monitora-
das. (Consulte a sessão “13.2 Ajuste de dados de sis-
tema” para mais detalhes.)

[Monitoramento] Habilita ou desabilita a função.

[Eixos externos] Especifica um eixo externo para
ser monitorado.
[Faixa] Especifica a faixa de monitoramento. (Insira
um número menor na caixa de entrada da esquer-
da.)
[Multi rotação] Marque esta caixa para suportar o
eixo de multi rotações.
[Parada de erro em modo MANUAL] Marque esta
caixa para especificar se o robô para ou não quan-
do a entrada estiver acionada e o robô entrar na
área monitorada em modo MANUAL.
[Terminal de entrada] Especifica uma entrada que
pára o robô no limite da área monitorada quando
estiver acionada.
[Terminal de saída] Especifica um terminal de saí-
da que é acionado enquanto o robô estiver na área
monitorada.

*Multi rotação: É uma função para determinar se existe ou não um posicionador de tipo multi rotação dentro da área
de monitoração com um ângulo aparente, isto é, o ângulo a partir da posição de zero (0) graus para
a localização aparente, não o ângulo atual de rotação.
Os ângulos a seguir estão todos dentro da faixa do intervalo monitorado de “0 a 90” graus.

° ° ° ° ° °

° ° ° ° ° °

° ° °

Nota
• Esta função não é aplicável no caso de não existir
eixos externos conectados.
• Se a [Parada de erro em modo Manual] for aplicada
e o robô for colocado em uma parada de erro, a “Saí-
da de erro (status de saída)” é acionada em modo
MANUAL.

OM1009082E11 119
 Configurações avançadas

11.5 Monitor de condição AND

• É uma função que aciona uma saída se todas as con-
dições de uma combinação de funções de monitoramen- Clique >> Monitor >> Monitor de
to (monitor de RT, monitor de Cubo e monitor de faixa >> de área condição AND
de eixos externos) estiverem satisfeitas.
Conf Configura.
• Também é possível colocar o robô em uma parada de Avançadas
erro inserindo um sinal de entrada externo se as condi-
ções forem satisfeitas.

[Monitoramento] Habilita ou desabilita a função.

[Condição AND] Especifica o [Tipo de monitoração de
área], [Número de área] e [ON/OFF (Dentro/Fora da
área)].
[Parada de erro em modo MANUAL] Marque esta
caixa para especificar se o robô para ou não quan-
do a entrada estiver acionada e o robô entrar na
área monitorada em modo MANUAL.
[Terminal de entrada] Especifica uma entrada que
pára o robô no limite da área monitorada quando
estiver acionada.
[Terminal de saída] Especifica um terminal de saí-
da que é acionado enquanto o robô estiver na área
monitorada.

11.6 Configurações de pasta de progra-

mação Clique
Esta função permite o usuário a definir a pasta padrão >> Configuração de pasta
>>
onde cada programa será salvo.
Conf Configura.
Selecione “Pasta padrão” ou “Edição de ambiente TP”. avançadas

11.6.1 Editar pastas

Os ícones referentes às “configurações de pasta” são
exibidos como ícones de funções do usuário nas teclas
F1 à F3. Pressione a tecla de função que você deseja
utilizar.
Para criar uma nova pasta
dentro da pasta selecio-
nada.
Para renomear a pasta
selecionada.

Para deletar a pasta sele-

cionada.

• Pressione a tecla Cancela para finalizar.

11.6.2 Pasta padrão

[Pasta dos programas ensinados] Especifica a pas-
ta padrão para salvar os programas. A pasta especifi-
cada também se transforma na pasta padrão de ope-
ração de “Abrir um arquivo / arquivo de programa”.

120 OM1009082E11
 Configurações padrões

11.7 Configurações de resumo

É uma função para resumir a operação antes de des-
ligar a potência quando a potência é ligada novamen-
te. É possível aplicar a função quando a potência é Clique
restaurada após uma condição de alarme. >> Resumo
>>
[Usar resumo] Marque esta caixa para habilitar a Conf. Configura.
função de resumo. avançadas

[Usar o resumo após uma condição de alarme]

Marque esta caixa para resumir a operação quando
a potência é ligada após ocorrer um alarme. Isto é,
se a caixa não está marcada, a função de resumo
não esta aplicada quando a potência é restaurada
após uma condição de alarme.

Nota
• O “Resumo” funciona quando a potência é desliga-
da em modo AUTOMÁTICO e é ligada novamente em
modo AUTOMÁTICO sem alterar o modo. Se o modo
for alterado antes de religar a potência, o “Resumo”
não funciona.

• No caso do “A5000 Alarme de sistema” ou “A5010

Abortar” ocorrer, ou no caso de “Erro de encoder” ou
“Erro de bateria” ocorrer quando a potência é restau-
rada, o “Resumo” não funciona como dado para re-
sumir a operação talvez esteja danificado.

• Ao menos que a caixa de mensagem de alarme “O

robô estava em uma condição de alarme quando a
potência foi desligada.” for fechada, o servo ON ou o
restart não serão executados.

11.8 Configurações de coordenadas de

sistema
Especifica um sistema de coordenadas para ser
usando quando operar o robô utilizando o Teach Pen-
dant. Clique
[Cartesiano] Altera os movimentos para o sistema >> >> Seleção de coordenada
de coordenadas cartesianas.
Conf Configura.
Absoluto: Move na coordenada absoluta de sis- avançadas
tema.
Relativo: Altera a direção do X-Y referente ao eixo
RT.
[Cilíndrico] Marque esta caixa para habilitar o sis-
tema de coordenadas cilíndrico.
[Coordenada do usuário:] Marque esta caixa para
habilitar o sistema de coordenadas do usuário.
• Selecionar para todos os programas:
Marque esta caixa para permitir especificar um
número de sistema de coordenadas nos pro-
gramas.
< Nota >
• Quando um programa com um diferente siste-
ma de coordenada do usuário é aberto, o sistema
de coordenadas é alterado de acordo com o pro-
grama aberto.
• Com as duas seguintes operações, você pode
alterar o sistema de coordenadas manualmente.
A) Use a caixa “Configurações de programa-
ção”.( > )

B) Use uma tecla de função do usuário.

[Coordenada de projeção do tool:] Marque esta
caixa para habilitar o sistema de coordenadas de
projeção do tool.

OM1009082E11 121
 Configurações avançadas

11.9 Configurações de coordenadas de

sistema do usuário
11.9.1 O que é uma coordenada de sistema de
usuário?
É um sistema de coordenadas que o usuário pode defi- Zu
nir.
Por exemplo, se você deseja utilizar uma mesa inclina- P3 Yu
da, você pode mover o robô em cima da mesa definindo
o sistema de coordenadas do usuário baseado no plano
da superfície da mesa. O qual pode melhorar a eficiên- P1
cia do trabalho.
Utilize três pontos: P1, P2 e P3, para definir o sistema
de coordenadas do usuário. Onde, P2

• P1: Origem do sistema de coordenadas do usuário. Xu

• P1P2: Direção do eixo X (eixo Xu) do sistema de co-

ordenadas.
• P1P2P3: Plano X-Y do sistema de coordenadas.
• Eixo perpendicular ao plano Xu-Yu (sistema de
coordenadas destro): Eixo Z (eixo Zu) do sistema de
coordenadas do usuário.

11.9.2 Procedimento de configuração

[P1] Origem do sistema de coordenadas do usuário.
[P2] Determina a direção do eixo X da origem P1.
[P3] Com P1 e P2, determina o plano X-Y. Clique
[Local.] Selecione P1, P2 ou P3 e clique em Local. >> >> Coordenadas do usuário
Para selecionar uma posição dos dados globais de
posição. Conf Configur.
Avançadas
[Apagar] Clique para cancelar as configurações do
sistema de coordenadas do usuário que foram reali-
zadas.
[OK] Clique para atualizar as configurações do siste-
ma de coordenadas do usuário que foram realizadas.
<Explicação suplementar>
• Para garantir a precisão da definição do sistema, te-
nha certeza de gravar os pontos o mais afastado possí-
vel.
• As posições P1-P2-P3 determinam a direção dos ei-
xos Y e Z. Tenha certeza de que os pontos para asse-
gurar os resultados desejados.
Z
Y

3 3
1 1

2 2
X

1 1
Y
2 2
X
3 3
Z

122 OM1009082E11
 Configurações avançadas

11.10 Comandos favoritos

É uma função para registrar comandos frequentemen-
tes usados como comandos favoritos.

11.10.1 Procedimento de configuração 1 (Da tela “Editar coman-

dos favoritos”)
Clique
>> >> Comandos favoritos
(1) Na tela “Editar comandos favoritos”, clique em adi- Conf Configura.
cionar. Avançadas
Abrirá uma janela com uma lista de comandos.

(2) Mova o cursor até o comando que você deseja

adicionar ao grupo de comandos favoritos, e clique
em OK.
(3) Então a tela “Editar comandos favoritos” é exibida
contendo a lista de comandos selecionados.

• Como excluir um comando do grupo.

Na tela “Editar comandos favoritos”, mova o cursor
até o comando que você deseja excluir e clique em
DELETAR.

11.10.2 Procedimento de configuração 2 (Da tela “Co-

mando”)
(1) Enquando estiver aparecendo o comando desse-
jado na tela, pressione a tecla de função “F1”
.......... (Favorito).

(2) Então a mensagem de confirmação será exibida .

Clique em Sim para para adicionar o comando ao
grupo de favoritos.

OM1009082E11 123
 Configurações avançadas

11.10.3 Para usar um comando favorito

Na janela da lista de comandos do grupo de comandos
“Favoritos”, selecione um comando que você deseja Clique
adicionar ao programa em clique em OK.
>>
Adic. Editar coma.
* Não existe nenhum comando na lista de comandos fa- comando favorito
voritos selecionados de fábrica.

11.11 Personalizar teclas de função

11.11.1 Teclas de função do usuário
É uma função para alterar as configurações das teclas
de função do usuário F1 à F6 na parte de baixo do
Teach Pendant. Clique
>> Customizar >> Teclas de
(1) Selecione um tipo de operação (Edição, Manual, ou >> teclas função do usuário
Automático) do grupo de teclas de função do usuário Conf. Configu.
que você deseja trabalhar, e clique em OK. Avançadas

[Edição] Teclas de função do usuário a serem exibi-

das durante a operação de edição (quando a tecla de
movimento do robô estiver desligada).
[Manual] Teclas de função do usuário a serem exibi-
das em modo MANUAL (quando a tecla de movimento
do robô estiver ligada).
[Automático] Teclas de função do usuário a serem
exibidas em modo AUTOMÁTICO.
(2) Marque a caixa de verificação do número da página
(P1 à P5) que você deseja editar, então clique no botão
“Editar” do número da página especificada. (No exemplo
da figura à direita mostra quando você desejar editar o
P2.)
[Ícones F1 à F6] Quando a caixa de verificação do
número da página é marcada, o atual ícone assinado
à página é exibido.
[Editar] Clique para exibir a caixa de diálogo de confi-
guração para personalizar as teclas de função do
usuário da página.
(3) Então a caixa de diálogo de “Personalização das te-
clas de função” da página serão exibidas.
Para cada tecla de função, especifique uma função de-
sejada. (Pressione o botão triangular no lado direito para
exibir a lista de funções). Para a lista de funções, con-
sulte a “Lista de funções assináveis para cada tipo de
operação.”
(4) Clique em OK para exibir a caixa de diálogo anterior.

Nota
No caso de usar mais de uma página para personalizar
as teclas (ex. P2, P3...), insira o ícone de “Troca de pá-
gina” para uma das teclas de função (F1 à F6) em cada
página (na figura ao lado, a função de troca de página
está assinada no F6). Se a função de “Troca de página”
não estiver inserida na página, não será possível visua-
lizar a próxima página ou a anterior.

124 OM1009082E11
 Configurações avançadas

Lista de funções assináveis para cada tipo de operação

EDIÇÃO (Tecla mov. robô: Desligada) MANUAL (Tecla mov. robô: Ligada) AUTOMÁTICO
(Nenhum) (Nenhum) (Nenhum)

Troca página Troca página Troca página

Janela Traçado Bloqueio arco

Verificação de arame/gás Teste do programa XYZ

(Tipo de edição) Verificação de arame/gás Ângulo

Adicionar comando (Tipo de edição) Exibir terminal de I/O

Cortar Alterar para eixos externos(*2) Exibir status de IN/OUT

Copiar Selecionar coordenadas Corrente/Tensão

Colar Interpolação Entrada de solda

Colar (Invertido) Velocidade Tempo acumulado

Configurações de programação Adicionar comando Estado de operação

Opções Sem solda/solda Dados do sensor (*1)

Substituir Configurações de programação Dados de SHIFT-ON

Salvar Salvar Arquivos de programa

Arquivos de programa Arquivos de programa Arquivos recentes

Arquivos recentes Arquivos recentes Fechar

Sobreescrever: Registro
Fechar XYZ
automático

XYZ Ângulo

Ângulo Exibir terminal de I/O

Exibir terminal de I/O Exibir status de IN/OUT

Exibir status de IN/OUT Selecionar mecanismo (*2)

Tecla Ctrl Sis. Coordenadas-harmo.(*3)

Harmonização

Coordenadas do usuário

Tecla Ctrl

<Nota> (*1): Disponível quando a função de “Sensor de toque” (opcional) for adicionada.
(*2): Disponível quando as funções “Eixos externos” ou “Controle multi-cooperativo de robôs” (opcionais) fo-
rem adicionadas.
(*3): Disponível quando a função de movimento harmônico (opcional) for adicionado.

OM1009082E11 125
 Configurações avançadas

11.11.2 Seleção e exibição de coordenadas de sistema do usuário

Este seleciona o número de coordenada do usuário e
exibe os dados de coordenadas baseados no sistema
de coordenadas do usuário.

1) Como selecionar números de coordenadas do usuário

Com o ícone (Movimento do robô) ligado, Nota

pressione a tecla de função “Troca página” até o íco-
ne (coordenadas do usuário) for exibido.
Então pressione a tecla . toda a vez que a tecla de função do usuário for pressio-
2) Como exibir os dados de coordenada
Abra a caixa de diálogo “Coordenadas de sistema”.
• Toda vez que você pressionar a tecla de função do
usuário, o número da coordenada do usuário é aumen-
tado até o máximo número pré-selecionado. Então retor-
ne à “0” para repetir. Por exemplo, se os números pré-
selecionados de coordenadas de sistema forem 1 e 2,
nada, os número “0”, “1” e “2” serão exibidos um por um
nesta ordem, e então retorna a “0” para repetir.
• O número de coordenada “0” é para o sistema de
coordenadas do robô.

Clique
>>
* O ícone (Coordenadas do usuário) não esta- Visu. Troca Display Coor.
Display Posição Usuário
rá ativo se o sistema de coordenadas do usuário não
estiver habilitado. Número de coordenada de sistema.

* O número de coordenada “0” é para o sistema de co-

ordendas do robô.

Ícone “Coordenada do usuário”.

11.11.3 Tecla movimento do robô

É uma função para selecionar sistemas de coordenadas Clique
>> Personalizar >> Tecla de
das teclas de função para movimentos de pulso. >> teclas movimento do robô.
A partir da lista, selecione um movimento de pulso do
Conf Configur.
sistema de coordenadas que você deseja alterar. (Cli- Avançadas
que no botão triangular no lado direito da caixa de en-
trada para exibir a lista.)

* A figura ao lado é uma configuração para alterar o

movimento de pulso do sistema de coordenadas carter-
sianas para o sistema de coordenadas do tool. E o mo-
vimento do pulso do sistema de coordenadas do tool pa-
ra o sistema de coordenadas para o sistema de coorde-
nadas do tool.

126 OM1009082E11
 Con
Configurações avançadas

11.11.4 Tecla eixos externos

É uma função para alterar as posições das teclas dos >> Personalizar >> Teclas
eixos externos no display. (Esta função é aplicável Clique
teclas eixos externos
quando um eixo externo está sendo utilizado.)
>>
Selecione uma página para especificar uma configu-
Config. Config.
ração de posição do display. Configurações estão
Avançadas
disponíveis apartir da “PÁGINA 2”.
[I à VI] Especifica um número de eixo externo que
você deseja assinar.

<Um exemplo de aplicação>

Em um sistema com duas configurações de posicio-
nadores com 2 eixos, altere a posição do display con-
forme a seguir para uma fácil operação.

I! !
II III ! IV ! V! VI ! Selecione
uma
página
PÁGINA 2 G1 G2 - G3 G4 -

11.11.5 Tecla Ctrl

É uma função para alterar o status de saída durante
uma operação em manual. Você pode selecionar até
5 tipos de controle (Ctrl1 à Ctrl5) utilizando as teclas
de função do usuário.
1) Configurações
Para utilizar este, execute os dois seguintes passos.
(1) Especifique um terminal de saída para ser contro-
lado por uma tecla Ctrl. Clique
>> Personalizar >> Tecla Ctrl
(2) Então aloque a tecla Ctrl à tecla de função do usu- >> teclas
ário. Configur. Configu.
Avançadas
<Procedimento>
(1) Especifique um terminal de saída.
• Abra a caixa de diálogo de configuração da tecla <Caixa de diálogo de configuração tecla Ctrl>
Ctrl (olhe a figura ao lado).
• No painel à direita, selecione uma tecla Ctrl (Ctrl 1 à
Ctrl 5) que você deseja trabalhar.
• Configure os parâmetros no painel à direita, e clique
em OK.
[Válido/Inválido] Habilita ou desabilita a função.
[Terminal de saída] O número do terminal de saída
cuja saída é acionada pela operação da tecla Ctrl.
[Localizar] Clique para exibir uma lista de terminais
de saída a serem selecionados.

(2) Aloque a tecla Ctrl à tecla de função do usuário.

Consulte a sessão “11.11.1 Teclas de função do
usuário” e aloque a(as) tecla(s) Ctrl (Ctrl 1 à Ctrl 5).
< Nota >
A tecla “Ctrl” pode ser alocada em “EDIÇÃO” ou
“MANUAL.” Não pode ser alocado em “AUTO-
MÁTICO.”

OM1009082E11 127
 Configurações avançadas

2) Um exemplo de aplicação
• Abra a página das teclas de função do usuário onde
as teclas Ctrl foram alocadas.
• Pressione a tecla de função do usuário corresponden-
te ao ícone que você deseja trabalhar. Cada vez que a
tecla Ctrl é pressionada, o status de saída do ícone da
tecla Ctrl é alterado (de LIGADO para DESLIGADO ou
cice e versa).
* Status e aparência da tecla Ctrl:

LIGADO Lâmpada verde LIG.

DESLIG. Lâmpada verde DESl.

<Explicação suplementar>
• Quando a tecla Ctrl não estiver habilitada , a te-
cla Ctrl não está disponível. Isto é devido a uma das se-
guintes razões.
• Tecla Ctrl selecionada como “Inválida.”
• Terminal de saída selecionado como “0: Nenhum.”
• Terminal de saída alocado a tecla Ctrl está atual-
mente usado status de saída ou de monitoramento.
(Durante a operação de status de saída ou monito-
ramento, não é possível alterar o status de saída.)

• As teclas Ctrl não são aplicáveis em modo AUTOMÁ-

TICO.
• No caso de uma parada de emergência, a lâmpada do
ícone da tecla Ctrl e o status atual de saída não combi-
nam.
• O status da lâmpada do ícone da tecla Ctrl é lógica ao
terminal de saída que depende de como a lógica do
terminal de saída foi especificada.

128 OM1009082E11
 Con
Configurações avançadas

11.12 Desabilitar edição de programas

É uma função para desabilitar a edição de programas
utilizando o Teach Pendant, em todos os programas.
Clique
• Desabilitar edição de programas: >> >> Desabilitar edição de programas
[Desabilitar tudo] Desabilita todos os programas. Conf Configura.
[Habilita posições] Somente os dados de posições .Avançadas
são editáveis.
[Tudo habiltado] Todos os programas são editá-
veis.
< Nota >
“Tudo habilitado” não inclui programas protegidos.
Estes arquivos não são editáveis.

• Se os dados e o programa tiverem mecanismos

diferentes:
[Desabilitar colar] Desabilita o cópiar e colar dos
comandos entre programas com diferentes meca-
nismos.
[Desabilitar abertura do arquivo] Desabilita a
abertura de um programa o qual foi alterado o me-
canismo.
[Selecionar todos os pontos 0 graus como erro] <Mensagem de confirmação>
Desabilita um comando de movimento para mover
“Desabilitar colar” ligado
até onde os ângulos de todos os eixos do robô se-
jam 0 graus.

* Se a estrutura do mecanismo for alterada e se um

robô é adicionado, um ponto ensinado com todos
os eixos do robô em 0 graus é registrado para con-
veniência. Se este item é selecionado, a execução Cancela a operação colar.
do registro do tal ponto é proibida.

Todos os três itens de configuração são seleciona- “Desabilitar colar” ligado

dos de fábrica (efetivo).
Quando uma operação de copiar ou colar entre
dois programas com diferentes mecanismos é
executada, uma mensagem de confirmação é exi-
bida. A mensagem varia com a configuração de
“Desabilitar colar”.
Sim: Não:
Colar os dados. Cancela a operação colar.

11.13 Papel de parede Clique

É uma função que desliga a tela após um tempo es- >> Papel de parede
>>
pecificado de não operação de modo a prolongar a vi-
da do LCD. Config. Config.
Avançadas
Faixa de configuração 0 a 120, incremento de 10.
[Inválido] Não desliga a tela mesmo durante um
período de não operação.
[Monitorar quando ocorrer um erro] Marque esta
caixa de verificação para ligar o display quando
ocorrer um erro enquanto a tela está desligada.

OM1009082E11 129
 Configurações avançadas

11.14 Tela inicial em modo AUTOMÁTI-

CO
automático, o display “Condições de soldagem” exibe o
11.14.1 Geral status de corrente e tensão atuais automaticamente.
É uma função para especificar o status do display que
será exibido inicialmente no painel à direita quando o
modo estiver em AUTOMÁTICO.
Por exemplo, se você quiser monitorar as condições de
soldagem durante a operação, selecione “Corren-
te/Tensão”. Então toda a vez que for selecionado para

11.14.2 Configurações
Clique
>> >> Display inicial em automático
Na tela de configurações avançadas, selecione “Display
Conf. Configura.
inicial em automático” e clique em OK. Avançadas
[Display inicial em automático] Selecione um status
que você gostaria de exibir apartir da lista (consulte a
tabela abaixo).
[Tempo de display] Selecione um tempo que você gos-
taria durante a exibição no display inicial.
• Somente na energização: O display inicial especifi-
cado é exibido somente quando a potência é ligada.
Neste momento (quando a potência é ligada) se o
modo estiver selecionado para Manual, o display inici-
al especificado não será exibido.
• Energização e alteração de modo para Automáti-
co: O display inicial especificado é exibido quando a po-
tência é ligada e o modo é selecionado para Automático.

Lista de status de displays

Status Item(s) de display(s) Nota

Estado de execução O nome do atual programa em execução.

Se este é um programa que é chamado, então é
exibida a relação com o programa que executou
a chamada.
Corrente/Tensão Valores de corrente e tensão pré-selecionados e
medidos.

XYZ Posição final da tocha; XYZ e orientação da

tocha; UVW.

Ângulo Ângulo de cada eixo do robô.

Display terminal I/O Status de entradas e saídas do usuário.

Display status IN/OUT Status de entrada e saída.

Entrada de solda Status de entrada e saída de soldagem.

Dados de sensoriamento Resultado de sensoriamento de toque (quanti- É exibido somente quando a

dade de shift.) opção do sensor de toque estiver
habilitada.
Dados de SHIFT-ON Quantidade de shift executado pelo comando
SHIFT-ON.

Tempo acumulado Tempo de controlador ligado, tempo de servo

ligado, tempo de execução de programa e
tempo de arco aberto.

130 OM1009082E11
 Configurações avançadas

11.15 Configuração de erro

AVISO
Certifique-se que não tenha ninguém presente na área de atuação do robô antes de acionar
esta entrada de erro. O robô inicia a movimentação de configuração de erro imediatamente
após a entrada for acionada.

11.15.1 O que é a configuração de erro?

É uma função que é acionada por uma entrada exter-
na quando o robô entra em estado de erro de solda-
gem, tal como “sem arco”, durante a operação de sol-
dagem.
Quando esta função é executada, o robô automatica- Recuo
mente recua a ferramenta (tocha de solda) na direção
automático
do tool na distância pré-definida a partir da posição
atual (onde ocorreu o erro). Quando é reiniciado após
remover a causa do erro de soldagem, o robô retorna Resumo da operação
à posição onde a operação foi suspendida. após remover a causa
do erro de soldagem.
• Com esta função, é possível mover o robô para
uma posição ociosa para trocar o bico ou outro traba-
lho qualquer após With the function, it is possible to
move the Robô to na idle position for tip change or Erro de solda!
other works arose from a welding ocorrer um erro de
durante o processo de soldagem sem selecionar para
o modo manual.
• A função é aplicável indiferente do tipo de interpola-
ção aplicada na operação de soldagem.
• A função é aplicável aos erros de soldagem. (Erros
cujos códigos começam com “W” e o número do códi-
go “W**”, onde “**” representa o número.)
• A função não é aplicável a um erro ocorrido quando
o robô estiver em estado de parada.

<Status dos sinais I/O>

A figura a seguir mostra os status de cada sinal I/O
quando a função de erro estiver acionada.

Erro corrigido,
Início do recuo
e reinício da operação.

Final do Retorno ao ponto

Erro de solda
recuo onde ocorreu o erro.

ON
Entrada início OFF
recuo
ON
Saída recuo OFF

ON
Saída de status de OFF
Hold
ON

Saída de erro OFF

OM1009082E11 131
 Configurações avançadas

11.15.2 Procedimento de programação

Na lista de funções avançadas, Clique
selecione “Tratamento de erro”.
>> >> Tratamento de erro
Válido/Inválido]: Selecione pa- Conf Configura.
ra habilitar ou desabilitar a fun- Avançadas
ção.

[Distância de movimento]: Selecione uma distância a

partir do ponto onde ocorreu o erro até o ponto onde o
robô movimenta na direção do tool* (posição ociosa) em
movimento linear. (Range de seleção: 1 - 200 mm.)
[Entrada de escape]: Selecione um terminal de entrada
(Entrada do usuário) para executar a função.
O robô inicia a função quando o sinal especificado é
acionado.
[Saída de finalização]: Selecione um terminal de saída
(Saída do usuário) para acionar uma saída do movimen-
to de recuo (o robô atinge a posição ociosa.)
E desliga quando o robô se afasta da posição ociosa.
Selecione “0: Nada” se a saída não for necessária.

11.15.3 Procedimento de operação

Abaixo segue o procedimento de operação da função de
“Tratamento de erro” usando um exemplo quando o ro-
bô entra em uma parada de erro, tal como sem arco ou
colisão da tocha.

Erro de solda!
Nota
Não feche a caixa de diálogo de erro.
Note que a função de tratamento de erro não será exe-
cutada se a caixa de diálogo do erro for fechada.

(1) Verifique se o robô não irá colidir no gabarito ou na

peça de trabalho quando recuar. “Distância de
movimento”
(2) Acione a entrada selecionada. Então o robô irá recu- Pré-definida. Recuo
ar.
Quando o robô atinge a posição ociosa, a saída pré-
selecionada é acionada.
(Se a saída do usuário pré-selecionada for “0”, não
terá acionamento.)
Acione a “Entrada”
(3) Remova a causa do erro de soldagem. pré-selecionada.

(4) Pressione o botão de START para reiniciar a opera-

ção.
A saída do usuário é desligada e o robô retorna ao
ponto onde ocorreu o erro para resumir a operação
de soldagem. As condições de solda são referidas
antes da parada.

Resumo da
operação de solda

132 OM1009082E11
 Configurações avançadas

11.15.4 Relações com outras funções

Função Resposta da função de “Tratamento de erro”

Sobreposição do arco O robô executa o processo de sobreposição quando a operação é

reiniciada após o processo de tratamento do erro.

Resumo Se a função do resumo é acionada no processo de recuo, o recuo é

ignorado mesmo que a entrada pré-selecionada for acionada após a
potência ser novamente ligada. O robô resume a operação após
retornar ao ponto onde ocorreu o erro.
*O robô resume a operação da mesma maneira se a função de re-
sumo for acionada após completar o recuo ou durante o reinício do
processo.

Movimento harmônico dos eixos Se a função for usada na sessão que esta função é aplicada, so-
externos mente o robô executa o movimento de recuo, mas o eixo externo
não se movimenta. (Ex: o eixo externo mantem a posição atual.)
Controle multi-cooperativo do robô Se for selecionado, a função não estará disponível.
Monitoramento do RT Se um monitoramento for acionado no processo de recuo ou reinício,
Monitor de cubo a função de monitoramento tem prioridade (em cima da função de
tratamento de erro) e pára o robô.

Nota
(1) Tenha certeza de que o robô não irá colidir no ga-
barito ou na peça durante o processo de recuo antes
de iniciar a operação.
(2) Mesmo que o arame de solda estiver colado na
peça, o robô inicia a operação de recuo quando a en-
trada é acionada enquanto o robô estiver em estado
de erro.
(3) Esta função de tratamento de erro está disponível
somente quando o robô entrar em uma parada de erro
de soldagem. Se a operação do robô for finalizada
devido a outras razões tais como Hold ou algum outro
erro de solda, esta função não funciona mesmo que a
entrada for acionada.
(4) Se a caixa de diálogo do erro for fechada, esta
função de tratamento de erro é considerada inválida.
Portanto, mesmo que a entrada for acionada, a fun-
ção não irá funcionar.
(5) Se a entrada pré-selecionada for acionada quando
ocorrer o erro de solda, o robô não irá executar o mo-
vimento de recuo. Neste caso, desligue a entrada e
acione novamente.
(6) Se a entrada pré-selecionada for acionada nova-
mente durante ou após o movimento de recuo, o robô
não irá repetir o processo.
(7) A saída de recuo é acionada somente quando o robô
atingir a posição ociosa pré-selecionada. A saída não
será acionada se o robô entrar em uma parada de Hold
ou em uma parada de erro de solda durante o processo
de recuo.
(8) O recuo será interrompido pelas seguintes opera-
ções. Neste momento, com a operação de reinício, o
robô se movimenta até o ponto onde ocorreu o erro e
resume a operação.
• O robô entra em uma parada de Hold ou em uma
parada de emergência no processo de recuo.
• O robô entra em uma parada de erro tal como erro
de limite de software no processo de recuo.
• Se a operação manual for executada enquanto o
robô estiver em alguma das funções acima citadas.
(9) O robô resume o programa a partir da posição ocio-
sa sem retornar ao ponto onde ocorreu o erro se a se-
guinte operação for executada no processo desta fun-
ção.
• Mover o robô até um ponto ensinado na operação
de traçado.
• Um ponto ensinado for finalizado.
(10) Esta função não funciona se um erro ocorrer duran-
te o teste do programa.

OM1009082E11 133
 Configurações avançadas

11.16 Reinício após Servo-OFF

11.16.1 Outline
A acuracidade é aplicada em nosso robô quando o robô
chega ao ponto ensinado no canto para realizar um mo-
vimento macio e em alta velocidade.
Ponto ensinado Ponto ensinado
Quando o robô é reiniciado após fazer uma parada de
emergência durante a operação de amortecimento, o
robô considera que passou através do ponto no canto, e
executa a operação em direção ao ponto após o outro
ponto ensinado no canto do ponto reiniciado. Neste ca-
so, se existir um gabarito próximo ao canto, o robô tal- Acuracidade
vez possa colidir no caminho até o próximo ponto. (Olhe
o “Exemplo 1” na tabela a seguir.)

Esta função é fornecida para evitar interferências por

permitir que o robô se mova para o ponto mais próximo Ponto ensinado
após o ponto interrompido, e depois reiniciar a opera-
ção.

Exemplos de reinício de operação após uma parada de emergência durante a operação de amortecimento no canto do ponto B.
Método “Em direção ao próximo ponto” Método “Em direção ao ponto mais próximo” (Padrão)
O robô se movimenta ao ponto mais próximo ao
O robô se movimenta em direção ao ponto C como ponto parado. (ponto B nas figuras abaixo) para
o robô considera que passou através do ponto B. reiniciar a operação.

B B
C C

Reinício Reinício

Exemplo 1 Gabarito
Gabarito

Parada emergência Parada emergência

A A

B Reinício B Restart
C C

Exemplo 2 Gabarito Gabarito

Parada emergência Parada emergência

A A

134 OM1009082E11
 Configurações avançadas

11.16.2 Configurações
Selecione “Reinício após Servo-OFF.” Clique
Especifique os parâmetros e clique em OK.
>> >>Reinício após Servo-OFF
[Próximo ponto (na velocidade de execução)]: Se-
lecione para mover o robô ao próximo ponto para rei- Conf Configura.
niciar (método convencional). Avançadas

[Ponto próximo (na velocidade especificada abai-

xo)]: Selecione para mover o robô até o ponto mais
próximo para reiniciar.
[Velocidade de movimento]: Especifica a velocidade
de movimento do robô em direção ao “ponto mais
próximo”. (0.01 - 15.00 m/min)

Nota
• Se a velocidade registrada for menor que a “Veloci-
dade de movimentação” especifique aqui, a velocida-
de aplicada.
• Se uma parada de emergência for executada duran-
te uma sessão de solda, o método “Próximo ponto” é
aplicado independente das configurações.
• Se o modo for selecionado para MANUAL após
uma parada de emergência, o robô reinicia a opera-
ção executando o comando onde o cursor estiver po-
sicionado. (isto é, no meio do programa).

OM1009082E11 135
 Configurações avançadas

11.17 Pré-processamento dos comandos WAIT / IF

Esta é uma função para pré-processar os comandos Nota
WAIT_IP, WAIT_VAL ou IF e passar através do ponto
sem esperar o tempo pré-selecionado se a condição for O tempo de processamento altera se esta função
satisfeita no tempo do pré-processamento. Isto pode re- for válida.
Tenha certeza de fazer um suficiente processo de
duzir o tempo takt.
verificação antes de usar a função.
<Exemplo: No momento do pré-processamento do comando:>
• Se a condição for satisfeita, então o ro- : Não satisfeito
bô passa através do P2. MOVEL P1 Pré-processamento

• Se a condição não for satisfeita, então MOVEL P2 Re-processo

P1
o robô re-processa o comando no P2, is- WAIT_IP i1#001=ON T=0.00
to é, espera por uma entrada no P2. MOVEL P3 Satisfeito
: P2 P3

11.17.1 Configurações
Marque a caixa de verificação dos comandos “Pré-
processamento de WAIT, comando IF” para habilitar es-
ta função. Clique
>>Através do processo do ponto
>>
Nota
• Esta função não re-examina a condição no ponto en- Conf Configur.
Avançadas
sinado se a condição for satisfeita no momento do pré-
processamento. Portanto, a função não é adequada pa-
ra um ponto ensinado se uma entrada alterar imediata-
mente antes de chegar no ponto.
• A “Acuracidade” é aplicada quando o robô passa atra-
vés do ponto ensinado.
• Para executar o comando sem aplicar esta função (e.x.
sem pré-processamento) enquanto acionar esta função,
insira um comando DELAY antes do comando WAIT ou
IF. [Padrão] Reseta as configurações de fábrica (estado Desligado).

• Se 17 ou mais comandos WAIT e/ou IF (no total)

são registrados entre 2 pontos ensinados, o pré-
processamento do comando não será executado
mesmo que seja ativado nas configurações.

11.17.2 Configurações de funções individuas “Pré-processamento dos comandos WAIT, IF”

Usando comando PREPROC, é possível aplicar a fun- Nota

ção do “Comando de pré-processamento de WAIT, IF” Dependendos das condições (por exemplo, comando delay,
para especificar os pontos. condição WAIT não satisfeita, comando JUMP, e etc...), o
robô talvez pare instantaneamente no ponto ensinado.

<Exemplo>
Se você deseja pré-processar os comandos entre certos comandos de movi- :
mento, adicione o comando PREPROC ON no início do grupo de comandos. MOVEL P1
No programa ao lado, os seguintes comandos após o PREPROC ON,
MOVEL P2
IF I1#001=ON• • •
PREPROC ON
SET LI001=0,
são pré-processados. IF I1#001=ON• • •
SET LI001=0
MOVEL P3
:

136 OM1009082E11
 Configurações avançadas

11.18 Pré-processamento dos comandos SHIFT- ON/OFF

O robô faz uma parada instantânea no ponto ensinado com o
comando SHIFT-ON ou SHIFT-OFF. Contudo, com esta fun-
ção habilitada, o robô reconhece os pontos ensinados como
pontos de pré-processamento, em outras palavras, o robô
procede o pré-processo com os comandos incluindo SHIFT-
ON/OFF dos pontos sem fazer uma parada instantenea.

11.18.1 Configurações
Marque a caixa de verificação dos “Comandos de pré-
processo SHIFT-ON/OFF ” para habilitar esta função.
[Padrão]: Está função está desligada de fábrica.

• Note que se algum comando de operação aritmética Clique

for registrado no mesmo ponto e antes do ponto >> >> Através do processo do ponto
SHIFT-ON, o robô faz uma parada no ponto indiferen- Conf Configura.
te das configurações da função. Avançadas
(Exemplo)
MOVEL
SETEL GD.X GD001 = 1.00
SHIFT-ON GD001

Os comandos de operação aritmética são ADD,

SUB, MUL, DIV, SET, SETEL, CNVSET(*), CLEAR
(*)
e GETPOS .
(*)
: Assim com os comandos CNVSET e GETPOS,
[Padrão] Reseta as configurações de fábrica (estado Desligado).
o robô faz uma parada instantânea mesmo que os
comandos sejam adicionados após o comando
SHIFT-ON.)
• O robô faz uma parada mesmo se a variável do co-
mando de operação aritmética seja para o comando
SHIFT-ON. Para evitar tal situação, edite o programa
e adicione o cálculo das variáveis GD ou GT para o
comando SHIFT-ON para o ponto ensinado antes de
ser adicionado.

OM1009082E11 137
 Configurações avançadas

11.19 Importação de comentários IO / exportação de comentários IO

11.19.1 Outline
• A “Importação de comentários IO” é uma função que
facilita a alteração das configurações de dados dos ter-
minais I/O do usuário, tais como nome e comentário, uti-
lizando um arquivo csv (comma-separated variables: um
arquivo de texto que utiliza vírgulas para separar variá-
veis) criado em um computador e assim por diante. Com
esta função, nomes e comentários dos terminais I/O do
usuário podem ser configurados facilmente no momento
da instalação.
• A “Exportação de comentários IO” é uma função para
exportar dados dos terminais de I/O, tais como nome
dos terminais e comentários para um cartão de memória
em um arquivo CSV. Esta função é útil para fazer uma
cópia das configurações de I/O de um robô para outro.

11.19.2 Terminais aplicáveis

Terminais de entrada: 1-bit, 4-bit,8-bit, 16-bit
Terminais de saída: 1-bit, 4-bit,8-bit, 16-bit

11.19.3 Formato de
arquivo
Cada linha é uma configuração. Cada dado separado, Exemplo
tais como configuração de nome, nome do terminal, co-
mentário, com uma vírgula (,). ; Terminais de entrada
• Configuração de nome: I1#0001, Início automático 1,
I1#0002, Início automático 2,
O nome é distinguido pelo software, portanto, é nes-
sário seguir as regras abaixo. (Continua)
• O nome deve ser escrito em caracteres de um byte. I1#0040, Início automático 40,
• O nome deve ser escrito no formato a seguir. I4#0001, Início automático 1,
(Continua)
I1#0001 I4#0010, Início automático 10,
Terminal #: Insira um número de 4 dígi- I8#0001, Início automático 1,
tos ou menos incluindo “0”.
(Continua)
Tamanho terminal: 1: 1-bit, 4: 4-bit, 8: 8-bit,
I8#0005, Início automático 5,
16:16-bit I16#0001, Início automático 1,
Tipo terminal: I: Entrada, O: Saída, I16#0002, Início automático 2,
I16#0003, Início automático 3,
• Nome terminal:
Até 20 bytes. ; Terminais de saída
O1#0001, Início automático 1,
• Linha de comentário: O1#0002, Início automático 2,
Inicie a linha com um ponto e vírgula (;), então a linha (Continua)
é reconhecida como uma linha de comentário e é sal- O1#0040, Início automático 40,
tada no processo de importação. O4#0001, Início automático 1,
Este formato é útil para manter o arquivo mais claro. (Continua)
O4#0010, Início automático 10,
O8#0001, Início automático 1,
Nota (Continua)
Se um arquivo contendo mais que o número especifica- O8#0005, Início automático 5,
do das características for importado, os caracteres ex- O16#0001, Início automático 1,
cedentes especificado serão ignorados. O16#0002, Início automático 2,
O16#0003, Início automático 3,

138 OM1009082E11
 Con figurações avançadas

11.19.4 Como importar comentários de I/O

(1) Salve o arquivo de configuração criado no cartão
de memória.
(2) Insira o cartão de memória no Teach Pendant do >>Importação e exportação
Clique
robô desejado (o robô que será aplicada a configura- de comentários IO
ção). >>
(3) Na lista do menu “Configurações avançadas”, se- Conf Configura.
lecione “Exportação de comentários IO”, então, será avançadas
exibida uma caixa de diálogo. Selecione “Importação
de comentários IO”.
(4) Selecione o cartão de memória, e especifique o
arquivo de configuração que você deseja importar.
(5) A mensagem de importação completa será exibida
para informar o final da operação de importação.
Nota
• No caso do arquivo de configuração ser criado con-
tendo algum tipo de erro, ao invés de parar o proces-
so de importação, salte a linha que contém o erro e
então mova até a próxima linha para continuar o pro-
cesso. Ao mesmo tempo, a seguinte mensagem será
exibida.

O número da linha na mensagem representa a linha

com o erro. Se mais de uma linha tiverem erros, a
linha com o menor número será exibida.
• Prováveis erros a seguir:
(a) O número do terminal excedendo a faixa de
configuração.
(b) O formato da configuração do nome estiver er-
ro.
(c) Não conter vírgulas entre os caracteres.
• Se tiver um nome duplicado, o conteúdo da linha de >> Importação e exportação
maior número será aplicado. Clique
de comentários IO
>>
11.19.5 Como exportar comentários de
Conf Configura.
I/O avançadas
(1) Salve o arquivo de configuração criado no cartão
de memória.
(2) Insira o cartão de memória no Teach Pendant do
robô desejado (o robô onde será aplicada a configu-
ração).
(3) Na lista do menu “Configurações avançadas”, se-
lecione “Inportação e exportação de comentários IO”,
então será exibida uma caixa de diálogo. Selecione
“Exportar comentários IO”.
(4) Selecione o cartão de memória, e especifique o
nome do arquivo, e clique em OK. O nome do arquivo
padrão é “IOdata.txt”. Altere o nome conforme neces-
sário.
(5) A mensagem de exportação completa será exibida
para informar o final da operação de exportação.
Nota
No caso de memória insuficiente ou cartão de memó-
ria protegido contra gravação, o arquivo não será gra-
vado e a mensagem “O processo de gravação do ar-
quivo falhou. Por favor, salve o arquivo novamente.”
será exibida.

OM1009082E11 139
 Configurações avançadas

11.19.6 Como importar comentários de IO do controlador G2/WG

É possível importar comentários de IO exportados de
um controlador G2/ WG (modelo convencional) para um Formato do comentário antes e depois da importação.
controlador G3/WG.
Formato do comentário de IO controlador G2/WG Nome terminal controlador G3/WG
(Antes da importação) (Após importação)
“Nome configuração”, “Nome terminal” (até 8
..bytes), “Comentário” (até 20 bytes) Nome terminal+(1 byte espaço)+Comentário (Até 20 bytes)

Nota
Se o “Nome terminal+(1 byte espaço)+Comentário” exceder 20
bytes, o conteúdo do 21º byte após será excluído.

(Exemplo)
Comentário IO do controlador G2/WG controller “Nome terminal” para ser selecionado no controlador G3/WG
Nome configuração, Nome terminal, Comentário Nome configur. Nome terminal e comentário
I1#001, AAAA, BBBBBBBB I1#0001 AAAA BBBBBBBB
1234 567890123456789
O1#0001 * Se o total do nome (incluinfo 1 byte espaço)
O1#001, 1234, 56789012345678901234
do terminal exceder 20, o 21º caracter em dian-
te serão excluídos.

HI1#001, X, Y * Como o terminal de alta velocidade não existe nos controlado-

res G3/WG, o comentário não será importado.

11.19.7 Como exportar comentários IO para o controlador G2/WG

Para importar comentários IO (nome terminal) exporta-
dos de um controlador G3/WG, é necessário alterar o
formato do comentário para o formato do controlador
G2/WG utilizando um computador conforme o seguinte.
Um exemplo de alteração:
Usando o comentário de IO do controlador G3/WG:
•Pontos de alteração I1#0001, ABCDEFGHIJKLMNOPQR,
(1) Altere o número de caracteres do terminal do nome e configu- I1#001, ABCDEFGHIJKLMNOPQR,
ração: De 4 para 3 dígitos.
(2) Altere o tamanho do nome do terminal: I1#001, ABCDEFGH,
De 20 bytes para 8 bytes.
(3) Adicione o comentário (20 bytes) após a vírgula, se necessário. I1#001, ABCDEFGH, IJKLMNOPQR,
(4) Adicione um comentário de IO do terminal de alta velocidade, I1#001, ABCDEFGHIJKLMNOPQR,
se necessário. HI1#001, 1234, 5678

Nota
Para o procedimento de importação de comentários IO
para um controlador G2/WG, consulte as instruções de
operação (Operação) do controlador G2/WG.

140 OM1009082E11
 Configurações avançadas

11.20 Método de início do programa

11.20.1 Outline
É uma configuração para determinar o processo de
início de um programa através de uma entrada seleci-
onada enquanto durante o congelamento de um pro-
grama em execução; Se reservar um programa sele-
cionado e continuar o programa atual, ou fechar o
programa atual e abrir o programa selecionado.

11.20.2 Procedimento de configuração

Na caixa de diálogo “Personalização de funções”, se-
lecione “Método de início do programa” e clique em Clique >> Personalizar >> Método de início
OK. função do programa
>>
Conf Configura.
[Somente programas de reserva] Uma vez que uma avançadas
entrada de início de programa é acionada, o programa
selecionado é reservado. O programa será iniciado
após terminar o programa em execução.
[Em modo HOLD, fechar o programa em execução
e •••] Uma vez que uma entrada de início de progra-
ma é acionada, o atual programa em execução é fina-
lizado e o programa selecionado será iniciado. (Para
mais detalhes, consulte a próxima sessão.)

O controlador sai de fábrica selecionado como “So-

mente programas de reserva”.

11.20.3 Processamento do método para “Fechar o programa em execução e abrir o programa se-
lecionado”
(1) Enquanto o programa em execução está em
HOLD (Prog0001), uma entrada do programa de re- Início Entrada início
serva (Prog0002) é acionada a partir de um dispositi- Parada
vo externo.
Programa 0002
(2) O programa em execução (Prog0001) é finalizado. Programa
(3) O programa selecionado (Prog0002) é aberto. em execução
(4) Quando a operação é reiniciada, o programa sele- Programa 0001 Programa 0002
cionado (Prog0002) inicia a operação.

Prog0002
Nota
Entrada programa
Mantenha a entrada de início acionada por 0.2 se- de reserva
gundos ou mais.
0.2 segundos ou mais

11.20.4 Explicação suplementar do método para “Fechar o programa em execução e abrir o pro-
grama selecionado”

• O robô aceita a entrada do programa de reserva e
seleciona um programa quando a “Saída de status de
HOLD” (um terminal de saída de status) estiver acio-
nada.
• Enquanto um programa estiver em HOLD, se uma
entrada de programa de reserva do mesmo programa
ao que está em HOLD for acionada, o robô reinicia o
programa.
• Se a chave de seleção de modo do Teach Pendant
for selecionada de Manual para Automático, mesmo
se a entrada do programa de reserva for acionada an-
tes da seleção para automático, a entrada é ignorada.
Portanto, o novo programa não será especificado.
• Quando uma saída de strobo é especificada, se a
entrada do programa de reserva for acionada enquanto
a saída de strobo estiver ligada (por mais ou menos 0.5
segundos), a entrada é ignorada e o novo programa não
será especificado.
• Se a entrada do programa de reserva for acionada
enquanto um programa estiver em execução, o novo
programa não será especificado, então o programa não
será reservado.

OM1009082E11 141
 Informações do sistema/Configurações de back up

12. Informações do sistema/Configurações de back up

12.1 Histórico de erro/Alarme

(1) Na caixa de diálogo “Histórico de erro/Alarmes”,
selecione “Histórico de erro” ou “Histórico de alarme”. Clique
Selecione um tipo de histórico. >>
Com especificações padrões, até 40 erros relatados e
20 alarmes relatados de “Principal”, “Servo” e “Fonte de Conf Histórico de
solda” podem ser registrados respectivamente. erro/alarme
:

Tipos de erros/alarmes:
Todos Exibir todos os tipos.
Principais Principais do software.
Servo Relativos ao servo.
Fonte sol. Relativos a fonte de solda.

< Nota >

Você pode alterar o número de erros/alarmes na lis-
ta de histórico com a caixa de diálogo de “Ajuste de
dados de sistema” (sob configurações de Gerenci-
amento).

[Programa] O nome do programa onde oocorreu cada

erro/alarme.
[Posição] O nome do ponto ensinado onde ocorreu < Histórico de alarmes >
cada erro/alarme.

<Sobre nome do programa e nome da posição>

• Prioridade em salvar o histórico de erros/alarmes:
1. Programa incluindo os principais eixos (robô master).
2. Programa incluindo robô slave.
3. Programa incluindo eixos externos.
4. Programa sem eixos (sem mecanismo).
No caso de múltiplos programas sem mecanismo, são
salvos de forma cronológica reversa (a partir do último
para o primeiro).
• O histórico de erro/alarme com nome da posição “Iní- < Histórico de erros >
cio do Programa” na “Posição” indica um erro/alarme
que ocorreu antes de iniciar o programa.
• Para um erro/alarme que ocorreu após retornar do
programa chamado e antes de iniciar a operação do
programa original, o “R: (nome do programa chamado)”
é registrado como nome da posição.
• Para um erro/alarme ocorrido antes da execução de
qualquer programa, não um programa que tenha sido
iniciado ainda, “E:” é registrado como nome do “Progra-
ma” e não tem nome de posição (em branco).
• Para um erro/alarme que ocorreu após completar ou
fechar um programa, “E: (o nome do programa executa-
do por último)” e “O nome do programa da última posi-
ção do programa” são registrados.
• No modo manual, “T: (o nome do programa executado
por último)” e o “Nome da posição” são registrados.

142 OM1009082E11
 Informações do sistema/Configurações de back up

12.2 Backup
É recomendado fazer uma cópia de backup
dos programas e configurações salvos no Clique
controlador em um cartão de memória SD ou >>
em um cartão de memória USB. Você pode
rapidamente reconstruir a memória a partir Conf Backup
do backup no caso de algum problema.

Primeiro, você precisa inserir um cartão de

memória SD no slot do cartão ou uma memó-
ria USB na porta localizada no Teach Pen-
dant. (Consulte as instruções de operação do
controlador do robô.)

Nota
• Antes de fazer uma cópia de backup no
cartão de memória, tenha certeza esteja ha-
bilitado para fazer a gravação.
• Os arquivos de backup são dados que con-
tém importantes informações do equipamen-
to e facilidades. Por gentileza registre com
cuidado os arquivos no cartão de memória
para não editar intencionalmente ou danificar
copiando para outro tipo de mídia. (Com ar- Salvar Salva a cópia do backup dos dados es-
quivos danificados, não é possível refazer a pecificados em um arquivo especificado.
memória do robô.)
Carregar Carrega um arquivo de backup em um
• Não passe os dados de backup para outras arquivo especificado.
pessoas. Os dados de backup podem ser
analizados. Verificar Verifica os dados de backup e a memó-
• Não remova o cartão de memória ou o car- ria do robô após os dados serem salvos
tão de memória USB do Teach Pendant en- e carregados.
quanto estiver realizando a transferência dos
arquivos. Se removidos, os arquivos podem
ser danificados. O robô não funciona corre-
tamente com arquivos danificados.

OM1009082E11 143
 Informações do sistema/Configurações de backup

12.2.1 Salvar
Salva uma cópia de backup de dados específicos em
um arquivo especificado.

[Todos os dados] Para fazer uma cópia de backup

de todos os dados do controlador.
[Dados individuais] Para especificar dados para fa-
zer um backup indivualmente. (Olhe a tabela abaixo)

Programas Todos os programas

ArcStart e ArcEnd programas
Arquivo de solda
de soldagem.
Configurações padrão dados
Dados de função 1 confiantes do modelo aplica-
(Modelo-dados do.
dependentes) • Limite de software
• Parâmetros de carga
• Offset do tool
Seguintes dados:
Dados de função 2 • Configurações padrão (ex-
(Modelo-dados inde- cluindo os ítens acima)
pendentes) • Configurações avançadas
• Entradas/Saídas
• Variáveis
• Configurações de tempo
ciclo
• Mais configurações de
menu.
Configurações solda Dados configuração “Solda”.
Dados do produto (*)
• Dados de “Configurações
de gerenciamento” (exceto
dados de origem do robô).
• Histórico de error/alarme

Dados de origem Dados de posição de origem

(posição de referência e valor
de origem) do robô e eixos
externos.

Nota
(*)
• : Não é possível carregar configurações de “Data”.
(*)
• : Dados de instalação do “Sistema”, dados das funções
adicionadas ao sistema não serão carregados ao menos
que forem válidas no controlador.
• Ambos os dados acima estão em “Dados do produto”.
• A cópia do backup dos “Dados de manutenção” será
automaticamente salva executando a operação de backup.
Contudo, carregar tais dados está disponível somente para
serviços de engenharia.

144 OM1009082E11
 Informaçõ es do sistema/Configurações de backup

12.2.2 Carregar
Carrega dados especifícos de backup em um arquivo
especificado.

• Mesmo nome de arquivo:

[Saltar]: Salta o arquivo se já existir um arquivo
com o mesmo nome.
[Substituir]: Substitui os dados do arquivo se al-
gum arquivo contendo o mesmo nome já existir no
controlador, exceto que o arquivo esteja protegido.
[Substiruir (Todos os arquivos)]: Substitui todos
os dados dos arquivos com o mesmo nome (in-
cuindo arquivos protegidos) que já tenham sido
carregados.

12.2.3 Verificar
Verifica os dados do backup salvos na memória do
cartão e do controlador.
A caixa de diálogo para especificar um arquivo para
um “Salvar como” nome de arquivo (similar ao “Sal-
var”) será exibida.
Especifique um nome de arquivo e clique em OK. En-
tão, é solicitada uma confirmação se você deseja veri-
ficar a cópia do backup após a cópia do arquivo.

12.2.4 Backup agendado

É uma função para fazer um backup agendado dos
dados do controlador em um cartão de memória SD
localizado no circuito da CPU principal no controlador
de forma regular.

Esta função ajuda a você a colocar o sistema na últi-

ma condição facilmente em caso de ocorrer alguma
falha.

• Configurações
* Faça Login em nível “Sistema”.
[Backup agendado] Habilita ou desabilita a função.
[Agendamento] Especifica o intervalo do backup.
Seleciona entre diariamente ou semanalmente e
então especifica o horário.
[Número máximo] Especifique o número máximo
de cópias de backup.

OM1009082E11 145
 Informações do sistema/Configurações de backup
• Condições de execução
O backup agendado é executado automaticamente no
dia/horário pré-selecionado se as seguintes condições <Display durante a execução do backup agendado>
forem satisfeitas:
• Se o controlador estiver ligado.
• Se o robô estiver em modo AUTOMÁTICO.
• O Teach Pendant não estiver em uso.
* Note que o backup agendado é executado mesmo
que o robô esteja em operação.

• Pasta de dados do backup.

Os dados de backup são registrados em uma pasta cri-
ada na pasta “Backup agendado” no cartão de memória
SD no CPU principal localizado no controlador. O nome
do arquivo é composto de “data da execução” + “Nome
modelo robô” + “Número de produção”.
Se o número de pastas na pasta Backup agendado for
configurada com a função “Número máximo”, o backup Backup agendado
agendado é executado após deletar a última pasta do 20121103_TA1400WG3_2010 033 1
arquivo.
20121104_TA1400WG3_2010 033 2
Nota 20121105_TA1400WG3_2010 033 3
(1) O backup não será executado se ocorrerem algumas
das condições abaixo: 1 Backup criado em 3 de Novembro de 2012.
• Enquando o Teach Pendant estiver em operação. 2 Backup criado em 4 de Novembro de 2012.
• Se o controlador estiver desligado. 3 Backup criado em 5 de Novembro de 2012.
• Se o modo estiver para o modo MANUAL.
• Se a lâmpada do ícone estiver ligada.
• Se a lâmpada do ícone de edição off-line estiver
ligada.
• Uma caixa de diálogo, tal como “Condição de limi-
te” e “Arquivo aberto” estiver aberta na tela.
• Estiver em uma condição de erro (Uma mensa-
gem de erro sendo exibida.)
(2) O robô entra em estado de erro durante a operação
de backup nas seguintes condições.
• Se o cartão de memória SD não estiver inserido
ou se for removido durante o backup.
• Falha ao excluir uma pasta/arquivo antigo.
• Se o cartão de memória não tiver mais espaço
disponível.
• Se o cartão de memória SD estiver protegido con-
tra gravação.

Nota
• No caso do robô entrar em uma parada de erro devido
a falha de alimentação durante o backup agendado,
uma pasta com início ”Temp_Make” ou “Temp_Del” tal-
vez possa ser criada na pasta Backup Agendado no car-
tão SD. Não tente carregar os arquivos de backup em
pastas que possuam dados incompletos.
• Tenha certeza de usar um formatador de cartão de
memória tipo SD/SDHC, “formatador SD” para formatar
o cartão de memória para um melhor acesso do backup
automático.
Em geral, o sistema de arquivo da memória do softwa-
re do cartão SD formatado com um formatador padrão
para computadores pessoais não é adequado para os
cartões de memória SD.
Faça o download do “Formatador SD” do site da Pa-
nasonic:
http://panasonic.jp/support/global/cs/sd/download/

146 OM1009082E11
 Informações
Informa do sistema/Configurações de backup

12.2.5 Movimentação de dados de backup

agendado
É uma função para transferir os dados de backup re-
gistrados no cartão de memória localizado no circuito <Dados transferidos para a memória externa>
principal do CPU em uma memória externa, (tais co-
mo memória USB e memória SD) conectada ao Backup agendado
Teach Pendant. Com esta função é possível fazer o
20121103_TA1800WG3_2012 033
backup sem remover o cartão de memória SD do cir-
cuito principal do CPU. 20121104_TA1800WG3_2012 033
20121105_TA1800WG3_2012 033
Executando esta função, a pasta “Backup agendado”
é automaticamente criada na memória externa conec-
tada ao Teach Pendant, e uma cópia do backup é re-
gistrada dentro da pasta.

<Operação>
(1) Selecione “Movimentação de dados de backup
agendado”.

(2) Então selecione um arquivo de backup para trans-

ferir.
[Tudo] Para transferir todos os dados de backup no
cartão de memória.
[Individual] Selecione este para transferir dados
específicos de backup para o cartão de memória
SD.

(3) Então na caixa de diálogo, selecione uma memória

externa para transferir os dados de backup.

OM1009082E11 147
 Configurações de gerenciamento

13. Configurações de geren-

ciamento
13.1 Configurações de sistema
As ‘Configurações de sistema’ são configurações que Clique
configuram todo o equipamento incluindo o robô que >> Sistema
>>
pertence ao sistema. Você também pode verificar, alte-
rar ou excluir as configurações de conexão entre o robô Conf Config. de
e os equipamentos opcionais, tais como eixos externos. Gerenciam.

Nota
Para mais detalhes de configuração de opcionais, con-
sulte o manual correspondente ao opcional.
Clique “+” + Robô + Robô
<Explicação suplementar> + Mecanismo Editar
+ Propriedades
• “+” marca na esquerda de um ítem: + Mecanismo
Indica que o ítem contém sub-ítens. Clique nesta mar-
ca para abrí-los.
• “–” marca na esquerda do item:
Clique para fechar os sub-itens.
• Para excluir um ítem se “Excluir” for fornecido como
sub-item, selecione este para excluir.

[Adicionar (padrão)] [Adicionar(opcional)] Exibe uma

caixa de diálogo de configurações específicas para adi-
cionar um item.

13.1.1 Configurações do robô

É uma função para registrar o tipo de instalação do robô
aplicado, tal como padrão, ângulo ou teto.
Na janela “Sistema”, selecione Editar abaixo de Robô
para exibir a caixa de diálogo de configuração.
Clique “Editar”
[Tipo] Especifica o tipo de manipulador aplicado.
[Montagem] Tipo de instalação do robô. (Padrão, teto
ou ângulo).
< Nota >
Para robôs no teto, “Teto” é exibido como tipo de
instalação como configuração de fábrica.
Esta configuração não pode ser alterada.
[Ângulo inclinado] Especifica o ângulo da instalação
do robô.

148 OM1009082E11
 Configurações de gerenciamento

13.1.2 Adicionar funções opcionais

Quando você adiciona um opcional, utilize esta função
para adicionar as funções do mesmo.
(1) Na janela “Sistema”, clique no botão “Adicionar
(opcional)” para exibir a caixa de diálogo “Adicionar
opcional”.
(2) Especifique uma função opcional que você deseja
adicionar, e clique em OK para registrar.
Nota
As seguintes funções são fornecidas como funções
padrões que precisam ser adicionadas ao sistema uti-
lizando o botão “Adicionar (padrão)”.
• Multi-fontes de solda (Somente para controladores
G3)
• Seleção de características TAWERS
• Multi-mecanismo
• Comunicação externa

13.1.3 Multi-mecanismo
É uma função para operar múltiplos mecanismos utili-
zando o comando PARACALL. Clique
>> Sistema
<Procedimento de configuração> >>
Na janela “Sistema”, clique no botão “Adicionar Conf Configuraç.
(padrão). de gerenci.
Então selecione “Multi-mecanismo” na lista.

13.1.4 Configurações de multi-fontes de solda

Com esta função, quando você seleciona outro pro- • Com a “Nova” caixa de diálogo.
grama, a fonte de solda registrada no programa é se-
Clique
lecionada.
>>
Nota Arquivo Novo
Esta função não é aplicável nas seguintes condições:
(“Multi-fontes de solda” não é selecionável.)
• Um controlador tipo WG sendo utilizado.
• Controle multi-cooperativo de robô instalado.
• Função “Entrada para seleção de fontes de solda”
sendo aplicado.
Não é possível utilizar “Entrada para seleção de
fontes de solda” e “Multi-fontes de solda” ao mesmo
tempo.

• Procedimentos
(1) Na caixa de diálogo “Sistema”, clique no botão
“Adicionar (padrão)”. Selecione na lista “Multi-fontes • Com a caixa de diálogo “Propriedades ”.
de solda”. Clique

(2) Especifique uma fonte de solda com a caixa de di- >>

álogo do arquivo “Novo” ou na caixa “Propriedades”. Arquivo Propriedades

Nota
• Selecione uma fonte de solda para ser padrão.
• Tenha certeza de adicionar “Multi-fontes de solda”
na lista de sistema para habilitar as configurações de
“Fonte de solda” nas caixas de diálogo “Novo” e “Pro-
priedades”.

OM1009082E11 149
 Configurações de gerenciamento

13.1.5 Selecionar características TAWERS

Nota Esta função está disponível quando a série TAWERS é utilizada.

Com a série TAWERS, é possível especificar até 5 ca-

Clique
racterísticas de soldagem. Com esta função, você pode >> Sistema
selecionar as características durante a operação. Você >>
também pode verificar as características atuais aplica- Conf Configur. de
das. (Para mais detalhes, consulte a sessão “14.1.12 gerencimen.
Saída de fonte de solda selecionada (somente TA-
WERS).”

• Procedimento de configuração.
(1) Na tela “Sistema”, clique no botão “Adicionar (pa-
drão)”.
Então selecione “Seleção de características TAWERS”,
e clique em OK para adicionar a função na janela de sis-
tema.
(2) Para cada programa, especifique um número de ca-
racterísticas de fonte de solda assim como número da
fonte de solda. Para especificar ou alterar o número da
fonte de solda para um programa, utilize o item de con-
figuração; Fonte de solda, na caixa de configuração de
configuração “Novo” ou “Propriedades” do menu de ar-
quivo.
(3) Se “Fonte de solda” estiver selecionada como “Não
selecionada”, as características de soldagem não serão
alteradas. Neste caso, “Fonte” é indicado no início do
programa.
Novo
Nota
• Programas criados antes de adicionar esta função
“Seleção de características TAWERS” são considerados
“Não selecionados”.
Para aplicar características de “Fonte1” ao programa
que foi selecionado como “Não selecionado”, clique
em “Editar” abaixo de “Seleção de características
TAWERS” na janela de Sistema.
Na nova caixa de diálogo exibida a seguir, marque a
caixa de confirmação “A fonte de solda “Não” sempre
especifica ‘Fonte1’.” Propriedades

[Aplica a seleção MAG/TIG]

Um item de configuração para uma função opcional
“TAWERS-TIG”.

• No caso de execução do comando PARACALL (ex., Indicação do número de características de solda aplicadas.
programas de execução paralela), selecione as caracte-
rísticas de soldagem de um dos programas “Não seleci-
onado”.
Na execução de programas paralelos, as características
de soldagem do do programa executado após são apli-
cadas.

• Como resetar:
Para desabilitar esta função, exclua a função da lista da
janela de “Sistema”. Na janela de “Sistema”, selecione
o submenu “Excluir”.

150 OM1009082E11
 Configurações de gerenciamento

13.1.6 Seleção TAWERS AMP/WFS (Somente TA-

WERS)
Nota Esta função está disponível somente na série TAWERS.

É possível selecionar o tipo de condições de parâme-

tros de soldagem entre “Corrente de solda e tensão
de soldagem” (CUR VOLT) e “Velocidade de alimen-
tação de arame e tensão de soldagem” (WFS VOLT).
Também é possível selecionar a unidade de configu-
ração de velocidade de alimentação do arame para
“Polegadas”.

• Configurações:
(1) Na janela ‘Sistema’, pressione o botão Adicionar.
E na caixa de diálogo “Adicionar opcional”, selecio-
ne “Seleção TAWERS AMP/WFS” e clique no botão
OK para exibir o item de configuração: “Seleção TA-
WERS AMP/WFS”, na janela ‘Sistema’.
(2) Na janela ‘Sistema’, clique no submenu “Seleção
TAWERS AMP/WFS”: “Editar”, e então selecione “Vá-
lido”.

Nota
Utilize o menu de “Configuração de fonte de solda”
para especificar as condições de soldagem.

[Seleção AMP/WFS]
Habilita ou desabilita a função.

O ícone “Seleção AMP/WFS”: é exibido so-

mente quando estiver selecionado “Válido”. Quando
estiver selecionado “Inválido”, a seleção não estará
disponível assim como o menu que não será exibido.

• Como resetar
Para desabilitar esta função, selecione o submenu
“Seleção TAWERS AMP/WFS”: “Excluir”, na janela
“Sistema”.

OM1009082E11 151
 Configurações de gerenciamento

13.1.7 Função comunicação externa

É uma função para salvar e carregar uma cópia de
backup conectando o robô e um computador via comu-
nicação Ethernet.

Juntamento com um software opcional para o sistema

TAWERS; A função de gerenciamento de dados de sol-
dagem (YA-1TPWY), é possível salvar os dados de sol-
dagem registrados no robô em um computador.

* Para usar a função de comunicação externa, o “Sof-

tware Integrado PC Tool” (vendido separadamente) é
necessário.

• Procedimento de configuração
(1) Adicione a “Função de comunicação externa” à lista
na janela Sistema.
Clique no botão Adicionar (Padrão) na janela Sistema
e selecione “Comunicação externa”, e clique em OK.
(2) Selecione o endereço IP, máscara de subnet e ou-
tras configurações necessárias. Para mais detalhes de
configuração, consulte o manual de instruções do “Sof-
tware Integrado PC Tool”.

< Nota >

Solicite ao responsável pelo sistema de redes que
você irá utilizar para mais detalhes de configuração.

• Especificação de comunicação externa.

Item Especificação
Normas IEEE802.3/IEEE802.3u
Seleção automática
(Basicamente, 10BASE-
Modo de
T•100BASE-
comunicação
TX/Half Duplex ou 10BASE-
T•100BASE-TX/Full Duplex)
Conector: RJ-45
Interface de
Cabo: Categoria 5 ou maior.
comunicação
(Preparação do cliente)

< Nota >

Utilize um cabo cruzado em ambientes com ruído que pos-
sam causar problemas durante a comunicação. Tenha
certeza de utilizar STP (shielded twisted pair / cabo de pa-
res brindados) (tipo de cabo supressor de ruídos). (Reco-
mendação: Série LD-CTS, produto da ELECOM).

152 OM1009082E11
 Configurações de gerenciamento

13.2 Ajuste de dados de sistema

Especifica o número de dados de sistema a serem uti-
lizados. Ítens de ajuste:
Valor Valor
Item padrão conf. Clique
Mecanismo
>> >> Ajuste de dados de sistema
7 7-30
Offset tool 10 10-30 Conf. Configuraç.
Gerenci.
Monitoramento cubo 4 4-10
Monitoramento lim. eixos ext. 4 4-20
Variável GB 10 10-999
Variável GI 10 10-999
Variável GL 10 10-999
Variável GR 10 10-999
Variável GA 50 50-999
Variável GP 50 50-999
Variável GD 50 50-999
Variável GT 10 10-999
Histórico de erros (Principais) 40 40-100
Histórico de erros (Servo) 40 40-100
Histórico de erros (Solda) 40 40-100
Histórico de alarmes (Princip.) 20 20-100
Histórico de alarmes (Servo) 20 20-100
Histórico de alarmes (Solda) 20 20-100
Informações do usuário 10 10-99
Tabela condição de soldagem 10 10-50

Nota

Os dados de sistema não podem ser ajustados con-

forme as condições a seguir:
• Nas configurações de “Mecanismo”, se o número de
dados de mecanismo for selecionado menor que o
número de mecanismos utilizados no sistema.
• Se o número de dados do offset do tool for menor
que o número do tool especificado como tool padrão.
• Na configuração de “Monitoramento de cubo” e
“Monitoramento de limite de eixos externos”, se o nú-
mero de dados a serem selecionados for menor que o
número de monitoramento efetivo.
• Em “Informações do usuário”, se o número de da-
dos de informações do usuário a ser selecionado for
menor que o número de usuários registrados.

OM1009082E11 153
 Configurações de gerenciamento

13.3 Configurações gerenciamento do usuário

• O robô é designado para administrar usuários do robô
individualmente.
Nota
• Registrando usuários individuais (Usuário ID), é pos-
sível manter registros de cada dado de programa, tais Somente usuários nível administrador de Sistema po-
como quem criou cada programa. dem selecionar, excluir ou alterar parâmetros.
• Estabelecendo níveis de usuário, você pode definir
configurações do robô e proteções de programas exis-
tentes, e administrá-los.
Atenção
• Tenha certeza de lembrar seu ID Usuário e senha
de acesso.
Nível usuário Descrição Faixa operação
Operador Operadores robô Operação do robô • Evite senhas que muito fáceis.
• Para evitar problemas futuros, recomenda-se alterar a
Programador Resposáveis pela Operação e progra- senha periodicamente.
programação mação do robô
Administradores Operação, progra-
Sistema do sistema mação e adminis-
tração do robô

13.3.1 Selecionar ítens

Itens de seleção:
Item Descrição Clique
>> Gerenciamento de usuários
Registro de usuá- Registra um novo usuário do robô. >>
rio Altera dados dos usuários. Conf. Configuraç.
de gerenc.
Login automático Automaticamente loga em um ID
especificado quando for ligado.
Automaticamente seleciona o nível
Logout automático
de operação após um período de
tempo de não-operação. Esta confi-
guração, previne que outro usuário
utilize se ID de usuário.
Número de ID de Altera o número de Ids de usuários
usuários registrados. (Faixa: 10 à 99)

13.3.2 Configurações de “Registro do usuário”

Consulte a tabela seguinte e pressione a tecla da função
desejada.

F1 Novo registro
Alterar dados registrados Use a caixa “Registro de
F2 (Senha, nível usuário, e usuário”.
etc.)
Na caixa de confirmação,
F3 Excluir um ID Usuário Clique em OK para exclu-
ir um ID Usuário.

O ID usuário registrado é exibido na lista de Ids de usu-

ário que aparece quando pressionado o botão Localizar. Entra. “F1”
Uma vez que você registrou um ID usuário, você pode
selecionar um ID da lista e então inserir a senha para
logar.
*

(* Um exemplo.)

154 OM1009082E11
 Man Configurações de gerenciamento

13.3.3 Configurações de “Login automático”

[Login automático] Habilita e desabilita a função.
[Exibir janela de login ao ligar] Exibe a janela de
login quando o controlador for ligado.
[Login automático no ID usuário antes de desli-
gar] Selecione este para logar automaticamente o
ID usuário antes que a potência seja desligada.
[Login automático em um específico ID usuário]
Selecione este para automaticamente logar em um
ID usuário especificado. (Selecionável quando “Lo-
gin automático” não estiver selecionado.)
[ID usuário específico] Selecione este para alterar
o ID usuário específico.

13.3.4 Configurações de “Logout automático”

[Função logout automático] Selecione válido para
automaticamente selecionar o nível de operação
após um período de tempo em estado de não-
operação.
[Tempo de não operação até logout automático]
Um período de tempo para monitorar o estado de
não-operação.

13.3.5 Configurações do número de ID de usuário

A caixa de diálogo de “Ajuste de dados de sistema” é
exibida.
Então você pode alterar o número de IDs de usuário
registráveis.
Para mais detalhes consulte a sessão “13.2 Ajuste de
dados de sistema” na página 153.

OM1009082E11 155
 Configurações de gerenciamento

13.4 Ajuste de origem

Esta função configura a relação das posições padrões
Clique
do robô e dos eixos externos com os pulsos do encoder >> Posição de origem
de cada motor. >>
Conf Configuraç.
Nome menu Ajuste gerenciame.

Posição padrão Especifica a posição padrão (ângu-

(Robô) lo) ao zero do encoder do motor.

Especifica a posição padrão (ângu-

Posição padrão lo) ao zero do encoder do motor no
(Eixos externos) eixo externo.

Use o MDI (entrada de valor numé-

rico) para especificar o pulso do
MDI (Robô)
encoder do motor do robô na posi-
ção de zeramento.
Use o MDI (entrada de valor numé-
MDI rico) para especificar o pulso do
(Eixos externos) encoder do motor do eixo externo
na posição de zeramento.
Nota Ao final da configuração.
Teach Registre o zero do encoder do Clique
(Robô) motor do robô ao zeramento.
>>
Teach Registre o zero do encoder do Arquivo Fechar
motor do eixo externo ao zeramen-
(Eixos externos) to.
Registre os dados de multi-rotação
Multi-rotação
do encoder do motor do robô ao
(Robô) zeramento.

13.4.1 Posição padrão (Robô ou eixos externos)

Posição padrão (Robô) Posição padrão (Eixos externos)

156 OM1009082E11
 Configurações de gerenciamento

13.4.2 MDI (Robô ou Eixos externos)

Ajuste os pulsos do encoder de cada eixo especifi-
cando o “ângulo do pulso” na caixa da direita e a “re-
volução” na outra caixa na direta do asterisco.

MDI (Robô) MDI (Eixos externos)

13.4.3 Programação (Robô ou Eixos externos)

(1) Marque a caixa de verificação do eixo desejado, e
clique no botão Próximo. Então a caixa de diálogo é
exibida para completar a janela.
(2) Mova o robô ou o eixo externo manualmente até a
origem, e pressione a tecla ENTER para atualizar os
valores.
Teach (Eixos principais) Teach (Eixos externos)

OM1009082E11 157
 Configurações de gerenciamento

13.4.4 Multi-rotação (Robô)

1) Sobre o menu de ajuste de multi-rotação

• Após executar o reset do encoder devido ao erro de Nota

bateria ou algo parecido, este reseta a posição de ori-
gem mantendo a lembrança (ou os dados aparentes de Esta função de “multi-rotação (robô)” não é aplicável se
ângulo) quando os dados de multi-rotação forem dividi- o motor for substituído.
dos por 360, e resetando o resto.

• Este modo especifica os dados de multi-rotação dos

dados de origem. Desde que os dados aparentes de
ângulo forem incrementados ou decrementados por múl-
tiplos de 512 pulsos, tenha certeza de verificar a dife-
rença entre os dados de ângulo aparente atual e os da-
dos de ângulo aparente antes da instalação com o indi-
cator na tela (consulte a próxima sessão para mais deta-
lhes), e mova o robô até as posições das marcas de ori-
gem, e então selecione a posição.

2) Procedimento

(1) No modo de ajuste de origem, selecione “Multi-

rotação (Robô)”, então a caixa de mensagem da expli-
cação será exibida.

(2) Clique em OK para abrir a caixa de diálogo.

Selecione os eixos para o reajuste de origem e clique
em “Próximo” para exibir a tela de ajuste de origem.

• O indicador à direita na tela de ajuste indica os graus de

diferença entre os dados de ângulo aparentes anterior e os
dados da posição atual.

Indicador Graus da diferença Indicador

Verde ±64 pulsos ou menos
Amarelo ±65 à 128 pulsos
Cinza ±129 pulsos ou mais

(3) Atualização dos

dados

• Mova o eixo desejado até a marca da posição de origem

combinando visualmente.

• Faça o ajuste fino da posição do eixo até que o indicador

fique verde.

• Faça o mesmo para os outros eixos.

• Mais uma vez, verifique se todas as marcas de origem

combinam, e então pressione a tecla ENTER para atual-
zar os valores.

< Nota >

Se algum dos indicadores não estiver verde quando a te-

cla ENTER for pressionada, a mensagem ao lado será
exibida informando que os dados não serão atualizados.

158 OM1009082E11
 Con
Configurações de gerenciamento

13.5 Apagar memória

Esta função apaga os dados salvos no controlador.
Use esta função para remover todos os arquivos que Clique
você não precisa ou, antes de atualizar o software. >> Apagar memória
>>
Conf Configurações
Nota
Gerenci.
Esta operação não pode ser revertida.

É recomendado fazer um backup antes de executar a

operação de apagar a memória.

[Apagar arquivo] Para apagar os programas criados.

[Todos os arquivos] Para apagar os dados de insta-

lação do sistema e os programas criados.

13.6 Configurações de data

Este configura a hora e a data do robô. Clique
>>
>> Configurações hora/dia

Conf. Configuraç.
Gerenc.

OM1009082E11 159
 Configurações de gerenciamento

13.7 Ajuste de origem On-site

É uma função para ajustar os dados de origem baseado
nos pinos de ajuste localizados ao manipulador.
Clique
(1) Marque a caixa de verificação do eixo (eixos) que >> Ajuste de origem On-site
você deseja ajustar. >>
Conf Configuraç.
Clique em Próximo, então a caixa de diálogo “Ajuste Gerenciam.
de origem On-site” será exibida.

[Parâmetro Flex (%)] Especifica um nível flex.

(Normalmente 100 %)

• Somente os eixos marcados serão sujeitos ao ajus-

te de origem.

< Nota >

A função de ajuste de origem não é aplicável ao eixo TW da
série de manipuladores TA devido ao pino de ajuste não ser
instalado neste eixo.
As tabelas seguintes mostram os ângulos de operação de
cada eixo na operação de “Ajuste de origem On-site”. Para
eixos onde possam ser interferidos por gabaritos, altere o
ângulo para evitar a interferência.

* Consulte o manual de operação referente ao manipu-

lador para a configuração dos pinos.

Tipo TA1000 Tipo TB1400

Eixo RT UA FA RW BW Eixo RT UA FA RW BW TW
Ângulo posição 17.00 -27.00 -5.74 -5.00 -12.52 Ângulo posição 17.00 -27.00 -27.00 10.00 -37.00 -5.00
pronta pronta
Ângulo posição 13.84 -30.02 -8.74 2.92 -9.52 Ângulo posição 13.84 -30.02 -30.00 2.00 -34.19 -7.55
pino pino
Ângulo de 10.84 -33.02 -11.74 5.92 -6.52 Ângulo de
confirmação confirmação 10.84 -33.02 -33.00 -1.00 -31.19 -10.55

Tipo TA1400 Tipo TB1800

Eixo RT UA FA RW BW Eixo RT UA FA RW BW TW
Ângulo posição 17.00 -27.00 -5.74 18.00 -12.52 Ângulo posição -59.34 -14.00 8.00 10.00 -37.00 -5.00
pronta pronta
Ângulo posição 13.84 -30.02 -8.74 25.42 -9.52 Ângulo posição
pino pino -62.34 -24.83 5.00 2.00 -34.19 -7.55
Ângulo de 10.84 -33.02 -11.74 28.42 -6.52 Ângulo de -65.34 -27.80 2.00 -1.00 -31.19 -10.55
confirmação confirmação

Tipo TA1600, TA1800, TA1900

Eixo RT UA FA RW BW
Ângulo posição -59.34 -14.00 3.00 32.00 -36.00
pronta
Ângulo posição
-62.34 -24.83 0.00 35.00 -32.80
pino
Ângulo de
-65.34 -27.80 -3.00 38.00 -29.80
confirmação

Para verificar o tipo do manipulador, clique

no ícone (versão).

160 OM1009082E11
 Configurações de gerenciamento
(2) Siga as instruções abaixo à direita.

* Para sair do “Ajuste de origem On-site” no pro-

cesso de ajuste, clique em “Fechar” no menu “Ar-
quivo”.

Instruções

<Operação>
1) Verifique e confirme se encontra nenhum pino
de ajuste. Então ligue o servo e pressione o
botão “Start” no Teach Pendant.
Instruções
Movimente o eixo selecionado para posição correta.
Pressione o botão Start do Tech Pedant com o pino de
limite do eixo removido.

2) Coloque o pino de ajuste para fora. Procure o pino de ajuste.

Então pressione novamente o botão “Start” no Posicione o pino de ajuste e pressione o botão Start do
Teach Pendant. Teach Pedant.

Busca executada com sucesso.

3) Pressione o botão “Start” no Teach Pendant. Pressione o botão Start do Teach Pedant para retornar
os eixos para a posição.

Certifique-se que o pino de ajuste foi recolocado.

4) Coloque o pino de ajuste novamente na posição
Coloque o pino de ajuste no furo para realizar o zera-
original no manipulador. Então pressione o botão
“Start” no Teach Pendant. mento e pressione o botão Start do Teach pedant.

Confirmação com sucesso.

5) No meu Arquivo, clique em “Fechar”. Selecione [Arquivo] < [Fechar].

(3) A caixa de diálogo exibindo os dados de origem

calculados será exibida.
[Sim] Para atualizar os dados com os dados de ori-
gem calculados e então finaliza a função de “Ajuste
de origem On-site”.
[Não] Para fechar a função de “Ajuste de origem
On-site” sem atualizar os dados.
[Cancelar] Para cancelar a função.

OM1009082E11 161
 Configurações de gerenciamento

13.8 Caixa de operação

É uma configuração necessária para liberação do inter-
travamento que irá ocorrer quando a chave mudar para
a posição AUTO. Uma configuração que permitem exe-
cutar a operação de liberação do intertravamento em
conjunto com o estado da entrada juntamente coma en-
trada de liberação do intertravamento na Caixa de ope-
Clique
ração.
>> >> Caixa de operação

Nota Conf. Gerencia-

mento de
Estas configurações são apresentadas nos controlado- Configura-
ções
res com especificações UL e CE, ou nos controladores
que possuam a opção Caixa de operação instalada.

1) Procedimento de configuração
Selecione a caixa de verificação “Utilize o modo de ope-
raçao com a chave na posição AUTO” para ativar a fun-
ção liberar intertravamento pela entrada de modo AU-
TO.

162 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

14. Configurações de arco de solda

Nota Configurações disponíveis apenas para robôs de solda.

1) Controladoras WG3 2) Controladoras G3

Características Padrão Adicionar Fonte

Renomear características Renomear Fonte

Inicializar características Excluir fonte

Característica 1 Configurar fonte padrão

Característica 2 Sem sinal de Arco

Característica 3 Fonte 1

Característica 4 Fonte 2

Característica 5 Fonte 3

Sem sinal de arco Fonte 4

Lift-up Fonte 5

Válvula 2 Saída padrão da fonte

Configurações avançadas de solda Costura Solda

Costura de Solda

OM1009082E11 163
 Configurações da Fonte de Solda

14.1 Configurações
14.1.1 Adicionar uma fonte de solda (So-
mente controlador G3)
1) Adicionando Fonte de Solda Digital

[Selecionar Fonte] Marcar a opção digital.

[Porta comunicação] Selecionar porta de comunica-
ção correta.
[Velocidade comunicação] Conforme o item “Especi-
ficaçoes Digitais” das instruções de operação da con-
troladora do robô.
19200: Fonte de solda Panasonic totalmente digital.
9600: Outras fontes de solda Panasonic.

* [Fonte I/F Cartão de ID] Para configuração de fontes

de solda analógicas.

• Caso a fonte de solda seja digital, clique sobre o bo-

tão, “Initial comm.” na caixa de diálogo “Adicionar Fonte

(digital)”.

2) Adicionando Fonte de Solda Analógica

(Fonte externa)
É possível utilizar fontes de solda CO2/MAG/MIG/TIG
não cadastradas como fontes do tipo analógicas, cujas
características são editadas pelo usuário.

Fontes Aplicáveis Condições

• Configuração de Corrente/Tensão do tipo independente.
Máquinas de Solda
• Faixa de ajuste da tensão de 0 a 15 VDC.
CO2/MAG/MIG
• Saída de corrente e de tensão para ajuste da fonte de solda devem compartilhar a
mesma referencia elétrico.
• Valor máximo de corrente é 999 A ou menor e tensão de 99.9 V ou menor.
• Corrente e frequência pulsada ajustável até 24 VDC.
Fonte TIG
• Valor máximo de corrente é 999 A ou menor e frequência pulsada é 25 Hz ou menos.

3) Criando dados das características da Fonte

Realizando uma operação de solda, e medindo a saída das
fontes, de corrente e tensão e comparando com o valor da saí-
da correspondente de tensão e corrente do controlador, até o
valor máximo da escala, entre com os valores encontrados co-
15 V
mo características da fonte de solda.
.

Crie um gráfico com as características levantadas, calculando

por interpolação linear entre os pontos medidos.

Você pode adicionar pontos, mudando as configurações.

0V
A ou V

164 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

4) Procedimento

(1) [Selecione a Fonte]: Selecione Analógico.

[Fonte I/F cartão de ID]: Coloque o número
ID, clique OK.

(2) [Fonte]: Especifique o tipo de Fonte selecionada.

• Fonte CO2/MAG/MIG: Não listada CO2 / MAG /
MIG).
• Fonte TIG: Não listada (TIG).

Clique OK.

(3) Marque o caixa de seleção de “Configure agora

os parâmetros”, e clique OK.

(4) Selecione “Características das saídas”.

<No caso de Fonte CO2/MAG/MIG >

(5) Selecione “Crias novas características” e clique

OK.
* Na configuração inicial, esta é a única opção dis-
ponível.

(6) Configure todos os parâmetros na caixa de texto e

clique OK.

(7) Uma mensagem informando a conclusão do cálcu-

lo aparecerá.

Nota

Caso “Características de Configurações da Fonte de

Solda” não tenha sido preenchido a porta da saída
analógica exibirá o valor “0”.

OM1009082E11 165
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.2 Renomear uma fonte de sol-

da/características da fonte de solda
• Controlador G3:
Mude o nome da fonte cadastrada.

• Controlador WG3:
Mude o nome da fonte cadastrada.
(* A figura a direita mostra a caixa de diálogo da contro-
ladora WG3.) Você pode nomear qualquer fonte
/característica de fonte também renomear as mesmas.

14.1.3 Deletar uma fonte de sol-

da/Inicializar características da Fonte
• Controladora G3:
Delete a fonte e os seus dados de configuração da
lista de fontes cadastradas.
• Controladoras WG3:
Delete a fonte e os seus dados de configuração da
lista de fontes cadastradas. (*A figura a direita mostra
a caixa de diálogo da controladora WG3.)

14.1.4 Selecionar uma fonte de sol-

da/características da fonte de solda pa-
drão
• Controlador G3:
Selecione a caixa de configuração com o nome da
fonte que deseja utilizar a partir da lista de fontes ca-
dastradas (capacidade de 5 fontes.)

< Nota >

Após a adição ou edição de uma fonte analógica
como fonte padrão, será necessário desligar e ligar
a controladora para que atualize as configurações.

• Controladora WG3:
Selecione o caixa de configuração das características
da fonte que você frequentemente utiliza a partir da
lista de características das fontes (até 5 configura-
ções). (*A figura a direita mostra a caixa de diálogo
da controladora WG3.)

14.1.5 Ajuste de “Tempo detecção de falta

de arco”
Quando o robô ou fonte de solda detectar a ausência de
arco “Sem Arco” ocorrerá um erro de parada do robô.
Será mostrado o erro “Sem Arco”, caso não exista um
fluxo de corrente ou cessão da mesma através dos tem-
pos “Tempo detecção falta de arco”.
O padrão de fábrica é de 3 segundos. Utilize a caixa de
dialogo “Arco não detectado” para modificar o tempo.
[Antes de abrir o arco] Tempo de ausência de fluxo de cor-
rente antes de entrar em alarme “sem arco” abertura de arco.
[Faixa de ajuste: 0.5-3.0 s]
[Após abrir o arco] Tempo de ausência de fluxo de corrente
antes de entrar em alarme “sem arco” com arco aberto.
[Faixa de ajuste: 0.1-3.0 s]
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 Configurações da Fonte de Solda

“Arco não detectado” Código de erros

Momento do alarme Código de erro Alarme Nota
Antes de abrir o Arco W0010 Erro de Solda: Sem corrente Comum ao WG3/G3
Unidade de solda conectada ao G3 en-
W0020 Erro de Solda: Sem arco
contrado erro de falta de arco.
Após abrir o Arco W0025 Arco não detectado pelo robô G3 (robô) não detecta sinal do arco.
W1010 Erro de arco: Sem arco WG3

Nota
Estas configurações não se aplicam “W0020” erro de-
tectado pela fonte de solda.
14.1.6 Avanço do arame utilizando as
teclas +/-
Para alocar a função de avanço do arame nas teclas
+/- do Teach pendant. É conveniente executar a re-
tração ou avanço do arame usando as teclas +/- es-
pecialmente quando se deseja executar o caminho da Tecla +/-
solda, sem que o arame toque na parte soldada.

1) Configurações
No menu “Configurações avançadas de solda”, sele-
cione “Avanço do arame” e clique OK.
[Alocação avanço de arame nas teclas +-]
• Selecione (marcando a caixa de seleção) utilizar a
tecla + para avanço e - para recuar o arame
* Atenção se utilizar as teclas + / - para movi-
mentação do arame de solda não será possível
utilizar estas teclas no modo manual, traçado
e movimentação de teste.
• Não selecione (desmarque a caixa de seleção)
se você deseja usar as teclas +/- em manual, tra-
çado ou movimentação de teste.

2) Movimentos
• Avanço do Arame:
Enquanto a tecla + estiver pressionada, o robô avançará
o arame. Uma velocidade baixa é aplicada em período de
tempo e a seguir modifica para uma velocidade mais alta.
• Recuo do Arame:
Enquanto a tecla - estiver pressionada, o robô recuará o
arame. Uma velocidade baixa é aplicada em um período
de tempo e a seguir modifica para uma velocidade mais
alta.
* Para detalhes de velocidade (baixa ou alta) e confi-
guração do período de tempo para troca de baixa pa-
ra alta, consulte a seção “14.2.6 Velocidade de avan-
ço do arame.”
<Explicação Suplementar>
Uma vez atribuído, o avanço de arame (Avan-
çar/Recuar) não será executado enquanto o LED do
ícone (Movimento do Robô) ou o ícone de teste
estiver ligado.

Caso seja pressionado, a mensagem “As teclas +/-

estão alocadas para avanço de arame.” será mostra-
da.

OM1009082E11 167
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.7 Configurações de saída de Fonte

de Solda Padrão
Quando “Múltiplas-fontes” forem adicionadas na tela
System”, o ícone ( Saída da fonte padrão) não se-
rá mostrado. Os terminais de saída configurados em
“Saída da fonte padrão” da caixa de diálogo serão alte-
rados para os de uso comum.
(1) Clique no botão “Localizar” e especifique um terminal de sa-
ída a partir da lista de terminais de saída para cada fonte de
solda.
* Todas saem de fábrica configuradas em “0: Nada”.
* É permitido especificar o mesmo terminal mais de uma
vez.

14.1.8 Lift-up (TAWERS somente)

Trata-se de uma função que fornece um melhor controle
da abertura e do fechamento do arco, aproximando a
tocha na peça e afastando abrimos o arco; Lift up
Após aberto o arco, para fecharmos o arco aproximar-
Lift down
mos da peça e afastamos novamente para fechar o ar-
co, na operação do robô.
• “Lift start” fornece um arco inicial mais estável gerando pou-
cos respingos. Esta função em conjunto com o movimento do Abre arco
robô permite melhores respostas em comparação a retração
de arame. Tempo de descida
• “Lift end” permite reduzir o tempo de contato em curto circuito
e queima de arame e reduzindo a possibilidade de grudar o
arame, graças ao afastamento da tocha.

1) Configurações
[Lift-up] Define se a função será utilizada (Válida) ou não
(Inválida).
[Condição inicial] Define se a função será ativada (Habilita)
ou não (Desabilita) quando energizado o equipamento.
[Distancia de abertura do arco] Distância de afastamento
da tocha para abertura do arco. (0.00-3.00mm)
[Distancia de fechamento do arco] Distância de afasta-
mento da tocha para fechamento do arco. (0.00-3.00mm)
[Tempo Lift-down] Faixa de tempo para aproximar a tocha
após afastar a tocha na abertura do arco. (0.10-1.00 s)
[Lift-up angle limit over]
Desabilita Lift-up: Não executar “lift-up” quando “Lift-up an-
gle limit over” acontecer.
Erro parada: O robô efetuará um erro de parada quando
“Lift-up ultrapassa o limite de ângulo ” acontecer.
<Explicação Suplementar>
Caso deseje utilizar a função “lift-up” apenas na abertura de
arco e não ao final do, configure a “Condição inicial” em “Habili-
ta” e “ArcEnd up width” com valor (0).N
Nota
Ao fim do cordão de solda ação de aproximar a tocha é
Executada após o comando ARC-OFF no programa. Certifique-
se que o comando ARC-OFF foi colocado ao final do programa
de solda. Caso o comando TORCHSW OFF for usado sem o
comando ARC-OFF, o robô executará apenas a ação do lift-up
ao final do cordão de solda. A medida que o robô se desloca ao
próximo ponto de abertura de arco, sem executar a operação
de lift-down, o robô poderá não se mover para a posição exata
do próximo ponto de abertura de arco. (Poderão acumular es-
paçamentos, que resultarão em graves desalinhamentos)

168 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.9 Monitor de Solda

Esta função serve para monitorar as condições de
solda de cada parâmetro, verificando se estão dentro
dos limites ou não.
Nota
Esta função não detecta mudanças nas condições de
solda para prevenir erros. Use esta função apenas pa-
ra guiá-lo no julgamento de falhas.
Configure os parâmetros e clique OK.
Especifique os itens que deseja monitorar marcando
(Válida) ou não (Inválida). Se marcado, defina os valo-
res dos parâmetros.
Descrição de cada item de configuração.
[Corrente de Solda] / [Tensão de solda] / [Número de
curtos-circuítos] Define a faixa de monitoramento (Limite
superior/inferior).
[Tempo de falta de arco] Define período de tempo para
falta de arco
[Corrente do motor] Define o limite máximo de corrente
do motor
[Tempo médio] Os valores definidos serão multiplicados
por “50 ms” e definidos como padrão. O valor definido é
reconhecido como valor médio. Então a média é compa-
rada com a faixa de monitoramento.
[Gatilho de desvio (condição)] Define o critério para
desvio, tempo de duração em segundos e número de
ocorrências (contador).
[Tempo depois de detectada a corrente] Define o perío-
do de tempo para inicio do monitoramento após a abertura
de arco (detecção de corrente)
[Monitor de saída] Define o terminal de saída que será li-
gado quando desviado
[Reset da saída] Tempo para desligar “Monitor da saída”.
Torch ON: Selecione para resetar a saída quando a to-
cha é acionada ON.
Reset input: Selecione para resetar a saída quando a en-
trada configurada é acionada ON.
<Explicação suplementar>
• [Corrente de solda]/[Tensão de solda]: A faixa de moni-
toramento é determinada pelos valores configurados (limite
inferior e superior) para setar a corrente de soldagem/tensão
respectivamente. Por exemplo, para setar a corrente de sol-
dagem “180 A”, se os valores configurados forem “-30“ para
faixa inferior e “20” para faixa superior, a faixa de monitora-
mento será de “150 a 200”.
• [Number of short]: Os valores de limite superior e inferior
configurados são tratados como intervalo do monitor.
• [Tempo de falta de arco]: converte o valor de ajuste do
tempo da falta de arco e monitora o tempo acumulado
• [Corrente do motor]: O valor configurado é tratado como
limite superior de monitor.
• [Tempo após detecção da corrente]: Tempo utilizado para
não monitorar o arco instável logo após sua geração.
• Este monitora a solda se ela é definida como “Válida”. Não
é necessário gravar o comando no programa.
• Monitora as configurações somente na operação de solda.

OM1009082E11 169
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.10 Seleção TAWERS AMP/WFS

(somente TAWERS)
Esta função permite configurar para Corrente de solda-
gem e Tensão de soldagem (AMP VOLT) ou Velocidade
de arame e Tensão de soldagem (WFS VOLT) para de-
finir as condições de soldagem.

• Configurações
(1)Certifique-se que a função “TAWERS Troca
AMP/WFS” está configurada para “Válida”. Caso não es-
teja configurada, a caixa de diálogo a direita não apare-
cerá.
(2) Selecione entre “AMP VOLT” (Corrente de soldagem
e Tensão de soldagem ) ou “WFS VOLT” (Velocidade de
arame e Tensão de soldagem).Selecione a unidade de
velocidade de arame “m/min” ou “polegada”.
[AMP VOLT] Corrente de soldagem e Tensão de soldagem
• Questões Relacionadas [WFS VOLT] Corrente de soldagem e Tensão de soldagem
(1) Quando “WFS VOLT” é selecionada, os comandos Selecione entre m/min ou IPM (polegada por minuto).
das condições de soldagem, como ARC-SET, CRA-
TER e RCSLP são trocados pelos comandos refe- ARC-SET / CRA-
renciados na Velocidade de arame. TER Comandos
Exemplo:
ARC-SET: WFS=[ Velocidade de arame]
VOLT=[Tensão ] S=[Velocidade]
(2) Itens de configuração “Tabela de
condição de Soldagem”, “Display condição de solda-
gem” e “Sobrescrever” também são selecionados de
acordo com a configuração.
Nota Tela condições
• Não há compatibilidade entre os comandos de condição de de soldagem
solda “AMP VOLT” e os comandos do tipo condição de solda
“WFS VOLT”.
Se o comando ARC-SET for substituído pelo “AMP VOLT”
enquanto“WFS VOLT” estiver configurado ou vice-versa, o
erro“ W1820:”Condição de soldagem diferente” ocorrerá.
• Quando selecionado “WFS VOLT”, o pulso de chaveamento
pelo comando WPLS não será aplicado.

Sobrescrever

170 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.11 Configurações de válvula 2

TAWERS para de uso geral (somente
TAWERS)Função utilizada para especificar o
uso da Válvula 2; para gás de proteção da solda
ou uso geral.
1) Procedimento de configuração
[Válvula de gás para solda] Utilizada como uma válvula
de gás. A válvula é fechada quando o robô estiver em
Pausa, parada de emergência ou com arco fechado.
[Uso geral] Utilizada como válvula de uso geral. A saída
não é desligada mesmo quando o robô entrar em pausa,
acionamento da emergência ou interrupção do arco

Caso for utilizada para gás de soldagem, certifique-se

que a configuração esteja de acordo. Caso utilize para
“Uso Geral”, a operação de pausa não poderá deixar
desligar a válvula automaticamente.

14.1.12 Saída de Fonte de Solda seleci-

onada (somente TAWERS)
Trata-se de uma função para identificação externas
das características de soldagem atualmente aplica-
das.
Nota
A função esta disponível somente quando a função
estiver ativa “Características de chaveamento TA-
WERS”.

1) Procedimento de Configuração
Especificar os terminais de saídas correspondentes
para características de soldagem TAWERS-1 até
TAWERS-5 respectivamente.
* É permitido especificar o mesmo terminal de saída
para múltiplas características de soldagem

2) Movimentos
(1) Quando o equipamento é energizado:
A saída específica para TAWERS-1 é ligada.
No caso de utilizar a função resumo, a saída restaura o
seu último estado quando a energia foi interrompida.
(2) Quando o programa for aberto em TEACH ou
AUTO MODE.
Somente a saída correspondente ao programa é
ativada e todas as outras saídas são desligadas.
(Nesta situação apenas uma saída é ligada.)
(3) Quando o programa for executado por um comando
CALL:
A saída é comutada à do programa chamado quando o
programa chamado iniciar. Ela retorna a condição inicial
de quando o programa chamado (CALL) finalizar.
(4) Quando o programa for executado por um comando
PARACALL:
A saída é comutada à do programa chamado quando o
programa chamado iniciar. Quando o programa chama-
do finalizar, a saída permanece ativada até o próximo
programa iniciar. Ela não retorna a condição inicial de
quando o programa chamado finalizar.

OM1009082E11 171
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.13 Referência de unificação de da-

dos (Pulsado/ Não pulsado) (somente
TAWERS)
Permite que você especifique e unifique as tabelas de
dados ; tabela com os pulsos (Válida) ou sem pulsos
(Inválida), que devem ser atribuídas enquanto o pro-
grama é editado .
Nota
1) Procedimento de configuração
Mesmo que o comando PTYPE que exista a seleção pulsada
na edição do programa, a unificação dos dados de referência
Na caixa de diálogo “Unificação/Individual”, selecione deve ser definida antes de aplicar o comando PTYPE.
entre “Confirmação do pulso Inválida/Válida pressionan-
do o botão STD”.

2) Movimentos do Robô

(1) Na caixa de diálogo “Referência de dados unifica-

dos” quando a seguinte operação é realizada. Selecio-
nar entre “Pulso Inválida” ou “Pulso Válida”.
(a) O botão STD é pressionado na tela para seleci-
onar um dos seguintes comandos.
- ARC-SET, CRATER, LPWVCND, LPWVSLP.

(b) O botão STD é pressionado na tela para seleci-

onar uma das condições de operação de solda.
Trocar das condições de soldagem.
ARC-SET, CRATER, LPWCOND, LPWVCND

(2) Algumas formas de soldagem não podem ser esco-

lhidas no modo pulsado (Pulso Inválida / Pulso Válida).
Desta forma os itens indisponíveis aparecerão em cinza.

172 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

14.1.14 Configurações de costura

(1) Os parâmetros iniciais de costura devem ser ensi-
nados através da inclusão de pontos. Selecione o N°

[Frequência F(Hz)] Configura a frequência costura. (Unit:

Hz)
[Tempos de Amplitude T1, T2 (s)] Configura o quanto o ro-
bô deve se deslocar em relação à linha principal para cada
ponto da amplitude.
(Unidade: segundos)

(2) Define o número da configuração de costura e clique o botão

OK. Clique
>>

Mais Config.
Teach

• No modo Teach, quando você gravar o

ponto como ponto de costura (tipo inter-
polada), o padrão definido como costura
(Tipo N°.), o temporizador de amplitude
(Tempo) e a frequência de costura (Fre-
quência) são definidas automaticamente
ao ponto.

OM1009082E11 173
 Configurações da Fonte de Solda
14.2 Configurações dados de sol-
dagem (CO2 /MAG/MIG) Clique
>>
Utilizado para configurar os parâmetros para controle
das fontes de solda Panasonic Con Soldagem
.
[Sobrescrever] Selecione para editar as configurações atu-
ais.
[Backup da fonte de solda atual e acrescenta uma nova]
Selecione para acrescentar uma nova configuração de fonte
de solda através da copia de uma já existente.
Quando selecionada esta opção, você deve especificar o
nome da fonte de solda ou das características da fonte que
deseja copiar.. ([Nome do Backup da Fonte])

(Nota) Fonte de Solda *: “*” Representa a fonte de sol-

da/Características da fonte de solda.

14.2.1 Arame/Material/Método de Solda-

gem
É onde se especifica o material a ser soldado a tipo de
solda que serão empregados. As configurações podem
variar de acordo com o modelo da fonte de solda.
[DC/AC] Especifica o tipo de corrente, DC ou AC.
[Material] Especifica o tipo de material a ser soldado.
[Método] Especifica o tipo de solda (ou gás).
[Pulse] Especifica se é pulsada ou não .
[Arame] Especifica o diâmetro do arame que será utilizado.
[Extensão] Especifica o comprimento de arame a partir do
bico de contato da tocha.
[Versão da tabela] Informação da tabela de condições.
* Opções
Nota
Caso uma função opcional; Mesa de solda TAWERS opcio-
• Certifique-se de definir os itens de configuração des- nal (vendida separadamente), se estiver instalada, utilize a
ta caixa de diálogo, a partir do topo, cada opção para configuração do item; Opções, para selecionar a mesa.
* Para maiores detalhes, consulte a assitência técnica.
um item de configuração pode ser selecionada ou não,
isso é determinado pelas configurações dos itens mais
elevados. As únicas opções selecionáveis são exibi-
das Hd pulse
• “Tabela Padrão” é a versão da tabela padrão
O método original de controle de solda Panasonic‘s
• Para cada fonte de solda devemos executar a sua
que combina o modo pulsado (método de controle
configuração caso mais de uma fonte esteja conecta- da forma de onda da corrente pulsada) e o modo
da ao robô. DIP (método de controle da forma de onda da cor-
rente dip de solda por transferência).Você pode
selecionar o modo pulsado durante a operação
executando o comando PTYPE.

Híbrido Forte Suave SP-MAG2:

Torch Torch Torch Solda de alta performace com baixo respingo “SP-MAG”.
* Configurada de fábrica em “SP-MAG 2”.
Arc Arc Arc

174 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

<Versão de tabela e condições correspondentes de soldagem >

Arame Versão
Material Gás Método Pulsado diâmetro Extensão da Tabela Descrição

000 Tabela padrão para o WG3.

Tabela compatível com WG.
1.0 15 mm As mesmas especificações que a tabela
001 padrão, versão P1 ou inferior (e tabela
opcional CO2_antiga da versão P2 ou
superior.)
Aço CO2 CO2 Inválida
000 Tabela padrão para o WG3.
Tabela compatível com WG.
1.2 15 mm As mesmas especificações que a tabela
001 padrão, versão P1 ou inferior ( e tabela
opcional CO2_antiga da versão P2 ou
superior.)

14.2.2 Valor de ajuste

Para configurar um valor de ajuste que se adeque as

características de soldagem em geral

[Corrente] Define a correção da corrente.

[Faixa de Ajuste : -99 até +99 A]
[Tensão] Define a correção da tensão.
[Faixa de Ajuste: -9.9 até +9.9 V]

OM1009082E11
175
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.3 Ajuste de dados da onda

Serve para afinar os valores de parâmetros de solda-
gem relacionados.

* Selecione um parâmetros a partir da lista da janela es-

querda da caixa de diálogo de dados de ajuste de onda.

1) Início/Fim
[ARC-DCT-DELAY] Ajuste do tamanho do tempo de
[HOTCUR] Ajuste da corrente Alta detecção de abertura de arco TAWERS: [0.00 até
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras fontes: [-3 até +3] +1.00]
[HOTVLT] Ajuste da tensão alta Aumento do valor ajuda a prevenir o faiscamento
TAWERS, GZ4: [-50 até +50] no início da abertura do arco de solda
Outras Fontes: [-50 até +50]
Aumentando o valor suaviza imediatamente o avanço do
arame após a abertura do arco.
Reduzindo o valor contem imediatamente burn-back após a
abertura do arco.
[WIRSLDN] Ajuste da redução de velocidade do arame.
TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
Outras Fontes: [-125 até +125]
Aumentando o valor diminui o tempo para gerar o arco.
Reduzindo o valor para uma melhor abertura de arco.
[FTTLVL] Ajuste do nível de tensão GTT
TAWERS, GZ4: [-100 até +100]
Outras Fontes: [-50 até +50]
Aumentando o valor para reduzir a ocorrência de o arame
grudar [arredondando da ponta do arame.]
Reduzindo o valor para uma melhor abertura de arco [afi-
nando a ponta do arame.]
[BBKTIME] Ajuste do valor tempo de burn back
TAWERS, GZ4: [-100 até +100]
Outras Fontes: [-20 até +20]
Aumentando o valor para reduzir a ocorrência de o arame [STDC_TIME] (Somente mostrado em Fontes de solda AC)
grudar [aumentando o tempo de queima do arame.] Ajuste do comprimento de tempo em que permanece em
Reduzindo o valor para reduzir a ocorrência de queima no corrente direta (DC) estado de início da AC (Corrente Al-
bico de contato [aumentando o tempo de queima do arame.] ternada) na operação de solda
TAWERS: [0 até +20]
[HOTTM] Ajustamento do tempo.
Aumentando o valor faz o estado DC atuar por mais tem-
TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
po.
Aumentando o valor prolonga o tempo de queima do arame.
Reduzindo o valor diminui o tempo de queima do arame..
[BBKPULSE] Ajuste do numero de pulsos do burn
back processing at the end of pulsed welding.
TAWERS, GZ4: [-10 até +10]
Aumentando o valor até aumentar o tempo do burn back.

176 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

2) Forma de onda do Arco

[ISL1] Ajuste de corrente de curto-circuito onda 1.

TAWERS, GZ4: [-100 até +100] Corrente
Outras fontes: [-7 até +7] ISL2
[ISL2] Ajuste de corrente de curto-circuito onda 2. (+)
TAWERS, GZ4: [-100 até +100] (-)
ISC (+)
Outras fontes: [-7 até +7] (-)
[ISC] Ajuste do valor refração de curto-circuito. ISL1
TAWERS, GZ4: [-200 até +200] IAC
TS0
Outras fontes: [-3 até +3]
[IAC] Ajuste da corrente de arco de refração. Curto Arco
TAWERS, GZ4: [-200 até +200] Tempo
Outras fontes: [-3 até +3]
[TSO] Ajuste do tempo de retardo da transferência
em curto circuito (sem unidade)
TAWERS, GZ4: [-20 até +20]
Outras fontes: [-3 até +3]
[TSP] Ajuste do comprimento de tempo para preve-
nir que o arame grude.
Outras fontes: [-3 até +3]
[ELI] Ajuste da reatância.
TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
[SP-I] Ajuste do valor de corrente superimposed
após liberação do curto circuito.
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
[SP-T] SP parâmetro tempo
TAWERS, GZ4: [-300 até +300]
[NECKLVL] Ajuste do nível de detecção de gargan-
ta
ON/OFF: Utilizar ou não esta função.
Nível: Ajuste do nível de garganta
TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
[RECVRYVOLT] Ajuste da compensação de tensão
na ausência de arco
ON/OFF: Habilita ou não a função.
Valor: Ajusta a compensação de tensão.
TAWERS, GZ4: [0 até +20]

3) Pulso Inicial

[P-HOTTM] Ajuste da quantidade de tempo para

aplicar alta tensão do hot start. [Faixa de ajuste: -10
até +10]
[INIT-IP] Ajuste do pico de corrente pulsada na
abertura do arco
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
[INIT-IB] Ajuste do nível da base da corrente pul-
sada na abertura do arco.
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
[INIT-PFRQ] Ajuste da frequência do pulso na
abertura do arco
TAWERS, GZ4: [-100 até +100]
[INIT-PCOUNT] Ajuste do número de pulsos na
abertura do arco
GZ4: [-10 até +10]

OM1009082E11 177
 Configurações da Fonte de Solda

4) Forma de Onda Pulsada

[IP] Nível de corrente na solda pulsada.
Corrente
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
PRISE PFALL
[IB] Nível de corrente base na solda pulsada.
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
[PFRQ] Nível de frequência do pulso. IP IB PFRQ
TAWERS, GZ4: [-100 até +100] Tempo
Outras Fontes: [-50 até +50]]
[PRISE] Nível do ângulo de subida da onda pulsada.
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
[PFALL] Nível do ângulo de descida da onda pulsada.
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
[Pulse slope] É exibido quando a velocidade de co-
municação aplicada na fonte de solda é de 9600bps.
Ajuste a chave para os parâmetros PRISE e PFALL
(* Quando aplicado a uma fonte que não suporta os
parâmetros PRISE/PFALL, fica setada como inváli-
da.)
[PCTRLBLOW] Inibe sopro magnético na solda pul-
sada.
ON/OFF: Utilizar ou não esta função. (Configuração
padrão: OFF)
Ganho: Valor do Ganho. [0.5 até 3.0, Valor padrão:
1.0]
[IB2] Ajusta o nível de corrente secundaria na solda
pulsada
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]
[I-PRISE] Ajuste do nível do pulso de corrente de su-
bida.
TAWERS, GZ4: [-70 até +70]
Outras Fontes: [-7 até +7]
[I-PFALL] Ajuste do nível do pulso de corrente de
descida.
TAWERS, GZ4: [-70 até +70]
Outras Fontes: [-7 até +7]
[I-PEAK] Ajuste do tempo de pico de pulso.
TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Outras Fontes: [-50 até +50]

178 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

5) Forma de onda (Utilizado somente nas

fontes de solda HM3)

[PSTSLP] Ajuste do valor de início do inicio pulso

de onda.
HM3: [-50 até +50]
[PCHGSLP] Ajuste do valor do pulso de troca de
onda.
HM3: [-50 até +50]
[PRESP] Ajuste do parâmetro resposta do pulso.
HM3: [-50 até +50]

6) Arame
[WIRSPDADJ] Ajuste do coeficiente de avanço do
arame
TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
[WIRSTRACC] Ajuste do valor de aceleração da
velocidade de alimentação especifica nas condi-
ções principais de solda
TAWERS, GZ4: [-50 até +50.0]
Aumento do valor aumenta a aceleração.
[WIRSTRDELAY] Ajustando o valor para o tempo
de espera para a de velocidade de avanço do ara-
me especificado na condição principal de soldagem
após o tempo de detecção do arco.
TAWERS, GZ4: [-500 até +500]
Aumento do valor aumenta o tempo de atraso.
[WIRACDC] Ajuste fino do valor da aceleração da
velocidade de alimentação do arame na condição
principal de soldagem.
TAWERS, GZ4: [-50 até +50.0]
Aumento do valor aumenta a aceleração.

Comando de velocidade de avanço do arame

Troca de condição
WIRSPDADJ
Condição WIRSTRACC
principal de
solda
WIRACDC

WIRSTRDELAY
Desaceleração do arame
speed Tempo
WIRSLDN
Gerar Arco Troca da condição de
Acionamento da tocha solda

OM1009082E11 179
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.4 Unificação/Individual

Define como serão as condições de soldagem.

[Unificadas] Definindo o valor de corrente, a voltagem

será selecionada automaticamente da tabela de sol-
dagem.
[Individual] Definido os valores de corrente e tensão
separadamente.

14.2.5 Condições de Soldagem

As condições de soldagem podem ser configuradas fa-
cilmente através das condições configuradas na tabela
de solda, se previamente configurada. Podem ser regis-
trados até 50 programas de solda na tabela de condi-
ções.
[ARC-SET] Define as condições de solda para abertura
de arco.
Selecione o
[CRATER Define as condições de solda para carateri-
zação (Ex: ao final do arco).

Nota
O número de tabelas de condição de solda para cada
uma das características solda/solda #1até #5 são configu-
radas em 10 de fabrica. Nas tabelas de condição de solda
1-5, as condições de solda estão presetadas. Nas tabelas
de condição de solda 6-10, estão presetadas a zero (0).
Para trocar o número da tabela de condição de solda,
use a caixa de diálogo “Dados de ajuste do sistema”
(Sistema >> Configuração >> Gerenciamento de confi-
gurações) A faixa de ajuste é de 1 até 50. Para maiores
detalhes, por gentileza verifique a seção “13.2 Ajuste de
dados do Sistema” neste documento.

14.2.6 Velocidade de avanço do arame

Utilizado para definir a velocidade de avanço do arame

(para avançar pouco a pouco o arame) operado utilizan-
do o Teach pendant. A operação de avanço inicia com a
velocidade baixa. Após a transição programada, o avan-
ço do arame passa a velocidade alta programada.

[Alta] Define a velocidade alta após o tempo de troca

TAWERS: [0.01 até +25.0] m/min, Outras: [1 até
+255]
[Baixa] Define a velocidade baixa antes o tempo de
troca. TAWERS: [0.01 até +25.0] m/min, Outras: [1 até
+255]
[Tempo de troca] Define a quantidade de tempo
quando iniciada a solda para troca de Baixa para Alta.

Nota
O valor configurado como “Baixa” deve ser igual ou menor
que o valor configurado para “Alta”.

180 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda
14.2.7 Reabertura do arco
É uma função para ser usada caso ocorra uma falha
no momento da abertura de arco. O robô automatica-
mente desloca sua posição para tentar novamente
abrir o arco. Grave as condições de tentativa de arco
para cada tabela. Os dados da tabela são armazena- Selecione um
dos em “Configurações Teach”.

[Reinício] Define se a função será utilizada (Válida)

ou não (Inválida).
[Tempo detecção arco] Define quanto tempo (em segun-
dos) o robô irá esperar antes de tentar novamente abrir o
arco após o erro de abertura de arco. [0.1 até 9.9] segun-
dos
[Contador de tentativas] Define quantas vezes o robô irá
tentar abrir o arco. [1 até 9]
[Jog] Define a distância de afastamento antes de tentar
abrir o arco novamente [0.0 até 9.9] mm
[Velocidade de retorno] Define a velocidade com que o
robô irá retornar ao ponto original após a tentativa de aber-
tura de arco. [0.1 até 9/9] m/min
[Tempo de retração] Define o tempo de retração do arame
quando o erro de abertura de arco ocorrer. [0.1 até 9.9] s
* A retração do arame é executada com base “Configuração
de corrente de solda.”

14.2.8 Liberação do arame

Esta função corta automaticamente o arame se este grudar
no metal base ao finalizar o arco de solda. Use esta caixa de
diálogo para gravar na tabela de dado as condições de libe-
ração de arame.
[Reinício] Define se a função será utilizada (Válida)
ou não (Inválida).
[Corrente] Define a corrente de fusão do arame [1 até 350]
A
[Tensão] Define a tensão de fusão do arame [1.0 até 50.0]
V
[Tempo de Solda (T1)] Define o tempo e fusão do arame.
[0.0 até 9.9] s
[Espera descolar (T2)] Define o tempo de espera antes de
verificar se o arame grudou na peça [0.1 até 9.9] s
[Retração do arame] Define o quanto retrará do arame en-
tre 2 até 3 mm antes de verificar se o arame grudou (Váli-
do) ou não (Inválida)

14.2.9 Recuo automático do arame

Função para retrair automaticamente o arame de solda após
completada a operação de solda, encurtando o comprimento
do arame. Com um pequeno recuo na extensão do arame, é
possível prevenir o excesso de comprimento para o início da
próxima solda.

Recuo do arame
[Corrente] Coeficiente de revolução do motor [0 até 999] A
[Tempo] Tempo de retração do motor [0.01 até 2.00] s

OM1009082E11 181
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.10 Configuração de início de solda-

gem
É uma função para registrar as condições de abertura
de arco em uma tabela. Especifique o número da tabela
na caixa de diálogo em “Configurações Teach” então o
numero de tabela é registrado como argumento do co-
mando ARC-ON.

[Tentativa de arco] Especifica o numero de uma ta-

bela de tentativa de tentativa de arco. [Nenhum, 1 até
5]
Configure em zero (0) para não ativar. Para as condi-
ções de tabela de início de solda de 1 até 5, são con-
figurações de fábrica.

14.2.11 Configuração de final de solda-

gem
É Uma função para registrar as configurações da tabela
de final de arco. Especifique o número da tabela na cai-
xa de diálogo em “Configurações Teach “, então o nú-
mero da tabela será registrado como argumento do co-
mando ARC-OFF.

[Liberação do arame] Define um numero na tabela

de liberação de arame [Nenhum, 1 até 5]. Configure
em zero (0) para não habilitar a operação de liberação
de arame. Para final de solda as tabelas de 1 até 5
são configurações de fabrica.
[Retração automática do arame] Especifica qual a
tabela de retração automática devera ser aplicada.
[Nenhum, 1 ou 2]
Configure em “Nenhum” para não aplicar nenhuma
retração.
Definida de fábrica como “Nenhum” para as tabelas
de condições de 1 até 5.

14.2.12 Sobreposição de reinício

A função que automatiza que recua um pouco a posição
antes de reiniciar a operação de solda para reiniciar a
sobreposição do cordão de solda, depois de interrompi-
da a solda.

[Comprimento da sobreposição] Define o quanto

recuará [1 até 50] mm
[Velocidade de retorno] Define a velocidade de re-
cuo do movimento
[Erro de sobreposição] Define se cessará a opera-
ção [Hold] ou continuará [Continue] caso ocorram as
seguintes condições:
• O robô atinge um ponto programado executando o
movimento configurado de movimento.
• Antes de reiniciar a operação, o robô é movido para
um ponto programado usando a operação de rastre-
amento.

182 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.13 Tempo de troca do bico

Função que especifica as condições de substituição
do bico de contato, como tempo de arco, número de
abertura de arcos, número de vezes que o programa
iniciou, para determinar o tempo de substituição do
bico e para informar o operado quando esse tempo
chegou.
* Quando atingido o tempo de substituição, um erro
de solda “W0320:Erro de solda: Por Favor substitua o
bico.” ocorrerá.

[Hold] Configure para “Válido” para por o robô em

um erro de parada quando for atingido o tempo de
troca. Configure para “Inválido” para ativar o núme-
ro específico do terminal de saída quando o tempo
de troca for atingido.
[Tempo de arco] Tempo de soldagem (0-horas 0-
minutos até 99-horas 59-minutos)
[Contagem de início de arco] O número de início
de arco. (0 até 99999) vezes
[Contagem de inicio do programa] O número de
vezes que o programa iniciou quando estava sendo
executado
* Quantas vezes o programa foi executado a partir
do Master. (0 até 999) vezes
[Nome do programa] Nome do programa alvo da
contagem de inicio de programa.
[OUT No.] Um número do terminal de saída é liga-
do quando o tempo de troca for atingido.
[Reset IN No.] Um número do terminal de entrada é
ligado para resetar o tempo de troca do bico, o
tempo é zerado quando o tempo de troca for atingi-
do.
<Explicação suplementar >
O reset da entrada é feito mesmo quando não ocorrer
o tempo de substituição do bico

14.2.14 Display de condição de solda-

gem (somente TAWERS)
Função que especifica as condições de soldagem
(corrente e tensão) enviadas para a maquina de solda
será mostradas no Teach pendant.

[Display data]
• Atualização em tempo real: Quando não estiver
soldando a corrente e tensão mostrada será “0”.
• Retenção dos principais dados de soldagem:
Após a operação de soldagem os indicadores de cor-
rente e tensão mostrará os últimos dados principais
de soldagem
[Exibição das condições de pulso baixo]: Define se
serão mostrados os pulsos baixos de soldagem (con-
dição A e condição B).
* Esta configuração precisa ser configurada para
“Válida” se você gostaria de usar a função “So-
brescrever”.

OM1009082E11 183
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.15 Configurações de Pulso

Define o método de controle que será utilizado pela fon-
te de solda pulsada.

Hibrida Forte Suave

Torch Torch Torch

Arc Arc Arc

14.2.16 Flying start

Esta função permite que o robô execute uma sequência
de comandos um pouco antes de atingir o ponto de iní-
cio de arco ou fim de arco a fim de reduzir o tempo de
produção.
[Flying start] Define se a função será utilizada (Váli-
da) ou (Inválida).
[Início de arco] Selecione isto para executar o flying
start. Então especifique o tempo de flying start, isto é,
quantos segundos antes do ponto final do início do ar-
co o robô executará a sequência [0.00 até 2.00] s.
[Somente Pré-Flow] Selecione isto para ativar o gás
somente antes de atingir o ponto de início do arco. En-
<Nota>
tão especifique o tempo de flying start, isto é, quantos Alguns erros podem ocorrer dependendo da configuração aplicada.
segundos antes de atingir a posição o robô ativa o
gás. [0.00 até 2.00] s
[Final de arco] Define quantos segundos antes de
atingir o ponto final o robô executará a sequência
[0.00 até 2.00] s
< Explicação suplementar >
• Se o tempo configurado do flying start ocorrer antes de
o robô chegar ao ponto gravado ou um ponto antes da
abertura de arco, o flying start ou pré-flow será execu-
tado no último ponto ensinado antes da abertura de
arco.
• No caso de “Somente Pré-Flow” estar ativada, se
pausa e reinicio forem aplicados durante a operação
de soldagem, o gás será ligado primeiro, então a se-
quência ARC-ON é executada após o tempo de espe-
ra configurado.

184 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.17 Entrada externa de Arame/Gás

Esta função permite você executar o avanço de ara-
me, verificar a válvula de gás ou a válvula de gás 2
(somente TAWERS) operação permitida enquanto o G3
robô estiver parado em modo Auto, utilizando uma en-
trada externa.
<Avanço de arame utilizando uma entrada exter-
na>
• Quando a entrada externa é ativada, o robô executa
o avanço de arame a baixa velocidade (a partir da
configuração velocidade avanço de arame).
• Após a configuração do changeover time (a partir
da configuração da velocidade avanço de arame) ser
atingida, o robô troca para a velocidade alta.
• Desligue a entrada para cessar a operação de
avanço de arame.
TAWERS
<Teste de Gás utilizando uma entrada externa>
• Trocando o estado da entrada para ligado (ou desli-
gado) para abrir (ou fechar) a válvula de gás de pro-
teção
[Válido/Inválido] Define se utilizará esta função
(Válida) ou não (Inválida).
[Terminal de entrada] Define o número do terminal
de entrada que receberá o sinal.
< Explicação suplementar >
• Quando as entradas forem ligadas para avanço do
arame e recuo do arame ao mesmo tempo, o avanço
do arame (operação de avanço) é suspenso.
• Se for tentada um início de operação enquanto as
entradas de arame/gás estiverem ligadas o robô
mostrará uma mensagem de alarme Suspenda
avanço de arame/gás, e não iniciará o ciclo.
• Se a chave seletora for modificada para a posição
“TEACH” enquanto a entrada externa da função
arame/gás estiver ativada, o robô mostrará uma
mensagem de alarme e suspenderá a função ara-
me/gás. Neste caso desligue a entrada externa ou
posicione a chave novamente a para o lado “AUTO”
Clique
>> Monitor de uso do arame
14.2.18 Saída monitor de uso de arame >>
Para ativar a saída especifica quando o comprimento Conf. Soldagem
do arame exceder o comprimento programado.
Ativando a entrada de reset para desligar o terminal
de saída e redefinir o valor de “Arame em uso” para o
valor 0.00 m.

Nota
Também é permitido desligar o terminal de saída es-
pecífico clicando o Rst na tela “Arame em uso” e
marcando a caixa de seleção da característica dese-
jada.

OM1009082E11 185
 Configurações da Fonte de Solda

14.2.19 Configurações Low pulse (para

controladora G3)
[Low pulse Simplificado] Define se utilizará a função
(Válido) ou não (Inválido).

[Nível Low Pulse] LPLEVEL [-50 até 0]

[L.P. Ciclo(%A)] LPDUTY 10 até 90] %
[L.P. Frequência] LPFRQ [0.5 até 10.0] Hz
[L.P. Tempo espera] LPDELAY [-20 até +20]

Nível Low Pulse Configura o nível da condição B em relação à condição A,

(LPLEVEL) Condição Condição Condição A é a condição de pulso normal.
Esta função de pulso baixa é um modo simples, portanto,
A B
Não irá alterar a taxa de alimentação.
L.P. Frequência Configura a frequência de pulso baixo.
(LPFEQ) (A frequência irá determinar acionar a condição A e quando
LPFRQ (Hz)
a condição B)
L.P. Ciclo (%A)
(LPDUTY) Configura o percentual da condição A no período (A + B).
Condição Condição
A B

L.P. Tempo espera

Condição
Sintoniza o tempo de espera para iniciar o low pulse.
(LPDELAY) Configura mais tempo de espera para iniciar o low pulse.
A
Condição
B

14.2.20 Configurações Low pulse (para

TAWERS)
1) Configurações
Não são necessárias configurações especiais para
executar o Low pulse .Adicione o comando condição low
pulse “LPWCOND” ao programa. (Verifique a seção
“Comando” para detalhes.) Configure a caixa de dialogo quando “AMP VOLT” é configurado:
* Dependendo da configuração de “Seleção TAWERS
AMP/WFS”, as configurações variam. Por exemplo, “Ve-
locidade de alimentação do arame” não é configurável
no tipo “AMP VOLT”, mas junto com “Tensão”, “veloci-
dade de alimentação” são itens configuráveis do tipo
“WFS VOLT”.

* Se você deseja aplicar o controle de curva (para modi-

ficar gradualmente a condição de solda na seção atual)
em Soldagem Low Pulse utilize o comando “LPSLP“.
• Modifique a condição de solda usando o comando
“LPWCOND” ele não será salvo no log de soldagem da
função “Gerenciamento de dados de soldagem”.
• Para utilizar “Soldagem de costura low-pulse”
(operação para mudar a condição de soldagem A e B a
cada ponto de amplitude da costura),é necessária a fun-
ção TAWERS-MIG (opcional).

186 OM1009082E11
 Configurações da Fonte de Solda

2) Exibindo as condições de Soldagem

Para exibir as condições de soldagem Low Pulsed;
condição A e condição B (observe a figura a direita), o
item de configuração “Exibir condições low pulse” na
caixa de diálogo “Display de condição de soldagem”
é necessário configurar para Válido (Verifique a seção condição A condição B
“14.2.14 Display de condição de soldagem (somente
TAWERS)” na página 183). Corrente
Tensão

Vel. Alim.
arame

3) Sobrescrever
Para utilizar a função sobrescrever, i tem de configu-
ração “Exibir condições low pulse” na caixa de diálogo
“Exibir condições de solda” necessita ser configurada
para válida. (verifique seção “14.2.14 Display de con-
dições de soldagem (TAWERS only)” na página 183).

* A teclas da função são trocadas para qualquer con-

dição (A ou B) e alternadas toda vez que a tecla L-
shift for pressionada.

14.3 Configurações de solda TIG

Utilizada para configurar os parâmetros de uma fonte
Click
TIG definida.
[Sobrescrever] Selecione para editar as configura- >>
ções atuais. >> Fonte * (Nota)
[Backup a Fonte atual e adiciona uma nova Fon- Conf. Soldagem
te] Selecione para adicionar uma nova configuração
de fonte fazendo uma copia de uma já existente.
Quando você seleciona este item, você deve atri-
buir um nome a fonte ou as características da fonte
que você deseja fazer uma cópia [Nome do
backup da fonte])

(Nota) Fonte: “*” representa a fonte/numero das ca-

racterísticas da fonte
* Uma caixa de diálogo é criada para cada modelo de
fonte.

OM1009082E11 187
 Configurações da Fonte de Solda
14.3.1 Modo de soldagem
Utilizado para definir o modo de soldagem (DC, AC ou
MIX-TIG) e itens relacionados, tais como tipo de forma
YC-300BP4:
de onda pulsada, pulso ON (válido) / OFF (inválido), lar-
gura do pulso (caso o parâmetro pulso esteja configura-
do em ON).

* As configurações podem mudar de acordo com o tipo

de fonte.

YC-300BZ3

14.3.2 Tabela de condição de soldagem

Define as condições de soldagem TIG.

14.3.3 Método de início

Especifica se aplicará a oscilação de Alta frequência, a
YC-300BP4
polarização de início de pulso e parâmetros de início.

YC-300BZ3

188 OM1009082E11
 Configurações da Fonte e Solda

14.3.4 Detecção de contato do eletrodo

Esta função põe o robô no estado de erro de parada
quando o eletrodo e a peça estiverem curto-
circuitados.
• Quando soldando, o robô detecta o “contato do Ele-
trodo” quando a tensão cai abaixo da tensão de solda,
e vai para o estado de erro “W0370: Erro de Solda:
contato do Eletrodo”.
• Quando executando um programa, use o comando
CHKVOLT para trocar a tensão de referencia para de-
terminar o “contato do eletrodo”.
[Detecção de contato do Eletrodo] Se utilizar esta
função.
[Tensão de contato assumida] Define a referencia
de tensão para determinar se ocorreu o “contato do
eletrodo”.
[STICKCHK comando não está ....] Selecione o
caixa de verificação para verificar somente se o cur-
to-circuito entre metal de adição e o metal base
(não entre o eletrodo e o metal base) quando o co-
mando STICKCHK é executado no ponto final da
solda.

14.3.5 Tempo de troca do bico

Função que define as condições de substituição do
bico de contato, tais como tempo de arco, numero de
início de arco, numero de programas iniciados, para
determinar o tempo de troca do bico e avisar o opera-
dor quando este tempo chegou.
* Quando atingir o tempo de troca do bico de contato,
uma mensagem será exibida para alertá-lo da troca.

[Hold] Definida como “Válida” colocará o robô em

erro de parada quando ocorrer o o tempo de troca
do bico.
Definida como “Inválida” para ativar um terminal de
saída específico quando ocorrer o tempo de troca
do bico.
[Tempo de Arco] Tempo de solda (0-horas 0-
minutos até 99-horas 59-minutos)
[Contagem de início de arco] O número de início
de arco. (0 até
99999) vezes
[Contagem de início de programa] Número de
vezes que o programa iniciou enquanto executava
um programa específico.
* Programa Chamado(s) programa especificado se
houver. (0 até 999) vezes
* Quando a contagem atingir o número configurado
uma mensagem de alerta será mostrada
[Program Name] Nome do programa alvo para o
“Contagem de início de programa.”
[OUT No.] Um terminal de saída que será ativado
quando for atingido o tempos de troca do bico
[Reset IN No.] Um terminal de entrada para rese-
tar o contador da troca de bico de contato para ze-
rar o tempo do monitor quando tempo de troca for
atingido.
<Explanação Suplementar>
A entrada de reset é ativada mesmo se o tempo de
troca não for atingido.

OM1009082E11 189
 Configurações da Fonte e Solda

14.3.6 Valor de correção

Utilizado para definir a diferença na corrente de solda-
gem e na frequência de pulso entre os valores configu-
rados e os valores atuais como valores de correção res-
pectivamente.
[Corrente] Valor de correção da corrente de solda-
gem. (-50 até +50)
[FRQ Valor de correção da frequência de pulso. (-5.0
até +5.0)

14.4 Configurações de edição ana-

lógica de tipo de fonte de solda Clique
Configura os parâmetros de fontes de solda analógicas >> >> Fonte (Nota*)

incluindo aquelas cadastradas pelo usuário. Conf Solda

[Overwrite] Define a edição das configurações atuais.

[Backup da fonte atual e adiciona uma nova fonte]
Selecione para adicionar uma nova configuração de
fonte fazendo uma copia de uma já existente.
Quando você seleciona este item, você deve atribuir
um nome a fonte ou as características da fonte que
você deseja fazer uma cópia [Nome do backup da
fonte])

*: representa a fonte/número das características

(Nota)
da fonte * Uma caixa de diálogo é criada para cada
modelo de fonte.

<Exemplo MIG>
(1) Selecione “Overwrite” e clique OK.
(2) Clique “Características de saída”.
(3) Selecione “Calibração por dados reais”, e clique OK.
(4) Editar parâmetros e clique OK.

* A caixa de diálogo da figura a direita exibirá o a saída

de corrente atual 124 A e o valor de corrente configura-
do 120 A que foi corrigido.

190 OM1009082E11
 Configurações da Fonte e Solda

14.5 Weld navigation

Esta função deriva as condições de soldagem reco-
mendadas a partir do formato da junta e da espessura
das chapas. A função esta disponível apenas para
TAWERS (controladora WG3).

Procedimento
Quando mostrada a caixa de diálogo o comando de
configuração ARC-SET pressione a tecla de função
do usuário “NAVIgation”.

Defina o tipo de junta e a espessura da chapa, o

comprimento da perna recomendada, garganta, ângu-
lo da tocha, a posição alvo será mostrada. Talvez o
comprimento de perna e a velocidade de solda sejam
trocadas, as condições recomendadas de soldagem
serão exibidas (corrente de soldagem, tensão e velo-
cidade)

Clique OK para confirmar a caixa de mensagens.

Então selecione Sim para salvar as condições reco-
mendadas no comando ARC-SET.

Observe que as condições recomendadas são mostradas co-

mo referência tendo em vista que o arame recomendado está
sendo usado. As condições ótimas de soldagem podem variar
de acordo com o arame utilizado o formato da junta. Por favor
ajuste as condições que melhor atendam ao seu sistema.

OM1009082E11 191
 Comandos

15. Comandos
15.1 comandos MOVE
15.1.1 MOVEC
Formato MOVEC [Nome da Posição] [Vel. Manual]
Função Interpolação circular. Nome Posição Posição Teaching tipo variável
Condição Lock Robô Lock. Vel. manual Velocidade de deslocamento do robô até
o ponto.
Exemplo Desloque até o ponto P3 com interpolação circular e velocidade de deslocamento de 7.5 m/min.
MOVEC P3 7.5m/min
Notas Para criar um caminho dois arcos diferentes em série, grave o ponto final do primeiro círculo como um
ponto circular do tipo split-off . Para maiores detalhes, veja “4.10.2 O que é “Interpolação Circular ”” na
Pag. 32.

15.1.2 MOVECW
Formato MOVECW [Nome da Posição] [Vel. Manual] [Modelo No.] [Frequência] ([Temporizador])
Função Interpolação circular com costura. Nome Posição Posição Teaching tipo variável
Condição Lock Robô Lock. Vel. Manual Velocidade de deslocamento do robô
Modelo No. Modelo de costura (n).
Frequência Frequência da costura.
Temporizador temporizador da costura
Exemplo Desloque até o ponto P5 com interpolação circular com costura, velocidade de 7.5 m/min. Utilizando o mo-
delo de costura 1 com frequência 0.5..
MOVECW P5 7.5m/min Ptn=1 F=0.5
Notas • Se o próximo ponto for MOVECW:
Modelo No. definido é aplicado até o próximo ponto gravado.
• Se o ponto posterior for MOVECW:
“Frequência” e “Temporizador” do ponto anterior será aplicado no ponto atual.
• Para criar um caminho dois arcos diferentes em série, grave o ponto final do primeiro círculo como um
ponto circular do tipo split-off . Para maiores detalhes, veja “4.10.2 O que é “Interpolação Circular ”” na
Pag. 32.
.

15.1.3 MOVEL
Formato MOVEL [Nome da Posição] [Vel. Manual]
Função Interpolação linear. Nome Posição Posição Teaching tipo variável.
Condição Lock Robô Lock. Vel. Manual Velocidade de deslocamento do robô.

Exemplo Desloque até o ponto P2 com interpolação linear e velocidade de 7.5 m/min.
MOVEL P2 7.5m/min

192 OM1009082E11
 Comandos

15.1.4 MOVELW
Formato MOVELW [Nome da Posição] [Vel. Manual] [Modelo No.] [Frequência] ([Temporizador])
Função Interpolação linear com costura. Nome Posição Posição Teaching tipo variável
Condição Lock Robô Lock. Manual speed Velocidade de deslocamento do robô.
Modelo No. Modelo Costura (n).
Frequência Frequência costura.
Temporizador Temporizador costura
Exemplo Desloque até o ponto P4 com interpolação circular com costura e velocidade de 7.5 m/min. Usando o
modelo de costura 1 com frequência de 0.5.
MOVECW P4 7.5m/min Ptn=1 F=0.5
Notas • Se o próximo ponto for MOVELW:
Modelo No. definido aqui será utilizado no próximo ponto.
• Se o pronto precedente foi MOVELW:
“Frequência” e “Temporizador” do ponto anterior será aplicado no ponto atual.

15.1.5 MOVEP
Formato MOVEP [Nome da Posição] [Vel. Manual]
Função PTP interpolação. Nome Posição Posição Teaching tipo variável
Condição Lock Robô Lock. Vel. manual Velocidade de deslocamento do robô.

Exemplo Desloque até o ponto P1 com velocidade de 7.5 m/min.

MOVEP P1 7.5m/min

15.1.6 WEAVEP
Formato WEAVEP [Nome da Posição] [Vel. Manual] [Timer]
Função Ponto de amplitude da costura Nome Posição Posição Teaching tipo variável
Condição Lock Robô Lock. Manual speed Velocidade de deslocamento do robô.
Temporizador Temporizador de costura
Exemplo Desloque até o ponto P6 como ponto de amplitude de costura.
WEAVEP P6 7.5m/min T=0.0

OM1009082E11 193
 Comandos

15.2 Comandos de Input/Output

15.2.1 IN
Formato IN [Variavel]=[Tipo de entrada] ([Nome da entrada])
Função Comando Entrada Variável O tipo de terminal definido para
(Indexando status da entrada I/O e decla- (GB, LB)
rando ele a uma variável .) (Quando 16-bit: GI, LI)
Tipo de variável I/O tipo de terminal (valor ou variável (GB,
LB))
1#: 1-bit entrada
Condição Lock I/O Lock. 4#: 4-bit entrada
8#: 8-bit entrada
16#: 16-bit entrada
O1#: 1-bit saída
O4#: 4-bit saída
O8#: 8-bit saída
O16#: 16-bit saída
Nome terminal (valor ou variável (GI, LI))
Nome terminal ou número do terminal
Exemplo Indexando o sinal de status do terminal de entrada 001 de 1-bit de saída.
IN LB001 = 1#(001)

15.2.2 OUT
Formato OUT [Tipo de entrada] ([Nome do terminal]) = [Valor]
Função Comando de saída Tipo de entrada Tipo de terminal de saída (valor ou variável
(Sinal de saída para a porta output port.) (GB, LB)).
O1#: 1-bit saída
Condição Lock I/O Lock. O4#: 4-bit saída
O8#: 8-bit saída
O16#: 16-bit saída
Nome do terminal (valor ou variável(GI, LI))
Nome do terminal ou número terminal
Valor da saída ON ou OFF ou variável (GB, LB)
(GI e LI para 16-bits)
Exemplo Ativando ON o terminal 001 de 1-bit saída
OUT O1#(001) = ON
Notas O valor de saída é convertido em um número binário, saindo do menor para o maior. (0: OFF, 1: ON)
Por exemplo,
Port O1#: sai o 1 bit mais baixo.
Port O4#: sai os 4 bits mais baixos.
Com 16-bit de saída, se sair um valor negativo, ele será convertido em um número binário usando duas
Duas formas complementares.

194 OM1009082E11
 Comandos

15.2.3 PULSE
Formato PULSE[Terminal de saída] T=[Temporizador]
Função Comando de saída pulsada. Output Tipo terminal de saída (valor ou variável
Inverte o sinal da porta por um período de terminal (GB, LB)).
tempo específico O1#: 1-bit entrada
Condição Lock I/O Lock Time Tempo de saída (valor ou variável).
[0.01 até 99.99] segundos
Exemplo Inverte o sinal de 1-bit da porta de saída #001 por 5 segundos.
PULSE O1#(001) T=5.00
Supplemento
• Este comando permite execução em paralelo. O próximo comando é executado imediatamente
sem interromper o tempo de saída configurado.
• O tempo decorrido do contador não irá parar pelo Hold, ou parada de emergência stop ou finalização
do programa

OM1009082E11 195
 Comandos

15.3 Comandos Flow

15.3.1 CALL
Formato CALL [Nome do arquivo] (+ [Variável])
Função • Caso não seja declarada a variável: Nome arquivo Nome do programa desejado.
Chama o arquivo (e executa o arquivo Variável Variável para troca do arquivo.
especificado.) (GB, LB, GI, LI)
• Se tiver uma variável referenciada: * Utilizado somente quando a variável se
Executa o arquivo definido pela variável. referir ao. (i.e. “Nome arquivo + Variável” é
Condição Lock Nenhuma. efetivo.)

Exemplo • Se não tiver variável definida:

Executa Prog0001
CALL PRG0001
• Se tiver variável definida:
Valor definido na variável GB0001 e junto do programa “Prog”.
CALL Prog + GB(1:GB0001)
<Nota>
• Se o valor de GB0001 é “1”, executa o Prog0001.
• Faixa de valores da variável é de 0000 até 9999.
• Se o valor da variável tiver menos que quatro dígitos, acrescente zero(s) nos dígitos mais significa-
tivos para que o valor tenha quatro dígitos.

15.3.2 DELAY
Formato DELAY T=[Tempo]s
Função Delay. Temporizador Tempo de parada. (Valor, GR, LR)
Suspende o mecanismo de operação por [Faixa de ajuste: 0.00 - 99.99] segundos
um período específico de tempo.
Condição Lock Nenhum.
Exemplo Suspende a operação por 10 segundos.
DELAY 10.00s

15.3.3 HOLD
Formato HOLD [Mensagem]
Função Parada temporária (ou Erro Usuário). Mensagem A ser mostrada na tela.
Conduz a um estado de erro. Utilize para (8 bytes)
cessar uma operação quando a condição
causar um erro, como um intertravamento.
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo Mostra a mensagem “No input” e põem o robô em estado de erro.
HOLD No input

196 OM1009082E11
 Comandos

15.3.4 IF
Formato IF [Fator1][Condição][Fator2] THEN [Executa1] ELSE [Executa2]
Função Desvios condicionais. Fator 1 Operador de condição 1 (Terminal ou vari-
Desvia para a próxima ação de acordo com ável)
o resultado do teste da condição. - Caso seja “Terminal”, then [Terminal
tipo] + [Terminal No.]
- Terminal tipo: I4#, I8#, I16#, O4#, O8#
e O16#.
- Variável (GB, LB, GI, LI, GL, LL, GR,
LR)
Condição Lock Nenhuma. Condição [Operações relacionadas ]
=: Fator 1 e Fator 2 são iguais.
<: Fator 1 menor que Fator 2.
>: Fator 1 maior que Fator 2.
<=: Fator 1 menor ou igual Fa-
tor 2.
>=: Fator 1 igual ou maior que
Fator 2.
!=: Fator 1 é diferente Fator 2.
Fator 2 Fator de comparação 2 (Valor ou nome da
variável)
Executa 1 Uma instrução será executada se a condi-
ção for satisfeita. “NOP” é utilizado.
Executa 2 Uma instrução será executada se a condi-
ção não for satisfeita.
Exemplo Se a entrada de n° 001 é ON, então salta para a linha Label ‘LABL0001”.
IF I1#(001) = ON THEN JUMP LABL0001 ELSE NOP

15.3.5 INTERLOCK
Formato INTEROLOCK [Entrada No.] [Condição]
Função Suspende a operação até que a condição
seja satisfeita. A função é eficaz em autotra-
ce, e operação de teste do programa.
Condição Lock Não execute este comando com as I/O
bloqueadas.
Exemplo Executa a operação se a entrada #001 estiver ON.
INTERLOCK I1#( 1:Z1#10001)=ON
Entrada N° Entrada que verifica a existência de sinal.
Terminal tipo: “I1#” somente.
Terminal n°: valores numéricos.
Condições Selecione ON/OFF. (Sem variáveis.)
Se uma porta especifica estiver em um es-
tado (ON ou OFF), então o robô executará
o próximo comando.Senão, o robô vai
para o estado WAIT atéa condição ser
satisfeita. Operação de avanço no traçado
o robô vai em estado de parada

OM1009082E11 197
 Comandos

15.3.6 JUMP
Formato JUMP [Label] (+ [Variável])
Função • Não referenciada a variável: Label Nome do Label para salto (Sequência de
Segue para o label declarado. caracteres.)
• Se referenciada a variável: Variável Variável para definir o valor.
Move o processamento até a variável re- (GB, LB, GI, LI)
ferenciada ao Label * Utilizado somente se tiver uma variável
referenciada. (i.e. “File nome + Variável” é
Condição Lock None. verdadeira.)
Exemplo • Não referenciada variável: move para o label LABL0001
JUMP LABL0001
• Se referenciada a variável: define o valor GB0001 e move para o label com nome “LABEL”.
JUMP LABEL + GB(1:GB0001)
<Nota>
• Se o valor de GB0001 é “1”, executa somente LABEL0001.
• Faixa de ajuste é 0000 até 9999.
• Se o valor da variável tiver menos que quatro dígitos, acrescente zero(s) nos dígitos mais significa-
tivos para que o valor tenha quatro dígitos.

15.3.7 LABEL
Formato : [Label]
Função Define o nome do label Label Salta para a linha com o label. (Tamanho
máx.do label 20 caracteres.)
Condição Lock None.
Exemplo Crie um label de nome “LABEL0001”
:LABEL0001
Notas Não é permitido criar mais de um label com o mesmo nome .

15.3.8 NOP
Formato NOP
Função Sem operação.
Utilizado para finalizar um teste e não executar nenhuma ação.
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo NOP

198 OM1009082E11
 Comandos

15.3.9 PARACALL
Formato PARACALL [File nome] [ON/OFF] (+ [Variável])
Função Utilize para executar um programa em File String de caracteres. (Um arquivo a se exe-
paralelo com o arquivo atual se não tiver cutado em paralelo ao principal.)
ON/OFF ON: liga, OFF: desliga
uma variável referida.
Condição Lock Nenhuma. Variável Variável para definir o valor.
(GB, LB, GI, LI)
* Utilizado somente se tiver uma variável
referenciada. (Ex. “File nome + Variável) é
verdadeira.)
Exemplo • Não referenciada a variável:
Executa Prog0001
PARACALL PRG0001 ON
• Se referenciada a variável:
Referenciada a variável GB0001 e executa o programa de nome “Prog”.
PARACALL Prog+GB(1:GB0001) ON
<Nota>
• Se o valor de GB0001 é “1”, então executa Prog0001 em paralelo
• Faixa de ajuste da variável 0000 até 9999.
• Se o valor da variável tiver menos que quatro dígitos, acrescente zero(s) nos dígitos mais significa-
tivos para que o valor tenha quatro dígitos.
Nota No caso de executar mecanismos múltiplos em paralelo, é necessário acrescentar mecanismos múltiplos
na tela Sistema em gerenciamento das configurações
Erro de execução:
<No estado ON> ... Erro de parada em todos os casos.
• O arquivo definido não existe.
• Sete ou mais arquivos definidos para execução em paralelo.
• Existem sobreposições nos mecanismos do arquivo definido e o arquivo se encontra em execução.
<No estado OFF> ... Passa o comando.

15.3.10 PAUSE
Formato PAUSE [mensagem]
Função Parada temporária. Mensagem Caracteres
(máx. 32 caracteres)
Condição Lock Nenhuma
Exemplo Mostra a mensagem “Test” e põem o robô em modo de parada.
PAUSE Test
Notas Quando o comando de PAUSE é executado, a mensagem definida como argumento é mostrada.
Diferente do comando HOLD, esta função não provoca um erro de estado. (ex.. Sem erro na saída)

15.3.11 PREPROC
Formato PREPROC [Processamento]
Função Determina quando executa o comando de Processamento ON: Executa o pré-processamento.
“Pré-processamento de WAIT/IF”. OFF: Não executa o pré-processamento.
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo Para executará a operação de pré-processamento
PREPROC ON

OM1009082E11 199
 Comandos

15.3.12 REM
Formato REM [comentário]
Função Comentário (REM: Reminder) Comentário Comentário.
Usado para adicionar comentários em arquivos (máx. 32 caracteres)
para um entendimento facilitado do arquivo
Condição Lock Nenhum.
Exemplo Acrescenta um comentário “Start welding”.
REM Start welding

15.3.13 RET
Formato RET
Função Termina o programa em execução e retoma o funcionamento a partir do programa original.
Se o programa de execução atual é o programa original (não é um programa chamado), então ele
termina o programa.
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo RET

15.3.14 RSV_CANCEL
Formato RSV_CANCEL
Função Use-o para limpar todos os programas reservadas na lista.
O comando é executável em um programa com “program select” no método de inicio na operação AUTO.
Condição Lock Nenhum.
Exemplo Cancelar todas as reservas programa
RSV_CANCEL
Nota O comando só é ativado quando “Program Select in Auto start mode” estiver selecionado

15.3.15 RSV_PROG
Formato RSV_PROG [nome programa]
Função Utilize para acrescentar um programa espe-
Nome Nome do arquivo a ser atribuído.
cífico ao final da lista de programas reser-
programa
vado. O comando é executado em um pro-
grama com o método de início de operação
“program select” em AUTO
Condição Lock Nenhum.
Exemplo Atribuindo o programa “PRG001”.
RSV_PROG PRG001

15.3.16 STOP
Formato STOP
Função Finaliza a operação atual
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo Finaliza a operação do programa.
STOP

200 OM1009082E11
 Comandos

15.3.17 UNTIL_IP
Formato UNTIL_IP [Tipo do terminal]([Nome do Terminal])={Status da porta][Desaceleração ]
Função Quando a entrada definida for ativada N° da entrada Tipo terminal: I1#:1-bit entrada
durante a execução, o robô para a execu- Terminal N°. Valor ou nome da variável (GI,
ção e executa o comando registrado no Status da porta LI)
próximo passo gravado. N° entrada, N° real, GI, LI)
Condição Lock Nenhuma. Desaceleração SLOW (para lentamente),
QUICK (para instantaneamente)
Exemplo Define o programa “PRG001”.
RSV_PROG PRG001

15.3.18 WAIT_IP
Formato WAIT_IP [N° da entrada.][Condição] [Valor entrada] T=[Valor] [Executa]
Função Para a operação até que a condição seja N° da entrada. Tipo do terminal:
satisfeita. I1#: 1-bit entrada
Após um tempo pré-definido de espera, I4#: 4-bit entrada
executará a instrução indicada em “Exe- I8#: 8-bit entrada
cuta”. I16#: 16-bit input
N° terminal. Valor ou Nome da variável (GI,
LI)
Condição Lock I/O Bloqueio . Condição Operação relacionada
=: Estado do terminal ou entrada são iguais

Valor entrada Valor a ser comparado com o estado do

terminal
(Valor ou nome da variável ou ON/OFF 1-
para 1 bit de entrada
Valor Define o tamanho ou tempo de espera ou
nome da variável (GR, LR).)
T=0: espera até a condição ser satisfeita
Executa A instrução a ser executada se a condição
for satisfeita
Exemplo Suspende a operação I1# tipo terminal de entrada passa a ON, entretanto, após 20 segundos, salta
para o LABEL0001.
WAIT_IP I1#(001) = ON T= 20 JUMP LABEL0001
Notas Se T=0, então a operação é suspensa até que ela seja satisfeita

OM1009082E11 201
 Comandos

15.3.19 WAIT_VAL
Formato WAIT_VAL[Variável][Condição] [Valor] T =[Tempo] [Executa]
Função Suspende a operação até que a condição Variável Variável (GB, LB, GI, LI)
seja satisfeita Condição [Operações relacionadas ]
Após aguardar o intervalo de tempo, exe- =:Valor 1 e Valor 2 são iguais.
cuta a instrução definida em Executa <:Valor 1 é menor que Valor 2.
>:Valor 1 é maior que Valor 2.
Condição Lock I/O Bloqueio. <=:Valor 1 é menor ou igual ao Valor 2
>=:Valor 1 maior ou igual ao
Valor 2.
!=:Valor 1 e diferente de Value 2.
Valor Valor ou variável (mesmo tipo)
Tempo Define a faixa de tempo (Valor ou
Nome da variável (GR, LR).)
T=0: aguarda até a condição ser satisfeita.
Executa Instrução a ser executada se a condição
for verdadeira.
Exemplo Suspende a operação até que GB0001 e o valor de LB001 coincidam, entretanto, após passados 20 se-
gundos, vai para o LABEL0001.
WAIT_VAL GB0001 = LB001 T= 20 JUMP LABEL0001
Notas Se T=0, então para a operação até a condição seja satisfeita

202 OM1009082E11
 Comandos

15.4 Comandos de operação aritméticas

15.4.1 ADD
Formato ADD [Variáve1] [Variável2]
Função Soma a Variável 2 na Variable1. Variável 1 Consulte o tipo de variável, e atribua o
Condição Lock Nenhuma valor a (GB, LB, GI, LI, GL, LL, GR, LR,
GD)
Exemplo Soma 10 a variável LR001. Variável 2 Valor ou variável (mesmo tipo e tamanho)
ADD LR001, 10
Notas Se definir um valor adicional com uma variável, utilize a variável do mesmo tipo e tamanho daquela que
será somada.

15.4.2 ATAN
Formato
ATAN [Variável1] [Variável2]
Função Arco Tangente Variável1 Atribui o valor a estas variáveis (GR, LR).
Calcula o arco tangente e atribui o resulta- [Valor calculado: -90 - +90, Unidade: Grau
do a Variável1.
Condição Lock Nenhuma Variável2 Valor ou variável (mesmo tipo).
Exemplo -1
Calcula atan 1 (= tan 1) e atribui o valor a variável para LR001.
ATAN LR001 1

15.4.3 CLEAR
Formato CLEAR [Variável] [Limpa parâmetro]
Função Atribui valor zero a variável. Variável Reseta a variável para Zero.
Condição Lock Nenhum Limpa parâme- Individual: define uma variável de nome in-
tro dividualmente para resetar.
ALL: reseta todas as variáveis do tipo de
variável especificada.
Exemplo Limpa o conteúdo (valor) da variável LR001.
CLEAR LR001
Notas Uma vez executado, a variável definida assume valor zero.

15.4.4 CNVSET
Formato CNVSET [Variável1] = [Variáve2]
Função Atribui um valor a tipos diferentes de variá- Variável 1 Converte variável a uma variável diferente
veis.(Tipo conversão ) (Variável destino)
Condição Lock Nenhuma Variável 2 Variável atribuída. (Original variável)
Exemplo Atribui ao elemento X de GD da variável GD0001 para LR001.
CNVSET LR001 = GD.X GD0001
Notas Se a variável excede o tamanho do tipo de variável atribuída um erro ocorrerá
Se a variável destino é inválida, um erro ocorrerá
Quando um número real é convertido em variável do tipo inteira, arredondará para o n° mais próximo.
* Exemplo(s)de aplicações disponíveis na seção “Apêndice.”

OM1009082E11 203
 Comandos

15.4.5 COS
Formato COS [Variável1] [Variável2]
Função Função coseno Variável 1 Atribui o valor a uma dessas variáveis (GR
Calcula o coseno de um valor e atribui o , LR). [Unidade: graus]
Resultado para a Variável 1. Variável 2 Calculo ou variável (mesmo tipo)
Condição Lock Nenhuma (Unidade: grau)

Exemplo Calcula o cos45 e atribui o valor a LR001.

COS LR001 45

15.4.6 DEC
Formato DEC [Variável]
Função Comando decrementa Variável Decrementa a variável de 1.(GB, LB, GI,
Decrementa o valor da Variável de 1. LI, GL, LL)

Condição Lock Nenhum

Exemplo Decrementa em 1 unidade o valor de LB001
DEC LB001

15.4.7 DIV
Formato DIV [Variável1] [Variável2]
Função Divisão . Variável 1 Atribui a uma dessas variáveis o resultado
Se uma variável do tipo inteiro é seleciona- (GB, LB, GI, LI, GL, LL, GR, LR, GD)
da como Variável 1,o resultado é truncado
após o ponto decimal
Condição Lock Nenhuma Variável 2 Valor ou variável (mesmo tipo)
Exemplo Divide a variável LR001 por 10.
DIV LR001, 10

15.4.8 GETEL
Formato GETEL [Variável1] = [Variável2]
Função Grava a posição atual do robô em uma Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
variável de posição (Registro da orienta- (GR, LR)
ção do robô.
Variável 2 Variável a ser carregada a partir de
Condição Lock Nenhuma Componente (GD, GT)
X: a coordenada do eixo X do ponto
Y: a coordenada do eixo Y do ponto
Z: a coordenada do eixo Z do ponto
Exemplo Carrega componente da variável de GD001 em LR001.
GETEL LR001 = GD. X GD001

204 OM1009082E11
 Comandos

15.4.9 GETPOS
Formato GETPOS [Variável]
Função Armazena a posição atual do robô em uma Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
variável de posição. (registra a orientação (GD, GA, GP, P)
do robô
Condição Lock Nenhuma
Exemplo Armazena a orientação do robô quando o comando for executado na variável GD0001.
GETPOS GD0001

15.4.10 INC
Formato INC [Variável]
Função Comando de incremento. Variável Incrementa esta variável em 1.
Incrementa o valor da variável em 1 (GB, LB, GI, LI, GL, LL)
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo Incrementa o valor da variável LR001 de 1.
INC LR001

15.4.11 MOD
Formato MOD [Variável1] [Variável2]
Função Função resto Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
Calcula o resto da divisão (Variável 1 (GB, LB, GI, LI, GL, LL)
dividida pela Variável 2) e atribui o valor do
resto a variável.
Condição Lock Nenhuma. Variável 2 Valor ou variável (mesmo tipo)
Exemplo Calcula o resto de LR002÷LR003 e atribui o valor a LR002.
MOD LR002, LR003

15.4.12 MUL
Formato MUL [Variável1] [Variável2]
Função Multiplicação Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
Multiplica os valores de Variável 1 e (GB,LB,GI,LI,GL,LL,GR,LR,GD)
Variável 2 Valor numérico ou variável (do mesmo tipo)
Variável 2
Condição Lock Nenhuma
Exemplo Multiplica LR001 por 2
MUL LR001, 2

15.4.13 SET
Formato SET [Variável1] = [Variável2]
Função Atribui o valor ou o valor da Variável 2 para Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
a Variável 1. (GB,LB,GI,LI,GL,LL,GR,LR,GD,GT)
Variável 2 Valor ou variável (mesmo tipo) a ser
Condição Lock Nenhuma. atribuída
Exemplo Atribui 10 para a variável LR001
SET LR001 = 10

OM1009082E11 205
 Comandos

15.4.14 SETEL
Formato SETEL [Variável1] = [Variável2]
Função Atribui o valor ao componente da Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
Variável 1 Componente (GD, GT)
X: coordenada X do ponto
Y: coordenada Y do ponto
Z: coordenada Z do ponto
Variável 2 Valor ou nome da variável atribuída.
Condição Lock Nenhuma. (GR, LR, GD, GT)

Exemplo Atribui 100 para X componente da variável GD001.

SETEL GD. X GD001 = 100

15.4.15 SIN
Formato SIN [Variável1] [Variável2]
Função Função seno Variável 1 Atribui o resultado a variável.
Calcula o seno da Variável 2 e atribui o
resultado para a Variável 1.
Variável 2 Cálculo ou variável (mesmo tipo)
Condição Lock Nenhuma. (Unidade: grau)

Exemplo Calcula sin45 e atribui o valor para LR001.

SIN LR001 45

15.4.16 SQRT
Formato SQRT [Variável1] [Variável2]
Função Função raiz quadrada Variável 1 Atribui o resultado a variável.(GR, LR)
Calcula o valor da raiz quadrada da
Variável 2 e atribui o valor para
Variável 1.
Variável 2 Cálculo ou variável (mesmo tipo).
Condição Lock Nenhuma.
Exemplo Calcula a raiz quadrada de 2 e atribui o resultado a variável LR001.
SQRT LR001 2

15.4.17 SUB
Formato SUB [Variável1] [Variável2]
Função Operação de subtração Variável 1 Atribui o valor a uma variável.
Subtrai o valor da Variável 2 pela (GB,LB,GI,LI,GL,LL,GR,LR,GD)
Variável 1.
Condição Lock None. Variável 2 Valor calculado ou variável (mesmo tipo)

Exemplo Subtrai 10 de LR001

SUB LR001, 10
Notas Se a variável é usada para representar um valor de subtração, as variáveis devem ser do mesmo tipo.

206 OM1009082E11
 Comandos

15.5 Comandos de soldagem (Uso comum)

15.5.1 ARC-OFF
Formato ARC-OFF [Nome arquivo] RELEASE=[Tabela]
Função Finaliza a operação de soldagem. Nome arquivo Nome do arquivo de fechamento de arco
Grava uma série de processos de procedi- Tabela Número dos programas da tabela. [0 - 5]
mentos de final de arco, a forma de como Configure a zero (0) se não desejar que
desligar a tocha, em um arquivo, use este execute a verificação de liberação de ara-
comando para definir o tipo de arquivo. me e a retração automática de arame ao
Cinco exemplos; ArcEnd1 até ArcEnd5, final da solda.
é padrão de fábrica.
Condição Lock Travamento do arco (execução interna).
Exemplo Executa arquivo ArcEnd1 ao final da solda sem a liberação de arame.
ARC-OFF ArcEnd1 RELEASE=0

15.5.2 ARC-ON
Formato ARC-ON [Nome arquivo] PROCESS=[Tabela]
Função Inicia a operação de soldagem Nome arquivo Nome do arquivo de abertura de arco.
Grava uma serie de processos de procedi- Tabela Numero de programas da tabela. [0 - 5]
mentos de início de arco, a forma de como Configure a zero (0) se não desejar que
ligar a tocha, em um arquivo, use este co- execute a repetição no final da solda.
mando para definir o tipo de arquivo.
Cinco exemplos; ArcStart1 até ArcStart5,
são definidos de fábrica.
Condição Lock Travamento do arco (execução interna).
(Ativado quando o travamento do arco é
Liberado antes do comando ARC-OF)
Exemplo Executa arquivo ArcStart1 ao iniciar a operação sem repetição.
ARC-ON ArcStart1 PROCESS=0

15.5.3 GASVALVE
Formato GASVALVE [ON/OFF]
Função Abre ou fecha a válvula de gás. ON/OFF ON: Abre a válvula de gás.
Condição Lock Travamento do arco. OFF: Fecha a válvula de gás.
Exemplo Abre a válvula de gás.
GASVALVE ON

OM1009082E11 207
 Comandos

15.5.4 IF-ARC
Formato IF-ARC =[ON/OFF]THEN [Execute 1]ELSE [Execute 2]
Função Se aplica a ações diferentes, dependendo ON/OFF Estado do arco (ON: Arco ligado / OFF:
se o arco é gerado ou não.
Sem arco)
Cond. de trava Arco trancado (execução interna) Execute 1 A instrução a ser executada caso a condi-
ção for verdadeira. Escolha entre
“JUMP”,“CALL” ou “NOP”.
A instrução a ser executada caso a condi-
Execute 2 ção for verdadeira. Escolha entre
“JUMP”,“CALL” ou “NOP”.
Exemplo Se a geração de arco for detectada, pule para LABL0001, caso contrário, execute o próximo comando.
IF-ARC=ON THEN JUMP LABL0001 ELSE NOP
Nota Arco trancado é considerado como “condição satisfeita”, portanaté, a “Execução 1” será efetuada.

* Exemplos de aplicação disponíveis no “Apêndice”.

15.5.5 STICKCHK
Formato STICKCHK [ON/OFF]
Função Inicia ou finaliza a operação de ON/OFF ON: Inicia a verificação do arame.
verificação de arame OFF: Finaliza a verificação do
arame.
Cond. de trava Arco trancado.
Exemplo Iniciar verificação de arame.
STICKCHK ON

15.5.6 ATÉRCHSW
Formato ATÉRCHSW
Função Liga ou desliga a chave da atécha. ON/OFF ON: Liga a chave da atécha.
Cond. de trava Arco trancado. OFF: Desliga a chave da atécha.
Exemplo Ligar a chave da atécha.
ATÉRCHSW ON

15.5.7 WAIT-ARC
Formato WAIT-ARC
Função Pausa a operação até que a geração de arco (ou o fluxo de corrente) é detectado (Arc detect command).
Cond. de trava Arco trancado.
Exemplo Interromper o processo até que seja detectada a geração de arco.
WAIT-ARC

15.5.8 WIREFWD
Formato WIREFWD [ON/OFF]
Função Inicia ou interrompe o avanço do arame ON/OFF ON: Avança arame.
de solda. OFF: Interrompe o avanço.
Cond. de trava Arco trancado.
Exemplo Inicia o avanço do arame de solda.
WIREFWD ON

208 OM1009082E11
 Comandos

15.5.9 WIRERWD
Formato WIRERWD [ON/OFF]
Função Inicia ou interrompe a retração do arame. ON/OFF ON: Retrai o arame de solda.
OFF: Interrompe a retração.
Cond. de trava Arco trancado.

Exemplo Retrocede o arame.

WIRERWD ON

15.5.10 WLDSPD
Formato WLDSPD = [Velocidade]
Função Determina a velocidade de solda. Velocidade Parâmetro de Velocidade
(*)
Cond. de trava Nenhuma (Executável no estado de saída [0.01 – Velocidade máxima ] m/min
de solda.) (*): A velocidade máxima varia de acordo
com o modelo do robô.
Exemplo Definir a velocidade de solda em 0.50 m/min.
WLDSPD = 0.50
Nota Muda a velocidade do processo na seção de solda.

15.5.11 WLDSPDSLP
Formato WLDSPDSLP [Velocidade] [Seção slope]=[Valor]
Função Altera gradualmente a velocidade de Velocidade Velocidade alvo (Unidade: m/min)
solda da seção slope especificada até Seção Slope Definição de seção slope
atingir a velocidade determinada. T=: Tempo
Cond. de trava Nenhuma (Executável no estado de saída D=: Distância
de solda). NEXT: Para o próximo passo
Valor Valor ou variável.
T=: Tempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distância [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sem Valor
Exemplo Muda a velocidade de solda para 0.80 m/min em 50 mm.
WLDSPDSLP 0.80m/min D=50mm
Nota • Para executar esse comando junaté com as condições de solda de um comando Slope, registre oss
comandos WLDSPDSLP e ARCSLP nessa ordem.
• Completando esse comando, a operação de solda é executada na velocidade definida por esse
comando até o fim desta seção de solda ou até que a velocidade de solda mude.
• Se a seção Slope definida tanaté por tempo ou distância exceder o próximo ponaté programado, a
seção Slope será corrigida auatématicamente até o próximo ponaté programado.
Este comando é aplicável com a função de movimentação harmônica de eixos externos e com controle
multicooperativo de robôs.

15.5.12 WPLS
Formato WPLS [ON/OFF]
Função Especifica se deve aplicar o pulso de ON/OFF ON: Ativa o pulso de controle.
controle (ON) ou não (OFF). OFF: Não aplica o pulso de controle.
Cond. de trava Arco trancado (execução interna)
Exemplo Ativa o pulso de controle.
WPLS ON

OM1009082E11 209
 Comandos

15.6 Comandos de Soldagem (Para GMAW)

15.6.1 ADJRST
Formato ADJRST
Função Redefine os parâmetros de ajuste da onda para o padrão de fábrica.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna).
Exemplo ADJRST

15.6.2 AMP
Formato AMP [Corrente]
Função Especifica a corrente de solda. Corrente Corrente de solda [1 - 999] A
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna,
especificar Valores).
Exemplo Definir a corrente de solda em 200 A.
AMP=200

15.6.3 ARC-SET
Formato ARC-SET AMP=[Corrente] VOLT=[Tensão] S=[Velocidade]
Função Especifica as condiçoes de solda. Corrente Corrente de solda. [1 - 999] A
Tensão Tensão de solda. [0.1 - 99.9] V
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna, Velocidade Velocidade de solda.
especificar Valores). [0.01 – Vel. máxima ] m/min
(*)

!": A velocidade máxima varia de acordo

com o modelo do manipulador.
Exemplo Definir parâmetros para executar o processo de solda com corrente de 180A, tensão de 20 V, e
velocidade de 0.5 m/min.
ARC-SET A=180 V=20 S=0.50
Notas • O botão “STD” está disponível nas configurações de “Unificação/Individual” (Configurações da
máquina de solda)
Clique nela para obter a tensão da tabela de dados de unificação.
• O botão “STD” não é exibido nas seguintes condições.
- Se a fonte de solda aplicada não suportar o modo “Unificação”.
- Se nenhuma característica de solda for selecionada para o programa em edição.
• Se a corrente de solda definida estiver fora da escala, não existir Valor correspondente na tabela de
dados de solda, então, o botão “STD” não possui efeiaté algum.

210 OM1009082E11
 Comandos

15.6.4 ARCSLP
Formato ARCSLP AMP=[Corrente] VOLT=[Tensão] [Seção slope]=[Valor]
Função Altera gradualmente as condições da Corrente Corrente alvo. [1 - 999] A
seção slope para as condições
Tensão Tensão alvo. [0.1 - 99.9] A
especificadas.
Cond. de trava Nenhuma Seção slope Definition of slope section
T=: Tempo
D=: Distância
NEXT: Para o próximo passo
Valor T=: Tempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distância [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sem Valor
Exemplo ARCSLP AMP=180 VOLT=23.0 NEXT

15.6.5 BBKPULSE
Formato BBKPULSE [Valor]
Função Ajusta no número de pulsos para o [Valor] Ajuste no Valor do número de pulsos para
processo de queima reversa pulsada ao o processo de queima reversa pulsada.
final da solda pulsada no sistema [-10 até +10] vezes
TAWERS. • O “Valor” é adicionado aos Valores de
ajuste do sistema.
Cond. de trava Nenhuma.
• Executando esse comando duas
Executa mesmo com arco trancado, I/O
vezes com o Valor em “+1” em “+1”
trancada e
não resulta em +2. Resulta em +1.
robô trancado. (Parâmetros definidos.)
• Aumenaté do Valor: Aumentar a
queima reversa, isso reduz a
ocorrência de atécos de arame.
Exemplo Ajusta no número de pulsos para o processo de queima reversa pulsada ao final da solda pulsada no
sistema TAWERS em +1.
BBKPULSE +1
Notas • Com as definições de solda TIG, ocorre o erro “W0520 Equipamenaté de solda não compatível.”.
• Sem pulso de solda, se o comando ENDPLS for executado para finalizar o pulso, o número de pulsos
de solda é precisamente ajustado.
* Exemplo(s) de aplicação estão disponíveis na sessão “Apêndice” das instruções de operação no teach pendant.

15.6.6 BBKTIME
Formato BBKTIME [Valor]
Função Ajusta o tempo de queima reversa. Valor TAWERS, GZ4: [100 até +100]
• Aumente para prolongar a queima do Outros equipamentos: [-20 até +20]
arame, que reduz a ocorrência de
atécos de arame. • O “Valor” é adicionado aos Valores de
• Diminua para encurtar o tempo de ajuste do sistema.
queima do arame, o que reduz a Executando esse comando duas vezes
ocorrência de crateras. com o Valor em “+1” em “+1” não
resulta em +2. Resulta em +1.
• Com equipamentos de solda não
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna).
digitais se o Valor estiver fora da escala
de -10 até +10, o Valor é arredondado
para -10 ou +10, especificamente.
Exemplo Ajusta o Valor do sistema em “+1”.
BBKTIME +1

OM1009082E11 211
 Comandos

15.6.7 CDM
Formato CDM [ON/OFF/Default]
Função Liga ou desliga a função CDM (mascara ON Aplica a função CDM.
de detecção de corrente). Se a corrente for detectada durante a
operação de desaceleração do arame, o
alimentador de arame para e aguarda a
geração de arco.
Uma vez tendo arco, a máquina de solda
muda para a velocidade de arame
constante.
OFF Não aplicar a função CDM.
Se a corrente for detectada durante a
operação de desaceleração do arame, o
robô muda imediatamente para a
Cond. de trava Nenhuma velocidade constante do arame.
Default Reatérna para as definições
padrões da máquina de solda
aplicada.
“Default” pode não ser a mais
indicada para o equipamenaté.
Exemplo Liga a função CDM.
CDM ON
Notas • O estado ON/OFF se mantem até o final da operação.
• O estado ON/OFF não aceita a função RESUME.

15.6.8 CRATER
Formato CRATER AMP=[Corrente] VOLT=[Tensão] T=[Tempo]
Função Especifica as condições de solda cratera. Corrente Corrente da solda cratera.
[1 – 999] A

Cond. de trava Arco trancado (Execução interna, Tensão Tensão da solda cratera.
especificar Valores) [0.1 - 99.9] V

Temporizador Tempo da solda cratera.

[0.00 - 99.99] s
Exemplo Define os parâmetros de solda de crater para 0.2 segundos, corrente de 120 A e tensão de 16 V.
CRATER A=120 V=16 T=0.2

15.6.9 ELI
Formato ELI [Valor]
Função Ajusta reatância. Valor TAWERS, GZ4: [- 50 até +50]
Cond. de trava Nenhuma. • Aumenta o Valor para menor
(Atualiza o parâmetro mesmo com reatância e detecção mais rígida de
arco trancado e robô trancado.) e robô arco.
trancado.) • Reduz o Valor do arco para maior
reatência e detecção mais suave do
arco.
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +10.
ELI +10

212 OM1009082E11
 Comandos

15.6.10 ENDPLS
Formato ENDPLS [ON/OFF/Default]
Função Especifica quando liga ou não o pulso ON Liga o pulso no fim do arco
No final do arco durante a solda por curaté OFF Desliga o pulso no fim do arco.
Default Restaura a condição original da
Cond. de trava Nenhuma.
máquina de solda.
(Atualiza o parâmetro mesmo com arco
trancado e robô trancado.) e robô “Default” pode não ser a mais indicada
trancado.) para o equipamenaté especificado.

Exemplo Liga a função “ENDPLS”.

ENDPLS ON

15.6.11 FTTLVL
Formato FTTLVL [Valor]
Função Ajusta o nível de tensão FTT.
• Aumente o Valor the Valor para
arredondar (ou conglobar) a ponta do
arame, a qual, como resultado, reduz a
ocorrência de atécos de arame.
• Diminua o Valor para afiar a ponta do
arame e melhorar o início da solda.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
FTTLVL +1
Valor TAWERS, GZ4: [-100 até +100]
Outros equipamentos: [-50 até +50]
!"#$
• O “Valor” é adicionado aos Valores de
ajuste do sistema.
Executar esse comando duas vezes
* com o Valor em “+1” não resulta em +2.
Resulta em +1
• Com equipamentos de solda não
digitais se o Valor estiver fora da escala
de -10 até +10, o Valor é arredondado
para -10 or +10 respectivamente.

15.6.12 HOTCUR
Formato HOTCUR [Valor]
Função Ajusta a corrente de calor. Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) Outros equipamentos: [-3 até +3]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

HOTCUR +1

15.6.13 HOTTM
Formato HOTTM [Valor]
Função Ajusta a queima do arame de solda Valor TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
(tempo de calor) no início do arco.
Cond. de trava Nenhuma. • Aumente o Valor para uma queima de
(Atualiza o parâmetro mesmo com o arco arame no início do arco.
trancado e robô trancado.) • Reduza o Valor para diminuir a queima
de arame no início do curso.
Exemplo Ajusta o Valor definido no Sistema em +10.
HOTTM +10

OM1009082E11 213
 Comandos

15.6.14 HOTVLT
Formato HOTVLT [Valor]
Função Ajusta a tensão de calor. Valor TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
• Aumente o Valor para suavizar o Outros equipamentos: [-50 até +50]
avanço do arame imediatamente após
o início do arco. !"#$
• Diminua para conter a queima • O “Valor é adicionado aos Valores de
reversa imediatamente após o início ajuste do Sistema.
do arco. Executar esse comando duas vezes
Cond. de trava com o Valor em “+1” em “+1” não
Arco trancado (Execução Interna). resulta em +2. Resulta em +1.
• Com equipamentos de solda não
digitais se o Valor estiver fora de escala
-10 até +10, o Valor é arredondado para
-10 até +10 respectivamente.
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
HOTVLT +1

15.6.15 IAC
Formato IAC [Valor]
Função Ajusta o Valor da corrente de refração do Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
arco da forma de onda da solda atual Outros equipamentos: [-3 at +3]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). • O “Valor é adicionado aos Valores de
ajuste do Sistema.
Executar esse comando duas vezes
com o Valor em “+1” em “+1” não
resulta em +2. Resulta em +1.
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
IAC +1
<Imagem>

15.6.16 IB
Formato IB [Corrente Base]
Função Ajusta a corrente base. Corrente TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Base Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

IB +1

214 OM1009082E11
 Comandos

15.6.17 IB2
Formato IB2 [Valor]
Função Ajusta a corrente de base secundária.. Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

IB2 +1

15.6.18 INIT-IB
Formato INIT-IB [Valor]
Função Ajusta a corrente de base inicial. Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

INIT-IB +1

15.6.19 INIT-IP
Formato INIT-IP [Valor]
Função Ajusta o pico inicial de corrente. Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

INIT-IP +1

15.6.20 INIT-PCOUNT
Formato INIT-PCOUNT [Valor]
Função Ajusta o pulso do processo de início Valor TAWERS, GZ4: [-10 até +10]
pulsado no início do arco.
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Ajusta o valor INIT-PCOUNT em +10.
INIT-PCOUNT +10

15.6.21 INIT-PFRQ
Formato INIT-PFRQ [Valor]
Função Ajusta a frequência do pulso no início do Valor TAWERS, GZ4 [-100 até +100]
arco.
Cond. de trava Nenhuma
(Atualiza o parâmetro mesmo com arco
trancado e robô trancado.)
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em +10.
INIT-PFRQ +10

OM1009082E11 215
 Comandos

15.6.22 IP
Formato IP [corrente de pico]
Função Ajusta corrente de pico. Corrente de TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Arco trancado (Execução Interna). Pico Outros equipamentos: [-50 até +50]
Cond. de trava
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
IP +1

15.6.23 I-PFALL
Formato I-PFALL [Valor]
Função Ajusta o gradiente da queda do pulso de Valor TAWERS, GZ4: [-70 até +70]
corrente Outros equipamentos: [-7 até +7]
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
I-PFALL +1

15.6.24 I-PRISE
Formato I-PRISE [Valor]
Função Ajusta o gradient da subida do pulso de Valor TAWERS, GZ4: [-70 até +70]
corrente. Outros equipamentos: [-7 até +7]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
I-PRISE +1

15.6.25 ISC
Formato ISC [Valor]
Função Ajusta valor da corrente de refração do Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
curto circuito da forma de onda da Outros equipamentos: [-3 até +3]
corrente de solda.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). • O “Valor” é adicionado aos valores de
ajuste do Sistema.
Executar esse comando duas vezes
com o valor em “+1” em “+1” não resulta
em +2. Resulta em +1.
.
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
ISC +1
<Imagem>

216 OM1009082E11
 Comandos

15.6.26 ISL1
Formato ISL1 [Valor]
Função Ajusta o gradiente 1 da corrente de curto Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
da forma de onda da corrente de solda. Outros equipamentos: [-3 até +3]
• O “Valor” é adicionado aos valores de
• Diminuir o valor para tornar o ajuste do Sistema.
gradiente mais suave. Executar esse comando duas vezes
com o valor em “+1” não resulta em +2.
Arco trancado (Execução Interna). Resulta em +1.
Cond. de trava
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
ISL1 +1
<Imagem>

15.6.27 ISL2
Formato ISL2 [Valor de Ajuste]
Função Ajusta o gradiente 1 da corrente de curto Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
da forma de onda da corrente de solda. Outros equipamentos: [-3 até +3]
• O “Valor” é adicionado aos valores de
• Diminuir o valor para tornar o ajuste do Sistema.
gradiente mais suave. Executar esse comando duas vezes
com o valor em “+1” não resulta em +2.
Resulta em +1.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
ISL2 +1
<Imagem>

OM1009082E11 217
 Comandos

15.6.28 MTS-CYCLE
Formato MTS-CYCLE [Valor]
Função É um controle MTS relacionado a ajuste [Valor] [- 300 até +300]
Cond. de trava Nenhuma. • O “Valor” é adicionado aos valores de
(Executa mesmo com Arco trancado.) ajuste do Sistema.
Executar esse comando duas vezes
com o valor em “+1” não resulta em
+2. Resulta em +1.
Exemplo MTS-CYCLE -10
Notas • Aplicável às fontes de solda; YD-500GZ4.
• Normalmente não é necessário definir um valor de ajuste.

15.6.29 MTS-ONTM
Formato MTS-ONTM [Valor]
Função É um controle MTS relacionado a ajuste Valor [- 300 até +300]
Cond. de trava Nenhuma. • O “Valor” é adicionado aos valores de
(Executa mesmo com Arco trancado.) ajuste do Sistema.
Executar esse comando duas vezes com
o valor em “+1” não resulta em +2.
Resulta em +1.
Exemplo MTS-ONTM -5
Notas • Aplicável às fontes de solda; YD-500GZ4.
• Normalmente não é necessário definir um valor de ajuste.

15.6.30 MTS-V
Formato MTS-V [Valor]
Função É um controle MTS relacionado a ajuste Valor Adiciona o valor de ajuste do Sistema.
Cond. de trava Nenhuma. Valor. [- 40 até +40]
(Executa mesmo com Arco trancado.) Executar esse comando duas vezes com o
valor em “+1” não resulta em +2. Resulta
em +1..
Exemplo MTS-V +4
Notas • Aplicável às fontes de solda; YD-500GZ4.
• Normalmente não é necessário definir um valor de ajuste.

15.6.31 NECKLVL
Formato NECKLVL [ON/OFF] [Valor]
Função Ajusta quando ligar ou não a detecção ON/OFF ON: Aplica a função detecção de pescoço.
de pescoço, e o nível de detecção. OFF: Não aplica a função detecção de
pescoço.
Cond. de trava Nenhuma. Valor Nível de detecção de pescoço [-50 até
(Define parâmetros.) +50]
(Executar esse comando duas vezes
com o valor em “+1” não resulta em +2.
Resulta em +1.)
Exemplo Ajusta o valor definido pelo sistema em “-10”.
NECKLVL ON -10
Notas Erro de Execução:
Com as definições de solda TIG, ocorre o erro “W0520 Equipamento de solda não compatível.” ocorre
Em caso de solda instável, ruido inconstante na solda, aumentar o valor do comando NECKLVL
pode resolver o problema. Aumentando demais o valor pode aumentar o faiscamento (respingo).

218 OM1009082E11
 Comandos

15.6.32 PCHGSLP
Formato PCHGSLP [Valor de Ajuste]
Função Ajusta o valor de troca de pulso do slope. Valor HM3 [-50 até +50]
(Comando dedicado a fonte de solda HM3
.)
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o valor de troca de pulso do slope em +1.
PCHGSLP +1

15.6.33 PCTRLBLOW
Formato PCTRLBLOW [ON/OFF] Gain= [Ganho]
Função Troca o estado do controle do arco de [Ganho] [0.5 até 3.0]
sopro entre ligado e desligado na solda
pulsada. Valor Padrão: 1.0
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Liga a função do controle do arco de sopro e define o ganho em “1.0”.
PCTRLBLOW ON Gain=1.0
Notas • Na solda MIG, o comando só é aplicável em TAWERS.
Com as definições de solda TIG, ocorre o erro “W0520 Equipamento de solda não compatível.”.
• A função é ativada assim que o controlador é ligado na força.

15.6.34 PFALL
Formato PFALL [Adjustment Valor]
Função It adjusts the pulse fall angle. Arco Valor TAWERS, GZ4 [-200 até +200]
Cond. de trava trancado (Execução Interna). Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

PFALL +1

15.6.35 PFRQ
Formato PFRQ [Frequência de Pulso]
Função Ajusta a frequência de pulso. Frequência de TAWERS, GZ4: [-100 até +100]
Pulso Outros equipamentos: [-50 até +50]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
PFRQ +1

15.6.36 P-HOTTM
Formato P-HOTTM [Valor]
Função Ajusta o tempo do pulso quente. Valor [-10 até +10]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
P-HOTTM +1

OM1009082E11 219
 Comandos

15.6.37 PMODE
Formato PMODE [Modo]
Função Especifica o modo de pulso Modo Escolha o modo de pulso entre
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). SOFT(suave), HARD(rígido) and
HYBRID(híbrido).
Exemplo Troca o modo de pulso para “SOFT”.
PMODE SOFT

15.6.38 PPEAK
Formato PPEAK [Valor]
Função Ajusta o tempo de pico de pulso. Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

PPEAK +1

15.6.39 PRESP
Formato PRESP [Valor]
Função Ajusta o parâmetro responsável pelo pulso. Valor HM3: [-50 até +50]
(Comando dedicado a fonte de solda HM3.)
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).

Exemplo Ajusta o parêmetro responsável do pulso em +1.

PRESP +1

15.6.40 PRISE
Formato PRISE [Valor de Ajuste]
Função Ajusta o ângulo de subida do pulso. Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Outros equipamentos: [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em +2.

PRISE +2

15.6.41 PSTSLP
Formato PSTSLP [Valor]
Função Ajusta slope do pulso de início. Valor HM3: [-50 até +50]
(Comando dedicado a fonte de solda
HM3, power source.)
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta slope do pulso de início em +1.
PRESP +1

220 OM1009082E11
 Comandos

15.6.42 SP-I
Formato SP-I [Valor]
Função Ajusta o valor da corrente sobreposta após Valor TAWERS, GZ4: [-200 até +200]
liberar o curto circuito.
Cond. de trava Nenhuma.
(Atualiza o parâmetro mesmo com arco
trancado e robô trancado.)
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em +10.
SP-I +10

15.6.43 SP-T
Formato SP-T [Valor]
Função Ajusta o parâmetro de tempo SP na solda [Valor] TAWERS, GZ4: [-300 até +300]
SP-MAG.
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em +10.
SP-T +10

15.6.44 STARTPLS
Formato STARTPLS [ON/OFF/Default]
Função Especifica quando ativar ou não o pulso ON Ativa o pulso no início do arco.
no início do arco de solda por curto OFF Desativa o pulso no início do arco.
circuito.
Default Retorna ao valor original de fábrica do
equipamento.
Cond. de trava Nenhuma. “Default” pode não ser indicado
(Atualiza o parâmetro mesmo com arco dependendo do modelo do equipamento.
trancado e robô trancado.)
Exemplo Ativa o “STARTPLS”.
STARTPLS ON

15.6.45 STDC_TIME
Formato STDC_TIME [Valor]
Função Ajusta o tempo de operação de solda Valor TAWERS: [-20 até +20]
DC no início da solda AC.
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em +10.
STDC_TIME +10

15.6.46 TSO
Formato TSO [Valor]
Função Ajusta tempo inicial de curto circuito. Valor TAWERS, GZ4: [-20 até +20]
Outros equipamentos: [-3 até +3]
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
TSO +1

OM1009082E11 221
 Comandos

15.6.47 TSP
Formato TSP [Valor]
Função Ajusta a duração de tempo para evitar Valor Outros equipamentos: [-3 até +3]
toco de arame.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.
TSP +1

15.6.48 VOLT
Formato VOLT [Tensão]
Função Especifica a tensão de solda. Tensão Tensão de solda.. [0.1 - 99.9] V
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna, defina
valores).
Exemplo Define a tensão de solda para “24 V”.
VOLT=24

15.6.49 WIRACDC
Formato WIRACDC [Valor]
Função Ajusta a acelaração do alimentador de [Valor] Executar esse comando duas vezes
arame nas mudanças das conduções de com o valor em “+1” não resulta em
solda. +2. Resulta em +1.
Cond. de trava Nenhuma. (Define parâmetros.)
Exemplo Ajusta o valor definido no Sistema em +10
WIRACDC +10.0

15.6.50 WIRSLDN
Formato WIRSLDN [Valor]
Função Ajusta a velocidade baixa do arame. Valor TAWERS, GZ4: [-50 até +50]
• Aumente o valor para reduzir o tempo Outros equipamentos: [-125 até +125]
para gerar o arco. Executar esse comando duas vezes com
• Diminua o valor para melhor início de o valor em “+1” não resulta em +2.
arco. Resulta em +1.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna)

Exemplo Ajusta o Valor definido no sistema em +1.

WIRSLDN +1

15.6.51 WIRSPDADJ
Formato WIRSPDADJ [Valor]
Função Ajusta a velocidade de alimentação do Valor TAWERS, GZ4: [-500 até +500]
arame. Executar esse comando duas vezes com
Cond. De trava Nenhuma. o valor em “+1” não resulta em +2. Resulta
em +1.
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em +10.
WIRSPDADJ +10

222 OM1009082E11
 Comandos

15.6.52 WIRSTRACC
Formato WIRSTRACC [Valor]
Função Ajusta a acelaração do alimentador de Valor TAWERS, GZ4: [-50.0 até +50.0]
arame no início da solda.
Cond. de trava Executa mesmo com o arco trancado, I/O
trancada e robô trancado. (Defina
parâmetros.)
Exemplo Ajusta o valor definido no Sistema em “+1.0”.
WIRSTRACC +1.0

15.6.53 WIRSTRDELAY
Formato WIRSTRDELAY [Valor]
Função Ajusta o tempo de atraso na alimentação Valor TAWERS, GZ4: [-500 até +500]
de arame ni início da solda. Executar esse comando duas vezes com
Cond. de trava Efetivo no arco trancado, I/O trancada e o valor em “+1” não resulta em +2.
robô trancado. Cond. de travas. (Precisa Resulta em +1.
definer os parâmetros.)
Exemplo Ajusta o valoe definido no Sistema em “+100”.
WIRSTRDELAY +100

OM1009082E11 223
 Comandos

15.7 Comandos de soldagem (para TAWERS)

15.7.1 ARC-DCT-DELAY
Formato ARC-DCT-DELAY [ON/OFF] [Valor]
Função Ajusta a duração da detecção de arco no ON/OFF Quando usar ou não a função.
início do arco. ON: Ajusta o tempo de detecção.
OFF: Não ajusta o tempo de detecção.
Cond. de trava Nenhuma. (Defina parâmetros.) Valor Ajustando o valor do tempo de detecção
de arco. [-1.00 até +1.00]
(Executar esse comando duas vezes com
o valor em “+1” não resulta em +2.
Resulta em +1.)
Exemplo Ajusta o valor definido no Sistema em “+0.10”.
ARC-DCT-DELAY ON +0.10
Notas Ajustar o tempo de detecção de arco pode ser a aolução para falhas ou cordão insuficiente no início do
curso.

15.7.2 ARC-LIFT
Formato ARC-LIFT [Condição] ArcStart= [Comprimento] ArcEnd= [Comprimento] Time= [Tempo de aproximação]
Função Determina o uso da função arc lift-up. Condição Escolha entre "Enable" ou "Disable".
Quando usado, especifica a altura para Enable: Para executar a função Lift-up
levanter (“Up width”) e o tempo que leva nos próximos pontos de início e de final
para abaixar (“Lift-down time”). de arco.
Disable: Para não executar a função Lift-
up nos próximos pontos de início e de
final de arco.
Cond. de trava Nenhuma. Up width * Disponível apenas com a condição
for ArcStart “Enable”.
Distãncia a ser erguida a tocha no início
do arco.
[0.00 - 3.00mm]
Up width * Disponível apenas com a condição
for ArcEnd “Enable”.
Distância a ser erguida a tocha no fim do
arco. [0.00 - 3.00mm]
Lift-down time Tempo necessário para abaixar a tocha
de volta a posição baixa no iníco do
arco. [0.10 - 1.00 s]
Exemplo Define a função “ARC-LIFT” a qual a “Up width for ArcStart” é 2 mm, “Up width for ArcEnd” de 1 mm e
“Lift-down time” de 0.5 segundos.
ARC-LIFT Enable ArcStart=2.00 ArcEnd=1.00 Time=0.50
Nota Para executar a função “ARC-LIFT”, é necessário definir o “ARC-LIFT” na caixa de diálago como “Válido”.
Se estiver como “Invalido”, a função “ARC-LIFT” não vai funcionar embora a “Condição” desse comando
esteja como “Enable”.

224 OM1009082E11
 Comandos

15.7.3 LPSLP
Formato LPSLP Ia=[A-Amp] Va=[A-Volt] Ib=[B-Amp] Vb=[B-Volt] [Seção Slope]=[Valor]
Função Muda gradualmente as condições do pulso A-Amp Corrente alvo da condição A (Unidade: A)
baixo de solda sobre a seção slope A-Volt Tensão alvo da condição A (Unidade: V)
especificada.
B-Amp Corrente alvo da condição B (Unidade: A)
B-Volt Tensão alvo da condição B (Unidade: V)
Cond. de trava Nenhuma. (Executa mesmo com o arco Seção Slope Definição da seção Slope
trancado, I/O trancado e robô trancado.) T=: Tempo
D=: Distância
NEXT: Para o próximo passo.
Valor ou variável
Valor T=: Tempo [0.01 - 999.99] s
D=: Distância [0.01 - 999.99] mm
NEXT: Sem valor
Exemplo Muda as condições do pulso baixo de solda para 180A e 24.4 V para a condição A, 150 A e 22.4V para a
condição B sobre os 50 mm da cessão Slope.
LPSLP la 180 Va 24.4 lb 150 Vb 22.4 D 50.00 mm

15.7.4 PTYPE

Formato PTYPE [TIPO]

Função Alterna entre os tipos de solda pulsada. [TIPO] Tipo de pulso.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) NORMAL-PULSE: Pulso normal.
(Quando o arco trancado é liberado, o
HD-PULSE: Hyper pulso dip.
ultimo tipo de pulso usado é aplicado.)
Exemplo Muda para solda HD-PULSE.
PTYPE HD-PULSE

15.7.5 RECVRYVOLT
Formato RECVRYVOLT ON/OFF [Valor]
Função Ajusta a compensação da tensão arco. ON/OFF Quando usar ou não essa função.
ON: Ajusta a compensação da tensão
OFF: Não ajusta a compensação da
tensão.
Cond. de trava Nenhuma. (Definir parâmetros.) Valor Ajustando o valor para compensação da
tensão. [-20 até +20]
(Executar esse comando duas vezes com
o valor em “+1” não resulta em +2.
Resulta em +1.)
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em “+10”.
RECVRYVOLT ON +10
Notas Esse comando é útil para estabilizar o arco em caso de quebras repentinas no arco ocorrerem durante o
processo.

15.7.6 WFSPEED
Formato WFSPEED [Velocidade de alimentação]
Função Define a velocidade de avanço do arame. Velocidade de Velocidade de alimentação do arame .
alimentação
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) [0.01 – 25.00] m/min
Exemplo Determinar velocidade de alimentação de arame em 2 m/min.
WFSPEED 2.00
Notas Comando equivalente para controlador G2: WFED

OM1009082E11 225
 Comandos

15.8 Comandos de soldagem (para MIG low pulse)

15.8.1 LPDELAY
Formato LPDELAY [Valor]
Função Refina o tempo de início do pulso baixo. Valor Ajustando o valor para o tempo de início.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) [-20 até +20]
Exemplo Ajusta o valor definido no sistema em “+1”.
LPDELAY +1

15.8.2 LPDUTY
Formato LPDUTY [Valor]
Função Ajusta a porcentagem do tempo para a Valor Porcentagem do tempo para a condição A.
condição de pulso. [10 até 90] %
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna)
Exemplo Ajusta a porcentagem do tempo para a condição A em “50” %.
LPDUTY 50

15.8.3 LPFRQ
Formato LPFRQ [Frequência]
Função Ajusta frequência do pulso baixo. Frequência Frequência de pulso baixo.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) [0.5 até 10.0] Hz

Exemplo Ajusta a frequência do pulso baixo em 2.0.

LPFREQ 2.0

15.8.4 LPLEVEL
Formato LPLEVEL [Valor]
Função Ajusta a difetença no nível da condição do Valor A diferença no nível da condição do pulso
pulso baixo. baixo entre as condições A e B.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) [-50 até 0]
Exemplo Ajusta a porcentagem do tempo para a condição A em “50” %.
LPDUTY 50

15.8.5 LPLS
Formato LPLS [ON/OFF]
Função Ativa ou desativa o controle do pulso baixo. ON/OFF Ativa ou desativa o controle do pulso baixo.
Cond. de trava Controle de pulso baixo.
Exemplo Inicia o controle de pulso baixo.
LPLS ON

226 OM1009082E11
 Comandos

15.8.6 LPWCOND
Formato LPWCOND Ia=[A-Amp] Va=[A-Volt] Ta=[A-Tempo] Ib=[B-Amp] Vb=[B-Volt] Tb=[B-Tempo]S=[Velocidade]
Função Especifica as condições da solda por pulso A-Amp Corrente da condição
baixo. A-Volt A [1 - 999] A Tensão da condição A [0.1
- 99.9]V
* [STD] para definir a tensão padrão
A-Time para a corrente de solda.
Cond. de trava Nenhuma. (Execute mesmo com arco
B-Amp Tempo para a condição
trancado, I/O trancado e robô trancado.)
B-Volt A [0.00 - 9.99] s Corrente para a
condição B [1 - 999] A
Tensão para a condição
B-Time B [0.1 - 99.9]V]
* [STD] para definir a tensão padrão
Velocidade
para a corrente de solda.
Exemplo Especifica as condições da solda por pulso baixo onde A é 180 A, 26.6 V, e as condições B são 150A,
24.9 V com a velocidade de solda em 0.50 m./min.
LPSLP la180 Va26.6 Ta0.20 lb150 Vb24.9 Tb0.20 S 0.50
Nota O comando pode ser registrado quando o modo “Full control” é selecionado.

OM1009082E11 227
 Comandos

15.9 Comandos de soldagem (para soldagemTIG)

15.9.1 ACFRQ
Formato ACFRQ = [Frequência]
Função Define a frequência AC TIG. Frequência BP4 [30 - 400] Hz
Cond. de trava Arco trancado (Execução
Exemplo Define a frequência AC TIG em 70Hz.
ACFRQ = 70

15.9.2 ADJRST_TIG
Formato ADJRST_TIG
Função Redefine os valores de ajuste fino para os valores pré-definidos de solda TIG.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo ADJRST_TIG

15.9.3 ARC-SET_TIG
Formato ARC-SET_TIG Ib=[Corrente Base] Ip=[Corrente Pico] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequência] S=[Velocidade]
Função Especifica as condições de solda TIG. Corrente Base [1- 999] A
Corrente Pico [1 - 999] A
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna especifica Preenchimento Velocidade de preenchimento [0 -
valores.) spd 99.99]Preenchimento speed [0 - 99.99]
Frequência [0.0 - 500.0] Hz
Velocidade Velocidade de solda [0.01 – Veloc. Máx. (*)]
(*): A velocidade máxima depende do

Modelo do manipulador.
Exemplo Executa solda TIG com corrente de base de 120 A, corrente de pico de 180 A, velocidade de
preenchimento de 10, a 0.5 Hz, e velocidade de solda em 0.5 m/min.
ARC-SET_TIG lb=120 lp=180 WF=10 FRQ=0.5 S=0.50

15.9.4 CHKVOLT
Formato CHKVOLT = [Contato de tensão assumida]
Função Define o critério tensão que determina o Contato de Critério tensão que determina o curto do
curto do eletrodo. tensão eletrodo. [0.0 - 15.0] V
assumida
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a tensão de critério em 5.0V.
CHKVOLT = 5.0

15.9.5 CLEAN
Formato CLEAN = [Valor]
Função Deterima a largura da limpeza Valor EN taxa [50 - 90] %
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a taxa EN em 70%.
CLEAN = 70

228 OM1009082E11
 Comandos

15.9.6 CRATER_TIG
Formato CRATER_TIG Ib=[Corrente Base] Ip=[Corrente Pico] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequência] T=[Tempo]
Função Especifica as condições de cratera de Corrente Base [1 - 999] A
Solda TIG. Corrente Pico [1 - 999] A
Preenchimento Velocidade de preenchimento[0.00 - 99.99]
spd
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Frequêcia [0.0 - 500.0] Hz
Tempo Tempo de crater de solda [0.00 -
99.99] s
Exemplo Executa cratera de solda a qual possui corrente de base 100 A, corrente de pico 120 A, velocidade de
preenchimento 10, frequência 1.0 Hz pelo tempo de 0.2 second.
CRATER_TIG Ib=100 Ip=120 WF=10 FRQ 1.0 T=0.2

15.9.7 GASDELAYOFF
Formato GASDELAYOFF T= [Tempo]
Função Fecha a válcula de gás após um Tempo Tempo antes de interromper gás.
determinado lapso de tempo. (Valor direto, GR, LR) [0.00 - 99.99] s
Este comando não para o robô.
Enquanto executando o(s) próximo(s)
comandos, conta-se um tempo e fecha a
válvula de gás após a contagem.
Cond. de trava Arco trancado.
Exemplo Fechar a válvula de gás em 5 segundos.
GASDELAYOFF T= 5.00
Notas • Usar em conjunto com o comando GASVALVE ON.
O comando GASDELAYOFF em si não libera a válvula de gás.
• Caso de variável designada no argumento conter um valor fora da escala permitida, arredonde
(aplica o valor máximo ou mínimo caso o valor contido for maior que o máximo ou menor que o
mínimo permitido, respectivamente.)
• Caso o método de solda seja “Solda plasma” o erro “W0520 Equipamento incompatível” ocorre.

15.9.8 HOTTM_TIG
Formato HOTTM_TIG [Valor]
Função Ajusta o tempo quente. Valor Ajusta o valor do tempo quente.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). [-50 até +50]

Exemplo Ajusta o tempo quente em “+10”.

HOTTM_TIG +10

15.9.9 HOTSLP_TIG
Formato HOTSLP_TIG [Valor]
Função Ajusta o tempo slope usado para mudar Valor Ajusta o valor do tempo quente.
da corrente quente para a corrente [-50 até +50]
regular
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Ajusta o tempo slope em “+10”.
HOTSLP_TIG +10

OM1009082E11 229
 Comandos

15.9.10 I-HOT_TIG
Formato I-HOT_TIG [Valor]
Função Ajusta o tempo quente. Valor Ajusta o valor da tempo quente.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). [-200 até +200]

Exemplo Ajusta o tempo quente em “+10”.

HOTTM_TIG +10

15.9.11 IB_TIG
Formato IB_TIG [Corrente Base]
Função Especifica a corrente base. Corrente Base [0 - 999] A
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a corrente base em 100 A.
IB_TIG = 100

15.9.12 IP_TIG
Formato IP_TIG [Corrente Pico]
Função Especifica a corrente pico. Corrente Pico [0 - 999] A
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a corrente pico em 150 A.
IP_TIG = 150

15.9.13 MIXFRQ
Formato MIXFRQ = [Frequência]
Função Especifica a frequência MIXTIG. Frequência BP4 [0.1 - 20.0] Hz
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a frequência MIXTIG EM 1.0Hz.
MIXFRQ = 1.0

15.9.14 MIXRATE
Formato MIXRATE = [Valor]
Função Especifica a frequência MIXTIG. Valor AC ratio [10 – 90]%
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a taxa AC em 50%.
MIXRATE = 50

15.9.15 PDUTY_TIG
Formato PDUTY_TIG [Largura do pulso]
Função Ajusta a largura do pulso para solda TIG. Largura do [5 - 95]%
pulso
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a largura do pulso em 50%.
PDUTY_TIG 50 !

230 OM1009082E11
 Comandos

15.9.16 PFRQ_TIG
Formato PFRQ_TIG [Frequência de Pulso]
Função Especifica a frequência de pulso para Frequência [5 - 95]%
solda TIG. de pulso
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna).
Exemplo Define a frequência do pulso em 10 Hz.
PFRQ_TIG 10.0

15.9.17 TIGSLP
Formato TIGSLP Ib= [Corrente Base] Ip=[Corrente Pico]] [Seção Slope]=[Valor]
Função Inclina a corrende de solda. Corrente Base [5 - 95]%
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Corrente Pico
Seção Slope Definição da seção slope
T=: Tempo
D=: Distância
NEXT: Para o próximo passo
Valor Valor ou variável
T=: Tempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distância [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sem valor
Exemplo Varia gradualmente a corrente base para 30A e corrente de pico para 60A enquanto se desloca para o
próximo ponto programado.
TIGSLP Ib= 30 Ip=60 NEXT

15.9.18 WFDSLP
Formato WFDSLP WFSPEED= [[Vel. do arame] [Seção Slope]=[Valor]
Função Varia gradualmente a corrente de solda. Velocidade do [0 - 15.00] m/min
arame

Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Seção slope Definição da seção slope
T=: Tempo
D=: Distância
NEXT: Para o próximo passo
Valor Valor ou variável
T=: Tempo [0.01 - 9999.99] s
D=: Distância [0.01 - 9999.99] mm
NEXT: Sem valor
Exemplo Varia gradualmente a velocidade de alimentação do arame para 10 m/min enquanto move para o
próximo ponto.
WFDSLP WFSPEED= 10 NEXT

15.9.19 WMODE_TIG
Formato WMODE_TIG = [Método de solda] [Tipo de solda]
Função Especifica o método e a forma de onda Método de solda Escolha entre AC, DC ou MIX.
AC.
Cond. de trava Arco trancado (Execução Interna). Tipo de onda Escolha entre STD, Hard ou Soft.
Exemplo Define o método de solda como AC e modo de onda padrão.
WMODE_TIG = AC STD

OM1009082E11 231
 Comandos

15.10 Comandos de operação lógica

15.10.1 AND
Formato AND [Variável1] [Variável2]
Função Realiza multiplicação lógica (lógica AND). Variável1 Acessa a variável e assume o resultado
da operação. (GB, LB)
Cond. de trava Nenhuma. Variável2 Valor or variável. (GB, LB) A
variável deve ser do tipo byte..
Exemplo Salva o resultado da multiplicação lógica de LB001 e LB002 em LB001.
AND LB001, LB002
Notas Calcula a multiplicação lógica do mesmo nº de A B A AND B
bits. 0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

15.10.2 NOT
Formato NOT [Variável1] [Variável2]
Função Realiza a lógica negativa (lógica NOT). Variável1 Acessa a variável e assume o resultado
Variável2 da operação. (GB, LB)
Valor ou variável. (GB, LB)
Cond. de trava Nenhuma. A Variável deve ser do tipo byte.

Exemplo Salva o resultado lógico negativo de LB002 em LB001.

NOT LB001, LB002
Notas Calcula o valor negado do mesmo número de bits, A NOT A
ou seja, 0 1
NOT 0 = 11111111 = 255.
1 0

OR

Formato OR [Variável1] [Variável2]

Função Realiza soma lógica (lógica OR). Variável1 Acessa a variável e assume o resultado
Variável2 da operação. (GB, LB)
Valor ou variável. (GB, LB)
Cond. de trava Nenhuma. A Variável deve ser do tipo byte.

Exemplo Salva o resultado da lógica OR do LB001 e LB002 no

OR LB001, LB002
Notas Calcula a soma lógica do mesmo número de bits. A B A OR B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

232 OM1009082E11
 Comandos

15.10.3 SWAP
Formato SWAP [Variável1] [Variável2]
Função Troca o conteúdo da Variável1 e da Variável1 Variável cujo conteúdo deve ser
Variável2. trocado pelo valor da Variável 2.
Cond. de trava Nenhuma. Variável2 Valor ou variável (de mesmo tipo) a
ser trocada com o valor da variável 1.
A variável deve ser do tipo byte.

Exemplo Troca o valor de LB001 pelo valor de LB002.

SWAP LB001, LB002

15.10.4 XOR
Formato XOR [Variável1] [Variável2]
Função Realiza a lógica OR exclusivo. Variável1 Variável cujo conteúdo deve ser
trocado pelo valor da Variável 2.
Cond. de trava Nenhuma. Variável2 Valor ou variável (GB, LB).
A variável deve ser do tipo byte.
Exemplo Salva o resultado da operação OR exclusivo entre LB001 LB002 em LB001.
XOR LB001, LB002
Notas Calcula OR exclusivo do memo número de bits. A B A XOR B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

OM1009082E11 233
 Comandos

15.11 Comandos assistentes de movimentos

15.11.1 GOHOME
Formato GOHOME [Tipo de interpolação] [Nome da pos.] [Vel.]
Função Retorna o robô para a posição HOME. Tipo de Número de interpolação a ser aplicado
interpolação no movimento para a posição HOME.
Cond. de trava Nenhuma. Nome da pos. Número da variável de posição. (P, GP,
GA)
Vel. Velocidade de movimentação para HOME.
Exemplo Move para a posição home GP0001 com interpolação linear de 15 m/min.
GOHOME MOVEL GP0001, 15.00 m/min
Nota • Quando o robô atinge a posição de HOME, o sinal de posição HOME é acionado.
• O programa encerra após o término desse programa.

15.11.2 LOAD
Formato LOAD = [Parâmetros de carga]
Função Especifica o número parâmetro da carga a Parâmetro de Número do parâmetro de carga.
ser aplicada no manipulador. carga
Cond. de trava Robô trancado.
Exemplo Muda o parâmetro de carga para #1.
LOAD = 1
Nota • O comando é ignorado (ou seja, o parâmetro de carga não sofre alteração) se for usado em um
programa que contenha um robô no mecanismo.

15.11.3 TOOL
Formato TOOL [Número da ferramenta]
Função Troca a ferramenta. Número da Número e nome da ferramenta aplicada.
Cond. de trava Nenhuma. ferramenta

Exemplo Muda para a ferramenta [1:STD].

TOOL 1:STD

15.12 Shift Comandos (Opcional)

15.12.1 RSTALLSFT
Formato RSTALLSFT
Função Limpa todas (sensor) as informações de transferência e desliga. Calcula a velocidade com base no
Cond. de trava mecanismo especificado. Nenhuma.
Exemplo RSTALLSFT
Nota Não é aplicável a um programa em execução simultânea.

234 OM1009082E11
 Comandos

15.12.2 SHIFT-OFF
Formato SHIFT-OFF
Função Termina a troca do sistema de
Cond. de trava coordenadas. Nenhuma.
Exemplo Terminar a troca.
SHIFT-OFF

15.12.3 SHIFT-ON
Formato SHIFT-ON [Sistema de coord.] = [Variável]
Função Troca do sistema de coordenadas. Sistema Para qual sistema de coordenadas trocar.
de coord.
Cond. de trava Nenhuma. Variável Shift amount (GD, GT)
Exemplo Operação de troca a partir do sistema de coordenadas do robô pelo valor de GD001.
SHIFT-ON ROBOT = GD001

15.13 Comandos de sensor (Opcional)

15.13.1 SNSLINE
Formato SNSLINE[Troca][Coord. do usuário]
Função Especifica a direção da linha de solda. Troca Troca ON/OFF.
ON: Inicia.
OFF: Termina.
Cond. de trava Arco trancado (Execução interna) Coord. do Sistema de coordenadas do usuário
usuário
Exemplo Começa a sensoriar na direção X do Sistema de coordenadas 1 do usuário.
SNSLINE ON USER#(1:SPN)
Nota A cessão de sensoriamento é definida pela

15.13.2 SNSSFTLD
Formato SNSSFTLD [Variável]
Função Registra a variação de uma variável Variável Variável para o deslocamento de valor
como a variação do sensor. (GD)
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Usa o conteúdo de DD001 como quantidade de deslocamento.
SNSSFTLD DD001

15.13.3 SNSSFT-OFF
Formato SNSSFT-OFF
Função Finaliza o deslocamento do sensor.
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Finaliza o deslocamento do sensor.
SNSSFT-OFF

OM1009082E11 235
 Comandos

15.13.4 SNSSFT-ON
Formato SNSSFT-ON
Função Inicia o deslocamento do sensor.
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Inicia o deslocamento do sensor.
SNSSFT-ON

15.13.5 SNSSFTRST
Formato SNSSFTRST
Função Limpa o deslocamento do sensor.
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Limpa a quantidade de deslocamento do sensor.
SNSSFTRST

15.13.6 SNSSFTSV
Formato SNSSFTSV [Variável]
Função Armazena a quantidade de deslocamento Variável Variável para o valor de deslocamento
atual do sensor na variável. (GD)
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Armazena a quantidade de deslocamento do sensor em GD001.
SNSSFTSV GD001

236 OM1009082E11
 Comandos

15.14 Comandos de eixos externos (Opcional)

15.14.1 EAXS_SFT-OFF
Formato EAXS_SFT-OFF [Ext-Axis]
Função Determina o deslocar do eixo externo [Ext-Axis] O número do eixo externo aplicado
(EAXS_SFT) na cessão especificada. EAXS_SFT processando até terrminar.
Cond. de trava Nenhuma. [G1-G21 (incluindo os do robô slave)

Exemplo Termina o deslocamento do eixo externo G1.

EAXS_SFT-OFF G1\
Nota A cessão entre EAXIS_SFT-ON e EAXIS_SFT-OFF se torna a cessão de deslocamento.

15.14.2 EAXS_SFT-ON
Formato EAXS_SFT-ON [Ext-Axis]
Função Inicia o deslocamento do eixo externo [Ext-Axis] O número do eixo externo a serem
(EAXS_SFT) n a cessão de deslocados pelo comando.
deslocamento. Alcance: G1-G21 e definido como
Cond. de trava Nenhuma. sistema (incluindo os do robô slave)
Quantidade de deslocamento (Número
[Valor] real, GR, LR)
[Número real: -99999.99 até +99999.99]
Unidade: depede do tipo de eixo externo.
(Tipo de deslocar: mm, eixo rotacional:°.)
Exemplo Desloca o eixo externo G1 em +100.
EAXS_SFT-ON G1 = +100
Nota A cessão entre EAXIS_SFT-ON e EAXIS_SFT-OFF se torna a cessão de deslocamento.
* Exemplo(s) de aplicação disponíveis na cessão “Apêndice”.

15.14.3 VELREF
Formato VELREF [Velocidade de referência]
Função Calcula a velocidade com base no Velocidade de Robô: A velocidade de movimento é
mecanismo especificado. referência calculada com base no movimento do robô.
Cond. de trava Nenhuma. Eixo externos: A velocidade de movimento
é calculada com base no movimento dos
eixos externos.
Exemplo Desse comando em diante, calcula a velocidade com base no robô.
VELREF ROBOT

15.14.4 RSTREV
Formato RESTREV [Ext axis]
Função Redefine a multi-rotação (o ângulo é Ext axis O nome de um eixo externo. (Eixo do tipo
indicado por um valor entre -180 e +180). rotacional.)
Cond. de trava Nenhuma.
Exemplo Redefine a multi-rotação do eixo G1.
RESTREV G1
Nota • Se o eixo especificado não for do tipo rotacional, esse comando é ignorado.

OM1009082E11 237
 Comandos

15.15 Programas de ARC-ON/ARC-OFF

15.15.1 Soldagem CO2/MAG/MIG
1) Programas de fábrica para início de arco
ArcStart1 ArcStart2 ArcStart3 ArcStart4 ArcStart5
1 GASVALVE ON GASVALVE ON GASVALVE ON DELAY 0.10 DELAY 0.10
2 ATÉRCHSW ON DELAY 0.10 DELAY 0.20 GASVALVE ON GASVALVE ON
3 WAIT-ARC ATÉRCHSW ON ATÉRCHSW ON DELAY 0.20 DELAY 0.20
4 WAIT-ARC WAIT-ARC ATÉRCHSW ON ATÉRCHSW ON
5 WAIT-ARC WAIT-ARC
6 DELAY 0.20

2) Programas de fábrica para fim de arco

ArcEnd1 ArcEnd2 ArcEnd3 ArcEnd4 ArcEnd5
1 ATÉRCHSW OFF DELAY 0.10 DELAY 0.20 ATÉRCHSW OFF ATÉRCHSW OFF
2 STICKCHK ON ATÉRCHSW OFF ATÉRCHSW OFF DELAY 0.20 DELAY 0.20
3 STICKCHK OFF STICKCHK ON STICKCHK ON AMP 150 GASVALVE OFF
4 GASVALVE OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF WIRERWD ON
5 GASVALVE OFF GASVALVE OFF DELAY 0.10
6 WIRERWD OFF
7 STICKCHK ON
8 STICKCHK OFF
9 GASVALVE OFF

Nota Retração do arame no fim da solda:

A retração de arame (retroceder a alimentação) é determinada pelo [“AMP”] x [”DELAY” para WIRERWD OFF].
Alguns equipamentos ignoram o comando da corrente durante o tempo de queima reversa. Então, pode ser
difícilmente retraído. Nesse caso, defina um tempo de DELAY após desligar a chave de tocha até 1.2 segundos ou
mais more para garantir a retração do arame após a operação de queima reversa.

238 OM1009082E11
 Comandos

15.15.2 Soldagem TIG

As sequências Início de arco/fim de arco para GMAW
(solda CO2/MAG/MIG) são definições de fábrica para o
robô. Em caso de execução da operação de solda TIG,
troque as sequências de solda TIG antes da operação de
Teach.

1) Solda TIG sem preenchimento

Programa início de arco Programa fim de arco
1 GASVALVE ON ATÉRCHSW OFF
2 DELAY 0.20s GASDELAYOFF T=3.0s
3 ATÉRCHSW ON STICKCHK ON
4 WAIT-ARC STICKCHK OFF
5 DELAY 0.50s
* Os tempos de DELAY na tabela acima são valores de referência. Ajuste-os para cada ponto da aplicação.

2) Solda TIG com preenchimento

Programa início de arco Programa fim de arco
1 GASVALVE ON WIREFWD OFF
2 DELAY 0.50s DELAY 1.00s
3 ATÉRCHSW ON ATÉRCHSW OFF
4 WAIT-ARC DELAY 1.00s
5 DELAY 2.00s GASDELAYOFF T=3.0s
6 WIREFWD ON STICKCHK ON
7 STICKCHK OFF
* Os tempos de DELAY na tabela acima são valores de referência. Ajuste-os para cada ponto da aplicação.

15.15.3 Comandos atípicos

Para evitar o uso inadequado de comandos, o que pode
causar uma parada por erro, existem comandos que não
podem ser usados em programas arc-on/arc-off.

Comandos proibidos
Programa Arc-on CALL, SATÉP
Programa Arc-off CALL, IF, JUMP,
SATÉP, WAIT_ARC,
WAIT_IP, WAIT_VAL

OM1009082E11 239
 Erros e alarmes

16. Erros e alarmes

Se a solução não reverter a condição de erro ou alarme,
ou se ocorrer um erro ou alarme que não consta nesse
documento, consulte a equipe de suporte.

16.1 Códigos de alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A3020 Solda IF Erro de placa DSP Erro no DSP no cartão de solda IF. Desligue e ligue novamento o
A3021 Preenchimento IF erro placa DSP Erro no DSP na placa de preench IF. controlador.
Se o erro ocorrer
A3030 Solda IF erro de comunicação Erro de comunicação entre a IF e a frequentemente, consulte um
DSP CPU na placa de solda IF. representante Panasonic.
A3031 Preenchimento IF erro de Erro de comunicação IF e CPU na
comunicação DSP placa de preenchimento IF.
A3100 Solda IF Erro de comunicação de A placa de solda IF não respondeu
placa quando o controlador foi ligado.
A3101 Preench. IF Erro de com. placa A placa de preench. IF não responde.
A3200 Alarme de solda :lado-P A fonte de solda TAWERS detectou
sobretensão sobretensão no lado primário.
A3210 Alarme de solda :Falta de fase A fonte de solda TAWERS detectou
falta de fase.
A3220 Alarme de solda:lado-S erro no Um erro foi detectado no lado
circuito principal secundário do circuito principal da
fonte de soldaTAWERS.
A3230 Alarme de solda:lado-S erro de Uma tensão de 120 VDC ou mais foi Desligue o controlador da tomada e
sobretensão aplicada no lado secundário da fonte verifique a conexão do lado
de solda. secundário da fonte de solda.
A3240 Alarme de solda:Inversor Erro no inversor gêmeo da fonte de Desligue e ligue novamento o
desbalanciado solda TAWERS. controlador.
A3500 Erro corrente do alimentador de Servo ligado e energia do aplificador Se o erro ocorrer
arame pronta do alimentador de arame. Não move. frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A3510 Erro IPM no alimentador de arame Erro no Alimentador de arame IPM.
A3520 Solda IF placa recebeu erro de Placa de solda IF recebeu comando
dados anormal.
A3521 Preenchimento IF placa recebeu A placa de preenchimento IF card
erro de dados recebeu comando anormal.
A3530 Alimentador de arame Amp low- Tensão do controlador do alimentador
voltage de arame sofreu queda de tensão.
A3540 Sobrevelocidade no motor do A velocidade do motor do alimentador
alimentador de arame excedeu o máximo permitido.
A3550 Erro na detecção de corrente do Corrente anormal no motor do
alimentador de arame alimentador de arame.
A3560 Sobrecarga no registro Erro no registrador regenerativo do
regenerativo do alimentador de Alimentador de arame. Possível falha
arame no motor ou no amplificador do servo.
A3570 Erro de sobrecorrente Sobrecorrente no alimentador de
alimentador de arame IPM arame IPM.
A3590 Alta temp. Alim. de arame IPM Erro de temperatura no IPM.

240 OM1009082E11
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A3600 Alarme de solda:erro de Detectado erro de sobretensão no Estenda o cabo de solda, e então
sobrecorrente na unidade AC lado secundário. desligue e ligue o robô e a unidade
lado-S AC Unit.

A4000 Sobretemperatura Detecção de aquecimento anormal. Desligue a máquina até que ela esfrie,
Continuar a operação pode danificar somente então religue.
o interior do equipamento.
A4010 Contato colado: Parada de Circuito fundido. A placa de segurança Verifique o circuito conectado ao
emergência sobressalente pode ter sido danificada. terminal indicado na mensagem de
A4020 Contato colado:Parada de alarme e substituia a placa de
emergência do painel segurança se for necessário.

A4030 Contato colado:Parada de

emergência do TP
A4040 Contato colado:Parada de porta
A4041 Contato colado:Parada porta (UDS)
A4042 Contato colado: Parada porta(Line)
A4050 Contato colado:Fora de curso
A4060 Contato colado: Parada de
emergência externa
A4070 Contato colado:Parada de
emergência de software
A4080 Contato colado:Parada relé de Start
A4090 Contato colado:Parada protetora 1
A4100 Contato colado: Parada protetora 2
A4110 Contato colado:Parada de
emergência de harmonização 1
A4120 Contato colado: Parada de
emergência de harmonização 2
A4130 Contato colado:Modo
deslocamento (LINE)
A4131 Contato colado: Modo
deslocamento (DED, ENBL)
A4132 Contato colado: Modo
deslocamento (DS, ENBL)
A4140 Detectado sinal de liberação de Sinal de liberação “Fora de curso” Desligue o controlador e verifique a chave
“Fora de curso” não consistente. de liberação de “Fora de curso”.
A4150 Erro de circuito de segurança 24V Erro detectado na fonte de tensão do Desligue o controlador e verifique o
circuito de segurança. fusível da placa de segurança.
A4160 Erro no sequenciador PWR24V Erro na tensão de alimentação do Desligue o controlador. Verifique o
circuito sequenciador. fusível na placa do sequenciador e na
placa de controle de força. Confira a
conexão da fonte.
A4900 Contato colado: Sinal de servo off Ponto fundido detectado na entrada Verifique a fiação da entrada OFF
para eixo externo independente (**) do sinal de servo OFF para o servo do servo do E-axis independente.
(“**” represents axis name.) do eixo externo independente.
A5000 Alarme do sistema (**) Erro no controlador ou entrada de Desligue e ligue novamento o controlador.
(“**” represents occurrent facatér.) ruido no sistema. Se o erro ocorrer frequentemente,
consulte um representante Panasonic.
A5010 Abortar
A5020 Erro IOP CPU

OM1009082E11 241
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A5021 Erro na com. da placa Ocorreu um erro na comunicação com Verifique o se cabo de
sequenciadora a placa sequenciadora. comunicação não está, então
A5022 Erro na com. da placa de Ocorreu um erro na comunicalçao com ligue o controlador novamente.
segurança a placa de segurança. Se o erro ocorrer frequentemente,
consulte um representante Panasonic.
A5030 Erro na CPU do servo Erro no controlador ou entrada de Desligue e ligue novamento o
A5040 Ext1: Erro na CPU do servo ruido no sistema. controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
A5050 Ext2: Erro na CPU do servo representante Panasonic.
A5060 Erro na CPU da placa de solda IF
A5070 Erro na CPU placa preench. IF
A5100 Erro na criação de comando Um erro ocorreu enquanto escrevia
no buffer de comando.
A5200 Erro de comunicação de servo do Um erro ocorreu na comunicação do
robô cooperativo servo de um robô cooperativo.
A5300 Erro de comunicação TP Erro no controlador ou no TP, ou
entrada de ruído.
A5310 Erro de comunicação de IOP CPU Erro no controlador ou entrada de
ruido no sistema.
A6010 Tempo limite de com. com servo Erro no controlador ou entrada de Desligue e ligue novamento o
A6011 Tempo limite de com. com servo ruido no sistema. controlador. Se o erro ocorrer
(Posição ACK) frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A6012 Tempo limite de com. com servo
(Demanda de posição)
A6020 Erro de comunicação de servo
A6030 Erro de resposta Servo ON/OFF
A6110 Ext1:Tempo limite com. do servo
A6111 Ext1: Tempo limite com. do servo
(Posição ACK)
A6112 Ext1: Tempo limite com. do servo
(Demanda posição)
A6120 Ext1: Erro de com. de servo
A6130 Ext1: Erro de resposta Servo
ON/OFF
A6210 Ext2: Erro de com. de servo
A6211 Ext2: Tempo limite com. do servo
(Posição ACK)
A6212 Ext2: Tempo limite com. do servo
(Demanda posição)
A6220 Ext2: Erro de com. de servo
A6230 Ext2:Ext2: Erro de resposta Servo
ON/OFF

242 OM1009082E11
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A7000 Erro de dado de interpolação Erro no processamento dos dados de Desligue e ligue novamento o
interpolação controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
A7001 Erro no controlador do servo Erro no processamento da
representante Panasonic.
distribuição de dados.
A7002 Erro de com. na CPU do servo Erro no circuito do servo.
A7003 Erro de inclinação A diferença no pulso de encoder entre
o eixo portico e o par de eixos excede
o limite permitido.
A7004 Erro de deriva Ocorreu um erro de deriva.
A7005 Número maior ou igual ao pré Detectou um desvio excessivo no
definido presente momento.
A7006 Erro R/D Cabo solto ou curto-circuito
detectado entre o resolver e o
conversor R/D.
A7007 Erro de encoder absoluto O encoder absolute não pôde ser Desligue e ligue novamento o
lido. No caso de eixos externos controlador. Se o erro ocorrer
independentes, o controlador do freio frequentemente, consulte um
do eixo externo está desligado. representante Panasonic.
A7008 Erro na velocidade de dados A diferença entre o contador de
absolutos posição e os dados absolutos
excedem a faixa permitida.
A7009 Position count over Detectado desvio excessivo de
posição.
A7010 Erro de amplificador pronto Erro no amplificador do servo.
A7011 Erro IPM Erro no modulo de força inteligente
(IPM).
A7012 Erro na força do servo Erro no amplificador do servo.
A7013 Sobre corrente no IPM Sobre corrente no IPM.
A7014 Sobretemperatura IPM Sobretemperatura no IPM.
A7015 Sobregarga no registrador Sobreregeneração no amplificador do
regenerativo servo.
A7016 Sobretensão no registrador Erro na tensão regenerativa do
regenerativo amplificador do servo.
A7017 Sobretemperatura no registrador Erro na temperatura regenerativa do
regenerativo amplificador do servo.
A7018 Sobretemperatura força do servo Erro na temperatura da força do servo.
A7019 Sobregarga no registrador Sobreregeneração detectada ao ligar o
regenerativo sistema.
Ou erro na parte de força do servo.

OM1009082E11 243
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A7020 Sobretensão no registrador Erro detectado na tensão Desligue e ligue novamento o
regenerativo regenerativa quando o controlador é controlador. Se o erro ocorrer
ligado. Ou erro na força do servo. frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A7021 Sobretemperatura no registrador Erro na temperatura regenerativa
regenerativo quando o controlador é ligado. Ou
erro na força do servo.
A7022 Sobretemperatura na força do Erro na temperature da força quando
servo o controlador é ligado.
A7023 Falta de fase Abra a fase na força do motor
A7024 Erro de inicialização na placa de Erro na comunicação inicial entre a
proteção placa CPU do servo e a placa de
proteção do servo.
A7025 Erro de comunicação na placa de Erro de comunicação entre a placa
proteção do servo CPU e a placa de proteção.

A7026 Erro na placa CPU de proteção do Erro na placa CPU de proteção do

servo servo.
A7027 Erro no cabo de encoder Erro no cabo de encoder na placa
CPU de controle do servo
A7028 Erro de comunicação no servo Erro de comunicação entre servo e
principal (DPRAM FIFO full) principal.
A7040 Erro de com. da CPU do servo Erro no circuito do servo.
A7041 Erro da memória servo. Erro no circuito do servo.
A7042 Erro de detecção de corrente Erro de sobrecorrente.
A7050 Servo desliga (PRST off) Erro entre servo e principal.
A7080 Erro de servo sem torque Falha ao mudar para o estado livre de Desligue e ligue novamento o
torque. controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
A7090 Código de erro indefenido Servo Erro entre servo e principal.
representante Panasonic.
A7100 Ext1:Erro no dado de interpolação Erro no processamento de dados de
interpolação.
A7101 Ext1:Erro no controle do servo Erro no processamento de dados de
distribuição.
A7102 Ext1:Erro na com. da CPU servo Erro no circuito do servo.
A7103 Ext1:Erro de inclinação A diferença no pulso do encoder entre
o eixo portico e o eixo par excedem o
limitete permitido.
A7104 Ext1:Erro de deriva Ocorreu um erro de deriva.
A7105 Ext1:Número maior ou igual ao Detectado o desvio excessivo em
pré definido movimento pré-estabelecido.
A7106 Ext1: Erro R/D Cabo solto ou curto-circuito
detectado entre o resolver e o
conversor R/D.
A7107 Ext1:Erro no encoder absoluto O encoder absolute não pôde ser
lido. No caso de eixos externos
independentes, o controlador do freio
do eixo externo está desligado.
A7108 Ext1:Erro no dado de velocidade Diferença entre o contador de posição
absoluta e os dados absolutos supera limite
permitido.
A7109 Ext1:Número maior ou igual ao pré Desvio escessivo de posição
definido detectado.

244 OM1009082E11
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A7110 Ext1:Erro de amplificador pronto Servo Erro de amplificador pronto. Desligue e ligue novamento o
A7111 Ext1:Erro de IPM Erro no módulo de força inteligente controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
(IPM).
representante Panasonic.
A7112 Ext1:Erro na força do servo Erro no amplificador do servo.
A7113 Ext1:IPM sobrecorrente Erro de sobrecorrente no IPM.
A7114 Ext1:IPM sobretemperatura Erro de sobretemperatura no IPM.
A7115 Ext1:Sobrecarga no registrador Erro de sobreregeneração no
regenerativo amplificador do servo.
A7116 Ext1:Sobretensão no registrador Erro na tensão regenerative do
regenerativo amplificador do servo.
A7117 Ext1:Sobretemperatura no Erro na temperature regenerative do
registrador regenerativo amplificador do servo.
A7118 Ext1:Sobreaquecimento do servo Erro de temperature na parte de força
na força do servo.
A7119 Ext1:Sobrecarga no registrador Durante a regeneração é detectado
regenerativo quando a alimentação está ligada.
Ou um erro de poder servo.
A7120 Ext1:Sobretensão no registrador Um erro na tensão regenerativa é
regenerativo detectado quando a alimentação é
ligada. Ou um erro de poder servo.
A7121 Ext1:Sobretemperatura no Um erro na temperatura
registrador regenerativo regenerativa é detectado quando a
alimentação é ligada. Ou um erro
de poder servo.
A7122 Ext1: Sobreaquecimento do servo Detectado erro na temperature da
na força força do servo enquando ligava.
A7123 Ext1:Falta de fase Abra a fase na força do servo.
A7124 Ext1:Erro na inicialização da placa Erro na comunicação inicial entre a Desligue e ligue novamento o
de proteção do servo CPU da placa do servo e a placa de controlador. Se o erro ocorrer
proteção do servo. frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A7125 Ext1: Erro na comunicação da Erro na comunicação entre a CPU da
placa de proteção do servo placa do servo e a placa de proteção
do servo.
A7126 Ext1:Erro na CPU da placa de Erro na CPU da placa de proteção do
proteção do servo servo.
A7127 Ext1:Erro de cabo de encoder Erro no cabo do encoder da placa
CPU do servo.
A7128 Ext1:Erro de comunicação no Erro de comunicação entre o servo e
servo principal (DPRAM FIFO full) o principal.
A7140 Ext1:Erro de com. CPU do servo Erro no circuito do servo.
A7141 Ext1:Erro na memória do servo Erro no circuito do servo.
A7142 Ext1:Erro de detecção de corrente Erro de sobrecorrente.
A7150 Ext1:Servo desligado (PRST off) Erro entre servo e principal.
A7180 Ext1:Erro de servo livre Falha ao mudar para estado livre de
torque.
A7190 Ext1:Erro código indefinido servo Erro entre servo e principal.

OM1009082E11 245
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A7200 Ext2:Erro no dado de interpolação Erro de processamento de dados de Desligue e ligue novamento o
interpolação. controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
A7201 Ext2:Erro de controle no servo Erro de processamento de dados de
representante Panasonic.
distribuição.
A7202 Ext2:Erro de com. CPU do servo Erro no circuito do servo.
A7203 Ext2:Erro de inclinação Diferença de pulso de encoder entre o
eixo portico e o par de eixos excede o
limite permitido.
A7204 Ext2:Drift error Erro de deriva ocorrido.
A7205 Ext2:Número maior ou igual ao Detectado desvio excessivo em
pré definido movimento pré-estabelecido.
A7206 Ext2:Erro R/D Cabo solto ou curto-circuito
detectado entre o resolver e o
conversor R/D.
A7207 Ext2:Erro no encoder absoluto O encoder absolute não pôde ser
lido. No caso de eixos externos
independentes, o controlador do freio
do eixo externo está desligado.
A7208 Ext2:Erro no dado de velocidade Diferença entre o contador de posição
absoluta e os dados absolutos supera limite
permitido.
A7209 Ext2:Número maior ou igual ao pré Deriva excessiva de posição
definido detectada.
A7210 Ext2:Erro de amplificador pronto Servo Erro de amplificador pronto. Desligue e ligue novamento o
A7211 Ext2:Erro de IPM Erro detectado na fonte de alimentação controlador. Se o erro ocorrer
inteligente (IPM). frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A7212 Ext2:Erro na força do servo Erro no amplificador do servo.
A7213 Ext2:IPM sobrecorrente Erro de sobrecorrente na IPM.
A7214 Ext2:IPM sobretemperatura Erro de sobretemperatura no IPM.
A7215 Ext2:Sobrecarga no registrador Erro de sobreregeneração no
regenerativo amplificador.

246 OM1009082E11
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A7216 Ext2:Sobretensão no registrador Erro na tensão regenerativa do Desligue e ligue novamento o
regenerativo amplificador. controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
A7217 Ext2:Sobretemperatura no Erro na temperature regenerative do
representante Panasonic.
registrador regenerativo amplificador do servo.
A7218 Ext2:Sobretemperatura do servo Erro na temperature do servo na força.
na força
A7219 Ext2:Sobrecarga no registrador Sobreregeneração detectada no servo
regenerativo ao ligar o controlador.
Ou erro na parte força do servo.
A7220 Ext2:Sobretensão no registrador Erro detectado na tensão regenerativa
regenerativo ao ligar o controlador. Ou erro na força
do servo.
A7221 Ext2:Sobretemperatura no Erro detectado na temperatura
registrador regenerativo regenerativa ao ligar o controlador.
Ou erro na força do servo.
A7222 Ext2:Sobretemperatura na parte Erro detectado na temperatura
de força do servo regenerativa ao ligar o controlador.
A7223 Ext2:Falta de fase Abra a fase na força do servo.
A7224 Ext2:Erro de inicialização na placa Erro na comunicação inicial entre a
de proteção do servo placa CPU do servo e a placa de
proteção do servo.
A7225 Ext2:Erro de comunicação na Erro de comunicação entre a placa
placa de proteção do servo CPU e a placa de proteção do servo.

A7226 Ext2:Erro de comunicação na Erro na CPU na placa de proteção do

placa de proteção
A7227 Ext2:Erro de cabo de encoder
A7228 Ext2:Erro de comunicação no
servo principal(DPRAM FIFO full)
A7240 Ext2:Erro de com. na CPU servo
A7241 Ext2:Erro na memória do servo
A7242 Ext2:Erro na detecção da corrente
A7250 Ext2:Servo desligado (PRST off)
A7281 Ext2:Erro de servo livre
A7290 Ext2:Erro códico indefinido servo
A8000 Erro de bateria de encoder
A8001 Sobrevelocidade no encoder
A8002 Erro de contágem do encoder
A8003 Cabo do resolver desconectado
servo.
Erro no cabo da placa CPU do servo.
Erro na comunicação entre o servo e
o principal.
Erro no circuito do servo.
Erro no circuito do servo.
Erro de sobrecorrente.
Erro entre o servo e o principal.
Falha ao mudra para servo livre de
torque.
Erro entre o servo e o principal.
Tensão baixa na bacteria de backup do
encoder do servo.
Velocidade do encoder excessiva.
Velocidade do encoder excessiva.
Ocorreu erro ao exibir a mensagem
“Cabo do sensor desconectado.
Verifique o cabo e reinicie o encoder.”
quando o controlador é ligado.
Desligue e ligue novamento o
controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
Substituia a bateria.
Desligue e ligue novamento o
controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
Esses alarmes não exibem seus
códigos. Os códigos são salvos
no histórico de alarmes. Quando
a menságem de erro é exibida,
siga as instruções na tela e
reinicie o encoder. Se o erro
ocorrer frequentemente, consulte
um representante Panasonic.

OM1009082E11 247
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
A8004 Erro R/D Ocorreu erro ao exibir a mensagem Esses alarmes não exibem suas
"erro de R / D. Verifique o cabo do mensagens de código de alarme.
sensor e R / D. Redefinia o encoder. No entanto, eles são mantidos
", Quando o aparelho é ligado. em histórico de alarmes. Quando
a mensagem de erro é exibido,
siga as instruções na tela e
reinicie o encoder. Se o erro se
repete com freqüência, consulte
os representantes da Panasonic.
A8010 Erro de dados no encoder Detectado erro de dados encoder. Desligue e ligue novamento o
controlador. Se o erro ocorrer
frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A8110 Ext.1:Erro de dados no encoder Detectado erro de dados encoder. Desligue e ligue novamento o
controlador.
A8210 Ext.2:Erro de dados no encoder Detectado erro de dados encoder. Desligue e ligue novamento o
controlador.
A9010 Sensor de arco:Erro de Detectado o erro de comando de Desligue e ligue novamento o
comunicação entrada ou de erro de interrupção do controlador. Se o erro ocorrer
lado do sensor. frequentemente, consulte um
representante Panasonic.
A9060 Sensor de arco: Parâmetro de Número da ferramenta, detector de
entrada corrente ou RPM excede a faixa de
ajuste.
A9070 Sensor de arco:Com. principal Tempo expirou.

248 OM1009082E11
 Erros e alarmes

16.2 Códigos de erros

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
E1010 Impossível começar Robô não inicia. Verifique se o programa de
inicialização é selecionado.
E1011 Unidade de operação não é Quando o método start é definido Altere a definição de unidade de
"unidade do Programa”. como "Auto", a definição da unidade programa para "unidade de
do programa não está definido como Programa". Ou liberar as
"unidade do Programa". configurações de erro de
configuração "Programa método
Start".
E1020 Erro de parâmetro de costura. Selecionado padrão de costura, Corrija configurações (velocidade,
velocidade, freqüência e tempo está frequência ou tempo).
fora da faixa de ajuste.
E1030 Erro de coordenadas (Operação) Interpolação não pode funcionar. Confira a programação.
(Manual)
E1040 Dados de movimentação sobre
(Operação) (Manual)
E1050 Posição não corresponde O robô não pôde executar a Alterar dados da orientação do
orientação programada. robô.
E1060 Balanço de pulso superior a 180. CL número (número de cálculo de Corrija o número CL.
pulso) especificada no ponto de
ensino não é aplicável para a
interpolação aplicada.
E1061 Balanço de pulso superior a 140 Enquanto o robô está em CL # 4 Corrija o programa.
(número de cálculo de pulso) de
movimento, o ângulo de um dos L, V
ou W-eixo fica 140 ° ou mais.
E1070 Você tenta iniciar o programa que Programa especificado pelo comando Confira e corrija o programa.
não existe ou não pode ser iniciado. CALL não existe.
E1080 A identificação não existe. Por A identificação especificada pelo
favor, confirme a identificação. comando JUMP não existe.
E1090 Nenhuma variável de posição global. Variável global especificada não existe.
E1100 Não é possível chamar mais. Comando CALL excede o limite
hierárquico (no máximo 10).
E1120 Nenhuma variável de posição local Variável local especificado não existe.
E1130 Excedeu contagem PULSE Mais de 16 Comandos de pulso foram Corrigir o programa através da
executados ao mesmo tempo. redução do número de Comandos
de pulso para ser executada de
cada vez.
E1140 Multi erro de programa. Devido à combinação atual dos Confira e corrija o programa.
programas de execução paralela,
nenhuma execução é possível.
E1150 Erro de comando cálculo. Cálculo impossível foi tentado.
(Exemplo: Zero divisor, raiz
quadrada de número negativo, etc)
E1160 Comando indefinido O Sistema não suporta o comando
especificado,
E1161 Comando indefinido para o robô Houve tentativa de comando não Corrija o programa.
escravo suportado por robô escravo.
E1162 A instrução não pode ser aplicada O mecanismo de destino da instrução Verificar e modificar a estrutura e o
para o mecanismo atual não existe no programa atual. (Por mecanismo de comando.
exemplo, um comando para o robô
escravo é tentada em um programa
de mecanismo apenas para robô
mestre.)
E1170 Erro de parâmetro de comando Parâmetro do comando está fora do Confira e corrija o programa.
intervalo de apoio.

OM1009082E11 249
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
E1180 Erro de limite de Software Erro de limite de Software Eixo articulado está no limite de
Soft.
E1181 Erro de limite de Software Posição do ponto passado após o Verificar e alterar a quantidade de
cálculo de mudança (por SHIFT-ON deslocamento e a posição de
ou deslocamento do sensor) está fora deslocamento do ponto de modo
do limite de software. que a posição após a mudança
permaneça dentro do limite do soft.
E1182 Erro de dado de ponto programado Os dados de posição do ponto passado Repor os dados de posição para
** excedem o limite do software um ponto dentro do limite do
E1183 Limite de software eixo da tocha Limite de software foi ativado quando software
os TAWERS JIG-Controller executou
a operação "Lift-up".
E1190 Erro de monitoramento RT Robô prestes a entrar na área O Robô é capaz de reiniciar a
monitorada enquanto a entrada de operação quando a entrada de
movimentação RT está ligada. movimentação RT estiver OFF.
E1191 Erro de monitoramento RT Robô escravo prestes a entrar na O Robô escravo é capaz de
(Escravo) área monitorada enquanto a entrada reiniciar a operação quando a
de movimentação RT está ligada. entrada de mov. RT estiver OFF.
E1200 Erro de monitoramento do cubo Robô está prestes a entrar na área Robô é capaz de reiniciar a
monitorada quando a entrada do operação quando a entrada do
monitor cubo é ON. monitor cubo apaga.
E1201 Erro de monitoramento do cubo Robot escravo está prestes a entrar na Robô escravo é capaz de reiniciar
(Slave) área monitorada quando a entrada do a operação-ing quando o cubo de
monitor cubo é ON. entrada MONITOR apaga.
E1210 A sobreposição não está Os pontos alvo programados na Verique a posição de reinício. Se
disponível parade e no reiniciar não fazem parte posicionado corretamente,
da mesma cessão de solda. reinicie o robô.
E1220 Sopreposição falhou O robô chegou ao ponto gravado
anteriormente durante operação de
sobreposição.
E1230 Erro de dados harmônicos O sistema de coordenadas harmônica Verifique as configurações do
especificada não está definido. O sistema de coordenadas
mecanismo de informação é harmônica e do mecanismo.
inadequada para a estrutura.
E1240 Sobreposição de mecanismos Um eixo, no mecanismo do programa Verificar a estrutura do
executado pelo comando PARACALL mecanismo do programa.
é duplicado.
E1250 Erro de comando slope de solda 00 “D "ou" Avançar "é utilizada como Verifique e modifique o programa.
argumento de um programa com
nenhum mecanismo. Valor de um
argumento ao qual variável (GR ou LR)
é atribuído seja "0" ou um número
negativo.
E1250 Erro de comando slope de solda 01 Comandos STARTSLP e / ou Exclua o comando.
CRATERSLP são executado em um
programa sem mecanismo.
E1250 Erro de comando slope de solda 02 Comandos STARTSLP e / ou
CRATERSLP são executado em um
programa sem mecanismo.
E1250 Erro de comando slope de solda 03 O arquivo de parâmetros para a seção Registre o novo comando e crie
de inclinação especificado pelo os parâmtros.
comando STARTSLP / CRATERSLP é
excluído.
E1251 Erro de pulso baixo na cessão O comando para o valor inicial da Corrija o programa.
slope inclinação baixa de pulso não existe.

250 OM1009082E11
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
E1260 Mecanismo é incompatível O processamento não é possível, pois Redefinir o mecanismo ou do
o mecanismo de funcionamento e o programa em execução ou da
programa de mecanismo especificado variável. Ou usar outra variável
na variável não coincidem.
E1270 Erro de No. TOOL O número de ferramenta especificada Verifique o programa.
não está correta. Por exemplo, um
certo número de ferramentas para a
robô escravo é selecionado no
programa para o robô mestre.
E1280 Nenhum mecanismo especificado O número mecanismo no programa Verifique e modifique o programa
no programa em execução excede o número de e configurações do sistema.
mecanismos previstos no presente
sistema.
E1290 "Iniciar a entrada de permissão" “Iniciar a entrada de permissão” se Reinicie o programa quando
foi desligada apaga durante a execução do “Iniciar a entrada de permissão”
programa. está ligada.
E1300 “Iniciar a entrada de premissão” “Iniciar a entrada de permissão” Reinicie o programa quando
desligado estava no OFF quando o programa é “Iniciar a entrada de permissão”
iniciado. está ligada.
E1310 Erro de monitoramento de alcance O robô tentou entrar na área Reiniciar habilitado quando
de Eixo Externo especificada como "Monitor de "Entrada Monitor" desliga.
alcance de eixo-externo".
E1311 Erro de monitoramento de alcance O robô escravo tentou entrar na área
de eixo externo (Escravo) especificada como "Monitor de
alcance de eixo-externo".
E1320 Erro de monitoramento de O reiniciar está habilitado quando
condição AND "Entrada monitor" desliga.
E1321 Erro de monitoramento de condição
AND (Escravo)

E1330 Não é possível atualizar valor da O comando que atribui um valor a Alterar o nível de proteção do
variável uma variável de posição foi programa de destino ate "Permitir
executado em um programa único ponto de mudança".
protegido.
E1340 Sobreposição de eixo remote e O eixo externo que você tentou Aguarde o eixo externo parar de ser
mecanismo controlar está em uso no programa controlado pelo programa.
atual.
E1350 Erro de cálculo ao levantar A posição após levantar não pode ser Corrija os dados da orientação do
calculado por causa do ponto singular. robô.
E1351 Erro de limite de ângulo ao O ângulo de movimentação
levantar necessário é muito grande.
E1360 O comando ‘R_MARK’ não existe Na operação ERROR RECOVERY, Verifique o programa.
não existe o comando 'R_MARK'
registrado tanto na direção de avanço
quando na direção de regresso.

OM1009082E11 251
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
E1370 Não pôde executar a função Um comando que impede a Verifique o programa.
ERROR RECOVERY execução da função de
recuperação de erro existe entre a
posição de paragem eo comando
R_MARK.
A recuperação de erros foi
tentativas de uma das seguintes
condições.
• Durante a operação TP, como a
edição offline ou operação de
edição quente.
• Durante o movimento turno.
• Durante a operação de detecção.
• Todos os mecanismos, incluindo o
próprio robô ainda não começou.
E1380 O comando não pode ser !!" # " $ % &'
executado ( )! * +
, -& .
E1390 Velcocidade gravada accima do A velocidade do movimento gravado
máximo excede a velocidade máx. da máquina.
E1391 Velocidade excessiva programada A velocidade do movimento gravada Mude a velocidade gravada para
em UNTIL excede 15.00m/ min quando definido 15.00m/min ou menos.
“QUICK” (comando UNTIL).
E1400 Erro de comando da velocidade slope Não pôde executar o comando de Verifique o programa.
velocidade de slope.
(Exemplo) Cessão slope definida
como zero “0” ou número negativo.
(Exemplo) Comando TCHSNS é
usado junto com ele.
E1410 A opção é insuficiente Algum processamento não pode ser Verifique as opções.
conduzido como opção correspondente
não está habilitado ou não existe.
E1420 Ângulos do robô de um ponto / Verifique a posição do ponto
gravado são todos zero. , 0 gravado como operação de
, , 1 1 traçado e corrigia-o.
E1440 Comando SV-SET1 não está no O comando SV-SET1 está registrado Registre o comando corretamente.
ponto de início do arco num ponto que não é de início de arco.
E1441 O comando SV-SET1 não é O commando SV-SET1 não está Exclua o comando.
válido nese mecanismo. disponível pois o mecanismo
aplicado não o suporta ou o
mecanismo não existe.
E1442 O comando SV-SET1 não é válido Esse manipulador não suporta o Exclua o comando.
para esse sistema. comando SV-SET1.
E1450 Há um commando que não pôde Existem comandos que não podem ser Verifique o programa de arco
ser executado no programa de utilizados no programa de arco ligado. ligado em busca de comandos que
início de arco. não podem ser utilizados.
E1451 Há um comando que não pode ser Existem comandos que não podem ser Verifique o programa de fim de arco
utilizado no programa de fim de utilizados no programa de fim de arco. em busca de comandos que não
arco. podem ser utilizados.
E1900 (Mensagem definida pelo usuário) Comando HOLD foi executado. Verifique a arquitetura do programa
E1910 Erro de entrada (rótulo definido pelo Erro de entrada foi ligado. Investigar e remover a causa do
| usuário) erro.
E1919

252 OM1009082E11

Erro
Mensagem Causa provável
Código
E2010 Detecção não é possível. O sinal de entrada estava ligado ON
quando o comando touch sensor foi
executado. Em caso de
deslocamento rotacional, menos de
3 pontos foram especificados.
E2011 Detecção não é possível. (Robô Escravo) Durante a operação de
(Escravo) detecção, o robô escravo é reiniciado
após uma parada de emergência.
E2020 Sem entrada de sensoriamento O trabalho não está dentro do alcance
de detecção.
E2030 Erro de cálculo de mudança Erro de cálculo.
Em caso de mudança de rotação, as
posições de três pontos de referência
não são adequados.
E2040 Limite de compensação excedida. O resultado do cálculo excede a faixa
Dados de compensação de de compensação automática.
ferramenta não é armazenada.
E2041 Não é possível calcular os dados Data de referência de compensação
de compensação, por causa de para a compensação automática de
dados de referência de ferramenta não existe.
compensação não armazenados.
E2042 Não é possível calcular os dados Existe dados inválidos.
de compensação, por causa dos Ou os dados não são suficiente para o
dados inválidos ou a falta de dados. cálculo.
E2043 Erro de posição da tocha. Em caso de compensação automática
de ferramenta, as entradas de
sensoriamento A e B não foi ligado
quando a seqüência de comando
"CALBASE = 7" foi executado.
E2044 Erro de comando TOOLCAL Comando TOOLCAL Foi executado
antes do comando TOOL.
E2050 Entrada do sensoriamento foi Detecção de entrada foi ligada antes
detectada no início do de iniciar a operação de detecção.
sensoriamento. Em outras palavras, o contacto da
tocha tinha ocorrido antes de iniciar a
operação do sensor resistente.
E2060 Sem resposta do sensor No caso em que a função de "stick"
de soldador é utilizado para a
detecção, o soldador não responde
ao início de detecção.
E2070 'Arco trancado’ foi executado no 2 * , Localize o ponto de partida de
sensor de movimento 3' #4 )$ + 5
, 3' #4 )$ 6
, + 7
E2120 Sensor de arco:Soldador Configurações do soldador não são
adequadas.
Sensor de rotação do arco: Motor na
cabeça rotativa está com defeito. P.C.
Board está com defeito. Conectores estão
desligados ou cortados.
E2130 Sensor de arco:Arame Config. de arame não são adequadas.
Gire o sensor de arco: Erro de dados de
contágem.
E2140 Sensor de arco:Corrente de solda Valor de ajuste de corrente da solda não
está na gama de 100 A até 400 A.
E2150 Sensor de arco:Velocidade de Valor de ajuste de velocidade de solda
solda não está na faixa de 0,1 ATÉ 1,2 m / min.
OM1009082E11
Erros e alarmes
Solução
Traçar para trás e, em seguida,
reiniciar. Verifique a estrutura do
programa.
Traçar para a frente ou para trás para
recomeçar.
Mude a posição ou a
velocidade do ponto de ensino.
No caso de operação de constura,
verifique as condições.
Verifique se o método de
compensação de ferramenta
aplicada é correta.
Verifique se o método de
compensação de ferramenta
aplicada é correta.
Verifique se a marca de origem do
robô está na posição de correção.
Se não, faça o retorno à origem.
Verificar e corrigir a estrutura do
programa.
Verifique a condição.
Altere a posição do ponto gravado,
de modo a garantir uma maior
distância de detecção.
Verifique os cabos de energia e de
comunicação da fonte de energia
de soldagem.
detecção, e reinicie a operação.
Corrija configurações de soldador.
Desligue o robô e gire a unidade
de controle de sensor de arco.
Ligue o controlaador
novamente.
Corrija definições de arame.
Desligue a alimentação e, em
seguida, ligue-o novamente.
Verifique valor definido de corrente
de solda.
253
 Erros e alarmes

Erro
Mensagem Causa provável Solução
Código
E2160 Sensor de arco:Frequência de Valor de ajuste de frequência de costura Verificar e corrigir o valor definido
costura não está no intervalo de 1 Hz a 5 Hz. de frequência de costura.
Sensor de arco de rotação: RPM ultrapassa Desligar a energia da unidade de
4500rpm. rotação, e então religá-lo.
E2170 Sensor de arco:Amplitude de solda Amplitude de costura não está na gama Grave corretamente os pontos de
de 2 a 6 mm. amplittude de costura
E2180 Sensor de arco:Padrão de solda O sistema não suporta o padrão de Verifique e corrija o padrão de
costura especificado. solda.
E2190 Sensor de arco:Detecção de Nenhuma corrente foi detectada 3 Verifique as causas da ausência de
corrente segundos ou mais após ligar a corrente e a não formação de arco.
chave da tocha.
E2200 Sensor de arco:Buffer-over Desvio do trabalho real da trajetória Mude a posição do ponto gravado.
gravado é superior a faixa permitida.

E2210 Sensor de arco:Distância excedida Distância entre rastreamento e Mude a posição do ponto gravado.
caminho de soldagem programado Altere configurações de alcance de
excede a faixa de rastreamento. rastreamento.
E2220 Sensor de arco:Comunicação de Erro no controlador, ou captação de Desligue o aparelho e ligue-o
Dados ruído. Alimentação do sensor de arco novamente.
interrompida.
E2230 Sensor de arco:Erro de corrente Remova a tampa do controlador
1 5 ' , de rotação e verifique a tela de
, , erro. Investigue a causa do erro.
E2240 Sensor de arco:Erro de operação Erro de cálculo na quantidade de Desligue o aparelho e ligue-o
deslocamento por causa de um erro no novamente.
controlador ou entrada de ruído.
E2260 Sensor de arco:Velocidade de RPM do motor dentro da cabeça de
rotação giro é muito alta ou muito baixa.
E2270 Sensor de arco:Comunicação de Erro no controlador, ou captação de
dados ruído. Alimentação do sensor de arco
interrompida.
E2280 Sensor de arco:Fase de detecção Configurações fase de detecção não Verifique os valores definidos para
são consistentes. a fase de detecção.
E2290 Sensor de arco:Fase do encoder Fase do encoder está fora do Desligue o interruptor de alimentação
intervalo. para o controlador de rotação, e, em
seguida, ligue-o novamente. Verifique
o cabo do controlador de rotação.
E2320 Sensor de arco:Erro número da Ferramenta número 9 ou superior é Modifique o programa.
ferramenta. especificado na rotação do alcance
de detecção de arco.
E2330 Sensor de arco:Detecção de arco O comando de detecção de arco foi Verifique a estrutura do programa.
não está disponível no programa executando enquando processava
de processamento paralelo. programas paralelos. O robô não
está incluso no mecanismo do
programa em execução.
E2340 Sensor de arco:Erro de execução O slope do arco e a detecção do arco Verifique a estrutura do programa.
(Arco Slope) foram executados ao mesmo tempo.
E2350 Sensor de arco:Erro de execução No modo de movimento "Controle de Modifique o programa.
(Soldagem) robôs multi-cooperativos", costura e
sensor de giro foram executados ao
mesmo tempo.
E2360 Extensão automática:Erro de Na função auto-extensão da TAWERS- Verifique comando no programa.
rastreamento de tensão TIG, a tensão alvo do comando AVC-
VOLT não foi especificada.

254 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E2370 AUTOEXT comando foi executado AUTOEXT comando foi executado em Verificar e corrigir o programa.
em um mecanismo possuindo so- um mecanismo possuindo somente eixo
mente eixo externo ou em uma con- externo ou em uma controladora JIG.
troladora JIG.
E3020 M-rot reset: posição.

STREV.
E3021 M-rot reset: Dados anormais da fra- Para um posicionador cujos números de
ção de pulsos. pulsos por revolução não são inteiros
excede o
numerador da relação de redução
quando executa o reset de multirota-
ções.
E3022 M-rot reset: Faixa de posição inibida Para um posicionador cujos números de Confira a relação de posição do eixo
pulsos por revolução não são inteiros principal e o par de eixos.
rotaçao foi executado
quando o ângulo de rotação do eixo
principal do par de rastreamento abso-
luto ou o eixo par era na gama de 180 ° ±
5 °.
E3030 Erro de conexão (Modo) No movimento “controle de robô multi- Trocar o modo de operação do robô
cooperativo” escravo.
.
E3030 Erro de conexão (Robô No.) No movimento “controle de robô multi- Verifique as configurações dos mo-
cooperativo” vimentos harmônicos
N° é ina-
dequado.
E3030 Erro de conexão (constante) No movimento “controle de robô multi- Executar sistema de comunicação
cooperativo” não é possível com as al- entre robôs, mais uma vez.
terações de configuração feitas no robô
escravo.
E3040 Parada ou Pausa (erro no escravo) No movimento “controle de robô multi- Remover a (s) causa (s) de erro do
cooperativo” robô escravo.

E3050 Parada de segurança (escravo) No movimento “controle de robô multi-

cooperativo”
ativado.
E3060 Multimecanismo não está configurado Multimecanismo não foi configurado. No menu Configurar, clicar em Ge-
Área calculada não segura. renciamento de conf. ,Sistema e
acrescentar “Multimecanismo”.
E3080 Timeout do par de robôs Falha na conexão com o robô mestre Verificar o programa.
dentro do período de tempo definido,
após o comando COUPLE.
E3100 Por favor, ligue o servo (**) , onde ** é O eixo independente servo E-axis estão Ligar a alimentação do servo E-axis
o nome do eixo. desligados e reiniciar..

E3110 E-axis independente: Servo desligado A condição de servo desligado se es- Ligue novamente os servos e reini-
habilite o dispositivo (**) **é o nome tende ao eixo independente E-axis para cie.
do eixo qual a " Habilitar a seção Servo Off” não
se aplica.
E3120 Movimentação inibida Foi tentado mover o eixo que se encon- Verifique a causa da inibição de
tra inibido de movimento movimento.
E3130 Par de eixos em erro de posição O par de eixos se encontra for a do limite Feche o programa e posicione o eixo
permitido externo..
E3140 Erro de posição do eixo imutável Feche o programa atual e então
posicione o eixo imutável na posição
desejada.

OM1009082E11 255
 Erros e Alarmes
Erro Mensagem Causa Provável Ação
Código
E3150 Erro do comando 'COUPLE' Comando 'COUPLE' foi executado Verifique a estrutura do programa.
redundantemente no lado do escravo.
Enquanto executava o comando
COUPLE o programa que estava sendo
executado, em paralelo no escravo,
executaou um comando PARACALL
OFF no programa.
E3160 Erro de execuçao Eixo Tocha ** Controladora TAWERS JIG: Verifique e corrija ambos,
(**: representa o sub-codigo do erro.) Sub-codigo 01: configuraçao ou programa
O tipo de eixo externo do eixo da tocha
nao está configurado para
“Deslocamento”.
Sub-codigo 02:
Eixo da tocha esta configurado “Eixo
portico e par de eixos portico”.
Sub-codigo 03:
Eixo esta em qualquer uma das
condiçoes.
Eixo da tocha
· Sem configuraçao,
· Nao esta definido (existe) na
controladora, ou
· Nao esta incluso no mecanismo.
E4010 Suporte de segurança ativado Remover a causa da interferencia
etc.
E4020 Erro na entrada 24V Verifique o fusivel da entrada do
sequenciador.
Verifique que tensao chega nas I/O.
E4030 Entrada do modo TEACH esta ligada. Entrada modo TEACH esta ativa. Posicione a chave do TP na posiçao
TEACH
E4040 Entrada do modo de operaçao está Entrada do modo de operaçao esta ativa Posicione a chave do TP na posiçao
ligado AUTO.
E4050 Erro de conexao da unidade I/o. Discrepancia entre a conexao atual e as Verifique as conexoes as
configuraçoes configuraçoes da unidade de
expansao de I/O
E4060 Erro na placa de Segurança Erro na comunicaçao com a placa de Verifique se existem conexoes
segurança ao inicializar ligadas de forma incorreta ou cabos
soltos na placa de segurança
E4070 Erro de comunicação da placa Erro de comunicação da placa Verifique se existem conexoes
sequenciadora sequenciadora ao inicializar ligadas de forma incorreta ou cabos
soltos na placa de sequenciadora
E4100 Erro de comunicação no modo Falha ao comunicar no modo
cooperativo cooperativo

E4110 Erro no Escravo: **** Recebido um alarme do robo escravo. Procure mais detalhes sobre o
(****representa o sub-codigo do erro alarme nas instruçoes de operaçao
do robo escravo.) do robo escravo para soluçao.
E4120 Erro de conexao Controladora do robo escravo ainda nao Ligra a controladora do robo
etsa ligada o escravo.
Verificar se o cabo de comunicaçao
do odo cooperative esta conectado
corretamente.
E4200 DeviceNet:Off Line DeviceNet esta no estdo off-line. ;
verifique o status do mestre ou se o
cabo esta rompido
E4201 DeviceNet:Erro de comunicaçao Ocorreu erro de comunicaçao ;
verifique o status do mestre ou se o
cabo esta rompido
E4202 DeviceNet:Erro na placa Ocorreu erro na interface da placa Verifique se a placa esta conectada
corretamente

256 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E4210 ProfiBus:Off Line ;
verifique se o dispositivo Master esta
on line ou o cabo rompido
E4211 ProfiBus:Erro de comunicaçao Ocorreu um erro de comunicaçao ;
verifique se o dispositivo Master esta
on line ou o cabo rompido
E4212 ProfiBus:Erro na placa Ocorreu um erro na placa de interface Verifique se a placa esta conectada
corretamente.
E4220 CC-Link:Off Line ;
verifique se o dispositivo Master esta
on line ou o cabo rompido
E4221 CC-Link:Comm. Erro Ocorreu um erro de comunicaçao ;
verifique se o dispositivo Master esta
on line ou o cabo rompido
E4222 CC-Link:Erro na placa Ocorreu um erro na placa de interface Verifique se a placa esta conectada
corretamente.
E4230 A-B Remote I/O:Off Line ;
verifique se o dispositivo Master esta
on line ou o cabo rompido
E4231 A-B Remote I/O:Erro de comunicaçao Ocorreu um erro de comunicaçao ;
verifique se o dispositivo Master esta
on line ou o cabo rompido
E4232 A-B Remote I/O:Erro na placa Ocorreu um erro na placa de interface Verifique se a placa esta conectada
corretamente.
E4233 A-B Remote I/O: Configure a Baud esta na opçao “Auto Detect”. Defina a velocidade Bud nas
velocidade de comunicaçao no robo. configuraçoes I/O A-B Remoto.
E5000 O arquivo SLS nao existe O arquivo refernciado SLS nao existe. Verifique se o nome esta correto
E5010 Nao foi possivel ler o arquivo SLS Impossivel ler o conteudo do arquivo
SLS.
E5020 O arquivo MNU nao existe. O arquivo MNU nao existe. Verifique se o nome esta correto
E5030 Nao foi possivel ler o arquivo MNU Impossivel ler o conteudo do arquivo
MNU.
E5040 Nao foi possivel criar o arquivo TFS. Impossivel criar o arquivo. (Causa
provavel, memoria insuficiente, erro de
pasta.)
E5050 Nao foi possivel ler o arquivo TFS. Impossivel ler o conteudo do arquivo
TFS
E5060 Nao foi possivel criar o arquivo WLD. Impossivel criar o arquivo. (Causa
provavel, memoria insuficiente, erro de
pasta.)
E5070 Nao foi possivel ler o arquivo WLD. Impossivel ler o conteudo do arquivo
WLD
E5080 Programa invalido 2 pontos de Existe um erro no programa 2 pontos de Verifique o programa 2 pontos do
sensor. sensor sensor
E5090 Uma biblioteca indefinda de sensor foi Existe um erro de dados definido no Verifiqueo menu de configuraçoes
selecionada. menu do sensor- Isto é um erro do sensor.
infrequente
E5100 Arcsensor: Dados do arcsen- Incapaz de receber os dados de ;
sor não foram recebidos correçao do sensor de arco. verifique a tensao ou o cabo esta
rompido
E5110 Arcsensor: Nos dados recebidos do A sequencia de numerous anexada nos Desligue a alimentaçao do sensor
dados recebidos do arc sensor nao esta de arco e reinicie novamente
correta
E5120 Um reconhecimento do arcsensor nao Sem resposta de reconhecimento de Turn the power switch of the arc
foi recebico. commando do sensor de arco. sensor off and back on again.
E5130 Correçao muito grande do arcsensor. Correçao do sensor de arco excede a Verifique a faixa de configuraçoes a
faixa da configuraçao faixa de desvio de trabalho.

OM1009082E11 257
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E5140 O valor da costura – amplitude está Amplitude de costura inicial da variavel Verifique a amplitude da costura
muito alto. do sensor de arco esta muito alto.
E5150 O arquivo TSF nao existe. TSF nao existe. Este erro é incomum, ja Continue a operaçao e verifique se o
que o arquivo TSF é criado arquivo TSF é criado
automaticamente pelo software automaticamente quando a
operaçao do sensor de toque é
executada no modo AUTO,
programa no modo teste ou modo
E5200 traçado
Reduza o tempo de configuraçao da
costura.

E5210 Os valores de tempo da costura para Com a variavel de sensor de arco, o Ajuste o valor do tempo de costura
ambas extremidades sao diferentes. tempo de costura deve ser igual nas igualmente para as duas
duas extremidades. extremidades.
E5300 Erro na funçao de solda thick plate. Subcodigo
4000: Incapaz de executar o calculo da sult Panasonic representatives.
costura circular devido a posiçao
inapropriada dos pontos gravados.

.)

.)

.
4024: Sensor de detecçao de amplitude
nao foi definido
4026: Existem muitos pontos de solda
Na mesma seçao multi camadas.
Delete alguins pontos
4103: Configuraçao de costura incorreta.
Verifique as configuraçoes.
(Configuraçoes atuais podem ser
“Amplitude: 0, passo:
0, junta: nao definida, onda e altura
sao amiores que a amplitude.)
Sesnsor de detcçao nao definido.
Este erro ocorre no inicio da
operaçao de costura, se o sensor de
arco esta ativo
4107: Definição de correcção do
sensor de arco esta correta nas
condições de solda a ser utilizados na
operação de costura variável. Não é
possível utilizar variável de costura e
sensor de arco ao mesmo tempo.

E5310 Falha na criaçao do arquivo Comando “MULTIEND” nao existe Verifique o comando “MULTIEND”
temporario Falta de espaço suficiente na memoria. esta escrito corretamente no
programa ou apague arquivos
desnescessarios para garantir
espaço na memoria.

258 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E5320 Comandos proibidos na função mul- Subcódigo Corrigir o programa eliminando os
ti-welding. 0002: Comandos de costura, como comandos proibidos ou substituindo
MOVELW, MOVECW, WEAVEP, por outros aplicáveis
MOVLVW, MOVCVW e .

0003: Comandos MOVEP existem em

pontos de solda e reciprocamente na
seção do multi-layer.
0004: Pontos MOVEP (além do ponto de
inicia) existem na seção de solda e na
seção multi-layer.
0006:Pontos MOVEP (além do ponto de
inicio) existem quando solda tandem
esta ativa.
0007: Comandos de movimento do tipo
deslocamento aéreo dentro da seção
de comandos ARC-ON e ARC-Off ou
em uma seção multi-layer.
0009:
· Apos um comando ARC-ON o pro-
grama deve finalizar com um co-
mando ARC-OFF.
· Não existem comandos de movi-
mentação no inicio do programa antes
de iniciar o programa ARC-ON.
0010: Comandos KEEP-POSITION
existem em reciprocidade na seção do
multilayer.

ul-
ti-layer.
0012: Comando MUNTWN existe após o
comando ARC-ON na seção mul-
ti-layer.
0013: Pontos dos tipos Circular split-off
(definido pelo comando MOVEC)
Existem em uma seção de solda do
tipo multi-layer.
0100: Os comandos WEAVSPRL-ON ou
WEAVSPRL-OFF forma executados
dentro da seção m
E5330 A posição do cursor não é adequada A passagem o cursor está apontando Corrija a posição do curso e reinicie
para o número de passagem para uma posiçao de execução que não
presente. coincide.
E5340 Movimento muito grande do posi- O posicionador tentou se posicionar Mude os pontos gravados de forma
cionador mais que 130 graus entre o ponto ensi- que os posicionamentos não exce-
nado e o movimento de multi-rotaçao dam mais que 130 graus entre os
pontos.

OM1009082E11 259
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E5350 Existem comandos proibidos no co- Subcódigo Corrija o programa; delete coman-
mando de solda 0006: Existem pontos MOVEP (além do dos proibidos ou acrescente co-
ponto de partida), quando o conjunto mandos caso necessário.
de alta velocidade é ativo.
0007: Comandos de movimento aéreo
aparecem na seção de comandos
ARC-ON e ARC-OFF.
0008: Comandos de costura padrão,
Tais como MOVELW, MOVECW e

0009:
· Após o comando ARC-ON, o programa
não finaliza com o comando
ARC-OFF.
· Não existem comandos de movimento
a partir do inicio do programa até o
pronto do ARC-ON.

0012: Um comando MUNTWN aparece

após o comando ARC-ON.
0013: Pontos com Circular split-off
(definidos pelo comando MOVEC)
aparecem na seção de solda.
0100: Comando WEAVSPRL-ON e
WEAVSPRL-OFF foi executado
E5360 Erro de arquivo temporário Subcódigo Verifique a sequencia de execução do
001: Incapaz de carregar. programa
· Não existe arquivo para carregar.
O arquivo pode não ter sido salvo.
E5360 Erro de arquivo temporário 002: Incapaz de salvar. Verifique a sequencia de execução do
· o arquivo temporário de dados de programa
correção do sensor de toque não
existe. Sensor de toque não será
executado
E5360 Erro de arquivo temporário 003: Incapaz de salvar devido à falta de
memoria .
E5370 Comando invalido na execução da MNUWV ou Variável de costura foi ex- Verifique e corrija configurações ou
velocidade de onda. perimentada na seção de velocidade de programa
onda
E5380 Variável de costura não esta disponível o Verifique e corrija configurações ou
mecanismo possui mais de um robô. programa
E5390 "MANTER POSIÇAO" não esta dis- Subcódigo: Verifique e corrija configurações ou
ponível 001: Este comando não é valido com o programa
comando UNTIL_IP.
002: Comando MOVEL, este comando
não é válido com comandos de movi-
mento.
003: Este comando não é valido em ve-
locidade de onda.
004: Este comando não é valido em
mecanismos que possuem eixos além
do robô.

260 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E5400 Um erro foi encontrado no sensor de Numero do sensor de correção invalido Refaça as configurações do sensor
correção. esta sendo usado, ou o numero é de um de correção.
sensor atualmente utilizado foi aplicado.
E5410 O sistema de coordenadas do Se- Erro de Teach. Verifique os pontos e grave-os com
gundo ponto é diferente do usado no Sistema de coordenadas do primeiro o mesmo sistema de coordenadas.
primeiro ponto. ponto e do Segundo não corresponde. No caso de usar função de movi-
mento harmônico para o posicio-
nado use 2 pontos sensores.
E5420 Sistema de coordenadas da operação Erro de Teach. Corrija os pontos gravados que os
é diferente do usado na correção de O sistema de coordenadas dos dados da sistemas de coordenadas de corre-
dados. correção é diferente. Exemplo, Os dados ção e o comando sejam os mesmo.
de correção criados no sistema de co- Veja seção “3.2.3 Configurações de
ordenadas harmônicas esta sendo apli- correção por sensor de toque.”.
cado a um comando move para movi-
mento além do movimento harmônico.

E5441 É impossível continuar com a exe- Incapaz de reiniciar, como a máquina Retroceder um ponto (ou mover
cução da operação, devido à tentativa parou no meio do curso tentando a para outro ponto), e reinicie.
de Arc Start Retry não completada. operação de reiniciar o arco. * “DirctGo” é util.

E5442 Impossível continuar com a execu- Incapaz de reiniciar, como a máquina Retroceder um ponto (ou mover
ção da operação, devido à tentativa parou no meio do curso tentando a para outro ponto), e reinicie.
de Arc Start Shift não completada.. operação de deslocamento do arco. * “DirctGo” é util.

E5443
ÉImpossível continuar com a execução
da operação, devido à tentativa do
sensor de toque não completada.
E5450 Função "Go to the specified point"
. parado e estado de parada no modo
Incapaz de reiniciar, como a máquina Retroceder um ponto (ou mover
parou no meio do curso tentando a para outro ponto), e reinicie.
operação de sensor de toque.
Erro na função “Go to the specified point” Não use a função “Go to the speci-
· Sem informação sobre o ponto de
AUTO
· Como a posição atual está no ca-
minho para o próximo ponto ensinado,
nenhum ponto ensinado especificado
existe, como se nenhum ponto anterior
tivesse sido especificado.

. (não existe posição de

parada da passada nova (ou modifica-
da).).

E5540 Erro enquanto executava o comando Reinicie a operação a partir do inicio

WLD. WLDFILE: da soldagem multi-layer.
Sem correspondência de ID de dados
No arquivo WLD
E5550 Erro na escrita do arquivo WLD Erro executando o comando WLDFILE: Reveja o programa e o numero de
(Existem mais de 59 pontos de solda). O 60° ponto de solda tentou ser escrito pontos de solda na seção multi-layer
no arquivo WLD. (é permitido apenas ou menos.
escrever até 59 pontos .)

E5560 Variável global definida é invalida Erro executando o comando WLDFILE: Valide a variável GD.
Incapaz de ler a variável definida como
GD, a variável é invalida.

E5570 Passe de inicio/Passe de fim erro No. O ponto de inicio/fim do numero de Verifique o conteúdo da variável.
passes definido como variável não esta
correto.

OM1009082E11 261
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E5600 Não foi possível continuar com a A posição atual se encontra for a da faixa Mova o robô manualmente até po-
costura de alcance da costura. sicionar ele na posição de solda
dentro da faixa de costura e então
reinicie.

E5640 Erro de deslocamento do passo O tipo de deslocamento deve ser

, ou erro de me- uniforme
moria. (Existem 11 menus)
E5650 Erro de dados do passe especifico O n° especificado de dados de execução Verifique o comando MUL-
de passes pelo comando MUL- TSTART-2
TSTART-2 excede o n° de dados de
passe no arquivo MNU.
E5660 Erro do comando W-SHIFT. Subcódigo Reveja o programa e as configura-
001: O comando não se aplica quando ções.
twin tandem é utilizado.
002: Erro de execução de comando:
Dados do sistema de coordenada har-
mônicos a execução do mecanismo não
foi registrada.
Ou
Para o deslocamento especificado ao
eixo externo:
· O eixo externo especificado não
existe no mecanismo de execução.
· Incapaz de ler a variável tipo GR.
Ou

· configuração dos mecanismos do

Mecanismo de execução, 1° va-
riável GP e 2° variável GP são
diferentes.
· A variável GP especificada é inva-
lida.
003: Erro de execução da correção
· Dados do sistema harmônico de
coordenadas do mecanismo de
execução não foi registrado.

:
O eixo externo definido não existe
no mecanismo de execução.
· para o deslocamento definido pela
variável GP:
Configurações dos eixos externos e
dados de correção são diferentes.
E5670 Limitação da faixa de comando Erro no inicio. Mova o cursor para onde ele estava
W-SHIFT A posição atual do curso não representa posicionado no momento da parali-
um estado de execução W-SHIFT. sação ou mova para fora do alcance
do comando W-SHIFT e, em se-
guida, reinicie.
E5700 Erro detectado pelo Sensor de arco Subcódigo Reveja as configurações do sensor
TAWERS. 001 Não existe amostra de dados no de arco da condição de solda.
numero especificados.
002: Modo indefinido.

262 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E5710 Sensor de arco TAWERS: Operação Os dados necessários para continuar
continua falhou não existem Utilize (com a lâmpada des-

ligada) para reiniciar

E5720 “Costura adaptativa” foi tentado o uso da Exclua a configuração de costura
função Sensor de arco TAWERS. Esta adaptativa da condição de solda.
função é para “Sensor de unidade de
arco Thick plate”.
E6400 Erro no Backup Automático A transferência de programas foi iniciada Reveja o programa, ou copie o pro-
O programa foi transferido durante a enquanto se executava a solda grama para a controladora.
solda.
E6410 Erro no Backup Automático Não foi possível reconhecer o cartão de Introduza o cartão de memoria no
Cartão de memoria não encontrado. memoria no slot. (cartão não inserido) slot corretamente

E6411 Erro no Backup Automático A pasta especificada não existe no car- Crie uma pasta no cartão de memo-
A pasta não foi encontrada tão de memória ou nome da pasta está ria corretamente
incorreto
E6412 Erro no Backup Automático Nome.
A pasta especificada existe no cartão de Verifique e corrija o programa.
Programa não encontrado memoria porem o nome do arquivo não
foi encontrado
E6420 Erro no Backup Automático Não excite espaço suficiente na contro- Apague alguns arquivos para liberar
Controladora não possui espaço para ladora para transferir o programa do espaço suficiente na controladora
o programa cartão de memoria.
E6421 Erro no Backup Automático Falha ao transferir o programa original a
Falha ao transferir o programa controladora.
(Prováveis causas: cartão removido
enquanto transferia o programa ou erro
no cartão de memoria)
E6422 Erro no Backup Automático Um erro ocorreu enquanto transferia a Transfira o programa ao cartão de
Falha ao transferir o programa. atualização do programa da controla- memoria manualmente. Função
Programa transferido: XXXX dora ao cartão de memoria. (“XXXX” "Transferir Arquivo bem como o
Transfira o programa ao cartão de representa o nome do programa em programa pode não ter sido com-
memoria novamente processo de transferência) pletada
E6430 Erro no Backup Automático Transferência do arquivo inicia enquanto Feche a caixa de dialogo e reinicie o
TP em operação o TP em modo AUTO (quando o TP es- robô
tava mostrando uma caixa de dialogo na
tela.).
E6431 Erro no Backup Automático Transferência do programa iniciou Espere pela finalização do backup, e
Execução de backup agendado... quando um agendamento de backup reinicie o robô.
estava em andamento.
E6433 Transferência automática do programa Encerre a comunicação com o dis-
iniciou quando comunicava com um positivo externo e reinicie o robô.
dispositivo externo.
E7000 Erro de recebimento de dados do Ocorreu um erro de comunicação de Se o erro se repete com frequência,
servo dados com o servo consulte assistência da Panasonic.
E7001 Detectada colisão Detectada colisão Remova a causa da interferência e
inicie novamente
E7002 Detectada colisão erro de parada de O robô se movimentou além do limite de Encontre e remova a causa da co-
limite. ângulo no modo flex, apos detectada a lisão
colisão.
E7003 Ultrapassado os fins de curso A entrada do interruptor de limite mecâ- Com o modo de liberação ativado
nico foi ativada devido o acionamento da deslocar o eixo para dentro do in-
chave tervalo permitido.
E7004 FlexServo: Ultrapassado o limite de Desvio de posição na ocorrência do erro Investigue a causa
angulo deslocamento excedia verifique o limite
do robô enquanto o robô estiver em "Ul-
trapassado do limite de angulo", "Des-
locamento ultrapassado" ou "Erro de
escorregamento" condição, devido a
uma força externa.

OM1009082E11 263
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E7005 FlexServo: Erro de limite de software O robô alcançou o limite de software Movimente o eixo de volta para
enquanto executava a operação dentro dos limites e reinicie.
Flex-Servo.
E7006 Parada de colisão Colisão ou interferência similar ocorreu Remova a causa de interferência e
reinicie.
E7020 FlexServo: Ultrapassado o limite de Desvio de posição do Flex-Servo- Remova a causa do limite de angulo
angulo ON eixo excede o limite de angulo. e reinicie. Se o erro se repete com
frequência, consulte assistência da
Panasonic.
E7021 FlexServo: Ultrapassado o desloca- No modo Flex-Servo verifique, desvio de Investigue a causa do deslocamento
mento posição excede o deslocamento verifi- excessivo.
que o angulo limite.
E7022 Flexservo: Erro de tração Ambos "Verifique o ângulo do ponto final Investigue a causa do erro de es-
(deg)" e "Erro de tempo de escorrega- corregamento, revise “Verifique o
mento" excedem os valores configura- angulo do ponto final (deg)" e/ou "
dos. "
configure valores se necessário.
E7040 Ultrapassada a velocidade do motor Velocidade excede o valor fixado.
Se o erro se repete com
frequência, consulte assistência da
Panasonic.
E7041 Erro de sobrecarga no motor Carga no motor excede os limites Mude a orientação do robô para
reduzir a carga no motor
E7042 Detectado bloqueio Motor não consegue girar. Verifique se não ocorre interferência
entre o robô e o motor
E7060 FlexServo: Ultrapassado o limite de Velocidade de movimento excedida se o Investigue a causa.
velocidade limite ocorre quando em operação
Flex-Servo.
E7061 Parada de colisão detectada, deligue Quando o robô estiver "Detectado coli- Desligue a alimentação do servo e
a alimentação do servo. são” estado de parada, robô tentou ser ligue novamente.
movido manualmente ou por operação
de reinicio.
E7062 Sobrecarga (Média) Corrente media do servo excedeu seu Reduzir a carga ou a velocidade,
limite de carga mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente.
E7063 Sobrecarga (Pico) Corrente do servo excedeu seu limite Reduzir a carga ou a velocidade
mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente
E7100 Ext1: Erro no recebimento de dados Ocorreu erro entre o servo e a comuni- Se o erro se repete com frequência,
do servo cação de dados consulte assistência da Panasonic.
E7101 Ext1:Colisao detectada Colisão detectada Remova a causa da interferência e
reinicie o robô
E7102 Ext1:Colisao detectada no limite de O robô se movimentou além do limite de
parada angulo no modo flex, apos detectada a
colisão.
E7103 Ext1:Ultrapassado os fins de curso Com o modo de liberação ativada
deslocar o eixo para dentro do in-
tervalo permitido.
E7106 Ext1:Parada de colisão Colisão ou distúrbios semelhantes Remova a causa da interferência e
ocorreram reinicie o robô
E7140 Ext1:Excesso de velocidade do motor Velocidade ultrapassa o valor permitido
Se o erro se repete com
frequência, consulte assistência da
Panasonic.

264 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E7141 Ext1:Erro de sobrecarga do motor Carga do motor excede os limites. Reduzir a carga ou a velocidade,
mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente.
E7142 Ext1:Bloqueio detectado Motor não consegue girar. Verifique se o robô ou o eixo externo
interfere com o robô.
E7162 Ext1: Sobrecarga (Média) Corrente media do servo excede o seu Reduzir a carga ou a velocidade,
limite. mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente.
E7163 Ext1: Sobrecarga (Pico) Corrente do servo ultrapassa o seu li- Reduzir a carga ou a velocidade,
mite. mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente.
E7200 Ext2: Erro no recebimento de dados Erro entre os dados de comunicação e o Se o erro se repete com frequência,
do servo servo. consulte assistência da Panasonic.
E7201 Ext2: Colisão detectada Colisão detectada. Remova a causa da interferência e
reinicie o robô
E7202 Ext2: Colisão detectada no limite de O robô se movimentou além do limite de Encontre e remova a causa da co-
parada angulo no modo flex, apos detectada a lisão
colisão.
E7203 Ext2: Ultrapassado os fins de curso A entrada do interruptor de limite mecâ- Com o modo de liberação ativada
nico foi ativada devido o acionamento da deslocar o eixo para dentro do in-
chave tervalo permitido.
E7206 Ext2:Parada de colisão Colisão ou distúrbios semelhantes Remova a causa da interferência e
ocorreram reinicie o robô
E7240 Ext2: Excesso de velocidade do motor Velocidade ultrapassa o valor permitido. Desligue a controladora e reinicie
novamente. Se o erro se repete com
frequência, consulte assistência da
Panasonic.
E7241 Ext2:Erro de sobrecarga do motor Carga do motor ultrapassa os limites Reduzir a carga ou a velocidade,
mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente.
E7242 Ext2: Bloqueio detectado Motor não consegue girar. Verifique se o robô ou o eixo externo
interfere com o robô.
E7262 Ext2: Sobrecarga (Média) Carga de corrente media do servo ex- Reduzir a carga ou a velocidade,
cede seu fator de limite. mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente..
E7263 Ext2: Sobrecarga (Pico) Corrente do servo ultrapassa seus limi- Reduzir a carga ou a velocidade,
tes mudar a orientação do robô ou adi-
cionar um comando de DELAY.
Mudar a orientação do motor para
diminuir a carga. Verificar se a ten-
são do primário é suficiente..
E8000 Bateria sem carga: Bateria localizada Tensão da bateria do encoder esta Consulte assistência da Panasonic
no manipulador abaixo do normal para substituição o mais breve pos-
sível.
E8002 Erro do bit da bateria. Um dado anormal foi recebido da placa Se o erro se repete com frequência,
do resolver consulte assistência da Panasonic.

OM1009082E11 265
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
E8003 Bateria do encoder descarregada Tensão da bateria do encoder abaixo do Consulte assistência da Panasonic
mínimo necessário para cada eixo para substituição o mais breve pos-
sível.
E9000 Erro no sistema de dados Erro no sistema de dados Desligue a alimentação e em se-
guida, ligue novamente.
E9010 Cartão de interface de solda: Erro de Erro na tabela de dados padrão. Consulte assistência da Panasonic
verificação de soma na tabela de para recarregar os dados.
memoria
E9012 TAWERS: Definição nominal não está TAWERS Definição de alimentação e Desligue a alimentação e em se-
correta (Manutenção: Selecione o tipo software não correspondem. guida, ligue novamente. Se o erro se
de robô). repete com frequência, consulte
assistência da Panasonic.
E9013 Solda IF Card: erro de resposta ao Resposta do Weld IF Card TAWERS Desligue a alimentação e em se-
inicializar anormal. Versão incorreta guida, ligue novamente. Se o erro se
repete com frequência, consulte
assistência da Panasonic.
E9014 Unidade AC não conectada Não foi detectada a unidade TAWERS Verifique se os cabos e conexão da
AC. Cabo de controle rompido ou des- Unidade de AC estão devidamente
conectado. conectados
E9016 TAWERS: Excedido o tempo de veri- Não foi detectada a unidade TAWERS Verifique se os cabos e conexão da
ficação da unidade AC AC Unidade de AC estão devidamente
Sem resposta de confirmação de cone- conectados.
xão. Verifique a versão do software.
E9020 Confirme os dados de posição Os dados de posição não forma regis- Use a função traçado para verificar o
trados corretamente ponto gravado
E9021 Dados de posição não estão corretos Dados de posição registrados incorre- Use a função traçado para verificar o
tamente. ponto gravado
E9022 Falha ao ler dados de posição O registo foi cancelado, os dados de Registre a posição novamente.
posição que você está prestes a registar
podem não estar correto.
E9030 Por favor, configure data/hora. Dados de Data e Hora dados foram Configure data e hora.
apagados por estar desligado por um
longo tempo.
E9031 Erro no Calendário IC leitura/escrita Erro de acesso ao IC calendário. Se o erro se repete com frequência,
consulte assistência da Panasonic.

E9032 Erro IC de Calendário/relógio Falha ao habilitar IC o calendário quando Se o erro se repete com frequência,
ligado o equipamento. consulte assistência da Panasonic.
E9033 Erro de configuração de data/hora Falha no TP ao configurar data e hora ao Se o erro se repete com frequência,
(TP) ligar. consulte assistência da Panasonic.
E9040 Filler IF card: Erro de comunicação Não foi capaz de encontrar o IF card. Verifique conexões da placa e ca-
bos.
E9041 ‘TORCHSW ON’ Foi executado en- Operação de soldagem foi iniciada du- Revise a estrutura do programa
quanto verificava o stick out. rante a execução de verificação stick
out.
E9042 Filler IF card: Resposta de erro ao Resposta anormal do Filler IF card. Desligue a alimentação e em se-
inicializar Versões não coincidem. guida, ligue novamente. Se o erro se
repete com frequência, consulte
assistência da Panasonic.

266 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

16.3 Códigos de erros para fonte de solda

Os códigos de erro começam com "W" indicam um erro na comunicação digital da fonte de solda utilizada ou erro de comuni-
cação de dados de comunicação digital entre o robô e a fonte de solda utilizada.

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
W0000 Erro de Solda: Lado-P So- Recebido erro "Lado-P Sobrecarga de Verificar a fonte de solda
brecarga de corrente corrente" da máquina de solda
W0010 Erro de Solda: Falta de cor- Não recebeu mensagem "Corrente detec- Investigar porque a corrente de solda não
rente tada" da fonte de solda em determinado fluiu. Se possuir sensor de pressão de
período de tempo após a chave da tocha gás, verifique se a pressão do gás não
ativada. está baixa.
W0020 Erro de Solda: Falta arco Recebido erro "Falta arco" da máquina de Verifique as condições de soldagem.
solda. Verifique se o guia de alimentação do
arame este desobstruído e adequado.
W0025 Falta de arco detectado pelo Robô reconheceu erro "Falta de arco" Verifique as condições de soldagem.
robô Verifique se o guia de alimentação do
arame está desobstruído e adequado.
Se o erro se repete com frequência, veri-
fique se "Tempo de detecção de falta de
arco” esta configurada adequadamente.

W0030 Erro de Solda: Arame Preso Recebido erro "Arame Preso" da maquina Corte a parte de contato com arame.
de solda. Modifique os pontos gravados para
Para evitar que o arame grude. Verifique
a fonte de solda.
W0031 Ultrapassado o tempo de Sem sinal de retorno do tempo de contato Verifique a fonte de solda e a reinicie
contato do arame do arame da fonte de solda no tempo de- novamente.
terminado.
W0040 Erro de Solda: Contato na Recebido erro "Contato na Tocha" da fonte Remover a causa do erro
tocha de solda.
W0050 Erro de Solda: Sem arame de Recebido erro “Sem arame de solda/gás " Remover a causa do erro
solda/gás da fonte de solda
W0070 Erro de Solda: Bico de contato Recebido erro “Bico de contato" da fonte de Verifique o bico de contato, ao redor da
solda tocha e remova a causa do erro.
W0080 Sem tabela de características Não existe tabela de características. Desligue a controladora. Verifique os
Comandos das condições de soldagem cabos de alimentação da fonte de solda.
não podem ser executadas ou corrigidas. Ligue novamente a controlador
("W0900 Erro de comunicação. Err 0003")
erro ocorreu ao ligar, mas a operação pode
continuar sem a correção do erro.

W0090 Erro de Solda: Lado-S so- Recebido erro "Lado-s Sobrecarga de Verificar a fonte de solda e o alimentador
brecarga de corrente corrente" da máquina de solda de arame. Verifique os fusiveis1-3 na
fonte de solda.
W0100 Erro de Solda: Erro de tem- Recebido erro da fonte de solda "Erro de Verificar a fonte de solda e o alimentador
peratura temperatura". de arame. Verifique os fusiveis1-3 na
. fonte de solda
W0110 Erro de Solda: Lado-P sobre Recebido erro da fonte de solda "Lado-P Verificar a fonte de solda e o alimentador
tensão sobre tensão” de arame. Verifique os fusiveis1-3 na
fonte de solda
W0120 Erro de Solda: Lado-P tensão Recebido erro da fonte de solda "Lado-P Verificar a fonte de solda e o alimentador
baixa tensão baixa” de arame. Verifique os fusiveis1-3 na
fonte de solda
W0130 Erro de Solda: Gatilho Recebido erro da fonte de solda "Gatilho”. Verificar a fonte de solda e o alimentador
de arame. Verifique os fusiveis1-3 na
fonte de solda
W0140 Erro de Solda: Falta de fase Recebido erro da fonte de solda "falta de Verifique a fonte de solda
fase”..
W0150 Ultrapassada as tentativas Não abriu o arco com o n° de tentativas Verifique e remova a causa e reinicie
(Sem arco) configuradas. novamente

OM1009082E11 267
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
W0160 Erro no sistema de refrigera- Recebido erro "Erro no sistema de refri- Verifique a máquina de solda
ção geração" da maquina de solda
W0170 Erro de solda: Circuito da Recebido erro “Circuito da agua da refri- Verifique a máquina de solda
agua da refrigeração geração” da fonte de solda
W0180 Erro de solda: Redução da Recebido erro “Redução da pressão do gás Verifique a pressão do gás de solda
pressão do gás de proteção de proteção” da fonte de solda.
W0190 Erro de solda: Erro de tem- Recebido erro "Erro de temperatura" da Verifique a máquina de solda
peratura fonte de solda.
W0200 Erro de solda: Motor de ali- Recebido erro “Motor de alimentação do Verifique a máquina de solda
mentação do arame arame” da fonte de solda.
W0210 Erro de solda: Entrada ex- Recebido erro “Entrada externa 1" da fonte Verifique a máquina de solda
terna 1 de solda.
W0220 Erro de solda: Entrada ex- Recebido erro “Entrada externa 2" da fonte Verifique a máquina de solda
terna 2 de solda.
W0230 Erro de solda: Parada de Recebido erro “Parada de emergência" da Verifique a máquina de solda
emergência fonte de solda.
W0231 Erro de solda: Parada de Recebido erro “Parado de emergência 2” Verifique a maquina de solda
emergência 2 da fonte de solda.
W0240 Erro de solda: Erro na CPU Recebido erro “Erro na CPU” da fonte de Verifique a máquina de solda
solda
W0250 Erro de solda: Erro de memo- Recebido erro “Erro de memoria” da fonte Verifique a máquina de solda
ria de solda
W0260 Erro de solda: Controle do Erro recebido "Controlador do alimentador Verifique a máquina de solda
alimentador de arame de arame" da fonte de solda.

W0270 Erro de solda: Encoder do Recebido erro “Encoder do alimentador de Verifique a máquina de solda
alimentador de arame arame” da fonte de solda

W0280 Erro de solda: Offset CT Recebido erro " Offset CT " da fonte de Verifique a máquina de solda
solda
<Utilizando fontes da serie GZ/AZ série >
Detectado o erro de sobre corrente lado do
primário.
W0290 Erro de solda: Offset VT Recebido erro “Offset VT” da fonte de solda Verifique a máquina de solda

W0300 Erro de solda: Sinal de en- Recebido erro “Sinal de entrada do Start” Verifique a máquina de solda
trada do Start erro da fonte de solda
W0310 Erro de solda: Voltagem inicial Recebido erro “Voltagem inicial da saída” Verifique a máquina de solda
da saída erro da fonte de solda.
W0320 Erro de solda: Por favo troque A vida útil do bico de contato expirou Substitua o bico de contato.
o bico de contato Resete o valor na caixa de dialogo de
troca de bico de contato. (No menu [Vi-
sualizar], clique [Informação de arco de
solda] e [Troca do Bico] para exibir a
caixa de dialogo.).
W0370 Erro de solda: contato do ele- Recebido erro “contato do eletrodo” erro da Verifique e corrija a distancia
trodo fonte de solda. Entre o eletrodo e metal base.
W0380 Erro de solda: Sobre tensão Recebido erro “Sobre tensão no secundá- Especifique e corrija a causa do proble-
no secundário rio” erro da fonte de solda ma
W0400 Não existe condição de carga Comando LOAD_WELD fez uma tentativa Reveja a estrutura do programa
para solda sem executar SAVE_WELD.

W0520 Fonte de solda diferente. Um comando para a fonte ligada (ou mé- Modifique o programa
todo de solda) não foi executado.

268 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
W0530 Erro de comunicação entre as Detectado erro de comunicação entre a Verifique a fonte de solda e o alimentador
unidades da fonte de solda fonte de solda e o alimentador de arame. de arame.
Verifique os fusíveis 1-3 da alimentação
da fonte.
W0540 Velocidade de arame foi es- Um valor negative foi especificado coma Configure um valor apropriado.
pecificada como '0.00' distancia de onda (tempo).
W0600 A fonte a ser chaveada não Na operação "selecionar fonte de solda Verifique as configurações.
está especificada pela entrada externa", a fonte a ser sele-
cionada não esta registrada.
W0800 Sem especificação de fonte A fonte utilizada no programa é uma fonte Verifique as condições da fonte padrão.
no programa não configurada
W0810 Fonte sem numero de registro A fonte não possui numero de registro no Registre o número do programa.
programa. (Propriedades no menu arquivo)
W0860 Um comando diferente de O comando de solda executado não con-
solda foi executado fere com o tipo de fonte de solda
.
W0900 Comunicação com a fonte. Ocorreu um erro enquanto comunicava Pressione cancelar para remover o
Erro 0001 com a fonte de solda alarme. Caso o erro tenha ocorrido no
modo de operação, modifique o modo de
operação e tente novamente.
W0900 Comunicação com a fonte. A comunicação coma fonte de solda foi Pressione cancelar para remover o
Erro 0002 interrompida ou o cabo desconectado alarme. Caso o erro tenha ocorrido no
modo de operação, modifique o modo de
operação e tente novamente.
W0900 Comunicação com a fonte. A alimentação da fonte de solda esta des- Desligue a controladora. Verifique os
Erro 0003 ligada ou o cabo desconectado ou rompido cabos, da fonte de solda. Então ligue
. novamente a controladora.
W0900 Comunicação com a fonte. Encontrado erro enquanto verificada as .
Erro 0004 características da fonte
W0900 Erro de comunicação. Err Alimentação da fonte de solda foi desligada Verifique a fonte de solda.
0005 enquanto a fonte de solda estava comu-
nicando
W0910 Fonte de solda indefinida Uma fonte de solda não autorizada esta Verifique se a fonte de solda é um mo-
ligada delo cadastrado.
Verifique se è necessária à atualização
do software do robô, ou consulte a as-
sistência Panasonic.
W0920 Falha de alimentação na fonte A tensão de alimentação não chega à fonte Verifique a fonte de solda
de solda de solda
W0930 Interrupção da comunicação Uma operação de solda foi tentada antes Ligue a fonte de solda e verifique o cabo
com a fonte de solda de completar a comunicação com a fonte. de conexão se não esta rompido. Pres-
sione o botão Cancela.
W0940 O código recebido è diferente Verifique se as configurações de fonte
da fonte configurada. estão corretas ou se a fonte correta esta
conectada.
W0950 A fonte de solda esta iniciali- Robô tentou indicar a operação enquanto a Reinicie o robô após alguns segundos
zando. Reinicie após alguns fonte estava em processo de inicialização.
segundos.

OM1009082E11 269
 Erros e Alarmes

16.4 Códigos de erros para fonte de solda TAWERS

Código de erros de fonte W1000 e superiores é para
erros de fonte da serie TAWERS somente.
Erro Mensagem Causa Provável Ação
Código
W1010 Erro de solda: Ausência de “Ausência de arco” ocorre quando sol- Verifique as condições de soldagem o
arco dando caminho de alimentação do arame. Se
nenhum problema com arco é encon-
trado, rever o "tempo de detecção de
arco.”.
W1020 Erro de solda: Arame grudado Arame grudou. Cortar o arame preso.

W1030 Erro de solda: Contato do Curto-circuito foi detectado entre o eletrodo

eletrodo e o metal base.

W1040 Erro de solda: Eletrodo gru- O eletrodo está preso Recuperar ao estado inicial
dado
W1050 Tempo de curto circuito longo Tempo de curto-circuito anormal foi de- Tempo anormal de curto-circuito Se o
tectado. erro se repete chamar assistência.
W1110 Erro de solda: Lado-S sobre Verifique fiações entre tocha e metal de
corrente base e no lado secundário.

W1120 Erro de solda: Lado-S sem Não há tensão detectada durante o período Verifique fiações entre tocha e metal de
tensão na saída de tempo pré-definido, após o interruptor base e no lado secundário.
da tocha ligar.
W1130 Erro de solda: Lado-S erro na Corrente ou tensão de Solda não detectada Verifique fiações no lado secundário.
saída em nenhum na soldagem
W1140 Erro de solda: Erro na con- Verifique as condições de soldagem.
tagem dos curtos
W1170 Erro de solda: Lado-S erro de Controle de soldagem principal não é Verifique a conexão do fio no lado se-
curto aplicado em dois segundos depois de de- cundário da fonte de energia de solda-
tectar a atual. gem se não está em curto-circuito.
(Causa provável é que a tensão não subiu
para a voltagem padrão).
W1180 Erro de erro de classificação A corrente média excede a corrente no- Reveja os comandos de soldagem.
minal por mais de três segundos.
W1210 Erro de solda: Lado-P erro de É detectado um erro de temperatura na
temperatura na unidade unidade no lado do primário.

W1220 Erro de erro de temperatura É detectado um erro de temperatura na

na unidade unidade no lado do secundário.

W1300 Erro de solda: Erro na ali- Confirmar o erro e reiniciar

mentação principal

W1400 Ocorrência de desvio Foram encontradas condições de desvio Investigar a causa do desvio em seguida,
predefinidas na configuração do monitor de remover a causa.
solda TAWERS.
W1500 Alimentador arame: Erro de Alimentação do Servo do tracionador de Investigar a causa do desvio em seguida,
alimentação do Servo arame estava desligada no início da ali- remover a causa.
mentação de arame.
W1510 Alimentador arame: Servo Não foi detectada parada de emergência, Investigar a causa do desvio em seguida,
desligado mas o servo do tracionador de arame foi remover a causa..
desligado.

270 OM1009082E11

Erro Mensagem
Código
W1600 Alimentador arame: Erro de
sobrecarga
W1610 Alimentador arame detectado Alimentador arame bloqueado.
bloqueio
W1620 Alimentador arame com erro
de comunicação no resolver
W1630 Alimentador arame com erro
no cabo do resolver
W1800 Erro de características Plural
W1810 Velocidade de avanço do
arame muito alta
W1820 Parâmetros de soldagem em
condição diferente
W1830 Os dados da tabela de sol-
dagem não estão corretos.
W1840 Comando impróprio para o
'Touch repetir o início'
W1850 Fechamento de arco' foi
executado na 'Repetição do
Touch'
W1860 O comando diferente do tipo
de solda foi executado
W1900 Erro de Solda: Unidade AC
detectou erro de temperatura
W1910 Erro de temperatura tracio-
nador alimentador
OM1009082E11
Causa Provável
Carga elevada foi aplicada ao motor do
alimentador de arame.
Com o comando PARACALL, tentou exe- Verificar e modificar as configurações do
cutar programas para diferentes caracte-
rísticas de fonte de solda ao mesmo tempo.
A velocidade de alimentação do arame
excede o valor máximo predefinido na ta-
bela de condição de solda especificada.
Parâmetros de condição de soldagem
AMP/VOLT especificado quando
WFS/ VOLT configurado na “TAW-
ERS chave AMP/WFS “ou vice-versa
Erro nos dados tabela de condições de
soldagem.
Em TAWERS-TIG, Touch inicia nova ten-
tativa executando em comando (s) que não
podem ser usados ao mesmo tempo, como
IF, IF-ARC, JUMP, chamada ou comando
RET, estão registrados no ponto de partida
de detecção, detecção de ponto de destino
ou um ponto da sequência de partida do
arco.
Operação de fechamento de arco foi exe-
cutada quando TAWERS-TIG estava com
uma nova tentativa em andamento.
Uma vez que o tipo de solda foi modificado Corresponda o tipo de solda com o pro-
por outro programa, o tipo de comando de grama em execução.
solda não combina com a fonte de solda.
Unidade TAWERS AC detectou erro na
temperatura
Erro de temperatura do tracionador ali-
mentador foi detectado.
Erros e Alarmes
Ação
Investigue o trajeto do arame
Investigue o trajeto do arame
Caso ocorra frequentemente chamar a
assistência Panasonic.
Verifique a conexão dos cabos, ou se o
cabo não esta rompido.
programa.
Corrigir as condições de solda
Verificar e modificar as configurações do
programa. Corrigir as condições de sol-
dagem.
Excluir IF, IF-ARC, JUMP, chamada ou
comando RET registrado no ponto de
partida, no ponto de destino ou ponto de
partida do arco.
Posicione antes do ponto de início do
sensoriamento, e reinicie a operação.
Desligue o aparelho e aguarde até que a
temperatura caia. Se o erro se repete
com frequência, consulte assistência
Panasonic.
Aguarde até que o tracionador alimen-
tador esfriar. Se o erro se repete com
frequência, consulte assistência Pana-
sonic.
271
 Erros e Alarmes

16.5 Códigos de erros de fonte de solda para “Soldagem Thick Plate”

Código de erro de fonte W5000 e superiores são para
erros de função da solda thick plate somente.

Erro Mensagem Causa Provável Ação

Código
W5500 Erro de limite de corrente do motor O motor do tracionador excede o valor Remova a causa que provoca a so-
tracionador de arame de corrente e o tempo de alimentação brecarga.
quando o motor esta ligado.

272 OM1009082E11

16.6 Explicações Suplementar de Erros e Alarmes
16.6.1 Solução para E1050
E1050 ocorre quando a posição atual do eixo e os dados da posição en-
sinada não correspondem enquanto a posição final ferramenta real e a
orientação da ferramenta combinar seus dados da posição gravada.
Causa Provável
1 Na operação de traçado ou em operação o robô se move
entre dois pontos gravados por interpolação linear onde o
eixo RW e o eixo TW devem rotacionar mais que 180 graus.
2 Eixo RW e o eixo TW não estão na posição apropriada
quando o robô executa a operação de traçado acima do ponto
ensinado
3 Adicionar um ponto de calculo para o punho 3(CL=3) apos
*).
* O ponto onde o angulo do eixo BW é próximo de 0
Grau, (E o eixo TW é paralelo ao eixo RW (orientação
singular), é chamado de “Ponto Singular”.
<Exemplo>
O robô vai a uma condição de erro no ponto C
devido à orientação singular do robô quando o
robô se mover do ponto A para o ponto B, com
interpolação linear (ver figura à direita).
Solução:
(1) Desloque o robô para trás em relação ao ponto A.
(2) Adicione o ponto para o calculo do punho 0 (CL=0)
(ponto D).
(3) Mova o robô após o ponto de orientação singular com o
sistema de coordenadas de junta.
(4) Adicionar um ponto de cálculo pulso 3 (CL = 3) (ponto E).
OM1009082E11
Erros e Alarmes
Ação
· Mude os pontos para interpolação PTP.
BW forme um angulo. (Mude a orientação da ferramenta
somente e mantenha a os dados de posição atual da
ferramenta.)
· Mude os pontos para interpolação PTP.
BW forme um angulo. (Mude a orientação da fer-
ramenta somente e mantenha a os dados de posição
atual da ferramenta.)
um ponto singular. (Certifique-se de adicionar outro ponto
antes do ponto singular e ainda manter a seção de inter-
polação CL=3 o mais curta possível.).
.
$ ' & ( %
N
Nota
· A orientação da ferramenta pode ser instável no CL = 3
(cálculo do pulso é definido como 3). Assim, manter o CL = 3
(ponto D para o ponto E) tão curto quanto possível por adição
de outro ponto antes do ponto singular (ponto D). Assegurar a
operação do robô em tal seção de traçado à baixa velocidade.
· Se a seção CL = 3 é curta, mas cria grande mudança de
orientação da ferramenta, a velocidade de deslocamento do
robô é reduzida, a fim de assegurar a segurança da operação.
Para aumentar a velocidade de deslocamento do robô, altere
a interpolação do ponto de linear para PTP e especifique a
velocidade que você quer em %.·.
273
 Erros e Alarmes

16.6.2 E7XXX (Erro de fator de carga)

A corrente de cada motor de eixo do manipulador é mo-
nitorada durante toda a sua operação. O robô para
sempre que uma sobrecarga de corrente é detectada. A Sobre carga (Média)
aplicação de uma carga excessiva nos elementos de E7000
maquina (rolamentos e caixa de redução) é a possível Sobre carga (Pico)
causa dos erros.
E7010 Erro de sobre carga no motor
E7110 Motor do eixo ext.1 erro de
Nota
sobre carga
· Esta função trabalha baseada no monitoramento da
corrente. Entretanto consideramos uma tolerância de E7210 Motor do eixo ext.2 erro de
10% pela diferença individual de cada motor ou drive de sobre carga
servo e também a característica da fricção da carga.
· Esta função é fornecida para alertar os usuários da
aplicação indevida de carga no robô que podem reduzir
o tempo de serviço dos elementos de máquinas.
. Informamos que esta função não garante o numero de
ciclos de trabalho, etc. (tenha certeza que o equipa-
mento esta operando dentro dos valores para o qual foi
projetado, especialmente no que diz respeito à carga
que ele suporta).

16.6.3 Erros de orientação em ponto singular

Operando manualmente em modo TEACH, os seguintes
erros podem ocorrer quando o robô é operado a um
ponto de orientação especifico. Neste caso quando um
dos erros abaixo ocorrer, mude a orientação do robô e
tente novamente.

Tipos de orienta- • Quando o eixo BW estiver proximo do ponto de grau 0 (zero). (Ex., a posição onde a direção do eixo
ção singular TW e a direção do eixo RW forem quase paralelas.
• O punho partir do final da ferramenta até o eixo TW é posicionado abaixo do eixo RT
(Ex.posicionado logo abaixo do robô)

Erros • Velocidade manual máxima: Deseja operar com velocidade máxima?

• E1040: Dados de movimentação (Manual)

274 OM1009082E11
 Erros e Alarmes

16.6.4 Como resolver o erro “E7003: Overrun”

Este erro sempre ocorrerá quando o robô se move
além do seu limite de deslocamento ou acionada (ou
ligada) a chave de limite de curso. De forma a garantir
a segurança, o robô não operará enquanto as chaves
estiverem ligadas. Siga o procedimento a seguir para
sair da condição overrun.

· Procedimento
(1) Desligar a controladora.

(2) Abrir o painel frontal da controladora.

Colocar a chave SW1 para baixo na placa de
segurança (ZUEP5808) (na posição “OVERRUN
RELEASE”).

(3) Ligar a controladora do robô.

Será mostrado no Teach Pedant o eixo que esta
for a do limite (veja a figura “Tela do TP” a direita).

(4) Coloque no modo TEACH e ligue os servos.

(5) Movimente os eixos com o erro de overrun.

Movimente os eixos até que eles retornem a po-
SW1
sição correta. Quando isto ocorrer o nome do
eixo na tela do Teach Pedant será removido.

(6) Desligue e ligue novamente à controladora, abra o

painel frontal e coloque a chave SW1 para cima
na placa de segurança (na posição “OPERATE”).

(Tela do TP)
Verifique a causa que provocou o erro de overrun
para prevenir que o mesmo não ocorra novamente

Um do eixo RT, UA ou FA ultrapassou os limites.

Verifique os eixos para localizar o erro.

OM1009082E11 275
 Funções de Manutenção

17. Funções de Manutenção

17.1 Funções automáticas para mes-
clar versões TP
Caso a versão do software da controladora e a versão do
TP não coincidam, com esta função corrigimos a versão Nota
do TP com a controladora. Esta função é disponível a partir da versão 9.00 ou superior.
Esta função é útil, caso seja necessário substituir o TP
por um com a versão diferente, para reparo ou por falha
no TP.

1) Procedimento
(1) Preparação para atualização
Caso o software do TP e da controladora não forem
iguais, aparecerá na tela à caixa de mensagem exi-
bida à direita.
Clique Yes para atualizar a versão.
<Nota>
Enquanto a caixa de dialogo for exibida o produto
não será ativado.

(2) Atualização
Enquanto estiver sendo atualizada a mensagem da
direita será exibida

ATENÇÃO
Não desligue a controladora enquanto se atualiza
a versão do software. Neste caso a inicialização
poderá não ser efetuada corretamente na próxima
vez

(3) Reinício
Quando finalizada a atualização com sucesso, a
mensagem ao lado aparecerá na tela.
Reinicie o TP novamente.

2) Atenção
Quando receber as seguintes mensagens ao executar a
função correspondente ao auto TP, alguns erros poderão
surgir com o cartão de memoria SD ou com o TP, porem
não serão problemas com os movimentos do robô. Por
favor, contate a assistência Panasonic.

· Mensagens quando ligado o TP:

Mensagem (1)
[Causa]
As versões do software da memoria de recuperação
SD, do TP e da CPU principal não correspondem.
[Solução]
Por favor, contate a assistência Panasonic.

276 OM1009082E11
 Funções de Manutenção

Mensagem (2)
[Causa]
As versões do software da memoria SD, do TP e da CPU
principal não correspondem.
[Solução]
Por favor, contate a assistência Panasonic.

Mensagem (3)
[Causa]
· Falha no cartão de memoria SD

[Solução]

. Caso não esteja, insira o cartão no local correto.

2. Se a mensagem continuar a aparecer, por favor, con-
tate a assistência Panasonic.

· Mensagens durante a atualização do software do TP:

Mensagem (1)
[Causa]
Falha na memoria SD.
[Solução]
1. Ligue novamente à controladora e execute a função
automática para mesclar versões do TP.
2. Caso a mensagem continue a aparecer, por favor, entre
em contato com a assistência Panasonic.

Mensagem (2)
<Subcódigo:01>
[Causa]
Memória SD no TP com falha.
Subcódigo [Solução]
Por favor, entre em contato com a assistência Panasonic.

Mensagem (2)
<Subcódigo:02>
[Causa]
· Memória SD no TP com falha.
· A alimentação pode ter sido desligada durante “função
Subcódigo automática para mesclar versões do TP”.
[Solução]
Por favor, entre em contato com a assistência Panasonic.
<Subcódigo 02>
The following message box is displayed

OM1009082E11 277
 Apêndice

18. Apêndice
18.1 Exemplos de programas
1) Programa Master
O programa Master serve para deixar um robô mais efi-
ciente quando trabalha em duas mesas alternadamente.
Podem ser utilizadas mesas de deslizar para carga e
descarga, para levar as peças para fora das proteções.
Após preparar as peças nas mesas, pressionamos o
botão para o processo iniciar imediatamente. O programa
Master monitora as entradas dos botões próximos das
mesas. Uma vez recebido o sinal o robô inicia o respec-
tivo programa.

· Pré-condições
Botão de entrada para Mesa A: “I1#0001”,
Botão de entrada para Mesa B: “I1#0002”
Programa de processo da Mesa A: “Prog0201”,
Programa de processo da Mesa B: “Prog0202”.
㸿 㹀

Programa Exemplo 1:
Master program (Master1), no mechanism
Programa Descrição
:TOP Label
IF I1#0001 = ON THEN
Se o botão de entrada da Mesa A é Ligado então executa o programa
CALL Prog0201 ELSE NOP
“Prog0201”.
IF I1#0002 = ON THEN
Se o botão de entrada da Mesa B é Ligado então executa o programa
CALL Prog0202 ELSE NOP
“Prog0202”.
JUMP TOP Retorna ao inicio do programa

278 OM1009082E11
 Apêndice

Programa Exemplo 2
No exemplo 1, não era necessário reservar o botão de entrada da Mesa B se o robô estivesse processando a Mesa A.
Entretanto é necessário pressionar o botão da Mesa B após finalizar o processo da Mesa A.
Neste programa (Exemplo 2), um programa para monitorar o botão é executado simultaneamente para monitorar quando o
botão é pressionado, atribuindo um valor a variável. O programa Master verifica o valor da variável e executa o programa
correspondente

Master program (Master2), no mechanism

Programa Descrição
Inicio do Programa
:Init
SET GB0001 0 Atribui 0 para GB0001. (Inicia a reserva A.)
SET GB0002 0 Atribui 0 para GB0002. (Inicia a reserva B.)
PARACALL SW_Monitor ON Inicia o botão de monitoramento.
:Loop Label.
IF GB0001=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Se GB0001 é “1 (reserva A)”, e executa o próximo
comando. Senão salta para “ENDIF1”.
CALL Prog0201 Executa o processo da Mesa A
SET GB0001 0 Após finalizado o programa, desliga a reserva A.

:ENDIF1 Label
DELAY 0.5
IF GB0002=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 Se GB0002 é “1 (reserva B)”, e executa o próximo
comando.Senão salta para “ENDIF2”.”.
CALL Prog0202 Executa o processo da Mesa B.
SET GB0002 0 Após finalizado o programa, desliga a reserva B.

:ENDIF2 Label.
DELAY 0.5
JUMP Loop Repete o programa (salta para “Loop”).
End of Program

Button monitoring program (SW_Monitor), no mechanism

Programa Descrição
Inicio do Programa
:Loop Label
IF I1#0001 = ON THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Se o botão A é ligado então vai para o próximo co-
mando senão salta para “ENDIF1”.
SET GB0001 1 Liga reserva A.
:ENDIF1 Label.
IF I1#0002 = ON THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 Se o botão B é ligado então vai para o próximo co-
mando senão salta para “ENDIF2”
SET GB0002 1 Liga reserva B
:ENDIF2 Label
DELAY 0.5
JUMP Loop Repete o programa (Salta para “Loop”).
End of Program

OM1009082E11 279
 Apêndice

Programa Master 3:
No exemplo 2, inicia ou reserva o programa quando pressionado o botão Mesa A ou Mesa B.
Neste programa (Master 3), ele fornece um pulso para evitar uma operação incorreta.
No botão de monitoramento do programa (SW_Monitor), seleção do programa ou reserva de programa é habilitado apenas
quando a entrada é ativada.
Master program (Master2), no mechanism
Programa Descrição
Inicio do Programa
: Init
SET GB0001 0 Atribui 0 para GB0001. (Inicializa o programa reserva A.)
SET GB0002 0 Atribui 0 para GB0002. (Inicializa o programa reserva B.)
PARACALL SW_Monitor2 ON Inicia o botão de monitoramento do programa.
: Loop Label para repetição.
IF GB0001=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF1 Se GB0001 é “1 (reserva A)”, e executa o próximo programa
senão salta para “ENDIF1”.
CALL Prog0201 Executa o processo da Mesa A
SET GB0001 0 Após completar o processo, desliga a reserva de A.

: ENDIF1 Label
DELAY 0.5
IF GB0002=1 THEN NOP ELSE JUMP ENDIF2 SE GB0002 é “1 (reserva B)”, e executa o próximo comando.
Senão salta para “ENDIF2”.
CALL Prog0202 Executa o processo da Mesa B.
SET GB0002 0 Após completar o processo, desliga a reserva de B.

: ENDIF2 Label.
DELAY 0.5
JUMP Loop Repete o programa (Salta para “Loop”).
End of Program

Button monitoring program (SW_Monitor2), no mechanism

Programa Descrição
Inicio do Programa
: Loop Label para repetiçao.
WAIT_IP I1#0003=OFF T=0 Espera o sinal da entrada pulsada desligar. (Sem restrição
de tempo)
WAIT_IP I1#0003=ON T=0 Espera o sinal da entrada pulsada ligar e o programa define
a entrada a ser ligada. (Sem restrição de tempo)
Se o botão A é ligado, vai para o próximo comando senão
salta para “ENDIF1”.
SET GB0001 1 Ativa o programa A
: ENDIF1 Label.
Se o botão B é ligado, vai para o próximo comando senão
salta para “ENDIF2”.”.
SET GB0002 1 Ativa o programa B.
: ENDIF2 Label.
JUMP Loop Repete o programa (Salta para “Loop”).
End of Program

280 OM1009082E11
 Apêndice

2) Repete um programa por um numero de vezes pressetado e liga uma lâmpada ao final.
Pré-condições:
· Aplicado ao programa de processo: Prog0100,
· Variável para armazenar a contagem: GB0001,
· Liga a saída de terminal: #5,
· Número de execuções a serem feitas: 10 vezes.
Program Descrição
1 SET GB0001 10 Define o número de execuções.
2 LABL0001 Label para ação de loop.
3 CALL Prog0100 Chama o programa de do processo.
4 DEC GB0001 Subtrai 1 da variável “GB0001”.
IF GB0001 > 0 THEN JUMP Enquanto a variável não for “0”, retornar para “LABL0001".
5
LABL0001 ELSE NOP Se a variável for “0”, então vai para a próxima linha.
6 OUT o1#0005 = ON Liga a lâmpada.
7 STOP Finaliza a operação (… pode ser omitido.).

3) No modo AUTO, desloca as posições gravadas por um valor de parâmetro pressetado.

Pré-condições:
· Variável para armazenar o valor da variável: GB0001,
· Desloca o valor de GD0001 usando o comando SHIFT.
Programa Descrição
1 TOOL = 1:TOOL00001
2 MOVEL P1, 10.00 m/min
3 SHIFT-ON ROBOT = 1:GD0001 Inicia o comando de deslocamento.
4 MOVEL P2, 8.00 m/min
5 MOVEL P3, 3.00 m/min
6 ARC-SET AMP=120 VOLT=19.0 S=0.50
7 ARC-ON ArcStart1 RETRY=0
8 MOVEL P4, 0.50 m/min
9 CRATER AMP=100 VOLT=19.0 T=0.00
10 ARC-OFF ArcEnd1 RELEASE=0
11 MOVEL P5, 5.00 m/min
12 SHIFT-OFF Finaliza o comando de deslocamento.
13 MOVEL P1, 3.00 m/min

Este programa de exemplo, uma vez iniciado, desloca todos os pontos entre o comando SHIFT-ON e o comando SHIFT-OFF
através da variável GD0001.
Por exemplo, se o valor de GD0001 é X=100.00, Y=0.0 e Z=0.0, então os pontos P2 até P5 serão deslocados em 100 mm na
direção do eixo X no sistema de coordenadas do robô.

OM1009082E11 281
 Apêndice

· Anexo 1 Você pode mudar o sistema de coordenadas

usando o argumento do comando SHIFT-ON.

· Anexo 2 Existem duas formas de mudar as configu- Clique

rações das variáveis 3D de posição global. > 3D
>>

(1) Usando o menu: Variáveis

Conf.
· Defina qual a variável quer modificar..
· Configure os valores de X, Y e Z e clique no botão OK.

Definir o
Nome

(2) Use a sequência de comandos “SETEL”:

Por exemplo, para mudar o valor de GD0001 “X” para “100”.
SETEL GD.X 1:GD0001 = 100.00

4) Contando quantas peças foram produzidas através do numero de execuções do programa processadas e definido a variável.
Pré-condições:
· Variável de contagem de produção atribuída é: GI001,
· Processamento do programa: WORK01
Programa de contagem de produção: Prog0001

1 CALL WORK01 Executa o programa de processamento

2 INC GI001 Incrementa “1” para GI001.

Programa de reset do contador: Prog0002

· Para resetar o valor da variável, execute o programa (programa reset contador) para atribuir “0” para a variável.
1 SET GI001 = 0 Atribui “0” para GI001.

· Você pode utilizar o programa de reset de contagem

toda manha, caso deseje contar a produção do dia, ou Para visualizar o valor da variável:
utilizar no inicio de cada mês se desejar saber a produção Clique
mensal. >>

Vis. Troca Tela de

tela variáveis

282 OM1009082E11
 Apêndice

18.2 Exemplos de aplicação do comando CNVSET

Este é um comando de conversão do tipo de variável
que define um valor para um tipo de variável diferente

18.2.1 Como adicionar o comando

O procedimento é o mesmo das outras sequencias de
comando. Usando a caixa de dialogo de configura-
ções no menu “Adicionar comando”. O comando se
encontra no grupo de operações aritméticas.

1) Configurando a caixa de diálogo

· Os tipos de variáveis selecionáveis são GB, LB, GI,
LI, GL, LL, GR, LR, GP. X, GP.Y, GP.ZࠊP.X, P.Y,
P.Z, GD.X, GD.Y,GD.Z, GA.X, GA.Y, GA.Z, GP.G**
e P.G**. (onde “**” representam o n° do eixo ex-
terno, tais como, 1, 2, 3 e 4.).
· Para um eixo externo, somente o número do eixo
externo é usado no programa é exibido.
· Não é possível gravar o comando caso o eixo ex-
terno selecionado não estiver em uso no meca-
nismo de edição do programa

2) Definição das regras

Regra dos tipos de conversão

Original var. GB, LB GI, LI GL, LL GR, LR GP, P GP, P GD GD GA GA

Target var. [Elemento] [Elemento] [Elemento]
GB, LB ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬
GI, LI ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬
GL, LL ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬ × ‫ۑ‬
GR, LR ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬
GP, P × × × × ‫۔‬ × XYZ × Rob ×
GP, P[Elemento] ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬
GD × × × × XYZ × ‫۔‬ × XYZ ×
GD[Elemento] ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬
GA × × × × Rob × XYZ × ‫۔‬ ×
GA[Elemento] ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬ × ‫۔‬

Onde ‫ ۔‬: Pode atribuir.

○ : Arredonda para o n° mais próximo antes de atribuir.
× : Não pode atribuir.
XYZ: Somente X-, Y-, ou Z- valores de coordenadas podem ser atribuídos.
Rob : Somente o ângulo de articulação se pode atribuir.

3) Erros do comando CNVSET

· Se a variável a ser atribuído exceder o limite da
variável a ser convertida.
· Se a variável definida é invalida
· Não existir nenhum eixo externo especificado no mecanismo.

OM1009082E11 283
 Apêndice

4) Observações complementares sobre cortar, copiar e colar.

Quando um grupo de comando de cópias ou
cortes possuir variáveis de posição local do
tipo (P), o grupo de comando será colado da
seguinte forma.

●O mesmo ponto existe em ambos os progra-

mas.
Se um grupo de comandos for copiado (ou
If a group of copied (or cut) commands con-
cortado) contendo comandos MOVE com Prog0001 Prog0002
tains MOVE command(s) with local position
variáveis de posição local (P) troque o nome
variables
da (P)quando
variável used in the CNVSET
colado. Nestecom-caso o TOOL 1:TOOL1 TOOL 1:TOOL1

nome do ponto ensinado com (P)

mand, the local position variables comando MOVEL P1 7.5m/min࣭࣭࣭ MOVEP P1 7.5m/min࣭࣭࣭
change the
CNVSET, é variable namecom
trocado junto when it is
a variável. Copiar
CNVSET 1:GR001 = P.X P1 MOVEL P2 2.5m/min࣭࣭࣭
pasted. At that time, the teaching point
name of the CNVSET command is changed MOVEP P2 MOVEL P3 0.5m/min࣭࣭࣭
in conjunction with the variable. 㸸 MOVEL P4 7.5m/min࣭࣭࣭

<A respeito à figura da direita> Colar CNVSET 1:GR001 = P.X P4

<About the right figure>
㸸
Como “P1” esta em uso no Prog0002, “P1”
As “P1” has already used in Prog0002, “P1”
no Prog0001 é modificada para “P4” 㸸
in Prog0001
quando is changed
colado to “P4”
no Prog0002. when
Desta it is o
forma 㸸
pasteddainposição
nome the Prog0002. At com
ensinada that time, the
o comando
teaching position
CNVSET name of CNVSET
é automaticamente com-
modificado
mand is
para “P4” automatically changed to “P4.”

●●Outros casos
Outros casos
SeSeumum grupo
grupo de de comandos
comandos copiados
copiados não não
possuir um comando MOVE com variáveis
possuir
de posição
does local
not contain (P) usadas
MOVE no comando
command(s) with Prog0001 Prog0002
CNVSET, o ponto ensinado com o comando
local position variables (P) used in the TOOL 1:TOOL1 TOOL 1:TOOL1
CNVSET é apagado.
CNVSET command, the teaching point
MOVEL P1 7.5m/min࣭࣭࣭ MOVEP P1 7.5m/min࣭࣭࣭
name of the CNVSET command is erased.
CNVSET GR 1:GR001 = P.X P1 Copiar MOVEL P2 2.5m/min࣭࣭࣭

MOVEP P2 MOVEL P3 0.5m/min࣭࣭࣭

<A respeito
<About à figura
the right figure>da direita>
O nome do ponto
The teaching point nameensinado é apagado
is erased para
to avoid
㸸 CNVSET GR 1:GR001 = P.X
prevenir possíveis erros como “P1”
Colar
any possible error as “P1” in Prog0001 andno 㸸 㸸
Prog0001 e “P1” no Prog0002 que são di-
“P1” in Prog0002 are different.
ferentes

<A respeito à figura da direita>

O nome do ponto ensinado é apagado para
prevenir possíveis erros como “P1” no
Prog0001 e “P1” no Prog0002 que são di-
ferentes

284 OM1009082E11
 Apêndice

18.3 Exemplos de aplicações TRANSBASE/TRANSBASV

* Ambos os comandos podem ser utilizados quando
um sensor de toque estiver instalado
18.3.1 Como adicionar o comando
O procedimento é similar às outras sequências de
comando(iniciando pelo menu de comando Adicio-
nar).
* Use o comando TRANSBASV caso necessite definir um
ponto de referencia para uma conversão de deslocamento
rotativo.
Utilize a caixa de dialogo para acrescentar comandos. Eles
se encontram no grupo de comandos do sensor de toque.

18.3.2 Exemplo de programas

Defina três pontos de referencia para conversão
usando o comando TRANSBASE ou TRANSBASV.
[P3']
Execute SNSSFT-ON para o deslocamento rotativo. Deslocamento
O deslocamento rotativo irá continuar até que o
comando SNSSFT-OFF seja executado.
O deslocamento rotativo a ser executado pelo co- [P1']
mando SNSSFT-ON desloca os pontos gravados [P2'] Deslocamento 3
de modo que o formato deslocado (triangulo
[P1’]-[P2’]-[P3’]) mantenha a forma original (trian- Deslocamento 1
gulo [P1]-[P2]-[P3]). Deslocamento 2

Original
<Programa> [P3]
: [P2]
1 MOVEL · · · [P1]
TRANSBASE 1 [P1’] •[P1] + Sensor da quantidade a ser
: deslocada
2 MOVEL · · ·
TRANSBASE 2
: [P2’] • [P2] + Sensor da quantidade a ser
3 MOVEL · · · deslocada
TRANSBASE 3
:
MOVEL · · · [P3’] • [P3] + Sensor da quantidade a ser
SNSSFT-ON deslocada
MOVEL · · ·
:
: Seção do deslocamento rotativo
MOVEL · · ·
SNSSFT-OFF
:

18.3.3 Explicação suplementar

Se o triângulo [P1’]-[P2’]-[P3’] não coincidir com a
forma original (triângulo [P1]-[P2]-[P3]), então os
pontos deslocados são corrigidos com referência
nos pontos deslocados em ordem ascendente de
forma que possam combinar dois triângulos.
(Ex. Usando o ponto deslocado [P1’] como base,
corrigindo o ponto [P2’] e [P3’] de forma a criar um
triângulo igual ao triângulo original [P1]-[P2]-[P3] na
linha determinada por [P1’] e [P2’] e o plano de-
terminado por [P1’], [P2’] e [P3’].
· Não existe ordem específica para definir os pontos
de referência 1, 2 e 3.
· No caso de execução do comando com operandos
repetidos, os dados do operando serão atualizados
pelo novo comando executado.
· O deslocamento executado pelo comando
SNSSFT-ON termina quando o comando SNSSFT
-OFF é executado.
· O comando SNSSFTRST é um comando para
limpar o deslocamento de rotação.
· Se o programa for finalizado sem a execução dos
comandos SNSSFT-OFF ou SNSSFTRST o deslo-
camento de rotação do programa será executado no
próximo programa.
· O erro “E2010 Sensoriamento não possível” ocorrerá se
os três pontos de referencia não forem definidos cor-
retamente quando o comando TRANSBASE ou
TRANSBASV for executado.
· O deslocamento rotativo é chamado pelo comando
CALL durante a operação de deslocamento rotativo.
· É permitido usar um armazenamento de dados de
deslocamento ao eixo rotativo.
· Os comandos não são executados na operação de
traçado. Se o modo de operação for trocado de AUTO
para traçado, dentro da seção de deslocamento de eixo
rotativo e movido para fora da seção de deslocamento
de eixo rotativo na operação de traçado e reiniciado no
modo AUTO, então o robô finaliza o deslocamento ro-
tativo.
· Se o robô for movido para a seção de deslocamento do
eixo rotativo na operação de traçado e reiniciado em
modo AUTO no interior do deslocamento de eixo rota-
tivo, o deslocamento não será executado.
· Os comandos TRANSBASE e TRANSBASV podem ser
usados em conjunto.

OM1009082E11
285
 Apêndice

18.4 Exemplos de programas de paletização.

· Operação:
Pegar peças e paletizar ordenadamente.

· Pré-condição:
Este é um exemplo de um programa para colocar as
peças em um pallet uma a uma ordenadamente coma
menor quantidade de pontos. O exemplo do programa
é uma forma abreviada de como pegar a peça com o
programa “PICK-UP” e como descarregar com o pro-
grama “WORK-Rel”.

18.4.1 Exemplo 1
Neste exemplo, os pontos são usados para definir o
passo da linha e da coluna. Linha

P1

P1-P2: Colocando a peça. Peça

P3: Definindo o passo da linha P3

Passo da
P4: Definindo o passo da coluna Linha P2
P4
Passo da coluna

Coluna
Relação entre as peças e os pontos gravados

Note
Para um melhor entendimento, este programa de
Passo da Linha
exemplo multiplica o passo de linha e o passo de co-
luna para definir a posição. Isto significa que os erros
dos passos no armazenamento da posição também
serão multiplicados.
Portanto o programa de exemplo não é a melhor forma
de programação para um sistema que requer precisão.
Para garantir a precisão, grave os pontos finais de
ambas as linhas e ambas as colunas e divida cada
valor de ponto (o numero de colunas ou linhas / (“n”) –
1). Desta forma o erro será reduzido.
“n” peças

286 OM1009082E11
 Apêndice

Programa exemplo 1 (Pallet01)

Programa Descrição
TOOL 1:TOOL001 Define a ferramenta
JUMP START Salta para o label START
MOVEL P1 5.00m/min Define o ponto de desvio (Antes da inserção)
MOVEL P2 5.00m/min Define o ponto de inserção

MOVEL P3 5.00m/min Define o passo da linha ( distancia P2-P3)

MOVEL P4 5.00m/min Define o passo da coluna ( distancia P2-P4)

:START Ponto de inicio da operação
SET GI001 =5 Define o numero de linhas.
SET GI002 =4 Define o numero de colunas
SET LI001 =0 Zera contador de linhas.
SET LI002 =0 Zera contador de colunas.
CNVSET GD0002 P2 Grava as coordenadas somente.
CNVSET GD0003 P3 Grava as coordenadas somente
CNVSET GD0004 P4 Grava as coordenadas somente.
SUB GD0003 GD0002 Calcula o passo da linha
SUB GD0004 GD0002 Calcula o passo da coluna
:LOOP2 Label para o loop de linhas
:LOOP1 Label para o loop de colunas
[C]CALL PICK_UP Chama programa para pegar a peça.
SET GD0001 GD0003 Define o valor da variável de deslocamento da linha.
CNVSET LR001 LI001 Converte o contador de linhas em um numero real.
MUL GD0001 LR001 Multiplica o passo da linha (valor do contador de linha –1).
SET GD0005 GD0004 Define o valor da variável de deslocamento da coluna.
CNVSET LR001 LI002 Converte o contador de colunas em um numero real.
MUL GD0005 LR001 Multiplica o passo da coluna (valor do contador de linha –1)
ADD GD0001 GD0005 Valor deslocamento linha + Valor deslocamento coluna.
SHIFT-ON ROBOT =GD0001 Deslocamento (no sistema de coordenadas do robô ).
MOVEL P1 15.00m/min Move para o ponto de desvio antes da inserção.

MOVEL P2 0.50m/min Move para o ponto de inserção.

[C]CALL WORK_Rel Chama o programa para soltar a peça.
MOVEL P1 5.00m/min Move para o ponto de desvio.
SHIFT-OFF Fim do deslocamento
INC LI001 Incrementa o contador de linha.
Se o contador de linha é inferior que o numero presetado,
IF LI001 <GI001 THEN JUMP LOOP1 ELSE NOP
salta para o label LOOP 1.
SET LI001 =0 Zera contador de linha.
INC LI002 Incrementa contador de coluna.
Se o contador de coluna é inferior que o numero presetado,
IF LI002 <GI002 THEN JUMP LOOP2 ELSE NOP
salta para o label LOOP 2.
GOHOME MOVEP GPHOME 15 m/min Move para o ponto de desvio.
STOP Fim da operação.

OM1009082E11 287
Apêndice

18.4.2 Exemplo 2
Neste programa, use a coordenada de sistema do usu-
ário para pegar a direção de linha como “X” e a direção Z
P1 Coluna
da coluna como “Y”. Sistema de coordena- Passo da coluna
Y
Defina o passo da linha e o passo da coluna com va- das do usuário
P2
lores numéricos Passo da linha
Work

Linha

X
P1-P2: Posição da peça.

Relação entre a peça e os pontos ensinados

Programa Exemplo 1 (Pallet01)

Programa Descrição
TOOL 1:TOOL001 Definir a ferramenta
JUMP START Salto para o label START
MOVEL P1 5.00m/min Ponto de derivação (antes da inserção)
MOVEL P2 5.00m/min Ponto de inserção
:START Ponto de inicio da operação
SET GI001 =5 Definir o numero de linhas.
SET GI002 =4 Definir o numero de colunas.
SET LI001 =0 Limpa o contador de linhas.
SET LI002 =0 Limpa o contador de colunas.
SETEL GD.X#GD0003 =100 Valor do passo da linha em X
SETEL GD.Y#GD0003 =0 Valor do passo da linha em Y
SETEL GD.Z#GD0003 =0 Valor do passo da linha em Z
SETEL GD.X#GD0004 =0 Valor do passo da coluna em X
SETEL GD.Y#GD0004 =80 Valor do passo da coluna em Y
SETEL GD.Z#GD0004 =0 Valor do passo da coluna em Z
:LOOP2 Laço da linha
:LOOP1 Laço da coluna
[C]CALL PICK_UP Chama programa para pegar a peça.
SET GD0001 GD0003 Define o valor do passo da linha na variável de deslocamento.

CNVSET LR001 LI001 Converte o valor da linha em um numero real.

MUL GD0001 LR001 Multiplica o passo da linha (Valor contador de linha –1).
SET GD0005 GD0004 Define o valor do passo da linha na variável de deslocamento.

CNVSET LR001 LI002 Converte o valor da coluna em um numero real.

MUL GD0005 LR001 Multiplica o passo da coluna (Valor contador de linha –1)
ADD GD0001 GD0005 Valor deslocamento linha + valor deslocamento coluna.
SHIFT-ON USER#(1)=GD0001 Deslocamento (no sistema de coord. do usuário.)
MOVEL P1 15.00m/min Move para o ponto de desvio antes da inserção.
MOVEL P2 0.50m/min Move para o ponto de inserção.
[C]CALL WORK_Rel Solta a peça.
MOVEL P1 5.00m/min Move para o ponto de desvio.
SHIFT-OFF Fim do deslocamento
INC LI001 Incrementa o numero da linha
IF LI001 <GI001 THEN JUMP LOOP1 ELSE NOP Se o contador de linha for menor que o numero presetado, salta
para o LOOP 1.
SET LI001 =0 Zera o contador de linha
INC LI002 Add to the column counter.
IF LI002 <GI002 THEN JUMP LOOP2 ELSE NOP Se o contador de coluna for menor que o numero presetado,
salta para o LOOP 2.
GOHOME MOVEP GPHOME 15 m/min Move para o ponto de desvio.
STOP Fim da operação

288 OM1009082E11
 Apêndice

18.5 Programas para o cálculo da distância entre dois pontos

O programa calcula a distancia dos pontos pela dife-
rença de X, Y e Z de dois pontos respectivos e en-
contra a distancia através da raiz quadrada da soma
dos quadrados de X, Y e Z.

18.5.1 Programa (PtoPlen)

O programa a seguir é um programa para calcular a
distancia entre pontos (ponto-1 e ponto-2) e adicionar
o valor na variável “GR0001”.
As coordenadas do ponto-1 é gravada em “GD0001” e
a coordenada do ponto-2 em “GD0002”.

Programa Descrição
SUB GD0001 GD0002 Diferença entre GD0001 e GD0002.
GETEL LR001 = GD.X#(1:GD0001) Leitura do elemento X da variável GD0001.
MUL LR001 LR001 Elemento X elevado ao quadrado.
GETEL LR002 = GD.Y#(1:GD0001) Leitura do elemento Y da variável GD0001.
MUL LR002 LR002 Elemento X elevado ao quadrado..
ADD LR001 LR002 Soma do quadrado do elemento Y com o quadrado do
elemento X. (XY)
GETEL LR003 = GD.Z#(1:GD0001) Leitura do elemento Z da variável GD0001.
MUL LR003 LR003 Elemento Z elevado ao quadrado.
ADD LR001 LR003 Soma do quadrado do elemento Z com a soma de XY.

SQRT LR001 LR001

ADD GR0001 LR001 *1) Soma da distancia GR0001.
RET Fim do programa

· Exemplo de aplicação
TOOL 1:TOOL0001
MOVEL P1
MOVEL P2
CNVSET GD0001 P1
CNVSET GD0002 P2
CALL PtoPLen

*1)
Verifique que no exemplo de programa acima, o re-
sultado do calculo (distancia) é adicionado na variável
GR. O máximo valor possível para a variável é de
“99999.99 ”, caso a distancia seja superior a 100 m é
necessário o uso de uma variável do tipo GL. (Veja
exemplo abaixo.).
CNVSET LL001 LR001
ADD GR0001 LR001 • ADD GL0001 LL001

OM1009082E11 289
 Apêndice

18.6 Exemplos de programa de procura do TW

Sequência do programa :
(1) Um robô de manipulação prende uma peça passa
para a próxima tarefa encontrar os furos.
(2) Então o robô para e rotacional o eixo TW.
(3) Enquanto o eixo TW gira, o sensor detecta a posição
correta e envia o sinal dos sensores para o robô.
(4) Após o recebimento do sinal, o robô para a rotação Sensor
do eixo TW e então insere a peça nos furos.
[Estrutura do programa]
Programa nome Conteúdo
TWTEST Programa principal sem mecanismos.
TWTEST1 Transfere a peça até o ponto de carga.
Rotaciona o eixo TW.
TWTEST2 Volta para o ponto de desvio .
TWTEST3 Inserção da peça.

TWTEST (programa principal)

Programa Descrição
[C] PARACALL TWTEST1 ON Transferir a peça para a posição acima da inserção. Proces-
samento paralelo do eixo de rotação TW.
WAIT_IP i1#(40:I1#0040) ON T=0.00 s Aguardar o sinal de entrada a partir do sensor. Ir para o passo
seguinte, quando o sinal é recebido.
[C] PARACALL TWTEST1 OFF Fim do programa para giro do eixo TW .
DELAY 0.50 s
[C] CALL TWTEST3 Executa o programa de inserção da peça.
[C] CALL TWTEST2 Executa o programa deslocamento para o ponto de derivação.

TWTEST1 (rotação TW)

Programa Descrição
TOOL = 1:TOOL01
MOVEL P1 3.00 m/min
MOVEP P2 3.00 m/min Ponto de inserção da peça
OUT o1#(40:o1#0040) = ON Habilita o sensor para inicio do sensoriamento.
MOVEP P3 25.00 % Rotaciona o eixo TW
MOVEP P4 25.00 % Rotaciona o eixo TW
HOLD NoSignal Erro devido à ausência de sinal a partir do sensor.

TWTEST3 (inserção da peça)

Programa Descrição
TOOL = 1:TOOL01
GETPOS P#(P1) Obtém a posição e orientação de "P1" atual.
CNVSET LR#(1:LR001) = P.Z#(P1) Adicionar "-100" para o valor Z de "P1".
ADD LR#(1:LR001) -100.00
CNVSET P.Z#(P1) = LR#(1:LR001)
MOVEL P1 1.00 m/min Mover para a nova posição P1.
OUT o1#(39:o1#0039) = ON Solta a peça
DELAY 3.0s Pausa por 3 segundos
CNVSET LR#(1:LR001) = P.Z#(P1)
ADD LR#(1:LR001) 100.00
CNVSET P.Z#(P1) = LR#(1:LR001)
MOVEL P1 1.00 m/min

TWTEST3 desloca para o ponto de desvio)

TOOL
TOOL = 11:TOOL01
1:T
:TOO
:TOOL0
OO L01
L0 1
Programa Descrição
GETPOS
GETP
GE TPOS
TP P#(P1)
OS P
P#(
#(P1
#( P1))
P1 Obtém
Obté
Ob tém
té posição
m a po
posisiç
si ção e orientação
ori
orien
ri enta
entaçã
ta ção
ção de "P1"
P1" atual.
"P1
P1 atua
at uall.
ua
TOOL = 1:TOOL01
CNVSET
CNVS
CN VSET
VS ET LR#(1:LR001)
LR#
LR#(1
R# (1:L
(1:LR0
:L R001
R0 01)) = P.Z#(P1)
01 P.Z#
P. Z#(P
Z#(P1)
(P 1) Add
Add “-100”
“-10
100”
10 0” to
to the
the Z di
direction
dire
rect
rectio
ct n value
ion
io valu
value
lue of “P1”.
“P1
P1”.
P1 ”.
MOVEL P1 3.00 m/min Deslocamento para o ponto de derivação.
ADD LR#(1:LR001)
LR#(
#(1:LR001)
#( 1) -100.00
CNVSET P.Z#(P1) = LR#(1:LR001) Descrição
TOOL
MOVEL = P1
1:TOOL01
1.00 m/min Move to the new P1 position.
MOVEL P1 3.00 m/min Move to the shunting point.
OUT o1#(39:o1#0039) = ON Release the work.
290 DELAY 3.0s Wait for time. OM1009082E11
CNVSET LR#(1:LR001) = P.Z#(P1)
 Apêndice

18.7 Exemplos de aplicação de EAXS_SFT-ON/EAXS_SFT-OFF

Este comando serve para deslocar a posição do eixo
externo contidos entre os comandos EAXS_SFT-ON e
EAXS_SFT-OFF.

Nota

(1) Este comando “Deslocamento do eixo externo” é

aplicado na chamada de um programa se ele for
chamado por todos ou pelo comando PARACALL
na seção de deslocamento.
(2) Mesmo se um programa finalizar sem a execução
do comando EAXS_SFT-OFF, o deslocamento
não será mantido no próximo inicio de programa.
Por favor verifique a seção “5.1.1 Inicialização no
start” na página 59.
(3) Quando o comando for Ligado/Desligado pela
execução do comando, o deslocamento não será
executado se o robô for movido em um ponto
específico manualmente, após o comando de
deslocamento e iniciado o programa.

18.7.1 Exemplo de aplicação 1

Um programa para ser executado em outros (três
vezes na figura ao lado direito) definidos em uma
mesa de trabalho paralela ao eixo externo G4,
configurando a posição do eixo externo uma vez
apenas. Com o uso do comando EAXS_SFT-ON/
EAXS_SFT-OFF, tudo que será necessário fazer
é ensinar uma vez para completar o programa.

Pré-condição:
Distancia entre 1° e 2° trabalho:
+800 mm
Distancia entre 3° e 4° trabalho:
+1000 mm
CALL Prog0001 Processamento do primeiro trabalho
EAXS_SFT-ON G4 = +800 Deslocamento do eixo externo (G4) de +800mm.

CALL Prog0001 Processamento do segundo trabalho

EAXS_SFT-ON G4 = +1800 Deslocamento do eixo externo (G4) de
+1800mm
CALL Prog0001 Processamento do terceiro trabalho
EAXS_SFT-OFF G4 Finaliza o deslocamento do eixo externo (G4).

OM1009082E11 291
 Apêndice

18.7.2 Exemplo de aplicação 2

Sistema de solda de nervuras em um formato tubular

Medir o desvio da nervura utilizando o sensor de toque

e após deslocando o posicionador pelo desvio medido
(em graus).

Nota
· Sensor de toque move somente o posicionador e
mantém o robô na posição de postura fixa.
· O tamanho do deslocamento é determinado pela
· A diferença entre a posição tocada no posicionador
e a posição do posicionador se não há desvio da
P3
nervura correspondente (posição programada
(correto)) é a quantidade de deslocamento. P1 P2
· Como robô não se move nesta operação de de-
tecção de toque, ao contrário do sensor de toque
normal, operação de detecção termina na posição
final de detecção. Portanto, é necessário ensinar o P1: Posição de inicio do sensor
ponto final no ponto de detecção, depois de passar P2: Posição de final do sensor
a posição correta da nervura (P3). (Se nenhuma P3: Posição correta da nervura
detecção de ponto final for definida, ocorre um erro.)
G2

· Programa exemplo
Pré-condições:
· Programa de processo: EAXSSFT-WORK01: Mecanismos: Robot+G1+G2
· Programa de produção: EAXSSFT-SAMPLE00: Mecanismos: Robot+G1+G2

Programa Descrição
TOOL = 1:TOOL01
MOVEP P1 3.00m/min Mover para a posição de sensor (P1)

TCHSNS SPD=1.00 Inicio sensor de toque.

MOVEP P2 2.00m/min Posição final de sensor (P2)

GETPOS GP001 Define a posição toque, dados de posição GP001.

JUMP LABL0001 Salta para o label definido sem executar a posição P3.
MOVEP P3 2.00m/min A posição correta da nervura é a posição de toque

:LABL0001 Salto
CNVSET LR001 = GP.G2#(GP001) Pega os dados de posição do posicionador na posição de
toque.
CNVSET LR002 = P.G2#(P3) Pega os dados de posição do posicionador em P3.

SUB LR001 LR002

EAXS_SFT-ON G2 = LR001 Inicia o deslocamento de posição

[C] CALL EAXSSFT-WORK01 Executa a solda da nervura
EAXS_SFT-OFF G2 Finaliza o deslocamento de eixo

OM1009082E11
292
 Apêndice

18.8 Exemplos de aplicação IF-ARC

Pode ser aplicado em diferentes ações, dependendo ou não se o arco é gerado. Este comando é útil para o ajuste do tempo de
abertura de arco em um sistema que utiliza o controle multicooperativo de robô ou duas tochas.

18.8.1 Exemplo de programa:

No sistema de controle multicooperativo do robô, um programa para abrir o arco de solda e iniciar a solda quando o robô
mestre ou o escravo gerarem arco de solda.

Programa Descrição
SET LB001 20 Limite do contador. (Para este caso o valor é 20)
+GASVALVE ON Abertura do gás no robô escravo.
GASVALVE ON Abertura do gás no robô mestre.
+TORCHSW ON Liga a tocha do robô escravo.
TORCHSW ON Liga a tocha do robô mestre.
:LABL0001 Loop label
DELAY 0.1s Retardo de tempo 0.1s
+IF-ARC=ON THEN JUMP Se o robô escravo estiver com arco aberto, salta para o label
LABL0002 ELSE NOP final(LABL0002).
IF-ARC=ON THEN JUMP Se o robô mestre estiver com arco aberto, salta para o label
LABL0002 ELSE NOP final (LABL0002).
DEC LB001 Decrementa em “1” do contador do loop.
IF LB001 > 0 THEN JUMP Caso o contador do loop for maior que “0”, retorna ao loop
LABL0001 ELSE NOP label.
HOLD No-ARC Parada de erro
(Não ocorreu arco após 0.1s ×20 vezes.)
:LABL0002 Label final.

* Comandos que iniciam com o sinal “+” são para o robô escravo.

OM1009082E11 293
 Apêndice

18.9 Exemplos de aplicação do comando INTERLOCK

Comando que previne o robô sofra interferência com o
gabarito na execução do traçado no modo TEACH
através da verificação do estado das entradas/saídas
para parar o robô. Com este comando, avançando pelo
traçado, o robô verifica o sinal fechado/aberto do ga-
barito a fim de determinar quando avançar pelo tra-
çado ou não.
Nota
Não se aplica este comando no teste passo a passo de retorno.
O comando também necessita da condição de operação no modo
AUTO.
· O robô permanecerá parado até que a condição seja satisfeita,
como um comando “WAIT_IP”.

· Uma vez satisfeita esta condição o robô retomará a operação.

18.9.1 Como adicionar o comando
Na operação de edição de programa acrescente o
comando INTERLOCK para o ponto que deseja veri-
ficar o status da entrada na operação do traçado.

18.9.2 Exemplo de programa

<Imagem do programa>

Programa para verificar o estado da entrada no ponto

P2 (Figura a direita da folha)
1 6
Verificação Interlock
Acrescente o comando INTERLOCK em um ponto en-
tre o comando de movimento P2 e P3
Avanço 2
Traçado 5
· A expressão condicional do comando do INTERLOCK
deverá ser uma que permita a entrada caso a condição Peça
3 4
seja satisfeita.
Proximidade da Peça

· Posicione o cursor sobre o ponto P2 e teste as linhas ● MOVEP P1

passo a passo, se a condição for satisfeita o robô ● MOVEL P2
executará o passo P3. INTERLOCK l2#(1:l1#001)=ON
● MOVEL P3
· Se a condição não for satisfeita, o robô não se movi- ARC-SET
mentará, e o cursor permanecerá no ponto P2. ARC-ON
● MOVEL P4
CRATER
ARC-OFF
● MOVEL P5
● MOVEL P6
:

· O status atual, neste caso “Interlocking”, será mostrado

na barra de status no canto inferior direito da tela.
(Veja a figura a direita.).

294 OM1009082E11
 Apêndice

18.9.3 Liberação Interlock

Se a condição de Interlock não for satisfeita, o robô não
executará a operação do traçado. Neste caso force a
liberação do intertravamento.

<Procedimento>
Exibir a caixa de dialogo de liberação do Interlock
Clicar em OK para fechar a caixa de diálogo.

Nota Clique
Com esta operação de liberação do Interlock, o robô >>
irá ignorar a próxima operação de traçado. Mais Liberação
Interlock
· Na próxima operação, o robô finalizará a liberação
do Interlock.
· Execução da operação de traçado.

· Desativar o (movimento de robô) ícone.

· Passar para o modo AUTO.
· Fechar todos os programas.
· Desligar a controlador. (Não é possível restaurar a
operação de intertravamento mesmo se tentarmos
retomar a operação).

18.9.4 Explicação Suplementar

O ícone (Liberação Interlock pode ser asso-

ciada à tecla de função do usuário).
· Quando executando o programa não é possível li-
berar a condição de Interlock temporariamente.
· Quando o ícone de robô em movimento estiver
desligado, é possível mover o cursor no comando
INTERLOCK com o Jog Dial.

OM1009082E11 295
 Apêndice

18.10 Exemplos de aplicação do comando UNTIL_IP

O comando executa a parada do robô no ao executar
o próximo ponto ensinado, quando a entrada espe-
cificada for acionada enquanto ele estiver se movi-
mentando.

18.10.1 Como adicionar o comando

O procedimento é o mesmo das outras sequencias de
comandos. Use a caixa de dialogo a partir do menu
“Adicionar comando”. O comando esta no grupo de
comando de fluxo.

[Desaceleração]
Lenta: O robô reduz sua velocidade até que ele pare
por completo e executa a operação do próximo ponto
ensinado.
Rápida: O robô para instantaneamente e executa o
próximo ponto programado, caso a velocidade exceda
15 m/min, o erro “E1391: Velocidade excessiva pro-
gramada em UNTIL” será mostrada.

18.10.2 Exemplo de programa

(1) Detecção do ponto final da solda:
Crie um programa que acione a entrada durante a MOVE P1 MOVE P4
operação de solda. Então quando a entrada é ativada o
robô inicia a sequencia de final de solda

(2) Detecção de trabalho:

Crie um programa que acione a entrada quando estiver MOVE P2 MOVE P3
buscando a posição de trabalho. Então quando a en- ARCSET
IN# ON CRATER
trada é ativada, o robô executa a busca pela posição de ARC-ON
ARC-OFF
trabalho e os comandos com ramificação condicional. UNTIL IP#1
Sobre o ponto IN#1 é ligada, o robô executará os comandos
anteriores ao MOVE P3, tais como CRATER e ARC-OFF, e
então se deslocará ao P4.

<Explicação Suplementar >

(1) O comando UNTIL_IP é valido até que o robô
alcance o próximo ponto programado.
(2) Após executar o comando UNTIL_IP, se o robô
entrar em algum dos estados abaixo antes da entrada
ser ativada o robô não fará a verificação da entrada.
· Chegar ao fim do programa.
· Executar um comando CALL ou JUMP.
· Saltar a um sub parâmetro por meio de comando IF,
IF-ARC ou IF-SERVO..
(3) A entrada foi ativada durante a operação de cos-
tura (incluso costura em espiral),
· Com a configuração de desaceleração “Lenta”, o
robô retorna ao traçado principal e executa os co-
mandos do próximo ponto gravado.
· Com a configuração de desaceleração “Rápida” o
robô executa o próximo ponto gravado sem retorno
ao traçado original
(4) Na operação de recuperação de erros, se executado o comando
UNTIL_IP no programa chamado pelo comando R_MARK CALL o
erro “E1380: O comando não pode ser executado.” ocorrerá.
(5) Caso a entrada para o comando UNTIL_IN for ativada no meio
de uma operação de Onda, a condição alvo é aplicada aquele
ponto.
(6) Não se aplica o comando ao robô escravo.
(7) Com a configuração de desaceleração “QUICK”, mesmos se a
velocidade estiver configurada a 15m/min ou menor, o erro de
“detecção de colisão” poderá ocorrer quando o robô realizar mo-
vimentos rápidos em movimentos cooperativos ou rotação de fer-
ramenta ou outros. Caso isso ocorra, reduza o valor da configuração
da velocidade de Teach ou mude o tipo de movimento do robô.

296 OM1009082E11
 Apêndice

18.11 Como calcular os parâmetros de carga (manipuladores TA/TB)

1RWD Esta função está disponível somente quando utilizadas as séries TA/TB

Para utilizar a função de detecção de colisão corre-
tamente, os parâmetros de carga devem ser configu-
rados corretamente. Os parâmetros de carga incluem
a massa total da carga, o centro de gravidade da carga
total (chamado de “Offset”) e o momento de inércia da
posição em torno do centro de gravidade (chamado de
“Inércia”). Se conhecidos os três valores aproximados,
podemos utilizar como parâmetros.
de carga. Caso contrário, devemos calcular. Você pode
encontrar o “Offset” pelo cálculo individual das massas e do
centro de gravidade individual das cargas. Você pode en-
contrar a “inércia” aproximando a forma da peça em coluna
ou retângulo sólido. Atribuir à massa e a dimensão externa
da peça com as formulas abaixo para encontrar a inércia.

18.11.1 Cálculo fórmula da “Inércia” de formas típicas.

1) Coluna
Inércia rotacional no eixo X: Ix
Z

Inércia rotacional no eixo Y: Iy L

Y
Inércia rotacional no eixo Z: Iz

D: Diâmetro [Unit: m] X
L: coluna de altura [Unit: m]
M: Coluna de massa [Unit:NJ]

2) Massa retangular sólida

Inércia rotacional no eixo X: Ix
Z
L2

L1
Inércia rotacional no eixo Y: Iy L3

Inércia rotacional no eixo Z: Iz

Y

L1: Comprimento na direção do eixo X [Unit: m] X

L2: Comprimento na direção do eixo Y[Unit: m]
L3: Comprimento na direção do eixo Z [Unit: m]
M: Massa retangular sólida [Unit:NJ]

OM1009082E11 297
 Apêndice

18.11.2 Um exemplo de cálculo de parâmetros de carga

A seguir mostraremos o cálculo dos parâmetros de
carga, no caso do robô ter peças com massas dife-
rentes; duas ferramentas e uma placa (observar a fi-
gura (Fig.1) conectada ao eixo TW).

(1) Placa de conexão da Ferramenta 1 e Ferramenta

2
Massa;Mp = 0.8[NJ]
Dimensões externas
Lado 1;Lp1 = 230.0[mm]
Lado 2;Lp2 = 200.0[mm]
Espessura;Lp3 = 10.0[mm]
㹘 㹗
Posição do centro de gravidade
Eixo X;Xlp = 70.0[mm]
Eixo Y;Ylp = 0.0[mm] 㹖
Eixo Z;Zlp = 80.0[mm]
Fig.1: Carga no eixo TW
Inércia
Ao redor do eixo X;Ixp = 6.193 x 10-3[NJ·m 2]
Ao redor do eixo Y;Iyp = 2.673 x 10-3[NJ·m 2] 㹘
Ao redor do eixo Z;Izp = 3.533 x 10-3[NJ·m 2] Ferram. 2 㸷㸮 㸵㸳
Ferram. 1
(2) Ferramenta 1
Massa;M1 = 2.5[NJ]
Dimensões externas
Diâmetro; D1 = 70.0[mm]
Comprimento;L1 = 115.0[mm]
Posição do centro de gravidade
㸯㸲㸮
Eixo X;Xl1 = 20.0[mm]
Eixo Y;Yl1 = -75.0[mm] 㸶㸮㸰㸮㸮
Eixo Z;Zl1 = 140.0[mm]
Inércia 㹗
Ao redor do eixo X;Ix1 = 1.531 x 10-3[NJ·m 2]
㸰㸱㸮 (Unidade: mm)
Ao redor do eixo Y;Iy1 = 3.521 x 10-3[NJ·m 2]
Ao redor do eixo Z;Iz1 = 3.521 x 10-3[NJ·m 2] Fig.2: Vista superior da carga no eixo TW

(3) Ferramenta 2
Massa;M2 = 2.5[NJ]
Dimensões externas
Diâmetro;D2 = 70.0[mm] Centro do flange do eixo TW
Comprimento;L2 = 115.0[mm]
Posição do centro de gravidade 
X-axis;Xl2 = 20.0[mm]  㹗
Y-axis;Yl2 = 90.0[mm] 
Z-axis;Zl2 = 140.0[mm]
Inércia
Ao redor do eixo X;Ix2 = 1.531 x 10-3[NJ·m 2]
Ao redor do eixo Y;Iy2 = 3.521 x 10-3[NJ·m 2]
Ao redor do eixo Z;Iz2 = 3.521 x 10-3[NJ·m 2]
㹖
Ferram.1 Ferram.2

(Unidade: mm)
Fig.3: Vista frontal da carga no eixo TW

298 OM1009082E11
 Apêndice

(4) Massa (Unidade:NJ) = [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6

M = M1 + M2 + Mp = 2.5 + 2.5 + 0.8 = 5.8 [NJ] +3.521 x 10-3]
+ [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6
(5) Offset (Unidade: mm)
+3.521 x 10-3]
(;O ×0 +;O ×0 +;OS ×0S ) + [0.8 x {(70.0-26.9)2+(80.0-131.7)2} x 10-6
; = ------------------------------------------------------------
0 +0 +0S +2.673 x 10-3]
( × + × + × )
= ----------------------------------------------------------------------- = 1.392 x 10-2 =0.01392
 + +
= Iz = [ M1 x {(Xl1-X)2 +(Yl1-Y)2} x 10-6+Iz1]
+ [ M2 x {(Xl2-X)2+(Yl2-Y)2} x 10-6+Iz2]
(<O ×0 +<O ×0 +<OS ×0S ) + [ Mp x {(Xlp-X)2+(Ylp-Y)2} x 10-6+Izp]
< = -------------------------------------------------------------------
0 +0 +0S = [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(-75.0-6.5)2} x 10-6
= --------------------------------------------------------------------------- +3.521 x 10-3]
 + + + [2.5 x {(20.0-26.9)2 +(90.0-6.5)2} x 10-6
= +3.521 x 10-3]
+ [0.8 x {(70.0-26.9)2+(0.0-6.5)2} x 10-6
(=O ×0 +=O ×0 +=OS ×0S ) +3.533 x 10-3]
= = -------------------------------------------------------------------
0 +0 +0S = 4.637 x 10-2 =0.04637
( × + × + × )
= --------------------------------------------------------------------------------
 + +
(7) Valores configurados
=
X Y
(6) Inércia (Unidade:NJ·m 2)
Massa 5.80
Ix = [ M1 x {(Yl1-Y)2 +(Zl1-Z)2} x 10-6+Ix1]
Offset 26.9 6.5
+ [ M2 x {(Yl2-Y)2+(Zl2-Z)2} x 10-6+Ix2]
Inércia 0.04581 0.013
+ [ Mp x {(Ylp-Y)2+(Zlp-Z)2} x 10-6+Ixp]
= [2.5 x {(-75.0-6.5)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6
+1.531 x 10-3]
0.00
+ [2.5 x {(90.0-6.5)2 +(140.0-131.7)2} x 10-6
0.0 0.0 0.0
+1.531 x 10-3] 0.00000 0.00000 0.00000

+ [0.8 x {(0.0-6.5)2+(80.0-131.7)2} x 10-6 5.80

-3 26.9 71.0
6.5 131.7
+6.913 x 10 ] 0.04581 0.01392 0.04637
0.01671 0.01727
= 4.581 x 10-2 =0.04581

= [ M1 x {(Xl1-X)2 +(Zl1-Z)2} x 10-6+Iy1]

+ [ M2 x {(Xl2-X)2+(Zl2-Z)2} x 10-6+Iy2]
+ [ Mp x {(Xlp-X)2+(Zlp-Z)2} x 10-6+Iyp]

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Panasonic Welding Systems Co., Ltd. Powermig Automação e Soldagem.
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