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Comau Robotics

Manual de instruções

Unidade de Controle Rel. 0/1


Versão padrão

Manutenção

Ajuda para a resolução de problemas


Programa de manutenção preventiva para garantir o funcionamento da unidade de controle C5G
ao longo do tempo
Procedimentos de manutenção preventiva e extraordinária
Lista das peças de reposição

CR00757598_pt-01/2013.01
As informações contidas neste manual são de propriedade da COMAU S.p.A.

É proibida a reprodução, mesmo se parcial, sem a autorização prévia por escrito da COMAU S.p.A.

A COMAU reserva-se o direito de modificar as características do produto apresentado neste manual sem avi-
so prévio.

Copyright © 2008-2013 by COMAU - Publicado em 03/2014


Sumário

SUMÁRIO

1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9


Responsabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Prescrições de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Modos de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Desempenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2. PRESCRIÇÕES PARA A MANUTENÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19


Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precauções durante a manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precauções no fim da manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Pessoal encarregado da manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Torques de aperto dos parafusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3. AJUDA PARA A RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21


Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Análise do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Mensagens de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Significado do formato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Reset dos alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Identificação e siglas dos conectores, cabos e módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Rastreabilidade para a substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Substituição de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Esquemas de princípio da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Centro de Assistência Comau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...30


Precauções e riscos relacionados com a desativação da alimentação elétrica . . . . . . . . . . . . 30
Desativação da alimentação elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5. COMO ACESSAR OS MÓDULOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...34


Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

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Sumário

Riscos relacionados com o acesso aos módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34


Localização dos módulos e método de acesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Porta frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Painel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Painel traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6. COMO MOVIMENTAR O ROBÔ SE A UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER


DANIFICADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..40
Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Riscos relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de Controle conectada . . 40
Utilização do Módulo desenfreador C5G-OBR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

7. ESTRUTURA DA MANUTENÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46


Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Esquema resumido das operações de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

8. MANUTENÇÃO PREVENTIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48


Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Programa de manutenção preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ACC: controle do fechamento das portas e eficiência das guarnições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
ACO: limpeza do condensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
E110: limpeza da ventoinha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
E111..E113: limpeza das ventoinhas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
UPS: substituição da bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

9. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..62


Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Módulos sujeitos à manutenção extraordinária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
C5G-ACO: substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
C5G-ACO: substituição do fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
AMS-APC820: substituição do módulo com recuperação da placa Compact Flash . . . . . . . . . 73
AMS-ASM32: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
AMS-IAM: substituição do módulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
C5G-iTP ou iTP2: substituição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

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Sumário

Carregamento do software no iTP ou iTP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94


AMS-PPS8: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C5G-HMK: substituição do conta-horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C5G-SDM: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C5G-TP5: substituição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Carregamento do software no TP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
C5G-UPS: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Substituição do fusível no módulo UPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

10. PEÇAS DE REPOSIÇÃO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...114


Precauções para a utilização das peças de reposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Onde adquirir as peças de reposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Lista das peças de reposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Peças de reposição do modelo básico doC5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Peças de reposição configurações especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

11. DESATIVAÇÃO E DESMANTELAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...125


Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Pessoal encarregado da desativação e desmantelamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Procedimento para a desativação e desmantelamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Remoção da pilha e da bateria da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

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Prefácio

PREFÁCIO
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Documentação de referência
– Conteúdo dos manuais da Unidade de ControleC5G
– Conservação da documentação
– Limites para os conteúdos do manual
– Simbologia adotada no manual.

Documentação de referência
O presente documento refere-se à Unidade de Controle C5G.
O conjunto completo de manuais do C5G é composto por:

Comau Unidade de Controle – Especificações Técnicas


C5G – Transporte e instalação
– Manutenção
– Utilização da Unidade de Controle.
Esquema elétrico – Esquema elétrico (ver. ACC1 e ACC3)
– Esquema elétrico (ver. ACC5)
– Esquema elétrico (ver. PAL)

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

Comau Robô SMART5 – Especificações Técnicas *¹


– Transporte e instalação *¹
– Manutenção *¹
Programação – PDL2 Programming Language Manual
– VP2 - Visual PDL2
– Programação do movimento
Aplicativos – Dependendo do tipo de aplicativo
necessário.
*¹ específicos em função do tipo de robô instalado

Os manuais citados anteriormente devem ser mantidos íntegros durante todo o


tempo em que o Sistema Robótico estiver instalado e operante, e devem ficar
sempre à disposição das pessoas que trabalham no Sistema Robótico.

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Prefácio

Conteúdo dos manuais da Unidade de


ControleC5G

Dispositivo Manual Conteúdo


Unidade de – Especificações – Descrição e características gerais da Unidade de Controle
Controle C5G Técnica – Guia para a escolha do modelo de Unidade de Controle
– Descrição geral sobre a expansibilidade para os sinais de
E/S, redes de comunicação, sistemas de segurança
– Descrição dos códigos de aquisição da Unidade de Controle
e das opções.
– Transporte e – Informações sobre os preparativos e predisposições
instalação necessárias para a instalação do C5G
– Dimensões e pesos, métodos de transporte e elevação
– Procedimentos para a adequação dos componentes internos
e opções à rede de alimentação
– Procedimento para a conexão e ligação à energia elétrica
– Procedimentos preliminares para a colocação em serviço da
Unidade de Controle
– Manutenção – Ajuda para a resolução de problemas
– Programa de manutenção preventiva para garantir o
funcionamento da unidade de controle C5G ao longo do
tempo
– Procedimentos de manutenção preventiva e extraordinária
– Lista das peças de reposição
– Esquema elétrico

Conservação da documentação
Toda a documentação fornecida deve ser guardada nas proximidades imediatas do
Sistema Robótico e mantida à disposição de todas as pessoas que operam no sistema,
devendo ser conservada íntegra durante toda a vida operacional do Sistema Robótico.

Limites para os conteúdos do manual


As imagens reproduzidas no manual de instruções têm a finalidade de representar o
produto e podem diferir do que é realmente visível no Sistema Robótico.

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Prefácio

Simbologia adotada no manual


São apresentados a seguir os símbolos que representam: ADVERTÊNCIAS,
ATENÇÃO e OBSERVAÇÕES e o respectivo significado

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e


precauções que se não forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar lesões ao pessoal.

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e


precauções que se não são respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar danos aos equipamentos.

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e


precauções que é essencial colocar em evidência.

O símbolo chama a atenção do usuário para a eliminação dos materiais à qual se


aplica a Diretiva europeia relativa aos resíduos de equipamentos elétricos e
eletrônicos (REEE).

O símbolo chama a atenção do usuário para a necessidade de evitar a


contaminação ambiental e convida a depositar os materiais nos locais de coleta
apropriados.

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Prescrições gerais de segurança

1. PRESCRIÇÕES GERAIS
DE SEGURANÇA

Este capítulo é de caráter geral e aplica-se a todo o Sistema Robótico.


Considerando a sua importância, faz-se referência incondicional a este capítulo
em todos os manuais de instruções do sistema.

Neste capítulo são examinados os seguintes temas:


– Responsabilidades
– Prescrições de segurança.

1.1 Responsabilidades
– O integrador do equipamento deve executar as operações de instalação e
movimentação do Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) respeitando as
Normas de Segurança em vigor no país onde a instalação é feita. A aplicação e
utilização dos equipamentos de proteção e segurança necessários, a emissão da
declaração de conformidade e a eventual marcação CE do equipamento ficam a
cargo do Integrador.

– A COMAU Robotics & Service declina toda e qualquer responsabilidade por


acidentes causados pela utilização incorreta ou imprópria do Sistema robótico
(Robô e Unidade de Controle), por alterações de circuitos, componentes e do
software e pela utilização de peças de reposição não presentes na respectiva lista
de peças de reposição.
– A responsabilidade pela aplicação das Prescrições de Segurança aqui descritas é
dos encarregados que dirigem/supervisionam as atividades citadas no parágrafo
Aplicabilidade, que devem se certificar de que o Pessoal Autorizado conheça e
respeite à risca as prescrições contidas neste documento, além das Normas de
Segurança de caráter geral aplicáveis ao Sistema robótico (Robô e Unidade de
Controle) vigentes no país onde a instalação é feita.
– O descumprimento das Normas de Segurança pode causar lesões permanentes
ou a morte de pessoas e danificar o Sistema robótico (Robô e Unidade de
Controle).

A instalação deve ser feita por Pessoal qualificado para a mesma e deve ser
realizada em conformidade com as normas Nacionais e Locais.

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Prescrições gerais de segurança

1.2 Prescrições de segurança


1.2.1 Objetivo
As prescrições de segurança aqui descritas têm o objetivo de definir uma série de
comportamentos e obrigações a serem respeitados durante a realização das atividades
enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.

1.2.2 Definições
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
Define-se Sistema robótico o conjunto funcional constituído por: Robô, Unidade de
Controle, Terminal de Programação e possíveis opções.

Espaço Protegido
Define-se espaço protegido a área delimitada pelas barreiras de proteção e destinada
à instalação e ao funcionamento do robô.

Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas devidamente instruídas e
delegadas para executar as atividades enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.

Pessoal Encarregado
Define-se pessoal encarregado o pessoal que dirige ou supervisiona as atividades que
foram atribuídas aos funcionários subordinados definidos no ponto anterior.

Instalação e Colocação em Serviço


Define-se instalação a integração mecânica, elétrica, de software do Sistema Robô e
Controlador em um ambiente qualquer que exija a movimentação controlada dos eixos do
robô, em conformidade com os requisitos previstos no país onde o Sistema é instalado.

Funcionamento em Programação
Modo de funcionamento sob o controle do operador, que exclui o funcionamento
automático e que permite as seguintes atividades: movimentação manual dos eixos do
robô e programação de ciclos de trabalho com velocidade reduzida, teste do ciclo
programado com velocidade reduzida e, quando permitido, com a velocidade de trabalho.

Funcionamento no modo Auto / Remote


Modo de funcionamento no qual o robô executa autonomamente o ciclo programado
com a velocidade de trabalho, com os operadores fora do espaço protegido, com as
barreiras de proteção fechadas e integradas no circuito de segurança, com comando
de partida/parada local (fora do espaço protegido) ou remoto.

Manutenção e Reparos
Define-se serviço de manutenção e reparos a atividade de verificação periódica e/ou de
substituição de peças (mecânicas, elétricas, software) ou componentes do Sistema
Robô e Controlador e a atividade para identificar a causa de uma avaria surgida, que
se conclui com o restabelecimento do Sistema Robô e Controlador nas condições
funcionais de projeto.

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Prescrições gerais de segurança

Desativação e Desmantelamento
Define-se desativação a atividade de remoção mecânica e elétrica do Sistema Robô e
Controlador de uma realidade produtiva ou ambiente de estudo.
O desmantelamento consiste na atividade de demolição e eliminação dos componentes
que constituem o Sistema Robô e Controlador.

Integrador
Define-se Integrador a figura profissional responsável pela instalação e colocação em
serviço do Sistema Robô e Controlador.

Emprego Incorreto
Define-se um emprego incorreto a utilização do sistema fora dos limites especificados
na Documentação Técnica.

Campo de Ação
Por campo de ação do robô entende-se o volume de invólucro da área de ação ocupada
pelo robô e pelos seus equipamentos durante o movimento no espaço.

1.2.3 Aplicabilidade
As presentes Prescrições devem ser aplicadas durante a realização das seguintes
atividades:
– Instalação e Colocação em Serviço
– Funcionamento em Programação
– Funcionamento no modo Auto / Remote
– Desenfreamento dos eixos do robô
– Manutenção e Reparos
– Desativação e Desmantelamento.

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Prescrições gerais de segurança

1.2.4 Modos de funcionamento


Instalação e Colocação em Serviço
– A colocação em serviço só é permitida quando o Sistema Robô e Controlador
estiver instalado corretamente e de forma completa.
– As operações de instalação e colocação em serviço do sistema podem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– A instalação e colocação em serviço do sistema é permitida exclusivamente no
interior de um espaço protegido com dimensões adequadas para alojar o robô e o
equipamento do qual está provido, sem que nada saia das barreiras. Além disso,
é necessário verificar se nas condições de movimento normal do robô fica evitada
a colisão do mesmo com partes internas do espaço protegido (por ex. colunas da
estrutura, linhas de alimentação, etc.) ou com as barreiras. Se for necessário, a
área de trabalho do robô pode ser limitada por intermédio de tampões mecânicos
de fim de curso (consulte a parte relativa aos grupos opcionais).
– As posições fixas de comando do robô, se houver, devem ser colocadas fora do
espaço protegido e em um ponto que permita a visão mais completa dos
movimentos do robô.
– Na medida do possível, a área de instalação do robô deve permanecer
desobstruída e sem materiais que possam impedir ou limitar a visão.
– Durante as etapas de instalação, o robô e a Unidade de Controle devem ser
movimentados conforme indicado na Documentação Técnica do produto; em caso
de elevação, verifique a fixação correta dos olhais de suspensão e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.
– Fixe o robô no suporte de sustentação com todos os parafusos e pinos previstos,
apertados com os torques de aperto indicados na Documentação Técnica do
produto.
– Se presentes, remova os suportes de fixação dos eixos e verifique a fixação
correta do equipamento do qual o robô está provido.
– Verifique se as proteções do robô estão fixadas corretamente e se não há peças
móveis ou afrouxadas. Verifique ainda a integridade dos componentes da Unidade
de Controle.
– Instale a Unidade de Controle fora do espaço protegido: a Unidade de Controle
não deve ser utilizada como parte das cercas.
– Verifique a coerência entre a tensão para a qual a Unidade de Controle foi
preparada, indicada na placa de identificação, e o valor de tensão da rede de
distribuição de energia.
– Antes de passar às operações de ligação elétrica da Unidade de Controle,
verifique se o disjuntor na rede de distribuição está bloqueado na posição aberta.
– A ligação entre a Unidade de Controle e a rede de alimentação trifásica da fábrica
deve ser feita mediante um cabo armado de quatro polos (3 fases + terra) de
dimensões adequadas à potência instalada na Unidade de Controle; consulte a
Documentação Técnica do produto.
– O cabo de alimentação deve entrar na Unidade de Controle através do passa-cabo
específico e ser bloqueado corretamente.
– Ligue o condutor de terra (PE) e depois ligue os condutores de potência ao
interruptor geral.

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Prescrições gerais de segurança

– Ligue o cabo de alimentação, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor


na rede de distribuição de energia depois de ter verificado, com instrumento
apropriado, se os terminais do disjuntor não estão submetidos à tensão.
Recomenda-se conectar a armadura do cabo à terra.
– Ligue os cabos de sinais e potência entre a Unidade de Controle e o robô.
– Ligue o robô à terra ou à Unidade de Controle ou a uma tomada de terra próxima.
– Verifique se a(s) porta(s) da Unidade de Controle foram fechadas com a chave
específica.
– A ligação errada dos conectores pode provocar danos permanentes nos
componentes da Unidade de Controle.
– A Unidade de Controle C5G gerencia no seu interior os principais intertravamentos
de segurança (portões, botão de habilitação, etc.). Ligue os intertravamentos de
segurança da Unidade de Controle C5G aos circuitos de segurança da linha, tendo
o cuidado de fazer as ligações respeitando os requisitos das Normas de
Segurança. A segurança dos sinais de intertravamento provenientes da linha
transferida (parada de emergência, segurança dos portões, etc.), ou seja, a
realização de circuitos corretos e seguros, é de competência do integrador do
Sistema Robô e Controlador.

É necessário incluir os contatos dos botões de parada de emergência da unidade


de controle, disponíveis em X30, no circuito de parada de emergência da
célula/linha. Os botões não são intertravados internamente no circuito de parada
de emergência da Unidade de Controle.

– Não se garante a segurança do sistema no caso de realização errada, incompleta


ou inexistente destes intertravamentos.
– No circuito de segurança está prevista a parada controlada (IEC 60204-1, parada
de categoria 1) para as entradas de segurança Auto Stop/General Stop e
Emergência. A parada controlada fica ativa somente no estado Automático; no
modo Programação, a exclusão da potência acontece de forma imediata. O modo
para a seleção do tempo de parada controlada (programável na placa C5G-SDM)
está descrito no Manual de Instalação.
– Durante a realização das barreiras de proteção, sobretudo no caso de barreiras
ópticas e portas de entrada, leve em consideração os tempos e espaços de parada
do robô em função da categoria de parada (0 ou 1) e da massa do robô.

Verifique se o tempo de parada controlada é coerente com o tipo de robô ligado


à Unidade de Controle. Seleciona-se o tempo de parada através dos seletores
SW1 e SW2 na placa C5G-SDM.

– Verifique se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedem os


limites especificados na Documentação Técnica do produto específico.
– As operações de calibração devem ser feitas com a máxima atenção, conforme
explicado na Documentação Técnica do produto específico, e devem ser
concluídas com a verificação da posição correta da máquina.

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00/0211 13
Prescrições gerais de segurança

– Para as operações de carregamento ou atualização do software do sistema (por


exemplo, depois da substituição de placas), utilize unicamente o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite à risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica
fornecida com o produto específico. Depois do carregamento, faça sempre alguns
testes de movimentação do robô com velocidade reduzida, permanecendo fora do
espaço protegido.
– Verifique se as barreiras do espaço protegido estão posicionadas corretamente.

Funcionamento em Programação
– A programação do robô é permitida somente ao pessoal autorizado.
– Antes de passar às operações de programação, o operador deve verificar o
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas e que nenhuma pessoa
esteja presente no espaço protegido.
– Na medida do possível, a programação deve ser comandada permanecendo fora
do espaço protegido.
– Antes de operar no interior do Espaço Protegido, o operador deve se certificar,
permanecendo fora do espaço protegido, de que todas as proteções e dispositivos
de segurança estão presentes e operantes, e, sobretudo, se o Terminal de
Programação está funcionando corretamente (velocidade reduzida, enabling
device, dispositivo de parada de emergência, etc.).
– Durante as operações de programação, a presença dentro do Espaço Protegido é
permitida somente ao operador que possui o Terminal de Programação.
– Se for indispensável a presença de um segundo operador na área de trabalho
durante a verificação do programa, este último deverá dispor do seu próprio
enabling device (dispositivo de habilitação) intertravado com os dispositivos de
segurança.
– A ativação dos motores (DRIVE ON) deve ser sempre comandada a partir de uma
posição fora do campo de ação do robô, depois de se certificar de que nenhuma
pessoa esteja presente na área envolvida. Considera-se a operação de ativação
dos motores concluída quando aparece a respectiva indicação de estado na
máquina.
– Durante a programação, o operador deve se manter a uma distância do robô que
lhe permita evitar ser atingido por eventuais movimentos anormais da máquina e,
de qualquer maneira, em uma posição capaz de evitar possíveis riscos de colisão
entre o robô e partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.), ou entre partes móveis
do próprio robô.
– Durante a programação, o operador deve evitar se encontrar na posição
correspondente a peças do robô que possam, pelo efeito da gravidade, realizar
movimentos para baixo, para cima ou lateralmente (em caso de montagem sobre
superfície inclinada).
– O teste do ciclo programado com a velocidade de trabalho, em algumas situações
para as quais se torne necessário um controle visual em curta distância, com a
presença do operador no interior do espaço protegido, deve ser ativado somente
depois da realização de um ciclo completo de teste com velocidade reduzida. O
teste deve ser comandado a partir de uma distância de segurança.
– É necessário prestar muita atenção quando se faz a programação mediante o
Terminal de Programação: neste caso, embora todos os dispositivos de
segurança hardware e software estejam em função, o movimento do robô
depende sempre do operador.

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Prescrições gerais de segurança

– A primeira execução de um novo programa pode acarretar o movimento do robô


ao longo de uma trajetória diferente da esperada.
– A modificação de passos do programa (por ex.: deslocamento de um passo de um
ponto a um outro do fluxo, registro errado de um passo, modificação da posição
do robô fora da trajetória que une dois passos do programa), pode dar origem a
movimentos não previstos pelo operador durante o teste do programa.
– Em ambos os casos, é necessário trabalhar com atenção, mantendo-se sempre
fora do campo de ação do robô e fazer o teste do ciclo com velocidade reduzida.
Funcionamento no modo Auto / Remote
– A ativação do funcionamento no modo automático (estados AUTO e REMOTE) é
permitida unicamente com o Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
integrado em uma área provida de barreiras de proteção corretamente
intertravadas, conforme prescrito pelas Normas de Segurança em vigor no país
onde a instalação é realizada.
– Antes de ativar o funcionamento no modo automático, o operador deve verificar o
Sistema Robô e Controlador e o espaço protegido para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas.
– O operador pode ativar o funcionamento automático somente depois de ter
verificado:
• se o Sistema Robô e Controlador não se encontra em estado de manutenção
ou reparos;
• se as barreiras de proteção foram colocadas corretamente;
• se não existe nenhuma pessoa no interior do espaço protegido;
• se as portas da Unidade de Controle foram fechadas com a chave específica;
• se os dispositivos de segurança (parada de emergência, sistemas de
segurança das barreiras de proteção) estão funcionando.
– É preciso prestar uma atenção especial na seleção do estado Remote, no qual o
CLP da linha pode realizar operações automáticas de ligação dos motores e início
do programa.
Desenfreamento dos eixos do robô
– Na ausência de força motriz, o deslocamento dos eixos do robô é possível por
intermédio de dispositivos opcionais para desfreamento e sistemas adequados de
elevação. Estes dispositivos permitem unicamente a desativação do freio de cada
eixo. Neste caso, todos os dispositivos de segurança do sistema (incluindo a
parada de emergência e o botão de habilitação) ficam desativados. Além disso, os
eixos do robô podem se mover para cima ou para baixo devido a forças geradas
pelo sistema de balanceamento ou por gravidade.

Antes de utilizar os dispositivos de desfreamento manual, recomenda-se amarrar


o robô ou então prendê-lo em uma ponte-rolante.

– A utilização do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos à


gravidade e o risco de choque causado por um restabelecimento incorreto a seguir
à utilização do módulo desenfreador. O procedimento para a utilização correta do
desenfreador (tanto o desenfreador integrado, como o módulo desenfreador) está
explicado nos manuais de manutenção.
– Quando o movimento é retomado após uma interrupção de um comando de
MOVE não concluído, a função típica de recuperação da trajetória pode criar
percursos imprevisíveis, com o consequente risco de choques. A mesma condição

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Prescrições gerais de segurança

está presente quando se retoma o ciclo automático. Evite deslocar o robô para
posições distantes das previstas ao retomar o movimento; como alternativa,
desative os programas e/ou as instruções de MOVE pendentes.

Manutenção e Reparos
– Na etapa de montagem feita na COMAU Robotics & Service, o robô é abastecido
com lubrificantes que não contêm substâncias perigosas para a saúde. Todavia,
em alguns casos, a exposição repetida e prolongada ao produto pode provocar o
aparecimento de irritações cutâneas ou mal-estar, no caso de ingestão.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as zonas atingidas com água abundante; se as irritações persistirem,
consultar um médico.
Em caso de ingestão, não induzir o vômito ou administrar produtos por via oral;
consultar um médico o mais rapidamente possível.
– As operações de manutenção, diagnóstico de avarias e reparos devem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– As atividades de manutenção e reparos em andamento devem ser assinaladas
com um cartaz específico que indique o estado de manutenção, aplicado no painel
de comando da Unidade de Controle, até a operação ser concluída, mesmo se for
temporariamente suspensa.
– As operações de manutenção e substituição de componentes ou da Unidade de
Controle devem ser feitas com o interruptor geral na posição aberta e trancado
com um cadeado de segurança.
– Mesmo se a Unidade de Controle não estiver recebendo alimentação (interruptor
geral aberto), podem estar presentes tensões interconectadas, provenientes da
ligação com unidades periféricas ou com fontes de alimentação externas (por ex.:
entradas/saídas a 24 Vcc). Desative as fontes externas ao fazer operações nas
partes do sistema envolvidas.
– A remoção de painéis, coberturas de proteção, grades, etc. é permitida somente
com o interruptor geral aberto e trancado com cadeado de segurança.
– Os componentes avariados devem ser substituídos por outros com mesmo código
ou equivalentes, definidos pela COMAU Robotics & Service.

Depois da substituição do módulo C5G-SDM, no novo módulo verifique se a


programação do tempo de parada nos seletores SW1 e SW2 é coerente com o tipo
de robô ligado à Unidade de Controle.

– As atividades de diagnóstico de avarias e de manutenção devem ser realizadas,


na medida do possível, fora do espaço protegido.
– As atividades de diagnóstico de avarias executadas no controlador devem ser
realizadas, na medida do possível, na ausência de alimentação.
– Se for necessário, durante a atividade de diagnóstico de avarias, executar
serviços com a Unidade de Controle recebendo alimentação, deverão ser
adotadas todas as precauções exigidas pelas Normas de Segurança quando se
trabalha na presença de tensões perigosas.
– A atividade de diagnóstico de avarias no robô deve ser executada com a
alimentação de potência desativada (DRIVE OFF).
– No fim da operação de manutenção e diagnóstico de avarias, os sistemas de
segurança desativados (painéis, coberturas de proteção, intertravamentos, etc.)
devem ser restabelecidos.

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Prescrições gerais de segurança

– O serviço de manutenção, reparos e diagnóstico de avarias deve ser concluído


com a verificação do funcionamento correto do Sistema robótico (Robô e Unidade
de Controle) e de todos os dispositivos de segurança, a qual deve ser feita de fora
do espaço protegido.
– Durante as operações de carregamento do software (por exemplo, depois da
substituição de placas eletrônicas), é necessário utilizar o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite à risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica do
produto específico; depois do carregamento, execute sempre um ciclo de teste de
segurança, permanecendo fora do espaço protegido.
– A desmontagem de componentes do robô (por ex.: motores, cilindros para
balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontroláveis dos eixos em
qualquer direção: portanto, antes de iniciar um procedimento de desmontagem, é
necessário consultar as etiquetas de aviso aplicadas no robô e a Documentação
Técnica fornecida.
– É absolutamente proibido remover a cobertura de proteção das molas do robô.

Desativação e Desmantelamento
– A desativação e remoção do Sistema Robô e Controlador é permitida unicamente
a Pessoal Autorizado.
– Coloque o robô na posição de transporte e monte os estribos de bloqueio dos
eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no robô e a
Documentação Técnica do mesmo.
– Antes de passar à fase de desativação, é obrigatório cortar a tensão de rede na
entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor na rede de distribuição de
energia e trancá-lo na posição aberta).
– Depois de se certificar com instrumento específico de que os terminais estão
isolados da tensão, desligue o cabo de alimentação do disjuntor na rede de
distribuição de energia, desconectando primeiro os condutores de potência e
depois o de terra. Desligue o cabo de alimentação da Unidade de Controle e
remova-o.
– Desligue primeiro os cabos de ligação entre o robô e a Unidade de Controle e
depois o condutor de terra.
– Se estiver presente, desligue o sistema pneumático do robô da rede de
distribuição de ar.
– Verifique se o robô está corretamente equilibrado e, se for necessário, amarre-o
corretamente. Em seguida, desmonte os parafusos que fixam o robô no suporte
de sustentação.
– Remova o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as
prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos. Se for necessária
a elevação, verifique a fixação correta dos olhais de suspensão e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.
– Antes de efetuar operações de desmantelamento (desmontagem, demolição e
eliminação) dos componentes que constituem o Sistema Robô e Controlador,
consulte a COMAU Robotics & Service, ou uma das suas filiais, que irá indicar, em
função do tipo de robô e de Unidade de Controle, os métodos de trabalho que
respeitam os princípios de segurança e preservação do meio ambiente.
– As operações de eliminação dos resíduos devem ser executadas de acordo com
a legislação do país no qual o Sistema Robô e Controlador foi instalado.

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Prescrições gerais de segurança

1.2.5 Desempenhos
Os desempenhos indicados a seguir devem ser considerados antes de instalar o
sistema robótico:
– Espaços de parada
– Mission time (valor típico).

Espaços de parada
– Considerando o robô no modo programação (T1), a seguir à pressão do botão de
parada (cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 0 (segundo a norma
EN60204-1), obtém-se:

Tab. 1.1 - Espaços de parada em programação (T1)


Velocidade Tempo de Espaço de
Modo Caso
esperada parada parada
Nominal 120 ms 30 mm
T1 250 mm/s
Caso limite 500 ms 125 mm

Tab. 1.2 - Tempos de reação da eletrônica de segurança em


programação (T1)
Velocidade Tempo de
Modo Caso
esperada reação
Para as entradas de segurança do módulo
C5G-SDM (por ex.: botão de parada do TP na
versão wired).
Para as entradas de parada e de enabling 150 ms
device do TP na versão wireless, quando a
T1 250 mm/s transmissão do telegrama de segurança está
ativa.
Para o tempo limite da entrada de parada e de
enabling device do TP na versão wireless,
350 ms
quando é perdida ou interrompida a transmissão
do telegrama de segurança.

– Considerando o robô no modo automático, nas condições de extensão máxima,


carga máxima e velocidade máxima, a seguir à pressão do botão de parada
(cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 1 (segundo a norma EN60204-1),
obtém-se a parada completa do robô com rampa de desaceleração controlada.
Exemplo: para o Robô NJ 370-2.7 obtém-se a parada completa em cerca de 85°
de movimento, correspondentes a cerca de 3000 mm de deslocamento medidos
no flange TCP. Nas condições indicadas, o tempo de parada do Robô NJ 370-2.7
é de 1,5 segundos.
– Para cada tipo de robô, podem ser solicitados à COMAU Robotics & Service os
espaços de parada limite.00/0211

Mission time (valor típico)


– Ressalta-se que o período de tempo no qual se tem a cobertura completa da
eficiência do sistema de segurança é de 20 anos (mission time of safety-related
parts of control systems (SRP/CS), segundo a norma EN ISO 13849-1).

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Prescrições para a manutenção

2. PRESCRIÇÕES PARA A MANUTENÇÃO


Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Precauções durante a manutenção
– Precauções no fim da manutenção
– Pessoal encarregado da manutenção
– Equipamento necessário
– Torques de aperto dos parafusos.

As operações de manutenção não indicadas expressamente neste manual não


são autorizadas. Em caso de necessidade, solicite a intervenção do fabricante.

2.1 Precauções antes de iniciar


– A maior parte das operações de manutenção previstas na Unidade de Controle
deve ser executada na ausência de alimentação elétrica. Nestes casos, a ficha de
manutenção apresenta a indicação “Interruptor geral aberto (OFF)”.
Com o interruptor geral aberto, o bloco de terminais X120 e o respectivo cabo a
montante do interruptor geral permanecem sob tensão. Neste caso, o
procedimento para desativar completamente a alimentação elétrica exige a
desativação da energia no sistema de distribuição de rede.
– As operações de manutenção que se referem à seção de alimentação geral do
armário devem ser executadas somente depois de cortar completamente a
alimentação da rede elétrica. Nestes casos, a ficha de manutenção apresenta a
indicação “Tensão de entrada desativada”.
– Utilize exclusivamente peças de reposição originais. As peças de reposição são
fornecidas pela Comau. A lista das peças de reposição está apresentada no Cap.
10. - Peças de reposição.

2.2 Precauções durante a manutenção


– Se o tipo de anomalia permitir o reposicionamento do robô, aconselha-se a colocar
o mesmo na posição de repouso antes de executar as operações de manutenção.
– Lembramos que, pelas próprias características dos circuitos de segurança da
Unidade de Controle, é possível uma redução da garantia de cobertura em caso
de avarias múltiplas (consulte a norma EN ISO 13849-1).

Se executar a manutenção e/ou o diagnóstico de avarias nos circuitos


de segurança, não fique perto do robô e comande a movimentação no
modo Jog permanecendo a uma distância adequada.

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Prescrições para a manutenção

2.3 Precauções no fim da manutenção


– No fim das operações de manutenção, verifique o funcionamento correto da
Unidade de Controle e do robô associado. Verifique a execução correta de alguns
ciclos de trabalho do robô e o funcionamento dos dispositivos de segurança antes
de deixar a posição de trabalho.

No fim de cada operação de manutenção, a primeira ligação da máquina


deve ser considerada como um controle funcional de todo o sistema.
Durante esta etapa, o operador deve permanecer fora da área de ação do
robô, porém em uma posição que lhe permita ver os movimentos dele.
Deve ainda dispor do Terminal de Programação nas vizinhanças
imediatas.

2.4 Pessoal encarregado da manutenção


O pessoal encarregado da manutenção deve ser instruído para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevação (no caso de substituição de toda a
Unidade de Controle).
Além disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruída (no campo elétrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presença da energia elétrica e as
precauções para ter acesso aos módulos da Unidade de Controle em condições de
segurança.

2.5 Equipamento necessário


Os sistemas de fixação dos componentes (parafusos, porcas) foram unificados na
medida do possível.
O equipamento mínimo necessário para o serviço de manutenção da Unidade de
Controle C5G é subdividido em função do tipo de manutenção:
– para a manutenção preventiva está indicado no par. 8.2 Equipamento
necessário na pág. 48.
– para a manutenção extraordinária está indicado no par. 9.2 Equipamento
necessário na pág. 62.

2.6 Torques de aperto dos parafusos


Durante as operações de desmontagem e montagem dos componentes, respeite as
indicações relativas aos torques de aperto dos parafusos. Se não for especificado
diferentemente, adote os torques de aperto previstos para o tipo de parafuso utilizado.

Um aperto excessivo pode danificar a rosca e, consequentemente, a manutenção


do objeto na posição requerida.
Um aperto insuficiente pode provocar a queda do objeto e/ou o
superaquecimento (e ruptura seguinte) decorrente de uma aderência incorreta na
estrutura dissipante.

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Ajuda para a resolução de problemas

3. AJUDA PARA A RESOLUÇÃO DE


PROBLEMAS
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Metodologia
– Esquemas de princípio da Unidade de Controle
– Centro de Assistência Comau

3.1 Precauções antes de iniciar


– Leia atentamente as descrições contidas no Cap. 2. - Prescrições para a
manutenção

3.2 Metodologia
– Análise do problema
– Mensagens de diagnóstico
– Identificação e siglas dos conectores, cabos e módulos
– Rastreabilidade para a substituição
– Substituição de componentes

3.2.1 Análise do problema


A Unidade de Controle C5G fornece informações sobre o estado do sistema através de:
– LEDs presentes nos módulos e nas placas
– mensagens de diagnóstico exibidas no terminal de programação.
Para o diagnóstico de avarias, pode ser útil empregar um ou ambos os modos (LEDs,
mensagens), dependendo da condição na qual o sistema se encontra:
– durante a fase de boot, o terminal de programação não fica operacional e é
necessário consultar as sinalizações oferecidas pelos LEDs presentes nos
módulos
– com o terminal de programação ativo, as Mensagens de diagnóstico fornecidas
proporcionam maior eficácia
– em todos os casos, sobretudo para as alimentações dos circuitos auxiliares, os
LEDs representam o sistema de diagnóstico mais imediato
– os esquemas de conexão apresentados nas tabelas no Informações
aprofundadas sobre a Unidade de Controle C5G no manual “Especificações
técnicas” permitem verificar a presença do respectivo sinal previsto
– para a conexão entre os módulos e informações detalhadas sobre os circuitos,
consultar o Esquema elétrico (ver. ACC1 e ACC3) da Unidade de Controle.

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Ajuda para a resolução de problemas

3.2.2 Mensagens de diagnóstico


As mensagens de diagnóstico são codificadas com códigos numéricos associados a
uma breve descrição e são exibidas no terminal de programação.
Para facilitar a compreensão da mensagem, identificar a causa que gerou o seu
aparecimento e a solução correspondente a ser adotada, é possível utilizar o software
WinC5G.
A janela principal do software (Fig. 3.1) permite visualizar as informações acima
indicadas. Para acessar as informações, indique o código de erro no campo (A).

Fig. 3.1 - Janela principal do WinC5G referida aos códigos de


erro

3.2.2.1 Significado do formato


As mensagens de erro são exibidas no terminal de programação e no software
WinC5G, sendo paralelamente memorizadas em um arquivo denominado
ERROR.LOG. O arquivo fica residente na memória da Unidade de Controle e pode ser
consultado caso a mensagem seja apagada ou se o usuário quiser verificar quantos
alarmes aconteceram anteriormente.
As mensagens são apresentadas na seguinte forma:

xxxx.yyyyy-zz: Texto

Tab. 3.1 - Forma da mensagem


Posição Descrição
Número progressivo do evento memorizado.
xxxx As mensagens identificadas com ---- não são
memorizadas.
yyyyy Código de erro
zz Nível de Gravidade (consultar os detalhes na Tab. 3.2)
Texto Descrição por extenso da mensagem

ex. ----.28808-10 : Segurança portões

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Ajuda para a resolução de problemas

O significado da mensagem de erro é o seguinte:


– ----- (a mensagem não é memorizada)
– 28808 (código numérico do erro)
– 10 (nível de gravidade)
– Segurança portões (texto da mensagem com a anomalia encontrada no sistema).

3.2.2.2 Reset dos alarmes


Apresentamos a seguir as ações de reset em função do nível de gravidade do alarme:

Tab. 3.2 - Níveis de gravidade e consequente método de reset


Nível de
Significado Efeito no sistema Ação de reset
gravidade
00 Mensagem de Nenhum Nenhum
informação
01 Mensagem de Nenhum Nenhum
informação
02 Aviso Nenhum efeito sobre o estado Nenhum
da Unidade de Controle.
03 Não utilizado
04 Erro de programa PDL2 Programa em estado PAUSE – Zerar a anomalia pressionando a
ou HOLD se for um programa tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
que puder ser colocado em no WinC5G)
HOLD. – Resolver a anomalia no programa.
– Reinicializar o programa.
05 Não utilizado
06 Erro de programa PDL2 Todos os programas em – Zerar a anomalia pressionando a
estado PAUSE ou HOLD se tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
for um programa que puder no WinC5G)
ser colocado em HOLD. – Resolver a anomalia no programa.
– Reinicializar todos os programas.
07 Não utilizado
08 Hold HOLD – Zerar a anomalia pressionando a
tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
– Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
– Retomar o programa pressionando
a tecla START
09 Não utilizado
10 Acionamentos HOLD e DRIVE OFF seguinte – Zerar a anomalia pressionando a
desligados tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
(parada em categoria 1 no WinC5G)
segundo a norma EN – Resolver a causa que provocou o
60204-1) aparecimento do alarme
– DRIVE ON
– Retomar o programa pressionando
a tecla START

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Ajuda para a resolução de problemas

Tab. 3.2 - Níveis de gravidade e consequente método de reset


Nível de
Significado Efeito no sistema Ação de reset
gravidade
11 Acionamentos DRIVE OFF – Zerar a anomalia pressionando a
desligados tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
(parada em categoria 0 no WinC5G)
segundo a norma EN – Resolver a causa que provocou o
60204-1) aparecimento do alarme
– DRIVE ON
– Retomar o programa pressionando
a tecla START
12 Acionamentos HOLD, DRIVE OFF e – Zerar a anomalia pressionando a
desligados DEACTIVATE tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
(parada em categoria 1 – Resolver a causa que provocou o
segundo a norma EN 60204-1 aparecimento do alarme
e desativação dos programas) – DRIVE ON
– Reinicializar os programas
pressionando a tecla START
13 Erro fatal Interrompe o funcionamento – Resolver a causa que provocou o
do robô em categoria 0 aparecimento do alarme
(segundo a norma EN – Desligar a Unidade de Controle e
60204-1) e desativa todos os aguardar pelo menos 30 segundos
programas PDL2 para permitir a desativação do
(DEACTIVATE), deixando o módulo UPS
sistema na configuração
– Voltar a ligar a Unidade de
mínima.
Controle
14 Erro fatal Interrompe o funcionamento – Resolver a causa que provocou o
do robô em categoria 0 aparecimento do alarme
(segundo a norma EN – Desligar a Unidade de Controle e
60204-1) e desativa todos os aguardar pelo menos 30 segundos
programas PDL2 para permitir a desativação do
(DEACTIVATE), deixando o módulo UPS
sistema na configuração
– Voltar a ligar a Unidade de
mínima.
Controle
15 Erro fatal Interrompe o funcionamento – Resolver a causa que provocou o
do robô em categoria 0 aparecimento do alarme
(segundo a norma EN – Desligar a Unidade de Controle e
60204-1) e desativa todos os aguardar pelo menos 30 segundos
programas PDL2 para permitir a desativação do
(DEACTIVATE), deixando o
módulo UPS
sistema na configuração
– Voltar a ligar a Unidade de
mínima.
Controle

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Ajuda para a resolução de problemas

3.2.3 Identificação e siglas dos conectores, cabos e módulos


Todos os conectores e cabos presentes na Unidade de Controle são claramente
marcados por siglas e identificados de modo unívoco para permitir uma identificação
rápida da conexão e Rastreabilidade para a substituição (ver par. 3.2.4 na pág. 25).
A sigla está marcada tanto no conector volante, como no conector fixo. Neste último
caso, a sigla é serigrafada nas imediações do componente.

Fig. 3.2 - Exemplo de siglas em conector e cabo

Todos os conectores que terminam nos módulos são marcados com a letra “X” seguida
de um número progressivo e da sigla do componente de destino (exemplo X9 / CPU,
X100 / FIA, etc.).
A sigla do conector está serigrafada claramente no componente.

Fig. 3.3 - Exemplo de siglas em conector

3.2.4 Rastreabilidade para a substituição


Todos os cabos/componentes são marcados com uma etiqueta contendo o número de
série (Serial Number, S/N) e o código de compra (Part Number, P/N).
Os códigos são definidos da seguinte maneira:
– S/N seguido de 4 dígitos numéricos (ano e mês de produção) e 2 letras
– P/N seguido de 8 dígitos numéricos (código de compra), um ponto de separação
e 2 dígitos numéricos para a revisão.

HS-RC-C5E-MAN_02.fm
00/0111 25
Ajuda para a resolução de problemas

3.2.5 Substituição de componentes


Para a substituição dos componentes, aconselha-se a identificar o componente
danificado utilizando as informações fornecidas em Identificação e siglas dos
conectores, cabos e módulos para poder substituí-lo por um idêntico.
O Cap. 10. - Peças de reposição fornece os códigos e as descrições dos componentes
disponíveis como peças de reposição.
As peças de reposição podem ser adquiridas diretamente da Comau nos endereços
indicados no par. 3.4 Centro de Assistência Comau na pág. 29, onde é também
possível solicitar o reparo do componente danificado.

Não execute reparos por conta própria ou não autorizados nos módulos
danificados. Os reparos podem ser executados somente pela Comau.

3.3 Esquemas de princípio da Unidade de


Controle
Nas próximas páginas estão reproduzidos os esquemas elétricos de princípio das
principais interconexões do sistema.

Consulte os esquemas elétricos da Unidade de Controle e do robô para o que se


refere a todas as informações e detalhes de conexão necessários.

HS-RC-C5E-MAN_02.fm
26 00/0111
LINE
400V~ to 500V~ PE OPD USB
R S T h 123
X120 Ext. FAN Int. FAN

00/0111
CR17.2300.60xx E114 E113 E112 E111 E110
USB CR17.1307.80xx

CR17.2305.60xx 24V ESM Supply & 24V Supply Distribution Command

CR17.2306.60xx 24V Supply Distribution


Q100

CR17.2311.61xx Enables Axis 1-6


CR17.2301.60xx Ballast
CAN Bus Internal

Encoder Axis 1-6

HS-RC-C5E-MAN_02.fm
X1 CR17.2315.60xx

X4 X3 X108 X109 X100 X101 X107 JP200


CR17.2304.61xx
X10
ETH PowerLink
LINE
FILTER DC bus

CR17.2315.60xx
ready
X2
Z1 4 3 2 1 X3A X3A X1 X1 X2 X3 X3A X2 X1 X11 X3A X2 X1 X11 X3A X2 X1 X11
USB X3B X3B X11 X3B X11 X3B X11
ERM-1 ERM-2
APC PPS ASM IAM1 IAM2 IAM3 Dup. Line E-Stop A-Stop da Linea
Drive ON. Dup. En. Device
Inverter Inverter Inverter Progr. Status Autom. Status
Acopos Passive Aux.. SDM X310
Axis Axis Axis
PC Power Supply
Module 1 Module 2 Module 3 Safety & Distribution Module X311

CR17.2302.60xx
Supply Module

X5B
X5B
X5B

X5A
X5A
X5A
CR17.2413.80xx
X312

X4A
X4B
X4A
X4B
X4A
X4B
X1

X5A
COM ETH

X5B
2 1 2 1 CAN
X106

Brake
A
Power Supply Line

Fases Motor
CR17.2303.60xx X103 B

C
CR17.2314.61xx CAN Bus Internal X119 X112 X110 X104 X124 X126 X128 X102 X122 X302

2 1
TP E-Stop, En.Dev., 24V Supply.
PLUG PLUG PLUG
CR17.2315.61xx
TP Ethernet
CR17.2316.61xx
CR17.2317.61xx

ETH PowerLink

CR17.2307.61xx

PFG
X3A X3B X3C
Powerlink X2

CR17.2312.61xx
UPS Fieldbus
CR17.2309.61xx
Gateway
CR17.2310.60xx

X1

CR17.2308.6xxx
+24V DriveOFF

Internal main connections


CIP
X124 X60 CONNECTOR X10 CONN. X30 CONN.

1 WIRING WITH WIRED TP

Docking Wired TP 2 WIRING WITH DOCKING STATION WIRELESS

Station

400 Vac, 24 Vdc Power supply distribution


Ajuda para a resolução de problemas

27
Ajuda para a resolução de problemas

Vcc

SDM MODULE
X30 X102 X103
1A
24V INTP 24V INT. 1 A
1
2
8
24V EXT. 1 B
29
FIELD BUS 2

24V EXT. 1 C
15
0V 2
22

0V
INT./EXT.
2

9
X106
24V I/O 1
16
2
23
0V 3
30
24V SAFE 4

X122
X124
24V SAFE
1

0V
2

24V I/O
3

JP200 24V EXT. FIELD BUS


4

10

X126
24V EXT. 8A DRIVE ON
24V SAFE
1

24V INT. 7

SL2 P8A PSF 0V


2

24V I/O
3
X100
5A 9
24V
ASM PIO 24V EXT. FIELD BUS
4
AUX. 10
SUPPLY SL1 P5A
MODULE 0V
X128
5A 24V SAFE
1

1A 5A 0V
2

24V I/O
3
DRIVE OFF
9

24V EXT. FIELD BUS


24V DRIVE OFF

4
24V ROBOT

10
24V FANS

24V INT.
0V

0V

0V

0V

X119 X110
X2 X1
78 79 43 42

INT./EXT. FANS
A B

12 36 10d 11d

X10 X60 X124


24V ROBOT SUPPLY

iTP

24 Vdc Power supply


distribution
ROBOT BRAKES RELEASER

HS-RC-C5E-MAN_02.fm
28 00/0111
Ajuda para a resolução de problemas

3.4 Centro de Assistência Comau


Em caso de necessidade, é possível entrar em contato com o Centro de Assistência
Comau empregando os seguintes endereços:

Setor Endereço Serviço fornecido


Assistência para o diagnóstico de avarias
Causa e solução service.robotics@comau.com
e pedido de opções software
Peças de reposição spares.robotics@comau.com Para pedidos de peças de reposição
Reparos repairs.robotics@comau.com Para pedidos de intervenções de reparos

Como alternativa, entre em contato com o fabricante seguindo as indicações fornecidas


no par. 2.5.4 Referências do fabricante na pág. 34 no manual “Especificações
Técnicas”.

HS-RC-C5E-MAN_02.fm
00/0111 29
Como desativar a alimentação elétrica

4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAÇÃO


ELÉTRICA
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções e riscos relacionados com a desativação da alimentação elétrica
– Desativação da alimentação elétrica.

4.1 Precauções e riscos relacionados com a


desativação da alimentação elétrica
– Aguarde pelo menos 30 segundos entre o momento do desligamento e a nova
ligação da Unidade de Controle.
– Antes de extrair qualquer conector, aguarde pelo menos 30 segundos e
certifique-se de que todos os LEDs estejam apagados.
Se estas precauções não forem respeitadas é possível:
• gerar um bloqueio de um ou mais módulos
• prejudicar o funcionamento de um ou mais módulos.
– Se acontecer o bloqueio de um ou mais módulos, desligue o sistema, aguarde pelo
menos 30 segundos e volte a fornecer a alimentação.
– Quando presente, o conector X120 não deve ser utilizado para seccionar a
alimentação elétrica (opção C5G-MCK).
– Para aumentar a duração da bateria, não desligue a Unidade de Controle antes
de ter executado o procedimento de shutdown software.
– O procedimento de shutdown software garante o fechamento dos arquivos e das
aplicações sem exigir a utilização da bateria tampão.

O desligamento da Unidade de Controle com o robô em movimento obriga o


sistema, e consequentemente o robô, a executar uma parada imediata sem
rampas de desaceleração, com a consequente solicitação da cadeia cinemática,
deriva da direção da trajetória (imprevisível também por causa da força de
gravidade), com consequentes riscos de colisões. A repetição contínua deste
modo de parada pode danificar o Sistema Robótico e/ou o equipamento
conectado ao robô.

HS-RC-C5E-MAN_09.fm
30 00/0511
Como desativar a alimentação elétrica

4.2 Desativação da alimentação elétrica


Estado: – Não influente
Material: – Cadeado com diâmetro
mín. 5 mm / máx. 8 mm
(mín. 0,19 pol / máx. 0,31 pol),
(não fornecido)
Equipamento: – Não necessário

Procedimentos preliminares/observações
– A maior parte das operações de manutenção previstas na Unidade de Controle
deve ser executada na ausência de alimentação elétrica. Nestes casos, a ficha
de manutenção apresenta a indicação “Interruptor geral aberto (OFF)”.
– Algumas operações de manutenção, sobretudo as que se referem à seção de
alimentação geral do armário, devem ser executadas somente depois de cortar
completamente a alimentação da rede elétrica. Nestes casos, a ficha de
manutenção apresenta a indicação “Alimentação elétrica na entrada
desativada”.
O interruptor geral colocado na Unidade de Controle desliga a
alimentação somente para o robô (ou para os vários robôs) ligados a
ele e, ocasionalmente, para a aplicação.
–Para verificar a área ou os dispositivos alimentados pela Unidade de
Controle específica, pode ser necessário consultar também o Manual de
Instruções da máquina na qual o Sistema Robótico está integrado.

Procedimento operacional
Dispositivo de manobra no interruptor geral na posição OFF

HS-RC-C5E-MAN_09.fm
00/0511 31
Como desativar a alimentação elétrica

Procedimento operacional (Continuação)


Interruptor geral aberto (OFF)
a. Executar o comando de desligamento software (shutdown). Utilizar o comando
específico no terminal de programação.

b. Aguardar a conclusão do processo de desligamento.

c. Trancar com cadeado e aplicar o cartaz com a indicação “Operações de


manutenção em execução”.

d. Com a porta do armário fechada, colocar a alavanca (A) do interruptor geral


Q100 na posição 0 (OFF).
e. Exercer pressão na alavanca (B) para ter acesso ao orifício.

f. Introduzir o cadeado no orifício disponível no dispositivo de manobra do


interruptor.
g. Só remover o cadeado quando concluir a atividade de manutenção.

h. O cadeado não é fornecido com o armário elétrico.


Com o interruptor geral aberto, o conector X120 e o cabo a montante
do interruptor geral permanecem sob tensão.

HS-RC-C5E-MAN_09.fm
32 00/0511
Como desativar a alimentação elétrica

Procedimento operacional (Continuação)


Tensão de entrada desativada
(no caso de ausência do conector X120 opcional)

a. Executar a desativação da alimentação elétrica seguindo as instruções


fornecidas em Interruptor geral aberto (OFF).

b. Abrir e trancar com o cadeado o interruptor geral a montante da Unidade de


Controle. O cadeado não é fornecido com a Unidade de Controle.
Tensão de entrada desativada
(se estiver presente o conector X120 opcional)
Quando presente, o conector X120 não deve ser extraído com o
interruptor geral Q100 fechado.

a. Executar a desativação da
alimentação elétrica seguindo
as instruções fornecidas nos
pontos anteriores.

b. O serviço exige a remoção do


conector X120 (C), colocado na
parte inferior do armário.

c. Desprender as alavancas (D).

d. Remover o conector volante


X120 (C).

Procedimento consequente
– Não necessário.
– Ao fechar a porta no fim do serviço de manutenção:
• cuidado para não danificar o dispositivo de manobra e o eixo de extensão
• fechar as portas com cuidado, evitando pressões excessivas.
• trancar a porta mediante a fechadura.

HS-RC-C5E-MAN_09.fm
00/0511 33
Como acessar os módulos

5. COMO ACESSAR OS MÓDULOS


Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Riscos relacionados com o acesso aos módulos
– Localização dos módulos e método de acesso

5.1 Precauções antes de iniciar


– Leia atentamente as descrições contidas no Cap. 2. - Prescrições para a
manutenção
– Tenha acesso aos módulos internos somente depois de desligar a alimentação
elétrica.

5.2 Riscos relacionados com o acesso aos


módulos
– O acesso aos módulos pela porta frontal não acarreta riscos para o operador.
Os componentes elétricos presentes no interior estão protegidos com o grau de
proteção IP2x.
– O acesso aos módulos depois da remoção do painel traseiro gera os
seguintes riscos:
• queimadura, por causa de temperaturas elevadas na resistência de
recuperação e no painel traseiro do dissipador da Unidade de governo,
alimentadores e módulos de potência
• corte/abrasão, por causa de ventoinhas em rotação (somente se a
alimentação elétrica não foi desligada, como exigido).

HS-RC-C5E-MAN_03.fm
34 00/0112
Como acessar os módulos

5.3 Localização dos módulos e método de acesso


Os pontos de acesso aos módulos são:
– Porta frontal
– Painel superior
– Painel traseiro.
Na Tab. 5.1 estão indicados os módulos e componentes (na ordem alfabética) para os
quais é prevista a manutenção e o respectivo ponto de acesso.

Tab. 5.1 - Lista de módulos/componentes e ponto de acesso


Módulo/componente Ponto de acesso

ACE - Arm Controller Electromechanical


Painel superior
(ACE)

ACC - Unidade de governo, alimentadores e Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


módulos de potência pág. 37)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


CIP - Connector Interface Panel (CIP)
pág. 37)

Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na


pág. 39) e
ERR - Energy Recovery Resistance
Painel superior (ver par. 5.3.2 na
pág. 38)

Painel superior (ver par. 5.3.2 na


FAN - Sistema interno de ventilação - E110
pág. 38)

FAN - Sistema interno de ventilação - Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na


E111..E114 pág. 39)

HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112 35
Como acessar os módulos

Tab. 5.1 - Lista de módulos/componentes e ponto de acesso


Módulo/componente Ponto de acesso

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


OPD - Operator Panel Devices (OPD)
pág. 37)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


SDM - Safety Distribution Module (SDM)
pág. 37)

Porta frontal (ver par. 5.3.1 na


pág. 37)
Também pode ser
UPS - Uninterruptible Power Supply (UPS) necessário remover
um painel C5G-OPK:
Kit Placa Opções

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36 00/0112
Como acessar os módulos

5.3.1 Porta frontal

Equipamento
Chave fist fornecida com o sistema
1 Parafusos de fixação
Não previstos

Atenção
– Grau de proteção
IP2x nos terminais

2 3 Precauções
– Quando possível, desligar a
alimentação de energia elétrica
antes de ter acesso ao interior
do armário.

Procedimento operacional de abertura da porta frontal


a. Introduzir a chave fornecida e girá-la 90° no sentido horário (1).

b. Abrir a porta (2).

c. A porta dispõe de bloqueio que a mantém na posição aberta (3).

Procedimento operacional de fechamento da porta frontal


a. Verificar se a alavanca interna da fechadura está na vertical e virada para cima.

b. Desbloquear a porta destravando o bloqueio inferior (3).

c. Fechar a porta.

d. Trancar a porta com a chave fornecida girando-a 90° no sentido anti-horário.

e. Não deixar a chave na fechadura.

HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112 37
Como acessar os módulos

5.3.2 Painel superior

Equipamento
Chave Allen 3 mm
Parafusos de fixação
1
Cabeça escareada com 2 unid.
sextavado interno M5

Atenção
– Grau de proteção
IP2x nos terminais

2 – Presença de tensão no bloco


de terminais X120 mesmo com
3 o interruptor geral aberto
Precauções
– Desligar sempre a energia
elétrica proveniente do ponto
de fornecimento antes de ter
acesso ao painel superior.
– Desligar a alimentação elétrica
e trancar o interruptor no ponto
de fornecimento da energia
com um cadeado.

Procedimento operacional de abertura do painel superior do armário


a. Desparafusar os 2 parafusos de cabeça escareada com sextavado interno e os
4 olhais de suspensão colocados no painel (1).

b. Levantar e afastar ligeiramente o painel (2) e prestar atenção na conexão de


terra presente no painel (3).

c. Desligar o condutor de terra (3) pelo lado do painel móvel.

Procedimento operacional de fechamento do painel superior do armário


a. Ligar o condutor de terra (3).

b. Apoiar o painel e aparafusar os 2 parafusos de cabeça abaulada com sextavado


interno, sem exagerar no torque de aperto.

c. Aparafusar os 4 olhais de suspensão verificando a presença dos 4 O-rings de


teflon.

HS-RC-C5E-MAN_03.fm
38 00/0112
Como acessar os módulos

5.3.3 Painel traseiro

Equipamento
Chave Allen 3 mm
1 Parafusos de fixação
Parafuso Allen M4 2 unid.

Atenção
– Ventoinha em
rotação
– Superfícies
2 3 4 quentes
Precauções
– Desligar sempre a energia
elétrica antes de ter acesso ao
painel traseiro.
– Atenção para as superfícies
quentes: resistência de
recuperação e dissipador.
x3

Procedimento operacional de abertura do painel traseiro do armário


a. Desparafusar os 2 parafusos Allen colocados na extremidade alta do painel (1).

b. Afastar o painel (2) e levantá-lo (3) desprendendo-o dos 3 pinos inferiores.

Procedimento operacional de fechamento do painel traseiro do armário


a. Apoiar o painel na parte inferior do armário e fazer coincidir os 3 pinos com os
furos presentes na base do painel (4).

b. Aproximar o painel do armário.

c. Aparafusar os 2 parafusos Allen, sem exagerar no torque de aperto.

HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112 39
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada

6. COMO MOVIMENTAR O ROBÔ SE A


UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER
DANIFICADA
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Riscos relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de Controle
conectada
– Utilização do Módulo desenfreador C5G-OBR

6.1 Precauções antes de iniciar


– Leia atentamente as descrições contidas no Cap. 2. - Prescrições para a
manutenção
– O “desenfreador integrado” presente no robô pode não funcionar se a Unidade de
Controle estiver danificada. No lugar dele, é possível utilizar o Módulo
desenfreador C5G-OBR (opcional). O Módulo desenfreador C5G-OBR deve ser
utilizado como uma solução alternativa devido à impossibilidade de emprego do
terminal de programação.
– O princípio de funcionamento do Módulo desenfreador C5G-OBR consiste em
alimentar os freios dos motores com 24Vcc proveniente de fonte externa.
Portanto, o comando pode produzir riscos de queda (consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de Controle conectada
na pág. 40).
– Os procedimentos para a utilização do “desenfreador integrado” estão explicados
no manual de manutenção do robô específico.

6.2 Riscos relacionados com a movimentação do


robô sem a Unidade de Controle conectada
– A operação de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda dos eixos
sujeitos à gravidade.
– O módulo desenfreador C5G-OBR exclui todas as seguranças do sistema: parada
de emergência, botão de enablig device, geral e fence.
– Dependendo da carga aplicada no pulso e na posição do robô, o movimento dos
eixos poderia não ser previsível e poderia produzir um perfil de queda não
perpendicular ao chão.
– Durante as operações, nenhum operador deve permanecer na área de trabalho e,
sobretudo, embaixo dos eixos do robô.
– O peso dos eixos e do equipamento instalado no pulso do robô pode impedir a
elevação feita apenas por pessoas e, portanto, exigir a utilização de sistemas de
elevação adequados (por ex.: guindaste, ponte-rolante).
– Caso uma pessoa permaneça presa no sistema, só dê o comando de
desenfreamento se tiver a certeza de que a pessoa não fique submetida à maior
pressão causada pelo peso dos eixos desenfreados

HS-RC-C5E-MAN_08.fm
40 01/0113
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada

– Salvo indicação em contrário, a utilização simultânea de dois ou mais conectores


pode gerar riscos adicionais.
– Ao término das operações é necessário realizar o procedimento de Turn-Set em
todos os eixos.
– Respeitar as combinações entre o robô, o conector a ser usado, a seleção no
seletor no módulo desenfreador e o consequente eixo desenfreado, indicado na
Tab. 6.1.

O eixo selecionado no seletor pode não corresponder ao número do eixo definido no


sistema robótico. Antes de comandar o desenfreamento do eixo verificar a seleção
correta no seletor e o eixo combinado correspondente: uma combinação negligenciada
pode causar a queda por gravidade de um eixo/braço/satélite indesejada.

Tab. 6.1 - Combinações do robô / mesa, conector e eixos


desenfreados
Conector Eixo selecionado no seletor do módulo C5G-OBR
Conector
do volante 1 2 3 4 5 6 7/8/9/10
na base do
a ser usado
robô / mesa
no módulo Eixo desenfreado no robô / Posicionador / Mesa
ou outro
C5G-OBR
Robô
SiX / NS /
NM / NJ / X2 X2 1 2 3 4 5 6 --
NJ4
PAL X2 X2 1 2 3 -- -- 6 --
PAL 470 X2 X2 1 2 3 -- 5 6 --
PRESS
X2 X2 1 2 3 4 5 6 --
100
X2 X2 1 2 3 4 5 6 --
PRESS Diretamente
130 SH no motor do MTR7 1 -- -- -- -- -- --
eixo 1 slave
Laser X2 X2 1 2 3 4 -- -- --
Corrediças
TR AUX -- -- -- -- -- -- Eixo x
Posicionadores
MP XMTRx MTR7 Eixo x -- -- -- -- -- --
PTDV X2 X2 10 9 *¹ 8 *¹ -- -- -- --
PTDO X2 X2 10 (No) 9 *¹ 8 *¹ -- -- -- --
Mesas
TR XMTRx MTR7 Eixo x -- -- -- -- -- --
Eixos adicionais
Eixos
XMTRx MTR7 Eixo x -- -- -- -- -- --
adicionais

-- = seleção irrelevante por ausência de eixo na Unidade


*¹ = eixos auxiliares nos posicionadores (satélites)
Eixo x = depende da atribuição do número do eixo no sistema
No = eixo presente na unidade mas não está disponível a função de desenfreamento
XMTRx = de TR7 a XMTR10, dependendo da configuração da mesa instalada.

HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113 41
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada

6.3 Utilização do Módulo desenfreador C5G-OBR


Estado: – Energia desligada
Material: – Cabo de alimentação com plugue
adequado ao ponto de ligação da
energia elétrica (não incluídos com a
opção módulo desenfreador
C5G-OBR)
Equipamento: – Módulo desenfreador C5G-OBR
– Sistemas adequados de elevação
para sustentar os eixos do robô
sujeitos à gravidade

Imagem representativa de um robô típico

Procedimentos preliminares/observações
A operação de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda
dos eixos sujeitos à gravidade. Consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de
Controle conectada na pág. 40.
– Na opção Módulo desenfreador C5G-OBR está incluída a tomada volante
adequada ao plugue para painel presente na parte traseira do módulo. Antes da
primeira utilização, realizar um cabo de alimentação com plugue adequado ao
sistema de alimentação monofásico presente no local de emprego.
– Fornecer alimentação ao módulo (de 100 a 230 Vca, 1,5 A @ 120 Vca / 0,7 A @
230 Vca). A bitola mínima do cabo deve ser de 0,5 mm² / 20 AWG. Adaptar a
bitola em função do comprimento do cabo e da proteção a montante.
Certificar-se de que a tensão da rede de alimentação seja adequada
ao modelo de desenfreador empregado.

Este procedimento descreve as operações típicas e válidas para a


maior parte de Robôs e Posicionadores.
Consultar o manual específico do robô para obter detalhes
específicos.

Procedimento operacional
a. Sustentar os eixos do robô sujeitos à gravidade com um guindaste ou
ponte-rolante. Utilizar cabos ou faixas. Não utilizar correntes. Consultar o
manual do robô para identificar os pontos mais adequados para amarrar o robô.
b. Para desenfrear os 6 eixos do robô:
• Desligar o conector de potência X2 na base do robô. A posição do conector
é diferente em função do tipo de robô (se for necessário, consultar o manual
do robô).

HS-RC-C5E-MAN_08.fm
42 01/0113
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada

Procedimento operacional (Continuação)


• Ligar o conector volante
(A) ao conector X2 na
base do robô. O conector
volante (B) não deve ser
utilizado e pode ser
deixado apoiado no chão.

c. Para desenfrear os eixos de 7 a 10:


• Desligar o conector de potência do eixo considerado. A posição do
conector é diferente em função do tipo de instalação.
• Ligar o conector volante
(B) ao conector do
respectivo eixo que se
deseja desenfrear. O
conector volante (A) não
deve ser utilizado e pode
ser deixado apoiado no
chão.

d. Fornecer a alimentação na
entrada (C) para o módulo
desenfreador.

e. A presença de alimentação é
assinalada pelo acendimento
do LED verde (D).

Imagem representativa

HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113 43
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada

Procedimento operacional (Continuação)


f. No seletor (E), selecionar o eixo que deseja desenfrear.

g. Certificar-se de manter esticados os cabos utilizados para sustentar os eixos


sujeitos à gravidade.
h. Para desenfrear os 6 eixos do
robô:
• Os eixos de 1 a 6 podem
ser selecionados
separadamente com a
respectiva posição.

i. Para desenfrear os eixos de 7 a


10:
• Os eixos de 7 a 10 são
ligados mediante um
conector dedicado, que
pode ser ligado a um eixo
por vez e ativado somente
com o seletor na posição
“7-8-9-10”.
j. Utilizar o botão com alavanca (F) para desenfrear o eixo desejado. Acionar o
botão com pressões breves e verificar o efeito do movimento provocado pelo
eixo com o freio solto. Simultaneamente, aliviar gradualmente a tensão nos
cabos utilizados para sustentar os eixos sujeitos à gravidade.

k. Quando se solta o botão, o movimento para graças à ação do freio (comando


com ação mantida).

HS-RC-C5E-MAN_08.fm
44 01/0113
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada

Procedimento consequente
– Restabelecer as conexões dos conectores de potência no robô e/ou nos eixos
em questão.

Recuperação do funcionamento do robô após a utilização do desenfreador


C5G-OBR

A movimentação por meio do desenfreador C5G-OBR gera a perda do


Turn-set dos eixos; portanto, é fundamental restabelecer
corretamente a funcionalidade antes da próxima utilização:
–Antes de dar o comando de Drive ON não ficar sob o robô e
certificar-se de que não há nada perto dos eixos sujeitos à gravidade.
–em condições de Turn-set, no Drive On é possível uma queda dos
eixos sujeitos a gravidade que, no caso de robô muito grande e sem
braços, pode chegar a vários centímetros.

Para restabelecer as condições de Turn-set proceder conforme indicado abaixo**:

a. colocar os eixos do robô nas proximidades das marcas de calibração. A fim de


executar um alinhamento preciso "a vista", na eventualidade com a ajuda de um
pino cilíndrico de diâmetro adequado

b. realizar o comando CAT. Aguardar a regulação do Turn-set, ao término do qual


é obtida a "regulação" do transdutor e a memorização subsequente da posição.

c. reiniciar o programa tendo o cuidado de executar alguns ciclos com velocidade


reduzida e verificar se o comportamento do sistema é correto.

** O procedimento completo e detalhado para a execução do Turn-set é


indicado no manual de manutenção do robô.

HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113 45
Estrutura da manutenção

7. ESTRUTURA DA MANUTENÇÃO

7.1 Informações gerais


A manutenção da Unidade de Controle é subdividida em:
– Esquema resumido das operações de manutenção
– Manutenção preventiva
– Manutenção extraordinária
.

Recomendamos executar uma manutenção preventiva pontual e precisa para


manter durante muito tempo as características funcionais da Unidade de
Controle.
A manutenção preventiva insuficiente ou não executada durante o período de
validade da garantia prejudica esta última.

7.2 Esquema resumido das operações de


manutenção
A Fig. 7.1 apresenta o esquema do plano de manutenção completo, onde estão
identificadas as posições e a periodicidade das intervenções de manutenção a serem
realizadas.
No retângulo mais interno é indicada a periodicidade diária; nos concêntricos
(gradualmente mais externos) é indicada em ordem crescente a periodicidade
posterior.
Na figura são mostrados os pontos de intervenção detectáveis com as referências
presentes nos resumos da Tab. 8.2 - Programa de manutenção preventiva e Tab. 9.2
- Serviços de manutenção extraordinária.

HS-RC-C5E-MAN_10.fm
46 00/0611
Estrutura da manutenção

Fig. 7.1 - Esquema resumido das operações de manutenção

HS-RC-C5E-MAN_10.fm
00/0611 47
Manutenção preventiva

8. MANUTENÇÃO PREVENTIVA
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Equipamento necessário
– Programa de manutenção preventiva

8.1 Precauções antes de iniciar


– Leia atentamente as descrições contidas no Cap. 2. - Prescrições para a
manutenção
– Para garantir o funcionamento correto da Unidade de Controle, é necessário
executar a manutenção preventiva periodicamente para reduzir as causas de
avaria geradas pela degradação natural ao longo do tempo e manter as suas
características funcionais por muito tempo.

A manutenção preventiva insuficiente ou não executada durante o período de


validade da garantia prejudica esta última.

8.2 Equipamento necessário


O equipamento mínimo necessário para a manutenção preventiva da Unidade de
Controle C5G é:

Tab. 8.1 - Equipamento necessário


Aspirador de pó
Pincel com cerdas macias
Jogo de chaves de fenda de lâmina chata e Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm)
Solvente ecológico
Recipientes vários
Luvas

HS-RC-C5E-MAN_04.fm
48 01/0113
Manutenção preventiva

8.3 Programa de manutenção preventiva


Na Tab. 8.2 está indicado o programa de manutenção preventiva organizado por
frequência.
Na continuação, as fichas de manutenção são ordenadas por sigla, na ordem
alfabética.

Tab. 8.2 - Programa de manutenção preventiva


Frequência Serviço/Ficha Ref.¹
quando forem feitas outras ACC: controle do fechamento das portas e eficiência das guarnições P1
atividades (ver par. 8.4 na pág. 50)
Verificação da eficiência dos cartazes de aviso
depende do ambiente de ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensação P3
instalação
8 meses E111..E113: limpeza das ventoinhas (ver par. 8.8 na pág. 57) P5
8 meses Controle de circuitos e dispositivos de segurança
Pelo menos a cada 8 meses, testar o funcionamento:
– do botão de emergência verificando o funcionamento efetivo
dos dois canais
– do botão de habilitação (enabling device) verificando o
funcionamento efetivo dos dois canais. O diagnóstico do C5G
controla a eficiência dos respectivos circuitos de segurança e,
em caso de anomalia, exibe uma mensagem específica no
terminal de programação.
– das entradas da parada de emergência, Auto Stop (Portões)
e General Stop verificando o funcionamento efetivo dos dois
canais. O diagnóstico do C5G controla a eficiência dos
respectivos circuitos de segurança e, em caso de anomalia,
exibe uma mensagem específica no terminal de programação.
– do relé de segurança Pilz presente na opção C5G-IEAK
(quando presente).
Consultar também o manual da célula na qual será
empregado o C5G.

8 meses ACO: limpeza do condensador (se presente). P2


16 meses E110: limpeza da ventoinha (ver par. 8.7 na pág. 55) P4
3 anos (2 anos *¹) UPS: substituição da bateria (ver par. 8.9 na pág. 59) P6

*¹ Aconselha-se a substituição preventiva da bateria caso o local de


instalação seja sujeito a ausências repetidas de alimentação ou
desligamento sem recorrer ao procedimento de shutdown software.
Esta substituição antecipada garante os melhores desempenhos em
todas as situações.
Nota: se a unidade de Controle opera em um ambiente com
temperaturas contínuas superiores a 35°C, a vida útil da bateria é
significativamente reduzida.

¹ A referência está indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operações de


manutenção na pág. 47.

HS-RC-C5E-MAN_04.fm
01/0113 49
Manutenção preventiva - ACC

8.4 ACC: controle do fechamento das portas e


eficiência das guarnições
Arm Controller Cabinet

Estado: – Não influente


Material: – Não necessário
Equipamento: – Não necessário

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– A porta do armário deve permanecer fechada para garantir a eficiência do
sistema de resfriamento e a limpeza no interior do armário. Pela sua
constituição, o grau de proteção IP 54 presente no armário garante a
manutenção desta eficiência.
– A perda de desempenho das guarnições pode comprometer esta situação.

Procedimento operacional
a. Verificar a eficiência das guarnições e a posição correta das mesmas na sua
sede, em todo o perímetro da porta.

b. Se for necessário, substituir as guarnições.

Procedimento consequente
– Não necessário

HS-RC-C5E-ACC_01.fm
50 00/0309
Manutenção preventiva - ACO

8.5 ACO: limpeza do condensador


Air Conditioner Option

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Não necessário
Equipamento: – Chave Phillips
– Pincel com cerdas macias
– Aspirador de pó
– Solvente ecológico

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– O condicionador não requer manutenção. A presença de traços de óleo é um
sintoma de vazamentos pelo circuito frigorífico, sendo necessária a sua
substituição (consultar a ficha C5G-ACO: substituição).
– A quantidade de sujeira presente no interior do condicionador depende da
qualidade do ar presente no local de instalação. Os tempos indicados no
programa de manutenção referem-se a uma condição típica.
Antes de remover a tampa do condicionador, certificar-se de que a
alimentação elétrica está desligada e que a ventoinha interna está parada.

A utilização de ar comprimido é desaconselhada devido à impossibilidade


de controlar a sujeira removida, com o risco de projetá-la contra o rosto do
operador.

Procedimento operacional
a. A limpeza inclui a ventoinha, o condensador e as bocas de entrada e saída do
ar ambiente.
b. Desparafusar os parafusos que fixam a tampa do condicionador.

c. Levantar a tampa e remover a conexão do condutor de massa.

d. Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o


aspirador de pó para recuperar a sujeira. A sujeira obstinada eventualmente
presente pode ser removida com a ajuda do solvente ecológico.

e. Verificar se o furo de descarga do condensado e o respectivo tubo não estão


obstruídos.

HS-RC-C5E-ACO_01.fm
00/0211 51
Manutenção preventiva - ACO

Procedimento operacional (Continuação)


f. No caso de modificação
involuntária do termostato,
reajustar o valor predefinido de
45 °C.

g. Reinstalar a tampa restabelecendo a conexão do condutor de massa.

h. Apertar os parafusos de fixação da tampa.

Procedimento consequente
– Não necessário

HS-RC-C5E-ACO_01.fm
52 00/0211
Manutenção preventiva - ACO

8.6 ACO: esvaziamento do tanque de recolha de


condensação
Air Conditioner Option

Estado: – Não influente


Material: – Não necessário
Equipamento: – Não necessário

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– Adequar a frequência da operação de esvaziamento em função da umidade
ambiente.

Procedimento operacional
a. Extrair o tubo (A) do tanque (B).

b. Tirar o tanque (B) do suporte.

c. Abrir o bujão e esvaziar o


tanque despejando a água em
um poço de coleta de água
qualquer.

d. Fechar o bujão e reintroduzir o tanque (B) no suporte.

e. Reintroduzir o tubo.

HS-RC-C5E-ACO_03.fm
00/0211 53
Manutenção preventiva - ACO

Procedimento consequente
– Não necessário

HS-RC-C5E-ACO_03.fm
54 00/0211
Manutenção preventiva - E110

8.7 E110: limpeza da ventoinha


Fan

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Não necessário
Equipamento: – Chave Allen de 3 mm
– Pincel com cerdas macias
– Aspirador de pó
– Luvas

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento
correto da unidade de controle.
– A quantidade de sujeira presente na ventoinha depende da qualidade do ar
presente no local de instalação. Os tempos indicados no programa de
manutenção referem-se a uma condição típica.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentação elétrica está
desligada e que a ventoinha está parada.

A utilização de ar comprimido é desaconselhada devido à impossibilidade


de controlar a sujeira removida, com o risco de projetá-la contra o rosto do
operador.

Procedimento operacional
a. A limpeza inclui a ventoinha e a zona limítrofe.
b. Ter acesso à parte superior do armário removendo o Painel superior (ver par.
5.3.2 na pág. 38).

c. Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o


aspirador de pó para recuperar a sujeira.

HS-RC-C5E-E110_01.fm
00/0309 55
Manutenção preventiva - E110

Procedimento operacional (Continuação)


d. A área envolvida na limpeza é a
zona da ventoinha (A).
Tomar cuidado com a
presença de alimentação
elétrica no bloco de
terminais X120.

e. Remover a sujeira com o auxílio


de um pincel, especialmente do
interior das pás da ventoinha
(A).

f. Reinstalar o Painel superior


(ver par. 5.3.2 na pág. 38).

g. Se forem encontradas impurezas no interior do armário, verificar o estado de


conservação das guarnições. Consultar o par. 8.4 ACC: controle do fechamento
das portas e eficiência das guarnições na pág. 50.

Procedimento consequente
– Não necessário

HS-RC-C5E-E110_01.fm
56 00/0309
Manutenção preventiva - E111..E113

8.8 E111..E113: limpeza das ventoinhas


Fan

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Não necessário
Equipamento: – Chave Allen de 3 mm
– Pincel com cerdas macias
– Aspirador de pó
– Luvas

Vista traseira

Procedimentos preliminares/observações
– Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento
correto da unidade de controle.
– A quantidade de sujeira presente nas ventoinhas e no canal de resfriamento
depende da qualidade do ar presente no local de instalação. Os tempos
indicados no programa de manutenção referem-se a uma condição típica.
– A Unidade de Controle em rel. 0 pode dispor de ventoinhas de E111 a E114.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentação elétrica está
desligada e que as ventoinhas estão paradas.

Cuidado com a resistência de recuperação que pode estar muito quente.

A utilização de ar comprimido é desaconselhada devido à impossibilidade


de controlar a sujeira removida, com o risco de projetá-la contra o rosto do
operador.

Procedimento operacional
a. A limpeza inclui as ventoinhas, o dissipador, o canal de passagem do ar e as
grades presentes no painel.
b. Ter acesso à parte traseira do armário removendo o Painel traseiro (ver par.
5.3.3 na pág. 39).

c. Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o


aspirador de pó para recuperar a sujeira.

HS-RC-C5E-E1xx_01.fm
01/0113 57
Manutenção preventiva - E111..E113

Procedimento operacional (Continuação)


d. A área envolvida na limpeza é a
zona das ventoinhas (A) e
dissipador (B).
Cuidado com a
resistência de
recuperação que pode
estar muito quente.

e. Remover a sujeira com o auxílio


de um pincel, especialmente do
interior das pás das ventoinhas
(A).

f. Remover a sujeira das grades


(C) presentes no painel.

g. Reinstalar o Painel traseiro (ver


par. 5.3.3 na pág. 39).

Procedimento consequente
– Não necessário

HS-RC-C5E-E1xx_01.fm
58 01/0113
Manutenção preventiva - UPS

8.9 UPS: substituição da bateria


Uninterruptible Power Supply

Estado: – Não influente *¹


Material: – Bateria (consultar Tab. 10.3
- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pág. 117)
Equipamento: – Chaves Phillips

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
Manusear a bateria com cuidado. Utilizar exclusivamente baterias
fornecidas exclusivamente como peças de reposição.
Não danificar o invólucro para evitar vazamentos de líquido corrosivo.

O jogo de baterias usado deve ser eliminado respeitando o ambiente e as


leis em vigor.

*¹ Se estiverem instalados módulos opcionais que impedem o acesso ao módulo


UPS, aconselha-se a desligar a Unidade de Controle antes de continuar (consultar o
ponto Interruptor geral aberto (OFF)).

Procedimento operacional
a. O módulo UPS é normalmente acessível, não sendo necessária a remoção de
outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.
b. Se estiverem presentes módulos opcionais na placa opções C5G-OPK que
impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operações:

b.1 desligar Unidade de Controle.

b.2 se possível, desprender o módulo UPS da guia ômega (alavanca de desbloqueio


na parte alta) passando atrás dos componentes/placa opções C5G-OPK e
apoiar o módulo UPS sobre o piso interno do quadro elétrico (cuidado) para
evitar abrasões causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).

b.3 ou remover o módulo opcional montado mais à direita para poder ter acesso ao
módulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, não é necessário desconectar os
cabos da opção e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao módulo.

HS-RC-C5E-UPS_01.fm
00/0112 59
Manutenção preventiva - UPS

Procedimento operacional (Continuação)


c. Remover o fusível antes de
operar no módulo C5G-UPS
(1).

d. Desapertar o parafuso de
fixação da tampa girando-o 4-5
voltas (2). Se não for removido
completamente, a montagem
seguinte será mais fácil.

e. Levantar e remover a tampa (3)


da bateria.

f. Desconectar (4) os cabos dos


terminais da bateria.

g. Remover a bateria puxando a


lingueta (5).

h. Introduzir a nova bateria e executar as operações na ordem inversa.

i. Conectar os cabos respeitando a polaridade.

j. Prender a tampa e, com uma ligeira flexão, introduzir o orifício no parafuso.

k. Apertar o parafuso sem forçar.

l. Instalar o fusível.

HS-RC-C5E-UPS_01.fm
60 00/0112
Manutenção preventiva - UPS

Procedimento operacional (Continuação)


m. Se foi necessário remover um ou mais módulos:

m.1 Prender o módulo UPS na guia ômega.

m.2 Reinstalar o painel da opção que foi removida.


Entregar a bateria usada aos centros de coleta seletiva específicos.
Mais sugestões estão fornecidas no Cap. Desativação e
desmantelamento na pág. 125

Procedimento consequente
– Para poder funcionar novamente, a bateria necessita de cerca de 3 horas para
completar a carga total.
– Durante o período de carga, a Unidade de Controle poderia não garantir
desligamentos controlados na ausência de alimentação elétrica. Adotar sempre
o procedimento específico de shutdown software.

HS-RC-C5E-UPS_01.fm
00/0112 61
Manutenção extraordinária

9. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Equipamento necessário
– Módulos sujeitos à manutenção extraordinária

9.1 Precauções antes de iniciar


– Leia atentamente as descrições contidas no Cap. 2. - Prescrições para a
manutenção

As operações de manutenção não descritas nas fichas apresentadas a seguir


devem ser executadas por operadores especializados da Comau.

9.2 Equipamento necessário


O equipamento mínimo necessário para a manutenção extraordinária da Unidade de
Controle C5G é:

Tab. 9.1 - Equipamento necessário


Jogo de chaves de fenda de lâmina chata
Jogo de chaves Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm), incluindo barras de extensão
Jogo de chaves de caixa (medidas em mm)
Chave dinamométrica com catraca (ou chave de fenda), com inserções e hastes de
extensão até 260 mm, campo de regulação de 1 a 6 Nm aproximadamente.
Pulseira antiestática
Personal Computer com software WinC5G corretamente instalado.
Disk On Key ou outro suporte de memorização, com conexão via USB
No caso de substituição de toda a Unidade de Controle, equipamento de elevação
adequado ao local de instalação (guindaste ou empilhadeira)
No caso de operações nos conectores multipolares, pinça para contatos Harting
código 09 99 000 0001, extrator para contatos Harting código 009 99 000 0012 e
contatos Harting.

HS-RC-C5E-MAN_05.fm
62 01/0113
Manutenção extraordinária

9.3 Módulos sujeitos à manutenção


extraordinária
Se for necessário substituir as partes danificadas, siga os procedimentos indicados nas
fichas de manutenção apresentadas a seguir.
As fichas, resumidas em ordem alfabética por sigla, estão indicadas na Tab. 9.2.

Tab. 9.2 - Serviços de manutenção extraordinária


Serviço/Ficha Ref.¹
C5G-ACO: substituição (ver par. 9.4 na pág. 64) S1
C5G-ACO: substituição do fim de curso (ver par. 9.5 na pág. 69) S2
AMS-APC820: substituição do módulo com recuperação da placa Compact S3
Flash (ver par. 9.6 na pág. 73)
AMS-ASM32: substituição do módulo (ver par. 9.7 na pág. 82) S4
AMS-IAM: substituição do módulo (ver par. 9.8 na pág. 85) S5
C5G-iTP ou iTP2: substituição (ver par. 9.9 na pág. 91) S10
AMS-PPS8: substituição do módulo (ver par. 9.10 na pág. 95) S6
C5G-HMK: substituição do conta-horas (ver par. 9.11 na pág. 100) S7
C5G-SDM: substituição do módulo (ver par. 9.12 na pág. 102) S8
C5G-TP5: substituição (ver par. 9.13 na pág. 107) S10
C5G-UPS: substituição do módulo (ver par. 9.14 na pág. 111) S9

¹ A referência está indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operações de


manutenção na pág. 47.

HS-RC-C5E-MAN_05.fm
01/0113 63
Manutenção extraordinária - ACO

9.4 C5G-ACO: substituição


Air Conditioner Option

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Condicionador provido de teto do
armário (consultar Tab. 10.9
- Condicionamento)
Equipamento: – Olhais de suspensão M8 macho,
fornecidos com o condicionador
– Sistema de elevação para 40 kg (por
ex.: guindaste), com 2 cabos de 1 m
de comprimento com aro/gancho
(Nota: olhal de suspensão do
condicionador com diâmetro interno
de 20 mm)
– Chave Phillips
– Chave de fenda média
– Chave Allen de 3 mm
Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– O óleo de lubrificação do compressor deve estabilizar-se. Por este motivo,
aguardar pelo menos 8 horas antes de pôr o condicionador em funcionamento.
– O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituição do
condicionador no teto da Unidade de Controle, como no teto da Application Box,
adaptando as referências da Unidade de Controle à Application Box.

Procedimento operacional
a. No condicionador, remover os 2
parafusos de cabeça abaulada
(A) superiores que cobrem os
furos para os olhais de
suspensão.

b. No condicionador, parafusar 2
olhais de suspensão M8 (B) no
lugar dos parafusos que foram
tirados. Os olhais de
suspensão são normalmente
fornecidos com a Unidade de
Controle (se provida da opção).
Em caso de perda, utilizar os
presentes no condicionador
novo.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm
64 00/0211
Manutenção extraordinária - ACO

Procedimento operacional (Continuação)


c. No C5G, desparafusar e
remover os 4 olhais de
suspensão M12 fêmea (C) do
teto.

d. No C5G, desparafusar os 2
parafusos imperdíveis de
cabeça escareada com
sextavado interno de M4 (D).

e. Desconectar o cabo de
conexão do condicionador
dentro do armário. Pode ser
que seja necessário remover 2
ou mais abraçadeiras de
plástico (E). O cabo está ligado
no bloco de terminais na base
do armário.

f. De dentro do armário,
desconectar o condutor de terra
ligado ao teto. Deixar o
condutor ligado no armário.

g. Extrair o tubo de descarga de


condensado do tanque de
coleta e do olhal de suspensão.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm
00/0211 65
Manutenção extraordinária - ACO

Procedimento operacional (Continuação)


h. Empregando 2 cabos e o
sistema de elevação adequado,
prendê-los nos 2 olhais de
suspensão no condicionador.
Elevar respeitando a
verticalidade perfeita para não
danificar as barras roscadas
que sobressaem da Unidade de
Controle, sede dos olhais de
suspensão removidos. NOTA:
o condicionador pesa 35 kg
i. Depositar o condicionador
removido no chão, remover a
ancoragem e passar à
elevação e depósito do novo
condicionador na Unidade de
Controle. Tomar cuidado com o
cabo de alimentação que sai do
condicionador e com o
condutor de terra para a ligação
do teto metálico. Respeitar a
posição frontal do
condicionador (o painel cego
está colocado frontalmente).

j. Dispor o cabo de conexão de


maneira ordenada dentro da
Unidade de Controle.

k. Fixar o cabo com abraçadeiras


de plástico (E).

HS-RC-C5E-ACO_02.fm
66 00/0211
Manutenção extraordinária - ACO

Procedimento operacional (Continuação)


l. Ligar a extremidade do cabo no
bloco de terminais (F) na base
do armário, respeitando a
numeração aplicada nos
condutores. A conexão situa-se
no lado inferior.

m. Restabelecer a conexão do condutor de terra do teto.


n. No C5G, parafusar os 4 olhais
de suspensão M12 fêmea (C)
no teto, os quais incluem
arruelas de plástico.

o. No C5G, parafusar os 2
parafusos imperdíveis de
cabeça escareada com
sextavado interno de M4 (D).

p. No condicionador, remover os 2
olhais de suspensão M8 (B) e
parafusar no lugar deles os 2
parafusos de cabeça abaulada
(A). Para evitar perder os olhais
de suspensão, guardá-los no
bolso interno da Unidade de
Controle.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm
00/0211 67
Manutenção extraordinária - ACO

Procedimento operacional (Continuação)


q. Introduzir o novo tubo de
descarga de condensado no
olhal de suspensão e, em
seguida, no tanque de coleta.
Prestar atenção no percurso do
tubo que deve ficar sempre
virado para baixo. Cortar a
excedência de tubo.

Procedimento consequente
– Verificar se passaram pelo menos 8 horas de estabilização (sem virar o
condensador) antes de pôr o condicionador em funcionamento.
– A ativação do condicionador está subordinada à posição da(s) porta(s)
fechada(s) do armário, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.

HS-RC-C5E-ACO_02.fm
68 00/0211
Manutenção extraordinária - ACO

9.5 C5G-ACO: substituição do fim de curso


Air Conditioner Option

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Fim de curso (consultar Tab. 10.9
- Condicionamento)
Equipamento: – Chave Phillips
– Chave de fenda média
– Chave Allen de 3 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituição do fim de curso
na Unidade de Controle, como na Application Box, adaptando as referências da
Unidade de Controle à Application Box.

Procedimento operacional
a. Remover o fim de curso (A)
desparafusando os parafusos
de fixação.

b. Desligar os condutores
diretamente dos terminais do
fim de curso.

c. Desmontar o prensa-cabo do
fim de curso danificado e
montá-lo no fim de curso novo.

d. Introduzir o cabo no
passa-cabo.
e. Conectar os condutores respeitando a posição original. Nas Fig. 9.1 e Fig. 9.2
estão reproduzidos os esquemas elétricos de ligação dos fins de curso.

f. Apertar o prensa-cabo.

HS-RC-C5E-ACO_04.fm
00/0411 69
Manutenção extraordinária - ACO

Procedimento operacional (Continuação)


g. Dependendo da posição de
instalação, fixar o fim de curso
respeitando as medidas
indicadas no desenho ao lado.
– (B): suporte de instalação
dentro da Unidade de Controle
– (C): suporte de instalação
dentro da Application Box.
– *: corresponde ao perfil da face
do fim de curso

h. Apertar os parafusos e verificar


se a medida não mudou.

i. Fechar a porta sem forçar e verificar se a excursão do acionador do fim de curso


não é excessiva.

Procedimento consequente
– A ativação do condicionador está subordinada à posição da(s) porta(s)
fechada(s) do armário, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.

HS-RC-C5E-ACO_04.fm
70 00/0411
Manutenção extraordinária - ACO

Fig. 9.1 - Fim de curso na Unidade de Controle: esquema de


conexão

Air Conditioner

Q122: disjuntor automático termomagnético dentro da Unidade de Controle


S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle

HS-RC-C5E-ACO_04.fm
00/0411 71
Manutenção extraordinária - ACO

Fig. 9.2 - Fim de curso na Application Box: esquema de conexão

Air Conditioner

Q122: disjuntor automático termomagnético dentro da Unidade de Controle


S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle
S103: fim de curso dentro da Application Box

HS-RC-C5E-ACO_04.fm
72 00/0411
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

9.6 AMS-APC820: substituição do módulo com


recuperação da placa Compact Flash
Acopos PC

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Módulo AMS-APC820
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e módulos de
potência na pág. 117)
Equipamento: – Chave de fenda de lâmina chata (3,5
x 0,6)
– Chave dinamométrica com catraca
(ou chave de fenda), inserção Phillips
de 5 mm, haste de extensão até 260
mm
– Pano

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– Não necessários.

Procedimento operacional
a. Desconectar os conectores no
lado superior do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
– (A): exercer pressão na
lingueta e mantê-la
pressionada durante a extração

b. Remover outros conectores eventualmente presentes e/ou flash disk USB


introduzidos nas portas USB do AMS-APC820 incluindo a porta XD: abaixo do
módulo, sob a porta de lexan transparente.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512 73
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


c. Desparafusar o parafuso Allen
(F) e removê-lo.

d. Desparafusar o parafuso Allen


(G) até ele girar em vazio. O
parafuso é do tipo imperdível e
não deve ser removido.

e. Remover o módulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levantá-lo em seguida.

f. Se encontrar resistência por


causa do atrito com os módulos
adjacentes:
– desapertar todos os parafusos
Allen do módulo adjacente.
– se isso não for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os módulos
presentes.

Imagem representativa com realçado o módulo AMS-IAM

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
74 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


g. Remover a placa Compact
Flash presente no slot 1.

h. A remoção requer a abertura da


porta (H). Para remover,
pressionar o botão ao lado da
placa Compact Flash (L), a qual
consequentemente se eleva.

i. No novo módulo AMS-APC820:

i.1 reintroduzir no slot 1 (M) a placa


Compact Flash removida.

i.2 Levantar a porta frontal e


verificar se os 4 seletores
rotativos estão configurados
com o número 0 (zero)

i.3 Verificar se o seletor rotativo na


parte inferior está configurado
com o número 3.

j. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512 75
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


k. Reinstalar o novo módulo no
slot prendendo-o primeiro pela
parte superior e depois
abaixá-lo empurrando-o contra
o dissipador.

l. Apertar o parafuso Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

m. Apertar o parafuso Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
76 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


n. Reintroduzir todos os conectores (A), certificando-se da introdução completa
seguida de um clique seco. Prestar atenção à orientação dos conectores,
eventualmente observando a posição no módulo AMS-APC820 removido.

o. Reintroduzir os eventuais outros conectores e Flash Disk USB removidos


anteriormente.

p. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

q. Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o módulo.

r. Na primeira inicialização, após a substituição do AMS-APC820, a Unidade de


Controle inicializa-se na configuração mínima e muitos comandos não ficarão
disponíveis até o procedimento de atualização da configuração ser concluído (os
parâmetros ficam residentes somente na placa Compact Flash).

s. Portanto, ligar a Unidade de Controle e verificar se o Terminal de programação


está operacional e funcionando corretamente. Se for utilizado um Terminal de
programação Wireless, pode ser que seja necessário executar o procedimento
de Pairing, eventualmente antecedido pelo procedimento de Unpairing de
emergência (os procedimentos de Pairing e Unpairing estão descritos no manual
de Utilização da Unidade de Controle).

t. No seletor de modo da Unidade de Controle, selecionar o modo PROG. O


seletor se encontra no Terminal de programação (TP wired) ou na docking
station (TP wireless).
Acessar a Unidade de Controle com direitos de técnico de manutenção
u. Efetuar o login com os direitos
de técnico de manutenção:

u.1 A partir do Menu Home,


pressionar a softkey “Login”
(tecla F2)

u.2 Utilizar o teclado numérico para


preencher o nome de usuário
com o valor “MU” e confirmar
com a tecla Enter.

u.3 Utilizar o teclado numérico para


preencher a senha com o valor
“MU” e pressionar a softkey
“OK” (tecla F5).

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512 77
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


Carregar os parâmetros de sistema
v. Carregar a configuração de
sistema:

v.1 Acessar o Menu Setup (tecla


L3). Se necessário, utilizar a
tecla MORE.

v.2 Pressionar a softkey “Config”


(tecla F1)

v.3 Com as setas, selecionar a


opção 2 “Carregar o arquivo de
configuração (Load)” e
confirmar com a tecla Enter

v.4 Não confirmar


automaticamente o eventual
nome "Arquivo" proposto pelo
sistema, mas escolhê-lo
pressionando novamente a
tecla Enter e selecionando com
a softkey "Browse" (tecla F1) o
arquivo de configuração
adequado, normalmente assim
composto:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G (xxx = serial number do
C5G).
v.5 Confirmar a escolha do arquivo com a softkey OK (tecla F5). Confirmar o
carregamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o carregamento,
aparece por um instante a mensagem “Operação em curso”.
v.6 O sistema perde a referência absoluta das coordenadas e requer a execução do
procedimento de Turn Set. Para a finalidade acessar a página “Setup”, “Arm”,
“Calib” e sucessivamente pressionar a softkey “Turn Set” (tecla F1). Se
necessário, consultar o procedimento no manual de “Uso da Unidade de
Controle”.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
78 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


Salvamento da nova configuração
w. Salvar a configuração de
sistema (esta operação alinha
os conteúdos de todas as áreas
de memorização da Unidade de
Controle):

w.1 Acessar o Menu Setup (tecla


L3).

w.2 Pressionar a softkey “Config”


(tecla F1)

w.3 Com as setas, selecionar a


opção 1 “Salvar o arquivo de
configuração (Save)” e
confirmar com a tecla Enter

w.4 O campo “Arquivo” evidencia


automaticamente o nome do
arquivo de configuração e o seu
caminho indicado
anteriormente (por ex.:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G).
w.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem “Operação em curso”.
w.6 Zerar eventuais alarmes “64584 Nova sequência de reinício” e “64569 Detectado
o reinício do novo software de sistema”. Para a finalidade, acessar a página
“Alarm”, “Latched” específica.
Reinício do sistema
x. Reinicializar o sistema:

x.1 Desativar o Menu ativo para


acessar a tela Home

x.2 Na tela Home, pressionar a


softkey “Reinicializar” (tecla F4)

x.3 Com as setas, selecionar a


opção 1 “Completo (Cold)” e
confirmar com a tecla Enter

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512 79
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


Carregar os parâmetros de descrição da máquina, constantes de calibração,
valor do hour meter
y. Efetuar o login com os direitos
de técnico de manutenção:

y.1 A partir do Menu Home,


pressionar a softkey “Login”
(tecla F2)

y.2 Utilizar o teclado numérico para


preencher o nome de usuário
com o valor “MU” e confirmar
com a tecla Enter.

y.3 Utilizar o teclado numérico para


preencher a senha com o valor
“MU” e pressionar a softkey
“OK” (tecla F5).

z.
aa. Carregar a descrição da
máquina, as constantes de
calibração, o valor do hour
meter:

aa.1 Acessar o Menu Setup (tecla


L3). Se necessário, utilizar a
tecla MORE.

aa.2 Selecionar “ARM” e confirmar


com a tecla Enter, então “Calib”
e confirmar com a tecla Enter.

aa.3 Pressionar e manter


pressionada a softkey
“Carregar” (tecla F4) até o
aparecimento das opções do
menu.

aa.4 Com as setas, selecionar a


opção 1 “LoadFile” e confirmar
com a tecla Enter
aa.5 Confirmar o carregamento com a softkey "SIM" (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem “Operação em curso”.

aa.6 Sair pressionando a softkey “Fechar” (tecla F6), então selecionar o ícone “Folder
para trás” e confirmar com a tecla Enter.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
80 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-APC820

Procedimento operacional (Continuação)


Salvamento da nova configuração
ab. Salvar a configuração de
sistema (esta operação alinha
os conteúdos de todas as áreas
de memorização da Unidade de
Controle):

ab.1 Acessar o Menu Setup (tecla


L3).

ab.2 Pressionar a softkey “Config”


(tecla F1)

ab.3 Com as setas, selecionar a


opção 1 “Salvar o arquivo de
configuração (Save)” e
confirmar com a tecla Enter

ab.4 O campo “Arquivo” evidencia


automaticamente o nome do
arquivo de configuração e o seu
caminho indicado
anteriormente (por ex.:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G).
ab.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem “Operação em curso”.
Reinício do sistema
ac. Reinicializar o sistema:

ac.1 Desativar o Menu ativo para


acessar a tela Home (tecla L3)

ac.2 Na tela Home, pressionar a


softkey “Reinicializar” (tecla F4)

ac.3 Com as setas, selecionar a


opção 1 “Completo (Cold)” e
confirmar com a tecla Enter

Procedimento consequente
– O acesso ao usuário técnico de manutenção (login e senha) é restaurado por
aquele previamente armazenado no banco de dados dos usuários e poderia não
ser possível acessar com o login e senha predefinida "MU".
– Não permanecer por baixo do robô e nas imediatas vizinhanças.
– Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
– Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto do programa.

HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512 81
Manutenção extraordinária - AMS-ASM32

9.7 AMS-ASM32: substituição do módulo


Auxiliary Supply Module

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Módulo AMS-ASM32
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e módulos de
potência na pág. 117)
Equipamento: – Chave dinamométrica com catraca
(ou chave de fenda), inserção Phillips
de 5 mm, haste de extensão até
260 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– Não necessários.

Procedimento operacional
a. Desconectar os conectores no
lado superior do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– (A): extração direta (conector
sem sistemas de fixação)

b. Desparafusar o parafuso Allen


(F) e removê-lo.

HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm
82 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-ASM32

Procedimento operacional (Continuação)


c. Desparafusar o parafuso Allen
(G) até ele girar em vazio. O
parafuso é do tipo imperdível e
não deve ser removido.

d. Remover o módulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levantá-lo em seguida.

e. Se encontrar resistência por


causa do atrito com os módulos
adjacentes:
– desapertar todos os parafusos
Allen do módulo adjacente.
– se isso não for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os módulos
presentes.

Imagem representativa com realçado o módulo AMS-IAM


f. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no
dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm
00/0512 83
Manutenção extraordinária - AMS-ASM32

Procedimento operacional (Continuação)


g. Reinstalar o novo módulo no
slot prendendo-o primeiro pela
parte superior e depois
abaixá-lo empurrando-o contra
o dissipador.

h. Apertar o parafuso Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

i. Apertar o parafuso Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

j. Reintroduzir todos os conectores (A).

k. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

l. Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o módulo.

Procedimento consequente
– Não necessário.

HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm
84 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-IAM

9.8 AMS-IAM: substituição do módulo


Inverter Axis Module

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Módulo AMS-IAM
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e módulos de
potência na pág. 117)
Equipamento: – Chave de fenda de lâmina chata, nano
(4 x 25)
– Chave de fenda de lâmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
– Chave dinamométrica com catraca
(ou chave de fenda), inserção Phillips
de 5 mm, haste de extensão até
260 mm
– Pulseira antiestática

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– A pulseira antiestática pode ser ligada em um dos pinos presentes na parte
interna do painel de conectores zincado (CIP). A eficiência da conexão só é
garantida se, por sua vez, a Unidade de Controle estiver ligada à terra.
– Utilizar a pulseira antiestática pela duração do procedimento de desmontagem e
montagem dos módulos do transdutor. A utilização da pulseira antiestática não
é necessária durante as outras operações.
– No procedimento, estão reproduzidas as imagens e as explicações para o
módulo AMS-IAM duplo. Em caso de módulo simples, o número de conectores
e os parafusos de fixação são reduzidos pela metade.

Procedimento operacional
a. Desconectar os conectores no
lado superior do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– (A): desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
– (B): extração direta (conector
sem sistemas de fixação)
– (C): exercer pressão na
lingueta e mantê-la
pressionada durante a extração

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
00/0512 85
Manutenção extraordinária - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuação)


b. Desligar os conectores no lado
inferior do módulo, extraindo os
conectores (D).

c. Desparafusar os parafusos (E),


levantar o terminal e afastá-lo
do módulo.

d. Desparafusar os parafusos
Allen (F) e removê-los.

e. Desparafusar os parafusos
Allen (G) até eles girarem em
vazio. Os parafusos são do tipo
imperdível e não devem ser
removidos.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
86 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuação)


f. Remover o módulo afastando
ligeiramente a parte inferior e
levantá-lo em seguida.

g. Se encontrar resistência por


causa do atrito com os módulos
adjacentes:
– desapertar todos os parafusos
Allen do módulo adjacente.
– se isso não for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os módulos
presentes.

h. Utilizar a pulseira antiestática.

i. Verificar o tipo de módulo do


transdutor (H). A sigla está
gravada no painel metálico
frontal:

– Módulo de interface
Encoder AMS-ETI22:
ENDAT 2.2 / AC0120-2

– Módulo de interface
Resolver AMS-RTI:
Resolver / AC0122
j. Preparar um novo módulo de eixos com módulo(s) de interface coerente(s) com
o(s) que foi(ram) removido(s).
k. O módulo de interface do transdutor (por ex.: módulo AMS-ETI22) pode diferir
entre os módulos. Aconselha-se a substituir por componentes novos tanto o
módulo AMS-IAM, como o módulo de interface, prestando muita atenção em
manter o modelo inalterado.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
00/0512 87
Manutenção extraordinária - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuação)


l. Abrir a portinhola frontal (L)
exercendo a ação de alavanca
com uma chave de fenda na
parte superior.

m. Anotar o endereço IP do
módulo AMS-IAM representado
nos seletores rotativos (M)
para, em seguida, poder
programá-lo no novo módulo.

n. Se for necessário remover o


módulo de interface:

n.1 Com uma chave de fenda,


empurrar suavemente para
cima exercendo a ação de
alavanca no dente (J) interno
presente no módulo de
interface.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
88 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuação)


n.2 Continuando a empurrar
suavemente, extrair o módulo
(K).

n.3 Repetir a operação no segundo


módulo.

o. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no


dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.
p. Reinstalar o novo módulo no
slot prendendo-o primeiro pela
parte superior e depois
abaixá-lo empurrando-o contra
o dissipador.

q. Programar o endereço.
r. Apertar os parafusos Allen (G)
com um torque de 5 Nm.

s. Apertar os parafusos Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
00/0512 89
Manutenção extraordinária - AMS-IAM

Procedimento operacional (Continuação)


t. Reintroduzir todos os conectores (C), certificando-se da introdução completa
seguida de um clique seco.

u. Reintroduzir os conectores (B).

v. Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (não apertar


os parafusos excessivamente).

w. Reintroduzir o terminal e apertar o parafuso (E).

x. Reintroduzir os conectores (D).

y. Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (não apertar


os parafusos excessivamente).
z. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado
no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

aa. Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o módulo.


ab. Programar o endereço IP nos
seletores rotativos (M) do
módulo AMS-IAM
coerentemente com os valores
presentes no módulo removido.

ac. Fechar a porta (L).

ad. Na primeira inicialização após a substituição do AMS-IAM, a Unidade de


Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessário, o firmware interno
do módulo. O procedimento de atualização em curso e a confirmação de
atualização concluída aparece na página TPInt. Não interromper o
procedimento. Durante a atualização não é possível executar qualquer comando
de movimento.

Procedimento consequente
– Não permanecer por baixo do robô e nas imediatas vizinhanças.
– Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
– Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto.

HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
90 00/0512
Manutenção extraordinária - iTP ou iTP2

9.9 C5G-iTP ou iTP2: substituição


Teach Pendant for Internet

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: Conforme necessário:
– C5G-iTP ou iTP2 sem cabo, ou
– cabo para C5G-iTP ou iTP2
(consultar Tab. 10.7 - Terminal de
programação C5G-iTP, com cabo)
Equipamento: – Chave de fenda Phillips média
– Chave hexagonal de 24 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– O procedimento descreve a substituição do cabo; o mesmo também pode ser
utilizado para a substituição de apenas um terminal.
Os terminais C5G-iTP e C5G-iTP2 não tem uma funcionalidade
semelhante e não devem ser trocados.

– Para ter acesso ao conector do terminal de programação é necessário abrir a


porta dianteira.
Limitar a força de aperto da porca e dos parafusos para não danificar as
partes de plástico.

Procedimento operacional
a. Desparafusar a virola (A)

b. Remover o conector (B).

c. Ao remover o cabo (C), prestar


atenção ao possível percurso
sinuoso que se tornou
necessário durante a
instalação, evitando puxar o
cabo e preferindo a
recuperação por impulso.

HS-RC-C5E-TP_01.fm
01/0113 91
Manutenção extraordinária - iTP ou iTP2

Procedimento operacional (Continuação)


d. Apoiar o terminal sobre uma
mesa de trabalho.

e. Remover os 8 parafusos
Phillips (D).

f. Desligar o conector (E).

g. Desparafusar o espalha cabos


(F).

h. Desparafusar a conexão (G)


mantendo o cabo parado. A
porca (H) interna é bloqueada
na sua sede.

i. Com o completo desvio da


conexão (G), retirar a porca (H).

j. Retirar o cabo da sede.


k. Se o cabo ou o terminal de programação estão danificados, substituí-los por
novos.

l. Na remontagem, proceder na ordem inversa.


m. O espalha cabos (F) deve ser
separado da conexão (G). Se
necessário, desparafusar o
espalha cabos (F).

n. Inserir o cabo na sede do


terminal.

o. Inserir o dado (H) através do


conector.

p. Ligar o conector (E). Se necessário, fazer o cabo avançar dentro da conexão


(G). Não é necessário ter muito cabo dentro do terminal.

q. Mover a porca (H) na sua sede.

r. Mantendo o cabo parado, parafusar completamente a conexão (G).

s. Parafusar completamente o espalha cabos (F).

HS-RC-C5E-TP_01.fm
92 01/0113
Manutenção extraordinária - iTP ou iTP2

Procedimento operacional (Continuação)


t. Fechar novamente o invólucro
do terminal.

u. Prestar particular atenção ao


orifício da tira que deve ser
inserida na sede (J).

v. Parafusar novamente os 8
parafusos Phillips (D).

w. Ao apertar os parafusos, não


aplicar força excessiva que
possa danificar a sede do
invólucro.

x. Reposicionar o cabo (C) no


percurso original.

y. Introduzir o conector (B).

z. Parafusar novamente a virola


(A).

Procedimento consequente
A verificação da atualização correta do software ocorre automaticamente
na reinicialização seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificação, não interromper e aguardar a eventual atualização.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.

HS-RC-C5E-TP_01.fm
01/0113 93
Manutenção extraordinária - iTP ou iTP2

9.9.1 Carregamento do software no iTP ou iTP2

Procedimentos preliminares/observações
– Após a substituição de um terminal de programação não é solicitada qualquer
atualização do software.
– Se necessário, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizações necessárias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem específica alerta da
operação em curso. Não desligar a Unidade de Controle e aguardar a conclusão
do procedimento.

HS-RC-C5E-TP_01.fm
94 01/0113
Manutenção extraordinária - AMS-PPS8

9.10 AMS-PPS8: substituição do módulo


Passive Power Supply

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Módulo AMS-PPS8
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e módulos de
potência na pág. 117)
Equipamento: – Chave Allen de 5 mm em T,
comprimento 250 mm, dinamométrica

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– Antes de executar a substituição do módulo após o diagnóstico de falha de
funcionamento, aconselha-se a verificar a eficiência do fusível presente no
próprio módulo (consultar Procedimento operacional (somente controle do
estado do fusível) e os Sintomas e consequências da ruptura do fusível).

Procedimento operacional (somente controle do estado do fusível)


a. Levantar a portinhola inferior de
cobertura dos cabos e
desparafusar o bujão
porta-fusível.

b. Verificar a eficiência do fusível


(F30).

c. O fusível (F30) é do tipo:


– 30A, 600V, rápido, 10,3 x
38 mm

Sintomas e consequências da ruptura do fusível

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
00/0411 95
Manutenção extraordinária - AMS-PPS8

Procedimento operacional (somente controle do estado do fusível)


a. A intervenção do fusível (F30) exclui a resistência de recuperação proveniente
do Bus-DC, com a consequente sobretensão no barramento e o aparecimento
do erro 7200, 7225, etc.

b. Este erro também pode ser gerado pela interrupção da conexão da resistência
ou pela ruptura da resistência (de valor 14,96 Ohm).

Procedimento operacional
a. Desconectar os conectores no
lado superior do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– (A): extração direta (conector
sem sistemas de fixação)
– (B): exercer pressão na
lingueta e mantê-la
pressionada durante a extração

b. Desligar os conectores no lado


inferior do módulo, extraindo os
conectores (D).

c. Desparafusar os parafusos
Allen (F) e removê-los.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
96 00/0411
Manutenção extraordinária - AMS-PPS8

Procedimento operacional (Continuação)


d. Desparafusar os parafusos
Allen (G) até eles girarem em
vazio. Os parafusos são do tipo
imperdível e não devem ser
removidos.

e. Remover o módulo afastando


ligeiramente a parte inferior e
levantá-lo em seguida.

f. Se encontrar resistência por


causa do atrito com os módulos
adjacentes:
– desapertar todos os parafusos
Allen do módulo adjacente.
– se isso não for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os módulos
presentes.

Imagem representativa com realçado o módulo AMS-IAM


g. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no
dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
00/0411 97
Manutenção extraordinária - AMS-PPS8

Procedimento operacional (Continuação)


h. Reinstalar o novo módulo no
slot prendendo-o primeiro pela
parte superior e depois
abaixá-lo empurrando-o contra
o dissipador.

i. Apertar os parafusos Allen (G)


com um torque de 5 Nm.

j. Apertar os parafusos Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

k. Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introdução completa


seguida de um clique seco.

l. Reintroduzir todos os conectores (A) e (D).

m. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

n. Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o módulo.


o. Na primeira inicialização após a substituição doAMS-PPS8, a Unidade de
Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessário, o firmware interno
do módulo. O procedimento de atualização em curso e a confirmação de
atualização concluída aparece na página TPInt. Não interromper o
procedimento. Durante a atualização não é possível executar qualquer comando
de movimento.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
98 00/0411
Manutenção extraordinária - AMS-PPS8

Procedimento consequente
– Não necessário.

HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
00/0411 99
Manutenção extraordinária - HMK

9.11 C5G-HMK: substituição do conta-horas


Hour Meter Kit

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Conta-horas (consultar Tab. 10.2
- Operator Panel Devices (OPD) na
pág. 116)
Equipamento: – Chaves de fenda de lâmina chata

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– O módulo conta-horas registra as horas de trabalho do robô. Anotar a contagem
do conta-horas removido e considerar o valor no cálculo das futuras
manutenções periódicas do robô.

Procedimento operacional
a. Exercer pressão em ambas as
alavancas laterais (A)
presentes na estrutura de
plástico interna.

b. Mantendo as alavancas
pressionadas, extrair a
estrutura (B).

HS-RC-C5E-HMK_01.fm
100 00/0309
Manutenção extraordinária - HMK

Procedimento operacional (Continuação)


c. Mantendo as alavancas
pressionadas, extrair a
estrutura (B).

d. Empurrar o conta-horas para


fora.

e. Conectar os condutores no
novo conta-horas.

f. Introduzir o novo conta-horas na respectiva sede, orientando-o corretamente.

g. Manter o conta-horas em posição e reinstalar a estrutura de plástico


empurrando-a até o fundo.

Procedimento consequente
– Não necessário.

HS-RC-C5E-HMK_01.fm
00/0309 101
Manutenção extraordinária - SDM

9.12 C5G-SDM: substituição do módulo


Safety Distribution Module

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Módulo SDM
(consultar Tab. 10.5 - Safety
Distribution Module (SDM) na
pág. 119)
Equipamento: – Chave de fenda de lâmina chata, nano
(4 x 25)
– Chave de fenda de lâmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
– Chave dinamométrica com catraca
(ou chave de fenda), inserção Phillips
de 5 mm, haste de extensão até
260 mm

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– Não necessários.

Procedimento operacional
a. Desconectar os conectores no
lado superior do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
– (A): extração direta (conector
sem sistemas de fixação)
– (B): exercer pressão na
lingueta e mantê-la
pressionada durante a extração

b. Desconectar os conectores no
lado frontal do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– (A): extração direta (conector
sem sistemas de fixação)
– (B): exercer pressão na
lingueta e mantê-la
pressionada durante a extração
– (C): desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector

– Nota: se estiverem instaladas opções, os conectores (A) e (B) podem diferir,


apresentando condutores cablados no lugar dos jumpers típicos da versão
padrão.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm
102 00/0512
Manutenção extraordinária - SDM

Procedimento operacional (Continuação)


c. Desconectar os conectores no
lado inferior do módulo:
– (B): exercer pressão na lingueta
e mantê-la pressionada durante
a extração.

d. Desparafusar o parafuso Allen


(F) somente 2-3 voltas e não
remover este último.

e. Remover o módulo
levantando-o ligeiramente pela
parte inferior e afastá-lo em
seguida. O módulo não está
bloqueado pela sua parte
inferior.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm
00/0512 103
Manutenção extraordinária - SDM

Procedimento operacional (Continuação)


f. Sobre a bancada de trabalho, remover os possíveis conectores ainda presentes
no módulo com função de tampa ou sem conexões, para garantir as mesmas
funções e desempenhos no novo módulo (sobretudo os conectores com
jumpers). Em seguida, instalá-los no novo módulo respeitando a posição
original.
g. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no
dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.
h. Reinstalar o novo módulo no
slot introduzindo-o através do
parafuso superior e depois
abaixá-lo empurrando-o contra
o dissipador.

i. Apertar o parafuso Allen (F)


com um torque de 5 Nm.

j. Configurar o tempo
selecionado no timer do circuito
de parada nos seletores
rotativos (SW1 e SW2) do
módulo SDM coerentemente
com os valores presentes no
módulo que foi removido. Se
necessário, consultar a
Tab. 9.3 - Tempo a ser
configurado em função da
família do robô na pág. 106 e a
Tab. 9.4 - Tempos e posição
dos seletores rotativos no
módulo SDM na pág. 106.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm
104 00/0512
Manutenção extraordinária - SDM

Procedimento operacional (Continuação)


Limites de emprego
– Lembrar-se de que a zeragem ou a redução do tempo da parada controlada
pode provocar:
• deslizamentos fora da trajetória prevista devido à ativação prematura dos
freios de estacionamento dos motores.
• risco de provável estresse para o robô, para o freio de estacionamento dos
motores e de colisões decorrentes dos deslizamentos fora da trajetória
prevista.
k. Reintroduzir os conectores (A).

l. Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introdução completa


seguida de um clique seco.

m. Reintroduzir os conectores (C) e apertar os respectivos parafusos (não apertar


os parafusos excessivamente).

n. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado


no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.

Procedimento consequente
– Não permanecer por baixo do robô e nas imediatas vizinhanças.
– Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
– Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm
00/0512 105
Manutenção extraordinária - SDM

Tab. 9.3 - Tempo a ser configurado em função da família do robô


Tempo a ser configurado no módulo SDM
Família do ROBÔ (preferencial para a família de robô e aplicações típicas)

SMART 5 Six / NS
SMART 5 NM 1,5 segundos *¹
SMART 5 NJ
Square YZ-500 2 segundos
SMART NX1-600 2 segundos
SMART NX1-800 6 segundos

Tab. 9.4 - Tempos e posição dos seletores rotativos no módulo


SDM
Tempo
(segundos) 0 0,5 1 1,5 *¹ 2 2,5 3 4 5 6

Posição do seletor
0 1 2 3 *¹ 4 5 6 7 8 9
SW1 / SW2

*¹ Valor de fábrica.

HS-RC-C5E-SDM_01.fm
106 00/0512
Manutenção extraordinária - TP5

9.13 C5G-TP5: substituição


Teach Pendant 5

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: Conforme necessário:
– C5G-TP5 (consultar Tab. 10.7
- Terminal de programação C5G-iTP,
com cabo)
Equipamento: – Chave de fenda Phillips média PH2

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
– O procedimento descreve a substituição do cabo; o mesmo também pode ser
utilizado para a substituição de apenas um terminal.
Os terminais C5G-TP5 com seletor de chave de 3 posições e C5G-TP5
com seletor de alavanca de 2 posições não tem uma funcionalidade
semelhante e não devem ser trocados.

– Para ter acesso ao conector do terminal de programação é necessário abrir a


porta dianteira.
Limitar a força de aperto dos parafusos para não danificar as partes de
plástico.

Procedimento operacional
a. Desparafusar a virola (A)

b. Remover o conector (B).

c. Ao remover o cabo (C), prestar


atenção ao possível percurso
sinuoso que se tornou
necessário durante a
instalação, evitando puxar o
cabo e preferindo a
recuperação por impulso.

HS-RC-C5E-TP_02.fm
01/0113 107
Manutenção extraordinária - TP5

Procedimento operacional (Continuação)


d. Apoiar o terminal sobre uma
mesa de trabalho.

e. Remover os 9 parafusos
Phillips (D).

f. Levantar a tampa e colocá-la ao


lado. Prestar atenção aos
cabos flat que não devem ser
puxados ou removidos.

g. Desligar os conectores (E) e


(F); puxar e remover com
delicadeza o corpo do conector.

h. Desligar o conector (G);


pressionar a alavanca do
conector RJ45 e remover com
delicadeza

i. Levantar o espalha cabos (H) e


remover completamente o
cabo.
j. Se o cabo ou o terminal de programação estão danificados, substituí-los por
novos.

k. Na remontagem, proceder na ordem inversa.


l. Reinserir o espalha cabos (H).

m. Ligar os conectores (E) e (F).

n. Ligar o conector (G). A inserção


completa é identificada por um
clique.

o. Ao fechar a tampa do Terminal, prestar atenção para não prender os cabos ou


condutores: verificar se os cabos e os condutores estão localizados na parte
inferior interna do compartimento e longe o suficiente do furos de fixação dos
parafusos. Em particular, verificar os cabos flat.

p. Fechar a tampa de cobertura.

HS-RC-C5E-TP_02.fm
108 01/0113
Manutenção extraordinária - TP5

Procedimento operacional (Continuação)


q. Parafusar novamente os 9
parafusos Phillips (D).

r. Ao apertar os parafusos, não


aplicar força excessiva que
possa danificar a sede do
invólucro.

s. Reposicionar o cabo (C) no


percurso original.

t. Introduzir o conector (B).

u. Parafusar novamente a virola


(A).

Procedimento consequente
A verificação da atualização correta do software ocorre automaticamente
na reinicialização seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificação, não interromper e aguardar a eventual atualização.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.

HS-RC-C5E-TP_02.fm
01/0113 109
Manutenção extraordinária - TP5

9.13.1 Carregamento do software no TP5

Procedimentos preliminares/observações
– Após a substituição de um terminal de programação não é solicitada qualquer
atualização do software.
– Se necessário, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizações necessárias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem específica alerta da
operação em curso. Não desligar a Unidade de Controle e aguardar a conclusão
do procedimento.

HS-RC-C5E-TP_02.fm
110 01/0113
Manutenção extraordinária - UPS

9.14 C5G-UPS: substituição do módulo


Uninterruptible Power Supply

Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)


Material: – Módulo C5G-UPS completo
(consultar a Tab. 10.3
- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pág. 117)
– Fusível, se necessário (consultar a
Tab. 10.3 - Uninterruptible Power
Supply (UPS) na pág. 117)
Equipamento: – Chaves Phillips

Vista frontal

Procedimentos preliminares/observações
Manusear o módulo com cuidado porque o mesmo contém uma bateria.

O módulo contém uma bateria e deve ser eliminado respeitando o


ambiente e as leis em vigor. Informações detalhadas sobre a remoção da
bateria são fornecidas no par. 11.5 Remoção da pilha e da bateria da
Unidade de Controle na pág. 128.
– Antes de substituir o módulo UPS por causa de um problema de funcionamento
aparente, verificar se a causa não é imputável ao fusível instalado no módulo,
presente para proteger a bateria (consultar par. 9.14.1 Substituição do fusível no
módulo UPS na pág. 113).

Procedimento operacional
a. O módulo UPS é normalmente acessível, não sendo necessária a remoção de
outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.
b. Se estiverem presentes módulos opcionais na placa opções C5G-OPK que
impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operações:

b.1 se possível, desprender o módulo UPS da guia ômega (alavanca de desbloqueio


na parte alta) passando atrás dos componentes/placa opções C5G-OPK e
apoiar o módulo UPS sobre o piso interno do quadro elétrico (cuidado) para
evitar abrasões causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).

b.2 ou remover o módulo opcional montado mais à direita para poder ter acesso ao
módulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, não é necessário desconectar os
cabos da opção e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao módulo.

HS-RC-C5E-UPS_02.fm
00/0112 111
Manutenção extraordinária - UPS

Procedimento operacional (Continuação)


c. Remover os 4 condutores
superiores (A), mantidos em
posição por grampos com
fecho de mola.

d. Remover o conector inferior


(B).

e. Substituir o módulo UPS.

f. Religar os 4 conectores
respeitando a posição original,
de acordo com a numeração.

g. Introduzir o conector inferior.

h. Prender o módulo UPS na guia ômega.


i. Se foi necessário remover um ou mais módulos:

i.1 Reinstalar o painel da opção que foi removida.


Entregar o módulo UPS e a bateria usada aos centros de coleta
seletiva específicos.
Mais sugestões estão fornecidas no Cap. Desativação e
desmantelamento na pág. 125

Procedimento consequente
– Para poder funcionar novamente, a bateria instalada dentro do módulo necessita
de cerca de 3 horas para completar a carga total.
– Durante o período de carga, a Unidade de Controle poderia não garantir
desligamentos controlados na ausência de alimentação elétrica. Adotar sempre
o procedimento específico de shutdown software.

HS-RC-C5E-UPS_02.fm
112 00/0112
9.14.1 Substituição do fusível no módulo UPS

Procedimento operacional
a. O módulo UPS é normalmente acessível, não sendo necessária a remoção de
outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.
b. Se estiverem presentes módulos opcionais na placa opções C5G-OPK que
impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operações:

b.1 se possível, desprender o módulo UPS da guia ômega (alavanca de desbloqueio


na parte alta) passando atrás dos componentes/placa opções C5G-OPK e
apoiar o módulo UPS sobre o piso interno do quadro elétrico (cuidado) para
evitar abrasões causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).

b.2 ou remover o módulo opcional montado mais à direita para poder ter acesso ao
módulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, não é necessário desconectar os
cabos da opção e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao módulo.
c. Remover o fusível (1).

d. Substituir por um fusível novo,


colocando-o firmemente na
sede.

e. Se o módulo foi removido,


colocar o módulo UPS sobre a
guia ômega.

f. Ligar a Unidade de Controle e


verificar a funcionalidade do
módulo UPS.

HS-RC-C5E-UPS_02.fm
00/0112 113
Peças de reposição

10. PEÇAS DE REPOSIÇÃO


Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções para a utilização das peças de reposição
– Onde adquirir as peças de reposição
– Lista das peças de reposição
– Peças de reposição do modelo básico do C5G
– Peças de reposição configurações especiais.

10.1 Precauções para a utilização das peças de


reposição
Neste capítulo está apresentada a lista das peças de reposição subdividida por
módulos.
Quando não for expressamente indicado, a peça de reposição é válida para todos os
tamanhos da Unidade de Controle.

Para a manutenção da Unidade de Controle C5G utilize exclusivamente peças de


reposição originais, sobretudo para os dispositivos empregados nos circuitos de
estado e segurança.

Não execute reparos por conta própria ou não autorizados nos módulos
danificados.
Os reparos podem ser executados somente pela Comau.
Não utilize as peças de reposição para finalidades diferentes das indicadas.

As características e performances das peças de reposição só são válidas se a


peça de reposição for empregada conforme indicado nos Manuais de Instrução
associados à Unidade de Controle C5G.
As Declarações de Conformidade da Unidade de Controle estendem-se às peças
de reposição se estas últimas forem utilizadas conforme indicado nos Manuais
de Instrução associados à Unidade de Controle C5G.

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
114 01/0113
Peças de reposição

10.2 Onde adquirir as peças de reposição


As peças de reposição originais devem ser pedidas ao Centro de Assistência Comau.

10.3 Lista das peças de reposição


– Peças de reposição do modelo básico do C5G
• Arm Controller Electromechanical (ACE)
• Operator Panel Devices (OPD)
• Uninterruptible Power Supply (UPS)
• Unidade de governo, alimentadores e módulos de potência
• Safety Distribution Module (SDM)
• Sistema interno de ventilação
• Terminal de programação C5G-iTP, com cabo
• Terminal de programação C5G-WiTP, wireless
• Condicionamento
– Peças de reposição configurações especiais
• C5G-ACSK Arm Controller Safety kit

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
01/0113 115
Peças de reposição

10.4 Peças de reposição do modelo básico do C5G


Tab. 10.1 - Arm Controller Electromechanical (ACE)

Posição Código COMAU Descrição

CR19191126 PKZMO-25 disjuntor termomagnético 25 A (Q100)


A
CR19191127 PKZO-XH-MCC alça preta, int. rodada em 90° e extensão (Q100)

B CR10140283 EMI filtro 8kW 30 A 520 Vac (Z1)

Tab. 10.2 - Operator Panel Devices (OPD)

A B C

Posição Código COMAU Descrição

A CR17130780 kit USB

B CR17132480 kit Conta-horas

C CR17033580 Peças de reposição para tomada de serviço

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
116 01/0113
Peças de reposição

Tab. 10.3 - Uninterruptible Power Supply (UPS)

A B

Posição Código COMAU Descrição

A CR10140583 C5G-UPS completo

B CR10142483 C5G-UPS fusível de lâmina 30 A (verde)

C CR10142283 C5G-UPS battery 12 V 5 Ah, 70 x 106 x 90 mm (W x H x D)

Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e módulos de potência

E
H

G
J

AB CD F

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
01/0113 117
Peças de reposição

Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e módulos de potência

Posição Código COMAU Descrição


AMS-APC820
CR10140783 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
A APC820)
CR10142983 §§C5G-CF512 Compact Flash 512M, pré-carregada, sem dados
AMS-PPS8 Passive Power Supply 8 KVA
B CR10140383
(identificado na frente do módulo como ACOPOS multi P0220)
AMS-ASM32 Auxiliary Supply Module 32 A / 24 Vdc
C CR10140483 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
C0320)
AMS-IAM22+22 Inverter Axis Module 22/85 +22/8
CR10141583 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
I0220D)
AMS-IAM11+11 Inverter Axis Module 11/43 +11/43
CR10141483 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
I0110D)
D *¹
AMS-IAM5,5+5,5 Inverter Axis Module
CR10141283 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
I0055D)
AMS-IAM 2,8+2,8 Inverter Axis Module
CR10141183 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
I0028D)
AMS-ETI22 ETI Encoder Trasducer Interface ENDAT2.2
E *² CR10140883 (identificado no painel frontal do módulo como Endat 2.2
AC0120-2)
Posição Código COMAU Descrição
AMS-RTI Resolver Trasducer Interface
E *² CR10141683 (identificado no painel frontal do módulo como Resolver /
AC0122)
F CR10140183 AMS-FMP14 Feed-through Mounting Plate 14 slots

G *³ CR10141983 AMS-AFU ACOPOS Fan Unit

H CR10142383 C5G-APC Llthium Battery 3V 950 mAh

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
118 01/0113
Peças de reposição

Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e módulos de potência


J -- Fusível 30A, 600V, rápido, 10,3 x 38 mm

L CR19191128 C5G-ERR Energy Recovery Resistance 15 ohm 2 kW


*¹ Posição e quantidade em função da potência dos eixos instalados
*² Alternativa, dependendo do tipo de transdutor presente no motor
*³ Ventoinha unificada para todos os módulos:
– qtd. 2 instaladas no módulo AMS-APC820
– qtd. 1 instalada em cada módulo AMS-PPS8, AMS-ASM 32
– qtd. 1 ou 2 instaladas em cada módulo AMS-IAM xx, dependendo do número de
slots ocupados pelo módulo.

Tab. 10.5 - Safety Distribution Module (SDM)

Posição Código COMAU Descrição

A CR17430080 C5G-SDM Safety & Distribution Module

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
01/0113 119
Peças de reposição

Tab. 10.6 - Sistema interno de ventilação

Posição Código COMAU Descrição

A CR17430981 C5G-IFK Kit ventoinha interna (E110)

B CR17431081 C5G-FCK Kit ventoinha de resfriamento (E111, E112, E113)

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
120 01/0113
Peças de reposição

Tab. 10.7 - Terminal de programação C5G-iTP, com cabo


Código: COMAU CR17910381, CR17910382, CR17910383

C5G-iTP (wired)

Posição Código COMAU Descrição

A CR17910380 Terminal C5G-iTP sem cabo

- CR17910381 Terminal C5G-iTP10, com cabo de 10 m de comprimento

- CR17910382 Terminal C5G-iTP20, com cabo de 20 m de comprimento

- CR17910383 Terminal C5G-iTP30, com cabo de 30 m de comprimento


Código: COMAU CR17910581, CR17910582, CR17910583

C5G-iTP2 (wired)

Posição Código COMAU Descrição

A CR17910580 Terminal C5G-iTP2 sem cabo

- CR17910581 Terminal C5G-iTP210, com cabo de 10 m de comprimento

- CR17910582 Terminal C5G-iTP220, com cabo de 20 m de comprimento

- CR17910583 Terminal C5G-iTP230, com cabo de 30 m de comprimento

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
01/0113 121
Peças de reposição

Tab. 10.8 - Terminal de programação C5G-WiTP, wireless


Código: COMAU CR17911380

C
A

C5G-WiTP (wireless)

Posição Código COMAU Descrição

A CR17911380 Terminal C5G-WiTP

B CR10152981 Antena conector SMA

C CR17910480 Docking station C5G-WiDS5 para Terminal C5G-WiTP

Tab. 10.9 - Condicionamento


Código: COMAU CR17133680

Posição Código COMAU Descrição


C5G-ACG Grupo Condicionador incluindo condicionador, teto
A CR17431880
metálico e cabo de alimentação para condicionador
Fim de curso bipolar 1NO+ 1NC, NEW ELFIN 50F11
B -- Nota: o modelo do fim de curso é idêntico também quando
instalado na Application Box
C -- Disjuntor termomagnético curva D 2,5-4A, SQUARE D - GV2-P08

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
122 01/0113
Peças de reposição

Tab. 10.9 - Condicionamento (Continuação)


Código: COMAU CR17133680
D CR19900028 Recipiente de coleta de condensado

HS-RC-C5E-MAN_06.fm
01/0113 123
Peças de reposição

10.5 Peças de reposição configurações especiais


Tab. 10.10- C5G-ACSK Arm Controller Safety kit

A B

Posição Código COMAU Descrição


8 DOOR PROFINET SWITCH
A CR19023005
SIEMENS 6GK5208-0BA10-2AA3
RELÉ DE SEGURANÇA
--
Finder 50.12.9.024.5000
B
MÓDULO LED + DÍODO + A1 6-24VDC
--
Finder 99.02.9.024.99
IM 151-8 F-CPU PROFINET CONTROLLER
CR19023006
Siemens 6ES7151-8FB01-0AB0
Módulo Power PM-E DC 24V para módulos eletrônicos com
CR19020003 diagnóstico
Siemens 6ES7138-4CB11-0AB0
Module 4/8F-DI, DC 24V, PROFIsafe V2
CR19020006
Siemens 6ES7138-4FA04-0AB0
C Module 4F-DO, DC 24V/2A, PROFIsafe V2
CR19020007
Siemens 6ES7138-4FB03-0AB0
Módulo de eletrônica, 8DI, DC 24V, Padrão
CR19023007
Siemens 6ES7131-4BF00-0AA0
Módulo de eletrônica, 8DO, DC 24V/0,5A, Padrão
CR19023008
Siemens 6ES7132-4BF00-0AA0
Memory Card 512kB
CR19023010
Siemens 6ES7953-8LJ30-0AA0

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Desativação e desmantelamento

11. DESATIVAÇÃO E DESMANTELAMENTO


Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Precauções antes de iniciar
– Pessoal encarregado da desativação e desmantelamento
– Equipamento necessário
– Procedimento para a desativação e desmantelamento
– Remoção da pilha e da bateria da Unidade de Controle

11.1 Precauções antes de iniciar


O sistema robótico (composto pelo robô e pela Unidade de Controle) deve ser eliminado
respeitando o ambiente e segundo os métodos específicos do país no qual está
instalado.
Prepare recipientes diferentes para poder coletar os diferente materiais
separadamente.

11.2 Pessoal encarregado da desativação e


desmantelamento
O pessoal encarregado do desmantelamento deve ser instruído para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevação.
Além disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruída (no campo elétrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presença da energia elétrica e as
precauções para operar em conexões elétricas.

11.3 Equipamento necessário


– Equipamento mecânico e elétrico comum.
– Recipientes vários.

11.4 Procedimento para a desativação e


desmantelamento
O parágrafo seguinte contém os passos principais para executar a desativação e o
desmantelamento do sistema robótico no fim da sua vida útil.
As operações descritas a seguir são permitidas unicamente ao Pessoal encarregado da
desativação e desmantelamento:

a. crie ao redor do sistema robótico um espaço suficiente para executar todos os


movimentos sem riscos para o pessoal

b. Coloque o robô na posição de transporte e monte os estribos de bloqueio dos


eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no robô e a
Documentação Técnica do mesmo.

c. abra o interruptor geral da Unidade de Controle e tranque-o na posição aberta

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Desativação e desmantelamento

d. desligue a alimentação elétrica no ponto de distribuição de energia e tranque o


interruptor na posição aberta.

e. desligar o cabo de alimentação da Unidade de Controle; desconectar primeiro os


condutores de potência e depois o condutor de terra

f. desligue os conectores multipolares no lado da Unidade de Controle e no lado do


robô

g. se estiver presente, desligue o sistema pneumático da rede de distribuição e


descarregue o ar residual

h. antes de deslocar o robô e a Unidade de Controle, aconselha-se a remover


baterias, óleos e outros líquidos químicos eventualmente presentes (o
procedimento e localização estão indicados nos próximos parágrafos)

i. leia atentamente e respeite as sinalizações apresentadas nas fichas de segurança


dos produtos químicos para evitar perigo para o operador e contaminação
ambiental

As operações de eliminação devem ser executadas de acordo com a legislação


do país no qual a máquina foi instalada: eliminar as baterias, óleos e outros
produtos químicos líquidos no respeito ao meio ambiente segundo as
disposições legislativas, entregando os mesmos aos centros de coleta
apropriados.

j. Remova o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as


prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos; se for necessária
a elevação, verificar a fixação correta dos olhais de suspensão e utilizar
unicamente lingas e equipamentos adequados

k. envie o robô e a Unidade de Controle a um centro específico para o


desmantelamento e eliminação.

l. Se as operações forem feitas autonomamente, desmonte os componentes


procedendo de cima para baixo, e prestando muita atenção nos grupos/partes da
máquina sujeitos a quedas por gravidade.

Prestar atenção a fim de evitar a queda de peças ou componentes durante a fase


de remoção: pode constituir um perigo grave para os operadores.

m. remova as partes e separe os vários componentes, na medida do possível, em


função do tipo de materiais (plástico, metal, módulos eletrônicos, pilhas e baterias,
etc.) que devem ser eliminados através de uma coleta seletiva. A eliminação dos

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Desativação e desmantelamento

materiais obtidos da demolição deve ser feitas por empresas competentes nesta
operação

As operações de eliminação devem ser executadas de acordo com a legislação


do país no qual a máquina foi instalada: as placas eletrônicas e os materiais
ferrosos/plásticos devem ser eliminados segundo as disposições legislativas,
entregando os mesmos aos centros de coleta apropriados.

Em caso de dificuldades durante as operações de desmontagem, demolição e


desmantelamento dos componentes, consulte o departamento técnico de
projetos do fabricante, que irá indicar os métodos de trabalho que respeitam os
princípios de segurança e preservação do meio ambiente.

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Desativação e desmantelamento

11.5 Remoção da pilha e da bateria da Unidade de


Controle
Estado: – Energia elétrica desligada
Material: – Não necessário
Equipamento: – Chaves de fenda
– Chaves Phillips
– Recipiente

B
C

Procedimentos preliminares/observações
– As operações de eliminação devem ser executadas de acordo com a legislação
do país no qual a máquina foi instalada: eliminar as baterias e as pilhas no
respeito ao meio ambiente e segundo as disposições legislativas, entregando as
mesmas aos centros de coleta apropriados.
– Na Unidade de Controle estão presentes as seguintes pilhas/baterias:
• Pilha botão no módulo AMS-APC820 (referência A)
• Bateria no módulo C5G-UPS (referência B)
• Bateria no Terminal de programação WiTP (referência C).

Procedimento operacional
Pilha botão no módulo
AMS-APC820 (referência A)

a. Levantar o painel frontal do


módulo AMS-APC820.

b. Abrir a portinhola inferior.

c. Remover a pilha botão puxando


a lingueta.

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Desativação e desmantelamento

Procedimento operacional (Continuação)


Bateria no módulo C5G-UPS
(referência B)

a. Remover o fusível antes de


mexer no módulo C5G-UPS.

b. Remover o parafuso de fixação


da tampa.

c. Remover a tampa da bateria.

d. Desconectar os cabos dos


terminais da bateria.

e. Remover a bateria puxando a


lingueta.

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Desativação e desmantelamento

Procedimento operacional (Continuação)


Bateria no Terminal de
programação WiTP (referência C)

a. Abrir o terminal de
programação removendo os
parafusos de fixação.

b. Remover os parafusos e os
dispositivos de bloqueio da
bateria.

c. Levantar a bateria e
desconectar o conector lateral.

Procedimento consequente
Entregar a pilha e a bateria aos centros de coleta seletiva específicos.

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COMAU Robotics services
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Training: training.robotics@comau.com
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