IRC5 - Manutenção Elétrica

INSTRUTOR: WALTER ESPINDOLA

PLATAFORMA TÉCNICA out-19 PROPRIEDADE RENAULT
 Objetivos do Curso
O treinamento tem o objetivo de ensinar os princípios de funcionamento do
controlador e manipulador ABB dando enfoque na parte elétrica, apresentando
de maneira direta os principais componentes.

Tópicos abordados:

 Componentes do controlador e do manipulador.

 Funcionalidade dos componentes.
 Circuitos de sinais e potência.
 Circuito de segurança do controlador.
 Substituição de componentes.
 Calibração X Sincronismo.
 Modos de reinicialização.
 Configuração dos módulos I/Os.
 Instalação do Sistema Operacional.
 Preventiva.

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 IRC5 – Principais Características
 Evolução dos produtos atuais
 Liguagem de controle RAPID

 Estrutura de Painel Modular Controller FlexPendant

 Flexibilidade nas combinações dos Módulos de Controle
 Novo hardware.

 Facilidade na Utilização – diversos meios de trabalho

 FlexPendant, RobotStudio Online.
PC Tools
 MultiMove
 Controle de até quatro manipuladores e eixos externos
a partir de um único controlador.

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 IRC5 - Família de Módulos

< 50m
< 75m
Processo Controle Drive

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 IRC5 – Painel de Operação
Chave Geral

E-Stop

Motors On

Chave Modo Op.

Run Chain Status

Porta USB
Porta Ethernet

Horímetro

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 IRC5 - Conexões do Controlador

A – XP.0 – Alimentação 380V

B – XS.1 – Motores Eixos 1 a 6.
C – XS.7 – Motor Eixos adicionais
D, E – XS.58, XS.8 – Chaves de posição
F,G, H, J – XS.10,11,12,13 – Opcionais
K – X3 – Sinais de segurança
L – XS.28 - Network
M – XS.41 - SMB eixos adicionais
N – XS.2 - SMB principal

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 IRC5 – Controlador - M2004 Design 09

Computer Unit

Panel Board

Operator’s panel

Contactor Board

Axis Computer
Main Drive

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 IRC5 – Drive Principal e Drive Adicional

Drive principal (Main Drive):

responsável pelo acionamento
dos motores dos eixos 1 a 6.

Drive adicional: responsável

pelo acionamento do eixo
externo.

Drive Principal Drive Adicional

(eixos 1 a 6) (3 eixos adicionais)

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 IRC5 – Main Drive Unit – DSQC 663
Responsável pelo acionamento dos motores dos eixos 1 a 6 e pela retificação
do barrameto DC para alimentação dos drives adicionais.

DSQC 663
X1 – 380V XS6 X14 X15 X2 X16 X1
X8
X2 – Resist. Frenagem
X9
XS6 – 24Vcc
X11 – Motor 1
X12 – Motor 2
X13 – Motor 3
X14 – Motor 4
X15 – Motor 5
X16 – Motor 6
XP21 – DC link Eixo Ext.1
XP22 – DC link Eixo Ext.2
XP23 – DC link Eixo Ext.3
X8 – Comunic. IN
X9 – Comunic. OUT XP21 X11 XP22 X12 XP23 X13

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 IRC5 - Contactor Board – DSQC 611

X6 – 24Vcc
X1 – RUN Ch1/Ch2, Enable
X7 – 24Vcc Freio e Vent. Motor
X5 – PTC
X8 – K42, K43, K44
X3 – Feedback K42, K43, K44

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 IRC5 – Axis Computer
Conexão (Ethernet) para aplicações de MultiMove
Uma Axis computer requerida por robô.

DSQC 668 – versão padrão

250 MHz PowerPC CPU.
Controle de Posicionamento e Velocidade para até 9 eixos.
Medição de posicionamento de até 14 eixos.
Conexão para até 4 SMB (serial measurement boards)

DSQC 635 – versão extendida (2005Q1 / 5.06)

350 MHz PowerPC CPU
Para aplicações de alta performance como Force Control
Slot opcional PMC (PCI Mezzanine card)
(exemplo: I/O(s) de baixo tempo de resposta, force control, encoder i/f, etc)

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 IRC5 – Axis Computer

Status LED
24 Vcc

2 1
Contactor Drive Computer Measurement link
board link link link

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 IRC5 – EPS – Electronic Position Switch

X9 1 – 24V
2 – 0V
3 – MAR 1A
4 – MAR 1B
---
11 – MAR 5A
12 – MAR 5B
13 – Sync Switch 1A
14 – Sync Switch 1B
X3 – Link Main Computer
X1 X4 – Link Axis Computer
X6 – Link SMB
24 V
X5 – Link Axis Computer

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 IRC5 – Fontes
Fonte - Power Supply - G1 X2 – 24VDC

•DSQC 661
•Entrada 230 VAC - 10A
•Saída 24 VDC – 27A

X1 – 230VAC

Fonte - Power Distribution – G2

•DSQC 662
• 24 Vcc

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 IRC5 – Fontes
Ultra Cap – G3
•DSQC 655
•8 (vida útil – 8 anos)
•Alimentação 24Vcc
•20 sec. Tempo resp.
•Descarregará se não utilizado

Fontes de I/O(s) externo - G4 – G5

•DSQC 609
•Entrada 230V AC
•24VIO (8A)
•DCOK LED

Fonte para DeviceNet – G6

•DSQC 634
•Entrada 176 – 264 VAC
•DCOK LED

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 IRC5 – Diagrama das Fontes

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 IRC5 – Baterias

Bateria CMOS
•Localizada na Main computer
•Tipo - 3V Button Cell
•Sem supervisão
•Vida útil - 8 anos

Bateria da SMB (Manipulador)

•Tipo - Lithium Battery
•10.8 V
•Não carregável
•SMB DSQC 620
•Tensão da bateria é monitorada
•Vida útil de 2 à 5 anos

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 IRC5 - Panel Board

24 V
AS – GS – SS

1 2
Contactor Board
3 4
Comunicação
Main Computer
Enable; Start
ES_FPU
Emergência

Modo_Selector
Motors_On

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 IRC5 - Cadeia de Segurança - Run Chain

As conexões da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o

intertravamento de equipamentos externos como portas, cortinas de luz,
Tapete de Segurança, etc
Canais de segurança duplos com potenciais 0Vdc e 24Vdc.
É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de Segurança
(Soft Stop).
Conexões de segurança são divididas em 4, conforme funcionalidade:
- AS – Automatic Stop – Condições de emergência em modo automático.
- GS – General Stop – Condições comuns para automático e manual.
- ES – Emergency Stop – Botões de emergência.
- SS - Superior Stop – Condições similares ao GS. Também identificado
por SES1 e SES2.

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 IRC5 - Diagrama Run Chain

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 IRC5 - Main Computer – DSQC639

AXIS
COMPUTER

PANEL
FLEX BOARD
PEDANT

24 V

RS232 LAN

 Pentium M 1.6 GHz. SERVICE USB 2.0

SLOT PCI
 256 MB RAM
 Controle de até 36 eixos (4 manipuladores * (6 eixos + 3 eixos externos) )
 Controle simultâneo de até 7 canais Ethernet (10/100 Mbps)

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 IRC5 - Main Computer – DSQC1000

 X1 – Alimentação 24VCC.  X6 – Porta WAN – Ethernet

 X2 – Porta de serviço (amarelo)  X7 – Panel Unit (azul)
 X3 – Porta LAN1 - FlexPendant (verde)  X9 – Axis Computer (vermelho)
 X4 e X5 – Porta LAN - Ethernet opcional  X10 e X11 – Porta USB

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 IRC5 – Diagrama de Blocos - Comunicação
LAN port
Main 10/100 Mbps
computer Customer
USB flash USB 1.1 Serial
converter (opt.) RS-422
memoria (opc.)

PCI bus 32-bit / 33 MHz

Porta Service

Robot Serial card Ethernet card Field bus card Field bus card
communication (optional) #1 (optional) #2 (optional)
(with Main computer
card
Ethernet DSQC 600)
10/100 Mbps Placas (I/O
3x Ethernet 100 • DeviceNet M/S
MC console Customer units ouPLC)
Mbps to Axis • Profibus DP M/S
RS-232 RS-232
computer 2-4 • Interbus Cu/Opto M/S
Ethernet
100 Mbps Run chain #1
RS-485 Panel board
Junction E-stop, A-stop, G-stop,
250 kbps
board mode selector switch
RS-485 LED panel
Ethernet (optional)
10 Mbps 250 kbps
+ safety
Axis computer RS-485 Contactor Run chain #2
FlexPendant 250 kbps board PTC, Limit switches,
brake contactor

2 x RS-422
1 Mbps
Drive System Optional drives
SMB ( 6 eixos) (eixos externos)

Rx6 Mx6

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 IRC5 - Diagrama de Blocos – Sistema de Acionamento
Posicionamento e Potência para os
Processamento Velocidade Servo motores
dos Programas

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 Estrutura do Motor

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 Resolver

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 Resolver – Princípio de funcionamento

O tipo mais comum de resolver é o "brushless transmitter resolver" (s/ escovas).

É composto de um estator e um rotor. O estator do resolver abriga três
enrolamentos: um enrolamento excitador e dois enrolamentos bifásicos
(etiquetados geralmente "x" e "y") .
O enrolamento excitador fica situado em uma das extremidades do estator, é o
primário de um transformador de giro. Os enrolamentos dos canais “X” e “Y”
estão na outra extremidade, são posicionados a 90 graus um do outro.
O rotor é um núcleo laminado que abriga o enrolamento secundário do
transformador de giro, responsável pela excitação dos enrolamentos “X” e “Y”.
O enrolamento primário do transformador (estator) é excitado por uma tensão
senoidal, que por sua vez induz uma corrente no enrolamento secundário (rotor).
O rotor excita os enrolamentos “X” e ”Y”no estator, produzindo um sinal de
seno e cosseno proporcional ao ângulo de deslocamento. Depois de uma volta
completa os sinais repetem suas formas de onda.

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 SMB – Serial Measurament Board
 Capacidade de medição de até 7 eixos.
 Armazena o n°serial do manipulador, dados de calibr ação, dados de
informações do sistema.
 Os dados armazenados serão divergentes no caso de troca da SMB, do
robô, da flash disk ou após uma calibração fina.

Eixos 1 , 2 e 3 Eixo adicional

Eixos 4 , 5 e 6 Link Axis

Computer

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 IRC5 – Calibração / Sincronismo
 O sincronismo poder ser realizado facilmente sem necessidade de ferramentas
especiais.
 Calibração necessita de ferramentas especiais.

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 IRC5 – Sincronismo
 Sincronismo (Update Revolution Counter)
 Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a posição zero absoluto do eixo.
 Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser executados.
 O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo precisa ser atualizado.
(Ex.: Se o controlador for desligado com a bateria da SMB descarregada).

Se aparecer mensagem de
evento do sistema informando
diferença de valores:
Ao sincronizar o manipulador
e o controlador passam a ter
os mesmos valores de
calibração.

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 IRC5 – Calibração (Fine Calibration)

 Calibração
 Indica através do resolver, o ângulo atual do motor definido como zero absoluto do eixo.
 É calibrado na ABB ou com equipamentos especiais
 Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é realizado a troca de motor ou
caixa de redução.

Requer ferramentas especiais!

Não pode ser feito corretamente
ajustando de forma visual.

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 IRC5 – Editando Valores de Calibração (Offsets)

 Edite no campo “Offset value” inserindo os valores de calibração manualmente.

 Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extraído a partir do Backup) ou os
valores da etiqueta que está colada no manipulador contendo os valores de
calibração dos seis eixos (válido somente se não ocorreram alteraçõs mecânicas).

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 IRC5 - I/O - Estrutura

 Tipo de I/O Fieldbus (opcional)

 DeviceNet (ODVA Certificado)
 Profibus DP (PNO Certificado)
 Interbus M/S
 Ethernet IP
 Nenhum

 O sistema pode conter 2 Fieldbus.

 Fácil configuração de I/O para placas ABB e não ABB.

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 IRC5 I/O – Tipos

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 IRC5 – Configuração do Barramento - “Bus”

Paramâmetro Exemplo
-Name “DeviceNet1”
-BusType “DeviceNet”
-BoardNumber “FirstBoard”
-ConnectorLabel “”
-RecoveryTime “5”

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 IRC5 – Biblioteca de Tipos de Unidades - “Unit Type”

Parâmetro Exemplo
-Name “d328”
-BusType “DeviceNet”
-VendorName “ABB Robotics”
-ProductName “24v digital I/O”

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 IRC5 – Configuração das Unidades – “Unit”

Parâmetro Exemplo
-Name “GripUnit”
-UnitType “d328”
-Bus “BASE”
-UnitLabel “On arm, U137”
-TrustLevel “1…”
-DeviceNet Address “11”
-Disabled “No”

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 Níveis de Confiabilidade - Unit Trust Levels

 TrustLevel 0 (Unit required)

 Falta da Placa causa erro e parada
 Reconexão e Warm Start é requerido
 TrustLevel 1 (Default)
 Falta da Placa causa mensagem de erro
 Execução do Programa é interrompida quando o módulo perdido é acessado
 Reconexão da placa e reinicialização do Programa é requerido
 TrustLevel 2 (Allow loss)
 Nenhum erro ocorre quando a placa é perdida
 Erro e parada é gerado quando o sinal é acessado pelo RAPID
 TrustLevel 3 (Quick stop)
 Comportamento igual ao trustlevel1 mas para a trajetória quando a placa é
perdida.

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 IRC5 – Unidade Digital I/O

NA5
Saída digital
E
n NA4 0 a 15
d NA3
e
r NA2
e NA1
ç NA0
o
D 0V
e V+
v
i CAN H
c DRAIN
e CAN L
N
V- Entrada digital
e
t 0 a 15

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 IRC5 – Configuração dos Sinais – “Signal”

 Adicionando sinais  Configuração de Sinais

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 IRC5 – Mapeamento do sinal – “UnitMap”

 Descreve o bit de endereçamento do sinal na Unidade configurada.

 Recorrer ao datasheet da unidade para obter-se detalhes do mapeamento.

Exemplos de Endereçamento:

-UnitMap 0 // 1 bit (sinal digital)

-UnitMap 0-15 // 16 bits (sinal analógico ou grupo)
-UnitMap 8-15, 0-7 // Sinal tipo “byte-swapped”

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 I/O Simuladas

 Tipo de barramento Simulado – SIM

 Controlado pelas configurações do barramento -Bustype SIM
 Todos acessos para Placas (units) no barramento é redirecionado para um “SW-bus”
 Barramento predefinido “Virtual1”

 Sinais Virtuais
 Sinais que não são configurados na Placa (unit).

 I/O Simuladas
 Habilitada /Desabilitada a partir da FlexPendant ou RSO
 Modo de rodar programas mas evitar a real interação com I/O(s)

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 Preventiva – Informações Gerais

 O robô é projetado para trabalhar nas mais adversas circunstâncias com um

mínimo de manutenção. Contudo, certas verificações rotineiras e manutenções
preventivas devem ser feitas em intervalos periódicos. Veja Lista de Atividades.

 O exterior do robô deve ser limpo quando necessário. Use um aspirador de pó ou

limpe o robô com um pano. Ar comprimido e solventes que possam danificar as
juntas, rolamentos, pintura ou cabos não devem ser usados.

 O sistema de controle é completamente vedado, o que significa que a eletrônica

está protegida em qualquer ambiente de trabalho normal. Em ambientes muito
empoeirados, contudo, o interior do painel deve ser inspecionado em intervalos
regulares. Use um aspirador de pó, se necessário. Troque o filtro de acordo com a
manutenção descrita.

 Verifique se as juntas e os prensa-cabos estão realmente vedados para que a

poeira não entre no painel.

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 Lista de Atividades
 Sempre consultar o Manual do Produto para verificar os intervalos e atividades
recomendadas. Podemos ter atividades de manutenção distintas para cada modelo
de manipulador. (IRB4600; IRB6600; IRB6640; IRB6700; IRB7600)

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 Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
 Pressione Menu ABB; Painel de Controle e Configuração.

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 Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
 Selecionar Tópicos > Motion > SIS Parameters > r1_sis_param

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 Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador

 Configure no campo “Operation Limit” o

intervalo desejado em horas trabalhadas.
 Configure no campo “Calendar Limit” o
intervalo desejado em anos.
 Os campos “Warning” (Operational ou
Calendar) configura-se alarmes antes do
vencimento do intervalo estipulado.
 O campo “Gear box Warning” vem
configurado de fábrica em 100%. O
Controlador do robô calcula os esforços
automaticamente e informa um alarme de
acordo com as espectativas estimadas.

 Quaisquer parâmetros podem ser

desabilitados, configurando com valor
zero (0).

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