QIROX-V06 - 2011D Portuguese

Qirox Controller
V06 (+ Option CSC)
Qirox Mecânica
QRC® 320/350/410
Manual de Serviço
Autor: AS-S Rev. 1.01/ 2011

Conteúdo
Bloco 1 Bases
- Avisos de Segurança
- Documentação
- Oferta de treinamento
- Dados técnicos
- O robô industrial
- Conjuntgos de segurança e de sistema
- Ativação / Desativação da instalação de robôs
- Movimentação manual da mecânica robótica
Bloco 2 Estruturação do comando
- Vista global
- Lado frontal
- Lado dorsal
- Campo de encaixes
- Vista interna
Bloco 3 Sistema de computação
- Introdução
- Grupos de construção no sistema de computação PC
- Elementos de programação
- Interfaces computador
Bloco 4 Interfaces I/O BUS
- Introdução
- Interfacaes da MBASE
- Interfaces dos módulos adicionais
- SInais digitais e analógicos
- Ativação dos aparelhos de solda
- Diagrama de bloco Funções de segurança

Bloco 5 Eixos de robô
- Sistema de acionamento
- Unidade do motor
- Ativação do motor
Bloco 6 Eixos externos
- Introdução
- Variantes
- Dois freios
- Medidas de regulagem
- Indicador de valor absoluto
Bloco 7 Mecânica robótica
- Introdução
- Colocação axial na posição de referência
- Substituição de peças de construção
- Ajuste de folga
- Ajuste da mecânica robótica
- Dados técnicos
Bloco 8 Apartelhos adicionais/Opções
- Introdução
- Limpeza do maçarico
- Sistema de troca de maçarico
- TFT - Monitor
- Sistemas de arrefecimento
- Reforçador de ar pressurizado
- MANAX
- Redes
- Sensores
- CLOOS Sistema de Medição de Ferramentas
Bloco 9 Reparos
- Introdução
- Ferramentas e meios auxiliares
- Medidas de ajuste
- Planos para reparos
- Diagnóstico de falhas
- Contato direto CLOOS
Bloco 10 PHG - Programação V7.10
- Touch Screen
- Funções no menu principal
- Service Menü
- CSC - Programação
- UMS - Administração de usuário
Copyright© 2010 por: Carl Cloos Schweißtechnik GmbH, D-35708 Haiger

Abreviações/Significados
Dados gerais:
BIOS/EXTBIOS Basic Input Output System/Extended BIOS

CAN Contoller Area Network
CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor
EEPROM Electr Erasable Programmable Read Only Memory
EPLD Erasable Programmable Logic Device
ISA Industrial Standard Architecture
LVDS Low Voltage Difference Signal
PCI Peripheral Component Interconnect
RAM Random Acces Memory
DDR/SDRAM Double Data Rate/Syncronus Dynamic RAM
CLOOS-Abrev.
CAROLA Cloos Advanced Robot LAnguage

CFG ConFiGdaten
CSC Controlador de Segurança Cloos
CSE/CST Cloos Seam - Explorer/Tracker
CMR Cloos Limpeza Mecânica
GDC Global Drive Control (parâmetro de eixo)
HS700K Alta Voltagem Sensor 700V (Contato)
CTMS Cloos Sistema Medidor de Ferramentas
MANAX Deslocamento manual de eixos externos
MDA Dados de Máquina
NUL (Comando de referência „POnto zero“)
PHG Aparelho de Programação Manual
CRM Cloos Resolver Monitor (Monitor Resolver Cloos)
SHB Manual de Serviços
SM Menu de Modo de Serviço
TCP Posição Centro Ferramenta
TOV Vetor Orientação Ferramenta
Grupos de construção de computador
CPU Central Processing Unit

LAN/WAN Local -/Wide Area Network
LWL Condutor de Ondas de Luz
MAD/MDA Multiple Analog-Digital/Digital-Analog
MBASE Multiple-BASE
MI/MIO Multiple Input/Output
PCBASE PC-Cartão Básico
PCIF PC-InterFace
PROFIBUS (Sistema BUS padronizado)
Planta de comutação-Abrev.
BR/BRV Freios/Freios Abastecimento

KTS Sensor de contato
GND TerRA (massa)
SA Chave proteção local de trabalho
SB Chave-Freio
SE EntradaEspecial
VP1/2 Platina Distribuidora
X (designação geral de pinos)

X...G... Componente de Rede
XA Conexão
XB Freio
XF Floppydisk
XM Motor
XP Phg
XR Computador
XS Platina de encaixe
XT Trafo
XDE/XDA Entradas/Saídas Digitais
XRF/XRV ComputadorLiberação/Abastecimento
Interfaces/Conexões
COM (Interface seriada „COMunicação“)

CRT Monitor
FDC/FDD Floppy Disk Controle/Drive
HDD Disco rígido Drive
IDE Eletronica Drive Integrado
LPT (interface impressora paralela)
PRN (conexão impressora „PRiNter“)
RS232/RS... interfaces seriadas
USB Universal Serial Bus
Técnica de Solda
CK... (designação de tipo mala acionadora arame)

GLC (Cloos „Retificador“ - MIG/MAG)
GL/GLW ( „ - WIG)
LB ArcoVoltáico
MAG Gás Metal-Ativo
MIG Gás inerte-metal
PPAW Solda Arco Pó Plasma
(QUINTO) SD quinto com controle de dados de solda
T/TANDEM TANDEM-Processo de solda
WIG Gas Wolfram-inerte
Constituição do comando
2 Estruturação do comando
2
1 Vista global 2
2 Lado frontal 3
3 Lado dorsal 4
4 Campo de encaixes 5
5 Vista interna 8
5.1 Placa de montagem 10

5.2 Platina distribuidora 11
5.3 Controlador de Segurança Cloos (Opção) 13
5.3.1 Funções de controle 13
5.3.2 Dados técnicos 14
5.3.3 Conexões 15
Bloco 2 Serviço QIROX V6/2011 Página 1

1 Vista global
Página 2 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 2

2 Vista frontal
S25 Chave seletora de modo de serviço

S11 PARADA-EMERGÊNCIA
Q1 Chave-mestre
H1 Pronto para operar
2
H3/S21 Potencial LIGADO
H6/S20 Leistung Aus/Störung
S26 Arco voltáico LIGA-DESLIGA
H4/S23 Partida
H5/S22 Stop
S ... Opção

3 Lado dorsal
1 Nervuras de arrefecimento
2 Ventoinha
3 Filtro de rede

4 Campo de pinos de encaixe

Campo pinos de encaixe
Versão padrão:
XA21 Resolver *
XA22/23 Motores/Chave terminal/Freios *
XA31 Comando GLC
XA32 Comando periferia
XA34 Entradas/Saídas digitais (1-16)
XA114 PHG

* Robôs

(XA21/22/23 dispensados em caso de conexão firme)
Opções:
XAE7/... Motores/Final/Freios/Resolver **
XA33 Opções específicas dos eixos **
XA35/... Entradas/Saídas digitais (17... )
XA110 GLC - Comando seriado
XA111 Interface de sensor (Laser)
XA312 Sensor de árco voltáico
XA313 Interface de sensor (geral)
XAG7/... Indicador de valor absoluto
LAN Rede
BUS Profibus
** Eixos externos
O acabamento dos pinos de encaixe pode variar:
- Nas instalações compactas, células compactas; aqui encontram-se outros

pinos periféricos (XS...) ao lado, por ser dispensado o comando adicional.
- Cabos de conexão podem ser transfixados diretamente (desde a pariferia até
as conexões internas) podendo, assim, ser dispensados os pinos de encaixe.

XA23/22 XA21 XA111/110/114

LAN/BUS
XAE7 XAE...
2
XA3... XA34
XAG7...
XA312 XA31 RES. XA32 XA33 RES.
XA313

5 Vista interna
1 Campo de comando
2 Monitor (Opção)
3 Gaveta computador (ver Bloco 3)
4 Sistema de acionamento (ver Bloco 5)
5 Placa de montagem
6 Equipamento adicional para instalação compacta (Opção)

1 Controlador de segurança <Opção> * 5 Setor de rede 24V + emorização

2 Regulador de acionamento * 6 Chaves-mestre
3 Controle Resolver (CRM) * 7 Módulo de abastecimento *
4 Platina distribuidora VP1 ** 8 Proteção
(com as teclas"soltar freio") 9 proteções
** (VP2 Externe Achsen <Option>) * (ver Bloco 5)

6

1

7

3
4
8
5 9


Placa de montagem 5.1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 1 2 3 4
ROTROL II
033.59.30.60
QIROX C-VP1 (V6) 033.59.32 .50
QIROX C-VP1 ACHSE 1-6 R OTROL II-V P2 A7
A50 VP1 VP2
5.2
Bloco 2
XS22 XSVL XSB1 XSB2 XSB3 XSRA7
SY1 SYZ
1 1 1 1 1 1
5 6 5 6 5 6
SY3
9 10
HKTS 1 HKBA7
1
HFG
13 14 J3 J4
HAUTO
LK 3
HSE1
SY4 KB A7
V1A7
HSE2
10
HLF
HF4.4
HF5.4
HF4.6
Platina distribuidora
HFB
XS22.1

F4.4 F5.4 F4.6

XSA6. XSA6.1 X S1A7 XS2A 7
1
HKBR1 1 1 1 1
4A
0 ,5 A
0 ,5 A
5 6

KBR1
XS150
1

HF5.3
HF5.2
HF4.3
HF4.2
HF5
HF4.1
HF4.9
HF4.8
HF4.7
F5.3 F5.2 F4.3 F4.2 F5 F4.1 F4.9 F4.8 F4.7

10 10 10 10
Serviço QIROX V6/2011

15 16
10 A
10 A
10 A
10 A
20 A
7, 5A
4A
7, 5A
7, 5A

XSV4P
XS152 XS151
1 XSVS
1 1
1 1
XSV3 XSV2 XSA7
HFGBA7
3
V1P
1
9 10 1
HQSTOPA7
XSVMB
XSV4 2 HAUTA7
1 1
1 6 HSE1A7
XSV1
XSVPE HSE2A7
9 10 5 3 2 2 22 15 16
21
FVP2
27.06.08
Página 11
63
49
Datum 17.Nov.2009 =
QIROX QRC 350 CARL CLOOS VERTEILERPLATINE 1
Datum
Plan 02.Sep.
Nr.: 2008
5656 410 QC5 +
Bearb. ECK
Romat 350 CARL C
SCHWEISSTECHNIK Bl. 62
Print Kom.:Bearb.
302 ECK
689 TUGRA SCHWEISS
Print 02.Sep. 2008
2
um Name Norm Urspr. Ers.f. Ers.d. 87 Bl.

nde rung Dat um Na me Norm Ur spr. Ers. f. Ers.d.
Equipamento placa de montagaem:
VP1 Platina distribuidora <Eixo 1..6>

VP2 Platina distribuidora <Eixo 7... > (Opção)
F1... Sicherungen
K1 Potencial LIGADO
K1.1 Liberado para deslocamento
G4/G4.1 Setor de rede 24 V

G4U/G4B Memorização 24 V
Tecla na VP1:
SY... Soltar freios / anuência
Relê na VP1:
KBR Liberação freios
Relê na VP2:
(É sempre necessaria uma platina para cada eixo externo.)
KB... Freios
! Os estados de comutação de todos os relês são indicados por LED's !

5.3 Controlador de Segurança Cloos (Opção)
No CSC (Controlador de Segurança Cloos) trata-se de um sistema de segurança,

o qual, devido a medidas especiais de hardware e de software, está adequado para
controlar, com segurança, os movimentos de um robô, bem como sinais de Entrada
/ Saída.
5.3.1 Funções de controle
Estão disponíveis as seguintes propriedades:

2
- Cames cartesianos para restringir a área de movimentação
- posições de eixo individual seguramente controladas
- velocidade reduzida com segurança
- paralisação segura
Adicionalmente está integrada uma SPS de Segurança, a qual determina os es-

tados das saídas e os aciona, consoante os valores binários avaliados do controle de
movimentação e os estados das entradas, pelo enlace lógico fixo de um programação
de uso. A programação da SPS de segurança se verifica por meio de um software de
parametrização.
O Controlador de Segurança Cloos está integrado no comando como segundo
canal de valor real redundante. Para a captação segura da posição real, serve o CRM
(Monitor Resolver Cloos). Este substitui a RDW até então usada.
CSC - Integração
via CAN-BUS
ROTROL (CONTROLADOR QIROX CLOOS)
CAN
Controlador de
Segurança Cloos
CAN1 I/O CAN2
Regulador
Cloos Monitor Resolver
Acionamento
Resolver (Motor)
(Inicialização e programnação do CSC ver BLOCO 10)

5.3.2 Dados técnicos
Para a indicação de estado do CSC estão disponíveis 4 LED's.:
LED: VERDE VERMELHO MODO
Desliga Desliga FOrça off.

Liga Desliga Trabalhar (Operação normal)
Pisca Desliga Inicialização
Pisca 2x Pisca 1x Esperando Update
Pisca 3x Pisca 1x Esperando parametrização
Pisca 4x Pisca 1x Esperando parametrização
Desliga Pisca Modo SAFE (seguro)
Desliga Liga Modo ASYNC
Tensão de abastecimento: 24V / max. 35 W
Interfaces: - CAN 1 (Comando e Regulador Rotrol)

- CAN 2 (Comando e Regulador Rotrol)
- USB (Parametrização e Diagnóstico)
Entradas: (5 mA a 24 V)
Entradas seguras - 9 x dois canais (fixamente ocupado):
(barra de teste) - 3 x modo de operação
- 4 x parada de proteção
- 2 x porta de manutenção
- 3 x dois canais
- 1 x um canal
- 1 x um canal sinc. Entrada
entradas não seguras - 7 entradas de canal único (fixamente ocupados)

- 4 x pré-seleção de partida
- 2 x confirmação porta de manutenção
- 1 x confirmação
- 3 x um canal
Saídas:
Saídas seguras: 2 x 0,5 A (comutação positiva)
2 x 0,5 A (comutação negativa)
2 x 2 A Saídas de relê (comutação posistiva/negativa)
Saídas não seguras: 4 x 0,5 A (comutação positiva) para controle de lâmpadas

4 x 0,5 A (comutação positiva)
Como ampliação, podem ser acrescentados:
- 12 entradas seguras de dois canais

- 6 saúdas 0,5 A de dois canais

5.3.3 Conexões Controlador de Segurança Cloos
XCV1 24 Volt
2
XC6 Lâmpadas
XC5 Pré-seleção de partida
XC4 Sincronização
(Reserva)
XC3 Porta de manutenção
XC2 Proteção
XC1 Modos de operação,

Liberação Potencial
CAN 1 Conexão CLOOS Resolver Monitor

CAN 2 Conexão servorregulador
USB - Conexão para transmissão parâmetros-SPS

Sistema de computação
1 Introdução 2
2 Grupos de construção no sistema de computação PC 4
2.1 Componente de rede G3

2.2 Platina de bus
2.3 Cartões de encaixe
2.3.1 Computador central (CPU)
6
7
8
8
3
2.3.2 Memória 12
2.3.3 Cartão interface (PCIF) 13
2.3.4 PCBASE 16
2.3.5 Cartão de rede/Opção 18
2.3.6 PROFIBUS/Opção 19
2.4 USB - Interface 21
2.5 Disco rígido/Opção 21
3 Elementos de programação 22
3.1 Aparelho de programação manual 22

3.1.1 PHG - Constituição 22
3.1.2 PHG - Teste 23
3.2 Teclado 23
4 Interfaces de computador 24
4.1 Visão geral 24

4.2 Indicação de status das interfaces 25
5 Funções de segurança 26

1 Introdução
O comando usado para os robôs de solda CLOOS QIROX foi especialmente desenvolvido
e cosntruído considerando-se os critérios para a solda com arco voltáico. A superfície
do operador é correspondentemente conformada de modo funcional.
O comando QIROX está subdividido nas seguintes áreas:
- Sistema de computação PC (neste bloco)

- Elementos de programação (neste bloco)
- Interfaces para componentes periféricos * (ver SHB Bloco 4)
- Sistema de acionamento e de controle ** (veja SHB Bloco 5+6)
* Para o comando das entradas/sa[idas digitais e analógicas servem as interfaces

da MBASE (opcionalmente outros módulos adicionais). Com isto podem ser
acoplados componentes periféricos como p.ex. fonte de corrente, sensores ou
SPS. ALém disso, as entradas/saidas específicas do sistema são controlados através
da MBASE.
** Para regulagem dos eixos serve o sistema de acionamento e de controle. Ele

compõe uma unidade de módulo de abastecimento, módulo de controle e reguladores
de acionamento (Servos). Destas forma, o comando QIROX pode administrar,em forma
síncrona, no máximo,&# eixos livremente programáveis. A comuinicação é feita sobre
o módulo de abastecimento e de controle.

Visão geral QIROX V06

Disco
rígido

CPU ROTROL LAN
PC - SISTEMA DE COMPUTAÇÃO

PCBASE I/O BUS2
Monitor

3
Pb (OPÇÃO) PROFIBUS

SENSOR

A LASER
LAN (OPÇÃO) M/S LAN

I/O BUS1
PCIF
CANBUS
QINEO QUINTO UMS

seriado <PAK>
DIGITAL I/O
I/O BUS1+2
MBASE
ANALOG IN
MDA4-II MIO16-II MI16
I/O BUS1
MIOS MIOB
CANBUS 1 módulo de abastecimento 1 Módulo de abastecimento 2

CSC
Regulador auxiliar Eixo 1 - 6

CANBUS2 CRM
M M M M M M
Controlador de Segurança Cloos
R R R R R R

CANBUS1+2
Regulador auxiliar Eixo 7 - 12 (13 - 36)

M M M M M M

R R R R R R

2 grupos de construção no sistema de

computação PC
O Sistema de Computação - PC é a unidade central de comando de toda a instalação

de robôs. A partir daqui os aparelhos são acessados através de diferentes interfaces
angesteuert. Estas interfaces se encontram, em parte, na CPU diretamente ou no
PCIF. Na PCIF encontra-se além disso um transmissor para o PHG. O sistema de
acionamento através do CAN-Bus é ligado com o PC.
Outras interfaces (digitais/analógicas e seriadas) estão integrados na MBASE que
se encontra na parede dorsal da gaveta do computador (veja Bloco4).
O Sistema de Computação-PC encontra-se na gavetra do computador e está

ocupado com os seguintes grupos de construção:
- Componente de rede (G3)

- Platina de bus
- Cartões de encaixe
- CPU
- PCIF5
- PCBASE
- USB-Interface
Como opção estão disponíveis:
- Disco rígido "Micro IDE Flash"

- LAN (para operação de Master/Escravo)
- PROFIBUS (para o sistema profibus)
Vista lateral

Vista lateral com ligações de encaixe na gaveta do computador
LAN(MS)

3
P.BUS

CPU
USB XR101

CRT LAN1 LAN2

PCBASE
QUINTO
XR110
CAN1 CAN 2 CAN 3 SYNC(MS)

PCIF

XR111
LASER
XR117 XR116 XR115 XR120

Res.

XR114.2/114.1
Res.

LWL


2.1 Componente de rede G3
O componente de rede PC G3 será alimentado com tensão contínua de 24 Volt. Ele

abastece os grupos de construção no sistema de computação PC (através do bus do
PC). As tensões serão indicadas sobre PEDs na platina do bus. Não estão previstos
pontes de ajuste.
Componente de rede G3
Entrada: + 24 V
Saída: +/- 5 Volt

+/- 12 Volt
+ 3,3 Volt

2.2 Platina bus
No PC-Bus usado trata-se de uma platina de bus com sete lugares para encaixe:
- 4 x PCI
- 1 x PISA (PCI/ISA - Combinação)
- 2 x ISA
e três pinos de encaixe para:
- CPU-Ventilador (não é usado)
3
- Liga/DESL (não é usado)
- Abastecimento de tensão(ATX "Conector de Força" )
Diodos luminosos indicam se as tensões de abastecimento

da parte da rede de PC G3 estão aplicados.
- 5V
-12V
+3,3V
+12V
Platina de bus +5V
ISA
PCISA
LED´s
PCI
ATX
Força C.

2.3 Cartões de encaixe
2.3.1 Computador central (CPU)
Modo de funcionamento
O grupo de construção CPU é responsável pela realização de processo de todo o sis-

tema de robôs, daí fazem parte:
- Comando do PC bus
- Administração da memória de sistema e de usuário
- Comando dos elementos de programação
- Condução do ROTROL® - Sistema operacional
- Coordenação de até 36 eixos livremente programáveis
- Administração de diferentes interfaces (ver características de potencial)
Características de potencial
CPU Tipo:
- ICS/JUKI-6770E (1 Ghz)
- Intel Pentium-M/Celeron-M Processor CPU
- Supports 400/533(optional) MHz FSB
Bus interface:
- PCI/ISA
Chipset:
- INTEL 852GM (GMCH)/855GME(optional)
Real-time clock:
- INTEL 82801DB(ICH4)
System memory:
- Um 184-pin DIMM soquete
- Suporta DDR 200/266/333 (855GME) SDRAM
- Memória máxima até 1GB
ATA/100 IDE interface:

- Até quatro PCI enhanced IDE hard drives(up to 100MB/s)
- Compatível com existentes especificações ATA IDE
Serial ports:
· COM1(RS-232) & C0M2(RS-232/RS422/RS485) with 16C55O UART
(ou compatível) com 16-byte FIFO buffer
· Suporta até 115.2Kbps
·A s portas podem ser individualmente configuradas para COM1, COM2 ou
desabilitadas

Floppy disk drive interface:*

- Suporta até dois drives de floppy disk
5.25"(360KB and 1.2MB) e/ou 3.5" (720KB,1.44MB, e 2.88MB)
Porta paralela bidirecional:

- Configurado ao LPT ou desabilitado. Suporta EPP/ECP/SPP
Monitor de hardware:
- Integrado para monitorar a voltagem de suprimeneto de força e stsatus da
velocidade do ventilador
3
IrDa port:*
- Suporta interface seriada infravermelha (SIR) e IR com chavae de mudança de
amplitude (ASKIR)
USB port:
- Suporta 5 USB2.0/1.1 portas para expansão futura
Watch-dog timer:
- O reset do software é programável quando a CPU não iniciar periodicamente.
o timer.
- A BIOS INT 15 pode ser usada para controlar o watchdog e gerar o reset do
sistema.
VGA controlador:
- i852GM motor gráfico integrado
- Share system DDR SDRAM 8M
- Resolução de tela: ate 2048x1536x16
Ethernet:
- ICH4 Ethernet controladores rápidos com IEEE 802.3 e suporte de auto-
negociação para 1OBASE-T/1OOBASE-TX standard
- Um conector RJ45 está localizado na braçadeira de montagem para fácil conexão
- (O outro conector RJ45 15 é opcional)
Conector de teclado e mouse PS/2:

- Um conector DE PINOS Mini DIN está localizado no suporte de montagaem para
fácil conexão com um teclado ou mouse de PS/2.
-P ara aplicação alternada, também está disponível on-board um conector de
cabeçote de pino para o teclado
Digital input/output:
- Fornece 4-bit-digital input e 4-bit
digital output (+5V level)
Compact Flash:
- Pode ser usado com um adaptador passivo (True IDE Mode) em um soquete do
tipo I/II
(* disponível, porém não usado no ROTROL)

CPU ICS/JUKI-6770E (1 Ghz)

Troca do grupo de construção CPU
- O grupo de construçãoCPU dispõe de um relógio de sistema, e este precisa ser

novamente regulado (veja SM Bloco 10).
- A BIOS necessária é previamente instalada, posições de jumpers bem como
ajustes no Setup também são ajustados para operação na ROTROL.
- Flash Card retirar e transferir para a nova CPU
Ajustes no CPU (no setup da BIOS) sonmente devem ser feitos

pors colaboradores da CLOOS - p.ex. na falha da bateria tampão do
buffer ou em aplicações posteriores. Caso não aparecere nenhuma
indicação no display do PHG, poderá ser usado um monitor externo.
Atenção

2.3.2 Memória
Para as numerosas tarefas do computador, são usados diferentes mídias (tipos de

memória):
- Memória de trabalho para a CPU >512 MB DDRRAM<

- Memória para programas e ajustes de sistema >1 MB CMOSRAM<
- Memória para sistema operacional,CFG + MDA >FLASH-Card 256 MB<
Die BIOS - Ajustes se encontram na FLASH BIOS da CPU.
DDRRAM
O DDRRAM módulo de memória serve de

Memória de trabalho da CPU e está
nela encaixado. Dados são aqui
memorizados apenas temporariamente, isto é, após o desligamento do comando,
a memória será apagada. Assim, na troca do componente de construção não é
necessário segurança para dados.
CMOSRAM
A memória CMOS está integrada na PCIF. As RAM são aplicadas por

solda fraca e portanto não podem ser trocadas. No caso de um
defeito, a PCIF precisa ser substituída. Os dados que aqui se encontram (p=rogramas
de usuário e ajustes de sistemas) ssersão, para tanto, protegidos (ver arquivo
de programa SHB BLOCO 10). Os dados serão tamponados através de uma bateria;
e o recarregamento é feito automaticameante pela tensão de serviço.
Flash Card
O FLASH-Memory Card estáno lado dorsal da CPU. Pode ser encaixado.

Os dados - (Sistema Operacional: Windows embedded +
ROTROL,bem como CFG + MDA) são absolutamente necessários
para o funcionamento do sistema!
O sistema operacional-Windows está integrado bem como uma
versão do ROTROL-sistema operacional na troca do Flash Card já deverá estar
instalado no novo Flash Card.
A Config- e dados da máquina podem ser protegidos e carregados com as
correspondentes.*
Um sistema operacional ROTROL Update pode ser caqrregadoi com um Pen Drive
para USB.*
* (veja Service Menü)
Faça regularmente uma cópia de segurança da memória CMOS.

Em caso de memória defeituosa ou bateria vazia, os dados não
mais podem ser protegidos!
Atenção

2.3.3 Cartão interface (PCIF)
A PCIF forma a interface entre o sistema de computação PC e:

- a I/O - comando de bus (MBASE e IO-Modulos)
- o PHG
- o módulo de abastecimento e regulador
- a RDW
- o sensor laser (Opção)
- o ibotão função
3
- do aparelho de solda (opção na ativação seriada Quinto)
- do aparelho de solda 1 com interface CAN
- do aparelho de solda 2 com interface CAN
- bem como contáto sincrono - ligação entere MASTER & ESCRAVO - Robô.
Além disso estão integrados 2 relês de segurança para a cadeia de liberação.
A PCIF pode ser subdividida em dois grandes grupos funcionais, cada qual com vá-
rias subfunções bem como o comando PHG:
- Funções para o PCI-Bus e
- Funções para o ARM 7 Mikrocontroller (para CAN-BUS).
A comunicação entre o PC e microcontrolador é feita sobre o Dual-Port-Memory.
PC - Parte de comutação
- 32 Bit PCI -Interface

- implementgação completa de lógica no FPGA programável In-System
- 2 interfaces isentas de potencial RS422 - interfaces cada qual com 64Byte
transmissão e recepção - FIFO
- memoria df CPU de 4MG reforçada com bateria com 32 biuts de interface de
memória
- relê de segurança para LFG admitindo retroleitura, controlado por watchdog e tensão
- 8Kx16 Bit Dual Port Memory
- Watch-Dog de PC e µC retroleitura
Componente de comutação de microcontrolador
- ARM7 32Bit - Microcontrolador com quastro interfaces CAN internas

- Microcontroller Supervisor com controle de tensão e geração de RESET
- 2 RS232 - Interface para download de diagnóstico e programa do ARM 7
- 256KB FLASH/EPROM Memória de programa
- 256KB SRAM Memória 16Bit
- Relê de segurança para LFG de retroleitura, contgrolado por watschdog e tensão
- 4 interfacces CAN até 1MBaud separadas por potencial
- Avaliação de 2 sensores de temperatura, 1x PCIF5, 1 x MBASE
- uma interface RS485 isenta de potencial (Master Slave Takt)
- IO-Bus Interface para módulos de expansão
- 6 Status LED's

- PHG Interface
- 2 RS232 (PHG- Toque e teclado)
- LVDS Interface para transmissão de imagens LWL – Cabo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
PCIF 5 - KARTE
A120 (033 59 20 00)
2 10 2 10 2 50 2 10 2 10 2 10 2 10
1 2
26 1
1 9 1 9 X31 9 1 9 1 9 X329 1 9 1 9
1 49
X350
PACK KEY LVDS
XR372 XR373 X311 X31 0 X3 21 2 X322
I/O M BUS I
PRO G PROG. RS 422 RS 4 22 PHG PHG
J7
CO M 6 COM 5 TOUCH 1 KEYB.
X R374 SPEA KER
SENSOR (GLC)
9
10
P ROG.
XR371
1 2 GIGA STAR PROG.
J3 2 10
1
EPLD2
REGLER J3
XR117 T EST, DIAG NOSE
1 2
BOOT
ARM 7
EPL D
GRšN C AN1 1 9
XR370
XR314
PROG.
LWL
EPLD1
RDW 2 XR11 6 2
BLAU CAN2 J5
1
RESET
9
10
X313
XR 115 LEIST UN
GLC FR EIGABE
9
10
1
CAN3 CA N4
2
MASTER /
XR120 1 CMOS CMOS
SLAV E ABSCHLUSSWIDERSTAND
J6 MASTER / SLAVE
PCI
K1MC
2 CONTROLLER
2 X LED CAN 2 / CAN3
2 X LED C AN1 / STA TUS
2 X LED MAS TER/SLAV E XPCI 3 K2PC

PCIS A BUS
BATTERY
EPCIF5
63 65
Datum 30.Sep. 2008 =
Romat 350 CARL CL OOS PCIF-SCHNI TTSTELLENK ARTE Plan Nr.: 5357 497 R25 +
Bearb. ECK
SCHWEISST ECHNIK
Substituição do grupo de construção

Print 14.Okt. 2008 Ko m.: 302 382 CLOOS VORFšHRUN G Bl. 64
nde rung Dat um Na me Norm Ur spr. Ers. f. Ers.d. 81 Bl.
- Colocação no lugar de encaixe PCI3

- Controle dos diferentes conectores de encaixe quanto a assentamento certo
- Controle dos jumpers (aceitar regulagens)
- Controle indicações de status LED (após a montagem!)
- Antes carregar na memória conjunto de trabalho protegido

PCIF5
Bloco 3

PAK X373
Diagnostico PROG n.c. I/O BUS COM6/COM5 LVDS Touch/Keypad (PHG)

X372/374 X319 X350 X311/310 X329 X321/322
CAN1-Servo
PROG
X370
CAN2-RDW X371
CAN3-GLC
Transceiver
PHG LWL
CAN4 (livre)
Liberação potencila.

X313
RS485
Master/Escravo Relê de liberação
Microcontroller
STATUS-LED´s Relê de liberação
PC
PCI-BUS (CMOS Battery )
Página 15
3
2.3.4 PCBASE
A PCBASE serve de cartão- I/O para o segundo Canal (B) na técnica de segurança.
Neste sentido, são processados sinais relevantes para a segurança adicionalmente
ao primeiro Canal (A) que se origina da MBASE. Isto também se aplica a sinais
relevantes para a segurança da MIOS opcional.
Com a PCBASE, o segundo Canal das entradas e saídas de segurança da MBASE,

bem como até quatro módulos MIOS, será lido e escrito.
O 1° canal das E/S de segurança será avaliado pelo PCIFS, sendo comparado com
os dados do comando ROTROL (através do PCBASE).
PC - Parte de comutação
- 32 Bit PCI -Interface, com PLX 9030 PCI Controlador
- Implementação completa de lógica em EPLD, programável In-System-
- 1 pino de 20 pol. para sinais de MBASE
- 4 pinos cada de 20 pol. para sinais MIOS.
- integração no PCI Slot entre a CPU e o PCIF

- no local/posicionamento certo das conexões
- sem jumpers ou regulagens de chave

PCBASE
I/O Bus 2 (por MANAX/ Master Slave)
3
0 1 2 3 4 5 6 7
PCBASE - KARTE
A130 (033 56 80 10)
I/O Bus 2 em MBASE
2 20 2 20 2 20 2 20
1 19 1 19 1 19 1 19
X4 61 X462 X463 X46 4

I/O BU S II.1 I/O BUS I I.2 I/O BUS II.3 I/O BUS II.4
2 10
E PLD 1 9
X4 70
CCI
PROG. CONTROLLER
EP LD
2 20
1 19
X46 0 XPCI4
I/O BU S II
PCISA BU S

01.02.05
EPCIF
2.3.5 Cartão de rede/Opção
O cartão de rede somente é empregado no MASTER/ESCRAVO; outras funções de rede

são realizadas sobre a interface ethernet na CPU (veja Bloco8).
O cartão de rede serve para comunicações enre 2 ROTROL Comandos na operaçãoo

de MASTER/ESCRAVO Caso, informações (p.ex. dados de posições) entre M+S Robô
são transmitidas.
Cartão de rede PCLAN
substituição do grupo de construção
O ajuste do cartão é feito com a ajuda de um programa SETUP:
- fazer o boot a partir de Disquete/botão USB

- Setup - Programm (RSET8019.exe) iniciar
- Acompanhar instruções de programa.
Modo de operação: Sem jumper (NE2000)

Medium Tipo: Auto Detect
Full Duplex: * habilitado
I/O BASE: 340 H
Interrupt: 5
Boot Rom: No Boot ROM
No emprego de mais de um robô ESCRAVO

*é feita regulagem para HALF DUPLEX.
A ligação com a LAN é feita depois sobre uma chave da rede!

2.3.6 PROFIBUS/Option
O PROFIBUS é empregado no comando dos robôs para troca de informações e

sincronização de comandos individuais de robôs.
O PROFIBUS diferencia entre ativos (MASTER) e passivos (ESCRAVO)

participantes de rede. Somente participantes ativos recebem o direito de transmissão
que dentro de um espaço de tempo predeterminado é transferido de um participante
ativo para o próximo. No caso, é automaticamente reconhecido se um participante
3
saiu ou se um novo participante ingressou na rede. Participantes passivos não
recebem direito de transmissão. Serão contactados diretamente pelo grupo de
construção Mestre ao qual estão alocados. Todos os participantes na rede precisam
ser sintonizados na mesma taxa de transmissão.
MASTER SLAVE1 SLAVE2 SLAVE3
PC
oder ROTROL ROTROL ROTROL
SPS
Técnica de transmissão :
Elétrico: RS-485 - Padrão

Óptico: Cabo condutor de ondas luminosas (vidro e plástico) para PROFIBUS
Outras informações, veja a Documentação:

"Operação do Profibus no comando de robô"
Na troca de
Grupo de construção
para a regulagem da
chave Dip cuidado!
- S1 Endereço
- S2 Canal de
interrupção

Unidade suporte
MASTER
ESCRAVO

2.4 USB - Interface
A interface USB (Universal Serial Bus) boferece a possibilidade de transferir dados

Do ou para meios correspondentes (p.ex. Pen Drive de USB). Aqui está previsto:

- carregar/memorizar de Programas de Trabalho
- carregar GDC dados e do ROTROL Sistema oepracional
(Softwareupdate)
- carregar/memorizar ROTROL CFG e MDA

3
2.5 Disco Rígido/Opção
O disco rígido oferece espaço adicional de memória, oferecendo as seguintes vantagens:
- Administração central do programa

- grande volume de memória
- aproveitamento ótimo de funções especiais, p.ex..: SUPERPOSIÇÃO/ GENNAME
(Ver Instrução de Programa)
Em todas as funções do disco rígido, a respectiva partição - D/E/F/G terá de ser indicada.
(Alternativamente, pode aqui ser previamente regulada unma partição default.)
Como risco rígido a título de substituição é usada uma Micro IDE FLASH .verwendet. Ela
é essencialmente menor e menos sujeita a falhas do que os discos rígidos convencionais.
Quanto às funções do disco rígido veja SHB Bloco 10.
Dados técnicos Micro IDE Flash
Independente do real tamanho, estão disponíveis 2.1

GB subdivididos em 4 partições. Estas 4 partições são
oferecidas ao usuário como LW: D - E - F - G
A interfacee do disco rígido (IDE)
se encontra na CPU grupo de construção.
O abastecimento de tensão é feito pelo
componente de rede PC (G3)
(para maiores informações, ver a documentação do abricante)
Para operação de um disco rígido são necessários determinadas

regulagens de BIOS Setup e uma correspondente Config.. Portanto,
o ajuste/troca de um disco rígido somente deverá ser realizado por
colabores da CLOOS.

3 elementos de programação
Elementos de programação constituem o elo entre operador/programador e o

computador. As tarefas de proghramação são realizadas, em primeairo plano, pelo
PHG, em determinados casos (p.ex. processamento do texto para o sequenciamento
do programa) pelo teclado.
(Para a manipulação veja SHB Bloco 10 bem como Instrução de Programação
Bloco 3-5.)
3.1 Aparelho para progjramação manual
O aparelho para programação manual compõe uma unidade do touch/display e

teclado laminado. O Touch/Display é uma combinação de tela e aparelho de registro.
(É empregado no modo de simulação de teclado somente como tela). No Display
aparecem campos de teclas (botões) que contêm determiandas funções. Pelo contato
desses botões será realizada a respectiva função. O teclado de laminado é o meio
de alimentação para o deslocameneto do robô e dos eixos externos.
3.1.1 PHG - Constituição
PARADA EMERG. Disjuntor
TOUCH - Screen
Tecla de
confirmação
(lateral)
Teclado
laminado teclas
deslocamento

Funções do teclado de laminado
Tecla PARTIDA Tecla de memorização
Tecla-STOP Tecla de interrupção
Potencial LIGADO Tecla de aceitação
Pré-seleção de velocidade
3
Operação-RC
Operação-CC
Tecla de seta esquerda
Comutação eixos
EXTERNO / INTERNO Tecla de seta direita
Acesso de Pontos Tecla-"Minus"

Seleção dos números de pontos
Tecla-"Plus"
Chamada de uma
Lista de parâmetros de solda Fator x 10
3.1.2 PHG - Teste MATRIZ

O PHG -Teste serve para o teste funcional do teclado de laminado do
PHG. Cabo e interface ou display não estão inclusos no teste.
Pela ativação das diferentes teclas, a sua função será mostrada no
display. A operação de teste será ativada no Service Menü pela se-
leção do botão MATRIX.
3.2 Teclado
O teclado alfanumérico serve para a indicação de

comentários de usuário e comandos. Ele é constituído
como um teclado de máquina de escrever e dispõe
de uma série de teclas funcionais. A saída de dados
seriada será acoplada na CPU (PS2).
Modo de teclado
no PHG - Menu.

4 interfaces de computador
4.1 Visão Geral
Os diferentes grupos de construção do comando ROTROL® II, bem como os aparelhos

acoplados serão interligados de modo correspondente às suas tarefas, o que é feito
sobre interfaces diferentes..
CPU
- X103 IDE1 Disco rígido

- X104 * FDC1 Driver de disquete
- X106 * LPT1 Impressora
- XUSB USB (Universal Serial Bus)
- XR100 CRT Monitor
- XR101 PS2 Teclado
- XRJRK Ethernet LAN (rede Rotrol)
- X123 COM1 Touch-Screen (PCIF X321)
- X108 COM2 PHG-Teclado (PCIF X322)
PCBASE
- X460 I/OBUS2 Conexão para MBASE
PCIF
- X110 RS422/COM5 GLC "Quinto/Qineo"

- X111 RS422/COM6 Sensor laser
- X113 KPC/KMC Liberação
- X350 I/OBUS1 Conexão com MBASE
- XR114.1/2 LWL PHG
- XR115 CAN3 QINEO
- XR116 CAN2 (verde) Módulo de abastecimento/regulador
Auxiliar
- XR117 CAN1 (azul) Módulo de controle RDW
- XR120 cadência síncrona (Master-Escravo)
LAN-M/S
- XRJMS LAN (Master/Escravo)
PROFIBUS
- XR112 Profibus
* interfaces estão presentes, mas não são usadas pelo sistema operacional.
Interfaces MBASE - (ver Bloco4)

4.2 Indicação de status das interfaces
O estado das interfaces será visualizado sobre LEDs. rão apresentados processos como
o carregamento de componentes de software ou estados de inicializaçãobem
como liberações. Por um lado, o processo do boot do comando pode ser controlado,
e, por outro lado, o "estado normal" pode ser facilmente reconhecido sobre estes
LEDs. A subsequente descrição se refere somente ao grupo de construção PCIF (outros
grupos de construção - veja Bloco 4+5).
LED – ocupação PCIF

3
CAN-2 CAN-3
CAN-1 CAN-4
RxD - TxD - (Master/Slave)
Indicações detalhadas durante o boot são feitas simultaneamente em caráter

complementar sobre os LEDs da M-BASE!
Depois de ligar o comando, os 4 LEDs vermelhos da PCIF 5 indicam estados

sequenciais:
1. Os 4 LEDs vermelhos acendem sempre para cada 100ms:

LED-Teste
2. Piscar da CAN3-LED:
Esperar eventual. Software-Update.
se não for necessário UPDATE, este ponto será ultrapassado.
3. A CAN3-LED está na:

Na transmissão contínua do software PCIF pela ROTROL.
4. A CAN4-LED acende rapidamente:

Salto até PCIF-Programm.
5. As 4 LEDs vermelhas, acendem sempre para cada 200ms:

Foi ativado o programa PCIF.

Druckwächter
Puffernetzteil 24V
Stopp
Blockschaltbild Rotrol IIV05 Sicherheitsfunktionen
Start Meldungen 5
Betriebsarten E E E E A Start
Página 26
A Stopp
A Störung
T1 EA B
A Betriebsb.
T2 EA B PC Rotrol II V05 A
AUT EA B Prog.läuft
AUT E T EA B
Schutzhalt EA
EB Betriebsarten
P T1 AUS A A
P W
T1 AUS A B
PCIF T2 A A
EA T2 A B
stimmtaste EB AUTO A A
Funções
NOTHALT
EA
MC PC
EB
A A A A A B A A A A A1 2 E E A 1 E1 0 1 CA I CA II
Leistung 400V
KBR
AUS 24V
K1
stimmtaste
K1.1
K1
SE1
SE2
gEi
AUTO
Fahrfreigabe
Leistung Leistung
Q-STOPP
eist
EIN-PHG EIN K1.1

Servoregler VM
de segurança
24V
Betriebsarte a ISO
h 1021 -1
CAN I Servo
A s -
T1 - Ma ellre ierte es h i ig eit PC
T2 - Ma ellei gestelltehohe es h i ig eit K1 RDW
A to - A tomati
K1.1
KBR
CAN II RDW
Motor Bremse Resolver
Bloco 3
Interfaces I/O BUS
Interfaces I/O BUS
1 Introdução 2
2 Interfaces da MBASE 3
2.1 MBASE Platina 3

2.8 Entradas/Saídas digitais 5
3 Interfaces dos módulos adicionais 7
3.1 MDA4-II 7
4
3.2 MIO16-II 9
3.3 MIOS 11
3.4 MIOB 16
3.5 MI16 19
3.5.1 Ajustes MI16 19
3.5.2 Chave de segurança 20
4 Sinais digitais e analógicos 21
4.1 Sinais digitais 21

4.1.1 Programação 21
4.1.2 Digitais E/A GLC 23
4.1.3 E/A Testmodus 25
4.2 Sinais analógicos 26
4.2.1 Entradas analógicas 26
4.2.2 Saídas analógicas 27
4.2.3 Funções de teste 28
4.2.4 Programas de teste 29
4.2.5 Programação Sensores analógicos 30
4.3 LED Indicação de status 32
5 Ativação dos aparelhos de solda 34
5.1 Lista de parâmetros de solda 34

5.1.1 Número de programa SQ 35
5.1.2 Alteração de parâmetro de solda 36
5.2 Tipos de ativação 37
5.2.1 Ativação analógica 37
5.2.2 Ativação seriada 37
5.3 GLC QUINTO 39
5.4 GLC QINEO 40

Interfaces I/O BUS
1 Introdução
As I/O BUS Interfaces têm a tarefa na ROTROL II Comando de Robô da administração
das entradas/saídas digitais e analógicos. Die Comunicação entre o sistema
IO e o computador é feita sobre o I/O BUS. As I/Os são suibdivididas em funções
padrão e opcionais.
Todas as I/Os Padrão se encontram na MBASE. As I/Os opcionais estão integrados
nos módulos adicionais A MBASE se encontra na gaveta do computador no lado
dorsal, de maneira que os pinos conectores são accesíveis na parte dorsal. Os módulos
adicionais também são ali acondicionados.
PC - Sistema de PC Componente de rede (G3)

computação 24V Componente de rede (G4)
I/O BUS 5V 3,3V(X881) 24V(X880)

MBASE
2x Entradas analógicas para LB-/sensor analógico/u.a. ANALOG IN

Entradas/Saídas digitais para usuário (1 - 16)
digitale Systemein/ausgänge (161 - 208) DIGITAL I/O

I/O BUS
PADRÃO/OPÇÃO
MDA4-II
2 x Entradas analógicas
4 x Saída analógica para GLC
8 x Entradas/Saídas digitais para GLC
MIO16-II
16 x Entradas/Saídas digitais (17 - 64) para usuário
MI16
16 x Entradas digitais para chave de segurança
MIOS
16 x Entradas/Saídas digitais para MANAX e M-S
MIOB
16 x Entradas/Saídas digitais especiais para 2 freios
e iCSE
Interfaces I/O BUS
2 Interfaces da MBASE
A MBASE contém todas as funções padrão dos sinais de Entrada/Saída que são
necessários para a operação da ROTROL. A ligação ao computador é feita dentro da
gaveta de computador para um I/O BUS1 sobre a PCIF ( X851) e, por outro lado,via
I/O BUS2 sobre a PCBASE ( X861). Os respectivos sinais de Entrada/Saída são
ligados na parte dorsal do computador, através de encaixes separados. Para a ligação
de outros módulos adicionais, o I/O BUS1 será avançado (X850).
2.1 MBASE Platina
MBASE Lado interno do computador
4
I/O BUS2(X861) S1(X851/850)
MBASE Lado dorsal do computador
LED Indicação de status

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Página 4
MBASE
A200 (033 56 82 10)
Interfaces I/O BUS
HF6.1 F6.1
4A
HF6.2 F6.2
4A
X870
HF6.3 F6.3
XR34.1
7,5A
1 2
HF6.4 F6.4
1A
MBASE Ocupação de ligação
A
HF6.5 F6.5
2A
X850 X851
11 12
HF6.6 F6.6
13 14 1A
B
X86 1 XR81 XR 80
1 1
23 24
25 26 2
C
29 30 XR114
XR 34.3 1 2 XR32 XR150 XR50 5
1 2 1 2 1 2 1 2
5 6 9 10
XR34.2

XR31
1 2 1 2
X8 13 X880
XR32.1
1 2
11 12 3 1
X881 X R312
1 2
5 1
23 24 7 8 15 16 33 34 33 34 33 34
65 67
Datum 30.Sep. 2008 =
Romat 350 CARL CL OOS MBASE Plan Nr.: 5357 497 R25 +
Bearb. ECK
SCHWEISST ECHNIK Bl.
Print 14.Okt. 2008 Ko m.: 302 382 CLOOS VORFšHRUN G 66
nde rung Dat um Na me Norm Ur spr. Ers. f. Ers.d. 81 Bl.
Bloco 4
Interfaces I/O BUS

2.2 Entradas/Saídas Digitais
Entradas/Saídas Digitais normalmente trabalham com 24V. Em caso de necessi-

dade o abastecimento de tensão poderá ser aplicado em outros potenciais. As E/S da
MBASE se subdividem em:
- Entradas/Saídas Digitais externas para Usuário (1..16)

- Entradas/Saídas Digitais internas do Sistema (161 - 208)
Em caso de necessidadeatravés de módulos adicionais estão disponíveis outras E/S

(17 - 64) para usuários.
Entradas/Saídas Digitais internas
Para o enlace das funções do sistema operacional com os sinais de hardware do
4
comando, são usadas Entradas/Saídas Digitais. Estas são administradas pelo sistema
operacional e se encontram na MBASE. O abastecimento de tensão é realizado pela
componente de rede de 24V. Uma programação pelo usuário é dispensadas, porque
estas funções são controladas exclusivamente pelo sistema operacional.
Entradas/Saídas Externas
Como padrão, estão disponíveis 16 entradas e 16 saídas. O abastecimento será

aqui, em caso de necessidade, feito em caso normal (p.ex. nas instalações compactas)
pela parte externa de 24V em caso de necessidade parra a ser empregado um
componente da rede de 24V. As respectivas Entradas/Saídas devem ser programadas
pelo usuário para a respectiva função.
E/A Ocupação MBASE
Nr. Entrada Saída Nº.
161 sem EMERG.PARADA 1 livre

162 sem EMERG.PARADA 2
165 livre
166 livre
167 Power Fail
168 RL A205 (retro leitura)
169 RL A197
170 24V Potencial
171 24V GLC
172 24V PHG
173 24V E/A Externo
174 24V E/A Interno
175 24V Desligamento do maçarico
176 24V Mensagem livre

Interfaces I/O BUS
Nr. Entrada Saída Nº.
177 sem Controlador de impressão regulador liberação de deslocamento

178 sem Desligamento Regulador auto(mático)
179 tamponamento Interno ENERG.PARADA na periferia
180 Retrocomunicação K1 + K1.1 Parada Rápida
181 Arco voltáico LIG (Chave) Stop para externo
182 RL A185 Potencial LIG PHG
183 RL A181 Power fail
184 RL A184 EMERG.PARADA (GLC)
185 Corrente sim (GLC) Arco voltáico LIG (GLC)
186 RL A180 livre
187 RL A179
188A RL A193A
188B RL A193B
189 RL A178
190 RL A177
191A RL A204A
191B RL A204B
192A RL A203A
192B RL A203B livre
193A sem paralisação em caso de emergência SEA Confirmação (SE1)
193B sem paralisação em caso de necessidade SEA Confirmação (SE2)
194 Mensagem Potencial LIG (ZK) INTERFERÊNCIA (Indicador luminoso)
195 Partida interno START (Indicador luminoso)
196 sem parada interna PARADA (Indicador luminoso)
197A manual elevada velocidade Potencial LIG (Relê) 197
197B manual elevada velocidade. -
198A Automático programa em execução 198
198B Automático -
199A Tecla confirmação ativada -
199B Tecla confirmação ativada -
200 Amanual velocidade reduzida. -
200B manual velocidade reduzida -
201 Indicação de desgaste<Opção> Parada emerg (interno)
202A sem Parada de proteção liberação PHG (interno) 202
202B sem parada proteção -
203A Automático de externo V.manualmente reduzida DESL
203B Automática de externo V.manualmente reduzida DESL
204A - manual veloc.elevada
204B - manual veloc elevada.
205 Chave terminal de hardware CSC Automático
206 Potencial DESL (tecla) Pronto para serviço (indicador luminoso)
207 Potencial LIG (Tecla) Potencial LIG (indicador luminoso)
208 Bloqueio de programação livre

Interfaces I/O BUS
3 Interfaces dos módulos adicionais
Os módulos adicionais são opcionalmente empregados para funções correspondentes,

em caso de necessidade. No lado do encaixe dos cartões encontra-se, ao lado dos
encaixes de acoplamento para sinais e abastecimento de tensão, uma chave seletora
e 4 LEDs. A chave seletora serve para o ajuste da área de endereços, isto é, com
isto será determinada a respectiva função modular. Os LEDs servem para indicação
de status.
3.1 MDA4-II
A MDA4-II é um grupo de construção combinado com Entradas/Saídas Digitais e

4
analógicas , sendo empregadas para ativação de fontes de corrente.
A MDA4-II realiza as seguintes tarefas:
1) Ativação do aparelho de solda

- 4 saídas analógicas *
- 4 (8) saídas digitais **
2) Processamento dos sinais do controle do arco voltáico

- 4 (8) entradas digitais **
3) registro de valor de medição pelos sensores

- 2 Entradas analógicas ***
* ara ampliar as saídas analógicas ou no emprego de instalações de solda tandem

P
poderá ser empregado um segundo grupo de construção MDA4-II.
** Como padrão são usadas 4 Entradas/Saídas; e mais 4 estão livres para opções.
*** As entradas analógicas são usadas apenas para sensores adicionais.

(Padrão: 2 x Entradas analógicas na MBASE)
Posição de chave seletora: LED status:

24V 5,5V MDA4-II
D HEX E/A 209 - 216
E HEX E/A 217 - 224
F HEX E/A 225 - 232 3,3V cartão reconhecido

Interfaces I/O BUS
MDA4-II

1 2 3 4 5 6 7 8
MDA4-II
A213 (033 56 84 10)
MODUL-ADR ESSE 13
I/O BUS (HEX, D)
1 2
XR31.1
X951
X950
23 24
1 2
EP LD XR3 1.3
5 6
1 2
2 10
1 9
XR9 70
PRO G.
XR31.2
EPL D1
23 24
tum 30.Sep. 2008 =

Romat 350 CARL CL OOS MAD4-II Plan Nr.: 5357 497 R25 +
arb. ECK
SCHWEISST ECHNIK
int 14.Okt. 2008 Ko m.: 302 382 CLOOS VORFšHRUN G
rm Ur spr. Ers. f. Ers.d.
Interfaces I/O BUS
3.2 MIO16-II
As digitais Entradas/Saídas para usuários estão distribuídas na MBASE (1-16) e

na MIO16-II (17..64). A MIO16-II é empregada quando as primeiras 16 Entradas/
Saídas não forem suficientes; por módulo estão disponíveis 16 Entradas/Saídas. São
idênticas todas as funções (Programação, Modo de Teste, etc.. A ocupação é sempre
específica consoante a instalação.
Posição de chave seletora: LED status: 24V 24V MIO16-II
1 HEX E/A 17 - 32 3,3V cartão reconhecido

2 HEX E/A 33 - 48
3 HEX E/A 49 - 64

MIO16-II 4

2
Interfaces I/O BUS 3 4 5 6 7 8
MIO16-II
A201 (033 56 81 10)
MODU L-ADRESSE 01
( HEX, 1)
1 2
XR 35.1
X951
X950
23 24
1 2
EPLD XR35.3
5 6
1 2
2 10
1 9
XR970
PROG.
XR 35.2
EPLD1
23 24
30.Sep. 2008 =
Romat 350 CARL CL OOS MIO16-II Plan Nr.: 5357 497 R25 +
ECK
SCHWEISST ECHNIK
14.Okt. 2008 Ko m.: 302 382 CLOOS VORFšHRUN G
Ur spr. Ers. f. Ers.d.

Interfaces I/O BUS
3.3 MIOS
Para o enlace de aplicações especiais com o comando, opcionalmente a MIOS

(S= Especial) será empregada. A MIOS é necessária nas seguintes opções:
- MANAX (deslocamento manual de eixos externos)

- MASTER-ESCRAVO (operação de dois robôs no mesmo componente de
construção).
- MASTER-ESCRAVO* (serviço ampliado com mais do que um robô escravo no
mesmo componente de construção).
(Veja BLOCO 8 Opção MANAX/MASTER-ESCRAVO bem comoInstrução de

Programação Opções)
4
MANAX
A seleção do respectivo eixo ativo para deslocamento manual se verifica através de uma
saída digital pelo comando MANAX. O deslocamento em uma determinada direção de
giro do respectivo eixo será determinado por 2 sinais de entrada (a direita/esquerda,
ou seja, em cima/ em baixo); acresce a liberação popr meio da tecla de confirmação.
Para tanto servem as teclas no MANAX - Console de comando.
Para MANAX são empregados os módulos MIOS 5/6/7.
Posição de chave seletora: LED status: - - MIOS
5 HEX E/A 289 - 310 3,3V cartão reconhecido

6 HEX E/A 313 - 334
7 HEX E/A 337 - 358
MASTER-ESCRAVO
No MESTRE/ESCRAVO são usadas entradas para retro leitura, ou seja, para testar as
saídas. Para MESTRE/ESCRAVO é usado o módulo MIOS 8.
Posição de chave seletora: LED status: - - MIOS

8 HEX E/A 361 - 382
3,3V cartão reconhecido
MESTRE/ESCRAVO*
Com MESTRE-ESCRAVO com mais do que 1 robô escravo é empregado o módulo

MIOS com um módulo especial EPLD.
Posição de chave seletora:

(desta maneira, o terceiro cartão MANAX
7 HEX E / A 3 3 7 - 3 5 8 será substituído)

Interfaces I/O BUS
MIOS
2 3 4 5 6 7 8 9
MIOS
A205 (033 56 83 10)
2 10
MODUL-ADRESSE 05
RELAIS RELAIS (HEX, 5)

1 9
A289 A A289 B
XR970
PROG.
EPLD1 1 2
XR40.1
X951
X950
EPLD
23 24
1 2
XR40.3
RELAIS
5 6
A300 B
1 2
RELAIS
XR40.2
A300 B
X961
23 24
Página 12 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 4 =

kt.2008
Romat 320 CARL CLOOS MIOS Plan Nr.: 5453 416 R25 +
SCHWEISSTECHNIK
eb.2009 Kom.: 302 536 CLOOS INTERN Bl
Urspr. Ers.f. Ers.d.

Interfaces I/O BUS
E/A - Ocupação módulos MIOS 5/6/7 (MANAX)

Entradas Saídas

289/(A) Retroleitura A289A MANAX-Operação ** 289/(A)
289(B) Retroleitura A289B MANAX-Operação ** 289(B)
290/(A) Retroleitura A290A SE1 Eixo X 290/(A)
290(B) Retroleitura A290B SE2 Eixo X 290(B)
291/(A) Retroleitura A291A SE1 Eixo Y 291/(A)
291(B) Retroleitura A291B SE2 Eixo Y 291(B)
292 Retroleitura A292 AUTO Liberação Eixo X 292
293 Retroleitura A293 AUTO Liberação Eixo Y 293
294/(A) Tecla de confirmação Canal A 294/(A)
294(B) Tecla de confirmação Canal B 294(B)
295 MANAX direita Eixo X 295
296 MANAX esquerda Eixo X 296
4
297 MANAX direita Eixo Y 297
298 MANAX esquerda Eixo Y 298
299 Ext. Segurança ativa * MANAX LIG 299
300/(A) Retroleitura A300A MANAX-Operação ** 300/(A)
300(B) Retroleitura A300B MANAX-Operação ** 300(B)
301/(A) Retroleitura A301A SE1 Eixo X 301/(A)
301(B) Retroleitura A301B SE2 Eixo X 301(B)
302/(A) Retroleitura A302A SE1 Eixo Y 302/(A)
302(B) Retroleitura A302B SE2 Eixo Y 302(B)
305/(A) Tecla de confirmação Canal A 305/(A)
305(B) Tecla de confirmação Canal A 305(B)
310 Ext. Segurança ativa * MANAX LIG 310
313 (A) Retroleitura A313A (A) MANAX-Operação ** 313
314 (A) Retroleitura A314A (A) SE1 Eixo X ( B)SE2 314
315 (A) Retroleitura A315A (A) SE1 Eixo Y ( B)SE2 315
318 (A) Tecla de confirmação Canal A 318
323 Ext. Segurança ativa * 323
* Ext. Segurança ativa (MANAX LIG/ DESL)

** MANAX-Operação (cadeia de segurança)
Interfaces I/O BUS
E/A - Ocupação módulos MIOS 5/6/7 (MANAX)
Entradas Saídas

334 Ext. Segurança ativa ** 334
338 (A) Retroleitura A338A (A) SE1 Eixo X ( B)SE2 338
* Ext. Segurança ativa (MANAX LIG/ DESL)

** MANAX-Operação (cadeia de segurança)
Interfaces I/O BUS
E/A - Ocupação Módulos MIOS 5/6/7 (MASTER ESCRAVO)
Entradas Saídas

361A (A) Retroleitura A361A MASTER ESCRAVO.LIG 361A
361B (A) Retroleitura A361B MASTER ESCRAVO.LIG 361B
362A (A) Retroleitura A362A 362A
362B (A) Retroleitura A362B 362B
363A (A) Retroleitura A363B 363A
363B (A) Retroleitura A363A 363B
364 Retroleitura A364 364
365 Retroleitura A365 365
366A MASTER ESCRAVO.LIG 366A
366B MASTER ESCRAVO.LIG 366B
367 367
368 368
4
369 369
370 370
371 371
372A (A) Retroleitura A372A Estado. Canal A.no ROBÔ Parceiro. 372A
372B (A) Retroleitura A372B Estado. Canal B no ROBÔ Parceiro. 372B
375 Retroleitura A375 Sem stop no ROBÔ Parceiro. 375
376 Retroleitura A376 Partida no ROBÔ Parceiro. 376
377A Estado. Canal A do Parceiro R. 377A
377B Estado. Canal B do Parceiro R. 377B
378 Sem stop do Robô Parceiro. 378
379 Partida do ROBÔ Parceiro 379
380 380
381 381
382 24V, ajustado em MASTER ESCRAVO 382

Interfaces I/O BUS
3.4 MIOB
Para o enlace de aplicações especiais com o comando, opcionalmente a MIOB

(B= Freios) será empregada. A MIOB é necessária nas seguintes opções:
- dois freios (eixos externos)

- iCSE (sensor laser)
Dois freios
Trata-se aqui de uma medida técnica de segurança, sendo que o motor de um eixo
externo, solicitado com carga pesada, possui dois freios separados. Um dos dois freios
será comutado, como é convencional, com 24 V; o outro, através de um módulo
retificador, com 230 V. O "freio de 24V" é temporalmente ligeiramente retardado (eixos
de curso .=.0,2s./.Eixos inclinados-giratórios.=.0,5s) sobre E/A digitais na faixa de
113.-.126 acionado (ver Tabela seguinte); o "Freio de 24V" comando o respectivo
regulador auxiliar.
iCSE
O iCSE será acessado sobre a E/A digital na faixa de 97-105 (veja Tabela subsequente).

- - MIOB
9 HEX E/A 97 - 126
C HEX E/A 81 - 94 3,3V cartão reconhecido
(Uma descrição detalhada da iCSE poderá se obtida na Documentação

Especial Sensores a Laser.)

Interfaces I/O BUS
MIOB
1 2 3 4 5 6 7 4
8
MIOB
A209 (033 56 88 10)
MODUL-ADRESSE 09
(HEX, 9)
1 2
XR45.1
X951
X950
23 24
1 2
EPLD XR45.3
5 6
1 2
2 10
1 9
XR970
PROG.
XR45.2
EPLD1
23 24
atum 30.Sep.2008 =
Romat 350 CARL CLOOS MIOB Plan Nr.: 5357 497 R25 +
earb. ECK
SCHWEISSTECHNIK
rint Kom.: 302 382 CLOOS VORFšHRUNG
orm Urspr. Ers.f. Ers.d.
Interfaces I/O BUS
E/A - Ocupação Módulo MIOB iCSE/dois freios
Entradas Saídas

iCSE

97 PCI LASER LIG LASER ON 97
98 PCI MUTE OFF não MUTE OFF 98
99 INVALID OUT INVALID IN 99
100 REF OUT SENSOR KTS 100
101 ALARME DISPARADOR 101
102 OPTION 1 DATA 1 102
103 OPTION 2 DATA 0 103
104 OPTION Interruptor de pressão OPÇÃO Chapeleta 104
105 OPÇÃO Arrefecimento 105
106 Status Ausgang 100 Teste: Saída 105 106

Freios
113 Retroleitura A113 Freio Eixo (1) 113

119 Freio Liberação (1) 119
125 E125 K1/K1.1 125
126 Opção 126

87 Freio Liberação (7)
93 Opção
94 Opção


Interfaces I/O BUS
3.5 MI16
A MI16 possui 16 entradas digitais sendo empregada para consulta de chaves

terminais de segurança. Estas chaves serem para controle de posição - ou
controle de paralisação.
3.5.1 Ajustes MI16

5V ERROR MI16
A HEX E/A 257 - 272
B HEX E/A 273 - 288 3,3V Cartão reconhecido
A ocupação das entradas é específica para usuário. Ela é determinada

4
na CONFIG e terá de ser ajustada na inicialização da instalação (ver
BLOCO 10).

MI16

2
Interfaces I/O BUS 3 4 5 6 7 8 9
MI16
A210 (033 56 87 10)
MODUL-AD RESSE 10
(HEX, A)
1 2
XR38.1
X951
X950
23 24
1 2
E PLD XR 38.3
5 6
1 2
2 10
1 9
XR 970
PR OG.
XR38.2
EP LD1
23 24
3.5.2 Chave de segurança

30.Sep. 2008 =
Romat 350 CARL CL OOS MI16 Plan Nr.: 5357 497 R25 +
ECK
14.Okt. 2008 Para o controle da posição de eixos externos, são

SCHWEISST ECHNIK
Ko m.: 302 382 CLOOS VORFšHRUN G
empregadas chaves de segurança. Por razões técnicas

Ur spr. Ers. f. Ers.d.
de segurança, este controle terá de ser feito em dois canais.
Uma chave possui um contato de abertura- e um contato

de fechamento. O contato de abertura atua no sentido de
hardware; isto é, um relê subsequente desliga o potencial.
O contato de fechamento atua no sentido de software;
isto é, o sinal de comutação será avaliado como entrada
pela MI16+.

Interfaces I/O BUS
4 Sinais digitais e analógicos
4.1 Sinais digitais
Nos sinais digitais para usuário, as saídas sãop divididas em saídas remanescentes
e não remanescentes. As saídas não remanescentes no caso de EMERG.PARADA e
parada de programa são automaticamente desligadas. Isto é válido para o modo E/A
teste e para o sequenciamento de programa. Se o programa for continuado, as saídas
são novamente ativas. Como padrão, sempre as 8 primeiras são não remanescentes e
as outras 8 são remanescentes. Existe a possibilidade, pela alteração da configuração
da instalação, alterar esta regulagem.
Entradas e Saídas seguras consistem de um Canal A e um Canal B!
As conexões dos canais A e dos canais B encontram-se na M-Base e na MIOS. Os
Canais-B são processados na PC-BASE sendo avançados até a CPU.
4
Os Canais-A e todas as demais Entradas/Saídas são processados na PCIF sendo
avançadas até a CPU. É feita a retroleitura de todas as saídas seguras (e algumas
padrão!
4.1.1 Programação
Programação das saídas digitais
Através dos comandos SET e RESET são acessados as saídas digitais. Com a ajuda
desses comandom é possível comandar funções, acopladas nas saídas digitais, bna
dependência do sequenciamento do programa.
Comando: SET_(9) - Saída (9) Ligar

Comando: RESET_(9) - Saída (9) desligar
Caso mais do que uma saída deva ser ligada, os números de saída terão de ser citados
com dois pontos ou vírgula separadamente. Exemplo:
- SET_(8..12,15) saída (8 até 12 und 15) está lilgado.

- RESET_(8..12,15) Saída (8 até 12 e 15) está desligado.
Programação das entradas digitais
Entradas digitais são consultadas com os comandos WAITI e IF. Com estes comando
torna-se possível fazer o sequenciamento do programa dependente de estados de
funções externas.
Comando: WAITI_(IN(5)) ou WAITI_(NOT_IN(5))
- Função
WAITI - esperar sinal de entrada (WAIT por Input)
- Critério
(IN(5)) - Estado de sinal LIG na saída 5
(NOT_IN(5)) - Estado de sinal DESL na entrada 5

Interfaces I/O BUS
Se o comando WAITI... se encontrar em uma linha do programa, o programa esperará

até que seja cumprido o critério (Estado de sinal LIG/DESL) e continuará depois o
sequenciamento.

Comando: IF_IN(12)_THEN_JUMP_START
- Condição
IF_IN(12) - Pergunta sobre estado do sinal LIG na Entrada 12
IF_NOT IN(12) - Pergunta de estaado de sinal DESL na Entrada 12

- Instrução sequencial
THEN_PAUSE - Depois de THEN (então...) a Instrução Sequencial
descrita que deve ser realizada quando a
condição na entrada estiver cumprida. Neste exemplo
segue-se uma PAUSA. Em princípio todos os comandos
CAROLA-podem ser empregados como instrução
sequencial.
A instrução sequencial após THEN será enetão realizada quando a condição tiver
sido cumprida. Se a condição não for cumprida, o sequenciamento do programa será
continuado na próxima linha.
Ampliação de comando:
Existe a possibilidade de novos enlaces lógicos com AND e OR.

(Veja Instrução de Programação.)
Exemplo. E/S ocupação MBASE (Específico de usuário)
Nr. Saída Entrada
1 Sensor de bocal de gás 60 V Peça trabalhada toca

2 Densosr de bocal de gás 700 V
3
4 Limpeza de maçarico lig Limpeza de maçarico livre lig
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 Dissolver Pré-seleção de partida Préseleção de partida 1
16 Dissolver pré-seleção de partida Préseleção de partidal 2


Interfaces I/O BUS

4.1.2 Digitais E/A GLC
A MDA4-II possui 8 entradas digitais e 8 saídas digitais. As entradas são usadas para
o controle de arco voltáico e as saídas para o comando das fontes de corrente. A
ocupação padrão poderá ser depreendida da seguinte Tabela. No caso de comando GLC
não analógico, estes sinais são transmitidos via linha de dados (seriado ou sistema
de bus).
E/A Ocupação MDA4-II
Nr. Entradas Saídas

209 *
210 Arame ja
211 Gas sim
212 Término progama de solda
Impulso Lig
Gas Lig
extinguir maçarico com sopro
4
213
214
215
216

O anterior E/A 209 (CORRENTE SIM/LB. LIG) foi comutado

para E/A 185.
Funções de entrada
As entradas servem para controle do arco voltáico.
Comandos de programa:
FUNCON ONLCON - controle de Corrente/Arame/Gás

(durante o processo da solda)
FUNCON ARCCON - controle da correntesinal (no processo da ignição)
FUNCON ENDCON - controle do sinal da corrente (na

fase de extinção do arco voltáico
(demais funções.-.ver Instrução de Programação.)

Interfaces I/O BUS
Funções de saída
As saídas são controladas por comandos de programa. Assim p.ex. por comandos de
solda, o arco voltáico é ligado e será selecionado pela lista de solda com/sem impulso.
O gás será ativado pelo aparelho de solda, mas pode também ser ajustado para fluxo
avançado/fluxo sequencial.
Para fins de teste, as saídas pode ser ajustadas no modo TEACH como segue:
PHG - Display no Modo - TEACH/STATUS:
1 = Arco voltáico - lig/desl

2 = Impulsos - lig/desl
3 = Gas - lig/desl
4 = Soprar - lig/desl
Programa de teste para funções digitais
LIST 1 = (...1/3... - 1 = sem 3 = com impulso

MAIN (Principal)
FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON - Controle de arco voltáico
FUNCON ENDCON
$ (1)
GP (1..3)
SET (211) - Gás fluxo avançado lig
WAITS (1) - (1 seg. aguardar)
RES (211) - Gás fluxo avançado desl
GC (4) - Arco voltáico lig
GP (5) - Arco voltáico desl
SET (212) - Maçarico extinguir com sopro lig
WAITS (1) - (1 seg. aguardar)
RES (212) - Maçarico extinguir com sopro desl
GP (1)
END FIM
:
Iniciar programa de teste através do PHG: - Sequenciamento

do programa
Para testar o controle de arco voltáico você simulará:

CORRENTE/ARAME/GÀS - Falhas.

Interfaces I/O BUS
4.1.3 E/A Modo teste
A chamada do modo de teste E/A se verifica sobre o PHG:

Máscara da tela
Aqui ficam visíveis estados de sinal nas entradas, bem

como os estados comutados nas saídas. É apresentado,
inicialmente, apenas a área 0..16. A área desejada
poderá ser selecionada pela ativação das teclas de
setas.-.ou.-.por entrada direta sobre: OUT / IN
Vale: CINZA para Sinal- ou seja.

Estado comutado DESL
AMARELO para Sinal- ou seja.
Estado de comutação LIG
As saídas digitais podem ser ligadas e desligadas pelos

comandos que aparecerem após a seleção:
JUMP Salto até a região de seleção

SET_(9) Saida (9) ligar
RESET_(9) Saída (9) desligar
Na ligação ou desligamento de várias saídas, os números de saída são separados com

dois pontos ou com sinal de vírgula.
p.ex.: SET_(8..12,15) (8 até 12 e saida 15 ligar)

Interfaces I/O BUS

4.2 Sinais analógicos
Como padrão, 21 entradas analógicas estão acondicionadas na MBASE, e outras no

módulo adicional MDA4-II. Saídas analógicas somente são necessárias na ativação
analógica de um aparelho de solda. Estas também poderão ser encontradas na MDA4-II.
4.2.1 Entradas analógicas
A MBASE possui 2 entradas analógicas Estas entradas servem para registro de

valores de medição de sensores. De acordo com o tipo de sensor, são necessários
1 ou 2 entradas analógicas. Como emprego principal passa a ser empregado o sen-
soprs de arco voltáicover Bloco 8). Este fornece um "valor real" analógico o qual é
usado para o comando da posição da costura. No caso, o efetivo sensor se encontra
na fonte de corrente. Para diferentes necessidades, estão disponíveis outros tipos de
sensores, p.ex.:
Sensor de altura: Regulagem de altura ( p.ex.: corte plasma)
Sensor guia-fio: Regulagem lateral + Regulagem de altura (Weltron Sensor)
A MBASE transforma os valores medidos em informações digitais para eancaminha-

mento (através I/O BUS) para o computador. Ali, os dados serão usados para condução
da costura do robô.
Baseado no grande número de empregos, bem como as amplas pos-

sibilidades de programação, é pouco útil apresentar neste ponto uma
descrição abrangente. Aqui deve-se fazers referência à respectiva
docoumentação de sensor/Instrução de Programação.
Descrições detalhadas sobre funções de sensores -

(ver Instrução de Programaçãog Opções!)

Interfaces I/O BUS
4.2.2 Saídas analógicas
As saídas analógicas servem para a ativação da fonte de corrente. A MDA4-II fornece

como padrão 4 tensões condutoras de (0 - 10 V CC/max. 25 mA).
As tensões condutsoras correspondem a 0 - 100 % da área de regulagem, o que
quer dizer:
- 0 V = Valor mínimo
- 10 V = Valor máximo
na Solda - WIG:

1 Velocidade de avanço de arame
2 Frequência de pulso
4
3 Corrente básica/Corrente principal (alternando)
4 Corrente arame quente
no corte autógeno:
1 livre
2 Corrente de corte
3 livre
4 livre
na MIG/MAG * - solda:

1 Velocidade de avanço de arame
2 Adequação de arame
3 Dinâmica
4 livre

* válido apenas para QINEO - ativação analógica (não no QINEO.-.CAN)
No emprego de outros aparelhos/mais velhas fontes de corrente, ver

correspondente documeantação/Instrução de serviço.

Interfaces I/O BUS
4.2.3 Funções de teste
Para sinais analógicos estão disponíveis as seguintes possibilidades:
- Na área INFO será aparesentado o estado atual dos E/A analógicos

- através de comando de programa (ANAIN) entradas analógicas no display
podem ser tornado visíveis
- sobre comandos de programa (ANAOUT) ou listas de solda podem ser
fornecidos saídas analógicas (Tensões de condução) para a fonte de corrente
(ou para outros aparelhos) (ver exemplos de programas).
Indicações de estado na área INFO
Após a ativação do botão aparece a seguinte indicação:
Status de
indicação para:
entradas digitais
Saídas digitais
entradas análogas
saídas analogas
Indicação de status atualizar

Interfaces I/O BUS
4.2.4 Progjbramas de teste
Para melhor visão, será apresentado um exemplo para entrada e saída analógicas.
Exemplo de programa para enetradas analógicas
MAIN (Principal)
!FUNCON_ANASENS,0 !indicação em tela em forma digital
FUNCON_ANASENS,1 !indicação em tela em milivolt
ANAIN_(1;A) valor para o desvio de seções laterais
ANAIN_(2;B) valor para o desvio de altura
WRITE_(A,B) ! *** Indicação na tela ***
4
WAITS (3) !(3 Seg. aguardar)
END FIM

Exemplo de programa para saídas analógicas
MAIN (Principal)
ST:
GP (1..3)
ANAOUT (1,100) !*** ou ANAOUT (1,VALOR) ***!
GC (4) !1 = Número de cala;100 = Valor de saída!
GP (5)
JUMP ST
END FIM

Iniciar programa de teste através do PHG: - sequenciamento do

programa
Informações detalhadas sobre a formação e uso dos

programas de teste você encontrará na Instrução de Programação:
- Bloco 6 "lista de parâmetros de solda" e
- Bloco 8 (OPÇÕES) "Sensor analógico".

Interfaces I/O BUS
4.2.5 Programação sensores analógicos
Sensores analógicos transmitem sinais analógicos para a QIROX. Para tanto são
empregadas entradas analógicas (MBASE/MDA4-II) da QIROX . Para regulagem de
sensores estão disponíveis 2 comandos:
- FUNCON SENSOR, <Número característico>

para escolha do canal de entrada
- FUNCON ANASENS, <Número característico>

para seleção do canal de entrada e do processo (tipo de sensor))
FUNCON SENSOR
Canais de entradas analógicas: M-BASE (# 0) Canal 1,2

MDA4-II (#13) Canal 3,4
(#14) Canal 5,6
(#15) Canal 7,8
O comando FUNCON SENSOR seleciona o número do canal - em

emprego do tipo básico de sensor "sensor de arco voltáico".
Variantes de sensores: Número característico/Descrição
SENSOR DE arco voltáico_3PUNTO 0 (ARCSEN1)

antigo cartão regulador de 3 pontos
SENSOR ARCO VOLTÁICO_ANALOG 1 (ARCSEN2) <MBASE>
Procura padrão de costura de arco
voltáico
Exemplo:
FUNCON SENSOR,1 - Sensor de arco voltáico em Canal 1 MBASE

FUNCON SENSOR,<n> - Sensor de arco voltáico em Canal <n> MDA4-II
SENSORES LASER não usam canais analógicos, porém uma interface .

Para isso é empregado o comandol FUNCON SEAMTRAK,...
(ver Instrução de Programação/Laser).

Interfaces I/O BUS
FUNCON ANASENS
Neste comando será composto o número característico de 2 componentes:
- FUNCON ANASENS,<Número característico>

1. Dígito = Número de canal (o número de canal é dispensável)
2. Digito = Tipo de sensor
- FUNCOFF ANASENS
é carregado o tipo de sensor, configurado no CONFIG
Tipos de sensores: Número característico/Descrição

(n = Número de canal)
STANDARD_ANALOG1 n1 Lado/Altura
4
STANDARD_ANALOG2 n2 Lado/Altura
WIG_ANALOG n4 1-Canal (LB-Procura de costura)
LASER DISTANTE_ANALÓGICO n5 1-Canal (LB-Procura de costura)
LASER DISTANCE_ANALÓGICO_SH_ANALOG n6 2-Canal Procura analógica de
costura.
DUMMY_ANALOG n9 Lado/Altura
Exemplo:
FUNCON ANASENS,11 - em Canal 1 MBASE: Padrão sensor analógico1

FUNCON ANASENS,12 - em Canal 1 MBASE: Sensors analógico padrão2
FUNCON ANASENS,34 - em Canal 3 MDA4-II: WIG_Sensor analógico
Para indicação dos Valores analógicos do sensor na tela poderá ser empregado o
comando ANAIN .
ANAIN (n;<VAR>) n = Número de canal

VAR = N
ome de variável (na qual são memorizados va-
lores)
Faixas de valores:
FUNCON ANASENS,0 ou 4 ou 5 0 - 4095

FUNCON ANASENS,1 ou 2 +9999- -9999
FUNCON ANASENS,3 ou 4 -3000 - +3000
FUNCOFF ANASENS,0 0 - 4095
FUNCOFF ANASENS +9999- -9999

Interfaces I/O BUS

4.3 LED Indicação de status
A chave seletora (HEX) determina a faixa de endereços para a qual a respectiva in-
dicação deve ocorrer. Na ativação do comando, também são documentados estados
atuais independentemente da posição da chave (ver Bloco 9). O modo de contagem
é da direita para a esquerda. A seleção do respectivo módulo é feita de acordo com
a lista seguinte:
chave para: "0"
LED 1 MBASE-Platina está pronta para uso

LED 2 Instalação pronta para uso
LED 3 Relê de liberação 1 (ROTROL,CPU) para LIG
LED 4 Relé de liberação 2 (PCIF) para LIG
LED 5 Relê de potencial (MBASE) LIG (A197)
LED 6 Pisca quando a ligação com ROTROL(CPU) i.O.
LED 7
LED 8
LED 9 Somente na WIG - LIG Indicação de corrente básica
- Piscar - Pulsar entre corrente básica/principal
LED10
LED11
LED12
LED13 Cadência pendular de ROTROL
LED14 Cadência pendular para procura de costura (após liberação, ou seja,. Ajuste
inicial)
LED15 Indicação auxiliar condução de costura lado
LED16 indicação auxiliar condução de costura altura
chave para: "1" Entradas E001.. E008 E009...E016
Entrada: 16 ... 9 8 ... 1

Interfaces I/O BUS
chave para: 1 Entrada E001.. E008 E009...E016
2 Entrada E161.. E168 E169...E176
3 Entrada E177.. E184 E185...E192
4 Entrada E193.. E200 E201...E208
5 Saída A001.. A008 A009...A016
6 Saída A177.. A184 A185...A192
7 Saída A193.. A200 A201...A208
4
chave para: 8 Entrada analógica 1
9 Entrada analógica 2
chave para: 10 Indicação das (12) entradas (4) Saídas da PC-Base
LED1 E193B Sem paralisação em caso de emergência

LED2 E202B Sem parada protetora
LED3 E199B tecla de confirmação ativada
LED4 E203B Automatismo do Externo
LED5 E198B Automatismo
LED6 E197B Manual velocidade alta
LED7 E200B Manual velocidade reduzida
LED8 E191B Manual alta velocidade RA204B
LED9 E192B Manual velocidade reduzida RA203B
LED10 E188B SEA Regulador RA193AB
LED11 E187B Opção RA179B
LED12 E179B Power fail
LED13 A204B Manual alta velocidade
LED14 A203B Manual velocidade reduzida
LED15 A193B SEB Regulador
LED16 A179B Opção
Outras posições de chave são reservadas para funções internas da

CLOOS.

Interfaces I/O BUS
5 Ativação dos aparelhos de solda

5.1 lista de parâmetros de solda
Basicamente, a ativação dos aparelhgos de solda é feita pelas chamadas lista de pa-
râmetros de solda que podem ser individualmente adequadas para cada costura de
solda. Estas listas contêm as informações necessárias para os processos de solda.. A
entrada dos parâmetros de costuras de solda se verifica no menu de entrada de listas.
Menu de Entradas de Listas
A seleção do
aparelho de solda
se verifica aqui
O teor dessas listas de solda terá de ser adequado aos diferentes aparelhos de solda e
eventualmente aos tipos de processo. Para tanto será formado um número característico:
"Número de programa SQ" (ver na próxima folha).
Com isto será determinado quais parâmetros e quais faixas de valores estão disponíveis
para o aparelho de solda selecionado.
Uma descrição pormenorizada das lista de parâmetros de solda bem

como explicações complementares sobre os tipos de ativação você
encontrará na Instrução de Programação BLOCO 7.

Interfaces I/O BUS

5.1.1. Número de programa SQ (SQ = Fonte de corrente = Aparelho de solda)
SQ-Número Fonte de corrente

2111 - GLC 603 PA-TS (modelo anterior) MIG/MAG
2211.. - Kjellberg (corte autógeno)

2811
3011 - Quinto Pulso (Tensões condutoras novas) MIG/MAG

3111 - Quinto Pulso (CAN-Bus) x
3211 - Quinto Pulso (Tensões condutoras antigas)
3511 - QINEO CHAMP PARA CW (Parâmetro individual)
4211 - GLC 353 / 553 MC3R
4
4311 - GLC 353 / 553 MC3R (Tandem)
5111 - Quinto I <=1.59

5211 - Quinto I
5311 - Quinto I (Tandem)
5411 - Quinto I SD
5611 - Quinto II
5711 - Quinto II (Tandem)
5811 - Quinto II CP
6111 - Instalação de corte a laser

6411 - Qineo Laser Hibrido
6611 - GLC 403/603 Quinto Laser Hibrido
7311 - GL(W) 270 WIG

7411 - GL(W) 350
7511 - GL(W) 500
7611 - GL(W) 250 I-H
7711 - GL(W) 300 I-H
7811 - GL(W) 450 I-H-P-R
8211 - Sinergia (QUINTO TSM) MIG/MAG

8311 - Sinergia Tandem (QUINTO TSM)
9111 - PPAW 250 A * PPAW

9211 - PPAW 300 A *
9911 - UNIT 1 **
* No PPAW (Powder Plasma Arc Welding) uma fonte de corrente WIG com
aparelho adicional é empregada.
** UNIT 1 vale como designação para aparelhos aleatórios (fabricante estranho)!
A séreie do tipo QINEO é ativada através do CAN-Bus. A série do

tipo QUINTO será ativada sobre uma interface seriada (PCIF)
Outros tipos de série são basicamente ativadaos de modo
analógico.

Interfaces I/O BUS
5.1.2 Alteração de parâmetro de solda
Os parâmetros de solda, durante o sequeqnciamento do programa (não na operação

automática) podem ser quase alterados "online". Estas alterações serão automatica-
mente memorizadas. O seguinte exemplo mostra as possibilidades de ajuste no PHG
junto de:
MIG/MAG- solda com impulso (parâmetro individual)
Valor real - tensão/corrente
4 Largura ação pendular

3 Valor teórico de altura

2 Frequência de impulso
1 Avanço de fio

+/- Velocidade da solda
Comutar indicação
com tecla ACHSE6 +
5 Tensão de impulso
4 Tempo de impulso
3 Frequência pendular

2 Offset lateral
1 corrente básica

Interfaces I/O BUS
5.2 Tipos de ativação
Na ativação de fontes de corrente atualmente estão sendo empregadas as seguintes

variantes:
- Ativação analógica (através de tensões condutoras>MDA4-II<)
- Ativação seriada (sobre CAN Bus)
- Ativação seriada (sobre interface seriada>PCIF<)
Uma terceira possibilidade é a Ativação digital, queq foi empregada nas anteriores
fontes de corrente QUINTO.
No caso será empregada uma MDA4-II (endereçamento: HEX E --> 217 - 224).
Esta variante continua sendo tenicamente possível, mas comumente não mais é
4
praticada.
5.2.1 Ativação analógica
Na ativação analógica servem tensões condutoras da ativação sem degraus da fonte

de corrente. A intensidadfe das tensões condutoras será determinada em uma lista
de parâmetros de solda e durante o proocesso da solda pode ser alterada pelo PHG.
Estas tensões condutoras, como também os sinais digitais, são transmitidas pelo
MDA4-II*.
5.2.2 Ativação seriada
Na ativação seriada, parâmetros de solda serão transferidos sobre uma interface

para o aparelho de solda. A determinação desses parâmetros se verifica na lista
de parâmetros de solda do programa de robô. Além disso por meio do comando de
programa "WPSPAR" (ver Instrução de Programação) podem ser influenciadas
outras regulagens do aparelho de solda.
* A transferência dos sinais arco voltáico LIG (A185) e arco voltáico

parado(E185) verifica-se sobre a MBASE em todas as variantaes de ativação.
Atualmente, na solda tandem é empregado a QUINTO-II.

Interfaces I/O BUS
Esquema de ativação analógico
Versão simples:
sinais digitais * MIG/MAG

MDA4-II 4 tensões condutoras WIG

Corte-
autógeno
QIROX
Esquema de atuação seriado
QINEO - CAN:

sinais digitais *
MBASE QINEO

CAN-Bus Ligação
PCIF
QIROX
QUINTO - Tandem:

MBASE sinais digitais *
QUINTO-II
"MASTER"
PCIF ligação seriada
CAN - Bus
QUINTO-II
QIROX "ESCRAVO"

Interfaces I/O BUS
5.3 GLC QUINTO
Teste da interface seriada da QUINTO
A interface seriada do robô até o aparelho de solda Quinto realiza auto-teste. A

intervalos regulares, será enviado um protocolo de teste do comando do robô até o
aparelho de solda, que precisa ser respondido pelo aparelho de solda. Em caso de
falha, o Quinto transmite mensagens de falha para o comando do robô. Estas serão
indicadas no PHG.
SD-Controle de dados de solda
O aparelho de solda Quinto SD possui um controle de dadops de solda para controle

de qualidade. Todos os parâmetros de solda importantes são controlados. Faixas
de tolerância são programadas pelo usuário. O controle dos dados de solda(SD)
4
memoriza os dados usados nas diferentes costuras de solda. Divergências no processo
de solda podem, assim, ser reocnhecidas e partes falhas poderão ser removidas do
fluxo continuado de produção. Pela impressão dos dados atuais da solda, existe a
possibilidade de protocolar cada costura de solda.
Interferência de sistema:
F1807: "Falha de sistema Aparelho de solda: Subtensão"

F1808: " " Sobretensão"
F1809: " " Temepratura/Trafo/Retificador/
Cascata"
F1810: " " Temperatura/Bomba/Ventilador"
F1811: " " Falta de água"
As mensagens de erro F1807 até F1911 são baseadas em falhas que podem aparecer
no aparelho de solda Quinto.
Controle de arco voltáico:
M/F1812: "SD - Falha: Corrente"

M/F1813: Tensão"
M/F1814: Velocidade do arame"
M/F1815: Gás"
M/F1816: Reserva de fio"
M/F1817: Reserva"
M/F1818: Ruptura de arco voltáico"
M/F1819: Porosidade"
Estas mensagens designadas com M/F... podem continuar sendo usadas para comando
do sequenciamento do programa. Para tanto serve o comando "ONERROR ou seja,
ERRLEVEL " (ver Instrução de Programação Bloco9 "Ajustes de sistema"). Com isto
pode ser reagido à respectiva situação de falha (p.ex. salto para um subprograma).

Interfaces I/O BUS
5.4 GLC QINEO
Ajustes de comunicação no comando QIROX:
Depois de ataivado o comando, o aparelho de solda configurado será acessado com

o correspondente tipo de comunicação.
Além disso, são possíveis os seguintes ajustes:

FUNCON WPS,1 Ligação da Interface CAN- (para o QINEO)
FUNCON WPS Ligação da interface seriada (para o QUINTO-I/-II)
FUNCOFF WPS Desligamento da interface seriada(para QUINTO-I/-II)

und der CAN-Interface (para QINEO)
Teste da CAN - Interface da QINEO
No QIROX - comando:
- Sob SERVICE / INFO / Auto - Refresh / Linha CAN3

precisam correr nas colunas „ rx_ok “ und „ tx_ok “ ambos os contadores.
Se correr apenas o „tx_ok“ - contador --> o QINEO não responderá!
Correndo apenas o „rx_ok“ – Contador --> a interface CAN estará desativada
- Em INFO / Lista de versão (3. página) / Linha WPS

sob W1: código SQ- ( Código do aparelho de solda ) do aparelho de solda
que está ativo pela CAN será indicado. (No QINEO CHAMP PARA W1: 35)
Indicação somente válida na comunicação CAN ativa!
Condição prévia na QIROX:
A platina PCIF5 no comando QIROX deve ao menos ter o

INDICE-E! (Em INFO / 4. pag, Bus-Master 2)
Indicação: PCIF5 VH E / VE 1.3
No lado do robô a interface CAN3 (XR117) da Platica PCIF
será acessada. (3. RJ45 –Pino por cima sobre a platina PCIF.-.)
Na fonte de corrente QINEO::
Em DIAGNOSTICO / SOFTWARE VERSION / QIROX V xx.xx.xx

- que a QIROX foi reconhecida pela QINEO como participante-CAN.
Medidas de regulagem:
Config /Geral / Ajuste básico / Número de tensões condutoras 3
- significa que os parâmetros (Avanço de arame/Adequação de arame/
Dinâmica) são aceitos pela QIROX.
SD-Controle de dados de solda
(ver QUINTO SD bem como QINEO SD/QDM SD - Documentação)

eixos de robôs
eixos de robôs
1 Sistema de acionamento 2
1.1 Princípio de funcionamento 2

1.2 Cadeia de liberação 3
1.3 Mensagens de erro 3
2 Unidade do motor 5
2.1 Motor 5
2.2 Freio 6
2.3 Resolver 7
5
3 Acionamento do motor 9
3.1 Módulo de abastecimento 11

3.2 Regulador auxiliar 13
3.3 Controle (CRM) 17

eixos de robôs
1 Sistema de acionamento
O sistema de acionamento consiste da unidade do motor e da regulagem do

motor. A unbidade do motor se encontra no mecanismos de robôs (3 motores básicos
e 3 motores de eixos manuais. A regulagem dos motores está acondicionada no
gabinete de comando e abrange os seguintes componentes: Módulo de abastecimento
- Módulo de controle (CRM) - Regulador auxiliar.
A regulagem do motor está acoplada no computador sobre o sistema CAN-BUS.
1.1 Princípio de funcionamento
O computador interpreta o programa de sequenciamento e aciona o módulo de

abastecimento sobre a Interface (PCIF). Pelo PCIF serão coordenados os comandos
de deslocamento e encaminhados para os diferentes reguladores auxiliares. O módulo
de controle cumpre, no caso, apenas uma função técnica de segurança.
Este princípio básico é válido para eixos de robôs e eixos externos; sendo que os eixos
externos, em caso de necessidade, podem estar equipados com sistemas de medição
diferentes (ver bloco 6).
Visão geral
CANBUS 1 Módulo de abastecimento 1 Módulo de abastecimento 2

CSC (Controlador de

Segurança Cloos)
Regulador auxiliar Eixo 1 - 6

CANBUS 2 CRM
M M M M M M
R R R R R R

(Controlador de Segurança Cloos)

Cloos Safety Controller
Regulador auxiliar Eixo 7 - 12 (13 - 36)

M M M M M M

R R R R R R
CANBUS1+2 PC-sistema do computador


eixos de robôs
1.2 Cadeia de liberação
Para deslocar os eixos de robôs basicamente é necessária uma liberação. Esta liberação
resulta de estados de comutação variados, dependendo do modo de operação - (ver
diagrama de lógica de funcionamento.)
Condição prévia é a prontidão de serviço da instalação (sem PARADA DE EMERG.).
Na operação de ajuste, adicionalmente a confirmação pela "Tecla de Liberação"
no PHG será necessária.
A tecla de liberação por motivos técnicos de segurança é conformada em três

estágios:
1. Estágio - DESL
2. Estágio - Liberação LIG
3. Estágio - Liberação DESL (posição de pânico)
A liberação para ativação dos acionamentos verifica-se, em princípio, em três passos:
- Pela ativação da tecla potencial LIG (ou L.E.PHG) inici-almente será testado o
estado de comutação dos relês - K1/K1.1/KBR; com o exame exitoso,será feita
a mensagem de entrada E 207; o enlace lógico (flanco E207 descendente)
5
com outras informações de-estado (ver lógica de funcionamento) produz o
ajuste da saída A 197 "potencial LIG".
- A efetiva cadeia de liberação forma-se da liberação:

- de todos reguladores auxiliares
- CRM (Cloos resolver Monitor) (Monitor Resolver Cloos)
- CSC (Cloos Safety Controller) (Controlador de Segurança Cloos)
os quais, inclusive, são comutados CSC em dois canais sobre o PCIF:
- via KMC (liberação microcontrolador) em K1.1
- via KPC (liberação computadore)
em K1.
- Sobre K1/K1.1 serão depois acoplados o módulo de abastecimento (E 194

"Mensagem L.E.") bem como os reguladores auxiliares (E 193A/B "SE1/SE2").
Ao CSC (Cloos Safety Controller) (Controlador de Segurança Cloos)

cabe, basicamente, a tarefa do controle técnico de segurança da instalação.
N o caso, são testados a - posição cartesiana - posição específica de
eixo - Paralisação e velocidade e,na transposição, será liberada uma
parada de proteção (ver bloco 2).
1.3 Mensagens de erro
No sequenciamento do programa, podem surgir falhas que resultam no desligamento

do sistema de acionamento. No caso, é importante diferenciar se está presente um
erro de programação ou um defeito técnico. Na maioria dos casos, o exame com o
programa de teste oferece ajuda, sendo feito um deslocamento individual dos eixos.
Basicamente, se o eixo individual não apresentar uma falha, não estará presente um
defeito técnico.

eixos de robôs
Mensagens de erro, tais como:
- velocidade de flange manual demasiado elevada ...

- velocidade demasiado altga no eixo ...
normalmente, podem ser atribuídos a erros de programação (alterações de orientação

demasiado amplas de um ou vários eixos de robôs, no deslocamento em trechos
curtos do percurso). In solchen Fällen gibt das Programm einen Fahrbefehl aus, der
die zulässigen Maximalwerte für Geschwindigkeit überschreitet. Isto é remediado por
uma correção de programa/correção de pontos.
- AR 6 (ou seja, 1..5) Limite de erro de arraste 1 (ou 2)
podem surgir de defeitos técnicos, como também devido a falhas de programação. Em

tais falhas, é transposta a grandeza de regulagem (valor teórico) predeterminada
para a velocidade. Isto é admissivel dentro de uma determinada extensão, mas, na
transposição, resulta na mensagem de erro.
Possíveis causas dessas falhas podem ser:
- alterações de orientação demasiado extensas de um ou de vários eixos

de robôs no deslocamento em trechos curtos do percurso.
- operação mecânica pesada dos eixos do roto, ocasionada por:
- falta de lubrificante
- formação demasiado
acentuada de impurezas
- folga de eixos ajustada de
modo errado
- freio que não se soltou
- colisão
- componente de construção
defeituoso no circuito regulador

- Motor
- Regulador auxiliar
- Módulo de abastecimento
- Cabos ou conexões de encaixe
- CRM comunica falha no Resolver 3
apontam para defeito técnico no sistema de medição .

(ver Capítulo RESOLVER bem como módulo de controle CRM).

eixos de robôs
2 Unidade do motor
Constituição do motor
2.1 Motor
Para os eixos básicos e manuais do ROMAT 320/350/410 vem sendo empregados

5
motores auxiliares trifásicos sem escovas. Na sua estruturação básica, o motor é uma
máquina síncrona. É constituído, essencialmente, de um rotor equipado com ímãs
permanentes, envolto por bobinas de estator.
O motor auxiliar trifásico é de tal modo constituído, que a maior parcela do calor
perdido é produzida no estator. Este calor será rapidamente eliminado por nervuras
de arrefecimento no alojamento do motor.
Os enrolamentos de corrente trifásica do estator são alimentados pelo regulador
auxiliar. O momento e a intensidade da corrente que atravessa as bobinas do estator,
dependem da posição do rotor em relação ao estator. Portanto, terá de sers determinada
a posição exata do rotor.
Para este fim, os sinais do Resolver, montado no motor, serão avaliados no regulador
auxiliar. A alimentação de corrente dos enrolamentos verificar-se-á, então, com uma
corrente sinoidal trifásica. A intensidade das correntes de crista depende do potencial
necessário. A frequência das correntes do motor será de acordo com as rotações do motor.
2.2 Freio
Os freios são freios de apoio e trabalham de acordo com o princípio de corrente de

repouso. Fica, assim, assegurado que, no caso de falha de energia, não sejam realizados
movimentos que pudessem trazer perigo. O freio faz parte da unidade do motor. Ele
está fixamente montado no eixo motor.
A força da frenagem é gerada por um campo magnético. O freio será liberado do

comando de robôs com uma tensão de 24 Volt.

eixos de robôs
Com a tecla "soltar freio", com a chave-mestra ligada e motores desligados, o eixo
correspondente poderá ser movido "manualmente".. Com motores ligados, os freios
estão soltos.
Teste de freio
O teste de freio possibilita um teste funcional do efeito de frenagem. Após

a ativação do botão (ver Menu de Serviço) o freio será testado sob
carga e os valores de medição alcançados serão apresentados no display.
Teste do motor
A medição para testar o motor se verifica com o comando desligado. O motor auxiliar
trifásico é ligado "em estrela". Através de medição ôhmica entre duas conexões de
motores, será determinada a resistência de dois enrolamentos do motor.
São realizadas as seguintes medições:
1. de U para W = R1
2. de U para W = R2
3. de U para W = R3
Os valores de resistência estão situados ao redor de cerca:
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 5 Eixo 6

2 Ohm 2 Ohm 3 Ohm 10 Ohm 24 Ohm 26 Ohm
Caso nas medições for verificada uma assimetria, então o cabo do motor ou o motor
estão defeituosos. A resistência de isolamento entre os enrolamentos U,V, ou seja, W
em relação a PE está situada na faixa de MOhm. Como pontos de medição podem ser
usadas as conexões do motor. Desvios nas suas medições em relação aos valores acima
indicados, podem surgir por tipos de motores e comprimentos de cabos diferentes.

eixos de robôs
2.3 Resolver
O Resolver está integrado no motor, estando fixamente montado no eixo motor.
Os sinais do Resolver são necessários
- para calcular as rotações do motor (taco-sinal),

- para formar os sinais incrementais (regulagem de posição) e
- para captar a posição do rotor no motor.
Função e constituição da unidade Resolver
O Resolver trabalha de acordo com o princípio de um transformador giratório. O

Resolver sem escova, integrado no robô, dispõe de dois "Transformadores".
No primeiro transformador, uma tensão alternada referencial com uma frequência de
4 kHz é transformada do enrolamento do estator (1) para o enrolamento do rotor (2).
A tensão induzida será ligada na segunda bobina (3), montada no rotor. Esta bobina
induz, novamente, uma tensão em duas bobinas (4 e 5) no estator. Estas bobinas estão
espacialmente defasadas em sentido recíproco contrário em 90° e têm o mesmo tamanho.
5
A posição da bobina do rotor (3) para com as bobinas do estator (4 e 5) influencia a
intensidade das tensões induzidas. As tensões são denominadas "Seno" (sin) e "Co-
seno" (cos).
Bobina para sinal seno

Bobina para sinal co-seno
Bobina estator Trafo 1
Bobina rotor Trafo 2
Bobina rotor Trafo 1

eixos de robôs
Sinais do Resolvers
Os sinais "Seno" e "Co-seno" referidos a uma rotação do rotor, são absolutos. O sinal
de co-seno está defasado 90° em sentido elétrico para com o sinal de seno. Assim,
torna-se possível determinhar a direção do giro do rotor.
SENO
CO-SENO
Controle do Resolver
A medição de controle do Resolver ocorre com comando desligado. Os pontos de me-

dição se encontram no encaixe do Resolver, o qual, para a medição, é removido da
unidade servo.
Na medição ôhmica, desta forma as linhas adutoras e enrolamentos do Resolver são
controlados. Para controle, a medição podeerá ser feita diretamente no motor.

Eixo 1/2 ca. 22 / 44 / 44 Ohm

Eixo 3/5/6 ca. 40 / 62 / 62 Ohm

Eixo 4 ca. 40 / 105 / 105 Ohm

4. Pino encaixe medição 1, 2, 4, 5, 6, 7 para PE (3 = GND) faixa de MOhm
Desvios nas suas medições em relação aos valores acima indicados, podem surgir por
tipos de motores e comprimentos de cabos diferentes. É importante que sejam iguais
os valores da 2a. e 3a. medição.

(siehe bloco 7 Mecânica de robô)

eixos de robôs
3 Acionamento do motor
O acionamento do motor é composto dos seguintes componentes:
Controle (RDW): ECSZFR551 Pertences - Função - Resolver

Módulo de abastecimento: ECSDE ... C4B551XX ... (... ver Capítulo 3.1)

Regulador auxiliar: ECSDA ... C4B551XX ... (... ver Capítulo 3.2)

Chave de designação
ECS DA xx C x B 551 XX xx xx
Hard-/Software - Versão

Versão padrão
Classe de tensão
C = CAN Bus
Classe de potencial
5
E = VM / A = SERVO
D = Técnica de transfixação
ECS...551 = Tipo de aparelho
Princípio de acionamento
L1
L2
L3
N
PE

K1

~-
400V AC 565V DC Servo 1- 3 Servo 4 - 6

ECSDE ... ECSDA ... ECSDA ...
CAN - BUS M M
eixos de robôs
Placa de montagem (Sistema de acionamento)

eixos de robôs
3.1 Módulo de abastecimento
O módulo de abastecimento (VM) con-

siste de uma combinação de unidade de
comando e parte de rede para os
reguladores auxiliares. Nas versões Designação de tipo

20A - ECSDE 020C4B551XX

40A - ECSDE 040C4B551XX Chave de codificação
estão previstos. O emprego depende

do número e do tamanho dos eixos
adicionais.
O Acionamento das unidades auxiliares é feita a partir do computador (PCIF)

sobre CAN - Bus até o VM e adiante até as diferentes unidades auxiliares (última
unidade auxiliar com resistência a fechamento).
O abastecimento de tensão das unidades auxiliares (tensão entre círculos), bem
5
como a soltura dos freios tem lugar na ativação da tensão LIG (K1 + K1.1).
Decurso da tensão: REDE (400V~) - K1 - (Retificador) - X21G1 (565V-) - Regulador
auxiliar.
Na frenagem dos eixos, energia de frenagem será retroalimentada para a seção
da rede. Se a tensão ultrapassar, neste processo, um limite predeterminado, então
através do circuito de carga- (Chopper) a energia excedente , através de uma
resistência de lastro, será transformada em calor.
LED - Indicação de status (Módulo de abastecimento ECSDE...)
Estado do aparelho verde vermelho
Liberação sem falha LIG DESL

sem liberação piscando 0,5Hz DESL
TRIP - Erro DESL pisca 1Hz
Fehler - Meldung AUS blinkt 2,5Hz
Erro - Alerta piscando 0,5Hz piscando1Hz
Chave codificada (Módulo de abastecimento ECSDE...) Versão de software <

V7.10
Reserva CAN-BUS endereço de nós CAN-BUS

taxa de transferência

eixos de robôs
Chave de codificação (Módulo de abastecimento ECSDE...) a partir da versão

de software V7.10...

VM1 x x x
VM2 x x x
VM3 x x x

Ao substituir um Regulador auxiliar defeituoso, devem ser observados os seguintes

pontos:
- O hardware usado (designação de tipo/classe de potencial) deve ser compatível.
- As chaves codificadas precisam ser ajustados (ver tabe4la de códigos).
- Após a montagem do módulo de abastecimento, terá de ser realizada a para-

-metrização. (Para tanto serve uma função correspondente para carregar o
software ver MENU-Serviço.)
A extração/integração de um novo regulador auxiliar é feita de acordo com o seguinte

esquema:
- soltar conexões de encaixe

- soltar os parafusos e tombar o regulador auxiliar para trás
- extrair o regulador auxiliar da retenção
- neues VM in Halterung einsetzten und andrücken
- reapertar os parafusos
- introduzir as conexões de encaixe

eixos de robôs
3.2 Regulador auxiliar
O regulador auxiliar comanda a unidade do motor.

Isto acontece pela licação de corrente
nos motores, com simultânea leitura e
Umwandeln der Resolversignale. A Designação de tipo
eixos de robôs e com estes os reguladores
auxiliares, baseado nas diferenças de
potencial, são subdivididos em categorias
Chave de
que são determinadas por:
codificação
> Tipo de robô +Número do eixo <

QIROX 320/350/410 Eixo 1,2 ECSDA016C4B551..
QIROX 320/350/410 Eixo 3 ECSDA008C4B551..
5
QIROX 320/350/410 Eixo 4,5,6 ECSDA004C4B551...

Acesso:
O acionamento dos reguladores auxiliares verifica-se, em primeira linha, a partir do

módulo de abastecimento. Além disso. sinais de comando, como p.ex. STOP/AUTO/
ou liberação, são transmitidos desde a platina distribuidora para as unidades
auxiliares. Os freios são ativados a partir do módulo de abastecimento. Os dados da
posição, a unidade auxiliar recebe diretamente do Resolver, sendo que este, adicio-
nalmente, é controlado pelo CRM.
Estságio regulador
O regulador auxiliar receber do comando valores teóricos para a posição e as

rotações. Estes serão regulados pela comparação de valor teórico/valor real, sendo
conduzidos regulados até o regulador de corrente, sendo depois usados para o aciona-
mento da modulação da largura de pulso para alimentação do motor com a corrente.
(ver diagrama de bloco)
Parâmetro de eixo
No regulador auxiliar, os diferentes parâmetros para os respectivos eixos são fornecidos.

No caso, são diferenciados os dados de potencial bem como os dados de posição.
Os dados de potencial se referem ao motor (rotações, correntes) e os dados de
posição se referem às regiões de trabalho dos eixos (posição de referência e de
posição final). Portanto, os reguladores auxiliares requerem parâmetros diferentes,
os quais podem, todavia, ser alimentados nas unidades auxiliares através funções de
software, de carregamento e de memória.
(Ver SM Dados de regulador (GDC) carregar/memorizar.)

eixos de robôs
LED - Indicação de status (Regulador auxiliar ECSDA...)
Estado do aparelho verde vermelho
Potencial LIG + Liberação LIG DESL

Bloqueio regulador pisca 1Hz DESL
TRIP - Erro DESL pisca 1Hz

Chave codificada (Regulador auxiliar ECSDA...)


eixos de robôs
Diagrama de bloco Regulador auxiliar ECSDA...

eixos de robôs
Ao substituir um Regulador auxiliar, devem ser observados os seguintes pontos:
- O hardware usado (designação de tipo/classe de potencial) deve ser compatível.
- As chaves codificadas precisam ser ligadas

(ver Tabela Códigos).
- A posição referencial terá de ser carregada no Regulador auxiliar

(ver Menu de Serviço "REF").
- Após a integração do auxiliar, terá de ser feita a parametrização:

O carregamento dos correspondentes dados do regulador pode ser feito para
cada regulador auxiliar separadamente - ou de modo unitário para todos (ver
Menu de Serviço).
- Na substituição de uma unidade auxiliar ou de um motor, os

grupos de construção precisam ser reciprocamente ajustados.
Para isto serve a função Ajuste Regulador (ver Menu de Serviço).
A extração/integração de um novo regulador auxiliar é feita de acordo com o seguinte

esquema:
- soltar conexões de encaixe

- soltar os parafusos e tombar o regulador auxiliar
para trás
- extrair o reguladoir auxiliar da retenção
- integrar o novo regulador auxiliar na retenção
e comprimir
- reapertar os parafusos
- introduzir as conexões de encaixe

eixos de robôs
3.3 Controle (CRM)
CRM = Cloos Resolver Monitor (Monitor Resolver Cloos)
Com o CRM podem ser controlados os sinais de Resolver dos motores auxiliares.
Estes sinais sãoi aplicados sobre o CRM, sendo adaptados e acoplados ao regulador
de acionamento.
Informações de ângulos de Resolver são aqui digitalizados e transferidos para o bus
de segurança CAN. Para cada eixo é determinado um valor de posição em toda a área
de deslocamento, sendo transmitido pela interface CAN até o PCIF e o CSC. Estas
unidades comparam os valores com aqueles dos reguladores de acionamento e iniciam
correspondentes reações.
Formação de CRM
LED´s relês de liberação de potencial

e chave HEX
Régua prendedora
5
CAN - BUS
Pino de eixo
(1 - 9)

eixos de robôs
Extensão da função
O relê de liberação CRM está integrado no circuito de liberação de potencial para os

reguladores de acionamento. Em caso de inicialização isenta de falha, o relê será
ligado. Para tanto servem, entre outras, as seguintes funções:
- Registro de até 9 posições de eixo (32 Bit)
- Memorização das posições de eixos em caso de falha de tensãol
- Transferência dos dados de posição pelo CAN - BUS
Chave de codificação
A chave de codificação determina o modo CRM e o

número do respectivo aparelho:
Endereço CRM Eixos

0 - -
1 1 1 -9
2 2 10 - 18
3 3 19 - 27
4 4 28 - 36
5 - -
6 1 no modo RDW 1 -9
7 2 no modo RDW 10 - 18
8 3 no modo RDW 19 - 27
9 4 no modo RDW 28 - 36
A - -
B - -
C - -
D - -
E - -
F - -
LED - indicação de status
a esquerda em cima - falha de força reconhecida

a esquerda em baixo - abastecimento de tensão
a direita em cima - cadência piscante 1s = operação normal
C
adência piscante 300ms = rotação
zero reconhecida
a direita em baixo - CRM está inicializado e funcionando
substituição do grupo de construção
Na substituição de uma CRM, as chaves de codificação precisam ser ajustadas

(ver Tabela Códigos).

Eixos externos
Eixos externos
1 Introdução 2
2 Variantes 3
3 Dois freios 5
4 Medidas de ajuste 8
5 Indicador de valor absoluto 10

Eixos externos
1 Introdução
Como eixos externos são designados conjuntos de movimentação que movimentam
a peça trabalhada ou o robô de forma livremente programável.
Isto significa:
- O eixo externo pode ser programado em uma posição desejada dentro da

área de trabalho.
- Velocidades de deslocamento dos eixos externos são programáveis.
- É possível sincronizar os movimentos dos eixos externos com os eixos

dos robôs.
- Os eixos externos são programados com o aparelho manual de programação.
- O sistema medidor de percurso é absoluto não requer acesso do ponto de

referência após a desativação do comando do robô.
O Controlador QIROX pode comandar, no máximo, 36 eixos.

Os robôs da série de tipo QIROX dispõem de 6 eixos. Desta maneira, até 24 eixos
externos podem podem ser adicionalmente integrados.
Basicamente um eixo externo trabalha segundo os mesmos princípios de um eixo de

robô. Isto quer dizer que o sistema de acionamento na sua função é idêntico aos eixos
dos robôs, e apenas o potencial de acionamento dos diferentes eixos é diferente. Então,
a esta altura é feita referência à descrição do sistema de acionamento no Bloco 5.
Eixos externos podem ser manipulados da forma mais variada

através de comandos de programa. Entre outros, pode-se produzir
um "desacoplamento" do comando do computador:
- MANAX - Deslocamento manual de eixos externos.

- DRIVESTAT(ADRIVEAX) - Deslocamento assíncrono de eixos externos.
Manax possibilita um comando manual do eixo através do console de comando;

Adriveax permite que o eixo se desloque, ao mesmo tempo com relação a outros
"movimentos do robô" até determinadas posições. (Ver Instrução de Programa Eixos
externos).

Eixos externos
2 Variantes
Exemplos de eixos externos que movem o robô
Vertical, ao longo da unidade de deslocamento
Suporte-C com mecanismo de içamento
Unidade de deslocamento
longitudinal em posição
suspensa com mecanismo
de deslocamento transversal

Eixos externos
Mesa giratória com mandril de

cabeçote móvel
Órbita
Posicionador de ângulo de 90º
Os exemplos acima mencionados representam um pequeno recorte do programa CLOOS.

Com estes componentes poderá ser montada uma instalação de robôs, correspondendo
aos desejos dos clientes.
No caso, existe a possibilidade de recorrer a sistemas prontos "compactos". Para tanto,

existem dois grupos de sistemas:
- Instalações compactas
- Celulas compactas
Nas instalações compactas trata-se de soljuções completas, nas quais robôs,

eixos externos, equipamento de solda e técnica de segurança estão sincronizados
reciprocamente. A eletrônica está integrada no comando de robô.
A célula compacta, em aditamento, tem uma constituição mecânica de tal ordem

que pode ser transportada como uma unidade,com uma carcaça protetora completa.

Eixos externos
3 Dois freios
Preferencialmente, no caso de eixos de curso podem ser empregados 2 freios para

cada eixo. Isto é para efeito de segurança, a fim de que no caso de falha de um
freio, poder evitar a queda do eixo. Aqui são empregados um freio 230 VCA e um
freio 24 VCC.
Ambos estão integrados no motor.
O freio de 24 V, como é comuim, é comutado através de relês de freio (platina
distribuidora) e o freio de 230 V através de um módulo de comando separado.
As funções comutadoras são liberadas pelo cartão de computador MIOB.

(ver Bloco4).
Eixo de curso com dois freios
6
Vista
traseira

Eixos externos
Estruturação da placa de montagem

Eixos externos
Designações da placa de montagem:
1 - Relê de dois canais para a tecla "liberar freio"

2 - Módulo comutador para freio de 230 V
3 - Componente da rede 24 V
4 - Componente da rede 24 V
Relê na VP2:
KLA9 Comuta na mensagem “PUFFERUNG OK” (MEMORIZAÇÃO OK)
KBA9 Soltar o freio do servorregulador
KPA9 Circuito comutador para a mensagem “PUFFERUNG OK”

(MEMORIZAÇÃO OK) do componente de rede da memória (G4P)

Eixos externos
4 medidas de ajuste
Medidas de ajuste para eixos externos: (ver também Bloco 10 SERVIÇOS)
- Regulagem do ponto de referência (ponto zero). (depois da realização do

reparo, ou em caso de
deslocamento lateral)
- Ajuste dos eixos (do sistema de medição) (após a substituição de um
motor ou auxiliar)
- Regulagem da folga mecânica de eixos (em caso de folga na
engrenagem)
Procedimento no ajuste de um ponto de referência:
- Mover o eixo para a posição de

marcação
- Service - Modus deverá ser
selecionado
- Continuar com os botões seguintes
- o eixo atual deverá ser selecionado
- pela seleção do botão NUL

será agora memorizada
a posição do eixo
- salvar os recém-formados novos dados da máquina

Eixos externos
Procedimento no alinhamento de eixos:
- Service - Modus deverá ser selecionado
- Selecionar na imagem que então aparece Alinhamento de eixos
- Selecionar externo ou individual
Alinhamento de eixos
Interno Externo Individual
Após ativação do respectivo botão funcional, surgirá a consulta:
Externo: Iniciar o alinhamento regulador no eixo ...SIM/NÃO 6

Individual: A entrada do desejado número de eixo é feita sobre
"Numpad".
Após a respectiva seleção, o correspondente eixo será movido

no deslocamentoTEACH (velocidade <50%). Após um percurso
de deslogamento suficientemente extenso, o servorregulador
memoriza automaticamente o valor de tolerância. Este valor
não faz parte dos dados de regulagem (GDC) e, portanto,
não poderá ser salvo em memórias.
A ausência de alinhamento pode:

- ocasionar oscilações de eixo
ou
- pode resultar em movimentos saltiformes.
O ajuste da folga axial mecânica serve para o posicionamento dos eixos isento
de folgas. De acordo com a concepção de um motor/engrenagem, isto é garantido
automaticamente. Um ajuste da folga de eixo, portanto, somente pode ser feito
naqueles eixos, nos quais estão presentes correspondentes dispositivos de ajuste
(parafusos de ajuste, excêntricos, etc.).
(ver documentação do fabricante Motor/Engrenagem).

Eixos externos
5 Indicador de valor absoluto
Para eixos externos, aos quais são formuladas maiores exigências quanto à
resolução ou outras especificidades, ao invés dos convencionais.Resolver, são
empregados os chamados Indicadores de Valor Absoluto. No comando ROTROL II
são usados, para tanto, Indicadores 25 - Bit CAN.
Versão: 1. 6mm Eixo (para montagem direta no motor)

2. 10mm Eixo (para montagem sobre acoplamento de eixo)
O Indicador CAN é apresentado nas Informações sobre Robôs correspondentemente

marcado - (pode ser alternativamente reconhecido através do ponto de código
>3000< no campo de diálogo parâmetro de regulador).
O ajuste (zeros) de um eixo com o Indicador CAN se verifica consoante o mesmo

princípio como o ajuste com Resolver.
Tipo Indicador - CAN: CE65M
Dados técnicos:
Passos/Revolução = 8192
Revoluções = 4096
Abastecimento de tensão = 11 - 27 V (24VDC)
Interface = CAN - Abrir

Mecânica robótica
Mecânica robótica
1 Introdução 2

2 Posicionamento axial em posição referencial 4
3 Troca de componentes 5
3.1 Acoplamentos 5
3.2 Engrenagens 6
3.3 Unidade motriz 7
3.4 Batentes fixos 9
4 Ajuste de folga 11
4.1 Eixo 4 11
4.2 Eixo 5 12
4.3 Eixo 6 12
5 Ajustagem da mecânica robótica 14
5.1 Meios auxiliares 14

5.1.1 Aparelho medidor de inclinaçãot 14
7
5.1.2 Facaes de alinhamento 16
5.2 Posições de medição 17
5.3 Procedimento no ajuste da mecânica robótica 18
5.4 Teste da posição referencial 21
5.5 Memorização da posição HOME 21
6 Dados técnicos 22

Mecânica robótica
1 Introdução
O robô industrial QIROX QRC 320/350/410 apresenta acabamento no modo de arti-
culação giratória (6 Eixos) giratória.
A instalação industrial de roibôs despõe no maximo de 36 eixos que são subdivididos em
três categorias:
- Eixos básicos (1 - 3)
- Eixos manuais (4 - 6)
- Eixos externos
Os eixos básicos e manuais se encontram na mecânica robótica.
Eixos extgernos são eixos situados externamente, separados, que está integrado e
livremente programáveis na mecânica robótica.
Neste bloco será descrito o robô industrial QIROX QRC 320/350/410 .

Eixos extgernos serão explicados no Bloco 6.
Componentes de um eixo de robô são:
Motor
Engrenagem
Resolver
Freio

Mecânica robótica
É realmente complexo descrever, neste ponto, com quais manipulações cada componente
individual é trocado no robô. Por esta razão, estes componentes foram selecionados
como exemplos:
- Acoplamento
- Engrenagem
- Unidade motriz (Motor-Resolver-Freio)
- Batentes fixos

De qualquer maneira deverá ser observado que após a troca da maior

parte das peças ou grupos, a mecânica robótica terá de ser reajustada.
Para tanto precisam estar presentes os necessários meios auxiliares.
Alojamentos e coberturas que foram removidos, tgerão de ser remontados depois do

trabalho realizado.
A estruturação da mecânica robótica pode ser verificada nos desenhos

fragmentados na lista de peças de reposição.
Ao separar a ligação mecânica entre a unidade motriz e eixo de

robô, deve-se observar que o efeito de frenagem seja desativado.
7
No caso, pela queda do eixo do robô podem surgir perigos para
Atenção pessoas e material.

Mecânica robótica
2 Posição axial na posição referencial
As seguintes imagens mostram o posicionamento axial correto do robô na posição

referencial. Esta posição deverá ser acessada pelo robô quando você selecionar a
função HOME no PHG. Os eixos deverão sers alinhados para estas marcas, quando as
posições referenciais forem novamente rajustadas (ver SERVICE - Modus / Função:
REF).

Eixo 6 Eixo 5 Eixo 3

Eixo 4
Eixo 2 Eixo 1

Mecânica robótica
3 Troca de peças
3.1 Acoplamentos Eixos 4 - 5 - 6
Soltura do acoplamen to:
- Soltura do parafusos fixadores

- O acoplamento poderá ser desmontado
Montagem do acoplamento:
- Introduza o eixo lentamente na perafuração do acoplamento e evite

que o eixo fique inclinado dentro da perfuração.
- Prüfen, ob die Welle lose in der Bohrung sitzt. Deste modo é evitado que
apareçam forças axiais que podem destruir o acoplamento.
- Apertar os parafusos fixadores com chave de torque.
(ver Tabela Dados Técnicos)
A indicação de montagem deverá sers absolutamente observada, porque, do

contrário, poderia ocorrer o deslizamento do eixo ou a soltura dos parafusos
fixadores.
Deslizamento do acoplamento significa perda de posição.
Posição dos acoplamentos*
Eixo 6
7

Eixo 4 Eixo 5
* De acordo coj a posição axial, o acoplamento Eixo 5 ou 6 pode ser conhecida.
No afrouxamento do acoplamento, o sistema medidor de percurso

será separado da mecânica robótica A mecânica robnótica terá de
ser reajustada após o término dos trabalhos (Ver ajustagem da
Atenção mecânica robótica).

Mecânica robótica
3.2 Engrenagem
As engrenagens dos eixos dos robôs são subdivididos em 2 tipos:
- os eixos 1,2,3 possuem unidades de engrenagens compactas

(Estas deveriam somente ser substituidas no fabricante CLOOS/Haiger!)
- os eixos 4,5,6 consistem de rodas de disco e excêntricos

(Roda de disco e excêntricos devem ser substituidos conjutamente!)
Troca de engrenagem em A 4:
- Remover tampa do alojamento

- Soltar o acoplamento.
- Motor Eixo 4 desmontar
- Remover parafusos de seguraça/porca (caso existentes).
- Soltar e eventualmente remover parafusos do estágio 1 + estágio 2.
- Extrair cuidadosamente a roda de risco e examinar quanto a danos
- Extrair o excêntrico e examinar quanto a danos
- colocar novo excêntrico:
de maneira que a ranhura para o parafuso fixador se encontre abaixo da
abertura para o parafuso;
de modo que as faces de ajuste para parafusos de folga estejam em paralelo;
atarraxar levemente parafusos de folga
- montar nova roda de disco:
de modo que as faces de ajuste para parafusos de folga estejam em paralelo;
atarraxar levemente parafusos de folga
- Finalmente, controlar a folga no estágio 1 + 2 (eventualmente fazer o reajuste)
- apertar todos os parafusos
- Spiel prüfen über gesamte Lauffläche
- contra-porcas/parafusos atarraxar e apertar
- Reajustar a posição referencial (ver Ajustagem da Mecânica Robótica).
Troca de engrenagem em A 5+6:

(Eixos 5+6 formam uma unidade como articulação de mão)
- Remover coberturas
- Soltar acoplamentos A5 + A6
- Soltar parafusos fixadores na articulação manual
- Remover articulação manual
- Colocar nova articulação manual (introduzir, ajustada, dentro dos acoplamentos)
- Fixar articulação manual com parafusos
- Apertar parafusos de acoplamento
- Recolocar as cobertdurasn
- Reajustar a posição referencial (ver Ajustagem da Mecânica Robótica).
A constituição complexa das engrenagens pode ser examinada com

base nos desenhos fragmentados da lista de peças de reposição.

Mecânica robótica
3.3 Unidade motriz
A unidade motriz (Motor - Resolver - Freio) será sempre substituída em forma

completa!
Os motores dos eixos 1 - 3 estão diretamente unidos com a engrenagem através de uma
roda dentada; os motores dos eixos 4 - 6 serão acoplados astravés de acoplamentos de
eixos.
O procedimento na troca de motor é, portanto, diferente para eixos básico e eixos manuais.
Trsoca de motor em A 1 - 3:
- No Eixo 2+3 os robôs, possivelmente, deverão ser movidos

para a posição lateral, visto que aqui poderá ocorrer vazamento
de graxa de engrenagem (graxa escoada deve ser reabastecida).
- Desastivar o comando
- Remover o encaixe do motor e do resolver
- Promover formação infraestrsutura do eixo e, assim,
proteger contra queda descontrolada
- Afrouxar os parafusos fixadores do motor
- * Retirar o motor (Olhar o anel vedante/anel-0!)
- Colocar motor novo de tal modo que não seja formada folga entre a roda dentada
e a engrenagem.
- Atarraxar o motor
- Encaixar o plugue de conexão
- Ativar o comando
- Mover o robô para a posição básica - o eixo correspondente terá de ser novamente
ajustado
7
(ver ajustagem da mecânica robótica)
Trsoca de motor em A 4 - 6:
- Remover coberturas do respectivo eixo

- Posicionar os robôs de tal maneira que os acoplamentos e parafusos do motor
possam ser alcançados
- Desastivar o comando
- Remover o encaixe do motor e do resolver
- Promover formação infraestrsutura do eixo e, assim, proteger contra queda
descontrolada
- Afrouxar os parafusos fixadores do motor
- Soltar o acoplamento do lado motor
- Retirar o motor
- Colocar o motor novo
- Atarraxar o motor e o acoplamento
- Encaixar o plugue de conexão
- Ativar o comando
- Mover o robô para a posição básica - o eixo correspondente terá de ser novamente
ajustado
(ver ajustamento da mecânica robótica).

Mecânica robótica
Vista lateral MA3
Conexão de motor
Eixo de motor
Conexão de Resolver
com roda dentada
Posição dos motores

Eixo 5 Eixo 6
Eixo 4
Eixo 3
Eixo 2
Eixo 1

Mecânica robótica
3.4 Batentes fixos
A série construída QIROX QRC 320/350/410 não possui chave de posição terminal.
A limitação por hardware dos eixos é concretizada com batentes fixos.
Batente fixo: Eixo 4 Eixo 3
Eixo 5
Eixo 2 7
Eixo 1
A ajustagem correta dos eixos dos robôs (ponto zero)

constitui a base para o funcionamento perfeito das chaves terminais do
sofstware que controlam os diferentes eixos de robôs nas suas posições
terminais, isto é, na ajustagem incorreta do ponto zero, existe o perigo
Atenção do deslocamento do eixo contra o batente fixo.

Mecânica robótica
Vista dfos batentes fixos
Eixo 1

Eixo 2
Eixo 3
Eixo 4

Eixo 5

Mecânica robótica
4 Ajuste de folga
Para os eixos básicos (1,2,3) no robô não é necessária uma regulagem.

As endentações dos eixos manuais (4,5,6) no robô são ajustadas atsravés de
montagens excêntricas sem folgai.
Processo de ajuste:
Para possibilitgar o reajuste fino, é necessário soltgar também o contra-parafuso.
Após o processo do ajuste, as duas contraporcas devem ser novamente firmemente
apertadas.
A designação 1º estágio e 2º estágio é a sequência absoluta

do processo de ajustagem em etodos os eixos de robôs;
Estágio 1 é a endentação mais distanciada do motor de acionamento.
Estágio 2 é a endentação mais próxima no motor.
4.1 Eixo 4
1. Estágio
1 = - menos folga
2 = Parafuso fixador
3 = + mais folga
3
7
2
1

Processo de ajuste:
Regular ambos os parafusos e fixar novamente.

2. Estágio
1 = - menos folga 2
3 = + mais folga 1

Mecânica robótica
4.2 Eixo 5 (articulação manual)
2. Estágio 1 2 3

1. Estágio
4 = Ponto de lubrificação

3 = + mais folga
1 = - menos folga

Processo de ajuste:
Soltar contra-porca 1/2 voltas, girar o parafuso de ajuste até quer, de modo
sensível, no acoplamento não exista folga.
4.3 Eixo 6 (articulação manual)
1. Estágio
Processo de ajuste:
Para ajustar o 1º Estágio, a articulação manual

tgerá de ser girada de tal maneira que a abertura de
ajuste (1) deve poder ser vista em frente ao flange
de pistola.

Mecânica robótica
Para ajustar a folga, nesdta posição terá de

ser introduzida uma chave Allen (3) em 32
mm dentro do pasrafuso de ajuste.
O mesmoa contece no lado do flange (2) no

qual está assentada uma porca fixadora do
parafuso de ajuste, a qual precisa ser solta
a fim de possibilitar a regulagem da folga
através de giro a esquerda do parafuso de
ajuste.
Uma vez eliminada a folga, o parafuso
fixador será novamente apertado. Em
seguida, a porca auto-travada, depois de
uma resistência perceptível, será novamente
afrouxada em 1/2 voltas, a fim de evitar
dano de montagem.
2. Estágio 1 2 3
1 = - menos folga
3 = + mais folga
Processo de ajuste:
(ver articulação manual

5. Eixo, 1. + 2. Estágio)

Mecânica robótica
5 Ajustagem da mecânica robótica
A ajustagem da mecânica robótica é necessária quando se apresentar uma

defasagem dos eixos - p.ex. após um reparo ou colisão.
A ajustagem do QIROX 320/350/410 ese verifica com a ajuda de um "Aparelho
Medidor de Inclinação". A "posição zero" será determinada por meio de faces
de alinhamento a serem aplicadas e através do aparelho medidor de inclinação
No caso, o aparelho medidor será, inicialmente, alinhado em uma face referencial.
Depois, os diferentes eixos serão movidos até a posição zero;
(no modo TEACH deslocar com 1 %). Ao alcançasr a posição zero, a posição ser
memorizada (Modo Serviço) O alinhamento do aparelho medidor na face referencial,
no caso, terá de ser feito para cada eixo novamente.
5.1 Meio auxiliar
- Aparelho medidor de inclinação TIPO: CLINOTRONIC PLUS

- faces de alinhamento
5.1.1 Aparelho medidor de inclinaçãot
Cuidado:
O aparelho medidor somente poderá ser transportado ou armazenado em
posição vertical, do contrário ocorrerão falhas de deflexão na medição.
Ajuste básico:
Para assegurar maior possível precisão das medições, antes terá de

ser testada a regulagem áseica correta do aparelho medidor.
- Posicionar o aparelho medidor de inclinação em uma sujperfície plana
- ligar com ON/MODE

caso o ponteiro de seleção não apareça em <RELATIVE mm.m > a faixa Da
medição terá de ser ajuistada como segue:
- com ON/MODE UNIT deve ser feita

a seleção ponteiro seletor piscando
- selecionar com SELECT PRINT

00.00 RELATIVE mm/m deve
ser selecionado

- aceitar com ENTER-HOLD a
regulagem selecionada

Mecânica robótica
Depois de concluída a regulagem, testar o aparelho como segue:

Na extremidade mais distgante do aparelho medidor, será aplicada uma tira de
chapa de 1 mm de espessurae (eventualmente uma moeda). O valor medido
indicado com 1mm de inclinação na seção longitudinal do aparelho medidor deverá
ser de 10.00 mm/m
Manuseio:
(Ver também Instrução de Serviço do fabricante).
O alinhamento do aparelho medidor em uma face de referência serve de base para

medições relativas de inclinação. No QIROX 320/350/410 esta face de referência
é conformada no 1º eixo.
Procedimento no alinhamento:
- posicionar o aparelho medidor na

face de referência (observar os
encostos)
- ligar o aparelho medidor
- o curso está na posição RELATIVE
- Tecla ON/MODE premer duas vezes
- o cursor está na posição RELATIVE
-

premendo a tecla ENTER/HOLD
então o valor atual de medição "0.00"
será mostrado.
7
O aparelho medidor está agora alinhado na face de referência e poderá ser

empregado para medir os diferentes eixos.
No caso, a direção da medição não mais poderá ser alterada

Mecânica robótica
5.1.2 Faces de alinhamento
Dados gerais:
- limpar faces de alinhamenteo basicamente antes do uso;

- ap´´os o uso, proteger contra corrosão;
isto é, armazenagem somente em estado lubrificado
- Posicionar o relkógio medidor sempre na aresta de ataque das faces de
alinhamento
- todos parafusos fixadores para faces de alinhamento apertar com torque de 2Nm
- faces de alinhamento com robôs verticais e suspensos montar igualmente
(ver Fotos);
(Face de regulagem para aparelho medidor no eixo 5+6 no mesmo lado
como as marcações dos eixos!)
posição das faces de alinhamento
Eixo 4 Eixo 3

Eixo 5 + 6
Eixo 1
Eixo 2 marcação


Mecânica robótica
5.2 Posições de medição
Eixo 4

* Eixo 4 está na posição de medição
girado em 900 !
Eixo 6
Eixo 3*

Eixo 1
Eixo 5
Alinhamento do relógio medidor

na face referencial para Eixo 2
Eixo 4 + 6
Para medição dos eixos 2,3,5, favor girar o relógio medidor em 90°


Mecânica robótica
!Cuidado!
O aparelho medidor de inclinação é magnético e, assim, no caso de
robôs suspensos, poderá ser enganchado por baixo nas faces de
alinhamento.
Exemplo: Eixo 5 + 6
Qirox suspenso com relógio medidor
5.3 Procedimento no ajuste da mecânica robótica

- colocar o robô na vertical, na posição HOME
- montar a face referencial
- alinhar o aparelho medidor na face referencial

- faces referenciais para eixos de robôs (2,3/4,5/6)
devem ser montadas
- aplicar o aparelho medidor e deslocar os robôs no

TEACH, Modo RC, veloc. 1% (até aparecer "0.00")

Mecânica robótica
- Memorizar posição:
- Service - Modus deverá

ser selecionado
- Continuar com os botões
seguintes
- o eixo atual deverá ser

selecionado
- pela seleção do botão NUL será

agora memorizada a posição
do eixo
7
- salvar os recém-formados novos dados da máquina
- Alinhar novamente o aparelho medidor (na face referencial ajustar

em zero).
! Este procedimento é repetido para cada outro eixo !
! Finalmente, controlar todos os eixos !
A precisão a ser alcançada nas medições é de 0,05mm/m.

Mecânica robótica
Especificidades no Eixo 3:
Para reduzir desigualdades no tubo do eixo, o eixo 3 será ajustado como segue:
- Eixo 4 girar na direção positiva em 90 graus com DRIVEA_(4,900)

- Eixo 3 deve ser referenciado com "NUL"
- Para controle do eixo 4 com DRIVEA_(4,-900) deslocar até dobramento
e aplicar com o aparelho medidor de inclinação por baixo na face de
alinhamento para o eixo 3;
- determinar valor medidor adicional para avaliar o tubo axial
(Para tanto, o desvio determinado deverá ser dividido e o eixo 3 deverá ser
des locado nesta extensão)
- Eixo 3 com "NUL" referenciar novamente
- Controle dos valores medidos para o Eixo 3 nas posições para o Eixo 4 com
DRIVEA_(4,900) e DRIVEA_(4,-900) => quando ambas as medições terão
ser ser idênticas!
- Docuomentação dos valores medidos
Especificidades no Eixo 4:
Cmo a facae de alinhamento para o Eixo 4 está prevista lateralmente, este eixo
sersá ajustado como segue:
- Eixo 4 mover inicialmente para a posição de medição (90 0 giradot /

DRIVEA_4,900) ;
- mover no Modo TEACH para 0.00 ;
- depois fazer retrogiro do eixo em 90 0 (DRIVER_4,- 900);
- e referenciar com "NUL"
(ver Menu Serviço "NUL").

Mecânica robótica
5.4 Examinar posição referencial
Após o allinhamento dos eixos, as marcas dos eixos (eixo 1 - 6) serão testadas
Marcações axiais
Eixo 4
Eixo 5 Eixo 3
Eixo 6 Eixo 2
Eixo 1
7
5.5 Memorização da posição home
(ver também Bloco 10 SERVIÇOS)
A "memorização da posição home" é necessária quando a posição referencial do

robô estiver errada ou não estiver presente (p.ex. após stgroca de um regulador
auxiliar).
Procedimento:
- Mecânica robótica Eixo por Eixo

ajustar nas marcas dos eixos (TEACH) e
- Memorizar posição com ref (SERVICE - MENÜ)

Mecânica robótica
6 Dados Técnicos QRC 320/350/410
Face de ajuste: 500 x 515 mm

Peso 205 kg
Constituição mecânica: 6 eixos no modo de construção de articulação giratória
Acionamentos: Motores auxiliares CA eletronicamente regulados
Carga útil 15 kg (15 kg *) (10 kg **)
Precisão de repetição < ± 0,1 mm
Área de trabalho: formato semiesférico
Diâmetro: 4200 mm (4430 mm *)(5000 mm **)
Altura 2500 mm (2605 mm *)(2895 mm **)
Área de giro dos eixos: Eixo 1 340 O

(optional 450 O)
Eixo 2 215 °

Eixo 3 290 °
Eixo 4 358 °
Eixo 5 270 °
Eixo 6 600 °
Velocidades dos eixos Eixo 1 184 °/sec

Eixo 2 184 °/sec
Eixo 3 177 °/sec
Eixo 4 497 °/sec
Eixo 5 542 °/sec
Eixo 6 528 °/sec
Torques dos
parafusos acopladores: 4.Eixo M3 2,5 NM
(DIN 912/8.8) 5.Eixo M3 2,5 NM
6.Eixo M4 4,5 NM
* QRC 350
** QRC 410

Aparelhos adicionais/Opções
1 Introdução 2
2 Limpeza do maçarico 3
3 Sistema de troca de maçarico

4
4 TFT - Monitor 6
5 Sistemas de arrefecimento 7
6 Reforçador de ar pressurizado 8
7 MANAX 9
8 Redes 11
8.1 Rede ROTROL 11

8.2 Rede Software 13
8.3 Master Escravo 14
9 Sensores 16
9.1 Sensor de arco voltáico 17

9.2 Sensor de bocal de gás 20
8
9.3 Sensor analógico 21
9.4 Sensor a laser 22
9.4.1 Explorador de Costura Cloos (iCSE) 23
9.4.2 Rastreador de costura Cloos (CST) 25
10 Sistema Cloos de Medição de Ferramentas 27

1 Introdução
Aparelhos adicionais são, em princípio, aparelhos independentes para os quais o
respectivo fabricante oferece correspondentes Instruções de Serviço. Eles contêm
todas as necessárias informações e dados que o usuário precisa ter.
As Instruções de Serviço serão fornecidas juntamente com a instalação de robôs e
podem, além disso, ser solicitadas em nossa impressora própria (em forma de papel
ou em CD-ROM).
Além disso, deve-se novamente fazer referência à Instrução de Programação onde
poderão ser entyregies descrições extensas de comandos para as opções.
Este bloco serve como descrição adicional para explicar a conexão de tais aparelhos
adicionais ou seja, Opções) na instalação de robôs. Os seguintes pontos são levados
em conta:
- Possibilidades de uso
- Variantes de conexão
- Diferenças entre versões
Aqui são descritos somente aparelhos adicionais e opções que estão em

ligação direta com o comando de robôs.

2 Limpeza de maçarico
Pelo aparelho de limpeza do maçarico, torna-se possível limpar o maçarico de solda

em espaços de tempo programáveis.. A limpeza é feita com facas que são acionadas
por um motor, gioram e remover os esguichos fixos colados de solda no lado interno
do bocal de gás.
Existem diferentes modelos que se diferenciam principalmente em dois pontos:

- Limpezas para maçaricos simples ou tandem
- Limpezas com / sem cortador de arame.
A sequência da limpeza está descrita nas respectivas Instruções de Serviço.

Tipo CMR6T Tipo CMR6
(com cortador de arame)

Tipo CMR7C
Cuidado!
Em trabalhos de ajuste e de mnanutenção no aparelho limpador
de maçarico, desligar efetivamente o suprimeneto de ar, pois, do
Perigo contrário, existe perigo de sofrer lesões.


3 Sistema de troca de maçarico
O sistema de troca de maçarico serve para a troca automática do maçarico.

Cada maçarico é depositado em uma estação separada. Assim, torna-se possível
trabalhar em uma peça com maçaricos de tamanhos diferentes e com diferentes
processos de solda.
Para isso, terá de estar sempre disponível um equipamento completo de solda, isto é:
- Maçarico
- Pacote de mangueiras
- Fonte de corrente
- e demais pertences (p.ex..: Dispositivo de acionamento de arame).
Além disso, a mecânica robótica contém as necessárias conexões e ligações pneumáticas,
bem como um pino adicional (X10) no lado dorsal do soquete do robô.
Aqui temos dois exemplos dos sistema de troca de maçarico empregados pela CLOOS:
Sistema de troca de
maçarico
com pino codificador:
(A codificaçãoi é feita sobre

pontes na tomada)

Flange de encaixe Garra
(Adaptador)
Sistema de troca
de maçarico
mit induktiven
Chaves de aproximação:
(A codificaçãoi é feita sobre

aplicação/colocação
chave de aproximação)
O sistema de troca é comandado através de Entradas/Saídas digitais. A codificação é

consultada através de entradas e a garra é ativada através de saídas.
(A ocupação das Entradas/Saídas você pode depreender, por favor, das plantas de
circuitos correspondentes!)

Esquema de sequenciamento de troca de maçarico
- Inicialmente, o programa de robô reconhece baseado na codificação

(consulta de programa) se - e quando sim -qual maçarico estão preso na garra.
- Depois segue a decisão qual maçarico a) deverá ser guardado ou b) integrado.
a) - O robô se desloca até a estação de integração escolhida

- A garra se desloca lentamente até o adaptador
- A garra será destravada (aberta)
(o maçarico será guardado)
- O robô abandona lentamente o adaptador
- O robô retorna à posição basica
b) - O robô se desloca até a estação de integração selecionada

- A garra será destravada (aberta)
- A garra se desloca lentamente até o adaptador
(o maçarico será integrado)
- A garra será destravada (fechada)
- O robô abandona lentamente o adaptador
- O robô retorna à posição basica
Esses segmentos estão determinados em subprogramas e podem ser combinados de

modo correspondente às necessidades.
Estação de troca

4 TFT - Monitor
Pelo emprego do TFT - Monitor, ficará visível também no comando o teor da tela do PHG.
A conexão do Monitors é feita na saída do monitor CPU (Pino XR100).
TFT - Monitor 15"
Vista interna
(Lado dorsal do monitor)
Dados técnicos
Temperatura de trabalho: 0°C até +50°C

VGA-Entrada: 15 pin D-Sub
Display na tela (OSD) no lado dorsal
Tensão: 12 V CC
Relação de contraste: 300 : 1
ângulo de leitura: 130° horizontal,
110° vertical
Claridade: 250 cd/m2
Cores: 16,7 Milhões
Resolução max.:
15": 1024X768 Pixel
Tipo de proteção:
IP 65 após EN 60 529/10.91, frontal

5 Sistemas de arrefecimento
Durch Verwendung von Komponenten mit geringer Wärmeentwicklung wird in der

Steuerung ROTROL II standardmäßig kein Kühlgerät benötigt. Bei Anlagen mit zusät-
zlichen Baugruppen (z.B. Servos für externe Achsen) können aufgrund der größeren
Wärmeentwicklung optional Kühlsysteme eingesetzt werden.
Aparelho de arrefecimento-Montagem em Telhado
A montagem em telhado do aparelho de arrefecimento é empregado para resfriar a

temperatura interna do gabinete para 35 °C (até 45 °C temperatura ambiente ).
A água condensada do aparelho de arrefecimento é escoada por uma mangueira até
próximo do solo. Para conduzir a mangueira será empregado um tubo plástico.
Dados técnicos!
Potencial útil de arrefecimento (Watt)

Dimensões (mm)
410
B 598
8
H 340
T 348
Tensão (Volt) 230
Regulageam de termostato ja

6 Reforçador de ar pressurizado
O reforçador de ar pressurizado (DV - 10) está disponível como aparelho adicional, a

fim de reforçar, adicionalmente, o efeito de limpeza do conjunto de limpeza por sopro.
A função Limpeza por Sopro é ativada sobre o PHG no modo TEACH/PROG, sobre
o botão de função correspondente (no estado de ponto) ou através de comando de
programa FUNCON BLAST.
A pressão do ar de entrada é regulada para uma pressão no máximo dupla. A pressão

do ar de saída pode ser regulada com um botão de regulageam. Como reserva de ar
serve um recipiente de ar pressurizado.
Reforçador de ar pressurizado
Dados técnicos:
Relação de reforço: 1:2

Qualidade do ar: ar isento de óleo, seco, purificado (maxc.tamanho de par-
tícula 5µm)
Pressão de entrada: 0,1bar - 6bar 0,01MPa - 0,6 MPa 1,45psi - 87psi
Pressão de saída: 0,2bar - 12barü 0,02MPa - 1,2 MPa 2,9psi - 174psi
Temperatura de serviço: +5° C/41 °F - +50 °C/122 °F

7 Manax
MANAX = MANual Deslocamento Eixos Externos (AXis)
A opção MANAX permite desacoplar um ou vários eixos externos da regulagem de

posição e fazer o deslocamento manual. O operador pode mover o eixo desacoplado
sobre um campo de comando até uma posição aleatória, a fim de poder introduzir e
remover a peça trabalhada.
A opção MANAX compreende os seguintes elementos:
- cabeamento adicional
- Software MANAX *
- Campo de comando MANAX *
- Grupo de construção Entrada/Saída MIOS
* Uma descrição detalhada a respeito você encontrará na Instrução de Programaçãoi

(Opções)
Cabeamento adicional
Os cabos de conexão com os eixos externos, bem como o próprio comando,

recebem um cabeamento adicional que está documentado nas publicações sobre
circuitos da respectiva instalação.
Software
A opção de software se restringe, essencialmente, ao comando MANAX.
Exemplo: MANAX_(11,8)
eixo externo
8
Status (11 = ligar,10 = desligar),
No exemplo acima mostrado, o eixo 8 para o deslocamento manual, é desacoplado

do comando.
O comando
MANAX_(10,8)
desliga a função. O posicionamento é novamente feito sobre o comando de robô.

Campo de comando MANAX
O campo de comando MANAX está previsto próximo da estação Entrada/Saída da

instalação de robôs. Com a "tecla de confirmação" será liberado o deslocamento. A
tecla (posição~básica) desloca o robô para a posição HOME. Com as chaves seletoras,
será deslocado o respectivo eixo.
Campo de comando MANAX (2 Estações)
Grupo de construção Entrada/Saída MIOS
(veja BLOCK 4 Interfaces I/O BUS)
Exemplo MANAX

8 Redes
LAN (Local Area Network) é uma designação padrão para sistemas que interligam
no local vários computadores através de um meio de transferência comum. No
caso, pode tratar-se de sistemas diferentes.
As interfaces são padronizadas em nível mundial.
Com o comando ROTROL-II podem ser feitas duas ligações de rede diferentes:
1. PC e ROTROL-comando (Rede ROTROL)
2. dois ROTROL-Comandos (MASTER-ESCRAVO)
Equipamento adicional no comando ROTROL-II
Hardware: (ver Bloco 3)

Software: Config para - Rede ROTROL
- MASTER-ESCRAVO
8.1 Rede ROTROL
A rede é constituída de um Computador Pessoal (PC) e de até 32 comandos QIROX.

No PC está instalado o sistema operacional WINDOWS e o Software CAROLA-
EDI Setup.
No PC somo no ROTROL terá de ser indicado um endereço claro de rede
(PC = 192.168.1.1; ROTROL = 192.168.1.n+1).
Esta é a condição básica para usar funções de rede.
Na Instrução de Serviço CAROLA - EDI você encontrará detalhadas

informações sobre a instalação da rede ROTROL! 8
Instalação de uma ROTROL para conexão LAN
A instalação é feita no Modo Serviço pela entrada/controle do

endereço IP (ver Service Menue).
No PC terá de ser configurada a rede com Windows.

Condições prévia do sistema (PC)
Hardware:
- PC com capacidade Windows

- LAN-Cartão
Software:
- MS Windows XP
- CAROLA-EDI Setup
Dados técnicos da rede
Basicamente, a ligação dos diferentes comandos de robôs com o PC pode ser feita
sobre todos os tipos de cabeamento comuns no mercado. Como as exigências de
nossos clientes podem ser bem diversificadas.(comprimento de linhas, influências
prejudiciais) o cabeamento da rede será normalmente feita pelos nossos clientes.
A Cloos disponibiliza a seguinte interface:
- RJ45 (10BaseT/10 MBit por Segundo)

RJ45-Pino, cabo par torcido
Conexão de rede
ROTROL/CPU
Rede ROTROL
ROTROL-II ROTROL-II ROTROL-II
PC


8.2 Rede Software
São empregados os seguintes CLOOS Softwares:
- CAROLA EDITOR
- Gerente Remoto de Serviços
- Monitoramento de Dados de Processo
- Sistema de Gestão de Usuário
- Para fontes de correntes está também disponível o Gerente de Dados de
Solda.
Uma descrição detalhada dos softwares você poderá, por favor, obter
das respectivas documentações especiais.
- CAROLA EDITOR
O Editor-Carola possibilita
- trabalhar programas de robô
- armazenar e carregar programa de robô (a partir do robô)
- trabalhar com listas de parâmetros de solda
- envio e recepção de variáveis
- indicação de mensagens de status
e como opção (EDITOR PONTOS) o
- processamento de informações de Pontos
- Gerente Serviço Remoto (RSM)

RSM oferece a possibilidade de uma manutenção ROTROL à distância.
No caso, estão disponíveis múltiplas funções, como sejam
- ENTRADAS/SAÍDAS digitais - comandar e consultar
- consultar informações de estado e mensagens de falhas
- processar ajustes de sistema
8
- administrar programas de robô
- bem como todas as funções do MENU DE SERVIÇO ROTROL
- Monitoramento de Dados de Processo PDM

PDM oferece as seguintes funções
- ONLINE Apresentação do sequenciamento da produção
- Avaliação temporal dos dados operacionais dos robôs
- Análise de peça de construção
- Avaliação de dados do usuário
- Sistema de Gestão de Usuário (UMS)

UMS viabiliza
- gerar e administrar perfís de usuários
- emprego dos respectivos direitos de usuário

8.3 MESTRE/ESCRAVO
Pelo acoplamento de comandos ROTROL sobre uma rede dois robôs trabalham sincro-
nizados em uma peça de construção na operação MESTRE/ESCRAVO.
MASTER-SLAVE Kopplung ist in folgenden Versionen erhältlich:
- Mestre/Escravo (Versão de baixo custo)
Na versão o comando SYNCOFF está sendo usado por exemplo para sincronizar seg-
mentos de programa, a fim de atingir o alcance/abandono simultâneo de percursos
de solda, e também para evitar colisões dos robôs. Valores variáveis também podem
ser transferidos para o robô participante ou dele podem ser recebidos.
- Mestre/Escravo (Versão completa)
Zum Einsatz kommt diese Option, wenn zwei Roboter zur gleichen Zeit ein Bauteil
bearbeiten, das auf einer externen Achse aufgespannt ist. O eixo externo é contro-
lado por um robô (MESTRE). O segundo robô (ESCRAVO) receberá sobre a rede os
dados da posição do eixo externo e pode portanto, acompanhar o movimento axial
(deslocamento síncrono).
- Mestre/Escravo (Versão completa com mais do que um Escravo a partir

de V7.10.13)
Na operação com vários Escravos, o cartão da rede de todos os robôs terá de ser
ajustado para SEMI-Duplex e o ROBÔ MESTRE receberá uma MIOS adicional.
(veja Bloco 3 Cartão de rede + Bloco 4 MIOS).

Befehle der Master/Slave (Low cost Version):
Se o robô ESTRE receber o comando
SYNCOFF_(Nr;A,B)
Variável opcional de envio e recepção
numeração sequeqncial do comando SYNCOFF,

então aguarda até que o robô-ESCRAVO também receba o comando SYNCOFF_(Nr.).
A sequência programática será continuada simultaneamente.
Die Programmierung beider Roboter wird unabhängig voneinander durchgeführt.
Befehle der Master/Slave (Vollversion):
Com o comando
SYNCON_(Nr;A,B)
na posição inicial da costura será ativado o deslocamento síncrono dos dois robôs no
eixo externo movimentado. Ambos os robôs começam com o deslocamento síncrono.
O comando
SYNCOFF_(Nr;A,B)
deaktiviert die Synchronfahrt am Ende der Schweißbahn.
Com o comando
MASTERON_(..) Número do eixo eixo MESTRE
8
será determinado o Robô MESTRE
O comando
MASTEROFF_(..)
nomeia este robô como Robô-ESCRAVO.
Comandos da Mestre/Escravo (Versão integral com mais do que um escravo):
MSMASTER/MSSLAVE/MSSYNON/MSSYNOFF
Estes permitem um endereçamento controlado de vários escravos, individualmente

ou combinados.
(outras Infos Programmieranleitung "Optionen").

9 Sensores
Geralmente, os sensores são usados para o acompanhamenteo da costura ou para o
reconhecimento da posição da costura. Os dados do sensor serão conduzidos até o
comando do robô e servem, assim, ao programa para correção de posição. O emprego
depende das respectivas condições, como tipo de material, forma do deslocamento,
acessibilidade, etc.
A esta altura deve-se, mais uma vez, informar que existem numerosas documenta-
ções sobre os sensores, como circuitos, instruções de serviço, apresentações e artigos
especializados que contêm, as necessárias informações para o seu emprego.
Visão geral
Sensores para acompanhamento da costura

- Sensor de arco voltáico
- Sensor analógico
- Sensor a laser CST

Sensores para reconhecimento da posição da costura
- Sensor de bocal de gás

- Sensor a laser iCSE
Programação dos sensores:
veja Instrução de programação Optionen Block 3 + 8

9.1 Sensor de arco voltáico
O acompanhamento com controle de arco voltáico (Conjunto de busca de costura)

está baseado em uma medição da corrente de soilda com arco voltáico oscilante. No
ponto direito e externo externo da figura pendular, será registrado o valor da corrente
de solda na forma de uma tensão de sensor e serve para o comando do processo de
busca de costura como valor real(sinal de sensor). Este valor real depende da distância
do bocal da corrente em relação ao material básico, isto é, da livre ponta do arame.
O conjunto de procura de costura reconhece, por serem comparados reciprocamente
os valores da corrente de solda a direita e a esquerda na costura pendular, se está
presente um desvio em relação à costura de solda programada e a compensa por uma
correção respectiva do programa.
Através de um valor teórico de altura, que está definido na lista de parâmetros de

solda como parâmetro "ALTURA", será predeterminado como valor teórico a distância
do maçarico em relação à junta da costura.
A ativação do sensor de arco voltáico se verifica pelo comando de programa:
SSPD (1,1) Fator de correção de velocidade

Altura
Página

SSPD (0,0) = Sensor desl

Avisos de uso
Para assegurar um funcionamento ótimo do sensor de arco voltáico, recomenda-se

observar o seguinte:
Ajuste do arco voltáico: Ajustar formato delgado e curto do arco voltáico.

Programar a distância do maçarico entre 1,5 - 2 cm.
Cabo de massa: Não usar pacotes de mangueiras desnecessariamente

8
compridas.
Selecionar suficientemente grande a seção transversal do
cabo.
Controlar a resistência de transição, bem como lubrificação
dos distribui dores giratórios e anéis de arraste.
Cabo de sensor: Controlar a função da blindagem.

Não instsalar o cabo de sensor juntamente com um cabo
de corrente de massa ou corrente intensa- em um canal de
cabos.
Robôs: Ajustar de forma ótima o regulador auxiliar.
Evitar folga nos eixos do robô.
Valores TCP- e TOV-precisam estar ajustados precisamente
à ponta do maça- rico.

Esquema de funcionamento
A procura do cartão de costura no aparelho de solda serve para registrar e

processamento prévio do sinal do sensor para encaminhamento para o grupo de
construção MBASE . Ali, o sinal será aceito e aí se verifica agora a efetiva avaliação
e transformação em um sinal de ajuste lateral e de altura (esquerda-direita-para
baixo-para cima).
PC-Computador
MBASE

Auxílio para ajuste e diagnóstico
O ajuste e teste da função de procura de costura será reforçada pelo LTD.-

Indicações. Estas se encontram no campo de indicação do PHGm, ou seja, na MBASE.
Auxílio de ajuste: valor teórico de altura
O LED vermelho simulado no campo de indicação do PHG

serve para o controle do ajuste do valor teórico de altura.
Neste caso, pela frequência de piscar alterada, a intensi-
dade da regulagem do sensor de arco voltáico será repre-
sentada.
- LED DESL > sem regulagem

(Valor teórico = Valor real)
- LED pisca lentamente > r eduzida intensidade de
regulagem
- LED piscas rápido > forte intensidade de
regulagem
Os LEDs verdes/amarelos servem de indicação para a

ação pendular.
(Veja também Instrução de programação-

Opções/Sensor de arco voltáico).
Diagnóstico
O sensor ativo de arco voltáico pode ser

testado na sua função pelas indicações
de status das LEDs na MBASE.
(Chave seletora MBASE na Posição -"0").

O LED 13 serve, no caso, para o controle da cadência da ação pendular. Isto quer
dizer:
8
- LED 13 pisca na cadência do movimento pendular do robô.
Os LEDs 15/16 indicam a intensidade da regulagem (semelhante ao auxílio de

ajuste valor teórico de altura), sendo que a crescente frequência do piscar significa
uma aproximação do valor teórico.
- LED 15 = Regulagem lateral

- LED 16 = Regulagem de altura

9.2 Sensor de bocal de gás HS 700 K
No sensor de bocal de gás trata-se de um sensor de contato

(sensor táctil).
O bocal de gás do maçarico serve de cabeçote de rastreio.
Com o robô é feito um deslocamento em um percurso de
procura. No contato do cabeçote de rastreio com a peça
trabalhada, será determinada a posição. O sequenciamento
posterior da programação será realizado de maneira
defasada de modo correspondente ao resultado da medição.
O sensor de bocal de gás HS 700 K poderá ser

empregado com duas tensões de contato. A tensão de
contato de 60 Volt será ligada em caso normal. Se a
superfície da peça trabalhada for problemática, como
por exemplo nos revestimentos de laminação, carepa
ou formação forte de ferrugem, será empregada a
tensão de contato "isenta de perigo" de 700 Volt. Para
o acoplamento de 700 V é indicado um isolamento
entre o bocal de gás e o anel de contato.
Modo de trabalho do sensor de bocal de gás
- O robô se desloca até o início do percurso de procura

- O sensor será ativado por uma saída digital (A1/A2 = 60/700 V)
do comando do robô.
- Pela ligação do sensor, a tensão será comutada para o bocal de gás.
- O robô inicia o seu movimeneto de procura.
- Verificando-se um contato com a peça trabalhada, será fechado um circuito de
corrente.
- O comando do robô recebe um sinal em uma entrada digital (E1)
e interrompe o movimento.
- Será calculado o deslocamento da peça trabalhada. Os pontos a seguir
acessados serão correspondentemente deslocados.
Na versão simples é dispensada a caixa sensora HS700K. A tensão de sensor (comente

60 V) será gerada na fonte de corrente. Com
- FUNCON TOUCHPB nesta forma de acesso, através de

CAN-Bus será ativado e com
- FUNCOFF TOUCHPB será novamente desativado
Comando de programa:
WHEN_IN(1)_DURING_GC_(...)_THEN_JUMP_L0001
Ramificaçao de programa
Deslocamento de procura
Contato

- Para correspondentes casos de emprego (p.ex. deficiente acessibilidade peça de

trabalho) ao invés do bocal de gás também poderá ser usada a ponta do arame
ou um pino sensor (ver imagens). O modo de funcionamento deste sensor não
será por isso alterado.
9.3 Sensor analógico
Sensores analógicos existem em diferentes versões (veja

Exemplos). É uniforme a produção de um sinal sensorial
analógico, o qual é gerado por rastreio através de "pino sensor",
sendo enviado para o computador (grupo de construção
MBASE *). O sinal serve, assim, para correção de posição
Sensor analógico para rastreio de altura

Sensor analógico para
rastreio de altura e de lados. 8
Sensores analógicos são empregados para o reconhecimento da posição da costura
de solda, ou seja, para acompanhamento da costura.
diferencia-se entre sensores
- para rastreio de altura ("sensors de distância")

- para rastreio de altura e de lados
No caso, será realizada uma correção de costura durante o processo da solda.

(Princípio de funcionamento semelhante ao sensor de arco voltáico.)
A adequação destes sensores ao comando de robôs verifica-se por correspondente
codificação do grupo de construção MBASE/MDA4-II (veja Bloco 4).

9.4 Sensor a laser
No caso de sensores a laser, trata-se de sensores sem contato. No caso, um raio laser,
ou seja, a luz refletida pela peça trabalhada, serve para a medição. São empregadas
técnicas diferentes.
(Uma descrição detalhada poderá se obtida na Documentação Especial Sensores
a Laser.)
ATENÇÃO !
Um laser gera uma radiação perigosa (Classe de Proteção de Laser
3B). Observe os avisos de segurança respectivos !
Perigo
Sensores atualmente usados:
Cloos Seam Explorer (Explorador de Costura Cloos) integrado
iCSE: iCSE:
iCSE LD (longa distância)
iCSE LD M (Monitor) *
Cloos Seam Tracker (Rastreador de Costura Cloos)
CST: CST 60/90

CST Flex S/P

Cabeçote de sensor (iCSE) no

braço do robô
A variante M oferece uma adicional função de Monitor. No caso, uma

câmara fornece uma imagem colorida da área de medição do sensor.

9.4.1 Cloos Seam Explorer (iCSE) Cloos Explorador de Costura (iCSE)
A técnica do iCSE está baseada em um raio laser que antes do efetivo sequenciamen-
to do programa é conduzido sobre uma aresta de uma parte da construção ou junta
de costura. Dabei werden die ermittelten Werte mit der gespeicherten "originalen"
Nahtform und Position verglichen. Desta maneira podem ser reconhecidos desloca-
mentos da peça de cosntrução na direção de altura e de lado, bem como alterações na
junta de costura (largura de fendas). O iCSE realiza, assim, similares funções como o
sensosr de bocal de gás e siubstitui sensores como CSE e CLDS (Cloos Sensor Laser
à Distância).
No iCSE o computador para o laser está integrado na Rotrol. Uma comutação do

display se verifica com a combinação de teclas ENT e 6+.
iCSE LD / LD M
iCSE Apresentação visual do resultado da medição
8
Campos de emprego :
(procurar/reconhecer de p.ex.)
- Início/-fim da costura
- Aresta de peça trabalhada
peça trabalhada
- Formas de costura
- Larguras de fenda

Diagrama de bloco iCSE
Página 24
ROTROL

ROTROL PC DISPLAY
ROBÔ
LASER -
Cartão de
medição TECLADO

SENSOR
XPCM

XLS5

XLS2
MIOB
24V

XALS20
Unidade de ar XALS10
pressurizado XLS13
Bloco 8
9.4.2 Cloos Rastreador de costura (CST)
No CST será gerada a deflexão do laser para uma banda de raios com o auxílio de
óptica que possui uma área de visualização fixa. A técnica do CST se baseia em um
raio laser que durante o processo da solda registra a geometria da costura e a compara
com a forma de costura memorizada. Os desvios determinados podem ser emprega-
dos "online", ou seja, diretamente para a correção do programa.
Além disso, o CST pode já antes do efetivo sequenciamento do programa reconhecer
a posição da peça trabalhada ou da junta de costura, fazendo, em seguida, desloca-
mentos de programa "offfline".
O CST existe em 2 versões:

CST 60/90
CST Flex
8
Apresentação visual do resultado da medição
Campos de emprego:
(procurar/reconhecer de p.ex.)
- Início/-fim da costura
- Posição de costura
- Largura da costura
- Seção transversal da costura
- Defasagem de arestas


Diaghrama
de bloco CST
Sensor Laptop/PC QIROX

LAN

Controlador
CN5
LAN
CN6 XA111
SERIADO RS422/COM6

230V
CN12
PE ERRO Sistema
CN12
PARADA-EMERG

10 Cloos Tool Sistema de Medição

de Ferramentas
O Sistema de Medição de Ferramentas Cloos (CTMS) serve para o controle do

maçarico. Com um diodo luminoso pode ser verificado se estão presentes desvios
em relação à TCP original, isto é, se o maçarico foi p.ex.deformado em uma colisão.
Diodo luminoso para

Medição de TCP
O diodo luminoso será acoplado em

uma entrada digital da Rotrol. O
acoplamento se verifica através de
um cartão MIO16 como terminal.
No lado inferior do diodo luminoso

encontram-se dois potenciômetros
para regulagem do estado de
comutação e a sensibilidade.
Os sensores transmissores e
receptores devem ser limpos
ocasionalmente, ou em caso de
necessidade, usando um pano macio,
sem produto abrasivo.
Existem diferentes possibilidades para integrar o diodo luminoso no programa:
8
- as tolerâncias determinadas serão memorizadas em variáveis e estão
sempre à disposição para X-Y-Z
- as tolerâncias determinadas serão reunidas em um ponto e serão
memorizadas em variáveis
- as tolerâncias determinadas serão usadas para. deslocamento/transformação-
TCP.
Antes de cada processo de medição, o maçarico deverá ser deslocado na

limpeza e o arame deverá ser cortado, a fim de que sempre esteja disponível
um arame de idêntico comprimento - (de uso alternativo: "Redispor o
arame"/Opção). Se for usado um maçarico tandem, o arame sempre
deverá ser cortado de forma completa, a fim de que esteja presente apenas
um único. Com dois arames, surgiriam falhas na medição.


Manutenção
Manutenção
1 Introdução 2
2 Ferramentas e meios auxiliares 3
3 Medidas de ajuste 4
3.1 Maçarico 4
3.2 Pontos de granulação 6
3.3 Mecânica robótica 7
3.4 Comando 7
3.5 Fonte de corrente 7
4 Planos de serviços de reparos 8
4.1 Plano de lubrificação 8

4.2 Plano de inspeção 9
4.3 Plano de manutenção 10
5 Diangóstico de falha 17
5.1 LED Indicação de status 18

5.1.1 Visão LED´s geral 18
5.1.2 Visãot LED´s MBASE 20
5.2 Tabelas 21
5.2.1 Tensões 21
5.2.2 Proteções 21
6 Contato direto CLOOS 22

Manutenção
1 Introdução
Robôs industriais são tenicamente sistemas de elevado valor e, portanto, requerem
determinados cuidados e tratos de parte dos operadores, programadores e do pessoal
da manutenção. Da mesma maneira é necessária a manuenção regular da instalação,
a fim de minimizar tempos de paralisação, ou seja, para evitar. Para tanto servem os
poanos de reparos relcionados neste Bloco.
Os intervalos de manutenção nas instalações de robôs QRC 320/350/410 e QRH

360/410 lestão sistuados ao redor de 5000 horas ou 2 anos.
Por motivos de segurança, prepare uma cópia da memória de usuário.

Do contrário, existe o perigo de serem perdidos dados importantes.
Atenção
Medidas para os reparos exigem pessoal de manutençãot reinaod e

equipado com correspondentes ferramentas, aparelhos medidores e peças
de reposição. Para a qualificação dos clientes, a CLOOS oferece diferentes
cursos. (Informações sobre estes curos poderão ser depreendidas do nosso
PROGRAMA DE TREINAMENTO).
Na desmontagem, ou seja, Montagem de componentes, grupos de cosntrução e

componentes de rede, bem como na separação ou encaixe de ligações de cabos, a
chave principal deverá estar desligada
Cuidado ao ligar os acionamentos (Potencial LIG) !!! Com componentes de cosntrução

falhos ou trabalho irregular, podem surgir movimentos que podem trazer perigo. Por
isso, ninguém deverá ficar parado próximo do robô e uma chave EMERG.PARADA
terá de estar pronto para o uso.
Ao soltar um acoplamento:
- o sistema de medição de percurso será separado da mecânica do
robô. Aps o término dos trabalhos, a mecânca robótica terá de ser
reajustada.
- o freio será separado da mecânica robótica.

Perigo Pela movimentação repentina do eixo do robô, existe perigo para
pessoas e material.

Manutenção
2 Ferramentas e meios auxiliares
Neste ponto devem ser citados apenas ferramentas e meios auxiliares que são
especialmente necessários para trabalhos nas instalações de robôs da CLOOS.
Ferramentas
- Dispositivo para tornear esferas 2 - 10 mm sextavadas internas

- Crimp-Ferramentas a) Expulsor b) Torquez de aperto
- Chave de torque 1 - 12 Nm
Aparelhos medidores
- Multímetro digital
- Osciloscópio de dois canais
Meios auxiliares
- Pino cego
- "Zeroing" -ferramentas:
Angulo retenteor
Aparelho medidor (088 20 100 91)
- Conjunto manutenção (085 50 000 10)

Manutenção
3 medidas de ajuste
3.1 Maçarico de solda
Calibre de alinhamento para o maçarico de solda
O maçarico como "Ferramenta" do robô industrial possui uma geometria fixa. Com o
maçarico, montado no robô industrial, os pontos na peça trabalhada são acessados
e programados. Se o maçarico for deformado, p.ex. por uma colisão, ele terá de ser
endireitado, já que, do contrário, se apresenta uma defasagem na ponta do arame.
O maçarico será alinhado com um calibre.
Calibres de alinhamento para maçaricos: PADRÃO
WIG
Tandem
DUODRIVE-TANDEM

Manutenção
Posição central de ferramenta (TCP)
Para poder realizar com o centro de efetivação (Ponta de

Arame) movimentos precisamente definidos, o Sistema
Operacional de Robôs deverá conhecer este centro. Também
é designado de "Tool-Center-Position" (abreviadamente TCP).
O ponto de referência para os valores do TCP é o centro da
articulação manual da mecânica robótica. A partir deste
ponto será indicada a geometria da ferramenta nas direções
do sistema manual de coordenadas.
Vetor de Orientação de Ferramenta (TOV)
Como ampliação do valor do TCP que descreve a posição

da ponta do arame, o Vetor de Orientação de Feramenta (TOV) X
define a direção do arame.
Este valor é necessitado pela operação para
- O sensor de arco voltáico (direção de altura) e

- Ação Pendular (plano de pendular)
Z- Z+
Os valores TOV para os maçaricos CLOOS padrão
são: Maçarico + Retentor = 45 ° -X
Uma determinação exata do TCP é importante para a qualidade do

comando do percurso.
Na alteração do valor do TCP: É possível mistura de falhas.
(Descrições detalhadas você encontra na

Instrução de programação Bloco 3)

Manutenção
3.2 Pontos de punção
Com o auxílio dos pontos de punção, o programador tem a possibilidade de controlar

a mecânica robótico quanto a eventual defasagem.
Recomenda-se programar vários pontos de punção em pontos fixos, p.ex. no soquete

do robô e na periferia. O programa de pontos de punção deveria, de qualquer modo,
ser memorizado em um disquete separado.
Programação dos pontos de punção
Nos seguintes pontos, os pontos de punção são programados de forma útil:
a) Em um ponto fixo que pode ser acessado a qualquer ocasião, p.ex. no

soquete do robô (número de seta 1).
Exame do robô e do maçarico!
b) Em um ponto marcante nas posições que fazem parte da instalação de robôs
(Números de setas 2 até 4).
Exame da posição e colocação dos posicionadores!
c) Em todos os dispositivos fixadores das peças que são soldados pelo robô. (Exame
das ferramentas!)

Manutenção
No exame da instalação de robôs pelo programa de pontos de punção, inicialmente

terá de ser acessado o ponto de punção principal. Fica assegurado, desta forma, que
o robô com o maçarico não constitua uma causa para defasagem do programa.
O ponto de punção é apenas um ponto de controle!

- Não alinhar o maçarico no ponto de punção!
- Não corrigir o ponto de punção!
Atenção
=> Desfazer a causa da falha!
3.3 Mecânica robótica
Ajustes na mecânica robótica influenciam o comportamento de deslocamento e a

precisão do posicionamento. Os meios auxiliares e medidas de ajuste para tanto
necessários dependem, em parte, do respectivo tipo de robô.
(Veja mecânica robótica Bloco 7)
3.4 Comando
Reajustes/Controles de reajuste no comando deverão ser feitos em duas áreas::
- Componentes de rede (Tensões)

utilize o Protocolo de Medição da Lista de Manutenção neste Bloco
- Software (Ajustes basicos) tela de toque/impressora/rede
veja Menu de Serviço
3.5 Fonte de corrente
Ajustes em uma fonte de corrente influenciam o comportamento da solda e,e

ventualmente, a reação da instalação robótica quanto a falhas (p.ex.: no QUINTO SD).
Os meios auxiliares para tanto neessários e medidas de ajuste devem ser depreendidos
da Instrução de Serviço da respectiva fonte de corrente.

Manutenção
4 Plano de Reparos/Manutenção
4.1 Plano de lubrificação
As engrenagens da série de robvôs QIROX precisam todas ser lubrificadas:
- 5000 horas de serviço

ou depois de, no máximo
- um período
de 2 anos. Para o eixo 4-6 será empregado o lubrificante CLOOS Longtime PD-0
(0064000013 ou 0064000019). Para os eixos 1-3 será empregado apenas em
caso de necessidade uma graxa especial do tipo Molywhite (0064000017) .
Visão de pontos de lublificação
Ponto de
lubrificação Observações
Eixo 6 Dispensado, por ser isento
de manutenção
Eixo 5 Remover cobertura!
Eixo 4 Remover cobertura!

Eixo 4
Eixo 1 - 3 dispensado, por estar isento

de manutenção
Para simplificar os trabalhos manutenção, na empresa CLOOS pode

ser adquirido um conjunto de manutenção. Ali se encontram os mais
importantes lubrificantes que são necessários para uma manutenção.
Atenção

Manutenção
4.2 Plano de inspeção
Gabinete Nº.: Mecânica nº.: Intervalos:

antes de
EXAME OBSERVAÇÕES T W M Programa
cada.

Maçarico e solda Limpeza/Estanqueidade X

Maçarico de solda - apresenta desgaste. Anéis-0/Bocais de corrente X

Maçarico de solda - Ajuste. Calibre de alinhamento / TCP / TOV X

Acionamento de arame Peças de desgaste X
Ponto de punção na defasagem X
Home-Pos. com demarcação em caso de necesidade/defasagem X

Eixos externos
PHG - Controle das funções X

Gás / Água / Ar X
Estanqueidade Pneumática X

Conexões de encaixe X
Conexão de massa Controle visual no conector de encaixe X
Lubrificação condutores de corrente usar Apenas graxa de cobre X
Sistema de lubrificação central Caso existente X
9

Arrefecimento Cames área de (trabalho flexível) X
limpar / Substituir
Ventilador Tambem com componente de X

rede do PC

Esteiras filtrantes (caso presentes) X
Teste funcional das áreas de trabalho. X
GLC limpar X
Documentação de todos os problemas incidentes !

Manutenção
4.3 Plano de manutenção
para Robôs QIROX

e Comando QIROX
A manutenção terá de ser feita a cada 5000 horas ou a cada dois anos.
Trabalhos de manutenção na mecânica QRC 320/350/410
Pos Componente de construção Trabalhdo de manutenção Observação
R1 Batentes fixos Testar função

R2* Parafusos fixadoes com com catraca de torque ver SHB Bloco 7
do acopl eixo - controlar
-amentos Eixos 4-6
R3* Unidades do motor reapertar os parafusos fixadores
R4* Unidades de motor Função dos freios com....solto (Tecla na platina

e testar freio fixo distribuidora)
R5* Engrenagem de eixo lubrificação Ver plano de lubrificação examinar e,

das engrenagens axiais eventualmente,
engraxar

R6 Folga na engrenagem em ver bloco 7 SHB
Eixo 4, Degraus 1
/2 controlar e eventualmente
Eixo 5, Estágios 1/2, controlar, eventualmente ajustar ajustar
Eixo 6, Estágios 1/2, controlar, eventualmente ajustar
R7 Cabo Controle visual dos cabos em

possíveis danos
R8 Conector de encaixe Conexões de encaixe nas

unidades do motor e réguas de
aperto devem ser testadas.
R9 Examinar Componentes de revestimento

quanto a danos, sede firme e
estanqueidade
R10 Localização - HOME Testar posição de eixo nos SHB Bloco 7

Marcas
R11 Mecânica Examinar a mecânica quanto a danos
* ver Protocolo de Medição/Pontos de manutenção

Manutenção
Trabalhos de manutenção no comando QIROX
Pos Componente de construção Trabalhos de manutenção Observação
S1* Grupos de construção de retirar da gaveta e limpar! somente com forte formação de
computador-PC impurezas

S2* Grupo de constrsução de memória *controle da bateria compensadora - Antes da solda da bateria
(min. 3, 5 Volt) Proteger os programas

S3* Ventilador Gaveta de PC Controle de Função
S4* Ventilador de telhado Limpeza e Função
S5 Ventilador, Limpeza e Função

Gabinete de comutação - parte dorsal
S6 Aparelho de climatização Substituição da estreira de filtragem; Observe

(em caso de necessidade) a documentação do fabricante sobre Limpeza e Função!
S7* Examinar quanto a VP as proteções Examinar e cuidar da sede certa
S8* Proteções no MBASE Examinar e cuidar da sede certa
S9* Servorregulador Conexoes de cabos quanto a Observar tempo de descarga

assentamenteo firme testar
S10* Todos componentes da rede Conexoes de cabos quanto a

(peças adicionais de rede, assentamenteo firme testar
caso existentes)

S11* Todos componentes da rede (peças Tensões e eventualmente Ver protocolo de medição ajustar
adicionais de rede, testar sede
(assentamento) certo caso existentes)

S12 Resistêncas de lastro Medir valor de resistência
S13 Testar motores de todos os eixos testar Ver SHB Bloco 5
S14 Resolver de todos eixos testar Ver SHB Bloco 5

S15 TOV/TCP-Valor no TOV/TCP-Modo Veja SHB Bloco 9/10
9
Testar ajuste
S16 PARADA-EMERG. Circuito função do desligamento

do maçarico, PARADA-EMERG.
Disjuntores, Portas de segurança,
Barreiras luminosas
S17 Controlador de Segurança Cloos Teste funcional Examinar controlador de

segurança cloos e áreas de
trabalho

S18* Campo de comando robô Teste funcional tecla,
chave e indicador luminoso

S19* Aparelho de programação Teste funcional Programa diagnotsico de PHG
manual (PHG)

Manutenção
PROTOCOLO DE MEDIÇÃO
Data: Horas de serviço:
QIROX-Tipo: QIROX-Nº:
Tipo Comando: Comando-Nº:
Valores de resistência
Eixo Bobinas Resolver Ohm Enrolamentos motor Ohm
Ref sin cos U/V U/W V/W
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
Manutenção
Tensões
Rede G1 T2Opção G4/G4.1
TEÓRICO 3*400V 3*400V 230V 3*400V
Faixa +/- 10% +/- 10% +/- 10% +/- 10%

admissível
Ponto F1.1 X21 G1 X1 X1 G4/
medidor Kl.1,3,5 L1,L2,L3 N - F2/2 L1,L2,L3
Examinado:
Comp.rede G4
TEÓRICO 25,2V 25V 24,3V 25,0V 25,0V
Freio Regulador CRM PC
Faixa +/- 0,2V +/- 0,5V +/- 0,2V +/- 0,2V +/- 0,2V
admissível
Ponto XSV1 K1.1 XSB1 X5A37 XR 80
medidor Kl. 1/2 Kl. 74,GND KL. 5,6 KL.1,2 Kl.1,2
Examinado:
Comp.rede G4.1 G4POpção G4AOpção

TEORICO 25,2V 24,3V 24,3V
Faixa +/- 0,2V +/- 0,2V +/- 0,2V

admiss.
Examinado:
Comp.rede G1 G2Opção G_Opção

TEÓRICO 565V 565V 565V
Faixa +/- 10% +/- 10% +/- 10%
admiss.
Ponto
medidor
Examinado:
X22G1
Kl. +UG, -UG
X22G2
Kl. +UG, -UG
X22G1_
Kl. +UG, -UG 9
Comp.rede G3 G3 G3 PCIF
TEÓRICO +3,3V +5,0V +12V +3,0V
Faixa 3,1-3,5V 5 - 5,13V 11,4 -12,6V 2,8-3,4V
admiss.
Ponto G3 G3 G3 Batterie
medidor PW2- 12,24 PW2- 23,24 PW2 -11,24
Examinado:

Manutenção
Pontos de manutenção no comando
S4 S9

S3
S1
S8 S7

S10/11


Manutenção
Wartungspunkte an der Steuerung

S18
S2
S19

Manutenção
Pontos de manutenção na mecânica robótica
R2 Acoplamentos
R5 Engrenagens
R3/4 Motores

Manutenção
5 Diagnóstico falho
Condições prévias:
Como uma instalação de robôs industriais precisa alcançar um elevado grau de utilização,
as eliminações de falhas devem ser feitas o mais rápido possível.. Para alcançar este
objetivo,tornam-se necessárias determinadas condições prévias:
- Manutenção regular* e reparos

- Pessoal de Atendimento de Serviços bem treinado
- Disponibilidade de ferramentas, aparelhos medidores e demais meios auxiliares
(p.ex. Adaptador de medição)
*A manutenção de 5000 horas - normalmente é feita pelo pessoal técnico da CLOOS.
5.1 LED - Indicação de status
- Todas proteções possuem LEDs-de controle.
- As VP1/VP2 possuem LEDs para o controle dos estados de comutação dos
relês und zur Indicação de status
- A MBASE possui LEDs para indicação de status, que através de chaves

seletivas podem ser alocados a diferentes áreas de LEDs.
- Demais funções dos diferentes LEDs (frequência de piscar LIGA/DESLIGA) são

descritas nos correspondentes blocos.
5.1.1 Visão geral dos LEDs
24V 24V MIO16-II
3,3V Cartão reconhecido

Reguladores
9
auxiliares/
Módulo de
abastecimento/ 5V ERRO R MI16
Liberação
Perturbação 3,3V Cartão reconhecido
24V 5,5V MDA4-II

CAN1 CAN2 PCIF
CAN3 CAN4
RxD TxD (Master/Escravo) --- --- MIOS/MIOB

Bloco 9

SY1 SYZ
KTS

FG
SY3
AUTO
KBA7
SE1
SE2
LF
SY4
FB


KBR1
4.4 5.4 4.6
f 5.3 5.2 4.3 4.2 5 4.1 4.9 4.8 4.7 FGBA7
QSTOPA7
AUTOA7
SE1A/
Manutenção
SE2A7
Página 18
VP1
VP2
Manutenção
5.1.2 Visão dos LED´s MBASE
Ativação quando a chave-HEX estiver em "0" HEX-Schalter auf "0":
LED 1 MBASE-Platina pronta para serviço

LED 2 Instalação pronta para serviço
LED 3 Relê de liberação 1 (ROTROL,CPU) em LIG
LED 4 Relê de liberação 2 (PCIF) em LIG
LED 5 Relê de potencial (MBASE) LIG (A197)
LED 6 Pisca quando em contato com ROTROL(CPU) i.O. (CP-Cadência)
LED 7
LED 8
LED 9 Somente com WIG - LIG - Indicação de corrente básica
- Piscar - Pulsação entre corrente básica/principal
LED10
LED11
LED12
LED13 Cadência pendular do ROTROL
LED14 Cadência pendular para a procura de costura (após a liberação, ou seja,
Ajuste de transientes)
LED15 Indicação de auxílio condução de costura página
LED16 Indicação auxiliar condução de costura altura
LED-Indicação durante o procedimento do BOOT:
LED1 piscando rapidamente, posição de espera

LED2 Comando de ativação: 'Ler Dados' da ROTROL recebido
9
LED3 Ler o header
LED4 UPDATE deve ser carregado
LED5 piscando rapidamente, UPDATE será carregado
LED6 UPDATE foi carregado
LED7 Salto para a aplicação
LED8 Não carregar update. Avançar até a aplicação atual
LED9 UPDATE-CODE 1: Soma do check no Flash não está OK
LED10 UPDATE-CODE 2: Comprimento registrado no Flash > 0x40000
LED11 UPDATE-CODE 3: CHIP-ID está errado
LED12 UPDATE-CODE 4: Versão nova disponível
LED13 UPDATE-CODE 5: Soma do check diferente da soma no Header
LED14 UPDATE-CODE 6: HEX-chave para "D". UPDATE forçar
LED15
LED16 Comando ativação: Falha no download

Manutenção
5.2 Tabelas
5.2.1 Tensões
Designação Abastecimento para... valor
Z1 Filtro de rede - . - x400V~ <> 3x400V~
G1 Vers.modulo Regulador acionamento 3x400V~ <> 565V-

G2 Vers.modulo Regulador acionamento 3x400V~ <> 565V-
(Opção) (Eixos externos)
G3 PC - Compon. Rede Board/Floppy/Disco 24V - <> 3,3/5/12V-
rígido
G4 Comp.rede Placa montagem 3x400V~ <> (24)25V-
5.2.2 Proteções
Designação Proteção para... valor

F1.1 G1(G2)
F1.2 (Opção)
F1.3 (Opção)
F1.4 G4
24V VP1/2
F4.1 Periferia 7.5 A

F4.2 PC 10 A
F4.3 MBASE 10 A
F4.4 CSC 4 A
F4.6 Freio 0.5 A
F4.7 Robô 7.5 A
F4.8 Eixos externos 7.5 A
F4.9 Ventiladorr 4 A
F5 Tamponamento 20 A
F5.1 -
F5.2 PC 10 A
F5.3 Regulador 7.5 A
F5.4 CSC 0.5 A
24V MBASE
F6.1 Saídas internas 4 A

F6.2 Entradas internas 4 A
F6.3 E/S Usuário 7.5 A
F6.4 A197 2 A
F6.5 E178 1 A
F6.6 PHG 1 A

Manutenção
6 Contato direto CLOOS
Endereço postal: CARL CLOOS SCHWEISSTECHNIK GmbH

Industriestr. 35708 Haiger
Postfach 1161
D-35701 Haiger
Telefon: 0049-02773 / 85 -0 Central

-132 Serviço
Telefax: 0049-02773 / 85 -275 Central

-346 Serviço
INTERNET

E-Mail: Info@cloos.de Central
service@cloos.de Serviço
ou
service_support@cloos.de
training@cloos.de Treinamento
Homepage: http://www.cloos.de

PHG -Programação

PHG - Programação
1 Touch Screen 2
2 Funções no Menu Principal 4
2.1 Programação 4
2.1.1 PROG - Modo 5
2.1.2 TEACH - Modo 5
2.2 Editor de Programas 6
2.3 Offline 7
2.4 Teste de programação 8
2.5 Automatico 8
2.6 HOME 8
2.7 Arquivos de programas 9
2.8 Entradas/Saídas digitais 10
2.9 Ajuste de sistema 11
2.10 Compilador 12
2.11 Serviço 12
2.12 Info de sistema 13
2.13 Memória de erros 19
3 Menu Serviços 20
4 CSC - Programação 39
4.1 Ativação inicial de um novo comando 39

4.1.1 CSC Arquivo Konfig 40
4.1.2 Produzir dados do modelo universal 40
4.1.3 Sincronização de robôs 40
4.2 Update e indicação dos estados operacionais do CSC 42
4.3 Indicação de posição CSC no TEACH (ensino) 45

5 UMS - Administração de Usuário 46
10

PHG -Programação
1 Touch Screen
Depois de ativar a instalação, aparecerá no PHG inicialmente o Menu Principal.
Aqui será feita a seleção das funções desejadas:
Tela indicadora
Para avançar, serão usadas as teclas de setas.
(Uma descrição detalhada de todas as funções você encontrará na ROTROL Instrução

de Programas.)

PHG -Programação
Funções no Menu Principal
Progamação Modo PROG + TEACH

Editor de programas Text +Punkt - Editor (Texto+Ponto+Editor)
Offline Transformação + Ext. Eixos. + Extras
Teste de programa EXEcute + ExeSTep
Automático Seleção automática de programa
HOME Home Position
Arquivo de programas Administração de programa + backup de memória
Entradas/Saídas Modo teste para Entradas/Saidas digitais

digitais
Ajustes de sistemas TCP + TOV

Compilador Transformação de todos os programa em código
de máquina
Serviço Menu de Serviço (Ver Capítulo 3)
Info de sistema Informações de sistema + Indicações de estado

10
ERROS Mensagens de erro
Impressão Apresentação das informações de pontos


PHG -Programação
2 Funções no Menu Principal
2.1 Programação
Após a ativação do botão funcional surge

verifica-se a seleção :
- PROG Formação de programa (Texto + Pontos)

- TEACH Formação de programa (somente pontos)
Na janela que se abre, será selecionado

o programa desejado.
- Confirmação
- Interrupção
- Novo programa
Após a confirmação deste botão funcional

verifica-se a entrada do nome do programa.
Através de o programa é abandona e através de

EXIT será conclulído ou através de COMPILE/EXIT
será transformado em código-Z.

PHG -Programação

2.1.1 PROG - Modo
O modo PROG serve para a elaboração

de programa. As seguintes funções
podem ser escolhdas:
INSERT (inserir)
KORR (corrigir)
SALTAR
Deletar
Marcar
recortar
copiar
inserir
2.1.2 TEACH - Modo
O modo TEACH (ensino)
serve para ativação e
memorização de pontos
bem como para o
deslocamento do robô
10
Apresentação das informações de pontos
Seleção do sistema de coordenadas
Velocidade de ponto (P = memorizado T = atual)
estado atual ($ = Lista atual P = Número atual pontos )

GO = Acessar pontos Modo teste entradas/saídas digitais.
POINT = Selecionar o número do ponto atual
LIST = Selecionar lista astiva Informações adicionais status de
pontos

PHG -Programação

2.2 Editor de Programas
Após ativação do botão de funcionamento, verificar-se-á a seleção:
TEXTO: Editor de texto

Pontos: Editor de pontos
Na janela que se abre, será selecionado

o programa desejado o ou será feito
um novo programa.
Após a seleção de programa, o PHG serve

somente como monitor !
Para registros será usado o TECLADO".

PHG -Programação

2.3 Offline
Offline - Programação quer dizer a execução de comandos fora do efetivo sequenciamento

de programa. Os comandos são subdivididos em 3 áreas:
- Transformação
3D Defasagem de posições de pontos (Robô)
- Eixos externos
Posicionamento de eixos externos
- Extras
Programação de Variáveis/Tarefa Paralela
(Uma descrição detalhada das diferentes funções você encontra na Instrução de

programação QIROX - Opções.)
10

PHG -Programação

2.4 Teste de programa
Após ativação do botão de funcionamento, verificar-se-á a seleção:
- EXE Execução de um programa

- EST Execução de um programa
Na janela que se abre, será selecionado programa

selecionado.
EXE - Início do programa após ativação da

tecla de confirmação e tecla de parstida no PHG;
Parada do programa - TEcla STOP ou
soltar a tecla de confirmação;
EST - Início do programa após ativação da
tecla de confirmação e tecla de seta no PHG;
As teclas toggle possibilitam - além disso -

deslocamento para a frente e marcha a ré.
Ao ser alcançada uma posição de ponto, ppoderá ser feita uma mudança adicional
para um outro modo operacional. As respectivas possibilidades são oferecidas
na Indicação.
2.5 Automatico
Após ativação do botão funcional, todos os programas serão exibidos.

Agora, o desejado Programa para a operação Automática
poderá ser selecionado.
2.6 Home
Depois de ativar o bot~çao funcional e da tecla de liberação, o

robô se delsocará para a posição HOME (posição básica).

PHG -Programação

2.9 Arquivo de programas
- DIRETÓRIO Indicação de conteúdo

- COPY copiar programas
- RENAME renomear programas
- DELETE apahar programas
- LOAD carregar programas
- SAVE memorizar programas

- Todos os programas (Backup) memorizar/carregar
- Chamar e cancelar registro
Com SET/DEFAULT será determinado o drive:
Drive proghrama atual:

USB
RAM-DISK selecionar
Memória de programa
(CMOS)
desselecionar
Partições do disco rígido
Diretório

e seleção do desejado meio de memorização
10
surgirá esta indicação.
Aqui, os programas poderão ser selecionados.
Programas de usuário são compostos dos componentes:
- Fonte/Código de origem S - Code = AZUL

- Código da máquina (texto de programa compilado) Z - Code = AMARELO
- Código de pontos (Posição de contos) P - Code = VERMELHO
A forma da apresentação (individualk/combinado) pode aqui ser escolhida.

PHG -Programação

2.8 Dig. Entradas/Saídas

Entradas/Saídas - Modo Teste.
1 - 64 E/S livremente disponíveis para usuários
(Ocupação de outdras E/S-

ver Tabelas em Bloco4)
OUT - Saídas digitais marcar/recuar

IN - Consultar entradas digitais
A faixa numérica é solucionada sobre as teclas

de setas ou com JUMP A saída desejada será
depois registrada através de SET/RESET ou é
ajustada diretamente através do botão.
Uma saída ajustada será apresentada em
amarelo da mesma forma como
uma Entrada ativada!
Depois de ativar este botão funcional aparece a tabela de ocupação das

Entradas/Saídas digitais.

PHG -Programação

Teste para Entradas/Saídas digitais
Para grafar as Entradas/Saídas digitais (I/O) existe a possibilidade de gerar um

arquivo texto, o qual representa a ocupação padrão, bem como específica de cliente
das I/Os. O arquivo texto poderá ser composto, baseado em um modelo, com um
editor de texto (p.,ex. WOWRD); para integração no Rotrol sersá será necessário
um arquivo patch. Ambos os arquivos precisam se encontrar no registro principal de
um Pen-Drive USB e depois, como no sofware, poderá ser feita uma transferência
para o comando (ver ROTOL - Update). Depois, o comando, como habitualmente,
sersá desativada e novamente ativada. Agora estão disponíveis textos.
Alternativamaente erxiste a possibilidade de concretizar o global através de RMS.

Para tanto será necessário a senha Cloos Admin O software RSM oferece a fuinção
de transferir dados para o Rotrol, sendo que terá de ser indicado o caminho
correspondente (aquiC:\Cloos\phg\IO.txt).
O arquivo patch, bem como um exemplo para o arquivo de texto I/O se encontraqm
no ArqUIVO DE REDE DOMÉSTICA cloos R:\Service\IO Textfile
RSM-Menu de Serviço
10
botão para transmitir
I/O - arquivos texto

PHG -Programação

2.9 Ajustes de sistema
Após a ativação do botão funcional, aparece o seguinte campo de diálogo:
definição ativa de ferramenta

Nome: TOOL1
ativação de uma definição de ferramenta
TCP/TOV-
Chamar janela de diálogo
efinição da massa e do ponto de gravzidade

D
do maçarico de solda
Entrada TOV atr avés do teclado ou

determinação por pontos
Entrada TCP através do teclado ou

determinação
por pontos
Informações detalhadas sobre a formação de TCP/TOV e uso você encontrará

na Instrução de Programação Bloco 3

PHG -Programação

2.10 Compilador
Após ativação do botão funcional, todos os programas

serão traduzidos no código de máquina (Z-CODE).
2.11 Serviço
Após ativação do botão funcional e entrada da

sesnha do usuário, aparecerá o MENU DE SERVIÇO:
(Uma descrição detalhada sobre o Menu de Serviço fvocê encontrará no Capítulo 3.)
10

PHG -Programação

2.12 Info Sistema

1ª Página
Memorização dados info atuais
Indicação:
Número comando - 3400.262R20
Código tipo
Número série
Data/Date - Data da fabricação
Tipo robô - p.ex. 310
(Nº robô) - 7700 205

Código tipo
Número série
Tempo sequenciamento
programa/ - Programa total/juntamente com arco voltáico LIG
Tempo de solda
Tarefa paralela - Tarefa paralela ativa SIM/NÃO

PHG -Programação
2ª Página
Indicação:
Eixo - Número de eixor
Indicador - Resolução indicador (Impulsos por giro)
KV-Fator - Ajuste de reforço>macio/duro< comportamento de

deslocamento
IMP... - Impulsos do indicador por 1/10 mm
rotações - max. Rotações motor
10
Chave terminal N. - Posição chave terminal (negativa)
Chave terminal P. - Posição chave terminal (positiva)
Referência - Posição referencial
Pos-real. - posição atual doi robnô (somente será atualiza na

próxima chamada por INFO)
Status - Indicação de estado (MANAX/DRIVESTAT)

PHG -Programação

3ª Página
Indicação:
Lista de versão
(Aparelho)
Versão
(Número versão)
4ª Página
Bus-Master
Indicação:
Número - (número corrente)

Tipo - Tipo bus
Aparelhos - Número dos aparelhos presentes
Com a ajuda das teclas de setas, será selecionado o desejado Bus-Master

sendo mostrado na janela inferior.

PHG -Programação

Bus-Slaves (Bus-Escravos)
Indicação: E/A - BUS
Número - (número corrente)
Tipo - Tipo aparelho
Endereço - Endereço memória
Versão - Número da versão
Tinnen( °C) - Temperatura regulador auxiliar (interna)
Taussen( °C) - Temperatura regulador auxiliar (externa)
Atualização dos módulos ijdicado no BNuis E/A somente depois

10
Nova partidat ROTROL !

PHG -Programação

Indicação de status para módulo I/O
Status de
indicação para:
entradas digitais
Saídas digitais
entradas análogas
saídas analogas
Indicação de status atualizar

PHG -Programação

5ª Página
Indicação:
Intervalos
de manutenção
6ª Página
Indicação:
Indicação de
status CPU-Board
(Painel CPU)
10

PHG -Programação

2.13 ERROS
As últimas (max. 128) falhas quie apareceram são apresentadas.
O apagamento da memória CMOS extingue trambém as mensagens de

erro!
Impressão
Após a ativação do botão funcional, as informações de pontos

do respectivo progrma serão mostrados.

PHG -Programação
3 Menu Serviço
Visão >SM<
No Menu de Serviço/Modo >SM< encontram-se as seguintes funções

à disposição:
- Touch/Display
- Touch - tela calibrar
- Matriz
- PHG/ROTROL
- Seleção Registro
- Seleção meio de memorização DISK/USB (não com V05)
- Indicação sistgema de operação
- Entrada de senha
- Dados de configuração CFG
- Parâmetros reguladores GDC
10
- Dados da máquina MDA
- Ajustars data/hora
- IP- Endereço ajustar
- INFO
- Primeiro Auxílio
- REX - Executar arquivos REX
- ROTROL Atualização do sistema operacional
- Check
- Desligar

PHG -Programação
Touch - tela calibrar
A função "calibragem" sersve para o alinhamento exato de

posições de impressão do display TOUCH
Procedimento:
Botão de função Calibration ativar e seguir as instruções na tela.
A calibragem da tela de toque contém diferentes funções, os quais

por motivos de segurança operacional do sistema devem ficar des-
tinadas aos Técnicos de Serviço da CLOOS.
Exceção: Calibragem

PHG -Programação
Matriz
O teste Matrix serve para testar o teclado de laminado. Aqui as

diferentes teclas podem ser testadas quanto à sua funcionalidade. Na
Imagem 1 é previamente indicada a respectiva tecla e na imagem 2
poderá ser feita seleção aleatória. (A reversão da Imagem 1 para 2
sse verifica por meio da tecla de seta).
Imagem 1
LED - TEST
Imagem 2
Seleção registro
Para memorizar dados (no Menu de Serviço) pode ser selecionado

se os dados devem ser depositados em um registro ou não.
(O registro será gerado automaticamente e recebe como nome
o número de comando p.ex. "1000266")
10
seleção do meio de memorização DISCO/USB
Para memorizar dados (no Menu de Serviço) pode ser selecionado

DISCO ou USB .
Indicação de sistema oepracional
Sob a letra do driver C:\ se oculta o efetivo sistema operacional RO-

TROL, ou seja, o „Software (V 7.0x) “.

PHG -Programação
Entrada da senha
Para entrada da senha é apresentado um teclado A senha é indicada

pelo cliente Caso esta senha não mais devereá ficar conhecida, então
existe a possibilidade de pedir na CLOOS uma > SENHA-MESTRA<
com a qual o SM poderá ser novamente liberada.
Senhas servem para proteger contra acessos não autorizados nos

ajustes do sistema e, portanto, deveriam ser correspondentemente
empregadas de forma cuidadosa.
Dados especificos da instalação (carregar/memorizar).
Uma instalação de robôs requer uma

combinação de ajustes básicos e dados
específicos do cliente. Estes serão
disponibilizados ao cliente
- ados de configuração para o comando (CFG)

D
- Parâmetros reguladoresr para ativação do motor (GDC)
- Dados da máquina para eixos de robô/eixos externos (MDA)
Dados de configuração CFG
- Idioma selecionar
- Dados de comando
-carregar
-memorizar

PHG -Programação
Dados de comando contêm todas as informações sobre a respectiva versão de uma

ijnstalação, como p.ex. eixos externos, tipo de reobô, acesso de GLC, versões especiais
ou opções. Estes dados são especificamente preparados para cada instalação,
acompanhando o fornecimento Em caso de alterações na instalação, estes dados
prefcisam ser novamente preparados na empresa Cloos
Parâmetros de regulagem GDC
Carregar/memorizar todos os dados GDC

Indicação dos módulos encontrados:

verde = com jogo de parâmetros válido
vermelho = sem jogo válido de parâmetros
- ou não foi encontrado
- ou o endereço é errado
Os parâmetros reguladores determinam o comportamento do deslocamento dos

diferentes eixos/motores. Ali constam informações sobre as rotações, relações de
multiplicação, resolujção do indicador, etc. Em caso de necessidade, estes dados
10
serão disponibilizados.
Para os eixos dos robôs são usados, em princípio, para um eixo sempre os mesmos
parâmetros; no caso de eixos externos, isto, todavia, é variável. Aqui os respectivos
dados terão de estar disponíveis para cada eixo separado. (Na troca de um regulador,
os parâmetros precisam ser carregados no novo regulador).
(Outras informações sobre Servo/Controle de Resolver/Módulo de

abastecimento no BLOCO 5)

PHG -Programação
Módulo auxiliar

Reversão da direção de giro do motor

Possibilidade de registro de parâmetros de eixo *
Carregar/memorizar os parâmetros de abastecimento
do módulo (GDC- Dados) para o respectrivo eixo
detalhe
Indicação dos parâmetros de eixo

Teste da função frenagem - após ativação do botão, o efeito de frenagem
será testado e os valores determinados serão apresentados.

PHG -Programação
Módulo de controle do Resolver (RDW)
Aqui são apresentados apenas os RDWs reconhecidos.
Módulo de abastecimento:
Após ativação do
botão funcional aparece:
Anzeigen der Versorgungsmodulparameter

Carregar/memorizar os parâmetros de abastecimento do módulo (GDC- Dados)
10
* Regulagens alteradas, depois de uma nova ativação
serão sobrescritas
Ajuste de eixos
Na troca de um motor, de uma unidade auxiliar (serv) ou uma RDW, terá

de ser feito, ems eguida, uma adaptação ao motor a fim de compensar,
deste modo, tolerâncias do sistema medidor.

PHG -Programação
Interno Externo Individual
Após ativação do respectivo botão funcional, surgirá a consulta:
Interno: Ativar ajuste de regulador do eixo SIM/NÃO
Externo: Ativar ajuste de regulador do eixo SIM/NÃO
Individual: A entrada do desejado número de eixo é feita aqui.

Após a respectiva seleção, o correspondente eixo será

movido no deslocamento TEACH (velocidade <50%).
Após um percurso de deslocamento suficientemente extenso,
o servorregulador memoriza automaticamente o valor de
tolerância. Este valor não faz parte dos dados de regulagem
(GDC) e, portanto, não poderá ser salvo em memórias.
Um ajuste que estiver faltando poderá ocasionar oscilções de eixo

ou pode resultar em deslocamentos em forma de pulos.

PHG -Programação
Dados do motor MDA
- Posição referencial determinar

- Pontos de calibragem devem
ser preparados
- Valores de offset de eixo
carregar/memorizar
- Chave de segurança
ajustar
Posição de referência determinar:
A pposição de referência é composta de 2 componentes:
- Posição de eixo em HOME - Posição

- Posição do eixo em "Clinotronic = 0"
(Marcação no caso de eixos externos)
1. REF: A informação sobre posição de

eixo na HOME - Posição descreve o número
correto das rotações do MOTOR/RESOLVER.
Seleção de eixos:
2. NUL: (ZERO) A informação sobre Todos/Individual
posição de eixo na posição "Clinotronic = 0"
descreve a posição absoluta do Resolver dentro
de uma rotação de MOTOR/RESOLVER.
REF empregar após troca do Regulador ou perda de dados - Mensagem de erro:

!O PONTO DE REFERÊNCIA AINDA NÃO FOI ACESSADO!
Procedimento: Robô (eixo externo) colocar na posição HOME;

acionar o botão de função;
Dados de posição são memorizados para cada eixo;
10
NUL empregar após troca de motor ou quando a ligação
- MOTOR-KUPPLUNG-GETRIEBE -
foi de alguma forma modificada.
Procedimento: Robô (eixo externo) mover para a posição zero (marcação)

bringen acionar o botão de função;
Dados de posição são memorizados para cada eixo;
arquivo MDA gravar através da USB

PHG -Programação
Offsets de eixos
Esta função serve para determinar offsets próprios para os eixos do

robô. Isto quer dizer, valores de offsets podem ser aplicados a dife-
rentes eixos, a fim de compensasr, desta maneira, uma defasagem
de eixo na mecânica robótica
( por exemplo, causados por acoplamento que deslizou.)
Estão disponíveis as seguintes funções:
1. Registrar manualmente com

o offset
Offsets podem aqui ser
integrados, eventualmente com base
em comparações com o editor de pontos.
2. Offset determinar através de comparação de pontos

Aqui, a diferença de posição entre dois pontos -
(1. Posição original - 2. Posição de ponto após a defasagem do eixo)
poderá ser determinada no programa "CALOFFS", sendo aplicado nos
respectivos eixos.
3. Apagar offsets
Serão apagados os offsets de todos os eixos.
Pontos de calibragem devem ser formados:
Pontos de calibragem servem para a precisão do posicionamento do robô.

(Para maiores detalhes veja Documentação especial calibragem).
Dados da máquina: carregar/

memorizar
Os dados da máquina,
por ocasião do posicionamento
na posição zero, serão
automaticamente
formados (veja "NUL").
Elas contêm valores de offset
dos diferentes eixos.
(Valores de offset = Distância do Resolver em relação à posição zero exata.)
Com esa memorização de offsets, os eixos podem ser regulados praticamente em
qualquer posição do RESOLVER no Braço zero/Marcação.
Os dados da máquina
também pode ser carregados
individualmente.
PHG -Programação
Chave de segurança
Para a função, sersão configurados pela Konfig o número máximo de

chaves para controles de áreas e paralisação. Para cada eixo também
são possíveis várias popsições de comutação.
Como auxílio de regulagem serve o Programa CAROLA MI32, pelo

qual a histerese de comutação das chaves é compensada. Com este
programa serão gerados e acessados os pontos comutadores LOW/
HIGH (baix/alto). Cuidado: no caso de distância de comutação
demasiado reduzida, os valores não serão integrados.
Após ativação do botão funcional, aparecerá o seguinte campo de diálogo:

Aqui estão relacionadas as chaves:
Cada chave ocupa uma
10
entrada da MI16
(a partir de IONr 257).
Portanto, selecionasr a
entrada
! O botão MAX possibilita uma ampliação do número das posições de comando

PHG -Programação
Determinar a entrada….
Determinar o número do eixo que

deverá ser controlado…
Depois a enetrada com a posição e

limites tgerminais de chave estarão ali..
Agora sersá determinado ser o sinal de comutação precisará ser invertido -

(isto é, a chave é ativada na área de terabalhdo definida).

PHG -Programação
Agora será acessado o ponto de comutação negativo - determinado no programa auxiliar

confirmar, depois, esta posição com LOW (LOW = START =neg. ponto comutador).
Mencionado aqui como exemplo do limite de paralisação. Repetir o mesmo para o
limite superior e confirmar com High (HIGH = END = pos. ponto comutador).
Após a configuiração da enetrada, a chave deverá ser ligada uma vez na área onde
não deverá estar ativada, a fim de verificar a entrada feita. Em seguida, a entrada se
modificara, mostrando um ganchinho verde. Da mesma maneira deve-se proceder
com todas as outras chaves.
(Estes ajustes são depositgados nos dados da máquina.)
Em seguida, memorizar dados da máquina

!Isto será útil depois de a verificação ter sido encerrada!

- Se uma das entradas tiver uma cruz vermelha não será possível o
deslocamento no regime automático ou T2.
- Caso, de modo divergente da propriedade configurada, uma chave venha a
fornecer para as regiões um sinal não válido -
10
(como p.ex. por estar de emperramento ou falha de percussor)a instalação
passará ao estado Parada emergencial e o defeito terá de ser eliminado.
- A janela entre as posições de comutação deverá ser sempre de > 2,5 cm,
ou seja, > 6 Graus, já que abaixo deste limite de comutação não é possível
uma regulagem das posições de comutação.

PHG -Programação
Data/Hora
Uhrzeit desejada, ou seja, a data desejada podem ser

determinados com as Teclas de setas.
Data
Hora
Entrar com o endereço - IP
Após ativar o botão funcional, surgirá o campo de diálogo para a

entrada de endereços -IP.

PHG -Programação
Determinar os endereços - IP
Na instalação de uma rede ROTROL, terão ser alocados endereços IP fixos. Estes
endereços precisam estar situados no mesmo SUBNET. Então, para o PC no último
local será registrado 1 e para cada ROTROL acoplada, será colocado um número
sequencial, p.ex.:
entrada para o ROTROL de

Endereço IP: 192.168.1.2
entrada para o PC de
Endereço IP: 192.168.1.1
SUBNET Máscara: 255.255.255.0
É possível ajustar também uma Gateway zPadrão, caso o PC estiver presente em

uma outra rede parcial. Caso nenhum Gateway for utilizado, todos os campos terão
de ser ajustados para O.
Abaixo surge a indicação do (MAC -) endereço de hasrdware do cartão de rede do PC.
10
Estas regulagens serão memorizadas na memória de trabalho
e, portanto, com a memória apagada terão de ser novamente
ajustadas. (Oara outras informações,sobre a rede veja BLOCO 3 bem
como a documenetação especial CAROLA EDITOR!)

PHG -Programação
Info
Esta função oferece informações sobre o status da

transmissão de dados.
(Auto)Refresh:
Indicação (automatico)
atualizar
Reset
Indicação
retro-posicionar
Primeiro Auxílio
Primeiro Auxílio é um meio auxiliars, a fim de poder reagir em caso

de erros que se apresentarem (queda do computador). O "Primeiro
Auxílio" oferece as seguintes possibcilidades:
Atuais
Informações
Mensagens de erro
sobre o estado do
comando são indicados
na janela.
Elas podem ser
memorizadas - e para
fins de diagnóstico,
podem ser avançadas.

PHG -Programação
Em caso de problemas de memorização, toda a área da memória poderá ser apagada.

Para tanto são previstas duas possibilidades:
<DELETE USER MEMORY> <DELETE ALL>

(Deletar memória usuário -
Deletar tudo
CUIDADO! todos os
apaga TCP/TOV programas
também!

Arquivos- REX executar
Depois de ativar o botão funcional, torna-se possível (caso estiverem

presentes) ativar os programas. - Flashdisk
- Debugger
- Memory
(Somente para funcionários da Cloos)
ROTROL Sistema Operacional Update
O Sistema operacional ROTROL (Software Versão V 7...) será

instalado no Cartsão Flash da CPU. A instalação do Software
ROTROL - Sistema Operacional (= Software Update) é feita por
meio de "Pen Drive" (USB). Para tanto, a versão necessária do
software terá de ser copiada noPen Drsive (USB).
Procedimento:
- Ativar o comando e aguardar até que o computador esteja operante

- USB Pen Driveencaixar na USB frontal.
- ativar no Menu de Serviço o botão "ROTROL"
- no campo de diálogo que aparecer, selecionar "Update"
O software será agora automaticamente instalado e indicará quando o

procedimento estiver terminado!
Depois o comando deverá ser desligado e novamente ligado - pronto !
10
Esperar de qualquer maneira até que no display apareça a
solicitação de desligar o comando !!!
Atenção

PHG -Programação
Switch Off
O comando é desligado e o stastus atual é memorizado.
Exame
Intervalos de manutenção
Indicação
de estado*
CSC/SPS
Dig. E/A

Dig E/A - dois canais: Canal A Canal B teste contgrole de velocidade
(* Ver capítulo 4 CSC - Programação)
Teste controle de velocidade
Na ativação desta botão, é liberado um salto de valor teórico acima

acima de 250mm/s e o comando terá de reagir com uma mensagem
de parada de emergência. (Teste funcional do controle cartesiano de
velocidade segundo a DIN10218).
Intervalos de manutenção
Aqui sãoi mostrados os Intervalos de manutenção. A indicação prévia para o

cilco de Manutenção CLOOS é de 5000 H. O cliente pode acrescentar seu próprio
ciclo de manutenção.

PHG -Programação
ENTRADAS/SAÍDAS digitais
Aqui são indicados os estados das E/S digitais angezeigt

(mesma função como no Menu Principal - veja Bloco 4)
ENTRADAS/SAIDAS digitais, de dois canais
Aqui são mostrados os estados das ENTRADAS/SAÍDAS digitais

em dois canais.
10

PHG -Programação
4 CSC - Programação
Para o funcionamento básico da CSC é necessária uma parametrização única na ati-
vação inicial do comando. Isto é feito através de um software externo, o qual gera
um arquivo de configuração para o CSC.. Este arquivo contém as limitações espaciais
da instalação de robôs. A partir da combinação ROTROL - Konfig CSC - Konfig serão
gerados os dados modelares universais.
(A programação específica do CSC está descrita em uma

documentação própria.)
O trabalho na CSC requer diferentes autorizações de acesso através de Hardkey/USB-

Dongle na interface USB!
Nivel de acesso: - Usuário (Cliente)

- Ativação Inicial/Serviço
- Administrador Cloos
O usuário está autorizado a realizar a sincronização de robôs e tem acesso às indicações

de estado do CSC. Todas as demais funções são apenas possíveis com correspondente
autorização de acesso através de Hardkey.
4.1 Ativação inicial de um novo comando
A incialização de um novo comando decorreria como segue:
- Após a primeira ativação do comando, ela inicia no Modo de Serviço

- abertura dos dados Konfig e GDC
- Após partida renovada do comento, sersá Feito novamente o boot no Modo de
Serviço
- Agora devem ser gerados os dados modelares universais através de Checkit Dialog
- Após partida renovada do comento, sersá Feito novamente o boot no Modo de
Serviço sendo transmitido, agora, o modelo universal existente no CSC
- Após renovada ativação, o comando iniciará normalmente.
É realizada a seguinte sequência na ativação da marcha do comando quando estiver

previsto no mínimo 1 CSC:
- Leitura dos dados modelares universais (caso existentes) do sistema de arquivo

(ROTROL)
- Testar pela some de check se os dados modelares universais no CSC são idênticos
- (Caso os dados não estiverem conformes) iniciar o Rotrol no Modo de Serviço
- se o teste for exitoso, a Rotol será ativada normalmente
Procedimento no caso de dados não idênticos:
- Rotrol inicia no modo de serviço

- leitura dos dados modelares mundiais a partir do sistema de arquivos e transferir
para o CSC
- Dar nova partida do comando

PHG -Programação
4.1.1 CSC Arquivo Konfig
O arquivo Konfig CSC será produzido com um programa de configuração especial

em um PC externo. Ele contêm os seguintes parâmetros para o controle no CSC.
- Valores finais de comutaçãoe

- Áreas de segurança
- Áreas de paralisação
- Posições para espaços cartesianos controlados e
- Posição de sincronização
O nome do arquivo é composto do número de comando e do respectivo Índice CSC

conjuntamente:

<SNR-Nummer>.CD1 ou <SNR-Nummer>.CD2
O arquivo é lido pelo comando do Drive Default de Serviço (USB), e, com os dados
de configuração, existentes no comando, será gerado o modelo universal.
4.1.2 Produzir dados do modelo universal
- no Menu de Serviço, através do botão Check, mudar para o

Diálogo Check
- através do botão CSC modelo universal, ordenar a leitura do
arquivo de configuração CSC (pela USB)
- o comando gerá a partIr do arquivo Konfig CSC e o Rotrol
Konfig um novo arquivo de dados modelares universais no sistema de
arquivo (ROTROL*)
- para proteção dos dados formados, o comando, através da "Switch
Off"- terá de ser desligado.
- a nova partida do comando, segundo o procedimento acima, resultará no
Downloadd dos dados para a CSC
* Os dados modelares universais são memorizados no "Compact Flash", e a

cada nova partida, serão carregados a partir daquele ponto. Na eventual troca do
Compact Flash, estes dados terão de ser novamente registrados.
4.1.3 Sincronização de robôs
10
O robô QIROX com CSC terá de ser sincronizado no intervalo repetido de 30
HORAS. Para tanto, no CSC é determinada uma "SYNCHRONPOSITION". Ewsta
posição sersá acessada, é comparada com a posição real espacial e, no caso de
coincidência, será confirmada pela tecla de sincronização (campo de comando
Controlador-QIROX) O tempo restante até a próxima sincronização poderá ser
indicado pelo comando CSCIO.
Exemplo: VAR A
PRINCIPAL
CSCIO (0;6;0,0;A)
ESCREVA (' Sincronização em:',A,' min)
END
PHG -Programação
4.2 Update e indicação de estado do CSC
No diálogo Check estão previstos botões que resultam em diálogos continuados,

nos quais são apresentados estados de seguranla SPS no controlador CSC.
Dialogo CSC
Seleção do respectivo CSC
Indicação das Entradas/Saídas digitais do CSC selecionado

PHG -Programação
Indicação do FLAG interno do SPS
Marcador
Memoria de erros
Marcadores cartesianos
PLC - Marcador
10

PHG -Programação
Update Firmware
Update para o software do CSC
Carregador de firmware de Update
Update para o programa de carregamento do firmware
Indicação estado de erro CSC
(Constituição e função do CSC Ver Bloco 2

PHG -Programação
4.3 indicação de posição CSC no TEACH (ensino)
No modo TEACH podem ser mostradas e testadas as posições cartesianas e

específicas de eixos da instalação de robôs Após simultânea ativação das teclas
pHG 6+7 surge a seguinte indicação:
Espaços cartesianos (cames) fazer reversão
T = TCP (Indicação: FLAGS z.Z. sem função)

W = WRIST (punho)
E = ELBOW (cotovelo)

Posições específicas de eixos (cames) fazer reversão
10

PHG -Programação
5 UMS - Administração de Usuário

A Administração de Usuário (Opção) é empregada para alocar ao usuário da
instalação de robôs direitos de acesso correspondentes. Estão previstos os seguintes
níveis de usuárfios:
- Administrador Cloos
- CLOOS Service
- Serviço aos Clientes
- Programador Clientes
- Funcionário Cliente
Além disso, através de um PC – Software adequado (PDM/UMS = Process Data

Manager/User Management System) poderá ser avaliado e administrado.
PAK - Personal Access Key (Chave de acesso pessoal)
Como opção adicional, o usuário dispõe do uso de um PAK.

Desta maneira é dispensado o registro manual dos dados do usuário. Um
PAK poderá ser previamente programado para o usuário individual; este
ajusta o PAK apenas no botão PAK (no campo de comando ROTROL) e o
acesso dependendo do usuário, estará programado.
A administração pelo usuário é basicamente comutada em "ativo", mas,

através do botão funcional "OFFLINE" (touch-screen) poderá ser
ativada/desativada. Após a confirmação deste botão, surge a seguinte
máscara de entrada:
Aqui, pela confirmação do botão "UMS" e subsequente entrada da senha, será desligada
a administração pelo usuário.

PHG -Programação
A seleção de um usuário é feita após ativação da tecla funcional "F12"

No campo de diálogo seguinte será selecionado o usuário desejado:
Após a indicação da senha do usuário, será ativado o usuário selecionado.
Um usuário ativado poderá proghra-

mar paiusas, com ou sem indicação
de razões:
Alterações no status do usuário surgem após poucos segundos na tela.
10
Além disso, através do botão funcional "INFO" poderá ser consultado o respectivo
estado de usuário.

QIROX-V06 - 2011D Portuguese

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Qirox Controller

V06 (+ Option CSC)

Autor: AS-S Rev. 1.01/ 2011

Bloco 2 Estruturação do comando

Bloco 3 Sistema de computação

Bloco 4 Interfaces I/O BUS

Bloco 7 Mecânica robótica

Bloco 8 Apartelhos adicionais/Opções

Bloco 10 PHG - Programação V7.10

Copyright© 2010 por: Carl Cloos Schweißtechnik GmbH, D-35708 Haiger

BIOS/EXTBIOS Basic Input Output System/Extended BIOS

CAROLA Cloos Advanced Robot LAnguage

Grupos de construção de computador

CPU Central Processing Unit

BR/BRV Freios/Freios Abastecimento

X (designação geral de pinos)

COM (Interface seriada „COMunicação“)

CK... (designação de tipo mala acionadora arame)

5.1 Placa de montagem 10

Bloco 2 Serviço QIROX V6/2011 Página 1

Página 2 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 2

S25 Chave seletora de modo de serviço

Bloco 2 Serviço QIROX V6/2011 Página 3

Página 4 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 2

4 Campo de pinos de encaixe

Bloco 2 Serviço QIROX V6/2011 Página 5

Campo pinos de encaixe

O acabamento dos pinos de encaixe pode variar:

- Nas instalações compactas, células compactas; aqui encontram-se outros

Página 6 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 2

XA23/22 XA21 XA111/110/114

XA312 XA31 RES. XA32 XA33 RES.

Bloco 2 Serviço QIROX V6/2011 Página 7

Página 8 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 2

1 Controlador de segurança <Opção> * 5 Setor de rede 24V + emorização

** (VP2 Externe Achsen <Option>) * (ver Bloco 5)

Bloco 2 Serviço QIROX V6/2011 Página 9

F4.4 F5.4 F4.6

Serviço QIROX V6/2011

um Name Norm Urspr. Ers.f. Ers.d. 87 Bl.

Equipamento placa de montagaem:

VP1 Platina distribuidora <Eixo 1..6>

G4/G4.1 Setor de rede 24 V

SY... Soltar freios / anuência

KBR Liberação freios

(É sempre necessaria uma platina para cada eixo externo.)

! Os estados de comutação de todos os relês são indicados por LED's !

Página 12 Serviço QIROX V6/2011 Bloco 2

5.3 Controlador de Segurança Cloos (Opção)

No CSC (Controlador de Segurança Cloos) trata-se de um sistema de segurança,

5.3.1 Funções de controle

Estão disponíveis as seguintes propriedades:

Adicionalmente está integrada uma SPS de Segurança, a qual determina os es-

CAN1 I/O CAN2

(Inicialização e programnação do CSC ver BLOCO 10)

5.3.2 Dados técnicos

Para a indicação de estado do CSC estão disponíveis 4 LED's.:

LED: VERDE VERMELHO MODO

Desliga Desliga FOrça off.

Tensão de abastecimento: 24V / max. 35 W

Interfaces: - CAN 1 (Comando e Regulador Rotrol)

entradas não seguras - 7 entradas de canal único (fixamente ocupados)

Saídas não seguras: 4 x 0,5 A (comutação positiva) para controle de lâmpadas

- Nas instalações compactas, células compactas; aqui encontram-se outros

2 grupos de construção no sistema de

- O grupo de construçãoCPU dispõe de um relógio de sistema, e este precisa ser