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Tópicos abordados:
MUDE A DIREÇÃO
PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Principais Características
MultiMove
Controla até quatro manipuladores e eixos
externos a partir de um único controlador. PC Tools
MultiMove
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Família de Módulos
MUDE A DIREÇÃO
PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Configurações de Painéis (Cabinet)
C – Control Module
C&P
C&D D – Drive Module
C&P D
&P D
P – Process Module
P
P
C
P C D
C&D
D
P C D < 50m
< 75m
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Painel de Operação
Chave Geral
E-Stop
Motors On
Porta USB
Porta Ethernet
Horímetro
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Conexões do Controlador
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Controlador - M2004 Design 09
Computer Unit
Panel Board
Operator’s panel
Axis Computer
Main Drive
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Drive Principal e Drive Adicional
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Main Drive Unit – DSQC 663
Responsável pelo acionamento dos motores dos eixos 1 a 6 e pela retificação
do barrameto DC para os drives adicionais.
DSQC 663
X1 – 380V
XS6 X14 X15 X2 X16 X1
X6
X2 – Resist. Frenagem X7
XS6 – 24Vcc
X11 – Motor1
X12 – Motor2
X13 – Motor3
X14 – Motor4
X15 – Motor5
X16 – Motor6
XP21 – DC link Eixo Ext.1
XP22 – DC link Eixo Ext.2
XP23 – DC link Eixo Ext.3
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Contactor Board – DSQC 611
X6 – 24Vcc
X1 – RUN Ch1/Ch2, Enable
X7 – 24Vcc Freio e Vent. Motor
X5 – PTC
X8 – K42, K43, K44
X3 – Feedback K42, K43, K44
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Axis Computer
Conexão (Ethernet) para aplicações de MultiMove
Uma Axis computer requerida por robô.
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Axis Computer
Status LED
24 Vcc
2 1
Contactor Drive Computer Measurement link
board link link link
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Fontes
Fonte - Power Supply - G1 X2 – 24VDC
•DSQC 661
•Entrada 230 VAC - 10A
•Saída 24 VDC – 27A
X1 – 230VAC
•DSQC 662
•Entrada 24 Vcc
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IRC5 – Fontes
Ultra Cap – G3
•DSQC 655
•8 (vida útil – 8 anos)
•Alimentação 24VPC
•20 sec. Tempo resp.
•Descarregará se não utilizado
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Diagrama das Fontes
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Baterias
Bateria CMOS
•Localizada na Main computer
•Tipo - 3V Button Cell
•Sem supervisão
•Vida útil - 8 anos
Bateria da SMB
•Tipo - Lithium Battery
•10.8 V
•Não carregável
•SMB DSQC 620
•Tensão da bateria é monitorada pela SMB
•Vida útil de 2 à 5 anos
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Panel Board
AS – GS – ES - SS
1 2
Drive Module
3 4
Enable
Start
ES_FPU
Modo_Selector
Motors_On
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Cadeia de Segurança - Run Chain
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IRC5 - Diagrama Run Chain
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Main Computer – DSQC639
AXIS
COMPUTER
PANEL
FLEX BOARD
PEDANT
RS232 LAN
Robot Serial card Ethernet card Field bus card Field bus card
communication (optional) #1 (optional) #2 (optional)
(with Main computer
card
Ethernet DSQC 600)
10/100 Mbps Placas (I/O
3x Ethernet 100 • DeviceNet M/S
MC console Customer units ou
Mbps to Axis • Profibus DP M/S
RS-232 RS-232 PLC)
computer 2-4 • Interbus Cu/Opto M/S
Ethernet
100 Mbps Run chain #1
RS-485 Panel board
Junction E-stop, A-stop, G-stop,
250 kbps
board mode selector switch,
RS-485 8 DI + 8 DO LED panel
Ethernet (optional)
10 Mbps 250 kbps
+ safety
Axis computer RS-485 Contactor Run chain #2
FlexPendant 250 kbps board PTC, Limit switches,
brake contactor
2 x RS-422
1 Mbps
Drive System Optional drives
SMB ( 6 eixos) (eixos externos)
Rx6 Mx6
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Componentes do Acionamento
Main Drive
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 - Diagrama de Blocos – Sistema de Acionamento
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Estrutura do Motor
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Resolver
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Resolver – Princípio de funcionamento
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
SMB – Serial Measurament Board
Capacidade de medição de até 7 eixos.
Armazena o n° serial do manipulador, dados de calibração, dados de
informações do sistema.
Os dados armazenados serão divergentes no caso de troca da SMB, do
robô, da flash disk ou após uma calibração fina.
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Calibração / Sincronismo
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IRC5 – Sincronismo
Sincronismo (Update Revolution Counter)
Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a posição zero absoluto do eixo.
Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser executados.
O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo precisa ser atualizado.
(Ex.: Se o controlador for desligado com a bateria da SMB descarregada).
Se aparecer mensagem de
evento do sistema informando
diferença de valores:
Ao sincronizar o manipulador
e o controlador passam a ter
os mesmos valores de
calibração.
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Calibração (Fine Calibration)
Calibração
Indica através do resolver, o ângulo atual do motor definido como zero absoluto do eixo.
É calibrado na ABB ou com equipamentos especiais
Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é realizado a troca de motor ou
caixa de redução.
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Editando Valores de Calibração (Offsets)
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 I/O - Estrutura
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 I/O – Tipos
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IRC5 - I/O(s) - Digital Board
Digital
I/O
Board
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IRC5 – Configuração do Barramento l/O Bus
Paramâmetro Exemplo
-Name “DeviceNet1”
-BusType “DeviceNet”
-BoardNumber “FirstBoard”
-ConnectorLabel “”
-RecoveryTime “5”
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Configuração do Tipo de Unidade (Unit Type)
Parâmetro Exemplo
-Name “d328”
-BusType “DeviceNet”
-VendorName “ABB Robotics”
-ProductName “24v digital I/O”
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IRC5 – Configuração do l/O (I/O Unit)
Parâmetro Exemplo
-Name “GripUnit”
-UnitType “d328”
-Bus “BASE”
-UnitLabel “On arm, U137”
-TrustLevel “1…”
-DeviceNet Address “11”
-Disabled “No”
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Níveis de Confiabilidade - Unit Trust Levels
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
IRC5 – Configuração dos Sinais l/O
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Endereçamento - UnitMap parameter
Exemplos de Endereçamento:
-UnitMap 0 // 1 bit (sinal digital)
-UnitMap 0-15 // 16 bits (sinal analógico ou grupo)
-UnitMap 8-15, 0-7 // Sinal tipo “byte-swapped”
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
I/O Simuladas
Sinais Virtuais
Sinais que não são configurados na Placa (unit).
I/O Simuladas
Habilitada /Desabilitada a partir da FlexPendant ou RSO
Modo de rodar programas mas evitar a real interação com I/O(s)
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Preventiva – Informações Gerais
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Lista de Atividades
Sempre consultar o Manual do Produto para verificar os intervalos e atividades
recomendadas. Podemos ter atividades de manutenção distintas para cada modelo
de manipulador. (IRB4600; IRB6600; IRB6640; IRB6700; IRB7600)
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PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
Pressione Menu ABB; Painel de Controle e Configuração.
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Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
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Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
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