2020

MCK AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

TREINAMENTO MOTOMAN
BÁSICO A AVANÇADO
DX200
 O Grupo MCK foi fundado em 2009 por
profissionais com vasta experiência no
ramo de automação industrial e
construção de máquinas especiais,
oriundos da indústria automobilística.

Formada por capital 100% nacional

possui experiência comprovada em
automação industrial, máquinas
especiais e engenharia em geral,
contando com equipe técnica
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tecnológicas oferecidas pelo mercado.

OSA SC O

LOCALIZAÇÃO Business Park

Av. dos Autonomistas, 4.900,
Osasco - São Paulo - SP

+55 (11) 3653-0240

TREINAMENTO 2020

TREINAMENTO
MCK AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

NIVEL

BÁSICO

TREINAMENTO PROGRAMAÇÃO ROBÔ MOTOMAN YASKAWA

NÍVEL BÁSICO.

ROBÔ MOTOMAN YASKAWA, 2020

DX200
TREINAMENTO 2020

Sumário
1. SEGURANÇA ........................................................................................................... 10
1.1 PARADA DE EMERGÊNCIA..................................................................................... 10
1.2 CHAVE LIGA E DESLIGA........................................................................................... 11
4
1.3 INICIANDO SISTEMA DO DX200 ............................................................................. 12
2. CONTROLADOR DX200 ........................................................................................... 13
2.1 TEACH PENDANT .................................................................................................... 14
2.2 UNIDADE DE MEMORIA EXTERNA. ........................................................................ 15
2.3 INTERFACE TEACH PENDANT ................................................................................. 16
2.4 INTERFACE COMANDO TEACH PENDANT .............................................................. 18
3. INTERFACE TEACH PENDANT ................................................................................. 20
3.1 MAIN MENU ........................................................................................................... 20
3.2 TELA PRINCIPAL ...................................................................................................... 21
3.3 AREA DE MENU ...................................................................................................... 22
3.4 AREA DE INTERFACE ............................................................................................... 23
3.4.1 BUFFER ................................................................................................................... 23
3.4.2 LINHA DE MENSAGEM ........................................................................................... 23
3.5 TELA DISPLAY.......................................................................................................... 24
3.6 SELEÇÃO MAIN MENU............................................................................................ 25
3.6.1 JOB .......................................................................................................................... 26
3.6.2 TEACH ..................................................................................................................... 26
3.6.3 VARIABLE ................................................................................................................ 26
3.6.4 IN/OUT.................................................................................................................... 26
3.6.5 ROBOT .................................................................................................................... 26
3.6.6 SYSTEM INFO .......................................................................................................... 26
3.6.7 EX. MEMORY .......................................................................................................... 26
3.6.8 SETUP ...................................................................................................................... 27
3.6.9 SAFETY FUNCT ........................................................................................................ 27
3.6.10 PM........................................................................................................................... 27
4.1 GRUPOS E COORDENADAS .................................................................................... 28
4.2 GRUPOS DE CONTROLE .......................................................................................... 28
TREINAMENTO 2020

4.2.1 TECLA ROBO ........................................................................................................... 28

4.2.2 TECLA EX. AXIS........................................................................................................ 28
4.3 COORDENADAS ...................................................................................................... 28
4.3.1 COORDENADAS JOINT ............................................................................................ 29
4.3.3 RETANGULAR OU CILINDRICO, TOOL E USER ........................................................ 32
4.3.4 COORDENADA TOOL ............................................................................................. 36 5
4.3.5 USER FRAME ........................................................................................................... 36
4.4 TECLAS E ÍCONES DE VELOCIDADE MANUAL ......................................................... 37
4.4.1 VELOCIDADE MANUAL ........................................................................................... 37
4.5 POSICAO ATUAL ..................................................................................................... 38
4.6 POSICAO DE COMANDO ......................................................................................... 39
5.0 ALARMES E ERROS ................................................................................................. 40
5.1 MENSAGENS DE ERROS .......................................................................................... 40
5.2 ALARMES MENORES .............................................................................................. 40
5.3 ALARMES MENORES .............................................................................................. 41
5.4 DETALHE DE ALARME ............................................................................................. 42
5.5 TELA DE ALARME .................................................................................................... 43
5.6 TELA DE HISTORICO DE ALARME ........................................................................... 44
6.0 SECOND HOME POSITION ...................................................................................... 45
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA..................................................................................... 47
7.1 CRIAR NOVO PROGRAMA ...................................................................................... 47
7.2 MOSTRANDO O JOB ATIVO .................................................................................... 49
7.3 SELEÇÃO DE JOB ..................................................................................................... 49
7.4 MASTER JOB ........................................................................................................... 50
7.4.1 REGISTRANDO O NOME DE UM MASTER JOB ....................................................... 50
7.4.2 CHAMANDO MASTER JOB NA TELA ....................................................................... 52
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ....................................................................................... 53
8.1 POSIÇÃO DO COMANDO ........................................................................................ 53
8.2 TIPO DE MOVIMENTO ............................................................................................ 53
8.3 VELOCIDADE AUTOMÁTICO ................................................................................... 53
8.3.1 MÉTODO DE LISTA DE VELOCIDADE ...................................................................... 54
8.3.2 MÉTODO DE ENTRADA DE DADOS ........................................................................ 55
8.5 MOVIMENTO JOINT (MOVJ) .................................................................................. 56
TREINAMENTO 2020

8.6 MOVIMENTO LINEAR (MOVL) ............................................................................... 57

8.7 MOVIMENTO CIRCULAR (MOVC) .......................................................................... 58
8.8 MOVIMENTO SPLINE (MOVS) ................................................................................ 60
8.9 PRIMEIRO E ULTIMO PASSO NA MESMA POSIÇÃO............................................... 62
9.0 CONFIRMAÇÃO TRAJETÓRIA & REPRODUÇÃO ..................................................... 63
9.1 CONFIRMAR COM AS TECLAS . .............................................................................. 63 6
9.2 CONFIRMAÇÃO COM INTERLOCK + TESTSTART .................................................... 64
9.3 SELEÇÃO DE CICLO .................................................................................................. 65
9.4 PROGRAMA JOB ..................................................................................................... 66
10.0 COPIAR, DELEAR, & RENOMEAR UM JOB .............................................................. 67
10.1 COPIAR JOB ............................................................................................................ 67
10.2 DELETAR JOB .......................................................................................................... 68
10.4 CABEÇALHO JOB ..................................................................................................... 69
10.5 NOME/DATA LISTA JOB ......................................................................................... 70
10.5.1 CONFIGURAÇÃO O JOB LIST POR NOME E POR DATA .......................................... 70
10.5.2 MOSTRAR DETALHES.............................................................................................. 70
11.0 EDIÇÃO JOB ............................................................................................................ 72
11.1 CARACTERISTICA DESFAZER ................................................................................... 73
11.2 INSERINDO UM PASSO ........................................................................................... 77
11.3 MODIFICANDO UM PASSO DE POSIÇÃO DE COMANDO ....................................... 78
11.4 DELETANDO UM PASSO ......................................................................................... 78
11.5 MUDANDO O TIPO DE MOVIMENTO DE UM PASSO ............................................ 79
11.6 COPIAR, CORTAR, COLAR E COLAR REVERSO ........................................................ 80
11.6.1 COPIAR.................................................................................................................... 81
11.6.2 CORTAR................................................................................................................... 82
11.6.3 COLAR ..................................................................................................................... 83
11.6.4 COLAR REVERSO ..................................................................................................... 84
11.7 COMENTÁRIO FORA Linha/Linhas ......................................................................... 85
11.7.1 CANCELAMENDO O COMMENT OUT ..................................................................... 87
11.7.2 CANCELAMENDO O COMMENT OUT PARA UM JOB INTEIRO .............................. 89
11.8 EDIÇÃO GERAL DE LINHAS ..................................................................................... 90
11.9 EDIÇÃO DE DETALHE .............................................................................................. 91
11.10 TAG DE NIVEL DE POSIÇÃO ................................................................................... 92
TREINAMENTO 2020

11.10.1 SELECIONAR UM NIVEL DE POSIÇÃO DURANTE O PASSO INICILA DE

PROGRAMAÇÃO ..................................................................................................................... 92
11.10.2 ADICIONANDO UM NIVEL DE POSIÇÃO EM UM PASSO EXISTENTE ..................... 93
11.11 FINE TAG ................................................................................................................. 95
11.12 TAG FPT .................................................................................................................. 96
11.13 TAG COORD ............................................................................................................ 97 7
11.14 COMENTARIO PARA A INSTRUÇÃO DE PASSO ..................................................... 98
12.0 EDITANDO VELOCIDADE ........................................................................................ 99
12.1 LISTA DE VELOCIDADE AUTOMATICO.................................................................... 99
12.2 ENTRADAS DE DADOS .......................................................................................... 100
12.3 EDIÇÃO DE DETALHE ............................................................................................ 101
12.4 MUDANÇA DE VELOCIDADE................................................................................. 102
12.5 MOSTRANDO TEMPO DE CICLO ........................................................................... 105
13. INFORM LIST ......................................................................................................... 106
13.1 USANDO A TECLA DO INFORM LIST ..................................................................... 106
13.2 NIVEL DE LINGUAGEM ......................................................................................... 108
14.0 CONTROL INSTRUCTIONS .................................................................................... 109
14.1 CALL e RET ............................................................................................................ 109
14.1.1 JUNTANDO JOBS COM CALL ................................................................................ 109
14.1.2 DIRECT OPEN ....................................................................................................... 111
14.1.3 USO DA INSTRUÇÃO RET ...................................................................................... 112
14.1.4 ANINHAMENTO DE JOBS...................................................................................... 113
14.2 JUMP*LABEL e *LABEL ......................................................................................... 115
14.2.1 JUMP PARA PULAR/OMITIR LINHA ..................................................................... 115
14.2.2 JUMP para Criar um LOOP de Repetição ............................................................. 116
14.2.3 USO DA INSTRUÇÃO *LABEL ................................................................................ 117
14.5 TIMER ................................................................................................................... 120
14.6 PAUSA ................................................................................................................... 121
14.7 ABORTAR .............................................................................................................. 121
15.0 IF e IF-THEN .......................................................................................................... 122
15.1 “IF” CONDIÇÃO BASEADO EM ESTADO DE ENTRADA. ....................................... 123
15.2 “IF” CONDIÇÃO BASEADO EM GRUPO DE ENTRADA .......................................... 124
15.3 “IF” CONDIÇÃO N[BASEADO EM VARIAVEL ........................................................ 125
TREINAMENTO 2020

15.4 EDITANDO UM CONDIÇÃO "IF" EXISTENTE ......................................................... 126

15.5 REMOVENDO UMA CONDIÇÃO “IF” .................................................................... 127
15.6 CONDIÇÕES COM IN#( ), IG#( ), OR VAR ........................................................... 128
15.7 IFTHEN; ELSEIF; ELSE; e ENDIF .............................................................................. 129
16.0 INSTRUÇÕES & VÁRIAVEIS ARITMÉTICAS............................................................ 130
16.1 VARIAVEIS ARITMETICOS ..................................................................................... 130 8
16.1.1 MOSTRANDO UMA VARIAVEL ARITMETICA ARQUIVO/ENDERÇO ..................... 131
16.1.2 EDITANDO VARIAVEIS .......................................................................................... 131
16.1.1 MOSTRANDO UMA VAEIVAL ARITMETICA ARQUIVO/ENDEREÇO ..................... 132
16.1.2 EDITANDO VARIAVEIS .......................................................................................... 132
16.2.1 INC (INCREMENTO) .............................................................................................. 133
16.2.2 DEC (DECREMENTO) ............................................................................................. 134
16.2.3 SET ........................................................................................................................ 135
16.2.4 CLEAR .................................................................................................................... 136
17.0 MONITORANDO ENTRADAS & SAÍDAS ................................................................ 137
17.1 MONITORANDO ENTRADAS UNIVERSAIS ........................................................... 137
17.2 SIMULAÇÃO DE I/O .............................................................................................. 139
17.3 MONITORANDO SIADAS UNIVERSAIS ................................................................. 141
17.4 ESTADO BINARIO E GRUPO DE I/O ...................................................................... 142
18.0 I/O INSTRUCTIONS ............................................................................................... 143
18.1 DOUT OT#( ) Saída Digital................................................................................... 143
18.2 DOUT OG#( ) SAIDAS DIGITAIS PARA UM GRUPO............................................. 144
18.3 PULSE OT#( ) ou OG#( ) ..................................................................................... 145
18.4 DIN Bxxx (ENTRADA DIGITAL ESTADO DO BYTE DE I/O)..................................... 147
18.5 AOUT (ANALOG OUTPUT) .................................................................................... 148
18.6 MONITORANDO SAIDAS ANALOGICAS................................................................ 149
19.0 USER FRAMES ....................................................................................................... 150
19.1 CRIANDO UM USER FRAME ................................................................................. 151
19.2 SELECIONANDO UM USER FRAME ....................................................................... 152
19.3 MOSTRANDO POSIÇÃO ATUAL DO USER ............................................................ 152
20.0 EDIÇÃO PROTEÇÃO JOB ....................................................................................... 153
20.1 EDIT LOCK:ON/OFF PROTEÇÃO DE JOB .............................................................. 153
20.2 MUDANDO APENAS UJM PASSO-EDIÇÃO DE BLOQUEIO JOBS .......................... 154
TREINAMENTO 2020

20.3 LINHA EDIÇÃO BLOQUEADA ................................................................................ 155

20.3.1 CANCELANDO A LINHA EDIÇÃO BLOQUEADA ..................................................... 157
20.3.2 CANCELANDO A LINHA DE EDIÇÃO BLOQUEADA PARA O JOB INTEIRO ............ 158
A.0 MODOS ESPECIAIS DE REPRODUÇÃO .................................................................. 159
A.1 SETUP SPECIAL RUN EM MODO PLAY.................................................................. 159
A.1.1 LOW SPEED START................................................................................................ 160 9
A.1.2 SPEED LIMIT.......................................................................................................... 160
A.1.3 DRY-RUN SPEED ................................................................................................... 161
A.1.4 CHECK-RUN ........................................................................................................... 161
A.1.5 MACHINE LOCK .................................................................................................... 161
A.2 SETUP SPECIAL RUN em MODO TEACH ............................................................... 162
A.2.1 MACHINE LOCK IN TEACH .................................................................................... 162
A.2.2 WEAVE PROHIBIT IN TEACH ................................................................................. 162
B.0 FUNÇÕES ADICIONAIS VELOCIDADE .................................................................... 163
B.1 TRAVERSE RUN TIME (TRT) .................................................................................. 163
B.2 SPEED OVERRIDE .................................................................................................. 164
C.0 CARACTERISTICAS DX200 PASSWORD ................................................................. 165
C.1 OPÇÃO DE PROTEÇÃO PASSWORD ...................................................................... 165
TREINAMENTO 2020

1. SEGURANÇA

Os procedimentos de segurança devem ser usados para evitar ACIDENTES E DANOS.

Dispositivos ou circuitos de segurança não podem ser modificados, ignorados ou
alterados de forma alguma, em qualquer instante.
O robô é extremamente pesado e forte, mesmo a velocidade baixa. Ao entrar em sua área 10
de trabalho, os regulamentos de segurança devem ser observados.
Os operadores devem estar cientes de que o robô pode fazer movimentos inesperados.
Uma pausa (parada) numa sequência de movimentos pode ser seguida por movimento em
alta velocidade. Eles também devem saber que sinais externos podem afetar os programas
e isso pode causar uma mudança inesperada dos movimentos.
O programador deve sempre levar consigo a unidade de programação ao atravessar o
portão de segurança e entrar na área de trabalho do robô para que ninguém possa assumir
o comando do mesmo sem o seu conhecimento.

1.1 PARADA DE EMERGÊNCIA

A parada de Emergência deve ser ativada se há perigo para alguma pessoa ou equipamento.
Os botões para parada de emergência estão localizados na Unidade de Programação TEACH
PENDANT no modelo DX200.

TEACH PENDANT
BOTÃO DE EMERGÊNCIA
TREINAMENTO 2020

1.2 CHAVE LIGA E DESLIGA

Para manutenção do controlador e manipulador é necessário desligar o controlador, para

não haver o risco de carga de energia e o robô não movimentar com o operador dentro da
célula, assim diminui o risco de choques e colisões.
Os interruptores de energia estão localizados no painel do controlador e também nas
células do robô. 11

CHAVE SECIONADO
TREINAMENTO 2020

1.3 INICIANDO SISTEMA DO DX200

A chave secionadora que se encontra na porta frontal do controlador DX200, movemos a

chave de OFF para ON. Assim o controlador será energizado, e todo sistema está em processo
de inicialização.

Ao iniciar o controlador do DX200, veremos a tela do TEACH PENDANT em inicialização. 12

TELA DE INICIALIZAÇÃO

Ao terminar a inicialização, se no diagnostico de inicialização estiver corretos sem

nenhum alarme, será mostrada a seguinte a tela conforme a figura abaixo.

TELA INICIAL NO TEACH PENDANT

TREINAMENTO 2020

2. CONTROLADOR DX200

Controlador DX200 – Painel de controle que gerencia os sistemas e perifericos do

robo MOTOMAN. Toda a parte de hardware do sistema e a segurança se encontra na
parte interna do controlador.
O software principal é dedicada conforme a aplicação.
13
Possui controle multiplos robos patenteado até 8 robos ou 72 eixos com movimento
coordenado entre dispositivo.
TREINAMENTO 2020

2.1 TEACH PENDANT

O TEACH PENDANT é um dispositivo de controle de ponto único para todas as
operações do sistema de robô e programação com o controlador DX200.

14
TREINAMENTO 2020

2.2 UNIDADE DE MEMORIA EXTERNA.

No TEACH PENDANT se encontra dois locais para gravação em memoria externo, a COMPACT
FLASH e entrada USB.

15

MEMORIA COMPACT FLASH - Se encontra na lateral do TEACH PENDANT.

ENTRADA USB – Encontrasse atrás do TEACH PENDANT.

TREINAMENTO 2020

2.3 INTERFACE TEACH PENDANT

1.
16

1. CHAVE SELETOR DE MODOS.

O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos (TEACH,
PLAY e REMOTE [Play]).

Modo TEACH
No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos
manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-se
disponíveis, baseados no nível de segurança

Modo PLAY
No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX200 tem o controle da
execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis.

Modo REMOTE
O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo opcional, um
CLP ou um computador.
TREINAMENTO 2020

2. 3.

17

4.

1. BOTÃO START
No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução de um
programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT.

O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.

O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do programa
com INTERLOCK + TEST START.

2. BOTÃO HOLD
O botão de HOLD ao ser acionado fara a interrupção do movimento do robô. Parada
controlada.
3. BOTÃO EMERGENCIA
Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servos motores são
desenergizados e os freios são acionados.
TREINAMENTO 2020

2.4 INTERFACE COMANDO TEACH PENDANT

18

TECLA SERVO ON

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário energizar os
motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para movimentação manual com
as teclas de movimento, executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operação
contínua com INTERLOCK+TEST START.

Também é necessário energizar os motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou

DELETE para gravação de pontos. Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:
1. Remova as paradas de emergência;
2. Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará indicando que o sistema está
pronto
3. Segure o DEADMAN em sua posição intermediária.

TECLA AREA

O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela) para
acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área de Display
Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana quando a linha de
edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul.
TREINAMENTO 2020

TECLA MODIFICAR
A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e no
mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla MODIFY precisa ser acionada
antes de apertar ENTER, com os servos ligados, para regravar uma posição selecionada pelo
cursor na tela de edição de programas. 19

TECLA DELETE
A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos externos
com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool Center Point (TCP) com
MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento
Sinuoso).

TECLA INFORM LIST

A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem movimento

TECLA SHIFT
Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em conjunto
com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul prateada no topo,
indicando uma função alternativa.

Pressione para verificar as funções associadas à tecla SHIFT

TECLA INTERLOCK
A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis ou contornados
de laranja.

Pressione para verificar as funções associadas à tecla INTERLOCK.

TECLA MAIN
A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela do Pendant.
Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não.

CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.

TREINAMENTO 2020

3. INTERFACE TEACH PENDANT

A tela inicial do Pendant DX200 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser
“ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo azul) o
cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o
cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o item. A área de Status
apenas mostra informações e não pode ser selecionada.

20

3.1 MAIN MENU

O menu principal contém os sub menus para as mais diversas funções do robô. A
disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível SEGURANÇA.
TREINAMENTO 2020

Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu são
mostradas na tela principal.

21

3.2 TELA PRINCIPAL

A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas. Todas
as telas possuem um título descritivo.

Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla
Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de
pressione SELECT.
Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser
usadas.
TREINAMENTO 2020

22

3.3 AREA DE MENU

A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela principal.
Os itens e menus suspensos são acessíveis pela Touch Screen (toque na tela) ou usando
os botões AREA, CURSOR e SELECT.

ÁREA DE MENUS PADRÃO

A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções
no cardápio principal mostrado na tela principal, exceto para programas.
Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura a
seguir:

Área de Menus para Edição

TREINAMENTO 2020

3.4 AREA DE INTERFACE

3.4.1 BUFFER
A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo

branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou

23
MODO DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição
da instrução selecionada antes e sua inserção no programa.

LINHA DE EDIÇÃO DE BUFFER

3.4.2 LINHA DE MENSAGEM
Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um ícone de

informação .

Uma mensagem de ERRO tem prioridade sobre

qualquer outra mensagem e precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL

.
Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as mensagens
selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo

LINHA DE M ENSAGEM
Qualquer aviso de parada de emergência “Robot is stopped by... emergency stop” tem
prioridade sobre mensagens de informação e pergunta. Se a mensagem for muito
grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a mostrar
toda a mensagem.
Obs.: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na
linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada.
TREINAMENTO 2020

3.5 TELA DISPLAY

O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant.

O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas
específicas.
A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em TEACH.
Sempre escolha o Grupo de Controle, Sistema de Coordenada e Velocidade Manual 24
antes de movimentar qualquer componente.

Í CONES DA ÁREA DE STATUS

Obs.: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo da
ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes que a
operação e programação sejam possíveis.
TREINAMENTO 2020

3.6 SELEÇÃO MAIN MENU

O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de

segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis
no ícone SYSTEM INFO.
Os níveis de SEGURANÇA são: 25

• MODO OPERAÇÃO (não é necessário senha)

• (4 a16 dígitos = 0000000000000000, padrão de fábrica) MODO EDIÇÃO

• MODO GERENCIAMENTO (4 a 16 dígitos)

• SAFETY MODE (4 a 16 dígitos)

Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são: • JOB • ARC WELDING ou GENERAL

ou HANDLING ou SPOT WELDING • VARIABLE

• IN/OUT (Itens adicionais modo )

• ROBOT (Itens adicionais modo )

• SYSTEM INFO

• EX. MEMORY (SALVA em qualquer modo; ABRE apenas em )

• SETUP (Não permitido em itens adicionais em modo ) • SAFETY FUNC.

(Itens adicionais baseados no hardware)

• PM (Adiciona o item em modo )

• DISPLAY SETUP

Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão dependendo do nível de

SEGURANÇA e da aplicação
TREINAMENTO 2020

3.6.1 JOB
O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER JOB, para
selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória
disponível para criação de programas).

3.6.2 TEACH
No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica disponível no modo de
EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO. ARC WELDING, GENERAL, HANDLING, SPOT WELDING, PAINT, 26
etc. A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX200 foi
inicializado. Este menu dá acesso às informações específicas das aplicações.

3.6.3 VARIABLE
O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipos de variáveis aritméticas usadas para
armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de robôs,
eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis STRING para armazenamento de
texto.

3.6.4 IN/OUT
O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e saídas
para checar as entradas e saídas e set a Saídas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado).

3.6.5 ROBOT
ROBOT O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo
CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além
disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER
COORDINATE (coordenada de usuário).

3.6.6 SYSTEM INFO

O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY, informações sobre versão de software
e hardware, um histórico de alarmes, e um monitor de tempo de controlador energizado,
servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de
operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.

3.6.7 EX. MEMORY

O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam cartões de
memória externos.
TREINAMENTO 2020

3.6.8 SETUP
O menu de configurações SETUP permite que o usuário personalize as condições de TEACH e
outros recursos envolvendo operação do pendant e edição de atalhos.

3.6.9 SAFETY FUNCT

O SAFETY FUNC. permite ao usuário criar circuitos lógicos de segurança no Pendant de
programação. Ele permite a criação de operações lógicas, como a interrupção do manipulador
e emitir um sinal servo O 27

3.6.10 PM
O menu PM fornece informações sobre a duração da vida para o redutor e informará quando
uma inspeção é devida
TREINAMENTO 2020

4.1 GRUPOS E COORDENADAS

Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de Controle
(CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade manual
apropriada.
4.2 GRUPOS DE CONTROLE
O DX200 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para
movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido 28
pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.
4.2.1 TECLA ROBO
Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a
tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de
movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do
robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP
(Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através
das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e
“8”.
4.2.2 TECLA EX. AXIS
Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de
controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são
movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro
eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.
NOTA: É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS
quando o grupo de controle desejado não estiver configurado para o programa
ativo

4.3 COORDENADAS
O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô
se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos
TREINAMENTO 2020

disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no

menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e
CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de
coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas.
: Coordenada Joint [SLURBT/E]

: Coordenada Retangular [RECT] 29

: Coordenada Cilíndrica [CYL]

: Coordenada da Ferramenta [Tool No.00-63]

24
: Coordenada U de Usuário [UF#1-63]

Figura 4-2 Tecla COORD Pendant & Icones de Status

4.3.1 COORDENADAS JOINT

Robô de 6 eixos [SLURBT]
Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas
dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente
para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.

Figura 4-3 Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são

pressionadas simultaneamente, o robô executará os
movimentos dos eixos das teclas pressionadas. Porém,
caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas,
TREINAMENTO 2020

como por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento

será executado. Robôs de 7 Eixos [SLURBT & E]
Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser
E+
movimentado com as teclas

30

Figura 4-4 Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T &

E)
TREINAMENTO 2020

4.3.2 SELEÇÃO FERRAMENTA PARA MOVIMENTO CORDENADO XYZ

A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve
apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para

movimentação manual em coordenadas Retangular ou Cilindrica , Tool

e User . 31

Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:

1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o

botão.

2. Segure e pressione TOOL SELECT . Movimente o cursor até

a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.

Figura 4-5 Lista para Seleção de Ferramentas

NOTA: Isso pode não estar disponível. Comutação do Número de
Ferramenta é baseado em uma configuração / parâmetro.
TREINAMENTO 2020

4.3.3 RETANGULAR OU CILINDRICO, TOOL E USER

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y
e Z controlam o TCP ativo nas respectivas direções. As
teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta
mantendo a atual posição do robô.
A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta 32
baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os
eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita,
com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para
a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.
A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento
cilíndrico quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam
da mesma maneira que na coordenada RECT: para cima e
para baixo no ROBOT FRAME.

A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na

TOOL FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é
estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o robô. As
teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação
ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com
a aplicação.

A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP

baseando-se na coordenada ativa, onde os pontos e planos
de origem são criados pelo usuário

A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT

fazem com que o TCP se mova de acordo com a figura
abaixo.

X- X+
S- S+

Y+
L+

Z-axis

X-axis

Y-
Y-axis L-

X-axis
Y-axis Z-axis
TREINAMENTO 2020

X- X+
S- S+ Moves parallel to X-axis.

Z- Z+ Moves parallel to Z-axis.

U- U+
33

Figura 4-6 Operação de X, Y, & Z teclas Eixos em RECT

Coordenada

Quando usamos retangular , Cilíndrico , Tool ou User

Coordenadas, pressionando a posição atual "girar-sobre" Rx, Ry, Rz tecla do eixo vai
mudar o ângulo da ferramenta de orientação, mas manter o TCP.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as
teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no
programa.

Eixos SLURBT Os eixos rotacionam com o

X- X+ TCP fixo e variam de acordo
R- R+ com a coordenada
selecionada
Y- Y+
B- B+

Z- Z+
T- T+

Eixo E * Disponível apenas para robôs com 7 eixos.

E- E+ with seven axes
O TCP e o ângulo da ferramenta
se mantém, e apenas o braço se
movimenta.

Figura 4-7 Rx, Ry, & Rz teclas de Eixo para trocar o Ângulo da
Ferramenta
TREINAMENTO 2020

A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da

coordenada RECT.

As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte
maneira:

Moves TCP in Radius Path of Cylinder 34

Moves TCP in Circumference Path of Cylinder

Y+, Radial Axis

Z-axis
Z+
U+

Z-
U-

Moves TCP parallel to Robot Frame Z-axis

Figura 4-8 Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilíndrica.

TREINAMENTO 2020

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento.

Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança
EDITING:

1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no botão SETUP;
35
3. Selecione TEACHING COND;
4. Procure a opção RECT/CYL;
5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.
Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.

Figura 4-9 Seleção entre coordenada RETANGULAR ou

CILÍNDRICA
TREINAMENTO 2020

4.3.4 COORDENADA TOOL

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta
selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP
diferente, e se movimentam com a ferramenta.

36
Z-
U-

Z+
U+

X+
S+

X-
S-

Ferramenta XYZ direção de movimento

A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a
posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.

4.3.5 USER FRAME

O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados
pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63
coordenadas de usuário diferentes.

Figura 4-11
TREINAMENTO 2020

4.4 TECLAS E ÍCONES DE VELOCIDADE MANUAL

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou
eixo externo se movimentará com as teclas de movimento ou
com FWD/BWD.

4.4.1 VELOCIDADE MANUAL

As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM
37
(média) e HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST
(rápido) e SLOW (devagar). O símbolo na área de Status indica a
velocidade atualmente selecionada.

: High Speed

: Medium Speed

: Low Speed

: Inching

Figura 4-12 Teclas e Ícones de Velocidade Manual

Quando INCHING selecionada, cada vez que as teclas de

movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um
pulso na na direção selecionada, caso a coordenada ativa seja
JOINT
Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING
fará com que o TCP se mova na direção desejada ou
rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o
parâmetro especificado no controlador.

NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

4.4.2 TECLA HIGH SPEED

Enquanto faz jmoviemntação ou usando a tecla FWD,
pressionar e segurar a tecla HIGH SPEED
momentaneamente substituir o L, M, H ou configuração de
velocidade manual com a velocidade de um preset mais
rápido. Liberando os padrões-chave de volta para o manual
de velocidade selecionada.
NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade
manual for INCHING ou com a tecla BWD.
TREINAMENTO 2020

4.5 POSICAO ATUAL

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras.
A posição do robô é mostrada como padrão em PULSOS
(SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos
externos são mostradas em PULSOS.
Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação
38
à BASE FRAME, ROBOT FRAME ou USER FRAME.
Nesse caso, mostram a distância em milímetros da
origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus
em relação aos eixos.
Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:
1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;
2. Clique em CURRENT POSITION;
3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE,
ROBOT ou USER e pressione SELECT novamente;
4. Se escolher USER, digite o número da USER
FRAME no local indicado
(> User_coord_no.=) e pressione ENTER;

Figura 4-13 Posição Atual

TREINAMENTO 2020

4.6 POSICAO DE COMANDO

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de
posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a
contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na
posição que foi gravada.

Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte 39

1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme

figura abaixo:

Figura 4-14 Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)

A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da

direita mostra a posição atual do robô [CURR].

2. Pressione Direct Open para fechar a janela que se abriu.

TREINAMENTO 2020

5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do
pendant.
Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de
ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até que
todos os erros ou alarmes sejam removidos.
40
5.1 MENSAGENS DE ERROS
Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou
operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em
modo PLAY. Isso causa o seguinte erro:

Figura 5-1 Exemplo de Mensagem de Erro

A mensagem é limpa pressionando a tecla.

5.2 ALARMES MENORES

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma
instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade
excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes
menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o
número 9.
A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados.
Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do
Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar
que o alarme ocorra novamente.

Figura 5-2 Exemplo de Alarme Menor

NO caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um
procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”
TREINAMENTO 2020

5.3 ALARMES MENORES

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante
operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos
equipamentos danificados.

O alarme aparece na tela principal do Teach Pendant inicia com os números 1, 2 ou 3.

41
Os motores são desenergizados e só poderão ser energizados novamente se reiniciarmos
o controlador.

Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este

encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e
não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.

Figura 5-3 Exemplo de Alarme Maior

Nota: É também possível que vários alarmes apareçam

simultaneamente. Vários alarmes são exibidos em ordem de
ocorrência. Se algum dos vários alarmes são alarmes
principais, o controlador deve ser desligado para resolver
esses alarmes principais.
TREINAMENTO 2020

5.4 DETALHE DE ALARME

O DX200 Pendant é capaz de exibir os detalhes do alarme. Os detalhes do alarme

incluem o conteúdo de alarme, a causa do alarme e da medida necessária para remediar
o alarme.
Para exibir o detalhe de alarme faça o seguinte: 42
1. Com o cursor sobre o número de alarme pressione SELECT.
2. Pecora a secção desejada.
3. Toque em RETURN para voltar para o alarme.

Figura 5-4 Exemplo da Tela de Alarme

TREINAMENTO 2020

5.5 TELA DE ALARME

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não
causam movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua
impossibilitado de operação e a tecla RESET para remover o alarme não está
mais na tela.
Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou 43
seguir o seguinte procedimento.

Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o
seguinte:
1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO
2. Selecione o menu ALARM.

Figura 5-5 Tela de Alarme

TREINAMENTO 2020

5.6 TELA DE HISTORICO DE ALARME

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes
Maiores, menores, de usuário e off-line.
O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais
esteja sendo utilizado.

Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte: 44

1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;
2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);
3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme,
e SHIFT+PAGE para o tipo anterior;
4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes
referentes ao alarme aparecerão na parte inferior da tela.

NOTA: Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.

Figurea5-6 Histórico de Alarme

TREINAMENTO 2020

6.0 SECOND HOME POSITION

Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders
com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa
diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na
tela.

45

Figura 6-1 Out of Range Absolute Data

A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização

dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.
O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND
HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa
posição e confirmar os valores da posição
A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em
PLAY sem ter checado posição.

Figura 6-2 Position Not Checked

CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um

alarme.
Se houver suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com
FWD até checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas + e
– em coordenadas JOINT para validar a operação.
Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos
drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir.
TREINAMENTO 2020

Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o

seguinte:
1. Clique em RESET para remover o alarme;
2. 2Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;
3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione
SECOND HOME 46
POS. A tela que aparecerá será a seguinte:

Figura 6-3 Tela Second Home Position (Ponto Específico)

CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla
FWD for pressionada se houver obstáculos no caminho do robô.
Movimente o robô, conforme necessário, para desviar de qualquer
obstáculo.

4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar

“Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione
RESET e continue);
5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual,
pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME
POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;
6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;
Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma
manutenção no robô.

7. Pressione DATA na área de Menus;

8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked”
será mostrada na linha de mensagem.
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7.0 CRIANDO UM PROGRAMA

Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com
qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do
programa não pode ter mais de 32 caracteres.

NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO

para ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB. 47

7.1 CRIAR NOVO PROGRAMA

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;
2. Selecione CREATE A NEW JOB;
3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;

Figura 7-1 Criando um Novo Programa

4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico ou

Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que surge
na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres;

NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira

5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;

6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa,
mova o cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32
caracteres a serem visualizados na tela de detalhes do programa.
Pressione ENTER para gravar o comentário digitados;
Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione o
CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;
TREINAMENTO 2020

1. Se o GRUPO SET é diferente do que R1, pressione

SELECT, cursor até o grupo desejado eixos combinação e
pressione SELECT.
2. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o
novo programa.
A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções:
48
0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.

Figura 7-2 Tela Inicial Novo Programa

TREINAMENTO 2020

7.2 MOSTRANDO O JOB ATIVO

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa
ativo, existe apenas uma maneira de voltar a exibir o programa
ativo na tela.

NOTA: Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado

49

Lâmpada de Start acesa e o ícone de Status Running

Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant,
faça o seguinte:
1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;
2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá
na tela.

Figurea7-3 Seleção do Programa Ativo

7.3 SELEÇÃO DE JOB

Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de

programas), localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa
pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode
ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado.
TREINAMENTO 2020

NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado

durante a execução de qualquer programa.
Para selecionar um programa previamente criado em
TEACH ou em PLAY, desde que nenhum outro
programa esteja sendo executado, faça o seguinte:
1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;
50
2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;
3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT.

Figura 7-4 Job List (Lista de Programas)

7.4 MASTER JOB

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações padrão.
Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB. Não altere as
configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.

7.4.1 REGISTRANDO O NOME DE UM MASTER JOB

Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o menu JOB;
2. Pressione MASTER JOB;

NOTA: Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente,

32 asteriscos aparecerão. Caso contrário, o nome do Master
Job atual estará visível.

3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual,

pressione SELECT;
TREINAMENTO 2020

51

Figura 7-5 Seleção de Master Job

4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione

SELECT;

Figura 7-6 Configurando um Master Job

5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione
SELECT; O programa será registrado e seu conteúdo será
exibido na tela.
TREINAMENTO 2020

7.4.2 CHAMANDO MASTER JOB NA TELA

Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu
Principal, faça o seguinte:
1. Do Menu Principal, selecione JOB;
2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT. 52

NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START

estiver acesa durante execução de programas em PLAY.

NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de

Menus também tem opções para criação e seleção
de programas, selecionar o Master Job, etc..

Figura 7-7 Call Master Job na Área de Menus

TREINAMENTO 2020

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO
GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de
buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de
movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.

8.1 POSIÇÃO DO COMANDO 53

A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um- em
pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo
quando inserimos instruções de movimento ao programa.

8.2 TIPO DE MOVIMENTO

A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô ou
TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint,
Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION
TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E
MOVS.

Figura 8-1 Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type

8.3 VELOCIDADE AUTOMÁTICO

A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade
com que o robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION
TYPE. Para MOVJ, a velocidade VJ= é um percentual da velocidade
máxima que o robô pode alcançar que vai de 0.01 a 100.00. A
velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa como
V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou
mm/sec.
TREINAMENTO 2020

Factory Default Playback Speed Lists

VJ=Joint_speed V=Control_point_speed

(%) (cm/min)

100.00 9000

50.00 4500
54
25.00 2250

12.50 1122

6.25 558

3.12 276

1.56 138

0.78 66

Tabela 8-1 Lista de Velocidade Automático

8.3.1 MÉTODO DE LISTA DE VELOCIDADE

A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões
listados na página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou
Control_point_speed (lineares).
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes
passos:
1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT
para mover o cursor para a linha de edição de Buffer
2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade.
3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a
velocidade.
TREINAMENTO 2020

8.3.2 MÉTODO DE ENTRADA DE DADOS

A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos
limites de velocidade robô através do teclado numérico. Para alterar a
velocidade de movimentação, faça o seguinte:
1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para
mover o cursor para a linha de edição de Buffer; 55
2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade;
3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado
livremente;
4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER.

Os limites das velocidades possíveis são os seguintes:

VJ = Joint speed para MOVJ [VJ= 0.01-100.00%].
V= Control point speed for MOVL, MOVC, and MOVS
as displayed within the JOB CONTENT in desired
units as follows: 1-9000 cm/min
1-3543 in/min
1-90000 mm/min
0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de
backup);
[A velocidade máxima linear depende do tipo de
robô. Alguns modelos têm velocidades maiores]
VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-
360 °/s].

NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução

devido à distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer
parâmetro de precision level (nível de precisão). Além disso, alguns modos
especiais de execução limitam as velocidades de
TREINAMENTO 2020

8.5 MOVIMENTO JOINT (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se movimenta

até alcançar os valores de encoder gravados na posição.

A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua
trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida (solda, 56
pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é utilizada para
movimentos aéreos e de aproximação.

A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do robô

durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos alguns
motores podem não se mover, de acordo com a necessidade

Figura 8-2 Movimentos Aéreos com

Movimento Joint
TREINAMENTO 2020

8.6 MOVIMENTO LINEAR (MOVL)

O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de movimentação

faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até chegar à posição
gravada.

Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o 57

destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino.

A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V=

Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da ferramenta
(VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo.

Figura 8-3 Linha de Movimentação com

MOVL

LINE INSTRUCTION
NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVL V=276
0005 MOVJ VJ=50.00
MOVJ
0007 END

Figura 8-3 Linha de Movimentação com

MOVL
TREINAMENTO 2020

8.7 MOVIMENTO CIRCULAR (MOVC)

O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma
trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso, basta
gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC.
Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo
58
interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará com
que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados

2
3
2

1 1 3 1 2

Figura 8-4 Exemplo de Movimentos

Circulares

Para programar um movimento circular, faça o seguinte:

1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE
até selecionar MOVC (na linha de edição de buffer);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores
energizados pressione [INSERT], ENTER;

NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC

4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores

energizados, pressione [INSERT], ENTER;
5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o
procedimento de gravação de ponto.
TREINAMENTO 2020

CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC

individualmente com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará
linearmente. Deve-se reproduzir a sequência completa de pontos
completa para verificar o movimento circular a ser interpolado.
5

59

3 4 6
7

0003 MOVJ VJ=25.00

0004 MOVC V=558
0005 MOVC V=558
0006 MOVC V=558
0007 MOVL V=558

Figura 8-5 Exemplo de Programa para Movimento Circular

Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo ou
sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no mesmo
ponto que o primeiro MOVC.

Full Circle Circle with Overlap

4 4

6
3, 6 5 3 5

0003 MOVC V=558

0004 MOVC V=558
0005 MOVC V=558
0006 MOVC V=558

Figura 8-6 : Círculo completo e sobreposto (Overlap)

TREINAMENTO 2020

8.8 MOVIMENTO SPLINE (MOVS)

Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em uma
trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um polinômio do
terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais perto possível do
meio dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador ser capaz de realizar a
trajetória conforme mostra a figura abaixo:
60

n
1 3
m

Figura 8-7 Exemplo de Movimento Spline

Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte:

1. Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE
até selecionar MOVS na linha de edição de Buffer (linha
temporária);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;.
3. Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os
motores e pressione [INSERT], ENTER;

NOTA: O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto.

4. Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto;

5. Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVS
individualmente
com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará
linearmente. Deve-se reproduzir a sequência de pontos
completa para verificar o movimento parabólico a ser
interpolado.
TREINAMENTO 2020

A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos.
4

2 6

61
3 5

0002 MOVJ
VJ=100.00
0003 MOVS V=2250
0004 MOVS V=276
0005 MOVS V=276
0006 MOVJ VJ=50.00
Figura 8-8 Exemplo de Programa com Movimento Spline

Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando vários
MOVS em sequência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O programador
deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.

A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de
pontos em MOVS.
All points MOVS

Figura 8-9 Sequência de pontos em MOVS

TREINAMENTO 2020

8.9 PRIMEIRO E ULTIMO PASSO NA MESMA POSIÇÃO

Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os
mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em
posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa para o
início de outro.

NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito 62
baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter
qualquer velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo
ponto da primeira instrução do programa.

Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça

o seguinte procedimento:
1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step
0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o
robô pare no ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER..
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no
mesmo ponto que o primeiro (Step 0001).

LINE STEP INSTRUCTION

0000 NOP
0001 0001 MOVJ VJ=0.78
0002 0002 MOVJ VJ=100.00
0003 0003 MOVJ VJ=25.00
0004 0004 MOVL V=138
0005 0005 MOVJ VJ=50.00
0006 0006 MOVJ VJ=100.00
0007 END
TREINAMENTO 2020

9.0 CONFIRMAÇÃO TRAJETÓRIA & REPRODUÇÃO

Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas
possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH.

A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao

programa. A outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz com que
o programa seja executado continuamente. 63

9.1 CONFIRMAR COM AS TECLAS .

+
O robô se movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem pressionadas; o
robô para imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de acordo com a velocidade
manual selecionada (L, M ou H).

Figura 9-1 Confirmação de Posição e Trajetória

Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte:

1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de
que o caminho do robô até o ponto de destino esteja livre;

2. Selecione a velocidade: : Low Speed : Medium Speed :

High Speed

3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se

moverá para a posição e parará; o cursor deixará de piscar;
4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas
sucessivas posições.
TREINAMENTO 2020

9.2 CONFIRMAÇÃO COM INTERLOCK + TESTSTART

+
Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com
limitação de velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON, GUNON 64
ou LASERON não são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF). A Motoman
Robótica do Brasil recomenda fortemente este método antes de executar o programa
em modo PLAY.
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é
recomendada a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do
programa completo).

Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os

movimentos serão executados com as seguintes velocidades máximas:
MOVJ VJ=25.00
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250
cm/min, 886 in/min) MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec.

Interlock + Test Start

Figura 9-2 Teclas Interlock e Test Start

TREINAMENTO 2020

Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir:

1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do
programa;
2. Energize os motores;
3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock
pode ser solta com o robô em movimento). 65

A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará

continuamente pelos pontos programados.

Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de

chave habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução
do programa.

NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja

pressionada quando TEST START for solta

9.3 SELEÇÃO DE CICLO

Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo,
indicado na linha de status do Pendant, influencia na execução de programas
em PLAY e em TEACH, com o método INTERLOCK + TEST START.

NOTA: Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.

STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada
pelo cursor no programa ativo cada vez que o botão START for
pressionado. Instruções de processo não são executadas.

CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha
selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for
pressionado.

AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
TREINAMENTO 2020

Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir:

1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB;
2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;

66

Figura 9-3 Seleção de Ciclo

3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT;

4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.

9.4 PROGRAMA JOB

É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não exista
outro programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer momento,
independente de modo ou status.
Para executar um programa, siga os seguintes passos:
1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha
NOP;
2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH);
3. Pressione o botão SERVO ON/READY;
4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status;
5. Pressione START para iniciar a execução do programa.

NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE

para parar a execução do programa.
TREINAMENTO 2020

10.0 COPIAR, DELEAR, & RENOMEAR UM JOB

A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando

apenas o nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças
mínimas entre si. Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do
programa que estamos editando, para não alterar o original..
67
10.1 COPIAR JOB

A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando

apenas o nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças
mínimas entre si. Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do
programa que estamos editando, para não alterar o original.
Para copiar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, pressione e segure SHIFT então pressione INSERT. Salte
para o passo 3.
ou
Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB
2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant);

4. Escolha YES na Tela “Copy?”

Figura 10-1 Copiando um Programa

5. Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então;

6. Pressione ENTER. Selecione YES na tela que aparece na tela “ Copy.?”

TREINAMENTO 2020

10.2 DELETAR JOB

A função Deletar um JOB permite a exclusão de um trabalho não utilizados ou
obsoletos.
Para excluir o JOB ativo, com o JOB apresentado, execute os seguintes
passos:
1. Em TEACH, pressione e segure SHIFT então preissione DELETE. Salte para 68
o passo 3.
ou
Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB
2. Escolha DELETE JOB.
3. Escolha YES na Tela “Delete?”

Para apagar um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione o programa a ser apagado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de Menus superior;
4. Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;

Figura 10-2 Deletar Job

5.Selecione YES na tela que aparece na tela “ Delete?.”

TREINAMENTO 2020

10.4 CABEÇALHO JOB

O Job Header é como uma página título ou ficha técnica do programa. Essa tela contém
informações adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header exibe o nome do
programa, comentário, data e hora da última edição, se o programa está protegido contra
edição e se o programa foi salvo
69

Para mostrar o JOB HEADER, faça o seguinte a partir da tela do programa:

1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;

2. Selecione JOB HEADER.

Figura 10-4 Display Sub Menu

O Job Header é demonstrado conforme a figura abaixo.

Figura 10-5 Job Header

Para voltar à tela do Programa, faça o seguinte na tela Job Header:

1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;

2. Selecione JOB CONTENT.
TREINAMENTO 2020

10.5 NOME/DATA LISTA JOB

O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabética (Nome), ou pela data da última
edição (Data). A data da última edição sempre é mostrada no Job Header de cada
programa.

70
A ordem alfabética é baseada nas seguintes prioridades:
!%&’( )-_
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C ... Z

10.5.1 CONFIGURAÇÃO O JOB LIST POR NOME E POR DATA

A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA.
Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos:
1. A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione DISPLAY na área de Menus;
3. Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleção por vez)..

10.5.2 MOSTRAR DETALHES

Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas através da
função DETAIL. Informações do programa selecionado são mostradas na parte
inferior da lista de programas. Essas informações serão mostradas até que
desative a função DETAIL.

Para habilitar a função DETAIL, faça o seguinte:

1. No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione DISPLAY na área de Menus Superior;
3. Selecione DETAIL..

Figura 10-6 Display Sub Menu

TREINAMENTO 2020

Um “ * ” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja ativa.
Os detalhes do programa selecionado são exibidos na parte inferior da lista de
programas como mostrado na figura abaixo.

71

Figura 10-7 Tela Detalhe

NOTA: A exibição de detalhes do programa selecionado será sempre

exibido na lista de programas até que DETAIL seja desabilitada
TREINAMENTO 2020

11.0 EDIÇÃO JOB

Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória,
modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento,
comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instruções ou movimentos ao contrário.

A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo. 72

Figura 11-1 TDivisão da Tela de Programa

Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address Side)
da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da linha.

Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de um

número de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step ativo
estão indicados na parte superior da tela do programa (S:0001). O número de
ferramenta ativa atual ou última também é indicada na parte superior da tela Job
Content (TOOL: 00).
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do
número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as teclas
INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e possuem um
LED indicativo de status.
DELETE INSERT

MODIFY ENTER

Figura 11-2 As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE

O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções.
O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de
movimentação.
A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária).
TREINAMENTO 2020

11.1 CARACTERISTICA DESFAZER

O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla
ASSIST desfaça ou refaça ações.
ENABLE UNDO

Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte:

73
1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT;
2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.

Figura 11-3 Desfazer Habilitado

NOTA: O estado de "HABILITAÇÃO desfazer" é indicado com um asterisco (*).

ASSIST UNDO

Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou modificar

posições, apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.), faça o seguinte:
TREINAMENTO 2020

1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador

encontrará qual linha houve a última mudança;

74

Figura11-4 Exemplo de Linha Deletada

O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).

Figura 11-5 UNDO Ativo

2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.

TREINAMENTO 2020

75

Figura 11-6 UNDO Completo

NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até
que outra mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada
em outro programa. Uma mensagem aparecerá na linha de
mensagem, “ Undo data of job editing cleared.”

ASSIST REDO
A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
Para usar a função REDO, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione
ASSIST;
O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com a
palavra REDO
TREINAMENTO 2020

Figura 11-7 REDO Ativo

2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;

76

Figura 11-8 REDO Completo

TREINAMENTO 2020

11.2 INSERINDO UM PASSO

Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração MOVE
INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos logo abaixo do
cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do programa.

A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma sequência
de instruções referentes a um movimento específico. 77

A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do endereço do
cursor.

Figura 11-9 Inserção de Linhas LINE/STEP

Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um

programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha
anterior à linha em que se deseja inserir a instrução de movimento;
2. Selecione o tipo de movimentação desejado;
3. Escolha a velocidade adequada;
4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta.
Energize os motores e movimente o robô para a posição desejada;
5. Pressione INSERT;
6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.
TREINAMENTO 2020

11.3 MODIFICANDO UM PASSO DE POSIÇÃO DE COMANDO

A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que
posições gravadas sejam regravadas pressionando ENTER. A
instrução não é alterada, apenas a posição gravada.
Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte:
1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o 78
cursor no lado de endereços do ponto a ser modificado;
2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu
sistema;

3. Pressione MODIFY;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla
MODIFY apagará).

NOTA O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga

como confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.

11.4 DELETANDO UM PASSO

Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do
programa. Um ponto também pode ser apagado para inserir um novo
ponto com instrução diferente (tipo de movimentação, etc.).

NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no

ponto gravado. Quando o robô está em um ponto, o
cursor para de piscar.

Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o
lado de endereços da linha;
2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de
piscar sinalizando que o robô chegou no ponto);
3. Pressione DELETE;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER.

CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em

PLAY.
TREINAMENTO 2020

11.5 MUDANDO O TIPO DE MOVIMENTO DE UM PASSO

O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de instruções de
um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as unidades da
velocidade mudarão automaticamente.
Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no 79
lado de instruções deste ponto. (A instrução aparece na linha de
edição de buffer);
2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de
buffer e selecione a instrução de movimento;

Figura 11-10 Alterar o Tipo de Movimento

3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o

movimento desejado;
4. Pressione ENTER..

CUIDADO! Mudar o tipo de movimentação altera a trajetória programada.

Sempre confirme a trajetória com os métodos já ensinados antes de
executar o programa em Automático
TREINAMENTO 2020

11.6 COPIAR, CORTAR, COLAR E COLAR REVERSO

As funções de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de um
programa, usando uma área de transferência.
COPY Copia um grupo de linhas para a área de
transferência;
CUT Recorta um grupo de linhas de um programa e as
envia para a área de transferência; 80
PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o
programa na linha abaixo do cursor;
REVERSE PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o
programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.

O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo

programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em
qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.

O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo

programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em
qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.

Figura 11-11 Exemplo de Limpeza da Área de

Transferência
TREINAMENTO 2020

11.6.1 COPIAR
A função COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a área de transferência.

Para copiar um grupo de linhas para a área de transferência, faça o seguinte:

1. Em modo TEACH, selecione o conteúdo do JOB e mover o cursor no lado
Instrução sobre o topo de linha / inferior do intervalo a ser copiado. 81
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é destacada em azul.
3. Se mais de uma linha será copiada, mova o cursor para cima ou para baixo
selecionando as linhas. Todas ficarão destacadas em azul;

Figura 11-12 Selecionando um Grupo de Linhas

4. Selecione EDIT na área de menus superior;

5. Selecione COPY. A seleção das linhas do programa desaparece e a cópia está
completa (o cursor volta para a primeira linha do grupo selecionado).

Figura 11-13 Copiando Linhas

TREINAMENTO 2020

11.6.2 CORTAR
A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a
área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa. Para
recortar um grupo de linhas de um programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções na
primeira ou última linha do grupo a ser recortado; 82
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo;
4. Selecione EDIT na área de menus superior;
5. Selecione CUT;
6. Clique em YES na tela “ Delete?.”

Figura 11-14 Recortando Linhas

TREINAMENTO 2020

11.6.3 COLAR
A função PASTE (colar) insere o conteúdo da área de transferência no programa atual
na linha imediatamente abaixo do cursor.
Para colar o conteúdo da área de transferência, faça o seguinte:

1. Em TEACH, selecione o programa onde as linhas serão coladas;

83
2. Mova o cursor para o lado das instruções da linha onde o conteúdo será colado;
3. Selecione EDIT na área de menus superior;
4. Selecione PASTE;
5. Se tudo estiver correto, selecione YES na janela “ Paste?.”
Abaixo um exemplo de um programa, antes e depois de colar instruções.

Figura 11-15 Antes e Depois de Colar

TREINAMENTO 2020

11.6.4 COLAR REVERSO

A função REVERSE PASTE insere o conteúdo da área de transferência em um
programa em ordem inversa na linha abaixo do cursor.
Para colar o conteúdo em ordem inversa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa onde o conteúdo será colado.
2. Mova o cursor para a linha onde o conteúdo será inserido; 84
3. Clique em EDIT, na área de menu superior;
4. Selecione REVERSE PASTE;
5. Se o conteúdo estiver correto, clique em YES na tela “Paste?”.
Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa
J:CIRCLE (Observe as velocidades indicando a ordem inversa).

Figura 11-16 Colando Linhas em Ordem Inversa

NOTA: A função PATH REVERSE é ativada por parâmetros em modo de

gerenciamento. Apenas os steps da área de transferência são
TREINAMENTO 2020

11.7 COMENTÁRIO FORA Linha/Linhas

A função COMMENT OUT permite uma ou várias linhas consecutivas para ser
comentada. As linhas comentadas não seram executada quando o JOB é executado. A
cor da linha comentada também pode ser alterado sob SETUP, COND COLOR
DISPLAY , INFORM COLOR (linha de comentário).
Para comentar um intervalo especificado de linhas / etapas, executam as
seguintes teclas: 85

1. Em modo TEACH, selecione o conteúdo do JOB e mover o cursor no lado

Instrução sobre o topo de linha / inferior do intervalo a ser copiado.
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é marcado em azul.
3. Se mais de uma linha deve ser realçada, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacada em azul.

Figura 11-17 Destacando Intervalo de endereços

NOTA: As instruções NOP e final não pode ser comentado. Erro 2371:
editar funções LOCK / comentário não pode ser aplicada a NOP e
END irá ocorrer.
TREINAMENTO 2020

4. Selecione EDIT na Area Menu.

5. Selecione COMMENT OUT.

86

Figura 11-18 Comment Out

O destaque no lado do endereço desaparece quando o comment out é completado e //

aparece à frente da instrução (s).

Figura 11-19 As linhas 4 a 6 comentadas

CUIDADO! Antes de executar o JOB no modo PLAY, confirme sempre

o caminho editado
TREINAMENTO 2020

11.7.1 CANCELAMENDO O COMMENT OUT

Para cancelar o comment out de um intervalo especificado de linhas /
etapas, execute as seguintes teclas:
1. Em modo TEACH, selecione o conteúdo do JOB e mover o cursor no lado
Instrução sobre o topo de linha / inferior do intervalo a ser copiado.
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é marcado em azul. 87
3. Se mais de uma linha deve ser realçada, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacada em azul.

Figura 11-20 Endereço único realçado

4. Selecione EDIT na Area Menu.

5. Escolha * COMMENT OUT. O * não pode aparecer se há instruções não
comentadas no intervalo.

Figura 11-21 *COMMENT OUT

TREINAMENTO 2020

O destaque no lado do endereço desaparece quando o COMMENT CLEAR é

completado e o // desaparece do cabeçalho da instrução (s).

88

Figura 11-22 COMMENT OUT Removido de uma Linha

TREINAMENTO 2020

11.7.2 CANCELAMENDO O COMMENT OUT PARA UM JOB

INTEIRO
Para cancelar o comentário a um JOB completo, execute as seguintes teclas:
1. Em modo TEACH, com o cursor no lado Instrução,. Escolha
Editar na área de Menu.
2. Selecione COMMENT CLR (ALL). 89

Figura 11-23 COMMENT CLR (ALL)

When the comment clear is complete the // disappears from the

head of the instructions.

Figura 11-24 Todos COMMENT OUTs removidos

TREINAMENTO 2020

11.8 EDIÇÃO GERAL DE LINHAS

A edição geral da linha é feita na linha de edição de Buffer (linha temporária); o
programa continua na tela. Esse procedimento só pode ser usado para modificar dados
numéricos ou tipo de movimento de um movimento existente.

Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é
acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de instruções. 90

Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são

mostrados abaixo.

Figura 11-25 Edição Geral na Linha de Edição de

Buffer

Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo
TEACH:
1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de
endereços onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a
instrução com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;

ou
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha a
ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione SELECT;
2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada;
3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou
para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
ou
Para inserir dados numéricos, pressione SELECT. O campo
selecionado se destaca. Digite o valor desejado no teclado e
pressione ENTER;

4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças realizadas.

TREINAMENTO 2020

11.9 EDIÇÃO DE DETALHE

A tela de edição de detalhes é associada à primeira instrução de uma linha
(MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edição de detalhes contém todas as funções extras que
podem ser adicionadas à primeira instrução.

Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na linha de edição
de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma linha existente no programa.
91
Para EDIÇÃO DE DETALHES, faça o seguinte procedimento em TEACH:

NOTA: As teclas a serem pressionadas podem variar se a

instrução for de movimento ou não. A instrução desejada
será mostrada na linha de edição de Buffer com o cursor
selecionando a instrução principal.

1. Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos endereços
onde a nova instrução será inserida; selecione a instrução e pressione SELECT;. ou
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na linha
que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição de Buffer
(linha temporária), e pressione SELECT;
2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de edição
de detalhes é mostrada na tela;
3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e faça as
alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados pelo teclado
numérico;

Figura 11-26 Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL

4. Pressione ENTER para aceitar todas as edições executadas e fechar a tela de
edição de detalhes e retornar ao programa.
5. Se estiver no lado dos endereços, pressione INSERT e ENTER para inserir a
instrução alterada.
TREINAMENTO 2020

11.10 TAG DE NIVEL DE POSIÇÃO

Em uma mudança abrupta de direção em altas velocidades, em uma aresta por
exemplo, o TCP do robô não chega exatamente na posição gravada. O controlador
manterá uma trajetória contínua mantendo a velocidade como prioridade.
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará pela
posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o movimento 92
cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição atual com a posição
gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em microns desejada para a
aproximação do ponto.

11.10.1 SELECIONAR UM NIVEL DE POSIÇÃO DURANTE O PASSO

INICILA DE PROGRAMAÇÃO
Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faça o seguinte
procedimento depois de escolher o MOTION TYPE:
1. Pressione SELECT para acessar a linha de edição de buffer, selecione a
instrução principal e acesse a tela de edição de detalhes;
2. Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT;.

Figura 11-27 Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level

3. Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”,
pule para o passo 5;.
4. Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor
desejado (1-8) e pressione ENTER;
5. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes;
6. Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione
[INSERT] + ENTER;
A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na linha do
programa.
TREINAMENTO 2020

11.10.2 ADICIONANDO UM NIVEL DE POSIÇÃO EM UM PASSO

EXISTENTE
Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima, porém
pressione SELECT no lado das instruções da linha desejada para editar os detalhes da
linha existente.
11.10.3 DELETANDO UM NIVEL DE POSIÇÃO EM UM PASSO EXISTENTE
93
Para remover a tag de PL de uma linha, faça o seguinte:
1. Em TEACH, no lado das instruções, selecione a linha com a tag PL com o cursor e
pressione SELECT;
2. Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes;
3. Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT;.

Figura 11-28 Removendo uma Positioning Level Tag

4. Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT;
5. Pressione ENTER para mostrar a tela de programação e a linha de buffer (linha
temporária);.
TREINAMENTO 2020

6. Pressione ENTER novamente para confirmar a alteração no programa.

NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a
maioria dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na área de
menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione ENABLE POS
LVL TAG.

94

Figura 11-29 Habilitar Tag PL

TREINAMENTO 2020

11.11 FINE TAG

A tag FINE permite uma configuração de precisão de posicionamento que vai de 0 a 3.
A tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do robô no ponto
programado (sem qualquer tolerância de pulsos), ou até 25 pulsos para cada motor,
dependendo de configurações de parâmetros do controlador.
A tag FINE só pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou MOVL.
95

Figura 11-30 Exemplo de MOVL com Tag FINE

Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato
(PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do
PL=1 (12.500 microns).

Um parâmetro individual é configurado para cada motor (em pulsos) para FINE=1,
FINE=2 e FINE=3.

Os padrões de precisão Yaskawa/Motoman para as tags FINE são:

FINE=1 (100 pulsos);
FINE=2 (300 pulsos);
FINE=3 (1.000 pulsos).

NOTA: A Tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.

Figura 11-31 Tela de Detalhes com a Tag FINE

TREINAMENTO 2020

11.12 TAG FPT

O DX200 calcula uma nova trajetória circular para cada grupo consecutivo de três
instruções MOVC conforme figura abaixo..

1. MOVC
2. MOVC 96
3. MOVC
4. MOVC
5. MOVC

Figura 11-32 Interpolação de MOVC Consecutivos

A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa tag
finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem essa tag,
um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a direção. A tag
FPT faz com que isso não aconteça.

Figura 11-33 Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT

1. MOVC
2. MOVC
3. MOVC FPT
4. MOVC
5. MOVC

Figura 11-34 Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT

TREINAMENTO 2020

11.13 TAG COORD

Como o DX200 recalcula a trajetória do TCP ao utilizar MOVCs, a orientação da

ferramenta durante a trajetória pode não ser adequada.

A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.
97
Essa tag permite o controle do ângulo de ferramenta que vai de 0 a 1, conforme
necessidade de orientação de ferramenta durante a trajetória.

Figura 11-35 Tela de Detalhe MOVC

Figura 11-36 Tela de Detalhe do tag COORD

TREINAMENTO 2020

11.14 COMENTARIO PARA A INSTRUÇÃO DE PASSO

Linhas de movimentação podem receber comentários na tela de
detalhes (tanto linhas novas como existentes, dependendo do
local do cursor quando SELECT for pressionado).

instrução e o comentário são separados por duas barras “//”.

MOVJ VJ=100.00 // HOME POSITION 98

Para adicionar comentários em linhas de movimento, siga os passos:

1. Acesse a tela de detalhes da posição desejada;
2. Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione
SELECT; 3. Selecione // e pressione SELECT;

Figura 11-37 Tela de Detalhe do tag COMMENT

4. Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgirá na

tela
5. Digite um comentário de até 32 caracteres e pressione ENTER;
6. Pressione ENTER novamente para retornar à tela de detalhes;
7. Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programação;
8. Pressione [INSERT] se estiver no lado dos endereços, ENTER para
aceitar as alterações.
TREINAMENTO 2020

12.0 EDITANDO VELOCIDADE

O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado
individualmente, por tipo ou por grupos.

Abaixo uma lista de possíveis métodos de edição de velocidades

• LISTA DE VELOCIDADES;
• ENTRADA DE DADOS;
• EDIÇÃO DE DETALHE;
99
• MUDANÇA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED).

12.1 LISTA DE VELOCIDADE AUTOMATICO

Os oito valores de velocidade padrão são acessados a partir da linha de edição de buffer.
Os exemplos de MOVJ e outros movimentos estão na tabela abaixo: Tabela 12-1 Lista
de Velocidades
Factory Default Playback Speed Lists

VJ=Joint_speed V=Control_point_speed VR= Angle_speed

(TCP velocity) (TCP rotation)

% cm/min in/min mm/min mm/sec deg/sec

100.00 9000 3543 90000 1500.0 360.0

50.00 4500 1772 45000 750.0 180.0

25.00 2250 886 22500 375.0 90.0

12.50 1122 443 11220 188.0 45.0

6.25 558 222 5580 94.0 22.5

3.12 276 111 2760 47.0 11.3

1.56 138 56 1380 23.0 5.7

0.78 66 26 660 11.0 2.9

Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga
os seguintes passos:
TREINAMENTO 2020

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do

movimento a ser alterado e pressione SELECT. O cursor se move
para a linha de edição de buffer, selecionando a instrução MOV_;
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor;
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a
velocidade, ou para baixo para diminuir a velocidade;
100
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de
edição de buffer (linha temporária).
NOTA: Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo
apenas valores padrões para velocidade.

12.2 ENTRADAS DE DADOS

O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado numérico
para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada velocidade.
Para modificar uma velocidade usando o teclado numérico, siga os seguintes
passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento desejado e
pressione SELECT. O cursor se move para a instrução MOV_ na linha de edição
de buffer (linha temporária);
2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado;
3. Pressione SELECT. Um campo para digitação surge para entrada do valor
numérico.

Figura 12-1 Digitação do Valor de Velocidade

4. Digite o valor desejado e pressione ENTER;
5. Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanças realizadas..
TREINAMENTO 2020

12.3 EDIÇÃO DE DETALHE

A tela de detalhes não só permite alterar o valor da velocidade através do teclado

numérico como também alterar o tipo da velocidade de “V” para “VR”,
dependendo do tipo de movimento.
Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos: 101
1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada e
pressione SELECT;
2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de detalhes
aparecerá;

NOTA: Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para

MOVL, MOVC e MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e
pressione SELECT.

3. Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT;

4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER;

VJ = Joint_speed MOVJ [0.01-100.00%]

V = Control_point_speed MOVL; MOVC; MOVS
[1-9000 cm/min]
[1-3543 in/min]
[1-90000 mm/min]
[0.1-1500.0 mm/sec]
VR = Angle_speed MOVL; MOVC; MOVS [0.1-360.0
deg/sec]

5. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de

detalhes;
TREINAMENTO 2020

12.4 MUDANÇA DE VELOCIDADE

A função CHANGE SPEED permite a alteração da velocidade de um grupo ou de todos
os movimentos de um programa. Essa é a grande vantagem dessa função em relação às
alterações individuais mostradas anteriormente.
NOTA: O uso de qualquer função para fazer alterações em um JOB
(Change speed, Parallel Shift, etc.) limpa o Buffer do Undo.
102
Grupo de Linhas
Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas deve ser
selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT + SELECT para
selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha desejada. Se nenhuma
linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser alterado pela função CHANGE
SPEED.

Figura 12-2 Modificação de Velocidades

Tipo de Modificação (Modification Type)

CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da seguinte
maneira: • NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos serão
alterados simultaneamente e o programa aparece.
TREINAMENTO 2020

• CONFIRMAo clicar em EXECUTE,

a tela do programa aparecera com um movimento selecionado. Cada alteração
de velocidade deve ser confirmada com ENTER ou ignorada com o cursor.

103

Figura 12-3 Seleção do Tipo de Modificação de

Velocidade

NOTA: Depois de executada, cada vez que a função CHANGE

SPEED for acessada o padrão volta para NO CONFIRM;
SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%.

Tipo de Velocidade (Speed Kind)

O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela
função, ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual
(1-99%) ou aumento (101-200%).

Figura 12-4 Seleção de Tipo de Velocidade Velocidade (Speed)

TREINAMENTO 2020

O campo SPEED é o valor da velocidade que será inserida no programa

quando usamos a função CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V,
VR e VE. O valor deve estar dentro dos limites de cada movimento. A
velocidade relativa é a porcentagem que será aplicada sobre as
velocidades existentes no programa.

Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione

104
EXECUTE.
Se a opção CONFIRM for selecionada, complete o processo
pressionando ENTER em cada linha a ser alterada e então pressione
CANCEL para sair do modo de alteração de velocidade.
CUIDADO! Sempre execute um ciclo do programa depois de uma
mudança de

velocidade significativa. (O modo MACHINE LOCK confirmará

se haverá algum alarme de movimento sem que o robô se
mova).
TREINAMENTO 2020

12.5 MOSTRANDO TEMPO DE CICLO

A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo

calculado desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING TIME,
que é o tempo de operação de qualquer motor do Control Group do programa ativo para
movimentos desde o último comando de START.
105
Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento:
1. Mude para o modo PLAY;
2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu
superior;
3. Selecione CYCLE TIME;
Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que o
modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os passos
listados acima.

Figura 12-5 Tela de Cycle Time

NOTA: Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em

modo
CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado
TREINAMENTO 2020

13. INFORM LIST

O INFORM LIST contém todas as instruções que não são de movimentação. Essas
instruções executam funções de controle de ferramenta e sequência do programa,
operam e monitoram entradas e saídas e executam operações aritméticas. A
disponibilidade das instruções depende da versão e opcionais de software e da aplicação
ativa no controlador DX200.
106
13.1 USANDO A TECLA DO INFORM LIST
A tecla INFORM LIST funciona apenas no modo de EDIÇÃO e
GERENCIAMENTO. O cursor deve estar no lado dos endereços do programa.

A lista é aberta e fechada através da tecla INFORM LIST; ela aparece no lado direito da
tela conforme mostra a figura:

INFORM
LIST

Figura 13-1 Inform List

Cada título representa uma categoria de funções disponíveis. Uma seleção errada pode
ser desfeita pressionando o botão CANCEL.

Figura13-2 Menu CONTROL da Inform List

NOTA: Toque a tela para alternar o cursor entre a Inform List e a
última linha do programa selecionada pelo cursor.
TREINAMENTO 2020

A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo

calculado desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING TIME,
que é o tempo de operação de qualquer motor do Control Group do programa ativo para
movimentos desde o último comando de START.
Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento:
4. Mude para o modo PLAY; 107
5. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu
superior;
6. Selecione CYCLE TIME;
Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que o
modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os passos
listados acima.

Figura 12-5 Tela de Cycle Time

NOTA: Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em

modo CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é
acumulado.
TREINAMENTO 2020

13.2 NIVEL DE LINGUAGEM

Existem três diferentes níveis de linguagem (LANGUAGE LEVEL). O mais baixo possui
apenas as instruções básicas e o maior possui todas as funções disponíveis
SUBSET A linguagem SUBSET disponibiliza no INFORM LIST as
funções de MOTION, IN/OUT, ARITH,
CONTROL, SHIFT e DEVICE;
108
STANDARD A linguagem STANDARD disponibiliza todas
as funções padrão do INFORM LIST
(Inclusive funções opcionais,
quando habilitadas);
EXPANDED A linguagem EXPANDED disponibiliza todas
as funções disponíveis, além de:

• Permite alocar variáveis locais no JOB HEADER;

• Permite endereçamento de array para qualquer tipo
de variável;
• Todas as funções disponíveis podem ser utilizadas
(Por exemplo, a função CWAIT não aparece em
SUBSET e STANDARD).

NOTA: Instruções existentes em um programa serão

executadas, independente do nível de linguagem
selecionado.

Para configurar o nível de linguagem, siga os seguintes passos:

1. Abra o Main Menu;
2. Selecione SETUP;
3. Selecione TEACHING COND;
4. Selecione o Language Level ativo;
Pressione SELECT, escolha o nível desejado e pressione SELECT
TREINAMENTO 2020

14.0 CONTROL INSTRUCTIONS

As instruções de controle, como CALL, RET, JUMP ou PAUSE, são usadas para
controlar a sequência do programa em execução. Essas quatro instruções podem ter
instruções condicionais atreladas, permitindo que o controlador decida sobre a
execução da instrução.

14.1 CALL e RET 109

A instrução CALL permite que um programa chame outro como uma sub-rotina. O
programa que chama o outro é chamado de “Pai”. O programa chamado é o “filho”,
que pode ser finalizado com a instrução RET ou pelo fim do programa (linha END). O
controlador continuará executando o programa pai com a próxima linha após a
instrução CALL executada.

14.1.1 JUNTANDO JOBS COM CALL

Programas podem ser conectados criando um programa Pai com instruções CALL para
cada programa Filho na ordem que eles devem ser executados.

Figura 14-1 Conectando Programas com a Instrução CALL

TREINAMENTO 2020

CALL NOTA: As teclas FWD/BACK não executam instruções que não

sejam de movimento. A instrução CALL deve ser executada em TEACH usando
INTERLOCK+TEST START para execução contínua.

CUIDADO! Se o programa chamado tiver instruções de movimento, tenha

certeza de que o caminho do robô está livre. 110
Para programar uma instrução CALL, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha

acima da linha em que a instrução CALL será inserida;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL a partir da INFORM LIST;
4. Selecione CALL. Pressione SELECT caso queira inserir alguma
função extra;
5. Selecione o nome do programa a direita com o cursor e pressione
SELECT;
6. Selecione o programa a ser chamado na lista que surge;
7. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de
Buffer (linha temporária);
8. Pressione [INSERT] e ENTER para inserir a instrução no
programa.
TREINAMENTO 2020

14.1.2 DIRECT OPEN

Pressionar a tecla DIRECT OPEN com o cursor no lado dos endereços de uma linha
com uma instrução CALL JOB:1234 abrirá esse programa 1234.

111
D IRECT
OPEN

Figura 14-2 Abrindo um Programa Filho com Direct Open

Pressione DIRECT OPEN novamente para fechar o programa filho e retornar ao
programa Pai.

Figura 14-3 Direct Open na condição CALL JOB

NOTA: Acessar um programa por DIRECT OPEN permite a edição do mesmo,

assim como execução por FWD/BACK ou INTERLOCK+TEST START
TREINAMENTO 2020

14.1.3 USO DA INSTRUÇÃO RET

A instrução RET faz com que um programa filho seja finalizado antes que o cursor
chegue a linha final do programa. Isso faz com que apenas as instruções anteriores ao
RET sejam executadas.

No exemplo abaixo, se a condição for verdadeira, o programa filho será finalizado na 112
linha 0003 e o programa pai continuará a execução da linha 0004. Se a condicional for
falsa, o programa filho continuará sendo executado até a instrução END, e depois
retornar ao programa pai.

PARENT CHILD J:ABC

J:123
0000 NOP 0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0001 MOVL V=276
0002 MOVJ VJ=6.25 0002 MOVL V=276
0003 CALL JOB:123 0003 RET IF IN#(1)=ON
0004 MOVJ VJ=25.00 0004 MOVL V=276
0005 MOVJ VJ=100.00 0005 MOVL V=276
0006 END 0006 END

Figura 14-4 Instrtução RET na chamada de um Programa Filho

CUIDADO! Garanta caminho livre para o robô caso a instrução RET seja
executada.

Para inserir uma instrução RET em um programa, faça o seguinte:

1. Mova o cursor para o lado dos endereços e pressione a tecla INFORM LIST;
2. Selecione CONTROL;
3. Selecione RET. Acesse a tela de detalhes caso seja necessário;
4. Pressione ENTER para fechar a tela de detalhes, caso esta tenha sido aberta;
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução na linha abaixo do cursor.

NOTA: Quando um programa filho é executado manualmente, sem ter

sido chamado por uma instrução CALL, a tentativa de execução
da instrução RET gera o alarme 4440 – UNDEFINED RETURN
JOB.
TREINAMENTO 2020

14.1.4 ANINHAMENTO DE JOBS

A instrução CALL pode ser usada dentro de programas filhos para chamar outro
programa. Com isso, uma sequência de programas pai/filho é criada, permitindo que o
controlador saiba para qual programa voltar com as instruções RET ou END.

Até doze programas podem ser sequenciados, onde o primeiro programa está no nível
um. O exemplo abaixo mostra uma sequência de programas filho: 113

Figura 14-5 Enfileirando Programas com CALL

TREINAMENTO 2020

Para mostrar a sequência de programas, faça o seguinte:

1. Em PLAY, selecione DISPLAY no menu superior;
2. Selecione JOB STACK.
Um asterisco “*” aparece indicando que a tela sempre será mostrada em modo
PLAY. Para remover a tela, repita o procedimento acima..
114

Figura 14-6 Sequência de Programas com o Programa Filho

Ativo

NOTA: O alarme 4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL) surge caso
mais de 12 programas sejam chamados em sequência.
TREINAMENTO 2020

14.2 JUMP*LABEL e *LABEL

A instrução JUMP*LABEL funciona apenas com a instrução *LABEL.

Juntas, elas instruem o controlador a ir de uma linha com a instrução JUMP*LABEL

para outra com a mesma função *LABEL.

Essas instruções podem ser utilizadas para pular uma parte do programa ou criar um 115
loop infinito.

NOTA: Um label automaticamente inclui um asterisco (*). O

programador pode alterar os caracteres padrão,
LABEL, por até 8 caracteres usando qualquer
combinação de letras, números e símbolos.

14.2.1 JUMP PARA PULAR/OMITIR LINHA

Para ignorar uma parte de um programa, a instrução JUMP*LABEL precisa preceder a
instrução *LABEL.
No exemplo abaixo, o controlador pulará as linhas 6, 7 e 8, encontrando o label
correspondente na linha 9, e continuará a execução na linha 10 (se a condição for
verdadeira); caso contrário, o controlador executará todas as linhas.

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=25.00 PL=0
0004 MOVL V=675
0005 JUMP *LABEL1 IF IN#(4) = ON
0006 MOVL V=675
0007 MOVL V=675
0008 MOVL V=675
0009 *LABEL1
0010 MOVL V=675
0011 MOVJ VJ=25.00
0012 MOVJ VJ=100.00
0013 END
Figura 14-7 Jump para Saltar Linhas
CUIDADO! Garanta que o caminho do robô esteja livre caso as linhas
sejam ignoradas.
TREINAMENTO 2020

14.2.2 JUMP para Criar um LOOP de Repetição

Para criar um loop, a instrução *LABEL deve preceder a JUMP*LABEL

No exemplo abaixo, o controlador passa pela instrução *LABEL na linha 5 até chegar à
instrução JUMP*LABEL na linha 11. O programa voltará até a linha 5 e executará
aquela parte do programa novamente enquanto a condição for verdadeira. Quando a
condição for falsa, o controlador não voltará para a linha do label, seguindo para a linha 116
12.

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 SET B001 3
0003 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVJ VJ=25.00
0005 *LABEL
0006 MOVC V=725
0007 MOVC V=725
0008 MOVC V=725
0009 MOVC V=725
0010 DEC B001
0011 JUMP *LABEL IF B001 > 0
0012 MOVJ VJ=25.00
0013 MOVJ VJ=100.00
0014 END
Figura 14-8 Jump para Criação de Loop
Para inserir uma instrução JUMP*LABEL, siga o seguinte procedimento:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha
acima da qual se deseja inserir a instrução JUMP;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione JUMP;
5. “JUMP*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione a palavra
LABEL (ou algum outro nome que esteja após o asterisco, caso a
instrução já tenha sido usada) com o cursor e pressione SELECT;
6. Digite o novo nome da LABEL no teclado (até 8 caracteres) e
pressione
ENTER;
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa..
TREINAMENTO 2020

14.2.3 USO DA INSTRUÇÃO *LABEL

Uma instrução *LABEL sempre deve ser inserida em um programa quando uma
instrução JUMP*LABEL for usada. O nome da *LABEL deve ser exatamente igual ao
nome presente na instrução JUMP*LABEL
Para inserir um label em um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços; 117
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione LABEL;
5. “*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione o nome do label e
pressione SELECT;

NOTA: Um label sempre vem precedido de um asterisco (*) e o não pode

haver duas instruções *LABEL com o mesmo nome.

6. Digite o nome desejado para a Label e pressione ENTER

7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o Label no programa.
TREINAMENTO 2020

14.3 JUMP JOB

A função JUMP JOB:(nome) é usada para encerrar o programa ativo e chamar outro
totalmente diferente, sem nenhuma relação com o primeiro. O controlador não retorna
para o programa original quando termina a execução do programa.
Na linha 3 do exemplo abaixo, o controlador interrompe a execução do programa
original e iniciar a execução do programa R até sua instrução END (se a condição for
verdadeira); caso contrário, o programa original continua sendo executado. 118
0000 NOP
0001 CALL JOB:START
0002 CALL JOB:DX
0003 JUMP JOB:R IF IG#(1) = 15
0004 CALL JOB:C
0005 CALL JOB:START
0006 END

Figura 14-9 Instrução Jump Job

Para inserir uma instrução JUMP JOB no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços na linha
acima onde se deseja inserir a instrução JUMP JOB;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione JUMP;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Com o cursor no asterisco, pressione SELECT;
7. Selecione a Tag “JOB:” e pressione SELECT;
8. Mova o cursor para a direita e pressione SELECT para acessar a
lista de programas. Selecione o programa desejado e pressione
SELECT;
9. Pressione ENTER para aceitar as modificações feitas, fechar a tela
de detalhes e retornar ao programa;
10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o Label no programa
TREINAMENTO 2020

14.4 COMENTÁRIO

Comentários são mensagens do programados para o operador,

identificados no programa pelo apóstrofo (‘) e têm no máximo 32
caracteres
Para inserir um comentário em um programa, faça o seguinte: 119
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione COMMENT;
5. Um apóstrofo (‘) aparece na linha de buffer. Mova o cursor para a
direita, selecionando COMMENT, e pressione SELECT;

NOTA: O comentário pode ter até 32 caracteres, incluindo letras,

números e símbolos. Um botão de Espaço está disponível. Ao
pressionar e segurar a tecla SHIFT o cursor se move para a linha
de nome, permitindo o uso do cursor para direita/esquerda e o
uso do Backspace para apagar caracteres individuais. A tecla
CANCEL apaga todos os caracteres digitados.

6. Digite o comentário desejado e pressione ENTER;

Pressione [INSERT], ENTER para inserir o come

TREINAMENTO 2020

14.5 TIMER

A instrução TIMER causa um delay na execução do programa até que o

valor da instrução seja alcançado. O cursor permanece na linha enquanto
o robô aguarda o encerramento do TIMER.

A instrução TIMER é usada quando o robô precisa ficar em uma posição 120
por um período de tempo, como por exemplo, antes do início de um arco
de solda.

O TIMER pode assumir valores entre 0.01 e 655.35 segundos.

Para inserir uma instrução TIMER no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione TIMER;
5. Selecione o campo T= (em segundos) e pressione SELECT;
6. Digite o valor desejado (de 0.01 a 655.35s) e pressione ENTER;
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o TIMER no programa.

NOTA: Em alguns sistemas, a instrução TIMER pode ser acessada

pressionando o botão “1” no teclado numérico.
TREINAMENTO 2020

14.6 PAUSA
A instrução PAUSE é usada para programar um HOLD para suspender a execução do
programa. A lâmpada de START apaga, e o robô mantém sua posição.

A linha de mensagem mostra

Para continuar o programa, pressione START 121

Para programar uma instrução PAUSE, faça os seguintes passos:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione PAUSE;
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o PAUSE no programa

14.7 ABORTAR
A instrução abort é usado para interromper a execução do trabalho e requerem um
trabalho a ser selecionado novamente. A lâmpada start é desligada, eo robô mantém a
sua posição.

A linha de mensagem mostra

Para continuar, selecione novamente um JOB.

Para programar uma instrução abort, execute os seguintes passos:

1. Em modo TEACH, mova o cursor para o lado do endereço da
tela.
2. Pressione a tecla INFORM LIST.
3. Selecione CONTROL.
4. Selecione ABORT.
Pressione [INSERIR], ENTER para inserir ABORT no JOB.
TREINAMENTO 2020

15.0 IF e IF-THEN
A condição IF é uma condição que diz se a instrução de controle a ela atrelada será
executada. Ela pode ser adicionada na Linha de Buffer (linha temporária) para uma
nova instrução no lado dos endereços, ou para uma instrução existente no lado das
instruções.
A condição IF só pode ser acessada pela tela de detalhes das seguintes
instruções de controle: 122
• JUMP
• CALL
• RET
• PAUSE
• ABORT

As condições disponíveis para a função IF são:

• IN# - verifica o status de uma Input (ON ou OFF);
• IG# - verifica o status de um input group (= ou <>; 0 a 255);
• Var – compara valores de variáveis (=, <>, >, >=, < ou <=).

O programa abaixo mostra um exemplo para cada uso da instrução IF com várias
instruções de controle:
0000 NOP
0001 CALL JOB: START
0002 CALL JOB: A IF IN#(1) = ON
0003 CALL JOB: B IF IN#(2) = ON
0004 JUMP*LABEL1 IF IG#(1) = 0
0005 SET B004 2
0006 *LABEL2
0007 MOVL V=558
0008 MOVL V=558
0009 MOVL V=558
0010 DEC B004
0011 JUMP *LABEL2 IF B004 > 0
0012 MOVL V=558
0013 *LABEL1
0014 MOVJ VJ=25.00
0015 MOVJ VJ=100.00
0016 PAUSE IF IN#(7) = OFF
0017 END
Figura 15-1 Programa com Várias Funções “IF”
TREINAMENTO 2020

15.1 “IF” CONDIÇÃO BASEADO EM ESTADO DE ENTRADA.

Quando um IF é baseado no status de uma entrada universal, as únicas escolhas
disponíveis são ON ou OFF.

0014 CALL JOB: DOGHOUSE IF IN# (1) = ON

Figura 15-2 Exemplo de IF Baseado em uma Entrada Universal

123
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado numa
entrada universal, faça o seguinte:
1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes.
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT.
3. Selecione “IF” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET e pressione SELECT;

Figura 15-3 Tela de Detalhes para CALL IF IN#

5. Selecione IN# e pressione SELECT;

6. Selecione o número da entrada e pressione SELECT;
7. Digite o valor da entrada desejada e pressione ENTER;
8. Mova o cursor para baixo até CONDITION “ON”. Pressione SELECT para
escolher entre ON e OFF;
9. Pressione ENTER conforme necessário para aceitar as alterações e voltar à tela de
programa;
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
TREINAMENTO 2020

15.2 “IF” CONDIÇÃO BASEADO EM GRUPO DE ENTRADA

Quando um “IF” se baseia em um grupo de Entradas Universais, o controlador pode
comparar seu valor usando os operadores “=” (igual) ou “<>” (diferente).

0027RET IF IG#(1) <> 240

Figura 15-4 Exemplo de IF baseado em um Grupo de Entradas Universais

124
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF IG#( ) = baseado
em um grupo de entradas universais, faça o seguinte:
1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes;
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;
3. Selecione “IF” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET e pressione SELECT;
5. Selecione IG# e pressione SELECT;
6. Selecione o número do grupo e pressione SELECT;
7. Digite o número do grupo desejado e pressione ENTER;
8. Selecione CONDITION e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione
SELECT;
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor da combinação binária
desejada (0-255) e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as informações digitadas e voltar para a tela de
programa;
11. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
TREINAMENTO 2020

15.3 “IF” CONDIÇÃO N[BASEADO EM VARIAVEL

Quando o IF se baseia em uma variável, o controlador compara o conteúdo de uma
variável usando alguns dos operadores lógicos. .

0020 CALLJOB:TOOL-CLN IIF I099 >= 30

Figura 15-5 Exemplo de IF com Variável

125
Os operadores abaixo podem ser usados para comparação de variáveis
= Igual;
<> Diferente;
> Maior que;
>= Maior ou Igual; Menor
< MENOR que;
<= Menor ou Igual.
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado em uma
variável, faça o seguinte:
1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes;
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;
3. Selecione “IF” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET, IN#, e pressione SELECT;
5. Selecione o tipo de variável desejada e pressione SELECT;
6. Selecione o endereço da variável e pressione SELECT;
7. Digite o número do endereço da variável desejada e pressione ENTER;
8. Selecione CONDITION “=” e pressione SELECT;
9. Selecione o operador lógico desejado e pressione SELECT;
10. Selecione o valor da condição e pressione SELECT;
11. Digite no teclado numérico o valor desejado e pressione ENTER;
12. Pressione ENTER novamente para aceitar as alterações e voltar à tela de
programa;
13. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.]
TREINAMENTO 2020

15.4 EDITANDO UM CONDIÇÃO "IF" EXISTENTE

Apenas valores numéricos de uma condicional podem ser alterados diretamente da
linha de buffer.

126

Figura 15-6 Alterando Valores Numéricos na Linha de Buffer

Para alterar o tipo de condicional, a tela de detalhes deve ser utilizada

A tela de detalhes para “IF” pode ser acessada selecionando a tag “IF” na linha
temporária e pressionando SELECT ou selecionando o ícone “I” na tela de detalhes da
instrução principal da linha.

Figura 15-7 Acesso a Tela de Detalhes da Função “IF”

TREINAMENTO 2020

Para editar uma tag IF, faça o seguinte:

1. Acesse a tela de detalhes do IF;
2. Selecione com o cursor o TARGET atual e pressione SELECT;

3. Selecione o novo tipo do TARGET e pressione SELECT;

4. Confirme as mudanças pressionando ENTER, inserindo-as no programa. 127

15.5 REMOVENDO UMA CONDIÇÃO “IF”

Quando a função LEARNING é VALID, as instruções de controle aparecem na linha

temporária já com o condicional IF. Caso o IF não seja necessário, ele precisa ser
removido seguindo os passos abaixo.

Esse procedimento também deve ser usado para remover um IF de uma linha já
existente no programa
Para remover uma tag IF da linha temporária, faça o seguinte:
1. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes da instrução;
2. Selecione o campo CONDITION “IF” e pressione SELECT;
3. Selecione “UNUSED” e pressione SELECT;
4. Pressione ENTER para retornar à tela do programa;
5. Pressione ENTER para inserir as mudanças no programa.
TREINAMENTO 2020

15.6 CONDIÇÕES COM IN#( ), IG#( ), OR VAR

Os exemplos abaixo mostram a diferença do uso, em uma condicional IF, de status de
entradas individuais ou grupos e variáveis.

No exemplo abaixo, um programa ou qualquer combinação dos programas serão

executados em cada ciclo do programa pai.
128
0000 NOP
0001 CALL JOB: DX IF IN#(1) = ON
0002 CALL JOB: R IF IN#(2) = ON
0003 CALL JOB: C IF IN#(3) = ON
0004 END

Figura 15-8 Condição com Status de Entradas

Observe que no próximo exemplo, em cada ciclo do programa pai, apenas um programa
será executado. Entretanto, se durante a execução do programa DX a IG#(1) mudar seu
valor para 2, o programa R será chamado. Do mesmo modo, se a IG#(1) mudar para 4
durante a execução do programa R, o programa C será chamado no mesmo ciclo.
0000 NOP
0001 CALL JOB: DX IF IG#(1) = 1
0002 CALL JOB: R IF IG#(1) = 2
0003 CALL JOB: C IF IG#(1) = 4
0004 END
Figura 15-9 Condicional com Status de Grupo de Entradas

Nesse último exemplo, apenas um programa será executado em cada ciclo do programa
pai. Isso acontece, pois o valor da variável Byte B004 só será uma vez em cada ciclo, na
instrução localizada na linha 0001.

0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: DX IF B004 = 1
0003 CALL JOB: R IF B004 = 2
0004 CALL JOB: C IF B004 = 3
0005 END
Figura 15-10 Condição com uma Variável Byte
TREINAMENTO 2020

15.7 IFTHEN; ELSEIF; ELSE; e ENDIF

As instruções IFTHEN e ENDIF fazem a execução de uma parte de um
programa condicional, baseado no status de uma IN#( ), IG#( ) ou pela
comparação de uma variável a outra ou a uma constante.

As instruções ELSEIF e ELSE devem ser inseridas em qualquer lugar

entre o IFTHEN e o ENDIF. 129
NOTA: A instrução ENDIF é automaticamente inserida abaixo da IFTHEN.
O exemplo abaixo mostra várias combinações dessas instruções
de controle.

MOVJ VJ=50.00
IFTHEN IN#(1)=ON
CALL JOB:THIS1
CALL JOB:THIS2
ELSEIF B099 > 0
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=675
MOVL V=500
MOVJ VJ=50.00
ELSE
CALL JOB:OTHER3
CALL JOB:OTHER4
CALL JOB:OTHER5
ENDIF
MOVJ VJ=50.00
CALL JOB:START

NOTA: As instruções ELSE e ENDIF não possuem tela de detalhes.

TREINAMENTO 2020

16.0 INSTRUÇÕES & VÁRIAVEIS ARITMÉTICAS

Qualquer valor que não seja constante, ou seja, que possa variar em um
programa deve ser armazenado em um tipo apropriado de variável.

O controlador DX200 possui os seguintes tipos de variáveis:

ARITHMETIC [Byte, Integer, Double Precision e Real]; 130

POSIÇÃO [Robot, Station,
Base]; STRING [Caracteres
ASC II].
Variáveis globais estão disponíveis para todos os programas, permitindo
ser manipulada por qualquer programa.

16.1 VARIAVEIS ARITMETICOS

Cada variável aritmética pode armazenar um valor numérico. O tipo da variável
determina os valores que a variável pode receber.
Tabela 16-1 Variáveis Aritméticas
Type Addresses Range Application

Integer I000-I099 -32768 to +32767 Counting

Double
Precision D000-D099 -2147483649 to +2147483647 Distance (Microns)

±3.400000 E+38
Higher Arithmetic Calculations
(minimum/maximum)
Real R000-R099 (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN,
±9.999999E-38 etc.)
(values between -1 and +1)

Byte B000-B099 0-255 I/O Communication

TREINAMENTO 2020

16.1.1 MOSTRANDO UMA VARIAVEL ARITMETICA

ARQUIVO/ENDERÇO
Para visualizar o conteúdo de qualquer tipo de variável, tanto em TEACH como em
PLAY, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione VARIABLE;.
2. Selecione o tipo de variável desejado (INTEGER, DOUBLE, etc.); 131
3. Localize o número da variável desejada com o cursor ou
Com o cursor sobre qualquer variável, pressione SELECT,
digite no teclado numérico o número da variável desejada e
pressione ENTER ou
Na área de menus superior, selecione EDIT e SEARCH. Digite o
número da variável desejada e pressione ENTER.

16.1.2 EDITANDO VARIAVEIS

O conteúdo de uma variável aritmética pode ser editado manualmente apenas em
TEACH.
Para alterar o valor de uma variável, siga os seguintes passos:

1. Selecione a variável desejada;

2. Selecione o conteúdo da variável (valor a direita) e pressione
SELECT;
3. Digite o valor desejado (dentro dos limites da variável) no teclado
numérico e pressione ENTER.

Figura 16-1 Exemplo com Variável Byte

TREINAMENTO 2020

16.1.1 MOSTRANDO UMA VAEIVAL ARITMETICA

ARQUIVO/ENDEREÇO
Para visualizar o conteúdo de qualquer tipo de variável, tanto em TEACH como em
PLAY, faça o seguinte:
4. No Menu Principal, selecione VARIABLE;.
5. Selecione o tipo de variável desejado (INTEGER, DOUBLE, etc.); 132
6. Localize o número da variável desejada com o cursor ou
Com o cursor sobre qualquer variável, pressione SELECT,
digite no teclado numérico o número da variável desejada e
pressione ENTER ou
Na área de menus superior, selecione EDIT e SEARCH. Digite o
número da variável desejada e pressione ENTER.

16.1.2 EDITANDO VARIAVEIS

O conteúdo de uma variável aritmética pode ser editado manualmente apenas em
TEACH.
Para alterar o valor de uma variável, siga os seguintes passos:

4. Selecione a variável desejada;

5. Selecione o conteúdo da variável (valor a direita) e pressione
SELECT;
6. Digite o valor desejado (dentro dos limites da variável) no teclado
numérico e pressione ENTER.

Figura 16-1 Exemplo com Variável Byte

TREINAMENTO 2020

16.2.1 INC (INCREMENTO)

A instrução INC incrementa o valor armazenado em uma variável (+1). Por exemplo, se
I012 tem 6 no seu valor, após a execução da instrução INC012, ele terá 7 em seu valor.
A instrução INC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B, I e D.

0013 MOVJ VJ=25.00

0014 MOVJ VJ=100.00 133
0015 INC I012
0016 END
Figura 16-2 Exemplo de Programa com INC

A função INC é usada para contadores sem valor limite durante a execução de
programas. Pode ser usado para contar número de ciclos ou peças produzidas pela
célula.

A função INC deve estar depois do que deve ser contado de modo a evitar erros de
contagem caso haja interrupção no programa. Logo, a instrução INC deve ser
colocada no final de um programa conforme exemplo abaixo.

NOTA: Se o incremento de uma variável exceder o limite do tipo de

variável usado, o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá,
interrompendo a execução do programa na linha da instrução.

Para inserir uma função INC no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;.
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione ARITH;
4. Selecione INC;
5. Selecione a instrução INC com o cursor na linha temporária e
pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT
7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione
SELECT;.
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o
número desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER;
9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
TREINAMENTO 2020

16.2.2 DEC (DECREMENTO)

A instrução DEC decrementa o valor armazenado em uma variável (-1). Por exemplo, se
I022 tem 10 no seu valor, após a execução da instrução DEC I022, ele terá 9 em seu
valor. A instrução DEC só pode ser utilizada com as variáveis do tipo B, I e D.

A instrução DEC deve ser usada para alcançar uma meta de produção. Uma variável é
selecionada para armazenar o valor necessário de peças a ser produzidas. Ela será 134
decrementada cada vez que uma peça for produzida. Para melhores resultados, faça o
decremento somente no final do programa de produção.

0004 MOVL V=725

0005 MOVL V=725
0006 MOVL V=725
0007 MOVL V=725
0008 DEC I022
0009 PAUSE IF I022 <=
0
0010 END

Figura 16-3 Exemplo de Programa usando DEC

NOTA: Se o decremento de uma variável exceder o limite do tipo de

variável usado, o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá,
interrompendo a execução do programa na linha da instrução.

Para inserir uma função DEC no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;.
2. Pressione a tecla INFORM LIST;.
3. Selecione ARITH;
4. Selecione DEC;
5. Selecione a instrução DEC com o cursor na linha temporária e
pressione SELECT para acessar a tela de detalhes
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;
7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione
SELECT;
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o
número desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER;
9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa..
TREINAMENTO 2020

16.2.3 SET
A instrução SET armazena qualquer valor em uma variável. Isso permite que o
programa determine valores iniciais para variáveis sem depender da entrada manual de
valores.
Pode também ser usada para zerar uma variável individual; se for zerar mais de uma
variável consecutiva, utilize a função CLEAR.
135
0004 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET B020 15
0007 SET I099 0
0008 END

Figura 16-4 Exemplo de Instrução SET com Constante

Para inserir uma função SET em um programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione ARITH;
4. Selecione SET;
5. Selecione a instrução SET com o cursor na linha temporária e pressione SELECT
para acessar a tela de detalhes;.
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;
7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D) e pressione SELECT;
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0
a 99) no teclado numérico e pressione ENTER;
9. Selecione SOURCE, pressione SELECT e entre um valor constante no teclado
numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na tela de detalhes;
11. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa..
NOTA: Na tela de detalhes, a instrução SET pode ser configurada para
armazenar o valor de uma variável em outra, desde que os
valores não excedam os limites do tipo de variável usado caso os
tipos de variáveis usados sejam diferentes.
0006 SET D019 D052
0007 SET I020 B004

Figura 16-5 Exemplo de Instrução SET com Variáveis

TREINAMENTO 2020

16.2.4 CLEAR
A instrução CLEAR permite que variáveis consecutivas sejam zeradas. A primeira
variável da sequência procede a instrução CLEAR. No exemplo abaixo, CLEAR I007 4
zera o conteúdo de 4 variáveis, I007, I008, I009 e I010.
0004 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 CLEAR I007 4 136
0007 CLEAR B000 ALL
0008 END
Figura 16-6 Exemplo de Programa com Instrução CLEAR

Na tela de detalhes de CLEAR, a tag ALL pode ser selecionada, fazendo com que todas
as variáveis, a partir da variável digitada na instrução, sejam zeradas. Por exemplo,
CLEAR B000 ALL zera todas as variáveis a partir de B000 (B000 até B099).
Para inserir uma instrução CLEAR em um programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione ARITH;
4. Selecione CLEAR;
5. Selecione a instrução CLEAR com o cursor na linha temporária e pressione
SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;.
7. Selecione o tipo de variável desejado; pressione SELECT;
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a
99) no teclado numérico e pressione ENTER;
9. Para escolher quantas variáveis serão zeradas, siga os seguintes passos:
Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT;
Digite o número de variáveis a serem zeradas;
Pressione [INSERT] ENTER para inserir a instrução no programa.
ou
Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte:
Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte:
Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT;
Selecione o ícone e pressione SELECT
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
TREINAMENTO 2020

17.0 MONITORANDO ENTRADAS & SAÍDAS

É possível monitorar o estado e/ou alterar a descrição de qualquer entrada ou saída
universal tanto em TEACH como em PLAY..

NOTA: A tela de I/O para Entradas e Saídas Universais oferece dois

modos de exibição. A tela DETAIL mostra um grupo por tela, com
nome e estado. A tela SIMPLE mostra vários grupos por tela
137
apenas com o indicador de Bit/ Byte.

17.1 MONITORANDO ENTRADAS UNIVERSAIS

Para acessar a tela de exibição de entradas universais, siga os seguintes passos:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;
2. Selecione UNIVERSAL INPUT;.
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;.
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE..

Figura 17-1 Tela de Entradas Universais SIMPLE e DETAIL

Para procurar por uma entrada específica na tela DETAIL::
Com a tela em DETAIL, leve o cursor em qualquer campo IN#( ) e pressione
SELECT. Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER
ou
Com a tela em DETAIL, selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO.
Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER.

NOTA: Existem 512 grupos de entrada disponíveis no controlador DX200.

Individualmente, elas são numeradas de IN#(1) até IN#(4096).
TREINAMENTO 2020

Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o seguinte em
TEACH:
1. Na tela da entrada desejada em DETAIL, leve o cursor para o campo perto do
símbolo de status;
2. Pressione SELECT para preencher o campo com SIM;
3. Selecione o símbolo de status [❍]da entrada a ser simulada; 138
4. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da entrada
entre [●] ON e [❍] OFF.
Para remover a opção de simulação de entradas, repita o procedimento acima.

Figura 17-2 Simulação Input

Quando um programa é executado em TEST START ou em PLAY com qualquer
entrada simulada, o controlador perguntará se o programa deve mesmo ser executado
com a simulação. Isso evita simulações não intencionais e, consequentemente, acidentes
e colisões que podem ocorrer.

Figura 17-3 Verificação de Simulação

TREINAMENTO 2020

17.2 SIMULAÇÃO DE I/O

Entradas e saídas são capazes de ser "simulado". Isso indica uma separação do estado
Ladder conduzido, e sendo forçado ON ou OFF manualmente. Porque existem três tipos
que podem ser simulados (as entradas externas, saídas externas e Entradas Universais )
e cada um tem 4096 bits individuais, constatação que é simulado pode se tornar um
problema.
Para procurar um sinal simulado, faça o seguinte: 139

1. Durante a exibição da tela detalhe para a Entrada Universal, as entradas externas,

ou Saídas Externas, escolha Editar na área de Menu.

Figura 17-4 Simulação de IO

2. Selecione IO Simulation List.
3. Use a UP Cursor ou DOWN para percorrer os grupos que têm um conjunto SIM.

Figura 17-5 Identificado Simulação IO

ou
TREINAMENTO 2020

Para procurar uma lista combinada dos sinais simulados, faça o seguinte:
1. No menu principal, escolha IN / OUT.
2. No Sub-menu, escolha IO SIMULATION LIST

140

Figura 17-6 IO Simulation List

3. Com a lista exibida, use a tecla PAGE para ver a lista de Entrada Universal, a
lista de entradas externas, bem como a lista de saída externa.

Figura 17-7 IO Simulation List

TREINAMENTO 2020

17.3 MONITORANDO SIADAS UNIVERSAIS

Para monitorar Saídas Universais, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;
2. Selecione UNIVERSAL OUTPUT;
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;
141
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE

Para procurar por uma saída específica na tela DETAIL:

Leve o cursor em qualquer campo OT#( ) e pressione SELECT. Digite o número
da entrada desejada e pressione ENTER
ou
Selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o número da saída
desejada e pressione ENTER.

A tela DETAIL permite forçar as saídas universais para ON/OFF.

Figura 17-8 Tela DETAIL para Saídas Universais

Para forçar uma saída (simular que a saída está acionada), faça o seguinte em
TEACH:

1. Selecione o símbolo de status [❍] da saída a ser forçada;

2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da
entrada entre [●] ON e[❍] OFF.
NOTA: Existem 512 grupos de saídas universais disponíveis no controlador
DX200. Individualmente, elas são numeradas de OT#(1) até
OT#(4096).
TREINAMENTO 2020

17.4 ESTADO BINARIO E GRUPO DE I/O

Os dois estados possíveis de uma entrada digital é [●] ON =1 ou [❍]
OFF =0. Os 8 bits de um grupo de I/O podem ser vistos como um byte,
que pode ser convertido para um valor decimal. A tabela abaixo mostra
um exemplo de conversão para 128+16=144.

Tabela 17-1 Valores de um Grupo de 8 Bits em Binário 142

IN#/OT# (8) (7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)

Binary place value 27 26 25 24 23 22 21 20

Decimal value 128 64 32 16 8 4 2 1

Sample ON/OFF 1 0 0 1 0 0 0 0 =144

O status de cada grupo é exibido como valor decimal no campo

“__:DEC” no topo da tela do grupo.

Figura 17-9 Telas de Entrada e Saída Universal

Na figura acima, o primeiro grupo de entradas IG#001 tem valor 107

(1+2+8+32 +64). O primeiro grupo de saídas OG#001 tem valor 205
(1+4+8+64+128).
TREINAMENTO 2020

18.0 I/O INSTRUCTIONS

Um sistema robótico raramente trabalha sem interação com outros dispositivos. O
controlador deve se comunicar com equipamentos externos, como fontes de solda,
posicionadores, dispositivos, sensores. A comunicação pode ser feita através do uso de
Entradas e Saídas Universais (I/O). A linguagem INFORM III possui instruções de I/O
digitais e analógicas.
143

18.1 DOUT OT#( ) Saída Digital

A instrução DOUT com a tag OT#( ) opera apenas uma saída universal. É utilizado a
qualquer hora que um dispositivo, como uma lâmpada, grampo, garra, deve ser ligado
ou desligado.

O exemplo abaixo mostra a função DOUT sendo utilizada com uma única
saída universal (OT#):
0003 DOUT OT#(3) ON
0004 MOVL V=2000
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OT#(3) OFF

Figura 18-1 Exemplo de Instrução DOUT

Para inserir uma instrução DOUT OT#( ) em um programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione IN/OUT.
4. Selecione DOUT.
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione a linha OUTPUT TO, pressione SELECT, mova o cursor para OT#
e pressione SELECT;
7. Selecione o número da Output, pressione SELECT, digite o número da
Output desejada e pressione ENTER;
8. Selecione o valor DATA, pressione SELECT para escolher entre ON/OFF;
9. Pressione ENTER para voltar para a tela do programa;
10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
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18.2 DOUT OG#( ) SAIDAS DIGITAIS PARA UM GRUPO

A instrução DOUT com a tag OG#( ) consegue manipular os 8 bits de um grupo de
saídas universais, podendo alterar o valor decimal do grupo (0-255). O valor
decimal é convertido para binário, onde cada bit identifica uma das saídas do grupo
em questão.
Por exemplo, o resultado de DOUT OG#(1) = 162 faz com que as saídas 2,6 e 8
sejam ligadas (2+32+128=162) e o restante seriam desligadas. 144
No exemplo abaixo, as saídas 1 e 5 seriam ligadas (1+16 = 17) e todos os outros bits
seriam desligados. A instrução DOUT OG#(1) = 0 desliga todas as 8 saídas do
grupo.
0004 DOUT OG#(1) 17
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OG#(1) 0

Figura 18-2 Exemplo de Programa Usando DOUT para um Grupo

DOUT de grupo também pode referenciar uma variável Byte para valores 0-255

0004 DOUT OG#(1) B000

Figurea18-3 DOUT com uma Variável Byte
Para programar uma instrução DOUT OG#( ) para um grupo de saídas
universais, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DOUT;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o número do grupo, pressione SELECT. Digite o número do OG#
desejado e pressione ENTER;
7. Cursor to the Group number, press SELECT. Enter the OG#( ) number and
press ENTER.
8. Selecione DATA e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione
SELECT
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor desejado no teclado
numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;
11. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
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18.3 PULSE OT#( ) ou OG#( )

A instrução PULSE age como um botão momentâneo para Saídas Universais.
Pode ser usado para comunicação com PLCs, dando um pulso em determinada
saída por 0,3 segundos. Também é usado para acionar equipamentos que precisam
ficar ligados por um certo período de tempo, como cortadores de arame, válvula de
“purge” de uma linha de gás, etc.
Porém, a instrução PULSE não para a execução do programa; o cursor vai para a 145
próxima linha e continua processando as instruções enquanto a instrução PULSE
age na saída..
O programa abaixo mostra uma instrução PULSE com uma saída individual,
OT#(8), com uma tag de tempo T=1.50. Na linha 7, o PULSE em grupo, OG#(1)
127, vai pulsar as saídas 1 a 7 pelo tempo padrão de 0.3 segundos.
0003 MOVJ VJ = 12.50 PL=0
0004 PULSE OT#(8) T=1.50
0005 TIMER T=1.55
0006 MOVJ VJ = 6.25
0007 PULSE OG#(1) 127

Figura 18-4 Exemplo de Programa com Instruções

PULSE
Para inserir uma instrução PULSE OT#( ) para uma saída, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;

2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione IN/OUT.
4. Selecione PULSE.
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione OUTPUT NO e pressione SELECT, digite o número da saída
OT#( ) e pressione ENTER;
7. Se for preciso, selecione TIME UNUSED e pressione SELECT. Selecione
“T=” e pressione SELECT. Selecione o valor, pressione SELECT e digite o
tempo desejado para o pulso (0.01-655.35) e pressione ENTER; 8.
Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa; 9.
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.

NOTA: Insira um TIMER logo depois de um PULSE se necessário. Para

acesso rápido ao TIMER, pressione [1] no teclado numérico.
Podem-se usar valores entre 0.01 e 655.35.
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WAIT
A instrução WAIT é usada quando o programa do robô depende de um sinal de uma
switch, sensor, PLC, etc. Isso abrange IN#, OT#, IG#, OG#, IGH#, OGH# (universais) e
SIN#, SOUT# (específicos), assim como outras variáveis Byte. Um TIMER pode ser
usado com WAIT. Quando o timer é utilizado, o robô espera que a condição seja
verdadeira ou até que o tempo se esgote, o que vier primeiro.
NOTA: Se a condição já for verdadeira quando o controlador for executar 146
a instrução WAIT, não há qualquer espera.
A seguir, todas as possibilidades da instrução WAIT:
WAIT IN#(3)=ON [espera até que a IN#3 fique
ON] WAIT IG#(1)=255 [espera até que o IG#(1) = 255]
WAIT IN#(5)=OFF T=3.25 [espera que a IN#5 seja
desligada por 3.25s
continuando para a próxima linha].

Figura 18-5 Exemplo de Instruções WAIT

CUIDADO! Quando o timer é utilizado, por exemplo, WAIT IN#(7)=ON

T=2.50, imediatamente abaixo coloque uma instrução de controle com
uma condicional IF.

Para programar uma instrução WAIT para uma entrada universal, faça o
seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços do programa;

2. Pressione INFORM LIST, selecione IN/OUT e selecione WAIT;
3. Pressione SELECT para abrir a tela de detalhes;
4. Selecione WAIT TARGET e pressione SELECT. Selecione IN#( ) e pressione
SELECT;
5. Selecione o número da entrada e pressione SELECT. Digite o número desejado no
teclado numérico e pressione ENTER;
6. Para alternar CONDITION entre ON e OFF, selecione ON/OFF e pressione
SELECT;
7. Se necessário, selecione TIME UNUSED; pressione SELECT e selecione T=.
Selecione o valor do tempo e pressione SELECT. Digite o tempo limite
(0.01-655.35) para a instrução WAIT e pressione ENTER;

8. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;

9. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
TREINAMENTO 2020

18.4 DIN Bxxx (ENTRADA DIGITAL ESTADO DO BYTE DE I/O)

A instrução DIN (Digital Input) é usada para armazenar o estado de I/O em uma
variável Byte. As informações de I/O são recebidas de um CLP, chave thumbwheel
(chave hexadecimal) ou qualquer outro dispositivo de entrada. Isso inclui I/O
universais: IN#, OT#, IG#, OG#, IGH# e OGH# ou específicos: SIN# e SOUT#, assim
como qualquer outra variável Byte.
Quando a instrução DIN é executada, o controlador verifica o estado de uma entrada 147
ou saída e armazena o valor binário na variável Byte. Esse valor será entre 0 e 255,
conteúdo este que deverá ser utilizado posteriormente no programa.

0001 DIN B005 IG#(1)

Figura 18-6 Exemplo de Programa Usando DIN

To program a DIN instruction in a job, perform the following steps:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;

2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DIN;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione INPUT TO, pressione SELECT, digite o número da
variável Byte e pressione ENTER;
7. Selecione INPUT FROM, selecione SELECT, e selecione IG#( )
e pressione SELECT;
8. Selecione o número do Input Group e pressione SELECT. Digite
o número do grupo no teclado e pressione ENTER;
9. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;
10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no
programa.
TREINAMENTO 2020

18.5 AOUT (ANALOG OUTPUT)

Em um sistema de descarga padrão cada robô envolvido no processo
deve ter um canal de saída analógico. Em um sistema de solda a arco
requere dois canais analógicos por robô. Os canais podem assumir
valores entre ±14.00 VDC. Equipamentos periféricos são acionados por
esse sinal.
148
No exemplo abaixo, se o fluxo máximo de um aplicador de cola é
100ccm, a instrução AOUT para 7.00 VDC faz com que o aplicador
despeje 50ccm de cola.

0004 AOUT AO#(1) 7.00

Figura 18-7 Exemplo de Programa com a Instrução AOUT

Para inserir uma instrução AOUT em um programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione IN/OUT.
4. Selecione AOUT.
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;
7. Selecione CONSTANT para o canal de saída e pressione SELECT;
8. Selecione o número do canal de saída e pressione SELECT;
9. Digite o número do canal no teclado e pressione ENTER;
10. Selecione ANALOG DATA e pressione ENTER;
11. Digite o valor da voltagem desejada e pressione ENTER;
12. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;
13. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
TREINAMENTO 2020

18.6 MONITORANDO SAIDAS ANALOGICAS

Saídas analógicas podem ser monitoradas em TEACH e em PLAY.
Para monitorar saídas analógicas, siga os seguintes passos:
1. No Main Menu, selecione IN/OUT;
2. Selecione ANALOG OUTPUT.
149
TREINAMENTO 2020

19.0 USER FRAMES

Um sistema de coordenada personalizado, que retrata exatamente o plano de trabalho do
robô, é muito útil durante a programação de uma trajetória. O DX100 suporta até 63
sistemas de coordenadas definidos pelo usuário, chamados de User Frames (UF #01-63)
Um User Frame é um plano definido pelos pontos ORG, XX e XY:
•ORG A posição de origem do
150
user frame; •XX Um ponto na
direção positiva do eixo X;
•XY Um ponto no lado Y positivo do plano.
Z-axis

X-axis

XX
XY
Y-axis
ORG

Figura 19-1 Pontos de um User Frame

Com essas informações, o controlador cria um sistema de coordenadas XYZ.

O local de gravação do ponto ORG é de escolha do programador.
O vetor criado entre os pontos ORG e XX determina a direção X+ do sistema.
O ponto XY, juntamente com os pontos ORG e XX, determinam o plano do user frame.
A direção Z+ é perpendicular ao plano XY.
CUIDADO! O operador deve confirmar qual User Frame será usado antes
de movimentar o robô na coordenada USER.
User coordinates Fixture

Fixture Fixture

User coordinates

Figura 19-2 Exemplo de User Frames

Page 19-1 USER FRAMES

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19.1 CRIANDO UM USER FRAME

Para criar um User Frame, siga o seguinte procedimento:
1. Em TEACH, no MAIN MENU, selecione ROBOT;
2. Selecione USER COORDINATE;
3. Selecione o User Frame desejado com o cursor e pressione SELECT;

151

Figura 19-3 Coordenada de Usuário

NOTA: Frames não definidos são indicados por um círculo vazio. Frames
previamente definidos são indicados por um círculo preenchido
(⚫).
4. Selecione com o cursor “SET POS: ORG”;
5. Selecione qualquer coordenada (menos USER). Energize os motores e movimente
o TCP para o ponto ORG do sistema a ser definido;
6. Com motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto ORG
é preenchido; (⚫).Pressione SELECT, selecione XX para poder modificá-lo;
7. Movimente o TCP até o ponto XX, seguindo o sentido X+ no coordenada;
8. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto
XX será preenchido;
9. Pressione SELECT, selecione XY para modificá-lo;
10. Movimente o TCP do robô para qualquer ponto na direção Y+ para determinar o
plano XY e a direção Z+;
11. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do XY será
preenchido(⚫).
12. Com os 03 pontos gravados, selecione COMPLETE;
13. Para nomear o user frame, selecione [name area] e pressione SELECT;
14. Digite o nome desejado, até 16 caracteres, e pressione ENTER.
NOTA: Para verificar os pontos marcados em ORG, XX e XY, selecione
o ponto desejado em “SET POS:” (o cursor piscará se o robô não
estiver na posição gravada), pressione FWD até que o robô
chegue na posição desejada e o cursor pare de piscar.
TREINAMENTO 2020

19.2 SELECIONANDO UM USER FRAME

Com o user frame criado, ele pode ser ativado para movimentação selecionando o
mesmo na lista de USER COORD SELECT. Este será o USER COORD ativo até que o
número seja mudado.
Para acessar a USER COORD SELECT LIST, faça o seguinte:

1. Selecione User Coordinates com a tecla COORD. O ícone de 152

status mostra o sistema de coordenada ativo;
Para alterar o sistema de coordenada ativo, siga os passos abaixo.

2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla COORD + .

A lista de coordenadas de usuário é mostrada;

Figura 19-5 Lista de Coordenadas de Usuário

3. Selecione o sistema de coordenada desejado. Esse sistema agora está selecionado
para uso;
Para fechar a lista, pressione e segure SHIFT e depois pressione COORD para retornar à
tela de programação

19.3 MOSTRANDO POSIÇÃO ATUAL DO USER

Para mostrar a posição atual do TCP em coordenadas XYZ do user frame
desejado, faça o seguinte:
1. Selecione ROBOT no Main Menu;.
2. Selecione CURRENT POSITION;
3. Pressione SELECT. Selecione USER e pressione SELECT novamente;
Digite o número do User Frame desejado (na linha User_coord_no.=) e pressione
ENTER
TREINAMENTO 2020

20.0 EDIÇÃO PROTEÇÃO JOB

Quando um programa é criado e testado, futuras mudanças podem ser limitadas. Essa
proteção, ou EDIT LOCK, é configurada no Job Header. Uma opção em Teaching
Conditions determina as proteções possíveis.

20.1 EDIT LOCK:ON/OFF PROTEÇÃO DE JOB

A proteção de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em cada Job 153
Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.

Figura 20-1 Tela Job Header

Para mostrar a tela JOB HEADER, a partir da tela de programação, faça o

seguinte procedimento:
1. Em TEACH, a partir da tela de programação, selecione DISPLAY;
2. Selecione JOB HEADER;

NOTA: Para retornar à tela de programação, selecione DISPLAY e

selecione JOB CONTENT.
TREINAMENTO 2020

20.2 MUDANDO APENAS UJM PASSO-EDIÇÃO DE BLOQUEIO JOBS

O STEP ONLY CHANGING: PERMIT allows the editor to MODIFY only existing
servo COMMAND POSITION steps in Edit Protected jobs. Configurando essa
função para PROHIBIT protege totalmente o programa.

154

Figura 20-2 Tela de Teaching Conditions

Para permitir mudanças de pontos de movimentação, siga os

seguintes passos:

1. Em TEACH, a partir do MAIN MENU, selecione SETUP;

2. Selecione TEACHING CONDITION;
3. Selecione STEP ONLY CHANGING;
4. Pressione SELECT e escolha entre PERMIT ou PROHIBIT.

NOTA: Essa configuração será mantida até que seja alterada

pelo programador. A opção PROHIBIT faz com que os
programas sejam completamente protegidos quando
EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que
apenas as posições sejam alteradas.
TREINAMENTO 2020

20.3 LINHA EDIÇÃO BLOQUEADA

A função de bloqueio de linha proíbe uma linha do que está sendo editado em um Job
com o cabeçalhotravado desativado. Quando uma operação de edição, como a
alteração, exclusão, seleção, ou corte, é realizada para a linha à qual a linha de edição
LOCK está definido, "Error 1011:. EDIT LOCK está definido para esta linha" é
exibida. A cor da linha comentada também pode ser alterado sob SETUP, DISPLAY
COLOR COND, INFORM COLOR (LINE EDIT LOCK). 155

Para editar bloquear um intervalo especificado de linhas / etapas, execute as

seguintes teclas:
1. Em modo TEACH, selecione o conteúdo do JOB e mover o cursor no lado
Instrução sobre o topo de linha / inferior do intervalo a ser copiado.
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é destacada em azul.
3. Se mais de uma linha deve ser realçado, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacado azul.

Figura 20-3 Destacando Intervalo de endereços

NOTA: Linha de edição de bloqueio não pode ser definido para as

instruções NOP e END. "Erro 2371: editar funções LOCK /
comentário não pode ser aplicado a NOP e END" irá ocorrer.
TREINAMENTO 2020

4. Selecione EDIT na Area Menu.

5. Selecione LINE EDIT LOCK.

156

Figurea20-4 LINE EDIT LOCK

O destaque no lado do endereço desaparece quando a linha de edição LOCK está
completa e um X aparece à frente da linha (s).

Figura 20-5 As linhas 4 a 6 linha de edição bloqueado

TREINAMENTO 2020

20.3.1 CANCELANDO A LINHA EDIÇÃO BLOQUEADA

Para cancelar o bloqueio de linha EDIT em um intervalo especificado de linhas /
etapas, executam as seguintes teclas:
1. Em modo TEACH, selecione o conteúdo do JOB e mover o cursor no lado
Instrução sobre o topo de linha / inferior do intervalo a ser copiado.
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é destacada em azul. 157
3. Se mais de uma linha deve ser copiado, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacado azul.

Figura 20-6 Único Destaque Endereço

4. Escolha Editar na área Menu.
5. Escolha * linha de edição LOCK. O * não pode aparecer se há instruções não editar
bloqueado no intervalo.

Figura 20-7 Linha Editar Bloqueio removido de uma Linha

O destaque no lado do endereço desaparece quando a linha de edição Lock está

completo e o X desaparece da cabeça da linha (s).
TREINAMENTO 2020

20.3.2 CANCELANDO A LINHA DE EDIÇÃO BLOQUEADA PARA O

JOB INTEIRO
Para cancelar a linha de edição LOCK por um trabalho completo, execute as
seguintes teclas:
1. Em modo TEACH, com o cursor no lado Instrução, escolha
Editar na área de Menu. 158
2. Selecione EDITLOCK CLR (ALL).

Figura 20-8 EDITLOCK CLR (ALL)

Quando o EDITLOCK CLR (ALL) está completo o X desaparece do cabeçalho das
instruções

Figura 20-9 All EDITLOCKs Removed

TREINAMENTO 2020

A.0 MODOS ESPECIAIS DE REPRODUÇÃO

Existem vários modos de executar um programa em PLAY ou em TEACH com
limitações ou restrições para que seja mais fácil encontrar os erros ou por razões
de segurança.
O menu SETUP SPECIAL RUN, localizado no menu UTILITY, pode limitar a
velocidade de execução de um programa, não permitir a execução de instruções
DEVICE, etc. 159

A.1 SETUP SPECIAL RUN EM MODO PLAY

Special Run Disponíveis
Special Run Mode Speed Device

Low Speed Start Cursored Step at 10% Max no DEVICE

Speed Limit Limit 25% Max / Prog. Spd DEVICE!

Dry-Run Speed CONSTANT 10% Max no DEVICE

Check-Run Prog. Spd no DEVICE

Machine Lock Prog. Spd, no MOTION no DEVICE

Para habilitar um modo de execução especial, faça o seguinte:

1. Selecione o modo PLAY;
2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar ou
desabilitar;
5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação. NOTA: Todos os
modos de execução especiais estão desabilitados quando o controlador
é energizado. Cada modo tem que ser habilitado individualmente quando
desejado.
TREINAMENTO 2020

A.1.1 LOW SPEED START

O modo Low Speed Start move o robô para o ponto selecionado a uma velocidade
constante de 10% da velocidade máxima (independente da velocidade programada) sem
executar qualquer instrução externa e pára. O modo é automaticamente desabilitado e,
ao pressionar novamente o botão START, o programa é executado normalmente.
160
Essa função permite um reinício de ciclo seguro do meio de um programa.Além
disso, depois de uma parada de emergência, o operador pode querer reiniciar o
programa do ponto anterior de onde o mesmo foi interrompido (usando o cursor
em TEACH) ao invés de continuar a mesma trajetória de antes da emergência.

NOTA: O pendant do robô mostra a mensagem “SLOW SPEED

mode” na linha de mensagens quando este modo está
ativo.
A.1.2 SPEED LIMIT
O modo Speed Limit limita todas as velocidades em 25% da velocidade máxima.
Movimentos que não excedam essa velocidade são executados na velocidade
programada.
Movimentos com velocidade maiores que o limite serão executados da
seguinte forma::
VJ=25.00
V=375.0 mm/sec
VR=90.0 deg/sec.

CUIDADO! Instruções externas são executadas; por isso, ativar apenas o

modo
SPEED LIMIT em programas que executam
instruções DEVICE com velocidades maiores que
o limite de 25% não é recomendado.

Combinar os modos CHECK RUN e SPEED LIMIT faz com que o robô se movimente
devagar e não execute nenhuma instrução DEVICE. NOTA: O pendant mostra a
mensagem “Speed Limit mode” na linha de mensagens quando o modo SPEED
LIMIT está habilitado.
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A.1.3 DRY-RUN SPEED

O modo Dry-Run executa o programa inteiro sem executar instruções DEVICE. Além
disso, todos os movimentos são executados com um limite de 10% da velocidade
máxima (VJ=10.00, V=150.0mm/sec e VR=36.0deg/sec).
Esse modo pode ser útil para movimentar o robô após manutenção da graxa do
manipulador.
161
NOTA: O pendant mostra a mensagem “Dry-Run mode” na linha
de mensagens quando o modo Dry-run está habilitado.

A.1.4 CHECK-RUN
O modo Check-Run faz com que o programa seja executado na velocidade programada,
sem as instruções DEVICE (ARCON, GUNON, LASERON,etc.). A única instrução
desse tipo que é executado é a HAND ON/OFF.

Esse modo é usado para checar visualmente a trajetória do programa na velocidade

programada sem que o processo seja executado.

NOTA: O pendant mostra a mensagem “Check Mode” quando o modo Check

está habilitado.

A.1.5 MACHINE LOCK

O modo Machine Lock executa a parte lógica do programa, sem movimentos ou
instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse modo é usado
normalmente para testar a comunicação entre o controlador e equipamentos externos,
assim como para verificar todos os tipos de alarme além do Internal Shock Sensor para
Collision Detect.

NOTA: O pendant mostra a mensagem “Machine Lock Mode” na

linha de mensagem quando o modo Machine Lock está
habilitado.
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A.2 SETUP SPECIAL RUN em MODO TEACH

Modos de execução especiais também estão disponíveis no modo TEACH. Eles
permitem que o modo INTERLOCK + TEST START seja executado com as limitações
nas instruções DEVICE e velocidade de no máximo 25% da máxima.
Para habilitar um modo de execução em TEACH, faça o seguinte:
1. Selecione o modo TEACH; 162
2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar ou
desabilitar;
5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação.

NOTA: O modo INTERLOCK+TEST START executa o programa

com os modos habilitados. Os modos habilitados em
TEACH permanecem habilitados até que sejam
desabilitados.

A.2.1 MACHINE LOCK IN TEACH

O modo Machine Lock em TEACH executa a parte lógica do programa, sem m
movimentos ou instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse modo é
usado normalmente para testar a comunicação entre o controlador e equipamentos
externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além do Internal Shock
Sensor para Collision Detect.

A.2.2 WEAVE PROHIBIT IN TEACH

O modo Weave Prohibit não permite que as intruções WVON WEV#( ) e WVOF
sejam executadas em TEACH. Isso permite que trajetórias interpoladas sejam
checadas sem que a ferramenta faça o movimento de WEAVING programado.
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B.0 FUNÇÕES ADICIONAIS VELOCIDADE

B.1 TRAVERSE RUN TIME (TRT)
A função TRT (disponível no menu EDIT) calcula a velocidade dos pontos marcados
baseado no tempo de movimentação desejado em segundos (utiliza o algoritmo de
otimização do DX200) . A função altera as velocidades do programa para alcançar o
tempo desejado no programa inteiro ou em uma parte dele.
NOTA: O programa selecionado deve ser executado antes da função 163
TRT para estabelecer um primeiro tempo de movimentação.

Para executar a função TRT, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para a primeira linha que se deseja alterar a
velocidade no lado das instruções;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione as linhas desejadas para executar a função;

NOTA: Instruções CALL e JUMP não podem ser selecionadas no passo

anterior.

4. Selecione EDIT no menu superior; 5. Selecione TRT;

FigureaB-1 Tela da Função TRT

6. Selecione SETTING TIME;

7. Digite o valor desejado em segundos e pressione ENTER;
8. Selecione EXEC. O tempo de movimentação é mostrado.

9. Quando terminar, selecione CANCEL para voltar para o programa.

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B.2 SPEED OVERRIDE

Essa função faz com que todas as velocidades CONSTANTES do programa sejam
alteradas de acordo com uma porcentagem (10-150%) na execução em PLAY.
Para acessar essa função no menu UTILITY, o controlador deve estar em PLAY e
nenhum programa pode estar sendo executado.

CUIDADO! A função SPEED OVERRIDE altera as velocidades de 164

movimentos de programas filho e sub-rotinas, desde que
esses movimentos sejam executados.

Para usar a função SPEED OVERRIDE, faça o seguinte:

1. Em TEACH, coloque o cursor na linha a ser executada e mude para modo
PLAY;
2. Pressione o botão PLAY MODE ENABLE;
3. Selecione UTILITY nos menu superior;
4. Selecione SPEED OVERRIDE; NOTA: Um asterisco (*) aparece ao lado de

SPEED OVERRIDE quando habilitado. A mensagem “Over-riding speed”

aparece na linha de mensagem.

Figura B-2 Speed Override

5. Selecione RATIO 100% e pressione SELECT;
6. Mova o cursor para MODIFY OFF e pressione SELECT para mudar para ON;
7. Mova o cursor para MODIFY OFF e pressione SELECT para mudar para ON;
5. Pressione START para reproduzir o JOB e executar a mudança de velocidade
desejada.
6. Para sair do "over-riding spedd velocidade" voltar para teach ou repita os
passos 2-3 acima para desativar o "*" SPEED OVERRIDE.
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C.0 CARACTERISTICAS DX200 PASSWORD

C.1 OPÇÃO DE PROTEÇÃO PASSWORD

A função Password do DX200 pode armazenas até 100 usuários e senhas com níveis de
segurança individuais. Essa função permite que um usuário logue no controlador por
vez.
165
Um valor de tempo limite também pode ser inserido para a Log-Off automaticamente o
usuário para o modo de operação, se a chave não for pressionado dentro de um período
de tempo definido.
Para logar, faça o seguinte:
1. Selecione SYSTEM INFO e LOGON;
2. Com o cursor em USER NAME pressione SELECT;
3. Digite o nome de usuário;

NOTA: Os nomes de usuário diferem letras maiúsculas e minúsculas.

4. Cursor to PASSWORD, press SELECT.

5. Com o teclado numérico, digite a senha e pressione ENTER O
usuário está logado.

Figura C-1 Tela de Login para Digitar o Nome de Usuário e Senha

Para deslogar, faça o seguinte:

1. Selecione SYSTEM INFO e LOGOFF;
2. Verifique o USER NAME e selecione EXECUTE.
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NOTAS

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