Manual de Operação da Caixa de Controle para Robô

Caixa de Controle para Robô
Manual de Operação
Edição
Técnica
STAR SEIKI BRASIL LTDA.
Avenida do Estado, 1.677 – CEP 01107-000 – Bom Retiro, São Paulo, SP – Brasil
Fone: (55 11) 3326-3349 / Fax: (55 11) 3326-0331
e-mail: starseiki@starseiki.com.br / home page: www.starseiki.com.br
TERMO DE RECEBIMENTO
Declaramos ter recebido da empresa Star Seiki Brasil, o manual abaixo relacionado:
- Manual de Operação – Caixa de Controle do Manipulador STEC-NC2A – Programa

NC – Edição Técnica
Revisão: 2018_032
Idioma: Português, 130 páginas.
Este manual explica os métodos básicos de uso. Favor ler detalhadamente este
manual antes de iniciar a operação do equipamento.
Se houver alguma dúvida a respeito deste manual, contate nosso escritório de vendas.
STAR SEIKI BRASIL
NOME: DATA: NOME: DATA:

STAR SEIKI BRASIL LTDA.
Avenida do Estado, 1.677 – CEP 01107-000 – Bom Retiro, São Paulo, SP – Brasil
Fone: (55 11) 3326-3349 / Fax: (55 11) 3326-0331
e-mail: starseiki@starseiki.com.br / home page: www.starseiki.com.br
TERMO DE RECEBIMENTO
Declaramos ter recebido da empresa Star Seiki Brasil, o manual abaixo relacionado:
- Manual de Operação – Caixa de Controle do Manipulador STEC-NC2A – Programa

NC – Edição Técnica
Revisão: 2018_032
Idioma: Português, 130 páginas.
Este manual explica os métodos básicos de uso. Favor ler detalhadamente este
manual antes de iniciar a operação do equipamento.
Se houver alguma dúvida a respeito deste manual, contate nosso escritório de vendas.
STAR SEIKI BRASIL
NOME: DATA: NOME: DATA:

Introdução
Introdução
Obrigado por adquirir o manipulador automático transversal Star.
Este manual explica as funções, operações e precauções de segurança para o controlador do
manipulador STEC-NC2a (STECNC2a).
Por favor, leia este manual atentamente antes de começar a operar este equipamento.
※ Este manual descreve os modelos padrões.

Para detalhes sobre funções opcionais e especiais, recorra aos manuais de operação
correspondentes.
※ Se houver alguma dúvida a respeito deste manual, contate nosso escritório de vendas.
● Este manual descreve as funções dos modelos

 ES - 650(s)II  ESW - 800(s)II
 ES - 800(s)II  ESW - 1000(s)II
 ES - 1000(s)II  ESW - 1200(s)II
 ES - 1200(s)II  ESW - 1700(s)II
 ES – 800HII
Composição do Manual de Operação
Composição do Manual de Operação

Assegure-se que os seguintes manuais de operação acompanham o
equipamento.
● Manuais de Operação que acompanham o equipamento:
■ Edição Mecânica
Este manual de operação da unidade principal cobre as funções, ajustes, manutenção, e precauções
do manipulador relacionados ao uso.
■ Caixa de Controle (Edição Operacional)

Este manual de instrução contém método de operação, procedimento de instalação, e medidas de
segurança no manuseio.
■ Caixa de Controle (Edição Técnica) <Este manual>

Este manual descreve manutenção, procedimentos de resolução de problemas, e medidas de
segurança para o manipulador.
■Caixa de Controle (Edição Programa Cliente)

A função de inserção de programa do cliente é instalado no STEC - NC2a, e pode inserir qualquer
programa de cliente entre os movimentos básicos.
Este manual explica informações relevantes para placa I/O adicional.
■Manual Operacional para opcionais

Alguns produtos adicionais para este equipamento são fornecidos com manuais que descrevem
instruções de operação, procedimento de instalação do software e outras informações.
Índice
Índice
１．Antes de Usar
１－１．Antes de Usar
■ Símbolos de níveis de perigo ······························································ 1
■ Sobre pontos importantes ··································································· 1
１－２．Precauções de Segurança ······································································ 2
■ Serviço de Manutenção ······································································ 2
■ Finalizando a operação ······································································ 3
１－３．Etiquetas de alerta ··············································································· 4
■ Símbolo de Níveis de Perigo ······························································· 4
■ Tipos de etiqueta de alerta ·································································· 5
■ Exemplo de Disposição das Etiquetas de Aviso (Manipulador) ···················· 9
１－４．Especificações ···················································································· 10
２．Tela de Entradas/Saídas
２－１．Ajuste da Tela de entradas/saídas ····························································· 13
２－２．Composição da Tela de entradas/saídas ····················································· 14
３．Tela de Histórico
３－１．Gravação de alarmes ············································································ 15
３－２．Gravação de operação············································································· 16
4．Parâmetros de Driver
４－１．Alterando os parâmetros de Driver ··························································· 17
４－２．Exibição do gráfico de Torque/Velocidade ·················································· 19
5．Ajuste de Área
５－１．Ajuste de Área ··················································································· 21
５－２．Detalhamento da Tela de Ajuste de Área ···················································· 22
6．Ajuste de Limite de Curso

６－１．Ajuste de Limite de Curso ····································································· 23
６－２．Detalhes da Tela de Ajuste de Limite de Curso ············································ 24
７．Ajuste de Sistema
７－１．Exibindo a tela de Ajuste de Sistema ························································ 25
７－２．Detalhamento da Tela de Ajuste de Sistema ················································ 26
７－３．Método de Ajuste Modo de Sistema ························································· 27
７－４．Detalhamento da Tela Modo de Sistema ···················································· 28
8. Exibindo Versão
８－１．Tela de Exibição da Versão ···································································· 30
８－２．Detalhamento da Tela de Exibição da Versão ·············································· 31
9．Mensagem de Erro de Operação

９－１．Função Mensagem de Erro de Operação ··················································· 32
９－２．Lista de Mensagem de Erro ··································································· 33
Índice
１0．Mensagem de Alarme
１０－１．Função do Alarme ············································································ 42
１０－２．Procedimento para limpar alarme ························································· 44
１０－３．Lista de Alarme de Sistema ································································ 46
１０－４．Tabela de Alarme Servo ····································································· 49
１０－５．Lista de Tabela de Alarmes ································································· 52
１1．Solução de Falhas Sem Alarme······························································· 61
１2．Estrutura Interna do Controlador

１２－１．Abertura da Tampa do Controlador ····················································· 65
１２－２．Estrutura Interna do Controlador ························································ 67
１２－３．Configuração do Hardware ······························································· 69
１２－４．Placa Principal NC2 (NC2 MAIN) ···················································· 70
１２－５．IMMEMG (NC2 MAIN) ··································································· 77
１２－６. Placa I/O (NA2 I/O) ·········································································· 78
１２－７．Placa I/O (NANO I/O） ····································································· 84
１２－７－１．Diagrama······································································· 84
１２－７－２．Descrição Conectores ························································· 85
１２－７－３．Descrição Chave ····························································· 93
１２－８．Servo driver ··················································································· 94
１3．Função Backup de Dados

１３－１．Função Backup de Dados ································································· 105
１３－２．Substituindo a Bateria ······································································ 106
１３－３．Resetando os Dados (Parâmetros) ······················································ 107
１３－４．Usando o Cartão de Memória SD ························································ 108
１３－５．Limpando os Dados de Backup ·························································· 110
１4．Cabeamento ·························································································· 112
１5．Lista de Peças STEC－NC2a ·························································· 117
１6．Diagrama de Circuito do Controlador

１６－１．Diagrama de Circuito ES－650sII/ES－800sII/ES－1000sII/ES－1200sII/ESW－800sⅡ
ESW－1000sII/ESW－1200sII ····························································· 121
１６－２．Diagrama de Circuito ES－650II/ES－800II/ES－1000II/ES－1200II/ESW－800II
ESW－1000II/ESW－1200II/ES－800H II ············································· 122
１６－３．Diagrama de Circuito ESW－1700sII ···················································· 123
１６－４．Diagrama de Circuito ESW－1700II ····················································· 124
１．Antes de Usar
１．Antes de Usar
１－１．Antes de usar
Este manual de instrução contém, como numa Edição Técnica, procedimento de manutenção em caso de
falhas e precauções de segurança para a operação do controle no trabalho do manipulador.
Favor leia este manual completamente antes de iniciar a operação com o manipulador.
Não use procedimentos ou métodos diferentes dos contidos no manual para operar o equipamento.
Star Seiki não se responsabilizará por qualquer dano ou falha resultado de operação do equipamento sem
o entendimento do conteúdo do manual de operação.
Mantenha o manual de operação perto da máquina para que qualquer um tenha acesso quando necessário.
Também eleja uma pessoa para cuidar do manual.
■ Símbolo de níveis de risco de acidentes

As precauções de segurança deste manual são classificadas nos seguintes níveis. Tenha uma atenção
especial para os três níveis de risco de acidentes no seu trabalho.
Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em sérios

danos físicos ao operador ou até mesmo a morte.
Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em sérios

danos físicos ao operador ou danos severos ao equipamento.
Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em

injúrias ao operador ou dano ao equipamento.
■ Sobre os pontos importantes
Os pontos importantes sobre o manuseio estão indicados com o símbolo neste manual.
－1－
１．Antes de Usar
１－２．Precauções de segurança
■ Serviço de manutenção
• Para prevenir que outras pessoas liguem a energia por engano ou que toquem na caixa de
operação durante a manutenção, posicione um sinal num local visível dizendo "Em
manutenção: Não Toque na Caixa de Operação ou Controlador".
• Sempre desligue o disjuntor do controlador durante a manutenção. Em particular, desligue a
energia primária da instalação quando estiver realizando a manutenção no interior do
controlador. Além disso, não abra a porta, pois a voltagem residual permanece por vários
minutos.
• Não remova ou modifique o sensor de travamento, o sensor de proximidade ou ativadores

sem a permissão da nossa empresa
• Ignorar este aviso pode, além de causar a má operação e dano do manipulador, resultar em
grandes acidentes com sérias injurias.
・ Sempre use o capacete de proteção durante a manutenção.

・ Use ferramentas adequadas às especificações para a operação e para o manipulador. Em
particular, para prevenir acidentes de deslizamento, use chaves inglesas apropriadas para
parafusos, roscas e locais de uso.
・ Tenha certeza de que todas as operações de manutenção sejam feitas por uma pessoa
qualificada, o qual tenha passado por um treinamento especial.
・ Use apenas partes específicas desta companhia para substituir partes elétricas como
lâmpadas, fusíveis e partes do manipulador.
・ Feche as tampas removidas durante a manutenção nos seus devidos lugares.
・ Siga rigidamente os métodos e procedimentos deste Manual de Operação quando estiver
realizando manutenções. Se houver dúvidas ou perguntas a serem feitas, contate nossa
companhia imediatamente.
・ Sempre realize as inspeções descritas no Manual de Operação.
・ Sempre verifique os resultados da operação na presença do supervisor.
・ Arquive sempre os detalhes e resultados da manutenção em uma folha de operações, e
obtenha um relatório e inspeção do supervisor.
・ Quando estiver realizando inspeções de manutenção, não derrame água ou óleo sobre o
controlador, caixa de operação ou caixa do terminal.
・ Ao tocar a peça injetada diretamente, lembre-se de usar luvas evitando queimaduras.
－2－
１．Antes de Usar
■ Finalizando a operação
 Interrompa todas as operações do manipulador e desligue o disjuntor do controlador

antes de limpar o manipulador e seus arredores.
 Se o manipulador será mantido inoperante por um longo período, coloque um jumper na
interface entre o manipulador e a máquina injetora.
 Não use um jato de ar para limpar o manipulador. Poeiras podem penetrar em

locais de precisão, comprometendo a qualidade do manipulador. Use um pano
macio e para limpar gentilmente os locais de precisão e seções de montagem.
 Tenha cuidado com os motores e solenoides, pois eles permanecem quentes por
algum tempo após o desligamento da energia.
－3－
１．Antes de Usar
１－３．Etiquetas de alerta
Para segurança no manuseio do manipulador, etiquetas de alertas são fixadas em locais de risco em
potencial.
■ Símbolo de Níveis de Perigo

As precauções de segurança neste manual são classificadas nos seguintes níveis. Tenha uma atenção
especial para os três níveis de risco de acidentes no seu trabalho.

sérios danos físicos ao operador ou até mesmo a morte.

sérios danos físicos ao operador ou danos severos ao
equipamento.

injúrias ao operador ou dano ao equipamento.
－4－
１．Antes de Usar
■ Tipos de etiqueta de alerta

※ Algumas placas de alertas podem não estar contidas nesta máquina.
●Proibido Acessar Área de Movimentação
Alerta para perigo de queda

O manipulador possui sua zona de movimentação
onde ele se move em alta velocidade. É proibido
entrar nesta zona enquanto o manipulador estiver
operando automaticamente. Mesmo se ele não
estiver operando automaticamente, corte a fonte de
energia e a pressão do ar se for necessário entrar
com parte ou todo o corpo na zona de
movimentação, para realizar manutenções ou por
Alerta para movimento vertical outras razões.
Para mais detalhes recorra ao capítulo "Edição
Operacional: 5. Ligando e Desligando a Energia"
para detalhes.
Alerta para movimento frontal
Alerta para movimento transversal
－5－
１．Antes de Usar
● Alerta para Choques Elétricos de Alta Voltagem
Assegure-se de desligar o disjuntor do controlador

durante a manutenção. Especialmente para trabalhos
dentro da caixa, disconecte o cabo de conexão com
a máquina injetora e desligue a fonte de energia
primária da fábrica.
Este adesivo pode ser encontrado em locais (bloco
de terminal, etc.) onde atenção redobrada é
necessária devido a presença de altas voltagens.
● Alerta para Toque na Ventoinha de Refrigeração
Não toque na ventoinha quando estiver em

movimento.
－6－
１．Antes de Usar
● Alerta para Ajuste de Curso
Para ajustar o curso de componentes móveis,

recorra ao manual de instrução.
Execute os procedimentos em segurança.
Mesmo após ter desconectado a fonte de energia e a
fonte de ar pressurizada, resíduos de ar pressurizado
podem permanecer no cilindro causando
movimentos repentinos de algumas partes. Use
untensílios de proteção e evite trabalhar dentro da
área de operação do manipulador.
● Alerta para Altas Temperaturas do Motor
A temperatura do motor se eleva durante as

operações. Não se aproxime dele durante as
operações. Para realizar manutenções no motor,
desligue a fonte de energia e espere que a
temperatura abaixe antes de começar a trabalhar.
－7－
１．Antes de Usar
● Alerta para Perigo de Prensagem
Ao trabalhar na zona de movimentação, para

manutenções ou outros propósitos, não toque
desatentamente em partes como o motor, o eixo de
rotação, a engrenagem, a polia e a correia, que
possuem o perigo de prensá-lo. Desligue as fontes
de energia e de ar pressurizado antes de iniciar o
trabalho.
● Alerta para Toque nas Pontas de Componentes
Ao trabalhar na zona de movimentação para

manutenções ou outros propósitos, não toque
desatentamente nas pontas da tesoura. Desligue as
fontes de energia e de ar pressurizado antes de
começar a trabalhar.
－8－
１．Antes de Usar
■ Exemplo de Disposição das Etiquetas de Aviso (Manipulador)
－9－
１．Antes de Usar
１－４．Especificações
●Condições iniciais básicas
Itens Especificações
Tensão de alimentação ＡＣ２００Ｖ±１０％，５０／６０Ｈｚ
Temperatura ambiente
０～４０℃
de operação
Umidade de operação do ambiente ３５～９０％ＲＨ（sem condensação）
· Livre de ar corrosivo
· Livre de metal, carbono ou partículas condutoras
Ambiente de operação
· Sem exposição à água
· Sem condensação nas placas dos circuitos ou partes
Isolamento para resistência Maior que 10MΩ a ５００V

Tolerância ao ruído ２０００Ｖp－p １μseg
Classificação do invólucro ＩＰ22
● Operações e especificação da tela
Alarme sonoro １
Operação
Caixa de controle １
－10－
１．Antes de Usar
Comunicação direta
com a caixa de ＲＳ４２２
controle
Tela colorida TFT sensível ao toque

Pendante
7.5“, resolução 640 × 480, 65535 cores
Ajuste de modos Ajuste de curso limite

Ajuste de tempos Ajuste de áreas
Ajuste de contadores Ajuste de sistema
Ajuste de condições Ajuste de modos de sistema
Ajuste de eixo Parâmetro de Driver
Ajuste de passo Ajuste de Senha
Funções
Ajuste de Aceleração/Desaceleração Edição de Programa
Histórico de alarme Ajuste de Pontos de Usuários
Exibição de I/O Ajuste de Tempos de Usuários
Operações Opcionais Ajuste de Empilhamento de Usuário
Suporte de Operações Ajuste de Empilhamento Livre
Exibição da Versão
● Funções do programa
Método de execução do
Formato de sequência, sequência de multi-passos
programa
Método de execução O modo de execuções sucessivos e de maneira sincronizada são usados

da sequência simultaneamente.
Comando de eixos, comando aritméticos, comando de I/O, comando de

Comando registro, comando de paletização, exibição de movimento, exibição de
mensagem de alarme, exibição mensagem de erro de operação
Capacidade do Formatos da sequência

Programa Máximo 12000 passos
Passos da sequência
－11－
１．Antes de Usar
● Especificações do controlador
Número de eixos controlados Máximo 8 eixos
Manual: operação manual, operação passo a passo
Modos de operação
Automático: sequência de ação dedicada
Entradas: 28 sinais (adicionando: expansão 12 sinais)
Sinais de entradas e saídas
Saídas: 28 sinais (adicionando: expansão 12 sinais)
padrões
Capacidade da fonte interna: DC24V, 4.3A, 103.2W
Função auxiliar Posicionamento, passo
Controle de eixos PTP, controle de sincronismo de 2 eixos
Número de voltas do motor por eixo de
Ajuste de velocidade
1 ~ 100%
Ajuste de aceleração e
(0 ~ 100% 10 estágios) por eixo
Função de controle de eixo desaceleração
Formas de aceleração e Controle tipo T, Controle tipo S,
desaceleração Controle de vibração
Função sobre escrever 5 níveis
Correção de desvio Auto calibração
Especificação do encoder Incremental
Tempos 128 posições

Contador de extração de peças: um tipo
Contadores Contador total: um tipo
Contadores ajustáveis: 30 tipos
Cada eixo: 80
Empilhamento livre: 512 (opcional)
Número de posições
Empilhamento padrão (intervalo): 255 × 255 × 255
Capacidade de gravação de programas: 100
Memória externa Cartão SD máx. 1000 programas
I / O Link com máquina injetora
Link com máquina injetora Ajuste Automático
Comunicação com PC Entrada USB
Seleção de idiomas Chinês, Inglês, etc. (Opção de seleção de 3 idiomas)
Histórico de operações 100 operações (salvos no cartão SD) × 1 peça
Histórico de I/O 200 operações (salvos no cartão SD) × 1 peça
－12－
Esta função permite que o operador monitore o estado dos sinais de entrada e saídas do manipulador,
máquina injetora, ou dispositivos externos.
Use esta função para checar as condições dos sinais em caso de falhas (alarmes) associadas com os sinais
no modo manual ou automático, o para checar as condições de sinais de entrada e saída quando operar o
manipulador em modo manual. Se o manipulador falhar na resposta de sua operação, verifique se houve
falha na tela de sinais.
Nota
Em cada tela, explicações relevantes dos comandos podem ser visualizadas pressionando
na barra do menu.
Retorne à tela anterior pressionando a tecla .
２－１．Ajuste da Tela de entradas/saídas
１. Selecione no menu grupo, e pressione a
tecla .
2
1
→ A tela de exibição de sinais será aberta.
２. Pressione o botão da entrada/saída do manipulador ou da

máquina injetora que você desejar exibir
Exibição Estado
Símbolo verde LIG
Símbolo cinza DES
※ Pressione uma das guias para alterar a exibição da tela

desejada.
※ Se o sinal desejado não aparecer, pressione ・ para alternar as telas.
―13―
２－２．Composição da Tela de entradas/saídas

A tela de exibição dos sinais pode ser organizada da seguinte forma:
[Tela detalhada]
[Lista de sinais] [Sinais separados]
A tela pode ser dividida em duas partes.
―14―
３．Histórico de Operações
Itens como tempos e operações podem ser verificados pelo histórico de operações.
(Últimas 100 operações).
※Veja capítulo “１０．Mensagem de Alarme” para detalhes do alarme.
１. Selecione no menu e pressione o botão
→ A tela de histórico de operações é exibida.
※ As últimas 200 operações podem ser visualizadas.

Pressione os botões ・ para alternas a
páginas.
As últimas ações dão lugar às novas operações
sucessivamente.
※ Pressione para exibir o conteúdo.
―15―
３－２．Gravação de Operação
Itens de tempo, tipo e operação podem ser confirmados pela gravação de operação.（Últimas 100
gravações）.
１. Selecione no menu grupo então pressione a
tecla .
2
1
→ A tela de exibição de gravação de operações.
※ As últimas 100 gravações podem ser exibidas.

Pressione as teclas ・ para alternar as
páginas.
Os últimos itens de operação são substituídos em
ordem ao adicionar novas operações.
※ Parte das gravações de operação podem ser exibidas
em detalhes.
Pressione a tecla ， para exibir conteúdo
detalhado.
Pressione a tecla para retornar para a tela de
gravação de operação.
―16―
4．Parâmetros de Drivers
Os dados do Driver podem ser alterados através do pendante de operação.
Tembém é possível visualizar o formato da onde do torque e velocidade de cada eixo.
4－１．Alterando os parametros de Driver
Inicialize os parametros após efetuar testes ou troca de qualquer servo driver.

Sem a inicialização, os parametros adicionais de controle de amortecimento de vibração nao serão
registrados no driver, e poderão causar vibrações ou gerar alarmes SPC.
１. Após selecionar na tela de menu,
pressione o botão .
2
1
→ Exibe a tela de Parâmetro de Driver.

２．Pressione o botão de entrada numérica para alterar o valor
de um eixo.
2
1
Nota
Será necessário entrar com a senha "4321" antes de
efetuar qualquer alteração nos parametros.
－17－
3. O teclado numérico é exibido, insira o novo valor e
※ Para ajustar o valor, consulte a tabela "■ Ajuste de

parâmetros para o Servo Driver de Eixo Digital " fixado
na caixa de operação.
Nota
Se o parametro da DIREÇÃO DE ROTAÇÃO for alterado,
o novo valor inserido só terá efeito após desligar a energia.
Se o motor for trocado ou a posição de origem alterada,
ajuste o parametro CORREÇÃO DE POSICAO DE
ORIGEM.
Sempre que qualquer valor fde um eixo for alterado no passo 3, tenha certeza de checar o novo
dado e “registre” como no passo 4. Senão o dado nao será resgistrado.
●Registrando os dados
４．Após alterar o dado, pressione a o botão .
→ A mensagem de confirmação é exibida.

５. Pressione o botão para guardar os dados.
→ O Driver será inicializado com o valor registrado na

sequência.
－18－
●Inicializando os dados
Ao trocar o Servo Driver, é efetuada inicialização dos
dados.
６．Pressione o botão .
→ A mensagem de confirmação é exibida.

７．Pressione o botão e os dados de back-up do
programa do controlador são inicializados.
4－２．Tela de Torque / Monitor de Forma de Onda de

Velocidade
１．Pressione o botão na tela dos parêmetros de
driver.
① ② ③
→ Torque / monitor de forma de onda é exibida.
－19－
Item Descrição
① Seleção de eixo Selecione o eixo de acordo com a seguinte informação
１：eixo transversal
２：eixo longitudinal do produto
３：eixo longitudinal do canal
４：eixo vertical do produto
５：eixo vertical do canal
② Seleção de saída Selecione informação de saída.
１：informação de velocidade（１ｒｐｍ）
２：informação de corrente（０．０１Ａ）
３：temperatura interna do servo（０．１℃）

４：fonte de energia do servo amplificador（０．１Ｖ）
６：velocidade de comando（１ｒｐｍ）
③ Escala D/A Define a proporção de dados internos e tensão de saída analógica。
Cada saída da tabela a seguir, selecione a relação.
Lista de escala D/A

Visando a tensão de saída analógica 1V da placa principal, emita os seguintes dados internos.
Ajuste de escala D/A
Ajuste seleção de saída
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
１：informação de velocidade 1638.4rpm 819.2rpm 409.6rpm 204.8rpm 102.4rpm 51.2rpm 25.6rpm 12.8rpm 6.4rpm
２：informação de corrente 16.384A 8.192A 4.096A 2.048A 1.024A 0.512A 0.256A 0.128A 0.064A
３：temperatura interna do servo 163.84℃ 81.92℃ 40.96℃ 20.48℃ 10.24℃ 5.12℃ 2.56℃ 1.28℃ 0.64℃
４： fonte de energia do servo

163.84V 81.92V 40.96V 20.48V 10.24V 5.12V 2.56V 1.28V 0.64V
amplificador
６：velocidade de comando 1638.4rpm 819.2rpm 409.6rpm 204.8rpm 102.4rpm 51.2rpm 25.6rpm 12.8rpm 6.4rpm
－20－
5．AJUSTE DE ÁREA
5．AJUSTE DE ÁREA
Esta função permite o operador ajustar o valor máximo para a descida do eixo vertical na posição de
espera, e os valores máximos e mínimos para a área de descarga do eixo transversal.
Uma vez que o valor máximo e mínimo e ajustado, não será possível o ajuste em qualquer posição
menor que o mínimo, ou maior que o máximo do valor inserido na tela, para prevenir movimentos
perigosos devido à entrada na posição de risco.
Nota
Esta função está bloqueada com uma senha exclusive. Insira a senha "4321" antes de prosseguir com
o ajuste)
６－１．Ajuste de Área
１． Após selecionar na tela do menu,
→ A tela de ajuste de área será exibida.

２．Pressione o botão de entrada numérica para o eixo a ser
ajustado, e insira um valor.
※Para inserir um valor numérico, consulte a Seção
"Manual de Operação: 7－5．Inserção de Valor”.
３．Repita passo 2 para ajustar valor de cada eixo.
４. Confirme o valor e pressione o botão .
－21－
5．AJUSTE DE ÁREA
６－２．Detalhamento da Tela de Ajuste de Área

A tela de AJUSTE DE ÁREA é organizada da seguinte forma.
① ③
②
④
Item Descrição
① Distância de segurança
entre o eixo do produto e Ajusta a distância de segurança entre os eixos longitudinais.
do canal
② Ajuste do espaço da área Ajusta o valor máximo e mínimo do eixo transversal para a área do
de extração
lado de extração.
③ Ajuste do limite para Ajuste o valor da altura máxima dos eixos verticais para a descida
descida de espera
especial para a espera especial.
④ Ajuste do espaço da área Ajuste o valor máximo e mínimo do eixo transversal para a área de
de descarga de peças
lado de descarga.
⑤ Alternar páginas Alterna as páginas.
－22－
6．AJUSTE DO LIMITE DE CURSO

Esta função determina o valor máximo efetivo para ajuste das posições (ajuste de pontos) e empilhamento
dos eixos.
Nota
Quando for necessário alterar o valor máximo efetivo, primeiro tenha certeza que o valor de cada
ponto ajustado não é maior que o valor de máximo efetivo.
* Para evitar maiores problemas, não ajustar o valor no extremo máximo.
Esta função é bloqueada com uma senha exclusive. Insira a senha "4321" antes de prosseguir.
Na tela de AJUSTE DE LIMITE DE CURSO, pressione na barra do menu para exibir a
explicação do limite de curso. Pressione o botão para retornar à tela de ajuste de curso.
6－１．Ajuste de Limite de Curso
１. Pressione o botão na tela de menu e
pressione .
→ A tela de Ajuste de Limite de Curso é exibida.

２. Pressione o botão de entrada numérica para o eixo a ser
ajustado, e insira um.
※Para inserir um valor numérico, consulte a Seção
5"Manual Operação: 7-5． Inserção de Valor”.
３. Repita o passo 2 para ajustar os valores.
―23―
6－２．Detalhes da Tela de Ajuste de Limite de Curso

A tela de AJUSTE DE CURSO LIMITE é organizada da seguinte forma:
②
③
Item Descrição
Nome do eixo Exibe o nome do eixo.
② Posição atual Exibe a posição atual do eixo.
③ Posição ajustada Exibe a posição ajustada.
④ Alternar páginas Alterna as páginas.
―24―
7．Ajuste de Sistema
Esta função é usada para configurar a data, hora, brilho da tela, direção que o manipulador foi instalado,
exibição inicial do eixo, e o tempo para desligar o alarme sonoro.
Também é possível configurar vários modos relacionados com o sistema do manipulador.
Nota
Na tela de Ajuste de Sistemas, pressione na barra de menu para exibir a explicação de
configuração de sistema.
7－１．Exibindo a tela de Ajuste de Sistema
１．Após selecionar na tela de menu, pressione
o botão .
→ A tela de Ajuste de Sistema é exibida.
－25－
８－２．Detalhamento da Tela de Ajuste de Sistema

A tela de AJUSTE DE SISTEMA é organizada da seguinte forma.
①
⑦
Item Descrição
① Ajuste de Data e Hora Ajuste ou modifique a data/hora exibida na tela.
※Para informações sobre a lubrificação, consulte a Seção "Manual
Operacional: 7-5．Inserção de Valor”.
② Nº do Equipamento Exibe o número do equipamento.
③ Brilho da tela Controle a luminosidade da tela do pendante em cinco níveis.

Cada vez que o botão é pressionado, a tela escurece.
Cada vez que o botão é pressionado, a tela clareia
④ Lado de descarga de Altere a exibição nas telas de direção de descarga do produto do

produtos da máquina equipamento (lado operação ou lado anti-operador)
injetora
⑤ Ajuste de Modo de Altere o modo de operação quando entrar na tela de ajuste de eixo.
Operação
⑥ Tempo de alarme Ajuste o tempo de parada e reinicio do alarme sonoro.

sonoro desligado ※Para aplicar o ajuste, ligue o modo BUZINA.
※Para informações sobre a lubrificação, consulte a Seção "Manual
Operacional: 7-5．Inserção de Valor”.
⑦ Seleção de Abas As abas são usadas para selecionar o ajuste básico e o modo de
sistema.
※Para o ajuste do modo de sistema, consulte a Seção "8-3．Método
de Ajuste de Modo de Sistema”.
－26－
7－３．Método de Ajuste Modo de Sistema
１. Pressione o botão na tela de Ajuste de Sistema.
→ A tela de ajuste de modo de sistema é exibida.
２．Pressione os botões dos modos que deseja ATIVAR/

DESATIVAR
Estado do botão Descrição
Modo de Sistema LIG
Modo de Sistema DES
－27－
7－４．Detalhamento da Tela Modo de Sistema

A tela de MODO DE SISTEMA é organizada da seguinte forma.
① ⑥
③ ⑦
④ ⑧
⑤ ⑨
Item Descrição
① Modo Início Automático Selecione este modo para iniciar o modo de operação automática
fora da posição de origem.
※A operação automática não pode ser iniciada em algumas
posições dependendo de sua segurança.
② Buzina Ajuste em “OFF” (desligado) se o alarme sonoro não for necessário
em caso de falha.
③ Zona de tempo da buzina
Ajuste este modo em “ON” (ligado) para configurar o intervalo de
acionamento da buzina quando ocorrer uma falha
④ Erro de confirmação de Quando este modo estiver em “ON” (ligado), a operação automática
produto automático não é interrompida imediatamente quando ocorre o erro de
confirmação de pega do produto ou a queda.
O equipamento movimento até a posição de descarga de produto com
defeito, libera o produto, e então para na posição de espera para a
descida de extração.
※O sinal de início de ciclo (RY3) não é enviado para a máquina
injetora.
⑤ Modo de espera Quando este modo está ligado, o motor do eixo inativo entra em
modo de espera, desligando sua alimentação.
⑥ Programa de Interrupção
do Usuário Ajuste este modo em “ON” (ligado) para utilizar o programa de
interrupção do usuário (NC).
Ajuste este modo em “OFF” para desabilitar a interrupção do
programa usuário.
⑦ Ajuste de Valor Quando este modo estiver em “ON” (ligado), o controlador bloqueia
Oculto o acesso ao ajuste de pontos e tempos se seu relacionado modo
estiver desligado.
Quando este modo estiver em “OFF” (desligado), o controlador
exibirá todos os ajustes de tempos e pontos independente dos modos
relacionados.
－28－
Item Descrição
⑧ Modo Monitor Quando este modo estiver em “ON” (ligado), a tela de HISTORICO
DE I/O é exibida enquanto o botão de início é pressionado.
A tela de HISTORICO DE I/O exibe informações referentes ao
registro de entrada e saída de sinais.
⑨ Usa manipulador Habilita/Desabilita o manipulador.
Ajuste esta opção em “OFF” (desligado) quando operar somente com
a máquina injetora.
Neste caso, o manipulador entra em estado inoperante.
※Somente itens “② , ③ , ⑦, ⑧ , ⑨ ” no ajuste de modo de sistema de Programa NC.
Nota
Os ajustes de modo do sistema não são salvos nos dados de condições e não alteram quando efetua a
leitura de um programa salvo.
－29－
8．Exibindo Versão
A função de exibição da versão permite visualizar as especificações e modelos dos componentes do
sistema e drivers.
8－１．Tela de Exibição da Versão
１. Pressione o botão na tela de menu e então
pressione .
2
1
→ A tela de exibição da versão é exibida.
―30―
8－２．Detalhamento da Tela de Exibição da Versão

A tela EXIBIÇÃO DA VERSÃO é disposta como segue:
① ②
Item Descrição
① Versão do Sistema Exibe versão do sistema.
② Versão do Driver Exibe versão do driver.
―31―

9－１．Função Mensagem de erro de Operação
Esta função exibe informação de erro se operação do usuário ou ajustes não sejam realizados
corretamente.
Existem três tipos de erros: Erro de operação, erro de posição de origem e erro de ajuste.
●Erro de Operação
Exibe na operação manual quando a máquina injetora ou o sensor não atende as condições de entrada
ou não pode executar a operação.
●Erro de Configuração
Exibe quando as ações não podem ser conduzidas devido ao ajuste de modo ou erro de ajuste de
posição de eixo.
●Erro de Posição de Origem

Exibe quando as condições requeridas de início automático não estão prontas.
Exibe quando a ação não pode ser conduzida devido ao ajuste de modo ou o ajuste de posição.
Operation error ( 001 )

O número de erro e tipo de erro
)
será exibido
Os detalhes do erro, o procedimento
para operação correta e o método de
cancelamento do erro será exibido.
Segue as instruções para o
procedimento correto de operação
para apagar a tela.
Botão de operação manual e botões menu são exibidos para

operação e ajuste.
Pressione o botão [RESET] para apagar o erro de operação.
－32－
9－２．Lista de Mensagem de Erro

Mensagem de Erro Observação
Erro de operação (001)
O braço não desceu completamente. Execute a operação de descida até a
mensagem de descida completa ser exibida.
O braço não subiu completamente. Execute operação de subida até a
mensagem de subida completa ser exibida.
O braço não alcançou a posição de descida de extração. Execute operação de
retorno do longitudinal até a mensagem de realização ser exibida.
O braço não alcançou a posição de subida. Execute operação de retorno do
longitudinal até a mensagem de realização ser exibida.
O braço não alcançou a posição de descida no lado de descarga. Execute
operação de avanço do transversal até a mensagem de realização ser exibida.
O braço não alcançou a posição de descida de extração.
Execute operação de retorno do transversal até a mensagem de realização ser
exibida.
O braço não está na extração ou posição do lado de descarga.
Execute avanço do transversal ou operação de retorno.
A área do lado de extração e área do lado de descarga estão desligados.
Execute o avanço do transversal ou operação do retorno.
O sinal de molde completamente aberto (MO) está desligado.
Porta de segurança está aberto (MD OFF).
Feche a porta de segurança.
Permissão de descida do lado de descarga (RD) está desligado.
Incapaz de executar operação de descida no lado de descarga.
Cerca de segurança do lado de descarga está aberta (OD desligado).
Feche a cerca de segurança do lado de descarga.
Sensor fim de subida do braço do canal (L3S) está desligado.
Execute operação de subida.
Sensor de fim de subida (L3) está desligado. Execute operação de subida.
Sensor do fim do retorno da postura (L8) está desligado.
Execute operação de retorno da postura.
Sensor de fim do avanço da postura (L9) está desligado.
Execute operação de avanço da postura.
Execute operação de descida no lado de extração somente após a garra
estar aberta.
－33－

O modo braço do canal (MDS) está desligado.
Incapaz de executar operação do braço do canal.
O modo tesoura na garra (MDCN) está desligado.
Incapaz de executar operação da tesoura de corte.
O modo de postura (MDSS) está desligado.
Incapaz de executar operação de postura.
Modo do braço do produto (MDW) está desligado.
Incapaz de executar operação do braço do produto.
Desde que este manipulador não tenha braço do canal, o modo do braço do
produto (MDW) não pode ser desligado.
Desde que este manipulador não tenha o braço do canal, o modo do braço
do canal (MDS) não pode ser usado.
Troque o modo de operação "retorno a origem" e então realize operação de
retorno à posição de origem].
Incapaz de executar operação de retorno à posição de origem e operação
manual.
Evitar operação livre.
Sensor da área de descarga está desligado.
O sensor L6 (retorno de rotação) está desligado. Realize o retorno da
rotação.
O sensor L7 (ação da rotação) está desligado. Realize a ação da rotação.
O modo de rotação 1 (MDR1) está desligado. Incapaz de executar operação
de rotação.
de rotação.
de modo de rotação.
O modo de rotação 1 e 2 (MDR1, MDR2) estão desligados.
Incapaz de executar operação de rotação.
O modo de rotação 2 e 3 (MDR2, MDR3) estão desligados.
－34－

O modo de rotação 1, 2 e 3 (MDR1, MDR2, MDR3) estão desligados.
Modo de descarga dentro do molde (MDK) está ligado.
Incapaz de executar operação no transversal.
Modo under cut (MDCS) está desligado.
Incapaz de executar operação de slide.
Avanço do slide está ligado.
Execute operação do retorno do slide.
Avanço do slide está desligado.
Execute operação do avanço do slide.
O modo corte gate (MDNT) NT (fim transversal) está desligado.
Operação corte gate NT não pode ser efetuada.
Modo posição de gate cute (MDNT2) NT (fim do transversal) está
desligado. Incapaz de executar operação de corte gate NT.
Unidade de transversal não alcançou a posição de corte gate NT.
Execute operação de avanço do transversal.
O braço não alcançou a posição de corte gate NT.
Execute operação de descida.
O braço não alcançou a posição de espera do corte gate NT.
Execute operação do retorno do longitudinal.
O braço não alcançou posição de avanço do corte gate NT.
Execute operação de avanço do longitudinal.
O pull do corte gate (V9) NT (fim do transversal) está desligado.
Execute operação NT-pull.
O pull do corte gate (V9) NT (fim do transversal) está ligado.
Execute operação de retorno do pull-NT.
O fim do retorno de rotação (L6) está desligado.
Execute operação de retorno de rotação em eixo livre.
O avanço de rotação (L7) está desligado.
Execute operação do avanço de rotação em eixo livre.
Fim do avanço da postura (L9) está desligado.
Troque para operação manual e execute operação do avanço da
postura.
－35－

Fim do avanço da postura (L9) está desligado. Verifique se o avanço da
postura não irá causar interferência entre a garra e o trilho transversal,
troque o modo de operação para o modo [MANU], e então pressione o
botão reset para realizar avanço da postura.
O braço não alcançou a posição de avanço da postura. Execute operação de
avanço do longitudinal até a mensagem de realização completa ser exibida.
Execute operação de abertura da garra-2 antes da operação de descida do
braço na extração.
O modo de espera do retorno do transversal (MDYT) está desligado.
Incapaz executar operação de atraso do retorno do transversal.
Em eixo livre, mova o transversal para a posição onde o sensor da área de
descarga está ligado.
Pressione o botão [Reset] após mover o braço para posição onde não
haverá interferência mesmo que as placas do molde estejam fechadas.
Sinal de permissão de fechamento do molde (RY2) é liberado quanto
botão [Reset] é pressionado.
Interrupção do programa de usuário foi interrompido no meio. Pressione
botão <RESET> após verificar posição e condição do atuador.
Operação manual, retorno à posição de origem, operação passo-a-passo e
operação automático são possíveis.
Conversão do programa do usuário não finalizou corretamente. Programa
não pode ser convertido ou existe erro na programação. Favor converter
corretamente.
Após verificar que não existe nenhuma interferência com o molde, execute
operação de retorno a posição de origem pressionando botão <reset>.
Após verificar se não existe interferência com dispositivos, execute
operação do retorno a posição de origem pressionando o botão <RESET>.
Modo de corte livre canal NT (MDNF) não está em uso.
Não execute operação de corte canal NT.
O sensor de limite subida (L3, L3S) está desligado.
Continue operação de subida pela operação livre.
Sensor de fim retorno Postura (L8) está desligado.
Continue operação de retorno Postura pela operação livre.
O modo de abertura de produto 2 (MD2K) não está em uso.
Operação de abertura de garra 1 e garra 2 não podem ser realizadas.
O modo de under cut livre (MDCS2) está desligado.
Incapaz de executar operação under cut.
－36－

O braço não alcançou a posição de garra de extração.
Execute operação do avanço do longitudinal até mensagem de realização
ser exibida.
Não está em modo manual.
Troque para modo manual antes da operação.
Erro de Ajuste (070)
Sensor da área de extração está desligado.
Verifique posição de espera de extração e área de extração no eixo
transversal.
Sensor de área de descarga está desligado.
Verifique o ponto do transversal e área de descarga.
Verifique posição de descida na descarga e área de descarga no eixo
transversal.
Sensor de área de descarga está desligado. Incapaz de alterar modo de
direção de extração. Execute operação de avanço do transversal até sensor
da área de descarga estar ligado, e troque o modo.
Sensor da área de descarga está desligado. Verifique posição de corte de
canal NT (fim do transversal) e área de descarga no eixo transversal.
Verifique posição de espera do retorno do transversal e área de descarga no
eixo transversal.
Erro de ajuste (076)
Não está em modo manual.
Troque para o modo manual antes do ajuste de modo.
Sensor de fim de subida (L3, L3S) está desligado.
Execute operação de subida antes do ajuste.
Incapaz de desligar todos os modos de confirmação do produto (MD4),
confirmação do produto na garra (MD4T) e confirmação de vácuo
(MDVC).
Execute a operação pressione o botão de habilitação.
Braço do canal não está instalado, portanto não é possível executar
operação livre do braço do canal.
－37－

Sensor de área de extração está desligado.
Verifique posição de avanço da postura e área de extração no eixo
transversal.
Modo confirmação de vácuo (MDVC) é usado.
Incapaz de desabilitar modo de apenas uma unidade de vácuo.
Troca de Ajuste (087)
A direção de extração é para o lado móvel. Troque o valor do ajuste.
Troca de Ajuste (088)
A direção de extração é para o lado fixo. Troque o valor do ajuste.
Troque modo de operação do modo [operação automática] e
pressione a tecla [reset].
Erro de posição de origem (090)
Troque o modo de operação "retorno para origem" e então realize
operação de retorno a posição de origem.
Erro de Posição de Origem (091)
Sensor de fim de subida do produto (L3) está desligado.
Troque o modo de operação para "retorno a posição de origem" e então
realize operação do retorno a posição de origem.
Sensor de fim de subida do braço do canal (L3S) está desligado.
Troque o modo de operação para "retorno da origem" e então realize
A confirmação do produto (L4) está ligado.
Troque o modo de operação para "operação manual." e descarregue o
produto.
Confirmação do produto na garra (L4T) está ligado.
Troque o modo de operação para "operação manual." e descarregue o
produto.
Detecção da pressão de sucção do vácuo (L4V1) está ligado.
Troque para o modo de operação "operação manual" e descarregue o
produto.
Confirmação do canal (L4S) está ligado.
Troque o modo de operação para "Operação Manual" e descarregue o
canal.
Fim do retorno da postura (L8) está desligado.
Troque o modo de operação para "retorno a origem" e então realize
Execute o ajuste de condição em operação manual.
－38－

Execute o ajuste de condição em operação manual.

Fim do retorno da rotação (L6) está desligado.
Troque o modo de operação para "retorno a origem" e realize operação de
retorno à posição de origem.
Fim do avanço de rotação (L7) está desligado.
operação de retorno à posição de origem.
Posição de espera do transversal está desligado.
Área de descarga está desligado.
Incapaz de executar operação de retorno à posição de origem.
Troque para operação manual e execute operação de avanço da postura.
Conversão do programa do usuário não foi finalizada corretamente.
Programa do usuário não deve ter sido convertido ou existe um erro de
programação. Favor converta corretamente o programa do usuário.
Ajuste simplificado.
Falha em operar.
Sensor de confirmação de sucção 2 (L4V2) está LIGADO.
Efetue abertura do lado produto após trocar para modo de operação
Manual.
Incapaz de operar em automático.
operação de retorno à posição de origem.
Troque o modo de operação para "Operação Manual" e então em eixo livre,
mova a unidade transversal para a posição onde o sensor da área de
descarga fique ligado.
－39－

Sensor de confirmação de instalação de garra (L5) está DESLIGADO
Inspecione o estado e cabeamento das garras após trocar o modo de operação para
Manual.
O braço não completou a operação da extração under cut.
Execute operação de under.
A unidade transversal não está na posição de espera do retorno do transversal.
Execute operação para a posição de espera de retorno do transversal.
Modo de operação do manipulador está desligado.
Troque o modo de operação do manipulador.
Operação não pode ser alternada para passo a passo. Selecione Passo a Passo.
Efetue operação livre, evitando posição de interferência com eixo undercut
transversal, para retorno à origem do eixo de rotação.
Pressione tecla Reset e tecla de parada.
Posição do eixo longitudinal não pode ser determinada.
Efetue operação livre, evitando posição com interferência do eixo undercut
transversal, para movimento transversal.
Pressione tecla Reset e tecla de parada.
Sensor de confirmação de conexão com a garra (L5) está desligado.
Verifique o sensor L5 e seus cabeamento.
Modo de corte de canal NT (MDNF) está desligado.
Não é possível efetuar a descarga de canal no meio.
Não é possível ajustar confirmação de produto (MD4), confirmação de produto na
garra (MD4T), confirmação por vácuo (MDVC) para ligado quando modo de não usar
confirmação de produto (MD4N) estiver ligado.
O sensor de subida intermediária do braço do produto está ligado ao invés de mover-
se para a posição de extração.
O soft limit do braço do produto está ligado ao invés de mover-se para a posição de
extração.
O sensor de subida intermediária do braço do canal está ligado ao invés de mover-se
para a posição de extração.
Erro Operacional (153)
Soft limit do braço vertical do canal está ligado, apesar do braço ter se movido para
posição de garra de extração.
Confirme a posição de garra de extração e o valor de ajuste do sensor do braço
vertical.
－40－

Falha ao utilizar o robô.
Para efetuar a operação com o robô altere o modo para USAR ROBÔ.
Sinal de retorno de extrator (SP7) está desligado.
Verifique o estado do sinal e do cabeamento do SP7.
Devido ao fim do retorno do extrator (SP7) estar desligado, avança passo /
retorna passo não podem ser executados.
Verifique sinal de injetora.
Sensor de modo abertura no molde (MDSK) está ligado
Movimento de avanço para lado descarga não pode ser executado.
Não está na posição Posture no meio da descida.
Efetue descida até finalizar movimento no meio Posture.
Não está na posição Posture no meio da descida.
Efetue descida até finalizar movimento no meio Posture.
Posição de fim de abertura de molde não está ajustado.
Ajuste a posição de abertura do molde na tela de ajuste de posição da
garra.
Erro de operação (198) Altere o valor de ajuste
Sensor de abertura completa de molde (MO) está desligado. do documento de
Efetue ajuste de posição de abertura de molde. extração e descarga na
seção salva.
Os dados foram salvos?
Devido ao molde completamente aberto (MO) estar desligado, avança
passo/ retorna passo não podem ser executados.
Verifique o sinal da injetora.
Devido porta de segurança da injetora (MD) estar desligado, avança passo
/ retorna passo não podem ser executados.
Verifique sinal da injetora.
Devido permissão de descida na descarga (RD) estar desligada, avança
passo / retorna passo não podem ser executados.
Verifique o sinal do dispositivo externo.
Incapaz de iniciar operação automática na tela [condição].
Saia da tela de modo de [condição] e então execute operação automática.
Período de validade terminou.
Adquira a senha-paga.
Insira a senha na tela "senha paga.
－41－
１0－１．Função do Alarme
Esta função exibe mensagens de alarme se uma condição de falha for encontrada na hora que ligar ou
durante operação manual ou automática.
Alarmes incluem alarmes de sistema, alarmes SPC, falha de sensores, falha do sinal da injetora, sobre-
ciclo, erro da garra, queda de produto e erro de descarga do produto.
Quando ocorrer um alarme, o manipulador mostra uma das três paradas como resumidos abaixo:
Alarme Descrição
Alarme de parada Quando em operação em modo automático as condições devem estar
de acordo para que possa trabalhar corretamente, caso contrário não
será possível o funcionamento completo em modo automático.
Alarme de parada automática Quando um problema ocorrer no modo automático a operação é
suspensa automaticamente e após ser verificado e resolvido o modo
automático pode ser iniciado novamente.
Alarme de parada total Sérios problemas podem ocorrer se o funcionamento não for
interrompido imediatamente. Quando o manipulador estiver em
modo manual, a máquina injetora estiver em modo
completamente automático ou quando a porta de segurança
estiver aberta, pressione o botão [Reset] para apagar o alarme.
※ Contudo, alarmes de sistema (anormalidades no servo driver) não
podem ser apagados sem que a alimentação de energia primária
seja desligada.
Exibe No. do alarme, tipo e

conteúdo.
Exibe informações a serem

verificadas. Exibe a forma de solucionar o problema.
－42－
●Tipos de Alarmes
Método de
Nome do Alarme Descrição
solução
Anormalidades no controle do sistema ou erros de

Alarme de sistema
Alarme de Sistema dados, cabeamento e má comunicação ocorrem Parada total (※)

quando o manipulador é ligado ou quando lê dados.
É exibido quando há anormalidades no circuito de

Alarme Servo Parada total (※)
controle de eixos.
Anormalidades nos É exibido quando ocorrem anormalidades nos Parada total ou

sensores sensores do manipulador. parada automática
Anormalidades nos
É exibido quando ocorrem anormalidades nos sinais Parada total ou
sinais da máquina
de segurança (de interface) da máquina injetora. parada automática
injetora
É exibido quando em operação automática o tempo
Alarme de sobre ajustado para verificação de sobre ciclo (T73) é
Alerta apenas
Alarme de ação
ciclo excedido, porém o equipamento continua em

operação normalmente.
É exibido quando o produto não é retirado

Erro de garra Parada temporária
completamente do molde.
Após extrair o produto, durante o movimento para a

Queda do produto área de descarga de peças, o alarme é exibido caso o Parada total (※ 2)
produto venha a se soltar da garra de extração.
Após liberar o produto o alarme é exibido caso o

Erro de abertura da
sensor de confirmação de produto na garra não Parada total
garra
desligue.
※ ※ indica que a alimentação primária de energia deve ser desligada.

※ 2 indica que o manipulador deve ser ajustado em modo manual de operação e a porta da máquina
injetora deve ser aberta para que o alarme seja eliminado completamente.
－43－
１0－２．Procedimento para limpar alarme

O alarme sonoro é ativado em operação automática, mas se o modo for alternado para manual o
alarme será apagado.
● Alarme de parada
No momento que uma falha ocorrer durante operação automática, toca um sinal sonoro e aparece um
alarme na tela.
※ O manipulador para o movimento, mas permanece em operação automática.
１．Verifique e remova a causa indicada na tela de alarme.

２．Reinicie a operação automática.
Se for necessário verificar a causa do alarme dentro da área de movimento do manipulador,
troque o modo de operação para manual .
● Alarme de parada automática

alarme na tela display.
※ A operação automática para.
１．O modo de operação passará para modo manual .
２．Verifique e remova o causa indicada na tela do alarme.
３．O modo de operação passará para modo , então pressione o botão .
４．O modo de operação passará para modo automático , então pressione o botão .
－44－
● Alarme de parada total

alarme na tela display.
※ A operação automática para.
· Alarme de Sistema
１．Desligue a energia.
２．Verifique e remova o causa indicada na tela do alarme.
３．Ligue a energia.
４．O modo de operação passará para modo , então pressione o botão .
５．O modo de operação passará para modo automático , então pressione o botão .
● Corrigindo alarme por falha de queda do produto e erro de abertura da garra

１．O modo de operação passará para modo manual .
２．A máquina injetora deve ser ajustada para modo semi automático ou manual ou a porta de
segurança deve ser aberta.
３．Verifique e remova o causa indicada na tela do alarme.
４．Pressione o botão para apagar o alarme.
５．O modo de operação passará para modo , então pressione o botão .
６．O modo de operação passará para modo automático , então pressione o botão .
－45－
１0－３． Lista de Alarmes de Sistema

Nº. do Alarme / Mensagem
Alarme de Sistema (02)
Erro do programa de sistema
Condições anormais foram detectadas no sistema de operação.
Verifique se não houve nenhum problema enquanto baixava o sistema de operação, e faça o download
do sistema de operação novamente.
Deve existir algum problema com a placa principal se o problema ocorrer novamente.
Reset a fonte de alimentação.

Erro de programa do sistema
Condições anormais foram detectadas no sistema do pendante.
Verifique se não houve problema enquanto baixava o sistema do pendante, e baixe o sistema do
pendante novamente.
Deve existir algum problema com a placa principal se o problema ocorrer novamente.
Erro de sequência de dado
Condições anormais foram detectadas na sequência do programa.
Verifique se houve algum problema enquanto baixava o sequenciador do programa, e baixe o
sequenciador do programa novamente.
Erro de cartão SD-RAM Externo
Verifique se há anormalidade no cartão externo SD-RAM.
Se ocorrer novamente, troque a placa principal.
Erro de bateria
Bateria de back-up está acabando.
Favor trocar a bateria de o mais rápido possível.
Utilizar bateria modelo CE2032.
A bateria está disponível no revendedor local ou filial da Star Seiki.
Queda de Energia repentina.
Assegure-se de que não há anormalidades com a fonte de alimentação.
Confirme o cabeamento do conector (CN8) na placa principal.
Erro de backup da memória
Condições anormais foram detectadas na memória backup da placa principal.
Retire a placa principal e recoloque uma nova. Reset a fonte de alimentação.
Erro de dados backup
Um erro foi encontrado no conteúdo do backup de dado.
Leia o arquivo a partir do ajuste de troca de dado ou execute ajuste de dado.
Pressione o botão reset.
－46－

Erro de comunicação
Erro de comunicação ocorreu entre pendante e placa principal.
Verifique o cabo do pendante.
Deve existir alguma placa com problema se o mesmo problema ocorrer novamente.
Erro de comunicação
Erro de comunicação ocorreu entre sequência e ação do manipulador.
Verifique cabos entre placa principal de servo driver.
Deve existir algum problema na placa principal se o problema ocorrer novamente.
Erro Inicial Externo F-ROM
Erro de checagem inicial de dados externos F-ROM
Cheque por problemas no download de dados iniciais.
Efetue download novamente de dados externos F-ROM.
Se ocorrer novamente, troque a placa principal. Reset a fonte de alimentação.
Erro de dados externos F-ROM
Erro de checagem de dados externos F-ROM
Cheque se há problemas com o download de dados.
Efetue download novamente dos dados externos F-ROM.
Erro Passo externo F-ROM
Erro de checagem de dados externos passo F-ROM
Cheque se há problemas com o download de dados de passo.
Erro parâmetro externo F-ROM
Erro de dados de parâmetro mecânico externo F-ROM
Cheque se há problemas com o download de dados de parâmetro mecânico.
Erro de comunicação placa I / O (ID1)
Ocorreu erro de comunicação entre a ação e o sinal I/O (ID1)
Verifique ajuste de ID da placa I / O.
Cheque cabeamento de comunicação entre placa principal e placa I / O.
Se ocorrer novamente troque a placa principal ou placa I / O (ID1).
Reset a energia.
－47－

Reset a energia.
Reset a energia.
Reset a energia.
Reset a energia.
Reset a energia.
Reset a energia.
Erro de controle de voltagem de alimentação
Voltagem de alimentação está muito baixa.
Confirme voltagem de alimentação e cabeamento.
Confirme voltagem de saída e cabeamento da fonte de alimentação.
Se ocorrer novamente, troque a fonte de alimentação ou o placa principal.
Reset a energia.
－48－
１0－４．Lista de Alarmes de Servo

Nº. do Alarme / Mensagem Itens a verificar
Alarme Servo (10) Verifique o motor e seu cabeamento de energia.
Erro de sobre-corrente Troque o amplificador se não houver anormalidades
Erro na proteção de sobre-corrente. nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (21) Verifique as conexões de cabeamento do resolver
Erro de sobrecarga e cargas mecânicas.
Erro de sobrecarga. Troque o servo se não houver anormalidades.
Desligue a energia.
Alarme Servo (31) Verifique o encoder e seu cabeamento de energia.
Erro de Velocidade Troque o amplificador se não houver anormalidades
Motor excede a velocidade de ajuste. nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (41) Zere a posição de origem dos eixos.
Erro de dados de rotação Troque o amplificador se não houver anormalidades
Erro de dados de rotação. nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (42) Verifique o encoder e seu cabeamento de energia e
Erro do contator de desvio possível sobrecarga.
Erro do contador de desvio. Troque o amplificador se não houver anormalidades
nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (50) Verifique o funcionamento da ventoinha.
Erro de aquecimento Troque o amplificador se não houver anormalidades
Temperatura interna do Servo excedeu o valor limite. nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (61) Verifique a condição ou troque a bateria.
Erro da bateria Desligue a energia.
A bateria está desconectada.
Alarme Servo (62) Verifique o cabeamento e a conexão do encoder.
Encoder desconectado Troque o amplificador se não houver anormalidades
O encoder está desconectado. nos demais itens. Desligue a energia.
Contador do Encoder excedeu Troque o amplificador se não houver anormalidades
O contador do encoder excedeu. nos demais itens. Desligue a energia.
Erro de contagem de um giro do Encoder Troque o amplificador se não houver anormalidades
O contador do encoder apresenta erro de contagem. nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (65) Confirme o tipo e capacidade do amplificador servo e
Erro de tipo do Motor motor.
Erro de combinação do amplificador servo e motor. Troque pelos itens correspondentes.
Se não houver problemas, cheque o cabeamento do
resolver. Desligue a energia.
－49－

Velocidade do Encoder excedida Troque o amplificador se não houver anormalidades
A velocidade da rotação do eixo é maior que o nos demais itens. Desligue a energia.
valor da taxa de leitura do sensor.
Alarme Servo (71) Verifique a voltagem de alimentação.
Erro de alta voltagem Cheque o cabeamento da conexão do resistor
Voltagem do servo amp é muito alta. regenerativo.
Troque o servo se não houver anormalidades.
Desligue a energia.
Alarme Servo (72) Verifique a voltagem de alimentação.
Erro de baixa voltagem Troque o amplificador se não houver anormalidades
Voltagem do servo amp é muito baixa. nos demais itens. Desligue a energia.
Alarme Servo (73) Cheque voltagem de alimentação (DC24V).

Erro de controle de voltagem Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Voltagem de alimentação do servo amp (DC24V) é Desligue a energia.
muito baixa.
Cheque conexão do resistor regenerativo.
Alarme Servo (74)
Ajuste o tempo de aceleração e desaceleração.
Erro resistor regenerativo
Desligue a energia.
Carga regenerativa excedeu o valor específico.
Alarme Servo (75) Cheque voltagem de alimentação e cabeamento.
Erro de parada instantânea Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Parada instantânea de alimentação Servo. Desligue e ligue a energia.
Desligue e ligue a energia.
Alarme Servo (81 ~ 84, 89)
Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Erro placa Servo
Erro de comunicação entre placa servo.
Alarme Servo (85) Desligue e ligue a energia.
Erro placa Servo Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Erro de comunicação entre DSP do servo amp.
Alarme Servo (91 ~94) Troque o servo amp.
Erro ROM Desligue e ligue a energia.
Erro de ROM do servo.
Alarme Servo (95) Cheque cabeamento de comunicação.
Erro de comunicação SV-NET Cheque ajuste de ID.
Erro de comunicação SV-NET. Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Desligue a energia.
Alarme Servo (99) Execute a inicialização do servo.
Erro de Parâmetro Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Erro de parâmetro Servo. Desligue a energia.
－50－

Alarme Servo (101) Cheque o sensor posição de origem, cabeamento
Sensor Posição de Origem não desligado resolver, etc.
Sensor de posição de origem não está desligado. Troque placa I / O se não houver erros nestes pontos.
Sensor está ligado fora da Posição de Origem resolver, etc.
Sensor está ligado fora da posição de origem. Troque placa I / O se não houver erros nestes pontos.
Sensor está desligado na posição de origem resolver, etc.
Sensor está desligado na posição de origem. Troque placa I / O se não houver erros nestes pontos.
Alarme Servo (106) Cheque o sensor de fim de curso, cabeamento e
Sensor de fim de curso está ligado ajuste de ponto.
Sensor de fim de curso está ligado, o equipamento Pressione tecla [RESET] para desarmar o alarme e
não pode se mover. então opera livremente ou reset posição de origem
evitando ocorrência.
Alarme Servo (121) Cheque cabeamento de comunicação.
Erro de Comunicação Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Não é possível comunicar com o servo. Desligue e ligue a energia.
Alarme Servo (126) Desligue e ligue a energia.
Erro de inicialização Servo
Os parâmetros servo serão inicializados também
após inicialização do servo.
Alarme Servo (131) Confirme o valor do ponto ajustado.
Erro de ajuste de dados de posição
Ajuste de dados de posição não ajustados.
Alarme Servo (131) Confirme o valor do ponto ajustado.
Erro de ajuste de dados de posição
Ajuste de dados de posição não ajustados.
Alarme SPC (142) Confirme o modelo do manipulador e da placa
Erro de parâmetros do Servo amp principal com as informações do servo amp.
Erro na taxa de corrente do amplificador Servo. Troque o servo amp se não houver anormalidades.
Alarme Servo (143) Verifique se os parâmetros da placa principal
Parâmetros incorretos coincide com as informações do servo.
Os parâmetros da placa mãe não coincidem com as Se estiverem incorretos, refaça os parâmetros do
informações do servo motor. servo.
－51－
１0－５． Lista de Tabela de Alarmes

Alarme (03) Cheque o sensor de fim de subida, cabeamento e o
Defeito do sensor sinal de entrada da máquina injetora (MO).
Sensor de fim de subida, final de abertura de molde está
desligado. Sensor de subida (L3, L3S) e final de abertura
de molde (MO) está desligado ao mesmo tempo.
Alarme (04) Verifique o sensor LS-3S e seus cabos.
Sensor Defeituoso
O sensor de fim de subida do braço do canal (LS3)
está desligado, enquanto o modo do braço do canal
(MDS) não está em uso.
Alarme (05) Verifique o sensor LS-3 e seus cabos.
Sensor Defeituoso
Sensor de fim de subida do braço do produto (L3)
está desligado, enquanto o modo braço do produto
(MDW) não está em uso.
Alarme (06) Verifique o sensor L3S e seus cabos.
Sensor Defeituoso
Sensor de fim de subida do braço do canal L3S está
desligado. Sensor de fim de subida do braço do canal
(L3S) não está ligado, enquanto o braço do canal está
no fim de subida.
Alarme (07) Verifique o sensor LS-3 e seus cabos.
Sensor Defeituoso
O sensor de fim de subida do braço do produto L3
está desligado. O sensor de fim de subida do braço
(L3) não está ligado, enquanto o braço do produto
está no fim de subida.
Alarme (08) Verifique o estado de operação e condição dos cabos
Sensor Defeituoso do sensor L3S, e o valor ajustado no eixo vertical do
O sensor de fim de subida do braço do canal (L3S) braço do canal.
está ligado, enquanto o braço do canal está no fim da
descida.
Alarme (09) Verifique o estado de operação e condição dos cabos
Sensor Defeituoso do sensor L3, e valor ajustado para o eixo vertical do
Sensor de fim de subida do braço do produto (L3) produto.
está ligado, enquanto o braço do produto está no fim
de descida.
Alarme (010) Verifique o envido do sinal de reciclo, circuitos de
Sensor Defeituoso reles, circuito de molde completamente aberto da
Sinal de molde completamente aberto (MO) está injetora, cabos do sinal de interface entre
desligado antes do reciclo (RY3) não ser enviado. manipulador e injetora.
－52－

Verifique os sensores no eixo transversal, fim de
Alarme (012) subida e seus cabos
Sensor Defeituoso
Sensor do fim de subida lado de extração e do lado
de descarga estão desligados. Sensor do lado de
extração, fim de subida (L3, L3S) e lado de descarga
estão desligados ao mesmo tempo.
Alarme (013) Verifique a área do eixo transversal.
Sensor Defeituoso
Sensor do lado de extração e lado de descarga estão
ligados. Sensor da área de extração e da área de
descarga estão ligados ao mesmo tempo.
Alarme (014) Verifique o sensor e seus cabos primeiramente.
Erro de Ajuste Então, altere o valor ajustado do eixo transversal.
Sensor do lado de extração não está ligado, enquanto
a unidade transversal está na posição de espera de
extração.
Alarme (015) Verifique o sensor, seus cabos e o valor ajustado do
Erro de Ajuste eixo transversal.
Sensor da área de descarga não está ligado, enquanto
a unidade transversal está na área de descarga.
Alarme (016) Verifique sensor de fim do retorno da postura, fim
Sensor Defeituoso do avanço e seus cabos.
Sensor de fim de retorno da postura e fim do avanço
da postura estão ligados. Sensor de fim de retorno da
postura (L8) e fim do avanço da postura (L9) estão
ligados ao mesmo tempo.
Alarme (019) Feche a porta de segurança do lado de descarga.
Sensor Defeituoso Verifique o cabo de sinal de interface quando o (OD)
Permissão de segurança de descarga (OD) está não está ligado.
desligado. A porta de segurança do lado de descarga
está aberta. Não é possível mover o eixo transversal e
a descida do braço na área de descarga.
Alarme (020) Verifique o cabo entre a injetora e o manipulador
Erro de sinal de interface quando o sinal de MD não estiver ligado com a porta
Porta de segurança (MD) está desligado. de segurança do lado operador/anti-operador
Porta da injetora está aberta. Não é possível efetuar a estiverem completamente fechados.
descida do braço na extração.
Alarme (021) Verifique o envio do sinal de reciclo, circuito de
Fim do tempo de molde aberto reles, circuito de sinal de molde aberto e cabeamento
Fim do tempo de molde aberto. do sinal de interface entre a injetora e o
Sinal de completamente aberto (MO) não está manipulador.
desligado, enquanto do manipulador envia o sinal de
reciclo (RY3).
－53－

Erro de sinal de entrada da injetora.
Alarme (022)
Verifique o circuito de molde completamente aberto
Erro de sinal de interface
e molde completamente fechado, o cabo de sinal de
Erro sinal de interface. Sinal de molde
interface entre a injetora e o manipulador.
completamente aberto (MO) e molde completamente
fechado (MC) estão ligados ao mesmo tempo.
Alarme (023) Verifique os sensores L6, L7 e seus cabos.
Sensor Defeituoso
Sensor de fim do retorno de rotação e fim do avanço
estão ligados ao mesmo tempo.
Alarme (024) Erro do sinal de entrada enviado da injetora.
Sensor Defeituoso Verifique o circuito de molde completamente aberto
Sensor da área descarga e sensor de molde aberto e cabos de sinal de interface entre injetora e
(MO) estão desligados ao mesmo tempo. manipulador
Alarme (025) Cheque se não há interferência com outros objetos
Erro na Posição atual como IMM.
Erro na posição atual do motor.
Posição desapareceu após desligar a energia do servo
driver.
Alarme (029) Erro no sensor do posture.
Sensor Defeituoso Verifique o sensor de retorno da postura e seus
Sensor de fim de subida (L3, L3S) e fim do retorno cabos.
da postura (L8) estão desligados ao mesmo tempo.
Alarme (030) Verifique o sensor e seus cabos primeiramente.
Erro de Ajuste Então, altere o valor ajustado do eixo transversal.
O sensor do lado de extração não está ligado,
enquanto a unidade do transversal está na posição
under-cut.
Alarme (032) Verifique a confirmação do produto L4 e seus cabos.
Queda de Produto
L4 está desligado.
O produto é descarregado enquanto está indo para o
lado de descarga.
Alarme (033) Verifique a confirmação do produto dentro da garra
Queda de Produto L4T e seus cabos.
L4T está desligado.
O produto é descarregado enquanto está indo para o
lado de descarga.
Alarme (034) Verifique as ventosas e suas mangueiras
Queda de Produto primeiramente.
Detecção de vácuo-1 (L4V1) está desligado. Então, verifique a geradora de vácuo, valor de
O produto é descarregado enquanto está indo para detecção de vácuo-1 e seus cabos.
área de descarga.
－54－

Alarme (035) Verifique as ventosas e suas mangueiras
Queda de Produto primeiramente.
Detecção de vácuo-2 (L4V2) está desligado. Então, verifique a geradora de vácuo, valor de
O produto é descarregado enquanto está indo para detecção de vácuo-2 e seus cabos.
área de descarga.
Alarme (042) Verifique as condições do sensor L4S e seus cabos.
Queda do Canal
L4S está desligado.
O canal é descarregado enquanto está indo para
área de descarga.
Alarme (045) Verifique as condições do sensor L4 e seus cabos.
Erro de garra
L4 está desligado. A confirmação no produto (L4)
está desligado. Erro de operação na garra.
Alarme (046) Verifique as condições do sensor L4T e seus cabos.
Erro de garra
L4t está desligado.
Confirmação do produto na garra (L4T) está
desligado. Erro de operação na garra.
Alarme (047) Verifique as ventosas e mangueiras primeiramente.
Erro de garra Então, verifique a geradora de vácuo, valor de
Confirmação de vácuo-1 (L4V1) está desligado. detecção da pressão de vácuo-1 e seus cabos.
Erro de operação na garra.
Alarme (048) Verifique as ventosas e mangueiras primeiramente.
Erro de garra Então, verifique a geradora de vácuo, valor de
Confirmação de vácuo-2 (L4V2) está desligado. detecção da pressão de vácuo-2 e seus cabos.
Erro de operação na garra.
Erro de garra
L4s está desligado.
Confirmação do canal (L4S) está desligado.
Erro de operação da garra.
Alarme (058) Verifique as condições do sensor L4 e seus cabos.
Erro de descarga do produto
L4 está ligado.
A confirmação do produto (L4) não está desligado.
O produto não foi descarregado com sucesso
Alarme (059) Verifique as condições do sensor L4T e seus cabos.
Erro de descarga do produto
L4T está ligado. A confirmação do produto na garra
(L4T) não está desligado.
O produto não foi descarregado com sucesso.
－55－

Alarme (060) Verifique o sensor de pressão de vácuo, valor da
Erro de descarga do produto detecção da pressão vácuo-1 e seus cabos.
Confirmação de vácuo-1 (L4V1) está ligado.
A detecção da pressão de vácuo-1 (L4V 1) não está
desligado.
Erro de descarga do produto detecção da pressão vácuo-2 e seus cabos.
A detecção da pressão de vácuo-2 (L4V 2) não está
desligado.
Erro de descarga do canal
Confirmação no canal (L4S) não está desligado.
O canal não foi descarregado com sucesso.
Alarme (071) Verifique o valor de ajuste eixo longitudinal do
Erro de Ajuste de Ponto produto e do canal.
Memória de anti-colisão está ligado.
Alarme (072) Verifique o eixo de posição.
Monitoramento de área restrita Mova o braço para área normal em eixo livre.
Verifique posição do eixo para prevenir a ida do Pare o alarme pressionando o botão [reset].
braço para área restrita.
Alarme (073) Sinal de entrada da injetora está anormal. Verifique
Sensor Defeituoso o circuito de molde meio aberto e molde
Abertura intermediária do molde (SP7) e molde completamente fechado. Também verifique
completamente fechado (MC) estão ligados ao condição dos cabos do sinal interface entre o
mesmo tempo. manipulador e injetora.
Alarme (074) Verifique o LS-3/LS-3S e seus cabos
Sensor Defeituoso primeiramente, então altere o valor ajustado para o
Sensor de fim de subida LS-3/LS-3S não está ligado, tempo T39.
apesar do tempo do tempo T39 ter esgotado.
Alarme (075) Verifique o sensor do braço do produto e altere o
Erro de Ajuste valor ajustado da posição de garra de extração.
Sensor de limite de subida está ligado após braço produto
ter sido movido para posição garra de extração.
Alarme (076) Verifique a posição de garra de extração e ajuste o
Erro de Ajuste valor do soft limit e alterações adequadamente.
O Soft Limit do braço vertical produto está ligado, após
braço produto ter sido movido para posição garra de
extração.
Alarme (077) Verifique sensor de subida intermediária, seus cabos
Sensor Defeituoso e sinal de entrada (MO) da injetora).
Sensor de subida intermediária do braço do produto
(L) e molde completamente aberto (MO) estão
desligados ao mesmo tempo.
Alarme (078) Verifique ajuste do soft limit e sinal de entrada
Sensor Defeituoso (MO) da injetora.
Soft limit vertical do produto e sinal de molde aberto
(MO) estão desligados ao mesmo tempo.
－56－

Alarme (079) Verifique o sensor L3 e o sensor de subida
Sensor Defeituoso intermediária no molde e seus cabos.
Sensor fim subida braço produto (L3) e o sensor de
subida intermediária braço produto estão
desligados.
Alarme (080) Verifique sensor do braço do canal e altere o valor
Erro de Ajuste ajustado para posição de garra de extração.
Sensor subida canal está ligado, após braço do canal
ter sido movido para posição garra extração.
Alarme (081) Verifique posição de garra de extração e ajuste o
Erro de Ajuste valor do soft limit e altere adequadamente.
Soft limit braço vertical canal está ligado, após
braço canal ter sido movido para posição garra
extração.
Alarme (082) Verifique sensor de subida intermediária, seus cabos
Sensor Defeituoso e sinal de entrada (MO) da injetora.
Sensor de subida intermediária do braço do canal e
sinal de molde completamente aberto (MO) estão
desligados ao mesmo tempo.
Alarme (083) Verifique ajuste do soft limit e sinal de entrada
Sensor Defeituoso (MO) da injetora.
Soft limit vertical do canal e sinal de molde aberto
(MO) estão desligados ao mesmo tempo.
Alarme (084) Verifique o sensor L3 e o sensor de subida
Sensor Defeituoso intermediária no molde e seus cabos.
Sensor fim subida do braço canal (L3S) está ligado
e sensor de subida intermediária está desligado.
Alarme (085) Ligue o modo de operação do manipulador.
Erro de Ajustes
Modo de operação do manipulador está desligado.
Não é possível operar o manipulador.
Alarme (086) Verifique o circuito da porta de segurança da
Sensor Defeituoso injetora e cabeamento do sinal de interface entre a
L12 e MD estão desligados. injetora e o manipulador.
Sensor da área de descarga (L12) e porta de segurança
da injetora (MD) estão desligados ao mesmo tempo.
Erro do sinal de entrada da injetora.
Alarme (087) Confirme ajuste de ativador da conexão da garra
Sensor Defeituoso (T38) ou cheque o estado do cabeamento do sensor
Confirmação de instalação da garra (L5) está desligado da confirmação da instalação da garra (L5).
Alarme (088) Erro no sinal da máquina injetora. Cheque o circuito
Erro de Sinal da máquina injetora do sinal de abertura intermediária da máquina e o
Sinal de abertura intermediária do molde (SP7) está sinal de conexão de segurança entre a máquina
desligado. Não pode ser efetuada operação de subida do injetora e o manipulador.
braço.
－57－

Erro gerador de vácuo detecção da pressão vácuo-1 e seus cabos.
A detecção da pressão de vácuo-1 (L4V 1) está
ligado antes de pegar o produto.
Erro gerador de vácuo detecção da pressão vácuo-2 e seus cabos.
A detecção da pressão de vácuo-2 (L4V 2) está
ligado antes de pegar o produto.
Alarme (101) Verifique todas as velocidades e ajuste de
Fim de ciclo eixo transversal velocidade para cada ponto.
O eixo transversal não moveu-se para o valor ajustado. Também verifique o valor ajustado para o tempo de
monitoramento de ciclo (T73).
velocidade para cada ponto.
Fim de ciclo eixo longitudinal do produto Também verifique o valor ajustado para o tempo de
O eixo longitudinal do produto não moveu-se para o monitoramento de ciclo (T73).
valor ajustado.
Fim de ciclo eixo vertical do produto Também verifique o valor ajustado para o tempo de
O eixo vertical do produto não moveu-se para o valor monitoramento de ciclo (T73).
ajustado.
Fim de ciclo eixo longitudinal do canal Também verifique o valor ajustado para o tempo de
O eixo longitudinal do canal não moveu-se para o valor monitoramento de ciclo (T73).
ajustado.
Fim de ciclo eixo vertical do canal Também verifique o valor ajustado para o tempo de
O eixo vertical do canal não moveu-se para o valor monitoramento de ciclo (T73).
ajustado.
Fim de ciclo posture Também verifique o valor ajustado para o tempo de
O posture não moveu-se para a posição ajustada. monitoramento de ciclo (T73).
Fim de ciclo rotação do produto Também verifique o valor ajustado para o tempo de
A rotação do produto não moveu-se para a posição monitoramento de ciclo (T73).
ajustada.
Fim de ciclo eixo opcional Também verifique o valor ajustado para o tempo de
O eixo opcional não moveu-se para a posição ajustada. monitoramento de ciclo (T73).
Alarme (114) Verifique movimento do cilindro de postura em
Fim de ciclo operação manual e ajuste a velocidade do retorno da
Sensor de retorno do posture (L8) não está ligado. postura com o controlador de velocidade.
Verifique também o sensor L8 e seus cabos.
－58－

Alarme (115) Verifique movimento do cilindro de postura em
Fim de ciclo operação manual e ajuste a velocidade do retorno da
Sensor de retorno do posture (L9) não está ligado. postura com o controlador de velocidade.
Verifique também o sensor L9 e seus cabos.
Alarme (116) Não é possível efetuar o movimento de descida na área
Fim de ciclo de descarga.
Permissão de descida na área de descarga (RD) não está Verifique o sinal da porta de segurança na área de
ligado. descarga, os relativos cabos e dispositivos de
segurança.
Alarme (117) Verifique o movimento do extrator em operação
Fim de ciclo manual, sinal da injetora (ME) e seus relativos
Sensor fim do avanço do extrator (ME) não está cabos.
ligado. Verifique o cabo de interface entre a injetora e o
manipulador caso não haja erro na máquina.
Alarme (118) Verifique o movimento do cilindro de rotação em
Fim de ciclo operação manual e ajuste a velocidade do retorno
Sensor fim do retorno de rotação (L6) não está ligado. de rotação com o controlador de velocidade.
Verifique também o L6 e seus cabos.
Alarme (119) Verifique o movimento do cilindro de rotação em
Fim de ciclo operação manual e ajuste a velocidade do retorno de
Sensor fim do retorno de rotação (L7) não está ligado. rotação com o controlador de velocidade.
Verifique também o L7 e seus cabos.
Alarme (121) Verifique o movimento do extrator em operação
Fim de ciclo manual, sinal da injetora (SP7) e seus relativos
Sensor fim do retorno do extrator (SP7) não está cabos.
ligado Verifique o cabo de interface entre a injetora e o
manipulador caso não haja erro na máquina.
Alarme (187) Verifique sinal de molde completamente aberto (MO)
Erro de sinal de molde aberto na máquina injetora.
Sinal de molde completamente aberto (MO) desligado.
O sinal de molde completamente aberto (MO) desligou
durante descida do braço vertical.
Alarme (188) Verifique o sensor de limite de cursos e seus
Sensor de limite de curso relativos cabos.
Sensor de limite de curso está ligado.
Não é possível fazer movimentos.
Alarme (189) Verifique o sensor de posição de origem do eixo
Sensor de posição de origem desligado transversal e seus relativos cabos.
Sensor posição origem do eixo transversal está
desligado na posição de retorno completo.
Sensor de posição de origem desligado longitudinal do produto e seus relativos cabos.
Sensor posição origem do eixo longitudinal do
produto está desligado na posição de retorno
completo.
－59－

Sensor de posição de origem desligado longitudinal do canal e seus relativos cabos.
Sensor posição origem do eixo longitudinal do canal
está desligado na posição de retorno completo.
Sensor de posição de origem desligado vertical do produto e seus relativos cabos.
Sensor posição origem do eixo vertical do produto
está desligado na posição de retorno completo.
Sensor de posição de origem desligado vertical do canal e seus relativos cabos.
Sensor posição origem do eixo vertical do canal está
Alarme (194) Verifique o sensor de posição de origem do posture
Sensor de posição de origem desligado e seus relativos cabos.
Sensor posição origem do posture está desligado na
posição de retorno completo.
Alarme (195) Verifique o sensor de posição de origem da rotação
Sensor de posição de origem desligado de produto e seus relativos cabos.
Sensor posição origem da rotação de produto está
Sensor de posição de origem desligado transversal e seus relativos cabos.
Sensor de posição de origem está desligado mesmo
após o eixo transversal ter retornado completamente.
Alarme (197) Verifique o sensor de posição de origem do eixo 9 e
Sensor de posição de origem desligado seus relativos cabos.
após o eixo 9 ter retornado completamente.
Alarme (198) Verifique o sensor de posição de origem do eixo 10
Sensor de posição de origem desligado e seus relativos cabos
Alarme (199) Verifique o sensor de posição de origem do eixo 11
Sensor de posição de origem desligado e seus relativos cabos
Alarme (200) Ajuste a posição de molde completamente aberto na
Erro de ajuste de molde aberto tela de ajuste de posições.
Posição de molde completamente aberto não está
ajustado.
－60－
１1．Solução de Falhas Sem Alarmes

Esta tabela mostra como lidar com problemas e paradas que não são indicadas por uma mensagem de
alarme:
Situação Itens a verificar Solução
Sem energia 1) A energia está LIGADA? 1) LIGUE a chave de energia.
2) O botão de emergência não está 2) Libere o botão de emergência.
acionado?
3) O disjuntor do lado da caixa de 3) LIGUE o disjuntor.
controle está LIGADO?
4) As conexões com a máquina 4) Insira o soquete de metal com
injetora estão corretas? segurança e trave.
5) O fusível na placa principal está 5) Substitua o fusível.
queimado.
Molde não fecha 1) O braço vertical não está baixo? 1) Selecione o modo manual e pressione
2) Sensor de confirmação do produto o botão [UP] para subir o braço
ligou após o produto ser extraído vertical.
automaticamente? 2) Ajuste o sensor e verifique seus cabos.
3) O indicador de segurança de 3) Verifique as condições de molde
fechamento (RY-2) está LIGADO?
fechado LIGADO da máquina injetora
4) O indicador de reciclo do
e seus intertravamentos.
manipulador está LIGADO?
4) Condições de reciclo LIGADO do
manipulador estão OK?
Molde não abre 1) O braço vertical não baixo? 1) Selecione o modo manual e pressione
2) Indicador de segurança de abertura o botão [UP] para levantar o braço
vertical.
do molde da injetora (RY-1)
2) Verifique as condições de LIGADO e
LIGADA?
os intertravamentos.
Braço não desce 1) Indicador de molde completamente 1) Ajuste o sensor de abertura de molde
aberto (MO) está LIGADO (lado na máquina injetora e verifique o cabo
de extração)?
do controlador.
2) Os sensores da área de extração e
2) Ajuste o sensor e verifique os cabos.
área de descarga estão funcionando
3) Ajuste a pressão de ar para o regulador
corretamente? de alto alívio com a pressão apropriada.
3) Verifique se o ajuste da alta pressão 4) Ajuste os sensores da máquina injetora
de ar de alívio para o cilindro de e verifique o cabo do controlador.
balanço está muito alto. 5) Veja as seções "Operações Manuais" e
4) O indicador da porta de "Operações automáticas".
segurança(MD) está LIGADO? 6) Verifique se existe uma mensagem de
5) As condições de entrada se erro relativo ao servo driver no
satisfazem? pendante e faça qualquer medição
6) Existe algum problema com o necessária.
servo motor do movimento vertical 7) Ajuste a tensão da correia dentada
ou o cabeamento? ou substitua a correia.
7) Correia dentada do vertical não
está frouxo ou defeituoso?
―61―

Braço não avança 1) As condições de entrada se 1) Veja as seções "Operação Manual" e
satisfazem? "Operação automática".
2) Verifique por problemas com o 2) Verifique pela mensagem de erro
servo motor AC e os cabos. relacionado ao servo driver, e faça
3) Verifique se existe algum problema qualquer medição necessária.
com o movimento na guia linear do 3) Engraxe as guias lineares.
longitudinal. 4) Ajuste a tensão da correia dentada ou
4) Verifique folga ou outros problemas substitua a correia.
com a correia dentada usado para
movimentar o longitudinal.
Não pega do 1) As condições de entrada se 1) Veja as seções “Operação Manual” e
produto satisfazem? “Operação Automática”.
2) O cilindro da garra está defeituoso. 2) Substitua o cilindro da garra.
3) A válvula solenoide está defeituosa. 3) Substitua a válvula solenoide.
4) A injetora está com a abertura 4) Ajuste abertura do molde da máquina
correta? injetora.
5) O longitudinal do manipulador está 5) Ajuste o curso do longitudinal.
na posição correta? 6) Re-ajuste o curso de avanço do
6) A protrusão do pino extrator e o extrator da máquina injetora. Altere o
tempo ajustado são apropriados? ajuste do tempo T3.
O modo de sucção está ligado 7) Se a mangueira estiver frouxa,
(extraindo com ventosa)? substitua por uma nova.
7) A mangueira para o espigão da 8) Aplique a solução de separação do
garra está frouxo. molde ou repare o molde.
8) Extração do produto no molde tem
se danificado?
Braço não retorna 1) As condições de entrada se 1) Veja as seções "Operação Manual" e
satisfazem? "Operação Automática".
2) Verifique se existe problemas no 2) Procure por uma mensagem de erro
servo motor AC do longitudinal e relacionada ao servo driver, e faça
seus cabos. qualquer medição necessária.
3) Procure por quaisquer problemas 3) Engraxe a guia linear.
com o movimento sobre a guia 4) Ajuste o tensionamento da correia
linear.
dentada ou substitua a correia.
4) Procure por partes frouxas ou
outros problemas com a correia
dentada usado para movimentar o
longitudinal.
―62―

Braço não sobe 1) As condições de entrada se 1) Veja as seções "Operação Manual" e
satisfazem? "Operação Automática".
2) A unidade se movimenta em eixo 2) Tente operar em operação livre.
livre? 3) Procure uma mensagem de erro
3) Existe algum problema com o relacionado ao servo driver e faça
servo motor AC do vertical ou seu qualquer medição necessária.
cabo? 4) Ajuste a pressão do ar para o regulador
4) Verifique se a pressão do ar de alívio de alta pressão para a pressão
ajustado do regulador de alívio de apropriada.
alta pressão para o cilindro de 5) Ajuste o tensionamento da correia
balanço está apropriado. dentada ou substitua a correia.
5) A correia dentada do vertical não 6) Remova a carenagem de proteção a
está frouxa ou defeituosa? correia e a polia. Se forem encontradas
6) Procure por qualquer problema irregularidades, reaperte a polia e a
com o movimento do servo motor trava mecânica.
AC do vertical.
Não move o 1) O sinal de avanço e retorno está 1) Veja as seções "Operação Manual" e
transversal sendo enviado? "Operação Automática".
2) O motor ou engrenagem de 2) Substitua.
redução danificado. 3) Engraxe a guia linear do transversal.
3) A carga do transversal excedeu.
Parada repentina 1) Verifique se o sensor de 1) Verifique as condições dos sensores e
do eixo transversal confirmação de produto não dos relativos cabos.
desligou durante o movimento. 2) Verifique as condições dos sensores e
2) Verifique se o sensor de subida e dos relativos cabos.
de retorno do posture não
desligaram durante o movimento.
Não faz ação do 1) O sinal de ação do posture está 1) Veja as seções "Operação Manual" e
posture sendo enviado. "Operação Automática".
(Versões com 2) O controlador de velocidade da 2) Afrouxe a válvula de controle de
cilindro de ar) válvula está muito apertado. velocidade gradativamente até o avanço
3) A válvula solenoide está defeituosa. da postura iniciar.
4) A mangueira de ar está dobrada. 3) Substitua a válvula solenoide.
5) As vedações no cilindro estão 4) Substitua.
danificadas. 5) Substitua
―63―

Não faz retorno 1) O sinal de ação do posture está 1) Veja as seções "Operação Manual" e
do posture sendo enviado. "Operação Automática".
(Versões com 2) O controlador de velocidade da 2) Afrouxe a válvula de controle de
cilindro de ar) válvula está muito apertado. velocidade gradativamente até o avanço
3) A válvula solenoide está defeituosa. da postura iniciar.
4) A mangueira de ar está dobrada. 3) Substitua a válvula solenoide.
5) As vedações no cilindro estão 4) Substitua.
danificadas. 5) Substitua
Sem imagem na 1) O controlador pode estar mal 1) Conecte corretamente o controlador à
tela conectado à caixa de controle. caixa de controle.
2) Verifique se o botão de emergência 2) Desligue e ligue a energia.
está acionado. 3) Abra a carenagem de da caixa de
3) A caixa de controle pode estar mal operação e plug o conector de
conectada à fonte de energia. comunicação do pendante na placa de
principal de forma segura.
Sem imagem na 1) Verifique se a fonte de energia está 1) Desligue e ligue a energia.
tela ou a imagem conectada corretamente. 2) Ajuste o tempo de descanso de tela
apaga 2) Verifique se a tela apaga para um tempo maior.
repentinamente repentinamente após um período.
―64―

１2－１．Abertura da Tampa do Controlador
Perigo
Quando retirar a carenagem do controlador para realizar o trabalho de manutenção interno, certifique-
se de DESLIGAR o disjuntor e desligar a fonte de alimentação primária antes do procedimento.
(Certifique-se que lâmpada indicadora está desligada.) O circuito mantém uma carga residual por
alguns minutos após ser desligado, deixe passar um curto período de tempo (10 minutos ou mais), e
então verifique a tensão usando o multímetro ou algo semelhante antes de prosseguir.
Não abra a tampa dianteira enquanto a energia estiver ligada ou durante operação. Fazê-lo poderá
causar um choque elétrico.
Não opere com a tampa dianteira removida. Terminais de alta voltagem e componentes carregados
serão expostos dentro da caixa. Contato com essas partes poderá causar choque elétrico.
Não danifique o cabo, aplicar estresse para isso, colocar objetos pesados sobre ele ou comprimir o
cabo. Fazê-lo poderá causar um choque elétrico.
● Caixa de Controle
ES-800(s)II
※Solte os parafusos e então remova a tampa.
－65－
12．Estrutura Interna do Controlador
● Caixa de Driver
ES-800(s)II
※Solte os parafusos e então remova a tampa.
－66－
１2－２．Estrutura Interna da Caixa de Controle

● Caixa de Controle
ES-800(s)II
⑤
⑥ ⑦
②
① ⑨ ⑧
No. Nome No. Nome
① Contatora ⑥ Fonte de alimentação
② Disjuntor ⑦ Placa mãe NC2
③ Alerta sonoro (buzina) ⑧ Placa IMMEMG
④ Luz indicadora ⑨ Filtro
⑤ Protetor de sobre tensão
－67－
● Caixa de Driver
ES-800(s)II
①
③
No. Nome No. Nome

① Resistor regenerativo ③ Servo drivers
② Ventoinha ④ Placa Power
－68－
１2－３．Configuração do Hardware
● Caixa Principal e Caixa de Operação
Caixa de Controle
EIXO TRANSVERSAL
I / O substrate (1700 or more)

Mechanical side into force 16 ENTRADAS/
points
Mechanical side out force16 SAÍDAS
Placa NC2 points
Controlador
PCB
Servo M
Amp
PLC
Servo M
Amp
Servo
Amp
M
Cartão
Monofásico SD
AC～220V
Servo
Amp
M
Alimentação
CAN
Servo M
Amp
Disjuntor
Alimentação
P.C.B DC280V
※ Para a capacidade e modelo do servo driver veja “15．Lista de Peças STEC-NC2a

●Capacidade e modelo do Servo Driver”.
－69－
１2－４．Placa Principal NC2 (NC2 MAIN)
－70－
● Conectores
CN2 Conector USB Lado da Placa TE KMBX-SMT-5S-S-30TR
1 VCC
2 D-
3 D+
4 -----
5 GND
CN3 Conector para Download UART Lado da Placa JST B10B-PHDSS(10P)

Lado do Cabo JST PHDR-10VS(10P)
Pino JST SPHD-002T-P0.5
1 GND 6 FWE
2 TXD 7 MD1
3 RXD 8 GND
4 3.3V 9 -----
5 3.3V 10 GND
CN4 Conector de entradas e saídas Lado da Placa MOLEX 5566-10A(10P)

Lado do Cabo MOLEX 5557-10R(10P)
Pino MOLEX 5556TL
1 GND 6 GND
2 OPO2（Saída） 7 OPO1（Saída）
3 OPO3（Saída） 8 24G2
4 24V1 9 24V2
5 24V1 10 24V1
CN5 Conector da Bateria Lado da Placa LOTES AAA-BAT-054-K01

Tipo de Bateria CR2032
1 VBAT（3.0V）
2 GND
－71－
CN6 Conector do Pendante Lado da Placa JST B12B-XASK-1(12P)

Lado do cabo JST XAP-12V-1(12P)
Pino JST SXA-001T-P0.6
1 GND 7 RX-
2 24V1 8 RX+
3 GND 9 24V0
4 24V1 10 KSW
5 TX+ 11 24V0
6 TX- 12 EMG
CN9 Conector da Buzina Lado da Placa JST B03B-XASK-1(3P)

1 BZ
2 -----
3 24V1
CN10 Conector Opcional UART Lado da Placa JST B6P-SHF-1AA(6P)

Lado do cabo JST H6P-SHF-AA(6P)
Pin JST SHF-001T-0.8BS
1 RXD 4 JMP
2 TXD 5 3.3V
3 JMP 6 GND
CN11 Conector Opcional CAN Lado da Placa WAGO 734-135(5P)

Lado do cabo WAGO 734-105(5P)
1 GND
2 CANL
3 GND
4 CANH
5 24V1
CN13 Conector USB Lado da Placa TE KMBX-SMT-5S-S-30TR

1 VCC
2 D-
3 D+
4 ----
5 GND
－72－
CN14 Conector CAN SVNET Lado da Placa JST B10B-J21DK-GGYR(10P)

Lado do cabo JST J21DF-10V-KY(10P)
Pino JST SJ2F-21GF-P1.0
A1 GND B1 GND
A2 CANL B2 CANL
A3 GND B3 GND
A4 CANH B4 CANH
A5 24V1 B5 24V1
CN15 Conector CAN SVNET Lado da Placa JST B10B-J21DK-GGYR(10P)

Lado do cabo JST J21DF-10V-KY(10P)
Pino JST SJ2F-21GF-P1.0
A1 GND B1 GND
A2 CANL B2 CANL
A3 GND B3 GND
A4 CANH B4 CANH
A5 24V1 B5 24V1
CN16 Terminal de download RX62N Lado da Placa JST B10B-PHDSS(10P)

Lado do cabo JST PHDR-10VS(10P)
1 GND 6 -----
2 TDO 7 MD1
3 TDI 8 GND
4 ----- 9 -----
5 3.3V 10 GND
CN17 Conector Cartão SD Lado da Placa ALPS SCDABA0801
1 SSL 9 3.3V
2 MOSI 10 GND
3 GND 11 GND
4 3.3V 12 -----
5 RSPCK 13 -----
6 GND 14 -----
7 MISO 15 -----
8 3.3V
－73－
CNNT Conector Corte de Canal NT Lado da Placa MOLEX 5566-10A(10P)

Pino MOLEX 5556TL
1 GND 6 GND
2 IN3 7 V9
3 IN4 8 V10
4 24V1 9 V11
5 24V1 10 24V1
CNR Conector de alimentação de energia Lado da Placa JST B5P-VH(5P)

Lado do Cabo JST VHR-5N(5P)
Pino JST SVH-21T-P1.1
1 24V
2 24V
3 -----
4 GND
5 GND
CNM Ventoinha Lado da Placa JST B02B-XASK-1(2P)

Lado do Cabo JST XAP-02V-1(2P)
1 GND
2 24V1
CNN Conector de Alimentação CE Lado da Placa MOLEX 5566-04A(4P)

Pino MOLEX 5556TL
1 GND 3 GND
2 24G2 4 24V1
－74－
JUMPER para trabalho independente da injetora Lado da placa MOLEX 5566-18A(18P)
Lado do cabo MOLEX 5557-18R(18P)
Pino MOLEX 5556TL
1 MO ⇔ 10 -----
2 50 ⇔ 11 51
3 54 ⇔ 12 55
4 58 ⇔ 13 59
5 EJ1 ⇔ 14 EJ2
6 SP3 ⇔ 15 SP4
7 ES3 ⇔ 16 -----
8 ----- ⇔ 17 -----
9 ES1 ⇔ 18 ES2
RUN para trabalho conectado à injetora Lado da placa MOLEX 5566-18A(18P)

Lado do cabo MOLEX 5557-18R(18P)
Pino MOLEX 5556TL
1 ES1 ⇔ 10 ES1/
2 ----- ⇔ 11 -----
3 ES3 ⇔ 12 24V0
4 SP3 ⇔ 13 SP3/
5 EJ1 ⇔ 14 EJ1/
6 58 ⇔ 15 58/
7 54 ⇔ 16 54/
8 50 ⇔ 17 50/
9 MO ⇔ 18 MO/
CNF Conector de Interface Lado da placa JST B14B-XASK-1(14P)

1 COM 8 51
2 MO 9 54
3 MD 10 55
4 MN 11 58
5 MC 12 59
6 ME 13 EJ1
7 50 14 EJ2
－75－
TB1 Conector de Interface Lado da placa DINKLE WKA508A-16P(16P)

1 SP3 9 RD
2 SP4 10 OD
3 SP1 11 MA
4 SP2 12 SP7
5 SG1 13 SP10
6 SG2 14 COM
7 AL1 15 COM
8 AL2 16 COM
TB2 Terminal de parada de emergência Lado da placa SATOPARTS ML-250-S1BYF-4P(4P)

1 ES1 3 ES3
2 ES2 4 ES4
CUIDADO
Se o relé de saída da placa mãe PCB (NC2MAIN) está conectado em uma carga que
excede a capacidade, o tempo de vida do relé de saída será severamente reduzido e
podem ocorrer acidentes ou incêndios.
Nome Nome do produto Modelo/Especificação Fabricante

RY1, RY2 Relé PCB G6B-1174P-US DC24V OMRON
RY3, RY5, Carga específica AC250V 2A
RY6, RY7 DC30V 2A
RY8, RY9
*Se equipamentos externos forem conectados com relé e a corrente de carga excede 2A, adicione
relês extras compatíveis para combinar com o equipamento externo.
NOTA
Para especificação e outras informações respeito do contato de saída do relê, veja catálogo
do produto fornecido pelo fabricante e então conecte a carga de acordo.
－76－
１２－５．Placa IMMEMG （IMMEMG）
● Conector
CN1 (Controle EMG) Tipo：XAP-02V-1 (2P) JST
1 24V1
2 O01
CN2 (Parada de emergência) Tipo：5557-04R (MOLEX)
1 ES1
2 ES2
3 ES3
4 ES4
TB1 (Parada de emergência) Tipo：ML -250-S1BYF -4P（SATOPARTS)
1 ES1
2 ES2
3 ES3
4 ES4
－77－
１2－6．Placa I / O (NA2 I/O)
－78－
● Conector
CN1 CAN conector de comunicação A Lado da placa JST B05B-XASK-1 (5P)
Lado do Cabo JST XAP-05V-1 (5P)
No. Pino Nome Saída
1 GND GND
2 CAN - CAN comunicação -
3 SG Cabo Blindado
4 CAN + CAN comunicação +
5 24V1 24V1
CN2 CAN conector de comunicação B Lado da placa JST B05B-XASK-1 (5P)

Lado do cabo JST XAP-05V-1 (5P)
No. Pino Nome Saída
1 GND GND
2 CAN - CAN comunicação -
3 SG Cabo Blindado
4 CAN + CAN comunicação +
5 24V1 24V1
CN3 PC conector de comunicação Lado da placa JST B10B-PHDSS (10P)

Lado do cabo JST PHDR-10VS (10P)
No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
2 TXD Envio de mensagem de comunicação PC
3 RXD Recebimento de mensagem de comunicação PC
4 －－
5 VCC VCC
6 －－
7 －－
8 GND GND
9 －－
10 GND GND
－79－
CN4 Conector Lado da placa JST B02B-XASK-1 (2P)

No. Pino Sinal Nome
1 - -
2 GND GND
CN5 Conector de entrada Placa Power Lado da placa JST B06B-XASK-1 (6P)
No. Pino Sinal Nome
1 ACV ACV
2 RV Sinal Regenerativo
3 PFO Energia de Back-up baixa
4 LV Baixa voltagem
5 OV Voltagem Alta
6 NC －
CNA Conector de Entrada A Lado da placa Molex 5566-08A (08P)

Lado do cabo Molex 5557-08R (08P)
Pino Molex 5556TL
No. Pino Sinal Sinal / nome (placa I / O ID = 1)
1 I00 L4V1 / confirmação de vácuo 1
2 I01 L1 / entrada 7
3 I02 LHW / entrada 8
4 I03 LHS / entrada 9
5 GND1 GND1
6 24V 24V1
7 24V 24V1
8 GND1 GND1
－80－
CNB Conector de Entrada B Lado da placa Molex 5566-08A (08P)

Pino Molex 5556TL
1 I04 L5 / confirmação de garra
4 I07 PS / entrada 12
5 GND1 GND1
6 24V 24V
7 24V 24V
8 GND1 GND1
CNC Conector de Entrada C Lado da placa Molex 5566-08A (08P)

Pino Molex 5556TL
1 I08 L8 / sensor de retorno do posture
2 I09 L9 / sensor de ação do posture
3 I0A L4T / confirmação de produto na garra
4 －－
5 GND1 GND1
6 24V 24V
7 24V 24V
8 GND1 GND1
CND Conector de Entrada D Lado da placa Molex 5566-04A (04P)

Pino Molex 5556TL
1 I0B L3 / sensor de subida eixo vertical do produto
2 I0C L4 / confirmação de produto
3 GND1 GND1
4 24V 24V
－81－
CNE Conector de Entrada E Lado da placa Molex 5566-04A (04P)

Pino Molex 5556TL
1 I0D L3S / sensor de subida eixo vertical do canal
2 I0E L4S / confirmação de canal
3 GND1 GND1
4 24V 24V
CNF Conector de Entrada F Lado da placa Molex 5566-04A (04P)

Pino Molex 5556TL
1 I0F L4V2 / confirmação de vácuo 2
2 －－
3 GND1 GND1
4 24V 24V
CNG Conector de Saída G Lado da placa Molex 5566-12A (12P)

Pino Molex 5556TL
1 O06 V5 / quebra vácuo 1
2 O05 V3S / abre garra do canal
3 O04 V4P / ação do posture
4 O03 V4R / retorno do posture
5 O02 V3V1 / liga vácuo 1
6 O01 V32 / abre garra do galho
7 O07 V14 / saída 4
8 24V 24V
9 24V 24V
10 24V 24V
11 24V 24V
12 O00 V31 / abre garra do produto 1
－82－
CNH Conector de Saída H Lado da placa Molex 5566-06A (06P)

Pino Molex 5556TL
1 O0A V8 / saída 6
2 O09 V7 / saída 5
3 O08 V6 / corte de canal na garra
4 24V 24V
5 24V 24V
6 24V 24V
CNK Conector de Saída K Lado da placa Molex 5566-10A (10P)

Pino Molex 5556TL
1 O0F V17 / saída 9
2 O0E V16 / saída 8
3 O0D V15 / quebra vácuo 2
4 O0C V13 / liga vácuo 2
5 O0B V12 / abre garra do produto 2
6 24V 24V
7 24V 24V
8 24V 24V
9 24V 24V
10 24V 24V
●Seção de entrada
Especificações Voltagem de Corrente de Voltagem de operação
de Entrada entrada entrada Liga Desliga
DC input 10 mA ou DC 9 V DC 11 V
DC 24 V
(sinking input) menos Ou menos Ou mais
●Seção de saída
Especificações de Corrente
Voltagem Observações
saída máxima
Saída Transistor
(Saída do coletor DC 24 V 100 mA
aberto)
－83－
１2－7．Placa I / O (NANO I/O）

Esta placa somente é usada quando o sinal opcional não é suficiente.
O robô padrão não é usado nesta placa.
Características
● CPU R8C/22 R5F21226DFP
Descrição
CPU R8C/22 R5F21226DFP
Oscilador Cristal 20MHz
Memória ROM32kB RAM 2KB
Interface IN8CH, OUT8CH, CAN1CH, CANID
Alimentação DC24V
１2－7－1．Diagrama
－84－
１2－7－２．Descrição dos conectores
Nome Função Modelo Fabricante Descrição

CN1（BASE） OUT SM08B-SRSS-TB JST 8Pin
CN2 (BASE) CAN comunicação 734-165 WAGO 5 Pin
CN4 (BASE) IN SM12B-SRSS-TB JST 12Pin
CN5 Extensão 4*4I/O 30P6.5-JMCS-G-B-TF JST 30Pin
CN6 Download BM06B-SRSS-TB JST 6Pin
CN7 (TOPO) IN SM12B-SRSS-TB JST 12Pin
CN8 Extensão 4*4I/O 30R-JMCS-G-B-TF(S) JST 30Pin
CN9 (TOPO) OUT SM08B-SRSS-TB JST 8Pin
● CN1 Tipo básico Saída
Número de canais 4CH

Voltagem e Corrente 24V&500mA
Configuração do conector
CN1
Conector sinal de saída Lado da placa JST SM08B-SRSS-TB(8P)

Lado do cabo JST SHR-08V-S-B(8P)
Pino JST SSH-003T-P0.2
Modelo do pino Linha do sinal Modelo do pino Linha do sinal
1 OUT1 2 24V
3 OUT2 4 24V
5 OUT3 6 24V
7 OUT4 8 24V
－85－
● CN2 Tipo básico Conector comunicação CAN

Voltagem 24V
CN2
1
2
3
4
5
Conector de comunicação CAN Lado da placa WAGO 734-165(5P)

Lado do cabo WAGO 734-105(5P)
Número do pino Linha do sinal
1 GND
2 CANL
3 SHIELD
4 CANH
5 24V
－86－
● CN4 Tipo básico Entrada

Voltagem 24V
CN4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Conector do sinal de entrada Lado da Placa JST SM12B-SRSS-TB(12P)

1 GND 7 GND
2 IN1 8 IN3
3 24V 9 24V
4 GND 10 GND
5 IN2 11 IN4
6 24V 12 24V
－87－
● CN5 Tipo básico Extensão I/O

Voltagem e corrente 24V&2A
CN5 Conector extensão I / O

15 GND GND 30
14 GND GND 29
13 GND 28
12 5V GND 27
11 5V GND 26
10 5V GND 25
9 5V 24
8 P2_0(IN5) 24V 23
7 P2_1(IN6) 24V 22
6 P2_2(IN7) 24V 21
5 P2_3(IN8) 24V 20
4 P2_4(OUT8) 24V 19
3 P2_5(OUT7) 24V 18
2 P2_6(OUT6) COM 17
1 P2_7(OUT5) COM 16
－88－
●CN6 Tipo básico SCI Download e JTAG Dubug

Voltagem 5V
CN6
6 5 4 3 2 1
SCI Download e JTAG Dubug conector Lado da placa JST SM06B-SRSS-TB(6P)

1 5V 4 GND
2 PC TX 5 RESET
3 PC RX 6 MODE
－89－
● CN7 Tipo básico Entrada

Voltagem 24V
CN7
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Conector do sinal de entrada Lado da placa JST SM12B-SRSS-TB(12P)

1 GND 7 GND
2 IN5 8 IN7
3 24V 9 24V
4 GND 10 GND
5 IN6 11 IN8
6 24V 12 24V
－90－
● CN8 Tipo básico Extensão I/O

Voltagem e corrente 24V&2A
CN8 Conector de extensão I / O
15 GND GND 30
14 GND GND 29
13 GND 28
12 5V GND 27
11 5V GND 26
10 5V GND 25
9 5V 24
8 P2_0(IN5) 24V 23
7 P2_1(IN6) 24V 22
6 P2_2(IN7) 24V 21
5 P2_3(IN8) 24V 20
4 P2_4(OUT8) 24V 19
3 P2_5(OUT7) 24V 18
2 P2_6(OUT6) COM 17
1 P2_7(OUT5) COM 16
－91－
● CN9 Tipo básico Saída

Voltagem e corrente 24V&500mA
CN9
1
2
3
4
5
6
7
8
Conector de sinal de saída Lado da placa JST SM08B-SRSS-TB(8P)

1 OUT5 2 24V
3 OUT6 4 24V
5 OUT7 6 24V
7 OUT8 8 24V
－92－
１2－7－３．Descrição Chave
Nome Função Modelo Fabricante Descrição
SW1 CAN ID e MODE KHS42C ROHS OTAX 8Pin
SWITCH [SMT]
● SW1 (CAN ID e MODE)

Componentes utilizados
Modelo Fabricante Descrição
KHS42C ROHS SWITCH [SMT] OTAX 8PIN
Saídas ID como seguem

Saída
Ajuste
SW1-3 SW1-2 SW1-1
0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1
ID4 (MODE) Modo de seleção CPU
MODE=1 Modo chip único JTAG download

(operação normal)
MODE=0 Modelo Serial Entradas e SCI download
Saídas Padrão
－93－
１2－8. Servo Driver

● Características
Diferentemente dos servos drives que fazem o controle de forma analógica, estes utilizam sinais digitais.
O circuito de controle do eixo está integrado ao conjunto, portanto a placa de circuito do servo pode não
ser mais utilizado.
● Funções
Permite controlar o número de giros e torque da saída do motor através de tensão variável.
Com várias funções de proteção, informa alarmes de determinadas situações anormais.
●TA8498 Servo Driver
－94－
●TA8498 Conector do Servo

CN1 conector de energia Lado da placa J.A.M SF75-03WL
Lado do cabo J.A.M SF75-03HG
Pino J.A.M 742764-2MA
No. Pino Sinal Nome
1 FG Terra
2 POWER Alimentação +
3 0V 0V
CN2 CAN conector de comunicação Lado da placa WAGO 734-165

Lado do cabo WAGO 734-105
No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
2 CAN L（-） CAN comunicação (-)
3 SHIELD Shield
4 CAN H（+） CAN comunicação (+)
5 DC24V 24V
CN3 conector alimentação motor Lado Placa MOLEX 5569-04A2

Lado Cabo MOLEX 5557-04R
Pino MOLEX 5556TL
No. Pino Sinal Padrão Freio
1 V Saída para alimentação, fase V Saída para alimentação, fase V
2 U Saída para alimentação, fase U Saída para alimentação, fase U
3 W Saída para alimentação, fase W Saída para alimentação, fase W
4 FG Terra Terra
－95－
CN4 conector do sinal de encoder Lado da placa JST S12B-XADSS-N

Lado do cabo JST XADRP-12V
No. Pino Sinal Nome
1 —— Não usa
2 —— Não usa
3 —— Não usa
4 —— Não usa
5 SD Sinal do encoder
6 SD/ Sinal do encoder
7 —— Não usa
8 —— Não usa
9 —— Não usa
10 GND GND
11 VCC VCC
12 SHIELD Shield
CN5 conector de sinal de entrada Lado da placa JST S3B-PH-SM4-TB

Lado do cabo JST PHR-3
Pino JST SPH-002T-P0.5*
No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
2 IN1 Sinal de entrada
3 DC24V 24V

No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
3 DC24V 24V
－96－
CN7 conector do freio do motor Lado da placa JST S02B-XASS-1N-BN
Lado do cabo JST XAP-02V-1
No. Pino Sinal Nome
1 DC24V 24V
2 0V 0V
Transversal CN5 (entrada) Ventoinha

（ID:1） CN6 (entrada) Reservado
Longitudinal do produto CN5 (entrada) Reservado
（ID：2） CN6 (entrada) Reservado
Placa do Longitudinal do canal CN5 (entrada) Reservado
servo （ID：3） CN6 (entrada) Reservado
Vertical do produto CN5 (entrada) Reservado
Vertical do canal CN5 (entrada) Reservado
－97－
●TA8495 Servo Driver
●TA8495 Servo Conector

TB1 energia Lado da placa OSADA OTB-900-B-7P-C
No. Pino Sinal Nome

1 P(+) DC280～325V
2 N(-) 0V
3 FG Terra
4 FG Terra
5 U Saída para alimentação, fase U
6 V Saída para alimentação, fase V
7 W Saída para alimentação, fase W
－98－
CN3 Conector do freio do motor Lado da placa MOLEX 5569-02A2

Lado do cabo MOLEX 5557-02R
Pino MOLEX 5556TL
No. Pino Sinal Nome
1 BK(+) BK(+)
2 BK(-) BK(-)
CN5 Conector SV-NET Lado da placa MOLEX 5569-05A4

Lado do cabo MOLEX 5557-05R
Pino MOLEX 5556TL
No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
2 CANL（-） CAN comunicação (-)
3 SHIELD Shield
4 CANH（+） CAN comunicação (+)
5 DC24V 24V
CN6 Conector do freio do motor Lado da placa JAE ES3B002WF

Lado do cabo JAE ES3S002SZA
Pino JAE IL-Z-C1-A-7000
No. Pino Sinal Nome
1 DC24V 24V
2 GND GND
CN7 Conector Sinal de entrada Lado Placa JST S3B-PH-SM4-TB

Lado Cabo JST PHR-3
No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
3 DC24 DC24
－99－

No. Pino Sinal Nome
1 GND GND
3 DC24 DC24
CN10 conector do sinal de encoder Lado da placa JST S12B-XADSS-N

Lado do cabo JST XADRP-12V
No. Pino Sinal Nome
1 —— ——
2 —— ——
3 —— ——
4 —— ——
5 SD Sinal do encoder
6 SD/ Sinal do encoder
7 —— ——
8 —— ——
9 —— ——
10 SHIELD SHIELD
11 VCC(+5V) VCC(+5V)
12 GND GND
CN11 conector RS232C Lado da placa HRS DF13-4P-1.25H(20)

Lado do cabo HRS DF13-4S-1.25C
Pino HRS DF13-2630SCF
No. Pino Sinal Nome
1 3.3V 3.3V
2 RX RX
3 TX TX
4 GND GND
－100－
■Precauções
Perigo
1) O circuito interno fica eletricamente carregado por um tempo após a energia ser desligada.
Quando acessando os terminais no bloco de terminais ou a superfície ou dentro do servo
driver, desligue completamente a energia de entrada para a saída do driver e espere pelo
menos 10 minutos.
2) Mesmo quando o servo estiver desligado, alta voltagem é aplicada nos terminais de saída do
motor (U, V, W) quando a energia está ligada ou um tempo depois de ser desligada a energia.
Então tenha cuidado.
3) Fuga de corrente existe porque corrente alternada de alta-frequência está fluindo através do
servo motor. Para eliminar a fuga de corrente, certifique-se de conectar os fios terras (E) do
driver e do motor e aterre-os em um único ponto.
Também, aterre o corpo do controlador. Aterramento classe 3 (100Ω ou menor, φ1.6 ou
maior) é recomendado para prevenir choque elétrico e mal funcionamento
4) Quando a energia estiver ligada e algum problema for notado, nunca se aproxime do driver e
do motor.
5) Certifique-se de desligar a energia quando deixar o manipulador fora de operação por longo
tempo.
6) Para prevenir choque elétrico, mantenha a capa do bloco de terminais do painel frontal
durante operação.
Cuidado
1) Assegure as combinações das especificações dos motores e drivers.
2) Não toque os drivers, motores e seus periféricos pois podem ocasionar queimaduras
devido suas altas temperaturas.
3) Não acesse as abas do amplificador, resistor regenerativo ou motor quando a força estiver
ligada ou um pouco depois de ter sido desligado.
Pode ocasionar queimaduras devido suas altas temperaturas.
－101－
■ Luz de Alarme (LED)

Sob operação normal, o LED permanece desligado; uma vez que ocorre um alarme, o LED se torna
vermelho e pisca.
Categoria
Tipo Conteúdo do alarme
Alarme
Erro de Sobre
1 Corrente muito alta no motor
corrente
2 Erro de sobrecarga A média de corrente do motor excede o range de detecção
3 Erro de Velocidade Velocidade do motor excede o range de detecção
4 Erro de Desvio Erro de Desvio de Contagem
5 Aquecimento Aquecimento anormal do Driver
6 Erro encoder Erro no encoder
Voltagem do Servo está muito alta
Erro na voltagem Voltagem do Servo está muito baixa
7
de alimentação
Erro no Controle de energia
8 Erro placa servo Erro de comunicação SPI de energia Lado Placa e DSP
－102－
■ Lista de alarmes
Quando ocorre um alarme relacionado, um alarme SPC é exibido no pendante.
No. do Nome do
Descrição Condição Principal causa Solução
alarme alarme
Ocorre
quando a Defeito no Substitua o
alimentação driver Driver
é conectada
Cheque o
Curto circuito no
cabeamento do
A unidade de Ocorre Motor
motor
Sobre energia drive está quando o Curto circuito na
10 Servo está Substitua o motor
corrente anormal com a bobina do Motor
sobre corrente ligado
Falha no
Substitua o Driver
driver
Ocorre na Erro de ajuste do Reduza o
aceleração e Driver ganho
desaceleração
Falha no driver Substitua o Driver
Motor vibra
após ligar o Desajuste Ajuste o ganho
Servo
Ocorre na Aceleração e
Reduza aceleração
aceleração e desaceleração é
e desaceleração
Alarme de desaceleração muito alta
21 Sobrecarga sobrecarga Confirme
Ocorre em certa
Carga de torque equipamento e
velocidade de
Excessivo melhore o tamanho
rotação
do motor
Ocorre com Cabeamento do
servo ligado Motor Cheque cabo do motor
Excede a Ocorre Velocidade
31 Alarme de velocidade Ajuste o ganho
velocidade em ação excedida
Erro no Números de Sensor entra em
Sobre - Ocorre em
41 Erro de Multi-voltas voltas do encoder infinito
contagem rotação
está normal precocemente
Desvio de Desvio valor de Ocorre em Aceleração e
Reduza aceleração
42 Posição contagem excede aceleração e desaceleração muito
e desaceleração
Excessiva o ajuste desaceleração alta
Uso frequente da Amenize as
Erro na condição de condições de ação
Ocorre
Super- temperatura da sobre-carga
50 aquecimento em ação
unidade de energia Melhore as
do drive Temperatura
condições de
ambiente é muito alta dissipação térmica
Erro na amplitude
61
Erro no Erro no Ao conectar a do Sinal Cheque o
Sensor sensor alimentação Erro na fase cabeamento e forma
62
do Sinal
－103－
No. do Nome do
Descrição Condição Principal causa Solução
alarme alarme
Capacidade insuficiente
de alimentação; adicione
proteção de energia
Ocorre em
Ocorre rotação regenerativa; capacidade
ação
de proteção regenerativa
insuficiente; reduza a
Sobre- Voltagem do driver desaceleração
71 O fornecimento de
voltagem muito alta
energia será
Ocorre ao sobrecarregado ao Substitua o driver
conectar a conectar
alimentação alimentação
Falha de voltagem
Substitua o driver
do Driver
Capacidade de
Confirme a alimentação
energia não é
Ocorre em do driver e adicione
suficiente
ação capacitor de alta
Energia do driver capacidade
Voltagem Voltagem do driver
72 desconectada
muito baixa muito baixa
Ocorre ao
Energia do driver
conectar a Verifique o cabeamento
desconectada
alimentação
Controle de Voltagem de
Ocorre em Energia do driver
73 voltagem está alimentação de Verifique o cabeamento
suspensão muito ação desconectada
baixa
baixa
Confirme a alimentação
Erro de comunicação Parada instantânea do driver e adicione
Erro de Ocorre em
83 suspensão atual de energia, capacitor de alta
número ação
interno DSP Falha no driver capacidade e altere o
driver
91
92 Ao conectar a Falha de circuito

Contagem Anormalidade de energia ou integrado dentro
Substitua o driver
93 anormal memória memória de da memória da
parâmetro CPU
94
Desvio do Erro de comunicação Ao ligar a Ocorre o mesmo

95 fonte de Verifique o cabeamento
SV-NET SV_NET ID Mac
alimentação
Erro de Erro de Erro de ajuste de Determine valor de
99 Erro de Parâmetro
Parâmetro memória Parâmetro alteração dos parâmetros
－104－

１3－１．Função backup de dados
Ajuste de modo, dados relacionados aos eixos, parâmetro de tempo, condição de dados de ajuste e
outros dados são gravados como backup, então eles são retidos mesmo quando a energia é
desligada. Uma bateria de lítio montada serve como uma fonte de energia para esta função backup,
mas se a bateria acabar, os parâmetros podem ser perdidos. Se a bateria estiver acabando, a
seguinte mensagem de alarme aparece quando a energia foi ligada. “A vida da bateria é de
aproximadamente dois anos. Substituir a bateria antes deste período é recomendado.”
Se um alarme de bateria baixa aparecer na tela (Alarme de Sistema (06)), verifique e substitua a bateria
Nota
Se a bateria for substituída após essa mensagem ser exibida, os parâmetros de dados que foram feito
backup são perdidos. Certifique-se de realizar novos ajustes.
※ Para os tipos de baterias, veja “１5．Lista de Peças STEC-NC2 CE”.
－105－
１3－２．Substituindo a bateria
Devido ao circuito de alta-voltagem na parte interna, quando for substituir a bateria certifique-se
de desconectar da energia.
１．Desligue a chave de força no pendante (DES).
２．Remova os parafusos de fixação e abra a tampa.
３．Remova a bateria da placa principal.
Battery
４．Após substituir a bateria, refaça a operação inversa de colocação da tampa.
Após retirar a bateria, faça a recolocação da nova em menos de 1 minuto.
－106－
１3－３．Resetando os Dados (Parâmetros)

Se a bateria for inspecionada ou substituída, os dados precisarão ser resetados.
１．Após inspecionar ou substituir a bateria, ligue a chave de energia no pendante (LIG).

２．Realize a operação de retorno à origem.
３．Quando alarme é exibido, pressione para limpar a tela de alarme.
４．Resete os parâmetros do manipulador.

Leia os dados na memória do cartão SD (armazenamento externo) usando o procedimento de ajuste
de condição.
Os itens listados abaixo devem ser ajustados novamente.
● Itens a serem resetados

Reajuste Dados Reajuste Dados
Ajuste de modo ○ Parâmetros de driver
Ajuste de tempo ○ Ajuste de senha
Ajuste de contador Edição de programa
Ajuste de eixo Ponto de usuário
Ajuste de passo Tempo de usuário
Ajuste de aceleração ou Empilhamento de usuário
desaceleração
○ Ajuste de limite de curso ○ Empilhamento livre de usuário
Ajuste de área ○ Velocidade total
○ Ajuste de sistema Ajuste de menu
○ Modo de sistema
※ Os itens marcados com ○ requerem ajuste.
－107－
１3－４．Usando o Cartão de Memória SD

O STEC-NC2a pode armazenar condições de ajuste e parâmetros de operação na memória do cartão SD
(KINGSTON, SANDIDK).
· Usando um cartão diferente do especificado acima pode danificar os dados ou mal funcionamento.
· Não utilize cartões de memória diferentes do acima.
－108－
● Inserindo e removendo um Cartão de Memória SD
・ Quando um cartão de memória não está inserido surgirá uma mensagem de alarme.
・ Certifique-se que o cartão SD está inserido antes de ligar a energia.
・ Não ejete o cartão SD durante a leitura ou gravação de dados, do contrário o cartão SD

pode ser danificado.
Inserindo um Cartão SD
1. Abra a tampa.
2. Insira o cartão SD de acordo com a direção apresentada na
figura① .
※ A etiqueta do cartão SD deve estar posicionada para cima.
※ Lado com ranhura do Cartão SD posicionado para esquerda.
Cartão SD Removendo o cartão SD

1. Abra a tampa.
2. Retire o cartão SD.
Figura ①
Entrada do cartãoSD
－109－
１3－５．Limpando os Dados de Backup

Ajuste de modo, dados relacionados aos eixos, parâmetro de tempo, condição de dados de ajuste
e outros dados são gravados como backup, então eles são retidos mesmo quando a energia é
desligada.
Estes dados podem ser apagados para retornar para os valores iniciais (padrão).
O procedimento a seguir irá limpar os ajuste de modo, dados relacionados ao eixo, parâmetros de
tempo e outros parâmetros armazenados, retornaram para os valores padrões.
１．Desligue a chave de energia (DES).
２. Pressione e para ligar a energia
novamente.
３．Os botões de seleção aparecem na tela.

Pressione a tecla [BACKUP CLEAR.
.
４．Pressione a tecla [Yes] para apagar os dados de backup.
Nota
YES ALL CLEAR
O ajuste de condição de dados registrado internamente e no

armazenamento externo não será apagado quando os dados
de backup forem apagados. Após os dados de backup serem
apagados, o dado registrado pode ser carregado via tela de
ajuste de condição.
－110－
Após apagar o backup, os dados de driver armazenados retornam para o padrão de fábrica. Em
seguida é necessário ajustar o dado do parâmetro de driver novamente na tela de ajuste de parâmetro
de driver. (Veja "4－１．Alteração de Parâmetros de Driver"). Também será necessário ajustar o
limite de curso novamente. (Veja Capítulo "6．Ajuste de Limite de Curso"). Se o manipulador está
do lado anti-operador, selecione [LADO ANTI-OPERADOR] na tela de AJUSTE DE SISTEMA e
execute os ajustes novamente na tela de seleção. (Veja Capítulo "7．Ajuste de Sistema").
－111－
１５．Cabeamento
１５．Cabeamento
Interface sinal conectado com a máquina injetora, cabo de energia
Manipulador
Nome do
Modelo Tipo Tipo Tipo Tipo Tipo Tipo Tipo Tipo
cabeamento
ES650 ES800 ES1000 ES1200 ESW800 ESW1000 ESW1200 ESW1700
203115-001-0
ａ．Cabeamento
（7m） ○
interface
203105-001-0
(10m) ○ ○ ○ ○ ○ ○
segurança
203155-001-0
(15.1m) ○
203110-021-3
(2.2m) ○
203100-021-3
(2.9m) ○ ○
203100-023-3
(3.1m) ○
ｂ．Cabo 203120-021-3
comunicação (3.3m) ○
linha de
alimentação CAN
203130-022-2
(2.8m) ○
203130-023-2
(3.6m) ○
203140-021-4
(3.45m) ○
203150-004-6
(4.1m) ○
203025-001-3
(7m) ○
ｃ．Cabo de
alimentação
203005-001-5
(10m) ○ ○ ○ ○ ○ ○
203155-002-0
(15m) ○
※" ○" representa o tipo de manipulador.
※ Cabo de interface suporta corrente de 1.5 (A).
－112－
１５．Cabeamento
a. Cabo de Interface
Lado Máquina
Injetora
Comprimento de corte 7000 Placa principal
PCB
－113－
１５．Cabeamento
Nome Conector Cor Observações

Terminal de crimpagem,
ES3 Preto
fita isolante Parada de emergência
Terminal de crimpagem, (Lado máquina injetora)
ES4 Branco
fita isolante
C CNF-1 Vermelho Sinal Universal
MA Terminal de crimpagem Verde Injetora em automático
MD CNF-3 Amarelo Porta de segurança fechada
MO CNF-2 Marron Molde completamente aberto
MC CNF-5 Azul Molde completamente fechado
ME CNF-6 Cinza Sensor de avanço ejetor
MN CNF-4 Laranja Defeitos de injeção
50 CNF-7 Azul Céu
Abertura de segurança do molde (RY1)
51 CNF-8 Pêssego
54 CNF-9 Verde grama Fechamento de segurança do molde
55 CNF-10 Branco1 (RY2)
58 CNF-11 Vermelho 1
Início de ciclo (RY3)
59 CNF-12 Verde 1
EJ1 CNF-13 Amarelo 1
Início ejetor (RY7)
EJ2 CNF-14 Marron 1
ES1 Azul 1
fita isolante Parada de emergência
Terminal de crimpagem, (Lado máquina injetora)
ES2 Cinza 1
fita isolante
SP3 Azul céu 1
fita isolante
Retorno ejetor (RY9)
SP4 Pêssego 1
fita isolante
SP7 Laranja 1 Retorno total do ejetor
fita isolante
※ Corrente permitida para o cabo de interface 1.5 (A).
－114－
１５．Cabeamento
b. Cabo de comunicação Transversal CAN
Placa Principal
NC2 PCB Comprimento de corte 2200
CN14
Lado Relê CND

Comprimento de corte 150
Lado Relê 6P
Lado placa Lado servo

Terminal Marcação Terminal Marcação Cor Observações
Principal NC2 transversal
1 GND Verde CN2 lado verde de
5 24V1 Vermelho um lado e vermelho
A2 CAN- 2 CAN- Branco no outro lado com
CN14 A4 CAN+ CN2 4 CAN+ Amarelo o terminal
B3 SHIELD 3 SHIELD Preto respectivo GND,
1 GND Verde 24V
Lado placa
Terminal Marcação Lado Relê Terminal Marcação Cor Observações
Principal NC2
B1 GND 1 GND Verde
CN14 CND
B5 24V1 2 24VO Laranja
Termin Lado servo

Lado Relê Marcação Terminal Marcação Cor Observações
al transversal
1 GND 1 GND Branco Preto
5 24V1 5 24V1 Branco Vermelho
CNA 2 CAN- CN2 2 CAN- Laranja Preto
4 CAN+ 4 CAN+ Laranja Vermelho
3 SHIELD 3 SHIELD Preto
－115－
１５．Cabeamento
c. Cabo de alimentação
Lado Máquina Injetora

Comprimento de corte
Cor Conector Nome Observações

Vermelho Conector circular R
Alimentação monofásica
Branco Conector circular S
Verde Conector circular E Conexão Terra
－116－
１5．Lista de Peças STEC-NC2a

Caixa de Interface
Nº. Nome Modelo Fabricante Quantidade Observação
1 Luz Indicadora DR22D0L-M3W Fuji Electric 1
ES-650(s)II
ES-800(s)II
ES-1000(s)II
SK 12L-E01 DC24V ES-1200(s)II
1 ESW-800(s)II
Contator 1B
2 Fuji Electric ESW-1000(s)II
Eletromagnético ESW-1200(s)II
ES-800HII
SC-N1 AC200V
1 ESW-1700(s)II
2A2B
3 Chave de alimentação RS-100-24 MW 1
ES-650(s)II
ES-800(s)II
ES-1000(s)II
ES-1200(s)II
BW50EAG-2P020 1 ESW-800(s)II
4 Disjuntor Fuji Electric
EWS-1000(s)II
ESW-1200(s)II
ES-800HII
EW32AAG-3P030 1 ESW-1700(s)II
5 Buzina SFM-27 Xinli Electronics 1
6 Filtro RSEL-2003W TDK 1
7 Fusível 021802.5MXP Littelfuse 3
8 Placa Principal NC2 Placa Principal NC2 Kaga Electronics 1
9 Botão de bateria CR2032 3V Tianqiu 1

10 Cartão SD 16G Kingston 1
ES-650(s)II
ES-800(s)II
ES-1000(s)II
ES-1200(s)II
Dispositivo de Proteção R·A·V-781BWZ-4 1 ESW-800(s)II
11 OKAYA ESW-1000(s)II
de sobretensão
ESW-1200(s)II
ES-800HII
R·A·V-781BXZ-4 1 ESW-1700(s)II
12 Placa IMMEMG IMMEMG Kaga Electronics 1
13 Relê MY2N-GS DC24V OMRON 1 ESW-1700(s)II
－117－
Pendante
1 Pendante PCB NA2PENDANT Kaga Electronics 1
2 LED PCB LED Kaga Electronics 1
3 LCD TCG075VGLDD-G00 kyocera 1
4 Cabo LCD (FFC) FCUJ(0.5)-40G-100-8S4(W)-M1(20798) Hitachi Cable 1
Botão parada de
5 AB6E-3BV02PRM IDEC 1
emergência
6 Chave de habilitação HE5B-M2PB IDEC 1
7 Chave de alimentação LB1S-2T1 IDEC 1
※ O modelo do pendant de ES-650(s)II、ES-800(s)II、ES-1000(s)II、ES-1200(s)II、ESW-800(s)II、
ESW-1000(s)II、ESW-1200(s)II é :203009-001-1(O comprimento do cabo é 4.7m), O modelo do
pendante de ESW-1700(s)II é:203159-007-1(O comprimento do cabo é 8.2m).
Driver
1 Servo driver ※ Tamagawa Seiki ※
2 Placa I/O NA2IOA Kaga Electronics 1
3 Resistor Regenerativo ※ Xintai Motor Co., Ltd. ※
ES-650(s)II
ES-800(s)II
ES-1000(s)II
ES-1200(s)II
NC2 POWER2A 1 ESW-800(s)II
4 Placa de alimentação Kaga Electronics
ESW-1000(s)II
ESW-1200(s)II
ES-800HII
NC2 POWER6A 1 ESW-1700(s)II
5 Ventoinha AFB0624HH DELTA 2
※ Para os conteúdos do servo driver e resistência regenerativa, favor consultar o a capacidade e tipo do
servo driver.
※ Verifique a versão da placa principal.
－118－
Capacidade e Modelo do Servo Driver

Nome do Servo motor Servo driver Resistor Regenerativo
Modelo Capacidade
eixo Cód. Modelo Cód. Modelo Cód. Modelo Quantidade
Transversal 400W TA8498N4111E907

ES- Longitudinal
Produto 200W TA8498N4111E909
650(s)Ⅱ，
SMRH-
ES- Vertical
400W TA8498N4111E907 60W 1
800(s)Ⅱ， Produto
(100Ω)
ES- Lado S
200W TA8498N4111E909
1000(s)Ⅱ longitudinal
Lado S
400W TA8498N4111E907
vertical
Transversal 750W TS4614N1078E200 TA8498N7111E908
Longitudinal
Produto 400W TS4609N1078E200 TA8498N4111E907
SMRV-
ES-1200(s) Vertical
750W TS4614N6078E200 TA8498N7111E908 200W 1
Ⅱ Produto
(50Ω)
Lado S
longitudinal 400W TS4609N1078E200 TA8498N4111E907
Lado S
400W TS4609N6078E200 TA8498N4111E907
vertical
Longitudinal
ESW-
SMRV-
800(s) Ⅱ, Vertical
750W TS4614N6078E200 TA8498N7111E908 200W 1
ESW- Produto
(50Ω)
1000(s) Ⅱ Lado S
Lado S
400W TS4609N6078E200 TA8498N4111E907
vertical
Longitudinal
ESW- SMRV-
Vertical
1200(s) II 750W TS4614N6078E200 TA8498N7111E908 200W 1
Produto
(50Ω)
Lado S
Lado S
400W TS4609N6078E200 TA8498N4111E907
vertical
Longitudinal
ESW- SMRV-
Vertical
1700(s) 1500W TSM1006N6940E234 TA8495N4910E909 200W 1
Produto
Ⅱ （15Ω）
Lado S
Lado S
750W TS4614N6078E200 TA8498N7111E908
vertical

SMRH-
Longitudinal
ES-800HII 200W TS4607N1078E200 TA8498N4111E909 60W 1
Produto
(100Ω)
Vertical
750W TS4614N6078E200 TA8498N7111E908
Produto
－119－
 Limite de vida das peças

Peças elétricas e eletrônicas têm certa expectativa de vida devido a desgaste mecânico e deterioração.
A expectativa de vida varia em grande parte devido as condições ambientais (temperatura, umidade,
etc.) e o método de uso.
Se ocorrer alguma condição anormal, imediatamente pare o uso da máquina e contate nosso escritório
de vendas.
As seguintes unidades incluem peças com tempo de vida limitado.

・ Circuito impresso (capacitor eletrolítico de alumínio)
・ Servo driver (capacitor eletrolítico, rele, cooler de refrigeração, etc.)
・ Fonte de alimentação alternada
・ Contator eletromagnético
・ Rele de saída de interface (RY1 até RY10)
・ Cooler de refrigeração
●Tabela de Periodicidade para Checagem Regular
Checagem
Método de
Nº. 1 6 1 2 Dispositivo a ser checado Requerimentos
Diário Checagem
Mês Meses Ano Anos
Aparência
Checagem Sem manchas, sinais
1  （Caixa de controle
Visual ou arranhões
pendante）
Checagem
2  Tela LCD do Pendante Sem tela de erros
Visual
Pressionar
Teclas de Operação do
3  teclas de Sem contatos ruins
Pendante
operação
Botão Parada de Pressionar tecla Pressionar a tecla

4 
Emergência de parada （energia desligada）
Pressionar tecla Desligar o disjuntor

5  Disjuntor
de parada （energia desligada）
Bateria Back-up（Dentro
Inspeção A voltagem de STEC-
6  da caixa de controle STEC-
Digital NC2a é DC3.0V
NC2a）
－120－
１６．Diagrama de Circuito do Controlador

１６－１．Caixa ES-650sⅡ/ES-800sⅡ/ ES-1000sⅡ/eS-1200sⅡ/ESW-800sⅡ/ ESW-1000sⅡ/ESW-1200sⅡ – Diagrama de Circuito
1 V V 1
マグネット Servo Driver U
AC200/220V IN SK 12L-E01 DC24V 1B 2 U 2
R S NC2 POWER2A FG Axis 1 W W 3
1 CN3 3 FG FG
R P 4 4
R0 RM1 1 N 2 CN1
S0 SM1 S 3 --
2 1
CN7 2
電源ランプ E
NG 3 CN1 GND 1
3 45 --
Axis 1 MOTOR
F012
6
FG CANL -- --
7 89A
DR22D0L-M3W 4 3 GND 2 1 1
SG
E
-- --
B CD
CN2 1 PWR+ 3 CN2 2 2

NC CANH TA8498 -- --
2 24V1 4 3 3
REG 1 5 -- --
電源スイッチ NC 4 4
2 TB1 5 SD SD 5
RS-100-24 PWR+ 3 FG GND CN4 SD/ SD/
SWP 接地 1 6 6
IN 2 CN5 -- --
フェルター 24V +V(OUT) 7 7
ブレーカー 24V1 3 -- --
24G FAN1 FAN2 8 8
BW50EAG-2P020 R0 S0 RSEL-2003W -V(OUT) 9 -- -- 9
DC24V,0.11A GND GND GND
1 3 R AC IN (L) 2.64W 1 10 10
IN VCC VCC
2 CN6 11 SG SG 11
S AC IN (N) 24V1 12
2 4
3 12
24V 1 BAT+
+V(OUT) CN5 2 GND
24G 1 V V 1
-V(OUT) Servo Driver U U
R0 S0 FG 2 2
FG Axis 2 W W 3
ß ^ë Š̂ R± £× oÆ ÷ 1 CN3 3 FG FG
E GND P 4 4
R.A.V-781BWZ-4 B1 N 2 CN1
N N CANL 3 --
A2 1
CN14 SG GND 3 45 CN7 2 --
B3 1 Axis 2 MOTOR
F 01 2
6
E SV-NET A4 CANH
789A
24V1 CANL -- --
24V1 2 1 1
E
2 SG
B CD
B5 2 -- -- 2
IMMEMG CANH 3 CN2 TA8498
MC CNM ES1 4 3 -- -- 3
GND 1 24V1 -- --
1 ES2 2 CN2 5 4 4
SD SD
Unidade Pendante Placa Principal SP3 ES3 3 GND CN4
5 SD/ SD/ 5
SP4 ES4 4 1 6 6
ペンダントニュット MAIN基板(NC2 MAIN)
SP1 ES1
IN
24V1
2 CN5 7 --
--
--
--
7
GND 5 （NC2） SP2 ES2 3 8
-- --
8
GND SG1 ES3 GND 9 9
ALARM LED
POWER LED
TB1 GND GND

AUTO LED
4 SG2 ES4 1 10 10
NC 3 CNR TB1 IN VCC VCC
AL1 24V1 24V1 2 CN6 11 SG SG 11
24V0 1
MOUT
3.3V
2 3 12 12
AL2 2 CN1
GND
24V0 OP01
1 RD
OD V V
6 5 4 3 2 1 TX+ RX+ MA 1 1
8 5 Servo Driver U U 2
TX- RX- SP7 2
CN1 7 6 FG Axis 3 W W 3
ELB SP10 1 CN3 3 FG FG
1 RX+ TX+ COM P 4 4
NC 5 8 N 2 CN1
2 CN3 RX- TX- COM --
GND 6 7 3 1
3 COM CN7 2 --
I/0 基板 GND 1
3 45
Axis 3 MOTOR
F012
6
PENDANT 基板 CN6 NC
7 8 9A
9 (NA2IOA) CANL -- --
STEC-NC2 2 1 1
E
-- --
B CD
ES1 345 SG 2 2
PENDANT　 CANH 3 CN2
F012
6
GND GND ES2 TA8498 -- --
789A
1 1 4 3 3
24V1 -- --
E
24V1 24V1
BCD
2 2 TB2 ES3 1 L3S 5 4 4

GND GND ES4 2 L4S SD SD
3 3 CNE 3 GND1 5 5
4 24V1 24V1 4 24V1 GND CN4 SD/ SD/
4 CN6 1 6 6
10 Shield IN 2 CN5 7 -- -- 7
1 GND V8 24V1 -- --
E 2 OPO2 1 3 8 8
V7 2 1 L4V1
9 -- -- 9
3 OPO3 V6 3 CNH 2 L1 GND GND GND
4 24V1 24V1 4 CNA 3 LHW 1 10 10
ESP SW 24V1 24V1 5 4 LHS IN VCC VCC 11
EMG 1 ESP+ 24V0 CN4 5 GND
24V1 6 5 GND1 24V1 2 CN6 11 SG SG
11 6 6 24V1 3 12 12
2 ESP- EMG2 12 7 OP01 7 24V1
8 NC 8 GND1
V5 1
POWER SW 1 KEY+ 24V0 9 NC V3S 2 V V
9 10 24V1 V4P 1 1
2 KEY- KSW2 V4R
3 1 L5 Servo Driver 2 U U
10 4 2 L6 2
V3V1 5 L7 FG Axis 4 W W 3
BUZZER V32 6 CNG CNB 3
4 PS 1 CN3 3 FG FG
BZ 1 GND V14 7 P 4 4
1
2 24G2 24V1 8
5 GND1
N 2 CN1
NC 2 CN9 CNN 3 24V1 6 24V1 BK BK
GND 9 7 24V1 3 1 1
24V1 24V1
24V1 10 8 GND1 CN7 2 BK BK 2
3 4 24V1 GND 1
3 45
Axis 4 MOTOR
F 01 2
11
6
7 8A 9
V31 12 CANL -- --
CN1 : 5569-03A3 MOLEX 3PIN 2 1 1
E
B CD
GND 1 L8 SG 2 -- -- 2
CN2 : 734-165 WAGO 5PIN 1 1 COM1 V17 2 L9 CANH 3 CN2 TA8498
IN3 1 L4T 4 3 -- -- 3
CN3 : 5569-04A2 MOLEX 4PIN 2 2 MO V16 2 CNC 3 24V1 -- --
サーボ IN4 3 MD V15 3 4 N.C 5 4 4
CN4 : S12B-XADSS-N JST 12PIN 24V1 34 V13 5 GND1 SD SD
4 MN 4 6 24V1 5 5
V12 5 CNK
CN GND SD/ SD/
CN5,CN6 : S3B-PH-SM4-TB JST 3PIN 24V1 5 5 MC 24V1 7 24V1 1 CN4
6 GND1 6 6
CN7 : S02B-XASS-1N-BN JST 2PIN GND CNNT 6 ME 24V1 7 8 IN 2 CN5 7 -- -- 7
6 50 24V1 8 24V1 -- --
V9 7 CNF 7 51 24V1 9 3 8 8
CNA : 5566-08A 8PIN V10 8 24V1 -- --
8 9 54 10 1 L3 GND 9 9
CN1 : B04B-F32SK-GGXR 4PIN V11 55 2 L4 1 10 GND GND 10
CNB : 5566-08A 8PIN 9 10 L4V2 GND1 IN VCC VCC
24V1 10 58 1 CND 3 24V1 2 CN6 11 11
CNC : 5566-08A 8PIN POWER CN2 : B03B-F32SK-GGYR 3PIN 11 N.C 2 CNF 4 24V1 SG SG
12 59 GND1 3 3 12 12
CND : 5566-04A 4PIN TB1 : DINKFL-3PIN EJ1 24V1 4
13
I/O基板 CNE : 5566-04A 4PIN 14 EJ2
GND 1 V V 1
CNF : 5566-04A 4PIN 1 GND 1 GND
Servo Driver
CANL CN11 CAN- 1 CAN- 2 U U 2
CNG : 5566-12A 12PIN CN1 : B02B-XASK-1 2PIN GND 2 1 GND 2 CN2 2 Axis 5 W
IMMEMG 3 SG 3 CN1 SG FG W 3
CNH : 5566-06A 6PIN CN2 : 5566-04A 4PIN CANH (Reserve) CN15 2 CANL CAN+ 4
3
4 CAN+ 1 CN3 3 FG FG
基板 24V1 4 3 GND 24V1 5 P 4 4
CNK : 5566-10A 10PIN TB1 : ML-250-S1BYF-4P 4PIN 5 (SV-NET) 5 24V1
N 2 CN1
4 CANH 3 BK BK 1
24V1 1
CN1(2) : B05B-XASK-1 5PIN 5 CN7 2 BK BK 2
GND 1
3 4 5
Axis 5 MOTOR
F 012
6
789A
CANL -- --
2 1 1
E
SG -- --
BC D
OPTION 3 CN2 2 2
1 VCC CANH TA8498 -- --
CN1 : S6B-PH-SM3-TB JST 6PIN 24V1 4 3 3
2 D- nano-IO-B 5 4 -- -- 4
PENDAT 24V1 SD SD
CN3 : S3B-PH-SM3-TB JST 3PIN CN13 3 D+ CAN+
5
5 5
4 NC 4 GND CN4 SD/ SD/
CN6 : S10B-PH-SM3-TB JST 10PIN SG 3 CN2 1
5 GND 6 6
Lado equipamento
CAN- 2 IN -- --
GND 1 機械側 24V1
2 CN5
3
7
8 -- --
7
8
9 -- -- 9
GND GND GND
1 10 10
CN9 : B03B-XASK-1 3PIN CNM : B02B-XASK-1 2PIN IN VCC VCC 11
2 CN6 11 SG SG
24V1
Lado 制御ボックス側
3 12
MAIN基板
CN4(CNNT): 5566-10A
CN5 : CR2032
10PIN
2PIN
CNN : 5566-04A
CN11: 734-135
4PIN
5PIN
Caixa de Controle 12
CN6: B12B-XASK-1 12PIN CN14、CN15:

CNF : B14B-XASK-1 14PIN B10B-J21DK-GGYR 5PIN
CNR : B5P-VH 5PIN TB1: WKA508-16P 16PIN
CN13 : 1734035-2 5PIN TB2: ML-250-S1BYF-4 4PIN
－121－
１６－２．Caixa ES-650II/ES-800II/ ES-1000II/ES-1200II/ESW-800II/ ESW-1000II/ESW-1200II/ES-800HⅡ Diagrama de Circuito
Magnet 1 V V 1
AC200/220V IN Servo Driver U U
SK 12L-E01 DC24V 1B 2 2
R S NC2 POWER2A FG Axis 1 W W 3
1 CN3 3 FG FG
RM1 R P 4 4
R0 1 N 2 CN1
S0 SM1 S 3 --
2 1
NG CN1 CN7 2 --
3 GND 1
345
Axis 1 MOTOR
E
F 01 2
6
FG CANL -- --
789A
4 3 GND 2 1 1
LAMP SG -- --
E
BCD
CN2 1 PWR+ 3 CN2 2 2

DR22D0L-M3W NC CANH TA8498 -- --
2 4 3 3
SWP REG 1 24V1 -- --
NC 5 4 4
2 TB1 SD SD
RS-100-24 PWR+ GND 5 5
3 FG 1 CN4 SD/ SD/
Earth 6 6
IN 2 CN5 -- --
24V 7 7
Noise Filter +V(OUT) 24V1 -- --
24G FAN1 FAN2 3 8 8
Braker R0 S0 RSEL-2003W -V(OUT) -- --
DC24V,0.11A GND 9 9
BW50EAG-2P020 R 1 10 GND GND 10
1 3
AC IN (L) 2.64W
IN VCC VCC
2 CN6 11 SG SG 11
S AC IN (N) 24V1 12
2 4
3 12
24V 1 BAT+
+V(OUT) CN5 2 GND
24G
-V(OUT)
R0 S0 FG
Over voltage
protection device E GND
B1
R.A.V-781BWZ-4 N N CANL
CN14 A2
B3 SG
E SV-NET CANH
24V1 A4
2 B5 24V1
IMMEMG
MC CNM ES1
1
GND ES2
1 2 CN2
SP3 ES3
Unidade Pendante
3
SP4 ES4 4 1 V V 1
Pendant Unit MAIN Board SP1 ES1
Servo Driver
Axis 2
2 U
W
U
W
2
GND
5 Placa Principal
(NC2 MAIN)
SP2
SG1
ES2 FG
P
1 CN3 3 FG FG
3
GND ES3 4
ALARM LED
POWER LED
4 TB1 2 CN1 4
AUTO LED
NC CNR TB1 SG2 ES4 N --

3 AL1 24V1 3 1
24V0 （NC2） 1 CN7 2 --
MOUT
3.3V
2 GND 345
AL2 2 CN1 Axis 2 MOTOR
GND
24V0 OP01 1
F012
6
7 8 9A
1 RD CANL -- --
2 1 1
E
SG
BCD
OD 2 -- -- 2
TX+ RX+ CANH 3 CN2 TA8498
6 5 4 3 2 1 8 5 MA 4 3 -- -- 3
TX- RX- SP7 24V1 -- --
CN1 7 6 5 4 4
ELB SP10 SD SD
1 GND 5 5
NC RX+ TX+ COM 1 CN4 SD/ SD/
2 CN3 5 8 6 6
GND RX- TX- COM IN 2 CN5 -- --
3 6 7 7 7
COM 24V1 3 -- --
PENDANT Board I/0 Board 8 8
CN6 NC -- --
9 (NA2IOA) GND 9 9
STEC-NC2 ES1 1 GND GND
3 45
IN 10 VCC VCC 10
PENDANT　 2 CN6 11
F 01 2
GND
6
GND ES2 11
789A
1 1 24V1 SG SG
3 12
E
24V1 24V1 ES3 12
B C D
2 2 TB2 1 L3S
GND GND ES4 2 L4S
3 3 CNE 3 GND1
4 24V1 24V1 CN6 4 24V1
Shield 4
10 1 GND V8 1
E 2 OPO2 V7 1 L4V1
2
3 OPO3 V6 3 CNH 2 L1
4 24V1 24V1 4 CNA 3 LHW
ESP SW 24V1 4 LHS
ESP+ CN4 5 24V1 24V1
5
5 GND1
EMG 1 24V0 11 6 GND 6 24V1
6
2 ESP- EMG2 12 7 OP01 7 24V1
8 NC V5 8 GND1
POWER SW 1
1 KEY+ 24V0 9 NC V3S 2
9 10 24V1 V4P 3
2 KEY- KSW2 V4R 1 L5
10 V3V1
4 2 L6
5 L7
BUZZER V32 6 CNG CNB 3
BZ 1 GND V14 4 PS
1 7 5 GND1
2 24G2 24V1 8
NC 2 CN9 CNN 3 24V1 6 24V1
GND 24V1 9 7 24V1
V V
24V1 3 4 24V1 24V1 10 8 GND1 1 1
11 Servo Driver U U
V31 2 2
CN1 : 5569-03A3 MOLEX 3PIN 12
FG Axis 4 W W
GND 1 L8 1 CN3 3 3
CN2 : 734-165 WAGO 5PIN 1 COM1 P FG FG 4
IN3 1 V17 1 2 L9
2 CN1 4
CN3 : 5569-04A2 MOLEX 4PIN 2 2 MO V16 CNC 3 L4T N BK
Servo IN4 V15
2 4 N.C 3 1 BK 1
CN4 : S12B-XADSS-N JST 12PIN 3 3 MD V13
3 5 GND1 CN7 2 BK BK
24V1 4 MN 4 6 24V1 GND 3 45
2 Axis 4 MOTOR
4 V12 5 CNK
CN 1
F012
6
CN5,CN6 : S3B-PH-SM4-TB JST 3PIN
7 8A 9
24V1 5 MC 24V1 7 24V1 CANL -- --
5 ME 6 8 GND1 2 1 1
E
6 24V1
B CD
CN7 : S02B-XASS-1N-BN JST 2PIN GND 6 CNNT 24V1

7 SG -- --
50 3 CN2 2 2
V9 7 CNF 7 51 24V1
8 CANH TA8498 -- --
8 24V1 9 4 3 3
CNA : 5566-08A 8PIN V10 8 54 10 1 L3 24V1 -- --
CN1 : B04B-F32SK-GGXR 4PIN 9 L4 5 4 4
CNB : 5566-08A 8PIN V11 9 55 2 SD SD
POWER CN2 : B03B-F32SK-GGYR 3PIN 10 L4V2 CND 3
GND1 5 5
24V1 11 58 1 24V1 GND CN4 SD/ SD/
CNC : 5566-08A 8PIN 10 N.C 2 CNF 4 1 6 6
TB1 : DINKFL-3PIN 12 59 GND1 3 IN -- --
CND : 5566-04A 4PIN EJ1 24V1 2 CN5 7 7
13 4 24V1 3 -- --
I/O Board CNE : 5566-04A 4PIN EJ2 8 8
14 -- --
GND GND 9 9
CNF : 5566-04A 4PIN 1 GND 1 1
GND 1 10 GND GND 10
CN1 : B02B-XASK-1 2PIN CANL 2 CN11 CAN- 2 CN2 CAN- IN VCC VCC
CNG : 5566-12A 12PIN GND 1 GND SG CN1 2 SG 2 CN6 11 11
IMMEMG 3 (Reserve) 3 3 24V1 SG SG
CNH : 5566-06A 6PIN CN2 : 5566-04A 4PIN CANH CN15 2 CANL CAN+ 4 4 CAN+ 3 12 12
Board 24V1 4 3 GND 24V1 5 5 24V1
CNK : 5566-10A 10PIN TB1 : ML-250-S1BYF-4P 4PIN 5 (SV-NET)
4 CANH
CN1(2) : B05B-XASK-1 5PIN 5 24V1
OPTION
1 VCC
CN1 : S6B-PH-SM3-TB JST 6PIN
2 D- 24V1 nano-IO-B Mechanical side
PENDAT CN3 : S3B-PH-SM3-TB JST 3PIN
CN13 3
4
D+
NC
CAN+
SG
5
4
3 CN2
Lado equipamento
5 GND CAN- 2
GND 1
CN9 : B03B-XASK-1 3PIN CNM : B02B-XASK-1 2PIN

CN4(CNNT): 5566-10A 10PIN CNN : 5566-04A 4PIN Control boxde
Lado Caixa side
Controle
CN5 : CR2032 2PIN CN11: 734-135 5PIN
MAIN Board CN6: B12B-XASK-1 12PIN CN14、CN15:
CNF : B14B-XASK-1 14PIN B10B-J21DK-GGYR 5PIN
－122－
１６－３．Caixa ESW-1700sⅡDiagrama de Circuito
Magnet 1 V V 1
SC-N1 AC200V 2A2B Axis 1
2
W
2
R S T E FG W 3
T0 TM1 FG NC2 POWER6A 1 CN3 3 FG FG
T P 4 4
S0 SM1 TB1 N 2 CN1
S TB3 3 --
R0 RM1 1
LAMP R CN7 2 --
S0 R0 GND 1
345
Axis 1 MOTOR
F 01 2
6
DR22D0L-M3W CANL -- --
789A
FG 2 1 1 TS4614N1078E200
SG -- --
E
P
BCD
TB2 CANH 3 CN2 TA8498N7111E908

2 2 750W
N 4 3 -- -- 3 AC 200V 5A
24V1 750W -- --
SWP P 5 DC280V 5A 4 4
REG SD SD
RS-100-24 GND 5 SD/ SD/ 5
CN4
Braker IN
1 6
-- --
6
24G 2 CN5 7 7
EW32AAG-3P030 Noise Filter
24V
-V(OUT) FAN1 FAN2 24V1 3 8 -- -- 8
RSEL-2003W +V(OUT) -- --
R0 S0 T0 DC24V,0.11A GND 9 9
R 2.64W 1 10 GND GND 10
1 3
AC IN (L) IN VCC VCC
2 CN6 11 SG SG 11
S AC IN (N) 24V1 12
2 4
3 12
24V 1 BAT+
Relay +V(OUT) CN5 2 GND
24G 1 V V 1
MY2N-GS DC24V -V(OUT) Servo Driver U U
R0 24V1 FG 2 2
S0 FG Axis 2 W W 3
K1 1 CN3 3 FG FG
K2 E GND P 4 4
S0 GND B1 N 2 CN1
R0 CANL 3 --
R0 S0 T0 1
Over voltage CN14 A2 SG GND 345 CN7 2 --
protection device B3 1 Axis 2 MOTOR
F012
6
SV-NET CANH
7 89A
R.A.V-781BXZ-4 GND A4 CANL -- --
N N N II 24V1 2 1 1 TS4609N1078E200
E
1 SG
BCD
B5 2 -- -- 2
IMMEMG CANH 3 CN2 TA8498N4111E907 400W
MC CNM ES1 4 3 -- -- 3 AC 200V 3.3A
E 24V1 1 24V1 400W
-- --
2 ES2 2 CN2 5 DC280V 3.5A 4 4
SP3 ES3 SD SD
3 5 5
Unidade Pendante SP4 ES4 4
GND 1 CN4
6
SD/ SD/
6
Pendant Unit　 MAIN Board SP1 ES1
IN
24V1
2 CN5
3
7
8
--
--
--
--
7
8
SP2
GND
5 Placa Principal
(NC2 MAIN) SG1
ES2
ES3 GND 9 -- -- 9
ALARM LED
GND
POWER LED
TB1 GND GND

AUTO LED
4 SG2 ES4 1 10 10
NC 3 CNR TB1 IN VCC VCC
AL1 24V1 2 CN6 11 SG SG 11
24V0 1 24V1
（NC2）
3.3V
MOUT
2 3 12 12
AL2 2 CN1
GND
24V0 OP01
1 RD
OD V V
6 5 4 3 2 1 TX+ RX+ MA 1 1
8 5 Servo Driver U U 2
TX- RX- SP7 2
CN1 7 6 FG Axis 3 W W 3
ELB SP10 1 CN3 3 FG FG
1 RX+ TX+ COM P 4 4
NC
2 CN3 5 8 N 2 CN1
RX- TX- COM --
GND 6 7 3 1
3 COM CN7 2 --
PENDANT Board I/0 Board GND 1
345
Axis 3 MOTOR
CN6 NC
F012
6
7 8 9A
9 (NA2IOA) CANL -- --
STEC-NC2 2 1 1 TS4609N1078E200
E
ES1 -- --
BCD
3 45 SG 2 2 400W
PENDANT　 3 CN2
F012
GND
6
GND ES2 CANH -- --
789A
TA8498N4111E907
1 1 4 3 3 AC 200V 3.3A
E
24V1 24V1 ES3 24V1 400W -- --
BCD
2 2 TB2 1 L3S 5 DC280V 3.5A 4 4

GND GND ES4 2 L4S SD SD
3 3 CNE 3 GND1 5 5
4 24V1 24V1 CN6 4 24V1 GND CN4 SD/ SD/
4 1 6 6
10 Shield IN 7 -- -- 7
1 GND 2 CN5
V8 1 24V1 3 8 -- -- 8
E 2 OPO2 V7 1 L4V1 -- --
2 9 9
3 OPO3 V6 3 CNH 2 L1 GND
4 24V1 24V1 4 CNA 3 LHW 1 10 GND GND 10
ESP SW 24V1 24V1 5 4 LHS IN VCC VCC 11
EMG 1 ESP+ 24V0 CN4 65 GND
24V1 6 5 GND1 24V1
2 CN6 11 SG SG
11 6 24V1 3 12 12
2 ESP- EMG2 12 7 OP01 7 24V1
8 NC V5 8 GND1
POWER SW 1
1 KEY+ 24V0 9 NC V3S 2
9 10 24V1 V4P 3
10 V3V1
4 2 L6
FG
5 L7 4
BUZZER V32 6 CNG CNB 3 U
BZ 1 GND V14 4 PS
1 GND 2
1 24V1
7 5 GND1 Servo Driver IN2 V
NC 2 24G2 8 24V1 W CN8 2 1
2 CN9 CNN 3 24V1 6 Axis 4 DC24V W
GND 9 7 24V1 V 3 3
24V1 24V1 10 GND1
3 4 24V1 24V1 8 U BK BK 1
V31
11 FG TB1 CN3 1 BK BK
CN1 : 5569-03A3 MOLEX 3PIN 12
FG
3 45
2 2
Axis 4 MOTOR
F012
6
789A
GND 1 L8 -- --
CN2 : 734-165 WAGO 5PIN 1 COM1 P 1 1
E
1 L9
BCD
Servo V17 2 -- --
CN3 : 5569-04A2 MOLEX 4PIN IN3 MO
1
CNC 3 L4T N 2 2 TSM1006N6940E234
2 2 V16 2 TA8495N4910E909 -- -- 1.5KW
TA8498 IN4 3 MD V15 3 4 N.C 1.5KW 3 3 AC 200V 11A
24V1 3
CN4 : S12B-XADSS-N JST 12PIN V13 5 GND1 GND 4 -- -- 4
4 MN 4 24V1 1 DC280V 11A
4 V12 5 CNK
CN 6 CANL 5 SD SD 5
CN5,CN6 : S3B-PH-SM4-TB JST 3PIN CN1 : B02B-XASK-1 2PIN 24V1 5 5 MC 24V1 6 7 24V1 2 SD/ SD/
IMMEMG ME 24V1 8 GND1 SG CN10 6 6
CN7 : S02B-XASS-1N-BN JST 2PIN CN2 : 5566-04A 4PIN GND CNNT 6 7 CANH 3 CN5 -- --
Board 6 7 50 24V1 8 4 7
--
7
V9 7 CNF 51 24V1 9 24V1 8 -- 8
CN3 : 5569-02A2 MOLEX 2PIN TB1 : ML-250-S1BYF-4P 4PIN V10 8 24V1 L3
5 -- --
8 54 10 1 9 9
V11 9 L4 GND 10 SG SG 10
CN5 : 734-165 WAGO 5PIN 9 10 55 2 GND1 1 VCC VCC
Servo 24V1 10 58
L4V2 1 CND 3 24V1
IN1 2 CN7 11 GND GND 11
TB1 : 0TB-900-B-7P-C 7PIN 11 N.C 2 CNF 4 DC24V 12
TA8495 12 59 GND1 3
3 12
CN10 : S12B-XADSS-N JST 12PIN EJ1 24V1 4
CN7,CN8 : S3B-PH-SM4-TB JST 3PIN 13
14 EJ2
GND GND 1 V V 1
1 GND 1 1 Servo Driver U U
CNA : 5566-08A 8PIN CANL 2 CN11 CAN- 2 CN2 CAN- 2 2
GND 1 GND SG CN1 2 SG Axis 5 W W
CNB : 5566-08A 8PIN 3 (Reserve) CANL CAN+
3 3 FG 1 CN3 3 3
CANH 4 2 4 4 CAN+ FG FG
CNC : 5566-08A 8PIN 24V1 3 GND 24V1 5 P 4 4
5 5 24V1
N 2 CN1
POWER TB1 : ML-280-S1B3YF-4P 4PIN 4 CANH 3 BK BK 1
CND : 5566-04A 4PIN 24V1 1
TB2 : ML-280-S1B3YF-5P 5PIN 5 CN7 2 BK BK 2
CNE : 5566-04A 4PIN GND 1
345
Axis 5 MOTOR
F012
6
7 89A
TB3 : WKR508A-03P 3PIN I/O Board CNF : 5566-04A 4PIN CANL -- --
2 1 1 TS4614N6078E200
E
SG -- --
BCD
CNG : 5566-12A 12PIN OPTION 3 CN2 2 2 750W

CANH TA8498N7111E908 -- --
CNH : 5566-06A 6PIN 1 VCC 4 750W 3 3 AC 200V 5A
2 D- 24V1 -- --
CNK : 5566-10A 10PIN 24V1 nano-IO-B 5 DC280V 5A 4 4
CN13 3 D+ 5 SD SD
CN1 : S6B-PH-SM3-TB JST 6PIN NC
CAN+ 4 GND 5 SD/ SD/ 5
CN1(2) : B05B-XASK-1 5PIN 4 SG 3 CN2 1 CN4
PENDAT CN3 : S3B-PH-SM3-TB JST 3PIN 5 GND CAN- 6 6
2 IN 2 CN5 7 -- -- 7
GND 1
Mechanical side 24V1 -- --
Lado equipamento GND
3 8
9 --
GND
--
GND
8
9
1 10 10
IN VCC VCC
2 CN6 11 11
CN9 : B03B-XASK-1 3PIN CNM : B02B-XASK-1 2PIN
Control box side 24V1
3 12
SG SG 12
CN4(CNNT): 5566-10A
CN5 : CR2032
10PIN
2PIN
CNN : 5566-04A
CN11: 734-135
4PIN
5PIN
Lado Caixa de Controle
MAIN Board CNF : B14B-XASK-1 14PIN B10B-J21DK-GGYR 5PIN
－123－
１６－４．Caixa ESW-1700ⅡDiagrama de Circuito
Magnet 1 V V 1
SC-N1 AC200V 2A2B Axis 1
2
W
2
R S T E NC2 POWER6A FG W 3
T0 TM1 FG 1 CN3 3 FG FG
T P 4 4
S0 SM1 TB1 N 2 CN1
S TB3 3 --
R0 RM1 1
LAMP R CN7 2 --
S0 R0 GND 1
345
Axis 1 MOTOR
F 01 2
6
DR22D0L-M3W CANL -- --
7 89A
FG 2 1 1
SG
E
P -- --
BCD
TS4614N1078E200
TB2 CANH 3 CN2 TA8498N7111E908
2 2
N 4 3 -- -- 3
750W
24V1 750W -- -- AC 200V 5A
SWP P 5 DC280V 5A 4 4
REG SD SD
RS-100-24 GND 5 SD/ SD/ 5
1 CN4
Braker IN
6
-- --
6
24G 2 CN5 7 7
EW32AAG-3P030 Noise Filter
24V
-V(OUT) FAN1 FAN2 24V1 3 8 -- -- 8
R0 S0 T0 RSEL-2003W +V(OUT) 9 -- -- 9
DC24V,0.11A GND
R 1 10 GND GND 10
1 3
AC IN (L) 2.64W
IN VCC VCC
2 CN6 11 SG SG 11
S AC IN (N) 24V1 12
2 4
3 12
24V 1 BAT+
Relay +V(OUT) CN5 2 GND
24G
MY2N-GS DC24V -V(OUT)
R0 24V1 FG
S0
K1
S0
K2
GND
E GND
R0 B1
R0 S0 T0 CANL
Over voltage CN14 A2 SG
protection device B3
SV-NET A4 CANH
R.A.V-781BXZ-4 N N N II GND
1 B5 24V1
IMMEMG 1 V V 1
MC CNM ES1 Servo Driver
E 1 2 U U 2
24V1 ES2 Axis 2 W
2 2 CN2 FG W 3
SP3 ES3 3 1 CN3 3 FG FG
Unidade Pendante SP4 ES4 4
P
2 CN1 4 4
Pendant Unit 　 MAIN Board SP1 ES1
N
3 1
CN7 2
--
--
SP2
GND
Placa Principal GND 345
5 (NC2 MAIN) ES2 1 Axis 2 MOTOR
F012
6
7 89A
GND SG1 ES3 CANL -- --
ALARM LED
POWER LED
TB1 1 1
AUTO LED
4 2
E
SG2 ES4 SG
BCD
NC 3 CNR TB1 2 -- -- 2 TS4609N1078E200
AL1 24V1 CANH 3 CN2 TA8498N4111E907
24V0 （NC2） 1 4 3 -- -- 3
400W
MOUT
3.3V
2 AL2 24V1 400W

2 CN1
GND
24V0 OP01 5 -- -- AC 200V 3.3A

1 RD DC280V 3.5A 4 4
SD SD
OD GND 5 SD/ SD/ 5
1 CN4
6 5 4 3 2 1 TX+ RX+ MA IN 6 6
8 5 2 CN5 7 -- -- 7
7 TX- RX- 6 SP7 24V1 -- --
CN1 3 8 8
ELB SP10 -- --
1 RX+ TX+ COM GND 9 9
NC 5 8 1 GND GND
2 CN3 RX- TX- COM IN 10 10
GND 6 7 2 CN6 VCC VCC 11
3 COM 24V1 11 SG SG
PENDANT Board I/0 Board 3 12 12
CN6 NC
STEC-NC2 9 (NA2IOA)
ES1 345
PENDANT　
F012
6
GND GND ES2
7 8 9A
1 1
E
24V1 24V1
BCD
2 2 TB2 ES3 1 L3S

GND GND ES4 2 L4S
3 3 CNE 3 GND1
4 24V1 24V1 CN6 4 24V1
Shield 4
10 1 GND V8 1
E 2 OPO2 V7 2 1 L4V1
3 OPO3 V6 3 CNH 2 L1
4 24V1 24V1 4 CNA 3 LHW
ESP SW 24V1 4 LHS
ESP+ CN4 5 24V1 24V1
5
5 GND1
EMG 1 24V0 11 6 GND 6
6 24V1
2 ESP- EMG2 12 7 OP01 7 24V1
8 NC V5 8 GND1
POWER SW 1
1 KEY+ 24V0 9 NC V3S 2 FG
9 10 24V1 V4P 3 4
GND U
10 V3V1
4 2 L6 Servo Driver 1 2
V32
5
CNB 3 L7 W CN8 2 IN2 V 1
BUZZER 6 CNG 4 PS Axis 4 W
BZ 1 1 GND V14 7 5 GND1 V 3 DC24V 3
24G2 24V1
NC 2 24V1
8 6 24V1
U BK
2 CN9 CNN 3 GND 9 24V1 BK 1
24V1 24V1
24V1 10
7
8 GND1 FG TB1 CN3 1 BK BK
3 4 24V1 11
345
2 2
FG Axis 4 MOTOR
F 01 2
6
V31
7 89A
CN1 : 5569-03A3 MOLEX 3PIN 12
P 1 -- -- 1
E
BCD
CN2 : 734-165 WAGO 5PIN GND 1 1 L8

N 2 -- -- 2 TSM1006N6940E234
Servo IN3 1 COM1 V17 1 2 L9 TA8495N4910E909
CN3 : 5569-04A2 MOLEX 4PIN 2 MO V16 CNC 3 L4T 3 -- -- 3
1.5KW
TA8498 IN4 2 V15
2 4 N.C 1.5KW
-- -- AC 200V 11A
CN4 : S12B-XADSS-N JST 12PIN 3 3 MD 3 GND1 GND DC280V 11A 4 4
24V1 MN V13 4 5 1 SD SD
4 4 V12 5 CNK
CN 6 24V1 CANL 5 5
CN5,CN6 : S3B-PH-SM4-TB JST 3PIN CN1 : B02B-XASK-1 2PIN 24V1 5 MC 24V1 6 7 24V1
SG 2 SD/ SD/
IMMEMG 5 ME 24V1 8 GND1 3 CN5 CN10 6 6
CN7 : S02B-XASS-1N-BN JST 2PIN CN2 : 5566-04A 4PIN GND CNNT 6 7 CANH -- --
Board 6 50 24V1 8 7 7
V9 7 CNF 7 51 24V1 9 24V1 4
8 -- -- 8
CN3 : 5569-02A2 MOLEX 2PIN TB1 : ML-250-S1BYF-4P 4PIN V10 8 24V1 L3 5 -- --
8 54 10 1 9 9
V11 9 L4 GND SG SG
CN5 : 734-165 WAGO 5PIN 9 10 55 2 GND1 1 10 10
Servo 24V1 58
L4V2 1 CND 3 IN1 VCC VCC
TB1 : 0TB-900-B-7P-C 7PIN 10 11 N.C 4 24V1
2 CN7 11 GND 11
TA8495 59 GND1
2 CNF
DC24V GND 12
CN10 : S12B-XADSS-N JST 12PIN 12 24V1
3 3 12
13 EJ1 4
CN7,CN8 : S3B-PH-SM4-TB JST 3PIN 14 EJ2
GND 1 GND 1 GND
CNA : 5566-08A 8PIN CANL CAN- 1 CAN-
2 CN11 2 CN2 2
GND 3 1 GND SG 3 CN1 3 SG
CNB : 5566-08A 8PIN (Reserve) CANL
POWER TB1 : ML-280-S1B3YF-4P 4PIN CNC : 5566-08A 8PIN
CANH
24V1 4
5
2
3 GND
CAN+
24V1
4
5
4
5
CAN+
24V1 Mechanical
Lado side
equipamento
CND : 5566-04A 4PIN 4 CANH
TB2 : ML-280-S1B3YF-5P 5PIN 5 24V1
TB3 : WKR508A-03P 3PIN I/O Board CNE : 5566-04A 4PIN
CNF : 5566-04A 4PIN
CNG : 5566-12A 12PIN OPTION
CNH : 5566-06A 6PIN 1 VCC
CNK : 5566-10A 10PIN 2 D- 24V1 nano-IO-B
CN1 : S6B-PH-SM3-TB JST 6PIN CN13 3 D+ CAN+
5
4 NC 4
PENDAT CN1(2) : B05B-XASK-1 5PIN SG 3 CN2
CN3 : S3B-PH-SM3-TB JST 3PIN 5 GND CAN- 2
GND 1
CN9 : B03B-XASK-1 3PIN CNM : B02B-XASK-1 2PIN Control box side

CN4(CNNT): 5566-10A 10PIN CNN : 5566-04A 4PIN Lado Caixa de Controle
CN5 : CR2032 2PIN CN11: 734-135 5PIN
MAIN Board CNF : B14B-XASK-1 14PIN B10B-J21DK-GGYR 5PIN
－124－
Para maiores esclarecimentos, contate-nos:
Avenida do Estado, 1.677

CEP 01108-000
Bom Retiro – São Paulo – SP
Tel.: (11) 3326-3349
Fax.: (11) 3326-0331
e-mail: starseiki@starseiki.com.br
2018-032

Manual de Operação da Caixa de Controle para Robô

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Caixa de Controle para Robô

- Manual de Operação – Caixa de Controle do Manipulador STEC-NC2A – Programa

STAR SEIKI BRASIL

NOME: DATA: NOME: DATA:

- Manual de Operação – Caixa de Controle do Manipulador STEC-NC2A – Programa

STAR SEIKI BRASIL

NOME: DATA: NOME: DATA:

Este manual explica as funções, operações e precauções de segurança para o controlador do

manipulador STEC-NC2a (STECNC2a).

※ Este manual descreve os modelos padrões.

● Este manual descreve as funções dos modelos

Composição do Manual de Operação

■ Caixa de Controle (Edição Operacional)

■ Caixa de Controle (Edição Técnica) <Este manual>

■Caixa de Controle (Edição Programa Cliente)

■Manual Operacional para opcionais

6．Ajuste de Limite de Curso

9．Mensagem de Erro de Operação

１1．Solução de Falhas Sem Alarme······························································· 61

１2．Estrutura Interna do Controlador

１3．Função Backup de Dados

１4．Cabeamento ·························································································· 112

１5．Lista de Peças STEC－NC2a ·························································· 117

１6．Diagrama de Circuito do Controlador

■ Símbolo de níveis de risco de acidentes

Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em sérios

Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em sérios

Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em

■ Sobre os pontos importantes

• Não remova ou modifique o sensor de travamento, o sensor de proximidade ou ativadores

・ Sempre use o capacete de proteção durante a manutenção.

 Interrompa todas as operações do manipulador e desligue o disjuntor do controlador

 Não use um jato de ar para limpar o manipulador. Poeiras podem penetrar em

■ Símbolo de Níveis de Perigo

Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em

Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em

Negligenciar esta medida de segurança poderá resultar em

■ Tipos de etiqueta de alerta

●Proibido Acessar Área de Movimentação

Alerta para perigo de queda

Alerta para movimento frontal

Alerta para movimento transversal

● Alerta para Choques Elétricos de Alta Voltagem

Assegure-se de desligar o disjuntor do controlador

● Alerta para Toque na Ventoinha de Refrigeração

Não toque na ventoinha quando estiver em

● Alerta para Ajuste de Curso

Para ajustar o curso de componentes móveis,

● Alerta para Altas Temperaturas do Motor

A temperatura do motor se eleva durante as

● Alerta para Perigo de Prensagem

Ao trabalhar na zona de movimentação, para

● Alerta para Toque nas Pontas de Componentes

Ao trabalhar na zona de movimentação para

■ Exemplo de Disposição das Etiquetas de Aviso (Manipulador)

Tensão de alimentação ＡＣ２００Ｖ±１０％，５０／６０Ｈｚ

Umidade de operação do ambiente ３５～９０％ＲＨ（sem condensação）

Isolamento para resistência Maior que 10MΩ a ５００V

● Operações e especificação da tela

Tela colorida TFT sensível ao toque

Ajuste de modos Ajuste de curso limite

Método de execução O modo de execuções sucessivos e de maneira sincronizada são usados

１． Após selecionar na tela do menu,