Apostila - Programação de Robôs MOTOMAN 21 PDF

Robótica Industrial
Robô - MOTOMAN
Robótica Industrial – Robô MOTOMAN
Material desenvolvido pelo SENAI SP e Organizado pela Escola SENAI “Manuel

Garcia Filho”, para uso no Curso de Formação Continuada.
SENAI – SP, 2015
Coordenação Geral Marco Antônio Tomazini

Supervisão Pedro Zanuto
Elaboração Vanessa Marcos Rodrigues
Editoração Gilson Silveira
SENAI – Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial

Escola SENAI “Manuel Garcia Filho”
Rua Guatemala, 19
09941-140 – Diadema - SP
Fone / Fax: (11) 4070-8950
E-mail: senaidiadema@sp.senai.br
Ligando e Desligando o
Controlador
O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A Chave
Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos estão no
controlador.
Figura 1-1 Controlador
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1.1 Hardware do Controlador
1.1.1 Chave Liga/Desliga
A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por

um barramento ou um disjuntor de alta corrente.
Figura 1-2 Chave Liga/Desliga
1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador
Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os

freios.
O pendant mostra a mensagem
Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo.
Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou

Remote, incluindo qualquer emergência externa.
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NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está
operando. Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de
Teach. (Todos os procedimentos de manutenção de graxa do manipulador
são baseados nas horas de Servo On)
1.2 Ligando o Controlador
A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de

energizar o controlador.
O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico.
NOTA: Em uma célula robótica onde o controlador comunica com outros

equipamentos, deve sempre ser mantido energizado, de modo que a
energia será controlada por outro dispositivo.
Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador esteja
pronto para operação.
Figura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador
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Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será mostrada.
Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.
Figura 1-4 Tela Inicial do Pendant
NOTA: Se o software opcional de Log-on estiver instalado, o operador poderá ser

solicitado um Log-on com ID de Usuário e Senha.
1.3 Desligando o controlador
Antes de desligar o controlador, todos os servomotores devem ser desligados por

qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play. Pode-se também
passar o sistema para modo TEACH.
Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador
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Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a alimentação do controlador.
Figura 1-6 Chave Desligada
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Pendant, TeachPendant ou PP
O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) é um dispositivo de controle para
todas as operações e programação de um sistema robotizado com um controlador.
Figura 2-1 Teach Pendant
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O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de

emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE
[PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e
START.
Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™

e um conector USB.
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Figura 2-2 Conexões USB e CF do Pendant
1.1 Chave de Seleção de Modos
O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 03

diferentes modos (Teach, Play e Remote [Play])
1.1.1 Modo Teach; Ícone de Status
No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos

externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e
customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.
1.1.2 Modo Play; Ícone de Status
No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador tem o

controle da execução de programas. Modos especiais de reprodução de
programas tornam-se disponíveis.
NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um

programa causará a interrupção da execução.
Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.
1.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando
externo opcional, um CLP ou um computador.
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1.2 Botões de Operação
1.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são
desenergizados e os freios são acionados.
Aparece na tela, e o indicador apaga. Essa mensagem tem

prioridade sobre qualquer outra mensagem.
Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a

mensagem desapareça.
Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra o ícone
1.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status
No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a

execução de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB
CONTENT.
O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.
O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a

execução do programa com INTERLOCK + TEST START.
1.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status
O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START

apaga. A luz do botão HOLD não apaga até que o sistema saia do estado de
HOLD através do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os
freios não atuam.
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Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.
Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

comando de operador, etc., a mensagem
aparecerá.
O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.
Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser

desacionado antes do prosseguimento do ciclo.
1.2.4 Botão Servo On/Ready
No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são

energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar
os motores energizados. A execução de qualquer programa (com
movimentação ou não) não é possível se os motores não estiverem
energizados.
No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o

indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados
manualmente. Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte
traseira esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave
Habilitadora, nova definição da RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”)
NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser

removidos antes de apertar o botão SERVO ON/READY tanto em
modo PLAY como em modo TEACH.
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1.3 Botão Liga Servo (Deadman)
O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao

usuário energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento é
necessário para movimentação manual com as teclas de movimento,
executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operação
contínua com INTERLOCK+TEST START. Também é necessário energizar os
motores antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para
gravação de pontos.
Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:
 Remova as paradas de emergência;
 Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará

indicando que o sistema está pronto;
 Segure o Deadman em sua posição intermediária.
NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman estiver completamente

solto ou completamente apertado, os motores serão desligados
e os freios acionados.
Figura 2-3 Botão Liga Servo (Deadman)
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1.4 Botão Area
O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque
na Tela) para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu,
Área de Menus, Área de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a
Área de Interface Humana quando a linha de edição está ativa. O fundo da
tela ativa sempre estará azul.
NOTA: A área de Status não é uma área acessível.
1.5 Tecla Cursor
A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para

selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um
item com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes
dos programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a
tecla SELECT deve ser utilizada.
Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim
de um programa ou lista.
Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um

programa ou lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um
computador comum).
1.6 Tecla Select
A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo
cursor ou abrir uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas
INTERLOCK+SELECT são usados para forçar Outputs Universais, e as teclas
SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um
programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a função TRT (vide
seções posteriores).
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1.7 Tecla Cancel
A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada

indesejada ocorrer, pressione CANCEL.
A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO
1.8 Tecla Assist
A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer)

habilitadas no menu EDIT.
Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK
para ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.
1.9 Teclas de Edição
Figura 2-4 Teclas de Edição
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1.9.1 Teclado Numérico
As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas

para entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.)
podem ser utilizados quando necessário.
Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas

para a aplicação especificada na inicialização do controlador.
Figura 2-5 Layout de teclas para General, Handling e Arc Welding
1.9.2 Tecla Enter
A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de

dados do teclado numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos
na linha de edição de programas.
1.9.3 Tecla Insert
A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição

de programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A
tecla INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir
novas linhas de programação entre linhas de programas já existentes em
um programa. O mesmo procedimento não é necessário se o cursor
estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma
programação sequencial.
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1.9.4 Tecla Modify
A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de

programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla
MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos
ligados, para regravar uma posição selecionada pelo cursor na tela de
edição de programas.
A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de
instrução (sem movimento) por outra.
1.9.5 Tecla Delete
A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de

programas e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla
DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas
existentes em um programa.
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1.10 Teclas de Programação
Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de

programação: MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser
pelo menos de EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do
endereço na tela de edição de programa.
1.10.1 Tecla Motion Type
A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e

eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar
movimentos do Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear),
MOVC (Movimento Circular ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).
1.10.2 Tecla Inform List
A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem

movimento.
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1.11 Teclas SHIFT
Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são
utilizadas em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que
tem uma barra azul-prateada no topo, indicando uma função alternativa.
Pressione para verificar as funções associadas à tecla

SHIFT.
Figura 2-6 Tela de Ajuda da Tecla SHIFT
1.12 Tecla Interlock
A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos

azuis ou contornados de laranja.
Pressione para verificar as funções associadas à tecla

INTERLOCK
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Figura 2-7 Tela de Ajuda da Tecla Interlock
1.13 Tecla Main Menu
A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo
da tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu
aparece ou não.
CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da

tela.
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Tela do Pendant
A tela inicial do Pendant tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro podem ser
“ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada pelo fundo
azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela tecla de
cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para alterar o
item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada.
Área de Menu Área de

Status
Menu
Tela Principal
Principal
Área de Interface
Humana
Figura 3-1 Áreas da Tela do Pendant
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1.1 Menu Principal
O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funções do robô. A
disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do nível de segurança.
Figura 3-2 Menu Principal
Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão MAIN
MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant.
Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu são
mostradas na tela principal.
Figura 3-3 Exemplo de Sub Menus
NOTA: As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de

segurança
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1.2 Tela principal
A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são executadas.
Todas as telas possuem um título descritivo.
Figura 3-4 Lista de Programas
Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a tecla
Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de pressione
SELECT.
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Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser usadas.
Figura 3-5 Tela de Edição de Programa
NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de

toda a tela principal do pendant para a edição do programa.
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1.3 Área de Menus
A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela
principal.
Os itens e menus suspensos são acessível pela touch screen (toque na tela) ou usando os
botões AREA, CURSOR e SELECT.
Figura 3-6 Área de Menus Padrão
A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de seleções
no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.
Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura

abaixo:
Figura 3-7 Área de Menus para Edição de Programa
1.4 Área de Interface Humana
1.4.1. Linha de Edição de Buffer
A linha de edição de buffer (armazenamento temporário de informações ou fundo
branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIÇÃO ou MODO
DE GERENCIAMENTO . É utilizada para display temporário e edição da instrução

selecionada antes e sua inserção no programa.
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Figura 3-8 Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)
1.4.2. Linha de Mensagem
Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de um ícone de
informação
Uma mensagem de ERRO , tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa
ser removido pressionando a tecla CANCEL.
Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone . Para visualizar todas as mensagens,
selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.
Figura 3-9 Linha de Mensagem com o ícone
Qualquer aviso de parada de emergência “ Robot is stopped by ... emergency stop”

tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for
muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo a
mostrar toda a mensagem.
NOTA: A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá

na linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada. A
mensagem “Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca) aparecerá
na linha de Mensagem quando a bateria do controlador precisar ser
trocada.
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CUIDADO! Não desligue o controlador até que a bateria correta tenha sido trocada!
1.5 Display de Status
O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant.

O cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas
específicas.
CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em
TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle), Coordinate
System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade Manual)
antes de movimentar qualquer componente.
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Figura 3-10 Ícones da Área de Status
Nota: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo
da ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser
removidos antes que a operação e programação seja possível.
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1.6 Opções do Menu Principal
O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de

segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão disponíveis no
ícone SYSTEM INFO.
Os níveis de SEGURANÇA são:
 MODO DE OPERAÇÃO (não é necessário senha)
 MODO DE EDIÇÃO (senha de 4 a 8 dígitos – 00000000 default)

 MODO DE GERENCIAMENTO (senha de 4 a 8 dígitos – 99999999 default)
Nota: Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO
Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são:
 JOB (programa);
 ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING (manipulação) ou
SPOT WELDING (sola à ponto);
 VARIABLE (variáveis);
 IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );
 ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );
 SYSTEM INFO (Informações do Sistema);
 EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE apenas em
GERENCIAMENTO );
 SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );
 DISPLAY SETUP (Config. Tela);
Nota: Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão

dependendo do nível de SEGURANÇA e da aplicação.
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1.6.1. JOB (Programa)
O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o MASTER
JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como CAPACIDADE DE
PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas).
No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica disponível no
modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser,

Paint, etc.
A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o controlador foi
inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.
 Variable (Variáveis)
O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas usadas
para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento
de robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para
armazenamento de texto.
 In/Out (Entradas/Saídas)
O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e

saídas para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF
(ligado/Desligado)
 Robot (Robô)
O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo CURRENT
POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição de Home). Além disso,
é possível configurar através desse menu opções como TOOL (ferramenta) e USER
COORDINATE (coordenada de usuário).
 System Info (Informações de Sistema)
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O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurança), informações sobre
versão de software e hardware (menu VERSION), um histórico de alarmes (ALARM
HISTORY), e um monitor de tempo de controlador energizado, servo energizado,
execução de programa, tempo de movimentação de robô e tempo de operação de
dispositivos externos no menu MONITORING TIME.
 EX. MEMORY
O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam cartões
de memória externos
 Configurações (SETUP)
O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as condições de

TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant e
edição de atalhos.
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1.7 Telas de Digitação
As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas,

símbolos, espaço, backspace para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha
de edição. Ela aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários,
alteração de nome de I/O, etc.
A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre
caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além disso,
se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem ser
removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.
Figura 3-14 Telas de Digitação
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Grupo de Controle e Coordenadas

para Movimentação em Manual
Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de

Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade
manual apropriada.
1.1 Control Groups
O controlador pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para
movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido pelo
operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.
1.1.1. Tecla ROBOT (Robô)
Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao pressionar a

tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas de
movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores do
robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do TCP
(Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos através
das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as teclas “E” e “8”.
1.1.2. Tecla EX. AXIS
Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo de
controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos são
movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o primeiro
eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.
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NOTA: É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo

de controle desejado não estiver configurado para o programa ativo.
Figura 4-1 Eixos do Robô, Base e Estação
1.2 Sistemas de Coordenadas
O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o robô

se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco tipos
disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração disponível no menu
TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT [Retangular] e CYL
[Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em todos os sistemas de
coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas.
: Coordenada Joint [SLURBT]
: Coordenada Retangular [RECT]
: Coordenada Cilíndrica [CYL]
: Coordenada da Ferramenta [TOOL]
: Coordenada de Usuário [UF# 1-63]
Figura 4-2 Tecla COORD e Ícones de Status
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4.2.1 Coordenada JOINT
Robôs de 6 Eixos [SLURBT]
Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de teclas dos

eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô individualmente
para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o sistema é iniciado.
Figura 4-3 Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)
NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes são pressionadas

simultaneamente, o robô executará os movimentos dos eixos das teclas
pressionadas. Porém, caso duas teclas do mesmo eixo sejam
pressionadas, como por exemplo [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento será
executado.
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4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E]
Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as
teclas
Figura 4-4 Teclas de Movimentação e movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)
4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ
A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve
apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para
movimentação manual em coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e
User .
Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:
1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão
COORD .
38
2. Segure e pressione a tecla TOOL SELECT . Movimente o cursor até a

ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.
Figura 4-5 Lista para Seleção de Ferramentas
4.2.3 Coordenadas Retangular , Cilíndrica , Tool e User
Em todas as coordenadas de tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP ativo

nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da ferramenta
mantendo a atual posição do robô.
A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no ROBOT

FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão dispostos obedecendo a
regra da mão direita, com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y
para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.
A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico quando usamos

as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na coordenada RECT:
para cima e para baixo no ROBOT FRAME
A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME (TF). Esse

sistema de coordenada não é estacionário, ou seja, ele se movimenta junto com o
robô. As teclas Z normalmente movimentam o robô para aproximação ou
afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar com a aplicação.
A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se na coordenada

ativa, onde os pontos e planos de origem são criados pelo usuário.
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A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP se mova
de acordo com a figura abaixo.
Paralelo ao Eixo X
Paralelo ao Eixo Y
Paralelo ao Eixo Z
Figura 4-6 Movimentações nos Eixos X, Y e Z na coordenada
Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o robô
rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo o TCP no
mesmo ponto.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize as
teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no
programa.
Eixos SLURBT Os eixos rotacionam com o

TCP fixo e variam de
acordo com a coordenada
selecionada
Eixo E *Disponível apenas para robôs

com 7 eixos.
O TCP e o ângulo da ferramenta

se mantém, e apenas o braço se
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A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT. As
teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:
Figura 4-8 Movimentação em X, Y e Z em coordenada Cilíndrica
Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento.

Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING:
1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no botão SETUP ;
3. Selecione TEACHING COND;
4. Procure a opção RECT/CYL;
5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.
6. Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.
Figura 4-9 Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA
41
4.2.4 Coordenada Tool
A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta

selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP
diferente, e se movimentam com a ferramenta.
Figura 4-10 Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a posição
atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.
4.2.5 User Frames
O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados pelo

próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63
coordenadas de usuário diferentes.
Figura 4-11 Exemplo de Coordenada de Usuário
42
1.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual
A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se

movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.
1.3.1. Velocidade Manual
As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e HIGH

(alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW (devagar). O
símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.
Figura 4-12 Teclas e Ícones de Velocidade Manual
Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação

forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso na direção
selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT .
Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na
direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro
especificado no controlador.
NOTA: O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW
43
1.3.2. Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)
A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual alta
independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se estar
pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou coordenadas
XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade com que o robô se
movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô volta a se
movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.
NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou
com a tecla BWD.
44
1.4 Posição Atual
A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é mostrada
como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos externos são
mostradas em PULSOS.
Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT FRAME
ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da origem do sistema
de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos.
Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:
1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;

2. Clique em CURRENT POSITION;
3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e pressione SELECT
novamente;
4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado
(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;
Figura 4-13 Posição Atual
45
1.5 Posições de Programa
Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de

posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a
contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na
posição que foi gravada.
Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:
Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme figura
abaixo:
Figura 4-14 Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)
A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da

direita mostra a posição atual do robô [CURR].
Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.
1.6 Alarmes e Erros
As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do

pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo
de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até
que todos os erros ou alarmes sejam removidos.
46
1.7 Mensagens de Erro
Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou operação.
Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo PLAY. Isso causa
o seguinte erro:
Figura 5-1 Exemplo de Mensagem de Erro
A mensagem de erro é removida ao pressionar a tecla .
1.8 Alarmes Menores
Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma

instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva,
trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam
com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9.
A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados. Os

alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant. A causa
do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme ocorra
novamente.
Figura 5-2 Exemplo de Alarme Menor
NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um

procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”
47
1.9 Alarmes Maiores
Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante
operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca
dos equipamentos danificados.
O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3.
Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se

reiniciarmos o controlador.
Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este

encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e
não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.
Figura 5-3 Exemplo de Alarme Maior
48
1.10 Tela de Alarme
Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam
movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de
operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela.
Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir
o seguinte procedimento.
Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte:
1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO

2. Selecione o menu ALARM
Figura 5-4 Tela de Alarme
49
1.11 Histórico de Alarmes
O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo: Alarmes
Maiores, menores, de usuário e off-line.
O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários individuais

esteja sendo utilizado.
Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:
1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;

2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);
3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e SHIFT+PAGE para o
tipo anterior;
4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao alarme
aparecerão na parte inferior da tela.
NOTA: Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.
Figura 5-5 Histórico de Alarme
50
1.12 Overrun e Shock Sensor
O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o robô a

partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O
acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT AXIS
Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta chamado

“Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um dano maior
devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo abre e o
alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant.
NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de

Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador
esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:
1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;
Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR
Figura 5-6 Overrun e Shock Sensor
NOTA: Esse menu só fica disponível em modo de Edição e Gerenciamento.
51
3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;

4. Selecione RESET para remover o alarme.
Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser
movimentado em qualquer sistema de coordenada.
NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso
outra tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o
robô entrará em parada de emergência novamente.
52
1.13 Shock Sensor Interno e Detecção de

Colisão
Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô quanto
ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o torque
exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT será acionado.
Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta colidem com alguma
peça ou dispositivo da área de trabalho.
A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.
Figura 5-7 Alarme 4315 Collision Detect
Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL)

configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition
File).
O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir tirar o

robô de uma colisão:
1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;
3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A condição 9 é
válida para TEACH);
53
Figura 5-8 Tela de Shock Sensor
4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;
Figura 5-9 Shock Sensor Desabilitado (Invalid)
CUIDADO! Os motores agora podem ser energizados pois o controlador não está mais
monitorando o torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor
estiver em INVALID.
5. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até

sair da área de colisão;
6. Coloque o monitoramento novamente para VALID.
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY. Se
configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as outras
condições se tornem inválidas.
54
A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada para
todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a seleção das
condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a
condição padrão.
NOTA: O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de

GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.
1.14 Alarmes Múltipos
É possível que vários alarmes apareçam simultaneamente como na figura abaixo. Eles
aparecem na ordem de ocorrência. Se qualquer um desses alarmes for maior, o
controlador precisa ser reiniciado para resolução desse alarme.
Figura 5-10 Exemplo de Tela com Vários Alarmes
55
56
Second Home Position
(Posição Específica)
Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders

com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa
diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na tela.
Figura 6-1 Alarme 4107 Out of Range
A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização

dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.
O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu SECOND HOME,
uma posição previamente conhecida, checar se o robô está exatamente nessa posição e
confirmar os valores da posição
A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em PLAY

sem ter checado posição.
57
Figura 6-2 Posição não checada
CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver

suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com FWD até
checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas + e – em
coordenadas JOINT para validar a operação. Alarmes gerados por uma
colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives. Verifique movimentando
o robô lentamente antes de prosseguir.
Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o seguinte:
1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;
3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME POS. A tela
que aparecerá será a seguinte:
Figura 6-3 Tela Second Home Position (Ponto Específico)
CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for
pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o robô,
conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.
NOTA: O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas

do robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados
como zero.
58
4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar “Check

Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET e continue);
5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual, pressione e
segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os valores
da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;
6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;
NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer
alguma manutenção no robô.
7. Pressione DATA na área de Menus;
8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será

mostrada na linha de mensagem.
59
60
Criando um Programa
Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com qualquer
combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do programa não pode
ter mais de 32 caracteres.
NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para ter

acesso ao menu CREATE A NEW JOB.
1.1 Criar um novo programa
Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione CREATE A NEW JOB;
3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;
Figura 7-1 Criando um novo Programa
61
4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico

ou
Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que
surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres
NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira
5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;

6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o cursor para
baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem visualizados na tela de
detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar o comentário digitado;
7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione o
CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;
8. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.
A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções: 0000
NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.
Figura 7-2 Tela Inicial Novo Programa
62
1.2 Acessando o Programa Ativo
Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas uma
maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.
NOTA: Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado
(Lâmpada Start Acesa e ícone de status Running )
Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte:
1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;

2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.
Figura 7-3 Seleção do Programa Ativo
63
1.3 Selecionando um Programa
Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no

menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY,
qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo
executado.
NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a

execução de qualquer programa.
Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY, desde que

nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte:
1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;

2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;
3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT.
Figura 7-4 Job List (Lista de Programas)
64
1.4 Master Job
Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações padrão.
Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB. Não altere as
configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.
1.4.1. Registrando o nome de um Master Job
Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o menu JOB;

2. Pressione MASTER JOB;
NOTA: Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos
aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível.
3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT;
Figura 7-5 Seleção de Master Job
65
4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;
Figura 7-6 Configurando um Master Job
5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT.

O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela.
1.4.2. Exibindo o Master Job
Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu Principal,
faça o seguinte:
1. Do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa
durante execução de programas em PLAY.
NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções
para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.
66
Figura 7-7 Call Master Job na área de Menus
1.5 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO

GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de buffer
(temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de movimentação,
velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.
1.6 Posição Gravada
A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um- em
pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo quando
inserimos instruções de movimento ao programa.
1.7 Tipo de Movimentação
A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô ou TCP
se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint, Linear,
Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION TYPE é
pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E MOVS.
Figura 8-1 Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type
67
1.8 Velocidade de Movimentação
A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que o robô se

movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a velocidade VJ=
é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar que vai de 0.01 a
100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa como
V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou mm/sec.
Padrão de Velocidades de Operação
VJ=Joint_speed V=Control_point_speed
(%) (cm/min)
100.00 9000
50.00 4500
25.00 2250
12.50 1122
6.25 558
3.12 276
1.56 138
0.78 66
Tabela 8-1 Lista de Velocidades de Operação
1.8.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista
A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na página
anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares).
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:
1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para mover o

cursor para a linha de edição de Buffer
2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade
3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a velocidade.
68
1.8.2 Seleção Manual de Velocidades
A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos limites de
velocidade robô através do teclado numérico.
Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte:
1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o cursor para a
linha de edição de Buffer
2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade
3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente.
4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER
Os limites das velocidades possíveis são os seguintes:
VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%]
V = Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de

acordo com a unidade:
1-9000 cm/min;
1-3543 in/min;
1-90000 mm/min;
0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup);
[A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns modelos

têm velocidades maiores]
VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s].
NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à
distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro
de precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais
de execução limitam as velocidades de execução.
69
1.9 Programando uma Linha de Movimento

Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em pelo
menos modo de EDIÇÃO.
NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova

posição. Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária)
antes de inserir uma nova linha no programa.
Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os seguintes passos:
1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha,
selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que
estiver selecionada pelo cursor;
2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de
buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme necessário;
NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado
esquerdo da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de
Buffer (linha temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de
programa).
3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade, pressione

SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor até a velocidade e
altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior;
4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada;
5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER
Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são

gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo acima
da linha com a instrução END).
NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da
linha de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver
os motores energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar
ligeiramente devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser
necessária para voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha
ao programa.
70
1.10 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ)
O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se movimenta

até alcançar os valores de encoder gravados na posição.
A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua
trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida (solda,
pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é utilizada para
movimentos aéreos e de aproximação.
A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada motor do robô

durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns movimentos alguns
motores podem não se mover, de acordo com a necessidade).
Figura 8-2 Movimentos aéreos com Movimento Joint
71
1.11 Movimento Linear (MOVL)
O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de movimentação

faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até chegar à posição
gravada.
Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o

destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino.
A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V=

Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da ferramenta
(VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP fixo.
Figura 8-3 Linha de Movimentação com MOVL
72
1.12 Movimento Circular (MOVC)

O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma
trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso,
basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC.
Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo

interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará com
que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados.
Figura 8-4 Exemplo de Movimentos Circulares
Para programar um movimento circular, faça o seguinte:
1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar
MOVC (na linha de edição de buffer);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores energizados
pressione [INSERT], ENTER;
NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC
4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados,

5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de
gravação de ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente com o

cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se
reproduzir a seqüência completa de pontos completa para verificar o
movimento circular a ser interpolado.
73
Figura 8-5 Exemplo de Programa para Movimento Circular
Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo ou
sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no mesmo
ponto que o primeiro MOVC.
Figura 8-6 Círculo completo e sobreposto (overlap)
74
1.13 Movimento Spline (MOVS)
Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em uma
trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um polinômio do
terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais perto possível do meio
dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador ser capaz de realizar a
trajetória conforme mostra a figura abaixo:
Figura 8-7 Exemplo de Movimento Spline
Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte:
1. Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até selecionar
MOVS na linha de edição de Buffer (linha temporária);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
3. Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os motores e
NOTA: O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS.
4. Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto ;

5. Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente com o

cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente. Deve-se
reproduzir a seqüência de pontos completa para verificar o movimento
parabólico a ser interpolado.
75
A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos.
Figura 8-8 Exemplo de Programa com Movimento Spline
Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando vários
MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O programador
deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.
A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de
pontos em MOVS.
Figura 8-9 Seqüência de pontos em MOVS
76
1.14 Trajetórias com Início e Fim Iguais
Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os

mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em
posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa para o
início de outro
NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer
velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira
instrução do programa.
Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o seguinte
procedimento:
1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare no
ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER.
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto que o
primeiro (Step 0001).
Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).
Figura 8-10 Programa com Movimentos Joint e Linear
77
78
Confirmação e Reprodução de uma

Trajetória
Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas

possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH.
A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao programa. A
outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz com que o programa seja
executado continuamente.
1.1 Confirmação pelas teclas e

O robô se movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem pressionadas; o
robô pára imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de acordo com a
velocidade manual selecionada (Low, Medium ou High)
Figura 9-1 Confirmação de Posição e Trajetória
Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte:
1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de que o

caminho do robô até o ponto de destino esteja livre;
2. Selecione a velocidade manual desejada
3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se moverá
79
para a posição e parará; o cursor deixará de piscar;

4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas sucessivas
posições.
NOTA: Este procedimento só funciona com instruções de movimentação. Pule as

linhas com instruções sem movimentação ou use INTERLOCK+FWD com
os motores ligados para executar qualquer função desejada.
CUIDADO! Não selecione outras linhas de movimentação com o cursor durante a

execução da trajetória, pois assim o movimento será executado
isoladamente pelo controlador, sem interpolações.
1.2 Confirmação com teclas

Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com limitação
de velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON, GUNON ou LASERON
não são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF). A Motoman Robótica do Brasil
recomenda fortemente este método antes de executar o programa em modo PLAY.
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada a
utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo).
Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os movimentos serão

executados com as seguintes velocidades máximas:
MOVJ VJ=25.00
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min)
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec
80
Figura 9-2 Teclas Interlock e Test Start
Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir:
1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do programa
2. Energize os motores
3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock pode ser solta
com o robô em movimento).
A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará continuamente

pelos pontos programados.
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave
habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa
NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada

quando TEST START for solta.
81
1.3 Seleção de Ciclo
Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na linha de
status do Pendant, influencia na execução de programas em PLAY e em TEACH, com o
método INTERLOCK + TEST START.
NOTA: Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.
STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo cursor
no programa ativo cada vez que o botão START for pressionado. Instruções de
processo não são executadas.
CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha

selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for
pressionado.
AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha

selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
NOTA: O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execução
na instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para
CYCLE.
82
Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir:
1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB;

2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;
Figura 9-3 Seleção de Ciclo
3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT;

4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.
1.4 Executando um Programa
É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não exista
outro programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer momento,
independente de modo ou status.
Para executar um programa, siga os seguintes passos:
1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP;

2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH);
3. Pressione o botão SERVO ON/READY;
4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status;
5. Pressione START para iniciar a execução do programa.
NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a
execução na instrução END desse programa.
83
84
Copiar, Apagar e Renomear

Programas
No modo de Edição ou Gerenciamento, qualquer programa pode ser copiado.

Programas que não tem proteção contra edição podem ser renomeados e apagados.
Essas ações podem ser tomadas na tela do programa ou na lista de programas. Além
disso, a lista de programas pode ser organizada por Nome ou Data de Criação com a tela
de detalhes habilitada ou desabilitada.
1.1 Copiar Programas
A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando apenas o nome.
Use essa função para criar programas que tenham diferenças mínimas entre si. Essa
função também pode ser usada para salvar uma cópia do programa que estamos
editando, para não alterar o original.
Para copiar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB e então SELECT JOB;

2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant);
4. Selecione COPY JOB.
Figura 10-1 Copiando um Programa
85
Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então pressione
ENTER
Selecione YES na tela que aparece na tela “Copy?”
NOTA: O procedimento COPY JOB pode ser executado a partir da tela de

programa. Siga apenas os passos 3 a 6.
1.2 Apagar Programas
1.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas
A função de Recuperar Programas permite que os programas apagados sejam

recuperados.
Para habilitar a função de recuperação de programas, faça o seguinte:
1. Em TEACH a partir do Menu Principal, escolha SETUP;

2. Selecione TEACHING COND;
3. Selecione a linha JOB UNDELETE FUNCTION;
4. Pressione SELECT para selecionar entre INVALID e VALID.
1.2.2 Apagar Programas
A função DELETE JOB permite apagar programas não utilizados ou obsoletos.
Para apagar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;

2. Selecione o programa a ser apagado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de Menus superior;
4. Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;
86
Figura 10-2 Apagando um Programa
5. Selecione YES na tela que aparece na tela “Delete?”
NOTA: A função DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa.
Isso apagará o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.
1.2.3 Recuperando Programas Apagados
A função de recuperar programas apagados permite que os mesmos sejam restaurados

da TRASH JOB LIST
Para recuperar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH a partir do Menu principal, selecione JOB;

2. Selecione TRASH JOB LIST;
3. Selecione o programa que deseja recuperar com o cursor;
4. Clique em JOB na área de menu superior;
5. Selecione UNDELETE JOB;
6. Clique em YES na tela que aparece “Undelete?”.
87
1.3 Renomear Programa
A função RENAME JOB permite que o nome do programa seja alterado. Renomear o
programa é necessário se um programa com o mesmo nome for carregado de uma
memória externa. Não é permitido que o programa seja sobrescrito, então o programa
no controlador deve ser apagado ou renomeado.
Para renomear um programa a partir da lista, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;

2. Selecione com o cursor o programa a ser renomeado;
3. Clique em JOB na área de menus superior;
4. Clique em RENAME;
Figura 10-3 Renomeando um programa
5. Digite o nome do programa desejado e aperte ENTER;

6. Clique em YES na tela “Rename?”.
NOTA: A função RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa.
Siga os passos 3 a 6.
88
1.4 Job Header
O Job Header é como uma página título ou ficha técnica do programa. Essa tela contém
informações adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header exibe o nome do
programa, comentário, data e hora da última edição, se o programa está protegido
contra edição e se o programa foi salvo.
Para mostrar o JOB HEADER, faça o seguinte a partir da tela do programa:
1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;

2. Selecione JOB HEADER.
Figura 10-4 Sub Menu Display
O Job Header é demonstrado conforme a figura abaixo.
Figura 10-5 Job Header
Para voltar à tela do Programa, faça o seguinte na tela Job Header:
1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;

2. Selecione JOB CONTENT.
89
1.5 Ordenar Programas por Nome/Data
O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabética (Nome), ou pela data da última
edição (Data). A data da última edição sempre é mostrada no Job Header de cada
programa.
A ordem alfabética é baseada nas seguintes prioridades:
!%&‘()-_
0123456789
A B C ... Z
1.8.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA
A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA
Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos:
1. A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB

2. Selecione DISPLAY na área de Menus
3. Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleção por vez)
1.8.2 Tela de Detalhes
Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas através da

função DETAIL. Informações do programa selecionado são mostradas na parte inferior
da lista de programas. Essas informações serão mostradas até que desative a função
DETAIL.
Para habilitar a função DETAIL, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB;

2. Selecione DISPLAY na área de Menus Superior;
3. Selecione DETAIL.
90
Figura 10-6 Sub Menu Display
Um “*” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja ativa.
Os detalhes do programa selecionado são exibidos na parte inferior da lista de

programas como mostrado na figura abaixo.
Figura 10-7 Exibição de Detalhes
NOTA: A exibição de detalhes do programa selecionado será sempre exibido na

lista de programas até que DETAIL seja desabilitada
91
92
Edição de Programas
Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória,

modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento,
comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instruções ou movimentos ao contrário.
A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.
Figura 11-1 A divisão da tela de programa
Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address Side)
da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da linha.
Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de um número
de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step ativo está
indicado na parte superior da tela do programa (S:0001).
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do
número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
93
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as teclas
INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e possuem um LED
indicativo de status.
Figura 11-2 As teclas INSERT, MODIFY e DELETE
O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções.
O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de
movimentação.
A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária).
94
1.1 Função UNDO (Desfazer)
O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla ASSIST desfaça ou
refaça ações.
Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT;

2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.
Figura 11-3 Desfazer Habilitado
Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou modificar posições,

apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.), faça o seguinte:
1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador encontrará

qual linha houve a última mudança.
95
Figura 11-4 Exemplo de Linha Deletada
O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).
Figura 11-5 UNDO ativo
2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.
Figura 11-6 UNDO completo
96
NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que
outra mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro
programa. Uma mensagem aparecerá na linha de mensagem, “Undo data of
job editing cleared”.
A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
Para usar a função REDO, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione ASSIST;

O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com a
palavra REDO.
Figura 11-7 REDO ativo
2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;
Figura 11-8 REDO Completo
97
1.2 Inserindo um Step
Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração MOVE

INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos logo abaixo do
cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do programa.
A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma seqüência de
instruções referentes a um movimento específico.
A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do endereço do
cursor.
Figura 11-9 Inserção de Linhas LINE/STEP
Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um programa, faça o

seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior à linha

em que se deseja inserir a instrução de movimento;
2. Selecione o tipo de movimentação desejado;
3. Escolha a velocidade adequada;
4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize os
motores e movimente o robô para a posição desejada;
5. Pressione INSERT;
6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.
NOTA: A linha nova e as linhas abaixo serão renumeradas automaticamente
98
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro
utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada
e depois use o método INTERLOCK+TEST START.
1.3 Modificando uma Posição Gravada
A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posições gravadas sejam
regravadas pressionando ENTER. A instrução não é alterada, apenas a posição gravada.
Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte:
1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o cursor no lado de

endereços do ponto a ser modificado;
2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu sistema;
3. Pressione MODIFY;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY apagará).
NOTA: O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como
confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
1.4 Apagando um Ponto Gravado
Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do programa. Um ponto

também pode ser apagado para inserir um novo ponto com instrução diferente (tipo de
movimentação, etc.)
NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado.
Quando o robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.
Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o lado de endereços
da linha;
2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de piscar
sinalizando que o robô chegou no ponto);
3. Pressione DELETE;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER.
99
NOTA: As linhas abaixo serão renumeradas automaticamente
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro
utilize o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada
e depois use o método INTERLOCK+TEST START.
1.5 Alterando o Tipo de Movimentação

O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de instruções
de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as unidades da
velocidade mudarão automaticamente.
Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de instruções

deste ponto. (A instrução aparece na linha de edição de buffer);
2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de buffer e selecione a
instrução de movimento;
Figura 11-10 Alterar o Tipo de Movimento
3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o movimento

desejado;
4. Pressione ENTER.
CUIDADO! Mudar o tipo de movimentação altera a trajetória programada. Sempre

confirme a trajetória com os métodos já ensinados antes de executar o
programa em Automático.
100
1.6 Copiar, Recortar, Colar
As funções de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de um

programa, usando uma área de transferência.
COPY Copia um grupo de linhas para a área de transferência.
CUT Recorta um grupo de linhas de um programa e as envia para

a área de transferência
PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o

programa na linha abaixo do cursor
REVERSE PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o

programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.
O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo

programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em qualquer
outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.
A área de transferência mantém os dados até que outro conteúdo seja enviado ou se for
limpa na tela de Job Capacity.
Figura 11-12 Exemplo de limpeza da área de transferência
101
4.6.1 Copy (Copiar)
A função COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a área de transferência
Para copiar um grupo de linhas para a área de transferência, faça o seguinte:
1.6.1.1.1.1.1 Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das

instruções na primeira ou última linha do grupo a ser copiado;
1.6.1.1.1.1.2 Segure SHIFT e pressione SELECT. O endereço é destacado em azul;
1.6.1.1.1.1.3 Se mais de uma linha será copiada, mova o cursor para cima ou para baixo
selecionando as linhas. Todas ficarão destacadas em azul;
Figura 11-13 Selecionando um grupo de linhas
1.6.1.1.1.1.4 Selecione EDIT na área de menus superior;

1.6.1.1.1.1.5 Selecione COPY. A seleção das linhas do programa desaparece e a cópia
está completa (o cursor volta para a primeira linha do grupo selecionado).
Figura 11-14 Copiando Linhas
102
4.6.2 Cut (Cortar)
A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a área de
transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa.
Para recortar um grupo de linhas de um programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções na

primeira ou última linha do grupo a ser recortado;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo;
4. Selecione EDIT na área de menus superior;
5. Selecione CUT;
6. Clique em YES na tela “Delete?”.
Figura 11-15 Recortando Linhas
4.6.3 Paste (Colar)
A função PASTE (colar) insere o conteúdo da área de transferência no programa atual na

linha imediatamente abaixo do cursor
Para colar o conteúdo da área de transferência, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa onde as linhas serão coladas;

2. Mova o cursor para o lado das instruções da linha onde o conteúdo será colado;
3. Selecione EDIT na área de menus superior;
4. Selecione PASTE;
5. Se tudo estiver correto, selecione YES na janela “Paste?”.
103
Abaixo um exemplo de m programa, antes e depois de colar instruções
Figura 11-16 Antes e Depois de Colar
4.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário)
A função REVERSE PASTE insere o conteúdo da área de transferência em um programa

em ordem inversa na linha abaixo do cursor.
Para colar o conteúdo em ordem inversa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa onde o conteúdo será colado;

2. Mova o cursor para a linha onde o conteúdo será inserido;
3. Clique em EDIT, na área de menu superior;
4. Selecione REVERSE PASTE;
5. Se o conteúdo estiver correto, clique em YES na tela “Paste?”.
Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa J:CIRCLE
(Observe as velocidades indicando a ordem inversa)
Figura 11-17 Colando linhas em ordem inversa
104
NOTA: A função PATH REVERSE é ativada por parâmetros em modo de

gerenciamento. Apenas os steps da área de transferência são colados; os
tipos de movimento e velocidades são alterados para caracterizar a ordem
inversa.
1.7 Edição Geral de Linha
A edição geral da linha é feita na linha de edição de Buffer (linha temporária); o

programa continua na tela. Esse procedimento só pode ser usado para modificar dados
numéricos ou tipo de movimento de um movimento existente.
Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é
acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de instruções.
Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.
Figura 11-18 Edição Geral na Linha de Edição de Buffer
Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo TEACH:
1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de endereços
onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a instrução com
MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;
OU
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha a ser
editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione SELECT;
2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada;

3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou para
baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
105
OU
Para inserir dados numéricos, pressione SELECT. O campo selecionado se destaca.

Digite o valor desejado no teclado e pressione ENTER;
NOTA: Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na linha de
Edição de Buffer
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças realizadas.
1.8 Edição de Detalhes
A tela de edição de detalhes é associada à primeira instrução de uma linha

(MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edição de detalhes contém todas as funções extras
que podem ser adicionadas à primeira instrução.
Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na linha de
edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma linha existente
no programa.
Para EDIÇÃO DE DETALHES, faça o seguinte procedimento em TEACH:
NOTA: As teclas a serem pressionadas podem variar se a instrução for de

movimento ou não. A instrução desejada será mostrada na linha de edição
de Buffer com o cursor selecionando a instrução principal.
1. Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos endereços
onde a nova instrução será inserida; selecione a instrução e pressione SELECT
ou
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na linha
que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição de Buffer, e
pressione SELECT.
2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de edição de
106
detalhes é mostrada na tela.

3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e faça as
alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados pelo teclado
numérico.
Figura 11-19 Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL
Pressione ENTER para aceitar todas as edições executadas e fechar a tela de edição
de detalhes e retornar ao programa
Se estiver no lado dos endereços, pressione INSERT e ENTER para inserir a instrução
alterada.
1.9 Velocidade de Rotação
A edição de detalhes é a única forma de acessar o menu e usar uma tag de velocidade
de rotação (VR=ANgle_speed) em movimentos MOVL, MOVC ou MOVS. O range é de 0.1
a 360 graus por segundo.
Figura 11-20 Edição de Detalhes para Velocidade de Rotação
107
A velocidade de rotação devem ser usados em movimentos MOVL onde o TCP não se
move, apenas a ferramenta se orienta. A velocidade de rotação controla a velocidade
que o robô se move durante a reorientação.
Por exemplo, depois de um MOVL e V=Control_point_speed para um vértice (P2), um

outro ponto é inserido para alterar a orientação da ferramenta usando MOVL e VR=
Angle_speed (P3) como preparação para o próximo movimento (P4)
Na figura abaixo, a ferramenta rotaciona 90 graus para a nova posição em 0,3s.
Figura 11-21 MOVL com tag de VR
108
1.10 Positioning Level Tag
Em uma mudança abrupta de direção em altas velocidades, em uma aresta por

exemplo, o TCP do robô não chega exatamente na posição gravada. O controlador
manterá uma trajetória contínua mantendo a velocidade como prioridade.
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará pela
posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o movimento
cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição atual com a posição
gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em microns desejada para a
aproximação do ponto.
1.10.1 Configurando uma PL em uma nova posição
Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faça o seguinte
procedimento depois de escolher o MOTION TYPE:
1. Pressione SELECT para acessar a linha de edição de buffer, selecione a instrução

principal e acesse a tela de edição de detalhes
2. Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT
Figura 11-22 Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level
109
Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”, pule para
o passo 5.
Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor desejado (1-8) e
pressione ENTER
Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes
Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione

[INSERT] + ENTER
A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na linha do

programa
1.10.2 Adicionando Positiong Level à uma posição existente
Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima, porém
pressione SELECT no lado das instruções da linha desejada para editar os detalhes da
linha existente.
Removendo uma tag de Positioning Level
Para remover a tag de PL de uma linha, faça o seguinte:
1. Em TEACH, no lado das instruções, selecione a linha com a tag PL com o cursor e
pressione SELECT
2. Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes
3. Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT
Figura 11-23 Removendo uma Positioning Level Tag
110
4. Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT

5. Pressione ENTER para mostrar a tela de programação e a linha de buffer
6. Pressione ENTER novamente para confirmar a alteração no programa
NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a
maioria dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na área
de menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione
ENABLE POS LVL TAG
Figura 11-24 Habilitar tag PL
111
1.11 Tag FINE
A tag FINE permite uma configuração de precisão de posicionamento que vai de 0 a 3. A

tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do robô no ponto
programado (sem qualquer tolerância de pulsos), ou até 25 pulsos para cada motor,
dependendo de configurações de parâmetros do controlador.
A tag FINE só pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou MOVL.
Figura 11-25 Exemplo de MOVL com tag FINE
Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato (PL=0 ou
FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do PL=1 (12.500
microns)
Um parâmetro individual é configurado para cada motor (em pulsos) para FINE=1,
FINE=2 e FINE=3.
Os padrões de precisão Yaskawa/Motoman para as tags FINE são:
FINE=1 (100 pulsos)
FINE=2 (300 pulsos)
FINE=3 (1.000 pulsos)
NOTA: A tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.
112
Figura 11-26 Tela de detalhes com a tag FINE
1.12 Corner Radius Tag
A instrução MOVL pode ter uma tag CR (de 0,1 até 6553,5 mm) para identificar um
vértice arredondado da trajetória que o TCP irá seguir.
NOTA: A tela de detalhes é a única forma de incluir a tag CR em uma linha
Figura 11-27 Tela de Detalhes e a tag CR (Corner Radius)
O robô alterará a trajetória do TCP no modo PLAY e também na execução em TEACH

com INTERLOCK + TEST START
113
Entretanto, em ciclo STEP, o TCP se moverá até o ponto programado.
Figura 11-28 MOVL com a tag CR
NOTA: Para movimentar o robô até a posição gravada, posicione o cursor no lado
de endereços da linha desejada e pressione a tecla FWD.
1.13 Tag FPT
O controlador calcula uma nova trajetória circular para cada grupo consecutivo de três
instruções MOVL conforme figura abaixo.
Figura 11-29 Interpolação de MOVC consecutivos
A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa tag finaliza
o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem essa tag, um
MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a direção. A tag FPT
faz com que isso não aconteça.
114
Figura 11-30 Tela de detalhes do MOVC com a tag FPT
Figura 11-31 MOVC consecutivos com tag FPT
1.14 Tag COORD
Como o controlador recalcula a trajetória do TCP ao utilizar MOVCs, a orientação da

ferramenta durante a trajetória pode não ser adequada
A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.
Essa tag permite o controle do ângulo de ferramenta que vai de 0 a 1, conforme

necessidade de orientação de ferramenta durante a trajetória.
115
Figura 11-32 Tela de Detalhe MOVC
Figure 11-33 Tela de Detalhes MOVC e a tag COORD
116
1.15 Linhas com Comentários
Linhas de movimentação podem receber comentários na tela de detalhes (tanto linhas

novas como existentes, dependendo do local do cursor quando SELECT for pressionado).
A instrução e o comentário são separados por duas barras “//”
MOVJ VJ=100.00 // HOME POSITION
Para adicionar comentários em linhas de movimento, siga os passos:
1. Acesse a tela de detalhes da posição desejada

2. Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione SELECT.
3. Selecione // e pressione SELECT.
Figura 11-34 Edição de detalhes para COMMENT
Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgirá na tela
Digite um comentário de até 32 caracteres e pressione ENTER.
Pressione ENTER novamente para retornar à tela de detalhes
Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programação
Pressione [INSERT] se estiver no lado dos endereços, ENTER para aceitar as

alterações.
117
118
Edição de Velocidade
O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado

individualmente, por tipo ou por grupos
Abaixo uma lista de possíveis métodos de edição de velocidades
 LISTA DE VELOCIDADES
 ENTRADA DE DADOS
 EDIÇÃO DE DETALHE
 MUDANÇA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED)
1.1 Lista de Velocidades
Os oito valores de velocidade padrão são acessados a partir da linha de edição de buffer.
Os exemplos de MOVJ e outros movimentos estão na tabela abaixo:
Tabela 12-1 LISTA DE VELOCIDADES DE EXECUÇÃO
119
Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga os
seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser alterado e
pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de buffer, selecionando
a instrução MOV_.
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou para
baixo para diminuir a velocidade
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de buffer.
NOTA: Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas
valores padrões para velocidade.
1.2 Entrada de Dados
O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado numérico

para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada velocidade.
Para modificar uma velocidade usando o teclado numérico, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento desejado e

pressione SELECT. O cursor se move para a instrução MOV_ na linha de edição de
buffer.
2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado
3. Pressione SELECT. Um campo para digitação surge para entrada do valor numérico.
Figura 12-1 Digitação do Valor de Velocidade
120
Digite o valor desejado e pressione ENTER
Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanças realizadas.
1.3 Edição de Detalhes
A tela de detalhes não só permite alterar o valor da velocidade através do teclado

numérico como também alterar o tipo da velocidade de “V” para “VR”, dependendo do
tipo de movimento.
Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada e
pressione SELECT.
2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de detalhes
aparecerá
NOTA: Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e
MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.
Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT
Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER
3. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes.

4. Pressione ENTER novamente para confirmar as mudanças no programa.
121
1.4 Change Speed
A função CHANGE SPEED permite a alteração da velocidade de um grupo ou de todos os

movimentos de um programa. Essa é a grande vantagem dessa função em relação às
alterações individuais mostradas anteriormente.
1.4.1 Grupo de Linhas
Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas deve ser
selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT + SELECT para
selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha desejada. Se nenhuma
linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser alterado pela função CHANGE
SPEED.
Figura 12-2 Tela de Modificação de Velocidades
1.4.2 Tipo de Modificação (Modification Type)
CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da seguinte

maneira:
 NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos serão

alterados simultaneamente e o programa aparece.
 CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, a tela do programa aparece com

um movimento selecionado. Cada alteração de
velocidade deve ser confirmada com ENTER ou ignorada
com o cursor.
122
Figura 12-3 Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade
NOTA: Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for acessada
o padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%
1.4.3 Tipo de Velocidade (Speed Kind)
O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função, ou
todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou aumento
(101-200%).
Figura 12-4 Seleção de Tipo de Velocidade
1.4.4 Velocidade (Speed)
O campo SPEED é o valor da velocidade que será inserida no programa quando usamos
a função CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V, VR e VE. O valor deve estar
123
dentro dos limites de cada movimento. A velocidade relativa é a porcentagem que será
aplicada sobre as velocidades existentes no programa.
Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione EXECUTE.
Se a opção CONFIRM for selecionada, complete o processo pressionando ENTER em

cada linha a ser alterada e então pressione CANCEL para sair do modo de alteração de
velocidade.
CUIDADO! Sempre execute um ciclo do programa depois de uma mudança de

velocidade significativa. (O modo MACHINE LOCK confirmará se haverá
algum alarme de movimento sem que o robô se mova).
1.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time)
A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo calculado
desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING TIME, que é o tempo
de operação de qualquer motor do Control Group do programa ativo para movimentos
desde o último comando de START.
Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento:
1. Mude para o modo PLAY

2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu superior
3. Selecione CYCLE TIME
Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que o
modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os passos
listados acima.
Figura 12-5 Tela de Cycle Time
NOTA: Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo

CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado.
124
INFORM LIST
O INFORM LIST contém todas as instruções que não são de movimentação. Essas
instruções executam funções de controle de ferramenta e seqüência do programa,
operam e monitoram entradas e saídas e executam operações aritméticas. A
disponibilidade das instruções dependem da versão e opcionais de software e da
aplicação ativa no controlador.
1.1 Tecla INFORM LIST
A tecla INFORM LIST funciona apenas no modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO. O cursor

deve estar no lado dos endereços do programa.
A lista é aberta e fechada através da tecla INFORM LIST; ela aparece no lado direito da
tela conforme mostra a figura:
Figura 13-1 Inform List
125
Cada título representa uma categoria de funções disponíveis. Uma seleção errada
pode ser desfeita pressionando o botão CANCEL.
Figura 13-2 Menu CONTROL da Inform List
NOTA: Toque a tela para alternar o cursor entre a Inform List e a última linha do
programa selecionada pelo cursor.
126
1.2 Nível de Linguagem
Existem três diferentes níveis de linguagem (LANGUAGE LEVEL). O mais baixo possui
apenas as instruções básicas e o maior possui todas as funções disponíveis
SUBSET A linguagem SUBSET disponibiliza no INFORM LIST as

funções de MOTION, IN/OUT, ARITH, CONTROL, SHIFT
e DEVICE.
STANDARD A linguagem STANDARD disponibiliza todas as funções

padrão do INFORM LIST (Inclusive funções opcionais,
quando habilitadas).
EXPANDED A linguagem EXPANDED disponibiliza todas as funções

disponíveis, além de:
 Permite alocar variáveis locais no JOB HEADER

 Permite endereçamento de array para qualquer tipo de variável
 Todas as funções disponíveis podem ser utilizadas
(Por exemplo, a função CWAIT não aparece em SUBSET e
STANDARD)
NOTA: Instruções existentes em um programa serão executadas, independente do

nível de linguagem selecionado.
Para configurar o nível de linguagem, siga os seguintes passos:
1. Abra o Main Menu

2. Selecione SETUP
3. Selecione TEACHING COND
4. Selecione o Language Level ativo
5. Pressione SELECT, escolha o nível desejado e pressione SELECT.
NOTA: Esse manual é baseado no nível de linguagem STANDARD.
127
1.3 Instruções de Controle
As instruções de controle, como CALL, RET, JUMP ou PAUSE, são usadas para controlar a
seqüência do programa em execução. Essas quatro instruções podem ter instruções
condicionais atreladas, permitindo que o controlador decida sobre a execução da
instrução.
1.4 CALL e RET

A instrução CALL permite que um programa chame outro como uma sub-rotina. O
programa que chama o outro é chamado de “Pai”. O programa chamado é o “filho”, que
pode ser finalizado com a instrução RET ou pelo fim do programa (linha END). O
controlador continuará executando o programa pai com a próxima linha após a
instrução CALL executada.
1.4.1 Conectando programas com CALL
Programas podem ser conectados criando um programa Pai com instruções CALL
para cada programa Filho na ordem que eles devem ser executados.
Figura 14-1 Conectando programas com a instrução CALL
128
NOTA: As teclas FWD/BACK não executam instruções que não sejam de

movimento. A instrução CALL deve ser executada em TEACH usando
INTERLOCK+TEST START para execução contínua.
CUIDADO! Se o programa chamado tiver instruções de movimento, tenha certeza de

que o caminho do robô está livre.
Para programar uma instrução CALL, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da linha em
que a instrução CALL será inserida.
2. Pressione a tecla INFORM LIST
3. Selecione CONTROL a partir da INFORM LIST
4. Selecione CALL. Pressione SELECT caso queira inserir alguma função extra
5. Selecione o nome do programa a direita com o cursor e pressione SELECT
6. Selecione o programa a ser chamado na lista que surge
7. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de Buffer
8. Pressione [INSERT] e ENTER para inserir a instrução no programa.
1.4.2 Direct Open
Pressionar a tecla DIRECT OPEN com o cursor no lado dos endereços de uma linha com
uma instrução CALL JOB:1234 abrirá esse programa 1234.
129
Figura 14-2 Abrindo um programa Filho com Direct Open
Pressione DIRECT OPEN novamente para fechar o programa filho e retornar ao

programa Pai.
NOTA: Acessar um programa por DIRECT OPEN permite a edição do mesmo,

assim como execução por FWD/BACK ou INTERLOCK+TEST START.
1.4.3 Uso da Instrução RET
A instrução RET faz com que um programa filho seja finalizado antes que o cursor
chegue a linha final do programa. Isso faz com que apenas as instruções anteriores ao
RET sejam executadas.
No exemplo abaixo, se a condicional for verdadeira, o programa filho será finalizado na

linha 0003 e o programa pai continuará a execução da linha 0004. Se a condicional for
falsa, o programa filho continuará sendo executado até a instrução END, e depois
retornar ao programa pai.
Figura 14-3 Instrução RET no programa filho
CUIDADO! Garanta caminho livre para o robô caso a instrução RET seja executada.
Para inserir uma instrução RET em um programa, faça o seguinte
1. Mova o cursor para o lado dos endereços e pressione a tecla INFORM LIST
2. Selecione CONTROL
3. Selecione RET. Acesse a tela de detalhes caso seja necessário
130
4. Pressione ENTER para fechar a tela de detalhes, caso esta tenha sido aberta
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução na linha abaixo do cursor
NOTA: Quando um programa filho é executado manualmente, sem ter sido

chamado por uma instrução CALL, a tentativa de execução da instrução
RET gera o alarme 4440 – UNDEFINED RETURN JOB.
1.4.4 Seqüência de Programas Filhos
A instrução CALL pode ser usada dentro de programas filhos para chamar outro
programa. Com isso, uma seqüência de programas pai/filho é criada, permitindo que o
controlador saiba para qual programa voltar com as instruções RET ou END.
Até doze programas podem ser seqüenciados, onde o primeiro programa está no nível
um. O exemplo abaixo mostra uma seqüência de programas filho:
Figura 14-4 Enfileirando programas com CALL
Para mostrar a seqüência de programas, faça o seguinte:
1. Em PLAY, selecione DISPLAY no menu superior

2. Selecione JOB STACK
Um asterisco “*” aparece indicando que a tela sempre será mostrada em modo PLAY.
Para remover a tela, repita o procedimento acima.
131
Figura 14-5 Seqüência de programas com o programa filho ativo
NOTA: O alarme 4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL) surge caso mais de 12
programas sejam chamados em seqüência.
132
1.5 JUMP*LABEL e *LABEL
A instrução JUMP*LABEL funciona apenas com a instrução *LABEL.
Juntas, elas instruem o controlador a ir de uma linha com a instrução JUMP*LABEL para
outra com a mesma função *LABEL.
Essas instruções podem ser utilizadas para pular uma parte do programa ou criar um
loop infinito.
NOTA: Um label automaticamente inclui um asterisco (*). O programador pode

alterar os caracteres padrão, LABEL, por até 8 caracteres usando qualquer
combinação de letras, números e símbolos.
1.5.1 JUMP para ignorar linhas
Para ignorar uma parte de um programa, a instrução JUMP*LABEL precisa preceder a

instrução *LABEL.
No exemplo abaixo, o controlador pulará as linhas 6, 7 e 8, encontrando o label

correspondente na linha 9, e continuará a execução na linha 10 (se a condição for
verdadeira); caso contrário, o controlador executará todas as linhas.
Figura 14-6 Jump para saltar linhas
133
CUIDADO! Garanta que o caminho do robô esteja livre caso as linhas sejam
ignoradas.
1.5.2 JUMP para criar um loop
Para criar um loop, a instrução *LABEL deve preceder a JUMP*LABEL
No exemplo abaixo, o controlador passa pela instrução *LABEL na linha 5 até chegar na
instrução JUMP*LABEL na linha 11. O programa voltará até a linha 5 e executará aquela
parte do programa novamente enquanto a condição for verdadeira. Quando a condição
for falsa, o controlador não voltará para a linha do label, seguindo para a linha 12.
Figura 14-7 Jump para criação de Loop
Para inserir uma instrução JUMP*LABEL, siga o seguinte procedimento:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da qual se
deseja inserir a instrução JUMP
4. Selecione JUMP
5. “JUMP*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione a palavra LABEL (ou algum
outro nome que esteja após o asterisco, caso a instrução já tenha sido usada) com o
cursor e pressione SELECT
6. Digite o novo nome da LABEL no teclado (até 8 caracteres) e pressione ENTER.
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
134
1.5.3 Uso da Instrução *LABEL
Uma instrução *LABEL sempre deve ser inserida em um programa quando uma
instrução JUMP*LABEL for usada. O nome da *LABEL deve ser exatamente igual ao
nome presente na instrução JUMP*LABEL
Para inserir um label em um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços

4. Selecione LABEL
5. “*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione o nome do label e pressione SELECT.
NOTA: Um label sempre vem precedido de um asterisco (*) e o não pode haver
duas instruções *LABEL com o mesmo nome.
6. Digite o nome desejado para a Label e pressione ENTER.

7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o Label no programa
1.6 JUMP JOB

A função JUMP JOB:(nome) é usada para encerrar o programa ativo e chamar outro
totalmente diferente, sem nenhuma relação com o primeiro. O controlador não retorna
para o programa original quando termina a execução do programa.
Na linha 3 do exemplo abaixo, o controlador interrompe a execução do programa

original e iniciar a execução do programa R até sua instrução END (se a condição for
verdadeira); caso contrário, o programa original continua sendo executado.
Figura 14-8 Instrução Jump Job
135
Para inserir uma instrução JUMP JOB no programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços na linha acima onde se deseja
inserir a instrução JUMP JOB
4. Selecione JUMP
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes
6. Com o cursor no asterisco, pressione SELECT.
7. Selecione a Tag “JOB:” e pressione SELECT
8. Mova o cursor para a direita e pressione SELECT para acessar a lista de programas.
Selecione o programa desejado e pressione SELECT
9. Pressione ENTER para aceitar as modificações feitas, fechar a tela de detalhes e
retornar ao programa
10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa
1.7 COMMENT
Comentários são mensagens do programados para o operador, identificados no

programa pelo apóstrofo (‘) e têm no máximo 32 caracteres
Para inserir um comentário em um programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços.

4. Selecione COMMENT
5. Um apóstrofo (‘) aparece na linha de buffer. Mova o cursor para a direita,
selecionando COMMENT, e pressione SELECT
NOTA: O comentário pode ter até 32 caracteres, incluindo letras, números e

símbolos. Um botão de Espaço está disponível. Ao pressionar e segurar a
tecla SHIFT o cursor se move para a linha de nome, permitindo o uso do
cursor para direita/esquerda e o uso do Backspace para apagar caracteres
individuais. A tecla CANCEL apaga todos os caracteres digitados.
6. Digite o comentário desejado e pressione ENTER

7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o comentário no programa.
136
1.8 TIMER (Temporizador)
A instrução TIMER causa um delay na execução do programa até que o valor da

instrução seja alcançado. O cursor permanece na linha enquanto o robô aguarda o
encerramento do TIMER.
A instrução TIMER é usada quando o robô precisa ficar em uma posição por um período
de tempo, como por exemplo antes do início de um arco de solda.
O TIMER pode assumir valores entre 0.01 e 655.35 segundos.
Para inserir uma instrução TIMER no programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços

4. Selecione TIMER
5. Selecione o campo T= (em segundos) e pressione SELECT
6. Digite o valor desejado (de 0.01 a 655.35s) e pressione ENTER
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o TIMER no programa
NOTA: Em alguns sistemas, a instrução TIMER pode ser acessada pressione o botão
“1” no teclado numérico.
1.9 PAUSE
A instrução PAUSE é usada para programar um hold para suspender a execução do

programa. A lâmpada de START apaga, e o robô mantém sua posição
A linha de mensagem mostra
137
Para continuar o programa, pressione START
Para programar uma instrução PAUSE, faça os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços

4. Selecione PAUSE
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o PAUSE no programa.
1.10 IF e IF-THEN
A condição IF é uma condição que diz se a instrução de controle a ela atrelada será
executada. Ela pode ser adicionada na Linha de Buffer para uma nova instrução no lado
dos endereços, ou para uma instrução existente no lado das instruções
A condição IF só pode ser acessada pela tela de detalhes das seguintes

instruções de controle:
 JUMP
 CALL
 RET
 PAUSE
As condições disponíveis para a função IF são
 IN# - verifica o status de uma Input (ON ou OFF)

 IG# - verifica o status de um input group (= ou <>; 0 a 255)
 Var – compara valores de variáveis (=,<>,>,>=,< ou <=)
O programa abaixo mostra um exemplo para cada uso da instrução IF com várias
instruções de controle:
138
Figura 15-1 Programa com várias funções “IF”
139
1.11 Condição IF baseado em Entradas (IN#)
Quando um IF é baseado no status de uma entrada universal, as únicas escolhas

disponíveis são ON ou OFF.
Figura 15-2 Exemplo de IF baseado em uma entrada universal
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado numa entrada
universal, faça o seguinte:
1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para acessar a

tela de detalhes
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT
3. Selecione “IF” e pressione SELECT
4. Selecione TARGET e pressione SELECT.
Figura 15-3 Tela de Detalhes para CALL IF IN#
Selecione IN# e pressione SELECT.
Selecione o número da entrada e pressione SELECT
Digite o valor da entrada desejada e pressione ENTER.
140
Mova o cursor para baixo até CONDITION “ON”. Pressione SELECT para escolher
entre ON e OFF
Pressione ENTER conforme necessário para aceitar as alterações e voltar à tela de

programa
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
1.12 “IF” baseado em um Input Group
Quando um “IF” se baseia em um grupo de Entradas Universais, o controlador pode

comparar seu valor usando os operadores “=” (igual) ou “<>” (diferente)
Figura 15-4 Exemplo de IF baseado em um grupo de entradas universais
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF IG#( ) = baseado em um

grupo de entradas universais, faça o seguinte:

tela de detalhes
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT
3. Selecione “IF” e pressione SELECT
4. Selecione TARGET e pressione SELECT.
5. Selecione IG# e pressione SELECT
6. Selecione o número do grupo e pressione SELECT
7. Digite o número do grupo desejado e pressione ENTER
8. Selecione CONDITION e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione SELECT
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor da combinação binária desejada
(0-255) e pressione ENTER
10. Pressione ENTER para aceitar as informações digitadas e voltar para a tela de
programa
141
1.13 “IF” baseada em uma variável
Quando o IF se baseia em uma variável, o controlador compara o conteúdo de uma

variável usando alguns dos operadores lógicos.
Figura 15-5 Exemplo de IF com variável
Os operadores abaixo podem ser usados para comparação de variáveis
= Igual
<> Diferente
> Maior que
>= Maior ou Igual
< Menor que
<= Menor ou Igual
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado em uma variável,
faça o seguinte:

tela de detalhes;
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;
3. Selecione “IF” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET, IN#, e pressione SELECT;
5. Selecione o tipo de variável desejada e pressione SELECT;
6. Selecione o endereço da variável e pressione SELECT;
7. Digite o número do endereço da variável desejado e pressione ENTER;
8. Selecione CONDITION “=” e pressione SELECT;
9. Selecione o operador lógico desejado e pressione SELECT;
10. Selecione o valor da condição e pressione SELECT;
11. Digite no teclado numérico o valor desejado e pressione ENTER;
12. Pressione ENTER novamente para aceitar as alterações e voltar à tela de programa;
142
1.14 Editando uma condição “IF” existente
Apenas valores numéricos de uma condicional podem ser alterados diretamente da

linha de buffer.
Figura 15-6 Alterando valores numéricos na linha de buffer
Para alterar o tipo de condicional, a tela de detalhes deve ser utilizada
A tela de detalhes para “IF” pode ser acessada selecionando a tag “IF” na linha
temporária e pressionando SELECT ou selecionando o ícone “I” na tela de detalhes da
instrução principal da linha.
Figura 15-7 Acesso a tela de detalhes da função “IF”
143
Para editar uma tag IF, faça o seguinte:
1. Acesse a tela de detalhes do IF;

2. Selecione com o cursor o TARGET atual e pressione SELECT;
3. Selecione o novo tipo do TARGET e pressione SELECT
4. Confirme as mudanças pressionando ENTER, inserindo-as no programa.
1.15 Removendo uma tag “IF”
Quando a função LEARNING é VALID, as instruções de controle aparecem na linha

temporária já com o condicional IF. Caso o IF não seja necessário, ele precisa ser
removido seguindo os passos abaixo.
Esse procedimento também deve ser usado para remover um IF de uma linha já
existente no programa
Para remover uma tag IF da linha temporária, faça o seguinte:
1. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes da instrução;

2. Selecione o campo CONDITION “IF” e pressione SELECT;
3. Selecione “UNUSED” e pressione SELECT;
4. Pressione ENTER para retornar à tela do programa;
5. Pressione ENTER para inserir as mudanças no programa.
144
1.16 Condições com IN#( ), IG#( ) ou VAR
Os exemplos abaixo mostram a diferença do uso, em uma condicional IF, de status de

entradas individuais ou grupos e variáveis
No exemplo abaixo, um programa ou qualquer combinação dos programas serão

executados em cada ciclo do programa pai.
Figura 15-8 Condição com Status de Entradas
Observe que no próximo exemplo, em cada ciclo do programa pai, apenas um programa
será executado. Entretanto, se durante a execução do programa DX a IG#(1) mudar seu
valor para 2, o programa R será chamado. Do mesmo modo, se a IG#(1) mudar para 4
durante a execução do programa R, o programa C será chamado no mesmo ciclo.
Figura 15-9 Condicional com Status de Grupo de Entradas
Nesse último exemplo, apenas um programa será executado em cada ciclo do programa
pai. Isso acontece pois o valor da variável Byte só será uma vez em cada ciclo, na
instrução DINT localizada na linha 0001.
145
Figura 15-10 Condição com uma variável Byte
1.17 IFTHEN; ELSEIF; ELSE E ENDIF

As instruções IFTHEN e ENDIF fazem a execução de uma parte de um programa
condicional, baseado no status de uma IN#( ), IG#( ) ou pela comparação de uma
variável a outra ou a uma constante
As instruções ELSEIF e ELSE devem ser inseridas em qualquer lugar entre o IFTHEN e o
ENDIF
NOTA: A instrução ENDIF é automaticamente inserida abaixo da IFTHEN
O exemplo abaixo mostra várias combinações dessas instruções de controle.
NOTA: As instruções ELSE e ENDIF não possuem tela de detalhes.
146
1.18 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
Qualquer valor que não seja constante, ou seja, que possa variar em um programa deve
ser armazenado em um tipo apropriado de variável.
O controlador possui os seguintes tipos de variáveis:
ARITHMETIC [Byte, Integer, Double Precision e Real]
POSIÇÃO [Robot, Station, Base]
STRING [Caracteres ASCII]
Variáveis globais estão disponíveis para todos os programas, permitindo ser manipulada
por qualquer programa.
1.19 Variáveis Aritméticas

Cada variável aritmética pode armazenar um valor numérico. O tipo da variável
determina os valores que a variável pode receber.
Tipo Endereços Limites Aplicação
Integer I000-I099 -32768 a +32767 Contadores
Double
D000-D099 -2147483649 a +2147483647 Distância (Microns)
Preciosion
±3.400000 E+38
Cálculos Aritméticos
(mínimo/máximo)
Real R000-R099 Avançados (DIV, SQRT,
±9.999999 E-38
SIN, COS, ATAN, etc.)
(valores entre -1 e +1)
Byte B000-B099 0-255 Comunicação I/O
Tabela 16-1 Tabela de Variáveis Aritméticas
147
1.19.1 Visualizando variáveis aritméticas
Para visualizar o conteúdo de qualquer tipo de variável, tanto em TEACH como em

PLAY, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione VARIABLE

2. Selecione o tipo de variável desejado (INTEGER, DOUBLE, etc.)
3. Localize o número da variável desejada com o cursor
ou
Com o cursor sobre qualquer variável, pressione SELECT, digite no teclado
numérico o número do variável desejada e pressione ENTER
ou
Na área de menus superior, selecione EDIT e SEARCH. Digite o número da variável
desejada e pressione ENTER.
1.19.2 Editando Variáveis
O conteúdo de uma variável aritmética pode ser editado manualmente apenas em

TEACH.
Para alterar o valor de uma variável, siga os seguintes passos:
1. Selecione a variável desejada;

2. Selecione o conteúdo da variável (valor a direita) e pressione SELECT;
3. Digite o valor desejado (dentro dos limites da variável) no teclado numérico e
pressione ENTER.
Figura 16-1 Exemplo com Variável Byte
148
1.20 Instruções Aritméticas
O menu ARITH do INFORM LIST contém uma vasta seleção de instruções usadas para
cálculos em geral. A tabela a seguir lista as instruções usadas para contadores,
começando por um valor inicial, e limpando o conteúdo de uma seqüência de variáveis
para o padrão, zero.
Função Sintaxe Exemplo Resultado
Adiciona um no valor INC B<endereço> INC B023

Se o conteúdo for =
INC da variável INC I<endereço> INC I023
6, o resultado é 7
especificada INC D<endereço> INC D023
Adiciona um no valor DEC B<endereço>

DEC B023 DEC Se o conteúdo for =
DEC da variável DEC I<endereço>
I023 DEC D023 6, o resultado é 5
especificada DEC D<endereço>
Seta o dado 1 igual

SET SET <Data 1> <Data 2> SET I012 3 I012 passa a valer 3
ao dado 2
Limpa I007, 8, 9 e 10
Limpa os valores das CLEAR I007 4
CLEAR CLEAR <endereço> Limpa I007 em diante
variáveis CLEAR I007 ALL
(I007-I099)
Tabela 16-2 Instruções Aritméticas
NOTA: Todas as funções aritméticas são acessadas através do INFORM LIST, no

submenu ARITH.
149
1.20.1 INC (Incremento)
A instrução INC incrementa o valor armazenado em uma variável (+1). Por exemplo, se
I012 tem 6 no seu valor, após a execução da instrução INC012, ele terá 7 em seu valor. A
instrução INC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B, I e D.
Figura 16-2 Exemplo de programa com INC
A função INC é usada para contadores sem valor limite durante a execução de
programas. Pode ser usado para contar número de ciclos ou peças produzidas pela
célula.
A função INC deve estar depois do que deve ser contado de modo a evitar erros de
contagem caso haja interrupção no programa. Logo, a instrução INC deve ser colocada
no final de um programa conforme exemplo abaixo.
NOTA: Se o incremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado,

o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a execução
do programa na linha da instrução.
Para inserir uma função INC no programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;

2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione ARITH;
4. Selecione INC;
5. Selecione a instrução INC com o cursor na linha temporária e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;

7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT;
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a
99) no teclado numérico e pressione ENTER;
150
1.20.2 DEC (Decrementar)
A instrução DEC decrementa o valor armazenado em uma variável (-1). Por exemplo, se
I022 tem 10 no seu valor, após a execução da instrução DEC I022, ele terá 9 em seu
valor. A instrução DEC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B, I e D.
A instrução DEC deve ser usada para alcançar uma meta de produção. Uma variável é
selecionada para armazenar o valor necessário de peças a ser produzidas. Ela será
decrementada cada vez que uma peça for produzida. Para melhor resultados, faça o
decremento somente no final do programa de produção.
Figura 16-3 Exemplo de Programa usando DEC
NOTA: Se o decremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável

usado, o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a
execução do programa na linha da instrução.
Para inserir uma função DEC no programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione DEC;
5. Selecione a instrução DEC com o cursor na linha temporária e pressione SELECT
para acessar a tela de detalhes;

151
1.20.3 SET
A instrução SET armazena qualquer valor em uma variável. Isso permite que o programa
determine valores iniciais para variáveis sem depender da entrada manual de valores.
Pode também ser usada para zerar uma variável individual; se for zerar mais de uma
variável consecutiva, utilize a função CLEAR.
Figura 16-4 Exemplo de Instrução SET com constante
Para inserir uma função SET em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione SET;
5. Selecione a instrução SET com o cursor na linha temporária e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes;

9. Selecione SOURCE, pressione SELECT e entre um valor constante no teclado
numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na tela de detalhes;
NOTA: Na tela de detalhes, a instrução SET pode ser configurada para armazenar
o valor de uma variável em outra, desde que os valores não excedam os
limites do tipo de variável usado caso os tipos de variáveis usados sejam
diferentes.
Figura 16-5 Exemplo de Instrução SET com variáveis
152
1.20.4 CLEAR
A instrução CLEAR permite que variáveis consecutivas sejam zeradas. A primeira variável
da seqüência procede a instrução CLEAR. No exemplo abaixo, CLEAR I007 4 zera o
conteúdo de 4 variáveis, I007, I008, I009 e I010.
Figura 16-6 Exemplo de Programa com Instrução CLEAR
Na tela de detalhes de CLEAR, a tag ALL pode ser selecionada, fazendo com que todas as
variáveis, a partir da variável digitada na instrução, sejam zeradas. Por exemplo, CLEAR
B000 ALL zera todas as variáveis a partir de B000 (B000 até B099).
Para inserir uma instrução CLEAR em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione CLEAR;
5. Selecione a instrução CLEAR com o cursor na linha temporária e pressione SELECT
para acessar a tela de detalhes;

7. Selecione o tipo de variável desejado; pressione SELECT;
9. Para escolher quantas variáveis serão zeradas, siga os seguintes passos:
Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT
Digite o número de variáveis a serem zeradas
Pressione [INSERT] ENTER para inserir a instrução no programa.
ou
Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte:

Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT;
Selecione o ícone e pressione SELECT;
Selecione ALL e pressione SELECT;
Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
153
1.21 Monitorando Entradas e Saídas
É possível monitorar o estado e/ou alterar a descrição de qualquer entrada ou saída

universal tanto em TEACH como em PLAY.
NOTA: A tela de I/O para Entradas e Saídas Universais oferece dois modos de
exibição. A DETAIL mostra um grupo por tela, com nome e estado. A
SIMPLE mostra vários grupos por tela apenas com o indicador de Bit/Byte.
1.22 Monitorando Entradas Universais
Para acessar a tela de exibição de entradas universais, siga os seguintes passos:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;

2. Selecione UNIVERSAL INPUT;
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE.
Figura 12-1 Tela de Entradas Universais SIMPLE e DETAIL
Para procurar por uma entrada específica na tela DETAIL:

Com a tela em DETAIL, leve o cursor em qualquer campo IN#( ) e pressione SELECT.
Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER
Ou
Com a tela em DETAIL, selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o
número da entrada desejada e pressione ENTER.
154
NOTA: Existem 256 grupos de entrada disponíveis no controlador.

Individualmente, elas são numeradas de IN#(1) até IN#(2048).
Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o seguinte em
TEACH:
1. Na tela da entrada desejada em DETAIL, leve o cursor para o campo perto do

símbolo de status;
2. Pressione SELECT para preencher o campo com SIM;
3. Selecione o símbolo de status [❍] da entrada a ser simulada;
4. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da entrada
entre [ ] ON e [❍] OFF.
Para remover a opção de simulação de entradas, repita o procedimento acima.
Figura 17-2 Simulação de Entradas
Quando um programa é executado em TEST START ou em PLAY com qualquer entrada

simulada, o controlador perguntará se o programa deve mesmo ser executado com a
simulação. Isso evita simulações não intencionais e, conseqüentemente, acidentes e
colisões que podem ocorrer.
155
Figura 17-3 Verificação de Simulação
1.23 Monitorando Saídas Universais
Para monitorar Saídas Universais, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;

2. Selecione UNIVERSAL OUTPUT;
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE.
Para procurar por uma saída específica na tela DETAIL:

Leve o cursor em qualquer campo OT#( ) e pressione SELECT. Digite o número da
entrada desejada e pressione ENTER
Ou
Selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o número da saída desejada e
pressione ENTER.
A tela DETAIL permite forçar as saídas universais para ON/OFF.
156
Figura 17-4 Tela DETAIL para Saídas Universais
Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o seguinte em
TEACH:
1. Selecione o símbolo de status [❍] da saída a ser forçada;

2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da entrada
entre [ ] ON e [❍] OFF.
NOTA: Existem 256 grupos de saídas universais disponíveis no controlador.

Individualmente, elas são numeradas de OT#(1) até OT#(2048).
157
1.24 Status Binário e Grupos de I/O
Os dois estados possíveis de uma entrada digital é ON=1 e OFF=0. Os 8 bits de um grupo
de I/O podem ser vistos como um byte, que pode ser convertido para um valor decimal.
A tabela abaixo mostra um exemplo de conversão para 128+16=144.
IN#/OT# (8) (7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)
Valor em Base Binária 27 26 25 24 23 22 21 20
Valor Decimal 128 64 32 16 8 4 2 1
Estado do Bit 1 0 0 1 0 0 0 0 =144
Tabela 17-1 Valores de um grupo de 8 bits em binário
O status de cada grupo é exibido como valor decimal no campo “__:DEC” no topo da
tela do grupo.
Figura 17-5 Telas de Entrada e Saída Universal
Na figura acima, o primeiro grupo de entradas IG#001 tem valor 107 (1+2+8+32+64). O
primeiro grupo de saídas OG#001 tem valor 205 (1+4+8+64+128).
158
Programação de Robôs MOTOMAN
Instruções de I/O
Um sistema robótico raramente trabalha sem interação com outros

dispositivos. O controlador deve se comunicar com equipamentos externos,
como fontes de solda, posicionadores, dispositivos, sensores. A
comunicação pode ser feita através do uso de Entradas e Saídas Universais
(I/O). A linguagem INFORM possui instruções de I/O digitais e analógicas.
1.1 DOUT OT#( ) Saída Digital

A instrução DOUT com a tag OT#( ) opera apenas uma saída universal. É
utilizado a qualquer hora que um dispositivo, como uma lâmpada, grampo,
garra, deve ser ligado ou desligado.
O exemplo abaixo mostra a função DOUT sendo utilizada com uma única
saída universal (OT#):
0003 DOUT OT#(3) ON

0004 MOVL V=2000
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OT#(3) OFF
Figura 18-1 Exemplo de Instrução DOUT
Para inserir uma instrução DOUT OT#( ) em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DOUT;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione a linha OUTPUT TO, pressione SELECT, mova o cursor para
OT# e pressione SELECT;
7. Selecione o número da Output, pressione SELECT, digite o número da
Output desejada e pressione ENTER;
159
8. Selecione o valor DATA, pressione SELECT para escolher entre ON/OFF;

9. Pressione ENTER para voltar para a tela do programa;
NOTA: Como padrão, uma output alterada para ON permanecerá nesse

estado até que seja alterada em um programa ou manualmente
para OFF.
1.2 DOUT OG#( ) Saída Digital de Grupos
A instrução DOUT com a tag OG#( ) consegue manipular os 8 bits de um

grupo de saídas universais, podendo alterar o valor decimal do grupo (0-
255). O valor decimal é convertido para binário, onde cada bit identifica
uma das saídas do grupo em questão.
Por exemplo, o resultado de DOUT OG#(1) = 162 faz com que as saídas 2,6 e
8 sejam ligadas (2+32+128=162) e o restante seriam desligadas.
No exemplo abaixo, as saídas 1 e 5 seriam ligadas (1+16 = 17) e todos os

outros bits seriam desligados. A instrução DOUT OG#(1) = 0 desliga todas as
8 saídas do grupo.
0004 DOUT OG#(1) 17
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OG#(1) 0
Figura 18-2 Exemplo de Programa usando DOUT para um grupo
DOUT de grupo também pode referenciar uma variável Byte para valores 0-
255
0004 DOUT OG#(1) B000
Figura 18-3 DOUT com uma variável Byte
160
161
Para programar uma instrução DOUT OG#( ) para um grupo de saídas

universais, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;

4. Selecione DOUT;
6. Mova o cursor para a linha OUTPUT TO, pressione SELECT. Selecione
OG# e pressione SELECT;
7. Selecione o número do grupo, pressione SELECT. Digite o número do
OG# desejado e pressione ENTER;
8. Selecione DATA e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione
SELECT novamente;
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor desejado no
teclado numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;
162
1.3 PULSE OT#( ) ou OG#( )
A instrução PULSE age como um botão momentâneo para Saídas

Universais. Pode ser usado para comunicação com PLCs, dando um pulso
em determinada saída por 0,3 segundos. Também é usado para acionar
equipamentos que precisam ficar ligados por um certo período de tempo,
como cortadores de arame, válvula de “purge” de uma linha de gás, etc.
Porém, a instrução PULSE não pára a execução do programa; o cursor vai

para a próxima linha e continua processando as instruções enquanto a
instrução PULSE age na saída.
O programa abaixo mostra uma instrução PULSE com uma saída individual,
OT#(8), com uma tag de tempo T=1.50. Na linha 7, o PULSE em grupo,
OG#(1) 127, vai pulsar as saídas 1 a 7 pelo tempo padrão de 0.3 segundos.
0003 MOVJ VJ = 12.50 PL=0
0004 PULSE OT#(8) T=1.50
0005 TIMER T=1.55
0006 MOVJ VJ = 6.25
0007 PULSE OG#(1) 127
Figura 18-4 Exemplo de Programa com instruções PULSE
Para inserir uma instrução PULSE OT#( ) para uma saída, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;

4. Selecione PULSE;
6. Selecione OUTPUT NO e pressione SELECT, digite o número da saída
OT#( ) e pressione ENTER;
7. Se for preciso, selecione TIME UNUSED e pressione SELECT. Selecione
“T=” e pressione SELECT. Selecione o valor, pressione SELECT e digite o
tempo desejado para o pulso (0.01-655.35) e pressione ENTER;
163
8. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;

NOTA: Insira um TIMER logo depois de um PULSE se necessário. Para

acesso rápido ao TIMER, pressione [1] no teclado numérico.
Pode-se usar valores entre 0.01 e 655.35
1.4 WAIT
A instrução WAIT é usada quando o programa do robô depende de um sinal

de uma switch, sensor, PLC, etc. Isso abrange IN#, OT#, IG#, OG#, IGH#,
OGH# (universais) e SIN#, SOUT# (específicos), assim como outras variáveis
Byte. Um TIMER pode ser usado com WAIT. Quando o timer é utilizado, o
robô espera que a condição seja verdadeira ou até que o tempo se esgote,
o que vier primeiro.
NOTA: Se a condição já for verdadeira quando o controlador for

executar a instrução WAIT, não há qualquer espera.
A seguir, todas as possibilidades da instrução WAIT:
WAIT IN#(3)=ON [espera até que a IN#3 fique ON]
WAIT IG#(1)=255 [espera até que o IG#(1) = 255]
WAIT IN#(5)=OFF T=3.25 [espera que a IN#5 seja desligada

por 3.25s, continuando para a próxima linha]
Figura 18-5 Exemplo de Instruções WAIT
CUIDADO! Quando o timer é utilizado, por exemplo WAIT IN#(7)=ON T=2.50,

imediatamente abaixo coloque uma instrução de controle com
uma condicional IF.
Para programar uma instrução WAIT para uma entrada universal, faça o
seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços do programa;
164
2. Pressione INFORM LIST, selecione IN/OUT e selecione WAIT;

3. Pressione SELECT para abrir a tela de detalhes;
4. Selecione WAIT TARGET e pressione SELECT. Selecione IN#( ) e
pressione SELECT;
5. Selecione o número da entrada e pressione SELECT. Digite o número
desejado no teclado numérico e pressione ENTER;
6. Para alternar CONDITION entre ON e OFF, selecione ON/OFF e
pressione SELECT;
7. Se necessário, selecione TIME UNUSED; pressione SELECT e selecione
T=. Selecione o valor do tempo e pressione SELECT. Digite o tempo
limite (0.01-655.35) para a instrução WAIT e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;
1.5 DIN (Digital Input)
A instrução DIN (Digital Input) é usada para armazenar o estado de I/O em

uma variável Byte. As informações de I/O são recebidas de um CLP, chave
thumbwheel ou qualquer outro dispositivo de entrada. Isso inclui I/O
universais: IN#, OT#, IG#, OG#, IGH# e OGH# ou específicos: SIN# e SOUT#,
assim como qualquer outra variável Byte.
Quando a instrução DIN é executada, o controlador verifica o estado de

uma entrada ou saída e armazena o valor binário na variável Byte. Esse
valor será entre 0 e 255, conteúdo este que deverá ser utilizado
posteriormente no programa.
01 DIN B005 IG#(1)
Figura 18-6 Exemplo de Programa usando DIN
Para inserir uma instrução DIN em um programa, siga os seguintes passos:

165
4. Selecione DIN;
6. Selecione INPUT TO, pressione SELECT, digite o número da variável
Byte e pressione ENTER;
7. Selecione INPUT FROM, selecione SELECT, e selecione IG#( ) e
pressione SELECT;
8. Selecione o número do Input Group e pressione SELECT. Digite o
número do grupo no teclado e pressione ENTER;
1.6 AOUT (Saída Analógica)
Em um sistema de descarga padrão cada robô envolvido no processo deve

ter um canal de saída analógico. Em um sistema de solda a arco requere
dois canais analógicos por robô. Os canais podem assumir valores entre
±14.00 VDC. Equipamentos periféricos são acionados por esse sinal.
No exemplo abaixo, se o fluxo máximo de um aplicador de cola é 100ccm, a

instrução AOUT para 7.00 VDC faz com que o aplicador despeje 50ccm de
cola.
04 AOUT AO#(1) 7.00

Figura 18-7 Exemplo de Programa com a instrução AOUT
Para inserir uma instrução AOUT em um programa, faça o seguinte

4. Selecione AOUT;

7. Selecione CONSTANT para o canal de saída e pressione SELECT;
8. Selecione o número do canal de saída e pressione SELECT;
166
9. Digite o número do canal no teclado e pressione ENTER;

10. Selecione ANALOG DATA e pressione ENTER;
11. Digite o valor da voltagem desejada e pressione ENTER;
167
1.7 Monitorando Saídas Analógicas
Saídas analógicas podem ser monitoradas em TEACH e em PLAY.
Para monitorar saídas analógicas, siga os seguintes passos:
1. No Main Menu, selecione IN/OUT;

2. Selecione ANALOG OUTPUT.
168
User Frames
Um sistema de coordenada personalizado, que retrata exatamente o plano

de trabalho do robô, é muito útil durante a programação de uma trajetória.
O controlador suporta até 63 sistemas de coordenadas definidos pelo
usuário, chamados de User Frames (UF #01-63)
Um User Frame é um plano definido pelos pontos ORG, XX e XY:
 ORG A posição de origem do user frame;

 XX Um ponto na direção positiva do eixo X;
 XY Um ponto no lado Y positivo do plano.
Figura 19-1 Pontos de um User Frame
Com essas informações, o controlador cria um sistema de coordenadas XYZ.
O local de gravação do ponto ORG é de escolha do programador.
O vetor criado entre os pontos ORG e XX determina a direção X+ do

sistema.
O ponto XY, juntamente com os pontos ORG e XX, determinam o plano do

user frame. A direção Z+ é perpendicular ao plano XY.
169
CUIDADO! O operador deve confirmar qual User Frame será usado antes de
movimentar o robô na coordenada USER.
Figura 19-2 Exemplo de User Frames
1.1 Criando um User Frame
Para criar um User Frame, siga o seguinte procedimento:
1. Em TEACH, no MAIN MENU, selecione ROBOT;

2. Selecione USER COORDINATE;
3. Selecione o User Frame desejado com o cursor e pressione SELECT;
Figura 19-3 Coordenadas de Usuário
170
NOTA: Frames não definidos são indicados por um círculo vazio.

Frames previamente definidos são indicados por um círculo
preenchido (●).
4. Selecione com o cursor “SET POS: ORG”;

5. Selecione qualquer coordenada (menos USER). Energize os motores e
movimente o TCP para o ponto ORG do sistema a ser definido;
6. Com motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do
ponto ORG é preenchido;
Figura 19-4 Definindo um User Frame
7. Pressione SELECT, selecione XX para poder modificá-lo;

8. Movimente o TCP até o ponto XX, seguindo o sentido X+ no
coordenada;
9. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do
ponto XX será preenchido;
10. Pressione SELECT, selecione XY para modificá-lo;
11. Movimente o TCP do robô para qualquer ponto na direção Y+ para
determinar o plano XY e a direção Z+;
12. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do
XY será preenchido;
13. Com os 03 pontos gravados, selecione COMPLETE;
14. Para nomear o user frame, selecione [name área] e pressione SELECT;
15. Digite o nome desejado, até 16 caracteres, e pressione ENTER.
NOTA: Para verificar os pontos marcados em ORG, XX e XY, selecione

o ponto desejado em “SET POS:” (o cursor piscará se o robô
não estiver na posição gravada), pressione FWD até que o robô
chegue na posição desejada e o cursor pare de piscar.
171
172
1.2 Selecionando um User Frame
Com o user frame criado, ele pode ser ativado para movimentação
selecionando o mesmo na lista de USER COORD SELECT. Este será o USER
COORD ativo até que o número seja mudado.
Para acessar a USER COORD SELECT LIST, faça o seguinte:
1. Selecione User Coordinates com a tecla COORD . O ícone de status

mostra o sistema de coordenada ativo;
Para alterar o sistema de coordenada ativo, siga os passos abaixo.
2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla COORD +

. A lista de coordenadas de usuário é mostrada;
Figura 19-5 Lista de Coordenadas de Usuário
3. Selecione o sistema de coordenada desejado. Esse sistema agora está

selecionado para uso;
4. Para fechar a lista, pressione e segure SHIFT e depois pressione COORD
para retornar à tela de programação.
173
1.3 Posição Atual em USER
Para mostrar a posição atual do TCP em coordenadas XYZ do user frame

desejado, faça o seguinte:
1. Selecione ROBOT no Main Menu;

2. Selecione CURRENT POSITION;
3. Pressione SELECT. Selecione USER e pressione SELECT novamente;
4. Digite o número do User Frame desejado (na linha User_coord_no.=) e
pressione ENTER.
174
175
Tool Control Point (TCP)
Cada TCP no controlador é armazenado como 6 elementos representando

um deslocamento em relação à flange do robô em X,Y,Z em milímetros e
Rx,Ry,Rz em graus. O controlador pode armazenar até 64 TCPs diferentes.
Um único robô pode precisar apenas de uma ferramenta para executar a

aplicação, conseqüentemente apenas um TCP, como uma tocha de solda
por exemplo. Em uma célula com vários robôs e ferramentas, mais TCPs são
necessários.
A numeração dos TCPs segue a seguinte regra:
 Tool No. 00 Ferramenta padrão para robôs com apenas 01

TCP
 Tool No. 01-63 Ferramentas Adicionais
1.1 Lista de Ferramentas e Seleção
Configurar Tool No. Switch para PERMIT em TEACHING CONDITION permite

a configuração e seleção de até 64 arquivos de TCP diferentes.
NOTA: Selecionando PROHIBIT mantém a última ferramenta

selecionada, mas a calibração só fica disponível para a
número 00.
1.1.1 Selecionar o número da Ferramenta
Para permitir ou não a seleção de múltiplas ferramentas, faça o seguinte:
1. Selecione SET-UP a partir do Main Menu;
176
2. Selecione TEACHING CONDITION;

3. Selecione TOOL NO. SWITCH, pressione SELECT e escolha PERMIT ou
PROHIBIT.
Figura 21-1 Seleção de Ferramentas Múltiplas
1.1.2 Selecionando uma ferramenta
Para selecionar uma ferramenta da lista de ferramentas, faça o seguinte:
1. Selecione qualquer COORD (exceto USER) com a tecla COORD ;
2. Segure , pressione . Selecione a ferramenta desejada.

3. Pressione SHIFT + COORD para fechar a lista.
Figura 21-2 Seleção de Ferramentas
Todas as instruções de movimentação são referenciadas por um TCP. Essa

referência é mostrada na parte superior da tela de programação.
Figura 21-3 TCP referência de cada movimento
177
Uma boa calibração de TCP é importante para operações precisas de

interpolação em MOVL, MOVC e MOVS.
Isso também inclui a precisão das tags PL e CR e a velocidade correta de TCP

expressa na instrução de movimentação. (V e VR)
Durante o movimento do robô em RECT, TOOL ou USER, o controlador

referencia a ferramenta para movimento do TCP.
Existem dois métodos de configurar um TCP:
 Definição MANUAL de cada um dos 06 elementos (X,Y,Z,Rx,Ry e Rz)

 Calibração apenas dos pontos X,Y e Z.
1.2 Entrada de Dados de TCP Manual
A entrada de dados manual de TCP é normalmente usada para alterar os

dados Rx, Ry e Rz em graus depois da calibração dos pontos X, Y e Z em
milímetros. Contudo, é possível configurar manualmente as coordenadas
X,Y e Z caso se tenha esses dados medidos precisamente anteriormente.
178
Figura 21-4 Digitando as dimensões das ferramentas
Para entrar com as dimensões da ferramenta manualmente, faça o

seguinte:
1. Em TEACH, a partir do Main Menu, selecione ROBOT;

2. Selecione TOOL. Se a lista aparecer, selecione a ferramenta; pressione
SELECT;
3. Mova o cursor para a primeira dimensão da ferramenta a ser
modificada e pressione SELECT;
4. Digite o valor da dimensão ou ângulo (referente à flange do robô) no
teclado numérico e pressione ENTER;
5. Repita os passos 3 e 4 para cada dimensão a ser alterada.
Agora o TCP está definido. Para garantir a precisão da ferramenta, use as

teclas Rx, Ry e Rz em coordenada TOOL para rotacionar a ferramenta em
volta do TCP. O TCP não deve se mover durante a rotação. Se houver
alguma movimentação, algum dos pontos (X,Y ou Z) estão imprecisos.
Além disso, confira as direções de operação de X, Y e Z em coordenada

TOOL; o sentido Z+ deve estar alinhado com a direção da aplicação. Por
exemplo, ao invés do sentido Z+ padrão da flange, para uma tocha de solda,
o valor Ry=-60° foi digitado na coordenada da ferramenta B.
Se a movimentação com as teclas +/- X,Y,Z não for como desejado, então
Rx,Ry ou Rz estão com valores incorretos.
179
180
1.3 Calibração de Ferramentas
O menu UTILITY possui um método automático que calcula as dimensões X,

Y e Z da ferramenta a partir de 5 pontos de referência ensinados com uma
variedade de orientações.
Figura 21-5 Exemplo dos 05 pontos de referência para calibração
A calibração resultante representa os deslocamentos, em milímetros, da

flange do robô (eixo T) até o TCP desejado.
Para calibrar as dimensões X, Y, e Z do TCP, siga os seguintes passos:
1. Selecione um ponto fixo na célula do robô;

2. Em TEACH, no Main Menu, selecione ROBOT;
3. Selecione TOOL;
4. Selecione UTILITY no menu superior;
5. Escolha CALIBRATION.
NOTA: Para limpar o conteúdo de pontos previamente gravados,

selecione DATA no menu superior e selecione CLEAR DATA.
Clique em YES na janela que surge.
181
6. Energize os motores e escolha qualquer coordenada (menos TOOL)

para movimentar o TCP desejado para o ponto fixo, pressione MODIFY
e ENTER. O primeiro ponto, TC1, está gravado e o círculo preenchido.
Figura 26-1 Gravando os pontos TC1 a TC5 de um TCP
Pressione SELECT. Selecione o próximo ponto TC2;
Repita os passos 6 e 7 até gravar o ponto TC5. Varie a orientação da

ferramenta o máximo possível na gravação dos pontos;
NOTA: Para verificar o ponto que um TC foi gravado, use a tecla FWD
para mover para o ponto desejado. Quando o cursor parar de
piscar o robô estará na posição gravada.
Depois que todos os pontos forem gravados selecione COMPLETE.
Depois da calibração, os novos dados de XYZ da ferramenta são mostrados.
Figura 21-7 Tela de Dados de Ferramenta
Digite manualmente os valores de Rx, Ry e Rz em graus.
182
Para verificar a precisão dos dados, siga os passos 11 até o 14:
Pressione a tecla COORD até que a coordenada seja selecionada na

linha de status. Se o sistema trabalhar com apenas um ferramenta, pule
para o passo 13;
Se o sistema usa mais de uma ferramenta, pressione SHIFT + COORD

para mostrar a lista de ferramentas e selecione a ferramenta
recentemente calibrada. Pressione SHIFT + COORD para sair da lista.
Para garantir a precisão do TCP, faça com que o robô rotacione a

ferramenta em volta do TCP gravado com as teclas Rx, Ry e Rz. O ponto
deve ficar fixo durante a rotação;
Verifique as direções de X, Y e Z em coordenada TOOL.
A direção Z+ deve estar na direção da aplicação (direção do arame de solda,

aproximação da garra de manipulação, deposição de material, direção do
jato para corte com água, plasma, etc.)
Para esse ajuste, os valores de Rx, Ry e Rz devem ser digitados

manualmente.
CUIDADO! Os dados de ferramenta são ativados imediatamente. Antes de

executar um programa, utilize os métodos FWD/BACK e TEST
START para confirmar a trajetória e modificar os pontos
necessários.
Lembre-se de que os pontos gravados anteriormente em PULSE

continuarão movimentando o robô da mesma forma. Entretanto, o novo
TCP será controlado durante as interpolações das trajetórias dos
movimentos MOVL, MOVC e MOVS.
183

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Robótica Industrial

Material desenvolvido pelo SENAI SP e Organizado pela Escola SENAI “Manuel

SENAI – SP, 2015

Coordenação Geral Marco Antônio Tomazini

SENAI – Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial

Figura 1-1 Controlador

1.1 Hardware do Controlador

1.1.1 Chave Liga/Desliga

A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á alimentado por

Figura 1-2 Chave Liga/Desliga

1.1.2 Botão de Parada de Emergência (E-STOP) no Controlador

Pressionando o botão de emergência (E-STOP) corta a energia dos motores e aciona os

O pendant mostra a mensagem

Gire o botão de emergência no sentido horário para soltá-lo.

Todas as rotinas de emergência funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou

1.2 Ligando o Controlador

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de

O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico.

NOTA: Em uma célula robótica onde o controlador comunica com outros

Figura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador

Figura 1-4 Tela Inicial do Pendant

NOTA: Se o software opcional de Log-on estiver instalado, o operador poderá ser

1.3 Desligando o controlador

Antes de desligar o controlador, todos os servomotores devem ser desligados por

Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador

Figura 1-6 Chave Desligada

Figura 2-1 Teach Pendant

O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de

Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™

Figura 2-2 Conexões USB e CF do Pendant

1.1 Chave de Seleção de Modos

O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 03

1.1.1 Modo Teach; Ícone de Status

No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos

1.1.2 Modo Play; Ícone de Status

No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador tem o

NOTA: Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um

Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.

1.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Status

1.2 Botões de Operação

1.2.1 Botão de Emergência (E-STOP); Ícone de Status

Aparece na tela, e o indicador apaga. Essa mensagem tem

Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a

1.2.2 Botão de Start ; Ícone de Status

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a

O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.

O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a

1.2.3 Botão Hold ; Ícone de Status

O botão HOLD para a execução do programa em modo PLAY; o botão START

Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.

Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um

O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.

Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser

1.2.4 Botão Servo On/Ready

No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são

No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o

NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser

1.3 Botão Liga Servo (Deadman)

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao

Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:

 Remova as paradas de emergência;

 Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador piscará

NOTA: Se o Switch Mode Enable ou Deadman estiver completamente