KST ArcTech Advanced 31 PT

KUKA System Technology
KUKA.ArcTech Advanced 3.1

Para KUKA System Software 8.5
Data: 16.01.2019
KST ArcTech Advanced 3.1 V1
KUKA Deutschland GmbH
© Copyright 2019
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub KST ArcTech Advanced 3.1 (PDF) pt

PB12255
Estrutura do livro: KST ArcTech Advanced 3.1 V1.1

BS11327
Versão: KST ArcTech Advanced 3.1 V1
2/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

Índice
1 Introdução................................................................................................. 5
1.1 Público-alvo........................................................................................................... 5
1.2 Documentação do robô industrial......................................................................... 5
1.3 Representação das notas..................................................................................... 5
1.4 Termos utilizados................................................................................................... 6
1.5 Licenças................................................................................................................. 6
2 Descrição do produto............................................................................. 7
2.1 ArcTech Advanced – Visão geral......................................................................... 7
2.2 Uso de acordo com a finalidade do pacote de opções....................................... 7
2.3 Pendeln (oscilação) retardada (Opção)................................................................ 8
2.4 Rampas (Opção)................................................................................................... 8
2.5 Liberação de cordão via PLC (Opção)................................................................. 8
2.6 Estratégia Advanced Error Recovery (opção)...................................................... 9
3 Segurança................................................................................................. 11
4 Instalação.................................................................................................. 13
4.1 Pré-requisitos de sistema...................................................................................... 13
4.2 Instalação via smartHMI........................................................................................ 13
4.2.1 Instalar ou atualizar ArcTech Advanced............................................................... 13
4.2.2 Desinstalar ArcTech Advanced............................................................................. 14
4.3 Instalação via WorkVisual..................................................................................... 15
4.3.1 Instalar ou atualizar ArcTech Advanced............................................................... 15
4.3.2 Desinstalar ArcTech Advanced............................................................................. 16
5 Configuração............................................................................................ 17
5.1 Configuração no WorkVisual – Visão geral.......................................................... 17
5.2 Ativar opções adicionais....................................................................................... 17
5.3 Configurar estratégias de erros de ignição e de solda....................................... 20
5.4 Configurar faixa de valores para atraso de oscilação......................................... 20
5.5 Configurar rampas................................................................................................. 21
5.6 Configurar as entradas e saídas para o número de cordão............................... 22
5.7 Transmitir velocidade de solda para a fonte de corrente.................................... 23
5.8 Configurar os modos de solda............................................................................. 24
6 Programação............................................................................................ 25
6.1 Ajustes avançados para ArcTech Advanced........................................................ 25
6.1.1 Janela de opções Estratégias de erros................................................................ 26
6.1.2 Janela de opções Ajustes de rampas.................................................................. 27
6.1.3 Janela de opções Ajustes OnTheFly (LIN, CIRC)............................................... 27
6.1.4 Janela de opções Ajustes OnTheFly (SPLINE)................................................... 28
6.2 Programar oscilação retardada............................................................................. 29
6.3 Programar a liberação de cordão via PLC.......................................................... 30
6.3.1 Janela de opções Cordão..................................................................................... 30
6.4 Agrupar cordões de solda..................................................................................... 31
6.4.1 Formulário Inline Início grupo ARC...................................................................... 31
6.4.2 Formulário Inline Fim grupo ARC......................................................................... 32
KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 3/54

6.4.2.1 Criar subprogramas............................................................................................... 33
7 Diagnóstico............................................................................................... 35
7.1 ArcTech Log Viewer.............................................................................................. 35
7.1.1 Carregar dados da unidade de comando do robô no Log Viewer...................... 35
7.1.2 Carregar dados localmente armazenados no Log Viewer................................... 35
7.2 Configurar exibição no ArcTech Log Viewer........................................................ 36
7.2.1 Alterar opções de exibição para parâmetros....................................................... 38
8 Anexo........................................................................................................ 39
8.1 Funções específicas de usuário........................................................................... 39
8.1.1 ATA_UsrPreStrikeParams...................................................................................... 39
8.1.2 ATA_UsrPostStrikeParams.................................................................................... 39
8.1.3 ATA_UsrPre_ArcOn............................................................................................... 40
8.1.4 ATA_UsrPost_ArcOn.............................................................................................. 40
8.1.5 ATA_UsrPre_ArcSwi.............................................................................................. 40
8.1.6 ATA_UsrPost_ArcSwi............................................................................................. 41
8.1.7 ATA_UsrPre_ArcOff............................................................................................... 41
8.1.8 ATA_UsrPost_ArcOff.............................................................................................. 41
8.1.9 ATA_UsrPreSplStart............................................................................................... 42
8.1.10 ATA_UsrPostRestart.............................................................................................. 42
8.1.11 ATA_UsrErrorHandle.............................................................................................. 42
8.1.12 ATA_UsrPreSplStart............................................................................................... 42
8.1.13 ATA_UsrPostSplStart............................................................................................. 43
9 KUKA Service........................................................................................... 45
9.1 Consultas ao serviço de apoio............................................................................. 45
9.2 Suporte ao Cliente KUKA..................................................................................... 45
Index 53

Introdução
1 Introdução
1.1 Público-alvo
Esta documentação destina-se a usuários possuidores dos seguintes co-

nhecimentos:
• Conhecimentos de programação KRL

• Conhecimentos da unidade de comando do robô
• Conhecimentos em soldadura com gás de proteção
• Conhecimentos sobre fontes de corrente de solda
Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nossos

clientes um treinamento no KUKA College. Informações sobre o progra-
ma de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente
nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
• Documentação para o sistema mecânico do robô

• Documentação para a unidade de comando do robô
• Documentação para o smartPAD-2
• Instruções de operação e programação para o software de sistema
• Instruções sobre opções e acessórios
• Peças de reposição no KUKA.Xpert
Cada instrução é um documento próprio.
1.3 Representação das notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderá haver a ocorrência de morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.

Introdução KUKA.ArcTech Advanced 3.1
Estos avisos contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estes avisos não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado
individuais.
Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:
INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Notas
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.
1.4 Termos utilizados
Termo Descrição
PLC Controlador lógico programável (Programmable Logic
Controller)
Erro de solda Um erro de solda ocorre quando o arco voltaico é in-
terrompido no cordão de solda.
Erro de ignição Existe um erro de ignição quando o arco voltaico não
acende.
1.5 Licenças
As condições de licença KUKA e as condições de licença do software

Open-Source utilizado encontram-se nas seguintes pastas:
• No portador de dados com os arquivos de instalação do software KU-
KA, sob .\LICENSE
• Após a instalação na unidade de comando do robô sob D:\KU-
KA_OPT\Nome do pacote de opções\LICENSE
• Após a instalação no WorkVisual, no catálogo Opções na pasta de li-
cenças sob o nome do pacote de opções
Outras informações sobre licenças Open-Source podem ser solicitadas

sob o seguinte endereço: opensource@kuka.com

Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 ArcTech Advanced – Visão geral
ArcTech Advanced é um pacote de opções instalável posteriormente, que

expande as funcionalidades do pacote de opções ArcTech Basic da se-
guinte forma:
Funcionalidades
• Configuração de até 10 estratégias de erros para erros de ignição e

de solda
• Oscilação retardada
• Aproximação por parâmetro para a amplitude de oscilação e 8 canais
configuráveis
• Ativação e desativação de forma volante do arco voltaico
• Liberação de cordão por unidade de comando de ordem superior
• Transmissão da velocidade de solda para a fonte de corrente
• Funções específicas de usuário
• Configuração de até 32 modos de solda
• Estratégia Advanced Error Recovery
• Exibição gráfica de dados em um arquivo LOG
Restrições
Se estiverem instalados adicionalmente os pacotes de opções Seam-

Tech Tracking e/ou ArcSense, a estratégia Advanced Error Recovery não
pode ser usada.
WorkVisual
Para a configuração dos modos de solda e das estratégias de erro é ne-

cessário o seguinte software:
• WorkVisual 5.0
2.2 Uso de acordo com a finalidade do pacote de opções
Utilização
O pacote de opções ArcTech Advanced destina-se exclusivamente para a

solda com gás de proteção e para o uso na área industrial.
O pacote de opções somente pode ser operado sob os pré-requisitos de
sistema especificados para isto.
(>>> 4.1 "Pré-requisitos de sistema" Página 13)
Ao uso de acordo com a finalidade pertence também a observação da
instrução de configuração nesta documentação, bem como a observação
contínua das instruções de montagem e de operação dos componentes
de célula utilizados.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. O fabricante
não se responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é da responsabi-
lidade exclusiva da empresa operadora.
Às utilizações incorretas pertencem, p.ex.:

Descrição do produto KUKA.ArcTech Advanced 3.1
• Uso em uma célula, que não corresponde às determinações de prote-

ção válidas para a solda com gás de proteção
• Uso em área não-industrial
2.3 Pendeln (oscilação) retardada (Opção)
Na Pendeln (oscilação) retardada mecânica o maçarico de solda para por

um tempo definido na deflexão lateral máxima de uma figura de oscilação
(Pendeln).
A opção Pendeln (oscilação) retardada é usada principalmente na solda
de chapas espessas com velocidades de trajetória relativamente lentas
(sem sensor de oscilação de arco voltaico), p.ex., para possibilitar as sol-
das verticais ascendentes ou para, em grandes cordões, colocar material
de solda e energia suficiente no cordão de solda, sem deixar para trás
entalhes de queima nas bordas do componente. Desta forma é possível
otimizar a qualidade e a aparência dos cordões, de modo que estes não
sofram mais corrosão com tanta facilidade ou necessitem de retrabalho.
Para a Pendeln (oscilação) retardada mecânica estão disponíveis apenas
as figuras de oscilação simétricas triângulo e trapézio. Estas figuras de
oscilação podem ter 2 diferentes tempos de retardo, um na deflexão no
sentido Y positivo do TTS e o outro na deflexão no sentido Y negativo do
TTS.
Maiores informações sobre as figuras de oscilação e sobre TTS encon-
tram-se na documentação ArcTech Basic.
2.4 Rampas (Opção)
Como padrão, após o término do tempo de ignição é comutado direta-

mente para os parâmetros de solda, p.ex., a tensão de solda e o avanço
de arame são ativados simultaneamente com o início do movimento do
robô. Com a mesma rapidez é comutado entre os parâmetros de solda
de diferentes segmentos de cordão.
Em determinadas aplicações de solda, p.ex., na solda de alumínio, uma
transição lenta pode melhorar os resultados de solda. A opção Rampas
oferece a possibilidade de aumentar ou diminuir a tensão de solda e o
avanço do arame em relação a um percurso definido. Se, p.ex., a tensão
de ignição for de 30 V e a tensão de solda for de 26 V, a tensão muda
linearmente de 30 V para 26 V dentro do percurso definido.
Na solda de pequenas distâncias entre pontos pode acontecer que não
seja mais possível uma transição gradual e que a unidade de comando
do robô force uma parada exata. Recomenda-se reduzir ou zerar este
percurso definido para estes segmentos de cordão.
2.5 Liberação de cordão via PLC (Opção)
Se a opção Liberação de cordão via PLC estiver ativada, a unidade de

comando do robô envia o número de cordão a uma unidade de comando
superior para liberação. Assim que a unidade de comando superior enviar
de volta o mesmo número de cordão, o cordão é considerado liberado e
o programa é continuado.

Descrição do produto
2.6 Estratégia Advanced Error Recovery (opção)
A estratégia Advanced Error Recovery é usada para situações de erro

nas quais o processo de solda não pode ser restaurado automaticamente.
Com a estratégia o robô é deslocado de forma controlada a uma posição
de service (p.ex., para limpar o maçarico de solda ou para trocar o bico
de corrente), que pode ser definida pelo usuário. Em seguida, o robô re-
torna à posição na qual ocorreu o erro e reinicia o processo de solda. Pa-
ra poder usar a estratégia Advanced Error Recovery é necessário agrupar
os cordões de solda.
A estratégia Advanced Error Recovery pode ser usada em movimentos
Spline em ligação com a estratégia de erro de ignição BackToSplineS-
tart. Além disso, em movimentos Spline a estratégia pode ser usada em
ligação com a estratégia de erro de solda MoveBackward.
Fig. 2-1: Fluxograma da estratégia Advanced Error Recovery

Descrição do produto KUKA.ArcTech Advanced 3.1

Segurança
3 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança, que se referem es-
pecificamente ao pacote de opção aqui descrito.
As informações básicas de segurança sobre o robô industrial encontram-
-se no capítulo "Segurança" das instruções de operação e de programa-
ção para integradores de sistema ou das instruções de operação e de
programação para usuários finais.
Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de operação
e de programação do KUKA System Software (KSS). Caso contrário, as
consequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais
significativos.

Segurança KUKA.ArcTech Advanced 3.1

Instalação
4 Instalação
O pacote de opções pode ser instalado na unidade de comando do robô
via smartHMI ou via WorkVisual.
4.1 Pré-requisitos de sistema
Unidade de
comando do robô
Hardware:
• KR C4
Software:
• KUKA System Software 8.5

• KUKA.ArcTech Basic 3.1
Os números dos releases necessários devem ser obtidos do arquivo

ReleaseNotes_[…].TXT. O arquivo se encontra no portador de dados
com ArcTech Advanced 3.1.
Laptop/PC
Software:
• WorkVisual 5.0
Os pré-requisitos para a instalação de WorkVisual encontram-se na
documentação do WorkVisual.
O número do release necessário deve ser obtido do arquivo Release-
Notes_[…].TXT. O arquivo se encontra no portador de dados com
ArcTech Advanced 3.1.
4.2 Instalação via smartHMI
4.2.1 Instalar ou atualizar ArcTech Advanced
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da atualiza-

ção de um software.
Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração geral

No mínimo, contudo, grupo de usuário Peritos
• Modo de operação T1 ou T2
• Nenhum programa selecionado.
• Memória USB com o pacote de opções (arquivo KOP)
AVISO
Recomenda-se usar uma memória USB KUKA. Pode ocorrer perda de
dados se for usada uma memória de outro fabricante.
Procedimento
1. Inserir a memória USB na unidade de comando do robô ou no smart-

PAD.

Instalação KUKA.ArcTech Advanced 3.1
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Soft-

ware adicional.
3. Pressionar Novo software: na coluna Nome deve ser exibido o regis-
tro ArcTechAdvanced e na coluna Caminho o drive E:\ ou K:\.
Caso contrário, pressionar Atualizar.
4. Se os registros especificados são exibidos agora, continuar com o
passo 5.
Caso contrário, deve ser configurado primeiro o caminho, a partir do
qual deve ser configurado:
a. Pressionar o botão Configurar.
b. Na área Caminhos de instalação para opções, marcar uma li-
nha.
Nota: se a linha já contém um caminho, ele será sobrescrito.
c. Pressionar Seleção de caminho. São exibidos os drives existen-
tes.
d. Se a memória USB está conectada na unidade de comando do
robô: Marcar E:\.
Se uma memória USB está conectada no smartPAD: K:\ ao invés
de E:\
e. Pressionar Salvar. A área Caminhos de instalação para opções
é exibida novamente. Agora ela contém o novo caminho.
f. Marcar a linha com o novo caminho e pressionar novamente Sal-
var.
5. Em ArcTechAdvanced, colocar a marca de seleção e pressionar Ins-
talar. Confirmar a instrução de instalação com OK.
6. É exibida a pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do pro-
jeto […]?. Na ativação o projeto ativo é sobrescrito. Se nenhum proje-
to relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com Sim.
7. É exibido um panorama com as alterações e uma pergunta de segu-
rança. Respondê-la com Sim. O pacote de opções é instalado.
8. Retirar a memória USB.
Arquivo LOG
É elaborado um arquivo LOG em C:\KRC\ROBOTER\LOG.
4.2.2 Desinstalar ArcTech Advanced
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desinstala-

Pré-requisito
• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração geral

No mínimo, contudo, grupo de usuário Peritos
Procedimento
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Soft-

ware adicional.
2. Em ArcTechAdvanced, colocar a marca de seleção e pressionar De-
sinstalar. Responder a pergunta de segurança com Sim.

Instalação
3. Confirmar a pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do pro-
jeto […]? com Sim.
4. É exibido um panorama com as alterações e uma pergunta de segu-
rança. Respondê-la com Sim. O pacote de opções é desinstalado.
Arquivo LOG
4.3 Instalação via WorkVisual
4.3.1 Instalar ou atualizar ArcTech Advanced
Descrição
O pacote de opções é instalado no WorkVisual e adicionado ao projeto.

Na transmissão do projeto o pacote de opções é instalado automatica-
mente na unidade de comando do robô.
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da atualiza-
Pré-requisito
• Grupo de usuários Peritos

• Conexão de rede entre o PC e a unidade de comando do robô
• O pacote de opções existe como arquivo KOP.
Procedimento
1. Instalar o pacote de opções ArcTechAdvanced no WorkVisual.

2. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.
3. Inserir o pacote de opções ArcTechAdvanced no projeto.
4. Configurar o pacote de opções no WorkVisual.
(>>> 5.1 "Configuração no WorkVisual – Visão geral" Página 17)
5. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do ro-
bô e ativar.
6. A smartHMI exibe a pergunta de segurança Deseja permitir a ativação
do projeto […]?. Na ativação o projeto ativo é sobrescrito. Se nenhum
projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com Sim.
7. Na smartHMI é exibida uma visão geral com as alterações e uma per-
gunta de segurança. Respondê-la com Sim. O pacote de opções é
instalado.
Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na docu-

mentação do WorkVisual.
Arquivo LOG

Instalação KUKA.ArcTech Advanced 3.1
4.3.2 Desinstalar ArcTech Advanced
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desinstala-

Pré-requisito

• Conexão de rede entre o PC e a unidade de comando do robô
Procedimento
1. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.

2. Remover o pacote de opções ArcTechAdvanced do projeto. É exibi-
da uma janela com alterações.
3. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do ro-
bô e ativar.
4. Confirmar a pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do pro-
jeto […]?, na smartHMI, com Sim.
5. Na smartHMI é exibida uma visão geral com as alterações e uma per-
gunta de segurança. Respondê-la com Sim. O pacote de opções é
desinstalado.
Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na docu-

mentação do WorkVisual.
Arquivo LOG

Configuração
5 Configuração
5.1 Configuração no WorkVisual – Visão geral
Passo Descrição
1 Somente se ArcTech Advanced já foi instalado via smartH-
MI:
Instalar o pacote de opções ArcTechAdvanced no WorkVi-
sual.
Pré-requisito: o pacote de opções ArcTechBasic está ins-
talado.
MI:
Carregar o projeto da unidade de comando do robô.
MI:
Inserir o pacote de opções ArcTechAdvanced no projeto.
4 Opcional: ativar opções adicionais no Editor ArcTech.
(>>> 5.2 "Ativar opções adicionais" Página 17)
5 Opcional: configurar estratégias de erro de ignição e de sol-
da no Editor ArcTech.
(>>> 5.3 "Configurar estratégias de erros de ignição e de
solda" Página 20)
6 Opcional: configurar faixa de valores para atraso de oscila-
ção em Editor ArcTech.
(>>> 5.4 "Configurar faixa de valores para atraso de oscila-
ção" Página 20)
7 Opcional: configurar as rampas no Editor ArcTech.
(>>> 5.5 "Configurar rampas" Página 21)
8 Opcional: configurar as entradas e saídas para o número
de cordão no Editor ArcTech.
(>>> 5.6 "Configurar as entradas e saídas para o número
de cordão" Página 22)
9 Opcional: transmitir velocidade de solda para a fonte de
corrente.
(>>> 5.7 "Transmitir velocidade de solda para a fonte de
corrente" Página 23)
10 Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de co-
mando do robô e ativar.
Informações sobre a instalação e o gerenciamento de pacotes de

opção podem ser encontradas na documentação WorkVisual.
5.2 Ativar opções adicionais
Descrição
As opções de processo de ArcTech Basic são expandidas com opções

adicionais no ArcTech Advanced.

Configuração KUKA.ArcTech Advanced 3.1
Pré-requisito
• Editor ArcTech está aberto.
Procedimento
1. Selecionar a guia Ajustes globais.

2. Na guia Configurações de processo alterar as opções de processo
desejadas.
3. Salvar projeto para assumir as alterações no projeto.
Opções ArcTech Advanced
Parâmetro Descrição
Pendeln (osci- Deixar o maçarico de solda parado por um tempo de-
lação) retarda- finido na deflexão lateral máxima de uma figura de
da oscilação
• True: A opção está ativada.

• False: A opção está desativada.
Ajuste padrão: False
Rampas Dentro de um percurso definido, comutar entre os
parâmetros de solda

Nota: para poder usar a opção, esta deve ser ativa-
da para os canais desejados (>>> 5.5 "Configurar
rampas" Página 21).
Ligar ou desli- Acender o arco voltaico e desligar sem parada exata
gar de forma
volante • True: A opção está ativada.
Liberação de Liberar cordão através de uma unidade de comando
cordão via PLC de ordem superior

Nota: para que o parâmetro 'Número de cordão' seja
exibido no formulário Inline, é necessário configurar
as entradas e saídas para o número de cordão .
Saída velocida- Transmitir velocidade de solda para a fonte de cor-
de de processo rente

Nota: para poder usar a opção, esta deve ser confi-
gurada (>>> 5.7 "Transmitir velocidade de solda para
a fonte de corrente" Página 23).

Configuração
Decisão de er- Modo de aplicação da estratégia Advanced Error Re-
ro expandida covery
• Automático: O processo de solda é repetido nes-

te cordão.
• Dependente do modo de operação: Se for al-
cançado o número máximo de erros de ignição
ou interrupções de solda, um diálogo é exibido
no smartPAD nos modos de operação T1, T2 e
AUT. No modo de operação AUT EXT a unidade
de comando do robô seta a saída Posição de
limpeza PLC e solicita através disso um meca-
nismo handshake. Uma unidade de comando su-
perior pode decidir através do setamento do sinal
de entrada Decisão PLC para estratégia Error
Recovery (bit a bit), se o cordão é omitido (valor
= 1) ou se o processo de solda é repetido neste
cordão (valor = 2).
• Diálogo no SmartPad: Se for alcançado o núme-
ro máximo de erros de ignição ou interrupções de
solda, é exibido um diálogo no smartPAD. O usu-
ário pode decidir se o processo de solda é repe-
tido neste cordão ou se o cordão é omitido.
• Sinais PLC: Quando a quantidade máxima de er-
ros de ignição ou interrupções de solda é atingi-
da, a unidade de comando do robô seta a saída
Posição de limpeza PLC e solicita através disso
um mecanismo handshake. Uma unidade de co-
mando superior pode decidir através do setamen-
to do sinal de entrada Decisão PLC para estra-
tégia Error Recovery (bit a bit), se o cordão é
omitido (valor = 1) ou se o processo de solda é
repetido neste cordão (valor = 2).
Ajuste padrão: Automático
Notas:
• para poder usar a estratégia Advanced Error Re-

covery é necessário agrupar os cordões de sol-
da .
• Se foi selecionado Dependente do modo de
operação ou Sinais PLC: para que a unidade de
comando superior possa retransmitir a decisão à
unidade de comando do robô, é necessário confi-
gurar a entrada Decisão PLC para estratégia
Error Recovery (bit a bit) .
Ajustes de rampa ArcTechAdvanced
Essa configuração só é exibida, se a opção Rampas estiver ativada.

Comportamen- Desativar a opção Rampas ou otimização online
to durante oti-
mização on-li- • Rampas desativadas: a opção Rampas está de-
ne sativada durante a otimização online.
• OnlineOpt. desativada: nos pontos na trajetória
de solda, nos quais é usada a opção Rampas,
não é possível nenhuma otimização online.
5.3 Configurar estratégias de erros de ignição e de solda
Descrição
Caso ocorra um erro na ignição ou solda, o processo de solda é cancela-

do. O usuário tem a possibilidade de configurar até 10 estratégias de er-
ros de ignição e de solda para a aplicação.
Situações de erros
• Erros de ignição e de solda devido a estados de operação inseguros

da tocha de solda e/ou do equipamento de solda
• Erros de ignição e de solda devido à natureza do componente, por
exemplo, sujeira, fenda
• Falha de fluido ou periférico, por exemplo, gás de proteção ou arame
de solda não existente
• Erro do robô (IR_STOPMESS), por exemplo, em uma PARADA DE
EMERGÊNCIA ou violação da proteção do operador
• Parada de um programa, p.ex., através do pressionamento da tecla
STOP no smartPAD
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a guia Ajustes globais.

2. Selecionar a guia Estratégias de erros de ignição ou Estratégias
de erros de solda, para configurar a estratégia de erro desejada.
3. Pressionar em para configurar outras estratégias de erros.
Maiores informações sobre as estratégias de erros de ignição e de sol-

da encontram-se na documentação ArcTech Basic.
5.4 Configurar faixa de valores para atraso de oscilação
Descrição
Nos bancos de dados, é possível configurar os valores padrão e as faixas

de valores para os tempos de espera em caso de deflexão no sentido Y
negativo do TTS (atraso de oscilação esquerda) e em caso de deflexão
no sentido Y positivo do TTS (atraso de oscilação direita). Os tempos de
espera em si são ajustados na unidade de comando do robô, na janela
de opções Oscilação (>>> 6.2 "Programar oscilação retardada" Pági-
na 29).

Configuração
Fig. 5-1: Configurar faixas de valor para o atraso de oscilação
Pré-requisito
• O Editor ArcTech está aberto.

• A opção Pendeln (oscilação) retardada está ativada.
Procedimento
1. Selecionar a guia Conjuntos de dados.

2. Selecionar o processo Parâmetros de solda.
3. Selecionar o conjunto de dados desejado.
4. Editar os parâmetros Retardo do pêndulo esquerdo e Retardo do
pêndulo direito conforme desejado.
5.5 Configurar rampas
Descrição
Na guia Rampas pode ser ajustado para cada canal ativado, se deve ser
comutado entre os parâmetros de solda dentro de um determinado trecho
definido.
Fig. 5-2: Guia Rampas
Pré-requisito

• A opção Rampas está ativada.
Procedimento
1. Selecionar a guia Modos.

2. Abrir o modo de solda desejado com a tecla de seta.
3. Selecionar a guia Rampas.

4. Colocar a marca de seleção para os canais desejados na caixa de

seleção Rampas ativas.
5.6 Configurar as entradas e saídas para o número de cordão
Descrição
Nas guias Sinais de entrada e Sinais de saída podem ser configuradas

as entradas e saídas para o número de cordão. Essas entradas e saídas
são necessárias para a liberação de cordão por um comando de ordem
superior.
Além disso, na guia Sinais de entrada pode ser configurada a entrada
Decisão PLC para estratégia Error Recovery (bit a bit). Esta é neces-
sária para o feedback da unidade de comando superior em correlação
com a estratégia Advanced Error Recovery.
Fig. 5-3: Guia Sinais de entrada
Fig. 5-4: Guia Sinais de saída
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a guia Definição E/S.

2. Selecionar a guia Sinais de entrada.

Configuração
3. Sob Entradas de número de cordão do PLC introduzir as entradas
para o número de cordão.
Para a estratégia Advanced Error Recovery: Sob Decisão PLC para
estratégia Error Recovery (bit a bit) introduzir as entradas para a
decisão da unidade de comando superior.
4. Selecionar a guia Sinais de saída.
5. Sob Saídas de número de cordão ao PLC introduzir as saídas para
o número de cordão.
5.7 Transmitir velocidade de solda para a fonte de corrente
Descrição
A transmissão da velocidade de solda para a fonte de corrente serve

para que se possa utilizar funções especiais da fonte de corrente para
correções dos parâmetros de solda dependentes da velocidade de solda.
Nos casos a seguir, pode ser que, ao utilizar essa função, o cordão de
solda não seja soldado ou não seja soldado corretamente:
• A função está ativada na fonte de corrente, mas não está configura-
da ou está configurada incorretamente
• O fator de amplificação configurado não é compatível com o fator
de amplificação da fonte de corrente utilizada
• A faixa de sinal configurada não é compatível com a faixa de sinal
da fonte de corrente utilizada
Fig. 5-5: Guia Velocidade de solda na fonte de corrente
Pré-requisito

• A opção Saída velocidade de processo está ativada.
Procedimento
1. Selecionar a guia Definição E/S.

2. Selecionar a guia Sinais de saída.
3. Atribuir ao parâmetro Velocidade de solda na fonte de corrente, no
campo de - até, uma área de saída que ainda não está ocupada.
5. Abrir o modo de solda desejado com a tecla de seta.
6. Selecionar a guia Velocidade de solda na fonte de corrente. Aqui
são exibidos, para controle, o número de bits e a faixa de valores dos
sinais do robô. Estes são provenientes da área de saída que foi atri-
buída ao parâmetro Velocidade de solda na fonte de corrente.

7. Verificar os valores. Se for desejada uma outra faixa de valores, atri-

buir uma outra área de saída ao parâmetro Velocidade de solda na
fonte de corrente.
8. Opcional: Alterar a unidade da velocidade de solda.
5.8 Configurar os modos de solda
Descrição
O usuário tem a possibilidade de configurar até 32 modos de solda para

a aplicação. Para cada modo de solda podem ser configurados diferentes
parâmetros globais e E/Ss da fonte de corrente. Além disso, podem ser
criados conjuntos de dados específicos de pedido para cada modo de sol-
da.
Pré-requisito
Procedimento

2. Pressionar o botão para adicionar o número de modos de solda
desejado.
3. Colocar a marca de seleção no modo de solda desejado e abri-lo
com a tecla de seta. O modo de solda agora está ativo e os parâme-
tros podem ser configurados.
Maiores informações sobre os modos de solda e a configuração encon-

tram-se na documentação ArcTech Basic.
Se foram criados mais de 4 modos de solda e se o ArcTech Advanced

for desinstalado, todos os modos de solda são marcados em vermelho.
A quantidade deve ser reduzida novamente a 4 modos de solda. O
usuário pode decidir quais modos de solda devem ser removidos.

Programação
6 Programação
6.1 Ajustes avançados para ArcTech Advanced
Descrição
Os formulários Inline de ArcTech Basic são expandidos em um parâmetro

adicional no ArcTech Advanced.
Os ajustes neste parâmetro adicional são salvos automaticamente no
conjunto de dados de solda da respectiva instrução de solda por Arc-
Tech Basic, p.ex., sob o nome WDAT1. O conjunto de dados de solda
com estes ajustes pode ser reutilizado sob o nome salvo nas instruções
de solda seguintes.
Fig. 6-1: Formulário Inline ARC ON
Pos. Descrição
1 Ajustes avançados para ArcTech Advanced
Tocar a seta para acessar os ajustes. As respectivas janelas de
opções se abrem.
Janela de opções
Quais janelas de opções são exibidas, depende em qual formulário Inline

você se encontra. A tabela fornece uma visão geral sobre quais janelas
de opções são exibidas em qual formulário Inline:
Formulário Inli-
Janela de opções
ne
ARC ON As janelas de opções exibidas se diferenciam de
acordo com o tipo de movimento:
• PTP: Estratégias de erros, Ajustes de rampas

• LIN, CIRC: Estratégias de erros, Ajustes de
rampas, Ajustes OnTheFly
(>>> 6.1.1 "Janela de opções Estratégias de erros"
Página 26)
(>>> 6.1.2 "Janela de opções Ajustes de rampas"
Página 27)
(>>> 6.1.3 "Janela de opções Ajustes OnTheFly (LIN,
CIRC)" Página 27)
ARC SWITCH Ajustes de rampas
Página 27)

Programação KUKA.ArcTech Advanced 3.1
Formulário Inli-
Janela de opções
ne
ARC OFF Ajustes OnTheFly
(>>> 6.1.3 "Janela de opções Ajustes OnTheFly (LIN,
CIRC)" Página 27)
ARC SPLINE Estratégias de erros, Ajustes de rampas, Ajustes
OnTheFly
(>>> 6.1.1 "Janela de opções Estratégias de erros"
Página 26)
Página 27)
(>>> 6.1.4 "Janela de opções Ajustes OnTheFly
(SPLINE)" Página 28)
Nota: os ajustes OnTheFly são ajustados aqui para
ARC ON e ARC OFF. Nos formulários Inline dentro
do bloco Spline não são possíveis ajustes OnTheFly.
Para que se possa utilizar OnTheFly em um bloco Spline ARC no final

do cordão de solda, o movimento deve poder ser aproximado após o
bloco Spline. Em um movimento PTP, por exemplo, isso não ocorre,
uma vez que a transição entre um bloco Spline e um movimento PTP
força uma parada exata.
Ao utilizar OnTheFly, podem ocorrer diversos erros. Estes podem ser

corrigidos através da modificação de determinados parâmetros:
• Se o cordão de solda for iniciado muito tarde (cordão de solda mui-
to curto no geral), ajustar os parâmetros Tempo de fluxo inicial e
Tempo de espera após ignição em um valor mais baixo.
• Se, no caso de um erro de ignição, o cordão não for soldado ou fi-
car muito curto, ajustar o parâmetro Monitoramento de tempo cor-
rente LIG em um valor mais baixo.
• Se o arco voltaico for desligado muito tarde, ajustar o parâmetro
Tempo da cratera final em um valor mais baixo.
6.1.1 Janela de opções Estratégias de erros
Esta janela de opções pode ser acessada através dos formulários inline
ARC ON e ARC SPLINE.
Fig. 6-2: Janela de opções Estratégias de erros

Programação
Posi-
Descrição
ção
1 Selecionar a estratégia de erro de ignição.
São exibidas todas as estratégias de erros de ignição, que fo-
ram configuradas no WorkVisual.
2 Selecionar a estratégia de erro de solda.
São exibidas todas as estratégias de erros de solda que foram
configuradas no WorkVisual.
6.1.2 Janela de opções Ajustes de rampas
ARC ON, ARC SWITCH e ARC SPLINE.
Fig. 6-3: Janela de opções Ajustes de rampas
Posi-
Descrição
ção
1 Selecionar a opção de rampa.
• Sem rampas: a comutação entre os parâmetros de solda e

a oscilação ocorre sem transição.
• Rampas em um trajeto: a comutação entre os parâmetros
de solda e a oscilação ocorre dentro de um percurso defini-
do.
• Rampas até o próximo ponto: a comutação entre os parâ-
metros de solda e a oscilação ocorre de forma linear, den-
tro do percurso até o próximo ponto.
2 Esse campo só é exibido se tiver sido selecionada a opção de
rampa Rampas em um trajeto.
Introduzir o percurso para a comutação entre os parâmetros de
solda.
• 0 … 100 mm
6.1.3 Janela de opções Ajustes OnTheFly (LIN, CIRC)
ARC ON e ARC OFF.

Fig. 6-4: Janela de opções Ajustes OnTheFly (LIN, CIRC)
Pos. Descrição
1 • Com marca de seleção: ativação ou desativação de forma
volante está ativada.
• Sem marca de seleção: ativação ou desativação de forma
volante está desativada.
2 Distância à posição programada na qual é ativado ou desativa-
do
• -20 … 20 mm
6.1.4 Janela de opções Ajustes OnTheFly (SPLINE)
Esta janela de opções pode ser acessada através do formulário Inline

ARC SPLINE.
Fig. 6-5: Janela de opções Ajustes OnTheFly (SPLINE)
Pos. Descrição
1 • Com marca de seleção: ativação de forma volante está ati-
vada.
• Sem marca de seleção: ativação de forma volante está de-
sativada.
2 Distância à posição programada na qual é ativado
• -20 … 20 mm

Programação
Pos. Descrição
3 • Com marca de seleção: desativação de forma volante está
ativada.
• Sem marca de seleção: desativação de forma volante esta
desativada.
4 Distância à posição programada na qual é desativado
• -20 … 20 mm
6.2 Programar oscilação retardada
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Comandos > ArcTech > ARC ON

ou ARC SWITCH.
2. Tocar a seta ao lado do parâmetro WDATx e selecionar a janela de
opções Oscilação.
3. Ajustar o retardo conforme desejado.
Descrição
Se foi ativada opção Pendeln (oscilação) retardada no WorkVisual, a ja-

nela de opções Oscilação do ArcTech Basic para as figuras de oscilação
triângulo e trapézio é expandida em 2 parâmetros adicionais.
O parâmetro Tempo de monitoramento para detecção de parada
(guia Configurações de processo no WorkVisual) deve ter sempre um
valor mais alto que os parâmetros Retardo esquerda e Retardo direi-
ta.
Fig. 6-6: Janela de opções Oscilação

Pos. Descrição
1 Tempo de espera em caso de deflexão no sentido Y negativo
do TTS
A faixa de valores é configurada no WorkVisual.
• Ajuste padrão: 0 … 2.5 s

2 Tempo de espera em caso de deflexão no sentido Y positivo do
TTS
A faixa de valores é configurada no WorkVisual.
• Ajuste padrão: 0 … 2.5 s
6.3 Programar a liberação de cordão via PLC
Pré-requisito
Descrição
Se a opção Liberação de cordão via PLC foi ativada em WorkVisual e

os sinais de entrada e saída para o número de cordão foram configura-
dos, a liberação de cordão pode ser programada via PLC. Para isso o nú-
mero de cordão deve ser ajustado na janela de opções Cordão.
Fig. 6-7: Formulário Inline ARC ON
Pos. Descrição
1 Ajustes de cordão
Tocar a seta para acessar os ajustes. A respectiva janela de
opções se abre.
(>>> 6.3.1 "Janela de opções Cordão" Página 30)
6.3.1 Janela de opções Cordão
ARC ON e ARC SPLINE.

Programação
Fig. 6-8: Janela de opções Cordão
Pos. Descrição
1 Introduzir um nome para o cordão.
2 Ajustar o número do cordão.
• 0: liberação de cordão via PLC não está ativa.

• 1 … 65535: liberação de cordão via PLC está ativa.
6.4 Agrupar cordões de solda
Descrição
O agrupamento de cordões de solda é necessário em correlação com a

estratégia Advanced Error Recovery (>>> 2.6 "Estratégia Advanced Error
Recovery (opção)" Página 9). Aqui, em caso de um erro de cordão, o ro-
bô sempre se desloca até o fim do grupo de cordões e de lá até a posi-
ção de service. Um grupo de cordões também pode consistir de apenas
um cordão de solda individual.
Os cordões de solda são agrupados com as instruções Início grupo ARC
e Fim grupo ARC.
AVISO
A estratégia Advanced Error Recovery não pode ser usada na solda
conduzida por sensor (combinação com ArcSense ou SeamTech Trac-
king). No deslocamento do início do grupo de cordões até a posição de
erro o robô não percorreria a trajetória corrigida, mas sim a trajetória
programada. Existe risco de colisão.
6.4.1 Formulário Inline Início grupo ARC
Pré-requisito
• Programa está aberto.
Acesso
• Selecionar a sequência de menu Comandos > ArcTech > Agrupa-

mento de cordão > Início grupo ARC.

Descrição
Esta instrução define o início do grupo de cordões e deve ser programa-

da antes do 1° cordão de solda do grupo. O agrupamento somente fica
ativo se também foi programada a instrução Fim grupo ARC.
Na utilização de blocos ARC-Spline deve ser programada uma posição
entre a instrução Início grupo ARC e o bloco ARC-Spline. Esta é ne-
cessária para determinar corretamente a distância à posição do erro no
cordão.
Fig. 6-9: Formulário Inline Início grupo ARC
Pos. Descrição
1 Introduzir o nome do grupo de cordões.
6.4.2 Formulário Inline Fim grupo ARC
Pré-requisito
• Programa está aberto.
Acesso
• Selecionar a sequência de menu Comandos > ArcTech > Agrupa-

mento de cordão > Fim grupo ARC.
Descrição
Esta instrução define o fim do grupo de cordões e deve ser programada

após o último cordão de solda do grupo.
Fig. 6-10: Formulário Inline Fim grupo ARC
Pos. Descrição
1 Subprograma que deve ser executado quando a quantidade
máxima de erros de ignição ou de solda estiver atingida.
(>>> 6.4.2.1 "Criar subprogramas" Página 33)
Se já foram criados subprogramas, pode-se alternar com o bo-
tão Para programas existentes para a seleção dos programas
já existentes.
Se forem excluídos subprogramas para o deslocamento à posição de

service, pode ser que os programas de solda não sejam mais acessí-
veis. Antes de excluir, assegurar que este subprograma não é mais uti-
lizado.

6.4.2.1 Criar subprogramas
Programação
Descrição
Os novos subprogramas criados têm o mesmo conteúdo que o modelo

Template Recovery.SRC no diretório KRC:\R1\Program\ArcTechErrorReco-
very\Template. O modelo pode ser modificado. Todos os subprogramas,
que são criados após a alteração, contêm os conteúdos modificados. Os
subprogramas são criados no diretório KRC:\R1\Program\ArcTechErrorRe-
covery.
Por padrão o modelo contém o acesso de um subprograma, que é execu-
tado ao atingir a posição de service. Os movimentos do fim do grupo de
cordões à posição de service devem ser programados antes deste aces-
so. Os movimentos da posição de service ao início do grupo de cordões
devem ser programados após este acesso.
Procedimento
• Se até aqui ainda não foi criado nenhum subprograma:

1. Digitar um nome e confirmar com Comando OK.
2. Responder a pergunta de segurança com Sim.
• Se até aqui já foi criado um ou mais subprogramas:
1. Pressionar o botão Novo programa.
2. Digitar um nome e confirmar com Comando OK.
3. Responder a pergunta de segurança com Sim.


Diagnóstico
7 Diagnóstico
7.1 ArcTech Log Viewer
No WorkVisual está disponível um ArcTech Log Viewer, com o qual po-

dem ser exibidos graficamente dados de um arquivo LOG. Os dados re-
gistrados podem ser carregados da unidade de comando do robô ou lo-
calmente de um meio de memória, p.ex., memória USB ou drive de rede.
Fig. 7-1: ArcTech Log Viewer
1 Legenda de sinais 2 Botão de seta

Através do botão de seta à direita no Log Viewer pode ser inserida uma
janela de configuração, na qual a exibição dos dados pode ser adaptada
individualmente.
7.1.1 Carregar dados da unidade de comando do robô no Log Viewer
Pré-requisito
• Conexão de rede para a unidade de comando de robô

• A unidade de comando do robô e a KUKA smartHMI estão iniciadas.
• Na unidade de comando do robô existe pelo menos um arquivo LOG
com dados gravados.
• A área de trabalho Programação e diagnóstico está aberta no Work-
Visual.
Procedimento
1. Na janela Visualização de células, clicar com o botão direito na uni-

dade de comando do robô da célula desejada e selecionar ArcTech
Log Viewer. A janela Pacote ArcTech abre.
2. Marcar o arquivo desejado e clicar em OK. O Log Viewer se abre e
carrega os dados do arquivo selecionado.
3. Se um outro arquivo LOG deve ser exibido em uma outra janela: ati-
var Abrir em editor novo.
7.1.2 Carregar dados localmente armazenados no Log Viewer
Descrição
Com o Log Viewer também podem ser exibidos arquivos LOG localmente
armazenados. Para a exibição é necessário adicionalmente o respectivo

arquivo de configuração RDMConfig.XML. Por padrão, este está armaze-

Diagnóstico
nado na unidade de comando do robô no diretório C:\KRC\ROBOTER

\Config\User\Common.
Pré-requisito
• Pelo menos um arquivo LOG com dados registrados está armazenado

localmente.
• O respectivo arquivo de configuração RDMConfig.XML está armazena-
do localmente.
• A área de trabalho Programação e diagnóstico está aberta no Work-
Visual.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Pacotes de opções >

ArcTech Log Viewer.
Alternativamente: Na barra de botões clicar o botão Abrir Log Viewer
de diagnóstico ArcTech. Abre-se uma janela para a seleção do ar-
quivo LOG.
2. Navegar até o arquivo LOG desejado, marcá-lo e clicar em Abrir.
Abre-se uma janela para a seleção do arquivo de configuração.
3. Navegar até o respectivo arquivo de configuração, marcá-lo e clicar
em Abrir. O Log Viewer se abre e carrega os dados do arquivo LOG
selecionado.
7.2 Configurar exibição no ArcTech Log Viewer
Descrição
A exibição no ArcTech Log Viewer pode ser configurada:

• Parâmetros, que devem ser exibidos no Log Viewer, podem ser sele-
cionados.
• Parâmetros, que não devem mais ser exibidos no Log Viewer, podem
ser novamente removidos.
• Para cada parâmetro pode ser ajustado como ele deve ser exibido no
Log Viewer, p.ex., em qual cor.

Diagnóstico
Fig. 7-2: Janela de configuração no Log Viewer
Pos. Descrição
1 Abre as seguintes opções:
• Selecionar todos: adiciona todos os parâmetros no Log

Viewer
• Não selecionar nenhum: remove todos os parâmetros no
Log Viewer
2 Abre as opções de exibição
3 Fecha as opções de exibição
4 Opções de exibição abertas
5 Adiciona parâmetros no Log Viewer
6 Fecha a janela de configuração
7 Remove parâmetros no Log Viewer
Pré-requisito
• O arquivo LOG está aberto no Log Viewer.
Procedimento
1. Mover o ponteiro do mouse para a seta no lado direito do Log Viewer.

Se um círculo se fecha em torno da seta, o botão está ativo.
2. Clicar o botão. Abre-se a janela de configuração com os parâmetros
disponíveis.
3. Adicionar ou remover parâmetros conforme necessário.
4. Alterar as opções de exibição conforme necessário e salvar as confi-
gurações.

(>>> 7.2.1 "Alterar opções de exibição para parâmetros" Página 38)

Diagnóstico
5. Para fechar a janela de configuração, mover o ponteiro do mouse pa-

ra a área central esquerda da janela, até que seja visível um semicír-
culo (= botão para fechar).
6. Clicar o botão. A janela de configuração se fecha.
7.2.1 Alterar opções de exibição para parâmetros
Descrição
Por parâmetro podem ser alteradas as seguintes opções de exibição:

• Cor: cor na qual o parâmetro é exibido no Log Viewer
• Grau de amplificação: intensidade de linha com a qual o parâmetro
é exibido no Log Viewer
• Deslocamento de eixo Y: deslocamento no eixo Y com o qual o pa-
râmetro é exibido no Log Viewer
Pré-requisito
• O arquivo LOG está aberto no Log Viewer.

• A janela de configuração está aberta no Log Viewer.
Procedimento
1. Mover o ponteiro do mouse até o parâmetro para o qual devem ser

alteradas as opções de exibição.
2. Clicar no botão com a seta, que agora é exibida no lado direito ao la-
do do parâmetro. São exibidas as opções de exibição.
3. Fazer os ajustes desejados.
4. Remover o parâmetro no Log Viewer e adicionar novamente. As alte-
rações são assumidas.
5. Para fechar as opções de exibição, clicar na seta que é exibida no la-
do direito ao lado do parâmetro.

Anexo
8 Anexo
8.1 Funções específicas de usuário
ArcTech Advanced contém inúmeras funções, que o usuário pode adaptar

de acordo com as suas necessidades.
Os acessos às funções se encontram no diretório R1\TP\ArcTech\ArcUser
no arquivo UserArcSubRoutines.SRC.
As funções programadas adicionais são de responsabilidade do progra-
mador. O fabricante não se responsabiliza por erros ou problemas de
software resultantes das mesmas.
8.1.1 ATA_UsrPreStrikeParams
Descrição
A função ATA_UsrPreStrikeParams é acessada antes da definição interna

dos parâmetros de ignição. Isto é, ATA_UsrPreStrikeParams está antes
da função Arc_DefineStrikeParams.
Sintaxe
ATA_UsrPreStrikeParams(ArcDat)
Explicação da sintaxe
Elemento Descrição
ArcDat Conjunto de dados de solda
Tipo: stArcDat (IN)
8.1.2 ATA_UsrPostStrikeParams
Descrição
A função ATA_UsrPostStrikeParams é acessada após a definição interna

dos parâmetros de ignição. Isto é, ATA_UsrPostStrikeParams está após a
função Arc_DefineStrikeParams.
Sintaxe
ATA_UsrPostStrikeParams(ArcDat)
Tipo: stArcDat (IN)

Anexo KUKA.ArcTech Advanced 3.1
8.1.3 ATA_UsrPre_ArcOn
Descrição
A função ATA_UsrPre_ArcOn é acessada antes da ignição. Isto é,

ATA_UsrPre_ArcOn está antes das instruções que acendem o arco voltai-
co.
Sintaxe
ATA_UsrPre_ArcOn(ArcDat, SeamName)
Tipo: stArcDat (IN)
SeamName Nome de cordão
Tipo: CHAR (IN)
8.1.4 ATA_UsrPost_ArcOn
Descrição
A função ATA_UsrPost_ArcOn é acessada após a ignição. Isto é,

ATA_UsrPost_ArcOn está após as instruções que acendem o arco voltai-
co.
Sintaxe
ATA_UsrPost_ArcOn(ArcDat, SeamName)
Tipo: stArcDat (IN)
SeamName Nome de cordão
Tipo: CHAR (IN)
8.1.5 ATA_UsrPre_ArcSwi
Descrição
A função ATA_UsrPre_ArcSwi é acessada antes da comutação dos parâ-

metros de solda. Isto é, ATA_UsrPre_ArcSwi está antes das instruções
que comutam os parâmetros.
Sintaxe
ATA_UsrPre_ArcSwi(ArcDat)

Anexo
Tipo: stArcDat (IN)
8.1.6 ATA_UsrPost_ArcSwi
Descrição
A função ATA_UsrPost_ArcSwi é acessada após a comutação dos parâ-

metros de solda. Isto é, ATA_UsrPost_ArcSwi está após as instruções
que comutam os parâmetros.
Sintaxe
ATA_UsrPost_ArcSwi(ArcDat)
Tipo: stArcDat (IN)
8.1.7 ATA_UsrPre_ArcOff
Descrição
A função ATA_UsrPre_ArcOff é acessada antes do desligamento. Isto é,

ATA_UsrPre_ArcOff está antes das instruções que desligam o arco voltai-
co.
Sintaxe
ATA_UsrPre_ArcOff(ArcDat)
Tipo: stArcDat (IN)
8.1.8 ATA_UsrPost_ArcOff
Descrição
A função ATA_UsrPost_ArcOff é acessada após o desligamento. Isto é,

ATA_UsrPost_ArcOff está após as instruções que desligam o arco voltai-
co.
Sintaxe
ATA_UsrPost_ArcOff(ArcDat)

Tipo: stArcDat (IN)
8.1.9 ATA_UsrPreSplStart
Descrição
A função ATA_UsrPreRestart é acessada antes de uma reinicialização.

Ou seja, ATA_UsrPreRestart se encontra antes da função StartStateSe-
quence.
Sintaxe
ATA_UsrPreRestart()
8.1.10 ATA_UsrPostRestart
Descrição
A função ATA_UsrPostRestart é acessada após uma reinicialização. Ou

seja, ATA_UsrPostRestart se encontra após a função StartStateSequence.
Sintaxe
ATA_UsrPostRestart()
8.1.11 ATA_UsrErrorHandle
Descrição
A função ATA_UsrErrorHandle é acessada antes do processamento de

um status de erro. Ou seja, ATA_UsrErrorHandle fica antes da função Er-
rorState.
Sintaxe
ATA_UsrErrorHandle()
8.1.12 ATA_UsrPreSplStart
Descrição
A função ATA_UsrPreSplStart é acessada antes da mensagem de confir-

mação ao utilizar a estratégia de erro BackToSplineStart. Ou seja,
ATA_UsrPreSplStart se encontra antes da função ATE_IgnitReactions.
Sintaxe
ATA_UsrPreSplStart()

Anexo
8.1.13 ATA_UsrPostSplStart
Descrição
A função ATA_UsrPostSplStart é acessada após a mensagem de confir-

mação ao utilizar a estratégia de erro BackToSplineStart. Ou seja,
ATA_UsrPostSplStart se encontra após a função ATE_IgnitReactions.
Sintaxe
ATA_UsrPostSplStart()


KUKA Service
9 KUKA Service
9.1 Consultas ao serviço de apoio
Introdução
Esta documentação KUKA disponibiliza informações sobre o funcionamen-

to e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local coloca-se à
disposição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
Informações
Para o procedimento de uma solicitação são necessárias as seguin-

tes informações:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: arquivo
do software (KRCDiag não está ainda disponível.)
‒ Aplicativo existente
‒ Eixos adicionais existentes
9.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade
O Suporte ao Cliente KUKA está disponível em vários países. Em caso

de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agência)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

KUKA Service KUKA.ArcTech Advanced 3.1
Austrália
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45 Fennell Street
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www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
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Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agência)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

KUKA Service
Alemanha
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com
França
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japão
KUKA Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japão
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Canadá
Tel. +1 905 858‑5852
Fax +1 905 858-8581
KUKAFocusCenter@KUKARobotics.com
www.kukarobotics.ca
Coreia
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malásia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

KUKA Service
México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Áustria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Polônia
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka.com
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Rússia
KUKA Russia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Suécia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suíça
Tel. +41 62 837 43 20
info@kuka-roboter.ch
Eslováquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslováquia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Espanha
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es

KUKA Service
África do Sul
Jendamark Automation LTD (Agência)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwan
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Tailândia
KUKA (Thailand) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailândia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
República Tcheca
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Tcheca
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Hungria
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

EUA
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EUA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Index Instalar, ArcTech Advanced..................... 13, 15

Introdução......................................................... 5
IR_STOPMESS.............................................. 20
A
Agrupamento, cordões de solda....................31
Ajustes, avançados........................................ 25
K
KUKA Service.................................................45
Anexo..............................................................39
ArcTech Log Viewer....................................... 35
ATA_UsrErrorHandle, função......................... 42
ATA_UsrPost_ArcOff, função......................... 41 L
ATA_UsrPost_ArcOn, função......................... 40 Liberação de cordão via PLC (opção)............ 8
ATA_UsrPost_ArcSwi, função........................ 41 Liberação de cordão via PLC, programar.....30
ATA_UsrPostRestart, função.......................... 42 Licenças............................................................6
ATA_UsrPostSplStart, função.........................43 Log Viewer, alterar opções de exibição........ 38
ATA_UsrPostStrikeParams, função................ 39 Log Viewer, configurar exibição.....................36
ATA_UsrPre_ArcOff, função........................... 41
ATA_UsrPre_ArcOn, função........................... 40
ATA_UsrPre_ArcSwi, função.......................... 40 M
ATA_UsrPreSplStart, função.......................... 42 Modos de solda..............................................24
ATA_UsrPreStrikeParams, função................. 39
Atualizar, ArcTech Advanced...................13, 15
N
Notas.................................................................5
C Notas de segurança......................................... 5
Configuração...................................................17 Número de cordão, configurar as entradas e
Conhecimentos, necessários........................... 5 saídas............................................................. 22
Consultas ao serviço de apoio...................... 45
Cordões de solda, agrupar............................ 31
O
Opções adicionais, ativar............................... 17
D Open-Source.....................................................6
Descrição do produto....................................... 7 Oscilação, programar..................................... 29
Desinstalar, ArcTech Advanced...............14, 16
Diagnóstico..................................................... 35
Documentação, robô industrial........................ 5 P
Pendeln (oscilação) retardada (opção)........... 8
PLC................................................................... 6
E Pré-requisitos de sistema...............................13
Erro de ignição.......................................... 6, 20 Programação.................................................. 25
Erro de solda............................................. 6, 20 Público-alvo...................................................... 5
Erro do robô................................................... 20
Estratégia Advanced Error Recovery (opção).9
Estratégias de erros....................................... 20 R
Rampas (opção)............................................... 8
Rampas, configurar........................................ 21
F
Faixa de valores para atraso de oscilação,
configurar........................................................20 S
Falha de fluido................................................20
Segurança.......................................................11
Falha de periférico......................................... 20
Subprogramas, criar....................................... 33
Funcionalidades................................................7
Suporte ao Cliente KUKA.............................. 45
Funções, específicas de usuário................... 39
I T
Termos utilizados..............................................6
Instalação........................................................13
Termos, utilizados.............................................6
via smartHMI............................................. 13
Transmitir velocidade de solda para a fonte
via WorkVisual...........................................15
de corrente..................................................... 23

Treinamentos.................................................... 5
U
Uso de acordo com a finalidade..................... 7
Uso, de acordo com a finalidade.................... 7
V
Visão geral, ArcTech Advanced.......................7
W
WorkVisual........................................................ 7

KST ArcTech Advanced 31 PT

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KUKA System Technology

KUKA.ArcTech Advanced 3.1

Publicação: Pub KST ArcTech Advanced 3.1 (PDF) pt

Estrutura do livro: KST ArcTech Advanced 3.1 V1.1

Versão: KST ArcTech Advanced 3.1 V1

2/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 3/54

6.4.2.1 Criar subprogramas............................................................................................... 33

4/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

Esta documentação destina-se a usuários possuidores dos seguintes co-

• Conhecimentos de programação KRL

Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nossos

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

• Documentação para o sistema mecânico do robô

1.3 Representação das notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 5/54

Estos avisos contêm referências a informações relevantes de segurança

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

1.4 Termos utilizados

As condições de licença KUKA e as condições de licença do software

Outras informações sobre licenças Open-Source podem ser solicitadas

6/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

2.1 ArcTech Advanced – Visão geral

ArcTech Advanced é um pacote de opções instalável posteriormente, que

• Configuração de até 10 estratégias de erros para erros de ignição e

Se estiverem instalados adicionalmente os pacotes de opções Seam-

Para a configuração dos modos de solda e das estratégias de erro é ne-

2.2 Uso de acordo com a finalidade do pacote de opções

O pacote de opções ArcTech Advanced destina-se exclusivamente para a

Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 7/54

• Uso em uma célula, que não corresponde às determinações de prote-

2.3 Pendeln (oscilação) retardada (Opção)

Na Pendeln (oscilação) retardada mecânica o maçarico de solda para por

2.4 Rampas (Opção)

Como padrão, após o término do tempo de ignição é comutado direta-

2.5 Liberação de cordão via PLC (Opção)

Se a opção Liberação de cordão via PLC estiver ativada, a unidade de

8/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

A estratégia Advanced Error Recovery é usada para situações de erro

Fig. 2-1: Fluxograma da estratégia Advanced Error Recovery

KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 9/54

10/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 11/54

12/54 | www.kuka.com KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019

4.1 Pré-requisitos de sistema

• KUKA System Software 8.5

Os números dos releases necessários devem ser obtidos do arquivo

4.2 Instalação via smartHMI

4.2.1 Instalar ou atualizar ArcTech Advanced

Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da atualiza-

• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração geral

1. Inserir a memória USB na unidade de comando do robô ou no smart-

KST ArcTech Advanced 3.1 V1 | Data: 16.01.2019 www.kuka.com | 13/54

2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Soft-

É elaborado um arquivo LOG em C:\KRC\ROBOTER\LOG.

4.2.2 Desinstalar ArcTech Advanced

Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desinstala-

• Direitos de usuário: Grupo funcional Configuração geral