Treinamento Básico NX-100

Treinamento
em Programação de
Nível Básico e
Intermediário para o
Controlador NX-100
Curso: TP-09
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pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL.
Revisão Técnica: Rogério Vitalli (Eng. Mecatrônico, Msc)

rogerio.vitalli@motoman.com.br
São Bernardo do Campo - SP

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SUMÁRIO
Página
1.0 LIGANDO E DESLIGANDO O NX-100 (Básico) .................. 1

1.1 Ligando o Controlador NX-100 .......................................................... 1
1.1.1 Botão Play Mode Enable do Controlador NX-100 ................................. 3
1.1.2 Botão de Emergência (E-STOP) do Controlador NX-100 ...................... 3
1.2 Desligando o Controlador NX-100 ...................................................... 3
2.0 PENDANT NX-100 ............................................................................... 4

2.1 Seletor de Modos .................................................................................. 5
2.1.1 Modo Play ............................................................................................... 5
2.1.2 Modo Teach ............................................................................................ 5
2.1.3 Modo Remoto ......................................................................................... 5
2.2 Botões de Operação .............................................................................. 6
2.2.1 Parada de Emergência (E-STOP)............................................................ 6
2.2.2 Start ......................................................................................................... 6
2.2.3 Hold ........................................................................................................ 6
2.2.4 Servo On/Ready ...................................................................................... 6
2.3 Trava de Segurança.............................................................................. 7
2.4 Area Key ................................................................................................ 7
2.5 Cursor Key ............................................................................................ 7
2.6 Select Key .............................................................................................. 8
2.7 Teclas de Edição ................................................................................... 8
2.7.1 Pendant Keypad ...................................................................................... 8
2.7.2 Enter ........................................................................................................ 8
2.7.3 Insert ....................................................................................................... 9
2.7.4 Modify .................................................................................................... 9
2.7.5 Delete ...................................................................................................... 9
2.8 Shift Keys .............................................................................................. 9
2.9 Interlock Key ...................................................................................... 10
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página ii Curso: TP-09

3.0 TELA DO PENDANT NX-100 ....................................................... 11

3.1 Áreas da Tela do Pendant .................................................................. 11
3.1.1 Menu Area ............................................................................................ 11
3.1.2 Status Display Area............................................................................... 12
3.1.3 Main Menu Area ................................................................................... 13
3.1.4 General Purpose Display Area .............................................................. 14
3.1.5 Human Interface Display Area ............................................................. 15
3.2 Opções do Main Menu ....................................................................... 15
3.2.1 Job ......................................................................................................... 16
3.2.2 Arc Welding, General, Handling ou Spot Welding .............................. 16
3.2.3 Variable................................................................................................. 16
3.2.4 In/Out .................................................................................................... 16
3.2.5 Robot..................................................................................................... 16
3.2.6 System Info ........................................................................................... 17
3.2.7 FD/CF ................................................................................................... 17
3.3 Teclado Virtual ................................................................................... 17
4.0 GRUPOS DE EIXOS CONTROLADOS E TIPOS DE

COORDENADAS............................................................................... 18
4.1 Grupos de Eixos Controlados ............................................................ 18
4.1.1 Tecla ROBOT ....................................................................................... 18
4.1.2 Tecla EX.AXIS ..................................................................................... 18
4.2 Tipos de Coordenadas ........................................................................ 18
4.2.1 Coordenadas Joint ................................................................................. 19
4.2.2 Coordenadas Retangular ou Cilíndrica, Tool e User ............................ 19
4.3 Velocidade Manual - Ícones e Teclas ................................................ 23
4.3.1 Velocidade Manual ............................................................................... 23
4.3.2 Tecla HIGH SPD .................................................................................. 23
4.4 Posição do Robô .................................................................................. 24
4.4.1 Posição Atual ........................................................................................ 24
4.4.2 Posição Gravada ................................................................................... 24
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página iii Curso: TP-09

5.0 ALARMES E ERROS ....................................................................... 25

5.1 Mensagens de Erros ........................................................................... 25
5.2 Alarmes Menores ................................................................................ 25
5.3 Alarmes Maiores ................................................................................. 26
5.4 Restaurando a Tela de Alarme .......................................................... 26
5.5 Histórico de Alarmes .......................................................................... 27
5.6 Shock Sensor ....................................................................................... 27
5.7 Internal Shock Sensor ........................................................................ 28
6.0 SECOND HOME POSITION (PONTO ESPECÍFICO) ...... 30
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA........................................................ 32

7.1 Programa Novo ................................................................................... 32
7.2 Selecionando um Programa ............................................................... 33
7.3 Programa Ativo .................................................................................. 34
7.4 Master Job ........................................................................................... 34
7.4.1 Registro do Master Job ......................................................................... 34
7.4.2 Chamando o Master Job........................................................................ 35
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ...................................................... 36

8.1 Movimentos Que Requerem Somente Uma Posição ....................... 36
8.1.1 Movimento Joint (MOVJ)..................................................................... 36
8.1.2 Movimento Linear (MOVL) ................................................................. 37
8.2 Velocidade de Movimento (Play Speed) ........................................... 37
8.3 Ensinando Posições como um Programa .......................................... 38
8.4 Sobrepondo a Primeira e a Última Posição ...................................... 38
8.5 Confirmação de Trajetória ................................................................ 39
8.5.1 Método 1: Teclas FWD e BWD............................................................ 40
8.5.2 Método 2: Interlock/Test Start .............................................................. 40
8.6 Seleção de Ciclo................................................................................... 41
8.7 Executando um Programa ................................................................. 42
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página iv Curso: TP-09

8.8 Movimentos que Requerem Três ou Mais Posições ........................ 42

8.8.1 Movimento Circular (MOVC) .............................................................. 42
8.8.2 Movimento Spline (MOV S) ................................................................ 44
9.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .......... 47

9.1 Copiar Programas .............................................................................. 47
9.2 Apagar Programas ............................................................................. 47
9.3 Renomear Programas ........................................................................ 48
9.4 Organização da Lista de Programas por Nomes ou Datas ............. 48
9.4.1 Organização da Lista de Programas por Nome ou Data ....................... 48
9.4.2 Detalhes dos Programas ........................................................................ 49
9.4.3 Job Header ............................................................................................ 49
9.5 Capacidade de Memória .................................................................... 49
10.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS........................................................ 50

10.1 Correção de Trajetória .................................................................... 51
10.1.1 Inserindo uma Posição ........................................................................ 51
10.1.2 Modificando uma Posição Gravada .................................................... 52
10.1.3 Apagando uma Posição ....................................................................... 52
10.1.4 Mudando o Tipo de Movimento ......................................................... 52
10.1.5 Resumo dos Comandos Insert, Modify, Delete e Tipo de Movimento 53
10.2 Especificação do Nível de Posição ................................................... 53
10.2.1 Seleção de Position Level para Programação Inicial .......................... 55
10.2.2 Adicionando Position Level para Posição Gravada ............................ 56
10.2.3 Apagando Position Level de uma Posição Gravada ........................... 56
10.3 Copy, Cut, Past & Reverse Paste .................................................... 57
10.3.1 Copy .................................................................................................... 57
10.3.2 Cut....................................................................................................... 58
10.3.3 Paste .................................................................................................... 58
10.3.4 Reverse Paste ...................................................................................... 58
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página v Curso: TP-09

10.4 Edição Geral de Linha ..................................................................... 59

10.5 Página de Edição de Detalhes .......................................................... 59
10.5.1 Velocidade de Rotação (VR=Angle_speed) ....................................... 60
10.5.2 Corner Radius Motion Tag (MOVL CR=Corner Radius) .................. 61
11.0 AJUSTE DE VELOCIDADE ....................................................... 62

11.1 Play Speed List.................................................................................. 62
11.2 Mudança de Velocidade na Linha de Edição ................................. 63
11.3 Edição de Detalhes para Velocidade ............................................... 63
11.4 Change Speed .................................................................................... 64
11.4.1 Tipo de Velocidade (VJ, V, VR, VE) ................................................. 64
11.4.2 Relative ............................................................................................... 65
11.5 Traverse Run Time (TRT) ............................................................... 65
11.6 Tempo de Ciclo ................................................................................. 66
11.7 Speed Override ................................................................................. 67
12.0 MODOS ESPECIAIS DE EXECUÇÃO ................................... 68

12.1 Low Speed Start................................................................................ 68
12.2 Speed Limit ....................................................................................... 69
12.3 Dry-Run Speed.................................................................................. 69
12.4 Check-Run......................................................................................... 70
12.5 Machine Lock.................................................................................... 70
12.6 Desligando os Modos Especiais de Execução ................................. 71
13.0 INFORM LIST (Intermediário) ................................................ 72

13.1 Utilizando o Menu Inform List ....................................................... 72
13.2 Instruções Básicas do Inform List................................................... 73
14.0 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS ................. 74

14.1 Variáveis Aritméticas ....................................................................... 74
14.1.1 Mostrando as Variáveis....................................................................... 74
14.1.2 Editando Variáveis .............................................................................. 75
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página vi Curso: TP-09

14.2 Instruções Aritméticas ..................................................................... 75

14.2.1 INC (Incremento) ................................................................................ 76
14.2.2 DEC (Decremento) ............................................................................. 77
14.2.3 SET ..................................................................................................... 78
14.2.4 CLEAR ............................................................................................... 79
15.0 ENTRADAS E SAÍDAS DE SINAIS UNIVERSAIS ........... 80

15.1 Monitorando Entradas de Sinais Universais ................................. 80
15.2 Monitorando Saídas de Sinais Universais ...................................... 81
15.3 Grupos de Entradas e Saídas de Sinais .......................................... 82
16.0 INSTRUÇÕES DE CONTROLE ................................................ 84

16.1 CALL ................................................................................................. 84
16.1.1 Chamando Programas ......................................................................... 84
16.1.2 Jobs Alinhados .................................................................................... 85
16.2 RET (Return) .................................................................................... 86
16.3 Direct Open ....................................................................................... 87
16.4 JUMP *LABEL ................................................................................ 88
16.5 LABEL............................................................................................... 89
16.6 JUMP JOB ........................................................................................ 89
16.7 COMMENT ...................................................................................... 90
16.8 TIMER............................................................................................... 91
16.9 PAUSE ............................................................................................... 91
17.0 CONDIÇÃO IF .................................................................................. 92

17.1 Declaração IF Baseada em Variáveis ............................................. 93
17.2 Declaração IF Baseada em Input Status ........................................ 93
17.3 Adicionando IF numa Instrução de Controle Existente ............. ..94
17.4 Editando uma Declaração IF existente ......................................... ..95
17.5 Removendo uma Declaração IF .................................................... ..95
17.6 Condições com IN# (), IG# () ou VAR .......................................... ..96
18.0 INSTRUÇÕES I/O ........................................................................... 97

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página vii Curso: TP-09
18.1 DOUT (Digital Output) .................................................................... 97

18.2 DOUT para Grupos (Digital Output) ............................................. 98
18.3 PULSE (Digital Output)................................................................... 99
18.4 WAIT (Digital Input) ....................................................................... 100
18.5 DIN (Digital Input) ........................................................................... 101
18.6 AOUT (Analog Output) ................................................................... 102
18.7 Monitorando Analog Output ........................................................... 102
19.0 USER FRAMES .............................................................................. 103

19.1 Criando User Frame ...................................................................... 104
19.2 Acessando User Frames ................................................................. 105
20.0 PROTEÇÃO DE EDIÇÃO .......................................................... 106

20.1 Software Job Protection ................................................................. 106
20.2 Níveis de Proteção de Edição ......................................................... 107
21.0 TOOL CONTROL POINT (TCP) ............................................ 108

21.1 Entrada de Dados TCP Manual .................................................... 108
21.2 Definição Automática do TCP....................................................... 110
ANEXOS...........................................................................................112
TABELAS ....................................................................................................... ix
LISTA DE FIGURAS....................................................................................... x
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página viii Curso: TP-09

TABELAS
Página
Tabela 8.1: Lista de Velocidades Default ....................................................... 37

Tabela 11.1: Lista de Velocidades Completa ................................................. 62
Tabela 14.1: Tabela de Variáveis Aritméticas ............................................... 74
Tabela 14.2: Tabela de Instruções Aritméticas.............................................. 75
Tabela 15.1: Valor Binário e Decimal ............................................................. 83
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página ix Curso: TP-09

LISTA DE FIGURAS
Página
Figura 1.1: Controlador NX-100 ....................................................................... 1

Figura 1.2: Tela Start-Up................................................................................... 2
Figura 1.3: Tela Inicial ....................................................................................... 2
Figura 1.4: Chave Geral em OFF...................................................................... 3
Figura 2.1: Pendant NX-100 .............................................................................. 4

Figura 2.2: Seletor de Modos e Botões de Controle do Pendant .................... 5
Figura 2.3: Trava de Segurança ........................................................................ 7
Figura 2.4: Teclas de Edição.............................................................................. 8
Figura 3.1: Áreas da Tela do Pendant NX-100 .............................................. 11

Figura 3.2: Menu Area ..................................................................................... 11
Figura 3.3: Status Display Area ...................................................................... 12
Figura 3.4: Ícones da Área de Status .............................................................. 12
Figura 3.5: Main Menu Area ........................................................................... 13
Figura 3.6: Submenu de Job ............................................................................ 13
Figura 3.7: Job List .......................................................................................... 14
Figura 3.8: Job Content ................................................................................... 14
Figura 3.9: Linha de Edição ............................................................................ 15
Figura 3.10: Linha de Mensagem com Ícone 2-page ..................................... 15
Figura 3.11: Teclado Virtual ........................................................................... 17
Figura 4.1: Sistemas de Coordenadas e Tecla COORD ................................ 18

Figura 4.2: Coordenadas Joint ........................................................................ 19
Figura 4.3: Coordenadas RECT ..................................................................... 20
Figura 4.4: Movimentação do Robô em Coordenadas RECT ...................... 20
Figura 4.5: Movimentação do Robô em Coordenadas CYL ........................ 21
Figura 4.6: Seleção de Coordenadas RECT/CYL (Página Teaching Cond.) ......... 22
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página x Curso: TP-09

Figura 4.7: Teclas dos Eixos para Mudança de Ângulo de Orientação da

Ferramenta ................................................................................... 22
Figura 4.8: Velocidade Manual - Ícones e Teclas .......................................... 23
Figura 4.9: Tela Command Position e Tecla Direct Open ............................ 24
Figura 5.1: Mensagem de Erro ........................................................................ 25

Figura 5.2: Exemplo de Alarme Menor .......................................................... 26
Figura 5.3: Orverrun e Shock Sensor ............................................................. 28
Figura 5.4: Tela Shock Sensor ......................................................................... 29
Figura 5.5: Shock Sensor – Invalid ................................................................. 29
Figura 6.1: Second Home Position (Specified Point) ..................................... 31
Figura 7.1: Create New Job ............................................................................. 32

Figura 7.2: Job List .......................................................................................... 33
Figura 7.3: Master Job ..................................................................................... 34
Figura 8.1: Edit Buffer e Tecla Motion Type................................................. 36

Figura 8.2: Programação de Trajetória ......................................................... 38
Figura 8.3: Confirmação de Trajetória .......................................................... 39
Figura 8.4: Seleção de Ciclo ............................................................................. 41
Figura 8.5: Trajetória Circular (Três Pontos MOVC) ................................. 43
Figura 8.6: Círculo Completo e Círculo com Sobreposição do Último Ponto........ 43
Figura 8.7: Movimento Spline ......................................................................... 44
Figura 8.8: Trajetória Spline (Três Pontos MOVS) ...................................... 45
Figura 8.9: Trajetória com Múltiplos MOVS ................................................ 45
Figura 8.10: Trajetória com Movimento Circular e Spline .......................... 46
Figura 10.1: As Duas Seções da Tela Job Content ........................................ 50

Figura 10.2: Teclas Insert, Modify e Delete ................................................... 50
Figura 10.3: Move Instruction Set Line/Step ................................................. 51
Figura 10.4: Exemplos de Positions Levels 1-4 .............................................. 54
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página xi Curso: TP-09

Figura 10.5: Tela de Edição de Detalhes para Instrução de Movimento .... 55

Figura 10.6: MOVL com Velocidade Angular............................................... 60
Figura 10.7: MOVL com Corner Radius ....................................................... 61
Figura 13.1: Tecla Inform List ........................................................................ 72

Figura 13.2: Instruções do Inform List .......................................................... 72
Figura 13.3: Instruções Específicas (IN/OUT) do Inform List..................... 73
Figura 14.1: Programa com Instrução INC ................................................... 76

Figura 14.2: Programa com Instrução DEC .................................................. 77
Figura 14.3: Programa com Instrução SET ................................................... 78
Figura 14.4: Programa com Instrução CLEAR ............................................ 79
Figura 15.1: Tela Detail Universal Input ....................................................... 80

Figura 15.2: Tela Detail Universal Output..................................................... 81
Figura 15.3: Telas Universal Input e Universal Output ............................... 83
Figura 16.1: Instrução CALL .......................................................................... 84

Figura 16.2: Jobs Alinhados ............................................................................ 85
Figura 16.3: Instrução RET............................................................................. 86
Figura 16.4: Direct Open ................................................................................. 87
Figura 16.5: Instrução JUMP *LABEL ......................................................... 88
Figura 16.6: Instrução JUMP JOB ................................................................. 89
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página xii Curso: TP-09

Figura 17.1: Declaração IF .............................................................................. 92

Figura 17.2: Condição com Status Input ...................................................... ..96
Figura 17.3: Condição com Status Input Group ......................................... ..96
Figura 17.4: Condição com Variável Byte.................................................... ..96
Figura 18.1: Exemplo Instrução DOUT ......................................................... 97

Figura 18.2: Instrução DOUT para Grupos .................................................. 98
Figura 18.3: Instruções: PULSE e TIMER .................................................... 99
Figura 18.4: Instrução WAIT .......................................................................... 100
Figura 18.5: Instrução DIN.............................................................................. 101
Figura 18.6: Exemplo Usando Variável Byte ................................................. 101
Figura 18.7: Instrução AOUT ......................................................................... 102
Figura 19.1: Pontos do User Frame .............................................................. 103
Figura 20.1: Tela Job Header ........................................................................ 106

Figura 20.2: Página Teaching Condition...................................................... 107
Figura 21.1: Dimensões da Ferramenta ....................................................... 109

Figura 21.2: Ponteiro ...................................................................................... 110
Programação Básica e Intermediária NX-100 Página xiii Curso: TP-09

Via Anchieta Km 22,5 - № 129, São Bernardo do Campo
1.0 LIGANDO E DESLIGANDO O NX-100

(nível básico)
1.1 Ligando o Controlador NX-100
Para ligar o controlador NX-100 posicione a chave geral de energia em
ON. A chave geral de energia (Main Power Switch) encontra-se na porta
do gabinete do controlador, conforme ilustra a Figura 1.1.
Figura 1.1: Controlador NX-100
Programação Básica e Intermediária do NX-100 Página 1 Curso: TP-09

Ao ligar a chave geral, o controlador NX-100 inicia a função de

autodiagnóstico. Durante este autodiagnóstico é mostrada a Tela Start-up,
conforme a Figura 1.2. Esta Tela é mostrada até que o autodiagnóstico seja
completado.
Figura 1.2: Tela Start-Up
Caso seja encontrada alguma falha, o controlador NX-100 entra em

alarme. Quando não houver falhas é mostrada a Tela Inicial, conforme a
Figura 1.3.
Figura 1.3: Tela Inicial

1.1.1 Botão Play Mode Enable do Controlador NX-100
O Botão Play Mode Enable encontra-se na porta do gabinete do

controlador e deve ser habilitado sempre que o Sistema for colocado em
Modo Play. Em casos especiais, o controlador não possui este Botão.
1.1.2 Botão de Emergência (E-STOP) do Controlador NX-100
Pressionando-se o Botão de Emergência (E-STOP), a energia dos servos

motores é cortada. O Pendant mostra a mensagem “Robot is stopped by P.
Panel emergency stop” e a luz indicativa dos servos motores é desligada.
O Botão de Emergência (E-STOP) funciona em qualquer Modo: Play,
Teach ou Remote.
1.2 Desligando o Controlador NX-100

Posicionando-se a chave geral em OFF, conforme mostra a Figura 1.4, o
controlador é desligado. Antes de desligar o controlador recomenda-se
pressionar o Botão de Emergência (E-STOP) ou passar o Sistema para
Modo Teach, quando o robô estiver parado. Quando o robô estiver em
movimento, primeiro pressiona-se Hold e em seguida E-STOP.
Figura 1.4: Chave Geral em OFF

2.0 PENDANT NX-100 ou PP
O Pendant ou PP, conforme mostra a Figura 2.1, é a interface

homem/máquina do Controlador NX-100. A programação e operação do
robô são realizadas através do Pendant.
Figura 2.1: Pendant NX-100
O controle do sistema é feito através do Pendant, que contempla o Seletor

de Modos: PLAY, TEACH e REMOTE; os Botões: SERVO ON READY,
HOLD, START e E-STOP; e Drive para gravação de backup. Conforme
mostra a Figura 2.2.

Figura 2.2: Seletor de Modos e Botões de Controle do Pendant
2.1 Seletor de Modos
2.1.1 Modo Play
Modo PLAY é o modo de execução de programas. Em modo PLAY, os

Botões START e HOLD são habilitados e a execução dos programas passa
a ser controlada pelo NX-100, através do Pendant. É necessário pressionar
o Botão Enable na porta do controlador.
2.1.2 Modo Teach
Modo TEACH é o modo de ensino do robô. Em modo TEACH se faz a

programação do robô, tanto manual quanto textual, assim como a correção
e otimização de programas prontos.
NOTA: A mudança de Modo Play para Teach, durante a execução de um programa cessa
a execução (semelhante ao E-STOP).
2.1.3 Modo Remote
Em Modo REMOTE a execução do programa é controlada por um painel

externo (geralmente uma botoeira ao lado do operador). No Pendant,
somente o E-STOP continua com função.

2.2 Botões de Operação
2.2.1 Parada de Emergência (E-STOP)
Pressionando o Botão de Emergência (E-STOP) a energia dos servos

motores é cortada e os freios são acionados. No Pendant aparece a
mensagem “Robot is stopped by P.P. emergency stop” e a luz indicativa
SERVO ON é desligada. Para desativar o Botão E-STOP basta girá-lo no
sentido horário. Todos os Botões de Emergência do sistema funcionam em
qualquer Modo: Play, Teach ou Remote.
2.2.2 Start
O Botão START executa o programa em Modo Play, o Botão SERVO ON

deve estar ligado. O programa é executado a partir da linha em que se
encontra o cursor. O Botão START permanece aceso durante toda a
execução do programa. O Botão START também permanece aceso
enquanto TEST START é executado, em Modo Teach.
2.2.3 Hold
O Botão HOLD cessa a execução do programa, em Modo Play. Os servos

motores continuam energizados, os freios não são ativados e o Botão
START é desligado. O Botão HOLD permanece aceso somente enquanto
pressionado. Para retornar à execução do programa pressione START
novamente.
2.2.4 Servo On/Ready
O Botão SERVO ON READY libera energia para os motores do robô e

desativa os freios, a luz indicativa (SERVO ON) acende. A execução de
qualquer programa (com ou sem movimentos) só é possível com os servos
ligados.
Em Modo Teach, o Botão SERVO ON READY indica que a energia está

ativada, a luz indicativa SERVO ON fica piscando, porém os servos
motores serão energizados somente quando a trava de segurança (homem
morto) for pressionada.
NOTA: Os erros, alarmes e indicação de E-STOP serão apagados depois de pressionar o

Botão SERVO ON READY, tanto em Modo Teach quanto Play.

2.3 Trava de Segurança ou Dead Man

A movimentação manual do robô só é possível com o acionamento da
trava de segurança (homem morto), localizada na parte traseira do Pendant,
pois desta forma o operador é forçado a ficar atento à tarefa. O robô com o
SERVO ON ligado em modo Teach permanece com os servos motores
desligados. Para liberar energia para os servos motores é necessário
pressionar e manter pressionada a trava de segurança (homem morto), na
posição intermediária, permitindo assim a movimentação do robô, a
modificação de posições programadas e o ensino de posições novas.
A trava de segurança possui três posições: 1ª Posição - Totalmente Solta,

2ª Posição Intermediária e 3ª Posição Totalmente Apertada, conforme
ilustra a Figura 2.3. As posições: totalmente solta e totalmente apertada,
cortam a energia dos servos. A posição intermediária libera a energia dos
servos.
Figura 2.3: Trava de Segurança
2.4 Area Key
A Tecla AREA é utilizada para alternar o cursor entre as Áreas da Tela do

Pendant, ao invés de toca-lás. Esta Tecla desloca o cursor entre as Áreas:
Main Menu, Menu Area, General Display Area, Inform List (quando
estiver ativo) e Human Interface Area (quando a linha de edição estiver
ativa).
2.5 Cursor Key
A Tecla CURSOR é uma chave 4-direcional, que move o cursor para cima,
para baixo, para direita e para esquerda. O cursor desloca-se sobre linhas
de programas na página Job Content, ou sobre nomes de programas na
Tela Job List.

2.6 Select Key
A Tecla SELECT é usada para escolher o item onde o cursor se encontra.

Em conjunto com INTERLOK, força uma saída de sinal ser ligada ou
desligada. Em conjunto com SHIFT, seleciona linhas de programas para
utilização de comandos de edição como Copy, Cut e TRT.
2.7 Teclas de Edição

A Figura 2.4 ilustra as Teclas de edição.
Figura 2.4: Teclas de Edição
2.7.1 Pendant Keypad
O Teclado do Pendant (Keypad) é usado para inserir valores numéricos

inteiros, decimais ou negativos. Estas Teclas também podem ser
configuradas como atalhos de instruções específicas, variando de acordo
com a aplicação do Sistema.
2.7.2 Enter
A Tecla ENTER grava posições no programa, transfere instruções da linha

de edição para o programa e deve ser pressionada após a entrada de valores
numéricos ou caracteres digitados na Linha de Edição. Também é usada
juntamente com as teclas Insert, Modify e Delete.

2.7.3 Insert
A Tecla INSERT é utilizada para adicionar uma Instrução entre duas linhas
já existentes no programa, deve ser pressionada antes da Tecla ENTER e
com os servos ligados. Uma Instrução de informação (sem movimento)
será inserida sempre abaixo do cursor. Uma nova posição pode ser inserida
abaixo do cursor, ou acima da próxima posição gravada, dependendo da
forma que está fixado na página Teaching Conditions. INSERT também é
usado para gravar mais de uma posição no mesmo lugar, com Tipos de
Movimentos diferentes.
2.7.4 Modify
A Tecla MODIFY é usada para modificar uma posição gravada, deve ser
pressionada antes da Tecla ENTER e com os servos ligados. MODIFY
também altera Instruções de Informações (sem movimento).
2.7.5 Delete
A Tecla DELETE apaga uma determinada linha ou posição do programa,

deve ser pressionada antes da Tecla ENTER e com os servos ligados. Para
apagar uma determinada posição gravada, o robô deve estar exatamente
nesta posição (o cursor pára de piscar).
2.8 Shift Keys
O Pendant possui duas Teclas SHIFT, para maior conforto do usuário.

SHIFT é utilizado em conjunto com outras Teclas, que possuam uma tarja
preta na parte superior. Exemplos:
·SHIFT + SELECT - Seleciona determinadas linhas.

·SHIFT + PAGE - Retorna uma página.
·SHIFT + UP/DOWN - Avança ou recua uma página na Tela.
·SHIFT + COORD - Abre as páginas User Frame List e Tool List.
NOTA: Detalhes do uso do SHIFT com outras funções serão descritos nos capítulos
posteriores.

2.9 Interlock Key
A tecla INTERLOCK é usada em conjunto com outras Teclas, que

possuem uma tarja amarela no topo. Exemplos:
·INTERLOCK + SELECT - Liga/desliga uma Saída de Sinal

(Modo Manual).
·INTERLOCK + TEST START - Simulação da trajetória, em
Modo Teach.
·INTERLOCK + FWD - Execução individual de Instruções de
Informação (sem movimento),
exceto Instruções de Ferramenta.
NOTA: Detalhes do uso de INTERLOCK com outras funções serão descritos nos
capítulos posteriores.

3.0 Tela do Pendant NX-100
3.1 Áreas da Tela do Pendant

A Tela do Pendant NX-100 está dividida em 5 Áreas: Menu Area, Status
Display Area, General Purpose Area, Human Interface Area e Main Menu
Area, conforme mostra a Figura 3.1.
Figura 3.1: Áreas da Tela do Pendant NX-100
NOTA: As Áreas são alternadas através de toque (Touch Screen) ou da Tecla Area.
3.1.1 Menu Area
A Área Menu Area, conforme mostra a Figura 3.2, encontra-se no topo da

Tela, está permanentemente ativa, mudando o conteúdo de seus ícones de
acordo com da página mostrada na Área General Display.
Figura 3.2: Menu Area

3.1.2 Status Display Area
A Área de Status (Status Display Area), Figura 3.3, informa as condições

de controle do robô. O cursor não acessa esta Área; sua mudança ocorre
de acordo com as condições definidas pelo usuário. A Área de Status é
atualizada antes de qualquer operação do Sistema. Quando ocorre algum
alarme, apresenta um ícone indicador. Qualquer alarme deve ser
cancelado antes de qualquer operação ou programação.
Figura 3.3: Status Display Area
Os ícones da Área de Status estão ilustrados na Figura 3.4.
Figura 3.4: Ícones da Área de Status

3.1.3 Main Menu Area
A Área Main Menu possui os ícones de acesso às páginas de

programação, conforme mostra a Figura 3.5. Esta Área pode permanecer
aberta ou fechada, através de toque (no ícone Main Menu, posicionado na
parte inferior da tela) ou teclas correspondentes.
Figura 3.5: Main Menu Area
Cada ícone possui um submenu, conforme mostra a Figura 3.6. Cada item
do submenu abre uma página na Área General Display.
Figura 3.6: Submenu de Job

3.1.4 General Purpose Display Area
A Área General Display mostra o conteúdo das páginas selecionadas,

conforme mostra a Figura 3.7. Cada página possui um título.
NOTA: A Figura abaixo ilustra a Área General Display ocupando toda a Tela, o Main
Menu foi fechado.
Figura 3.7: Job List
Para acessar um determinado item, posicione o cursor sobre este item e

pressione SELECT. Então é aberta a página correspondente ao item
selecionado, conforme mostra a Figura 3.8.
Figura 3.8: Job Content

3.1.5 Human Interface Display Area
Linha de Edição
A Linha de Edição [buffer line] aparece na parte inferior da página Job

Content, nos Modos de Segurança de Edição e de Gerenciamento,
conforme mostra a Figura 3.9. É utilizada temporariamente para edição de
uma Instrução do programa.
Figura 3.9: Linha de Edição
Linha de Mensagem
Avisos de operação ou edição são mostrados na Linha de Mensagem, na

parte inferior da Área General Display. Uma mensagem de erro precede
qualquer outra mensagem e deve ser cancelada, através da Tecla Cancel.
Se a mensagem for muito longa para ser mostrada em uma linha, a Tela
rola automaticamente para a esquerda. Múltiplas mensagens são indicadas
com o ícone 2-page, conforme mostra a Figura 3.10. Selecionando a Área
de mensagem e usando o cursor UP/DOWN, as mensagens são mostradas
em seqüência.
Figura 3.10: Linha de Mensagem com Ícone 2-page
NOTA: A mensagem “Memory battery weak” é mostrada quando a bateria precisa ser
trocada. NÃO DESLIGUE O CONTROLADOR ANTES DE TROCAR A
BATERIA.
3.2 Opções do Main Menu

O Main Menu possui uma lista de ícones que dão acesso às páginas de
programação e operação do Sistema. O número de ícones e suas opções
dependem do Modo de Segurança fixado. Existem três Modos de
Segurança:
·Modo de Operação – Sem senha.
·Modo de Edição – Senha de 4 a 8 dígitos (00000000 default).

·Modo de Gerenciamento – Senha 4 a 8 dígitos (99999999 default).
NOTA: Este manual está baseado no Modo de Segurança de Edição.

A Tela do Pendant NX-100 permite que os itens do Main Menu sejam

selecionados com toque (Touch Screen). As opções do Main Menu, em
Modo de Segurança de Edição, estão listados abaixo:
1. Job;
2. General ou Arc Welding ou Handling ou Spot Welding;
3. Variable;
4. In/Out;
5. Robot;
6. System Info;
7. FD/CF;
8. Setup.
3.2.1 Job
Este ícone acessa páginas relacionadas aos programas, por exemplo, para
criar novos programas, para acessar programas, determinar o tipo de ciclo
utilizado na execução do programa, entre outros.
3.2.2 General ou Arc Welding ou Handling ou Spot Welding
Este ícone identifica a aplicação para a qual o NX-100 foi inicializado.

Acessa informações específicas da aplicação.
3.2.3 Variable
Este ícone acessa informações das variáveis existentes no sistema.
3.2.4 In/Out
Este ícone permite observar o status das entradas e saídas de sinais, assim
como forçar ligar ou desligar uma saída universal.
3.2.5 Robot
Este ícone acessa os dados relativos ao braço do robô, como coordenadas

da posição atual ou posição gravada, posição de referência e também onde
são definidas as coordenadas tool e user coordinate.

3.2.6 System Info
Este ícone acessa informações relativas ao controlador do robô, como

modo de Segurança, histórico de alarmes, versão do software, entre outras.
3.2.7 FD/CF
Este ícone acessa a página que permite a criação de backup (cópia de

segurança), assim como sua leitura.
NOTA: As opções deste ícone variam conforme a especificação do Modo Teach ou Play e
do Modo de Segurança.
NOTA: A inserção e retirada do PC CARD (cartão de memória) para backup, deve ser
feita com o controlador desligado.
3.3 Teclado Virtual

O Pendant NX-100 possui uma página com teclado virtual, conforme
mostra a Figura 3.11, usada para inserir nomes aos programas,
comentários, nomes de I/O, etc. Inclui opções de capslock ON/OFF,
símbolos, espaço e back space.
Figura 3.11: Teclado Virtual

4.0 GRUPOS DE EIXOS CONTROLADOS E

TIPOS DE COORDENADAS
4.1 Grupos de Eixos Controlados

Sistemas configurados com vários robôs e vários eixos externos exigem
que se faça uma seleção dos grupos de eixos que serão controlados em
cada programa. A seleção é mostrada na Área de Status.
4.1.1 Tecla ROBOT
Pressionando a tecla robot é possível escolher o robô a ser manipulado, R1

a R4. A Tecla Robot é ativada ao ligar o controlador (default).
4.1.2 Tecla EX.AXIS
Pressionando a tecla SHIFT e EX.AXIS é possível acionar os servos

motores dos eixos externos S1 a S12 ou bases B1 a B4.
NOTA: Pressionando simultaneamente as Teclas SHIFT e EX.AXIS ou ROBOT, o

sistema é forçado a mudar o grupo de eixos controlados. Isto é usado para
movimentar grupos de eixos que não foram selecionados no programa.
4.2 Tipos de Coordenadas

O NX-100 possui cinco sistemas de coordenadas, que determinam o
comportamento da movimentação manual do braço do robô, em Modo
Teach. O sistema de coordenadas é selecionado pelo usuário e é mostrado
na linha de Status, conforme os ícones da Figura 4.1. O braço do robô é
movimentado através de 12 Teclas correspondentes aos eixos. Para
movimentar os eixos externos, somente um par de teclas (+/-) é utilizado
(em coordenadas Joint). A seleção do sistema de coordenadas é feita
através da Tecla COORD.
Figura 4.1: Sistemas de Coordenadas e Tecla COORD

4.2.1 Coordenadas Joint
O robô possui seis eixos: Base (S), Ombro (L), Cotovelo (U), Rotação do
Cotovelo (R), Punho (B) e Rotação do Punho (T). O sistema de
coordenadas Joint movimenta estes eixos independentemente, conforme
mostra a Figura 4.2. Em coordenadas Joint, o movimento do robô obedece
às Teclas dos eixos SLURBT. Joint é a coordenada padrão ao ligar o
controlador.
Figura 4.2: Coordenadas Joint
NOTA: Em Joint o robô pode executar simultaneamente o movimento de até dois eixos.
4.2.2 Coordenadas Retangular, Cilíndrica, Tool e User
Nos Sistemas de Coordenadas Retangular, Cilíndrica, Tool e User as Teclas

de movimentação dos eixos (X, Y, Z e RX, RY e RZ) controlam o TCP (Tool
Control Point).
RECT: Movimenta o TCP em linha reta, Figuras 4.3 e 4.4.
CYL: Movimenta o TCP conforme mostra a Figura 4.5.
TOOL: Movimenta o TCP, baseado na ferramenta especificada.
USER: Movimenta o TCP, baseado na seleção de User Frame.

Figura 4.3: Coordenadas RECT
Figura 4.4: Movimentação do Robô em Coordenadas RECT

Coordenadas CYL substituem as Coordenadas RECT e seus movimentos

estão ilustrados na Figura 4.5.
Figura 4.5: Movimentação do Robô em Coordenadas CYL
Para selecionar o Sistema de Coordenadas RECT ou CYL, proceda da

seguinte forma, em Modo Teach:
1. Main Menu aberto;

2. Selecione SETUP;
3. Selecione TEACHING COND;
4. O cursor ilumina o box indicador RECT/CYL, conforme mostra
a Figura 4.6;
5. Pressione SELECT para selecionar RECT ou CYL.
Para sair da tela atual selecione outro ícone do Main Menu.

Figura 4.6: Seleção de Coordenadas RECT/CYL (Página Teaching Cond.)
Em Coordenadas RECT/CYL, TOOL ou USER, pressionando as Teclas dos

eixos RX, RY e RZ, conforme mostra a Figura 4.7, a ferramenta muda
somente a orientação, permanecendo na mesma posição. Este procedimento
também é adotado para verificar se os dados de ferramenta, TOOL DATA
estão precisos.
Figura 4.7: Teclas dos Eixos para Mudança de

Ângulo de Orientação da Ferramenta

4.3 Velocidade Manual - Ícones e Teclas

A velocidade manual é a velocidade que o robô ou o eixo externo é
movimentado no espaço, pelo operador em modo Teach. As teclas de
movimentação dos eixos ou FWD e BWD obedecem à velocidade manual.
4.3.1 Velocidade Manual
Existem quatro velocidades manuais: Inching, Low, Medium e High, que

são alternadas através das Teclas FAST e SLOW. A Área de Status mostra o
símbolo da velocidade especificada, conforme a Figura 4.8.
Figura 4.8: Velocidade Manual - Ícones e Teclas
A velocidade INCHING movimenta o robô em um pulso, ao pressionar uma

das teclas de eixos, em coordenadas Joint. Nos outros sistemas de
soordenadas, a velocidade INCHING movimenta o TCP do robô em
0,30mm ou 0,30º.
4.3.2 Tecla HIGH SPD
A Tecla HIGH SPD aumenta momentaneamente a velocidade manual do

movimento do robô (movimento de um eixo ou através da Tecla FWD),
enquanto estiver pressionada. Soltando a tecla HIGH SPD retorna a
velocidade manual corrente.
NOTA: A Tecla HIGH SPD não aumenta a velocidade Inching e não funciona com a Tecla
BWD.

4.4 Posição do Robô

As posições gravadas do robô são sempre expressas em pulsos. Somente a
posição atual (Current) do robô pode ser mostrada também em valores de
coordenadas XYZ em relação à Base, Robot e User Frame.
4.4.1 Posição Atual
Para visualizar as coordenadas da posição em que o robô se encontra, em

pulsos (S,L,U,R,B,T) ou valores de coordenadas XYZ para Base, Robot e
User Frame, proceda da seguinte forma:
1. Main Menu aberto;

2. Selecione ROBOT;
3. Selecione CURRENT POSITION;
4. Pressione SELECT e posicione o cursor em PULSE, BASE,
ROBOT ou USER e pressione SELECT novamente;
5. Se User for selecionado, então informe o número do plano na
linha de dados (>User_coord_no.=) e pressione e ENTER.
4.4.2 Posição Gravada
Para visualizar os valores (em pulsos) das coordenadas de uma posição

gravada (comandada) do programa, a partir da página Job Content,
pressione a Tecla DIRECT OPEN. A Figura 4.9 mostra a página
COMMAND POSITION.
Figura 4.9: Tela Command Position e Tecla Direct Open
A coluna [CMD] mostra os valores da posição gravada, de onde o cursor se

encontra. A coluna [CURR] mostra os valores da posição atual do robô.
Pressionando a tecla Direct Open novamente, esta página é fechada.

5.0 ALARMES E ERROS
Os ERROS aparecem na Linha de Mensagens do Pendant NX-100. Os

ALARMES aparecem na Área General Display e ocupam toda a Tela;
também aparece um ícone indicador de alarme na Área de Status. Os
alarmes são classificados em: Major Alarms (Alarmes Maiores), Minor
Alarms (Alarmes Menores), User Alarms System (Alarmes de Usuário
quanto ao Sistema), User Alarms (Alarmes de Usuário) e Off Line Alarms
(Alarmes Desligados). Nenhuma operação ou edição é possível até que o
ERRO ou o ALARME seja cancelado.
5.1 Mensagens de Erros

Mensagens de Erros indicam erros simples, que podem ocorrer, por
exemplo, quando pressionamos o botão START em modo Teach. Os erros
são cancelados com a tecla CANCEL. Quando há várias mensagens, estas
são indicadas com o ícone “2-page”, conforme mostra a Figura 5.1.
Selecionando a linha de mensagem e usando o cursor up/down as
mensagens são mostradas em seqüência. As mensagens de erros ou
alarmes precedem qualquer outra mensagem.
Exemplo: Pressionando o botão START em Modo Teach.
Figura 5.1: Mensagem de Erro
5.2 Alarmes Menores

Alarmes Menores normalmente indicam problemas de operação ou erros
simples de programação, onde o controlador não é capaz de executar a
tarefa. Os códigos dos Alarmes Menores possuem quatro dígitos e iniciam
com os números de quatro a oito. O código do alarme e a mensagem
aparecem na Área General Display, ocupando toda a Tela, conforme
mostra a Figura 5.2. A execução do programa é interrompida, mas os
servos motores permanecem ligados. A causa de qualquer erro ou alarme
deve ser eliminada para evitar reincidências. Os Alarmes Menores são
apagados pressionando (toque) RESET ou usando a Tecla SELECT sobre
o ícone RESET.
NOTA: O procedimento “Check Position” só é requerido após o Alarme “ALARM 4107:

ABSO DATA OUT OF RANGE” (Ver Capítulo 6).

Figura 5.2: Exemplo de Alarme Menor
5.3 Alarmes Maiores

Os Alarmes Maiores indicam falha do equipamento ou o controlador
considera uma falha em potencial durante uma operação, freqüentemente
associado a uma colisão. Os códigos dos Alarmes Maiores possuem quatro
dígitos e iniciam com os números 1, 2 ou 3. O código do alarme e a
mensagem aparecem na Área General Display, ocupando toda a Tela. Os
servos motores são desligados. Um Alarme Maior só pode ser cancelado
pelo controlador – desligando-o e ligando-o novamente. Falhas de
hardware requerem reparos ou troca.
Os códigos dos Alarmes Usuário possuem quatro dígitos, iniciando com o

número 9, são alarmes programados pelo usuário.
Os Alarmes OFF-LINE indicam falhas que requerem procedimentos de

manutenção. Os códigos dos Alarmes Off-line possuem quatro dígitos e
iniciam com o número “0”. Não são cancelados pelo controlador
(OFF/ON) e permanecem até que as falhas sejam corrigidas.
5.4 Restaurando a Tela de Alarme

Quando há uma mudança de tela contendo um Alarme Menor, sem ser
cancelado o alarme, esta tela de alarme desaparece. No entanto, o
controlador continua em alarme e o ícone de alarme permanece na Área de
Status.
Para restaurar a Tela do Alarme, proceda da seguinte forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione SYSTEM INFO;

2. Toque ALARM, ou use as Teclas Cursor e SELECT.

5.5 Histórico de Alarmes
Todos os alarmes: Major Alarms, Minor Alarms, User Alarms System,

User Alarms e Off-line Alarms são armazenados na página Histórico de
Alarmes (ALARM HISTORY) do Controlador NX-100.
Para acessar ALARM HISTORY, proceda da seguinte forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione SYSTEM INFO;

2. Selecione ALARM HISTORY;
3. Use a Tecla PAGE para acessar as páginas dos outros alarmes e
SHIFT+PAGE para retornar uma página;
4. Movimente o cursor para escolher um determinado alarme,
detalhes deste alarme são mostrados na parte inferior da tela.
NOTA: Os erros não são registrados no histórico de alarmes.
5.6 Shock Sensor

Em alguns robôs são instalados sensores de choque. O sensor de choque
(Shock Sensor) é montado entre o braço do robô e a ferramenta, o qual
protege o robô de danos numa eventual colisão. A colisão da ferramenta
causa perda de sinal deste sensor pelo NX-100. O controlador então reage
a esta perda de sinal.
NOTA: Quando o sensor de choque é ativado, o robô pára por E-STOP (default), mas
pode ser programado para parar por HOLD.
Quando o robô for retirado da Área de colisão, é necessário cancelar o

aviso Shock Sensor, na página OVERRUN & S-SENSOR.
Para acessar a página OVERRUN & S-SENSOR, proceda da seguinte

forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione ROBOT;

2. Selecione OVERRUN & S-SENSOR. Então é mostrada a Tela
conforme a Figura 5.3;
3. Selecione “RELEASE”;
4. Selecione “ALARM RST”.

Figura 5.3: Orverrun e Shock Sensor
NOTA: Esta seleção só está ativa nos Modos de Edição e Gerenciamento.
O servo power deve ser ligado em modo Teach e o robô deve ser
movimentado em Coordenadas Joint.
NOTA: A opção “RELEASE” só está ativa nesta Tela. Se esta Tela for mudada antes de
cancelar o alarme de Sensor de Choque, o controlador retorna a condição de
alarme e o robô é parado por E-STOP.
5.7 Internal Shock Sensor

O Controlador NX-100 possui um sistema de sensores internos, que
monitoram o torque dos servos motores. Quando o torque excede o valor
especificado é gerado um alarme e o robô pára, protegendo assim o braço
do robô e a ferramenta durante um impacto. O valor de torque aumenta
quando há contato entre o braço do robô ou da ferramenta com uma peça
ou dispositivo.
NOTA: Em algumas situações, o robô não precisa ser movimentado para sair do estado
de alarme. Em outras situações, é mais efetivo que o robô seja retirado
manualmente da posição, através do “brake release” (desligar os freios).
Para restaurar a ação dos sensores de choque internos proceda da seguinte

forma, utilizando a página SHOCK DETECTION LVL, conforme mostra
a Figura 5.4.
1. MAIN MENU aberto, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENSOR LEVEL;

Figura 5.4: Tela Shock Sensor
3. Utilizando a tecla PAGE, encontre Conditon Number, onde a

Max Disturbance é maior que a Detection Level (normalmente
Cond 8 para PLAY e Cond 9 para TEACH);
4. Cursor sobre a função (VALID), pressione SELECT, alterando
para INVALID, conforme mostra a Figura 5.5.
Agora o servo power pode ser ligado. O controlador cancela o valor do

torque do motor e o robô pode ser movimentado.
NOTA: Quando o robô sai da condição de alarme por torque do motor, a condição deve
ser retornada para VALID.
Figura 5.5: Shock Sensor – Invalid

6.0 SECOND HOME POSITION

(PONTO ESPECÍFICO)
Quando o controlador encontra alguma diferença nos valores dos encoders

(pulsos), entre desligar e ligar a chave geral ocorre o alarme: “ALARM:
4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA)”. Depois de cancelar o alarme e
ligar a energia novamente, o controlador exibirá a mensagem “CHECK
POSITION”. “Checking position” consiste em levar o robô até a posição
Second Home (Posição Específica) e assegurar que o robô está nesta
posição. A Posição específica (Specified Point) é uma posição previamente
gravada, onde as setas e ranhuras de todos os eixos estão alinhadas. Por
default esta posição é mesma posição “Home Position”, mas pode ser
mudada de acordo com a instalação do robô. Executar um programa sem
cancelar o alarme ou sem levar o robô até a posição específica ou sem
confirmar esta posição, ocorre o erro “ERROR 0380. Position not
checked”.
AVISO: O erro de um pulso gerador (PG) no sistema gera alarme. Se há

suspeita de falha em algum PG não use a Tecla FWD, movimente
cada eixo separadamente, em Coordenadas Joint, até a posição
específica e confirme a posição.
AVISO: Alarmes gerados por colisão provocam danos ao drive(s). Verifique

os drives antes de continuar.
Para verificar a Posição Específica (Specified Point), proceda da seguinte

forma:
1. RESET o alarme;
2. Coloque em Modo Teach;
3. Pressione SERVO ON READY;
4. Ligue os servos (homem morto). A linha de mensagem deve
indicar “Check Position”;
5. MAIN MENU aberto, selecione ROBOT e SECOND HOME
POS. Então é mostrada a página conforme a Figura 6.1;

Figura 6.1: Second Home Position (Specified Point)
6. Certifique-se que está em coordenadas Joint e a velocidade

manual é media;
AVISO: A operação descrita abaixo pode resultar em colisão, caso haja

obstáculos entre a posição em que o robô se encontra até a Posição
Específica. Tome muito cuidado neste procedimento.
7. Assegure uma trajetória livre para o robô, então pressione e

mantenha pressionada a tecla FWD para movimentar o robô até
a posição Second Home. Os valores da coluna DIFFERENCE
da tela são alterados para zero;
8. Verifique visualmente se o robô está na posição específica;
9. Selecione DATA;
10. Cursor sobre CONFIRM POSITION, precione SELECT. A
linha de mensagem exibe “Home Position Checked.”
NOTA: Para alterar o SECOND HOME POSITION do robô, é necessário

levar o manipulador até a posição desejada e clicar em MODIFY + ENTER.
AVISO: Se o robô não alcançar a Posição Específica, significa que o robô

precisa de manutenção.

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA
Para criar um programa é necessário primeiramente nomeá-lo. Este nome

pode conter até 8 caracteres (letras, números ou símbolos).
NOTA: O controlador deve estar em Modo de Edição ou Gerenciamento para acessar

CREATE NEW JOB, no menu JOB.
7.1 Programa Novo

Para criar um programa novo, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB;

2. Selecione CREATE NEW JOB. Então é mostrada a página
conforme a Figura 7.1;
Figura 7.1: Create New Job
3. Cursor sobre JOB NAME: ********, pressione SELECT;

4. Digite o nome, usando o keypad, ou utilize o teclado virtual
para inserir letras, números ou símbolos, através de toque
(Touch Screen) ou das teclas cursor e select;
NOTA: Para cancelar o nome inteiro, pressione CANCEL. Para apagar um caracter por
vez, utilize Back Space.

5. Pressione ENTER para aceitar a linha JOB NAME [RESULT];

6. Para adicionar comentário, posicione o cursor sobre
COMMENT e pressione SELECT. O comentário pode conter
até 28 caracteres. É visualizado na página JOB List com
DETAIL DISPLAY ativo. Pressione ENTER para aceitar o
comentário;
7. Se GROUP SET é diferente de R1, pressione SELECT,
posicione o cursor sobre a combinação do grupo de eixos e
pressione SELECT;
8. Pressione ENTER ou toque EXECUTE para completar a
criação do novo programa.
É mostrada a página JOB CONTENT do programa criado, contendo duas

linhas de programação: 0000 NOP (No Operation) e 0001 END.
NOTA: A partir da página JOB CONTENT é possível criar novos programas,

selecionando JOB da Área Menu. Selecione CREATE NEW JOB e siga as
instruções de 4 a 8.
7.2 Selecionando um Programa

Para abrir um programa, em Modo Teach ou Play, proceda da seguinte
forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione JOB;

2. Selecione SELECT JOB, para acessar a lista de programas,
conforme mostra a Figura 7.2;
3. Cursor sobre o job pressione SELECT.
Figura 7.2: Job List
NOTA: Não é possível abrir um programa em Modo Play com o Botão START ligado.

7.3 Programa Ativo

O último programa aberto fica ativo na memória do controlador, mesmo
com mudança de página.
Para retornar à página JOB CONTENT, proceda da seguinte forma:

2. Selecione JOB. O último programa aberto aparece na Tela.
7.4 Master Job

É muito útil registrar um programa usado com freqüência como Master
Job, porque permite fácil acesso. Somente um programa por vez pode ser
registrado como Master Job, em sistemas com configuração standart.
7.4.1 Registro do Master Job
Para registrar um programa como Master Job, proceda da seguinte forma:
1. Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB;

2. Selecione MASTER JOB;
NOTA: No lugar do nome aparece 8 asteriscos (********), conforme mostra a Figura

7.3, ou o nome de um programa anteriormente registrado.
Figura 7.3: Master Job

3. Cursor sobre os asteriscos, pressione SELECT;

4. Cursor sobre SETTING MASTER JOB, pressione SELECT;
5. É aberta a página Job List. Cursor sobre o job pressione
SELECT.
O nome do programa escolhido é registrado como Master Job e a página

Job Content do programa é aberta.
7.4.2 Chamando o Master Job
Para abrir o Master Job na Tela, em Modo Teach ou Play, proceda da

seguinte forma:

2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3. Cursor sobre CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
É mostrada a página Job Content do Master Job registrado.
NOTA: Não é possível abrir o Master Job em Modo Play com o Botão START ligado.

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Uma trajetória é definida por posições gravadas. Para gravar uma posição é
preciso levar “fisicamente” o robô até esta posição, através das teclas de
movimentação dos eixos, definir o tipo de movimento e a velocidade que o
robô deve assumir para chegar até este ponto. Depois de definir todas as
posições, é possível verificar esta trajetória em modo teach, com as teclas
FWD e BWD ou INTERLOCK + TEST START.
Figura 8.1: Edit Buffer e Tecla Motion Type
A Tecla MOTION TYPE mostrada na Figura 8.1, seleciona o tipo de

movimento que o robô deve descrever até a posição gravada. Existem
quatro tipos de movimentos: Joint, Linear, Circular e Spline. Na Linha de
Edição (buffer) são mostrados MOVJ, MOVL, MOVC e MOVS, cada vez
que a Tecla MOTION TYPE é pressionada.
NOTA: Nos Modos de Edição e Gerenciamento, o Tipo de Movimento e a Velocidade que

serão usados para a próxima posição aparecem na Linha de Edição. Corrija o
Tipo de Movimento na Linha de Edição antes de gravar a posição.
8.1 Movimentos que Requerem Somente uma Posição
8.1.1 Movimento Joint (MOVJ)
Uma posição gravada com Movimento Joint faz com que o controlador
execute o caminho mais rápido até ela, acionando todos os motores do
robô até encontrar os valores “Command Position Pulse” de cada eixo
desta posição. A trajetória da ferramenta não descreve uma linha reta
porque o controlador não interpola esta trajetória. O Movimento Joint é
usado para posições de aproximação e afastamento da peça de trabalho. O
Movimento Joint também é chamado de “air cuts”(corte em vazio).
Geralmente a primeira e a última posição do programa são gravadas com
MOVJ.

8.1.2 Movimento Linear (MOVL)
Gravando uma posição com Movimento Linear, o controlador movimenta

o TCP (Tool Control Point) do robô em linha reta, porque este movimento
é interpolado (calculado). Deste modo o TCP movimenta-se em linha reta
mesmo com mudança no ângulo da ferramenta.
8.2 Velocidade de Movimento (Play Speed)

O programador define a Velocidade com que o robô deve atingir uma
posição gravada, em Movimento Joint, Linear, Circular ou Spline. O Tipo
de Movimento deve ser definido antes da Velocidade. A Velocidade para
MOVJ é VJ=Joint_speed, sua unidade é dada em porcentagem da
Velocidade Máxima do robô. A Velocidade para MOVL, MOVC ou
MOVS é V=Control_point_speed, sua unidade pode ser dada em cm/min,
mm/min, inc/min ou mm/s.
Velocidades Default
VJ = Joint_speed V = Control_point_speed
(%) (cm/min)
100.00 9000
50.00 4500
25.00 2250
12.50 1122
6.25 558
3.12 276
1.56 138
0.78 66
Tabela 8.1: Lista de Velocidades Default
Para selecionar uma das oito Velocidades pré-estabelecidas, conforme a

Tabela 8.1, proceda da seguinte forma:
1. Depois de definir o Tipo de Movimento, pressione SELECT

para deslocar o cursor para a Linha de Edição;
2. Posicione o cursor sobre os dados da velocidade;
3. Altere os dados dentro do limite de cada velocidade e preicione
ENTER.
NOTA: A Velocidade definida no programa nem sempre é alcançada na execução

(playback), dependendo de algum Modo Especial de Execução ativo ou da
distância a ser percorrida e/ou dos parâmetros de aceleração e desaceleração.

8.3 Ensinando Posições como um Programa

Para gravar posições no programa, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, pressione o SERVO ON READY;

2. Na página JOB CONTENT do programa, cursor do lado dos
endereços, posicione-o imediatamente acima da linha END;
3. Escolha um tipo de coordenada para movimentação;
4. Ative os servos (homem morto) e leve o robô até a posição
desejada;
5. Verifique o tipo de movimento a ser gravado, que é mostrado
na Linha de Edição (ver Figura 8.1). Para trocar o tipo de
movimento utilize a tecla MOTION TYPE;
6. Selecione uma velocidade apropriada na Linha de Edição;
7. Com os servos ligados pressione ENTER. Além dos valores das
Coordenadas no espaço, as informações relacionadas à posição
como: Tipo de Movimento, Velocidade e o Número da
Ferramenta ficam gravados no programa. O Número da
Ferramenta para cada posição é mostrado na parte superior da
página Job Content.
8.4 Sobrepondo a Primeira e a Última Posição

Sempre que possível a primeira e a última posição do programa são
gravadas no mesmo ponto, conforme mostra a Figura 8.2. Esta
sobreposição mantém o robô preparado para a próxima execução, evitando
perda de tempo e trajetórias indeterminadas entre uma execução e outra do
programa.
Figura 8.2: Programação de Trajetória

Para sobrepor a última e primeira posição, proceda da seguinte forma:
1. Posicione o cursor na primeira posição gravada (linha 001),

lado dos endereços;
2. Assegure uma trajetória sem obstáculos, da posição em que o
robô se encontra até a primeira posição. Pressione e mantenha
pressionada a Tecla FWD até que a posição seja alcançada. O
cursor pára de piscar quando o robô atingir a posição;
3. Movimente o cursor até a linha da última posição gravada
(Linha 005 da Figura 8.2);
4. Escolha o tipo de movimento;
5. Determine uma velocidade apropriada para a execução;
6. Pressione ENTER.
A última posição (linha 006 da Figura 8.2) está gravada no mesmo ponto
da primeira posição (linha 001 da Figura 8.2).
8.5 Confirmação de Trajetória

O Pendant oferece dois métodos para verificar a trajetória gravada,
utilizando as Teclas mostradas na Figura 8.3, em Modo Teach.
Figura 8.3: Confirmação de Trajetória
NOTA: A linha a ser executada é mostrada no topo da página JOB CONTENT.

8.5.1 Método 1: Teclas FWD e BWD
1. Posicione o cursor sobre a primeira posição gravada do

programa, lado dos endereços. Certifique-se que a trajetória
está livre de obstáculos, desde a posição em que o robô se
encontra até a primeira posição. O cursor pára de piscar quando
o robô atingir a posição;
2. Escolha uma velocidade manual.
3. Com os servos ligados, pressione e mantenha pressionada a
Tecla FWD. O robô se movimenta até atingir a posição;
4. Solte e pressione novamente a Tecla FWD até atingir a próxima
posição. Isto permitirá ao programador/operador observar a
seqüência do programa e assegurar a trajetória;
5. Pressionando a Tecla BWD o robô retorna à posição anterior.
NOTA: O robô se movimenta somente enquanto as Teclas FWD ou BWD estão

pressionadas, soltando-as o robô pára. A Tecla HIGH SPEED funciona somente
com FWD.
8.5.2 Método 2: Interlock/Test Start
Este método permite que o robô se comporte como se estivesse em Modo

Play. Todas as instruções são executadas conforme a programação (exceto
instruções de ferramenta e de informação – default). Movimentos gravados
com velocidades acima de 25% da velocidade máxima serão executados
com 25% da velocidade máxima, todos os outros serão executados
conforme foi programado. A seleção do tipo de ciclo afeta a execução do
TEST START, recomenda-se a seleção de 1-CYCLE.
Para verificar a trajetória do programa com o método Test Start, proceda

da seguinte forma:
1. Cursor na linha NOP, do programa selecionado;

2. Ligue os servos;
3. Pressione INTERLOCK, pressione e mantenha pressionado
TEST START.
O Botão START do Pendant permanece aceso durante a execução da

trajetória. A Tecla INTERLOCK pode ser solta quando o robô se
movimenta. O robô pára ao soltar a Tecla TEST START ou a trava homem
morto.
NOTA: Certifique-se que a trajetória está livre de obstáculos, da posição em que o robô
se encontra até a primeira posição.

8.6 Seleção de Ciclo

O controlador NX-100 possui três Tipos de Ciclos, que determinam a
operação do programa selecionado ao pressionar o Botão START, em
Modo Play. Os Tipos de Ciclos são: STEP, CYCLE e AUTO. Esta seleção
também determina a operação do robô através do método TEST START,
em Modo Teach. O Tipo de Ciclo selecionado fica indicado na Área de
Status.
STEP
O controlador executa somente a linha, onde o cursor se encontra, do

programa selecionado, a cada vez que o Botão START é pressionado.
Instruções de ferramenta e aplicação NÃO são executadas com o Ciclo
STEP.
CYCLE
O controlador executa somente uma vez o programa selecionado,

partindo de onde o cursor se encontra até a instrução END, a cada vez
que o Botão START é pressionado.
AUTO
O controlador executa o programa selecionado repetidamente, partindo

de onde o controlador se encontra, ao pressionar o Botão START.
Para selecionar o ciclo:

2. Selecione CYCLE;
3. Cursor sobre WORK SELECT, pressione SELECT, conforme
mostra a Figura 8.4 abaixo;
4. Cursor sobre o Tipo de Ciclo, pressione SELECT.
Figura 8.4: Seleção de Ciclo

8.7 Executando um Programa

Para executar um programa em Modo Play, proceda da seguinte forma:
1. Selecione o programa e verifique se o cursor se encontra no

início do programa (linha NOP);
2. Selecione modo PLAY;
3. Pressione SERVO ON READY;
4. Escolha o Tipo de Ciclo, conforme descrito no item 8.6;
5. Pressione START para iniciar a execução do programa.
8.8 Movimentos que Requerem Três ou Mais Posições

Em adição aos tipos de movimentos Joint e Linear, o NX-100 possui dois
outros tipos de movimentos: Circular e Spline.
8.8.1 Movimento Circular (MOVC)
Escolhendo o Tipo de Movimento Circular, o controlador irá movimentar o

TCP (Tool Control Point) sobre uma trajetória circular, que deve ser
definida com o mínimo de três pontos consecutivos em MOVC.
Para programar um movimento circular, proceda da seguinte forma:
1. Com o cursor do lado dos endereços, na página JOB

CONTENT, pressione a Tecla MOTION TYPE até que MOVC
seja mostrado na Linha de Edição;
2. Defina uma velocidade apropriada;
3. Movimente o robô até o primeiro ponto, no início do arco, com
os servos ligados e pressione ENTER;
NOTA: O controlador realiza uma interpolação linear até o primeiro ponto MOVC.
4. Posicione o robô no segundo ponto, em qualquer localização do

arco, com servos ligados pressione ENTER;
5. Posicione o robô no ponto final do arco, com os servos ligados
pressione ENTER.
AVISO: Os métodos FWD/BWD e TEST START, para verificação de trajetória,

executam o movimento circular. No entanto, se o operador posicionar o
cursor sobre cada MOVC individualmente, estes serão tratados como
trajetória Linear.

A Figura 8.5 ilustra uma trajetória circular com três posições MOVC.
Figura 8.5: Trajetória Circular (Três Pontos MOVC)
A Figura 8.6 ilustra uma trajetória circular com quatro posições MOVC.
Figura 8.6: Círculo Completo e Círculo com Sobreposição do Último Ponto
NOTA: Para criar um círculo completo, a última posição deve ser gravada no mesmo
ponto da primeira posição. Para criar um círculo com sobreposição, a última
posição deve ser gravada entre o primeiro e o segundo ponto gravado.

8.8.2 Movimento Spline (MOV S)
Três posições gravadas com Movimento Spline fazem com que o

controlador movimente o TCP do robô sobre uma trajetória parabólica ou
cúbica, conforme mostra a Figura 8.7.
Figura 8.7: Movimento Spline
Para programar uma trajetória cúbica com Movimento Spline, proceda da

seguinte forma:
1. Com o cursor do lado dos endereços, na página JOB

CONTENT, pressione a Tecla MOTION TYPE até que MOVS
seja mostrado na Linha de Edição;
2. Defina uma velocidade apropriada;
3. Movimente o robô até o primeiro ponto (1) com os servos
ligados e pressione ENTER;
NOTA: O controlador realiza uma interpolação linear até o primeiro ponto MOVS.
4. Posicione o robô no segundo ponto (2) com servos ligados

pressione ENTER;
5. Posicione o robô no ponto final (3), com os servos ligados
pressione ENTER.
AVISO: Os métodos FWD/BWD e TEST START, para verificação de trajetória, executam

o movimento Spline. No entanto, se o operador posicionar o cursor sobre cada
MOVS individualmente, estes serão tratados como trajetória Linear.

A Figura 8.8 ilustra uma trajetória spline com três posições MOVS.
Figura 8.8: Trajetória Spline (Três Pontos MOVS)
O Movimento Spline também é usado para trajetórias de curvas livres,

conforme mostra a Figura 8.9, utilizando posições consecutivas com
MOVS. Não existe limite para o número destas posições. O programador
define a melhor trajetória para executar a curva.
Figura 8.9: Trajetória Com Múltiplos MOVS

A Figura 8.10 ilustra uma trajetória composta de MOVC e MOVS. A

posição 6 (MOVS) é ensinada no mesmo ponto da posição 5 (MOVC),
utilizando INSERT.
Figura 8.10: Trajetória com Movimento Circular e Spline
NOTA: Para gravar duas posições consecutivas no mesmo ponto, pressione INSERT e
ENTER.

9.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR

PROGRAMAS
Nos Modos de Edição e Gerenciamento, todos os programas podem ser
copiados. Programas que não estão protegidos, conforme descritos no
Capítulo 20 podem ser renomeados e/ou apagados. Estas funções são
realizadas a partir das páginas JOB LIST ou JOB CONTENT. A página
JOB LIST, pode ser organizada por nomes ou datas, com ou sem
comentários.
9.1 Copiar Programas

A função COPY JOB faz uma cópia idêntica do programa, mas deve ser
gravada com nome diferente. Esta função é muito utilizada em células para
criar programas com pequenas diferenças. Também é usada para alterações
em programas prontos, preservando o programa original.
Para copiar programas, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB, depois

SELECT JOB;
2. Posicione o cursor sobre o programa a ser copiado;
3. Escolha JOB, do Menu Area;
4. Escolha COPY JOB;
5. Através do teclado virtual, digite um novo nome para o
programa na linha RESULT e pressione ENTER;
6. Escolha [YES] para a Tela “Copy?”.
NOTA: COPY JOB pode ser realizado na página JOB CONTENT. Utilize itens de 3-6.
9.2 Apagar Programas

A função DELETE JOB é utilizada para apagar programas obsoletos.
Para apagar um programa, proceda da seguinte forma:

SELECT JOB;
2. Posicione o cursor sobre o programa a ser apagado;
4. Escolha DELETE JOB e pressione ENTER;
5. Escolha [YES] para a Tela “Delete?”.
NOTA: DELETE JOB pode ser realizado na página JOB CONTENT. Só é possível
apagar o programa em uso.Utilize os itens de 3 a 5.

9.3 Renomear Programas

A função RENAME JOB permite trocar o nome de um programa.
Renomear é necessário quando um programa de mesmo nome deve ser
inserido no sistema, a partir de um Compact Flash. O software não permite
que um programa seja gravado sobre outro, somente renomeado ou
apagado.
Para renomear um programa, proceda da seguinte forma:

SELECT JOB;
2. Posicione o cursor sobre o programa a ser renomeado.
4. Escolha RENAME JOB;
5. Através do teclado virtual, digite um novo nome para o
programa na linha RESULT e pressione ENTER;
6. Escolha [YES] para a Tela “Rename?”.
NOTA: RENAME JOB também pode ser realizado a partir da página JOB CONTENT.
Utilize os itens de 3 a 6.
9.4 Organização da Lista de Programas por Nomes ou Datas

A página JOB LIST pode apresentar os programas gravados em ordem
alfabética (NAME) ou por data de criação (DATE).
A ordem alfabética está baseada na seguinte ordem:
!%&’()-_
0123456789
A B C ........ Z
9.4.1 Organização da Lista de Programas por Nome ou Data
Para organizar a página JOB LIST, por nome ou data, proceda da seguinte
forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione JOB e depois SELECT JOB;

2. Escolha DISPLAY, do Menu Area;
3. Escolha NAME ou DATE. Somente uma opção por vez.

9.4.2 Detalhes dos Programas
Os comentários dos programas são mostrados na página Job List, quando

DETAIL estiver habilitado. As informações do programa, onde o cursor se
encontra, são mostradas na parte inferior da Área General Display. A data
indicada é a data de criação do programa.
Para habilitar ou desabilitar DETAIL, proceda da seguinte forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione JOB e depois SELECT JOB.
2. Escolha DISPLAY, do Menu Area.
3. Escolha DETAIL. Um asterisco (*) indica que os detalhes serão
mostrados.
NOTA: Os comentários dos programas são mostrados na página JOB LIST somente
enquanto DETAIL estiver ativo.
9.4.3 Job Header

A página Job Header é uma “ficha técnica” do programa. Mostra detalhes
adicionais e informações sobre o programa aberto como: o nome do
programa, comentário, a data e o tempo utilizado na última edição, se o
programa está protegido ou não, quantidades de posições, número de bytes
utilizados, se já foi feito backup, etc.
Para acessar a página JOB HEADER, proceda da seguinte forma, a partir
da página JOB CONTENT:
1. Escolha DISPLAY, em Menu Area;
2. Escolha JOB HEADER.
Para retornar à página JOB CONTENT, proceda da seguinte forma, a partir

da página JOB HEADER:
1. Escolha DISPLAY, em Menu Area;
2. Escolha JOB CONTENT.
9.5 Capacidade de Memória

A página JOB CAPACITY mostra o número de programas gravados, bytes
usados e livres e o número de posições gravadas e disponíveis para o robô,
base ou eixos externos.
Para verificar a capacidade de memória do controlador, proceda da
seguinte forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione JOB.
2. Selecione JOB CAPACITY;
NOTA: JOB CAPACITY inclui a memória utilizada para Edit Buffer, se o último
programa editado utilizou COPY/CUT, na página Job Content.

10.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Existem várias maneiras para editar um programa ou uma trajetória do

robô. Este capítulo inclui Correção de Trajetória, Nível de Posição e Copy,
Cut, Paste e Reverse Paste.
A página Job Content está dividida em duas seções, como mostra a Figura
10.1.
Figura 10.1: As Duas Seções da Tela Job Content
O lado esquerdo da Tela é o lado dos “endereços”, que exibe o número das
linhas do programa. Cada linha contém o Tipo de Movimento e o número
da posição (indicada na parte superior da página Job Content, ao lado do
nome do programa). O cursor deve permanecer do lado dos endereços para
iniciar um programa ou editar um programa, através das funções INSERT,
MODIFY ou DELETE, as Teclas destas funções estão ilustradas na Figura
10.2.
Figura 10.2: Teclas Insert, Modify e Delete
O lado direito da Tela é o lado das instruções (informações). O cursor deve

estar do lado direito da tela para editar uma linha ou mudar um tipo de
movimento. A linha onde se encontra o cursor aparece na Linha de Edição.

10.1 Correção de Trajetória

Utilize os métodos abaixo para modificar uma trajetória programada.
Antes de executar o programa em modo play, verifique a trajetória usando
primeiramente FWD/BWD, que obedece a Velocidade Manual
especificada, em seguida INTERLOCK+TEST START (segurança).
10.1.1 Inserindo uma Posição
A inserção de uma posição entre duas linhas do programa pode ocorrer de

duas formas: imediatamente abaixo do cursor (na próxima linha do
programa) ou na linha imediatamente acima da próxima posição gravada
do programa, dependendo da opção fixada para MOVE INSTRUCTION
SET, na página Teaching Condition, conforme mostra a Figura 10.3.
Figura 10.3: Move Instruction Set Line/Step
Para inserir uma posição entre linhas ou posições de um programa, proceda

da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa a ser editado, posicione

o cursor sobre a linha acima de onde a posição será inserida
(lado dos endereços);
NOTA: Para Sistemas com várias ferramentas, selecione o número da ferramenta

desejada (0 a 23).
2. Escolha o Tipo de Movimento;

3. Escolha a Velocidade;
4. Ligue os servos e leve o robô até a posição desejada;
5. Pressione INSERT depois ENTER (com os servos ligados).

10.1.2 Modificando uma Posição Gravada
Para modificar uma posição gravada, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa, posicione o cursor

sobre o número da linha da posição a ser modificada (cursor do
lado dos endereços);
2. Para Sistemas com múltiplas ferramentas, selecione o número
da ferramenta (0 a 23). Ligue os servos e posicione o TCP do
robô na nova posição. O cursor deverá piscar;
3. Pressione MODIFY depois ENTER (com os servos ligados).
NOTA: O cursor pára de piscar e o Pendant emite um beep, confirmando que os dados
desta posição foram aceitos para este endereço. O lado das instruções não muda
com a modificação da posição.
10.1.3 Apagando uma Posição
NOTA: Para apagar uma posição, o robô deve estar exatamente na posição a ser
apagada. Quando o robô está na posição gravada o cursor não pisca.
Para apagar uma posição do programa, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa, posicione o cursor

sobre o número da linha da posição a ser apagada (cursor do
lado dos endereços);
2. Para movimentar o robô até a posição gravada, certifique-se
que a trajetória está livre de obstáculos, pressione FWD até que
o cursor pare de piscar;
3. Pressione DELETE;
4. Com os servos ligados, pressione ENTER.
NOTA: Todas as linhas, abaixo do endereço apagado, serão renumeradas.
10.1.4 Mudando o Tipo de Movimento
Para mudar o Tipo de Movimento de uma posição gravada, proceda da

seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa e posicione o cursor

sobre a posição, que o movimento será modificado (lado das
instruções);
2. Pressione SELECT, para mover o cursor para linha de edição;
3. Mantenha pressionada a Tecla SHIFT e pressione o cursor
UP/DOWN para escolher o tipo de movimento.
4. Pressione ENTER.

10.1.5 Resumo dos Comandos Insert, Modify, Delete e Tipo de Movimento
O cursor deve estar do lado dos endereços para utilizar os comandos

INSERT, MODIFY & DELETE (sempre em conjunto com ENTER).
O cursor deve estar do lado das instruções para mudar o Tipo de

Movimento de uma posição gravada ou para editar parâmetros deste
movimento.
A Tecla MODIFY modifica uma posição gravada, isto é, captura novos

valores de encoders dos eixos SLURBT para uma posição gravada. Os
servos devem permanecer ligados. Modify também modifica linhas de
instruções sem movimento.
A Tecla INSERT adiciona uma nova linha de instrução entre duas linhas
existentes no programa. Os servos devem permanecer ligados. Insert
também é utilizado para gravar duas posições consecutivas no mesmo
ponto.
A Tecla DELETE apaga qualquer linha de instrução sem movimento.

Também apaga posições gravadas, desde que o robô se encontre
exatamente nesta posição (o cursor não pisca). Os servos devem
permanecer ligados.
NOTA: A mudança do Tipo de Movimento de uma posição gravada altera a trajetória até
esta posição. Sempre confirme a trajetória conforme Capítulo 8.5.
10.2 Especificação do Nível de Posição ou Precisão

O Nível de Posição PL (Precision Level) é um parâmetro do movimento,
que especifica o nível de precisão empregado para atingir uma posição
gravada. Mudanças bruscas de direção e em alta velocidade faz com que o
TCP do robô não atinja exatamente a posição gravada, o robô mantém a
trajetória programada, no entanto a prioridade é dada à velocidade. Quando
uma determinada posição gravada exige precisão, independente da
velocidade, então é necessário habilitar o parâmetro de precisão para este
movimento. Habilitando PL = 0 no movimento, o controlador é instruído a
mover o TCP do robô exatamente até os valores de encoders dos eixos
SLURBT da posição gravada, resultando numa hesitação momentânea
neste ponto para confirmação dos valores de encoders dos eixos
(Command Position PULSE Data).

Todos os outros níveis (Precision Level) são definidos em arquivos de

parâmetros, como descritos abaixo:
PL = 1 12.500 microns (0.0125 mm)

PL = 2 25.000 microns (0.025 mm)
PL = 3 50.000 microns (0.05 mm)
PL =4 100.000 microns (0.1 mm)
PL = 5 200.000 microns (0.2 mm)
PL = 6 300.000 microns (0.3 mm)
PL = 7 400.000 microns (0.4 mm)
PL = 8 500.000 microns (0.5 mm)
NOTA: Os valores destes parâmetros são definidos no Modo de Gerenciamento.
A Figura 10.4 ilustra os resultados obtidos para PL = 0 até PL = 4.
Independentemente da velocidade
programada, a precisão do TCP do
robô para atingir uma posição
gravada, corresponde ao valor do
parâmetro PL utilizado.
Figura 10.4: Exemplos de Positions Levels 1-4
NOTA: O parâmetro Position Level pode ficar habilitado para todos os tipos de
movimentos na Linha de Edição: acesse EDIT na Área MENU AREA, selecione
ENABLE POS LVL TAG. Para inserir o parâmetro PL em posições novas ou já
existentes utilize os métodos descritos nos itens 10.2.1 ou 10.2.2.

10.2.1 Seleção de Position Level para Programação Inicial
Para selecionar PL no início da programação, proceda da seguinte forma

depois de posicionar o robô, escolher o Tipo de Movimento e a Velocidade
na Linha de Edição:
1. Cursor sobre =>MOV na Linha de Edição (buffer), pressione

SELECT. (A página de edição de detalhes – DETAIL EDIT -
do movimento é mostrada conforme a Figura 10.5);
Figura 10.5: Tela de Edição de Detalhes para Instrução de Movimento
2. Cursor sobre POS LEVEL “UNUSED”, pressione SELECT.

3. Cursor em “PL=”, pressione SELECT;
4. Cursor sobre o nível default “0”, pressione SELECT;
5. Digite o valor (0 a 8) em “Positioning_level=” e pressione
ENTER;
6. Pressione ENTER novamente para retornar o cursor à página
JOB CONTENT, na Linha de Edição (buffer);
7. Pressione ENTER novamente (Servos ligados). A posição, o
Tipo de Movimento, a Velocidade e PL selecionados são
registradas na posição.

10.2.2 Adicionando Position Level para Posição Gravada
Para adicionar Position Level numa posição gravada, proceda da seguinte

forma:
1. Em Modo Teach, mova o cursor sobre a posição que necessita

de precisão, lado das instruções, pressione SELECT;
SELECT. (É mostrada a página de edição de detalhes –
DETAIL EDIT - do movimento);
3. Cursor sobre POS LEVEL “UNUSED”, pressione SELECT;
4. Cursor em “PL=”, pressione SELECT;
5. Cursor sobre o nível default “0”, pressione SELECT;
6. Digite o valor (0 a 8) em “Positioning_level=” e pressione
ENTER;
7. Pressione ENTER novamente para retornar o cursor à Tela JOB
CONTENT, na Linha de Edição (buffer);
8. Pressione ENTER novamente para adicionar o parâmetro PL ao
movimento, da linha do programa.
10.2.3 Apagando Position Level de uma Posição Gravada
Para apagar POS LEVEL, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, mova o cursor sobre a posição que será

apagada o nível de precisão, lado das instruções, pressione
SELECT;
SELECT. (É mostrada a página de edição de detalhes –
DETAIL EDIT - do movimento);
3. Cursor sobre POS LEVEL em “PL=”, pressione SELECT.
4. Cursor sobre o “UNUSED”, pressione SELECT;
5. Pressione ENTER novamente para retornar o cursor à página
JOB CONTENT, na Linha de Edição (buffer);
6. Pressione ENTER novamente para apagar o parâmetro PL do
movimento, da linha do programa.

10.3 Copy, Cut, Past & Reverse Paste
As funções Copiar (Copy), Cortar (Cut), Colar (PASTE) e Colar Reverso

(Reverse Paste) utilizam a área de transferência da memória da seguinte
forma:
COPY: Copia um grupo especificado de linhas/posições e

armazena na área de transferência de memória.
CUT: Corta (apaga) um grupo especificado de

linhas/posições do programa e armazena na área
de transferência de memória.
PASTE: Insere o conteúdo da área de transferência da

memória para o programa, imediatamente abaixo
do cursor.
REVERSE PASTE: Insere o conteúdo da área de

transferência da memória para o programa, em
ordem inversa, imediatamente abaixo do cursor.
10.3.1 Copy
Para copiar um grupo de linhas/posições do programa para a Área de

Transferência, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa que contém as linhas a

serem copiadas;
2. Mova o cursor para o lado das instruções e posicione-o sobre a
primeira linha do grupo a ser copiado. Segure a Tecla SHIFT e
pressione SELECT;
3. Para copiar mais de uma linha, leve o cursor até a última linha
do grupo a ser copiado. Os números das linhas selecionadas
ficam marcados;
4. Selecione EDIT em Menu Area;
5. Posicione o cursor sobre COPY e pressione SELECT. A
marcação das linhas é apagada quando a cópia é completada.
Por default, o cursor se posiciona na primeira linha selecionada,
do lado das instruções.

10.3.2 Cut
Para cortar (remover) um grupo de linhas/posições do programa e

armazenar na área de transferência, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa que contém as linhas a

serem copiadas e posicione o cursor sobre a primeira linha do
grupo a ser copiado. Segure a Tecla SHIFT e pressione
SELECT;
2. Para remover mais de uma linha, leve o cursor até a última
linha do grupo a ser copiado. Os números das linhas
selecionadas ficam marcados;
4. Selecione CUT;
5. Escolha [YES] na Tela “Delete?”.
NOTA: As linhas também podem ser selecionadas a partir da última linha do grupo até a
primeira.
10.3.3 Paste
Para colar um grupo de linhas/posições do programa, armazenado na Área
de Transferência, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa destinatário;

2. Mova o cursor para o lado das instruções, posicione-o na linha
onde o conteúdo da Área de Transferência será colado
(imediatamente abaixo do cursor);
4. Selecione PASTE;
5. Se o conteúdo estiver correto, escolha [YES] na Tela “Paste?”.
10.3.4 Reverse Paste

Para colar reverso um grupo de linhas/posições do programa, armazenado
na Área de Transferência, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, selecione o programa destinatário;

2. Mova o cursor para o lado das instruções, posicione-o na linha
onde o conteúdo da Área de Transferência será colado
(imediatamente abaixo do cursor);
4. Selecione REVERSE PASTE;
5. Se o conteúdo estiver correto, escolha [YES] na Tela “Reverse
Paste?”.

10.4 Edição Geral de Linha
A Edição Geral de Linha é feita a partir da Linha de Edição (buffer). Uma

instrução nova é acessada com o cursor do lado dos endereços, uma
instrução já existente é acessada com o cursor do lado das instruções. A
Linha Geral de Edição é usada para modificar dados numéricos da Linha
de Edição (buffer) ou para mudar o Tipo de Movimento de uma posição
gravada.
Para executar uma Edição Geral de Linha, em Modo Teach com o

programa a ser editado aberto, proceda da seguinte forma:
1. Se a programação é de uma linha nova, mantenha o cursor do

lado dos endereços, na linha imediatamente acima de onde será
inserido o conteúdo da Linha de Edição (buffer). Escolha a
instrução e pressione SELECT;
ou
Se a linha a ser alterada já existe, mova o cursor para o lado das
instruções (a informação aparece na linha de edição), pressione
SELECT;
2. Posicione o cursor no dado a ser modificado, na Linha de
Edição;
3. Para escolher um dado de uma lista, segure a Tecla SHIFT e
pressione o Cursor UP/DOWN, até que apareça o dado
desejado na Linha de Edição. (Este método também é usado
para alterar o Tipo de Movimento já gravado);
ou
Para digitar um dado numérico, pressione SELECT. Aparece a
linha de prompt para inserir os dados. Digite os dados e
pressione ENTER;
NOTA: Repita os itens 2 e 3 para todas as alterações necessárias na Linha de Edição.
4. Pressione ENTER para aceitar a Linha de Edição (buffer) no

programa.
10.5 Página de Edição de Detalhes

Toda instrução seja de movimento ou não, possui uma página de Edição de
Detalhes (DETAIL EDIT), para adicionar/remover condições ou
parâmetros como, por exemplo, alterar um valor de PL. A página DETAIL
EDIT para uma nova instrução é acessada com o cursor do lado dos
endereços e para instruções gravadas o cursor deve estar do lado das
instruções.

Para acessar a página DETAIL EDIT, proceda da seguinte forma, em

Modo Teach:
NOTA: A página de detalhes da instrução de interesse é selecionada a partir da Linha de
Edição, na qual o cursor se encontra.
1. Se a programação é de uma linha nova, mantenha o cursor do

lado dos endereços, na linha imediatamente acima de onde será
inserido o conteúdo da Linha de Edição (buffer). Escolha a
instrução e pressione SELECT;
ou
Se a linha a ser alterada já existe, mova o cursor para o lado das
instruções (a informação aparece na Linha de Edição),
pressione SELECT;
2. Com o cursor sobre a instrução de interesse, pressione
SELECT. A página DETAIL EDIT é mostrada;
3. Utilizando as Teclas do Cursor UP/DOWN e SELECT, faça as
alterações necessárias nas opções disponíveis;
4. Pressione ENTER para aceitar a Linha de Edição e retornar a
página JOB CONTENT;
5. Pressione ENTER novamente para que as mudanças sejam
feitas no programa.
10.5.1 Velocidade de Rotação (VR=Angle_speed)

A página de detalhes (DETAIL EDIT) é o único meio para habilitar
parâmetro VR=Angle_speed para os movimentos MOVL, MOVC e
MOVS. Os valores podem variar de VR=0.1 a VR=360.0 º/s.
Esta Velocidade de Rotação é utilizada quando há um giro do TCP sobre
um ponto, para mudança de orientação da ferramenta. Assim a Velocidade
Angular controla a adaptação do punho do robô para a nova posição. Por
exemplo, numa trajetória linear onde o robô deva passar por um canto
vivo, é inserida uma posição adicional - MOVL VR=Angle_speed, para
executar esta trajetória, conforme ilustra a Figura 10.6.
Figura 10.6: MOVL com Velocidade Angular

10.5.2 Corner Radius Motion Tag (MOVL CR=Corner Radius)
A página de detalhes (DETAIL EDIT) é o único meio para habilitar

parâmetro CR=0.1 a CR=6553.0 mm para o movimento MOVL. Este
parâmetro é conveniente para definir uma trajetória com canto arredondado
utilizando MOVL, cujos raios são iguais entre as retas e o ponto central do
corner, conforme ilustra a Figura 10.7.
Figura 10.7: MOVL com Corner Radius
NOTA: Para que o robô consiga executar a trajetória Corner Radius, em Modo Teach,
com INTERLOCK+TEST START, o programa deve ser executado a partir da
linha NOP.
NOTA: Para movimentar o robô até a posição ensinada, posicione o cursor do lado dos
endereços e use FWD.
NOTA: Em Modo Play e Ciclo STEP, a trajetória Corner Radius realizada pelo TCP do
robô se aproxima ao ponto.

11.0 AJUSTE DE VELOCIDADE

Os métodos para ajuste de velocidade de movimento são:
1. Play Speed List;

2. Data Input Line;
3. Detail Edit;
4. Change Speed;
5. Speed Override;
6. TRT.
11.1 Play Speed List

Para modificar o parâmetro de velocidade (expresso como uma constante)
para qualquer uma das oito velocidades a partir da Tabela 11.1, proceda da
seguinte forma:
1. Em Modo Teach, mova o cursor para o lado das instruções

sobre a posição que requer mudança e pressione SELECT. O
cursor aparece na Linha de Edição sobre o tipo de movimento
MOV_;
2. Posicione o cursor sobre o valor da velocidade;
3. Segure SHIFT e pressione o Cursor UP/DOWN (quantas vezes
forem necessárias), para aumentar ou diminuir a velocidade;
4. Pressione ENTER para colocar os dados da Linha de Edição
dentro do programa.
Lista de Velocidades Default

VR =
VJ = V = Control_point_speed Angle_speed
Joint_speed (Velocidade do TCP) (Rotação do TCP)
% cm/min in/min mm/min mm/sec deg/sec
100.00 9000 3543 90000 1500.0 360.0
50.00 4500 1772 45000 750.0 180.0
25.00 2250 886 22500 375.0 90.0
12.50 1122 443 11220 188.0 45.0
6.25 558 222 5580 94.0 22.5
3.12 276 111 2760 47.0 11.3
1.56 138 56 1380 23 5.7
0.78 66 26 660 11 2.9
Tabela 11.1: Lista de Velocidades Default
NOTA: Este método de ajuste de velocidade permite apenas a mudança entre as oito
velocidades pré-estabelecidas conforme mostra a Tabela 11.1.

11.2 Mudança de Velocidade na Linha de Edição

Para modificar uma Velocidade programada para um valor diferente das
oito Velocidades Pré-Estabelecidas, proceda da seguinte forma:

cursor aparece na Linha de Edição sobre MOV_;
2. Posicione o cursor sobre o valor da Velocidade;
3. Pressione SELECT. Aparece uma linha de prompt para a
velocidade;
4. Digite o valor desejado e pressione ENTER;
5. Pressione ENTER para inserir os dados da Linha de Edição
dentro do programa.
11.3 Edição de Detalhes para Velocidade

A página DETAIL EDIT permite a mudança do Tipo de Velocidade de
“V” para “VR” ou “VE”, assim como seus valores.
Para mudar a Velocidade a partir da página DETAIL EDIT, proceda da

seguinte forma:

cursor aparece na Linha de Edição;
2. Posicione o cursor sobre a instrução de movimento =>MOV_,
pressione SELECT. É mostrada a página DETAIL EDIT;
NOTA: Os movimentos MOVL, MOVC e MOVS possuem dois tipos de velocidade: V e

VR. Para selecionar VR, posicione o cursor sobre “V” e pressione SELECT.
3. Cursor sobre os dados da Velocidade a ser mudado, pressione

SELECT;
4. Digite o valor da Velocidade e pressione ENTER;
·VJ = Joint speed para MOVJ (0 - 100.00%)
· V = Control point speed para MOVL, MOVC e MOVS
[1 - 9000cm/min, 0.1 - 1500.0 mm/s, 1 - 3543 in/min ou 1
- 90000 mm/min]
·VR = Angle speed para MOVL, MOVC e MOVS
[0.1 - 360.0º/s]
·VE = EX.AXIS speed usado para mudança de velocidade dos
eixos de uma estação externa.
5. Pressione ENTER para aceitar os dados e retornar à página JOB
CONTENT;
6. Pressione ENTER novamente para inserir os dados da Linha de
Edição dentro do programa.

11.4 Change Speed

A página CHANGE SPEED apresenta dois métodos para mudança de
Velocidades no item SPEED KIND:
· VJ, V, VR ou VE - Muda um tipo específico de velocidade.
·RELATIVE - Aumenta ou diminui todas as velocidades (%).
Os dois métodos possuem as opções CONFIRM ou NO CONFIRM para o

item MODIFICATION TYPE, como descrito abaixo:
·NO CONFIRM: Altera todas as Velocidades do programa

simultaneamente ao selecionar EXEC.
·CONFIRM: Altera individualmente cada Velocidade do programa

ao selecionar EXEC. Usando a Tecla ENTER a
mudança da Velocidade é aceita, usando o
Cursor UP/DOWN a velocidade não é alterada.
NOTA: A página CHANGE SPEED apresenta por default as opções: NO CONFIRM,
SPEED KIND, VJ = 25.00%.
11.4.1 Tipo de Velocidade (VJ, V, VR, VE)

Para aplicar CHANGE SPEED para cada Tipo de Velocidade, proceda da
seguinte forma:
1. Em Modo Teach, com o cursor do lado das instruções,

selecione EDIT do Menu Area;
2. Selecione CHANGE SPEED;
3. Cursor sobre SPEED KIND, pressione SELECT;
4. Cursor sobre o tipo de velocidade desejado (VJ, V, VR ou VE),
pressione SELECT;
5. Cursor sobre o valor da Velocidade, pressione SELECT;
6. Digite o valor e pressione ENTER;
7. No item MODIFICATION TYPE selecione CONFIRM ou NO
CONFIRM;
8. Selecione EXECUTE;
9. Se a opção for CONFIRM, pressione ENTER para mudar cada
velocidade ou use o Cursor UP/DOWN para a próxima
Velocidade. Quando terminar pressione a Tecla CANCEL. A
mensagem “Modifyng speed” desaparece da Linha de
Mensagens.
NOTA: Quando NO CONFIRM é selecionado, somente as posições com o Tipo de
Velocidade especificado serão alteradas simultaneamente no programa.

11.4.2 Relative
O método RELATIVE da página CHANGE SPEED permite decrementar

(1 a 99%) ou incrementar (101 a 200%) em porcentagem todas as
Velocidades do programa. Pode ser selecionado CONFIRM ou NO
CONFIRM.
Para aplicar CHANGE SPEED com a opção RELATIVE, proceda da

seguinte forma:
1. Em Modo Teach, com o cursor do lado das instruções,

selecione EDIT do Menu Area;
2. Selecione CHANGE SPEED;
3. Cursor sobre SPEED KIND, pressione SELECT;
4. Posicione o cursor sobre RELATIVE, pressione SELECT;
5. Cursor sobre o valor da Velocidade, pressione SELECT;
6. Digite o valor da Mudança de Velocidade (1 - 200%), através
do keypad e pressione ENTER;
7. No item MODIFICATION TYPE selecione CONFIRM ou NO
CONFIRM;
8. Selecione EXECUTE;
NOTA: Quando NO CONFIRM é selecionado, todas as Velocidades do programa são

alteradas.
9. Se a opção for CONFIRM, pressione ENTER para aplicar a

mudança de velocidade ou use o Cursor UP/DOWN para ir para
a próxima Velocidade. Quando terminar a confirmação
pressione a Tecla CANCEL. A mensagem “Modifyng speed”
desaparece da Linha de Mensagens.
11.5 Traverse Run Time (TRT)

A função TRT calcula a velocidade para o tempo de movimentação do
robô (Moving Time), baseada no valor designado no item Setting Time
(em segundos). A função TRT altera as velocidades para executar o
programa no tempo especificado, pode ser aplicado num grupo de linhas
ou no programa inteiro.
NOTA: As instruções CALL e JUMP não são permitidas na aplicação de TRT.
NOTA: O programa selecionado deve ser executado antes da aplicação de TRT para
estabelecer o tempo de movimentação existente.

Para aplicar TRT proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, movimente o cursor para a primeira linha do

grupo a ser medido, lado das instruções;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Movimente o cursor até a última linha do grupo;
5. Selecione TRT;
6. Posicione o cursor sobre SETTING TIME e pressione
SELECT;
7. Digite o valor desejado em segundos, através do keypad e
pressione ENTER;
8. Selecione EXEC. O tempo do item MOVING TIME será
alterado de acordo com o especificado.
NOTA: Se o TRT especificado não for atingido com o primeiro EXEC, pressione
SELECT até alcançar o resultado.
9. Ao terminar TRT, selecione CANCEL para retornar a página

JOB CONTENT.
NOTA: Se alguma velocidade do grupo medido atingir o valor máximo ou mínimo, será
mostrada a mensagem “! Limited to maximum speed” ou “! Limited to minimum
speed”.
11.6 Tempo de Ciclo

A página CYCLE TIME informa os tempos: PLAYBACK TIME, que é o
tempo gasto desde que o Botão START foi pressionado, e MOVING
TIME, que é o tempo gasto na movimentação do robô desde que o Botão
START foi pressionado.
Para habilitar CYCLE TIME, proceda da seguinte forma:
1. Modo PLAY;
2. Na página PLAYBACK TIME do programa, selecione
DISPLAY em Menu Area;
3. Selecione CYCLE TIME. Um asterisco “*” indica que está
habilitado em Modo PLAY. Para desabilitar esta página repita o
procedimento acima.
NOTA: Se o Modo de execução estiver em AUTO, o tempo mostrado é o acumulado

desde que o Botão START foi pressionado. Para que o tempo de um ciclo seja
determinado, execute o programa a partir da linha NOP até a linha END, em
Modo 1-Cycle.

11.7 Speed Override

Esta função aumenta em porcentagem (50 – 150%) todas as velocidades
dos movimentos durante a execução do programa em Modo PLAY. Para
acessar esta função, do menu UTILITY, o controlador deve estar em Modo
Play, antes do início da execução.
AVISO: Quando a função SPEED OVERRIDE é aplicada num programa com

chamadas de outros programas (CALL JOB), ela funcionará somente no
programa que está sendo executado primeiramente.
Para aplicar SPEED OVERRIDE, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, chame o programa e passe para Modo PLAY;

2. Selecione UTILITY do Menu Area;
3. Selecione SPEED OVERRIDE;
NOTA: Ao lado do item SPEED OVERRIDE aparece um asterisco “*”, habilitando a

função e durante a execução é mostrada a mensagem “Over-riding speed”.
4. Cursor sobre RATIO 100%, pressione SELECT;

5. Digite o valor da porcentagem a ser mudada (50 – 150%);
6. Pressione ENTER;
7. Pressione o cursor para esquerda e pressione SELECT para
fixar MODIFY ON;
NOTA: Em SPEED OVERRIDE MODIFY [OFF] as velocidades do programa não serão

alteradas quando START for pressionado, mas permitirá que o robô execute o
programa com as velocidades estabelecidas. Isto é utilizado repetidas vezes até
que se encontre uma porcentagem adequada.
8. Pressione START para executar o programa e aplicar as

mudanças de velocidades;
9. Para sair da mensagem “Over-riding speed”, passe para o Modo
Teach ou repita os itens 2 e 3 acima para desabilitar o
“OVERRIDE”.
NOTA: Se o programa ou um programa que está sendo chamado por CALL, estiver com
a Edição Bloqueada (EDIT LOCK = ON) ocorrerá o alarme menor “ALARM
4476 CANNOT EDIT (EDIT LOCK JOB)”.

12.0 MODOS ESPECIAIS DE EXECUÇÃO
O Menu SETUP SPECIAL RUN oferece comandos para teste de

programas antes que sejam colocados em produção, com o objetivo de
verificar sua execução em Modo PLAY, em condições reais com ou sem
restrições de Velocidades, de Instruções de Ferramenta (aplicação) ou sem
execução “ física” das posições. Os comandos podem ser usados
individualmente ou em conjunto e, estão relacionados abaixo.
1. Low Speed Start;

2. Speed Limit;
3. Dry-Run Speed;
4. Check-Run;
5. Machine Lock.
12.1 Low Speed Start

O Modo LOW SPEED START movimenta o robô com Velocidade
Constante de 10% da velocidade máxima (sem considerar a Velocidade
Programada), sem Instrução de Ferramenta até a posição em que se
encontra o cursor e, então pára. Para continuar a execução conforme foi
programado, pressione START novamente. Este Modo é indicado para
reiniciar um programa que foi parado por E-STOP, o operador posiciona o
cursor (em Modo Teach) na linha anterior àquela que ocorreu E-STOP.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem “Slow Speed mode”, na Linha de Mensagem,

enquanto estiver em Modo Low Speed Start.
Para validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Low Speed Start,

proceda da seguinte forma:
1. Selecione Modo PLAY;

2. Na página PLAYBACK, selecione UTILITY da Área Menu;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Cursor sobre LOW SPEED START, pressione SELECT. A
opção deste item é alterada para VALID;
5. Selecione COMPLETE, para voltar à página JOB CONTENT
com o Modo ativado;
NOTA: O robô pára quando atinge a posição em que o cursor se encontra, pressionando
START novamente o robô continua a execução conforme programada. O Modo
LOW SPEED START é desabilitado (INVALID) automaticamente.

12.2 Speed Limit

O Modo SPEED LIMIT limita todos os Tipos de Velocidades em 25% da
Velocidade Máxima do robô. As Instruções de Ferramentas são
executadas. Portanto este Modo não é recomendado para testes de
programas com Velocidades acima de 25% e Instruções de Ferramenta,
pois a Velocidade afetará o resultado (resultados inferiores e possíveis
erros).
Para validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Speed Limit,

1 Selecione Modo PLAY;

2. Na página PLAYBACK, selecione UTILITY do Menu Area;
4. Cursor sobre SPEED LIMIT, pressione SELECT. A opção
deste item é alterada para VALID;
5. Selecione COMPLETE, para voltar à página JOB CONTENT
com o Modo ativado;
NOTA: O Pendant mostra a mensagem “Speed Limit mode”, na Linha de Mensagem,

enquanto estiver em Modo Speed Limit.
12.3 Dry-Run Speed

O Modo DRY-RUN SPEED executa o programa com Velocidade
Constante a 10% da Velocidade Máxima. As Instruções de Ferramenta não
são executadas. Este Modo é indicado para movimentar o robô após
troca/complementação de graxa, nos procedimentos de manutenção
preventiva.
Para validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Dry-Run Speed,


4. Cursor sobre DRY-RUN SPEED, pressione SELECT. A opção
5. Selecione COMPLETE para voltar à página JOB CONTENT
com o Modo ativado.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem “Dry-Run mode”, na Linha de Mensagem,

enquanto estiver em Modo Dry-Run.

12.4 Check-Run
O Modo CHECK-RUN executa o programa na Velocidade Programada e
não executa Instruções de Ferramenta (como ARCON ou LASER ON).
Este Modo é indicado para verificar se todas as posições gravadas são
alcançadas pela ferramenta, com a Velocidade Programada. (A Instrução
de Ferramenta HAND ON/OFF não é inibida com este Modo).
Para validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Check-Run,


4. Cursor sobre CHECK-RUN, pressione SELECT. A opção deste
item é alterada para VALID;
com o Modo ativado.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem “Check mode”, na Linha de Mensagem,

enquanto estiver em Modo Check-Run.
12.5 Machine Lock

O Modo MACHINE LOCK executa o programa na Velocidade
Programada, sem execução de ferramenta e o robô não se movimenta. Este
Modo é indicado para verificar a comunicação entre o controlador e
dispositivos externos.
Para validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Machine Lock,


4. Cursor sobre MACHINE LOCK, pressione SELECT. A opção
com o Modo ativado.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem “Machine Lock mode”, na Linha de Mensagem,

enquanto estiver em Modo Machine Lock.

12.6 Desligando os Modos Especiais de Execução

Os cinco Modos são selecionados ao pressionar a Tecla SELECT
(VALID/INVALID). Se dois ou mais Modos são selecionados ao mesmo
tempo, o controlador seleciona a menor Velocidade; o Modo Dry-Run tem
prioridade em relação ao Modo Speed Limit, o qual por sua vez tem
prioridade sobre os Modos Check-Run ou Machine Lock. O Modo Speed
Limit é o único que não inibe Instruções de Ferramenta; quando
combinado com qualquer outro Modo, o controlador irá inibir esta
instrução, exceto HAND ON/OFF. O resultado da seleção simultânea dos
Modos CHECK-RUN e SPEED LIMIT é similar à execução TEST
START em Modo Teach.
NOTA: Todos os Modos especiais têm o status INVALID, por default ao desligar/ligar o
controlador.
Para desabilitar um Modo especial de execução, proceda da seguinte

forma:

4. Cursor sobre o Modo a ser desabilitado, pressione SELECT. A
opção deste item é alterada para INVALID;
com o Modo desativado.

13.0 INFORM LIST

(nível intermediário)
O Menu INFORM LIST contém todas as Instruções que não são de
movimento. Estas são as Instruções de Lógica do programa, ou seja,
realizam a tarefa de controlar o seqüenciamento do programa, assim como
Entradas e Saídas de Sinais, Funções Aritméticas e Instruções de
Ferramenta.
13.1 Utilizando o Menu Inform List

O Menu INFORM LIST é acessado ao pressionar a Tecla INFORM LIST,
conforme mostra a Figura 13.1, somente nos Modos de Segurança, Edição
ou Gerenciamento e o cursor posicionado do lado dos endereços na página
JOB CONTENT.
Figura 13.1: Tecla Inform List
A Tecla INFORM LIST abre uma “janela” do lado direito da página JOB
CONTENT, contendo o Diretório de Instruções INSTRUCTION
DIRECTORY, conforme mostra a Figura 13.2.
Figura 13.2: Instruções do Inform List

Selecionando um título é aberto um submenu, conforme a Figura 13.3.
Figura 13.3: Instruções Específicas (IN/OUT) do Inform List
Um engano na seleção da Instrução para a Linha de Edição pode ser

cancelado pressionando CANCEL.
NOTA: Através de toque na tela é possível alternar o cursor entre as linhas do programa
e o Menu Inform List, na página JOB CONTENT.
Para fechar o menu Inform List, pressione a Tecla INFORM LIST.
13.2 Instruções Básicas do Inform List

Este manual apresenta as seguintes instruções básicas de programação:
ARITH: INC
DEC
SET
CLEAR
IN/OUT: WAIT
DIN
DOUT
PULSE
AOUT
CONTROL: CALL
RET
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE

14.0 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES

ARITMÉTICAS
A Linguagem de Programação INFORM LIST suporta diferentes tipos de

variáveis. As variáveis aritméticas são: Integer, Double Precision Integer,
Real e Byte. A Tabela 14.1 descreve os atributos e utilização para cada
Tipo de Variável.
14.1 Variáveis Aritméticas
TIPO ENDEREÇO CAMPO APLICAÇÃO

Integer I000 - I099 -32768 a +32767 Contador
-2147483648
Double
D000 - D099 a Distancia (Microns)
Precision
+2147483647
±3.400000E-38
(mínimo e máximo) Cálculos aritméticos
Real R000 - R099
±9.999999E-38 (SEN, COS, SQRT, ETC.)
(valores entre -1 e +1)
Byte B000 - B099 0 - 255 Comunicação I/O
Tabela 14.1: Tabela de Variáveis Aritméticas
14.1.1 Mostrando as Variáveis
Para verificar o valor de uma Variável, em Modo Teach ou Play, proceda

da seguinte forma:
1. MAIN MENU aberto, selecione VARIABLE;

2. Selecione o Tipo de Variável (INTEGER, DOUBLE
PRECISION, REAL ou BYTE);
3. Use o cursor para localizar o endereço da Variável.
ou
Com o cursor sobre o número da Variável, pressione SELECT,
digite o número através do keypad e pressione SELECT.
Ou proceda da seguinte forma:

1. Com o cursor sobre o número da Variável, selecione
EDIT;
2. Selecione SEARCH;
3. Digite o endereço da Variável e pressione ENTER.

14.1.2 Editando Variáveis
Para modificar o valor de uma Variável, proceda da seguinte forma:
1. Endereço da Variável;
2. Cursor sobre o conteúdo da Variável, pressione SELECT;
3. Digite o novo valor e pressione ENTER.
14.2 Instruções Aritméticas

Na Tabela 14.2, são mostradas as Instruções Aritméticas vistas neste
manual.
FUNÇÃO FORMATO EXEMPLO RESULATADO

Adiciona um (+1) ao INC B <endereço> INC B023
Se o valor é = 6
INC conteúdo do acumulador INC I <endereço> INC I023
Com incremento = 7
no endereço específico. INC D <endereço> INC D023
Diminui um (-1) do DEC B <endereço> DEC B023

Se o valor é = 6
DEC conteúdo do acumulador DEC I <endereço> DEC B023
Com decremento = 5
no endereço específico. DEC D <endereço> DEC B023
Fixa Data 1 igual a Data Data 1 (I023) torna-se

SET 2.
SET <Data 1> <Data 2> SET I023 3
igual a constante 3
“Zera” as variáveis I007,

“Zera” o número de CLEAR I007 4 I008, I009 e I010
CLEAR variáveis a partir do CLEAR <endereço>
“Zera” todas as variáveis
endereço específico. CLEAR I007 ALL a partir de I007 (I007 –
I099)
Tabela 14.2: Tabela Instruções Aritméticas
NOTA: Todas as instruções Aritméticas são acessadas pelo INFORM LIST, Menu
ARITH.

14.2.1 INC (Incremento)
A Instrução INC incrementa, isto é, soma 1 ao valor do acumulador

armazenado na variável. Por exemplo, se I013 tem o valor igual a 6, depois
da execução da Instrução INC I013, o valor será igual a 7.
A Instrução INC é usada principalmente para contador. Uma Instrução

INC pode ser usada, por exemplo, para contar quantas vezes um programa
foi executado num determinado tempo ou contar quantas peças foram
feitas por uma célula de trabalho. Para um resultado mais preciso,
incremente o contador do programa somente depois de completar a tarefa a
ser contada. Posicione a Instrução INC no final do programa, como mostra
a Figura 14.1.
Figura 14.1: Programa com Instrução INC
A Instrução INC é usada somente com as Variáveis B, I e D. Se a Instrução

INC resultar em um valor que exceda o valor máximo ou mínimo de uma
Variável, o robô entra em alarme: “ALARM: 4446 OVER VARIABLE
LIMIT” e o programa pára nesta linha. Para continuar a execução,
pressione RESET (para apagar o alarme) e faça as mudanças necessárias
para evitar alarmes futuros.
Para programar uma Instrução INC, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, mova o cursor para o lado dos endereços;

2. Pressione a Tecla INFORM LIST;
3. Selecione ARITH;
4. Selecione INC;
5. Com o cursor sobre INC, na Linha de Edição, pressione
SELECT. É mostrada a página de Edição de Detalhes (Detail
Edit) da Instrução INC;
6. Cursor em RESULT sobre , pressione SELECT;
7. Cursor sobre o Tipo da Variável (I, B, ou D), pressione
SELECT;
8. Cursor sobre o endereço da Variável, pressione SELECT, digite
o endereço correto (0 a 99) e pressione ENTER;
9. Pressione ENTER novamente para inserir a Instrução no
programa.
NOTA: Quando inserir uma Instrução entre duas linhas já existentes (sem estar acima da
linha END), pressione a Tecla INSERT antes de ENTER.

14.2.2 DEC (Decremento)
A Instrução DEC decrementa, isto é, diminui 1 do valor do acumulador

armazenado na variável. Por exemplo, se I022 tem o valor igual a 11,
depois da execução da Instrução DEC I022, o valor será igual a 10.
O exemplo mostrado na Figura 14.2 utiliza Instrução DEC para atingir a

meta de produção. Uma Variável é fixada no número de peças a serem
executadas. Esta Variável será decrementada toda vez que uma peça for
produzida. Para um resultado melhor, decremente o contador após o
término da tarefa.
Figura 14.2: Programa com Instrução DEC
A Instrução DEC é usada somente com as variáveis B, I e D. Se a

Instrução DEC resultar em um valor que exceda o valor máximo ou
mínimo de uma Variável, o robô entra em alarme: “ALARM: 4446 OVER
VARIABLE LIMIT” e o programa pára nesta linha. Para continuar a
execução, pressione RESET (para apagar o alarme) e faça as mudanças
necessárias para evitar alarmes futuros.
Para programar uma Instrução DEC, proceda da seguinte forma:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione DEC;
5. Com o cursor sobre DEC, na Linha de Edição, pressione
Edit) da Instrução DEC;
6. Cursor em RESULT sobre , pressione SELECT;
7. Cursor sobre o Tipo da Variável (I, B, ou D), pressione
SELECT;
programa.

14.2.3 SET
A Instrução SET fixa um valor específico no endereço de uma variável.

Inserindo uma Instrução SET no programa, a variável é automaticamente
fixada no valor especificado.
Na linha 006 do programa ilustrado na Figura 14.3, SET é usado para fixar
o valor do acumulador da variável I015 em 0.
Figura 14.3: Programa com Instrução SET
Para programar uma Instrução SET, proceda da seguinte forma:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione SET;
5. Com o cursor sobre SET, na Linha de Edição, pressione
Edit) da Instrução SET;
6. Cursor em DESTINATION sobre , pressione SELECT.
7. Cursor sobre o tipo da Variável (I, B, ou D), pressione
SELECT;
9. Cursor em SOURCE pressione SELECT, então digite o valor
da constante e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para armazenar o valor na Linha de Edição e
retornar à página JOB CONTENT;
programa.
NOTA: Todas as Variáveis Aritméticas são globais isto é, podem ser vistas e utilizadas
em todos os programas. Assim, a Instrução SET assegura que cada programa
inicie com valor apropriado para cada Variável.

14.2.4 CLEAR
A Instrução CLEAR “zera” (anula) os valores dos acumuladores das

variáveis, podendo “zerar” uma variável ou um grupo de variáveis. A
Instrução CLEAR contém o endereço da primeira variável a ser “zerada” e
uma constante numérica, que corresponde ao número de Variáveis a serem
“zeradas”.No exemplo ilustrado na Figura 14.4, CLEAR I007 4, os dados
de quatro variáveis I, iniciando pela variável I007 (I007, I008, I009 e
I010), são “zerados.” Se utilizarmos ALL no lugar da constante numérica,
todas as variáveis a partir do endereço especificado serão “zeradas”. Por
exemplo, CLEAR I007 ALL, todas as variáveis I, a partir da variável I007
serão “zeradas” (I007 a I099).
Figura 14.4: Programa com Instrução CLEAR
Para programar uma Instrução CLEAR, proceda da seguinte forma:

1. Em Modo Teach, cursor do lado dos endereços. Pressione a
Tecla INFORM LIST;
2. Selecione ARITH. Selecione CLEAR;
3. Com o cursor sobre CLEAR, na Linha de Edição, pressione
Edit) da Instrução CLEAR;
4. Cursor em TARGET sobre , pressione SELECT;
5. Cursor sobre o Tipo da Variável, pressione SELECT;
7. Para inserir o valor da constante numérica, proceda da seguinte
forma:
·Cursor sobre CLEAR NUM pressione SELECT;
·Digite o número de Variáveis, pressione ENTER;
·Pressione ENTER para inserir a Instrução no programa;
Ou para “zerar” várias variáveis desde um endereço específico até a 099,
·Cursor em CLEAR NUM pressione SELECT;

·Cursor sobre , pressione SELECT. Cursor em ALL
pressione SELECT;
·Pressione ENTER para inserir a Instrução no programa.

15.0 ENTRADAS E SAÍDAS DE SINAIS

UNIVERSAIS
15.1 Monitorando Entradas de Sinais Universais
É possível monitorar o status e/ou o nome de uma Entrada de Sinal
Universal (Universal Input), em Modo Teach ou Play.
Para acessar a página Universal Input, conforme mostra a Figura 15.1,

1. MAIN MENU aberto, selecione IN/OUT;

2. Selecione UNIVERSAL INPUT.
NOTA: Esta página oferece duas formas de apresentação. SIMPLE: Apresenta os

Grupos de Entrada de Sinais, somente com indicação de status individual (BIT);
e DETAIL: Apresenta as Entradas de Sinais individuais com status e nome.
3. Selecione DISPLAY do Menu Area;

4. Selecione DETAIL ou SIMPLE.
NOTA: Somente uma alternativa pode ser escolhida por vez.
Para acessar rapidamente uma Entrada de Sinal, proceda da seguinte

forma:
Na página DETAIL, selecione EDIT da Área Menu. Posicione o

cursor sobre SEARCH SIGNAL NO e pressione SELECT. Digite o
número da Entrada de Sinal desejada e pressione ENTER.
ou
Na página DETAIL posicione o cursor em qualquer IN# ( ) e
pressione SELECT. Digite o número da Entrada de Sinal desejada e
pressione ENTER.
Figura 15.1: Tela Detail Universal Input

15.2 Monitorando Saídas de Sinais Universais

É possível monitorar o status e/ou o nome de uma Saída de Sinal Universal
(Universal Output), em Modo Teach ou Play.
Para acessar a página Universal Output, para monitorar ou operar as Saídas

de Sinais, proceda da seguinte forma:

2. Selecione UNIVERSAL OUTPUT.
NOTA: Esta página oferece duas formas de apresentação. SIMPLE: Apresenta os

Grupos de Saídas de Sinais, somente com a indicação de status individual (Bit;) e
DETAIL: Apresenta as Saídas de Sinais individuais com status e nome.
3. Selecione DISPLAY do Menu Area;

4. Selecione DETAIL ou SIMPLE.
Para acessar rapidamente uma Saída de Sinal, proceda da seguinte forma:
Na página DETAIL, selecione EDIT do Menu Area. Posicione o

cursor sobre SEARCH SIGNAL NO e pressione SELECT. Digite o
número da Saída de Sinal desejada e pressione ENTER.
ou
Na tela DETAIL posicione o cursor em qualquer OT# ( ) e
pressione SELECT. Digite o número da Saída de Sinal desejada e
pressione ENTER.
A Figura 15.2 ilustra a página Universal Output (DETAIL), na qual é

possível forçar uma Saída de Sinal ser ligada ou desligada.
Figura 15.2: Tela Detail Universal Output

Para forçar uma Saída de Sinal ser ligada ou desligada, proceda da seguinte
forma:
1. Cursor sobre o símbolo de status de Output ;

2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar
o status entre ON ou OFF.
15.3 Grupos de Entradas e Saídas de Sinais

As Entradas e Saídas de Sinais estão dividas em Grupos. Estes Grupos são
formados por 8 Entradas e 8 Saídas de Sinais consecutivas. Cada Sinal I/O
representa um BIT. Portanto, um Grupo de 8 I/O forma um Grupo de 8
BITS, o que equivale a um Byte. Estes Grupos estão divididos da seguinte
forma:
Grupo 1: Entradas e Saídas de Sinais Universais 1 a 8.

Etc.
Cada sinal I/O possui dois estados: ligado ou desligado.
O software reconhece estes estados como: “0” (desligado) e “1” (ligado).
O sistema binário utiliza estes zeros e uns para expressar o status de um

Grupo de I/O, a fim de verificar várias Entradas de Sinais ou controlar
várias Saídas de Sinais ao mesmo tempo.
Assim, com uma única instrução é possível programar todos os sinais de

um mesmo Grupo I/O. Por exemplo, a programação da instrução DOUT
OG# (1) = 162 resultará: Saídas de Sinais 2, 6 e 8 ligadas e Saídas de
Sinais 1, 3, 4, 5 e 7 desligadas.
É feita uma conversão do número binário formado pelo status do Grupo

para número decimal e vice-versa, conforme mostra a Tabela 15.1. Para
cada Input ou Output é atribuída uma posição binária, que é lida como “1”,
quando estiver ligada ou como “0”, quando estiver desligada. Estas
posições são fixas para todos os Grupos e possuem valores binários
específicos.

IN/OUT (8) (7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)
Valor
27 26 25 24 23 22 21 20
Binário
Valor
128 64 32 16 8 4 2 1
Decimal
=
Exemplo 1 0 0 1 0 0 0 0
144
Tabela 15.1: Valor Binário e Decimal
NOTA: O NX-100 dispõem 128 Grupos para Universal Input [IN#(1) até IN#(1024)] e
128 Grupos para Universal Output [OT#(1) até OT#(1024)].
O Grupo I/O é mostrado nas telas Universal Input e Universal Output

como ilustram a Figura 15.3. O número do grupo aparece na Área Display
Geral, na linha abaixo da Área de Status. A linha começa com a palavra
GROUP, seguida da denominação: “IG#(_)” - Grupo de Entradas de Sinais
ou “OG#(_)” - Grupo de Saídas de Sinais. Os demais grupos são
mostrados ao pressionar a Tecla PAGE. O valor decimal equivalente é
mostrado como “_:DEC”.
O status individual de cada Input ou Output é representado com um círculo

vazio ou cheio. Um círculo cheio indica a condição “ON”.
Figura 15.3: Telas Universal Input e Universal Output
Na Figura 15.3, o Grupo de Entradas Universais, IG#(1) apresenta o status

107: DEC (1+2+8+32+64) e Grupo de Saídas Universais, OG#(1)
apresenta o status 205: DEC (1+4+8+64+128).

16.0 INSTRUÇÕES DE CONTROLE
16.1 CALL
A Instrução CALL permite que um programa (Job Pai) chame outro
programa (Job Filho) e o execute, como uma sub-rotina.
16.1.1 Chamando Programas
A Instrução CALL de um programa (Job Pai) “chama” outro programa

(Job Filho) para ser executado dentro dele e quando este termina, retorna
ao programa que o chamou. Vários programas podem ser chamados em
seqüência, sem restrições de limite, utilizando uma Instrução CALL para
cada um. A Figura 16.1 mostra a aplicação da Instrução CALL.
Figura 16.1: Instrução CALL
NOTA: Quando terminar a execução do programa chamado por CALL, o controlador

NX volta automaticamente para o programa que o chamou, na linha
imediatamente abaixo da linha CALL.
NOTA: Se o programa chamado também for um programa com movimentos, garanta que
a trajetória estará livre de obstáculos.
NOTA: As Teclas FWD e BWD não executam Instruções CALL. Para executar somente a
linha CALL em Modo TEACH utilize INTERLOCK+FWD, para executar o
programa de forma contínua utilize INTERLOCK + TEST START.

16.1.2 Jobs Alinhados
A Instrução CALL permite que vários programas sejam alinhados, isto é,

um programa chamado (Job Filho) pode chamar outro programa (Job
Filho). São permitidos até oito níveis de jobs aninhados, acima deste
número o Job Pai assume o nível 1.
A Figura 16.2 ilustra jobs alinhados.
Figura 16.2: Jobs Alinhados
NOTA: Quando terminar a execução de um Job Filho, o controlador NX volta

automaticamente para o programa que o chamou (outro Filho ou Pai), na linha
imediatamente abaixo da linha CALL.
Para mostrar JOB STACK em Modo Play, proceda da seguinte forma:

1. Na página JOB CONTENT, selecione DISPLAY da Área
Menu;
2. Selecione <JOB STACK>. Um asterisco “*” aparece ao lado,
indicando que esta Tela sempre será mostrada em Modo Play.
(Para remover o JOB STACK, repita os itens acima).
NOTA: Quando o limite de Jobs alinhados for ultrapassado, ocorre o alarme: “Alarm
4452: Stack more than 8”.

Para programar a Instrução CALL, proceda da seguinte forma:

1. Em Modo Teach, mova o cursor para o lado dos endereços
sobre a linha onde será inserida a Instrução;
O menu Inform List aparece do lado direito da Tela. Inform List é ativado
somente nos Modos de Edição e Gerenciamento.
3. Selecione CONTROL;
4. Selecione CALL;
“CALL JOB: JOB” aparece na Linha de Edição (buffer), quando for usada
pela primeira vez depois de ligar o controlador. Da segunda vez em diante
aparece “CALL JOB: XXXXX”.
5. Cursor à direita do nome do programa, pressione SELECT;
6. Cursor sobre o nome do programa a ser chamado, na página
JOB LIST, pressione SELECT. O nome do programa é aceito e
retorna a Tela JOB CONTENT, com o cursor na Linha de
Edição;
7. Pressione ENTER para inserir a Instrução no programa.
NOTA: Para inserir qualquer Instrução entre duas linhas de programa já existentes
(cursor não se encontra imediatamente acima da linha END), é preciso
pressionar INSERT + ENTER.
16.2 RET (Return)

A Instrução RET (Retornar) é usada para fechar um programa chamado
(Job Filho) e retornar ao programa que o chamou (Job Pai). Esta Instrução
possibilita o uso de apenas uma parte do programa chamado (Job Filho). A
Figura 16.3 ilustra o uso da Instrução RET.
Figura 16.3: Instrução RET
NOTA: Atenção à trajetória final do programa chamado (Job Filho) deve estar livre de
obstáculos.

Para programar uma Instrução RET, proceda da seguinte forma:

1. Mova o cursor para o lado dos endereços, na página JOB
CONTENT e pressione a Tecla INFORM LIST;
3. Selecione RET;
NOTA: Se um programa chamado (Job Filho) for executado independentemente (sem ser
chamado por uma Instrução CALL) ao executar a Instrução RET ocorre o
alarme: “Alarm 4440: Undefined Return Job”.
16.3 DIRECT OPEN

A função DIRECT OPEN permite visualizar informações de algumas
Instruções. Pressionando a Tecla DIRECT OPEN com o cursor no
endereço da Instrução CALL é aberto o programa chamado (Job Filho), o
qual pode ser executado ou editado.
Para utilizar a função DIRECT OPEN, proceda da seguinte forma:

1. Cursor do lado dos endereços, na página JOB CONTENT,
sobre o endereço da Instrução CALL, pressione a Tecla
DIRECT OPEN. O programa chamado é aberto na Tela,
conforme mostra a Figura 16.4;
Figura 16.4: Direct Open
2. Para editar o programa aberto por DIRECT OPEN, proceda

normalmente (conforme Capítulos 10 e 11);
3. Para retornar ao programa que chamou (Job Pai), pressione a
Tecla DIRECT OPEN novamente.

16.4 JUMP *LABEL
Jump significa saltar, pular. Label é o nome da linha, ou seja, é o endereço

para onde o Jump deve saltar. A Instrução JUMP *LABEL, faz o programa
saltar desta linha (onde está a Instrução) para a linha endereçada (LABEL)
dentro do próprio programa e, seguir a execução do programa
normalmente. LABEL pode ser programado em qualquer posição do
programa (antes ou depois de JUMP). Quando o controlador encontra
LABEL primeiro, ele ignora a informação e segue normalmente.
No exemplo da Figura 16.5, o controlador saltará da linha 004 para a linha

008, sem executar as linhas 005, 006 e 007.
Figura 16.5: Instrução JUMP *LABEL
AVISO: Lembre-se que a trajetória deve estar livre de obstáculos desde a posição que
antecede JUMP até a posição que sucede LABEL.
Para programar a Instrução JUMP *LABEL, proceda da seguinte forma:

2. Pressione INFORM LIST;
4. Selecione JUMP;
5. JUMP *LABEL aparece na Linha de Edição. Cursor sobre a
palavra LABEL pressione SELECT. Se a Instrução JUMP foi
utilizada anteriormente aparecerá o nome do LABEL usado;
6. Apague o nome existente com CANCEL. Digite o nome do
LABEL e pressione ENTER;
programa.

16.5 LABEL
A Instrução *LABEL é programada em conjunto com a Instrução

JUMP*LABEL. LABEL é o endereço para onde o programa deve saltar. A
definição do LABEL é precedida automaticamente por um asterisco “*”. O
nome deve ser o mesmo para as instruções *LABEL e JUMP*LABEL.
Para programar a Instrução LABEL, proceda da seguinte forma:

4. Selecione LABEL;
5. “*LABEL” aparece na Linha de Edição. Cursor sobre a palavra
LABEL pressione SELECT. Se a Instrução já foi utilizada
anteriormente aparecerá o nome do LABEL usado;
NOTA: A definição do LABEL será precedida automaticamente por um asterisco “*”.
LABEL pode conter até 8 caracteres, com letras maiúsculas ou minúsculas,
números e símbolos ou a combinação destes.
6. Apague o nome existente com a Tecla CANCEL. Digite o
nome do LABEL e pressione ENTER;
programa.
16.6 JUMP JOB

A Instrução JUMP JOB salta para outro programa. O controlador salta para
a primeira linha (NOP) do programa chamado, executa-o e pára. Portanto,
JUMP JOB abandona o programa onde foi programado. Não há retorno. A
Figura 16.6 ilustra uma Instrução JUMP JOB, na linha 003 o controlador
pára a execução deste programa e salta para a linha NOP do JOB:R,
executa-o e pára.
Figura 16.6: Instrução JUMP JOB

Para programar a Instrução JUMP JOB, proceda da seguinte forma:

3. Selecione CONTROL. Selecione JUMP;
4. Na Linha de Edição, cursor sobre a palavra JUMP pressione
SELECT, para abrir a página DETAIL EDIT da Instrução;
5. Pressione SELECT e posicione o cursor sobre “JOB”, pressione
SELECT;
6. Cursor para direita, pressione SELECT para acessar a página
JOB LIST. Posicione o cursor sobre o nome do programa
desejado e pressione SELECT;
7. Pressione ENTER para aceitar e retornar a Tela JOB
CONTENT;
16.7 Comentário
A Instrução COMMENT insere comentários pertinentes ao programa. O
programador deve inserir comentários sempre que necessário, pois
futuramente a manutenção do programa torna-se muito mais rápida e fácil.
O controlador não reconhece a Instrução COMMENT como parte do
programa e esta não influi na execução. O comentário é precedido por um
apóstrofo (’) e está limitado em 32 caracteres por linha.
Para programar a Instrução COMMENT, proceda da seguinte forma:

2. Pressione INFORM LIST, selecione CONTROL;
3. Selecione COMMENT;
4. Aparece um apóstrofo na Linha de Edição. Posicione o cursor
sobre COMMENT e pressione SELECT;
NOTA: A Instrução COMMENT pode conter até 32 caracteres, com letras maiúsculas ou
minúsculas, números e símbolos ou a combinação destes, o espaço entre um
caracter e outro é considerado.
5. Pressione CANCEL para apagar a linha. Digite o comentário e
pressione ENTER;

16.8 TIMER
A Instrução TIMER faz com que todo o sistema fique parado (nesta linha
de Instrução) durante um tempo programado. O cursor fica parado nesta
linha até que o tempo se expire. Geralmente esta Instrução é usada quando
o robô necessita permanecer parado numa determinada posição, como por
exemplo: para estabelecer um arco de solda, fechar uma garra, etc. A
Instrução TIMER é programada em segundos e pode vaiar de 0.01 a
655.30 segundos.
Para programar uma Instrução TIMER, proceda da seguinte forma:

4. Selecione TIMER;
5. Cursor sobre time data (T = expresso em segundos) pressione
SELECT;
6. Digite o valor do tempo desejado (0.01 – 655.30) e pressione
ENTER;
programa.
16.9 PAUSE
A Instrução PAUSE cessa a execução do programa. O led do botão
START apaga e o robô se mantém na posição. Esta Instrução é um HOLD
programado. Para continuar o programa, basta pressionar START
novamente.
Para programar a Instrução PAUSE, proceda da seguinte forma:

4. Selecione PAUSE;
5. Pressione ENTER para inserir a Instrução PAUSE no
programa.

17.0 CONDIÇÃO IF
IF indica condição. A declaração IF permite que uma Instrução raiz seja

executada somente quando esta condição imposta for verdadeira. Por
exemplo, “CALL JOB: LIMPEZA IF I022 = 3” o controlador vai chamar o
programa limpeza somente quando a Variável I022 for igual a 3. Quando a
condição for falsa o controlador lê a linha imediatamente abaixo. A
condição IF é acessada através da Tela DETAIL EDIT da Instrução raiz.
A declaração IF pode ser usada somente com as seguintes Instruções:
1. JUMP;
2. CALL;
3. RET;
4. PAUSE.
A declaração IF aceita as seguintes opções de condições:

·Var – Compara valores de Variáveis (=, >, <, >=, <= ou <>)
·IN# - Verifica o status de algum Input (= ON ou = OFF)
·IG# - Verifica o status de um Grupo de Inputs (= ou <>, 0 -255)
A Figura 18.1 ilustra a construção de uma Instrução com declaração IF.
Figura 17.1: Declaração IF

17.1 Declaração IF Baseada em Variáveis

Para declarar IF com condição de Variáveis nas Instruções CALL, JUMP,
RET ou PAUSE, proceda da seguinte forma:
1. Selecione a Instrução CONTROL desejada, a partir do

INFORM LIST. A Instrução será mostrada na Linha de Edição
com o cursor sobre a Instrução raiz;
2. Pressione SELECT para acessar a página DETAIL EDIT da
Instrução. (Instruções RET ou PAUSE salte para o item 4);
3. Selecione a opção para CALL/JUMP JOB ou LABEL, etc;
4. Cursor sobre CONDITION “UNUSED” pressione SELECT;
5. Cursor sobre “IF” pressione SELECT;
6. Cursor em TARGET [IN#()] pressione SELECT;
7. Selecione uma das seguintes Variáveis: I, B, D ou R;
8. Cursor sobre o endereço da Variável, pressione SELECT;
9. Digite o endereço da Variável e pressione ENTER;
10. Cursor em CONDITION “=” pressione SELECT;
11. Cursor sobre o símbolo de comparação pressione SELECT;
12. Cursor em CONDITION [-32768] pressione SELECT;
14. Pressione ENTER para aceitar as informações e retornar a
programa.
17.2 Declaração IF Baseada em Input Status

Freqüentemente, Instruções de Controle estão condicionadas (IF) ao estado
de uma Entrada de Sinal ou um Grupo de Entradas de sinais. A declaração
IF pode ser adicionada a uma nova Instrução ou a uma Instrução existente,
através da página DETAIL EDIT.
Para declarar IF baseada em Universal Input nas instruções CALL, JUMP,

RET ou PAUSE, proceda da seguinte forma:
1. Selecione a Instrução CONTROL desejada, a partir do

INFORM LIST. A Instrução será mostrada na Linha de Edição;
2. Com o cursor sobre a Instrução raiz pressione SELECT para
acessar a página DETAIL EDIT da Instrução;

3. Selecione a opção Job name ou LABEL para CALL/JUMP.

(Para Instrução RET ou PAUSE salte para o item 4);
4. Cursor sobre CONDITION “UNUSED” pressione SELECT;
6. Cursor em TARGET pressione SELECT;
7. Cursor em IN# () pressione SELECT;
8. Cursor sobre o endereço do Input, pressione SELECT;
9. Digite o endereço do Input e pressione ENTER;
10. Cursor em CONDITION “ON” pressione SELECT, para
alternar entre ON/OFF;
11. Pressione ENTER para aceitar as informações e retornar a
programa.
17.3 Adicionando IF numa Instrução de Controle Existente

Para adicionar uma declaração IF numa Instrução CALL, JUMP, RET ou
PAUSE já existente, baseada em uma Variável, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, mova o cursor para o lado das instruções na

Tela JOB CONTENT, sobre a linha a ser editada;
2. Pressione SELECT duas vezes para acessar a Tela DETAIL
EDIT da Instrução;
3. Cursor sobre CONDITION “UNUSED” pressione SELECT.
5. Cursor em TARGET [IN# ()] pressione SELECT;
6. Selecione uma TARGET: [IN# (), IG# (), I, B, D ou R] e
pressione SELECT.
Continue com os itens das seções 17.1 para Variáveis ou 17.2 para Inputs.

17.4 Editando uma Declaração IF existente

Uma declaração IF existente numa Instrução CALL, JUMP, RET ou
PAUSE aparece na Tela DETAIL EDIT “IF[I]”.
Para alterar uma declaração IF existente, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, mova o cursor para o lado das instruções na

Tela JOB CONTENT, sobre a linha a ser editada;
2. Pressione SELECT duas vezes para acessar a Tela DETAIL
EDIT da Instrução;
3. Cursor sobre CONDITION “IF[I]” pressione SELECT;
4. Cursor em TARGET: [IN# (), IG# (), I, B, D ou R] e pressione
SELECT;
Continue com os itens das seções 17.1 para Variáveis ou 17.2 para Inputs.
17.5 Removendo uma Declaração IF

Quando uma declaração IF não é necessária numa Instrução de Controle,
podemos removê-la como descrito abaixo:
1. Lado dos Endereços: Para instruções que já foram utilizadas do

Inform List. Garanta que o cursor esteja sobre a Instrução raiz
na Linha de Edição;
ou
Lado das Instruções: Cursor sobre a linha que contém a
declaração IF a ser removida pressione SELECT;
2. Pressione SELECT para abrir a Tela DETAIL EDIT da

Instrução;
3. Cursor sobre CONDITION “IF”, pressione SELECT;
4. Cursor sobre [UNESED] pressione SELECT;
5. Pressione ENTER para retornar a Tela JOB CONTENT;
6 .Pressione ENTER novamente para inserir a mudança da
Instrução no programa.

17.6 Condições com IN# ( ), IG# ( ) ou VAR
Os exemplos abaixo comparam resultados de uma operação numa

declaração IF, baseada em status de Input, status de Input Group ou valores
de Variáveis.
A Figura 17.2 ilustra a declaração IF baseada no status de Input, numa

Instrução CALL.
Figura 17.2: Condição com Status Input
A Figura 17.3 ilustra a declaração IF baseada no status de Input Group,

numa Instrução CALL. Se durante a execução do programa houver
mudança no status do Input Group, o controlador irá chamar o programa
específico.
Figura 17.3: Condição com Status Input Group
A Figura 17.4 ilustra a declaração IF baseada no endereço de variável byte,

numa Instrução CALL. O controlador irá chamar somente um programa
cada vez que for pressionada a Tecla START, porque o status do Input
Group é lido na linha 001 e armazenado na variável B004, mesmo que aja
mudança de status durante a execução do programa.
Figura 17.4: Condição com Variável Byte

18.0 INSTRUÇÕES I/O

Um robô muito raramente trabalha sem interação com outras aplicações. O
controlador deve manter a comunicação com equipamentos externos, como
máquinas de solda, posicionadores, instalações e sensores. Esta
comunicação é feita através de sinais elétricos - Inputs e Outputs (I/O). A
Linguagem NX INFORM III suporta Instruções I/O.
18.1 DOUT (Digital Output)

Esta é uma Instrução para Saídas de Sinais Digitais. É usada em qualquer
tipo de aplicação, como por exemplo, para ligar ou desligar leds ou garras.
A Figura 18.1 ilustra um exemplo da Instrução DOUT para Universal
Output.
Figura 18.1: Exemplo Instrução DOUT
Para programar uma Instrução DOUT, proceda da seguinte forma:

1. Em Modo Teach, na tela JOB CONTENT, mova o cursor para
o lado dos endereços;
3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DOUT;
5. Cursor na Linha de Edição, pressione SELECT para acessar a
página de detalhes da Instrução;
6. Cursor na linha OUTPUT TO, pressione SELECT, cursor sobre
OT# pressione SELECT. Cursor em Output Number pressione
SELECT. Digite o número da Saída de Sinal e pressione
ENTER;
7. Cursor sobre DATA value, pressione SELECT para escolher
ON/OFF;
CONTENT;
programa.
NOTA: Por default, uma vez ligada uma Saída de Sinal (Output), esta permanecerá
ligada até que seja desligada manualmente ou que uma Instrução DOUT “OFF”
seja executada.

18.2 DOUT para Grupos (Digital Output)

A Instrução DOUT é aplicada tanto para Grupos como para Saídas de
Sinais individuais. Este conceito utiliza os valores indicados na Tabela
15.1. Nesta Instrução, múltiplas Saídas de Sinais são ligadas ou desligadas
ao mesmo tempo.
A Figura 18.2 ilustra uma aplicação da Instrução DOUT para grupos.
Figura 18.2: Instrução DOUT para Grupos
Para programar uma Instrução DOUT para Grupos, proceda da seguinte

forma:
1. Em Modo Teach, na Tela JOB CONTENT, mova o cursor para
o lado dos endereços;
3. Selecione IN/OUT. Selecione DOUT;
5. Cursor na linha OUTPUT TO, pressione SELECT, cursor sobre
OG# pressione SELECT;
6. Cursor em Group Number pressione SELECT;
7. Digite o número do Grupo das Saídas de Sinais e pressione
ENTER;
8. Cursor sobre DATA pressione SELECT;
9. Cursor sobre CONSTANT pressione SELECT;
10. Cursor sobre current data pressione SELECT;
CONTENT;
programa.

18.3 PULSE (Digital Output)

A Instrução PULSE Digital Output, age como uma chave contatora
momentânea, para Universal Outputs. É usada quando um dispositivo deve
ser ligado, permanecer ligado por um determinado tempo e desligado.
Durante este tempo que o sinal permanece ligado não atrasa a execução da
próxima Instrução do programa. Exemplos de dispositivos pulsados
incluem comunicação com CLP, aplicação de cola entre outros.
Para impedir que o controlador continue a execução do programa durante o
PULSE é preciso programar uma Instrução TIMER imediatamente abaixo
da Instrução PULSE, conforme mostra a Figura 18.3.
NOTA: Para acessar rapidamente a Instrução TIMER, pressione a Tecla “1” do keypad.
Este tempo pode variar entre 0.01 a 655.30 segundos.
Figura 18.3: Instruções: PULSE e TIMER
Para programar a Instrução PULSE, proceda da seguinte forma:

1. Em Modo Teach, na página JOB CONTENT, mova o cursor
para o lado dos endereços;
3. Selecione IN/OUT. Selecione PULSE;
5. Cursor em Output number na linha OUTPUT NO., pressione
SELECT. Então digite o número da saída OT# e pressione
ENTER;
NOTA: Se o tempo não for especificado, o tempo de Pulse default é de 0.3 segundos. Se
este tempo for o desejado, o item 6 pode ser pulado.
6. Cursor em TIME [UNUSED] pressione SELECT. Cursor em
“T=” pressione SELECT. Cursor na área de valores pressione
SELECT. Digite o tempo em segundos e pressione ENTER;
7. Pressione ENTER para aceitar os dados e retornar à Tela JOB
CONTENT;
programa.

18.4 WAIT (digital Input)
A Instrução WAIT (Digital Input), geralmente é usada em programas que

dependem de uma Entrada de Sinal para iniciar a sua execução, podendo
ser uma chave fim-de-curso, sensor de proximidade, etc. A Figura 18.4
mostra um exemplo da Instrução WAIT usando Universal Input, com e
sem tempo especificado.
Figura 18.4: Instrução WAIT
NOTA: Se o status da condição for verdadeiro o controlador lê a linha de baixo.

Para programar WAIT, proceda da seguinte forma:
3. Selecione IN/OUT. Selecione WAIT;
5. Cursor na linha WAIT TARGET, pressione SELECT;
6. Cursor sobre IN# pressione SELECT;
7. Cursor à direita de Input Number pressione SELECT;
8. Digite o número da Entrada de Sinal e pressione ENTER;
9. Se CONDITION OFF for de interesse, posicione o cursor sobre
CONDITION ON e pressione SELECT pra alternar entre
ON/OFF;
10. Se for necessário programar tempo, posicione o cursor sobre
TIME UNUSED E pressione SELECT. Cursor em “T=”
pressione SELECT. Cursor na área de valores pressione
SELECT. Digite o tempo em segundos (0.01 – 655.30) para
expirar a Instrução WAIT e pressione ENTER;
CONTENT;
programa.

18.5 DIN (Digital Input)

A Instrução DIN é usada para armazenar o status de um Grupo I/O numa
Variável Byte. O controlador pode receber esta informação de um PLC,
botão rotativo ou outro dispositivo qualquer. O controlador armazena esta
informação somente em Grupos de 8 Entradas de Sinais. Quando a
Instrução DIN é executada, o controlador lê o status desse Grupo e
armazena esta informação na Variável Byte especificada, em valores
decimais e binários. O formato da Instrução DIN está ilustrado na Figura
18.5.
Figura 18.5: Instrução DIN
Usando as informações da Tabela 15.1, a Instrução da Figura 18.5

armazenou no acumulador da Variável B012 o valor decimal 144 e o valor
binário 10010000. Esta informação pode ser vista na página BYTE
Variable. O valor da variável B012 é usado como qualquer outro valor de
Variável, como ilustrado na Figura 18.6.
Figura 18.6: Exemplo Usando Variável Byte
Para programar uma Instrução DIN, proceda da seguinte forma:

3. Selecione IN/OUT. Selecione DIN;
5. Cursor na linha INPUT TO, pressione SELECT, digite o
endereço da Variável Byte e pressione ENTER;
6. Cursor na linha INPUT FROM, pressione SELECT, cursor
sobre IG# pressione SELECT;
7. Cursor sobre Input Group number pressione SELECT. Digite o
número do Grupo e pressione ENTER;
CONTENT;
programa.

18.6 AOUT (Analog Output)

A Instrução AOUT é usada em algumas aplicações como soldagem ou
aplicação de cola, onde é necessário ativar um dispositivo e fixá-lo num
determinado nível de tensão. Por exemplo, para acionar um dispositivo de
aplicação de cola a 200 cm3/min. O sistema NX, na versão standart para
solda e aplicação de cola, possui 3 Saídas Analógicas. A Tensão de Saída
pode variar entre -14V e +14V. O formato da Instrução AOUT está
ilustrado na Figura 18.7.
Figura 18.7: Instrução AOUT
Para programar uma Instrução AOUT, proceda da seguinte forma:

1. Em Modo Teach, página Tela JOB CONTENT, mova o cursor
3. Selecione IN/OUT. . Selecione AOUT;
Tela de detalhes da Instrução;
5. Cursor a direita pressione SELECT;
6. Selecione CONSTANT para OUTPUT Channel e pressione
SELECT;
7. Cursor à direita do numero do canal OUTPUT, pressione
SELECT;
8. Digite o número do canal e pressione ENTER;
9. Cursor para ANALOG DATA pressione SELECT;
10. Digite o valor da voltagem e pressione ENTER;
CONTENT;
programa.
18.7 Monitorando Analog Output

Para monitorar Analog Outputs, em Modo Teach ou Play:

2. Selecione ANALOG OUTPUT.

19.0 USER FRAMES

A programação de uma trajetória torna-se mais fácil se for realizada com
um Sistema de Coordenadas que coincida com o plano de trabalho. O NX
100 suporta até 24 User Frames (UF# 1-24), ou seja, até 24 Planos de
Sistemas de Coordenadas Cartesianas ensinados pelo usuário.
Um User Frame é definido por três pontos:
·ORG - Origem da posição zero para User Frame;
·XX - Um ponto na direção do eixo X, sentido positivo;
·XY - Um ponto na direção do eixo Y, sentido positivo.
A Figura 19.1 ilustra os pontos definidos para User Frame.
Figura 19.1: Pontos do User Frame
A localização do Ponto de Origem (ORG) fica a critério do programador,

que deverá fazê-lo de forma prudente. O raio criado a partir do Ponto ORG
até o Ponto XX é usado para determinar a direção X+ de movimentação.
Os dados do Ponto XY juntamente com os outros dois Pontos definem o
Plano User Frame. A partir destas informações, o controlador cria um
Sistema de Coordenadas Cartesianas XYZ.
AVISO: Na Área Status Area aparece o ícone da Coordenada User.
O operador deve confirmar se o plano User Frame desejado está ativo antes de
movimentar os eixos do robô.

19.1 Criando User Frame

Para criar um User Frame, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione ROBOT;

2. Selecione USER COORDINATE;
3. Posicione o cursor no número do User Frame e pressione
SELECT;
NOTA: Frames indefinidos são indicados com um círculo vazio. Frame previamente
definido é indicado por um círculo cheio
4. Assegure-se que o cursor está mostrando “SET POS: ORG”.

5. Ligue os servos (homem morto);
6. Escolha qualquer tipo de coordenada para levar o TCP até a
Posição de Origem, exceto USER;
7. Pressione MODIFY + ENTER. O círculo correspondente a
ORG fica cheio;
8. Pressione SELECT, posicione o cursor sobre XX e pressione
SELECT;
9. Leve o TCP do robô até o Ponto XX;
10. Pressione MODIFY + ENTER. O círculo correspondente a XX
fica cheio;
11. Pressione SELECT, posicione o cursor sobre XY e pressione
SELECT;
12. Leve o TCP do robô até o Ponto XY;
13. Pressione MODIFY + ENTER. O círculo correspondente a XY
fica cheio;
14. Quando os três pontos estiverem ensinados, selecione
COMPLETE;
15. Para nomear um User Frame, posicione o cursor à direita em
[Name Area] e pressione SELECT. Digite o nome desejado e
pressione ENTER.
NOTA: Para visualizar/verificar as posições ORG, XX e XY, posicione o cursor sobre

“SET POS:” (conforme os itens 4, 8 ou 11) e pressione a Tecla FWD até que o
cursor sobre “SET POS:” para ORG, XX ou XY pare de piscar.

19.2 Acessando User Frames

O User Frame definido é acessado na página User Coordinate Select, a
qualquer momento.
Para acessar User Coordinate Frame, proceda da seguinte forma:
1. Selecione Coordenada User, através da Tecla COORD;

2. Pressione SHIFT + COORD, é mostrada a página User
Coordinate Select;
3. Posicione o cursor sobre o número do User Coordinate Frame
para selecionar o Plano;
4. Para fechar a página User Coordinate Select, Pressione SHIFT
+ COORD novamente, ou retorne à página JOB CONTENT (ou
qualquer outra) através do MAIN MENU.
NOTA: Depois de selecionado o User Frame, o robô irá se movimentar neste Sistema de
Coordenadas em Coordenadas User, até que outro User Frame seja selecionado.

20.0 PROTEÇÃO DE EDIÇÃO

Além dos Níveis de Segurança, o Controlador NX permite que os
programas sejam protegidos individualmente através do Software Job
Protection.
20.1 Software Job Protection

O software de Proteção de Edição funciona somente para programas e são
protegidos individualmente na página JOB HEADER, conforme mostra a
Figura 20.1. O Nível de Proteção do programa é definido na Tela
TEACHING CONDITIONS (item 20.2).
Figura 20.1: Tela Job Header
Para acessar a página JOB HEADER, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB;

2. Selecione SELECT JOB;
3. Cursor sobre o nome do programa, pressione SELECT;
4. Na Tela JOB CONTENT, selecione DISPLAY da Área Menu;
5. Selecione JOB HEADER.
NOTA: A página JOB HEADER é uma “ficha técnica” do programa, a qual informa a
memória usada, o número de linhas, o número de posições, a data e o horário da
última modificação, se foi feito backup da atual revisão em disco e o status de
proteção. Nesta página também é possível inserir ou modificar o comentário do
nome do programa, visto na página Job List Detail.
EDIT LOCK [ON] protege somente o programa selecionado em um dos

dois Níveis de Proteção (ver item 20.2). Os programas chamados por
CALL não são automaticamente protegidos, estes devem ser selecionados
e protegidos individualmente.

20.2 Níveis de Proteção de Edição

A Proteção de Edição de Programas possui dois Níveis. O item STEP
ONLY CHANGING da página TEACHING CONDITIONS (Menu
SETUP), conforme a Figura 20.2, determina o Nível de Proteção para
EDIT LOCK [ON] para todos os programas do controlador. Fixando este
item em PROHIBIT protege totalmente os programas. Fixando este item
em PERMIT, o operador pode modificar as posições gravadas.
Para fixar o Nível de Proteção de Edição na página TEACHING

CONDITIONS, proceda da seguinte forma:
1. Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione SETUP;

2. Selecione TEACHING CONDITIONS;
3. Posicione o cursor em STEP ONLY CHANGING;
4. Pressione SELECT para alternar entre PERMIT ou PROHIBIT
para edição de todos os programas da memória do controlador.
Figura 20.2: Página Teaching Condition

21.0 TOOL CONTROL POINT (TCP)

A definição precisa de Tool Control Point (TCP) é muito importante para a
movimentação manual do robô, através das Teclas de Eixos
(principalmente para as Teclas Rx, Ry e Rz) em Coordenadas RECT/CYL,
TOOL ou USER. Outra razão importante para um acurado TCP (Tool Data
– Dados de Ferramenta) é dar precisão aos movimentos de Interpolação
Linear, Circular e Spline e parâmetros de movimento como Velocidade de
Ferramenta para V (Control Point Speed) ou VR (Angle Speed).
O NX 100 é capaz de armazenar até 24 arquivos de dados de TCP:
O primeiro TCP é chamado de Standart Tool ou Tool 00. Robôs

que trabalham somente com uma ferramenta usam Standart Tool.
Os 23 arquivos de dados de TCP restantes são chamados de

Universal Tools ou Tool No. 01 – 23 e estão disponíveis quando
seu parâmetro específico estiver ativo. Robôs com múltiplas
ferramentas requerem Tool Data definido para cada TCP e podem
usar Standart Tool e Universal Tools.
Existem dois Métodos para definir dados de TCP: Definição Manual e

Definição Automática.
21.1 Entrada de Dados TCP Manual

Geralmente o Método de Entrada de Dados TCP Manual é usada para
informar ou modificar os dados de Rx, Ry e Rz em graus, depois de
aplicado o Método Automático Tool Data para os dados de X, Y e Z em
milímetros. No entanto, a Definição Manual para X, Y e Z também é usada
quando os valores são conhecidos ou medidos com precisão.
Para o Método Manual Tool Data, proceda da seguinte forma:

2. Selecione TOOL;
3. Movimente o cursor para a primeira dimensão da ferramenta
que requer modificação e pressione SELECT;
4. Digite a dimensão/ângulo da ferramenta, relativa a flange do
punho (ver figura 21.1) e pressione ENTER.
Repita os itens 3 e 4 para cada dimensão da ferramenta a ser inserida.

Com o TCP definido assegure-se da precisão dos dados da ferramenta,

utilize as Teclas Rx, Ry e Rz com Coordenadas RECT ou TOOL para
rotacionar a ferramenta em torno de um ponto fixo. O TCP não deve se
mover deste ponto quando rotacionado. Também verifique as direções X,Y
e Z para operações em Coordenadas TOOL, Z+ deve operar em direção a
aplicação. Por exemplo, em vez da direção Z+ default estar desligada da
flange do punho, para uma tocha de solda com avanço de arame, o dado
Ry = - 60º está definido (veja a coordenada da flange da ferramenta B na
Figura 21.1)
Figura 21.1: Dimensões da Ferramenta

21.2 Definição Automática do TCP

O Menu UTILITY da página TOOL COORDINATE apresenta um Método
Automático para calcular as dimensões X, Y e Z da ferramenta. Estes
dados informam o deslocamento, em milímetros, da flange do punho do
eixo T até a ponta da ferramenta.
Para definir um TCP automaticamente, proceda da seguinte forma:
1. Coloque um ponteiro (com ponta fina) no dispositivo;

Assegure-se que o ponteiro não irá mover-se;
3. Selecione TOOL;
4. Selecione UTILITY do Menu Area;
5. Selecione CALIBRATION.
NOTA: Para apagar os círculos cheios, selecione DATA, do Menu Area e selecione
CLEAR DATA. Selecione [YES] na Tela “Clear Data?”.
6. Ligue os servos;
7. Escolha qualquer Coordenada, exceto TOOL e movimente o
robô até que o centro da ferramenta fique alinhado com a ponta
do ponteiro (ver Figura 21.2). Pressione MODIFY e ENTER. O
primeiro ponto, POSITION TC1 está aceito e o círculo fica
cheio (•);
8. Pressione SELECT. Posicione o cursor em POSITION TC2,
pressione SELECT;
9. Repita os itens 7 e 8 para fixar de TC1 a TC5. Obtenha
posições com o máximo de variação entre os TCs;
10. Após todos os cinco pontos (TC) fixados, selecione
COMPLETE;
Figura 21.2: Ponteiro

NOTA: Para visualizar as posições onde os pontos (TC) foram fixados, use a Tecla FWD
para movimentar o robô até o TC desejado. Quando o número do TC parar de
piscar, o robô está na posição gravada daquele TC.
Depois de completar a calibração, os novos dados calculados para as

dimensões X, Y e Z da ferramenta são mostrados. Para verificar a precisão
destes dados, proceda conforme os itens 11 a 14.
11. Pressione a Tecla COORD até que o ícone apareça na

Área de Status. Se o Sistema usar somente Standart Tool pule
para o item 13;
12. Se o Sistema usar múltiplas ferramentas, pressione as Teclas
SHIFT + COORD para acessar a página TOOL list e posicione
o cursor sobre o número da ferramenta calibrada. Pressione
SHIFT + COORD novamente para fechar a página TOOL List;
13. Assegure-se da precisão dos dados da ferramenta, utilizando as
Teclas Rx, Ry e Rz para rotacionar a ferramenta sobre um
ponto. O TCP não deve se mover deste ponto quando
rotacionado;
14. Verifique as direções X, Y e Z para operação com Coordenadas
TOOL. O eixo Z+ deve operar na direção da aplicação, como
em Sistemas de Soldagem de tocha com avanço de arame,
Processo Handling com garra, Aplicador de Cola ou Corte por
Jato D´água, Laser ou Plasma. Para este ajuste, as orientações
Rx, Ry e Rz devem ser inseridas manualmente, conforme
descrito no item 21.1.
AVISO: Os dados da ferramenta tornam-se efetivos imediatamente.
Fique atento para pontos gravados anteriormente. O robô movimentará os

eixos SLURBT para os dados armazenados em pulsos das posições
ensinadas (COMMAND POSITION). Contudo, o novo TCP será
controlado durante a interpolação dos movimentos MOVL, MOVC e
MOVS para essas posições gravadas.
Antes de executar um programa em Modo Play, use os Métodos

FWD/TEST START (em Modo Teach) para confirmação da trajetória e
ajuste as posições necessárias.

ANEXOS
Soluções propostas pela MOTOMAN ROBÓTICA DO BRASIL









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Treinamento

As informações contidas neste manual são de uso exclusivo da

Revisão Técnica: Rogério Vitalli (Eng. Mecatrônico, Msc)

São Bernardo do Campo - SP

1.0 LIGANDO E DESLIGANDO O NX-100 (Básico) .................. 1

2.0 PENDANT NX-100 ............................................................................... 4

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página ii Curso: TP-09

3.0 TELA DO PENDANT NX-100 ....................................................... 11

4.0 GRUPOS DE EIXOS CONTROLADOS E TIPOS DE

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página iii Curso: TP-09

5.0 ALARMES E ERROS ....................................................................... 25

6.0 SECOND HOME POSITION (PONTO ESPECÍFICO) ...... 30

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA........................................................ 32

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ...................................................... 36

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página iv Curso: TP-09

8.8 Movimentos que Requerem Três ou Mais Posições ........................ 42

9.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .......... 47

10.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS........................................................ 50

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página v Curso: TP-09

10.4 Edição Geral de Linha ..................................................................... 59

11.0 AJUSTE DE VELOCIDADE ....................................................... 62

12.0 MODOS ESPECIAIS DE EXECUÇÃO ................................... 68

13.0 INFORM LIST (Intermediário) ................................................ 72

14.0 VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS ................. 74

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página vi Curso: TP-09

14.2 Instruções Aritméticas ..................................................................... 75

15.0 ENTRADAS E SAÍDAS DE SINAIS UNIVERSAIS ........... 80

16.0 INSTRUÇÕES DE CONTROLE ................................................ 84

17.0 CONDIÇÃO IF .................................................................................. 92

18.0 INSTRUÇÕES I/O ........................................................................... 97

18.1 DOUT (Digital Output) .................................................................... 97

19.0 USER FRAMES .............................................................................. 103

20.0 PROTEÇÃO DE EDIÇÃO .......................................................... 106

21.0 TOOL CONTROL POINT (TCP) ............................................ 108

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página viii Curso: TP-09

Tabela 8.1: Lista de Velocidades Default ....................................................... 37

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página ix Curso: TP-09

Figura 1.1: Controlador NX-100 ....................................................................... 1

Figura 2.1: Pendant NX-100 .............................................................................. 4

Figura 3.1: Áreas da Tela do Pendant NX-100 .............................................. 11

Figura 4.1: Sistemas de Coordenadas e Tecla COORD ................................ 18

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página x Curso: TP-09

Figura 4.7: Teclas dos Eixos para Mudança de Ângulo de Orientação da

Figura 5.1: Mensagem de Erro ........................................................................ 25

Figura 6.1: Second Home Position (Specified Point) ..................................... 31

Figura 7.1: Create New Job ............................................................................. 32

Figura 8.1: Edit Buffer e Tecla Motion Type................................................. 36

Figura 10.1: As Duas Seções da Tela Job Content ........................................ 50

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página xi Curso: TP-09

Figura 10.5: Tela de Edição de Detalhes para Instrução de Movimento .... 55

Figura 13.1: Tecla Inform List ........................................................................ 72

Figura 14.1: Programa com Instrução INC ................................................... 76

Figura 15.1: Tela Detail Universal Input ....................................................... 80

Figura 16.1: Instrução CALL .......................................................................... 84

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página xii Curso: TP-09

Figura 17.1: Declaração IF .............................................................................. 92

Figura 18.1: Exemplo Instrução DOUT ......................................................... 97

Figura 19.1: Pontos do User Frame .............................................................. 103

Figura 20.1: Tela Job Header ........................................................................ 106

Figura 21.1: Dimensões da Ferramenta ....................................................... 109

Programação Básica e Intermediária NX-100 Página xiii Curso: TP-09

1.0 LIGANDO E DESLIGANDO O NX-100

Figura 1.1: Controlador NX-100

Programação Básica e Intermediária do NX-100 Página 1 Curso: TP-09