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MASTERIZAÇÃO é uma operação realizada para associar o ângulo de cada eixo do robô com o valor de
contagem de pulso fornecido a partir do Pulsecoder absoluto conectado ao motor do eixo correspondente. Para
ser específico, masterização é uma operação para obter o valor da contagem de pulsos correspondente à posição
zero.
ATENÇÃO
No caso do R-30iB, quando a ferramenta de arco (especificação de carga útil de 3 kg) é especificada, o
mastering é realizado com a função de compensação de gravidade habilitada em nosso fábrica antes do envio.
Consulte o Capítulo 11 do R-30iB / R-30iB Mate manual do operador de função opcional do controlador (B-
83284EN-2) para detalhes do função de compensação de gravidade.
8.1 GERAL
A posição atual do robô é determinada de acordo com o valor de contagem de pulso fornecido a partir do
Pulsecoder em cada eixo.
A masterização é executada de fábrica. Não é necessário realizar a masterização nas operações diárias.
Contudo,
・ Substituição do motor.
・ Substituição do pulsecoder
・ Substituição do redutor
・ Substituição do cabo
CUIDADO
Os dados do robô (incluindo dados de masterização) e dados do Pulsecoder são salvos por suas respectivas
baterias de backup. Os dados serão perdidos se as baterias esgotarem.
Substitua as baterias do controlador e das unidades mecânicas periodicamente. A um alarme será emitido para
avisar o usuário sobre uma tensão baixa da bateria.
Tipos de Mastering
Masterização da posição do aparelho de iluminação Isso é realizado usando um aparelho de masterização antes
das configurações feitas de fábrica.
Isso é executado com todos os eixos definidos na posição de 0 grau. Uma marca de posição zero
(marca de testemunha) é anexado a cada eixo do robô. Esta masterização é realizada com todos eixos alinhados
às suas respectivas marcas .
Masterização rápida É realizada em uma posição especificada pelo usuário. O valor de contagem
correspondente é obtido a partir da velocidade de rotação do Pulsecoder conectado ao motor relevante e o
ângulo de rotação dentro de uma rotação. A masterização rápida usa o fato de que o o valor absoluto de um
ângulo de rotação dentro de uma rotação não será perdido.
Masterização de eixo único Isso é executado para um eixo de cada vez. A posição de masterização para cada
eixo pode ser especificado pelo usuário. Isso é útil para realizar a masterização em um eixo específico.
Esta seção descreve o mastering de posição zero, mastering rápido, mastering de eixo único e dados de
masterização
entrada. Para uma masterização mais detalhada (masterização da posição do dispositivo de fixação), entre em
contato com seu representante FANUC local.
CUIDADO
1 Se a masterização for executada incorretamente, o robô pode se comportar de maneira inesperada. Isto émuito
perigoso. Portanto, a tela de posicionamento foi projetada para aparecer apenas quando a variável de sistema
$MASTER_ENB é 1 ou 2. Após realizar o posicionamento,pressione F5 [DONE] na tela de posicionamento. O
sistema $ MASTER_ENBa variável é redefinida para 0 automaticamente, ocultando a tela de posicionamento.
2 Recomenda-se que os dados de masterização atuais sejam copiados antes a masterização é executada.
3 Quando o alcance móvel é mecanicamente 360 graus ou mais, se algum doseixos (eixo J1 e eixo J4) aos quais
os cabos estão conectados é girado uma voltana posição de masterização correta, os cabos da unidade mecânica
estão danificados. Se a posição de rotação correta não for clara porque o eixo se move muito durante a
masterização, remova o painel do conector ou a tampa, verifique os estados do cabos internos e execute a
masterização na posição correta. Para a verificação procedimento, consulte as Figs. 8,1 (a) a 8,1 (c).
Alarme exibido
Procedimento
3 Para redefinir o alarme “Servo 075 Pulso não estabelecido”, siga as etapas 1 a 2.
1 Quando a alimentação do controlador é ligada novamente, a mensagem “Servo 075 Pulso não estabelecido”
aparece novamente.
2 Mova o eixo para o qual a mensagem mencionada acima apareceu até que o alarme desapareça quando
posição de 0 grau.
Uma marca de posição zero (marca de testemunha) é anexada a cada eixo do robô. Esta masterização é
realizada com todos eixos definidos na posição de 0 grau usando suas respectivas marcas de testemunha.
O mastering de posição zero envolve uma verificação visual. Não pode ser tão preciso. Deve ser usado apenas
Procedimento de Mastering
JUNTA MESTRE DE EIXO ÚNICO 33% GRUPO EXE POS REAL (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25,255 (0,000) (0) [2]
Tabela 8.5 Itens definidos em masterização de eixo único descrição do item Posição atual
(EIXO REAL) A posição atual do robô é exibida para cada eixo em unidades de grau. Posição
de masterização (MSTR POS) Uma posição de masterização é especificada para um
Posição de masterização
(MSTR POS)
Uma posição de masterização é especificada para um eixo a ser submetido a masterização de eixo único. Seria
seja conveniente configurá-lo para a posição 0_. SEL Este item é definido como 1 para um eixo a ser submetido
a masterização de eixo único. Normalmente, é 0. ST Este item indica se o mastering de eixo único foi concluído
para o correspondente eixo. Não pode ser alterado diretamente pelo usuário.
1: Os dados de masterização foram perdidos. (A masterização foi realizada apenas para o outro
3 Selecione 4, Mestre de eixo único. Você verá uma tela semelhante à seguinte
Mova o cursor para a coluna SEL para o eixo não dominado e pressione a tecla numérica “1”.
Configuração da SEL está disponível para um ou mais eixos.
5 Desligue o controle de freio conforme necessário e, em seguida, mova o robô para a posição
de masterização
ou 1
8 Quando o mastering de eixo único for concluído, pressione a tecla da página anterior para retornar à tela
anterior
F5 [DONE].
11 Retorne o controle do freio para a configuração original e desligue o controlador e ligue-o novamente
8.6 DOMINANDO A ENTRADA DE DADOS
Esta função permite que os valores dos dados mestre sejam atribuídos diretamente a uma variável do sistema.
Pode ser usado se os dados de masterização foram perdidos, mas a contagem de pulsos foi preservada.
feito corretamente, observe se a posição atual exibida está de acordo com a posição real do robô.
(1) Reproduza um ponto específico em um programa. Verifique se o ponto está de acordo com o especificado
posição.
(2) Defina todos os eixos do robô para suas posições de 0 grau (0rad). Verifique se a posição de zero grau
as marcas indicadas na Seção 8.3 estão alinhadas. Não há necessidade de usar nenhum recurso visual.
(3) Usando acessórios, defina o robô para a posição de masterização da mesma maneira que ao executar
domínio. Verifique se a posição atual exibida está de acordo com a posição de masterização real.
Se as posições exibidas e reais não corresponderem, o valor do contador para um Pulsecoder pode ter sido
invalidado por causa de um alarme descrito abaixo 2. Alternativamente, os dados de masterização no sistema
variável $ DMR_GRP. $ MASTER_COUN pode ter sido sobrescrito como resultado de uma operação
Compare os dados com os valores indicados na folha de dados fornecida. Esta variável de sistema é
sobrescrito sempre que a masterização é executada. Sempre que a masterização é realizada, registre o valor de
2 alarmes que podem ser emitidos durante a masterização e solução para isso
Este alarme é emitido se a tensão da bateria de backup do Pulsecoder cair para 0 V enquanto o
a energia para o controlador está desconectada. Além disso, se o conector do Pulsecoder for removido para
substituição
cabos etc. este alarme é emitido porque a tensão torna-se a 0. Para limpar o alarme, coloque um novo
bateria e execute a reinicialização do pulso (Consulte a Seção 8.2.), depois desligue a energia e ligue-a
A bateria pode estar fraca se você não puder redefinir o alarme, substitua a bateria por uma nova e execute o
pulso reinicie, desligue e ligue a alimentação do controlador. Observe que, se este alarme ocorrer, todos os
dados originalmente realizada pelo Pulsecoder terá sido perdida. A masterização deve ser executada
novamente.
Este alarme é emitido se a tensão da bateria de backup do Pulsecoder cair para um nível onde
backup não é mais possível. Se este alarme for emitido, coloque uma nova bateria imediatamente enquanto
mantendo a energia ligada. Verifique se os dados da posição atual são válidos, usando o
procedimento descrito em 1.
(3) CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR e SPHAL, alarmes