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MASTERIZAÇÃO

MASTERIZAÇÃO é uma operação realizada para associar o ângulo de cada eixo do robô com o valor de
contagem de pulso fornecido a partir do Pulsecoder absoluto conectado ao motor do eixo correspondente. Para
ser específico, masterização é uma operação para obter o valor da contagem de pulsos correspondente à posição
zero.

ATENÇÃO

No caso do R-30iB, quando a ferramenta de arco (especificação de carga útil de 3 kg) é especificada, o
mastering é realizado com a função de compensação de gravidade habilitada em nosso fábrica antes do envio.
Consulte o Capítulo 11 do R-30iB / R-30iB Mate manual do operador de função opcional do controlador (B-
83284EN-2) para detalhes do função de compensação de gravidade.

8.1 GERAL

A posição atual do robô é determinada de acordo com o valor de contagem de pulso fornecido a partir do
Pulsecoder em cada eixo.

A masterização é executada de fábrica. Não é necessário realizar a masterização nas operações diárias.
Contudo,

o mastering torna-se necessário após:

・ Substituição do motor.

・ Substituição do pulsecoder

・ Substituição do redutor

・ Substituição do cabo

・ As baterias para backup de contagem de pulso na unidade mecânica esgotaram

CUIDADO

Os dados do robô (incluindo dados de masterização) e dados do Pulsecoder são salvos por suas respectivas
baterias de backup. Os dados serão perdidos se as baterias esgotarem.

Substitua as baterias do controlador e das unidades mecânicas periodicamente. A um alarme será emitido para
avisar o usuário sobre uma tensão baixa da bateria.

Tipos de Mastering

Existem cinco métodos de masterização.

Tabela 8.1 Tipo de masterização

Masterização da posição do aparelho de iluminação Isso é realizado usando um aparelho de masterização antes
das configurações feitas de fábrica.

Masterização de posição zero

Isso é executado com todos os eixos definidos na posição de 0 grau. Uma marca de posição zero

(marca de testemunha) é anexado a cada eixo do robô. Esta masterização é realizada com todos eixos alinhados
às suas respectivas marcas .
Masterização rápida É realizada em uma posição especificada pelo usuário. O valor de contagem
correspondente é obtido a partir da velocidade de rotação do Pulsecoder conectado ao motor relevante e o
ângulo de rotação dentro de uma rotação. A masterização rápida usa o fato de que o o valor absoluto de um
ângulo de rotação dentro de uma rotação não será perdido.

Masterização de eixo único Isso é executado para um eixo de cada vez. A posição de masterização para cada
eixo pode ser especificado pelo usuário. Isso é útil para realizar a masterização em um eixo específico.

Entrada de dados de masterização Os dados de masterização são inseridos diretamente.

Uma vez realizada a masterização, é necessário realizar o posicionamento ou calibração. O posicionamento é


um operação em que o controlador lê o valor da contagem de pulso atual para detectar a posição atual do robô.

Esta seção descreve o mastering de posição zero, mastering rápido, mastering de eixo único e dados de
masterização

entrada. Para uma masterização mais detalhada (masterização da posição do dispositivo de fixação), entre em
contato com seu representante FANUC local.

CUIDADO

1 Se a masterização for executada incorretamente, o robô pode se comportar de maneira inesperada. Isto émuito
perigoso. Portanto, a tela de posicionamento foi projetada para aparecer apenas quando a variável de sistema
$MASTER_ENB é 1 ou 2. Após realizar o posicionamento,pressione F5 [DONE] na tela de posicionamento. O
sistema $ MASTER_ENBa variável é redefinida para 0 automaticamente, ocultando a tela de posicionamento.

2 Recomenda-se que os dados de masterização atuais sejam copiados antes a masterização é executada.

3 Quando o alcance móvel é mecanicamente 360 graus ou mais, se algum doseixos (eixo J1 e eixo J4) aos quais
os cabos estão conectados é girado uma voltana posição de masterização correta, os cabos da unidade mecânica
estão danificados. Se a posição de rotação correta não for clara porque o eixo se move muito durante a
masterização, remova o painel do conector ou a tampa, verifique os estados do cabos internos e execute a
masterização na posição correta. Para a verificação procedimento, consulte as Figs. 8,1 (a) a 8,1 (c).

8.2 REINICIALIZANDO ALARMES E PREPARANDO-SE PARA O MASTER


Antes de realizar o masterização porque um motor foi substituído, é necessário liberar o alarme relevante e

exibir o menu de posicionamento.

Alarme exibido

“Servo 062 BZAL” ou “Servo 075 Pulso não estabelecido”

Procedimento

1 Exiba o menu de posicionamento seguindo as etapas 1 a 6.

1 Pressione a tecla [MENU].

2 Pressione [0 NEXT] e selecione [6 SISTEMA].

3 Pressione F1 [TYPE] e selecione [SYSTEM Variable] no menu.

4 Posicione o cursor em $ MASTER_ENB, digite “1” e pressione [ENTER].


5 Pressione F1 [TYPE] novamente e selecione [Master / Cal] no menu.

6 Selecione o tipo de masterização desejado no menu [Master / Cal].

2 Para resetar o alarme “Servo 062 BZAL”, siga os passos 1 a 5.

1 Pressione a tecla [MENU].

2 Pressione [0 NEXT] e selecione [6 SISTEMA].

3 Pressione F1 [TYPE] e selecione [Master / Cal] no menu.

4 Pressione F3 RES_PCA e, em seguida, F4 [YES].

5 Desligue o controlador e ligue-o novamente.

3 Para redefinir o alarme “Servo 075 Pulso não estabelecido”, siga as etapas 1 a 2.

1 Quando a alimentação do controlador é ligada novamente, a mensagem “Servo 075 Pulso não estabelecido”

aparece novamente.

2 Mova o eixo para o qual a mensagem mencionada acima apareceu até que o alarme desapareça quando

pressione [FAULT RESET] em qualquer direção.

8.3 ZERO POSITION MASTERING


O mastering de posição zero (mastering de marca de testemunha) é executado com todos os eixos ajustados na

posição de 0 grau.

Uma marca de posição zero (marca de testemunha) é anexada a cada eixo do robô. Esta masterização é

realizada com todos eixos definidos na posição de 0 grau usando suas respectivas marcas de testemunha.

O mastering de posição zero envolve uma verificação visual. Não pode ser tão preciso. Deve ser usado apenas

como um método de correção rápida.

Procedimento de Mastering

1 Pressione a tecla [MENU].


2 Selecione PRÓXIMO e pressione SISTEMA.
3 Pressione F1, [TYPE].
4 Selecione Master / Cal.
SYSTEM Master / Cal JOINT 10%
[TYPE] CARREGAR RES_PCA
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 MESTRE DE POSIÇÃO ZERO
3 QUICK MASTER
4 SINGLE EXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRAR
Pressione 'ENTER' ou a tecla numérica para selecionar.
5 Libere o controle de freio e jogue o robô em uma postura para dominar.
NOTA
O controle do freio pode ser liberado configurando as variáveis do sistema da seguinte
forma:
$ PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$ PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB [*]: FALSE (para todos os eixos)
Depois de alterar as variáveis do sistema, desligue e ligue o controlador novamente.
6 Selecione Mestre de posição zero e pressione F4, YES.
7 Selecione Calibrar e pressione F4, YES. A masterização será realizada automaticamente.
Alternativamente,
desligue a energia e ligue-a novamente. Ligar a energia sempre faz com que o posicionamento
seja realizada.
8 Após concluir a calibração, pressione F5 Concluído.
9 Retorne o controle do freio à configuração original, desligue o controlador e ligue-o
novamente.
Tabela 8.3 Postura com marcas de posição alinhadas
Posição do eixo
Eixo J1 0 graus
Eixo J2 0 graus
Eixo J3 0 graus (NOTA) Quando o eixo J2 é 0 graus.
Eixo J4 0 graus
Eixo J5 0 graus
Eixo J6 0 graus
8.4 QUICK MASTERING
O mastering rápido é executado em uma posição especificada pelo usuário. O valor de
contagem correspondente é obtido da velocidade de rotação do Pulsecoder conectado ao motor
relevante e o ângulo de rotação dentro uma rotação. A masterização rápida usa o fato de que o
valor absoluto de um ângulo de rotação dentro de uma rotação não será perdido.
O mastering rápido é executado de fábrica na posição indicada na tabela 8.3. Não altere a
configuração a menos que haja algum problema.
Se for impossível definir o robô na posição mencionada acima, é necessário redefinir o rápido
dominar a posição de referência usando o seguinte método. (Seria conveniente configurar um
marcador que pode funcionar no lugar da marca de testemunha.)
B-82874EN / 07 8. MASSAGEM
- 113 -
CUIDADO
1 O mastering rápido pode ser usado, se o valor da contagem de pulso for perdido, por
exemplo, porque uma baixa tensão foi detectada na bateria de backup para o pulso contador.
2 O mastering rápido não pode ser usado, após o Pulsecoder ser substituído ou após o
os dados de masterização são perdidos do controlador do robô.
Procedimento de registro da posição de referência de masterização rápida
1 Selecione SISTEMA.
2 Selecione Master / Cal.
SYSTEM Master / Cal JOINT 10%
[TYPE] CARREGAR RES_PCA
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 MESTRE DE POSIÇÃO ZERO
3 QUICK MASTER
4 SINGLE EXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRAR
Pressione 'ENTER' ou a tecla numérica para selecionar.
3 Libere o controle de freio e mova o robô para a posição de referência de masterização rápida.
4 Definir referência mestre rápida? [NÃO] Mova o cursor para SET QUICK MASTER REF e
pressione ENTER.
Pressione F4, YES.
CUIDADO
Se o robô perdeu o domínio devido à desmontagem ou reparo mecânico, você
não pode realizar este procedimento. Neste caso, controle de posição de fixação ou zero
- masterização de posição para restaurar o domínio do robô.
Procedimento de Masterização Rápida
1 Visualize a tela Master / Cal.
SYSTEM Master / Cal JOINT 10%
[TYPE] CARREGAR RES_PCA
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 MESTRE DE POSIÇÃO ZERO
3 QUICK MASTER
4 SINGLE EXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRAR
Pressione 'ENTER' ou a tecla numérica para selecionar.
2 Libere o controle de freio e mova o robô para a posição de referência de masterização rápida.
3 Mestre rápido? [NÃO] Mova o cursor para QUICK MASTER e pressione ENTER. Pressione
F4, YES. Rápido os dados de masterização são memorizados.
4 Mova o cursor para CALIBRAR e pressione ENTER.
A calibração é executada. A calibração é executada ligando novamente.
5 Após concluir a calibração, pressione F5 Concluído.
6 Retorne o controle do freio para a configuração original e desligue o controlador e ligue-o
novamente

8.5 SINGLE EXIS MASTERING


O mastering de eixo único é executado para um eixo de cada vez. A posição de masterização
para cada eixo pode ser especificado pelo usuário. O mastering de eixo único pode ser usado, se
os dados de masterização de um eixo específico forem perdidos, por exemplo, porque uma
baixa tensão foi detectada na bateria de backup do contador de pulsos ou porque o O
codificador de pulsos foi substituído.

JUNTA MESTRE DE EIXO ÚNICO 33% GRUPO EXE POS REAL (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25,255 (0,000) (0) [2]

J2 25,550 (0,000) (0) [2]

J3 -50.000 (0,000) (0) [2]

J4 12,500 (0,000) (0) [2]

J5 31,250 (0,000) (0) [2]

J6 43,382 (0,000) (0) [2]

E1 0,000 (0,000) (0) [2]

E2 0,000 (0,000) (0) [2]

E3 0,000 (0,000) (0) [2]

Tabela 8.5 Itens definidos em masterização de eixo único descrição do item Posição atual
(EIXO REAL) A posição atual do robô é exibida para cada eixo em unidades de grau. Posição
de masterização (MSTR POS) Uma posição de masterização é especificada para um

Posição atual (EIXO REAL)

A posição atual do robô é exibida para cada eixo em unidades de grau.

Posição de masterização

(MSTR POS)

Uma posição de masterização é especificada para um eixo a ser submetido a masterização de eixo único. Seria

seja conveniente configurá-lo para a posição 0_. SEL Este item é definido como 1 para um eixo a ser submetido

a masterização de eixo único. Normalmente, é 0. ST Este item indica se o mastering de eixo único foi concluído

para o correspondente eixo. Não pode ser alterado diretamente pelo usuário.

O valor do item é refletido em $ EACHMST_DON (1 a 9).

0: Dados de masterização foram perdidos. O mastering de eixo único é necessário.

1: Os dados de masterização foram perdidos. (A masterização foi realizada apenas para o outro

eixos.) O mastering de eixo único é necessário.

2: Mastering foi concluído.


Procedure Mastering a Single Axis
1 Select SYSTEM.
2 Select Master/Cal.

3 Selecione 4, Mestre de eixo único. Você verá uma tela semelhante à seguinte

Mova o cursor para a coluna SEL para o eixo não dominado e pressione a tecla numérica “1”.
Configuração da SEL está disponível para um ou mais eixos.

5 Desligue o controle de freio conforme necessário e, em seguida, mova o robô para a posição
de masterização

6 Insira os dados do eixo para a posição de masterização.


7 Pressione F5 [EXEC]. A masterização é executada. Portanto, SEL é redefinido para 0 e ST é redefinido para 2

ou 1

8 Quando o mastering de eixo único for concluído, pressione a tecla da página anterior para retornar à tela

anterior

9 Selecione [6 CALIBRAR] e pressione F4 [SIM]. O posicionamento é executado. Alternativamente, mude o

desligue e ligue novamente. O posicionamento é executado. 10 Após a conclusão do posicionamento, pressione

F5 [DONE].

11 Retorne o controle do freio para a configuração original e desligue o controlador e ligue-o novamente
8.6 DOMINANDO A ENTRADA DE DADOS
Esta função permite que os valores dos dados mestre sejam atribuídos diretamente a uma variável do sistema.

Pode ser usado se os dados de masterização foram perdidos, mas a contagem de pulsos foi preservada.

Dominar o método de entrada de dados

1 Pressione a tecla [MENU] e, a seguir, .pressione NEXT e selecione SISTEMA.

2 Pressione F1, [TYPE]. Selecione [Variáveis]. A tela da variável do sistema é exibida.

Altere os dados de masterização. Os dados de masterização são salvos na variável


de sistema $ DMR_GRP. $ MASTER_COUN

5 Selecione $ MASTER_COUN e insira os dados de masterização que você gravou.


6 Pressione a tecla PREV.

8.7 VERIFICANDO O MASTERING


1 Verificar se a masterização foi feita corretamente

Normalmente, o posicionamento é executado automaticamente ao ligar. Para verificar se a masterização foi

feito corretamente, observe se a posição atual exibida está de acordo com a posição real do robô.

Use o procedimento descrito abaixo:

(1) Reproduza um ponto específico em um programa. Verifique se o ponto está de acordo com o especificado

posição.

(2) Defina todos os eixos do robô para suas posições de 0 grau (0rad). Verifique se a posição de zero grau

as marcas indicadas na Seção 8.3 estão alinhadas. Não há necessidade de usar nenhum recurso visual.

(3) Usando acessórios, defina o robô para a posição de masterização da mesma maneira que ao executar

domínio. Verifique se a posição atual exibida está de acordo com a posição de masterização real.

Se as posições exibidas e reais não corresponderem, o valor do contador para um Pulsecoder pode ter sido

invalidado por causa de um alarme descrito abaixo 2. Alternativamente, os dados de masterização no sistema
variável $ DMR_GRP. $ MASTER_COUN pode ter sido sobrescrito como resultado de uma operação

erro ou algum outro motivo.

Compare os dados com os valores indicados na folha de dados fornecida. Esta variável de sistema é

sobrescrito sempre que a masterização é executada. Sempre que a masterização é realizada, registre o valor de

a variável do sistema na folha de dados.

2 alarmes que podem ser emitidos durante a masterização e solução para isso

(1) Alarme BZAL

Este alarme é emitido se a tensão da bateria de backup do Pulsecoder cair para 0 V enquanto o

a energia para o controlador está desconectada. Além disso, se o conector do Pulsecoder for removido para

substituição

cabos etc. este alarme é emitido porque a tensão torna-se a 0. Para limpar o alarme, coloque um novo

bateria e execute a reinicialização do pulso (Consulte a Seção 8.2.), depois desligue a energia e ligue-a

novamente e confirma que o alarme não é emitido.

A bateria pode estar fraca se você não puder redefinir o alarme, substitua a bateria por uma nova e execute o

pulso reinicie, desligue e ligue a alimentação do controlador. Observe que, se este alarme ocorrer, todos os

dados originalmente realizada pelo Pulsecoder terá sido perdida. A masterização deve ser executada

novamente.

(2) Alarme BLAL

Este alarme é emitido se a tensão da bateria de backup do Pulsecoder cair para um nível onde

backup não é mais possível. Se este alarme for emitido, coloque uma nova bateria imediatamente enquanto

mantendo a energia ligada. Verifique se os dados da posição atual são válidos, usando o

procedimento descrito em 1.

(3) CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR e SPHAL, alarmes

Contacte a FANUC porque o Pulsecoder pode estar com defeito.