FANUC Fundamentos

Padronização do Konzern
Diretrizes para programação de Robô

FANUC
A partir da versão de software 7.63
Fundamentos
Parte 3_3_00
Diretrizes para programação de Robô FANUC
Fundamentos
Índice:
1 Fundamentos ............................................................................................................................. 4
1.1 Comissionamento ........................................................................................................................... 4
1.2 Averiguar padronização dos dados de referencia para iRKalibration (Sistema Câmera) ......... 4
1.3 Executar padronização calibração iR (Sistema Câmera) .............................................................. 5
1.4 Programas padrão ........................................................................................................................... 5
1.5 Tecnologia de Subprogramas ........................................................................................................ 5
1.6 Elaboração de Programas............................................................................................................... 6
1.6.1 Contornar interferências ................................................................................................................................ 6
1.7 Comentários de Pontos e Programas ............................................................................................ 7
1.8 Posições de Liberação e Intertravamentos ................................................................................... 7
1.9 Retroaviso de Grampos e Controles de Peças.............................................................................. 7
1.10 Makros .......................................................................................................................................... 7
1.11 Medição de Tempo de Ciclo ........................................................................................................ 8
1.12 Bloqueio de Folges e UPs............................................................................................................ 8
1.13 Função de comutação na trajetória ............................................................................................ 8
1.14 Função Parênteses ...................................................................................................................... 8
1.15 Coordenadas ................................................................................................................................ 8
1.16 Garras, Liberações e Marcadores ............................................................................................... 9
1.17 Velocidade final ............................................................................................................................ 9
1.18 Pontos de aproximação ............................................................................................................... 9
1.19 Número de ferramenta ................................................................................................................. 9
1.20 FB PSPS ........................................................................................................................................ 9
1.21 Grafagem de roletes ..................................................................................................................... 9
1.22 Velocidade reduzida ................................................................................................................... 10
1.23 Tipos de interpolação ................................................................................................................ 10
1.24 Modo de economia de energia para componentes .................................................................. 10
2 Parâmetros de movimentação ................................................................................................ 11
2.1 Parâmetros em movimentação JOINT.......................................................................................... 11
Pontos de Aproximação .......................................................................................................................................... 11
Pontos de Trabalho ................................................................................................................................................. 11
2.2 Parâmetros em movimentação linear........................................................................................... 11
Pontos de Aproximação .......................................................................................................................................... 11
Pontos de Trabalho ................................................................................................................................................. 11
2.3 Parâmetros em movimentação circular ....................................................................................... 11
3 Utilização de Folges................................................................................................................. 12
3.1 Folges ............................................................................................................................................. 12
3.2 UPs ................................................................................................................................................. 12
Robotertechnik 2 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61
Versão V1.53_pt-BR Data: 28.02.2014 Technologieplanung und –entwicklung PMT-A/2
Release 2.0 KS_Parte_3_3_00_ROBO-FANUC_Fundamentos_pt-BR.doc Planejamento Elétrico B-OEP-3
Parte 3_3_00
Fundamentos
UP 216 FD1 Zerar ................................................................................................................................ 15

UP 217 FD2 Zerar ................................................................................................................................ 15
UP551 ALO3/APN Escrever dados Programação ............................................................................... 16
4 Programação ............................................................................................................................ 17
4.1 Programação do ponto 1 de uma Folge ...................................................................................... 17
4.2 Programação do 2º ponto de uma Folge e o 1º ponto de uma UP ............................................. 17
4.3 Programação do último ponto do programa ............................................................................... 18
4.4 Programação de repetição de Folge (Loop) ................................................................................ 19
4.5 Programação da Folge124 (Posição de manutenção)................................................................. 20
4.6 Posição de Manutenção para robôs com mais de uma ferramenta ........................................... 21
4.7 UP para inspeção do TCP ............................................................................................................. 24
4.8 Robô na área de manutenção ....................................................................................................... 25
4.8.1 Programação do robô na área de manutenção ........................................................................................... 25
4.8.2 Programação de área de manutenção com chamada de UP ..................................................................... 28
4.8.3 Mover para posição de manutenção da ferramenta do robô ....................................................................... 30
4.8.4 Anunciar dispositivos de processo no PLC ................................................................................................. 31
4.9 Programação da Folge125 ............................................................................................................ 32
4.10 Programação da Makro50 .......................................................................................................... 33
4.11 Programação da função “Parada no fim do ponto / Grade de proteção bloqueada” ............ 36
4.12 Programação do aviso de Trabalho Pronto .............................................................................. 36
4.13 Programação das UP´s .............................................................................................................. 37
4.13.1 Alicates, garras, liberações e Marcas .......................................................................................................... 37
4.13.2 Primeiro e último ponto ................................................................................................................................ 37
4.13.3 Chamada de UPs ........................................................................................................................................ 37
4.13.4 Chamada de UP com Überschleif................................................................................................................ 38
4.14 Programação de intertravamentos............................................................................................ 39
4.14.1 Intertravamento Robô Robô ................................................................................................................ 39
4.14.2 Intertravamento Robô Instalações / Ferramenta ................................................................................ 40
4.15 Programação de um movimento linear com ciclo de busca (Suchlauf) ................................ 44
4.15.1 Ciclo de busca sem deslocamento de base ................................................................................................ 44
4.15.2 Ciclo de busca com deslocamento de base (Parte relativa do programa) .................................................. 46
4.15.3 Delocamento de Base com movimento relativo .......................................................................................... 49
4.16 Programação de um monitoramento de torque intenso .......................................................... 52
4.16.1 Programação da função Collision Guard ..................................................................................................... 52
4.16.2 Operação de torque ..................................................................................................................................... 53
4.17 Programação do Buffer de peças.............................................................................................. 54
4.17.1 Visão geral registradores de posição:.......................................................................................................... 54
4.17.2 Visão geral Programas MOTN ..................................................................................................................... 54
4.17.3 UP sem deslocamento BASE_BASE........................................................................................................... 56
4.17.4 UP com deslocamento BASE_BASE........................................................................................................... 58
4.18 Utilização de liberação de arranque Online .............................................................................. 59
5 Jornal de alterações ................................................................................................................ 60
6 Controle da versão................................................................................................................... 61

Parte 3_3_00
Fundamentos
1 Fundamentos
1.1 Comissionamento
O comissionamento e primeira masterização do robô realizada por completo pela empresa FANUC.
O programador de robôs deve checar ou caso necessário, editar os seuintes pontos antes de iniciar a
programação:
Endereçamento e configuração dos grupos de Entradas e Saídas

Configuração do BUS
Configuração dos canais analógicos e os respectivos comentários
Velocidade-TCP para canais analógicos
Comissionamento / Configuração eixos lineares externos
Nome do arquivo SVC deve corresponder ao nome do robô (Ex.: 1010R01) Nome e extensão do arquivo
devem impreterivelmente ser geradas em letras maiusculas. Ex.: 1010R01.SVC
Instalação de programas de ciclo de procura em dependencia de eixos lineares existentes ou não.
As seguintes tarefas devem ser executadas antes do início da programação:

Avaliação dos dados de carga da ferramenta e respectivo Pêndulo, os quais contem também a
averiguação dos dados de referencia para normalização IRVisions (Masterização Vision)
Programar Menu de Pinças e Atribuição das mesmas
UPs para checar TCP – Vide ponto 4.6
Tarefas de manutenção devem ser realizadas pelos próprios departamentos de manutenção de robôs.
1.2 Averiguar padronização dos dados de referencia para iRKalibration (Sistema Câmera)
Para uma posterior padronização da iRKalibration são necessários os chamados dados de referencia para
mecânica sem carga que, já foram fornecidos pela Fanuc e posteriormente devam ser outra vez conferidos sob
carga.
Para controlar, se os dados de referencia já foram conferidos:

MENU ZUSATZ PRG. iRKalibration
Ponto de menu [1] Selecionar Padronizar Eixo Vision e confirmar com Enter.
Ponto de menu [4] Selecionar Dados de Referencia e confirmar com Enter.
1 [N. GESET] [REFERENCE 1]

9 [N. GESET] [REFERENCE 9]
10 [ SETZ ] [FACTORY DATA]
A documentação da FANUC “INSTRUÇÃO Padronizar iRKalibration FANUC SYSTEM R-30iA” representa o

procedimento para determinar os dados de referencia apropriados.

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Fundamentos
1.3 Executar padronização calibração iR (Sistema Câmera)
Para a masterização por meio do sistema de câmera iRKalibration dos possíveis casos são necessários dados
de referência. Aqui diferencia-se sob sem carga e outros dados específicos do usuário.
Os dados de referencia sem carga são memorizados sob [10] Factory Data.
Para controlar se os dados correspondentes de referencia foram mantidos:
MENUE ZUSATZ PRG. iRKalibration
Ponto de menu [1] Selecionar Normalizar Eixo Vision Vision e confirmar com Enter.
Ponto de menu [4] Selecionar Dados de Referencia e confirmar com Enter.
A documentação da FANUC “INSTRUÇÃO Padronizar iRKalibration FANUC SYSTEM R-30iA” representa o

procedimento para determinar os dados de referencia apropriados.
1.4 Programas padrão
Deve se criar os seguintes programas padrão de acordo com os fundamentos de programação:
Posição de Ajuste Folge 123 (Dica: Deve se aplicar o “Teach” com Frame 0)
Posição de Manutenção Folge 124
Posição Básica Folge 125
Estes programas precisam ser elaborados de tal modo que uma funcionalidade do programa esteja assegurada
em qualquer estado da instalação.
1.5 Tecnologia de Subprogramas
Fundamentalmente devem ser empregadas as “Folges“ para a elaboração de rotinas.

Em caso de partes idênticas de programas, em diversos programas principais, obrigatoriamente precisa ser
aplicada a tecnologia dos subprogramas. O primeiro e último ponto de UPs devem permitir a movimentação a
partir da Homeposition livre de colisão.
Uma chamada de UP em uma UP não é permitida.

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Fundamentos
1.6 Elaboração de Programas
Os programas precisam ser elaborados de tal modo que um perfeito andamento do programa seja assegurado
em automático sob 100% da velocidade de deslocamento (sem bater na peça, sem mensagens de falha, sem
contatos de solda na peça além dos eletrodos do alicate de solda, sem forçar o robo ao fechar ou abrir garras
etc.)
1.6.1 Contornar interferências
VERMELHO = Execução incorreta

VERDE = Execução correta

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Fundamentos
1.7 Comentários de Pontos e Programas
Para as Folges utilizadas, UPs e trechos marcantes do programa, bem como pontos de solda, liberações de
ferramentas ou posições de acoplamento (Docking), os respectivos comentários em português precisam ser
registrados.
Exemplo 1:
„Ponto de Solda Nr. “AD-0930”,
Imediatamente antes do ponto de solda, onde a descrição deve estar de acordo com o cliente.
Exemplo 2:
„Depositar Docking EZ1/SP1 SZ1“.
Não utilizar comentários que não sirvam para o projeto e/ou do fluxo do programa (Ex.: Dados da
Empresa Integradora/Fornecedora, Publicidade etc.)
1.8 Posições de Liberação e Intertravamentos
As Entradas e Saídas utilizadas para Liberações e Intertravamentos devem obrigatoriamente ser

correspondentes.
1.9 Retroaviso de Grampos e Controles de Peças
É importante assegurar que o grupo de grampos e controles de cada peça sejam definidos de forma coerente.
Levando em consideração ampliações de modelos subsequentes, deve se planejar resevas significativas.
Exemplo:
Controle de peça:
G1BT1 = E579
G1BT2 = E580
G1BT3 = E581 Reservado
G1BT4 = E582 Reservado
Grupo de grampos 1:
G1BE1R = E583
G1BE1V = E584
G1BE1BR = E585
G1BE1BV = E586
Grupo de grampos 2:
G1BE2R = E587
G1BE2V = E588
G1BE2BR = E589
G1BE2BV = E590
1.10 Makros
Em princípio, as Makros a serem empregadas são disponibilizadas pelos departamentos de planejamento de

instalações elétricas Audi AG I/PG-C61 e Volkswagen AG Technologieplanung und –entwicklung PMT/A2.
Caso sejam necessários Makros adicionais, suas respectivas funções e necessidades precisam ser esclarecidas
junto ao Planejamento Elétrico da VWB (Robótica).

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1.11 Medição de Tempo de Ciclo
A medição do tempo total de ciclo deve ser inicializada no segundo ponto de cada programa principal. Sendo
paralisada respectivamente no último ponto. Da mesma forma, nos casos onde são empregados UPs, devem ser
programados temporizadores para levantamento do tempo de ciclo (iniciar no primeiro ponto e parar no último
ponto). Os temporizadores a serem utilizados devem ser obtidos da “lista de referências”.
1.12 Bloqueio de Folges e UPs
Com FB-PSPS (AUS) e CNT0 são bloqueadas respectivamente uma Folge e/ou uma UP.
As Folges e UPs não utilizadas devem ser excluidas.
1.13 Função de comutação na trajetória
A função de comutação na trajetória deve ser obrigatoriamente usada na aplicação de Laser, MIG/MAG e de
cola.
Especificações para função de comutação na trajetória
BS Zeit: -0.00sek
BS Weg: somente valores positivos

(min. Weg +1mm)
Quantidade de cordões de cola por ponto: 1 até 5
Exemplo:
Cordão de cola com um comprimento de 15mm e Painel de Parâmetros 1
L P[A] 250mm/sek CNT100 ACC100 ZEIT VOR 0.0sek, P-SPS

1: BS +1mm -0.00sek, gA[11]=(1) -- Painel de Parâmetros 1
L P[B] 250mm/sek CNT100 ACC100 ZEIT VOR 0.0sek, P-SPS

1: BS +1mm -0.00sek, A[1544] = (!E15) -- KL1 Pistola ABRIR
2: BS +16mm -0.00sek, A[1544] = (AUS) -- KL1 Pistola FECHAR
1.14 Função Parênteses
O controlador FANUC não suporta funções “E” antes de “OU”. Sempre que necessário, as associações devem
ser formadas em conjunto entre parênteses para garantir o funcionamento correto das operações lógicas. Ao
contrário de associações complexas deve-se utilizar formações simplificadas de Marcas.
A inicialização das Marcas deve ser programada na Makro50 e esta Makro deve ser chamada no segundo ponto
de cada Folge, bem como, no primeiro ponto de cada UP.
1.15 Coordenadas
O primeiro, o segundo e o último ponto de todos os programas principais (Folge) tem que ser programados nas
mesmas coordenadas.
Na utilização de repetição de Folge (Loop na Folge), o primeiro, o segundo, o penúltimo e o último ponto do
programa principal (Folge) devem ser programados nas mesmas coordenadas.

Parte 3_3_00
Fundamentos
Na aplicação de subprogramas, os primeiros e os últimos pontos podem ter coordenadas diferentes.

Na utilização de UPs é preciso dar atenção para que o respectivo programa principal consiga avançar e recuar
mesmo sem entrar na UP.
1.16 Garras, Liberações e Marcadores
Todas as garras utilizadas precisam ser levadas na posição de modo definido no início da Folge e/ou no início da
UP e a posição das mesmas precisa ser verificada. A fim de evitar problemas na seleção manual e
respectivamente na execução do DryRun, é obrigatório que todos os sinais de liberações e definições de
Marcadores (Makro50), que encontram-se em nível lógico 1 sejam novamente programados no início de cada
UP!
1.17 Velocidade final
Quando são programados vários pontos sobre a mesma coordenada, a velocidade final precisa ser CNT=0
1.18 Pontos de aproximação
É permitido programar saídas sobre os pontos de aproximação, o valor do ZEIT VOR PSPS deve ser 0,0.
1.19 Número de ferramenta
Na criação ou correção de uma Folge precisa-se obrigatoriamente dar atenção ao número correto da ferramenta
nos respectivos pontos.
F1 [ANWEI] 8 Próx.Pág. 4 Offset/Koord. WKZ_NUM=…2 Konstante inserir Nr. da Ferramenta
ENTER
A numeração das ferramentas deve começar com 1 para a inicial e para as demais obedecer a sequencia do
processo.
1.20 FB PSPS
Liberações de ferramentas, controle de peças, posição do alicate de solda, utilidades, seguranças de máquina e
retroavisos de grampos das garras devem ser verificadas ‘Online’ no FB PSPS.
1.21 Grafagem de roletes
Os modelos são distinguidos na grafagem de roletes com base em 10 contadores. Há, portanto, nove UPs
disponíveis para cada tipo de peça.
Começando pela UP11 para Tipo 1 Circulação 1 (Passo de grafagem 1) é sucessivamente incrementado até a
roletagem completa. Via de regra são necessárias até 3-4 UPs para completar a grafagem. A quantidade de
passos de grafagem (Falzsteps) depende do ângulo de abertura da borda designada. As áreas de grafagem
serão futuramente agrupadas na UP1. Portanto, não mais separadas como por exemplo soleira, lado da
fechadura, lado da dobradiça etc.
Uma nova posição de peça (Ex.: uma nova posição de mesa giratória) deve ser tratada como um segundo tipo.
Os valores de TCP a serem empregados devem ser provenientes do programa de simulação.
Para calibração é usado o TCP10.

Este permanece no controlador do robô. Importante na recalibração, transferência etc.
Se a instalação destinada à grafagem de roletes for calibradada com sistema de câmera, então deve-se utilizar
as UP211-215 para este propósito.

Parte 3_3_00
Fundamentos
1.22 Velocidade reduzida
Nos movimentos que necessitam de uma velocidade reduzida, apenas o valor de velocidade do ponto em
questão é reduzido.
1.23 Tipos de interpolação
Todos os movimentos do robô devem ser programados por princípio com a instrução de interpolação JP[x]-.
Quando for cabível podem ser usadas também outras instruções de interpolação como LP[x]. Na aplicação da
cola deve se utilizar sempre LP[x]ou CP[x].
1.24 Modo de economia de energia para componentes
Chamada na Makro57:
F[522] -- Ativar modo de economia de energia no pacote tecnológico

-- (validade Global para todos componentes suportados pelo robô)
Seleção deste modo pode suceder somente após concordância do planejamento resposável.

Parte 3_3_00
Fundamentos
2 Parâmetros de movimentação
2.1 Parâmetros em movimentação JOINT
Pontos de Aproximação
JP[x] 100% CNT100 ACC100 ZEIT VOR 0.00sek, PSPS
Pontos de Trabalho
JP[x] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, PSPS
2.2 Parâmetros em movimentação linear
Pontos de Aproximação
LP[x] max 2000mm/sek CNT100 ACC100 ZEIT VOR 0,0mm
Pontos de Trabalho
LP[x] max 2000mm/sek CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek
2.3 Parâmetros em movimentação circular
JP [x] 100% FINE -- Ponto inicial

CP[xa] -- Ponto auxiliar
[xb] 2000mm/sek FINE -- Ponto alvo

Parte 3_3_00
Fundamentos
3 Utilização de Folges
3.1 Folges
Programas em função do tipo Folge1 até Folge120
Posição de Ajuste Folge123
Posição de Manutenção Folge124
Posição Básica Folge125
3.2 UPs
UPs de trabalho UP1 até UP80
UPs de trabalhos específicos UP70 ATÉ UP80

Utilizar após concordância do planejamento, se o 1º ponto não for acessível direto do HOME!
Cola UP70 ATÉ UP80

UP70 até UP80 examinar peça Modelo 1 – Modelo 10
Grafagem de roletes UP 11 até UP79

UP11 até 19 -- Tipo 1 Circulação 1 até 9
MIG/MAG UP 11 até UP49 UP91 até UP99

UP11 até 19 -- Cordão 1 até 9 Modelo 1
UP91 MS Limpeza de tocha 1
UP92 MS Manutenção TCP 1
UP98 MS Correção do TCP da tocha (chamada manual)
UP99 MS Limpeza de tocha 2

Parte 3_3_00
Fundamentos
Docking UP 81 até UP86

UP81 depositar a ferramenta 2 e buscar a ferramenta 1
Caso mais do que três ferramentas devam ser cambiadas (docking) proceder da seguinte maneira!
UP140 Ferramenta 1 depositar

UP141 Ferramenta 1 buscar

Parte 3_3_00
Fundamentos
Medição-Inline UP 10 até UP99

UP10 até UP19 Modelo1 Rotina 1 até 10
Compensação de temperatura UP 100 até UP130

UP100 Rotina 1
UP101 Rotina 2
UP102 Rotina 3
UP103 Rotina 4
UP104 Rotina 5
UP105 Rotina 6
UP106 Rotina 7
UP107 Rotina 8
UP108 Rotina 9
UP109 Rotina 10
UP110 Rotina 11
UP111 Rotina 12
UP112 Rotina 13
UP113 Rotina 14
UP114 Rotina 15
UP115 Rotina 16
UP116 Rotina 17
UP117 Rotina 18
UP118 Rotina 19
UP119 Rotina 20
UP120 até 129 Reservado
Sistema de visão UP 240 até UP 250

UP 240 Ajustar Vision
UP 241 Calibrar Vision
UP 242 Troca de câmera
UP 245 Troca de ferramenta
UP 248 Troca de robô

Parte 3_3_00
Fundamentos
UPs de serviço UP 101 até UP 128

UP 101 Fresagem de capas EZ1/SP1/PZ1 SZ1
UP 105 Reservado
UP 106 EZ1/SP1 Escalonamento de força / corrente
UP 109 EZ1/SP1 Calibração
UP 112 Posição de manutenção 1
UP 117 Testar KL1
UP 118 Testar KL2
UP 119 Testar KL3
UP 120 Purgar KL1
UP 121 Purgar KL2
UP 122 Purgar KL3
UP 126 Calibração NK
UP 127 Testar motor de arame DG
UP 128 Posição de troca de graxa
UP131 Parafusar MFU Fuso 1
UP 201 Posição de troca de ferramenta 1
UP 206 Inspeção TCP 1
UP 211 Calibração Rollfalzbett 1
UP 212 Reservado
UP 213 Reservado
UP 214 CZ2 Controle de Matriz
UP 215 CZ1 Controle de Matriz
UP 216 FD1 Zerar
UP 217 FD2 Zerar

Parte 3_3_00
Fundamentos
UP 501 até UP 515

UP 501 Testar Schutzglas
UP 502 Reservado
UP 503 Reservado
UP 504 Reservado
UP 505 Reservado
UP 506 Calibraçãodo controle de cordão
UP 507 Reservado
UP 508 Reservado
UP 509 Reservado
UP 510 Reservado
UP 511 Cortar arame/Medir Catodo
UP 512 Testar alimentação de arame
UP 513 Troca de arame
UP 514 Reservado
UP 515 Reservado
UP 550 até UP 551

UP550 ALO3/APN Ler dados
UP551 ALO3/APN Escrever dados

Parte 3_3_00
Fundamentos
Programação
4 Programação
Detalhamentos, exemplos e variantes devem ser consultados nas diretrizes dos sistemas de processo!
4.1 Programação do ponto 1 de uma Folge
No ponto 1 pode ser programado somente a saída 15 (Posição básica), a saída 16 (Robô na trajetória) e a
Makro0. O valor de JP[x] deve ser de 10% e de ZEIT VOR deve ser 0,0.
Exemplo:
: WKZ_NUM=1 -- WKZ 1 ativa

: TRAGLAST[1] -- Dados de carga da Wzg-Nr.1 ativos
: BENUTZER_NUM=0 -- Nullframe ativo
J P[1] 10% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.0sek, P-SPS
1: WENN A[12], AUFRUF MAKRO998 -- Cancela simulação das E/S --
2: A[15] = (AN) -- Robô no ponto 0 --
3: A[16] = (AN) -- Robô na trajetória --
4: AUFRUF MAKRO000 -- Reset das saídas e Flags --
5: WARTE (E[9]) -- Aguarda Start de Folge --
4.2 Programação do 2º ponto de uma Folge e o 1º ponto de uma UP
Liberações de posições, saídas e Makros que sejam necessários no começo do programa, bem como o início
da medição do tempo de ciclo devem ser programados no ponto 2 da respectiva Folge.
É importante certificar-se de que a saída15 esteja desligada, após ligar as liberações das posições
necessárias!
As liberações de posições devem impreterivelmente serem programadas antes das funções dos alicates. Na
função do alicate, a verificação da presença de peça obrigatoriamente precisa verificar o “não”. Os pontos 1 e 2
precisam estar nas mesma coordenadas.
O valor do ZEIT VOR tem que ser 0,0 Sek.
No ponto 1 de uma UP’s deve ser programado adicionalmente A[16] = (AN)
Exemplo:

1: FB-PSPS (AN) -- Condições de movimento online desligado --
2: A[23] = (AUS) -- Grade de proteção liberada –
3: TIMER[1]=RESET -- Reset medição do tempo do ciclo --
4: TIMER[1]=START -- Início da medição do tempo do ciclo --
5: AUFRUF MAKRO50 -- Inicialização de Marcas --
6: A[80] = (AN) -- Liberação grampo abrir/fechar --
7: A[41] = (AN) -- Liberação 1 da posição no robô B --
8: A[15] = (AUS) -- Posição básica desligar --
9: F[1] = (AN) -- Seleção grupo de grampos 1 --
13: WENN (!E[626] & !E[627]), AUFRUF MAKRO342 -- Abrir garra --
14:AUFRUF MAKRO340 -- Garra INIT --
15: WARTE (M[31] & M[33] & M[35] & M[37]) -- Consulta Garra está aberta --
16: WARTE (E[23]) -- Liberação de arranque do PLC --
17: A[23] = (AN) -- Grade de proteção bloqueada --
18: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[31] & M[33] & M[35] & M[37] & M[81] & [95])
Parte 3_3_00
Fundamentos
4.3 Programação do último ponto do programa
No último ponto do respectivo programa principal precisa ser parado o temporizador tempo de ciclo completo e
seu valor salvo. Se necessário disparar os tempos de monitoração de tempo.
Exemplo:
J P [ 55 ] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.00sek, P-SPS

1: FB-PSPS (AN)
2: A[14] = (AN) -- Último ponto --
3: A[15] = (AN) -- Posição básica --
4: TIMER[1] = STOP -- Tempo total do ciclo atual --
5: TIMER[2] = (TIMER[1]) -- Tempo total do último ciclo --
6: TIMER[2] = STOP

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.4 Programação de repetição de Folge (Loop)
Pode ser empregada somente em consteleções de instalações adequadas.
Exemplo:

1: WENN A[12], AUFRUF MAKRO998 -- Cancelar simulação de E/S –
2: A[15] = (AN) -- Robô no ponto 0 --
4: AUFRUF MAKRO000 -- Reset de Saídas e Flags --
5: WARTE (E[9]) -- Aguarda start de Folge --
LBL[1]

1: FB-PSPS (AN) -- Condições de avanço Online desligadas --
2: A[23] = (AUS) -- Liberar grade de proteção --
3: TIMER[1]=RESET -- Reset medição de tempo de ciclo --
4: TIMER[1]=START -- Start medição de tempo de ciclo --
5: AUFRUF MAKRO50 -- Inicialização de marcas --
6: F[899] = (AUS) -- Repetição de Folge DESL --
7: A[15] = (AUS) -- Desligar posição básica --
9: E[23] = (AN) -- Grade de proteção bloqueada --
10: FB PSPS (E[14] & E[24])
X
X
3: F[899] = (E[22]) -- Seleção repetição de Folge --
4: A[22] = (F[899]) -- Retroaviso repetição de Folge ativa --
5: TIMER[1] = STOP -- Tempo de ciclo total do fluxo atual --
6: TIMER[2] = (TIMER[1]) -- Tempo de ciclo total do último fluxo --
7: TIMER[2] = STOP
9: E[23] = (AN) -- Grade de proteção bloqueada --
10: FB PSPS (E[14] & E[24])
WENN (F[899]), JMP LBL[1]

4: TIMER[1] = STOP -- Tempo de ciclo total do fluxo atual --
5: TIMER[2] = (TIMER[1]) -- Tempo de ciclo total do último fluxo --
6: TIMER[2] = STOP
Primeiro, segundo, penúltimo e último pontos devem ser programados sob as mesmas coordenadas.

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.5 Programação da Folge124 (Posição de manutenção)
Nesta Folge não podem ser programadas liberações ou intertravamentos de robôs!

O controle sobre a disponibilidade da área ocorre no PLC e o sinal PF0 dos outros robôs.
As liberações de ferramentas são setadas exatamente como nas outras Folges!
Exemplo:
: WKZ_NUM=1 -- WKZ 1 ativa

: BENUTZER_NUM=0 -- Nullframe ativo

1: WENN A[12], AUFRUF MAKRO998 -- Cancelar simulação de E/S –
2: A[15] = (AN) -- Robô no ponto 0 --
5: WARTE (E[9]) -- Aguarda start de Folge --

1: FB-PSPS (AN)
2: A[15] = (AUS)
3: AUFRUF MAKRO050
4: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)
2: A[17] = (AN) -- Robô está na posição de manutenção --
3: WARTE (E[17]) -- Quitt posição de manutenção --
4: A[17] = (AUS)
5: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.6 Posição de Manutenção para robôs com mais de uma ferramenta
: WKZ_NUM=1 ~ WKZ 1 ativa

: TRAGLAST[1] ~ Dados de carga da Wzg-Nr.1 ativos
: BENUTZER_NUM=0 ~ Nullframe ativo

1: A[15] = (AN) -- Robo no Ponto 0 --
2: A[16] = (AN) -- Robo na trajetória --

1: FB-PSPS (AN)
2: A[15] = (AUS)
3: FB-PSPS E[14] & M[95]
WENN (!E[777] & !E[801] & !E[132]), AUFRUF UP112 -- Conduzir para pos.de manutenção da garra --
WENN (E[777] + E[801] + E[132]), AUFRUF UP113 -- Conduzir para pos.de manutenção do EMZ1 --
LABEL[2] -- Marca de salto 2 --
WENN (F[78] + F[79]), AUFRUF UP101
WENN (F[298]), SPRUNG LABEL[2] -- Salto condicional --
E[877] ~ Meldung EMZ 1 „maximaler Kappenverschleiß“
E[801] ~ Meldung SST 1 „maximale Standmenge“

1: FB-PSPS (AN)
3: A[15] = (AN) -- Pos. Básica --
Se não for selecionado nenhum dispositivo de processo para manutenção o EZ/SP é conduzido para a posição
de manutenção.
Em todas as situações deve-se garantir que após a troca de capas o robô parta para a fresagem.
Não é possível realizar um ponto de solda com capas sem fresar !!!

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo da UP112

1: FB-PSPS (AN)
2:AUFRUF MAKRO050
3: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)
2: F[281] = (AN) -- Refrigeração DESL --
3: F[64] = (AN) -- Pre-seleção alicate 1 --
4: F[65] = (AUS)
5: F[66] = (AUS)
6: F[67] = (AUS)
7: WENN ((E[777] + E[801] + E[132] + E[133] + !A[12])), SPRUNG LABEL[1]
8: A[17] = (AN) -- Posição de Manutenção --
9: GA[19] = 11 -- Dispositivo de processo para PLC --
10: WARTE (E[17])
11: LABEL[1]
13: WARTE (E[17])
14: WENN (E[132] & !E[133] & !E[134] & !E[135]), AUFRUF MAKRO081-- Trocar capas --
15: LABEL[2]
16: WARTE (!F[85] + E[26]) -- Sem falha de Geometria/Quit --
17: WENN (F[85]), AUFRUF MAKRO081
18: WENN (F[85]), SPRUNG LABEL[2]
19 A[17] = (AUS) -- Posição de Manutenção --
20: F[281] = (AUS) -- Refrigeração LIGA --
21: WARTE (!E[132] & !E[133] & !E[134] & !E[135]) -- Sem seleção de nr.de alicate --
22: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)
2: F[298] = (AUS)
3: AUFRUF VW_USER(Basic1,EZSP,Nr1,ProgNr=31, , ,S-Punkt=31,,EIN/AUS=1)
4: WARTE 0.1(sec) -- Delay para solicitação de fresagem --
5: F[79] = ((E[786] & !E[788]) + (!E[788] & E[130])) -- Fresagem contínua --
6: F[78] = (E[788] & !F[79]) -- Fresagem inicial --
7: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & M[95])

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo da UP113

1: FB-PSPS (AN)
2:AUFRUF MAKRO050
3: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)
3: F[64] = (AN) -- Pre-seleção alicate 1 --
4: F[65] = (AUS)
5: F[66] = (AUS)
6: F[67] = (AUS)
7: WENN ((E[777] + E[801] + E[132] + E[133] + !A[12])), SPRUNG LABEL[1]
9: GA[19] = 11 -- Dispositivo de processo para PLC --
10: WARTE (E[17])
11: LABEL[1]
13: WARTE (E[17])
15: LABEL[2]
16: WARTE (!F[85] + E[26]) -- Sem falha de Geometria/Quit --
19 A[17] = (AUS) -- Posição de Manutenção --
21: WARTE (!E[132] & !E[133] & !E[134] & !E[135]) -- Sem seleção de nr.de alicate --
22: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)
2: F[298] = (AUS)
3: AUFRUF VW_USER(Basic1,EZSP,Nr1,ProgNr=31, , ,S-Punkt=31,,EIN/AUS=1)
4: WARTE 0.1(sec) -- Delay para solicitação de fresagem --
5: F[79] = ((E[786] & !E[788]) + (!E[788] & E[130])) -- Fresagem contínua --
6: F[78] = (E[788] & !F[79]) -- Fresagem inicial --
7: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & M[95])

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.7 UP para inspeção do TCP
!!! Nesta UP podem ser programados intertravamentos de robôs somente se não há solução construtiva
ou quando vários robôs compartilham um ponto de checagem !!!
!!! Esta UP é executada somente em modo manual no SmartPad ou chamada pelo IHM de acordo com
especificação do projeto !!!
Exemplo:
UP 206 -- UP para inspeção do TCP --

1: FB-PSPS (E[14] & M[95])
-- Posicao Verificar TCP --

1: FB-PSPS (AN)
2: WARTE (E[17]) -- Robo na posição de inspeção do TCP --
3: FB-PSPS (E[14] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & M[95])

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.8 Robô na área de manutenção
4.8.1 Programação do robô na área de manutenção

Especialmente em ilhas robotizadas podem ocorrer situações, em que a instalação está cheia ou um ou mais
robôs não podem depositar sua peça e por isso é impossível a seleção da Folge 124.
Com a finalidade de poder realizar trabalhos de manutenção em tais casos (Ex.: troca de capas), foi criada o
retroaviso “Robô em área de manutenção“.
Exemplo 1:
Situação „Instalação cheia“ com Garra:

Robô parado com peça na garra em frente ao dispositivo / transportador
J P[XY] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS

1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS)
3: LABEL[1] -- Marca de salto 1 --
4: A[18] = (AN) -- Robô na área de manutenção --
5: WARTE ((E[79] & !E[18]) + E[19]) -- LIB depositar peça Sel. Manutenção –
!!! Mais uma associação „OU“nesta posição não é permitida !!!
6: WENN (E[19]), SPRUNG LABEL[3] -- Salto se Manutenção --
7: WENN (E[79]), SPRUNG LABEL[2] -- Salto se lib. Depositar --
9: A[17] = (AN) -- Robô na posição de manutenção --
10: WARTE (E[17]) -- Espera Quit posição de manutenção --
11: A[17] = (AUS)
12: WARTE (!E[19]) -- NÃO Seleção Manutenção --
13: SPRUNG LABEL[1] -- Salto absoluto --
15: A[18] = (AUS)
16: WARTE (E[23])
17: A[23] = (AN)
18: FB-PSPS = (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & E[79])

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo 2
Seguinte situação „Instalação cheia“ com Garra Kombi: (Troca de Capas)
Folge 1
1: FB PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS)
4: A[18] = (AN)
5: WARTE ((E[79] & !E[18]) + E[19]) -- LIB depositar peça ou Sel. Manutenção --
!!! Mais uma associação „OU“ nesta posição não é permitida !!!
6: WENN (E[19], SPRUNG LABEL[3] -- Salto se Manutenção --
7: WENN (E[79], SPRUNG LABEL[2] -- Salto se lib. Depositar --
9: A[17] = (AN)
10: GA[19] = 11 -- Dispositivo de processo para BMS --
12: WARTE (E[17])
13: F[64] = (AN) -- Pré-seleção EZ1/SP1 SZ1--
14: F[65] = (AUS)
15: F[66] = (AUS)
16: F[67] = (AUS)
17: LABEL[4]
18: WENN (E[132] & !E[133] & !E[134] & !E[135] & E[17), AUFRUF MAKRO081-- Troca de capas --
19: WENN (F[85]), SPRUNG LABEL[4] + Cursos de inserção --
20: A[17] = (AUS)
21: WARTE (!E[19]) -- NÃO Seleção Manutenção --
22: SPRUNG LABEL[1] -- Salto absoluto --
24: A[18] = (AUS)
26: WARTE (E[23] & !E[132] & !E[133] & E[134] & !E[135])
27: A[23] = (AN)
28: FB PSPS (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & M[95] & E[79])

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo 3
Seguinte situação „Instalação cheia“ com Garra e alicate estacionário: (Troca de capas)
Para o caso em que a fresagem contínua pode ser iniciada neste momento de forma condicional a
mesma deve ser previamente finalizada na seleção da posição de manutenção!!
Folge 1

1: FB-PSPS (AN)
4: WARTE ((E[79] & !E[18]) + E[19]) -- LIB depositar peça ou Sel. Manutenção –
!!! Eine weitere „oder“ Verknüpfung ist an dieser Stelle nicht erlaubt !!!
5: WENN (E[19]), SPRUNG LABEL[3] -- Salto se Manutenção --
6: WENN (E[79]), SPRUNG LABEL[2] -- Salto se lib. Depositar --
8: WENN ((F[78] + F[79]), AUFRUF MAKRO084
9: A[17] = (AN) -- Robô na posição de manutenção --
12: WARTE (E[17]) -- Quitar posição de manutenção --
13: F[64] = (AN) -- Pré-seleção EZ1/SP1 SZ1 --
14: F[65] = (AUS)
15: F[66] = (AUS)
16: F[67] = (AUS)
17: LABEL[4] ~ Sprungmarke 4
18: WENN (E[132] & !E[133] & !E[134] & !E[135] & E[17), AUFRUF MAKRO081-- Troca de capas --
19: WENN (F[85]), SPRUNG LABEL [4] + Cursos de inserção --
20: F[87] = (AUS)
21: AUFRUF VW_USER(Basic1,EZSP,Nr1,ProgNr=31, , ,S-Punkt=31, ,EIN/AUS=1)
22: F[79] = ((!E[788] & E[130]) + (!E[786] & !E[788] & F[87]))
23: F[78] = (E[788] & !F[79])
24: gA[2] = xy -- Valor de compensação (Alicate com compensação)--
25: WENN (F[78] + F[79]), AUFRUF MAKRO085 -- Liberação fresagem de capas estacionária --
26: WENN (F[78] + F[79]), AUFRUF MAKRO084 -- Reset liberação de fresagem de capas --
27: WARTE (M[96] & !E[132]) -- Fresadora de capas na posição básica --
28: A[17] = (AUS)
29: WARTE (!E[19]) -- NÃO Seleção Manutenção --]
30: SPRUNG LABEL [1] -- Salto absoluto --
32: A[18] = (AUS) -- Robô na área de manutenção --
33: WARTE (!E[132])
34: FB-PSPS = (E[14] & E[24] & E[79] & M[2] & M[12] & M[95] & M[96])

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.8.2 Programação de área de manutenção com chamada de UP
Seguinte situação „Instalação cheia“ com Garra Kombi:
Exemplo:
Folge 1
LBL[1]
J P[G] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS
1: FB-PSPS (AN)
4: WARTE ((E[79] & !E[18]) + E[19]) -- LIB depositar peça Sel. Manutenção --
!!! Eine weitere „oder“ Verknüpfung ist an dieser Stelle nicht erlaubt !!!
5: A[18] = (E[19]) -- Robô na área de manutenção --
6: WARTE (E[23])
8: FB-PSPS = (E[14] & E[24] & (E79 + E[19]) & M[2] & M[32] & M[95])
WENN (E19), AUFRUF UP701 -- Conduzir EZ1/SP1 SZ1 para área de manutenção --
IF (A18), JMP LBL[1]

Parte 3_3_00
Fundamentos
UP 701
1: FB-PSPS (AN)
2:AUFRUF MAKRO050
4: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & M[95])
Wartungsbereich

1: FB-PSPS (AN)
5: WARTE (E[17])
7: F[64] = (AN) -- Pré-seleção Alicate 1 --
8: F[65] = (AUS)
9: F[66] = (AUS)
10: F[67] = (AUS)
12: LABEL[1]
13: WARTE (!F[85] + E[26]) -- Sem falha de geometria/Quit --
16: F[281] = (AUS)
17: A[17] = (AUS) -- Robô na área de manutenção --
18: WARTE (!E[19]) -- NAO Seleção manutenção--
19: WARTE (E[23])
21: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[2] & M[32] & M[95])

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.8.3 Mover para posição de manutenção da ferramenta do robô
Folge 124

2: AUFRUF MAKRO000
3: WARTE E[9]

1: FB PSPS (AN)
2: A[15] = (AUS)
3: F[940] = (E[20] & E[121] -- Mover para pos.troca de ferramenta 1 GARRA --
4: F[941] = (E[20] & E[132] -- Mover para pos.troca de ferramenta 2 EZ1/SP1 SZ1 --
5: F[942] = (E[21] & E[132] -- Mover p/ Verificação TCP 1 EZ1/SP1 SZ1 --
6: FB PSPS (E[14]) (Projeto específico!)
WENN (F[940]), AUFRUF UP201 -- Mover para pos.troca de ferramenta 1 GARRA --
WENN (F[941]), AUFRUF UP202 -- Mover para pos.troca de ferramenta 2 EZ1/SP1 SZ1 --
WENN (F[942]), AUFRUF UP206 -- Mover p/ Verificação TCP 1 EZ1/SP1 SZ1 --
(Projeto específico!)

1: FB-PSPS (AN)
UP 201

1: FB PSPS (E[14])

1: FB PSPS (E[14])

1: FB PSPS (AN)
2: A[17] = (AN)
3: WARTE (E[17]) -- Robô está na pos.de manutenção --
4: A[17] = (AN)
5: FB PSPS (E[14])
4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 SPSTrig=0[1/100s]

1: FB PSPS (E[14])
A posição de troca de ferramenta deve ser selecionada, de forma que o robô permaneça posicionado com a
ferramenta sobre a estação de troca de ferramenta.
!!! Nesta UP podem ser programados intertravamentos de robôs somente se não há solução construtiva
ou quando vários robôs compartilham um ponto de troca !!!

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.8.4 Anunciar dispositivos de processo no PLC
Com o auxílio da saída binaria 19 é informado ao PLC qual dispositivo de processo encontra-se na posição de
manutenção.
Exemplo:
A[17] = (EIN) -- Robô está na pos. de manut. --

gA[19] = 11 -- EZ1/SP1 SZ1 está na pos. de manut. --
ou
gA[19] = 51 -- EZ2/SP2 SZ1 está na pos. de manut.
A visão geral dos números de dispositivos de processo encontra-se na documentação

Konzernstandard
KS_Parte_5_1_1_ROB-SLAVE_BASICO_pt-BR.pdf
Capítulo 4. números de dispositivos de processo

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.9 Programação da Folge125
Exemplo:
: WKZ_NUM=1 -- WKZ 1 está ativa

: BENUTZER_NUM=0 -- Nullframe está ativo
1: WENN A[12], AUFRUF MAKRO998 -- Cancelar simulação de E/S --

1: FB-PSPS (AN)
2: A[15] = (AUS)
3: A[14] = (AN)
4: A[15] = (AN)

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.10 Programação da Makro50
Se forem necessárias Marcas para consulta de controle de peça, então deve se utilizar as Marcas 1 -16.
As Marcas M[31] até M[68] devem ser definidas na Makro50 mesmo que não sejam empregadas.
Exemplo:
1: M[31]=(AUS)
2: M[32]=(AUS)
3: M[33]=(AUS)
4: M[34]=(AUS)
5: M[35]=(AUS)
6: M[36]=(AUS)
7: M[37]=(AUS)
8: M[38]=(AUS)
9: M[39]=(AUS)
10: M[40]=(AUS)
11: M[41]=(AUS)
12: M[42]=(AUS)
13: M[43]=(AUS)
14: M[44]=(AUS)
15: M[45]=(AUS)
16: M[46]=(AUS)
17: M[47]=(AUS)
18: M[48]=(AUS)
19: M[49]=(AUS)
20: M[50]=(AUS)
21: M[51]=(AUS)
22: M[52]=(AUS)
23: M[53]=(AUS)
24: M[54]=(AUS)
25: M[55]=(AUS)
26: M[56]=(AUS)
27: M[57]=(AUS)
28: M[58]=(AUS)
29: M[59]=(AUS)
30: M[60]=(AUS)
31: M[61]=(AUS)
32: M[62]=(AUS)
33: M[63]=(AUS)
34: M[64]=(AUS)
35: M[65]=(AUS)
36: M[66]=(AUS)
37: M[67]=(AUS)
38: M[68]=(AUS)

Parte 3_3_00
Fundamentos
39: M[95] = (E[705] & E[713] & E[714] & ((!E[715] & E[719]) + A[715] + (!A[4060] & E[719]))
& !E[773] & !E[779] & A[716]) -- Seguranças EZ1/SP1 --
40: M[81] = (E[537] & E[538] & !E[539]) -- Placa docking encaixada e travada --
41: F[283] = (E[547] & !E[551] & !E[555]) -- Utilidades Lig. Simulada, pois a Garra está acoplada no docking --
42: i[2] = 4 -- EZ1/SP1/PZ1 SZ1Rotações Fresagem inicial parte 1 --
44: i[4] = 3 -- EZ1/SP1/PZ1 SZ1Rotações Fresagem contínua --
47: i[7] = 3 -- EZ2/SP2/PZ2 SZ1Rotações Fresagem contínua --
48: i[8] = 3 -- EZ1/SP1/PZ1 SZ2 (Docking) Rotações Fresagem inicial parte 1 --
49: i[9] = 4 -- EZ1/SP1/PZ1 SZ2 (Docking) Rotações Fresagem inicial parte 2 --
50: i[10] = 3 -- EZ1/SP1/PZ1 SZ2 (Docking) Rotações Fresagem contínua --
Chamada de Makro:
CHAMADA MAKRO057 Chamada Makro 57 „Seleções diversas“

Parte 3_3_00
Fundamentos
Para o caso em que mais do que 30 Marcas devam ser utilizadas, vale a seguinte regra:
• Simultaneamente podem ser ativados somente 60 Marcas

• A Makro50 deve sempre existir
• Distribuição das Marcas de acordo com a sequencias dos modelos utilizados
Tipo 1 -- Makro51
Tipo 2 -- Makro52
Tipo 3 -- Makro53
Tipo 4 -- Makro54

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.11 Programação da função “Parada no fim do ponto / Grade de proteção bloqueada”
Esta função deve ser programada em cada ponto de parada exata do respectivo programa do robô (Folge e/ou
UP).
Esta função não deve ser chamada no primeiro e no último ponto de uma Folge de trabalho!
4.12 Programação do aviso de Trabalho Pronto
O aviso de Trabalho Pronto deve ser programado, via de regra após o último ponto de solda em operações
de solda e da mesma forma para operações de manipulação.
Em uma programação do robô para serviço de solda deve-se programar o aviso de Trabalho Pronto como se
segue:
Exemplo:
Com SK1
J P[T] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS, WKZ_Offset[PR1]

1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS) -- Lib.grade de proteção --
3: WARTE (!E[16] & E[23]) -- Para p/ corrigir --
4: AUFRUF VW_USER (Basic1,EZSP,Nr1,ProgNr,Offset,Weg,S-Punkt,Fzg_Typ,EIN)
5: Warte (!E[129] + E[26]) -- Com estrutura de força --
6: AUFRUF MAKRO080 -- Soldar --
7: WARTE (!E[145]) -- Com solda SK1 --
8: WENN (!E[145]), AUFRUF MAKRO001 -- Aviso de pronto se “Com Solda”--
9: WARTE (E[23]) -- Lib.de arranque do PLC --
10: A[23] = (AN) -- Grade de proteção bloq.--
11: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[95])
J P[W] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS, WKZ_Offset[PR1]

1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS) -- Lib.grade de proteção --
3: WENN (!E[145] &!E[14]), AUFRUF MAKRO015 -- FK Total --
5: A[23] = (AN) -- Grade de proteção bloq.--
6: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[95])
A Makro15 (Pronto de trabalho geral) deve ser chamada somente na Folge !!!

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.13 Programação das UP´s
4.13.1 Alicates, garras, liberações e Marcas

Todas as garras e aliocates utilizados devem ser conduzidas na posição de modo definido no início da Folge
e/ou no início de UPs e a posição precisa ser verificada. A fim de evitar problemas na seleção manual de
programas (Trockenlauf), devem ser programadas novamente no início de todas UP’s todos os sinais de
liberações que constam em sinal “1” e as definições das Marcas (Makro50).
4.13.2 Primeiro e último ponto

Pontos iniciais e finais de UPs podem ser programados com CNT100 desde que possuam coordenadas
diferentes.
4.13.3 Chamada de UPs
Para chamadas condicionais de UPs é obrigatório considerar o exemplo a seguir. Além disso, deve certificar-se
que o programa principal (Folge) possa tanto avançar quanto retroceder mesmo sem a chamada da UP!
J P[X] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS

1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS) -- Liberar Grade de Proteção --
3: WARTE (E[78] + E[79] + E[80])
4: F[930] = (E[78] & !E[79] & !E[80])
5: F[931] = (!E[78] & E[79] & !E[80])
6: F[932] = (!E[78] & !E[79] & E[80])
7: WARTE (F[930] + F[931] + F[932])
8: WARTE (E[23]) -- Liberação de aranque do PC --
9: A[23] = (AN) -- Grade de Proteção bloqueada --
10: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[95])
WENN (F[930]), AUFRUF UP001
Para o caso em que Flags são formados em UPs, e em seguida, são novamente empregados em Folges para
chamadas condicionais de UPs, deve-se obrigatoriamente usar os Flags 930 – 959!
Esta área de Flags é estática e, portanto é excluida do DryRun!!!

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.13.4 Chamada de UP com Überschleif

UPs podem ser conduzidas nas Folges com Überschleif. Deve-se contudo ser observado que os pontos no
espaço do salto da FOLGE, o primeiro ponto da UP, o último ponto da UP e o ponto de de salto devolta na
FOLGE não podem estar nas mesmas coordenadas.
Exemplo:
Folge1:
1: WENN A[12], AUFRUF MAKRO998 --Cancelar simulação de E/A’s --
2: A[15] = (AN) -- Robo no Punto 0 --
3: A[16] = (AN) -- Robo na trajetória --
1: FB-PSPS (AN) -- Condições de avanço online desligadas --
3: TIMER[1]=RESET -- Reset temporizador para medição de tacto --
4: TIMER[1]=START -- Start temporizador para medição de tacto --
6: WARTE (E[23]) -- Lliberação de avanço do PLC --
8: FB-PSPS (E[14] & E[24])
AUFRUF UP001
UP1:
1: WENN (!A[12] + F[314] + F[315] + F[316] + F[317]), AUFRUF MAKRO050
2: FB-PSPS (E[14] & E[24])
Folge1:
AUFRUF UP002
UP2:
1: WENN (!A[12] + F[314] + F[315] + F[316] + F[317]), AUFRUF MAKRO050
2: FB-PSPS (E[14] & E[24])

Folge1:

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.14 Programação de intertravamentos
4.14.1 Intertravamento Robô Robô
De forma padronizada, estão disponíveis por Robô, 16 comandos de intertravamento, os quais estão atribuídos às
entradas e saídas de forma fixa. A respectiva entrada de intertravamento deve ser obrigatoriamente verificada na
condição de avanço online.
Exemplo de programação de intertravamento de robô:

1: FB-PSPS (AN)
4: TIMER[3] = RESET -- Start medição de tacto --
5: TIMER[3] = START
7: A[81] = (AN) -- Solicit. Intertravamento 1 --
10: AUFRUF MAKRO020 -- Ativar Intertravamentos do Robô --
11: WARTE (E[23]) -- Sem solicitação de acesso --
12: A[23] = (AN) -- Grade de Proteção bloqueada--
13: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[41] & E[42] & E[43] & E[80] & M[95])
A Makro 20 deve ser obrigatoriamente chamada no mesmo ponto onde a solicitação de intertravamento é feita!!!

Parte 3_3_00
Fundamentos

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[41] & E[43] & E[80] & M[95])
4.14.2 Intertravamento Robô Instalações / Ferramenta
Exemplo 1:
Depositar uma peça no dispositivo

1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS) -- Grade de Proteção bloqueada --
3: A[80] = (AN) -- Liberação de ferramenta 1 Robô > Instalação --
4: WARTE (E[80]) -- OP05 pronta para depositar peça --
5: A[80] = (AUS) -- Desl. liberação de área OP05 --
6: WARTE (E[23]) -- Sem solicitação de acesso --
7: A[23] = (AN) -- Liberar Grade de Proteção --
8: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[95])

1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS) -- Grade de Proteção bloqueada --
3: WARTE (!E[16] & E[23]) -- Parada para correcão --
4: F[1] = (AN) -- Sel. Grupo de Grampos 1 --
5: AUFRUF MAKRO342 -- Garra grupo de grampos 1 abrir--
6: A[79] = (AN) -- Peça depositada na OP05 LIB para fechar grampo --
7: WARTE (E[79]) -- Liberação sair da OP05 --
8: A[79] = (AUS) -- Liberação de ferramenta 2 Robô > Instalação --
9: WARTE (E[23]) -- Liberar Grade de Proteção --
10: A[23] = (AN)
11: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[95])

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[95])

1: A[80] = (AN) -- Liga liberação de área OP05 --
2: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[95]) -- Garra aberta e controle de peça não ocupado --

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo 2:
Depositar três peças no dispositivo
Perfil livre OP XY depositar desliga (A80)

M[1] = Peça 1 inexistente
M[2] = Peça 1 existente
M[30] = E14 & E24

1: WENN A[12], AUFRUF MAKRO998 -- Cancelar simulação de E/S --
2: FB-PSPS (AN) -- Condição de avanço online desligada --
4: A[23] = (AUS) -- liberar Grade de proteção --
5: TIMER[3] = RESET
6: TIMER[3] = START -- Iniciar medição de ciclo da UP --
8: A[41] = (AN) -- Liberação de posição1 para Robô B --
9: A[80] = (AN) -- Perfil livre área OPXXX --
10: F[1] = (AN) -- Pré-seleção Grupo de grampos 1 --
13: AUFRUF MAKRO343 -- Garra fechar --
14: AUFRUF MAKRO340 -- Garra inicializar --
15: WARTE (E[80]) -- Espera até liberação OP XY --
16: A[80] = (AUS) -- Perfil livre DESL --
18: AUFRUF MAKRO020
19: WARTE (E[23]) -- Liberação de avanço do PLC --
21: FB-PSPS = (M[30] & E[41] & E[80] & M[2 ]& M[4]& M[6] & M[32] & M[34] & M[36])



Parte 3_3_00
Fundamentos
Pos. depositar reforço do espelho (A79) na OP XY

Aviso de trabalho pronto 1 LIGA
L P[4] 1500mm/sek CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS Offset, PR[i[100]]
1: FB-PSPS (AN)
2: A[23] = (AUS) -- Liberar Grade de proteção --
3: WARTE (!E[16] & E[23])
4: A[79] = (AN) -- Na Posição Depositar Parte 1 --
6: AUFRUF MAKRO342 -- Garra ABRIR --
7: AUFRUF MAKRO001 -- Aviso de trabalho pronto 1 Parte 1 depositar --
8: WARTE E[79] -- Espera até liberação de saída --
9: A[79] = (AUS) -- Aviso de posição DESL.--
10: Warte (E[23]) -- Lib.de arranque do PLC --


Pos. depositar vão da janela (A78) na OP XY

Aviso de trabalho pronto 2 LIGA
1: FB-PSPS (AN)
3: WARTE (!E[16] & E[23])
4: A[78] = (AN) -- Na Posição Depositar Parte 2 --
6: AUFRUF MAKRO342 -- Garra ABRIR --
7: AUFRUF MAKRO -- Aviso de trabalho pronto 2 peça 2 depositar --
8: WARTE (E[78]) -- Espera até liberação de saída --
9: A[78] = (AUS) -- Aviso de posição DESL.--



Parte 3_3_00
Fundamentos
De forma padronizada, estão disponíveis por Robô 24 liberações de posição, os quais estão atribuídos às
entradas e saídas de forma fixa.
Caso o robô trabalhe com várias operações, as liberações de ferramentas Robô Instalações devem ser
programadas em áreas.
Exemplo:

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.15 Programação de um movimento linear com ciclo de busca (Suchlauf)
4.15.1 Ciclo de busca sem deslocamento de base
Para o Suchlauf sem deslocamento de Base estão disponíveis os seguintes programas de sistema:
ATENÇÃO: nestes programas com robôs FANUC deve-se sempre distinguir se o robô está sobre uma unidade
linear ou não!
SUCHL001 – SUCHL010 1 Sensor de distancia e 1 Sensor de aproximação

SUCHL011 – SUCHL020 1 Sensor de distancia e 2 Sensores de aproximação
Exemplo:


1: A[15] = (AN)
3: AUFRUF MAKRO000 -- Reset E/S --
4: WARTE (E[9])
J P[C] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS

1: FB-PSPS (AN)
3: A[80] = (AN) -- Liberação Grampos Abrir/Fechar --
4: A[41] = (AN) -- Liberação de Posição 1 para robô B --
5: A[15] = (AUS) -- Desligar Aviso „Pos.Básica“ --
7: WENN (!M[31]), AUFRUF MAKRO342 -- Abrir Grampos --
8: AUFRUF MAKRO340 -- Garra INIT --
9: WARTE (M[31]) -- Consulta Garra aberta --
11: A[23] = (AN) -- Grade bloqueada --
12: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[31] & M[81] & M[95])
!Suchlauf 1 remover Tunel OP20 ;

WENN (E[75] & M[31]),AUFRUF SUCHL001
L P[D] 100mm/sec CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.0sek, P-SPS

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[32] & M[81] & M[95])
!!! Atenção !!!

Os pontos C e D devem permanecer nas mesmas coordenadas !!!
As E/S de ambos sensores devem ser definidas nos programas de Suchlauf correspondentes!!!!
Em tarefas de paletização deve-se preferencialmente utilizar a programação com a função de ciclo de busca
em vez de UPs!

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo:
SUCHL001 Suchlauf sem deslocamento de Base:
!Suchlauf Nr.1 1 Sensor de Distancia / 1 Sensor de Aproximacao

! Sensor de Aproximacao com High Speed SKIP
!Sem deslocamento de Base
;
!Atencao definir Enderecos de E/S para
!Sensores de Distancia-Aproximacao !!!
;
!Definir Sensor de Distancia
SKIP CONDITION DI[4001]=ON
;
!Movimentar com controle de sensor de distancia
!Ponto deve ser conhecido !!!
L P[1:FN] 300mm/sec FINE Skip,LBL[1]
;
LBL[1]
! Definir Sensor de Aproximacao
;
! Movimentar com controle de sensor de aproximacao
L P[1:FN] 20mm/sec FINE Skip,LBL[2],PR[60]=LPOS ACC100
;
LBL[2]
!Aguarda sinal de sensor de aproximacao
WAIT (DI[4002] OR DI[15])
;
!Define posicao
PR[60]=LPOS
;
!Condicao de espera adicional
WAIT (DI[3986] OR DO[12])
;
!Partir para posicao -- Area de usuario
L PR[60] 100mm/sec CNT0 ACC100 TB 0.1sec,P-SPS
1: TC_ONLINE (ON)
2: CALL MAKRO050
3: TC_ONLINE (DI[14] AND DI[24] AND M[31])
;
L PR[60] 100mm/sec CNT0 ACC100 TB 0.1sec,P-SPS
1: TC_ONLINE (ON)
2: F[1]=(ON)
3: CALL MAKRO343
4: WAIT (M[32])
;
! Condicao de espera adicional

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.15.2 Ciclo de busca com deslocamento de base (Parte relativa do programa)

ATENÇÃO: nestes programas com robôs FANUC deve-se sempre distinguir, se o robô está sobre uma
unidade linear ou não!

Exemplo:


1: A[15] = (AN)
2: A[16] = (AN) -- Robô na Trajetória --
4: WARTE (E[9])

1: FB-PSPS (AN)
12: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[31] & M[81] & M[95])


1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[32] & M[81] & M[95])
!!! Atenção !!!


Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo:
SUCHL021 Suchlauf com deslocamento de Base:

!Com deslocamento de Base
;
!Atencao definir Enderecos de E/S para
!Sensores de Distancia-Aproximacao !!!
;
R[100]=($MNUFRAMENUM[1])
UFRAME_NUM=0
;
!Definir Sensor de Distancia
;
!Movimentar com controle de sensor de distancia
LBL[1]
PR[70]=LPOS
;
! Definir Sensor de Aproximacao
;
! Movimentar com controle de sensor de aproximacao
L P[1 :FN] 20mm/sec FINE Skip,LBL[2],PR[70]=LPOS ACC100
;
LBL[2]
!Aguarda sinal de sensor de aproximacao
;
!Define posicao
PR[70]=LPOS
;
!Define nova Base
UFRAME[20]=PR[70]
UFRAME_NUM=20
;
;
! Area de usuario
L P[2] 100mm/sec CNT0 ACC100 TB 0.00sec,P-SPS
1: TC_ONLINE (ON)
2: CALL MAKRO050
;
1: TC_ONLINE (DI[14] AND DI[24] AND M[31]) ;
;
;

Parte 3_3_00
Fundamentos

1: TC_ONLINE (ON)
2: F[1]=(ON) ;
3: CALL MAKRO343 ;
4: WAIT (M[32]) ;
;
;
;
!Define Base Original;
UFRAME_NUM=R[100]

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.15.3 Delocamento de Base com movimento relativo

ATENÇÃO: nestes programas com robôs FANUC deve-se sempre distinguir se o robô está sobre uma unidade
linear ou não!

Exemplo:


1: A[15] = (AN)
2: A[16] = (AN) -- Robô na Trajetória --
4: WARTE (E[9])

1: FB-PSPS (AN)
12: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[31] & M[81] & M[95])


1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[32] & M[81] & M[95])
!!! Atenção !!!


Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo:
SUCHL041 Suchlauf com movimento relativo:

!Com movimento relativo
;
UTOOL_NUM=1
UFRAME_NUM=1
PAYLOAD[1]
;
!PR Init
UNLOCK PREG
PR[81]=LPOS
PR[82]=LPOS
PR[83]=LPOS
!PR Rücksetzen
CALL PRNULL(81)
CALL PRNULL(82)
CALL PRNULL(83)
;
!Define Deslocamento 1 (X)
PR[GP1:81,1]= (0)
;
!Define Deslocamento 2 (Y)
PR[GP1:82,2]= (0)
;
!Define Deslocamento 3 (Z)
PR[GP1:83,3]= (0)
;
;
!Define Sensor de distancia
;
!Movimenta com controle de sensor de distancia
LBL[1]
;
!Define Sensor de aproximacao
;
!Movimenta com controle de sensor de aproximacao
L P[1:FN] 20mm/sec FINE Skip,LBL[2],PR[80]=LPOS ACC100
;
LBL[2]
!Aguarda sinal do sensor de aproximacao
;
!Define posicao
PR[80]=LPOS
;
;

Parte 3_3_00
Fundamentos
!Executar deslocamento
!Movimentar Deslocamento 1
L PR[80] 100mm/sec CNT0 ACC100 TB 0.00sec,P-SPS Offset,PR[81]
1: TC_ONLINE (ON)
2: CALL MAKRO050
;
!Define posicao
PR[80]=LPOS
;
!Movimentar Deslocamento 2
,
!Define posicao
PR[80]=LPOS
;
! Movimentar Deslocamento 3
1: TC_ONLINE (ON)
2: F[1]=(ON)
3: CALL MAKRO343
4: WAIT (M[32])
;

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.16 Programação de um monitoramento de torque intenso
Esta função deve ser obrigatoriamente ativada no depósito e retirada de peças de conteineres, bem como em
Buffers de peças.
Da mesma forma, pode ser usada para o abastecimento e retirada de estações críticas.
Para o monitoramento de torques intensos é empregado o comando „COL GUARD EINSTL = XY“. Valor
Standard = 100. Valores rasoáveis para o monitoramento estão na faixa <=180. O valor correto deve ser
determinado empiricamente. (Isto significa definir através de experiencia). Assim, inicia-se com o valor 180 e
reduzindo-se até o robô arrancar na sequencia sem mensagem de falha.
4.16.1 Programação da função Collision Guard

Exemplo:
COL GUARD EINSTL 100 -- Standard

J P[2] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.Exemplo
1: FB-PSPS (AN) -- Condição de arranque online desligada --
2: A[15] = (AUS) -- Desligar posição básica --
4: TIMER[1]=RESET -- Reset temporizador para medição do ciclo --
5: TIMER[1]=START -- Start temporizador para medição do ciclo --
7: A[80] = (AN) -- Liberação grampos Abrir/Fechar --
8: A[41] = (AN) -- Liberação 1 para robô B --
9: F[1] = (AN) -- Pré-seleção Grampos 1 --
12: WENN (E[510] + E[511]), AUFRUF MAKRO0342 -- Abrir Garra --
13: WARTE (M[11] & M[13] & M[17]) -- Checa se garra está ABERTA --
16: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[12] & M[14])
COL GUARD EINSTL 180 -- Ajuste fino

J P[X] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.00sek, P-SPS
1: FB-PSPS (AN) -- Condição de arranque online desligada --
3: WARTE E[23] -- Liberação de arranque do PLC --
5: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[12] & M[14])
COL GUARD END

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.16.2 Operação de torque

Exemplo:
4: WARTE (E[9]) -- Aguarda Start Folge --
J P[A] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS

1: FB-PSPS (AN) -- Liberação de avanço Online desligada --
3. WARTE (E[23]) -- Liberação de arranque do PLC --
4. A[23] = (AN) -- Grade de Proteção bloqueada --
5: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[14])
SOFTFLOAT[1] -- Ligar operação de torque --
J P[B] 100% CNT0 ACC100 ZEIT VOR 0.1sek, P-SPS

3: A[79] = (AN) -- Robô no dispositivo GEO --
4: WARTE (E[79]) -- Liberação de partida --
5. WARTE (E[23]) -- Liberação de arranque do PLC--
6. A[23] = (AN) -- Grade de Proteção bloqueada--
7: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[14])
SOFTFLOAT END -- Desligar operação de torque --

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[80] & M[12] & M[14])
Os valores par a Softfloat[x] são declarados no ponto de Menu:
MENUEINSTELLUNGENSOFTLOAT
Atenção: Os pontos A e B devem ser prgramados sobre as mesmas coordenadas !!!!!

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.17 Programação do Buffer de peças
Em buffers de peças nos quais não há possibilidade de utilizar a função do ciclo de busca, deve se utilizar a
seguinte diretriz de programação. Com isso é reduzida para a somente uma UP por pilha, a quantidade de
UP’s para empilhamento ou retirada.
Antes do 1º ponto da UP deve-se impreterivelmente chamar o Motion xxx para inicialização da paletização
da pilha em questão. Os registradores de posição para cada um dos compartimentos desta pilha sejam
pré-ocupados.
Na UP são programados os pontos que o deslocamento da base necessita com a chamada de registrador de
posição.
As posições de memória são alocadas nos registradores de posição 101 -170.

O contador i[101] é escrito com o número para o local de memória enviado pelo PLC sobre a entrada gE[20].
Sobre a saída binária gA[20] (para PLC) o número do compartimento é espelhado.
4.17.1 Visão geral registradores de posição:
Número Local de utilização Significado

MOTN101 –MOTN110, Compartimento 1 – 70
101 – 170
Usuário (Pilha 1 – 10)
4.17.2 Visão geral Programas MOTN
Número Local de utilização Significado

Compartimento Pilha 1
101 Usuário
(Inicialização Pilha 1 – 70)
102 Usuário
103 Usuário
104 Usuário
105 Usuário
106 Usuário
107 Usuário
108 Usuário
109 Usuário
110 Usuário

Parte 3_3_00
Fundamentos
Exemplo:

: BENUTZER_NUM=1 -- Base 1 está ativa
4: WARTE (E[9]) -- Aguarda Start Folge --
-- UP1 = Retirar peca da OP180 --

-- UP31 = Retirar peca do compartimento 1 ou 2 --

3: A[78] = (AN) -- Liberação de Ferramenta 3 Robô > Instalação --
4: !Perfil livre para OP180
5: A[80] = (AN) -- Liberação de Ferramenta 1 Robô > Instalação --
6: !Perfil livre para o buffer de peças
7: A[64] = (AN) -- Liberação medir / Pilha perfil livre --
8: WARTE (E[64]) -- Liberação Buffer e nr de .compartimento válido --
9: !Aguarda liberacao retirar peca OP180
10: WARTE (E[80] + E[64] + M[3])
11: A[80] = (AUS) -- Liberação de Ferramenta 1 Robô > Instalação
12: F[910] = (!E[80] & E[64])
13: F[911] = ((!E[80] & E[64] & E[57] & !E[58] & !E[59])
14: F[912] = (!E[80] & E[64] & !E[57] & !E[58] & !E[59])
15: WARTE (F[910] + F[911] + F[912] + (!M[2] & M[3]))
16: WARTE (E[23])
17: A[23] = (AN) -- Liberar Grade de Proteção –
18: FB-PSPS (E[14] & E[24])
WENN (F[910] & M[2] & !M[3]), AUFRUF UP001
WENN (F[911] & !F[912]), AUFRUF UP031
WENN (!F[911] & F[912]), AUFRUF UP032

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.17.3 UP sem deslocamento BASE_BASE

Exemplo UP31:

: AUFRUF MOTN101 -- Registrador de posição-Inicialização (Pilha 1)--

5: WENN (gE[20] ≥1), F[921] = (AN) -- Checa se PLC Info Ok (min) --
6: WENN (gE[20] ≤6), F[922] = (AN) -- Checa se PLC Info Ok (min) --
7: gA[20] = gE[20] -- Retroaviso local de memória selecionado --
8: i[101]=(gE[3]+100) -- Registrador de posição a partir de 100 --
9: WARTE (E[23] & F[921] & F[922]) -- Aguarda liberação depositar na memória --
10: A[23] = (AN)
11: FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])
Pontos sem Offset são programados com Joint !!

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[64] & M[12])

2: A[64] = (AUS) -- Liberar Medir / Perfillivre Pilha –
-- A partir daqui não são mais checadas as posições de memória --
3: FB-PSPS FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])
A partir deste ponto não é mais reconhecida uma alteração do preenchimento do buffer.
De acordo com a possibilidade escolher este ponto para que uma alteração de preenchimento não seja
mais possível.
- Ponto de parada anterior

- A partir daqui o deslocamento de base é necessário
- Pontos com Offset devem ser obrigatoriamente programados em Linear
1: FB-PSPS FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])
1: FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])

Parte 3_3_00
Fundamentos
1: FB-PSPS (AN)
2: F[1] = (AN)
3: AUFRUF MAKRO342
4: WARTE M[1]
5:F[2] = (AN)
6: AUFRUF MAKRO342
7: WARTE (M[3])
8: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
- A partir daqui os pontos são novamente arrancados sem deslocamento

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])

Parte 3_3_00
Fundamentos
4.17.4 UP com deslocamento BASE_BASE

Exemplo UP31:

: AUFRUF MOTN101 -- Registrador de posição-Inicialização (Pilha 1)--

5: WENN (gE[20] ≥1), F[921] = (AN) -- Checa se PLC Info Ok (min) --
6: WENN (gE[20] ≤6), F[922] = (AN) -- Checa se PLC Info Ok (min) --
7: gA[20] = (gE[20]) -- Retroaviso local de memória selecionado --
8: i[101]=(gE[20]+100) -- Registrador de posição a partir de 100 --
9: WARTE (E[23] & F[921] & F[922]) -- Espera liberação depositar na memória --
10: A[23] = (AN) (Flags da área de usuário livre escolha)
11: FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])
Punkte ohne Offset werden mit Joint programmiert!!

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & E[64] & M[12])

2: A[64] = (AUS) -- LIB Medir / Pilha Perfil livre --
-- A partir daqui não são mais checadas as posições de memória --
3: FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])
A partir deste ponto não é mais reconhecida uma alteração do preenchimento do buffer.
De acordo com a possibilidade escolher este ponto para que uma alteração de preenchimento não seja
mais possível.
- Ponto de parada anterior

- A partir daqui o deslocamento de base é necessário
- Pontos com Offset devem ser obrigatoriamente programados em Linear

: BENUTZER_NUM=2 -- Base 2está ativa (Base pilha 1)
1: FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])
1: FB-PSPS (M[2] & M[4] & E[14] & E[24] & E[64] & F[921] & F[922])

Parte 3_3_00
Fundamentos
1: FB-PSPS (AN)
2: F[1] = (AN)
3: AUFRUF MAKRO342
4: WARTE M[1]
5: F[2] = (AN)
6: AUFRUF MAKRO342
7: WARTE (M[3])
8: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
- Ab hier werden die Punkte wieder ohne Verschiebung angefahren


1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])

1: FB-PSPS (E[14] & E[24] & M[1] & M[3])
4.18 Utilização de liberação de arranque Online
O estado das marcas M128 e M129 é espelahado permanentemente no PLC.
M[128] A[127]
M[129] A[128]
Exemplo:
Robô com Garra Framer – 4 Grupos de Grampos e 2 Sensores de presença de peça
Liberação Online 1 na Garra Framer (Aviso para PLC)

M[128] = (M[31] & M[33] & M[35] & M[37] & !M[1]) -- Grupo de Grampos 1-4 ABRIR, BT1 e BT2 sem presença –

Parte 3_3_00
Fundamentos
5 Jornal de alterações
Data Versão Alteração Editor
04.05.2010 V1.0 Nova elaboração CB
04.05.2010 V1.1 Documento ajustado para FANUC CB
13.09.2010 V1.2 Denominação do documento alterada CB
22.10.2010 V1.3 Sintaxe e textos corrigidos CB
11.11.2010 V1.4 Formato ajustado, Sintaxe corrigida CB
12.11.2010 V1.5 Ponto 3.2 Revisado CB
19.11.2010 V1.6 Ponto 4.4 revisado, Comentários inseridos CB
24.11.2010 V1.7 Sintaxe corrigida, Exemplos VW_USER inseridos. CB
13.12.2010 V1.8 Programa para checar TCP complementado (Ponto 4.4) CB
22.12.2010 V1.9 Pontos 1.5 e 4.7 complementados CB
07.03.2011 V1.11 FB_ONLINE modificado para FB-PSPS CB
14.06.2011 V1.13 Collision Guard e Softfloat formatados. CE
Liberação PREG removida.
A[16] Robô na trajetória complementado.
Documento formatado
16.06.2011 V1.13 Ponto 4 e 4.3 – Descrição revisada LZ
22.06.2011 V1.13 Falhas de digitação removidas CB
28.06.2011 V1.14 Chamada condicional da MAKRO998 inserida CB
29.06.2011 V1.15 Sintaxe corrigida CB
01.07.2011 V1.16 Ponto 4.9 adicionado CB
04.07.2011 V1.16 Descrição da posição de masterização complementada ( Ponto 1.2) SM
05.07.2011 V1.17 Sintaxe corrigida CB
26.07.2011 V1.18 Ponto 4.17 inserido CB
01.09.2011 V1.19 Ponto 4.4 descrição revisada. LZ
Ponto 4.6.2 Chamada de UP revisada e complementada
01.09.2011 V1.19 Códigos de departamentos atualizados CE
05.09.2011 V1.20 Suchlauf revisado CE
07.09.2011 V1.21 Programação da Folge125 revisada CE
Programação do último ponto da Folge adaptado
13.09.2011 V1.22 Ponto 4.5 alterado, texto do ponto1.19 alterado CB/CE
Pontos 4.2, 4.8, 4.14.2 alterados
Suchlauf revisado
15.09.2011 V1.23 UP de Vision revisada CE
27.09.2011 V1.24 Ponto 4.11 e ponto 4.17 revisados CE
30.11.2011 V1.25 Pontos 1.19 complementado e 3.2 revisados CE
01.02.2012 V1.26 Ponto 4.14 revisado. CE
Repetição de FOLGE 4.4 inserido
08.02.2012 V1.27 Ponto 4.15 revisado. CB
09.02.2012 V1.28 Pontos 4.7 e 4.6.1 UPs de Manutenção ajustadas (UP111- LZ
>112, UP112->113)
09.02.2012 V1.29 Ponto 1.1 Startup atualizado (IBN Linearachsen) CB
22.02.2012 V1.30 Complementado com iRVision e Determinação de dados de referencia JW
27.02.2012 V1.31 Robô na Área de Manutenção revisado CE
01.03.2012 V1.32 Pontos 1.3, 4.16.1 e 4.16.2 alterados CB
15.03.2012 V1.33 Ponto 4.16 descrição revisada CE
16.04.2012 V1.33 Corrigida falha de digitação CE/CB
25.04.2012 V1.34 Ponto 4.14.1 revisado CE
08.05.2010 V1.35 Descrição da técnica de UP revisada CE
29.05.2012 V1.36 Adaptado ao design corporativo SM
14.06.2012 V1.36 Ponto 4.8.2 Negação removida Lz
19.06.2012 V1.36 Cabeçalho doponto 4.2 ampliado Lz
05.07.2012 V1.37 Ponto.4.6 UP206 eponto 4.8.2 UP201 Descrição dos Intertravamentos revisados Lz
20.08.2012 V1.37 Buffer de peças revisado CE

Parte 3_3_00
Fundamentos
28.08.2012 V1.38 Programação de Makro50 revisada CE

Buffer de peças revisado
03.09.2012 V1.38 Ponto 4.7 Falha de digitação removida CE
07.09.2012 V1.39 UP214,UP215 introduzidas CE
11.10.2012 V1.39 Programação Softfloat ampliada CE
Posição de manutenção revisada
(Robô com mais de uma ferramenta)
15.11.2012 V1.40 UPs especificas introduzidas (UP701 – 780) CE/MB
A/LZ
19.12.2012 V1.41 Ponto 1.24 Modo de Economia de Energia para componentes introduzido CE
14.01.2013 V1.42 Descrição de parâmetros de movimento revisada CE
Descrição de Col Guard Revisada
28.01.2013 V1.43 Descrição Intertravamentos-Robô revisada CE
04.03.2013 V1.44 Descrição de função de parada na trajetória ampliada CE
Descrição Makro50 adaptada
20.03.2013 V1.45 Descrição de elaboração de programa ampliada CE
16.04.2013 V1.46 Descrição área de manutenção ampliada CE
22.04.2013 V1.46 Falha corrigida no ponto 4.16.1 Programação da função de Collision Guard – MBA
Chamada Makro 30 substituida pela Makro 342
22.05.2013 V1.47 Programação de FK ajustada CE/MB
Programação da Folge124 (Posição de Manutenção), Descrição ajustada A/LZ
Comentários de pontos e programa, descrição ampliada
28.08.2013 V1.47 FK Geral ajustado CE/MB
A/LZ
29.08.2013 V1.47 Colado A[16] para o 1º ponto na UP CE/MB
A/LZ
16.09.2013 V1.47 Formato no Indice ajustado MBA
01.10.2013 V1.48 Programas de seviço ampliados CE
04.11.2013 V1.49 Ponto 4.13.4 introduzido CB
15.11.2013 V1.50 Ponto 3.2 Programas de serviço UP216, 217 FD Ponto de zeramento CB
introduzido
19.11.2013 V1.51 Ponto 1.19 Nr.de ferramenta complementado CE/MB
A/LZ
08.01.2014 V1.52 Descrição de Modo de Economia de Energia para componentes ajustado CE
(Makro57)
21.03.2014 V1.53 Ponto 4.9 Flag283 Chamada da Makro50 removida OL/LZ
Ponto 4.13 Exemplo diagramade ciclo novo
6 Controle da versão
Data Versão Alteração Editor
28.02.2014 V1.37_pt-BR Tradução EC
28.02.2014 Release 1.0 Liberação para publicação EC
30.07.2014 V1.53_pt-BR Atualização de versão EC
30.07.2014 Release 2.0 Liberação para publicação EC


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Padronização do Konzern

Diretrizes para programação de Robô

UP 216 FD1 Zerar ................................................................................................................................ 15

Robotertechnik 3 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Endereçamento e configuração dos grupos de Entradas e Saídas

As seguintes tarefas devem ser executadas antes do início da programação:

Para controlar, se os dados de referencia já foram conferidos:

1 [N. GESET] [REFERENCE 1]

A documentação da FANUC “INSTRUÇÃO Padronizar iRKalibration FANUC SYSTEM R-30iA” representa o

Robotertechnik 4 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

1.3 Executar padronização calibração iR (Sistema Câmera)

Para controlar se os dados correspondentes de referencia foram mantidos:

MENUE ZUSATZ PRG. iRKalibration

A documentação da FANUC “INSTRUÇÃO Padronizar iRKalibration FANUC SYSTEM R-30iA” representa o

1.4 Programas padrão

Deve se criar os seguintes programas padrão de acordo com os fundamentos de programação:

1.5 Tecnologia de Subprogramas

Fundamentalmente devem ser empregadas as “Folges“ para a elaboração de rotinas.

Robotertechnik 5 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

1.6 Elaboração de Programas

1.6.1 Contornar interferências

VERMELHO = Execução incorreta

Robotertechnik 6 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

1.7 Comentários de Pontos e Programas

1.8 Posições de Liberação e Intertravamentos

As Entradas e Saídas utilizadas para Liberações e Intertravamentos devem obrigatoriamente ser

1.9 Retroaviso de Grampos e Controles de Peças

Em princípio, as Makros a serem empregadas são disponibilizadas pelos departamentos de planejamento de

Robotertechnik 7 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

1.11 Medição de Tempo de Ciclo

1.12 Bloqueio de Folges e UPs

1.13 Função de comutação na trajetória

Especificações para função de comutação na trajetória

BS Weg: somente valores positivos

Quantidade de cordões de cola por ponto: 1 até 5

L P[A] 250mm/sek CNT100 ACC100 ZEIT VOR 0.0sek, P-SPS

L P[B] 250mm/sek CNT100 ACC100 ZEIT VOR 0.0sek, P-SPS

1.14 Função Parênteses

Robotertechnik 8 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Na aplicação de subprogramas, os primeiros e os últimos pontos podem ter coordenadas diferentes.

1.16 Garras, Liberações e Marcadores

1.17 Velocidade final

1.18 Pontos de aproximação

1.19 Número de ferramenta

1.21 Grafagem de roletes

Os valores de TCP a serem empregados devem ser provenientes do programa de simulação.

Para calibração é usado o TCP10.

Robotertechnik 9 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

1.22 Velocidade reduzida

1.23 Tipos de interpolação

1.24 Modo de economia de energia para componentes

F[522] -- Ativar modo de economia de energia no pacote tecnológico

Robotertechnik 10 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

2.1 Parâmetros em movimentação JOINT

2.2 Parâmetros em movimentação linear

2.3 Parâmetros em movimentação circular

JP [x] 100% FINE -- Ponto inicial

Robotertechnik 11 de 61 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Programas em função do tipo Folge1 até Folge120

Posição de Ajuste Folge123

Posição de Manutenção Folge124

Posição Básica Folge125