Manual de Configuração e Operação Do Equipamento de Soldagem A Ponto (SpotTool+) PDF

FANUC Robotics
Controlador SISTEMA R-J3iB

Manual de Configuração e de Operações do
Equipamento de Soldagem a Ponto SpotTool
MAROISPDT08021E REV B
Versão 6.22
Copyright © 2003 FANUC Robotics America, Inc.
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Rochester Hills, Michigan 48309-3253
Sobre Este
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e Marcas Robotics America, Inc., daqui por diante referida como FANUC
Registradas Robotics, se reserva o direito de descontinuar modelos a qualquer
momento ou alterar especificações ou projeto sem notificar ou sem
incorrer em obrigações.
Os manuais da FANUC Robotics apresentam descrições,
especificações, desenhos, esquemas, lista de materiais, peças,
conexões e / ou procedimentos para instalar, desmontar, ligar, operar
e programar os produtos e / ou sistemas da FANUC Robotics. Tais
sistemas consistem de robôs, eixos prolongados, controladores de
robô, software de aplicação, a linguagem de programação KAREL ®,
o equipamento de visão INSIGHT ® e ferramentas especiais.
A FANUC Robotics recomenda que somente pessoas que tenham
sido treinadas em um ou mais Cursos de Treinamento da FANUC
Robotics, tenham permissão para instalar, operar, usar, executar
procedimentos, reparar e / ou manter os produtos e / ou sistemas da
FANUC Robotics e seus respectivos componentes. O treinamento
aprovado necessita que os cursos selecionados sejam apropriados
ao tipo de sistema instalado e à aplicação executada no local do
cliente.
Advertência
Este equipamento gera, usa e pode radiar energia de

rádio freqüência e se não for instalado e usado de
acordo com o manual de instrução, pode causar
interferência em radiocomunicações. Como foi
temporariamente permitido por lei, ele não foi testado
em conformidade com os limites dos dispositivos de
computação classe A correspondentes a sub-parte J da
parte 15 dos regulamentos FCC, que são destinados a
fornecer razoável proteção contra tais interferências. A
operação do equipamento em uma área residencial é
provável que cause interferência e neste caso o usuário,
com os seus próprios meios, será requisitado a tomar a
providência necessária para corrigir a interferência.
A FANUC Robotics proporciona cursos sobre seus sistemas e

produtos em base regular programada em suas sedes em Rochester
Hills, Michigan. Para informação adicional entrar em contato com:

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em 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268). Clientes internacionais
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comercial, dos seguintes nomes:
AccuAir™ AccuCal™ AccuChop™ AccuFlow™ AccuPath™

AccuSeal™ ARC Mate™ ARC Mate Sr.™ ARC Mate System 1™
ARC Mate System 2™ ARC Mate System 3™ ARC Mate System 4™
ARC Mate System 5™ ARCWorks Pro™ AssistTool™ AutoNormal™
AutoTCP™ BellTool™ BODYWorks™ Cal Mate™ Cell Finder™
Center Finder™ Clean Wall™ CollisionGuard™ DispenseTool™ F-
100™ F-200i™ FabTool™ FANUC LASER DRILL™ Flexibell™
FlexTool™ HandlingTool™ HandlingWorks™ INSIGHT™ INSIGHT
II™ IntelliTrak™ Integrated Process Solution™ Intelligent Assist
Device™ IPC-Integrated Pump Control™ IPD Integral Pneumatic
Dispenser™ ISA Integral Servo Applicator™ ISD Integral Servo
Dispenser™ Laser Mate System 3™ Laser Mate System 4™ Laser
Pro™ LaserTool™ LR Tool™ MIG Eye™ MotionParts™ NoBots™
Paint Stick™ PaintPro™ PaintTool 100™ PAINTWorks™
PAINTWorks II™ PAINTWorks III™ PalletMate™ PalletMate PC™
PalletTool PC™ PayloadID™ RecipTool™ RemovalTool™ Robo
Chop™ Robo Spray™ S-420i™ S-430i™ ShapeGen™ SoftFloat™
SOF™ PARTS™ SpotTool+™ SR Mate™ SR ShotTool™
SureWeld™ SYSTEM R-J2 Controller™ SYSTEM R-J3 Controller™
SYSTEM R-J3iB Controller™ TCP Mate™ TurboMove™
TorchMate™ visLOC™ visPRO-3D™ visTRAC™ WebServer™
WebTP™ YagTool™
FANUC Robotics Patentes Emitidas nos EUA
FANUC Robotics Patentes Emitidas nos EUA
Uma ou mais das seguintes patentes dos Estados Unidos poderiam ser relacionadas aos
produtos da FANUC Robotics descritos neste manual.
3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188
4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968
4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062
4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506
4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756
4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203
4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777
4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175
4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611
4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247
4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836
4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094
4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024
4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457
4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915
4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248
4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765
4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735
4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729
5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754
5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534
5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690
5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911
5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898
5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620
6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508
6,569,258
Patentes pendentes: VersaBell, ServoBell e SpeedDock.

Convenções Este manual inclui informação essencial à segurança do pessoal,
equipamento, software e dados. Esta informação é indicada por
cabeçalhos e por caixas no texto.
Advertência
A informação que aparece sob PERIGO se refere à

proteção do pessoal. É colocada em caixa e em letras
em negrito para destacá-la do outro texto.
Cuidado
A informação que aparece sob CUIDADO se refere à

proteção do equipamento, do software e dos dados.
Ela é colocada em uma caixa para destacá-la do outro
texto.
Nota
A informação que aparece ao lado de NOTA se refere à informação
relacionada ou sugestões úteis.
MAROISPDT08021E REV B Segurança Segurança-1
A FANUC Robotics não é e não se apresenta como uma especialista

em sistemas de segurança, equipamentos de segurança ou
aspectos específicos de segurança de sua companhia e / ou de sua
força de trabalho. É responsabilidade do proprietário, empregador ou
usuário tomar todas as medidas necessárias para garantir a
segurança de todo o pessoal no local de trabalho.
O nível apropriado de segurança para a sua aplicação e instalação

pode melhor ser determinado pelos profissionais de sistema de
segurança. A FANUC Robotics por isso recomenda que cada cliente
consulte tais profissionais a fim de proporcionar um local de trabalho
que permita a aplicação, o uso e a operação seguros dos sistemas
da FANUC Robotics.
De acordo com as normas industriais ANSI/RIA R15.06, o

proprietário ou o usuário é aconselhado a consultar as normas para
assegurar concordância com seus requisitos para projeto,
usabilidade, operação, manutenção e serviço de sistema de
robótica. Adicionalmente, como proprietário, empregador ou usuário
de um sistema robótico, é sua responsabilidade planejar o
treinamento do operador de um sistema de robô para reconhecer e
reagir aos riscos conhecidos associados ao seu sistema robótico e
para estar ciente dos procedimentos de operação recomendados
para a sua aplicação particular e instalação do robô.
A FANUC Robotics, por isso, recomenda que todas as pessoas que

tenham a intenção de operar, programar, reparar ou de outra
maneira usar o sistema de robótica, sejam treinadas em um curso de
treinamento aprovado pela FANUC Robotics e se tornem
familiarizadas com a operação apropriada do sistema. As pessoas
responsáveis em programar o sistema – incluindo projeto,
implementação e depuração de programas de aplicação – devem
estar familiarizadas com os procedimentos de programação
recomendados para a sua aplicação e instalação do robô.
As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a importância

da segurança no local de trabalho.
Segurança-2 SEGURANÇA MAROISPDT08021 REV B
CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter em

mente os seguintes fatores com relação à segurança:
A SEGURANÇA
• A segurança de pessoas e de equipamento
PARA A • Uso de segurança melhorando os dispositivos
INSTALAÇÃO DO • Técnicas para instrução com segurança e para operação manual
SEU ROBÔ dos robôs
• Técnicas para operação automática com segurança dos robôs
• Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho
• Manutenção apropriada do robô
Mantendo Pessoas A segurança de pessoas é sempre de fundamental importância em

e Equipamentos qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser mantido
com Segurança seguro também. Ao priorizar como aplicar a segurança ao seu
sistema robótico, considerar o seguinte:
• Pessoas
• Dispositivos externos
• Robôs
• Ferramental
• Peça de trabalho
Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que cerca o robô.

Usando A segurança da área de trabalho pode ser melhorada pela instalação
Dispositivos de de alguns dos seguintes dispositivos:
Melhoria de • Cercas de segurança, barreiras ou correntes
Segurança • Cortinas de luz
• Travas
• Esteiras de pressão
• Marcações no chão
• Luzes de advertência
• Obstruções mecânicas
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA
• Chaves de HOMEM MORTO (interrupção automática)
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as pessoas

Instalando uma e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para assegurar
Célula de Trabalho que a célula de trabalho esteja instalada com segurança. Estas
Segura sugestões pretendem suplementar e não substituir as leis,
regulamentos e diretrizes existentes federais, estaduais e locais que
dizem respeito à segurança.
• Patrocinar o seu pessoal para treinamento em cursos aprovados

da FANUC Robotics relacionados à sua aplicação. Nunca
permitir que pessoal não treinado opere os robôs.
• Instalar um dispositivo de bloqueio que use um código de acesso
para evitar que pessoas não autorizadas operem o robô.
• Usar lógica anti-limitante para evitar que o operador desvie das
medidas de segurança.
MAROISPDT08021E REV B SEGURANÇA Segurança-3
• Organizar a célula de trabalho de modo que o operador fique de

frente para a célula de trabalho e possa ver o que acontece no
interior da mesma.
• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no

sistema com marcações no chão, sinais e barreiras especiais. O
envelope de trabalho é a área definida pelo alcance máximo de
movimento do robô, incluindo qualquer ferramental fixado à
flange do punho que estenda este alcance.
• Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho

do robô.
• Nunca confiar num software como elemento principal de

segurança.
• Montar um número adequado de botões ou chaves de PARADA

DE EMERGÊNCIA dentro do alcance fácil do operador e em
pontos críticos dentro e em redor do exterior da célula de
trabalho.
• Instalar luzes intermitentes e / ou dispositivos de advertência

audíveis que ativem sempre que o robô estiver operando, isto é,
sempre que a força seja aplicada ao sistema de acionamento
servo. Os dispositivos de advertência audíveis devem exceder o
nível de ruído do ambiente na aplicação do uso final.
• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para

proteger contra entrada não autorizada de pessoas no envelope
de trabalho.
• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue em

áreas restritas do envelope de trabalho.
• Usar travas.
• Usar dispositivos sensores de presença ou de proximidade

como cortinas de luz, esteiras e sistemas de capacitância e
visão para melhorar a segurança.
• Verificar periodicamente as juntas de segurança ou os

acoplamentos de segurança que possam ser opcionalmente
instalados entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o
ferramental colide com um objeto, estes dispositivos saem do
alojamento, removem a força do sistema e ajudam a minimizar o
dano ao ferramental e ao robô.
• Certificar-se de que todos os dispositivos externos estejam

apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e anulados para
evitar movimento arriscado devido aos efeitos da interferência
eletromagnética (EMI), interferência de rádio freqüência (RFI) e
descarga eletrostática (ESD).
• Fazer provisões para bloqueio de força / etiquetagem no

controlador.
• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas

onde as pessoas podem ficar presas entre uma parte móvel de
um robô e outro equipamento.
• Proporcionar espaço suficiente dentro da célula de trabalho para

permitir ao pessoal programar o robô e executar a manutenção
com segurança.
• Programar o robô para carregar e descarregar o material com

segurança.
• Se estiver presente alta voltagem eletrostática, certificar-se de

providenciar travas, advertências e sinais apropriados.
• Se os materiais estiverem sendo aplicados perigosamente a alta

pressão, providenciar travas elétricas para bloqueio de fluxo de
material e de pressão.
Aconselhar todo o pessoal que precisa programar o robô ou de outra

Mantendo a forma operar manualmente o robô, para observar as seguintes
Segurança Enquanto regras:
Programar ou Operar
Manualmente o Robô • Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupa folgada
que possa ser agarrada pelo movimento do maquinário.
• Saber se você está usando ou não um terminal de programação
intrinsecamente seguro, se você estiver trabalhando em um
ambiente perigoso.
• Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o
envelope de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é a
área definida pela faixa de movimento máximo do robô. Isto
inclui o ferramental preso à flange do punho que estende esta
faixa.
• A área próxima do robô precisa se limpa e livre de óleo, água ou
fragmentos. Relatar imediatamente condições inseguras de
trabalho ao supervisor ou ao departamento de segurança.
• A FANUC Robotics recomenda que ninguém entre no envelope

de trabalho de um robô que esteja ligado, exceto para as
operações de programação do robô. Entretanto, se você
precisar entrar no envelope de trabalho, assegurar-se de que
todas as proteções estejam no lugar certo, verificar a chave de
HOMEM MORTO quanto à operação apropriada e colocar o
robô no modo de programação. Levar o terminal de
programação com você, ligá-lo e ficar preparado para liberar a
chave de HOMEM MORTO. Somente a pessoa com o terminal
de programação deverá estar no envelope de trabalho.
Advertência
Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar

um dispositivo de segurança, como chave limite, por
qualquer conveniência operacional. A desativação de
dispositivo de segurança é conhecida por resultar em
lesão séria e morte.
• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um

robô que se move; certificar-se de que o caminho de escape
nunca esteja bloqueado.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que possam
causar movimento enquanto os dados estejam sendo
programados.
• Testar quaisquer programas que estejam sendo executados pela
primeira vez da seguinte maneira:
Advertência
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô

sempre que um programa estiver sendo executado. A
omissão neste ponto pode resultar em lesão.
- Usando baixa velocidade, avançar passo a passo o

programa por pelo menos um ciclo completo.
- Usando baixa velocidade, executar um teste no programa
continuamente por pelo menos um ciclo completo.
- Usando a velocidade programada, executar um teste no
Permanecendo em programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Segurança durante • Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
a Operação trabalho antes de executar a produção.
Automática
Aconselhar todo o pessoal que opera o robô durante a produção a
observar as seguintes regras:
• Certificar-se de que todas as prescrições de segurança estejam

presentes e ativas.
• Conhecer a área inteira da célula de trabalho. A célula de

trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
ocupada por todos os dispositivos externos e outros
equipamentos com os quais o robô interage.
• Compreender a tarefa completa para a qual o robô esteja

programado para executar antes de iniciar a operação
automática.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de

trabalho antes de operar o robô.
• Nunca entrar ou permitir que outros entrem no envelope de

trabalho durante a operação automática do robô.
• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves,

sensores e sinais de controle que possam causar movimento do
robô.
• Conhecer onde os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA estão

localizados tanto no controle do robô quanto nos dispositivos de
controle externo. Estar preparado para apertar estes botões em
uma emergência.
• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô não

se move. O robô pode estar aguardando por um sinal de
entrada de dados que permitirá que ele continue a atividade.
• Se o robô estiver funcionando segundo uma configuração, não

assumir que ele continuará a funcionar na mesma configuração.
• Nunca tentar parar o robô ou interromper o seu movimento com

o seu corpo. A única forma de parar imediatamente o
movimento do robô é apertar um botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA localizado no painel do controlador, no terminal
Permanecendo em
de programação ou nas estações de parada de emergência em
Segurança durante a volta da célula de trabalho.
Inspeção
Ao inspecionar o robô, assegurar-se de:
• Desligar a energia no controlador.
• Bloquear e etiquetar a fonte de energia no controlador de acordo

com as diretrizes de sua fábrica.
• Desligar a fonte de ar comprimido e aliviar a pressão do ar.

• Se o movimento do robô não for necessário para a inspeção dos

circuitos elétricos, apertar o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA no painel do operador.
• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas
que possam ser agarradas pelo maquinário em movimento.
• Se a energia ligada for necessária para verificar o movimento do

robô ou os circuitos elétricos, estar preparado para apertar o
botão de PARADA DE EMERGÊNCIA numa emergência.
• Estar ciente de que quando você remover um servomotor ou um

freio, o braço associado do robô cairá se não for sustentado ou
Permanecendo em apoiado em um batente rígido. Sustentar o braço sobre um
Segurança durante suporte sólido antes de liberar o freio.
a Manutenção
Ao efetuar a manutenção em seu sistema de robô, observar as
seguintes regras:
• Nunca entrar no envelope de trabalho enquanto o robô ou um

programa estiver em operação.
• Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecionar

visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não
existam condições potencialmente perigosas.

que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento.
• Considerar todos ou quaisquer envelopes de trabalho

superpostos de robôs vizinhos ao permanecer em um envelope
de trabalho.
• Testar o terminal de programação quanto à operação apropriada

antes de entrar no envelope de trabalho.
• Se for necessário para você entrar no envelope de trabalho do

robô enquanto a energia estiver ligada, você precisa certificar-se
de que tem o robô sob o seu comando. Assegurar-se de levar o
terminal de programação com você, de apertar a chave de
HOMEM MORTO e de ligar o terminal de programação. Estar
preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO para
desligar a servo-energia para o robô imediatamente.
• Sempre que possível, efetuar a manutenção com a energia

desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou de
entrar no envelope de trabalho, desligar e bloquear a fonte
trifásica de energia no controlador.
• Estar ciente de que uma caneca de pistola do aplicador de tinta

pode continuar a jorrar em alta velocidade mesmo se o robô
estiver inativo. Usar luvas protetoras ou desativar o ar de

condução e o ar da turbina antes de fazer manutenção nestes
itens.

freio, o braço associado do robô cairá se não estiver sustentado
ou apoiado em um batente rígido. Suportar o braço sobre um
suporte sólido antes de liberar o freio.
Advertência
Voltagem letal estará presente no controlador

SEMPRE QUE ESTIVER CONECTADO a uma fonte
de energia. Ter extremo cuidado para evitar choque
elétrico.
ALTA VOLTAGEM ESTARÁ PRESENTE no lado da

entrada sempre que o controlador estiver conectado a
uma fonte de energia. Virar a chave interruptora ou o
disjuntor para a posição de DESLIGADO, somente
remove a energia do lado de saída do dispositivo.
• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do
sistema e purgar as linhas de ar.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a

manutenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada,
certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope de
trabalho tenha exclusivo controle do robô. O terminal de
programação deve ser mantido com esta pessoa.
• Certificar-se de que as pessoas não possam ser apanhadas

entre o robô em movimento e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um robô que se
move. Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja
bloqueada.
• Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar movimento

perigoso do robô. Certificar-se de que tais dispositivos não criem
pontos de prensagem que possam pegar as pessoas.
Advertência
Não tentar remover qualquer componente mecânico

do robô antes de ler e compreender completamente
os procedimentos no manual apropriado. Caso
contrário à ação pode resultar em séria lesão pessoal
e destruição do componente.

freio, o braço associado do robô cairá se não for sustentado ou
MANTENDO AS apoiado sobre um batente rígido. Suportar o braço sobre um
MÁQUINAS- suporte sólido antes de liberar o freio.
FERRAMENTAS E
OS • Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que
sujeira e fragmentos não entrem no sistema.
DISPOSITIVOS
EXTERNOS EM • Usar somente peças especificadas para substituição. Para evitar
SEGURANÇA incêndio e dano às peças no controlador, nunca usar fusíveis
não especificados.
Precauções de
• Antes de religar o robô, certificar-se de que ninguém esteja
Segurança na dentro do envelope de trabalho; assegurar-se de que o robô e
Programação todos os dispositivos externos estejam operando normalmente.
Certas medidas de programação e mecânicas são úteis em manter

as máquinas-ferramentas e outros dispositivos externos em
segurança. Algumas destas medidas são descritas abaixo.
Certificar-se de que você conheça todas as medidas associadas
para uso seguro de tais dispositivos.
Implementar as seguintes medidas de segurança na programação

para evitar dano nas máquinas-ferramentas e em outros dispositivos
externos.
• Inspecionar as chaves limite nas células de trabalho para se

certificar de que elas não falharão.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que

proporcionarão ações apropriadas do robô se um dispositivo
externo ou um outro robô na célula de trabalho falhe.
Precauções de
Segurança • Usar o protocolo handshaking (sinais de estabelecimento de
Mecânica comunicação padronizados entre dois dispositivos para
assegurar que o sistema está funcionando corretamente, se o
equipamento é compatível e se a transferência de dados está
correta) para sincronizar o robô e as operações de dispositivo
externo.
• Programar o robô para verificar a condição de todos os

MANTENDO O dispositivos externos durante o ciclo de operação.

ROBÔ COM Implementar as seguintes medidas de segurança mecânicas para
SEGURANÇA evitar dano às máquinas-ferramentas e a outros dispositivos
externos.
Precauções de
Segurança na • Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre de
Operação óleo, água e fragmentos.
• Usar limites de software, chaves limite e batentes mecânicos
rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de
trabalho das máquinas-ferramentas e dos dispositivos externos.
Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para
evitar dano ao robô.
As seguintes medidas são destinadas a evitar dano ao robô durante

a operação.
• Usar uma baixa velocidade de comando para aumentar o seu

controle sobre o robô ao movimentá-lo passo a passo
manualmente.
Precauções de
Segurança na • Visualizar o movimento que o robô fará antes de apertar as
Programação teclas de movimento manual no terminal de programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre

de óleo, água ou fragmentos.
• Usar disjuntores para proteger contra sobrecarga elétrica.
As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar dano ao

robô durante a programação.
• Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando

dois ou mais robôs dividirem uma área de trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo ou

na posição inicial.
• Estar ciente de sinais ou de outras operações que poderiam

disparar a operação do ferramental resultando em lesão pessoal
ou dano no equipamento.
CONSIDERAÇÕES
• Ao atribuir aplicações, estar ciente de todas as diretrizes de
ADICIONAIS DE segurança com respeito à dispensa de materiais.
SEGURANÇA
PARA Nota
INSTALAÇÕES DE Qualquer desvio dos métodos e práticas de segurança descritos
neste manual deve estar de acordo com as normas aprovadas de
ROBÔ PARA sua companhia. Se você tiver perguntas procurar o seu
PINTURA supervisor.
Técnicos de processo são às vezes solicitados a entrar na cabine de

pintura, por exemplo, durante a calibração diária ou de rotina ou
enquanto programa novos caminhos para um robô. O pessoal de
manutenção também precisa trabalhar dentro da cabine de pintura
periodicamente.
Sempre que pessoas estiverem trabalhando dentro da cabine de

pintura, deve ser usado equipamento de ventilação. A instrução
sobre o uso adequado do equipamento de ventilação é usualmente
providenciada pelo supervisor da oficina de pintura.
Embora os acidentes em cabine de pintura tenham sido

minimizados, ainda existem riscos potenciais. Por isso a cabine de
pintura altamente automatizada de hoje requer que o pessoal de
processo e de manutenção tenha ciência completa do sistema e de
suas capacidades. Eles precisam entender a interação que ocorre
entre o veículo que se move ao longo do transportador e os robôs, o
gabinete / plataforma e os dispositivos de abertura de porta e as
ferramentas eletrostáticas de alta voltagem.
Os robôs de pintura são operados de três modos:

• Modo de programação ou manual
• Modo automático, incluindo operação automática e de ensaio
• Modo de diagnóstico
Durante os modos tanto de programação como automático, os
robôs na cabine de pintura seguirão um modelo predeterminado de
movimentos. No modo de programação, o técnico de processo
programa os passos de pintura usando o terminal de programação.
No modo automático, a operação do robô é iniciada no Console do

Operador do Sistema (SOC) ou no Painel de Controle Manual
(MCP), se disponível, e pode ser controlada de fora da cabine de
pintura. Todo o pessoal deve permanecer fora da cabine ou numa
determinada área segura dentro da cabine sempre que o modo
automático for iniciado no SOC ou no MCP.
No modo automático, os robôs executarão os movimentos de

Características de trajetória que para eles foram programados durante o modo de
Segurança do programação, mas geralmente a velocidades de produção.
Sistema de Pintura
Quando o pessoal de processo e de manutenção executa rotinas de
diagnóstico, o que requer que eles permaneçam na cabine de
pintura, eles precisam estar numa área segura determinada.
Técnicos de processo e pessoal de manutenção precisam tornar-se

totalmente familiarizados com o equipamento e suas capacidades.
Para minimizar o risco de lesão ao trabalhar próximo dos robôs e
dos equipamentos afins, o pessoal precisa estar estritamente de
acordo com os procedimentos dos manuais.
Esta seção proporciona informação sobre as características de

segurança que estão incluídas no sistema de pintura e também
explica o modo com que o robô interage com outro equipamento no
sistema.
O sistema de pintura inclui os seguintes aspectos de segurança:
• A maioria das cabines de pintura possui sinais de advertência

vermelhos que acendem quando os robôs estão preparados e
prontos para pintar. A sua cabine poderia ter outras espécies de
indicadores. Informar-se a respeito.
• Algumas cabines de pintura possuem um sinal de advertência

azul que, quando aceso, indica que os dispositivos eletrostáticos
estão ativados. A sua cabine poderia ter outras espécies de
indicadores. Informar-se a respeito.
• Os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA estão localizados no

controlador do robô e no terminal de programação. Tornar-se
familiarizado com a localização de todos os botões de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
• É usado um terminal de programação intrinsecamente seguro

ao se programar em atmosferas de pintura perigosas.
• Uma chave de HOMEM MORTO está localizada em cada

terminal de programação. Quando esta chave é mantida
apertada e o terminal de programação estiver ligado, a energia
será aplicada ao sistema servo do robô. Se a chave de HOMEM
MORTO ligada for liberada durante a operação do robô, a
energia será removida do sistema servo, todos os freios dos
eixos serão aplicados e o robô virá para uma PARADA DE
EMERGÊNCIA. Travas de segurança dentro de sistema
poderiam também comandar PARADA DE EMERGÊNCIA em
outros robôs.
Advertência
Ocorrerá uma PARADA DE EMERGÊNCIA se a

chave de HOMEM MORTO for liberada em um robô
com derivação (by-pass).
• O sobre-percurso pelos eixos do robô é evitado por limites de

software. Todos os eixos principais e secundários são
governados por limites de software. Chaves limite e batentes
rígidos também limitam o percurso dos eixos principais.
• Chaves limite de PARADA DE EMERGÊNCIA e olhos

fotoelétricos poderiam fazer parte de seu sistema. Chaves limite,
localizadas nas portas de entrada / saída de cada cabine,
acionará PARADA DE EMERGÊNCIA de todo o equipamento

na cabine se uma porta for aberta enquanto o sistema estiver
operando no modo automático ou manual. Para alguns
Permanecendo em sistemas, os sinais para estas chaves permanecem inativos
Segurança ao Operar quando a chave no SCC estiver no modo de programação.
o Robô de Pintura Quando presentes, os olhos fotoelétricos são às vezes usados
para controlar intrusão não autorizada através das aberturas de
silhueta de entrada / saída.
• A situação do sistema é monitorada por computador. Condições

severas resultam em parada temporária automática do sistema.
Quando você trabalhar dentro ou na proximidade da cabine de

pintura, observar as seguintes regras, em adição a todas as regras
de operação com segurança que se aplicam a todos os sistemas de
robô.
Advertência
Observar todas as regras e diretrizes de segurança

para evitar lesão.
Advertência
Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar

um dispositivo de segurança, como uma chave limite,
por qualquer conveniência operacional. A desativação
de um dispositivo de segurança é conhecida por ter
resultado em lesão séria e morte.
Advertência
Caixas de equipamento não devem ser abertas a

menos que se saiba que a área não é perigosa ou
que toda a força tenha sido removida dos dispositivos
de dentro da caixa. A força não deve ser restaurada
depois que a caixa for aberta até que todos os pós
combustíveis tenham sido removidos do interior da
caixa e a caixa seja purificada. Consultar o capítulo
de Purificação quanto ao tempo necessário para
purificação.
• Conhecer a área de trabalho da estação de pintura inteira

(célula de trabalho).
• Conhecer o envelope de trabalho do robô, o gabinete /

plataforma e os dispositivos de abertura da porta.
• Estar ciente da superposição dos envelopes de trabalho de

robôs adjacentes.
• Saber onde estão localizados todos os botões vermelhos com

forma de cogumelo de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves,

sensores e / ou sinais de controle que poderiam fazer o robô, o
transportador e os dispositivos de abertura se moverem.
• Certificar-se de que a área de trabalho próxima ao robô esteja

limpa e livre de água, óleo e fragmentos. Relatar condições
inseguras ao seu supervisor.
• Familiarizar-se com a tarefa completa que o robô executará

ANTES de iniciar o modo automático.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cabine de

pintura antes de ligar a energia do sistema servo do robô.
• Nunca entrar no envelope de trabalho ou na cabine de pintura

antes e desligar a energia do sistema servo do robô.
• Nunca entrar no envelope de trabalho durante a operação

automática a menos que uma área segura tenha sido
determinada.

que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento.
• Remover todos os objetos metálicos como anéis, relógios e

cintos antes de entrar em uma cabine quando forem ativados
dispositivos eletrostáticos.
Permanecendo em
• Ficar fora de áreas onde você possa ser prensado entre um
Segurança ao Operar
robô, transportador ou dispositivo de abertura em movimento e
Equipamento de outro objeto.
Aplicação de Tinta
• Estar ciente de sinais e / ou operações que poderiam resultar no
disparo de pistolas de pintura ou bells.
• Estar ciente de todas as precauções de segurança quando for

necessário dispensar tinta.
• Seguir os procedimentos descritos neste manual.
Quando você trabalhar com equipamento de aplicação de tinta,

observar as seguintes regras, em adição a todas as regras para
operação em segurança que se aplicam a todos os sistemas de
robô.
Advertência
Ao trabalhar com equipamento de pintura

eletrostática, seguir todos os códigos nacionais e
locais bem como todas as diretrizes de segurança
dentro de sua organização. Consultar também as
seguintes normas: NFPA 33 Normas para Aplicação
por Pulverização Usando Materiais Inflamáveis ou
Combustíveis e NFPA 70 Código Elétrico Nacional.
• Aterramento: Todos os objetos condutivos eletricamente na

área de pulverização precisam ser aterrados. Isto inclui a cabine
de pulverização, os robôs, os transportadores, as estações de
trabalho, os carregadores de peças, os ganchos, os vasos de
pressão de tinta bem como os recipientes de solvente. O
aterramento é definido como o objeto ou objetos que devem ser
eletricamente conectados à terra com uma resistência de não
mais do que 1 megaohm.
• Alta Voltagem: A alta voltagem somente deve ser ligada

durante as operações reais de pulverização. A voltagem deve
ser desligada quando o processo de pintura estiver terminado.
Nunca deixar a alta voltagem ligada durante um processo de
limpeza das coberturas de proteção.
• Evitar qualquer acúmulo de vapores combustíveis ou de material

de cobertura.
• Seguir todos os procedimentos de limpeza recomendados pelo

fabricante.
• Certificar-se de que todas as travas estão operando.
Permanecendo em • Não fumar.

Segurança durante
a Manutenção • Afixar todos os sinais de advertência referentes ao equipamento
eletrostático e à operação do equipamento eletrostático de
acordo com a NFPA 33 Norma para Aplicação de Pulverização
Usando Material Inflamável ou Combustível.
• Desativar toda a pressão de ar e de tinta para a pistola bell.
• Verificar se as linhas não estão sob pressão.
Quando você executar a manutenção no sistema de pintura,

observar as seguintes regras e todas as outras regras de segurança
de manutenção que se apliquem a todas as instalações de robô.
Somente pessoal qualificado, treinado em assistência ou

manutenção deve executar trabalho de reparo em um robô.
• Robôs de pintura operam em ambiente potencialmente

explosivo. Ter cuidado ao trabalhar com ferramentas elétricas.
• Quando um técnico de manutenção estiver reparando ou

ajustando um robô, a área de trabalho estará sob o controle
deste técnico. Todo o pessoal que não participar da manutenção
precisa ficar fora da área.
• Por alguns procedimentos de manutenção, colocar uma

segunda pessoa no painel de controle dentro do alcance do
botão de PARADA DE EMERGÊNCIA. Esta pessoa deve
entender o robô e os riscos potenciais associados.
• Assegurar-se de que tampas e placas de inspeção estejam em

bom estado e no lugar certo.
• Retornar sempre o robô para a posição inicial (home) antes de

desguarnecê-lo.
• Nunca usar a força da máquina para ajudar remover qualquer

componente do robô.
• Durante as operações do robô, estar ciente dos movimentos do

robô. Vibrações em excesso, sons incomuns, e assim por
diante, podem alertá-lo para problemas potenciais.
• Sempre que possível desligar a chave elétrica geral antes de

limpar o robô.
• Ao usar resina de vinil observar o seguinte:
- Usar proteção ocular e luvas protetoras durante a aplicação

e remoção
- É necessária ventilação adequada. A sobre-exposição

poderia causar sonolência ou irritação na pele ou nos olhos.
- Se houver contato com a pele, lavar com água.
• Ao usar removedor de tinta observar o seguinte:
- Proteção ocular, luvas protetoras de borracha, botinas e

avental são necessários durante a limpeza da cabine.
- É necessária ventilação adequada. A sobre-exposição

poderia causar sonolência.
- Se houver contato com a pele ou com os olhos, enxaguar

com água por pelo menos 15 minutos.
MAROISPDT08021E REV B Referência Rápida Rápida-1
1. Resumo da Os fluxogramas nesta seção contêm os passos que o ajudarão a

configurar e usar o seu sistema. Estes fluxogramas não incluem
Referência todas as características e funções avançadas que a sua ferramenta
Rápida de aplicação oferece, entretanto, eles fornecem uma estrutura
básica para implantar com sucesso o seu programa particular.
Usar esta seção como um guia de referência rápida para ajudá-lo a
localizar uma informação neste manual. Consultar a seção
apropriada para informação mais detalhada.
Condições Certificar-se de que as seguintes condições sejam satisfeitas antes

de usar os fluxogramas:
• O robô está instalado e todos os equipamentos circundantes

estão apropriadamente dispostos. Consultar o Manual de
Conexão Mecânica e Manutenção do Controlador SISTEMA R-
J3iB da FANUC Robotics, específico para o seu robô para mais
informações.
• Todas as interfaces estão conectadas apropriadamente,
incluindo os circuitos de parada de emergência e as pausas
manuais. Consultar o Manual de Conexão Elétrica e Manutenção
do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informações.
• Se você estiver usando um PalletTool, a garra está instalada e
ligada apropriadamente. Consultar o Manual de Conexão
Elétrica e Manutenção do Controlador SISTEMA R-J3iB da
FANUC Robotics para mais informações.
• O software de aplicação está carregado e configurado para o
hardware correto. Consultar o Manual de Instalação de Software
do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informações.
• O robô está masterizado apropriadamente. Consultar o Manual
de Conexão da Unidade Mecânica e de Manutenção do
Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informações.
TECLAS DO TERMINAL
MAROISPDT08021E REV B DE PROGRAMAÇÃO DO SPOTTOOL Teclas-1
2. Fluxograma
para Referência
Rápida do
SpotTool
Figura 1 Fluxograma para Referência Rápida do SpotTool
MAROISPDT08021E REV B Referência Rápida Rápida-3
Início
Consulte o “Ligando e
Movimentando o Robô” Ligue o Robô
- SpotTool
Consulte o “Configuração Geral” Selecione a Aplicação - DispenseTool
- PalletTool, HandlingTool
- Entrada UOP
Consulte o “Configurando SpotTool+”, - Saídas UOP
“Configurando a Interface de Célula” - Entrada de um grupo para Selecionar Estil
Configure I/O - Entrada de um grupo para Programação
e “Configuração I/O”
de Solda
- Entrada de programação de solda (sinal

de saída de grupo definido em configure I/O
Consulte o “Configurando Defina os sinais de - Entrada de solda completa
SpotTool+” Interface de Solda - Saída de Contactador de Isolamento (se
usado)
- Entrada de Contactador de Isolamento (se
usado)
- Saída de Modo Automático

Consulte o “Configurando a Defina os sinais de - Entrada de Selecionar Estilo
Interface de Célula” Interface de Célula (sinal de entrada de grupo definido em
Configure I/O)
Consulte o “Configurando Defina os sinais de - Saída de fechar pinça

SpotTool+” Equipamento de Spot - Saída de fechar Backup se usada
e Dispense - Saída de abrir Backup se usada
Nota: Você deve fazer um início frio

Consulte “Operações de Sistema” (cold start) para que a configuração I/O
Faça um Início Frio
se torne efetiva
Verifique se I/O está - Veja a tela I/O para verificar todas as

Consulte o “Configurando SpotTool+”,
“Configuração I/O” e “Testando um definições
configurado
Programa e Executando Produção” - Teste a operação de pinça de pontear
corretamente
(Spot) com o terminal de programação
habilitado
A
Rápida-4 REFERÊNCIA RÁPIDA MAROISPDT08021E REV B
- Ensine Frame de Ferramenta

Consulte o “Configuração Geral” - Defina uma Frame de Ferramenta a
Defina a Frame de Ferramenta
ser usada
- Ensine Frame de Usuário

Consulte o “Configuração Geral” - Defina uma Frame de Usuário a ser
Defina a Frame de Usuário usada
Nota: Se você não ensinar uma frame
de usuário, selecione uma frame de
usuário com todos os zeros.
Consulte o “Testando e Executando - Registre a Posição Home como

Produção” Ensine a posição Home posição de referência 1 e defina-a
como Posição Home
- SELECIONE Menu
Consulte “Planejando e Criando - Defina o Programa
um Programa” e “Elementos de Crie e Ensine um Programa - Ajuste os pontos desejados manualmente
Programa” - Registre as posições como ponto ou spot
- A última linha no programa deve ser a
Movimente até a Macro Home
Consulte o “Configurando - Use menu MANUAL FCTNS

Mova o Robô para OU
SpotTool+” e “Configuração I/O” Posição Home - Registre a entrada Home (da UOP)
Para assegurar que a trajetória - Use o terminal de programação para

Consulte o “Testando e Executando está correta, teste o programa selecionar o modo step
Produção” em modo Step (Passo) devagar, - Use a tela do Soft Panel para selecionar
com NO STROKE (Sem curso), o modo
NO WELD (Sem solda) e ajuste - Use a chave FWD
o programa como necessário.
Para assegurar que a trajetória - Certifique-se que os pontos de solda

Consulte o “Testando e Executando está correta, teste o programa estão corretos
Produção” em modo Step (Passo) devagar, - Use a chave FWD
com STROKE (Curso),
NO WELD (Sem solda) e ajuste
o programa como necessário.
B
Rápida-5 REFERÊNCIA RÁPIDA MAROISPDT08021E REV B
Execute o Programa em modo - Use a chave FWD

Consulte o “Testando e Executando
Produção” STEP (passo) em alta
velocidade, com NO STROKE
(Sem curso), NO WELD (Sem
solda) e ajuste o programa
como necessário.
Execute o Programa
Consulte o “Testando e Executando - Use a chave FWD
continuamente
Produção” em alta velocidade,
com STROKE (Curso),
NO WELD (Sem solda)
Consulte o “Testando e Executando Mude NO WELD - Use a tela do Soft Panel

Produção” (Sem solda),
para WELD (Solda)
Consulte o “Configurando Certifique-se que o robô - Use a tela MANUAL FCTNS

SpotTool+” e “Configuração I/O” está em Posição OU
HOME. - Registre a entrada Home (da UOP)
Execute
Painel de
o Programa do PLC
Operação
Painel de
Operação
ou
PLC
“Testando e Executando “Testando e Executando

Produção” Produção”
Coloque controles em Modo Manual Coloque controles em Modo
do Soft Panel Automático do Soft Panel
“Ligando e Movimentando “Ligando e Movimentando

o Robô o Robô
Manualmente” Ajuste OVERRIDE a 100% Manualmente” Ajuste OVERRIDE a 100%
“Testando e Executando “Configurando a Interface

Produção” de Célula” - Use CONFIGURAR
Mude Remoto / Local a Local Defina o nome do Programa a tela de Nomes de
para executá-lo do PLC Estilo
“Testando e Executando “Testando e Executando

Produção” Produção” Robô executa o Programa de acordo
Pressione Início de Ciclo
com estilos selecionados por PLC
“Testando e Executando
Produção”
Robô executa o Programa que Fim
é selecionado
Fim
TECLAS DO TERMINAL
MAROISPDT08021E REV B DE PROGRAMAÇÃO DO SPOTTOOL Teclas-1
2-1 LIGANDO E MOVENDO MANUALMENTE O ROBÔ MAROISPDT08021E REV B
2. LIGANDO E MOVENDO MANUALMENTE O ROBÔ
2.1 VISÃO GERAL Antes de criar um programa e executar a produção, você deve
primeiro saber como ligar e mover o robô manualmente. Ligar o
robô fornece alimentação para o robô e controlador para então
mover manualmente o robô pressionando as teclas no terminal de
programação. Este capítulo contém informações e procedimentos
para ligar e desligar o robô e movê-lo manualmente.
MAROISPDT08021E VER B LIGANDO E MOVENDO MANULAMENTE O ROBÔ 2-2
2.2 LIGANDO E Ligar o robô fornece alimentação para o robô e o controlador e

executa as seguintes ações:
DESLIGANDO O
ROBÔ • Inicializa as mudanças nas variáveis do sistema
• Inicializa as mudanças na configuração de E/S
• Exibe a tela de utilities hints (dicas de utilidades) (somente
durante inicialização a Frio)
• Inicializa as mudanças na E/S da célula
Nota
A lista de ações acima pode variar de acordo com sua
configuração e instalação em particular.
Para listagens e descrições de métodos de inicialização

alternativos, consulte Apêndice C OPERAÇÕES DO SISTEMA.
Advertência
Voltagem letal está presente no controlador

SEMPRE QUE ELE ESTIVER CONECTADO
a uma fonte de alimentação. Seja
extremamente cuidadoso para evitar choque
elétrico.
Girar o desconector ou disjuntor para a

posição OFF remove a alimentação somente
do lado do dispositivo. Alta voltagem está
sempre presente na lateral da entrada
sempre que o controlador estiver conectado
na fonte de alimentação.
Use o Procedimento 2.1 Ligando o Robô para ligar o robô. Use o

Procedimento 2.2 Desligando o Robô para desligar o robô.
Cuidado
Sua planta pode precisar de inspeções

adicionais antes de ligar a alimentação para o
robô. Para garantir uma operação segura,
você deve se familiarizar com as diretrizes
para sua instalação específica antes de ligar
o robô.
Procedimento 2.1
Ligando o Robô Condições
• Todo o pessoal e equipamentos desnecessários devem

estar fora da célula de trabalho.
Passos
1. Inspecione visualmente o robô, controlador, célula de

trabalho e área em redor. Durante a inspeção, certifique-se
de que os salvaguardas estão no lugar e o envelope de
trabalho está livre de pessoas.
2. Mude para power disconnect circuit breaker (disjuntor de
desconexão de alimentação) no painel do operador para
ON.
3. Se você estiver usando um aplicativo de pintura
(PaintTool), complete os seguintes passos. Do contrário, vá
para o Passo 4.
Nota
O controlador não ligará se o ciclo de purgação não tiver
sido completado. Se existir uma falha de purgação, a luz
Purge Complete (purgação completa) se desligará e a luz
Purge Fault (falha de purgação) se acenderá.
4. Se a luz Purge Fault estiver acesa, pressione e segure o

botão Purge Enable no painel do operador do controlador
para iniciar o ciclo de purgação. Espere o LED Purge
Complete no painel do operador do controlador se acender.
Este processo leva cinco minutos a partir do tempo que
você pressionar Purge Enable.
a. Verifique as seguintes condições e as corrija se elas
existirem:
• Alguma tampa do robô foi removida.
• A pressão de ar da planta falhou.
• A linha de ar do robô foi removida.
• As solenóides de purgação falharam.
Advertência
NÃO ligue o robô se descobrir qualquer

problema ou perigo em potencial. Reporte-o
imediatamente. Ligar um robô que não passa
na inspeção poderá ferir pessoas ou danificar
equipamentos.
5. Pressione o botão ON/OFF no painel do operador .

a. No painel do operador, o botão ON se acenderá
indicando que a alimentação do robô está ligada.
b. Na tela do terminal de programação, você verá
uma tela similar à seguinte.
UTILITIES Hints
application Tool (N.A.)
Vx.xx-x
Copyright xxxx, FANUC Robotics

North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimento 2.2
Desligando o Robô Passos
1. Se um programa estiver sendo executado ou se o robô

estiver se movendo, pressione e SEGURE a tecla no
terminal de programação.
2. Execute todos os procedimentos de encerramento
específicos para sua instalação.
3. Pressione o botão ON/OFF no painel do operador .
4. Mude o disconnect circuit breaker para OFF ao executar a
manutenção no robô ou controlador.
Advertência
Voltagem letal está presente no
controlador SEMPRE QUE ELE ESTIVER
CONECTADO a uma fonte de
alimentação. Seja extremamente
cuidadoso para evitar choque elétrico.
Girar o desconector ou disjuntor para a

posição OFF remove a alimentação
somente do lado do dispositivo. Alta
voltagem está sempre presente na lateral
da entrada sempre que o controlador
estiver conectado à fonte de alimentação.
Nota
Se você estiver usando um aplicativo de pintura quando o
disjuntor de alimentação estiver desligado, uma purgação
da cavidade do robô será solicitada quando o controlador
for ligado novamente.
2.3 MOVENDO O ROBÔ MANUALMENTE
Jogging é mover os eixos do robô pressionando as teclas no

2.3.1 VISÃO GERAL terminal de programa. Antes de adicionar uma instrução de
movimento no programa do terminal de programação você deve
primeiro mover manualmente o robô para a posição que você
deseja.
Os itens a seguir afetam a maneira pela qual o robô é movido

manualmente e o eixo que move enquanto se move manualmente.
• Jog speed (velocidade de movimento) - A velocidade com

que o robô se move ao ser movido manualmente
• Coordinate system (sistema de coordenadas) - A
maneira com que o robô se move ao ser movido
manualmente
• Minor axis wrist jogging (movimento manual do pulso
do eixo menor) - Como se moverá o eixo do pulso
• Remote TCP jogging (movimento TCP remoto) - Se a
ferramenta está presa na célula de trabalho
• PATH jogging (movimento PATH) - O sistema de
coordenadas de movimento corresponde ao caminho atual
Os itens a seguir afetam o eixo que se move enquanto se move

manualmente:
• Motion Groups (grupos de movimento) - Cujo grupo de

movimento é selecionado
• Extended axes and motion sub-groups (sub-grupo de
movimento e eixo estendido) - Cujo eixo estendido ou
sub-grupo é selecionado
Nota
Alguns itens listados acima podem não ser suportados por
seu aplicativo de software.
A velocidade de movimento é a porcentagem da velocidade

2.3.2 Velocidade do máxima na qual você pode mover o robô. A velocidade de
movimento movimento atual é exibida no canto superior direito de cada tela do
Uma velocidade de movimento de 100% indica que o robô será

movido com a velocidade máxima possível. A velocidade de
movimento máxima possível varia dependendo do modelo do robô.
A velocidade de movimento máxima possível é definida pelo ponto
central da ferramenta (TCP) movendo a e abaixo de 250 milímetros
por segundo. Uma velocidade de movimento de FINE ou VFINE
indica que o robô se moverá em passos incrementais. Tabela 2.1
Valores de Velocidade de Movimento lista todos os valores
possíveis da velocidade de movimento.
Nota
Quando você usa valores de velocidade FINE e VFINE , o
robô move um passo por vez. Você deve liberar a tecla jog
e pressioná-la novamente para mover o robô novamente.
Tabela 2.1 Valores de Velocidade de Movimento
Valores da Velocidade Junta Cartesianos

100, 95, 90, 85, ... 20, 15, 10, 5, 4, 3, % de velocidade de % de velocidade de
2, 1 movimento movimento
FINE (incremental steps - passos Aproximadamente 0,001 Aproximadamente
incrementais) graus 0,023 mm
VFINE (incremental steps – passos Aproximadamente 0,0001 Aproximadamente
incrementais) graus 0,002 mm
As teclas jog speed no terminal de programação são usadas para

aumentar ou diminuir a velocidade de movimento. A tecla SHIFT
combinada com a tecla jog speed faz com que a velocidade de
movimento seja mudada entre 100, 50, 5, FINE e VFINE. Figure 2.1
Teclas de Velocidade de Movimento mostra as teclas de velocidade
de movimento.
Figura 2.1 Teclas Jog Speed
Defina a velocidade de movimento para um valor que é apropriado

para as condições na célula de trabalho, o tipo de movimento que o
robô está fazendo, e sua própria experiência em mover um robô.
Use uma velocidade baixa até que você esteja familiarizado com o
robô. Quanto mais devagar mover, maior controle você terá sobre o
movimento do robô.
Nota
A velocidade de movimento aumenta somente quando a
tela COORD/JOG SPEED no terminal de programação for
exibida.
• Pressione a tecla de velocidade de movimento COORD ou

+% ou -% para exibir a tela COORD/JOG SPEED.
• Pressione a tecla de velocidade de movimento +% ou -%
novamente para mudar os valores de velocidade de
movimento.
No Jogging, um sistema de coordenadas define como o robô irá se

2.3.3 Sistemas de mover. Há cinco sistemas de coordenadas:
Coordenadas
• JOINT
• XYZ - inclui WORLD, JGFRM e USER
• TOOL (FERRAMENTA)
• PATH - (somente ArcTool).
• LDR 2 – consulte o Manual de Movimento de Coordenadas
do Controlado SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics
Mude o sistema de coordenadas pressionando a tecla COORD no

terminal de programação, mostrado na Figura 2.2 COORD Display .
O sistema de coordenadas que você escolher é exibido no canto
superior direito da tela do terminal de programação e nos
indicadores do terminal de programação. Tabela 2.2 Indicadores
LCD indica o indicador LED ou LCD que corresponde ao sistema
de coordenadas que você escolhe.
Figura 2.2 Display COORD

Tabela 2.2 Indicadores LCD
LCD Sistema de Coordenadas

JOINT JOINT
XYZ WORLD, USER, JGFRAME
TOOL (FERRAMENTA) TOOL (FERRAMENTA)
PATH PATH - (somente ArcTool).
Consulte a Tabela 2.3 Sistemas de Coordenadas para listagens e

descrições dos sistema de coordenadas JOINT, XYZ e TOOL.
Tabela 2.3 Sistemas de Coordenadas
SISTEMA DE DESCRIÇÃO ILUSTRAÇÃO

COORDENADAS E
DISPLAY LED OU LCD
Move o eixo
individual do
robô.
SISTEMA DE DESCRIÇÃO ILUSTRAÇÃO

COORDENADAS E
DISPLAY LED OU LCD
Move o TCP do
robô nas
direções x, y ou
z e gira sobre x
(w), y (p) ou z
(r).
Move o TCP do
robô nas
direções x, y ou
z e gira x (w), y
(p) e z (r) no
quadro da
ferramenta
selecionada.
A função wrist jog permite controlar como os eixos do robô irão se

2.3.4 Wrist Jogging mover quando você usar um sistema de coordenadas Cartesiana
(movendo o pulso) como WORLD ou TOOL. No wrist jog, os eixos do pulso são fixos e
não mudam quando se movem nas coordenadas x, y e z. Isto é útil
quando você tem que mover nas direções x, y e z através de uma
posição de singularidade.
Quando você move um eixo de pulso usando wrist jog, os outros

eixos de pulso permanecerão estacionários e o restante dos eixos
do robô se moverá para acomodar o movimento dos eixos de pulso
para manter um local TCP fixo.
Nota
Se você estiver usando um aplicativo de pintura, a orientação
da pinça muda com relação à parte e afeta somente o padrão
do ventilador.
Selecione movimento de pulso usando o menu FCTN. Quando

você seleciona o movimento de pulso, "W/" aparece próximo ao
nome do sistema de coordenadas exibido na tela do terminal de
programação conforme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME W/TOOL 10%
Use o Procedimento 2.3 Movendo o Robô e outros eixos para

selecionar o movimento do pulso e mova os eixos.
A função de movimento TCP remoto opcional permite controlar

2.3.5 Movimento como o eixo do robô irá se mover. Isto é útil para aplicativos no qual
TCP Remoto a ferramenta é fixa na célula de trabalho e o robô manipula a peça
de trabalho em volta da ferramenta. O quadro usado para mover é
um quadro usuário (UFRAME) que você configura e seleciona.
Quando o movimento TCP remoto for ligado, se você mover o robô

em x, y, ou z usando o sistema de coordenadas TOOL, o robô
move como ele normalmente faria sem o movimento TCP remoto.
Se você mover o robô em w, p e r (movimentos rotacionais), o
centro rotacional estará na posição TCP remota.
No movimento TCP remoto, uma ferramenta invisível é

estabelecida para conectar a placa lisa na posição TCP remota. Por
exemplo, se você selecionar o sistema de coordenadas WORLD e
mover o robô em w, a ferramenta invisível girará ao longo do eixo x
WORLD. Se você selecionar o sistema de coordenadas TOOL e

mover o robô em w, a ferramenta invisível girará ao longo do eixo x
WORLD.
Selecione o movimento TCP remoto usando o menu FCTN.

Selecione o quadro TCP remoto usando o menu FCTN. Quando
você seleciona o movimento TCP remoto, "Rn/" aparece próximo
do nome do sistema de coordenadas exibido na tela do terminal de
programação onde, “n” é o número do quadro usuário, que pode
ser de 1 a 5 conforme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME S R1/TOOL 10%
Você pode executar o movimento TCP remoto somente se você

tiver selecionado um sistema de coordenadas Cartesianas como
WORLD, TOOL, JOGFRAME, ou USER. Você pode executar o
movimento TCP remoto se você tiver selecionado o sistema de
coordenadas JOINT. Use o Procedimento 2.3 Movendo o Robô e
Outros Eixos para selecionar o movimento TCP, selecione o quadro
TCP remoto e mova os eixos.
Se um programa que estiver sendo executado for pausado ao

2.3.6 PATH Jogging executar uma instrução de movimento circular ou linear, você pode
(disponível mover o robô para que o sistema de coordenadas de movimento
somente para usado corresponda ao caminho atual do robô. Faça isso usando o
ArcTool) sistema de coordenadas PATH jog.
Ao mover o robô usando o sistema de coordenadas PATH, o robô

se moverá no quadro criado pela instrução de movimento
atualmente pausada.
No PATH jogging, a tecla +x jog move o TCP ao longo do caminho.

A tecla +z jog move o TCP ao longo da direção +z do quadro
ferramenta e a tecla +y move o TCP através do caminho. Consulte
a Tabela 2.4 Teclas Jog e PATH Jogging.
Tabela 2.4 Jog Keys e PATH Jogging
Pressionando esta Jog Key Mover o Robô
Ao longo do caminho
Através do caminho
Estender
Ângulo de trabalho
Ângulo de percurso
Ao redor do fio
Você pode usar o sistema de coordenadas PATH jog somente

quando um programa estiver pausado enquanto executa uma
instrução de movimento circular ou linear. Você não pode usar o
sistema de coordenadas PATH jog em nenhuma outra hora ou ao
usar a execução (Wjnt).
PATH jogging continua a mover em um arco para instruções de

movimentos circulares.
O programa mostrado na Figura 2.3 PATH Jogging para Instruções

Determinando o de Movimento Linear é usado para ilustrar o PATH coordinate
jogging (movimento de coordenadas PATH) durante a execução de
Sistema de instrução de movimento. No sistema de coordenadas mostrado, a
Coordenadas direção x é a direção do caminho entre posições, a direção z é a
para Instruções direção da ferramenta e a direção é calculada a partir do plano
de Movimento formado pelo x- e direções z-.
Linear
Figura 2.3 PATH Jogging para Instruções de Movimento Linear
Se o programa for pausado no P2 durante a execução do passo

FWD, as coordenadas PATH jog são determinadas pelo último
caminho executado, de P1 a P2. Consulte a Figura 2.4 PATH
Jogging para Instruções de Movimento Linear durante a Execução
do Passo FWD .
Figura 2.4 PATH Jogging para Instruções de Movimento Linear durante a Execução do
Passo FWD
Se o programa for pausado no P2 durante a execução do passo

BWD, as coordenadas PATH jog são decididas pelo último
caminho de execução de P2 a P3. Consulte a Figure 2.5 PATH
Jogging para Instruções de Movimento Linear durante a Execução
do Passo BWD .
Figura 2.5 PATH Jogging para Instruções de Movimento Linear durante a Execução do
Passo BWD
Se a direção de execução estiver na direção z-, as coordenadas x

e z são as mesmas e as coordenadas PATH não têm as
coordenadas y. Se você pressionar a tecla Y jog, o robô não se
moverá. Consulte a Figura 2.6 PATH Jogging para Instruções de
Movimento Linear quando a Execução estiver na Direção Z (Tool
(ferramenta) .
Figura 2.6 PATH Jogging para Instruções de Movimento Linear quando a Execução
estiver na Direção Z (Tool (ferramenta)
Quando um programa estiver pausado durante a execução de uma

Determinando o instrução de movimento circular, a direção x- das coordenadas
PATH é uma tangente do passo circular, a direção z- é a direção
Sistema de z- da ferramenta e a direção y- é calculada a partir do plano
Coordenadas formado pelas direções x- e z- . As coordenadas do PATH jog são
PATH Jog para determinadas da mesma forma que elas são para a execução da
Instruções de instrução de movimento linear.
Movimento
Circular
Um grupo de movimento define diferentes grupos de eixos que

2.3.7 Motion podem ser usados para peças de equipamento independentes,
Groups (Grupos de posicionando tabelas e outros dispositivos. Há cinco grupos de
Movimento) (não movimento disponíveis. O controlador pode operar um máximo de
disponível com o 16 eixos, entretanto, somente nove eixos podem pertencer a um
DispenseTool) único grupo. Se o seu sistema contiver mais de nove eixos, não há
mais de um grupo que controla o movimento. O robô está no Grupo
1.
Ao criar um programa, você define a máscara grupo que é o grupo

de eixos que o programa irá controlar. Um programa único pode ser
definido para usar todos os cinco grupos de movimento, mas um
máximo de dois grupos de movimento podem exercer o movimento
interpolado Cartesiano dentro de um único programa.
Com múltiplos programas, os eixos que movem dependem de qual

grupo você selecionou. Você selecionou grupos usando o menu
FCTN ou pressionando as teclas SHIFT e COORD. Use o
Procedimento 2.3 Movendo o Robô e Outros Eixos para selecionar
grupos e mover os eixos.
Para mudar o número do grupo, você pode usar o menu jog.

Consulte a Seção 2.3.9.
Eixos estendidos são os eixos disponíveis controlados pelo

2.3.8 Eixos controlador além do número padrão de eixos do robô. Há um limite
Estendidos e de três eixos estendidos por grupo de movimento.
Subgrupos
Os eixos estendidos se tornam um sub-grupo do grupo de
movimento ao qual eles pertencem. Normalmente, as teclas do
terminal de programação controlam os primeiros seis eixos do robô.
Para mover os eixos estendidos em um sub-grupo, você deve
primeiro selecionar o sub-grupo. Selecione os subgrupos usando o
menu FCTN. A linha de status na parte superior da tela exibe se um
sub-grupo está sendo usado, conforme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME S JOINT 10%
Por exemplo, se o sub-grupo controlar os eixos 7, 8 e 9 selecione o

sub-grupo e depois, consulte a Tabela 2.5 Exemplo de SubGroup.
Tabela 2.5 Exemplo de SubGroup
Para Número de Eixo Use as Tecla Jog

7 +X, -X
8 +Y, -Y
9 +Z, -Z
Para mudar o número do sub-grupo, você pode também usar o

menu jog. Consulte a Seção 2.3.9 para maiores informações.
Use o Procedimento 2.3 Movendo o Robô e Outros Eixos para

selecionar subgrupos e mover o robô e outros eixos.
Procedimento 2.3
Movendo o Robô e Condição
Outros Eixos
• Todo o pessoal e equipamentos desnecessários estam fora
da célula de trabalho.
• Todas as falhas EMERGENCY STOP (parada de
emergência) foram removidas. Consulte a Seção 16.2.
• Todas as outras falhas foram removidas e a luz de falha não
está acesa.
• O interruptor MODE SELECT está na posição T1 ou T2.
Advertência
Certifique-se de que todos os requisitos de

segurança para sua peça de trabalho foram
seguidos; do contrário, pessoas podem se ferir
ou equipamentos podem se danificados.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool, o sistema de coordenadas
PATH está disponível somente quando um programa é
pausado enquanto executa instruções de movimento circular
ou linear que não usam a opção de movimento wrist joint
(Wjnt).
Passo
1. Selecione um sistema de coordenadas pressionando a

tecla COORD no terminal de programação até que o
sistema de coordenadas que você deseja seja exibido no
canto superior direito da tela do terminal de programação e
nos LEDS do terminal de programação. Você verá uma tela
similar à seguinte.
PROGRAM NAME S TOOL 10%

Nota
O valor de velocidade de movimento será automaticamente
definido para 10%, quando o terminal de programação for
ligado ou quando o controlador for ligado pela primeira vez.
2. Segure o terminal de programação e continuamente

pressione o interruptor DEADMAN(Chave do Homem morto)
na parte traseira do terminal de programação.
Nota
Se você comprimir o interruptor DEADMAN(Chave do
Homem morto) completamente, o movimento do robô não
será permitido e ocorrerá um erro. Isto é o mesmo quando
o interruptor DEADMAN(Chave do Homem Morto) for
liberado. Para limpar um erro, pressione o interruptor
DEADMAN (Chave do Homem Morto)na posição central e
pressione RESET.
3. Mude o interruptor do terminal de programação ON/OFF

para a posição ON.
Nota
Se você liberar o interruptor DEADMAN(Chave do Homem
morto) enquanto o terminal de programação estiver
LIGADO, ocorrerá um erro. Para limpar o erro, pressione
continuamente o interruptor DEADMAN(Chave do Homem
Morto) e depois, pressione a tecla RESET no terminal de
programação.
4. Se o seu sistema estiver configurado com múltiplos

grupos de movimento, selecione o grupo de movimento
que você deseja acionar fazendo o seguinte:
a. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione
COORD para exibir o menu JOG.
b. Mova o cursor para GROUP e pressione a tecla
numérica apropriada.
5. Se o seu sistema tiver eixos estendidos, selecione o sub-
grupo que você deseja acionar fazendo o seguinte:
a. Pressione FCTN.
b. Mova o cursor para TOGGLE SUB-GROUP e
pressione ENTER; você verá uma tela similar à
seguinte.
PROGRAM NAME S JOINT 10%
c. Para desselecionar um sub-grupo pressione FCTN,

mova o cursor para TOGGLE SUB-GROUP e
pressione ENTER.
6. Se você desejar usar wrist jogging (movimento de
pulso),
a. Pressione FCTN.
b. Mova o cursor para TOGGLE WRIST JOG e
pressione ENTER. O indicador de linha de status
para wrist jog é exibido no canto superior direito
c. da tela do terminal de programação. Consulte a
seguinte tela para um exemplo.
PROGRAM NAME S W/TOOL 10%
d. Para desselecionar o wrist jogging pressione FCTN,

mova o cursor para TOGGLE WRIST JOG e
pressione ENTER.
Nota
WRIST JOG não está disponível ou aplicável no modo
"JOINT" .
7. Se você desejar usar o TCP jogging (movimento TCP)

remoto opcional,
a. Selecione o sistema de coordenadas Cartesiano que
você deseja usar para TCP jogging.
b. Pressione FCTN.
c. Mova o cursor para TOGGLE WRIST TCP e
pressione ENTER. O indicador de linha de status
para movimento TCP remoto é exibido como "Rn/"
no canto superior direito da tela do terminal de
programação próximo do sistema de coordenadas,
onde "n" é o número do quadro TCP remoto.
PROGRAM NAME S R1/TOOL 25%
d. Pressione FCTN.
e. Mova o cursor para CHANGE RTCP FRAME e
pressione ENTER. Cada vez que você selecionar
CHANGE RTCP FRAME, a seleção do quadro
usuário é avançada: de1 (R1) a 2 (R2) a 3 (R3) a 4
(R4)a 5 (R5) e depois de volta para 1 (R1).
Selecione o quadro usuário (UFRAME) que você
deseja usar para o movimento TCP remoto.
f. Para desselecionar o movimento TCP remoto
pressione FCTN e mova o cursor para TOGGLE
REMOTE TCP e pressione ENTER.
8. Selecione uma velocidade de movimento pressionando e
soltando a tecla de velocidade de movimento apropriada até
que a velocidade de movimento que você deseja seja
exibida no canto superior direito da tela do terminal de
programação, conforme mostrado abaixo.
PROGRAM NAME S TOOL 25%

Nota
Defina a velocidade de movimento para um valor de
porcentagem (%) baixo se você não tiver experiência em
movimentar o robô, ou se você não tiver certeza de como o
robô irá se mover.
Advertência
No próximo passo, o robô se moverá. Para
parar o robô imediatamente a qualquer hora
durante o movimento, solte o interruptor
DEADMAN(Chave de Homem morto) ou
pressione o botão EMERGENCY STOP.
9. Para mover, pressione e segure a tecla SHIFT e pressione

continuamente a tecla jog que corresponde à direção na
qual você deseja mover o robô. Para parar o movimento,
solte a tecla jog.
Nota
Se você definiu a variável do sistema de parada de
singularidade, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para
TRUE, o robô irá parar nos pontos de singularidade
enquanto estiver no modo T1 ou T2.
10. Ao terminar o movimento, mude o interruptor ON/OFF do

terminal de programação para OFF e solte o interruptor
DEADMAN(Chave de Homem morto).
O menu jog fornece um método para verificar e mudar as seguintes

2.3.9 Menu Jog informações de movimento:
• O número de quadro atualmente selecionado de cada

quadro (TOOL, JOG, USER)
• Número de grupo atualmente selecionado
• Tipo de sub-grupo atualmente selecionado (ROBOT/EXT)
Você verá uma tela similar à seguinte.
TEST1
UTILITY TOOL 100%
| TOOL (.-10 2|
| JOG 3|
| USER 1|
| ROBOT/EXT |
+----------------+
Use o Procedimento 2.4 Usando o Menu Jog para exibir e usar o

menu jog.
Procedimento 2.4
Usando o Menu Passos
Jog
1. Para exibir o menu jog, pressione e solte a tecla SHIFT e
pressione a tecla COORD.
2. Use a tecla de seta para cima e para baixo para mover o
cursor para o item que você deseja mudar.
3. Para mudar o número de cada quadro, pressione a tecla
numérica apropriada. O item no qual o cursor está
localizado é mudado para o novo valor. Os números de
quadro válidos são os seguintes:
• USER (USUÁRIO) 0-9
• TOOL (ferramenta) 1-10 -- Para selecionar 10
pressione a "." tecla (ponto) no terminal de
programação.
• JOG (MOVIMENTO MANUAL) 1-5
Nota
O texto (.=10) não aparece e a tecla "." não é aceita se
houver menos que dez quadros de ferramenta.
Nota
O número máximo de quadros de ferramenta é definido
na variável do sistema $SCR.$MAXNUMUTOOL.
Consulte o Manual de Referência do Software SYSTEM
R-J3iB da FANUC Robotics para mais informações.
4. Para mudar para o sub-grupo (disponível somente para

sistemas com eixos estendidos), mova o cursor para
ROBOT/EXT e pressione as teclas de seta esquerda e
direita.
5. Para mudar o número grupo (disponível somente para
múltiplos sistemas de grupo de movimento), mova o cursor
para GROUP e pressione a tecla numérica apropriada. Você
pode especificar números somente para grupos de
movimento existentes.
6. Para fechar o menu jog,
• Pressione SHIFT e COORD novamente.
ou
• Pressione a tecla PREV.
Você automaticamente fecha o menu jog depois de

ter inserido um quadro ou número de grupo.
3-1 CONFIGURANDO O SPOTTOOL+ MAROISPDT08021E REV B
3. CONFIGURANDO O SPOTTOOL+
3.1 EXEMPLOS DE A Figura 3.1 Seqüência de Temporização de Solda Quando uma

TEMPORIZAÇÃO Instrução de Solda é Executada e a Figura 3.7 Sinais de Intertrava
DE E/S Robô/PLC mostram o relacionamento entre as entradas e saídas
na produção.
Figura 3.1 Seqüência de Temporização de Solda Quando a Instrução de Pontos for

Executada
MAROISPDT08021E REV B CONFIGURANDO O SPOTTOOL+ 3-2
Figura 3.2 Seqüência de Temporização Quando Quick Close Backup (backup de

fechamento rápido) ou Soft Touch Gun (pinça de programação por toque) for Usada
A Figura 3.3 Seqüência de Inicio de Estilo Típico e a Figura 3.7

Sinais de Intertrava do Robô/PLC mostram a seqüência de
temporização entre a célula UOP e sinais do processo.
Figura 3.3 Seqüência de Início de Estilo Típico

Figura 3.4 Recuperação de Falha Durante a Execução de Estilo
Figura 3.5 Início de Seqüência de Conserto do Painel Programável

Figura 3.6 Sinais de Intertrava Robô/PLC
Figura 3.7 Sinais de Intertrava Robô/PLC

3.2 Para configurar e usar o SpotTool+ adequadamente, você deve

estar familiarizado com os seguintes conceitos: pinça, controlador
TERMINOLOGIA de solda e equipamento.
SPOTTOOL+
A Figura 3.8 Ilustração de Terminologia mostra exemplos de
células de trabalho de soldagem por pontos e lista o número de
equipamentos, pinças e controladores de solda usados em cada
sistema.
Figura 3.8 Ilustração de Terminologia

Uma pinça executa a soldagem, conforme direcionado pelo

Controlador de controlador de solda. Um controlador de solda pode controlar uma
Solda por Pinça ou mais pinças. Uma ou mais pinças podem ser usadas na célula
de trabalho. Cada pinça pode ser controlada por um controlador de
solda, ou múltiplas pinças podem ser controladas pelo mesmo
controlador de solda.
Uma pinça está conectada ao equipamento de solda. Equipamento

Equipamento é qualquer dispositivo no qual uma pinça é montada, como um robô
ou pedestal. Até duas pinças podem ser montadas em uma peça
de equipamento de solda. Até cinco peças de equipamento podem
ser usadas no SpotTool+.
Somente um equipamento pode soldar por vez. Se você tiver duas

pinças, cada uma conectada a um equipamento diferente, você
pode soldar somente com uma pinça por vez. Se você tiver duas
pinças, cada uma conectada a ao mesmo equipamento, essas
duas pinças podem soldar simultaneamente.
Na configuração SpotTool+ , você define cada equipamento,

Definição do incluindo informações sobre os recursos da(s) pinça(s) conectadas.
Equipamento Esses recursos incluem itens como múltipla pressão de pinça e
movimento de backup. Se você tiver duas pinças com diferentes
configurações conectadas ao mesmo equipamento, ative tudo que
se aplicar a todas as pinças, mesmo se somente uma pinça usar
certos itens. Quando SpotTool+ executar programas de soldagem,
ele irá ignorar os itens que não se aplicam à pinça específica,
porque não haverá configuração de E/S para suportar esses itens.
Use as perguntas e respostas na Tabela 3.1 Perguntas e

Perguntas e Respostas de Terminologia para entender o que você tem no seu
Respostas sistema.
Tabela 3.1 Perguntas e Respostas de Terminologia
Pergunta: Tenho três pinças e três controladores de solda. Quantos equipamentos SpotTool+
eu digo que tenho?
Resposta: Você pode dizer ao SpotTool+ que tem 2 ou 3 equipamentos:
• Opção 1: 2 equipamentos, onde:

o Equipamento 1 tem 2 pinças, 2 controladores de solda
o Equipamento 2 tem 1 pinça, 1 controlador de solda
• Opção 2: 3 equipamentos, onde:
A vantagem da Opção 1 é que você pode executar soldagens simultâneas com

duas pinças no Equipamento 1.
A vantagem da Opção 2 é que as telas SpotTool+ e as teclas GUN e BACKUP

do terminal de programação são mais facilmente entendíveis.
Pergunta: Qual é a melhor maneira de otimizar o número de equipamentos que eu tenho?
Resposta: Aumentar o número de pinças que você tem. Aumentar o número de controladores
de solda que você está usando. Pegue o total geral e divida-o por 2. Se houver um restante,
acrescente-o. O resultado é o número ótimo de equipamentos.
Por exemplo, na Opção 1 da pergunta anterior,
• 3 controladores de solda divididos por 2 = 1, mais o restante de 1

• 1 + 1 = 2; use 2 equipamentos.
Uma outra opção é olhar o hardware. Se você tiver três pinças, então, você tem um dos
seguintes:
• 3 peças autônomas de equipamento, uma pinça em cada um

• 2 pinças em um equipamento e uma pinça em si
Pergunta: Tenho duas pinças diferentes; uma tem um avanço de backup, e a outra não tem.
Uma tem múltiplas válvulas e a outra não tem. Por causa disso, tenho que definir 2
equipamentos?
Resposta: Não. SpotTool+ permite que pinças sejam de diferentes configurações por
equipamento. Entretanto, a tela SPOT CONFIG permite especificar somente uma configuração
por equipamento. Na tela SPOT CONFIG durante a instalação do software, ATIVE todas as
opções que se aplicam a qualquer pinça. No seu exemplo, ative backup stroke (avanço de
backup) e multipressure (multipressão). A instrução SPOT[] no programa do terminal de
programação mostrará todos os campos que você ativou, mas quando SpotTool+ executar
uma instrução por pontos, ele ignorará qualquer coisa que não tenha desatribuído E/S.
Certifique-se de que os pontos de E/S para a pinça que não tenha avanço de backup estejam
definidos para zero na tela I/O SPOT EQUIP.
3.3 A configuração do equipamento permite que você defina a

seqüência de configuração e temporização do equipamento entre
CONFIGURAÇÃO as entradas e saídas de solda durante a seqüência de solda.
DO Existe um menu setup para cada equipamento definido durante o
EQUIPAMENTO setup da configuração. Os valores padrão são fornecidos.
POR PONTOS
Tabela 3.2 Configuração do Equipamento Spot lista e descreve
as seleções do equipamento. Use o Procedimento 3.1
Configurando o Equipamento Spot para mudar as configurações
do equipamento padrão.
Tabela 3.2 Configuração do Equipamento Spot
SELEÇÃO: DESCRIÇÃO
Este item define a configuração do sinal de saída do
Backup valve configuration backup fechado. A configuração pode ser:
(configuração da válvula de backup)
• HOLD - o sinal de backup permanece ativo e
padrão: HOLD então é desativado quando a próxima
operação de backup for emitida.
mín: HOLD • PULSE – os sinais de backup abertos e
fechados são pulsados por backup pulse
Máx: PULSE width (largura do pulso de backup).
Backup pulse width (largura de pulso

de backup) Este item define a quantidade de tempo em
milissegundos, os sinais da válvula abertos e
padrão: 200 ms fechados de backup serão pulsados. Backup pulse
width é somente usado se Backup valve
mín: 0 configuration (configuração da válvula de backup)
for definido para PULSE.
máx: 6000 ms
Este item define se os valores close backup e close
gun time estão no horário ou distância e, onde
Tipo de antecipação(milissegundos
ou milímetros)
• Time (tempo)- é definido em milissegundos
• Distance (distância) - é definida em
padrão: HORÁRIO
milímetros. Distância é somente válida para
movimentos lineares. Distância não é
mín: HORÁRIO
normalmente usada em aplicativos de
soldagem por pontos.
máx: DISTANCE (DISTÂNCIA)
Os benefícios do tempo do ciclo muitas vezes
serão obtidos usando essas configurações de
antecipação.
Fechar backup (milissegundos ou
milímetros) Este item define o tempo em milissegundos antes, ou
distância em milímetros de, a posição da solda na
padrão: 300 qual o backup começa a se fechar. Distância é
somente válida para movimentos lineares.
mín: 0 OBSERVAÇÃO Se mudanças de velocidade forem
feitas no programa, a distância ainda é válida.
máx: 10000
Fechar pinça (milissegundos ou
milímetros) Este item define a quantidade de tempo em
milissegundos ou distância em milímetros de, a
padrão: 150 posição da solda na qual a pinça começa a fechar. A
distância é somente válida para movimentos lineares.
mín: 0 OBSERVAÇÃO Se mudanças de velocidade forem
feitas no programa, a distância ainda é válida.
máx: 10000
Abrir a gun time (milissegundos)
padrão: 0 Este item define o tempo de retardo em milissegundos

para permitir que a pinça abra depois de completar a
mín: 0 solda, antes de mover para a próxima posição.
máx: 10000 ms
Abrir backup (milissegundos)
Este item define o tempo de retardo em milissegundos
padrão: 0
para permitir que o backup vá de metade aberta para
totalmente aberta (backup open) antes de mover para
mín: 0
a próxima posição.
máx: 10000 ms
Spot count R[n] orGun x spot count
R[n]
Se você tiver pinças duplas Este item é usado como contador para todas as
soldas por pontos executadas pela pinça 1, onde [n] é
igual ao número de registro. Isto inclui todas as soldas
padrão: 1
executadas durante a execução do teste, bem como
todas as soldas manuais.
mín: 1
máx: 32
Este item pode ser comparado com o registro de
Tip dress R[n]
contagem por pontos para decidir se um tip é
necessário.
padrão: 10
mín: 1
máx: 32
Dropoff Gun1 Macro
Este item permite especificar o nome do programa
Usado somente para soldagem a pino e pré-definido a ser usado para o dropoff durante a
somente se o backup a pino estiver soldagem a pino, para a pinça 1.
ativado no início do controlador
Macro Pickup Gun1
Usado somente para soldagem a pino e pré-definido a ser usado para o pickup durante a
Macro Dropoff Gun2
Usado somente para soldagem a pino e pré-definido a ser usado para o dropoff durante a
Macro Pickup Gun2
Usado somente para soldagem a pino e pré-definido a ser usado para o pickup durante a
Pressão de Solda para Backup e Pressões por Toque Programável
Pinça Aberta
Este item permite definir a pressão aberta da Pinça de
padrão: acordo com o equipamento que você está usando
Consulte a Figura 3.9 Configurações da Pressão de
mín: 1 Solda para o diagrama de temporização de
configurações de pressão de solda.
máx: 15
Pressão de Backup
Este item permite que você defina a pressão de
padrão: backup de acordo com o equipamento que você está
usando. Consulte a Figura 3.9 Configurações de
mín: 1 Pressão de Solda para o diagrama de temporização
de configurações de pressão.
máx: 15
Pressão de Toque Programável Este item permite definir a pressão de toque

programável de acordo com o equipamento que você
está usando. Consulte a Figure 3.9 Configurações de
padrão:
Pressão de Solda para o diagrama de temporização
das configurações de pressão de solda.
mín: 1
máx: 15
Figura 3.9 Configurações de Pressão de Solda
Procedimento 3.1
Configurando o Passos
Equipamento Spot
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
3. Aperte F1, [TYPE].
4. Selecione Spot Equip. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP Spot Equipment

1/16
1 Backup valve configuration: HOLD
2 Backup pulse width: 200 ms
3 Anticipation type: TIME
4 close backup: 300 ms
5 close gun: 150 ms
6 Open gun time: 0 ms

7 Open backup time: 0 ms
8 Spot count R[]: 1
9 Tip dress R[]: 2
10 Dropoff Gun1 Macro: ********
11 Pickup Gun1 Macro: ********
12 Dropoff Gun2 Macro: ********
13 Pickup Gun2 Macro: ********
14 Gun Open Pressure: 0
15 Backup Pressure: 0
16 Soft Touch Pressure: 0
5. Mova o cursor para o item que você deseja mudar e digite o

novo valor.
Para mudar o número do equipamento, pressione F1,

[TYPE] e selecione uma nova tela com base no número do
equipamento.
Nota
Itens de 10 a 13 acima são exibidos somente para
soldagem a pino e somente se o backup a pino estiver
ativado no inicio do Controlador.
3.4 SINAIS DE Os sinais de E/S do equipamento permitem que o controlador se

comunique com a pinça de solda e o equipamento do pacote de
E/S DO válvulas. Os sinais do equipamento SpotTool+ podem variar
EQUIPAMETO dependendo do tipo de interface de solda durante o setup de
DE SOLDA POR configuração. O software SpotTool+ fornece atribuições de E/S pré-
PONTO definidas que podem ser modificadas para aplicações especiais.
Para maiores informações sobre E/S consulte 13.

CONFIGURAÇÃO DE ENTRADA/SAÍDA (E/S).
Use a tela de entrada do equipamento spot para

3.4.1 Sinais de
Entrada do • Visualizar o status dos sinais de entrada
Equipamento Spot • Simular os sinais de entrada
• Atribuir sinais de entrada
Tabela 3.3 Sinais de Entrada do Equipamento de Solda Por Pontos

lista e descreve cada sinal de entrada do equipamento.
Tabela 3.3 Sinais de Entrada do Equipamento de Soldagem por Pontos
SINAL DE DESCRIÇÃO
ENTRADA
Este item indica que o economizador de água está OK para o seguinte.
Economizador de • ON = OK
água OK • OFF = ALARM ``SPOT-003 Water saver OK input is low’’ é
gerado.
Este item indica que o fluxo de água está OK para o seguinte.
• ON = OK
Fluxo de água OK
• OFF = ALARM ``SPOT-004 Water flow OK input is low’’ é
gerado.
Este item indica que a temperatura do transformador é muito alta para o

seguinte.
X-former OK
• ON = OK
ENTRADA
• OFF = ALARM ``SPOT-005 X-former OK input is low’’ é gerado.
Este item indica que o backup está aberto (totalmente aberto). Isto é
BU open detect
exibido somente se definido durante o setup de configuração. Consulte
(detecção de BU
o Manual de Instalação do Software do controlador SYSTEM R-J3iB da
aberto)
FANUC Robotics .
Este item indica que o backup está fechado (metade aberto). Isto é
BU close detect
exibido somente se definido durante o setup de configuração. Consulte
(detecção de BU
o Manual de Instalação do Software do controlador SYSTEM R-J3iB da
fechado)
FANUC Robotics .
Este item indica que a pinça está fechada. Isto é exibido somente se
Close gun detect
definido durante o setup de configuração. Consulte o Manual de
(fechar detecção de
Instalação do Software do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
pinça)
Robotics..
Weld Head Ret. (ret.
do cabeçote de
solda) Gun1
Este item indica que a pinça de soldagem a pino 1 está retraída
somente para
soldagem a pino
Weld Head Ret. (ret.
do cabeçote de
solda) Gun2
Este item indica que a pinça de soldagem a pino 2 está retraída
somente para
soldagem a pino
Pressão a Ar Baixa
Este item indica que a pinça a pressão a ar está abaixo de 80 psti para
somente para pinças e alimentadores de soldagem a pino
soldagem a pino
Pinça 1 em Nest Este item indica que a pinça 1 está no trocador de ferramentas.
OBSERVAÇÃO: Este é o primeiro dos quatro sinais de entrada que
somente para determina que pinça está no robô. Consulte a seção "Seleção de Pinça
soldagem a pino de Soldagem a Pino" que segue esta tabela.
Gun 1 Present (Pinça
Este item indica que a pinça 1 está presente, mas não está no trocador
1 Presente)
de ferramentas. OBSERVAÇÃO: Este é o segundo dos quatro sinais de
entrada que determina que pinça está no robô. Consulte a seção
somente para
"Seleção de Pinça de Soldagem a Pino" que segue esta tabela.
soldagem a pino
Pinça 2 em Nest Este item indica que a pinça 2 está no trocador de ferramentas.
OBSERVAÇÃO: Este é o terceiro dos quatro sinais de entrada que
somente para determina que pinça está no robô. Consulte a seção "Seleção de Pinça
soldagem a pino de Soldagem a Pino" que segue esta tabela.
Gun 2 Present (Pinça Este item indica que a pinça 2 está presente, mas não está no trocador
ENTRADA
1 Presente) de ferramentas. OBSERVAÇÃO: Este é o quarto dos quatro sinais de
entrada que determina que pinça está no robô. Consulte a seção
somente para "Seleção de Pinça de Soldagem a Pino" que segue esta tabela.
soldagem a pino
A seleção de pinça para produção e operação e a chave do

Seleção da terminal de programação da PINÇA é determinada pelo status dos
seguintes sinais de entrada de um sensor no stand do trocador de
Pinça de ferramentas, que depende completamente do hardware de
Soldagem a Pino soldagem a pino:
• Pinça 1 em Nest
• Gun 1 Present (Pinça 1 Presente)
• Pinça 2 em Nest
• Gun 2 Present (Pinça 1 Presente)
Pinça 1 e pinça 2 são selecionadas quando estes sinais estiverem

nos estados mostrados na Tabela 3.4 Estados de Seleção de
Pinça.
Tabela 3.4 Estados de Seleção de Pinça
Gun Selection Pinça 1 Gun 1 Present Status Pinça 2 Gun 2 Present

(Seleção de Pinça) Status Nest (status atual da pinça Status Status (status atual
1) Nest da pinça 1)
Pinça 1 OFF ON: ON: OFF
Pinça 2 ON: OFF OFF ON:
Nota
A seleção da Pinça será padrão para "1" se os sinais de entrada
do equipamento de soldagem por pontos não forem
configurados.
Nota
A pinça de soldagem por pontos não disparará se um backup
estiver definido e a seleção de pinça das pinças 1 e 2 estiver
correta.
Use o Procedimento 3.2 Configurando a E/S do Equipamento Spot

para configurar a E/S do Equipamento.
3.4.2 Sinais de Use a tela de saída para

Saída do
Equipamento • Visualizar o status dos sinais de saída
• Simular os sinais de saída
• Forçar os sinais de saída
• Atribuir sinais de saída
Tabela 3.5 Sinais de Saída do Equipamento de Solda Spot lista e

descreve cada sinal de saída do equipamento.
Nota
Os sinais de saída listados na Tabela 3.5 Sinais de Saída
do Equipamento de Soldagem por Pontos, exceto para
Close Gun (fechar pinça), Reset Water Saver (Reinicializar
Economizador de Água), Latch Head (Travar Cabeçote) e
Unlatch Head (destravar cabeçote), são exibidos somente
se forem definidos durante o setup de configuração.
Consulte o Manual de Instalação do Software do
Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informações.
Tabela 3.5 Sinais de Entrada do Equipamento de Soldagem por Pontos
SINAL DE SAÍDA DESCRIÇÃO

Este item controla o fechamento e abertura do avanço de solda
Close gun (fechar pinça) na pinça. Para soldagem a pino, Close Gun avança a pinça de
soldagem a pino da posição retraída.
Soft touch gun (pinça de
Este item controla a válvula de toque programável de pressão.
toque programável)
Fechar backup Este item fecha o backup de uma pinça de avanço dual.
Este item controla a válvula de alivio de pressão usada com o
Bachup de fechamento rápido
conjunto de válvulas de fechamento rápido.
Abrir backup Este item abre o backup de uma pinça de avanço dual.
Reinicializar Economizador de Este item é usado para reinicializar o dispositivo economizador
Água de água em uma condição de falha.
Este item seleciona a válvula de alta pressão quando a pinça
Alta pressão de válvula
está fechada.
Este item seleciona a pressão média da válvula quando a pinça
Pressão média da válvula
está fechada.
Este item seleciona a válvula de baixa pressão quando a pinça
Baixa pressão da válvula
está fechada.

Pressão da válvula se o
controlador de solda tiver sido
Este item seleciona uma pressão de válvula numérica quando a
definido na inicialização
pinça estiver fechada.
Controlada para pressão de
controle
Alta pressão de equalização Este item seleciona alta pressão de equalização.
Média pressão de
Este item seleciona a média pressão de equalização.
equalização
Baixa pressão de equalização Este item seleciona alta pressão de equalização.
Pressão de equalização Este item seleciona uma pressão de equalização numérica.
Este item liga a pressão a ar, que trava a pinça de soldagem a
pino no robô. Isto é independente do equipamento de soldagem
Latch Head (travar cabeçote)
a pino e é somente exibido quando a soldagem a pino tiver sido
somente para soldagem a
ativada no inicio Controlado. OBSERVAÇÃO: Alguns
pino
aplicativos o acharam útil para fazer os sinais de E/S do Latch
Head e o Unlatch Head complementares.
Este item desliga a pressão a ar, que destrava a pinça de
soldagem a pino do robô. Isto depende do equipamento de
Unlatch Head (destravar o
soldagem a pino e é somente exibido quando a soldagem a
cabeçote) somente para
pino tiver sido ativada no inicio Controlado. OBSERVAÇÃO:
soldagem a pino
Alguns aplicativos o acharam útil para fazer os sinais de E/S do
Latch Head e o Unlatch Head complementares.
Use o Procedimento 3.2 Configurando a E/S do Equipamento Spot

para configurar a E/S do Equipamento.
Procedimento 3.2
Configurando a E/S
do Equipamento Nota
Spot
Este procedimento contém informações somente sobre a
E/S do equipamento spot. Para informações sobre a
configuração, forçamento, verificação e simulação de sinais
digitais, consulte 5. CONFIGURAÇÃO GERAL e 16.
TESTE DE UM PROGRAMA E EXECUÇÃO DE
PRODUÇÃO.
Passos
1. Pressione I/O.
3. Selecione Spot Equip. Você verá ou a tela de entrada ou a
saída do equipamento spot. Consulte a seguinte tela para
um exemplo.
Nota
O número 1 no título das seguintes telas indica o número
do equipamento.
I/O Equip IN 1
Gun: 1
NAME IN PT SIM STATUS

1 Water Saver OK: DI[31] U OFF
2 Water flow OK: DI[32] U OFF
3 Min water flow: DI[33] U OFF
4 Cap Loss: DI[34] U OFF
5 Water Bypassed: DI[35] U OFF
6 Water Valve clsed:DI[36] U OFF
7 X-former OK: DI[37] U OFF
8 Air On: DI[38] U OFF
9 Eqltzn Air On: DI[39] U OFF
8 BU open detect DI[40] U OFF
9 BU close detect DI[41] U OFF
10Gun close detect DI[42] U OFF
Press NEXT to choose Equipment.

4. Se você estiver executando soldagem a pino, e o backup a

pino estiver desativado, veja a seguinte tela para um
exemplo.
I/O Equip Eq IN 1
Gun: 1
Input Signal Type # SIM STATUS
1 Weld Head Ret. Gun1: DI[ 0] U OFF
2 Air Pressure Low: DI[ 0] U OFF
3 Gun 1 in Nest: DI[ 0] U OFF
4 Gun 1 Present: DI[ 0] U OFF

Nota
Se o backup a pino não estiver ativado, a opção [GUN]
não será exibida ao pressionar NEXT, >.
6. Para exibir as opções para Pinça 2, pressione NEXT>, F2,

[GUN]. Você verá uma tela similar à seguinte.
I/O Equip IN 1
Gun: 2
1 Weld Head Ret. Gun2: DI[ 0] U OFF
2 Air Pressure Low: DI[ 0] U OFF
3 Gun 2 in Nest: DI[ 0] U OFF
4 Gun 2 Present: DI[ 0] U OFF
Press NEXT to choose Equipment and Gun.
7. Para mudar entre a exibição das telas de entrada e de

saída , pressione F3, IN/OUT. A tela exibida dependerá das
configurações feitas durante o setup de configuração.
Consulte o Manual de Instalação do Software do
Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para mais
informações. Veja a seguinte tela para um exemplo.
I/O Equip Out 1

Gun: 1
Output Signal Type # SIM STATUS
1 Close gun DO[ 1] U OFF
2 Soft touch gun DO[ 2] U OFF
3 Close backup DO[ 3] U OFF
4 Quick close backup DO[ 4] U OFF
5 Open backup DO[ 5] U OFF
6 Reset water saver DO[ 6] U OFF
7 Bypass water saver DO[ 7] U OFF
8 High valve pressure DO[ 8] U OFF

9 Medium valve pressure DO[ 9] U OFF
10 Low valve pressure DO[10] U OFF
11 High equal pressure DO[11] U OFF
12 Med. equal pressure DO[12] U OFF
13 Low equal pressure DO[13] U OFF
8. OU
I/O Equip Out 1

Gun: 1
Output Signal Type # SIM STATUS
1 Close gun DO[ 1] U OFF
2 Close backup DO[ 2] U OFF
3 Open backup DO[ 3] U OFF
4 Reset water saver DO[ 4] U OFF
5 Valve pressure GO[ 1] U ***
6 Equal pressure GO[ 2] U ***
9. Se você estiver executando soldagem a pino, veja a

I/O Equip Out 1

Gun: 1
Name OUT PT SIM STATUS
1 Close gun: DI[ 0] U OFF
2 Latch Head: DI[ 0] U OFF
3 Unlatch Head: DI[ 0] U OFF
10. Para mudar o número do equipamento, pressione NEXT,

>, pressione F3, EQ_NUM, digite o número do equipamento
que você deseja exibir e pressione ENTER.
11. Para mudar o número da pinça se você tiver o recurso de
soldagem a pino, pressione NEXT>, F2, GUN, para mudar
a exibição entre pinça 1 e pinça 2.
12. Para simular ou dissimular E/E coloque o cursor na coluna
SIM próxima da E/S que você deseja mudar.
• Para simular o sinal, pressione F4, SIM. O sinal será
simulado.
• Para dissimular o sinal, pressione F5, UNSIM. O
sinal será dissimulado.
Nota
Você deve primeiro simular qualquer entrada de soldagem
por ponto que deseja forçar.
13. Para forçar uma saída ou off, mova o cursor na coluna

STATUS próxima da saída que deseja mudar.
• Para forçar o sinal de E/S, pressione F4, ON.
• Para forçar o sinal de E/S off, pressione F5, ON.
14. Para salvar as informações:
• Pressione MENUS.
• Selecione FILE.
• Aperte F1, [TYPE].
• Pressione F5, [UTIL].
• Selecione Set Device.
• Exiba a tela de E/S apropriada.
• Pressione FCTN.
• Selecione SAVE.
3.5 SINAIS DE Os sinais de interface de solda permitem que você se comunique

com o controlador de solda usando as entradas e saídas digitais.
E/S DA
INTERFACE DE Os sinais de solda SpotTool+ que você usa podem variar
SOLDA dependendo do tipo de interface de solda que você tem: digital ou
serial. O software SpotTool+ fornece atribuições de E/S pré-
definidas que podem ser modificadas para aplicações especiais.
Para maiores informações sobre E/S consulte 13.

CONFIGURAÇÃO DE ENTRADA/SAÍDA (E/S).
Você pode usar a tela de entrada de interface de solda para

3.5.1 Sinais de
Entrada da • Visualizar o status dos sinais de entrada
Interface de Solda • Simular os sinais de entrada
• Atribuir os sinais de entrada de interface
Tabela 3.6 Sinais de Entrada de Interface de Solda lista e descreve

cada sinal de entrada de interface de solda.
Tabela 3.6 Sinais de Entrada de Interface de Solda
SINAL DE ENTRADA DESCRIÇÃO

Solda em andamento Este sinal indica que a seqüência de solda está em andamento.
Solda completa Este sinal indica que a seqüência de solda terminou.
Este sinal indica que o status do controlador de solda (WELD ou
NOWELD). Se a entrada estiver ON (alta) o controlador de solda
está no modo WELD. Se a entrada estiver OFF (baixa) o
WELD/NOWELD status
controlador de solda está no modo NOWELD. Para a soldagem a
pino, mude a polaridade de NORMAL para INVERSE se o
controlador de soldagem estiver em um modelo TRW.
Este sinal indica que o alarme/falha principal foi detectada. Quando
este sinal for recebido durante
a produção, uma mensagem de recuperação de falha é exibida. Este
Major alarm (alarme
sinal é definido como alto
principal)
ou baixo ativo durante o setup de configuração. Consulte o Manual
de Instalação do Software
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics .
Minor alarm (alarme Este sinal indica que o alarme/falha secundário foi detectado.

secundário) Quando este sinal for recebido
durante a produção, uma mensagem de recuperação de falha é
exibida. Este sinal é definido como alto ou baixo ativo durante o
setup de configuração. Consulte oManual de Instalação do Software
Este sinal indica que o contactor de isolamento está fechado.
Iso Contactor on Consulte o Manual de Instalação do Software do controlador
SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Este sinal é lido a partir do controlador de solda antes que o robô
desligue o bit de inicialização no final da solda. Se esta entrada
estiver ativa, o robô passa este sinal através do PLC cono Proc1 tip
Cap change request rep req na tela Cell Interface I/O. É de responsabilidade do PLC
determinar se permite ciclos adicionais a ser executados se esta
saída estiver ativada. Esta saída deve ser desligada em uma caps
changed macro ou programa.
Esta entrada é lida a partir do controlador de solda e passada para o
Appr cap change PLC como Apprch tip replace na tela Cell Interface I/O. Esta saída
deve ser desligada em um caps changed macro ou programa.
Esta entrada é lida a partir do controlador de solda e passada para o
PLC como Procl tipo mnt req na tela Cell Interface I/O. Quando isto
Tip dress request estiver ativado, o PLC pode decidir quando dizer ao robô para
executar um tip dress style. Esta saída deve ser desligada no macro
tip dress.
Pressão de solda
exibida somente se o
controlador de solda
controlar a pressão de
solda
Read pressure (ler
pressão) exibida
somente se o
controlador de solda
controlar a pressão de
solda
Fault Head #1 (cabeçote Este sinal indica que uma falha ocorreu na pinça 1. Um erro será
de falha n° 1) somente exibido quando Fault Head #1 = OFF. Deve ser reinicializado para
para soldagem a pino continuar.
Fault Head #2 (cabeçote Este sinal indica que uma falha ocorreu na pinça 2. Um erro será
de falha n° 2) somente exibido quando Fault Head #2 = OFF. Deve ser reinicializado para
para soldagem a pino continuar.
Solda completa 1
Este sinal é uma saída do controlador de soldagem a pino para o
somente para soldagem
controlador do robô que a solda foi completada para a pinça 1.
a pino
Solda completa Este sinal é uma saída do controlador de soldagem a pino para o
2somente para controlador do robô que a solda foi completada para a pinça 2.

soldagem a pino
Armed somente para Este sinal indica que o controlador a pino está no estado armed
soldagem a pino (armado).
All heads back (todos os
cabeçotes de Este sinal indica que todos os cabeçotes de solda a pino foram
volta)somente para retraídos.
soldagem a pino
Stud lowsomente para
Este sinal indica que o alimentador de solda a pino está acabando.
soldagem a pino
Manutenção somente
Este sinal indica que o soldador a pino está solicitando manutenção.
para soldagem a pino
In/Out tolerance
(tolerância de
Este sinal indica que a última solda pode ter tido um problema.
entrada/saída)somente
Autosomente para
Este sinal indica que o soldador a pino está no modo auto.
soldagem a pino
Use o Procedimento 3.3 Configurando a E/S para configurar a E/S

da solda.
Você pode usar a tela weld interface output (saída de interface de

3.5.2 Sinais de solda) para
Saída da interface
de solda • Visualizar o status dos sinais de saída
• Simular os sinais de saída
• Forçar os sinais de saída
• Atribuir sinais de saída da interface de solda
Tabela 3.7 Sinais de Saída da Solda lista e descreve cada sinal de

saída de interface de solda.
Tabela 3.7 Sinais de Saída de Solda

Roteiro de solda
Este item atribui a saída de grupo que envia o roteiro de solda
(Group output) saída selecionado para o controlador de solda.
de grupo

Este item continua sempre que o número de linhas de saída do roteiro
Weld parity (paridade de solda sendo definido para o roteiro atual é um número par para
de solda) estabelecer paridade ímpar. Se este sinal não for necessário, ele pode
ser definido para 0.
Read schedule (ler Este item sinaliza para o controlador de solda que a saída do grupo de
roteiro) roteiro de solda (GO) é válido e pode seguir com a solda.
Este sinal é usado para definir o controlador de solda no modo WELD
ou NOWELD. Se enable weld (ativar solda) estiver em OFF (baixo), o
controlador de solda será colocado em um modo NOWELD. Se enable
Enable weld (ativar
weld (ativar solda) estiver em ON (alto), o controlador de solda será
solda)
colocado em um modo WELD. Para soldagem a pino, mude a
polaridade de Enable weld de NORMAL para INVERSE se o
controlador de soldagem a pino for um modelo TRW.
Reset stepper Informa o controlador de solda para definir a contagem do escalonador
(reinicializar de volta para zero. Isto pode ser usado depois de substituir ou vestir a
escalonador) ponto de solda (dressing the weld tip).
Reinicializa as falhas de solda do robô. Quando chamado, ele pulsa por
0,5 segundo). Se o controlador de solda tiver falhado antes da solda, a
saída Reset Welder é pulsada automaticamente em uma tentativa de
remover a falha. Se a falha não puder ser removida, uma falha "Reset
Reset welder Welder timeout" é postada. No Retry (tentar novamente) ou Skip (pular)
(reinicializar soldador) a saída Reset Welder é pulsada antes de executar a solda. Nem todos
os controladores suportam esta função. Consulte seu manual de
controlador de solda para verificar que esta função é suportada. Para
soldagem a pino, este sinal reinicializa todas as falhas e suspende as
soldas que ocorrem.
Um sinal de saída para fechar o contactor de isolamento para que a
corrente possa ser enviada para a pina. Este sinal é ativado quando o
close contactor (fechar contactor) for executado. Este sinal é
Contator ISO
automaticamente definido para OFF sempre que um HOLD ou STOP
for encontrado durante a produção, ou definido para OFF quando o
open contactor for executado.
Este sinal é enviado para o controlador de solda de um programa ou
Cap change comp.
macro cap change depois que os caps tiverem sido mudados.
Este sinal é LIGADO para o controlador de solda quando o robô estiver
Enable cont. saver ligado para que o controlador de solda possa usar o recurso contactor
saver (economizador de contactor).
Request pressure Este sinal está disponível somente quando a pressão de solda dos
(solicitar pressão) Controles tiverem sido definidos para ENABLED na inicialização
exibida somente se o controlada. Isto significa que controlador de solda controla a pressão de
controlador de solda solda Solicitar pressão e é descrita no seguinte diagrama de
controlar a pressão de temporização.
solda
Cycle Head #1 (ciclar

cabeçote n°1) Quando este sinal for afirmado e o soldador a pino estiver em Armed e
somente para Auto, o soldador a pino executará uma solda com a pinça 1.
soldagem a pino
Cycle Head #2 (ciclar
cabeçote n° 2) Quando este sinal for afirmado e o soldador a pino estiver em Armed e
somente para Auto, o soldador a pino executará uma solda com a pinça 2.
soldagem a pino
Refeed Head #1
(realimentar cabeçote Quando esta saída for afirmada, o soldador a pino irá realimentar um
n° 1) somente para pino para a pinça 1. Pressionando shift+backup executará esta função.
soldagem a pino
Refeed Head #2
(realimentar cabeçote Quando esta saída for afirmada, o soldador a pino irá realimentar um
n° 2) somente para pino para a pinça 2. Pressionando shift+backup executará esta função.
soldagem a pino
Restart (reinciar) Reiniciar permitirá que o controlador de solda tente novamente uma
somente para falha de solda. Esta saída será enviada automaticamente quando o
soldagem a pino usuário escolher Retry Weld.
Forc Weld complete Isto permitirá que o controlador de solda pule uma solda falhada. Isto
somente para será definido automaticamente quando o usuário escolher Skip Weld
soldagem a pino na Fault Recovery (Recuperação de Falha).
Mode Select #1 (Modo
Quando tanto o Mode Select #1 e #2 = HIGH the studwelder estiver no
selecionar n° 1)
modo Weld. Quando tanto o Mode Select #1 e #2 = LOW the
somente para
studwelder estiver no modo Noweld.
soldagem a pino
Mode Select #2 (Modo
Quando tanto o Mode Select #1 e #2 = HIGH the studwelder estiver no
selecionar n° 2)
modo Weld. Quando tanto o Mode Select #1 e #2 = LOW the
somente para
studwelder estiver no modo Noweld.
soldagem a pino
All Head Weld
Esta saída quando afirmada fará com que o soldador a pino solde com
somente para
todos os cabeçotes.
soldagem a pino
Operation Start (inicio
da operação) somente Esta saída estará ATIVA quando o robô não estiver falhado.
Use o Procedimento 3.3 Configurando a E/S da Solda para

configurar a E/S da solda.
Procedimento 3.3
Configurando a E/S Passos
da Solda
1. Pressione I/O.
3. Selecione Weld Interface. Você verá a tela de entrada ou de
saída de solda. Veja a tela a seguir para um exemplo da tela
de entrada de solda.
Nota
O número 1 na tela a seguir indica o número do controlador
de solda.
I/O Weld In 1
1/11
1 Weld in process: DI[ 0] U ***
2 Weld complete: DI[ 0] U ***
3 WELD/NOWELD status: DI[ 0] U ***
4 Major alarm: DI[ 0] U ***
5 Minor alarm: DI[ 0] U ***
6 Iso contactor on: DI[ 0] U ***
7 Cap change request: DI[ 0] U ***
8 Appr Cap change: DI[ 0] U ***
9 Tip dress request: DI[ 0] U ***
10 Weld Pressure: GI[ 0] U ***
11 Read Pressure: DI[ 0] U ***
Press NEXT to choose Weld Controller.
4. O menu Weld Interface I/O (entrada e saída da interface de

solda) terá as seguintes entradas se definido para soldagem
a pino. Consulte a seguinte tela para um exemplo.
I/O Weld In 1

1 Fault Head #1 DI[ 0] U ***
2 Fault Head #2 DI[ 0] U ***
3 Weld complete 1: DI[ 0] U ***
4 Weld complete 2: DI[ 0] U ***
5 Armed: DI[ 0] U ***
6 All Heads Back: DI[ 0] U ***
7 Stud low: DI[ 0] U ***
8 Maintenance: DI[ 0] U ***
9 In/Out tolerance: DI[ 0] U ***

10 Auto: DI[ 0] U ***
Nota
Os itens 2 e 4 acima somente exibidos se a pinça backup a
pino estiver ativada em uma inicialização Controlada.

saída , pressione F3, IN/OUT. Veja a tela a seguir para um
exemplo da tela de entrada de solda.
I/O Weld Out 1

1/10
Output Signals Type # SIM STATUS
1 Weld schedule: GO[ 0] U 0
2 Weld parity: DO[ 0] U ***
3 Read schedule: DO[ 0] U ***
4 Enable weld: DO[ 0] U ***
5 Reset stepper: DO[ 0] U ***
6 Reset welder: DO[ 0] U ***
7 Iso contactor DO[ 0] U ***
8 Cap change comp: DO[ 0] U ***
9 Enable cont. saver: DO[ 0] U ***
10 Request Pressure: DO[ 0] U ***
Press NEXT to choose Weld Controller.
7. Se você estiver executando soldagem a pino, veja a

I/O Weld Out 1

1/5
NAME OUT PT SIM STATUS
1 Cycle Head 1: DO[ 0] U ***
2 Cycle Head 2: DO[ 0] U ***
3 Refeed Head 1: DO[ 0] U ***
4 Refeed Head 2: DO[ 0] U ***
5 Weld Schedule: DO[ 0] U ***
6 RESTART: DO[ 0] U ***
7 Force Weld comp: DO[ 0] U ***
8 Mode Select 1: DO[ 0] U ***
9 Mode Select 2: DO[ 0] U ***
10 All Head Weld: DO[ 0] U ***
11 Operation Start DO[ 0] U ***
8. Para mudar o número do controlador de solda, pressione

NEXT,>F3, WC_NUM, digite o número do controlador de
solda que você deseja exibir, e pressione ENTER.
9. Se houver uma falha no soldador a pino, então, execute
uma reinicialização antes de fazer verificações pré-solda.
• Para uma solda normal, o seguinte será

executado durante a solda:
• Defina o roteiro de solda
• Inicie a solda usando o cabeçote de ciclo x
• Inicie monitorando para ver se há falha de cabeçote
x
• Aguarde pelo weld complete head x ro timeout
• Se timeout, então, executar recuperação conforme
especificado em Error Recovery (Recuperação de
Erro).
• Para uma solda normal, o seguinte será
executado após a solda:
1. Reinicializar initiate weld e weld schedule
2. Verificar o monitoramente e falhas de
tolerância se forem mapeadas (se ativada,
então ligue x processo fora de tolerância na
interface da célula), e drop “Task OK”
3. Verificar os head back ou all heads back
dependendo de configuração.
• Para simular ou dissimular E/E coloque o cursor na coluna
SIM próxima da E/S que você deseja mudar.
• Para simular o sinal, pressione F4, SIM. O sinal será
simulado.
• Para dissimular o sinal, pressione F5, UNSIM. O
sinal será dissimulado.
Nota
Você deve primeiro simular qualquer entrada de soldagem
por ponto que deseja forçar.
Advertência
Qualquer soldagem por pontos que é forçada

para on e não for simulada desliga e liga o
equipamento.
Certifique-se de que todos o pessoal e

equipamentos desnecessários estejam fora da
célula de trabalho e de que todos os
salvaguardas estejam no lugar; do contrário,
pessoas podem se ferir ou equipamentos
podem ser danificados.
• Para forçar um output on ou off , mova o cursor para o

sinal que você deseja forçar e faça o seguinte
• Para forçar o sinal de E/S para on, pressione F4,
ON.
• Para forçar o sinal de E/S off, pressione F5, ON.

• Para salvar as informações:
• Selecione FILE.
• Aperte F1, [TYPE].
• Exiba a tela de E/S apropriada.
• Pressione FCTN.
• Selecione SAVE.
Em uma falha de cabeçote, falha de solda, ou tempo inativo as

3.5.2.1 Error seguintes opções de recuperação estarão disponíveis:
Handling
1. Retry (tentar novamente) Pulse Restart Weld por 200ms, e
(manuseio de depois, inicie um ciclo de solda.
erro) 2. Skip (pular): Pulse Force Weld Complete por 200ms, drop
TASK OK e mova para a próxima parada.
3. FFR: Defina $spotconfig.$stdffexchg=FALSE
4. FFR (com Intercâmbio): Defina
$spotconfig.$stdffexchg=FALSE
5. Abort (abortar)
Nos itens 3 e 4 acima, o $stdffexchg sysvar será usado em

macros para decidir se ela deve intercambiar uma pinça ou
simplesmente ir para o conserto durante a recuperação
rápida de falha.
4-1 CONFIGURAÇÃO COMUM DO DISPENSETOOL MAROISPDT08021E REV B
4. CONFIGURAÇÃO COMUM DO DISPENSETOOL
4.1 Você deve configurar a configuração do DispenseTool desejada

antes de usar o DispenseTool. Tabela 4.1 Item de Configuração
CONFIGURANDO do DispenseTool lista e descreve cada item de configuração que
A você definir. Configure esses itens somente durante a
CONFIGURAÇÃO inicialização controlada do controlador. Consulte Apêndice C
DO OPERAÇÕES DO SISTEMA para informações sobre registros.
DISPENSETOOL Use o Procedimento 4.1 Configurando a Configuração do
DispenseTool para configurar a configuração do DispenseTool.
Tabela 4.1 Itens de Configuração do DispenseTool
ITEM DESCRIÇÃO
F Number Este item é o F-número do robô
Número de equipamentos
Este item define o número máximo de equipamentos a ser
Default (padrão): 1
configurado e controlado pelo DispenseTool.
range (faixa) 1 a 5
Número de pinças
Este item define o número de pinças a ser configurado e
default (padrão): 13
controlado pelo DispenseTool.
faixa: 1 a 6
Este item define o tipo de equipamento que você está
usando. (pressione F4, [CHOICE], para exibir as
alternativas.) As alternativas válidas são:
• R-J3i B Shot Meter

Tipo de equipamento: • R-J3i B Gear Meter
• R-J3i B Variable Orifice
default (padrão): Variable Orifice • R-J3 Pressure Regulator
(orifício variável) • ISD Double Acting Meter ****
• ISD Single Acting Meter ****
• ISD Gear Meter ****
• R-J3i B Urethane Glass *
• R-J3i B Clear Black *
• Johnstone Autostream **
MAROISPDT08021E REV B CONFIGURAÇÃO COMUM DO DISPENSETOOL 4-2
• Johnstone **
• Nordson Gear Meter **
• Jesco Gear Meter **
• Jesco Shot Meter **
• Jesco Facts ***
• Graco Gear Meter **
• Graco Urethane Gerotor **
• Robotics Inc. **
• Generic Gear Meter **
Beadshaping Air(Atomizing Air )

(formatação de módulo -
Este item define se o sistema de distribuição usa
atomização de ar)
Formatação de Módulo (Atomização de Ar) no material de
distribuição.
default (padrão): DISABLE
(DESABILITAR)
Remote Start (inicialização remota)
Este item define se o sistema de distribuição usa o recurso
default (padrão): DISABLE Remote Start.
(DESABILITAR)
Automatic Purge (purgação
automática)
Automatic Purge.
(DESABILITAR)
Bubble Detect (detecção de bolha)
default (padrão): DISABLE Bubble Detected.
(DESABILITAR)
Linear 2P Calibration (calibração
linear 2P)
Este item define se o recurso Two Point Calibration
(calibração de dois pontos) é usado ou não.
(DESABILITAR)
Channel 2 Analog Output (saída
analógica do canal 2)
(calibração de dois pontos) é usado ou não .
(DESABILITAR)
AccuSeal Advanced Feature
(calibração de dois pontos) é usado ou não. (recurso
(recurso avançado AccuSeal)
AccuSeal)
* Esses tipos de equipamento exigem adaptações adicionais.
** Esses tipos de equipamento são apenas parcialmente

suportados.
*** Esses tipos de equipamento não estão disponíveis.
**** Esses tipos de equipamento exigem que sejam carregadas

opções adicionais específicas. Consulte os capítulos apropriados
sobre equipamento ISD.
Procedimento 4.1 Passos

Configurando a
Configuração do 1. Faça uma Inicialização Controlada.
DispenseTool a. Se o controlador estiver ligado, desligue-o.
b. Ligue o desconector.
c. No terminal de programação, pressione e segure as
teclas PREV e NEXT.
d. Enquanto ainda estiver pressionando PREV e NEXT
no terminal de programação, pressione o botão ON
no painel do operador. Você verá uma tela similar à
seguinte.
----------
CONFIGURATION MENU ---------
-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
2. Selecione 3. Controlled start e pressione ENTER.
A tela DispenseTool Application Configuration Setup

(configuração da Configuração do Aplicativo DispenseTool)
é exibida. Você verá uma tela similar à seguinte.
Seal Config CONTROLLED START MENUS

DispenseTool Application Configuration
1 F Number: F00000
2 Number of equipments: 1
3 Number of guns: 1
4 Equipment type: Variable Orifice
5 Beadshaping air: DISABLE
6 Remote start: DISABLE
7 Automatic purge: DISABLE
8 Bubble detect: DISABLE
9 Linear 2P calibration: DISABLE
10 Channel 2 analog output: DISABLE
11 AccuSeal advanced feature: DISAB
3. Para exibir informação de ajuda, pressione NEXT,> , e

então, pressione F1, HELP. Ao terminar de exibir as
informações de ajuda, pressione PREV
4. Mova o cursor para o item apropriado e defina-o conforme
desejado.
5. Se você desejar mudar o número do equipamento, mova o
cursor para Number of equipments (número de
equipamentos) e digite o valor apropriado. Você verá uma
caixa de prompt semelhante à seguinte.
You have changed the number

of equipment. Press YES to
confirm your change and
wait for new sysvar
reallocation.
YES NO
Nota
Você pode configurar múltipos equipamentos de diferentes
tipos se você digitar um valor maior que 1.
7. Se você tiver certeza de que deseja mudar o número dos

equipamentos, selecione YES e pressione ENTER.
8. Para selecionar uma peça específica do equipamento,
pressione F3, EQUIP e digite o número da peça do
equipamento. Você verá uma tela similar à seguinte.
Seal Config CONTROLLED START MENUS

E3
1 F Number: F00000
3 Number of guns: 1
4 Equipment type: Variable Orifice
5 Beadshaping air: DISABLE
8 Bubble detect: DISABLE

11 AccuSeal advanced feature: DISAB
Nota
Você pode selecionar diferentes tipos de equipamento
para diferentes partes do equipamento.
10. Quando tiver terminado configure os itens de configuração

do DispenseTool, pressione FCTN.
11. Selecione START (COLD). O controlador irá executar uma
inicialização a Frio. Quando tiver terminado, a tela
UTILITIES Hints será exibida.
4.2 CONTROLE Esta seção inclui informações sobre conceitos envolvidos em

controle de taxa de fluxo, incluindo compensação de velocidade,
DE TAXA DE tipo de fluxo e cálculo de taxa de fluxo.
FLUXO
Esta seção contém descrições dos conceitos envolvidos no controle
da taxa de fluxo:
• Compensação de velocidade
• Tipo de fluxo
• Cálculo da taxa de fluxo
4.2.1 Compensação A velocidade na qual os fluxos de material fluem do bocal é

de velocidade geralmente proporcional à velocidade do robô de forma a manter a
quantidade de material constante ao longo da junção. Em geral,
• Quando o robô está movendo lentamente, a velocidade do

fluxo deve ser baixa.
• Quando o robô está movendo rapidamente, a velocidade do
fluxo deve ser alta.
A Figura 4.1 Exemplo de Velocidade Variável do Robô do

Movimento do Robô mostra um exemplo de movimento do robô
com velocidade variável do robô.
Figura 4.1 Exemplo de Velocidade Variável do Robô do

Movimento do Robô
A Figura 4.2 Exemplo de Perfil de Velocidade do Robô mostra o

perfil de velocidade do robô.
Figura 4.2 Exemplo de Perfil de Velocidade do Robô
DispenseTool usa três métodos para compensar pela velocidade do

robô enquanto distribui o material:
• Previsão da velocidade do ponto central da ferramenta

(TCPP)
• Previsão da velocidade programada (PROG)
• Nenhuma compensação da velocidade do robô (CONST)
Previsão de velocidade do ponto central é o método mais

preciso de compensação de velocidade. Este método é
recomendado para todas as aplicações nas quais é vital que a taxa
de fluxo seja proporcional à velocidade do robô.
Na previsão de velocidade TCP, o robô olha para frente uma

quantidade de tempo igual ao tempo de antecipação do
EQUIPAMENTO (especificado no roteiro de vedação atual) para
verificar qual será a velocidade do robô. DispenseTool, então,
ajusta o sinal de comando do fluxo analógico para ser proporcional
ao que a velocidade do robô será depois que o tempo de
antecipação do EQUIPAMENTO tiver decorrido.
A Figura 4.3 Compensação de Velocidade de Previsão de

Velocidade do Ponto Central da Ferramenta mostra um exemplo da
compensação de velocidade de previsão de velocidade do ponto
central da ferramenta.
Figura 4.3 Compensação de Velocidade de Previsão de

Velocidade do Ponto Central da Ferramenta
* O valor da antecipação real é descrito na Seção 4.4.
Previsão de velocidade programada é similar à previsão de

velocidade TCP na operação, mas é parcialmente precisa. Na
previsão de velocidade programada, a velocidade teórica do robô –
a velocidade programada no programa terminal de programação
PROCESS – é usada para ajustar o sinal de comando de fluxo
analógico. A previsão de velocidade programada é precisa quando
o robô não estiver acelerando, desacelerando, indo em torno dos
cantos, mudando a direção ou mudando a orientação.
A Figura 4.4 Compensação de Velocidade de Previsão de

Velocidade Programada mostra um exemplo da compensação de
velocidade de previsão de velocidade programada.
Figura 4.4 Compensação de Velocidade de Previsão de

Velocidade Programada
O método nenhuma compensação de velocidade do robô não

usa nem TCP nem previsão de velocidade programada. Isto é
adequado somente para pouquíssimas aplicações nas quais o sinal
analógico não tem que ser proporcional à velocidade do robô.
A Figura 4.5 Nenhuma Compensação de Velocidade do Robô

mostra um exemplo de nenhuma compensação de velocidade do
robô.
Figura 4.5 Nenhuma Compensação de Velocidade do Robô
A Tabela 4.2 Métodos de Compensação de Velocidade lista cada

método e onde usá-lo. Consulte as seções que seguem para uma
descrição de cada método de compensação de velocidade.
Tabela 4.2 Métodos de Compensação de Velocidade
Método É proporcional É precisa? Use este Método

à Velocidade do Quando…
Robô?
Previsão da
É importante que a taxa de
velocidade do Sim. Este é o método
Sim fluxo seja proporcional à
ponto central da mais preciso dos três.
velocidade do robô.
ferramenta (TCPP)
O robô está se movendo a
Somente quando o robô
Previsão da uma velocidade constante
não estiver acelerando,
velocidade em uma linha reta sem
Sim indo ao redor dos cantos,
programada mudar a orientação,
mudando a direção ou
(PROG) desacelerando ou
mudando a orientação.
acelerando.
Nenhuma
Não é importante que a taxa
compensação da
Não Sim de fluxo seja proporcional à
velocidade do robô
(CONST)
Nota
A seleção e uso adequado de métodos de compensação de velocidade
dependem do processo de aplicação.
4.2.2 Tipo de fluxo Tipo de fluxo define como o fluxo de material será medido.
DispenseTool oferece os seguintes tipos de fluxo:
• Largura do friso – medido em milímetros

• Porcentagem - de faixa de taxa de fluxo
• Volume – medido em cc/metro
• Voltagem – medido em uma voltagem direta a ser aplicada
ao sinal de saída analógico que controla a taxa de fluxo
• Pressão – medida em PSI ou BAR
A Tabela 4.3 Métodos de Compensação de Velocidade para Cada

Tipo de Fluxo lista os métodos de compensação de velocidade que
podem ser usados para cada tipo de fluxo.
Tabela 4.3 Métodos de Compensação de Velocidade para Cada Tipo de Fluxo
Tipo de fluxo Método de Compensação de Velocidade

Previsão de velocidade TCP
Largura do Friso (mm) Previsão de velocidade programada
Nenhuma compensação de velocidade
Porcentagem (%) Nenhuma compensação de velocidade
Volume (cc/m) Previsão de velocidade programada
Voltagem (v) Nenhuma compensação de velocidade
Pressão (psi) Nenhuma compensação de velocidade
Pressão (BAR) Nenhuma compensação de velocidade
Defina os tipos de fluxo em cada Roteiro de Vedação.

Consulte a Seção 4.3.
4.2.3 Cálculo da A taxa de fluxo é calculada com base no tipo de compensação de

Taxa de Fluxo velocidade usado. Há um cálculo de taxa de fluxo separado para
(Método tipos de fluxo que usam previsão de velocidade TCP, previsão de
Tradicional) velocidade programada e nenhuma compensação de velocidade.
As equações para cada tipo de compensação de velocidade são

descritas como segue. A Tabela 4.4 Itens usados nas Equações de
Cálculo de Taxa de Fluxo contém uma descrição de cada item
usado nessas equações.
Qualquer tipo de fluxo que usa previsão de velocidade TCP usa a

equação na Figura 4.6 Equação de Taxa de Fluxo com Previsão de
Velocidade TCP para determinar a taxa de fluxo.
Figura 4.6 Equação de Taxa de Fluxo com Previsão de

Velocidade TCP
Qualquer tipo de fluxo que usa previsão de velocidade programada

usa a equação na Figura 4.7 Equação da Taxa de Fluxo com
Previsão de Velocidade Programada para determinar a taxa de
fluxo.
Figura 4.7 Equação da Taxa de Fluxo com Previsão de

Qualquer tipo de fluxo que não usa previsão de velocidade usa a

equação na Figura 4.8 Equação da Taxa de Fluxo Sem
Compensação de Velocidade para determinar a taxa de fluxo.
Figura 4.8 Equação da Taxa de Fluxo Sem Compensação de

Velocidade
Nota
Para converter volts em ticks (tique-taque) (que aparece
nos menus E/S) multiplique volts por 200.0.
Tabela 4.4 Itens usados nas Equações de Cálculo de Taxa de Fluxo
ITEM DESCRIÇÃO
Este item obtém a taxa de fluxo desejada em cada
Flow_Rate_in_Se al_Schedule roteiro de vedação. As unidades usadas correspondem
ao tipo de fluxo que você selecionou nesse roteiro.
Este item é o fator de escalonamento que é configurado
para cada tipo de fluxo durante o procedimento de
calibragem de controle da taxa de fluxo. Há um fator de
Scale_Factor_for_this_Flow_Type escala separado mantido para cada tipo de fluxo. Este
fator é projetado para converter a taxa de fluxo
especificada em cada roteiro de vedação para uma
designação mais útil para a taxa de fluxo.
Este item é o Fator Material, conforme mostrado e
editado na tela SETUP Equipment. Este é global para
cada equipamento de vedação.
Material_Factor_for _this_Equipment Material_Factor_for_this_Equipment tem o objetivo de
aumentar ou diminuir ocasionalmente a taxa de fluxo em
um determinado equipamento globalmente. Este valor é
normalmente mantido entre 0,5 e 2,0.
Este item é o Fator de Correção que aparece em cada
Roteiro de Vedação. Ajuste este valor quando desejar
mudar o comando de fluxo analógico usado quando um
Correction_Factor_in_Seal_Schedule
Roteiro de Vedação está ativo, mas não deseja mudar o
item Taxa de Fluxo nesse roteiro. Este valor é
Este item é determinado vendo qual será a velocidade
do robô depois que o Retardo do Equipamento tiver
decorrido. O Retardo do Equipamento é especificado em
cada Roteiro de Vedação. Este valor é muito preciso e
Tool_Center_Point_Predicted_Speed sob circunstâncias normais, a melhor escolha para a
aplicação. A única vez que esta informação não é exata
é quando o sistema de previsão de velocidade TCP vai
para o modo erro, como de um erro "Speed Limit" (limite
de velocidade).
Este item é a velocidade programada (velocidade
especificada em seu programa terminal de programação)
que preverá o Retardo do Equipamento. Este valor não é
Predicted_Programmed_Speed exato quando o robô estiver acelerando, desacelerando,
indo ao redor dos cantos, mudando de direção ou
mudando de direção. A previsão de velocidade TCP é
normalmente a melhor solução.
Este item é o item Flow Rate Bias (polarização de taxa
de fluxo) que aparece na tela SETUP Equipment, em
Flow_Rate_Bia
volts. Este item é sempre adicionado à saída analógica
s_for_this_Equipment
de taxa de fluxo. Este item é 0,0 por padrão e a faixa
normal de valores está entre 0,0 e 3,0.
4.2.4 Cálculo da Taxa A taxa de fluxo 2PNT (dois pontos) é calculada com base no tipo de
de Fluxo 2PNT calibragem de dois pontos. Como no método tradicional, 2PNT tem
(Método de Cálculo um cálculo de taxa de fluxo separado para tipos de fluxo que usam
Calibrado de Dois previsão de velocidade TCP e previsão de velocidade programada.
Pontos)
As equações 2PNT para cada tipo de compensação de velocidade
são descritas como segue. A Tabela 4.5 Itens usados nas
Equações de Cálculo de Taxa de Fluxo contém uma descrição de
cada item usado nessas equações.
Qualquer tipo de fluxo 2PNT que usa previsão de velocidade TCP

usa a equação na Figura 4.9 Equação de Taxa de Fluxo 2PNT com
Previsão de Velocidade TCP para determinar a taxa de fluxo.
Figura 4.9 Equação de Taxa de Fluxo 2PNT com Previsão de

Velocidade TCP
Qualquer tipo de fluxo que usa previsão de velocidade

programada usa a equação na Figura 4.10 Equação de Taxa de
Fluxo 2PNT com Previsão de Velocidade Programada para
determinar a saída da taxa de fluxo.
Figura 4.10 Equação de Taxa de Fluxo 2PNT com Previsão de

Nota
Para converter volts em ticks (tique-taque) (que
aparece nos menus E/S) multiplique volts por
200.0.
Nota
Se você selecionar este método, você deve ativá-
lo no menu de configuração Controlled Start
(inicialização controlada) e executar a calibragem
2PNT. Consulte a Seção 4.6.5.
Tabela 4.5 Itens usados nas Equações de Cálculo de Taxa de Fluxo
ITEM DESCRIÇÃO
Este item obtém a taxa de fluxo desejada em cada
Flow_Rate_in_Se al_Schedule roteiro de vedação. As unidades usadas correspondem
ao tipo de fluxo que você selecionou nesse roteiro.
Este item é o fator de escalonamento que é configurado
para cada tipo de fluxo durante o procedimento de
calibragem de controle da taxa de fluxo. Há um fator de
Scale_Factor_for_this_Flow_Type escala separado mantido para cada tipo de fluxo. Este
fator é projetado para converter a taxa de fluxo
especificada em cada roteiro de vedação para uma
designação mais útil para a taxa de fluxo.
Este item é o Fator Material, conforme mostrado e
editado na tela SETUP Equipment. Este é global para
cada equipamento de vedação.
Material_Factor_for _this_Equipment Material_Factor_for_this_Equipment tem o objetivo de
aumentar ou diminuir ocasionalmente a taxa de fluxo em
um determinado equipamento globalmente. Este valor é
Este item é o Fator de Correção que aparece em cada
Roteiro de Vedação. Ajuste este valor quando desejar
mudar o comando de fluxo analógico usado quando um
Correction_Factor_in_Seal_Schedule
Roteiro de Vedação estiver ativo, mas não desejar
mudar o item Taxa de Fluxo nesse roteiro. Este valor é
Este item é determinado vendo qual será a velocidade
do robô depois que o Retardo do Equipamento tiver
decorrido. O Retardo do Equipamento é especificado em
cada Roteiro de Vedação. Este valor é muito preciso e
Tool_Center_Point_Predicted_Speed sob circunstâncias normais, a melhor escolha para a
aplicação. A única vez que esta informação não é exata
é quando o sistema de previsão de velocidade TCP vai
para o modo erro, como de um erro "Speed Limit" (limite
de velocidade).
ITEM DESCRIÇÃO
especificada em seu programa terminal de programação)
que preverá o Retardo do Equipamento. Este valor não é
Predicted_Programmed_Speed exato quando o robô estiver acelerando, desacelerando,
indo ao redor dos cantos, mudando de direção ou
mudando orientação. A previsão de velocidade TCP é
Este item é o item Flow Rate Bias (polarização de taxa
de fluxo) que aparece na tela SETUP Equipment, em
Flow_Rate_Bia
volts. Este item é sempre adicionado à saída analógica
s_for_this_Equipment
de taxa de fluxo. Este item é 0,0 por padrão e a faixa
normal de valores está entre 0,0 e 3,0.
Este item é uma polarização obtida através da
calibragem 2PNT. Se a calibragem estiver completa, o
2PNT_Bias
2PNT_bias será automaticamente adicionado à equação
do cálculo.
4.3 Um roteiro de vedação de distribuição é uma lista de itens que

especifica como você deseja que o robô distribua material para
CONFIGURANDO uma situação específica. Em um roteiro, você especifica itens
OS ROTEIROS como uma largura de friso, volume, atomização de ar e pinça em
retardo. Quando você especifica que o robô deve distribuir
material usando um roteiro específico, o robô irá distribuir material
usando as informações que você definiu no roteiro.
Você pode acessar os roteiros a partir do menu DATA. Há duas

telas associadas com os roteiros: A tela Seal Sched LISTING e a
tela Seal Sched DETAIL.
A tela LISTING exibe informações limitadas para todos os roteiros

no robô (30 é o número padrão de roteiros); informações para
somente nove roteiros podem ser exibidas em uma tela. A tela
DETAIL permite que você exiba e mude as informações
completas para um único roteiro. Você pode alternar entre a
exibição de cada tela pressionando F2.
Nota
As seleções nessas telas variam dependendo do tipo
de equipamento e como você configurou-o durante a
inicialização Controlada.
A Tabela 4.6 Itens do Roteiro lista e descreve cada item do

roteiro para todos os tipos de equipamento de distribuição.
Use o Procedimento 4.2 Usando os Roteiros para exibir e

modificar um roteiro do DispenseTool.
Tabela 4.6 Itens do Roteiro
ITEM DESCRIÇÃO
Schedule#default:
(roteiro#padrão): 1min: Este item indica o número do roteiro de vedação. Estas
1padrão max. (1padrão informações são exibidas tanto na tela LISTING como na DETAIL.
máx): 30
Este item descreve o tipo de vedação. O comentário é exibido
Comment (comentário) como parte da instrução de vedação. Estas informações são
exibidas tanto na tela LISTING como na DETAIL.
Este item define como o fluxo de material será medido. Os
seguintes tipos de fluxo estão disponíveis:
• Largura do Friso TCPP – Largura do friso (mm), usando

previsão de velocidade TCP
• PROG Bead Width – Largura do friso (mm), usando
previsão de velocidade programada
• CONST Bead Width – Largura do friso (mm), usando sem
previsão de velocidade
• Porcentagem
Tipo de fluxo • TCPP Volume - Volume (cc/min), usando previsão de
velocidade TCP
• PROG Volume - Volume (cc/min), usando previsão de
velocidade programada
• CONST Volume - Volume (cc/min), usando sem previsão de
velocidade
• Volts
• Pressão (psi)
• Pressão (bar) Estas informações são exibidas tanto nas
telas LISTING como DETAIL.
Este item especifica o tipo de modelo de fluxo aplicado ao roteiro

atual. Os modelos de fluxo linear e quadrado estão disponíveis. Se
Modelo de Fluxo
AccuSeal for ativado, o modelo AccuFlow também estará
disponível.
Este item especifica a taxa de fluxo de material desejada. As
unidades usadas correspondem ao tipo de fluxo que você
Taxa de fluxo
selecionou. Estas informações são exibidas na tela DETAIL como
“Taxa de Fluxo” e na tela LISTING como “Valor”.
Este item especifica as pinças que o DispenseTool usará para
distribuição. Até seis pinças podem ser usadas. As pinças só
podem ser usadas se forem definidas durante a configuração do
DispenseTool. Consulte a Seção 4.1. O item Pinças usadas exibe
Pinças usadas o status das seis pinças de pintura possíveis usando uma
expressão de seis caracteres. O primeiro caractere representa a
pinça de pintura 1, o segundo caractere representa pinça de pintura
2, o terceiro caractere representa a pinça de pintura 3, e assim por
diante. Se uma pinça de pintura não tiver sido definida, é
ITEM DESCRIÇÃO
representada por um *. Se uma pinça de pintura estiver definida,
os seguintes símbolos especificam se ela será usada durante a
calibragem:
• O número da pinça indica que a pinça de pintura será

usada.
• O símbolo de menos, "-", indica que a pinça de pintura não
será usada. Estas informações são exibidas somente na
tela DETAIL.
Este item indica o tempo de antecipação entre quando o robô

Equip. ant-time***default:
alcança a posição programada e quando o material é distribuído da
0 msecmin: 0 msecmax:
pinça de pintura. Estas informações são exibidas somente na tela
1000 msec
DETAIL.
Este item indica o tempo de antecipação adicional do equipamento.
Os tempos de antecipação adicional podem ser solicitados quando
Eq. additn ant-time*** o equipamento recebe um sinal de comando de taxa de fluxo
decrescente. Este item somente se aplica ao tipo de fluxo de TCPP
ou PROG.
alcança a posição de destino e quando a pinça de pintura é ligada.
Se você deseja que a pinça de pintura seja ligada antes que o robô
Gun on ant-time***default:
alcance a posição de destino, defina Gun on ant-time para um
0 msecmin: -1000
número negativo. Se você deseja que a pinça de pintura seja ligada
msecmax: 1000 msec
depois que o robô alcance a posição de destino, defina Gun on
ant-time para um número positivo. Estas informações são exibidas
somente na tela DETAIL.
alcança a posição de destino e quando a pinça de pintura é
desligada. Se você deseja que a pinça de pintura seja desligada
Gun off ant-time***default:
antes que o robô alcance a posição de destino, defina Gun off ant-
0 msecmin: -1000
time para um número negativo. Se você deseja que a pinça de
msecmax: 1000 msec
pintura seja desligada depois que o robô alcance a posição de
destino, defina Gun off ant-time para um número positivo. Estas
informações são exibidas somente na tela DETAIL.
Bead shaping Este item indica a quantidade de Bead shaping air (ar de moldagem
(BS)*default: 0 psimin: 0 de friso) usada. Estas informações são exibidas somente na tela
psimax: 999 psi DETAIL.
alcança a posição de destino e quando o ar de atomização é
desligado. Se você deseja que o ar de atomização seja ligado
BS on ant-time
antes que o robô alcance a posição de destino, defina BS on ant-
*,***default: 0 msecmin: -
time para um número negativo. Se você deseja que o ar de
1000 msecmax: 1000
atomização seja ligado depois que o robô alcance a posição de
msec
destino, defina BS on ant-time para um número positivo. Estas
informações são exibidas somente na tela DETAIL. Consulte a
Seção 4.4 para diagramas de temporização.
ITEM DESCRIÇÃO
alcança a posição de destino e quando o ar de atomização é
DESLIGADO. Se você deseja que o ar de atomização seja
BS off ant-time
DESLIGADO antes que o robô alcance a posição de destino, defina
*,***default: 0 msecmin: -
BS on ant-time para um número negativo. Se você deseja que o ar
1000 msecmax: 1000
de atomização seja DESLIGADO depois que o robô alcance a
msec
posição de destino, defina BS off ant-time para um número
positivo. Estas informações são exibidas somente na tela DETAIL.
Consulte a Seção 4.4 para diagramas de temporização.
Pre-pressure Este item é usado para ajustar o tempo de invocação do sinal de
time***default: 0 ms pré-pressão.
De-pressure timedefault: 0 Este item é usado para ajustar o tempo de invocação do sinal de
ms despressurização.
Este item permite definir o fluxo de material de sintonia fina. Isto é
Correction factordefault:
especialmente útil ao distribuir material em volta dos cantos. Estas
1.0mín: 0.1máx: 10.0
Este item permite ajustar a largura do friso de cantos que residem
Correction bias (módulos
dentro do segmento de vedação. Este valor não afeta a largura do
de correção)
friso de qualquer caminho em linha reta.
Este item permite que você ajuste o intervalo de tempo entre o sinal
SS time offset***
da pinça de pintura ativa e o sinal da taxa de fluxo.
Este item permite ajustar o intervalo de tempo entre o sinal da
SE time offset***
pinça de pintura ativa e o sinal da taxa de fluxo.
Este item define como o Analógico 2 (A2) será medido. Os
seguintes tipos A2 estão disponíveis:
• TCPP Bead Width – Largura do friso (mm), usando

previsão de velocidade TCP
• PROG Bead Width – Largura do friso (mm), usando
previsão de velocidade programada
• CONST Bead Width – Largura do friso (mm), usando sem
previsão de velocidade
• Porcentagem
• TCPP Volume - Volume (cc/min), usando previsão de
Ch2 type **
velocidade TCP
• PROG Volume - Volume (cc/min), usando previsão de
velocidade programada
• CONST Volume - Volume (cc/min), usando sem previsão de
velocidade
• Voltagem
• Pressão (psi)
• Pressão (bar)
• Volts TCPP
• Porcentagem TCPP
• Volts PROG
ITEM DESCRIÇÃO
• Porcentagem PROG
Este item especifica a taxa desejada de Analog 2.As unidades

Ch2 amount **
usadas correspondem ao tipo A2 que você selecionou.
Ch2 equip ant-time alcança a posição programada e quando o material é distribuído da
**default: 0 msecmin: 0 pinça de pintura. Um valor maior de retardo do equipamento fará
msecmax: 1000 msec com que a pinça de pintura seja ativada mais cedo. Estas
Este item indica o tempo de antecipação adicional do equipamento.
Os retardos adicionais podem ser solicitados quando o
Ch2 additn ant-time ** equipamento recebe um sinal de comando de taxa de fluxo
decrescente. Este item somente se aplica ao tipo de fluxo de TCPP
ou PROG.
Este item permite definir o fluxo de material de sintonia fina. Isto é
Ch2 correction factor ** especialmente útil ao distribuir material em volta dos cantos. Estas
Este item permite ajustar a largura do friso de cantos que residem
Ch2 correction bias ** dentro do segmento de vedação. Este valor não afeta a largura do
friso de qualquer caminho em linha reta.
* Exibido se Beadshaping air (ar de atomização) for usado.
** Exibido se o Channel 2 Analog for ativado.
*** Este item também é um parâmetro de temporização do Sinal do

Processo. Consulte a Seção 4.4 .
Procedimento 4.2
Usando os Roteiros
Nota
Se você tiver múltiplos equipamentos, você deve
configurar os roteiros para cada um.
Passos
1. Pressione DATA.
3. Selecione Seal Sched. Se a tela a seguir não for exibida,
pressione F2, LISTING. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Nota
O número do equipamento atualmente
selecionado é exibido no meio da linha de
título de todas as telas. O equipamento
atualmente selecionado para as telas neste
procedimento é o equipamento 1, E1.
DATA Seal Sched E1

Variable Orifice System
Schd Value Flow Type Comment
1 10.0 mm BW TCPP FOUR DOOR LR
2 0.0 mm BW TCPP
3 0.0 mm BW TCPP
4 0.0 mm BW TCPP
5 0.0 mm BW TCPP
6 0.0 mm BW TCPP
7 0.0 mm BW TCPP
8 0.0 mm BW TCPP
9 0.0 mm BW TCPP
4. Defina os valores para cada roteiro conforme apropriado.

5. Para exibir mais informações sobre um único roteiro,
pressione F2, DETAIL. Você verá uma tela similar à
seguinte.
DATA Seal Sched E1

Variable Orifice System
1 Schedule # 1
2 Flow type: TCPP Bead Width
3 Flow model: LINEAR
4 Flow rate: 0.00 mm
5 Guns used: 1--***
6 Equip. ant-time: 0 ms
7 Eq. additn. ant-time: 0 ms
8 Gun on ant-time: 0 ms
9 Gun off ant-time: 0 ms
10 Bead shaping (BS): 0.0 psi
11 BS on ant-time: 0 ms
12 BS off ant-time: 0 ms
13 Pre-pressure time: 0 ms
14 De-pressure time: 0 ms
15 Correction factor: 1.0
16 Correction bias:
17 SS time offset:
18 SE time offset:
Channel 2 Analog Properties
19 Ch2 type: TCPP Bead Width
20 Ch2 amount: 0.00 mm
21 Ch2 equip. ant-time: 0 ms
22 Ch2 additn. ant-time: 0 ms
23 Ch2 correction factor: 1.0
24 Ch2 correction bias: 0.0
6. Para retornar à tela LISTING , pressione F2, LISTING.

4.4 PROTOCOLOS DE TEMPORIZAÇÃO DO PROCESSO
4.4.1 Visão Geral Os protocolos de temporização do processo definem o

comportamento dos seguintes sinais do processo:
• Sinal da Pinça de Pintura On/Off (saída digital)

• Sinal de comando da taxa de fluxo (saída analógica)
• Sinal Bead Shaping Air (Ar de atomização) (saída
analógica)
• Sinal de pré-pressão (saída analógica)
• Sinal analógico do Canal 2 (saída analógica)
Cada sinal do processo é caracterizado pelos parâmetros de

temporização. Consulte a Tabela 4.6 Itens do Roteiros para uma
listagem e descrição de cada parâmetro.
Consulte os diagramas de fluxo a seguir para visualizar os efeitos

dos parâmetros do processo acima e os protocolos de sinal do
processo:
• Tempo de resposta do sistema de distribuição genérico em

um canto (Seção 4.4.2)
• Efeitos do ant-time do equipamento e ant-time adicional
(Seção 4.4.3)
• Efeitos do uso de pinça positiva no ant-time (Seção 4.4.4)
• Efeitos do uso de pinça negativa no ant-time (Seção 4.4.5)
• Efeitos de beadshaping positivo no ant-time (Seção 4.4.6)
• Efeitos de beadshaping negativo no ant-time (Seção 4.4.7)
• Efeitos do tempo pré-pressão (Seção 4.4.8)
• Efeitos de deslocamento do início da vedação (Seção 4.4.9)
• Efeitos de deslocamento do final da vedação (Seção 4.4.10)
• Efeitos do ajuste de canto (Seção 4.4.11)
• Protocolos de temporização de sinal do processo de
distribuição genérica (Seção 4.4.12)
4.4.2 Tempo de Figura 4.11 Tempo de Resposta do Sistema de Distribuição

Resposta do Genérica em um Canto
Sistema de
Distribuição
Genérica em Canto
4.4.3 Ant-Time do Figura 4.12 Ant-Time do Equipamento e Ant-Time Adicional

Equipamento e Ant-
Time Adicional
4.4.4 Efeitos do Figura 4.13 Efeitos do Uso de Pinça Positiva no Ant-Time

Uso de Pinça
Positiva no Ant-
time ( )
4.4.5 Efeitos do Figura 4.14 Efeitos do Uso de Pinça Negativa no Ant-Time

Uso de Pinça
Negativa no Ant-
Time
4.4.6 Efeitos de Figura 4.15 Efeitos de Bead Shaping Positivo no Ant-Time

Bead Shaping
Positivo no Ant-
Time
4.4.7 Efeitos de Figura 4.16 Efeitos de Bead Shaping Negativo no Ant-Time

Bead Shaping
Negativo no Ant-
Time
4.4.8 Efeitos do Figura 4.17 Efeitos do Tempo Pré-Pressão

Tempo Pré-Pressão
4.4.9 Efeitos do Figura 4.18 Efeitos do Deslocamento do Início da Vedação

Deslocamento do
Início da Vedação
4.4.10 Efeitos de Figura 4.19 Efeitos do Deslocamento do Final da Vedação

Deslocamento do
Final da Vedação
4.4.11 Ajuste do Se o tipo de fluxo for TCPP ou PROG, a saída da taxa de fluxo
Canto mudará em proporção à mudança de velocidade do robô. Em volta
dos cantos de um percurso, o robô normalmente reduzirá a
velocidade e a taxa de fluxo aumentará. O módulo de correção
fornece um meio para deslocar somente a taxa de fluxo do canto.
Figura 4.20 Ajuste do Canto
4.4.12 Protocolos Figura 4.21 Protocolos de Temporização do Sinal do Processo

de Temporização de Distribuição Genérica
do Sinal do
Processo de
Distribuição
Genérica
4.5 Você deve configurar informações específicas sobre o

equipamento de distribuição antes que você possa usá-las. A
CONFIGURAÇÃO configuração do equipamento requer a configuração dos itens
DAS específicos e a execução de procedimentos de calibragem
INFORMAÇÕES específicos. A Tabela 4.7 Itens de Configuração do Equipamento
DO lista e descreve cada item de configuração do equipamento. Os
itens de configuração do equipamento variam dependendo da
EQUIPAMENTO maneira que seu sistema está configurado.
Você poderá precisar executar os seguintes procedimentos de

calibragem para configurar seu equipamento de distribuição,
dependendo do modo como seu sistema está configurado
• Calibragem máxima analógica - Seção 4.6.3

• Calibragem de controle de taxa de fluxo – Seção 4.9.2
Tabela 4.7 Itens de Configuração do Equipamento
ITEM DESCRIÇÃO
Fator Material
padrão: 1.00 Isto especifica o fator da escala usado para computar o controle de
fluxo (saída analógica). Pode ser mudado conforme mudem a
min (mín): 0.10 viscosidade do material e a temperatura.
máx: 10.00
Este valor será adicionado à voltagem da taxa de fluxo durante a
vedação. A maior parte dos equipamentos de vedação respondem
somente ao modo linear para as voltagens dentro da faixa de limite,
freqüentemente 3 a 8 volts. Use a Tendência da Taxa de Fluxo para
Tendências de ajudar a compensar a não-linearidade na resposta de taxa de fluxo do
Taxa de Fluxo equipamento de vedação.
padrão: 0.00 V Os valores típicos da Tendência da Taxa de Fluxo estão entre 0.0 e
2.0 volts. Para determinar o valor apropriado para seu equipamento
mín: -9.99 V de distribuição, entre em contato com o fornecedor do equipamento
de distribuição ou você mesmo determine o valor gerando uma
max (máx): voltagem interna para o gráfico do vedante externo. Use o gráfico para
10.00 V encontrar a tendência da taxa de fluxo desenhando uma linha através
da região do gráfico que tem a maior parte da resposta linear. O ponto
onde esta linha cruza o eixo da voltagem é a tendência da taxa de
fluxo.
ITEM DESCRIÇÃO
Comando Fluxo
Mínimo
Este item especifica a voltagem do comando do fluxo mínimo que será
default (padrão):
enviado para o equipamento de distribuição durante a vedação. Se a
0.00 V
taxa de fluxo solicitada especificada na Programação de Vedação
atual sempre vai abaixo do Comando de Fluxo Mínimo, o Comando
min (mín): 0.00
do Fluxo Mínimo será enviada ao equipamento de distribuição.
V
máx: 10.00 V0
Tipo AOUT do
Este item é o tipo de saída analógica:
Comando de
Fluxo
o Volts – Saída tipo II – faixa de 0-10 Volts
o Corrente – Saída tipo III – faixa 1-5 volts Consulte a
valores: Volts,
Seção para descrições de sinais de saída analógicos tipo II e
Corrente
tipo III.
padrão: Volts
Intervalo de rec.
De ID de estilo
Um erro "SEAL-246 Style ID communication timeout (E%s)" será
default (padrão):
postado se o distribuidor não aumentar o sinal IN_PROCESS no
0 msec
tempo especificado por este item depois que a saída Style_strobe for
ativada pelo robô.
min (mín): 0
máx: 30,000
Intervalo
Completo de
Distribuição
"SEAL-305 Dispense complete timeout (E%s) será postado se o
default (padrão): distribuidor não desligar o sinal IN_PROCESS com o tempo
0 msec especificado por este item depois que a saída Dispense_Complete for
ativada pelo robô.
min (mín): 0
máx: 30,000
Largura do Este item especifica a largura do pulso do sinal de "reinicialização de
pulso de falta" do robô para o distribuidor. A reinicialização de falha será
reinicialização tentada automaticamente quando o robô detectar o sinal principal de
de falta falha ativado ou o sinal do dispensador pronto desativado antes de
enviar o ID de estilo ou antes de reiniciar um programa pausado.
ITEM DESCRIÇÃO
padrão: 300
msec
min (mín): 0
max (máx):
3,000
Intervalo de "SEAL-308 Fault Reset Timeout (E%s)” será postado se o distribuidor
Reinicialização não for ligado no sinal de pronto do distribuidor ou se o distribuidor
de Falha não for desligar o principal sinal de falha no intervalo especificado pelo
item depois que o sinal de reinicialização de falha for declarado pelo
padrão: 2000 robô.
msec
Nota
min (mín): 0
O erro de intervalo não será postado se o robô estiver executando
max:30,000 a seco (distribuição desativada).
Definir Tarefa
para OK na
recuperação
Se ativado, o robô define o sinal de Tarefa OK para ativado ao
valores:
selecionar uma das seguintes opções de recuperação de erro:
ATIVAR,
Continue Weld/Wet ou FastFaultRecovery.
DESATIVAR
default (padrão):
ATIVAR
Bead shaping
factor* (fator de
moldagem do
friso)
Isto especifica o fator da escala global usado para computar o ar de
atomização. A mudança deste fator tem um efeito sobre todos os
default (padrão):
valores de ar de atomização especificados nas programações de
1.00
vedação.
mín: 0.01
máx: 10.00
Bead Shaping Isto seleciona o tipo de saída analógica:
Air AOUT Type*
(Tipo AOUT de o Volts – Saída tipo II – faixa de 0-10 Volts
moldagem de o Corrente – Saída tipo III – faixa 1-5 volts Consulte a
friso) Seção para descrições de sinais de saída analógicos tipo II e
tipo III.
valores: Volts,
ITEM DESCRIÇÃO
Corrente
default (padrão):
Volts
Bead Shaping
Max Out* (Saída
Máx da
Moldagem de
Friso) Este item define a voltagem máxima analógica para o ar de
atomização para o equipamento de distribuição. Se a voltagem
default (padrão): analógica planejada exceder este valor, então, haverá um alarme . A
10.00 V voltagem máxima não excederá este valor.
mín: 0.00 V
máx: 10.00 V
Use default
ACC (Usar ACC
padrão)
valores:
ATIVAR, Este item ativa/desativa o recurso Default Acc.
DESATIVAR
default (padrão):
DISABLE
(DESATIVAR)
Default ACC Se Default Acc estiver ativado, os valores especificados neste item
(ACC padrão) serão usados como valor Acc (aceleração) para todos os movimentos
que não têm o modificador Acc. Se o modificador Acc for especificado
default (padrão): no programa do terminal de programação, o valor Acc especificado é
20 usado em vez do valor Acc padrão.
min (mín): Este recurso permite o distribuidor com tempo de resposta mais lento
seguir as mudanças do comando do fluxo devido à variação de
max (máx): velocidade do robô.
User def recvry
delay
Este item ajusta a temporização de abertura da pinça de pintura
default (padrão):
quando a pinça de pintura for reaberta depois de uma recuperação
0.00 msec
rápida de falha. Um valor positivo abre a pinça de pintura mais cedo
pelo valor especificado de tempo.
mín:
máx:
Guns Used in Isto especifica as pinças que o DispenseTool usará nas calibragens
ITEM DESCRIÇÃO
Calibration do equipamento. Até seis pinças de pintura podem ser usadas. As
(Pinças Usadas pinças de pintura só podem ser usadas se forem definidas durante a
na Calibragem) configuração do DispenseTool. Consulte a Seção 4.1. O item Gun
Selection for Calibrations (Seleção de Pinças para Calibragens)
default (padrão): exibe o status das seis pinças de pintura possíveis usando uma
INCOMPLETE expressão de seis caracteres. O primeiro caractere representa a pinça
(INCOMPLETO) de pintura 1, o segundo caractere representa pinça de pintura 2, o
terceiro caractere representa a pinça de pintura 3, e assim por diante.
min (mín): 1 Se uma pinça de pintura não tiver sido definida, é representada
por um *. Você não pode mudar o valor de uma pinça de pintura que
máx: 6 não tenha sido definida. Para definir a pinça de pintura, consulte a
Seção 4.1 .Se uma pinça de pintura estiver definida, você pode
especificar se será usada durante a calibragem:
o O número da pinça indica que a pinça de pintura será

usada.
o O símbolo de menos, "-", indica que a pinça de
pintura não será usada.
Para mudar o valor de uma pinça de pintura que tenha sido

definida, use as teclas de função apropriadas.
Meter Max
Speed
(Velocidade
máxima do
Consulte a Seção 4.9.2 para obter informações sobre como calibrar a
medidor)
velocidade máxima do medidor.
default (padrão):
INCOMPLETE
(INCOMPLETO)
Controle de Consulte a Seção 4.6.3 para obter informações sobre como calibrar a
Taxa de Fluxo velocidade máxima do medidor.
Channel 2
analog (canal Consulte a Seção 4.9 para obter informações sobre como calibrar o
dois canal 2 analógico.
analógico**)
Bead Shaping
command*
(Comando da
moldagem de
Consulte a Seção 4.6.2 para obter informações sobre como calibrar a
friso)
pressão de ar de moldagem de friso.
default (padrão):
INCOMPLETE
(INCOMPLETO)
* Exibido se a moldagem de friso for usada.
Use o Procedimento 4.3. Configuração dos Itens do Equipamento

para configurar os itens do equipamento.
Procedimento 4.3
Configuração dos
Itens do Nota
Equipamento
configurar os itens do equipamento para cada um.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
3. Pressione F1, [TYPE].
4. Selecione Dispenser. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Nota
O número do equipamento atualmente selecionado é
exibido no meio da linha de título de todas as telas. O
equipamento atualmente selecionado para a tela
neste procedimento é o equipamento 1, E1.
R-J3 Gear Meter Disp. System 1/19

1 Material factor: \1.00
2 Flow rate bias: 0.00 v
3 Minimum flow command: 0.00 v
4 Flow command AOUT type: Volts
5 StyleID ack time-out: 0 msec
6 DispenseComplete time-out: 0 msec
7 Fault Reset pulse width: 300 msec
8 Fault Reset time-out: 2000 msec
9 Set TaskOK upon Recovery: ENABLE
10 Bead shaping factor: 1.00
11 Bead shaping AOUT type: Volts
12 Bead shaping max out: 10.00 v
13 Use default ACC: DISABLE
14 Default ACC: User def recvry delay 0.00 msec
16 Guns used in calib.: 1-****

Calibrations:
17 Meter max speed: INCOMPLETE
18 Flow rate control
19 Channel 2 Analog Cal.:
20 Bead shaping cmd: INCOMPLETE
5. Para exibir informação de ajuda, pressione NEXT,> e, em

seguida, pressione F1, HELP. Ao terminar de exibir as
6. Para selecionar o número do equipamento que você
deseja configurar
a. Verifique o número de equipamento atualmente
selecionado. O número do equipamento é exibido à
direita do nome da tela como E#, onde # é o número
do equipamento. Se o número exibido for o número
de equipamento que você quer, vá para o Passo 7.
b. Pressione NEXT, >.
c. Pressione F3, EQUIP.
d. Digite o número do equipamento e pressione
ENTER.
7. Para selecionar quais pinças serão usadas durante a
calibragem,
a. Mova o cursor para Guns used in calib.
b. Use as teclas de movimentação do cursor para a
direita e para esquerda para mover o cursor para a
posição que corresponda ao número da pinça.
c. Pressione a tecla de função que corresponda ao
valor que você deseja:
• Para selecionar a pinça de pintura a ser
usada durante a calibragem, pressione F4,
#, onde # corresponde ao número da pinça
de pintura.
• Para especificar que uma pinça de pintura
não será usada durante a calibragem,
pressione F5, - .
8. Selecione os itens de 1 a 8 e defina-os conforme desejado.
9. Para exibir informações detalhadas sobre a calibragem,
mova o cursor para calibragem que você deseja e pressione
F2, DETAIL.
4.6 Você deve executar os procedimentos de calibragem para o

equipamento que você usar. Os procedimentos de calibragem que
CALIBRAÇÃO você usar dependem do tipo de equipamento que você tem e da
DO maneira que seu Sistema está configurado.
EQUIPAMENTO
Esta seção contém os procedimentos de calibragem usados por
todos ou a maioria dos tipos de equipamento de distribuição.
Execute somente os procedimentos de calibragem que se aplicam
a seu equipamento de calibragem.
• Calibração máxima de saída analógica (medidor) - Seção

4.6.3.
• Calibragem de pressão de material – somente se for usado
monitoramento de pressão de material - Seção 4.6.4.
• Calibragem Bead shaping air (ar de atomização) - somente
se o ar de moldagem de friso for usado - Seção 4.6.2.
Consulte a Seção 4.6.1. para calibragem de controle de taxa de

fluxo.
4.6.1 Calibragem de A seqüência de calibragem do controle da taxa de fluxo fornece

Controle de Taxa uma maneira para o robô de traduzir a taxa de fluxo que você
de Fluxo especificar em cada roteiro de vedação (unidades de mm, %, cc/m,
volts, PSI ou bar) em volts que são saída para o controlador de
distribuição. Conforme explicado na Seção 4.9, o robô traduz a taxa
de fluxo especificada no roteiro de vedação em volts multiplicando
a taxa de fluxo que você especificou pelo fator de escala para esse
tipo de fluxo.
Fatores de Escala
Há dez fatores de escala, um para cada um dos tipos de taxa de

fluxo possível:
• Largura da moldagem de friso com velocidade TCP prevista

• Largura do friso com previsão de velocidade programada
• Largura do friso sem compensação de velocidade
• Porcentagem com compensação de velocidade
• Volume com velocidade TCP prevista
• Volume com velocidade programada prevista
• Volume sem compensação de velocidade
• Volts com compensação de velocidade

• Pressão (PSI ) com compensação de velocidade
• Pressão (bar ) sem compensação de velocidade
Todos os fatores de escala têm um valor padrão de 1,0 quando o

software do robô for carregado. O valor padrão de 1,0, entretanto,
não é típico para a maior parte do equipamento de vedação.
Portanto, você deve executar uma seqüência de calibragem de
controle de taxa de fluxo para cada tipo de fluxo que você planejou
para usar no robô se você deseja que a taxa de fluxo especificada
em cada roteiro de vedação seja refletida com precisão pelo
equipamento de distribuição.
Seqüência de Calibragem
A calibragem do controle da taxa de fluxo levará você através de

uma seqüência de operações que configurarão um fator de escala
para o tipo de taxa de fluxo atual. Esta calibragem executa um
exemplo de programa (MOV_SEAM, por padrão) e pede para você
medir e inserir o vedante atual distribuído. O robô usa estas
informações para calcular o fator de escala para o tipo de taxa de
fluxo.
A Tabela 4.8 Itens de Calibragem de Controle da Taxa de Fluxo

lista e descreve cada item de calibragem de controle da taxa de
fluxo.
Tabela 4.8 Itens de Calibragem de Controle da Taxa de Fluxo
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o status de conclusão de calibragem para o tipo de
taxa de fluxo selecionado.
• DEFAULT indica que a calibragem não foi executada para o

tipo de taxa de fluxo selecionado e que o fator de escala para o
Status de Calibragem
tipo de taxa de fluxo selecionado ainda é 1.0.
• COMPLETE indica que a calibragem foi executada com
sucesso para o tipo de taxa de fluxo selecionado e que o fator
de escala para o tipo de taxa de fluxo selecionado não é 1.0.
Este item indica que o roteiro de vedação que deve ser usado no
Roteiro de Vedação
programa de exemplo atual, que é MOV_SEAM neste caso. As
em MOV_SEAMvalue:
informações no roteiro de vedação serão usadas para calcular o fator
30
escala para o tipo de taxa de fluxo no roteiro especificado.
Este item indica o tipo de taxa de fluxo que será usado nesta
Tipo de Taxa de fluxo
calibragem. Você deve definir isso para o tipo de taxa de fluxo que
ITEM DESCRIÇÃO
você está usando na calibragem. Editar este item é o mesmo que
editar o tipo de taxa de fluxo no roteiro de vedação especificado, que é
o roteiro de vedação 30 por padrão.
Este item indica a taxa de fluxo alvo que será usado para esta
calibragem. Defina isto para a taxa de fluxo que será usada com muita
Taxa de fluxo desejada freqüência em seu processo. Editar este item é o mesmo que editar o
tipo de taxa de fluxo no roteiro de vedação especificado, que é o
roteiro de vedação 30 por padrão.
Este item indica qual programa que será executado como parte desta
calibragem. O exemplo de programa deve distribuir uma junção
simples a uma velocidade constante para que você possa medir a taxa
de distribuição manualmente e inserir os resultados no robô. O
Sample exemplo de programa deve usar somente SS[30] (onde 30 é o número
Programdefault: definido no Seal sched used in MOV_SEAM item) para iniciar a
MOV_SEAM vedação. Nenhum outro SS deve ser usado neste programa. Um
programa MOV_SEAM padrão que inclui as instruções adequadas é
fornecido. Para usar o programa padrão, toque as posições. Consulte
a Seção para obter maiores informações sobre como criar um
programa modelo.
Este item indica o nome do programa que move o robô para a posição
inicial. Ao executar esta calibragem, você tem a opção de executar
Home Programdefault: este programa antes e depois de executar a amostra do programa,
MOV_SEAM para assegurar que o robô inicie e termine a calibragem na posição
inicial. Consulte a Seção para obter maiores informações sobre como
criar um programa local.
TCPP BW Scale Este item mostra o resultado da calibragem da taxa de fluxo. Consulte
Factor a Seção 4.6.1 para informações sobre “Scale Factor” (fator de escala).
Use o Procedimento 4.4 Executando a Calibragem de Controle da

Procedimento de Taxa de Fluxo para executar a calibragem do controle da taxa de
fluxo.
Calibragem
Procedimento 4.4 Executando a Calibragem de Controle da
Taxa de Fluxo
Nota
Você deve executar esta calibragem para cada
tipo de taxa de fluxo desejada para usar neste
robô.
Nota
executar a calibragem de taxa de fluxo para cada
um.
Antes de Executar a Calibragem
• Um programa local foi definido. (Seção 14.2)

• Um roteiro de vedação SS[30] foi definido. (Seção 4.3)
• Uma programa de amostra foi definido. Ele deve distribuir
um módulo simples, mensurável usando SS[30]. (Seção
14.2)
• Todas as E/S do distribuidor foram devidamente definido.
(Seção 14.2)
• O parâmetro do ciclo de teste de movimento do robô está
definido para ENABLE. (16. TESTANDO UM PROGRAMA E
EXECUTANDO A PRODUÇÃO)
• O parâmetro do ciclo de teste WET RUN está ATIVADO.
(16. TESTANDO UM PROGRAMA E EXECUTANDO A
PRODUÇÃO)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
3. Digite F1, [TYPE].
4. Selecione o equipamento que você deseja calibrar.
5. Mova o cursor para Flow rate control (controle de taxa de
fluxo).
6. Pressione F2, DETAIL. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Nota
equipamento atualmente selecionado para a tela
SETUP Equipment E1
Dispensing Equipment
Flow Rate Calibration
Calibration status: DEFAULT
Seal sched in MOV_SEAM: 30
1 Flow rate type: TCPP Bead Width
2 Desired flow rate: 0.0 mm
3 Sample program: [MOV_SEAM]
4 Home program: [MOV_HOME]
TCPP BW scale factor: 1.000

8. Especifique o tipo de taxa de fluxo como segue:
a. Mova o cursor para o tipo de taxa de fluxo.
b. Pressione F4, [CHOICE].
c. Mova o cursor para a nova posição e pressione
ENTER.
9. Mova o cursor para Desired flow rate (taxa de fluxo
desejada), digite a taxa de fluxo desejada e pressione
ENTER.
10. Especifique o nome do programa modelo e o nome do
programa local como segue:
a. Mova o cursor para Sample program ou Home
program (modelo de programa ou programa local).
c. Mova o cursor para o nome do programa desejado e
pressione ENTER.
11. Certifique-se de que todos os itens nesta tela estão corretos
e de que você atendeu todas as condições listadas na
"Seção Antes de Executar a Calibragem" no início deste
procedimento.
12. Quando estiver pronto para iniciar a calibragem,
pressione F3, START.
13. Se o robô não estiver na posição inicial, você deve ser
solicitado a mover o robô para a posição inicial, conforme
mostrado na tela a seguir.
Robot will move to HOME

pos. OK to continue?
YES NO
a. Selecione YES e pressione ENTER.

b. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN
(Chave do Homem Morto) e mude o comutador do
terminal de programação ON/OFF para ON.
c. Ajuste a anulação de velocidade para um valor
apropriado para as condições.
d. Para mover o robô, pressione e segure a tecla
SHIFT e pressione F5, MOVE.
e. Mude o comutador ON/OFF do terminal de
programação para OFF e libere o comutador
DEADMAN (Chave do Homem Morto).
14. Para mover o robô ao longo da junção definida pelo
programa MOV_SEAM, você verá uma tela similar à
seguinte.
Robot will move along the

sample program.
Material will be dispensed.
Start calibration?
YES NO

c. Ajuste a anulação de velocidade para 100%.
Nota
Certifique-se de que a anulação de velocidade
esteja definida para 100%. Embora você não tenha
que fazer isto para continuar, os melhores
resultados obtidos ao executar a junta de amostra a
100% da velocidade programada.

f. O robô se moverá através das posições no programa
de amostra, ligando e desligando a pinça de pintura
quando as instruções SS[30] e SE forem
executadas. Depois que o programa tiver acabado

de ser executado, você deve medir a taxa de fluxo
distribuída e inserí-la quando solicitado. Você verá
SETUP Equipment E1
Calibration status: COMPLETE
Desired flow rate: 5.0 mm
Sample program: [MOV_SEAM]
Home program: [MOV_HOME]
Enter measured bead width (mm):

Nota
Se o tipo de taxa de fluxo for uma das taxas de fluxo de volume
(volume TCPP, volume PROG ou volume CONST),você será
solicitado para ambos volume de junta e comprimento de junta.
18. Meça a largura do friso, digite-a em milimetros, e

pressione ENTER. A largura do friso medido pode ser zero. Se for
zero, você verá a seguinte tela:
Measured bead width was

zero. Check dispensing
equipment.
OK to increment local scale
factor by 1.0?
YES NO
19. Se a largura de friso medida for zero, decida se aumenta

o fator de escala local.
Para aumentar o fator de escala local, selecione YES

e pressione ENTER.
Para manter o mesmo fator de escala local, selecione

NO e pressione ENTER.
Depois de inserir as informações no final da calibragem,

o novo fator de escala será calculado e você será
solicitado a aprovar o novo fator de escala. Se você
ativar o novo fator de escala, este valor será usado no
cálculo da taxa de fluxo para o tipo de taxa de fluxo
atualmente selecionado.
20. Se o robô não estiver na posição inicial, você deve ser


YES NO
Selecione YES e pressione ENTER.
a. Aperte continuamente o interruptor DEADMAN

(Chave do Homem Morto).e mude o comutador
ON/OFF do terminal de programação PARA ON.
b. Ajuste a anulação de velocidade para um valor

c. Para mover o robô, pressione e segure a tecla

d. Mude o comutador ON/OFF do terminal de

4.6.2 Calibragem do A calibragem do ar de Moldagem de Friso (Atomizing Air) (Ar de

Bead Shaping Air – atomização) estabelece um fator de escalação do ar global. Este
Ar de Moldagem de fator é usado em conjunto com as velocidades do percurso
Friso (Ar de programadas e as velocidades da ponta central da ferramenta para
fornecer os comandos de ar analógicos que são enviados para o
Atomização)
distribuidor.
Nota
Você deve executar a calibragem da formatação da junta
somente se o seu sistema estiver configurado para usar ar
de formatação de junta.
Descrição
Muitas aplicações de distribuição requerem o uso de ar de

moldagem de frisos juntamente com o material para modificar as
características da junta. A pressão na qual o ar é misturado com o
material afetará enormemente a junta resultante. Por esta razão,

os roteiros de escalonamento permitem alterar a pressão de ar de
moldagem de frisos. Toda a programação de pressão de ar de
moldagem é feita em unidades de psi. Uma vez que não é dado
feedback de sensoriamento para a pressão de ar de formatação de
friso, as únicas informações disponíveis são do calibrador de
pressão a ar de formatação da junta.
Através da execução da calibragem de ar de calibragem de frisos,

um fator de escalonamento é calculado para permitir a conversão
de comandos de ar de moldagem e friso nos sinais de comando
analógicos que resultarão na pressão de ar desejada.
A calibragem de ar de moldagem de frisos envolve a porta de ar de

moldagem de frisos para um valor específico, enquanto você digita
a pressão de ar resultante. Este processo é executado duas vezes.
O fator de escalonamento "Pressão por Contagem" está, então,
usando os dados que você forneceu. Meça a largura do friso, digite-
a em milímetros e pressione ENTER. A largura de friso medida
pode ser zero. Se for zero, você verá a seguinte tela.
A Tabela 4.9 Itens de Calibragem de Ar de Moldagem de Frisos

lista e descreve cada item de calibragem de ar de moldagem de
frisos.
Tabela 4.9 Itens de Calibragem de Ar de Moldagem de Frisos
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica se a calibragem de ar de moldagem de frisos foi
Status de Calibragem
completada com sucesso.
Este item indica o programa usado para mover o robô para a
Home Programdefault: posição inicial. Você poderá especificar o nome do programa
MOV_SEAM local. Consulte a Seção para obter maiores informações sobre
como criar um programa local.
Este item indica o programa usado para mover o robô para a
Purge Programdefault: posição de limpeza. Você poderá especificar o nome do
MOV_SEAM programa de limpeza. Consulte a Seção para obter maiores
informações sobre como criar um programa de limpeza.
Pressure Per Countdefault:
0.0000 psimin: 0.0000 Este item indica a pressão de ar por contagem analógica, em psi.
psimax: 9.9999 psi
Use o Procedimento 4.5 Executando Calibragem de Ar de

Moldagem de Frisos (Ar de Atomização) para executar calibragem
de ar de moldagem de friso
Procedimento 4.5 Nota

Executando
Calibragem de Ar Se você tiver múltiplos equipamentos, você deve
de Moldagem de executar a calibragem de ar de moldagem de frisos
para cada um.
Frisos (Ar de
Atomização)

• Um programa de limpeza foi definido. (Seção 14.2)
• Todos as E/S do distribuidor foram devidamente definidas.
(Seção 4.7, Seção 6.2, Seção 7.2, Seção 8.2)
definido para ENABLE.
(Consulte o Capítulo "Testando um Programa e Executando

Produção" para maiores informações.)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Micro ProFlo.
5. Mova o cursor para Beadshaping air.
seguinte.
Nota
O número do equipamento atualmente selecionado
é exibido no meio da linha de título de todas as
telas. O equipamento atualmente selecionado para a
tela neste procedimento é o equipamento 1, E1.
SETUP Sealing E1
Beadshaping Air Calibration
Calibration status: INCOMPLETE
1 Home program: [ MOV_HOME ]
2 Purge program: [ MOV_PURG ]
Pressure per count: 0.0000 psi

informações de ajuda, pressione PREV.
8. Especifique o nome do programa local e o nome do
programa de limpeza como segue:
a. Mova o cursor para Home program ou Purge
program.
pressione ENTER.
9. Pressione F3, START, para iniciar a calibragem.
10. Se o robô não estiver na posição inicial, você será

YES NO

solicitado a mover o robô para a posição purge, conforme
Robot will move to PURGE

YES NO

12. Para iniciar a calibragem, selecione YES na seguinte tela e
pressione ENTER.
Robot will NOT move.

No material will be
dispensed. Beadshaping air
will be applied.
Start calibration?
YES NO
13. A porta de saída analógica para ar de atomização é definida

para _ de volume máximo. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Nota
Pressione F3, QUIT, a qualquer hora para parar o
ar de moldagem de frisos e abortar a calibragem.
SETUP Sealing
Home program: MOV_HOME
Purge program: MOV_PURG
1 Pressure value 1: 0 psi
Enter first pressure gauge value.
14. Leia o valor no calibrador de ar de atomização, digite-o e

pressione ENTER.
15. Pressione F5, CONTINUE.
A porta de saída analógica para atomização de ar é definida

para ¼ do volume máximo. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP Sealing E1
Pressure value 1: 0 psi
Pressure value 2: 0 psi
Enter second pressure gauge value.

16. Leia o valor no calibrador de ar de atomização, digite-o e

pressione ENTER, F5, CONTINUE.
Uma nova pressão por fator de escalonamento de contagem

é calculada e é atualizada na tela. Você verá uma tela
SETUP Sealing E1
New pressure per count: .0097 psi

Old pressure per count: 0.0000 psi
Enable new value?
17. Decida se a nova pressão por valor de contagem é

aceitável.
a. Se for aceitável, pressione F4, YES. O fator de
escalonamento e o status de calibragem é definido
para COMPLETE.
b. Se não for aceitável, pressione F5, NO. Repita o
procedimento de calibragem até que você esteja
satisfeito com os resultados.


YES NO
Selecione YES e pessione ENTER.
a. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN

4.6.3 Saída Saída analógica máxima (medidor)/calibragem máxima da

Analógica Máxima velocidade do medidor permite que você defina a taxa máxima de
(medidor)/Calibrage fluxo operacional que pode ser usada sem exceder a pressão
m Máxima da máxima do sistema.
Velocidade do
Medidor Nota
Se você tiver o equipamento do Distribuidor Servo
Integral, você verá a tela "Max Meter Speed
Calibration". Para todos os outros tipos de
equipamento, você verá a tela "Max Analog Out".
Descrição
Para cada configuração do sistema de distribuição, há uma pressão

máxima de material operacional. Se esta pressão for excedida,
você correrá sérios riscos de danificar o equipamento e sujeitar-se
a possíveis lesões pessoais. Saída máxima analógica (medidor)/a
calibragem máxima de velocidade do medidor determina a
"Velocidade do Medidor" máxima que corresponde à pressão
máxima do material do sistema. Esta calibragem envolve
distribuição em várias taxas de fluxo enquanto se observa a
pressão do sistema.
Advertência
Não exceda a pressão máxima do
material operacional; do contrário,
você poderá ferir pessoas e
danificar o equipamento.
A calibragem de saída analógica máxima (medidor)/calibragem

máxima de velocidade do medidor deve ser executada várias
vezes com diferentes fases de velocidade. É recomendado iniciar
com uma fase de voltagem inferior (0,50 volts ou 5%) e estabelecer
uma velocidade máxima preliminar. Depois de cada execução de
calibragem, o último valor de velocidade máxima que não resulta
em uma superpressão do sistema deve ser ativado. Para a próxima
execução, a fase de velocidade deve ser diminuída, aumentando a
precisão do valor de velocidade máxima. Normalmente, os
melhores resultados podem ser obtidos quando uma voltagem
máxima tiver sido estabelecida para uma fase de voltagem 0,01 V
ou fase 0,1% .
A Tabela 4.10 Itens de Calibragem Máxima da Saída Analógica

(Medidor)/Velocidade Máxima do Medidor lista e descreve cada
item de calibragem máxima da saída analógica (medidor)/e
Tabela 4.10 Itens de Calibragem Máxima da Saída Analógica (Medidor)/Velocidade

Máxima do Medidor
ITEM DESCRIÇÃO
Status de Este item indica se a calibragem máxima da saída analógica (medidor)
Calibragem velocidade máxima do medidor foi completada com sucesso.
Este item indica o programa usado para mover o robô para a posição
Programa Local
inicial. Você poderá especificar o nome do programa local. Consulte
"Planejando e Criando um Programa" neste manual e no Manual de
default (padrão):
Configuração e Operações do SYSTEM R-J3iB Controller SpotTool+ da
MOV_HOME
FANUC Robotics para informações sobre como criar um programa local.
Este item indica o programa usado para mover o robô para a posição
Programa Purgar
purge. Você poderá especificar o nome do programa de limpeza. Consulte
default (padrão):
Configuração e Operações do SYSTEM R-J3iB Controller SpotTool+ da
MOV_PURG
Voltagem Máxima/
Velocidade
Máxima
Este item indica a voltagem máxima permitida de um dispositivo de saída
default (padrão): analógica. Maximum Voltage/Maximum Speed (voltagem
4.0 V/40 % máxima/velocidade máxima) é definida indiretamente através da
execução deste procedimento de calibragem.
mín: 0.0 V/0 %
máx: 10.0 V/100 %

Fase de
Voltagem/Fase de
Velocidade
Este item indica a fase de voltagem a ser usada na calibragem. Consulte o
default (padrão):
começo desta seção para diretrizes na configuração da fase de
0.1 V/1 %
voltagem/fase de velocidade.
mín: 0.0 V/0 %
máx: 0.5 V/5 %

Pressão máxima*
Este item indica a pressão máxima que pode ser usada ao distribuir
material. Este item é definido na tela SETUP Equipment.
default (padrão):
ITEM DESCRIÇÃO
2300 psi
mín: 0 psi
máx: 6000 psi

Última Pressão*
default (padrão):
N/A Este item indica a pressão do material a última vez que o material foi
distribuído.
mín: 0 psi
máx: N/A
* Exibido se a pressão do material for monitorada.
Use Procedimento 4.6 Executando a Calibragem Máxima da

Saída Analógica (Medidor)/ Velocidade Máxima do Medidor para
executar a calibragem máxima da saída analógica
(medidor)/velocidade máxima do medidor.
Procedimento 4.6
Executando a Antes de Executar a Calibragem
Calibragem Máxima
da Saída Analógica • Um programa local foi definido. (Seção 14.2)
(Medidor)/ • Um programa de limpeza foi definido. (Seção 14.2)
• Calibragem de pressão de material está COMPLETA, se a
Velocidade Máxima
pressão do material for monitorada.
do Medidor • Todas as E/S do distribuidor foram devidamente definidas.
(Seção 4.7 , Seção 6.2 , Seção 7.2 , Seção 8.2 )
(Consulte a 16. TESTANDO UM PROGRAMA E

EXECUTANDO A PRODUÇÃO para maiores informações).
• Somente para os sistemas do equipamento do

Distribuidor Servo Integral, o parâmetro do ciclo de teste
de movimento do medidor ISD é definido para ENABLE.
(Consulte 16. TESTANDO UM PROGRAMA E

EXECUTANDO A PRODUÇÃO para maiores informações).
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Shot Meter.
5. Mova o cursor para Max analog out (meter)/Max meter
speed. (velocidade máxima de saída analógica (medidor)
máxima do medidor)
Nota
As telas neste procedimento são para os sistemas
DispenseTool nas quais a pressão do material é
monitorada. Para os sistemas DispenseTool nos
quais a pressão do material não é monitorada, os
itens pertencentes à pressão não serão exibidos.

seguinte.
Nota
E você estiver usando um sistema ISD, você verá
"Max Meter Speed Calibration" em vez de "Maximum
Analog Out (meter) Calibration."
SETUP Sealing E1
Maximum Analog Out (meter) Calibration
Maximum voltage: 4.00 V
3 Voltage step: 0.00 V
Maximum pressure: 2300 psi
Last pressure: 2000 psi

program.

pressione ENTER.
9. Selecione Voltage step e insira um valor entre 0,0 e 0.5
volts. A fase de voltagem não pode ser zero.

YES NO
a. Selecione YES e pessione ENTER.

12. Se o robô estiver na posição inicial, você será solicitado a
mover o robô para a posição purgar, conforme mostrado na
tela a seguir.

YES NO

13. Para iniciar a calibragem, selecione YES e pressione
ENTER na tela a seguir.

Shotmeter will be reloaded.
Start calibration?
YES NO
SETUP Sealing E1
Maximum voltage: 4.00 V

Voltage step: 0.03 V
Select an fkey below.
15. Aumente ou diminua a voltagem máxima pela fase de

voltagem.
a. Para aumentar a voltagem máxima, pressione F1,
INCREASE.
b. Para diminuir a voltagem máxima, pressione F2,
DECREASE.
Cuidado
Se o seu sistema não monitorar a

pressão do material, verifique os
calibradores de pressão de distribuição
enquanto este distribui; do contrário,
você pode danificar o equipamento.
18. Teste o aumento ou diminuição distribuindo material na

voltagem máxima mostrada.
Para distribuir, pressione continuamente F4,

DISPENSE.
c. Verifique a última pressão na tela. À medida que

você distribui, isto será continuamente atualizado.
d. libere F4, DISPENSE.
e. Repita do Passo 14 ao Passo 15.c até que a
voltagem máxima seja obtida enquanto a última
pressão não exceder a pressão máxima. Use as
diretrizes na Figura 4.22 Diretrizes de Ajuste do
Passo Voltagem para testar e ajustar o passo
voltagem.
Figura 4.22 Diretrizes de Ajuste do Passo

Voltagem
Diretrizes para Sistemas com Monitoramento de Pressão Diretrizes para Sistemas sem Monitoramento de Pres
. QUIT é permitido em qualquer momento em que outra chave . QUIT é permitido em qualquer momento em que outra c
de função não estiver sendo pressionada. de função não estiver sendo pressionada.
. Se a voltagem máxima for INCREASED ou DECREASED, . Se a voltagem máxima for INCREASED ou DECREASE
CONTINUE não é permitido até que DISPENSE tenha sido CONTINUE não é permitido até que DISPENSE tenha sid
pressionado sem resultar em excesso de pressão. pressionado.
. Se houver excesso de pressão quando DISPENSE for . Atenção a excesso de pressão em qualquer calibrador
pressionado, a distribuição irá parar e a voltagem máxima pressão de distribuição ao DISPENSING.
será DECREASED antes de DISPENSING novamente. A . Se uma falha de distribuidor acontecer enquanto a cha
voltagem máxima atual é mantida; você não poderá INCREASE DISPENSE estiver pressionada, a distribuição irá parar e
novamente a partir deste ponto. calibragem será abortada.
. Você pode DECREASE o quanto quizer após um excesso de
pressão, mas você não pode INCREASE novamente até que
DISPENSE tenha sido pressionado sem resultar em excesso de
pressão.
. Se uma falha de distribuidor acontecer enquanto a chave
DISPENSE estiver pressionada, a distribuição irá parar e a
calibragem será abortada.
19.Pressione F5, CONTINUE. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SETUP Sealing E1
New maximum voltage: 4.03 V

Old maximum voltage: 4.00 V
Enable new value?
20. Decida se a Última pressão está o mais próximo desejado

da pressão Máxima:
Se a Última pressão estiver o mais próximo do

desejado da pressão Máxima, pressione F2, YES para
atualizar a voltagem máxima.
A voltagem máxima será atualizada e o status de

calibragem definido para COMPLETE. Você poderá
desejar repetir esta calibragem com um passo de
voltagem menor para uma voltagem máxima mais
precisa.
E você não desejar ativar a nova voltagem Máxima,

pressione F4, NO. Repita a calibragem até que você
esteja satisfeito com os resultados.

solicitado a mover o robô para a posição inicial,
conforme mostrado na tela a seguir.

YES NO
Selecione YES e pessione ENTER.
a. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN

4.6.4 Calibragem da A calibragem da pressão do material calibra o sinal analógico do

Pressão do Material transdutor de pressão que está conectado ao fornecimento de
material.
Nota
Você deve executar a calibragem de pressão do
material somente se o seu sistema estiver configurado
para monitorar a pressão do material.
Descrição
Para sistemas equipados com recursos de monitoramento de

pressão, um transdutor de pressão, que está localizado na linha de
fornecimento de material, fornece um sinal de saída analógica
"Material Pressure" para o controlador do robô. O nível deste sinal
é proporcional à pressão de fornecimento de material atual. O
propósito de calibragem de pressão de material para estabelecer os
parâmetros de escalonamento que o DispenseTool precisa para
converter este sinal em unidades de pressão.
A calibragem de pressão de material envolve o corte do

fornecimento de material e a distribuição até que a pressão da linha
de abastecimento seja zero. Isto é seguido pela abertura da
válvula de abastecimento e permite que a pressão do
abastecimento de material suba para seu nível normal. O calibrador
de pressão de material é monitorizado e você insere a válvula de
pressão de material quando solicitado. O sinal "Material Pressure"
(pressão de material) também é monitorado durante esse tempo.
Os parâmetros de escalonamento são, então, computados a partir
dessas duas entradas.
A Tabela 4.11 Itens de Calibragem de Pressão de Material lista e

descreve os itens de calibragem de pressão de material.
Tabela 4.11 Itens de Calibragem de Pressão de Material
ITEM DESCRIÇÃO
Status de Este item indica se a calibragem de pressão de material foi completada com
Calibragem sucesso.
Este item indica o programa usado para mover o robô para a posição inicial.
Programa Local
Você poderá especificar o nome do programa local. Consulte "Planejando e
Criando um Programa" neste manual e no Manual de Configuração e
default (padrão):
Operações do SYSTEM R-J3iB Controller da FANUC Robotics para
MOV_HOME
informações sobre como criar um programa local.
Este item indica o programa usado para mover o robô para a posição de
Programa Limpar
limpeza. Você poderá especificar o nome do programa de limpeza. Consulte
default (padrão):
Configuração e Operações do SYSTEM R-J3iB Controller da FANUC
MOV_PURG
Robotics para informações sobre como criar um programa de limpeza.
Pressão Máxima
default (padrão):
2300 psi Este item define a pressão máxima do material permitido. Este item é
definido na tela principal SETUP Equipment.
mín: 500 psi
máx: 3000 psi

Pressão Mínima
default (padrão):
500 psi Este item define a pressão mínima do material permitido. Este item é
definido na tela principal SETUP Equipment.
mín: 500 psi
máx: 3000 psi

Deslocamento de
Contagem
Este sinal indica as tendências computadas pelo controlador para o sinal
default (padrão):
analógico. Antes da calibragem, isto é zero. Se não houver tendência Count
0
Offset permanece zero; do contrário, é definido para um valor quando a
calibragem foi completada.
min (mín): 0
máx: 8192
Pressão por Este item indica a quantidade de pressão de material, em psi, usada com
ITEM DESCRIÇÃO
Contagem cada contagem de entrada analógica. Pressure per Count (pressão por
contagem) pode ser positiva ou negativa, dependendo da E/S usada e a
default (padrão): polaridade de entrada.
0.0000 psi
min (mín): -
9.9999 psi
máx: +9.9999 psi
Use o Procedimento 4.7 Executando Calibragem de Pressão de

Material para executar a calibragem de pressão de material.
Procedimento 4.7
Executando
Calibragem de Nota
Pressão de Material
executar a calibragem de pressão de material para
cada um.
• Um programa local foi definido. (Seção )

• Um programa de limpeza foi definido. (Seção )
Todas as E/S do distribuidor foram devidamente definidas. (Seção

4.7, Seção 6.2, Seção 7.2, Seção 8.2)


a Produção" para maiores informações.)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Dispenser.
5. Mova o cursor para Material pressure (pressão de material.
seguinte.
Nota
selecionado é exibido no meio da linha de título
de todas as telas. O equipamento atualmente
selecionado para a tela neste procedimento é o
equipamento 1, E1.
SETUP Sealing E1
Material Pressure Calibration
Minimum pressure: 500 psi
Count offset: 0

program.
pressione ENTER.

YES NO


11. Se o robô estiver na posição inicial, você será solicitado a
mover o robô para a posição de limpeza, conforme

YES NO

12. Para iniciar a calibragem, feche a válvula de
abastecimento, selecione YES e pressione ENTER a partir
da tela a seguir.
CLOSE supply valve NOW!

Start calibration?
YES NO
13. A pinça de pintura está ligada e começa a limpeza.
Nota
Durante a distribuição, pressione F3, QUIT, a
qualquer hora para parar o fluxo de material e
abortar a calibragem.
14. Observe o calibrador de pressão do material. Quando

chegar em zero , pressione F5, CONTINUE a partir da
seguinte tela.
Press CONTINUE when gauge

is at zero.
QUIT CONTINUE
de pintura é DESLIGADA.
16. Para continuar a calibragem, abra válvula de
abastecimento, selecione YES e pressione ENTER a partir
da tela a seguir.
OPEN supply valve NOW!

NO material will be
dispensed.
Continue calibration?
YES NO
Nota
Durante a distribuição, pressione F3, QUIT, a
qualquer hora para abortar a calibragem.
18. Observe o calibrador de pressão do material. Quando

chegar em zero, pressione F5, CONTINUE a partir da
seguinte tela.
Press CONTINUE when

pressure stabilizes.
QUIT CONTINUE
19. Você verá uma tela similar à seguinte.
SETUP Sealing E1
Material Pressure Calibration
Minimum pressure: 500 psi
Count offset: 0
1 Pressure gauge value: 120.0 psi
Enter pressure gauge value.
20. Digite a pressão que você leu no calibrador de pressão de

material e pressione ENTER.
21. Pressione F5, CONTINUE.
A nova pressão por fator de escalonamento de contagem é

calculado. A nova pressão de deslocamento e pressão por
fator de escalonamento são atualizadas na tela. Você verá
SETUP Sealing E1
New count offset: 8192

Old count offset: 8191
New pressure per count: -.0014 psi
Old pressure per count: -.0014 psi
Enable new values?
22. Decida se o deslocamento de contagem e pressão por

fatores de escalonamento de contagem são aceitáveis.
a. Se forem aceitáveis , pressione F4, YES. Os
fatores de escalonamento são atualizados e o status
de calibragem será definido para COMPLETE.
b. Se não forem aceitáveis, pressione F5, NO. Repita
o procedimento de calibragem até que você esteja
satisfeito com os resultados.
• Se o robô não estiver na posição inicial, você será

YES NO

4.6.5 Calibragem de A seqüência de calibragem da Taxa de Fluxo de Dois Pontos

Taxa de Fluxo de fornece uma maneira de obter tanto os fatores de escala como
Dois Pontos (2PNT) tendências para cada tipo de fluxo. Este método de calibragem é
normalmente usado para definir o fator de escala e tendências para
que a mudança de velocidade TCP seja mais precisamente
refletida no cálculo da taxa de fluxo.
A calibragem 2PNT é significativa somente para os seguintes

quatro tipos de fluxo:
• Largura do friso com velocidade TCP prevista

A calibragem do controle da taxa de 2PNT levará você através de

e tendências para o tipo de taxa de fluxo atual. Esta calibragem
executa um exemplo de programa (MOV_2PNT, por padrão) e
pede para você medir e inserir o vedante atual distribuído. O robô
usa estas informações para calcular o fator e tendências de escala
para o tipo de taxa de fluxo.
A Tabela 4.12 Itens de Calibragem de Controle da Taxa de Fluxo

lista e descreve cada item de calibragem de controle da taxa de
fluxo.
Tabela 4.12 Itens de Calibragem de Controle da Taxa de Fluxo
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o status de conclusão de calibragem para o tipo de taxa de
fluxo selecionado.
• DEFAULT indica que a calibragem não foi executada para o tipo de

Status de taxa de fluxo selecionado e que o fator de escala para o tipo de taxa
Calibragem de fluxo selecionado ainda é 1.0 e a tendência é 0.0..
• COMPLETE indica que a calibragem foi executada com sucesso para
o tipo de taxa de fluxo selecionado e que o fator de escala para o tipo
de taxa de fluxo selecionado não é 0.0.
Roteiro de
Este item indica o roteiro de vedação que deve ser usado no programa de
Vedação em
exemplo atual, que é MOV_2PNT neste caso. As informações neste roteiro
MOV_2PNT
de vedação serão usadas para calcular o fator de escala e as tendências
para o tipo de taxa de fluxo no roteiro especificado.
valor: 30
Este item indica o tipo de taxa de fluxo que será usado nesta calibragem.
Você deve definir isso para o tipo de taxa de fluxo que você está usando na
Tipo de Taxa de
calibragem. Editando este item é o mesmo que editar o tipo de taxa de fluxo
Fluxo
no roteiro de vedação especificado, que é o roteiro de vedação 30 por
padrão.
ITEM DESCRIÇÃO
Este item especifica o tipo de modelo de fluxo aplicado ao roteiro atual. Os
Modelo de Fluxo
modelos de fluxo linear e quadrado estão disponíveis.
Este item indica a taxa de fluxo alvo que será usado para esta calibragem.
Defina isto para a taxa de fluxo que será usada com muita freqüência em
Taxa de Fluxo
seu processo. Editando este item é o mesmo que editar o tipo de taxa de
Desejada
fluxo no roteiro de vedação especificado, que é o roteiro de vedação 30 por
padrão.
Velocidade TCP
Este item é a velocidade TCP do robô nominalmente usada para distribuição
Nominal
Programa de amostra MOV_2PNT usará esta velocidade para distribuir uma
amostra de junção. Você medirá sua largura de friso e a inserirá como
default (padrão):
primeiro dado de ponto para a calibragem.
500 mm/s
Velocidade TCP
Este item é a velocidade inferior TCP do robô que pode ser usada para
Secundária
distribuição. MOV_2PNT usará esta velocidade para distribuir uma junção de
amostra secundária. Você medirá sua largura de friso e a inserirá como
default (padrão):
primeiro dado de ponto para a calibragem.
200 mm/s
Este item indica o programa que será executado como parte desta
calibragem. O exemplo de programa deve distribuir duas junções simples a
velocidades diferentes para que você possa medir as taxas de distribuição
Amostra do
diferentes manualmente e inserir os resultados no robô. O exemplo de
Programa
programa deve usar somente SS[30] (onde 30 é o número definido no Seal
sched used in MOV_2PNT) para iniciar a vedação. Nenhum outro SS deve
default (padrão):
ser usado neste programa. Um programa MOV_2PNT padrão que inclui as
MOV_2PNT
instruções adequadas é fornecido. Para usar o programa padrão, toque as
posições. Consulte a Seção para obter maiores informações sobre como
criar um programa modelo.
Programa Local inicial. Ao executar esta calibragem, você tem a opção de executar este
programa antes e depois de executar a amostra do programa, para
default (padrão): assegurar que o robô inicie e termine a calibragem na posição inicial.
MOV_HOME Consulte a Seção para obter maiores informações sobre como criar um
programa local.
Procedimento de Calibragem
Use Procedimento 4.8 Executando a Calibragem de Controle da

Taxa de Fluxo para executar a calibragem do controle da taxa de
fluxo.
Procedimento 4.8
Executando a
Calibragem de Nota
Controle da Taxa
de Fluxo Se uma calibragem 2PNT estiver ativada, você deve
executar esta calibragem para o tipo de taxa de fluxo
desejada para usar neste robô.
Nota
Se você também tiver múltiplos equipamentos, você
deve executar a calibragem de taxa de fluxo 2PNT
para cada um.

• Um roteiro de vedação SS[30] foi definido. (Seção 4.3)
• Um programa de amostra foi definido. Ele deve distribuir
dois módulos simples,mensuráveis usando SS[30]. (Seção
14.2)
• Todas as E/S do distribuidor foram devidamente definidas.
(Seção 4.7)


• O recurso "Two_Point Calibration" está ativado no menu de

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
fluxo).
seguinte.
Nota
selecionado é exibido no meio da linha de título
de todas as telas. O equipamento atualmente
selecionado para a tela neste procedimento é o
equipamento 1, E1.
SETUP Equipment E1
3 Nominal TCP speed: 500 mm/s
4 Secondary TCP speed: 200 mm/s
5 Sample program: [MOV_2PNT]
TCPP BW bias: 0.000
Enter the first measured bead width (mm):

a. Mova o cursor para o tipo de taxa de fluxo.
c. Mova o cursor para o tipo de taxa de fluxo desejada
e pressione ENTER.
Nota
Somente os tipos de fluxo relacionado com TCPP
ou PROG são válidos para esta calibragem.

ENTER.
10. Mova o cursor para Nominal TCP speed (velocidade TCP
nominal) digite o valor de velocidade e pressione ENTER.
11. Mova o cursor para Nominal TCP speed, digite o valor de
velocidade e pressione ENTER.
pressione ENTER.
procedimento.

YES NO

16. Para mover o robô ao longo do módulo de amostra
definido pelo programa MOV_2PNT,

sample program.
Start calibration?
YES NO

c. Ajuste o cancelamento de velocidade para 100%.
Nota
Certifique-se de que a anulação de velocidade
esteja definida para 100%. Embora você não
tenha que fazer isto para continuar, os
melhores resultados são obtidos ao executar a
junta de amostra a 100% da velocidade
programada.

O robô se moverá através das posições no programa

de ser executado, você deve medir as duas taxas
de fluxo distribuídas e inserí-las quando solicitado.
SETUP Equipment E1
3 Flow model: LINEAR
4 Nominal TCP speed: 500 mm/s
5 Secondary TCP speed: 200 mm/s
6 Sample program: [MOV_2PNT]
TCPP BW bias: 0.000
Nota
Se o tipo de taxa de fluxo for uma das
taxas de fluxo de volume (volume TCPP,
volume PROG ou volume CONST),você
será solicitado para ambos volume de junta
e comprimento de junta.
18. Meça a primeira largura do friso, digite-a em milímetros e

pressione ENTER. A largura do friso medida pode ser zero.
19. Meça a segunda largura do friso, digite-a em milímetros e
pressione ENTER.
Nota
Quando o programa MOV_2PNT tiver sido
concluído, o menu de calibragem solicitará a
largura da moldagem de friso medida atual de
ambos os frisos. Meça-as em uma área pelo
menos 25mm fora do ponto do friso, onde a
largura do friso tiver estabilizado e insira os dados
na ordem correta. Cada friso deve ter mais de
35mm de comprimento.
20. Se a largura do friso medida for zero, decida se aumenta

o fator de escala local, conforme mostrado na tela a seguir.

equipment.
factor by 1.0?
YES NO

e pressione ENTER.

Depois de inserir as informações no final da calibragem, o

novo fator e tendências de escala será calculado e você
será solicitado a aprová-los. Se você ativar o novo fator e
tendências de escala estes valores serão usados no cálculo
da taxa de fluxo 2PNT para o tipo de taxa de fluxo
24.Se o robô não estiver na posição inicial, você será


YES NO

4.7 Você deve configurar E/S para o equipamento de distribuição

Gear Meter. Entradas são listadas na Tabela 4.13 Entradas do
CONFIGURAÇÃO Distribuidor. Entradas são listadas na Tabela 4.14 Saídas do
DA E/S DO Distribuidor.
EQUIPAMENTO
Nota
Por razões de segurança, o valor de índice da porta
de E/S padrão é definido para zero. Certifique-se de
configurar os índices em seus valores apropriados
antes de usar o sistema.
Tabela 4.13 Entradas do Distribuidor
ITEM DESCRIÇÃO
Este sinal indica que o distribuidor está funcionando corretamente sem
falhas que impeçam um ciclo de distribuição normal (por exemplo, o
Distribuidor pronto
sinal pode indicar que todos os dispositivos físicos e mecânicos
estejam ativos e prontos para distribuir). Este sinal requer que o
Entrada digital
distribuidor esteja no modo automático e na temperatura adequada, se
aplicável.
Este sinal indica que o sistema de distribuição recebeu um estilo válido
Em andamento
no processo de distribuição. Este é o período de tempo entre os sinais
"style strobe" e "dispense complete" do robô. Durante esse tempo,
Entrada digital
todas as funções de monitoramento de distribuição poderão funcionar.
Este sinal indica que o volume distribuído para o estilo específico foi
completado dentro dos limites pré-definidos. Quando válido, este sinal é
Volume OK
enviado dentro de 50 ms de recepção do sinal de "distribuição
completa" do robô. Este sinal pode ser declarado em conjunto com uma
Entrada digital
falha secundária. Se este sinal for declarado, a peça e a tarefa serão
liberadas.
Este sinal indica que ocorreu erro no equipamento de distribuição. Este
erro interromperá o movimento do robô e precisará de intervenção
Falha principal
manual. No painel de interface com o usuário do distribuidor, a
determinação de uma falha principal e secundária será programável.
Entrada digital
Este sinal será enviado dentro de 50 ms após a ocorrência de falha. O
sinal de "falha principal” será monitorado continuamente pelo robô.
Este sinal indica que ocorreu um erro. Esses erros causam um alerta,
mas não param o processamento da tarefa atual ou próxima. No painel
de interface com o usuário do distribuidor, a determinação de uma falha
Falha secundária principal e secundária será programável. As falhas secundárias serão
rastreadas pelo distribuidor e podem resultar em uma falha principal
Entrada digital após um número específico de ocorrências. Este sinal será enviado
dentro de 50 ms de uma ocorrência de falha. O robô verificará somente
falhas secundárias depois que o sinal de "distribuição completa" tenha
sido declarado.
ITEM DESCRIÇÃO
Modo automático
Este sinal indica que o distribuidor está no modo automático. Este
modo é definido manualmente no distribuidor.
Entrada digital
Modo Manual
Este sinal indica que o distribuidor está no modo manual. Este modo é
definido manualmente no distribuidor.
Entrada digital
Este sinal indica que o equipamento de distribuição atingiu um estado
Despressurizado
de despressurização conforme determinado por um dispositivo de
percepção de pressão. À medida que a pressão excede o valor de
Entrada digital
despressurização, o sinal cairá.
Este sinal indica que um ou ambos os tambores de abastecimento
estão vazios. Em um sistema de bomba de fornecimento de material,
Tambor vazio um sinal de "tambor vazio" é seguido por um sinal de "falha principal".
Em um sistema de bomba de fornecimento de material com passagem,
Entrada digital um sinal de "tambor vazio" sozinho é usado se somente um tambor
estiver vazio. Entretanto, se ambos os tambores estiverem vazios, um
sinal de "tambor vazio" é seguido por um sinal de "falha principal".
Vol. Distribuído
Este sinal permite 12 bits de dados representando o volume total
distribuído para o estilo que é processado.
Entradas de grupos
Dados de falha de
distribuição Este sinal mostra 8 bits de dados representando o status de falha do
sistema de distribuição.
Entradas de grupos
Rmt strt in proc
Este sinal indica que a inicialização remota foi iniciada pelo controlador
de distribuição. Este sinal permanecerá declarado até que o
Entrada digital
equipamento de distribuição seja capaz de distribuir. O processo de
Inicialização remota incluirá a obtenção do ponto adequado de
(para opção definição de temperatura, se aplicável.
Inicialização Remota
Detecção de bolha
Entrada digital Este sinal indica que o controlador de distribuição detectou uma bolha
(falha de material) no friso durante o processo de distribuição.
(para opção de
Detecção de Bolha)
Medidor total
Entrada digital Este sinal indica que o medidor de tiro está cheio. O sinal cai à medida
que o pistão limpa o sensor.
(para tipo de Medidor
de Tiro)
Este sinal indica que o medidor de tiro está vazio ou quase vazio
Medidor vazio
conforme identificado pelo sensor. (O posicionamento do sensor para
este sinal é ajustável.) Este sinal pode ser usado nos sistemas que
ITEM DESCRIÇÃO
Entrada digital executam múltiplos estilos dentro de um único reabastecimento ou um
tipo único que requer um volume maior que disponível de um único tiro.
(para tipo Medidor de Este sinal permanecerá declarado até que o sensor da pinça de pintura
Tiro) esteja acima da posição previamente definida.
Medidor próximo do
vazio Este sinal indica que o medidor de tiro está próximo do vazio conforme
identificado pelo sensor. Este sinal permanecerá declarado até que o
Entrada digital sensor da pinça de pintura esteja acima da posição previamente
definida.
(para Medidor de Tiro)
Medidor pressurizado
Este sinal indica que o medidor de tiro está na pressão especificada. A
Entrada digital pressão é especificada usando o sinal "pré-pressurizado" e uma
voltagem de entrada analógica que é proporcional à pressão desejada.
(para tipo Medidor de Este sinal cai quando a distribuição é iniciada pelo robô.
Tiro)
Prim. chk passed
Entrada digital
Este sinal indica que a inspeção da primer passou.
(para tipo Sistema de
Vidro Uretano)
Prim. Chk failed
(Verificação falhou)
Entrada digital Este sinal indica que a inspeção da primer falhou.

Vidro Uretano)
Felt advanced (feltro
avançado)
Entrada digital
Este sinal indica que a indicação do feltro está incompleta.
(for type Clear and
Black - para tipo Claro
e Preto)
Change brush (mudar
escova)
Entrada digital Este sinal indica que o robô foi inicializado para mudar a escova da
primer.
(for type Clear and
Black - para tipo Claro
e Preto)
ITEM DESCRIÇÃO
Purge request
(solicitação de
limpeza) Este sinal é do dispensador e requer uma limpeza devido à inatividade
de distribuição (baseado em um tempo definido pelo usuário). Se o
robô não estiver na posição de limpeza, o robô solicitará o movimento
Entrada digital
do PLC usando o estilo apropriado e bits de opção. As posições de
limpeza e iniciais podem ser as mesmas.
(para opção de Auto-
Limpeza)
Limpeza em
andamento
Este sinal é do distribuidor e indica que a operação limpeza está em
andamento. Este sinal será reinicializado depois que a operação de
Entrada digital
limpeza estiver completa. O sinal "purge in process" deve ser enviado
dentro de 50 milissegundos para o sinal "OK to purge".
Limpeza)
Tabela 4.14 Entradas do Distribuidor
ITEM DESCRIÇÃO
Abrir a pinça de
Este sinal, quando declarado, diz ao distribuidor para ligar as pinças de
pintura
pintura de um a cinco. Qualquer combinação das pinças pode estar
"ligada" a qualquer hora especificada.
Saída digital
Comando de fluxo
Este sinal analógico de 0 a 10 V, é composto de 12 bits que controlam a
taxa de fluxo de distribuição.
Saídas Analógicas
Bead Shaping cmd.
(Comando da
moldagem de friso)
Este sinal analógico, de 0 a 10 V, é composto de 12 bits que controlam
Saídas analógicas *
a modelagem do friso do material dispersado.
(for option Atom Air –
para opção de Ar de
atomização)
Bits de Estilo
Este é um sinal de saída de grupo de cinco bits (número binário) usado
para substituir as informações do estilo para o distribuidor.
Saída de grupo
Este sinal indica o estilo em que os bits estão definidos, por estilo de
Estrobo de estilo
corpo, para que o distribuidor os leia. Este bit será declarado 50 ms
depois que os bits de estilo tiverem sido definidos. Este bit será pulsado
Saída digital
por 50 ms.
Este sinal de saída vai para o distribuidor para redefinir a falha no
Reinicialização de
distribuidor. A saída de reinicialização é automaticamente declarada
falha
pouco antes de enviar o estrobo de estilo para o distribuidor ou pouco
ITEM DESCRIÇÃO
antes de reiniciar um programa pausado.
Este sinal de saída é sempre atualizado para refletir o status de entrada
Falha do distribuidor de "Falha principal" do distribuidor. Este sinal pode ser usado pelo PLC
para monitorar o status do distribuidor.
Este sinal de saída é sempre atualizado para refletir o status de entrada
Alerta do Distribuidor de "Falha secundária" do distribuidor. Este sinal pode ser usado pelo
PLC para monitorar o status do distribuidor.
Este sinal é declarado quando o ciclo de distribuição estiver completo.
Este sinal iniciará o distribuidor para executar os cálculos de volume
para a tarefa atual. Com base no volume distribuído, o sinal "volume
OK" com ou sem uma falha secundária pode ser declarado. Sobretudo,
Distribuidor completo
uma falha principal será declarada com base no volume distribuído.
Este sinal "distribuição completa" será pausado por 50 ms. Este sinal
Saída digital
será enviado do robô para o distribuidor a despeito do resultado do ciclo
anterior. O sinal "distribuição completa" também será enviado como
uma medida de precaução do robô para o distribuidor quando o robô
estiver ligado.
Remote Start
(inicialização remota) Este sinal reinicializa o sistema de distribuição a partir do estado de
despressurização. Depois da despressurização, o distribuidor será re-
Saída digital armazenado para seu modo anterior. Entretanto, esta restauração de
modo será possível somente se nenhuma outra função manual tiver
(para opção sido selecionada para mudar o modo.
Inicialização Remota
Prepressurize Mtr
Este sinal é usado para pré-definir a pressão de um medidor de tiro
Saída digital após um reabastecimento. Este sinal será precedido de um sinal
“comando de fluxo analógico". Ambos os sinais diminuirão quando o
(para tipo Medidor de sinal "medidor pressurizado" for recebido do distribuidor.
Tiro)
Este sinal é usado para solicitar que um medidor de tiro re-carregue ou
reabasteça. Este medidor de tiro será reabastecido somente enquanto
Medidor de recarga o sinal estiver alto para permitir reabastecimentos parciais. Este sinal
baixará depois de um tempo pré-definido seguindo um reabastecimento
Saída digital parcial ou quando o sinal "medidor cheio" for recebido do distribuidor. O
controlador de distribuição irá desfazer a declaração do sinal
(para tipo Medidor de "distribuição pronta" quando a operação de recarga estiver em
Tiro) andamento. Se a operação de recarga não for feita adequadamente ou
ocorrer uma falha durante a operação, o distribuidor irá declarar o sinal
"falha principal".
Despressurizar Este sinal é usado para aliviar a pressão do medidor de tiro. Este sinal
pode ser usado em conjunto com o sinal "comando de fluxo de material"
Saída digital para reduzir a pressão para um valor específico. Sem um sinal
analógico, a pressão será reduzida para um valor pré-definido pelo
(para tipo Medidor de usuário. Este sinal permanecerá baixo até que o sinal “despressurizado”
Tiro) seja definido pelo equipamento de distribuição.
ITEM DESCRIÇÃO
Wait Primer Data
(aguardar dados de
primer)
Este sinal informa o controlador de distribuição e PLC que o robô está
aguardando por uma verificação da primer passada de sinais de entrada
Saída digital
falha antes do processamento com a operação Uretano.
Vidro Uretano)
Limpeza completa:
Saída digital Este sinal indica que o robô completou a aplicação da primer de
limpeza.
Vidro Uretano)
Black complete (preto
completo):
Saída digital Este sinal indica que o robô completou a aplicação da primer de preto.

Vidro Uretano)
Uretano completo:
Saída digital
Este sinal indica que o robô completou a aplicação de uretano.
Vidro Uretano)
Avançar feltro
Saída digital Este sinal informa o controlador de distribuição e PLC para executar um
indicador do feltro.
(para o tipo Limpar e
Preto)
Mudança da escova
completa
Este sinal indica que a mudança da escova foi completada com
Saída digital
sucesso.
(para o tipo Limpar e
Preto)
OK para limpar
Este sinal indica para o distribuidor que está OK para limpar. Este sinal
pode ser recebido a partir do robô ou de um dispositivo mecânico que
Saída digital
indica que o robô está na posição de limpeza. O distribuidor derrubará o
sinal "distribuição pronta" durante o processo de limpeza.
ITEM DESCRIÇÃO
Limpeza)
Channel 2 analog **
Este é um sinal de saída que fornece uma saída analógica controlada
(canal dois
por TCPP secundário.
analógico**)
* Exibido se a moldagem do friso for usada.
** Exibido se o Canal 2 analógico for ativado.
O diagrama de temporização na Figura 4.23 ID de estilo – Em

Andamento - Sinais de E/S de DispenseComplete indica o sinal de
E/S entre o robô e o distribuidor no começo de uma tarefa (quando
o StyleID é enviado ao distribuidor) bem como no final da tarefa
(quando VolumeOK, Major Fault, ou Minor Fault forem enviados
para o distribuidor).
Figura 4.23 StyleID – Em Andamento - Sinal de E/S

DispenseComplete
Configurando a E/S do Equipamento
O Procedimento 4.9 Configurando a E/S do Equipamento contém

informações somente sobre a configuração de E/S do equipamento.
Para informações sobre a configuração, forçamento, verificação e
simulação de sinais analógicos, digitais e de grupo, consulte o
Capítulo e Capítulo.
Nota
configurar as E/S do equipamento para cada um.
Nota
Se você tiver uma configuração de múltiplas pinças
de pintura, você deve configurar o indicador E/S de
todas as pinças de pintura de todos os
equipamentos.
Procedimento 4.9
Configurando a E/S
do Equipamento Nota
Consulte a Seção 4.7 para obter detalhes sobre a
configuração da E/S do equipamento.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione I/O.
4. Selecione Dispenser. Você verá as telas de entrada e saída
para o equipamento atualmente selecionado. Você verá
Nota
selecionado é exibido no meio da linha de título de
todas as telas. O equipamento atualmente
selecionado para as telas neste procedimento é o
equipamento 1, E1.
I/O Sealing In E1
R-J3 Dispensing Equipment
NAME OUT PT SIM VALUE
R-J3 Gear Meter Disp. System 1/11
1 Dispenser ready: DI[\\1] U OFF
2 In-process: DI[ 2] U OFF
3 Volume OK: DI[ 3] U OFF
4 Major fault: DI[ 4] U OFF
5 Minor fault: DI[ 5] U OFF
6 Automatic mode: DI[ 6] U OFF
7 Manual mode: DI[ 7] U OFF
8 Depressurized: DI[ 8] U OFF
9 Drum empty: DI[ 9] U OFF
10 Vol. dispensed: GI[ 1] U 0
11 Disp fault data: GI[ 2] U 0
5. Para mudar as telas de entrada e de saída, pressione F3,

IN/OUT. Você verá uma tela similar à seguinte.
I/O Sealing Out E1

R-J3 Dispensing Equipment
1 Open gun 1: DO[ 1] U OFF
2 Open gun 2: DO[ 0] * ***
3 Open gun 3: DO[ 0] * ***
4 Flow command: AO[ 1] U 0
5 Style Bits: GO[ 1] U 0
6 Style strobe: DO[ 2] U OFF
7 Fault reset: DO[ 3] U OFF
8 Dispenser Fault: DO[ 4] U OFF
9 Dispenser Alert: DO[ 5] U OFF
10 Channel 2 analog: AO[ 0] U 0
11 Atomizing air: AO[ 2] U 0
4.8 LIMPEZA DA Você pode limpar material da pinça de distribuição para remover
material antes de usar um novo material ou antes da limpeza da
PINÇA DE pinça de pintura.
PINTURA
Use o Procedimento 4.10 Limpeza da Pinça de Pintura para limpar
a pinça da pintura.
Procedimento 4.10 Condições

Limpeza da Pinça
de Pintura • O SEAL ENBL LED está ligado.
(Consulte 17. EXIBIÇÕES DE STATUS E INDICADORES

para obter mais informações).
Passos
1. Pressione MAN FCTNS.

3. Selecione Purge. Você verá uma tela similar à seguinte.
Nota
selecionado é exibido no meio da linha de título de
todas as telas. O equipamento atualmente
selecionado para as telas neste procedimento é o
equipamento 1, E1.
MANFCTN: PURGE E1
Sealing Equipment 1/2
To purge: Press SHIFT and F2 (PURGE)

To stop purging: Press F3 (STOP)
Set to WET run and enable TP
1 Purge rate: 0.0 V

2 Guns used: 1-----
Nota
A taxa de limpeza não está disponível para o
equipamento de distribuição Nordson Micro
PRO-FLO.

6. Para selecionar o número de equipamento,
a. Verifique o número do equipamento atualmente
ENTER.
7. Para definir a taxa de limpeza, mova o cursor para a
Purge rate (taxa de limpeza), digite a voltagem da taxa de
limpeza e pressione ENTER.
8. Para selecionar quais pinças serão usadas durante a
limpeza,
a. Mova o cursor para Guns used (pinças usadas).
b. Mova o cursor para a posição que corresponde ao
número da pinça.
c. Pressione a tecla de função que corresponde ao
valor que você deseja:
• Para selecionar a pinça de pintura a ser
usada durante a limpeza, pressione F4, #,
onde # corresponde ao número da pinça de
pintura.
• Para especificar que uma pinça de pintura
não será usada durante a limpeza,
pressione F5, - .
9. Coloque um container sob a ferramenta de distribuição para
pegar o material de distribuição.
10. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN(Chave do
Homem Morto) e mude o comutador do terminal de
programação ON/OFF para ON.
11. Para limpar, pressione e segure SHIFT e pressione F2,
PURGE.
12. Para interromper a limpeza, pressione F3, STOP.
4.9 O processo de distribuição pode requerer um sinal analógico

secundário que poderia ser usado por Fan Air (Ar de Ventilador)
CONFIGURAÇÃO para controlar moldagem de friso ou outros itens. Este sinal é
DO CONTROLE chamado de sinal Analógico do Canal 2. A parte deste sinal que
ANALÓGICO DO fornece o sinal do Canal 2 no valor correto e no tempo correto é
CANAL 2 chamado de controle do Canal 2 (Ch2).
Esta seção contém as seguintes informações sobre o controle do

Canal 2:
• Conceitos
• Calibragem
• Temporização
4.9.1 Conceitos Esta seção contém uma descrição dos conceitos envolvidos no
controle do Canal 2:
• Compensação de velocidade
• Tipo Canal 2
• Cálculo do Canal 2
Compensação de velocidade
A taxa na qual o material flui do bocal é normalmente proporcional

à velocidade do robô. Em geral,
• Quando o robô está se movendo lentamente, a taxa de fluxo

deve ser baixa.
• Quando o robô está se movendo rapidamente, a taxa de
fluxo deve ser alta.
DispenseTool usa três métodos para compensar pela velocidade do

robô enquanto distribui o material:
• Previsão da velocidade do ponto central da ferramenta

(TCPP)
• Previsão da velocidade programada (PROG)
• Nenhuma compensação da velocidade do robô (CONST)
Previsão de velocidade do ponto central é o método mais

preciso de compensação de velocidade. Este método é
recomendado para todas as aplicações nas quais é essencial que a
taxa de fluxo seja proporcional à velocidade do robô.
Na previsão de velocidade TCP, o robô olha para frente uma

quantidade de tempo igual ao TEMPO DE ANTECIPAÇÃO DO
EQUIPAMENTO (especificado no roteiro de vedação atual) para
verificar qual será a velocidade do robô. DispenseTool, então,
ajusta o sinal de comando do fluxo analógico para ser proporcional
à velocidade que o robô terá depois que O TEMPO DE
ANTECIPAÇÃO DO EQUIPAMENTO tiver decorrido.
Previsão de velocidade programada é similar à previsão de

velocidade TCP na operação, mas é parcialmente precisa. Na
previsão de velocidade programada, a velocidade teórica do robô –
a velocidade programada no programa terminal de programação
PROCESS – é usada para ajustar o sinal de comando de fluxo
analógico. A previsão de velocidade programada é precisa quando
o robô não estiver acelerando, desacelerando, indo em torno dos
cantos, mudando a direção ou mudando a orientação.
O método de compensação de velocidade do robô não usa nem

TCP nem previsão de velocidade programada. Isto é adequado
somente para pouquíssimas aplicações nas quais o sinal analógico
não tem que ser proporcional à velocidade do robô.
A Tabela 4.1.5 Métodos de Compensação de Velocidade lista cada

método e onde usá-lo. Consulte as seções a seguir para uma
descrição de cada método de compensação de velocidade.
Tabela 4.15 Métodos de Compensação de Velocidade
Método É proporcional É precisa? Use este Método

à Velocidade do Quando…
Robô?
Previsão da
É importante para a taxa de
velocidade do ponto Sim, o mais preciso dos
Sim fluxo ser proporcional à
central da três métodos.
ferramenta (TCPP)
O robô está se movendo a
Somente quando o robô
Previsão da uma velocidade constante
não estiver acelerando,
velocidade em uma linha reta sem
Sim indo ao redor dos cantos,
programada mudar a orientação,
mudando a direção ou
(PROG) desacelerando ou
mudando a orientação.
acelerando.
Nenhuma
Não é importante para a taxa
compensação da
Não Sim de fluxo ser proporcional à
velocidade do robô
(CONST)
Nota
A seleção e uso adequado de métodos de compensação de velocidade dependem do processo
de aplicação.
Tipo Canal 2
Tipo canal 2 define como a variável controlada do Canal 2 será

medida. DispenseTool oferece os seguintes tipos de Canal 2:
• Largura do friso – medido em milímetros

• Porcentagem - de faixa de taxa de fluxo
• Volume – medido em cc/metro
• Voltagem – medida em uma voltagem direta a ser aplicada
ao sinal de saída analógico que controla a taxa de fluxo
• Pressão – medida em PSI ou BAR
A Tabela 4.16 Métodos de Compensação para Cada Tipo de Fluxo

lista os métodos de compensação de velocidade que podem ser
usados para cada tipo de fluxo.
Tabela 4.16 Métodos de Compensação de Velocidade para Cada Tipo de Fluxo
Tipo de fluxo Método de Compensação de Velocidade

Largura do friso (mm) Previsão de velocidade programada
Porcentagem (%) Previsão de velocidade programada
Volume (cc/m) Previsão de velocidade programada
Voltagem (v) Previsão de velocidade programada
Pressão (psi) Nenhuma compensação de velocidade
Pressão (BAR) Nenhuma compensação de velocidade
Defina os tipos de fluxo em cada Roteiro de Vedação.

Cálculo Analógico do Canal 2 (Método Tradicional)
A saída do Canal 2 é calculada com base no tipo de compensação

de velocidade usado. Há um cálculo separado do Canal 2 para o
tipo de Canal 2 que usa a previsão de velocidade do TCP, previsão
de velocidade programada e nenhuma compensação de
velocidade.
As equações para cada tipo de compensação de velocidade são

descritas como segue. A Tabela 4.17 Itens usados nas Equações
de Cálculo de Saída do Canal 2 (Método Tradicional) contém uma
descrição de cada item usado nessas equações.
Qualquer tipo de Canal 2 que usa previsão de velocidade TCP

usa a equação na Figura 4.2.4 Equação do Canal 2 com Previsão
de Velocidade TCP para determinar a saída do Canal 2.
Figura 4.24 Equação do Canal 2 com Previsão de Velocidade

TCP
Qualquer tipo de Canal 2 que usa previsão de velocidade

programada usa a equação na Figura 4.25 Equação do Canal 2
com Previsão de Velocidade Programada para determinar a saída
do Canal 2.
Figura 4.25 Equação do Canal 2 com Previsão de Velocidade

Programada
Qualquer tipo de Canal 2 que usa nenhuma compensação de

velocidade usa a equação na Figura 4.26 Equação do Cabal 2
Sem Compensação de Velocidade para determinar a saída do
Canal 2.
Figura 4.26 Equação do Canal 2 Sem Compensação de

Velocidade
Nota
200.0.
Tabela 4.17 Itens usados nas Equações de Cálculo de Saída do Canal 2 (Método
Tradicional)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item obtém a quantidade desejada do Canal 2
em cada roteiro de vedação. As unidades usadas
Ch2_Amount_in_Seal_Schedule
correspondem ao tipo de Canal 2 que você
selecionou no roteiro.
Este item é o fator de escalonamento que é
configurado para cada tipo de Canal 2 durante o
procedimento de calibragem de controle do Canal
2. Há um fator de escala separado mantido para
Scale_Factor_for_this_Ch2_Type
cada tipo de Canal 2. Este fator é projetado para
converter a quantidade especificada de Canal 2 em
cada roteiro de vedação para uma designação
interna mais útil para a saída do Canal 2.
Este item é o Fator de Correção do Canal 2 que
aparece em cada Roteiro de Vedação. Ajuste este
valor quando desejar mudar o comando de fluxo
Ch2_Correction_Factor_in_Seal_Schedule analógico usado quando um Roteiro de Vedação
estiver ativo, mas não desejar mudar o item do
Canal 2 nesse roteiro. Este valor é normalmente
mantido entre 0,5 e 2,0.
Este item é determinado vendo qual será a
velocidade do robô depois que o Retardo do
Equipamento tiver decorrido. O Retardo do
Tool_Center_Point_Predicted_Speed
Equipamento é especificado em cada Roteiro de
Vedação. Este valor é muito exato e sob
circunstâncias normais, a melhor escolha para a
ITEM DESCRIÇÃO
aplicação. A única vez que esta informação não é
exata é quando o sistema de previsão de
velocidade TCP vai para o modo erro, como de um
erro "Speed Limit" (limite de velocidade).
especificada em seu programa terminal de
programação) que preverá o Retardo do
Equipamento. Este valor não é exato quando o
Predicted_Programmed_Speed
robô estiver acelerando, desacelerando, indo ao
redor dos cantos, mudando de direção ou mudando
de orientação. A previsão de velocidade TCP é
Este item é o item de tendência do Canal 2 que
aparece como uma variável do sistema em volts.
Ch2_Bias_for_this_Equipment Este item é sempre adicionado à saída analógica
de taxa de fluxo. Este item é 0,0 por padrão e a
faixa normal de valores está entre 0,0 e 3,0.
Cálculo do Canal 2: 2PNT (Método de Cálculo Calibrado de

Dois Pontos)
Similar à taxa de fluxo, o Canal 2 2PNT (dois pontos) Analógico é

calculado com base na calibragem de dois pontos.
As equações 2PNT para cada tipo de compensação de velocidade

são descritas como segue. A Tabela 4.18 Itens usados nas
Equações de Cálculo de Saída do Canal 2 (Método Calibrado
2PNT) contém uma descrição de cada item usado nessas
equações.
Qualquer tipo de Canal 2PNT que usa previsão de Velocidade

TCP usa a equação na Figura 4.27 Equação do Canal 2 2PNT com
Previsão de Velocidade TCP para determinar a saída do Canal 2.
Figura 4.27 Equação do Canal 2PNT com Previsão de

Velocidade TCP
Qualquer tipo de Canal 2 que usa previsão de velocidade

programada usa a equação na Figura 4.28 Equação de Taxa de
Fluxo do Canal 2 2PNT com Previsão de Velocidade Programada
para determinar a saída do Canal 2.
Figura 4.28 Equação de Taxa de Fluxo do Canal 2PNT com

Previsão de Velocidade Programada
Nota
200.0.
Nota
Se você selecionar este método, você deve
ativá-lo no menu de configuração CTRL e
executar a calibragem 2PNT. Consulte a Seção
4.6.5.
Tabela 4.18 Itens usados nas Equações de Cálculo de Saída do Canal 2 (Método
Tradicional)
ITEM DESCRIÇÃO
Este item obtém a quantidade desejada do Canal 2
em cada roteiro de vedação. As unidades usadas
Ch2_Amount_in_Seal_Schedule
correspondem ao tipo de Canal 2 que você
selecionou no roteiro.
Este item é o fator de escalonamento que é
configurado para cada tipo de Canal 2 durante o
procedimento de calibragem de controle do Canal
2. Há um fator de escala separado mantido para
Scale_Factor_for_this_Ch2_Type
cada tipo de Canal 2. Este fator é projetado para
converter a quantidade especificada de Canal 2 em
cada roteiro de vedação para uma designação
interna mais útil para a saída do Canal 2.
Este item é o Fator de Correção do Canal 2 que
aparece em cada Roteiro de Vedação. Ajuste este
valor quando desejar mudar o comando de fluxo
Ch2_Correction_Factor_in_Seal_Schedule analógico usado quando um Roteiro de Vedação
estiver ativo, mas não desejar mudar o item do
Canal 2 nesse roteiro. Este valor é normalmente
mantido entre 0,5 e 2,0.
Este item é determinado vendo qual será a
velocidade do robô depois que o Retardo do
Equipamento tiver decorrido. O Retardo do
Equipamento é especificado em cada Roteiro de
Vedação. Este valor é muito exato e sob
Tool_Center_Point_Predicted_Speed
circunstâncias normais, a melhor escolha para a
aplicação. A única vez que esta informação não é
exata é quando o sistema de previsão de
velocidade TCP vai para o modo erro, como de um
erro "Speed Limit" (limite de velocidade).
especificada em seu programa terminal de
Predicted_Programmed_Speed
programação) que preverá o Retardo do
Equipamento. Este valor não é preciso quando o
ITEM DESCRIÇÃO
robô estiver acelerando, desacelerando, indo ao
redor dos cantos, mudando de direção ou mudando
de orientação. A previsão de velocidade TCP é
Este item é o item de tendência do Canal 2 que
aparece como uma variável do sistema em volts.
Ch2_Bias_for_this_Equipment Este item é sempre adicionado à saída analógica
de taxa de fluxo. Este item é 0,0 por padrão e a
faixa normal de valores está entre 0,0 e 3,0.
Este item é uma polarização obtida através da
calibração 2PNT. Se a calibragem estiver completa,
2PNT_Bias_Ch2
o 2PNT_bias_Ch2 será automaticamente
adicionado à equação do cálculo.
4.9.2 Configuração A seqüência de calibragem de controle do Canal 2 fornece uma

e Calibragem maneira para o robô de traduzir a quantidade do Canal 2 que você
especificar em cada roteiro de vedação (unidades de mm, %, cc/m,
volts, PSI ou bar) em volts que são saída para a controladora de
distribuição. Conforme explicado na Seção 4.9 o robô traduz a
quantidade de Canal 2 especificada no roteiro de vedação em volts
multiplicando a quantidade de Canal 2 que você especificou pelo
fator de escala para o tipo de Canal 2.
Fatores de Escala
Há quatorze fatores de escala, um para cada um dos seguintes

tipos de Canal 2 possível:
• Largura do friso com velocidade TCP prevista

• Largura do friso sem compensação de velocidade
• Porcentagem sem compensação de velocidade
• Volume sem compensação de velocidade
• Volts sem compensação de velocidade
• Pressão (PSI ) sem compensação de velocidade
• Pressão (bar ) sem compensação de velocidade
• Volts com velocidade TCP prevista
• Porcentagem com velocidade TCP prevista
• Volts com velocidade PROG prevista
• Porcentagem com velocidade PROG prevista
Todos os fatores de escala têm um valor padrão de 1,0 quando o

software do robô for carregado. O valor padrão de 1,0, entretanto,
não é típico para a maior parte do equipamento de Canal 2.
Portanto, você deve executar uma seqüência de calibragem de

controle do Canal 2 para cada tipo de Canal 2 que você planeja
usar no robô se você deseja que a quantidade de Canal 2
especificada em cada roteiro de vedação seja refletida com
precisão pelo equipamento de distribuição.
A calibragem de controle do Canal 2 conduzirá você através de

para o tipo de Canal 2. Esta calibragem executa um exemplo de
programa (MOV_SEAM, por padrão) e pede para você medir e
inserir a saída do Canal 2. O robô usa estas informações para
calcular o fator de escala para o tipo de Canal 2.
A Tabela 4.19 Itens de Calibragem do Controle Analógico do Canal

2 lista e descreve cada item de calibragem de controle do Canal 2.
Tabela 4.19 Itens de Calibragem de Controle Analógico do Canal 2
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o status de conclusão de calibragem para o tipo de Canal 2
selecionado.
• DEFAULT indica que a calibragem não foi executada para o tipo de

Status de Canal 2 selecionado e que o fator de escala para o tipo de Canal 2
Calibragem selecionado ainda é 1.0.
• COMPLETE indica que a calibragem não foi executada com sucesso
para o tipo de Canal 2 selecionado e que o fator de escala para o tipo
de Canal 2 selecionado ainda é 1.0.
Roteiro de
Este item indica o roteiro de vedação que deve ser usado no programa de
Vedação em
exemplo atual, que é MOV_SEAM neste caso. As informações neste roteiro
MOV_SEAM
de vedação serão usadas para calcular o fator de escala para o tipo de
Canal 2 no roteiro especificado.
valor: 30
Este item indica o tipo de Canal 2 que será usado nesta calibragem. Você
Ch2 Type (tipo deve definí-lo para o tipo de Canal 2 que você está usando na calibragem.
Ch2) Editar este item é o mesmo que editar o tipo de Canal 2 no roteiro de
vedação especificado, que é o roteiro de vedação 30 por padrão.
Este item indica o Canal 2 que será usado para esta calibragem. Defina isso
Quantidade de para o Canal 2 que será usado com mais freqüência em seu processo.
Ch2 Desejada Editar este item é o mesmo que editar o tipo de Canal 2 no roteiro de
vedação especificado, que é o roteiro de vedação 30 por padrão.
Este item indica o programa que será executado como parte desta
Amostra do
calibragem. O programa de amostra deve produzir uma saída de Canal 2 de
ITEM DESCRIÇÃO
Programa amostra a uma velocidade constante para que você possa medir a saída da
amostra manualmente e inserir os resultados no robô. O exemplo de
default (padrão): programa deve usar somente SS[30] (onde 30 é o número definido no Seal
MOV_SEAM sched used in MOV_SEAM item) para iniciar a vedação. Nenhum outro SS
deve ser usado neste programa. Um programa MOV_SEAM padrão que
inclui as instruções adequadas é fornecido. Para usar o programa padrão,
toque as posições. Consulte "Planejamento e Criação de um Programa"
neste manual e no Manual de Configuração e Operações da Controladora
SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics específico da ferramenta para obter
informações sobre como criar um programa local.
inicial. Ao executar esta calibragem, você tem a opção de executar este
Programa Local
programa antes e depois de executar a amostra do programa, para
assegurar que o robô inicie e termine a calibragem na posição inicial.
default (padrão):
Consulte "Planemento e Criação de um Programa" neste manual e no
MOV_HOME
Manual de Configuração e Operações da Controladora SYSTEM R-J3iB da
Procedimento de Calibragem
Use o Procedimento 4.11 Execução da Calibragem de Controle do

Canal 2 para executar a calibragem do canal 2.
Procedimento 4.11
Execução da
Calibragem de Nota
Controle do Canal 2
Você deve executar esta calibragem para cada tipo
de taxa de fluxo desejada para usar neste robô.
Nota
executar a calibragem de taxa de fluxo para cada
um.

• Um roteiro de vedação SS[30] foi definido. (Seção 4.3 )
• Um programa de amostra foi definido. Ele deve distribuir um
friso simples, mensurável usando SS[30]. (Seção 14.2)
• Todas as E/S do distribuidor foram devidamente definidas.
(Seção 4.7 )
(Consulte 16. TESTE DE UM PROGRAMA E EXECUÇÃO

DA PRODUÇÃO para obter mais informações).
(Consulte 16 TESTE DE UM PRORAMA E EXECUÇÃO DA

PRODUÇÃO para obter mais informações).
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
fluxo).
seguinte.
Nota
equipamento atualmente selecionado para a tela neste
SETUP Equipment E1
1 Ch2 type: TCPP Bead Width
2 Desired Ch2 amount: 0.0 mm
3 Sample program: [MOV_SEAM]
7. Para exibir informação de ajuda, pressione NEXT,> e,

em seguida, pressione F1, HELP. Ao terminar de exibir as
a. Mova o cursor para o tipo de taxa de Fluxo.
c. Mova o cursor para a nova posição e pressione
ENTER.
ENTER.
pressione ENTER.
procedimento.

YES NO

b. Pressione continuamente o interruptor
DEADMAN(Chave do Homem Morto) e mude o
interruptor do terminal de programação ON/OFF
para ON.
e. Mude o interruptor ON/OFF do terminal de
programação para OFF e libere o interruptor
DEADMAN(Chave do Homem Morto).
14. Para mover o robô ao longo da junção de amostra
definida pelo programa MOV_SEAM,

sample program.
Start calibration?
YES NO

para ON.
c. Ajuste a anulação velocidade para 100%.
Nota
Certifique-se de que a anulação de velocidade esteja
definida para 100%. Embora você não tenha que fazer
isto para continuar, os melhores resultados obtidos ao
executar a junta de amostra a 100% da velocidade
programada.

O robô se moverá através das posições no programa

de ser executado, você deve medir a taxa de fluxo
distribuída e inseri-la quando solicitado. Você verá
SETUP Equipment E1
Calibration status: COMPLETE
Desired flow rate: 5.0 mm
Sample program: [MOV_SEAM]
Home program: [MOV_HOME]
Enter measured bead width (mm):

Nota
Se o tipo de taxa de fluxo for uma das taxas de fluxo de
volume (volume TCPP, volume PROG ou volume
CONST), você será solicitado para ambos os volumes
de junta e comprimento de junta.
16. Meça a largura do friso, digite-a em milímetros e pressione

ENTER. A largura do friso medida pode ser zero.
17. Se a largura do friso medida for zero, decida se aumenta
o fator de escala local, conforme mostrado na tela a seguir.

equipment.
factor by 1.0?
YES NO

e pressione ENTER.

Depois de inserir as informações no final da

calibragem, o novo fator de escala será calculado e
você será solicitado a aprovar o novo fator de
escala. Se você ativar o novo fator de escala, este
valor será usado no cálculo da taxa de fluxo para o
tipo de taxa de fluxo atualmente selecionado.
• Se o robô não estiver na posição inicial, você será


YES NO

para ON.

4.9.3 Diagrama de Os diagramas de temporização nesta seção mostram a

Temporização temporização para a relação entre a saída da taxa de fluxo e a
saída do Canal 2.
Nota
As variáveis do sistema $SLSETUP[1].$a2_ss_ofst e
$SLSETUP[1].$a2_se_ofst podem ser usadas para
ajustar o tempo ON/OFF do Canal 2 Analógico.
Figura 4.29 Protocolos de Temporização do Sinal do Processo

de Distribuição Genérica
4.10 MODELO DispenseTool pode usar o tipo de Fluxo Quadrado de modelo fluxo
não linear. O modelo de taxa de fluxo usa a função quadrada para
DE FLUXO NÃO calcular a saída da taxa de fluxo com base na fórmula a seguir:
LINEAR
AOUT = sf * mf * cf * (bw2 ) + bf
Onde:
AOUT – saída analógica
sf – fator de escala linear
mf – fator material
cf – fator de correção
bw – largura de friso desejada
bf – tendência de taxa de fluxo linear
Nota
O item modelo de fluxo aparece em cada
roteiro de vedação com um valor padrão
definido para LINEAR. Se você mudar este
valor para SQUARE FLOW, o software
DispenseTool calcula automaticamente a
saída da taxa de fluxo com base na fórmula
acima. Consulte a Seção 4.3 , "Configurando
Roteiros," para obter mais informações.
4.11 RESUMO Esta seção descreve o status do equipamento de distribuição

quando ele for verificado quanto a status incorreto.
DE STATUS DE
ERRO
Nota
Essas descrições são somente para um sistema de
equipamento único. Se você estiver usando um
sistema de múltiplos equipamentos, e o
equipamento que não estiver vedando corretamente
causar o erro, o robô não será pausado.
As seguintes convenções são usadas nesta seção:
• Os nomes dos sinais de E/S são mostrados em letras

maiúsculas.
Na Figura 4.30 Exemplo de Status de Sinal , DISPENSER

E-STOP é um nome de sinal de E/S.
• As instruções condicionais começam com a palavra "If”(se).
Na Figura 4.30 Exemplo de Status de Sinal, as declarações

de condição são rotuladas.
• O passo pretendido abaixo de uma condição é executado se

a condição for TRUE (VERDADEIRA).
Na Figura 4.30 Exemplo de Status de Sinal , para a primeira

afirmação de condição, as duas linhas que a seguem serão
executadas se a afirmação de condição for VERDADEIRA.
• Se mais de um passo ou série de declarações de condições

for indentada abaixo de uma declaração de condição, o
grupo inteiro de passos e condições é marcado com um
parêntese, conforme mostrado na Figura 4.30 Exemplo de
Status de Sinal.
• E%d representa o número de equipamento exibido pelo
programa principal do DispenseTool. E%s representa o
número de equipamento exibido por um programa KAREL.
Se você tem só um equipamento, E%d ou E%s serão E1
Figura 4.30 Exemplo de Status de Sinal
Todas as vezes entre o primeiro SS[] em uma costura até que um erro ocorra ou um SE aconteça,
as seguintes condições estão sendo monitoradas:
Se o número de índice da entrada do DISPENSER E-STOP for não-zero
Declarações
de condição A entrada do DISPENSER E-STOP é lida em intervalos de 50 ms
Se a entrada do DISPENSER E-STOP fizer uma transição de ON para OFF, erro 51079:
“SEAL-079 Dispenser E-stop (E%d)”
é mostrado com severidade de WARNING (AVISO) e a pinça é desligada.
4.11.1 Grupo 1 :
Esta seção mostra o status de sinais monitorados para os

seguintes tipos de equipamento de Grupo 1:
• R-J3i B Shot Meter

• R-J3i B Gear Meter
• R-J3i B Variable Orifice
• R-J3i B Pressure Regulator
• R-J3i B Urethane Glass
• R-J3i B Clear Black
Seqüência de Sinais Monitorados Todo Tempo Durante a

Execução do Programa
Esta seção mostra o status de sinais monitorados todo o tempo

durante a execução do programa.
Figura 4.31 Seqüência de Sinais Monitorados Todo Tempo
Os seguintes sinais são monitorados o tempo todo durante a execução de programa:

Se o número de índice para a entrada de DISPENSER READY (DISTRIBUIDOR PRONTO) for não-zero
A cada 500 ms a entrada DISPENSER READY é checada
Se a entrada de DISPENSER READY fizer uma transição de ON para OFF
Mostra erro número 51114:
“SEAL-114 Dispenser not ready (E%d)”com severidade de PAUSE
Se o número de índice para a entrada de MAJOR FAULT (FALHA GRAVE) for não-zero
A cada 500 ms a entrada MAJOR FAULT é checada
Se a entrada de MAJOR FAULT fizer uma transição de ON para OFF
“SEAL-255 Major Dispenser Fault on (E%d)” com severidade de PAUSE
Se o número de índice para a entrada de AUTOMATIC MODE (MODO AUTOMÁTICO) for não-zero
A cada 500 ms a entrada AUTOMATIC MODE é checada
Se a entrada de AUTOMATIC MODE fizer uma transição de ON para OFF
“SEAL-223 Dispenser not in AUTO (E%d)” com severidade de WARN
Se o número de índice para a entrada de MANUAL MODE (MODO MANUAL) for não-zero
A cada 500 ms a entrada MANUAL MODE é checada
Se a entrada de MANUAL MODE fizer uma transição de ON para OFF
“SEAL-223 Dispenser not in AUTO (E%d)” com severidade de WARN
Seqüência de Sinais Monitorados Quando o Controlador

estiver Ligado
Esta seção mostra o status de sinais monitorados quando o

controle estiver ligado.
Figura 4.32 Seqüência de Sinais Monitorados Quando o

Controlador estiver Ligado
Os seguintes sinais são monitorados quando o controlador estiver ligado:

Se o número de índice para a entrada de PURGE REQUESTED (PURGAÇÃO PEDIDA) for não-zero
Se a entrada de PURGE REQUESTED estiver ON
“SEAL-278 Auto purge requested (E%d)” com severidade WARN
Seqüência de Sinais Monitorados Quando uma TAREFA for

Iniciada
Esta seção mostra o status de sinais monitorados quando uma

TAREFA for iniciada.
Figura 4.33 Seqüência de Sinais Monitorados Quando uma

TAREFA for Iniciada
Os seguintes sinais são monitorados quando o JOB for iniciado:

Se o número de índice para a entrada IN-PROCESS (EM-PROCESSO) for não-zero
Se a entrada de IN-PROCESS estiver NOT ON após qualquer atraso de mseg
(especificada em $SLGNSTUP[1].STY_STRB_TIM) da execução do programa
“SEAL-114 Dispenser not ready (E%d)” com severidade WARN
Se tipo de equipamento for SHOT METER (MEDIDOR DE DOSAGEM)

Se o número de índice para a entrada DE-PRESSURIZED (DESPRESSURIZADO) for não-zero
Se a entrada de DE-PRESSURIZED estiver ON
“SEAL-274 Dispenser not pressurized (E%d)” com severidade WARN
Se o número de índice para a entrada METER FULL (MEDIDOR CHEIO) for não-zero
Se a entrada de METER FULL estiver OFF
“SEAL-275 Dispenser meter not full (E%d)” com severidade WARN
Se o número de índice para a entrada METER EMPTY (MEDIDOR VAZIO) for não-zero
Se a entrada de METER EMPTY estiver ON
Se o número de índice para a entrada METER NEAR EMPTY (MEDIDOR QUASE VAZIO) for não-zero
Se a entrada de METER NEAR EMPTY estiver ON
Se o número de índice para a entrada METER PRESSURIZED (MEDIDOR PRESSURIZADO) for não-zero
Se a entrada de METER PRESSURIZED estiver OFF
“SEAL-276 Dispenser meter not pressurized (E%d)” com severidade WARN

Finalizada
Esta seção mostra o status de sinais monitorados quando uma

TAREFA for finalizada.

Finalizada
Os seguintes sinais são monitorados quando o JOB for terminado:

Se o número de índice para a entrada VOLUME OK for não-zero
Se a entrada de VOLUME OK estiver OFF
“SEAL-267 Volume NOT ok (E%d)” com severidade WARN
Se o número de índice para a entrada MINOR FAULT (FALHA MENOR) for não-zero
Se a entrada de MINOR FAULT estiver ON
“SEAL-266 Minor Dispense Fault on (E%d)” com severidade WARN
Se o número de índice para a entrada DRUM EMPTY (TAMBOR VAZIO) for não-zero
Se a entrada de DRUM EMPTY estiver ON
“SEAL-277 Drum empty (E%d)” com severidade WARN
Seqüência de Sinais Monitorados Durante SS[] e SE[]
Esta seção mostra o status de sinais monitorados durante SS[] r

SE[].
Figura 4.35 Seqüência de Sinais Monitorados Durante SS[] e

SE[]
Os seguintes sinais são monitorados durante SS[] e SE[]:

Se o número de índice para a entrada BUBBLE DETECTED(BOLHA DETECTADA) for não-zero
Se a entrada de BUBBLE DETECTED estiver ON
“SEAL-221 Bubble detected (E%d)” com severidade WARNFigura 4.35
4.11.2 Grupo 2
Consulte os capítulos ISD apropriados para diagramas de sinal de

status para os seguintes tipos de equipamento (grupo 2 de tipo de
equipamento):
• ISD Double Acting Meter – 7 MEDIDOR DE AÇÃO DUPLA

• ISD Single Acting Meter – 8 MEDIDOR DE AÇÃO SIMPLES
• ISD Gear Meter – 6 MEDIDOR DE CANISMO ISD
4.11.3 Grupo 3
Esta seção mostra o status de sinais monitorados para os

seguintes tipos de equipamento de Grupo 3:
• Johnstone Autostream
• Johnstone
• Nordson Gear Meter
• Jesco Gear Meter
• Jesco Shot Meter
• Jesco Facts
• Graco Gear Meter
• Graco Urethane Gerotor
• Robotics Inc
• Generic Gear Meter
Seqüência de Sinais Monitorados Todo Tempo Durante a

Execução do Programa
Esta seção mostra a seqüência de sinais monitorados todo o tempo

durante a execução do programa.
Figura 4.36 Seqüência de Sinais Monitorados Todo Tempo
Os seguintes sinais são monitorados o tempo todo durante a execução de programa:

Se o número de índice para a entrada de DISPENSER READY (DISTRIBUIDOR PRONTO) for não-zer
A cada 500 ms a entrada DISPENSER READY é checada
Se a entrada de DISPENSER READY fizer uma transição de ON para OFF
Se a entrada do DISPENSER POWER for OFF, mostra erro número 51105:
“SEAL-105 Dispenser not ON (E%d)”com severidade de PAUSE
De outra maneira,
Se a entrada de HIGH PRESSURE for OFF, mostra erro número 51045:
“SEAL-045 High Pressure (E%d)” com severidade de PAUSE
De outra maneira,
Se a entrada de LOW PRESSURE estiver OFF, mostra erro número 51044:
“SEAL-044 Low Pressure (E%d)” com severidade de PAUSE
De outra maneira,
Mostra erro 51110:
“SEAL-110 System/drive not ready (E%d)” com severidade de PAUSE
Se o número de índice para a entrada de AUTO/MANUAL MODE (MODO MANUAL) for não-zero
A cada 500 ms a entrada AUTO/MANUAL MODE é checada
Se a entrada de AUTO/MANUAL MODE fizer uma transição de ON para OFF
“SEAL-105 Dispenser not ON (E%d)” com severidade de PAUSE
De outra maneira,
“SEAL-103 Dispenser not in AUTO mode (E%d)” com severidade PAUSE
Figura 4.37 Status de Sinais Monitorados Todo Tempo

(continuação)
Se o número de índice para a entrada de HIGH PRESSURE (ALTA PRESSÃO) for não-zero
A cada 500 ms a entrada HIGH PRESSURE é checada
Se a entrada de HIGH PRESSURE fizer uma transição de ON para OFF
De outra maneira,
Se a entrada de SYSTEM READY for OFF, mostra erro número 51045:
De outra maneira,
Mostra erro 51050:
“SEAL-045 High Pressure (E%d)” com severidade de WARNING
Se o número de índice para a entrada de LOW PRESSURE (PRESSÃO BAIXA) for não-zero
A cada 500 ms a entrada LOW PRESSURE é checada
Se a entrada de LOW PRESSURE fizer uma transição de ON para OFF
De outra maneira,
Se a entrada de SYSTEM READY estiver OFF, mostra erro número 51044:
“SEAL-044 Low Pressure (E%d)” com severidade PAUSE
De outra maneira,
“SEAL-119 High Pressure (E%d)” com severidade WARNING
Seqüência de Sinais Quando uma TAREFA for Iniciada
Esta seção mostra a seqüência de sinais monitorados quando uma

TAREFA for iniciada.
Nota
A seqüência mostrada na Figura 4.38 Status de
Sinal quando uma TAREFA for Iniciada é executada
somente se o robô estiver no modo WET. Se o robô
estiver no modo DRY (seco), a seqüência não é
executada.
Figura 4.38 Status de Sinal quando um Programa TAREFA for

iniciado.
Se o robô estiver em mode de execução DRY (SECO),

pule todas as checagens de erro e checagem completa de calibragem e execute o JOB (TRABALHO).
Todas as vezes que um JOB é executrado, os seguintes sinais são checados primeiro:
Se o número de índice para a entrada de SYSTEM READY (SISTEMA PRONTO) for não-zero
Se a entrada de SYSTEM READY estiver OFF
De outra maneira,
Se a entrada de HIGH PRESSURE for OFF, mostra erro número 51045:
De outra maneira,
Se a entrada de LOW PRESSURE for OFF, mostra erro número 51044:
“SEAL-044 Low Pressure (E%d)” com severidade de PAUSE
De outra maneira,
Mostra erro 51110
“SEAL-110 Symtem/drive not ready (E%d)” com severidade de PAUSE
De outra maneira,
Se o número de índice para a entrada de AUTO/MANUAL MODE for não-zero
Se a entrada de AUTO/MANUAL MODE for OFF, mostra erro número 51103:
“SEAL-103 Dispenser not in AUTO MODE (E%d)”com severidade de PAUSE
Seqüência de Sinais Monitorados Quando a Pinça de Pintura

estiver LIGADA para uma Instrução SS[] em um Processo de
Execução
Esta seção mostra a seqüência de sinais monitorados quando a

pinça de pintura estiver LIGADA para uma Instrução SS[] em um
processo de execução
Figura 4.39 Seqüência de Sinais Monitorados Quando a Pinça

de Pintura for LIGADA em um Processo de Execução
Todas as vezes que a pinça estiver ligada (ON) devido a um instrução SS[] estar sendo executada, o seguinte é checado:
Se o número de índice para a entrada de DISPENSING SIGNALfor não-zero
Espere pelo tempo especificado no item DISPENSING SIGNAL DELAY n a página de
equipamento de SETUP ou até que a pinça seja desligada.
Se a pinça ainda estiver ligada (ON) após o tempo de DISPENSING SIGNAL DELAY
Se a entrada de DISPENSING SIGAN; estiver desligada (OFF), mostra o erro número 51121:
“SEAL-121 Dispensing signal fault (E%d)”com severidade de PAUSE
4.12 COMANDOS MACRO DO EQUIPAMENTO DISPENSETOOL
4.12.1 Comandos A Tabela 4.20 Comandos Macro lista e descreve os comandos

macro do macro que estão disponíveis para cada equipamento DispenseTool.
equipamento
dispensetool Neste caso de múltiplos equipamentos, o conjunto apropriado de
comandos macro é fornecido para cada equipamento. Os nomes
são diferenciados por sufixos que indicam o número do
equipamento (E1 e E2, por exemplo) depois de cada nome de
macro.
Consulte a seção Instrução de Comando Macro para obter mais

informações sobre a instrução de comando macro.
Tabela 4.20 Comandos Macro
Comando Descrição Medidor de Medidor de Medidor de Medidor

Macro Mecanismos Operações Operações Duplo
ISD Duplo ISD Simples ISD
ISD
Esta macro permite que
você mude a direção do
medidor para a direção
oposta do percurso atual.
Mudar Direção X
Use esta macro para
reverter o medidor na
direção oposta
rapidamente.
Esta macro lerá o volume
distribuído durante a
Distribuidor TAREFA. Chame este
X X X X
Completo comando macro no final
de cada programa
TAREFA.
você defina o Distribuidor
Desvio do Servo Integral para
X X
Medidor DESVIAR o modo
manualmente. Neste
modo, todas as válvulas

ISD
do medidor estão abertas
e o material será
desviado da bomba de
suprimento para a pinça.
Use o menu TEST

CYCLE para sair do modo
BYPASS.
Servo Integral para o
modo SLEEP
manualmente. Neste
modo, o freio do eixo do
Modo Sleep processo é definido, X X X
aliviando a corrente do
motor. Esta macro é útil
para conservar a corrente
do motor, evitando assim
formação de calor
excessivo no motor.
Se este sistema tiver
múltiplos equipamentos,
esta macro permite que
você defina todos os
Distribuidores Servos
Integrais para o modo
SLEEP manualmente. O
Meter Sleep All freio do motor não pode X X X
ser aplicado até que
todos os equipamentos
estejam no modo SLEEP.
todos os equipamentos
vão para o modo SLEEP
de uma só vez.
modo RELIVE
Prepressurizar manualmente. Neste X X X X
modo, o medidor não irá
pressurizar previamente e
a pressão do material
pode ser aliviada, se a

ISD
pinça de pintura estiver
aberta.
modo RELIVE
manualmente. Neste
Aliviar Pressão modo, o medidor não irá X X X
pressurizar previamente e
a pressão do material
pode ser aliviada, se a
pinça de pintura estiver
aberta.
você recarregue o
medidor com material
manualmente. Quando
esta macro for executada
em um programa, ela não
aguarda pela conclusão
da operação de recarga,
e segue para a próxima
instrução. É importante
usar a macro WAIT
RELOAD DONE antes de
Medidor de
executar a instrução SS[x] X
recarga
para assegurar que o
medidor seja
reabastecido com
material.
Este recurso é útil para

salvar o tempo de ciclo
por sobreposição da
operação de recarga e
movimento do robô em
direção ao próximo ponto
da junta.
você posicione o medidor
manualmente para o
Reposição
medidor mais próximo e X
Próxima
posição de batida. Use
esta macro para
posicionar o medidor no

ISD
lado mais próximo,
minimizando o tempo de
reposição do medidor.
Esta macro é
normalmente usada
durante uma tarefa para
minimizar o tempo de
reposição.
Se REPOSITION NEAR
for executada em um
programa, ela não
da operação de reposição
e vai para a próxima
usar a macro WAIT
REPOS DONE antes de
executar o comando
SS[x] para assegurar que
a operação de reposição
tenha sido completada.

economizar o tempo do
ciclo pela sobreposição
e o movimento do robô no
próximo ponto da junta.
você reposicione o
medidor no topo da batida
manualmente. Use esta
macro para posicionar o
medidor em uma posição
fixa conhecida antes de
iniciar um processo ou
Reposição A X
tarefa.
Se REPOSITION A for
executada em um
programa, ela não

ISD
usar a macro WAIT
REPOS DONE antes de
executar o comando
SS[x] para assegurar a
conclusão da operação
de reposição.

você reposicione o
medidor na parte inferior
batida manualmente. Use
esta macro para
posicionar o medidor em
uma posição fixa
conhecida antes de iniciar
um processo ou tarefa.
Se REPOSITION B for
executada em um
programa, ela não
Reposição B X
usar a macro WAIT
REPOS DONE antes de
executar o comando
SS[x] para assegurar a
de reposição.

Definir Direção Esta macro permite que X

ISD
A você defina a direção do
medidor para a direção
manualmente.
Esta macro permite que X

Definir Direção você defina a direção do
B medidor para a Direção B
manualmente. X
A macro RELOAD,
quando executada em um
programa, não aguarda
pela conclusão da
operação de reposição
antes de seguir para a
próxima instrução. É
Wait Reload importante usar a macro
Done (Aguardar WAIT RELOAD DONE
X
conclusão da antes de executar o
recarga) comando SS[x] para
assegurar a conclusão da
operação de recarga.
Esta macro aguarda pela
de recarga antes de
seguir para a próxima
instrução.
A macro REPOSITION,
quando executada em um
programa, não aguarda
pela conclusão da
operação de reposição
antes de seguir para a
Wait Repos próxima instrução. É
Done (aguardar importante usar a macro
X
pela conclusão WAIT REPOS DONE
da reposição) antes de executar o
comando SS[x] para
assegurar a conclusão da
operação de reposição.
Esta macro aguarda pela
de reposição antes de

ISD
seguir para a próxima
instrução.
5-1 CONFIGURAÇÃO GERAL MAROISPDT08021E REV B
5. CONFIGURAÇÃO GERAL
5.1 CONFIGURAÇÃO DE FRAMES
5.1.1 Visão Geral de Um frame é um conjunto de três planos em ângulos retos mútuos.
Configuração de O ponto onde todos os três planos fazem intersecção é a origem do
Frames frame. Este conjunto de planos é chamado de sistema de
coordenada cartesiana. No sistema de robô, as bordas de
interseção dos planos são os eixos x, y e z do frame.
Nota
Se você estiver usando PalletTool, sua garra pode ser configurada
diferentemente do que é mostrado nas ilustrações nesta seção. A
orientação da garra depende de como os pneumáticos da garra
são configurados. Por exemplo, se você estiver paletizando caixas
muito largas, sua garra pode ser montada perpendicularmente ao
que é mostrado nas ilustrações.
Cuidado
Não configure ou altere os frames quando usar o
PalletTool. Os frames são automaticamente
configurados para você pelo PalletTool.
Se você estiver usando o DispenseTool, consulte Manual de

Configurações e Operações de Rastreamento de Linha do
controlador SYSTEM R-J3iBl para obter mais informações sobre a
configuração dos codificadores de frames rastreamento de linha
para uso com a opção de Rastreamento de Linha. Entretanto, no
capítulo Técnicas Avançadas do Manual de Configurações e
Operações de Rastreamento de Linha, não use a seção sobre
Rastreamento de Filas de Peças. Em vez disso, consulte a seção
"Editando a Fileira de Tarefa."
Como os Frames São Usados
Os Frames são usados para descrever a localização e orientação

de uma posição. A localização é a distância nas direções x, y e z a
partir da origem do frame de referência. A orientação é a rotação
sobre os eixos x, y e z do frame de referência. Quando você grava
uma posição, sua localização e orientação são automaticamente
gravadas como x, y, z, w, p e r relativo à origem do frame que ela
usa como referência.
MARISPDT08021E REV B CONFIGURAÇÃO GERAL 5-2
A localização de uma posição é expressada como três dimensões,

que são medidas em milímetros a partir da origem nas direções x, y
e z . Por exemplo, 300, 425, 25 significa que a posição é 300mm
na direção x, 425mm na direção y e 25mm na direção z da
origem.
A orientação de uma posição é expressada como três dimensões,

que são medidas em graus de rotação sobre os eixos x, y e z . Por
exemplo, 0,-90,0 significa que a posição é girada -90 graus sobre o
eixo y e não é girada sobre os eixos x ou z.
Tipos de Frames
O robô usa quatro tipos de frames. Os diferentes tipos de frames

tornam certas tarefas fáceis de ser executadas. Os tipos de frames
são
• World frame (frame mundo) – o frame padrão do robô

• Tool frame (frame de ferramenta) – um frame definido pelo
usuário
• User frame (frame de usuário) – um frame definido pelo
usuário
• Jog frame (avançar frame manualmente) – um frame
definido pelo usuário
Frame Mundo
O frame mundo é um frame padrão que não pode ser mudado. A

origem do frame mundo (0,0,0,0,0,0) é a posição de referência para
o frame de usuário e frame avançar manualmente. A origem é
localizada em uma posição pré-definida dentro do robô.
Consulte a Figura 5.1 Frame Mundo para um exemplo. Seu robô

pode ser diferente dependendo de seu sistema.
Figura 5.1 Frame Mundo

Frame de Ferramenta
O frame de ferramenta padrão é um sistema de coordenadas

cartesianas que tem a posição do ponto central de ferramenta
(TCP) em sua origem. Ao configurar uma UTool, mova a UTool
padrão a partir da face lisa do robô para o ponto onde o aplicador,
pinça de pintura, maçarico ou ferramenta na qual a pintura,
soldagem, vedação, manuseio ou outro trabalho de aplicação
devem ser feitos.
Frame de Usuário
O frame de usuário é o frame de referência para todos os dados

posicionais em um programa. Você pode modificar o frame de
usuário para deslocar as posições no programa facilmente. Você
pode definir este frame em qualquer lugar.
Cuidado
A cada vez que você criar um programa, defina o
número do frame de usuário atual entre 1 e 6. Faça isso
mesmo se você não planeja usar um frame de usuário
no programa, ou se você deseja que a posição do
frame de usuário seja zero (0, 0, 0, 0, 0, 0). Do
contrário, se o número do frame de usuário atual for
zero, um conjunto de frame de usuário definido nesse
programa não irá funcionar.
Frame TCP (RTCP) Remoto (somente HandlingTool,

DispenseTool e SpotTool+)
O frame TCP (RTCP) remoto é um tipo de frame de usuário que

você deve definir para usar avançar manualmente remoto TCP e a
opção de movimento TCP remota. Defina este frame usando a
localização do TCP remoto como a origem do frame.
Frame Avançar Manualmente
O frame avançar manualmente é um frame no qual é fácil avançar

manualmente. Permite que você alinhe o sistema de coordenadas
x, y, z sobre uma estrutura ou peça de trabalho que é girada com
referência ao frame mundo do robô.
Movendo a Localização e Orientação do Frame
Você pode mover a localização e orientação de um frame exceto o

frame mundo. Quando você move a localização ou orientação de
um frame, todas as posições gravadas com esse frame também se
movem. Entretanto, as localizações dessas posições permanecerão
as mesmas dentro do frame.
Consulte a Figura 5.2 Movendo um Frame para a localização

padrão do frame de usuário.
Figura 5.2 Movendo um Frame
Cuidado
Se você mudar quaisquer dados de frame DE

FERRAMENTA ou DE USUÁRIO depois que o
programa tiver sido programado, você deve
reprogramar cada posição de programa ou faixa.
Se você não fizer isso, pode ocorrer dano ao
equipamento.
5.1.2 Frame de Ferramenta
5.1.2.1 Configurando o Frame de Ferramenta
Por padrão, a origem do frame de ferramenta está na face plana do

robô. Você deve mover a origem do frame de ferramenta para a
posição, tanto a localização como a orientação, onde o trabalho
deve ser feito. Esta posição é chamada de ponto central da
ferramenta (TCP) .
Por exemplo, em ArcTool, o TCP é a ponta do fio; em PaintTool, o

TCP fica a aproximadamente 12 polegadas da extremidade do
aplicador, mas isto pode variar dependendo de seu aplicador
particular; em SpotTool+, o TCP é onde as pontas da pinça de
pintura se encontram quando elas estão fechadas.
Consulte a Figura 5.3 Frame de Ferramenta HandlingTool.
Todas as medições no frame de ferramenta são relativas à origem

do frame ferramenta.
• Antes de usar o frame de ferramenta, você deve configurar

sua localização e orientação.
• Para os comandos do robô KAREL, MOVE NEAR e MOVE
RELATIVE, o eixo z do frame de ferramenta no vetor de
aproximação da ferramenta. Ou seja, o eixo z define o
caminho que a ferramenta tomará à medida que ela se
aproxima da peça de trabalho.
• Você pode configurar até dez frames de ferramenta
diferentes para cada robô. Eles serão armazenados na
variável do sistema $MNUTOOL.
• Você pode selecionar um frame de ferramenta para ser
ativado. O número de frame será armazenado na variável
do sistema $MNUTOOLNUM.
• Em ArcTool, o plano de tecedura é relativo (perpendicular)
à ferramenta z.
• Você pode avançar manualmente o robô no frame de
ferramenta.
Figura 5.3 Frame de Ferramenta HandlingTool

Figura 5.4 Frame de Ferramenta ArcTool
Figura 5.5 Frame de Ferramenta DispenseTool
Figura 5.6 Frame de Ferramenta P-200E

Figura 5.7 Frame de Ferramenta SpotTool+
Advertência
Se você estiver usando tecedura, Thru-Arc Seam

Tracking (TAST), movimento de coordenada ou
TorchMate, você deve definir um frame de
ferramenta de seis pontos pelo método seis
pontos ou o método entrada direta. Se não for feito
assim, você pode ferir pessoas e danificar o
equipamento.
Se um sistema usar ferramentas de final de braço(EOAT)

diferentes, cada ferramenta precisará de um frame de ferramenta
diferente. Configurando um frame de ferramenta diferente para
cada ferramenta, os pontos de programa existentes serão válidos, a
despeito da ferramenta usada.
Você pode usar os seguintes métodos para definir o frame de

ferramenta:
• Método três pontos

• Método seis pontos
• Método entrada direta
Nota
Se você tiver um robô de quatro eixos, pode definir um
frame de ferramenta usando somente o método
entrada direta.
Método Três Pontos
Use o método três pontos para definir a localização do frame de

ferramenta quando os valores não puderem ser medidos e
inseridos diretamente. Os três pontos de aproximação devem ser
programados com a ferramenta tocando um ponto comum das três
direções de aproximação diferentes. Não use este método para
configurar o abridor P-10.
Nota
O método três pontos de definição do frame de ferramenta
sempre coloca a direção +z do frame para fora da face lisa.
Você não pode usar este método para definir o frame de
ferramenta para trama, Thru-Arc Seam Tracking, ou
sensibilidade de toque se você estiver usando ArcTool.
Método Seis Pontos
Use o método seis pontos para definir a localização e orientação

do frame de ferramenta quando os valores não puderem ser
medidos e inseridos diretamente. O método seis pontos requer três
pontos que definam o vetor de direção para a ferramenta, e três
pontos que definam o local do ponto central de ferramenta.
Método Entrada Direta
O método entrada direta fornece registro direto e entrada numérica

da posição de frame. Para dimensões TCP, consulte as
especificações de fabricação da ferramenta. Use o Procedimento
5.5 Configurando o Frame de Ferramenta Usando o Método
Entrada Direta para configurar o frame de ferramenta usando a
entrada direta.
5.1.2.2 Método Três Procedimento 5.1 Configurando o Frame de Ferramenta

Pontos de Frame de Usando o Método Três Pontos
Ferramenta
DispenseTool
Advertência
Se você configurar um novo frame,

certifique-se de que todos os dados do
frame são zero ou inicializados antes de
registrar quaisquer posições. Pressione F4,
CLEAR, para limpar os dados.
Se você modificar um frame existente,

frame sejam definidos da maneira que
você deseja antes de mudá-los.
Do contrário, você poderá causar

ferimentos ou danificar o equipamento.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Frames.
5. Para escolher o grupo movimento para o frame que você
está configurando nos sistemas com múltiplos grupos
movimento, pressione F3, [OTHER] e selecione o grupo que
você deseja. O grupo movimento padrão é Grupo 1.
6. Se os frames de ferramenta não forem exibidos,
pressione F3, [OTHER] e selecione Tool Frame. Se F3,
[OTHER], não for exibido, pressione PREV.
7. Para exibir as configurações para todos os frames,
pressione PREV repetidamente até que você veja uma tela
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Three
Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0
*************
2: 0.0 0.0 0.0
*************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0
*************
5: 0.0 0.0 0.0
*************
6: 0.0 0.0 0.0

*************
7: 0.0 0.0 0.0
*************
8: 0.0 0.0 0.0
*************
9: 0.0 0.0 0.0
*************
Active TOOL
$MNUTOOLNUM[1]=1
Nota
O número máximo de frames de ferramenta é
definido na variável do sistema
$SCR.$MAXNUMUTOOL. Consulte o Manual de
Referência do Software do controlador SYSTEM R-
J3iB da FANUC Robotics para obter mais
informações.
9. Para definir os valores numéricos para zero, mova o

cursor para o número do frame, pressione F4, CLEAR e
depois, pressione F4, YES para confirmar.
Advertência
Não execute um programa KAREL que inclua

declarações de movimento se mais de um
grupo movimento for definido em seu
controlador. Se o seu controlador estiver
definido para mais do que um grupo
movimento, todo o movimento deve ser
inicializado a partir do programa terminal de
programação. Do contrário, o robô poderá ser
mover inesperadamente, pessoas podem
sofrer ferimentos e o equipamento ser
danificado.
10. Pressione F2, DETAIL.

11. Para selecionar um frame,
a. Pressione F3, FRAME.
b. Digite o número de frame desejado.
c. Pressione ENTER.
12. Pressione F2, [METHOD].
13. Selecione Three Point. Você verá uma tela similar à
seguinte.
14.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Three
Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT

Active TOOL
$MNUTOOLNUM[1]=1
15. Para adicionar um comentário:

a. Mova o cursor para a linha comentário e pressione
ENTER.
b. Selecione um método de denominação do
comentário
c. Pressione as teclas de função apropriadas para
incluir o comentário.
d. Quando tiver terminado, pressione ENTER.
Nota
Grave os três pontos de aproximação com a
ponta da ferramenta tocando o mesmo ponto a
partir das três direções de aproximação
diferentes.
16. Grave o primeiro ponto de aproximação:
a. Mova o cursor para Approach point 1.

b. Avance manualmente o robô para que a ponta da

ferramenta toque um ponto de referência.
c. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
pressione F5, RECORD (gravar).
17. Grave o segundo ponto de aproximação:

b. Gire a face lisa pelo menos 90 graus (mas não mais
que 360) sobre o eixo z das coordenadas da
ferramenta.
c. Avance manualmente robô para que a ponta da
ferramenta toque o ponto de referência usado no
Passo 14.
d. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
18. Grave o terceiro ponto de aproximação:

b. Gire a ferramenta sobre ou eixo x ou eixo y das
coordenadas da ferramenta.
c. Avance manualmente robô para que a ponta da
Passo 14.
19. Para selecionar o frame de ferramenta, pressione F5,
SETIND, digite o número do frame de ferramenta que você
deseja e pressione ENTER. Se F5, SETING não for exibido,
pressione PREV.
-OU
Use o Menu Jog. Mantenha pressionada a tecla SHIFT e

pressione COORD, mova o cursor para Tool e digite o
número do frame que você deseja usar. Consulte a Seção
2.3.9 para obter mais informações.
20. Avance manualmente o robô no frame que você programou.

a. Se o TCP estiver correto, ele permanecerá
estacionário durante os movimentos rotacionais. Vá
para o Passo 20.
Cuidado
Quando você tiver terminado de configurar a

configuração do frame, salve as informações no
dispositivo padrão para que você possa
recarregar os dados de configuração, se
necessário. Do contrário, se a configuração for
alterada, você não terá registro dela.
b. Se o TCP não estiver correto, ele não permanecerá

estacionário durante os movimentos rotacionais.
Você precisa revisar suas posições de registro. Se
eles não estiverem corretos, regrave-os
corretamente. Vá para o Passo 19.
Advertência
Ao usar F4, MOVE_TO para mover o robô, pode

ocorrer movimento inesperado. Isto pode ferir
pessoas e danificar o equipamento.
• Para mover para uma posição de registro, mova o cursor

para a posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT
e pressione F4, MOVE_TO.
• Para salvar os frames e variáveis do sistema
relacionado em um arquivo no dispositivo padrão,
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
c. Pressione F1, [TYPE].
d. Selecione File.
e. Pressione F5, [UTIL].
f. Selecione Set Device.

g. Mova o cursor para o dispositivo que você deseja e
pressione ENTER.
h. Exiba a tela frame de ferramenta.
i. Pressione FCTN.
j. Selecione SAVE. Isto salvará as posições de frame e
comentários para todos os frames no arquivo,
FRAMEVAR.SV, no dispositivo padrão.
0. Para exibir o menu SYSTEM Variables (variáveis do
sistema).
a. Pressione MENUS.
b. Selecione SYSTEM.
d. Selecione Variables (variáveis).
e. Pressione FCTN.
f. Selecione SAVE. As posições de frame ferramenta e
variáveis do sistema são salvas no arquivo
SYSVAR.SV, no dispositivo padrão.
5.1.2.3 Método Seis Pontos do Frame de Ferramenta

DispenseTool
Procedimento 5.2 Configurando o Frame de Ferramenta

Usando o Método Seis Pontos
Advertência
Se você configurar um novo frame, certifique-se

de que todos os dados do frame são zero ou
inicializados antes de registrar quaisquer
posições. Pressione F4, CLEAR, para limpar os
dados.
Se você modificar um frame existente, certifique-

se de que todos os dados do frame sejam
definidos da maneira que você deseja antes de
mudá-los.
Do contrário, você poderá causar ferimentos ou

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.

SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z
Comment
1: 0.0 0.0 0.0
*************
2: 0.0 0.0 0.0
*************
3: 0.0 0.0 0.0
*************
4: 0.0 0.0 0.0
*************
5: 0.0 0.0 0.0
*************
6: 0.0 0.0 0.0
*************
7: 0.0 0.0 0.0
*************
8: 0.0 0.0 0.0
*************
9: 0.0 0.0 0.0
*************
Active TOOL
$MNUTOOLNUM[1]=1
Nota
O número máximo de frames de ferramenta é definido
Consulte o Manual de Referência do Software do
controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para
obter mais informações.
9. Para ajustar os valores numéricos para zero, mova o

cursor para o número do frame, pressione F4, CLEAR e, em
seguida, pressione F4, YES para confirmar.
Advertência
Não execute um programa KAREL que

inclua declarações de movimento se mais
de um grupo movimento for definido em seu
definido para mais de um grupo movimento,
todo o movimento deve ser inicializado a
partir do programa terminal de
programação. Do contrário, o robô poderá
se mover inesperadamente, pessoas
podem se ferir e o equipamento ser
danificado.

b. Digite o número do frame desejado.
c. Pressione ENTER.
13. Selecione Six Point (seis pontas). Você verá uma tela
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT
Active TOOL
$MNUTOOLNUM[1]=1

ENTER.
comentário.
adicionar o comentário.
Nota
ponta da ferramenta tocando o mesmo
ponto a partir das três direções de
aproximação diferentes. O frame de
Ferramenta será impreciso se os pontos de
aproximação estiverem voltados um para o
outro.

b. Avance manualmente para que a ponta da
a. Mova o cursor para Ponto de aproximação 2.

b. Gire a face lisa pelo menos 90 graus (mas não mais
que 180) sobre o eixo z das coordenadas da
ferramenta.
c. Avance manualmente o robô para que a ponta da
Passo 14.
b. Gire a ferramenta sobre ou o eixo x ou eixo y das

Passo 14.
18. Defina a orientação da origem:
a. Mova o cursor para o Orient Origin Point (orientar
ponto de origem).
b. Avance o robô para que a ferramenta do final de
braço fique paralela ao eixo z do frame mundo,
apontando na direção +z . Certifique-se de que o
eixo x da ferramenta esteja paralelo ao eixo x do
frame mundo. Consulte a Figura 5.8 Definindo a
Orientação da Origem.
Figura 5.8 Definindo a Orientação da Origem
19. Defina o ponto de direção +x:

a. Mova o cursor para X Direction Point (ponto de
direção).
b. Mude o sistema de coordenadas de avançar
manualmente para WORLD.
c. Avance manualmente o robô para que a ferramenta
se mova na direção +x. Por exemplo, se o eixo x da
ferramenta estiver alinhado com o eixo world x,
avance manualmente na direção +x.
Nota
Para ajudá-lo no movimento da ferramenta na
direção +x, mova a ferramenta pelo menos
250mm ou mais.

20. Defina o ponto de direção +z:
ponto de origem).
b. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
pressione F4, MOVE_TO, para mover o robô para
Orient Origin Point.
c. Mova o cursor para Z Direction Point (ponto de
direção Z).
d. Avance manualmente o robô na direção +z (do frame
mundo).
e. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
21. Para selecionar o frame de ferramenta a ser usado,

pressione F5, SETIND, digite o número do frame de
ferramenta que você deseja e pressione ENTER. Se F5,
SETIND não for exibido, pressione PREV.
-OU-
Você pode também selecionar o frame usando o menu Jog

(avançar manualmente). Pressione e mantenha pressionada
a tecla SHIFT e pressione COORD, mova o cursor para
Tool e digite o número do frame que você deseja selecionar.
Consulte a Seção 2.3.9 para obter mais informações.
22. Avance manualmente o robô no frame que você deseja

programar.
• Se o TCP estiver correto, ele permanecerá

Vá para o Passo 23.
Cuidado
dispositivo padrão para que você possa recarregar
os dados de configuração, se necessário. Do
contrário, se a configuração for alterada, você não
terá registro dela.
•
• Se o TCP não estiver correto, ele não
permanecerá estacionário durante os
movimentos rotacionais. Você precisa revisar
suas posições de registro. Se elas não estiverem
corretas, regrave-as corretamente. Vá para o
Passo 23.
Advertência

ocorrer movimento inesperado. Isto pode causar
ferir pessoas e danificar o equipamento.
25.Para mover para uma posição, pressione e mantenha

pressionada a tecla SHIFT e pressione F4, MOVE_TO.
26.Para salvar os frames e variáveis do sistema

relacionadas em um arquivo no dispositivo padrão,
Pressione MENUS.
a. Selecione FILE.
b. Pressione F1, [TYPE].
c. Selecione File.
d. Pressione F5, [UTIL].
e. Selecione Set Device.
f. Mova o cursor para o dispositivo que você deseja e
pressione ENTER.
g. Exiba a tela frame de ferramenta.
h. Pressione FCTN.
i. Selecione SAVE. Isto salvará as posições de frame e
27.Para exibir o menu SYSTEM Variables (variáveis do

sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
f. Selecione SAVE. As posições de frame de
ferramenta e variáveis do sistema são salvas no
arquivo SYSVAR.SV, no dispositivo padrão.
5.1.2.4 Método Três Procedimento 5.3 Configurando o Frame de Ferramenta

Pontos de Frame Usando o Método Três Pontos
de Ferramenta
SpotTool
Advertência

dados.

mudá-los.
Do contrário, você poderá ferir pessoas ou

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Three Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
Nota

Advertência

declarações de movimento se mais de um grupo
movimento for definido em seu controlador. Se o
seu controlador estiver definido para mais de um
grupo movimento, todo o movimento deve ser
programação. Do contrário, o robô poderá ser
mover inesperadamente, pessoas podem se
ferir e o equipamento ser danificado.

c. Pressione ENTER.
seguinte.
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************


ENTER.
comentário
Nota
Grave os três pontos de aproximação com a ponta da
ferramenta tocando o mesmo ponto a partir das três
direções de aproximação diferentes.

c. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT
e pressione F5, RECORD (gravar).

b. Gire a face lisa pelo menos 90(mas não mais que
360) sobre o eixo z das coordenadas da
ferramenta.
Passo 14.
d. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT

b. Gire a ferramenta sobre ou o eixo x ou eixo y das
Passo 14.
e pressione F5, RECORD (gravar). Você acabou o
frame de ferramenta.
-OU-
Use o Menu Jog Pressione e mantenha pressionada a tecla

SHIFT e pressione COORD, mova o cursor para Tool e
digite o número do frame que você deseja usar. Consulte a
Seção 2.3.9 para obter mais informações.
19. Avance manualmente o robô no frame que você deseja

programar.

Vá para o Passo 20.
Cuidado
dispositivo padrão para que você possa recarregar
os dados de configuração, se necessário. Do
contrário, se a configuração for alterada, você não

movimentos rotacionais. Você precisa revisar
suas posições de registro. Se eles não estiverem
corretos, regrave-os corretamente. Vá para o
Passo 19.
Advertência

ocorrer movimento inesperado. Isto pode ferir
22. Para mover para uma posição de registro, mova o cursor

para a posição desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione F4, MOVE_TO.
23. Para salvar os frames e variáveis do sistema

Pressione MENUS.
a. Selecione FILE.
c. Selecione File.
f. Mova o cursor para o dispositivo que você deseja e
pressione ENTER.
h. Pressione FCTN.
i. Selecione SAVE. Isto salvará as posições de frame
e comentários para todos os frames no arquivo,
j. Pressione MENUS.
k. Selecione SYSTEM.
l. Pressione F1, [TYPE].
m. Selecione Variables (variáveis).
n. Pressione FCTN.
o. Selecione SAVE. As posições de frame de
5.1.2.5 Método Seis Procedimento 5.4 Configurando o Frame de Ferramenta

Pontos de Frame de Usando o Método Seis Pontos
Ferramenta
SpotTool Advertência
Se você configurar um novo frame, certifique-
se de que todos os dados do frame são zero ou
dados.

certifique-se de que todos os dados do frame
sejam definidos da maneira que você deseja
antes de mudá-los.

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
5. Para escolher o grupo movimento para o frame que
você está configurando nos sistemas com múltiplos
grupos movimento, pressione F3, [OTHER] e selecione
o grupo que você deseja. O grupo movimento padrão é
Grupo 1.
pressione PREV repetidamente até que você veja uma
tela similar à seguinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Nota
O número máximo de frames de ferramenta é
definido na variável do sistema
$SCR.$MAXNUMUTOOL. Consulte o Manual de
Referência do Software do controlador SYSTEM R-
J3iB da FANUC Robotics para obter mais
informações.

cursor para o número do frame, pressione F4, CLEAR
e, em seguida, pressione F4, YES para confirmar.
Advertência
declarações de movimento, se mais de um
partir do programa terminal de programação.
Do contrário, o robô poderá ser mover
inesperadamente, pessoas podem se ferir e o
equipamento ser danificado.
10.Pressione F2, DETAIL.

11.Para selecionar um frame,
c. Pressione ENTER.
12.Pressione F2, [METHOD].
13.Selecione Six Point (seis pontos). Você verá uma tela
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Z Direction Point: UNINIT
14.Para adicionar um comentário:

a. Mova o cursor para a linha comentário e
pressione ENTER.
comentário.
Nota
ponta da ferramenta tocando o mesmo
ponto a partir das três direções de
aproximação diferentes. O frame de
Ferramenta será impreciso se os pontos de
aproximação estiverem voltados um para o
outro.
15.Grave o primeiro ponto de aproximação:

16.Grave o segundo ponto de aproximação:

b. Gire a face lisa sobre o eixo z das coordenadas
da ferramenta.
c. Avance manualmente o robô para que a ponta
da ferramenta toque o ponto de referência

usado no Passo 14.
17.Grave o terceiro ponto de aproximação:

b. Gire a ferramenta sobre ou o eixo x ou eixo y
das coordenadas da ferramenta. Grandes
rotações, 90-180, fornecem os melhores
resultados. Entretanto, rotações menores
podem ser usadas se o movimento for restrito
por cabeamento ou outros anexos.
c. Avance manualmente o robô para que a ponta
da ferramenta toque o ponto de referência
usado no Passo 14.
18.Defina a orientação da origem:
a. Mova o cursor para o Orient Origin Point
(orientar ponto de origem).
b. Avance o robô para que a pinça de pintura
fique paralela ao eixo z do frame mundo,
apontando na direção +z . Certifique-se de que
o eixo x da ferramenta esteja paralelo ao eixo x
do frame mundo. Consulte a Figura 5.9
Definindo a Orientação da Origem.
Figura 5.9 Definindo a Orientação da Origem
19.Defina o ponto de direção +x:

direção X).
b. Mude o sistema de coordenadas avançar
manualmente para WORLD.
c. Avance manualmente o robô para que a
ferramenta se mova na direção +x. Por
exemplo, se o eixo x da ferramenta estiver
alinhado com o eixo world x, avance
manualmente na direção +x.
Nota
Para ajudar você no movimento da ferramenta na direção
+x, mova a ferramenta pelo menos 250mm ou mais.

20.Defina o ponto de direção +z:
a. Mova o cursor para o Orient Origin Point
(orientar ponto de origem).
b. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT
e pressione F4, MOVE_TO, para mover o robô
para Orient Origin Point.
c. Mova o cursor para Z Direction Point (ponto de
direção Z).
d. Avance manualmente o robô na direção +z (do
frame mundo).
e. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT
21.Para selecionar o frame de ferramenta a ser usado,
-OU-
Você pode também selecionar o frame usando o menu

Jog (avançar manualmente). Pressione e mantenha
pressionada a tecla SHIFT e pressione COORD, mova o
cursor para Tool e digite o número do frame que você
deseja selecionar. Consulte a Seção 2.3.9 para obter
mais informações.
22.Avance manualmente o robô no frame que você

deseja programar.

estacionário durante os movimentos
rotacionais. Vá para o Passo 23.
Cuidado
Quando você tiver terminado de

configurar a configuração do frame,
salve as informações no dispositivo
padrão para que você possa recarregar
os dados de configuração, se necessário.
Do contrário, se a configuração for

movimentos rotacionais. Você precisa
revisar suas posições de registro. Se eles não
estiverem corretos, regrave-os
corretamente. Vá para o Passo 22.
Advertência
Ao usar F4, MOVE_TO para mover o robô,

pode ocorrer movimento inesperado. Isto
pode ferir pessoas e danificar o
equipamento.
23.Para mover para uma posição gravada, pressione e

mantenha pressionada a tecla SHIFT e pressione F4,
MOVE_TO.
24.Para salvar os frames e variáveis do sistema
Pressione MENUS.
a. Selecione FILE.
c. Selecione File.
f. Mova o cursor para o dispositivo que você
deseja e pressione ENTER.
h. Pressione FCTN.
i. Selecione SAVE. Isto salvará as posições de
frame e comentários para todos os frames no
arquivo, FRAMEVAR.SV, no dispositivo padrão.
j. Para exibir o menu SYSTEM Variables
(variáveis do sistema).
k. Pressione MENUS.
l. Selecione SYSTEM.
m. Pressione F1, [TYPE].
n. Selecione Variables (variáveis).
o. Pressione FCTN.
p. Selecione SAVE. As posições de frame de
5.1.2.6 Método Procedimento 5.5 Configurando o Frame de Ferramenta

Entrada Direta do Usando o Método Entrada Direta
Frame de
Ferramenta
Advertência

dados.

mudá-los.

Cuidado

Nota
Se você tiver um robô de quatro eixos (como um A-520i ou M-
410iHS/iHW), você pode definir um frame de ferramenta usando
somente o método entrada direta.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Nota

Advertência

programação. Do contrário, o robô poderá se
mover inesperadamente, pessoas podem se ferir e
o equipamento ser danificado.

c. Pressione ENTER.
13. Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0

ENTER.
comentário.
15. Defina cada componente de posição:
a. Mova o cursor para o componente.
b. Digite o valor numérico para o componente.
c. Pressione a tecla ENTER para definir o novo valor.
-OU-

digite o número do frame que você deseja selecionar.
Cuidado
configuração do frame, salve as informações
no dispositivo padrão para que você possa
necessário. Do contrário, se a configuração
for alterada, você não terá registro dela.

a. Pressione MENUS.
b. Selecione File.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela frame de ferramenta.
i. Pressione FCTN.
sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
f. Selecione SAVE. As posições de frame de
5.1.2.7 Definindo um Frame de Ferramenta
Procedimento 5.6 Selecionando um Frame de Ferramenta
Cuidado

Nota
Você também pode usar o Menu Jog para selecionar o número do
frame de ferramenta que você deseja usar. Consulte a Seção
2.3.9.
Condições
• O frame de ferramenta que você deseja selecionar foi

configurado.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
Advertência

programação. Do contrário, o robô poderá se
mover inesperadamente, pessoas podem se ferir
e o equipamento ser danificado.

[OTHER], não for exibido, pressione PREV. Você verá uma
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry 1/10
X Y Z Comment
0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Nota

-OU-
Use o Menu Jog. Pressione e mantenha pressionada a tecla

digite o número do frame que você deseja selecionar.
9. Quando uma posição for gravada no programa terminal de

programação, o valor do frame de ferramenta da posição
será sempre igual ao valor de $MNUTOOLNUM[group_no]
na época que a posição foi gravada.
Quando um programa terminal de programação for

executado, você deve certificar-se de que o frame de
ferramenta da posição é igual ao valor de $MNUTOOLNUM
[group_no], do contrário, ocorrerá um erro. Configure o valor
de $MNUTOOLNUM usando a instrução UTOOL_NUM=n
no programa terminal de programação para garantir que os
números de frame de ferramenta combinem com a
execução do programa.
Consulte a Seção 15.14 para obter mais informações sobre

a instrução UTOOL_NUM.
10. Para usar um frame de ferramenta em um programa

KAREL, defina
$GROUP[group_no].$UTOOL=$MNUTOOL[group_no,$MN
UTOOL NUM[group_no]] antes de executar qualquer
movimento.
5.1.3 Frame de 5.1.3.1 Configurando Frame de Ferramenta

usuário
Frame de usuário é um frame que você define em qualquer local,
com qualquer orientação. Frames de usuários são usados para que
as posições em um programa possam ser gravadas relativas à
origem do frame. Todas as posições em um programa são
automaticamente gravadas no frame de usuário. Se você não
definir a localização e orientação do frame de usuário antes de criar
um programa, o frame de usuário será definido pelo padrão para o
frame mundo no programa.
Nota
Se você estiver usando a opção TCP remoto, você deve definir
um frame de usuário para ser seu frame remoto TCP (RTCP).
Consulte a seção “Frame TCP Remoto”.
Cuidado
Posições gravadas e registros de posições são

afetadas pelo MNUFRAME, e MNUFRAME tem um
efeito durante o playback. Se você mudar
MNUFRAME, quaisquer posições gravadas e
registros de posições serão mudadas.
Enabling $USEUFRAME
A variável do sistema $USEUFRAME define se o valor atual de

$MNUFRAMENUM[group_no] será atribuído para o frame de
usuário da posição quando ela for gravada ou retocada.
Nota
Mudar o número do frame de usuário em um grupo não muda
o número frame de usuário de outros grupos.
Cuidado
Quando $USEUFRAME=FALSE, o número de

frame de usuário é igual a 0 quando você grava
inicialmente as posições do valor de
$MNUFRAMENUM[group_no].
Quando $USEUFRAME=TRUE, o número de

frame de usuário da posição é igual ao frame de
usuário definido pelo
$MNUFRAMENUM[group_no] quando você
inicialmente gravar posições e retocá-las. Você
também deve retocar as posições com o frame de
usuário da posição igual ao frame de usuário
definido pelo $MNUFRAMENUM[group_no].
Certifique-se de definir a variável do sistema

$USEUFRAME adequadamente. Do contrário, seu
programa não funcionará corretamente.
Depois que você definir o frame de usuário, você pode mudar sua
localização e orientação. Antes de você programar posições em um
frame que deve se mover mude $USEUFRAME para TRUE e grave
as posições. Todas as posições em um programa gravado relativas
a esse frame mudam com ele. Todas as posições são programadas
relativas ao frame de usuário padrão. Use a instrução do programa
UFRAME_NUM para mudar o frame de usuário.
• Você pode configurar até dez frames usuário diferentes para

cada robô. Eles serão armazenados na variável do sistema
$MNUFRAME.
• Você pode selecionar um frame de usuário por grupo de
robô a ser ativado por vez. O número de frames será
armazenado em $MNUFRAMENUM.
• Você pode avançar manualmente o robô no frame de
usuário.
Cuidado
Cada vez que você criar um programa,

configure o número do frame de usuário
atual para um valor entre 1 e 9
(Procedimento 5.12 Selecionando um
Frame de usuário). Faça isso mesmo se
você não planejar usar um frame de
usuário no programa, ou se você desejar
que a posição de frame de usuário seja
zero (0,0,0,0,0,0). Do contrário, se o
número de frame de usuário atual for
zero, um frame de usuário definido
nesse programa não funcionará.
Consulte a Figura 5.10 Frames Mundo e de Usuário.
Figura 5.10 Frames Mundo e de Usuário

Figura 5.11 Frames Mundo e de Usuário para ArcTool
Você pode usar três métodos para definir o frame de usuário:
• Método Três Pontos

• Método quatro pontos
A gravação de três pontos define o frame de usuário. Os três

pontos são a origem, uma posição ao longo do eixo +x- do frame
de usuário e a posição no plano x-y do frame de usuário (define o
plano x-y e o plano y-z).
Método Quatro Pontos
Use o método quatro pontos quando você precisar definir um frame

que tem a sua origem em uma posição que não seja a referência
do frame. Você também pode usá-lo para definir múltiplos frames
com os eixos paralelos. Os quatro pontos são a referência do frame
(chamado orientar ponto de origem), um ponto ao longo do eixo +x-
do frame (define o plano x-z), um ponto no plano x-y do frame
(define o plano x-y e o plano y-z ) e a origem do frame (chamado
origem do sistema).
Use o método entrada direta quando você souber as coordenadas

do frame de usuário. O método de entrada direta permite que você
designe a origem com os valores para x, y, z, w, p e r. Use o
Procedimento 5.11 Configurando o Frame de usuário Utilizando o
Método Entrada Direta para definir um frame de usuário usando a
entrada direta.
Use o Procedimento 5.12 Selecionando um Frame de usuário para

selecionar um frame de usuário.
Cuidado

5.1.3.2 Método Três Pontos de Frame de usuário DispenseTool
Procedimento 5.7 Configurando o Frame de usuário Utilizando

o Método Três Pontos
Condições

configurado. (Procedimento 5.1 Configurando o Frame de
Ferramenta Usando o Método Três Pontos, Procedimento
Seis Pontas ou o Procedimento 5.5 Configurando o Frame
de Ferramenta Usando o Método Entrada Direta).
Advertência

certifique-se de que todos os dados
do frame são zero ou inicializados
antes de registrar quaisquer posições.
Pressione F4, CLEAR, para limpar os
dados.

certifique-se de que todos os dados
do frame sejam definidos da maneira
que você deseja antes de mudá-los.
Do contrário, você poderá ferir

pessoas ou danificar o equipamento.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
está configurando em sistemas com múltiplos grupos
Advertência

declarações de movimento se mais de um
Do contrário, o robô poderá se mover
inesperadamente, pessoas podem se ferir e

pressione F3, [OTHER] e selecione User/RTCP. Se F3,

SETUP Frames
User/RTCP Setup / Three Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

9. Aperte F2, DETAIL.
c. Pressione ENTER.
seguinte.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Three Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Y Direction Point: UNINIT

ENTER.
comentário.

14. Defina o ponto de origem do frame de usuário:
ponto de origem).
b. Avance manualmente o TCP do robô para a origem.
Na Figura 5.12 Definindo a Referência do Frame de
usuário, a origem é rotulada 1.
Figura 5.12 Definindo a Referência do Frame de

usuário

direção X).
b. Avance manualmente o robô ao longo do eixo x.
Consulte a Figura 5.13 Definindo o Ponto de
Direção X.
Figura 5.13 Definindo o Ponto de Direção X
16. Defina um ponto no plano X-Y positivo:

a. Mova o cursor para Z Direction Point (ponto de
direção Z).
b. Avance manualmente o robô para o local no plano X-
Y positivo. Na Figura 5.14 Definindo o Plano X-Y,
esse ponto é rotulado número 3.
Figura 5.14 Definindo o Plano X-Y
17. Para selecionar o frame de usuário a ser usado,

pressione F5, SETIND, digite o número do frame ferramenta
e pressione ENTER. Isto define o frame de usuário ativo
($MNUFRAMNUM[1]) para o número do frame que você
deseja. Se F5, SETIND não for exibido, pressione PREV.
-OU-

SHIFT e pressione COORD, mova o cursor para User e
18. Avance manualmente o robô nas direções +x, +y e +z. O

robô deve mover nas direções corretas de acordo com o
frame que você definiu. Se o robô não mover nas direções
corretas, vá para o Passo 19. Do contrário, vá para o Passo
20.
Cuidado

configurar a configuração do frame, salve
as informações no dispositivo padrão
para que você possa recarregar os dados
de configuração, se necessário. Do
contrário, se a configuração for alterada,
você não terá registro dela.
19. Para mover para uma posição gravada, mova o cursor

Advertência
Ao usar F4, MOVE_TO para mover o robô

manualmente, pode ocorrer movimento
inesperado. Isto pode ferir pessoas e danificar
o equipamento.
Nota
Se você deseja limpar o frame de usuário atual
selecionado, pressione NEXT, > e, em seguida, F2,
CLRIND. Isto define o frame de usuário ativo
($MNUFRAMNUM[1]) para zero, que significa que o
frame de usuário padrão está atualmente
selecionado.

a. Pressione MENUS.
b. Selecione File.

d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela frame de usuário.
i. Pressione FCTN.
sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
f. Selecione SAVE. As posições de frame e variáveis
do sistema são salvas no arquivo SYSVAR.SV, no
dispositivo padrão.
5.1.3.3 Método Frame Procedimento 5.8 Configurando o Frame de Usuário Utilizando

Pontos de Frame de o Método Quatro Pontos
Usuário
DispenseTool
Advertência

dados.

mudá-los.

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
Advertência

de um grupo movimento for definido em
seu controlador. Se o seu controlador
estiver definido para mais de um grupo
inicializado a partir do programa terminal
de programação. Do contrário, o robô
poderá se mover inesperadamente,
pessoas podem se ferir e o equipamento
ser danificado.
6. Se os frames usuário não forem exibidos, pressione F3,

[OTHER] e selecione User Frame. Se F3, [OTHER], não for
exibido, pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************


c. Pressione ENTER.
12. Selecione Four Point (quatro pontos). Você verá uma tela
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
System Origin: UNINIT

ENTER.
comentário.
14. Defina o ponto de referência do frame de usuário:
ponto de origem).
Na Figura 5.15 Definindo a Referência do Frame de
usuário, a origem é rotulada 1.
Figura 5.15 Definindo a Referência do Frame de

Usuário

direção X).
b. Avance manualmente o TCP do robô para um ponto
ao longo do eixo +x. Na Figura 5.16 Definindo o
Ponto de Direção X, este ponto é rotulado número 2.
pressione F5, RECORD para gravar uma posição.
16. Defina um ponto no plano X-Y:

a. Mova o cursor para Y Direction Point (ponto de
direção Y).
b. Avance manualmente o robô para um local no plano
X-Y positivo. Na Figura 5.17 Definindo o Plano X-Y,
este ponto é rotulado 3.
17. Defina o ponto de origem do segundo frame de usuário:

a. Mova o cursor para System Origin.
b. Avance manualmente o TCP do robô para a origem
desejada do frame de usuário. Na Figura 5.18
Definindo O Ponto de Origem Sistema, a origem é
rotulada 4.
c. Pressione F5, RECORD para gravar uma posição.
Figura 5.18 Definindo O Ponto de Origem

Sistema

pressione F5, SETIND, digite o número do frame de usuário
-OU-



21.
Cuidado


Advertência

manualmente, pode ocorrer movimento inesperado.
Isto pode ferir pessoas e danificar o equipamento.
Nota
Se você deseja limpar o frame atual para zero, mova o
cursor para o número do frame, pressione NEXT, > e, em
seguida, F2, CLRIND. Isto define o frame de usuário ativo
frame de usuário padrão está atualmente selecionado.

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
i. Pressione FCTN.
sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
5.1.3.4 Método Três Pontos de Frame de Usuário SpotTool
Procedimento 5.9 Configurando o Frame de Usuário Utilizando

o Método Três Pontos
Condições

configurado. (Procedimento 5.3 Configurando o Frame de
Ferramenta Usando o Método Três Pontas, Procedimento
Seis Pontas).
Advertência
Se você configurar um novo frame, certifique-

se de que todos os dados do frame são zero
ou inicializados antes de registrar quaisquer
posições. Pressione F4, CLEAR, para limpar
os dados.

antes de mudá-los.

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

c. Pressione ENTER.
seguinte.
SETUP Frames
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0

W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************

ENTER.
comentário
14. Defina o ponto de origem do frame de usuário: (Orient
Origin Point) (orientar ponto de origem):
ponto de origem).
Na Figura 5.19 Definindo a Origem, a origem é
rotulada número 1.
Figura 5.19 Definindo a Origem
15. Defina o ponto de direção +x (Ponto de Direção X) :

direção X).
b. Avance a ponta de ferramenta do robô ao longo do
eixo x. Na Figura 5.20 Definindo o Ponto de Direção
X, este ponto é rotulado número 2.
16. Defina um ponto no plano X-Y positivo (Ponto de Direção

Y) :
direção Y).
este ponto é rotulado número 3.


-OU-


20.
Cuidado

padrão para que você possa
recarregar os dados de
configuração, se necessário. Do
contrário, se a configuração for

Advertência
Ao usar F4, MOVE_TO para mover o

robô manualmente, pode ocorrer
movimento inesperado. Isto pode ferir
Nota
Se você deseja limpar o frame de usuário atual
selecionado, pressione NEXT, > e, em seguida, F2,
CLRIND. Isto define o frame de usuário ativo

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.

i. Pressione FCTN.
k. Pressione MENUS.
o. Pressione FCTN.
p. Selecione SAVE. As posições de frame e variáveis
5.1.3.5 Método Procedimento 5.10 Configurando o Frame de Usuário

Quatro Pontos de Utilizando o Método Quatro Pontos
Frame de Usuário
SpotTool
Advertência
Se você configurar um novo frame, certifique-se de

que todos os dados do frame são zero ou
inicializados antes de registrar quaisquer posições.
Pressione F4, CLEAR, para limpar os dados.

mudá-los.

Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
6. Se os frames usuário não forem exibidos, pressione F3,

exibido, pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

c. Pressione ENTER.
12. Selecione Four Point (quatro pontos). Você verá uma tela
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
System Origin: UNINIT

ENTER.
comentário
14. Defina o ponto de referência do frame de usuário (Orient
Origin Point):
ponto de origem).
rotulada número 1.

direção X).
b. Avance manualmente o TCP do robô para um ponto
ao longo do eixo +x. Na Figura 5.23 Definindo o
Ponto de Direção X, este ponto é rotulado número 2.
pressione F5, RECORD para gravar uma posição.

Y) :
direção Y).
17. Programe a origem do segundo frame de usuário (Origem

do Sistema) :
a. Mova o cursor para System Origin.
b. Avance manualmente o TCP do robô para o
segundo frame de usuário. Na Figura 5.25 Definindo
a Segunda Origem, a origem é rotulada número 4.

c. Pressione F5, RECORD para gravar uma posição.
Figura 5.25 Definindo a Segunda Origem

que você deseja e pressione ENTER. Isto define o frame de
usuário ativo ($MNUFRAMNUM[1]) para o número do frame
que você deseja. Se F5, SETIND não for exibido, pressione
PREV.
-OU-


21.
Cuidado


Advertência

o equipamento.
Nota
seguida, F2, CLRIND. Isto define o frame de usuário
ativo ($MNUFRAMNUM[1]) para zero, que significa que o

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
i. Pressione FCTN.

k. Pressione MENUS.
o. Pressione FCTN.
5.1.3.6 Método Entrada Direta do Frame de usuário
Procedimento 5.11 Configurando o Frame de usuário

Utilizando o Método Entrada Direta
Cuidado

Advertência

Se você modificar um frame existente, certifique-se

de que todos os dados do frame sejam definidos da
maneira que você deseja antes de mudá-los.
Do contrário, você poderá ferir pessoas ou danificar

o equipamento.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
Advertência

inclua declarações de movimento se mais de
um grupo movimento for definido em suo
controlador. Se a suo controlador estiver
definida para mais de um grupo movimento,
6. Se os frames de usuário não forem exibidos, pressione

F3, [OTHER] e selecione User Frame. Se F3, [OTHER], não
for exibido, pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

c. Pressione ENTER.
12. Selecione Direct Entry. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

ENTER.
comentário
PREV.
-OU-

Nota
seguida, F2, CLRIND. Isto define o frame de usuário
ativo ($MNUFRAMNUM[1]) para zero, que significa que o
Cuidado
Quando você tiver terminado de configurar

a configuração do frame, salve as
informações no dispositivo padrão para
que você possa recarregar os dados de
configuração, se necessário. Do contrário,
se a configuração for alterada, você não

a. Pressione MENUS.
b. Selecione File.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
i. Pressione FCTN.
sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
5.1.3.7 Definindo um Frame de Usuário
Procedimento 5.12 Selecionando um Frame de Usuário

Cuidado
A variável do sistema $USEUFRAME define se o

valor atual de $MNUFRAMENUM[group_no] será
atribuído para o frame de usuário da posição
quando ela estiver sendo gravada ou tocada.
Quando $USEUFRAME=FALSE, a gravação

inicial das posições e o retoque de posições é
feito com o número do frame de usuário igual a 0,
independente do valor de
Quando $USEUFRAME=TRUE, a gravação inicial

das posições é feita com o frame de usuário da
posição igual ao frame de usuário definido por
$MNUFRAMENUM[group_no]. O retoque de
posições também deve ser feito com o frame de
usuário da posição igual ao frame de usuário
definido por $MNUFRAMENUM[group_no].
Certifique-se de definir a variável do sistema

$USEUFRAME corretamente. Do contrário, seu
programa não funcionará corretamente.
Nota
Você também pode usar o Menu Jog para selecionar o número
do frame de usuário que você deseja usar. Consulte a Seção
2.3.9.
Condições
• O frame de usuário que você deseja selecionar foi

configurado.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
5. Se os frames de usuário não forem exibidos, pressione F3,
exibido, pressione PREV. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

PREV.
-OU-

Nota
usuário da posição é igual ao valor de
$MNUFRAMENUM[group_no], do contrário, ocorrerá um
erro. Configure o valor de $MNUFRAMENUM[1] usando
a instrução UFRAME_NUM=n no programa terminal de
programação, então, execute essa instrução antes de
gravar a posição. Isto garante que a posição corresponda
ao frame de usuário correto.
5.1.4 Frame TCP 5.1.4.1 Configurando um Frame TCP Remoto

Remoto
Você deve modificar um frame TCP (RTCP) remoto antes que você
possa usar a opção TCP remota para avançar o robô ou incluir o
TCP remoto em uma instrução de movimento. Use o Procedimento
5.14 Configurando um Frame TCP Remoto Usando o Método
Entrada Direta para configurar um frame RTCP. Defina este frame
usando a localização do TCP remoto como a origem do frame.
Consulte a Figura 5.26 Frame TCP Remoto para um exemplo de

um frame TCP remoto.
Figura 5.26 Frame TCP Remoto
Você pode usar dois métodos para definir o frame RTCP:
• Método de três pontos

• Método de entrada direta
Método de Três Pontos
A gravação de três pontos define o frame RTCP. Os três pontos

são a origem ou TCP da ferramenta fixada, uma posição ao longo
dos eixos +x do frame RTCP, e uma posição no eixo y do frame
RTCP. Use o Procedimento 5.13 Configurando um Frame TCP
Remoto Usando o Método Três Pontos para definir um frame RTCP
usando o método três pontos.
Se você não puder usar o método três pontos, use o método

entrada direta. No método entrada direta, você será solicitado a
especificar valores para x, y e z do TCP remoto. Use o

Procedimento 5.14 Configurando um Frame TCP Remoto Usando o
Método Entrada Direta para definir um frame RTCP usando o
método entrada direta.
Use o Procedimento 5.15 Selecionando um Frame RTCP para

configurar um frame RTCP.
Procedimento 5.13 Configurando um Frame TCP Remoto

Usando o Método Três Pontos
Advertência
Se você estiver configurando um novo frame,

certifique-se de que todos os dados são zero ou
inicializado antes de registrar quaisquer
dados.
Se você estiver modificando um frame existente,

antes de mudá-los.

Condições
• A ferramenta final de braço ou um indicador de configuração

é anexado à face lisa do robô.
• Você configurou o frame de ferramenta para a ferramenta
final de braço ou indicador de configuração. Consulte a
Seção 5.1.2.1.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
5. Se os frames de usuário/RTCP não forem exibidos,
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************

c. Pressione ENTER.
11. Selecione Three Point. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Frames
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************

ENTER.
comentário
13. Defina o ponto de origem do frame TCP remoto (Orient
Origin Point):
ponto de origem).
b. Avance o robô para que o TCP da ferramenta final
de braço ou indicador de configuração toque o TCP
remoto da ferramenta fixa. Consulte a Figura 5.27
Tocando o TCP da Ferramenta Robô para o TCP
Remoto.
Figura 5.27 Tocando o TCP da Ferramenta Robô

para o TCP Remoto

direção X).
b. Selecione um sistema de coordenadas xyz.
c. Avance o robô na direção +x desejada.
Y) :
ponto de origem).
b. Selecione um sistema de coordenadas xyz.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F4,
MOVE_TO.
d. Mova o cursor para Y Direction Point (ponto de
direção Y).
e. Avance o robô manualmente na direção +y
desejada.
f. Pressione e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
16. Para selecionar o frame RTCP a ser usado, pressione F5,
SETIND, digite o número do frame de usuário que você
deseja e pressione ENTER. Isto define o frame de usuário
ativo ($MNUFRAMNUM[1]) para o número do frame que

você deseja. Se F5, SETIND não for exibido, pressione
PREV.
-OU-


19.
Cuidado

padrão para que você possa recarregar
os dados de configuração, se
necessário. Do contrário, se a
configuração for alterada, você não terá
registro dela.

Advertência

inesperado. Isto pode ferir pessoas e
Nota
Se você deseja limpar o frame RTCP atual selecionado,
pressione NEXT, > e, em seguida, F2, CLRIND. Isto
define o frame de usuário ativo ($MNUFRAMNUM[1])
para zero, que significa que o frame de usuário padrão
está atualmente selecionado.

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela frame RTCP.
i. Pressione FCTN.
sistema),
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
Procedimento 5.14 Configurando o Frame TCP Remoto Usando

o Método Entrada Direta
Advertência
Se você estiver configurando um novo frame,

certifique-se de que todos os dados são zero ou
inicializado antes de registrar quaisquer posições.
Se você estiver modificando um frame existente,

certifique-se de que todos os dados do frame sejam
mudá-los.

o equipamento.
Condições
• A ferramenta final de braço ou um indicador de configuração

é anexado à face lisa do robô.
• Você configurou o frame de ferramenta para a ferramenta
final de braço ou indicador de configuração. Consulte a
Seção 5.1.2.1.
Passos
1. Determine o TCP Remoto da ferramenta fixa:

a. Avance o robô para que o TCP da ferramenta final
de braço ou o indicador de configuração toca o TCP
remoto da ferramenta fixa.
Figura 5.28 Tocando o TCP da Ferramenta Robô

para o TCP Remoto
b. Pressione POSN.
c. Pressione F4, WORLD.
d. Anote os valores x, y e z dos valores da posição
atual no sistema de coordenadas WORLD. Este é o
TCP remoto da ferramenta fixa:
2. Use o Método Entrada Direta para configurar o TCP
Remoto:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione SETUP.
d. Selecione Frames.
e. Se os frames de usuário/RTCP não forem
exibidos, pressione F3, [OTHER] e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], não for exibido,
pressione PREV.
f. Para exibir as configurações para todos os
frames, pressione PREV repetidamente até que
você veja uma tela similar à seguinte.
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
g. Para definir os valores numéricos para zero,

mova o cursor para o número do frame, pressione
F4, CLEAR e, em seguida, pressione F4, YES para
confirmar.
h. Pressione F2, DETAIL.
i. Para selecionar um frame, pressione F3, FRAME,
digite o número do frame desejado e pressione
ENTER.
j. Pressione F2, [METHOD].
k. Selecione Direct Entry. Você verá uma tela
semelhante à seguinte.
SETUP Frames
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0
l. Para adicionar um comentário, mova o cursor para

a linha de comentário, pressione ENTER, selecione
um método de denominação do comentário e
pressione as teclas de função apropriadas para
inserir um comando. Quando tiver terminado,
pressione ENTER.
m. Defina cada componente de posição:
• Mova o cursor para os componentes x, y e z
e insira os valores que você gravou no Passo
1.d.
• Mova o cursor para os componentes w, p e r
e insira 0 para cada componente.
3. Para selecionar o frame RTCP a ser usado, pressione F5,
SETIND, digite o número do frame RTCP que você deseja e
pressione ENTER. Isto define o frame de usuário ativo
-OU-

SHIFT e pressione COORD, mova o cursor para RTCP e
Nota
cursor para o número do frame, pressione NEXT, > e,
em seguida, F2, CLRIND. Isto define o frame de
usuário ativo ($MNUFRAMNUM[1]) para zero, que
significa que o frame de usuário padrão está
Cuidado


a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela frame RTCP.
i. Pressione FCTN.
sistema),
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
Procedimento 5.15 Selecionando um Frame TRCP
Nota
Para selecionar o número do frame RTCP que você deseja
usar, você pode usar o menu jog (avançar manualmente).
Condições
• O frame de usuário que você deseja selecionar foi

configurado.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
5. Se os frames de usuário não forem exibidos, pressione F3,
exibido, pressione PREV. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
6. Para selecionar o frame de usuário a ser utilizado,

PREV.
-OU-

SHIFT e pressione COORD, mova o cursor para RTCP e
7. A variável do sistema $USEUFRAME define se o valor atual

de $MNUFRAMENUM[group_no] será atribuído para o
frame de usuário da posição quando ela estiver sendo
gravada ou retocada.
Quando $UFRAMENUM=FALSE, a gravação inicial das

posições e o retoque de posições é feito com o número de
frame de usuário igual a 0, independente do valor de
Quando $UFRAMENUM=TRUE, a gravação inicial das

posições é feita com o frame de usuário da posição igual ao

frame de usuário definido por
$MNUFRAMENUM[group_no]. O retoque de posições
também deve ser feito com o frame de usuário da posição
igual ao frame de usuário definido por
Nota
usuário da posição é igual ao valor de
$MNUFRAMENUM[group_no], do contrário, ocorrerá
um erro. Configure o valor de $MNUFRAMENUM[1]
usando a instrução UFRAME_NUM=n no programa
terminal de programação antes de gravar a posição
para garantir que os números frame de usuário
combinem durante a execução do programa.
5.1.5 Avance Manualmente o Frame
5.1.5.1 Configurando o Frame Jog (avançar manualmente)
Jog frame (avançar manualmente) é um frame que você pode

definir em qualquer local, com qualquer orientação. Jog frame
fornece uma forma conveniente de se mover ao longo de uma peça
quando a peça for orientada diferentemente do frame mundo.
Consulte a Figura 5.29 Frame Jog Definido Paralelo à Porta.
Você pode configurar o jog frame para que as coordenadas do

frame avançar manualmente correspondam às coordenadas da
peça. Você pode, então, avançar manualmente ao longo de x, y e z
para programar as posições da peça.
• Antes de usar o frame avançar manualmente, você deve

configurar sua localização e orientação.
• Você pode configurar até cinco frames avançar
manualmente diferentes para cada robô.
• Você pode selecionar um frame avançar manualmente para
ser ativado por vez por grupo de robôs.
• Você pode avançar manualmente o robô em frame avançar
manualmente.
Figura 5.29 Frame Avançar Manualmente Paralelo à

Peça
Você pode usar três métodos para definir o frame avançar

manualmente:
• Método três pontos

O método três pontos permite que você defina um frame avançar

manualmente gravando três pontos: a origem, um ponto ao longo
do eixo +x- do frame de usuário e um ponto no plano x-y do frame
de usuário (define o plano x-y e o plano y-z).
O método entrada direta permite que você designe a origem com

valores para x, y, z, w, p e r. Este método fornece gravação direta e
entrada numérica da posição do frame.
Use o Procedimento 5.19 Selecionando um Frame Avançar

Manualmente para selecionar um frame.
5.1.5.2 Método Três Pontos de Frame de Avanço Manual de

DispenseTool
Procedimento 5.16 Configurando o Frame Avançar

Manualmente Usando o Método Três Pontos
Advertência

frame são zero ou inicializados antes de
registrar quaisquer posições. Pressione F4,
CLEAR, para limpar os dados.

frame sejam definidos da maneira que
você deseja antes de mudá-los.

Condições
• Você tem uma caixa de papelão
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
Advertência

de um grupo movimento for definido em
suo controlador. Se o seu controlador
estiver definido para mais de um grupo
inicializado a partir do programa terminal
de programação. Do contrário, o robô
poderá se mover inesperadamente,
pessoas podem se ferir e o equipamento
ser danificado.
6. Se os frames avançar manualmente não forem exibidos,

pressione F3, [OTHER] e selecione Jog Frame. Se F3,

SETUP Frames
JOG Frame Setup / Three Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
Active JOG FRAME[1] = 0

c. Pressione ENTER.
seguinte.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Three Point
Frame Number: 2
X 0.0 Y 0.0 Z 0.0

W 0.0 P 0.0 R 0.0
Comment: ****************

ENTER.
comentário.

14. Monte uma caixa dentro da célula de trabalho para que a
orientação da caixa combine com a orientação do frame
avançar manualmente desejado. Certifique-se de que o
canto da caixa usado para gravar a origem esteja no local
adequado.
15. Defina a origem do frame avançar manualmente:
a. Mova o cursor para System Origin Point (ponto de
origem do sistema).
b. Avance o TCP do robô para a origem desejada. Na
Figura 5.30 Definindo O Ponto de Origem, a origem
é rotulada 1.
Figura 5.30 Definindo o Ponto de Origem

direção X).
b. Avance manualmente o robô ao longo do eixo x da
caixa. Na Figura 5.31 Definindo o Ponto de Direção
X, este ponto é rotulado 2.
17. Defina um ponto no plano X-Y positivo:

direção Y).
este ponto é rotulado 3.
18. Para selecionar o frame avançar manualmente,

pressione F5, SETIND, digite o número do frame avançar
manualmente que você deseja e pressione ENTER. Se F5,
-OU-

SHIFT e pressione COORD, mova o cursor para Jog e digite
o número do frame que você deseja usar. Consulte a Seção
para obter mais informações.

robô deve se mover nas direções corretas de acordo com o
frame que você definiu. Se o robô não se mover nas
direções corretas, vá para o Passo 20. Do contrário, vá para
o Passo 21.
Cuidado

Advertência

inesperado. Isto pode ferir pessoas e

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela jog frame.
i. Pressione FCTN.
sistema),
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
5.1.5.3 Método Três Pontos de Frame Avançar Manualmente

SpotTool

Manualmente Usando o Método Três Pontos
Advertência



o equipamento.
Condições
• Você tem uma caixa de papelão
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.

SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************

c. Pressione ENTER.
seguinte.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Three Point
Frame Number: 2
X 0.0 Y 0.0 Z 0.0

W 0.0 P 0.0 R 0.0
Comment: ****************

ENTER.
comentário.
14. Monte uma caixa dentro da célula de trabalho para que a
orientação da caixa combine com a orientação do frame
avançar manualmente desejado. Certifique-se de que o

canto da caixa usado para gravar a origem esteja no local
adequado.
15. Defina a origem do frame avançar manualmente (Ponto de
Origem do Sistema) :
a. Mova o cursor para System Origin Point (ponto de
origem do sistema).
rotulada número 1.

direção X).
b. Avance a ponta de ferramenta do robô ao longo do
eixo x. Na Figura 5.34 Definindo o Ponto de Direção
X, este ponto é rotulado número 2.

Y) :
direção Y).

-OU-


robô deve se mover nas direções corretas de acordo com o
frame que você definiu. Se o robô não se mover nas
direções corretas, vá para o Passo 20. Do contrário, vá para
o Passo 21.
Cuidado

Advertência

o equipamento.

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
i. Pressione FCTN.

k. Pressione MENUS.
o. Pressione FCTN.
5.1.5.4 Método Entrada Direta do Frame de Ferramenta

Manualmente Usando o Método Entrada Direta
Cuidado

Advertência



o equipamento.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
Advertência

inclua declarações de movimento se mais de
um grupo movimento for definido em suo
controlador. Se a suo controlador estiver
definida para mais de um grupo movimento,
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
8. Para definir valores numéricos para zero, mova o cursor

para o número de frame, pressione F4, CLEAR e depois,
pressione F4, YES, para confirmar.
c. Pressione ENTER.
12. Selecione Direct Entry. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000

ENTER.
comentário.
-OU-

Caução



a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
i. Pressione FCTN.
sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
5.1.5.5 Definindo um Frame Avançar Manualmente
Procedimento 5.19 Selecionando um Frame Avançar

Manualmente
Cuidado

Nota
Você também pode usar o Menu Jog para selecionar o número
do frame avançar manualmente que você deseja usar. Consulte
a Seção 2.3.9 para obter mais informações.
Condições
• O frame avançar manualmente que você deseja selecionar

foi configurado.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
[OTHER], não for exibido, pressione PREV. Você verá uma
tela semelhante à seguinte.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************

manualmente que você deseja e pressione ENTER. Isto
copia o frame avançar manualmente selecionado no
$JOG_GROUP[group_no].$JOGFRAME. Se F5, SETIND
não for exibido, pressione PREV.
-OU-

5.1.6 Salvando Dados de Frame
Salvar dados de frame salva as posições de frame e comentários.

Use o Procedimento 5.20 Salvando os Dados de Frame em um
Arquivo para salvar os dados em um arquivo.
Cuidado

Procedimento 5.20 Salvando Dados de Frame em um Arquivo

1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
c. Pressione ENTER.
8. Selecione um método frame. Você verá uma tela
SETUP Frames
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
ACTIVE TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

Cuidado


relacionados em um arquivo no dispositivo padrão,
a. Pressione MENUS.
b. Selecione File.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela frame.
i. Pressione FCTN.

sistema).
a. Pressione MENUS.
e. Pressione FCTN.
5.2 SELEÇÃO Se você tiver instalado a opção múltiplas aplicações e ativado mais
de uma aplicação no controlador, na inicialização Controlada
DE UMA (durante a instalação do software), deve selecionar a aplicação que
APLICAÇÃO deseja usar. Ao selecionar a aplicação, ela se torna a aplicação
(SOMENTE atualmente selecionada. A aplicação atualmente selecionada dita o
SPOTTOOL+ E significado das teclas do terminal de programação, indicadores LED
e telas exibidas.
DISPENSETOOL
PLUG-IN) A aplicação atualmente selecionada é exibida no meio da linha do
nome da tela na tela terminal de programação, conforme mostrado
na Figura 5.36 Aplicação Atualmente Selecionada.
Figura 5.36 Aplicação Atualmente Selecionada
Você pode selecionar uma aplicação usando o menu FUNCTIONS.
Para mudar a máscara aplicação no cabeçalho do programa,

selecione a aplicação nas informações do cabeçalho do programa
do terminal de programação. Consulte a Seção e.
Você pode visualizar informações sobre a tecla terminal de

programação e rótulos do indicador LED na tela Application Status
(status da aplicação). Consulte a Seção para obter mais
informações.
Use o Procedimento 5.21 Seleção da Aplicação Atual Usando o

Menu FUNCTIONS para selecionar a aplicação atual usando o
menu FUNCTIONS.
Nota
Se DI for exibido na linha superior como a aplicação
atualmente selecionada, consulte o Manual de
Configuração e Operações DispenseTool Plug-in
para SpotTool+ . Se Hn ou SW for exibido, consulte
o Manual de Configuração e Operações SpotTool+.

Seleção da
Aplicação Atual • As aplicações que você deseja foram ativadas na
Usando o Menu inicialização Controlada. Consulte o Manual de Instalação
FUNCTIONS. do Software do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics para obter mais informações.
Passos
1. Pressione a tecla FCTN. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
FUNCTIONS FUNCTIONS
1 ABORT (ALL) 1 QUICK/FULL MENUS
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE
3 CHANGE GROUP** 3 PRINT SCREEN
4 TOGGLE SUB GROUP* 4 PRINT
5 TOGGLE WRIST JOG 5 CHANGE APPL-TOOL
6 CHANGE EQUIPMENT 6 UNSIM ALL I/O
7 RELEASE WAIT 7 TOGGLE WET/DRY***
8 TOGGLE REMOTE TCP*** 8
9 CHANGE RTCP FRAME*** 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
2. Selecione CHANGE APPL-TOOL.

3. A próxima aplicação ativada será selecionada. A aplicação
atualmente selecionada é exibida no meio da linha do nome
da tela na tela terminal de programação, conforme mostrado
4. Repita o Passo 1 e Passo 2 até que a aplicação que você
deseja seja selecionada.
5.3 CONFIGURAÇÃO DE OPERAÇÃO DE PRODUÇÃO
5.3.1 Visão Geral da A configuração de operação de produção permite que você

Configuração de configure um programa para que ele seja executado
Operação de automaticamente durante a produção.
Produção
Para executar produção você pode usar
• Método de Seleção de Programa (Remote/Local deve estar

definido para Remote)
o Seleção de Número de Programa (PNS)
o Solicitação de Serviço de Robô (RSR)
o Seleção de Programa de Estilo (opcional) *
o Outro Modo de Seleção de Programa *
* Em ArcTool, esses métodos estão disponíveis

depois de carregar a opção Common Shell.
• Método de Inicialização de Produção (Remote/Local deve

estar definido para Remote)
o Entrada UOP PRODUCTION START
o DIN[ ]
o OUTRO
• Programa padrão no método menu SELECT (Remote/Local
deve estar definido para Local)
o Entrada SOP CYCLE START
Esta seção inclui informações sobre como configurar programas

RSR e PNS e Style Program Select (Seleção de Programa de
Estilo). Entradas UOP PRODUCTION START e SOP CYCLE
START não requerem qualquer configuração de software. Consulte
16. TESTE DE UM PROGRAMA E EXECUÇÃO DE PRODUÇÃO
Antes que você possa executar a produção, você precisa fornecer

informações para os itens na tela Production Setup conforme
mostrado na Figura 5.37 Tela de Configuração de Produção. A
Tabela 5.1 Tela de Configuração de Produção descreve os itens
mostrados na tela Production SETUP.
Figura 5.37 Tela Production SETUP
Prog Select
1 Program select mode: STYLE

2 Production start method DIN[]
Production checks:
3 At home check: ENABLED
4 Resume position toler.: DISABLED
5 Simulated I/O: DISABLED
6 General override < 100%: DISABLED
7 Prog override < 100%: DISABLED
8 Machine lock: DISABLED
9 Single step: ENABLED
10 Process ready: DISABLED
General controls:
11 Heartbeat timing: 1000 MS
12 Low TEMP DRAM memory: 100 KB
13 Low PERM CMOS memory: 50 KB
14 RESET when DEADMAN pressed: ENABLED
Tabela 5.1 Tela Production Setup
ITEM DESCRIÇÃO
Configuração
de Produção
Este item especifica que método será usado para selecionar o programa a ser
executado:
• RSR usa o método RSR

• PNS usa o método PNS
• STYLE usa o método Style Name (nome de estilo)
Modo Seleção
de Programa Nota
STYLE não é suportado com hardware DualArm.
•
• OTHER usa o programa selecionado definindo a variável do sistema
$SHELL_WRK.$cust_name para o nome do programa a ser executado
Este item especifica que sinal é usado para iniciar ou continuar um programa:
Método de
Inicialização de • Ao especificar UOP , RSR e PNS são usados conforme definido
Produção originalmente usando sinais UOP.
• Quando você especifica DIN[] , RSR e PNS são definidos usando
ITEM DESCRIÇÃO
Configuração
de Produção
sinais de entrada digital na tela I/O Cell (célula de E/S).
• O modo de seleção do programa STYLE usa o método de inicialização
de produção DIN.
• Quando você especifica OTHER, o programa é selecionado usando
STYLE ou OTHER, e o programa é inicializado definindo a variável do
sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.
Production Checks (verificações de produção) – Os itens a seguir são verificados antes da

execução da produção. Quando você move o cursor para um item de verificação de produção e
pressiona F3, DETAIL, a seguinte tela DETAIL é exibida.
Prog Select DETAIL
Check : At home check
1 Check when run: ENABLED
2 Check when resume: ENABLED
3 Prompt if failure: ENABLED
4 Post error if failure: ENABLED
5 Post warning if forced: ENABLED
6 Force condition: ENABLED
• Check when run (verificar ao executar) indica se o sistema executará a verificação de

produção especificada quando um programa é executado.
• Check when resume (verificar ao reiniciar) indica se os sistemas executarão a
verificação de produção especificada quando um programa é reiniciado.
Se a verificação de Produção especificada falhar quando o programa é executado ou

reiniciado, as seguintes medidas serão tomadas. Se “Check when run” ou “Check when
resume” estiverem ativados, essas medidas são ignoradas. A ação “Force condition” (condição
de força) tem prioridade sobre as outras ações. Se “Force condition” e “Prompt if failure” ambas
estiverem ativadas, somente a ação “Force condition” é executada.
• Prompt if failure (lembrar se falhar) permite que você especifique que um lembrete
será exibido na tela terminal de programação se a verificação especificada fez com que
a inicialização ou reinicialização do programa falhasse. Por exemplo, se a anulação
geral da verificação de produção <100 estiver ativada, um lembrete será exibido na tela
terminal de programação quando a anulação geral for menos que 100. O usuário pode,
então, determinar como proceder: continue, force ou aborte.
• Post error if failure (postar falha de erro) retarda uma mensagem de erro no registro
de alarme para indicar o que fez com que a verificação especificada para a inicialização
ou reinicialização do programa falhasse. No exemplo anterior, a mensagem “SYST-085
Gen override not 100” seria exibida.
• Post warning if forced (postar aviso se forçado) usado somente quando a
verificação de condição Forçar for ativada. Se exibir uma mensagem de erro no registro
de alarme.
• Force condition (forçar condição) não está disponível para Verificações de Produção
“At home check,” “Resume position toler.” e “Machine lock”. Esta verificação anula o
ITEM DESCRIÇÃO
Configuração
de Produção
Prompt se verificar falha. Se a verificação “Post warning if forced” estiver ativada, uma
mensagem é exibida no registro de alarme indicando que a condição foi forçada.
Verificação de
Produção:
Quando este item estiver definido para ENABLED, a produção será executada
se o robô estiver na posição local. Quando você pressiona F3, DETAIL, você
At home check
pode especificar em mais detalhes o comportamento da verificação local.
(verificação
local):
Verificação de se o robô estiver na posição ou próximo da posição na qual o programa foi
Produção: pausado. Esta verificação é ATIVADA por padrão. Se você mover o cursor
para este item e pressionar F3, DETAIL, você não poderá definir “Check when
Reiniciar Toler resume” para DISABLED. Se você desejar desativar “Check when resume,” vá
de Posição para a tela SETUP RESUME TOL e desative a tolerância de reinício para cada
grupo .
Verificação de
Produção: Quando este item estiver definido para ENABLED, a produção será executada
se os sinais de E/S não forem simulados.
E/S Simulada
Verificação de
Produção:
somente se a anulação geral estiver definida para 100%.
Anulação Geral
< 100%
Verificação de
Produção:
somente se a anulação do programa estiver definida para 100%.
Anulação do
Prog < 100%
Verificação de
Produção:
se Robot Lock estiver definido para OFF na tela SETUP TEST CYCLE.
Travamento da
Máquina
Verificação de
se o robô não estiver no modo single step (passo único).
Passo Único
Verificação de
se o processo estiver pronto. Este item ainda não está disponível.
Processo
ITEM DESCRIÇÃO
Configuração
de Produção
Pronto
Temporização-
Heartbeat
(pulsação do
coração):
O heartbeat é um sinal de saída que é pulsado (é ligado e desligado) em
default intervalos especificado por este item. O heartbeat é usado pelo PLC para
verificar se o robô ainda está “vivo.” A saída digital do heartbeat é atribuída
(padrão): 1000
usando o menu de saída da célula de E/S. A saída digital é pulsada no
ms
intervalo de heartbeat. Se a temporização for 0 ou a saída não for atribuída,
então, o heartbeat é desativado.
min (mín): 0 ms
max (máx):
10,000 ms
Baixa Memória
TEMP DRAM:
padrão: 100 kb Este item permite que você defina a menor quantidade de memória TEMP
DRAM sob a qual uma mensagem de erro com gravidade WARN (aviso) será
mín: 0 kb exibida.
max (máx):
9999 kb
Baixa memória
PERM CMOS:
default
(padrão): 50 kb Este item permite que você defina a menor quantidade de memória CMOS sob
a qual uma mensagem de erro com gravidade WARN (aviso) será exibida.
min (mín): 0 kb
Max (máx):
9999 kb
Este item permite que você especifique como o sistema se recupera de uma
liberação DEADMAN (Chave do Homem Morto)quando o terminal de
programação for ligado:
REINICIALIZA
Quando
• ENABLED – Se você liberar o DEADMAN (Chave do Homem Morto) e,
DEADMAN
em seguida, pressioná-la novamente, o sistema executará
(Chave do
automaticamente uma reinicialização de falha.
Homem Morto)
• DISABLED – Se você liberar DEADMAN (Chave do Homem Morto)e,
é Pressionado
em seguida, pressioná-lo novamente, você deve então pressionar uma
tecla RESET para reinicializar a falha.
5.3.2 Configuração Uma Solicitação de Serviço de Robô (RSR) é uma solicitação para
de Solicitação de serviço a partir de um dispositivo externo. Essa solicitação vem de
Serviço de Robô um sinal de entrada digital em uma linha de entrada RSR pré-
(RSR) atribuída. Você pode usar até oito sinais de solicitação de serviço
de robô: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7 e RSR8.
Quando o controlador do robô receber um sinal de solicitação de

serviço, o controlador determina se o sinal é aceitável. Se aceitável,
o controlador determina que programa executar.
Cuidado
Qualquer programa que você

deseja executar usando RSRs
deve ser nomeado RSR[nnnn],
onde [nnnn] representa um número
de quatro dígitos de 0001 a 9999;
do contrário, o programa não será
executado.
Se nenhum outro programa estiver atualmente sendo executado, o

programa atribuído para a linha de entrada RSR é iniciado. Se um
programa estiver atualmente sendo executado, o robô armazena o
sinal e executa o programa quando o outro programa tiver
terminado.
Se os sinais inicialização digital e entrada e saída forem usados, os

sinais de entrada usados por RSR (RSR1, RSR2, RSR3, RSR4) e
saídas digitais usadas por RSR (ACK1, ACK2, ACK3, ACK4)
podem ser definidas nos menus de Entrada e Saída de Entrada da
Célula de E/S.
Se você estiver usando UOP RSR, quando o robô receber o sinal

RSR, o robô pode emitir os sinais de reconhecimento
correspondentes (STYLE_ACK1–STYLE_ACK4) se os sinais
estiverem ativados.
Quando o robô receber o sinal RSR, o robô pode emitir os sinais de

reconhecimento correspondentes se os sinais estiverem ativados.
Os diagramas de temporização são similares para UOP RSR e

RSR digital. Consulte a Figura 5.38 Diagrama de Temporização
RSR.
Os sinais RSR têm requisitos específicos quando usados com

sistemas DualARM usando o software DualARC.
A Figura 5.38 Diagrama de Temporização RSR
A seqüência de E/S na Figura 5.38 Diagrama de Temporização

RSR fará com que RSR1 seja executado após qualquer programa
de execução tiver sido completado. O programa RSR2 será
executado quando o programa RSR1 tiver sido completado. RSR2–
RSR4 são enfileirados para serem executados pelo sistema.
A Tabela 5.2 Descrição do Item de Configuração RSR lista e

descreve cada item de configuração RSR.
Tabela 5.2 Descrição do Item de Inicialização
ITEM DESCRIÇÃO
INICIALIZAÇÃO RSR
Número de Programa Este item permite que você insira um número que ao ser adicionado ao
RSR1 número base define o número do programa que será executado quando
o sinal RSR1 for recebido. Por exemplo, se você inserir 0023 para o
padrão: 0 número do programa RSR1 e o número base tiver sido definido para
100, o sinal RSR1 executará o programa RSR0123.
min (mín): 0
Se você inserir um número de programa inválido, o sistema irá ignorar
max (máx( 999 este sinal.
Este item permite que você insira um número que ao ser adicionado ao
Número de Programa número base define o número de programa que será executado quando
RSR2– RSR8 o sinal RSR2 – RSR8 for recebido.
ITEM DESCRIÇÃO
INICIALIZAÇÃO RSR
Se você inserir um número de programa ou um zero, o sistema irá
ignorar este sinal.
Número Base número do programa RSR1– RSR8 define que programa será
executado.
padrão: 0
Este número base pode ser mudado de dentro de seu programa usando
min (mín): 0 a instrução PARAMETER NAME (nome de parâmetro) . O parâmetro
que contém o número base RSR é $SHELL_CFG.$job_base .
Max (Máx): 9999 Mudando o número base, você pode controlar que grupo de programas
será executado.
Prefixo de Tarefa —
SpotTool+ Este item é o prefixo de três letras do programa a ser selecionado. A
variável do sistema é $SHELL_CFG.$job.root.
padrão: RSR
Reconhecer Sistema
Este item permite que você ative ou desative os sinais de saída de
reconhecimento do robô ACK1-8. FALSE significa que os sinais estão
default (padrão):
desativados. TRUE significa que os sinais estão ativados.
FALSE
Reconhecer Largura
de Pulso
default (padrão): 400 Este item permite que você defina o comprimento (em milissegundos)
ms do sinal ACK1-8 quando a função Reconhecer estiver ativada. Este
tempo depende do tempo de escaneamento de seu programa PLC.
mín: 0
max (máx): 9999
Use o Procedimento 5.22 Configuração RSR para definir RSRs.

Configuração RSR
• Os sinais UOP devem ser instalados e configurados.
• O nome do programa deve ser RSR[nnnn] onde [nnnn]
representa um número de quatro dígitos de 0001 a 9999.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Prog Select. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Prog Select
1 Program select mode: RSR

Production checks:
General controls:
5. Mova o cursor para Program Delect Mode e pressione F4,

[CHOICE].
6. Selecione RSR e pressione ENTER.
7. Pressione F3, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Prog Select
1/7
RSR or PNS
1 RSR1 program number [ENABLE ] [0012]
5 RSR5 program number [ENABLE ] [ ]
9 Base number [ 100 ]
10 Acknowledge function [FALSE]
11 Acknowledge pulse width(msec) [ 10]
8. Mova o cursor para o item que você deseja definir e digite o

valor.
9. Quando tiver terminado de fazer as mudanças, desligue
o controlador e, em seguida, ligue-o novamente.
Advertência
Quando você mudar o tipo de

operação de produção, você deve
desligar o controlador e ligá-lo para
usar as novas informações; do
contrário, as novas configurações
podem não ser aceitas.
5.3.3 Seleção de Uma Seleção do Número de Programa (PNS) é um método de

Número de selecionar o nome de um programa a ser executado por algum
Programa (PNS) dispositivo externo. O nome do programa a ser executado vem
como um grupo de sinais de entrada de um dispositivo externo em
oito linhas de entrada PNS. Se você estiver usando SpoTool+, o
programa pode ser selecionado usando tanto as entradas digitais
como UOPs.
Seleção de um Programa Usando Entradas Digitais para

SpotTool+ e DispenseTool
As entradas digitais são usadas, o nome do programa a ser

executado vem como um grupo de sinais de entrada de um
dispositivo externo na entrada de grupo STYLE SELECT.
As entradas digitais usadas por PNS (PNS GIN, PNS DIN strobo,
PNS Start) e saídas digitais usadas por PNS (Estrobo PNS GOUT,
PNS DOUT ) podem ser definidas nos menus de Entradas e Saídas
da Célula de E/S.
Os diagramas de seqüência e temporização são similares para

UOP PNS e PNS digitais.
Seleção de um Programa Usando UOPS para SpotTool+ e

DispenseTool
Se os sinais UOP forem usados, o nome do programa a ser

executado vem como um grupo de sinais de entrada de um
dispositivo externo em oito linhas de entrada PNS.
As seqüências a seguir acontecem com a operação PNS:

Cuidado
Qualquer programa que você deseja

executar usando PNS deve ser
nomeado PNS[nnnn], onde [nnnn]
representa um número de quatro
dígitos de 0001 a 9999; do contrário, o
programa não será executado.
1. O robô deve estar em REMOTE quando o sinal PNSTROBE

for recebido. Os oito sinais de entrada PNS são lidos como
um número binário pelo sistema.
2. Os oito sinais de entrada PNS sinalizam um número binário
para o sistema.
3. O número binário é adicionado ao número base se um
número base for usado. Consulte a Tabela 5.3 Descrição do
Item de Configuração PNS. Isto define o número do
programa a ser executado e torna esse programa o
programa padrão.
4. SNO1-8 é carregado com o número binário das entradas de
oito PNS originais.
5. O robô executará o programa quando o sinal de entrada
PROD_START for recebido.
6. SNACK é pulsado para sinalizar o dispositivo externo a ser
lido, SNO1-8.
7. O PLC pode usar SNO1-8 e SNACK para verificar o número
PNS. Se o número recebido em SNO 1-8 for o mesmo do
número enviado no PNS 1-8, o sinal de entrada
PROD_START é enviado para o controlador.
8. Se $SHELL.CFG.$ustart=TRUE, então, o programa é
iniciado quando o inicialização é ATIVADA. Isto é a
configuração padrão para SpotTool+ e DispenseTool. Se
$SHELL.CFG.$ustart=FALSE, então, o programa é iniciado
quando o inicialização for DESLIGADA. Isto é a
configuração padrão para HandlingTool e ArcTool.
9. O robô executará o programa dentro de 32 ms de quando
PROD_START for desligado. Consulte a Figura 13.15
Diagrama de Temporização PNS na Seção 13.10.2 para um
diagrama de temporização.
Sinais PNS podem ser usados para multitarefas. Depois que um

programa tiver sido inicializado, os sinais PNS e a entrada START
podem ser usados para executar um segundo programa. A variável
do sistema $SHELL_CFG.$cont_only deve ser definido para
FALSE para permitir que a entrada START execute o programa
Uma seqüência PNS pode ser iniciada de uma ou duas formas

dependendo do status ENABLE/DISABLE do item Job Queue (fila
de tarefas) na tela Prog Select (seleção de programa).
Quando você estiver usando sinais UOP, as seqüências de PNS

são iniciadas pela borda de levantamento ou queda da entrada
UOP CYCLE START. Qualquer estilo que estiver em PNS UOP, as
entradas são, então, ecoadas nas saídas SNO_UOP (se o item
Dados de Estilo de Reconh. De Inicialização de Célula estiver
definido para TRUE) e a TAREFA correspondente ao número lido
de entradas PNS for executada imediatamente. Para a aplicação
DispenseTool, esta é a forma simples de handshaking PNS e é
normalmente tudo que é necessário na interface com a célula.
O diagrama de temporização mostrado na Figura 5.39 Diagrama de

Temporização PNS para DispenseTool( configuração padrão e
recomendada) tem como objetivo dar uma visão geral da interface
com a célula uma vez que ela se aplica ao início e final de uma
TAREFA para o DispenseTool padrão. As seguintes condições são
aplicadas:
• PNS com Invert Handshaking (invert handshaking)

DESATIVADO.
• ACKNOWLEDGE STYLE DATA está definido para FALSE.
• Reporte de Estado do robô está DISABLED.
• Ciclo de interrupção completo alto ATIVADO ou
DESATIVADO.
• O relatório/recuperação de falha PLC não se aplica a este
exemplo.
• Grupos degradar/backup DESATIVADOS.
• Zonas de interfaces e entradas e saídas usuário não se
aplicam a este exemplo.
Nota
Se multitarefas forem usadas, os programas
PNS devem ter máscaras grupo únicas
(exclusivas). O sistema irá postar INTP-105
“Run request failed” (solicitação de execução
falhou) e PROG-040 “Already locked by other
task” (já travado por outra tarefa) indicando
conflito no uso de máscara grupo.
• A Figura 5.39 Diagrama de Temporização PNS para

DispenseTool (configuração padrão e recomendada)
A seqüência de ações conforme mostrada na Figura 5.39

Diagrama de Temporização PNS para DispenseTool (configuração
padrão e recomendada) é a seguinte:
Horário 0
Para entrar no modo produção e não ser interrompido, os seguintes

sinais devem ser definidos para estados especificados para a
duração da TAREFA:
• UOPI1 QSTOP = ON
• UOPI2 HOLD = ON
• UOPI3 SFSD = ON
• UOPI8 ENBL = ON
Isto definirá UOP CMDENBL e UOP SYSRDY para ON. O robô

também terá definido a saída digital POWER ON (ativação) para
ON. UOPI4 CSTOP, UOPI5 RESET, AND UOPI7 HOME são para
casos especiais e não serão mudadas para este exemplo.
Horário 1
A entrada do grupo STYLE SELECT é definida para o número de

destilo desejado pelo controlador da célula.
Horário 2
Depois de um curto atraso para permitir que a entrada de grupo

STYLE SELECT se acomode (aproximadamente 36
milissegundos), a entrada UOP CYCLE START é pulsada pelo
controlador da célula.
Horário 3
Neste momento, o robô verifica se o grupo STYLE SELECT não

contém um 0 e se o número da TAREFA produzido pela adição de
STYLE SELECT à raiz da tarefa (configurar na tela Cell Setup
(configuração da célula) existe no sistema.
O status WET/DRY RUN do robô é, então, definido para qualquer

que seja a entrada digital WET/DRY RUN. Os sinais a seguir são,
então, inicializados virtual e simultaneamente na seguinte ordem e
estados:
• DOUT [CYCLE COMPLETE] = OFF

• DOUT [IN CYCLE] = ON
A nova TAREFA é, então, executada.
Horário 4
Uma vez que a atualização dos sinais de saída UOP não é

controlada pelo DispenseTool, a saída UOPO3 PROGRAM
RUNNING fica ATIVA aproximadamente 250 ms depois que o
programa for executado.
Horário 5
Isto é um período arbitrário durante o qual o programa terminal de

programação usuário está sendo executado. A saída UOP07 AT
PERCH se desligará dentro de 1 segundo da partida da posição
LOCAL do robô. Durante a execução do programa usuário,
qualquer número de erros requerendo comunicação do controlador
da célula adicional pode ocorrer.
Horário 6
No final da TAREFA, o FINAL DA TAREFA deve ser chamado. Isto

irá iniciar o movimento do robô para a posição LOCAL executando
o programa terminal de programação MOV_HOME. Depois que o
robô tiver retornado para a posição HOME, a saída UOP AT
PERCH será LIGADA. A saída UOP PROGRAM RUNNING será,
então, DESLIGADA, à medida que o programa for completado.
Horário 7
Se a opção Cell Setup(configuração de célula) "Hold cycle

complete high" estiver ATIVADA, o software pulsará o CYCLE
COMPLETE para a largura de sinal de pulso (configurar para
program select mode (modo seleção de programa) na tela detalhe
da tela Program Select SETUP). Se este recurso estiver ATIVADO,
o CYCLE COMPLETE será LIGADO neste momento e não
DESLIGADO até que a próxima TAREFA comece. IN CYCLE (em
ciclo) também será DESLIGADO neste momento.
Horário 9
Uma vez que o sinal de ciclo completo tenha sido pulsado, o robô
aguarda por instruções do controlador da célula dizendo para ele
iniciar a próxima tarefa.
A Tabela 5.3 Descrição do Item de Configuração PNS lista e

descreve cada item de configuração PNS.
Tabela 5.3 Descrição do Item de Inicialização PNS
ITEM Descrição
INICIALIZAÇÃO
PNS
Número Base sinal binário PNSi1-8 define qual programa será executado. Por exemplo,
se a entrada PNS1-8 for 0023, e o número base for 100, então,
padrão: 0 PNS0123 será executado.
mín: 0 Este número base pode ser mudado de dentro de seu programa usando
a instrução PARAMETER NAME (nome de parâmetro) . O parâmetro que
máx: 9999 contém o número base é $SHELL_CFG.$pns_base. Mudando o número
base, você pode controlar que programa será executado.
Prefixo de Tarefa —
Este item é o prefixo de três letras do programa a ser selecionado. A
aplicação SpotTool+
variável do sistema é $PNS_PROGRAM.
ITEM Descrição
INICIALIZAÇÃO
PNS
Padrão: PNS
Reconhecer Largura
de Pulso
Este item permite que você defina o comprimento (em milissegundos)
padrão: 400 ms
dos sinais SNO1-8 e SNACK. Este tempo depende do tempo de
escaneamento de seu programa PLC.
mín: 0 ms
máx: 9999 ms
Use o Procedimento 5.23 Configuração PNS para configurar PNS.

Configuração PNS
• Os sinais UOP devem ser instalados e configurados.
• Os sinais UOP ou DIN são instalados e configurados
(somente SpotTol+)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Prog Select. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Prog Select
1 Program select mode: PNS

Production checks:
General controls:
5. Mova o cursor para Program Select mode e pressione F4,

[CHOICE].
6. Selecione PNS e pressione ENTER.
seguinte.
Prog Select
1/2
PNS Setup
1 Base number [ 100 ]
2 Acknowledge pulse width(mesc) [ 10]
8. Mova o cursor para o item que você deseja definir e digite o

valor.
9. Quando tiver terminado de fazer as mudanças, desligue o
controlador e, em seguida, ligue-o novamente.
5.3.4 Configuração A configuração de nome de estilo permite que você defina o estilo e
de Nome de Estilo programas que serão executados durante a produção, com base
em uma entrada de grupo a partir do controlador da célula.
Use o Procedimento 5.24 Configuração dos Nomes de Estilo para

configurar a seleção de Estilo de Programa. A Tabela 5.4 Itens de
Configuração do Nome de Estilo descreve os itens encontrados na
tela Style Names Table (Tabela de Nomes de Estilo).
Durante a produção, o robô recebe uma entrada de grupo seguida

de uma entrada de inicialização de ciclo a partir de um dispositivo
externo, como um PLC. O robô verifica o nome do programa que
corresponde a esta entrada de grupo. Depois que o robô confirmar
que todos os sinais de E/S e segurança foram definidos
corretamente para uma execução de produção, o robô executa o
programa que corresponde ao número de estilo.
Os nomes de estilo são armazenados na variável do sistema

$STYLE_NAME. Os sinalizadores válidos são armazenados na
variável do sistema $STYLE_ENABLE. Os comentários são
armazenados na variável do sistema $STYLE_COMMENT.
Para configurar para operação de produção, você deve
• Configurar o sinal de entrada de grupo que receberá os

números de estilo a partir do controlador de célula. Esta
entrada de grupo é definida pelo item de seleção de estilo a

partir da tela de interface com a Célula.
• Especifique os programas terminal de programação que
irão ser executados quando um número de estilo for
recebido pelo controlador do robô.
Tabela 5.4 Itens de Configuração do Nome de Estilo
ITENS DE Descrição
CONFIGURAÇÃO do
nome de estilo
Este item permite especificar o número do estilo enviado pelo
Estilo
controlador de célula para o robô.
Este item é o nome do programa que deve ser executado
ProgName
quando o número de estilo associado for selecionado.
Válido Este item diz quando o estilo é válido e pode ser usado para
executar um programa. Se um estilo não for válido, ele não
padrão: sim pode ser executado e um erro será exibido.
Este item é um rótulo descritivo para a peça que está sendo
Comentário
processada.
STYLE CONFIG SETUP
Este item permite que você ative ou desative os sinais de
Reconhecer Função
saída de reconhecimento do robô ACK1-4. FALSE significa
que os sinais estão desativados. TRUE significa que os sinais
padrão: falso
estão ativados.
Reconhecer Largura de
Pulso (msec):
Este item permite que você defina o comprimento (em
padrão: 0 milissegundos) do sinal ACK1-4 quando a função reconhecer
estiver ativada. Este tempo depende do tempo de
mín: 0 escaneamento de seu programa PLC.
máx: 9999
Número Máx. em Tabela
de Estilo
Este item controla o número de fileiras na tabela de estilo. O
padrão: 32 comprimento das variáveis do sistema $STYLE_NAME,
$STYLE_ENABLE e $STYLE_COMMENT será ajustado na
mín: 1 inicialização CONTROLADA para este valor.
máx: 255

Configuração dos
Nomes de Estilo 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Prog Select.
5. Mova o cursor para Program Select Mode e pressione F4,
[CHOICE].
6. Selecione STYLE e pressione ENTER.
seguinte.
Prog Select
Style Table Setup 1/32
Style ProgName Valid Comment
1 JOB123 YES 2 door
2 RSR001 YES 4 door
3 JB7 YES Hatchback
4 YES
5 YES
Power OFF then ON to enable changes.
8. Mova o cursor para o número de tipo para o qual você

deseja atribuir um nome de estilo.
9. Pressione F4, [CHOICE]. Uma lista de programas será
exibida. Veja a tela a seguir para um exemplo.
SETUP Style Names

1 Two_Door 5
2 Four_Door 6
3 STYLE1 7
4 8 --NEXT--
SETUP Style Names
Style Program Valid Comment
1 Two_Door Yes Short Style
2 Four_Dr Yes Long Style
3 ********
4 ********
5 ********
6 ********
10. Se o nome de estilo que você deseja não for exibido ,

selecione 8, --NEXT--. O restante dos programas será
exibido.
11. Mova o cursor para o nome do programa que você deseja
selecionar e pressione ENTER.
12. Para remover um nome de estilo a partir de um número
de estilo,
a. Mova o cursor para style name (nome de estilo).
b. Pressione F2, CLEAR.
13. Mova o cursor para a coluna válida e torne o estilo válido ou

não válido. A coluna Valid (válido) permite que você
desative um estilo sem removê-lo da tabela de estilo.
a. Um YES na coluna Valid (válido) significa que este é
um estilo válido
b. Um NÃO na coluna Valid (válido) significa que este
não é um estilo válido
• Pressione F3, CONFIG. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Prog Select
Style Config Setup 1/3
1 Acknowledge function: [FALSE]
2 Acknowledge pulse width (msec): [ 400]
3 Max number in style table: [ 32]
• Selecione cada item desejado.
5.3.5 Modo OTHER Quando você especificar OTHER como o modo de seleção de
Program Select programa, o programa é selecionado usando UOP, DIN ou OTHER.
(seleção de outro Também, se o método de inicio de produção é OTHER , o
programa) programa é inicializado pela definição da variável do sistema
$SHELL_WRK.$cust_start = 1. Especifique o programa a ser
executado definindo a variável do sistema
$SHELL_WRK.$cust_nam . Use o Procedimento 5.25 Configuração
do Modo de Seleção do Programa OUTRO para configurar o modo
de seleção OTHER.
Se você estiver usando SpotTool+ e se o método de inicialização

de produção digital for usado, as entradas digitais usadas (Estilo
Inicial) podem ser definidas na tela I/O Cell Input (Entrada de
Célula de E/S.
Procedimento 5.25 Configuração do Modo de Seleção do

Programa OTHER.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Prog Select.
5. Mova o cursor para Program Select mode e pressione F4,
[CHOICE].
6. Selecione OTHER e pressione ENTER.

seguinte.
Prog Select
OTHER Program select mode is enabled.
With this selection method, the

application must set the variable
$shell_wrk.$cust_name to the desired
program name.
$shell_wrk.$cust_name: ************
8. Pressione F4, [CHOICE].

9. Selecione o programa que você deseja que seja executado
e pressione ENTER.
5.4 COMANDOS MACRO
5.4.1 Visão Geral O programa comando macro é um programa separado que contém
uma série de instruções para executar uma tarefa. Programas
macro podem ser executados
• Pressionando uma tecla usuário terminal de programação

• Selecionando um item na tela MANUAL FCTNS ou
MANUAL Macros
• Pressionando o botão no painel do operador (se disponível).
• Emitindo um sinal de entrada DI, RI e UI
• Executando uma instrução em um programa.
Consulte a Seção 15.17 para obter informações sobre como usar

instruções de comando macro em um programa.
Para usar um comando macro, você deve
• Gravar o programa comando macro

• Configurar o comando macro para definir como ele será
executado
• Executar o programa comando macro
Nota
As macros do nível do sistema são instruções
específicas da aplicação que são pré-definidas e não
podem ser mudadas pelo usuário. Essas macros são
identificadas com a letra "s" no lado extremo direito da
tela Macro SETUP. Você não pode mudar o nome ou
programa de instrução para as macros de nível do
sistema ou qualquer tela.
5.4.2 Configuração Comandos macro devem ser configurados antes que eles possam
dos Comandos ser usados.
Macro
Teclas usuário terminal de programação
Você pode configurar um comando macro para ser executado

quando uma tecla usuário terminal de programação for
pressionada sozinha ou com a tecla SHIFT. Se você deseja
executar um programa que contenha movimento do robô quando
uma tecla usuário for pressionada, você deve configurá-la para ser
executada quando a tecla SHIFT for pressionada.
Cuidado
Certifique-se de que sua aplicação

não tenha ainda atribuído funções
para as teclas de usuário terminal
de programação; do contrário,
podem ocorrer problemas de
execução.
Quando você configura comandos macro, você pode definir até

sete comandos macro para serem executados quando a tecla
usuário for pressionada sozinha (UK[1] - UK[7]), e sete comandos
macro para serem executados quando a tecla usuário é
pressionada com a tecla SHIFT (SU[1] - SU[7]). Os comandos
macro que requerem que a tecla usuário seja pressionada sozinha
(UK[1] - UK[7]) não podem conter quaisquer instruções que movam
o robô, e a máscara grupo deve ser definida para [*,*,*,*,*] nas
informações do cabeçalho do programa.
Nota
Na Tabela 5.5. Teclas usuário terminal de
programação Específicas da Aplicação, UK indica
que somente a tecla deve ser pressionada – para
comandos macro que não incluam movimento do
robô. SU indica que SHIFT e a tecla devem ser
pressionadas.
Tabela 5.5 Teclas usuário terminal de programação Específicas da Aplicação
ApplicationTool Teclas Macro
0>0><}0{><0}}<}0{>0><}0{><0}<0}}<}0{>0><}0{><0}<0}
*OTF no iPendant
DispenseTool
HandlingTool
PaintTool
SpotTool+
Itens da Tela Macro MANUAL FCTNS
Você pode configurar um programa de comando macro para ser

executado a partir da tela MANUAL FCTNS Macros. Depois de
configurar um comando macro para ser executado nesta tela, você
pode, então, selecionar um menu de funções manual e pressionar a
tecla SHIFT e a tecla de função EXEC para executar o comando
macro. Consulte a Seção 5.4.3 para executar um comando macro a
partir do menu MANUAL FCTNS.
Botões do Painel do Operador

executado quando um botão no painel do operador for pressionado.
Você pode executar um comando macro quando USER 1 (SP [4])
ou USER 2 (SP [5]) for pressionado no painel do operador.
Consulte a Figura 5.40 Botões do Painel do Operador para botões
do painel do operador.
Figura 5.40 Botões do Painel do Operador

Sinais de Entrada

executado quando o sinal de entrada que você especificou for
recebido. Você pode atribuir um comando macro para uma entrada
digital (DI), entrada do robô (RI) e, em alguns casos, uma entrada
do painel do operador usuário (UI). Por padrão, você pode atribuir
até cinco comandos macro como sinais de entrada ou sinais de
entrada UOP. Você pode mudar o número de sinais modificando o
valor da variável do sistema $MACROMAXDRI.
Para sinais de entrada digital, os índices de 0 a 999 (ou o número

de sinais de entrada digital configurado em seu sistema) estão
disponíveis. Um índice de 0 indica que nenhuma macro está
atribuída. Você pode atribuir qualquer um desses números de
índice para o comando macro, mas o sinal digital deve ser
configurado corretamente para o comando macro a ser executado.
Para sinais de entrada do robô, os índices 0 ao número de sinais

de entrada do robô configurado em seu sistema estão disponíveis.
Em alguns casos, isto é limitado a um máximo de 24. Um índice de
0 indica que nenhuma macro está atribuída.
Se os sinais de entrada UOP estiverem disponíveis, os índices 0

ao número de sinais de entrada UOP configurados em seu sistema
estão disponíveis. Um índice de 0 indica que nenhuma macro está
atribuída.
Advertência
Antes de copiar um programa com
macros embutidas de uma controladora
para outra, compare as listas de macro
do SETUP das duas controladoras.
Certifique-se de que a lista da primeira
controladora combina com a lista na
segunda controladora. Se não forem
identificados, NÃO copie o programa;
do contrário, pessoas podem se ferir ou
equipamentos podem ser danificados.
Use o Procedimento 5.26 Configuração de um Comando Macro

para configurar um comando macro.

Configuração de
um Comando • Um programa macro foi criado. Consulte a Seção 15.2
Macro • Um programa macro foi testado e está funcionando
corretamente.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Macro.
Se você estiver usando ArcTool , você verá uma tela

Macro Command
Instruction name Program Assign

1[ ][ ]--[0]
2[ ][ ] [0]
3[ ][ ] [0]
4[ ][ ]--[0]
5[ ][ ]--[0]
6[ ][ ]--[0]
7[ ][ ]--[0]
8[ ][ ]--[0]
9[ ][ ]--[0]
10 [ ][ ]--[0]
Se você estiver usando DispenseTool , você verá uma

Macro Command

1 [CLR OF TRANSFER ] [CLR_TRAN]--[ 0]
2 [ENTER I-ZONE ] [ENTRZONE]--[ 0]
3 [EXIT I-ZONE ] [EXITZONE]--[ 0]
4 [ENTER I-ZONE 3 ] [ENTRZON3]--[ 0]
7 [EXIT I-ZONE 1 ] [EXITZON1]--[ 0]
4 [SAFE ZONE ] [SAFEZONE]--[ 0]
5 [MOVE TO HOME ] [MOV_HOME]MF[ 1]
7 [RESERVED: POUNCE ] [ ]--[ 0]
8 [OPEN CLAMP EARLY ] [OPNCLMER]--[ 0]
9 [REPOSITION CLAMP ] [REPOS_CL]--[ 0]
10 [MOVE TO PURGE ] [MOV_PURG]MF[ 2]
11 [END JOB ] [ENDJOB ]--[ 0]
12 [ ] [ ]--[ 0]
13 [ ] [ ]--[ 0]
40 [ ] [ ]--[ 0]
41 [WAIT REPOS DONE ] [CHK_RPOS]--[ 0]
42 [CHANGE DIRECTION ] [CHNG_DIR]MF[ 4]
43 [METER BYPASS ] [ISDBYPAS]MF[ 10]
44 [SET DIRECTION A ] [MTR_A ]--[ 0]
45 [SET DIRECTION B ] [MTR_B ]--[ 0]
46 [PREPRESSURIZE ] [PRESS ]MF[ 8]
47 [RELIEVE PRESSURE ] [RELV ]MF[ 9]
48 [REPOSITION A ] [REPOS_A ]MF[ 6]
49 [REPOSITION B ] [REPOS_B ]MF[ 7]
50 [REPOSITION NEAR ] [REPOS_NR]MF[ 5]
Nota
As linhas 7-42 estão disponíveis somente com a
opção Integral Servo Dispenser.
Se você estiver usando HandlingTool, você verá uma tela

Macro Command

1[ ][ ] [ 0]
2 [Hand open ] [hndopen1]UK[ 1]
3 [Hand close ] [hndclse1]MF[ 4]
4[ ][ ] [ 0]
5[ ][ ] [ 0]
6[ ][ ] [ 0]
7[ ][ ] [ 0]
8[ ][ ] [ 0]
9[ ][ ] [ 0]
10 [ ][ ] [ 0]
Se você estiver usando PaintTool , você verá uma tela

Macro Command

1[ ][ ]--[0]
2[ ][ ]--[0]
3[ ][ ]--[0]
4[ ][ ]--[0]
5[ ][ ]--[0]
6[ ][ ]--[0]
7[ ][ ]--[0]
8[ ][ ]--[0]
9[ ][ ]--[0]
10 [ ][ ]--[0]
Se você estiver usando SpotTool+, você verá uma tela

Macro Command

1 [CLR OF TRANSFER] [CLR_TRAN]--[0]
2 [ENTER I-ZONE] [ENTER1ZON]--[0]
3 [EXIT I-ZONE ] [EXIT1ZON]--[0]
4 [SAFE ZONE] [SAFEZONE]--[0]
5 [MOVE TO HOME] [MOV_HOME]--[0]
6 [MOVE TO REPAIR] [MOV_REPR]--[0]
7 [AT POUNCE] [ATPOUNCE]--[0]
8 [OPEN CLAMP EARLY] [OPNCLMER]--[0]
9 [REPOSITION CLAMP] [REPOS_CL]--[0]
5. Mova o cursor para o início um Nome de instrução em

branco e pressione ENTER.
6. De um nome à instrução
a. Selecione um método nomeação
b. Pressione as teclas de função apropriadas para
digitar um nome.
c. Quando tiver terminado pressione ENTER.
Nota
Antes de executar o próximo passo, você
deve ter um programa macro gravado e
testado. Consulte a Seção 15.2.
7. Selecione a instrução que você deseja atribuir:

a. Mova o cursor para Program e pressione F4,
[CHOICE].
b. Selecione o programa macro que você deseja
atribuir ao nome da instrução e pressione ENTER.
8. Atribua o comando macro:
a. Mova o cursor Assign e pressione F4, [CHOICE].
b. Selecione a atribuição do comando macro que você
Nota
Você não pode atribuir comandos macro que
incluam instruções de movimento para UK.
• Para uma chave usuário sem SHIFT ,

selecione UK.
• Para uma chave usuário sem SHIFT,
selecione SU.
• Se você não estiver usando DispenseTool,
selecione MF para um item de menu
MANUAL FCTNS.
• Se você não estiver usando DispenseTool,
selecione MF para um item de menu MOVE
MENU.
Se você não estiver usando PaintTool,
• Para um botão do painel do operador,

selecione SP.
• Para uma entrada digital, selecione DI.

• Para uma entrada de robô, selecione RI.
• Para remover uma atribuição, selecione -- .
• Para escolher uma entrada UOP no
HandlingTool, selecione UI.
Tabela 5.5 Teclas usuário terminal de

programação Específicas da Aplicação lista a
atribuição chave usuário. A Tabela 5.6
Atribuições de Comando (ArcTool e
HandlingTool) lista as Atribuições da Macro
ArcTool e HandlingTool . A Tabela 5.7
Atribuições de Comando Macro (PaintTool)
para uma listagem das Atribuições da Macro
PaintTool. A Tabela 5.8 Atribuições de
Comando Macro (DispenseTool e SpotTool+)
lista as Atribuições de DispenseTool e
SpotTool+ .
Tabela 5.6 Atribuições do Comando Macro (ArcTool e HandlingTool)
Tecla Usuário Tecla Usuário Menu Botão do Sinais de

no Terminal de no Terminal de MANUAA Painel do Entrada (DI,
Programação Programação FCTNS Operador RI, UI)
SHIFT (UK) SHIFT (SU) (MF)
Entradas
digitais DI[0] -
DI[999]
UK [ 1] SU [ 1] Entradas do
Usuário
UK [ 2] SU [ 2] robô RI[0] -
PB #1: SP
UK [ 3] SU [ 3] RI[24]
MF [ 1] - [ 4]
UK [ 4] SU [ 4] Entradas UOP
MF[99] Usuário
UK [ 5] SU [ 5] UI[0] - UI[18]
PB #2: SP
UK [ 6] SU [ 6] n: Número de
[ 5]
UK [ 7] SU [ 7] sinais
configurados
em seu
sistema
Tabela 5.7 Atribuições do Comando Macro (PaintTool)
Tecla Usuário no Tecla Usuário no Menu

Terminal de Programação Terminal de Programação MANUAL
SHIFT (UK) SHIFT (SU) FCTNS (MF)
UK [ 1] SU [ 1] MF [ 1]
UK [ 2] SU [ 2] MF [ 2]
Tecla Usuário no Tecla Usuário no Menu

Terminal de Programação Terminal de Programação MANUAL
SHIFT (UK) SHIFT (SU) FCTNS (MF)
UK [ 3] SU [ 3] MF [ 3]
UK [ 4] SU [ 4] MF [ 4]
UK [ 5] SU [ 5] MF [ 5]
UK [ 6] SU [ 6] MF [ 6]
UK [ 7] SU [ 7] MF [ 7]*
* O número de itens disponíveis do menu MANUAL FCTNS varia. O

número total de comandos macro atribuído a todos os dispositivos não
deve exceder 20.
Tabela 5.8 Atribuições do Comando Macro (DispenseTool e

SpotTool+)
Tecla Usuário Tecla Usuário Item da Tela InputSignals(DI,

no Terminal de no Terminal de MANUAL RI, UI
Programação Programação FCTNS (SpotTool+))
SHIFT (UK) SHIFT (SU) (SpoTool+) ou
MOVE MENU
(Dis
penseTool)
(MF)
Entradas digitais
UK [ 1] SU [ 1] MF [ 1] DI[0] - DI[99]
UK [ 2] SU [ 2] MF [ 2] Entradas do robô
UK [ 3] SU [ 3] MF [ 3] RI[0] - RI[n]
UK [ 4] SU [ 4] MF [ 4] Entradas UOP
UK [ 5] SU [ 5] MF [ 5] UI[0] - UI[n]
UK [ 6] SU [ 6] MF [ 6] n: Número de
UK [ 7] SU [ 7] MF [ 7]* sinais configurados
em seu sistema
* O número de itens disponíveis do menu

MOVE MENU varia. O número total de
comandos macro atribuído a todos os
dispositivos não deve exceder 20.
c. Mova o cursor para o número de atribuição, digite o

número e pressione ENTER. O número que você
atribui ao item função manual define o número do
item na tela funções manual.
Nota
Você não pode modificar o nome da instrução ou o
programa de uma macro de nível do sistema. Essas
macros são identificadas com a letra "s" no lado
extremo direito da tela Macro SETUP.
9. Se você deseja modificar uma entrada, mova o cursor

para o item que você deseja mudar e insira um novo valor
(ou, PRESS F2, CLEAR, para remover o valor atual do item
e, então, comece a digitar).
Cuidado
Quando todos os comandos macros
tiverem sido configurados, salve as
informações macro em
SYSMACRO.SV e salve todos os
arquivos do programa terminal de
programação *.TP no dispositivo
padrão. Quando você recarregar o
software do sistema, você deve
responder não para a pergunta
"Load macros?" em SETUP
APPLICATION. Você precisará,
então, carregar SYSMACRO.SV e
seus programas de terminal de
programação *.TP manualmente.
Se você não salvar seu arquivo

SYSMACRO.SV e quaisquer
programas do terminal de
programação que usem comandos
macro no dispositivo padrão, e a
configuração for alterada, você não
10. Para salvar as informações:

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Exiba a tela macros.
i. Pressione FCTN.
j. Selecione SAVE. O arquivo será salvo no arquivo
SYSMACRO.SV no dispositivo padrão.
Nota
Certifique-se de salvar qualquer programa terminal de
programação que for afetado pelas atribuições do
comando macro que você está fazendo.
5.4.3 Executando Depois que você tiver configurado comandos, você poderá executá-
Comandos Macro los usando um dos seguintes métodos:
• Pressione uma tecla usuário terminal de programação

• Pressione a tecla SHIFT e uma tecla usuário terminal de
programação
• Selecione um item da tela MANUAL FCTNS (MANUAL
Macros in DispenseTool)
• Pressione um botão do painel do operador (se disponível).
• Execute um programa macro a partir de um outro programa
usando a instrução comando macro
• Receba um sinal de entrada (DI, RI ou UI)
• Execute um programa macro selecionando o program,
depois pressionando Shift-FWD no terminal de
programação.
O método que você usar depende de como você configura o

comando macro para executar. Esta seção descreve como
executar um comando macro a partir da tela MANUAL FCTNS (tela
MANUAL Macros em DispenseTool). Consulte a Seção 15.17 para
obter mais informações sobre instrução de comando macro.
Advertência
Antes de copiar um programa com macros

embutidas de uma controladora para
outra, compare as listas de macro da tela
SETUP das duas controladoras.
Certifique-se de que a lista da primeira
controladora combina com a lista na
segunda controladora. Se não forem
idênticas, NÃO copie o programa; do
contrário, quando você executar um
programa que usa essas macros, o robô
pode ferir pessoas ou danificar o
equipamento.
5.4.3.1 Teclas Use o Procedimento 5.27 Execução de um Comando Macro a partir

usuário terminal da Tecla usuário terminal de programação para executar um
de programação comando macro que foi atribuído à tecla usuário terminal de
programação.
Procedimento 5.27 Execução de um Comando Macro a partir

da Tecla usuário terminal de programação
Condições
• O programa que você deseja usar como um comando

macro foi testado.
• O comando macro foi configurado para ser executado
quando uma tecla usuário terminal de programação for
pressionada.
Passos
1. Certifique-se de que o terminal de programação está

LIGADO e o interruptor DEADMAN (Chave do Homem
Morto)está pressionado.
Advertência
No próximo passo, o robô poderá ser

mover.
Certifique-se de que todos os

equipamentos e pessoal desnecessários
estejam fora da célula de trabalho; do
contrário, pessoas podem se ferir ou
2. Pressione a tecla usuário terminal de programação que

corresponde ao comando macro que você atribuiu. Se você
atribuiu a tecla para ser pressionada com a tecla SHIFT,
pressione e segure SHIFT e pressione a tecla usuário.
Consulte a Tabela 5.5 Teclas usuário terminal de
programação Específicas da Aplicação.
5.4.3.2 Itens do Use o Procedimento 5.28 Execução de um Comando Macro a partir

Menu MANUAL do Menu MANUAL FCTNS para executar um comando macro que
FCTNS foi atribuído ao item do menu MANUAL FCTNS.
Procedimento 5.28 Execução de um Comando Macro do Menu

MANUAL FCTNS.
Condições

macro foi testado.
quando um item na tecla MANUAL FCTNS estiver
selecionado.
Passos
1. Pressione MENUS (MAN FCTNS se estiver usando o

DispenseTool).
2. Selecione MANUAL FCTNS.
4. Selecione Macros.
Se você estiver usando ArcTool com a concha comum e

as opções de macros comum, você verá uma tela similar à
seguinte.
Manual Func
Instruction
1 Clean torch
2 Change torch
Se você estiver usando DispenseTool, você verá uma

MANUAL Macros
Instruction
1 MOVE TO HOME
2 MOE TO PURGE
3 MOVE TO REPAIR
4 CHANGE TO DIRECTION
5 REPOSITION NEAR
6 REPOSITION A
7 REPOSITION B
8 PREPRESSURIZE
9 RELIEVE PRESSURE
10 METER BYPASS
Press SHIFT-EXEC (F3) to run program
Se você estiver usando HandlingTool, você verá uma tela

Manual Macros
Instruction
1 OPEN HAND
2 CLOSE HAND
Se você estiver usando PaintTool, você verá uma tela

MANUAL Macros
Instruction
1 Tip_DRESS Not Assign
Se você estiver usando SpotTool+, você verá uma tela

Manual Macros
Instruction
1 MOVE TO HOME
2
3
4
5
6
5. Selecione um item no menu.

6. Continuamente pressione e segure o interruptor DEADMAN
(Chave do Homem Morto) e mude o interruptor ON/OFF do
terminal de programação para ON.
Advertência
No próximo passo, o robô poderá ser

mover. Certifique-se de que todos os
equipamentos e pessoal
desnecessários estejam fora da célula
de trabalho; do contrário pessoas
podem se ferir ou equipamentos
7. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F3, START.

A tecla F3 pode ser liberada, mas a tecla SHIFT deve ser
continuamente pressionada até que a instrução tenha
terminado de ser executada.
Nota
Se a tecla SHIFT for liberada, o programa Macro é
abortado e não pode ser reiniciado.
5.4.3.3 Botões do Use o Procedimento 5.29 Execução de um Comando Macro a Partir

Painel do Operador do Botão do Painel do Operador Padrão na Controladora de
Padrão tamanho B para executar um comando macro que tenha sido
atribuído a um botão usuário do painel do operador padrão.
Procedimento 5.29 Execução de um Comando Macro a partir

do Botão do Painel do Operador Padrão na Controladora de

Tamanho B
Condições

macro foi testado.
quando um botão usuário do painel do operador for
pressionado. Consulte o Procedimento 5.26 Configuração
de um Comando Macro.
• Você não está usando o PaintTool ou SpotTool+.
Advertência
No próximo passo, o robô

poderá se mover.
Certifique-se de que todos
os equipamentos e pessoal
desnecessários estejam
fora da célula de trabalho;
do contrário pessoas
podem se ferir ou
equipamentos podem ser
danificados.
Passos
• Pressione o padrão usuário do painel do operador padrão

que corresponde ao comando macro que você atribuiu.
Consulte a Figura 5.41 Botões do Painel do Operador.
Figura 5.41 Botões do Painel do Operador
5.4.4 Comandos O software SpotTool+ fornece programas macros pré-definidos

Macro SpotTool+ para ajudar no processo de soldagem a ponto. Há 9 comandos
macro pré-definidos. Por padrão, um máximo de 150 comandos
macro podem ser definidos. Você pode aumentar o número padrão
de comandos macro. O número de comandos macro que você
define é restrito pela quantidade de memória da controladora
disponível.
Para usar comandos macro pré-definidos, você deve atribuir o sinal

de E/S usado com cada comando macro para combinar com o sinal
de E/S da célula correspondente. Consulte a Seção 5.4, “Sinais de
E/S de Interface da Célula". Para alguns comandos macro, você
também deve gravar uma posição. O comando macro deve ser
inserido no ponto no programa onde ele é solicitado para que o
robô e a célula de trabalho se comuniquem de forma adequada.
A Tabela 5.9 Atribuições de E/S Padrão lista e descreve as macros

pré-definidas SpotTool+. A Tabela 5.9 Atribuições de E/S da Macro
Padrão também identifica as atribuições de sinal que precisam ser
feitas em cada programa macro.
Nota
As macros pré-definidas listadas na Tabela 5.9
Atribuições de E/S da Macro Padrão podem diferir para
customizar os pacotes de software. Para aplicações
SpotTool+, Macro está na página dois da sub-janela
[INST].
Tabela 5.9 Atribuições de E/S da Macro Padrão
Nome da Programa Atribuição do Descrição (tipo negrito indica o sinal)

Instrução Macro Sinal de E/S
MACRO
clr de
clr_tran DO[...]=ON Defina saída Clear of transfer em
transferência
Defina saída Clear of Zone n off
Aguardando por entrada Zone n is clear

para continuar
DO[...]=OFF
Inserir zona I ENTR1ZON
n é o número da zona, que é um parâmetro
WAIT DI[...]=ON
passado no programa macro. Consulte a
Seção 15.8 para obter mais informações
sobre passagem de um parâmetro para um
programa macro.
Defina a saída Clear of Zone n on
n é o número da zona, que é um parâmetro

sair da zona I EXIT1ZON DO[...]=ON passado no programa macro. Consulte a
Seção 15.18 para obter mais informações
sobre a passagem de parâmetros para um
programa macro.
SAIR DA ZONA I Defina a saída Clear of Zone 1 on
SAIR DA ZONA 2 Defina a saída Clear of Zone 2 para on

SAFE ZONE SAFEZONE

Este sinal move o robô para a posição HOME
(local) conforme definido na posição de
referência 1. Você pode usar os dois
primeiros parâmetros inteiros opcionais para
selecionar uma das três posições locais
CALL
definidas. Valores válidos para o primeiro
Mova para GET_HOME[int,
mov_home valor inteiro de GET_HOME[int, int ] são de 1
home int ]J PR[1] 100%
a 3.
FINE
O segundo parâmetro inteiro opcional
permite que você selecione um grupo
movimento. Se você tiver um grupo posição
definido, o segundo valor inteiro de
Nome da Programa Atribuição do Descrição (tipo negrito indica o sinal)

Instrução Macro Sinal de E/S
MACRO
GET_HOME[int, int ] padrão para 1. Valores
válidos para o segundo valor inteiro de
GET_HOME[int, int ] são 1 a 5.
NOTA Para usar o comando macro local,

você deve gravar a posição de referência 1
como a posição local.
Quando o robô estiver na posição HOME

(local) a saída UOP ATPERCH estará ON.
Defina saída At repair para ON
mova para
repair mov_repr DO[...]=ON NOTA Para usar o comando macro repair,
(consertar) você deve adicionar instruções de posição
para mover o robô para a posição repair.
Defina a saída Process complete
DO[...] = ON
(processo completo) para ON
DO[...]=ON
at pounce (em Defina saída At pounce para ON
atpounce
borrifar)
WAIT DI[...]=ON
Aguarde pela entrada Leave pounce
DO[...]=OFF
Defina saída At pounce para OFF
abrir
braçadeira opnclmer DO[...]=ON Defina a saída Open clamps early para ON
anterior
Defina a saída Reposition clamps para ON
DO[...]=ON
Reposicione Aguardando que a entrada Reposition
repos_cl WAIT DI[...]=ON
braçadeira clamp vá para ON
DO[...]=OFF
Defina a saída Reposition clamps para OFF
5.4.5 Atribuição de Você pode atribuir a E/S para os programas macro para combinar
E/S e Gravação de com os sinais de E/S definidos para a E/S da célula de trabalho.
Posições nos Além disso, alguns programas de comando macro requerem que
Programas de você grave posições específicas. Use o Procedimento 5.30
Comando Macro Atribuição de E/S e Registro de Posições nos Programas Comando
Macro para atribuir E/S e gravar posições nos programas de
comando macro.
Nota
O Capítulo 14. PLANEJANDO E CRIANDO UM
PROGRAMA contém informações detalhadas sobre a
modificação de um programa.
Procedimento 5.30 Atribuição de E/S e Gravação de Posições

nos Programas de Comando Macro
Condições
• Todos os equipamentos e pessoal desnecessários estão

fora da célula de trabalho.
Passos
1. Pressione SELECT.
3. Selecione Macros.
4. Selecione o nome do programa macro pré-definido que você
deseja usar.
5. Pressione EDIT.
6. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN (Chave
do Homem Morto)e mude o interruptor ON/OFF para ON.
7. Para atribuir E/S,
a. Mova o cursor para a instrução E/S.
b. Mova o cursor para o número de E/S.
c. Digite o número do sinal adequado.
8. Para gravar uma posição, insira o número apropriado de
instrução de movimento e grave as posições.
9. Continue modificando as instruções, conforme necessário.
10. Mude o interruptor ON/OFF para OFF e libere o interruptor
Os seguintes programas de comandos macro pré-definidos

são atribuídos aos seguintes itens do menu da função
manual:
a. MOVA PARA HOME - MF [1]
Use o Procedimento 5.26 Configuração de um

Comando Macro para configurar um comando macro
para ser executado a partir da tela Manual
Functions (funções manuais).
5.5 Os limites de eixo definem a faixa de movimento do robô. A faixa

operacional de eixos do robô pode ser restrita devido a:
CONFIGURAÇÃO
DE LIMITES DE • Limitações da área de trabalho
EIXO • Ferramenta e pontos de interferência de fixação
• Comprimento do cabo e mangueira
Há três métodos usados para evitar que o robô vá além da faixa

de movimento necessária. São eles:
• Configurações do software do limite de eixo

• Interruptores de limite de eixo - opcional
• Paradas forçadas do limite de eixo
Advertência
Não use os limites do software do eixo

como o único método para restringir o
movimento do robô. Mude as paradas
forçadas para combinar com as
modificações do software, do contrário
pessoas podem se ferir ou
Configurações do Software
As configurações do limite do eixo são limites de grau de

movimento superior e inferior. Os limites podem ser definidos para
todos os eixos do robô e interromperão o movimento do robô se o
robô estiver calibrado. Se o robô não estiver calibrado, as
mudanças ou paradas forçadas de ultrapassagem são contatadas
dois ou três graus além do limite do software. As mudanças de
ultrapassagem para o eixo 1 estão disponíveis como uma opção.
Mudanças de Limite
As mudanças de limite são mudanças de ultrapassagem que,

quando ultrapassadas, cortam a alimentação dos motores servo.
Elas estão localizadas dois ou três graus além dos limites do robô.
As mudanças de ultrapassagem para o eixo 1 estão disponíveis
como uma opção.
Paradas forçadas
As paradas forçadas do limite do eixo são barreiras físicas

localizadas dois ou três graus além do interruptor do limite de

ultrapassagem ou configuração do software nos três principais
eixos. O robô não pode se mover além da parada forçada.
A definição de configurações do software de limites do eixo muda

a faixa de movimento do robô. A tela limite de eixo exibe os limites
de eixo atual superior e inferior para cada eixo de robô, em graus.
Limites Superiores
Exibe os limites superiores de cada eixo, ou os limites de eixo em

uma direção mais positiva.
Limites Inferiores
Exibe os limites inferiores de cada eixo, ou os limites de eixo em

uma direção mais negativa.
Salvando Limites
Depois que você mudar os limites de eixo, desligue o controlador

e então, ligue-o novamente para que as novas configurações
possam ser usadas.
Cuidado
A mudança de limites de eixo afetará a

área de trabalho do robô e poderá mudar o
movimento do robô. Preveja os efeitos dos
limites de eixo antes de mudá-los; do
contrário podem ocorrer resultados
inesperados, como erros nas posições
anteriormente gravadas.
Use o Procedimento 5.31 Configuração dos Limites de Eixo para

configurar os limites de eixo.

Configuração dos
Limites de Eixo 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SYSTEM.
4. Selecione Limites de Eixo. Veja a tela a seguir para um
exemplo dos limites de eixo para um robô M-16i. Os valores
para seu robô poderiam ser diferentes.
SYSTEM Axis Limits

AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -165.00 165.00 dg
2 1 -78.00 162.00 dg
3 1 -170.50 285.00 dg
4 1 -200.00 200.00 dg
5 1 -140.00 140.00 dg
6 1 -450.00 450.00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
Nota
Um "0 " indica que o robô não tem esses eixos.
6. Mova o cursor para o limite de eixo que você deseja definir.
Advertência
Não dependa das configurações

do software do limite de eixo para
controlar a faixa de movimento de
seu robô. Use estes interruptores
de limite de eixo ou também
paradas forçadas; do contrário,
você poderá se ferir ou danificar o
equipamento.
7. Digite o novo valor usando as teclas numéricas no terminal

de programação.
8. Repita do Passo 5 ao Passo 6 até ter terminado de definir
os limites de eixo.
Advertência
Você deve desligar e ligar o controlador

para usar novas informações; do
contrário pessoas podem se ferir ou
9. Desligue o controlador e ligue-o novamente para que as

novas informações possam ser usadas.
5.6 Os temporizadores de freio definem a quantidade de tempo que o

robô permanece ocioso antes que os freios sejam aplicados. Os
CONFIGURAÇÃO temporizadores de freio são especificados em milissegundos. Por
DOS exemplo, se você desejar que o temporizador seja definido para 2
TEMPORIZADOR segundos, você deve defini-lo para um valor de 2000.
ES DE FREIO
Depois de definir os temporizadores de freio, você deve desligar o
controlador e então, ligá-lo novamente para que as novas
informações possam ser usadas.
Use o Procedimento 5.32 Configuração do Temporizadores de

Freio para definir os temporizadores de freio.
Nota
Se você estiver usando o PaintTool com o recurso
Line/Rail Tracking, não defina os temporizadores
de freio.

Configuração dos
Temporizadores de 1. Pressione MENUS.
Freio 2. Selecione SYSTEM.
4. Selecione Variables (variáveis). Você verá uma tela
SYSTEM Variables
285 $RSR [8] of BYTE

286 $RSR_OPTION 1
287 $SBR [16] of SBR_T
288 $SCAN_TIME 16
289 $SCR SCR_T
290 $SCR_GRP SCR_GRP_T
291 $SEL_DEFAULT 16
292 $SEMIPOWERFL FALSE
293 $SEMIPWFDO 0
294 $SERVENT [12] of SERVENT_T
5. Para se mover rapidamente através das informações,

pressione e segure a tecla SHIFT e pressione as teclas de
movimentação do cursor para cima e para baixo.
6. Determine que freios controlam cada eixo:
a. Mova o cursor para $SCR_GRP e pressione

ENTER.
SYSTEM Variables
$SCR_GRP 1/1
1 [1] SCR_GRP_T
b. Se você tiver mais de um grupo movimento,

selecione o número do grupo movimento do eixo e
pressione ENTER. e você tiver somente um grupo
movimento, selecione o grupo 1 e pressione
ENTER.
SYSTEM Variables
$SCR_GRP[1]
6 $SYNC_M_AXIS 0
7 $SYNC_S_AXIS 0
8 $WRIST_TYPE 0
9 $HW_STRT_AXS 1
10 $AXISORDER [9] of BYTE
11 $DUMMY91 255
12 $BRK_NUMBER [9] of BYTE
13 $DUMMY92 255
14 $DD_MOTOR [9] of BOOLEAN
15 $ROTARY_AXS [9] of BOOLEAN
c. Mova o cursor para $BRK_NUMBER e pressione

ENTER.
SYSTEM Variables
$SCR_GRP[1].$BRK_NUMBER
1 [1] 1
2 [2] 1
3 [3] 1
4 [4] 1
5 [5] 1
6 [6] 1
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0
d. Determine os freios que controlam cada eixo.

e. Pressione PREV três vezes, ou até que a tela da
primeira variável do sistema seja exibida.
SYSTEM Variables
205/368
199 $ORG_DSBL [16] of BYTE

200 $ORIENTTOL 10.000
201 $OVRDSLCT OVRDSLCT_T
202 $OVRD_PEXE FALSE
203 $OVRD_RATE 5
204 $PADJ_SCHNUM 10
205 $PARAM_GROUP MRR_GRP_T
206 $PARAM_MENU [21] of STRING[21]
207 $PASSNAME [10] of PASSNAME_T
208 $PASSSUPER PASSNAME_T
7. Certifique-se de que os freios estejam ativados para os

eixos que você deseja controlar:
a. Mova o cursor para $PARAM_GROUP e pressione
ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP 1/1
1 [1] MRR_GRP_T
b. Se você tiver mais de um grupo movimento,

pressione ENTER. Se você tiver somente um grupo
movimento, selecione 1 e pressione ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 46/227
42 $STOPERLIM [9] of INTEGER
43 $STOPTOL [9] of INTEGER
44 $SERVO_CTRL 0
45 $SV_OFF_ALL TRUE
46 $SV_OFF_ENB [9] of BOOLEAN
47 $SV_OFF_TIME [9] of INTEGER
48 $UPPERLIMS [9] of REAL
49 $UPPERLIMSDF [9] of REAL
50 $TRKERRLIM 524288
51 $PAYLOAD 130
c. Mova o cursor para $SV_OFF_ENB e pressione

ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB 1/9
1 [1] TRUE
2 [2] TRUE
3 [3] TRUE
4 [4] TRUE
5 [5] TRUE
6 [6] TRUE
7 [7] FALSE
8 [8] FALSE
9 [9] FALSE
d. Mova o cursor para o eixo que você deseja verificar

e defina.
O número na coluna esquerda é o número do eixo.

O número na coluna da extrema direita é o valor. Por
exemplo, o valor para eixo 3 é TRUE (verdadeiro).
Se o valor for TRUE(verdadeiro), os freios estão

ativados para o eixo e você pode definir um
temporizador de freio.
Se o valor for FALSE (falso), os freios não estão

ativados para o eixo e você não pode definir um
temporizador de freio. Pressione F4,TRUE e
pressione ENTER.
e. Pressione PREV três vezes, ou até que a tela da

8. Define o temporizador do freio para o eixo que você deseja:
a. Mova o cursor para $PARAM_GROUP e pressione
ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP 1/1
1 [1] MRR_GRP_T
b. Se você tiver mais que um grupo movimento,

pressione ENTER. Se você tiver somente um grupo
movimento, selecione 1 e pressione ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 46/227
42 $STOPERLIM [9] of INTEGER
43 $STOPTOL [9] of INTEGER
44 $SERVO_CTRL 0
45 $SV_OFF_ALL TRUE
46 $SV_OFF_ENB [9] of BOOLEAN
47 $SV_OFF_TIME [9] of INTEGER
48 $UPPERLIMS [9] of REAL
49 $UPPERLIMSDF [9] of REAL
50 $TRKERRLIM 524288
51 $PAYLOAD 130
ENTER.
SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME 1/9
1 [1] 20000
2 [2] 20000
3 [3] 20000
4 [4] 20000
5 [5] 20000
6 [6] 20000
7 [7] 20000
8 [8] 20000
9 [9] 20000
d. O número na coluna esquerda é o número do eixo.

Os número na coluna direita é o tempo que o robô
permanece ocioso antes que os freios sejam
aplicados.
e. Selecione um eixo, digite o novo tempo (em
milissegundos), e pressione ENTER.
Nota
Se o mesmo freio controla múltiplos eixos e você
definir os temporizadores de eixo para mais de
um desses eixos, o menor temporizador de
eixo é eficaz.
Advertência
Você deve desligar e ligar o

controlador e, então, ligá-lo
novamente para usar as
informações; do contrário pessoas
podem se ferir ou equipamentos
Ao terminar, desligue o controlador e, então o ligue novamente para

que as novas informações possam ser usadas.
5.7 Freio suspenso define se os freios do robô estão engatados

(ativados) ou desengatados (desativados) quando o robô é
CONFIGURAÇÃO colocado na condição suspensa. As configurações da variável são
DO FREIO resumidas na Tabela 5.10 Configurações do Freio Suspenso. Use
SUSPENSO o Procedimento 5.33 Definição do Freio Suspenso para definir o
freio suspenso.
Tabela 5.10 Configuração do Freio Suspenso
CONFIGURAÇÃO DO FREIO DESCRIÇÃO

SUSPENSO
Os freios não são aplicados quando o robô estiver em uma
DESATIVADO
condição suspensa.
Os freios são aplicados quando o robô estiver em uma
ATIVADO
condição suspensa depois de um período de tempo.
Advertência
Nem todos os eixos têm freios A
ativação de Freio Suspenso NÃO TEM
EFEITO no eixo que não tem freios.
Certifique-se de entender quais eixos
têm freios antes de ativar o Freio
Suspenso; do contrário pessoas podem
se ferir ou equipamentos podem ser
danificados.

Configuração do
Freio Suspenso 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione General (geral). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP General
1 Brake on hold: DISABLED

2 Current language: DEFAULT
3 Ignore Offset command: DISABLED
4 Ignore Tool_offset: DISABLED
5. Mova o cursor para Brake on hold.

Nota
Brake on Hold (freio suspenso) é
desativado por padrão.
6. Ative ou desative o freio suspenso:

• Para ativar o freio suspenso, pressione F4,
ENABLED.
• Para desativar o freio suspenso, pressione F5,
DISABLED.
7. Desligue e ligue o controlador.
5.8 Idioma atual permite que você mude o idioma atual que está
sendo usado nas telas terminal de programação. Você pode
CONFIGURAÇÃO
selecionar somente os idiomas que têm dicionários.
DO IDIOMA
ATUAL Use o Procedimento 5.34 Configuração do Idioma Atual para
definir o idioma atual.
Procedimento 5.34 Definição do Idioma Atual
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione General (geral). Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
SETUP General

5. Mova o cursor para Current language.

7. Seleciona o idioma.
5.9 IGNORAR Esta função ignora o deslocamento da posição especificado pela

instrução TOOL OFFSET.
CONFIGURAÇÃO
DE • Quando esta função estiver desativada, o robô move a
DESLOCAMENTO posição para a qual o deslocamento da ferramenta foi
DA aplicado (configuração padrão)
• Quando esta função estiver ativada, o robô se move para a
FERRAMENTA posição programada (o deslocamento da ferramenta não é
aplicado).
Para detalhes das instruções de deslocamento da ferramenta,

consulte a Seção 15.4.8 e a Seção 15.15.
Use o Procedimento 5.35 Configuração Ignorar Deslocamento de

Ferramenta para definir ignorar deslocamento de ferramenta.

Definição Ignorar
Deslocamento de 1. Pressione MENUS.
Ferramenta 2. Selecione SETUP.
4. Selecione General (geral). Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP General

5. Mova o cursor para Ignore Tool_offset.

6. Ativar ou desativar Ignore Tool_offset:
• Para ativar isto, pressione F4, ENABLED.
• Para desativar isto, pressione F5, DISABLED.
5.10 A tela Setting User Alarm (configuração do alarme usuário)

permite definir uma mensagem que será exibida na linha de status
CONFIGURAÇÃO terminal de programação. A mensagem é exibida quando uma
DE ALARME instrução de alarme usuário é executada em um programa
USUÁRIO terminal de programação.
Por exemplo, se você definir a mensagem de alarme usuário 1

(UALM[1]) para "Perform repair procedure," (executar
procedimento de conserto) e a instrução UALM[1] for executada
em um programa terminal de programação, então, a mensagem
será exibida na linha de status do terminal de programação como:
INTP-213 Executar procedimento de conserto (nome, linha)

UALM[1]
onde name é o nome do programa atual e line é o número da

linha na qual a instrução UALM[1] foi executada. Consulte a
Seção 15.12.2 para obter mais informações sobre a instrução
alarme usuário. Use o Procedimento 5.36 Configuração do Alarme
Usuário para definir o alarme usuário.
Gravidade do Alarme Usuário
Por padrão, a gravidade de um alarme usuário é STOP, que

pausa o programa e interrompe o movimento do robô. Se você
deseja mudar a gravidade do alarme usuário, você deve definir a
variável do sistema apropriado para um valor que corresponda à
gravidade que você deseja. "n" corresponde ao número do alarme
usuário. Consulte a Tabela 5.11 Valores de Gravidade $UALRM
SEV[n] para ações associadas com os valores $UALRM_SEV[n].
Use o Procedimento 5.37 Configuração da Gravidade de Alarme
Usuário para definir a gravidade de alarme.
Tabela 5.11 Valores de Severidade $UALRM_SEV[n]
Valor Ação
0 Sem ação
2 Pausar programa
3 Abortar programa com erro
4 Parar movimento do programa
6 Pausar programa e parar seu movimento
8 Cancelar movimento de programa
10 Pausar programa e parar seu movimento
11 Abortar programa e cancelar seu movimento
16 adicionado a qualquer valor faz com que os servo motores

sejam desligados.
32 adicionado a qualquer valor faz com que a ação se aplique a

todos os programas e a todos os movimentos.
64 adicionado a qualquer valor requer uma inicialização Fria para

reinicializar o controlador.
Por exemplo,
• Um valor de 0 provoca uma mensagem de aviso a ser

exibida.
• Um valor de 6 pausa o programa e pára seu movimento
• Um valor de 43 aborta todos os programas e cancela todos
os movimentos (11 + 32)

Configuração do
Alarme Usuário 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione User Alarm (Alarme Usuário). Você verá uma tela
Setting/User Alarm
Alarm No. User Message

[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [ ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
5. Mova o cursor para a mensagem de alarme usuário que

você deseja definir e pressione ENTER.
6. Para fazer uma mensagem:
a. Selecione um método nomeação de mensagem.
b. Pressione as teclas de função apropriadas para
adicionar a mensagem. A mensagem alarme pode
conter até 29 caracteres. A quantidade de
mensagem de alarme exibida irá variar dependendo
do número de caracteres no nome do programa.

c. Quando tiver terminado, pressione ENTER.
7. Se você deseja definir a gravidade, execute o
Procedimento 5.37 Configuração da Gravidade do Alarme
Usuário.
8. Adicione a instrução de alarme usuário correspondente ao
programa. Consulte a Seção 15.12.2. O alarme e
mensagem serão exibidos quando a instrução for executada
no ciclo de teste ou produção.

Configuração da
Gravidade do 1. Pressione MENUS.
Alarme 2. Selecione SYSTEM.
SYSTEM Variables
351 $TP_USESTAT FALSE

352 $TSR_GRP TSR_GRP_T
353 $TX TX_T
354 $UALRM_MSG [10] of STRING[29]
355 $UALRM_SEV [10] of BYTE
356 $UMR UMR_T
357 $UNDO_CFG UNDO_CFG_T
358 $USEUFRAME TRUE
359 $VDATE ’01/16/2001’
360 $VERSION ’V5.3041 01/15/
5. Mova o cursor para $UALRM_SEV e pressione ENTER.
SYSTEM Variables
$UALRM_SEV 1/10
1 [1] 6
2 [2] 6
3 [3] 6
4 [4] 6
5 [5] 6
6 [6] 6
7 [7] 6
8 [8] 6
9 [9] 6
10 [10] 6
6. Mova o cursor para o número que corresponda ao número

do alarme usuário para o qual você deseja definir a
gravidade.
7. Digite o número que corresponda à gravidade que você
deseja e pressione ENTER. Consulte a Tabela 5.11
$UALRM SEV[n] Valores de Gravidade para uma lista de
valores.
5.11 TABELA DE GRAVIDADE DE ERRO
5.11.1 Visão da A tela da Tabela de Gravidade de Erro permite que você modifique
Tabela de os níveis de gravidade para códigos de erro na direção de um nível
Gravidade de Erro de gravidade maior. Além disso, você pode imprimir um código de
erro em um sistema PLC com um grau de gravidade de PLCWARN
ou usar várias funções do registrador de erro.
Nota
Consulte a Seção 5.12 para obter mais informações
sobre a opção de saída de Código de Erro.
5.11.2 Modificando Quando o sistema estiver prestes a exibir uma mensagem de

Gravidade de Erro erro, ele primeiro verifica o grau de gravidade do erro na
variável do sistema $ERROR_TABLE [] e compara o nível com
a configuração padrão. Se o grau de gravidade for maior que a
configuração padrão, o código de erro é, então, postado com a
configuração de nível de gravidade modificada. O sistema também
verifica a funcionalidade do registrador de erro e
conseqüentemente registra o erro.
Quando o software é instalado pela primeira vez no controlador, a

tela Error Severity Table (tabela de gravidade de erro) se parece
com a Figura 5.42 Tabela de Gravidade de Erro.
Figura 5.42 Tabela de Gravidade de Erro
ERROR SEVERITY
Error Severity Table
# FCode FName ECode Sever Erlog
1 **** **** 0 DEFAULT DEFAULT
Nota
O número padrão de entradas é 20, mas pode ser expandido
para 999.
Consulte a Tabela 5.12 Itens da Tabela de Gravidade de Erro para

uma listagem e descrição dos itens na tabela de gravidade que
você pode modificar ou editar para cada tipo de erro.
Tabela 5.12 Itens da Tabela de Gravidade de Erro
Item DESCRIÇÃO
Este item é um número decimal que representa o subsistema no qual
ocorreu um erro. Quando você insere um número para o código de
FCode (Código facilidade, o sistema verifica se o número é um código de facilidade válido.
de Facilidade) e Se não for, uma mensagem de erro é exibida e você é solicitado a inserir um
FName número válido. Se o número for válido, o Nome Facilidade será exibido no
campo Fname da tabela. Consulte a Seção A.2.2 para completar a listagem
dos nomes e códigos facilidade.
Este item é um número decimal usado pelo sistema para reportar o próprio
ECode (Código erro na linha de mensagem de erro da tela terminal de programação.
de Erro) Consulte a Seção 5.12 para uma listagem completa de códigos de erro e
descrições.
Este item indica a gravidade do erro. Este item pode ser modificado, mas
somente para um nível de gravidade mais alto. Para cada possível erro,
você pode definir os seguintes níveis de gravidade:
• DEFAULT – Esta configuração significa que a tabela de erro não tem

efeito sobre o nível de gravidade, e o valor padrão de gravidade será
exibido. Se uma opção de saída de erro estiver carregada, os
códigos de erro com os níveis de gravidade de erro DEFAULT serão
impressos no sistema PLC se o nível de gravidade for maior que
WARNING (aviso).
• STOP – Esta configuração pausa a execução do programa e pára o
movimento do robô. Quando um movimento é parado, o robô
desacelera para uma parada e qualquer parte remanescente do
Sever (Nível de segmento de movimento atual é salva, significando que o movimento
Gravidade) pode ser reiniciado. Erros STOP normalmente indicam que alguma
ação deve ser tomada antes que a execução do movimento e do
programa possa ser reiniciada. Com esses tipos de erros, a luz
FAULT do painel do operador e o LED FAULT do terminal de
programação serão acesos. Este nível de gravidade é somente para
tarefas locais.
• STOPALL – Este parâmetro pausa a execução do programa e pára o
movimento do robô. Este nível de gravidade é para todas as tarefas.
• ABORT – Este parâmetro aborta a execução do programa e pára o
movimento do robô. Quando ocorre um erro de abortar, o robô
desacelera para uma parada e o remanescente do segmento de
movimento é cancelado. Este nível de gravidade é somente para
tarefas locais.
• ABORTALL – Este parâmetro aborta a execução do programa e pára
Item DESCRIÇÃO
o movimento do robô. Este nível de gravidade é para todas as
tarefas.
• PLCWARN - Se a opção de saída de código de erro estiver
carregada, os códigos de erro com os níveis de gravidade
PLCWARN serão impressos no sistema PLC com conjunto de bits de
gravidade global. Para usar esta opção de saída, você deve ter 33
saídas digitais e uma entrada digital que pode ser dedicada a esta
opção. Consulte a Seção 5.12 para obter informações sobre a opção
de saída de código de erro.
Este item fornece ações diferentes para cada possível erro. Para cada
possível erro, você pode escolher um dos seguintes itens:
• DEFAULT – Este parâmetro é o parâmetro padrão.

• ACTIVE – Este parâmetro exibe um alarme no registro de alarme
Erlog ativo.
(Registrador de • NODISP – Este parâmetro indica que um erro não será exibido nem
Erro) no registro de erro nem na linha de erro.
• NOERLOG – Este parâmetro indica que um erro não será exibido no
registro de erro.
• NOERLIN – Este parâmetro indica que um erro não será exibido na
linha de erro.
Use Procedimento 5.38 Modificando a Tabela de Gravidade de Erro

para modificar a tabela de gravidade de erros. Use o Procedimento
5.39 Modificando o Número de Entradas na Tabela de Gravidade
de Erro para modificar o número de entradas na tabela de
gravidade de erros.

Modificando a
Tabela de • Você precisa conhecer os números decimais para o código
Gravidade de Erro. de facilidade e o código de erro para que você possa
modificar a tela de configuração ERROR SEVERITY
(gravidade de erro) .(Seção A.2.2)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.

4. Selecione 0, [NEXT], em seguida, selecione Error Table.
Você verá uma tela semelhante à seguinte.
ERROR SEVERITY
Error Severity Table
# FCode FName ECode Sever Erlog
1 11 SRVO 6 STOP DEFAULT
2 11 SRVO 4 STOP DEFAULT
3 10 FLPY 2 DEFAULT ACTIVE
4 10 FLPY 3 DEFAULT NODISPL
5 3 PROG 5 STOPALL DEFAULT
6 3 PROG 6 STOPALL DEFAULT
7 2 FILE 1 DEFAULT DEFAULT
8 2 FILE 2 DEFAULT DEFAULT
9 33 DICT 8 DEFAULT DEFAULT
5. Se você deseja adicionar ou modificar uma entrada:

a. Mova o cursor para o campo FCode para a fileira
que você deseja editar e digite um número decimal.
Se o número não for válido, a mensagem de erro
"Invalid Facility Code entered" (código de facilidade
de erro inserido) será exibida. Depois de digitar um
número válido, o campo FName exibirá
automaticamente o novo código de facilidade que
corresponde ao novo FCode.
b. Move o cursor para o campo ECode e digite um
número decimal dentro da faixa de números válidos
(0 - 999). Se o número não for válido, a mensagem
de erro "Invalid integer (0 - 999)" será exibida.
c. Mova o cursor para o campo Sever e pressione F4,
[CHOICE]. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
1 DEFAULT 5 ABORTALL
2 STOP 6 PLCWARN
3 STOPALL 7
4 ABORT 8 NEXT
d. Mova o cursor para o nível de gravidade desejado e

pressione ENTER.
Note
A opção PLCWARN é somente disponível se a
variável do sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn for
definida para TRUE. O parâmetro padrão para
esta variável é FALSE. Para definir esta variável
para TRUE, consulte a Seção 5.12.
6. Para modificar a funcionalidade Error Logger, mova o

cursor para o campo Erlog e pressione F4, [CHOICE].
1 DEFAULT 5 NOERLIN
2 ACTIVE 6
3 NODISP 7
4 NOERLOG 8 NEXT
a. Mova o cursor para a funcionalidade do registrador

de erro desejado e pressione ENTER.
b. Para verificar o próprio código de erro que foi
inserido, pressione F2, VERIFY.
c. Para exibir informações sobre ajuda, pressione
F5, HELP. Quando você tiver terminado, pressione
PREV para retornar à tela Error Severity Table
(tabela de gravidade de erro).
d. Para limpar as informações de uma fileira, mova o
cursor para a fileira cujas informações você deseja
limpar, e pressione F3, [CLEAR]. A mensagem
"Clear this entry?" (limpar esta entrada?) será
exibida.
Pressione F4, YES, para limpar a fileira atual.

Modificando o
Número de 1. Faça uma Inicialização Controlada. Consulte a Seção C.1.4
Entradas na Tabela para informações sobre como executar uma inicialização
de Gravidade de controlada.
Erro. 2. Pressione MENUS.
3. Pressione 0, NEXT e selecione Program Setup. Você verá
uma tela semelhante à seguinte.
Program Limits
Program Limits Setup
1 User Tasks 1
2 Numeric Registers 200
3 Position Registers 100
4 Macros 120
5 User Alarms 10
6 Trace Length 200

7 Num. Dig. Ports 512
8 Error Severity Table 20
4. Mova o cursor para Error Severity Table, digite o número

desejado de entradas (1 - 999) e pressione ENTER.
5. Pressione FCTN.
6. Selecione START (COLD).
5.12 CONFIGURAÇÃO DE SAÍDA DO CÓDIGO DE ERRO (OPÇÃO)
5.12.1 Visão Geral Se você tiver a opção de saída de código de erro, você pode enviar
de Configuração de códigos de erro para outro dispositivo (como um PLC), como
Saída de Código de números. Você pode usar qualquer um dos dois métodos para
Erro informações sobre o código de erro de saída:
• Método 1: Erros de Saída Usando Saídas Digitais 33

• Método 2: Erros de Saída Usando Saídas de Grupo 3
Além disso, você pode imprimir parâmetros de código de erro.
Nota
Se você deseja usar a opção Error Output (saída de erro) para
somente os erros listados na Tabela de Gravidade de Erro,
observe as seguintes condições:
• A opção Saída de Erro é instalada.

• Os números dos sinais solicitados são definidos nas
variáveis apropriadas do sistema.
• A variável do sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn é definida
para TRUE.
Consulte a Seção 5.11 para obter mais informações sobre a Tabela

de Gravidade de Erro.
5.12.2 Método 1: Para usar esta opção, você deve ter 33 saídas digitais e uma
Erros de Saída entrada digital que pode ser dedicada a esta opção. Você configura
Usando Saídas a opção de saída de código de erro para este método definindo
Digitais 33
• O número da primeira saída digital do 33
• O número da entrada digital a ser usada como sinal de
recuperação para o próximo alarme
Sinais de Saída $ER_OUT_PUT.$out_num
Você deve definir o número de inicialização dos sinais de saída 33

na variável do sistema $ER_OUT_PUT.$out_num. Por exemplo, se
$ER_OUT_PUT.$out_num = 1, DO[1] a DO[33] é usado. Consulte
a Tabela 5.13 Definição de Sinal de Saída de Código de Erro ($ER
OUT.$out num=1) para descrições dos sinais de saída 33.
Tabela 5.13 Definição de Sinal de Saída de Código de Erro ($ER_OUT_PUT.$out_num=1)
Número(s) de sinal Descrição

1 - 16 Define o número de erro
17 - 24 Define o subsistema reportando o erro
25 - 32 Define a gravidade de erro
33 Usado como sinal estroboscópico
Número do Código de Erro, Sinais de Saída 16
Os primeiros dezesseis sinais definem o número de código de erro,

em rotação binária.
Subsistema Reportando os Erros, Sinais de Saída 8
O valor decimal deste grupo de sinais define o código de facilidade

do subsistema de alarme. Consulte o Apêndice-A CÓDIGOS E
RECUPERAÇÃO DE ERRO para obter uma listagem de nomes e
códigos de facilidade do subsistema de alarme.
Gravidade de Código de Erro, Sinais de Saída 8
Os próximos oito sinais definem a gravidade de código de erro. A

Tabela 5.14 Definição de Gravidade de Código de Erro ($ER OUTO
PUT$out num =1) lista as gravidades associadas com diferentes
valores desses sinais.
Tabela 5.14 Definição de Gravidade de Código de Erro ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1
Gravidade Controle do Controle de Controle Local/ Recuperação Exibição

Programa Movimento Servo Global
DO[25] DO[26] DO[27] DO[28] DO[29] DO[30] DO[31] DO[32]
NONE* OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
WARNING* OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.L** OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.G*** OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF
STOP.L** OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
STOP.G*** OFF ON ON OFF OFF ON OFF OFF
SERVO OFF ON ON OFF ON ON OFF OFF
SERVO2 ON ON OFF ON ON ON OFF OFF
Gravidade Controle do Controle de Controle Local/ Recuperação Exibição

Programa Movimento Servo Global
DO[25] DO[26] DO[27] DO[28] DO[29] DO[30] DO[31] DO[32]
SYSTEM ON ON OFF ON ON ON ON OFF
ABORT.L ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF
ABORT.G ON ON OFF ON OFF ON OFF OFF
* Erros com gravidade NONE ou WARNING não serão impressos a

menos que você use a Tabela Gravidade de Erro. Consulte a
Seção 5.11.
** Gravidade local; afeta somente a tarefa a partir da qual o erro é

emitido.
*** Gravidade global; afeta todas as tarefas em execução.
Controle de programa é definido por DO[25] e DO[26], conforme

mostrado na Tabela 5.15 Controle de Programa: DO[25] e [DO[26].
Tabela 5.15 Controle de Programa: DO[25] e DO[26]
DO[25] DO[26] Resultado

OFF OFF Execução do programa não é afetado.
OFF ON O programa é pausado.
ON ON O programa é abortado.
Controle de movimento é definido por DO[27] e DO[28], conforme

mostrado na Tabela 5.16 Controle de Movimento: DO[27] e DO[28].
Tabela 5.16 Controle de Movimento: DO[27] e DO[28]
DO[27] DO[28] Resultado

OFF OFF A execução do movimento não é afetada.
OFF ON O movimento é parado.
ON ON O movimento é parado e cancelado.
O controle servo é definido por DO[29], como segue:
• OFF indica que a alimentação servo permanece ativada.

• OFF indica que a alimentação servo está desativada.
Local/global, se o erro afetará uma tarefa ou todas as tarefas

sendo executadas em uma sistema multitarefa, é definido por
DO[30], conforme segue:
• OFF indica que o erro tem efeito somente para uma tarefa.
• OFF indica que o erro tem efeito para todas as tarefas.
Recuperação é definido por DO[31], como segue:
• OFF indica que você não precisa ciclar a energia para

recuperar.
• OFF indica que você precisa ciclar a energia para recuperar.
Exibição da mensagem de erro é definida por DO[32], como

segue:
• OFF indica que o erro é exibido.

• ON indica que o erro não é exibido.
Exemplo de Definição de Saída
O exemplo na Figura 5.43 Exemplo de Definição de Saída mostra

os valores de DO[1] a DO[32] ($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1)
para SRVO-002:
• O número de alarme é 2.
• O nome do subsistema é SRVO; isto é valor 11.
• A gravidade é SERVO.
Figura 5.43 Exemplo de Definição de Saída
Nota
Se você usar a opção Error Output (saída de erro) para
erros listados na Tabela de Gravidade de Erro, as
seguintes condições se aplicam:
• Erros com níveis de gravidade NONE ou WARNING podem

ser produzidos no sistema PLC se forem listados na Tabela
de Gravidade de Erro definida para PLCWARN.
• Se erros com níveis de gravidade PLCWARN forem
produzidos, o bit de gravidade global (sinal 30) será
definido.
• Se erros com níveis de gravidade PAUSE, PAUSEALL,
ABORT e ABORTALL forem produzidos, então, os mesmos
níveis de saída digital serão definidos conforme mostrado
na Tabela 5.14 Definição de Gravidade de Código de Erro
($ER OUT PUT.$out num = 1) para PAUSE.L, PAUSE.G,
ABORT.L e ABORT.G respectivamente.
Sinal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num
O sinal de entrada é usado como sinal de recuperação para o

próximo alarme, quando múltiplos alarmes forem produzidos.
O número do sinal de entrada digital é definido na variável do

sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por exemplo, quando
$ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] for o sinal de recuperação.
Temporização
A temporização de sinal para um alarme é mostrada na Figura 5.44

Temporização - Um Alarme.
Figura 5.44 Temporização - Um Alarme
A temporização de sinal para múltiplos alarmes é mostrada na

Figura 5.45 Temporização – Múltiplos Alarmes. Quando ocorrerem
múltiplos alarmes, o primeiro alarme é produzido primeiro. O sinal é
produzido um por vez, em ordem de ocorrência, se o sinal de
recuperação for entrado. Quando todos os alarmes tiverem sido
produzidos, o último alarme será um alarme redefinido, que tem um
valor de zero.
Figura 5.45 Temporização – Múltiplos Alarmes
5.12.3 Método 2: Para usar esta opção, você deve ter 2 saídas digitais e uma
Erros de Saída entrada digital que pode ser dedicada a esta opção. Você configura
Usando Saídas de a opção de saída de código de erro para este método definindo
Grupo 3
• Os números de sinais de saída de grupo
• O número da entrada digital a ser usada como sinal de
recuperação para o próximo alarme
Consulte o Manual de Código de Erro do Controlador SYSTEM R-

J3iB da FANUC Robotics para obter mais informações sobre
códigos de erro.
Sinais de Saída
Você deve definir um sinal de saída grupo para cada um dos

seguintes componentes de uma mensagem de erro:
• Número do código de erro

• Código de facilidade de alarme
• Gravidade de código de erro
Além disso, você define uma saída digital a ser usada para o sinal
de estrobo.
Nota
O número máximo de saídas grupo que você pode configurar é

25.
O Número do Código de Erro $ER_OUT_OPUT.$error_num
O número de código de erro inclui os primeiros dezesseis bits do

código de erro. É recomendado configurar a saída do grupo
correspondente para usar 10 pontos de saída digital. Com uma
saída grupo configurada com 10 pontos de E/S, o valor máximo
para o número de erro é 1024, que deve ser suficiente para
números de código de erro atual.
Especifique o número do sinal de saída grupo a ser usado para

produzir o número do código de erro na variável do sistema,
$ER_OUT_PUT.$error_num.
Código de Facilidade de Alarme $ER_OUT_PUT.fac_num
O código de facilidade de alarme inclui os próximos sete bits do

código de erro. O valor decimal deste grupo de sinais define o
código de facilidade do subsistema de alarme. É recomendado
configurar a saída do grupo correspondente para usar sete pontos
de saída digital. Consulte o Apêndice-A CÓDIGOS E
RECUPERAÇÃO DE ERRO para obter uma listagem de nomes e
códigos de facilidade do subsistema de alarme.

produzir o código de facilidade de alarme na variável do sistema
$ER_OUT_PUT.$fac_num.
Gravidade de Código de Erro $ER_OUT_PUT.$sev_num
A gravidade de código de erro inclui os oito bits finais do código de

erro. É recomendado configurar a saída do grupo correspondente
para usar oito pontos de saída digital. Consulte a Tabela 5.14
Definição de Gravidade de Código ($SER_OUT_PUT.$out_num =
1) e subseqüentes descrições para as informações sobre como os
valores de oito bits correspondem a diferentes gravidades de
código de erro.

produzir a gravidade de código de erro na variável do sistema,
$ER_OUT_PUT.$error_num.
Sinal Estrobo $ER_OUT_PUT.$grp_str
Especifique o número da saída digital a ser usado como sinal

estrobo na variável do sistema, $ER_OUT_PUT.$grp_str. Se esta
variável do sistema for definida para zero (que é seu valor padrão),
este método de saída de erro não será usado.
Sinal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num
O sinal de entrada é usado como sinal de recuperação para o

próximo alarme, quando múltiplos alarmes forem produzidos.
O número do sinal de entrada digital é definido na variável do

sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por exemplo, quando
$ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] for o sinal de recuperação.
5.12.4 Parâmetros de Você pode configurar saídas grupo para transmitir os dois primeiros
Erro de Saída parâmetros de uma mensagem de erro, se a mensagem de erros
usar parâmetros. Faça isso definindo os números das saídas grupo
para segurar os parâmetros.
Especifique o número dos sinais de saída grupo a serem usados

para produzir os parâmetros como segue:
• Especifique o número da saída grupo para o primeiro

parâmetro de erro na variável do sistema
$ER_OUT_PUT.$parm1_num.
• Especifique o número da saída grupo para o segundo
parâmetro de erro na variável do sistema
$ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Se o valor de $ER_OUT_PUT.$parm1_num for zero, o sistema

ignora o valor de $ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Este recurso funciona com ambos os métodos de saída de código

de erro.
5.12.5 Procedimento Use o Procedimento 5.40 Configurando a Opção de Saída de

Código de Erro para definir as variáveis apropriadas do sistema
para a opção de saída do código de erro.
Procedimento 5.40 Configurando a Opção de Saída de Código

de Erro
Condições
• A opção Saída de Código de Erro está carregada.

• Você configurou os sinais que você está usando para saída
de código de erro.
Passos
1. Pressione MENUS.
SYSTEM Variables
1 $ANGTOL [9] of REAL

2 $APPLICATION [3] of
STRING [21]
3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
5 $AP_TOTALAX 16777216
6 $AP_USENUM [32] of BYTE
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 AUTOINIT 2
9 $BLT 0
10 $CHECKCONFIG FALSE
5. Para se mover rapidamente através das informações,

pressione e segure a tecla SHIFT e pressione as teclas de
movimentação do cursor para cima e para baixo.
6. Mova o cursor para $ER_OUT_PUT e pressione ENTER.
7. Mova o cursor para item 1 e pressione ENTER.
8. Defina as variáveis do sistema que se aplicam ao método

de saída de código de erro que você está usando.
9. Defina $ER_OUT_PUT.$PLCWARN:
a. Mova o cursor para $PLCWARN.
b. Pressione F4, TRUE
c. Pressione PREV duas vezes, ou até que a tela da
5.13 CONFIGURAÇÃO DA CARGA ÚTIL DO ROBÔ
5.13.1 Visão geral A carga útil do robô é o peso da ferrramentaria da peça na

extremidade do braço do robô. Se você não tiver configurado a
carga útil do robô durante a instalação do software, ou se você
precisar mudar a carga útil porque você mudou a ferramenta de
final-de-braço ou a peça de trabalho, você deve definir a carga útil
do robô.
Nota
Certifique-se de definir os valores da carga útil o
mais precisamente possível. Quanto mais
precisos forem os valores, mais eficientes serão
os recursos como Guarda de Colisão.
Nota
Valores mais precisos podem também melhorar
a precisão da posição e o tempo do ciclo.
Você pode definir até dez diferentes programações de carga útil.

Você pode, então, especificar uma programação de carga útil
usando as telas de configuração de carga útil usando as instruções
do programa do terminal de programação. Consulte a Seção 15.22
para obter mais informações sobre as instruções do programa da
carga útil do terminal de programação.
5.13.2 Você pode definir a programação da carga útil ativa:

Configuração da
Programação da • Manualmente (Procedimento 5.41 Configuração Manual da
Carga Útil Ativa Programação de Carga Útil Ativa)
• Em uma instrução do terminal de programação
(Procedimento 5.42 Uso das Instruções do Terminal de
Programação para Definir a Programação da Carga Útil
Ativa)
Procedimento 5.41 Configuração Manual da Programação da

Carga Útil Ativa
Nota
Você pode atualizar os valores da carga útil quando
um programa estiver sendo executado ou se um
número de programação ativo for o mesmo que a
programação que você deseja modificar.
Condições
• SRDY está ativado.

• Os comandos No motion (sem movimento) foram emitidos.
• $PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE não foi definido.
• A masterização/calibragem do robô foi executada.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Motion. Você verá uma tela similar à seguinte.
MOTION PERFORMANCE
Group 1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 120.00 [ ]
2 120.00 [ ]
3 120.00 [ ]
4 120.00 [ ]
5 120.00 [ ]
6 120.00 [ ]
7 120.00 [ ]
8 120.00 [ ]
9 120.00 [ ]
10 120.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 1
5. Para definir a carga útil ativa, você deve fazer o seguinte:

a. Pressione PREV até que a tela listagem de
programação de carga útil seja exibida.
b. Pressione F5, SETIND.
Nota
Se você ver a mensagem, "Running program
already exists," (o programa que está sendo
executado já existe) você não poderá mudar o
índice. Você não pode mudar o índice quando
um programa do terminal de programação
estiver sendo executado. Verifique se qualquer
programa do terminal de programação está
sendo executado e o aborte, se possível.
Depois, repita o passo.
c. Digite o número da programação de carga útil que

você deseja e pressione ENTER.
Procedimento 5.42
Uso das Instruções
do Terminal de Nota
Programação para
Definir a Algumas aplicações e a função Collision Guard
Programação da (guarda de colisão) requerem a configuração
correta das informações sobre carga útil. Se a
Carga Útil Ativa
carga útil mudar durante sua aplicação, você
deve usar a instrução PAYLOAD[GPx:y] para
selecionar a programação de carga útil
apropriada.
Nota
A instrução PAYLOAD[x] permite que você
especifique a programação de carga útil a ser
usada. Você pode especificar até 10 diferentes
conjuntos de informações de carga útil. Cada
conjunto de informações de carga útil
corresponde ao número da programação.
Condições
• Você deve configurar a programação de carga útil que

corresponda àquela que você especificar.
• Para a aplicação multi-grupo, você deve usar a instrução

PAYLOAD[GPx:y] para selecionar a programação da carta
útil apropriada, y para o grupo movimento especificado, x.
Consulte a Seção 15.22 para detalhes sobre a instrução
PAYLOAD[GPx:y].
Passos
1. Edite o programa do terminal de programação no qual você

deseja incluir as instruções PAYLOAD.
a. Pressione NEXT, até que F2, [INST], seja exibido,
depois pressione F2, [INST].
b. Selecione Payload and pressione ENTER.
c. Selecione PAYLOAD[...] and pressione ENTER.
2. Digite o valor da programação da carga útil:
a. Direct – digite o número da programação e pressione
ENTER.
b. Indirect - selecione INDIRECT, digite o número do
registrador e pressione ENTER.
5.13.3 Configure as Há duas maneiras de configurar os parâmetros de programação da

Programações da carga útil:
Carga Útil
• Entrada manual - Consulte o Procedimento 5.43
Configuração Manual da Programação da Carga Útil do
Robô para mais detalhes.
• Estimativa automática - Consulte o Procedimento 5.44
Estimativa de Carga Automática para mais detalhes.
Nota
A estimativa de carga útil automática do robô está
disponível para alguns modelos de robô. Se o seu
modelo de robô não tiver o recurso de configuração
de carga útil, a mensagem "IDENT is not supported
to this robot," (IDENT não é suportado para esse
robô) será exibida quando você pressionar F2,
IDENT.
Se você mudar quaisquer peças mecânicas no robô, como um

motor, você precisa executar a calibragem da carga útil antes da
estimativa de carga útil.
Se você não desejar executar a estimativa de carga útil, mas

desejar retornar as configurações de carga útil para os valores
padrão, você pode redefini-las para os valores padrão.
Procedimento 5.43
Configuração
Manual da Nota
Programação da
Carga Útil do Robô Você não pode atualizar os valores da carga
útil quando um programa estiver sendo
executado e o número da programação ativa
for o mesmo da programação que você deseja
modificar.
Condições

• A programação da carga útil está definida Consulte a Seção
5.13.2.
Passos
1. Pressione MENUS.
MOTION PERFORMANCE
Group 1
1 120.00 [ ]
2 120.00 [ ]
3 120.00 [ ]
4 120.00 [ ]
5 120.00 [ ]
6 120.00 [ ]
7 120.00 [ ]
8 120.00 [ ]
9 120.00 [ ]
10 120.00 [ ]
5. Para configurar as informações sobre a carga útil

manualmente, para a programação que você escolher,
mova o cursor para a programação de carga útil que você
deseja e pressione F3, DETAIL. Você verá uma tela similar
à seguinte.
MOTION/PAYLOAD SET
Group 1
1 Schedule No[ 1]: [******************]
2 PAYLOAD [kg] 120.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] 30.00
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 25.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 25.00
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 77.00
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 306.00
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 306.00
a. Para exibir ajuda para os itens na tela pressione

F5, HELP. Para exibir mais informações, use as
teclas de seta. Ao terminar de exibir as informações
de ajuda, pressione PREV
b. Para definir o valor mova o cursor para os itens
que você deseja definir e os defina conforme
desejado. Quando tiver definido a carga útil, defina
os valores de vários itens relacionados com a carga
útil. Consulte a Tabela 5.17 Tela SYSTEM Payload
para uma breve descrição dos itens que você
definiu. O direcionamento é relativo ao frame de
ferramenta do robô com x, y, z, w, p e r definidos
para zero, e os ângulos da junta do robô as posições
zero. Consulte a Figura 5.46 Equações de Inércia
para equações adicionais usadas para calcular as
inércias da carga útil.
Tabela 5.17 Tela SYSEM Payload (carga útil do sistema)
ITEM DESCRIÇÃO
Carga Útil Este item é o peso da ferramenta final-de-braço. Um quilograma tem 2.21
(kg)l libras.
ITEM DESCRIÇÃO
Centro da Este item é o deslocamento para cima e para baixo do centro de gravidade
Carga Útil X da carga útil a partir do centro da placa lisa. Valores Positivos (+) são para
(cm) cima. Um centímetro tem 0.39 polegadas.
Este item é o deslocamento lateral do centro de gravidade da carga útil a
Centro da
partir do centro da placa lisa. Valores positivos (+) estão à direita da placa
Carga Útil Y
lisa quando visto por detrás da placa lisa. Um centímetro tem 0.39
(cm)
polegadas.
Centro da Este item é o deslocamento do centro de gravidade da carga útil a partir do
Carga Útil Z centro da placa lisa. Valores Positivos (+) estão fora da placa lisa. Um
(cm) centímetro tem 0.39 polegadas.
Inércia da Este item é o momento de inércia da carga útil em torno de um eixo
Carga Útil X paralelo à direção X para o frame de ferramenta e através do centro de
(kgfcm s2 ) gravidade da carga útil.
Carga Útil Y paralelo à direção Y para o frame de ferramenta e através do centro de
(kgfcms2 ) gravidade da carga útil.
Carga Útil Z paralelo à direção Z para o frame de ferramenta e através do centro de
(kgfcms2 ) gravidade da carga útil.
Eixo da
carga do
Este item é o peso adicional montado no eixo 1.
braço n( 1
(kg)
Eixo da
carga do
Este item é o peso adicional montado no eixo 3.
braço n( 1
(kg)
ITEM DESCRIÇÃO
Consulte a Figura 5.46 Equações de Inércia, para equações de inércia, para

usar em cálculos de inércia.
Figura 5.46 Equações de Inércia
6. Para selecionar um grupo movimento diferente,

pressione F2, GROUP e especifique o grupo movimento
que você deseja.
7. Para selecionar um número de programação diferente,
pressione F3, NUMBER e insira o número da programação
da carga útil para a qual você deseja configurar as
informações da carga útil manualmente.
8. Para definir os valores da carta útil para os valores
padrão na FANUC Robotics, pressione e segure SHIFT e
pressione F4, DEFAULT, e, em seguida, execute um dos
seguintes itens:
a. Para confirmar a mudança para os valores padrão
de fábrica, pressione F4, YES.
b. Para cancelar as configurações padrão e retornar às
configurações anteriores, pressione F4, NO.
9. Quando você terminar de configurar todas as

informações de carga útil, execute uma inicialização Fria
no controlador.

teclas SHIFT e RESET. Você pode também segurar
o botão RESET no painel do operador.
d. Enquanto ainda estiver pressionando SHIFT e
RESET no terminal de programação ou reset no
terminal do operador, pressione o botão ON no
painel do operador.
e. Ao ver que os arquivos estão carregando na tela do
terminal de programação, solte as teclas.
Procedimento 5.44
Estimativa de
Carga Útil Nota
Automática
Você não pode atualizar os valores da carga útil
quando um programa estiver sendo executado e o
número da programação ativa for o mesmo da
programação exibida que você deseja modificar.
Condições

Passos
1. Pressione MENUS.
MOTION PERFORMANCE
Group 1
1 120.00 [ ]
2 120.00 [ ]
3 120.00 [ ]
4 120.00 [ ]
5 120.00 [ ]
6 120.00 [ ]
7 120.00 [ ]
8 120.00 [ ]
9 120.00 [ ]
10 120.00 [ ]

Nota
A estimativa de carga útil automática do robô está
disponível para alguns modelos de robô. Se o seu
modelo de robô não tiver o recurso de configuração
de carga útil, a mensagem "IDENT is not supported
to this robot," (IDENT não é suportado para esse
robô) será exibida quando você pressionar F2,
IDENT.
6. Para executar a estimativa de carga útil automática:

a. Pressione PREV até que a tela listagem de
programação de carga útil seja exibida.
b. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F2, IDENT.
MOTION/PAYLOAD ID
Group 1
Schedule No[ 1]: [****************]
1 PAYLOAD ESTIMATION **********
Previous Estimated value (Maximum)
Payload [Kg] : 0.00 ( 165.00)****
Axis Moment [Nm]
J4: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02)
Axis Inertia [Kgf cm^2]
J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+05)
2 MASS IS KNOWN [NO ] 165.000 [Kg]
3 CALIBRATION MODE [OFF]

4 CALIBRATION STATUS ****
c. Verifique o status de calibragem:

• Se o status estiver FEITO, continue no Passo
7.
•Se o status não estiver FEITO, você deve

executar primeiro a calibração de carga útil.
Consulte o Passo 6.
7. Se o status de calibração não estiver FEITO, execute os
passos a seguir para Calibragem de Carga Útil:
Nota
Se os valores de calibragem para o robô
forem conhecidos, eles podem ser
inseridos diretamente nas variáveis do
sistema. Os valores são inseridos no
$PLCL_GRP [n] .$TRQ_MGN []. Defina os
valores adequados para cada eixo.
Quando isto for feito, defina $PLCL_GRP
[n] .$CALIB_STAT=1.
Nota
Se os motores do eixo 5 ou eixo 6 forem substituídos, o
robô deve ser recalibrado. Para assegurar que isso seja
feito, defina $PLCL_GRP[n].$CALIB_STAT=0, quando um
dos motores for substituído. Isto irá mudar o status de
calibragem de DONE, de volta para ****. Depois que a
calibragem estiver completa
$PLCL_GRP[n].$CALIB.STAT será definido para 1.
Cuidado
Não use os dados de calibragem de um
robô diferente. Do contrário, a estimativa
poderá se tornar imprecisa.
a. Certifique-se de que a ferramenta final-de-braço não

esteja fixada no braço do robô.
Cuidado
Certifique-se de que a ferramenta

extremidade de braço não esteja fixada
no braço do robô. Do contrário, a
calibragem de carga útil não será correta.
b. Avance o robô para a posição de calibragem. A

posição sugerida para a calibragem é a posição zero
para todos os eixos.
Nota
Quando a calibragem for executada, os eixos J5 e
J6 se movem entre a POS1 e POS2, defina nas
telas ID POS1 e ID POS2. Os eixos 1-4 não se
moverão durante a calibragem.
c. Para calibragem, os valores de POS1 e POS2

devem ser definidos para padrão.
d. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F4, DETAIL.
MOTION/ID POS1
Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < -90.000>
3 J6 < -90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>
4 SPEED Low < 1%> High <100%>

5 ACCEL Low <100%> High <100%>
e. Pressione F3, DEFAULT.
Nota
A velocidade e aceleração devem ser definidos para
DEFAULT. Os valores padrão são mostrados na tela
acima.
f. Pressione F2, POS2. Você verá uma tela similar à

seguinte
MOTION/ID POS2
Group 1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < 90.000>
3 J6 < 90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

g. Pressione F3, DEFAULT.

h. Pressione PREV até que a tela PAYLOAD ID seja
exibida.
i. Mova o cursor para CALIBRATION MODE e
pressione F4, ON.
Nota
Depois que a calibragem tiver sido executada,
CALIBRATION MODE é automaticamente
DESATIVADA.
Cuidado
Não mude CALIBRATION MODE
(modo de calibragem) durante o
processo de estimativa de calibragem.
Do contrário, a calibragem ficará
incorreta e incompleta.
j. Mude o interruptor ON/OFF do terminal de

DEADMAN(Chave do Homem morto).
k. Mova o cursor para Calibration Status.
l. Pressione F4, EXEC. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Robot moves and estimates. Ready?
YES NO
Advertência
No próximo passo, o robô se moverá.

Certifique-se de que todos os
equipamentos e pessoal
de trabalho e de que todos os
salvaguardas estejam no lugar; do
contrário, pessoas podem se ferir e
n. Decida se deseja executar a calibragem:

• Para executar a calibragem, pressione F4,
YES.
• Para cancelar a calibragem, pressione F5,
NO.
Quando o robô tiver parado de se mover, a

calibragem de carga útil foi completada e
você pode continuar a estimativa da carga
útil.
8. Continue a estimativa da carta útil automática:

a. Avance o robô para a posição de estimativa.
Cuidado
Se o status de calibragem não tiver

sido FEITO, você deve executar a
calibragem (Passo 6) antes da
estimativa de carga útil. Se você
não executar a calibragem
primeiro, a estimativa de carga útil
estará incorreta.
Nota
Quando a estimativa for executada, os eixos J5 e
J6 se movem entre a POS1 e POS2, defina nas
telas ID POS1 e ID POS2 e os outros eixos
mantêm as posições atuais. (Passo 7.f e Passo
7.h)
Nota
Se o eixo da rotação J5 for vertical (J4 estiver em
±90 graus), a estimativa não pode ser feita.
Certifique-se de que a rotação do eixo J5 esteja o
mais horizontal possível.
b. Pressione F3, NUMBER e digite o número da

programação da carga útil para a qual você deseja
executar a estimativa de carga útil.
c. Se a massa da carga útil for conhecida, mova o
cursor para MASS IS KNOWN, selecione YES, digite
a massa da carga útil e pressione ENTER.
Nota
A especificação do valor da massa é
recomendada.
d. Uma boa estimativa precisa das seguintes

condições:
• A caixa de J5 entre POS1 e POS2 é 180
graus.
• A caixa de J6 entre POS1 e POS2 é 180
graus.
• Os s valores x e/ou y CG da carga útil a
serem estimados devem ser significativos
para a carga útil ser uma candidata viável
para a estimativa. Se ambos os valores de x
e y estão próximos de zero ou são iguais a
zero, a estimativa pode ser imprecisa.
Consulte a Figura 5.47 Configuração da
Carga Útil Válida para Estimativa Precisa
Figura 5.47 Configuração da Carga Útil

Válida para Estimativa Precisa
• A POS1 e POS2 são recomendadas para

serem definidas de forma tal que o centro de
gravidade (CG) (estimado pelo usuário)
estará no plano formado pelo eixo de rotação
de J5 e o eixo de rotação de J6. Veja a
Figura 5.48 Orientação de J5 e J6 para
POS1.
Figura 5.48 Orientação de J5 e J6 para POS1
e. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F4, DETAIL.

MOTION/ID POS1
Group 1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < -90.000>
3 J6 < -90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

f. Selecione um dos seguintes:

• Digite o ângulo de cada eixo de POS1 (em
graus), ou
• Movimente o eixo J5 e J6 para a posição que
você deseja registrar como POS1 e
pressione SHIFT e F5, RECORD, para
registrar as posições do eixo J5 e J6.
g. Pressione F2, POS.2. Você verá uma tela similar à
seguinte
MOTION/ID POS2
Group 1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < 90.000>
3 J6 < 90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

h. Selecione um dos seguintes:

• Digite o ângulo de cada eixo de POS2 (em
graus), ou
• Movimente o eixo J5 e J6 para a posição que
você deseja registrar como POS1 e
pressione SHIFT e F5, RECORD, para
registrar as posições do eixo J5 e J6.
i. Os valores de aceleração alto e baixo (item 5 na tela
Motion/ID POS1 anterior) podem ser modificados
sob certas condições para a estimativa otimizada. Se
a massa atual da carga útil for menor que o máximo
para o modelo do robô, então, consulte a Figura 5.49
Equação de Aceleração para a equação para
calcular os novos valores.
Figura 5.49 Equação de Aceleração
• Se os valores calculados excederem o valor

máximo de 255, defina os valores para 255.
Os valores de aceleração alto e baixo devem
definir o mesmo número.
• Se ocorrer vibração excessiva durante a
estimativa, reduza os valores e repita a
estimativa. Continue a reduzir os valores até
que a vibração diminua.
j. Pressione PREV até que a tela PAYLOAD ID seja
exibida.
k. Mude o interruptor ON/OFF do terminal de

l. Pressione F4, EXEC. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Robot moves and estimates. Pronto:
YES NO
Advertência
No próximo passo, o robô se

moverá. Certifique-se de que
todos os equipamentos e
pessoal desnecessários estejam
fora da célula de trabalho e de
que todos os salvaguardas
estejam no lugar; do contrário,
pessoas podem se ferir e
danificados.
n. Decida se deseja executar a estimativa de carga útil:

• Para executar a estimativa, pressione F4,
YES.
• Para cancelar a estimativa, pressione F5,
NO.
O robô executará a estimativa na posição

atual do robô para os eixos de 1 a 4. Quando
o robô tiver parado de se mover, a carga útil
foi estimada e a tela será atualizada para os
novos valores.
Advertência
Não tente ajustar a anulação

enquanto o robô executa a
estimativa. Isto fará com que os
resultados sejam imprecisos.
o. Pressione F5, APPLY, para aplicar o valor estimado

para a programação de carga útil. Você verá uma
Path and Cycletime will change. Set it?
YES NO
Advertência
Certifique-se de que a programação

de carga útil que você define combina
com as informações de carga útil
antes de continuar; do contrário, o
robô não se moverá da forma que
você espera e pessoas podem se ferir
e equipamentos podem ser
danificados.
q. Decida se deseja aceitar a carga útil estimada:

• Para aceitar a carga útil, pressione F4, YES.
• Para rejeitar a carga útil, pressione F5, NO.
r. Se a carga estiver acima da especificação, você
verá uma tela semelhante à seguinte.
Load is OVER spec ! Accept ?
YES NO
s. Decida se deseja aceitar a carga útil estimada:

• Para aceitar a carga útil, pressione F4, YES.
• Para rejeitar a carga útil, pressione F5, NO.
9. Quando tiver terminado de configurar as informações
da carga útil, faça uma inicialização Fria do robô:
a. Desligue o controlador.
b. No terminal de programação, pressione e segure as
c. Enquanto ainda estiver pressionando SHIFT e
painel do operador, pressione o botão ON no painel
do operador.
d. Ao ver que os arquivos estão carregando na tela do
10. Para selecionar um grupo movimento diferente,
pressione F2, GROUP e especifique o grupo movimento
que você deseja.
Nota
Se você ver a mensagem, "Running program
already exists," (o programa que está sendo
executado já existe) você não poderá mudar o
índice. Você não pode mudar o índice quando um
programa do terminal de programação estiver
sendo executado.
Nota
Se você tiver instalado a opção Material Handling
Shell, o programa MULTI_IO.TP é executado cada
vez que você ligar o controlador. Você não pode
abortar este programa. Para evitar receber esta
mensagem, vá para MENUS, SETUP, Shell Config.
Defina o item máscara Using Multiio de YES para
NO e, em seguida, desligue o controlador e o ligue.
Depois de ter definido o índice e desejar executar
MULTI_IO.TP novamente, volte para a tela Shell
Config, defina NO para YES, e depois alimente o
ciclo novamente.
5.13.4 Use o Procedimento 5.45 Informações sobre a Carga do Braço

Configuração das para configurar as informações sobre a carga.
Informações de
Carga do Abraço Procedimento 5.45 Informações sobre a Carga do Abraço
Passos
1. Para definir as informações sobre o braço, pressione

PREV até que a listagem da programação de carga útil seja
exibida e pressione F4, ARMLOAD. Você verá uma tela
MOTION PERFORMANCE
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 250.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 20.00
Please power off/on after modification
a. Para exibir ajuda para os itens na tela pressione

F5, HELP. Para exibir mais informações, use as
teclas de seta. Ao terminar de exibir as informações
de ajuda, pressione PREV

b. Mova o cursor para o item que você deseja definir e
o defina conforme desejado.
Nota
A carga do braço inclui qualquer peso adicional, como
ferramenta que está montada nos eixos do robô.
2. Quando tiver terminado de configurar todas as

informações de carga útil da carga do braço, execute
uma inicialização Fria.
painel do operador, pressione o botão ON no painel
do operador.
5.14 Use a tela Stroke Limit Setup (Configuração do Limite da Batida)

para definir três conjuntos de limites de curso para o eixo J1 e o
CONFIGURAÇÃO eixo estendido E1. Você deve ter a opção eixo estendido instalada
DO LIMITE DE em seu robô para definir e usar os limites de curso para o eixo E1.
CURSO A função limite de curso pode, então, selecionar esses parâmetros
de limite de curso durante a execução do programa.
Os limites são os seguintes:
• Upper Limit (limite superior) é o limite superior do curso

do eixo. É o limite de curso na direção positiva.
• Lower Limit (limite inferior) é o limite inferior do curso do
eixo. É o limite de curso na direção negativa.
Quando você mudar o limite superior ou o limite inferior, você

deve desempenhar uma inicialização fria para que os novos
parâmetros tenham efeito. Quando os limites superiores e
inferiores estiverem ativados, o limite de curso se torna o valor
padrão. Este valor padrão é definido na variável do sistema
$PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM, onde ** é o número do eixo
(J1 ou E1).
Advertência
Quando você muda o limite de curso,

o curso do robô é mudado. Considere
o efeito de seu parâmetro de curso
antes de mudar o limite de curso, do
contrário as pessoas podem se ferir
ou equipamentos podem ser
danificados.
Use o Procedimento 5.46 Configuração dos Limites de Curso para

definir os limites de curso.

Configuração dos
Limites de Curso 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Limite de Curso. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
Stroke Limit Setup
GROUP :1 AXIS :J1

No. LOWER >- 150.0 UPPER < 150.0
1: ******** deg ******** deg
2: ******** deg ******** deg
3: ******** deg ******** deg
Default
0: -150.0 deg 150.0 deg
Active limit:
$MRR_GRP[*].$SLMT_**_NUM = 0
5. Para selecionar o grupo movimento, pressione F2,

GROUP#, digite o número do grupo que você deseja e
pressione ENTER.
6. Para configurar um limite de curso do eixo entendido,
pressione F3, AXIS#. A tela configuração de limite de curso
de eixo estendido será exibido.
7. Mova o cursor para o valor de limite de curso que você
deseja definir.
Advertência
Quando você muda o limite de

curso, o curso do robô é
mudado. Considere o efeito de
seu parâmetro de curso antes
de mudar o limite de curso, do
contrário as pessoas podem se
ferir ou equipamentos podem
ser danificados.
Nota
O limite superior e limite inferior devem estar no
limite de curso definido pelo sistema. Se você definir
um valor deste limite de curso, o valor é mudado
para o limite de curso definido pelo sistema.
8. Digite o valor de limite de curso que você deseja e

pressione ENTER.
9. Execute uma inicialização Fria.
teclas SHIFT e RESET.
RESET no terminal de programação, pressione o
botão ON no painel do operador.
5.15 SETUP DE O menu de configuração do sistema contém itens que devem ser
definidos quando o sistema é instalado. A Tabela 5.18 Itens da
CONFIGURAÇÃO Tela do Setup de Configuração do Sistema contém os itens de
DO SISTEMA tela a partir da tela Parâmetros de Configuração do Sistema, uma
descrição detalhada de cada item e quaisquer informações sobre
a variável do sistema relacionadas. Use o Procedimento 5.47
Definição da Configuração do Sistema para definir a configuração
do sistema.
Tabela 5.18 Itens da Tela do Setup de Configuração do Sistema
Item Tela DESCRIÇÃO Variáveis do

sistema
Relacionadas
Quando power-failure handling (manuseio de
Use Inicialização a falha de alimentação) estiver ativado, uma
$SEMIPOWERFL
quente inicialização a quente é executada quando o
controlador for LIGADO.
Este item especifica como a recuperação de E/S
é executada quando uma inicialização quente for
válida. Isto também especifica como a
recuperação de E/S estimulada é executada
Recuperação de quando a inicialização a quente for válida. Há
falha de quatro modos na inicialização a quente:
$PWF_IO
alimentação de
E/S • NOT RECOVER (NÃO RECUPERAR)
• RECOVER SIM (RECUPERAR SIM)
• UNSIMULATE (NÃO SIMULAR)
• RECOVER ALL (RECUPERAR TODAS)
A recuperação de sinais de Entrada/Saída não

NOT RECOVER pode ser executada independente dos
(NÃO parâmetros para inicialização a quente. Todas as $PWF_IO = 1
RECUPERAR) saídas são desligadas e o modo estimulado é
liberado.
O modo simulado é recuperado independente da
RECOVER SIM
definição para inicialização a quente. Entretanto,
(RECUPERAR $PWF_IO = 2
todos os sinais de saída reais e sinais de
SIM)
Entrada/Saída simulados são desligados.
Os sinais de saída são recuperados quando
inicialização a quente for válida, mas todos os
UNSIMULATE modos simulados são liberados. Uma vez que os
$PWF_IO = 3
(NÃO SIMULAR) sinais não são recuperados quando a
inicialização a quente é inválida, isto causa o
mesmo resultado como NOT RECOVER.

sistema
Relacionadas
Os sinais de Entrada/Saída são recuperados
quando a inicialização quente for válida. Os sinais
de saída e modo simulado estão no mesmo
RECOVER ALL
estado que estavam quando o controlador estava
(RECUPERAR $PWF_IO = 4
desligado. Uma vez que os sinais de saída não
TODAS)
são recuperados quando a inicialização a quente
é inválida, isto causa o mesmo resultado como
RECOVER SIM.
Este item especifica o nome do programa que é
Programa executado automaticamente quando você liga o
Autoexec para controlador e A INICIALIZAÇÃO A QUENTE é $PWR_NORMAL
inicialilzação Fria inválida. O programa especificado é executado
logo depois de ligar o controlador.
Este item especifica o nome do programa que é
ativado automaticamente quando o controlador
for ligado e quando o manuseio de falha de
alimentação for ativado. O programa especificado
é executado imediatamente depois que a
alimentação for ligada. Se o programa
especificado não for executado depois de 15
segundos, este programa é abortado.
Nota
Programa Uma vez que o programa ativado
Autoexec para automaticamente quando o controlador é $PWR_SEMI
inicialização ligado, é executado antes que a alimentação
Quente seja aplicada aos motores servo, esse
programa não pode operar o robô. Portanto,
especifique somente um programa projetado
especificamente para a configuração do
sistema ou para inicializar dispositivos de E/S.
Especifique, também, atributos para o
programa na tela detalhar programa, como
segue:
Máscara Grupo: [ *,*,*,*,* ]
Ignorar pausa: [ TRUE ]

Este sinal de conclusão para manuseio de falha
Sinal de de alimentação especifica o sinal de saída digital
Inicialização a (DO), emitido quando o manuseio de falha de $SEMIPWFDO
quente feito alimentação (inicialização a quente) tiver sido
completado. Quando o manuseio de falha de

sistema
Relacionadas
alimentação não for feito, este sinal está off.
Quando 0 for especificado para este sinal, este
sinal não é produzido.
Este item especifica se o programa que estava
selecionado quando o controlador estava
desligado depois de uma inicialização FRIA, é
selecionado novamente depois que o controlador
Restaurar é ligado novamente. Quando este item estiver
programa ativado, o programa selecionado quando a $DEFPROG_ENB
selecionado alimentação estava desligada é selecionada
quando a alimentação for ligada novamente.
Quando este item estiver desativado, nenhum
programa é selecionado quando a alimentação
for ligada novamente.
Os sinais de E/S são ativados ou desativados.
Quando desativados, os sinais de entrada da
$OPWORK.$uop_dis
Ativar sinais UI unidade periférica (UI[1] a UI[18]) são ignorados.
able
Consulte a Seção 13.10 para obter mais
informações sobre sinais UOP.
Quando este sinal de inicialização externo for
definido para enable (TRUE), o sinal de ativação
INICIAR somente $SHELL_CFG.$cont
externo (START) ativa somente os programas
para CONTINUAR _only
suspensos. Consulte a Seção 13.10 para obter
mais informações sobre sinais UOP.
Quando CSTOPI força um programa a terminar, o
encerramento do programa pelo CSTOPI está
CSTOPI para ativado, a entrada CSTOPI imediatamente $SHELL_CFG.$use_
ABORTAR encerra o programa que está atualmente sendo abort
forçosamente executado. Consulte a Seção 13.10
para obter mais informações sobre sinais UOP.
Este item seleciona se o sinal CSTOPI aborta
todos os programas em um ambiente multi-
tarefas. Quando TRUE for especificado para este
item, o sinal de entrada CSTOPI funciona como
segue:
Abortar todos os
• Aborta todos os programas se RSR $SHELL_CFG.$cstop
programas por
estiver selecionado para RSR/PNS. i_all
CSTOPI
• Aborta os programas selecionados se
RSR estiver selecionado para RSR/PNS.
• Se nenhum programa estiver selecionado,
entretanto, todos os programas são
abortados.

sistema
Relacionadas
Quando FALSE estiver especificado para "Abort

all programs by CSTOPI," o sinal de entrada
CSTOPI aborta somente um programa
selecionado (da mesma forma que as
especificações convencionais). Ao usar o sinal de
entrada CSTOPI da mesma forma que um
sistema convencional, especifique FALSE
(parâmetro padrão).
Quando a entrada PROD_START (ativada com o
sinal de confirmação) estiver ativada, a entrada
PROD_START PROD_START é efetivada somente quando a
depend on entrada PNSTROBE estiver ativa. Ativando este $SHELL_CFG.$prod
(depende de) item evita que o programa indicado no terminal startyp
PNSTROBE de programação, que não esteja ativado, seja
ativado erroneamente por ruído ou uma
seqüência incorreta.
A detecção de entrada RESET em uma borda de
ascensão ou queda especifica se o sinal é
detectado em uma borda de ascensão ou queda.
Detectar sinal Depois que este item tiver sido modificado,
$SCR.$resetinvert
FAULT_RESET desligue o controlador e, então, ligue-o
novamente para ativar a configuração.
Inicialização fria é automaticamente executada
para esta operação.
A detecção de pressão anormal (*PPABN) ativar
ou desativar é especificada para cada grupo
movimento. Posicione o cursor neste item e
pressione a tecla ENTER para exibir a tela para
Use o sinal detecção de configuração ativar ou desativar para $PARAM_GROUP.$
PPABN cada grupo . Quando o sinal *PPABN não for ppabn_enbl
usado, defina este item para disable (desativar).
Depois que este item tiver sido modificado,
desligue o controlador e, então, ligue-o

sistema
Relacionadas
Inicialização fria é automaticamente executada
para esta operação.
Este item especifica o limite de tempo para
AGUARDAR
instruções condicionais de aguardar, WAIT..., $WAITTMOUT
temporização
Timeout, LBL[...]
Este item especifica o limite de tempo para
RECEIVE timeout instruções condicionais de receber, WAIT...,
(receber Timeout, LBL[...] O limite de tempo pode ser $RCVTMOUT
temporização)) programado somente quando a interface de
sensor opcional for especificada.
Depois que um programa tiver sido concluído,
este item especifica se o cursor está posicionado
Retornar para a no início do programa na conclusão desse
parte superior do programa. Depois que este item for desativado, o $PNS_END_CUR
programa cursor permanece posicionado no final do
programa (não posicionado no início do
programa) na conclusão do programa.
Este item especifica as palavras exibidas para as
Nome do teclas programáveis na tela criação de programa.
$PGINP_WORD[1] a
programa original É conveniente especificar palavras que sejam
[5]
(F1-F5) freqüentemente usadas para nomes de
programa.
Este item exibe a tela usada para definir as teclas
de função de instrução lógica padrão, ou hot
keys (teclas quentes). Primeiro você deve definir
o nome da tecla de função e, depois, você pode
atribuir instruções a ela.
Você pode definir um conjunto de 0-4 instruções

nas teclas programáveis F2, F3 e F4 do menu
INST. Você pode definir um rótulo para a tecla
programável. As entradas na tela referem-se à
Comando lógico tecla programável F2, F3 e F4 no menu [INST],
padrão que são brancas ou padrão. Instantaneamente
um nome como tempo no campo nome faz com
que a tecla de função tenha um rótulo. O item
linhas permite definir de 0-4 linhas que serão
exibidas nas instruções do programa selecionado
pelo usuário. Com o campo NAME destacado,
pressione ENTER para editar o rótulo tecla
programável. Quando tiver terminado, pressione
ENTER novamente. Destaque o item Lines
(linhas) e digite o número de instruções que você
deseja exibir quando a tecla programável for

sistema
Relacionadas
pressionada.
Para adicionar as instruções, selecione um

programa existente ou crie um novo programa.
Os itens tecla de função que você definiu serão
exibidos no editor. Pressione a tecla de função
recém definida e uma janela popup com
instruções será exibida. Inicialmente não haverá
instruções disponíveis. Para inserir instruções,
pressione a tecla ED_DEF. Pressione a tecla
INST para inserir as instruções associadas com o
comando lógico Padrão. Quando você tiver
terminado a instalação das instruções do
programa, pressione F5, tecla DONE.
Este item especifica o máximo para a anulação
Máximo de
especificada com uma instrução de anulação de $ACC_MINLMT
instrução ACC
aceleração ou desaceleração, ACC.
Este item especifica o máximo para a anulação
Máximo de
especificada com uma instrução de anulação de
instrução ACC
aceleração ou desaceleração, ACC.
Esta função adiciona uma opção de movimento
Wjnt para a instrução de movimento padrão como
linear ou circular ou a apaga ao mesmo tempo.-
Quando F4, [ADD], é pressionado, a instrução
adicional the Wjnt é adicionada a cada instrução
de movimento linear ou circular padrão. Então, a
exibição na tela configuração do sistema muda
WJNT para de DELETE (ou ******) para ADD. Na linha
movimento padrão prompt, "Added WJNT to default motion"
aparece.- Quando F5, [DELETE], for
pressionada, a instrução adicional Wjnt é
apagada de cada instrução de movimento linear
ou circular padrão. Então, a exibição na tela
configuração do sistema muda de ADD (ou ******)
para DELETE. Na linha prompt, "Deleted WJNT
from default motion" aparece.
Este item seleciona se a tela alarme é exibida
automaticamente. Quando TRUE for especificada
Exibição para este item, a tela alarme é exibida
automática do automaticamente. O parâmetro padrão é FALSE. $ER_AUTO_ENB
menu alarme Depois que este item tiver sido modificado,
desligue o controlador e, então, ligue-o
Quando a instrução MESSAGE terminal de
Forçar Mensagem
programação for executada, a tela USER é

sistema
Relacionadas
exibida automaticamente, por padrão (Force
Mesage=ENABLE). Se você definir Force
Message (forçar mensagem) para DISABLE, a
mensagem é gravada na tela USER, mas a tela
não muda para a tela USER automaticamente.
Se você definir Force Message para ENBL (TP
OFF), então, a página usuário é exibida
automaticamente somente se a keyswitch
ENABLE (ON/OFF) for definida para OFF.
Este item ativa ou desativa reinicialização
Redefina Detecção
automática de uma falha de detecção Chain
CHAIN FAILURE
failure.
Este item pode ser definido para TRUE ou
FALSE: Quando o controlador estiver no modo
Permitir Forçar E/S
AUTO, e este item estiver definido para TRUE,
no modo $AUTOMODE_DO
você pode mudar o status de qualquer porta de
AUTOMÁTICO
E/S e simular ou dissimular E/S na porta
desejada.
Allow Chg.
Se isto for definido para TRUE, é possível mudar
(permitir mudança)
a anulação de velocidade enquanto o controlador
Ovrd in AUTO $AUTOMODE_OV
estiver no modo AUTO. Do contrário, isto não é
mode (anular no
permitido.
modo AUTO)
Signal to set in Se isto for não-zero, este é o número de um sinal
AUTO Mode (sinal de saída digital que deve ser automaticamente
para definição no definido para TRUE quando o controlador estiver
modo AUTO) em AUTO. Do contrário, é definido para FALSE.
Se isto for não-zero, este é o número de um sinal
de saída digital que deve ser automaticamente
Sinal para definir
definido para TRUE quando o controlador estiver
no modo T1
no modo T1. Do contrário, é definido para
FALSE.
Sinal para definir
definido para TRUE quando o controlador estiver
no modo T2
no modo T2. Do contrário, é definido para
FALSE.
Sinal para definir
definido para TRUE quando as condições de
se f E-Stop
parada de emergência forem declaradas. Do
contrário, é definido para FALSE.
Definir se Esta entrada permite usar uma saída para
$INPT_SIM_DO
ENTRADA monitorar se qualquer entrada for simulada. Você

sistema
Relacionadas
SIMULADA deve definir este item para o número de índice da
saída que será ativado quando a entrada digital,
grupo, robô ou saída analógica forem simulados.
Você deve desligar o controlador e ligá-lo
novamente para ativar esta saída.
Se for definido para ENABLED, um circuito Hand
Broken deve ser conectado ao robô. Então,
quando um sinal Hand Broken for recebido, um
erro Hand Broken é postado.
Se for definido para DISABLED, não há

Hand Broken (mão $SCR_GRP[
necessidade de conectar um circuito Hand
quebrada) ].$HBK_ENBL
Broken ao robô. Se um circuito estiver conectado,
um erro é postado indicando que a configuração
está incorreta.
Hand Broken deve ser definido para cada grupo

movimento configurado no robô.
Este item especifica o estado da entrada ou
designa um outro sinal que controla esta entrada.
Quando SI[2:Remote] estiver em OFF, o
interruptor Cycle Start no painel do operador
pode ser usado para iniciar a execução do
programa. Se SI[2:Remote] estiver em ON, um
sinal remoto como do UOP pode iniciar um
programa.
Configuração $REMOTE_CFG.$R
Remota/Loca As possíveis seleções são: EMOTE _TYPE
Remoto: O sinal SI[2:Remote] está sempre em

ON
Local: O sinal SI[2:Remote] está sempre em OFF
E/S Externa: O sinal SI[2:Remote] é controlado

pela porta de E/S externa (definida abaixo)
Quando Remote/Local Setup estiver definido para
External I/O, esta configuração determina que
$REMOTE_CFG.
porta E/S controla a entrada Remote/Local input
$REMOTE_IOTYP
E/S Externa SI[2:Remote].
(ON:Remote)
$REMOTE_CFG.
As possíveis seleções são:
$REMOTE_IOIDX
DI, DO, RO, RO, UI, UO
Atribuição UOP As possíveis configurações são None, Full, Full

sistema
Relacionadas
Auto (Slave), Full (CRM79), Simple, Simple (CRM79) e
Simple (CRM81). Full (Slave), Full (CRM79),
Simple (Slave), Simple (CRM79) e Simple
(CRM81) são usadas somente em um controlador
R-J3iB Mate.
None indica que nenhum sinal UOP está sendo

mapeado. Full indica que todos os sinais UOP
estão sendo mapeados. Simple maps RESET e
CSTOPI sinalizam para o mesmo ponto. Simple
também mapeia os sinais PNSTROBE e Start
para o mesmo ponto. PNSTROB ocorre na borda
ascendente e Start ocorre na borda descendente
deste sinal.
Simple(CRM79) mapeia os sinais UOP para a

porta CRM79 na CPU Mate CPU. Isto é o
conector Honda de 50 pinos. Simple(CRM81)
mapeia os sinais UOP para a porta CRM81 na
CPU Mate. Este é o conector Amp de 20 pinos
com abas de travamento.
Full(Slave) e Simple(Slave) atribuem UOP para

um link slave de E/S (Rack 32, Slot 1) somente
no controlador R-J3iB Mate. Nos controladores R-
J3iB, "Simple" e "Simple(Slave)" mapeiam nos
mesmos pontos de E/S. Nos controladores R-
J3IB, "Full" e "Full(Slave)" mapeiam nos mesmos
pontos de E/S.

Configuração da
Configuração do 1. Pressione MENUS.
Sistema 2. Selecione SYSTEM.
4. Selecione Config. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
System/Config
1 Use HOT START: FALSE

2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL
3 Autoexec program [********]
for Cold start:
4 Autoexec program [ATHSTART]

for Hot start:
5 HOT START done signal: DO[ 0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
9 CSTOPI for ABORT: FALSE
10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE
11 PROD_START depend on PNSTROBE:FALSE
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL
13 Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14 WAIT timeout: 30.00 sec
15 RECEIVE timeout: 30.00 sec
16 Retun to top of program: TRUE
17 Original program name(F1): [PRG ]
18 Original program name(F2): [MAIN ]
19 Original program name(F3): [SUB ]
20 Original program name(F4): [TEST ]
21 Original program name(F5): [*******]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction: 150
24 Minimum of ACC instruction: 0
25 WJNT for default motion: ******
26 Auto display of alarm menu: FALSE
27 Force Message: ENABLE
28 Reset CHAIN FAILURE detection:FALSE
29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE
30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE
31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0]
32 Signal to set in T1 mode DO[ 0]
33 Signal to set in T2 mode DO[ 0]
34 Signal to set if E-STOP DO[ 0]
35 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0]
36 Hand Broken: <*GROUPS*>
37 Remote/Local Setup: OP panel key
38 External I/O(ON:Remote): DI[ 0]
39 UOP Auto assignment: Full
5. Mova o cursor para o item que você deseja definir, então,

insira um valor usando as teclas numéricas ou teclas de
função no terminal de programação. Consulte a Tabela 5.18
Itens da Tela Setup de Configuração para obter informações
detalhadas sobre cada campo na tela.
• Para digitar uma cadeia de caracteres, mova o
cursor para o item, depois pressione ENTER. Você
pode, então, digitar os caracteres necessários.
• Para definir a detecção de pressão anormal ou
instruções lógicas padrão, mova o cursor para
<*GROUPS*> ou <*DETAIL*> em seguida,
pressione ENTER. A tela para configuração do item
correspondente aparece. Pressione a tecla PREV

para exibir a tela System Config.
6. Se você definir ou modificar um item que requeira que uma
inicialização FRIA, tenha efeito, a seguinte mensagem
aparece na tela "please power on again" (favor ligar
novamente). Você deve executar uma inicialização Fria.
Desligue e ligue o controlador novamente. Consulte a
System/Config
12: Detect FAULT_RESET signal FALL

13: Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14: WAIT timeout: 30.00 sec
Please power on again

6-1 MEDIDOR DE MECANISMO ISD MAROISPDT08021E REV B
6. MEDIDOR DE MECANISMO ISD

6.1 VISÃO Você deve definir a configuração DispenseTool, E/S, roteiros e
informações sobre o equipamento para o tipo de equipamento de
GERAL distribuição que você está usando. Depois de configurar o
equipamento, você pode executar funções manuais.
Nota
Consulte a Seção 4.1 para obter informações
sobre a configuração do DispenseTool.
A informação de status na seção “Resumo de Status de Erro”

descreve como os sinais do equipamento de distribuição são
verificados quanto a status incorreto.
Cuidado
O CAPÍTULO 4. CONFIGURAÇÃO
COMUM DO DISPENSETOOL
contém informações sobre a
configuração e procedimentos que
você deve executar para configurar o
equipamento. Execute os
procedimentos de configuração em 4.
CONFIGURAÇÃO COMUM DO
DISPENSETOOL além dos
procedimentos de configuração neste
capítulo.
Nota
Consulte a Seção 1.5 para uma visão geral do ISD.
6.2 Você deve configurar E/S para ativar o equipamento de

distribuição em seu sistema para funcionar com o sistema
CONFIGURAÇÃO Integral Servo Dispenser. O Distribuidor Servo Integral usa a
(E/S) DE ISD unidade de (E/S) modelo A. A Tabela 6.1 Entradas do Distribuidor
Servo Integral lista e descreve as entradas ISD que você pode
definir. A Tabela 6.2 Entradas do Distribuidor Servo Integral lista e
MAROISPDT08021E REV B MEDIDOR DE MECANISMO ISD 6-2
descreve as entradas ISD que você pode definir.
Nota
A configuração inicial de E/S que se vê nas
telas de E/S é a configuração de E/S padrão.
Para minimizar a configuração da instalação,
use esta configuração padrão de E/S.
Nota
Por razões de segurança, o valor padrão para
os índices de todas as portas de E/S é zero.
Certifique-se de configurar os índices em seus
valores apropriados antes de usar o sistema.
Use o Procedimento 6.1 Configurando E/S de ISD para

configurar a E/S do equipamento DispenseTool.
Tabela 6.1 Entradas do Distribuidor Servo Integral
ITEM DESCRIÇÃO
Dispense Pressure (pressão de
distribuição) Esta entrada está conectada ao transdutor de pressão que
mede a pressão de distribuição.
Entrada Analógica
Supply Pressure (pressão de
abastecimento) Esta entrada está conectada ao transdutor de pressão que
mede a pressão de abastecimento.
Entrada Analógica
Tabela 6.2 Saídas do Distribuidor Servo Integral
ITEM DESCRIÇÃO
ISD Valve A (ISD da
Esta saída é usada para controlar as válvulas para o dispositivo de
Válvula A)
medição. Esta porta de saída é controlada pelo sistema, de acordo com
o modo operacional do medidor atual.
Saída digital
ISD Valve B (ISD da
Esta saída é usada para controlar as válvulas para o dispositivo de
Válvula B)
medição. Esta porta de saída é controlada pelo sistema, de acordo com
o modo operacional do medidor atual.
Saída digital
ITEM DESCRIÇÃO
Esta saída indica o estado do sistema ISD. Os bits nesta saída de grupo
são definidos como segue:
• Bit 0 DISTRIBUIDOR PRONTO (1:PRONTO PARA

DISTRIBUIR)
• Bit 1 MEDIDOR VAZIO (1: O MEDIDOR ALCANÇOU O LIMITE
DE BATIDA)
• Bit 2 PRÉ-PRESSÃO (1: PRÉ-PRESSÃO ESTÁ EM
ANDAMENTO, 0: COMPLETO)
• Bit 3 ALTA PRESSÃO DE ABASTECIMENTO (1: ALTA
PRESSÃO, 0: NORMAL)
• Bit 4 BAIXA PRESSÃO DE ABASTECIMENTO (1:PRESSÃO
Status ISD BAIXA, 0:
Saída de grupo PRESSÃO, 0: NORMAL)
• Bit 6 BAIXA PRESSÃO DE DISTRIBUIÇÃO (1:PRESSÃO, 0
NORMAL)
• Bit 7 DIREÇÃO DO MEDIDOR (1: POSITIVO, 0: NEGATIVO)
• Bit 8 VÁLVULA1 (1: ON, 0: OFF)
• Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL)
• Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL)
• Bit 14 ISD TRAVADO (1: TRAVADO, 0: NORMAL)
• Bit 15 RESERVADO
Esta saída indica o modo de operação ISD atual como seu valor binário.
Os valores são definidos como segue:
1. Modo erro
2. Modo Alivio
ISD Mode (Modo
3. Modo Pré-pressurização
ISD)
4. Modo Distribuição
5. Modo Desvio
Saída de grupo
6. Modo movimento manual
7. Espera pela recarga completa (apenas para medidor de
operação simples)
8. Modo espera
Meter Position
(posição do
medidor)
Reservado. Favor definir para 0.
Saída de grupo
ITEM DESCRIÇÃO
Padrão: 0
Dispense Pressure
(pressão de
distribuição)
Esta saída indica o valor de pressão de distribuição atual.
Saída de grupo
Unidades: psi
Supply Pressure
(pressão de
abastecimento)
Esta saída indica o valor de pressão de abastecimento atual.
Saída de grupo
Unidades: psi
Volume Dispensed Esta saída indica o volume acumulado de material distribuído. As
(volume distribuído) unidades estão em cc. Esta saída reflete o valor da variável do sistema
$ISD_WORK[eq_n]. $volume_disp, e o valor pode ser configurado para
Saída de grupo zero limpando-se a variável do sistema.
O sistema copia continuamente o valor da variável do sistema
Desvio ALC $isd_work[#].$alc_bypass nesta saída (onde #indica o número do
equipamento) enquanto o movimento do medidor de ISD é
Saída digital DESABILITADO no menu do ciclo de teste. Este recurso deve ser usado
para fins de customização.
6.3 Você deve configurar informações específicas sobre o

equipamento de distribuição antes que possa usá-las. A
CONFIGURANDO configuração do equipamento requer configurar itens específicos e
AS executar procedimentos de calibragem específicos. A Tabela 6.3
INFORMAÇÕES Itens de Configuração do Equipamento lista e descreve cada item
DO de configuração do Equipamento. Os itens que você tem que
configurar podem variar dependendo do modo como seu sistema
EQUIPAMENTO está configurado.
Nota
Use o Procedimento 4.3 Configurando os Itens do

Equipamento para configurar os itens do
Equipamento.
Você poderá precisar também executar o procedimento de

calibragem seguinte para configurar seu equipamento de
distribuição, dependendo do modo como seu sistema está

configurado:
• Calibragem de velocidade máxima do medidor - Seção

4.6.3
• Calibragem de ar de moldagem de friso – somente se o ar
de moldagem de friso estiver em uso - Seção 4.6.2
ITEM DESCRIÇÃO
Fator Material
padrão: 1.00 Este item é o fator da escala usado para computar o controle
de fluxo (saída analógica). Pode ser mudado conforme mudem
min (mín): 0.01 a viscosidade do material e a temperatura.
máx: 10.00
Minimum Flow Rate
(Taxa de fluxo
mínima) Este item é a voltagem de comando de fluxo mínima que será
enviada ao equipamento de distribuição durante a vedação. Se
a taxa de fluxo pedida especificada na programação de
default (padrão): 0 %
vedação atual vai abaixo da Taxa de Fluxo Mínimo, a Taxa
de Fluxo Mínima será enviada ao equipamento de
mín: 0 %
distribuição.
máx: 100 %
Bead Shaping Factor*
(Fator de moldagem
do friso)
Este item é o fator da escala usado para computar o sinal de
default (padrão): 1.00
ar da moldagem de friso.
mín: 0.01
max (máx): 10.00

Este item é o tipo de saída analógica:
Bead Shaping Air
AOUT Type* (Tipo
AOUT de Ar de o Volts – Saída tipo II - intervalo 0-10 Volts
o Corrente – Saída tipo III - intervalo 1-5 volts
Moldagem de Friso)
Consulte a Seção para descrições de sinais de saída
analógicos tipo II e tipo III.
valores: Voltagem,
ITEM DESCRIÇÃO
Corrente
default (padrão): Volts

Bead Shaping Max
Out* (Saída Máx da
Moldagem de Friso) Este item define a voltagem máxima analógica para a
moldagem de friso do equipamento de distribuição. Se a
default (padrão): 10.00 voltagem analógica planejada exceder este valor, então
V haverá um alarme. A voltagem máxima não excederá este
valor.
amplitude: 0.00 0 a
10,00 V
Abastecimento
Máximo Pressure
(pressão)
Este item define a pressão A de abastecimento para o
equipamento de distribuição. Se a pressão exceder este valor,
então haverá um alarme. Se material de duas partes for
psi
usado, este item é indicado como Supply Max. Press. (Mat -
1) .
mín: 0 psi
max (máx): 9000 psi

Abastecimento Mín.
Pressure (pressão)
Este item define a pressão A de abastecimento mínimo para o
equipamento de distribuição. Se a pressão cair abaixo deste
default (padrão): 0 psi
valor, então haverá um alarme . Se material de duas partes
for usado, este item é indicado como Supply Min. Press. (Mat
min (mín): 0 psi - 1) .
Abastecimento
Máximo Press (Mat -
2) **
Isto define a pressão de abastecimento máxima para o
material número 2. Se a pressão exceder este valor, haverá
padrão: 2000 psi
um alarme. Este item só é efetivo quando se usar material de
duas partes.
min (mín): 0 psi

Abastecimento Mín.
Press (Mat - 2) ** Isto define a pressão de abastecimento mínima para o material
número 2. Se a pressão for abaixo deste valor, haverá um
alarme. Este item só é efetivo quando se usar material de duas
padrão: 0 psi
partes.
ITEM DESCRIÇÃO
min (mín): 0 psi

Distribuição Máx.
Pressure (pressão)
Este item define a pressão A máxima de distribuição para o
equipamento de distribuição. Se a pressão exceder este valor,
padrão: 1500 psi
então haverá um alarme . Se material de duas partes for
usado, este item é indicado como Dispense Max. Press (Mat
min (mín): 0 psi - 1) .
Distribuição Mín.
Pressure (pressão)
Este item define a pressão A mínima de distribuição para o
equipamento de distribuição. Se a pressão cair abaixo deste
padrão: 0 psi
valor, então haverá um alarme . Se material de duas partes for
usado, este item é indicado como Dispense Min. Press. (Mat
min (mín): 0 psi - 1) .
High Pressure Time
Out (Tempo de
desligamento de
pressão alta)
Este item especifica quantidade de tempo de alta pressão que
padrão: 0 msec pode ser sustentada antes de um alarme acontecer.
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Low Pressure Time
Out (Tempo de
desligamento de
pressão baixa)
Este item especifica a quantidade de tempo de baixa pressão
padrão: 0 msec que pode ser sustentada antes de um alarme acontecer.
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Maximum Analog
Este item define a voltagem máxima analógica para o ar
Output (Air)* (Saída
máxima analógica atomizado para o equipamento de distribuição. Se a voltagem
analógica pretendida exceder este valor, então haverá um
(Ar))
alarme . A voltagem máxima não excederá este valor.
ITEM DESCRIÇÃO
default (padrão): 10.0 V
mín: 0.0 V
máx: 10.0 V
Power Up Pressure
(Pressão de
Energização)
default (padrão): 500 Este item define o valor de alta pressão depois que o
psi controlador for ligado.
mín: 0 psi
máx: 9000 psi

Use default ACC (Usar
ACC padrão) Este item permite e desabilita o uso do recurso Default ACC.
Se habilitado, todas as instruções de movimento sem a
padrão: DISABLE cláusula ACC explícita usarão o valor De fault ACC..
(DESABILITAR)
Default ACC (ACC
padrão)
Este item é o valor usado para todas as instruções de
movimento que não têm uma cláusula de ACC explícita
padrão: 20
especificada quando habilitado.
amplitude: 0 - 150
Este item especifica as pinças que o DispenseTool usará nas
calibrações do equipamento. Até seis pinças podem ser
usadas. As pinças só podem ser usadas se forem definidas
durante a configuração do DispenseTool. Consulte a Seção
Guns Used in 4.1. O item Seleção de pinças de pintura para Calibrações
Calibration (Pinças exibe o status das seis pinças de pintura possíveis usando
Usadas na Calibração) uma expressão de seis caracteres. O primeiro caractere
representa a pinça de pintura 1, o segundo caractere
default (padrão): representa pinça de pintura 2, o terceiro caractere representa
INCOMPLETE a pinça de pintura 3, e assim por diante. Se uma pinça de
(INCOMPLETO) pintura não tiver sido definida, é representada por um *.
Você não pode mudar o valor de uma pinça de pintura que não
min (mín): 1 tenha sido definida. Para definir a pinça de pintura, consulte a
Seção 4.1 . Se uma pinça de pintura estiver definida, você
máx: 6 pode especificar se será usada durante a calibragem:
o O número da pinça de pintura indica que a

pinça de pintura será usada.
ITEM DESCRIÇÃO
Para mudar o valor de uma pinça de pintura que tenha

sido definida, use as teclas de função apropriadas.
Meter Max Speed
Consulte a Seção 4.9.2 para obter informações sobre como
(Velocidade máxima
calibrar a velocidade máxima do medidor.
do medidor)
Controle de Taxa de Consulte a Seção 4.6.3 para obter informações sobre como
Fluxo calibrar a velocidade máxima do medidor.
Use default ACC (Usar
ACC padrão) Este item permite e desabilita o uso do recurso Default ACC.
Se habilitado, todas as instruções de movimento sem a
padrão: DISABLE cláusula ACC explícita usarão o valor Default ACC.
(DESABILITAR)
Default ACC (ACC
padrão)
especificada quando habilitado.
amplitude: 0 - 150
Consulte a Seção 4.6.2 para obter informações sobre como
Beadshaping cmd.
calibrar a pressão de ar de moldagem de friso.
* Exibido se o ar da moldagem de friso for usado.** Exibido se

material de duas partes for usado.
6.4 Você deve configurar informações específicas sobre o Integral

Servo Dispenser (ISD) além da configuração do equipamento. A
CONFIGURANDO configuração de ISD requer a configuração de itens específicos e
INFORMAÇÃO DE a execução de procedimentos de calibragem específicos. A
ISD Tabela 6.4 Itens de Configuração de Equipamento lista e
descreve cada item de configuração ISD. Os itens que você tem
que configurar variam dependendo do modo como seu sistema
está configurado.
Você poderá precisar executar o seguinte procedimento de

calibragem para configurar o ISD, dependendo do modo como seu
sistema está configurado.
• Masterização do ISD – Consulte a Seção 7.4.1.

ITEM DESCRIÇÃO
Área do Medidor
padrão: 600 cc/rev

Este item é usado para calcular o volume do material distribuído.
A definição deste valor é volume (cc) por uma bomba do
min (mín): -6000
mecanismo.
cc/rev
máx: 6000.00 cc/rev

Taxa Gear
padrão: 2.431 Este item especifica a taxa de redução do motor para bomba. Isto
indica a revolução da bomba do mecanismo por revolução do
min (mín): -6000 motor. Este valor é usado para calcular o volume do material
distribuído.
max (máx):
6000.000
Transducer Tuning
Consulte a Seção 6.5 para obter informação sobre o ajuste fino de
(Ajuste do
transdutores de pressão.
Transdutor)
Use o Procedimento 6.2 Configurando os Itens do Distribuidor

Servo para configurar os itens do equipamento.
Procedimento 6.2
Itens de Passos
configuração do
Distribuidor Servo 1. Pressione MENUS.
Integral 2. Selecione SETUP.
4. Selecione ISD. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
ISD SETUP E1
ISD GEAR METER DISPENSE SYSTEM
1 Meter Area: 6000.000 cc/rev

2 Gear Ratio: 1.000
Calibrations:
3 Transducer Tuning

ENTER.
7. Selecione cada um dos itens e configure-os conforme
desejado.
8. Para exibir informações detalhadas sobre a calibragem,
mova o cursor para calibragem que você deseja e
pressione F2, DETAIL.
9. Depois que todos os itens tiverem sido configurados,
desligue o controlador e ligue-o novamente.
6.5 AJUSTE O ajuste fino do transdutor é um procedimento usado pelo sistema

de ISD para identificar a relação entre a leitura de entrada
FINO DO analógica dos transdutores e o valor de pressão material. Você
TRANSDUTOR precisa ajustar os valores de corrente e pressão para um ponto alto
ISD e um ponto baixo. O sistema então calculará o valor da pressão
material baseado na leitura atual do transdutor.
Às vezes, a sintonia fina do transdutor é necessária devido à

tolerâncias na folha de dados, mudanças devido a idade, e assim
por diante. O menu de ISD Transducer Tuning (sintonia fina do ISD)
também lhe permitem ajustar mais as características do transdutor
com base em leituras de medidores reais. Consulte a Tabela 6.5
Métodos de Ajuste do Transdutor para obter informação sobre os
métodos de ajuste do transdutor ISD.
Tabela 6.5 Métodos de Ajuste do Transdutor do ISD
Se Você Desejar Usar Descrição

Usar a folha de dados do Use este método quando o sistema for
Procedimento 7.5 Ajuste
transdutor fornecida pelo instalado inicialmente, onde as
de Transdutor Usando
fabricante para fazer a características do transdutor são
uma Folha de Dados
sintonia fina do transdutor conhecidas e estáveis.
Use este método quando o transdutor
Use as leituras de pressão tiver sido usado por muito tempo e
de Transdutor Usando
e corrente verdadeiras você acredita que suas características
Pressão Atual e Leituras
para ajustar o transdutor se diferenciaram das configurações
Reais e Atuais
originais.
Tabela 7.7 Itens de Configuração de Transdutor lista e descreve os

itens de ajuste do transdutor do ISD que você tem que configurar
para cada transdutor em seu sistema.
Tabela 6.6 Itens de Configuração do Ajuste do Transdutor do ISD
ITEM DESCRIÇÃO
1 Pressure setpoint:
Este item exibe o valor de ponto definido de pressão atual.
unidades: psi
Este item indica o modo de operação atual do ISD:
• ERROR (ERRO)
• RELIEVE (ALÍVIO)
• PREPRESSURE (PRÉ-PRESSURIZAÇÃO)
Modo ISD Atual
• REPOSITION (REPOSIÇÃO)
Mode
• DISPENSE (DISTRIBUIÇÃO)
• BYPASS (DESVIO)
• JOG (Movimento manual) Consulte a Seção para uma descrição
de cada modo de operação do ISD.
Analog Input Status

Este item exibe o valor atual e valor psi medido para cada transdutor. Use
(Status da entrada
este item para ter certeza que você está vendo o transdutor correto e que
analógica)
o valor do psi calculado está de acordo com a leitura de medida de
pressão depois de ajustar.
unidades: mA e psi
Este item exibe o valor atual do transdutor em mA em um valor de
Calib (Low) (calib.
pressão baixo conhecido. Interpolando e extrapolando linearmente, o
ITEM DESCRIÇÃO
Baixa) sistema mede o valor da pressão material a partir da leitura do transdutor.
unidades: mA at psi
padrão: 7.00 mA at
1000 psi
Calib (Low) (calib.
Baixa)
Units (unidades): Este item exibe o valor atual do transdutor em mA em um valor de

mA at psi pressão alto conhecido. Interpolando e extrapolando linearmente, o
sistema mede o valor da pressão material a partir da leitura do transdutor.
default (padrão):
10.00 mA at 2000
psi
Procedimento 6.3
Ajuste do Condições
Transdutor Usando
uma Folha de • Você tem a folha de dados de transdutor fornecida por seu
Dados fabricante de transdutor.
• O sistema é equipado com um medidor de pressão.
• Os itens "Pressure A" e "Pressure B" na tela ISD INPUT
foram configurados corretamente. (Procedimento 6.1
Configurando E/S ISD)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1

2 Gear Ratio: 1.200 mm/rev
Calibrations:
3 Transducer Tuning INCOMPLETE
5. Mova o cursor para Transducer Tuning e aperte F2,

DETAIL. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
ISD SETUP E1
ISD TRANSDUCER TUNING
1 Pressure setpoint: 1000.00psi

Current ISD mode: PREPRESSUR
Transducer A
(AI[1] = 7.32mA, 1100 psi measured)
2 Calib (Low): 7.00mA at 1000psi
3 Calib (High): 10.00mA at 2000psi
Transducer B
(AI[2] = 10.13mA, 2050psi measured)
6. Mova o cursor para o Calib (Low) para o tipo apropriado de

transdutor (Transdutor A ou B).
a. Mova o cursor para mA e digite o valor de mA de
acordo com sua folha de dados.
b. Mova o cursor para psi e digite o valor de psi de
7. Mova o cursor para o Calib (High) para o tipo apropriado de
8. Repita o Passo 6 e Passo 7 para todos os transdutores em
seu sistema.
As características do transdutor estão agora atualizadas e

se tornam efetivas imediatamente.
Procedimento 6.4
Transdutor Usando
Leituras Reais de • O sistema está equipado com um medidor de pressão.
Pressão e Corrente • Os itens "Pressure A" e "Pressure B" na tela ISD INPUT
Configurando E/S do ISD)
• Você religou todos os alarmes de codificador de
pulsos.(Procedimento 6.5 Reinicializando Alarmes do
Codificador de Pulso ISD )
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1

2 Gear Ratio: 1.200 mm/rev
Calibrations:

ISD SETUP E1
ISD TRANSDUCER TUNING

Current ISD mode: PREPRESSUR
Transducer A
(AI[1] = 7.32mA, 1100 psi measured)
Transducer B
(AI[2] = 10.13mA, 2050psi measured)
6. Ajuste a pressão material a um baixo valor de pressão,

próximo da faixa de pressão mais baixa:
• Se for uma pressão de abastecimento, ajuste-a
para a bomba de abastecimento.
• Se for uma pressão de distribuição, ajuste-a
movendo o cursor para Pressure setpoint, digite um
valor baixo, e pressione ENTER.
Nota
Se você estiver ajustando a pressão de distribuição,
certifique-se de que o modo Atual do ISD esteja
ajustado para PREPRESSUR. Se não estiver ajustado
para PREPRESSUR, você pode mudá-lo executando
a macro PREPRESSURIZE.
pressão.
8. Mova o cursor para Calib (Low) para o transdutor apropriado
(Transdutor A ou B).
• Mova o cursor para psi e digite o valor real de psi
que você acabou de medir.
• Mova o cursor para mA. Aperte e mantenha
pressionada a tecla SHIFT e aperte F5, Use AIN,
para obter o valor de mA atual da entrada analógica.
9. Ajuste a pressão material para um valor alto:

valor alto, e pressione ENTER.
Nota
Se você estiver ajustando a pressão de
distribuição, certifique-se de que o modo Atual do
ISD esteja definido para PREPESSUR.
• Meça o valor de pressão real a partir do medidor de

pressão.
• Mova o cursor para o Calib (High) para o transdutor
apropriado (Transdutor A ou B).
• Mova o cursor para mA. Pressione e mantenha
pressionada a tecla SHIFT e pressione F5, Use AIN,
10. Repita do Passo 6 ao Passo 11 para todos os transdutores

em seu sistema.
As características dos transdutores estão agora calibradas e se

tornam efetivas imediatamente.
Redefinindo os Alarmes do Codificador de Pulsos ISD
Quando você liga o ISD, depois de desconectar e reconectar um

motor de eixo de processo, você precisará religar o codificador de
pulsos serial. Quando isto acontecer, você verá um alarme SRVO-
062 BZAL (Group:0 Axis:n) e SRV0-075 Pulse not established (G:0
A:n) onde "n" indica o número do eixo de processo.
Use o Procedimento 6.5 Reconfigurando os Alarmes do Codificador

de Pulso ISD para definir esses alarmes e preparar o ISD para

masterização.
Procedimento 6.5
Reconfigurando os Condições
Alarmes do
Codificador de • Você vê um alarme SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) e
Pulso ISD SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n).
Passos
1. Substitua as baterias ISD por quatro novas baterias

alcalinas de 15 volt, tamanho D. Observe as setas de
direção na caixa da bateria para orientação correta das
baterias.
2. Pressione MENUS.
5. Selecione Variables (variáveis).
6. Mova o cursor para $IS_MCR e pressione ENTER.
7. Mova o cursor para $spc_reset.
8. Pressione F4, TRUE, uma vez
O valor voltará rapidamente para FALSE.
Cuidado
Não pressione RESET neste ponto. Caso

contrário, você terá que reiniciar este
procedimento a partir do Passo 1.
9. Desligue o controlador e, então, ligue-o para que o novo

valor possa ter efeito.
10. Se o alarme de SRVO-062 ainda estiver presente; há um
problema de bateria, cabo ou codificador de pulso. Consulte
o Manual de Conexão e Manutenção de Conexão Elétrica
da Série do Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
11. Se um alarme de SRVO-075 estiver presente, reinicialize
como segue. Não é necessário executar uma reinicialização
FRIA depois de reinicializar o alarme.
Nota
Gire cada eixo que perdeu alimentação da bateria
pelo menos um giro do motor em cada direção.
6.6 RESUMO DE Esta seção descreve o estado dos sinais do equipamento de

distribuição do Medidor de Acionamento ISD quando eles são
STATUS DE verificados quanto ao status incorreto.
ERRO
As seguintes convenções são usadas nesta seção:
• Os nomes dos sinais de E/S são mostrados em letras

maiúsculas.
Na Figura 6.1 Exemplo de Status de Sinal, o DISPENSER

E-STOP é um nome de sinal de E/S.
Na Figura 6.1 Exemplo de Status de Sinal, as declarações

de condição são rotuladas.

Na Figura 6.1 Exemplo de Status de Sinal, para a primeira

afirmação de condição, as duas linhas que a seguem serão
executadas se a afirmação de condição for VERDADEIRA.
• Se mais de um passo ou série de declarações de condições

for endentada abaixo de uma declaração de condição, o
grupo inteiro de passos e condições é marcado com um
parêntese, conforme mostrado na Figura 6.1 Status de
Sinal.
software principal do DispenseTool. E%s representa o
número de equipamento exibido pelo programa KAREL. Se
você tem somente um equipamento, E%d ou E%s serão E1
Figura 6.1 Exemplo de Status de Sinal
Seqüência de Condições que são Monitoradas Sempre
A seqüência de condições que são monitoradas sempre é mostrada

na Figura 6.2 Seqüência de Condições que são Monitoradas
Sempre.
Figura 6.2 Seqüência de Condições que são Monitoradas Sempre

Seqüência de Condições que são Verificadas a Cada Instrução

SS []
A seqüência de condições que são verificadas em cada instrução

SS[] é mostrada na Figura 6.3 Seqüência de Condições que são
Verificadas em Cada Instrução SS[].
Figura 6.3 Seqüência de Condições que são Verificadas em Cada Instrução SS []
Seqüência quando um Programa JOB (Tarefa) é Iniciada
A seqüência de eventos que ocorrem quando um programa

TAREFA terminal de programação é iniciada é mostrada na Figura
6.4 Status de Sinal quando um Programa TAREFA Terminal de
Programação é Iniciado.
Nota
A seqüência mostrada na Figura 6.4 Status de Sinal
quando o Programa TAREFA Terminal de Programação
é Iniciado é executada somente se o robô estiver no
modo WET. Se o robô estiver no modo DRY (seco), a
seqüência não é executada.
Figura 6.4 Estado de Sinal quando um programa TAREFA Terminal de Programação for
Iniciado.
Seqüência quando uma Execução estiver Entre SS [] e

Instrução SE
A seqüência de eventos que ocorre depois que a primeira instrução

SS[] for executada em uma junta até que ocorra um erro, ou uma
instrução SE é alcançada é mostrada na Figura 6.5 Status de Sinal
quando a Execução estiver entre uma Instrução SS[] e SE.
Figura 6.5 Status de Sinal quando a Execução estiver entre Instrução SS [] e SE
Condições a ser Monitoradas durante a Pré-pressurização
As condições a ser monitoradas durante a pré-pressurização são

mostradas na Figura 6.6 Condições Monitoradas durante a Pré-
Presurização.
Figura 6.6 Condições Monitoradas durante a Pré-pressurização

7-1 MEDIDOR DE ATUAÇÃO DUPLA MAROISPDT08021E REV B
7. MEDIDOR DE ATUAÇÃO DUPLA
7.1 VISÃO GERAL Você tem que ajustar a configuração do DispenseTool (ferramenta
de dosagem), I/O (E/S – Entrada/Saída), programações, e
informação do equipamento para o tipo de equipamento de
dosagem que você estiver usando. Este capítulo descreve como
configurar estas informações para o equipamento de dosagem de
Medidor de Acionamento Duplo (S.E.E.). Depois de configurar o
A informação de status de erro na Seção 7.6 descreve como os

sinais do equipamento de dosagem são verificados em busca de
um estado incorreto.
Nota
4. CONFIGURAÇÃO COMUM DE DISPENSETOOL
contém as informações e os procedimentos de configuração
que devem ser executados para configurar este
equipamento. Execute os procedimentos de configuração
descritos em 4. CONFIGURAÇÃO COMUM DO
DISPENSETOOL além dos procedimentos de configuração
neste capítulo.
Consulte a Seção 1.5 para ver uma visão geral do ISD.

MAROISPDT08021E REV B MEDIDOR DE ATUAÇÃO DUPLA 7-2
7.2 Você tem que configurar o I/O (E/S) para habilitar o equipamento
de dosagem em seu sistema a funcionar com o sistema do
CONFIGURAÇÃO Dosador Servo Integral (Integral Servo Dispenser). O Dosador
DE I/O (E/S) DO Servo Integral usa a unidade de I/O (E/S) modelo A. A Tabela 7.1
ISD Entradas do Dosador Servo Integral lista e descreve as saídas de
ISD que podem ser configuradas. A Tabela 7.2 Saídas do
Dosador Servo Integral lista e descreve as saídas de ISD que
podem ser configuradas.
Nota
A configuração inicial de I/O que se vê nas telas de I/O é a
configuração de I/O padrão. Para minimizar a configuração
da instalação, use esta configuração padrão de I/O.
Nota
Por razões de segurança, o valor padrão para os índices de

todas as portas de I/O é zero. Certifique-se de configurar os
índices em seus valores apropriados antes de usar o
sistema.
Use o Procedimento 7.1 Configuração de I/O de ISD para

configurar a E/S do Equipamento.
Tabela 7.1 Entradas do Dosador Servo Integral
ITEM DESCRIÇÃO
Esta entrada está ligada ao transdutor de pressão A. Este é o transdutor que mede
Pressão A
a pressão de dosagem do material quando o medidor avança na direção A.
Quando o medidor avança na outra direção, o transdutor A mede a pressão de
Entrada
alimentação. Se for habilitado material de duas partes, são exibidos os valores da
analógica
porta de entrada da pressão para o material 1 e para o material 2.
Esta entrada está ligada ao transdutor de pressão B. Este é o transdutor que mede
Pressão B
a pressão de dosagem do material quando o medidor avança na direção B.
Quando o medidor avança na outra direção, o transdutor B mede a pressão de
Entrada
alimentação. Se for material habilitado de duas partes, são exibidos os valores da
analógica
porta de entrada da pressão para o material 1 e para o material 2.
Medidor Esta entrada deve estar ligada à entrada do “Meter Overtravel” (Medidor de sobre-
ITEM DESCRIÇÃO
OT A percurso) do medidor de dosagem. Assume-se que quando o Medidor OT A está
desligado, o medidor atingiu a chave limite de sobre-percurso no lado A. Se o
Entrada Medidor OT A fizer a transição de ligado para desligado (ON para OFF) a qualquer
digital instante, o erro “ISD-007 Meter OverTravel A" será exibido com a gravidade
definida na tabela de erro para este erro (39007). Quando você encontrar esta
mensagem, use o Procedimento 8.7 Recuperação de uma Condição de Overtravel
de Medidor (ISD) para a recuperação.
Se os medidores OT A e OT B estão desligados, a entrada do Medidor OT A tem
precedência, e apenas “ISD-007" será exibido. Se você não quiser usar o Medidor
OT A, configure o número do índice para zero.
Esta entrada deve estar ligada à entrada do “Meter Overtravel” (Medidor de sobre-
percurso) do medidor de dosagem. Assume-se que quando o Medidor OT B está
Medidor desligado, a medidor atingiu a chave limite de sobre-percurso no lado B. Se o
OT B Medidor OT B fizer a transição de ligado para desligado (ON para OFF) a qualquer
instante, o erro “ISD-008 Meter OverTravel A" será exibido com a gravidade
Entrada definida na tabela de erro para este erro (39008). Quando você encontrar esta
digital mensagem, use o Procedimento 8.7 Recuperação de uma Condição de Overtravel
de Medidor (ISD) para a recuperação. Se você não quiser usar o Medidor OT B,
configure o número do índice para zero.
Tabela 7.2 Saídas do Dosador Servo Integral
ITEM DESCRIÇÃO
Válvula ISD A Esta saída é usada para controlar as válvulas para o dispositivo de medição.
Esta é a válvula que LIGA quando o medidor está dosando na direção A. Esta
porta de saída é controlada pelo sistema, de acordo com a direção atual do
Saída digital
medidor e seu modo operacional.
Esta saída é usada para controlar as válvulas para o dispositivo de medição.
Válvula ISD B
Esta é a válvula que LIGA quando o medidor está dosando na direção B. Esta
porta de saída é controlada pelo sistema, de acordo com a direção atual do
Saída digital
medidor e seu modo operacional.
Esta saída indica o status de sistema de ISD. Os bits nesta saída de grupo são
definidos como segue:
• Bit 0 DOSADOR PRONTO (1: PRONTO PARA DOSAR)

• Bit 1 MEDIDOR VAZIO (1: MEDIDOR ALCANÇOU O LIMITE DO
Status do ISD CURSO)
• Bit 2 PRÉ-PRESSURIZAÇÃO (1: A PRÉ-PRESSURIZAÇÃO ESTÁ EM
Saída de PROGRESSO; 0: COMPLETA)
grupo • Bit 3 PROVISÃO DE PRESSÃO ALTA (1: PRESSÃO ALTA, 0:
NORMAL)
• Bit 4 PROVISÃO DE PRESSÃO BAIXA (1:PRESSÃO BAIXA, 0:
NORMAL)
• Bit 5 PROVISÃO DE PRESSÃO ALTA (1: PRESSÃO ALTA, 0:
NORMAL)
ITEM DESCRIÇÃO
• Bit 6 PROVISÃO DE PRESSÃO BAIXA (1: PRESSÃO BAIXA, 0:
NORMAL)
• Bit 7 MEDIDOR DE DIREÇÃO (1: POSITIVO, 0: NEGATIVO)
• Bit 8 VÁLVULA 1 (1: LIGADO, 0: DESLIGADO)
• Bit 12 OTA (1: OT, 0,: NORMAL)
• Bit 13 OTB (1: OT, 0,: NORMAL)
Esta saída indica o modo de operação ISD atual como seu valor binário. Os
valores definidos como a seguir:
0 Modo de Erro
1 Modo de alívio
2 Modo de Pré-pressurização
Modo do ISD
3 Modo de reposição
Saída de
grupo 4 Modo de Dosagem
5 Modo de Desvio
6 Modo de Movimento Manual
7 Espera pela recarga completa (apenas para medidor de operação simples)
8 Modo de Espera
Posição do
medidor Esta saída indica a posição do pistão do medidor na amplitude de seu curso.
As unidades estão em percentuais (%), onde o limite A é 0% e o limite B é
Saída de 100%. Deve-se alocar 7 bits para esta saída.
grupo
Pressão A
Esta saída indica o valor atual da pressão do transdutor A. As unidades estão
em psi. Se é habilitado material de duas partes, são exibidos os valores de
Saída de
pressão para o material 1 e para o material 2.
grupo
Pressão B
Esta saída indica o valor atual da pressão do transdutor B. As unidades estão
em psi. Se for habilitado material de duas partes, são exibidos os valores de
Saída de
pressão para o material 1 e para o material 2.
grupo
ITEM DESCRIÇÃO
Volume
Esta saída indica o volume acumulado de material aplicado. As unidades estão
distribuído
em cc. Esta saída reflete o valor da variável do sistema $ISD_WORK[eq_n].
$volume_disp, e o valor pode ser configurado em zero limpando-se a variável
Saída de
do sistema.
grupo
Anulação de Esta saída está ligada ao relê de desvio de OT do ISD. Este relê é usado para
OT do desviar do circuito de sobre-percurso do ISD para que o medidor possa ser
Medidor movido manualmente para se recuperar de uma condição de sobre-percurso.
Este valor de saída deve estar DESLIGADO para a operação normal para
Saída digital assegurar o funcionamento adequado das chaves de limite de sobre-percurso.
Desvio ALC O sistema copia continuamente o valor da variável de sistema

$isd_work[#].$alc_bypass nesta saída (onde # indica o número do
equipamento) enquanto o movimento do medidor de ISD é DESABILITADO no
Saída digital
menu do ciclo de teste. Esta função deve ser usada para fins de ajuste.
7.1
CONFIGURAÇÃO
DE I/O (E/S) DO ISD Nota
Este procedimento contém informações apenas sobre a
configuração de I/O do ISD. Para informações sobre a
configuração, forçamento, verificação e simulação de sinais
digitais, consulte 5 CONFIGURAÇÃO GERAL e 5
CONFIGURAÇÃO GERAL.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione I/O.
4. Selecione ISD. Você verá a tela de entrada ou saída. Você
verá uma tela similar à seguinte.
Nota
equipamento atualmente selecionado para as telas neste
5.
ISD INPUT E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER NAME IN PT SIM
VALUE 1 Pressure A: AI[ 0] * ***
2 Pressure B: AI[ 0] * ***
3 Meter OT A: DI[ 0] * ***
4 Meter OT B: DI[ 0] * ***

saída, pressione F3, IN/OUT. Você verá uma tela similar à
seguinte.
ISD OUTPUT E1
ISD DOUBLE ACTING METER
1 ISD valve A: DO[ 0] * ***
2 ISD valve B: DO[ 0] * ***
3 ISD status: GO[ 0] * ***
4 ISD mode: GO[ 0] * ***
5 Meter Position: GO[ 0] * ***
6 Pressure A: GO[ 0] * ***
7 Pressure B: GO[ 0] * ***
8 Volume Dispensed: GO[ 0] * ***
9 Meter OT override: DO[ 0] * ***
10 ALC bypass: DO[ 0] * ***
7. Selecione e defina cada item conforme o desejado.

7.3 Você tem que configurar informações específicas sobre o

equipamento de dosagem antes de utilizá-lo. A configuração de
CONFIGURAÇÃO equipamentos requer configurar itens específicos e executar
DE procedimentos de calibração específicos. A Tabela 7.3 Itens de
INFORMAÇÕES Configuração de Equipamento lista e descreve cada item da
DE configuração do equipamento. Os itens que você tem que
Nota
Use o Procedimento 4.3 Itens de Configuração do
Equipamento para configurar a E/S do Equipamento.
Você pode precisar executar o procedimento de calibração

seguinte para configurar seu equipamento de dosagem,
• Calibração da velocidade máxima do medidor – Seção

4.6.3
• Calibração de ar de moldagem de friso - só se o ar de
moldagem de friso estiver em uso – Seção 4.6.2
Tabela 7.3 Itens de configuração do equipamento
ITEM DESCRIÇÃO
Fator material
padrão: 1.00 Este item é o fator da escala usado para computar o controle de
fluxo (produção analógica). Pode ser mudado conforme mudem
mín: 0.01 a viscosidade do material e a temperatura.
máx: 10.00
Taxa de fluxo mínima
Este item é a voltagem de comando de fluxo mínima que será
enviada ao equipamento de dosagem durante a vedação. Se a
padrão: 0 %
taxa de fluxo pedida especificada na programação de vedação
atual sempre vai abaixo da taxa de comando de fluxo mínimo, a
mín: 0 %
taxa de comando do fluxo mínimo será enviada ao equipamento
de dosagem.
máx: 100 %
Este item é o fator da escala usado para computar o sinal de ar
Fator de moldagem
da moldagem de friso.
ITEM DESCRIÇÃO
do friso*
padrão: 1.00
mín: 0.01
máx: 10.00
Tipo OUT A do Ar de Este item é o tipo de saída analógica:
moldagem do friso*
o Voltagem – saída tipo II - intervalo 0-10 Volts
valores: Voltagem, o Corrente – saída tipo III - intervalo 1-5 volts
corrente Consulte a Seção para descrições de sinais de saída
padrão: Voltagem
Saída Máx da
Moldagem de Friso*
Este item define a voltagem máxima analógica para a
moldagem de friso do equipamento de dosagem. Se a voltagem
padrão: 10.00 V
analógica planejada exceder este valor, então haverá um
faixa: 0.00 0 to 50ºC
(32 to 122ºF)
Pressão de
Energização
padrão: 500 psi Isto configura o valor de pré-pressão depois que o controle é
ligado.
mín: 0 psi
máx: 9000 psi

Tempo de
desligamento de
pressão alta
Isto especifica quanto tempo de alta pressão pode ser
padrão: 0 msec
sustentado antes de um alarme acontecer.
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Tempo de
desligamento de
pressão baixa Isto especifica quanto tempo a baixa pressão pode ser
sustentada antes de um alarme acontecer.
padrão: 0 msec
ITEM DESCRIÇÃO
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Supply Max.
Pressure
Este item define a pressão máxima provida para o equipamento
padrão: 1500 psi de dosagem. Se a pressão exceder este valor, então haverá um
alarme . Se material de duas partes for usado, este item é
mín: 0 psi indicado como Supply Max. Press. (Mat - 1) .
máx: 9000 psi

Supply Min. Pressure
Este item define a pressão mínima provida para o equipamento
padrão: 0 psi
de dosagem. Se a pressão cair abaixo deste valor, então
haverá um alarme . Se material de duas partes for usado, este
mín: 0 psi item é indicado como Supply Min. Press. (Mat - 1) .
máx: 4000 psi
Supply Max. Press.
(Mat - 2). (Provisão
Mín. Pressão (Mat –
2))
Isto define a provisão máxima de pressão para o material
número 2. Se a pressão exceder este valor, haverá um alarme.
padrão: 2000 psi
Este item só é efetivo quando se usar material de duas partes.
mín: 0 psi
máx: 9000 psi

(Provisão Mín.
Pressão (Mat – 2))
Isto define a provisão mínima de pressão para o material
padrão: 0 psi número 2. Se a pressão for a baixo deste valor, haverá um
alarme. Este item só é efetivo quando se usar material de duas
mín: 0 psi partes.
máx: 4000 psi

Dispense Max.
Pressure
Este item define a pressão máxima aplicada para o
padrão: 1500 psi equipamento de dosagem. Se a pressão exceder este valor,
então haverá um alarme. Se material de duas partes for usado,
mín: 0 psi este item é indicado como Dispense Max. Press. (Mat - 1) .
máx: 9000 psi

ITEM DESCRIÇÃO
Dispense Min.
Pressure
Este item define a pressão mínima aplicada para o equipamento
padrão: 0 psi de dosagem. Se a pressão cair abaixo deste valor, então
haverá um alarme . Se material de duas partes for usado, este
mín: 0 psi item é indicado como Dispense Min. Press. (Mat - 1) .
máx: 4000 psi

Dispense Max.
Press.(Mat - 2)**
Isto define a pressão máxima aplicada para o material número
padrão: 2000 psi
2. Se a pressão exceder este valor, um alarme acontecerá. Este
item só é efetivo quando se usar material de duas partes.
mín: 0 psi
máx: 9000 psi

Dispense Min.
Press.(Mat - 2)**
Isto define a pressão mínima aplicada para o material número 2.
padrão: 0 psi
Se a pressão cair abaixo deste valor, um alarme acontecerá.
Este item só é efetivo quando se usar material de duas partes.
mín: 0 psi
máx: 4000 psi

Use default ACC
(Usar ACC padrão) Este item habilita e desabilita o uso da função Default ACC . Se
habilitado, todas as instruções de movimento sem a cláusula de
padrão: DISABLE ACC explícita usarão o valor do Default ACC .
(DESABILITAR)
Default ACC (ACC
Padrão)
padrão: 20
especificadas quando habilitado.
faixa: 0 - 150
Maximum Analog
máxima analógica
(Ar)) Este item define a voltagem máxima analógica para o ar
atomizado para o equipamento de dosagem. Se a voltagem
analógica pretendida exceder este valor, então haverá um
padrão: 10.0 V
mín: 0.0 V
ITEM DESCRIÇÃO
máx: 10.0 V
Este item especifica as pinças que o DispenseTool usará nas
calibrações do equipamento. Podem ser usadas até seis pinças.
As pinças só podem ser usadas se forem definidas durante a
configuração do DispenseTool. Consulte a Seção 4.1. O item
Seleção de pinças de pintura para Calibrações exibe o estado
das seis pinças de pintura possíveis usando uma expressão de
Guns Used in seis caracteres. O primeiro caractere representa a pinça de
Calibration (Pinças pintura 1, o segundo caractere representa pinça de pintura 2, o
Usadas na terceiro caractere representa a pinça de pintura 3, e assim por
Calibração) diante. Se uma pinça de pintura não tiver sido definida, é
representada por um *. Você não pode mudar o valor de uma
padrão: INCOMPLETE pinça de pintura que não tenha sido definida. Para definir uma
(INCOMPLETO) pinça de pintura, consulte a Seção 4.1. Se uma pinça de
pintura estiver definida, você pode especificar se será usada
mín: 1 durante a calibração:
máx: 6 o O número da pinça de pintura indica que pinça

de pintura será usada.
Para mudar o valor de uma pinça de pintura que tenha

sido definida, use as teclas de função apropriadas.
Meter Max Speed
Consulte a Seção 4.9.2 para informações sobre calibrar a
(Velocidade máxima
do medidor)
Flow Rate Control
(Controle de Taxa de
fluxo)
Bead Shaping cmd.
(Comando da
moldagem de friso) *
** Exibido se for usado material de duas partes.

7.4 Você tem que configurar informações específicas sobre o Dosador

Servo Integral (Integral Servo Dispenser - ISD) além da
CONFIGURAÇÃO configuração do equipamento. A configuração de ISD requer a
DE INFORMAÇÃO configuração de itens específicos e a execução de procedimentos
DE ISD de calibração específicos. A Tabela 7.4 Itens de configuração do
equipamento lista e descreve cada item da configuração do
equipamento. Os itens que você tem que configurar podem variar
dependendo do modo como seu sistema está configurado.

calibração para configurar o ISD, dependendo do modo como seu
ITEM DESCRIÇÃO
Meter Area (Área do
medidor)
padrão: 958.91
958.91 mm
quadrados Isto especifica a área secional do pistão do medidor. Este valor é
usado para calcular o volume do material aplicado.
mín: 0.00 958.91 mm
quadrados
máx: 6000.00 958.91

mm quadrados
Gear Ratio (Relação
de engrenagem)
Isto especifica a relação de redução de motor/pistão. Isto indica
padrão: 2.431
a distância de viagem do pistão medidor por rotação do motor.
Este valor é usado para calcular o volume do material aplicado.
mín: 0.000
máx: 6000.000
Reposition Offset
(Deslocamento de
Reposição) Isto especifica a margem posicional do limite de curso quando o
medidor pára depois de uma operação de reposição. A unidade
é a porcentagem (%) Esta é a margem na qual o medidor pode
padrão: 10%
se mover para descomprimir o material para diminuir a pressão.
Consulte a Seção 1.5.3 para maiores informações.
mín: 0.0%
ITEM DESCRIÇÃO
máx: 6000.0%
ISD Mastering
Consulte a Seção 7.4.1 para informação sobre a masterização
(Masterização do
do ISD.
ISD)
Transducer Tuning
(Ajuste do Consulte a Seção 6.5 para informações sobre registros.
Transdutor)
Use o Procedimento 7.2 Configuração dos itens do Dosador Servo

Integral para configurar a E/S do equipamento.
Procedimento 7.2
Itens de Passos
configuração do
Dosador Servo 1. Pressione MENUS.
4. Selecione ISD. Você verá uma tela similar à seguinte.
ISD SETUP E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER SYSTEM 958.91
958.91 sq.mm 2 Gear Ratio: 2.431 2.431 mm/rev 3
Reposition offset 10.000 % Calibrations:
4 ISD Mastering INCOMPLETE 5 Transducer Tuning

de equipamento que você quer, vá para Passo 7.
b. Pressione NEXT, .
c. Aperte F3, EQUIP.
d. Digite o número do equipamento e aperte ENTER.
7. Selecione cada um dos itens e configure-os como desejado.

8. Para exibir informações detalhadas sobre a calibração,
mova o cursor até a calibração que você quer e
9. Depois que todos os itens tiverem sido configurados,
desligue o controlador e ligue-o novamente.
A Masterização do ISD estabelece o limite de curso do programa

7.4.1 ISD Mastering do dispositivo de medição. O sistema do dosador servo integral
(Masterização do (ISD) monitora a posição do medidor sempre para que ele pare
ISD) antes de exceder o limite de curso e atinja o limite de overtravel. O
propósito da masterização do ISD é estabelecer o limite de curso
que o sistema de ISD pode usar para habilitar o monitoramento da
posição do medidor.
A masterização do ISD envolve a configuração do comprimento de

curso, enviando ao medidor a sua posição de fim de curso, e
registrando a posição do medidor no final de seu curso.
Use o Procedimento 7.4 Execução da Masterização do ISD para

executar a masterização do ISD.
A Tabela 7.5 Itens de masterização do ISD lista e descreve cada

item de status do ISD.
Tabela 7.5 Itens de Masterização do ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Mastering Este item indica o estado de conclusão da masterização. O valor é
Status: INCOMPLETE ou COMPLETE (incompleto ou completo).
Este item indica se a posição masterizada foi registrada. A posição
masterizada é o local do medidor indicado na unidade de medição, e
Master Position normalmente é uma posição de limite de curso com uma contagem de
(Posição pulso mais baixa. O valor para este item é UNINIT (não registrado) ou
Masterizada) RECORDED (registrado). Para registrar o valor da posição atual do
medidor e calcular as posições limite de curso, mova o cursor para este
item, aperte e segure a tecla shift, e aperte F5, RECORD.
Meter Stroke Este item indica o comprimento de curso do medidor. Este valor é usado
(Curso do para calcular as posições de limite de curso baseadas na posição
ITEM DESCRIÇÃO
medidor) masterizada registrada e a relação de engrenagem do medidor. Mudar o
valor deste item modificará os limites de curso calculados, contanto que a
padrão: 200.00 posição masterizada já tenha sido registrada.
0.00 mm
máx: 6000.00 mm
Anulação de
velocidade
Este item especifica a velocidade de movimento do medidor quando são
apertadas as teclas de função MoveA ou MoveB. Este valor é ainda
padrão: 0.00 %
multiplicado mais adiante pela variável do sistema
$ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor padrão: 30%), e isso se torna a
mín: 0.00 % velocidade real do motor.
máx: 100.00 %
Quando este item é selecionado, você pode limpar os dados de
Clear Mastering?
masterização anteriores apertando F5, CLEAR, com a tecla SHIFT
(Limpar
apertada. Esta operação é necessária para re-registrar a posição
Masterização)
masterizada.

Preparação para motor de eixo de processo, você precisará religar o codificador
a Masterização serial. Quando isto acontecer, você verá um alarme SRVO-062
BZAL (Group:0 Axis:n) e SRV0-075 Pulse not established (G:0 A:n)
onde "n" indica o número do eixo de processo.
Antes da masterização do ISD, você tem que religar o alarme e

girar o motor de cada eixo que perdeu a força de bateria para
preparar o ISD para a masterização.
Use o Procedimento 7.3 Preparação para a masterização do ISD

para reiniciar esses alarmes e preparar o ISD para a masterização.
Procedimento 7.3
Preparação para a Condições
masterização do
ISD • Você vê um alarme SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) e
SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n).
• Este procedimento é mais fácil de executar se a cobertura
da correia é removida.
Passos
1. Substitua as baterias do ISD com quatro baterias de 1.5 volt

alcalinas novas, tamanho D. Observe as setas de direção
na caixa da bateria para a orientação correta das baterias.
2. Pressione MENUS.
6. Mova o cursor para $IS_MCR e aperte ENTER.
8. Aperte F4, TRUE, uma vez O valor voltará rapidamente para
FALSE.
Cuidado
Não aperte RESET neste momento. Caso

contrário, você terá que reiniciar este
procedimento a partir do Passo 1.
9. Desligue o controlador e então ligue-o para que o novo valor

possa entrar em vigor.
problema de bateria, cabo ou codificador. Consulte o
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Series
Electrical Connection and Maintenance Manual para mais
informações.
11. Se um alarme de SRVO-075 estiver presente, religue como
a seguir. Não é necessário dar partida a frio no robô depois
de reiniciar para liberar este alarme.
• Gire cada eixo de força que perdeu força da bateria
pelo menos uma rotação do motor em qualquer
direção
12. Execute quaisquer dos procedimentos de masterização da
tela de ISD SETUP. Consulte o Procedimento 7.4 Execução
da masterização do ISD.
Procedimento 7.4
Execução da Condições
masterização do
ISD • Os itens do Dosador Servo Integral (1-7) na tela ISD SETUP
foram definidos corretamente. (Procedure 7.2 Setting Up
Integral Servo Dispenser Items)
• Os itens "ISD valve A" e "ISD valve B" nas tela ISD
OUTPUT foram definidos corretamente. (Procedure 7.1

Setting Up ISD I/O)
Configuração de I/O do ISD)
• Você religou todos os alarmes de codificador.
(Procedimento 7.3 Preparação para masterização do ISD)
Cuidado
Certifique-se de configurar as saídas de "ISD

valve A" e "ISD valve B" e as entradas de
antes de "Pressure A" e "Pressure B" antes de
executar a masterização do ISD. Caso
contrário, pode-se aplicar pressão excessiva
ao equipamento e danificá-lo.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione ISD. Veja a tela a seguir para um exemplo.
ISD SETUP E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER SYSTEM
958.91 958.91 sq.mm 2 Gear Ratio: 2.431 2.431
mm/rev 3 Reposition offset 10.000 % Calibrations:

de equipamento que você quer, vá para o passo 7;
caso contrário, continue.
7. Mova o cursor para ISD mastering e aperte F2, DETAIL.
Veja a tela a seguir para um exemplo.
ISD SETUP E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER MASTERING
INCOMPLETE 1 Master position: UNINIT 2 Meter
Stroke: 200.00 200.00 mm 3 Jog Speed Override:
1.00
You can press SHIFT+MoveA/B keys to jog
8. Se o medidor foi masterizado anteriormente e precisa

ser masterizado novamente, você tem que liberar
(CLEAR) a masterização primeiro, como segue:
a. Mova o cursor para Clear Mastering.
b. Aperte e mantenha pressionada a tecla SHIFT e
aperte F5, CLEAR.
O estado da masterização mudará para

INCOMPLETE.
9. Defina o valor de comprimento de curso selecionando Meter

Stroke e inserindo o valor apropriado
Nota
Quando você move manualmente o medidor, ele entra
automaticamente no jog mode (modo de movimento
manual). Ele fica em modo de movimento manual até
que uma instrução SS [] seja executada ou ocorra um
erro (e então ele entra em modo de erro).
10. Mova manualmente o medidor para a posição masterizada

da seguinte forma:
Nota
A posição masterizada normalmente é uma posição de
limite de curso com uma contagem de pulso mais baixa.
a. Defina o valor do Jog speed override (anulamento de

velocidade de movimento manual) em um valor mais
baixo, como 5%.
b. Aperte e mantenha apertada a tecla SHIFT e aperte
F3, MoveB, ou F4, MoveA.
c. Para parar o movimento manual, solte a tecla F3
ou F4.
11. Depois que o medidor foi posicionada precisamente em

sua posição masterizada:
a. Mova o cursor para Master position.
aperte F5, Record (gravar).

COMPLETE.
12. Mova manualmente o medidor em direção ao outro limite de

curso, e certifique-se de que o medidor pára antes do limite
de curso.
13. Mova manualmente o medidor na outra direção, e certifique-
se de que o medidor pára antes do limite de curso.
O ajuste fino do transdutor é um procedimento usado pelo sistema

7.4.2 Ajuste Fino do de ISD para identificar a relação entre a leitura de entrada
Transdutor do ISD analógica dos transdutores e o valor de pressão material. Você
precisa ajustar os valores de corrente e pressão para um ponto alto
e um ponto baixo. O sistema então calculará o valor da pressão
material baseado na leitura atual do transdutor.

também lhe permite ajustar mais as características do transdutor
Métodos de Sintonia Fina do Transdutor do ISD para
informações sobre registros.
Tabela 7.6 Métodos de Sintonia Fina do Transdutor do ISD
Se você quiser Use DESCRIÇÃO

do Transdutor Usando
uma Folha de Dados
Use as leituras de pressão houver sido usado por muito tempo e
do Transdutor Usando
e corrente verdadeiras você acreditar que suas características
Leituras de Pressão e
Corrente Reais
originais.
A Tabela 7.7 Itens de Configuração do Ajuste do Transdutor do ISD

lista e descreve os itens de ajuste do transdutor do ISD que você
tem que configurar para cada transdutor em seu sistema.
ITEM DESCRIÇÃO
Pressure Setpoint
(Ponto Definido de
Pressão Este item exibe o valor de Ponto Definido de pressão atual.
Units (unidades): psi

• ERRO:
• ALÍVIO
1000.00psi Current
ISD mode:
• DISPENSE (APLICAÇÃO)
• DESVIO
• JOG (Movimento manual) Consulte a Seção para uma descrição
de cada modo de operação do ISD.
Analog Input Status

(Estado da entrada Este item exibe o valor da corrente e o valor do psi medido para cada
analógica) transdutor. Use este item para ter certeza que você está vendo o
transdutor correto e que o valor do psi calculado está de acordo com a
Units (unidades): mA leitura de medida de pressão depois de ajustar.
e psi
Calib (Low)(baixo)
Este item exibe o valor da corrente do transdutor em mA em um valor de
Units (unidades):
7.00 mA a 1000 psi
sistema mede o valor da pressão material a partir da leitura do
transdutor.
padrão: 7.00 7.00 mA
a 1000 psi
Calib (High)(Alta)
Este item exibe o valor da corrente do transdutor em mA em um valor de
Units (unidades):
pressão alta conhecido. Interpolando e extrapolando linearmente, o
7.00 mA a 1000 psi
transdutor.
padrão: 10.00 7.00
mA a 1000 psi
Procedimento 7.5
transdutor usando
a folha de dados • Você tem a folha de dados de transdutor suprida por seu
fabricante de transdutor.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1
ISD ISD GEAR METER DISPENSE SYSTEM 600.000
600.000 cc/rev 2 Gear Ratio: 1.200

DETAIL. Você verá uma tela similar à seguinte.
ISD SETUP E1
ISD ISD TRANSDUCER TUNING 1000.001000.00psi
Current ISD mode: PREPRESSUR Transducer A (AI[1] =
7.32mA, 1100 psi measured) 2 Calib (Low): 7.007.00
mA a 1000 psi 10.0010.00mA at 2000psi Transducer B
(AI[2] = 10.13mA, 2050psi measured) 4 Calib (Low):
7.007.00 mA a 1000 psi 10.007.00 mA a 1000 psi

8. Repita os Passos 6 e 7 para todos os transdutores no seu
sistema.
As características dos transdutores estão agora atualizadas e se

Procedimento 7.6
Transdutor usando
leituras reais de • O sistema é equipado com uma medidor de pressão.
pressão e corrente • Os itens "Pressure A" e "Pressure B" na tela ISD INPUT
(Procedimento 6.5 Religar os Alarmes de Codificador do
ISD)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1
ISD ISD GEAR METER DISPENSE SYSTEM
600.000 600.000 cc/rev 2 Gear Ratio: 1.200

ISD SETUP E1
ISD ISD TRANSDUCER TUNING 1000.001000.00psi
Current ISD mode: PREPRESSUR Transducer A (AI[1] =
7.32mA, 1100 psi measured) 2 Calib (Low): 7.007.00
mA a 1000 psi 10.0010.00mA at 2000psi Transducer B
(AI[2] = 10.13mA, 2050psi measured) 4 Calib (Low):
7.007.00 mA a 1000 psi 10.007.00 mA a 1000 psi

próximo da gama de pressão mais baixa:
• Se for uma pressão de provisão, ajuste-a para a
bomba de provisão.
• Se for uma pressão de aplicação, ajuste-a
movendo o cursor para p Pressure setpoint,
digite um valor baixo, e aperte ENTER.
Nota
Se você está ajustando a pressão de aplicação,
certifique-se de que o modo atual do ISD está ajustado
para PREPESSUR. Se não estiver ajustado em
PREPRESSUR, você pode mudá-lo executando a
macro PREPRESSURIZE.
7. Meça o valor de pressão real a partir do medidor de

pressão.
8. Mova o cursor para o Calib (Low) para o transdutor
• Mova o cursor para mA. Aperte e matenha
bomba de provisão.
movendo o cursor para Pressure setpoint, digite
um baixo alto, e aperte ENTRA.
Nota
para PREPESSUR.

pressão.
• Mova o cursor para mA. Aperte e matenha
0. Repita os Passos 6 a 11 para todos os transdutores em seu
sistema.
As características dos transdutores estão agora calibradas e se

7.5 Durante a operação do ISD, é possível acionar-se acidentalmente a

chave de proximidade de limite de curso. Quando isto acontece, a
RECUPERAÇÃO força do amplificador servo desconectará e uma mensagem de erro
DE no robô será exibida. Esta condição é chamada de condição de
OVERTRAVEL overtravel do ISD.
DO ISD
Você tem que executar uma seqüência específica de passos para a
recuperação de uma condição de overtravel do ISD . Se você não
executar a recuperação, o medidor pode ser movido na direção
errada, causando uma parada de movimento quando o retentor de
vedação sai na tampa final. Este movimento pode danificar o
medidor.
Se o servomotor é comandado para se mover depois que o

medidor atingir o limite mecânico, pode ocorrer uma condição de
excesso de corrente no motor. O robô deve ser desligado para
limpar esta falha.
O Procedimento 7.7 Recuperação de uma condição de overtravel

do Medidor (ISD) descreve os passos requeridos para re-aplicar
energia ao amplificador servo e retirar o medidor da condição de
overtravel.
Procedimento 7.7
Recuperação de
uma condição de Nota
overtravel do
Medidor (ISD) Você pode remover a cobertura da correia motriz do
servomotor do medidor para que o movimento do motor
possa ser observado facilmente.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Continuamente aperte e mantenha pressionada a chave de
homem morto (chave de interrupção automática) e coloque
a chave ON/OFF do terminal de programação em ON.
3. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER SYSTEM 958.91
6. Mova o cursor para ISD Mastering.

7. Aperte F2, DETAIL. Veja a tela a seguir para um exemplo.
ISD SETUP ISD DOUBLE ACTING METER MASTERING

INCOMPLETE 1 Master Limit A: UNINIT 2 Meter Stroke:
200.00 200.00 mm 3 Jog Speed Override: 0.00
8. Determine a direção da condição de overtravel:

• Se o medidor está na posição da overtravel A
(posição superior), ele deve ser movido na direção
de B para resolver o problema.
• Se o medidor está na posição overtravel for B
(posição inferior), ele deve ser movido na direção de
A para resolver o problema.
9. Mova o cursor para Jog Speed Override e configure o valor
em um valor baixo, como por exemplo 1.0%.
Nota
Se a condição de overtravel foi criada durante o
procedimento de calibração de curso, mova o medidor
para longe do overtravel cerca de um quarto de rotação
da roldana de rosca da bola depois do interruptor de
proximidade ser desativado. Parar o medidor nesta
posição dará uma distância adequada entre a posição
masterizada e a chave de proximidade de overtravel.
10. Aperte e mantenha apertada a tecla SHIFT por mais de

meio segundo. Continue pressionando SHIFT e aperte F2,
RESET, até que os servomotores liguem.
Nota
Se você soltar a tecla SHIFT antes da condição de

overtravel do medidor ter sido liberada, a energia servo
será desligada. Para re-aplicar a força do servo, repita o
Passo 10.
11. Mova manualmente o medidor para longe da condição de

overtravel apertando a tecla apropriada, dependendo da
posição de overtravel:
• Para iniciar o movimento manual, aperte e
mantenha pressionada a tecla SHIFT e aperte F3,
MoveB, ou F4, MoveA.
• Para parar o movimento manual, solte F3, MoveB,
ou F4, MoveA.
7.6 RESUMO DE Esta seção descreve o estado dos sinais do equipamento de

dosagem do Medidor de Acionamento Duplo quando eles são
ESTADO DE
verificados por estado incorreto.
ERRO
As convenções seguintes são usadas nesta seção:
• Os nomes dos sinais de I/O são mostrados em letras

maiúsculas.
Na Figura 7.1 Exemplo de Estado de Sinal , DISPENSER E-

STOP é um nome de sinal de I/O.
Na Figura 7.1 Exemplo de Estado de Sinal , as instruções

condicionais estão marcadas.

Na Figura 7.1 Exemplo de Estado de Sinal , para a primeira

condicional, as duas linhas seguintes serão executadas se a
condicional for TRUE.
• Se mais de um passo ou série de condições for identificado

abaixo de uma condição, o grupo inteiro de passos e
condições é marcado com um parêntese, como mostrado na
Figura 7.1 Exemplo de Estado de Sinal.
número de equipamento exibido por um programa de
KAREL. Se você tem só um equipamento, E%d ou E%s
serão E1.
Figura 7.1 Exemplo de Estado de Sinal
A seqüência de condições que são monitoradas sempre é mostrada

7.6.1 Seqüência de na Figura 7.2 Seqüência de condições que são monitoradas
condições que são sempre.
monitoradas
sempre
Figura 7.2 Seqüência de condições que são sempre monitoradas
A seqüência de condições que são conferidas a cada instrução SS

7.6.2 Seqüência de [] é mostrada na Figura 7.3 Seqüência de condições que são
condições que são conferidas a cada instrução SS []
conferidas a cada
instrução SS []
Figura 7.3 Seqüência de condições que são conferidas a cada instrução SS []
A seqüência de eventos que acontecem quando um programa JOB

7.6.3 Seqüência no terminal de programação for iniciado é mostrada na Figura 7.4
quando um Estado de sinal quando um programa de trabalho no terminal de
programa JOB programação for iniciado.
(trabalho) é
iniciado Nota
A seqüência mostrada na Figura 7.4 Estado do sinal
quando um programa de trabalho no terminal de
programação for iniciado só é executada se o robô estiver
em modo WET (molhado). Se o robô estiver em modo
DRY (seco), a seqüência não é executada.
Figura 7.4 Estado de sinal quando um programa de trabalho no terminal de programação

for iniciado.
A seqüência de eventos que ocorre depois que a primeira instrução

7.6.4 Seqüência SS [] é executada em uma costura até que um erro aconteça, ou
quando uma uma instrução SE seja alcançada, como é mostrado na Figura 7.5
Execution (execução) estado de sinal quando uma execução é entre um SS [] e Instrução
é entre um SS [] e SE.
Instrução SE
Figura 7.5 Estado de sinal quando uma execução é entre um SS [] e Instrução SE

As condições a serem monitoradas enquanto o medidor está se

7.6.5 Condições a reposicionando são mostradas na Figura 7.6 Condições
serem Monitoradas Monitoradas enquanto o Medidor está se reposicionando
enquanto o
Medidor está se
reposicionando
Figura 7.6 Condições Monitoradas enquanto o Medidor está se reposicionando
As condições a serem monitoradas durante a pré-pressurização

7.6.6 Condições a são mostradas na Figura 7.7 condições monitoradas durante a pré-
serem monitoradas pressurização.
durante a pré-
pressurização
Figura 7.7 Condições monitoradas durante a pré-pressurização

8-1 MEDIDOR DE ACIONAMENTO SIMPLES MAROISPDT08021E REV B
8. MEDIDOR DE ACIONAMENTO SIMPLES

8.1 VISÃO Você tem que ajustar a configuração do DispenseTool (ferramenta
GERAL informação do equipamento para o tipo de equipamento de
configurar estas informações para o equipamento de dosagem de
Medidor de Acionamento Simples (S.E.E.). Depois de configurar o
A informação de status de erro na Seção 8.6 descreve como os

sinais do equipamento de dosagem são verificados em busca de
um estado incorreto.
Nota
4. CONFIGURAÇÃO COMUM DO DISPENSETOOL
contém as informações e os procedimentos de
configuração que devem ser executados para configurar
este equipamento. Execute os procedimentos de
configuração descritos em 4. CONFIGURAÇÃO
COMUM DO DISPENSETOOL além dos procedimentos
de configuração neste capítulo.
Consulte a Seção 1.5 para ver uma visão geral do ISD.

MAROISPDT08021E REV B MEDIDOR DE ACIONAMENTOSIMPLES 8-2
8.2 Você tem que configurar o I/O (E/S) para habilitar o equipamento
de dosagem em seu sistema a funcionar com o sistema do
CONFIGURAÇÃO Dosador Servo Integral (Integral Servo Dispenser). O Dosador
DE I/O (E/S) DO Servo Integral usa a unidade de I/O (E/S) modelo A. A Tabela 8.1
ISD Entradas do Dosador Servo Integral lista e descreve as saídas de
ISD que podem ser configuradas. A Tabela 8.2 Saídas do
Dosador Servo Integral lista e descreve as saídas de ISD que
podem ser configuradas.
Nota
A configuração inicial de I/O que se vê nas telas de I/O é
a configuração de I/O padrão. Para minimizar a
configuração da instalação, use esta configuração padrão
de I/O.
Nota
Por razões de segurança, o valor padrão para os índices
de todas as portas de I/O é zero. Certifique-se de
configurar os índices em seus valores apropriados antes
de usar o sistema.
Use o Procedimento 8.1 Configuração de I/O do ISD para

configurar a E/S do Equipamento.
Tabela 8.1 Entradas do Dosador Servo Integral
ITEM DESCRIÇÃO
Dispense Pressure
(pressão de
distribuição) Este é o transdutor que mede a pressão de dosagem do material
quando o medidor avança na direção A.
Entrada analógica
Supply Pressure
(pressão de
abastecimento) Este é o transdutor que mede a pressão de dosagem do material
quando o medidor avança na direção A.
Entrada analógica
Medidor OT A Esta entrada deve estar ligada à entrada do “Meter Overtravel” (Medidor
de sobre-percurso) do medidor de dosagem. Assume-se que quando o
Medidor OT A está desligado, o medidor atingiu a chave limite de sobre-
ITEM DESCRIÇÃO
Entrada digital percurso no lado A. Se o Medidor OT A fizer a transição de ligado para
desligado (ON para OFF) a qualquer instante, o erro “ISD-007 Meter
OverTravel A" será exibido com a gravidade definida na tabela de erro
para este erro (39007). Quando você encontrar esta mensagem, use o
Procedimento 8.7 Recuperação de uma Condição de Overtravel de
Medidor para a recuperação. Se os medidores OT A e OT B estão
desligados, a entrada do Medidor OT A tem precedência, e apenas
“ISD-007" será exibido. Se você não quiser usar o Medidor OT A,
Esta entrada deve estar ligada à entrada do “Meter Overtravel” (Medidor
de sobre-percurso) do medidor de dosagem. Assume-se que quando o
Medidor OT B está desligado, a medidor atingiu a chave limite de sobre-
percurso no lado B. Se o Medidor OT A fizer a transição de ligado para
Medidor OT B
desligado (ON para OFF) a qualquer instante, o erro “ISD-008 Meter
OverTravel A" será exibido com a gravidade definida na tabela de erro
Entrada digital
para este erro (39008). Quando você encontrar esta mensagem, use o
Procedimento 8.7 Recuperação de uma Condição de Overtravel de
Medidor para a recuperação. Se você não quiser usar o Medidor OT B,
Tabela 8.2 Saídas do Dosador Servo Integral
ITEM DESCRIÇÃO
Reload Valve Esta saída é usada para controlar as válvulas para o dispositivo de
medição. Esta é a válvula que LIGA quando o medidor está dosando na
direção A. Esta porta de saída é controlada pelo sistema, de acordo com
Saída digital
a direção atual do medidor e seu modo operacional.
Gun Open for JOG Esta saída é usada para controlar as válvulas para o dispositivo de
medição. O modo de movimento manual é utilizado quando o medidor é
Saída digital movimentado manualmente na tela SETUP/ISD MASTER.
Esta saída indica o status de sistema de ISD. Os bits nesta saída de
grupo são definidos como segue:
• Bit 0 DOSADOR PRONTO (1: PRONTO PARA DOSAR)

• Bit 1 MEDIDOR VAZIO (1: MEDIDOR ALCANÇOU O LIMITE DO
CURSO)
Status do ISD • Bit 2 PRÉ-PRESSURIZAÇÃO (1: A PRÉ-PRESSURIZAÇÃO
ESTÁ EM PROGRESSO; 0: COMPLETA)
Saída de grupo • Bit 3 RESERVADO
• Bit 4 RESERVADO
• Bit 5 PROVISÃO DE PRESSÃO ALTA (1: PRESSÃO ALTA, 0:
NORMAL)
• Bit 6 PROVISÃO DE PRESSÃO BAIXA (1: PRESSÃO BAIXA, 0:
NORMAL)
• Bit 7 MEDIDOR DE DIREÇÃO (1:
ITEM DESCRIÇÃO
Esta saída indica o modo de operação ISD atual como seu valor binário.
Os valores são definidos a seguir:
• 0 Modo de Erro
• 1 Modo de alívio
• 2 Modo de Pré-pressurização
Modo do ISD
• 3 Modo de reposição
• 4 Modo de Dosagem
Saída de grupo
• 5 Modo de Desvio
• 6 Modo de Movimento Manual
• 7 Espera pela recarga completa (apenas para medidor de
operação simples)
• 8 Modo de Espera
Posição do
medidor Esta saída indica a posição do pistão do medidor na amplitude de seu
curso. As unidades estão em psi. Deve-se alocar 7 bits para esta saída.
Saída de grupo
Dispense Pressure
(pressão de
distribuição) Esta saída indica o valor atual da pressão do transdutor A. As unidades
estão em psi.
Saída de grupo
Supply Pressure
(pressão de
Esta saída indica o valor atual da pressão do transdutor A. As unidades
abstecimento_
estão em psi
Saída de grupo
Esta saída indica o volume acumulado de material aplicado. As unidades
Volume distribuído
estão em cc. Esta saída reflete o valor da variável do sistema
$ISD_WORK[eq_n]. $volume_disp, e o valor pode ser configurado em
Saída de grupo
zero limpando-se a variável do sistema.
Esta saída está ligada ao relê de desvio de OT do ISD. Este relê é usado
Anulação de OT do para desviar do circuito de sobre-percurso do ISD para que o medidor
Medidor possa se movido manualmente para se recuperar de uma condição de
sobre-percurso. Este valor de saída deve estar DESLIGADO para a
Saída digital operação normal para assegurar o funcionamento adequado das chaves
de limite de sobre-percurso.
Desvio ALC O sistema copia continuamente o valor da variável de sistema
$isd_work[#].$alc_bypass nesta saída (onde # indica o número do
Saída digital equipamento) enquanto o movimento do medidor de ISD é
ITEM DESCRIÇÃO
DESABILITADO no menu do ciclo de teste. Esta função deve ser usada
para fins de ajuste.
8.1
CONFIGURAÇÃO
DE I/O (E/S) DO ISD Nota
Este procedimento contem informações apenas sobre a
configuração de I/O do ISD. Para informações sobre a
configuração, forçamento, verificação e simulação de
sinais digitais, consulte o Capítulo e Capítulo.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione I/O.
4. Selecione ISD. Você verá a tela de entrada ou saída. Você
Nota
equipamento atualmente selecionado para as telas
ISD INPUT E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER NAME IN PT SIM
VALUE 1 Pressure A: AI[ 2] * *** 0
Meter OT A: DI[ 1] * *** 4 Meter OT B: DI[ 2] U
***

saída, pressione F3, IN/OUT. Você verá uma tela similar à
seguinte.
ISD OUTPUT E1
ISD DOUBLE ACTING METER
1 ISD valve A: DO[ 2] * *** 3 ISD status: GO[ 1] *
*** 0
ISD mode: GO[ 0] * *20050401~170710 GO[ 0] U
0
2 Weld parity: GO[ 0] U 0
2 Weld parity: GO[ 5] * *** 0
Volume Dispensed: GO[ 0] 20050401~170720
6. Selecione cada item e defina o conforme desejado.

8.3 Você tem que configurar informações específicas sobre o

equipamento de dosagem antes de utilizá-lo. A configuração de
CONFIGURAÇÃO equipamentos requer configurar itens específicos e executar
DE procedimentos de calibração específicos. A Tabela 8.3 Itens de
INFORMAÇÕES configuração do equipamento lista e descreve cada item da
DE configuração do equipamento. Os itens que você tem que
Nota
Use o Procedimento 4.3 Itens de Configuração do
Equipamento para configurar os itens do equipamento.
Você pode precisar executar o procedimento de calibração

seguinte para configurar seu equipamento de dosagem,
• Calibração da velocidade máxima do medidor – Seção

4.6.3
• Calibração de ar de moldagem de friso - só se o ar de
moldagem de friso estiver em uso – Seção 4.6.2
ITEM DESCRIÇÃO
Fator material
padrão: 1.00 Este item é o fator da escala usado para computar o controle de
fluxo (produção analógica). Pode ser mudado conforme mudem
mín: 0.01 a viscosidade do material e a temperatura.
máx: 10.00
Taxa de fluxo
mínima Este item é a voltagem de comando de fluxo mínima que será
enviada ao equipamento de dosagem durante a vedação. Se a
padrão: 0 % taxa de fluxo pedida especificada na programação de vedação
atual vai abaixo da taxa de comando de fluxo mínimo, a taxa
mín: 0 % de comando do fluxo mínimo será enviada ao equipamento
de dosagem.
máx: 100 %
ITEM DESCRIÇÃO
Fator de moldagem
do friso*
padrão: 1.00 Este item é o fator da escala usado para computar o sinal de ar
da moldagem de friso.
mín: 0.01
máx: 10.00
Tipo OUT A do Ar de Este item é o tipo de saída analógica:
moldagem do friso*
o Voltagem – saída tipo II - intervalo 0-10 Volts
valores: Voltagem, o Corrente – saída tipo III - intervalo 1-5 volts
corrente Consulte a Seção para descrições de sinais de saída
padrão: Voltagem
Saída Máx da
Moldagem de Friso*
Este item define a voltagem máxima analógica para a
moldagem de friso do equipamento de dosagem. Se a voltagem
padrão: 10.00 V
analógica planejada exceder este valor, então haverá um
faixa: 0.00 0 to 50ºC
(32 to 122ºF)
Pressão de
Energização
padrão: 500 psi Isto configura o valor de pré-pressão depois que o controle é
ligado.
mín: 0 psi
máx: 9000 psi

Tempo de
desligamento de
pressão alta
Isto especifica quanto tempo de alta pressão pode ser
padrão: 0 msec
sustentado antes de um alarme acontecer.
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Tempo de
desligamento de Isto especifica quanto tempo a baixa pressão pode ser
pressão baixa sustentada antes de um alarme acontecer.
ITEM DESCRIÇÃO
Padrão: 0 msec
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Min. Reload
Pressure Quando está executando a operação de recarga, o sistema
posiciona o medidor no fim do curso e espera que a pressão
Padrão: 2000 psi material se torne superior ao valor no medidor. Depois que a
pressão material atinge este ponto, o sistema termina a
mín: -2000 psi operação de recarga, e começa a prépressurizar o material para
a próxima operação de distribuição (dosagem).
máx: 4000 psi
Tempo de
desligamento de
pressão alta
Se ao executar a operação de recarga, a pressão não alcançar
padrão: 4000 msec o valor de recarga mínimo, o sistema exibirá a mensagem de
erro “ISD 017 Reload Time-out(E1)”.
mín: 0 msec
máx: 90000 msec

Dispense Max.
Pressure
Este item define a pressão máxima aplicada para o
padrão: 1500 psi
equipamento de dosagem. Se a pressão exceder este valor,
então haverá um alarme .
mín: 0 psi
máx: 9000 psi

Dispense Min.
Pressure
Este item define a pressão mínima aplicada para o equipamento
padrão: 0 psi
de dosagem. Se a pressão cair abaixo deste valor, então haverá
um alarme .
mín: 0 psi
máx: 4000 psi

Use default ACC
(Usar ACC padrão) Este item habilita e desabilita o uso da função Default ACC . Se
habilitado, todas as instruções de movimento sem a cláusula de
padrão: DISABLE ACC explícita usarão o valor do Default ACC .
(DESABILITAR)
ITEM DESCRIÇÃO
Default ACC (ACC
Padrão)
padrão: 20
especificada quando habilitadas .
faixa: 0 - 150
Maximum Analog
máxima analógica
(Ar)) Este item define a voltagem máxima analógica para o ar
atomizado para o equipamento de dosagem. Se a voltagem
padrão: 10.0 V analógica pretendida exceder este valor, então haverá um
mín: 0.0 V
máx: 10.0 V
Meter Max Speed
(Velocidade máxima
do medidor)
Flow Rate Control
(Controle de Taxa de
fluxo)
Bead Shaping cmd.
(Comando da
moldagem de friso)
Channel 2 Analog
Output (saída Consulte a Seção 4.9.2 para informações sobre calibrar a
analógica do canal velocidade máxima do medidor.
2)

8.4 Você tem que configurar informações específicas sobre o Dosador

Servo Integral (Integral Servo Dispenser - ISD) além da
CONFIGURAÇÃO configuração do equipamento. A configuração de ISD requer a
DE INFORMAÇÃO configuração de itens específicos e a execução de procedimentos
DE ISD de calibração específicos. A Tabela 8.4 Itens de configuração do
equipamento lista e descreve cada item da configuração do
equipamento. Os itens que você tem que configurar podem variar
dependendo do modo como seu sistema está configurado.

calibração para configurar o ISD, dependendo do modo como seu
• Masterização do ISD – Consulte a Seção 8.4.1.
ITEM DESCRIÇÃO
Meter Area (Área do
medidor)
padrão: 1237.00 mm
quadrados
Este item indica modo medidor do sub-medidor. Este valor é usado
para calcular o volume do material aplicado.
mín: 0.00 958.91 mm
quadrados
máx: 6000.00 mm
quadrados
Gear Ratio (Relação de
engrenagem)
Este item especifica a duração da solda que você deseja simular.
padrão: 1.156 Isto indica a distância de viagem do pistão medidor por rotação do
motor. Este valor é usado para calcular o volume do material
mín: 0.000 aplicado.
máx: 6000.000
Reload
Offset(Compensação de Este item especifica a margem posicional do limite de curso quando
Recarga) o medidor pára depois de uma operação de recarga. A unidade é a
porcentagem (%). Esta é a margem que o medidor pode se mover
para descomprimir o material para diminuir a pressão. Consulte a
padrão: 7.0%
Seção 1.5.3 para maiores informações.
ITEM DESCRIÇÃO
mín: 0.0%
máx: 6000.0%
ISD Mastering Consulte a Seção 8.4.1 para informação sobre a masterização do
(Masterização do ISD) ISD.
Transducer Tuning
Consulte a Seção 6.5 para informações sobre registros.
(Ajuste do Transdutor)
Use o Procedimento 8.2 Itens de configuração do Dosador Servo

Integral.
Procedimento 8.2
Itens de Passos
configuração do
Dosador Servo 1. Pressione MENUS.
ISD Medidor de Atuação Simples **** 1237.00 958.91

sq.mm 2 Gear Ratio: 1.156 2.431 mm/rev 3 Reposition
offset 10.000 % Calibrations:

de equipamento que você quer, vá para passo 7.
7. Selecione cada um dos itens e configure-os como desejado.
8. Para exibir informações detalhadas sobre a calibração,
mova o cursor até a calibração que você quer e
Depois que todos os itens tiverem sido configurados, desligue o

controlador e ligue-o novamente.
. O sistema do dosador servo integral (ISD) monitora a posição do

8.4.1 ISD Mastering medidor sempre para que ele pare antes de exceder o limite de
(Masterização do curso e atinja o limite de overtravel. O propósito da masterização do
ISD) ISD é estabelecer o limite de curso que o sistema de ISD pode usar
para habilitar o monitoramento da posição do medidor.
A masterização do ISD envolve a configuração do comprimento de

curso, enviando o medidor a sua posição de fim de curso, e
registrando a posição do medidor no final de seu curso.

Use o Procedimento 8.4 Execução da Masterização do ISD para
executar a masterização do ISD
A Tabela 8.5 Itens de Masterização do ISD lista e descreve cada

item de status do ISD.
Tabela 8.5 Itens de Masterização do ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Mastering Este item indica o estado de conclusão da masterização. O valor é
Status: INCOMPLETE ou COMPLETE (incompleto ou completo).
Este item indica se a posição masterizada foi registrada. A posição
masterizada é o local do medidor indicado na unidade de medição, e
Master Position normalmente é uma posição de limite de curso com uma contagem de
(Posição pulso mais baixa. O valor para este item é UNINIT (não registrado) ou
Masterizada) RECORDED (registrado). Para registrar o valor da posição atual do
medidor e calcular as posições limite de curso, mova o cursor para este
item, aperte e segure a tecla SHIFT, e aperte F5, RECORD.
Meter Stroke
(Curso do
medidor) Este item indica o comprimento de curso do medidor. Este valor é usado
para calcular as posições de limite de curso baseadas na posição
masterizada registrada e a relação de engrenagem do medidor. Mudar o
padrão: 70.00 mm
valor deste item modificará os limites de curso calculados, contanto que a
posição masterizada já tenha sido registrada.
mín: 0.00 mm
ITEM DESCRIÇÃO
máx: 6000.00 mm
Anulação de
velocidade
Este item especifica a velocidade de movimento do medidor quando são
apertadas as teclas de função MoveA ou MoveB. Este valor é ainda
padrão: 0.00 %
multiplicado mais adiante pela variável do sistema
$ISD_CONFIG[eqn].$max_jog_spd (valor padrão: 30%), e isso se torna a
mín: 0.00 % velocidade real do motor.
máx: 100.00 %
Clear Mastering?
(Limpar
Masterização)
masterizada.

Preparação para motor de eixo de processo, você precisará religar o codificador
a Masterização serial. Quando isto acontecer, você verá um alarme SRVO-062
BZAL (Group:0 Axis:n) e SRV0-075 Pulse not established (G:0 A:n)
onde "n" indica o número do eixo de processo.
Antes da masterização do ISD, você tem que religar o alarme e

girar o motor de cada eixo de perdeu a força de bateria para
preparar o ISD para a masterização.

Procedimento 8.3
Preparação para a Condições
masterização do
ISD • Você vê um alarme SRVO-062 BZAL (Group:0 Axis:n) e
SRVO-075 Pulse not established (G:0 A:n).
Passos
1. Substitua as baterias do ISD com quatro baterias de 1.5 volt

alcalinas novas, tamanho D. Observe as setas de direção
na caixa da bateria para a orientação correta das baterias.
2. Pressione MENUS.

6. Mova o cursor para $IS_MCR e aperte ENTER.
8. Aperte F4, TRUE, uma vez.
O valor voltará rapidamente para FALSE.
Cuidado
Não aperte RESET neste momento.

Caso contrário, você terá que reiniciar
este procedimento a partir do Passo 1.
9. Desligue o controlador e então ligue-o para que o novo valor

possa entrar em vigor.
problema de bateria, cabo ou codificador. Consulte o
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Series
Electrical Connection and Maintenance Manual para mais
informações.
11. Se um alarme de SRVO-075 estiver presente, religue como
a seguir. Não é necessário dar partida a frio no robô depois
de reiniciar para liberar este alarme.
• Gire cada eixo de força que perdeu força da bateria
pelo menos uma rotação do motor em qualquer
direção
12. Execute quaisquer dos procedimentos de masterização da
tela de ISD SETUP. Consulte o Procedimento 8.4 Execução
da masterização do ISD.
Procedimento 8.4
Execução da Condições
masterização do
ISD • Os itens do Dosador Servo Integral (1-5) na tela ISD SETUP
foram definidos corretamente. (Procedimento 8.2 Itens de
configuração do Dosador Servo Integral)
• Os itens Reload valve" e "Gun open for JOG" nas tela ISD
OUTPUT foram definidos corretamente. (Procedimento 8.1
foram definidos corretamente. (Procedimento 8.1

(Procedimento 8.3 Preparação para a masterização do ISD)
Cuidado
Certifique-se de configurar as saídas de
"ISD valve A" e "ISD valve B" e as entradas
de "Pressure A" e "Pressure B" antes de
executar a masterização do ISD. Caso
contrário, pode-se aplicar pressão excessiva
ao equipamento e danificá-lo.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD Medidor de Atuação Simples **** 1237.00


de equipamento que você quer, vá para passo 7.
7. Mova o cursor para ISD mastering e aperte F2, DETAIL.
ISD SETUP E1
ISD ISD DOUBLE ACTING METER MASTERING
INCOMPLETE 1 Master position: UNINIT 2 Meter
Stroke: 70.00 200.00 mm 3 Jog Speed Override:
0.00
8. Se o medidor foi masterizado anteriormente e precisa

ser masterizado novamente, você tem que liberar
(CLEAR) a masterização primeiro, como segue:
a. Mova o cursor para Clear Mastering.
aperte F5, CLEAR.

INCOMPLETE.
9. Defina o valor de comprimento de curso selecionando Meter

Stroke e inserindo o valor apropriado
10. Mova manualmente o medidor para a posição masterizada
da seguinte forma:
Nota
A posição masterizada normalmente é uma posição de
limite de curso com uma contagem de pulso mais baixa.
a. Defina o valor do Jog speed override (anulamento de

velocidade de movimento manual) em um valor mais
baixo, como 5%.
b. Aperte e mantenha apertada a tecla SHIFT e aperte
F3, MoveB, ou F4, MoveA.
c. Para parar o movimento manual, solte a tecla F3
ou F4.
11. Depois que o medidor foi posicionada precisamente em
sua posição masterizada:
a. Mova o cursor para Master position.
aperte F5, Record (gravar).

COMPLETE.
12. Mova manualmente o medidor em direção ao outro limite de

curso, e certifique-se de que o medidor pára antes do limite
de curso.
13. Mova manualmente o medidor na outra direção, e certifique-
se de que o medidor pára antes do limite de curso.
Você precisa ajustar os valores de corrente e pressão para um

8.4.2 Ajuste Fino do ponto alto e um ponto baixo. O sistema então calculará o valor da
Transdutor do ISD pressão material baseado na leitura atual do transdutor.

também lhe permite ajustar mais as características do transdutor
Métodos de Sintonia Fina do Transdutor do ISD para informações
sobre registros.
Tabela 8.6 Métodos de Sintonia Fina do Transdutor do ISD
Se você quiser Use DESCRIÇÃO

do transdutor usando a
folha de dados
Use as leituras de pressão houver sido usado por muito tempo e
do Transdutor usando
e corrente verdadeiras você acreditar que suas características
leituras reais de pressão
e corrente
originais.
A Tabela 7.7 Itens de Configuração do Ajuste do Transdutor do

ISD lista e descreve os itens de ajuste do transdutor do ISD que
você tem que configurar para cada transdutor em seu sistema.
ITEM DESCRIÇÃO
Pressure Setpoint
(Ponto Definido de
Pressão Este item exibe o valor de Ponto Definido de pressão atual.
Units (unidades): psi

• ERRO:
• ALÍVIO
1000.00psi Current
ISD mode:
• DESVIO
• JOG (Movimento manual) Consulte a Seção para uma
descrição de cada modo de operação do ISD.
Este item exibe o valor da corrente e o valor do psi medido para cada
Analog Input Status
transdutor. Use este item para ter certeza que você está vendo o
(Estado da entrada
transdutor correto e que o valor do psi calculado está de acordo com a
analógica) mA e psi
leitura de medida de pressão depois de ajustar.
Calib (Low)(baixo) Este item exibe o valor da corrente do transdutor em mA em um valor
7.00 mA a 1000 psi de pressão baixo conhecido. Interpolando e extrapolando linearmente,
7.00 7.00 mA a 1000 o sistema mede o valor da pressão material a partir da leitura do
psi transdutor.
Este item exibe o valor da corrente do transdutor em mA em um valor
Calib (High)(Alta) 7.00
de pressão alta conhecido. Interpolando e extrapolando linearmente, o
mA a 1000 psi 10.00
7.00 mA a 1000 psi
transdutor.
Procedimento 8.5
transdutor usando
a folha de dados • Você tem a folha de dados de transdutor suprida por seu
fabricante de transdutor.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1

ISD SETUP E1
ISD ISD TRANSDUCER TUNING 1000.001000.00psi Current
ISD mode: PREPRESSUR Transducer A (AI[1] = 7.32mA, 1100
psi measured) 2 Calib (Low): 7.007.00 mA a 1000 psi
10.0010.00mA at 2000psi Transducer B (AI[2] = 10.13mA,
2050psi measured) 4 Calib (Low): 7.007.00 mA a 1000 psi
10.007.00 mA a 1000 psi

8. Repita os Passos 6 e 7 para todos os transdutores no seu
sistema.
As características dos transdutores estão agora atualizadas e se

Procedimento 8.6
Transdutor usando
leituras reais de • O sistema é equipado com uma medidor de pressão.
pressão e corrente • Os itens "Pressure A" e "Pressure B" na tela ISD INPUT
(Procedimento 6.5 Religar os Alarmes de Codificador do
ISD)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1

ISD SETUP E1
ISD ISD TRANSDUCER TUNING 1000.001000.00psi Current
ISD mode: PREPRESSUR Transducer A (AI[1] = 7.32mA,
1100 psi measured) 2 Calib (Low): 7.007.00 mA a 1000
psi 10.0010.00mA at 2000psi Transducer B (AI[2] =
10.13mA, 2050psi measured) 4 Calib (Low): 7.007.00 mA
a 1000 psi 10.007.00 mA a 1000 psi

próximo da gama de pressão mais baixa:
bomba de provisão.
movendo o cursor para o Pressure setpoint,
digite um valor baixo, e aperte ENTER.
Nota
para PREPRESSUR. Se não estiver ajustado em
PREPRESSUR, você pode mudá-lo executando a
macro PREPRESSURIZE.
7. Meça o valor de pressão real a partir do medidor de

pressão.
8. Mova o cursor para o Calib (Low) para o transdutor
bomba de provisão.
um valor alto, e aperte ENTER.
Nota
Se você está ajustando a pressão de aplicação, certifique-
se de que o modo atual do ISD está ajustado para
PREPRESSUR.

pressão.
0. Repita os Passos 6 a 11 para todos os transdutores em seu
sistema.
As características dos transdutores estão agora calibradas e

se tornam efetivas imediatamente.
8.5 Durante a operação do ISD, é possível acionar-se acidentalmente a

chave de proximidade de limite de curso. Quando isto acontece, a
RECUPERAÇÃO força do amplificador servo desconectará e uma mensagem de erro
DE no robô será exibida. Esta condição é chamada de condição de
OVERTRAVEL overtravel do ISD.
DO ISD
Você tem que executar uma seqüência específica de passos para a
recuperação de uma condição de overtravel do ISD . Se você não
executar a recuperação, o medidor pode ser movido na direção
errada, causando uma parada de movimento quando o retentor de
vedação sai na tampa final. Este movimento pode danificar o
medidor.
Se o servomotor é comandado para se mover depois que o

medidor atingir o limite mecânico, pode ocorrer uma condição de
excesso de corrente no motor. O robô deve ser desligado para
limpar esta falha.
O Procedimento 8.7 Recuperação de uma condição de overtravel

do Medidor(ISD) descreve os passos requeridos para re-aplicar
energia ao amplificador servo e retirar o medidor da condição de
overtravel.
Procedimento 8.7
Recuperação de
uma condição de Nota
overtravel do
Medidor (ISD) Você pode remover a cobertura da correia motriz do
servomotor do medidor para que o movimento do
motor possa ser observado facilmente.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Continuamente aperte e mantenha pressionada a chave de
homem morto (chave de interrupção automática) e coloque
3. Selecione SETUP.
ISD SETUP E1
600.000 cc/rev 2 Gear Ratio: 2.431 2.431 mm/rev 3
6. Mova o cursor para ISD Mastering.

7. Aperte F2, DETAIL. Veja a tela a seguir para um exemplo.
ISD SETUP E1
ISD ISD GEAR METER DISPENSE SYSTEM
INCOMPLETE 1 Master Limit A: UNINIT 2 Meter Stroke:
200.00 200.00 mm 3 Jog Speed Override: 0.00
8. Determine a direção da condição de overtravel:

• Se o medidor está na posição da overtravel A
(posição superior), ele deve ser movido na direção
de B para resolver o problema.
• Se o medidor está na posição overtravel for B
(posição inferior), ele deve ser movido na direção de
A para resolver o problema.
9. Mova o cursor para Jog Speed Override e configure o valor
em um valor baixo, como por exemplo 1.0%.
Nota
Se a condição de overtravel foi criada durante o
procedimento de calibração de curso, mova o medidor
para longe do overtravel cerca de um quarto de rotação
da roldana de rosca da bola depois do interruptor de
proximidade ser desativado. Parar o medidor nesta
posição dará uma distância adequada entre a posição
masterizada e a chave de proximidade de overtravel.
10. Aperte e mantenha apertada a tecla SHIFT por mais de

meio segundo. Continue pressionando SHIFT e aperte F2,
RESET, até que os servomotores liguem.
Nota
Se você soltar a tecla SHIFT antes da condição de
overtravel do medidor ter sido liberada, a energia servo
será desligada. Para re-aplicar a força do servo, repita o
passo 10.
11. Mova manualmente o medidor para longe da condição de

overtravel apertando a tecla apropriada, dependendo da
posição de overtravel:
• Para iniciar o movimento manual, aperte e
mantenha pressionada a tecla SHIFT e aperte F3,
MoveB, ou F4, MoveA.
• Para parar o movimento manual, solte F3, MoveB,
ou F4, MoveA.
8.6 RESUMO DE As convenções seguintes são usadas nesta seção:

ESTADO DE
• Os nomes dos sinais de I/O são mostrados em letras
ERRO maiúsculas.
Na Figura 8.1 Exemplo de Estado de Sinal , DISPENSER E-

STOP é um nome de sinal de I/O.
Na Figura 8.1 Exemplo de Estado de Sinal , as instruções

condicionais estão marcadas.

Na Figura 8.1 Exemplo de Estado de Sinal , para a primeira

condicional, as duas linhas seguintes serão executadas se a
condicional for TRUE.
• Se mais de um passo ou série de condições for identificado

abaixo de uma condição, o grupo inteiro de passos e
condições é marcado com um parêntese, como mostrado na
Figura 8.1 Exemplo de Estado de Sinal.
número de equipamento exibido por um programa de
KAREL. Se você tem só um equipamento, E%d ou E%s
serão E1.
Figura 8.1 Exemplo de Estado de Sinal
8.6.1 Seqüência de
condições que são
monitoradas
sempre
Figura 8.2 Seqüência de condições que são sempre monitoradas
8.6.2 Seqüência de
condições que são
conferidas a cada
instrução SS []
Figura 8.3 Seqüência de condições que são conferidas a cada instrução SS []
Nota
8.6.3 Seqüência
quando um A seqüência mostrada na Figura 8.4 estado do sinal
programa JOB quando um programa de trabalho no terminal de
(trabalho) é programação for iniciado só é executada se o robô
iniciado estiver em modo WET (molhado). Se o robô estiver em
modo DRY (seco), a seqüência não é executada.
Figura 8.4 Estado de sinal quando um programa de trabalho no terminal de programação

for iniciado.
8.6.4 Seqüência A seqüência de eventos que ocorre depois que a primeira instrução
quando uma SS [] é executada em uma costura até que um erro ocorra ou que
Execution uma instrução SE seja alcançada, é mostrada na Figura 8.5 Estado
(execução) é entre de sinal quando uma execução é entre um SS [] e Instrução SE.
um SS [] e
Instrução SE
Figura 8.5 Estado de sinal quando uma execução é entre um SS [] e Instrução SE
8.6.5 Condições a
serem Monitoradas
enquanto o
Medidor está se
reposicionando
Figura 8.6 Condições Monitoradas enquanto o Medidor está se reposicionando

8.6.6 Condições a
serem monitoradas
durante a pré-
pressurização
Figura 8.7 Condições monitoradas durante a pré-pressurização

9-1 MEDIDOR DUPLO DE ISD MAROISPDT08021E REV B
9. MEDIDOR DUPLO DE ISD
9.1 VISÃO O aplicador de medidor duplo consiste em duas unidades de

medida de aplicação de ação única que trabalham seqüencialmente
GERAL permitindo a aplicação contínua. Em outras palavras enquanto um
medidor de aplicação estiver aplicando, o outro medidor pode
recarregar, e vice-versa. Esta função requer que a opção ISD dual
meter (medidor duplo de ISD) esteja habilitada.
O atuador servo pneumático lhe permite selecionar o tipo de

atuador para o aplicador de ISD. O servo motor elétrico ou o
atuador de servo pneumático podem ser combinados com
quaisquer dos tipos de aplicadores ISD existentes. Por exemplo, o
medidor de acionamento único ISD ou pode ser impulsionado pelo
atuador servo pneumático ou pelo motor servo elétrico contanto
que o hardware aplicador e o mecanismo permitam este tipo de
configuração. O atuador servo pneumático é um dispositivo de
posicionamento acionado pneumaticamente com um loop de
controle de posicionamento e velocidade que utiliza um cilindro
pneumático bidirecional, um codificador FANUC, e uma válvula
servo pneumática de orifício variável. A abordagem pneumática
permite um custo relativamente mais baixo para alcançar o mesmo
torque/força. O atuador pneumático é útil para as aplicações que
requerem aplicação de alta pressão com uma taxa de fluxo alta e
viscosidade variada.
Figura 9.1 Medidor de aplicação de ação única com atuador servo

pneumático mostra um exemplo da estrutura de um atuador servo
pneumático.
MAROISPDT08021E REV B MEDIDOR DUPLO DE ISD 9-2
Figura 9.1 Medidor de aplicação de ação única com atuador

servo pneumático.
9.1.1 Antecipação e $ISD_CONFIG[n].$PREHPFACTOR = n

previsão de alta
pressão Com $ISD_CONFIG[n].$PREHPFACTOR definido para n (espera-
se que os valores típicos estejam na gama de 1 - 4), durante cada
varredura, se a pressão estiver aumentando, o ISD irá conferir se
Estimated_disp_pres
= dispense_pressure + n*(dispense_pressure -
prev_dispense_pressure)
excede a máxima pressão de aplicação permitida. Postará um

alarme de alta-pressão se for preciso.
Se a pressão de aplicação tender a ficar muito alta, você pode

definir n em um valor conservador (n = 4), de forma que a
Estimated_disp_pres se antecipará se for provável que uma
situação de pressão alta aconteça.
Para que esta função esteja operacional, você tem que verificar que
$ISD_CONFIG[1].$PREHIGHPRES = TRUE
$ISD_CONFIG[n].$PR_SAFEFRAL = 0.10
Quando $ISD_CONFIG[n].$PR_SAFEFRAL (fator de segurança

para pressão de ponto definido) é configurada em 0.10, há
verificação automática para assegurar que a pressão de ponto
definido está dentro da seguinte gama:
(Min Disp Pres + safety_factor *

Disp_Pres_Range) to (Max Disp Pres -
safety_factor*Disp_Prs_Range )
where
Disp_Pres_Range = Max Disp Pres - Min Disp Pres.
Se a pressão de ponto definido for definida fora desta gama, ela

será reajustada automaticamente para o valor mais próximo da
gama de segurança.
Nota
ISD_WORK[n].$DEF_PRESS agora mostra a pressão
do "set-point" (ponto definido). (Para o medidor de
acionamento único / duplo, este é o valor que o
usuário insere na página de estado do ISD). Note que
com base no $ISD_CONFIG[n].$SPARE_REAL2, este
valor se auto-corrigirá para ficar dentro dos limites pré-
definidos.
9.1.2 Condição Depois de uma partida a frio ou quente o aplicador está no modo
inicial depois de RELIEVE (ALÍVIO). O aplicador fica no mesmo modo até que o
uma partida a frio usuário execute a macro de pressurização. Consulte a Seção 1.5.3
para maiores informações sobre o modo RELIEVE.
9.1.3 Seqüência de O medidor duplo pode aplicar continuamente com dois medidores
mudança do de ação única que apliquem seqüencialmente. A seqüência para a
medidor mudança do medidor é a seguinte:
1. O medidor ativo está aplicando. (O modo masterizado está

aplicando, o modo do medidor ativo está em modo
dispensing, e o medidor inativo está em modo prepressure.)
2. Quando a posição do medidor ativo tiver alcançado a
posição de preparação de troca, a pressão do material no
medidor inativo será ajustada tão proximamente quanto
possível da pressão do medidor ativo.
3. Quando a posição do medidor ativo tiver alcançado o inicio
da posição de troca o medidor ativo ficará no modo
dispensing, e o medidor inativo também irá para o modo
dispense. Ao mesmo tempo, a válvula de saída no medidor
inativo é aberta, e o tempo do medidor de transição será
medido.
4. A velocidade do medidor para ambos (ativo e inativo) é
ajustada gradualmente de forma que a taxa de fluxo total
(soma da velocidade de ambos medidores) permaneça
inalterada enquanto o medidor ativo diminui a taxa de fluxo
dentro do tempo especificado, e a taxa de fluxo do medidor
inativo é aumentada. Veja na Figura 9.2 Cronometragem
para a Mudança de Medidores para informações sobre
como a taxa de fluxo dos dois medidores é ajustada.
5. Quando a velocidade de medidor do medidor ativo alcança
o zero, o medidor inativo se torna o medidor ativo
novamente. Neste momento, a válvula de saída do medidor
ativo antigo é fechada, e o modo do medidor vai para o
modo relieve de forma que o medidor não se mova. Neste
momento, o robô define a porta de saída digital de pedido
de recarga para pedidos de recarga. O novo medidor ativo
continua aplicando.
A cronometragem para a troca de medidor ativo está definida na

Figura 9.2 Cronometragem para Troca de Medidor.
Figura 9.2 Cronometragem para Troca de Medidor
9.1.4 Controle de O PLC pode controlar quando iniciar a recarga para evitar
Cronometragem de sobrecarregar a bomba de provisão. O robô define a saída digital
Recarga pelo PLC do pedido de recarga ao PLC. O PLC define então o OK para a
entrada digital de recarga para o robô quando ele estiver pronto
para começar a recarga. O robô limpa a saída digital do pedido de
recarga depois da conclusão da recarga. Este conjunto de sinais é
provido para cada sub-medidor.
As portas de entrada/saída digitais seguintes são definidas:
• Reload request (O)(Pedido de recarga (O)): O robô indica

que o medidor precisa ser recarregado
• OK to Reload (I) (Pronto para recarga (I)): O PLC indica que
o robô pode começar a recarga
Com estes sinais de I/O, a seqüência seria:
1. Depois de ocorrida a troca de medidor, o pedido de recarga

de saída digital é ligado, e o medidor ativo antigo (agora
inativo) fica no modo relieve.
2. O PLC define o OK para o sinal de recarga ligado.
3. O robô então começa a operação de recarga no medidor
inativo.
4. Quando terminar a recarga, ele limpa a saída de
pedido da recarga.
9.2 A Tabela 9.1 Itens do sistema do medidor duplo de ISD

descreve cada item de configuração do medidor duplo de ISD.
CONFIGURAÇÃO Use o Procedimento 9.1 Configuração do medidor duplo de ISD
DO MEDIDOR para configurar o medidor duplo de ISD.
DUPLO DE ISD
Tabela 9.1 Itens do sistema do medidor duplo de ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Área do Medidor
Este item mostra o tamanho da área secional da haste do
medidor.
unid: mm quadrados
Gear Ratio (Relação de
engrenagem) Este item mostra o medidor de distância de viagem para uma
revolução do codificador.
unid: mm/rot.
Reposition Offset
(Deslocamento de
Este item mostra a localização da área secional da haste de
Reposição)
medição depois de recarregar.
unid: %
Este item indica quando o medidor duplo deve preparar a
Prepare switching at mudança. Quando o medidor ativo alcançar este ponto, o
(Preparar mudança em) medidor inativo começa a ajustar o valor de pressão à do
medidor ativo para igualar a pressão.
Este item indica quando o medidor duplo deve iniciar a mudança.
Start switching at (Iniciar Quando o medidor ativo alcançar este ponto, o medidor inativo
mudança em) abre sua válvula de saída, e começa a aplicação para a troca de
medidor.
Meter switching time
(Horário de troca de Este item indica o horário da troca de medidor. O medidor inativo
medidor) aumenta a taxa de fluxo gradualmente no tempo especificado
por este item, enquanto o medidor ativo diminui a taxa de fluxo.
unid: msec
Switch Pre-Inc time
(Horário anterior ao Este item indica o horário antes do aumento de troca. O medidor
aumento de mudança) inativo começa a aumentar a taxa de fluxo antes do medidor
ativo começar a diminuir o fluxo.
unid: msec
Switch Post-Dec time
(Horário pós diminuição de Este item indica o horário de diminuição após a troca. O horário
de diminuição do medidor ativo pode ser prolongado por este
mudança)
item depois que o medidor inativo alcance a taxa de fluxo
especificada.
unid: msec
Post-settling time (Horário Este item indica o tempo após o ajuste. Depois que o medidor
ITEM DESCRIÇÃO
pós ajuste) ativo diminui o fluxo, o sistema espera este tempo antes de
fechar sua válvula de saída.
unid: msec
Este item mostra o estado masterizado de ambos sub-
ISD Mastering
medidores. Indica “COMPLETE” (completo) depois que ambos
(Masterização do ISD)
os medidores estão masterizados.
Transducer Tuning (Ajuste
Este item lhe permite executar o ajuste do transdutor.
do Transdutor)

Configuração do
medidor duplo do • Você executou um início controlado.
ISD.
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
3. Aperte F1, [TYPE], e selecione ISD. Você verá uma tela
ISD DUAL METER SYSTEM 1/11
1 Meter Area 958.9 sq.mm

2 Gear Ratio 101.58 mm/rev
3 Reload offset 10.0 %
4 Prepare switching at: 50 %
5 Start switching at: 70 %
6 Meter switching time: 200 msec
7 Switch Pre-Inc time: 0 msec
8 Switch Post-Dec time: 0 msec
9 Post-settling time: 0 msec
Calibrations:
10 ISD Mastering INCOMPLETE
11 Transducer Tuning
4. Defina cada item nos valores apropriados.
Veja a Figura 9.3 Horário de Troca de Medidor para a definição do

horário de troca do medidor. Consulte a Seção 9.1.3 para
descrições detalhadas de como a seqüência de troca do medidor
acontece.
Figura 9.3 Horário de Troca de Medidor

9.3 A Tabela 9.2 Itens de entrada I/O de medidor duplo de ISD

descreve os itens de entrada I/O de medidor duplo de ISD. A
CONFIGURAÇÃO Tabela 9.3 Itens de saída I/O de medidor duplo de ISD descreve
DE I/O DO os itens de saída I/O de medidor duplo de ISD. Use o
MEDIDOR DUPLO Procedimento 9.2 Configuração de I/O de medidor duplo de ISD,
DE ISD para configurar o I/O do medidor duplo de ISD.
Tabela 9.2 Itens de entrada I/O de medidor duplo de ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Relieve Request
Este item é usado para personalização de local, para o PLC pedir a
(Solicitação de
operação de alívio do robô.
alívio)
OK to Reload (I)
Este item indica se o PLC permite ou não que o robô inicie a recarga
(Pronto para recarga
em resposta ao sinal reload_request (pedido de recarga).
(I)):
Material Pressure Este item indica o estado de uma entrada analógica conectada ao
(Pressão material) transdutor que mede a pressão material.
Este item é uma entrada digital conectada à entrada Meter OverTravel
Medidor OT A
(Overtravel do medidor) no lado A.
Este item é uma entrada digital conectada à entrada Meter OverTravel
Medidor OT B
(Overtravel do medidor) no lado A.
Este item é uma entrada digital que pode ser atribuída na tela
Pneu. Servo Rdy
Controlled Start IPS Config (configuração IPS do início controlado).
(Pneumático. Servo
Quando vista, indica que o sistema pneumático servo está pronto e a
Pronto)
condição de e-stop está liberada e reiniciada.
Este item é uma entrada digital que pode ser atribuída na tela
Air Supply Press
Controlled Start IPS Config (configuração IPS do início controlado). É
(Pressão de
conectada a uma chave de pressão. Quando avaliada, a pressão de
Suprimento de Ar)
provisão de ar estará adequada para operar o servomotores.
Tabela 9.3 Itens de saída I/O de medidor duplo de ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Esta saída indica o estado do sistema de ISD. Os bits nesta saída de
grupo estão definidos como segue:
• Bit 0 DISTRIBUIDOR PRONTO (1:PRONTO PARA

DISTRIBUIR)
Status do ISD
• Bit 1 MEDIDOR VAZIO (1: O MEDIDOR ALCANÇOU O
LIMITE DE BATIDA)
• Bit 2 PRÉ-PRESSÃO (1: PRÉ-PRESSÃO ESTÁ EM
ANDAMENTO, 0: COMPLETO)
ITEM DESCRIÇÃO
• Bit 4 BAIXA PRESSÃO DE ABASTECIMENTO (1:PRESSÃO
BAIXA, 0:
• Bit 6 BAIXA PRESSÃO DE DISTRIBUIÇÃO (1:PRESSÃO, 0
NORMAL)
• Bit 7 DIREÇÃO DO MEDIDOR (1: POSITIVO, 0: NEGATIVO)
• Bit 8 VÁLVULA 4 (1: ON, 0: OFF)
• Bit 12 OTA (1: OT, 0: NORMAL)
• Bit 13 OTB (1: OT, 0: NORMAL)
Esta saída indica o modo atual de operação ISD como seu valor
binário. Os valores definidos são os seguintes:
0 Modo de erro
1 Modo de alívio
2 Pre-pressure mode (Modo de Pré-pressão)
3 Reposition mode (Modo de reposição)

ISD Mode (Modo ISD)
4 Dispensing mode (Modo de dosagem)
5 Bypass mode (Modo de desvio)
6 Jog mode (Modo de movimento manual)
7 Wait for reload complete (Espera pela recarga completa) (apenas

para medidor de operação simples)
8 Sleep mode (Modo de espera)

Volume Dispensed Esta saída indica o volume acumulado de material distribuído. As
(volume distribuído) unidades estão em cc. Esta saída reflete o valor da variável do sistema
$ISD_WORK[eq_n]. $volume_disp, e o valor pode ser configurado para
units (unidades): cc zero limpando-se a variável do sistema.
Reload Priority High
Esta saída deve ser usada para a personalização do local para indicar
(Alta prioridade de
que o aplicador precisa ser recarregado com uma prioridade mais alta.
recarga)
Reload request Esta saída indica que o robô está pronto para começar a recarga, e
ITEM DESCRIÇÃO
(Pedido de recarga) esperando pelo sinal OK_to_reload do PLC.
Inlet valve (Válvula Esta saída é uma saída digital que controla a válvula para o dispositivo
de entrada) medidor. Esta válvula abre quando o medidor recarrega o material.
Outlet valve (Válvula Esta saída é uma saída digital que controla a válvula para o dispositivo
de saída) medidor. Esta válvula abre quando o medidor aplica o material.
Gun Open for Jog
Esta saída é uma saída digital que abre quando a válvula da pinça de
(Pinça de pintura
pintura durante o movimento manual para a direção B. Esta saída
aberta para
somente é usada para movimento manual.
movimento manual)
Meter Position
Esta saída indica a posição do pistão do medidor na amplitude de seu
(posição do medidor)
curso. As unidades estão em percentuais (%), onde o limite A é 0% e o
limite B é 100%. Deve-se alocar 7 bits para esta saída.
Unid: %
Material Pressure
(Pressão material) Esta saída é uma saída de grupo que indica a leitura da pressão do
transdutor.
Unid: psi
Esta saída está ligada ao relê de desvio de OT do ISD. Este relê é
usado para evitar a overtravel no circuito do ISD de forma que o
Meter OT Override
medidor possa ser movido manualmente para recuperar de sua
(Anulação de OT do
condição de overtravel. Este valor de saída deve estar DESLIGADO
Medidor)
para a operação normal para assegurar o funcionando adequado das
chaves de limite de sobre-percurso.
O sistema copia continuamente o valor da variável do sistema
$isd_work[#].$alc_bypass nesta saída (onde #indica o número do
Desvio ALC equipamento) enquanto o movimento do medidor de ISD é
DESABILITADO no menu do ciclo de teste. Este recurso deve ser
usado para fins de customização.
Pneu. Servo Enabl Esta saída é uma saída digital que pode ser atribuída na tela
(Pneumático. Servo Controlled Start-IPS Config. Quando acessada, indica que o sistema
Ativado) de servo pneumático está pronto e a linha e-stop é feita.
Pneu. Servo Ctrl Esta saída é uma saída analógica que pode ser atribuída na tela
(Pneumático. Controlled Start-IPS Config. Está conectada à válvula servo, e controla
Controle de Servo) o movimento do servo.

Configuração de
I/O do medidor • Você executou um início controlado.
duplo do ISD
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione I/O.
3. Aperte F1, [TYPE], e selecione ISD I/O.
4. Aperte F3, IN/OUT, para exibir a tela Input (entrada). Você
ISD DUAL METER 1/13

NAME IN PT SIM VALUE
1 Relieve Request: DI[ 1] U OFF
Sub-Meter A
2 OK to reload: DI[ 2] U OFF
3 Material Pressure: AI[ 1] * ****
4 Meter OT A: DI[ 0] * ***
5 Meter OT B: DI[ 0] * ***
6 Pneu. Servo Rdy: DI[ 5] U OFF
7 Air Supply Press: DI[ 6] U OFF
Sub-Meter B
8 OK to reload: DI[ 3] U OFF
9 Material Pressure: AI[ 2] * ****
10 Meter OT A: DI[ 0] * ***
11 Meter OT B: DI[ 0] * ***
12 Pneu. Servo Rdy: DI[ 7] U OFF
13 Air Supply Press: DI[ 8] U OFF
5. Selecione cada item e defina-os como desejado.

9.4 Para usar o aplicador de medidor duplo de ISD, são especificadas

as seguintes opções:
CONFIGURANDO
AS • ISDUAL (ISD Dual Meter) Option (Opção ISDUAL –
INFORMAÇÕES Medidor Duplo de ISD)
DO • IPS (Integral Pneumatic Servo) option (Opção IPS – Servo
Pneumático Integral)
EQUIPAMENTO
Veja a Figura 9.4 Definição de equipamento aplicador que indica o
mecanismo de mapeamento servo do aplicador – ISD.
Figura 9.4 Definição de equipamento aplicador
Na Figura 9.4 Definição de equipamento aplicador, há três

exemplos definidos de equipamentos aplicadores.
• O equipamento #1 controla um aplicador tipo RS-4.

• O equipamento #2 controla o primeiro aplicador ISD
(aplicador de acionamento duplo) que está conectado ao
eixo de processo #1.
• O equipamento #3 controla o segundo aplicador ISD
(medidor duplo) que está conectado ao servo pneumático
#1 e #2 que estão conectados ao eixos de processo #2 e
#3 como entrada de codificador.
Execute as etapas seguintes para configurar e ajustar o

equipamento aplicador:
1. Configure o eixo de processo – Para instalar e ajustar o

servo motor do eixo de processo (para servo elétrico) ou
codificador (para servo pneumático).
2. Mapeie os eixos de processo (Sub-menu de “SEAL
config”) – para designar o eixo de processo para servo
elétrico ou servo pneumático.
3. Configure o número de equipamento (Sub-Menu de “SEAL
config”) – para ajustar o número do equipamento aplicador,
número de aplicadores de ISD, etc.

4. Configure o IPS (opcional) - Configure e ajuste o sistema
de Servo Pneumático.
5. Configure o ISD - Configure e ajuste o sistema aplicador
ISD.
6. Configure SEAL - Configure e ajuste o programa da
ferramenta de aplicação.
As seções seguintes descrevem a funcionalidade destes menus.
9.4.1 Configuração Esta etapa só é requerida se o sistema tiver a opção ISD.

de Eixo de
processo Se você seleciona um motor servo elétrico ou um atuador de servo
pneumático para mover o aplicador, o motor/atuador é controlado
pelo eixo de processo.
A Tabela 9.4 Configuração do Hardware do Eixo de Processo

Padrão lista a configuração de hardware padrão dos eixos de
processo. Consulte o FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Software
Installation Manual para informações sobre como configurar o eixo
de processo.
Tabela 9.4 Configuração do Hardware do Eixo de Processo

Padrão
ITEM DA CONFIGURAÇÃO VALOR PADRÃO

Motor Size (Tamanho do motor) ACa6
Motor Type (Tipo de motor) /3000
Current Limit (limite de corrente) 80A
Amplifier Number (Número do
amplificador)
Amplifier Type (Tipo de amplificador)
Gear Ratio (Relação de engrenagem) 1
Default value (Valor
Maximum Speed (Velocidade máxima)
padrão)
9.4.2 Mapeamento Use o Procedimento 9.3 Mapeamento do Eixo de Processo para

do eixo de designar (ou mapear) um eixo de processo para um tipo específico
processo de servo (Elétrico ou Pneumático). Você precisa mapear o eixo de
processo somente se a opção de ISD estiver instalada.
Procedimento 9.3 Mapeamento do eixo de processo
Condições
• Você executou um início controlado.
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione Seal Config.
3. Aperte NEXT, >, e aperte F2, ProcCFG. Você verá uma tela
OPTN-018 No CUSTOMIZATIONS on this media
Multiple Process Axes Mapping 1/9

Total available proc-axis number: 3
Proc Number Servo Type Servo Number

========================================
1 Axis #1: ELECTRIC 1
2 Axis #2: PNEUMATIC 1
3 Axis #3: PNEUMATIC 2
4 Axis #4: N/A 0
5 Axis #5: N/A 0
6 Axis #6: N/A 0
7 Axis #7: N/A 0
8 Axis #8: N/A 0
9 Axis #9: N/A 0
4. Mova o cursor para selecionar o eixo que você quer
mapear, e selecione o tipo de servo apertando F4, botão
[CHOICE] (opção). O número de servo reflete o número de
eixo para aquele tipo de servo específico.
Nota
Para qualquer sistema pneumático, configure:
5. $ISD_CONFIG[n].$USE_PHY_POS = TRUE (Para qualquer
eixo pneumático) onde n é o "Proc Number."
6. Consulte a Seção 17.7 para mais informações sobre
configurações de variáveis do sistema.
9.4.3 Configuração Use o Procedimento 9.4 Configuração de Número de Equipamento

de Número de para configurar o número do equipamento aplicador controlado pelo
equipamento robô. Consulte a Tabela 9.5 Configuração de descrições de
informações de número para descrições de cada item de
configuração.
Tabela 9.5 Configuração de descrições de informações de número
ITEM DESCRIÇÃO
F Number Este item é o número F deste robô.
Max equipment number (Número Este item especifica quantos aplicadores serão
de equipamento máximo) controlados por este robô.
Total ISD number (Número de Este item especifica quantos aplicadores do tipo ISD
ISD total) deverão ser controlados por este robô.
Este item especifica quantos aplicadores do tipo "dual
Of which # of Dual ISD (De qual
meter" (medidor dual) devem ser controlados por este
número de ISD duplo)
robô.
Procedimento 9.4
Configuração de Passos
Número de
Equipamento 1. Aperte MENUS.
2. Selecione Seal Config.
3. Aperte NEXT, >, e aperte F3, NumCFG. Você verá uma tela
Setting up number information 1/4
1 F Number: F00000
2 Max equipment number: 1
3 Total ISD number: 2
4 of which # of Dual ISD: 1
4. Mova o cursor para selecionar cada item que você quer

mudar.
Consulte a Tabela 9.5 Configuração de descrições de

informações de número para descrições de cada item de
configuração.
5. Digite um valor novo e aperte ENTER.

6. Depois de mudar todos os valores que você quer mudar,

aperte F5, DONE.
7. Será pedido que você confirme as mudanças feitas. Mova o
cursor para selecionar YES e aperte ENTER. O sistema re-
iniciará, e as variáveis de sistema serão re-alocadas e
inicializadas nos valores padrão.
9.4.4 Configuração Consulte a Tabela 9.6 Itens de configuração IPS para descrições
de Servo de cada item de configuração.
pneumático
Use o Procedimento 9.5 Configuração de IPS para ajustar ou
inicializar o sistema de servo pneumático, inclusive atribuição de
I/O. Também podem ser acessados parâmetros de servo
pneumáticos nesta tela. Esta etapa só é requerida se a opção de
servo pneumático estiver instalada.
Tabela 9.6 Itens de configuração IPS
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o número do servo PNEUMÁTICO cujos parâmetros
Servo Number você está atualmente vendo ou modificando. Você pode usar F2 [PREV
(Número do servo) AX] e F3 [NEXT AX] se você quiser ver ou modificar outro eixo de servo
pneumático.
Maximum speed Este item exibe o valor usado para estabelecer as velocidades máximas
(mm/s) (Velocidade positiva e negativa que podem ser comandadas pelo sistema de servo
máxima) pneumático.
Output Range (volts) Este item exibe a gama de voltagens indicada na especificação de
e Idle Value (volts) válvula de servo para controle da válvula. Por exemplo, para uma gama
(Gama de saída e (-5,+5) insira 10 e 0, respectivamente. Para uma gama (0,10) insira 10 e
valor de espera) 5, respectivamente.
Este item indica os eixos de processo (codificador) correspondentes ao
Process axis servo pneumático atualmente exibido. O mapeamento é armazenado
number (Número do em uma matriz (variável de sistema), como: PrAx =
eixo de processo) $IPS_SETUP.$IS_IPS_MAP[PnAx] onde PrAx é o número do eixo de
processo (codificador) que corresponde ao eixo pneumático PnAx.
Este item mostra a relação direcional entre a voltagem alimentada e a
Piston direction válvula do servo e afeta o movimento (contagem do codificador). TRUE
(Direção do pistão) implica que uma voltagem positiva causará o aumento da contagem do
codificador.
Enc Scale (pls/rev) Este item é a resolução do codificador que é o número de contagens
(Escala Enc. por revolução do codificador.
ITEM DESCRIÇÃO
(pls/rot.))
Gear Ratio (mm/ver) Este item é a passagem do pistão que causa uma revolução do
(Relação de codificador. Seu valor depende da junção mecânica entre o pistão e os
engrenagem) eixos do codificador.
Servo Control
Este item é o número índice da porta para o sinal usado para controlar
(Controle do servo –
a válvula de servo pneumática.
saída analógica)
Servo Enable
Este item é o número índice da porta para o sinal que provê a força da
(Habilitar servo –
válvula de servo pneumática.
saída digital)
Servo Ready Check
(Verificação de Este item é o número índice da porta para o sinal que indica se as
Servo Pronto – condições externas foram atendidas para habilitar os servos.
Entrada Digital)
Air Pressure Check
Este item é o número índice da porta para o sinal que indica se a
(Verificação de
pressão de ar de provisão é adequada para a operação normal do
pressão do ar –
servo.
entrada digital)
Este parâmetro é usado para ajustar o sistema de servo pneumático.
P. Gain
Este é o ganho proporcional.
I. Gain
Este é o ganho integral (especificado como uma porcentagem).
D. Gain
Este é o ganho derivativo.
FF. Gain
Este é o fator de ganho de alimentação para adiante.
Idle Value Updt. rate
Este item é somente para uso em desenvolvimento/depuração.
(Taxa de atualização
Assegure-se de que este valor esteja ajustado para 0.00.
do valor de espera)
Procedimento 9.5
Configuração de Condições
IPS
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione IPS config.
3. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Pneu. Srvo CONTROLLED START MENUS

Pneumatic Servo Configuration 1/14
Servo number : 1
1 Max. speed (mm/s) : 80.00
Servo Valve Characteristics:
2 Output Range (volts): 10.00
3 Idle Value (volts) : 5.00
Feedback Setup (Encoder + Pulley)
Process axis number : 2
4 Piston direction : TRUE
Enc. Scale (pls/rev): 524288.000
Gear Ratio (mm/rev) : 101.580
I/O Port Setup
5 Servo Control : AO[ 0]
6 Servo Enable : DO[ 0]
7 Servo Ready Check : DI[ 0]
8 Air Pressure Check : DI[ 0]
Servo Parameters
9 P. Gain : 225.000
10 I. Gain : 50.000
11 D. Gain : 25.000
12 FF. Gain Factor: 100.00%
13 Idle Value Upd. rate: 0.00
4. Mova o cursor para selecionar cada item e ajustar os

valores apropriados para cada.
Cuidado
Não mude nenhum parâmetro a menos que

seja necessário. Normalmente estes
parâmetros só devem ser ajustados por um
engenheiro da FANUC Robotics. Do contrário,
você poderá ferir pessoas ou danificar o
equipamento.
9.4.5 Configuração Consulte a Tabela 9.7 Itens de configurações de ISD para

de ISD descrições de cada item.
Use o Procedimento 9.6 Configuração de ISD para configurar o

ISD. Esta etapa só é requerida se o sistema tiver a opção ISD.
Tabela 9.7 Itens de configuração de ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Dispenser Type
Este item é o tipo de aplicador. Aperte F4, [CHOICE] (opção), para selecionar
(Tipo de
um tipo de aplicador da lista.
aplicador)
Servo Type
Este item é o tipo de servo. O servo pode ser elétrico ou pneumático.
(Tipo de servo)
Este item é o número do eixo servo para o tipo de servo designado.
Nota
Axis Number
(Número do OBSERVAÇÃO: Se você estiver usando um servo pneumático,
eixo) este número representa o numero servo dentro do sistema de
servo pneumático (por exemplo, o primeiro eixo pneumático é 1
independentemente de seu número de eixo de processo de
hardware).
Use 2K O uso de dois componentes NÃO é suportado pelo medidor duplo de ISD.
Procedimento 9.6
ISD
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione ISD config. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Integral Servo Dispenser Config 1/16

Total number of ISD: 2
1 ISD #1 Dispenser Type: DOUBLE\ACTING

2 Servo Type: ELECTRIC
3 Axis Number: 1
4 Use 2K: NO
5 ISD #2 Dispenser Type: DUAL METER
6 Servo Type: PNEUMATIC
7 Axis Number: 1
8 Use 2K: NO
9 ISD #3 Dispenser Type: UNINIT
10 Servo Type: UNINIT
11 Axis Number: 0
12 Use 2K: NO
13 ISD #4 Dispenser Type: UNINIT
14 Servo Type: UNINIT
15 Axis Number: 0
16 Use 2K: NO
3. Ajuste cada item para cada ISD em seu sistema.
9.4.6 Configuração Consulte a Tabela 9.8 Itens de Configuração de SEAL para a

de SEAL descrição de cada item.
Use o Procedimento 9.7 Configuração de SEAL para configurar o

SEAL. Este procedimento configura e inicializa o equipamento
aplicador a ser designado.
Tabela 9.8 Itens de Configuração de SEAL
ITEM DESCRIÇÃO
F Number Este item é o número F deste robô.
Este item define o número máximo de equipamentos a serem
configurados e controlados pelo DispenseTool. Mudar este
Número de equipamentos
item fará o sistema reiniciar de forma que as variáveis de
sistema sejam re-alocadas e inicializadas.
Este item define o número de pinças de pintura a ser
Número de pinças de pintura
configuradas e controladas pelo DispenseTool.
Este item define o tipo de equipamento que você está usando.
(aperte F4, [CHOICE] (opção) para exibir cada alternativa de
equipamento.) Todos os tipos de aplicadores ISD são
Tipo de equipamento
representados através do tipo de “ISD Servo Dispenser”
(aplicador servo ISD). O tipo de ISD atual é configurado no
menu “ISD config” (configuração do ISD).
Este item é exibido para fins informativos. Mostra o tipo de
ISD type (Tipo de ISD) aplicador ISD selecionado que deve ser configurado dentro do
menu “ISD config” antes de acessar este menu.
Este item especifica qual aplicativo de ISD para o qual este
equipamento está mapeado. Este item só é significativo se o
ISD Number (Número de ISD)
tipo de equipamento é configurado como aplicador servo de
ISD.
Beadshaping/Atomizing Air Este item define se o sistema de distribuição usa Moldagem
ITEM DESCRIÇÃO
(Moldagem do friso/Ar de Friso (Atomização de Ar) no material de distribuição.
atomizador)
Remote Start (inicialização Este item define se o sistema de distribuição usa o recurso
remota) Remote Start.
Automatic Purge (limpeza Este item define se o sistema de distribuição usa o recurso
automática) Automatic Purge.
Bubble Detect (detecção de Este item define se o sistema de distribuição usa o recurso
bolhas) Bubble Detected.
Linear 2P Calibration Este item define se o recurso Two Point Calibration
(calibragem linear 2P) (calibração de dois pontos) é usado ou não.
Channel 2 Analog Output Este item define se o recurso Two Point Calibration
(saída analógica do canal 2) (calibração de dois pontos) é usado ou não .
Este item é para fins de desenvolvimento de sistemas.
Painel Standard de Operador
Sempre deve ser ajustado para “yes” (sim).
Table top controller Este item é para fins de desenvolvimento de sistemas.
(Controlador do alto da mesa) Sempre deve ser ajustado para “no” (não).
Procedimento 9.7
SEAL
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione Seal Config. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SEAL Config CONTROLLED START MENUS

1/13
EQ: 1
1 F Number: F00000
2 Number of equipment: 2
3 Number of guns: 1
4 Equipment type: UNINIT EQUIP TYPE
- ISD type: N/A
5 - ISD Number: 0
6 Beadshaping/Atomizing Air: DISABLE
9 Bubble detected: DISABLE

12 Standard Operator Panel: YES
13 Table Top Controller: NO
Press FCTN then START (COLD) when done.
3. Coloque o cursor em um item apropriado, e ajuste-o para

um valor desejado. O significado de cada item é o que
segue.
4. Se você tiver um equipamento múltiplo no sistema,
selecione outro equipamento apertando F3, EQUIP, e
execute a etapa 3. Repita isso para todos os equipamentos
aplicadores.
5. Quando terminar, execute uma partida a frio (Cold start).
Nota
Quando um equipamento de ISD é configurado
como medidor duplo, o ISD #1 se torna o
equipamento principal, que serve como interface
principal com o DispenseTool. O sistema aloca
automaticamente ISD #2 e #3 como medidores de
aplicação de acionamento único que serão usados
para controlar os medidores de aplicação
individuais que compreendem o medidor duplo. Os
sub-medidores são configurados e funcionam
como medidores de ISD regulares (por exemplo,
medidores de aplicação de acionamento único),
exceto quando o processamento para medidores
duplos é requerido.
9.5 O ajuste fino do transdutor é um procedimento usado pelo sistema

de ISD para identificar a relação entre a leitura de entrada
TRANSDUCER analógica dos transdutores e o valor de pressão material. Você
TUNING precisa ajustar os valores de corrente e pressão em um ponto alto e
(AJUSTE DO baixo. O sistema calculará o valor de pressão material então
TRANSDUTOR) baseado na leitura atual do transdutor.
Às vezes, o ajuste do transdutor é necessário devido à tolerância

na folha de dados, mudanças devido à idade, e assim
sucessivamente. O menu ISD Transducer Tuning (ajuste do
transdutor do ISD) também lhe permite adicionar ajustes nas
características do transdutor baseado em leituras de medidas reais.
Consulte a Tabela 9.9 Itens de afinação do transdutor ISD para

descrições destes itens.
Use o Procedimento 9.8 Ajuste de transdutor para instruções de

ajuste de transdutor.
Tabela 9.9 Itens de ajuste do transdutor ISD
ITEM DESCRIÇÃO
(Sub-medidor
Este item indica qual sub-medidor será afinado. Você também pode
selecionado – apenas
selecionar o primeiro ou o segundo sub-medidor.
para medidor dual)
Pressure setpoint: Este item exibe o valor de ponto definido de pressão atual.
• ERRO:
• ALÍVIO
Modo ISD Atual Mode
• BYPASS
• JOG (MOVIMENTO MANUAL)
Calib (Low) (calib.

Baixa)
units (unidades): mA em
psi
transdutor.
padrão: 7.00 mA at
ITEM DESCRIÇÃO
1000 psi
Calib (High)(Alta)
units (unidades): mA em
pressão alta conhecido. Interpolando e extrapolando linearmente, o
psi
transdutor.
padrão: 10.00 mA at
2000 psi

Ajuste do
Transdutor • Você executou um início controlado.
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.

Calibrations:
4. Mova o cursor para selecionar “Transducer Tuning” e aperte

F2, DETAIL. Você verá uma tela semelhante para o
seguinte.
ISD Transducer Tuning

1 Sub-Meter Selected: 1
Current ISD mode: RELIEVE
Material Pressure Transducer
(AI[ 1]= 3.54mA, 500psi measured)
3 Calib (Low) : 7.00mA at 1000psi
Spare Transducer (reserved)
5. Ajuste a pressão material para um valor de baixa pressão,

perto da gama mais baixa de pressão:
valor baixo, e pressione ENTER.
Nota
Se você está ajustando a pressão aplicada, tenha
certeza que o atual modo de ISD esteja ajustado para
PREPRESSUR. Se não ajustar para PREPRESSUR,
você pode mudá-la executando a PREPRESSURIZE
macro.
6. Meça o valor atual de pressão da medida de pressão.

7. Mova o cursor para Calib (Low) para o transdutor apropriado
(Transdutor A ou B).
• Mova o cursor para psi e digite o valor atual de psi
que você mediu.
• Mova o cursor para mA Aperte e segure a tecla shift
e aperte F5, Use AIN, para obter o valor de MA atual
da entrada analógica.
0. Ajuste a pressão de material a um valor alto:
um valor alto, e pressione ENTER.
Nota
Se você está ajustando a pressão aplicada, tenha
certeza que o atual modo de ISD esteja ajustado para
PREPRESSUR.
• Meça o valor atual de pressão da medida de pressão.

• Mova o cursor para Calib (High) para o transdutor
• Mova o cursor para psi e digite o valor atual de psi
que você mediu.
• Mova o cursor para mA Aperte e segure a tecla shift
e aperte F5, Use AIN, para obter o valor de MA atual
da entrada analógica.
0. Repita dos Passos 6 ao Passo 10 para todos os
transdutores em seu sistema.
As características de transdutor agora estão calibradas e ficam

efetivas imediatamente.
9.5.1 Ajuste Lembre-se das diretrizes seguintes quando você afinar os

proporcional e servomotores.
ganhos derivados
Use o Procedimento 9.9 Ajuste proporcional e ganhos derivados
para afinação proporcional e ganhos derivados.
1. Durante a afinação dos servos, pode haver um movimento

súbito do pistão. É necessário desimpedir o medidor do
pistão de cilindro de ar. Também é aconselhável trabalhar
com um medidor vazio, por exemplo com a medição de vara
acoplada e descansando na posição mais baixa, até que
afinação inicial esteja realizada.
2. O ajuste só é tipicamente terminado durante a instalação
inicial. O ajuste pode ser requerido depois que você
substituir o medidor, cilindro de ar, ou se tiver uma mudança
na provisão de avaliação da pressão de ar.
3. Adapte o sistema de forma que o movimento lento seja
diferente do medidor de velocidades.
Procedimento 9.9 Ajuste de ganhos proporcionais e derivados
Cuidado
Este procedimento deve ser

executado apenas por pessoas
experientes. Caso contrário
você poderá ferir pessoas ou
danificar equipamentos.
Passos
1. Registre o ganho original padrão para referência futura.

2. Ajuste $IPS_CONFIG[n]. $ D_GANHO = 0,
$IPS_CONFIG[n].$I_GANHO = 0.
3. Ajuste $IPS_CONFIG[n].$P_GANHO = 50
4. Aperte MENUS.
5. Selecione SETUP.

Calibrations:
7. Ajuste a velocidade do movimento manual para 10%.

($ISD_CONFIG[n].$MAX_JOG_SPD deve ser 100%). Você
agora tentará movimentar manualmente a 10% da
velocidade avaliada ($IPS_CONFIG[n]. $ CMD_SPD_MAX)
do sistema pneumático. Movimente manualmente em uma
direção segura. Geralmente um acionamento de medidor
único A estará ao topo e B estará ao fundo.
8. Se o sistema está muito lento para responder, aumente
$P_GAIN em passos de 50 e movimente manualmente até
que você adquira uma ótima resposta. Continue
aumentando o ganho até o primeiro sinal de arranque do
movimento a uma velocidade operacional dentro da gama.
Se o movimento de pistão ficar aos arranques, reduza
$P_GAIN em passos pequenos (em passos de 10, por
exemplo), até que você adquira a resposta mais rápida sem
os arranques de movimento (excesso de velocidade).
9. Aumente a velocidade de movimento manual a 25, 50,75%
e verifique se $P_GAIN é satisfatório a todas estas
velocidades (movimento ainda é liso). Reduza $P_GAIN se
necessário de forma que a movimentação é suave para
todas as velocidades de movimento manual.
10. Agora ajuste $D_GAIN. Siga o mesmo procedimento como
nas etapas 8 e 9. Porém, inicie com um valor de 10 e
aumente em passos de 10. Ao primeiro sinal de arranque de

movimentação em cima da velocidade operacional de gama,
reduza o valor de ganho em passos de 2, até que o
arranque de movimentação desapareça.
11. Finalmente, ajuste ambas adaptações $P_GAIN e $D_GAIN
até que você obtenha um desempenho rápido e suave.
12. Geralmente $I_GAIN deve ser ajustado a 5 e
$INT_WINDUP deve ser ajustado a 5. Geralmente, os
efeitos no desempenho não são valores muito significantes
e mais altos poderiam prejudicar o tempo de resposta.
(Estes valores são associados com redução posicional
estatal fixa de erro, mas não afetam significativamente com
que rapidez o servo responde a um comando).
Depois da afinação inicial sem material (load), verifique a

afinação com um sistema carregado (material pressurizado
a pressão operacional normal).
9.6 Masterização do ISD estabelece o limite de curso do software de

dispositivo de medição. O aplicativo de servo integral (ISD)
MASTERIZAÇÃO monitora o sistema de posição do medidor constantemente de
DE MEDIDOR forma que pare antes que o medidor exceda o limite de curso e
DUPLO DE ISD alcance o limite de overtravel. O propósito da masterização do ISD
é estabelecer o limite de curso que o sistema de ISD pode usar
para monitorar a habilitação da posição do medidor.
Masterização do ISD envolve a configuração de comprimento do

curso, movimentando o medidor para a sua posição de fim de
curso, e registrando a posição do medidor em seu fim de curso.
Consulte a Tabela 9.10 Itens de Masterização de Medidor Duplo do

ISD para descrições de cada item.
Consulte o Procedimento 9.10 Masterizando o ISD.
Tabela 9.10 Itens de masterização de medidor duplo do ISD
ITEM DESCRIÇÃO
Sub-Meter #1
Mastering
Este item mostra o estado masterizado do sub-medidor #1.
(Sub-Medidor #1
Masterização)
Sub-Meter #2
Mastering
Este item mostra o estado masterizado do sub-medidor #2.
(Sub-Medidor #2
Masterização)
Sub-Meter Selected
Este item define e indica se o sub-medidor #1 ou sub-medidor #2 está
(Sub-medidor
selecionado.
selecionado)
Master Position
(Posição Este item mostra o estado da posição masterizada registrada.
Masterizada)
Meter Stroke (Curso
Este item define a distância entre os dois limites de curso.
do medidor)
Jog Speed Override
(Anulação de Este item lhe permite definir a velocidade do movimento manual.
velocidade)
Clear Mastering?
(Limpar
Masterização)
masterizada.

Masterizando o ISD
Passos
1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.

Calibrations:
4. Mova o cursor para selecionar a Masterização do ISD e

aperte F2, DETAIL. Você verá uma tela semelhante para o
seguinte.
ISD DUAL METER MASTERING 1/4

Sub-Meter #1 Mastering: INCOMPLETE
Sub-Meter #2 Mastering: INCOMPLETE
1 Sub-Meter Selected: 1
2 Master Position: UNINIT
3 Meter Stroke: 150.00 mm
4 Jog Speed Override: 5.00 %
5 Clear Mastering?
Press SHIFT+MoveA/B to jog
5. Para movimento manual do medidor, segure SHIFT e

aperte F3 ou F4.
Nota
Certas válvulas (inlet/outlet/gun) são abertas para evitar
alta pressão.
6. Digite o valor apropriado de medidor de curso para o

aplicativo que você está usando.
7. Para registrar a posição do medidor atual como a
posição masterizada ( posição zero), selecione a posição
masterizada, segure SHIFT e aperte F5, RECORD.
8. Para remasterizar o medidor, você tem que limpar primeiro
a masterização atual. Para limpar a masterização atual,
a. Mova o cursor para selecionar limpeza de
masterização.
b. Segure SHIFT e aperte F5, RECORD.
9. Selecione o outro medidor, e execute a operação de
Masterização.
9.7 SOLUÇÃO Esta seção descreve o estado dos menus para o shotmeter duplo
ISD.
DE PROBLEMAS
A Tabela 9.11 Controle de Exceções para o medidor duplo inclui
sintomas comuns e possíveis soluções aos problemas de ISD.
Tabela 9.11 Controle de Exceções para o medidor duplo ISD
SINTOMA CAUSA REMÉDIO

O medidor inativo não está no modo de
pré-pressão quando o medidor ativo
alcança a “Prepare switching
Position”(Preparar posição de troca).
Tipicamente esta advertência é postada
quando o medidor inativo não terminou
Certifique-se que a
de recarregar antes que o medidor ativo
pressão de provisão
alcance o“Preparar a posição de troca”
do material é
onde o -medidor substituto deveria
suficientemente alta.
começar a ajustar o valor de pressão
para a troca de medidor.
Solicitação de troca
prematura Esta condição normalmente é causada
porque a pressão de provisão não estava
alta o suficiente.
Certifique-se que
“Preparar local de
“Preparar local de ligação” é configurado
ligação” é
muito cedo.
configurado
adequadamente.
Certifique-se que o
PLC não enviou RELOAD_OK cedo o
PLC envia
suficiente para o medidor inativo começar
RELOAD_OK na
a recarregar.
hora certa.
O medidor inativo não está no modo de
pré-pressão quando medidor inativo
alcançar a posição de iniciar troca.
Tipicamente esta advertência é postada Esta é só uma
quando o medidor inativo não terminou advertência, e a
Erro de troca de medidor
de recarregar antes do medidor ativo operação de
alcançar a posição de início de troca medição continua.
onde o medidor inativo deve começar a
distribuir junto com o medidor ativo para a
troca.
Esta condição acontece se o erro de
Ambas os medidores estão
troca de medidor que interrompe a
vazios.
condição padrão agravar. Quer dizer, o
SINTOMA CAUSA REMÉDIO

medidor recarregamento não estava
completo antes de iniciar a troca de
medidor, e eventualmente ambos os
medidores ficaram vazios.
Certifique-se que não
Linha de dispensador (pinça de pintura, há nenhum obstáculo
mangueira, etc.) está entupida. na tubulação
dispensadora.
Cerrifique-se que o
Taxa dispensada é muito alta. fluxo dispensado não
é muito alto.
Hi/_pressure_dispense Certifique-se que o
Valor do limite de pressão alta foi valor do limite de
ajustado muito baixo. pressão alta é
apropriado.
Certifique-se que o
O tempo de limite de pressão alta foi tempo de limite de
ajustado muito curto. pressão alta é
apropriado.
Certifique-se que a
Linha de dispensador (pinça de pintura,
linha do dispensador
mangueira, etc.) está removida.
está ok.
Certifique-se que a
taxa de fluxo
Taxa dispensada é muito alta.
dispensado não é
muito baixa.
Lo_pressure_dispense Certifique-se que o
Valor de limite de pressão baixa foi valor de limite de
configurado muito alto. pressão baixa é
apropriado.
Certifique-se que o
O tempo de limite de pressão alta foi tempo de limite de
fixado muito curto. pressão alta é
apropriado.
O sistema de servo pneumático descobriu
que o erro de posição fica maior que seus
mov/stop error excess
limites. Tipicamente isto acontece quando
(actuator alarm)(erro de
a pressão material (carga) aumenta ou
excesso de mov/stop
diminui repentinamente, ou há pressão
(alarme de atuador))
de ar inadequada disponível para a
operação correta do cilindro de ar.
9.7.1 Verificação da Esta seção provê uma lista de conferência de itens para investigar
configuração do no caso do sistema de servo pneumático não estar funcionando
servo pneumático e corretamente.
solução de
problemas Determinar a Taxa de Velocidade Máxima
Procedimento 9.11 Abordagem da " Regra da Mão Direita" para

Determinar a Taxa de Velocidade Máxima para um Sistema
adaptado pode ser usado antes da adaptação inicial do sistema de
servo pneumático. Esta abordagem é recomendada somente para
fins de avaliação e desenvolvimento
Verificação de configuração
As condições seguintes são necessárias para operação:
1. Provisão de ar adequada (pressão e taxa de fluxo):

Verificar medidores para assegurar 60-80 psi de provisão de
ar disponível durante a operação da válvula de servo. Se
freqüentemente "Excessive position error" (erro de posição
excessiva) são vistos nos alarmes, é possível que a pressão
de ar de provisão seja inadequada, ou o tamanho da
tubulação de ar abastecedor é inadequado.
Nota
• Erros de “Posição excessiva” também podem
acontecer quando a carga (Pressão Dispensada)
aumentou de repente ou diminuiu, (no caso em que
você tem que reajustar o servo simplesmente e
determinar a razão para a flutuação súbita na carga,
como aumento súbito em pressão de material ou
atingir uma obstrução).
• Se estes erros acontecerem só para
velocidades excessivas fora da gama operacional
normal, então limite a velocidade para abaixar os
valores.
• Se todos os outros fatores parecerem normais,
considere ajustar o adaptador atuador pneumático
para melhor desempenho.
• Durante a operação do ISD, a pressão de “ar
de provisão” baixa é detectada pela entrada digital
“pressão de provisão de ar” para aquele servo. Se
esse sinal está OFF para a configuração
$IPS_SETUP.$ Milissegundos de AIRPRS_DLY então
o sistema pneumático posta um alarme ISD-58 " Low
air supply pressure (IPS%d)”.
tem uma contagem válida (Não igual a zero) que muda

quando o codificador é movido. (veja próximo passo para
diretrizes ao girar o codificador). n indica o “número do eixo
de processo”.
3. A relação correta entre a voltagem produzida e o
movimento pedido (durante este passo, o ISD pode estar
travado na máquina para evitar outros alarmes):
• Sinal de controle Analógico Unmap:
$IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = 0, ou
tela de Config IPS.
• Sinal de servo ligado Unmap:
$IPS_CONFIG[n].$SRV_ENB_NUM = 0.
• Energia de Ciclo
• Configure DOUT[Servo Enable] = ON. Isto provê
energia à Válvula de Servo.
• Fixe a voltagem “inversa" para uma amplitude média
(para a válvula de FESTO é de 2.5 volts) em
AOUT[Servo Control]. Por padrão cartão de saída
analógica tipo ADA02A, isto são 500 contagens. Isto
deve fazer o pistão mover a um extremo de seu
curso. Quando chegar ao limite, fixe o valor a 1000
(não deve haver nenhum movimento agora). Grave
as contagens do codificador ($IS_MOR.$
MACHINE_PLS[n] = X). Configure AOUT[Servo
Control] = 1500 (amplitude média de volts "para
frente”). Quando o pistão chega ao outro limite,
configure AOUT[Servo Control] = 1000, Grave as
contagens do codificador (Y). Se Y > X,
$IPS_CONFIG[n].$ MOSIGN=TRUE Se Y < X,
$IPS_CONFIG[n].$MOSIGN=FALSE CYCLE
POWER para estes valores para entrar em efeito.
Nota
Se nenhum movimento é visto ao aplicar voltagem (500
ou 1500), então confira a provisão de ar. Verifique os volts
de DC providos por DOUT[Servo Enable] e sinal de
controle AOUT[Servo Control] usando medidore múltiplos.
Também, cheque o fuso.
4. Consulte a Tabela 9.12 Tipos Modelo A: Padrão e Alta

Resolução para informações sobre o padrão e alta
resolução para cartões de saída analógicos modelo tipo A.
5. Tabela 9.12 Modelo Tipo A: Resolução padrão e alta
Variáveis do Sistema ADA02A(de ADA02B

fault) (alta res)
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MA
2000 8000
XPOS_ANLG
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MIN
0 0
POS_ANLG
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MA
2096 16384
XNEG_ANLG
$IPS_CONFIG[1].$OUTPUT.$MIN
4096 8384
NEG_ANLG
6. Configuração (i) sinal de controle Analógico:

$IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = n1 (número da
porta de AOUT que controla a válvula de servo), e (ii) Sinal
de Servo ligado: $IPS_CONFIG[n].$SRV_ENB_NUM = n2
(DOUT número da porta de provisão da energia da válvula
de servo) como por especificação onde n é o índice do eixo
pneumático, e n1 e n2 são números de porto (se refira aos
desenhos elétricos para sua instalação). Desligue o
controlador e ligue novamente para estas mudanças
entrarem em vigor. Agora você está pronto para ajustar o
ganho do servo pneumático se preciso, e movimentar o
pistão.
7. Quando o sistema é reiniciado, e o ISD não está travado na
máquina, o Servo habilitado na saída digital deve estar
ligado. Se liga momentaneamente para Servo Ready
Timeout ($IPS_SETUP.$SRDY_TMOUT x
$SCR.$COND_TIME x $IPS_SETUP.$SCAN_RATE) msec.
e então desliga, então uma e-parada externa pode estar
causando o desligamento do DIN[Servo Ready] (este é o
caso se não há nenhum outro alarme IPS - ISD-051 - ISD-
059).
A sucessão de eventos que seguem uma REINICIALIZAÇÃO é

como segue (assumindo a configuração do servo I/O):
Para msec de ServoReadyTimeOut depois de REINICIALIZAÇÃO,

> DOUT[Servo Enable] = ON e,
Depois disso, o sistema de servo pneumático inspeciona DIN[Servo

REady] > DOUT[Servo Enable] = DIN [Servo Ready].
> Se DIN [Servo Ready] = OFF, então ISD-59 "Servo not ready: ext.
e-stop(IPS%d)" é postado.
Procedimento 9.11
Abordagem da
“Regra prática” Cuidado
para Determinar a
taxa de velocidade Isto só deve ser feito com o
máxima para um atuador desconectado da haste de
Sistema não- medição e nenhum material no
ajustado medidor.
Passos
1. Desabilite o controle de loop fechado da válvula de servo.

Isso é feito pela configuração
$IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM = 0. Lembre-se
de armazenar o valor antigo. Energia de ciclo (Cycle power)
2. Configure AOUT[m] = 0. (onde m é o número da porta que
controla a válvula de servo)
3. Configure DOUT[Servo Enable] = ON. Isto fará o servo
mover a velocidade máxima em uma direção até que
chegue ao limite.
4. Configure DOUT[Servo Enable] = OFF
5. Configure AOUT[m] = 2000 (para válvula de FESTO esta é
a voltagem para o movimento de velocidade máxima na
direção oposta).
6. Localize $IPS_WORK[n].$CA T_VEL na página de variáveis
do sistema.
7. Configure DOUT[Servo Enable] = ON. Aperte rapidamente
as Variáveis de MENUS/System.
8. Monitore $IPS_WORK[n].$ ACT_VEL para determinar a
velocidade máxima (mm/s de Y) até o atuador atingir o
limite.
9. Configure DOUT[Servo Enable] = OFF
10. Restaure $IPS_CONFIG[n].$OUTPUT.$PORT_NUM para
o valor anterior.
11. Desligue o controlador e ligue novamente
(Você pode automatizar etapas 2 a 9 dentro um programa

do Terminal de Programação, de forma a poder ver o
$IPS_WORK[n]. $ACT_VEL na página de variáveis do
sistema)
Assuma que a velocidade máxima vista é mm/s de Y. A

velocidade CONTROLÁVEL X pode ser calculada
aproximadamente como 75% de Y.
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = -X
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MAX = X
onde X = 0.75 x Y.
Por exemplo, com a válvula de servo na posição totalmente

aberta, o atuador moveu a 85 mm/s, então,
X= 0.75 x 85 ~65 mm/s
Use o Procedimento 9.12 Determinar a Taxa de Velocidade

Máxima para determinar a taxa de velocidade máxima para
um sistema que já foi ajustado.
Procedimento 9.12
Determinar a Taxa Condições
de Velocidade
Máxima • Sistema de Servo pneumático está ajustado.
• Uma pressão de ar de provisão avaliada está disponível.
Passos
1. Fixe a velocidade de comando máxima do atuador

pneumático a um valor grande, digamos 130 mm/s.
$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = -
130$IPS_CONFIG[n].$CMDSPD_MIN = 130(ou ajuste isso
a partir de Início Controlado \ Tela de configuração IPS
(Controlled Start \ IPS Config screen))
2. Mova manualmente a 10, 20, 30 por cento até que você
comece a ver alarmes de “error excess”.
3. Se estes alarmes aconteceram a 40%, então leve a um
valor ligeiramente mais alto que seu limite superior. (x =
50%)
4. Configure o sistema para um limite superior aproximado de
x% de 130 mm/s (65 mm/s).
Neste exemplo:$IPS_CONFIG[n].$ CMDSPD_MIN = -

65$IPS_CONFIG[n]. $CMDSPD_MIN = 65
IMPORTANTE:
Depois de trocar $IPS_CONFIG[n].$ CMDSPD_MIN/MAX, lembre-

se de:
1. Desligar o controlador e ligar novamente para estas

mudanças fazerem efeito.
2. Configure $ISD_WORK[n].$MAX_JOG_SPD (como por
preferência de usuário, geralmente 100). Note que o
sistema carregado (por exemplo, sistema com material no

medidor) necessariamente não poderá funcionar a 100% da
velocidade calculada acima, sem gerar condições de
pressão altas ou alarmes de “excess position error”.
Naquele caso, configure $MAX_JOG_SPD para o valor
máximo que você pode movimentar o sistema carregado.
3. Atualize programações de vedação para refletir as
configurações $IPS_CONFIG[n].$ CMDSPD_MIN /
CMDSPD_MAX. Por exemplo, se você reduziu estes
valores por um fator de 2, então multiplique o fator na
programação de vedação por 2.
4. Atualize "Reload speed"
($ISD_CONFIG[n].$REPOS_SPEED) e "Prepressure
Speed" ($ISD_CONFIG[n].$PREP_SPEED)
Estas configurações dependem do valor de $IPS_CONFIG[n].

$CMDSPD_MIN/MAX. Então, se estas configurações foram
finalizadas antes da mudança feita, eles devem ser revisadas com
base na mudança feita.
10-1 APLICADOR DO REGULADOR INTEGRAL MAROISPDT08021E REV B
10. APLICADOR DO REGULADOR INTEGRAL
10.1 VISÃO Você tem que ajustar a configuração do DispenseTool (ferramenta

GERAL informação do equipamento para o tipo de equipamento de
CONFIGURAR esta informação para sistemas de IRD.
Nota
A 4.CONFIGURAÇÃO COMUM DO DISPENSETOOL
contém informações de configurações e procedimentos
que você tem que executar para configurar este
equipamento. Execute os procedimentos de configuração
em 4. CONFIGURAÇÃO COMUM DO DISPENSETOOL
além dos procedimentos de configuração neste capítulo.
Consulte a Seção 1.6 para uma visão geral do IRD.

MAROISPDT08021E REV B APLICADOR DO REGULADOR INTEGRAL 10-2
10.2 Você tem que configurar o aplicativo I/O para habilitar o

equipamento de dosagem em seu sistema a trabalhar com o
CONFIGURAÇÃO sistema Regulador Integral do Aplicador. O sistema IRD I/O usa a
DO APLICATIVO unidade modelo A. A lista as descrições de entrada do aplicativo
I/O que você pode definir. A Tabela 10.2 Saída do Aplicador lista as
descrições de entrada do aplicativo que você pode definir.
Nota
Por razões de segurança, o valor padrão para os
índices de todas as portas de I/O é zero. Certifique-se
de ajustar os índices aos valores apropriados antes de
usar o sistema.
Tabela 10.1 Entradas do Aplicativo
ITEM DESCRIÇÃO
Pressure
Transducer
Este sinal indica a dispensa do valor de pressão medido pelo transdutor de
pressão. Entrada é mostrada em ticks. 200 ticks = 4 mA, 1000 ticks = 20 mA.
Entrada
Analógica
Tabela 10.2 Saída do aplicador
ITEM DESCRIÇÃO
Open Gun Este sinal, quando confirmado, manda o aplicativo ligar as pinças de pintura de 1
a 5. Qualquer combinação de pinças de pintura pode ser ligada a qualquer
Saída Digital momento.
Flow
Command
Este sinal analógico, 0 a 10 V, controla o regulador de triturar. Está medido em
ticks. 0 - 10 V correspondem a 0 - 2000 ticks.
Saída
Analógica
Use o Procedimento 10.1 Para configurar o aplicativo I/O para

configurar o equipamento de DispenseTool I/O.
Procedimento 10.1
configuração do
aplicativo I/O Nota
Este procedimento contém informação somente sobre a
configuração do Aplicativo I/O. Para informação sobre
configuração, força, verificação, e simulação análogica,
digital, e sinais de grupo, consulte a
5.CONFIGURAÇÃO GERAL e 5.CONFIGURAÇÃO
GERAL.
1. Aperte MENU.
2. Selecione I/O.
4. Selecione aplicativo. Você verá uma entrada ou saída de
tela semelhante ao seguinte.
Nota
exibido no meio da linha de título em toda tela. O
equipamento atualmente selecionado para as telas
neste procedimento é equipamento 1, E1.
5.
TEST LINE 0
I/O Sealing In E1 JOINT 10 %
IRD Dispensing System 1/1
1 Press Transducer: AI[ 1] U 0
6. Para mudar entre entrada e saída de telas, aperte F3,

IN/OUT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
TEST LINE 0
I/O Sealing Out E1 JOINT 10 %
1 Open gun: DO[ 1] U OFF
2 Flow command: AO[ 1] U 0

10.3 Você tem que configurar informação específica sobre o

equipamento de aplicação antes que você possa usá-lo. A
CONFIGURAÇÃO configuração de equipamento lhe exige configurar itens
DAS específicos e executar procedimentos de calibração específica. A
INFORMAÇÕES Tabela 10.3 Configuração das Informações do Equipamento lista
DO e descreve cada item de configuração do equipamento. Os itens
de configuração que você tem que fixar podem variar, enquanto
EQUIPAMENTO dependendo do seu sistema de configuração.
Nota
Use Procedimento 10.2 Configuração de Itens do
Equipamento para configurar itens do equipamento.
Você também pode precisar executar os procedimentos de

calibração seguintes para configurar seu equipamento de
aplicação, dependendo do modo do seu sistema fixo de
configuração:
• Molde de calibração do ar - somente é usado pelo molde

de ar
• Taxa de controle do fluxo de calibração
Procedimento 10.2
Configuração de
itens do Nota
Equipamento
Se você tiver equipamento múltiplo, você tem que
configurar itens do equipamento para cada um.
Etapas
1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione aplicativo. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Nota
exibido no meio da linha de título em toda tela. O
equipamento atualmente selecionado para as telas neste
procedimento é equipamento 1, E1.
5.
SETUP Sealing E1 JOINT 10 %

1 Material factor: 1.00
2 Minimum flow command: 0.00 v
3 Flow rate bias: 0.00 v
4 Flow command AOUT type: Volts
5 Use default ACC: DISABLE
6 Default ACC: 20
Calibrations:
7 Meter max speed: INCOMPLETE
8 Flow rate control
6. Para exibir informação de ajuda, aperte NEXT, e então

APERTE F1, HELP. Quando a exibição das informações de
ajuda tiver acabado, aperte PREV.
7. Para selecionar o número do equipamento que você quer
configurar
a. Confira o número de equipamento atualmente
selecionado. O número de equipamento é exibido à
direita do nome de tela como E #, onde # é o número
de equipamento. Se o número exibido for o número
de equipamento que você quer, vá ao Passo 7.
b. Aperte NEXT.
8. Selecione Itens de 1 a 8 e os configure como desejado.
9. Para exibir informações detalhadas sobre uma
calibração, mova o cursor para a calibração que você quer
e aperte F2, DETAIL.

ITEM DESCRIÇÃO
Material Factor
padrão: 1.00 Isto especifica o fator de balança usado analizando o controle de fluxo (saída
analógica). Pode ser mudado conforme mude a viscosidade e a temperatura
min: 0.10 do material.
max: 10.00
Minimum Flow
Command
Isto especifica o comando de fluxo mínimo (cc/sec) que será enviado ao
equipamento de aplicação enquanto marcado. Se a taxa de fluxo pedida e
padrão: 0.00 V
especificada no Horário de Selo atual for abaixo do Comando de Fluxo
Mínimo, o comando de fluxo mínimo será enviado ao equipamento de
min: 0.00 V aplicação.
max: 10.00 V
Flow Rate Bias
Este valor será acrescentado ao comando de taxa de fluxo enquanto
default: 0.00 V marcado. A maioria dos equipamento de vedação só respondem em modo
linear a voltagen dentro de uma gama limitada, freqüentemente 3 a 8 volts.
min: -9.99 V Use o conceito de Taxa de Fluxo compensada para ajudar a não-linearidade
no equipamento de vedação responsável pela taxa de fluxo..
max: 10.00 V
Flow Command
Isso seleciona o tipo de saída analógica:
AOUT Type
• Volts - Tipo II saída - gama 0-10 volts
values: Volts,
• Corrente - Tipo III saída - gama 1-5 volts Consulte para descrições
Current
de tipo II e tipo III sinais de saída analógicos.
padrão: Volts
Use Default ACC
values: ENABLE,
DISABLE Este item habilita/desabilita a função padrão Acc.
padrão:
DISABLE
Default ACC Se o padrão Acc é habilitado, os valores especificados neste item serão
usados como Acc (aceleração) valor para todos os movimentos que não têm
o modificador de Acc. Se o padrão Acc é habilitado, os valores especificados
padrão: 20
neste item serão usados como Acc (aceleração) valor para todos os
movimentos que não têm o modificador de Acc.
min:
Esta característica permite ao aplicador com o tempo de resposta mais lento
max: seguir as mudanças de comando de fluxo devido a variação de velocidade
ITEM DESCRIÇÃO
do robô.
Meter Max
Speed
Este item não é usado para IRD.
padrão:
INCOMPLETE
Flow Rate
Consulte a informação de como calibrar o controle de taxa de fluxo.
Control
10.4 Você tem que configurar a informação específica sobre o

Aplicativo Regulador Integral (IRD) além da configuração do
CONFIGURAÇÃO equipamento. A configuração de IRD lhe exige configurar itens
DE específicos e executar procedimentos de calibração específicos. A
INFORMAÇÕES Tabela 10.4 Itens de Configuração do IRD lista e descreve cada
DO IRD item de configuração de IRD.
Você precisa executar o procedimento de calibração seguinte

para configurar o IRD:
• Pressão de calibração do transdutor

• Controle de calibração do fluxo
Nota
Você tem que executar a calibração do transdutor de
pressão antes do controle de calibração do fluxo.
Tabela 10.4 Itens de configuração do IRD
ITEM DESCRIÇÃO
Flow meter
constant
Unit: micro-
liter
Este item indica o volume para um medidor de fluxo de pulso.
Range: 0 –
6000
Padrão: 0
Start Adapt
after gun on
Unit: msec O sistema não começa monitorando divergência de material viscoso

imediatamente depois que a pinça de pintura abrir. Este item indica o tempo
Range: 0 – que resta em msec.
10,000
Padrão: 0
Adaption Este item indica a constante calculando a média para a adaptação de
ITEM DESCRIÇÃO
average viscosidade (F-P factor). Configure este item a 2 ou 3 para o melhor resultado.
number
Range: 0 – 20
Padrão: 0
Tip wear
detection limit
Este item indica o limite de detecção do desgaste da extremidade. O sistema
Unit: %
posta advertência para o “Tip wear” (desgaste da extremidade) quando o fator
de F-P se tornar menor que o fator nominal F-P por este por cento. Tip wear
Range: 0 – detection é desabilitado se este item é configurado para 0.
100
Padrão: 0
Plug-Tip
detection limit Este item indica o limite de detecção da extremidade do plugue . O sistema
posta uma advertência plugged-tip detected se o volume calculado desde que o
Range: 0 – último medidor de fluxo de pulso é maior que este muitas vezes o medidor de
100 fluxo é constante. Plug-tip detection é desabilitado se este item é configurado
para 0.
Padrão: 0
Bubble
detection limit
Este item indica a descoberta do limite da bolha. O sistema posta uma
Unit: %
mensagem de advertência de “descoberta de bolha” quando o fator de F-P
instantâneo está reduzido por este por cento do fator F-P do valor prévio.
Range: 0 – Descoberta da bolha é desabilitado se este item é configurado para 0.
100
Padrão: 0
Max packing
time
Unit: minutes
Este item indica o tempo em minutos que leva para o material alcançar a
viscosidade mais alta.
Range: 0–
6000
Padrão: 0
Max packing
Este item indica a relação da embalagem máxima . O sistema ajusta o fator F-
ratio
P com o passar do tempo baseado na embalagem do material prevista.
ITEM DESCRIÇÃO
Unit: %
Range: -100 –
200
Padrão: 0
Pressure
tolerance
Unit: %
Este item indica a tolerância da pressão. O sistema assume que a pressão
especificada foi alcançada quando a pressão atual estiver dentro da tolerância.
Range: 0 –
100
Padrão: 0
Use Volume
for adaption
Este item indica se o sistema deve usar ou não adaptação do volume. Se sim, o
Range:
sistema executa a adaptação baseada no volume em lugar de taxa de fluxo.
Yes/No
Padrão: No
Gun open
delay
Este item indica o tempo em msec de quando a saída da pinça de pintura é
Unit: msec
ligada para quando a pressão começa a cair.
Range: 0 –
Este valor é mais significante para o ponto aplicações de vedação.
1000
Padrão: 0
Gun close
delay
Unit: msec Este item indica o tempo em msec de quando a saída da pinça de pintura é
desligada para quando a pressão começa a aumentar.
0 – 1000
Padrão: 0
Pressure
Aperte F2, DETAIL, para executar a calibração do transdutor de pressão.
Transducer
Aperte F2, DETAIL, para executar o controle de fluxo do sistema calibração. Por
Flow control
favor note que a calibração do transdutor de pressão deve ser executada
ITEM DESCRIÇÃO
primeiro.
Procedimento 10.3 1. Aperte MENUS.

Item integrante de 2. Selecione SETUP.
configuração do 3. Aperte F1, [TYPE].
aplicativo de servo 4. Selecione IRD. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
TPIF-137 TP: 172.22.72.55 interactive lo

E1 JOINT 100 %
SETUP Sealing
IRD Dispenser System 1/14
1 Flow meter constant 284.30 uL
2 Adapt delay after gun on 1000 msec
3 Adaption average number 2
4 Tip wear detection limit 0.00 %
5 Plug-Tip detection limit 0.00 %
6 Bubble detection limit 0.00 %
7 Max packing time 20.00 min
8 Max packing ratio 40.00 %
9 Pressure tolerance 3.00 %
10 Use volume for adaption NO
11 Gun open delay 25 msec
12 Gun close delay 58 msec
Calibrations:
13 Pressure transducer COMPLETE
14 Flow control COMPLETE
5. Selecionar o número do equipamento:

b. Aperte NEXT.
6. Selecione cada Item e o configure como desejado.
7. Para exibir informações detalhadas sobre calibração, mova
o cursor à calibração que você quer e aperte F2, DETAIL.
Para calibrar o transdutor de pressão, consulte a Seção

10.4.1.
Para calibrar o controle de fluxo, consulte a Seção 10.4.2.
Há dois métodos para calibrar o transdutor de pressão:

10.4.1 Calibrando a
Pressão do 1. A característica do adaptador de Transdutor é baseada em
Transdutor folha de dados dos fabricantes.
2. Re-adaptador de transdutor baseado na pressão material
atual e a leitura do transdutor.
Método #1: Usando Dados dos Fabricantes
A folha de dados de transdutor mostra tipicamente os valores de

mA a 1000psi e 2000psi valores de pressão. Baseado nos
especificados valores de MA entrados a psi de alto e baixo valores,
o sistema calibra o transdutor.
Método #2: Re-adaptação dos Transdutores
Às vezes é necessário re-adaptar o transdutor devido ao acúmulo

de suas características. Este método lhe exige primeiro que
posicione a pressão física material para um valor alto ou baixo , e
digite o valor da pressão de uma medida de pressão no campo
apropriado. Então, apertando a tecla F5 (Use AIN), as leituras do
sistema do transdutor atual introduzem (em mA), e calibram o
transdutor à determinada pressão. Repita estas etapas para
pressões baixas e altas (eles devem ser separados mais que
1000psi).

Calibrando a 2. Selecione SETUP.
Pressão do 3. Aperte F1, [TYPE].
Transdutor 4. Selecione IRD. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
TPIF-137 TP: 172.22.72.55 interactive lo

E1 JOINT 100 %
SETUP Sealing

Calibrations:
5. Selecionar o número do equipamento:

de equipamento que você quer, vá para o Passo 6..
b. Aperte NEXT.
6. Mova o cursor para Pressionar Transdutor e aperte F2,
DETAIL. Você verá uma tela semelhanteà seguinte.
E1 JOINT 100 %
SETUP Sealing
Pressure Transducer Calibration 1/3
1 Analog output (AO[ 1]) 0.00 V

Transducer
Direction:
Set AOUT to a low then a high value.
Enter mA value and gauge pressure
respectively. Use F3/F4 to open gun .
7. Se você quiser usar dados do fabricante, entre com

baixos e altos valores para corrente (MA) e pressão (psi). A
Calibração agora está completa.
Se você quiser adaptar novamente o transdutor,

continue.
8. Configure a saída analógica a um valor baixo

9. Aperte Shift-F5 (set AO) para aplicar a saída analógica.
10. Entre com o valor de psi correspondente a saída analógica
baixa.
11. Mova o cursor ao campo mA e aperte Shift-F5 (Use AI) para
registrar o valor do AI atual.
12. Repita do Passo 9 ao Passo 11 para um valor de saída
analógica mais alta.
O sistema mede pressão e relação da taxa de fluxo

10.4.2 Controle de automaticamente a duas voltagens diferentes entre a voltagem
Calibração de fluxo nominal especificada e a voltagem reduzida. Usando a pressão
medida e valores de taxa de fluxo, calcula o fator de F-P e o valor
da pressão bias.
Tabela 10.5 Itens de configuração do Controle de Calibração do fluxo
ITEM DESCRIÇÃO
Calibration Este item indica se o valor do fator de Fluxo-pressão foi estabelecido ou não.
Status: Apertando SHIFT-CLEAR limpará este estado.
Initial F-P Isto mostra o valor inicial do fator de Fluxo-pressão depois da calibração. Este
factor: valor indica o psi e incrementa o valor para adquirir 1.0 cc/sec fluxo de aumento.
Current F-P Isto mostra o valor adaptado do fator de Fluxo-pressão, desde que o sistema
factor: dinamicamente adapte este valor como mudanças de viscosidade.
Cracking Isto mostra o resultado calibrado do valor da pressão bias. Este valor "rachado"
Pressure: é a pressão para adquirir o material para começar a fluir.
Nominal Flow Isto mostra a taxa de fluxo medida à voltagem nominal especificada que era
Rate: usada para a calibração.
Especifica a voltagem nominal ao regulador para calibração. Este valor deveria
Nominal
estar perto do aplicativo de fluxo nominal. Calibração será executada entre esta
Voltage:
voltagem e a voltagem reduzida pelo próximo item.
Flow Drop Especifica a relação de redução de voltagem para o regulador de pressão. Este
ratio: valor deveria estar perto da gota de velocidade ao canto.
Procedimento 10.5
Controle de
Calibração do fluxo Nota
Traga o bocal em cima de um balde até que o material

seja aplicado. Iniciar calibração, aperte e segure a tecla
shift enquanto você também aperta e segura F3, START.
Continue segurando ambas as teclas até o fechamento
automático da pinça de pintura.
1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione IRD. Veja a tela seguinte para um exemplo.
E1 JOINT 100 %
SETUP Sealing
Calibrations:
5. Para selecionar o número do equipamento:

b. Aperte NEXT.
6. Mova o cursor para masterizar o ISD e aperte F2, DETAIL.
Veja a tela seguinte para um exemplo.
E2 JOINT 100 %
SETUP Sealing
Flow Control Calibration 1/2
Calibration Status COMPLETE
Initial F-P factor 53.25
Current F-P factor 74.28

Cracking Pressure 290.76
Nominal flow rate 10.77 cc/s
1 Nominal Voltage 8.00 Volt
2 Flow drop ratio 20 %
WARNING!: Material will be dispensed.
Press shift-F3 to initiate calibration.
Hold shift key until gun closes.
7. Se a calibração já foi terminada, você tem que limpar a

calibração prévia antes de calibrar novamente.
a. Para limpar a calibração prévia, aperte SHIFT e
F5.
8. Digite a voltagem nominal e valores de relação de gota.
9. Aperte e segure SHIFT e F3, START.
A voltagem nominal e o material serão aplicados durante

aproximadamente 10 segundos para estabilizar a pressão e
a taxa de fluxo. São registrados a pressão e os valores de
taxa do fluxo a voltagem nominal. Então a voltagem é
abaixada pela relação de gota e o material é aplicado
novamente durante aproximadamente 10 segundos. São
registrados a pressão e os valores de taxa do fluxo com a
voltagem nominal abaixada. Usando os dados registrados, o
fator de F-P nominal e a pressão rachada são calculados.
10.5 Estado de O estado de IRD mostra na tela os valores nominais e atuais de

volume, taxa de fluxo, pressão, e fator de F-P.
IRD
Tabela 10.6 Itens de configuração de estado de IRD
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o volume total do aplicativo de material desde o começo da tarefa
Volume
atual. O volume comandado (objetivo) e o volume atual são exibidos em cc.
Este item indica a taxa de fluxo comandada, taxa de fluxo atual medida e a diferença
Flow
delas (erro) é exibida (em cc/sec).
Este item indica a pressão material comandada, pressão atual medida e a diferença
Pressure
delas (erro) é exibida (em psi).
Este item indica o fator de F-P. O fator de F-P é o valor de psi incrementado para
F-P obter 1.0 cc/sec de aumento de fluxo. O valor nominal depois da calibração inicial, e
factor o valor atual são exibidos. A diferença é normalmente devida à mudança de
viscosidade no material, o uso de bocal, e assim sucessivamente.

Exibindo a Tela 2. Selecione STATUS.
Estado de IRD 3. Aperte F1, [TYPE].
4. Selecione IRD. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
E1 JOINT 100 %
STATUS Sealing
IRD Dispenser System
Cmd/Nom Actual Error

Volume (cc) 13.66 14.01 -0.34
Flow (cc/s) 0.00 2.34 -2.34
Pressure (PSI) 496.00 46.67 -664.06
F-P factor 373.11 283.60
11-1 CONFIGURAÇÃO DE FERRAMENTAS ESTRUTURAS MAROISPDT08021E REV B
11. CONFIGURAÇÃO DE FERRAMENTAS E

ESTRUTURAS (APENAS DISPENSETOOL)
11.1 VISÃO Você tem que configurar a ferramenta end-of-arm (EOAT), ou pinça
de pintura de aplicação, antes de você poder usar este aplicador de
GERAL material. Este capítulo descreve como configurar três tipos de
ferramentas:
• Ferramenta de quatro posições

• Ferramenta de manipulação do aplicador de material
• Ferramenta disponível
Você pode instalar o software (programas) para vários destes

EOATs se sua aplicação o pedir. Recorra à FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para
informação de como instalar uma opção de software.
Configuração de ferramenta também envolve configuração da

estrutura da ferramenta. Você tem que definir a estrutura da
ferramenta na qual a ferramenta executará a aplicação. Este
capítulo contém informação sobre como configurar os tipos
diferentes de estruturas que você precisará em sua aplicação de
dosagem.
MAROISPDT08021E REV B CONFIGURAÇÃO DE FERRAMENTAS EESTRUTURAS 11-2
11.2 A ferramenta de quatro posições opcional lhe permite posicionar a

ferramenta em quatro posições. Isto provê uma programação
FERRAMENTA flexível, lhe permitindo aperfeiçoar a orientação da pinça de pintura
DE QUATRO durante a aplicação do material.
POSIÇÕES
Cada uma das quatro posições tem sua própria armação de
ferramenta que deve ser definida durante a configuração. As quatro
posições são
• Unflipped/retracted - provê a posição da pinça de pintura

básica
• Unflipped/extended - proporciona a posição de pinça de
pintura básica a um alcance estendido
• Flipped/retracted - provê uma orientação do ângulo da
pinça de pintura
• Flipped/extended - provê uma orientação do ângulo da
pinça de pintura com um alcance estendido
Figura 11.1 Ferramenta de Quatro Posições mostra a ferramenta

de quatro posições
Figura 11.1 Ferramenta de quatro posições
Você tem que configurar o I/O para usar a ferramenta de quatro

posições. Depois que você configurou a ferramenta I/O, você pode
controlar a ferramenta manualmente ou pôr macro comandos nos
terminais de programação.
Configuração da Ferramenta de I/O lhe permite controlar as

11.2.1 funções da ferramenta. Tabela 11.1 Entrada de ferramenta de
Configuração de Quatro Posições e lista e descreve sinais de entrada e saída da
I/O ferramenta de quatro posições
Nota
Consulte o Capítulo para mais informação sobre I/O.
Tabela 11.1 Entrada de ferramenta de quatro posições
ENTRADA DESCRIÇÃO
Este item informa o robô que o interruptor de proximidade de posição
Flip Position*
dobrado EOAT foi derrubado.
Este item informa o robô que o interruptor de proximidade de posição
Unflip Position*
parado EOAT foi derrubado.
Extend Este item informa o robô que o interruptor de proximidade de posição
Position** estendido EOAT foi derrubado.
Retract Position Este item informa o robô que o interruptor de proximidade de posição
** retraído EOAT foi derrubado.
*Em operação normal, estes dois sinais são complementares.
**Em operação normal, estes dois sinais são complementares.
Tabela 11.2 Saída de ferramenta de quatro posições
SAÍDA DESCRIÇÃO
Flip Position* Este item é um sinal de saída para ligar o EOAT na posição dobrada.
Unflip Position* Este item é um sinal de saída para ligar o EOAT na posição parada.
Extend Position** Este item é um sinal de saída para ligar o EOAT na posição estendida.
Retract Position * * Este item é um sinal de saída para ligar o EOAT na posição retraída.
* Em operação normal, estes dois sinais são complementares.

* * Em operação normal, estes dois sinais são complementares.
Use o para configurar o I/O da ferramenta de quatro posições.
Procedimento 11.1
Configuração de Etapas
I/O da ferramenta
de quatro posições. 1. Aperte MENUS.
2. Selecione I/O.
4. Selecione 4-Pos EOAT. Você verá na tela a ferramenta de
entrada ou saída. Veja a tela seguinte para um exemplo.
IO TOOL Input E1
Four Position Tool
1 Flip position: RI[ 1] U OFF
2 Unflip position: RI[ 2] U ON
3 Extend position: RI[ 3] U OFF
4 Retract position: RI[ 4] U ON
5. Para alternar entre as telas de entrada e saída, Aperte

F3, IN/OUT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
IO TOOL Input E1
Four Position Tool
1 Flip position: RO[ 1] U OFF
2 Unflip position: RO[ 2] U ON
3 Extend position: RO[ 3] U OFF
4 Retract position: RO[ 4] U ON
6. Selecione e ajuste os valores de I/O como desejado.

Você pode especificar o molde da ferramenta para ser usada para

11.2.2 cada posição de ferramenta. Além disso, você pode especificar se
CONFIGURAÇÃO esperará pela ferramenta para mudar sua posição antes de mover
DE FERRAMENTA à próxima posição, e a quantia de tempo para esperar.
Tenha certeza que você sabe os valores de armação da ferramenta

que serão configurados quando os macro comandos da ferramenta
de quatro posições são chamados, de forma que vocês podem
programar seus caminhos adequadamente.
Tabela 11.3 Itens de Configuração de ferramenta de quatro

posições lista e descreve os itens que você pode configurar.
Tabela 11.3 Itens de configuração de ferramenta de quatro posições
ITEM DESCRIÇÃO
Este item especifica a espera até que a ferramenta terminou a posição variável
antes de mover o robô à próxima posição. Se DESABILITADO, o macro
comando das quatro posições EOAT configura a ferramenta e então continuam
sem esperar pela ferramenta para passar a posição antes de continuar o
Wait for
movimento do robô. Se HABILITADO, o macro comando das quatro posições
position
EOAT esperará o valor de intervalo específico para esperar pela ferramenta
change
para completar a mudança na posição antes de continuar o movimento do robô
a tempo. Se a ferramenta não mudou a posição dentro do valor de intervalo
entrado, uma mensagem de erro será exibida e o movimento de robô será
pausado.
Time to
wait
min: 0 ms Este item especifica o período de intervalo que o macro comando das quatro
posições EOAT esperará por uma posição trocada no item de Espera para
padrão: mudança de posição HABILITADO. O tempo de espera não tem nenhum efeito
2000 ms se o item de Espera para mudança de posição estiver DESABILITADO.
max: 99999
ms
UTOOL for
Unflip
Retract
Quando o macro comando UNFLIP RETRACT é chamado, o robô mudará a
min: 1
número da estrutura da ferramenta especificada.
padrão: 1
max: 5
ITEM DESCRIÇÃO
UTOOL for
Flip Retract
min: 1 Quando o macro comando FLIP RETRACT é chamado, o robô mudará o

padrão: 2
max: 5
UTOOL for
Unflip
Extend
Quando o macro comando UNFLIP EXTEND é chamado, o robô mudará o
min: 1
padrão: 3
max: 5
UTOOL for
Flip Extend
min: 1 Quando o macro comando FLIP EXTEND é chamado, o robô mudará o número
da estrutura da ferramenta especificada.
padrão: 4
max: 5
Use o para configurar a I/O. da ferramenta de quatro posições.
Procedimento 11.2
ferramenta de
quatro posições. 1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione 4-Pos EOAT. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
TOOL SETUP E1
Four Position Tool
1 Wait for position change: ENABLE

2 Time to wait: 2000 ms
3 UTOOL for Unflip Retract: 1
4 UTOOL for Flip Retract: 2
5 UTOOL for Unflip Extend: 3
6 UTOOL for Flip Extend: 4
5. Selecione cada item e ajuste os como desejado.
Você pode mudar a posição da ferramenta usando a tela MANUAL

11.2.3 CONTROLE FUNCTIONS. Você também pode controlar a ferramenta de quatro
DE FERRAMENTA posições dentro de um terminal de programação que usa macro
comandos de controle da ferramenta.
FUNÇÕES MANUAIS

FUNCTIONS. Use-a para controlar a ferramenta de quatro
posições.
Procedimento 11.3
Controlando a Condições
ferramenta de
quatro posições. • A I/O da ferramenta foi configurada. (Procedimento 11.1
Configuração da Ferramenta de quarto Posições I/O)
Etapas
1. Aperte MAN FCTNS.

3. Selecione 4-Pos EOAT. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
MANUAL FUNCTION E1
Tool Position
Current config: UNFLIP/RETRACT
1 Flip
2 Unflip
3 Extend
4 Retract
4. Mova o cursor à posição de ferramenta que você quer.

5. Continuamente aperte a chave DEADMAN (Chave do
Homem Morto) e coloque a chave ON/OFF do terminal de
programação em ON.
Advertência
Na próxima etapa, o robô moverá. Tenha

certeza que pessoal e equipamentos
desnecessários estão fora da célula de
trabalho; caso contrário, o robô pode ferir
pessoas ou danificar equipamentos.
6. Aperte e mantenha apertada a tecla SHIFT e aperte F3,

EXEC.
Você também pode controlar a ferramenta de quatro posições

Macro dentro de um terminal de programação que usa macro comandos
comandos de controle da ferramenta. Estes somente se aplicam à ferramenta
de quatro posições. Há quatro macro comandos de controle de
ferramenta:
• UNFLIP RETRACT faz a ferramenta de aplicação parar e

retrair.
• FLIP RETRACT faz a ferramenta de aplicação dobrar e
retrair.
• UNFLIP RETRACT faz a ferramenta de aplicação parar e
estender.
• FLIP EXTEND faz a ferramenta da aplicação dobrar e
estender.
A ferramenta de quatro posições deve ser configurada antes de

você poder usar estes macro comandos.
Consulte a para informações gerais sobre a instrução de macro

comando.
11.3 A ferramenta de manipulação de material aplicado opcional provê

manipulação de material e capacidade de dosagem em uma
FERRAMENTA ferramenta. A ferramenta contém quatro garras e um aplicador na
DE extremidade.
MANIPULAÇÃO
DE MATERIAL Você tem que configurar a I/O e a configuração da válvula para
usar o aplicativo da ferramenta de manipulação de material. Depois
APLICADO que você configurou a I/O da ferramenta e a configuração da
válvula, você pode controlar a ferramenta manualmente.
Configuração da I/O da Ferramenta lhe permite controlar como as

11.3.1 funções da ferramenta. Tabela 11.4 Entradas de ferramenta de
Configuração de manipulação do material aplicado e Tabela 11.5 Saídas de
I/O ferramenta de manipulação do material aplicado listam e
descrevem sinais de entrada e saída de aplicação de material
manualmente
Nota
Consulte o Capítulo para mais informação no I/O.
Tabela 11.4 Entradas da Ferramenta de manipulação do material aplicado
ENTRADA DESCRIÇÃO
Gripper n Open Este item indica que garra n está aberta. n pode ser 1-4
Gripper n Closed Este item indica que garra n está fechada. n pode ser 1-4
Part Present n Este item indica se a pela é pega pela garra n. n pode ser 1-4.
Tabela 11.5 Saídas da Ferramenta de manipulação do material aplicado
SAÍDA DESCRIÇÃO
Open Valve n Este item é usado pelo robô abrir a válvula n. n pode ter 1-4.
Este item é usado pelo robô fechar a válvula n. n pode ser 1-
Close Valve n
4.
Vacuum On Este item liga o recipiente de vácuo para agarrar um objeto.
Vacuum Este item força ar pelo recipiente de vácuo para libertar um
SAÍDA DESCRIÇÃO
Blowoff objeto.
Use-o para Configurar a I/O da ferramenta de manipulação do

material aplicado.
Procedimento 11.4
Configuração da I/O Etapas
da ferramenta de
manipulação do 1. Aperte MENUS.
material aplicado. 2. Selecione I/O.
4. Selecione MH EOAT. Veja a tela seguinte para um exemplo.
IO TOOL Input E1
Dispense/Material Handling Tool
1 Gripper 1 open: DI[ 17] U ON
2 Gripper 1 closed: DI[ 18] U OFF
3 Gripper 2 open: DI[ 19] U ON
4 Gripper 2 closed: DI[ 20] U OFF
5 Gripper 3 open: DI[ 21] U OFF
6 Gripper 3 closed: DI[ 22] U ON
7 Gripper 4 open: DI[ 23] U OFF
8 Gripper 4 closed: DI[ 24] U ON
9 Part present 1: DI[ 25] U OFF
5. Para alternar entre as telas de entrada e saída, Aperte

F3, IN/OUT. Você verá uma tela semelhante a seguinte:
IO TOOL Output E1
Dispense/Material Handling Tool 1/6
1 Open valve 1: DO[ 17] U ON
2 Close valve 1: DO[ 18] U OFF
3 Open valve 2: DO[ 19] U OFF
4 Close valve 2: DO[ 20] U ON
5 Vacuum on: DO[ 21] U OFF
6 Vacuum blowoff: DO[ 22] U OFF
6. Para exibir informação mais detalhada sobre I/O, aperte

F2, DETAIL.
7. Selecione e ajuste os valores de I/O como desejado.
Você tem que ajustar a configuração de válvula para cada

11.3.2 aplicativo de ferramenta de manipulação do material que você usa
Configuração de em seu sistema do DispenseTool. Na tela de Configuração de
Válvula Ferramenta, você define a válvula que controla cada ferramenta, ou
garra. Use-o para ajustar a configuração de válvula.
Procedimento 11.5
Ajuste da Etapas
configuração da
válvula 1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione MH EOAT. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
TOOL SETUP E1
Dispense/Material Handling Tool
Gripper: 1 2 3 4
1 Valve 1: X X - -
2 Valve 2: - - X X
5. Especifique a válvula para controlar cada garra:

• Para especificar que uma válvula controle uma
garra, mova o cursor ao número da garra para a
válvula e aperte F4, X.
• Para especificar que uma válvula não controle
uma garra, mova o cursor ao número da garra para
a válvula e aperte F5, -.

11.3.3 CONTROLE FUNCTIONS. Você também pode controlar o aplicativo da
DE FERRAMENTA ferramenta de manipulação de material dentro de um terminal de
programação que usa macro comandos de controle da ferramenta.
FUNÇÕES MANUAIS

FUNCTIONS. Tabela 11.6 Configuração de ferramenta de
manipulação de material aplicado lista e descreve cada item de
configuração de aplicativo de material da ferramenta manualmente.
Use-o para controlar o aplicativo de material da ferramenta
manualmente.
Tabela 11.6 Configuração de ferramenta de manipulação de material aplicado
CONFIGURAÇÃO DESCRIÇÃO
Este item controla o estado da primeira válvula no aplicativo de
ferramenta de manipulação do material:
Valve 1
• CLOSE Configura o estado da válvula para fechado.
• OPEN Configura o estado da válvula para aberto.
Este item controla o estado da segunda válvula no aplicativo de

ferramenta de manipulação do material:
Valve 1
• CLOSE Configura o estado da válvula para fechado.
• OPEN Configura o estado da válvula para aberto.
Este item controla se o vacuum é usado:
Vacuum • OFF não usa o vácuo.

• ON usa o vácuo.
Este item controla se o vacuum blowoff é usado:
Vacuum Blowoff • OFF não usa expulsão de vácuo.

• ON usa expulsão de vácuo.
Procedimento 11.6
Controlando a Condições
ferramenta de
manipulação de • A I/O da ferramenta foi configurada.
material aplicado.
Etapas

3. Selecione MH EOAT. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
MANUAL FUNCTION E1
Tool Configuration
1 Valve 1: CLOSE
2 Valve 2: CLOSE
3 Vacuum: OFF
4 Vacuum blowoff: OFF
4. Mova o cursor à posição de ferramenta que você quer.

5. Ajuste o item como desejado.
6. Continuamente aperte a chave DEADMAN (Chave do
Homem Morto) e coloque a chave ON/OFF do terminal de
Advertência
Na próxima etapa, o robô moverá. Tenha certeza

que pessoal e equipamentos desnecessários
estão fora da célula de trabalho; caso contrário, o
robô pode ferir pessoas ou danificar
equipamentos.
7. Aperte e mantenha apertada a tecla SHIFT e aperte F3,

EXEC.
Você pode controlar a ferramenta de manipulação do material

Macro aplicado usando comandos macro de controle de ferramente para a
comandos ferramenta de manuseio de material aplicado. Estes só valem para
a ferramenta de manipulação do material aplicado. Há oito
instruções de comandos macro para a ferramenta de manipulação
de material aplicado:
• OPEN VALVE n abre a válvula especificada n específica à

válvula para abrir, 1 ou 2.
• CLOSE VALVE n fecha a válvula especificada n específica
à válvula para abrir, 1 ou 2.
• VLVn PART PRSNT? checa a presença de uma peça na
válvula especificada. Se a peça não estiver presente, então
um erro acontece. n específica a válvula, 1 ou 2.
• VLV nNO PART? checa a ausência de uma peça na válvula
especificada. Se a peça não estiver presente, então um erro
acontece. n específica a válvula, 1 ou 2.
A ferramenta de manipulação do material aplicado deve ser

configurada antes de você poder usar estes macro comandos.
Consulte para informações gerais sobre a instrução de comando

macro.
11.4 A ferramenta descartável opcional é um aplicativo da ferramenta

com uma extremidade descartável. Figura 11.2 Ferramenta
FERRAMENTA descartável e instalação da calibração mostra a ferramenta
DESCARTÁVEL descartável.
Figure 11.2 Ferramenta descartável e instalação da calibração
Se seu sistema está configurado para usar uma ferramenta

descartável, você tem que definir uma posição de referência de
ferramenta inicial (REFPOS) dentro de uma instalação da
calibração de ferramenta. Esta instalação é também usada para
executar uma calibração de ferramenta OFFSET sempre que a
ferramenta descartável for mudada.
A ferramenta de calibração descartável é usada para dois

VISÃO GERAL DE componentes de sistemas de aplicação que requerem aplicadores
CALIBRAÇÃO. de mixing/dispensing descartáveis. Estes aplicadores, ou
“ferramentas", são moldados pelos injetores freqüentemente
enquanto fazem as dimensões variarem ligeiramente de ferramenta
para ferramenta.
Quando uma ferramenta for mudada, o ponto do centro da

ferramenta poderia ter movido ligeiramente, enquanto resultam em
costuras extraviadas enquanto aplicativo. Considerando que toda a
informação da posição do robô é registrada com respeito a um
ponto do centro de ferramenta fixo, cada vez que é mudada a
ferramenta, este ponto do centro deve ser modificado.
Definindo uma armação de ferramenta nova a cada tempo a

ferramenta mudada consome tempo. A ferramenta de calibração
oferece meios para ajustar rapidamente o ponto do centro da
ferramenta de variações secundárias. Para executar a calibração
de ferramenta, você deve
• Definir uma posição de referência

• Executar a ferramenta compensada de calibração
A calibração de ferramenta é executada usando uma instalação da

11.4.1 Definindo ferramenta de calibração. Depois que você ensinou tudo da
uma Posição de posição de informação sobre a peça de trabalho, você pode usar o
Referência procedimento da ferramenta de calibração para definir uma posição
(REFPOS) de referência (REFPOS) dentro da instalação da ferramenta de
calibração. Você só tem que fazer isso uma vez. Definindo a
posição de referência dá a posição de informação do robô
relacionada a uma posição que não mudará com respeito às peças
de trabalho.
Consulte a Tabela 11.7 Itens da calibração compensada da

ferramenta descartável para informação sobre itens de
configuração da ferramenta compensada descartável.
Use Procedimento 11.7 Definindo uma posição de referência

(REFPOS) para definir a posição de referência (REFPOS).
Tabela 11.7 Itens da calibração compensada da ferramenta descartável
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o atual nome do programa no terminal de
Home program programação," MOV_HOME," que será usado para mover o
robô a sua posição home.
Fixture program programação," MOV_FIXT," que será usado para mover a
ferramenta perto da instalação da ferramenta de calibração.
Este item exibe a armação da ferramenta, definida pelo
TOOL
MNUTOOL que será modificada. Este número não pode ser
$MNUTOOLNUM[1]
modificado.
Procedimento 11.7
Definindo uma Condições
Posição de
Referência • Assegure que a ferramenta descartável e a instalação de
(REFPOS) calibração estão permanentemente configuradas e não
moverão com respeito ao robô e a peça de trabalho.
• Defina a armação de ferramenta número 1 para a
ferramenta descartável que usa o método ponto-6. Use
Procedimento 5.2 Definindo a armação da ferramenta
usando o método ponto-6 na Seção 5.1.2.3.
• Defina o MOV_HOME predefinido no programa. Consulte
Seção 14.3.
• Defina o MOV_FIXT predefinido no programa para mover o
robô a uma posição perto da instalação. Consulte Seção
14.3 e use as diretrizes seguintes:
Nota
Não registre nenhuma posição enquanto o robô estiver
dentro da instalação de calibração.
o Registre uma séries de posições de forma que o

robô moverá para uma posição aproximadamente 10
centímetros diretamente sobre a instalação da
ferramenta de calibração.
o Use o sistema de coordenadas TOOL ou WORLD
para registrar a posição final no programa dentro da
instalação de calibração.
Etapas

3. Selecione Dispble EOAT . Você verá uma tela semelhante

à seguinte.
MNFCTN: Tool E1
Disposable Tool Calibration
Tool Offset Calibration
Fixture program: MOV_FIX
TOOL $MNUTOOLNUM[1]: 1
Cuidado
Defina só UMA VEZ com sucesso a

posição de referência. Se você definir isto
novamente com uma ferramenta nova,
todas as informações de posição terão
que ser re-programadas.
5. Aperte F3, REFPOS.

6. Se o robô não estiver na última posição no programa de
MOV_HOME, você verá a tela seguinte.

YES NO
a. Selecione YES e aperte ENTER.

b. Continuamente aperte a chave DEADMAN (Chave
do Homem Morto) e coloque a chave ON/OFF do
terminal de programação em ON.
c. Para mover o robô, aperte e mantenha pressionada
a tecla SHIFT e aperte F5, MOVE.
7. Para mover o robô ao longo do programa de MOV_FIXT
posicionar o robô sobre a instalação de calibração,
selecione YES e aperte ENTER, na tela seguinte.

fixture program.
No material will be
dispensed.
Start calibration?
YES NO
a. Continuamente aperte a chave DEADMAN (Chave

b. Para mover o robô, aperte e mantenha pressionada
O robô moverá pelas posições no programa de MOV_FIXT.

A última posição deveria ser aproximadamente 10
centímetros sobre a instalação da ferramenta de calibração.
8. Movimente manualmente a ferramenta na instalação:
Reduce speed and jog tool

into fixture!
QUIT CONTINUE
Nota
Se você quiser abortar a calibração, aperte F3, QUIT.
a. Defina a velocidade do movimento manual a um

baixo valor por segurança.
Nota
Ensine pelo menos uma posição de referência 10 graus
distante da posição 0 graus para o eixo número 5.
c. Movimente manualmente a ferramenta na instalação

para o local que você quer que seja a posição de
referência.
d. Aperte F5, CONTINUE. A posição de referência está
registrada.
10. Movimente manualmente a ferramenta distante da
instalação:
Jog robot away from

fixture.
QUIT CONTINUE
Nota
a. Defina a velocidade do movimento manual a um


c. Movimente manualmente a ferramenta fora da
instalação de calibração através de
aproximadamente 10 centímetros.
d. Aperte F5, CONTINUE.
MOV_HOME, mova o robô para a posição home.

YES NO
a. Selecione YES e aperte ENTER.

c. Para mover o robô, aperte e mantenha
pressionada a tecla SHIFT e aperte F5, MOVE.
d. Vire a chave do terminal de Programação ON/OFF
para OFF e solte o DEADMAN (Chave do Homem
Morto).
Cada vez que a ferramenta é mudada você pode invocar a

11.4.2 Executando calibração de ferramenta para executar uma OFFSET de
a Calibração ferramenta. Isto envolve mover a ferramenta nova na instalação de
OFFSET de calibração de forma que o offset pode ser gerado com respeito à
Ferramenta posição de referência inicial (REFPOS). Este offset é aplicado na
estrutura da ferramenta definida por $MNUTOOL para modificar a
ferramenta de ponto de centro. Todas as costuras que usam esta
nova ferramenta do ponto de centro serão aplicadas, e atuarão
exatamente da forma como foram programadas antes.
Consulte para informação sobre itens de configuração da

ferramenta offset descartável.
Use para executar a calibração da ferramenta compensada

(OFFSET).
Tabela 11.8 Itens da calibração compensada de ferramenta descartável
ITEM DESCRIÇÃO
Home program Este item exibe o atual nome do programa no terminal de
ITEM DESCRIÇÃO
programação," MOV_HOME," que será usado para mover o
robô para sua posição home.
Fixture program programação," MOV_FIXT," que será usado para mover a
ferramenta perto da instalação da ferramenta de calibração.
Este item exibe a armação da ferramenta, definida pelo
TOOL
MNUTOOL que será modificada. Este número não pode ser
$MNUTOOLNUM[1]
modificado.
Procedimento 11.8
Executando a Condições
Calibração
compensada de • Assegure que a posição de referência (REFPOS) foi
ferramenta definida. (Procedimento 11.7 Definindo uma posição de
Referência (REFPOS) )
(OFFSET)
• Assegure que a ferramenta nova foi corretamente anexada.
(Procedimento 11.7 Definindo uma posição de Referência
(REFPOS) )
Nota
A posição de referência normalmente é ensinada só
uma vez durante a instalação do robô. A posição de
referência só deve ser redefinida se a ferramenta de
calibração ou a peça trabalhada se moverem.
Etapas
1. Aperte MANUAL FCTNS.

3. Selecione Dispble EOAT . Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
MNFCTN: Tool E1
Tool Offset Calibration
Fixture program: MOV_FIXT
TOOL $MNUTOOLNUM[1]: 1
4. Defina a armação de ferramenta número 1 para a

ferramenta descartável que usa o método ponto-6. Recorra
ao capítulo “Configuração Geral" SISTEMA FANUC de
robótica R-J3iB Controlador de ferramenta Spot+

configuração e Operação Manual na FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller SpotTool+ Setup and Operations
Manual para mais informações.
5. Defina o MOV_HOME predefinido no programa. Consulte
Seção 14.3.
6. Defina o MOV_FIXT predefinido no programa para mover o
robô a uma posição que comprometerá a ferramenta de
instalação. Consulte o capítulo de “Configuração Geral” em
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller SpotTool+
Setup and Operations Manual para mais informação e use
as seguintes diretrizes:
• Registre uma série de posições de forma que o robô
moverá para uma posição aproximadamente 10
centímetros diretamente sobre a instalação da
ferramenta de calibração.
• Use o sistema de coordenadas TOOL ou WORLD
para registrar a posição final no programa dentro da
instalação de calibração.
7. Aperte F5, OFFSET.
MOV_HOME, você verá a tela seguinte.

YES NO
• Selecione YES e aperte ENTER.

• Continuamente aperte a chave DEADMAN (Chave
• Para mover o robô, aperte e mantenha pressionada
• Vire a chave do terminal de Programação ON/OFF
Morto).
0. Para mover o robô ao longo do programa de MOV_FIXT
para posicionar o robô sobre a instalação de calibração,
selecione YES e aperte ENTER, na tela seguinte.

fixture program.
No material will be
dispensed.
Start calibration?
YES NO

• Para mover o robô, aperte e mantenha pressionada

O robô moverá pelas posições no programa de

MOV_FIXT. A última posição deveria ser
aproximadamente 10 centímetros sobre a instalação
da ferramenta de calibração.
•Vire a chave do terminal de Programação ON/OFF

Morto).
0. Movimente manualmente a ferramenta na instalação:
Reduce speed and jog tool

into fixture!
QUIT CONTINUE
Nota
• Defina a velocidade do movimento manual a um

• Movimente manualmente a ferramenta na instalação
para o local que você quer que seja a posição de
referência.
Morto).
• Aperte F5, CONTINUE.
Se um erro acontecer, use a informação em Tabela 11.9

Recuperando os erros da ferramenta Offset para corrigí-lo.
Tabela 11.9 Recuperando os erros da ferramenta Offset
Error Causa Remédio

• Confira a ferramenta para
A diferença entre a
própria colocação.
OFFSET out of posição de referência
• Mude o aplicativo da
range e a posição offset não
extremidade e tente definir a
está dentro de limites.
posição offset novamente.
Error Causa Remédio

• Confira a ferramenta e a
instalação de calibração para
assegurar que eles não estão
estragados e que não foram
movidos.
• Confira a ferramenta para

própria colocação.
• Mude o aplicativo da
extremidade e tente definir a
A configuração da posição offset novamente.
OFFSET posição de referência • Confira a ferramenta e a
config e a posição instalação de calibração para
mismatch compensada não assegurar que eles não são
estão emparelhadas. estragados e não foram movidos.
• REFPOS também poderia
ter estado definido com eixo #5
perto da posição zero graus.
Se um erro não acontecer, Você verá uma tela semelhante

à seguinte.
MNFCTN: Tool E1
Calculated Tool Offset:
X: -11.4968 mm
Y: -.0022 mm
Z: . 8499 mm
W: . 0000 deg
P 2.3329 deg
R -.0000 deg
Enable new offset value?
• Decida se o valor offset novo deveria ser aplicado para o

$MNUTOOL, ou armação de ferramenta, valor.
• Se você quer aplicar o valor compensado novo
para o $MNUTOOL valor, aperte F2, YES.
$MNUTOOL é atualizado de acordo com o cálculo
da ferramenta offset.
• Se você não quer aplicar o valor offset novo para
o valor $MNUTOOL, aperte F4, NO. $MNUTOOL
não está atualizado. Repita o procedimento de
calibração.
• Movimente manualmente a ferramenta distante da
instalação:
Jog robot away from

fixture.
QUIT CONTINUE
Nota
•Defina a velocidade do movimento manual a um

• Movimente manualmente a ferramenta fora da
instalação de calibração através de
aproximadamente 10 centímetros.
• Aperte F5, CONTINUE.
MOV_HOME, mova o robô para a posição home.

YES NO
• Selecione YES e aperte ENTER.

• Para mover o robô, aperte e mantenha
pressionada a tecla SHIFT e aperte F5, MOVE.
Morto).
12-1 CONFIGURAÇÃO DE CÉLULA MAROISPDT08021E REV B
12. CONFIGURAÇÃO DA CÉLULA

12.1 VISÃO A célula é a área na qual o robô executa as operações de sistema.
A célula inclui um controlador de célula, todo o robô, linhas de
GERAL transferência, dispositivos de segurança, e equipamento de
manutenção automatizado, como um limpador de tip. O propósito
do controlador de célula é coordenar o robô com todo outro
equipamento na célula para uma produção eficiente. A opção de
concha comum deve ser instalada no controlador para ver a
interface de célula.
A interface de célula padrão permite que o controlador de célula

faça o seguinte:
Nota
Se você estiver usando SpotTool+, estilos são
chamados de tarefas na lista seguinte.
• Adicione tarefas para, e limpe, a fila de tarefas*.

• Comece, pause, e termine um programa ou tarefa.
• Determine o programa atual ou estado de trabalho
(correndo, pausado, abortado).
• Determine o programa atual ou estado de trabalho (on-line,
estado de servo).
• Obtenha o número do erro do robô e a gravidade**.
• Emita as instruções de erro do robô.
• Ative sinais discretos para funcionamento de programas
utilitários especiais**.
• Transmita o modo degrade de estilo de informação***.
• Instrua o robô para aplicativo em modo MOLHADO ou
SECO***.
• Estabeleça interferência de zona handshaking.
• Estabeleça um protocolo de sinal heartbeat.
* DispenseTool e SpotTool+
**DispenseTool e Arctool
***DispenseTool
MAROISPDT08021E REV B CONFIGURAÇÃO DE CÉLULA 12-2
12.2 CONFIGURAÇÃO DA ZONA DE INTERFERÊNCIA
Uma zona de interferência é uma área que cai dentro do Envelope

12.2.1 VISÃO de trabalho (espaço de alcance dos elementos móveis da máquina
GERAL DA de um robô no qual há o potencial para o movimento de um robô
CONFIGURAÇÃO coincidir com o movimento de outro robô ou máquina e de uma
DA ZONA DE colisão acontecer). Antes que você use a zona de interferência,
INTERFERÊNCIA você tem que configurar as células apropriadas e os itens de
configuração dos sinais I/O das células para definir as zonas de
interferência.
Você controla o movimento do robô dentro e fora das zonas de

interferência que usam instruções de comandos macro na zona de
interferência. Você usa estas instruções dentro de um programa no
terminal de programação. Instruções de comandos macro na zona
de interferência são descritas na Seção 12.2.4.
Figura 12.1 Zonas de Interferência mostra um exemplo das zonas

de interferência.
Figura 12.1 Zonas de Interferência.
Configurar zonas de interferência requer a configuração do

controlador de célula e do controlador R-J3i B.
Você tem que programar o controlador da célula para arbitrar a

12.2.2 entrada e saída da zona de interferência de acordo com as regras
Configuração Do seguintes:
Controlador De
Célula • Linhas discretas separadas devem conectar o controlador
de célula a cada robô.
• O controlador de célula tem que controlar cada pedido
individualmente para a entrada em uma zona de
interferência. O controlador de célula deve ser o dispositivo
que decide qual robô é permitido entrar na zona de
interferência e só tem que dar permissão a aquele robô.
O controlador de célula tem que seguir o diagrama de

cronometragem mostrado na Figura 12.2 Controlador de
Célula que Cronometra as Zonas de Interferência.
Figura 12.2 Controlador de Célula que Cronometra as Zonas de Interferência
A seqüência da cronometragem é como segue:
Etapa 0
O controlador de célula deixa todos as entradas digitais da ZONA n

LIMPAS em OFF, sinalizando a todos os robôs que eles não têm
permissão para entrar em qualquer zona de interferência.
Etapa 1
Todos os programas nos terminais de Programação têm que

configurar todos os sinais de saída digital da ZONA n para ON no
começo do ciclo (assumindo que o robô ESTÁ limpo de todas as
zonas). Faça isto usando a instrução de comando macro SAFE
ZONE .
Etapa 2
O robô pede entrada na zona de interferência configurando uma

das saídas digitais de CLEAR OF ZONE n para OFF. O robô tem
então que esperar, sem entrar na zona de interferência, pela
correspondente entrada digital ZONE IS CLEAR para ON. Isto pode
ser feito automaticamente chamando a instrução de comando
macro ENTER ZONE de dentro da tarefa.
Etapa 3
O controlador de célula dá permissão para só um robô entrar na

zona de interferência ao configurar a entrada digital ZONE n IS
CLEAR para ON. A instrução do comando macro de ENTER ZONE
retorna controle da tarefa e o robô é permitido entrar na zona de
interferência e continuar a tarefa.
Etapa 4
Depois de deixar a zona de interferência, os sinais do robô estão

fora da zona ligando a saída digital CLEAR OF ZONE. Isto é
finalizado na tarefa chamando a instrução de comando macro EXIT
ZONE. O controlador de célula reconhece configurando a entrada
digital ZONE IS CLEAR para OFF.
Consulte Seção 12.2.4 para mais informação sobre a instrução de

macro comando da zona de interferência.
Figura 12.3 Zonas de Interferência Usadas dentro de um programa

12.2.3 Exemplo Do nos terminais de programação contém um exemplo de um
Programa Nos programa nos terminais de programação que usa zonas de
Terminais De interferência.
Programação.
Figura 12.3 Zonas de Interferência Usadas dentro um programa nos terminais de

programação
JOB0001
1/9
1: SAFE ZONE
2: CALL PROC0001
3: CALL PROC0002
4: ENTER ZONE (1)
5: CALL PROC0003
6: EXIT ZONE (1)
7: CALL PROC0004
8: END JOB
[End]
Primeiro, o programa verifica que o robô não está reivindicando

qualquer zona de interferência, chamando a instrução de macro
comando SAFE ZONE. Então processa o JOB0001, PROC0001 e
PROC0002 para realizar parte desta tarefa aplicada. Para executar
o terceiro processo, PROC0003, o robô tem que entrar em uma
zona de interferência, e assim pede permissão para fazê-lo usando
a instrução de comando de macro ENTER ZONE 1.
Depois que o controlador de célula deu permissão para entrar na

zona de interferência, o ENTER ZONE comando de macro 1
devolverá o controle a JOB0001 e PROC0003 e será executado.
Desde que PROC0003 faz o robô sair da zona de interferência em
sua conclusão, o comando de macro EXIT ZONE 1 é usado para
informar o controlador de célula que o robô já não requer que todos
os outros robôs fiquem fora da zona.
PROC0004 será executado e JOB0001 completará usando o

comando de macro END JOB que moverá o robô à posição de
HOME. A posição HOME deve estar longe de qualquer zona de
interferência.
Consulte Seção 15.17 para mais informação sobre a instrução de

macro comando.
Você controla o movimento do robô dentro e fora das zonas de

12.2.4 Comandos interferência que usam comandos macro na zona de interferência.
de Macro Há três comandos de macro na zona de interferência:
• ENTER ZONE(n)
• EXIT ZONE(n)
• SAFE ZONE
ENTER ZONE(n)
ENTER ZONE sinaliza que o robô está a ponto de entrar na zona

de interferência especificada por n. n pode ser um número de 1 a 5.
O robô não procederá na zona de interferência até que o
controlador de célula emita o sinal .
EXIT ZONE(n)
EXIT ZONE sinaliza que o robô deixou a zona de interferência

especificada por n. n pode ser um número de 1 a 5. Este macro
emite a saída .
SAFE ZONE
Quando o robô não está em qualquer zona de interferência está em

uma safe zone (zona segura). Uma zona segura é um modo de
comunicar que o robô está fora de todas as zonas de interferência.
Por exemplo, se o programa leva o robô para duas zonas de
interferência sobrepostas e de lá para uma zona segura, o
comando de macro SAFE ZONE pode ser usado para comunicar
que o robô saiu de ambas as zonas. Este macro emite todas as
saídas digitais . Este macro é chamado quando o controlador de
robô é ligado, e o robô está na posição HOME.
Definindo a Zona
Você tem que definir o espaço físico da zona. A zona deveria incluir
todos os possíveis locais de colisões e um buffer. No programa,
antes do ponto onde o robô entra na zona, insira o comando de
macro ENTER ZONE. Depois que o robô deixa a zona, insira o
comando de macro EXIT ZONE ou SAFE ZONE no programa.
12.3 Se o item na tela de configuração de Recuperação de Falha na

Célula de Comunicação está ENABLED (HABILITADO), o
CONTROLADOR controlador de célula é permitido a transmitir opções de
DA recuperação de falha ao robô. O controlador de recuperação de
RECUPERAÇÃO erro da célula está disponível se a Recuperação de Falha de TP é
DE ERRO DA HABILITADA, enquanto é permitido receber opções de falha de
recuperação de ambos nos terminais de programação e fontes
CÉLULA DO externas.
DISPENSETOOL
O robô usa oito sinais adicionais para comunicar com o controlador
de célula para este propósito. Alguns têm equivalentes de UOP.
Consulte a Tabela 12.1 Sinais I/O Para O Controlador De
Recuperação De Erro Na Célula.
Tabela 12.1 Sinais I/O Para O Controlador De Recuperação De Erro Na Célula
SIGNAL DESCRIÇÃO
CONTINUE
Se a falha atual pode ser recuperada, esta entrada pode ser um pulso de luz
WET
estroboscópico controlador da célula para pedir que o robô continue a tarefa
em modo WET (com material habilitado).
Entrada Digital
SOP CYCLE Se o trabalho atual pode ser continuado, a entrada apropriada (UOP se em
START/ modo REMOTE, SOP se em modo LOCAL) continuará a tarefa atual, no estado
de WET/DRY atual. Não é recomendado que o UOP CICLO START seja usado
UOP CYCLE para este propósito, desde que também são iniciadas tarefas com esta entrada.
START Se o ERROR_PROG já foi executado e um RESUME_PROG está definido, a
entrada fará o robô executar o programa definido em RESUME_PROG e
UOP Input #6 continuará a tarefa.
CONTINUE
DRY Esta entrada faz o robô continuar a tarefa em modo SECO (DRY - sem
material) se possível.
Entrada Digital
Esta contribuição deveria ser pulsada pelo controlador de célula para pedir que
CANCEL JOB o trabalho atual seja cancelado. Nota: Tenha cuidado para não abortar uma
tarefa no meio de um ambiente de trabalho restritivo (como um corpo de carro),
Entrada Digital como será difícil de voltar à posição HOME, desde que o robô pare onde quer
que seja quando este sinal é recebido.
UOP CSTOP Esta entrada tem a mesma função que a entrada digital CANCEL JOB, exceto
que, ao mesmo tempo, limpa os conteúdos da fila de tarefas e cancela a tarefa
atual. Na maioria dos sistemas, isto pode ser usado como uma substituição
UOP Input #4
para a entrada CANCEL JOB, já que é parte do I/O mínima.
UOP HOME Esta entrada pode ser um pulso de luz estroboscópico para pedir que o robô
execute o programa definido em ERROR_PROG (se definido).
SIGNAL DESCRIÇÃO
UOP Input #6
WAITING Este sinal é ligado quando o robô estiver esperando por uma opção do
FOR PLC controlador de recuperação da célula. A saída será ON contanto que o robô
esteja esperando pela falha de recuperação de entrada do controlador de
Saída Digital célula.
Esta saída será ligada se o programa do terminal de programação foi abortado
PROGRAM
antes de chegar ao fim do programa. Isto normalmente é causado por um erro
ABORTED
fatal ou selecionando o ABORT (ALL) item no menu FCTN do terminal de
programação. Este sinal só aparece na tela I/O da Célula se a Falha de
Saída Digital
Recuperação PLC foi HABILITADA.
BOOTH Este sinal é pulsado para 100 ms toda vez que o SOP ou o botão de
RESET reinicialização do terminal de programação é apertado, a qualquer hora. Este
REQUEST sinal é para ser usado pelo controlador de células de trabalho complexas, nas
quais vários robôs poderiam precisar ser reajustados para retomar a produção
Saída Digital depois de uma parada de emergência ou outra falha.
No diagrama de cronometragem mostrado na Figura 12.4 Controlador da Recuperação de Erro

da Célula que Cronometra o Diagrama, é assumido que a tarefa parou quando o controlador da
célula abaixou a contribuição de IMSTP do UOP. Qualquer erro de PLC informado já
aconteceu. O operador do controlador da célula está agora atento ao problema e dará os
passos necessários para corrigir isto.
Figura 12.4 Diagrama Do Cronômetro Do Controlador Da Recuperação De Erro Da Célula

Este diagrama de cronometragem é descrito como segue:
Etapa 1
A tarefa já parou. Todo o erro de PLC informado foi completado.
Etapa 2
O operador de controlador de célula corrige a causa do erro

configurando a entrada do IMSTP do UOP em ON. Isto retira as
falhas. O operador ativa a entrada do UOP RESET. Isto faz o robô
voltar os motores de servo para UOP FAULT da saída para OFF.
Etapa 3
O robô, ao ver o UOP RESET, reajusta o estado de falha dos robôs

e responde com a saída da BOOTH RESET REQUEST, enquanto
pede para o controlador de célula que reajuste o resto dos robôs na
célula de trabalho. O UOP CMDENBL e UOP SYSRDY sinais ligam
neste momento, indicando que o robô pode continuar.
Etapa 4
Agora que a causa do erro foi afastada, o robô começa os

procedimentos de recuperação de falha sinalizando que está
esperando por uma resposta do controlador da célula para a saída .
Etapa 5
O operador de controlador de célula vê que o robô está esperando

pela entrada do aceso das três entradas de recuperação
(CONTINUE WET, CONTINUE DRY, ou CANCEL JOB) e o pulsar
da entrada de CONTINUE WET, enquanto pede que o robô
continue a tarefa atual no modo WET RUN.
Etapa 6
O robô responde à entrada de CONTINUE WET

desligando(OFF) a saída WAITING FOR PLC e configurando
a saída de WET/DRY para ON (WET).
Etapa 7
O robô continua o JOB de onde parou então, que liga a saída UOP
PAUSED em OFF e a saída UOP PROGRAM RUNNING em ON.
12.4 Operação de produção está definida como executando uma

aplicação de movimento manual em velocidade máxima enquanto
CONFIGURAÇÃO todas as condições de produção são habilitadas. Antes de você
DE executar a produção, você tem que ajustar o método para
COMUNICAÇÃO comunicação de informações exigidas para executar a produção
DE CÉLULA DO entre o robô e o controlador de célula. Isto é chamado
configuração de comunicação de célula.
DISPENSETOOL
A tela The Cell Communication SETUP (Configuração de
comunicação de célula) provê um modo de configurar as
características gerais da interface de célula. A maioria dos itens
nesta tela requer os próprios sinais de I/O. Só os sinais requeridos
para a atual tela Cell Communication SETUP aparecerão na tela
Cell I/O. Isto significa que se há uma mudança na tela the Cell
Communication SETUP , também haverá provavelmente uma
mudança na tela Cell I/O.
Cuidado
Você tem que executar um começo a Frio

depois de fazer qualquer mudança na tela
the Cell Communication SETUP ou na tela
Cell I/O para que essas mudanças entrem
em vigor. Consulte o Capítulo.
Tabela 12.2 Itens de configuração de comunicação da célula lista

e descreve itens na tela Cell Communication SETUP.
Tabela 12.2.2 Itens de configuração de comunicação da célula
CELL DESCRIÇÃO
COMMUNICATION
SETUP ITEM
Se está HABILITADO, a informação do estado do robô fará com que os
seguintes sinais de saída digital apareçam na tela Cell Output:
Robot State • POWER ON, o robô foi ligado com sucesso

• ROBOT READY, o Robô está pronto para a próxima tarefa
Reporting
• A configuração do CLEAR OF TRANSFER ON pelo macro de
CLEAR OF TRANSFER
Padrão: DISABLE
• NO FAULTS IN JOB, não havia nenhum problema nesta tarefa
selada
• HEARTBEAT Alterna entre ON e OFF todo ms 896 enquanto o
sistema estiver funcionando
CELL DESCRIÇÃO
COMMUNICATION
SETUP ITEM
• PROCESS DATA CTLR, códigos do controle para processo de
dados
• PROCESS DATA processa a entrada de dados
Hold Cycle Complete Se isto é ENABLED, o sinal CYCLE COMPLET ficará ON do fim de um
High trabalho até o começo do próximo. Se DISABLED, o sinal de CYCLE
COMPLETE será pulsado para o comprimento do item do sinal de
Padrão: DISABLE Largura na comunicação da célula na tela SETUP.
Se isto é ENABLED, o Manipulador aumentado de erro do
DispenseTool estará ativo durante o teste como também nas corridas
de produção. O manipulador de erro poderia, se as opções apropriadas
são habilitadas, fazer o seguinte durante um SOP ou execução no
terminal de programação:
Test Run Fault
• Informar todos os erros que ocorrem no controlador da célula.
Handling
• Forçar a tela de TP fault recovery a ativar se o programa está
pausado.
Padrão: ENABLE
• Permitir que a Recuperação de falha do controlador da célula
esteja ativa se a lâmpada remota do robô está ON.production
runs.
Se DISABLED, o Manipulador aumentado de erro do DispenseTool e

telas de fault recovery serão ativas durante
Se isto é ENABLED, o robô exibirá o menu de Recuperação de Falha
no terminal de programação quando o robô encontrar um erro severo o
TP Fault Recovery bastante para parar a produção. Você poderá então selecionar a opção
de recuperação de falha desejada no teclado do terminal de
Padrão: ENABLE programação complementar ou abortar produção. Se estiver
DISABLED, você ainda poderá alcançar a tela Recovery pela tela de
ALARMS.
Quando isto é ENABLED, os sinais seguintes aparecerão na tela Cell
I/O:
Tela de saída da célula:
• WAITING FOR PLC O robô está esperando pelo PLC para

PLC Fault Recovery responder
• PROGRAM ABORTED O programa foi abortado
Padrão: DISABLE • BOOTH RESET REQUEST O robô pede para a célula inteira
(booth) ser reinicializada (normalmente feito para limpar a célula
E-Stops)
Tela de entrada da célula (Cell Input):
• CONTINUE WET O Robô deve continuar com o aplicativo do

CELL DESCRIÇÃO
COMMUNICATION
SETUP ITEM
material
• CONTINUE DRY O Robô deve continuar sem o aplicativo do
material
• ABORT JOB O Robô deve abortar este trabalho. O robô usa
este sinal do I/O para permitir queo controlador de célula
conduza o robô remotamente por recuperação de falha,
independente do terminal de programação. É possível ter
ambos terminais de programação e controlador de célula de
falha de recuperação Habilitados, nesse caso o robô aceitará
instruções de recuperação de falha de qualquer uma das
fontes.
Quando isto é ENABLED, os sinais seguintes aparecerão na tela Cell

I/O: Tela Entrada da Célula (Cell Input).
PLC Fault Reporting
• FAULT ACK STROBE Pulsado pelo controlador de célula para
reconhecer que uma falha foi recebida Estes sinais são usados
Padrão: DISABLE
para informar todos os erros ao controlador de célula na ordem
na qual eles acontecem.
Isto faz a entrada do grupo BACKUP STYLE SELECT (se o item de

reconhecimento de dados de Estilo na tela de configuração de
Degrade/Backup Comunicação da célula é configurado para TRUE)e a saída do grupo
Groups BACKUP STYLE ACK aparecerem nas telas CELL I/O. O
DispenseTool não entrará em ação com base nestes sinais, mas
Padrão: DISABLE ecoará os dados de BACKUP STYLE SELECT no BACKUP STYLE
ACK depois que o grupo STYLE SELECT é lido, no começo do
reconhecimento do estilo (handshaking).
Number of User DINs
Isto lhe permite indicar quantas entradas de usuários, para uso nos
Padrão: 0
terminais de programação ou programa KAREL, deveriam aparecer na
tela Cell Input. Consulte o item de Entrada de Usuários na Tabela 12.3
min: 0 Sinais de entrada na Célula para mais informações.
max: 10
Number of User
DOUTs
Isto lhe permite indicar quantas saídas de usuários ,para uso nos
Padrão: 0 terminais de programação ou programa KAREL, deveriam aparecer na
tela Cell Output. Consulte o item de Saída de Usuários na Tabela 12.4
min: 0 Sinais de Saída na Célula para mais informações.
max: 10
Use Procedimento 12.1 Configuração de comunicação de Célula para configurar informações de

comunicação da célula geral.
Procedimento 12.1
Comunicação da
Célula 1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Seleção da Célula Veja a tela seguinte para um exemplo da
configuração da falha de comunicações das células.
SETUP E1
Cell Communication
1 Robot state reporting: DISABLE
2 Hold cycle comp. high: DISABLE
3 Test run fault handling: ENABLE
4 TP fault recovery: ENABLE
5 PLC fault recovery: DISABLE
6 PLC fault reporting: DISABLE
7 Degrade/backup groups: DISABLE
8 Number of user DINs: 0
9 Number of user DOUTs: 0
Please cold start after setting data.
5. Exibir informação de ajuda, aperte NEXT, >, e então

APERTE F1, HELP. Quando você acabar de exibir as
informações de ajuda, aperte PREV.
6. Selecione cada item e defina-o como desejar.
Cuidado
Você tem que executar um começo a Frio

depois de fazer qualquer mudança na tela the
Cell Communication SETUP ou na tela Cell
I/O para que essas mudanças entrem em
vigor.
7. Quando você está configurando os itens finais, o

controlador começa a esfriar. Consulte o Capítulo para
mais informações.
12.5 SINAIS DE INTERFACE DA CÉLULA DO DISPENSETOOL I/O

Esta seção descreve a célula I/O usada pelo DispenseTool. A

12.5.1 VISÃO configuração indicada do I/O usa programa de número selecionado,
GERAL ou PNS, com Reconhecido desabilitado e nenhuma fila de tarefas.
Podem ser selecionados outros formatos de comunicação usando a
RSR/PNS configuração de célula na tela. Consulte Seção 12.4
para mais informação sobre formatos de comunicação variáveis.
Seqüência de Configuração do I/O.
As etapas envolvidas na configuração de I/O da célula são:
1. Cuidadosamente determine qual protocolo de handshaking

será usado para esta aplicação. Os protocolos de
reconhecimento (handshaking) disponíveis são RSR e PNS.
Consulte Seção 12.4.
2. Use Tabela 12.3 Entrada de Sinais da Célula e Tabela 12.4
Saída de Sinais da Célula para determinar quais sinais são
necessários para a aplicação. Lembre-se de incluir informe
de falhas e sinais de recuperação se eles forem usados
para esta aplicação.
3. Trace estes sinais para entradas e saídas digitais. Os
sinais de UOP individuais devem ser traçados
consecutivamente na ordem que são dados nas Tabelas
12.3 e 12.4 .
4. Consulte seu representante FANUC Robotics para verificar
se o seu mapa de I/O da célula está correto.
5. Configure a comunicação handshaking na tela Cell Setup.
Quando você terminar, o inicie o controlador a frio. Consulte
o Capítulo para informações na execução do começo de
esfriamento do controlador.
6. Configure os pontos de I/O da célula.
Nota
Você tem que executar a partida a frio no controlador
depois que qualquer mudança seja feita ao menu de
configuração da comunicação da célula , UOPs, grupos,
ou I/O digital.
O I/O da célula consiste de sinais de UOP, sinais de grupo, e sinais

digitais. Você tem que definir o rack, slot, e ponto de começo de
cada sinal que você usa. Tabela 12.3 Entrada de Sinais da Célula
lista os sinais de entrada da célula. Tabela 12.4 Saída de Sinais da
Célula lista os sinais de saída da célula. Nestas tabelas, um "*" que
precede um sinal de nome indica que o sinal é afirmado baixo.
As primeiras oito entradas e as primeiras oito saídas mostradas nas

Tabelas 12.3 e 12.4 são os sinais de I/O do Painel de Operação do
Usuário (User Operator Panel (UOP)). Estes sinais sempre se
agrupam no sistema de I/O digital, mas eles podem ser nomeados
a qualquer local de I/O requerido.
Os sinais de I/O restantes podem ser atribuídos individualmente a

qualquer local no sistema de I/O. Os tamanhos dos grupos de I/O
listados nas tabelas são configuráveis pelos usuários.
I/O da Célula consiste em sinais de UOP, sinais de grupo, e sinais

digitais. Você tem que definir o rack, slot, e ponto de começo de
cada sinal que você usa.
12.5.2 SINAIS DE ENTRADA DE INTERFACE DA CELULA DO DIPENSETOOL
Tabela 12.3 Sinais de entrada de célula.
Sinal de Descrição Sistema Variáveis

Entrada
* IMSTP é a parada imediata do sinal de
software. * IMSTP é um sinal normalmente OFF
em ON. Quando está ajustado para OFF, ele,
• Pausa um programa se um programa

* IMSTP
está executando
• Imediatamente pára o robô e aplica os
UOP Input #1 N/A
freios do robô
• Desliga a energia dos servos. Este sinal
Sempre ativo está sempre ativo.
*HOLD é o sinal de segurar externo. * HOLD é

um sinal normalmente OFF, em ON. Quando
está ajustado para OFF, fará o seguinte:
*HOLD
• Pausa na execução do programa
UOP Input #2 N/A
• Movimento lento para uma parada
controlada e segurar
Sempre Ativo
• Freio opcional segurado desliga a força
do servo depois que o robô pára
* SFSPD * SFSPD é sinal de entrada de segurança da

N/A
velocidade. Este sinal está normalmente

Entrada
UOP Input #3 conectado para a cerca de segurança. *SFSPD
é um sinal normalmente OFF em ON. Quando
Sempre ativo está ajustado para OFF, fará o seguinte:
• Pausa na execução do programa

• Reduz o valor de cancelamento da
velocidade para o definido em uma
variável de sistema. Este valor não pode
ser aumentado enquanto * SFSPD está
OFF.
• Não permite uma condição inicial
REMOTE (REMOTA). Entradas iniciais
de UOP ou PLC são desabilitadas
quando * SFSPD está ajustado para
OFF e somente o terminal de
programação tem controle do
movimento com a velocidade segurada.
CSTOPI é a entrada de parada de ciclo. A

função deste sinal depende da variável do
sistema $SHELL_CFG. $ USE_ABORT.
Se a variável de sistema $SHELL_CFG. $

USE_ABORT está ajustada para FALSE, a
entrada do CSTOPI limpa a fila de tarefas a ser
executada.
CSTOPI
UOP Input #4 Se a variável de sistema N/A

$SHELL_CFG.$USE_ABORT está ajustada
Sempre ativo para TRUE, a entrada do CSTOPI.
• Limpa a fila de tarefas a ser executada

• Imediatamente aborta o programa
atualmente executado ou pausado, este
sinal também cancelará o trabalho atual,
se o robô estiver esperando pela
recuperação de instruções de erro do
controlador de célula.
FAULT RESET FAULT RESET é o sinal de reinicialização de

falha externa. Quando este sinal é recebido o
UOP Input #5 seguinte acontecerá: N/A
Sempre ativo • Estado de erro, significado pela saída


Entrada
FAULT (UOP output 6) sendo alta, é
limpa.
• Força do Servo está ligada
• O programa pausado não será
retomado
CYCLE START tem duas funções: começar a

próxima tarefa, ou continuar a atual.
A entrada CYCLE START sempre deve ser

ativada para começar a próxima tarefa de PNS.
Se a Fila de tarefas está ENABLED, a tarefa
deve primeiro ser colocada na fila com o PNS
CYCLE START de entradas e saídas digitais. Se a fila de
tarefas estiver desabilitada, a entrada CYCLE
UOP Input #6 STAR fará o robô ler o grupo de entrada
STYLE SELECT e executar a próxima tarefa.
Ativa quando o
robô está em A entrada de CYCLE START é usada para
uma condição iniciação de estilo quando o robô estiver em
N/A
remota e o robô modo PNS mas só pode ser usado na
não está recuperação de erro se o robô estiver em modo
executando uma RSR.
tarefa
Se a tarefa atual pausou e recuperação de erro
(CMDENBL = PLC estiver habilitada, esta entrada tentará
ON) fazer a tarefa continuar no estado atual de
WET/DRY.
Se a tarefa atual tiver sido parada e o programa

definido em $ERROR_PROG executar, o
$RESUME_PROG (se estiver definido para
esta tarefa) pode ser executado pulsando esta
entrada.
HOME
Quando este sinal for recebido o robô executa
o programa" MOV_HOME," que conterá o
UOP Input #7 caminho de retorno.
Ativa quando o Esta entrada só executará o MOV_HOME se
robô está em N/A
uma tarefa não estiver executando ou pausada.
uma condição
remota e o robô
Se a tarefa atual estiver pausada, esta entrada
não está
executará o ERROR_PROG atual, se tiver sido
executando uma
definida para esta tarefa.
tarefa

Entrada
ENBL é a entrada habilitada. Este sinal deve
*ENBL ser ON para o controlador de célula ter controle
de movimento. Quando ENBL for ON e o
UOP Input #8 interruptor REMOTE no painel de operador N/A
estiver na posição REMOTE, o robô está em
Sempre ativa condição de operação remota (controlador da
célula).
Esta entrada determina qual estilo será usado.
STYLE Este é um grupo de entradas que é necessário
SELECT‡ para ambas comunicações RSR e PNS de
$CELL_SETUP.$gi_stysel_t
forma que o robô possa saiba qual programa
de estilo precisa ser executado logo. Este
Entrada $CELL_SETUP.$gi_stysel_i
grupo pode ser de qualquer tamanho desejado,
analógica
mas normalmente está entre quatro e oito
linhas de entrada.
A célula padrão do DispenseTool não interfere
em nenhuma ação fundada nos conteúdos
deste grupo. Se ambos, o grupo de entrada
BACKUP BACKUP STYLE SELECT e o grupo de saída
STYLE BACKUP STYLE ACK têm sido corretamente
$SLCELLIO[1].$gi_bckup_int
SELECT* definidos e ajustados, os conteúdos BACKUP
STYLE SELECT serão ecoados sobre o grupo
$SLCELLIO[1].$gi_bckup_ini
Entrada BACKUP STYLE ACK durante handshaking de
analógica estilo, ao mesmo tempo que o grupo de entrada
STYLE SELECT. Estes sinais só aparecem se
os grupos de Degrade/Backup forem
habilitados na tela Cell Communication Setup.
Esta entrada é conferida toda vez que um
número de tarefa é lido no grupo de entrada
WET/DRY STYLE SELECT. Se este sinal estiver LOW
naquele momento, o robô será colocado em $SLCELLIO[1].$di_seal_ont
MODE‡
modo DRY RUN quando a tarefa for executada.
Se este sinal for HIGH, o robô será colocado $SLCELLIO[1].$di_seal_oni
Entrada Digital
em WET. Se uma Fila de tarefas for usada, o
estado deste sinal será registrado com cada
entrada de fila de tarefas.
ERROR ACK
Esta contribuição, se corretamente definida,
STROBE‡
pode ser usada pelo controlador de célula para $ER_OUT_PNT.$in_num
reconhecer falhas.
Entrada Digital
Se a falha atual for recuperável, esta entrada
CONTINUE pode ser pulso de luz estroboscópico pelo
$SLCELLIO[1].$di_cont_wett
WET‡ controlador de célula para pedir que o robô
continue a tarefa em modo WET (com
$SLCELLIO[1].$di_cont_weti
Entrada Digital aplicação de material habilitado). Este item
aparece na tela Cell I/O se a recuperação de

Entrada
erro do PLC for HABILITADA.
CONTINUE Esta entrada faz o robô continuar a tarefa em
$SLCELLIO[1].$di_cont_dryt
DRY‡ modo DRY (sem aplicação de material) se
possível. Este item aparece na tela Cell I/O se
$SLCELLIO[1].$di_cont_dryi
Entrada Digital a recuperação de erro do PLC for HABILITADA.
Esta entrada deve ser pulsada pelo controlador
de célula para pedir que a tarefa atual seja
abortada. Nota: Tenha cuidado para não
CANCEL THIS abortar uma tarefa no meio de um ambiente de
$SLCELLIO[1].$di_cancelt
JOB‡ trabalho restritivo (como um corpo de carro),
pois será difícil voltar à posição HOME. O robô
$SLCELLIO[1].$di_canceli
Entrada Digital parará onde quer que esteja e informará o
controlador de célula que o ciclo está completo.
Este item aparece na tela Cell I/O se a
recuperação de erro do PLC for HABILITADA.
Até cinco entradas podem ser usadas para
ZOnE n IS zona de interferência handshaking. A entrada é
usada nas macroinstruções de zona de $IZOnEIO.$di_znn 1cl_t
CLEAR‡
interferência para permitir que o controlador de
célula informe o robô quando é livre para entrar $IZOnEIO.$di_znn cl_i
Entrada digital
na zona de interferência. Esta saída é
geralmente LOW, num estado “não limpo”."
O número de entradas de usuário para
aparecer na tela CELL I/O (até cinco) é
ajustado na tela CELL SETUP. Estas entradas
COnTRIBUIÇÃO são planejadas para uso de usuário no terminal
de programação ou no programa KAREL e $SLCELLIO[1].$di_usr_defnt
DE USUÁRIO N.
está na tela CELL I/O para a conveniência de
configurar e monitorar. Os indices numéricos $SLCELLIO[1].$di_usr_defni
Entrada digital
destas entradas, ajustados na tela CELL I/O,
pode ser acessados nas variáveis de sistema
$SLCELLIO[x].di_usr_defxl, onde x é o índice
numérico de entradas, 1-9, e A,
Estas entradas são usadas para especificar
Option bit A opções específicas para ir junto com o $cell_setup.$di_optna_I
programa de estilo selecionado. Elas não
Option bit B afetam qual programa é executado, mas podem $cell_setup.$di_optnb_I
ser usadas dentro de um programa de estilo
Option bit C para controlar características opcionais ou $cell_setup.$di_optnc_i
ações.
Este é uma entrada de grupo que pode ser lida
pelo programa como um valor numérico a ser
Decision code $cell_setup.$di_decsn_i
usado por fazer algum tipo de decisão ou como
algum outro tipo de valor interno.
Path seg Esta entrada é ajustada pelo PLC com respeito $cell_setup.$di_pthcnt_i

Entrada
continue ao robô "pedido de segmento de caminho"
Advertência
Quando $SHELL_CFG.USE_ABORT é
falso, CSTOPI não pára a execução
automática do programa.
Ajuste estes sinais usando a tela CELL I/O.

Consulte o Procedimento 12.2
Configurando a Célula I/O .
12.5.3 Sinais de saída de interface da

célula do Dispensetool
Tabela 12.4 Sinais de saída da célula
Output Signal Descrição Sistema Variáveis

CMDENBL é o comando de saída habilitada.
Esta saída estará ON se o robô estiver na
condição REMOTE (como indicado pela luz
REMOTE no painel de operador) e nenhuma
falha existe (o terminal de programação
FAULT LED está OFF). Para estar na
condição REMOTE, todas as condições
seguintes devem ser verdades para o robô:
CMDENBL • A chave REMOTE/LOCAL no painel

de operador está na posição
N/A
REMOTE.
UOP Output #1
• UOP input #1 (IMSTP), UOP input #2
(HOLD), UOP input #3 (SAFETY
FENCE), e UOP input #8 (ENBL) estão
todos ON.
• O robô está em modo AUTOMATIC.
Isto significa que a entrada de
AUTO/BYPASS deve estar ON. Isto
ajustará a variável de sistema
$RMT_MASTER para 0.
• O terminal de programação está

desabilitado.
SYSRDY
SYSRDY é a saída pronta do sistema. Esta
N/A
saída indica que os servos estão ligados.
UOP Output #2
PAUSED PAUSED é a saída do programa pausado.
Esta saída liga quando o programa da tarefa N/A
UOP Output #4 atual estiver pausado.
HELD HELD é a saída segurada. Esta saída liga

enquanto o botão HOLD está sendo apertado
N/A
no painel de operador padrão do robô, ou a
UOP Output #5
entrada de UOP *HOLD está OFF.
FAULT FAULT é a saída de erro. Esta saída liga

quando uma tarefa estiver em uma condição
N/A
de erro severa e estiver esperando por uma
UOP Output #6
resposta externa a um erro.
ATPERCH ATPERCH é a saída de poleiro. Esta saída

liga quando o robô alcança o poleiro
N/A
predefinido na posição HOME definido como a
UOP Output #7
última posição no programa MOV_HOME.
TPENBL TPENBL é a saída do terminal de

programação habilitada. Esta saída liga
N/A
quando o terminal de programação estiver
UOP Output #8
ligado.
A célula padrão do DispenseTool não
interfere em nenhuma ação fundada nos
conteúdos deste grupo. Se ambos, o grupo de
entrada BACKUP STYLE SELECT e o grupo
BACKUP
de saída BACKUP STYLE ACK têm sido $SLCELLIO[1].$go_bckp_ackt
STYLE ACK‡
corretamente definidos e ajustados, os
conteúdos BACKUP STYLE SELECT serão $SLCELLIO[1].$go_bckp_acki
Saída de grupo
ecoados sobre o grupo BACKUP STYLE ACK
durante handshaking de estilo, ao mesmo
tempo que o grupo de entrada STYLE
SELECT.
IN CYCLE‡ Este sinal está ligado sempre, desde o $CELL_SETUP.$do_incycl_t
começo de uma tarefa até a tarefa estar
Saída digital completa ou estar abortada. $CELL_SETUP.$do_incycl_i
Este sinal vai alto cada vez que uma tarefa se
CYCLE completa ou é abortada. Este sinal sempre é
puxado baixo quando o próximo trabalho $SLCELLIO[1].do_cyc_compt
COMPLETE‡
começa. Se a opção,"Hold cycle complete
high," estiver habilitada, este sinal ficará $SLCELLIO[1].do_cyc_compi
Saída digital
ligado da conclusão de uma tarefa até o
começo da próxima. Caso contrário, o

comprimento de tempo de sinal ON é
especificado pelo item do menu na tela Cell
Communication Setup. Consulte Seção 12.4 .
WET/DRY Este sinal reflete o estado DRY RUN atual do

robô. Esta saída será ON se o robô está $SLCELLIO[1].$do_seal_enbt
MODE‡
atualmente em WET RUN, OFF se em DRY
RUN. Este sinal é atualizado a cada 250 $SLCELLIO[1].$do_seal_enbi
Saída digital
milissegundos.
Este sinal funciona da mesma maneira como
a saída UOP AT PERCH. Este é um sinal
redundante, mas é útil em instalações que
querem conectar estas saídas a uma luz de
At HOME
pilha ou outra exibição local para o robô. Este $SLCELLIO[1].$do_at_homet
POSITION
sinal está ON quando o robô deixar de mover
a ou muito perto da posição de HOME $SLCELLIO[1].$do_at_homei
Saída digital
(definida como a última posição no
MOV_HOME terminal de programação) e OFF
quando o robô está movendo ou parado longe
da posição HOME.
Esta entrada é usada para dizer ao
AT PURGE controlador de célula ou operador de sistema
quando o robô está na posição de PURGE $SLCELLIO[1].$do_at_purgt
POSITION‡
definida. A posição de PURGE está definida
como a última posição registrada no $SLCELLIO[1].$do_at_purgi
Saída digital
programa, MOV_PURG. Esta posição só é
atualizada quando houver partida a frio.
Esta entrada é usada para notificar o operador
AT REPAIR de sistema que o robô está atualmente
$SLCELLIO[1].$do_at_svpost
POSITION‡ definido na posição REPAIR. A posição de
REPAIR está definida como a última posição
$SLCELLIO[1].$do_at_svposi
Saída digital no programa, MOV_REPR. Esta posição só é
atualizada quando houver partida a frio.
Esta saída só aparece na tela CELL I/O se a
opção "Robot state reporting," tiver sido
POWER ON‡ $SLCELLIO[1].$do_power_ont
habilitada na tela CELL I/O. Esta saída está
ligada quando o controlador estiver ligado e o
Saída digital $SLCELLIO[1].$do_power_oni
DispenseTool tiver começado a executar e
nunca é desligado.
opção « Robot state reporting, » tiver sido
habilitada na tela CELL I/O. Esta saída só é
ROBOT
alta quando todas as condições seguintes $SLCELLIO[1].$do_robt_rdyt
READY‡
forem TRUE(Verdadeiras):
$SLCELLIO[1].$do_robt_rdyi
Saída digital
• O controlador de célula tem controle
do robô (o painel de operador
REMOTE LED é ON).

• Uma tarefa não está executando.
• O robô não está em modo de passo
único.
• Nenhuma falha existe atualmente e o
robô não está em modo de
recuperação de falha.
• Os propulsores do servo estão ligados.
• Uma posição HOME foi configurada e
o robô está atualmente à posição
HOME. (Consulte a Seção 14.3.6)
Esta saída é planejada para uso em

determinar quando o robô está pronto para
começar a próxima TAREFA. Esta saída é
atualizada a cada 3.5 segundos.
opção « Robot state reporting, » tiver sido
habilitada na tela CELL I/O. Este sinal é usado
para indicar que o robô moveu longe o
CLEAR OF
suficiente da linha de transferência que o $SLCELLIO[1].$do_clr_xfert
TRANSFER‡
workpiece pode ser indexado. Esta saída é
ajustada para ON pelo DispenseTool macro $SLCELLIO[1].$do_clr_xferi
Saída digital CLEAR OF TRANSFER, que é chamada em
um usuário de programa de um terminal de
programação. É automaticamente ajustado
para OFF quando o próximo JOB começar.
opção "Robot state reporting," tiver sido
PROCESS habilitada na tela CELL I/O. Este sinal é
$SLCELLIO[1].$do_no_errort
COMPLETE‡ ajustado para OFF só no começo de um JOB.
Este sinal é ajustado para ON ao término de
$SLCELLIO[1].$do_no_errori
Saída digital um JOB só se o JOB completou sem abortar e
sem marcar interrupção ou saltos devido a
estar em modo DRY RUN.
Este sinal alterna entre o estado ON e OFF
aproximadamente a cada 640 milissegundos
(ms). O sinal é para verificar a ligação entre o
HEARTBEAT‡ robô e o controlador de célula, desde que uma $SLCELLIO[1].$do_heartbeat
ligação de I/O remota manterá o último estado
Saída digital se o robô estiver desligado. É recomendado $SLCELLIO[1].$do_heartbeai
que o controlador de célula E-stop(E-parar)
pare o robô e linhas de transferência se o
sinal não mudar pelo menos a cada 1000 ms.
Esta saída é para segurar um código que
PROCESS $SLCELLIO[1].$go_proc_codt
descreve os conteúdos dos grupos de saída
DATA
PROCESS DATA. Os códigos no grupo
CONTROL $SLCELLIO[1].$go_proc_codi
PROCESS DATA CONTROL CODE poderiam

CODE‡ indicar tais itens como volume de material
aplicado, pinça de pintura no tempo, e o
Saída de grupo tempo de ciclo atual. Esta saída está
reservada para uso em local-específico de
customizações e só aparecerá se a opção de
estado de informação de Robô for habilitada
na tela Cell SETUP.
Esta saída de grupo é pretendida para
PROCESS segurar os dados de processo atuais que
$SLCELLIO[1].$go_proc_datt
DATA‡ podem ser transmitidas ao término de cada
JOB. Esta saída só aparecerá se a opção de
$SLCELLIO[1].$go_proc_doti
Saída de Grupo estado de informação de robô tiver sido
habilitada na tela CELL I/O.
EQUIPMENT Esta saída de grupo é pretendida para ser
$SLCELLIO[1].$go_eq_numt
NUMBER usada para dizer ao controlador de célula que
a aplicação de equipamento é atualmente
$SLCELLIO[1].$go_eq_numi
Group Input ativa. Este sinal não foi implementado.
WAITING FOR Esta saída informa o controlador de célula que

o robô está esperando atualmente por uma
PLC $SLCELLIO[1].$do_wait_plct
continuação ou sinal de cancelamento do
RESPONSE‡
controlador de célula. Este sinal só aparece
$SLCELLIO[1].$do_wait_plci
na tela I/O da Célula se a Falha de
Saída digital
Recuperação PLC foi HABILITADA.
Esta saída será ligada se o programa do
terminal de programação foi abortado antes
PROGRAM de chegar ao fim do programa. Isto
$SLCELLIO[1].$do_mot_nrect
ABORTED‡ normalmente é causado por um erro fatal ou
selecionando o ABORT (ALL) item no menu
$SLCELLIO[1].$do_mot_nreci
Saída digital FCTN do terminal de programação. Este sinal
só aparece na tela da Célula I/O se a
Recuperação de Falha PLC for HABILITADA.
PLC RESET REQUEST informa para o
controlador de célula que um dos botões de
PLC RESET reinicialização dos robôs foi apertado, e que o
controlador de célula deveria reajustar os $SLCELLIO[1].$do_booth_rrt
REQUEST‡
erros de todos os robôs na linha Este sinal só
aparece na tela CELL I/O se a Recuperação $SLCELLIO[1].$do_booth_rri
Saída digital
de Falha PLC for ENABLED. Esta saída é
sempre pulsada sempre que qualquer botão
de reinicialização do robô for apertado.
Há até seis saídas que podem ser usadas
CLEAR OF para zona de interferência de handshaking.
Depois do número de zonas de interferência $IZOnEIO.$do_znn cl_t
ZOnE n‡
ter sido configurado, o número correto de
saídas aparecerá na tela Cell I/O. A saída $IZOnEIO.$do_znn cl_i
Saída digital
CLEAR OF ZONE n é usada para informar o
controlador de célula que o robô não está

atualmente na zona especificada por n. Este
sinal normalmente é HIGH e só deveria ficar
LOW se o robô pedir para o controlador de
célula permissão para entrar em uma zona, ou
já estiver naquela zona.
O número de saídas de usuários a aparecer
na tela Cell I/O, até dez, é configurado na tela
Cell I/O. Estas saídas são planejadas para
USER uso em usuário de terminal de programação
ou programa KAREL e estão na tela Cell I/O $SLCELLIO[1].$do_usr_defnt
OUTPUT‡
para a conveniência de configurar e monitorar.
Os índices numéricos destas saídas, $SLCELLIO[1].$do_usr_defni
Saída digital
ajustados na tela CELL I/O, podem ser
acessados nas variáveis de sistema
$SLCELLIO[x].di_usr_defxl, onde x é o indice
numérico de saídas, 1-9, e A.,
Esta saída é usada para contar para o PLC
Style Strobe $cell_setup.$do_stystr_i
quando ler a saída Style Request/Echo.
Esta saída indica ao robô que saída de grupo
Style
é usada para contar para o PLC que índice na $cell_setup.$go_stysel_i
Request/Echo
tabela de estilo foi recebida
Estas saídas são usadas para dois propósitos:
a) Durante a execução de um programa de
Option request estilo, elas são fixadas para ecoar os valores
A da opção de entrada correspondentes da $cell_setup.$do_optna_I
forma como foram lidos quando o programa
Option request foi iniciado. Quando o programa terminar, as
$cell_setup.$do_optnb_I
B saídas são reajustadas. b) Quando um pedido
de estilo manual é feito, estes são ajustados
$cell_setup.$do_optnb_I
Option request aos valores usuário-especificados que
C deveriam ser então devolvidos à opção de
entrada quando o PLC emitir o pedido de
programa.
Esta saída de grupo é ajustado a um valor
especificado pelo usuário quando um pedido
Decision code de estilo manual é feito. O valor deve ser
$cell_setup.$go_decsn_i
req devolvido então no grupo de entrada de
código de decisão pelo PLC quando emitir o
pedido de programa.
Esta saída de grupo é ajustada por um
Path segment programa para indicar o próximo segmento de $cell_setup.$go_pthseg_i
caminho que vai entrar.
Depois de ajustar o caminho de segmento da
Path segment saída de grupo, o programa ajusta esta saída
$cell_setup.$do_pthreq_i
req cont e então espera pela entrada do "path segment
continue" antes de proceder ao próximo

segmento de caminho.
Nota Path segment control é uma função

opcional que pode ser usada por um
programa e PLC que suporta isto.
Esta saída de grupo é ajustada por um
Task OK programa para indicar que ele está $cell_setup.$do_taskok_i
executando com sucesso.
Ao emitir um pedido de estilo manual, o
programa shell primeiro ajusta o pedido de
Manual style estilo, pedaços de opção, e saídas de pedido
$cell_setup.$do_mansty_i
req de código de decisão, e então ajusta esta
saída para indicar ao PLC que um estilo
manual está sendo pedido.
Refpos1[n] Esta saída indica qual saída é usada para

$refpos1[n ].$dout_indx
indicar quando o braço de robô estiver em um
movimento de grupo 1s posição de referência
n = 1 to 10 n = 1 to 10
n se a posição de referência estiver habilitada.
Refpos2[n] Esta saída indica qual saída é usada para

n = 1 to 10 n = 1 to 10
Refpos3[n ] Esta saída indica qual saída é usada para

n = 1 to 10 n = 1 to 10
Ajuste estes sinais usando a tela CELL I/O. Consulte Procedimento 12.2 Configuração da
Célula I/O .
Use a configuração I/O para ajustar sinais de entrada e saída de

12.5.4 células específicas. Consulte o capítulo para informações sobre
Configuração de como configurar I/O UOP, digital, e de grupo.
sinais de interface
do DispenseTool
I/O
Procedimento 12.2
Configuração I/O Etapas
de Célula
1. Aperte MENUS.
2. Selecione I/O.
4. Selecione a Célula. Você verá a tela de entrada ou saída.
I/O Cell Inputs

1 Start: UI[ 6] U ***
2 PROD Start: UI[18] U ***
3 Style Select: GI[ 0] U *****
4 Option bit A DI[ 0] U ***
5 Option bit B DI[ 0] U ***
6 Option bit C DI[ 0] U ***
7 Decision code: GI[ 0] U *****
8 Tryout mode: DI[ 0] U ***
9 Path seg continue: DI[ 0] U ***
10 Zone 1 is clear: DI[ 0] U ***
15 Zone 6 is clear DI[ 0] U ***
16 Backup style sel.: GI[ 0] U *****
17 Wet/dry mode: DI[ 0] U ***
18 Error ack strobe: DI[ 0] U ***
19 Continue wet: DI[ 0] U ***
20 Continue wet: DI[ 0] U ***
21 Cancel this job: DI[ 0] U ***
22 User input 1: DI[ 0] U ***
31 User input 10: DI[ 0] U ***
5. Para mudar entre as telas de entrada e saída, Aperte F3,

IN/OUT.
6. Para exibir mais informações detalhadas sobre o sinal
de I/O, aperte F2, DETAIL.
8. Quando você está configurando os itens finais, inicie a
frio o controlador. Consulte o Apêndice Operações do C
System para mais informações.
12.6 SPOTTOOL+ SINAIS DE I/O DA INTERFACE DE CELULA
Sinais de I/O da interface da célula são usado para comunicar o

12.6.1 VISÃO robô e o controlador de célula. O software provê tarefas de I/O que
GERAL podem ser modificadas para aplicações especiais.
Nota
Alguns comandos de macro são usados para comunicar o robô e o
controlador de célula. Os sinais do comando de macro devem ser
configurados para usar as mesmas atribuições de sinal definidas na
tela de interface da célula. As tabelas em cada uma das seções
seguintes lista os sinais de I/O da célula e as instruções de macro
correspondentes a eles. Consulte a Seção para configurar os
comandos de macro. O comando de macro deve ser programado
ao ponto do programa onde é requerido para que a macro e a
célula se comuniquem corretamente.
Você pode usar a tela de interface da célula para

12.6.2 Spottool+
Sinais de Entrada • Ver o estado de entrada dos sinais
Da Interface De • Simular sinais de entrada
Célula
• Atribuir sinais de entrada
Table 12.5 Cell Interface Input Signals lista e descreve cada

entrada de sinais de interface da célula.
Use o Procedimento 12.3 Configuração da célula do I/O para

configurar a célula do I/O.
Tabela 12.5 Sinais De Entrada Da Interface Da Célula.
INPUT SIGNAL MACRO DESCRIÇÃO

INSTRUCTION
NAME
Esta entrada indica ao robô que a entrada do grupo é
usada para selecionar o programa de produção.
Not associated with
Style select Execução do programa de estilo atual não acontece
a macro
até o estilo que entrada do grupo seleto é recebida
seguida por um sinal do CYCLE START.
Esta entrada indica que o robô pode partir
predefinindo a posição de lançar e continuam
Leave pounce AT POUNCE
correndo o estilo. A posição de lançar move o robô
perto dos locais de solda enquanto transfer/clamping

INSTRUCTION
NAME
da parte ainda for desenvolvida. Ao se posicionar
para lançar, o robô espera até que a licença de
lançar ao sinal que indica é recebido e que a parte
está em posição para soldar comece.
Esta entrada dirige o robô para voltar à posição de
home da posição de se lançar. Enquanto esperando
Return home a posição de se lançar para a posição partida e se
MOVE TO HOME
from pounce lançar o sinal, retorne o lançar de casa é recebido ao
invés, o robô voltará automaticamente à posição de
casa e esperará para próximo estilo selecionado.
Esta entrada indica que um pedido de braçadeira de
depósito foi completado e o robô pode continuar
correndo o estilo. Reposition complé usado com o
sinal de saída da reposição das braçadeiras do robô
Estes engrenam sinais que são

Reposition REPOSITION
usados em aplicações que requerem
complete CLAMP
reposicionamento das braçadeiras antes que o robô
pudesse continuar sua operação de soldadura.
Quando o robô configura a reposição das
braçadeiras, o sinal de saída para ON (alto),
esperará até que o reposition compl é recebido antes
de continuar.
Esta entrada indica aquela zona de interferência n
está limpa. Zona n está limpa e é usado com o sinal
de saída do robô Limpo da zona n. Estes sinais são
usados para evitar possíveis situações de
Zone n is clear EXIT I-ZONE (n )
interferencia/colisão entre robôs de e/ou
estampagem. Quando o robô começa a entrar em
n1 to 6 ENTER I-ZONE (n )
uma área de interferência, a saída Limpa da zona n
desligar OFF (baixo) e o robô esperarão até a Zona n
estar limpa para a entrada de sinal ON (alto) antes
de continuar.
Esta entrada provê um modo para reajustar um
poupador de água remotamente. Quando esta
No Macro
Rmt wtr svr reset entrada é ligada ON, as instruções do são
Instruction
executadas para todas as armas em todo o
equipamento.
Esta entrada provê um modo para pôr o robô
remotamente em modo NOWELD. Quando esta
entrada é ligada ON, o modo do controlador de solda
é mudado para NOWELD. A operação da pistola de
Remote No Macro pintura sobra inalterada. Quando esta entrada é
NOWELD Instruction desligada OFF, o modo do controlador de solda é
mudado para WELD. A operação da pistola de
pintura sobra inalterada. Se há um conflito entre o
modo de controlador de solda e a operação de
pistola de pintura, então o erro,"APSH-034 Gun

INSTRUCTION
NAME
operation is NOSTROKE," é exibido. A operação de
pistola de pintura deve ser STROKE quando o modo
de controlador de solda for WELD. Você tem que ter
certeza que a operação de pistola de pintura é
configurada para STROKE quando o modo de
controlador de solda for WELD.
Esta entrada provê um modo para pôr o robô
remotamente em modo NOSTORKE. Quando esta
entrada é ligada ON, o modo do controlador de solda
Remote No Macro é mudado para NOSTROKE. Quando esta entrada é
NOSTROKE Instruction desligada OFF, o modo do robô é mudado para
STOKE ENABLED. A saída de sinal da célula, Stroke
enabled, mostra se o robô está em STROKE ou
modo NOSTROKE.
Esta entrada provê um modo para o robô executar
comandos de manipulação de materiais em uma
prova, ou ensaio, modo. Quando esta entrada é
ligada ON, o robô entra em modo de prova e opera
tudo de saída de manipulação de material, mas
ignora a entrada de toda a parte presente. Quando
No Macro esta entrada é desligada OFF, o robô não esta em
MH Tryout
Instruction modo de prova. A saída de sinal da celula, MH
Tryout, indica o estado de prova. Você também pode
pôr o robô em modo de prova configurando a
variável de sistema $SHELL_WRK TRUE. Você
pode pôr o robô em modo de prova que usa o SOFT
PANEL automaticamente. Consulte Seção para mais
informações.
Esta entrada configura o modo do aplicativo
WET/DRY. É conferido cada tempo um estilo do
número selecionado é lido na entrada do estilo da
Wet/Dry Mode No Macro
seleção. Se o sinal for Baixo naquele momento, o
Digital Input Instruction
robô é colocado em modo de Ensaio, e o material
não será aplicado. Se o sinal for Alto, o robô é
colocado em modo WET RUN.
Esta é uma entrada do grupo que pode ser lida pelo
programa como um valor numérico, ou valores que
No Macro podem ser usados pra tomar uma decisão enquanto
Decision code
Instruction um estilo está sendo corrido. Ou pode ser usado
para olhar e usar outros valores internos como
desejado.
Os pedaços de opção A, B, e C é usado junto com
os pedaços de estilo decidir quando executar
sucessões opcionais, ou habilitar certas
No Macro
Option Bit ABC características enquanto um estilo está sendo
Instruction
corrido. Quando pedaços de opção A, B, e C é usado
em um programa, eles não afetam a execução de
comandos no programa no qual eles são usados.

INSTRUCTION
NAME
Esta entrada é configurada pelo PLC quando o robô
envia um pedido de segmento do caminho da saída
Segment No Macro
de sinal" Permite o robô a continuar a soldadura ao
Continue Instruction
longo de um segmento particular quando o processo
de soldadura esteve suspenso.
Esta entrada provê vinte entradas de sinais que você
pode definir como necessárias para sua aplicação.
Você define os nomes destas entradas de sinais no
From 1 to 20
I/O telas de entrada. Se a tarefa é DI[0], o nome do
user-defined No Macro
sinal vai ser "*****." Se o sinal foi nomeado mas não
digital input Instruction
tem um comentário, o nome do sinal será em
signals
branco. Se o sinal foi nomeado, mas e tem um
comentário, o comentário do sinal será como o
nome do sinal. Consulte o Capítulo
From 1 to 4 user-
No Macro Esta entrada provê quatro grupos entradas que você
defined group
Instruction pode definir como necessárias para sua aplicação.
input signals
Você pode usar a tela de interface da célula para

12.6.3 SPOTTOOL+
SAÍDA DOS SINAIS • Ver o estado de saída dos sinais
DA INTERFACE DE • Simule saída dos sinais
CELULA
• Força da saída dos sinais.
• Nomeie saída dos sinais
Table 12.6 Cell Interface Output Signals lista e descreve cada saída
de sinais de interface da célula.

configurar a célula do I/O.
Tabela 12.6 Saída Dos Sinais De Interface Da Célula.
OUTPUT SIGNAL MACRO DESCRIÇÃO

INSTRUCTION
NAME
Esta saída é usada para contar para o
Controlled by the
Style Ack controlador de célula quando ler a saída do estilo
Soft Panel
Request/Echo.
Esta saída indica ao robô que saída do grupo é
Controlled by the
Style Request/ Echo usada para falar para o controlador de célula que
Soft Panel
o índice na tabela do estilo foi recebido
Este item indica ao controlador da célula que o
Controlled by the
Robot Interlock robô esta no modelo Interlock e que o
Soft Panel
controlador da célula pode controlar o robô.
Este item indica ao controlador de célula que o
modelo Isolate esta selecionado e que a saída
O robô está em
Controlled by the do ciclo manual deve ser reconhecida pelo
modo
Soft Panel controlador da célula para execução de
AUTOMÁTICO.
programa para começar, se iniciou pelo
controlador da célula.
Controlled by the Esta saída indica ao controlador simulado da
Input Simulated
Soft Panel célula do I/O existe no controlador.
Este item indica que o robô está limpo da área de
transferência da estampagem. Este sinal pode
ser usado para minimizar tempo de ciclo
permitindo a transferência para indexar enquanto
CLR OF o robô ainda estiver em movimento e está em
Clear of transfer
TRANSFER uma posição que está limpa da transferência.
Este sinal ligara ON (alto) quando o robô está
limpo do equipamento de transferência e
desligara OFF (baixo) quando o robô volta à
posição de casa.
Este item indica que o robô está em um local que
permite instalação segura para abertura sem
interferir com o robô. Isto pode ser usado para
minimizar o tempo de ciclo porque a sucessão de
unclamp de instalação pode ser começada
enquanto o robô ainda busca em movimento
OPEN CLAMP
Open clamps early limpando a tarefa no WAY HOME. Este sinal
EARLY
desligara OFF quando um debug ou um ciclo de
produção começa. Limpo de transferência (COT)
pode ser ligado quando o macro COT é
executado, quando o macro HOME_IO é
executado, ou quando o operador liga o sinal
manualmente para ON.
Este item reposiciona as braçadeiras. é usado
com o sinal de entrada da reposição das
REPOSITION braçadeiras do robô. Estes sinais são usados
Reposition clamps
CLAMP quando as braçadeiras precisarem ser
reposicionadas antes que robô pudesse
continuar sua operação de soldadura (antes do

INSTRUCTION
NAME
movimento do robô pode continuar). Depois que
robô o reposicionar as braçadeiras ligue o sinal
de saída ON (alto), para esperar até o sinal de
entrada que é recebido antes de continuar.
Este item indica que o robô está predefinindo
sobre a posição de lançar. A posição de lançar
pode ser usada em aplicações para minimizar o
tempo de ciclo permitindo o robô se mover perto
dos locais de solda enquanto transfer/clamping
AT POUNCE AT POUNCE de parte estiver em curso. Depois que a posição
do robô se lançar espere até o sinal ser recebido,
enquanto significa que a parte está em posição
para o robô de solda para começar. Quando o
robô continua a se lançar sobre a posição, o
sinal da posição a se lançar desliga OFF(baixo).
Este item indica que o robô está na posição de
At repair MOVE TO REPAIR
reparo.
Este item indica que uma falha de processo
aconteceu (transformador aquece demais, por
Controlled by the exemplo) ou a entrada de falha Principal é
Process fault robot system recebida. Falha de processo será ON (alto)
software sempre que quaisquer destas condições existe e
devem ser usado para alertar o operador que
ação do robô é requerida.
Este item indica a um controlador de solda que
uma falha secundária aconteceu. Alerta do
Minor fault input
Process alert processo será mantido ON (alto) contanto que
received
um controlador de solda de falha secundária
exista.
Este item indica que o programa atual parou
Controlled by the antes de conclusão. Program aborted liga ON
Program aborted robot system (alto) se um programa é abortado antes de
software completar a execução e retorna para OFF (baixo)
a próxima seqüência de iniciação do programa.
Controlled by the Este item indica ao controlador de celula se o
Weld enabled robot system controlador está em uma WELD ou modo de
software NOWELD: ON = OFF = noweld.
O software de robô configurará o Processo
completo para OFF ao começo de um ciclo. O
macro AT POUNCE ligará o Processo completo
Controlled by the para ON. Você tem que usar o macro AT
robot system POUNCE, ou ligue o Processo completo em seu
Process complete software próprio programa.. Se uma solda é saltada, ou se
for terminada em modo NOWELD, Processo
AT POUNCE completo será configurado baixo pelo aplicativo
do software. O robô pode conferir então o
programa no terminal de programação para ver
se qualquer solda foi saltada, antes que o

INSTRUCTION
NAME
programa fosse terminado.
Este item indica quando um estilo está sendo
executado. O Ciclo é ligado ON quando um estilo
Controlled by the
é executado. O Ciclo é desligado OFF quando
In cycle robot system
um estilo for acabado de ser executado ou foi
software
abortado. Se um programa pausou, o In Ciclo
fica ON.
Este item indica o estado STROKE OU
No Macro NOSTROKE do robô, a configuração usa a
Stroke enabled
Instruction entrada remota no sinal da célula NOSTROKE,:
ON = stroke OFF = nostroke.
Este item indica o estado de prova do robo, a
configuração usa a entrada da prova no sinal da
célula ON = robô está em modo de prova OFF =
No Macro
Tryout Status robô não está em modo de prova Você pode pôr
Instruction
o robô em modo de prova que usa o SOFT
PANEL automaticamente. Consulte a Seção para
mais informações.
Este item reflete o estado atual do aplicativo
WET/DRY. Este sinal é ON quando o robô
No Macro
Wet/Dry Mode estiver atualmente em modo WET por dosagens
Instruction
de aplicações. Este sinal é periodicamente
atualizado pelo sistema.
A entrada da mudança do pedido da cabeça da
solda é lida pelo controlador de solda antes do
robô desligar o pedaço iniciado ao término de
Procn tip replace uma solda. Se esta entrada for ON, o robô
request No Macro atravessa este sinal para o controlador de celula
Instruction como Proc n tip rep req. É a responsabilidade
n= 1 to 2 dos controladores da celula determinar se
permitem correr cycles adicionais se esta saída é
ON. Desligue esta saída em uns programas de
macro trocado.
A entrada da mudança da cabeça do pedido de
solda é lido pelo controlador de solda. Se a
entrada da mudança da cabeça do pedido esta
Approach tip No Macro
ON, o robô atravessa este sinal para o
replacement Instruction
controlador de célula como Approach tip replac.
Desligue esta saída em uns programas da
cabeça de macro trocado.
A saída da extremidade da solda é lida pelo
controlador de soa. Se esta saída do pedido da
Procn tip extremidade for ON, o robô atravessa este sinal
maintenance request No Macro para o controlador de célula como Proc n tip rep
Instruction req. Quando isto for ON, o controlador da célula
n = 1 to 2 pode decidir quando contar para o robô correr
um estilo da extremidade. Desligue esta saída na
macro da extremidade.

INSTRUCTION
NAME
No Macro Esta saída para o controlador de célula pede
Manual cycle Init
Instruction estilo Manual para correr.
No Macro Este é um sinal do robô que indica que uma
Decision code
Instruction operação específica está sendo executada.
Os pedaços de opção A, B, e C é usado junto
com os pedaços de estilo decidir quando
executar sucessões opcionais, ou habilitar certas
Manual opt reqA
No Macro características enquanto um estilo está sendo
Manual opt reqB
Instruction corrido. Quando pedaços de opção A, B, e C é
Manual opt reqC
usado em um programa, eles não afetam a
execução de comandos no programa no qual
eles são usados.
Esta produção de grupo é fixa para um programa
No Macro
Path segment indicar o próximo path segment que o programa
Instruction
executará.
Depois de configurar a saída do grupo do path
segment, o programa configura a saida e então
espera o path segment Continuar a entrada
No Macro antes de proceder ao próximo path segment.
Path segment req
Instruction Nota: O controle de path segment é uma
característica opcional que pode ser usada por
um programa e o controlador de célula que apoia
isto.
Esta saída ligará o controlador de célula depois
que a primeira spot seja completada em cada
No Macro
One Spot Welded estilo. Isto pode deixar o controlador de celula
Instruction
saber se enlata a desbraçadeira uma parte ou
não em uma situação de erro.
Process Out of No Macro Esta saída ligará o controlador de célula se o
Tolerance Instruction studwelder entrada In/Out Tolerante esta on.
Este item indica o estado de prova do robo, a
configuração usa a entrada da prova no sinal da
No Macro célula ON = robô está em modo de prova. OFF =
Tryout Status
Instruction robô não está em modo de prova. Você pode pôr
o robô em modo de prova usando o SOFT
PANEL automaticamente.
Se o controlador não estiver no modo de prova
MH , esta entrada liga ON quando um alarme de
No Macro
MH Fault Plug-in de Manipulação Material acontecer. Esta
Instruction
saída será desligada OFF quando uma FAULT
RESET for determinada.
Esta saída liga ON quando uma falha que foi
No Macro inválido durante 20 cycles acontecer. Esta saída
MH Alert
Instruction será desligada OFF quando uma FAULT RESET
for determinada.
From 1 to 20 user- Esta entrada provê vinte saídas de sinais que
No Macro
defined digital output você pode definir como necessárias para sua
Instruction
signals aplicação. Você define os nomes destas saídas

INSTRUCTION
NAME
de sinais no I/O telas de entrada.. Se a tarefa é
DI[0], o nome do sinal vai ser “ *****”. Se o sinal
foi nomeado mas não tem um comentário, o
nome do sinal será em branco. Se o sinal foi
nomeado mas e tem um comentário, o
comentario do sinal será como o nome do sinal.
Consulte o Capítulo
From 1 to 4 user- Este item provê quatro saídas de sinais que você
No Macro
defined group output pode definir como necessárias para sua
Instruction
signals aplicação.
Este sinal alterna entre o estado de
No Macro cronometragem ON e OFF de toda Heartbeat. É
Heartbeat
Instruction pretendido que o sinal verifique o link entre o
robô e o controlador de célula.
No Macro Este sinal é usado para evitar a segurança de
Hand Broken
Instruction interrupção.
Este item indica que o robô está limpo da zona
de transferência n. Zona n está limpa e é usado
com o sinal de entrada do robô Limpo da zona n.
Estes sinais são usados para evitar possíveis
situações de interferência /colisão entre robôs de
e/ou estampagem. Quando o robô começa a
Clear of Zone n
entrar em uma área de interferência,Limpa da
ENTER I-ZONE n
zona n desligar OFF (baixo) e o robô esperarão
n 1 to 6
até a Zona n estar limpa para a entrada de sinal
ON (alto) antes de continuar. Quando o robô está
novamente limpo da área de interferência, limpo
da Zona n será configurado para ON (alto) de
forma que outros robôs/dispositivos possam
entrar.
Esta saída ligará na primeira vez uma solda que
No Macro
One Spot Welded esta terminada em um estilo. Desligará quando o
Instruction
robô fizer sua limpeza ao término do estilo.

12.6.4 configurar a Interface da célula do I/O.
Configurando
SPOTTOOL+ Procedimento 12.3 Configuração Da Interface Da Celula
SINAIS DA De I/O
INTERFACE DE
CELULA DO I/O Nota
Este procedimento contém informações apenas sobre a
configuração da interface da célula. Para informação
sobre como configurar, força, verifique e simule sinais
digitais, Consulte 5. CONFIGURAÇÃO GERAL.
Etapas
1. Aperte I/O.
3. Seleção da Interface da Célula Você verá a tela de entrada
ou saída. Veja na tela seguinte um exemplo de entrada da
célula.
I/O Cell Inputs
1/40
1 Style select: GI[ 0] U ***
2 Leave pounce: DI[ 0] U ***
3 Ret home frm pnc: DI[ 0] U ***
4 Reposition compl: DI[ 0] U ***
11 Remote wtr svr reset: DI[ 0] U ***
12 Remote NOWELD: DI[ 0] U ***
13 Remote NOSTROKE: DI[ 0] U ***
14 MH Tryout: DI[ 0] U ***
15 WET/DRY mode DI[ 0] U ***
16 Decision code: GI[ 0] U ***
17 Option bit A: DI[ 0] U ***

18 Option bit B: DI[ 0] U ***
19 Option bit C: DI[ 0] U ***
20 Segment continue: DI[ 0] U ***
21 ***
21 ***
4. Para mudar entre as telas de entrada e saída, aperte F3,
IN/OUT. Veja na tela seguinte um exemplo de saída da

célula.
I/O Cell Outputs
1/49
NAME OUT PT SIM STATUS
1 Automatic: DO[ 0] U ***
2 Manual: DO[ 0] U ***
3 Bypass: DO[ 0] U ***
4 Manual cycle: DO[ 0] U ***
5 Clear of transfer: DO[ 0] U ***
6 Open clamps early: DO[ 0] U ***
7 Reposition clamps: DO[ 0] U ***
8 At pounce: DO[ 0] U ***
9 At repair: DO[ 0] U ***
10 Clear of zone 1: DO[ 0] U ***

16 Process fault: DO[ 0] U ***
17 Process alert: DO[ 0] U ***
18 Prog aborted: DO[ 0] U ***
19 Weld enabled: DO[ 0] U ***

20 Process complete: DO[ 0] U ***
21 In cycle: DO[ 0] U ***
22 Stroke enabled: DO[ 0] U ***
23 MH Tryout: DO[ 0] U ***
24 WET/DRY mode: DO[ 0] U ***
25 Proc1 tip rep req: DO[ 0] U ***
26 Proc2 tip rep req: DO[ 0] U ***
27 Apprch tip replac: DO[ 0] U ***
28 Proc1 tip mnt req: DO[ 0] U ***
29 Proc2 tip mnt req: DO[ 0] U ***

30 Manual style req: GO[ 0] U ***
31 Manual decsn req: GO[ 0] U ***
32 Manual opt bit A: DO[ 0] U ***
33 Manual opt bit B: DO[ 0] U ***
34 Manual opt bit C: DO[ 0] U ***
35 Path segment bits: GO[ 0] U ***
36 Segment req. cont. DO[ 0] U ***
37 MH Fault DO[ 0] U ***
38 MH Alert DO[ 0] U ***
39 ***** DO[ 0] U ***
40 Hand broken DO[ 0] U ***
41 Heartbeat DO[ 0] U ***
5. Para mover depressa a informação, aperte e segure a
tecla shift e aperte as teclas da seta para baixo ou para

cima.
6. Simular ou desimular I/O, coloque o cursor na coluna de
SIM próximo ao I/O que você quer mudar.
• para simular o sinal aperte F4, SIM.. O sinal será
simulado.
• para desimular o sinal aperte F5, UNSIM. O sinal
será desimulado.
Nota
Você tem que primeiro simular qualquer entrada spot
de solda que você quer forçar.
7.
Advertindo
Qualquer saída spot de solda que está
forçado não é de fato simulado liga o
equipamento ON ou OFF. Tenha certeza
de todo o pessoal e equipamento
desnecessário está fora do da célula de
trabalho e que todas as proteções estão
em lugar antes de você forçar uma saída;
caso contrário, você poderia prejudicar o
pessoal ou o equipamento.
8. Para forçar uma saída on or off, coloque o cursor na coluna

de STATUS próximo ao I/O que você quer mudar.
• Forçar o sinal on I/O , aperte F4, ON.
• Forçar o sinal off I/O , aperte F5, OFF.
9. Para exibir informação mais detalhada sobre o sinal, aperte
F2, CONFIG. Você verá uma tela semelhante para o
seguinte.
I/O Cell Outputs
Output Signal Details 1/2
1 Signal name: USER 2

2 Output type/no: DOUT [ 0]
Nota
Quando você entra em um sinal do número para um
sinal nesta tela I/O, o comentário para o sinal
correspondente no I/O Digital ou Grupo I/O que a tela
será atualizada com o nome do sinal exibido aqui.
• para acrescentar um comentário, mova o cursor ao

sinal do nome, aperte as teclas de função
apropriadas para digitar o comentário, e aperte
ENTER.
• Para mudar o tipo de porta, mova o cursor para

entrada (ou saída) type/no., aperte F4, [CHOICE],
selecione o tipo de I/O que você quer, e aperte
ENTER.
• Para mudar o tipo de porta, para qualquer tipo de I/O
exeto UOP mova o cursor para entrada (ou saída)
type/no., digite o número índice de porta, e aperte
ENTER.
• Para conferir se a tarefa é válida, aperte F5,
VERIFY.
o Se a tarefa é válida, a mensagem, “tarefa da
Porta é válida", é exibida.
o Se a tarefa não é válida, a mensagem, “tarefa
da Porta é inválida", é exibida.
• Para exibir sinal da informação do detalhe prévio
para o I/O, aperte F2, PREV_IO,.
• Para exibir sinal da informação do detalhe para o
próximo I/O, aperte F3, NEXT_IO,.
11. Para mudar a tabela de I/O para fazer mudanças para o
Setup programa de menu do nome aperte NEXT;,
F1,REDO. REDO é usado para conferir as opções de I/O
atuais e re-configurar a configuração de I/O. Você tem que
desligar o controlador virando novamente isto para qualquer
mudança de sinal entrar em vigor.
12.7 SPOTTOOL+ A célula é a área na qual a solda do eixo é executada. O robô,

controlador, equipamento, e controlador de célula são alguns dos
CONFIGURAÇÃO tipos de equipamento incluídos em uma célula. Você tem que
DE INTERFACE estabelecer a interface entre o robô e controlador de célula antes
DE CÉLULA de poder executar a operação de produção. Configuração de
interface de célula provê um método para definir informação de
célula para assessorar sua instalação e exigências. A tela CELL
SETUP provê itens que você pode definir como aplicar em sua
instalação.
Table 12.7 Cell Interface Setup Items Listas e descrições de cada

item de interface de célula. Use o Procedimento 12.4
Configuração de interface de célula.
Tabela 12.7 Itens de configuração de comunicação da célula
ITEM DESCRIÇÃO
Home I/O macro Este item especifica o nome do programa do terminal de programação
name SpotTool+ que executa sempre que o robô volta para a página inicial. O
programa do terminal de programação HOME_IO.TP é provido com
default: SpotTool+. Este programa é um programa modelo. Você tem que editar o
HOME_IO programa e tem que inserir as tarefas de I/O apropriadas.
Move to home
macro name
Este item especifica o nome do TP (terminal de programação) programa
SpotTool+ executará quando UOPIN[7:HOME] for recebido.
default:
MOV_HOME
Repair/service
macro name Este item especifica o nome do TP (terminal de programação) programa
que o SpotTool+ executará quando um SOFT PANEL “Programa de
default: reparo inicial” for executado.
MOV_REPR
Este item habilita e desabilita o Shell Polling. Shell polling é a varredura
Shell polling
periódica do processo crítico de entradas que SpotTool+ constantemente
monitora sempre que um programa não está executando. Se seu I/O não
default:
está configurado completamente, você poderia desabilitar o Shell polling
ENABLED
temporariamente para evitar mensagens de erro.
Production Prompt Boxes – Os dois itens seguintes lhe permitem fixar e exibir caixas de
lembrete específicas quando um sinal de início de produção foi recebido.
NOWELD Este item especifica e exibe uma caixa pronta que indica que uma
condição de NOWELD existe quando um sinal de início de produção foi
default: recebido. ENABLED indica que a caixa pronta será exibida se a condição
ENABLED for verdade.
NOSTROKE Este Item especifica e exibe uma caixa pronta que indica que uma
condição de NOWELD existe quando um sinal de início de produção foi
default: recebido. ENABLED indica que a caixa pronta será exibida se a condição
ENABLED for verdade.
Production run Este item lhe permite especificar o valor de anulação geral(exibido na
ITEM DESCRIÇÃO
speed extremidade direita superior da tela de terminal de programação) que
SpotTool+ deveria usar automaticamente quando um sinal de início de
default: 0 produção é recebido. SpotTool+ exibirá uma caixa pronta (se velocidade
nula 100 está ENABLED) e então executará o estilo no valor especificado
min: 0 de anulação. Um valor de zero indica que o valor geral atual será usado.
max: 100
Production
resume speed Este item lhe permite especificar o valor de anulação geral (exibido na
extremidade direita superior da tela de ensinamento pendente) que
SpotTool+ deveria usar automaticamente quando um sinal de início de
default: 0
produção é recebido para continuar um estilo pausado . SpotTool+
exibirá uma caixa pronta (se velocidade nula 100 está ENABLED) e
min: 0
então executará o estilo no valor especificado de anulação. Um valor de
zero indica que o valor geral atual será usado.
max: 100
Procedimento 12.4
Configuração da Etapas
Interface de Célula 1. Aperte MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Seleção da Célula. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
CELL SETUP
2/15
1 Home I/O macro name: HOME_IO
2 Move to home macro name: MOV_HOME
3 Repair/service macro name: MOV_REPR
4 Shell polling: ENABLED
Production prompt boxes:
5 NOWELD: ENABLED
6 NOSTROKE: ENABLED
7 Production run speed: 0 %
8 Production resume speed: 0 %
Mova o cursor aos itens que você quer ajustar e os configure como
desejado.
13-1 CONFIGURAÇÃO DE ENTRADA E SAÍDA (E/S) MAROISPDT08021E REV B
13. CONFIGURAÇÃO DE ENTRADA/SAÍDA (E/S)

13.1 VISÃO GERAL
13.1.1 Visão Geral
Nota
A interface de E/S remota de Allen-Bradley e a E/S da interface de
DeviceNet também estão disponíveis. Para informação adicional
sobre estes tipos de E/S consulte A User’s Guide to the FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Remote E/S Interface for an
Allen-Bradley PLC , A User’s Guide to the FANUC Robotics Genius
Network Interface for GE Fanuc, ou o DeviceNet Interface Setup
and Operations Manual .
Entradas e saídas (E/S) são sinais elétricos que permitem o

controlador comunicar com o robô, ferramenta de fim de braço, e
outros dispositivos externos, tais como sensores e atuadores.
Para usar E/S, você deve fazer o seguinte:
1. Identifique o hardware de E/S que você precisa.

2. Instale o hardware de E/S, se necessário.
3. Conecte o hardware de E/S aos dispositivos necessários.
4. Configure a E/S usando o terminal de programação. Isto
informa o software do controlador da E/S que você
instalou e conectou para que possa ser usado pelo
robô.
Este capítulo contém informação sobre a configuração da

associação entre dispositivos físicos e os números de sinais de
E/S. Consulte o FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller
Maintenance Manual para informação sobre como instalar,
conectar, e usar hardware de E/S.
13.1.2 Hardware
Os seguintes tipos de hardware de E/S estão disponíveis:
• (E/S Modular (Modelo A))

• (E/S Distribuída (Modelo B))
• Process E/S
Consulte o FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller

Maintenance Manual para ilustrações e informações detalhadas
MAROISPDT08021E REV B CONFIGURAÇÃO DE ENTRADA E SAÍDA (E/S) 13-2
sobre estes tipos de hardware de E/S.
13.1.3 Tipos de E/S
Os seguintes tipos de E/S estão disponíveis: As quantias e tipos

variam dependendo do tipo de hardware de E/S que você usa:
• Analógica
• Digital
• De Grupo
• Painel do Operador Usuário (User Operator Panel - UOP)
• PLC
• Painel de Operador Padrão (Standard Operator Panel -
SOP)
• Robô
Analógica
Um sinal de E/S analógica (AI ou AO) é uma voltagem de entrada

ou saída que tem um valor dentro da gama do quadro ou módulo
de E/S usado.
Dispositivos de entrada analógicos convertem sinais analógicos

externos em sinais numéricos para uso do controlador. Dispositivos
de saída analógicos permitem que sinais analógicos sejam
enviados para dispositivos externos. Valores típicos de entradas e
saídas analógicas são de -10 volts a 0 volts, ou de 0 volts a +10
volts. Estes valores dependem do dispositivo particular usado em
seu controlador.
Para o terminal de programação e o programa KAREL , dados

analógicos são convertidos em dígitos e então são lidos pelo
programa como números.
Digital
Um sinal de E/S digital (DI ou DO) é um sinal de controle enviado

para ou pelo o controlador. Sinais digitais podem ter somente um
ou dois estados possíveis: ON ou OFF. Sinais digitais provêem
acesso a dados em um único sinal da linha de entrada ou saída.
De Grupo
Sinais de E/S de Grupo (GI ou GO) são compostos de uma

seqüência de sinais de E/S digitais. Estes são interpretados como
um número inteiro binário.
Um sinal de grupo é um grupo de até 16 uns (1) e zeros (0),

indicados ON ou OFF. Cada bit do grupo de entrada ou saída é

uma única entrada ou saída da linha digital. Aos bits não usados é
atribuído um “0.”
Se você agrupa seus sinais de E/S digitais, você pode controlar ou

pode monitorar a seqüência de sinais do E/S dentro de seu
programa configurando ou lendo um único grupo que usa as
instruções de E/S de grupo.
E/S do Painel de Operação do Usuário (UOP)
O Painel de Operação do Usuário (UOP) provê 18 sinais de entrada

e 20 ou 24 sinais de saída (quatro são opcionais), que podem ser
conectados a um dispositivo remoto ou a um painel de operação
remoto, para controlar o robô.
A maioria dos sinais de E/S do UOP (UI ou UO) estão ativos

quando o robô estiver em uma condição remota. Sinais que afetam
segurança sempre estão ativos.
Para sistemas com um quadro de E/S de processo, os sinais de

UOP são configurados pelo padrão para portas dedicadas.
Nota
PaintTool com E/S padrão usa somente os primeiros oito sinais de
entrada e saída. Porém, você pode atribuir o resto dos sinais
contanto que você tenha E/S disponíveis.
Nota
Se você configurar sinais de entrada e saída de UOP, os locais
físicos de UI e UO são, de fato, DI/DO na E/S física. O DI/DO físico
pode ser configurado duplamente como UI/UO e DI/DO lógicos.
Isto lhe permite controlar ou monitorar sinais de UI/UO dentro de
seu programa usando as instruções de DI/DO.
E/S de PLC
E/S de PLC (PI ou PO) é uma função opcional que fornece sinais
que permitem um controlador de célula (PLC) acessar a E/S
discreta diretamente dentro de um controlador, além de transferir
informações do estado de sinal da E/S.
O controlador da célula vê a interface de E/S do robô como um rack

de E/S remoto (RIO). Quando você usar a interface de RIO junto à
E/S do PLC, saídas do sistema do controlador de célula são, então,
armazenadas para saídas de módulos de saídas do controlador, e
entradas nos módulos de entrada do controlador podem ser lidas

como entradas no sistema de E/S do controlador de célula.
E/S do Painel de Operação Padrão (SOP)
Sinais de E/S do SOP (SI ou SO) correspondem aos sinais de

entrada e saída digitais do painel de software do controlador que
controla o painel de operador no controlador. Você não pode mudar
os atributos de E/S do SOP, mas poderia achar útil exibí-los
durante a solução de problemas.
E/S do Robô
Os sinais de E/S do Robô (RI ou RO) consistem no sinal de entrada

ou saída entre o controlador e o robô. Estes sinais são enviados ao
conector do EE (ferramenta) localizado no robô. O número de
sinais de entrada e saída do robô varia dependendo do número de
eixos em seu sistema.
13.2 CONFIGURAÇÃO DE E/S
13.2.1 Visão Geral Esta seção descreve como configurar os seguintes tipos de E/S:
• Entradas e saídas analógicas - AI[n] e AO[n]

• Entradas e saídas digitais - DI[n] e DO[n]
• Entradas e saídas de grupos - GI[n] e GO[n]
• Entradas e saídas do UOP (User Operator Panel – Painel
de Operação do Usuário)- UI[n] e UO[n]
Estes tipos de sinais de E/S são anexados a portas físicas e são

acessados pelos programas. O [n] corresponde a um número de
sinal ou número de grupo.
Quando você ajustar a E/S, você faz o seguinte:
• Configura E/S
• Simula E/S
• Controla saídas e exibe entradas
• Configura polaridade e saídas complementares
• Adiciona comentários sobre a E/S
13.2.2 Quando todo o hardware de E/S apropriado estiver instalado e as

Configuração de conexões tiverem sido feitas, você deve configurar a E/S. A
E/S configuração de E/S estabelece a correspondência entre o número
de sinal ou número de grupo e a porta física.
Cada sinal ou seqüência de números de sinal é configurada a um

rack, um slot no rack, e o número do canal ou número inicial,
quando o software estiver carregado no controlador. Você pode
mudar esta configuração. Você configura a E/S diferentemente
dependendo do tipo de E/S que você está usando. Esta seção
descreve como configurar os seguintes tipos de E/S: analógica,
digital, de grupo, e UOP.
Nota
Se você configurar os sinais de entrada e saida do
UOP, os locais físicos UI e UO são, na verdade, portas
digitais na E/S processadas, E/S modulares, E/S
distribuídas, ou pranchas de E/S remotas. Com efeito, a
E/S digital física pode ser configurada duplamente como
E/S do UOP e lógicas digitais de E/S. Isto lhe permite
controlar ou monitorar os sinais de E/S do UOP dentro
de seu programa usando as instruções de E/S digitais.
Quando você configura a E/S, você deve definir o seguinte para

cada sinal ou variação de sinais que você configura:
• Primeiro ponto de variação – somente para digital e E/S do

UOP
• Último ponto de variação – somente para digital e E/S do
UOP
• Rack
• Slot
• Canal – somente para E/S analógica.
• Ponto de partida – somente para digital, UOP, e E/S de
grupo
• Número de pontos – somente para grupo de E/S
Veja Figura 13.1 Rack, Slot, Canal, e Ponto de Partida .
Figura 13.1 Rack, Slot, Canal, e Ponto de partida
Configuração Digital Padrão de E/S para Pranchas de processo

de E/S
Pranchas de processo de E/S usam tarefas de configuração de

entrada e saída digitais listadas na Tabela 13.1 Configuração de
Entrada e Saída Digitais Padrão da Prancha de Processo de E/S.
Tabela 13.1 Configuração de Entrada e Saída Digitais Padrão

da Prancha de Processo de E/S.
Range (Variação) Rack Slot Ponto de Partida.

DI ( 1-22) 0 1 19
DO ( 1-20) 0 1 21
Configuração Padrão de E/S do UOP para Processo de E/S
As portas físicas serão automaticamente nomeadas assim que o

UOP sinalizar se todas as condições seguintes estiverem
satisfeitas:
• A variável de sistema $IO_AUTO_UOP é ajustada para

TRUE (VERDADE).
• Não há nenhuma tarefa de sinais do UOP.
• O hardware padrão está presente.
• Portas no hardware padrão ainda não foram nomeadas.
• O hardware padrão tem o número exigido de portas de
entrada e de saída.
Os dispositivos de hardware listados na Tabela 13.2 Hardware de

E/S Adequado para Tarefa do UOP padrão são adequados para
tarefa do UOP padrão.
Tabela 13.2 Hardware de E/S Adequada para Tarefa do UOP

Padrão
Tipo de Hardware Rack Slot

ME-NET 64 1
Interbus-S 73 1
Field-bus 66 ou 67 1
Processo de E/S 0 1
E/S Modular 1 1
Em todos os casos na Tabela 13.2 Hardware de E/S Adequado

para a Tarefa do UOP Padrão , tarefas de entradas e saídas do
UOP começam na porta física 1. Com a prancha de processos de
E/S, o software fornece a configuração de tarefas de entrada e
saída do UOP listadas na Tabela 13.3 Configuração de Entrada do
UOP Padrão para Prancha de Processos de E/S e Tabela 13.4
Configuração de Saída do UOP Padrão para Prancha de Processos
de E/S.
Tabela 13.3 Configuração de Entrada do UOP Padrão para

Pranchas de Processo de E/S
# Range (Variação) Rack Slot Ponto de Partida.

1 UI ( 1-8) 0 1 1
2 UI ( 9-16) 0 1 9
3 UI (17-18) 0 1 17
Tabela 13.4 Configuração de Saída do UOP Padrão para

Pranchas de Processo de E/S
# Range Rack Slot Ponto de Partida.

1 UO ( 1-8) 0 1 1
2 UO ( 9-16) 0 1 9
3 UO (17-20) 0 1 17
Rack
O rack é a localização física na qual o módulo de E/S modular ou a

entrada e saída da prancha de processo de E/S está montado. Seu
sistema pode conter racks múltiplos. Consulte a Tabela 13.5
Tarefas do Rack para Diferentes Tipos de E/S .
Tabela 13.5 Tarefas do Rack para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S Tarefas do Rack

Local físico no qual a entrada ou saída dos módulos são
montadas. Primeiro na cadeia do SLC é o rack 1.
• Quando usada sem distribuição (Modelo B) de

Modular (Model A) I/O (E/S Modular
E/S, começa no Rack 1.
– Modelo A)
• Quando usada com distribuição (Modelo B) de
E/S, o sistema distribuído é Rack 1 e o módulo do
rack é Rack 2.
Distributed (Model B) I/O (E/S

Rack 1
Distribuida (Modelo B))
Process I/O (Processo de E/S) Rack 0
Allen-Bradley Remote I/O Interface
(Interface de E/S Remota Allen- Rack 16
Bradley)
DeviceNet Interface (Interface de Racks 81 - 84
Tipo de E/S Tarefas do Rack

Rede do Aparelho)
Genius Interface (Interface Genius) Rack 16
Slot
O Slot é o espaço no rack onde o módulo de E/S modular está

conectado. A importância do slot depende do tipo de E/S que você
está usando. Consulte a Tabela 13.6 Designação de Slot para
Diferentes Tipos de E/S.
Tabela 13.6 Designação de Slot para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S Designando Slot

Modular (Model A) I/O (E/S Modular O espaço no rack onde o módulo de E/S modular
(Modelo A)) está conectado.
Distributed (Model B) I/O (E/S Distribuida Determinado pelas configurações do interruptor DIP
(Modelo B) na unidade.
rocess I/O (Processo de E/S) Comece no Slot 1 para a primeira unidade
Allen-Bradley Remote I/O Interface Slot 1
DeviceNet Interface O número do Slot é o Id do MAC para o dispositivo.
Genius Interface Slot 1
Canal (somente para E/S Analógica).
O canal é a posição física na prancha de processos de E/S ou

número de terminal no módulo de E/S modular.
Ponto de partida (somente para Digital, de Grupo, e E/S de

UOP)
Ponto de partida é o número da porta dentro da sequência de

portas na prancha ou módulo.
• Para E/S modular, o número do ponto de partida refere-se

ao número do terminal.
• Em uma unidade básica de E/S distribuída que tem
entradas e saídas digitais, tanto as entradas quanto as
saídas iniciam em 1.
• Para expansão de unidades de E/S, entradas e saídas
misturadas são permitidas.
o Se a base e extensão são as mesmas (ambas
entradas ou saídas digitais), as portas no módulo de
extensão iniciam em (n+1), onde n é o número de
portas no módulo base.
o Se a base e extensão são diferentes, as portas em
cada começam em 1.
Consulte a FANUC Robotics Controller Maintenance Manual

(Manual de Manutenção de Controlador Robótico FANUC) para a
relação entre números de pontos de partida e números de pinos em
conectores CRM2A e CRM2B em uma prancha de processo de I/O.
13.2.3 Adicionando Comentários Sobre E/S
Adição de comentários sobre E/S lhe permitem incluir texto que

descreve o sinal. Por exemplo, você pode adicionar um comentário
para indicar que um sensor particular está conectado a porta física
configurada ao sinal. Depois que você adicionou comentários para
sinais de E/S, eles serão exibidos dentro das instruções do
programa no terminal de programação que refere a esses sinais de
E/S.
13.2.4 Sinais de Saída Complementar e Polaridade
Você pode configurar sinais de saída digital para serem controlado

independentemente ou em pares complementares. Se um sinal de
saída é independentemente controlado, um comando para ligar ou
desligar aquele sinal de saída controla somente aquele sinal de
saída. Se um sinal de saída for controlado em um par
complementar, um comando para ligar aquele sinal também
desligará o outro membro do par. Um comando para desligar o
sinal também ligará o outro membro do par.
Você pode configurar sinais digitais de entrada/saída com

polaridade normal (ativo ON) ou polaridade inversa (ativo OFF).
13.2.5 Simulação de E/S
Simulação de E/S lhe permite testar um programa que usa E/S. A

simulação de E/S, na realidade, não envia sinais de saída ou
recebe sinais de entrada. Sinais de E/S podem ser simulados
individualmente. Se um sinal de entrada for simulado, ele pode ser
ajustado em ON ou OFF do terminal de programação. Consulte a
Seção 13.9.3 .
13.2.6 Controle de Saídas
Controle de saídas lhe permite ajustar o valor da saída e ligá-lo

em um programa ou forçá-lo manualmente. Sinais de E/S podem
ser controlados individualmente. Consulte o 15. ELEMENTOS DO
PROGRAMA para ligar os sinais de saída de um programa do
terminal de programação, Seção 13.9.2 para forçar sinais de saída.
Consulte a FANUC Robotics KAREL Reference Manua l para ligar
sinais de saída de um programa KAREL.
13.2.7 Nomeação da Porta de Imagem de Memória
Há vezes em que é útil nomear portas para as portas de imagem de

memória. Estas são locais na memória do controlador que não tem
conexões físicas. Em particular, estas portas são úteis para testar
sistemas onde a prancha ou módulos de E/S digital não estão
presentes.
O controlador tem 1024 portas de imagem de memória Boolean

(ON/OFF). Sinais de entrada e saída digitais podem ser nomeados
para estas portas especificando rack 0, slot 0, e número de porta de
partida 1-1024.
Semelhantemente, o controlador tem 100 portas de imagem de

memória numéricas. Entrada analógica, saída analógica, entrada
de grupo, e sinais de saída de grupo podem ser nomeados para
estas portas especificando-se rack 0, slot 0, e canal ou número de
porta de partida 1-100.
13.2.8 Procedimento para Configuração de E/S
Use o Procedimento 13.1 Configuração de E/S , para configurar

E/S analógica, digital, de grupo, e de UOP.
Advertência
O software preconfigura alguma

ou toda a E/S. Esteja certo de não
nomear ou tentar simular E/S que
já foi preconfigurada; caso
contrário, você pode ferir pessoas
ou danificar equipamentos.
Procedimento 13.1
Configuração de
E/S Nota
As E/S analógicas e digitais são configuradas
automaticamente pelo sistema em partidas a frio
quando a variável do sistema $IO_AUTO_CFG é
ajustada para TRUE. Use este procedimento somente
se você quiser mudar a configuração.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione E/S
3. Pressione F1 [TYPE].
4. Selecione o tipo de E/S que você quer configurar: analógica,
digital, ou de grupo. Você verá uma tela de entrada ou
saída. Vá para a passo apropriada:
• Para E/S analógica, vá para Passo 5.
• Para E/S digital, vá para Passo 10.
• Para E/S de grupo, vá para Passo16.
• Para E/S de UOP, vá para Passo 21.
Nota
Se você está usando o SpotTool+ e previamente
definiu um sinal nas telas de E/S da Célula, Solda,
ou de Equipamento, o nome do sinal como definido
na tela de E/S da Célula, Solda, ou de Equipamento
será exibido no campo de comentário do sinal de
E/S correspondente a estas telas.
5. Para E/S analógica, você verá uma tela semelhante à

seguinte.
I/O Analog Out

# SIM VALUE
AO [ 1] U 0 [ ]
AO [ 2] U 0 [ ]
AO [ 3] * * [ ]
AO [ 4] * * [ ]
AO [ 5] * * [ ]
AO [ 6] * * [ ]
AO [ 7] * * [ ]
AO [ 8] * * [ ]
AO [ 9] * * [ ]
AO [ 10] * * [ ]
6. Para alternar entre as telas de entrada e saída, Pressione

F3, IN/OUT.
7. Para mover rapidamente pela informação, pressione e
mantenha pressionada a tecla SHIFT e pressione as teclas
de seta para baixo ou para cima.
8. Mova o cursor para o sinal de E/S que você quer configurar.
9. Pressione F2, CONFIG Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
I/O Analog Out
AO # RACK SLOT CHANNEL

1 1 1 1
2 0 1 2
3 0 0 0
4 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0
10. Configure a E/S:

• Mova o cursor para RACK, digite o valor, e pressione
ENTER.
• Mova o cursor para SLOT, digite o valor, e pressione
ENTER.
• Mova o cursor para CHANNEL, digite o valor, e
pressione ENTER.
Nota
Depois que você configurar a E/S, certifique-se de
que a atribuição é válida para a configuração de
E/S física presente. Vá para Passo 26 para
verificar as atribuições de E/S.

a. Se você não estiver na tela MONITOR, pressione
F2, MONITOR.
b. Mova o cursor para a entrada ou saída para qual
você quer definir um comentário.
c. Pressione NEXT,>, e então pressione F4, DETAIL.
I/o Analog Out
Port Detail
Analog Output: [ 1]
1 Comment: [port-1 comment ]
d. Pressione ENTER, pressione a tecla de função

apropriada para digitar o comentário, e pressione
ENTER.
e. Para definir comentários para o sinal anterior,
pressione F2, PRV-PT, e para o próximo sinal,
pressione F3, NXT-PT.
13. Para E/S digital, você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O Digital In
# SIM STATUS
DI [ 1] U OFF [ ]
DI [ 2] U OFF [ ]
DI [ 3] U OFF [ ]
DI [ 4] U OFF [ ]
DI [ 5] U OFF [ ]
DI [ 6] U OFF [ ]
DI [ 7] U OFF [ ]
DI [ 8] U OFF [ ]
DI [ 9] U OFF [ ]
DI [ 10] U OFF [ ]
Sorted by number
14. Para mudar entre as telas de entrada e saída, Pressione

F3, IN/OUT.
mantenha apertada a tecla SHIFT e pressione as teclas de
seta para baixo ou para cima.
Nota
Por padrão, são exibidos sinais em ordem de
número de sinal. Alternativamente, eles podem
ser exibidos em ordem alfabética de comentário.
16. Para ordenar os sinais, faça o seguinte:

• Para ordenar por número, pressione NEXT,>, e

então F2, NUM_SRT.
• Para ordenar por comentário, pressione NEXT,>, e
então F3, CMT_SRT.
17. Para configurar sinais digitais, mova o cursor para os

sinais que você quer configurar e pressione F2, CONFIG.
Você verá uma tela semelhante à seguinte. Consulte a
Tabela 13.7 Estado de E/S da tela CONFIG.
I/O Digital Out
# RANGE RACK SLOT START STAT.

1 DO [ 1- 16] 1 1 1 INVAL
2 DO [ 17- 19] 1 2 6 ACTIV
3 DO [ 20- 24] 0 0 0 UNASG
4 DO [ 25- 28] 1 2 1 ACTIV
5 DO [ 29- 100] 0 0 0 UNASG
6 DO [ 101- 356] 16 1 1 PEND
7 DO [ 357- 390] 0 0 0 UNASG
8 DO [ 391- 398] 1 3 0 INVAL
9 DO [ 399- 400] 0 0 0 UNASG
Power OFF, then ON to enable changes
18. Tabela 13.7 Estado de E/S da Tela CONFIG
Estado Descrição
ACTIV (Active
A atribuição é válida e está atualmente ativa.
- Ativo)
A atribuição é inválida, baseada no hardware de
INVAL (Invalid
E/S digital presente quando o controlador foi
– inválido)
ligado.
A atribuição é válida mas foi feita desde a última
PEND vez que o controlador foi ligado e portanto não
(Pending - está ativa. Você tem que desligar o controlador e
pendente) então tem que voltar a ligar para fazer a mudança
entrar em vigor.
UNASG
(Unassigned – Uma atribuição não foi feita.
não atribuído)
• Mova o cursor para RANGE e ajuste o intervalo.

Consulte a Tabela 13.8 Limitações de configuração
de intervalo para restrições na configuração de
intervalo.
Tabela 13.8 Limitações de configuração de

intervalo
DE/DS[ FFF, LLL]

O primeiro número da porta (FFF) deve ser maior que o último
número da porta (LLL) da linha anterior se não for UNASG.
O primeiro número da porta (FFF) deve ser maior ou igual ao
FFF da linha anterior se não for UNASG.
O primeiro número da porta (FFF) deve ser maior que zero se
não há linha anterior.
O último número da porta (LLL) deve ser menor que o primeiro
número da porta (FFF) na próxima linha se não for UNASG.
O último número da porta (LLL) deve ser menor ou igual ao
LLL da próxima linha, se for UNASG.
O último número da porta (LLL) não deve ser maior que o valor
atual se não houver próxima linha.
• Mova o cursor para RACK, insira o valor, e pressione

ENTER.
• Mova o cursor para SLOT, insira o valor, e pressione
ENTER.
• Mova o cursor para START, insira o valor, e
pressione ENTER.
• Para deletar a atribuição para uma conjunto de
portas, ajuste os valores de RACK, SLOT, e START
para zero, ou pressione F4, DELETE, e então
confirme a eliminação. Depois de uma eliminação, o
conjunto de portas será fundido com as linhas de
UNASG imediatamente acima ou abaixo dele.
Nota
Depois que você atribuir a E/S, verifique se a
atribuição é válida para a configuração de E/S
física presente. Vá para Passo 26 para
verificar as atribuições de E/S.
19. Para ajustar a polaridade ou pares complementares

para sinal digital da tela DETAIL,
F2, MONITOR.
b. Mova o cursor para a porta de entrada ou saída que
você quer configurar.
c. Pressione NEXT,>, e então pressione F4, DETAIL.
I/O Digital Out
Port Detail
Digital Output: [ 1]
2 Polarity: INVERSE
3 Complementary[ 1 , 2]: TRUE
d. Para ajustar a polaridade, mova o cursor para

Polarity e pressione F4 para INVERSE, ou F5 para
NORMAL.
Nota
A complementaridade só será exibida para sinais de
saída digital de números ímpares.
e. Para ajustar pares complementares, mova o

cursor para Complementary e pressione F4 para
TRUE, ou F5 para FALSE.
20. Para adicionar um comentário para sinais de E/S
digitais,
a. Da tela Port Detail para os sinais que você quer,
mova o cursor para Comment e pressione ENTER.
b. Pressione a tecla de função apropriada para digitar o
comentário, e pressione ENTER.
21. Para ajustar comentários, pares complementares, ou
polaridade para o sinal anterior, pressione F2, PRV-PT, e
para o próximo sinal, pressione F3, NXT-PT.
22. Para E/S de grupo, você verá uma tela semelhante à
seguinte.
I/O Group Out

# SIM VALUE
GO [ 1] * 0 [ ]
GO [ 2] * 0 [ ]
GO [ 3] * 0 [ ]
GO [ 4] * 0 [ ]
GO [ 5] * 0 [ ]
GO [ 6] * 0 [ ]
GO [ 7] * 0 [ ]
GO [ 8] * 0 [ ]
GO [ 9] * 0 [ ]
GO [ 10] * 0 [ ]
23. Para mudar entre as telas de entrada e saída, Pressione

F3, IN/OUT.
25. Mova o cursor para o sinal de E/S que você quer configurar.
26. Pressione F2, CONFIG. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
I/O Group Out
GO # RACK SLOT START PT NUM PTS

1 0 0 0 0
2 0 0 0 0
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
27. Configure a E/S

a. Mova o cursor para RACK, digite o valor, e pressione
ENTER.
b. Mova o cursor para SLOT, digite o valor, e pressione
ENTER.
c. Mova o cursor para START PT, digite o valor, e
pressione ENTER. O ponto de partida pode ser
qualquer número até 999, inclusive.
d. Mova o cursor para NUM PTS, digite o valor, e
pressione ENTER. O número de pontos pode ser de
se 1 e até 16, inclusive.
Nota
Depois que você configurar a E/S, verifique se a
atribuição é válida para a configuração de E/S física
presente. Vá para Passo 26 para verificar as
atribuições de E/S.

F2, MONITOR.
b. Mova o cursor para a entrada ou saída de grupo
para qual você quer ajustar um comentário.
c. Pressione NEXT, e então pressione F4, DETAIL.
I/O Group Out
Port Detail
Group Output: [ 1]
d. Pressione ENTER, pressione a tecla de função

apropriada para digitar o comentário, e pressione
ENTER.
e. Para ajustar comentários, para o sinal anterior,
29. Para UOP I/O, você verá uma tela semelhante à seguinte.
I/O UOP Out

# STATUS
UO [ 1] OFF [Cmd enabled ]
UO [ 2] OFF [System ready ]
UO [ 3] OFF [Prg running ]
UO [ 4] OFF [Prg paused ]
UO [ 5] OFF [Motion held ]
UO [ 6] OFF [Fault ]
UO [ 7] OFF [At Perch ]
UO [ 8] OFF [TP enabled ]
UO [ 9] OFF [Batt alarm ]
UO [ 10] OFF [Busy ]
UO [ 11] OFF [ACK1/SNO1 ]
UO [ 15] OFF [SNO5 ]
UO [ 19] OFF [SNACK ]
UO [ 20] OFF [Reserved ]
F3, IN/OUT.
Nota
Por padrão, são exibidos sinais em ordem
de número de sinal. Alternativamente, eles
podem ser exibidos em ordem alfabética de
comentário.
32. Para ordenar os sinais, faça o seguinte:
• Para ordenar por número, pressione NEXT,>, e

então F2, NUM_SRT.
• Para ordenar por comentário, pressione NEXT,>, e
então F3, CMT_SRT.
33. Para configurar sinais de UOP, mova o cursor para os

sinais que você quer configurar e pressione F2, CONFIG.
Você verá uma tela semelhante à seguir. Consulte a Tabela
13.7 Estado de E/S da Tela CONFIG.
I/O UOP Out
# RANGE RACK SLOT START STAT

1 UO [ 1- 8] 0 1 1 ACTIV
2 UO [ 9- 16] 0 1 9 ACTIV
3 UO [ 17- 20] 0 1 17 ACTIV
34. Configure a E/S:
• Mova o cursor para RANGE e ajuste o intervalo.

Consulte a Tabela 13.8 Limitações de Configurações
de Intervalo para restrições na configuração do
intervalo.
• Mova o cursor para RACK, digite o valor, e pressione
ENTER.
• Mova o cursor para SLOT, digite o valor, e pressione
ENTER.
• Mova o cursor para START, digite o valor, e
pressione ENTER.
• Para aliminar uma atribuição, ajuste os valors de
RACK, SLOT e START para zero, ou pressione F4,
DELETE, e então confirme a eliminação. Depois de
uma eliminação, o grupo de portas será fundido às

linhas de UNASG imediatamente acima ou abaixo
dele.
Nota
Depois que você configurar a E/S, verifique se a
atribuição é válida para a configuração de E/S
física presente. Vá para Passo 26 para verificar
as atribuições de E/S.

• Se você não estiver na tela MONITOR, pressione
F2, MONITOR.
• Mova o cursor para a entrada ou saída de grupo
para qual você quer ajustar um comentário.
• Pressione NEXT, e então pressione F4, DETAIL.
I/O UOP Out
Port Detail
UOP Output: [ 1]
• Mova o cursor para Comment, pressione ENTER,

pressione as teclas de função apropriadas para
digitar o comentário, e pressione ENTER.
• Para ajustar comentários, para o sinal anterior,
0. Para determinar se a atribuição é válida (verifique),
pressione NEXT, e então pressione F2, VERIFY.
• Se a atribuição for válida, a mensagem, "Port
assignment is valid," será exibida.
• Se a atribuição não for válida, a mensagem, "Port
assignment is invalid," será exibida.
Cuidado
Quando toda E/S estiver configurada,

salve as informações para o dispositivo
padrão de forma que você possa
recarregar os dados de configuração se
necessário. Caso contrário, se a
nenhum registro dela.
• Para salvar a informação (quando toda E/S estiver

configurada):
• Pressione MENUS
• Selecione FILE.
• Pressione F1, [TYPE].
• Selecione FILE.
• Mova o cursor para o dispositivo que você quer e
pressione ENTER.
• Pressione MENUS
• Selecione I/O
• Pressione FCTN.
• Selecione SAVE . O arquivo será salvo no arquivo
DIOCFGSV.IO no dispositivo padrão.
Advertência
Você tem que desligar o controlador e

então tem que voltar a ligá-lo para usar a
informação nova; caso contrário, você
pode ferir pessoas ou danificar
equipamentos.
40. Quando você for finalizar a configuração de E/S, desligue o

controlador. Então, ligue o controlador para que ele possa
usar as novas informações .
13.3 CONFIGURAÇÃO DE E/S DISTRIBUÍDA (MODELO B)
13.3.1 Visão Geral Esta seção contém informação de como configurar a E/S para
módulos de E/S distribuídas (Modelo B).
Consulte à FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para

informações mais detalhadas sobre o hardware de E/S de modelo
B.
Você tem que fazer o seguinte para usar E/S distribuída:
1. Configure o distribuidor do interruptor DIP de E/S : Consulte

a Seção 13.3.2.
2. Configure cada módulo de E/S básico e de extensão digital.
3. Configure os sinais de usuário de E/S. Consulte a Seção
13.3.4.
O exemplo seguinte descreve uma típica configuração de E/S

distribuída.
Exemplo de configuração de E/S distribuída (modelo B)
Os exemplos nesta seção assumem que você está configurando

uma instalação com a unidade de interface de E/S distribuída
montada no controlador de robô e três unidades básicas de E/S
digitais que podem ser montadas em vários locais remotos, tais
como:
• Braço de robô (unidade básica 1, conectada ao canal 1)

• Dentro da caixa de operador (unidade básica 2, conectada
ao canal 2)
• Dentro de um dispositivo periférico (unidade básica 3,
conectada ao canal 2)
Veja a Figura 13.2 Exemplo de Configuração de Diagrama de Bloco

de E/S Distribuída para uma ilustração desta configuração de
exemplo.
Figura 13.2 Exemplo de Configuração de Diagrama de Bloco de

E/S Distribuída
13.3.2 Configuração dos Interruptores DIP
Você tem que ajustar os seguintes interruptores DIP de E/S

distribuída:
• Na unidade de interface, consulte a Procedimento 13.2

Configuração de interruptores DIP na Unidade da Interface.
• Em cada unidade de E/S digital básica, consulte a
Procedimento 13.3 Configuração de Interruptores DIP na
Unidade de E/S Digital Básica.
Procedimento 13.2 Configuração de Interruptores DIP na

Unidade de Interface
Condições
• Os módulos de E/S são instalados e são transmitidos

corretamente.
Passos
1. Localize os interruptores DIP na unidade de interface Um

pacote de interruptor DIP com oito interruptores está
montado no canto mais baixo à direita do módulo de
interface. Veja Figura 13.3 Interruptores DIP da Unidade de
Interface .
Figura 13.3 Interruptores DIP de Unidade de Interface
2. Ajuste o interruptor EDSP para a posição ON.

3. Ajuste a velocidade de comunicação usando os
interruptores Q e H.
O sistema de E/S pode comunicar às seguintes taxas de

dados: 1.2 Mbps, 600 Kbps, 300 Kbps.
Normalmente, você usará 1.2 Mbps (1.2 milhões de bits por

segundo). Porém, quando o comprimento total das linhas de
comunicação exceder 100 metros, uma velocidade mais
lenta deve ser usada.
Use a informação na Tabela 13.9 Configurações de

Velocidade de Comunicação para Interruptores Q e H para
ajustar interruptores Q e H.
Tabela 13.9 Configurações de Velocidade de

Comunicação para Interruptores Q e H
Q H Velocidade de Comunicação
OFF OFF 1.2 Mbps
OFF ON 600 Kbps
ON OFF 300 Kbps
4. Escreva abaixo as posições de interruptores Q e H. Você

precisará desta informação quando você configurar as
unidades de E/S digitais básicas no Procedimento 13.3
Configuração de Interruptores DIP na Unidade de E/S
Digital Básica.
5. Ajuste URDY para a posição OFF.
6. Ajuste os resistores de terminação, representados pelos
interruptores R1 ao R4.
a. Examine os términos para canal 1 (S1+ e S1 -) e
ajuste o interruptor R1 como segue:
• Se um cabo de par-trançado for anexado a
estes terminais, ajuste o interruptor para ON.
• Se mais de um cabo de par-trançado for
anexado a estes terminais, ajuste o
interruptor para OFF.
b. Examine os terminais para canal 2 (S2+ e S1 -) e
ajuste o interruptor R2 do mesmo modo que você
ajustou o interruptor R1 no Passo 6.a.
c. Examine os terminais para canal 3 (S3+ e S3 -) e
d. Examine os terminais para canal 4 (S4+ e S4 -) e
13.4 E/S do Robô consiste no sinal de entrada e saída entre o

controlador e o robô. Estes sinais são enviados ao conector EE
CONFIGURAÇÃO (End Effector - Ferramenta) localizado no robô. Você pode mudar
DE E/S DO ROBÔ o estado de saídas na tela de E/S do robô.
O número de sinais de entrada e saída do robô (RI e RO) varia

dependendo do número de eixos em seu sistema.
Você pode fazer o seguinte com sinais de robô:
• Forçar os sinais de saída do robô para ON ou OFF

• Configurar sinais de RO complementares
• Configurar a polaridade dos sinais de RI e de RO
• Simular E/S—consulte a Seção 13.9.3.
• Ajuste comentários
• Exiba sinais de entrada e saída de robô
Sinais de Saída Complementares
Você pode configurar os sinais de saída do robô para serem

controlados independentemente ou em pares complementares. Se
um sinal de saída é independentemente controlado, um comando
para ligar ou desligar aquele sinal de saída controla somente
aquele sinal de saída. Se um sinal de saída for controlado em um
par complementar, um comando para ligar aquele sinal também
desligará seu par. Um comando para desligar o sinal também
ligará seu par.
Polaridade
Você pode configurar sinais de entrada/saída do robô com

polaridade normal (ativo ON) ou polaridade inversa (ativo OFF).
Use Procedimento 13.5 Configuração da E/S do Robô para

configurar a E/S do robô.
Procedimento 13.5 Configuração de E/S do Robô
Etapas
1. Pressione MENUS.
2. Selecione E/S.
3. PressioneF1, [TYPE].
4. Selecione Robô. Você verá as telas de entrada ou saída
do robô. Veja a tela seguinte para um exemplo.
Nota
Se você definiu previamente um sinal na tela de E/S de
Equipamento, o nome do sinal como definido na tela de
E/S do Equipamento será exibido no campo de
comentário correspondente ao sinal de E/S destas
telas.
I/O Robot Out

# SIM STATUS
RO[ 1] U OFF [ ]
RO[ 2] U OFF [ ]
RO[ 3] U OFF [ ]
RO[ 4] U OFF [ ]
RO[ 5] U OFF [ ]
RO[ 6] U OFF [ ]
RO[ 7] U OFF [ ]
RO[ 8] U OFF [ ]
5. Para alternar entre a exibição das telas de entrada e

saída, PressioneF3, IN/OUT.
6. Para mover rapidamente pela informação, pressionee
segure a tecla SHIFT e pressioneas teclas de seta para
baixo ou para cima.
7. Para forçar um sinal de saída, mova o cursor à saída que
você quer trocar e aperte
• F4, ON, para ligar um sinal de saída.
• F5, OFF, para desligar um sinal de saída.
8. Para ajustar comentários de porta, polaridade, ou
pares complementares, pressioneNEXT, > , e então
pressioneF4, DETAIL. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
I/O Robot Out

Port Detail
Robot Output: [ 1]
2 Polarity: INVERSE
3 Complementary[ 1 , 2]: TRUE

• Para adicionar um comentário, mova o cursor

para comment (comentário), pressioneENTER,
pressioneas teclas de função apropriadas para
digitar os comentários, e pressioneENTER.
• Para ajustar a polaridade, mova o cursor para
Polarity (Polaridade) e pressioneF4 para INVERSE
(INVERTIDA), ou F5 para NORMAL.
Nota
Complementar será exibido somente para sinais
de saída de numeração ímpar.
• Para ajustar pares complementares, mova o

cursor para Complementary (Complementar) e
pressioneF4 para TRUE, ou F5 para FALSE.
• Para ajustar comentários, pares
complementares, ou polaridade para o sinal
prévio, pressioneF2, PRV-PT, e para o próximo
sinal, pressioneF3, NXT-PT.
Cuidado
salve a informação para dispositivo
recarregar os dados de configuração
se necessário. Caso contrário, se a
configuração for alterada, você não
terá nenhum registro disto.
9. Para salvar a informação (quando toda a E/S estiver

configurada):
• PressioneMENUS.
• Selecione FILE.
• PressioneF1, [TYPE].
• Selecione FILE.
• PressioneF5, [UTIL].
• Mova o cursor ao dispositivo que você quer e
pressioneENTER.
• PressioneMENUS.
• Selecione E/S.
• PressioneFCTN.
• Selecione SAVE. O arquivo será salvo junto ao
arquivo DIOCFGSV.IO no dispositivo padrão.
Advertência
Você deve desligar o

controlador e então voltar
a ligá-lo para usar a nova
informação; caso
contrário, você ferir
pessoas ou danificar
equipamentos.
11. Quando você finalizar a configuração da E/S, desligue o

controlador. Então, ligue o controlador de forma que ele
possa usar a nova informação.
13.5 A tela de E/S do Standard Operator Panel – Painel de Operação

Padrão (SOP) E/S indica os estados dos sinais do Painel de
CONFIGURAÇÃO Operação Padrão. Sinais de entrada (SI) e sinais de saída(SO) do
DE E/S DO SOP correspondem aos sinais do software do controlador interno
PAINEL DE de Entrada Digital do Painel (PDI) e aos sinais de Saída Digital do
OPERAÇÃO Painel (PDO). Consulte a Tabela 13.11 Sinais de Entrada do
Painel de Operação Padrão e Tabela 13.12 Sinais de Saída do
PADRÃO (SOP) Painel de Operação Padrão.
Tabela 13.11 Sinais de Entrada do Painel de Operação Padrão
SI PDI Função DESCRIÇÃO

not used (não
0 1 Isto está aberto para PDIs adicionais.
utilizado)
Fault Reset Este sinal de entrada é normalmente desligado, e indica que o
1 2
(Reinício de Erro) botão FAULT RESET não está sendo apertado.
Este sinal de entrada normalmente é desligado, e indica que o
2 3 Remote (Remoto)
controlador não está configurado para remoto.
Este sinal de entrada normalmente é ligado, e indica que o
3 4 Hold (Manter)
botão HOLD não está sendo apertado.
User PB#1 Este sinal é USR PB#1, o qual é normalmente desligado, e
4 5
(Usuário PB 1) indica que o USER PB#1 não está sendo apertado.
User PB#2 Este sinal é USR PB#2, o qual é normalmente desligado, e
5 6
(Usuário PB 2) indica que o USER PB#2 não está sendo apertado.
Cycle Start (Início Este sinal de entrada é normalmente desligado, e indica que o
6 7
de Ciclo) botão CYCLE START não está sendo apertado.
not used (não
7 8 Isto está aberto para PDIs adicionais.
usado)
Este sinal é usado para o interruptor MODE SELECT (MODO
8 9 CE/CR SELECT b0
DE SELEÇÃO).
9 10 CE/CR SELECT b1 Este sinal é usado para o interruptor MODE SELECT.
10- 11- NOT USED (Não
Isto está aberto para PDIs adicionais.
15 16 usado)
Tabela 13.12 Sinais de Saída do Painel de Operação Padrão
SO PDO Função DESCRIÇÃO

Remote LED (LED Este sinal de saída indica que o controlador está
0 1
Remoto) configurado para remoto.
Cycle Start (Início do Este sinal de saída indica que o botão CYCLE START
1 2
ciclo) foi apertado ou um programa está rodando.
SO PDO Função DESCRIÇÃO

Este sinal de saída indica que o botão HOLD foi
2 3 Hold (Manter)
apertado.
Este sinal de saída indica que uma falta aconteceu e
3 4 Fault LED (LED de falha)
não foi zerada.
Batt Alarm (Alarme de Este sinal de saída indica que a voltagem na bateria é
4 5
bateria) baixa.
Para o SpotTool+, este sinal de saída ecoa o sinal de
User LED #1 (LED do saída de Processo Completo. Para HandlingTool, este
5 6
usuário 1) sinal não é usado. Para outras aplicações, este sinal de
saída é definido pelo usuário.
Para o SpotTool+, este sinal de saída ecoa o sinal de
User LED #2 (LED do saída do UOP[ATPERCH]. Para HandlingTool, este
6 7
usuário 2) sinal não é usado. Para outras aplicações, este sinal de
saída é definido pelo usuário.
TP enabled (Terminal de Este sinal de saída indica que o terminal de
7 8
Programação habilitado) programação está habilitado.
8-
9-16 NOT USED (Não usado) Isto está aberto para PDOs adicionais.
15
Nota
Se você está usando SpotTool+ e se configurado, SpotTool+ ecoará a
saída de Processo Completo para USER LED#1 e ajustará o comentário
de USER LED#1 na tela de E/S de SOP Out para Proc Cmplete. Se
configurado, o SpotTool+ também ecoará a saída de At Perch para
USER LED#2 e ajustará o comentário de USER LED#2 na tela de E/S de
SOP Out para At home.
Use Procedimento 13.6 Exibindo e Forçando a E/S de

SOP para exibir e forçar a E/S do SOP.

Exibindo e
Forçando a E/S do 1. PressioneMENUS.
SOP 2. Selecione E/S.
3. PressioneF1, [TYPE].
4. Selecione SOP. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
E/S SOP Out

# STATUS
SO[ 0] OFF [Remote LED ]
SO[ 1] OFF [Cycle start ]
SO[ 2] OFF [Hold ]

SO[ 3] OFF [Fault LED ]
SO[ 4] OFF [Batt alarm ]
SO[ 5] OFF [User LED#1 ]
SO[ 6] OFF [User LED#2 ]
SO[ 7] OFF [TP enabled ]
SO[ 8] OFF [ ]
SO[ 9] OFF [ ]

saída, PressioneF3, IN/OUT.
6. Para mover rapidamente pela informação, pressionee
segure a tecla SHIFT e pressioneas teclas de seta para
baixo ou para cima.
Nota
Você somente pode ver o estado de sinais de entrada.
Sinais de entrada do SOP não podem ser forçados.
7.
• Para ligar um sinal de saída, pressioneF4, ON.
• Para desligar um sinal de saída, pressioneF5,
OFF.
Nota
A maioria dos sinais forçados serão substituídos por
valores determinados pela sua função.
13.6 E/S do PLC permite ao controlador de célula (PLC) controlar a E/S

modular e fixa diretamente dentro de um controlador além de
CONFIGURAÇÃO transferir a informação do estado do sinal da E/S. Você usa esta
DE E/S DO PLC característica nomeando dois tipos de sinais dedicados, PI
(OPÇÃO) (Entradas de PLC) e PO (Saídas de PLC) para DI físico (entradas
digitais) e DO (saídas digitais) anexas ao controlador.
O controlador da célula vê a interface de E/S do robô como uma

E/S remota do rack (RIO). Quando você usa a interface de RIO
junto à E/S de PLC, saídas do sistema controlador de célula são
copiadas para saídas do módulo de saída do controlador, e
entradas no módulo de entradas do controlador podem ser lidas
como entradas no sistema de E/S do controlador de célula.
Os tipos de sinais dedicados, PI e PO, podem ter números índices

de 1 a 128. Estes números índices correspondem diretamente aos
128 pontos de entrada e 128 pontos de saídas na interface de
RIO.
Você pode:
• Configurar E/S de PLC

• Adicionar comentários sobre E/S do PLC
Configuração de E/S do PLC
E/S do PLC é configurada em grupos de oito sinais. Você tem que

nomear a E/S do PLC para um rack, um slot no rack, e o ponto de
partida para numerar quando o software estiver carregado. Você
pode mudar a configuração da E/S do PLC usando a tela E/S do
PLC.
• Rack - varia dependendo do tipo do E/S que você está

usando. Consulte a Tabela 13.13 Nomeação de Rack para
Diferentes Tipos de E/S . Seu sistema pode conter
múltiplos racks.
Tabela 13.13 Nomeação de Racks para Diferentes Tipos de E/S
Tipos de E/S Nomeação de Rack

Local físico no qual os módulos de entrada ou saída
estão montados.
Modular (Model A) E/S (E/S
Modular (Modelo A))
o Quando usado sem distribuição
(Modelo B) da E/S, começa no Rack 1.
Tipos de E/S Nomeação de Rack

o Quando usado sem distribuição
(Modelo B) da E/S, o sistema distribuído é
Rack 1 e o rack modular é Rack 2.
Distributed (Model B) E/S (E/S

Rack 1
Distribuída (Modelo B))
Process E/S Rack 0
Allen-Bradley Remote E/S
Interface (Interface de E/S Rack 16
Remota de Allen-Bradley)
DeviceNet Interface Racks 81 - 84
Genius Interface Rack 16
Slot - varia dependendo do tipo do E/S que você estiver usando. Consulte
a Tabela 13.14 Nomeação de Slot para Diferentes Tipos de E/S .
Tabela 13.14 Nomeação de Slot para Diferentes Tipos de E/S
Tipos de E/S Nomeação de Slot

Modular (Model A) E/S (E/S Modular O espaço no rack onde o módulo do E/S está
(Modelo A)) conectado.
Distributed (Model B) E/S (E/S Determinado pelas configurações do interruptor
Distribuída (Modelo B)) DIP na unidade.
Process E/S Começa no Slot 1 para a primeira unidade
Allen-Bradley Remote I/O Interface Slot 1
O número do Slot é o Id do MAC para o
DeviceNet Interface
dispositivo.
Genius Interface Slot 1
• Ponto de partida – é a posição física no processo de E/S,

E/S modular, ou prancha remota de E/S da primeira porta
em uma gama de sinais de entrada e saída. Pontos de
partida válidos são 1, 9, 17, 25 e assim por diante.
Adição de Comentários Sobre a E/S do PLC
Adição de comentários sobre a E/S do PLC lhe permite incluir texto

que descreve o grupo de oito sinais. Por exemplo, você pode
adicionar um comentário para indicar a linha que está conectada
fisicamente à porta.
Use o Procedimento 13.7 Configuração de E/S do PLC para

configurar a E/S do PLC.
Advertência
Esteja certo de não nomear a

E/S do PLC que já foi pré-
configurada; caso contrário,
você pode ferir pessoas ou
danificar equipamento.
Procedimento 13.7 Configuração de E/S do PLC
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione E/S.
4. Selecione PLC. Você verá a tela de entrada de PLC ou
saída de PLC. Veja a tela seguinte para um exemplo.
E/S PLC Out

# STATUS
PO[ 1] OFF [ ]
PO[ 2] OFF [ ]
PO[ 3] OFF [ ]
PO[ 4] OFF [ ]
PO[ 5] OFF [ ]
PO[ 6] OFF [ ]
PO[ 7] OFF [ ]
PO[ 8] OFF [ ]
PO[ 9] OFF [ ]
PO[ 10] OFF [ ]

saída, Pressione F3, IN/OUT.
segure a tecla SHIFT e pressione as teclas de seta para
baixo ou para cima.
7. Pressione F2, CONFIG. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
E/S PLC Out
# RANGE RACK SLOT START PT

1 PO[ 1 - 8] 0 0 0
2 PO[ 9 - 16] 0 0 0
3 PO[ 17 - 24] 0 0 0
4 PO[ 25 - 32] 0 0 0
5 PO[ 33 - 40] 0 0 0
6 PO[ 41 - 48] 0 0 0
7 PO[ 49 - 56] 0 0 0
8 PO[ 57 - 64] 0 0 0
9 PO[ 65 - 72] 0 0 0
8.
a. Mova o cursor para RACK, digite o valor, e pressione
ENTER.
b. Mova o cursor para SLOT, digite o valor, e pressione
ENTER.
c. Mova o cursor para START PT, digite o valor, e
pressione ENTER. O ponto de partida deve ser um
múltiplo de 8, mais 1, tal como 1, 9, e 17.
a. Mova o cursor ao sinal de E/S que você quer e
pressione F2, MONITOR.
b. Pressione F4, DETAIL. Você verá uma tela
E/S PLC Out

Port Detail
PLC Output: [ 1]
c. Mova o cursor à linha de comentário, pressione

ENTER, pressione as teclas da função apropriadas
para digitar o comentário, e pressione ENTER.
d. Para configurar comentários para o sinal anterior,
10. Para determinar se a nomeação é válida, pressione
NEXT, e então pressione F2, VERIFY.
a. Se a nomeação for válida, a mensagem, " Port
assignment is valid" (Nomeação da porta é válida), é
exibida
b. Se a nomeação não for válida, a mensagem, " Port
assignment is invalid" (Nomeação da porta é
inválida), é exibida.
Cuidado

salve a informação para o dispositivo
recarregar os dados da configuração se
necessário. Caso contrário, se a
nenhum registro dela.
11. Para salvar a informação (quando toda E/S estiver

configurada):
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione FILE.
g. Mova o cursor para o dispositivo que você quer e
pressione ENTER.
h. Pressione MENUS.
i. Selecione E/S.
j. Pressione FCTN.
k. Selecione SAVE. O arquivo será salvo junto ao
arquivo DIOCFGSV.IO no dispositivo padrão.
Advertência
Você deve desligar o controlador e religá-

lo para usar a nova informação; caso
contrário, o robô pode ferir pessoas ou
danificar equipamento.
12. Quando você tiver terminado a configuração da E/S,

desligue o controlador. Então ligue o controlador para que
ele possa usar a nova informação.
14-1 PLANEJAR E CRIAR UM PROGRAMA MAROISPDT08021E REV B
14. PLANEJAR E CRIAR UM PROGRAMA

14.1 VISÃO Um FANUC Robotics application program inclui uma série de
comandos, chamados instruções, que contam ao robô e a outro
GERAL equipamento como mover e executar uma tarefa. Por exemplo, um
programa dirige o robô e o controlador para:
• Mover o robô de um modo apropriado para locais exigidos

na célula de trabalho.
• Executar uma operação de aplicação específica
• Enviar sinais de saída para outro equipamento na célula de
trabalho.
• Reconhecer e responder a sinais de entrada de outro
equipamento na célula de trabalho.
• Ficar atento ao tempo, contagem parcial, ou número de
tarefa.
14.2 PLANEJAMENTO DE UM PROGRAMA

Esta seção fornece sugestões que o ajudarão a programar tarefas
14.2.1 Visão Geral específicas mais eficientemente. Contém sugestões para
programar
• Movimento
• Posições pré-definidas
• Diretrizes do programa de aplicação
Nota
As sugestões nesta seção são para programar, não
movimentar manualmente. World Frame ou User Frame
são normalmente melhores para movimentar
manualmente e registrar posições.
MAROISPDT08021E REV B PLANEJAR E CRIAR UM PROGRAMA 14-2
Use as diretrizes desta seção para ajudá-lo a programar certos

14.2.2 Movimento tipos de movimento de robô.
Movimento de Articulação (Joint)
Use o tipo de movimento de articulação para os movimentos mais

rápidos e o ciclo de tempo mais curto.
Tipo de movimento linear resulta em movimentos mais lentos. Use

tipo de movimento linear quando for o único modo para mover a
uma determinada posição.
Solda de arco é executada usando instruções de movimento linear

e circular. Movimentos entre caminhos de solda geralmente são
movimentos de articulação.
Quando executar o DispenseTool, use tipo de movimento linear

quando a pinça de pintura estiver aplicando ou mudando para uma
área limitada.
Quando se executa o PaintTool, movimentos de articulação não

são permitidos para aplicações de rastreamento de 6 eixos.
Movimento FINE:
Quando executar o ArcTool ou SpotTool+, use o tipo de terminação

FINE para o começo e fim da posição de solda. O tipo de
terminação FINE posiciona o robô no ponto preciso onde a
soldagem deve ser feita. Se você usar contínuo, as soldas não
começarão ou terminarão exatamente nas posições programadas.
Quando executar o PaintTool , use o tipo de terminação fina

somente ao término de um trabalho. Fine (Fina) pára o robô
precisamente no ponto programado.
Movimento Contínuo
Use tipo de terminação contínua para movimento mais eficiente ao

redor dos obstáculos. Programe a posição próxima ao obstáculo e
então ajuste o valor do tipo de terminação como for necessário.
Use tipo de terminação contínua para misturar os movimentos do

arco de solda suavemente ou alcançar o mais eficiente processo de
pintura ou distribuição.
Veja a Figura 14.1 Tipos de Terminação Contínua para Movimentos

ao Redor de Obstáculos .
Figura 14.1 Tipo de Terminação Contínua para Movimento ao Redor de Obstáculos.

Mudanças bruscas em orientação de pulso às vezes podem

14.2.2.1 Minimize aumentar o tempo do ciclo. Mudanças graduais, suaves, são mais
Mudanças na rápidas e mais eficientes. Planeje movimentos para minimizar
mudanças de orientação de pulso quando possível.
Orientação de
Pulso Quando mudanças de orientação de pulso forem necessárias,
distribua a rotação do pulso suavemente ao longo de vários
movimentos. Não force o robô a mudar toda a orientação de pulso
no ponto final de uma série de movimentos.
Veja a Figura 14.2 Minimizando Mudanças de Orientação de Pulso.
Figura 14.2 Minimizando Mudanças de Orientação de Pulso
Para alcançar a máxima suavidade quando você mudar a

orientação de pulso,
1. Mova o robô para a primeira posição (P[1]). Esteja certo de

que a orientação de pulso está correta para esta posição.
2. Adicione uma instrução de movimento para registrar a
posição do robô.
3. Movimente manualmente o robô à última posição que será
registrada. Esteja certo que o robô está na orientação
correta para esta posição.
4. Adicione uma instrução de movimento para registrar a
posição do robô.
5. Registre o número de instruções de movimento que você
acredita serem necessárias entre a primeira posição e a
última posição.
6. A uma velocidade lenta, vá adiante para a posição P[1].
Consulte o capitulo “Testing a Program and Running

Production (Testando um Programa e Executando
Produção)" neste manual para mais informação sobre o
movimento da etapa única.
7. A uma velocidade lenta, vá adiante para a segunda posição
P[2].
8. Antes do robô alcançar P[2], libere a tecla SHIFT ou FWD.
Registre esta posição nova entre P[1] e P[2].
9. Repita 7 e 8 para todas as posições entre a primeira e a
última posição.
Cuidado
Se, enquanto você suavizar o movimento,
os eixos 4, 5, e 6 tentarem alcançar zero
grau e eixo 5 mudar sua orientação,
mude o sistema coordenado de
movimento manual para JOINT e
continue movimentando manualmente.
Você pode pré-definir posições em um programa. Uma posição pré-

14.2.3 Posições definida é uma posição que você define que pode ser usada várias
Pré-definidas vezes em um programa ou em outros programas. Por exemplo,
posições pré-definidas poderiam incluir uma posição para
manutenção, uma posição perch, ou uma posição “segura".
Um sinal de saída também pode ser usado para indicar ao sistema

que o robô alcançou a posição pré-definida.
Você pode definir uma posição pré-definida dos seguintes modos:
• Macros - Estes usam registros da posição que contêm a

posição pré-definida.
• Programas - Estes também usam registros da posição que
contêm a posição pré-definida.
• Registros de posição
• Posição de Referência – Consulte 19. FUNCÕES
AVANÇADAS para informação sobre posições de
referência.
Macros são programas que podem ser executados de(a):

14.2.3.1 Macros
• Teclas do terminal de programação específico
• Tela de MACROS
• Botões do painel de operação específico
• Tela do macro MANUAL FCTNS
• Dentro de um programa usando a instrução MACRO
COMMAND.
Macros lhe permitem flexibilidade para criar sua própria instrução

no terminal de programação. Por exemplo, você poderia especificar
um macro da tela de MACROS para mover o robô automaticamente
à posição home.
Macros também lhe permitem flexibilidade em como e quando o

robô move para a posição pré-definida. Por exemplo, você poderia
especificar que o botão do painel de operação USER PB#1, quando
apertado, move o robô à posição home. Você poderia apertar o
USER PB#1 no começo de cada ciclo ou troca de produção para
que o robô comece a produção em uma posição conhecida.
Posições de macro estão definidas no programa específico e só

podem ser ajustadas se elas forem alteradas no programa usando
TOUCHUP.
Consulte 5. CONFIGURAÇÃO GERAL para informação sobre

configuração e execução de macros. Consulte a Seção 15.17 para
mais informação sobre a instrução de comando de macro.
Você pode escrever um programa que move o robô a uma posição

14.2.3.2 pré-definida. Você pode usar o comando de macro ou a instrução
Programas de programa CALL para se ramificar ao macro ou ao programa que
move o robô à posição pré-definida.
Consulte Seção 15.10.3 para mais informações . Você também

pode incluir o registro de posição usado como uma “posição pré-
definida” dentro do programa.
Com ArcTool e HandlingTool, posições de programa são definidas

no programa específico e só podem ser ajustadas se elas forem
alteradas no programa usando TOUCHUP.
No DispenseTool, você tem que programar as posições pré-

definidas nos programas especiais nomeados MOV_. Então você
acessa as posições que você definiu usando a instrução CALL
PROGRAM no seu programa. A Seção 14.2.3.3 detalha como
definir e usar posições pré-definidas. Consulte 16. TESTANDO UM

PROGRAMA E EXECUTANDO PRODUÇÃO para informação
sobre como usar o Menu de Movimento para mover para posições
pré-definidas.
Os programas pré-definidos usados no DispenseTool são:
• MOV_HOME
• MOV_REPR
• MOV_PURG
Tabela 14.1 Posições Pré-definidas Usadas por Cada Ferramenta
ArcTool DispenseTool HandlingTool SpotTool+

Home or Perch X X X X
Repair X X X X
Purge X
Pounce X X
Safe X
Cuidado
Posições gravadas e registros de posições
são afetadas por UFRAME, e UFRAME tem
efeito durante o playback. Se você altera a
UFRAME, qualquer posição gravada e
registros de posições também mudarão.
Nota
Se o registro de posição deve ser compartilhado
entre dois programas, ambos os programas
devem ter a mesma armação de ferramenta e
armação do usuário para mover o robô à mesma
posição no espaço.
Posição Home
A posição home é uma posição distante da área de transferência

da operação. Programe o robô para se mover para home antes da
primeira posição, entre ciclos, e qualquer momento em que o robô
esteja distante da atividade da célula de trabalho.
No DispenseTool, a posição home também é chamada posição

perch (segura). O programa MOV_HOME é usado para mover o
robô à posição home. A posição home está definida como a última
posição registrada no programa MOV_PURG no último começo a
frio. A saída AT PERCH UOP é ligada quando o robô está perto da
última posição registrada no programa MOV_HOME. Você tem que
definir o programa MOV_HOME antes de você executar qualquer
procedimento de calibragem.
Para o tempo de ciclo mais rápido, registre a posição home perto

da primeira posição no caminho, alinhada com a primeira posição
no caminho, e com a mesma orientação de pulso de acordo com a
primeira posição. A macro MOV_HOME também pode ser usada
para mover o robô à posição home.
Nota
Antes de você poder executar um programa em produção
dentro do SpotTool+, o robô deve estar na posição home.
Você tem que configurar uma posição de referência para
ser a posição home e ter certeza de que o robô está na
posição home antes de executar a produção.
Em HandlingTool, “Posição Home” é um sinal de entrada de UOP,

não uma posição pré-definida. Pode ser uma das Posições de
Referência, mas estas não são aplicativos ou built-ins usados para
enviar o robô para a posição “HOME”.
A Figura 14.3 Posição Home mostra um exemplo de uma posição

home.
Figura 14.3 Posição Home:
Posição de Reparo
A posição de reparo é uma posição onde são executadas

operações de reparo no robô. Programe o robô para mover para a
posição de reparo a qualquer momento em que devam ser
executadas as operações de reparo. Registre a posição de reparo
distante de outro equipamento e da área de transferência.
No DispenseTool o programa MOV_REPR é usado para mover o

robô à posição de reparo. A posição de reparo está definida como a
última posição gravada no programa, MOV_REPR. A saída digital
AT SERVICE liga quando o robô está perto da última posição
registrada no programa MOV_REPR. Consulte a Seção 14.3 para
mais informações .
No SpotTool+, use a macro do programa MOV_REPR.TP pré-

definido para mover de HOME para REPAIR com segurança. A
última posição no MOV_REPR.TP é a posição de reparo. Consulte
a Seção 5.4 para informação sobre configuração de macros.
A Figura 14.4 Posição de Reparo mostra um exemplo de uma

posição de reparo.
Em HandlingTool, a “Posição de Reparo” não é uma posição pré-

definida, mas você pode usar uma das posições de referência para
este propósito. Um programa de usuário com a mesma posição
treinada deve estar rodando para mover o robô para a posição “
REPAIR”
Figura 14.4 Posição de Reparo
Posição de Purga
A posição de purga fica situada em cima de um lugar onde o

material pode ser aplicado livremente, tal como um balde de purga
ou caixa de dejetos selada. O robô usa esta posição para dosar o
material para calibragens ou limpar as mangueiras do dosador de
material.
O programa MOV_PURG é usado para mover o robô à posição de

purga. A posição de purga está definida como a última posição

registrada no programa MOV_PURG. A saída digital AT PURGE,
se configurada, liga quando o robô alcança a última posição deste
programa. Você tem que definir o programa MOV_PURG antes de
executar calibragem. Consulte “Definindo Posições Pré-definidas
nos Programas do DispenseTool” em FANUC Robotics SYSTEM R-
J3iB DispenseTool Setup and Operation s Manual para mais
informações.
A Figura 14.5 Posição de Purga mostra um exemplo de uma

posição de purga.
Figura 14.5 Posição de Purga:
Posição Pounce
A posição pounce é uma posição mais próxima à operação que a

posição home, mas não na posição onde a dosagem começa.
Usando uma posição pounce pode melhorar ligeiramente o tempo
de ciclo, se a célula de trabalho estiver configurada de forma que
seja seguro para o robô se mover para mais perto da operação
quando esta estiver quase no lugar.
A posição pounce deveria ser configurada para cada tarefa, em

uma posição apropriada para aquela tarefa. Depois de alcançar a
posição pounce, o robô deveria esperar por um sinal de "prossiga”
do controlador de célula, informando o robô que a célula de
trabalho está agora completamente em posição e a tarefa pode
proceder.
Nota
Nenhuma provisão especial é feita no DispenseTool sobre a
posição pounce. O uso e apoio de uma posição pounce
devem ser tratados como for necessário.
Figure 14.6 Pounce Position Figura 14.6 Posição Pounce mostra

um exemplo de uma posição pounce.
Figura 14.6 Posição Pounce
Posição Safe ( Segura)
A posição segura é uma posição distante de equipamentos e da

área de transferência da obra. Programe o robô para mover para a
posição segura a qualquer momento que for necessário mover o
robô para longe de outras atividades da célula de trabalho.
Em HandlingTool, a “Posição Segura” não é uma posição pré-

definida, mas você pode usar uma das posições de referência para
este propósito. Um programa de usuário com a mesma posição

ensinada deve ser executado para mover o robô para a posição
“SAFE”.
Figura 14.7 Posição Segura mostra um exemplo de uma posição

segura.
Figura 14.7 Posição Safe (Segura)
Outras Posições
Você pode definir quaisquer outras posições para serem posições

pré-definidas. Defina qualquer posição que o programa usa mais de
uma vez como uma posição pré-definida. Isto minimiza o tempo
que leva para criar e modificar o seu programa.
Use as diretrizes seguintes quando você programar um aplicativo

14.2.4 Diretrizes do do programa:
Aplicativo do
Programa para • Use o horário próprio para cada posição; consulte a
SpotTool+ informação de especificação do processo de aplicação para
sua aplicação.
• Minimize as alterações em orientação de punho. Consulte a
Seção 14.2.2.1.
• Use o tipo de movimento linear e tipo de terminação fine
(fina) em instruções de movimento que movem para
posições de solda a ponto.
• Posicione a inclinação das pontas das pinças de pintura e
oriente-as dependendo do seu tipo de articulação.
• Tenha certeza que as posições no programa estão
gravadas de forma que os cabos não liguem quando os
eixos menor e maior se movimentarem.
• Assegure-se que as pontas das pinças de pintura se fecham
e se alinham corretamente.
Use as diretrizes seguintes quando você ensinar um aplicativo do

14.2.5 Diretrizes de programa:
Aplicativo do
Programa para • Use o horário próprio para cada posição; consulte a
DispenseTool informação de especificação do processo de aplicação para
sua aplicação.
• Minimize as alterações em orientação de pulso. Consulte a
Seção 14.2.2.
• Use o tipo de movimento de articulação e tipo de terminação
fine (fina) em instruções de movimento que movem para
posições de aplicativos.
• Use movimento linear e tipo de terminação contínua sempre
que a pinça de pintura for ligada.
• Considere as rotações do punho de forma que depois de
girá-lo em uma direção ele seja girado na outra direção.
Tente não girar o punho constantemente, mas planeje a
rotação de forma que você possa girar o punho
gradualmente por várias aplicações.
• Tenha certeza de que as posições no programa estão
gravadas de forma que os cabos não liguem quando os
eixos pequenos se movem.
• Use o menor número de posições GUNON/GUNOFF (SS [] /
SE) possível.
• Termine cada programa com o aplicador desligado.
• Velocidades mais lentas rendem uma qualidade mais alta.
• Confira o registro de erro depois que os testes forem
rodados. Certas advertências de movimento, como
“Velocidades máximas Usadas de MOTN-056”, não são

exibidas na linha de erro do terminal de programação, mas
ainda poderiam afetar o aplicativo de qualidade. Evite estes
erros.
• Qualquer erro de "limite de velocidade" ou troca na
velocidade imposta causará o TCPP (tool center point speed
prediction) a entrar no modo de erro do TCPP, durante o
qual a qualidade de compensação de velocidade poderia
ser ruim. O erro, "TCPP-018 Begin error mode at line:nn",
ou "TCPP-019 Speed ovrd mode at line:nn" será exibido
quando isto acontecer.
O conceito de usar um Medidor de Ação Dupla está baseado no

14.2.6 Diretrizes para volume requerido para a aplicação mais longa a ser selada. Entre
um Medidor de Ação aplicação, o medidor pode mudar a direção ou ser reposicionado
Dupla para fornecer a quantia máxima de material na próxima aplicação.
Por causa do volume limitado do medidor em uma direção, você

deve sempre considerar quanto material deve ser aplicado para a
próxima aplicação. Se a aplicação recém terminada é mais longa
que a próxima, a direção do medidor pode ser alterada para selar a
próxima aplicação. Esta função leva aproximadamente 200
milissegundos para completar.
Se a aplicação for maior que o volume remanescente, o medidor

pode ser reposicionado para um dos fins do percurso para fazer o
volume máximo disponível. Esta função leva um tempo máximo de
900 milissegundos para completar.
Consulte 16. TESTANDO UM PROGRAMA E EXECUTANDO

PRODUÇÃO para informações detalhadas sobre a operação e
processamento de tarefas.
Se seu sistema tem equipamento múltiplo de aplicação (por

14.2.7 Diretrizes exemplo, eq. #1 e eq. #2), você precisará usar o cabeçalho de
para Sistemas com processo para especificar o equipamento a ser usado no programa.
Equipamento (O sistema habilitará automaticamente a característica da
Múltiplo de Tarefa/Processo se houver equipamento múltiplo.)
Aplicação
Há dois pontos para se ficar atento:
• O nome de STYLE (no menu de SETUP/STYLE) só pode

ser registrado se for um subtipo de Tarefa. Então, seu
programa principal deveria ser o subtipo da Tarefa.
• O aplicativo do programa deveria ser um subprograma do
subtipo do Processo que pode ser chamado do programa
principal. Quando você criar um programa, por favor
especifique o subtipo do programa como Processo (consulte
a Seção 14.3 para informação sobre especificação de um
subtipo). Depois que fizer isto, lhe será exigido que exiba a
página de cabeçalho do Processo onde você pode então
especificar o número do equipamento.
Depois que o número do equipamento for corretamente

configurado, o sistema selecionará o equipamento correto
automaticamente quando o subprograma for chamado.
Devido ao uso do cabeçalho de Processo ser o único modo de

especificar o número do equipamento, você tem que usar os tipos
de subprogramas de JOB/PROCESS se você tiver múltiplos
aplicadores.
Para SpotTool+ somente, você pode usar programas principais do

tipo" NONE," que chamam programas do tipo JOB, que em troca
chamam programas do tipo PROCESS. Isto lhe permite chamar
aplicativos de programas diferentes de um programa principal. Esta
característica é habilitada ou desabilitada pela variável do sistema
$slgnstup[1]. usenone4main.
A característica de rastreio de linha do DispenseTool suporta todas

14.2.8 Diretrizes as características do rastreio de linha de TPP, mais algumas
para Aplicações de características adicionais específicas para o dosador de aplicação.
Rastreio de Linha Use as seguintes diretrizes quando você ensinar um programa
localizador:
• O ambiente de localização de linha é corretamente

configurado
Consulte o capítulo Configuração de Localização de Linha

no FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller SpotTool+
Setup and Operations Manual para mais informações.
• Habilite e desabilite a característica da fila de tarefas

adequadamente
Para um sistema onde o comprimento do transportador é

longo, e mais de uma obra poderia vir no mesmo
transportador antes de uma tarefa terminar, o sistema
mantém o rastro dos locais da parte no transportador de
forma que o correto quadro de rastreio fique efetivo quando
a tarefa começar.
• Faça uso de programas JOB e PROCESS
Planeje um programa cuidadosamente para fazer uso de

tipos de JOB e de PROCESS. Um programa de rastreio
deve ser um tipo PROCESS, e deve ser chamado por um
programa de JOB. O sistema usa a informação do
cabeçalho do programa nos programas de tipo PROCESS
quando é chamado por um programa de JOB.
• O número horário de rastreio e o número de configuração

de limite são corretamente especificados no cabeçalho do
programa
Tenha certeza que o número de horário e o número de

configuração do limite estão corretamente ajustados na tela
DETAIL quando você criar um programa de processo. O
sistema ajustará o horário e configuração de limite
automaticamente baseado no cabeçalho do programa de
processo quando o processo for chamado por um programa
de tarefa. Você não precisa configurar o horário e limites
dentro de seu programa. Se o programa não requerer
rastreio de linha, especifique zero para o número de horário.
• Use o Macro GET PART DETECT na sua tarefa apenas

uma vez.
Se a fila de tarefas estiver habilitada, este macro adquirirá o

valor de contagem do codificador de detecção de peça da
fila. Se a fila de tarefas estiver desabilitada, este macro
esperará pela próxima peça para acertar o interruptor de
detecção de peça. O valor de contagem do codificador será,
então, usado para configurar a armação do rastreador
corretamente. Você não precisa usar instruções do
SETTRIG ou de SETBOUND em seus programas.
Ao usar o GET PART DETECT MACRO, uma amostra de

tarefa de rastreio pode ser tão simples quanto o programa
seguinte:
Exemplo 14.1
1: ! Move to the Pounce position

2: J P[1: POUNCE] 100% FINE
3: ! Wait for part to come in
4: GET PART DETECT
5: ! Now call the tracking process.
6: ! Tracking schedule in program
7: ! header of PROC0001 will be used
8: CALL PROC0001
• Consulte o SYSTEM R-J3iB Line Tracking Setup and

Operation s Manual para informações de como sincronizar
com o transportador ao programar um programa de rastreio
de linha.
14.3 ESCREVENDO E MODIFICANDO UM PROGRAMA

Quando você escreve um programa novo você deve

14.3.2 Escrevendo
um novo programa • Nomeie o programa e a configuração da informação do
cabeçalho do programa. A informação do cabeçalho do
programa é uma área reservada no programa que
proporciona para o controlador características especificas
do programa.
• No PaintTool, Defina a informação detalhada para o
programa (consulte o):
o Se é um trabalho ou processo
o Toda a pintura relacionada aos dados
• Modifique a informação padrão de instruções. Esta
modificação inclui instruções de movimento e instruções de
aplicação-específicas.
• Adicionando instruções de movimento ao programa.
• Adicionando instruções de aplicação-específica e outras
instruções ao programa.
Nomeando o programa
Você pode nomear um programa que usa três métodos diferentes

(Consulte o, para informação adicional):
• Palavras - Este método provê uma lista de palavras que

você pode usar para construir um nome de programa.
Aplicação Palavras
• RSR
• PNS
• MAIN
ArcTool
• SUB
• TEST
• TEST
• JOB
• STYLE
DispenseTool
• PROG
• ALT
• RSR
• PNS
• MAIN
HandlingTool
• SUB
• TEST
• JOB
PaintTool • PROC
• TEST
• MM_
• TEST
• JOB
• STYLE
SpotTool+
• PROG
• ALT
• Upper Case - Este método o deixa usar letras maiúsculas e

qualquer número.
• Lower Case - Este método o deixa usar letras minúsculas e
qualquer número. Para o nome do programa, letras
minúsculas são convertidas automaticamente para
maiúscula depois que você entrar neles.
Opções permitem mudar se você está escrevendo elaborando,

inserindo, ou clareando o nome de programa ou informação de
comentário. A tela exibirá Insert ou Overwrite. Limpar lhe permite
remover o texto do campo atual. Inserindo espaços ou escrevendo
um espaço no texto.
O comprimento total do nome do programa não deve ser mais que

oito caracteres. Você pode combinar palavras, letras maiúsculas, e
letras minúsculas para formar o nome do programa. Dê para o
programa um nome único que indique o propósito do programa.
Nota
Não use o símbolo asterisco * em nomes do
programa.
Definindo Detalhes das informações
Os detalhes das informações do cabeçalho do programa incluem:
• Data de criação
• Data de modificação
• Fonte da Copia
• Número de posições e tamanho do programa
• Nome do Programa
• Tipo de sub
• Comentário
• Grupo de Mascara
• Proteção contra gravação
• Pausa ignorada
No ArcTool, o detalhe das informações do cabeçalho do programa

tambem incluem:
• Máscara do equipamento (opção de Multi-equipamento)

• Solde Horários de Textura (opção de MP/RPM)
No DispenseToll, o detalhe das informações do cabeçalho do

programa tambem incluem:
• Tempo de ciclo
• Ultimo tempo de ciclo
• Tempo da pistola de pintura
• Ultimo tempo da pistola de pintura
• Volume do material
• Ultimo volume do material
• Padrão do usuário da armação
• Padrão da ferramenta da armação
• Separe ID, para algumas aplicações,
• Número do equipamento
No PaintToll, o detalhe das informações do cabeçalho do programa

tambem incluem:
• Padrão do usuário da armação Tipo de processo do sub

• Padrão da ferramenta da armação Tipo de processo do sub
• Horario do número da linha de rasto: (Tipo de sub da tarefa
com opção de abertura)
• Horário limite do número da linha de rasto: (Tipo de sub da
tarefa com opção de abertura)
• Continue o rasto até o fim do programa: (Tipo de sub da
tarefa com opção de abertura)
• Abertura do programa 1: (Tipo de sub da tarefa com opção
de abertura)
No SpotToll+ com o DispenseTool plugado no software (programa),

o detalhe das informações do cabeçalho do programa também
incluem:
• Mascaras de aplicações
• Tempo de ciclo
• Ultimo tempo de ciclo
• Tempo da pistola de pintura
• Ultimo tempo da pistola de pintura
• Volume do material
• Ultimo volume do material
• Padrão do usuário da armação
• Padrão da ferramenta da armação
• Separe ID, para alguns aplicativos,
• Número do equipamento
Consulte a 15.2 para detalhes sobre informações do cabeçalho do

programa.
Definindo Detalhes de instruções das informações
Instruções de movimento contam para o robô para mover em uma

área na célula de trabalho de um caminho específico. Quando você
cria um programa que você pode definir, com antecedência, o
modo que você quer o robô se mova quando você adicionar uma
instrução de movimento. Você faz isto definindo o padrão do
movimento de instrução da informação. Padrão de instruções de
movimento podem incluir instruções aplicação-específicas para
executar seu trabalho, como também outras opções de movimento.
Depois que você definiu as instruções padrão você pode os

adicionar ao programa. Você seleciona uma das instruções padrão
disponível para ser a instrução padrão atual movendo o cursor
àquela instrução. Você pode definir e mudar instruções padrão a
qualquer hora enquanto você escrever ou modificar um programa.
Instruções de Movimento padrão modificam adicionando

Opções de campo (adicionando instruções)
Você também pode adicionar outras instruções não incluídas na

instrução de movimento padrão a seu programa. Para adicionar
estas instruções, selecione o tipo de instrução que você quer
acrescentar ao programa e use a informação sobre a tela para
entrar na informação de instrução específica.
Você adiciona todas as instruções que usam o mesmo

procedimento geral. Porém, instruções de movimento requerem
alguma informação específica. Consulte a para informações sobre
adicionar movimento e outros tipos de instruções.
Adicionando instruções
Você também pode adicionar outras instruções não incluídas na

instrução de movimento padrão a seu programa. Para adicionar
estas instruções, selecione o tipo de instrução que você quer
acrescentar ao programa e use a informação sobre a tela para
entrar na informação de instrução específica.
Procedimento 14.1 Criando e Escrevendo um novo Programa

14.3.3 Criando e Dispense Tool Plug-in
Escrevendo um
novo Programa Condições
Dispense Tool
Plug-in • Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora do
workcell.
Etapas
1. Configure o número de armação do Usuário:

a. Aperte MENUS
b. Selecione Setup.
c. Aperte F1, [TYPE].
d. Selecione Frames:
e. Se não são exibidas armações de usuário aperte F3,
[OTHER], e selecione Armação de Usuário. Se F3,
[OTHER], não é exibido, aperte PREV.
f. Para selecionar a armação do usuário para usar,
aperte F5, SETIND, digite o número da armação do
usuário que você quer, e aperte ENTER. Isto
configura a armação do usuário ativa
($MNUFRAMNUM[1]) ao número da armação que
você especifica.
2. Nomeie o programa
a. Continuamente aperte e mantenha apertada a chave
de interrupção AUTOMÁTICA (DEADMAN switch) e
vire o interruptor liga/desliga para a posição ligado
no terminal de programação.
b. Aperte SELECT.
c. Se F2, CREATE, não é exibido, aperte NEXT,>.
d. Aperte F2, CREATE. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options -- Insert --
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [ ]
-- END --
Enter program name
e. Digite o nome do programa

• Mova o cursor para selecionar um método de

nomear o programa.
Nota
Como você move o cursor pela lista de nomear
métodos, os rótulos nas teclas de função
mudarão.
• Aperte as teclas de função cujos rótulos

correspondem ao nome que você quer dar ao
programa. Estes rótulos variam, enquanto
dependendo do método de nomeando que
você escolheu na Etapa.
Por exemplo, se você escolheu Maiúscula,

aperte uma tecla de função que corresponde
à primeira letra. Aperte essa chave até a letra
que você quer ser exibida no campo de nome
do programa. Aperte a tecla de seta direita
para mover o cursor ao próximo espaço.
Continue até que o nome de programa inteiro
seja exibido.
Nota
Você também pode usar os números no terminal de
programação para incluir números em seu nome do
programa.
Para apagar um caracter à esquerda do

cursor, aperte BACK SPACE.
f. Quando você finalizar, aperte ENTER.

3. Para exibir informação do cabeçalho do programa ,
aperte F2 DETAIL. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Program Detail
1/6
Creation date: 01-Jan-xxxx
Modification Date: 01-Jan-xxxx
Copy source: [ ]
Positions: FALSE Size 17 Byte
1 Program Name [ MOV_HOME]

2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,* ]
5 Write protect: [ON ]
6 Ignore Pause: [OFF ]
4. Reveja as configurações na tela.

a. Se você gosta das configurações que são exibidas
na tela e quer saltar informações das configurações
do cabeçalho do programa e começar a editar o
programa. aperte F1, END, e salte para Definir
Instruções de Movimento Padrão neste
procedimento.
b. Se você quiser mudar as configurações, continue
com.
• Para modificar o programa.
a. Mova o cursor para o nome do programa e aperte
ENTER.
b. Mova o cursor para selecionar um método de
nomear o programa.
c. Aperte as teclas de função cujos rótulos
dependendo do método de nomeando que você
escolheu na Etapa 2. Para apagar um caracter
mova o cursor para a direita do caracter, aperte
BACK SPACE.
d. Quando você finalizar, aperte ENTER.
Nota
Você não pode modificar detalhes se o programa for
configurado como um macro nivelado do sistema.
Estes macros são identificados com a letra"s" ao
lado direito distante da tela macro setup.
0. Para modificar o sub type:

a. Mova o cursor para o sub type e aperte F4,
seguinte. Consulte o para mais informação sobre
sub types.
Sub Type
1 None
2 Macro
3 Cond
b. Selecione se o sub type é none, Macro, ou Cond e

aperte ENTER.
0. Para digitar um comentário:
a. Mova o cursor para Comment e aperte ENTER.
b. Selecione um método de nomear o comentário.
c. Aperte a tecla de função apropriada para adicionar o
comentário.
Por exemplo, se você escolheu Maiúscula, aperte

uma tecla de função que corresponde à primeira
letra. Aperte essa chave até a letra que você quer
ser exibida no campo de comentário. Aperte a tecla
de seta direita para mover o cursor ao próximo
espaço. Continue até que o comentário seja exibido.
Para apagar um caracter à esquerda do cursor,

aperte BACK SPACE.
0. Para Configurar a máscara de grupo (ou grupo de

movimento):
Nota
Se seu sistema não for configurado para múltiplo
grupos, você só poderá selecionar um 1, para o
primeiro grupo, ou um *, para nenhum grupo.
0.
a. Mova o cursor para o grupo que você quer para
habilitar ou desabilitar. Você pode usar múltiplos
grupos em um único programa, mas só dois grupos
podem executar o movimento Cartesiano dentro de
um único programa. A primeira posição na máscara
de grupo corresponde ao primeiro grupo. Grupos 1,
2, 3, 4 e 5 são apoiados .
b. Se você quer habilitar um grupo, aperte F4, 1.
c. Se você quer desabilitar um grupo, lista da direita
para o grupo que você quer e imprensa F5, *. Se
você desabilitar todos os grupos, você não pode
acrescentar instruções de movimento ao seu
programa.
Nota
Depois que a máscara de grupo foi configurada, e
forem acrescentadas instruções de movimento ao
programa, a máscara de grupo não pode ser
mudada para aquele programa.
0. Para configurar proteção contra gravação

a. Mova o cursor para Proteção contra gravação.
Consulte o para mais informação sobre proteção
contra gravação.
b. Se você quer ligar a proteção contra gravação,
aperte F4, ON. Para o DispenseTool, é
recomendado configurar a proteção contra gravação
para OFF qual meio que o arquivo pode ser escrito.
c. Se você quer desligar a proteção contra gravação,
aperte F5, OFF.
Nota
Proteção contra gravação deve ser configurada para
OFF para criar um programa.
0. Configurar pausa ignorada

a. Mova o cursor pausa Ignorada. Consulte o para para
mais informação sobre pausa ignorada.
b. Para ligar a pausa ignorada aperte F4, ON.
c. Para desligar a pausa ignorada aperte F5, OFF.
0. Para configurar a máscara de aplicação, aperte
F3, NEXT. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Program Detail
1/3
1 Spot weld False
2 Handling False
3 Dispense False
Nota
As aplicações listadas estiveram definidas ao
começo do controlador durante a instalação de
software. Consulte o FANUC Robotics SYSTEM
R-J3iB Software Installation Manual para mais
informações.
a. Mova o cursor para a aplicação que você quer usar.

b. Aperte F4, True.
Nota
Você pode habilitar só uma aplicação por
programa. Se você não habilitar uma aplicação
para um programa, a aplicação será NONE e
instruções DE aplicação-específica não estarão
disponíveis.
0. Para exibir o cabeçalho de informação do DispenseTool

aperte F3, NEXT (ou F2, PREV). Veja a tela seguinte para
um exemplo do informação de cabeçalho do processo .
Sealing Application Process 1/3

Program: PROC0001 [ ]
Cycle time: ****** s
Last cycle time: ****** s
Gun on time: ****** s
Last gun on time: ****** s
1 Default user frame: 1

2 Default tool frame: 1
3 Equipment number: 1
0. Veja a tela seguinte para um exemplo da informação do

cabeçalho da tarefa.
Sealing Application Job 1/3

Program: JOB0144 [ ]

Material volume: ****** s
Last mat. volume: ****** s
1 Part ID: 0
0. Para retornar para a tela DETAIL ou exibir mais

informações do cabeçalho aperte F3, NEXT (ou F2,
PREV).
0. Quando você terminou de entrar na informação do
programa, aperte F1, END. A tela teach pendant editor
será exibida.
0. Vire o interruptor do terminal de programação ON/OFF para

OFF e libere a chave de interrupção AUTOMÁTICA
(DEADMAN switch) .
0. Se você quer editar um programa com o terminal de
programação desligado, isto é chamado Background
Program Editing. Consulte o FANUC Robotics SYSTEM R-
J3iB Controller SpotTool+ Setup and Operations Manual
para mais informações.
0. Para definir instruções de movimento padrão:
b. Aperte F1, Point. Você verá uma lista de instruções
do movimento padrão semelhante para o seguinte.
1: L P[] 250mm/sec CNT100

2: L P[] 500mm/sec CNT100
3: L P[] 1000mm/sec CNT100
4: J P[] 100% FINE
Nota
Se as instruções listadas forem uma das
que você quer usar, não os modifique. Vá
para Defining Default Dispensing
Instructions.
d. Para modificar as instruções de movimento padrão,

aperte F1, ED_DEF.
e. Mova o cursor a um componente na instrução
padrão que você quer modificar.
f. Use a seta e as teclas de função apropriada para
modificar o comentário e aperte ENTER.
Se a tecla de função [CHOICE] é exibida, aperte F4

para exibir uma lista de valores para o componente
selecionado.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade,

mova o cursor para 100%. Digite um valor novo e
aperte ENTER. O novo valor será exibido. Cada vez
que você adiciona esta instrução ao programa o
novo valor será usado.
g. Consulte o por para cada instrução padrão que você

quer definir.
0. Quando você for finalizar o defining default motion
instructions , mova o cursor à instrução que você quer que
seja a instrução padrão atual e aperte F5, DONE.

0. Para salvar as instruções de movimento padrão
modificadas, recorra ao" Backing Up do Programa,
Sistema, e Arquivos de aplicação" FANUC robotics
SYSTEM R-J3iB Controller SpotTool+ Setup and
Operations Manual.
0. Para carregar os Arquivos de instruções de movimento
padrão, recorra o "Loading Files to Controller Memory" na
seção FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller
SpotTool+ Setup and Operations Manual.
(DEADMAN switch) .
0. Para definir o aplicativo de instruções padrão:
Nota
só podem ser usados em um processo de
programa.
b. Exiba as instruções padrão que você quer modificar.

• For seal start (SS),aperte F2, SS_PT.
• For seal end (SE), aperte F3, SE_PT.
Você verá uma lista padrão de seal start ou

seal end semelhante para o seguinte.
SS Default
1: L P[ ] 250mm/sec CNT100 SS[1]
2: L P[ ] 500mm/sec CNT100 SS[1]
3: L P[ ] 750mm/sec CNT100 SS[1]
4: L P[ ] 1000mm/sec CNT100 SS[1]
Nota
Se as instruções listadas forem uma das que você
quer usar, não os modifique.
c. Comece modificando o padrão de instruções

• For seal start (SS), aperte F2, ED_DEF.
• For seal end (SE), aperte F3, ED_DEF.
d. Mova o cursor a um componente na instrução

e. Use a seta e as teclas de função apropriada para
modificar o componente e aperte ENTER.

selecionado.
Por exemplo,para mudar a velocidade, mova o

cursor a 500. Digite um novo valor e aperte ENTER.
O novo valor será exibido. Cada vez que você
adiciona esta instrução ao programa o novo valor
será usado.
f. Consulte a etapa para cada instrução padrão que

você quer definir.
0. Quando você for finalizar a configuração do default
dispensing instructions , mova o cursor à instrução que
você quer que seja a instrução padrão atual e aperte F5,
DONE.
0. Para registrar a posição que usa a instrução de
movimento padrão
a. Sacuda o robô ao local no workcell onde você quer
registrar a instrução de movimento.
aperte F1, POINT. A instrução será adicionada
automaticamente ao programa.
Nota
O @ indicador será exibido na tela na linha
atual no programa que indica que o robô
está na posição atual.
0. Para registrar a posição que usa uma das outras três

posições de movimento padrão
b. Aperte F1, Point.
c. Use o cursor para selecionar uma nova posição
padrão.
d. Aperte ENTER. Esta se torna a posição padrão atual
então.
Nota
O @ indicador será exibido na tela na linha atual no
programa que indica que o robô está na posição
atual.
0. Para registrar a posição padrão de instrução de sela

start (SS) ou seal end(SE):
a. Para instrução seal start (SS), aperte F2, SS_PT.
Para registrar a posição que usa um do outro

três instruções padrão do seal start (SS), aperte
F2, SS_PT. Use o cursor para selecionar uma nova
instrução de seal start (SS). Este se torna a
instrução de seal start (SS) atual.
b. Para seal end (SE), aperte F3, SE_PT.
Para registrar a posição que usa um do outro

três instruções padrão do seal start (SE), aperte
F3, SE_PT. Use o cursor para selecionar uma nova
instrução de seal end (SE). Este se torna a
instrução de seal end (SE) atual.
Nota
O @ indicador será exibido na tela na linha atual
no programa que indica que o robô está na
posição atual.
• Para adicionar outras instruções, aperte F4, [INST].

Selecione o tipo de instrução que você quer e selecione os
itens apropriados na tela para construir a instrução.
Consulte o para detalhes sobre cada instrução.
• Vire o interruptor do terminal de programação ON/OFF para

(DEADMAN switch) .
Nota
Para testar o programa, recorra a "Testando um
Programa e rodando Produção”.
Procedimento 14.2 Criando e Escrevendo um novo Programa

14.3.4 criando e
Escrevendo um Nota
novo Programa
SpotTool+ Se você quer editar um programa com o terminal de
programação desligado, isto é chamado Background
Program Editing. Consulte ao Capitulo para mais
informações .
Condições
• Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora do

workcell.
Etapas
1. Configure o número de armação do Usuário:

a. Aperte MENUS
b. Selecione Setup.
d. Selecione Frames:
e. Se não são exibidas armações de usuário aperte F3,
[OTHER], e selecione Armação de Usuário. Se F3,
[OTHER], não é exibido, aperte PREV.
f. Para selecionar a armação do usuário para usar,
aperte F5, SETIND, digite o número da armação do
usuário que você quer, e aperte ENTER. Isto
configura a armação do usuário ativa
($MNUFRAMNUM[1]) ao número da armação que
você especifica.
2. Nomeie o programa
b. Aperte SELECT.
c. Se F2, CREATE, não é exibido, aperte NEXT,>.
d. Aperte F2, CREATE. Você verá uma tela semelhante
à seguir.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options -- Insert --
Select
Program Name [ ]
-- End --
Enter program name
e. Mova o cursor para selecionar um método de

nomear o programa. Os rótulos de tecla de função
mudarão dependendo do método de nomeando que
você escolhe.
f. Digite o nome do programa
Nota
Como você move o cursor pela lista de nomear
métodos, os rótulos nas teclas de função mudarão.
g. Por exemplo, se você escolheu Maiúscula, aperte

ser exibida no campo de nome do programa. Aperte
a tecla de seta direita para mover o cursor ao
próximo espaço. Continue até que o nome de
programa inteiro seja exibido.
Nota
Você também pode usar os números no terminal de
programação para incluir números em seu nome do
programa.
h. Para apagar um caracter à esquerda do cursor,

aperte BACK SPACE.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
Program Name [TEST111 ]
-- End --
Select function
3. Para ver e modificar informação de cabeçalho do

programa:
a. Aperte F2, DETAIL. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
Nota
Seu nome de programa variará, enquanto
dependendo de que aplicação você está usando e que
método que você usou para criar o nome de
programa.
Program Detail
Creation Date: 02-Jan-xxxx

Copy Source: [ ]
Positions: 10 Size: 312 Byte
1; Program Name: [ RSR1000]
2; Sub Type: [NONE ]
3; Comment: [ ]
4; Group Mask: [1,*,*,*,*]
5; Write protect: [ON ]
6; Ignore pause: [OFF ]
b. Reveja as configurações na tela.

4. Para modificar o programa.
a. Mova o cursor para o nome do programa e aperte
ENTER.
nomear o programa.
c. Aperte as teclas de função cujos rótulos
dependendo do método de nomeando que você
escolheu na Etapa 2. Para apagar um caracter
mova o cursor para a direita do caracter, aperte
BACK SPACE.
Nota
Estes macros são identificados com a letra"s" ao lado
direito distante da tela macro setup.
5. Para modificar o sub type:

a. Mova o cursor para o sub type e aperte F4,
seguinte. Confira o para para mais informação sobre
sub types.
Sub Type
1 None
2 Macro
3 Cond
b. Selecione um sub type e aperte ENTER.
Nota
Se $JOBPROC_ENB = TRUE, você pode
selecionar a Tarefa e Processo sub type também .

nomear o comentário.
comentário.

espaço. Continue até que o comentário seja exibido.
Para apagar um caractere à esquerda do cursor,

aperte BACK SPACE.

movimento):
Nota
Se seu sistema não for configurado para múltiplo
grupos, você só poderá selecionar um 1, para o
primeiro grupo, ou um *, para nenhum grupo.


de grupo corresponde ao primeiro grupo. Grupos 1,
2, 3, 4 e 5 são apoiados .
b. Se você quer habilitar um grupo, lista da direita
para o grupo que você quer e aperte F4, 1, para
cada grupo habilitado
c. Se você quer desabilitar um grupo, lista da
direita para o grupo que você quer e imprensa
F5, *. Se você desabilitar todos os grupos, você não
pode acrescentar instruções de movimento ao seu
programa.
Nota
8. Para configurar proteção contra gravação

a. Mova o cursor para proteção contra gravação.
contra gravação.
aperte F4, ON.
aperte F5, OFF.
Nota
Proteção contra gravação deve ser configurada para
OFF para criar um programa.
9. Configurar pausa ignorada

a. Mova o cursor pausa Ignorada. Consulte o para para
mais informação sobre pausa ignorada.
b. Se você quer ligar a pausa ignorada, aperte F4, ON.
c. Se você quer desligar a pausa ignorada, aperte F5,
OFF.
10. Para configurar a máscara de aplicação:
a. Aperte F3 NEXT. Você verá uma tela semelhante à
seguir.
Program Detail
1 Spot weld False

2 Handling False
3 Dispense False
Nota
As aplicações listadas estiveram definidas ao começo
do controlador durante a instalação de software.
Consulte o FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Software Installation Manual para mais informações.
c. Mova o cursor para a aplicação que você quer usar.

d. Se você quer habilitar um grupo, aperte F4, True.
e. Se você quer desabilitar um grupo, aperte F5, False.
Nota
Você pode habilitar só uma aplicação por programa.
Se você não habilitar uma aplicação para um
programa, a aplicação será NONE e instruções DE
aplicação-específica não estarão disponíveis.
11. Se a máscara de aplicação é configurada para Spot Weld, e

você quer ver o tempo de ciclo avaliar para o processo de
soldadura que há pouco foi rodado, aperte F3, NEXT, até
que a tela seguinte é exibida.
Appl process
Spot Welding Application Data 1/1
Cycle time: 1.23

Nota
O valor de tempo de ciclo só atualiza se o processo
de soldadura foi completado de UOPIN, SOP, ou
DIN - não atualizará se você SHIFT FWD executdo
no terminal de programação. O valor não atualizará
se esta página é exibida com o processo de
soldadura que é atualmente rodado.

será exibida.
Nota
Sempre que você quer voltar ao primeiro menu
SELECT, aperte PREV até que é exibido.

(DEADMAN switch) .
15. Para definir instruções de movimento padrão:

b. Aperte F1, Point.
Você verá uma lista de instruções do movimento

padrão semelhante para o seguinte.
Default Motion
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100 mm/sec FINE
4: L P[] 100 mm/sec CNT100
Nota
quer usar, não os modifique. Vá para Defining
Default Application Instructions.
c. Para modificar as instruções de movimento padrão,

aperte F1, ED_DEF.
d. Mova o cursor a um componente na instrução
e. Use a seta e as teclas de função apropriada para
modificar o comentário e aperte ENTER.

selecionado.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade,

mova o cursor para 100%. Digite um valor novo e
aperte ENTER. O novo valor será exibido. Cada vez
que você adiciona esta instrução ao programa o
novo valor será usado.
f. Consulte o por para cada instrução padrão que você

quer definir.
g. Quando você for finalizar o defining default
motion instructions , mova o cursor à instrução
que você quer que seja a instrução padrão atual
e aperte F5, DONE.
h. Para salvar as instruções de movimento padrão
modificadas, recorra a seção “Backing Up do
Programa, Sistema, e Arquivos de aplicação”.
i. Para carregar os Arquivos de instruções de

movimento padrão, recorra a seção “Loading
Files to Controller Memory”.
(DEADMAN switch) .
17. Para definir a aplicação de instruções padrão.
b. Se F2, SPOT, não é exibido, aperte NEXT,>.
c. Aperte F2, SPOT. Você verá uma lista padrão de
instruções spot semelhante para o seguinte.
Spot default menu

J P[] 2000 mm/sec FINE SPOT[S=1]
Nota
e. Para modificar as instruções de movimento padrão,

aperte F2, ED_DEF.
f. Mova o cursor a um componente na instrução

selecionado.
Por exemplo para mudar o número de horario, mova

o cursor para [S=2]. Digite um novo valor e aperte
ENTER. O novo valor será exibido. Cada vez que
você adiciona esta instrução ao programa o novo
valor será usado.
g. Consulte a etapa para cada instrução padrão que

você quer definir.
18. Quando você for finalizar a configuração do default spot
instructions , mova o cursor à instrução que você quer
que seja a instrução padrão atual e aperte F5, DONE.
19. Para definir o default back up instructions, aperte F3,
BACKUP.
Você verá uma lista de default backup instructions

semelhante para a seguinte.
Backup default menu

1: J P[] 100% FINE BACKUP=CLOSE
2: J P[] 100% FINE BACKUP=OPEN
Nota
20. Para modificar as instruções padrão, aperte F3,

ED_DEF.
a. Mova o cursor a um componente na instrução
b. Use a seta e as teclas de função apropriada para

selecionado.
Por exemplo, para mudar o valor da velocidade,

mova o cursor a 80. Digite um novo valor e aperte
ENTER. O novo valor será exibido. Cada vez que
você adiciona esta instrução ao programa o novo
valor será usado.
c. Consulte a etapa para cada instrução padrão que

você quer definir.
backup instructions , mova o cursor à instrução que
DONE.
22. Para definir o default contactor instructions:
a. Aperte NEXT, e então aperte F1, CONT.
Você verá uma lista de default backup instructions

semelhante para a seguinte.
SPOT default menu

ISO CONTACTOR[WC=1,CL]
ISO CONTACTOR[WC=1.OP]
Nota
b. Para modificar as instruções padrão, aperte F1,

ED_DEF.
c. Mova o cursor a um componente na instrução
d. Use a seta e as teclas de função apropriada para

selecionado.
e. Consulte a etapa para cada instrução padrão que

você quer definir.
contactor instructions , mova o cursor à instrução que
DONE.
24. Para registrar a posição que usa a instrução de
movimento padrão atual:
aperte F1, POINT. A instrução será adicionada
automaticamente ao programa.
Nota
The @ indicator will be displayed on the screen at
the current line in the program indicating that the
robot is at the current position.
25. Para registrar a posição que usa uma das outras três
posições de movimento padrão
b. Aperte F1, POINT.
c. Mova o cursor para selecionar uma nova posição
padrão.
d. Aperte ENTER e a posição é gravada. Esta se torna
a posição padrão atual então.
Nota
The @ indicator will be displayed on the screen
at the current line in the program indicating that
the robot is at the current position.
26. Para registrar a posição e a instrução padrão spot ,

aperte e segure na tecla SHIFT e aperte F2, SPOT.
Para registrar a posição que usa uma das outras três

instruções de padrão SPOT

b. Aperte F2, SPOT.
c. Use o cursor para selecionar uma nova instrução
SPOT. Este se torna a instrução padrão de SPOT
atual.
d. Aperte ENTER. Isto registra a posição e seleciona a
instrução spot como a instrução de spot padrão.
Nota
The @ indicator will be displayed on the screen at
the current line in the program indicating that the
robot is at the current position.
27. Para registrar a posição e a default backup instructions

, aperte e segure na tecla SHIFT e aperte F3, BACKUP.
Para registrar a posição que usa uma das outras três

instruções de backup padrão

b. Aperte F3, BACKUP.
c. Use o cursor para selecionar uma nova instrução de
backup. Este se torna a instrução de backup atual.
d. Aperte ENTER.
e. Mova o cursor para [End].
28. Para adicionar outras instruções.
a. Aperte F4, [INST].
b. Selecione o tipo de instrução que você quer e
selecione os itens apropriados na tela para construir
a instrução.
Consulte o para detalhes sobre cada instrução.
29. Quando você finalizar, vire o interruptor do terminal de

programação ON/OFF para OFF e libere a chave de
interrupção AUTOMÁTICA (DEADMAN switch) .
Nota
Para testar o programa, recorra a "Testando um
Programa e rodando Produção”.
30.
Nota
Se o sistema variavel $BACKGROUND for FALSE, o
terminal de programação tem que permanecer
durante a programação. Se você quer desligar o
terminal de programação, você deve editar o
programa em background. Consulte ao Capitulo para
mais informações .
Você pode modificar um programa existente que você quer mudar o

14.3.5 Modificando conteúdo do programa a qualquer hora. Modificando um programa
um programa inclue
• Selecionando o programa
• Modificando as instruções de movimento
• Modificando instruções de aplicação-especifica
• Modificando outras instruções
• Inserindo instruções
• Deletando instruções
• Copiando e colando uma instrução existente ou
elemento de programa
• Achando e substituindo uma instrução existente ou
elemento de programa
• Renumerando posições depois que foram adicionadas
instruções, afastado, ou movida
• Desfazendo operações, como modificar instruções,
inserindo instruções, e apagar instruções,
• Exibindo comentários no programa do terminal de
programação
Nota
Estes macros são identificados com a letra"s" ao lado
direito distante da tela macro setup.
Selecionando o programa
Você seleciona um programa escolhendo o nome de programa de

uma lista de programas existentes na memória de controlador.
Consulte o ," Programa e Manipulação de Arquivo," para mais
informação sobre carregar programas.
Modificando instruções
Modificando ato de instruções de solda muda qualquer elemento

do Começo de Ato, Fim de Ato, Textura, ou instruções de Fim de
Textura.
Modificando Spot de instruções de solda muda qualquer elemento

de instruções de Spot e Backup.
Modificando instruções de aplicação muda qualquer elemento de

instruções de seal start e seal end.
Modificando outras instruções
Quando você modificar outras instruções, você muda qualquer

elemento da instrução.
Inserindo instruções
Quando você inserir instruções, você coloca um número

especificado de instruções novas entre instruções existentes.
Quando você inserir uma instrução, são renumeradas as instruções
que seguem a nova instrução automaticamente.
Deletando instruções
Quando você apagar instruções, você os remove permanentemente

do programa. Quando você remove uma instrução as instruções
restantes são renumeradas automaticamente.
Modificando as instruções de movimento
Cada um dos cinco componentes de uma instrução de movimento

pode ser mudado movendo o cursor ao componente e apertando
F4, [CHOICE], ou entrando com dados numéricos novos.
Retocando uma Instrução de Movimento
Quando você retocar uma instrução de movimento, só o dados de

posição naquele local de memória é mudado. Outros componentes
da instrução de movimento estão inalterados.
Copiando e colando instruções
Quando você copia e cola, você seleciona um grupo de instruções,

faz uma cópia do grupo, e insere o grupo em um ou mais locais no
programa. Você pode colar instruções de programa copiadas que
usam os métodos descritos em.
Tabela 14.2 Métodos de Cola
Método DESCRIÇÃO Instruções de

Programa
Colado.
Instruções de programas copiados.
1: J P[1] 100% CNT100

2: L P[2] 500mm/sec CNT80
3: DO[1] = ON
4: J P[3] 50% CNT50
5: L P[4] 10mm/sec FINE
6: CALL HOME
7: J P[...] 100%
CNT100
8: L P[...]
500mm/sec
CNT80
• Cole as linhas exatamente como foram copiados eles
9: DO[1] = ON
• Não registre posições
LOGIC (F2) 10: J P[...] 50%
• Folheie a posição dos números em espaço em branco
CNT50
11: L P[...]
10mm/sec
FINE
12: CALL
HOME
7: J P[1] 100%
CNT100
8: L P[2]
500mm/sec
CNT80
• Cole as linhas exatamente como foram copiados eles 9: DO[1] = ON
POS_ID (F3) • Retém os números de posição originais 10: J P[3] 50%
CNT50
11: L P[4]
10mm/sec
FINE
12: CALL
HOME
7: J P[5] 100%
CNT100
• Cole as linhas exatamente como foram copiados eles
8: L P[6]
• Renumere as posições copiadas com os próximos
POSITION 500mm/sec
números de posição disponíveis
(F4) CNT80
• Retém dados de posição copiados
9: DO[1] = ON
10: J P[7] 50%
CNT50

Programa
Colado.
11: L P[8]
10mm/sec
FINE
12: CALL
HOME
Cancele a cola e retenha as linhas copiadas assim você pode os colar em
CANCEL (F5)
outro lugar
7: CALL HOME
8: L P[...]
10mm/sec
FINE
• Cole as linhas em ordem inversa 9: J P[...] 50%
R-LOGIC • Não registre posições CNT50
(NEXT+F1) • Folheie a posição dos números em espaço em branco 10: DO[1] = ON
11: L P[...]
500mm/sec
CNT80
12: J P[...]
100% CNT100
7: CALL HOME
8: L P[4]
10mm/sec
FINE
9: J P[3] 50%
• Cole as linhas em ordem inversa
R-POS-ID CNT50
• Retém os números de posição originais
(NEXT+F2) 10: DO[1] = ON
11: L P[2]
500mm/sec
CNT80
12: J P[1]
100% CNT100
7: CALL HOME
8: L P[8]
10mm/sec
FINE
• Cole as instruções em ordem inversa 9: J P[7] 50%
R-POS • Renumere as posições copiadas com os próximos CNT50
(NEXT+F4) números de posição 10: DO[1] = ON
11: L P[6]
500mm/sec
CNT80
12: J P[5]
100% CNT100

Programa
Colado.
1st:
J P[i] 100%
• Cole todas as instruções exceto instruções de CNT100,
movimento em ordem inversa Offset,PR[x]
• São criadas instruções de movimento usando a atual
(primeiro) e próximo (segundo) instrução de
movimento: 2nd:
o Tipo de movimento, velocidade, e opções
movimento-relacionadas são usados na L P[j] 50
segunda instrução de movimento mm/sec FINE
o Dados de Posição, tipo de terminação, e ACC150 PTH
opções não-movimento-relacionadas são
usados na primeira instrução de movimento Resultado:
o A instrução de movimento de fundo na área
copiada é colada como é
L P[j]
• Retém os números de posição originais
50mm/sec
• São coladas instruções modais, como I/O, em ordem
FINE ACC150
RM-POS-ID ao contrário, mas os estados não são mudados (ON
PTH
(NEXT+F3) para OFF, ou OFF para ON); você tem que modificar
L P[i]
estes depois da cola
50mm/sec
• UTOOL e UFRAME trocam instruções e são coladas
CNT100
instruções de registro de posição em ordem ao
Offset,PR[x]
contrário, menos o número de armação e número de
ACC150 PTH
registros não são mudados ; você tem que modificar
estes depois da cola 7: CALL HOME
• Só são copiadas instruções de movimento que contêm 8: L P[4]
as opções de movimento seguintes em ordem ao 10mm/sec
contrário e causam uma advertência a ser exibida: FINE
o 9: L P[3]
o SKIP 10mm/sec
o INC (incremental motion) CNT50
o Continuous turn 10: DO[1] = ON
o TIME BEFORE/AFTER 11: J P[2] 50%
CNT80
12: L P[1]
500mm/sec
CNT100
• Cole todas as instruções exceto instruções de 1st:
movimento em ordem inversa
• São criadas instruções de movimento usando a atual
J P[k] 100%
(primeiro) e próximo (segundo) instrução de
RM-POS CNT100,
movimento:
(NEXT+F5) Offset,PR[x]
o Tipo de movimento, velocidade, e opções
movimento-relacionadas são usados na
segunda instrução de movimento 2nd:
o Dados de Posição, tipo de terminação, e

Programa
Colado.
opções não-movimento-relacionadas são L P[l] 50
usados na primeira instrução de movimento mm/sec FINE
o A instrução de movimento de fundo na área ACC150 PTH
copiada é colada como é
• Renumere as posições copiadas com os próximos
Resultado:
números de posição
• São coladas instruções modais, como I/O, em ordem
ao contrário, mas os estados não são mudados (ON L P[l]
para OFF, ou OFF para ON); você tem que modificar 50mm/sec
estes depois da cola FINE ACC150
• UTOOL e UFRAME trocam instruções e são coladas PTH
instruções de registro de posição em ordem de L P[k]
contrário, menos o número de armação e número de 50mm/sec
registros não são mudados ; você tem que modificar CNT100
estes depois da cola Offset,PR[x]
• Só são copiadas instruções de movimento que contêm ACC150 PTH
as opções de movimento seguintes em ordem ao 7: CALL HOME
contrário e causam uma advertência a ser exibida: 8: L P[8]
o Application commands 10mm/sec
o SKIP FINE
o INC (incremental motion) 9: L P[7]
o Continuous turn 10mm/sec
o TIME BEFORE/AFTER CNT50
10: DO[1] = ON
11: J P[6] 50%
CNT80
12: L P[5]
500mm/sec
CNT100
Nota
Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, só
são copiadas instruções de movimento que
contêm as opções de movimento seguintes em
ordem de contrário e causam uma advertência a
ser exibida:
• Application commands
• SKIP
• INC (incremental motion)
• Continuous turn
• TIME BEFORE/AFTER
Achando e Substituindo Instruções
Quando você acha e substitui, você acha instruções específicas e,

se desejada, substitua essas instruções com instruções novas. Por
exemplo, esta função é útil quando a informação de configuração
que afeta o programa é mudado. Também é útil quando você
precisar achar uma área específica de um programa longo
depressa.
Determinando Estado de Instrução de Pintura (só PaintTool)
Determinando estado de instrução de pintura lhe permite achar a

mais recente instrução de pintura e como era usado. Por exemplo,
dependendo da posição do cursor no programa, você pode
determinar o estado da mais recente instrução da GUN para achar
se o aplicador é ON ou OFF. Você pode determinar o estado das
instruções seguintes:
• Preset[x] (Opção de Parâmetro de Aplicação)

• Electrostat[x]
• GunSel[x]
• Utool[x]
Renumerando posições
Você pode renumerar posições no programa. Quando você

adicionar posições em um programa, o primeiro número de posição
é nomeado à posição, embora seu lugar no programa. Quando
você apagar instruções de movimento, Todas as posições restantes
mantêm os números atuais deles. Renumerando designa
novamente todos os números de posição no programa de forma
que eles estão em ordem seqüente.
Desfazendo operações
Você pode desfazer uma operação para recuperar a última

operação incorreta ou defeituosa. Você pode desfazer a operação
prévia para editar o programa, e você pode refazer os últimos
Desfazendo operações. Várias modificações para uma linha podem
ser recuperadas com uma única operação de desfazer se você não
modificou nenhuma outra linha entre modificações.
Você não Pode desfazer uma operação quando quaisquer das

condições seguintes existir:
• O controlador foi desligado e ligado

• Um outro programa tiver sido selecionado
• Você está usando um CRT e teclado
• O interruptor do terminal de programação ON/OFF está
desligado.
• O programa original está protegido contra gravação.
• O terminal de programação não tem memória bastante
disponível
Também, você não Pode desfazer uma operação em HandlingTool

quando quaisquer das condições seguintes existir:
• Modificando o comando de palletizing (instruções para

modelar)
• Apagando linhas de programa incluindo instruções de
palletizing.
• Copiando linhas de programa incluindo instruções de
palletizing.
• Colando linhas de programa incluindo instruções de
palletizing.
• Substituindo ou re-numerando o lugar no programa que tem
instruções de palletizing.
Além disso, não Desfaça seu trabalho se você executou quaisquer

das instruções seguintes em um programa:
• Instruções de Palletizing (HandlingTool)

• Instruções de aplicação (DispenseTool)
• Linha que localiza instruções
• Rapidamente (ArcTool)
• Toque on-line
Nota
Se o poder no processo de executar na operação de
desfazer, resultados inesperados podem acontecer, e a
modificação desejada não é garantida ter entrado em vigor
quando o poder é restabelecido.
Exibindo comentários no programa do terminal de

programação
Esta função exibe comentários de I/O e registros no programa do

terminal de programação. Isto lhe dá a habilidade para confirmar
comentários enquanto você editar um programa do terminal de
programação , sem ter que exibir outra tela.
Você pode só exibir comentários para as instruções seguintes

enquanto você estiver editando um programa do terminal de
programação. Você não pode trocar comentários no programa do
terminal de programação
• I/O instructions (DI[i:COMMENT], DO[i:COMMENT],

RI[i:COMMENT],RO[i:COMMENT], GI[i:COMMENT],
GO[i:COMMENT], AI[i:COMMENT], AO[i:COMMENT],
UI[i:COMMENT], UO[i:COMMENT], SI[i:COMMENT],
SO[i:COMMENT])
• Register instructions (R[i:COMMENT])
• Position register instructions (PR[i:COMMENT])
• Position register element instructions (PR[i.j:COMMENT])
A exibição dos comentários é ligada e desligada quando você

selecionar o [Comment] apertando F5, [EDCMD].
Nota
InInstruções que incluem endereçamento indireto não
exibem os comentários, como no exemplo:R[R[i]],
DO[R[i]], ...
Use para modificar um programa.
Procedimento 14.3
Modificando um Condições
Programa Nota
Você não pode modificar um programa de SpotTool+
que foi criado antes do software versão 4.10 a menos
que você convertesse isto à versão apropriada
formato de R-J3iB.

workcell.
• · O programa foi criado e toda a informação de detalhe foi
corretamente configurada.
Etapas
1. Selecione um programa para modificar:

a. Aperte SELECT.
b. Aperte F1, [TYPE].
Se F1, [TYPE], não é exibido na tela, aperte >,

NEXT, até que é exibido.
c. Selecione a lista que vc quer:

• ALL exibe todos os programas.

• TP Programs exibe todos os programas no
• KAREL Progs exibe todos os programas
KAREL.
• Macro exibe todos os programas.
• Cond exibe todos os programas
condicionais.
• Jobs Exibe todas as tarefas de programas
para o DispenseTool e PaintTool.
• Process Exibe todas as tarefas de
programas para o DispenseTool e PaintTool.
Nota
Você não pode modificar detalhes se o programa
for configurado como um macro nivelado do
sistema. Estes macros são identificados com a
letra"s" ao lado direito distante da tela macro
setup.
d. Mova o cursor para o nome do programa que você

quer e aperte ENTER.
e. Continuamente aperte e mantenha apertada a chave
Precaução
Posições registradas não são afetadas

por UFRAME, e UFRAME não tem
nenhum efeito durante o playback.
Como sempre posições registradas
são gravadas com o respectivo
UFRAME atual. Se você muda
UFRAME, qualquer posição registrada
também mudarão.
2. Para retocar e modificar instruções de movimento:

a. Mova o cursor a um Line Number da instrução de
movimento que você quer modificar.
b. Para mudar só o componente de posição da
instrução de movimento, sacuda o robô à
posição nova, aperte se segure na tecla SHIFT e
aperte F5, TOUCHUP. Se F5, TOUCHUP, não é
exibido, aperte NEXT,>.
Advertência
Se você muda o tipo de movimento de

uma instrução de posição linear para
articulação você pode fazer o valor de
velocidade mudar de mm/sec a um valor
padrão tão alto quanto 100%. Confira o
valor de velocidade antes que você
executasse a instrução; caso contrário,
você poderia prejudicar pessoas ou
equipamento.
c. Para mudar outros componentes de instrução de

movimento, mova o cursor ao componente que
usa as teclas de seta, e aperte as teclas de
função apropriadas para modificar o
componente:
• Se rótulos de tecla de função estiverem
disponíveis, aperte um apropriado.
• Se nenhum rótulo de tecla de função está
disponível, aperte F4, [CHOICE], e
selecione um valor.
• Para mudar o valor de posição, mova o
cursor ao número de posição e aperte F5,
POSITION. A tela de posição será exibida
mostrando as coordenadas Cartesianas ou
ângulos em comum da posição selecionada.
Mova o cursor ao componente que você quer
mudar e entre no valor novo que usa o
números das chaves. Para fazer outras
mudanças, use as teclas de função, descritas
aqui.
Position Detail
P[1] UF:0 UT:1 CONF: N 0 0
X 1829.992 mm W -179.998 deg
Y .050 mm P -90.000 deg
Z 1170.024 mm R 0.000 deg
o Para mudar o número de grupo do

movimento, aperte F1, GROUP. Isto
só aplica a sistemas que foram
configurados para múltiplos grupos.
o Para exibir componentes para
machados estendidos, aperte F2,
PAGE. Isto só aplica a sistemas que
incluem machados estendidos.
o Para mudar a configuração entre
flip (F) e no-flip ou normal (N),

aperte F3, CONFIG, e então use as
teclas de seta para cima e para
baixo para mudar F a N e N para F.
Nota
Ângulos em comum são úteis para zero-
posicionar o robô ou para controle de movimento
de non-kinematic como controlar o movimento
de uma tabela de posicionamento.
o Mudar o formato da posição de

coordenadas Cartesianas para
articulação do ângulo ou de
articulação do ângulo para
coordenadas Cartesianas, aperte
F5, [REPRE] e selecione o sistema
de coordenada. Aposição é
convertida automaticamente.
o Quando você finalizar, aperte f4,
DONE.
Precaução
Quando você muda a representação

de Cartesiano para articulação d, a
armação do usuário e armação da
ferramenta dos valores atuais no
efeito serão usados para calcular a
articulação do ângulo. Depois que
você mudou de Cartesiano para
articulação , se você modifica a
armação do usuario e a ferramenta
de armação, estas mudanças não
terão nenhum efeito na posição com
representação da articulação ,
embora o tipo de movimento da
instrução de movimento de instrução
que contém a posição.
o Para mudar o comentário

associado com a posição, mova o
cursor ao valor de posição e aperte
ENTER. Siga a informação sobre a
tela para entrar no comentário de
posição. Aperte ENTER Quando você
finaliza as modificações do
comentário
d. Consulte o por para cada instrução padrão que você
quer modificar.
3. Para modificar outras instruções.
movimento que você quer modificar.
b. Mova o cursor para o componente que você quer
modificar e aperte a tecla apropriada.
• Se rótulos de tecla de função estiverem
disponíveis, aperte um apropriado.
• Se nenhum rótulo de tecla de função está
disponível, aperte F4, [CHOICE], e
selecione um valor.
c. Consulte o por para cada instrução que você quer
modificar.
4. Para inserir instruções.
a. Decida onde você quer inserir a instrução. Mova o
cursor para a linha que segue o ponto. O cursor
deve estar no número de linha. Por exemplo, se
você quer inserir entre os lugares nas linhas 5 e 6 o
cursor on-line 6.
b. Aperte NEXT,>, até F5, [EDCMD] é exibido.
c. Aperte F5, [EDCMD].
d. Selecione Insert.
e. Digite o número da linha para inserir e aperte
ENTER. Uma linha em branco será inserida no
programa para cada linha que você quer inserir.
Totas as linhas no programa será renumeradas
automaticamente. Seu programa parecerá
semelhante ao seguinte.
5: J P[4] 50% CNT50

6:
7:
8:
9: J P[5] 50% CNT10
f.Mova o cursor ao número de linha para qualquer

linha inserida e adicione qualquer instrução.
5. Para apagar instruções.
movimento que você quer apagar. Se você quiser
apagar várias instruções em ordem sucessiva, mova
o cursor para a primeira linha a ser apagada.
Precaução
Se você apagar uma instrução, será

removida permanentemente do programa.
Esteja seguro você quer remover uma
instrução antes de você continuar; caso
contrário, você poderia perder uma
informação valiosa.

d. Selecione Delete
e. Para apagar uma gama de linhas, mova o cursor
para selecionar as linhas a serem apagadas. O
número de linha de cada linha a ser apagado será
realçado quando você mover o cursor.
f. Apague a linha ou linhas:
• Se você não quiser apagar a linha
selecionada(s ), aperte F5, NO.
• Parar apagar a linha selecionada(s ),
aperte F4, YES.
Nota
Você pode copiar instruções de um programa e pode os
colar dentro daquele programa ou em outro programa.
6. Para copiar e colar instruções:

a. Aperte NEXT, até F5, [EDCMD] é exibido.
b. Aperte F5, [EDCMD].
c. Selecione Copy.
d. Mova o cursor à primeira linha a ser copiada.
e. Aperte F2, COPY.
f. Mova o cursor para selecionar gama de linhas a
serem copiadas.
O número de linha de cada linha a ser copiado será

realçado quando você mover o cursor.
g. Aperte F2, COPY, de novo.

h. Decida onde você quer colar as linhas. Mova o
cursor para a linha que segue o ponto. O cursor
deve estar no número de linha.
i. Aperte F5, PASTE.
j. Aperte a tecla de função que corresponde ao modo
que você quer colar as linhas copiadas (se refira
para para detalhes e exemplos de cada método de
cola).
k. Repita para colar o mesmo jogo de instruções tantas
vezes quanto você quer.
Nota
Quando você usar RM-POS-ID e RM-POS, só são
copiadas instruções de movimento que contêm as
opções de movimento seguintes em ordem de
contrário e causam uma advertência a ser exibida:
• Application commands
• SKIP
• INC (incremental motion)
• Continuous turn
• TIME BEFORE/AFTER
l. Quando você é acabar o copiando e colando

instruções, aperte PREV.
7. Para achar instruções.
a. Mova o cursor para um número de linha de qualquer
instrução .
d. Selecione Find
e. Selecione o tipo de instrução para achar:
f. Quando incitou, entre na informação necessária.
As procuras do sistema adiante da posição do cursor

atual para o item que você quer. Se achar um
exemplo do item, realça isto na tela.
g. Para achar o próximo exemplo do item, aperte

F4, NEXT.
h. Quando você finalizar, achando itens, aperte F5
EXIT.
i. Se você apertou F5, EXIT, aperte PREV. Você não
precisa apertar PREV se você apertasse F4, NEXT,
até que todos os exemplos tinham sido achados.
Nota
Em ArcTool e HandlingTool, você não pode usar o
comando Find para localizar instruções de
track/offset ou instruções de senso de toque.
8. Para substituir instruções.

instrução .
d. Selecione Replace
e. Selecione a instrução que você quer substituir da
lista de instruções. Siga a informação sobre a tela
para especificar a instrução.
O sistema acha o primeiro exemplo da instrução

existente e destaques.
f. Selecione o item de substituição e entre na

informação necessária.
g. Decida como substituir a instrução.
• Para substituir a instrução existente com
uma instrução nova em todos os
exemplos, aperte F2, ALL. O sistema o
incitará a confirmar que você quer substituir
todos os exemplos da instrução.
• Para substituir a instrução existente com
uma instrução nova, aperte F3, YES. O
sistema o incitará a procurar o próximo.
• Para ignorar este exemplo e achar o
próximo, aperte F4, NEXT, e o sistema
achará o próximo exemplo, se há um.
• Para parar o cancelamento e substituir a
operação, aperte F5, EXIT.
Precaução
Em ArcTool e HandlingTool, você não pode

usar o comando Replace para substituir
uma instrução de movimento com um senso
de toque ou instrução de track/offset.
Fazendo assim uma memória escreve
failure error. Se você quer substituir a
instrução de movimento, primeiro apague a
instrução de movimento e então insira o
senso de toque ou instrução de rasto.
9. Se você estiver rodando o PaintTool, execute as etapas

seguintes. Caso contrário, salte.
a. Para determinar o Estado de Instrução de Pintura,
mova o cursor ao número de linha de qualquer
instrução.
b. Aperte NEXT,>, até F2, STAT é exibido.
c. Aperte F2, STAT. Veja a tela seguinte para um
exemplo de estado de pintura quando o cursor está

a uma instrução no programa que busca uma
instrução de gun=on, e uma instrução eletrostática.
Paint Status
1 Gun=ON 5
2 6
3 ElectroStat[4] 7
4 8
PROC742
5:L P[ 6] CNT100 GUN=ON
6:L P[ 7] CNT100
7:L P[ 8] CNT100
8:L P[ 9] CNT100
9:L ElectroStat[4]
10:L P[10] CNT100
10. Para renumerar posições:

instrução .
d. Selecione Renumber
e. Renumere as posições:
• Se você não quiser renumerar posições,
aperte F5, NO.
• Para renumerar posições, aperte F4, YES.
11. Para desfazer uma operação:
a. Aperte NEXT,>, até F5, [EDCMD] é exibido.
b. Aperte F5, [EDCMD].
c. SelecioneUndo
d. Desfazer uma operação: A operação recuperada é
exibida.
• Se você não quiser desfazer a operação,
aperte F5, NO.
• Para desfazer a operação, aperte F4, YES.
e. Para Cancelar a operação de desfazer, aperte F5,
[EDCMD], então aperte Desfaz. Aperte F4, YES,
para refazer a operação.
Advertência
Se você usou Desfazer, você deveria

testar o programa modificado
completamente a uma baixa velocidade de
movimento antes de permitir isto rodar
continuamente. Caso contrário, você pode
ferir pessoas ou danificar o equipamento.
Confira o para para mais informação
sobre testando um programa.
12. Para exibir comentários no programa do terminal de

programação, veja a tela seguinte para um exemplo.
PNS0001
1: R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1]
2: DO[1:HAND1ACK]=ON
[END]
a. Aperte F5, [EDCMD].
PNS0001
1/3
2: DO[1:HAND1ACK]=ON +----------------+
| 1 Insert |
[END] | 2 Delete |
| 3 Copy |
| 4 Find |
| 5 Replace |
| 6 Renumber |
| 7 Comment |
| 8 Undo |
+---------+ |
b. Se você selecionar Comentário, os comentários

desligam.
PNS0001
1/3
1: R[2]=DI[3]
2: DO[1]=ON
[END]
c. Aperte F5, [EDCMD] de novo. Se você selecionar

Comentário, os comentários ligam.
PNS0001
1/3
2: DO[1:HAND1ACK]=ON
[END]
13. Quando você finalizar, vire o interruptor do terminal de

interrupção AUTOMÁTICA (DEADMAN switch) .
Nota
Para testar um programa, consulte o.
Você tem que definir as posições pré definidas em programas

14.3.6 Definindo especificados para eles. Estes programas começam com as letras,
Posições Pré "MOV_". DispenseTool usa programas de posições pré definidas
definidas em seguintes:
Programas do
DispenseTool • MOV_HOME - move o robô à posição de casa
• MOV_REPR - move o robô ao serviço, ou conserta, posição
• MOV_PURG - move o robô à posição purge
• MOV_SEAM - move o robô ao longo de uma amostra que
aplica costura
Você tem que definir MOV_HOME, MOV_PURG, e MOV_SEAM

antes de você puder calibrar o aplicativo do equipamento. Você
pode definir MOV_REPR se você quiser usar esta posição em sua
aplicação do aplicativo.
Ao poder, o sistema examina estes programas e o último dados de

posição definida se torna a posição pré definida.
Use para definir posições pré definidas em programas.
Procedimento14.4
Definindo Posições Condições
Predefinidas em
Programas do • Todo o pessoal e equipamento desnecessário estão fora do
DispenseTool workcell.
Etapas
1. Aperte SELECT.
2. Selecione o nome de programa pré definido que você quer
usar. Por exemplo, se você quiser colocar a posição de
casa, selecione o nome do programa MOV_HOME.
3. Quando você for finalizar a Configuração do nome do
programa, aperte ENTER.
4. Aperte SELECT and aperte NEXT, >.
5. Para exibir informação do cabeçalho do programa ,
aperte F2 DETAIL. Você verá uma tela semelhante à
seguir.
Program Detail
1/6
Copy source: [ ]
1 Program Name [ MOV_HOME]

2 Sub Type: [Process ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore Pause: [OFF ]
6. Para selecionar o sub type:

a. Mova o cursor para o Sub Type e aperte F4,
[CHOICE]. Confira o para para mais informação
sobre sub types. Você verá uma tela semelhante à
seguir.
Sub Type
1 None
2 Job
3 Process
4 Macro
b. Selecione um sub type e aperte ENTER.

nomear o comentário.
comentário.

espaço. Continue até que o comentário inteiro seja
exibido.
Para apagar um caracter à esquerda do cursor,

aperte BACK SPACE.
Nota
DispenseTool só apóia um grupo de movimento.
Máscara de grupo deve ser fixada [1, *, *, *, *] ou [*, *, *,
*, *].

movimento):
grupos em um único programa, mas só dois grupos
de grupo corresponde ao primeiro grupo. Só o grupo
1 é apoiado.
b. Se você quer habilitar um grupo, aperte F4, 1.
c. Se você quer desabilitar um grupo, aperte F5, *.
Se você desabilitar todos os grupos, você não pode
acrescentar instruções de movimento ao seu
programa.
Nota
9. Para configurar a proteção contra gravação

a. Mova o cursor para Proteção contra gravação.
contra gravação.
aperte F4, ON.
aperte F4, OFF.
10. Para configurar pausa ignorada
a. Mova o cursor para pausa Ignorada. Consulte o para
para mais informação sobre pausa ignorada.
b. Se você quer ligar a pausa ignorada, aperte F4, ON.
c. Se você quer desligar a pausa ignorada, aperte F4,
OFF.
11. Para exibir o cabeçalho de informação do DispenseTool
aperte F3, NEXT (ou F2, PREV). Veja a tela seguinte para
um exemplo do processo do programa de cabeçalho de

informação .
Sealing Application Process
Program: PROC0001 [ ]
1 Default user frame: 1

2 Default tool frame: 1
3 Equipment number: 1
12. Para retornar para a tela DETAIL ou exibir mais

informações do cabeçalho aperte F3, NEXT (ou F2,
PREV) até F1, END é exibido.
Nota
Sempre que você quer voltar ao primeiro menu
SELECT, aperte PREV até esse que é exibido.

será exibida.
Adicionando instruções de movimento ao programa para mover o

robo para a posição desejada. Mantenha a velocidade de
movimento lenta para assegurar a segurança de pessoal e
equipamento qualquer hora a posição é alcançada.
Para criar um programa de macro, você tem que criar um programa

14.3.7 CRIANDO de macro de sub type e tem que incluir as instruções apropriadas.
UM PROGRAMA DE Use a para criar um programa de macro.
MACRO
Procedimento 14.5 Criando Um Programa De Macro
Condições

workcell.
Etapas
1. Crie um programa, enquanto usado o Macro sub type. Veja

na tela seguinte um exemplo.
Program Detail
1/6
Copy source: [ ]
1 Program Name [ PROG742]

2 Sub Type: [Macro ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,* ]
5 Write protect: [ON ]
6; Ignore pause: [OFF ]
2. Adicione as instruções que você quer incluir no programa de

macro.
Nota
Para executar o programa de macro, recorra a 5.
CONFIGURAÇÃO GERAL.
14.4 MODIFICAR UM PROGRAMA EM SEGUNDO PLANO (EDIÇÃO EM

SEGUNDO PLANO)
Edição em segundo plano é usada para modificar um programa

14.4.1 Visão Geral quando o terminal de programação está desligado. Também pode
ser usado para editar um programa enquanto outro programa
estiver rodando. Você não tem que parar o robô para modificar ou
conferir outro programa. Esta opção pode melhorar a eficiência de
produção e manutenção.
Para modificar um programa em segundo plano enquanto o

terminal de programação estiver desligado, a variável de sistema
$BACKGROUND deve estar VERDADEIRO(TRUE). Se
$BACKGROUND for FALSO(FALSE), o terminal de programação
deve permanecer ligado durante a programação. Para mais
informações sobre a variável de sistema, consulte o FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference
Manual.
Advertência
Se o terminal de programação estiver

desligado, certifique-se que você está a
uma distância segura (fora da célula de
trabalho do robô) quando você editar um
programa enquanto outro programa está
rodando. O terminal de programação não
está no controle do robô durante este
tempo. Caso contrário, você pode ferir
pessoas ou danificar equipamento.
Durante a edição em segundo plano, você pode
• Criar e deletar programas

• Adicionar novas instruções de programa.
• Adicionar novas instruções de movimento.
A posição registrada será a posição atual do robô.
o Se o robô estiver executando uma instrução de

movimento em outro programa no momento, a
posição de robô no momento em que você adicionar
a instrução de movimento será a posição registrada.
o Se o robô não estiver executando uma instrução de
movimento em outro programa no momento, a
posição atual do robô será a posição registrada.
o Modificar instruções de programa existentes.
Durante a edição em segundo plano, você não pode mover o

robô. Você não pode mover o robô a menos que o terminal de
programação esteja habilitado.
Se você adicionar instruções de movimento durante a edição em

segundo plano do programa, você deve se lembrar de retocar as
posições usando TOUCHUP no primeiro plano, antes de você rodar
o programa.
Para mais informações da variável de sistema relacionada à edição

em segundo plano, consulte o FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Controller System Software Reference Manual.
Use Procedimento 14.6 Modificar um Programa em Segundo Plano

para modificar um programa em segundo plano.
Cuidado
Você não pode editar macros de nível

de sistemas no primeiro plano ou no
segundo plano. Se você tentar fazer
isto, você não poderá salvar suas
alterações.
A Figura 14.9 Processo de Edição em Segundo Plano e a Figura

14.4.2 Fluxo de 14.10 Processo de Edição em Segundo Plano (Continuação)
Processo de mostram como o flui o processo de Edição em Segundo Plano.
Edição em
Segundo Plano
Figura 14.9 Processo de Edição em Segundo Plano

Figura 14.10 Processo de Edição em Segundo Plano (Continua)

Quando você usa a edição em segundo plano no iPendant, você

14.4.3 Edição em deve se lembrar das seguintes diretrizes:
Segundo Plano
usando o iPendant • Há um BCKEDT – sistema de programa largo.
• Selecionando—BCKEDT - da janela da extremidade direita
fará com que o editor do terminal de programação execute
em modo de segundo plano na janela do lado direito.
• É possível e útil editar em primeiro plano na janela do lado
esquerdo e editar em segundo plano na janela do lado
direito.
• Você não pode editar em segundo plano em ambas, ou em
todas as três janelas.
• Se você estivesse editando em segundo plano quando o
controlador desligasse, você estará editando em segundo
plano quando o controlador for ligado novamente. Esta
funcionalidade é diferente da do terminal de programação
monocromático.
Procedimento 14.6 Modificar um Programa em Segundo Plano

14.4.4 Modificar um
Programa em Condições
Segundo Plano
• Todo o pessoal e equipamentos desnecessários estão fora
• O programa foi criado e toda a informação detalhada foi
corretamente ajustada.
• Certifique-se que a variável de sistema $BACKGROUND
esteja ajustada para TRUE.
Passos
1. Desabilite o terminal de programação.
Nota
Se o terminal de programação estiver habilitado
quando você executar este procedimento, o
programa que você selecionar para edição em
segundo plano será executado ao invés.
2. Pressione SELECT. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
Select
287746 Bytes free 1/3
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 COND [ ]
3 MAIN [ ]
4 MSG [ ]
3. Selecione o programa especial usado pelo edição em

segundo plano. O nome deste programa é - BCKEDT -.
• Se um programa estiver atualmente rodando em
segundo plano, você será automaticamente levado
de volta à sessão de edição em segundo plano. Vá
para Passo 7.
• Se um programa ainda não estiver rodando em
segundo plano, você deve selecionar um programa
para edição em segundo plano. Você verá uma tela
Select
1 COND [ ]
2 MAIN [ ]
3 MSG [ ]
Select a program for the BACKGROUND EDIT.
• Se você estiver rodando o PaintTool, você verá uma

Select
1 BYPASS PR [To bypass ]
2 CLNIN PR [To cleaner ]
3 CLNOUT PR [From cleaner ]
Select a program for the BACKGROUND EDIT.
4. Mova o cursor para o nome do programa que você quer

editar.
5. Pressione ENTER.
6. Você verá uma mensagem de confirmação. Pressione
ENTER. "<<BACKGROUND>" será exibido no começo do
programa.
7. Modifique o programa. Consulte o Procedimento 14.3
Modificar um Programa.
Nota
Qualquer modificação que você fizer ao
programa em segundo plano não entra em
efeito até que você termine a edição em
segundo plano.
8. Para alternar entre dois programas (tecla EDIT), um no

primeiro plano e um no segundo, pressione EDIT. Se
nenhum programa for selecionado no primeiro plano, o
programa especial (BCKEDT) é trazido para o primeiro
plano.
Nota
Você não pode editar dois ou mais programas
ao mesmo tempo em segundo plano. Para editar
outro programa em segundo plano, você deve
primeiro terminar edição em segundo plano do
primeiro programa selecionando End_edit. Então
reinicie a edição em segundo plano. Desabilite o
terminal de programação. Pressione a tecla
EDIT ou selecione novamente - BCKEDT - na
tela Select program (Selecione o programa).
9. Se um sinal de começo externo for recebido durante a

edição em segundo plano, o programa selecionado no
primeiro plano será iniciado.
10. Se o programa que você selecionou para a edição
segundo plano for rodado durante operação automática,
ou chamado como subprograma, o programa original será
executado (ao invés do programa que você alterou em
segundo plano).
11. Se você selecionar um programa com uma função de
seleção de programa externo, (como PNS) durante a
edição em segundo plano, a edição em segundo plano
continuará normalmente.
12. Quando houver finalizado o programa de edição em
segundo plano, finalize a seção de edição em segundo
plano:
• Pressione NEXT, > até F5, [EDCMD] ser exibido.
• Pressione F5, [EDCMD].
• Selecione End_edit.
16. Salve as alterações.
• Se você quiser salvar as alterações que você fez,

mova o cursor para YES e pressione ENTER. Você
retornará à tela de SELECT do programa e
<<BACKGROUND> já não mais será exibido no
começo do programa.
• Se você não quiser salvar as alterações que você
fez, mova o cursor para NO e pressione ENTER.
Você receberá a opção para desconsiderar as
alterações ou retornará para a seção de edição em
segundo plano atual.
Nota
Você não pode implementar as alterações feitas se o
programa atualmente selecionado estiver executando
ou pausado. Você deve primeiro selecionar OK e
apertar ENTER antes de você poder salvar o
programa. A seção de edição em segundo plano será
retomada.
Quando você usa o editor em segundo plano você deve encontrar

14.4.5 Diagnóstico um ou mais dos problemas mencionados na Tabela 14.3
de Problemas de Diagnóstico de Problemas de Edição em Segundo Plano – Causa
Edição em do Problema e Remédio. Use a informação de Causa e Remédio
Segundo Plano da Tabela 14.3 Diagnóstico de Problemas de Edição em Segundo
Plano – Causa do Problema e Remédio para eliminar qualquer
problema que poderia acontecer durante a operação normal.
Tabela 14.3 Diagnóstico de Problemas de Edição em Segundo Plano - Causa do

Problema e Remédio
Problema Causa Remédio

TPIF-005 Program is not Devem haver dois programas
selected (Programa TPIF-005 Um programa não está selecionados (um no primeiro
não está selecionado) foi selecionado no primeiro plano e um no segundo) para
exibido quando você apertou a plano. usar a tecla EDIT para alternar
tecla EDIT. entre eles.

TPIF-053 Not editing
background program (Sem
Um programa não está
programa de edição em
selecionado em segundo
segundo plano) foi exibido
plano.
quando você apertou a tecla
EDIT.
A quantidade de memória
Não há memória disponível
Você não pode iniciar a edição disponível deve ser maior que o
suficiente para copiar o
em segundo plano para o tamanho do programa
programa selecionado para
programa selecionado. selecionado para começar a
edição.
edição em segundo plano.
Quando termina uma edição
A quantidade de memória deve
TPIF-054 Could not end em segundo plano, uma cópia
ser maior que o programa
editing ou MEMO-126 No backup (cópia de segurança)
original e o programa copiado
more available memory Não do programa original é criada.
para a edição em segundo
há memória disponível O programa original então é
plano, para salvar quaisquer
suficiente para salvar as modificado. Estes dois
alterações feitas durante a
alterações feitas durante a programas requerem mais
sessão de edição em segundo
edição em segundo plano. memória que o disponível no
plano.
momento.
Você deve recuperar a versão
de backup. Verifique o
TPIF-055 Could not recover programa original. Então teste o
A energia do robô foi
original program O programa continuamente para
desligada, então religada
programa original está eliminar a possibilidade de
durante a edição em segundo
corrompido e não pode ser qualquer erro acontecer.
plano.
recuperado. Consulte 16. TESTANDO UM
PROGRAMA E RODANDO
PRODUÇÃO .
O robô pára e a seguinte Você tentou rodar o programa
mensagem é exibida: Program Não rode o programa original
original antes de terminar a
was executing or ... até que você termine a edição
sessão de edição em
(Programa estava em em segundo plano (End_edit).
segundo plano.
execução ou ...)
O robô pára e as seguintes
mensagens de erro são
exibidas:SYST-011 Failed to
run task (SYST-011 Falhou
ao rodar tarefa) ou MEMO-
004 Specified program is in
use (MEMO-004 Programa
especificado está em uso)

O robô pára e as seguintes
mensagens de erro são
exibidas: SYST-011 Failed to
run task (SYST-011 Falhou
ao rodar tarefa) ou MEMO-
008 Specified line no. not
exist (MEMO-008 No. de linha
especificada não existe)
TPIF-054 Could not end Você não pode finalizar a
editing (TPIF-054 Não foi edição em segundo plano.
possível terminar edição) or O programa original está Primeiro mude a proteção
TPIF-008 Memory protect protegido contra gravação. contra gravação no programa
violation (TPIF-008 Violação original. Então edite o programa
de proteção de memória) em segundo plano.
Depois de abortar um
Se um programa principal A linha de estado indica o
subprograma, a linha de
estiver selecionado no estado de execução do
estado continua a indicar o
primeiro plano. programa selecionado.
nome do subprograma.
Selecione o programa da tela
TPIF-104 Teach Pendant is O terminal de programação
SELECT Program
disabled (TPIF-104 Terminal está desabilitado e você está
(SELECIONE Programa). A tela
de Programação tentando criar ou deletar um
de edição em segundo plano
desabilitado) programa.
será então exibida.
O estado de subprograma Você selecionou o programa
sendo rodado, que estava em
especial (BCKEDT) para Se você selecionar o programa
execução pelo programa de edição em segundo plano, especial para edição em
BCKEDT, alterou para enquanto o terminal de segundo plano enquanto o
ABORTED quando você programação estava terminal de programação
desabilitou o terminal de habilitado. Você então estiver habilitado, não desabilite
programação. A tela de lista de
desabilitou o terminal de o terminal de programação até
programas foi exibida. programação antes do que o programa esteja
O estado do programa muda programa ter sido completo.
de RUNNING para ABORTED. completado.
O programa especial
(BCKEDT) não pode ser Termine a edição em segundo
carregado do dispositivo plano (End_edit) antes de você
Este programa está sendo
padrão se já houver um tentar carregar o programa
editado
programa para qual a edição especial (BCKEDT) do
completada está sendo dispositivo padrão.
mantida na memória.
TPIF-054 Could not end
editing (TPIF-054 Não foi
Macros devem ser editadas
possível terminar edição) or Você não pode editar um
quando nenhum programa
TPIF-008 Memory protect macro em segundo plano.
estiver rodando.
violation (TPIF-008 Violação
de proteção de memória)
15-1 ELEMENTOS DO PROGRAMA MAROISPDT08021E REV B
15. ELEMENTOS DO PROGRAMA

15.1 VISÃO GERAL Um elemento do programa é um componente de um programa. Um
programa do terminal de programação é uma série de elementos
do programa selecionada e organizada para executar um aplicativo.
Para sistemas de distribuição com múltiplos equipamentos e

sistemas PaintTool, há dois tipos de programa: programas de
processo e programas de tarefa. Um programa de processo dirige o
robô para executar uma tarefa específica. Um programa de tarefa
contém vários processos.
Para sistemas de distribuição com um único equipamento, você

pode usar os programas tipo regular (nenhum tipo).
A Figura 15.1 Exemplo de Programa mostra alguns dos elementos

do programa de um programa de paletização típico.
Figura 15.1 Exemplo de Programa
A Figura 15.2 Exemplo de Programa mostra alguns dos elementos

do programa de um programa de processo típico e um programa de
tarefa típico para um aplicativo de Pintura ou Distribuição.
MAROISPDT08021E REV B ELEMENTOS DO PROGRAMA 15-2
Figura 15.2 Exemplo de Programa
Um programa consiste dos seguintes elementos do programa:
• As informações sobre o cabeçalho do programa, que pode

incluir informações como nome do programa, comentários,
máscara do grupo, tipo de programa, máscara do aplicativo,
configuração de proteção contra gravação, tempo do ciclo,
gun on time e volume de material
• No PaintTool ou DispenseTool, um programa do processo
contém entradas do número UTOOL e FRAME,
programação de rastreamento e campo de limite ao usar a
opção Linha/Rastreamento de Trilho
• Números de linha, atribuídos a cada instrução do programa

• Instruções de movimento, que incluem comandos que dizem
ao robô onde e como se mover
• Instruções sobre o programa para lógica, E/S, manuseio de
dados, controle do programa, funções avançadas e assim
por diante.
• Comentários para anotar o programa.
• Programa e marcador, indicando que não existem
instruções no programa.
15.2 INFORMAÇÕES SOBRE O CABEÇALHO DO PROGRAMA
Informações do cabeçalho do programa são informações

15.2.1 Visão geral específicas que identificam e classificam o programa. Informações
sobre o cabeçalho do programa consistem do seguinte:
Programas de Tarefa ou Somente Somente Programas de Processo

Processo Programas de
Tarefa
• Tempo do
• Quadro usuário padrão *, **
• Data de Criação ciclo *, **
• Quadro ferramenta padrão *, **
• Data de modificação • Tempo do
• Número do equipamento *
• Copiar fonte ciclo *,
• Cabeçalho do programa de
• Se o programa contiver • Gun on time
Rastreamento de Linha ****
posições e o tamanho do *, **
o Número da
programa • Última Gun
programação do
• Nome do programa on time *
rastreamento de linha
• Subtipo • Volume do
****
• Comentário do programa material *
o Limite selecionado ****
• Máscara do grupo • Último
o Continuar rastreamento
• Proteção contra gravação volume do
no final do programa
• Ignorar pausa material *
****
• ID da Peça
* Com o SpotTool+ padrão, esses itens não são mostrados, exceto

para sistemas com múltiplos equipamentos, nos quais você precisa
poder definer o número do equipamento para seu programa.
** Para PaintTool, isto se aplica somente aos programas do

processo.
*** Isto se aplica somente ao DispenseTool e SpotTool+.
*** Isto se aplica somente ao DispenseTool e PaintTool+.
As informações sobre o cabeçalho do programa são exibidas

somente a primeira vez que você criar um programa. Se você
desejar visualiar estas informações novamente, você deve exibí-las
escolhendo o menu SELECT e pressionar a tecla DETAIL. Veja a
tela a seguir para um exemplo.
Figura 15.3 Informações sobre o Cabeçalho do Programa
Program detail
Creation Date: 03-FEB-xxxx

Modification Date: 03-FEB-xxxx
Copy Source: []
1 Program name [ PROG742 ]
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: []
4 Group Mask: [1,*,*,*,* ] 5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
As seções a seguir contêm detalhes em cada tipo de informção

sobre o cabeçalho do programa.
Data da criação é a data na qual o nome do programa foi criado.

15.2.2 Data de
Criação
Data da modificação é a data, de acordo com o calendário no

15.2.3 Data de controlador, quando o arquivo foi exibido pela última vez no editor.
modificação Estas informações podem ser exibidas usando a tecla de função
[ATTR] no menu SELECT.
Fonte Cópia é o nome do arquivo do qual o arquivo foi copiado.

15.2.4 Fonte Cópia Este campo estará vazio se o arquivo for um arquivo original. Estas
informações podem ser exibidas usando a tecla de função [ATTR]
no menu SELECT.
O item posições indica se o programa contém posições do robô

15.2.5 Tamanho do gravadas. Quando você criar pela primeira vez um programa, as
Programa e posições são sempre definidas para FALSE.
Posições
O tamanho do programa é o tamanho do programa em bytes. O
tamanho do programa pode ser exibido usando a tecla de função
Um nome do programa identifica o programa. Ao criar um novo

15.2.6 Nome do programa, você deve dar a ele um único nome de programa. O
programa nome do programa diferencia os programas armazenados no
controlador.
Comprimento
O nome pode ser de um a oito caracteres.
Caracteres Disponíveis
Letras : A a Z. O nome de um programa deve iniciar com uma

letra.
Números : 0 a 9; o nome de programa não pode iniciar com um

número.
Símbolos : _ (sublinhado) somente; não use @ (arroba), *

(asterisco) ou espaço.
Conteúdo
O nome deve ser descritivo e deve dizer a você o que o programa

faz.
Em DispenseTool, todos os programas de processo devem ser

chamados PROCnnnn, onde nnnn é um número de quatro dígitos.
Por exemplo, PROC0002 é o nome do processo número dois.
Todos os programas de tarefa devem ser nomeados JOBnnnn,
onde nnnn é um número de quatro dígitos. Por exemplo, JOB0010
é o nome da tarefa número dez.
Nota
Se você estiver escrevendo um programa para
operação de produção usando RSR ou PNS, o nome do
programa é o seguinte:
• Um programa RSR deve ser RSRnnnn, onde nnnn é um

número de quatro dígitos. Por exemplo, se você desejar seu
programa numerado 23, você digitaria RSR0023.
• Um programa PNS deve ser PNSnnnn, onde nnnn é um
número de quatro dígitos. Por exemplo, se você desejar seu
programa numerado 23, você digitaria RSR0023.
Para os programas RSR e PNS, use o comentário do programa

para indicar o que o programa faz. Consulte a Seção 15.2.8.
Subtipo identifica o tipo de programa que você deseja gravar. São:

15.2.7 Subtipo
• Nenhum
• Macro
• Cond
• Tarefa *
• Processo *
* Os sub-tipos Processo e Tarefa estão disponíveis no software

SpotTool+ somente se múltiplos equipamentos forem definidos
para o aplicativo Dispense.
A Tabela 15.1 Resumo das Instruções sobre o Programa e

Processo para DispenseTool resume as instruções do programa
que pode ser usado no programa DispenseTool que pode ser um
subtipo tarefa, processo, macro ou nenhum.
Tabela 15.1 Resumo das Instruções sobre o Programa Tarefa e Processo para
DispenseTool
Instruções sobre o Disponível quando Disponível quando Disponível quando o

Programa o Sub-Tipo = o Sub-Tipo = Sub-Tipo = Nenhum
Tarefa Processo ou Macro
Distribuição X X
Movimento: X X
Deslocamento X X
Register X X X
Registro da posição X X X
I/O X X X
Wait X X X
Instruções diversas: X X X
Macro X X X
JUMP and IF/SELECT X X X
CALL X X
Skip<80 X X
Múltiplo Controle X X
Controle do Programa X X X
Look-Ahead (olhar para
X
frente) do Registro de
Instruções sobre o Disponível quando Disponível quando Disponível quando o

Programa o Sub-Tipo = o Sub-Tipo = Sub-Tipo = Nenhum
Tarefa Processo ou Macro
Posição
Monitor de Condição X
X X X
A Tabela 15.2 Resumo das Instruções sobre o Programa e

Processo para DispenseTool resume os elementos do programa
que podem ser usados em um programa que seja um subtipo de
tarefa, processo, nenhum ou macro.
Tabela 15.2 Resumo do Elemento do Programa Tarefa ou Porcesso para PaintTool
Elemento do Programa Disponível quando Disponível quando Disponível quando o

o Sub-Tipo = o Sub-Tipo = Sub-Tipo = Nenhum ou
Tarefa Processo Macro
Pintura X X
Movimento: X X
Deslocamento X X
Registros X X X
I/O X X X
Wait X X X
Instruções diversas: X X X
Ramificação (JMP/LBL,
X X
IF/SELECT, and CALL)
Skip<80 X X
Macro X X X
Múltiplo Controle X X X
Controle do Programa X
Nenhum
Se você selecionar none , o programa será criado como um

programa .TP, que pode incluir quaisquer instruções em seu
programa terminal de programação.
Macro
Um programa macro criado como programa .MR pode conter

qualquer instrução e função como um programa normal .TP.
Entretanto, somente programas macro podem ser configurados
para ser executados em uma série de maneiras incluindo a partir
dos botões do painel do operador, ou das teclas do terminal de
programação ou do menu Manual Functions. Também pode ser
atribuído a eles um nome na tabela macro e ser chamado por esse
nome em um programa macro.
Programas Macro também podem ser chamados por um programa

quando a instrução MACRO é usada . Consulte o capítulo
"Elementos do Programa" deste manual para obter maiores
informações.
Cond
Um program "ch" tem um sub-título Cond (Controlador da

Condição). Consulte o capítulo "Funções Avançadas" deste manual
para obter maiores informações sobre a condição da função
monitorar.
Tarefa
Uma tarefa é um programa que inclui um ou mais procesos.

Quando você executa a produção, você executa a tarefa que
corresponde à tarefa que você deseja executar. Esta tarefa contém
chamadas do programa para cada um dos processos que serão
executados durante a produção.
Nota
No PaintTool, quando você escrever um programa de
tarefa, você pode incluir somente os seguintes tipos de
instruções sobre o programa:
• Programa CALL
• Ramificação condicional (IF e SELECT)
• E/S e instruções sobre o registro
• Programa fim
Normalmente, um programa tarefa é usado como o programa

principal. O programa tarefa, então, chama o(s) programa(s) do
processo a fazer o processamento da aplicação. Para qualquer um
dos distribuidores R-J3, você deve usar os programas tarefa e
processo dessa forma, porque o cabeçalho da tarefa e do processo
contêm algumas informações necessárias para executar o
programa adequadamente.
Processo
Um processo é um programa que direciona o robô para executar

uma tarefa específica.
No PaintTool, você pode incluir quaisquer instruções do programa

exceto instruções de ramificação em um programa do processo.
Oito programas do processo pré-definidos são criados para você no

PaintTool:
• Home
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• Special2
Esses programas são criados para que você possa ir para as

posições definidas nesses programas usando o Menu Move.
Consulte o capítulo “Planejando e Criando um Programa” para
obter detalhes sobre como definir e usar as posições pré-definidas.
Quando você criar um novo programa, você pode também

15.2.8 Comentário adicionar um comentário de programa ao nome. Um comentário
do programa sobre o programa inclui informações adicionais que você deseja
para melhor identificar o programa. Estas informações podem ser
exibidas usando a tecla de função [ATTR] no menu SELECT, e
também a partir da tecla de função DETAIL.
Comprimento
Um a 16 caracteres
Caracteres Disponíveis
Letras : de a a z e de A a Z
Números : De 0 a 9
Símbolos : _ (sublinhado), @ (arroba), * (asterisco)
Espaços em branco
Pontuações:; (ponto e vírgula), : (dois pontos), " (aspas), ( ) (

abre e fecha parênteses), . (ponto)
Conteúdo
Deve ser descritivo e fornecer informações adicionais, se

necessário.
Ao criar um programa, defina a máscara do grupo que identifica o

15.2.9 Máscara do grupo de eixos, ou grupo de movimento, que o programa irá
grupo controlar. Grupos de movimento definem grupos diferentes de eixos
que podem ser usados para peças independentes do equipamento,
posicionando tabelas, abrindo dispositivos e outros eixos.
Há cinco grupos de movimento disponíveis. O controlador pode

operar um máximo de 16 eixos, entretanto, somente nove eixos
podem pertencer a um único grupo de movimento.
Nota
No HandlingTool e ArcTool, múltiplos grupos de
movimento devem ser definidos antes que eles possam
ser usados. Consulte o Manual de Instalação do Software
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Se um sistema tiver somente um grupo de movimento, o grupo de

movimento padrão é 1. Um asterisco indica que o grupo não é
usado. Você pode especificar um programa para usar todos os
grupos de movimento, mas somente dois grupos de movimento
podem exercer o movimento interpolado Cartesiano dentro de um
único programa. Se você desativar todos os grupos, você não pode
adicionar instruções de movimento ao seu programa.
Nota
No HandlingTool e SpotTool+, quando você adicionar
uma instrução de movimento que tenha um tipo de
movimento, aparece a seguinte na tela:
Group mask: 1, *,
*, *, *
Você não pode mudar a máscara grupo depois de ter

adicionado instruções para seu programa. Você não
poderá selecionar máscara grupo na tela DETAIL do
programa.
A proteção contra gravação permite que você especifique se o

15.2.10 Proteção programa pode ser modificado.
contra gravação
• Quando a proteção de gravação for definida para ON,
você não pode adicionar ou modificar qualquer elemento no
programa. Ao terminar a criação de um programa e estiver
satisfeito como ele funciona, você deve definir a proteção
contra gravação para ON para que você ou alguém não a
modifique.
• Quando a proteção contra gravação estiver definida
para OFF, você pode criar o programa e adicionar ou
mofificar qualquer elemento no programa. Por padrão, a
proteção contra gravação é definida para OFF.
Estas informações podem ser exibidas usando a tecla de função

Cuidado
Quando a proteção contra gravação for

definida para ON, você não pode
modificar quaisquer informações do
cabeçalho do programa (nome do
programa, sub-tipo, comentário sobre o
programa, máscara grupo, ignorar
pausa) exceto proteção contra gravação.
Se o tipo de programa tiver sido definido para NONE, você pode

15.2.11 Ignorar usar ignorar pausa para especificar se o programa irácontinuar a
pausa ser executado quando ocorrer um erro, um comando for emitido
(como pressionar o EMERGENCY STOP (PARADA DE
EMERGÊNCIA) ou HOLD (PARADA), ou o terminal de
programação estiver desativado. Ignorar pausa é permitido
somente em programas que não tenham grupos de movimento
especificados como programa de monitoramento E/S. Isso significa
que os programas que usam ignorar pausa não podem conter
instruções de movimento.
Advertência
Se ignorar pausa for definido para ON, o

programa NÃO DEVE emitir quaisquer
instruções de movimento; do contrário,
• Quando ignorar pausa for definido para ON, o programa

continua a ser executado mesmo quando ocorrer um erro,
um comando for emitido, ou o terminal de programação for
ativado. Isto permite que o programa continue qualquer
função de monitoramento, como o monitoramento de E/S.
• Quando ignorar pausa for definido para OFF, o programa
pausa quando ocorrer um erro, um comando for emitido, ou
o terminal de programação for ativado.
Tempo do Ciclo exibe o tempo do ciclo para a execução mais

15.2.12 Cycle Time recente da tarefa ou processo atualmente selecionado. Estas
(tempo do ciclo) informações são exibidas na tela DETAIL do processo ou tarefa.
Estas informações também são exibidas na tela STATUS Seal Data
se o recurso Tarefa/Processo estiver ativado.
Se você estiver executando o SpotTool+ e a máscara aplicativo

for definida para Spot weld (solda por pontos) e você desejar ver o
valor do tempo do ciclo para o processo de soldagem que acabou
de ser executado, você pode pressionar NEXT duas vezes a partir
da tela Program DETAIL.
O valor do tempo do ciclo é somente atualizado se o processo de

soldagem tiver sido completado do UOPIN, SOP ou DIN – ele não
será atualizado se você pressionar SHIFT FWD a partir do terminal
de programação. O valor não será atualizado se esta tela for
exibida com o processo de soldagem que está sendo atualmente
executado.
Não é necessário exibir a tela do tempo do ciclo ao criar um

programa; o cabeçalho do programa será modificado quando o
programa completar (ou a primeira vez que a tela for exibida), se
você não exibiu o cabeçalho quando você criou o programa pela
primeira vez.
Consulte o Capítulo para maiores informações sobre a exibição do

tempo do ciclo na tela Program DETAIL.
Último tempo de Ciclo exibe o tempo do ciclo para a execução mais

15.2.13 Last Cycle recente da tarefa ou processo atualmente selecionado. Estas
Time (último tempo informações são exibidas na tela DETAIL do programa, processo
de ciclo) ou job. Estas informações também são exibidas na tela STATUS
Seal Data se o recurso Tarefa/Processo estiver ativado.
Gun on time exibe o tempo total que a pinça estava ativada para a
15.2.14 Gun On execução mais recente da tarefa ou processo atualmente
Time selecionado. Estas informações são exibidas na tela DETAIL do
programa, processo ou job. Estas informações também são
exibidas na tela STATUS Seal Data se o recurso Tarefa/Processo
estiver ativado.
Last gun on time (Última gun on time) exibe o tempo total que a
15.2.15 Última Gun pinça estava ativada para a segunda execução mais recente da
on time *, ** tarefa ou processo. Estas informações são exibidas na tela DETAIL
do programa, processo ou job. Estas informações também são
exibidas na tela STATUS Seal Data se o recurso Tarefa/Processo
estiver ativado.
Volume do material é o volume do material distribuído na mais

15.2.16 Volume do recente execução da tarefa atualmente selecionada. Estas
material * informações são exibidas na tela DETAIL do programa de tarefa.
Último Volume do material é o volume do material distribuído na

15.2.17 Último mais recente execução da tarefa atualmente selecionada. Estas
Volume do Material informações são exibidas na tela DETAIL do programa de tarefa.
O quadro usuário padrão é o nome do quadro usuário a ser usado

15.2.18 Quadro pelo programa do processo. Consulte o capítulo "Configuração
Usuário Padrão Geral" específico da ferramenta do Manual de Configuração e
Operações Específicas do Aplicativo do Controlador SYSTEM R-
J3iB da FANUC Robotics para maiores informações sobre os
quadros usuários disponíveis. Estas informações são exibidas na
tela DETAIL do programa processo se o recurso Job/Processo
estiver ativado.
Este item não é usado se a opção de rastreamento estiver

instalada.
O quadro ferramenta padrão é o nome do quadro da ferramenta a

15.2.19 Quadro ser usada pelo programa do processo. Consulte o capítulo
Ferramenta Padrão "Configuração Geral" Manual de Configuração e Operações
Específicas do Aplicativo do Controlador SYSTEM R-J3iB da
FANUC Robotics para maiores informações sobre os quadros de
ferramenta disponíveis. Estas informações são exibidas na tela
DETAIL do programa processo se o recurso Job/Processo estiver
ativado.
Número do equipamento permite especificar até dois equipamentos

15.2.20 Número do distribuidores homogêneos controlados por um controlador robô.
equipamento Este recurso está disponível somente para o equipamento
distribuidor Nordson Micro PRO-FLO e Gear Meter.
Num do Programa de Rastreamento de Linha especifica o

15.2.21 Num do programa de rastreamento da linha atual. O sistema
Programa de automaticamente ativa esta programação quando o processo é
Rastreamento de chamado por um programa da tarefa. Se o processo for um
Linha (Somente movimento não rastreador, zero deve ser especificado.
Opção de
Rastreamento de
Linha)
Num do Limite do Rastreamento de Linha especifica o conjunto do

15.2.22 Num do limite de rastreamento de linha. O sistema automaticamente ativa
Limite do este limite quando o processo for chamado por um programa da
Rastreamento de tarefa. Se este item for definido como um número que não seja
Linha (Somente zero, o programa sempre usará este número como um número de
Opção de limite de rastreamento de linha. A definição do limite de instrução
não afeta este programa. Se esse item for definido para zero,
Rastreamento de
então, a definição de limite de instrução do terminal de
Linha)
programação definirá o número do limite para este programa.
Se você tiver ativado mais de um aplicativo (como a soldagem de

15.2.23 Máscara ponto, distribuição ou manuseio de material) durante a instalação
Aplicativo do software, você deve definir o item da máscara aplicativo que
você deseja usar em seu programa. Depois de especificar o
aplicativo para usar em seu programa, as instruções do programa e
os rótulos da função chave mudarão para refletir o aplicativo que
você especificou.
Defina a máscara do aplicativo como segue:
• Para selecionar um aplicativo para usar em seu programa,

defina o aplicativo que você deseja que seja VERDADEIRO
na tela DETAIL do processo do aplicativo.
1 Spot weld False

2 Handling False
3 Dispense False
Nota
Você pode usar a Soldagem por Pontos e Manuseio
de Materiais em um programa selecionando Spot
Welding.
• Para escrever um programa que não inclua instruções do

aplicativo, defina todos os aplicativos para FALSE na tela
DETAIL do processo do aplicativo. Isto define o processo do
aplicativo para NONE.
Os aplicativos disponíveis são definidos no início Controlado

durante a instalação do software. Você pode ativar até dois
aplicativos por vez se você tiver adquirido a opção Multi Application
Enable e a tiver ativado no início Controlado. Consulte o Manual de
Instalação do Software SYSTEM R-J3iB Controller para maiores
informações.
Todas as teclas do terminal de programação e indicadores do LED

correspondem ao aplicativo atualmente selecionado. O aplicativo
atualmente selecionado é exibido no meio da linha do nome da tela
na tela do terminal de programação. Se mais de um aplicativo tiver
sido ativado durante um início controlado, você pode alternar entre
eles pressionando FCTN e selecionando Change APPL-Tool. As
abreviaturas do caractere são as seguintes: DI para distribuição, HT
para manuseio de material e SW para soldagem de ponto. Consulte
a Seção para obter maiores informações sobre a definição do
aplicativo atualmente selecionado. Consulte a Seção para obter
maiores informações sobre as teclas do terminal de programação e
os indicadores LED para o aplicativo atualmente selecionado.
Nota
Se um software aplicativo estiver usando a opção de
múltiplos equipamentos, então, você verá somente a
primeira letra do aplicativo em sua abreviação do
caractere e o número do equipamento a ela atribuído.
D1 corresponde a "Equipamento de distribuição 1," e S2
corresponde a "Equipamento de solda de ponto 2."
As regras a seguir ditam os tipos de programas que você pode

Programas de CHAMAR (usando a instrução CALL do programa) quando as
Chamada máscaras do aplicativo forem usadas:
quando as • Um programa com uma máscara do aplicativo definido para
Máscaras NONE pode CHAMAR um programa que tenha uma
Aplicativo são máscara do aplicativo definido para um aplicativo ou NONE.
• Um programa com uma máscara do aplicativo definido para
Usadas
um aplicativo pode CHAMAR um programa que tenha uma
máscara do aplicativo definido para NONE.
• Um programa com uma máscara do aplicativo definido para
um aplicativo não pode CHAMAR um programa que tenha
uma máscara do aplicativo diferente.
15.3 NÚMERO Um número de linha é automaticamente inserido próximo a

DE LINHA E cada instrução que você adicionou a um programa. Se você
remover uma instrução ou mover uma instrução para uma
MARCADOR DO
nova posição no programa, as instruções do programa serão
FINAL DO renumeradas automaticamente para que a primeira linha seja
PROGRAMA sempre linha 1, a segunda linha 2 e assim por diante. Você
usa os números de linha para identificar que linhas mover,
remover e marcar ao modificar um programa.
O marcador do final do programa ([End] ) aparece

automaticamente depois da última instrução em um
programa. Como novas instruções são adicionadas, o
marcador do final do programa se move para baixo na tela,
retendo sua posição como a última linha no programa.
15.4 INSTRUÇÃO DE MOVIMENTO

Uma instrução de movimento direciona o robô para se mover em

15.4.1 VISÃO uma forma especificada para um local específico na célula de
GERAL trabalho usando uma velocidade especificada. Uma instrução de
movimento inclui:
• Tipo de movimento - Como o robô se move para a posição

• Símbolo do indicador de posição - Indica que o robô está
na posição de programação
• Informações sobre a posição - Onde o robô se move
• Tipo de terminação - Como o robô termina o movimento
para a posição
• Velocidade - Com que velocidade o robô se move para
uma posição
• Opções de movimento - Comandos adicionais que
executam tarefas específicas durante o movimento do robô
Um exemplo típico de instruções de movimento é mostrado em

Figura 15.4 Exemplo de Instrução Típica de Movimento.
Nota
Se você estiver usando HandlingTool, para informações
sobre a correspondência entre o terminal de programação e o
movimento do programa KAREL, consulte a seção chamada
“Correspondência Entre o Movimento do Programa do
Terminal de Programação e Movimento do Programa KAREL”
no Manual de Configuração e Manejo de Ferramentas e
Operações do SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics.
Figura 15.4 Exemplo de Instrução de Movimento Típico
Nota
Wrist Joint (W/JNT) é uma opção de movimento que
permite que o robô se mova somente de forma Linear ou
Circular.
. Há três tipos de movimento:

15.4.2 Tipo de
Movimento • Joint
• Linear
• Circular
Movimento conjunto
J P[2] 50% FINE
Movimento conjunto
• Faz com que o robô mova todos os eixos necessários para

a posição de destino simultaneamente O movimento de
cada eixo começa e termina ao mesmo tempo.
• É programado na posição de destino.
• A velocidade é especificada como uma porcentagem da
velocidade padrão total ou em segundos. A velocidade real
do movimento depende da velocidade do eixo mais lento.
A Figura 15.5 Tipo de Movimento Conjunto mostra um exemplo de

movimento conjunto.
Figura 15.5 Tipo de Movimento Conjunto

Movimento linear
J P[2] 100mm/sec FINE
Movimento linear
• Faz com que o robô mova o ponto central da ferramenta em

uma linha reta da posição inicial para a posição de destino.
• É programado na posição de destino.
• Velocidade é especificada em milímetros por segundo,
centímetros por segundo, polegadas por minuto, graus por
segundo ou segundos. Consulte a Seção 15.4.6.
Durante um movimento linear, a orientação da ferramenta muda

gradualmente à medida que o robô se move da posição inicial para
a posição de destino, dependendo de como a posição de destino é
programada.
A Figura 15.6 Tipo de Movimento Linear mostra um exemplo de

movimento linear.
Figura 15.6 Tipo de Movimento Linear

O tipo de movimento linear também pode ser usado para girar

sobre o ponto central da ferramenta enquanto se mantém essa
posição. A velocidade para este tipo de movimento é em graus por
segundo. A Figura 15.7 Tipo de Movimento Linear Usado para Girar
Sobre o Ponto Central da Ferramenta mostra um exemplo de
movimento linear usado para rotação sobre o ponto central da
ferramenta.
Figura 15.7 Tipo de Movimento Linear Usado para Girar Sobre

o Ponto Central da Ferramenta
Movimento circular
Movimento circular
• Faz com que o robô mova o ponto central da ferramenta em

um arco da posição inicial através de uma intermediária
para a posição de destino.
• É programado na posição intermediária.
• A velocidade é especificada em polegadas por minuto,
milímetros por segundo e centímetros por minuto. Consulte
a Seção 15.4.6.
Ao adicionar uma instrução de movimento que tenha tipo de

movimento circular, aparece o seguinte na tela:
C P[2] P[3] 100 mm/sec FINE
A primeira posição, P[2] no exemplo, é a posição intermediária. A

posição intermediária é automaticamente registrada como posição
atual do robô quando você adiciona a instrução de movimento. A
segunda posição, P[3] no exemplo, é a posição de destino. Você
deve registrar a posição de destino, depois de adicionar a instrução
de movimento circular, usando a tecla de função TOUCHUP, F5.
Se você mudar um ponto existente para "C", essa posição se torna

a "via" ou posição intermediária.
Para programar um círculo completo, adicione duas instruções

de movimentos circulares, que gerarão duas posições
intermediárias e duas posições de destino. As instruções de
movimento circular podem ser adicionadas:
• Inserido uma linha.

• Retornando para DEFAULT
• Selecionando [INST].
• Editando uma instrução padrão para adicionar a instrução
de movimento circular.
• Programando um ponto com padrão atual e, então,
modificando a linha para se tornar uma declaração de
movimento circular.
Controle de Orientação Circular em um Ponto Intermediário

(Via)
Controle de orientação circular no ponto intermediário "via"

assegura que o robô passe pelo ponto "via" no ponto de orientação
de programação. Orientação é mudada gradativamente entre os
pontos início, via e término.
A Figura 15.8 Tipo de Movimento Circular mostra um exemplo de

movimento circular.
Figura 15.8 Tipo de Movimento Circular
Reinício do Movimento Circular
Na Figura 15.9 Reinício da Instrução de Movimento Circular uma

parada de uma única fase ocorre na posição de destino de uma
instrução de movimento circular. Você pode, então, movimentar o
robô.
Figura 15.9 Reinício da Instrução do Movimento Circular
Na Figura 15.10 Reinício da Instrução de Movimento Circular

quando a execução do programa é reiniciada após uma parada de
uma única fase e agitação, o robô se move, usando movimento
linear para o ponto final do movimento circular prévio.
Figura 15.10 Reinício da Instrução do Movimento Circular

Pequenos arcos circulares podem levar a grandes mudanças no movimento

15.4.3 Diretrizes de orientação. Isto pode ser inesperado para um operador menos experiente,
para Programar um entretanto, grandes mudanças na orientação durante o movimento são um
Pequeno Arco resultado legítimo do planejamento de movimento de acordo com as
Circular posições e orientações ensinadas.
Devido à possibilidade de surpresa com respeito a grandes mudanças na orientação durante o

movimento ao ensinar um pequeno arco circular, siga as instruções definidas
nesta seção para movimento para frente e para trás.
Uma vez que a relativa localização de cada ponto referente a outros, define o
círculo em espaço, tendo uma representação de ferramentaria precisa
assegura que o que você vê é o que o controlador e o planejador de
movimentos usam para cálculos.
Advertência
Sempre que um ponto circular (ponto de

início, via ou destino) for tocado (registrado),
reduz a anulação de velocidade para 1% ou
mais baixo, use a função de uma única fase
para entrar no movimento circular atualizado.
Isto oferece uma oportunidade de observar a
orientação durante o movimento a uma baixa
velocidade e confirmar se este movimento é
aceitável para sua aplicação.
Se a mudança de orientação durante o

movimento não for aceitável, pare o robô
(usando liberação do SHIFT ou um outro
método) e re-programe os pontos circulares.
Se o movimento de orientação for aceitável,

aumente a sobreposição de velocidade.
É importante que a verificação de círculos

seja feita com o terminal de programação
ativado. Verificações adicionais são
executadas quando o terminal de
programação estiver ativado.
Do contrário, pessoas podem se ferir ou

Nota
Se possível, não programe pequenos círculos. Você pode
sempre programar uma aproximação boa para um
pequeno círculo usando segmentos lineares. Se você
precisar programar pequenos círculos, cuidado para seguir
todas as diretrizes listadas abaixo.
Use as diretrizes a seguir ao programar pequenos arcos circulares:
• Tenha extremo cuidado e precaução ao programar círculos que têm

raios na mesma ordem de magnitude de comprimento da ferramenta.
Quanto mais longa for a ferramenta, mais sensível se torna a
definição do arco circular. Se o eixo da ferramenta estiver em um
ângulo com a última junta do robô, o efeito é ainda mais acentuado,
uma vez que os principais eixos do robô se envolvem na obtenção da
orientação desejada ao longo do arco.
• Nunca inicie um programa a partir da instrução circular. Uma vez que
a posição atual do robô é usada como ponto inicial do círculo, o arco
circular resultante provavelmente não será o que você pretendia. O
mesmo se aplica aos programas que estão parados em uma
instrução circular e reinicializado depois de abortar o programa.
• Certifique-se de que as configurações do quadro da ferramenta
($UTOOL), tanto para xyz como para wpr, sejam as mais precisas
possível. Isto minimiza a discrepância entre o que o operador vê e os
números que o planejador de movimento usa para planejar o caminho
circular.
• Quando você recuperar do EMERGENCY STOP (PARADA DE
EMERGÊNCIA) ou de uma condição similar que faça com que a
alimentação servo seja DESLIGADA, reduza a velocidade de
anulação para 1% antes de iniciar o movimento circular.
• Não programe pontos muito próximos um do outro. Tente espaçá-los
de forma uniforme em volta do arco circular.
• Não tente programar arcos circulares que tenham ângulos maiores
que 180° com uma instrução circular. Quebre o arco circular em duas
ou mais instruções. Isto assegura que uma pequena mudança em um
ponto não resultará em uma grande mudança no círculo executado.
• Mantenha a mudança em orientação no mínimo. É difícil visualizar a
mudança na orientação uma vez que o círculo se torna melhor ou a
ferramenta se torna mais comprida.
• Preste muita atenção no caso onde o eixo z do quadro UTOOL
parece perpendicular ao plano do círculo. Neste caso, o ângulo de
elevação é próximo de zero grau e o ângulo de azimute é muito
sensível à direção do eixo z do quadro TOOL. (Consulte a Figura
15.13 Ângulos de Azimute e Elevação para definições de elevação e
ângulos de azimute)
Por exemplo, se o eixo z de UTOOL não estiver perfeitamente

perpendicular ao plano do círculo, então, o ângulo de azimute poderia
ser muito diferente, dependendo da direção real do eixo z. Como

resultado, o sistema pode exibir a mensagem de erro, "CRC large
orient change."
Neste caso, você pode obter círculos melhores e mais precisos se

você agir de acordo com uma ou ambas as formas:
o Não defina o eixo z do quadro UTOOL para ficar perpendicular

ao plano do círculo.
o Insira a orientação manualmente em vez de programá-la com
o robô.
Exemplos de Arcos Circulares
Consulte a Figura 15.11 Efeito do Local do Ponto Via para uma ilustração do
efeito do local do ponto via.
Figura 15.11 Efeito do Local do Ponto Via
Dependendo de onde o ponto via está, com relação aos pontos de início e de
destino, o arco circular pode ser curto ou longo. Com um grande
deslocamento UTOOL e grandes mudanças de orientação, o movimento da
placa lisa do robô para um arco longo é muito maior que o movimento da
placa lisa para um arco curto.
Advertência
É melhor programar o ponto via na posição
intermediária entre os pontos iniciais e de
destino. Do contrário, durante o touchup, o
ponto via poderá acabar no outro lado do
arco, que poderá produzir um movimento que
não seja o esperado. Se isto acontecer,
Consulte a Figura 15.12 Efeito da Precisão UTOOL em um Pequeno Círculo

para uma ilustração do efeito correto da precisão UTOOL em um pequeno
círculo.
Figura 15.12 Efeito de Precisão UTOOL em um Pequeno Círculo
Se a UTOOL não for precisa, especialmente no caso de um grande

deslocamento da ferramenta com um pequeno arco circular, o caminho de
programação pode aparecer para ter o ponto via entre os pontos de início e
de destino, embora o ponto via esteja fora desses pontos. Na Figura 15.12
Efeito da Precisão UTOOL em um Pequeno Círculo, gera um arco longo em
vez do arco curto esperado.
Orientação da Ferramenta em Movimento Circular
A orientação da ferramenta durante o movimento circular é expressa em

termos dos seguintes três ângulos:
• Azimute - Este ângulo é definido como o ângulo entre a projeção da

ferramenta e a direção radial. Para encontrar este ângulo, encontre a
projeção da ferramenta no plano do círculo. Desenhe o raio do arco
circular no ponto em questão. O ângulo entre essas duas linhas
define o azimute da ferramenta. Consulte a Figura 15.13 Azimute e
Ângulos de Elevação.
• Elevação - Este é o ângulo entre a ferramenta e o vetor normal para
o plano do arco circular. Para determinar este ângulo em um
determinado ponto ao longo do círculo, construa a projeção da
ferramenta no plano do círculo e meça o ângulo entre a ferramenta e
a projeção. Subtraia este ângulo de 90°. O resultado é a
&t=;"{&t=;"{}"}"elevação&t=;"{&t=;"{}"}". Consulte a Figura 15.13
Azimute e Ângulos de Elevação.
Figura 15.13 Azimute e Ângulos de Elevação
• Spin - A rotação da ferramenta sobre seu próprio eixo define o ângulo

do giro.
Cada um desses ângulos é calculado para pontos de início, via e destino e,

durante o movimento, o caminho do robô passa através dessas orientações.
Observe que estes ângulos dependem do plano circular definido pelos locais
dos três pontos de definição (início, via e destino). Se qualquer um dos
pontos for mudado, o plano do círculo mudará e os ângulos de azimute,
elevação e giro (AES) mudarão como resultado.
Em arcos circulares que têm pequenos raios ou um comprimento do

pequeno arco, o plano circular é muito sensível às disposições que definem
este plano. Como resultado, a orientação da ferramenta pode potencialmente

mudar drasticamente se os pontos forem tocados. Se uma ferramenta longa
for usada ou o eixo da ferramenta estiver em um ângulo com o eixo de
rotação da última junta do robô, isso pode, por sua vez, provocar
movimentos do braço muito diferentes. Neste caso, as juntas irão ser
aceleradas para atingir a velocidade programada do arco circular.
Exemplo 3: Efeito da Mudança de Orientação em Um dos Pontos
Este exemplo explica como uma pequena mudança na orientação de um

ponto pode levar a um caminho circular diferente. É muito similar ao Exemplo
1. A diferença é que este exemplo mostra o efeito da orientação. Consulte a
Figura 15.14 Efeito da Mudança de Orientação no Caminho.
Figura 15.14 Efeito da Mudança de Orientação no Caminho
O ângulo mais curto é sempre usado para o ângulo de giro entre dois pontos
circulares. Por exemplo, se o ângulo de giro mudar 182° do ponto de início
para via, o robô girará a ferramenta -178° para obter o ponto via a partir do
ponto inicial. Se a orientação do ponto via for mudado em 3° de forma tal que
a diferença de giro se torne 179°, então, a placa lisa do robô girará na
direção oposta sobre o eixo z da ferramenta. Por causa disso, programar o
ângulo de giro se torna importante quando se deseja grandes mudanças de
giro. É melhor dividir a grande mudança igualmente entre os dois segmentos
de um arco circular, ou usar mais de uma instrução circular para definir o
círculo. Consulte a Figura 15.14 Informações sobre a posição – Onde o robô
se move.
Informações posicionais descrevem o local, orientação, e

15.4.4 Informações configuração do ponto central da ferramenta quando a instrução
sobre a posição - de movimento é adicionada ao programa. A informação posicional é
Onde o robô se registrada quando a instrução do movimento é adicionada ao
move programa. Consulte o capítulo “Planejando e Criando um
Programa” no Manual de Operações para obter maiores
informações sobre adicionar instruções de movimento.
Informação Posicional é feita de sete componentes, conforme

mostrado na Figura 15.15 Informação Posicional. Esses
componentes são representados pelo comando position, P[n].
Figura 15.15 Informação Posicional
• Componentes de localização, (x,y,z), descrevem o local

tri-dimensional da posição.
• Componentes de orientação, (w,p,r), descrevem rotação
sobre x, rotação sobre y e rotação sobre z.
• O componente de configuração descreve a condição dos
eixos quando o robô chega à posição de destino. A
orientação dos eixos do pulso na posição de destino
permanece a mesma, mas a orientação dos outros eixo
pode mudar.
Na instrução de movimento, a informação posicional é

representada como um comando posição , P[n], ou registro de
posição, PR[x]. O n é o número de posição. O x é o número de
registro de posição. Um comando posição armazena a informação
posicional com a instrução de movimento no programa. Um registro
de posição armazena informações posicionais num local de
armazenamento separado do movimento. Consulte a Seção 15.8.
O número da posição identifica a posição. Os números da posição

são automaticamente atribuídos quando uma instrução de
movimento é adicionada ao programa. O primeiro número atribuído
é [1], o segundo [2] e assim por diante.
Se você adicionar uma posição antes de uma posição já existente,

o número da posição é incrementado a partir da última posição
numerada independente de seu lugar no programa. Você pode
solicitar que as posições sejam numeradas para que os números
da posição sejam seqüenciais em seu programa.
Ao apagar as posições, todas as outras posições programadas

mantêm seus números atuais a menos que você solicite que elas
sejam numeradas.
Posições podem também ter comentários de um a 16 caracteres.

Especifique-os ao adicionar ou modificar informações posicionais.
Consulte o capítulo “Planejando e Criando um Programa” no

Manual de Operações e Configuração para obter maiores
informações sobre modificar as posições em seu programa.

15.4.5 Número do
Quadro dos Dados P[1] UF:0 UT:1 CONF:
Posicionais
Esses campos indicam o número do quadro atual.
UF: Número do Quadro Usuário
• 0 = coordenada mundial
• 1-10 = número UFRAME normal
• F = $MNUFRAMENUM atual
UT: Número do quadro da Ferramenta do Usuário
• 0 = não válido
• 1-10 = número UTOOL normal
• F = $MNUTOOLNUM normal
Nota
Esses valores não podem ser modificados diretamente a
partir do terminal de programação.
Nota
A tela de registro da posição tem UF e UT na mesma
área, e este valor é sempre "F" para ambos.
A velocidade define com que velocidade o robô se move para a

15.4.6 Velocidade posição. O tipo de movimento usado determina as unidades de
velocidade. Dependendo do tipo de movimento desejado, você
pode especificar a velocidade em milímetros por segundo,
centímetros por minuto, polegadas por minuto, graus rotacionais
por segundo ou segundos.
Quando um programa está sendo executado, você pode mudar a

sobreposição de velocidade usando as teclas +% e -% no terminal
de programação. O valor muda de .01% (muito fino) para 100 por
cento da velocidade programada. Velocidade programada é a
velocidade especificada no programa.
Nota
A velocidade programada não pode exceder a capacidade do
robô. Se a velocidade programada não puder ser atendida,
ocorrerá um erro.
Nota
Se você estiver usando HandlingTool, para informações sobre
a correspondência entre o terminal de programação e o
movimento do programa KAREL, consulte a seção chamada
“Correspondência Entre o Movimento do Programa do
Terminal de Programação e Movimento do Programa KAREL”
no Manual de Operações e Manuseio de Ferramentas.
Movimento conjunto usa
• Uma percentagem (%) da velocidade padrão total. A

velocidade do movimento conjunto pode ter um valor de 1%
a 100% do limite de velocidade conjunto.
J P[1] 50% FINE
• Segundos (s), o tempo que dura o movimento. Segundos

podem ter um valor de .1 a 3200. Isto é usado para
movimento que requer um lapso de tempo exato. Se um
programa for pausado e, então, reiniciado durante a
execução de movimento que usa segundos, o controlador
ficará preso em um estado ocupado e executando até que a
parte de tempo que tinha sido executada tenha decorrido
novamente. Então, o robô completará o movimento usando
a quantidade restante de tempo. Consulte a Figura 15.16
Exemplo do Recurso de Velocidade Sec.
J P[1] 2 FINE
L P[2] R[2]mm/sec FINE
Figura 15.16 Exemplo do Recurso de Velocidade Sec
Movimentos lineares e circulares usam
• Milímetros por segundo (mm/s), com uma faixa de valores

de 1 a 2000 milímetros por segundo.
• Centímetros por minuto (cm/min), com uma faixa de valores
de 1 a 12000 centímetros por minuto.
• Polegadas por minuto (pol./min.), com uma faixa de valores
de 0.1 a 4724.41 milímetros por minuto.
• Segundos (s), o tempo que dura o movimento. Isto é usado
para movimento que requer um lapso de tempo exato. Se
um programa for pausado e, então, reiniciado durante a
execução de movimento que usa segundos, o controlador
ficará preso em um estado ocupado e executando até que a
parte de tempo que tinha sido executada tenha decorrido
novamente. O robô irá, então, completar o movimento
usando a quantidade restante de tempo. Consulte a Figura
15.16 Exemplo do Recurso de Velocidade Sec.
J P[1] 100mm/sec FINE
• Ou
C P[1] 100mm/sec FINE

Advertência
Se você mudar o tipo de movimento de uma

instrução posicional de linear para conjunto,
o valor de velocidade pode mudar de mm/s
para um valor padrão tão alto quanto 100%.
Certifique-se de verificar o valor de
velocidade antes de executar as instruções;
Controle rotacional de eixos em torno do ponto central da

ferramenta usa graus rotacionais por segundo (deg/sec), com uma
faixa padrão de valores de 1 a 500 graus por segundo.
L P[1] 90 deg/sec FINE
Velocidade de movimento variável
Você pode especificar a velocidade de movimento usando um

registro em uma instrução de movimento. O valor do registro
especificado define a velocidade do movimento. Isto é chamado
velocidade de movimento variável.
Advertência
Antes de executar um programa, certifique-se
de estar consciente de quaisquer valores de
registro usados para definir a velocidade em
uma instrução de movimento. Do contrário,
movimento inesperado pode ocorrer que
poderá ferir pessoas ou causar dano ao
equipamento.
Nota
Um programa parará a pré-execução de instruções
subseqüentes quando ele alcançar uma instrução de
movimento com o tipo de velocidade de registro. Isto
assegura que a instrução de movimento use o valor de
velocidade de registro. Consulte a Figura 15.17 Exemplo
de Execução do Programa de Velocidade de Movimento
Variável.
Figura 15.17 Exemplo de Execução do Programa de Velocidade

de Movimento Variável
Este recurso é ativado quando a variável do sistema é

$RGSPD_PREXE=FALSE. Você pode desativar este recurso
definindo $RGSPD_PREXE = TRUE. Entretanto, o robô não poderá

se mover na velocidade especificada pelo valor de registro.
Os exemplos a seguir mostram várias instruções do tipo de

movimento que pegam seus valores de velocidade de um registro
(R[ ]).
• Tipo de movimento conjunto
J P[2] R[1]% CNT100
• Tipo de movimento linear
L P[1] R[2]mm/sec FINE
• Tipo de movimento circular
C P[2] P[3] R[3]cm/min FINE
• Instruções de grupo de movimento múltiplo
GP independente
GP1 L P[4] R[1]mm/sec FINE GP2 L P[4] R[2]mm/sec FINE
• Paletização
PALLETIZING-B_1 L PAL_1[A_1] R[4]mm/sec CNT100 L

PAL_1[BTM] R[4]mm/sec FINE L PAL_1[R_1]
R[4]mm/sec CNT100
Os recursos a seguir são mudados para acomodar a velocidade de

movimento variável:
• Instruções do movimento padrão incluem uma instrução

que usa velocidade de movimento variável.
• A tela Motion Modify , exibida ao selecionar REPLACE
para uma instrução de movimento no menu [EDCMD] , inclui
itens para especificar a velocidade de movimento variável.
• Motion speed values específicos são válidos para
velocidade de movimento variável. Consulte a Tabela 15.3
Faixa de Valores de Registro para Especificar uma
Velocidade de Movimento Variável, para ver os valores
válidos para velocidade de movimento variável. Se o valor
de registro especificado não for um número de velocidade
válido (excede o limite de velocidade ou está fora de faixa),
um erro ocorrerá durante a execução da instrução de
movimento.
Tabela 15.3 Faixa de Valores de Registro para

Especificar uma Velocidade de Movimento Variável
Unidade Faixa de Valores de Registro

% 1 a 100 Tipo inteiro
s 0.1 a 3200.0 Tipo Flutuante (*1)
mm/s 1 a 2000 Tipo inteiro (*2)
cm/min 1 a 12000 Tipo inteiro (*2)
Polegada/min 0.1 a 4724.41 Tipo Flutuante (*3)
grau/s 1 a 500 Tipo inteiro (*4)
*1 : Válido um ponto decimal.
*2 : O limite de velocidade é o valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM.
*3 : Válido um ponto decimal. O limite é o valor de

$MRR_GRP.$SPEEDLIM/25.4 * 60.
*4 : O limite é o valor de $MRR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.141.
Consulte a Figura 15.18 Sintaxe para Mudar a Velocidade do

Movimento para que a sintaxe mude a velocidade de movimento a
partir de um valor de velocidade de movimento específico para um
valor de velocidade variável (registro) ou para mudar a velocidade
do movimento de uma variável (registro) para um valor de
velocidade de movimento específico.
Figura 15.18 Sintaxe para Mudar a Velocidade do Movimento
Use o Procedimento 15.1 Substituíndo os Valores de Velocidade

(usando Motion Modify em [EDCMD] REPLACE).
Procedimento 15.1 Substituindo os Valores de Velocidade

(usando Motion Modify em [EDCMD] REPLACE)
Condições
• Você está atualmente editando um programa do painel de

programação que contém instruções de movimento.
Passos
1. Mova o cursor para o número da linha da instrução na qual

você deseja substituir os valores de velocidade e pressione
F5, [EDCMD].
2. Selecione Replace.
Select Replace menu 1 Register 5 Motion modify 2 Call 6 3 I/O

7 4 JMP/LBL 8
3. Selecione Motion modify. Veja a tela a seguir para um

exemplo.
Modify motion menu 1 Replace speed 5 2 Replace term 6 3

Insert option 7 4 Remove option 8
4. Selecione Replace speed. Veja a tela a seguir para um

exemplo.
5. Especifique o tipo de interpolação (tipo de movimento)

da instrução de movimento para qual você deseja
pesquisar:
• Unspecified type – procura por instruções de
movimento conjunto, linear e circular
• Joint – pesquisa somente instruções de movimento
conjunto
• Linear – pesquisa somente instruções de movimento
linear
• Circular – pesquisa somente instruções de
movimento circular
6. Especifique o tipo de velocidade da instrução de
movimento que você deseja pesquisar:
• All type – pesquisa as instruções de movimento que
usam um valor de velocidade, um valor de variável
(registro) ou um valor de velocidade de variável
indireta (registro).
• Speed value – pesquisa somente instruções de
movimento que usam um valor de velocidade.
• R[ ] – pesquisa somente instruções de movimento
que usam um valor de velocidade de variável

(registro).
• R[R[ ]] – Pesquisa somente instruções de movimento
que usam valor de velocidade de variável (registro)
indireta.
Speed type menu 1 All type 5 2 Speed value 6 3 R[ ] 7 4 R[R[ ]] 8
7. Especifique as unidades da instrução de movimento de

substituição.
Select motion item 1 % 5 deg/sec 2 mm/sec 6 sec 3 cm/min 7 4

inch/min 8
8. Selecione speed type da instrução de movimento de

substituição:
• Speed value – muda a velocidade da instrução de
movimento encontrada (pesquisada) para um valor
de velocidade.
• R[ ] – muda a velocidade da instrução de movimento
encontrada (pesquisada) para um valor de
velocidade (registro) variável.
• R[R[ ]] – muda a velocidade da instrução de
movimento encontrada (pesquisada) para um valor
de velocidade de variável (registro) direta.
Select motion item

1 Speed value 5
2 R[ ] 6
3 R[R[ ]] 7
4 8
9. Se você selecionar R[ ] ou R[R[ ]], digite o número do

registro.
10. Selecione como você deseja substituir a instrução de
movimento encontrada:
• F2, ALL – muda todas as instruções de movimento
encontradas abaixo da linha atual para o tipo e valor
de velocidade especificada.
• F3, YES – muda todas as instruções de movimento
encontradas abaixo da linha atual para o tipo e valor
de velocidade especificada.
• F4, NEXT – pula a instrução de movimento
encontrada na linha atual e pesquisa a próxima

instrução de movimento.
• F5, EXIT – finaliza a operação de modificação de
movimento.
RSR0001 Modify
OK?
11. Continue a pesquisa e substitua as operações que desejar.

12. Quando tiver finalizado todas as operações de pesquisa
e substituição, pressione F5, EXIT.
LP[1] WELD_SPEED CNT100
Instruções de movimento usadas durante a soldagem usam o

parâmetro WELD_SPEED. WELD_SPEED é definido na
programação de solda especificada por uma instrução ArcStart.
Você pode usar WELD_SPEED somente para movimento linear

ou circular. Se você mudar o tipo de movimento de uma instrução
que usa WELD_SPEED de circular ou linear para conjunto, a
velocidade mudará para 100%.
Quando uma instrução de movimento que contém WELD_SPEED é

executada, a velocidade usada depende de certas condições:
• Se a instrução Arc START for executada antes de executar

a instrução de movimento WELD_SPEED, a velocidade de
solda definida na programação de solda correspondente é
usada.
• Se a instrução Arc Start não for executada antes de
executar a instrução de movimento WELD_SPEED, a
velocidade de solda padrão é usada como valor de
WELD_SPEED. A velocidade de solda padrão é definida
na tela SETUP Weld System.
• Se o programa for reiniciado a partir da instrução de
movimento WELD_SPEED, é usado o WELD_SPEED em
vigor quando o programa foi pausado.
• Se a seguinte seqüência for executada, enquanto o
programa é pausado, e é então restaurado, a velocidade
• de solda padrão é usada:
1. Você move o programa para trás, passo a passo,
através de algumas instruções.
2. Move o cursor para uma outra linha no programa.
3. Aborta o programa.
Tipo de terminação define como o robô termina o movimento na

15.4.7 Tipo de instrução de movimento. Os seguintes tipos de terminação estão
terminação disponíveis:
• Fina
• Contínua
• Distância do canto - disponível somente se você tiver a
opção AccuPath
Os tipos de terminação contínua e fina são descritos nesta seção.

Consulte a Seção 15.4.9 para obter informações sobre o tipo de
terminação distância do canto.
Tipo de Terminação Fina

J P[1] 50% FINE
Tipo de terminação Fina faz com que o robô pare na posição de

destino antes de mover para a próxima posição.
A Figura 15.19 Movimento do Robô com Tipo de terminação Fina

mostra como o robô se moverá quando você especificar o tipo de
terminação fina.
Figura 15.19 Tipo de Movimento do Robô com Tipo de

Terminação Fina
Tipo de Terminação Contínua

J
P[1]
50%
CNT
50
Tipo de terminação contínua permite que o robô desacelere à

medida que ele se aproxima da posição de destino mas não pare
nela antes que ele acelere em direção à nova posição. Um valor de
0 a 100 define a proximidade que o robô vem à posição de destino.
No CNT0 o robô está o mais próximo, com desaceleração máxima.
No CNT100 o robô está o mais distante, com desaceleração
mínima.
Nota
Programando certas instruções como WAIT, faz com que o
robô pare na posição de destino e execute a instrução
antes que ele execute a próxima instrução.
A Figura 15.20 Movimento do Robô com Tipo de Terminação

Contínua mostra como o robô se moverá com diferentes valores de
tipo de terminação contínua.
A Figura 15.20 Movimento do Robô com Tipo de Terminação

Contínua
Opções de Movimento oferecem informações adicionais para

15.4.8 Opções de executar tarefas específicas durante a movimentação do robô. As
Movimento opções de movimento incluem
• Junta do pulso
• Movimento coordenado
• Anulação acelerada
• Rotação mínima com movimento de junta
• Pular rótulo
• Deslocamento
• Registro da posição de deslocamento
• Deslocamento da ferramenta
• Registro da posição de deslocamento da Ferramenta
• Movimento incremental
• Pesquisa [ ]
• EV (velocidade estendida)
o EV Simultâneo
o EV Independente
• PTH
• Tempo antes/Tempo depois
• TCP Remoto
• Arco de Soldagem
• Distribuição
• Pintura
• Soldagem de Ponto
• Taxa de velocidade de Canto
Consulte a Seção 15.4.9 para obter informações sobre a

opção de movimento da taxa de velocidade de canto.
• Velocidade Máxima (Somente HandlingTool)
Junta do pulso
L P[1] 50% FINE W/JNT
A junta do pulso é usada durante os movimentos circulares e

lineares. Faz com que a orientação do pulso mude durante os
movimentos, permitindo que o ponto central da ferramenta se mova
ao longo da trajetória programada sem sacudir o eixo do pulso
devido às posições de singularidade do eixo.
Movimento coordenado
J P[1] 50% FINE COORD
A opção de movimento coordenado descreve o movimento para

múltiplos grupos de movimento. Quando esta opção for usada,
múltiplos grupos de movimentos se movem juntos para manter a
mesma posição relativa a cada um.
A velocidade do movimento que é especificado na linha é a

velocidade relativa para movimento coordenado. Esta opção é
válida em movimento linear e circular.
Anulação acelerada
J P[2] R[1]% CNT100
A opção de movimento de anulação de aceleração especifica o

valor de anulação do valor de aceleração/desaceleração para cada
eixo durante o movimento. A anulação de aceleração diminui ou
aumenta o tempo de aceleração quando o robô se move de uma
posição inicial para a posição de destino. A anulação da aceleração
é programada na posição de destino.
O valor de anulação de aceleração varia de 20 a 500%. Este valor

é uma porcentagem da aceleração. Por exemplo, uma anulação de
aceleração de 50 significa que o robô levará o dobro de tempo para
acelerar o desacelerar. A Figura 15.21 Anulação de Aceleração
mostra como a anulação de aceleração é usada.
Figura 15.21 Anulação de Aceleração
Rotação Mínima (Somente HandlingTool)

J P[1] 50% FINE MROT
Rotação Mínima (MROT) é uma opção de movimento a ser usado

com o tipo de movimento Joint ou movimento Cartesiano com a
opção WJNT. Faz com que o ângulo da junta mais curta se mova
para o eixo do pulso dentro dos limites do eixo durante movimento
Joint e WJNT, e ignore os números de giros do pulso. Você deve
movimento que requer o movimento do ângulo joint mais curto.
Esta opção é útil quando você não conhece o número de giros

correto para uma posição de destino que seja calculado no espaço
Cartesiano e que requer o movimento do ângulo joint mais curto.
Quando você estiver usando a opção MROT para o movimento

Joint, ou para movimento linear com WJNT, se ocorrer um erro de
limite de eixo em somente um eixo de pulso, o sistema irá
• Postar uma mensagem de aviso similar a MOTN-330 MROT

Limit Warn (G:1, A:20 Hex).
• A tentativa de mover na direção oposta a este eixo, que
gera o movimento mais curto dentro do limite do eixo.
Por exemplo, os limites superiores e inferiores do eixo de pulso são

270 graus e -270 graus, e os ângulos de inicio e destino são 260
graus e -80 graus, respectivamente. Neste caso, o menor
movimento deve ser o movimento de 260 graus a 280 graus.
Nota
Fisicamente, 280 graus e -80 graus são a mesma posição
para o eixo.
Entretanto, ocorre um erro de limite para este movimento pois ele

atinge o limite superior. Neste caso, uma mensagem de aviso será
postada e o eixo se moverá de 260 graus a -80 graus com uma
mudança de grau de 340 no ângulo da junta. Veja a Figura 15.22
Menor Movimento Dentro do Limite do Eixo.
Figura 15.22 Menor Movimento Dentro do Limite do Eixo
A opção movimento MROT tem a seguinte limitação:
• Antes que MROT possa ser validado, a posição de destino

do movimento Joint ou WJNT deve ser representada no
espaço Cartesiano (forma XYZWPR). Do contrário, se a
posição de destino for representada nos ângulos Joint, o
sistema tentará alcançar os ângulos da junta de destino
especificados independente da opção MROT.
Pular rótulo
SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50% FINE Skip, LBL[3]
A opção de movimento Skip, LBL[x] redireciona a execução do

programa com base em se uma SKIP CONDITION é verdadeira. A
instrução SKIP CONDITION define uma condição E/S. A execução
da instrução de movimento que contém a opção de movimento
Skip, LBL[x] é afetada dependendo do status da SKIP CONDITION,
como segue:
• Se a SKIP CONDITION for atendida, o movimento definido

na instrução de movimento que contém a opção de
movimento Skip, LBL[x] termina e a próxima instrução do
programa é executada.
• Se a SKIP CONDITION não for atendida, o movimento
definido na instrução de movimento que contém a opção de
movimento Skip, LBL[x] é executada. Depois que o robô
alcançar a posição de destino e a condição ainda não for
atendida, o programa se entende ao rótulo, LBL[x].
Consulte a Seção 15.10 para obter mais informações. Consulte a

Figura 15.13 para obter mais informações sobre a instrução SKIP
CONDITION. Consulte a Figura 15.23 SKIP LBL[x] Exemplo de
Opção de Movimento para ver um exemplo de Skip, LBL[x].
Figura 15.23 SKIP LBL[x] Exemplo de Opção de Movimento
Deslocamento
OFFSET CONDITION PR[x] J P[1] 50% FINE Offset
A opção de movimento de Deslocamento é usada com a instrução

OFFSET CONDITION para alterar as informações posicionais
programadas na posição de destino pela quantidade de
deslocamento especificada em um registro de posição. A instrução
OFFSET CONDITION define o registro da posição que contém as
informações de deslocamento. A instrução OFFSET CONDITION
deve ser adicionada ao programa antes da instrução do movimento
de deslocamento.
A instrução OFFSET CONDITION mostrada, usa o deslocamento

no registro 1 da posição 1, PR[x]. A instrução do movimento de
deslocamento define as informações posicionais para a posição
(P[1] + PR[x]) com a orientação de P[1]. Quando a condição de
deslocamento é definida, toda vez que a opção movimento de
deslocamento for usada, esse deslocamento será usado. Consulte
a Seção 15.14 para obter mais informações.
Registro da posição de deslocamento

J P[1] 50% FINE Offset, PR[x]
Opção de movimento de Deslocamento, PR[x] altera as

informações posicionais pela quantidade de deslocamento
somente a instrução de movimento onde ele aparece. Não se aplica

a quaisquer outras instruções de movimento. O número do quadro
usuário de deslocamento é o número do quadro atualmente
selecionado.
O cálculo OFFSET depende da representação do registro de

posição especificado na opção de movimento OFFSET:
• Se PR[x] é uma representação Cartesiana, o sistema

adiciona cada elemento do registro da posição à cada
elemento da posição para produzir a posição que é
deslocada. Se a posição não tiver representação
Cartesiana, o sistema converte integralmente a
representação da posição para Cartesiana antes que o
deslocamento seja calculado.
• Se PR[x] é uma representação JOINT, o sistema adiciona
cada elemento do registro da posição à cada elemento da
posição para produzir a posição que é deslocada. Se a
posição não tiver representação JOINT, o sistema converte
internamente a representação da posição para Cartesiana
antes que o deslocamento seja calculado. Se PR[x] é uma
representação JOINT, um quadro usuário de deslocamento
não é usado.
J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc J P[1] 50% FINE Offset Inc
• Se a opção de movimento incremental for especificado

com a opção de movimento OFFSET , a posição e o
registro da posição DEVEM ter a mesma representação, ou
Cartesiana ou JOINT. Antes de definir um deslocamento em
uma instrução de movimento que também inclui a opção de
movimento INC, certifique-se de que as representações do
registro de posição e a posição sejam os mesmos. Por
exemplo, se o registro de posição for representação JOINT,
a posição também deve ser representação JOINT.
Tool_offset
TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1])
A opção de movimento Tool_offset é usada com a instrução TOOL-

OFFSET CONDITION para alterar as informações posicionais
programadas na posição de destino pela quantidade de
deslocamento da ferramenta em um registro de posição. A
instrução TOOL_OFFSET CONDITION define o registro da
posição que contém as informações de deslocamento e o quadro
de ferramenta que será usado durante o deslocamento da
ferramenta. A instrução TOOL_OFFSET_CONDITION deve ser
adicionada ao programa antes da instrução de movimento de
deslocamento da ferramenta.
Uma condição de deslocamento de ferramenta especifica a

condição de deslocamento usada em uma instrução de
deslocamento de ferramenta. Execute uma instrução de condição
de deslocamento de ferramenta antes de executar a instrução de
deslocamento de ferramenta correspondente. Depois de especificar
a condição de deslocamento da ferramenta, ela permanece válida
até que o programa termine ou a próxima instrução de condição de
deslocamento seja executada.
Ao especificar as condições de deslocamento da ferramenta, tome

cuidado com o seguinte:
• O registro de posição especifica a direção na qual a posição

do alvo muda, bem como o número de mudanças.
• Sistema coordenado da ferramenta é usado para especificar
as condições de deslocamento.
• Quando o número de um sistema de coordenada de
ferramenta for omitido, o sistema coordenado da ferramenta
selecionada é usado.
• Quando a declaração do movimento que inclui uma
instrução de deslocamento da ferramenta for programada
ou uma determinada posição for modificada, a posição a
partir da qual o deslocamento é subtraído pode ser
programada.
• Quando uma declaração de movimento que inclui uma
instrução de deslocamento da ferramenta for programada
ou uma determinada posição for modificada, será solicitado
que você responda as seguintes perguntas.
• Subtract tool offset data? - Subtrair os dados de
deslocamento da ferramenta? Pressione YES para
subtrair os dados de deslocamento da ferramenta dos
dados da posição e aceitar a nova posição. Pressione NO
para armazenar a posição atual como dados de posição.
o Enter PR index of tool offset data? - Digitar o
índice PR dos dados de deslocamento da
ferramenta? Digite o número do registro de posição
especificado pela instrução de condição da
ferramenta.
o Enter tool no. of tool offset data? - Digitar o
número de ferramenta dos dados de
deslocamento da ferramenta? Digite o número do
sistema coordenado da ferramenta na qual o
deslocamento deve ser especificado.
• Se você modificar manualmente os dados da posição
usando as teclas numéricas, a posição é programada sem
subtrair o deslocamento.
• Se você programar a posição a partir da qual o
deslocamento é subtraído, a posição atual é armazenada
nos seguintes casos.
o O registro da posição especificada ainda não foi
inicializado
o A função ignorar a instrução do deslocamento da

ferramenta é ativada (veja outras configurações.)
• Se você ativar a função ignorar para a instrução de
deslocamento da ferramenta, a posição atual é programada
como dados da posição e você não receberá quaisquer
mensagens de erro. O robô se move para a posição
programada, mesmo se uma instrução de deslocamento da
ferramenta for executada.
• Se você pausar o robô durante a execução de uma
instrução de deslocamento da ferramenta e modificar a
quantidade de mudanças, a quantidade modificada será
usada no movimento reiniciado.
Se você modificar um número de registro de posição especificado

por uma instrução de condição de deslocamento da ferramenta, o
número modificado não será usado.
• Na execução reversa, o robô é movido para a posição para

a qual o deslocamento foi aplicado. Isto também se aplica à
instrução direta de deslocamento da ferramenta, descrita
em seguida.
Registro da posição de deslocamento da Ferramenta

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Uma instrução direta de deslocamento da ferramenta especifica o

número de registro da posição. O robô se move de acordo com o
deslocamento armazenado no registro da posição especificada,
ignorando as condições de deslocamento da ferramenta pela
instrução da condição de deslocamento da ferramenta. O sistema
coordenado da ferramenta atualmente selecionada é usado.
Ao especificar os registros da posição de deslocamento da

ferramenta, tome cuidado com o seguinte:
• Se você programar uma declaração de movimento que

inclui uma instrução direta do deslocamento da ferramenta
ou modificar uma determinada posição, você pode
programar a posição a partir da qual o deslocamento é
subtraído. Você será solicitado a responder a seguinte
pergunta.
o Subtract tool offset data? – Subtrair os dados de
deslocamento da ferramenta? Pressione YES
para subtrair o deslocamento da ferramenta dos
dados da posição e aceitar a nova posição.
Pressione NO para armazenar a posição atual como
dados da posição.
• Se você modificar manualmente os dados da posição
usando as teclas numéricas, a posição é programada sem
subtrair o deslocamento.
• Se você programar a posição a partir da qual o

deslocamento é subtraído, a posição atual é armazenada
nos seguintes casos.
o O registro da posição especificada ainda não foi
inicializado
o A instrução direta de deslocamento da ferramenta
não especificou o número de um registro da posição.
o A função ignorar a instrução do deslocamento da
ferramenta é ativada.
• Se você ativar a função ignorar da instrução de
deslocamento da ferramenta, a posição atual é programada
como dados da posição (nenhuma mensagem é impressa).
O robô se move para a posição programada, mesmo se
uma instrução de deslocamento da ferramenta for
executada.
Para ver um exemplo, consulte a Figura 15.24 Instrução de

Deslocamento da Ferramenta.
Figura 15.24 Instrução de Deslocamento da Ferramenta
Movimento incremental
J P[1] 50% FINE
A opção de movimento incremental especifica que a posição de

prévia. Para usar a opção movimento incremental, faça o seguinte:
Cuidado
Se você usar a opção movimento incremental
em uma instrução de movimento, a posição
ou registro da posição nessa instrução será
não inicializada. Todos os exemplos dessa
mesma posição ou registro de posição em
seu programa também serão não
inicializados.
Se você não desejar que isso aconteça, use

uma nova posição ou registro de posição na
instrução de movimento que incluirá a opção
movimento incremental. Se você desejar usar
o mesmo movimento incremental em algum
outro lugar em seu programa, copie toda a
instrução de movimento e cole-a onde você
deseja usá-la.
1. Adicione uma instrução de movimento. Não inclua a opção

movimento incremental.
2. Adicione uma instrução de movimento. Certifique-se de
incluir a opção movimento incremental.
3. Mova o cursor para a direita da instrução do movimento que
você acabou de adicionar.
5. Selecione Incremental. Você verá a mensagem,
"Position(P[n]) has been uninitialized."
6. Mova o cursor para o componente de posição da instrução e
pressione F5, POSITION. Cada componente de posição
será definido para não inicializar e a tela de representação
da posição será exibida. Consulte a Figura 15.25 Tela de
Representação da Posição.
Figura 15.25 Tela de Representação da Posição
Position Detail P[2] UF:0 UT:1 conf: N 00 X 100.000 mm W

12.555 deg Y 100.000 mm P 3.123 deg Z 100.000 mm R.014
deg
Nota
Se o seu programa for definido com múltiplos grupos ou eixos
estendidos, você deve digitar valores adequados nos eixos
estendidos e nos componentes da posição do grupo para que
a instrução do movimento seja executada.
7. Mova o cursor para cada componente de posição que você

deseja mudar, digite o incremento que você deseja que o
robô se mova e pressione ENTER. Se você não deseja
mudar um componente, defina-o para zero.
Opção de Movimento Search [ ]

J P[1] 50% FINE Search[ ]
A opção de movimento Search [ ] direciona o movimento do robô

(em uma direção x, y ou z positiva ou negativa) para pesquisar um
objeto. Os vetores x, y e z são definidos pelo quadro de toque
atribuído na programação de toque. Quando o contato é feito com o
objeto, a posição TCP atual do robô é armazenada. A opção de
movimento de pesquisa deve ser usada entre uma declaração de
início de pesquisa e final de pesquisa.
Nota
Touch Sense é uma opção e pode não estar instalada em
seu sistema. Se Touch Sense não for instalado, Search
não aparecerá como um item do menu.
Cuidado
A velocidade e direção do movimento
são controlados pelos valores definidos
na programação de toque atribuídos pela
instrução Search Start (Início da
Pesquisa). O movimento e a velocidade
podem ser diferentes daqueles exibidos
na linha.
Opção de Movimento EV de Velocidade Estendida
Além da velocidade programada do robô, a opção de movimento de

velocidade estendida (EV) permite a especificação da velocidade
estendida programada do eixo. A opção movimento EV tem as
seguintes opções:
• EV Simultâneo
• EV Independente
EV Simultâneo
J P[1] 100% FINE EV50%
A EV simultânea programada é definida como uma porcentagem da

velocidade máxima estendida do eixo (1% - 100%).
Se a opção de movimento EV não for especificada, então, o

movimento estendido do eixo é planejado com base na velocidade
máxima estendida do eixo. Isto significa que o movimento padrão
sem a opção EV é equivalente ao movimento simultâneo com
EV100%.
Em EV simultâneo, os eixos estendidos se movem

simultaneamente com os eixos do robô. Isto significa que ambos
começam e terminam ao mesmo tempo para cada segmento de
movimento.
Para atingir um movimento simultâneo, o movimento do robô é

comparado com o tempo do segmento do eixo estendido durante o
planejamento. O tempo mais longo será usado para ambos o robô
e o eixo estendido para que estes alcancem o destino ao mesmo
tempo.
Em casos onde o tempo de movimento do robô é mais longo que o

tempo de movimento do eixo estendido, a velocidade atual do eixo
estendido será inferior a sua velocidade programada do eixo
estendido para que a velocidade do movimento do robô seja
mantida.
Quando o tempo do movimento do eixo estendido for maior que o

tempo do movimento do robô, a velocidade real do robô será menor
que sua velocidade programada para manter o movimento
simultâneo.
Quando houver movimento do eixo estendido mas não movimento

do robô, a velocidade programada do eixo estendido será usada
conforme especificada, mesmo se ela pudesse ser a velocidade
máxima padrão.
EV Independente
J P[1] 100% FINE
Ind.EV50%
Como EV simultânea, a Velocidade Estendida independente

programada é também definida como uma porcentagem da
velocidade máxima estendida do eixo (1% - 100%).
Em EV independente, o eixo estendido se move

independentemente dos eixos do robô. Tanto o eixo estendido e os
eixos do robô começam cada segmento de movimento ao mesmo
tempo, entretanto, por causa de suas taxas de velocidade
independentes, eles podem não alcançar o destino ao mesmo
tempo. O próximo movimento planejado não poder ser executado
até que o eixo estendido e os eixos do robô tenham ambos
alcançado o destino.
Opção de Movimento PTH

J P[1] 50%
CNT100PTH
A opção de movimento PTH permite que você aumente a

aceleração do robô entre as posições em uma série de posições,
ou caminho. Você pode usar a opção de movimento PTH somente
em instruções de movimento que usam tipo de terminação
contínua.
Se você tiver uma série curta de posições contínuas que estão

relativamente próximas, use a opção de movimento PTH com cada
instrução de movimento para aumentar a aceleração entre cada
posição. Isto reduzirá a quantidade de tempo que o robô leva para
executar essa parte do programa.
Cuidado
Se as instruções de movimento que contêm
a opção do movimento PTH produzirem
movimentos agitados ou vibração no robô,
remova a opção do movimento PTH da
Tempo Antes / Tempo Depois
Opção de Movimento TEMPO ANTES
J P[1] 50% FINE TIME BEFORE 2.0 sec, CALL prog
Opção de Movimento TEMPO DEPOIS
J P[1] 50% FINE TIME AFTER 2.0 sec, CALL prog
Normalmente, quando um programa do terminal de programação

for estendido, a instrução que segue uma instrução de movimento
não é executada até que o movimento tenha sido completado. A
instrução da opção de movimento TEMPO ANTES/TEMPO
DEPOIS permite que você especifique um programa do terminal
de programação que deve ser chamado a um tempo especifico
antes ou depois da conclusão de uma instrução de movimento.
Consulte a Figura 15.26 Instruções da Opção de Movimento
TEMPO ANTES / TEMPO DEPOIS.
Figura 15.26 Instruções da Opção de Movimento TEMPO

ANTES / TEMPO DEPOIS
Consulte o capítulo Funções Avançadas no Manual de Instalação e

Operações para obter maiores informações sobre as opções de
movimento TEMPO ANTES e TEMPO DEPOIS.
Opção de Movimento TCP Remoto (opcional)

L P[1] 100mm/sec CNT100 RTCP
A opção de movimento TCP remoto opcional (RTCP) permite que

você controle a orientação do robô em aplicações onde a
ferramenta é fixada na célula de trabalho e o robô manipule a parte
da tarefa em volta da ferramenta. O quadro usado para
movimentação e programação é um quadro do usuário que você
configura e seleciona. Consulte a Figura 15.27 Opção de
Movimento TCP Remoto para uma ilustração do robô usando TCP
remoto. A ferramenta é fixada e o robô está segurando a parte da
tarefa.
Figura 15.27 Opção de Movimento TCP Remoto
Quando usar o TCP remoto, você deve primeiro definir o quadro

usuário que você usará como quadro TCP remoto. Ao incluir a
opção de movimento TCP remoto (RTCP) em uma instrução de
movimento, você deve especificar o quadro usuário que deseja
usar, utilizando a instrução UFRAME_NUM=, do contrário, o
quadro usuário atual será usado como padrão. Consulte a Seção
15.14 para obter maiores informações sobre as instruções
UFRAME_NUM=.
Nota
Em uma instrução de movimento que inclui RTCP, a
velocidade especificada é a velocidade relativa entre a
parte da tarefa e a ferramenta.
A Figura 15.28 Exemplo de Opção de Movimento TCP

(RTCP)Remoto contém um exemplo de como usar a opção de
movimento RTCP.
Figura 15.28 Exemplo de Opção de Movimento TCP (RTCP)

Remoto
Arco de Soldagem
As opções de movimento de soldagem são as instruções do arco

de soldagem adicionadas à instrução do movimento.
J P[1] 50% F J P[1] 50% FINE Arc Start[i]

J P[1] 50% F J P [1] 50% FINE Arc Start[R[i]]
J P[1] 50% F J P[1] 50% FINE Arc Start[v,wfs]
J P[1] 50% F J P[1] 50% FINE Arc End[i]
J P[1] 50% F J P [1]50% FINE Arc End[R[i]]
J P[1] 50% F J P [1]50% FINE Arc End[v,wfs,s]
Distribuição
As opções de movimento de distribuição são instruções de

distribuição adicionas à instrução de movimento.
L P[1] 500mm/sec CNT100 SS[1] L P[1] 500mm/sec CNT100 SE
Pintura
As opções de movimento de pintura são instruções de pintura

adicionadas à instrução do movimento.
Soldagem de Ponto
As opções de movimento de soldagem de ponto são instruções de

soldagem de ponto adicionadas à instrução de movimento.
J P[1] 50% FINE SPOT[BU=*,P=*,S=*,BU=*] J P[1] 50%

FINE BACKUP=OPEN/CLOSE J P[1] 50% FINE ISO
CONTACTOR J P[1] 50% FINE GUN CONTACTOR J
P[1] 50% FINE RESET STEPPER J P[1] 50% FINE
RESET WELDER J P[1] 50% FINE RESET WATER
SAVER
Velocidade Máxima (Somente HandlingTool)

L P[1] max_speed CNT100
Em algumas aplicações, a velocidade desejada é a velocidade

máxima que o robô pode desempenhar. Para movimentos de
movimento conjunto, o sistema desempenha a capacidade máxima
do robô; ou seja, um dos eixos alcança sua velocidade máxima.
Para movimentos lineares, o sistema desempenha a velocidade
especificada na instrução do terminal de programação. Entretanto,
a velocidade linear máxima de 2000mm/s impõe um limite na
capacidade do motor para atingir maiores velocidades. O robô pode
se mover mais rapidamente que a velocidade especificada na
A opção de velocidade máx. permite que você especifique um

movimento linear que usará a capacidade de velocidade máxima do
robô. Melhora o tempo do ciclo nas aplicações
Carregar/Descarregar acelerando os movimentos lineares longos.
Quando essa opção for carregada, a escolha de max_speed será
exibida no campo velocidade da instrução de movimento do
terminal de programação para um movimento linear.
A opção max_speed afeta somente os movimentos para os quais a

velocidade é especificada como max_speed.
Nota
Quando você carrega esta opção, o itp_time será
definido a pelo menos 12ms.
• Se você mudar o tipo de movimento de Linear para Joint, o

campo velocidade mudará para 100%.
• Quando o campo velocidade mudar de max_speed para
outra opção, o valor velocidade retornará para o valor de
velocidade original..
Advertência
Ao especificar max_speed, o robô
executará em alta velocidade.
Certifique-se de que quaisquer peças
soltas estejam firmemente fixadas e
que a peça de trabalho esteja segura.
Do contrário, pessoas podem se ferir
ou equipamentos podem ser
danificados.
Para ajustar a opção max_speed, consulte o Manual de Referência

do Softwate System R-J3iB FANUC Robotics.
As limitações são as seguintes:
• Se opções não suportadas forem usadas, max_speed será

desativada automaticamente. Nenhuma mensagem de erro
ou aviso será exibida. Esta opção não suporta o seguinte:
o Qualquer opção de rastreamento, como
rastreamento de linha, TAST, Mig-Eye, Movimento
de coordenação e assim por diante. Quando essas
opções forem usadas, a opção de velocidade
máxima será padrão para 2000 mm/s.
o Accupath
o Movimento de múltiplos grupos
o Caminho conjunto constante
o Caminho constante
• Se você executar um programa com uma velocidade de
anulação diferente de 100%, o sistema dirigirá o robô de
forma tal que um de seus eixos alcance o valor de anulação
de sua velocidade conjunta máxima.
• O tempo de ativação da condição local pode ter alguma
variação.
• Se o caminho se tornar muito agressivo, você pode precisar
usar ACC para suavizá-lo.
• Se você estiver usando Dry Run, velocidade máx. será
desativada e a velocidade especificada em Dry Run será
usada.
• Se você estiver usando Org path resume, a velocidade máx.
será desativada para a linha de movimento que foi
reiniciada.
• Se T1 for selecionado, a velocidade T1 será usada.
• No modo single step (FWD/BWD) a velocidade máx. será
desativada e o valor de velocidade máxima será usado.
• A velocidade máx. será desativada automaticamente para
um movimento circular.
• A opção velocidade máxima ainda se aplicará quando a
instrução do terminal de programação Diversos
LINEAR_MAX_SPEED for usada.
O robô tentará atingir a capacidade de velocidade máxima

de pelo menos um de seus eixos. Isto determina a
velocidade máxima para o movimento atual comparando à
instrução do terminal de programação
LINEAR_MAX_SPEED com a velocidade máxima de 2000
mm/s. A taxa dessas duas velocidades é a porcentagem da
velocidade máxima do eixo que o eixo alcançará.
Por exemplo: a velocidade máxima linear é 2000 mm/s.
1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200 2. L P[1] max_speed CNT1000
A taxa de 1200 a 2000 é 60%. O Sistema conduzirá o robô

de forma que um de seus eixos alcance 60% de sua
velocidade conjunta máxima para a linha 2 do programa
acima.
15.5 INSTRUÇÕES DE DISTRIBUIÇÃO

Instruções de Distribuição diz ao robô quando distribuir material. Há

15.5.1 Visão Geral dois tipos de instruções de distribuição:
• Instruções para início da distribuição

• Instruções para finalizar a distribuição
Estas instruções podem ser usadas somente em um programa de

processo.
Instruções de Distribuição Dependente e Independente
As instruções de distribuição são ou dependentes ou

independentes.
Instruções de distribuição Dependentes incluem as instruções

do começo da distribuição e final da distribuição. Estas instruções
são opções de movimento anexadas a uma instrução de
movimento.
A seguir, um exemplo do uso de instruções de distribuição

dependente:
5: J P[2] 500mm/sec CNT100

SS[1]
6: J P[3] 500mm/sec CNT100
SE
Instruções de distribuição Independentes incluem as instruções do

começo da distribuição e final da distribuição. Estas instruções
aparecem em uma linha separada e não estão associadas com
qualquer instrução de movimento.
A seguir, um exemplo do uso de instruções de distribuição

independente:
10: SS [1]
11: SE
As instruções para início da distribuição (seal) fazem o robô

15.5.2 Instruções começar a distribuição de material. As instruções de início de
para início da distribuição dependente e independente são as mesmas.
distribuição(Seal)
SS[x]
A instrução SS[x] começa a distribuição de material usando o

cronograma de distribuição especificado. Consulte a Figura 15.36
Início da Distribuição SS[x] para a opção de movimento do início da

distribuição dependente ou instrução do início da distribuição
independente.
Figura 15.36 Início da Distribuição SS[x]
15.5.3 Instruções As instruções para finalizar a distribuição (seal) faz o robô parar a
para finalizar a distribuição (seal).
distribuição(Seal)
SE
A instrução SE termina a distribuição de material usando o

programa de distribuição especificado. Consulte a Figura 15.37
Finalização da Distribuição Independente para a instrução de
finalização de distribuição independente.
Figura 15.37 Final da Distribuição Independente SE

15.6 INSTRUÇÕES Instruções de soldagem por pontos dizem ao robô quando e como
PARA SOLDAGEM soldar. A instrução pode ser configurada para pinças simples ou
POR PONTOS duplas. Há sete tipos de instruções de soldagem por pontos:
• Instruções por Pontos

• Instruções de soldagem a pino
• Instruções de backup
• Contator ISO
• Contator GUN (pinça)
• Reinicializar Escalonador
• Reinicializar Soldador
• Reinicializar Economizador de Água
Esta seção descreve cada instrução de soldagem por pontos.

15.6.2 Instruções
por Pontos SPOT[E=*,BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*]
A instrução SPOT[E=*, BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*] inicia a

rotina de soldagem por pontos para uma única pinça usando o
equipamento especificado (E), estado de backup (BU), pressão de
equalização (EP), pressão de válvula (P) e programação de solda
(S) especificada. Consulte a Tabela 15.4 Instruções sobre Ponto.
Nota
O formato desta instrução varia com as configurações
de solda por pontos. Se somente um equipamento for
usado, E não é exibido. Se pressão de múltiplas
válvulas for exibida, P não é exibido. Se os backups
forem desativados, BU não é exibido. Se pressão de
equalização for desabilitada, EP não é exibido.
Backup, pressão de equalização, pressão de válvula e
detecção de pinça são ativadas somente se definidas
no início controlado. Consulte o “Manual de Instalação
do Software do Controlador System R-J3iB” da
FANUC Robotics .
SPOT[E=*,BU=(*,*), EP=(*,*), P=(*,*), S=(x,y), EP=(*,*), BU=(*,*)]
A instrução SPOT[E=*,BU=*,,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*] inicia a

rotina de soldagem por pontos para uma pinça dupla usando os
estados de backup BU), pressão de equalização (EP), pressão de
válvula (P) e programações de solda (S) especificadas. No (*,*),
item à esquerda da vírgula representa o valor para a pinça 1 e o
valor à direita da vírgula representa o valor para a pinça 2. Consulte
Tabela 15.4 Instrução de Ponto.
Nota
O formato desta instrução varia com as configurações de
solda por pontos. Se somente um equipamento for usado,
E não é exibido. Se pressão de múltiplas válvulas for
exibida, P não é exibido. Se os backups forem
desativados, BU não é exibido. Se pressão de
equalização for desabilitada, EP não é exibido. Backup,
pressão de equalização, pressão de válvula e detecção
de pinça são ativadas somente se definidas no início
controlado. Consulte o Manual de Instalação do Software

Tabela 15.4 Instruções sobre Ponto
INSTRUÇÃO DESCRIÇÃO
E=x Número do equipamento
BU = C Backup fechado antes da solda
BU = * Backup inalterado antes da solda
EP = H Alta pressão de equalização antes da solda
EP = M Média pressão de equalização antes da solda
EP = L Baixa pressão de equalização antes da solda
EP = x Pressão de equalização 0-31 (decodificada binária) antes da solda
P=H Alta pressão da válvula
P=M Média pressão da válvula
P=L Baixa pressão da válvula
P=x Pressão da válvula 0-15 (codificado binário)
S=x Número da programação de solda
EP = H Alta pressão de equalização após a solda
EP = M Média pressão de equalização depois da solda
EP = L Baixa pressão de equalização após a solda
EP = x Pressão de equalização 0-31 (codificada binário) após a solda
BU = O Backup aberto após a solda
BU = * Backup inalterado após a solda
J P[x] 100% FINE SPOT[E=*,BU=(*,*) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y),

EP=(*,*),BU=(*,*), ANTIC(B=m,G=n)]
A anulação da antecipação de fechamento (ANTIC) permite anular

as configurações de anulação de antecipação global ponto a ponto.
Isto significa que se você tiver definido um valor de Tipo de
Antecipação e Fechamento da Pinça ou Fechamento na tela
SETUP Spot Equipment, você pode anular esses valores
especificando valores de antecipação dentro de uma instrução de
movimento de soldagem em seu programa do terminal de
programação.
Você pode especificar os valores de anulação de antecipação

somente nas instruções de movimento SPOT e instruções de
movimento BACKUP. Consulte a Figura 15.38 Anulação de
Antecipação para Pinça Dual e Simples de Instrução SPOT com
Backup e a Figura 15.39 Anulação de Antecipação para Instrução
SPOT, Pinça Simples e Dual sem Backup para o formato de
instruções de movimento SPOT que usam anulação de
antecipação.
Figura 15.38 Anulação de Antecipação para Pinça Dual e Simples de Instrução SPOT
com Backup
Figura 15.39 Anulação de Antecipação para Instrução SPOT, Pinça Simples e Dual sem
Backup
Nota
Você não pode usar ANTIC em uma instrução SPOT em
uma linha de programa que não inclua uma instrução de
movimento.
15.6.3 Instruções Instruções de soldagem a pino são instruções por pontos com um
de soldagem a pino número limitado de opções.
SPOT[E=*, S=x]
A instrução SPOT[E=*, S=x] inicia a rotina de solda a pino para

uma pinça simples usando o equipamento especificado (E), se
múltiplos equipamentos forem ativados. Este tipo de instrução de
soldagem por pontos é usado para soldagem a pino. Consulte a
Tabela 15.4 Instruções sobre Ponto.
Instruções sobre Backup controlam o golpe de backup da(s)

15.6.4 Instruções pinça(s).
de backup
BACKUP = [E=*, action]
A instrução BACKUP= [E=*, action] abre, fecha ou mantém

constante o estado de uma pinça simples. Consulte a Figure 15.40
BACKUP=[action] .
Nota
Se somente um equipamento for usado, E não é
exibido.
Figura 15.40 BACKUP=[ação]
BACKUP=[E=*, action1, action2]
A instrução BACKUP= [E=*, action1, action2] abre, fecha ou

mantém constante os estados de cada pinça em uma configuração
de pinça dupla. Nesta instrução, action1 representa o estado de
backup para a pinça 1. Action2 representa o estado de backup para
a pinça 2. Consulte a Figura 15.41 BACKUP=[action1, action2] .
Nota
Se somente um equipamento for usado, E não é
exibido.
Figura 15.41 BACKUP=[action1, action2]
J P[x] 100% FINE BACKUP[B=*, ANTIC=m]
Consulte a Figura 15.42 Anulação de Antecipação para Instrução

BACKUP, Backups Simples e Duais para formato de instruções de
movimento BACKUP que usam anulação de antecipação.
Figura 15.42 Anulação de Antecipação para Instrução de BACKUP, Backups Simples e

Dual
Consulte o 15.1 Exemplo de Programa de Anulação de

Antecipação para um exemplo de uso de anulação de antecipação
em um programa do terminal de programação.
Exemplo 15.1
Exemplo de 1:J P[1] 100% FINE
Programa de SPOT[BU=C,S=1,BU=O,ANTIC(B=300,G=150)] 2:J P[2] 100%
CNT100 3:J P[3] 100% CNT100 4:J P[4] 100% FINE
Anulação de
BACKUP[B=CLOSE,ANTIC=20] 5:J P[5] 100% FINE
Antecipação SPOT[BU=*,S=2,BU=O,ANTIC(B=300,G=150)] 6:J P[6] 100%
FINE SPOT[BU=C,S=1,BU=O,ANTIC(B=5,G=0)]
Neste exemplo, suponha que o tempo de antecipação de

fechamento de backup padrão é definido para 300 ms e o tempo de
antecipação de fechamento da pinça é definido para 150 ms na tela
SETUP Spot Equipment.
• Na linha 1, o backup começará a se fechar a 300 ms da

posição de destino e a pinça se fechará 150 ms da posição
de destino.
• Na linha 4, o backup se fechará a 20 ms da posição de
destino.
posição de destino e a pinça se fechará 150 ms da posição
de destino.
posição de destino. A pinça não se fechará até que o robô
tenha alcançado a posição de destino.
Nota
A opção de movimento ANTIC não era necessária nas
linhas 1 e 5; foi adicionada para esclarecer este exemplo.
Uma vez que os valores padrão são 300 ms e 150 ms,
ANTIC poderia ter sido desativado nas linhas 1 e 5.
Quando ANTIC for desativado, significa que os valores
definidos na tela SETUP Spot Equip são usados.
15.6.5 CONTATOR ISO

INSTRUÇÕES
PARA SOLDAGEM O Contator de Isolamento (ISO) é uma instrução para ligar ou
POR PONTOS desligar um dispositivo de comutação eletromecânico usado para
isolar o circuito primário do transformador de soldagem quando o
ISO de soldagem estaria OFF e não ON. É muitas vezes ativado
pelo controlador de solda dependendo da configuração do
hardware.
CONTATOR GUN (PINÇA)
O GUN Contactor é uma instrução do programa para abrir ou

fechar um contator que isolará o circuito secundário do
transformador de soldagem quando a soldagem não estiver no
processo .
REINICIALIZAR ESCALONADOR
O RESET Stepper reinicializa o contador para o valor inicial do

escalonador conforme definido no controlador de solda.
REINICIALIZAR SOLDADOR
O RESET Welder é uma instrução de programa que envia um sinal

do controlador para o controlador de soldar para reinicializar as
falhas de soldagem. Esta instrução estaria normalmente no começo
de cada ciclo.
REINICIALIZAR ECONOMIZADOR DE ÁGUA
O RESET Water Saver é uma instrução que sinaliza o controlador

de solda para reinicializar o dispositivo economizador de água do
equipamento de soldagem. Esta instrução seria normalmente
enviada após o ciclo de conserto ou falha do economizador de
água.
15.7 Até 999 registros estão disponíveis para todos os programas no

controlador combinado. O número padrão de registros é 32. Os
INSTRUÇÕES registros são identificados por números. Você pode aumentar o
DO REGISTRO número de registros durante o início controlado. Consulte o
apêndice Operações do Sistema do Manual de Operações e
Configuração para informações sobre a execução do início
controlado. As instruções de registro manipulam os dados de
registro aritmeticamente.
Muitas instruções empregam técnicas diretas ou indiretas de

Endereçamento de endereçamento Quando o endereçamento direto é usado, o valor
Registro real é digitado na instrução. Por exemplo, se a instrução de registro
R[2]= 5 for usada, o conteúdo atual de registro 2 é colocado com o
valor 5.
Quando o endereçamento indireto for usado, a instrução contém

um registro dentro de um registro. Isto indica que o valor real do
registro interno se torna o número do registro do registro externo.
Consulte a Figura 15.43 Exemplo de Endereçamento Direto e
Indireto.
Figura 15.43 Exemplo de Endereçamento Direto e Indireto
Na Figura 15.43 Exemplo de Endereçamento Direto e Indireto, a

primeira instrução ilustra endereçamento direto. Esta instrução faz
com que o conteúdo atual do registro 3 a seja substituído pelo valor
2.
A segunda instrução na Figura 15.43 Exemplo de Endereçamento

Direto e Indireto, ilustra endereçamento indireto. Nesta instrução,
R[3] é o registro interno e R[R[3]] é o registro externo. Uma vez que
na instrução prévia o valor do registro interno R[3] é 2, o número de
registro externo se torna R[R[3]=2] ou R[2]. Portanto, o resultado da
segunda instrução é que os conteúdos do registro externo, R[2],
devem ser substituídos pelo valor 5.
R[x] = [value]
A instrução O R[x] = [value] armazena um valor em um registro.

Consulte a Figura 15.44 R[x] = [value].
Figura 15.44 R[x] = [value]

R[x]=[value][operator][value ]
As instruções R[x] = [value] [operator] [value] armazenam o

resultado de uma operação aritmética em um registro. As
operações aritméticas são
• Adição
• Subtração
• Multiplicação
• Divisão
• Divisão de número inteiro (DIV)
• Divisão de resto (MOD)
Consulte a Figura 15.45 R[x] = [value] [operator] [value].
Você pode usar múltiplos operadores aritméticos em uma única

instrução. Entretanto, há as seguintes limitações:
• Você pode misturar + e – na mesma instrução. Operações

aritméticas dentro de uma instrução que mistura + e – serão
executadas da esquerda para a direita. Você não pode
misturar * ou / em uma instrução que já contenha + ou -.
• Você pode misturar * e / na mesma instrução. Operações
misturar + ou - em uma instrução que já contenha * ou /.
• O número máximo de operadores aritméticos que você pode
ter na mesma instrução é 5.
Figura 15.45 R[x] = [value] [operator] [value]

15.8 Até 200 registros de posição estão disponíveis para todos os

programas no controlador combinado. O número padrão de
INSTRUÇÕES registros de posições é 10. Os registros de posição são
DO REGISTRO identificados pelos números.
DA POSIÇÃO
Nota
Você não pode usar PR[1] como um registro de posição em seus
programas, como SpotTool usa isto internamente como um
registro de posição inicial.
Você pode aumentar o número de registros de posição durante o

início controlado. Consulte o apêndice Operações do Sistema do
Manual de Operações e Configuração para informações sobre a
execução do início controlado.
Há dois tipos de instruções de registro de posição:
• Instruções que manipulam registros de posição, PR[x]

• Instruções que manipulam os elementos do registro de
posição, PR[i,j][x]
Se o seu sistema estiver configurado para ter mais de um grupo,

você pode definir a máscara do grupo ao criar qualquer instrução
de registro de posição. A máscara grupo permite usar as teclas de
função para especificar:
• Se a máscara grupo será usada. Se a máscara do grupo

não for usada, a instrução do registro de posição afeta
somente o grupo padrão.
• O grupo ou grupos que a instrução do registro de posição
afetará.
Elas incluem atribuição, adição e instruções de subtração.

15.8.2 Instruções
do registro de PR[GRPn:x] = [value]
posição:
A instrução PR[GRPn:x] = [value] armazena as informações
posicionais em um registro de posição. Consulte a Figura 15.46
PR[GRPn:x] = [value].
Figura 15.46 PR[GRPn:x] = [value]
PR[GRPn:x]=[value][operator] [value]
As instruções PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] armazenam o

resultado de uma operação aritmética em um registro. As
operações aritméticas são adição e subtração. Consulte a Figura
15.47 PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value].

• Você não pode misturar +, -, ou */ na mesma instrução.

Figura 15.47 PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value]

Um elemento do registro de posição é um elemento de um registro

15.8.3 PR[i,j] de posição específico. Na designação PR[i,j], o i representa o
Instruções do número do registro de posição e o j representa o elemento do
Elemento do registro de posição.
Registro de
Posição As instruções do elemento de registro de posição incluem
instruções de atribuição, adição e subtração. Consulte a Figura
15.48 Elemento do Registro de Posição PR[i,j].
Figura 15.48 Elemento do Registro de Posição PR[i,j]
PR[i,j] =[value]
A instrução PR[i,j] = [value] armazena as informações posicionais

em um elemento do registro de posição. Consulte a Figura 15.49
PR[i,j] = [value].
Figura 15.49 PR[i,j] = [value]

PR[i,j]=[value][operator][value]
As instruções PR[i,j] = [value] [operator] [value] armazenam o

resultado de uma operação aritmética em um elemento do registro
de posição. As operações aritméticas são adição, subtração,
multiplicação, divisão, divisão de número inteiro (DIV) e divisão de
resto (MOD). Consulte a Figura 15.50 PR[i,j] = [value] [operator]
[value].

• Você pode misturar + e – na mesma instrução. Operações

misturar * ou / em uma instrução que já contenha + ou -.
• Você pode misturar * e / na mesma instrução. Operações
misturar + ou - em uma instrução que já contenha * ou /.
Figura 15.50 PR[i,j] = [value] [operator] [value]

15.9 Há vários tipos de instruções de E/S:

INSTRUÇÕES DE
• Instruções de entrada e saída digital
ENTRADA/SAÍDA • Instruções de entrada e saída digitais do robô
• Instruções de entrada e saída analógicas
• Instruções de entrada e saída do grupo
• PLC E/S
• Instruções de entrada e saída de soldagem
Use as instruções de entrada e saída para

15.9.2 Instruções de entrada e saída controlar os sinais de entrada e saída digitais
digital em um programa. Consulte o capítulo
Configurações de Entrada/Saída (E/S) no
Manual de Configuração e Operações.
R[x] = DI[x]
A instrução R[x] = DI[x] armazena a condição

de uma linha de sinal de entrada digital
(ON=1, OFF=0) em um registro. Consulte a
Figura 15.51 R[x] = DI[x].
Figura 15.51 R[x] = DI[x]
DO[x] = ON/OFF
A instrução DO[x] = ON/OFF liga e desliga o

sinal de saída digital especificado. Consulte a
Figura 15.52 DO[x] = ON/OFF.
Figura 15.52 DO[x] = ON/OFF

DO[x] = PULSE [,width]
A instrução DO[x]=PULSE [,width] liga o sinal

de saída digital para o tempo especificado.
Consulte a Figura 15.53 DO[x] = PULSE
[,width].
Figura 15.53 DO[x] = PULSE [,width]
DO[x] = R[x]
A instrução DO[x] = R[x] liga ou desliga o

sinal de saída digital especificado com base
no valor do registro. Um valor de 0 desliga a
saída digital especificada. Todos os valores
exceto zero ligam a saída digital
especificada. Consulte a Figura 15.54 DO[x]
= R[x].
Figura 15.54 DO[x] = R[x]

Consulte o capítulo Configurações de Entrada/Saída (E/S) no

15.9.3 Instruções Manual de Configuração e Operações.
de entrada e saída
digitais do robô R[x] = RI[x]
A instrução R[x] = RI[x] armazena a condição de sinal de entrada

digital especificada do robô (ON=1, OFF=0) em um registro.
Consulte a Figura 15.55 R[x] = RI[x].
Figura 15.55 R[x] = RI[x]
RO[x] = ON/OFF
A instrução RO[x] = ON/OFF liga ou desliga o sinal de saída digital

especificada do robô. Consulte a Figura 15.56 RO[x] = ON/OFF.
Figura 15.56 RO[x] = ON/OFF
RO[x] = PULSE [,width]

A instrução RO[x]=PULSE [,width] liga o sinal de saída digital

especificado do robô para o tempo especificado. Consulte a Figura
15.57 RO[x] = PULSE [,width].
Figura 15.57 RO[x] = PULSE [,width]
RO[x] = R[x]
A instrução RO[x] = R[x] liga ou desliga o sinal de saída digital

especificado do robô com base no valor do registrador (1=ON,
0=OFF). Consulte a Figura 15.58 RO[x] = R[x].
Figura 15.58 RO[x] = R[x]

Consulte o capítulo Configurações de Entrada/Saída (E/S) no

15.9.4 Instruções Manual de Configuração e Operações.
de entrada e saída
analógicas R[x] = AI[x]
A instrução R[x] = AI[x] armazena o valor em um canal de entrada

em um registro. Consulte a Figura 15.59 R[x] = AI[x].
Figura 15.59 R[x] = AI[x]
AO[x] = value
A instrução AO[x]=value envia um valor em um canal de saída

analógico. Consulte a Figura 15.60 AO[x] = value.
Figura 15.60 AO[x] = value

15.10.1 Há três tipos de instruções de desvio:

INSTRUÇÕES
• Instruções sobre definição de rótulo
DE DESVIO • Instruções sobre desvio incondicional
• Instruções sobre desvio condicional
Um rótulo é definido usando uma instrução de definição de rótulo.

15.10.2 Instruções
sobre definição de Um comentário pode ser adicionado para descrever o rótulo.
rótulo Depois que um rótulo tiver sido definido, ele pode ser usado com
instruções de desvio condicional e incondicional. Consulte a Figura
15.63 LBL[x].
Figura 15.63 LBL[x]
Instruções de desvio incondicional desviam de um lugar num

15.10.3 Instruções programa para outro toda vez que forem executadas. Há dois tipos
de desvio de instruções de desvio incondicional:
incondicional
• Instruções de salto - Faz com que o programa se desvie
para um rótulo indicado.
• Instruções de chamada sub-programa - Faz com que o
programa se desvie para um outro programa.
JMP LBL[x]
A instrução JMP LBL[x] faz com que o programa se ramifique para

um rótulo especificado. Consulte a Figura 15.64 JMP LBL[x].
Figura 15.64 JMP LBL[x]

A instrução do programa CALL faz com que o programa se

Programa CALL ramifique para um outro programa e o execute. Quando o programa
chamado pára de ser executado, ele retorna para o principal
programa na primeira instrução após a instrução do programa de
call. Consulte a Figura 15.65 Programa CALL. Consulte a Seção
15.18 para informações sobre registros.
No DispenseTool, esta instrução pode ser usada somente em um

programa de tarefa.
Figura 15.65 Programa CALL
Nota
Quando você ativa um processo aplicativo para um
programa, você está configurando a máscara do
aplicativo. As regras a seguir ditam os tipos de
programas que você pode CHAMAR quando as
máscaras do aplicativo são usadas:
• Um programa com uma máscara de aplicativo

definido para NONE pode CHAMAR um
programa (usando a instrução do programa
CALL) que tem uma máscara de aplicativo
definida para um aplicativo específico
(SpotTool+, HandlingTool ou DispenseTool).
definida para um aplicativo específico pode
CHAMAR um programa que tem uma máscara
de aplicativo definida para NONE ou para o
mesmo aplicativo.
definida para um aplicativo específico não pode
CHAMAR um programa que tem uma máscara
de aplicativo diferente.
Nota
Se você tiver os Parâmetros para a opção CALL
Program, você pode incluir parâmetros na instrução do
programa CALL. Consulte a Seção 15.18 para obter
mais informações.
END
Os sinais de instrução de final de programa sinalizam o fim de um

programa. Consulte a Figura 15.66 Instrução de Final de Programa.
Figura 15.66 Instrução de Final de Programa

Há dois tipos de instruções de desvio condicional:

15.10.4 Instruções
sobre desvio • IF instructions - Ramifica para um rótulo especificado ou
condicional programa se determinadas condições são verdadeiras. Há
instruções IF de registro e instruções IF de entrada/saída.
• SELECT instructions - Desvia para uma das várias
instruções de saltar ou chamar, dependendo do valor de um
registro.
IF R[x] [operator] [value] [action]
As instruções IF de registro comparam o valor contido em um

registro com um outro valor e tomam uma medida se a comparação
for verdadeira. Consulte a Figura 15.67 Instruções IF de Registro.
Figura 15.67 Instruções IF de Registro
IF [I/O] [operator] [value] [action]
As instruções IF de entrada/saída comparam um valor de entrada

ou saída com um outro valor e toma uma medida se a comparação
for verdadeira.
Consulte a Figura 15.68 Instrução IF de E/S para DI/DO, RI/RO,

SI/SO e UI/UO até a Figura 15.70 Instrução IF de E/S para
R,AI/AO, GI/GO e Sistema Variável.
Figura 15.68 Instrução IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO e

UI/UO
Figura 15.69 Instruções IF de E/S para PL

Figura 15.70 Instrução IF de E/S para R, AI/AO, GI/GO e

Sistema Variável
Para uma instrução IF, condições podem ser conectadas usando

AND ou OR, como segue:
• Operador AND
IF [cond1] AND [cond2] AND..., [action]
Por exemplo, 1:IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON,

JMP LBL[2]
• Instrução OR
IF[cond1] OR [cond2] OR..., [action]
Por exemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Nota
Você não pode misturar os operadores AND e OR na
mesma operação.
Quando você substitui o operador entre AND e OR, quaisquer

operadores programados na mesma linha são substituídos
automaticamente e a seguinte mensagem é exibida.
PPIF-062 operador AND foi substituído por OR
TPIF-063 operador OR foi substituído por AND
O número máximo de condições lógicas que pode ser programado

na mesma operação é 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5],

[action] (Máximo de cinco condições lógicas)
SELECT R[x] = [value1] [action]= [value2] [action]= [valueN]

[action] ELSE [action]
Uma instrução de seleção compara o valor de um registro com um

de vários valores e toma uma medida se a comparação for
verdadeira:
• Se o valor do registro for igual a um dos valores, a instrução

de salto ou de chamada associada com esse valor é
executada.
• Se o valor do registro não for igual a um dos valores, a
instrução de salto ou de chamada associada com a palavra
ELSE é executada.
Consulte a Figura 15.71 Instrução de Seleção.
Figura 15.71 Instrução de Seleção

15.11 Instruções de Espera retardam a execução de um programa por um

tempo especificado ou até uma condição especificada é verdadeira.
INSTRUÇÕES Quando a instrução wait é executada, o robô não executa
DE ESPERA quaisquer instruções de movimento. Há dois tipos de instruções de
espera:
• WAIT time - retarda a execução do programa por um tempo

especificado.
• WAIT condition (condição de espera) - retarda a
execução do programa até que as condições especificadas
sejam verdadeiras.
Nota
Usando as instruções WAIT em linha ou caminhos de
rastreamento de trilha NÃO é recomendado. Se ocorrer
E-STOP durante a execução de uma instrução WAIT, o
robô pode não continuar a rastrear a peça até que a
próxima posição venha em saltos.
WAIT time
WAIT retarda a execução do programa por um tempo especificado.

O tempo em uma instrução WAIT time é especificado em
segundos, com uma unidade mínima de 0.01 segundos. Consulte
Figura 15.72 – Tempo de Espera.
Figura 15.72 Tempo de Espera
WAIT [item] [operator] [value] [time]
As instruções da condição WAIT retardam a execução do programa

até que as condições especificadas sejam verdadeiras ou até que
um certo tempo tenha decorrido (ocorre um tempo de inatividade).
O tempo de inatividade pode ser especificado como um dos
seguintes itens:
• Forever (para sempre) - o programa aguardará até que a

condição seja verdadeira.
• Time out, LBL[i] - o programa aguardará pelo tempo
especificado em Timeout. Se a condição ainda não for
verdadeira, o programa será ramificado para o rótulo
especificado.
Especifique o timeout configurando a variável do sistema

$WAITTMOUT para um tempo, em milissegundos. O valor timeout
padrão é 3000 milissegundos. Você pode definir $WAITTMOUT
usando as instruções do nome do parâmetro. Consulte a Seção
15.12.17 para informações sobre a instrução de mensagens.
Consulte a Figura 15.76 Condição WAIT para maiores informações.
Figura 15.73 Condição WAIT para DI/DO, RI/RO, SI/SO e UI/UO

Figura 15.74 Condição WAIT para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO e

WI/WO
Figura 15.75 Condição WAIT para R, GI/GO, AI/AO e

Parâmetros
Figura 15.76 Condição WAIT
Número de erro
Onde:
ERR_NUM =aaabbb
aaa : Código de facilidade de Erro (decimal); bbb : Número de erro

(decimal)
Consulte o apêndice “Códigos e Recuperação de Erros” no Manual

de Configuração e Operações.
Se 0 for especificado como número de erro "aaabbb" quando

ocorre um erro, a condição é atendida.
Por exemplo, a instrução
WAIT ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Fará com que o programa PROG_A seja chamado quando ocorrer

um erro "SRVO-0 06 HAND BROKEN". (Erros SRVO são facilidade
do código 11.)
Operadores
Para instruções WAIT, a edição de instrução lógica pode conter

múltiplas declarações lógicas conectadas pelos operadores AND ou
OR.
• Operador AND
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo,1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT,

LBL[1]
• Instrução OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por exemplo,1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Nota
Você não pode misturar os operadores AND e OR
na mesma operação.
Se uma instrução contiver múltiplos ORs ou ANDs, e você mudar

um deles, os outros também serão mudados. Neste caso, a
seguinte mensagem é exibida:
PPIF-062 operador AND foi substituído por OR
TPIF-063 operador OR foi substituído por AND
O número máximo de condição lógica que pode ser programado na

mesma operação é 5. Por exemplo
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5]

(Máximo de cinco condições lógicas)
15.12 INSTRUÇÕES DIVERSAS
15.12.1 Visão Geral Instruções Diversas incluem controle de produção, alarme de usuário,
tipo de temporizador, instruções override, instruções sobre
comentário, instrução message, instrução parameter name, e
instrução de velocidade máxima.
15.12.2 Instruções As instruções Alarme de Usuário colocam o programa em uma

Alarme de Usuário condição de alarme, pausam o programa e fazem exibir uma
mensagem na linha de mensagem de erro como segue:
UALM[x]
INTP 213 UALM[x] Message (prog_name, line_num)
Por exemplo:
INTP 213 UALM[1] Check feeder (RSR001, 47)
Se o programa for reinicializado, a execução do programa

continuará da próxima linha do programa. A instrução de alarme
usuário especifica a mensagem de alarme a ser exibida. Consulte o
capítulo “Configuração Geral” do Manual de Configuração e
Operações para obter informações sobre como definir o conteúdo
de um alarme usuário. Consulte a Figura 15.77 Alarme de Usuário.
Figura 15.77 Alarme de Usuário

Os temporizadores permitem que você determine o tempo que uma

15.12.3 Timer Type rotina leva para ser executada ou quanto seu programa de
(tipo de produção inteiro leva para ser executado. Os temporizadores
temporizador) podem ser iniciados em um programa e depois interrompidos em
outro. O status de cada temporizador é exibido em uma variável de
sistema $TIMER[n], onde n é o número do temporizador. Consulte
a Figura 15.78 Visão geral do sistema.
TIMER[x] = [action]
Você pode exibir o status dos temporizadores do programa na tela

STATUS Prg Timer.
Figura 15.78 Visão geral do sistema

A instrução override ajusta a velocidade do override para um valor

15.12.4 Instrução porcentual da velocidade programada. Consulte a Figura 15.79
override Visão geral do sistema.
OVERRIDE = x %
Figura 15.79 Visão geral do sistema
As informações sobre comentário não afetam a execução do

15.12.5 Instruções programa. Ao adicionar uma instrução de comentário, você insere a
sobre comentário mensagem para ser exibida dentro do programa. A instrução
comentário pode ser de 1 a 32 caracteres alfabéticos, numéricos,
pontuação e espaços em branco. O primeiro caractere de uma
instrução de comentário é um ponto de exclamação (!).
.A mensagem pode ser de 1 a 23 caracteres alfabéticos, numéricos,

15.12.6 Instrução pontuação e espaços em branco. Se você deseja uma linha em
Message branco entre as mensagens, deixe o conteúdo da mensagem em
branco. Consulte a Figura 15.80 Instrução Message.
Quando a instrução MESSAGE [message content] for executada, a

tela usuário é exibida automaticamente.
MESSAGE [conteúdo da mensagem]

Figura 15.80 Instrução Message

Consulte o capítulo “Displays e Indicadores de Status” no Manual

15.12.7 Instrução de Configuração e Operações para obter maiores informações
Parameter Name sobre as variáveis do sistema.
Nota
Algumas variáveis do sistema somente permitem que
você exiba seus valores. Portanto, você poderá não ser
capaz de mudar o valor de algumas variáveis do sistema
usando a instrução do nome do parâmetro.
Há dois tipos de dados para uma variável do sistema:
• Tipo de dados numéricos, que pode ser armazenado em um

registro.
• Tipo de dados de posição, que pode ser armazenado em
um registro de posição. Os seguintes tipos de dados são
possíveis:
o Cartesian (Cartesianos) (xyzwpr)
o Joint (Conjuntos) (eixos J1 a J6)
Quando uma variável de sistemas de tipo de dados for armazenada

em um registro de posição, o registro de posição armazena o tipo
de dados da variável do sistema.
Nota
Se a variável do sistema que você está configurando
requerer um valor BOLEANO (verdadeiro ou falso), use 1
para VERDADEIRO e 0 para FALSO.
Cuidado
Não tente armazenar uma variável do sistema

numérico em uma variável do registro de
posição ou um sistema de posição em um
registro numérico; do contrário, você causará
um erro a ser exibido.
Advertência
As variáveis do sistema controlam como o
robô e o controlador operam. Não defina
variáveis do sistema a menos que você
esteja certo de seus efeitos ; do contrário,
podem ser danificados ou a operação normal
do robô e controlador ser interrompida.
$[parameter name] = [value]
A instrução $[parameter name]=[value] permite que você mude

(write) o valor de uma variável do sistema. Consulte a Figura 15.81
Instrução de Gravação do Nome do Parâmetro.
Figura 15.81 Instrução de Gravação do Nome do Parâmetro
R[ ] / PR[ ] = $[parameter name]
A instrução [value] = $[parameter name] permite que você exiba

(leia) o valor da variável de um sistema. Consulte a Figura 15.82
Instrução de Leitura do Nome do Parâmetro.
Figura 15.82 Instrução de Leitura do Nome do Parâmetro

Se a velocidade de movimento exceder o valor designado por esta

15.12.8 Instrução instrução, a velocidade do movimento é limitada pelo valor
de Velocidade designado.
Máxima
Se você usar a instrução de velocidade máxima e
• Se um programa macro for chamado, o valor de velocidade

máxima é definido de volta para o valor padrão.
• Se um programa de macro chamado definir a velocidade
máxima, o valor da velocidade máxima é retornado para o
valor padrão quando retornar para o programa de
chamamento.
A Figura 15.83 JOINT_MAX_SPEED Instruction – Sintaxe de Grupo

de Múltiplos Movimentos e a Figura 15.84 LINEAR_MAX_SPEED
Instruction – Sintaxe de Grupo de Múltiplos Movimentos mostra
instruções de velocidade máxima usadas em um sistema de grupo
de múltiplos movimentos.
JOINT_MAX_SPEED[...] = ...
Figura 15.83 JOINT_MAX_SPEED Instruction – Sintaxe de

Grupo de Múltiplos Movimentos
LINEAR_MAX_SPEED[...] = ...
Figura 15.84 LINEAR_MAX_SPEED Instruction – Sintaxe de

Grupo de Múltiplos Movimentos
As instruções de velocidade máxima foram mostradas como elas

seriam usadas em um sistema de grupo de múltiplos movimentos.
A sintaxe para os comandos é mostrada na Figura 15.85
JOINT_MAX_SPEED Instruction – Sintaxe de Grupo de Movimento
Único e na Figura 15.86 LINEAR_MAX_SPEED Instruction –
Sintaxe de Grupo de Movimento Único, quando elas são usadas
em um sistema de grupo de múltiplos movimentos.
Figura 15.85 JOINT_MAX_SPEED Instruction – Sintaxe de

Grupo de Movimento Único
Figura 15.86 LINEAR_MAX_SPEED Instruction – Sintaxe de

Grupo de Movimento Único
15.13
INSTRUÇÕES
DE SALTO SKIP CONDITION [I/O] = [VALUE]
O parâmetro skip instruction define as condições para executar o

movimento do robô ao usar a opção saltar movimento em uma
instrução de movimento. Estas condições são verdadeiras até que
elas sejam reinicializadas por uma outra instrução de pular.
Consulte a Seção 15.18 para obter mais informações.
Consulte a Figura 15.87 Condição Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI e

UO/UI até a Figura 15.90 Condição Skip.
Figura 15.87 Condição Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI e UO/UI
Figura 15.88 Condição Skip para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO e

WI/WO
Figura 15.89 Condição Skip para R, GI/GO, AI/AO e Parâmetros
Figura 15.90 Condição Skip

ERR_NUM =aaabbb
NÚMERO DO ERRO
aaa : ID do erro (decimal); bbb : Número de erro (decimal)
Consulte o apêndice “Códigos e Recuperação de Erros” no Manual

de Configuração e Operações.
Se 0 for especificado como número de erro "aaabbb," quando

qualquer tipo de erro ocorrer, a condição é atendida.
Por exemplo,
SKIP CONDITION ERR_NUM=11006
Isto especifica que o número de ID SRVO da causa do erro "SRVO-

006 Hand broken" é 11.
Operadores
Para a instrução SKIP, você pode conectar as condições usando os

operadores AND ou OR, como segue:
• Operador AND
SKIP CONDITION [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo,
1: SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2
• Instrução OR
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR ...
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] 1: SKIP

CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2
Nota
Você não pode misturar AND e OR na mesma operação.

Quando você substitui o operador entre AND e OR, quaisquer

outros operadores programados na mesma linha são substituídos
automaticamente e a seguinte mensagem é exibida.
TPIF-062 AND operator was replaced to OR OR

TPIF-063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas que pode ser programado

na mesma operação é 5.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4]

OR [cond5] (Máximo de cinco condições lógicas)
15.14 Instruções de deslocamento especificam informação de

deslocamento posicional ou os quadros usados para informação
INSTRUÇÕES DE
posicional. Há cinco instruções de deslocamento:
DESLOCAMENTO
/QUADRO • Condição de deslocamento posicional - contém
informações sobre a distância ou graus para informações
posicionais de deslocamento
Cuidado
Em ArcTool, as posições registradas não são

afetadas pelo UFRAME, e UFRAME não tem
efeito durante o playback. Entretanto, os
registros de posição são registrados com
referência ao UFRAME. Se você mudar o
UFRAME, quaisquer registros de posição
serão mudados.
• User frame
o Define o número de quadros usuário para ser
usado
o Define um quadro usuário
• Quadro Tool
o Define o número de quadro ferramenta a ser usado
o Define um quadro ferramenta

você pode definir máscara do grupo ao criar qualquer instrução de
deslocamento que contenha o registro de posição. A máscara
grupo permite usar as teclas de função para especificar:
• Se a máscara grupo será usada. Se a máscara grupo não

for usada, o registro de posição afetará somente o grupo
padrão.
• O grupo ou grupos que o registro de posição afetará.
Item OFFSET CONDITION PR[x]
A instrução do item OFFSET CONDITION PR[x] especifica um

registro de posição que compõe as informações de deslocamento
usadas quando o comando OFFSET é executado. Quando o
quadro usuário for especificado em UFRAME[y], esse quadro
usuário é usado quando o comando deslocamento usar o
deslocamento especificado em PR[x]. O comando OFFSET é
inserido na instrução de movimento. Consulte a Seção 15.18 para
obter mais informações. Consulte a Figura 15.91 Condição de
Deslocamento.
Figura 15.91 Condição de Deslocamento
UFRAME_NUM = [value]
A instrução UFRAME_NUM=[value] define o número do quadro

usuário a ser usado. Um valor de zero indica que nenhum quadro
usuário é usado. Isto significa que o quadro mundo é usado.
Consulte a Figura 15.92 UFRAME NUM [value]. Consulte o
capítulo “Configuração Geral” no Manual de Configuração e
Operações para informações sobre configuração do quadro
usuário.
Nota
Para verificar que este recurso é ativado, verifique o
valor de $USEUFRAME e certifique-se de que ele
esteja definido para TRUE (verdadeiro). Também,
certifique-se de que o número UFRAME não seja zero
antes de você programar dados.
Nota
Você deve executar o UFRAME_NUM = instrução do
valor depois de inseri-lo no programa do terminal de
programação para que as posições subseqüentes
sejam registradas corretamente referente ao quadro
usuário adequado.
Nota
Esta instrução pode ser usada somente se o seu
sistema tiver a opção User frame input (entrada do
quadro usuário) instalada.
UTOOL_NUM = [value]
A instrução UTOOL_NUM=[value] define o número do quadro

ferramenta a ser usado. Um valor de zero indica que nenhum
quadro ferramenta é usado. Isto significa que o quadro definido
pelas coordenadas da placa lisa é usado. Consulte a Figura 15.93
UTOOL_NUM=[value]. Consulte o capítulo “Configuração Geral”
no Manual de Configuração e Instruções para obter informações
sobre configuração do quadro ferramenta.
Figura 15.93 UTOOL_NUM=[value]

UFRAME[i] = PR[x]
A instrução UFRAME[i] = PR[x] define o quadro usuário

especificado usando as informações contidas em um registro de
posição. Consulte a Figura 15.94 UFRAME[i] = PR[x].
Figura 15.94 UFRAME[i] = PR[x]
UTOOL[i] = PR[x]
A instrução UTOOL[i] = PR[x] define o quadro ferramenta

especificado contida no registro de posição. Consulte a Figura
15.95 UTOOL[i] = PR[x].
Figura 15.95 UTOOL[i] = PR[x]

15.15 A instrução de condição de deslocamento da ferramenta

especifica a condição de deslocamento usada numa instrução de
INSTRUÇÃO DE deslocamento da ferramenta. Execute uma instrução de condição
CONDIÇÃO DE de deslocamento de ferramenta antes de executar a instrução de
DESLOCAMENTO deslocamento de ferramenta correspondente. Depois que as
DE condições de deslocamento da ferramenta tiverem sido
especificadas, elas permanecem válidas até que o programa seja
FERRAMENTA encerrado ou a próxima instrução de condição de deslocamento
de ferramenta seja executada. Veja a tela a seguir para um
exemplo.
Instruction
1 Miscellaneous 5 Tool_Offset
2 Program control 6 MACRO
3 Skip 7
4 Offset 8 ---next page---
• O registro de posição especifica a direção na qual a

posição do alvo muda, bem como o número de mudanças.
• O sistema de coordenadas da ferramenta é usado para
especificar as condições de deslocamento.
• Quando o número de um sistema de coordenadas de
ferramenta não for especificado, o sistema de
coordenadas da ferramenta atualmente selecionado é
usado.
• Quando os dados da posição são dados como
coordenadas conjuntas, um alarme é emitido e o programa
pausa.
Uma instrução de deslocamento move o robô a partir da posição

alvo (que estava originalmente nos dados da posição) para uma
outra posição pela quantidade especificada usando a instrução de
condição de deslocamento da ferramenta. Uma instrução de
condição de deslocamento da ferramenta especifica a condição
quando o deslocamento é aplicado. Consulte a Figura 15.96
Instrução de Condição de Deslocamento da Ferramenta.
Figura 15.96 Instrução de Condição de Deslocamento da

Ferramenta
15.16 INSTRUÇÕES Instruções de Múltiplo Controle são usadas para multitasks. Multi-
DE MÚLTIPLO tasks (multi-tarefas) permite que você execute mais de uma tarefa
CONTROLE por vez.
No DispenseTool, essas instruções podem ser usadas somente em

um programa de tarefa.
Nota
No DispenseTool, a variável do sistema
$SCR.MAXNUMTASK deve ser definida (em uma
inicialização controlada) igual ao número de tarefas que
você está usando, mais 2. $SCR.MAXNUMTASK
inicialmente padroniza para 2 porque dois intérpretes são
solicitados para uso interno pelo sistema. Por exemplo, se
você estiver usando múltiplas instruções de controle, e
você tiver duas tarefas, $SCR.MAXNUMTASK deve ser
definido para 4. Consulte Apêndice C OPERAÇÕES DO
SISTEMA para obter maiores informações sobre o
desempenho de um início Controlado.
Nota
No PaintTool, instruções de múltiplo controle estão
disponíveis somente quando o subtipo for definido para
none ou macro.
SEMAPHORE[x] = ON/OFF
The SEMAPHORE[x] = Instrução ON/OFF define o número

semáforo para on ou off. Semáforos são usados em multitarefas
para iniciar ou retardar um segundo programa. Consulte a Figura
15.97 SEMAPHORE[i] = ON/OFF.
Figura 15.97 SEMAPHORE[i] = ON/OFF
WAIT SEMAPHORE[x] [time]
A instrução WAIT SEMAPHORE[x] [time] suspende sua execução

do programa até que qualquer programa que esteja atualmente
sendo executado alcance a linha que contém o semáforo
especificado e esse semáforo é definido para ON. Esta instrução
pode retardar sua execução do programa para sempre, ou por um
período especificado. Consulte a Figura 15.98 WAIT
SEMAPHORE[x] [time].
Figura 15.98 WAIT SEMAPHORE[x] [time]
RUN program
A instrução RUN program faz com que o programa selecionado

comece a ser executado imediatamente. O Programa pai continua
a ser executado. Consulte a Figura 15.99 Programa RUN.
Figura 15.99 Programa RUN

15.17 A instrução de macro comando especifica o comando macro a ser

executado quando o programa estiver sendo executado. O
INSTRUÇÃO DE comando macro é um programa separado que contém uma série
MACRO de instruções para executar uma tarefa.
COMANDO
Você pode definir até de 20 a 99 comandos macro, dependendo de
como seu sistema foi configurado. No SpotTool+, você pode definir
até 40 comandos macro. Consulte a Figura 15.100 Instrução
Comando Macro.
Figura 15.100 Instrução Comando Macro
Consulte o capítulo “Configuração Geral” deste manual para obter

informações sobre como definir e executar os comandos macro.
Consulte a Seção 15.18 para obter informações sobre os
parâmetros do comando macro.
Nota
Ao usar os Parâmetros para Macros, você pode incluir
parâmetros na instrução de comando macro. Consulte a
Seção 15.18 para obter mais informações.
O software DispenseTool fornece comando macro nas seguintes

áreas.
• Geral e configuração de comando macro

• Controle de ferramenta
o Ferramenta de quatro posições
o Ferramenta de manuseio de material de distribuição
• Controle de zona de interferência
• Controle específico do equipamento de distribuição
o Equipamento de distribuição comum
o ISD Gear Meter
o ISD Double Acting Shot Meter
o ISD Single Acting Shot Meter
O software SpotTool+ fornece macros pré-definidas para ajudar no

processo de soldagem por ponto. São elas:
• CLR OF TRANSFER
• ENTER I-ZONE
• EXIT I-ZONE
• SAFE ZONE
• MOVE TO HOME
• MOVE TO REPAIR
• AT POUNCE
• OPEN CLAMP EARLY
• REPOSITION CLAMP
Nota
As macros pré-definidas listadas acima podem diferir
para pacotes de software customizados . Para
SpotTool+ aplicativos, Macro está na página dois da
sub-janela [INST].
15.18 PARÂMETROS PARA CHAMADA DE PROGRAMA E MACRO

INSTRUÇÕES
15.18.1 Visão Geral Um parâmetro é um argumento que você passa, com a chamada
de programa ou MACRO instruções, para um sub-programa
correspondente ou macro-programa. Isto é similar a passar um
parâmetro com uma rotina KAREL.
No HandlingTool, você pode passar os parâmetros para os

programas e macros do terminal de programação.
No exemplo mostrado na Figura 15.101 Exemplo de Parâmetro, o

principal programa, MAIN.TP, chama o sub-programa, PROC_1.TP
e usa dois parâmetros. Estes parâmetros podem ser usados no
sub-programa como dois argumentos de registro, AR[1] e AR[2] .
Figura 15.101 Exemplo de Parâmetro
Para usar os parâmetros, você deve fazer o seguinte:
1. Defina o(s) parâmetro(s) na instrução do programa CALL ou

instrução do programa macro.
2. Use os parâmetros dentro do sub-programa ou programa
macro incluindo uma das instruções permitidas.
Um parâmetro pode ser um dos seguintes:
• Constant
• String
• Argument register (AR[ ])
• Register (R[ ])
Esta seção contém informações sobre os seguintes tópicos:
• Sintaxe da instrução do parâmetro

• Seleções do valor da string
• Registros de argumentos
• Diretrizes do parâmetro
• Incluindo parâmetros nas instruções MACRO e call do
program
• Incluindo registros de argumentos nos sub-programas

15.18.2 Sintaxe da
instrução do • Instruções Program call
parâmetro • Instruções MACRO
Consulte a Tabela 15.5 Instruções do Parâmetro para obter mais

informações.
Tabela 15.5 Instruções do Parâmetro
Nome da Instrução Exemplo

Instrução Program call CALL SUBPRG_1(1, R[3], AR[1])
Vacuum_Hand_Release(2.5)
Instrução MACRO
Set_UTOOL(1)
Consulte a Tabela 15.6 Tipos de Dados do Parâmetro para

exemplos de tipos de dados do parâmetro.
Tabela 15.6 Tipos de Dados do Parâmetro
Tipos de Parâmetro Exemplo

Constant 1, 3.5
String ’Perch’
Register R[6]
Registro de argumentos AR[3]
* Você pode usar o tipo de parâmetro string somente se o sub-

programa for um programa KAREL.
Instruções Program call
A sintaxe da instrução de chamada do programa é mostrada na

Figura 15.102 CHAMADAS de Programa com Parâmetros.
Figura 15.102 CHAMADAS DE Programa com Parâmetros
Você não pode usar os parâmetros para um program call em uma

instrução de ramificação condicional como uma instrução IF ou
SELECT. Neste caso, você pode alterar o programa, conforme
mostrado na Figura 15.103 Parâmetros para Exemplo de Desvio
Condicional.
Figura 15.103 Parâmetros para Exemplo de Desvio

Condicional
Instruções MACRO
A seqüência de condições que são conferidas a cada instrução SS

[] é mostrada na Figura 7.3 Seqüência de condições que são
conferidas a cada instrução SS []
Figura 15.104 Programa MACRO com Parâmetros
Você pode usar parâmetros nos seguintes tipos de instrução:
. Você pode controlar as escolhas que você vê na sub-janela

15.18.3 Seleções do inicializando as variáveis do sistema resumidos na Tabela 15.7
valor da string Variáveis de Sistema do Parâmetro String. São conjuntos de
escolhas: uma contagem de nível superior e uma sub-contagem de
nível inferior.
Nota
Parâmetros string podem somente ser passados para um
sub-programa KAREL.
Tabela 15.7 Variáveis de Sistema de Parâmetros String
Item Variáveis do Sistema Observações Valor Padrão HandlingTool

$ARG_STRING[1].$title = a opção
de utilidade do menu MENUS usa
esta primeira entrada. Não faça
mudanças aqui. O programa
utilidade do menu sobrescreverá
suas mudanças.
Categorias de nível
superior:
Pelo menos um $ARG_STRING[4].$title = PALT
Categoria String caractere, até
$ARG_STRING[i].$title
16 caracteres
Figura 5 Exemplo de Parâmetro
i = 1-10
$ARG_STRING[6].$title = DEV
$ARG_STRING[2].$item1=
’PARTS_ITEM1’
$ARG_STRING[3].$item1 =
’TOOL_ITEM1’
Sub-categorias de
’WORK_ITEM1’
nível inferior:
$ARG_STRING[i].$title Até 16
String ’POS_ITEM1’
caracteres
i = 1-10
’DEV_ITEM1’
j = 1-20
’PALT_ITEM1’
’GRIP_ITEM1’
Item Variáveis do Sistema Observações Valor Padrão HandlingTool

’USER_ITEM1’
’PREG_ITEM1’
Rótulo chave da
função "Words" $ARG_WORD[1] = ’$’
exibido para as
$ARG_WORD[i]
teclas F1-F5 Até 7
$ARG_WORD[2] = ’[’
quando você caracteres
i = 1-5
selecionar a
string parameter, $ARG_WORD[3] = ’]’
F5, STRINGS.
. Da esquerda para a direita na instrução, o primeiro parâmetro é

15.18.4 Registros AR[1], o segundo parâmetro é AR[2], e assim por diante. Consulte
de argumentos a Figura 15.105 Registros de Argumentos.
Figura 15.105 Registros de Argumentos
Você pode usar os registros de argumentos nas instruções

específicas no sub-programa ou programa macro. Tabela 15.8
Instruções Que Podem Usar AR[] lista os tipos que podem usar os
registros de argumentos.
Tabela 15.8 Instruções Que Podem Usar AR[]
Você Pode Usar um Registro de Argumento... Exemplo

R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]
No lado direito de uma instrução de atribuição
IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP
LBL[1]
GO[1] = AR[2]
Você Pode Usar um Registro de Argumento... Exemplo

IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1]
WAIT AI[1] AR[2] , JMP LBL[1]

UFRAME_NUM = AR[3]UTOOL_NUM =
AR[4]
] - R[ AR[...]
Como um índice indireto em uma instrução
DO[ AR[1] ] = ON
Como um parâmetro para instrução de programa
AR[ [ AR[SUBPRG_1] ]
call
Como um parâmetro para instrução MACRO Liberação da Mão 3 ( AR[1] ]
Nota
Você não pode usar um registro de argumento como índice para um registro indireto, como
segue:
Not allowed: R[ R[ AR[1] ] ]

Allowed: AR[ [ AR[1] ]
15.18.5 Diretrizes Siga as diretrizes nesta seção para usar parâmetros corretamente e
para Usar evitar erros.
Parâmetros
Não Use mais que Dez Parâmetros em uma Instrução
Você pode usar até dez parâmetros em uma instrução call ou

MACRO do programa.
Para ver um exemplo, consulte a Figura 15.24 Instrução de

Deslocamento da Ferramenta.
Figura 15.106 Não Use mais Que Dez Parâmetros em uma

Instrução
Certifique-se de que os Tipos de Dados Combinam
O tipo de parâmetro em AR[ ] deve combinar com o tipo de dados

na instrução sub-programa ou programa macro.
A compatibilidade de tipos de dados entre os parâmetros usados no

programa e sub-programa principal não é selecionada até que o
programa principal seja executado. Se o tipo de dados especificado
no programa não combinar com como o registro de argumentos é
usado no sub-programa, um erro ocorrerá.
No exemplo mostrado na Figura 15.107 Certifique-se de que os

Tipos de Dados combinam , se os dados da string forem
armazenados em AR[3] conforme definido no programa principal,
quando a instrução R[3] = AR[2] for executada no sub-programa,
ocorrerá um alarme.
Figura 15.107 Certifique-se de que os Tipos de Dados

Combinam
Defina Todos os Elementos Solicitados dos Parâmetros que

Você Adicionou
Você deve definir todos os elementos solicitados de um parâmetro

que você adicionou a uma instrução no programa principal.
Os registros e registros de argumentos requerem números de

índice. Constantes e strings requerem valores. Nos exemplos
mostrados na Figura 15.108 Defina Todos os Elementos dos
Parâmetros , os parâmetros constantes não foram especificados e
o índice de registro não foi definido. Quando o sub-programa for
executado, ocorrerá um erro.
Figura 15.108 Defina Todos os Elementos do Parâmetro
Em um Sub-Programa, Use os Parâmetros Definidos no

Programa Principal
Registros de argumento em um sub-programa devem ser definidos

no programa principal correspondente.
No exemplo mostrado na Figura 15.109 Usar Parâmetros Definidos

no Programa Principal , o PRINCIPAL programa define somente um
parâmetro, mas o sub-programa PROC_1 usa um segundo
parâmetro (AR[2]). O sub-programa não pode usar um parâmetro
que não tenha sido definido. Quando essa instrução for executada,
ocorrerá um erro.
Figura 15.109 Usar Parâmetros Definidos no Programa

Principal
Em um Programa Principal, Você Pode Definir Parâmetros que

Não são Usados no Sub-Programa
Parâmetros podem ser definidos no programa principal que não são

usados no sub-programa.
Você pode usar este recurso para passar os parâmetros opcionais.

O sub-programa pode fornecer ramificações que processam um
parâmetro somente se ele existir.
Execute os Sub-Programas ou Programas Macro somente a

partir dos Programas Principais
Sub-programas ou programas MACRO que usam registros de

argumento podem ser executados somente a partir dos programas
principais correspondentes.
Você não pode executar um sub-programa que use valores AR[ ] a

menos que o sub-programa seja chamado a partir do programa
principal. O programa principal fornece os valores dos parâmetros
usados nos sub-programas. Se você executar o sub-programa
independentemente do programa principal, os parâmetros não
terão quaisquer valores e os seguinte erro será exibido: "INTP-288
Parameter does not exist." Portanto, o sub-programa que usa os
parâmetros não pode ser executado.
Use Procedimento 15.2 Incluindo Parâmetros em Chamadas de

15.18.6 Incluindo Programa e Instruções MACRO para incluir parâmetros em
parâmetros nas chamadas de programas e instruções MACRO.
instruções MACRO
e call do program Procedimento 15.2 Incluindo Parâmetros em Chamadas de
Programa e Instruções MACRO
Condições
• Você criou um programa do terminal de programação.

• Este programa não é um programa de processo.
Passos
1. Selecione o programa que você deseja editar.

2. Pressione ENTER.
3. Insira uma instrução call program ou MACRO
4. Para adicionar um parâmetro a uma instrução que não
tem parâmetros,
a. Mova o cursor para a instrução do programa
MACRO ou call program para o qual você deseja
adicionar parâmetros.
b. Pressione a tecla de movimentação do curso para a
direita para finalizar a instrução conforme mostrado
na seguinte tela.
5: CALL PROC_1
c. Pressione F4, [CHOICE].
d. Selecione o tipo de parâmetro que você deseja

inserir:
• Para inserir um parâmetro constante, vá
para o Passo 9.
• Para inserir uma parâmetro string, vá para o
Passo 10.
• Para inserir um parâmetro de registro de
argumento AR[ ], vá para o Passo 11.
• Para inserir um parâmetro registro (R[ ]), vá
para o Passo 7.
5. Para inserir um parâmetro em uma instrução que tenha
outros parâmetros,
MACRO ou call program no qual você deseja inserir

um parâmetros.
b. Move o cursor para a direita de onde você deseja
inserir o parâmetro. Consulte a Figura 15.110
Posição do Cursor para Inserir Parâmetros.
Figura 15.110 Posição do Cursor para Inserir

Parâmetros
d. Se você estiver inserindo um parâmetro entre os

parâmetros existentes , selecione Inserir. Do
contrário, vá para o Passo 5, Passo 5.e.
e. Selecione o tipo de parâmetro que você deseja
inserir:
• Para inserir um parâmetro constante, vá
para o Passo 9.
• Para inserir uma parâmetro string, vá para o
Passo 10.
• Para inserir um parâmetro de registro de
argumento AR[ ], vá para o Passo 11.
• Para inserir um parâmetro registro (R[ ]), vá
para o Passo 7.
6. Para apagar um parâmetro,
MACRO ou call program no qual você deseja apagar
um parâmetros.
b. Mova o cursor para o parâmetro que você deseja
apagar.
d. Selecione <None>.
Nota
Se nenhum parâmetro for definido para a instrução ou o
curso estiver em ")" no final da linha, nenhum parâmetro
será apagado e o sub-menu será fechado.
7. Para inserir um parâmetro registro (R[ ]),

a. Selecione R[ ].
b. Digite o índice do registro e pressione ENTER.
8. Para inserir um registro indireto (R[AR[ ]] ou parâmetro
R[R[ ]]),
a. Selecione R[ ].
b. Para mudar o índice entre um R[ ] e um AR[ ] ,
mova o cursor para o registro e pressione F3,
INDIRECT, repetidamente. O índice mudará como
segue:
R[ R[...] ] - R[ AR[...] ] - R[ R[...] ] -> ...
9. Para inserir um parâmetro constante,

a. Selecione Constant.
b. Digite o valor da constante e pressione ENTER.
10. Para inserir um parâmetro string,
a. Selecione String. Veja a tela a seguir para um
exemplo.
MENUTEST
4/22
1: !MENUTES
2: Clear User Page
3:
4: Prompt Box Msg(’NotAtPerch’)
5:
6: Op. Entry Menu(’Chute’)Select item
b. Selecione o tipo de string que você deseja.

• Para selecionar uma string de uma lista de

strings já definidas, mova o cursor para a
string que você deseja e pressione F5,
CHANGE. Mova o cursor para o grupo de
strings do qual você deseja selecionar e
pressione ENTER. Mova o cursor para a
string que você deseja e pressione ENTER.
• Para inserir uma string diretamente,

pressione F5, String, pressione as teclas de
função adequadas para digitar a string e
pressione ENTER.
c. Para mudar uma string depois de ter inserido
uma, mova o cursor para a string, pressione F5,
CHANGE e repita a Etapa 10.b.
Nota
Se você deseja mudar as escolhas da string que são
dispostas, você deve definir as variáveis do sistema.
11. Para inserir um parâmetro de registro de argumento AR[

],
a. Selecione AR[ ].
b. Digite o índice do registro de argumento e pressione
ENTER.
12. Para inserir um parâmetro de registro de argumento
indireto (AR[R[ ]] ou AR[AR[ ]]),
a. Selecione AR[ ].
b. Para mudar entre um AR[ ] e um R[ ] , mova o
cursor para o AR[ ] e pressione F3, INDIRECT,

repetidamente. O índice mudará como segue:
AR[ R[...] ] - AR[ AR[...] ] - AR[ R[...] ] ->

...
Nota
Para incluir um AR[ ] como um índice indireto, mova o
cursor para o índice e pressione F3, INDIRECT, duas
vezes.
Use o Procedimento 15.3 Incluindo Registros de Argumentos em

15.18.7 Incluindo um Sub-Programa para incluir os registradores de argumento (AR[ ]
registros de ) em um sub-programa.
argumentos nos
sub-programas Procedimento 15.3 Incluindo Registros de Argumentos em um
Sub-Programa
Condições
• Você criou um programa do terminal de programação que

inclui uma instrução call ou macro do programa.
Passos
1. Selecione o sub-programa ou programa macro que você

deseja editar.
2. Pressione ENTER.
3. Insira um dos tipos de instruções que pode conter um AR[ ].
Consulte a Tabela 15.9 Instruções Que Podem Usar AR[].
Tabela 15.9 Instruções Que Podem Usar AR[]
Você Pode Usar um Registro de Exemplo

Argumento...
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]
IF R[1] = AR[1] AND R[2] =

AR[4] , JMP LBL[1]
GO[1] = AR[2]
No lado direito de uma instrução
de atribuição IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1]
WAIT AI[1] AR[2] , JMP LBL[1]

UFRAME_NUM = AR[3]
UTOOL_NUM = AR[4]
] - R[ AR[...]
Como um índice indireto em uma
instrução
DO[ AR[1] ] = ON
Como um parâmetro para
AR[ [ AR[SUBPRG_1] ]
instrução de program call
Como um parâmetro para
Liberação da Mão 3 ( AR[1] ]
instrução MACRO
4. Na instrução que você acabou de inserir, mova o cursor

para o elemento que você deseja mudar para um AR[ ].

6. Selecione AR[ ].
7. Digite o índice e pressione ENTER.
8. Para incluir um AR[ ] como um índice indireto, mova o
cursos para o índice e pressione F3, INDIRECT, duas
vezes.
15.19 INSTRUÇÕES DE CONTROLE DO PROGRAMA
Instruções de controle do programa direcionam a execução do

15.19.1 Visão Geral programa. Use estes quando desejar que áreas de seu programa
pausem, abortem, reiniciem um programa e erros de manuseio.
Nota
No PaintTool, as instruções do controle do programa estão
disponíveis somente quando o sub-tipo for definido para
none ou macro.
Instrução de PAUSA suspende a execução do programa da

15.19.2 Instrução seguinte maneira:
de Pausa
• Qualquer movimento já iniciado continua até ser
completado.
• Todos os temporizadores continuam sendo incrementados.
• Todas as instruções PULSE que estão atualmente sendo
executadas continuam a ser executadas até serem
completadas.
• Qualquer instrução que esteja atualmente sendo executada,
exceto as instruções do call program, é completada. As
instruções do Program call são executadas quando o
programa for reiniciado.
Consulte a Figura 15.111 PAUSE.
Figura 15.111 PAUSE

Instrução ABORT termina o programa e cancela qualquer

15.19.3 Instrução movimento em progresso ou pendente. Depois que uma instrução
ABORT ABORT for executada, o programa não pode continuar; ele deve
ser reinicializado. Consulte a Figura 15.112 ABORT.
Figura 15.112 ABORT
15.19.4 Instrução ERROR_PROG = program

de Erro de
Programa para o A instrução Error Program define o nome do programa que será
DispenseTool armazenado na variável do sistema $ERROR_PROG. A instrução
error program tem o objetivo de fornecer ao robô instruções para
mover a pinça de distribuição para longe da peça de trabalho e
para a área de serviço quando ocorre um erro. Quando o robô
atinge a área de serviço, a pinça de distribuição pode ser
inspecionada e a manutenção executada. Você deve criar o
programa de erro que você deseja executar quando houver um
erro. Consulte a Figura 15.113 Programa Error.
Figura 15.113 Programa Error
O ERROR_PROG pode ser qualquer programa, tarefa, processo ou

macro.
Cuidado
Não use qualquer instruções SS[ ] ou SE[ ]

em um ERROR_PROG, do contrário,
eventos inesperados ocorrerão.
A instrução resume program define o nome do programa que será

15.19.5 Reiniciar a armazenado na variável do sistema $ERROR_PROG. A instrução
Instrução do resume program tem por objetivo mover a pinça de distribuição da
Programa para área de serviço (a última posição no ERROR_PROG) para a área
DispenseTool geral onde ocorreu o erro. Consulte a Figura 15.114
RESUME_PROG = program.
Nota
Esta instrução do programa não é a mesma que a
função do programa de reiniciar Fast Fault Recovery.
Consulte a Seção 16.2.5 para obter maiores informações sobre o

uso de um programa de reinicialização durante a recuperação de
um erro.
Figura 15.114 RESUME_PROG = program
O RESUME_PROG pode ser qualquer programa, tarefa, processo

ou macro.
Cuidado
Não use a instrução SS[ ] ou SE[ ] em um

RESUME_PROG, do contrário, eventos
inesperados poderão ocorrer.
Para maiores informações sobre E/S consulte a Seção 16.2.5.
Instrução Error Program define o nome do programa que será

15.19.6 Instrução armazenado na variável do sistema $ERROR_PROG. O uso da
Error Program variável do sistema $ERROR_PROG varia dependendo de como
seu sistema está configurado . Consulte a Figura 15.115 Error
Program.
ERROR_PROG = program
Você deve atribuir um programa de recuperação de erro adequado

a partir do programa do terminal de programação. Isto permite que
a tarefa shell se recupere do erro com mais eficiência. A
Responsabilidade da tarefa shell é executar a instrução error
program que está definida em $ERROR_PROG.
Figura 15.115 Error Program

Instrução Resume Program define o nome do programa que será

15.19.7 Instrução armazenado na variável do sistema $RESUME_PROG. O uso da
Resume Program variável do sistema $RESUME_PROG varia dependendo de como
seu sistema está configurado . Consulte a Figura 15.116
RESUME_PROG = program.
(OPÇÃO DE RECUPERAÇÃO DE ERRO)

Nota
Esta instrução do programa não é a mesma que a função do
programa de reiniciar Fast Fault Recovery.
Figura 15.116 RESUME_PROG = program
A instrução maintenance program define o nome do programa que

15.19.8 Instrução será usado como programa de manutenção, se a opção de
Maintenance recuperação de erro for usada. Consulte a Figura 15.117
Program MAINT_PROG = program.
MAINT_PROG = program
Consulte o capítulo “Funções Avançadas” no Manual de

Configuração e Operações para obter maiores informações.
Figura 15.117 MAINT_PROG = program

A instrução Clear Resume Program apaga o resume program, se a

15.19.9 Instrução opção recuperação de erro for usada. Consulte a Figura 15.118
Clear Resume CLEAR_RESUME_PRO.
Program
CLEAR_RESUME_PROG

Figura 15.118 CLEAR_RESUME_PRO
Instrução de desativação do Caminho de Retorno desativa a

15.19.10 Instrução habilidade de usar o caminho de retorno, se a opção de
de Desativação do recuperação de erro for usada. Consulte a Figura 15.119
Caminho de RETURN_PATH_DSBL.
Retorno
RETURN_PATH_DSBL

Figura 15.119 RETURN_PATH_DSBL

15.20 Enquanto a reinicialização estiver executando um programa, ele lê

as linhas à frente da linha que está sendo atualmente executada
INSTRUÇÕES (execução look-ahead). A função de execução do look-ahead do
DO LOOK- registro de posição permite a execução do look-ahead para os
AHEAD (OLHAR registros de posição. No DispenseTool, esta instrução pode ser
PARA FRENTE) usada somente em um programa de tarefa.
DO REGISTRO A função de execução look-ahead do registro de posição inclui as
DE POSIÇÃO seguintes instruções do programa:
• LOCK PREG
• UNLOCK PREG

Configuração e Operações para obter informações mais detalhadas
sobre a função de execução look-ahead do registro de posição.
LOCK PREG
Esta instrução trava todos os registros de posição. Evita que

qualquer mudança seja feita a qualquer registro de posição.
Consulte a Figura 15.119 RETURN_PATH_DSBL.
Figura 15.120 Instrução LOCK PREG
UNLOCK PREG
Esta instrução destrava todos os registros de posição. Consulte a

Figura 15.121 Instrução UNLOCK PREG.
Figura 15.121 Instrução UNLOCK PREG

15.21 Instruções do Monitor de Condição monitoram a condição de um

sinal de E/S, valor de registro, ou status de alarme, durante a
INSTRUÇÕES execução do programa de terminal de programação. Tão logo a
DO MONITOR condição seja ativada, o programa do terminal de programação
DE CONDIÇÃO especificado é executado e interrompe o programa atual.
As instruções do monitor de condição são usadas para controlar o

monitoramento de condições quando o programa estiver sendo
executado. Há três instruções do monitor de condição usadas para
o monitoramento do programa:
• MONITOR <program>
• MONITOR END <program>
• WHEN <condition> CALL <program>
MONITOR
Esta instrução começa a monitorar as condições programadas no

programa de condição especifidado (ch sub type). Veja a Figura
15.122 Instrução do MONITOR.
Figura 15.122 Instrução do MONITOR
MONITOR END
Esta instrução pára de monitorar as condições programadas no

programa da condição especificada (ch sub type). Consulte a
Figura 15.123 Instrução MONITOR END.
Figura 15.123 Instrução MONITOR END
WHEN <condition> CALL <program>
Esta instrução define as condições para as quais monitorar. Você

inclui as instruções WHEN dentro de seus programas da condição
(ch sub-type). As instruções WHEN são as únicas instruções
disponíveis quando você cria programas de condição. Consulte da
Figura 15.124 Condição para Registro, Variável do Sistema e
Parâmetros de E/S até a Figura 15.127 Condição para Status de
Erro.
Em um programa de controlador de condição, você pode programar

múltiplas instruções WHEN como segue.
Exemplo 15.2 Múltiplas Instruções WHEN em um Programa do

Controlador de Condições
1: WHEN <cond1> CALL <program1>

Você pode conectar as múltiplas condições usando AND ou OR,

como segue:
Exemplo 15.3 Conectando Múltiplas Condições usando

AND/OR
1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL

<program1>
2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL
<program2>
Nota
Você não pode usar ambos AND e OR na mesma
instrução WHEN.

Parâmetros de E/S
Figura 15.125 Condition2 para E/S

Figura 15.126 Condition2 para E/S
Figura 15.127 Condição para Status de Erro
NÚMERO DO ERRO
ERR_NUM = aaabbb
aaa : Código (decimal) de facilidade de erro; Consulte o apêndice

“Códigos e Recuperação de Erro” no Manual de Configuração e
Operações.
bbb : Número de erro (decimal)
Exemplo WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Isto significa erro "SRVO-006 Hand broken" porque o código de

facilidade SRVO é 11.
Se 0 for especificado como um número de erro "aaabbb," sempre

que ocorrer qualquer erro , a condição é atendida.
15.22 Para alguns aplicativos, você talvez precise ajustar a carga útil
várias vezes dentro do seu terminal de programação. Por exemplo,
INSTRUÇÃO DE se seu aplicativo requerer uma mudança da ferramentaria end-of-
CARGA ÚTIL arm (fim do braço), você precisará ajustar as informações de carga
útil para refletir esta mudança.
Consulte a Figura 15.128 Instrução de Carga Útil.
CARGA ÚTIL [GPx:y]
Figura 15.128 Instrução de Carga Útil
A instrução PAYLOAD[GPx:y] permite que você especifique o

cronograma de carga útil a ser usado. Você pode especificar até 10
diferentes conjuntos de informações de carga útil. Cada conjunto de
informações de carta útil corresponde ao número do cronograma.
Se a carga útil mudar durante sua aplicação, você deve usar a

instrução PAYLOAD[GPx:y] para selecionar o cronograma de carga
útil apropriado.
Antes de usar uma instrução PAYLOAD[GPx:y], você deve

certificar-se de ter configurado o cronograma de carga útil que
corresponde àquele que você especificou. Consulte o capítulo
“Configuração Geral” no Manual de Configuração e Operações para
obter informações sobre a configuração de cargas úteis.
Consulte o Exemplo 15.4 Exemplo de Uso de Instruções

PAYLOAD[GPx:y] em um Programa do Terminal de Programação.
Exemplo 15.4 Exemplo de Uso de Instruções PAYLOAD[GPx:y]

em um Programa do Terminal de Programação
52: PAYLOAD [GP1:1]

53: L P[1] 500mm/sec CNT100
54: L P[2] 2000mm/sec CNT100

56: CALL toolchng
57: PAYLOAD [GP1:2]
58: L P[2] 500mm/sec CNT100
59: L P[1] 2000mm/sec/ CNT100
61: CALL toolchng
62: PAYLOAD [GP1:1]
63: L P[1] 500mm/sec CNT100
Equações de Inércia
Consulte a Figura 15.129 Equações de Inércia para equações de

inércia para usar nos cálculos de inércia.
Figura 15.129 Equações de Inércia

15.23
Você pode usar a instrução de guarda de colisão durante
INSTRUÇÃO DE movimento programado.
GUARDA DE
COLISÃO COL DETECT ON
(OPCIONAL) COL DETECT OFF
Por padrão, o Guarda de Colisão é ativado.
• Para desativar o Collision Guard, inclua a instrução COL

DETECT OFF em um programa do terminal de
programação.
• Para ativar o Collision Guard que foi desativado

previamente, inclua a instrução COL DETECT ON em um
programa do terminal de programação. Uma vez que o
Collision Guard é sempre ativado por padrão, você precisa
usar a instrução COL DETECT ON somente se você tiver
usado previamente a instrução COL DETECT OFF.
Consulte o Exemplo 15.5 Exemplo de Instruções do Collision Guard

para um exemplo de como usar essas instruções em um programa
do terminal de programação .
Exemplo 15.5 Exemplo de Instruções Collision Guard
10: J P[1] 100% FINE

11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[5] 50% FINE
16-1 TESTANDO UM PROGRAMA E EXECUTANDO A PRODUÇÃO MAROISPDT08021E REV B
16. TESTANDO UM PROGRAMA E EXECUTANDO A

PRODUÇÃO
16.1 VISÃO Esta seção fornece uma visão geral do teste de um programa e
execução da produção.
GERAL
Testando Operações
Durante as operações de teste você deve
• Executar um programa
o Indo Passo a Passo através de cada linha do
programa
o Continuamente executando o programa para um
único ciclo
o Ativando e desativando o movimento do robô e a
paletização, soldagem por pontos, soldagem por
arco, pintura ou processo de distribuição durante o
teste para verificar cada instrução do programa
• Monitorar seu programa
• Ajustar informações sobre o programa sem parar o
programa ou a produção, se desejado.
• Controlando manualmente a alimentação por fio e ativação
da solda (somente ArcTool)
• Executando testes de soldas de arco (somente ArcTool)
• Executando testes de soldas a pontos (somente SpotTool)
Operações da Produção
Durante as operações de produção você deve
• Executar um programa totalmente testado de maneira

contínua e repetida com todas as condições de
produção ativadas
• Executar os procedimentos de manutenção quando
necessário
• Executar a eliminação automática (somente DispenseTool)
• Executar os procedimentos de recuperação de erro quando
necessário
• Executar múltiplos programas
MAROISPDT08021E REV B TESTANDO UM PROGRAMA E EXECUTANDO A PRODUÇÃO 16-2
Nota
Durante os testes e execução da produção, você deve
saber como parar o programa se houver problema de
segurança ou ajuste a ser feito, e saber como reiniciar o
programa.
16.2 PAUSA E RECUPERAÇÃO DE PROGRAMA
16.2.1 Visão Geral Você pode PARAR EMERGENCIALMENTE ou INTERROMPER

de Pausa e qualquer programa que esteja sendo executado na produção
Recuperação de usando
Programa
• O botão EMERGENCY STOP (botão de parada de
emergência) no terminal de programação ou painel do
operador
• O botão HOLD no terminal de programação
Nota
Se você estiver usando ArcTool e se você tiver pausado
um programa que está sendo executado, você poderá
avançar instruções de movimento circular e linear
usando o sistema de coordenadas de avanço PATH.
Nota
Se você estiver usando a opção Error Recovery
(Recuperação de Erro), você pode executar os
procedimentos de recuperação de erro se ocorrer um
erro enquanto você está executando a produção .
Se você tiver pausado um programa que está sendo executado,

você poderá avançar instruções de movimento circular e linear
usando o sistema de coordenadas de avanço PATH. Consulte 2.
LIGANDO E AVANÇANDO O ROBÔ.
16.2.2 Parada de Pressione o botão EMERGENCY STOP no painel do operador ou

Emergência e no terminal de programação para parar o robô imediatamente.
Recuperação Quando você pressiona o botão EMERGENCY STOP você
• para a execução do programa

• Desligue a alimentação do drive para o sistema servo do
robô
• Acione os freios para o robô
• Pare o aplicativo
Use o Procedimento 16.2 Recuperação da PARADA DE

EMERGÊNCIA para recuperar-se de uma PARADA DE
EMERGÊNCIA.
Procedimento 16.1
PARADA DE Passo
EMERGÊNCIA
1. Pressione o botão EMERGENCY STOP no terminal de
programação, caixa do operador ou painel do operador. Isto
causa uma falha de PARADA DE EMERGÊNCIA.
2. Corrija o problema que fez com que você pressionasse o

botão EMERGENCY STOP.
Procedimento 16.2
Recuperando-se de Passos
PARADA DE
EMERGÊNCIA 1. Gire o botão EMERGENCY STOP no sentido horário para
liberá-lo.
2. Pressione o botão RESET no terminal de programação ou

Fault Reset no painel do operador.
3. Dependendo do aplicativo que você estiver usando,

pressione CYCLE START no controlador. O robô reiniciará
a operação.
Para todas as ferramentas, exceto PaintTool: Se a

posição onde o robô reinicia as operações estiver fora
da faixa definida pelo recurso de tolerância de reinício e
você estiver no modo AUTO, um prompt de caixa de
mensagem será exibido. Você deve ou continuar ou
parar e pressionar ENTER.
16.2.3 PARADA e . Pressionando o botão HOLD

Recuperação
• Pausa um programa que está sendo executado
• Faz com que o robô desacelere e venha para uma pausa
controlada
Use o Procedimento 16.3 HOLD e Recovery para controlar um

backup.
Procedimento 16.3
HOLD e Recovery Passos
1. Pressione o botão HOLD no terminal de programação
2. Resolva o problema que fez com que você pressionasse

HOLD.
3. Pressione o botão RESET no terminal de programação para
reiniciar a falha.
4. Pressione CYCLE START para reiniciar a execução do
programa.
Hold é liberado quando começa a execução do

programa.
16.2.4 stop tolerance Quando isto ocorrer, você deve executar ações
Configurando a específicas para reiniciar o programa.
Tolerância para
Reiniciar um Stop tolerance (tolerância de parada) é a quantidade de distância
Programa permitida entre a posição de reinicio e a posição de parada do robô.
Você pode especificar as seguintes tolerâncias de parada:
• Distance tolerance (tolerância de distância), para os

componentes de localização da posição (x,y,z)
• Distance tolerance (tolerância de distância), para os
componentes de orientação da posição (w,p,r)
• Axes tolerances (tolerâncias de eixo) para o ângulo da
junta (rotary axes (eixos rotativos)) ou localização de
distância (eixos translacionais) de quaisquer eixos
estendidos, se eles forem usados.
OPERAÇÃO
Se você tiver definido a tolerância, os seguintes passos ocorrem

quando o programa for reiniciado. Consulte a Figura 16.1 Exemplo
e Tolerância de Reinício.
1. Um programa que está sendo executado está pausado A

posição na qual o robô para é chamada de posição de
parada.
2. O robô é movido para uma outra posição antes de reiniciar o
programa. Isto é chamado de posição de reinicio .
3. CYCLE START é emitido para reiniciar o programa.
4. Se a distância entre a posição de parada e a posição
reiniciar for maior que a tolerância de parada
a. Uma caixa prompt é exibida e o programa não é
reiniciado.
b. Escolha a próxima ação:
• Parar o programa
Em alguns aplicativos Abort pode ser usado no lugar

de Stop.
• Reiniciar o programa em sua posição atual.

• Mude o modo para T1 ou T2 e mova o robô
para uma outra posição avançando-o. Então,
reinicie o programa. A posição atual será
verificada quanto à tolerância.
5. Se a distância entre a posição de parada e a posição
reiniciar for menor que a tolerância de parada, o programa é
reiniciado.
Figura 16.1 Exemplo e Tolerância de Reinício

de Stop.
Limitações
Você não pode definir tolerância para reiniciar nos seguintes casos:
• Em programas de rastreamento de linha

• Em programas que usam caminho de junta constante (CJP)
• Programas de movimento KAREL
Configurando a Tolerância para Reiniciar o Programa
Você pode definir as tolerâncias que serão usadas quando os

programas são executados no modo AUTO, são pausados e,
então, reiniciados. Se você não definir as tolerâncias, os valores
padrão serão usados.
A Tabela 16.1 Itens de Configuração de Tolerância lista as

tolerâncias que você pode definir. Use Procedimento 16.4
Configurando Tolerância para Reiniciar um Programa para definir a
tolerância para reiniciar um programa.
Tabela 16.1 Itens de Configuração de Tolerância
ITEM DESCRIÇÃO
Group (Grupo)
Este item é o número do grupo de movimento de eixos para o qual você
padrão: 1 está configurando tolerâncias. Se você tiver um sistema de grupo de
movimento múltiplo, este é um número de 1 a 5. Se você não tiver um
min (mín): 1 sistema de grupo de movimento múltiplo, certifique-se de que o Grupo
esteja definido para 1.
máx: 5
Este item especifica se as tolerâncias serão verificadas durante o
Enable Tolerance reinício do programa.
Checking (Ativar
Verificação de • YES significa que os eixos serão verificados quanto à tolerância
Tolerância) durante o reinício do programa .
• YES significa que os eixos serão verificados quanto à tolerância
padrão: SIM durante o reinício do programa .
Distance Tolerance
(tolerância de
distância)
Este item especifica a distância de localização entre a posição de
padrão: 250 mm reinício do robô e a posição na qual o robô parou quando o programa
foi parado.
min (mín): 0.1 mm
máx: 1000 mm
Orientation Tolerance
(tolerância de
orientação)
Este item especifica a distância angular ou orientação entre o vetor de
padrão: 20 graus abordagem da ferramenta de reinicio do robô e a posição de parada da
abordagem da ferramenta.
min (mín): 0.1 grau
Máx: 80 graus
Axes Tolerance
(tolerância do eixo)
Rotational Axes (eixo

rotacional) Se o robô tiver um eixo estendido rotativo, este item especifica a
distância angular e orientação entre a posição do eixo estendido de
reinicio e o eixo estendido correspondente da posição de parada do
padrão: 20 graus
robô.
min (mín): 0.1 grau
máx: 80 graus
ITEM DESCRIÇÃO
Axes Tolerance
(tolerância do eixo)
Translational Axes
(eixo tranlacional) Se o robô tiver um eixo estendido linear, este item especifica a distância
de localização entre a posição do eixo estendido de reinicio e o eixo
padrão: 250 mm estendido correspondente da posição de parada do robô.
min (mín): 0.1 mm
máx: 1000 mm
Procedimento 16.5
Reiniciando um Condições
Programa que
Excede a • O robô está no modo AUTO.
Tolerância de • O programa foi pausado. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Parada
The robot position is out of
stop tolerance.
Please select action.
Choosing CONTINUE will
require cycle start.
Passos
1. Selecione a ação adequada:

• Para abortar, vá para o Passo 2.
• Para continuar, vá para o passo 3.
• Para mover o robô para tolerância e reiniciar o
programa, vá para o passo 4.
2. Para parar o programa, mova o cursor para STOP e
pressione ENTER. Para abortar o programa, pressione a
tecla FCTN e selecione “Abort All”.
O programa é abortado.
Nota
de Stop.
3. Para continuar o programa da posição atual,

• Mova o cursor para CONTINUE e pressione ENTER.
O programa ainda está pausado.
• Insira o sinal iniciar novamente para reiniciar o

programa na sua posição atual.
O robô moverá da posição atual para a posição de

parada e continuará o programa. O robô não verifica
se está fora da tolerância e a caixa prompt não é
exibida novamente.
Se o programa reiniciado for o programa pausado,

as funções de recuperação apropriadas são
executadas. Consulte a Seção 19.11 para obter
mais informações.
4. Para mover o robô para tolerância e reiniciar o

programa,
• Defina o comutador MODE SELECT para a posição
T1 ou T2.
• Avance o robô para a posição que esteja dentro da
tolerância.
• Defina o comutador MODE SELECT para a posição
AUTO.
• Insira o sinal iniciar novamente para reiniciar o
programa na sua posição atual.
O robô verificará novamente se está fora de

tolerância. Se estiver fora de tolerância, a caixa
prompt é exibida novamente. Repita do Passo 4.a ao
Passo 4.d até que o robô esteja dentro da tolerância
de reinício.
16.2.5 A instrução error program tem o objetivo de fornecer ao robô

ERROR_PROG e instruções para mover a pistola de distribuição para longe da
RESUME_PROG peça de trabalho e para a área de serviço quando ocorre um
erro. Quando o robô atinge a área de serviço, a pistola de
distribuição pode ser inspecionada e a manutenção executada.
Você deve criar o programa ERROR_PROG e, então, definir o

nome do ERROR_PROG usando a instrução ERROR_PROG em
seu programa de tarefa. Consulte a Seção para informações sobre
a definição do nome do ERROR_PROG.
A instrução resume program tem por objetivo mover a pistola

de distribuição da área de serviço (a última posição no
ERROR_PROG) para a área geral onde ocorreu o erro.
Você deve criar o programa ERROR_PROG e, então, definir o

nome do programa RESUME_PROG usando a instrução
RESUME_PROG em seu programa de tarefa.
Se você estiver usando rastreamento de linha,
• O transportador pode não parar imediatamente quando

ocorrer um erro. Nesses casos, avance o robô para a
posição na qual você deseja que o robô reinicie a tarefa
antes de executar o ERROR_PROG . Depois que o
RESUME_PROG é executado, o robô retornará para a
posição onde o ERROR_PROG foi invocado e, então,
reinicie a tarefa a partir dessa posição.
• Certifique-se de manter o transportador parado enquanto
executa o ERROR_PROG e RESUME_PROG.
Consulte a Seção 16.2 para informações sobre a definição do nome

do ERROR_PROG.
Exemplo
O ERROR_PROG e RESUME_PROG são muito úteis quando o

material de distribuição dentro de uma área fechada, como um
corpo automotivo. Neste caso, avançando o robô manualmente
para longe da área quando ocorre um erro, seria difícil Para ver um
exemplo, consulte a Figura 16.2 Exemplo de ERROR_PROG e
RESUME_PROG.
Figura 16.2 Exemplo de ERROR_PROG e RESUME_PROG
Os itens numerados na Figura 16.2 Exemplo de ERROR_PROG e

RESUME_PROG são descritos a seguir: [1]
1. O robô está pausado nesta posição devido a um erro.

2. O robô começa a executar o ERROR_PROG.
3. O ERROR_PROG move o robô passando qualquer
obstrução e fora da área de trabalho.
4. O robô chega na área de serviço onde a ferramentaria pode
ser inspecionada. O operador pode, então, optar por
executar o RESUME_PROG.
5. O RESUME_PROG é executado e move o robô da área de
serviço, passando quaisquer obstruções e de volta para a
área de trabalho.
6. O RESUME_PROG completa a execução, movendo o robô
próximo da posição onde ocorreu o erro.
7. O robô se move para a posição exata onde ocorreu o erro e
continua a tarefa no status WET/DRY selecionado.
Execution Logic (lógica de execução)
O robô usa a lógica mostrada na Figura 16.3 Execução Lógica

ERROR_PROG e RESUME_PROG quando uma tarefa está sendo

executada usando ERROR_PROG e RESUME_PROG.
Figura 16.3 Lógica de Execução ERROR_PROG e

RESUME_PROG
ERROR (ERRO)
Para usar um ERROR_PROG, você deve:
• Criar o programa ERROR_PROG

• Incluir uma instrução ERROR_PROG em seu programa de
tarefa para especificar o nome do programa ERROR_PROG
Ao configurar um programa ERROR_PROG, lembre-se de que um

programa ERROR_PROG é válido a partir da hora que a instrução
do programa de erro é incluído na tarefa até que a tarefa seja
completada. Uma vez que a tarefa possa ser pausada ou abortada
a qualquer hora com um erro, o programa ERROR_PROG deve ser
executável em cada ponto no qual o robô se desloca depois que
uma instrução do programa de erro é incluído na tarefa ou
programa do processo.
Se o caminho percorrido pela tarefa e seus processos for

contornado ou obstruído, o programa ERROR_PROG terá que ser
mudado várias vezes durante a tarefa. A Figura 16.4 Programa de
Exemplo, ERROR_PROG e RESUME_PROG mostra um exemplo
de tarefa complexa, na qual um novo programa ERROR_PROG e
programa RESUME_PROG é definido para cada processo.
Figura 16.4 Programa Exemplo, ERROR_PROG e

RESUME_PROG
1: ERROR_PROG = ERR_PRG1
2: RESUME_PROG = RES_PRG1
3: CALL PROC0021
6: CALL PROC0022
9: CALL PROC0023
10: END JOB
O ERROR_PROG pode ser qualquer programa, tarefa, processo ou

macro.
Não use qualquer instrução SS[ ] ou SE[ ] em

um ERROR_PROG, do contrário, eventos
inesperados ocorrerão.
RESUME_PROG
Para usar um RESUME_PROG, você deve:
• Criar o RESUME_PROG
• Incluir uma instrução RESUME_PROG em seu programa de
tarefa para especificar o nome do RESUME_PROG
Um RESUME_PROG deve ser definido para mover o robô da

posição final do ERROR_PROG correspondente (posição do
serviço), de volta à primeira posição do ERROR_PROG, onde
ocorreu o erro.
A posição final do RESUME_PROG deve ser localizado em uma

posição fechada ao ponto onde ocorreu o erro. O caminho desta
posição para onde ocorreu o erro deve ser desobstruído, porque o
robô moverá o TCP para a posição exata na qual ocorreu o erro. O

robô irá, então, continuar a tarefa.
O RESUME_PROG pode ser qualquer programa, tarefa, processo

ou macro.
Não use a instrução SS[ ] ou SE[ ] em um

RESUME_PROG, do contrário, eventos
inesperados ocorrerão.
16.2.6 Desativar Durante a execução do programa, certos alarmes envolvendo

Verificação de Falha entradas são monitorados. Se ocorrer um desses alarmes, será
dado a você a opção de desativar a falha para um determinado
número de ciclos de execução do programa.
Se você tiver SpotTool+, verá uma tela similar a mostrada na

Figura 16.5 Recuperação de ALARME Sem Texto de Erro e Ação
Se você pressionar F4, [CHOICE] e, então, selecionar Disable
Alarm (desativar alarmes), a falha que está sendo desativada é
automaticamente adicionada para a tela Disabled Faults (desativar
falhas).
Figura 16.5 Recuperação de ALARME Sem Erro Específico e

Texto de Ação
ALARM Recovery
ERROR: Part Present 1 is not

reading the part.
ACTION: Check the wiring.

Press F4 [CHOICE] to select
recovery option.
Perform action, then press [CHOICE].
Se você tiver HandlingTool, verá uma tela similar aquela mostrada

na Figura 16.6 Caixa de Prompt Exibida quando Ocorrer Disabled
Faults (falhas desabilitadas) Se você selecionar YES, a falha que
está sendo desativada é automaticamente adicionada à tela
Disabled Faults (falhas desativadas).
Figura 16.6 Caixa Prompt Exibida quando Correr Falhas

Desativadas
ALARM Recovery
The fault ’PP1 not read’

has occurred.
Do you want to disable this

fault for xx cycles?
YES NO
Tela Falhas Desativadas
A tela Disabled Faults fornece um status dos alarmes que estão

atualmente desativados. Você também pode usar a tela Disabled
Faults para limpar as falhas desativadas manualmente.
A tabela de falhas é limpa (nenhuma falha está desativada) quando

você Inicializar o controlador a Frio. Do contrário, as falhas não são
removidas automaticamente e a contagem de falha continuará a
aumentar. Você pode mudar a contagem de falha na tela Status
Disabled Faults (status de falhas desativadas). Uma contagem de
falha é aumentada no começo de cada ciclo de tarefa depois que a
falha for adicionada à tabela.
Todas as falhas usam a mesma contagem de falha máxima. No

final de cada ciclo de tarefa, cada contagem de falha na tabela de
falhas é aumentada em um. Cada vez, quando certas falhas
ocorrerem, a tabela é marcada:
• Se a falha estiver no final e a contagem for menor que o

número máximo atual de ciclos desativados, o alarme é
ignorado.
• Se a contagem for maior que o número máximo atual de
ciclos desativados, o alarme é exibido.
• Se a falha não estiver na tabela, a tela Alarm Recovery
(recuperação de alarme) é exibida com o alarme desativado
como uma das escolhas.
A Tabela 16.2 Itens de Tela com Status de Falhas Desativado lista

e descreve os itens que são exibidos na tela Status Disabled
Faults. Use o Procedimento 16.6 Desativando a Verificação de
Falhas, para exibir a tela Status Disabled Faults e para remover as
falhas manualmente usando esta tela.
Tabela 16.2 Itens de Tela com Status de Falhas Desativado
ITEM DESCRIÇÃO
FAULT NAME Este item exibe o nome da falha. Você não pode mudar o nome da falha
(NOME DA FALHA) nesta tela.
Este item exibe o tipo de sinal de entrada que falhou. Você não pode
TYPE (TIPO)
mudar o tipo nesta tela.
Este item exibe o número da porta do sinal de entrada que falhou. Você
#
não pode mudar o # nesta tela.
Este item exibe o status simulado do sinal de entrada que falhou:
• U não está simulado

SIM
• S está simulado Você não pode mudar o status simulado nesta
tela.
Este item exibe o status atual do sinal de entrada que falhou. Você não
STATUS
pode mudar o status nesta tela.
Este item exibe o número de ciclos que foram executados desde que essa
CNT falha foi desativada. Você não pode mudar a contagem de ciclos nesta
tela.
Configuration Menu (menu configuração)
Este item permite que você especifique se deseja usar a opção Disabled
Disabled Faults Faults (falhas desativadas):
Option (opção de
falhas desativadas) • DISABLED significa que a opção (falhas desativadas) não será
usada.
padrão: ENABLED • significa que a opção Disabled Faults (falhas desativadas) não
(ATIVADO) será usada.
Max Cycles
Disabled (ciclos
máximos
desativados) Este item permite que você especifique o número de ciclos que uma falha
será desativada. Se você definir isto para 0, a falha será postada cada vez
que ela ocorrer. Se você definir isto para um número que não seja 0, a
min (mín): 0
falha será postada somente quando o número de ciclos for igual aos
Ciclos Máximos Desativados que você especificou.
máx: 9999
padrão: 20
Falhas que podem ser Desativadas
Você somente pode desativar falhas específicas que são

mostradas na Tabela 13.21 Especificações do Link de E/S FANUC.
Você somente pode desativar uma falha depois que ela

ocorreu e depois que uma mensagem de erro tiver sido
exibida.
Tabela 16.3 Falhas que podem ser Desativadas
PP n não lido (n = 1 a 10)

PP n ainda lido (n = 1 a 10)
Clp n não aberto (n = 1 a 20)
Clp n ainda cls (n = 1 a 20)
Material Handling Gripper (garra de manuseio de material)
Clp n não clsd (n = 1 a 20)
Clp n ainda opn (n = 1 a 20)
Vac n não ativado (n = 1 a 2)
Vac n não desativado (n = 1 a 2)
Se você estiver usando SpotTool+, use a Tabela 16.4 SpotTool+

Falhas que podem ser Desativadas para informações referentes a
falhas que podem ser desativadas.
Tabela 16.4 SpotTool+ Falhas que podem ser Desativadas
Economizador de água OK
Fluxo de água OK
Soldagem de Ponto X-former
Detector de pistola OK
Detector de backup
Procedimento 16.6
Desativando Passos
Verificação de
Falhas
1. Pressione MENUS.
2. Selecione STATUS.
4. Selecione DisableFault. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Status Disabled Faults
FAULT NAME TYPE # SIM STATUS CNT

1 PP 3 still read DI[ 10] U OFF 20
2 Clp 5 not open DI[ 11] U ON 15
3 DI[ 0] U OFF 0
4 DI[ 0] U OFF 0
5 DI[ 0] U OFF 0
6 DI[ 0] U OFF 0
5. Revise o status de falha.

6. Para limpar uma única falha,
a. Mova o cursor para a falha que você deseja limpar.
7. Para limpar todas as falhas listadas,
a. Pressione NEXT, .
8. Para ativar ou desativar o opção Disabled Faults(falhas
desativadas),
a. Pressione F2, CONFIG. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Status Disable Faults

Configuration Menu
1 Disable Faults Option: ENABLED

2 Max Cycles Disabled: 20
b. Mova o cursor para a Opção Disable Faults.

c. Pressione a tecla apropriada:
• Para ativar a opção Disable Faults,
pressione F4, ENABLE.
• Para desativar a opção Disable Faults,
pressione F5, DISABLE.
9. Para definir o número máximo de ciclos uma falha será
desativada.
a. Mova o cursor para a falha que você deseja.
b. Pressione F2, CONFIG. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Status Disable Faults

Configuration Menu
1 Disable Faults Option: ENABLED

2 Max Cycles Disabled: 20
c. Mova o cursor para a Max Cycles Disabled.

d. Digite o número de ciclos que você deseja e
pressione ENTER.
16.2.7 ALARM Esta tela é desativada automaticamente quando ocorrer a falha.

Recovery Esta tela contém uma descrição do erro e as ações adequadas que
você deve tomar para recuperar do erro. Figura 16.7 Exemplo de
Tela de Recuperação de ALARME contém um exemplo de uma tela
ALARM Recovery (recuperação de alarme).
Figura 16.7 Exemplo de Tela de Recuperação de ALARME
ALARM Recovery
ERROR: A MAJOR ALARM input was received

from the weld controller.
ACTION: Check the weld controller for

the cause of this alarm. Press
F4 [CHOICE] to select recovery
option.
Perform action, then press [CHOICE].
Você pode exibir outras telas do terminal de programação quando a

tela ALARM Recovery for exibida. Entretanto, se você exibir uma
outra tela, você deve proceder da seguinte forma para exibir a tela
ALARM Recovery novamente:
1. Pressione MENUS.
2. Selecione ALARMS.
4. Selecione Recovery.
Se ocorrer uma falha para a qual não exista nenhum erro específico
ou texto de ação, você verá a tela mostrada na Figura 16.8
Recuperação de ALARME Sem Erro Específico e Texto de Ação .
Figura 16.8 Recuperação de ALARME Sem Erro Específico e

Texto de Ação
ALARM Recovery
ERROR: An undefined error has occurred

(one for which no fault recovery
sequence is provided).
ACTION: Press FAULT RESET to clear the

error.
Erros e Ações de Recuperação de ALARME
A Tabela 16.5 Erros e Ações de Recuperação de ALARME lista

erros e ações que podem ser exibidas na tela ALARM Recovery, e
a correspondente tela [CHOICE], se disponível. Consulte a Tabela
16.5 Erros e Ações de Recuperação de ALARME para uma
listagem e descrição de cada parâmetro.
Tabela 16.5 Erros e Ações de Recuperação de ALARME
ERRO: AÇÃO: TELA [CHOICE]

ERROS DO SISTEMA
libere a PARADA DE
An SOP EMERGENCY STOP was EMERGÊNCIA girando-o no
detected (foi detectada uma parada de sentido horário. Pressione FAULT Nenhum
emergência). RESET, depois CYCLE START
para reiniciar.none (nenhuma)
libere a PARADA DE
A teach pendant EMERGENCY STOP
EMERGÊNCIA girando-o no
was detected (foi detectada uma
sentido horário. Pressione FAULT Nenhum
parada de emergência do terminal de
RESET, depois CYCLE START
programação).
Certifique-se de que a entrada
A UOP EMERGENCY STOP was
UOP UI[1] = ON. Pressione FAULT
detected (foi detectada uma parada de Nenhum
emergência UOP).
Verifique o circuito de fiação dura
An external EMERGENCY STOP has EMGIN (deve estar fechada).
occurred (ocorreu uma parada de Pressione FAULT RESET, depois Nenhum
emergência externa). CYCLE START para reiniciar.none
(nenhuma)
The teach pendant was enabled during Desative o terminal de
robot motion (o terminal de programação. Pressione FAULT
Nenhum
programação foi ativado durante o RESET, depois CYCLE START
movimento do robô). para reiniciar.none (nenhuma)
The safety fence was opened during Feche a grade de segurança. Nenhum

production mode (a grade de Pressione FAULT RESET, depois
segurança foi aberta durante o modo CYCLE START para reiniciar.none
de produção). (nenhuma)
Ative o terminal de programação e
An axis of the robot is in overtravel (um avance o eixo que está em
Nenhum
eixo do robô está em overtravel). overtravel. Pressione FAULT
RESET.none (nenhuma)
Ative o terminal de programação e
avance para uma posição segura.
A “hand broken” error was detected (foi Hand Broken
Conserte a mão. Pressione FAULT
detectado um erro de "mão quebrada"). (mão quebrada)
A HOLD was issued (uma parada foi
Pressione CYCLE START. Nenhum
emitida).
A UOP EMERGENCY STOP was Certifique-se de que a entrada
detected (foi detectada uma parada UOP UI[2] = ON. Pressione Nenhum
UOP). CYCLE START.
An undefined error has occurred (one
for which no fault recovery sequence is
Non-Weld Fault
provided) (ocorreu um erro indefinido Press FAULT RESET to clear the
(Falha que não
(uma parada à qual nenhuma error.
seja de solda)
seqüência de recuperação de falha foi
fornecida.
CYCLE STOP on the user operator Non-Weld Fault
panel was pressed (CYCLE STOP foi (Falha que não
recovery option.
pressionado no painel do operador). seja de solda)
A Collision Detection alarm has Avance cuidadosamente o robô
ocurred. (Ocorreu um alarme de para longe dos objetos ou Tip Nenhum
Detecção de Colisão). Stick.none (nenhuma)
ERROS DE SOLDAGEM POR PONTOS PRINCIPALMENTE DO CONTROLADOR DE
SOLDA
A MAJOR ALARM was received from Corrija o problema no painel de
the Weld Controller (Uma entrada de entrada de dados do Controlador
Nenhum
ALARME PRINCIPAL foi recebida do de Solda. Press F4 [CHOICE] to
Controlador de Solda). select recovery option.
Edite o programa TP (terminal de
An invalid weld schedule was programação) e mude o S= valor.
Non-Weld Fault
programmed. (Um esquema de Depois pressione FAULT RESET e
(Falha que não
soldagem inválido foi programado). CYCLE START para
seja de solda)
Example (exemplo) (S=67) continuar.Non-weld fault (Não é
falha de solda)
An invalid binary valve pressure was Edite o programa TP (terminal de
programmed (uma pressão de válvula programação) e mude o P= valor.
Nenhum
binária inválida foi programada). Depois pressione FAULT RESET e
Example (exemplo) (P=44) CYCLE START para

continuar.Non-weld fault (Não é
falha de solda)
An invalid binary valve pressure was programação) e mude o EP= valor.
programmed (uma pressão de válvula Depois pressione FAULT RESET e
Nenhum
binária inválida foi programada). CYCLE START para
Example (exemplo) (EP=44) continuar.Non-weld fault (Não é
falha de solda)
An invalid binary valve pressure was programação) e mude o EP= valor.
programmed (uma pressão de válvula Depois pressione FAULT RESET e
Nenhum
binária inválida foi programada). CYCLE START para
Example (exemplo) (EP=44) continuar.Non-weld fault (Não é
falha de solda)
The isolation contactor is in a fault Verifique a fiação no contator de
Weld Fault (falha
condition (o contator de isolamento soldagem. Press F4 [CHOICE] to
de solda)
está na condição falha). select recovery option.
Check to see if water is ON
(Verifique se a água está ligada)
Water Saver Fault
The WATER SAVER OK input is low (o The WATER SAVER OK input is
(falha do
economizador de água OK a entrada low (o economizador de água Ok a
economizador de
está baixa). entrada está baixa). Press F4
água)
[CHOICE] to select recovery
option.
Check to see if water is ON
(Verifique se a água está ligada)
The WATER SAVER OK input is
The WATER FLOW OK input is low (o Weld Fault (falha
low (o economizador de água OK a
fluxo de água OKa entrada está baixa). de solda)
entrada está baixa). Press F4
option.
Verifique a fiação do transformador
The X-FORMER OK input is low (X- e fluxo de água. X-FORMER OK
former over temp condition) (O X input must be high (X anterior OK Weld Fault (falha
anterior OK, entrada está baixa)(X entrada deve estar alta. Press F4 de solda)
anterior nacondição acima da temp). [CHOICE] to select recovery
option.
Verifique a entrada
A entrada WELD/NOWELD STATUS WELD/NOWELD STATUS do
Non-Weld Fault
do controlador de solda não é controlador de solda e a saída
(Falha que não
compatível com a saída ENABLE ENABLE WELDdo robô. Press F4
seja de solda)
WELD do robô. [CHOICE] to select recovery
option.
A MAJOR ALARM input was received Verifique o controlador de solda e
Weld Fault (falha
from the weld controller (a entrada do a fiação de E/S. Press F4
de solda)
alarme principal não foi recebido do [CHOICE] to select recovery

controlador de solda). option.
from the weld controller (a entrada do a fiação de E/S. Press F4 Weld Fault (falha
alarme principal não foi recebido do [CHOICE] to select recovery de solda)
from the weld controller (a entrada do a fiação de E/S. Press F4 Weld Fault (falha
alarme principal foi recebida da entrada [CHOICE] to select recovery de solda)
da solda em andamento). option.
A MAJOR ALARM input was received Check the weld controller for the
from the weld controller (uma entrada cause of this alarm. Press F4 Weld Fault (falha
de alarme principal foi recebida do [CHOICE] to select recovery de solda)
A minor weld alarm input was received Check the weld controller for the
from the weld controller (um alarme de cause of this alarm. Pressione F4, Weld Fault (falha
solda secundário foi recebido do [CHOICE], para continuar.Weld de solda)
controlador de solda). fault (falha de solda)
Edite o programa TP e defina o
A P=* was entered in the SPOT[]
P=* para um valor de pressão.
instruction, but no initial pressure value Non-Weld Fault
Depois pressione FAULT RESET e
has been defined (A =P* foi inserido na (Falha que não
CYCLE START para
instrução SPOT[], mas nenhum valor seja de solda)
de pressão inicial foi definido.
falha de solda)
Edite o programa TP e defina o
An EP=* was entered in the SPOT[]
EP=* para um valor de pressão.
instruction, but no initial pressure value Non-Weld Fault
Depois pressione FAULT RESET e
has been defined (Um EP=* foi inserido (Falha que não
CYCLE START para
na instrução SPOT[], mas nenhum seja de solda)
valor de pressão inicial foi definido).
falha de solda)
Verifique a fiação e certifique-se de
The BU CLOSE DETECT input was not que o sensor está sendo Non-Weld Fault
received (a entrada BU CLOSED devidamente ativado. Press F4 (Falha que não
DETECT não foi recebida). [CHOICE] to select recovery seja de solda)
option.
The GUN CLOSE DETECT input was
que o sensor está sendo
not received (a entrada detecção de Weld Fault (falha
devidamente ativado. Press F4
fechamento de pistola não foi de solda)
recebida).
option.
The BU OPEN DETECT input was not que o sensor está sendo Non-Weld Fault
received (a entrada BU OPEN DETECT devidamente ativado. Press F4 (Falha que não
não foi devidamente recebida) . [CHOICE] to select recovery seja de solda)
option.
The gun open detect was not received Verifique a fiação e certifique-se de Weld Fault (falha

(a detecção de abertura da pistola não que o sensor está sendo de solda)
foi recebida). devidamente ativado. Press F4
option.
The serial weld controller returned a Verifique se o link serial está
bad status/communication fault (o conectado e o controlador de solda Weld Fault (falha
controlador de solda serial retornou está LIGADO. Press F4 [CHOICE] de solda)
uma falha de status/comunicação ruim. to select recovery option.
A non-spot related pause error has Reinicialize a falha. Press F4 Non-Weld Fault
occurred (ocorreu um erro de pausa [CHOICE] to select recovery (Falha que não
não relacionado com pontos). option. seja de solda)
Verifique a fiação no controlador
The WATER SAVER OK input is low (o de solda e certifique-se de que a
Weld Fault (falha
economizador de água OK a entrada água está LIGADA. Press F4
de solda)
está baixa). [CHOICE] to select recovery
option.
The weld in process bit from the weld Verifique o controlador de solda
controller is low (o bit da solda em para descobrir a causa. Press F4 Weld Fault (falha
andamento do controlador de solda [CHOICE] to select recovery de solda)
está baixo. option.
The weld complete bit was not received Verifique o controlador de solda
from the weld controller (o bit completo para descobrir a causa. Press Weld Fault (falha
de solda não foi recebido do Press F4 [CHOICE] to select de solda)
controlador de solda). recovery option.
A major weld alarm bit was received Verifique o controlador de solda
from the weld controller (o bit do alarme para descobrir a causa. Press F4 Weld Fault (falha
de solda principal foi recebido do [CHOICE] to select recovery de solda)
A minor weld alarm bit was received
from the weld contorller (o bit de alarme Check the weld controller for the Weld Fault (falha
de solda secundário foi recebido do cause of this alarm. de solda)
controlador de solda).
The robot was jogged away from the
position where the teach pendant was Non-Weld Fault
enabled (o robô foi avançado da (Falha que não
recovery option.
posição onde o terminal de seja de solda)
programação foi ativado).
Edite o programa e muda BU=*
The backup was not closed when a para BU=C; ou use a tecla dura BU
Non-Weld Fault
BU=* statement was executed (o para fechar o backup; ou reinicie
(Falha que não
backup não foi fechado quando uma em NOSTROKE. Press F4
seja de solda)
declaração BU=* foi executada. [CHOICE] to select recovery
option.
The specified gun contactor is in a fault Verifique a fiação no contator de Weld Fault (falha
condition (o contator da pistola soldagem. Press F4 [CHOICE] to de solda)

especificado está em uma condição de select recovery option.
falha).
Certifique-se de que no controlador
The CURRENT SENSOR did not detect
de solda a programação solicitada
any weld current during the weld (o Weld Fault (falha
inclui um valor de calor. Press F4
sensor atual não detectou qualquer de solda)
corrente de solda durante a solda).
option.
Power failure recovery was invoked (a Pressione FAULT RESET, depois
recuperação de falha de alimentação CYCLE START para reiniciar.none Nenhum
foi invocada). (nenhuma)
ERROS DE SOLDAGEM A PINO
System Air Pressure is below the
Stud Welding
minimum of 85 psi (a pressão de ar do Aumente o ar do sistema para 85
Fault (falha de
sistema está abaixo do mínimo de 85 psi. Pressione CYCLE START.
soldagem a pino)
psi).
Stud Welding
A suspect stud weld has occurred Press F4 [CHOICE] to select
Fault (falha de
(ocorreu uma solda a pino suspeita). recovery option.
soldagem a pino)
A stud controller fault has occurred on Stud Welding
Gun 1 (ocorreu uma falha do Fault (falha de
recovery option.
controlador a pino na Pistola 1. soldagem a pino)
A stud controller fault has occurred on Stud Welding
Gun 1 (ocorreu uma falha do Fault (falha de
recovery option.
controlador a pino na Pistola 1. soldagem a pino)
Stud Welding
Gun 1 has not been retracted (a pistola Press F4 [CHOICE] to select
Fault (falha de
1 não foi retraída). recovery option.
soldagem a pino)
Stud Welding
Gun 2 has not been retracted (a pistola Press F4 [CHOICE] to select
Fault (falha de
1 não foi retraída). recovery option.
soldagem a pino)
ERROS GERAIS
Power failure recovery was invoked (a Pressione FAULT RESET, depois Non-Weld Fault
recuperação de falha de alimentação CYCLE START para reiniciar.none (Falha que não
foi invocada). (nenhuma) seja de solda)
Close the fence input/General stop
circuit (feche o circuito de parada
The fence input/General stop is open (a Non-Weld Fault
de entrada geral da grade.
parada de entrada/geral da grade está (Falha que não
Pressione FAULT RESET, depois
aberta. seja de solda)
CYCLE START para reiniciar.none
(nenhuma)
Close the General stop circuit
Non-Weld Fault
The General stop circuit is open (o (feche o circuito de parada geral).
(Falha que não
circuito de parada geral está aberto). Pressione FAULT RESET, depois
seja de solda)
CYCLE START para reiniciar.none

(nenhuma)
Conecte o servo. Pressione FAULT Non-Weld Fault
O servo está desconectado. RESET, depois CYCLE START (Falha que não
para reiniciar.none (nenhuma) seja de solda)
Non teacher enabling device is
Ative o dispositivo ativador ou
released, or servo Non-Weld Fault
conecte o servo. Pressione FAULT
disconnected(nenhum dispositivo (Falha que não
ativador está liberado, ou servido seja de solda)
desconectado).
ERROS DE DISTRIBUIÇÃO
Consulte o Apêndice para a causa
A DispenseTool specific error was
do erro. Pressione FAULT RESET,
detected (um erro específico do Nenhum
depois CYCLE START para
DispenseTool foi detectado).
reiniciar none (nenhuma)
A DispenseTool specific error was Non-Weld Fault
detected (um erro específico do (Falha que não
recovery option.
DispenseTool foi detectado). seja de solda)
ERRO DE MANUSEIO DE MATERIAIS
Material Handling
Check the wiring. Press F4
Fault (falha de
Part Present 1 is not reading the part. [CHOICE] to select recovery
manuseio de
option.
materiais)
Material Handling
Fault (falha de
Part Present 1 is not reading the part. [CHOICE] to select recovery
manuseio de
option.
materiais)
Material Handling
Fault (falha de
não abriu. [CHOICE] to select recovery
manuseio de
option.
materiais)
Material Handling
Fault (falha de
is still closed (ainda está fechada). [CHOICE] to select recovery
manuseio de
option.
materiais)
Material Handling
Fault (falha de
não fechou. [CHOICE] to select recovery
manuseio de
option.
materiais)
Material Handling
Fault (falha de
is still opened (ainda está aberta). [CHOICE] to select recovery
manuseio de
option.
materiais)
Verifique os copos de sucção. Material Handling
Press F4 [CHOICE] to select Fault (falha de

recovery option. manuseio de
materiais)
Material Handling
Verifique os copos de sucção.
feedback is not off(o feedback não Fault (falha de
está desligado). manuseio de
recovery option.
materiais)
TELA [CHOICE]
A tela exibida quando você pressiona F4, [CHOICE], varia

dependendo de se a falha é uma falha de solda, uma falha que não
seja de solda ou uma falha do economizador de água. Consulte a
Figura 16.9 [CHOICE] Screens (Telas) para cada [CHOICE] tela.
Consulte a Tabela 16.6 [CHOICE] Screens (Telas) para uma
descrição de cada tipo de [CHOICE] screen (tela).
Aviso
Quando você inicia ou seleciona Fast Fault

Recovery (Recuperação de Falha Rápida), o
programa será executado imediatamente. Esteja
pronto para que o robô se mova antes de iniciar
ou selecionar Fast Fault Recovery (Recuperação
Rápida de Falha); do contrário, você poderá
causar lesões pessoais e dano ao equipamento.
Nota
Os itens de recuperação rápida de falha listados na Figura
16.9 [CHOICE] Telas e Tabela 16.6 [CHOICE] Telas serão
exibidos somente se a opção recuperação rápida de falha
tiver sido instalada. Consulte o Manual de Instalação do
Software do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics.
Figura 16.9 [CHOICE] Telas
Tabela 16.6 [CHOICE] Telas
Tela Item Descrição

Retry weld and
continue Este item reinicializa automaticamente a falha e reinicia o programa.
program (Tente A solda que causou a falha será tentada novamente. Se a solda
novamente a falhar novamente, o programa pausará e a tela ERROR/ACTION
solda e continue Recovery adequada será exibida.
Weld Fault o programa)
(falha de Skip weld and
solda) continue
Este item reinicializa automaticamente a falha e reinicia o programa.
program (pule a
A solda que causou a falha não será tentada novamente.
(SpotTool+) solda e continue
o programa)
Iniciate fast fault Este item inicia a seqüência de recuperação rápida de falha Consulte
recovery (iniciar a Seção 19.11 para obter mais informações. Este item somente será
recuperação exibido se a opção de recuperação rápida de falha tiver sido
rápida de falha) instalada.

Continue
Este item solicita que o usuário reinicialize a falha (se solicitado) e
Weld/Wet
pressione CYCLE START. Quando um CYCLE START é recebido, o
(continuar
programa é reiniciado.
Non-Weld solda/molhada)
Fault (Falha Continue Este item solicita que o usuário reinicialize a falha (se solicitado) e
que não seja Noweld/Dry pressione CYCLE START. Quando um CYCLE START é recebido, o
de solda) (continuar sem programa é reiniciado e o modo NOWELD ou DRY são definidos
solda/seco) automaticamente.
(SpotTool+, Continue Este item solicita que o usuário reinicialize a falha (se solicitado) e
DispenseTool, Nostroke/Dry pressione CYCLE START. Quando um CYCLE START é recebido, o
Material (Continue sem programa é reiniciado e o modo NOSTROKE e NOWELD ou DRY
Handling, and movimento/seco) são definidos automaticamente.
Stud Welding)
(SpotTool+, Abortar este
Este item aborta o estilo atual.
DispenseTool, estilo
Manuseio de Este item inicia a seqüência de recuperação rápida de falha Consulte
Material e Recuperação a Seção 19.11, para obter mais informações. Este item somente será
Soldagem a rápida da falha exibido se a opção de recuperação rápida de falha tiver sido
Pino instalada.
Disable alarm
Este item permite que você desative a falha. Consulte a Seção 16.26
(desativar
alarme)
Stud Welding Skip weld (pular Automaticamente reinicia a falha e reinicia o programa. A solda que
Fault (falha de solda) causou a falha não será tentada novamente.
soldagem a Automaticamente recupera a falha e reinicia o programa. A solda
pino) Retry weld
que causou a falha será tentada novamente. Se a solda falhar
(tentar solda
novamente, o programa pausará e a tela ERROR/ACTION Recovery
novamente)
adequada será exibida.
O robô desprende a pistola atualmente anexada no carregador da
ferramenta, pega a outra pistola, depois pula a solda.
Change gun and
skip* (mudar a
pistola e pular*) Você deve reiniciar o controlador de solda a pino antes que o
Change Gun and Skip Weld (a mudança de pistola e pular a solda)
possa ocorrer.
O robô desprende a pistola atualmente anexada no carregador da
ferramenta, pega a outra pistola, depois pula a solda.
Change gun and Nota
skip* (mudar a
pistola e pular*) Você deve reiniciar o controlador de solda a pino antes que o
Change Gun and Skip Weld (a mudança de pistola e pular a solda)
possa ocorrer.
A seqüência de recuperação rápida de falha é iniciada. Consulte a
Recuperação Seção 19.11 para obter mais informações. Este item somente será
rápida da falha exibido se a opção de recuperação rápida de falha tiver sido
instalada.

O programa do terminal de programação que está sendo atualmente
executado está completo nos modos NOSTROKE e NOWELD e
retornará à posição HOME onde o manual é consertado ou uma
pistola a pino possa ser feita. Quando consertos manuais ou uma
mudança de pistola a pico estiverem completados, pressione CYCLE
Change gun and START; o robô retornará nos modos NOSTROKE e NOWELD para a
skip* (mudança posição depois do local onde ocorreu a falha original, depois
manual e pular) continue soldando.
Nota
Você deve reiniciar o controlador de solda a pino antes que o
Change Gun and Skip Weld (Mudança manual e pular) possa
ocorrer.
O programa do terminal de programação que está sendo atualmente
executado está completo nos modos NOSTROKE e NOWELD e
retornará à posição HOME onde o manual é consertado ou uma
pistola a pino possa ser feita. Quando consertos manuais ou uma
Change gun and mudança de pistola a pino estiverem completados, pressione CYCLE
skip (mudança START; o robô retornará nos modos NOSTROKE e NOWELD para a
manual e nova posição onde ocorreu a falha e continua soldando.
tentativa)
Nota
Você deve reiniciar o controlador de soldagem a pino antes que
uma Mudança Manual ou Nova Tentativa possa ocorrer.
Reinicie o
economizador Reinicializa o economizador de água Se bem sucedido, o programa
de água; reinicie é reiniciado com a soldagem ativada.
no WELD
Bypass water
Water Saver
saver; resume in
Fault (falha do
NOSTROKE
economizador Bypass water saver; resume in NOSTROKE (desvia o economizador
(desvio do
de água) de água e reinicia o programa em NOSTROKE)
economizador
de água; reinicia
(SpotTool+ em NOSTROKE)
only)
(somente Iniciate fast fault A seqüência de recuperação rápida de falha é iniciada. Consulte a
SpotTool+) recovery (iniciar Seção 19.11 para obter mais informações. Este item somente será
rápida de falha) instalada.
Disable alarm
Este item permite que você desative a falha. Consulte a Seção 16.26
(desativar
alarme)
Falha de Iniciate fast fault A seqüência de recuperação rápida de falha é iniciada. Consulte a
Distribuição recovery (iniciar Seção 19.11 para obter mais informações. Este item somente será
(DispenseTool rápida de falha) instalada.

only)
(somente
DispenseTool)
Avance para a Avance o robô para a posição que esteja dentro da tolerância de
Falha de posição onde TP parada. O robô verificará novamente se está fora de tolerância. Se
Movimento foi ativado estiver fora de tolerância, a caixa prompt é exibida novamente.
Abort program
(Definable (programa O programa é abortado.
Resume abortar)
option)(opção Continue from
reinício O robô moverá da posição atual para a posição de parada e
current position
definível) continuará o programa. O robô não verifica se está fora da tolerância
(continuar da
de parada e a caixa prompt não é exibida novamente.
posição atual)
Abort program
(programa O programa é abortado.
abortar)
Continue from
O robô moverá da posição atual para a posição de parada e
current position
continuará o programa. O robô não verifica se está fora da tolerância
Material (continuar da
de parada e a caixa prompt não é exibida novamente.
Handling posição atual)
Fault (falha A seqüência de recuperação rápida de falha é iniciada. Consulte a
de manuseio Fast Fault Seção 19.11 para obter mais informações. Este item somente será
de materiais) Recov.(recup. exibido se a opção de recuperação rápida de falha tiver sido
Rápido de falha)
instalada.
Este item permite que você desative a falha. Consulte a Seção
Disable alarm
16.2.6 para obter mais informações. A tela Alarm Recovery
(desativar
(recuperação de alarme) é, então, re-exibida de forma que a escolha
alarme)
de recuperação adicional possa ser feita.
* Consulte a seção a seguir, "Change Gun Skip/Retry Weld (for

Stud Welding) "Mudar Pistola Pular/Tentar Novamente a solda
(para soldagem a pino)" para informações detalhadas.
Pular/Tentar Novamente a Solda (para Soldagem a pino)
As opções de recuperação Change Gun Skip Weld e a Change

Gun e Retry Weld reiniciam a falha automaticamente e continua o
estilo pausado no modo NOSTROKE e NOWELD. O robô deve
retornar à posição HOME se a opção de recuperação de falha
Change Gun Skip/Retry tiver que continuar. Isto significa que uma
posição HOME deve ser definida no programa do terminal de
programação que está executando a produção. A posição HOME
deve estar no final de um programa do terminal de distribuição.
Depois de retornar HOME com sucesso, o robô procederá o

desprendimento da pistola atual, retornará HOME, pegará a pistola
de backup e retornará HOME novamente. As macros do programa
dropoff e pickup (desprender e largar) são encontrados nas telas
SETUP.
Se o robô mudou as pistolas com sucesso e o programa não foi

abortado ou interrompido, o robô será iniciado a partir do começo
do programa e continuará no modo NOSTROKE/NOWELD até que
ele tenha se movido para a posição onde a próxima solda deverá
ocorrer.
Você deve reiniciar o controlador de solda a pino

antes uma Change Gun e Skip/Retry (mudança de
pistola e pular/tentar novamente ou uma mudança
manual de pistola e pular/tentar novamente possa
ocorrer.
Erros em Potencial durante Mudar Pistola e Pular/Tentar

Novamente a Solda possa ocorrer:
• Se o estilo for pausado antes que o robô retorne à posição

HOME e continue mudando as pistolas, um CYCLE START
continuará o estilo. Por exemplo, se HOLD for pressionado,
então, CYCLE START reiniciará o estilo pausado. Você
também tem a opção de abortar (F3) o estilo. Se você
abortar o estilo, você não poderá continuar.
• Se o programa for abortado (F3) ou pausado durante a
mudança de pistola, os seguintes erros serão exibidos:
APSH-094 WARN Studgun Change Unsuccessful

APSH-095 WARN Move robot home & cycle start
• Se o robô retornar HOME e houver uma seleção de pistola

inválida, os seguintes erros serão exibidos:
APSH-093 WARN Invalid Gun Selection

• Se o robô retornar HOME e nenhum programa macro a pino

tiver sido iniciado, os seguintes erros serão exibidos:
APSH-097 WARN Uninitialized Stud Macros

Para continuar a partir de quaisquer erros, você deve proceder da

seguinte forma:
1. Mudar a pistola manualmente.

2. Mover o robô para a posição HOME manualmente.
3. Pressione CYCLE START.
O estilo abortado continuará e o controlador do robô reterá as

informações sobre onde a próxima solda deverá ocorrer.
SpotTool+ não coloca o robô nos modos STROKE e

WELD automaticamente depois que o programa tiver
retornado o robô para a posição HOME.
[Nota
Se você deseja ressoldar todos os pinos no programa,
coloque o robô nos modos STROKE e WELD enquanto
estiver na posição HOME. SpotTool+ reterá este status
para que quando a reinicialização automática for
executada, as soldas sejam refeitas.
Seqüência de Recuperação Rápida da Falha
Um típico uso de seqüência de Programa de Manutenção de

Recuperação de Falha Rápida quando ocorrer um erro é a
seguinte:
Quando você inicia ou seleciona Fast Fault

Recovery (Recuperação de Falha Rápida),
o programa será executado imediatamente.
Esteja pronto para que o robô se mova
antes de iniciar ou selecionar Fast Fault
Recovery (Recuperação Rápida de Falha);
do contrário, você poderá causar lesões
pessoais e dano ao equipamento.
1. Iniciar ou selecionar a Recuperação Rápida de Falha.

2. O programa original é automaticamente executado até o
final nos modos NOSTROKE e NOWELD.
3. O Programa de Manutenção especificado é executado.
4. No final do Programa de Manutenção, o robô se move para
a posição HOME.
5. O programa original é executado novamente nos modos
NOSTROKE e NOWELD.
6. Quando a execução do programa alcança o ponto no qual
ocorreu o erro, o programa é continuado nos modos
STROKE e WELD.
16.2.8 Você executa esses procedimentos no terminal de programação ou

Procedimentos de no controlador de células, dependendo de como seu sistema é
Recuperação de definido.
Falha DispenseTool
Se o robô tiver as opções Error Recovery e AccuPath instaladas e
ativadas, o sistema pode executar “a recuperação "no gap, no
overwrap (sem lacuna, sem sobreposição" quando você seleciona
a operação Continue Wet ou Fast Fault Recovery.
Com esta operação, se você selecionar Continue Wet, o robô para

a uma certa distância antes do local onde a distribuição foi
interrompida e depois reinicia o movimento para frente. Quando o
robô alcança o local onde a distribuição foi interrompida, a
distribuição é reiniciada sem criar uma lacuna ou sobreposição.
Nenhum ajuste é necessário. Configurando
$slsetup.[eq_n].enb_autoffst para FALSE desativará este recurso.
Use Procedimento 16.7 Executando os Procedimentos de

Recuperação do Terminal de Programação para executar os
procedimentos de recuperação do terminal de programação.
Consulte a Seção 12.3 para procedimentos de recuperação de
falha que você executa no controlador de células.
Procedimento 16.7
Executando os Condições
Procedimentos de
Recuperação do • O terminal de programação está desativado.
Terminal de • O robô foi reiniciado. (A luz Fault no terminal de
Programação programação está apagada.)
Passos
1. Veja a tela do terminal de programação para a tela Fault

Recovery.
• Se o item Teach Pendant Error Recovery
(Recuperação de Erro do Terminal de
Programação) na tela Communication Setup
(Configuração de Comunicação) estiver
ENABLED (ativada), as telas Recuperação de
Falhas aparecerão quando as seguintes
condições forem verdadeiras:
o O robô estará executando uma tarefa
enquanto estiver no modo AUTOMATIC (a
tarefa foi iniciada pelo PLC).
o Ocorreu um erro que ou pausa ou aborta a
tarefa atual. (Configurar a AÇÃO adequada
na tabela de falha pode forçar isto.)
As telas de Recuperação de Falhas também

pode, aparecer quando as seguintes
condições forem verdadeiras:
o O item "Test Run Fault Handling" (manuseio

de falha de execução de teste) na tela
SETUP Cell está ENABLED (ativada).
o Um erro de pausa está postado (a AÇÃO
adequada na tabela de falhas pode forçar
isto).
• Se o item Teach Pendant Error Recovery
(Recuperação de Erro do Terminal de
Programação) na tela Communication Setup
(Configuração de Comunicação) estiver
DISABLED (desativada), você pode exibir a tela
Fault Recovery (recuperação de falhas)
manualmente executando os seguintes passos:
o Pressione ALARMS.
o Pressione F1, [TYPE].
o Selecione Recovery.
2. Verifique se o robô está aguardando por uma opção de
recuperação do usuário.
• Se o robô estiver aguardando pela opção de
recuperação do usuário, a seguinte tela será
exibida.
JOB0001 LINE 1 RUNNING

FAULT RECOVERY E1
No fault recovery options exist

at this time
• Se o robô estiver aguardando pela opção de

recuperação do usuário, uma tela similar à
seguinte será exibida.
PROG-047 TP is disabled while running

JOB0001 LINE1 RUNNING
FAULT RECOVERY E1
ERROR: A fatal error has occurred.
ACTION: Look up the error in Appendix A

of your Dispensetool manual and
correct the cause of this error,
then press [CHOICE].
3. Para usar a opção Fast Fault Recovery pare recuperar de

uma falha, pressione F4, [CHOICE]. Você verá uma tela
PROG-047 TP is disabled while running

JOB0001 LINE1 RUNNING
FAULT RECOVERY E1
1 CANCEL 5 FAST FAULT
2 ERR_PROG 6 DISABLE FAULT
3 CONT WET 7
4 CONT DRY 8
FAULT RECOVERY
ERROR: A fatal error has occurred.
ACTION: Look up the error in Appendix A

of your Dispensetool manual and
correct the cause of this error,
then press [CHOICE].
Nota
Se a opção Fast Fault Recovery estiver instalada, a opção
Fast Fault será exibida.
Nota
Para esses erros que podem ser exibidos para 20 ciclos
de tarefa, a opção Disable Fault (Desativar Falha) será
exibida.
5. A opção Fast Fault Recovery estará disponível se:

• A opção de recuperação de erro estiver carregada.
• A opção de recuperação de erro estiver configurada
de forma que a Função Error Recovery Function
esteja ENABLED (ativada) e o recurso Fast
Exit/Entry (Rápida Saída/Entrada) estiver ENABLED
(desativado).
• O erro não era do tipo ABORT.
DISABLE FAULT (desativar falha) estará disponível se:
• O erro puder ser desativado por 20 ciclos de tarefa

(atualmente somente 11006 – Mão Quebrada)
• A tabela (10 slots disponíveis) não estiver cheia.
• A entrada ainda não estiver na tabela ou estiver na
tabela mas tiver excedido 20 ciclos de tarefa.
• $disb_fault.$enable=TRUE
6. Para executar a opção Fast Fault Recovery (Recuperação
Rápida de Falha), selecione FAST FAULT.
Nota
Para exibir todas as ações atualmente disponíveis,
pressione F4, [CHOICE]. Se você puder recuperar de
um erro (não é um erro ABORT), você pode selecionar
WET ou DRY. Se um programa de erro tiver sido
definido desde o começo desta tarefa, você pode
selecioanar ERR_PROG. Você pode cancelar a tarefa
selecionando CANCEL.
• Para continuar no modo WET, pressione F4,

[CHOICE] e selecione CONT WET.
Esta opção aparecerá somente se a tarefa tiver sido

pausada em um erro PAUSE ou um erro que tenha sido
definido na tabela de falhas com o código de ação PAUSE
(pausar). Selecionando esta opção fará com que a tarefa

continue de onde ela foi deixada, com o robô no modo WET.
Nota
Se o robô estiver entre os nós SS[] e SE[] (atualmente
distribuindo) e o comando SS[] foi executado enquanto no
modo DRY (o robô entrou no segmento de vedação no
modo DRY, então ele não começou a distribuição),
selecionando Resume WET não terá validade até que o
próximo SS[] seja alcançado.
• Para continuar no modo DRY, pressione F4,

Esta opção aparecerá somente se a tarefa tiver sido

pausada em um erro com gravidade PAUSE ou um
erro que tenha sido definido na tabela de falhas com
o código de ação PAUSE (pausar). Selecionando
esta opção fará com que a tarefa continue de onde
ela foi deixada, com o robô no modo WET.
• Para executar o programa atual definido em

ERROR_PROG, pressione F4, [CHOICE] e
selecione ERR_PROG.
Esta opção estará disponível somente se um

ERROR_PROG tiver sido definido uma vez que a
tarefa atual tenha sido iniciada. O robô registrará sua
localização atual e começará executando o nome do
programa que não foi recentemente atribuído para
ERROR_PROG. Quando o programa tiver sido
executado, a seguinte tela será exibida.
APSH-036 User JOB has been paused

JOB0001 LINE 1 PAUSED
FAULT RECOVERY E1
ACTION: The ERROR_PROG program has

finished successfully.
Selecting WET or DRY here
will run the RESUME_PROG
program and then resume the
job in WET or DRY mode as
selected. Make the choice
using the CHOICE key below.
Cuidado:
Se a causa da falha for a colisão do robô

com um objeto, não selecione
$RESUME_PROG. Executando
$RESUME_PROG retornará o robô à
posição exata da colisão. Em vez disso,
mova o robô para longe do objeto e
pressione RESET.
• Se nenhum RESUME_PROG tiver sido definido para esta

tarefa ou processo, pressione F4, [CHOICE]. A opção de
executar RESUME_PROG não estará disponível e você terá
que cancelar o programa.
CANCEL sempre aparecerá. Se a tarefa já tiver sido

abortada, isto deve ser a única opção disponível.
Quando você selecionar CANCEL, a tarefa será abortada e

o robô permanecerá na posição atual.
• Se um RESUME_PROG tiver sido definido para esta

tarefa ou processo, pressione a tecla de função wet ou dry
apropriada.
o Para reiniciar no modo WET, pressione F4,
Para continuar no modo DRY, pressione F4,

O robô entrará no modo selecionado WET ou DRY e

executará o mais recentemente definido
RESUME_PROG, se foi definido em uma tarefa ou
processo. Um RESUME_PROG tem o objetivo de

trazer o robô de volta para a área de trabalho, fechar
a posição onde ele estava quando ocorreu o erro.
Um novo RESUME_PROG deve ser definido e
especificado cada vez que o último definido não for
mais válido. Consulte Seção 16.2.5 para mais
informações sobre RESUME_PROG..
Depois que o RESUME_PROG tiver completado a

execução, o robô se moverá para a posição que ele
registrou no Passo 2 , que será exatamente onde a
tarefa parou quando ocorreu o erro.
Depois que o robô alcançar a posição exata onde

ocorreu o erro, o robô continuará a tarefa no modo
WET ou DRY selecionado.
o Para cancelar a tarefa atual, pressione F4,

[CHOICE] e selecione CANCEL.
Esta opção está sempre disponível. Permite que

você cancele a tarefa atual, deixando o robô em sua
posição atual.
16.3 CICLO DE TESTES
16.3.1 Visão Geral Você deve testar seu programa antes de executar a produção. Para
do Ciclo de Testes cada passo no seguinte plano de teste você deve definir as
condições do ciclo de teste conforme apropriado para o tipo de
teste que você está executando.
Um plano de teste típico irá:
1. Executar um único passo através do programa usando o

terminal de programação enquanto o processo é desativado
para verificar o movimento do robô, outras instruções e E/S.
2. Executar continuamente o programa usando o terminal de
programação a uma baixa velocidade com o processo
desativado.
3. Executar continuamente o programa usando o ciclo de
testes a uma alta velocidade com o processo desativado
para verificar as posições e temporização do robô.
4. Dependendo da aplicação que você está usando, execute
continuamente o programa usando o painel do operador
com o processo ativado para verificar o processo.
5. Executar continuamente o programa usando a caixa do
operador ou o painel do operador, a uma alta velocidade
com o processo ativado para verificar as posições e
temporização do robô.
Nota
Você pode mudar as condições do ciclo de teste
somente se um programa não estiver sendo executado
Nota
Se você estiver usando ArcTool durante os testes, você
pode desejar usar o utilitário on-the-fly (em tempo de
execução). On-the-fly permite edição em tempo real dos
dados da programação durante a execução do programa
Nota
Se você estiver usando SpotTool+, não poderá executar
um programa SpotTool+ que tenha sido criado antes da
versão 4.10 a menos que você o tenha convertido para o
formato R-J3iB.
16.3.2 Configurar o ciclo de testes permite que você controle as condições

Configuração do para a execução de um teste do programa. Essas condições são
Ciclo de Testes válidas no momento que um programa seja executado até que você
mude as condições.
Você pode definir as condições do ciclo de teste listadas e descritas

na Tabela 16.7 Condições do Ciclo de Teste. Use Procedimento
16.8 Configurando as Condições do Ciclo de Testes para configurar
as condições de ciclo de testes.
Tabela 16.7 Condições do Ciclo de Teste
Condição do Ciclo de Teste Descrição

Este item especifica o número do grupo de movimento do
Group (Grupo) programa para o qual as condições do ciclo de teste estão
sendo definidas.
Este item determina se o robô se moverá durante o ciclo de
testes. Se definido para OFF, o robô se moverá. De definido
Robot Lock (trava do robô)
para ON, os freios são definidos, a alimentação servo é
desligada, e o robô não se moverá.
Este item determina se o EOAT funcionará durante o ciclo de
Dry Run (execução a seco) testes. Se definido para OFF EOAT funcionará. Se definido
para ON, EOAT não funcionará.
Este item determina a velocidade na qual o robô se moverá
Cartesian Dry Run Speed
durante a execução do programa ao usar o movimento
(velocidade de execução a
cartesiano (movimentos lineares ou circulares) quando a
seco cartesiana)
execução a seco for definida para ON.
Este item determina a velocidade na qual o robô se moverá
Joint Dry Run Speed durante a execução do programa ao usar o movimento
(velocidade de execução a conjunto quando a execução a seco for definida para ON. Uma
seco cartesiana) velocidade de execução a seco conjunta de 100 testará o
programa a 100% da velocidade programada.
Este item determina a velocidade na qual o robô avançará
quando dry run for definida para ON. Uma velocidade de
execução a seco de avanço de 100% indica que qualquer
avanço feito durante o ciclo de testes de execução a seco será
Joint Dry Run Speed
na velocidade de avanço normal. Uma velocidade de
(velocidade de execução a
execução a seco de avanço de 100% indica que qualquer
seco de avanço)
avanço feito durante o ciclo de testes de execução a seco será
reduzido por essa porcentagem. A velocidade de execução a
seco de avanço depende da velocidade de execução a seco
cartesiana e da velocidade de execução a seco conjunta.
Digital/Analog I/O (E/S Este item determina se a entrada digital/analógica e os sinais

Digital/Analógica) de saída serão ligados e desligados durante o ciclo de testes.
Se definido para ENABLED, os sinais de entrada e de saída
serão ligados e desligados. Se definidos para DISABLED, os
sinais de entrada e de saída não funcionarão.
Este item permite que você selecione em quais declarações o
robô pausará entre os passos. Há os seguintes tipos de
declaração:
• TPP LINE OR KAREL STATEMENT - O programa

pausa quando a execução de cada programa é
completado. O programa pausa depois de executar
cada passo em uma rotina. (se aplica a todos os
aplicativos exceto ArcTool, SpotTool+ e DispenseTool)
• MOTION - O programa pausa quando a execução de
cada declaração de movimento for completado. (se
aplica a todos os aplicativos exceto SpotTool+ e
DispenseTool)
• ROUTINE - O programa pausa depois que cada
Step Statement Type (tipo de
declaração for executada. Entretanto, ao executar uma
declaração de passo)
rotina, o programa pausa somente depois que cada
declaração e ao retornar da rotina. (se aplica a todos
os aplicativos exceto SpotTool+ e DispenseTool)
• STATEMENT - O programa pausa quando a execução
de cada declaração de programa for completado. O
programa pausa depois de executar cada passo em
uma rotina. (se aplica somente a SpotTool+ e
DispenseTool)
• TP MOTION - O programa pausa quando a execução
de uma declaração do terminal de programação ou
quando uma declaração de movimento KAREL for
completada. (se aplica somente a SpotTool+ e
DispenseTool)
Este item especifica se pausa o programa depois de cada nó

de caminho durante uma declaração KAREL MOTION
Step Path Node ALONG. Quando definido para ON, o programa pausará
depois de cada nó de caminho. Quando definido para OFF,
cada caminho será executado como um passo contínuo.
Determina se o robô se moverá durante o ciclo de testes.
• Quando definido para DISABLED, o robô executará

Robot Motion (SpotTool+ and todos os movimentos normalmente e podem ser
DispenseTool only) (Movimento armazenados por qualquer falha de parada de
do Robô somente SpotTool+ e emergência.
DispenseTool) • Ao definir para ENABLED, o robô simulará a execução
de todos os comandos de movimento (automático e
avanço) internamente, mas não moverá o robô ou
fornecerá energia para os amplificadores servo. O robô

não é afetado por quaisquer falhas de parada de
emergência neste modo.
Este item determina se o medidor se moverá durante a

operação.
• Quando definido para ENABLE, o medidor se moverá,

e o material será distribuído. Todos os erros
relacionados com o distribuidor serão detectados.
• Quando definido para DISABLE, o medidor simulará a
execução de seu movimento (distribuindo,
ISD Meter Motion (Movimento
reposicionando) internamente, mas não se moverá o
do Medidor ISD) Se aplica
medidor ou alimentação para os amplificadores servo.
somente para DispenseTool
O medidor não é afetado por quaisquer falhas de
(somente para sistemas ISD)
PARADA DE EMERGÊNCIA enquanto estiver neste
modo.
O modo normal (não no modo Bypass) a pistola não se abrirá

para as instruções SS/SE. No modo Bypass, entretanto, a
pistola se abrirá de forma que o material distribuído use uma
pressão de abastecimento. Consulte a descrição ISD Bypass
abaixo.
Este item determina se o medidor é bypassed (desviado) ou
não.
• Quando definido para YES, todas as válvulas do

medidor são abertas e o movimento do medidor será
proibido. Portanto, o medidor é desviado. Neste modo,
o material poderia ser distribuído (usando as instruções
SS/SE) a partir da pressão de alimentação de material.
Neste modo de operação, o volume calculado
distribuído não é preciso. Este modo poderia ser usado
ISD Bypass DispenseTool only
para executar a produção em uma situação de
(for ISD systems only) (ISD
emergência onde o sistema distribuidor tem sérios
Bypass somente DispenseTool
problemas (como cabo quebrado e assim por diante)
(somente para sistemas ISD)
distribuindo material da pressão de abastecimento.
Neste caso, você precisará desativar o movimento do
medidor ISD. Todas as operações relacionadas com
ISD (mudar dir, reposição, pré-pressão e assim por
diante) são ignoradas. Este modo de operação pode
ser usado com o movimento do medidor ISD ativado ou
desativado.
• Quando definido para NO, o sistema opera
normalmente.
Procedimento 16.8
Configurando as Passos
Condições do Ciclo
de Testes 1. Pressione SELECT.
2. Selecione o programa que você deseja testar e pressione
ENTER.
3. Pressione MENUS.
4. Selecione CICLO DE TESTES Dependendo do aplicativo
que você estiver usando, você verá uma tela similar à
seguinte .
TEST CYCLE Setup

Group 1
1 Robot lock: OFF
2 Dry run: OFF
3 Cart. dry run speed: 300.00mm/s
4 Joint dry run speed: 25.00%
5 Jog dry run speed: 100.00%
6 Digital/Analog I/O: ENABLE
7 Step statement type: STATEMENT
8 Step path node: OFF

6. Defina as condições do Ciclo de Testes conforme desejado.
Você pode mudar as condições do ciclo de teste

somente se não houver programas sendo
executados.
Nota
Se você estiver usando ArcTool, e se você desativar
E/S da tela TEST CYCLE SETUP, E/S poderá aparecer
ser simulada quando, na verdade, não está. Para que a
simulação ocorra, você deve ativar a E/S na tela TEST
CYCLE SETUP.
16.3.3 Desative os . Você usa o terminal de programação para executar um único

testes de um único passo do programa atual exibido na tela do terminal de
passo. programação.
O comutador MODE SELECT deve estar dentro da posição T1 ou

T2 para testar um programa nos passos únicos usando o terminal
de programação. Se você testar um programa no modo T1 mode, a
velocidade do robô não será maior que 250mm/s, independente de
quaisquer outras configurações de velocidade. Consulte a Seção
1.3.4 para mais informações sobre o interruptor MODE SELECT.
Se você definir a variável do sistema de parada de singularidade,

$PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para TRUE, o robô irá
parar os pontos de singularidade enquanto estiver no modo T1 ou
T2. Se você mudar o valor desta variável, você deve ciclar a
energia para que a mudança tenha efeito.
Durante o teste de um único passo, o indicador @ será

exibido na tela quando o robô alcançar o final da posição
atualmente selecionada. O indicador @ será exibido em
todas as linhas nas quais a posição atual é igual à
posição programada.
O teste de um único passo pode ser de duas formas:
• Forward (para frente)

• Backward (para trás)
•
Se você usar ArcTool, usando o teste de um único passo

desliga o controle. Não use teste de um único passo
durante o controle porque irá cancelar o controle na
próxima instrução de movimento e o movimento desejado
não será obtido para o próximo reinicio de movimento.
Também, a soldagem do Arc nunca está ativado quando
únicos passos através de um programa independente das
condições definidas no Test Cycle ou se Weld Enable for
definido para ON.
Nota
Você não pode usar a execução backward para chamar o
sub-programa a partir do programa principal.
• Não executa quaisquer comandos SPOT/BACKUP

independente de
STROKE/NOSTROKE/WELD/NOWELD. Somente
a parte do movimento da instrução é executada
em BWD.
Forward (para frente)
• Executa a próxima instrução quando as teclas SHIFT e

FWD são pressionadas e FWD é liberada.
• Pára quando o passo é completado ou SHIFT é liberado.
• Executa sub-programas um passo por vez.
Backward (para trás)
• Executa a próxima instrução quando as teclas SHIFT e

BWD são pressionadas e depois BWD é liberada.
• Retrocede de um sub-programa para o programa principal.
Antes que você possa fazer isso, você deve avançar do
programa principal para o sub-programa. Quando você
retornar ao programa principal do sub-programa, o cursor
pausa na instrução CALL no sub-programa.
• Pára quando o passo for completado ou a tecla SHIFT
liberada.
• Pode somente ser feito para instruções de movimento.
Nota
Você não pode usar a execução backward para
chamar o sub-programa a partir do programa principal.
Nota
Se você estiver usando o DispenseTool, a distribuição
nunca é ativada quando executar passos únicos
através de um programa independente da condição
definida no Ciclo de Testes.
A Figura 16.10 Exemplo de Programa Mostrando a Execução

Retroativa contém um exemplo de programa que mostra como
executar movimento retroativo da quarta linha do sub-programa
SUB_PROG.
Figura 16.10 Exemplo de Programa Mostrando a Execução

Retroativa
MAIN_PROG
1:
2: R[1] = R[1] + 1
3: J P[1] 100% FINE
4:
5: CALL SUB_PROG
6:
[END]
SUB_PROG
1: SDO[1] = ON
2: SDO[2] = ON
[END]
1. Comece fazer a execução retroativa a partir da quarta linha

do SUB_PROG.
Movimento: O robô se move de P[3] para P[2].
Cursor: O cursor está na terceira linha do SUB_PROG.
2. Faça a execução retroativa novamente.
Movimento: Sem movimento.
Cursor: O cursor está na quinta linha do MAIN_PROG.
3. Faça a execução retroativa novamente.
Movimento: O robô se move de P[2] para P[1].
Cursor: O cursor está na quinta linha do MAIN_PROG.
DISABLE FWD/BWD (DESATIVAR FWD/BWD)
DISABLE FWD/BWD permite que você desative a capacidade de

executar as instruções do programa quando as teclas SHIFT e
FWD ou as teclas SHIFT e BWD forem pressionadas. Para usar
DISABLE FWD/BWD. A capacidade de usar SHIFT FWD e SHIFT

BWD estará desativada até que você pressione FCTN e selecione
DISABLE FWD/BWD novamente.
Quando o terminal de programação das teclas FWD e BWD for

desativado e o terminal de programação estiver desativado, "FBD"
é exibido no canto superior esquerdo da tela do terminal de
programação para indicar que você não pode usar o terminal de
programação para executar o programa.
Use o Procedimento 16.9 Teste de um Único Passo para controlar

um backup.
Procedimento 16.9
Teste de um Único
Passo Nota
Se o comutador MODE SELECT estiver na posição T1,
a velocidade do robô não será maior que 250mm/s,
independente de quaisquer outras configurações de
velocidade.
Nota
Você pode executar testes de um único passo a partir
do terminal de programação somente com o comutador
MODE SELECT na posição T1 ou T2.
Nota
Consulte o Manual de Configuração e Operações de
Plug-in da Controladora SpotTool+ com o DispenseTool
do SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics, para obter
informações sobre ativação ou desativação do Joint
Motion Warning (aviso de movimento conjunto) usado
com o DispenseTool.
Condições
• Um programa foi criado e as posições foram registradas.

• As condições do ciclo foram configuradas. Consulte a
Tabela 15.9 Instruções Que Podem Usar AR[].
• Todos os equipamentos pessoais e desnecessários devem
ficar fora da célula de trabalho.
• O comutador MODE SELECT está na posição T1 ou T2.
Nota
Se você usar ArcTool, usando o teste de um único passo
desliga o controle. Não use teste de um único passo
durante o controle porque irá cancelar o controle na
próxima instrução de movimento e o movimento desejado
não será obtido para o próximo reinicio de movimento.
Passos
ENTER.
3. Pressione STEP para ativar o teste de um único passo. O
indicador STEP será ligado.
4. Mova o cursor para a primeira linha do programa que você

deseja testar. O programa será iniciado na posição atual do
cursor. Dependendo do aplicativo que você estiver usando,
você verá uma tela similar à seguinte .
PRGWELD
1 J P[1] 100% CNT50

2: PALLET[1 :pallet_sample]
3: J P[1:A_1] 70% CNT100
4: J P[1:A_2] 50% CNT50
5: L P[1:A_3] 500mm/s FINE
6: L P[1:BTM] 300mm/s FINE
7: CLOSE HAND [1]
8: WAIT SDI[1]
9: If PL[3]=[5,*,*] JUMP[11]
[End]
5. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN e mude o

comutador do terminal de programação ON/OFF para ON.
Nota
Se você comprimir o comutador DEADMAN
completamente, o movimento do robô não será
permitido e ocorrerá um erro. Isto é o mesmo quando o
comutador DEADMAN for liberado. Para limpar um erro,
pressione o comutador DEADMAN na posição central e
pressione RESET.
6. Defina a anulação de velocidade ou velocidade de ciclo de

teste para o valor desejado. Uma baixa velocidade é
recomendada.
7. Verifique o status do programa na linha superior da tela do
terminal de programação. Se tiver PAUSED(pausado),
pressione FCTN e selecione ABORT (ALL).
O próximo passo faz com que a instrução

do programa seja executado. Isto pode
fazer com que o robô se mova e outros
eventos inesperados ocorram. Certifique-se
de que todos os equipamentos pessoais e
desnecessários estejam fora da célula de
trabalho e de que todos os salvaguardas
estejam no lugar; do contrário, você pode
sofrer lesões corporais ou danificar o
equipamento.
No próximo passo deste procedimento, se

você desejar parar a instrução do programa
antes que a instrução tenha sido
executada, libere a tecla SHIFT, libere o
comutador DEADMAN, ou pressione o
botão EMERGENCY STOP.
Aviso
Se você executar as instruções de movimento

que contêm a opção de movimento TCP
(RTCP) e você pular as instruções de
movimento durante os testes, o robô pode ter
que mudar a orientação dramaticamente para
alcançar a posição de destino. Isto fará com
que ele se mova em uma grande área.
Lembre-se de que isto poderá acontecer
antes que você pule as instruções de
movimento durante os testes; do contrário,
você pode sofrer lesões corporais ou danificar
o equipamento.
Nota
Se você definir a variável do sistema de parada de
singularidade, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP,
para TRUE, o robô irá parar nos pontos de singularidade
enquanto estiver no modo T1 ou T2. Se você mudar o
valor desta variável, você deve ciclar a energia para que
a mudança tenha efeito.
8. Testar uma instrução do programa.

• Para executar uma instrução na direção para
frente, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione e solte a tecla FWD. Você deve segurar a
tecla SHIFT continuamente até que a instrução
tenha sido executada completamente.
• &t=;"{}"Para executar uma instrução na direção

retroativa, &t=;"{}" pressione e segure a tecla
SHIFT e pressione e solte a tecla BWD. Você deve
segurar a tecla SHIFT continuamente até que a
instrução tenha sido executada completamente.
• Quando o robô alcançar o final da posição, o

indicador @ será exibido conforme mostrado na
linha 4 abaixo.
PRGWELD
1 J P[1] 100% CNT50

2: PALLET[1 :pallet_sample]
3: J P[1:A_1] 70% CNT100
4: J@P[1:A_2] 50% CNT50
5: L P[1:A_3] 500mm/s FINE
6: L P[1:BTM] 300mm/s FINE
7: CLOSE HAND [1]
8: WAIT SDI[1]
9: If PL[3]=[5,*,*] JUMP[11]
[End]
9. Repita o Passo 8 para quantas instruções você deseja

testar. Quando o robô alcançar a próxima posição, o
na nova posição.
10. Pressione STEP para desativar os testes de um único
passo. O indicador STEP será desligado.
11. Mude o comutador ON/OFF do terminal de programação

para OFF e libere o comutador DEADMAN.
16.3.4 Teste . Você pode testar um programa continuametne usando o terminal

Contínuo de programação, caixa do operador ou o botão CYCLE START do
painel do operador.
Para testar um programa continuamente usando o terminal de

programação, o comutador MODE SELECT deve estar na posição
T1 ou T2. Para testar um programa continuamente usando o botão
CYCLE START no painel do operador, o comutador MODE
SELECT deve estar na posição AUTO. Consulte a Seção para mais
informações sobre o interruptor MODE SELECT.
Se você definir a variável do sistema de parada de singularidade,

$PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP, para TRUE, o robô irá
parar os pontos de singularidade enquanto estiver no modo T1 ou
T2. Se você mudar o valor desta variável, você deve ciclar a
energia para que a mudança tenha efeito.
Use o Procedimento 16.10 Testes Contínuos Usando o Terminal de

Programação para testar um programa continuamente usando o
terminal de programação. Use o Procedimento 16.11 Testes
Contínuos Usando o botão Operator Panel CYCLE START (cycle
start do painel do operador) para testar um programa
continuamente usando o botão CYCLE START do painel do
operador.
Procedimento 16.10
Testes Contínuos
Usando o Terminal Nota
de Programação
Se o comutador MODE SELECT estiver na posição
T1, a velocidade do robô não será maior que
250mm/s, independente de quaisquer outras
configurações de velocidade.
Nota
Você pode executar testes contínuos a partir do
terminal de programação somente com o comutador
MODE SELECT na posição T1 ou T2.
Nota
Consulte o Manual de Configuração e Operações do
Plug-in da Controladora DispenseTool para SoptTool+ do
Sistema R-J3iB da FANUC Robotics para informações
sobre ativação ou desativação do Joint Motion Warning
(aviso de movimento conjunto) usado com DispenseTool.
Condições
• Um programa foi criado e as posições foram registradas.

• As condições do ciclo foram configuradas. Consulte o
Procedimento 16.8 Configurando as Condições do Ciclo de
Testes.
• Você testou o programa em passos únicos. (Procedimento
16.9 Teste de um Único Passo)
• O comutador MODE SELECT está na posição T1 ou T2.
• O item Remote/Local Setup (configuração remota/local) no
Menu Configuration está definido para REMOTE. Consulte a
Seção 5.15.
Passos
ENTER.
3. Desative os testes de um único passo. Se o indicador STEP
estiver ON(LIGADO) pressione STEP para desativá-lo.
4. Mova o cursor para a linha 1. O programa será iniciado na

posição atual do cursor.
5. Pressione continuamente o interruptor DEADMAN e mude o
comutador do terminal de programação ON/OFF para ON.
Se você comprimir o comutador DEADMAN

completamente, o movimento do robô não será
permitido e ocorrerá um erro. Isto é o mesmo quando o
comutador DEADMAN for liberado. Para limpar um erro,
pressione o comutador DEADMAN na posição central e
pressione RESET.
6. Defina a anulação de velocidade para o valor desejado.

Primeiro execute a velocidade no valor 5% - 10%.
7. Verifique o status do programa na linha superior da tela do
terminal de programação. Se tiver PAUSED(pausado),
pressione FCTN e selecione ABORT (ALL).
Aviso
O próximo passo faz com que um

programa seja executado. Isto pode
fazer com que o robô se mova, o
processo de soldagem a pontos seja
executado e ocorram outros eventos
inesperados. Certifique-se de que todos
os equipamentos pessoais e
de trabalho e de que todos os
salvaguardas estejam no lugar; do
contrário, você pode sofrer lesões
corporais ou danificar o equipamento.
No próximo passo deste procedimento,
se você deseja parar a instrução do
programa antes que a instrução tenha
sido executada, solte a tecla SHIFT,
libere o comutador DEADMAN ou
Aviso
Se você executar as instruções de movimento

que contêm a opção de movimento TCP
(RTCP) e você pular as instruções de
movimento durante os testes, o robô pode ter
que mudar a orientação dramaticamente para
alcançar a posição de destino. Isto fará com
que ele se mova em uma grande área.
Lembre-se de que isto poderá acontecer
antes que você pule as instruções de
movimento durante os testes; do contrário,
você pode sofrer lesões corporais ou danificar
o equipamento.
Nota
Você pode testar um programa continuamente somente
na direção para frente.
Nota
Se você definir a variável do sistema de parada de
singularidade, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP,
para TRUE, o robô irá parar nos pontos de singularidade
enquanto estiver no modo T1 ou T2. Se você mudar o
valor desta variável, você deve ciclar a energia para que
a mudança tenha efeito.
8. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione e solte a tecla

FWD. Você deve segurar a tecla SHIFT continuamente até
que a instrução tenha sido executada completamente.
Execute o programa nos intervalos 5% - 10%, até 100%. Se

as posições com o tipo de terminação continuo forem
mudadas, reinicie o processo a uma velocidade baixa.
9. Mude o comutador ON/OFF do terminal de programação

para OFF e libere o comutador DEADMAN.
Procedimento 16.11
Testes Contínuos
Usando o Botão Nota
CYCLE START no
Painel do Operador Você pode executar testes contínuos usando o botão
CYCLE START somente com o comutador MODE
SELECT na posição AUTO.
Condições
• O programa foi criado e as posições registradas.

• As condições do ciclo foram configuradas.

• Você testou o programa em passo único (Procedimento
16.9 Teste de um Único Passo) e contínuo (Procedimento
16.10 Testes Contínuos Usando o Terminal de
Programação) usando o terminal de programação.
• O comutador MODE SELECT está na posição AUTO.
menu configuration do sistema está definido para LOCAL.
Passos
2. Desative os testes de um único passo. Se o indicador STEP
estiver on(ligado) pressione STEP para desligá-lo.

ENTER.
4. Defina a anulação de velocidade para o valor desejado.
Quando CYCLE START for usado, a anulação de

velocidade deve ser definida automaticamente para 100%.
Aviso
O próximo passo faz com que um programa

seja executado. Isto pode fazer com que o
robô se mova, o processo de soldagem a
pontos seja executado e ocorram outros
eventos inesperados. Certifique-se de que
todos os equipamentos pessoais e
estejam no lugar; do contrário, você pode
equipamento. Se você deseja parar o
programa completamente, pressione o
botão HOLD para uma para desacelerada
ou o botão EMERGENCY STOP para uma
parada imediata.
Aviso
Se você executar as instruções de

movimento que contêm a opção de
movimento TCP (RTCP) remota e pular
as instruções de movimento durante os
testes, o robô pode ter que mudar a
orientação dramaticamente para
alcançar a posição de destino, fazendo
com que ele se mova em uma grande
área. Lembre-se de que isto poderá
acontecer antes que você pule as
instruções de movimento durante os
testes; do contrário, você pode sofrer
lesões corporais ou danificar o
equipamento.
5. Pressione o botão CYCLE START no painel do operador .

Você será solicitado a confirmar a execução do programa.
Se você selecionar YES, então, você deve pressionar
CYCLE START novamente para executar o programa.
16.3.5 Monitorando . Quando você monitorar um programa que está sendo executado, o
Programas programa é exibido e o cursor realça a linha que está sendo
atualmente executada.
Use o Procedimento 16.12 Monitorando um Programa em

Execução para rodar um programa.
Procedimento 16.12
Monitorando um Condições
Programa em
Execução • O programa que você deseja monitorar está atualmente
sendo executado.
Passos
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 [ ]
2 MAIN25 [ ]
3 PRG7 [ ]
4
5
6
2. Pressione F4, MONITOR. O programa será exibido na tela.

O cursor estará no número da linha da instrução que está
atualmente sendo executada. O cursos se moverá para
cada instrução à medida que ele for executado.
3. Para ver uma outra área do programa enquanto o
programa está sendo exibido, pressione F2, LOOK.
Quando desejar que o cursor retorne ao número da linha da
instrução atualmente sendo executada, pressione F2,
MONITOR.
16.3.6 Controlando Você controla o modo WET/DRY usando o menu FUNCTIONS.

o Modo WET/DRY Use o Procedimento 16.13 Controlando o Modo WET/DRY
Manualmente Manualmente para controlar um backup.
Você pode distribuir material tanto no modo wet como dry. O modo
wet significa que os sinais de E/S são afirmados e o material está
sendo atualmente distribuído. O modo dry significa que todos os
sinais E/S são afirmados exceto o sinal de distribuição de material.
Procedimento 16.13
Controlando o Passos
Modo WET/DRY
Manualmente 1. A partir de qualquer tela, pressione FCTN. Você verá
FUNCTIONS
1 ABORT (ALL)
2 SAVE
3 TOGGLE WET/DRY
4 TOGGLE WRIST JOG
5 TOGGLE SUB GROUP
6 TOGGLE REMOTE TCP
7 CHANGE RTCP FRAME
8
9
0 -- NEXT --
2. Para mudar de WET para DRY, ou DRY para WET,

selecione 9, TOGGLE WET/DRY.
• Ao mudar de WET para DRY, o SEAL ENBL LED no
terminal de programação estará desligado.
• Ao mudar de DRY para WET, o SEAL ENBL LED no
terminal de programação estará ligado.
Na próxima vez que você executar uma instrução de

vedação, a configuração dry ou wet estará em vigor.
16.4 PAINEL PROGRAMÁVEL
16.4.1 Visão Geral Os menus do painel programável são usados para executar
do Painel funções normalmente usadas. Estão disponíveis três tipos de
Programável menus do Painel Programável:
• Funções gerais
• Funções de estilo manual
• Funções específicas do aplicativo
• Funções customizadas
Esta seção descreve como configurar e usar essas funções do

Painel Programável.
16.4.2 Funções As funções gerais do Painel Programável controlam o robô e os

Gerais do Painel modos de execução. Tabela 16.8 Itens Gerais do Painel
Programável Programável lista e descreve cada item geral do Painel
Programável.
Tabela 16.8 Itens Gerais do Painel Programável
ITEM GERAL DESCRIÇÃO
Este item exibe o status do interruptor MODE SELECT. O status

deste interruptor afeta o modo Isolate/Interlock (isolar/intertravar)
que você escolhe, como segue:
Control Reliable key
status ( Status da tecla
• AUTO - Você pode escolher o modo interlock ou isolate.
Confiável do Controle)
• T1/T2 – Você pode escolher somente o modo isolate.
Você não pode mudar o status nesta tela.

Este item permite especificar como os programas de estilo
manual e os programas de estilo de produção são executados.
Isto depende da posição do interruptor MODEL SELECT e do
modo Isolate/Isolate.
Isolate/Interlock mode
(modo Isolar/Intertravar) • AUTO – Este interruptor deve estar nesta posição para ser
executado em qualquer PLC-programa de estilo iniciado,
$SHELL_WRK.$isol_mode produção ou manual.
• T1 ou T2 – Quando o interruptor estiver em uma dessas
posições, nenhum programa iniciado pelo PLC pode ser
executado.
O controlador também está sempre em um dos seguintes modos:
• Interlock – Este modo significa que o controlador

responderá às solicitações do PLC (através dos sinais
UOP ou E/S digital) para ativar o programa de estilo
específico (se o interruptor MODE SELECT estiver na
posição AUTO).
• Isolate – Neste modo, o controlador responderá somente
à solicitação de um PLC para um programa de estilo se for
um estilo que foi solicitado manualmente pelo usuário (e
se o interruptor MODE SELECT estiver na posição
AUTO). Do contrário, as solicitações PLC são ignoradas.
Aqui é mostrado como as posições do interruptor MODE SELECT

e os modos Isolate/Interlock funcionam juntos:
• AUTO and Interlock – O controlador está pronto para

executar os programas de produção.
• AUTO and Isolate – O controlador pode executar
somente programas solicitados manualmente.
• T1 or T1 and Isolate – O controlador está no modo
programação; o controlador não pode executar qualquer
programa automaticamente.
Nota
A combinação de T1 ou T2 e Interlock não é possível. Se

você mover o interruptor de AUTO para T1 ou T2, o modo
é mudado automaticamente para Isolate.
Este item ativa e desativa a capacidade do robô de executar

comandos de manuseio de material em um modo tryout
(experimental) ou dry (seco). Se o sinal de entrada Tryout Mode
estiver definido, este item será somente para leitura.
• ENABLED – O robô vai para o modo tryout e opera todas

as saídas de manuseio de materiais, mas ignora todas as
entradas atuais.
• DISABLED – O robô não está no modo tryout.
Tryout mode (modo
Tryout)
Você também pode definir o robô para o modo tryout
usando o sinal de entrada da célula Tryout. O sinal de
$SHELL_WRK.$cell_mode
entrada da célula Tryout reporta o status do modo tryout.
Se a entrada tryout não
Além disso, você pode definir o modo Tryout dentro de um
estiver definida
programa, usando a variável do sistema ou o sinal de
($CELL_SETUP.$di_tryout
saída da célula Tryout, como segue:
_i=0) você pode mudar o
status deste item nesta
tela. Se estiver definido,
você não pode mudar o
status nesta tela.
If $SHELL_WRK.$TRYOUT_MODE = 1 or
DOUT[MH_TRYOUT] = ON
JUMP LABEL xxxx
Procedimento 16.14
Configurando os Passos
Itens Gerais no
Painel Programável 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SOFT PANEL.
3. Pressione F2, [SHOW] e selecione General.
SOFT PANEL GENERAL
Con.Rel. key status: AUTO

1 Isolate/Interlock mode: INTERLOCK
2 Tryout mode: DISABLE (DESABILITAR)
Defina as condições do Painel Programável conforme desejado.
16.4.3 Funções As funções Manual Style Soft Panel são definidas para configurar e
Manuais de Estilo iniciar a execução de um estilo manualmente. Depois de definir os
do Painel itens listados e descritos na Tabela 16.9 Itens do Painel de Estilo
Programável Manual, você pode solicitar um ciclo manual.
As seqüências a seguir mostram como o robô muda o estado

durante a execução do estilo manual .
1. Uma solicitação manual é feita usando a tela Soft Panel

Manual. O estado do controlador vai de Auto/Interlock a
Auto/Isolate .
2. Quando o programa de estilo acabar de ser executado, o
estado do robô retorna para Auto/Interlock se o usuário
responder afirmativamente a um prompt. Do contrário, o
controlador permanece no estado Auto/Isolate.
3. Se o usuário mudar para o interruptor MODE SELECT de
AUTO para T1 ou T2, o estágio do controlador vai de
Auto/Interlock para T1/T1/Isolate. O controlador
permanecerá neste estado até que o interruptor seja movido
de volta para AUTO. Quando o interruptor for movido de
volta para AUTO, o estado retornará para AUTO/Interlock se
o usuário responder afirmativamente a um prompt. Do
contrário, o controlador mudará para o estado Auto/Isolate.
A informação na tela Manual Style é exibida no PLC do robô.
Use o Procedimento 16.15 Configurando e Executando as

Solicitações de Estilo Manual a partir do Painel Programável para
configurar os itens do Manual Style e executar os Estilos Manuais a
partir do Painel Programável.
Tabela 16.9 Itens de Estilo Manual do Painel Programável
ITEM DO ESTILO MANUAL DESCRIÇÃO

Manual cycle style (estilo do
ciclo manual)
$SHELL_WRK.$man_style
Este item permite especificar o número do estilo manual que
mín: 0 você deseja solicitar.
max (máx): 255
padrão: 0
Manual request timeout
(intervalo da solicitação manual) Este item permite especificar o tempo máximo que o
aguardará pelo PLC para ativar uma seleção de estilo
seguindo um estilo manual solicitado pelo controlador.
$SHELL_CFG.$manrq_tmo
• Se o valor for 0 (zero), não haverá intervalo e a
min:0 seconds (600 segundos)
solicitação será cancelada somente se o controlador
foi mudado para o modo.
max (máx): 600 seconds (600 • Se a seqüência não for recebida dentro to tempo de
segundos) intervalo da solicitação Manual, a solicitação será
cancelada
padrão: 30 seconds (600
segundos)
Manual decision code (código de
decisão Manual)
Este item permite especificar o valor manual do código de
$SHELL_WRK.$man_decsn decisão conforme lido quando o programa estilo manual foi
inicializado.
mín: 0
Consulte as seguinte descrições da opção Manual a, opção
max (máx): 0xFFFFFFF Manual b, e opção Manual c para mais informações.
padrão: 0
Manual option a (opção Manual Estes itens especificam os valores de sinais do robô que
a) indicam uma opção específica sob o estilo especificado.
$SHELL_WRK.$man_opta Os valores da opção Manual a, opção Manual b, e opção

Manual c, estilo de ciclo Manual e código de decisão Manual
Manual option b (opção Manual são usados como saídas para o PLC ao fazer uma
b) solicitação de estilo manual. O PLC inicia o estilo usando
esses valores. Estes locais devem ser inicializados no menu
ITEM DO ESTILO MANUAL DESCRIÇÃO

$SHELL_WRK.$man_optb estilo manual ou outro programa de interface com o usuário
antes de definir o local $SHELL_WRK.$man_option para
Manual option (opção c Manual fazer a solicitação.
c)
$SHELL_WRK.$man_optc
mín: 0
max (máx): 0xFFFFFFF
padrão: 0
Nota
Todas as funções do Painel Programável, exceto auto, manual e
bypass somente podem ser mudados do painel programável
quando o robô estiver em manual no painel programável ou no
T1/T2 com TP ativado. Também somente pode ser mudado pelo
PLC quando estiver em (Automatic=Auto do Painel Programável e
Remoto).
Procedimentos
16.15 Configurando Condições
e Executando
Solicitações de • Você configurou E/S corretamente:
Estilo Manual do
Painel Programável • Você deve estar no modo manual ou isolate.
• Program select (modo de seleção do programa) mode deve

estar em STYLE.
Passos
1. Selecione SOFT PANEL.

2. Pressione MENUS.
3. Pressione F2, [SHOW] e selecione Manual. Você verá uma
SOFT PANEL MANUAL
1 Manual cycle style: 123

2 Manual request timeout: 2 sec.
3 Manual decision code: 0
4 Manual option a: OFF
5 Manual option b: OFF
6 Manual option c: ON
4. Selecione cada item e defina o conforme desejado.

5. Para executar um estilo manualmente.
a. Defina o interruptor MODE SELECT para AUTO e
certifique-se de que o modo Isolate/Interlock item
geral Soft Panel General esteja definido para Isolate.
b. Se você tiver selecionado style no menu Program
Select , certifique-se de que o robô está na posição
home.
Erro! Advertência

seja executado. Isto pode fazer com que o
robô se mova, o processo seja executado e
ocorram outros eventos inesperados.
Certifique-se de que todo pessoal e
equipamentos desnecessários estejam fora
da célula de trabalho e de que todos os
salvaguardas estejam no lugar; do contrário,
pessoas podem se ferir ou dano ao
No próximo passo deste procedimento, se

você desejar parar a instrução do programa
antes que a instrução tenha sido executada,
c. Aperte e mantenha pressionada a tecla SHIFT e

Isto solicita que o controlador da célula inicie uma

seqüência de estilos baseada no estilo na célula.
d. Quando o programa tiver acabado de ser

executado , Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Auto mode is selected.

Now in isolate mode.
Change to interlock mode?
YES NO
YES e pressione ENTER.

f. Para permanecer no modo Auto/Interlock, selecione
16.4.4 Funções do Para usar o painel programável, você deve definir os itens do painel
Painel Programável programável específicos do aplicativo para os valores apropriados.
Específicas do Use a Tabela 16.10 Descrição do Painel Programável para
Aplicativo configurar os itens do painel programável específicos do aplicativo.
Tabela 16.10 Descrição do Painel Programável
ITEM DO PAINEL DESCRIÇÃO

PROGRAMÁVEL
Itens Específicos do Aplicativo para SpotTool+
Este item permite selecionar o tipo de modo de pinça que será
usado ao executar um programa.
Operação da Pinça • STROKE – abre e fecha a pinça em cada ponto de solda. A

passagem de corrente depende das configurações do modo
Não pode ser mudada se do controlador de solda.
um programa estiver • NOSTROKE – não fecha e abre a pinça e NÃO passa
sendo executado corrente através da pinça. O movimento de backup ainda
funcionará. O modo controlador de solda deve estar definido
para NOWELD.
Este item permite selecionar o tipo de modo de solda que será

usado ao executar um programa.
Weld controller mode
(modo controlador de
• WELD – quando a pinça se fecha, o controlador de solda
solda)
executa a programação apropriada e passa corrente através
da pinça.
Não pode ser mudado se • NOWELD – nenhuma corrente passa através da pinça
um programa estiver
quando o controlador de solda executar a seqüência de
sendo executado
solda.
Este item executa a macro de conserto.
• DISABLED – estado normal selecionado

Initiate repair program
• ENABLED – o programa será executado. Deve estar em
(iniciar o programa de
Manual ou Bypass e em HOME. Se a macro for pausada
conserto)
durante a execução, ela será abortada pelo SpotTool+ e
não poderá ser reiniciada.

PROGRAMÁVEL
Este item executa a macro de conserto no sentido inverso a partir
da posição de conserto para a posição inicial. O robô deve estar no
modo manual/bypass, e deve estar na posição REPAIR.
Return home from repair
(retonar para o início a • DISABLED – estado normal selecionado
partir do conserto) • ENABLED – o programa será executado. Se a macro for
pausada durante a execução, ela será abortada pelo
SpotTool+ e não poderá ser reiniciada.
Este item se move no sentido contrário a partir da posição de garra

para a origem. Quando a posição da garra é definida como a
posição em que o robô está, quando a macro AT POUNCE é
chamada. O robô deve estar no modo Manual.
Return home from pouce
• DISABLED – o robô não se moverá a partir da posição
(retonar para a origem da
pounce para home.
garra)
• DISABLED – o robô não se moverá a partir da posição
pounce para home. Se a macro for pausada durante a
execução, ela será abortada pelo SpotTool+ e não poderá
ser reiniciada.
Este item permite que você force o sinal completo do processo.
• ENABLED – O Processo Completo é ativado

imediatamente. Processo Completo será limpo no início do
Force process complete próximo estilo. O sinal Process Alert (Processo Alerta) é
(forçar processo completo) ativado sempre que Force Process Complete for ativado e
um erro de aviso é exibido na tela ALARMS para indicar que
esta operação anormal foi executada.
• DISABLED – O Process Complete é desligado.
Se o controlador de solda controlar a pressão de solda (o item de

pressão de solda dos Controles é ativado no início controlado),
Update weld pressures é exibido.
Update weld pressures
(atualizar pressões de • ENABLED – Isto irá forçar e atualizar a tabela de pressão
solda) de solda a partir do controlador de solda.
• DISABLED - Update Weld Pressures (atualizar pressões de
solda) é desligado
Itens Específicos do Aplicativo para DispenseTool

Permite definir o status WET/DRY do controlador de distribuição:
Dispense Controller Mode
(modo do controlador de
• Quando no WET mode (modo molhado), o controlador
distribuição)
enviará os comandos corretos de pinça aberta e fluxo

PROGRAMÁVEL
analógico para o equipamento de distribuição nos tempos
programados.
• Quando no DRY mode (modo seco), o controlador não
enviará qualquer comando de pinça aberta ou fluxo
analógico para o equipamento de distribuição.
Se o robô estiver na posição HOME, Move to Repair from Home o

Move to Repair from
levará através dos passos necessários para mover o robô para a
Home (mover para Repair
posição REPAIR. O programa, MOV_REPR.TP, é executado
a partir de Home)
durante este procedimento.
Se o robô estiver na posição REPAIR, o robô se moverá para
Return Home From Repair HOME se movendo no sentido contrário através do programa,
(retonar para o início a MOV_REPR.TP. Para que isso funcione de forma eficaz, a primeira
partir do conserto) posição no programa MOV_REPR.TP deve ser a mesma da
posição HOME.
Se o robô estiver na posição HOME, Move to Repair from Home o
Move to Purge from Home
levará através dos passos necessários para mover o robô para a
(mover para Pugar a partir
posição PURGE. O programa, MOV_PURG.TP, é executado
da posição original)
durante este procedimento.
Se o robô estiver na posição PURGE, o robô se moverá para
Return Home From Purge HOME se movendo no sentido contrário através do programa,
(retonar para a origem a MOV_PURG.TP. Para que isso funcione de forma eficaz, a primeira
partir de Purgar) posição no programa MOV_PURG.TP deve ser a mesma da
posição HOME.
Force Process Complete retornará no sinal de saída digital
PROCESS COMPLETE. O sinal de saída digital PROCESS
COMPLETE ficará ON (ativo) até que o próximo estilo seja
executado. Force Process Complete permanecerá definido para
Force Process Complete ENABLED enquanto a saída digital PROCESS COMPLETE estiver
(forçar processo completo) ON (ativada). Setting Force Process Complete to DISABLED
(definindo forçar o processo completo) para DISABLED desligará a
saída digital do PROCESS COMPLETE, se estiver ON (ativado) e
permitirá que DispenseTool determine se deve ligar o sinal
PROCESS COMPLETE automaticamente.
Procedimento 16.16
Usando o Menu do Passos
Aplicativo do
Painel Programável 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SOFT PANEL e F2, [SHOW] e selecione
Application. Consulte a seguinte tela para um exemplo.
SOFT PANEL
1 Gun operation: STROKE

2 Weld controller mode: WELD
3 Initiate repair program: DISABLED
4 Return home from repair: DISABLED
5 Return home from pounce: DISABLED
6 Force process complete: DISABLED
7 Update weld pressures: DISABLED
3. Defina as condições do Painel Programável conforme

desejado.
Nota
Mudanças podem somente ser feitas usando o menu quando
os robôs estiverem no modo manual ou isolate.
4. Para usar um dos comandos que causam o movimento

(itens 3 a 5), defina a função ENABLED e responda YES
para o prompt.
Nota
O robô não irá para a posição de conserto a menos que ele
esteja na posição HOME. O robô não executará Return home
from repair ou Return home from pounce se ele não estiver na
posição especificada.
5.
Nota
Se você pressionar EMERGENCY STOP ou o programa for
pausado em vez de qualquer outra forma, o movimento não
pode ser reiniciado. Você deve, então, completar a seqüência
normalmente.
16.4.5 O Menu do O Simulador de Solda permite testar o tempo do ciclo de um

Aplicativo do trabalho sem ter que definir quaisquer sinais de E/S do hardware.
Painel Programável
com Weld Ao usar simulador de solda para testar o tempo do ciclo de um
Simulator trabalho, o robô fechará a pinça e aguardará por um período de
(simulador de tempo que seja igual à duração da solda que você especificou na
tela Soft Panel. Depois que o robô tiver simulado a solda, ele se
solda) ligado para
moverá para o próximo ponto na seqüência de solda, e simulará
SpotTool+ uma outra solda, até que a seqüência de solda tenha sido
completada.
Antes que você possa usar o Weld Simulate, a seguinte variável do

Usando sistema deverá ser definida para zero:$spotconfig.$SIM_HIDE = 0
Simulação de
Consulte o Capítulo 10 para informações sobre como definir as
Solda variáveis do sistema.
Figura 16.11 a Tabela do Painel Programável mostra os itens do

Soft Panel quando $spotconfig.$SIM_HIDE = 0 . Tabela 16.11
Itens de Configuração de Simulação de Solda mostra os itens de
configuração da Simulação de Solda.
Tabela 16.11 Itens de Configuração da Simulação de Solda
ITEM DESCRIÇÃO
Weld IO Sim
Padrão: 1 Este item ativa os itens de simulação de solda na Tela do Painel Programável.
Quando definido para 1, a simulação de solda na tela do Painel Programável
mín: 0 será desativada.
Máx: 1
Número de
Este item especifica o número de soldas que você deseja simular
soldas para sim
Duração da
Solda
Padrão: 0
Este item especifica a duração da solda que você deseja simular
Mín: 0
Máx: 32767
Informar a Este item permite ao usuário ter a saída especificada ligada no PLC quando
saída para PLC Simulação de Solda for usada.
Figura 16.11 Tela do Painel Programável
SOFT PANEL
1 Gun operation: STROKE

2 Weld controller mode: WELD
3 Weld IO sim: DISABLED
4 Number of welds to sim: 1

5 Weld Duration (ms): 500 ms
6 Inform output to plc DO[ 0]
7 Initiate repair program: DISABLED
8 Return home from repair: DISABLED
9 Return home from pounce: DISABLED
10 Force process complete: DISABLED
11 Update weld pressures: DISABLED
Para que uma solda seja simulada, as seguintes condições devem

ser verdadeiras:
• Você definiu Weld IO sim para ENABLED.

• Você inseriu um valor para Weld Duration (duração da
solda)
• Você inseriu o número de soldas que você deseja simular
em Number of welds to sim.
Ao executar um trabalho que usa o recurso de simulação de solda

no lugar de um controlador de solda, a programação de solda e
outra E/S associada com a programação de solda não serão
enviados para o controlador de solda.
Um relatório que mostra o tempo do ciclo da seqüência de solda

simulada será exibido tanto na Tela User (usuário) como na tela
Status.
Ao executar uma tarefa que usa simulação de solda no lugar de

controlador de solda, você precisa executar a tarefa a partir do Use
Operator Panel (UOP) (Usar Painel do Opeador) para o relatório do
tempo do ciclo a ser exibido nas telas User e Status. Ao usar a
simulação de solda, o tempo do ciclo não será exibido nas telas
User e Status, quando a tarefa for executada usando as teclas shift
e forward no terminal de programação.
16.4.6 Customizar Custom Soft Panel (Customizar o Painel Programável) permite

as Funções Painel exibir uma tela de E/S customizada com até 20 entradas para
Programável qualquer tipo de E/S. Tabela 16.12 Customizar os Itens de Controle
do Painel Programável mostra os itens de configuração de
Customizar o Painel Programável. Use Procedimento 16.17
Configurando Os Itens de Customização no Painel Programável
para configurar os itens no Painel Programável.
Tabela 16.12 Customizar Itens do Painel Programável
Custom Item Custom Item Descrição

Type Index
(customizar o (customizar o
tipo de item) índice do item)
Cada tipo de E/S pode ser configurado na tela Custom
Soft Panel. Todos os comentários, status de simulação e
DI, DO, RO, RI, status de E/S irão minimizar as telas System I/O (E/S do
GO, GI, sistema). Todas as simulações e estados podem ser
Qualquer Índice
mudados na tela Custom Soft Panel. Os comentários de
de E/S
UO, UI, AO, AI, E/S são inseridos com base nos comentários E/S
SO, SI atualmente definidos e não podem ser mudados a partir
do Custom Soft Panel. Os comentários de E/S deve ser
mudados na tela de E/S apropriada.
Procedimento 16.17
Configurando os Passos
Itens Customizados
no Painel 1. Pressione MENUS.
Programável 2. Selecione SOFT PANEL.
3. Pressione F2, [SHOW] e selecione Custom. Você verá uma
SOFT PANEL CUSTOM
DESCRIPTION TYPE # S STAT

Prg running UO[ 3]U OFF
FAULT UO[ 6]U OFF
Fault reset UI[ 5]U OFF
Style Req. / Echo GO[ 1]U 0
Style Select GI[ 1]U 0
Style Ack DO[ 1]U OFF
Lv Pounce(ok to) DI[ 1]U OFF
Fault Led SO[ 3]U OFF
Hold SI[ 3]U OFF
4. Para apagar um item em Soft Panel, mova o cursor para a

linha que deseja apagar pressione NEXT, > e, depois,
pressione F2, [DELETE].
5. Para inserir um item no Painel Programável, pressione
NEXT, > e, depois, pressione F1, [INSERT]. Isto exibirá a
tela de configuração para configurar o tipo e índice de E/S
desejado em sua Tela Custom Soft Panel.
SOFT PANEL CUSTOM

I/O Signal Details
Signal name: Fault reset

I/O type/no: UI[ 5]
6. Para configurar um item no Soft Panel, mova o cursor para

a linha que você deseja configurar, pressione F3, [CONFIG]
para exibir a tela de configuração para configurar o tipo e
índice de E/S que você deseja em sua Tela Custom Soft
Panel.
7. Mova o cursor para o índice e digite o número do índice.
8. Mova o cursor para o tipo de E/S e pressione F4 [CHOICE]
para selecionar o tipo de E/S.
9. Pressione F5, [VERIFY]. Isto indicará se a E/S é válida e
recuperará o comentário de E/S associado com o ponto de
E/S.
10. Quando você tiver completado a configuração, pressione
PREV. Isto irá inserir seu ponto de E/S abaixo do cursor na
página principal.
Depois que você tiver configurado o Painel Programável,

você poderá definir a simulação de I/O simulation and states
(simuação e estados de E/S) movendo o cursor com as
teclas de seta e usando as teclas F4, [SIM/ON] ou F5,
[UNSIM/OFF].
16.5 RELEASE Durante a execução do programa, wait release permite cancelar as

pausas no programa quando o robô estiver aguardando que as
WAIT (liberar condições de E/S sejam atendidas. Release wait funciona somente
espera) quando um programa estiver sendo executado.
Execute o Procedimento 16.18 Usando Release Wait para usar a

liberação de espera.

Usando a
Liberação de • Um programa está sendo executado
Espera • O programa que está sendo executado está aguardando
que as condições de E/S sejam atendidas.
Passos
1. Pressione a tecla FCTN.
Erro! Advertência
Cuidado ao usar liberação de espera. Ao cancelar a E/S
ou cancelar os períodos de espera, você pode fazer
com que o robô se mova ou o equipamento opere
inesperadamente.
2. Selecione RELEASE WAIT

• Se um active wait estiver pendente, o programa
pausará. Reinicie o programa quando estiver pronto,
usando o método utilizado para executar o
programa.
• Se um active wait estiver pendente, nada
acontecerá.
16.6 CONTROLE Controle manual da pinça de solda por pontos e backup está
abrindo e fechando a pinça e o backup sem executar um programa.
MANUAL DE O controle da pinça e do backup manual é usado para verificar as
PINÇA E posições de solda por pontos registradas, limpeza para a pinça de
BACKUP solda e alinhamento das pontas da pinça.
Use o Procedimento 16.19 Controle Manual de Uma Pinça de

Solda por Pontos para controlar uma pinça de solda por pontos
manualmente. Use o Procedimento 16.20 Controle Manual de um
Backup para controlar um backup.

Controle Manual de
uma Pinça de Solda • Todos os equipamentos pessoais e desnecessários estão
por Pontos fora da célula de trabalho.
• A pinça de solda está funcionando corretamente.
Passos

Homem Morto) e mude o interruptor do terminal de
2. Avance o robô para a posição onde você deseja testar a
pinça por pontos.
Erro! Advertência
No próximo passo a pinça de solda por pontos abrirá e
fechará. Certifique-se de que todos os equipamentos
pessoais e desnecessários estejam fora da célula de
trabalho; do contrário, o pessoal poderá ser lesionado ou
o equipamento danificado.
Nota
O próximo passo abrirá ou fechará a pinça. Se a pinça estiver
OPEN (ABERTA), ela se fechará. Se a pinça estiver CLOSED
(FECHADA), ela se abrirá.
3. Se as pinças tiverem sido definidas, pressione EQUIP
(no terminal de programação ou na tela SETUP TP
Hardkeys), para selecionar o número da pinça que está
sendo operada. Para selecionar GUN, GUN1 ou BOTH
pressione F4, [CHOICE].
4. Para abrir ou fechar a pinça pressione e segure a tecla
SHIFT e pressione a tecla GUN.

Controle Manual de
um Backup • Todos os equipamentos pessoais e desnecessários estão
• A pinça de solda está funcionando corretamente.
• A pinça de solda está configurada com um backup.
Passos

Homem Morto) e mude o interruptor de programação
ON/OFF para ON.
2. Avance o robô para a posição onde você deseja testar o
backup.
Erro! Advertência
No próximo passo o backup se abrirá ou se fechará.
Certifique-se de que todos os equipamentos pessoais e
desnecessários estejam fora da célula de trabalho; do
contrário, o pessoal poderá sr lesionado ou o
equipamento danificado.
Nota
O próximo passo abrirá ou fechará o backup. Se o backup estiver
OPEN (ABERTO), ele se fechará. Se o backup estiver CLOSED
(FECHADO), ela se abrirá.
3. To change the backup (para mudar o backup), pressione

EQUIP (no terminal de programação ou na tela SETUP)
para especificar que tecla BACKUP irá operar.
4. To open or close the backup (para abrir ou fechar o
backup) pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a
tecla BACKUP.
16.7 SOLDAGEM Soldagem por pontos manual está executando uma única
POR PONTOS solda por pontos sem executar um programa. Você pode
soldar por pontos manualmente com uma pinça simples ou
MANUAL
dupla. Use a soldagem por pontos manual para verificar a
operação da pinça, programação de solda, backup e outras
informações de soldagem. Use o Procedimento 16.21
Executando uma Solda por Pontos Manual para executar
uma solda por pontos manual.

Executando uma
Solda por Pontos • Todo o pessoal e equipamentos desnecessários estão fora
Manual da célula de trabalho.
• Todos os salvaguardas e barreiras de segurança estão no
lugar e funcionando.
• A pinça de soldagem por pontos e todos os equipamentos
estão prontos para soldar.
Passos
1. Pressione a tecla MAN FCTNS no terminal de programação

3. Selecione Manual Weld. Você verá uma tela similar à
seguinte.
MANUAL WELD
1 Equip number: 1
2 Valve pressure:
Low
3 Schedule number:
1
4. O número do Equip será exibido somente se você tiver
múltiplos equipamentos.
5. A pressão da válvula será exibida somente se você tiver
ativado a pressão de válvula.
6. Se você definiu múltiplos equipamentos, mude o número
do equipamento pressionando F2, [EQUIP] e,então,
inserindo o novo número do equipamento.
7. Se você tiver ativado a pressão de válvula, selecione
pressão de Válvula, pressione F4, [CHOICE], selecione a
pressão de válvula que você deseja (baixa, média, alta) e
pressione ENTER.
8. Selecione Schedule number e insira o número da
programação a ser usado.
9. Mude o interruptor do terminal de programação ON/OFF

para ON.
Erro! Advertência
O próximo passo faz com que o robô solde por

pontos. Certifique-se de que todo o pessoal e
equipamentos desnecessários estejam fora da
célula de trabalho, todos os salvaguardas estejam
no lugar e o equipamento de solda esteja
funcionando corretamente; do contrário, pessoas
podem se ferir ou equipamentos podem ser
danificados.
10. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F3, EXEC.
O robô soldará com as informações de solda que você definiu no

Passo 5.
Nota
Soldas manuais podem ser executadas mesmo se a alimentação
servo do robô estiver desligada. Para executar uma solda manual
quando a alimentação servo estiver desligada, DESATIVE o
movimento do robô temporariamente usando a tela TEST CYCLE.
Consulte a Seção 16.3 para maiores informações.
16.8 OPERAÇÃO Operação de produção é a execução automática do programa. Na

produção, o programa é executado sob o controle do controlador de
DE PRODUÇÃO célula com total velocidade, soldagem por pontos, E/S e condições
PARA de movimento ativados.
SPOTTOOL+
O interruptor MODE SELECT deve estar na posição AUTO para
executar a operação de produção. Consulte a Seção para mais
Se você tiver definido a variável do sistema de parada de

singularidade, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, para
FALSE, o robô passará pelos pontos de singularidade quando
estiver no modo AUTO.
Nota
Você não pode executar um programa SpotTool que tenha
sido criado antes do software 4.10 a menos que você o
tenha convertido para o formato apropriado. Consulte o
Apêndice para informações sobre a conversão do
programa.
Durante a produção:
• O controlador de célula emite um número de estilo para a

solda por pontos de um tipo particular de peça de trabalho
ou estilo de corpo .
o O PLC envia o número de estilo
o O PLC envia o sinal CYCLE START
o O robô lê o número de estilo
o O robô executa o programa associado com o
número de estilo
• O número de estilo é recebido pelo controlador do robô
através de um grupo de sinal de entrada.
• O controlador do robô, então, encontra o programa de
soldagem por pontos que corresponde ao número de estilo
e executa esse programa.
Nota
O robô deve estar na posição original antes que você
possa executar a produção. Você deve definir uma posição
de referência para ser a posição home e certificar-se de
que o robô esteja na posição home antes de executar a
produção. Consulte a Seção para obter maiores
informações.
Consulte o Capítulo para maiores informações sobre a

configuração da operação de produção.
Há dois métodos para executar informações:
• UOP CYCLE START (INÍCIO DO CICLO UOP)

• DIN CYCLE START
16.8.1 UOP CYCLE UOP CYCLE START é o método padrão de início do ciclo de
START (INÍCIO DO produção para SpotTool+. Quando a entrada UOP CYCLE START
CICLO UOP) (UI[6]) for ATIVADA, SpotTool+ iniciará um estilo de produção se as
seguintes condições forem verdadeiras:
• Não há falhas pendentes (a luz FAULT está DESLIGADA).

• O UOP é o dispositivo mestre ($RMT_MASTER = 0).
• O modo STEP está desativado.
• Os servomotores estão em ($MOR_GRP[1].$servo_ready =
TRUE).
• O estilo atual é válido e carregado (usa GI[Style Select],
conforme definido na tela I/O Cell Interface (interface da
Célula de E/S), bem como o nome do programa que está
definido na tela SETUP Style Names (nomes de estilo
SETUP).
• O modo robô está intertravado ou, se a saída do ciclo
manual estiver ON (ativado), então, o modo robô é manual
(definido do Painel Programável).
• O robô está na posição home.
• O movimento do robô está ativado (definido a partir da tela
TEST CYCLE).
• O cancelamento está em 100% (definido a partir das teclas
do terminal de programação).
• Weld e stroke estão ativados (definidos a partir do Painel
Programável).
• Não existe nenhum ponto de E/S.

executar UOP CYCLE START. Consulte a Seção para mais

estiver no modo AUTO. Se você mudar o valor desta variável, você
deve ciclar a energia para que a mudança tenha efeito.
Nota
UOP Disable ($OPWORK.$UOP_DISABLE) se desligará
automaticamente se o interrutor Auto/T1/T2 estiver em
Auto, o interruptor Local/Remote estiver em Remote e se o
Cell Start Method=UOP ou DIN.
Use o Procedimento 16.22 Executando a Produção Usando UOP

CYCLE START para executar a produção usando o UOP CYCLE
START.
Procedimento 16.22
Produção Usando
UOP CYCLE START • O robô está desligado e todas as falhas foram corrigidas.
• O programa foi testado completamente e está
funcionamento corretamente.
• Todos os salvaguardas foram instalados e estão
funcionando corretamente.
• Qualquer outra condição relacionada com o aplicativo ou
robô foi atendida.
• O sinal de entrada UOP ENBL está definido para 1.
• O sinal de entrada UOP da grade de segurança *SFSPD
está definido para 1.
• As condições do ciclo estão corretamente definidas para
permitir o movimento do robô, a soldagem por pontos, e a
velocidade total de produção.
• A velocidade de avanço está definida para 100%.
• O teste Passo a Passo está definido e o STEP LED está
desligado.
TRUE).
SETUP).
Programável).
• O item REMOTE/LOCAL setup (configuração remota/local)
no menu configuration do sistema está definido para
REMOTE. Consulte a Seção.
Nota
Se existir qualquer uma das condições a seguir e um UOP
CYCLE START for emitido, uma caixa de prompt será
exibida perguntando se você deseja continuar. Se você
responder YES, você deve re-emitir o CYCLE START.
•
o A velocidade de avanço é menor que 100%.
o A velocidade do cancelamento do programa é menor
que 100%.
o O modo Gun (pinça) está definido para NOSTROKE
(a partir do Painel Programável)
o O modo Weld (solda) está definido para NOWELD (a
partir do Painel Programável)
o O movimento do robô é desativado (Execute motion
em TEST CYCLE está definido para NO)
o Alguns pontos de E/S são simulados.
Você pode suprimir a exibição dessas caixas de

prompt a partir da tela CELL SETUP. Erros de aviso
são exibidos quando um estilo de produção for
iniciado com quaisquer dessas condições
pendentes. Consulte a Seção para obter maiores
informações sobre o CELL SETUP.
Erro!
Este procedimento inicia a
produção. Certifique-se de que
todas as barreiras de segurança
estejam no lugar, todo o pessoal
esteja fora da célula de trabalho,
todos os equipamentos estejam
no lugar e todas as condições de
produção tenham sido atendidas
antes de continuar; do contrário,
danificados.
Nota
Consulte o Plug-in do DispenseTool do Controlador
SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para o Manual de
Configuração e Operações SpotTool+ para informações
sobre ativação ou desativação do Joint Motion Warning
(aviso de movimento conjunto) usado com o
DispenseTool.
Passos
1. O número de estilo é enviado para o robô.

2. Emita o sinal CYCLE START a partir do painel operador do
usuário (UOP).
Cuidado
Se você pressionar o botão EMERGENCY

STOP enquanto o robô está se movendo
rápido, alarmes podem ocorrer os quais
precisarão de uma inicialização a frio para ser
removidos. Consulte o Apêndice para
informações sobre como executar uma
inicialização a Frio.
3. Para visualizar status de produção, faça o seguinte:

a. Pressione STATUS.
c. Selecione Program. Você verá uma tela similar à
seguinte.
STATUS Program
Program: STYLE_8
Routine:
Style number: 8
Last weld schedule: 15
Status: WELDING
16.8.2 DIN CYCLE DIN CYCLE START (inicialização do ciclo DIN) permite iniciar a
START produção usando um sinal de entrada digital. Quando o sinal de
entrada digital que você definiu é LIGADO, o SpotTool+ iniciará um
estilo de produção se as seguintes condições forem verdadeiras:
• Não há falhas pendentes (a luz FAULT está DESLIGADA).

• O modo STEP está desativado.

TRUE).
SETUP).
• O movimento do robô está ativado (definido a partir da tela
TEST CYCLE).
• O cancelamento está em 100% (definido a partir das teclas
do terminal de programação).
Programável).

executar DIN CYCLE START. Consulte a Seção para mais

estiver no modo AUTO. Se você mudar o valor desta variável, você
deve ciclar a energia para que a mudança tenha efeito.
Nota
UOP Disable ($OPWORK.$UOP_DISABLE) se desligará
automaticamente se o interrutor Auto/T1/T2 estiver em
Auto, o interruptor Local/Remote estiver em Remote e se o
Cell Start Method=UOP ou DIN.
Use o Procedimento 16.23 Executando a Produção Usando o DIN

CYCLE START para executar a produção usando o DIN CYCLE
START.
Procedimento 16.23
Produção Usando
• O robô está ligado e todas as falhas foram corrigidas.
DIN CYCLE START • O programa foi testado completamente e está

funcionamento corretamente.
• Todos os salvaguardas foram instalados e estão
funcionando corretamente.
• Qualquer outra condição relacionada com o aplicativo ou
robô foi atendida.
• O sinal de entrada UOP ENBL está definido para 1.
• O sinal de entrada UOP da grade de segurança *SFSPD
está definido para 1.
• As condições do ciclo estão corretamente definidas para
permitir o movimento do robô, a soldagem por pontos, e a
velocidade total de produção.
• A velocidade de avanço está definida para 100%.
• O teste Passo a Passo está definido e o STEP LED está
desligado.
TRUE).
SETUP).
Programável).
• O item REMOTE/LOCAL setup (configuração remota/local)
no menu configuration do sistema está definido para
REMOTE. Consulte a Seção.
Nota
Se existir qualquer uma das condições a seguir e um
CYCLE START for emitido, uma caixa de prompt será
exibida perguntando se você deseja continuar. Se você
responder YES, você deve re-emitir o CYCLE START.
o A velocidade de avanço é menor que 100%.

o A velocidade do cancelamento do programa é menor
que 100%.
o O modo Gun (pinça) está definido para NOSTROKE
(a partir do Painel Programável)

o O modo Weld (solda) está definido para NOWELD (a
partir do Painel Programável)
o O movimento do robô é desativado (Execute motion
em TEST CYCLE está definido para NO)
o Alguns pontos de E/S são simuladas.
Você pode suprimir a exibição dessas caixas de

prompt a partir da tela CELL SETUP. Erros de aviso
são exibidos quando um estilo de produção for
iniciado com quaisquer dessas condições
pendentes. Consulte a Seção para obter maiores
informações sobre o CELL SETUP.
Erro!
Este procedimento inicia a produção.
Certifique-se de que todas as barreiras de
segurança estejam no lugar, todo o pessoal
esteja fora da célula de trabalho, todos os
equipamentos estejam no lugar e todas as
condições de produção tenham sido atendidas
antes de continuar; do contrário, pessoas
podem se ferir ou equipamentos podem se
danificados.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Cell.
5. Defina o item Production Start Method (método de inicio de
produção) no DIN[ ].
6. Defina o DIN[ ] para o item Prod Start para o número da
entrada digital que você deseja definir conforme a entrada
digital da produção e pressione ENTER.
7. Inicialize a frio o controlador:
a. Se o controlador estiver LIGADO , DESLIGUE-O.
teclas PREV e NEXT.
botão ON no painel do operador ou caixa do
operador.
d. Depois de ver que os arquivos estão carregados na
tela do terminal de programação, solte as teclas.
8. Emita o sinal de entrada digital que você definiu.
Cuidado
Se você pressionar o botão EMERGENCY

STOP enquanto o robô está se movendo
rápido, alarmes podem ocorrer os quais
precisarão de uma inicialização a frio para ser
removidos. Consulte o Apêndice para
informações sobre como executar uma
inicialização a Frio.
9. Para visualizar status de produção , faça o seguinte:

a. Pressione STATUS.
c. Selecione Program. Você verá uma tela similar à
seguinte.
STATUS Program
Program: STYLE_8
Routine:
Style number: 8
Last weld schedule: 15
Status: WELDING
16.9 AJUSTANDO UM PROGRAMA (PROG ADJUST)
16.9.1 Visão Geral O Program adjust (ajuste de programa) permite modificar dados
adicionais de um programa relativo a diferentes quadros e
manuseio de eixos de trilho, múltiplos grupos e rastreamento de
linhas. Você pode ajustar os deslocamentos posicionais (valores
que especificam quanto de uma diferença existe entre o valor
posicional atual e o valor posicional que você deseja), velocidade
do robô e eixos de trilho. Isto pode também ser usado para editar
um programa enquanto um outro programa está sendo executado.
Program adjust permite:
• Ajustar os deslocamentos posicionais

• Ajustar a velocidade do robô - linear e conjunto
• Auxiliar referência de ajuste tanto o quadro USER como
para o quadro TOOL
Nota
O ajuste do programa não pode ser corrigido para erros em
16.9.2 Ajustando Ao fazer ajustes de programa, as mudanças que você faz são
Um Programa um agrupadas juntas em um roteiro de ajuste de programa. Você
Roteiro pode usar o máximo de 99 roteiros de ajuste de programa para
ajustar as informações do programa durante a execução do
programa ou da produção.
O roteiro de ajuste do programa contém:

Roteiros de
Ajuste do • Um número que você atribuiu para identificar o roteiro.
• O name do programa que está sendo ajustado.
Programa • Os números de linha iniciais e finais a ser afetados pelo
ajuste.
• A referência do ajuste do quadro: ou USER ou TOOL.
• O valor de deslocamento posicional em x, y, z, w, p e r
no ajuste do quadro USER ou rotação x, y, z, x, rotação y e
rotação z no ajuste do quadro TOOL.
• Uma velocidade do robô linear.
• Uma velocidade do robô circular.
• Uma velocidade do robô conjunta.
• A seleção motion group (grupo de movimento).
• Um ajuste do modo trilho se você tiver eixo de trilho como
um eixo linear integrado no primeiro grupo.
Use a seguinte seqüência de ajuste do programa como uma

Diretrizes do diretriz para seus ajustes de programa:
Ajuste do
1. Edite o roteiro para fazer os ajustes desejados no programa.
Programa Use o Procedimento 16.24 Ajustando os Programas
Durante o Programa ou Execução da Produção.
2. ATIVE o roteiro de ajuste do programa. As mudanças terão
efeito tão logo o sistema de movimento do robô possa
processar as novas informações . Permitir um ciclo
completo através do programa após a ativação do ajuste
para assegurar que todas as posições sejam ajustadas.
3. Remover o ajuste, DESATIVAR o deslocamento. Permite
um ciclo completo do programa para todas as posições para
desativar os ajustes.
4. Fazer ajustes adicionais, limpar o roteiro (CLEAR_ADJ) e
confirmar. Isto irá travar nos ajustes para o programa e
reinicializar os valores do ajuste do programa para zero.
5. Se o deslocamento for um ajuste temporário, continue a
usar o deslocamento até que a condição temporária não
mais exista e, então, DESATIVE o deslocamento.
Use o Procedimento 16.24 Ajustando os Programas Durante a

Execução do Programa ou Execução para ajustar as informações
durante a execução do programa ou produção.
Procedimento 16.24
Ajustando os Condições
Programas Durante
a Execução do • O programa que você deseja ajustar está atualmente sendo
Programa ou executado.
Produção
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione UTILITIES.
4. Selecione Prog Adjust. Dependendo do aplicativo que você
estiver usando, você verá uma tela similar à seguinte .
UTILITIES Prog Adj

Program Adjust Schedules
# Program Lines Status
1 PRG123 1-23 EDIT
2 PRG123 39-49 ENABLED
3 PRG345 10-14 DISABLED
4 PRG678 12-22 DISABLED
5 ******** 1-0 ********
6 ******** 1-0 ********
7 ******** 1-0 ********
8 ******** 1-0 ********
9 ******** 1-0 ********
10 ******** 1-0 ********
5. Seleione um programa e o número de linhas a ser ajustado.
Para ajustar os parâmetros do programa para o

programa atual se não for listado na tela, selecione um
roteiro não usado (********) e pressione F2, DETAIL. O nome
do programa atual será inserido automaticamente.
6. Aperte F2, DETAIL. Você verá uma tela similar à seguinte.
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1 Status: EDIT

1 Program name: PRG123
2 Starting line number: 1
3 Ending Line number: 23
4 Offset relative to: USER
5 X adjustment: 0.000 mm
6 Y adjustment: 0.000 mm
7 Z adjustment: 0.000 mm
8 W adjustment: 0.000 deg

9 P adjustment: 0.000 deg
10 R adjustment 0.000 deg
11 Linear/Circular Speed: 0 mm/sec
12 Joint Speed: 0%
13 Motion Group: Single Group
14 Adjust Y for: Robot
7. Para ajustar o DETAIL para um programa diferente,

a. Mova o cursor para Program name.
pressione ENTER.
8. Para exibir o DETAIL para um roteiro diferente, pressione
F3, SCHED e digite o número do roteiro.
9. Para exibir o próximo roteiro DETAIL automaticamente,
pressione SHIFT e F3, SCHED.
10. Selecione item 2, Starting line number (Iniciando número de
linha) e digite o número da linha de ínicio onde você deseja
que as mudanças tenham efeito. Se você digitar um número
de linha que está fora da faixa das linhas do programa, o
último número da linha no programa será inserido
automaticamente.
11. Selecione o item 3, Ending line number (finalizando o
número de linhas), e digite o número da linha final onde
você deseja que as mudanças parem de ter efeito. Se você
digitar um número de linha que está fora da faixa das linhas
do programa, o último número da linha no programa será
inserido automaticamente.
Nota
A linha final deve ser maior ou igual ao número da linha inicial
especificada no item 2. Para mudar somente um número de
linha, o número de linha final deve ser o mesmo que o
número de linha inicial.
12. Para selecionar as unidades ( polegadas ou milímetros)

para os deslocamentos x, y e z, pressione F2, UNITS.
13. Para alternar entre o quadro USER e quadro TOOL,
mova o cursor para o item 4, Deslocamento relativo à, e
pressione ou F4, USER, ou F5, TOOL.
14. Para ajustar os deslocamentos x, y e z, selecione o item
e tipo do novo valor de deslocamento. Para indicar
deslocamentos negativos, use o sinal de menos. A faixa de
deslocamentos x, y e z é +/- 26.00 mm.
15. Para ajustar os deslocamentos w, p e r, selecione o item
e tipo do novo valor de deslocamento. Esses deslocamentos
são sempre mostrados em graus. Para indicar
deslocamentos negativos, use o sinal de menos. A faixa de
deslocamentos w, p e r é +/- .500 dg.
Nota
Se Offset relative to estiver definido para o quadro TOOL,
em vez de ajustar os valores w, p e r, você ajustará a
“rotação x," "rotação y," e "rotação z."
16. Para mudar a velocidade linear ou circular, selecione

Linear/Circular Speed e digite o novo valor de velocidade.
Um valor de 0 indica que não há mudança.
17. Para mudar a velocidade da junta, selecione Joint Speed
e digite um novo valor de velocidade. Um valor de 0 indica
que não há mudança.
18. Para selecionar o grupo de movimento para múltiplos
grupos de processos, selecione Motion group e pressione
F4, [CHOICE]. Você pode selecionar Single Group, All, ou
grupo individual que esteja carregado no controler.
a. Single Group indica que somente o primeiro está
sendo ajustado nesse processo. Se somente o
primeiro grupo for localizado, então, o Single Group
é a única escolha no menu pop-up (suspenso).
b. All indica que todos os grupos de movimento no
programa do terminal de programação estão sendo
ajustados neste processo.
c. Se mais de um grupo for localizado no controlador, o
valor para $SCR_GRP.$robot_id é exibido como
uma seleção para os grupos individuais a partir do
menu pop-up. Esta seleção permite que você ajuste
qualquer grupo individual.
• Para ajustar y para robot rail (trilho do robô) ou all
(todos), selecione o item e pressione F2, [CHOICE], para
fazer uma seleção.
Nota
Ajuste Y para ser exibido somente se rail axis (eixo do trilho)
estiver carregado como um eixo linear integrado no primeiro
grupo de movimento.
Nota
Se Frame Adj refer to estiver definido para o quadro TOOL,
somente ROBOT está disponível.
Cuidado
O próximo passo descreve como mudar os
Erro!
valores da posição no programa
permanentemente. Certifique-se de que você
deseja mudar os valores do programa
permanentemente antes de executar esta
etapa; do contrário, resultados inesperados
podem ocorrer.
Cuidado
Se você usar CLR_ADJ em uma Enabled

Schedule (Programação Ativada) os valores
de ajuste atuais são padronizados para zero
e o status de roteiro é definido para EDIT. Os
ajustes do programa tornam-se permanentes
e os valores originais são removidos.
• Se você deseja limpar x, y, z, w, p, e a parte r deste

roteiro, pressione NEXT, >, e depois F2, CLR_ADJ. Assim
a. Muda os valores de deslocamento da rotação x, y, z,
w/x , rotação p/y e rotação no roteiro para 0.
b. Retém o nome do programa e os números de linha
c. Redefine a posição para incluir as informações
posicionais ajustadas.
d. Para limpar, pressione F4, YES. Você verá uma
mensagem "Schedule cleared successfully." (roteiro
limpo com sucesso).
e. Para cancelar, pressione F5, NO.
• Quando tiver terminado de ajustar os parâmetros do
programa e o programa não estiver sendo atualmente
executado, pressione F4, ENABLE.
Isto ativa os ajustes do programa que você fez e muda o

programa. Os ajustes entram em vigor e se tornam
permanentes para o programa assim que o sistema de
movimento do robô os processa.
Cuidado
Não modifique os valores do roteiro enquanto

o roteiro estiver ativado. Movimento
inesperado pode ocorrer quando o roteiro
estiver ou reativado ou desativado e o roteiro
não retornará para os valores originais.
Nota
E uma instrução de movimento contiver um PR[n] (registro
de posição) ou INC (opção de movimento incremental), ele
não será ajustado.
• Para testar os ajustes se o porgrama está sendo

executado, consulte a seção “Test Cycle” (ciclo de testes).
• Se você não está satisfeito com os ajustes, pressione F5,
DISABLE. (F5, DISABLE, aparece depois que você tiver
ativado os ajustes.) Isto retorna as posições do programa
para os valores que eles tinham antes de você ter ativado o
roteiro. O recurso disable feature (recurso de desativação)
entra em vigor assim que o sistema do movimento do robô
puder processá-lo. As mudanças são permanentes.
Se você não estiver satisfeito com as mudanças de

velocidade, você deve EDITAR o roteiro para inserir novos
valores de velocidade e, então, pressione F4, ENABLE.
Cuidado
CLR_ALL torna as mudanças atuais de ajuste

do programa permanents e remove os valores
originais. Não use CLR_ALL a menos que você
deseje que as mudanças sejam permanentes.
Nota
DISABLE não muda a velocidade linear ou velocidade
conjunta. Você deve mudá-las para os valores originais
selecionando cada valor e inserindo um novo valor.
Antes que você possa executar o programa os novos

ajustes do programa devem estar completos.
• Para salvar as mudanças para seu programa

permanentemente,
a. Pressione F4, ENABLE, para ativar as mudanças.
c. Pressione CLR_ALL.
• Isto ativa os ajustes do programa que você
fez e torna as mudanças permanentes para o
programa.
• Isto muda os valores de deslocamento da
rotação x, y, z, w/x , rotação p/y e rotação r/z
exibidos na tela para 0
• Isto muda os valores de velocidade conjunta
e velocidade linear exibida na tela 0.
• Isto limpa o nome do programa e os números
da linha exibidos na tela .
d. Para limpar, pressione F4, YES.
e. Para cancelar, pressione F5, NO.
• Para copiar informações do roteiro de um programa
para outro, pressione NEXT, >, e depois, pressione F1,
COPY. Digite o número do roteiro que você deseja copiar
para um roteiro específico e pressione ENTER.
• A mensagem "Please wait, copying schedule..." (favor
aguardar, copiando roteiro) é exibida no momento. Você
verá uma mensagem "Schedule cleared successfully."
(roteiro limpo com sucesso)
• Se o ajuste falhar, a causa específica de erro é postada e o
número da linha onde ocorreu o erro é exibido . O status do
roteiro é mudado para PARTENABLED (ou partial enabled).
Consulte a seguinte tela para um exemplo.
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 2 Status: PARTENABLED

7 Z adjustment: -2.500 mm
Adjustment failed at line 2
a. Pressione F5, DISABLE, para desativar o roteiro.

b. Determine a causa do erro.
• Conserte o erro no programa.
OU
• Mude o número da linha final para ser menor

que onde ocorreu o erro.
c. Pressione F4, ENABLE, para ativar o roteiro.
Cuidado
Nâo use um programa de ajuste

parcialmente porque ele pode causar
movimento inesperado.
Nota
Quando um status de roteiro for ou PARTENABLED ou
PARTDISBLED, você não poderá usar CLR_ADJ or
CLR_ALL para tornar ajustes parciais permanentes.
Também, se você mudar quaisquer campos de ajuste,
o status muda para EDIT e você não poderá recuperar
as posições perdidas devido à falha de alimentação.
Procedimento 16.25
Modificando o Condições
Número dos
Roteiros de Ajuste • Você acabou de executar uma inicialização Controlada.
do Programa Consulte Apêndice C SYSTEM OPERATIONS para maiores
informações.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Pressione NEXT.
3. Selecione Program Setup. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Program Limits CONTROLLED START

MENUS
Program Limits Setup
1 User Tasks PRG123

2 Numeric Registers 200
3 Position Registers 100

4 Macros 120
5 User Alarms 10
6 Trace Length 200
7 Num. Dig. Ports 512
8 Error Severity Table 20
9 Program Adjust Schedules 10
4. Mova o cursor para Program Adjust Schedules (Roteiros de

Ajuste do Programa) e digite o número desejado dos
roteiros de ajuste do programa. Você pode digitar um valor
entre 1 e 99.
5. Pressione FCTN.
16.9.3 Error O utilitário de ajuste do programa tem a capacidade de detectar e

Handling recuperar de um dos seguintes tipos de erro:
(manuseio de erro)
• Limite e posição não alcançável
• Falha de alilmentação e recuperação de dados.
Além disso, o ajuste do utilitário do programa protegerá os dados

posicionais de seus programas.
Erros não alcançáveis de posição e erros de limite são pré-

Motion Error verificados antes que qualquer ajuste seja feito para o programa.
Prechecks (pré- Depois que uma condição de erro for detectada, o ajuste do
utilitário do programa tentará um ajuste executando uma pré-
verificações de verificação de erro de movimento. Se o ajuste pretendido não
erro de causar um erro de movimento, o ajuste não será feito. Se o ajuste
movimento) pretendido causar um erro de movimento, o ajuste será abortado
depois da pré-verificação.
O tipo de erro detectado e o número de linha na qual o erro pode

ocorrer será exibido. As mensagens de alarme também serão
escritas no registro de alarme e podem ser postadas no PLC.
No caso de falha de alimentação, somente algumas das posições

Falha de de ajuste pretendidas são atualizadas. Isto resulta em uma
condição conhecida como PARTENABLED. PARTENABLED (ou
Alimentação e
partial enabled) significa que um ajuste estava em andamento
Recuperação de durante falha de alimentação e é um estado que você pode
Dados. recuperar.
Por exemplo, se você estiver no meio de linhas de ajuste de 1 a

100 quando a alimentação falhar, e somente as linhas 1 a 60
tiverem sido atualizadas com seus novos dados posicioanais, o
robô estaria em um estado PARTENABLED.
Para recuperar desta condição e restaurar os dados

posicionais originais de volta para as linhas 1 a 60, pressione F4,
DISABLE, quando você ativar o controlador. Você verá uma tela
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1 Status:

PARTENABLED
12 Joint Speed: 0%
Se a alimentação falhar uma segunda vez durante o processo

de recuperação de dados originais, e somente as linhas 1 a 20
tiverem sido recuperadas, o status mudará para PARTDISBLED
(partial disabled) quando você ligar o controle novamente. Você
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1 Status:

PARTDISBLED
12 Joint Speed: 0%
Este caso, pressione F4, DISABLE, novamente para recuperar os

dados posicionais originais nas linhas 21 a 60.
Nota
Se você encontrar um erro de limite ou erro não alcançável de
posição durante o processo de recuperação, a mensange "enable
failed" será exibida e o status mudará para EDIT.
16.10 Você pode usar macro commands (comandos macro) para que
apareçam no MANUAL FCTNS para executar procedimentos de
MANUTENÇÃO manutenção e conserto. Consulte a Seção 5.4 para maiores
E CONSERTO informações sobre como configurar comandos macro.
Se você estiver usando DispenseTool, você também pode usar a

tela MANUAL FCTNS para executar os programas pré-definidos
que dirigem o robô para mover para as posições home, mover para
a posição purge (purgar) e mover para a posição service (serviço).
Você deve definir esses programas antes que você possa executá-
los a partir da tela MANUAL FCTNS.
Use o Procedimento 16.26 Usando a Tela MANUAL FCTNS para

executar uma função manual.
Condições
• Comandos Macro que executam as funções de manutenção

Procedimento 16.26 e conserto foram definidos para aparecer na tela MANUAL
Usando a Tela FCTNS. Consulte a Seção 14.2.
• Se você estiver usando DispenseTool, os programas
MANUAL FCTNS
MOV_HOME, MOV_PURG e MOV_SERV foram definidos.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Macros. Você verá uma tela similar à seguinte.
Manual Macros
Instruction
1 OPEN HAND 1
2 CLOSE HAND 1
3 RELAX HAND 1
4 OPEN HAND 2
5 CLOSE HAND 2
6 RELAX HAND 2
7 GO TO REPAIR
POS
5. Mova o cursor para a instrução que você deseja executar.

6. Continuamente pressione e segure o interruptor
DEADMAN(Chave do Homem Morto) e mude o interruptor
ON/OFF do terminal de programação para ON.
Erro! Advertência
No próximo passo, o robô se moverá. Certifique-se
de que todo pessoal e equipamentos
desnecessários estejam fora da célula de trabalho;
7. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F3, START.

A tecla F3 pode ser liberada, mas a tecla SHIFT deve ser
continuamente pressionada até que a instrução tenha
terminado de ser executada.
16.11 ATIVANDO Se você acidentalmente usar o movimento conjunto enquanto

estiver distribuindo, a qualidade de seu módulo poderá ser
OU precária. Este recurso faz com que o sistema poste o aviso "SEAL-
DESATIVANDO 245 Joint Motion While Dispensing" (movimento conjunto enquanto
O AVISO DE estiver distribuindo) se o movimento conjunto for iniciado enquanto
MOVIMENTO o sistema estiver distribuindo. Por padrão, este item está
desativado. Use o Procedimento 16.27 Ativando e Desativando o
CONJUNTO Aviso de Movimento Conjunto para ativar ou desativar o recurso.
Procedimento 16.27
Ativando e
Desativando o As variáveis do sistema controlam
Aviso de como o robô e o controlador operam.
Movimento Não defina variáveis do sistema a
menos que você esteja certo de seus
Conjunto
efeitos; do contrário, pessoas podem
danificados ou a operação normal do
robô e controlador pode ser
interrompida.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Variables (variáveis). Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Variables
1 $ANGTOL
2 $APPLICATION [3] of STRING [21]
3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $BLT 0
5. Mova o cursor para $slgnstup e pressione ENTER.

6. Selecione [1] a partir da lista e pressione ENTER.
7. Mova o cursor para $jntwarn_enb. Pressione F4, [TRUE]
para ativar o Joint Motion Warning. Pressione F5, [TRUE]
para ativar o Joint Motion Warning. O valor padrão é
FALSE.
8. Para salvar as variáveis em um arquivo
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione FILE.
pressione ENTER.
h. A partir das telas SYSTEM Variables (variáveis do
sistema), pressione FCTN.
i. Selecione SAVE. Todas as variáveis do sistema são
salvas no arquivo, SYSVARS.SV no dispositivo
padrão.
17-1 DISPLAYS E INDICADORES DE STATUS MAROISPDT08021E REV B
17. DISPLAYS E INDICADORES DE STATUS

17.1 INDICADORES DE STATUS
17.1.1 Visão Geral Os indicadores de status do painel do operador padrão e do

terminal de programação mostram várias condições do sistema.
Seu sistema também pode ter outros indicadores nos painéis do
operador do usuário. Consulte seu superior para informações sobre
os indicadores do painel do operador usuário.
17.1.2 Indicadores Os indicadores de status do terminal de programação indicam a

do Status do condição do sistema quando você estiver usando o terminal de
Terminal de programação para controlar o sistema.
Programação
Figura 17.1 Indicadores de Status do Terminal de Programação e
Figura 17.2 Os Indicadores do Status do iPendant mostram os
indicadores de status do terminal de programação. Você pode ter
diferentes indicadores dependendo do aplicativo que você está
usando. Tabela 17.1 Indicadores de Status do Terminal de
Programação lista e descreve cada indicador de status do terminal
de programação.
MAROISPDT08021E REV B DISPLAYS E INDICADORES DE STATUS 17-2
Figura 17.1 Indicadores de Status do Terminal de Programação
Figura 17.2 Indicadores de Status do iPendant mostra os

indicadores de status no iPendant.
Figura 17.2 Indicadores de Status do IPendant
Tabela 17.1 Indicadores de Status do Terminal de Programação
INDICADOR DESCRIÇÃO
FAULT Este item indica que ocorreu uma condição de falha.
Este item indica que o robô está em uma condição de hold (retenção). HOLD
HOLD
não está ativado continuamente durante uma condição de retenção.
STEP Este item indica que o robô está no modo step.
INDICADOR DESCRIÇÃO
BUSY Este item indica que o controlador está processando informações.
RUNNING Este item indica que um programa está sendo executado.
I/O ENBL Este item indica que E/S está ativado.
Este item indica que o sistema está no modo produção e CYCLE START
iniciará o processo.
PROD MODE
Para PalletTool, este item indica que o sistema está sendo executado no
modo produção com o item Remote/Local na tela System Config definido
para REMOTE.
Este item indica que o sistema está executando o teste de um programa
TEST CYC KAREL ou terminal de programação com o item Remote/Local na tela
System Config definido para LOCAL.
Este item indica que o sistema de coordenada de avanço atual é JOINT
JOINT
(conjunto).
Este item indica que o sistema de coordenada de avanço atual é JOG frame
XYZ
(quadro avançar).
TOOL Este item indica que o sistema de coordenada de avanço atual é TOOL.
GUN ENBL for Este item indica que a pinça irá se movimentar quando os comandos de
SpotTool+ soldagem por pontos forem executados.
WELD ENBL for Este item indica que a soldagem está ativada e que as soldagens por pontos
Spotool+ serão executadas quando os comandos SPOT[] forem executados.
SEAL ENBL for Isto indica que o sistema está pronto para a produção e wet run está definido
DispenseTool para ENABLE. SEAL ENBL indica que o material pode e será distribuído.
TEST CYCLE for
Este item indica que o sistema está no modo ciclo de teste.
DispenseTool
MAN ENBL for
Este item indica que você pode executar as funções manuais.
PaintTool
Este item indica que a soldagem por arco está ativada. Se o programa de
soldagem por arco não estiver sendo executado por remoto, este LED é
WELD ENBL for
controlado pela tecla do terminal de programação WELD ENBL. Se o
ArcTool
programa de solda estiver sendo executado por remoto, este LED pode ser
controlado por uma entrada digital.
ARC ESTAB Este item indica que o robô está soldando.
Este item indica que o programa será executado sem soldar. Se as
condições de execução do teste cycle dry foram definidas para ON, então o
DRY RUN
LED DRY RUN LED estará ON (aceso). A velocidade do robô é controlada
pela quantidade especificada na tela ciclo de testes.
I/O ENBL for
Este item indica que E/S está ativado. I/O (E/S) não pode ser desativado.
SpotTool+
17.1.3 Indicadores Os indicadores de status do painel do operador padrão (SOP)

de Status do Painel indicam a condição do sistema quando você estiver usando o
do Operador painel do operador para controlar o sistema.
Padrão
Figura 17.3 R-J3i B Painel do Operador Padrão do Controlador
mostra os indicadores de status do painel do operador padrão.
Tabela 17.2 Indicadores de Status do Painel do Operador Padrão
lista e descreve cada indicador de status do painel do operador.
Consulte a Figura 17.3 Indicadores de Status do Painel do

Operador Padrão.
Figura 17.3 R-J3i B Painel do Operador Padrão do Controlador
Tabela 17.2 Indicadores de Status do Painel do Operador Padrão
INDICATOR DESCRIÇÃO
FAULT Este item indica que ocorreu uma condição de falha.
17.2 STATUS DO A tela de status do DispenseTool exibe informações sobre a tarefa

ou processo. Tabela 17.3 Itens de Status do DispenseTool lista e
DISPENSETOOL
descreve cada item de status do DispenseTool.
Tabela 17.3 Itens de Status do DispenseTool
ITEM DESCRIÇÃO
Cycle Time (tempo do ciclo)
Este item exibe a duração da tarefa ou processo selecionado.
units (unidades): seconds
(segundos)
Last Cycle Time (último
tempo do ciclo)
Este item exibe a duração da tarefa ou processo selecionado,
da última tarefa ou processo que foi executado.
units (unidades) seconds
(segundos)
Gun On Time
Este item exibe o tempo que a pinça fica ativa para a tarefa ou
units (unidades): seconds processo selecionado.
(segundos)
Last Gun On Time
Este item exibe a quantidade de tempo que a pinça ficou ativa
units( unidades): seconds da última vez que a tarefa ou processo foi executado.
(segundos)
Volume Used* (volume
usado)< Este item exibe o volume de material usado na tarefa
selecionada.
units (unidades): cc
Last Volume Used* (último
volume usado*) Este item exibe o volume de material usado na tarefa
selecionada, a última vez que a tarefa ou processo foi
executado.
units (unidades): cc
Gun Efficiency (eficiência
da pinça) Este item é a porcentagem de tempo que a pinça estava ativa
durante a TAREFA.
units (unidades): %
Last Gun Efficiency (última
eficiência da pinça) Este item é a porcentagem de tempo que a pinça estava ativa
durante a TAREFA anterior.
units (unidades) %
v Exibido somente se uma TAREFA está atualmente

selecionada e a opção de reportagem de volume for usada.
Nota
Para ativar as tarefas e os processos para SpotTool+ padrão,
defina a variável do sistema $JOBPROC_ENB = 1.
Use o Procedimento 17.1 Exibindo o Status DispenseTool para

exibir o status DispenseTool.

Exibindo o Status
DispeneTool 1. Pressione STATUS.
3. Selecione Seal Data. Você verá uma tela similar à seguinte.
STATUS
Seal Data
Cycle time: 58.4 s
Last cycle time: 58.6 s
Gun on time: 31.0 s

Last gun on time: 30.9 s
Gun efficiency 0.0 %
Last gun efficiency 0.0 %

informações de ajuda, pressione PREV.
5. Para exibir a pinça dinâmica a tempo para o equipamento
de distribuição que você selecionou, pressione F2, GUN
ON. Você verá uma tela similar à seguinte.
STATUS
Seal Data: Last two jobs run
Gun On (ms) Last Gun On (ms)

Eq. 1: 23800 23700
Eq. 2: 4000 4000
Eq. 3: 3200 3200
------ -----
-- -------
Total: 31000 30900
6. Para retornar para a tela anterior, pressione F2, LISTING.

7. Para exibir o volume no final da tarefa para o
equipamento de distribuição que você selecionou, pressione
F3, VOLUME. Você verá uma tela similar à seguinte.
STATUS
Seal Data: Last two jobs run
Volume (cc) Last Volume (cc)

Eq. 1: 100.0 97.0
Eq. 2: 200.0 200.0
Eq. 3: 51.0 51.0
------ -----
-- -------
Total: 351.0 348.0
8. Para retornar para a tela anterior, pressione F2, LISTING.

17.3 STATUS DO A tela ISD STATUS exibe as informações sobre o status atual do
sistema de Distribuição Servo Integral . Tabela 17.4 ISD Itens do
DISTRIBUIDOR
Status lista e descreve cada item de status do ISD.
SERVO
INTEGRAL (ISD)
Tabela 17.4 ISD Itens do Status
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o modo operação do sistema do medidor duplo geral. Os
modos válidos são:
• ERROR (ERRO)
Meter mode
(modo
medidor)
• BYPASS
• MOVIMENTO MANUAL
• WAIT RELOAD (AGUARDAR RECARGA)
• SLEEP Consulte a Seção 1.5.3 para uma descrição de cada modo
ISD para operação.
Volume
Dispensed Este item indica o volume de material distribuído para a tarefa atual: Este item
(volume indica o volume distribuído para a tarefa atual: O valor é redefinido para zero
quando a tarefa estiver sendo executada. É de sua responsabilidade definir a
disribuído)
variável do sistema $ISD_WORK[eq_n).$volume_di sp para zero cada vez
que a medição do volume for iniciada (como quando uma TAREFA for
Units(
iniciada).
unidades): cc
Pressure set
point (ponto de Este item indica o valor atual do ponto de definição da pré-pressurização.
definição de Este item pode ser modificado pelo operador.
pressão)
Meter Position
(posição do
medidor)
Este item indica a posição atual do medidor dentro do traço do medidor.
Units
(unidades): %
ITEM DESCRIÇÃO
Meter Direction
(direção do
medidor)
Este item indica modo medidor do sub-medidor. Os modos válidos são:
• ERROR (ERRO)
Current mode • REPOSITION (REPOSIÇÃO)
(modo atual) • DISPENSE (APLICAÇÃO)
• BYPASS
• JOG (MOVIMENTO MANUAL)
• WAIT RELOAD (AGUARDAR RECARGA)
• SLEEP
Volume in
Meter (volume
no medidor) Este item indica o material disponível permanecendo no medidor para a
direção atual.
units (
unidades): cc
Pressure
Este item indica a leitura de pressão do material atual.
(pressão)
<ACTIVE> Este item indica o sub-medidor ativo.
Supply
Pressure
(pressão de
Este item indica a pressão do material na entrada do abastecimento do
abastecimento)
medidor.
units
(unidades): psi
Dispense
Este item indica a pressão do material na saída do abastecimento do
Pressure
medidor.
(pressão de
ITEM DESCRIÇÃO
distribuição)
units
(unidades): psi
Supply
Pressure
(pressão de Este item indica a pressão do material B na entrada do abastecimento do
abastecimento) medidor. Este item só é efetivo quando material de duas partes estiver
ativado.
Units
(unidades): psi
Dispense
Pressure
(pressão de
Este item indica a pressão do material B na saída da distribuição do medidor.
distribuição)
Este item só é efetivo quando material de duas partes estiver ativado.
Units
(unidades): psi
Use o Procedimento 17.2 Exibindo Status ISD para exibir o status

DispenseTool.

Exibindo o Status
ISD 1. Pressione STATUS.

Meter Mode: PREPRESSUR
Vol dispensed: 0.00 cc
1 Press set pnt: 500 psi
Active
Meter position: 50.00 % 50.00 %
Meter dirction: A-->B A-->B
Current mode: PREPRESSUR PREPRESSUR
Vol in meter: 95.89 cc 95.89 cc
Pressure: 0.00psi 0.00psi


5. Para mudar o equipamento, pressione F3, EQUIP, e digite
o número do equipamento. Depois pressione ENTER.
6. Para mudar ponto de definição da pré-pressurização
padrão, mova o cursor para Prepres.set point e digite o
valor de pré-pressurização.
17.4 STATUS DA A tela do usuário exibe mensagens enviadas para o usuário a

partir do programa sendo executado. Você não pode usar esta tela
TELA DO
para mudar informações.
USUÁRIO
As mensagens do usuário são controladas usando a instrução
MESSAGE em seu programa. Cada vez que a instrução MESSAGE
for usada, uma linha contendo até e incluindo 23 caracteres, é
escrita na tela usuário.
Um máximo de nove linhas de mensagem pode ser exibido. Se

mais de nove linhas de informações forem usadas, a décima linha
é adicionada para a base da tela e a linha superior rola fora da tela.
Consulte a Seção 15.12.6 para informações sobre a instrução de
mensagens.
Para programas KAREL, as mensagens de usuário são controladas

usando a declaração escrita em seu programa. Consulte o Manual
de Referência KAREL da Controladora SYSTEM N R-J3iB da
FANUC Robotics para informações sobre a declaração de
informações.
Use o Procedimento 17.3 Exibindo a Tela de Usuário para exibir a

tela de usuário.

Exibindo a Tela
Usuário 1. Pressione MENUS.
2. Selecione USER. Você verá uma tela similar à seguinte.
USER
THE_SYSTEM_HAS_POWERED
UP_SUCCESSFULLY
MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME
POSITION_BEFORE_RUNNING
PRODUCTION
THE_ROBOT_IS_AT_THE
HOME_POSITION
Nota
Esta tela fica branca se nenhuma mensagem foi enviada
para ela a partir do programa que está sendo executado.
A tela salva mensagens mesmo após o programa ter sido
abortado.
Menu USER2 O menu USER2 está disponível em todas as ferramentas do

aplicativo. Quando a opção KAREL for carregada você tem uma
opção de menu de USER2 quando a tecla MENUS for pressionada.
O menu USER2 exibe formulários ou mensagens que são iniciadas
a partir dos programas KAREL. Consulte o Manual de Referência
KAREL do Controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para
mais informações.
Use o Procedimento 17.4 Exibindo o Menu User2 Menu para exibir

o menu USER2.

Exibindo o Menu
User2 1. Pressione MENUS.
2. Selecione USER2. Veja a tela a seguir para um exemplo.
Nota
Esta tela fica branca se nenhum formulário tiver sido
escrito.
3.
USER2
THE_SYSTEM_HAS_POWERED
UP_SUCCESSFULLY
MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME
POSITION_BEFORE_RUNNING
PRODUCTION
THE_ROBOT_IS_AT_THE
HOME_POSITION
17.5 STATUS DE A tela DATA Registers (registros de dados) exibe o valor atual de
cada registro no sistema. Você pode mudar o valor de qualquer
REGISTRO registro e adicionar comentários usando a tela de registro. Consulte
a Seção 15.7 para informações sobre registros. Use o
Procedimento 17.5 Exibindo e Configurando Registros para exibir a
tela registro.

Exibindo e
Configurando 1. Pressione DATA.
Definindo 2. Aperte F1, [TYPE].
Registros 3. Selecione Registers. Você verá uma tela similar à seguinte.
Data Registers
R[ 1: ] =0
R[ 2: ] =0
R[ 3: ] =0
R[ 4: ] =0
R[ 5: ] =0
R[ 6: ] =0
R[ 7: ] =0
R[ 8: ] =0
R[ 9: ] =0
R[ 10: ] =0
Press ENTER
Cuidado
Os registros são usados em programas. Não

modifique os valores do registro a menos que
você tenha certeza como o registro é usado no
sistema; do contrário, você pode afetar como
os programas serão executados.
4. Para adicionar um comentário

a. Mova o cursor para o número de registro e pressione

ENTER.
nomear o comentário: Letra maiúscula, Letra
Minúscula, Pontuação, Opções.
c. Pressione as teclas de função cujos rótulos
correspondem ao nome que você deseja dar ao
comando. Esses rótulos variam dependendo do
método de nomeação que você escolher no Passo
4.b. Por exemplo, se você escolher Upper Case
(Letra Maiúscula), pressione uma tecla de função
correspondente à primeira letra. Pressione aquela
tecla até que a letra que você deseja seja exibida no
campo comando. Pressione a tecla de seta direita
para mover o cursor para o próximo espaço.
Continuar até que todo o comando seja exibido.
Para apagar um caractere, pressione BACK
SPACE.
Nota
O comentário aparece nos programas do terminal de
programação que estão usando esse registro.
5. Para mudar o valor do registro

a. Mova o cursor para o valor do registro.
b. Digite o novo valor e pressione ENTER.
6. Para salvar os valores do registro no dispositivo padrão
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. Pressione DATA.
i. Aperte F1, [TYPE].
j. Selecione Registers.
k. Pressione FCTN.
l. Selecione SAVE. Os registros serão salvos no
arquivo, NUMREG.VR, no dispositivo padrão.
17.6 STATUS DO A tela DATA Position Reg (reg de posição de dados) exibe o valor
atual de cada registro de posição no sistema. Você pode mudar o
REGISTRO DE valor de qualquer registro de posição e adicionar comentários
POSIÇÃO usando a tela DATA Position Reg. Para informações sobre os
registros de posição, consulte a Seção 15.8.
Nota
Se você estiver usando SpotTool+, você deve definir PR[1]
como posição home. SpotTool+ reserves PR[1] como a posição
home.

você pode definir a máscara grupo ao usar qualquer instrução de
registro de posição. A máscara grupo permite usar as teclas de
função para especificar:
• Se a máscara grupo será usada. Se a máscara grupo não

for usada, a instrução do registro de posição afeta somente
o grupo padrão.
• O grupo ou grupos que a instrução do registro de posição
afetará.
Use o Procedimento 17.6 Exibindo e Definindo os Registros de

Posição para exibir a tela registro de posição.

Exibindo e
Configurando os 1. Pressione DATA.
Registros de 2. Aperte F1, [TYPE].
Posição 3. Selecione Position Reg. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Nota
Se você estiver usando pacotes de ferramentas do aplicativo
que usa o Common Shell, PR[1] é usado como posição
home. Você não pode usar PR[1] para qualquer outra posição
em seus programas.
Data Registers
R[ 1:Home ] =R
R[ 2: ] =*
R[ 3: ] =*
R[ 4: ] =*
R[ 5: ] =*
R[ 6: ] =*
R[ 7: ] =*
R[ 8: ] =*
R[ 9: ] =*
R[ 10: ] =*
Press ENTER
4. R indica que a posição foi registrada.

5. * indica que a posição não foi registrada.
Cuidado
Os registros de posição são usados em

programas. Não modifique os valores do
registro de posição a menos que você tenha
certeza como o registro de posição é usado
no sistema; do contrário, você pode afetar
como os programas serão executados.
6. Para adicionar um comentário

a. Mova o cursor para o número de registro de posição
e pressione ENTER.
nomear o comentário:
c. Pressione as teclas de função cujos rótulos
correspondem ao nome que você deseja dar ao
comando. Esses rótulos variam dependendo do
método de nomeação que você escolher no Passo
4.b.
Por exemplo, se você escolher Upper Case (caixa

alta), pressione uma tecla de função correspondente
à primeira letra. Pressione essa tecla até que a letra
que você deseja seja exibida no campo comando.
Pressione a tecla de seta direita para mover o cursor
para o próximo espaço. Continue até que todo o
comando seja exibido.
Para apagar um caractere, pressione BACK

SPACE.
Nota
O comentário aparece em todos os programas do terminal de
programação usando esse registro de posição.
7. Para mudar o valor do registro de posição

a. Mova o cursor para o valor do registro de posição.
b. Insira um novo valor registrando uma posição (
Passo 6 ), ou inserindo informações posicionais
(Passo 8 ).
8. Para registrar uma posição,
a. Pressione e segure o interruptor DEADMAN(Chave
do Homem Morto) e ligue o terminal de
programação.
b. Avance o robô para a posição que você deseja.
c. Mantenha pressionada a tecla SHIFT e pressione
F3, RECORD (gravar). O * (asterisco) mudará para
um R para indicar que a posição foi gravada.
O quadro usuário, UF e o quadro tool, UT, serão

definidos para 15 (FHex), que indica que o quadro
usuário ativo e o quadro ferramenta serão usados.
Consulte a Seção 5.1 para informações sobre
configuração de quadros.
Nota
Se você deseja mudar o valor do quadro usuário ou quadro
ferramenta depois que você tiver gravado o registro de
posição, você deve selecionar o novo quadro usuário ou quadro
ferramenta, gravar o registro de posição e, então, inserir
manualmente as coordenadas desejadas para que o quadro
tenha efeito. Consulte o Passo 8 para informações sobre
inserção de informações de registro de posição manualmente.
9. Para mover para um registro de posição gravado,

a. Pressione e segure o interruptor DEADMAN(Chave
do Homem Morto) e ligue o terminal de
programação.
b. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F2,
MOVE_TO.
Nota
Gravando registros de posição em um sistema grupo de
movimento múltiplo grava os valores de posição para TODOS
os eixos, independente da máscara grupo padrão.
10. Para inserir informações posicionais manualmente,

a. Pressione F4, POSITION. Você verá uma tela similar
à seguinte.
Position Detail
PR[2] UF:F UT:F CONF: NDF 000
X 0.500 mm W 0.00 deg
Y 1.320 mm P 90.00 deg
Z 0.750 mm R 0.00 deg
DATA Position Reg

PR[ 1: ] =R
PR[ 2: ] =*
PR[ 3: ] =*
PR[ 4: ] =*
PR[ 5: ] =*
PR[ 6: ] =*
Enter value
b. R indica que a posição foi gravada.

c. * indica que a posição não foi gravada.
Nota
Se você estiver usando ferramentas do aplicativo que usa
o Common Shell, PR[1] é usado como posição home. Não o
use para qualquer outra posição em seus programas.
d. Para mudar o formato da posição das

coordenadas Cartesianas para juntas os ângulos
ou dos ângulos das juntas para coordenadas
Cartesianas, pressione F5, [REPRE] e selecione o
sistema de coordenadas. Os ângulos de juntas ou
coordenadas Cartesianas adequadas serão exibidos.
A posição é automaticamente convertida.
Nota
Ângulos de juntas são usados para zerar a posição do robô
ou para controlar o movimento de uma tabela de
posicionamento.
e. Para mudar um componente de posição, mova o

cursor para o componente, digite o valor e pressione
ENTER.
f. Se você tiver múltiplos grupos movimento e
desejar mudar o número de grupo movimento,
pressione F1, GROUP, digite o número do grupo e
pressione ENTER. Isto somente se aplica a sistemas
que foram definidos para múltiplos grupos.
g. Para mudar a configuração, pressione F3,
CONFIG. Selecione a configuração adequada
pressionando a tecla de setas para cima e para
baixo.
h. Se você tiver a opção de eixo estendido e desejar
exibir as informações da posição do eixo
estendido, pressione F2, PAGE. Isto somente se
aplica a sistemas que incluam eixos estendidos.
i. Se você precisar mudar um componente de posição
em um outro grupo, pressione a tecla F1, GROUP.
j. Quando tiver terminado, pressione F4, DONE.
11. Para limpar um registro de posição, pressione F5, CLEAR.
Isto converte todas as informações posicionais para todos
os asteriscos (*******).
12. Para salvar os valores do registro de posição em um
arquivo:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.

pressione ENTER.
h. Pressione DATA.
i. Aperte F1, [TYPE].
j. Selecione Position Reg.
k. Pressione FCTN.
l. Selecione SAVE. Os registros de posição serão
salvos no arquivo, POSREG.VR , no dispositivo
padrão.
17.7 STATUS A tela SYSTEM Variables status (status de variáveis do sistema)

exibe as variáveis do sistema. Você pode mudar o valor de várias
DAS VARIÁVEIS variáveis do sistema usando esta tela. Você também pode mudar o
DO SISTEMA valor de uma variável do sistema em um programa usando a
instrução do nome do Parâmetro. Consulte a Seção 15.12.7. Use o
Procedimento 17.7 Exibindo e Definindo as Variáveis do Sistema
para exibir e definir as variáveis do sistema.
Procedimento 17.7 Aviso

Exibindo e
Definindo as As variáveis do sistema controlam como o robô
Variáveis do e o controlador operam. Não defina variáveis do
Sistema sistema a menos que você esteja certo de seus
efeitos ; do contrário, poderão ocorrer lesões
corporais, dano ao equipamento ou interrupção
da operação normal do robô e controlador.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Variables (variáveis). Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Variables
1 $ANGTOL
3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $BLT 0
5. Para mudar o valor de uma variável do sistema

a. Mova o cursor para a variável que você deseja
mudar.
Para mover o cursor um grupo de linhas por vez,

pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
de seta para cima e para baixo.
b. Digite o novo valor.

c. Pressione ENTER ou pressione a tecla de função
conforme solicitado.
6. Se a variável for um conjunto, uma lista de elementos do
conjunto é exibida ou se a variável for uma estrutura, uma
lista de campos é exibida.
a. Mova o cursor para o elemento ou campo que você
deseja definir e pressione ENTER.
b. Pressione PREV para retornar para a tela top level
SYSTEM Variables (variáveis do sistema superior).
c. Digite as informações necessárias.
7. Para salvar as variáveis em um arquivo
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
h. A partir de quaisquer telas SYSTEM Variables
(variáveis do sistema), pressione FCTN.
i. Selecione SAVE. Todas as variáveis do sistema são

salvas no arquivo, SYSVARS.SV no dispositivo
padrão.
Aviso
Você deve desligar e ligar o controlador para

usar novas informações; do contrário podem
ocorrer lesões pessoais ou dano ao
equipamento.
8. Quando tiver terminado, desligue o controlador. Depois,
ligue o controlador para que ele possa usar as novas
informações.
17.8 STATUS DE A tela STATUS Safety signal (STATUS de sinal de segurança)

exibe o status de sinais de controle relacionado com a segurança
SINAL DE no controlador.
SEGURANÇA
A tela safety signal (sinal de segurança) exibe o estado atual
(TRUE or FALSE – verdadeiro ou falso) de cada sinal de
segurança. Você não pode mudar a condição do sinal de
segurança usando esta tela. Tabela 17.5 Sinais de Segurança lista
e descreve cada sinal de segurança. Use o Procedimento 17.8
Exibindo o Status de Sinal de Segurança para exibir o status de
sinal de segurança.
Tabela 17.5 Sinais de Segurança
Safety Signal (sinais de DESCRIÇÃO

segurança)
Este item indica se o botão EMERGENCY STOP no painel do
SOP E-Stop operador foi pressionado. O status é VERDADEIRO se o botão
EMERGENCY STOP do painel do operador tiver sido pressionado.
Este item indica se o botão EMERGENCY STOP terminal de
programação foi pressionado. O status é VERDADEIRO se o botão
SOP E-Stop
EMERGENCY STOP do terminal de programação tiver sido
pressionado.
Este item indica se existe uma emergência externa. O status é
Ext E-Stop VERDADEIRO se os contatos de parada de emergência externa
estiverem abertos no conector de célula EES1, EES11, EES2 ou

segurança)
EES21.
Fence Open (grade Este item indica se o interruptor da grade de segurança está aberta.
aberta) O status é VERDADEIRO se os contatos da grade de segurança
estiverem abertos no conector de célula EAS1, EAS11, EAS2 ou
(AUTO STOP) EAS21.
Este item indica quando ou o interruptor esquerdo ou direito
TP Deadman(Chave do DEADMAN(Chave do Homem Morto) do terminal de programação é
Homem Morto) pressionado. O status é VERDADEIRO se o interruptor
DEADMAN(Chave do homem Morto) for pressionado.
Este item indica se o interruptor ON/OFF do terminal de
programação estiver ON (ativado). O status VERDADEIRO quando o
TP Enable
interruptor ON/OFF do terminal de programação estiver ON
(ativado).
Este item indica se o interruptor da junta de segurança na mão
Hand Broken (mão quebrada do robô tiver falhado e danificado a mão. O status é
quebrada) VERDADEIRO quando o interruptor da junta de segurança tiver sido
ativado.
Este item indica se o robô tiver movido além se seus limites de
Overtravel overtravel. O status é VERDADEIRO quando o robô tiver movido
além de seus limites overtravel ativando o interruptor overtravel.
Este item indica se a pressão de ar foi diminuída abaixo do limite
aceitável. Low Air Alarm (alarme de ar baixo) é normalmente
conectado a um dispositivo de sensor de pressão de ar. O status é
Low Air Alarm (alarme de
VERDADEIRO quando a pressão de ar estiver abaixo do limite
ar baixo)
aceitável. Você deve definir a variável do sistema
$PARAM_GROUP[1].$PPAB N_ENBL para TRUE (VERDADEIRO)
para usar este sinal.
Este item indica se a correia do robô está quebrada. O status é
VERDADEIRO quando a correia do robô estiver quebrada. Isto liga
Belt Broken (correia
ou desliga o RDI7 dependendo de como seu sistema está
quebrada)
configurado. Você deve definir o sinal PPABN no menu
System/Config para TRUE para usar este sinal.
SVOFF Input (entrada
SVOFF) Este item indica se o interruptor de entrada SVON estiver aberto. O
status é VERDADEIRO se os contatos de entrada SVON estiverem
(General Stop) (parada abertos no conector de célula EGS1, EGS11, EGS2 ou EGS21.
geral)
Este item indica se o interruptor de entrada SERVO DISCONNECT
Servo Disconnect estiver aberto. O status é VERDADEIRO se os contatos de entrada
(desconexão do servo) SERVO DISCONNECT estiverem abertos no painel do operador
PCB TBOP4 - SD4, SD41, SD5 ou SD51.
Non Teacher Enabling Este item indica se o interruptor de entrada NTED estiver aberto. O

segurança)
Device (dispositivo de status é VERDADEIRO se os contatos de entrada NTED estiverem
ativação de não abertos no PCB do painel do operador.
programação)
(NTED)

Exibindo o Status
de Sinal de 1. Pressione MENUS.
Segurança 2. Selecione STATUS.
4. Selecione Safety Signal (sinal de segurança). Você verá
STATUS Safety
SIGNAL NAME STATUS
1 SOP E-Stop: TRUE
2 TP E-Stop: FALSE
3 Ext E-Stop: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: FALSE
6 TP Enable: FALSE
7 Hand Broken: FALSE
8 Overtravel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
10 Belt Broken: FALSE
11 SVON Input: FALSE
17.9 STATUS DO A tela program timer (temporizador do programa) exibe o tempo de

execução para um programa que contenha instruções TIMER.
TEMPORIZADOR TIMER instructions (instruções do temporizador) permite especificar
DO PROGRAMA em seu programa quando você deseja que o temporizador comece,
pare ou seja reincializado.
Há duas telas do terminal de programação:
• Tela Program timer listing (listagem do temporizador do

programa)
• Tela Programa timer detail (detalhe do temporizador do
programa)
Tabela 17.6 Itens da Listagem do Temporizador do Programa lista

e descreve cada item na tela de listagem do temporizador do
programa. Tabela 17.7 Itens da Tela DETAIL do Temporizador do
Programa lista e descreve cada item na tela DETAIL do
temporizador do programa.
Use o Procedimento 17.9 Exibindo a Tela do Temporizador do

Programa para exibir a tela do temporizador do programa.
Tabela 17.6 Itens da Tela de Listagem do Temporizador do Programa
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o número do temporizador. Use este número na instrução
Timer[ ]
TIMER em seu programa. Há dez temporizadores disponíveis.
Este item indica o tempo, em segundos, que o programa ou seção do
Count
programa leva para ser executado.
Comment
Este item permite nomear ou inserir um comentário sobre o temporizador.
(comentário)
Tabela 17.7 Itens da Tela DETAIL do Temporizador do Programa
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o número do temporizador. Use este número na
Timer[ ]
instrução TIMER em seu programa. Há dez temporizadores disponíveis.
Este item indica o tempo, em segundos, que o programa (ou seção do
Count
programa) leva para ser executado.
Comment Este item permite nomear ou inserir um comentário sobre o
(comentário) temporizador.
Start Program (iniciar Este item indica o nome do programa que contém a instrução de
ITEM DESCRIÇÃO
programa) inicialização TIMER.
Este item indica o número da linha do programa onde o contador
Line (linha)
começou.
Stop Program (parar Este item indica o nome do programa que contém a instrução de parada
programa) TIMER.
Line (linha) Este item indica o número da linha do programa onde o contador parou.

Exibindo a Tela do
Temporizador do 1. Pressione STATUS.
Programa 2. Aperte F1, [TYPE].
3. Selecione Prg Timer. Você verá uma tela similar à seguinte.
Se você não ver esta tela, pressione F2, LISTING.
PRG TIMER LISTING

1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
4. Para adicionar ou mudar um comentário

ENTER.
b. Selecione um método de nomeação do comentário
5. Para exibir informações detalhadas sobre um único
temporizador,
a. Mova o cursor para o temporizador que você deseja.
b. Aperte F2, DETAIL. Você verá uma tela similar à
seguinte.
c.
PRG TIMER DETAIL
Timer[ 1]
Comment : [****************]
Count : 0.00 (sec)
Start program : [ ]
line : 0
Stop program : [ ]
line : 0
d. Para exibir a tela listing (listagem), pressione F2,

LISTING.
17.10 STATUS A tela system timer (temporizador do sistema) exibe o número de

vezes que a alimentação do sistema estava ligada, tempo de
DO execução e tempo de espera. Tabela 17.8 Itens da Tela do
TEMPORIZADOR Temporizador do Sistema lista e descreve cada item na tela do
DO SISTEMA temporizador do sistema.
Tabela 17.8 Itens da Tela do Temporizador do Sistema
ITEM DESCRIÇÃO
Este item permite exibir os temporizadores do sistema para outros grupos.
Group (Grupo)
Este item funciona somente se o seu sistema usar múltiplos grupos.
Timer Type (tipo de Este item indica os diferentes tipos de tempo que são contados: tempo de
temporizador) ativação, tempo de execução, tempo de espera e tempo do servo ativado.
Este item indica o tempo, em horas, para cada um dos tipos de
Total(h)
temporizador. Esses totais não podem ser mudados ou reinicializados.
Este item indica o tempo, em minutos, que um único ciclo para cada tipo
Lap(m) de temporizador leva para ser completado. Lap counts (contagens de
voltas completas) pode ser mudado para ON ou OFF e RESET.
Use o Procedimento 17.10 Exibindo a Tela do Temporizador do

Sistema para exibir a tela do temporizador do sistema.

Exibindo a Tela do
Temporizador do 1. Pressione STATUS.
Sistema 2. Aperte F1, [TYPE].
3. Selecione Sys Timer. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYS TIMER
GROUP : 1
Timer type Total(h) Lap(m)
On Power time: 12.3 0.0 [OFF]
Servo on time: 10.5 0.0 [OFF]
Running time : 4.5 0.0 [OFF]
Waiting time : 2.3 0.0 [OFF]
Nota
Você não poderá mudar o número do grupo a menos que

seu sistema use múltiplos grupos de movimento.
5. Para mudar a exibição do temporizador do sistema para um

grupo movimento diferente, pressione F2, GROUP#, e digite
o novo número de grupo movimento.
6. Mova o cursor para o tipo de temporizador que você deseja
ligar ou desligar.
a. Para ligar o lap counter, pressione F3, on/off até
que on seja exibido.
b. Para desligar o lap counter, pressione F3, on/off.
7. Para reinicializar um lap counter:
a. Mova o cursor para o tipo de temporizador que você
reinicializar.
b. Pressione F3, ON/OFF até que OFF seja exibido
para desligar o timer type (tipo de temporizador).
c. Aperte F4, EQUIP. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Reset are you sure[NO]?

YES NO
d. Pressione F4, YES para reinicializar o contador de

voltas completas.
17.11 STATUS A tela STATUS Version ID (status de identificação de versão) exibe

informações específicas para seu controlador. Use estas
DE informações ao ligar para a FANUC Robotics Hotline se um
IDENTIFICAÇÃO problema ocorrer com seu controlador. Você não pode mudar as
DE VERSÃO informações exibidas na tela. Tabela 17.9 Itens de Status de
Identificação de Versão lista e descreve as informações do status
de identificação de versão.
Tabela 17.9 Itens de Status de Identificação de Versão
ITEM DESCRIÇÃO
SOFTWARE Estes itens listam o item do software carregado.
ID Este item lista o número da versão do item do software carregado.
Use o Procedimento 17.11 Exibindo Status de Identificação de

Versão para exibir o status de identificação de versão .

Exibindo o Status
de Identificação de 1. Pressione STATUS.
Versão 2. Aperte F1, [TYPE].
3. Selecione Version ID.
4. Pressione a tecla que corresponde à tela de status de ID da
versão que você deseja exibir:
• Para exibir as informações sobre a versão do
software, pressione F2, SOFTWARE. Você verá
STATUS Version ID
SOFTWARE: ID: 1/11
1: application-Tool (TM) Vx.xx
2: S/W Serial No. xxxx
3: Controller ID F00000
4: Default Personality 5: Robot Model xx-xxx-xx-xx
6: Servo Code xxxxx
7: Cart. Mot. Parameter xxxx
8: Joint Mot. Parameter xxxx
9: Software Edition No. Vx.xx
10: Boot MONITOR Vx.xx

Nota
A linha 5 na tela acima somente será visível se você estiver
usando PaintTool.
• Para exibir uma lista dos recursos do software e

as opções que estão carregadas, pressione F3,
CONFIG.
STATUS Version ID
SOFTWARE: ORD NO: 1/128
1: application-Tool (TM) XXXX
2: English Dictionary XXXX
3: Kernel Software XXXX
4: Analog I/O XXXX
5: Arc EQ Program Select XXXX
6: Arc Softpart XXXX
7: Background Edition XXXX
8: Basic Software XXXX
9: Controller Backup XXXX
10: Cycle Time Priority XXXX
Nota
As informações exibidas aqui podem ser diferentes em seu
site.
• Para exibir os tipos de motor para cada eixo,

pressione F4, MOTOR. Você verá uma tela similar à
seguinte.
STATUS Version ID
GR: AX: MOTOR ID AND INFO: 1/16
1 1 1 ACA22/2000 80A H1 DSP1-L
2 1 2 ACAM30/3000HV 80A H2 DSP1-M
3 1 3 ACA22/2000 80A H3 DSP2-L
4 1 4 ACAM9/3000 40A H4 DSP2-M
5 1 5 ACAM6/3000 40A H5 DSP3-L
6 1 6 ACAM6/3000 40A H6 DSP3-M
7 ** ** ****************************
8 ** ** ****************************
9 ** ** ****************************
10 ** ** ****************************
• Para exibir os parâmetros do servo para cada

eixo, pressione F5, SERVO. Você verá uma tela
STATUS Version ID
GROUP: AXIS: SERVO PARAM ID: 1/16
1 1 1 P01.01
2 1 2 P01.01
3 1 3 P01.01
4 1 4 P01.01
5 1 5 P01.01
6 1 6 P01.01
7 ** ** ********
8 ** ** ********
9 ** ** ********
10 ** ** ********
17.12 STATUS A tela Application Status (status do aplicativo) exibe a tecla do

terminal de programação e os indicadores LED usados para o
DO APLICATIVO aplicativo selecionado atual. Os aplicativos disponíveis são
ativados na incialização controlada. O aplicativo atual é selecionado
ou usando o menu FCTN ou a partir do programa do terminal de
programação. Consulte a Seção e Seção para maiores
informações. Use o Procedimento 17.12 Exibindo o Status do
Aplicativo para exibir o status do aplicativo.

Exibindo o Status
do Aplicativo 1. Pressione STATUS.
3. Selecione Appl. Você verá uma tela similar à seguinte.
Nota
A tela para o aplicativo atualmente selecionado será exibida.
4.
Appl status
DispenseTool
USERKEYS LEDS on TP
U1: MANUAL FCTN L1 : SEAL ENBL
U2: SOFT PANEL L2 : PROD MODE
U3: TEST CYCLE L3 : TEST CYCLE
U4: HOT EDIT U5 : STATUS
U6: ALARMS U7 : POSITION
Appl status
SpotTool+
USERKEYS LEDS on TP
U1: GUN L1 : GUNENBL
U2: BACKUP L2 : WELD ENBL;
U3: EQUIP L3 : I/O ENBL
U4: MAN FCTNS U5 : STATUS
U6: I/O U7 : POSITION
Appl status
HandlingTool
USERKEYS LEDS on TP
U1: VALVE + L1 : NO USE
U2: VALVE ON/OFF L2 : NO USE
U3: BLOWOFF TIMED ON L3 : NO USE

U4: SETUP
U5: STATUS
U6: I/O
U7: POSITION
17.13 STATUS A tela STATUS Memory (status da memória) exibe informações

sobre a memória do controlador. Tabela 17.10 Status da Memória
DA MEMÓRIA lista e descreve cada item de status da memória. Use o
Procedimento 17.13 Exibindo Status da Memória para exibir o
status da memória.
Tabela 17.10 Status da Memória
STATUS DA DESCRIÇÃO
MEMÓRIA
Indica a quantidade de memória para
• TPP contém os programas do terminal de programação . Memória TPP é

armazenada na memória permanente . Portanto, para determinar a
quantidade de memória disponível para cada programa do terminal de
programação, você deve subtrair a quantidade total de memória TPP C-
MOS mostrada a partir da quantidade total de memória permanente
mostrada.
Pools
• PERM contém variáveis do sistema e variáveis KAREL
• SYSTEM contém o sistema operacional
• TEMP contém memória temporária usada para as operações dos
sistemas e programas KAREL
• FR Flash ROM é o arquivo orientado e todo ele é alocado para o sistema
Flash File (arquivo flash). O sistema flash file contém tanto os arquivos
do sistema como usuário.
Indica a quantidade total de memória para
• FROM Flash ROM

Hardware
• DRAM Dynamic RAM
• SRAM Static RAM

Exibindo o Status
da Memória 1. Pressione STATUS.
3. Selecione Memory. Você verá uma tela similar à seguinte.
STATUS Memory
Total Available
Pools -----------------------
TPP xxxx.x KB xxxx.x KB

PERM xxxx.x KB xxxx.x KB
TEMP xxxx.x KB xxxx.x KB
FR xxxxx.x KB xxxx.x KB
Description:
TPP: Used by TP, MR, JB, PR
PERM: Used by VR, RD:, Options
TEMP: USed by .PC, VR, Options
4. Para exibir a tela DETAIL, pressione F2, DETAIL. Você verá

STATUS Memory
Total Free Lrgst Free
Pools -------------------------------
TPP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
PERM xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
SYSTEM xxxx.x KB xxxx.x K xxxx.x KB
TEMP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
FR xxxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
Hardware -------------------------------
FROM x.x MB (+)
DRAM x.x MB
SRAM x.x MB
Nota
+ indica o fabricante FROM.
Para exibir a primeira tela, pressione F2, BASIC.
Nota
Estas informações são somente de exibição, você não pode
mudá-las.
17.14 STATUS A tela POSITION (posição) exibe as informações posicionais nos

ângulos conjuntos ou coordenadas cartesianas. As informações
DA POSIÇÃO posicionais nesta tela são atualizadas continuamente quando o
robô se move. Estas informações exibidas nessas telas são
somente para exibição; você não pode modificá-las. Consulte a
Seção 15.4.4 para uma descrição das informações posicionais.
Nota
E1, E2 e E3 indicam informações posicionais do eixo estendido
se o os eixos estendidos estiverem instalados em seu sistema.
Joint A tela joint (junta) exibe as informações posicionais em graus para

cada eixo do robô. Tool indica o número de quadro da ferramenta
ativa.
User (usuário) A tela user exibe as informações posicionais na coordenada

cartesiana baseada no quadro usuário. Tool indica o número de
quadro da ferramenta ativa. Frame indica o número de quadro da
ferramenta ativa.
World (mundo) A tela world exibe as informações posicionais na coordenada

cartesiana baseada no quadro mundo. Tool indica o número de
quadro da ferramenta ativa.
Use o Procedimento 17.14 Exibindo o Status da Posição para exibir

o status da posição.

Exibindo o Status
da Posição 1. Pressione POSN.
2. Selecione o sistema da coordenada adequada:
• Para joint, pressione F2, JNT. Você verá uma tela
POSITION
Joint Tool: 1
J1: .001 J2: 10.028 J3: -35.025

J4: -.000 J5: 34.998 J6: .001
E1: .000 E2: .001 E3: .001
Nota
E1: , E2: e E3: são exibidos somente se você tiver eixos
estendidos.
• Para user , pressione F3, USER. Você verá uma

POSITION
User Frame: 0 Tool: 1
Configuration: F, 0, 0, 0
x: 1906.256 y: .041 z: 361.121
w: 178.752 p: -89.963 r: 1.249
E1: .001 E2: .001 E3: .001
• Para world , pressione F4, WORLD. Você verá uma

POSITION
World Tool: 1
Configuration: F, 0, 0, 0
x: 1906.256 y: .041 z: 361.121
w: 178.752 p: -89.963 r: 1.249
E1: .001 E2: .001 E3: .001
17.15 EXIBIÇÃO DO NÚMERO DE GIROS
17.15.1 Visão Geral Exibição do número de giros especifica o número de giros exibido
na tela terminal de programação. A Figura 17.4 Número de Giros e
Colocação da Junta na Tela de Disposição mostra em exemplo de
onde as informações do número de giros e colocação de junta são
exibidas na tela POSITION. Consulte a Seção 17.14 para obter
mais informações.
Figura 17.4 Exibição do Número de Giros e Junta na Tela de

Posição
• Para mais modelos de robô, os dados de posição são

normalmente representados no formato mostrado na
Seção 17.15.2.
• Para mais modelos de robô a variável do sistema
$SCR_GRP[group].$turn_axis[i] deve ser usado para definir
os dados de posição. Consulte a Seção 17.15.3.
17.15.2 A variável do sistema

Configuração $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis_number] define o
Normal mapeamento de número de giros para eixos. Este mapeamento
varia com o modelo e configuração do robô. Consulte o Manual de
Referência do Software SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para
Consulte a Figura 17.5 Configuração de Exibição do Número de

Giros.
Figura 17.5 Configuração de Exibição do Número de Giros
Em geral, quando o braço do robô pode alcançar o mesmo TCP

com o braço dobrado diferentemente, um identificador de
configuração é necessário para especificar a colocação da junta. A
colocação da junta varia para robôs totalmente articulados, como
M-710i, e robôs horizontalmente articulados como A-520i. Consulte
a Figura 17.6 Exemplos de Configuração de Colocação de Junta
para Robôs Totalmente Articulados através da Figura 17.8
Exemplos de Configuração de Colocação de Junta para Robôs
Horizontalmente Articulados.
Figura 17.6 Exemplos de Configuração de Colocação de Junta

para Robôs Totalmente Articulados

para Robôs Totalmente Articulados

para Robôs Horizontalmente Articulados
17.15.3 Variáveis Se um modelo de robô tiver um número de giros para o eixo J1, a
do Sistema configuração normal mostrada na Figura 17.5 Configuração de
$SCR_GRP[group]. Exibição do Número de Giros não representará os dados
$turn_axis[i] posicionais. Para representar os dados posicionais neste caso, o
sistema definirá a variável do sistema $SCR_GRP[group].$tur
n_axis[i] (onde i = 1, 2 ou 3) para o valor apropriado conforme
mostrado na Figura 17.9 $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para
Configuração de Exibição do Número de Giros.
Para modelos com um número de giro para o eixo J1, como S-430i,
os valores da variável do sistema são os seguintes:
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]=1
Figura 17.9 $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para Configuração

de Exibição do Número de Giros
Na Figura 17.9 $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] para Configuração

de Exibição do Número de Giros $SCR_GRP[group].$tu rn_axis[i]
especifica os números de giro para os eixo do robô. (Estes
correspondem aos eixos J4, J5 e J6 na configuração normal.)
17.16 A função histórico de execução do programa grava o histórico de

execução do programa mais recentemente executado ou
HISTÓRICO DE interrompido e ativa a verificação do histórico de execução quando
EXECUÇÃO o programa terminar ou for interrompido.
Nota
Histórico de execução para um programa que está
atualmente sendo executado não pode ser verificado.
As informações exibidas para cada programa que está sendo

executado são listadas e descritas na Tabela 17.11 Tela Histórico
de Execução.
Tabela 17.11 Tela Histórico de Execução
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
Este item exibe o nome do programa que está sendo executado.
programa
Line (linha) Este item exibe o número da linha do programa.
Direction Este item exibe a direção na qual o número da linha especificada é executada:
(direção) forward (FWD) or backward (BWD).
Este item exibe o status de execução do número da linha especificado.
• Not exec – A linha foi lida mas ainda não foi executada.
• Pausado – Enquanto a linha estava sendo executada, o programa foi
Status
interrompido (execução incompleta).
• Done (feito)- A linha foi executada completamente.
• Aborted (abortado)- O programa foi interrompido.
Quando um programa tiver sido abortado, as informações exibidas

no item 1 da tela conterão um nome de programa em branco, um
número de linha de 0, uma direção em branco e um status de
Abortado.
No histórico de execução padrão, até 20 linhas podem ser

gravadas. O número de linhas a ser gravado pode ser mudado na
inicialização Controlada. Consulte o Apêndice C OPERAÇÕES DO
SISTEMA. Informações que são mais antigas que as linhas
gravadas no histórico de execução são apagadas

automaticamente.
Quando o Histórico de Execução Não Estiver Gravado
O histórico de execução não é gravado nos seguintes casos:
• Se uma macro for executada usando um método que não

seja um programa (como MANUAL FCTNS ou uma tecla
usuário), o histórico de execução não é gravado. Se um
programa atribuído a uma macro for executado a partir de
uma tela de edição de programa, o histórico de execução é
gravado com o nome do programa atribuído, não com o
nome da macro.
• O histórico de execução de um programa KAREL não é
gravado, mesmo se um programa KAREL for executado.
• O histórico de execução de um programa que é executado
automaticamente quando a alimentação for ligada não é
gravado.
Use o Procedimento 17.15 Exibindo o Histórico de Execução do

Programa para exibir a tela de execução automaticamente.

Exibindo o
Histórico de 1. Pressione STATUS.
Execução do 2. Pressione F1, [TYPE].
Programa 3. Selecione Exec-hist. Você verá uma tela similar à seguinte.
Execution History
Program name Line. Dirc. Stat.
1 0 Aborted
2 PROG987 9 FWD Done
Press NEXT to display other task
exibidas no item 1 da tela conterão um nome de programa

em branco, um número de linha de 0, uma direção em
branco e um status de Abortado.
Nota
Para mudar a exibição do primeiro para o segundo, para o
terceiro, para o quarto e depois, de volta para o primeiro
programa, pressione F2, NEXT. Se você exibir o segundo
programa, por exemplo, você terá que pressionar F2,
NEXT, três vezes para exibir o primeiro programa
novamente.
5. Para exibir informações para qualquer dos três

programas sendo executados simultaneamente,
pressione F2, NEXT. Para retornar à primeira exibição,
pressione F2, NEXT, até que o programa que você deseja
seja exibido.
Nota
Você pode limpar as informações do status somente
para programas que foram abortados.
6. Para limpar as informações do status para o programa

abortado que você está vendo, pressione e segure F5,
CLEAR.
7. Para limpar as informações do status para os
programas abortados, pressione e segure SHIFT e
pressione F4, ALL_CLEAR.
17.17 STATUS As telas status do programa exibem informações sobre o terminal

de programação sendo executado ou programa KAREL e a rotina
DE PROGRAMA sendo executada se o programa KAREL estiver sendo executado.
A tela ProductionStatus pode ser usada para exibir o status de
menus que você criou com o Menu de Utilidades. Tabela 17.12
Itens de ProductionStatus lista e descreve cada item de status de
Status de Produção. Use o Procedimento 17.16 Exibindo as Telas
Status de Programa para exibir as telas do status do programa.
Tabela 17.12 Itens de ProductionStatus
ITEM DESCRIÇÃO
Programa Este item exibe o nome do programa terminal de programação ou KAREl que está
Atual atualmente sendo executado.
Este item exibe o nome da rotina do KAREL que está sendo executado, se houver
Rotina Atual
um programa KAREL sendo atualmente executado.
Este item indica a linha do programa terminal de programação ou KAREl que está
Linha Atual
atualmente sendo executado.
Este item exibe o status do programa terminal de programação ou KAREl que
está atualmente sendo executado. O status de um programa sendo executado
pode ser
• RUNNING (sendo executado)

• PAUSE, ABORT (pausar, abortar)
Status
• ABORTED (abortado)
• MOVING (movendo)
• WAITING (aguardando)
• WAITING FOR DI[n] (aguardando por DI[n])
• WAITING FOR RI[n] (aguardando por RI[n])
Horário Este item exibe o horário atual de acordo com o relógio do sistema.

Exibindo as Telas
de Status do 1. Pressione MENUS.
Programa 2. Selecione STATUS.
4. Selecione Prod. Status O Prod. Tela Status será exibida.
STATUS Program
Prod.Status
Current Program
Current Routine
Status ABORTED
Time 15-FEB-01 17:52
5. Para exibir a tela Production Status, pressione F4,

[CHOICE] e selecione ProductionStatus. A tela Production
Status (status de produção) será exibida. Consulte a
STATUS Program
1 ProductionStatus 5
2 6
3 7
4 8 -- NEXT --
STATUS Program
ProductionStatus
Current Program
Current Routine
Current Line 0
Status ABORTED
Time 15-FEB-01 17:52
17.18 STATUS DOS EIXOS DO ROBÔ
17.18.1 Visão Geral A tela de status dos eixos do robô exibe as informações para cada
eixo do robô. Estas informações são continuamente atualizadas.
Use estas informações ao ligar para a FANUC Robotics Hotline se
um problema ocorrer com seu robô.
Esta tela exibe as seguintes informações sobre o status para os

eixos do robô:
• Status 1:
• Status 2:
• Pulse (pulso)
• Torque monitor (monitor de torque)
• Tracking (rastreamento)
• Disturbance torque (torque de distúrbio)
• Servo diagnosis (diagnóstico de servo)
17.18.2 Tela A tela Status 1 exibe o status de alarme do sistema servo. As

informações de status consistem de Flag Bits 1 (16 bits), mostrados
Status 1 na fileira direita de bits para cada eixo e Flag Bits 2 (16 bits),
mostrados na fileira inferior de bits para cada eixo. Veja a Figura
17.10 Tela Status 1 para um exemplo tela Status 1 e Tabela 17.13
Itens de Tela do Status 1 através da Tabela 17.17 Status 2 do
Alarme Servo 2; Endereço: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) para
descrições dos itens nesta tela.
Figura 17.10 Tela 1 do Status
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Flag Bits 1/2 History
J1: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J2: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J3: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000)
J4: 0000000000000000 (0000000000000000)
0000000000000000 (0000000000000000
Figura 17.13 Itens da Tela Status 1
ITEM DESCRIÇÃO
Este item fornece status de alarme servo em 16 bits O significado dos bits
Flag Bits 1 (bits 1
são descritos na Tabela 17.14 Status 1 de Alarme Servo 1; Endereço:
de sinalização)
FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis).
Este item fornece status 2 de alarme servo em 16 bits O significado dos
Flag Bits 2 (bits 2
bits são descritos na Tabela 17.17 Status 2 de Alarme Servo; Endereço:
de sinalização)
Este item fornece os valores mais recentes, não atuais do Bits de
Histórico
Sinalização.
Tabela 17.14 Status 1 de Alarme Servo; Endereço: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB

HAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
Tabela 17.15 Terminologia de Alarme
Tipo de Descrição de Alarme

Alarme
OHAL Alarme de superaquecimento do Amplificador
LVAL Indica um alarme de baixa voltagem.
OVC Indica um alarme de sobrecorrente (OVC).
HCAL Indica um alarme de alta corrente.
HVAL Indica um alarme de baixa voltagem.
DCAL Indica um alarme de descarga regenerativa.

Alarme
Alarme de desconexão (ALDF indica se a desconexão está associada com o
FBAL
hardware ou software.)
Bit de distinção de alarme
Se um alarme do amplificador (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL ou DCLVAL) for

ALDF
levantado enquanto ALSF é definido para 1, o alarme é detectado por PSM. Quanto
tanto FBAL quanto ALDF forem definidos para 1, o alarme de desconexão é
detectado pelo hardware.
MCAL Alarme de adesão MCC do amplificador
Mova o alarme de super-fluxo do comando
MOFAL
Quanto este bit for definido para 1, indica que um super-fluxo ocorreu quando o
comando de movimento foi distribuído.
Alarme de super-fluxo do contador para o rastreamento de linha
EROFL
Quando este bit for definido para 1, indica que o contador de erros sofreu um super-
fluxo.
Erro de deslocamento de corrente
CUER
Este bit é definido para 1 quando o valor de deslocamento de corrente do conversor
A/D for maior que o permitido.
Sinal de standby do Servo
SSTB
Depois de POWON, este sinal é definido para 1, e o sistema aguarda por ITP.
Quando SSTB for definido para 1, o host produz ITPCON e gera ITP.
Sinal de conclusão de mudança de parâmetro
PAWT
Quando o CPU servo terminar de reescrever os parâmetros, somente 1 ITP é
definido para 1.
Sinal de pronto do Servo
SRDY
Quando este sinalizador for mantido em 1, um comando de movimento é aceito.
Sinalizador de comunicação Servo
SCRDY O servo CPU define este sinalizador para 1 uma vez que os dados gravando na
RAM compartilhada estão completos. Após a leitura dos dados, a CPU do host
redefine o sinalizador 0.
Tabela 17.16 Descrição das Combinações de Alarme
OVL FBAL ALDF Alarme

Alarme de sobrecarga do motor (não usado para um codificador de pulso
1 0 1
serial)
1 0 0 Alarme de sobrecarga do amplificador
Alarme de desconexão do codificador de pulso (não usado para um
0 1 1
codificador de pulso serial)
Tabela 17.17 Status 2 de Alarme Servo; Endereço: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB

GUN FSSB SCU AMU CHG NOA
SRCMF CLALM FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL
SET DC CAL CAL AL MP

Alarme
Sinalizador de aviso de compensação
Quando parte dos dados de posição estiver faltando devido a ruído ou algum outro
SRCMF
motivo, uma compensação de dados é executada. Estes dados, entretanto, não
devem ser usados para masterizar ou outros propósitos. Para informar o host sobre
este estado, o sinalizador é definido para 1.
Indica um alarme de detecção de colisão.
CLALM Quando a CPU detectar uma colisão, o sinalizador é definido para 1. A CPU do
host inicia o manuseio de alarme após um lapso de um período pré-determinado
de quando o sinalizador foi definido para 1.
FSAL Alarme de parada do ventilador
DCLVAL Alarme de voltagem de Baixo Link DC
BRAKE Alarme de freio do amplificador de 6 eixos
Alarme IPM
IPMAL IPM é uma abreviatura de módulo de alimentação inteligente, que é um

componente de alimentação para substituir IGBT. O IPM detecta
superaquecimento e HC por si mesmo.
Sinal de permissão de início de fluxo programável
SFVEL
Quando o feedback de velocidade cair abaixo da velocidade especificada em um
parâmetro, este sinalizador é definido para 1 para permitir que o fluxo

Alarme
programável seja iniciado.
Sinal de conclusão do interrutor da pinça de pintura servo
GUNSET Uma vez que a reinicializarão (inicialização) do codificador de pulso tenha

concluído depois que a pinça de pintura servo tenha sido comutada, o sinal é
definido para 1 somente para 1 ITP.
Alarme de desconexão FSSB
FSSBDC
Quando uma desconexão de FSSB for detectada, este bit é definido para 1.
(Detecção de Hardware por FSSBC)
Alarme de comunicação FSSB
SVUCAL Quando dois alarmes consecutivos forem detectados em comunicação de dados

entre o módulo escravo e o servo, este bit é definido para 1. (Detectado pelo
software servo)
Alarme de comunicação FSSB
AMUCAL Quando dois alarmes consecutivos forem detectados em comunicação de dados

entre o módulo servo e um escravo, este bit é definido para 1. (Detectado pelo
escravo)
CHGAL Alarme de mudança do amplificador
Nenhum alarme de conexão do amplificador
NOAMP Este bit é definido para 1 quando um amplificador não for conectado enquanto a
presença do eixo correspondente é especificada (B3 do registro AXIS definido para
0).
17.18.3 Tela A tela Status 2 indica o status de alarme do codificador de pulso em

12 bits. Veja a Figura 17.11 Tela 2 de Status para um exemplo de
Status 2 tela Status 1 e a Tabela 17.19 Itens da Tela de Status 2 através da
Tabela 17.20 Status de Alarme do Codificador de Pulso para
Figura 17.11 Tela 2 do Status
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Alarm Status History
J1 : 000000000000 ( 000000000000 )
J2 : 000000000000 ( 000000000000 )
J3 : 000000000000 ( 000000000000 )
J4 : 000000000000 ( 000000000000 )
J5 : 000000000000 ( 000000000000 )
J6 : 000000000000 ( 000000000000 )
Figura 17.19 Itens da Tela Status 2
ITEM DESCRIÇÃO
Este item fornece status de alarme do codificador de pulso em 16 bits O
Status de
significado dos bits são descritos na Tabela 17.20 Status de Alarme do
Alarme
Codificador de Pulso.
Este item fornece os valores mais recentes, não atuais dos bits de status de
Histórico
alarme.
Tabela 17.20 Status de Alarme do Codificador de Pulso
MSB B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB

SPHAL STBERR CRCERR DTERR OHAL CSAL BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL

Alarme
Quando este bit for 1, indica um alarme de fase programável (aceleração
SPHAL
anormal).
STBERR Quando este bit for 1, indica um alarme de bit de início/parada.
CRCERR Quando este bit for 1, indica um alarme CRC.
DTERR Quando este bit for 1, indica um alarme de dados.
OHAL Quando este bit for 1, indica um alarme de superaquecimento.
CSAL Quando este bit for 1, indica um alarme de soma de verificação.
BLAL Quando este bit for 1, indica um alarme de baixa voltagem de bateria.
PHAL Quando este bit for 1, indica um alarme de fase.
Quando este bit for 1, indica um alarme anormal de contador de velocidade
RCAL
giratória.

Alarme
BZAL Quando este bit for 1, indica um alarme de bateria gasta.
CKAL Quando este bit for 1, indica um alarme de relógio.
17.18.4 Tela Pulso A tela Pulso exibe o retardo servo, posição da máquina e status do
comando de movimento. Veja a Figura 17.12 Tela Pulso para um
exemplo de tela e a Tabela 17.22 Itens da Tela Pulso para
Figura 17.12 Tela Pulso
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Position Machine Motion
Error Pulse Command
J1 : 0 0 0
J2 : 0 0 0
J3 : 0 0 0
J4 : 0 0 0
J5 : 0 0 0
J6 : 0 0 0
Figura 17.22 Itens da Tela Pulso
ITEM DESCRIÇÃO
Erro de
Posição
Este item é o retardo servo. Este item exibe a diferença entre a contagem APC
comandada versus a contagem APC atual.
unidades:
pulsos
Pulso de
Máquina
Este item é a posição da máquina. Estes são pulsos absolutos reais. Este item
mostra a contagem APC real conforme lido pelo controlador.
unidades:
Pulsos
Comando
Movimento Este item indica os pulsos de comando relativo do host. Este item exibe o valor
desejado do Codificador de Pulso Absoluto (APC) quando o robô vai para a
unidades: posição comandada pelo controlador.
pulsos
17.18.5 Torque A Tela Monitor de Torque exibe os valores atuais e o status da

monitor (monitor posição, sobre-percurso e amplificador servo. A carga para o motor
de torque) e perda termal pode ser estimada usando os valores atuais do valor
médio quadrático. Veja a Figura 17.13 Tela Monitor de Torque para
um exemplo de tela e a Tabela 17.23 Itens do Monitor de Torque
para descrições dos itens nesta tela.
Figura 17.13 Tela Monitor de Torque
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Torque Monitor
Ave. / Max. Inpos OT VRDY
J1 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J2 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J3 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J4 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J5 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
J6 : 0.000/ 0.000 1 0 OFF
Tabela 17.23 Itens do Monitor de Torque
ITEM DESCRIÇÃO
Média
Este item é a média dos valores atuais dos valores médios quadráticos.
unidades:
Amps
Máximo
Este item é máximo dos valores atuais médios quadráticos.
unidades:
Amps
Este item é o status de posição, 0 ou 1. 0 significa que o robô não está em
Inposition
posição. 1 significa que o robô está em posição.
Este item é o status sobre-percurso, 0 ou 1. 0 significa que o robô não está em
OT
sobre-percurso. 1 significa que o robô não está em sobre-percurso.
Este item é o status de pronto do amplificador servo, ON ou OFF. ON significa
VRDY que o amplificador servo está pronto, OFF significa que o amplificar servo não
está pronto.
17.18.6 Tela A Tela Rastreamento exibe o status do sistema servo de

Rastreamento rastreamento. Veja a Figura 17.14 Tela Rastreamento para um
exemplo de tela e a Tabela 17.24 Itens da Tela Rastreamento para
descrição dos itens nesta tela.
Figura 17.14 Tela Rastreamento
AXIS Status
Tracking Status
Flag Bits 1 Flag Bits 2

P1 : 0000000000000000 0000000000000000
P2 : 1111111111111111 0111111111111111
Alarm Status Counter Value

P1 : 000000000000 0
P2 : 111111111111 ********
Tabela 17.24 Itens da Tela Rastreamento
ITEM DESCRIÇÃO
Este item é o status 1 de alarme servo em 16 bits O significado dos bits
Flag Bits 1 (bits 1
são descritos na Tabela 17.14 Status 1 do Alarme Servo; Endereço:
de sinalização)
Este item é o status 2 de alarme servo em 16 bits Os significados dos bits
Flag Bits 2 (bits 2
são descritos na Tabela 17.17 Status 2 do Alarme Servo; Endereço:
de sinalização)
Este item é o status de alarme do codificador de pulso em 12 bits Os
Status de Alarme significados dos bits são descritos na Tabela 17.20 Status de Alarme do
Codificador de Pulso.
Valor do Contador Este item é o contador do rastreador de linha.
17.18.7 Tela de A tela Torque de Distúrbio exibe o torque de distúrbio para cada
Torque de motor (torque atual e máximo e torque máximo para cada ITP). O
Distúrbio torque de distúrbio é indicado com os valores atuais estimados da
diferença entre os valores programados e atuais do codificador de
pulso. Se o valor máximo ou mínimo definido para o torque de
distúrbio for excedido, a função de detecção de colisão do sistema
servo se refere à colisão como ocorrendo e desliga a alimentação
do servo. Veja a Figura 17.15 Tela Toque de Distúrbio para um
exemplo de tela e a Tabela 17.25 Itens da Tela de Torque de
Distúrbio para uma descrição dos itens nesta tela.
Figura 17.15 Tela Torque de Distúrbio
STATUS Axis
GRP[ 1 ]
Disturbance Torque (A)
Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed)
J1 : 0.0 0.0( 28.9) 0.0( -28.9)
J2 : 0.0 0.0( 50.0) 0.0( -50.0)
J3 : 0.0 0.0( 49.4) 0.0( -49.4)
J4 : 0.0 0.0( 24.1) 0.0( -24.1)
J5 : 0.0 0.0( 15.3) 0.0( -15.3)
J6 : 0.0 0.0( 14.6) 0.0( -14.6)
Tabela 17.25 Itens da Tela Torque de Distúrbio
ITEM DESCRIÇÃO
Corrente
Este item é o torque de distúrbio atual para o motor servo.
unidades: Amps
Máximo
Este item é o valor máximo do torque de distúrbio.
unidades: Amps
Mínimo
Este item é valor mínimo do torque de distúrbio.
unidades Amps
17.18.8 Diagnóstico As telas Diagnóstico Servo fornecem informações sobre o

Servo diagnóstico que você pode usar para detectar e solucionar
problemas com seu robô e o controlador.
Tela Principal
A tela Principal Diagnóstico Servo exibe os valores de cada um dos

itens de diagnóstico para o eixo do robô que tem a maioria dos
valores fora de faixa. Desta tela principal, você pode exibir telas
mais detalhadas individualizadas para cada um dos itens de
diagnóstico: redutor, superaquecimento do motor,
superaquecimento do tranformador, corrente, distúrbio, OVC,
direção de colisão e descarga.
Figura 17.16 Tela Principal do Diagnóstico Servo
Diagnosis FBD
group [1]
reducer 1185352.5 hours
over heat(motor) 61.17 %
over heat(trans) 0.00
current 0.05
disturbance 0.00 %
OVC 0.00 %
collision detection ***** times
discharge 0W
Tabela 17.26 Itens da Tela Principal de Diagnóstico Servo
ITEM DESCRIÇÃO
Este item exibe o número do grupo de movimento para os eixos que estão
Grupo
sendo exibidos.
Este item exibe o tempo remanescente até a inspeção recomendada dos
Redutor
redutores.
Super
Este item exibe a taxa do valor médio quadrático atual para a corrente
Aquecimento
nominal para o motor.
(Motor)
Super
Este item exibe a taxa do valor médio quadrático atual para a corrente
Aquecimento
nominal para o transformador.
(Motor)
Corrente Este item exibe a taxa do torque atual para o máximo.
Este item exibe a taxa da força observada pelo software servo para o limite
Distúrbio
de alarme.
Este item exibe a taxa de temperatura do motor pelo software servo para o
OVC
limite de alarme.
Detecção de Este item exibe o número de colisões que foram detectadas e as informações
Colisão da última colisão detectada.
Este item exibe o valor de descarga para o amplificador servo. Descarga é a
potência amplificada dos motores no amplificador. Por exemplo, quando o
Descarga
robô balança para baixo, a gravidade fornece energia para o amplificador
através dos motores.
Tela Redutor
A tela Redutor de Diagnóstico Servo mostra o tempo remanescente

até a inspeção dos redutores de cada eixo no grupo de movimento
selecionado. Se você aumentar o número de horas entre as
inspeções, diminua o valor de velocidade de avanço manual
(anulação). Monitore o valor do tempo de redução após executar
por vários dias para determinar o período entre as inspeções dos
redutores.
Esta tela mostra o tempo recomendado remanescente até que o

próximo redutor seja inspecionado. O tempo de inspeção depende
do movimento futuro do redutor. O tempo de inspeção é baseado
em uma previsão feita pela média da carga no redutor do
movimento do robô durante as 59 horas mais recentes. À medida
que a carga de movimento muda, o tempo de inspeção mudará.
Para exibir a tela Redutor de Diagnóstico Servo, pressione F3,

redutor. Consulte a Figura 17.17 Tela Redutor de Diagnóstico
Servo.
Figura 17.17 Tela Redutor de Diagnóstico Servo
Diagnosis FBD
reducer
group [1]
J1 82157688.0 hours
J2 3272631.8 hours
J3 1197003.5 hours
J4 62860688.0 hours
J5 1901736.6 hours
J6 188308000.0 hours
Tela Over Heat
A tela Servo Diagnosis Over Heat mostra a taxa do valor médio

quadrático atual para a corrente nominal. Se você deseja diminuir
este valor, diminua o valor de anulação ou reduza a velocidade do
programa.
Para exibir a tela Servo Diagnosis Over Heat pressione F4, ov.heat.
Consulte a Figura 17.18 Tela Servo Diagnosis Over Heat.
Figura 17.18 Tela Servo Diagnosis Over Heat
Diagnosis FBD
over heat
trans 0.00 %
motor group [1]
J1 0.00 %
J2 51.90 %
J3 60.63 %
J4 0.00 %
J5 61.17 %
J6 0.00 %
Torque Screen
A tela Servo Diagnosis Torque mostra a taxa do valor médio

quadrático do torque atual para o torque máximo permitido. Se este
número for maior que 100%, confirme se o peso combinado da
ferramentaria final de braço e peça de trabalho não excede a carga
útil máxima do robô.
Para exibir a tela Servo Diagnosis Torque, pressione NEXT, >,e

depois, pressione F1, torque. Consulte a Figura 17.19 Tela de
Torque de Diagnóstico Servo.
Figura 17.19 Tela Servo Diagnosis Torque
Diagnosis FBD
torque
group [1]
J1 0.01 %
J2 0.00 %
J3 0.01 %
J4 0.00 %
J5 0.02 %
J6 0.00 %
Tela Disturbance (distúrbio)
A tela Servo Diagnosis Disturbance mostra a taxa da força

observada pelo software servo para o limite de alarme. Se o valor
máximo ou mínimo for maior que 100%, confirme se a carga útil foi
definida corretamente.
Para exibir a tela Servo Diagnosis Disturbance, pressione NEXT, >,

e depois pressione F2, disturb. Consulte a Figura 17.20 Tela de

Distúrbio de Diagnóstico Servo.
Figura 17.20 Tela Servo Diagnosis Dirturbance (distúrbio de

diagnóstico servo)
Diagnosis FBD
disturbance
group [1] current max(%) min(%)
J1 0.00 % 0.29 / -2.41
J2 0.00 % 2.92 / -13.28
J3 0.00 % 14.03 / -6.36
J4 0.00 % 1.57 / -6.54
J5 0.00 % 0.23 / -46.59
J6 0.00 % 6.80 / -2.72
Tela OVC
A tela Servo Diagnosis OVC mostra a taxa da temperatura

simulada pelo software para o limite de alarme. As temperaturas
dos motores são simuladas pelo software para protegê-lo de
superaquecimento. Se este valor for 100 ou maior, diminua o valor
usando o comando anulação para diminuir a anulação.
Para exibir a tela Servo Diagnosis OVC, pressione NEXT, >,e

depois, pressione F3, ovc. Consulte a Figura 17.21 Tela OVC de
Diagnóstico Servo.
Figura 17.21 Tela Servo Diagnosis OVC
Diagnosis
OVC
group [1]
J1 0.00 %
J2 0.00 %
J3 0.00 %
J4 0.00 %
J5 0.00 %
J6 0.00 %
Tela Last Detection (última detecção)
A tela Servo Diagnosis Last Detection mostra o número de colisões

que foi detectado e as informações da última colisão detectada. Se
muitas colisões forem detectadas, execute uma inspeção para
corrigir o problema.
Para exibir a tela Servo Diagnosis Last Detection (última detecção

do diagnóstico servo) e pressione NEXT, >e depois, pressione F4,
cl.det.
Figura 17.22 Tela Servo Diagnosis Collision Detection
Diagnosis
last detection
2001/ 7/ 18, 0: 52: 10
group [1]
count / position
J1 ***** times 0.00 deg
J2 1 times 66.13 deg
J3 ***** times -55.24 deg
J4 ***** times -0.00 deg
J5 1 times 54.90 deg
J6 ***** times 0.00 deg
17.18.9 Use o Procedimento 17.17 Exibindo as Telas de Status do Eixo

Procedimento para exibir as telas status de eixo.
Procedimento 17.17 Exibindo as Telas de Status de Eixo
Passos
1. Pressione STATUS.
3. Selecione Axis.
4. Exiba a tela status que você deseja:
• Para Status 1, pressione F2, STATUS1.
• Para Status 2, pressione F3, STATUS2.
• Para Pulse, pressione F4, PULSE.
• Para Torque Monitor, pressione NEXT, >, e depois,
pressione F2, MONITOR.
pressione F3, TRACKING.
pressione F4, DISTURB.
pressione F3, DIAG.
Nota
Você não pode mudar qualquer informação nestas telas
exceto para o número de grupo. O número de grupo se
aplica somente se você tiver múltiplos grupos; do
contrário, permanece como 1.
5. Para mudar o número de grupo, pressione F5, GRP#, e

digite o número do grupo de movimento que você deseja.
17.19 STATUS DO O Monitor de Programa é iniciado por uma instrução de monitor de

MONITOR DE programa e pára de monitorar quando o programa executa a
PROGRAM instrução MONITOR END ou é abortado. Você pode exibir a tela
Program monitor (monitor de programa) para o status de execução
ou condições de programa pausado. Tabela 17.27 Itens da tela
Monitor de Programa lista e descreve cada item de status de
monitor de programa. Consulte a Seção 19.9 para obter mais
informações.
Nota
A tela Program monitor não exibe uma condição que
não tenha sido iniciada.
Tabela 17.27 Itens da Tela Program Monitor
ITEM DESCRIÇÃO
CH Prog. Este item é o nome do programa manipulador ativo de condição.
Este item é o status de condição.
Status • Executando: O monitoramento desta condição é ativado.

• Pausado: O monitoramento desta condição está desativado.
Este item é o nome do programa manipulador ativo de condição. Se o

Programa e
subprograma iniciar o monitor, o nome do programa principal é exibido.
Este item exibe a tela System Monitor.
Nota
SISTEMA Se $TPP_MON.$global_mt é igual a 0, então, esta tecla de função
não funciona e exibe a mensagem "System monitor is not
available." (o monitor de sistema não está disponível)
REINICIAR) Este item reinicializa a condição pausada.
PAUSAR Este item pausa a condição de programa.
END (final) Este item finaliza esta condição O status é cancelado e a condição é interrompida.
Use o Procedimento 17.18 Exibindo o Histórico de Execução de

Programa para exibir a tela de status do monitor de programa.

Exibindo o
Histórico de 1. Pressione STATUS.
Execução do 2. Pressione F1, [TYPE].
Programa 3. Selecione Condition. Consulte a seguinte tela para um
exemplo.
Program monitor
CH Prog. Status Program
1 WORK_DRP Running SAMPLE
2 HAND_CHK Paused SAMPLE
3 HAND_CHK Paused SAMPLE2
Nota
Se você não visualizar esta tela, pressione F2,
PROGRAM.
18-1 MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO MAROISPDT08021E REV B
18. MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO

18.1 DISPOSITIVOS DE ARMAZENAMENTO
18.1.1 Visão Geral Os tipos de armazenamento a seguir podem ser usados para
armazenar programas e arquivos:
• Cartão de Memória (MC:)

o Cartão PC ATA Flash
o Cartão de Memória Static RAM (SRAM)
• Disco de Armazenamento de Arquivos Flash (FR)
• Disco RAM (RD:) (Não para SpotTool+)
• Dispositivo Ethernet (opcional)
• Disco Flexível (FLPY:)
o PC IBM ou computadores pessoal compatível com o
software de emulação flexível
o PS-100/PS-110
• Dispositivo de Memória (MD:)
• Backup de Dispositivo de Memória (MDB:)
• Dispositivo MF (MF:)
Esta seção descreve como configurar dispositivos de

armazenamento para serem usados. Dependendo do dispositivo de
armazenamento, isto pode incluir
• Configuração de uma porta no controlador

• Conexão do dispositivo ao controlador
• Formação de um dispositivo
Depois de você ter conectado o(s) dispositivo(s) externo(s) você

usará e ligará e inserirá a mídia, se necessário. Use a tela PORT
INIT para certificar-se de que ela foi definida para o dispositivo
correto.
Cartão de Memória (MC:)
O controlador suporta Cartões de Memória 2MB SRAM e cartões

ATA Flash PC. Os cartões Flash PC suportam vários tamanhos de
8MB a 85MB. Os cartões Compact Flash PC também são
suportados se usados com um adaptador Flash para PCMCIA. O
cartão de memória requer uma interface de cartão de memória no
painel de controle da operadora que é padrão no controlador R-
J3iB.
MAROISPDT08021E REV B MANIPULAÇÃO DE PROGRAMA E ARQUIVO 18-2
Nota
O controlador suporta carregamento de ambos os tipos de
cartões de memória, cartões Flash PC SRAM e ATA.
Cuidado
Os cartões de memória Flash PC SRAM ou

ATA podem ser conectados ou removidos onde
a alimentação for aplicada para o controlador.
Entretanto, não remova qualquer tipo de cartão
de memória quando o controlador estiver lendo
ou gravando nele. Se assim o fizer, pode
danificar o cartão e perder todas as informações
nele armazenadas.
O cartão de memória deve sempre ser formatado no controlador.

Consulte a Seção 18.1.4 para obter mais informações sobre
formatação de cartões de memória.
Nota
Os dados em todos os dispositivos de arquivo internos
como FR:, RD:, e MD: devem ser becapeados em
dispositivos de arquivos externos como discos flexíveis ou
cartão Flash ATA PC. Cartões de memória estática, ou
cartões dependentes de bateria, não devem ser usados
para dados de backup.
Disco de Armazenamento de Arquivos Flash (FR:)
O disco Flash de Armazenamento de Arquivos é uma porção de

memória FROM que funciona como um dispositivo de
armazenamento separado. Disco de armazenamento de arquivos
Flash (FR:) não requer backup de bateria para informações a
serem retidas. Você pode armazenar as seguintes informações no
disco flash de armazenamento de arquivos:
• Programas
• Variáveis de sistema
• Qualquer coisa que você possa salvar como um arquivo
Você pode formatar o disco de armazenamento de arquivos Flash.

O tamanho do disco flash de armazenamento de arquivos é
definido pelo sistema na instalação do software. Devido à natureza
de FROM, cada vez que você copia ou salva um arquivo no FR:
haverá uma queda no FR disponível: memória, mesmo se você
estiver trabalhando com o mesmo arquivo. Limpeza periódica

recuperará o espaço perdido.
Disco RAM (Não para SpotTool+)
O disco Flash de armazenamento de arquivos é uma porção da

memória Estática (SRAM) ou DRAM que funciona como um
dispositivo de armazenamento separado. Qualquer arquivo pode
ser armazenado no Disco RAM. Arquivos de Disco RAM devem ser
copiados em discos para armazenamento permanente.
A localização e tamanho do disco RAM (RD:) Depende do valor da

variável do sistema $FILE_MAXSEC. O valor padrão de
$FILE_MAXSEC depende das opções e pacotes de ferramentas
que são instaladas.
O valor em $FILE_MAXSEC representa o tamanho de memória

alocado para RD: Em 512 setores de byte. Por exemplo, um valor
de -128 significa que 64K de memória é alocada em DRAM para
RD:.
• Se $FILE_MAXSEC > 0 , então o disco RAM é definido para

estar no pool PERM de SRAM. Uma vez que o disco RAM é
uma parte de SRAM, copie todos os arquivos do disco RAM
para os discos magnéticos para armazenamento
permanente para evitar perda de informações devido à
perda de alimentação de bateria ou carregamento do
software do sistema.
SRAM é a memória volátil becapeada por bateria. Isto

significa que todas as informações em SRAM, incluindo
programas, requerem backup de bateria para informações a
ser retidas quando o controlador é desligado e então, ligado
novamente. Os programas terminal de programação são
automaticamente armazenados no pool TPP de SRAM
quando você grava um programa.
Cuidado
Os dados em SRAM podem ser perdidos

se a bateria for removida ou perder sua
carga, ou se novo software do sistema for
carregado no controlador. Para evitar
perda de dados, o backup ou cópia de
todos os arquivos em dispositivos de
armazenamento permanente como FR:,
FLPY ou cartões de memória Flash PC
ATA.
• Se $FILE_MAXSEC < 0 , então, o disco RAM é definido

para estar em DRAM.
DRAM é a memória volátil não becapeada por bateria. Isso

significa que todas as informações em DRAM desaparecem
entre os ciclos de alimentação. De fato, DRAM é um
dispositivo temporário. As informações armazenadas em
DRAM são perdidas quando você desliga o controlador.
Cuidado
Os dados em DRAM serão perdidos se você

desligar o controlador ou se o controlador
perder potência. Você não armazena qualquer
coisa que você deseja salvar além do próximo
ciclo de alimentação do controlador em
DRAM, do contrário, você a perderá.
Nota
Volátil significa que a memória é perdida quando a
alimentação é desconectada. Memória não-volátil não
requer a manutenção de alimentação de bateria.
Você pode armazenar qualquer coisa que seja um arquivo no Disco

RAM. O disco RAM já está formatado para você.
As informações armazenadas em disco RAM podem ser

armazenadas como comprimidas ou não comprimidas. Por padrão,
informações são comprimidas. Se você deseja informações para
permanecer não comprimidas, você deve usar o RDU: designação
de dispositivo para indicar que as informações serão salvas nesse
dispositivo em um formato de arquivo não comprimido.
Dispositivo Ethernet FTP
Os dispositivos Ethernet FTP são usados para copiar arquivos do

controlador para o PC de rede ou estação de trabalho se a opção
FTP estiver instalada. Os dispositivos cliente exibidos são os
dispositivos cliente que foram definidos e iniciados. Consulte o
Manual de Configuração e Operações de Opções Internet
SYSTEM R-J3iB para obter mais informações.
Disco flexível
As unidades de disco podem ser usadas para formatar discos

flexíveis e copiar ou transferir discos do controlador para o disco.
Os tipos de unidades de disco incluem:
• Unidade de disco PS-100 - para discos de baixa densidade

3.5"
• Unidade de disco PS-110 - para discos de alta densidade de
1.44MB
• Unidade de disco PS-200 - para discos de baixa densidade
5.25"
Se você usar uma unidade de disco, você deve conectá-la à porta

serial no controlador. Durante as manipulações de arquivo, a
unidade de disco conectada a uma porta é referida como "FLPY:"
no menu FILE.
Você pode usar uma unidade de disco para formatar, copiar ou

transferir arquivos do controlador para um disco flexível magnético.
Para configurar uma unidade de disco flexível para

manipulação de programa e arquivo, a Seção 18.1.5 descreve
como conectar a unidade de disco ao controlador. Procedimento
18.6 Formatando um Cartão de Memória a partir do Menu Arquivo
descreve como formatar um disco flexível.
Computador Pessoal
Um computador pessoal (PC) compatível com PC IBM pode ser

usado para armazenar arquivos off-line. Os arquivos nesses
dispositivos de armazenamento são acessíveis nas seguintes
formas:
• Através do menu FILE no terminal de programação e

CRT/KB
• Através de programas KAREL
Se você usar um computador pessoal, você deve conectá-lo ao

controlador através de uma porta serial que é configurada como um
dispositivo flexível. KFLOPPY ou software equivalente deve ser
executado no PC.
Para configurar um computador pessoal para manipulação de

programa e arquivo, você deve configurar a porta no controlador
na qual ela está conectada e conectar o computador pessoal ao
controlador. Seção 18.1.3 descreve como definir uma porta do
controlador.
Dispositivo de Memória (MD:)
Dispositivo de Memória (MD:) trata a memória de programa do

controlador como se fosse um dispositivo de arquivo. Você pode

acessar todos os programas terminal de programação, programas
KAREL e variáveis KAREL carregados no controlador.
Backup de Dispositivo de Memória (MDB:)
Backup de dispositivo de memória (MDB:) permite que você copie

os mesmos arquivos conforme estabelecido pela função de backup
no Menu File. Isto permite becapear o controlador remotamente
como de SMON, FTP ou KCL. Por exemplo, você pode usar a MDB
dispositivo para copiar todos os arquivos terminal de programação
(incluindo arquivos invisíveis) no cartão de memória (KCL>copy
MDB:*.tp TO mc:).
Dispositivo MF (MF:)
MF: é um dispositivo compatível que pesquisará o Disco RAM (RD:)

e disco flash de armazenamento de arquivos (FR:) dispositivos,
nessa ordem para um arquivo específico. MF: elimina sua
necessidade de saber o nome do dispositivo que contém o arquivo
que você especificou. Por exemplo, "DIR MF:file.ext" pesquisará o
primeiro arquivo em RD:. Se não for encontrado, pesquisará o
arquivo em FR:. Também, "COPY MC:file.ext para MF" colocará o
arquivo em RD:.
Quando os arquivos forem copiados no MF: dispositivo, o Disco

RAM é usado pelo padrão se RD: está em SRAM($FILE_MAXSEC
> 0). O disco Flash ROM é usado por padrão se RD: estiver em
DRAM ($FILE_MAXSEC < 0).
Nota
Quando você estiver fazendo backup de arquivos, o
MF: dispositivo solicitará que você selecione ou FR:
ou o RD: dispositivo. Os arquivos serão copiados no
dispositivo que você selecionou mesmo se RD: estiver
em DRAM.
18.1.2 Configurando o dispositivo padrão especifica que dispositivo usar

Configurando o ao manipular os programas e arquivos. Você deve definir o
Dispositivo Padrão dispositivo padrão antes de executar quaisquer manipulações de
arquivo ou programa, incluindo a formatação de um cartão de
memória. Você pode definir o dispositivo padrão para
• Cartão de Memória (MC:)

• Disco flexível - uma unidade de disco flexível conectada à
porta do controlador, como PS-100, PS-110 ou PS-200.
• Impressora serial - Uma impressora serial conectada à porta
do controlador.
• Disco de Armazenamento de Arquivos Flash (FR) -
armazenamento integrado para arquivos do sistema do
controlador.
• Client tag (C1: - C8:) – usado se a opção FTP estiver
instalada. Os dispositivos cliente exibidos são os
dispositivos cliente que foram definidos e iniciados.
• Dispositivo de Memória (MD:) - trata a memória de
programa do controlador como se fosse um dispositivo de
arquivo.
• Dispositivo console (CONS:) - usado somente para fins de
limpeza. Isto exibe os arquivos de registro conslog.ls e
constail.ls powerup.
• Disco RAM – Disco RAM, especificado por RD: (Não para
SpotTool+)
• Dispositivo MF (MF:) - é um dispositivo composto que
pesquisa o Disco RAM (RD:) e disco flash de
armazenamento de arquivos (FR:) dispositivos, nessa
ordem para um arquivo específico.
Depois de definir o dispositivo padrão, o dispositivo manterá o

padrão até você mudá-lo.
Use o Procedimento 18.1 Configurando o Dispositivo Padrão para

definir o dispositivo padrão.
Procedimento 18.1
Configurando o
Dispositivo Padrão Cuidado
Se os dispositivos como impressora,

unidade de disco flexível ou sistema de
visão estiverem conectados ao
controlador, ligue sempre o robô primeiro,
depois esses dispositivos; do contrário,
o equipamento pode ser danificado.
Condições
• Se você estiver definindo o dispositivo padrão para o

cartão de memória ou disco flexível, o cartão de memória
ou disco flexível deve ser devidamente instalado. Consulte a
Seção 18.1.4.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione FILE.
4. Selecione FILE. Você verá uma tela similar à seguinte.
FILE
MC:\*.*
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
12 * IO (I/O config data)
13 * DF (all DEFAULT files)
14 * ML (all part model files)
15 * BMP (all bit-map images)
16 * PMC (all PMC files)
17 [you enter]
Press DIR to generate directory
5. Pressione F5, [UTIL].

6. Selecione Set Device.
7. Mova o cursor para o dispositivo que você deseja selecionar
e pressione ENTER. Você verá uma tela similar à seguinte.
FILE
MC:\*.*
8. O dispositivo padrão está agora definido. O nome do

dispositivo padrão é exibido na tela FILE, sob a palavra
“FILE.”
18.1.3 Configurando uma porta significa inicializando as portas seriais do

Configurando uma controlador para usar dispositivos específicos, como CRT/KB,
Porta impressoras e unidades de disco. Inicializar portas envolve
configurar informações específicas para uma porta baseada no tipo
de dispositivo que se conectará à porta. Isto é feito na tela POR
INIT do terminal de programação.
O controlador suporta até cinco portas seriais. Vários tipos

diferentes podem ser conectados a essas portas. Figura 18.1
Localização de Portas no controlador mostra a localização das
portas no controlador.
Figura 18.1 Localização de Portas no controlador
Portas
Até cinco portas estão disponíveis, P1-P5. Tabela 18.1 Portas P1 -

P5 lista as portas. Você pode configurar portas de P2 a P5 se você
as tiver, mas você não pode configurar a porta terminal de
programação, P1.
Tabela 18.1 Porta P1 - P5
Dispositi
Porta Nome do Item na Tela Tipo de Porta Uso vo
Padrão
Terminal de Programação
Terminal Terminal
Nota de de
P1 RS-422
Esta é uma porta dedicada e não programa programa
pode ser mudada. ção ção
Qualquer Console
dispositiv de
P2 JD5A RS-232–C RS-232-C
o, como depuraçã
uma o
P3 JD5B RS-232–C RS-232-C impressor KCL
a,
P4 JD17 RS-232–C em cartão de CPU Principal RS-232-C unidade Sem uso
JD17 em cartão de CPU Principal. Esta porta é de disco
P5 exibida no terminal de programação se RS-485 ou Sem uso
$RS232_NPORT=5. CRT/KB
Nota
A Porta P4 e P5 compartilha um gerador de taxa de transmissão. Portanto, ambas
devem funcionar na mesma taxa baud. Se você mudar a taxa baud de uma porta,
ambas as portas funcionarão na nova taxa baud.
Dispositivos
Você pode modificar as configurações de comunicação padrão para

cada porta exceto porta 1, que é dedicada ao terminal de
programação (TP). Tabela 18.2 Configurações de Comunicação
Padrão para Dispositivos lista as configurações padrão para cada
tipo de dispositivo que você pode conectar à porta.
Tabela 18.2 Configurações de Comunicação Padrão Para Dispositivos
Velocidade Bit de Bit de Valor de

Dispositivo
(baud) Paridade Parada Intervalo (s)
Arquivo Acessível* 9600 Nenhum 2 bit 0
Flexível FANUC* 9600 Nenhum 2 bit 0
Disco PS-100/110/200 9600 Nenhum 1 bit 0
Velocidade Bit de Bit de Valor de

Dispositivo
(baud) Paridade Parada Intervalo (s)
Impressora** 4800 Nenhum 1 bit 0
Sensor* 4800 Ímpar 1 bit 0
Com. Host* 4800 Ímpar 1 bit 0
KCL/CRT 9600 Nenhum 1 bit 0
Console de depuração 9600 Nenhum 1 bit 0
Terminal de Fábrica 9600 Nenhum 1 bit 0
Dispositivo Demo TP 9600 Nenhum 1 bit 0
Sem uso 9600 Nenhum 1 bit 0
Posição Atual (para uso
com a opção Posição 9600 Nenhum 1 bit 0
Atual)
Desenvolvimento Somente Para Uso da FANUC Robotics
Programador PMC 9600 Nenhum 2 bit 0
Modem Somente Para Uso da FANUC Robotics
Consulte o manual de Configuração e Operações de Opções
Modem/PPP Internet da FANUC Robotics Ethernet para obter informações sobre
os modens suportados.
Dispositivo HMI 19200 Ímpar 1 bit 0
*Você pode ajustar essas configurações; entretanto, se você o fizer,

elas podem não funcionar conforme pretendido porque elas são
conectadas a um dispositivo externo.
** Você pode usar somente uma impressora serial.
Interface RS-232-C
Na tela SETUP Port, você pode escolher a interface RS-232-C em

uma das seguintes portas:
• Porta 1 (P2:)
• Porta 2 (P3:)
• Porta 3 (P4:)
• Porta 4 (P5:) (RS-485) disponível se $RS232_NPORT
estiver definido para 5
• Porta 5 (P6:) um modem PCMCIA externo
O comprimento máximo do cabo é de aproximadamente 50 pés (15

metros). Consulte RS–232–C Padrão de Indústria para obter mais
informações.
Configuração do Pino Conector para P2:, P3:, e P4:
A configuração do pino conector para P2: e P3: é Equipamento

Terminal de Dados normal (DTE). A configuração do pino em P4:
para a interface RS-232-C em JD17 (no quadro do painel do
operador) é mostrado na Figura 18.2 Configuração do Pino da
Porta P4 Conector JD17 (RS-232– Interface C).
Advertência
*Pinos 10 e 19 em JD17 são +24 volts.
Cuidado; do contrário, pessoas podem
danificados.
Figura 18.2 Configuração de Pino da porta P4 conector JD17

(RS-232– Interface C)
Cuidado
Porta 3 (P4:) e Porta 4 (P5:) compartilham o

mesmo gerador de taxa baud de hardware.
Se você mudar a taxa baud em uma você
automaticamente muda a taxa baud em
outra. Portanto, certifique-se de que você
deseja ambas as taxas baud para o mesmo
valor. Do contrário, uma das portas poderá
não funcionar corretamente.
Use o Procedimento 18.2 Configurando uma Porta para configurar

uma porta.
Procedimento 18.2
Configurando uma
Porta Nota
Para configurar uma porta para usar a interface RS-485,
consulte a próxima seção, "RS-485 Interface," e
Procedimento 18.3 Configurando uma Porta para Usar a
Interface RS-485.
Condições
• O dispositivo padrão é definido. (Procedure 18.1 Setting the

Default Device )
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Port Init. Você verá uma tela similar à seguinte.
SETUP Port Init

Connector Port Comment
1 JD5A RS-232-C P2: [Debug Console ]
2 JD5B RS-232-C P3: [KCL/CRT ]
3 JD17 RS-232-C P4: [No Use ]
4 JD17 RS-485 P5: [No Use ]
5. Mova o cursor para a porta que você deseja configurar e

seguinte.
SETUP Port Init

RS-232-C P2:
1 Device [ PS-100/200 Disk ]
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ]
4 Stop bit [1bit ]
5 Time out value(sec) [ 0]
6. Selecione cada item e pressione F4, [CHOICE], para

selecionar o valor apropriado.
Nota
Para indicar que você não está usando uma porta,
defina a porta para No Use (não usar). Defina a porta
para não usar se você estiver executando um
READ/WRITE a partir de um programa KAREL.
7. Um dispositivo não pode ser atribuído para duas portas.

Para mover um dispositivo para uma outra porta, defina a
porta existente para No Use e, então, atribua o dispositivo
para uma outra porta.
8. Execute uma inicialização Fria do controlador para
implementar as mudanças para a tela Port Init. Consulte a
Seção C.1.3.
Interface RS-485
A interface RS-485 está disponível na porta 4 (P5:).
• O comprimento máximo do cabo é de aproximadamente 50

metros.
• RS-485 fornece mais rejeição ao ruído que RS-232C
• O sinal elétrico RS-485 é diferente do sinal RS-232-C. Se
você precisar conectar entre um controlador do robô e um
computador pessoal, você precisará de um conversor,
porque normalmente um computador pessoal não suporta a
interface RS-485.
Se você estiver usando ArcTool, RS-485 é útil porque a

função de transferência de dados ou interface de um sensor
às vezes falha devido a ruído elétrico.
Cuidado
Porta 3 (P4:) e Porta 4 (P5:) compartilham o

mesmo gerador de taxa baud de hardware.
Se você mudar a taxa baud em uma você
automaticamente muda a taxa baud em
outra. Portanto, certifique-se de que você
deseja ambas as taxas baud para o mesmo
valor. Do contrário, uma das portas poderá
não funcionar corretamente.
Configuração do Pino Conector para P5:
Consulte a Figura 18.3 Configuração de Pino da Porta P5 Conector

JD17 (Interface RS-485) para a configuração de pino da Porta P5:
conector JD-17, localizado no Cartão da CPU PRINCIPAL do
quadro do painel do operador se você estiver usando o cabo
opcional.
Advertência
*Pinos 10 e 19 em JD17 são +24 volts.

Cuidado; do contrário, pessoas podem se ferir
ou equipamentos podem ser danificados.
Figura 18.3 Configuração de Pino da porta P5 conector JD17

(Interface RS-485)

Configurando uma
Porta para Usar a • O dispositivo padrão está definido. (Procedure 18.1 Setting
Interface RS-485 the Default Device )
• O cabo RS-485 está conectado ao conector JD17 no
Quadro do Painel.
Passos
1. Execute uma inicialização Controlada.

a. Se o controlador estiver ligado, desligue-o.
b. No terminal de programação, pressione e segure
as teclas PREV e NEXT. Ou, no painel do
operador, pressione e segure o botão USER1.
c. Enquanto você segura essas teclas, ligue o
controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.
---------- CONFIGURATION MENU ----------

1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Libere todas as teclas.

e. Selecione Controlled start e pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
4. Mova o cursor para $RS232_NPORT.
5. Pressione ENTER.
6. Digite 5 e pressione ENTER.
7. Pressione FCTN e selecione START (COLD).
8. Pressione MENUS.
9. Selecione Setup.
11. Selecione Port Init. Você verá uma tela similar à seguinte.
SETUP Port Init

Connector Port Comment
1 RS-232-C P2: [Debug Console ]
2 PORT 2 P3: [KCL/CRT ]
3 JD17 RS-232-C P4: [No Use ]
4 JD17 RS-485 P5: [No Use ]
12. Mova o cursor para JD17-485 e pressione F3, DETAIL.

SETUP Port Init

RS-232-C P2:
1 Device [ PS-100/200 Disk ]
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ]
4 Stop bit [1bit ]
5 Time out value(sec) [ 0]
13. Selecione cada item e defina conforme desejado.
18.1.4 Usando uma A interface de cartão de memória é integral para o controlador R-J3i
Interface de Cartão B e está localizada no painel do operador.
de Memória
Use o Procedimento 18.4 Usando a Interface de Cartão de
Memória para usar a interface do cartão de memória.

Usando a Interface
do Cartão de • Você está usando ou cartão de memória SRAM ou um
Memória cartão Flash PCMCIA-ATA baseado em um dos seguintes
padrões:
o JEIDA "Diretriz de Cartão de Memória IC Versão 4.0"
o PCMCIA "Cartão PC Padrão R. 2.0"
Passos
1. Identifique a interface de cartão de memória localizada no

painel do operador. Consulte a Figura 18.4 Localização de
Interface de Cartão de Memória.
Figura 18.4 Localização de Interface de Cartão de

Memória
Cuidado
A interface de cartão de memória é
frágil. Cuidado ao inserir o cartão de
memória para evitar dano ao conector.
2. Insira o cartão de memória ou o cartão Flash conforme

mostrado na Figura 18.4 Localização de Interface de
Cartão de Memória.
18.1.5 Conectando As unidades de disco de Arquivo Acessível PS-100, PS-110 e PS-

Uma Unidade de 200 e são conectadas à 2P: porta do controlador. P2: a porta do
Disco ao controlador é uma interface RS-232-C. As seguintes unidades de
Controlador disco estão disponíveis:
• PS-100 é usada com discos de densidade dupla 720K de

3½ de polegada
• PS-110 é usada com discos de densidade alta 1.44 MB de
3½ de polegada
• PS-200 é usada com discos de densidade dupla 360K de
5¼ de polegada
Use o Procedimento 18.5 Usando uma Unidade de Disco e Disco

Flexível para usar um disco flexível e unidade de disco.
Unidades de Disco PS-100, PS-110 e PS-200

As unidades de disco PS-100 e PS-110 são usadas com discos de

3,5 polegadas, incluindo discos de dupla densidade 720K. A
unidade de disco PS-200 é usada com discos de dupla densidade
360K de 5,25 polegadas Figura 18.5 Unidade de Disco PS-100, PS-
100 ou PS-200 Conectada ao Controlador mostra a unidade de
disco PS-100, PS-110 ou PS-200 anexada ao controlador.
Figura 18.5 Unidade de Disco PS-100, PS-100 ou PS-200

Conectada ao Controlador
18.1.6 Formatando Você deve formatar o cartão de memória SRAM, o cartão de

Dispositivos memória FLASH ATA ou um disco flexível somente antes de usá-
los pela primeira vez. Use o Procedimento 18.6 Formatando um
Cartão de Memória do Menu Arquivo para formatar um cartão de
memória.
O disco RAM é formatado automaticamente para você cada vez

que você mudar o tamanho de disco. Se você deseja formatar o
Disco RAM a partir de KCL, use o Procedimento 18.7 Formatando o
Disco RAM a partir de KCL.
Nota
SpotTool+ não usa o disco RAM.

Cuidado
Formatar apaga todos os arquivos em um

cartão de memória ou disco. Não formate
um cartão de memória ou disco que
contenha arquivos que você deseja manter.
Procedimento 18.6
Formatando um
Cartão de Memória Nota
a partir do Menu
Fiel (arquivo) Este procedimento também pode ser usado para
formatar discos flexíveis (FLPY:).
Condições
• O dispositivo padrão está definido para MC:. Consulte o

Procedimento 18.1 Definindo o Dispositivo Padrão.
• O cartão de memória FLASH ATA ou SRAM não é protegido
contra gravação (se tiver a opção de proteção contra
gravação).
Passos
1. Segure o cartão a ser formatado com o rótulo voltado para

você e insira-o na interface.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
4. Pressione F5, [UTIL] e selecione 2 para formatar o cartão.
5. Selecione Formatar. Você verá uma tela similar à seguinte.
File Format
MC:\*.*
Formatting MC:
************* WARNING *************

ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
interface
Format disk?
6. Formatar o cartão:
• Se você não desejar formatar o cartão de
memória, pressione F5, NO.
• Para formatar o cartão de memória, pressione F4,
YES. Você verá uma tela similar à seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
--Insert--
Enter volume label:
7. Use as teclas de função apropriadas e teclas numéricas

para digitar um rótulo de volume, como mcard1 e pressione
ENTER.
Formatar um cartão de memória leva alguns segundos.

Quando a formatação estiver completa o menu FILE do
terminal de programação será exibido.
Se a sua aplicação incluir KCL e você desejar formatar o disco

RAM, use o Procedimento 18.7 Formatando o Disco RAM do KCL
para formatar o disco RAM do KCL.

Formatando o
Disco RAM do KCL • O controlador tem um mínimo de 2 MB de SRAM.
• O dispositivo padrão está definido para RAM Disk. Consulte
o Procedimento 18.1 Definindo o Dispositivo Padrão.
• Você tem KAREL.
• Você tem memória suficiente no Pool de Memória
Permanente. Consulte 17. EXIBIÇÕES E INDICADORES
DE STATUS.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione KCL>.
3. Digite o seguinte e pressione ENTER.
SET VAR $FILE_MAXSEC = n
4. Onde n é o tamanho do disco RAM dividido por 512. Para

um disco RAM de 512 Kbyte, n é 1000.
5. Se você estiver usando PaintTool ou Handling Tool,
execute uma inicialização Fria do controlador para
implementar as mudanças na tela Port Init.
a. Se o controlador estiver ligado , desligue-o.

b. Desligue o controlador
6. Se você NÃO estiver usando PaintTool ou Handling
Tool, execute uma inicialização Fria do controlador para
implementar as mudanças na tela Port Init.
a. Se o controlador estiver ligado , desligue-o.
botão ON no painel do operador.
7. Pressione MENUS.
8. Selecione KCL>.
FORMAT RD:
MOUNT RD:
SHOW DEVICE RD:
CD RD:
18.2 PROGRAMAS DE MANIPULAÇÃO
18.2.1 Visão Geral Um programa é uma série de comandos do robô que diz ao robô e
a outros equipamentos como mover e o que fazer para executar
uma aplicação. À medida que os programas são criados, eles são
automaticamente armazenados na memória do controlador. Uma
lista de todos os programas armazenados na memória do
controlador é exibida no menu SELECT. Consulte a seguinte tela
para um exemplo.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
Os programas podem ser:
• Selecionados
• Salvos
• Carregados
• Copiados no menu SELECT
• Apagados do menu SELECT
• Monitorados
• Impressos
Uma lista de todos os programas KAREL carregados na memória

do controlador é exibida no menu SELECT como os tipos .PC .
Programas KAREL que têm variáveis mas nenhum arquivo .PC são
carregado na memória do controlador são exibidos no menu
SELECT como tipos .VR. Esses programas KAREL são somente
exibidos se a variável do sistema, $KAREL_ENB, for definida para
um valor de 1.
Nota
Os programas com atributos invisíveis não podem
ser vistos no menu Select.
Para selecionar que tipos de programa serão exibidos no menu

SELECT use F1, [TYPE].
18.2.2 Você pode selecionar programas no menu SELECT. Selecionar um

Selecionando programa escolhe o programa como o programa atual, para
Programas no modificar, testar ou executar. Use Procedimento 18.8 Selecionando
menu SELECT um Programa no Menu Select para selecionar um programa no
menu SELECT.
Procedimento 18.8 Selecionando um Programa no Menu Select
Passos
1. Pressione SELECT. Você verá uma tela similar à seguinte.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP

3. Selecione a partir da lista a seguir:
Nota
A lista pode variar dependendo da configuração de
seu software.
4.
• All (todos) exibe todos os programas.
• Jobs (tarefas) exibe todos os programas tarefa.
• Processes (processos) exibe todos os programas
processo.
• TP Programs (programas TP) exibe todos os
programas terminal de programação.
• KAREL Progs exibe todos os programas KAREL.
• Macro exibe todos os programas macro.
• Cond exibe todos os programas de monitoramento
de condição.
5. Selecione o nome do programa que você deseja e
pressione ENTER.
18.2.3 Salvando Salvando programas permite que você salve um programa e seus
Programas dados pertinentes no dispositivo padrão. Use o Procedimento 18.9
Salvando um Programa para salvar um programa.
Procedimento 18.9 Salvando um Programa
Cuidado

visualização estiverem conectados ao
controlador, ligue sempre o robô
primeiro, depois esses dispositivos; do
contrário, o equipamento pode ser
danificado.
Condições
• Se você estiver salvando programas em um cartão de

memória ou unidade de disco flexível, o cartão de
memória ou unidade de disco flexível está instalado
corretamente. Consulte a Seção 18.1.4.
Passos
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Mova o cursor para o programa que você deseja salvar.

3. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F4, SAVE AS. Se
você selecionou o nome do programa TEST.TP, você verá
From: TEST.TP
To Device: MC:
To Directory: \
To Filename: TEST.TP
Device: e pressione F4, [CHOICE].

5. Mova o cursor para Filename: e pressione F4, [CHANGE].
6. Selecione o método que você deseja usar para denominar o
novo programa e pressione ENTER.
7. Para completar a operação, pressione F1, DO_SAVE.
Nota
Se existir o novo programa quando você pressionar
F1, DO_SAVE, então, você deve confirmar a
operação anulação antes que o salvamento seja
completado.
18.2.4 Carregando Carregar programas permite que você carregue programas a partir
Programas do dispositivo padrão na memória do controlador. Um programa
deve ser carregado na memória do controlador e listado no menu
SELECT antes que ele possa ser modificado ou executado. Use o
Procedimento 18.10 Carregando um Programa para carregar
programas.
Procedimento 18.10 Carregando um Programa
Cuidado

danificado.
Condições
• Se você estiver carregando programas a partir de um

cartão de memória ou unidade de disco flexível, o cartão
de memória ou unidade de disco flexível está instalado
corretamente. Consulte a Seção 18.1.4.
Passos
1. Defina o dispositivo padrão:

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.

d. Selecione FILE.
pressione ENTER.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
3. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F3, LOAD. Você

1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options --Insert--
Select
--- Load Teach Pendant Program ---
Program Name: [ ]
Enter program name
4. Digite o nome do programa para carregar e pressione

ENTER.
Nota
Não inclua a extensão do arquivo.
5. Carregue o programa selecionado:

a. Se você não deseja carregar o programa
selecionado, pressione F2, NO.
b. Se você deseja carregar o programa selecionado,
pressione F1, YES.
Nota
Se o programa terminal de programação não
carregar, você deve executar uma inicialização
controlada. Consulte Apêndice C OPERAÇÕES
DO SISTEMA para executar uma inicialização
controlada e então, repita este procedimento.
Nota
Se você ver a mensagem "Protection error
occurred," (ocorreu erro de proteção) o mesmo
programa já existe no controlador e ele é protegido
contra gravação. Para carregar esse programa,
mude seu nome e, depois, carregue-o.
Nota
Se você ver erro a mensagem de erro SCIO-016,
você está tentando carregar um programa que usa
a opção de movimento remoto TCP mas não tem a
opção de movimento TCP remoto carregada em
seu controlador. Se isto acontecer, carregue a
opção TCP remota na inicialização controlada e
então, recarregue o programa. Consulte o Manual
de Instalação do Software do controlador SYSTEM
R-J3iB da FANUC Robotics para obter mais
informações.
Nota
Você pode precisar limpar Flash ROM depois de
repetidos carregamentos de programas KAREL.
Cada carga usa alguma Flash ROM para
armazenar o programa carregado. Quando o
programa for recarregado, uma nova parte de
Flash ROM é usada e a parte antiga não é
liberada até que a limpeza seja feita. Consulte a
Seção 18.3.9 para mais informações sobre
limpeza.
O programa que você especificou será carregado

a partir do dispositivo padrão na memória do
controlador. O menu SELECT será exibido e o

programa carregado aparecerá no menu.
Nota
Se o programa que você está carregando for uma
linha ou um programa de rastreamento de linha e
foi feito em um PC off-line, você deve processar
manualmente todas as informações de
rastreamento de linha antes que você possa
executar o programa em produção. Consulte o
capítulo “Testando um Programa e Executando
Produção” para obter mais informações.
18.2.5 Copiados Programas podem ser copiados no menu SELECT. Isto significa
Programas no que tanto o programa original e o programa copiado estarão na
Menu SELECT memória do controlador. Use o Procedimento 18.11 Copiando um
Programa no menu SELECT para copiar programas no menu
SELECT.
Advertência
Antes de copiar um programa com

macros embutidas de um controlador
para outro, compare as listas de macro
do SETUP dos dois controladores.
Certifique-se de que a lista do primeiro
controlador combina com a lista do
segundo controlador. Se não forem
idênticas, NÃO copie o programa; do
contrário, você pode ferir pessoas ou
Procedimento 18.11 Copiando um Programa no Menu SELECT

Passos
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Mova o cursor para o programa que você deseja copiar.

4. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F1, COPY. Você
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Copy Teach Pendant Program ---
From: [SUB1 ]
To: [ ]
--End--
Press Enter for next item
5. Digite o nome do programa no qual copiar o programa

selecionado. Pressione ENTER.
6. Se necessário, digite o subtítulo para o programa copiado e
pressione ENTER.
7. Copie o programa selecionado:
• Se você não deseja carregar o programa
• Se você deseja copiar o programa selecionado,
pressione F4, YES.
O programa selecionado será copiado. O menu

SELECIONADO será exibido. Se o programa
copiado tiver um novo nome, ele será exibido no
menu SELECT.
18.2.6 Apagando Se você não mais desejar ter um programa carregado na memória
Programas do do controlador (exibido no menu SELECT) você pode apagá-lo. Se
Menu SELECT você deseja manter uma cópia do programa, salve-a em um
dispositivo de armazenamento antes de apagá-la do menu
SELECT.
Nota
Apagar um programa da memória do controlador
não o apaga do dispositivo de armazenamento,
se existir uma cópia em um desses dispositivos.
Use o Procedimento 18.12 Apagando um Programa do Menu

SELECT para apagar um programa do menu SELECT. Para
informações sobre apagar um programa de um dispositivo de
armazenamento, consulte o Procedimento 18.21 Apagando
Programas.
Procedimento 18.12 Apagando um Programa do Menu SELECT
Condições
• O programa que você deseja apagar é listado no menu

SELECT.
Passos
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
2. Mova o cursor para o nome do programa que você deseja

apagar.
4. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F3, LOAD.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 [ ]
2 MAIN25 [ ]
3 PROG_1 PC [ ]
4 PROG_1 VR [ ]
5 VARS VR [ ]
6
Delete OK ?
5. Apague o programa:
• Se você não deseja apagar o programa
• Se você deseja apagar o programa selecionado,
pressione F4, YES. O programa será apagado da
memória do controlador. O menu SELECT será
exibido e o programa apagado não mais será listado.
Nota
Você não pode apagar um programa pausado,
atribuído a uma macro ou protegido contra
gravação. Se o programa for pausado, você deve
abortá-lo, pressione FCTN e selecione ABORT ALL.
Se o programa foi atribuído a uma macro, ele deve
ser "desatribuído" primeiro na tela Macro SETUP.
•
6. Para apagar uma macro atribuída:
• Pressione SELECT.
• Pressione NEXT, >.
• Pressione F4, DETAIL, e mude o subtipo para um
PROCESS.
• Selecione SETUP.
• Pressione F1, [TYPE], selecione MACRO e
pressione ENTER.
• Para limpar todas as atribuições, pressione F2,
CLEAR.
• Pressione SELECT e selecione o nome do processo
a ser apagado.
• Repita o Passo 4 e o Passo 5 para apagar o
programa processo.
18.2.7 Imprimindo Telas Programas e terminal de programação podem ser impressas

em uma impressora serial. A impressora deve ser devidamente
conectada e configurada antes que você possa imprimir
informações do controlador.
Requisitos da Impressora
A impressora que você usa deve atender os seguintes requisitos:
• A impressora deve ser serial. Se você usar uma impressora

paralela, você danificará o controlador e a impressora.
• Uma impressora deve ser conectada à porta RS-232-C no
controlador. Consulte a Seção 18.1.3 para informações
sobre a configuração de uma porta para uma impressora.
• A impressora deve ser configurada para usar a porta RS-
232-C. Consulte as especificações para sua impressora
para as configurações de comunicação adequadas.
Use o Procedimento 18.13 Imprimindo um Programa para imprimir

um programa. Use o Procedimento 18.14 Imprimindo (ou Salvando
como ASCII) uma Tela Terminal de Programação para imprimir
uma tela terminal de programação.
Nota
Se o controlador estiver conectado a um PC ou
unidade de disco em vez de uma impressora, a
impressão gerará um arquivo de listagem chamado
TPSCRN.LS nesse dispositivo.
Saída do Arquivo ASCII
Você pode salvar o programa de listagem de arquivo em um

arquivo ASCII. Se o dispositivo selecionado estiver configurado
para "Printer," então, a impressão sairá como texto ASCII. Se o
dispositivo estiver configurado como alguma coisa que não seja
"Printer," então, a impressão depende do formato do dispositivo.
Por exemplo,
• Para MC:, a saída é um arquivo .LS

• Para P2 configure como FLPY:, a impressão é um arquivo a
.LS
• Para RD: ou FR:, a saída é um arquivo a .LS
• Para KCL, a impressão é exibida na tela KCL
Consulte a Tabela 18.3 Impressão de Arquivo Usando PRINT para

obter informações sobre como um arquivo será impresso quando
você imprimi-lo sob várias condições.
Cuidado
Arquivos ASCII não podem ser

carregados no controlador. Para fazer
backup de programas ou
configurações, salve os arquivos
binários usando a tela file (arquivo).
Tabela 18.3 Impressão de Arquivo Usando PRINT
Operação Dados de Impressão Nome do

arquivo
Pressione F5, PRINT, na segunda O programa atual selecionado pelo (nome do
página da tela SELECT. cursor. programa).LS
Selecione PRINT SCREEN no menu A imagem da tela terminal de
FCTN no terminal de programação programação atual. Se já existir este
TPSCRN.LS
ou selecione SCRN ASC SAVE do arquivo, as novas informações serão
menu FCTN. anexadas ao arquivo TPSCRN.LS.
Selecione PRINT SCREEN no menu
A imagem da tela CRT atual. CTSCRN.LS
FCTN no CRT.
Arquivos ASCII (.LS)
Você pode imprimir um arquivo ASCII em um cartão de memória,

disco flexível ou impressora. Quando você salvar um arquivo ASCII
em um cartão de memória formatado MS-DOS ou disco flexível,
você pode ler o arquivo com um editor em um computador pessoal.
Você também pode imprimir o arquivo ASCII usando uma
impressora conectada a um computador pessoal.
Nota
Você não pode carregar um arquivo ASCII no
controlador.

Imprimindo um
Programa • A impressora é serial.
• A impressora está conectada a uma porta corretamente
configurada. Consulte Procedimento 18.2 Configurando uma
Porta.
Advertência
Certifique-se de que a impressora seja

serial antes de continuar; do contrário,
você pode danificar o controlador e a
impressora.
Passos
1. Ligue a impressora se você ainda não o fez.

2. Defina o dispositivo padrão para serial printer (impressora
serial):
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
g. Mova o cursor para Serial Printer e pressione
ENTER.
Select
50983 BYTES FREE
1 SUB1 TP [ ]
2 MAIN25 TP [ ]
3 PRG7 TP [ ]
4 JOB0001 TP
5 PROC0010 TP
6 TEST TP
4. Selecione o nome do programa que você deseja imprimir.

5. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F5, PRINT. Você

1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Print Teach Pendant Program ---
Program Name: [ ]
Enter program name
6. Selecione o nome do programa que você deseja imprimir e

pressione ENTER. O programa será impresso.
Nota
Para pausar a impressão, pressione PREV.
18.3 MANIPULANDO ARQUIVOS
18.3.1 Visão Geral Um arquivo é uma unidade na qual o sistema armazena

informações. Arquivos podem ser armazenados em uma série de
mídias de armazenamento. Consulte a Seção 18.1 para uma
listagem e descrição dos vários tipos de mídia de armazenamento.
Você executa manipulações de arquivos usando a tela FILE.

Consulte a Figura 18.6 Tela Arquivo.
Figura 18.6 Tela File
FILE
MC: *.*
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
12 * IO (I/O config data)
13 * DF (all DEFAULT files)
14 * ML (all part model files)
15 * BMP (all bit-map images)
16 * PMC (all PMC files)
17 [you enter]
A partir da tela FILE você poderá:
• Gerar um diretório de arquivos

• Carregar ou restaurar arquivos do dispositivo padrão na
memória do controlador
• Fazer backup de arquivos de programa e sistema
• Exibir arquivos de exibição (ASCII)
• Copiar arquivos no dispositivo padrão
• Apagar arquivos do dispositivo padrão
• Salvar arquivos no dispositivo padrão
• Mover arquivos entre o disco RAM e o disco FROM (Exceto
para SpotTool+)
• Verificar e limpar memória de arquivo
• Criar arquivos de registro de erro
Tipos de Arquivos
Para manipular um arquivo você deve conhecer o tipo de arquivo

que você está manipulando. Tabela 18.4 Tipos de Arquivos lista
vários tipos de arquivos disponíveis. Durante seu trabalho no
controlador, você pode somente usar poucos tipos de arquivos.
Você pode determinar o tipo de arquivo vendo o nome do arquivo
como ele é exibido no menu FILE. O nome do arquivo consiste de
um nome de arquivo, seguido por um ponto final, seguido de um
tipo de arquivo de duas letras:
file.XX
onde file (arquivo)é o nome do arquivo e XX é o tipo de arquivo.
Nota
Os tipos de arquivo com três caracteres podem ser
exibidos na tela FILE. Esses tipos são para vários tipos
de arquivos comprimidos. A exibição desses tipos de
arquivo é controlada pela variável do sistema
$FILE_MASK. Consulte o Manual de Referência do
Software SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para
Tabela 18.4 Tipos de Arquivo
Tipo de Arquivo Descrição

Arquivo mapa de bits Este tipo de arquivo contém imagens de mapa de bits usadas em
(.BMP) sistemas de visão de robô.
Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm
Arquivo comando (.CF) uma seqüência de comandos KCL para um procedimento de
comando.
Arquivo controlador de Este tipo de arquivo contém arquivos usados como parte do recurso
condição (.CH) de monitoração de condição.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm as
Arquivo padrão (.DF) instruções de movimento padrão para programação terminal de
programação.
Este tipo de arquivo é um arquivo ASCII que fornece um instantâneo
Arquivo de diagnóstico dos arquivos de diagnósticos especiais sobre o dispositivo de
(.DG) memória. Os nomes dos arquivos de diagnóstico são armazenados
na variável do sistema $FILE_DGBCK.
Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) ou binário que
Arquivo de dados (.DT)
contêm quaisquer dados necessários para o usuário.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que armazenam dados
Arquivo de E/S (.IO)
de configuração.
Arquivo KAREL (.KL) Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm
Tipo de Arquivo Descrição

declarações de linguagem KAREL para um programa KAREL.
Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm a
listagem de um programa de linguagem KAREL e números de linha
para cada declaração KAREL. Arquivos de listagem também são
Arquivo de listagem
gerados quando uma tela terminal de programação é impressa.
(.LS)
Arquivos de listagem também incluem arquivos de registro de erro e
arquivos de diagnóstico especial.
Arquivo de modelo de Este tipo de arquivo contém informações de modelo de peça usado
peça (.ML) nos sistemas de visão do robô.
Arquivos deste tipo são suportados nas versões anteriores do
Mnemônico(.MN)
software aplicativo.
Macro (.MR) Este tipo de arquivo contém programas com um subtipo macro.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm a versão
Arquivo de código P traduzida de um arquivo de programa .KL KAREL. Este é o arquivo
(.PC) que está realmente carregado na memória do controlador e
executado.
Este tipo de arquivo contém informações do controlador Programável
PMC (.PMC)
da Máquina (PMC).
Processo (.PR) Este tipo de arquivo contém programas com um subtipo processo.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que armazenam
Arquivo Sistema (.SV) valores padrão para variável do sistema, dados do parâmetro servo
e dados de masterização.
Arquivo de programa Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm instruções
terminação de de terminal de programação para programas terminal de
programação (.MN) programação.
Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm
Arquivo de texto (.TX)
texto definido pelo usuário ou definido pelo sistema.
Arquivo de listagem Este tipo de arquivo contém arquivos de texto (ASCII) que contêm as
variável (.VA) listagens de variáveis KAREL ou variáveis de sistema.
Este tipo de arquivo contém arquivos binários que contêm dados de
Arquivo variável (.VR)
variável para um programa.
18.3.2 Gerando um Um diretório é uma lista de arquivos sobre um dispositivo de

Diretório de armazenamento específico. Você pode exibir um diretório de
Arquivos arquivos sobre os dispositivos listados na Seção 18.1, "Dispositivos
de Armazenamento."
Subconjuntos de Diretório
Alguns dispositivos contêm centenas de arquivos. Você pode exibir

um diretório de todos os arquivos ou um subconjunto de arquivos.
Quando você gerenciar um diretório de arquivos, você pode optar

entre os tipos de arquivo listados na Tabela 18.4 Tipos de
Arquivos.
Use Procedimento 18.15 Gerando um Diretório de Arquivos para

gerar um diretório de arquivos.
Procedimento 18.15
Gerando um
Diretório de Cuidado
Arquivos
depois esses dispositivos; do contrário, o
equipamento pode ser danificado.
Passos
1. Defina o dispositivo padrão para o dispositivo que você

deseja:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
5. Selecione File.
6. Pressione F2, [DIR]. Você verá uma tela similar à seguinte.
Directory Subset
FILE
1 *.* 5 *.LS
2 *.KL 6 *.DT
3 *.CF 7 *.PC
4 *.TX 8 -- next page --
FILE
1* * (all files)
2* KL (all KAREL source)

3* CF (all command files)
4* TX (all text files)
5* LS (all KAREL listings)
6* DT (all KAREL data files)
7. Selecione o subconjunto de arquivos que você deseja exibir

e pressione ENTER. Se você selecionar *.TP para exibir
todos os arquivos terminal de programação, você verá uma
FILE
MC: *.TP
1 -BCKEDT- TP 105
2 ABORTIT TP 106
3 APRG21 TP 72
4 GETDATA TP 179
5 HOME_IO TP 241
6 LISTMENU TP 177
7 MENUTEST TP 368
8 MOV_HOME TP 200
9 MOV_REPR TP 245
10 OPERMENU TP 177
8. Para selecionar um outro subconjunto de arquivos,

pressione F2, [DIR] e repita o Passo 7.
18.3.3 Fazendo Ao fazer um backup de um arquivo, você o salva a partir da

Backup de memória do controlador no dispositivo padrão para que você tenha
Arquivos uma segunda cópia do arquivo. Você pode fazer backup de um
programa, sistema, aplicação, diagnóstico e arquivos de registro de
erro em um dispositivo padrão usando a tela FILE.
Nota
Para fazer backup de toda a memória no controlador,
use a função Controller Backup and Restore (backup
e restauração do controlador). Consulte a Seção 18.4.
Arquivos de Programa
Ao fazer um backup de arquivos de programa, todos os arquivos de

programa terminal de programação atualmente carregados na
memória do controlador (listados no menu SELECT) e arquivos de

instrução de movimento padrão (DF_xxxx.DF) serão salvos no
Arquivos de Sistema
Arquivos de sistema são arquivos binários que armazenam valores

padrão para variáveis do sistema, dados do parâmetro servo e
dados de masterização. Eles contêm informações específicas para
o controlador, reinicialização, robô e software. Ao fazer um backup
de arquivos do sistema, toda a variável do sistema, parâmetro
servo e dados de masterização atualmente na memória do
controlador são armazenados no dispositivo padrão. Tabela 18.5
Arquivos do Sistema lista e descreve os vários tipos de arquivos de
sistema.
Nota
Alguns arquivos de sistema são específicos da
aplicação ; portanto, os arquivos exibidos na Tabela
18.5 Arquivos do Sistema podem variar de acordo
com sua configuração.
Tabela 18.5 Arquivos de Sistema
NOME DESCRIÇÃO
AWSCHED.SV* Este arquivo contém roteiros de soldagem a arco.
AWSETUP.SV* Este arquivo contém informações sobre a configuração de soldagem a arco.
DIOCFGSV.IO Este arquivo contém informações sobre a configuração de E/S.
FRAMEVAR.SV Este arquivo contém informações sobre o quadro.
NUMREG.VR Este arquivo contém informações sobre o registro.
POSREG.VR Este arquivo contém informações sobre o registro de posição.
Este arquivo contém informações sobre a macro de configuração de comando
criadas quando os comandos macro são definidos. Este arquivo deve ter
SYSMACRO.SV
todos os arquivos macro de suporte carregados antes que ele possa ser
restaurado.
Este arquivo contém dados de masterização dinâmica automaticamente
SYSMAST.SV
criados quando o robô é masterizado.
SYSPASS.SV Este arquivo contém informações sobre a configuração de senha.
Este arquivo contém dados de parâmetro servo que o robô precisa para
SYSSERVO.SV funcionar. Os valores neste arquivo são carregados automaticamente quando
o controlador é ligado.
NOME DESCRIÇÃO
Este arquivo contém valores padrão de variável do sistema para seu sistema.
A variável do sistema $STYLE_NAME, que contém nomes de estilo, é
SYSVARS.SV
incluída no SYSVARS.SV. Quando você fizer backup de arquivos de sistema,
seus nomes de estilo serão também backapeados.
TASCHED.SV * Este arquivo contém informações sobre o roteiro TAST ou AVC.
TASETUP.SV * Este arquivo contém informações sobre a configuração TAST ou AVC.
THSCHED.SV * Este arquivo contém informações sobre o roteiro Touch Sensing.
THSETUP.SV * Este arquivo contém informações sobre a configuração Touch Sensing.
WVSCHED.SV* Este arquivo contém informações sobre o roteiro weave.
WVSETUP.SV* Este arquivo contém informações sobre a configuração weave (tramar).
* Estes arquivos aparecem se você tiver a opção carregada.
Arquivos de Aplicação
Arquivos de aplicação são todos arquivos de variável do programa.

Quando você seleciona "Application," todos os arquivos listados na
variável do sistema $FILE_APPBCK serão salvos. Arquivos .VR
importantes são listados na variável do sistema. Você não deve
modificar esta variável do sistema.
Arquivos de Programa Terminal de Aplicação
Os arquivos de programa terminal de programação de Aplicação

são arquivos de programa terminal de programação com tipo de
arquivo .TP,.DF ou .MN. Os nomes de arquivos TP de aplicação
são armazenados na variável do sistema $FILE_AP2BCK.
Arquivos de Registro de Erro
Arquivos de registro de erro são arquivos ASCII que oferecem um

instantâneo dos erros no sistema. Eles podem ser backapeados no
dispositivo padrão, mas não podem ser restaurados ou carregados
no controlador. Consulte a Tabela 18.6 Arquivos de Registro de
Erro para descrições dos arquivos de registro de erro que são
backapeados.
Tabela 18.6 Arquivos de Registro de Erro
Arquivo Descrição Menu

ERRACT.LS Contém um instantâneo dos erros ativos no ALARM, [TYPE], Registro de
Arquivo Descrição Menu

sistema Alarme, Menu Active (ativo)
Contém um instantâneo do histórico de erros no ALARM, [TYPE], Alarme
ERRALL.LS
sistema Registro, Menu Hist
Contém um instantâneo do histórico de erros no ALARM, [TYPE], Registro de
ERRAPP.LS
registro de alarme Aplicação Aplic.
ERRCOMM.LS
registro de alarme Comunicação Com.
Contém um instantâneo da configuração do
ERRCURR.LS sistema e falha de corrente e relatórios N/A
incidentais.
Contém um instantâneo de até 1000 dos erros
ERREXT.LS N/A
mais recentes no sistema
Contém um instantâneo da configuração do
ERRHIST.LS sistema e falha de corrente e relatórios N/A
incidentais.
ERRMOT.LS
registro de alarme da Aplicação movimento
ERRPWD.LS
registro de alarme da Senha senha
Contém um instantâneo do histórico de erros no ALARM, [TYPE], Registro do
ERRSYS.LS
registro de alarme do sistema sistema
As informações em um arquivo de registro de erro seguem um

formato específico mostrado como segue. A primeira linha é o
cabeçalho de registro de erro, e as linhas subseqüentes são
entradas de erro.
Error Log Header:

S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB Time: 17:21:26
08/28/97
O cabeçalho consiste do nome de arquivo de registro de erro,

nome do host do robô, o nome do programa ou arquivo atualmente
selecionado e a hora e data do sistema atual.
Error Entry:
255" 10-SEP-97 10:35 " SRVO-154 HVAL(CNV-DC)
alarm
(G:1 A:4)" " SERVO" act "
Cada entrada de erro consiste do seguinte:

• Número de seqüência – número interno do sistema que

identifica um erro em particular no registro de erros
• Data e hora
• Nome de facilidade de erro
• Número do código de erro
• Mensagem de código de erro
• Mensagem de causa de erro, se aplicável
• Texto de gravidade
• Status Active/inactive (ativo/inativo) do alarme, somente
para ERRALL.LS – indica se o alarme está atualmente
ativo. "act" indica que o alarme está atualmente ativo. No
text indica que o alarme não está ativo.
Arquivos de Diagnóstico
Arquivos de diagnóstico são arquivos ASCII que fornecem um

instantâneo dos arquivos de diagnósticos sobre o dispositivo de
memória. Arquivos de diagnóstico são os arquivos com extensão
.DG. Os nomes dos arquivos de diagnóstico são armazenados na
variável do sistema $FILE_DGBCK. O primeiro elemento desta
variável de sistema é definido para summary.dg.
Os elementos remanescentes são, por padrão, inicializados e você

pode definir esses elementos para nomes de arquivo de
diagnóstico específico a serem backapeados.
Backdate.dt
Este arquivo é criado e salvo no dispositivo padrão quando System

files Backup (backup de arquivos de sistema), (backup da
aplicação) e (todos os backups acima) forem executados. Este
arquivo contém informações sobre a data e hora do backup do
arquivo e informações sobre a versão do software e opções de
versão carregadas no controlador.
Use o Procedimento 18.16 Fazendo Backup do Sistema e Arquivos

de Programa a partir do Painel de Controle ou CRT/KB para fazer
backup do sistema e arquivos de programa.
Procedimento 18.16
Fazendo Backup do
Sistema e Arquivos
de Programa a
partir do Terminal
de Programação ou
CRT/KB Cuidado
unidade de disco flexível ou sistema
de visualização estiverem conectados
ao controlador, ligue sempre o robô
primeiro, depois esses dispositivos;
do contrário, o equipamento pode ser
danificado.
Condições
• Se você estiver fazendo backup de arquivos em um

cartão de memória o disco flexível, o cartão de memória
ou unidade de disco flexível está instalado corretamente.
Passos

deseja:
a. Se você estiver usando o terminal de
programação, pressione MENUS. Se você estiver
usando o CRT/KB, pressione <F10>, MENUS.
b. Selecione File.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
5. Selecione File.
6. Pressione F4, [BACKUP]. Se você não ver [BACKUP],
pressione FCTN e selecione RESTORE/BACKUP.
7. Selecione um item que você deseja fazer backup a partir da
Tabela 18.7 Descrições e Listagens de Tipos de Arquivo e
pressione ENTER.
Tabela 18.7 Descrições e Listagens de Tipos de Arquivo
TIPO DE DESCRIÇÃO
ARQUIVO
Arquivos de Este item exibe o primeiro sistema de arquivos na variável do
TIPO DE DESCRIÇÃO
ARQUIVO
Sistema sistema $FILE_SYSBCK.
Programas
Este item exibe o primeiro programa terminal de programação na
Terminal de
memória do controlador.
Programação
Arquivos de Este item exibe o primeiro arquivo de aplicação da variável do
Aplicação sistema $FILE_SYSBCK.
Programas
Terminal de Este item exibe o primeiro programa terminal de programação
Programação aplicação na variável do sistema $FILE_AP2BCK.
Aplicação
Arquivos de Este item exibe o primeiro arquivo de registro de erro na variável
Registro de Erro do sistema $FILE_ERRBCK.
Arquivos de Este item exibe o primeiro arquivo de diagnóstico na variável do
Diagnóstico sistema $FILE_DCBCK.
Este item seleciona todos os vários tipos de arquivo para backup.
Quando você seleciona esta opção, todos os arquivos do
dispositivo padrão são apagados antes que o backup seja
executado. Se o dispositivo de destino estiver em rede, entretanto,
Todos os Acima os arquivos não são apagados. Quando o backup estiver completo,
um arquivo chamado BACKDATE.DT é criado que contém a data e
o horário do backup. Também, na conclusão da operação de
backup, o menu FILE é exibido permitindo que você gere um
diretório do dispositivo padrão pressionando DIR.
8. Escolha a operação de backcup que deseja executar na

Tabela 18.8 Operações de Backup e pressione a tecla de
função apropriada.
Tabela 18.8 Operações de Backup
SE VOCÊ PRESSSIONE RESULTADO

DESEJAR
Fazer backup do Este item faz backup do arquivo atual, depois exibe o
F4, YES
arquivo atual próximo arquivo na fila.
Salte para o Este item pula o arquivo atual e exibe o próximo arquivo
F5, NO
próximo arquivo na fila.
Backup de todos Este item faz backup de todos os arquivos na fila. Se o
F3, ALL
os arquivos arquivo já existir, você será solicitado a ou sobreescrever
SE VOCÊ PRESSSIONE RESULTADO

DESEJAR
ou pular o arquivo ou cancelar o backup desse arquivo.
Procedimento de
F2, EXIT Este item cancela a operação de backup.
saída
Nota
Consulte o Manual de Opções de Configuração e Operações via
Internet do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para
Nota
Se você estiver usando o CRT/KB para fazer backup de um programa de terminal de
programação, e o programa terminal de programação estiver sendo editado por um outro
dispositivo (como terminal de programação), então, você terá a opção de continuar, pular ou
cancelar o seguinte:
• F3, Continue, tentará o backup do programa terminal de programação.

• F4, Skip, selecionará o próximo arquivo a ser becapeado.
• F5, Cancel, abortará o restante do backup.
18.3.4 Carregando Carregar e restaurar arquivos permite que você carregue um

e Restaurando arquivo e todos os seus dados pertinentes a partir de um disco na
Arquivos na memória do controlador. Você pode carregar arquivos na memória
Memória do do controlador a partir de um dos seguintes dispositivos de arquivo:
controlador
• Disco de Armazenamento de Arquivos Flash (FR)
• Disco RAM (RD:) - Não para SpotTool+
• Armazenamento de Arquivo Flash do Cartão de
Memória/ATA e cartões de memória SRAM
• Disco flexível
Carregando Arquivos
Normalmente, você carrega um arquivo do dispositivo padrão

quando
• Você deseja modificar um programa (arquivo de programa

terminal de programação, .TP) que não está atualmente na
• Você deseja executar um arquivo (arquivo do programa
terminal de programação .TP ou arquivo de código p
KAREL, .PC)
• Você deseja carregar informações sobre a variável a partir
de um cartão de memória que instalava o software
inicialmente a partir da mídia que foi previamente
becapeada (arquivo de variável de sistema, .SV)
• Você deseja carregar informações sobre a variável que foi
previamente becapeada (arquivo .VR)
• Você deseja carregar a configuração de E/S salva (arquivo
.IO)
• Você deseja carregar instruções de movimento padrão
salvas (arquivo .DF)
Carregando Arquivos
Arquivos carregáveis são aqueles arquivos que podem ser

carregados na memória do controlador. São eles
• Arquivos de programa terminal de programação (.TP)

• Arquivos de código p KAREL (.PC)
• Arquivos de variáveis do sistema (.SV)
• Arquivos mnemônicos (.MN)
• Arquivos de variáveis(.VR)
• Arquivos de configuração de E/S (.IO)
• Arquivos de instrução de movimento padrão .DF)
Nota
Alguns arquivos do sistema podem ser carregados
somente na inicialização Controlada. Consulte o
Apêndice C OPERAÇÕES DO SISTEMA para obter
mais informações.
Nota
A limpeza é feita automaticamente na inicialização
quando for determinado que uma limpeza é
necessária.
Nota
Você pode precisar limpar Flash ROM depois de
repetidos carregamentos de programas KAREL.
Cada carga usa alguma Flash ROM para
armazenar o programa carregado. Quando o
programa for recarregado, uma nova parte de Flash
ROM é usada e a parte antiga não é liberada até
que a limpeza seja feita. Consulte a Seção 18.3.9
para mais informações sobre limpeza.
Somente esses tipos de arquivos podem ser carregados na

memória do controlador. Você pode carregar um único arquivo ou
um grupo de arquivos. Use o Procedimento 18.17 Carregando
Arquivos Usando o Menu FILE para carregar arquivos usando o
menu FILE.
Restaurando Arquivos
Você restaura arquivos a partir de um disco quando você tiver

previamente feito backup de arquivos usando BACKUP na tela
FILE (Seção 18.3.4 ). Você pode restaurar os seguintes grupos de
arquivos se você tiver feito backup deles previamente usando
BACKUP:
• Arquivos de Sistema
• Programas terminal de programação
• Arquivos de aplicação
Use o Procedimento 18.18 Restaurando Arquivos BACKUP Usando

o Menu FILE para restaurar arquivos de BACKUP usando o menu
FILE. Este procedimento irá restaurar todos os arquivos no
dispositivo padrão que foram becapeados usando o comando
BACKUP. Consulte a Seção 18.3.4 para obter mais informações
sobre fazer backup de arquivos.
Cuidado
Quando você carregar ou restaurar o

arquivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV ou
SYSMAST.SV, certifique-se de que a
configuração de movimento (itens como o
número de grupos de movimento e eixos
estendidos) de seu sistema é a mesma que
a configuração do movimento na qual os
arquivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV ou
SYSMAST.SV foram criados. Do contrário,
seu sistema pode não funcionar
adequadamente.
Advertência
Não restaure arquivos YSVARS.SV,

SYSMAST.SV ou SYSSERVO.SV a partir
de umo controlador R-J3 em um controlador
R-J3iB. Na maioria dos casos, estas
informações não são compatíveis entre R-J3
e R-J3iB. Se você restaurar arquivos do
sistema em R-J3iB, o controlador pode não
funcionar adequadamente e você pode ferir
Procedimento 18.17
Carreando
Arquivos Usando o Cuidado
menu FILE.
depois esses dispositivos; do contrário, o
equipamento pode ser danificado.
Condições
• Se você estiver carregando arquivos a partir de um

ou disco flexível está instalado corretamente. Consulte a
Seção 18.1.4.
Passos

deseja:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
5. Selecione File.
6. Para carregar um único arquivo:
a. Gere um diretório do dispositivo padrão que contém
o arquivo que você deseja carregar. Consulte o
Procedimento 18.15 Gerando um Diretório de
Arquivos.
b. Mova o cursor para o nome do arquivo que você
deseja carregar e pressione F3, LOAD. Você verá
FILE
MC: *.TP
1 -BCKEDT- TP 105
2 ABORTIT TP 106
3 APRG21 TP 72
4 GETDATA TP 179
5 HOME_IO TP 241
6 LISTMENU TP 177
7 MENUTEST TP 368
8 MOV_HOME TP 200
9 MOV_REPR TP 245
10 OPERMENU TP 177
Load MC: GETDATA.TP?
Cuidado

arquivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV
ou SYSMAST.SV, certifique-se de que a
número de grupos de movimento e eixos
estendidos) de seu sistema é a mesma
que a configuração do movimento na
qual os arquivos FRAMEVAR.SV,
SYSVARS.SV ou SYSMAST.SV foram
criados. Do contrário, seu sistema pode
não funcionar adequadamente.
Advertência

SYSMAST.SV ou SYSSERVO.SV a partir
de um controlador R-J3 em um
controlador R-J3iB. Na maioria dos
casos, estas informações não são
compatíveis entre R-J3 e R-J3iB. Se você
restaurar arquivos do sistema em R-J3iB,
o controlador pode não funcionar
adequadamente e você pode ferir
7. Carregue o(s) arquivos (s):

a. Para carregar o(s) arquivo() que você selecionou,
pressione F4, YES.
b. Se você não deseja carregar o(s) arquivo(s) que
você selecionou, pressione F5, NO.
• Se o programa já existir:
a. Para sobreescrever, pressione F3, OVERWRITE.
b. Para pular o arquivo, pressione F4, SKIP.
c. Para cancelar, pressione F5, CANCEL.
Procedimento 18.18
Rastaurando
Arquivos de Cuidado
Backup Usando o
menu FILE. Se os dispositivos como impressora,
danificado.
Condições
• Se você estiver restaurando arquivos a partir de um

ou disco flexível está instalado corretamente. Consulte a
Seção 18.1.4.
Passos
1. Faça uma Inicialização Controlada.

teclas PREV e NEXT e pressione o botão ON. Você
verá o Menu Configuração similar ao seguinte
---------- Configuration Menu ---------

-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Digite 3 e pressione ENTER.

deseja:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
3. Pressione MENUS.
4. Selecione File.
7. Mova o cursor para o dispositivo que você deseja selecionar
FILE
MC:\*.*
8. Pressione F4, [RESTOR]. Se F4, [BACKUP] for exibido,

para exibir F4, [RESTOR].

9. Selecione o tipo e arquivo que você deseja restaurar de
acordo com a Tabela 18.9 Tipos de Arquivo.
Tabela 18.9 Tipos de Arquivo
TIPO DE ARQUIVO DESCRIÇÃO

Este item, quando selecionado, permite que você restaure
Arquivos de Sistema
todos os arquivos do sistema.
Arquivos do Programa Este item, quando selecionado, permite que você restaure
Terminal de Programação arquivos do programa .TP, .DF e .MN.
Arquivos de Aplicação
arquivos de aplicação de não programa.
Arquivos de Programa
arquivos do programa .TP, .DF e .MN, bem como arquivos
Terminal de Aplicação
de aplicação de não programa.
Todos os Arquivos
todos os arquivos escritos acima.
Restore from Memory Card (OVRWRT)?

Cuidado
No passo a seguir, arquivos de backup

serão carregados e irão sobreescrever os
arquivos existentes do mesmo. Certifique-
se que deseja sobreescrever os arquivos
existentes antes de restaurá-los; do
contrário, você poderá perder dados
importantes.
Cuidado

arquivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV ou
SYSMAST.SV, certifique-se de que a
número de grupos movimento e eixos
estendidos) de seu sistema é a mesma que
a configuração de movimento na qual os
arquivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV
ou SYSMAST.SV foram criados. Do
contrário, seu sistema pode não funcionar
adequadamente.
Advertência

SYSMAST.SV ou SYSSERVO.SV a
partir de um controlador R-J3 em um
controlador R-J3iB. Na maioria dos
casos, estas informações não são
compatíveis entre R-J3 e R-J3iB. Se
você restaurar arquivos do sistema em
R-J3iB, o controlador pode não
funcionar adequadamente e você pode
ferir pessoas e danificar o equipamento.
10. Restaurar os arquivos:

a. Para continuar a restauração pressione F4, YES.
b. Para cancelar, pressione F5, NO. Você também
pode cancelar a restauração a qualquer hora
pressionando a tecla PREV.
Arquivos variáveis que precisam ser convertidos

serão feitos automaticamente.
11.Se ocorrer um erro durante a restauração, a restauração

será pausada.
c. Para pular o arquivo atual e continuar a restauração

dos arquivos remanescentes, pressione F4, SKIP.
d. Para cancelar a restauração a partir deste arquivo
em diante, pressione F5, CANCEL.
Quando a restauração estiver completa, você verá

uma mensagem reportando o número de arquivos
restaurados.
12.Para operar o robô, execute uma INICIALIZAÇÃO FRIA.
e. Pressione FCTN.
f. Selecione START (COLD).
18.3.5 Exibindo Exibir um arquivo de texto mostra o conteúdo de um arquivo ASCII

Arquivos de na tela. Você pode exibir somente o conteúdo de arquivos ASCII.
Texto(ASCII) Arquivos carregáveis não podem ser exibidos.
Arquivos Exibíveis (ASCII)
Arquivos exibíveis são arquivos de texto ou (ASCII). São eles
• Arquivos de programa KAREL(.KL)

• Arquivos de comando (.CF)
• Arquivos de texto (.TX)
• Arquivos de listagem (.LS)
• Arquivos de dados (.DT)
• Arquivo de modelo de peça (.ML)
Use o Procedimento 18.19 Exibindo o Conteúdo de um Arquivo de

Texto(ASCII) para exibir um arquivo de texto (ASCII).

Exibindo o
Conteúdo de um • Se você estiver exibindo o conteúdo de um arquivo a
Arquivo de partir do cartão de memória ou disco flexível, o cartão de
Texto(ASCII) memória ou disco flexível está instalado corretamente.
Passos

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.

d. Selecione File.
pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
5. Selecione File.
6. Gere um diretório que exiba o nome do arquivo que você
deseja exibir (consulte o Procedimento 18.15 Gerando um
Diretório de Arquivos ).
7. Mova o curso para o nome do arquivo de texto ou ASCII ou
para o arquivo que você deseja exibir.
8. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F3, DISPLAY. O
arquivo será exibido na tela.
9. Para continuar a exibir, pressione F4, YES, do contrário,
pressione F5, NO.
10. Quando o arquivo tiver acabado de ser exibido, pressione
qualquer tecla para continuar.
18.3.6 Copiando Você pode copiar um único arquivo ou um subconjunto de arquivos

Arquivos de um dispositivo de arquivos para outro. Esses dispositivos
incluem cartão de memória, Disco de Armazenamento de Arquivo
Flash e disco flexível. Use o Procedimento 18.20 Copiando
Arquivos para copiar arquivos.
Procedimento 18.20 Copiando Arquivos
Cuidado

danificado.
Condições
• Se você estiver copiando arquivos em um cartão de

memória ou disco flexível, o cartão de memória ou disco
flexível está instalado corretamente. Consulte a Seção
18.1.4.
• O dispositivo padrão está definido corretamente. Consulte o
Procedimento 18.1 Configurando o Dispositivo Padrão.
Passos

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
5. Selecione File.
6. Para copiar um grupo de arquivos, mova o cursor para o
subconjunto de arquivos que você deseja copiar e pressione
NEXT, >, e então, pressione F2, COPY.
Para copiar um único arquivo, gere um diretório que exiba

o nome do arquivo, mova o cursor para o nome do arquivo
que você deseja carregar, e pressione NEXT, >, e então,
pressione F2, COPY.
FILE Copy
MC: *.LS
From: MC: SYSVARS.SV
To Device: ***
To Directory:
To Filename: SYSVARS.SV
7. Pressione F4, [CHOICE], para selecionar o dispositivo para

o qual o arquivo será copiado. Você verá uma tela similar à
seguinte.
To Device
1 Floppy Disk
2 FROM Disk (FR:)
3 FTP (C1:)
4 Memory Card (MC:)
FILE Copy
From: MC:\SYSVARS.SV
To Device: ***
To Directory: \
8. Mova o cursor para o nome do dispositivo que você deseja

FILE Copy
MC:\
From: MC:\SYSVARS.SV
To Device: FR:\
To Directory: \
9. Para mudar o nome do filename para o qual o arquivo

selecionado será copiado, pressione F4, CHANGE. Você
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
FLPY:\
From: FLPY:\SYSVARS.SV
To Device: FR:
To Directory: \
To Filename: SYSSERVO.SP
10. Digite o novo nome do arquivo e pressione ENTER.

11. Mude as informações, se necessário:
a. Se você desejar mudar qualquer informação na
tela, selecione o campo desejado e digite as novas
informações.
b. Se todas as informações na tela estiverem
corretas, pressione F1, DO_COPY.
• Se existir arquivo,
a. Para sobrescrever, pressione F4, YES, do contrário,
pressione F5, NO.
Quando o cópia estiver completa, o menu FILE é

exibido.
18.3.7 Apagando Apagar um arquivo significa remover permanentemente o arquivo

Arquivos de um dispositivo de armazenamento externo. Depois de ter
apagado um arquivo, você não pode recuperá-lo.
Apagar um arquivo de um menu FILE apaga o arquivo do

dispositivo padrão. Entretanto, ele não é apagado da memória do
controlador. Para apagar um arquivo da memória do controlador (o
menu SELECT), consulte o Procedimento 18.12 Apagando um
Programa do Menu SELECT. Use o Procedimento 18.21 Apagando
Arquivos para apagar arquivos.
Procedimento 18.21 Apagando Arquivos
Condições
• Se você estiver apagando arquivos a partir de um cartão

de memória ou disco flexível, o cartão de memória ou
disco flexível está instalado corretamente. Consulte a Seção
18.1.4.
Passos

a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
pressione ENTER.
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
5. Selecione File.
Cuidado
Certifique-se de que o dispositivo

padrão esteja definido para o
dispositivo a partir do qual você
deseja apagar o(s) arquivo(s); do
contrário, você pode apagar os
arquivos errados.
6. Gere um diretório do dispositivo a partir do qual você

deseja apagar o arquivo. Consulte o Procedimento 18.15
Gerando um Diretório de Arquivos.

7. Para apagar um grupo de arquivos, mova o cursor para o
subconjunto de arquivos que você deseja apagar e
pressione NEXT, >, e então, pressione F1, DELETE.
Para apagar um único arquivo, mova o cursor para o

nome do arquivo que você deseja apagar e pressione
NEXT, >, e então, pressione F1, DELETE.
8. Apague o(s) arquivos(s):

a. Para apagar o(s) arquivo(s) especificados,
pressione F4, YES.
b. Se você não deseja apagar o(s) arquivo(s)
especificados, pressione F5, NO.
18.3.8 Salvando Salvando arquivos permite salvar arquivos de variável individual e

Arquivos outros arquivos de dados no dispositivo padrão. As informações a
seguir podem ser salvas usando a função SAVE:
Nota
Para salvar parâmetros servo e outros arquivos de
sistema, use a função BACKUP. Consulte a Seção
18.4.
• Variáveis KAREL para o programa padrão serão salvas no

arquivo .vr do mesmo nome como do programa. Por
exemplo, se o nome do programa padrão for “test”, então,
as variáveis KAREL são salvas no test.vr . Ou as telas
DATA KAREL Vars ou DATA KAREL Posns devem ser
exibidas para salvar os dados nesses arquivos.
• As informações da configuração de E/S serão salvas no
diocfgsv.io . Uma das telas de E/S deve ser exibida para
salvar os dados neste arquivo.
• As informações Frame setup serão salvas no framevar.sv.
Uma das telas SETUP Frame deve ser exibida para salvar
dados neste arquivo.
• As informações do registro de posição serão salvas no
posreg.vr. A tela DATA Position Reg deve ser exibida para
salvar os dados neste arquivo.
• As informações do registro serão salvas no numreg.vr. A
tela DATA Registers deve ser exibida para salvar os dados
neste arquivo.
• As informações Macro setup serão salvas no
sysmacro.sv. A tela SETUP Macro deve ser exibida para
salvar dados neste arquivo.

• Variáveis do sistema serão salvas no sysvars.sv . A tela
SYSTEM Variables deve ser exibida para salvar os dados
neste arquivo.
• As informações SERVO parameters (parâmetros servo)
serão salvas no sysservo.sv. A tela SYSTEM Servo deve
ser exibida para salvar os dados no arquivo SYSTEM Servo
Param.
• As informações de Masterização serão salvas no
sysmast.sv. A tela SYSTEM Master/Cal deve ser exibida
para salvar os dados neste arquivo.
• Programas terminal de programação e variáveis do
sistema podem ser salvos como arquivos ASCII.
Programas terminal de programação são salvos em um
arquivo *.LS onde(*) representa o nome do programa
terminal de programação original. As variáveis do sistema
podem ser salvas como formato ASCII em um arquivo
chamado sysvar.ls.
• As informações de senha serão salvas no syspass.sv. A
tela SETUP Passwords deve ser exibida para salvar dados
neste arquivo.
• SpotTool+ information será salvo no sysspot.sv .
Qualquer tela SpotTool+ pode ser exibida para salvar
dados.
Cuidado
Se o arquivo que você estiver salvando

já existir no dispositivo padrão, salvar os
dados usando a função SAVE não
atualizará o arquivo. Se você desejar
salvar o novo arquivo, primeiro apague-o
do dispositivo padrão, depois tente
salvá-lo novamente.
Use o Procedimento 18.22 Salvando Arquivos no Dispositivo

Padrão para salvar arquivos.
Procedimento 18.22 Salvando Arquivos no Dispositivo Padrão
Condições

• Se você estiver salvando dados do programa, o programa
que você deseja é o programa padrão.
Passos
1. Exiba a tela que contém as informações que você deseja

salvar. Consulte a Tabela 18.10 Telas de Função Valid
SAVE.
Tabela 18.10 Telas de Função Valid SAVE
Para Salvar Estes Exiba esta Tela Salvar no

Dados
DATA KAREL VarsorDATA
Variáveis KAREL *.VR
KAREL Posns
Todas as Variáveis de
Variáveis de sistema SYSVARS.SV
Sistema
Dados de Masterização: SYSTEM Master/Cal SYSMAST.SV
Informações sobre a
SETUP Macro SYSMACRO.SV
configuração de macro
Informações sobre a
configuração e
comentário da
configuração do quadro SETUP Frame FRAMEVAR.SV
de avanço manual
Informações sobre
comentário da porta,
modo, atribuição da E/S (qualquer tela digital ) DIOCFGSV.IO
porta atual de
Entrada/Saída
Valores de registro Registros de DADOS NUMREG.VR
Valores de registro de Reg. de Posição de
POSREG.VR
posição DADOS
Dados do parâmetro Variáveis do Param. Servo
SYSSERVO.SV
servo SYSTEM
Senhas de
Dados de senha SYSPASS.SV
CONFIGURAÇÃO
Para Salvar Estes Exiba esta Tela Salvar no

Dados
Todos os dados
Qualquer tela SpotTool+ SYSSPOT.SV
SpotTool+
Um arquivo com o mesmo
DATA KAREL VarsorDATA
Variáveis KAREL nome como o programa,
KAREL Posns
seguido de .VR
ARQUIVO Programas terminal de
Programas terminal de programação *.LS
programação e variáveis Pressione >, NEXT.
do sistema como ASCII. Variáveis do sistema:
Pressione F4, [ASCII] SYSVAR.LS
Nota
Informações sobre o
quadro usuário e
quadro ferramenta e
os transformadores
de quadro são
salvas somente
quando as variáveis
do sistema
estiverem salvas.
Por exemplo,
Para salvar as informações de variáveis do sistema:
a. Pressione MENUS.
d. Selecione Variables (variáveis). Você verá uma tela
SYSTEM Variables
1 $ANGTOL [9] of REAL

3 $AP_MAXAX 0
4 $AP_PLUGGED 2
6 $AP_USENUM [32]of BYTE
7 $ASCII_SAVE FALSE
8 $AUTOINIT 2
9 $BLT 0
2. OU, para salvar as informações sobre a variável KAREL:

a. Pressione SELECT, mova o cursor para o nome do
programa desejado e pressione ENTER.
b. Pressione DATA.
d. Selecione variáveis KAREL.
3. Para salvar as variáveis do sistema em formato ASCII
no dispositivo padrão:
Nota
Arquivos ASCII não podem ser carregados no
controlador.
a. Pressione FCTN.
b. Selecione Print. Dependendo do tamanho do
arquivo, poderá levar algum tempo para salvar.
4. Para salvar programas terminal do sistema em formato
ASCII no dispositivo padrão:
a. Pressione SELECT.
b. Selecione um programas terminal de programação.
c. Pressione FCTN.
d. Selecione Print. Dependendo do tamanho do
arquivo, poderá levar algum tempo para salvar.
5. Para todos os arquivos em formato binário no
dispositivo padrão:
a. Repita o Passo 1, e escolha o tipo de arquivo que
você deseja exibir.
b. Pressione FCTN.
c. Selecione SAVE.
18.3.9 Verificando e Você pode verificar a quantidade de memória que você está
Limpando a usando no sistema de arquivo usando a tela File Memory. Além
Memória do disso, você pode limpar espaço de memória não usado no disco de
Arquivo Armazenamento de Arquivo Flash.
A operação de limpeza somente é necessária quando o disco de

Armazenamento de Arquivo Flash não tiver memória suficiente para
executar uma operação, como copiar ou salvar. Ao executar uma
limpeza, o sistema apagará os blocos de arquivo que foram
previamente usados mas que não são mais necessários. Eles são
chamados de garbage blocks (blocos de lixo). O disco de
Armazenamento de Arquivo Flash deve conter muitos blocos de lixo

se os arquivos forem apagados ou sobreescritos com freqüência. O
disco RAM normalmente não conterá blocos de lixo, mas eles
podem ocorrer quando a alimentação for removida durante uma
cópia de arquivo.
Quando você executar uma limpeza, o dispositivo deve ser

montado e nenhum arquivo no disco de Armazenamento de
Arquivo Flash pode ser aberto.
Use o Procedimento 18.23 Verificando e Apagando Memória de

Arquivo para verificar e limpar memória de arquivo.

Verificando e
Limpando Memória 1. Pressione MENUS.
de Arquivo 2. Selecione FILE.
4. Selecione Memória de Arquivo. Você verá uma tela similar à
seguinte.
FILE Memory
Total Free Device
---------------------------------------
RD: 64.0 KB 64.0 KB
FR: 888.0 KB 357.0 KB
Nota
Antes de executar uma limpeza, certifique-se de que
nenhum arquivo esteja aberto no disco de
Armazenamento de Arquivo Flash. Do contrário,
ocorrerá um erro.
6.
7. Para limpar memória não usada, pressione F4, PURGE.
FILE Memory
Total Free Device
---------------------------------------
RD: 64.0 KB 64.0 KB
FR: 888.0 KB 357.0 KB
Recoverable FR Kbytes: 2.0 KB

Purge memory file device?
8. Selecione se é para limpar o dispositivo:

• Para limpar o dispositivo, pressione F4, YES.
• Para cancelar a limpeza, pressione F5, NO.
18.4 BACKUP E RESTAURAÇÃO DO CONTROLADOR
18.4.1 Visão Geral O backup e restauração do controlador permite que um controlador

R-J3i B faça backup e restaure a memória do controlador. Este
recurso é dividido em duas partes:
• Backup do controlador
• Restaurar o controlador
Backup do controlador é executado na inicialização do

controlador. Durante o backup do controlador, todo o conteúdo da
memória do controlador é copiado para arquivos no dispositivo
designado. Consulte a Seção 18.4.2.
Restauração do controlador é executada a partir do Boot Monitor

(BMON). Durante a restauração do controlador, todos os FROM e
SRAM são limpados e então, os arquivos previamente criados
usando o procedimento de backup do controlador são carregados a
partir do dispositivo padrão. Consulte a Seção 18.4.3.
Nota
FTP pode ser usado para transferir arquivos de memória
do controlador em uma rede Ethernet. O Trivial File
Transfer Protocol (Protocolo de Transferência de Arquivo
Trivial – TFTP) pode ser usado para carregar arquivos de
memória no controlador via rede Ethernet. Consulte o
Manual de Configuração e Operações de Opções Internet
Cuidado
Se você restaurar um controlador e já existir

um arquivo no controlador, o arquivo é
automaticamente sobrescrito.
18.4.2 Fazendo O recurso backup de controlador permite fazer backup de todo o

Babckup de um conteúdo de memória do controlador. O procedimento de backup
controlador configura os arquivos para que a memória possa ser totalmente
restaurada, se necessário. Quando você restaurar o backup do
controlador no controlador, você terá um controlador totalmente
carregado.
Use o Procedimento 18.24 Fazendo backup de um controlador em

um Dispositivo de Cartão de Memória para executar um backup do
controlador usando um dispositivo de cartão de memória. Consulte
o Manual de Configuração e Operações de Opções Internet
Arquivos de Backup
Quando um backup do controlador for executado, o SRAM é

copiado nos arquivos de imagem binários comprimidos chamados
cmosxx.ld1.
Os arquivos do dispositivo FROM serão criados e armazenados em

subdiretórios para distinguir o tipo de dispositivo FROM.
Além disso para criar os arquivos de backup, o utilitário de backup

cria arquivo a .cf para cada cartão de memória. O primeiro é
chamado restore.cf. O restante dos arquivos terão nomes únicos
baseados na data quando o backup foi feito. Quando a restauração
do controlador for executada, esses arquivos são usados para
direcionar o sistema para carregar todos os arquivos criados
durante o backup.
Caução
O arquivo restore.cf é sobrescrito cada vez

que um backup de controlador for
executado. Se você estiver fazendo backup
de mais de um controlador, crie um
subdiretório separado para os arquivos de
backup e restore.cf para cada controlador.
Do contrário restore.cf será sobrescrito e
você não poderá restaurar a memória do
controlador.
Você pode desejar restaurar os arquivos de backup do controlador

no local onde você irá carregá-los. É uma boa idéia criar um
subdiretório separado para cada inicialização. Se você restaurar
backups.
• Em uma estação de trabalho UNIX, o diretório de carga

normalmente é o diretório /usr na unidade de disco local da
estação trabalho. Isto é devido a restrições no acesso de

arquivo estabelecido por algumas implementações do
servidor TFTP.
• Em um computador pessoal, o diretório de carga pode ser
qualquer diretório que você especificar.
Nota
Você não pode usar um dispositivo flexível PS-100 para
fazer backup do controlador porque o dispositivo flexível
não suporta subdiretórios. Entretanto, um emulador
flexível que suporta subdiretórios pode ser usado.
Use o Procedimento 18.24 Fazendo backup de um controlador no

Dispositivo de Cartão de Memória para executar um backup de
controlador em um dispositivo de cartão de memória.
Procedimento 18.24
Fazendo backup de
um controlador em Nota
um Dispositivo de
Cartão de Memória Se ocorrer um erro durante o backup do controlador,
corrija o erro e tente continuar. Se o sistema não
permitir que você continue, repita todo o procedimento
de backup do controlador.
Nota
Você não pode executar um backup em um disco
flexível.
Passos


teclas PREV e NEXT e pressione o botão ON/OFF..
Você deve ver o Menu Configuração similar ao
seguinte

-
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Digite 3 e pressione ENTER.

e. Quando terminar, você verá uma linha de título na
CONTROL START MENUS
2. Pressione MENUS.
3. Selecione FILE.
6. Selecione Mem Card (MC:).
7. Pressione FCTN.
8. Selecione Restore/Backup.
Cuidado
Fazer backup de arquivos em um cartão de

memória apaga todas as informações no cartão
antes que o backup seja executado. Você
perderá todas as informações atualmente
armazenadas no cartão de memória.
9. Pressione F4, BACKUP.

10. Selecione Controller. Você verá uma tela similar à seguinte.
FILE Backup CONTROL START MENUS
Controller backup will backup the

controller’s memory to compressed load
files on memory cards. Insert a
memory card.
WARNING: Any files on the card will

be lost.
Press CONTINUE when ready.
11. Se você não desejar continuar o backup, pressione F5,

CANCEL.
Para continuar, pressione F4, CONTINUE. Você verá uma

FILE Backup CONTROL START MENUS
Backup may require 2 memory cards or

4029 KB of storage and will take approx-
imately 15 minutes per card.
WARNING: Any files on the card will be

lost.
PREV to Cancel
Press CONTINUE when ready.
12. Para continuar, pressione F4, CONTINUE.
Se você não desejar continuar o backup, pressione F5,

CANCEL.
O sistema começará a gravar arquivos de backup.
13. Quando o sistema tiver terminado de gravar os arquivos

atuais e um segundo cartão de memória for solicitado, você
verá a seguinte mensagem:
Insert a memory card for the backup files
14. Insira o próximo cartão de memória e pressione F4,

CONTINUE.
15. Quando o sistema tiver terminado de gravar os arquivos
atuais, você verá a seguinte mensagem:
Controller backup completed successfully
16. Para sair da tela, pressione PREV.

17. Pressione FCTN.
18.4.3 Restaurando A função de restauração do controlador permite que você restaure

um controlador a memória do controlador em um controlador a partir de um
controlador becapeada. Use o Procedimento 18.25 Restaurando
umo controlador Após um Backup para restaurar um controlador.
Cuidado
Se você restaurar um controlador e já existir

um arquivo no controlador, o arquivo é
automaticamente sobrescrito.
Procedimento 18.25 Condição

Restaurando um
controlador Após • Você tem os arquivos de backup do controlador em cartões
um Backup de memória. (Procedimento 18.24 Fazendo um Backup de
um controlador em um Dispositivo de Cartão de Memória
deve ter sido executado antes de você restaurar um
controlador.)
• O interruptor do terminal de programação ON/OFF está em
OFF e o interruptor DEADMAN(Chave do Homem Morto) é
liberado.
• O item setup (configuração) no menu system config é
definido para LOCAL. Consulte a Seção 5.15.
Precaução
Você deve usar o Procedimento 18.24

Fazendo backup de um controlador em um
Dispositivo de Cartão de Memória para fazer
backup de um controlador antes que você
possa restaurar um controlador usando este
procedimento. Do contrário, o procedimento
de restauração do controlador não funcionará
corretamente.
Passo
1. Se o controlador estiver ligado , desligue-o.

2. Ligue o desconector.
3. Pressione e segure as teclas F1 e F5 no terminal de

programação, depois pressione o botão ON/OFF. Você verá
*** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER ***
Base System Version V5.11P (FRNA)

Initializing file devices ... done.
******* BMON MENU *******
1. Configuration menu
2. All software installation (MC:)
3. All software installation (ETHERNET)
4. INIT start
5. Controller backup/restore
6. Hardware diagnosis
Select : _
4. Libere todas as teclas.

5. Insira o cartão de memória que contém o backup do sistema
na interface do cartão de memória.
6. Selecione Controller backup/restore e pressione ENTER.
**** BACKUP/RESTORE MENU ****

0. Return To Main Menu
1. Emergency Backup
2. Backup Controller As Images
3. Restore Controller Images
4. Restore Full Ctlr Backup
5. Bootstrap To Cfg Menu
Select:
*** Device Selection **
1. Memory card (MC:)

2. Ethernet (TFTP:)
8. Select Memory card (MC:) e pressione ENTER. Você verá

**** RESTORE CONTROLLER ****

CAUTION: This operation ERASES all
of FROM and SRAM
Insert PC card with system backup.
Are you ready? [Y=1/N=ELSE]:

Cuidado
A operação a seguir apaga todos os SRAM e

FROM. Certifique-se de estar preparado para
apagar todos os SRAM e FROM antes de
executar o Passo 9.
10. Se você não desejar continuar, pressione 1, e depois

pressione ENTER.
Para cancelar, pressione 0, e depois pressione ENTER.
A restauração levará vários minutos. Você verá mensagens

exibidas na tela afirmando que o SRAM e FROM estão
sendo limpos e que os arquivos estão sendo carregados.
Clearing SRAM (2 MB) .. Done

Search and Load System Files from
MC:.................................
TOTAL of 100 files loaded
Starting system software,
Please wait..
Nota
Quando todos os arquivos tiverem sido carregados, o
controlador inicializará no modo de inicialização a
Frio.
18.5 CARREGAMENTO ASCII
18.5.1 Visão Geral Quando os robôs estiverem equipados com a opção de

carregamento ASCII, você pode carregar programas terminal de
programação que são salvos como arquivos ASCII (.LS)
diretamente no robô. Programas terminal de programação ASCII
podem ser armazenados fora de linha e manipulados sem o
software especializado necessário para manuseio de programas
binários. Você pode usar editores de texto de propósitos gerais
como aqueles usados para e-mail para fazer o seguinte.
• Arquivar programas off-line para reutilização de códigos nos

mesmos robôs ou diferentes.
• Examinar os programas impressos legíveis por seres
humanos longe de um robô.
• Editar programas longe de um robô.
• Gerar programas usando ferramentas de script baseado em
texto padrão como Perl.
• Usar simuladores de robô mais baratos que os limitados
para suporte binário.
Robôs equipados com a opção de Carregamento ASCII podem ler

programas baseados em texto que foram impressos pelo mesmo
robô ou por um configurado compativelmente.
O Carregamento ASCII espera que o arquivo ASCII seja do formato

descrito na Seção 18.5.5. Este formato é o mesmo daquele
impresso pelo controlador SYSTEM R-J3iB.
Advertência
Se os dados no arquivo ASCII estiverem
corretos ou criados sem levar em
consideração o robô e sua localização na
célula de trabalho, o Carregamento ASCII
pode produzir um programa terminal de
programação que, quando carregado em
um robô, pode causar movimento
inesperado. Isto pode resultar em danos
ao equipamento e lesão física.
Sempre entre no programa terminal de

programação no robô com movimento
travado, então execute o programa com
baixa velocidade e sua mão no botão
EMERGENCY STOP (parada de
emergência). Consulte o capítulo
“Testando e Executando a Produção” no
Manual de Configuração e Operações
específicas da aplicação do
controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Do contrário, você poderá ferir pessoas
ou danificar o equipamento.
18.5.2 Carregando Use o Procedimento 18.26 Carregando um Programa Terminal de

um Programa Programação ASCII ao carregar um programa terminal de
Terminal de programação ASCII com nome de arquivo diferente.
Programação ASCII
a Partir do Terminal Nota
de Programação
Os programas que você está carregando não
devem ser SELECIONADOS ou o
carregamento falhará com a mensagem
"Memo-015 program already exists –
Memo=015 programa já existe".
Procedimento 18.26 Carregando um Programa Terminal de

Programação ASCII
Condições
• O cartão de memória deve estar conectado corretamente.

• O programa que você deseja está no cartão de memória.
• Os recursos do programa são compatíveis com a
configuração do controlador.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione FILE.
3. Defina o dispositivo padrão para o cartão de memória.
4. Selecione o nome do arquivo desejado.
a. Pressione F2, [DIR] e mova o cursor para *.LS e
pressione ENTER. Você verá uma tela similar à
seguinte.
FILE
MC:*.LS
1 TESTSPOT LS 16541
2* * (all files)
3* KL (all KAREL sources)
8* PC (all KAREL p-code)
9* TP (all TP programs)
10* MN (all MN programs)
5. Carregue o programa.
a. Mova o cursor para o programa desejado e
pressione F3, LOAD.
b. Pressione YES. Você verá uma tela similar à
seguinte.
FILE
MC:*
1 TESTSPOT LS 16541
2* * (all files)
Loaded MC:TESTSPOT.LS
Nota
Você verá o arquivo TESTSPOT.TP no menu
SELECT.
Nota
Se houver erros, você não poderá editar o arquivo de
programa ASCII no controlador. Você precisará editar
o arquivo de programa ASCII com um editor de texto
em outro computador.
Nota
Do Passo 6 ao Passo 8 você estará carregando
um programa terminal de programação ASCII com
um nome de arquivo diferente (ARCFILE.LS para
ARCPROG.LS).
6. Defina o dispositivo padrão para o cartão de memória.

7. Selecione o nome do arquivo desejado.
a. Pressione F2, [DIR] e mova o cursor para *.LS e
pressione ENTER. Você verá uma tela similar à
seguinte.
FILE
MC:*.LS
1 ARCFILE LS 16541
2* * (all files)
b. Mova o cursor para o program desejado.

8. Carregue o programa do arquivo.
a. Pressione NEXT, > para rolar para o remanescente
das teclas de função e, então, pressione F2, COPY.
FILE Copy
MC:*.LS
From: MC:ARCFILE.LS
To Device: ***
To Directory:
To Filename: ARCFILE.LS

c. Mova o cursor para Mem Device (MD:). e pressione
ENTER.
d. Pressione F4, CHANGE. Você verá uma tela similar
à seguinte.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case --Insert--
4 Options
FILE Copy
From MC:ARCFILE.LS
To Device: MD:
To Directory:
To Filename: ARCFILE.LS
Nota
O nome do arquivo que você inserir deve combinar
com o nome do programa no arquivo fonte que
define a seleção /PROG ou o carregamento falhará.
f. Digite o nome do programa com uma extensão de

arquivo .LS.
g. Pressione ENTER. Você verá uma tela similar à
seguinte.
FILE Copy
MC:*.LS
From: MC:ARCFILE.LS
To Device: MD:
To Directory:
To Filename: ARCPROG.LS
h. Pressione F1, DO_COPY. Você verá uma tela

FILE
MC:*.LS
1 ARCFILE LS 16541
2* * (all files)
18.5.3 Carregando Programas terminal de programação ASCII podem ser carregados

um Programa de KCL usando o comando COPY. Para que o arquivo seja
Terminal de carregado com sucesso, você deve especificar o dispositivo de
Programação ASCII destino como MD:, a extensão do arquivo deve ser .LS, e o nome
de KCL do arquivo deve combinar com o nome do programa na seção
/PROG. Os seguintes são exemplos:
• Para carregar como programa terminal de programação

ASCII:KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS para MD:
Para carregar como programa terminal de programação ASCII

com um nome de arquivo diferente: KCL>Copy
MC:ARCFILE.LST para MD:ARCFILE.LS
18.5.4 Visualizando Quando o Carregamento ASCII detectar um erro de sintaxe no

Erros de arquivo fonte, ele envia alarmes de aviso indicando a localização
Carregamento dos erros e conclui o carregamento. Os alarmes podem ser
ASCII visualizados usando a tela terminal de programação ALARM
HISTORY. A tela Alarm History (histórico de alarme) permite que
você exiba os itens na Tabela 18.11 Visualizando os Itens da Tela
de Erro de Carregamento ASCII e execute a operação na Tabela
18.12 Visualizando as Operações da Tela de Erro de Carregamento
ASCII.
Tabela 18.11 Visualizando Itens na Tabela de Erro de Carregamento ASCII
ITEM DESCRIÇÃO
Alarmes Os códigos de facilidade ASBN são alarmes gerados pela opção Carregamento
ASBN ASCII.
Tabela 18.12 Visualizando Operações na Tela de Erros de Carregamento ASCII
ITEM DESCRIÇÃO
[TYPE] Pressione esta tecla para acessar várias opções específicas da aplicação.
HIST Pressione esta tecla para inserir a tela histórico de alarme.
ACTIVE Pressione esta tecla para acessar os alarmes ativos.
CLEAR Pressione esta tecla para limpar um erro de Carregamento ASCII.
Pressione esta tecla para acessar as informações detalhadas em um erro de
AJUDA
Carregamento ASCII específico.

Visualizando Erros
de Carregamento • Um arquivo A .LS foi carregado e falhou.
ASCII
No Procedimento 18.27 Visualizando Erros de Carregamento ASCII
você verá o registro de Histórico de Alarme.
Passos
1. Pressione MENUS e selecione ALARMS. Você verá uma

Alarm : Active
There are no active alarms
Press F3(HIST) to enter alarm history screen.
2. Pressione F3, HIST e mova seu cursor para o alarme

ASBN-008. Você verá uma tela similar à seguinte.
Alarm:Hist
1 ASBN-090 Undefined macro

3 ASBN-008 file ’MD:MENUTEST.LS’
4 ASBN-009 on line 22, column 13
Nota
Você verá um ou dois alarmes ASBN seguidos de
alarmes ASBN-008. O alarme dará a você o nome
do arquivo e haverá um ou mais alarmes ASBN-009
mostrando a linha e a coluna.
4.
5. Mova o cursor para ASBN 009 e pressione F5, HELP para
visualizar a tela de Alarme DETAIL. O erro mostra a linha e
coluna após a palavra errada. O código de causa mostra um
erro ASBN indicando o que está errado.
DETAIL Alarm
ASBN-009 on line 23, column 14
ASBN-092 Undefined instruction
06-SEP-01 9:31
WARN
Alarm:Hist

2 ASBN-008 file MD:MENUTEST.LS
3 ASBN-009 on line 23, column 14
Nota
Se houver erros, você não poderá editar o arquivo de
programa ASCII no controlador. Você precisará editar
o nome do programa ASCII com um editor de texto em
outro computador.
18.5.5 Exemplo de Esta seção detalha a sintaxe de um programa terminal de

arquivo ASCII programação ASCII.
Veja a Figura 18.7 Exemplo de Arquivo ASCII para um exemplo de

arquivo ASCII. Ele contém exemplos das seguintes possíveis
seções de um arquivo ASCII:
• /PROG – Nome do programa

• /ATTR – Dados de atributo do arquivo
• /APPL – Dados da aplicação da ferramenta
• /MN – Instruções do Terminal de Programação
• /POS – Dados da posição
• /END – Final do arquivo
Consulte o Manual do Tradutor OLRP TPP do controlador SYSTEM

N R-J3iB da FANUC Robotics para obter mais informações sobre o
arquivo de Carregamento ASCII.
Figura 18.7 Exemplo de arquivo ASCII
/PROG TEST ------- Program data

/ATTR ------+
OWNER = MNEDITOR; | File
COMMENT = "TEST"; | Attribute
PROG_SIZE = 366; | Data
CREATE = DATE 92-11-13 TIME 07:10:05; |
MODIFIED = DATE 92-11-13 TIME 07:10:05; |
FILE_NAME =; |
VERSION = 0; |
LINE_COUNT = 2; |
MEMORY_SIZE = 870; |
PROTECT = READ_WRITE; |
TCD: STACK_SIZE = 0, |
TASK_PRIORITY = 50, |
TIME_SLICE = 0, |
BUSY_LAMP_OFF = 0, |
ABORT_REQUEST = 0, |
PAUSE_REQUEST = 0; |
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; |
CONTROL_CODE = 00000000 00000000; ------+
/APPL ------+
PAINT_PROCESS ; |Application
DEFAULT_USER_FRAME : 1 ; |Data
DEFAULT_TOOL_FRAME : 1 ; |
START_DELAY : 0 ; |
TRACKING_PROCESS : NO ; ------+
/MN ------+
1:J P[1] 100% FINE ; |Instructions
2:J P[2] 100% FINE Gun=ON ; ------+
/POS ------- Start of ----
P[1]{ Position Data
GP1:
UF : 1, UT : 1, CONFIG : ’N, -1, , 0’,
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm,
W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1, CONFIG : ’N, -1, , 0’,
X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm,
W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg
};
/END
19-1 FUNÇÕES AVANÇADAS MAROISPDT08021E REV B
19. FUNÇÕES AVANÇADAS

19.1 UTILITÁRIO O utilitário de imagem de espelho permite que você traduza todo o
programa terminal de programação ou parte de um programa
DE IMAGEM DE terminal de programação para espelhar a imagem dos pontos
ESPELHO originais do programa. Esta opção pode ser usada para facilmente
programar peças simétricas.
Nota
Para PaintTool e robôs de pintura, isto é quase
sempre realizado usando robôs canhotos e destros. O
uso deste utilitário não é recomendado.
Imagens de espelho de um programa podem ser alcançadas pelas

seguintes imagens:
• Imagem de espelho paralela

• Imagem de espelho rotacional e paralela
Imagem de Espelho Paralela
Uma imagem de espelho paralela espelha o programa sobre um

plano de espelho sem um deslocamento ou uma rotação. Consulte
a Figura 19.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano de Espelho
no Centro do Robô e a Figura 19.2 Imagem do Espelho Paralela
com o deslocamento do Plano do Espelho do Centro do Robô.
MAROISPDT08021E REV B FUNÇÕES AVANÇADAS 19-2
Figura 19.1 Imagem de Espelho Paralela com o Plano do

Espelho no Centro do Robô
Figura 19.2 Imagem de Espelho Paralela com o Deslocamento

do Plano do Espelho no Centro do Robô
Cuidado
Para certificar-se de que a imagem do

espelho paralelo funciona corretamente,
você deve ter um TCP exato. Se você
não o tiver, o programa de imagem do
espelho resultante conterá um valor de
deslocamento. Consulte a Figura 19.3
Imagem de Espelho Paralela com
Deslocamento.
Figura 19.3 Imagem de Espelho Paralela com Deslocamento
Exemplo de Imagem de Espelho
Figura 19.4 Imagem de Espelho Posicional exibe uma imagem de

espelho de A, B e C a A’, B’ e C’ quando P1 e Q1 são posições
programadas. A Figura 19.4 Imagem do Espelho Posicional
também exibe uma imagem de espelho com um deslocamento
quando P1 e Q1 são programados mas Q1 é programado em um
deslocamento de 200mm. Neste caso, o resultado é A’’, B’’ e C’’.
Figura 19.4 Imagem de Espelho Posicional
Imagem de Espelho Rotacional
Uma imagem de espelho paralela primeiro espelha o programa

sobre um plano de espelho, e depois o programa espelhado é
girado sobre um centro de rotação. A orientação da parte a ser
retratada é girada sobre um ou mais de seus eixos relativos ao
plano do espelho. Consulte a Figura 19.5 Imagem de Espelho
Rotacional.
Figura 19.5 Imagem de Espelho Rotacional
Na Figura 19.6 Imagem de Espelho Rotacional as posições, P1, P2

e P3 são espelhadas sobre o plano do espelho como Q1, Q2 e
Q3. Essas posições são, então, giradas a 45° sobre Q1 e
armazenadas como Q1’, Q2’ e Q3’.
Figura 19.6 Imagem de Espelho Rotacional
Imagem de Espelho de Eixos Estendidos
Eixo Estendido (Ext) determina como a função de imagem do

espelho traduzirá o programa quando você estiver usando eixos
estendidos. A Figura 19.7 Chave de Imagem de Espelho exibe
uma chave para o uso com a Figura 19.8 Exemplo de Somente
Imagem de Espelho do Eixo do Robô a Figura 19.10 Exemplo de
Imagem de Espelho de Eixo Estendido.
Figura 19.7 Chave de Imagem de Espelho
Possíveis configurações de eixo estendido são:
• Somente eixo do robô – permite que você espelhe os

eixos do robô sem espelhar qualquer eixo estendido não-
integrado como uma tabela de posicionamento. A mudança
é calculada usando a mudança no ponto central da
ferramenta do robô (TCP).
Figura 19.8 Exemplo de Somente Imagem de Espelho do

Eixo do Robô
• Ext integrated – permite que você espelhe os eixos do robô

e quaisquer eixos integrados. A quantidade de imagem do
espelho para o robô e o eixo estendido é calculada usando
a mudança no TCP. Consulte a Figura 19.9 Exemplo de
Imagem de Espelho Integrada do Eixo Estendido.
Figura 19.9 Exemplo de Imagem de Espelho Integrada

de Eixo Estendido
• With ext axes – permite que você espelhe posições para

eixos do robô e quaisquer eixos estendidos em seu sistema.
A quantidade de imagem do espelho para o robô é
calculada usando a mudança no TCP. A quantidade de
mudança para o eixo estendido é calculada usando o centro
da diferença entre uma posição original (P1) e uma nova
posição (Q1) como o ponto onde ocorre a imagem do
espelho. Consulte a Figura 19.10 Exemplo de Imagem de
Espelho de Eixo Estendido.
Figura 19.10 Exemplo de Imagem de Espelho Com Eixo

Estendido
• Ext axes only – Ext axes only não está disponível para uma
mudança de espelho.
• Replace Ext axes - Replace Ext axes não está disponível

para uma mudança de espelho.
Use o Procedimento 19.1 Usando a Imagem do Espelho para

executar uma imagem de espelho de um programa.

Usando a Imagem
do Espelho • O programa que você deseja espelhar foi criado e contém
posições registradas.
• Todos os eixos da junta do robô estão a zero grau.
• Se você estiver usando as aplicações PaintTool e estiver
usando imagens de espelho para transferir posições entre
os robôs esquerdo e direito, certifique-se de que está
executando a imagem do espelho no robô de destino e
não o robô fonte. Portanto, você deve primeiro copiar o
programa do robô fonte para o robô destino antes de
executar a imagem espelho.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Mirror Image (imagem de espelho). Você verá a
tela Mirror Image Shift (mudança de imagem de espelho).
5. Mova o cursor para Original Program. Se o programa que
você deseja espelhar não estiver selecionado, pressione
ENTER. Use as teclas de função apropriadas para digitar o
nome do programa e pressione ENTER.
Nota
O último programa selecionado usando o menu
SELECT será automaticamente nomeado como
programa original.
6. Mova o cursor para Range e selecione para espelhar TODO

o programa ou PARTE do programa.
• Para espelhar todo o programa pressione F5,
WHOLE. Você verá uma tela similar à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
PROGRAM
1 Original Program: [STYLE37]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) ****
4 End line: (not used) ****
5 New Program: [ ]
6 Insert line: (not used) ****
7 EXT axes: Robot axes only
To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP

Nota
Eixos EXT somente serão exibidos se você estiver
usando imagem de espelho para eixos estendidos.
• Para mudar parte do programa, pressione F4,

PART. Você verá uma tela semelhante à seguinte:
MIRROR IMAGE SHIFT
PROGRAM
2 Range: PART
3 Start line: 0
4 End line: 0
5 New Program: [ ]
6 Insert line: (not used) ****
7 EXT axes: Robot axes only
To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP
7. Se você selecionou espelhar PARTE de um programa,

• Mova o cursor para Start line e digite o número da
linha inicial. Pressione ENTER.
• Mova o cursor para End line e digite o número da
linha final. Pressione ENTER.
8. Mova o cursor para New Program e pressione ENTER. Use
as teclas de função apropriadas para digitar o nome do novo
programa e pressione ENTER. Este é o programa para o
qual você irá espelhar as posições.
Nota
Você pode espelhar as posições de um programa
inteiro ou parte de um programa a partir de um
programa ou de um programa para outro. Consulte a
Figura 19.11 Espelhando um Programa Inteiro e a
Figura 19.12 Espelhando uma Parte de um
Programa.
Figura 19.11 Espelhando um Programa Inteiro
Figura 19.12 Espelhando uma Parte de um

Programa
Nota
O Novo Programa pode ser o mesmo programa
original, um programa já existente, ou um programa
que não existe.
• Se você estiver inserindo linhas no

programa original, digite o nome do
programa e os números de linha
correspondente.
• Se você estiver inserindo linhas no
programa existente, mova o cursor para
Insert line e digite o número no qual você
deseja inserir as informações mudadas.
9. Pressione a tecla de seta para baixo. Você verá a tela Mirror

Image Shift (Posição).
10. Mova o cursor para rotation. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
2 Source position: P1:
3 Destination position: Q1:
11. DICAS: P1 e Q1 não devem fazer parte do programa a ser

espelhado. Eles podem ser novas posições que estão
localizadas a uma distância igual do plano de espelho. (Veja
a Figura 19.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano de
Espelho no Centro do Robô.) Use as seguintes diretrizes
para programar estas posições:
• Avance manualmente o robô para zero grau
combinando as marcas de testemunha no robô (se
estiverem disponíveis), ou exibindo a tela
POSITION.
• Avance manualmente o robô
• Defina o sistema de coordenada de avanço
manual para WORLD.

• Avance manualmente o robô em +Y por uma
distância conhecida, 200 mm por exemplo.
OU
• Defina o sistema de coordenada de avanço

manual para JOINT.
• Avance manualmente o robô a um ângulo
conhecido, 20°, por exemplo.
• Registre esta posição como P1.
• Avance manualmente o robô de volta para zero.
• Avance manualmente o robô na direção oposta pela
exata mesma distância do plano de espelho como
você avançou manualmente o robô no Passo 10.b.
• Registre esta posição como Q1. Veja a Figura 19.1
Imagem de Espelho Paralela com Plano de Espelho
no Centro do Robô.
14. Se você não desejar girar as posições,
• Pressione F5, OFF. Você verá uma tela semelhante

à seguinte.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
a. Mova o cursor para Source position (consulte a

Figura 19.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano de
Espelho no Centro do Robô). Você verá uma tela
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
b. Mova o robô para source position (P1) e ou

registre ou especifique a posição:
• Para registrar uma posição, avance

manualmente o robô que você deseja,
pressione e segure na tecla SHIFT e
pressione F5, RECORD.
• Para especificar uma posição previamente
registrada ou registro de posição,
pressione F4, REFER. Digite o número de
uma posição anteriormente definida ou
registro de posição e pressione ENTER.
Select reference position type

P[ ] PR[ ]
• Para limpar uma configuração de posição,

pressione NEXT, >, e, em seguida, pressione
F1, CLEAR. No prompt "Clear all data,"
pressione F4, YES para confirmar.
c. Mova o cursor para Destination position (consulte a

Figura 19.1 Imagem de Espelho Paralela com Plano
de Espelho no Centro do Robô). Você verá uma tela
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
2 Source position: P1: P[1]
• Para registrar uma posição,

avance manualmente o robô
para a posição de destino (Q1).
Pressione e segure na tecla
SHIFT e pressione F5,
RECORD.
• Para especificar um registro
de posição previamente
registrada pressione F4,
REFER. Digite o número do
registro de posição e pressione
ENTER.
Input position register number:
• Para limpar uma configuração

de posição, pressione NEXT, >,
e, em seguida, pressione F1,
CLEAR. No prompt "Clear all
data," pressione F4, YES para
confirmar.
d. Registre ou especifique a posição de destino.
15. Se você desejar girar as posições,
Pressione F4, NO. Você verá uma tela

MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
2 Source position P1:
3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
6 Q2:
7 Q3:
a. Mova o cursor para Source position (consulte

a Figura 19.1 Imagem de Espelho Paralela com
Plano de Espelho no Centro do Robô). Você verá
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:
b. Mova o robô para a primeira posição

de fonte (P1) e ou registre ou
especifique a posição:
• Para registrar uma posição,
avance manualmente o robô
para a posição desejada,
pressione e segure na tecla
SHIFT e pressione F5,
RECORD.
• Para especificar uma
posição previamente
registrada ou registro de
posição, pressione F4,
REFER. Selecione a posição
ou registro de posição.
Select reference position type

P[ ] PR[ ]
• Para limpar uma

configuração de
posição, pressione
NEXT, > e, em seguida,
pressione F1, CLEAR.
No prompt "Clear all
data," pressione F4, YES
para confirmar.
c. Registre ou especifique todas as

posições de fonte.
d. Mova o cursor para Destination
position (consulte a Figura 19.1
Imagem de Espelho Paralela com
Plano de Espelho no Centro do
Robô). Você verá uma tela
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
2 Source position P1: P[1]
3 P2: P[2]
4 P3: P[3]
6 Q2:
7 Q3:
• Para registrar uma

posição, avance
manualmente o robô
para a posição de
destino (Q1). Pressione e
segure na tecla SHIFT e
pressione F5, RECORD.
• Para especificar um
registro de posição
previamente registrada
pressione F4, REFER.
Digite o número do
registro de posição e
pressione ENTER.
• Para limpar uma

configuração de
posição,
pressione NEXT,
> e, em seguida,
pressione F1,
CLEAR. No
prompt "Clear all
data," pressione
F4, YES para
confirmar.
e. Registre ou especifique as posições

de destino.
Nota
Pressionar F2, EXECUTE, fará com que as
posições que você selecionou sejam espelhadas
e não provocarão o movimento do robô.
programa pressione F2,

EXECUTE.
Execute transform ok?
• Para espelhar a mudança de imagem do espelho,

Pressione F4, YES.
• Se você não deseja executar a mudança de
imagem do espelho, Pressione F5, NO.
18. Aguarde até que o software

tenha concluído o
processamento da imagem de
espelho.
-PROCESSING-
19. Talvez algumas posições em

seu programa não possam
ser espelhadas . Quando isto
acontecer, o software de
imagem de espelho mantém a
posição no programa no local
e orientação exata que estava
antes que a imagem de
espelho fosse executada. Para
corrigir isto, você deve
reprogramar a posição
manualmente.
20. Se isto acontecer enquanto seu programa de imagem de

espelho estiver sendo processado, você verá uma imagem
Select P[1] : J6 angle (deg -234)
deg -234 deg 486 *Uninit* QUIT
21. Esta mensagem será exibida para cada posição que não
pode ser espelhada. Observe o número da posição; P[1] neste
exemplo.
22. Para continuar, pressione F5, QUIT. Isto permitirá que o

programa imagem de espelho continue processando.
Continue observando o número da posição e eixo para
cada posição que não espelhou corretamente.
Advertência
Não tente mover o robô para a posição que
não estava espelhada corretamente; do
contrário, você poderá ferir pessoas e
24. Quando a imagem de espelho estiver completa, você

deve reprogramar cada posição que não espelhou corretamente.
19.2 UTILITÁRIO O utilitário de mudança de programa permite que você desloque as

posições de um programa terminal de programação inteiro ou uma
DE MUDANÇA parte do programa terminal de programação. Esta é uma maneira
DE PROGRAMA fácil de ajustar um programa terminal de programação depois que
uma fixação ou localização física de um robô tenha sido mudada.
Nota
Para PaintTool e robôs de pintura, isto é quase
sempre realizado usando ajuste de programa. O
utilitário mudança de programa tem pouca
funcionalidade para manusear eixos estendidos
(trilhos) e programas de rastreamento de linha. O uso
deste utilitário não é recomendado para esses
aplicativos.
A mudança de um programa pode ser realizada por uma das

seguintes formas:
• Mudança paralela
• Mudança rotacional e paralela
Você pode mudar as posições de um programa inteiro ou parte de

um programa a partir de um programa ou de um programa para
outro. Dessa forma, os percursos do robô podem ser transferidos
de um programa para outro ou de um robô para outro para executar
backups. Consulte a Figura 19.13 Mudando um Programa Inteiro e
a Figura 19.14 Mudando Partes de um Programa.
Figura 19.13 Mudando um Programa Inteiro
Figura 19.14 Mudando Partes de um Programa
Mudança Paralela
Uma mudança paralela de um programa é realizada

reprogramando a localização de uma ponto de um programa
original (fonte) para o programa de destino. Consulte a Figura 19.15
Mudança Paralela.
Figura 19.15 Mudança Paralela
Mudança Paralela e Rotacional
Uma mudança paralela e rotacional é conseguida reprogramando a

localização de três pontos do programa original (fonte) P1, P2 e P3)
para o programa de destino (Q1, Q2 e Q3). Veja a Figura 19.16
Mudança Paralela e Rotacional.
Figura 19.16 Mudança Paralela e Rotacional
Eixos Estendidos
Eixo estendido (Ext) determina como a função de mudança do

programa traduzirá o programa quando você estiver usando eixos
estendidos. A Figura 19.17 Tecla de Mudança de Programa exibe
uma chave para o uso com a Figura 19.18 Exemplo de Somente
Mudança do Eixo do Robô até a Figura 19.20 Exemplo de Mudança
com Eixo Estendido.
Figura 19.17 Tecla de Mudança de Programa
Os possíveis tipos de eixo estendido são:
• Robot axes only (somente eixo do robô) – permite que

você mude o eixo do robô sem mudar um eixo estendido
não-integrado como uma tabela de posicionamento. A
mudança é calculada usando a mudança no ponto central
da ferramenta do robô (TCP). Consulte a Figura 19.18
Exemplo de Mudança Somente no Eixo do Robô.
Figura 19.18 Exemplo de Mudança Somente na Imagem de

Espelho
• Ext integrated – permite que você mude os eixos do robô e

quaisquer eixos integrados. A quantidade de mudança para
o robô e o eixo estendido é calculada usando a mudança no
TCP. Consulte a Figura 19.19 Exemplo de Mudança
Integrada do Eixo Estendido.
Figura 19.19 Exemplo de Mudança Integrada de Eixo Estendido
• With extended axes – permite que você mude as posições

para eixos do robô e quaisquer eixos estendidos em seu
sistema. A quantidade de mudança para o robô é calculada
usando a mudança no TCP. A quantidade de mudança para
os eixos estendidos é calculada usando a diferença entre
uma posição original (P1) e uma nova posição (Q1). Veja a
Figura 19.20 Exemplo de Mudança Com Eixo Estendido.
Figura 19.20 Exemplo de Mudança Com Eixo Estendido
• Extended axes only – permite que você mude as posições

para eixos estendidos em seu sistema enquanto se mantém
um local TCP constante. A quantidade de mudança para os
eixos estendidos é calculada usando a diferença entre uma
posição original (P1) e uma nova posição (Q1). Veja a
Figura 19.21 Exemplo de Mudança Somente Com Eixo
Estendido.
Figura 19.21 Exemplo de Mudança Somente Com Eixo

Estendido
• Replace Extended axes (substituir eixos estendidos) -

permite que você mude as posições para somente os eixos
estendidos em seu sistema sem afetar qualquer ângulo do
robô. A quantidade de mudança para os eixos estendidos é
calculada usando a diferença entre uma posição original
(P1) e uma nova posição (Q1). Veja a Figura 19.22 Exemplo
de Mudança de Substituição de Eixo Estendido.
Figura 19.22 Exemplo de uma Mudança de Substituição de

Eixo Estendido
Use o Procedimento 19.2 Usando um Utilitário de Mudança para

executar uma mudança de programa.

Usando o Utilitário
Mudança • O programa que você deseja mudar foi criado e contém
posições registradas.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Program shift.
5. Mova o cursor para Original Program. Se o programa que
você deseja mudar não estiver selecionado, pressione
ENTER. Use as teclas de função apropriadas para digitar o
nome do programa e pressione ENTER.
6. Mova o cursor para Range e selecione para mudar TODO o
programa ou PARTE do programa.
• Para mudar todo o programa pressione F5,
WHOLE. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
PROGRAM SHIFT
Program
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) ****
4 End Line: (not used) ****
5 New Program: [ ]
6 Insert LINE: (not used) ****
7 EXT axes : Robot axes only
Use shifted up, down arrows for next page
• Para mudar parte do programa, pressione F4,

PART. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
PROGRAM SHIFT
Program
2 Range: PART
3 Start line: 0
4 End Line: 0
5 New Program: [ ]
6 Insert LINE: (not used) ****
7 EXT axes : Robot axes only
7. Se você selecionou mudar PARTE de um programa,

• Mova o cursor para Start line e digite o número da
linha inicial.
• Mova o cursor para End line e digite o número da
linha final.
8. Mova o cursor para New Programa e pressione ENTER.
Use as teclas de função apropriadas para digitar o nome do
novo programa e pressione ENTER. Este é o programa para
o qual você irá mudar as posições.
• Isto pode ser o mesmo do programa original, um
programa já existente, ou um programa que não
existe.
9. Se você estiver inserindo linhas no programa existente,
mova o cursor para Insert line e digite o número no qual
você deseja inserir as informações mudadas.
10. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla de
seta para baixo. Você verá a tela Shift Position.
11. Mova o cursor para Rotation. Você verá uma tela
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF

• Para girar as posições, pressione F4, ON. Você

PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3
Nota
Você não pode digitar dados posicionais
diretamente se você estiver executando uma
rotação. Se você tentar digitar dados posicionais
diretamente, Rotation será definido para OFF
automaticamente.
12. Para adicionar as instruções diretamente se você

conhece os dados posicionais exatos,
a. Pressione NEXT, >.
b. Pressione F2, DIRECT. Você verá uma tela similar à

seguinte.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Direct entry
1 X (mm) 0.00
2 Y (mm) 0.00
3 Z (mm) 500.00
c. Digite cada quantidade de x, y e z.

d. Pressione F2, EXECUTE.
Execute transform YES NO
e. Pressione F4, YES.

d. Quando tiver terminado, pressione PREV ou F2,

TEACH. Você verá uma tela similar à seguinte.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:
13. Mova o cursor para Source position (posição fonte)

(consulte a Figura 19.15 Mudança Paralela e a Figura
19.16 Mudança Paralela e Rotacional).
14. Mova o robô para a primeira posição de fonte (P1) e ou
registre ou especifique a posição:
• Para registrar uma posição, avance manualmente
o robô para a posição desejada, pressione e segure
na tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
• Para especificar uma posição previamente
registrada ou registro de posição, pressione F4,
REFER. Selecione a posição ou registro de posição
de pressione ENTER.
pressione NEXT, > e, em seguida, pressione F1,
CLEAR. No prompt "Clear all data," pressione F4,
YES para confirmar.
15. Se você estiver girando as posições, registre ou

especifique todas as posições de fonte.
16. Mova o cursor para Destination position (posição de

destino) (veja a Figura 19.15 Mudança Paralela e Figura 19.16
Mudança Paralela e Rotacional). Consulte a seguinte tela para um
exemplo.
PROGRAM SHIFT
PROGRAM SHIFT (POSITION)

Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
2 Source position P1: P[1]
3 P2: P[2]
4 P3: P[3]
5 Destiniation position Q1:
6 Q2:
7 Q3:
• Para registrar uma posição, avance manualmente

o robô para a posição de destino (Q1). Pressione e
segure na tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
• Para especificar um registro de posição
previamente registrada pressione F4, REFER.
Digite o número do registro de posição e pressione
ENTER.

pressione NEXT, > e, em seguida, pressione F1,
CLEAR. No prompt "Clear all data," pressione F4,
YES para confirmar.
17. Se você estiver girando as

posições, registre ou especifique
todas as posições de destino.
18. Para mudar o programa, pressione
F2, EXECUTE.
Execute transform YES NO
• Para executar a mudança, pressione F4,

YES.
• Para executar a mudança, pressione F5,
NO.
Nota
Para cada posição para shift, você receberá a
mensagem “Select P[n]: ângulo m (deg p)’’ (onde n é
igual ao número da posição do programa de destino e
m é igual a quantidade de ângulo) somente se a
mudança fizer com que:
• Uma junta comporte mais que 180 graus.

• O número de giros da junta a ser mudada
se a cobertura for menos que 180 graus.
Consulte a Figura 19.23 Números de Giros.
Figura 19.23 Números de Giro
19. Selecione o tipo de ângulo a ser

usado.
Select P[1]: J120 angle

deg p deg q *unint* QUIT
• Para permitir que juntas

sejam cobertas e/ou o
número de giros mude,
pressione F1, deg p.
Normalmente, a mudança de
ângulo será menor que 180
graus, mas terá um número
diferente de giros .
• Para não permitir qualquer
cobertura ou uma mudança
no número de giros,
pressione F2, deg q. A
mudança de ângulo será maior
que 180 graus, mas o número
de giros é o mesmo.
• Para não permitir qualquer
cobertura, uma Mudança no
número de giros e qualquer
mudança de ângulo,
pressione F3, F3, *unint*. Os
ângulos da junta para essa
posição permanecerão não
inicializados. Você terá que
reprogramar a posição depois
que a transformação tiver sido
concluída.
Advertência
F5, QUIT, inserirá a posição original no

programa SHIFT ou MIRROR.
Certifique-se de que isto é o que você
deseja fazer antes de pressionar F5,
QUIT; do contrário, você poderá ferir
pessoas ou danificar o equipamento.
• Para parar a mudança para

cada posição, pressione F5,
QUIT.
20. Aguarde até que o software tenha concluído o

processamento da mudança.
-PROCESSING-
19.3 EXECUTANDO MÚLTIPLOS PROGRAMAS (MULTI-TAREFA)
19.3.1 Visão Geral Multi-tasking (multitarefas) permite que mais de um programa seja
executado no controlador com base em compartilhamento de
tempo, para que múltiplos programas apareçam para ser
executados simultaneamente. O número máximo de programas
usuário ou tarefas, que pode ser executado simultaneamente é
quatro. O número padrão de tarefas simultâneas é um.
Para aumentar o número de programas usuário que pode ser

executado simultaneamente, execute uma inicialização Controlada
e selecione a opção PROGRAM SETUP a partir dos menus de
Consulte a Seção C.1.4 para obter informações sobre a execução

de inicialização Controlada.
Você pode executar múltiplos programas das seguintes formas:
• SOP cycle start, Seção 19.3.5

• Selecione o número do programa (PNS), Seção 19.3.6 Este
item é somente para aplicações Arctool, DispenseTool,
HandlingTool e KAREL
• Executar programa de EXECUÇÃO, Seção 19.3.7
• Passo único, Seção 19.3.8
19.3.2 Diretrizes Use as diretrizes na seção quando você gravar um programa para
multitarefas e quando você executar múltiplos programas.
Gravando um Programa para Multitarefas
• Certifique-se de que todos os programas envolvidos na

multitarefa (até quatro) use, cada um, um grupo de
movimento diferente. Programas executados ao mesmo
tempo não podem usar o mesmo grupo movimento.
Especifique o grupo movimento para um programa nas

informações do cabeçalho do programa. Consulte a Seção
15.2.
• Use o atributo do programa ignore pause (ignorar pausa)

para programas que você não deseja que sejam pausados
por erro, por um comando (como o botão HOLD ou
EMERGENCY STOP), ou por ativação do terminal de

programação. Os programas que usam o atributo Ignore
pause (ignorar pausa) não podem ter um grupo movimento
especificado. Isto significa que esses programas não podem
conter quaisquer instruções de movimento.
Por exemplo, se você tiver um programa que monitora os

sinais de E/S, que devem ser executados continuamente
independente de eventos externos, você deve especificar o
atributo Ignorar pausa.
Ignorar pausa se comporta diferentemente durante a

execução de um único passo. Consulte a Seção 19.3.8 para
Especifique se deseja usar o Ignorar pausa para um

programa nas informações do cabeçalho do programa.
Executando Múltiplos Programas
As restrições a seguir se aplicam à execução de múltiplos

programas:
• Até quatro programas podem ser executados por vez.

• Você não pode executar um programa se esse programa
estiver atualmente sendo executado ou pausado.
• Os programas que você executa usando multitarefas não
podem usar o mesmo grupo movimento.
• Se você executar um programa continuamente usando um
PLC, você deve inserir retardo suficiente no loop de
execução. Se você não usar qualquer retardo, este
programa pode travar a execução de outro programa.
19.3.3 Para sincronizar a execução de dois programas, use as instruções

Sincronizando a de registro nos dois programas. A Figura 19.24 Usando as
Execução de Instruções de Registro para Sincronizar a Execução do Programa
Múltiplos mostra um exemplo de instruções de registro usadas para
Programas sincronizar a execução de dois programas.
Figura 19.24 Usando Instruções de Registro para Sincronizar a Execução do Programa
19.3.4 Efeito de Durante a execução de programa de multitarefas, lembre-se dos

Multitarefas em seguintes efeitos nos sinais de E/S dedicados:
Sinais de E/S
Dedicados • Entrada *IMS TP (parada instantânea) é ativada para
todos os grupos movimento.
• A operabilidade de saída CMDENBL (entrada aceitável) é
verificada para todos os grupos movimento.
• Saída SYSR DY (sistema pronto) é verificada se a
alimentação servo para todos os grupos for fornecida.
19.3.5 Execução de Você pode iniciar a execução de múltiplos programas usando o

Inicialização do botão START CYCLE do painel do operador padrão (SOP). Use o
Ciclo do Painel do Procedimento 19.3 Executando Múltiplos Programas Usando o
Operador Padrão botão CYCLE START do Painel do Operador Padrão (SOP) para
(SOP) executar múltiplos programas usando o botão SOP CYCLE START.
Procedimento 19.3
Executando Condições
Múltiplos
Programas Usando • Os programas que você executará ao mesmo tempo não
o botão START usam o mesmo grupo movimento.
• Você está executando não mais que quatro programas por
CYCLE do Painel
vez.
do Operador • Todas as outras condições para executar um programa
Padrão (SOP). usando SOP CYCLE START são atendidas.
• Você não está executando o mesmo programa mais de uma
vez simultaneamente.
• O interruptor MODE SELECT é definido para AUTO.
Passos
1. Selecione o primeiro programa que você deseja executar

usando o menu SELECT no terminal de programação.
Advertência
Este procedimento inicia a execução de

produção. Certifique-se de que todas as
barreiras de segurança estejam no
lugar, todos o pessoal esteja fora da
célula de trabalho, todos os
equipamentos estejam no lugar e todas
as condições de produção tenham sido
atendidas antes de continuar; do
contrário, você pode sofrer lesões
corporais ou danificar o equipamento.
3. Selecione o próximo programa que você deseja executar

usando o menu SELECT no terminal de programação.
5. Repita o Passo 3 e Passo 4 para cada programa que você
deseja executar.
19.3.6 Execução da Você pode iniciar a execução de múltiplos programas usando a

Seleção do Número seleção do número de programa (PNS). Use o Procedimento 19.4
do Programa (PNS) Executando Múltiplos Programas Usando a Seleção do Número de
Programa (PNS) para executar múltiplos programas usando PNS.
Procedimento 19.4 Executando Múltiplos Programas Usando a

Seleção de Número de Programa (PNS).
Condições
• Os programas que você executará ao mesmo tempo não

usam o mesmo grupo movimento como, a máscara grupo é
diferente para cada programa.
• Você está executando não mais que quatro programas por
vez e $SCR.$MAXNUMTASK > 2.
• Todas as outras condições relacionadas para executar um
programa usando PNS são atendidas. Consulte 16.
TESTANDO UM PROGRAMA E EXECUTANDO A
PRODUÇÃO)
• Você não está Executando o mesmo programa mais de uma
vez simultaneamente.
• O interruptor MODE SELECT é definido para AUTO.
Menu Configuration está definido para REMOTE. Consulte a
Seção 5.15.
Advertência
Este procedimento inicia a execução

de produção. Certifique-se de que
todas as barreiras de segurança
estejam no lugar, todos o pessoal
esteja fora da célula de trabalho, todos
os equipamentos estejam no lugar e
todas as condições de produção
tenham sido atendidas antes de
continuar; do contrário, você pode
equipamento.
Advertência
Se você não seguir este

procedimento, a memória temporária
no controlador será preenchida. Isto
faz com que a CPU do processo seja
travada em uma condição de
ocupada e de execução. Certifique-
se de que sua lógica PLC esteja
correta e não contenha uma alta taxa
de chamadas de inicialização de
produção; do contrário, você poderá
causar lesões pessoais e danificar o
equipamento.
Passos
1. Defina a entrada PNS de 8 bits para o número que quando

adicionado ao número básico determinará que programa
está selecionado.
2. Strobe the PNSTROBE input. Quando o controlador receber
o sinal de entrada, o programa selecionado será exibido na
tela terminal de programação. O sinal ACK UOP indica que
entrada binária está sendo recebida. Isto permanece ON até
que um novo programa seja selecionado.
3. Pressione o botão de inicialização de produção no painel do
operador usuário para iniciar a operação de produção ou, se
o seu sistema usa um PLC, operações de produção
começarão tão logo a entrada PROD_START seja
recebida.
4. Repita do Passo 1 ao Passo 3 para cada programa que
você deseja executar.
19.3.7 Execução da Use o programa RUN no programa principal para executar um

Instrução do segundo, terceiro e quarto programa simultaneamente. Quando
programa de você executar um programa no qual você adicionou instrução do
EXECUÇÃO, programa RUN, o programa que você especificou será executado e
a execução do programa principal que contém a instrução do
programa RUN continuará ao mesmo tempo.
A Figura 19.25 Multitarefas Usando a Instrução do Programa RUN

mostra um exemplo do uso de um programa RUN para executar

múltiplos programas.
Figura 19.25 Multitarefas Usando a Instrução do Programa RUN
Main Program
PROC0001
1: J P[1] 100% CNT100

2: J P[2] 100% CNT100
3: RUN PROC0002
4: L P[4] 500mm/sec CNT100
5: RUN PROC0003
6: L P[5] 500mm/sec CNT100 SE
Nota
Na linha três o segundo programa começará a ser executado e
na linha cinco o terceiro programa começará a ser executado.
Depois que você tiver incluído as instruções do programa RUN em

seu programa principal, execute o programa usando um dos
métodos de execução disponíveis.
19.3.8 Execução de Quando a principal tarefa for executada em um modo de passo

Programa de Passo único, a sub-tarefa também é executada em um modo de passo
Único único. Uma tarefa na qual a instrução RUN é emitida é chamada de
tarefa principal. Uma tarefa ativada por uma instrução RUN dentro
da tarefa principal é chamada de sub-tarefa. Consulte a Figura
19.26 Exemplo de Execução de Passo Único.
Figura 19.26 Exemplo de Execução de Passo Único
Na Figura 19.26 Exemplo de Execução de Passo Único, o

programa MAIN.MN é a principal tarefa (grupo 1 movimento ) e
SUB.MN é a sub-tarefa (grupo 2 movimento), que é ativada pela
instrução do programa RUN no MAIN.MN.
Quando MAIN.MN for executado em modo passo a passo,

SUB.MN, ativado por uma instrução RUN no MAIN.MN, também é
executado em um modo passo a passo.
Considerações especiais para execução de passo a passo de

programas multitarefa devem também ser feitas nas seguintes
áreas:
• Ignorar pausa
• Execução reversa
• Execução reversa da instrução RUN
Ignorar pausa
Quando o atributo do programa ignorar pausa estiver ativo para um

programa, o programa é executado continuamente mesmo se o
modo passo a passo tiver sido especificado para ele. Quando você
desejar executar uma tarefa principal passo a passo, mas executar
uma sub-tarefa continuamente, defina o atributo de programa
ignorar pausa para a sub-tarefa para om.
Nota
Se o atributo do programa ignorar pausa estiver
ativo para um programa, o programa é colocado
em passo a passo para fins de segurança quando
as instruções de movimento do robô forem
executadas. Se um programa não incluir uma
instrução de movimento de robô, defina a
máscara movimento para o programa para
[*,*,*,*,*].
O atributo do programa ignorar pausa e máscara grupo são

especificados no menu DETAIL do programa.
Execução Reversa
Quando a tarefa principal for reinicializada no modo de execução

reservo, a sub-tarefa é ativada também no modo de execução
reversa. Consulte a Figura 19.27 Execução Reversa de um Único
Passo.
Figura 19.27 Exemplo de Execução Reversa de Passo Único
Execução Reversa de uma Instrução RUN
Se uma instrução RUN for encontrada durante a execução reversa,

ela é executada nesse modo. Depois da execução reversa da
instrução RUN, o cursor se move para a instrução próxima à
instrução RUN. Se você desejar continuar a execução reversa após
a instrução RUN, mova o cursor para a instrução antes da
instrução RUN manualmente, então, especifique o modo reverso
novamente.
Na Figura 19.28 Execução Reversa de um Exemplo de Instrução

RUN, usando a execução reversa pode retornar facilmente tanto a
tarefa principal como a sub-tarefa para os estados nos quais elas
estavam imediatamente após a instrução RUN ter sido executada.
Figura 19.28 Execução Reversa de um Exemplo de Instrução

RUN
Neste exemplo, uma sub-tarefa é primeiro ativada pela instrução

RUN na máscara principal. Ambas as tarefas são, então,
provocadas para pausar por qualquer razão durante a execução
multitarefa.
Quando o programa for reinicializado a partir de uma pausa durante

a execução reversa, a tarefa principal é executada para a linha
próxima à instrução RUN no modo reverso. Execução reversa não
continuará mais. Entretanto, a sub-tarefa é executada na primeira
linha no modo reverso. Como resultado:
• A tarefa principal retorna para a linha próxima à instrução

RUN.
• A sub-tarefa retorna para a primeira linha.
Isto é equivalente ao estado imediatamente após a instrução RUN

ter sido executada.
19.4 UTILITÁRIO Uma posição de referência define os limites de posição nos quais
um sinal de saída será ativado. Para usar o utilitário de posição de
DE POSIÇÃO DE referência especifique uma posição de junta para cada eixo de seu
REFERÊNCIA robô, atribua um sinal de saída para a posição e, opcionalmente,
especifique as faixas de tolerância para cada posição da junta de
eixo.
Quando o robô se mover para dentro da faixa de tolerância das

localizações de eixo de junta de posição de referência especificada,
a saída digital atribuída (DO) ou sinal de saída do robô (RO) é
ativada. Quando o robô se mover para fora da faixa de tolerância, o
sinal DO ou RO será desligado. Se uma faixa de tolerância não
for especificada, cada eixo do robô deve estar na localização
de eixo de junta de posição de referência para que o sinal seja
ativado.
Para usar uma posição de referência, seu programa deve conter

uma posição de junta programada cujas localizações de eixo
combinam com aquelas da posição de referência.
Em um sistema de grupo movimento múltiplo, posições de

referência independentes estão disponíveis para cada grupo, como
segue:
• Para grupo 1, três posições de referência independentes

estão disponíveis e uma saída digital está disponível para
cada uma dessas posições de referência.
• Para grupos 2–5, uma posição de referência e uma saída
digital estão disponíveis para cada grupo.
Nota
Você pode aumentar o número de posições de referência para
cada grupo movimento definindo a variável do sistema
$REFPOSMAXNUM[n], onde “n” é o número do grupo
movimento. O número máximo de posições de referência é 10.
Se você desejar mudar o número de posições de referência,
mude o valor de $REFPOSMAXNUM[n] para o grupo
movimento que você deseja desligar e, depois ligue a
controladora para que a mudança tenha efeito.
Há duas telas associadas com o utilitário de posição de referência:

A tela LISTING e a tela DETAIL. A tela listagem permite que você
visualize as informações limitadas para todas as posições de
referência. A tela detail permite que você visualize todas as
informações para uma posição de referência única.
Tabela 19.1 Itens da tela LISTING da Posição de Referência lista e

descreve cada item na tela LISTING. Tabela 19.2 Itens da Tela
DETAIL da Posição de Referência lista e descreve cada item na
tela DETAIL.
Tabela 19.1 Itens da Tela LISTING da Posição de Referência
ITEM DESCRIÇÃO
Este item mostra o número de posições de referência disponível. Três é o
No.
máximo.
Quando definido para Enable, este item permite que o sistema verifique se o
robô está nas posições de eixo da junta especificada quando nenhuma faixa de
tolerância estiver definida, ou dentro da faixa de tolerância especificada da
posição de referência da junta. Se o robô estiver na faixa, o sinal especificado
Enb/Dsbl
está ligado. Se o robô sair da faixa, o sinal é desligado. Isto pode ser definido a
partir da tela LIST ou da tela DETAIL. Quando definido para Disable, este item
permite que o sistema ignore a verificação da posição de referência. Isto pode
ser definido a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Este item indica se o robô está atualmente na posição de referência que está
@Pos
ativada.
Comment Este item permite inserir um comentário sobre a posição de referência. Isto
(comentário) pode ser definido a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Tabela 19.2 Itens da Tela LISTING da Posição de Referência
ITEM DESCRIÇÃO
Número da posição Este item indica o número da posição de referência que a tela está
de referência atualmente exibindo.
Comment Este item permite inserir um comentário sobre a posição de referência.
(comentário) Isto pode ser definido a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Quando definido para Enable, este item permite que o sistema verifique
se o robô está nas posições exatas do eixo da junta quando nenhuma
faixa de tolerância estiver definida, ou dentro da faixa de tolerância
especificada da posição de referência da junta. Se o robô estiver na
Enable/Disable
faixa, o sinal especificado é ativado. Se o robô sair da faixa, o sinal é
(ativar/desativar)
desligado. Isto pode ser definido a partir da tela LIST ou da tela
DETAIL. Quando definido para Disable, este item permite que o
sistema ignore a verificação da posição de referência. Isto pode ser
definido a partir da tela LIST ou da tela DETAIL.
Is a Valid HOME? (é Este item permite que você especifique se esta posição de referência
uma HOME válida? será verificada como posição home, se o seu sistema tiver verificação
home. Quando Is a Valid HOME estiver definido para TRUE, esta
ITEM DESCRIÇÃO
Se o seu sistema tiver posição de referência será verificada como uma posição home.
uma verificação de
home
Este item permite que você especifique a saída digital ou sinal de saída
Definição de Sinal do robô que é ligado e desligado conforme o robô se move para dentro
e para fora da faixa de tolerância especificada.
Localização do Eixo
da Junta Este item permite que você insira o ângulo de cada junta para seu robô
que conjuntamente irá formar a posição de referência.
J1 a J[n]
Este item permite que você especifique os limites de posição aceitáveis
Faixa de Tolerância ou faixa de tolerância de cada junta. Depois que o robô estiver dentro
desses limites de posição, a saída digital atribuída (DO) ou sinal de
+/- 0.000 saída do robô (RO) é ligado. Uma tolerância de 0,5 a 1,0 por eixo
normalmente funciona bem.

Definindo a
Posição de 1. Pressione MENUS.
Referência 2. Pressione SETUP.
4. Selecione Ref Position. Você verá uma tela similar à
seguinte.
REF POSN
GROUP: 1
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 DISABLE FALSE [ ]
2 DISABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
5. Pressione F3, DETAIL para selecionar uma posição de

referência. Você verá uma tela similar à seguinte.
REF POSN
Reference Position Group: 1
Ref. Position Number: 1
1 Comment: [safe position ]
2 Enable/Disable: ENABLE
3 Is a valid HOME: FALSE
4 Signal definition: DO[ 0]
5 J1 : 0.000 +/- 0.000
6 J2 : 0.000 +/- 0.000
7 J3 : 0.000 +/- 0.000
8 J4 : 0.000 +/- 0.000

9 J5 : 0.000 +/- 0.000
10 J6 : 0.000 +/- 0.000
Nota
Para obter mais informações sobre a configuração
de uma posição de referência, consulte a Tabela
19.2 Itens da Tela DETAILS da Posição de
Referência.
7. Para inserir um comentário

a. Mova o cursor para Comment e pressione ENTER.
b. Use as teclas alfa-numérics para inserir o
comentário.
8. Para ativar ou desativar a posição de referência
a. Mova o cursor para Enable/Disable.
b. Pressione ou F4, ENABLE ou F5, DISABLE.
9. Para especificar se a posição de referência atual está
em uma posição home
a. Mova o cursor para Is a valid HOME.
b. Pressione ou F4, TRUE, para uma posição home
ou F5, FALSE, se não for uma posição home.
10. Para definir o sinal
a. Mova o cursor para Signal definition.
b. Pressione ou F4, DO, para saída digital ou F5, RO,
para saída do robô.
c. Mova o cursor para a direita e insira um valor para o
número de sinal.
11. Para inserir a localização do eixo da junta de uma
posição de referência
a. Mova o cursor para um eixo da junta.
b. Pressione e segure a tecla SHIFT e use as teclas de
seta no terminal de programação para avançar
manualmente o robô para a posição de referência.
Nota
Se a posição já tiver sido registrada em um programa,
consulte o Procedimento 16.9 Testes de Passo Único
para instruções sobre como mover o robô para essa
posição.
c. Pressione SHIFT, F5, RECORD para gravar a

posição. Isto grava a posição atual de todos os eixos
da junta.
12. Para inserir uma faixa de tolerância (+/-0.000)

a. Mova o cursor para cada faixa de tolerância do eixo
da junta.
b. Digite um valor para a faixa de tolerância e pressione
ENTER.
Nota
Se uma faixa de tolerância não for especificada, cada
eixo do robô deve estar na localização de eixo de
junta de posição de referência para que o sinal seja
ativado.
13. Se o seu controlador estiver configurado para múltiplos

grupos e você desejar mudar o número de grupo
a. Pressione F2, [GRP#].
b. Digite o número de grupo que você deseja usar para
a posição de referência e pressione ENTER.
14. Pressione PREV display the previous screen.
19.5 FUNÇÃO DE EXECUÇÃO LOOK-AHEAD (OLHAR PARA FRENTE)

DO REGISTRO DE POSIÇÃO
19.5.1 Visão Geral Enquanto o robô estiver executando um programa, ele lê as linhas
à frente da linha que está sendo atualmente executada (execução
look-ahead). A função de execução look-ahead do registro de
posição permite a execução do look-ahead para os registros de
posição. Para entender totalmente os recursos da função look-
ahead do registro de posição, é útil entender alguns dos detalhes
da execução do programa.
Execução do Programa sem a Função Look-Ahead do Registro

de Posição
Convencionalmente, a execução look-ahead é executada para

instruções de movimento que têm dados posicionais normais (não
use registros de posição). A execução Look-ahead não pode ser
executada para instruções de movimento que usam registros de
posição para seus dados posicionais.
As instruções de movimento que usam registros de posição não

podem ser lidos antecipadamente porque os valores nos registros
de posição podem ser mudados pelo programa, a função de
transferência de dados e assim por diante.
Se o robô ler uma instrução de movimento que usa um registro de

posição antes de sua execução, o valor do registro de posição pode
ainda ser mudado por um programa ou por uma outra função (como
transferência de dados). Tal mudança não é refletida na instrução
de movimento que já tenha sido lida pelo robô. Conseqüentemente,
a operação do robô pode ser imprevisível.
As instruções de movimento que usam registros de posição podem

ser classificadas em dois tipos:
• Instruções de movimento com uma posição alvo

especificada por um registro de posição
• As instruções de movimento com uma instrução de
deslocamento onde um deslocamento é dado por um
registro de posição
Mesmo quando uma posição alvo ou deslocamento for calculado

durante a execução do programa e uma registro de posição
detendo este resultado de cálculo for usado com uma instrução de
movimento, a execução look-ahead não é feita para a instrução,
pela razão explicada acima.
Execução de Programa com a Função Look-Ahead do Registro

de Posição
A função de execução do look-ahead do registro de posição

permite a execução do look-ahead para os registros de posição.
Para este propósito, uma instrução para travar os registros de
posição e uma instrução para destravar os registros de posição são
fornecidas. Usando essas instruções, você pode explicitamente
especificar uma parte do programa. Então, para a parte do
programa especificada, mesmo quando ele contiver instruções de
movimento que usam registros de posição, a execução look-ahead
pode ser feita.
Os registros de posição podem ser bloqueados para evitar que

seus conteúdos sejam mudados após serem lidos. Quando uma
tentativa é feita para executar uma instrução para mudar um
registro de posição travado (por exemplo, uma instrução de
atribuição para o registro de posição, ou uma instrução de
aplicação para definir dados no registro de posição), a seguinte
mensagem de erro é emitida:
INTP-128 Pos reg is locked
Quando uma função que não seja o programa (como a função de

transferência de dados) tentar mudar o valor de um registro de
posição travado, a seguinte mensagem de erro é emitida e a
tentativa falha:
VARS-037 Position register is locked
Os registros de posição são geralmente travados e destravados

com as instruções programadas em um programa. Quando um
programa que tenha travado os registros de posição terminar, os
registros de posição são destravados automaticamente.
Todos os registros de posição são travados simultaneamente.

Enquanto os registros de posição forem travados, o acesso a
qualquer registro de posição é desativado, mesmo em um grupo de
movimento diferente.
19.5.2 Instruções As instruções do programa a seguir foram adicionadas para a

sobre o Programa função look-ahead do registro de posição:
• LOCK PREG
• UNLOCK PREG
LOCK PREG
Trava todos os registros de posição. Esta instrução evita que

qualquer mudança seja feita a qualquer registro de posição.
UNLOCK PREG
Destrava os registros de posição.
Essas são instruções de controle, não instruções de movimento.

Eles podem ser programados na mesma forma que outras
instruções de controle.
19.5.3 Exemplo de Programa
Exemplo 19.1 Exemplo de Programa Look-Ahead de Registro de

Posição mostra como usar as instruções LOCK PREG e UNLOCK
PREG em um programa.
Exemplo 19.1 Exemplo de Programa Look-Ahead de Registro

de Posição
1: J P[1] 100% FINE

2: PR[1]=PR[2]
3: PR[2]=PR[3]
4: LOCK PREG
5: L P[2] 100mm/sec Cnt100
6: L P[3] 100mm/sec Cnt100
7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100
8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2]
10: UNLOCK PREG
Quando a linha 4 deste programa exemplo tiver sido executado, os

registros de posição são travados. Eles são destravados quando a
linha 10 tiver sido executada. Portanto, as instruções de
movimento com registros de posição nas linhas 7 e 8, que são
executadas com os registros de posição travados, estão sujeitas à
execução look-ahead.
Se o programa tiver terminado entre as linhas 4 e 10, os registros

de posição travados são destravados automaticamente. Se o
programa for pausado entre as linhas 4 e 10, o cursor é movido
manualmente, depois, o programa é reinicializado, os registros de

posição travados são destravados. Neste caso, a execução look-
ahead não é executada para as instruções nas linhas 7 e 8.
Quando a execução reversa for executada, então, a execução

normal é reinicializada, os registros de posição são destravados.
Por exemplo, suponha que a execução do programa é pausada
durante a execução da linha 6, execução reversa do programa é
executada até a linha 5, então, a execução do programa para frente
é reinicializada. Neste caso, os registros de posição são
destravados. Então, a execução look-ahead não é executada para
as linhas 7 e 8.
Quando a execução do programa for iniciada a partir de uma linha

localizada depois da linha 4, os registros de posição não são
travados. Então, a execução look-ahead não é executada para as
linhas 7 e 8.
Uma instrução LOCK PREG pode ser executada mesmo quando os

registros de posição já estiverem travados. Nada ocorre, entretanto,
quando a instrução LOCK PREG for executada uma segunda vez.
Da mesma forma, a instrução UNLOCK PREG pode ser executada
mesmo quando os registros de posição não estiverem travados.
Nada ocorre, entretanto, quando a instrução UNLOCK PREG for
executada uma segunda vez.
19.5.4 Execução Ao executar as instruções do programa look-ahead de registro de

posição, cuidado com o seguinte:
• As instruções LOCK PREG e UNLOCK PREG não são

executadas no modo de execução reverso do programa.
• A execução look-ahead não é executada para as instruções
LOCK PREG e UNLOCK PREG. Isto significa que quando
uma dessas instruções for encontrada, a execução look-
ahead é interrompida temporariamente; depois que a
instrução tiver sido executada, a execução look-ahead é
ativada novamente.
19.6 FUNÇÃO DE FLUTUAÇÃO PROGRAMÁVEL (OPCIONAL)
19.6.1 Visão Geral A função de flutuação programável é um recurso usado para

compensar as variações na precisão da peça de trabalho em
aplicações onde o robô é usado para montar peças de trabalho em
uma ferramenta da máquina.
Na maioria dos aplicativos, o robô se move com precisão para os

pontos programados. Quando o robô for usado para montar peças
de trabalho em uma ferramenta da máquina, as variações na
precisão das peças de trabalho podem fazer com que a posição da
peça de trabalho mude em relação à ferramenta. Esta mudança
pode resultar na interface entre a peça de trabalho e a ferramenta.
A função de flutuação programável pode compensar essas
variações.
A função de flutuação programável pode ser programada nos

modos Joint ou Cartesian (Conjunto ou Cartesiano):
• No modo Joint, a flexibilidade é especificada para eixos

individuais ou uma combinação de eixos.
• No modo Cartesiano, a flexibilidade, ou maciez, é
especificada para as direções Cartesianas. Neste modo, o
robô agirá como uma mola na direção especificada, que
pode ser especificada nos quadros de coordenada WORLD,
TOOL ou USER.
A função de flutuação programada é ativada e desativada usando

uma instrução no programa terminal de programação. Suas
condições também são especificadas durante a instrução.
Para usar a função flutuação programável, você deve fazer o

seguinte:
• Definir as informações da carga útil. As informações de

carga útil precisas são essenciais para a obtenção do
resultado desejado com a função de flutuação programável.
• Defina os roteiros de flutuação programáveis. Configurar
os roteiros envolve a escolha entre o modo Cartesiano e
Conjunto para cada roteiro, bem como especificar a
flexibilidade. Consulte a Seção 19.6.3 para obter detalhes
sobre a configuração dos roteiros de flutuação programável.
• Adicione instruções de flutuação programável para seu
programa terminal de programação. Para uma descrição
das instruções do terminal de programação de flutuação
programável, consulte a Seção 19.6.4.
Flexibilidade Servo
Quando você usar a função flutuação programável, você pode

especificar a flexibilidade servo de cada eixo. A flexibilidade servo
indica quanto o eixo resiste às forças externas. É especificado entre
0% e 100%. A flexibilidade servo de 0% significa que o eixo
resistirá forças externas muito fortemente, mas o eixo ainda se
moverá. Uma flexibilidade servo de 100% corresponde a ser o mais
flexível. A flexibilidade servo é especificada usando uma condição
que contenha um conjunto de dados para um grupo (para nove
eixos).
Se uma força externa acima de um determinado nível (tão alto ao

ponto de superar uma força friccional estática) é aplicada ao robô, o
eixo do robô é movido.
Uma força externa aplicada ao robô pode evitar que ele alcance o
ponto programado. A distância entre o ponto programado e o ponto
onde o robô pode alcançar é aproximadamente proporcional à
magnitude da força externa.
Se uma carga estática for aplicada ao robô, o robô controla a força

para manter sua atitude mesmo se a função de flutuação
programável for ativada.
19.6.2 Restrições à Ao usar a função flutuação programável, lembre-se das seguintes

Função de restrições:
Flutuação
Programável
Advertência
Quando a função flutuação programável
estiver ativada,
•O robô pode nem sempre seguir o

caminho programado
•O caminho programado muda de

acordo com a anulação
•O tempo de execução pode ser

aumentado
Cuidado com esses efeitos antes que

você possa ativar a função de flutuação
programável. Do contrário, você poderá
se ferir ou danificar o equipamento.
Advertência
Quando a função flutuação programável
estiver ativada, os freios do robô são
afetados, como segue:
•Se for feita uma tentativa de ativar a

flutuação programável com um freio
ativado, o freio é liberado
automaticamente antes que função seja
ativada.
•Quando a função flutuação

programável estiver ativada, os
controles de freio são ineficazes.
Cuidado com esses efeitos antes que

você possa usar a função flutuação
programável. Do contrário, você poderá
se ferir ou danificar o equipamento.
• A função flutuação programável é desativada

automaticamente quando
o A execução do programa for iniciada.
o A execução do programa for finalizada.
o O programa pára devido a um alarme que desliga os
motores servo.
o O deslocamento manual é executado com o
programa pausado.
o O programa é reinicializado depois que o cursor é

movido manualmente com o programa pausado.
o A execução reversa é executada.
o A alimentação é ligada.
• Se o programa for pausado e depois reiniciado, os
estados da função flutuação programável (como
ativar/desativar e a taxa de inicialilzação de execução) são
definidos para as condições que existiam antes do
programa ser pausado, exceto para casos listados no item
anterior que faz com que a função de flutuação programável
seja desativada automaticamente.
• A função flutuação programável não pode ser ativada por
qualquer método que não seja o uso da instrução
SOFTFLOAT.
• Quando a função flutuação programada estiver ativada,
o robô se move usando o tipo de terminação CNT0 (não é
feita nenhuma verificação de posição), mesmo se FINE
tiver sido especificado como tipo de terminação de instrução
de movimento.
• Quando a função de flutuação programável estiver
ativada, se uma força externa fizer com que o robô se mova
além de certa distância, as seguintes mensagens de erro
servo são exibidas:
o Se o robô estiver na posição de descanso: [SRVO-
023 Stop error excess(G:i A:j)]
o Se o robô estiver operando. [SRVO-024 Stop error
excess(G:i A:j)]
• Se for feita uma tentativa de ativar a função flutuação
programável com um freio aplicado, o freio é liberado
automaticame antes que a função seja ativada.
• Quando a função flutuação programável estiver ativada,
o controle do freio é ineficaz.
• Se a máscara grupo movimento em um programa for
[*,*,*,*,*] (não há grupo movimento), quando o programa
emitir instruções com a função flutuação aplicável, a
seguinte mensagem de erro é exibida:[INTP-216 (nome do
programa, número de linha) valor inválido para número de
grupo]
• Minimize a faixa de movimento usada com a função
flutuação programável ativada.
A distribuição de carga no eixo do robô varia com a posição

e velocidade do robô. Quando o robô for movido para longe
da posição nominal (na qual a função flutuação programável
estava ativada), essas variações podem fazer com que o
robô se mova em uma direção que não seja a direção da
força externa aplicada. Uma vez que a gravidade é a carga
mais dominante, este movimento está, muitas vezes, junto
com a direção z. Como resultado deste comportamento,
você deve tentar manter a faixa e velocidade do movimento
do robô a um mínimo quando a função flutuação
programável estiver ativada.
• Quando a função flutuação programável estiver ativada, se

o processamento de follow-up exigir mais tempo que o
especificado na variável do sistema $SFLT_FUPTIM, o
alarme ou programa servo pausa as ocorrências de alarme.
A variável do sistema $SFLT_ERRTYP especifica qual
alarme ocorrerá.
Valor padrão $SFLT_FUPTIM: 1000 (ms) Este valor varia de

um sistema para outro. O valor grande que não causa um
alarme durante a operação normal deve ser usado.
Valor padrão $SFLT_ERRTYP: 0-Se 0, o alarme servo

"SRVO-111 Softfloat time out" ocorre.-Se 1, Alarme de
pausa do programa "SRVO-112 Softfloat time out" ocorre.
(O número de alarme é diferente entre os alarmes.) O valor
padrão deve ser usado a menos que desligar o servo
provoque qualquer inconveniência no sistema.
Consulte a instrução terminal de programação FOLLOW UP

na Seção 19.6.4 para obter mais informações sobre o
acompanhamento do processamento.
• Quando a função flutuação programável estiver ativada, o

processamento do acompanhamento é normalmente
executado para instrução de movimento individual. Este
processamento é ativado ou desativado de acordo com a
variável do sistema $SFLT_DISFUP.
Valor padrão $SFLT_DISFUP: FALSO
o Se FALSO, o acompanhamento é executado no

início de cada instrução de movimento no programa.
o Se VERDADEIRO, o acompanhamento não é
executado para instrução de movimento individual no
programa.
Consulte a instrução terminal de programação FOLLOW UP

na Seção 19.6.4 para obter mais informações sobre o
acompanhamento do processamento.
19.6.3 Roteiros de Especifique os roteiros de flutuação programável na tela SETUP

Flutuação Softfloat. Você pode especificar até 10 roteiros para a função
Programável. flutuação programável.
A Tabela 19.3 Itens de Configuração do Roteiro de Flutuação

Programável lista e descreve cada item do roteiro de flutuação
programável na tela SETUP Softfloat.
Tabela 19.3 Itens de Configuração do Roteiro de Flutuação Programável
ITEM DESCRIÇÃO
Itens da Tela DETAIL Software (Joint)
Este item permite que você digite uma descrição do roteiro. Para inserir um
comentário, mova o cursor para a linha 1, pressione ENTER e, em seguida,
Comentário
pressione as teclas de função adequadas para digitar o comentário. Quando
tiver terminado, pressione ENTER.
Este item especifica o ponto onde a função de flutuação programável é
Taxa de
ativada se a instrução SOFTFLOAT[n] for usada como opção de movimento.
Inicialização de
Consulte a seção opção de movimento da Seção 19.6.4 para obter mais
Execução
informações sobre a taxa de inicialização de exec.
Taxa
Este item, também conhecido como flexibilidade servo ou taxa de maciez,
Programável
indica com que força o eixo resiste forças externas. É especificado entre 0%
Axisn
e 100%. Uma flexibilidade de 100% corresponde a ser o mais flexível. A
flexibilidade servo para cada eixo (n ) pode ser especificado na terceira linha
(Flexibilidade
da tela DETAIL e em linhas subseqüentes.
Servo)
Este item especifica se a função de flutuação programável está ativada ou
desativada para cada eixo. Especifique isto na linha 3 da tela DETAIL nas
Enable/Disable linhas subseqüentes. Mova o cursor para a extrema direita (posição de
(ativar/desativar) configuração ativado/ desativado) de cada linha para fazer com que as
teclas F4 (ENABLE) and F5 (DISABLE) apareçam. Use estas teclas para
ativar ou desativar a função flutuação programável
Itens da Tela DETAIL Softfloat (Cartesiano)
Este item especifica o número do roteiro. Por padrão, você pode definir até
Roteiro N°
dez roteiros.
Este item especifica se se deve ativar ou desativar a função de flutuação
Enable/Disable
programável Cartesiana. Quando definir para DISABLE, a flutuação
(ativar/desativar)
programável não será executada.
Coordenada Este item especifica o quadro usado. World, User ou Tool
Direção X Este item especifica a maciez (flexibilidade) nas direções dos eixos x, y e z.
Quando a Taxa Programável for aumentada, o salto constante na direção se
Direção Y tornará menor. Quando a Tolerância Programável for aumentada, o máximo
de força e o momento colocado na direção será reduzido.
ITEM DESCRIÇÃO
Direção Z
Rotação X
Rotação Y
Rotação Z
Use o Procedimento 19.6 Configuração dos Roteiros de Flutuação

Programável para configurar roteiros de flutuação programável
Conjuntos e Cartesianos.
Procedimento 19.6
Configuração dos Condições
Cronogramas de
Flutuação • Você configurou as informações sobre a carga útil
Programáveis. corretamente. Consulte a Seção 5.13.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Softfloat. Veja a tela a seguir para um exemplo da
tela de listagem.
SETUP SOFTFLOAT
Group 1
No TYPE START % Comment
1 CART *** [ ]
2 CART *** [ ]
3 CART *** [ ]
4 CART *** [ ]
5 CART *** [ ]
6 CART *** [ ]
7 CART *** [ ]
8 CART *** [ ]
9 CART *** [ ]
10 CART *** [ ]
5. Para mudar a exibição de detalhe de listagem, pressione

F3, LIST.
Para mudar a exibição de listagem para detalhe,

6. Para definir os roteiros para flutuação programáveis

Cartesianos.
a. Pressione F3, DETAIL e, em seguida, F5 CART.
SOFTFLOAT (CARTESIAN)
Group 1
1 Schedule No[ 1]:[ ]
2 Enable Disable : [DISABLE]
3 Coordinate : [WORLD]
Soft Rat Soft Tol
4 X direction [ 0]% [ 0]%
5 Y direction [ 0]% [ 0]%
6 Z direction [ 0]% [ 0]%
7 X rotation [ 0]% [ 0]%
8 y rotation [ 0]% [ 0]%
9 Z rotation [ 0]% [ 0]%
b. Para ativar ou desativar a função de flutuação

programável para uma direção, mova o cursor para
a palavra "ENABLE" ou "DISABLE" e pressione F4,
ENABLE ou F5, DISABLE.
c. Defina o sistema de coordenada para o valor
desejado.
d. Defina a taxa de maciez e tolerância de maciez para
os valores desejados.
e. Para selecionar uma outra página da tela detalhe
para outros roteiros, pressione F2, NUMBER.
7. Para definir os roteiros de Flutuação Programáveis
Conjuntos.
a. Mova o cursor para o roteiro que você deseja definir
e pressione F3, DETAIL e, em seguida, pressione
F4, JOINT. Consulte a seguinte tela para um
exemplo.
SETUP/SOFTFLOAT
Group 1
1 Schedule No[ 1]:***************]
2 Exec Start Ratio : 0 %
3 Axis1 Soft Ratio : 0 % DISABLE
b. Para ativar ou desativar a função de flutuação

programável para um eixo, mova o cursor para a
palavra "ENABLE" ou "DISABLE" na linha que
corresponde aos eixos que você deseja e pressione
F4, ENABLE ou F5, DISABLE.
c. Defina a taxa inicialização de execução e as taxa de
maciez apropriadas para os valores desejados.
d. Para selecionar uma outra página da tela detalhe
para outros roteiros, pressione F2, NUMBER.
19.6.4 Instrução do As seguintes instruções de flutuação programável podem ser

Programa de usadas:
Flutuação
Programável • SOFTFLOAT[n]
• SOFTFLOAT END
• FOLLOW UP
SOFTFLOAT[n]
SOFTFLOAT[n] ativa a função flutuação programável a partir da

próxima instrução em seu programa terminal de programação até
que a instrução SOFTFLOAT END seja executada. A função
flutuação programável ativada usará o roteiro de flutuação
programável "n."
Consulte a Seção 19.6.3 para definir os roteiros de flutuação

programável.
Nota
Você deve configurar as informações de carga útil
corretamente e especificar o roteiro de carga útil
correto no programa para usar a função flutuação
programável. As informações de carga útil
precisas são essenciais para a obtenção do
resultado desejado com a função de flutuação
programável. Consulte a Seção 5.13.
Você pode usar SOFTFLOAT[n] de duas formas em seu programa

terminal de programação. A forma que você usa determina quando
durante a execução do programa a função flutuação programável
será ativada. A instrução SOFTFLOAT[n] pode ser especificada:
• Como instrução independente, em sua própria linha no

programa.
• Como uma opção de movimento na instrução movimento.
Instrução Independente
SOFTFLOAT[n]
Quando especificado como instrução independente em sua

própria linha no programa, a função flutuação programável é
ativada após o final do movimento especificado na linha
precedendo a instrução SOFTFLOAT[n] independente.
Na Figura 19.29 SOFTLOAT[n[ Exemplo de Instrução

Independente, a função flutuação programável é ativada depois que
o movimento especificado na linha 1 tiver sido concluído, e
desativada usando SOFTFLOAT END na linha 5. Neste exemplo, o
tipo de terminação FINE nas linhas 4 e 5 tem o mesmo efeito que
CNT0.
Figura 19.29 SOFTFLOAT[n] Exemplo de Instrução

Independente
Opção de Movimento
L P[i] 100mm/sec FINE SOFTFLOAT[n]
Quando especificado como uma opção movimento em uma

instrução de movimento, a função flutuação programável é ativada
durante a execução da declaração de movimento que contém a
opção movimento SOFTFLOAT[n].
O ponto no qual a função flutuação programável é ativada é

determinado pelo item roteiro de flutuação programável, Exec Start
Ratio. Isto está disponível somente para roteiros de flutuação
programável CONJUNTO.
A taxa de inicio de execução é especificada como percentagem (de

0% a 100% em passos de 1% ) de uma distância a ser percorrida
antes que o robô alcance o ponto programado que corresponde à
instrução de movimento que contém a opção de movimento
SOFTFLOAT[n].
Na Figura 19.30 SOFTLAT [n] Exemplo de Opção de Movimento, a

função flutuação programável é válida entre P[1] programado
usando a instrução de movimento na linha 1 e P[2] programado
usando a instrução de movimento na linha 2 que contém a opção
de movimento SOFTFLOAT[n]. Neste exemplo, o tipo de
terminação FINE na linha 3 tem o mesmo efeito do CNT0.
• Exec Start Ratio 100% - O robô terá completado 100% do

movimento para P[2] quando a flutuação programável
estiver ativada. Isto significa que o robô está em P[2].
• Exec Start Ratio 50% - O robô terá completado 50% do
movimento para P[2] quando a flutuação programável
estiver ativada. Isto significa que o robô está na metade do
caminho entre P[1] e P[2].
Figura 19.30 SOFTFLOAT[n] Exemplo de Opção

Movimento
SOFTFLOAT END
SOFTFLOAT END desativa a função flutuação programável.

Adicione esta instrução no programa terminal de programação no
local onde você deseja parar usando a função flutuação
programável.
FOLLOW UP (acompanhamento)
Quando uma força externa for removida do robô, o robô

normalmente tenta voltar ao ponto programado. Entretanto, a
instrução FOLLOW UP faz com que o robô presuma que a posição
atual seja o ponto programado e evite voltar ao ponto programado.
Use esta instrução para anular o comportamento normal do robô
quando uma força externa for removida.
19.6.5 Variáveis de Quando Soft Float estiver ativado, os dados posicionais que são
Posição exibidos são a posição programada do robô. A posição verdadeira
Verdadeiras do robô pode ser muito diferente devidoàs forças que estão sendo
aplicadas ao robô. O jogo de variáveis a seguir permite que você
veja a posição de pulso da máquina real do robô. A posição do
pulso da máquina é a posição atual do robô (não a posição
comandada) baseada na localização da unidade mecânica, que é
determinada usando os pulsos do codificador (máquina). Essas
variáveis exibirão uma série de valores úteis e são descritos abaixo.
Consulte Exemplo 19.2 $SCR_GRP[n]$DPOS_DST Example para
um exemplo de como você pode examinar uma das variáveis para
determinar se o TCP do robô está dentro de uma determinada
tolerância.
$SCR_GRP[ ].$m_pos_enb =
Este interruptor ativa a função da posição atual a partir do pulso da

máquina.
True = Enable
False = Disable
Quando for ativado o ângulo da Junta e os dados x, y, z da posição

TCP são copiados para $mch_ang [ ] e $mch_pos.
Nota
Esta variável deve ser definida para verdadeira para
usar quaisquer das outras variáveis.
$SCR_GRP[ ].$mch_ang[ ] =
A variável exibe a posição da junta atual a partir do pulso da

máquina. Quando $m_pos_enb = T, $mch_ang[ ] será atualizado
continuamente.
$SCR_GRP[ ]$mch_pos =
Esta variável exibe a posição x, y, z, w, p do TCP atual do pulso da

máquina. Quando $m_pos_enb = T e o movimento do programa for
executado, define a posição TCP atual.
$SCR_GRP[ ].$dpos_dst =
Esta variável exibe a posição distance to destination (distância ao

destino). Quando $m_pos_enb = T, a distância entre a posição do
pulso da máquina e a posição de destino do programa é definida
durante o movimento programado. Sob condições normais, este
número se aproximará de zero à medida que ele se aproxima do
ponto programado. Com o Soft Float, este valor talvez nunca
alcance zero e possa ser usado para determinar a proximidade
que o TCP realmente está da posição programada.
Exemplo 19.2 $SCR_GRP[n].$DPOS_DST Exemplo
1: LBL[1]
2: L PR[1] 400 mm/sec FINE SOFTFLOAT[1]
3: WAIT 1(sec)
4: ! Allow for any settling
5: IF $SCR_GRP[1].$DPOS_DST >= 100 , JMP LBL[2]
6: ! Compare distance with tolerance
8: SOFTFLOAT END
9: J P[5] 100% FINE
10: JMP LB[1]
11: LBL[2]
12: ! TCP is out of tolerance
13: UALM[1]
19.7 FUNÇÕES DE DESLOCAMENTO DE COORDENADAS
19.7.1 Usando a A função de deslocamento de coordenadas muda ou o sistema de

Função de coordenada ferramenta ou o sistema de coordenada usuário para
Deslocamento de uma série de instruções movimento em um programa para o qual a
Coordenadas programação foi concluída. A função, então, converte os dados
posicionais para que a posição TCP não mude devido à mudança
entre os sistemas original e a coordenada alterada.
Tipos de Deslocamento de Coordenadas
Os dois tipos de deslocamento de coordenadas a seguir estão

disponíveis:
• TOOL OFFSET – Muda o número do sistema de

ferramenta e os dados posicionais em um programa
• UFRAME OFFSET – Muda o número do sistema de
coordenadas usuário para os dados posicionais em um
programa terminal de programação.
O deslocamento de coordenadas é escutado nas telas

TOOL/UFRAME OFFSET (UTILITIES, Tool offset/Frame offset). As
telas são mudadas conforme mostrado na Figura 19.32 Telas de
Deslocamento de Coordenadas.
Figura 19.31 Telas de Deslocamento de Coordenadas
Deslocamento de Coordenadas
A função de deslocamento de coordenadas executa o seguinte:

• Muda o número do sistema de coordenadas da ferramenta

para os dados posicionais (Coordenadas cartesianas) em
toda uma faixa de instruções de movimento em um
programa existente.
• Se os dados posicionais com coordenadas conjuntas,
converte os dados de acordo com a mudança resultante da
ferramenta ou mudança do sistema de coordenadas.
• Insere os resultados da conversão em um novo programa
existente.
• Executa a mesma conversão para outros programas, se
necessário.
Conversão dos Dados Posicionais
Os dados posicionais são convertidos de acordo com as seguintes

regras:
Posição e atitude
• Dados posicionais especificados com coordenadas

cartesianas são convertidos para coordenadas cartesianas.
• Dados posicionais especificados com coordenadas
conjuntas são convertidos para coordenadas conjuntas.
• Se as coordenadas conjuntas convertidas caírem fora da
faixa operacional, os dados posicionais correspondentes
são presumidos com sendo não programados. Para
coordenadas cartesianas, a posição convertida é
armazenada como está.
• Os dados posicionais nos registros da posição não são
convertidos:
• Para as instruções de movimento que incluem a opção de
movimento incremental, os dados posicionais especificados
com coordenadas conjuntas são presumidos como sendo
programados.
A velocidade de localização e rotação do eixo dos dados

posicionais especificados com coordenadas cartesianas
• O mesmo formato é usado tanto antes como depois da

conversão.
• Se o eixo do pulso é girado através de 180° ou mais, como
um resultado da conversão, a velocidade de rotação para o
eixo é otimizada; uma mensagem é, então, exibida
solicitando que você selecione se usar a velocidade de
rotação otimizada.
Para UTOOL OFFSET , você pode selecionar qualquer um dos

seguintes métodos de conversão de dados posicionais:
• TCP fixo: Este método permite especificar um novo número

do quadro TOOL de sua preferência para usar com uma

ferramenta nova ou danificada. As posições programadas
não são mudadas. O mesmo caminho TCP será mantido
com esta nova UTOOL, mas a posição de placa lisa será
diferente. Consulte a Figura 19.21 Método Fixo.
Figura 19.32 Método Fixo TCP
• Robô fixo: Este método permite que você especifique o

número do quadro TOOL para usar com a ferramenta atual.
As posições programadas são automaticamente ajustadas
para manter o caminho desejado. O movimento do robô não
muda. Consulte a Figura 19.33 Método Fixo do Robô –
Exemplo 1 e a Figura 19.34 Método Fixo do Robô - Exemplo
2.
Figura 19.33 Método Fixo Robô = Exemplo 1

Figura 19.34 Método Fixo Robô = Exemplo 2
Para UFRAME OFFSET, você pode selecionar se os dados

posicionais devem ser convertidos. Consulte a Seção 19.7.3.
• (Convert) converter: Os dados posicionais são convertidos

para que a posição TCP não mude.
• Not convert (não converter) : Os dados posicionais não
são convertidos mesmo quando o número do sistema de
coordenadas for mudado.
19.7.2 Função A Tabela 19.4 Itens da Tela Deslocamento da Ferramenta lista e

Deslocamento do descreve os itens que você define para executar a função
Quadro Ferramenta deslocamento do quadro ferramenta. Use o Procedimento 19.7
Execução de uma Mudança ou Troca para executar a função
deslocamento do quadro ferramenta.
Figura 19.4 Itens da Tela Deslocamento da Ferramenta
ITEM DESCRIÇÃO
Tela de Configuração Nome do Programa
Programa
Este item indica o nome do programa que será deslocado ou mudado.
Original
|Este item especifica a parte do programa que será deslocada ou mudada:
Faixa • WHOLE – desloca ou muda todo o programa

• PART – desloca ou muda parte do programa
Iniciar linha Este item não é usado quando a Faixa for definida para WHOLE.
ITEM DESCRIÇÃO
End line (finalizar
Este item não é usado quando a Faixa for definida para WHOLE.
linha)
Este item é o nome do programa que resulta quando você deslocar ou
New Program mudar o Programa Original. Se você desejar que o deslocamento resultante
(novo programa) ou programa mudado substituam o Programa Original, faça o nome do
Novo Programa ser igual ao nome do Programa Original.
Este item é usado somente quando existirem todas as condições a seguir:
• Você não inseriu um nome para o novo programa, em cujo caso a

conversão de dados será executada no programa atualmente
Insert line (inserir selecionado ou você inseriu o nome de um programa que já existe
linha) para o nome do Novo Programa.
• Você selecionou o método (robô fixo) como tipo de conversão de
dados.
• Você executou a conversão de dados
Tela Configuração do Número do Sistema de Coordenadas

Old UTOOL
Number (número Este item é o número da UTOOL que foi usada quando as posições no
antigo da Programa Original foi gravada.
UTOOL)
Old UTOOL Este item é o número da UTOOL que será usado para deslocar ou trocar o
Number (número programa. Você deve ter definido esta UTOOL antes de usá-la. Consulte a
antigo da Seção 5.1.2.1 para obter informações sobre a configuração de um quadro
UTOOL) ferramenta.
Este item especifica o tipo de conversão de dados de posição que será
executada durante a deslocamento ou mudança:
• TCP fixed – O TCP é mantido durante a conversão. Isto significa que

as posições de junta do robô mudarão, mas as posições Cartesianas
serão fixas. O modo TCP fixo pode ser usado, por exemplo, quando
uma mão danificada tiver sido substituída. Especifique o número do
sistema de coordenada da ferramenta da mão danificada para o
número UTOOL antigo e o número do sistema de coordenadas da
ferramenta da mão de substituição para o número da Nova UTOOL.
Convert Type
Depois, execute a mudança da ferramenta ou troque o modo fixo
(converter tipo)
TCP. O resultado será aquele que o TCP da nova ferramenta moverá
para a posição originalmente programada.
• Robô fixo - As posições de junta do robô são mantidas durante a
conversão. O modo fixo do robô pode ser usado, por exemplo,
quando um programa tiver sido programado usando um sistema de
coordenadas de ferramenta que não seja aquele para a mão
montada, depois do qual as coordenadas de ferramenta tiverem sido
corrigidas. Especifique o número do sistema de coordenadas da
ferramenta usado quando o programa foi programado para o número
UTOOL e o número do sistema de coordenadas da ferramenta para o
ITEM DESCRIÇÃO
número New UTOOL. Depois, execute a mudança da ferramenta ou
troque o modo fixo Robô. O programa é modificado para que o robô
se mova de acordo com o sistema de coordenadas da ferramenta
corrigido, sem mudar o movimento do robô resultante.
Procedimento 19.7
Execução de uma Condições
Mudança ou Troca
da Ferramenta • A nova UTOOL que você deseja usar foi definida.
• Um programa deve ser mudado. Consulte a seguinte tela
para um exemplo.
TEST1
1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecionar Deslocamento da ferramenta. Você verá uma
TOOL OFFSET
Program
1 Original Program: [TEST1 ]

2 Range: WHOLE
3 Start line:(not used) ***
4 End line:(not used) ***
5 New Program: [TEST2 ]
6 Insert line:(not used) ***


programa e pressione ENTER.
6. Mova o cursor para o novo programa e pressione ENTER.
7. Segure a tecla SHIFT e pressione e segure a tecla de
movimentação do cursor para exibir a configuração do
número do sistema de coordenadas. Para retornar à tela
configuração do nome do programa, segure a tecla SHIFT
e pressione a tecla de movimentação do cursor para cima.
TOOL OFFSET
UTOOL number
1 Old UTOOL number: 1

2 New UTOOL number: 2
3 Convert type TCP fixed
8. Mova o cursor para o número Old UTOOL, digite o número

do quadro ferramenta e pressione ENTER.
9. Mova o cursor para o número New UTOOL, digite o número
10. Para converter os dados usando o método TCP Fixo,
mova o cursor para Convert Type, pressione F4, [CHOICE],
selecione TCP Fixed e pressione ENTER.
a. Para executar a transformação, pressione F2,
EXECUTE e, em seguida, pressione F4, YES para
confirmar.
b. Para cancelar a transformação, pressione F5, NO,
como resposta à questão de confirmação.
11. Para converter os dados usando o método Robô Fixo,
mova o cursor para Convert Type, pressione F4, [CHOICE],
selecione Robot Fixed e pressione ENTER.
confirmar.
Nota
Se a mensagem "Insert line not set" for exibida, você
está prestes a executar a conversão de dados no
programa original ou num programa que já existe.
Você terá que inserir o número da linha a ser inserida.
12. Se a velocidade de rotação tiver mudado (otimizada) como

resultado de conversão, você será solicitado a usar a nova
velocidade de rotação. Veja a tela a seguir para um
exemplo.
Select P[3]:J5 angle.(deg183)

183°-177°*uninit*
QUIT>
13. Selecione a medida que você deseja tomar:
• Para usar a nova, otimizada velocidade de

rotação, pressione F1. O rótulo acima do F1
indica o ângulo que corresponde à rotação de
otimizada.
indica o ângulo que corresponde à rotação de
original.
• Para gravar os dados como dados não
programados, pressione F3, *uninit*.
• Para cancelar a conversão, pressione F5 QUIT.
14. Para limpar todas as configurações de mudança, pressione

NEXT, > e, em seguida, pressione F1, CLEAR.
Nota
Depois que TOOL OFFSET tiver sido executado,
o número do sistema de coordenadas da
ferramenta atual é mudado para o número recém
especificado.
19.7.3 Função A Tabela 19.5 Itens da Tela Deslocamento do Quadro Usuário lista
Deslocamento do e descreve os itens que você definiu para executar a função
Quadro Usuário deslocamento do quadro usuário. Use o Procedimento 19.8
Execução de uma Mudança ou Troca da Coordenada Usuário para
executar a função deslocamento do quadro usuário.
Tabela 19.5 Itens da Tela Deslocamento do Quadro Usuário
ITEM DESCRIÇÃO
Tela de Configuração Nome do Programa
ITEM DESCRIÇÃO
Programa Original Este item indica o nome do programa que será deslocado ou mudado.
Este item especifica a parte do programa que será deslocada ou
mudada:
Faixa
• WHOLE – desloca ou muda todo o programa
• PART – desloca ou muda parte do programa
Iniciar linha Este item não é usado.

End line (finalizar
Este item não é usado.
linha)
Este item é o nome do programa que resulta quando você deslocar ou
New Program (novo mudar o Programa Original. Se você desejar que o deslocamento
programa) resultante ou programa mudado substituam o Programa Original, dê o
mesmo nome do Novo Programa do nome do Programa Original.
Este item é usado somente quando existirem todas as condições a
seguir:
• Você não inseriu um nome para o novo programa, em cujo caso a

conversão de dados será executada no programa original ou você
Insert line (inserir
inseriu o nome de um programa que já existe para o nome do
linha)
Novo Programa.
• Você precisa selecionar o método (robô fixo) como tipo de
conversão de dados.
• Você executou a conversão de dados
Tela Configuração do Número do Sistema de Coordenadas

Old UTOOL Number
Este item é o número da UTOOL que foi usado quando as posições no
(número antigo da
Programa Original foram gravados.
UTOOL)
Este item é o número da UTOOL que será usado para deslocar ou trocar
Old UTOOL Number
o programa. Você deve ter definido esta UTOOL antes de usá-la.
(número antigo da
Consulte a Seção 5.1.2.1 para obter informações sobre a configuração
UTOOL)
de um quadro ferramenta.
Este item especifica se haverá conversão dos dados posicionais durante
o deslocamento do quadro usuário:
Convertendo os • YES – Converte os dados posicionais para que TCP não mude
Dados Posicionais durante o deslocamento ou mudança.
• NO – Não converte os dados posicionais quando o sistema de
coordenadas for mudado.
Procedimento 19.8
Execução de uma Condições
Mudança ou Troca
Usuário • A nova UFRAME UTOOL que você deseja usar foi definida.
• Um programa deve ser mudado. Consulte a seguinte tela
para um exemplo.
TEST1
1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Frame offset. Você verá uma tela semelhante à
seguinte (Program Name Setting screen – tela de
configuração do Nome do Programa).
UFRAME OFFSET
Program
1 Original Program: [TEST1]
2 Range: WHOLE
3 Start line:(not used) ***
4 End line:(not used) ***
5 New Program: [TEST2]
6 Insert line:(not used) ***
5. Mova o cursor para o programa original e pressione ENTER.

6. Mova o cursor para o novo programa e pressione ENTER.
7. Segure a tecla SHIFT e pressione e segure a tecla de
movimentação do cursor para exibir a configuração do
número do sistema de coordenadas. Para retornar à tela
configuração do nome do programa, segure a tecla SHIFT e
pressione a tecla de movimentação do cursor para cima.
UFRAME OFFSET
UFRAME number
1 Old UFRAME number: 1

2 New UFRAME number: 2
3 Convert Position data (Y/N): YES
8. Mova o cursor para o número Old UFRAME, digite o número

9. Mova o cursor para o número New UFRAME, digite o
número do quadro ferramenta e pressione ENTER.
10. Para executar a transformação de deslocamento
UFRAME sem converter os dados posicionais , mova o
cursor para Convert Position data (Y/N) e pressione F5, NO.
confirmar.
11. Para executar a transformação de deslocamento
UFRAME com conversão de dados posicionais, mova o
cursor para Convert Position data (Y/N) e pressione F4, NO.
confirmar.
Nota
Se a mensagem "Insert line not set" for exibida, você
está prestes a executar a conversão de dados no
programa original ou um programa que já existe. Você
terá que digitar o número da linha a ser inserida.
12. Se a velocidade de rotação tiver mudado (otimizada) como

resultado de conversão, você será solicitado a usar a nova
velocidade de rotação. Consulte a seguinte tela para um
exemplo.
Select P[3]:J5 angle.(deg183)

183°-177°*uninit*
QUIT>
13. Selecione a medida que você deseja tomar:

rotação, pressione F1. O rótulo acima F1 indica
o ângulo que corresponde à rotação de
otimizada.
indica o ângulo que corresponde à velocidade de
rotação original.
• Para gravar os dados como dados não
programados, pressione F3, *uninit*.
• Para cancelar a conversão, pressione F5 QUIT.
14. Para limpar todas as configurações de mudança, pressione

NEXT, > e, em seguida, pressione F1, CLEAR.
Nota
Depois que FRAME OFFSET tiver sido
executado, o número do sistema de coordenadas
usuário atual é mudado para o número recém
especificado.
19.8 INSTRUÇÃO DE OPÇÃO DE MOVIMENTO TEMPO ANTES/TEMPO

DEPOIS
19.8.1 Visão Geral Normalmente, quando um programa do terminal de programação

for estendido, a instrução que segue uma instrução de movimento
não é executada até que o movimento tenha sido completado. A
instrução da opção de movimento TEMPO ANTES/TEMPO
DEPOIS permite que você especifique um programa do terminal de
programação que deve ser chamado ou uma saída que deve ser
definida a um tempo específico antes ou depois da conclusão de
uma instrução de movimento.
Por exemplo, você poder especificar que um programa do terminal

de programação CLS_GRIP seja chamado 600 ms antes da
conclusão do movimento. CLS_GRIP poderá consistir da instrução
DOUT[GRIP]=ON.
Esta função pode reduzir o tempo de comunicação do dispositivo

externo e melhorar o tempo do ciclo. Esta seção contém
informações sobre os seguintes tópicos:
• Execução do programa
• Temporização de execução
• Registro de uma instrução TEMPO ANTES ou TEMPO
DEPOIS
• Exemplo de programa de instrução TEMPO ANTES
• Programa
Nota
A Opção de Movimento Tempo Antes/Tempo Depois
existe se a Opção Condition Monitor (Monitoramento
de Condição) for carregada.
19.8.2 Execução do A instrução movimento e o subprograma (chamado pelo programa

programa principal) é executada em paralelo. Por causa disso, a execução do
subprograma não afeta o movimento do robô no programa
principal.
A instrução que segue uma instrução TEMPO ANTES ou TEMPO

DEPOIS não será executada até que o subprograma especificado
na instrução TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS tenha sido
executado.
Você deve especificar o programa chamado na instrução TEMPO

ANTES ou TEMPO DEPOIS e especificar o tempo quando a
instrução CHAMAR deve ser executada (temporização de
execução ). Se a temporização de execução for 0, isso indica que
o robô parou de se mover. O tempo exato que o robô pára é
determinado pelo tipo de terminação (FINE, CNT 100 e assim por
diante).
A temporização de ação e de execução é programada na instrução

opção de movimento. Consulte a Figura 19.35 Instrução de Opção
de Movimento TEMPO ANTES / TEMPO DEPOIS.
Figura 19.35 Instruções de Opção de Movimento TEMPO

ANTES / TEMPO DEPOIS
Execução Passo a Passo
Se você estiver indo passo a passo na instrução TEMPO

ANTES/TEMPO DEPOIS, o movimento é pausado quando o
subprograma for chamado. O robô se move para a posição de
destino à medida que você for passo a passo através do programa.
Recuperação de Falha de Energia
Se a inicialização Quente e o controlador forem desligados

enquanto o subprograma estiver sendo executado, o subprograma
reiniciará a execução da mesma linha da próxima vez que o
controlador for ligado. Por causa disso, o tempo de execução do

subprograma é diferente da execução normal.
19.8.3 A temporização de execução é o tempo especificado quando a

Temporização de instrução CHAMAR deve ser executada. A temporização de
execução execução pode ser especificada como:
• TEMPO ANTES: 0 a 30.0 s

• TEMPO DEPOIS: 0 a 0.5 s
A temporização de execução começa contando a partir do tempo

em que o movimento do robô estiver completo. Temporização de
execução não é relacionada com anulação.
Se a temporização de execução for definida para 0 s, o

subprograma é executado quase que ao mesmo tempo conforme
declarado seguindo a instrução MOVE. Quando 0 s for definido, a
próxima linha do programa principal pode ser executada antes que
o subprograma comece a ser executado. A temporização de
execução age da seguinte forma:
Especifique [ n sec ] na instrução TEMPO ANTES. Consulte a

Figura 19.36 Seqüência de Temporização (Instrução TEMPO
ANTES).
Figura 19.36 Seqüência de Temporização (instrução TEMPO

ANTES)
Especifique [ n sec ] na instrução AFTER (depois). Consulte a

Figura 19.37 Seqüência de Temporização (instrução AFTER
(depois).
Figura 19.37 Seqüência de Temporização (instrução DEPOIS)
A temporização de execução excede o período do movimento.
O subprograma é executado ao mesmo tempo em que o

movimento é iniciado. Consulte a Figura 19.38 Temporização de
Seqüência (Instrução TEMPO ANTES).
Figura 19.38 Seqüência de Temporização (instrução TEMPO

ANTES)
19.8.4 Registro de Use o Procedimento 19.9 Registro de uma instrução TEMPO

uma instrução ANTES ou TEMPO DEPOIS para registrar uma instrução TEMPO
TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS.
ANTES/TEMPO
DEPOIS Procedimento 19.9 Registro de uma instrução TEMPO ANTES
ou TEMPO DEPOIS
Passos
1. Mova o cursor para a posição onde você deseja adicionar a

instrução opção de movimento.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

[END]
2. Pressione F4, [CHOICE]. Você verá uma tela similar à

seguinte.
Nota
Para procurar o item CHAMAR de uma instrução TEMPO
ANTES ou TEMPO DEPOIS pressione F5, [EDCMD] e,
em seguida, selecione FIND. Para substituir TIME
BEFORE <-> TIME AFTER, pressione F5, [EDCMD] e
selecione REPLACE. Depois selecione TIME
BEFORE/AFTER. Para substituir CALL <program
name>, pressione F5, [EDCMD], e selecione REPLACE.
Depois o <program name> pode ser substituído.
Motion Modify
1 5
2 6
3 TIME BEFORE 7
4 TIME AFTER 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

[END]
3. Selecione TIME BEFORE. Você verá uma tela similar à

seguinte.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB sec...
[END]
Enter Value
4. Digite o tempo de execução e pressione ENTER. Por

exemplo, digite 2.0 sec e pressione ENTER.
TIME statement
1 CALL program 5 GO[ ] = ...
2 CALL program () 6 AO[ ] = ...
3 DO[ ] = ... 7 WO[ ] = ...
4 RO[ ] = ... 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB 2.Osec
[END]
Select item
5. Selecione CALL program. Uma lista de programas

disponíveis será exibida.
PROGRAM list
1 HANDOPEN 5
2 HANDCLOS 6
3 7
4 8
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB 2.0sec
[END]
Select item
6. Selecione o programa que você deseja chamar com esta

instrução. Na tela a seguir, HANDOPEN foi selecionado.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE

: TB 2.0sec HANDOPEN
[END]
19.8.5 Exemplo de A Figura 19.39 Exemplos de Programa Principal e Subprograma

programa de mostra exemplos de programa principal e subprograma que
instrução TEMPO ilustram o uso da instrução TEMPO ANTES.
ANTES
Figura 19.39 Exemplos de Subprograma e Programa Principal
MAIN PROGRAM : PNS0001

1: J P[1] 100% FINE
2: J P[1] 100% CNT 100
: TB 1.0 sec CALL
HANDOPEN
3: CALL HANDCLOS
SUB PROGRAM : HANDOPEN

1: DO[1] = ON
A Figura 19.40 Exemplo de Programa para a Instrução TEMPO

ANTES mostra a execução do programa principal, PNS0001.
Figura 19.40 Exemplo de Programa para a Instrução TEMPO

ANTES
19.8.6 Dicas de As dicas de programação a seguir se aplicam à instrução TEMPO

Programação ANTES ou TEMPO DEPOIS.
• O subprograma chamado a partir da instrução TEMPO

ANTES ou TEMPO DEPOIS não pode conter instruções de
movimento. A máscara grupo movimento do programa deve
ser [*,*,*,*,*].
• Até que o programa chamado tenha terminado de ser
executado, a próxima linha não pode ser executada.
• Não há limite para o número de linhas em um subprograma.
• Você pode usar a instrução TEMPO ANTES ou TEMPO
DEPOIS em combinação com qualquer outra opção de
movimento, exceto instruções de aplicações como instrução
Arc Start[ ] ou instrução SKIP.
• Somente uma instrução TEMPO ANTES ou TEMPO
DEPOIS pode ser usada com uma única instrução de
movimento.
• Se você adicionar CNT a uma instrução de movimento, a
temporização quando a instrução de movimento estiver
completa é mudada pelo valor de CNT. Mesmo se 0 sec for
especificado na instrução TEMPO ANTES, o subprograma
também pode ser executado. Você poderá precisar usar a
instrução TEMPO DEPOIS para ajustar a temporização de
execução.
• Quando a instrução TEMPO ANTES ou TEMPO DEPOIS for

usada na última linha do programa, o subprograma poderá
não ser chamado. Isto se deve à execução do programa

principal ser completada antes que o subprograma seja
chamado. Portanto, não programe a instrução TEMPO
ANTES ou TEMPO DEPOIS na última linha.
19.9 FUNÇÃO DE MONITOR DE CONDIÇÃO
19.9.1 Visão Geral A função de Monitor de Condição monitora a condição de um sinal

de E/S, valor de registro ou status de alarme durante a execução
do programa do terminal de programação. Tão logo a condição seja
ativada, o programa do terminal de programação especificado é
executado e interrompe o programa atual.
O monitor de condição é definido por dois ou mais programas do

terminal de programação:
• Um programa de condição (CH) especificando um ou mais

conjuntos de condições, como porta ou valor de registro.
Cada conjunto de condições contém o nome de um
programa de ação a ser chamado quando a condição for
atendida
• Um ou mais programas de ação especificando o que deve
ser feito quando uma condição for atendida.
Por exemplo, você pode usar a função monitor de condição como

segue:
Se um robô estiver manuseando uma peça de trabalho e derrubá-

la, será exibida uma mensagem de erro e o robô pausa. Veja a
Figura 19.41 Função de Monitoramente de Condição e Exemplo
19.3 Controlador de Amostra, Condição e Programas de Ação.
(CONDITION)<The condition to be monitored>:

[Dropping the work piece] => RI[2] = OFF
(ACTION)<The program executed when the condition is
triggered>:
[Error message] => User alarm[ ] & [Pause robot]
Figura 19.41 Função do Monitor de Condição
Exemplo 19.3 Controlador de Amostra, Condição e Programas

de Ação
SAMPLE.TP (to perform handling work)

1: MONITOR WORK_DROP <-+
: | Monitoring section
: |
9: MONITOR END WORK_DROP <-+
[END]
WORK_DROP.CH (condition handler program)
1: WHEN RI[2] = OFF, CALL ROBOT_PAUSE
[END]
ROBOT_PAUSE.TP (action program)
1: SO[2] =ON ! Notify the peripheral device
2: R[8] = R[8] + 1 ! Count the number of dropped times
3: User alarm[1] ! Display alarm and pause robot
[END]
$UALRM_MSG[1] (system variable)
$UALRM_MSG[1] =’WORK WAS DROPPED’
19.9.2 Monitores Há dois tipos de monitores:
• O Monitor do programa é iniciado por uma instrução do

monitor de programa e pára de monitorar quando o
programa executar uma instrução MONITOR END ou for
abortado.
• O monitor do sistema é iniciado e terminado usando a tela
STATUS System Monitor.
Monitor de Programa
Monitor de programa é usado para monitorar condições em cada

programa do terminal de programação. Este monitor depende do
satus de execução do programa. O monitor do programa somente
monitora quando o programa estiver sendo executado. Inicie o
monitor do programa usando a instrução do terminal de
programação MONITOR. Finalize o monitor do programa usando a
instrução do terminal de programação MONITOR END ou
abortando o programa. No exemplo mostrado em Exemplo 19.4
Exemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP), o sistema observa
as condições especificadas pelo programa CH.
Exemplo 19.4 Exemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP)
5: MONITOR <ch program name>

6: J P[4] 100% CNT100
7: J P[5] 100% CNT100
:
:
19: MONITOR END <ch program name>
Monitor do Sistema
O monitor do sistema não requer que um programa esteja sendo

executado para que o monitoramento aconteça. Quando o
programa for abortado, o monitor do programa termina. O monitor
do sistema é para monitorar a condição de um sistema, como um
PLC. Você pode iniciar e terminar o monitor do sistema a partir do
menu condição. Diferente do monitor do programa, você não pode
iniciar e terminar o monitor do sistema usando as instruções do
terminal de programação. Uma instrução do MONITOR no
programa de ação de um monitor do sistema pode ser usado para
iniciar o monitor do sistema.
Você pode usar a variável do sistema $TPP_MON.$global_mt para

selecionar um tipo de modo na inicialização Fria.
• TYPE1 – Se o monitor estiver executando antes que o

controlador seja desligado, o sistema apaga o monitor da
inicialização Fria.
• TYPE2 – Se o monitor estiver executado antes que o
controlador seja desligado, o sistema começa a monitorar
na inicialização Fria automaticamente.
Nota
Você não pode usar TYPE1 e TYPE2 juntos.
Nota
Você pode usar o monitor do sistema e monitor do
programa simultaneamente.
Mudando o Tipo de Monitor
Você pode mudar o tipo de monitor como segue:
$TPP_MON.$local_mt = 1 - Program monitor TYPE1 (default)

$TPP_MON.$local_mt = 2 - Program monitor TYPE2
$TPP_MON.$global_mt = 0 - No use system monitor (default)

$TPP_MON.$global_mt = 1 - System monitor TYPE1
$TPP_MON.$global_mt = 2 - System monitor TYPE2
19.9.3 Estado do A Tabela 19.6 Estado de Monitoramento de Condição mostra o

Monitor estado do monitor para cada operação.
@ : Inicializar o monitor
o : Reinicializar o monitor se o monitor estava executando em

pausado
% : Pause o monitor (ele pode ser reinicializado)
x Cancele o monitor (Ele não pode ser inicializado)
- : Isto não muda o estado do monitor
Tabela 19.6 Estado de Monitoramento de Condição
OPERAÇÃO Monitor de Monitor do

Programa Sistema
TIPO 1 TIPO 2 TIPO 1 TIPO 2
MONITOR (Instrução do terminal de programação) @ @ - -
START (Tecla de função no menu condição ) o o @/o @/o
O programa é PAUSADO % - - -
O programa é ABORTADO x x - -
MONITOR END (Instrução do terminal de
x x - -
programação)
PAUSE (Tecla de função no menu condição ) % % % %
END (Tecla de função no menu condição ) x x x x
RESTART (Tecla de função no menu condição ) o o - -
HOT START(Desativação na execução do terminal de % - - -
OPERAÇÃO Monitor de Monitor do

Programa Sistema
TIPO 1 TIPO 2 TIPO 1 TIPO 2
programação)
HOT START(Desativação na parada do terminal de
- - - -
programação)
INICIALIZAÇÃO FRIA x x x -
CTRL START x x x x
19.9.4 Instruções Um monitor de programa é executado usando as duas instruções a

do Monitor seguir:
• MONITOR <ch program>Start monitoring the conditions

taught in the <ch program>.
• MONITOR END <ch program>Stop monitoring the
conditions taught in the <ch program>.
Você pode usar a variável do sistema $TPP_MON.$local_mt para

mudar os modos de monitoramento enquanto um programa é
PAUSADO.
• TYPE1 – Pára de monitorar quando o programa estiver

PAUSADO.
• TYPE2 – Continua monitorando mesmo quando o programa
estiver PAUSADO.
Nota
Você não pode usar TYPE1 e TYPE2 juntos.
19.9.5 Programa do Você pode programar a condição em um programa que tenha um

Controlador de tipo Cond sub. Quando você editar o programa do controlador de
Condição condição, somente a instrução QUANDO está ativa.
WHEN <condition> CALL <program>
Em um programa de controlador de condição, você pode programar

múltiplas instruções WHEN como segue.

Você pode conectar as múltiplas condições usando AND/OR, como

segue:
1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL <program1>

2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL <program2>
Nota
Você não pode usar ambos AND e OR na mesma
instrução WHEN.
19.9.6 Condições A Figura 19.42 Condição para Registro, Variável do Sistema e

Parâmetros de E/S até Figura 19.44 Condição para status de erro
mostram as condições que podem ser monitoradas.

Parâmetros de E/S
Figura 19.43 Condição2 para E/S

Figura 19.44 Condição para Status de Erro
Número do Erro
ERR_NUM = aaabbb
aaa : Código de facilidade de Erro (decimal); Consulte a Seção

A.2.2.
bbb : Número do erro (decimal)
Exemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Isto se refere ao erro "SRVO-006 Hand broken" porque o código

de facilidade SRVO é 11.
Se 0 for especificado como um número de erro "aaabbb," sempre

que ocorrer qualquer erro, a condição é atendida.
19.9.7 Menu Este menu tem as seguintes funções:

Condição
• Monitor de programa
o Exibe o status do monitor de programa
o Reinicializa o monitor do programa.
o Pausa o monitor do programa.
o Encerra o monitor do programa.
• Monitor do sistema
o Exibe o status do monitor do programa
o Inicializa ou reinicializa o monitor do sistema
o Encerra o monitor do sistema.
Para selecionar um menu Condição,
1. Pressione STATUS.
3. Selecione Condition.
Menu Monitor de Programa
O Menu Monitor de Programa é mostrado na Figura 19.45 Menu

Monitor de Programa. Este menu lista somente a condição de
programa pausado ou que está sendo executado. Consulte a
Tabela 19.7 Itens do Menu do Monitor do Programa para uma
descrição dos itens no Menu Monitor do Programa.
Nota
Menu Monitor de Program não exibe condições
que tenham sido inicializadas.
Figura 19.45 Menu Monitor de Programa
Program monitor
CH Prog. Status Program

1 WORK_DRP Running SAMPLE
2 HAND_CHK Paused SAMPLE
3 HAND_CHK Paused SAMPLE2
Tabela 19.7 Itens do Menu do Monitor de Programa
ITEM DESCRIÇÃO
CH Prog. Este item é o nome do programa manipulador ativo de condição.
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o status da condição.
Status • Executando : O monitoramento desta condição é ativada.

• Pausado: O monitoramento desta condição está desativado.
Este item é o nome do programa manipulador ativo de condição. Se o

Programa
subprograma iniciar o monitor, o nome do programa principal é exibido.
Este item exibe a tela System Monitor.
Nota
SISTEMA Se $TPP_MON.$global_mt é igual a 0, então, esta tecla de função
não funciona e exibe a mensagem "System monitor is not
available." (o monitor de sistema não está disponível)
RESTART
Este item reinicializa a condição pausada.
(REINCIAR)
PAUSAR Este item pausa a condição de programa.
Este item finaliza esta condição O status é definido para cancelado e a condição
END (FINAL)
é interrompida.
Menu Monitor de Sistema
A Figura 19.46 Menu Monitor de Sistema mostra o menu System

Monitor, que exibe e permite que você mude as informações de
monitor de sistema. A Tabela 19.8 Itens do Menu do Monitor do
Sistema lista e descreve os itens no menu System Monitor.
Figura 19.46 Menu System Monitor
System monitor
CH Prog. Status
1 WORK_DRP Running
2 HAND_CHK
Tabela 19.8 Itens do Menu do System Monitor
ITEM DESCRIÇÃO
CH Prog. Este item lista os programas de condição.
Este item indica o status da condição.
Status
• Executando : O monitoramento desta condição está ativado.
• Pausado: O monitor desta condição está desativado.
ITEM DESCRIÇÃO
• (vazio) : Esta condição ainda não foi iniciada ou foi finalizada.
PROGRAMA Este item exibe a tela condição de programa.

START Este item inicializa ou reinicializa as condições do sistema.
END Este item finaliza esta condição O status é cancelado e a exibição é limpa.
Você pode mudar o tipo de monitores de sistema mudando a

variável do sistema $TPP_MON.$global_mt como segue. Você
somente pode mudar esta variável do sistema no menu variável do
sistema na inicialização Fria.
• $TPP_MON.$global_mt = 0 – Não usa monitor de sistema

(padrão)
• $TPP_MON.$global_mt = 1 – Monitor de sistema TYPE1
Consulte a Seção 19.9.3., "Monitor State."
$TPP_MON.$global_mt = 2 – Monitor de sistema TYPE2 Consulte

a Seção 19.9.3., "Monitor State." Você pode iniciar e terminar o
monitor no menu condição no menu STATUS. Consulte a Seção
19.9.7, “Menu Condição.”
19.9.8 Restrições As condições múltiplas programadas no programa do manipulador

de condição são monitoradas ao mesmo tempo.

Quando as próximas condições começam a ser monitoradas antes

que as últimas condições sejam paradas, então, ambas as
condições são monitoradas ao mesmo tempo.
Um monitor de programa é cancelado nos seguintes casos:
• Uma das condições é ativada.

• Executa a instrução do terminal de programação MONITOR
END.
• O programa é abortado.
• A tecla de função END, na tela monitor de programa é
pressionada.
Nota
No monitor de programa TYPE1
($TPP_MON.$local_mt=1), quando o programa for
pausado, o monitor de programa é pausado. O monitor
de programa é reinicializado quando o programa é
reinicializado.
Um monitor de programa é cancelado nos seguintes casos:
• Uma das condições é ativada.

• A inicialização Fria é executada e $TPP_MON.$global_mt =
1.
• A tecla de função END, na tela monitor de programa é
pressionada.
Um monitor de programa ou sistema pode ser reinicializado depois

que ele for ativado, fazendo com que o programa de ação que ele
chama execute uma instrução no terminal de programação
MONITOR.
O número máximo de condições conectadas ao operador AND/OR

é 5. O número total de monitores é limitado a 50.
WHEN <cond1> AND <cond2> ... AND <cond5>

WHEN <condl> OR <condm> ... OR <condp>
:
:
WHEN <conds> AND <condt> ... AND <condw>
Você não pode executar as instruções de movimento no programa

de ação quando o robô estiver se movendo. Você não pode editar o
programa CH ativo. A máscara grupo do programa de ação para
um monitor de sistema deve ser [*,*,*,*,*].
Você pode especificar a máscara programa do programa de ação

para o monitor de programa. Entretanto, o programa de ação não
pode mover o robô quando o robô estiver se movendo.
Quando a condição for ativada, o estado do monitor se torna "end."

Se você deseja continuar monitorando, você deve programar uma
instrução "MONITOR" no programa ação. Neste caso, o programa
ação deve desativar a condição. Veja o seguinte exemplo:
MAIN.TP
1: MONITOR MON1
:
9: MONITOR END MON1
MON1.Cond
1: WHEN R[1]=1 CALL ACT1
ACT1.TP
1: R[1]=0 <--- disable the condition
2:
3: ( action )
4:
5: MONITOR MON1 <--- restart monitor
Você não pode executar o programa CH diretamente.
Use o Procedimento 19.10 Criação de um Programa do

Manipulador de Condição para criar um programa do manipulador
de condição. Use o Procedimento 19.11 Criação de um Programa
AÇÃO para criar um programa de ação. Use o Procedimento 19.12
Criação de um Programa de Manipulador de Condição (Exemplo)
para um exemplo de como criar um programa de manipulador de
condição. Use o Procedimento 19.13 Inicialização de um Programa
de Manipulador de Condição a partir do Programa do Terminal de
Programação para iniciar um programa de manipulador de
condição a partir do programa do terminal de programação.
Procedimento 19.10
Criação de um Passos
Programa de
Manipulador de 1. Pressione SELECT.
Condição 2. Pressione F2, CREATE.
3. Insira o nome do programa (nome do programa CH).
4. Para exibir informações sobre o cabeçalho do programa,
a. Pressione F2, DETAIL.
b. Mova o cursor para o subtipo e pressione F4,
[CHOICE]. Você verá uma tela similar à seguinte.
Sub Type
1 None
2 Macro
3 Cond
4
Program Detail
1 Program Name [CHK_CELL]

2 Sub Type: [ ]
c. Selecione cond.
Nota
Se você definir o subtipo para cond, o sistema define
a máscara grupo para [*,*,*,*,*] automaticamente.
Você não pode mudar a máscara grupo.
5. Quando você tiver terminado de inserir as informações do

programa, pressione F2, END.
6. Pressione F1, [INST]. Você verá uma lista de instruções
WHEN. Veja a tela a seguir para um exemplo.
WHEN statement
1 WHEN ...=... 5 WHEN ...>...
2 WHEN ...<>... 6 WHEN ...>=...
3 WHEN ...<...
4 WHEN ...<=...
Seqüência de Execução
A seguir, o modelo do monitor de programa.
Condição: DI[1] é ligado
Ação: DI[1] é ligado
Procedimento 19.11
Programa ACTION
2. Pressione F2, CREATE.
3. Digite o nome do programa (por exemplo ACT).
4. Exiba as informações sobre o cabeçalho do programa para
mudar a máscara grupo.
a. Pressione F2, DETAIL.
b. Mude a máscara grupo para [*,*,*,*,*]
5. Programe a seguinte instrução.
ACT.TP (group mask = [*,*,*,*,*])

1: DO[1]=ON
Nota
A máscara grupo do programa de ação para o monitor
de sistema deve ser definida para [*,*,*,*,*].
Procedimento 19.12
Programa de
Condição 2. Pressione F2, CREATE.
3. Digite o nome do programa (por exemplo ACT).
(Exemplo)
4. Para exibir informações sobre o cabeçalho do programa,
a. Mova o cursor para o subtipo e pressione F4,
[CHOICE].
b. Selecione cond.
c. Pressione F2, END.
5. Programe a seguinte instrução.
COND1.TP(sub type = COND, group mask = [*,*,*,*,*])

1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT
COND1
[End]
7. Pressione F1, [ INST ].
WHEN statement
1 WHEN ...=... 5 WHEN ...>...
2 WHEN ...<>... 6 WHEN ...>=...
3 WHEN ...<... 7
4 WHEN ...<=... 8
COND1
[End]
Select item
8. Selecione WHEN ...=....
WHEN statement
1 R[ ] 5 RI[ ]
2 DO[ ] 6 GO[ ]
3 DI[ ] 7 GI[ ]
4 RO[ ] 8 --next page--
COND1
1: WHEN =... ...

[End]
Select item
9. Selecione DI[ ] e programe o restante da instrução. Veja a

tela a seguir para um exemplo.
COND1
1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT

[End]
Select item
Procedimento
19.13 Início de um Passos
Programa de
Condição a partir 2. Pressione F2, CREATE.
3. Digite o nome do programa (por exemplo MAIN.TP).
do Programa
4. Programe a instrução. Por exemplo:
Terminal de
Programação
MAIN.TP
1: MONITOR COND1
2: WAIT 10.00(sec)
3: MONITOR END COND1
MAIN
[End]
6. Pressione F1, [INST]. Você verá uma tela similar à seguinte.
Instruction
1 Registers 5 JMP LBL
2IO 6 CALL
3 IF SELECT 7
4 WAIT 8 MONITOR/MON. END
MAIN
[End]
Select item
MONITOR statement
1 MONITOR 5
2 MONITOR END 6
3 7
4 8
MAIN
[End]
Select item
8. Selecione MONITOR e exiba a lista de programas CH.
Cond. PROGRAM list

1 COND1 5
2 6
3 7
4 8
MAIN
1: MONITOR
[End]
Select item
9. Programe o seguinte programa.
MAIN
1: MONITOR COND1
2: WAIT 10.00(sec)
3: MONITOR END COND1
[End]
Select item
10. Inicialize o programa "MAIN".

11. Se você ligar o DI[1], o DO[1] será ativado enquanto o
programa é executado em segunda linha.
19.10 INSTRUÇÃO DE GUARDA DE COLISÃO (OPCIONAL)
19.10.1 Visão Geral A opção Guarda de Colisão fornece um método altamente sensível
para detectar se o robô colidiu com um objeto e, então, parar o
robô imediatamente. Isto ajuda a minimizar o potencial de danos
para o robô e para a ferramenta final de braço.
A Guarda de Colisão também ajuda a evitar dano durante a

programação.
A Guarda de Colisão pode ser usada em qualquer aplicação, mas é

especialmente útil em aplicações nas quais uma grande quantidade
de força é aplicada, como soldagem de pedestal ou a pino. Ela
também pode ser usada em aplicações nas quais a carga útil do
robô muda, como em Manuseio de aplicações.
A habilidade de desativar a opção seletivamente permite que você

a use quando alguns distúrbios são aplicados aos robôs, desde que
você possa prever em seu programa quando esses distúrbios
ocorrerão.
A Guarda de Colisão está operacional tanto durante o movimento

do manual e movimento programado sempre que estiver ativado.
Há várias formas de configurar e ajustar a Guarda de Colisão:
• A tela Collision Guard Setup (configuração da guarda

de colisão) permite ativar e desativar a Guarda de Colisão
globalmente, tanto para o movimento programado como
para o movimento manual.
Além disso, você pode usar esta tela para ajustar a

sensibilidade de detecção de colisão para movimento
programado.
A Guarda de Colisão usa automaticamente mais limites

sensíveis para o movimento manual. Esses limites não
podem ser ajustados. Você pode ainda desativar a Guarda
de Colisão para movimento manual, usando a tela Collision
Guard SETUP.
• No programa do terminal de programação, você pode

desativar o Guarda de Colisão localmente através de
instruções especiais do terminal de programação, COL
DETECT OFF e COL DETECT ON.
Detecção do Tip Stick

Se você estiver usando DispenseTool ou SpotTool+, Tip Stick

Detection, um tipo especial de Guarda de Colisão é sempre ativado
para esse software de aplicação. Isto fornece um maior nível de
sensibilidade para detecção de colisão quando o robô se move a
partir de uma parada completa, como entre soldas a ponto,
pegando uma peça ou quando movimentando manualmente. Tip
Stick está operacional em ambos, durante o movimento manual e
movimento programado. Você pode desativar e ativar a detecção
de tip stick usando as instruções do programa do terminal de
programação.
No programa do terminal de programação, você pode ativar e

desativar a Deteccão de Tip Stick localmente através do uso de
instruções especiais do terminal de programação: STICK DETECT
ON e STICK DETECT OFF.
Para que a Guarda de Colisão e detecção de tip stick funcionem

corretamente, e se você estiver usando uma aplicação que não
seja o PaintTool, você deve definir as informações de carga útil
corretamente. Consulte a seção “Configuração da Carga Útil do
Robô” para obter mais informações.
Nota
Para diminuir a força de colisão, a Guarda de Colisão
permite que os eixos do robô pendam longe da colisão
por 200 milissegundos após detectar uma colisão.
Quando isto acontecer, os eixos verticais do robô
devem cair ligeiramente após a detecção de uma
colisão, devido ao efeito da gravidade.
Advertência
Se você tiver usado a combinação da tecla

SHIFT + RESET para limpar uma condição
de erro e você continuar a pressionar a
tecla SHIFT sem liberá-la, subseqüentes
alarmes de colisão NÃO serão detectados,
os alarmes de detecção de colisão NÃO
serão exibidos e você pode ser ferir ou
19.10.2 Limitação Você não pode usar Guarda de Colisão quando os freios do robô
estiverem ativados.
Nota
A detecção de colisão é desativada quando a função
softfloat estiver ativada.
19.10.3 Colisões A Guarda de Colisão pode detectar uma colisão falsa quando uma
Detectadas colisão não tiver ocorrido nos seguintes casos:
Falsamente
• As informações de carga útil não foram definidas
corretamente.
• A opção movimento ACC foi usada causando um
movimento de solavanco ao robô.
• O controlador não recebeu voltagem suficiente.
• A carga útil é maior que a carga útil máxima para o robô, ou
a inércia da carga útil é muito grande.
• Rotações de velocidade muito alta de juntas de pulso
ocorrem com parâmetros de carga útil definidos
inadequadamente.
• Ocorre movimento reverso de solavanco (P[1]->P[2]->P[1]).
• Ocorre movimento linear próximo do ponto de singularidade
onde os eixos giram em alta velocidade.
19.10.4 Programa Você pode usar o programa macro Collision Guard Adjust (Ajuste
Macro de Ajuste da da Guarda de Colisão), CG_ADJST, para definir a sensibilidade da
Guarda de Colisão Guarda de Colisão durante a execução do programa. Esta
configuração não afeta o movimento de deslocamento manual, que
já é muito sensível. Você deve usar o programa macro CG_ADJST
com o Registro Macro de Sensibilidade.
O Registro de Macro de Sensibilidade é um registro que contém o

valor de sensibilidade de Guarda de Colisão. O valor de
sensibilidade é um valor de 1% a 200%, onde 1 é pelo menos
sensível e 200 é o mais sensível.
O programa macro CG_ADJST é automaticamente adicionado à

tabela macro como número macro 97.
Ajuste da Sensibilidade da Guarda de Colisão em um

Programa
Para ajustar a Sensibilidade da Guarda de Colisão em um

Programa, faça o seguinte:
1. Especifique o número do Registro da Macro de

Sensibilidade na tela COL GUARD SETUP. (Procedimento
19.14 Configuração da Guarda de Colisão)
2. Dependendo da aplicação que você está usando, você pode
desejar adicionar o programa macro CG_ADJST à tabela
macro.
3. Adicione as seguintes instruções ao seu programa, cada
vez que você quiser definir a sensibilidade da Guarda de
Colisão:
• Uma instrução de atribuição de registro – para
atribuir o valor de sensibilidade que você deseja para
o Registro de Macro de Sensibilidade que você
especificou na tela COL GUARD SETUP.
• Uma instrução de macro, CG_ADJUST, para
executar o programa macro CG_ADJUST.
Veja o Exemplo 19.5 Programa de Macro de Ajuste da Guarda de

Colisão.
Exemplo 19.5 Programa Macro de Ajuste da Guarda de Colisão
7: R[7]=120 Row seven assigns a Collision sensitivity

value of 120% to R[7], the Sensitivity Macro Register
specified on the
COL GUARD SETUP screen.
8: CG_ADJST In row eight, Collision Guard Adjust macro

program will
set the sensitivity to the value specified in R[7], the
Sensitivity
Macro Register.
Use o programa macro CG_ADJST somente depois de instruções

de movimento que usam a terminação FINE.
Advertência
Quando o programa CG_ADJST for

executado, se o robô estiver em
movimento, ele parará
momentaneamente enquanto executa
CG_ADJST. Se o tipo de terminação
CNT estiver sendo usado para o
movimento, o robô parará na posição de
destino antes de continuar para a
próxima posição, em vez de mover-se
para a posição com tipo de terminação
contínua.
Inclua o programa CG_ADJST após as

instruções de movimento que usam o
tipo de terminação FINE. Do contrário,
você poderá se ferir ou danificar o
equipamento.
19.10.5 Antes que você possa usar a Guarda de Colisão, você deve
Configuração configurá-la. A configuração inclui
• Ativação e desativação da Guarda de Colisão

• Configuração da Sensibilidade da Guarda de Colisão
• Especificação de um registro no qual definir e armazenar o
valor de sensibilidade para o programa macro do Guarda de
Colisão, se desejado
• Atribuição de uma saída de erro da Guarda de Colisão, se
desejado (somente para SpotTool+ e DispenseTool)
• Atribuição de uma saída de erro da Guarda de Colisão, se
desejado (somente para SpotTool+ e DispenseTool)
Veja a Tabela 19.9 Itens de Configuração da Guarda de Colisão

para os itens da Guarda de Colisão que você pode configurar.
Tabela 19.9 Itens de Configuração da Guarda de Colisão
ITEM DESCRIÇÃO
Este item especifica se a Guarda de Colisão está ATIVADA ou
DESATIVADA:
• ENABLED indica que a Guarda de Colisão está ATIVADA em

todos os casos (movimento programado e de deslocamento
manual), a menos que esteja definido para OFF usando a
Status da Guarda de
instrução COL DETECT OFF no programa terminal de
Colisão
programação.
• DISABLED indica que a Guarda de Colisão está OFF em
padrão: ATIVADO
todos os casos (movimento programado e de deslocamento
manual). Quando o Status da Guarda de Colisão for definido
para DISABLED, se você usar uma instrução COL DETECT
ON em um programa do terminal de programação, nada
acontecerá, a Guarda de Colisão não será ATIVADA.
Este item permite que você defina o nível de sensibilidade para a

Guarda de Colisão:
Sensibilidade
• Quanto menor o valor, menor a sensibilidade.
default (padrão): 100 % • Quanto maior o valor, maior a sensibilidade.
Mínimo 1 % Em alguns casos, você pode diminuir o valor de sensibilidade

para eliminar falsos alarmes.
máximo: 200 %
Em alguns casos, você pode aumentar o valor de sensibilidade
para fornecer uma resposta mais rápida.
Este item permite que você especifique o número de sinal de saída
digital que reportará a presença de um alarme de detecção de colisão.
• Quando uma colisão tiver sido detectada, a saída digital de

Erro da Guarda de Colisão será definida para ON.
Erro da Guarda de • Quando nenhuma colisão estiver ativa, a saída digital de Erro
Colisão para as da Guarda de Colisão será definida para ON.
aplicações SpotTool+ e
DispenseTool Quando você especificar uma saída digital na qual reportar se um erro
da Guarda de Colisão foi detectado, você pode usar essa saída em
um programa ou para sinalizar ao outro equipamento a presença de
uma colisão.
Um número de sinal de 0 indica que o sinal não é usado.

Este item permite que você especifique o número de sinal de saída
Guarda de Colisão
digital que reportará a presença do status ativar/desativar para a
Ativada para
Guarda de Colisão.
aplicações SpotTool+ e
DispenseTool
• Se o status Guarda de Colisão estiver ATIVADO, Collision
ITEM DESCRIÇÃO
Guard Enabled DO[] será ATIVADO.
• Se o status Guarda de Colisão estiver DESATIVADO,
Collision Guard Enabled DO[] será DESATIVADO.
Quando você especificar uma saída para reportar o status de Guarda

de Colisão Ativado, você pode usar essa saída em um programa ou
para sinalizar ao outro equipamento se a Guarda de Colisão está
ativada.
Um número de sinal de 0 indica que o sinal não é usado.

Este item permite que você especifique o registro que pode ser usado
com o programa macro Collision Guard Adjust (Ajuste da Guarda de
Registro Macro de
Colisão), CG_ADJST, para ajustar a sensibilidade da Guarda de
Sensibilidade
Colisão em um programa. Consulte a Seção 19.10.4. Um número de
registro de 0 indica que o registro não é usado.
Use o Procedimento 19.14 Configuração da Guarda

de Colisão para configurar a Guarda de Colisão.
Procedimento 19.14
Configuração da Passos
Guarda de Colisão
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione COL GUARD. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
COL GUARD SETUP
1 Collision Guard status: ENABLED

2 Sensitivity: 100%
3 Collision Guard Error: DO[126]
4 Col. Guard enabled: DO[127]
5 Sensitivity Macro Reg.: R[ 7]
5. Para exibir informações sobre ajuda, pressione F2,

HELP. Quando você finalizar a exibição de informações de
ajuda, pressione PREV
6. Mova o cursor para os itens que você deseja definir e os
defina conforme desejado.
19.10.6 Movimento Você pode usar as instruções do terminal de programação para

programado controlar a Guarda de Colisão durante o movimento programado.
• COL DETECT ON, COL DETECT OFF

• PAYLOAD [GPx:y]
COL DETECT ON
COL DETECT OFF
Por padrão, a Guarda de Colisão é ativada.
• Para desativar a Guarda de Colisão, inclua a instrução COL

DETECT OFF em um programa do terminal de
programação.
• Para ativar a Guarda de Colisão que foi desativada
previamente, inclua a instrução COL DETECT ON em um
programa do terminal de programação. Uma vez que a
Guarda de Colisão é sempre ativada por padrão, você
precisa usar a instrução COL DETECT ON somente se você
tiver usado previamente a instrução COL DETECT OFF.
Nota
Dependendo da aplicação que você estiver usando, se
a Guarda de Colisão tiver sido ativada usando a tela
COL GUARD SETUP, COL DETECT ON não a ativará.
Esta instrução será ignorada.
Veja o Exemplo 19.6 Exemplo de Ativação e Desativação da

Guarda de Colisão em um Programa do Terminal de Programação
para um exemplo de como usar essas instruções em um programa
do terminal de programação.
Exemplo 19.6 Exemplo de Ativação e Desativação da Guarda

de Colisão em um Programa do Terminal de Programação
10: J P[1] 100% FINE

11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[5] 50% FINE
STICK DETECT ON e STICK DETECT OFF.
Se você estiver usando SpotTool+ ou DispenseTool, então, Tip

Stick Detection é um caso especial de Guarda de Colisão que está
sempre ativado, a menos que você use uma instrução de programa
para desligá-lo. Quando o robô estiver se movendo a partir de uma
parada completa (movendo de uma posição de tipo de terminação
FINE ou sendo movimentado manualmente de sem movimento), a
Guarda de Colisão é automaticamente tornada mais sensível para
200 milissegundos.
Use as instruções STICK DETECT OFF e STICK DETECT ON para

desativar e ativar a detecção tip stick dentro de um programa. Por
padrão, Tip Stick Detection está ativado.
PAYLOAD [GPx:y]
Para que a Guarda de Colisão opere corretamente, você deve

definir as informações de carga útil corretamente. Se a carga útil
mudar durante sua aplicação, você deve usar a instrução
PAYLOAD[GPx:y] para selecionar o cronograma de carga útil
apropriado.
Antes de usar uma instrução PAYLOAD[GPx:y], você deve

certificar-se de ter configurado o cronograma de carga útil que
corresponde àquele que você especificou. Para aplicações que
não sejam PaintTool, consulte a seção “Robot Payload Setup” para
informações sobre configuração de cargas úteis.
19.11 RECUPERAÇÃO DE ERRO (OPÇÃO)
19.11.1 Visão Geral Um programa do robô pode parar de executar durante a produção
como resultado de vários alarmes. Por exemplo, se uma entrada
HOLD ou EMERGENCY STOP for detectada, o robô pára de mover
e processar uma aplicação como soldagem a arco, distribuição ou
manuseio de material. Em soldagem a arco, por exemplo, você
pode querer limpar a tocha e cortar o fio antes de reiniciar o
programa de soldagem pausado. Você pode usar Recuperação de
Erro para executar essas operações automaticamente e eliminar o
tempo requisitado para movimentar manualmente o robô para a
estação de conserto e a partir dela.
Esta seção é organizada como segue:
• Visão Geral- Programa Reiniciar, Programa Manutenção e

operação
• Recursos
• Limitação
• Interface de E/S
• Configuração
o Monitoramento de código de alarme
o Alarmes de entrada digital
• Programa
• Testes
• Função Manual
• Seqüência de temporização de E/S
19.11.2 Tipos de A Recuperação de Erro pode executar dois tipos de programas de

Programas de recuperação: Programas Reiniciar e Programas Manutenção. A
Recuperação principal diferença é quando e onde os programas de recuperação
são executados:
• Programas Reiniciar são executados a partir do ponto do

erro.
• Programas Manutenção são executados depois de sair do
programa original.
Os dois exemplos a seguir ilustram essas diferenças. Em ambos os

casos, o programa usuário JOB.TP encontra um erro depois que o
robô passa a posição P3.
Programa Reiniciar
Veja a Figura 19.47 Exemplo de Programa Reiniciar – Soldagem a

Arco para um exemplo de um Programa de Reiniciar.
1. JOB.TP define REPAIR1.TP como um programa reiniciar.

2. Ocorre um erro entre as posições P3 e P4.
3. REPAIR1.TP é executado a partir do ponto do erro.
4. Quando o REPAIR1.TP é completado, JOB.TP é
recomeçado.
Nota
Figura 19.47 Exemplo de Programa Reiniciar –
Soldagem a Arco é um exemplo de um Programa
Reiniciar de soldagem a arco. A mesma técnica de
programação pode ser usada para outras aplicações da
ferramenta.
5. Figura 19.47 Exemplo de Programa Reiniciar –

Soldagem a Arco
Use um Programa Reiniciar quando você puder definir um

caminho de limpeza para a ferramenta e o robô a partir de qualquer
posição de erro para as posições registradas no Programa
Reiniciar. Um afastamento incremental da posição de erro é, muitas
vezes, um bom primeiro passo em um programa reiniciar.
Não use um Programa Reiniciar se a configuração do seu

programa do terminal de programação e peça de trabalho não
permitirem simples movimentos longe das posições registradas
sem colidir com um objeto. Neste caso, você pode tentar o uso de
um Programa Manutenção, que seja descrito na próxima seção.
Programa Manutenção
Consulte a Figura 19.48 Exemplo de Programa Manutenção –

Soldagem a Arco para um exemplo de um Programa Manutenção.
1. JOB.TP define REPAIR2.TP como um programa

manutenção.
2. Ocorre um erro entre as posições P3 e P4.
3. O programa pausado é "exited" (saído) juntamente com o
caminho original programado com o processo de aplicação
(como soldagem) desligado. Isto é o caminho de saída,
mostrado na Figura 19.48 Exemplo de Programa
Manutenção - Soldagem a Arco, como a linha tracejada.
4. REPAIR2.TP é executado a partir da posição HOME, P1.
5. JOB.TP é re-executado a partir do começo do programa
para o ponto do erro com o processo de aplicação
desligado. Isto é o caminho de entrada, mostrado na
Figura 19.48 Exemplo de Programa Manutenção -
Soldagem a Arco, como linha pontilhada e tracejada.
6. Quando o ponto no qual ocorreu o erro é alcançado, o
JOB.TP é reiniciado com o processo de aplicação
desligado.
Nota
Figura 19.48 Exemplo de Programa Reiniciar –
Soldagem a Arco é um exemplo de um Programa
Manutenção de soldagem a arco. A mesma técnica de
programação pode ser usada para outras aplicações da
ferramenta.
7. Figura 19.48 Exemplo de Programa Manutenção –

Soldagem a Arco
Use um Programa Manutenção quando você não puder definir

um caminho claro para a ferramenta e o robô a partir de qualquer
posição de erro para as posições registradas no programa reiniciar,
ou qualquer outra hora.
19.11.3 Recursos A Tabela 19.10 Recursos de Recuperação de Erro resume os

recursos disponíveis na opção Recuperação de Erro.
Tabela 19.10 Recursos de Recuperação de Erro
RECURSO DESCRIÇÃO
Este recurso especifica se a Recuperação de Erro pode executar todos
Monitoramento de
os alarmes ou somente um conjunto de alarmes específicos. Consulte a
código de alarme
Tabela 19.15 Configuração de Monitoramento de Código de Alarme.
Este recurso permite que a Recuperação de Erro execute a seqüência
de recuperação de erro sem aguardar pela entrada START. A saída
falha também é suprimida. Consulte os diagramas de temporização de
E/S na Seção 19.11.10..
Inicialização
Automática
Normalmente, quando um alarme é definido usando o recurso
Monitoramento do Código de Alarme e ocorre um alarme, o programa é
pausado com a saída de um sinal de falha. Depois que a primeira
entrada de sinal de INICIALIZAÇÃO é recebida, o Programa Reiniciar é
RECURSO DESCRIÇÃO
executado. Depois da conclusão da execução do Programa Reiniciar,
uma segunda entrada do sinal START é recebida e o programa original
pausado é reiniciado.
Se o recurso Automatic Start (Inicialização Automática) estiver ativado,

quando ocorrer o alarme definido, o Programa Reiniciar é executado
automaticamente sem a saída do sinal FAULT e sem parar o robô. Após
a conclusão da execução do Programa Reiniciar, o programa original é
reiniciado automaticamente. Portanto, se o recurso Inicialização
Automática estiver ativado, você não precisa inserir os dois sinais
START.
Este recurso permite a recuperação de erro programado pelo usuário no
Programa Reiniciar
ponto do erro.
Programa Este recurso permite a recuperação de erro programado pelo usuário
Manutenção depois de sair do programa original.
Entrada e Saída do Este recurso especifica se a Recuperação de Erro sai automaticamente
Programa e entra em um programa usuário ao usar um Programa Manutenção.
Instruções do
Usa as instruções do terminal de programação para definir os nomes
Programa do
dos programas inicializar e programas manutenção em seu programa do
Terminal de
Programação
Você pode definir um sinal de saída digital para permitir que um
Status DO de dispositivo de controle externo (como um PLC) monitore o processo de
Recuperação de Erro recuperação. Consulte os diagramas de temporização de E/S na Seção
19.11.10..
Você pode definir um sinal de entrada digital para permitir que um
Aprovação DI de dispositivo de controle externo (como um PLC) aprove ou desaprove a
Recuperação de Erro execução do programa de recuperação. Consulte os diagramas de
temporização de E/S na Seção 19.11.10..
Este recurso especifica se a Recuperação de Erro desativa o
Processo Desabilitar
processamento da aplicação durante a execução do programa reiniciar,
*
caminhos Sair e Entrar e a execução do programa manutenção.
Você pode mudar a velocidade dos movimentos de recuperação usando
Velocidades Dry Run
as velocidades dry run durante os movimentos de Saída e Entrada.
Você pode testar a execução da Recuperação de Erro a partir do
Modo Teste
terminal de programação usando a tela MANUAL FUNCTIONS.
Deslocamento Z
Você pode especificar o valor de deslocamento para o Modo ENTRY.
Todo o ponto de programação durante o modo ENTRY será mudado por
(DispenseTool only)
este valor na direção z do quadro UTOOL. O valor de deslocamento
(somente
pode ser de até 50 mm.
DispenseTool)
Tela Alarm Recovery Os produtos SpotTool+ incluem uma tela Recuperação de Alarme. Esta
(recuperação de tela permite que você faça escolhas de recuperação a partir do terminal
alarme) de programação. Esta tela está disponível somente nos produtos
SpotTool+.
RECURSO DESCRIÇÃO
(SpotTool+ only)
(somente SpotTool+)
*Este item não se aplica ao ArcTool.
Nota
Use Recuperação de Erro somente quando o terminal de
programação estiver desativado. Quando o terminal de
programação estiver desativado, os programas
Recuperação de Erro podem ser executados somente a
partir da tela Manual Function (função manual). Consulte
a Tabela 19.11.9 Itens de Configuração de Recuperação
de Erro.
19.11.4 Limitações A Recuperação de Erro é DESATIVADA quando qualquer uma das

seguintes funções estiver instalada:
• Rastreamento de linha
• Flutuação programável
• Giro contínuo
• MIG EYE
Além disso, a Recuperação de Erro tem as seguintes limitações:
• A recuperação de erro de estilo do Programa Manutenção

não é suportada para Movimento de Coordenada, TAST
com Multi-Pass/RPM ou AVC.
• Recuperação de erro é automaticamente desativada
durante a pesquisa sensível ao toque e reativada para todas
as outras partes do programa do terminal de programação.
• Execução passo a passo é ativada durante a execução do
Programa Reiniciar. O modo passo a passo está disponível
somente para a execução do programa original. O LED de
passo a passo no terminal de programação mostra o status
para a execução do programa original.
• Se o programa original for pausado depois da instrução
RESUME_PROG e então, o operador mover o cursor para
uma outra linha, o Programa Reiniciar não é executado na
próxima execução do programa.
• O status da execução do Programa Reiniciar não é exibido
na tela do monitor na tela EDIT do programa.
• A linha de status não indica quando o Programa Reiniciar
está sendo executado.
• Para um sistema multitarefa, quando o recurso do monitor
do código de alarme for desativado e o DI de aprovação não

estiver definido, se a tecla HOLD for pressionada, tanto a
tarefa pai como filho serão pausadas.
• As seguintes limitações se aplicam ao deslocamento z, um
recurso DispenseTool:
o O recurso de deslocamento z modifica os pontos
programados durante o movimento ENTRY. Este
recurso não garante o deslocamento especificado de
todo o caminho.
o O deslocamento z não é aplicado para o movimento
INCREMENTAL. Se o movimento detectar o
movimento INCREMENTAL durante o movimento
ENTRY e o deslocamento z não for zero, o aviso
MOTN-341 "No Z offset for INC motion" (nenhum
deslocamento para movimento INC) é exibido.
o Quando a opção TCP remoto for usada, o
deslocamento z é aplicado na direção z do quadro
RTCP. O deslocamento z é aplicado diferentemente
para RTCP e movimento não INCREMENTAL.
• A recuperação de erro MAINTENANCE PROG (fast fault)
não é suportada para TAST e AVC. Um erro será postado
se este método de recuperação estiver ativado e ocorrer um
alarme de monitor em um programa de rastreamento.
Cuidado
Quando a opção TCP Remoto for usada,

um deslocamento z é aplicado no quadro
RTCP (Quadro Usuário), enquanto um
deslocamento z é aplicado no Quadro
Ferramenta para movimentos não RTCP.
Para evitar movimento inesperado ou
dano, não use movimento circular na
transição entre RTCP e movimento não
RTCP e não use um deslocamento z que
é grande; do contrário você pode se ferir
e danificar o equipamento.
o Você poderá não ver o item deslocamento z na tela

Recuperação de Erro. Este item é exibido somente
quando estiver disponível.
19.11.5 Interface de A Seqüência de Recuperação de erro pode ser monitorada e

E/S controlada remotamente usando a E/S digital. Os sinais de E/S a
seguir estão disponíveis para uso com a Recuperação de Erro.
• Approval DI
• Incomplete End DO
• Reset DI
• Status DO
• Maint DO
Esses sinais podem ser atribuídos na tela Error Recovery SETUP

(configuração de recuperação de erro) descritos na Seção 19.11.6.
Consulte a Seção 19.11.10 para obter mais informações sobre a
seqüência de temporização de entrada e de saída.
Approval DI
Se esta entrada for definida (não zero), ela é verificada antes que a
recuperação de erro seja executada.
• Se Approval DI (DI de aprovação) estiver ATIVADA, a

recuperação de erro é aprovada, e os Programas Reiniciar o
Programas Manutenção são executados nos tempos
apropriados.
• Se Approval DI (DI de aprovação) estiver DESATIVADA, a
recuperação de erro não é aprovada e os Programas
Reiniciar o Programas Manutenção não são executados.
Incomplete End DO
Quando o programa Recuperação de Erro for abortado antes de

sua conclusão normal, o Incomplete End DO é ATIVADO. Este DO
é DESATIVADO na próxima execução do programa. O End DO
incompleto não é definido se o programa original for abortado.
Verifique o status deste sinal de saída digital antes de inserir o sinal

START. Se este sinal estiver ON (ativado), confirme a posição atual
do robô. Se existir uma interferência entre a posição atual do robô e
a posição pausada do programa original, movimente manualmente
o robô para a posição próxima da posição pausada entes de entrar
o sinal START.
Reset DI
Quando o End DO Incompleto for usado como uma condição para a

entrada de inicialização no PLC, você precisa desligar o Incomplete
End DO remotamente. Quando o Reset DI for inserido, o
Incomplete End DO é DESLIGADO. Depois que o operador
executar a operação apropriada (por exemplo, mover o robô para a
posição próxima da posição pausada do programa original), insira
este sinal DI.
Status DO e Maint DO
Os sinais Status DO e Maint DO são fornecidos para indicar se um

programa de recuperação de erro será executado no próximo sinal
de entrada START.
• Quando o sinal de saída Status DO estiver ATIVADO, indica

que o Programa Reiniciar será executado na próxima
entrada START.
• Quando o sinal de saída Maint DO estiver ATIVADO, indica
que o Programa Manutenção será executado na próxima
entrada START.
• Quando ambos o sinal de saída Status DO estiver
DESATIVADO e o sinal de entrada Maint DO estiver
DESATIVADO, o programa original será executado na
próxima entrada START.
Advertência
Os sinais Status DO e Maint DO são úteis; sem

eles, é difícil saber que programa será
executado ao reiniciar um programa pausado.
Por exemplo, se você tiver definido Alarm
Code Monitoring (monitoramento de código de
alarme), somente alguns erros invocarão a
Recuperação de Erro, nem todos. Como um
outro exemplo, se você tiver definido a
Approval DI, seu estado dita que programa
será executado.
Nota
Você deve desativar o modo passo a passo antes de
começar a recuperação de erro. Se um modo passo a
passo estiver ativado durante a recuperação de erro,
ele é ignorado até que a seqüência de recuperação de
erro esteja completa.
19.11.6 Configuração Configure Recuperação de Erro tanto para a execução do

Programa Reiniciar como para o Programa Manutenção usando a
tela Error Recovery Setup (Configuração de Recuperação de Erro)
mostrada na Figura 19.49 Configuração de Recuperação de Erro.
Os itens na tela são listados e descrito na Tabela 19.11 Itens da
Configuração de Recuperação de Erro
Figura 19.49 Tela Configuração de Recuperação de Erro
Error Recovery Set

1/12
Error recovery function common setup
1 Error recovery function: DISABLED
2 Approval DI index No.: 0
3 Incomplete end DO index No.: 0
4 Reset DI index No.: 0
5 Automatic start feature: DISABLED
RESUME PROGRAM type recovery

6 Status DO index No.: 0
7 Auto start Max count: 2
8 Auto start Max count R[ ]: 0
MAINTENANCE PROGRAM type recovery

9 Fast exit/entry feature: DISABLED
10 Dry run exit/entry: DISABLED
11 Maintenance program: DISABLED
11 MAINT DO index No.: 0
13 Z offset in ENTRY mode: 0.00
Tabela 19.11 Itens de Configuração de Recuperação de Erro
ITEM DESCRIÇÃO
Configuração Comum da Função Recuperação de Erro
Função Recuperação de
Este item ativa e desativa a Recuperação de Erro.
Erro
Número de Índice de Este item define uma entrada digital para aprovação da execução
Approval DI* do programa recuperação de erro.
Incomplete End DO Index Este item define uma saída digital para indicar que um programa
N(* de recuperação de erro foi abortado antes de sua conclusão.
Este item define uma saída digital para redefinição de
N( de Índice de Reset DI*
"Incomplete end DO."
Recurso de Inicialização
Este item ativa e desativa o recurso de inicialização automática.
Automática:
Recuperação de Tipo RESUME PROGRAM
ITEM DESCRIÇÃO
Este item define uma saída digital para indicar se um Programa
N( do Índice Status DO de Inicialização ou o programa original será executado com a
próxima entrada de inicialização.
Este item define o número de vezes que Recuperação de Erro é
Auto Start Max Count
tentada para uma determinada falha no mesmo local.
Este item define o número de registro usado para continuar o
Auto Start Max Count R[ ] número de vezes que o programa de recuperação de erro é
automaticamente iniciado.
Recuperação de Tipo MAINTENANCE PROGRAMA
Fast Exit/Entry Feature
Este item ativa e desativa a recuperação de erro do Programa
(Recurso Saída/Entrada
Manutenção.
Rápida)
Este item ativa e desativa o uso de velocidades dry run durante
Dry Run Exit/Entry
as operações de saída e de entrada.
Este item define o nome de um Programa de Manutenção Padrão
Programa Manutenção para ser executado quando um programa do terminal de
programação não tiver executado uma instrução MAINT_PROG .
Este item define uma saída digital para indicar se um Programa
N( de Índice MAINT DO * Manutenção ou o programa original será executado com a
próxima entrada de inicialização.
Deslocamento Z no Modo
Este item define o deslocamento Z que é aplicado para o
ENTRY (somente para
movimento ENTRY.
DispenseTool)
* Defina para zero se você não deseja usar este recurso.
Use o Procedimento 19.15 Configuração dos Itens de Recuperação

de Erro para definir os itens de Recuperação de Erro.
Procedimento 19.15
Configuração dos Passos
Itens de
Recuperação de 1. Pressione MENUS.
Erro 2. Selecione SETUP.
4. Selecione Err recovery. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Nota
Os itens 9-13 são exibidos somente se a variável do
sistema $RSMFST_SV.$ffast_dsp = TRUE. Se esta
variável for FALSE, esses itens não são exibidos e a
recuperação do Programa Manutenção é desativada.
Error Recovery Set

1/12


5. Mova o cursor para cada item e defina conforme desejado.

Consulte a Tabela 19.11 Itens de Configuração de
Recuperação de Erro.
Nota
A configuração padrão de Recuperação de Erro
presume que o controle é do UOP. A recuperação de
erro pode ser configurada para ser executada do
painel do operador padrão definindo a variável do
sistema $RSMPRG_SV.$chk_remote = FALSE.
Cuidado
Se você configurar a recuperação de erro para

ser executada a partir do painel do operador,
não há maneira de saber se o RESUME_PROG
será executado na próxima entrada de
inicialização a menos que você visualize a tela
Error Recovery Status na tela MANUAL
FUNCTIONS.
Monitoramento de código de alarme
Você pode configurar Recuperação de Erro para ser executada

depois de ou todos os erros ou depois de um conjunto específico
de erros especificado pelo usuário. Use a tecla de função ALARM
(Procedimento 19.16 Configuração do Monitoramento do Código de
Alarme) para definir uma lista de erros específicos. Se você não
definir quaisquer erros, então, todos os erros de gravidade PAUSE
irão iniciar a execução do programa Recuperação de Erro.
Quando você tiver especificado alarmes a serem monitorados e

ocorrer uma falha que não esteja na tela do monitor de código de
alarme, o programa original será pausado e o Programa Reiniciar
não será executado.
O número máximo padrão de alarmes que pode ser monitorado é

10. Você pode mudar este número definindo o valor de
$RSMPRG_SV.$num_alarm e desligando o controlador e, então,
ligando-o novamente. O valor máximo é 32.
Nota
Se falhas "Monitored alarm code" específicas não forem
definidas (elas são todas zero) e a recuperação de erro
for ativada (Approval DI está ATIVADO), então, os erros
de gravidade PAUSE irão causar a execução do
programa no sinal START.
Use o Procedimento 19.16 Configuração do Monitoramento de

Código de Alarme para configurar monitoramento do código de
alarme.
Procedimento 19.16
Configuração do Passos
Monitoramento do
Código de Alarme 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
seguinte.
Error Recovery Set

1/12


5. Pressione F2, ALARMS. Defina o código de alarme a ser

monitorado. Consulte a seguinte tela para um exemplo.
Error Recovery Setup

1/10
1 Monitored alarm code: 53013

alarme. Por exemplo o alarme "Arc start failed" é

representado pelo seguinte:
ARC - 013 Arc Start Failed = 53 013

ID(53) Number ID Number
7. onde o lado esquerdo do =, ARC é ID(53) e 013 é o Número

e no lado direito do =, 53 é o ID e 013 é o Número.
8. Consulte o Manual de Código de Erro do Controlador
SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics, para obter mais
informações.
9. 53013 significa "ARC-013 Arc Start failed".
10. 53018 significa "ARC-018 Lost arc detect".
11. 12278 é um erro INTP que pode ser usado para monitorar
os alarmes usuários definidos na tela User Alarm Setup e
também na tela DI_ALARM da Configuração de
Recuperação de Erro
HELP. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Error Recovery Setup
HELP
Typical alarm code IDs are specified as follows.
PROG: 3, SRVO:11, INTP:12

PRIO:13, MOTN:15, SPOT:23
SYST:24, PALT:26, LASR:50
SEAL:51, ARC :53, MACR:57
SENS:58, COMP:59
Nota
Para selecionar os alarmes para monitorar, consulte o
Manual de Código de Erro do Controlador SYSTEM R-
J3iB da FANUC Robotics, para obter mais informações.
Alarmes de entrada digital
A opção Recuperação de Erro permite que você defina os sinais de

entrada digital que gerarão os alarmes usuário. Esses alarmes
usuário podem ser monitorados como código de erro 12278,
conforme ilustrado no Procedimento 19.16 Configuração do
Monitoramento de Código de Alarme. Use o Procedimento 19.17
Configuração de Alarmes de Entrada Digital para configurar os
alarmes de entrada digital.
Defina as informações de alarme usuário na tela Configuração do

Alarme Usuário, mostrado na Figura 19.50 Configuração da Tela
Alarme Usuário. Consulte a Seção 15.10 para obter mais
informações sobre a configuração do Alarme Usuário.
Figura 19.50 Tela Configuração do Alarme Usuário
Setting/User Alarm
1/10
Alarm No. User Message
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [ ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
Procedimento 19.17
Alarmes de Entrada
Digital 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
seguinte.
Error Recovery Set

1/12


5. Pressione F3, DI_ALARM. Consulte a seguinte tela para um

exemplo.
Error Recovery Set SW

1/3
UALM Severity Type Value
1 [ 1] LOCAL DI[ 1] ON
6. Selecione e defina os itens como desejar.

HELP.
8. Quando você tiver terminado de configurar as
informações DI_ALARM, pressione F4, DONE para
retornar à tela anterior.
19.11.7 Programa Utilize as seguintes instruções do terminal de programação para

especificar os nomes do programa de recuperação apropriados ao
usar Recuperação de Erro:
• Instruções do Programa Reiniciar

• Instruções do Programa Manutenção
Instruções do Programa Reiniciar
A função auto error recovery (recuperação de erro automática)

executa o programa reiniciar definido no programa terminal de
programação. Para definir qual programa reiniciar, use a instrução
RESUME_PROG. Para limpar o programa reiniciar, use a instrução
CLEAR_RESUME_PROG. Veja a Figura 19.41 Função Instrução
RESUME_PROGRAM e a Figura 19.52 instrução
CLEAR_RESUME_PROG.
Figura 19.51 Instrução RESUME_PROGRAM

Figura 19.52 Instrução CLEAR_RESUME_PROG
A Figura 19.53 Exemplo de Programa WELD.TP contém um

exemplo de programa produção que define RESUME_PROG para
WIRE_CUT mostrado na Figura 19.54 Exemplo de Programa
WIRE_CUT.TP (Programa Iniciar).
Figura 19.53 Exemplo de Programa WELD.TP
Figura 19.54 Exemplo de Programa WIRE_CUT.TP (Programa

Reiniciar)
A Figura 19.53 Exemplo de Programa WELD.TP mostra como

definir o programa iniciar. O programa WIRE_CUT é definido como
programa iniciar na linha 2 usando a instrução RESUME_PROG. O
programa WIRE_CUT é limpo a partir do programa reiniciar na linha
6 de WELD.TP usando a instrução CLEAR_RESUME_PROG.
Portanto, o programa WIRE_CUT está disponível como programa
reiniciar somente durante as linhas do programa 3, 4 e 5 em
WELD.TP.
Quando o recurso de inicialização automática estiver ativado e

WELD.TP for pausado por um alarme monitorado e reiniciado nas
linhas 3, 4 ou 5, o programa WIRE_CUT é executado como
programa reiniciar e o fio é automaticamente cortado usando o
programa WIRE_CUT. No programa WELD.TP, o programa
reiniciar não é executado depois da linha 6.
Nota
No programa WIRE_CUT.TP, PR[1] está próximo da
posição falha. A opção movimento INC (incremental) na
linha 1 colocar PR[1] próximo da posição falha pelo valor
da posição INC. Em geral, a posição INC será um
deslocamento z, como P[10]: 0, 0, 25, 0, 0, 0.
Nota
No WIRE_CUT.TP, linha 8, o RESUME_PROGRAM é
redefinido para ser WIRE_CUT2 .TP. Se ocorrer um outro
erro no WELD.TP depois da execução da seqüência de
recuperação, o WIRE_CUT2 .TP será executado na
reinicialização do programa em vez de WIRE_CUT.TP.
Advertência
Se o programa errado for definido como
programa reiniciar, o robô se moverá em
direção a um local não esperado. Certifique-se
de definir o programa reiniciar correto. Do
contrário, você poderá se ferir ou danificar o
equipamento.
Instruções do Programa Manutenção
Para definir que programa manutenção é usado, use a instrução

MAINT_PROG. Para desativar a habilidade de usar o caminho de
retorno, use a instrução RETURN_PATH_DSBL. Veja a Figura
19.55 Instrução MAINT_PROGRAM e a Figura 19.56 instrução
RETURN_PATH_DSBL.
Figura 19.55 Instrução MAINT_PROGRAM
Figura 19.56 Instrução RETURN_PATH_DSBL

A Figura 19.57 Exemplo de Programa WELD.TP contém um

exemplo de programa produção mostrado na Figura 19.54 Exemplo
de Programa WIRE_cut.tip (Programa Reiniciar).
Figura 19.57 Exemplo de Programa WELD.TP
Se a instrução "RESUME_PROG=" ou "MAINT_PROG=" não for

usada em um programa mas "Fast exit/entry feature" estiver
ATIVADO na configuração de recuperação de erro, quando ocorrer
um alarme monitorado, o estilo MAINT_PROG de recuperação de
erro será executado usando "Maintenance program" definido na
configuração de recuperação de erro.
Se você não desejar usar um destes tipos de recuperação de erro

em um determinado programa, você pode usar instrução
parâmetro para desativar "Fast exit/entry feature,"
$RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=0. Para ativar o recurso, use a
instrução do parâmetro $RSMFST_SV.$FFAST_ENBL=1.
Consulte a Figura 19.58 Recurso de Saída/Entrada Rápido Ativado

e Desativado em um Programa para um exemplo de programa.
Figura 19.58 Recurso de Saída/Entrada Rápido Ativado e

Desativado em um Programa
Procedimento de Programação
Use o Procedimento 19.18 Adição de Instruções de Recuperação

de Erro a um Programa para adicionar instruções de Recuperação
de Erro a um programa.
Procedimento 19.18
Adição de Condições
Instruções de
Recuperação de • Você está editando um programa do terminal de
Erro a um programação.
Programa
Passos
1. Pressione F1, [INST], para exibir a lista de instruções.

2. Selecione – próxima página – para exibir mais instruções.
3. Selecione Program control. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
Instruction
1 PAUSE 5 CLEAR_RESUME_PROG
2 ABORT 6 RETURN_PATH_DSBL
3 ERROR_PROG 7 MAINT_PROG
4 RESUME_PROG 8
PROGRAM
4. Selecione RESUME_PROG, CLEAR_RESUME_PROG,

RETURN_PATH_DSBL, ou MAINT_PROG.
19.11.8 Testes Normalmente você usa Recuperação de Erro quando o terminal de

programação estiver desabilitado durante a operação de produção.
Entretanto, quando você definir um programa recuperação ou
testar um programa produção, você talvez deseje executar o
programa recuperação mesmo se todas as condições para
execução não tiverem sido atendidas.
Você pode testar a recuperação de erro com o terminal de

programação ativado a partir da tela Auto Error Recovery Manual
Function (Função Manual de Recuperação de Erro Automática)
quando você seleciona TP_TEST como modo de operação.
Consulte o item Operation mode (modo de operação) na Seção
19.11.9.
19.11.9 Função Você pode usar a tela Manual Function (Função Manual) para fazer
Manual de o seguinte:
Recuperação de
Erro • Exibir o status do DO de status de recepção de erro
• Exibir o nome do programa reiniciar definido pelo programa
original
• Selecionar o modo operação
• Monitorar as condições relacionadas ao status do DO de
status de recuperação de erro
A Tabela 19.12 Itens da Tela da Função Manual de Recuperação

de Erro Automática lista e descreve os itens na tela Função
Manual. Consulte a Tabela 19.13 Itens da Tela Detalhe da Função
Manual de Recuperação de Erro Automática. Use o Procedimento
19.19 Operação Manual de Recuperação de Erro para executar a
Recuperação de Erro Manual.
Tabela 19.12 Itens da Tela da Função Manual de Recuperação de Erro Automática
ITEMS DESCRIÇÃO
Este item exibe o status do DO do status de recuperação de erro a despeito de
o DO de status de recuperação de erro ter sido definido na tela Configuração
de Recuperação de Erro Automática ou não.
Status DO de
Recuperação Nota
de Erro
DO de status se refere ao sinal interno, não um sinal de saída
digital. Quando uma saída digital estiver configurada, este sinal
interno será refletido na saída digital.
Programa de
Este item exibe o nome do programa de reinicialização definido pelo programa
reinicialização
original
definido
Este item tem os três modos a seguir. O modo padrão é AUTO e é
automaticamente mudado para AUTO quando você sai desta tela.
• AUTO — Este modo deve ser selecionado quando o terminal de

Modo programação estiver ativado. Quando este modo estiver selecionado,
Operação o Programa Reiniciar é executado de acordo com o status do recurso
de código de alarme e o recurso DI de aprovação de erro. Quando este
Padrão: AUTO modo estiver selecionado e o terminal de programação estiver ativado,
o programa reiniciar não é executado, mas o programa original é
executado quando a tecla SHIFT FWD for pressionada.
• NOEXEC— Quando este modo estiver selecionado, o DO de status de
recuperação de erro é sempre desligado independente do terminal de
ITEMS DESCRIÇÃO
programação estar ativado ou não. Isto significa que o Programa
Resume não é executado pela próxima execução do programa.
• TP_TEST — Este modo deve ser selecionado quando o terminal de
programação estiver ativado. Quando este modo estiver selecionado
e o terminal de programação estiver ativado, mesmo se o recurso de
código de alarme e o recurso DI de aprovação de recuperação de erro
não forem atendidos, o DO de status de recuperação de erro é ligado.
Isto significa que o Programe Resume sempre é executado pela
próxima execução do programa.
Tela Detalhe da Função Manual
Na tela Manual Function DETAIL (DETALHE da Função Manual)

você pode monitorar o status DO de recuperação, nome do
programa recuperação e modo operação relacionado com o status
do DO de status de recuperação de erro.
Quando F2, DETAIL, for pressionado na tela Auto Error Recovery

Manual Function (Função Manual de Recuperação de Erro
Automática) as condições relacionadas com o DO de status de
recuperação de erro são exibidas.
Quando todos os elementos forem Yes ou None (não usado), o DO

de status de recuperação de erro é ATIVADO.
Quando o DO de status de recuperação de erro estiver

DESATIVADO e você não tiver certeza da causa, verifique as
informações nesta tela.
Tabela 19.13 Itens da Tela da Função Manual de Recuperação de Erro Automática
ITEMS DESCRIÇÃO
Recuperação de erro Este item mostra se a função Recuperação de Erro está ativada na
automática ativada tela configuração de recuperação de erro.
Este item mostra o seguinte:
• O programa original existe.

PAUSED & resume
• O programa original é pausado.
prog incomp
• A execução do programa resume selecionado pelo programa
original não foi completado.
ITEMS DESCRIÇÃO
O programa tem grupo
Este item mostra se o programa original tem controle movimento.
movimento
Este item mostra se o modo passo a passo está desativado. O LED
passo a passo no terminal de programação especifica o status de um
Não no modo passo a passo a passo para o programa original($TP_DEFPROG). Quando o
passo Programa Reiniciar for pausado, e então, o LED passo a passo é
ligado, o DO de recuperação de erro permanece ATIVO porque o
passo a passo para o Programa Reiniciar está desativado.
O programa Reiniciar Este item mostra se o programa reiniciar está definido pelo programa
está definido original.
Este item mostra se o modo operação é o modo desejado para esta
situação atual. Se o terminal de programação estiver desativado,
O modo é ( xxxxxx )
AUTO é exibido no campo "xxxxxx". Se o terminal de programação
estivar ativado, TP_TEST é exibido no campo.
Este item mostra se o status de DI de aprovação de recuperação de
O DI de aprovação
erro está ATIVADO. Se o índice deste DI não estiver definido ou o
está ativado
terminal de programação estiver ativado, "None" é exibido.
Este item mostra que o alarme definido ocorreu e que o programa
original foi pausado pelo alarme, se os alarmes forem definidos na tela
Ocorre alarme definido
de configuração. Se o código de alarme não for definido ou o terminal
de programação for desativado, "None" é exibido.
Este item mostra se a condição remota é atendida. Este recurso está
Remoto quando disponível somente quando o terminal de programação está
desativado e $RMT_MASTER for 0 e $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE
$RMT_MASTER é 0 for TRUE. Se você deseja remover a condição remota, você pode
definir $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE para FALSE.
A função Recuperação de Erro é incompatível com certas opções. Isto
Não há opções
mostra se existe uma opção incompatível no software. Consulte a
desativadas
Seção 19.11.4.
User condition param
Este item mostra se o parâmetro da condição usuário (variável do
enable (parâmetro de
sistema) é VERDADEIRO. O padrão é TRUE (verdadeiro). Esta
condição de erro
variável do sistema é $AUTORCV_ENB.
ativado)
Procedimento 19.19
Operação Manual Passos
de Recuperação de
Erro 1. Pressione MENUS.
seguinte.
Error Recovery MNFC

1/1
Error recovery DO status: OFF

Defined resume program: WIRE_CUT
1 Operation mode: AUTO
5. Selecione o modo que você deseja usar. Você pode mudar

o modo de operação entre AUTO, NOEXEC e TP_TEST
pressionando F4, [CHOICE]. Durante a produção, este
modo deve ser AUTO.
6. Pressione F2, DETAIL, e a seguinte tela informações para o
DO de status de recuperação de erro é exibida.
Error Recovery MNFC

1/11
1 Auto error recovery enabled: Yes
2 PAUSED & resume prog incomp: Yes
3 Program has motion group: Yes
4 Not in single step mode: No
5 Resume program is defined: Yes
6 Mode is ( AUTO ): Yes
7 Approval DI is ON: None
8 Defined alarm occurs: Yes
9 Remote when $RMT_MASTER is 0: Yes
10 No disabled options: No
11 User condition param enable: Yes
Nota
Estes itens são somente para exibição, você não pode
mudá-los nesta tela.
19.11.10 Seqüência Consulte a Figura de 19.59 Modo de Inicialização Automática de

de temporização de Operação Normal até a Figura 19.59 Modo de Inicialização
E/S Automática de Operação Normal Quando ocorrer um Alarme
Indefinido para os diagramas de temporização de recuperação de
erro.
Figura 19.59 Modo Inicialização Automática de Operação

Normal
Figura 19.60 Operação Normal sem Execução de Programa

Reiniciar
Figura 19.61 Programa Resume Abortado

Figura 19.62 Operação Normal (Inicialização Automática

DESATIVADA)
Figura 19.63 Modo Automático Quando Ocorre Um Alarme

Indefinido
19.11.11 Informações Específicas do DispenseTool
Com operação normal, StyleID handshaking acontece no começo

19.11.11.1 I/O de uma tarefa e o DispenseComplete handshaking acontece no
Handshaking final de uma tarefa.
com Distribuidor Com o recurso recuperação de erro, o sistema do robô tenta
manter a integridade de handshakings de E/S com o distribuidor o
máximo possível.
Se você escolher a opção “continue weld/wet” no menu

recuperação de erro, o robô executará o processamento completo
de distribuição no final da tarefa.
Se você escolher a opção “continue noweld/dry”, o robô não

enviará a distribuição completa no final da tarefa, mas todas as
falhas serão ignoradas.
Se você escolher a opção “fast fault recovery”, o robô não

executará o processamento de distribuição completo quando ele
sair de seco, nem ele enviará o ID de estilo para o distribuidor
quando tenta reentrar em seco, mas ele executará o
processamento de distribuição completo depois que a aplicação for
reativada, para que pareça que o distribuidor está executando
apenas uma tarefa.
Uma exceção a isto é quando um erro é detectado no

processamento de distribuição completo e você escolher a opção
de recuperação de falha rápida. Uma vez que o processamento
completo de distribuição já está executado, a tarefa será refeita e,
portanto, o processamento ID de estilo será feito novamente no
começo da tarefa e o processamento de distribuição completo no
final da tarefa.
Se uma falha de volume for detectada durante o processamento

19.11.11.2 “distribuição completa”, a “falha de volume” será postada e a tela
Recuperação de recuperação será exibida com as seguintes opções de
recuperação. Exceto para “Fast Fault Recovery,” escolhendo outras
Falha Rápida na opções tem o mesmo efeito que outras falhas, mas escolhendo
Falha de Volume “Fast Fault Recovery” tem diferente efeito para o caso “Volume
fault” (falha de volume).
• Continue wet
• Continue dry
• Recuperação Rápida da Falha
• Abort (abortar)
No caso de selecionar “Fast Fault Recovery” para “Volume Fault,” a

aplicação é reativada na reentrada no começo do programa TP que
chama a macro DispenseComplete (EndJob) que inicia o “volume
fault,” em vez de reativar a aplicação no local exato onde a falha foi
detectada (que está dentro da macro DispenseComplete).
Nota
Como você pode ver a partir da explicação, este
mecanismo funciona conforme pretendido se a macro
DispenseComplete for chamada do programa processo.
Se DispenseComplete for chamada no lugar errado, a
temporização na qual essa aplicação é reativada pode
não estar correta. Por exemplo, se a macro
DispenseComplete for colocada no programa principal
JOB depois de retornar do programa processo, a
aplicação seria reativada no começo do programa tarefa
principal, em vez de no começo do subprograma
processo. Também é recomendado que a
DispenseComplete deveria ser chamada no final do
processo distribuição para cada distribuidor. Isto
assegurará que qualquer processo concluído não será
reaplicado na reentrada.
Nota
Na reativação da aplicação de distribuição, o robô envia o
Style ID para o distribuidor (uma vez que o robô está
refazendo toda a tarefa). Isto acontece justo antes de
executar a primeira linha do programa processo.
Com os recursos acima, a seqüência para Fast Fault Recovery se

torna o seguinte:
1. Primeiro, o usuário é solicitado a usar o programa tipo JOB

para especificar o PartID e o programa PROCESSP deve
ser chamado para fazer o trabalho de distribuição. Também,

a macro DISPENSE_COMPLETE deve ser chamada no
programa PROCESS.
2. O erro de volume é detectado pelo sistema. A mensagem
“Volume fault” é postada. Neste ponto, o cursor está na
próxima linha após a macro ISPENSE_COMPLETE.
3. Você pode selecionar as opções de recuperação de erro.
Selecione “Fast Fault Recovery”.
4. O system fast-exits, executa o maint_prog, e depois o fast
re-entry. Irá através do programa com o modo DRY até que
venha até a primeira linha do programa PROCESSO para o
qual o volume ocorreu a falha de volume.
5. Tão logo o programa venha para a primeira linha do
programa PROCESS, o sistema faz o StyleID handshaking
com o distribuidor e, então, continua executando o
programa com o modo WET. (Fast Fault Recovery
sequence is now over) (a recuperação de falha rápida está
agora finalizada).
Um interruptor de configuração controla este recurso. Se o

19.11.11.3 Task interruptor estiver ativado, DispenseTool definirá o sinal de saída
OK Processing TaskOK para ON para os seguintes eventos:
(tarefa • Selecionando “ContinueWet”
processando • Pouco antes da aplicação ser reativada durante
OK) FastFaultRecovery.
Nota
TaskOK está cegamente ativada para esses casos e,
portanto, é de responsabilidade do usuário verificar a
qualidade desses casos.
19.12 CAIXA DE FERRAMENTAS PROGRAMA
19.12.1 Visão Geral O ToolBox do Programa consiste dos seguintes recursos. Se você
tiver instalado o software opcional Program ToolBox, você pode
ativar e usar qualquer das seguintes opções Program ToolBox:
• Cross car mirror (espelho cruzado de carro)

• Flip knuckle (sacudir articulação)
• Limit set (definição de limite)
19.12.2 Espelho A função cross car mirror permite que você espelhe um caminho
Cruzado de Carro programado em um corpo de carro, sem ter que escolher um plano
de espelho ou definir pontos de referência. Use a função cross car
mirror para criar um programa duplicata para robôs que executam a
mesma função em diferentes lados de um corpo de carro.
Sem a função cross car mirror, você deve criar dois programas e
programar todos os pontos em ambos os lados do corpo do carro.
Com a função cross car mirror, você cria um programa e programa
os pontos para um lado do carro e, então, usa a função cross car
mirror function para criar o programa automaticamente para que o
robô cruze a linha.
A função cross car mirror executa uma função de imagem de

espelho, como segue:
1. A função cross car mirror espelha o programa que você

selecionou através do plano x-z. Por padrão, este é o
problema atualmente selecionado usando o menu SELECT.
Veja a Figura 19.64 Função do Espelho do Carro.
2. A saída espelhada é gravada no programa de destino que
você especificar. Por padrão, o programa de destino é
denominado MIRROR.TP.
O programa de destino espelhado terá espelhado as definições

UTOOL e UFRAME. Esses novos valores são gravados e
remarcados e incluídos no começo do programa destino, conforme
mostrado na Figura 19.65 Novos Valores UTOOL e UFRAME
Exibidos no Programa de Destino Espelhado.
Figura 19.64 Função Cross Car Mirror

Figura 19.65 Novos valores UTOOL e UFRAME Exibidos no

Programa Destino Espelhado
1. !********************************
2. !MIRRORED UTOOL [1]
3. !X =
4. !Y =
5. !Z =
6. !W =
7. !P =
8. !R =
9. !********************************
10. !********************************
11. !MIRROR UFRAME [1]
12. !X =
13. !Y =
14. !Z =
15. !W =
16. !P =
17. !R =
18. !********************************
Nota
Se UFRAME #0 foi usado para todo o programa, o valor UFRAME
espelhado não será gravado no programa destino.
Tabela 19.14 Itens de Configuração do Cross Car Mirror lista e

descreve os itens que você deve definir para usar a função cross
car mirror. Use o Procedimento 19.20 Execução dos Itens de

Configuração Cross Car Mirror para executar o espelhamento
usando a função cross car mirror.
Tabela 19.14 Itens de Configuração Cross Car Mirror
ITEM DESCRIÇÃO
Programa Este item é o nome do programa que você deseja executar na função cross car
Fonte mirror.
Programa Este item é o nome do programa resultante que conterá os resultados da
Destino execução da função cross car mirror no programa original.
Procedimento 19.20
Execução da Passos
Função
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Prog ToolBox. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Prog ToolBox
1 Cross Car Mirror

2 Flip Knuckle
3 Limit Set
5. Mova o cursor para Cross Car Mirror e pressione ENTER.

Prog ToolBox
Cross Car Mirror

1 Source Program: [STYLE]
2 Destination Program [MIRROR]
0% of program done
6. Mova o cursor para Source Program e pressione F4,

[CHOICE]. Selecione o nome do programa que você deseja
espelhar e pressione ENTER.
7. Se você deseja usar um nome que não seja MIRROR.TP
para o Programa Destino, mova o cursor para Destination
Program e pressione ENTER. Digite o nome que você
deseja que o programa espelhado resultante tenha e

pressione ENTER.
8. Para começar o espelhamento, pressione F3, EXECUTE.
Nota
Se existir o programa destino, você será perguntado se
deseja continuar. Se você selecionar YES, o programa
existente será sobreescrito. Se você não desejar
sobreescrever o programa, selecione NO e insira um
nome de programa diferente.
9. A porcentagem de espelhamento completa é exibida na tela:
X% of program done
10. Se ocorrer um erro durante o processo de espelhamento,

exiba o arquivo FR:MIRROR.DT para informações
detalhadas de erro:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione FILE.
d. Selecione File.
g. Mova o cursor para FROM Disc (FR:) e pressione
ENTER.
h. Pressione F2, [DIR].
i. Selecione *.* e pressione ENTER.
j. Mova seu cursor para MIRROR.DT.
k. Pressione NEXT, >, e pressione F3, DISPLAY. O
arquivo será exibido na tela.
l. Para continuar a exibir, pressione F4, YES, do
contrário, pressione F5, NO.
m. Quando o arquivo tiver acabado de ser exibido,
pressione qualquer tecla para continuar.
11. Se a alimentação for interrompida enquanto o programa
estiver sendo espelhado, faça o seguinte:
a. Restaure a alimentação.
b. Apague o programa destino especificado
(MIRROR.TP, por padrão).
c. Repita o procedimento da função cross car mirror.
19.12.3 Flip knuckle A função flip knuckle permite que você gire a configuração knuckle
(articulação) em um programa de terminal de programação. Você
pode usar a função flip knuckle para girar o lado maior do pulso do
robô em 180 graus, para evitar que mangueiras e cabos se
friccionem. Quando os cabos correrem ao longo do lado mais
estreito do pulso, há menos fricção entre os cabos e o pulso
quando o robô se mover. Veja a Figura 19.66 Função Flip Knuckle.
Sem a função flip knuckle, você deve reprogramar os programas

robô para reorientar o pulso se os cabos roçarem no pulso. A
função flip knuckle muda a orientação do pulso para todos os
pontos em um programa automaticamente para acomodar o pulso
girado.
A função flip knuckle é, muitas vezes, usada depois da função

cross car mirror, para que o programa terminal de programação
espelhado possa melhor duplicar o programa terminal de
programação original e evitar que as mangueiras e cabos entrem
em contato.
Quando as juntas forem viradas, todas as posições no programa

que você especificou como programa fonte são também viradas.
Você seleciona como deseja virar as juntas usando o item Flip Type
na tela Flip Knuckle.
Se virar algumas posições no programa causa um erro de junta,

você terá que reprogramar essas posições para que elas não
causem erros nas juntas ou selecione um outro Flip Type e tente
novamente.
Figura 19.66 Função Flip Knuckle

A Tabela 19.15 Itens de Configuração Flip Knuckle lista e descreve

os itens que você deve definir para usar a opção flip knuckle. Use o
Procedimento 19.21 Execução da Função Flip Knuckle para
axecutar a função flip knuckle.
Tabela 19.15 Itens de Configuração Flip Knuckle
ITEM DESCRIÇÃO
Programa Este item é o nome do programa no qual você deseja executar a função flip
Fonte knuckle.
Programa Este item é o nome do programa que conterá o programa que resultará da
Destino execução da função flip knuckle no programa fonte.
Este item é a maneira que você deseja sacudir o nó da articulação:
• Tipo 1 (+ -): J4 = +180 J6 = -180

Tipo Flip • Tipo 2 (- +): J4 = -180 J6 = + 180
• Tipo 3 (+ +): J4 = +180 J6 = +180
• Tipo 4 (- -): J4 = -180 J6 = -180
Procedimento 19.21
Execução da Passos
Função Flip
Knuckle 1. Pressione MENUS.
seguinte.
Prog ToolBox
1 Cross Car Mirror

2 Flip Knuckle
3 Limit Set
5. Mova o cursor para Flip Knuckle e pressione ENTER. Você

Prog ToolBox
Flip Knuckle
1 Source Program: STYLE
2 Destination Program: FLIP
3 Flip Type: Type1(+-)
0% of program done
6. Mova o cursor para Original Program e pressione F4,

[CHOICE]. Selecione o nome do programa que você deseja
e pressione ENTER.
7. Mova o cursor para Destination Program e pressione
ENTER. Digite o nome do programa que você deseja que o
programa virado resultante tenha e pressione ENTER.
8. Mova o cursor para Flip Type, pressione F4, [CHOICE], e
selecione o tipo de virada que você deseja usar. Consulte a
Tabela 19.15 Itens de Configuração do Flip Knuckle.
9. Para começar a virar, pressione F3, EXECUTE.
Nota
Se existir o programa destino, você será perguntado se
deseja continuar. Se você selecionar YES, o programa
existente será sobreescrito. Se você não desejar
sobreescrever o programa, selecione NO e insira um
nome de programa diferente.
10. A porcentagem de virada completa é exibida na tela:
X% of program done
Nota
Se quaisquer pontos não forem virados devido aos
limites da junta encontrados, você será notificado e
perguntado de deseja continuar.
• Se você deseja continuar, o programa destino será

gravado com os pontos que causaram os limites da
junta. Esses pontos são escritos no arquivo
FR:FLIP.DT. Se você deseja executar o programa
destino, você encontrará erros de limite nos pontos
que causaram os limites da junta. Você não poderá
mover esses pontos até que você os tenha tocado
ou reprogramado para que os erros de limite não
ocorram.
• Se você escolher não continuar, o programa destino
não será gravado e você pode escolher um outro
tipo de virada e tentar novamente.

12. Se a alimentação for interrompida enquanto o programa
estiver sendo virado, faça o seguinte:
• Restaure a alimentação.
• Apague o programa destino especificado (FLIP.TP,
por padrão).
• Repita o procedimento.
19.12.4 Definição A função definição de limite permite que você determine os limites
de Limite do eixo de software para um robô automaticamente e determine os
eixos de parada forçada do eixo 1. Se você desejar definir os
limites de eixo sem a função definição de limite, você deve executar
todos os programas passo a passo, gravar o valor máximo para
cada ângulo e, então, definir os limites da junta de eixo
manualmente. Então, você teria que deslocar manualmente o robô
para os limites de junta do eixo 1 e determinar o melhor local para
as paradas forçadas do eixo 1.
A função definir limite lê todas as posições programadas no robô

automaticamente e determina os ângulos de junta de programação
máximos usados em todos os programas. Ele, então, pega essas
informações e define os limites de junta especificados
automaticamente, enquanto leva em consideração um buffer de
limite especificamente. A função limit set também reporta os locais
apropriados para as paradas forçadas do eixo 1, com base nos
mesmos ângulos da junta de programação máximos em todos os
programas.
Por padrão, os limites de eixo de software serão definidos somente

para eixos 1, 2 e 3. Você pode especificar que eles sejam definidos
para mais eixos, se desejado.
Um buffer de limites é adicionado para os limites detectados para

permitir tolerância para movimento entre posições quando executar
um programa. Quando o robô se mover de uma posição para outra,
o movimento do robô entre as posições pode estar fora dos limites
do eixo. O buffer de limites é aplicado aos pontos programados
detectados mínimo e máximo para facilitar os limites do eixo para
que um erro de limite de eixo não ocorra no movimento entre os
pontos programados.
Você pode definir um buffer de limite de 0 a 50 graus. O buffer de

limites é definido para 10 graus, por padrão. Um buffer de limite de
10 graus fornece facilidade adequada em muitos casos. Depois de
usar a função definição de limite, se você encontrar muitos erros de
limite de junta enquanto executa os programas, aumente o buffer
de limites e tente novamente.
Antes de definir limites, selecione os eixos para os quais você

deseja definir limites e mude o valor do buffer de limites, se
desejado. Você pode definir os limites para as configurações de
fábrica se você não desejar usar os novos.
Uso da Função de Configuração de Limites
Use o Procedimento 19.22 Uso da Função de Configuração de

Limites para Definir os Limites de Eixo do Sofware.
Procedimento 19.22
Uso da Função de Passos
Definição de Limite
para Definir os 1. Pressione MENUS.
Limites de Eixo do 2. Selecione UTILITIES.
Software
seguinte.
Prog ToolBox
1 Cross Car Mirror

2 Flip Knuckle
3 Limit Set
5. Mova o cursor para Limit Set e pressione ENTER. Você

Prog ToolBox
Limit Set
Axis Set Limit
1 Yes
2 Yes
3 Yes
4 No
5 No
6 No
Limits Buffer: 10 dg
6. Para selecionar um eixo para configuração de limite

a. Mova o cursor para o número do eixo que você
deseja selecionar.
b. Pressione F4, Yes, para selecionar o eixo a ser
definido. Se você pressionar F5, No, o limite não

será definido para esse eixo.
7. Para definir o buffer de limites, mova o cursor para o buffer
de limite, digite o número de graus e pressione ENTER.
8. Para mudar os limites de eixo, pressione F3, EXECUTE.
Quando os limites tiverem sido definidos, você verá uma

tela similar a seguinte.
Prog ToolBox
New Limits
Axis LOWER UPPER
J1 -57 53 dg
J2 -15 -15 dg
J3 -15 30 dg
J4 -190 200 dg
J5 -10 90 dg
J6 -100 280 dg
J7 0 0 dg
J8 0 0 dg
J9 0 0 dg
Min Hole# for J1: -4 offset toward - 3

Min Hole# for J1: 4 offset toward 4
Min Hole# for J2: -3 Max Hole# 0
Max Hole# for J3: 0 Max Hole# 2
Max Stop Hole 4 offset toward 4
YOU MUST COLD START TO TAKE EFFECT
Os números de furos exibidos são para as posições do

bloco de limite do eixo 1, 2 e 3. Para a montagem do bloco
de limite de eixo 1, o furo central do bloco de limite deve se
alinhar com o furo de parada forçada do eixo 1 na base do
robô.
Consulte a Figura 19.67 Visão Superior da Base do Robô

para Localização do Local de Parada Forçada do Eixo 1.
Nota
O número de furos reportado se refere ao local para
o furo do parafuso central da parada forçada física.
Figura 19.67 Visão Superior da Base do Robô para

Localização do Local de Parada Forçada do Eixo 1
Figura 19.68 Instalação das Paradas de Limite do Eixo J2

Figura 19.69 J3 – Exemplos de Montagem de Parada de Limite

de Eixo
Nota
A operação a seguir não é suportada em alguns
modelos de robô.
9. Para definir os limites dos eixos para suas

configurações de fábrica, pressione F2, DEFAULT.
Nota
Você deve sempre fazer uma inicialização Fria do
controlador para que as mudanças de limite dos eixos do
software tenham efeito.
10. Quando você terminar de configurar os limites de eixos,

faça uma inicialização Fria do controlador para que os
novos limites dos eixos do software tenham efeito:
c. Enquanto ainda estiver pressionando as teclas do
terminal de programação, pressione o botão
ON/OFF no painel do operador.
d. Depois que a tela terminal de programação tiver sido
exibida, solte as teclas do terminal de programação.
Nota
Se você encontrar muitos erros de limite de junta
enquanto executar os programas, aumente o
buffer de limites e tente executar o programa
novamente.
19.13 DISTÂNCIA ANTES
19.13.1 Visão Geral A função Distance Before (distância antes) (DB) chama um
programa ou produz um sinal quando o Tool Center Point (ponto
central da ferramenta (TCP) vai para uma região que esteja dentro
de uma distância especificada do ponto de destino. A chamada do
programa e saída do sinal são feitos em paralelo com a execução
do movimento do programa principal. Consulte a Figura 19.70
Temporização de Execução de Distância Antes para um exemplo
da temporização de execução de Distância Antes.
Nota
Distância Antes somente está disponível para ArcTool
se a opção Monitor de Condição for carregada.
Figura 19.70 Temporização de Execução de Distância Antes
Nota
Antes que você possa usar Distância Antes, a
seguinte variável do sistema é definida:
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
19.13.2 Consulte a Tabela 19.16 Especificação Distância Antes para

Especificação especificações da função Distância Antes.
Tabela 19.16 Especificação Distância Antes
ITEM Especificação Limitação

O valor da distância e a temporização
Valor da de execução real são diferentes. A
0 - 999.9 mm
Distância diferença depende da velocidade do
TCP.
O TCP vai para uma região que está
Condição de dentro do ponto de distância
ativação especificado. Consulte a Seção
19.13.4.
• Saída de sinal (como DO[1] =
O programa a ser chamado não pode
Instruções ON)
usar um grupo movimento. Somente as
disponíveis • Programa CALL
instruções lógicas estão disponíveis.
19.13.3 Instruções Distância Antes é uma opção de movimento chamado DB. Você
sobre o Programa pode usar Distância Antes somente como opção de movimento
dentro de uma instrução de movimento. Consulte a Figura 19.71
Opção de Movimento Distância Antes, DB para a instrução de
movimento que inclui a opção de movimento Distância Antes.
Figura 19.71 Opção de Movimento Distância Antes, DB.

19.13.4 Valor da Distância Antes executa uma ação quando o TCP vai para uma
Distância região esférica cujo centro é a posição de destino. O valor de
distância especifica o raio desta esfera. O valor de distância é
definido em milímetros, com uma faixa de 0 a 999.9 milímetros. A
região esférica cujo raio é o valor de distância é chamado de
trigger region (região de ativação) . Veja a Figura 19.72 Verificação
se o TCP Vai para a Região de Ativação.
Figura 19.72 Verificação se o TCP Vai para a Região de

Ativação
Internamente, o controlador calcula a posição atual para julgar se o

TCP está na região de ativação. A ação é executada quando esta
posição calculada estiver na região de ativação.
Cuidado
A temporização de execução da ação

é determinada pela distância (em
milímetros). Porque o julgamento para
ativar é feito ciclicamente por cálculo
da distância entre a posição atual e a
posição de destino, a temporização de
execução real pode ser diferente do
valor de distância.
Raio da Região de Ativação
O raio da região de ativação é definido conforme mostrado na

Figura 19.73 Tamanho da Região de Ativação.
Figura 19.73 Tamanho da Região de Ativação
Se o valor de distância for menos que $DB_MINDIST,

$DB_MINDIST é usado como valor de distância. Por exemplo,
suponhamos que a seguinte instrução de movimento seja
programado com $DB_MINDIST = 1.0:
L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON
Neste caso, o controlador a interpreta como DB 1.0 mm. Então,

$DB_TOLERANCE (que tem um valor padrão de 0.05 mm) é
adicionado para determinar a região de ativação. Neste caso, o raio
da região de ativação é 1.0 + 0.05 ou 1.05mm quando os valores
da variável do sistema padrão forem usados.
19.13.5 Ação A ação especifica é o que é feito quando TCP vai para a região de
ativação. Distância Antes suporta as seguintes instruções do
programa para a ação:
• Instrução do programa CALL

• Instruções de saída do sinal
Programa CALL Distância Antes
Quando uma instrução de programa CALL for a ação, o programa

especificado é executado quando a condição for ativada O
programa a ser chamado não pode usar grupos movimento. Você
deve mudar a máscara grupo para [*,*,*,*,*] na tela informações
sobre o cabeçalho do programa. Você pode usar parâmetros
quando você chamar um programa, como segue:
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A(1,2)
Saída do Sinal Distância Antes
Você pode usar as instruções de saída de sinal listadas na Tabela

19.17 Instruções de Saída de Sinal Distância Antes como ações
Distância Antes. Você pode usar somente a saída de sinal para
cada opção de movimento Distância Antes.
Tabela 19.17 Instruções de Saída de Sinal Distância Antes
Instrução de Sinal Valor

ON
DO[...] OFF
RO[ ] R[ ]
pulso
Constante
GO[ ]
R[ ]
AO[ ]
AR[ ]
Você também pode produzir um sinal chamando um programa que

usa instruções de saída de sinal. Entretanto, para produzir somente
um sinal com uma opção movimento de Distância Antes, é melhor
usar o método de saída direta para alívio da manutenção do
programa do terminal de programação.
19.13.6 Chamada A ação de uma opção movimento Distância Antes é executada

da Condição de quando o controlador reconhece que o TCP está na região de
Ativação ativação. Entretanto, em alguns casos, o controlador não
reconhece que o TCP está dentro da região de ativação. Nestes
casos, a condição para a ação a ser executada, chamada DB
condition (condição DB), é mudada pela variável do sistema
$DB_CONDTYP, conforme mostrado na Tabela 19.18
$DD_CONDTYP.
Tabela 19.18 $DB_CONDTYP
$DB_CONDT Condição DB Quando Alarme é

YP Postado
TCP está na região de
se afastando ou
0 ativação. Isto é chamado
penetração
de região de ativação.
1 (valor Região de ativação + se
penetração
padrão) afastando
ativador da região +
2 se afastando
penetração
Os casos de se afastando e penetração são descritos abaixo.
Distância Antes executa a ação quando a condição DB for

atendida. Do contrário, um alarme é postado. Há dois alarmes para
Distância Antes não ativada: INTP-293 e INTP-295.
$DBCONDTRIG decide que alarme será postado. Consulte a
Caso se Afastando
Se o tempo de terminação for CNT e o valor de distância for

pequeno, o TCP pode não ir para a região de ativação. Veja a
Figura 19.74 TCP não Vai para a Região de Ativação.
Figura 19.74 o TCP Não Vai para a Região de Ativação
Na Figura 19.74 TCP Não Vai para a Região de Ativação, o TCP

não vai para a região de ativação. O TCP começa a se afastar do
ponto de destino (P[2]). O controlador ciclicamente julga se TCP
está se afastando do ponto de destino além do ativador da região.
O controlador reconhece que o TCP está se afastando quando a
distância calculada entre a posição atual e a posição de destino for
maior que a prévia por mais que $DB_AWAY_TRIG milímetros.
Este caso é referido como going away (se afastando).
Caso de Penetração
Esta função ciclicamente verifica se a condição DB está ativada.

Por causa desta verificação cíclica o movimento CNT com alta
velocidade pode fazer com que o controlador omita a verificação
cíclica em uma região de ativação pequena. Veja a Figura 19.75
Penetração.
Figura 19.75 Penetração
Neste caso, TCP move muito rapidamente para o controlador

verificar a condição DB em uma pequena região de ativação. Uma
vez que a verificação cíclica é feita fora da região de ativação, o
fato de que o TCP está dentro da região de ativação não é
reconhecido pelo controlador. Este caso é referido como
penetração.
Para lidar com os casos como esse mostrado na Figura 19.75

Penetração, Distância Antes verifica se o TCP passou pela região
de ativação. Se a trajetória do TCP penetrou a região de ativação
(penetração), ação é executada pela configuração padrão.
Entretanto, neste caso, a execução da ação é feita após o TCP ter
passado o ponto de destino.
Movimento com a terminação FINE não causa a ativação por

penetração. Se você deseja executar ação DB quando o caso
estiver se afastando, defina $DB_CONDTYP para 2 (o valor padrão
é 1).
19.13.7 Alarmes Distância Antes posta um alarme se a condição não estiver ativada.
Postados Quando a O alarme postado depende do valor de $DBCONDTRIG, conforme
Distância Antes mostrado na Tabela 19.19 Alarmes Distância Antes.
não está Ativada
Tabela 19.19 Alarmes Distância Antes
$DBCON Alarme a ser Postado

DTRIG
0 (valor INTP-295 WARN (Nome do programa, número da
padrão) linha)a condição DB não estava ativada.
INTP-293 PAUSE.L (Nome do programa, número
1
da linha) a condição DB não estava ativada.
Por padrão, INTP-295 é postado. Porque a gravidade deste alarme

é WARN, a execução do programa não pára. Se você deseja parar
o programa quando uma condição não for ativada, defina
$DBCONDTRIG para 1. INTP-293 será postado quando a condição
não estiver ativada. O programa será parado e o robô desacelerará
para uma parada.
19.13.8 Execução Se o programa de CHAMADA Distância Antes for executado

Passo Único usando passo a passo, o programa é suspenso na hora que o
programa ação for chamado. O restante da instrução movimento é
executado na execução do próximo passo que executa o programa
ação passo a passo.
Execução passo a passo de uma instrução movimento com ação

de saída do sinal DB é a mesma da instrução movimento sem DB,
exceto se a saída de sinal for executada.
19.13.9 Segurar e Quando uma instrução de movimento com a Distância Antes for
Reiniciar segurada e reiniciada, a temporização de execução da próxima
linha e ação é controlada por $DISBF_TTS. Consulte a Tabela
19.20 DISTRBF_TTS_ para uma Ação de Programa CHAMADA
para mais detalhes.
• Temporização de execução da próxima linha - Na

configuração padrão, a execução da próxima linha não
aguarda até que o restante da instrução movimento com a
opção DB esteja completa.
• A temporização da execução da ação – A temporização
de execução depende da ação, como segue:
o Uma ação de saída de sinal é executada quando a
condição DB é ativada.
o A temporização de execução de uma ação de
programa CHAMADA é decidida pelo DISTBF_TTS.
Quando DISTBR_TTS for definido para seu valor
padrão (1), a execução do programa ação não
aguarda pela conclusão da instrução movimento.
Tabela 19.20 DISTBF_TTS para uma Ação do

Programa CHAMAR
DISTBF_T Temporização de Execução Temporização de

TS de um Programa de Ação Execução da
Próxima Linha
Quando a condição DB for
0 (valor
ativada (Figura 19.76 Normal
padrão)
DISTBF_TTS = 0)
Depois da conclusão da Depois da
instrução de movimento conclusão da
1 suspensa (Figura 19.77 instrução de
Temporização de Execução de movimento
um Programa Ação) suspensa
Quando a suspensão é
durante a execução do
programa, a execução é a
O mesmo da
mesma de DISTBF_TTS = 1.
temporização da
2
execução do
Do contrário, a execução é a
programa ação
mesma de DISTBF_TTS = 0.
(Figura 19.80 DISTBF_TTS = 2
)
DISTBF_TTS = 0
Quando DISTBF_TTS = 0, o programa ação é executado logo

depois de ser chamado. A execução da linha 3 não aguarda pela
conclusão do movimento na linha 2.
A Figura 19.76 DISTBF_TTS = 0 mostra um exemplo de execução

quando DISTBF_TTS = 0 .
Figura 19.76 DISTBF_TTS = 0

DISTBF_TTS = 1
Segure antes que a condição DB seja ativada - A execução do

programa ação é feita conforme descrito na Figura 19.77
Temporização de Execução do Programa Ação. O programa
CHAMAR é executado quando a condição é ativada. Entretanto, o
programa ação não progride até P[2], onde o movimento da linha 2
é completado. Porque a execução da linha 3 também aguarda pela
conclusão da linha 2, o movimento da linha 2 parece com o
movimento com um tipo de terminação FINE.
Figura 19.77 Execução de um Programa Ação
Segure durante a execução de um programa ação - Quando

uma suspensão ocorrer durante a execução de um programa ação,
o programa ação é suspenso bem como o movimento em si.
Depois de reiniciar, a execução do restante do programa ação não
inicia até que a linha 2 tenha sido completada. Veja a Figura 19.78
Segurar Durante a Execução de um Programa Ação.
Figura 19.78 Segurar Durante a Execução de um Programa

Ação
Segurar depois da conclusão de um programa ação — faz com

que a próxima instrução aguarde pela conclusão da linha 2.
Segurar depois da conclusão da linha 2 mas antes da ativação

da condição DB — Neste caso, se a condição DB é ativada
depois de ser reinicializada, a execução do programa ação é feita
logo após a condição DB ter sido ativada.
Para uma ação de saída de sinal – uma suspensão não afeta a

temporização de execução. Entretanto, a execução da próxima
linha aguarda pela conclusão da linha atual (linha 2), uma vez que
ela faz no caso de um ação de programa CHAMAR. Veja o
exemplo na Figura 19.79 Temporização de Saída de Sinal Após o
Reinicializar.
Figura 19.79 Temporização de Saída de Sinal Após

Reinicializar
DISTBF_TTS = 2
Na Figura 19.80 DISTBF_TTS – 2, o TCP não está na região de

ativação quando o programa é suspenso, então, o programa ação
ainda não é chamado. Neste caso, a temporização de execução do
programa ação e a próxima linha é o mesmo que DISTBF_TTS = 0.
Se o programa for suspenso durante a execução do programa

ação, a temporização de execução do programa ação e a próxima
linha é a mesma de quando DISTBF_TTS = 1.
Figura 19.80 DISTBF_TTS = 2
19.13.10 Movimento Se você segurar uma instrução de movimento que tem a opção de
Manual Após o movimento DB, movimentar o robô manualmente e depois reiniciar
Reinicializar o programa, a temporização de execução dependerá da posição
do TCP no momento em que o programa for reiniciado. Se TCP
estiver na região de ativação quando você reiniciar o programa, a
ação é executada logo após o reinicio. Do contrário, a ação é
executada quando a condição DB é ativada pelo movimento depois
que o programa é reiniciado .
Suponha que o seguinte programa é executado e suspenso na

linha 2. Neste caso, a condição DB não foi ativada.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1]=ON
Se TCP estiver distante de P[2] suficiente para não ativar (mais de

100mm de distância), DO[1] é ATIVADO quando a condição DB for
ativada pelo movimento após o reinício, no ponto A no diagrama
esquerdo na Figura 19.81 Reiniciar Após Movimento Manual. Se
TCP estiver na região de ativação quando você reiniciar o
programa, DO[1] é ATIVADO logo após reiniciar, conforme
mostrado no diagrama a direita na Figura 19.81 Reiniciar
Movimento Manual.
Figura 19.81 Reiniciar Após Movimento Manual
19.13.11 Se a alimentação for desligada durante a execução do programa

Recuperação de ação e a recuperação de falha de alimentação estiver ativada,
Falha de reiniciar após a recuperação da falha de alimentação executa o
Alimentação restante do programa ação. Neste caso, o programa ação é
executado a partir do ponto onde o TCP estava no ponto de
alimentação. Temporização de execução da temporização de
execução normal.
19.13.13 Cuidados Quando você usar a opção Distância Antes, observe os seguintes
e Limitações cuidados e limitações:
• Para substituir a Distância Antes pelo TEMPO

ANTES/TEMPO DEPOIS.
• Mais de seis instruções de movimento com Distância Antes
não podem ser processadas ao mesmo tempo.
• Distância Antes calcula a distância entre a posição atual e o
ponto de destino ciclicamente. Porque a condição de
ativação é julgada pela verificação cíclica, a execução real
da temporização da ação é diferente do valor da distância. A
ação deve ser executada dentro da região de ativação. Isto
significa que o ponto onde a instrução é executada é mais
próxima do que o valor de distância. O grau de diferença
depende da velocidade do robô. Quanto mais lentamente o
TCP se mover, mais precisa será a temporização de
execução.
• Distância Antes não pode ser recuperada pela recuperação
de falha de alimentação se for anexada a uma instrução de
movimento com o tipo de terminação CNT e a alimentação é
desligada quando o movimento estiver próximo de ser
completado.
• Distância Antes não pode ser usado com INC, SKIP e

QSKIP em uma instrução de movimento.
• Múltiplo movimento grupo não é suportado.
• Os robôs que não têm coordenada cartesiana não podem
usar Distância Antes.
• Dados posicionais em uma forma matriz não são
suportados.
• Eixos integrados não são suportados.
• Distância Antes não é suportada em um F-200i.
• Se $DISTBF_VER=2, CJP estiver ativada, e o TCP não for
para a região de ativação, a execução do programa pode
parar.
• Se o programa terminar antes que a condição DB seja
ativada, a execução da instrução não é processada, mesmo
se a condição DB for ativada depois que a execução do
programa tiver sido completada.
19.13.14 Variáveis Consulte a Tabela 19.21 Variáveis do Sistema Distância Antes para
do Sistema uma listagem e descrição de variáveis do sistema relacionadas.
Tabela 19.21 Variável do Sistema Antes da Especificação
VARIÁVEL DESCRIÇÃO
Esta variável do sistema define a temporização de execução da linha que
está logo depois da instrução movimento que contém a opção movimento
DB. Os valores são os seguintes:
• 1 – A execução da próxima linha não aguarda pela conclusão da

DB
$DISTBF_VER
• 2 – A execução da próxima linha aguarda pela conclusão da ação
DB no seguinte exemplo, com $DISTBF_VER=2, a execução da
Padrão: 1
linha 3 não começa até que DO[1] seja ATIVADO. Com
$DISTBF_VER=1, a linha 3 é executada como se não existisse
opção de movimento DB.1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2]
2000mm/sec CNT100 DB 1.0mm DO[1] = ON3: L P[3] 2000mm/sec
FINE
Distância Antes calcula a distância entre a posição atual e o destino

$DB_AWAYTRIG
ciclicamente. O controlador reconhece que o TCP está se afastando do
ponto de destino se esta distância calculada for maior que o valor prévio
Padrão: 0.08 mm
por multimilímetros $DB_AWAY_TRIG. Consulte a Seção 19.13.6.
$DB_TOLERANCE O raio da região de ativação é (valor da distância + $DB_TOLERANCE).
Se o valor de distância for menor que $DB_MINDIST, o raio é
Padrão: 0.05 mm $DB_MINDIST + $DB_TOLERANCE). Consulte a Seção 19.13.6.
Esta variável do sistema define a condição de ativação DB. Os valores
são os seguintes:
• 0 - a condição de ativação é quando o TCP vai para a região que

$DB_CONDTYP está dentro do valor da distância, isto é conhecido como ativação
da região.
Padrão: 2 • 1 – A condição de ativação também está se distanciando, além da
ativação da região.
• 2 – A condição de ativação também é penetração, além da ativação
da região. Consulte a Seção 19.13.6.
Esta variável do sistema decide que alarme é postado quando uma

condição DB não é ativada. Os valores são os seguintes:
$DBCONDTRIG
• 0 - INTP-295 WARN (nome do programa, número da linha ) a
condição DB não estava ativada
Padrão: 0
• 1 - INTP - 293 PAUSE.L (nome do programa, número da linha ) a
condição DB não estava ativada. Consulte a Seção 19.13.7.
Esta variável do sistema é o valor interno mínimo do valor de distância. Se

$DB_MINDIST
o valor de distância for menor que este valor em $DB_MINDIST ou mais,
$DB_MINDIST é usado como valor de distância em vez do valor de
padrão: 1.0 mm
distância que você definiu. Consulte a Seção 19.13.4.
Esta variável do sistema especifica a temporização de execução da ação
DISTBF_TTS DB quando a instrução de movimento com Distância Antes for retido.
19.13.15 Códigos Os alarmes a seguir são relacionados com Distância Antes:

de Erro
Nota
Consulte o Manual de Código de Erro do Software do
Sistema do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Robotics para obter mais informações ou o Apêndice A
CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO, “Error Codes and
Recovery”, para procedimentos de recuperação.
INTP-292 PAUSE.L Mais de 6 movimentos com DB executados

tempo. No exemplo a seguir, se uma instrução de movimento CNT

com DB for usado com freqüência, mais de 6 cálculos para
Distância Antes podem ser feitos ao mesmo tempo.
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON

2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
Solução: Mude o tipo de terminação de CNT para FINE. Do

contrário, mude a estrutura do programa para não executar DB
frequentemente.
INTP-293 PAUSE.L (Nome do programa, número da linha) a

condição DB não estava ativada.
Causa: A condição de Distância Antes não estava ativada.
Solução: Mude o programa para o TCP para mover para uma

região de ativação.
INTP-295 WARN (Nome do programa, número da linha) a

condição DB não estava ativada.
Causa: A condição de Distância Antes não estava ativada.
Solução: Mude o programa para o TCP para mover para uma

região de ativação.
INTP-296 WARN (nome do programa, número da linha)

$SCR_GRP[1].$MPOS_ENB is FALSE
Causa: $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB é FALSE.
Solução: Mude $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB para TRUE.

19.14 CALÇO DO TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO
19.14.1 Visão Geral O utilitário do calço do terminal de programação (TP Shim) permite
posições de ajuste individual de um terminal de programação por
uma pequena quantidade em qualquer das direções x, y ou z.
Permite também rastrear esses ajustes e rechamar os calços já
aplicados para essa posição usando a tela Histórico. Você pode
calçar as posições em um grupo ou posições em múltiplos grupos.
O calço do terminal de programação varia do Utilitário Ajuste do
Programa uma vez que o Ajuste do Programa move múltiplas
posições em um programa enquanto o calço move somente um.
Também, o Ajuste do Programa não permite que você rastreie os
ajustes prévios.
Exemplo de Calço TP
Normalmente, você deve calçar as posições em ordem, uma após a

outra. Isto permite que os calços sejam aditivos e seqüenciais. Se
você iniciar com a seguinte posição: Calços X:0.000 Y:0.000
Z:800.000: 0/0 e você aplicar um calço de 1 mm na direção x, a
posição muda e o número do calço e o calço máximo aumenta em
um. A nova posição calçada é: Calços X:1.000 Y:0.000 Z:800.000:
1/1.
Aplique um outro calço de 2 mm na direção x, a posição muda, e o

número do calço e o calço máximo são aumentados em um. A nova
posição atual é agora: Calços X:3.000 Y:0.000 Z:800.000: 2/2.
Aplique um outro calço de 3 mm na direção x, a posição muda, e o

número do calço e o calço máximo são aumentados em um. A nova
posição atual é: Calços X:6.000 Y:0.000 Z:800.000: 3/3 Consulte a
Figura 19.82 Exemplo Típico de Calço TP.
Figura 19.82 Exemplo Típico de Calço TP
Um Exemplo de Calço Avançado Usando USEMAST
O Calço TP permite que você calce da posição original usando F3,

USEMAST.
Quando você pressionar F3, USEMAST, a posição original é

restaurada no programa terminal de programação. Neste ponto
você pode iniciar o calço a partir desse ponto sem perturbar os
calços aplicados previamente.
Por exemplo,
1. Pressione F3, USEMAST e F4, YES, para restaurar a

posição original. A nova posição atual é: Calços X:0 Y:0
Z:800: 0/3.
2. Aplique um calço de 1 mm na direção y, a posição muda e
o número do calço e o calço máximo são aumentados em
um. A nova posição atual é: Calços X:0.000 Y:1.000
Z:800.000: 4/4.
3. Aplique um calço de 1 mm na direção y, a posição muda e
o número do calço e o calço máximo são aumentados em
um. A nova posição atual é: Calços X:0.000 Y:2.000
Z:800.000: 5/5.
Figura 19.83 Um Exemplo de Calço Avançado Usando

USEMAST
Um Exemplo de Calço Avançado Usando HISTORY
Você pode usar a tela HISTORY para selecionar um calço aplicado

previamente a partir do qual iniciará as posições de calço. Por
exemplo,
1. Pressione NEXT, >, e depois, pressione F5, HIST e

selecione shim 2 e APPLY it. A nova posição atual é:
Calços X:3.000 Y:0.000 Z:800: 2/5. Consulte a seguinte tela
para um exemplo.
Shim Utility
Group 1: F-100 Program:FANUCTST

Position: 2:J P[2] Shims: 2/5
Units: MM
Shim: X: 2.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Total:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Current:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
2. Exiba a tela SHIM.

3. Aplique um calço de 1 mm na direção y. A posição mudará
e o número do calço e o calço máximo aumentam em um. A
nova posição atual é: Calços X:3.000 Y:1.000 Z:800.000:
6/6.
4. Aplique um outro calço de 1 mm na direção y, a posição
muda e o número do calço e o calço máximo são
incrementados em um. A nova posição atual é: Calços
X:3.000 Y:2.000 Z:800.000: 7/7 Consulte a Figura 19.84
Exemplo de Calço TP Avançado Usando HISTORY.
Figura 19.84 Um Exemplo de Calço Avançado Usando

HISTORY
19.14.2 Configuração Você pode selecionar o programa e instrução que você vai calçar
e Uso de Calço TP antes de aplicar um calço. Consulte a Tabela 19.22 Itens da Tela
do Calço do Terminal de Programação e Teclas de Função para
obter mais informações sobre o Calço TP. Use o Procedimento
19.24 Calçamento de uma Posição do Terminal de Programação
para calçar uma posição.
Nota
Você não pode calçar uma posição incremental do
terminal de programação ou um registro de posição.
Tabela 19.22 Itens da Tela do Calço do Terminal de Programação e Teclas de Função
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o número do grupo do robô atual ou ALL se o calço for
Grupo
aplicado a múltiplos grupos.
Program Este item indica o nome do programa para o qual o calço será aplicado.
Posição # Este item indica a posição atual que será calçada.
Shim# (Calço
n°)
Este item indica o número de calços que se aplica à posição atual.
padrão: 10
ITEM DESCRIÇÃO
min (mín): 1
máx: 100
Unidades
Este item indica a unidade de medição que é exibida para cada calço.
unidades: mm
ou polegadas
Calço
default
(padrão): 9.9 Este item indica o valor em x, y e z que o calço será ajustado. Este item não
mm pode ser mudado desta tela. Você deve usar a tela HISTORY para mudar
este item. Consulte a Seção 19.14.3.
mín: 00
faixa: +/-9.9
Este item indica o valor x, y e z atual da posição real. Depois de pressionar
CORRENTE
F2, APPLY, este valor mudará para refletir a quantidade de calço.
Este item indica o valor x, y e z original da posição antes que qualquer calço
MASTER sido aplicado.
APPLY [F2] Esta tecla se aplica ao calço para a posição atual.
A tecla restaura o ponto original programado. O padrão da variável do sistema
$FX_DELSHM_EN é TRUE. Quando você pressiona F3, USEMAST todos os
USEMAST [F3]
dados do calço são limpos. Se você definir $FX_DELSHM_EN para FALSE,
os dados do calço ficarão em "Where"?
CHOICE [F4] Esta tecla permite selecionar grupos e programas.
HELP [F5] Esta tecla exibe o texto HELP.
NEXT Esta tecla exibe a próxima página das teclas de função.
19.14.3 Uso do Você pode aplicar calços prévios à posição atual usando a tela TP
Histórico de Calço Shim History. Use o Procedimento 19.25 Calçamento de uma
TP para Aplicar Posição do Terminal de Programação Usando HISTORY para usar
Calços Prévios a tela HISTORY para rechamar um calço e aplicá-lo à posição do
Consulte a Tabela 19.22 Itens da Tela do Calço do Terminal de

Programação e Teclas de Função para descrição de cada um dos
itens de configuração do Calço TP exibidos na tela HISTORY.
Consulte a Tabela 19.23 Itens da Tela HISTORY para uma
descrição dos itens exibidos na tela HISTORY que são diferentes
daqueles na Tela TP Shim.
Tabela 19.23 Itens da Tela HISTORY
ITEM DESCRIÇÃO
Shim# (Calço)
default
(padrão): 9.9
Este item indica o valor em x, y e z que o calço será ajustado. Este item pode
mm
ser ajustado para exibir um calço previamente gravado.
mín: 00
faixa: +/-9.9
Este item indica o número total dos valores de calço aplicados à posição
Total original. Depois de pressionar F2, APPLY, o valor Atual se torna o mesmo de
Total.
Procedimento 19.25
Calçamento de uma Condições
Posição do
Terminal de • O padrão da variável do sistema $FX_TPSH_ENB é TRUE$
Programação (padrão).
• O programa a ser calçado foi criado no controlador.
Usando HISTORY
Passos
1. Selecione o programa que contém as posições que você

deseja modificar.
a. Pressione MENUS.
b. Selecione UTILITIES e pressione ENTER.
d. Selecione TP SHIM UTIL.
e. Se o programa que você deseja calçar não está
atualmente selecionado ou exibido, mova o cursor
para Program e pressione F4, [CHOICE]. Uma lista
de todos os programas do terminal de programação
disponíveis será exibida. Selecione o programa que
você deseja calçar.
f. Se você tiver um sistema multigrupo, mova o cursor
para GROUP e pressione F4, [CHOICE] ou
pressione ENTER.
g. Selecione o grupo ou grupos que você deseja
modificar e vá para o Passo 2.
2. Mova o cursor para a Position e digite o número da posição
que você deseja calçar usando a Tela HISTORY. Você verá
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 2.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Total:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Current:
X: 0.000 Y: 2.000 Z: 800.000
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
3. Para exibir o próxima ou calço prévio na posição atual,

a. Exiba a tela histórico pressionando NEXT, F5, HIST.
b. Para exibir o próximo calço, mova o cursor para
Shim e pressione F5, NXSHM.
c. Para exibir o próximo calço, mova o cursor para
Shim e pressione F4, NXSHM.
4. Para aplicar o calço solicitado para a posição exibida,
pressione F2, APPLY. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Shim Utility

Units: MM
Shim: X: 2.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Total:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Current:
X: 3.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
5. Pressione NEXT, > e, em seguida, pressione F5, SHIM,

para exibir a Tela Shim Utility. Isto permite você adicionar
novos calços.
6. Para aceitar a posição mestre como a posição atual e
sair do(s) calço(s) atual(is), pressione F3, USEMAST.
7. Para selecionar um outro programa, mova o cursor para
Program e pressione F4, [CHOICE]. Isto permitirá que você
escolha programas que você já calçou.
19.15 EVITANDO A SINGULARIDADE
19.15.1 Visão Geral A opção de evitar a singularidade permite modificar um programa

do terminal de programação baseado no feedback fornecido pelo
controlador para que o programa esteja livre de problemas de
singularidade.
Nota
Esta função funciona somente para os robôs de seis
eixos.
19.15.2 Como Depois de executar a função de evitar a singularidade, o

Funciona controlador começa a coletar os dados de movimento interno.
Analisando e processando estes dados de movimento, o sistema
pode detectar erros de singularidade em potencial em seu
programa do terminal de programação e fornecerá um programa
modificado livre de erros de singularidade. Os pontos originais
programados (tanto na localização como orientação) permanecem
os mesmos, mas o programa modificado usará a opção de
movimento WJNT para mudar as configurações de orientação e
poderá acrescentar pontos adicionais conforme necessário.
A função de evitar a singularidade fornece dois métodos para

modificar seus programas do terminal de programação.
• Método 1: Se a modificação para J5 falhar em um limite

especificado, a função adicionará WJNT para sua linha de
movimento linear no programa onde a singularidade foi
detectada e mudará a configuração.
• Método 2: Se a modificação para J5 exceder um limite
especificado, a função dividirá a linha de movimento linear
em três seções; ou seja, adicionará dois pontos extras em
volta da posição singular e acrescentará uma instrução
WJNT com uma configuração alternativa (ou flip ou noflip)
na linha no programa onde a singularidade foi detectada.
Exemplo 19.7 Listagem de Programa Original é uma amostra de

programa no qual a singularidade foi detectada. Exemplo 19.8
Listagem de Programa Modificado Usando o Método 1 é o mesmo
programa após a modificação usando o método 1. A Figura 19.85
Listagem de Programas Modificados Usando o Método 2 é o
mesmo programa após a modificação usando o método 2, e

também mostra um exemplo de gráfico do método 2.
Exemplo 19.7 Listagem do Programa Original
Original program:
J P[1] 100% FINE
L P[2] 1000 mm/s FINE <- singularity detected
Exemplo 19.8 Listagem de Programa s Modificados Usando o

Método 1
Modified program with Method 1:

J P[1] 100% FINE
L P[2] 1000 mm/s FINE WJNT <- modified with
WJNT instruction
Exemplo 19.85 Listagem de Programas Modificados Usando o

Método 2
Variáveis do Sistema
Você pode escolher que método a função de evitar a singularidade

usará para modificar seus programas do terminal de programação
definindo o grupo variável do sistema, $SICFG, via tela variável do
sistema no terminal de programação. Consulte a Tabela 19.24
Variáveis do Sistema de Evitar a Singularidade para obter
informações sobre as variáveis do sistema de evitar a singularidade
e sobre a especificação de que método usar.
Tabela 19.24 Variáveis do Sistema de Evitar a Singularidade
$SICFG.$ssize
Este item define o limite, ou tamanho da área de singularidade (veja a
Unidades: graus Figura 19.85 Listagem de Programas Modificados Usando o Método 2).
Um valor menor (área de singularidade menor)significa que um ponto de
Padrão: 3.5 graus singularidade é menos provável de ser detectado. Um valor menor (área de
singularidade menor) significa que um ponto a singularidade é mais
Range (faixa) 3.5 - provável de ser detectado.
20 graus
$SICFG.$dj5_lim
Este item é um limite que determina se o método 2 será usado. Se depois
Unidades: graus
de mudar a configuração por um segmento, a mudança de J5 entre as
posições de início e de destino excedem este limite, o sistema usará o
default (padrão):
método 2 para modificar o programa do terminal de programação. Quanto
100 graus
menor este valor, mais provável que o método 2 seja usado (veja a Figura
19.86 J5 Depois da Mudança de Configuração).
Faixa: 3.5 - 200
graus
Figura 19.86 J5 Após a Mudança de Configuração

19.15.3 O recurso de evitar a singularidade é compatível com os seguintes

Compatibilidade itens:
• Movimento linear Junta e filtros Cartesianos

• Eixos Estendidos
• TurboMove
• Rail tracking (rastreamento de trilho)
A evitar a singularidade não é compatível com os seguintes itens:
• Accupath
• Line tracking (rastreamento de linha)
• Circular tracking (rastreamento circular)
• Movimento circular
• Movimento multigrupo com mais de um grupo tendo
cinemáticos totais
Nota
O recurso de evitar a singularidade não funcionará se
o programa do terminal de programação não puder
ser completado (por exemplo, quando ocorrerem erros
de limite), ou se o controlador não tiver memória
suficiente. A quantidade de memória necessária
depende do número de programas do terminal de
programação atualmente carregado no controlador.
19.15.4 Limitações A função de evitar a singularidade tem as seguintes limitações:
• Esta função somente é suportada nos programas do

terminal de programação que podem ser executados com
MACHINE LOCK ativado. Certifique-se de que a E/S ainda
está ativada com MACHINE LOCK ativada.
• Esta função não modifica os programas do terminal de
programação que usa os registros de posição ou que
contenha instruções JMP/LBL.
• Porque esta função muda a configuração de alguns pontos
em seus programas do terminal de programação, os
números ID da posição podem ser diferentes dos originais.
Portanto, você deve verificar se o programa modificado
funciona corretamente.
• Esta função não corrige singularidade que ocorre em um
ponto de destino.
• Esta função requer memória tanto do disco SRAM como
RAM, e não funcionará corretamente se a quantidade for
insuficiente.
• Esta função pode modificar até 24 programas do terminal de
programação por vez.
• Se você estiver usando um programa de rastreamento, você
deve configurar os parâmetros de rastreamento (limites,

roteiro e codificador simulado e assim por diante) antes de
usar esta função.
19.15.5 Use o Procedimento 19.26 Criação um Programa do Terminal de

Procedimento Programação Livre de Singularidade para criar um programa do
terminal de programação livre de singularidade.
Procedimento 19.26 Criação de um Programa do Terminal de

Programação Livre de Singularidade
Advertência
Quando você modificar um programa

com uma função de evitar a
singularidade, você está mudando a
configuração dos pontos programados.
Isto afeta o comportamento do
movimento do robô. Quando você
executar o programa modificado,
certifique-se de que o programa está
sendo executado a uma velocidade
segura para verificar se está
funcionando corretamente; do contrário
Condições
• Você criou um programa do terminal de programação.

Consulte 14. PLANEJAMENTO E CRIAÇÃO DE UM
PROGRAMA, para obter mais informações.
• Você determinou se o seu programa contém instruções de
E/S. E/S ainda será executado com a MACHINE LOCK
ativada.
• Você desabilitou o terminal de programação e verificou que
o controlador não está em status de erro.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione Utilities.
4. Selecione Singularity. Você verá uma tela similar à seguinte.
Singularity Avoid
Please input TP program name

for Singularity Avoidance
Program name [ ]
5. Pressione F4, [CHOICE] e selecione o programa do terminal

de programação apropriado.
6. Pressione F2, EXECUTE. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Singularity Avoid
Please make sure that robot is in

proper start position!
WARNING !
Program will run with MACHINE LOCK !

I/O may still be active !
Start ?
Nota
Certifique-se de que o robô esteja em uma posição de
inicialização adequada. Caso contrário, você deve
movimentar o robô manualmente para a posição de
inicialização adequada. Esta posição deve ser a mesma
que o programa do terminal de programação original.
8. Decida se você deseja executar a função de evitar a

singularidade.
• Se você NÃO deseja executar esta função, e você
deseja sair deste procedimento, pressione F3, NO.
Você retornará para a tela Singularity Avoidance.
• Se você desejar executar esta função, pressione
F4, YES. Você verá uma tela similar à seguinte.
Singularity Avoid
Please make sure that robot is in

proper start position!
WARNING !
Program will run with MACHINE LOCK !

I/O will still be active !
Please wait! Processing...

Nota
O terminal de programação será bloqueado enquanto
a função de evitar a singularidade está processando.
Se você desejar encerrar este processo, pressione a
tecla HOLD.
• Se a singularidade NÃO for detectada, você verá

uma mensagem similar à seguinte:
• No singularity is detected (nenhuma
singularidade é detectada).
• Se singularidade for detectada, você será lembrado
que deve fazer um backup de seu programa do
terminal de programação original. Você verá uma
Singularity Avoid
Singularity is detected!
Make sure to backup your original

TP program(s)!
Recommend:
Don’t use original program name
for modification because it may
be called by other programs!
9. Se você desejar ver a linha no programa no qual a

singularidade foi detectada, execute os seguintes passos:
• Selecione Alarms.
• Selecione Hist.
• Quando tiver terminado, pressione MENUS e
selecione UTILITIES. Você pode agora continuar
para o Passo 9.
11. Pressione F4, CONTINUE. Você verá uma tela similar à

seguinte.
Singularity Avoid
No. Original Program New program

1 TEST1 [TEST1 ]
2 [ ]
3 [ ]
4 [ ]
5 [ ]
6 [ ]
7 [ ]
8 [ ]
9 [ ]
12. A coluna do Programa Original no centro da tela lista os

nomes dos programas nos quais a singularidade foi
detectada. A nova coluna do programa no lado direito da
tela permite mudar os nomes dos programas antes que eles
sejam modificados pela função de evitar a singularidade.
Nota
Por padrão, os nomes do programa na Nova coluna
do programa têm os mesmos nomes dos programas
na coluna Original Program (programa original).
13. Decida se deseja modificar o programa no qual a

singularidade foi detectada.
• Se você NÃO deseja modificar este programa, e

você deseja sair deste procedimento, pressione F5,
NO. Você retornará para a tela de evitar a
singularidade inicial.
• Se você desejar modificar o programa, complete
os seguintes passos.
a Mova o cursor para o nome do programa na Nova

coluna do programa.
b Digite um novo nome para o programa que você

deseja modificar.
Nota
Certifique-se de não usar o mesmo nome de um
programa existente; do contrário, o programa
original será sobreescrito.
c Depois de ter digitado o nome para o novo

programa modificado, pressione F4, YES. Você verá
Singularity Avoid
Make sure to backup your original

TP program(s) !
Modify program(s)?
• Se você NÃO deseja modificar o programa,

pressione F3, NO. Você retornará à tela anterior.
• Se você deseja modificar o programa, pressione
F4, YES. Você verá uma tela similar à seguinte.
Singularity Avoidance
Singularity is detected and

TP program is being modified!
Please wait ! Process...
• Quando a modificação estiver completa, você verá

uma mensagem similar à seguinte:
• WARNING configuration is changed! (aviso a
configuração mudou!)
Advertência
A configuração dos pontos programados

foi mudada. Isto afeta o comportamento
do movimento do robô. Quando você
executar o programa modificado,
certifique-se de que o programa está
sendo executado a uma velocidade
segura para verificar se está
funcionando corretamente; do contrário,
• O procedimento de modificação do programa para

evitar a singularidade está agora completo.
19.15.6 Detecção e A Tabela 19.25 Mensagens de Erro, Descrições e Soluções, lista e

Resolução de descreve as mensagens de erro que você poderá receber ao usar a
Problemas função de evitar a singularidade. Essas mensagens de erro serão
exibidas na parte inferior da tela do terminal de programação.
Tabela 19.25 Mensagens de Erro, Descrição e Soluções
MENSAGEM DE ERRO DESCRIÇÃO E SOLUÇÃO

Esta mensagem indica que para executar a função de evitar a
Desative o Terminal de
singularidade, o terminal de programação deve ser desativado. Para
Programação.
iniciar, pressione a tecla RESET e, em seguida, a tecla PREV.
Esta mensagem indica que para usar a função de evitar a
singularidade, o programa original do terminal de programação deve
Error! (erro!) TP-Prog ser executado sem qualquer problema como erros de limite, erros de
paused ( TP-Prog posição não alcançável, erros de velocidade ilegal e assim por
pausado) diante. Certifique-se de que não há erros não resolvidos para usar
esta função. Para iniciar, pressione a tecla RESET e, em seguida, a
tecla PREV.
Esta mensagem indica que o programa do terminal de programação
especificado não tem linha de movimento (ou seja, ou está vazio ou
Error! (erro!) TP has no
não existe linha de movimento). Certifique-se de que o programa do
motion line! (TP não tem
terminal de programação especificado contém uma instrução de
linha de movimento)
movimento. Para iniciar, pressione a tecla RESET e, em seguida, a
tecla PREV.
Esta mensagem indica que o novo nome do programa que você
WARNING (aviso): New digitou é o mesmo de um programa existente. Esta é uma mensagem
prog exists! (existe novo de aviso, e se você ignorá-la, o programa existente será sobreescrito
prog!) com as modificações. Ou renomeie o novo programa ou certifique-se
de que deseja sobreescrever o programa original.
Esta mensagem indica que o novo nome do programa que você
digitou é o mesmo de um dos programas existentes enfileirados para
Error! (erro!) Nome do
ser modificados. O sistema automaticamente mudará o nome de
programa
volta para padrão se ocorrer este erro. Digite um outro nome para o
programa.
Esta mensagem indica que o sistema está tentando usar o método 2
Error! (erro!) Can’t
para modificar o programa do terminal de programação com
support multi_group!
movimento multigrupo. Porque os programas multigrupos precisam
(não pode suportrar
ser modificados usando o método 1, aumente o valor de
multi_group!)
$SICFG.$dj5_lim. Para iniciar, pressione a tecla PREV.
Esta mensagem indica que o sistema não pode copiar o programa do
Error! (erro!) Can’t copy
terminal de programação que você especificou e, portanto, não pode
TP! (não pode copiar
completar a função. Use a tecla SELECT para selecionar o programa
TP!)
do terminal de programação original e retornar para a interface com o
MENSAGEM DE ERRO DESCRIÇÃO E SOLUÇÃO

usuário para a função de evitar a singularidade para tentar este
processo novamente. Para iniciar, pressione a tecla PREV.
Not support position Esta mensagem indica que a função de evitar singularidade não pode
register in TP! (não modificar um programa com o registro de posição. Use um ID de
suporta o registro da posição para representar uma posição em seu programa do terminal
posição em TP!) de programação. Para iniciar, pressione a tecla PREV.
Esta mensagem indica que programas do terminal de programação
em excesso precisam ser modificados. É possível que vários
Too many programs
subprogramas estejam sendo chamados e precisam ser modificados
involved! (programas em
para evitar a singularidade detectada. Use menos que 24 programas
excesso envolvidos)
para usar a função de evitar a singularidade. Para iniciar, pressione a
tecla PREV.
Sub-program called Esta mensagem indica que um subprograma foi chamado mais de
twice! (subprograma uma vez. A função de evitar a singularidade não modificará este
chamado duas vezes!) subprograma. Para iniciar, pressione a tecla PREV.
Esta mensagem indica que o arquivo de dados no Disco RAM (RD)
não pode ser aberto. Você deve certificar-se de que há memória
Error! (erro!) Can’t read
suficiente em RD; do contrário, circule a alimentação para limpar a
dat-file (não pode ler o
memória RD e tente novamente. Se o problema persistir, ou o
arquivo dat)
programa do terminal de programação especificado tem linhas de
movimento em excesso ou o sistema não tem memória suficiente.
19.16 FUNÇÕES Se você tiver instalado as Funções Avançados do SpotTool+, você

pode ativar e usar as seguintes Funções Avançadas SpotTool+:
AVANÇADAS
SPOTTOOL+ • Automatic Retry weld (tentativa de solda automatica)
• Motion lockout with gun closed (travamento do movimento
com a pinça fechada)
Esta seção descreve como ativar e usar as Funções Avançadas do

SpotTool+.
Nota
Quando você carrega as opções de Função Avançada
do SpotTool+, todas as funções opcionais são
ATIVADAS.
19.16.1 Ativação da Você ativa e desativa as opções das Funções Avançadas

Função Avançada SpotTool+ usando a tela SETUP Spot Adv Fct. A Tabela 19.26
do Opções Itens da Tela Funções Avançadas do SpotTool+ lista e descreve
SpotTool+ cada item de configuração nesta tela.
Nota
Quando você instalar as opções das Funções
Avançadas do SpotTool+, todas as funções
opcionais são ATIVADAS. Consulte o Manual de
Instalação do Software do Controlador SYSTEM R-
J3iB para obter mais informações.
Tabela 19.26 Itens da Tela Funções Avançadas SpotTool+
ITEM DESCRIÇÃO
Retry weld (tentar solda Este item permite ativar e desativar o recurso de tentativa
novamente) automática de solda.
Este item permite definir informações específicas para o
Number of retries (número de
recurso de tentativa automática de solda. Consulte a Seção
tentativas)
Este item permite definir informações específicas para o
Total de tentativas R[] recurso de novas tentativas de solda automáticas. Consulte a
Motion locked w/gun closed
Este item permite ativar e desativar o recurso do movimento de
(movimento travado com pinça
travamento enquanto o recurso da pinça está fechado.
fechada)
Use o Procedimento 19.27 Ativação das Opções da Função

Avançada SpotTool+ para ativar e desativar cada opção da Função
Avançada SpotTool+.
Procedimento 19.27 Ativação das Opções Função Avançada

SpotTool+
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Spot Adv Fct. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP SPOT Adv Fct
1 Auto retry weld: ENABLED

2 number of retries 3
3 total retries R[]: 3
4 Motion locked w/gun closed: ENABLED
5. Mova o cursor para a função avançada que você deseja

ativar e pressione F4, ENABLED. Para desativar uma
função ativada, pressione F5, DISABLED.
19.16.2 Automatic A tentativa automática de solda fornece a capacidade de fazer com

Retry Weld que o SpotTool+ tente automaticamente novamente uma solda se
(tentativa ocorrer uma falha de solda antes de um erro ser exibido e pausar o
automática de estilo. A nova tentativa automática de solda será executada se você
solda) ativar o recurso na tela SETUP Spot Adv Fct e estiver executando
um estilo de produção. A nova tentativa automática de solda não
está em efeito para testes passo a passo usando SHIFT FWD ou
SHIFT BWD ou para testes usando SOP CYCLE START.
Quando a nova tentativa automática de solda for executada, ocorre

a seguinte seqüência:
1. Qualquer um dos alarmes a seguir foi detectado:

• Major alarm (alarme principal)
• Solda em intervalo do processo
• Intervalo completo da solda
2. Em vez de pausar o estilo e exibir uma mensagem de erro,
o SpotTool+ tenta novamente a solda automaticamente "n"

vezes, onde "n" é o número de vezes especificado na tela
SETUP Spot Adv Fct.
3. O próximo passo na seqüência depende do sucesso das
tentativas de solda:
• Se a solda for bem sucedida depois de "n"
tentativas, SpotTool+ não pausará o programa ou
requererá a intervenção do operador. SpotTool+
exibirá um erro de aviso para informá-lo que a solda
foi tentada novamente e a saída Process Alert será
ligada. Isto não afetará o Process Complete. Se
cada solda em um programa for tentada com
sucesso, o Process Complete ainda estará ativado
no final do estilo.
• Se a solda não for bem sucedida após "n"
tentativas, SpotTool+ pausará o estilo atual e exibirá
a mensagem de erro apropriada. A tela ALARMS
Recovery é exibida. Nesta tela, você deve fechar
para Tentar novamente ou Pular a solda.
4. Cada vez que uma solda for tentada novamente, o registro
total de novas tentativas é aumentado em um 1.
Antes de usar a nova tentativa de solda, você deve fazer o

seguinte:
• Ativar a nova tentativa automática de solda na tela

SETUP Spot Adv Fct (Procedimento 19.27 Ativação
das Opções de Função Avançada do SpotTool+).
• Defina o número de vezes que uma solda será
tentada novamente quando a nova tentativa de solda
for executada (Procedimento 19.28 Configuração da
Nova Tentativa automática de solda).
• Defina o número do registro que conterá a contagem
da nova tentativa de solda (Procedimento 19.28
Configuração da Nova Tentativa automática de
solda).
Use o Procedimento 19.27 Ativação das Opções de Função

Avançada do SpotTool+ para permitir o recurso de nova tentativa
de sola automática para ativar o recurso da nova tentativa
automática de solda. Use o Procedimento 19.28 Configuração da
Nova Tentativa automática de solda para configurar a nova
tentativa de solda.
Nota
Você pode ativar e desativar esta opção no Painel
Programável. Consulte a Seção para obter mais
informações.
Procedimento 19.28
Configuração da Condições
Nova Tentativa
automática de • Você ativou a nova tentativa automática de solda.
solda (Procedimento 19.27 Ativação das Opções da Função
Avançada do SpotTool+)
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Spot Adv Fct. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SETUP SPOT Adv Fct
1 Auto retry weld: ENABLED

2 number of retries 3
3 total retries R[]: 3
4 Motion locked w/gun closed: ENABLED
5. Mova o cursor para number of retries (número de novas

tentativas) e digite o número de novas tentativas a ser
executado quando a nova tentativa de solda for executada.
6. Mova o cursor para total retries R[] e insira o número do
registro que conterá a contagem da nova tentativa de solda.
19.16.3 Motion O movimento travado com a opção de pinça fechada permite

Lockout with Gun especificar que nenhum movimento pode ocorrer para movimento
Closed (travamento manual e para a execução do passo SHIFT FWD/BWD quando a
do movimento com pinça estiver fechada. Este recurso opcional desativa o movimento
pinça fechada) somente quando o movimento manual ou execução de um
programa usando SHIFT FWD/BWD. Ativando este recurso, você
pode minimizar dano à ferramentaria e reduzir tempo inativo devido
a dano ao equipamento.
Nota
Você pode usar o movimento travado com a pinça
fechada somente se SpotTool+ controlar a pinça. Se o
controlador de solda controlar a pinça, então, você não
pode usar o movimento travado com a pinça fechada.
Advertência
O movimento travado com a opção de pinça

fechada desativa o movimento do robô
quando a pinça estiver fechada somente
para movimento manual e execução do
SHIFT FWD/BWD. Quando a trava de
movimento com a pinça fechada for ativada
e a pinça estiver fechada, os seguintes
comandos podem ainda causar movimento:
• Execução para qualquer função

manual de macro
• MOVE_TO na tela DATA Position
Reg
• MOVE_TO nas telas SETUP Frames
• Iniciar Programa de Reparação no
Painel Programável
• Voltar ao local do Conserto no Painel
Programável
• Voltar ao local da Garra no Painel
Programável
• Comando KCL> RUN
Para pinças com detecções,
• O travamento do movimento irá ocorrer somente se a pinça

fechada tiver sido bem sucedida. Se houver um intervalo de
detecção, então a pinça não é considerada como estando
fechada e movimento será permitido.
• A pinça deve ser aberta com sucesso de acordo com
SpotTool+ (a detecção deve ser feita) antes que o
SpotTool+ libere a trava do movimento.
Para todos os tipos de pinça, se a pinça não for aberta com

sucesso e você desejar liberar a trava do movimento, você deve
desativar o Movimento travado com o item da pinça fechado na tela
SETUP Spot Adv Fct.
Para os controladores que forem configurados com múltiplas pinças

ou múltiplos equipamentos, o movimento travado com o recurso de

pinça fechada, se ativado, está ativado sempre que qualquer pinça
estiver fechada. Entretanto, todas as pinças devem ser abertas
para a trava do movimento a ser levantada.
Se uma pinça for aberta manualmente durante a manutenção, é

possível para o SpotTool+ ainda considerar a pinça fechada. Você
pode ou inicializar a frio o controlador para limpar a condição, ou
desativar temporariamente o movimento travado com a opção de
pinça fechada na tela SETUP Spot Adv Fct.
Use o Procedimento 19.27 Ativação das Opções da Função

Avançada do SpotTool+ para ativar o movimento travado com a
opção de pinça fechada.
19.17 AJUSTE DA FERRAMENTA PEDESTAL (OPÇÃO)
19.17.1 Visão Geral A opção de ajuste da ferramenta pedestal permite que você
modifique o quadro ferramenta para compensar uma garra que foi
dobrada ou mal alinhada devido a uma colisão. Se a garra estiver
dobrada mas ainda for usável, você pode ajustar o quadro
ferramenta para acomodar a mudança no TCP e executar o
programa sem ter que regravar todas as posições em seu
programa.
Para usar o recurso de ajuste da ferramenta pedestal, você deve:
• Antes que a garra fique danificada, defina as posições de

referência.
• Depois que a garra ficar danificada, execute o ajuste da
ferramenta pedestal.
19.17.2 Definição Para definir as posições de referência, você deve programar um

das Posições de caminho que leva o robô através das posições de referência
Referência apropriadas. Defina a posição de referência tocando uma marca de
referência na garra ou a peça de trabalho no indicador de
referência. Você deve definir um mínimo das três posições de
referência. Você pode definir até 20 posições de referência,
dependendo da garra e da configuração da peça de trabalho.
As posições de referência são usadas para calcular a diferença

entre as posições de referência antigas e as novas (deslocamento)
para ajustar o TCP após uma colisão.
As posições de referência podem ser programadas ou nas

braçadeiras de uma garra vazia ou nos locais selecionados para
uma peça de ferramenta na garra. Use o Procedimento 19.29
Definição da Configuração Inicial no Ajuste da Ferramenta do
Pedestal para definir as posições de referência do ajuste da
ferramenta pedestal. Consulte a Figura 19.87 Fixação de
Referência e Placa de Referência para obter mais informações.
Figura 19.87 Fixação de Referência e Placa de Referência
Configuração do Hardware
Para definir as posições de referência, você precisa do seguinte

hardware:
• Uma fixação de referência

• Um indicador de referência
Uma fixação de referência
Solde a placa de montagem na base da ferramenta ou piso.

Selecione um local baseado nos fatores de facilidade de acesso e
no número de robôs que compartilham a posição.
Indicador de Referência
Escolha um indicador que possa alcançar os indicadores de

referência escolhidos para sua garra. Você pode ter até três
indicadores de referência para todas as garras combinados no
controlador.
Depois de ter usado o hardware para criar os indicadores de

referência, você deve definí-los no controlador. Para definir uma
indicação de referência, você deve definir um quadro UFRAME ou
RTCP no indicador de referência . O quadro UFRAME ou RTCP
usado para definir o indicador de referência deve ser preciso e
representar o local exato do indicador de referência. Você deve
definir um total de três posições de referência.
Nota
Defina o indicador de referência e quadros associados o
mais precisamente possível. Quaisquer inexatidões
durante esta definição aparecerão quando você usar a
função de ajuste da ferramenta pedestal depois de uma
colisão.
Menu Pedestal Adjust (ajuste de pedestal)
Defina pelo menos três, mas não mais que 20 posições de

referência. As posições de referência são usadas para calcular um
deslocamento para ajustar a UTOOL depois de uma colisão.
Defina a posição de referência tocando uma marca de referência na

garra ou a peça de trabalho no indicador de referência. Você deve
definir um mínimo de três posições de referência. Você pode definir
até 20 posições de referência, dependendo da garra e da
configuração da peça de trabalho.
Se a garra do robô alcançar o indicador de referência para todas as

posições de referência, use indicadores adicionais. Para definir
uma indicação de referência, você deve definir um quadro
UFRAME ou RTCP no indicador de referência .
1. Defina o número UFRAME correto ou o número do quadro

RTCP para usar o quadro de referência.
2. Defina o número UTOOL correto para ajustar.
3. Registre as posições necessárias para mover o robô para
o(s) indicadore(s) de referência.
4. Registre uma posição de abordagem para cada posição de
referência. Certifique-se de que a posição de abordagem
não colidirá com o indicador de referência após a colisão.
5. A partir do ponto de aproximação de cada posição de
referência, movimente manualmente o robô usando o
sistema de coordenadas WORLD na direção -z para o
indicador de referência. Registre a posição de referência.
6. Registre um ponto de aproximação e um ponto de
referência para cada posição de referência. Você deve tocar
a posição de referência com pelo menos três (mas não mais
que 20) pontos na garra. Cada vez que você mover um
ponto de garra para o indicador de referência, registre a
posição e use o formulário para marcar o ponto no caminho
como uma posição de referência.
7. Registre as posições seguras de intervenção que irão mover
o robô para a próxima posição de aproximação sem colidir
com qualquer equipamento na célula de trabalho quando
houver uma colisão.
Cuidado
Quando você movimentar o robô para tocar

as posições no caminho durante a
recuperação, movimente somente nas
coordenadas WORLD ±x, ±y,±z. NÃO
mude a orientação da posição original; do
contrário, a função de ajuste de pedestal
não funcionará corretamente.
Use o Procedimento 19.29 Definição da Configuração Inicial no

Ajuste da Ferramenta do Pedestal para definir a configuração inicial
no Ajuste de Ferramenta do Pedestal.
Procedimento 19.29
Definição da Condições
Configuração
Inicial no Ajuste da • O dispositivo de referência é montado adequadamente na
Ferramenta do célula de trabalho.
• O ponteiro de referência está devidamente alinhado no
Pedestal
dispositivo de referência.
• A opção do software de ajuste da ferramenta do pedestal foi
carregada. Consulte o Manual de Instalação do Software do
controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics.
• As posições de referência podem ser programadas ou nas
braçadeiras de uma garra vazia ou nos locais selecionados
para uma peça de ferramenta na garra.
• Você definiu o UFRAME para cada indicador de referência
que você está usando.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Ped Tool Adjust. Você verá uma tela similar a
seguinte.
Ped Tool Adjust Setup
1: Initial Setup
2: Tool Recovery
3: UTOOL Log
5. Selecione Initial Setup para escolher a ferramenta que você

deseja recuperar, em seguida, o número de posições de
referência e UFRAME que será usada. Você verá uma tela
similar a seguinte.
1: Tool to setup: 1 INCOMP

2: Number of ref. pos: 3
6. Pressione F3, START, para iniciar a construção do caminho.

Você verá uma tela similar a seguinte.
Pt. Recorded Ref. pt.

1 Recorded FALSE
2 Recorded FALSE
3 Recorded TRUE
4 Recorded FALSE
5 Recorded FALSE
6 Recorded TRUE
7 Recorded FALSE
8 Recorded TRUE
9 **** FALSE
7. Para anexar um ponto para o caminho, pressione F5, New.

8. Para armazenar a posição atual do robô para o nó atual,
pressione F2, Record. Você deve mudar o valor na segunda
coluna para TRUE para indicar que o ponto atual é um
ponto de referência.
9. Se você desejar remover nós do caminho, pressione NEXT,
> e, em seguida, pressione F1, DELETE.
10. Quando o caminho estiver completo, pressione NEXT, > e,
em seguida, pressione F2, DONE. Os caminhos
incompletos não podem ser usados para recuperação.
19.17.3 Execução Se a ferramenta ficar danificada a qualquer hora depois que você
de um Ajuste da tiver definido as posições de referência, você pode usar a opção de
Ferramenta ajuste da ferramenta pedestal para ajustar as posições no
Pedestal Após uma programa para compensar a ferramenta danificada. Você deve ir
para o menu Ped Tool Adjust e selecionar Recovery para executar
Colisão
novamente o caminho e tocar os pontos de referência.
Se o Procedimento 19.30 Execução de um Ajuste da Ferramenta

Pedestal Após uma Colisão quando executar um ajuste da
ferramenta pedestal após uma colisão.
Procedimento 19.30 Execução de um Ajuste da Ferramenta

Pedestal Após uma Colisão
Condições
• A garra está dobrada e você a endireitou o suficiente para

usá-la.
• O dispositivo de referência está montado adequadamente
• O dispositivo tem um ponteiro de referência e está
devidamente alinhado no dispositivo de referência.
• Você definiu pelo menos três posições de referência.
• O robô está calibrado.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Ped Tool Adjust. Você verá uma tela similar a
seguinte.
Ped Tool Adjust Recovery
1: Initial Setup
2: Tool Recovery
3: UTOOL Log
5. Pressione F3, RECOV, para recuperar de uma ferramenta

dobrada. Você verá uma tela similar a seguinte.
1 Tool to recover: 1 COMP
6. Escolha Tool to Recover e pressione F4, NEXT. Você verá

uma tela similar a seguinte.
Point Updated Ref. pt.

1 FALSE
2 FALSE
3 Updated TRUE
4 FALSE
5 FALSE
6 ******* TRUE
7 FALSE
8 ******* TRUE
9 FALSE
7. Para mover-se através dos caminhos, você deve segurar

pressionada a tecla SHIFT e sequencialmente ou pressionar
F3, MoveLN ou F4, MoveJT .
8. Nos pontos de referência movimente manualmente o robô
para um novo local e pressione F2, Update to make
modifications to them.
9. Quando terminar, pressione F5, Done e a nova UTOOL é
calculada e exibida. Você verá uma tela similar a seguinte.
New UTOOL 1
X: -350.674 Y: 201.196 Z: 149.478
W: 90.000 P: 0.000 R: 90.000
10. Decida se aplica a nova UTOOL:

• Para aplicar a nova UTOOL, pressione F3, APPLY.
• Para manter o valor UTOOL inalterado, pressione
F4, CANCEL.
Nota
Você não pode mudar os pontos de
aproximação.
19.17.4 O UTOOL registra os últimos dez UTOOLS modificados pela opção

Configuração do Ped Tool Adjust. Use o Procedimento 19.31 Configuração do
Registro UTOOL Registro UTOOL para definir o Registro UTOOL.
Procedimento 19.31 Configuração do Registro UTOOL
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Ped Tool Adjust. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
Ped Tool Adjust
1: Initial Setup
2: Recovery
3: UTOOL Log
5. Selecione UTOOL Log. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
Ped Tool Adjust UTOOL Log
Date Time X(W) Y(P) Z(R)

01-JAN-00 16:57 214.1 110.6 -13.4
Tool Num [1] 89.3 210.0 15.6
01-JAN-00 16:44 219.1 110.8 -13.3
Tool Num [1] 91.6 208.0 14.3
6. Para limpar todo o registro, pressione F3, CLEAR.

7. Para aplicar uma UTOOL passada, mova o cursor para
UTOOL que você deseja aplicar e pressione F4, CLEAR. O
valor atual da UTOOL será sobreescrito.
19.18 AJUSTE DO QUADRO FERRAMENTA (OPÇÃO)
19.18.1 Visão Geral A opção de ajuste da ferramenta pedestal permite que você
modifique o quadro ferramenta para compensar uma garra que foi
dobrada ou mal alinhada devido a uma colisão. Se a garra for
dobrada mas ainda for usável, você pode ajustar o quadro
ferramenta para acomodar a mudança no TCP e executar o
programa sem ter que regravar todas as posições em seu
programa.
Para usar o recurso de ajuste da ferramenta pedestal, você deve:
• Antes que a garra fique danificada, defina as posições de

referência.
• Depois que a pinça é danificada, execute o ajuste do
quadro ferramenta
19.18.2 Definição Para definir a posição de referência, você deve gravar um

das Posições de programa que mova o robô para a posição de referência e, em
Referência seguida, atribuir a posição de referência para o registro da posição.
Para definir o local exato da posição de referência, você deve usar
o dispositivo e placa de referência.
Você deve definir uma posição de referência para cada quadro de

ferramenta que o robô usa.
Para definir a posição de referência, você deve
• Configurar o hardware
• Gravar um programa
Configuração do Hardware
Para definir as posições de referência, você precisa do seguinte

hardware:
• Um dispositivo de referência
• Uma placa de referência
Um Dispositivo de referência
Solde a placa de montagem na base da ferramenta ou piso.

Selecione um local baseado nos fatores de facilidade de acesso e
no número de robôs que compartilham a posição. Outros

dispositivos, como blocos de calibragem ou fios-cruzados
trançados, poderiam ser usados além do dispositivo para localizar
os pontos centrais da ferramenta com precisão na posição de
referência.
Uma placa de referência
Escolha uma placa de nivelamento e enquadramento com o

dispositivo de referência. Marque a placa para identificá-la como
uma placa de referência. Faça um furo de referência que você
usará para alinhar as pontas definindo a posição de referência.
Marque o furo.
Consulte a Figura 19.88 Dispositivos de Referência e Placa de

Referência para um exemplo de configuração de hardware de
posição de referência.
Figura 19.88 Dispositivo de Referência e Placa de Referência
Programa de Posição de Referência
Para definir a posição de referência, você também deve gravar um

programa da posição de referência.
Nomeie o programa da posição de referência de acordo com o

número do quadro de referência que você está usando. Consulte a
Tabela 19.27 Nome do Programa da Posição de Referência.
Tabela 19.27 Nome do Programa da Posição de Referência
Para este Número do quadro de Use este Nome do Programa da Posição de

Ferramenta Referência
1 MOV_REF1.TP
2 MOV_REF2.TP
3 MOV_REF3.TP
4 MOV_REF4.TP
5 MOV_REF5.TP
Incluir as seguintes instruções no programa da posição de

referência:
• Na primeira instrução, mova o robô para a posição local,

definida no registro de posição que você especificou na tela
CELL SETUP.
• Na instrução último movimento, mova o robô para a
posição de referência, que você definirá no Procedimento
19.32 Definição da Posição de Referência de Ajuste do
Quadro Ferramenta.
• Na última instrução, atribua a posição de referência para
um registro de posição.
Consulte o Exemplo 19.9 Exemplo de Programa de Referência para

um exemplo de programa de posição de referência.
Exemplo 19.9 Exemplo de Programa de Referência
PROG MOV_REF1 Program corresponds

to tool frame 1
Move to home,
PR[1]
1: J PR[1] 75% CNT100
2: J P[1] 50% CNT100
3: J P[2] 20% CNT50
4: J P[3] 5% FINE Move to the reference position
5: PR[2] = LPOS Assign the reference position
to
PR[2]
Use o Procedimento 19.32 Definição da Posição de Referência do

Ajuste do Quadro de Referência para definir a posição de
referência.
Procedimento 19.32
Definição da Condições
Posição de
Referência do • O dispositivo de referência é montado adequadamente na
Ajuste do Quadro célula de trabalho.
• A placa do dispositivo tem um furo de referência e é
Ferramenta
adequadamente alinhada no dispositivo de referência.
• A opção do software de ajuste do quadro ferramenta foi
carregada. Consulte o Manual de Instalação do Software do
controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics.
Cuidado
A posição home deve ser programada

na representação JOINT. Do contrário, a
posição da junta na posição home
mudará à medida que o quadro
ferramenta é ajustado, e a posição home
não será devidamente verificada.
Passos
1. Crie um programa chamado MOV_REFn, onde n

corresponde ao quadro ferramenta que você está usando.
2. Adicione uma instrução de movimento e use o registro da
posição home para a posição.
3. Adicione quaisquer instruções de movimento que estarão
entre a posição home e a posição de referência (posições
de abordagem). Programe essas posições de abordagem
para que o robô possa se mover em uma linha reta para a
posição de referência.
4. Defina a posição de referência como segue (Figura 19.89
Definição da Posição de Referência):
a. Movimente manualmente em WORLD ou TOOL para
mover o robô perto da posição de referência na
placa de referência.
b. Feche a pinça.
c. Centre os caps através do furo de referência.

d. Adicione uma instrução de movimento para registrar
a posição
Nota
Observe a orientação da ferramenta quando você
registrar a posição de referência. Você verá esta mesma
orientação quando você executar um quadro ferramenta
depois de uma colisão no Procedimento 19.33
Execução de um Ajuste de Quadro de Ferramenta Após
a Colisão.
e. Figura 19.89 Definição da Posição de Referência
5. Adicione uma instrução de registro de posição que atribui a

posição linear atual (posição de referência) para o registro
de posição que você especificou. (Por exemplo, PR[2] =
LPOS.) Inclua um comentário para o registro de posição que
descreve seu uso.
6. Use SHIFT e BWD para voltar para a posição local.
7. Teste o programa a uma velocidade mais baixa em um
modo passo a passo.
8. Use SHIFT e BWD para voltar para a posição local.
9. Aumente a velocidade do movimento manual a um nível
Nota
Para a definição bem sucedida do quadro
ferramenta ajuste a posição de referência,
certifique-se de que as interrupções do intervalo
do freio, DEADMAN(Chave do Homem Morto),
EMERGENCY STOPs e EMERGENCY STOPs de
qualquer tipo ocorram durante os Passos 10 e 11.
10. Execute o programa usando SHIFT e BWD.

11. Sem permitir que um intervalo de freio ocorra, execute o
programa usando SHIFT e BWD par voltar para a posição
home.
12. Repita do Passo 1 ao Passo 5 para cada quadro ferramenta
que você usar.
13. Faça um backup dos programas MOV_REFn no dispositivo
padrão.
19.18.3 Execução Se a ferramenta ficar danificada a qualquer hora depois que você
de um Ajuste de tiver definido as posições de referência, você pode usar a opção de
Quadro Ferramenta ajuste da ferramenta do quadro para ajustar as posições no
Após uma Colisão programa para compensar a ferramenta danificada.
Tipo de Ajuste
Ao executar um ajuste do quadro ferramenta, você pode especificar

o tipo de ajuste Z: XYZ ou XYZWPR.
• XYZ ajustará somente as coordenadas x, y e z do quadro

ferramenta. A orientação da ferramenta não é ajustada.
• XYZWPR ajustará as coordenadas x, y e z e a orientação e
as coordenadas (w, p e r) da ferramenta.
Normalmente, o tipo de ajuste XYZ é suficiente. Entretanto, pode

haver casos quando você deseja ajustar também a orientação. Por
exemplo, iria usar o tipo de ajuste XYZWPR se o suporte no qual a
pinça é montada também está danificado.
Use o Procedimento 19.33 Execução de um Ajuste de Quadro

Ferramenta Após uma Colisão para usar o ajuste do quadro
ferramenta depois de uma colisão.
Procedimento 19.33
Execução de um Condições
juste de
Ferramenta Após • As pontas da ferramenta de aperto estão dobradas e você
uma Colisão as endireitou o suficiente para usá-la.
• O dispositivo de referência está montado adequadamente
• O dispositivo tem um furo de referência e é adequadamente
alinhado no dispositivo de referência.
• Você definiu programas de posição de referência
(MOV_REFn) para cada quadro ferramenta que você usa.
(Procedimento 19.32 Definição da Posição de Referência de
Ajuste do Quadro Ferramenta)
• O robô está calibrado.
• O modo STEP está desativado. (Pressione STEP até que o
STEP LED não esteja iluminado.)
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Tool Adjust. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
1 Tool frame to adjust: 1
2 Reference program name: MOV_REF1
3 Ref position register: 2
4 Adjustment type: XYZWPR
5 Move to reference posn: DISABLED
6 Adjust tool frame: DISABLED
7 Move to home: DISABLED
5. Mova o cursor para Tool frame to adjust, digite o número do

quadro ferramenta que você está ajustando e pressione
ENTER.
O nome do programa de referência que corresponde ao

número do quadro ferramenta será preenchido
automaticamente.
6. Mova o cursor para Ref position register, digite o número do

registro de posição para o qual você atribuiu a posição de
referência na posição de referência e pressione ENTER.
7. Mova o cursor para Adjustment type (tipo de ajuste).
Selecione o ajuste que você deseja:

• Para ajustar somente os eixos x, y e z (sem
orientação de ferramenta), pressione F4, XYZ.
• Para ajustar somente os eixos x, y, w, p e r (sem
orientação de ferramenta), pressione F5,
XYZWPR.
8. Mova o cursor para Move to reference posn e pressione F4,
ENABLED.
9. Decida se irá continuar.
• Para cancelar mova o cursor para a posição de
referência, pressione F5, NO.
• Para continuar e mover para a posição de
referência, pressione F4, YES. Você verá uma tela
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
The tool reference program has been
selected as the default TP program.
Please enable the teach pendant and

press SHIFT-FWD to jog the robot to
the reference position.
When finished, press F4 [DONE] to

continue or F5 [CANCEL to cancel.
10. Se você estiver usando um dispositivo FANUC Robotics que

pode girar, puxe o pino de trava e gire o suporte para fora
da posição. Isto poderá ajudar a evitar colisões se a
ferramenta estiver seriamente dobrada.
Advertência

seja executado. Isto fará com que o robô se
mova. Certifique-se de que todos os
estejam fora da célula de trabalho e de que
todos os salvaguardas estejam no lugar; do
12. Selecione uma velocidade de movimento manual que seja

baixa o suficiente para as condições pressionando as teclas
de velocidade de movimento manual.

13. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione e solte a tecla
que a instrução tenha sido executada completamente.
14. Pressione F4, [DONE], para continuar ou pressione F5,
[CANCEL], para cancelar. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
5 Move to reference posn: ENABLED
6 Adjust tool frame: DISABLED
15. Mova cursor para Adjust tool frame e pressione F4,

ENABLED.
• Para cancelar o ajuste do quadro ferramenta,
pressione F5, NO.
• Para continuar com o ajuste do quadro ferramenta,
pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
Please adjust the reference position
(the last point in the reference TP
program) for the new tool frame.
When ready, press SHIFT-F4 [EXEC] to

adjust tool or F5 [CANCEL] to skip.
17. Se você estiver usando um dispositivo FANUC Robotics que

pode girar, gire o suporte na posição e coloque o pino de
trava no local adequado.
18. Mova a ferramenta danificada para a posição de referência
como segue (Veja a Figura 19.90 Movimento da Ferramenta
Danificada para a Posição de Referência):
• Mova o robô próximo da posição de referência na
placa de referência.
• Movimente manualmente para centrar os caps
através do furo de referência. Se o tipo de ajuste for
definido para XYZWPR, então, certifique-se de usar
a mesma orientação que você usou quando você
definiu a posição de referência.
• Feche a pinça.
Figura 19.90 Movimento da Ferramenta

Danificada para a Posição de Referência

Advertência
O próximo passo faz com que um

programa seja executado. Certifique-se de
que todos os equipamentos e pessoal
estejam no lugar; do contrário, pessoas
podem se ferir e equipamentos podem ser
danificados.
21. Pressione e segure a tecla SHIFT enquanto pressiona e

libera F4, START. Você deve segurar a tecla SHIFT
continuamente até que o ajuste da ferramenta tenha sido
completado.
Se você deseja cancelar o ajuste, pressione F4,

[CANCEL].
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
2 Reference program name:
MOV_REF1
6 Adjust tool frame: ENABLED
Advertência
O próximo passo faz com que um programa seja

executado. Isto fará com que o robô se mova.
Certifique-se de que todos os equipamentos e pessoal
desnecessários estejam fora da célula de trabalho e
de que todos os salvaguardas estejam no lugar; do
contrário, pessoas podem se ferir e equipamentos
22. Abra a pinça

23. Mova o cursor para Move to home e pressione F4,
ENABLED.
• Para cancelar, mova o cursor para home, pressione

F5, NO.
• Para continuar e mover para home, pressione F4,
YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
The move to home program (XXREF) has
Please enable the teach pendant and

press SHIFT-FWD to jog the robot to
the home position.
When finished, press F4 [DONE] to

continue or F5 [CANCEL] to cancel.
• Pressione continuamente o interruptor DEADMAN(Chave do

Advertência

seja executado. Isto fará com que o robô se
mova. Certifique-se de que todos os
estejam fora da célula de trabalho e de que
todos os salvaguardas estejam no lugar; do
equipamentos podem ser danifiados.
• Selecione uma velocidade de movimento manual que seja

baixa o suficiente para as condições pressionando as teclas
de velocidade de movimento manual.
• Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione e solte a tecla
que o robô tenha alcançado a posição de referência.
• Pressione F4, [DONE], para continuar ou pressione F5,
[CANCEL], para cancelar. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
MANUAL FCTNS
Tool Adjust
6 Adjust tool frame: ENABLED
7 Move to home: ENABLED
O ajuste do quadro ferramenta está completo. Você deve ser capaz

de executar os programas que usam esta pinça e o quadro
ferramenta sem fazer quaisquer ajustes complementares.
Verifique o ajuste do quadro ferramenta executando um programa

de produção e observando os locais de solda e interferências em
potencial.
19.19 INTERCÂMBIO DE MÁSCARA GRUPO
19.19.1 Visão Geral Intercâmbio de Máscara Grupo é usado para copiar um programa
do terminal de programação em um novo programa com uma
máscara grupo diferente do programa original. Os dados da
posição do programa do terminal de programação original serão
copiados em outro grupo no novo programa do terminal de
programação. Você pode copiar múltiplos grupos a partir de um
robô ou robôs duplos.
Nota
Este recurso não valida a lógica do programa de
saída, seus dados posicionais ou cabeçote do
programa (exceto as informações da máscara
programa). O programa resultante também pode
requerer algum toque de posição.
19.19.2 Uso de Procedimento 19.34 Cópia de um Programa Usando

Intercâmbio de Intercâmbio de Máscara Grupo
Máscara Grupo
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Group Exchange e pressione ENTER. Você verá
Group Exchange G1 JOINT 10 %

Program Selection 1/8
1 Orig Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ]
2 New Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ]
Group Selection New Prog Group
3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0]
Nota
Se um programa estiver atualmente selecionado, ele é
usado como padrão para os programas original e novo
exibidos nas linhas 1 e 2 acima.
6.
7. Para selecionar um programa original diferente,
pressione F3, [CHOICE].
8. Para renomear o novo programa, mova o cursor para a
linha 2 e pressione ENTER. Você pode, então, escolher um
método para renomear o programa e digite o novo nome do
programa. Você deve, então, identificar o novo grupo para
que a cópia aconteça.
9. Para selecionar um grupo movimento no programa original
para copiar no novo programa grupos movimento:
a. Mova o cursor para the first New group [#] para
copiar.
b. Digite um número do grupo e pressione ENTER.
Nota
Se qualquer das entradas para New Group [#] for
deixada em 0, este grupo será apagado do novo
programa.
10. Para limpar uma única entrada, pressione NEXT, > e, em

seguida, pressione F1, CLEAR.
11. Para limpar todas as entradas, pressione NEXT, > e, em
seguida, pressione SHIFT e F1, CLEAR.
Nota
Se as linhas 1 e 2 forem mudadas, a coluna New Grp
nas linhas 3 a 7 é limpa.
12. Quando você tiver terminado de identificar os grupos a

serem copiados, pressione F2, EXEC.
Nota
Se existir o novo programa quando você pressionar F2,
EXEC, você deve confirmar a operação anulação antes
que a execução aconteça.
19.19.3 Detecção e Mensagens serão exibidas durante a configuração do Intercâmbio

Resolução de da Máscara Grupo. Use a Tabela 19.28 Detecção e Resolução de
Problemas do Problemas do Intercâmbio da Máscara Grupo para determinar a
Intercâmbio da causa de um problema e para resolvê-lo.
Máscara Grupo
Tabela 19.28 Detecção e Resolução de Problemas do Intercâmbio da Máscara Grupo
Mensagem do Prompt Possível Causa Solução

%s not aborted, abort Pressione F4 para Yes
%s é o nome do programa. O
program ? (%s não para o Programa ABORT.
programa original ou novo está Sendo
abortado, abortar Pressione F5 para NO e a
Executado ou Pausado.
programa) operação será cancelada
%d é o número do grupo do programa
Group %d does not exist Defina novo número do
original. O número do grupo não existe
in Orig program (o grupo grupo para 0 ou um novo
no programa original. Este número do
%d não existe no número do grupo para o
grupo não pode ser copiado para o
programa original) número %d.
novo programa.
%d é o número do grupo do programa Defina o novo número do
Group %d does not exist
original. O número do grupo não existe grupo para 0 ou um novo
on controller (o grupo %d
no controlador. Este número de grupo número do grupo para o
não existe no controlador)
não pode ser copiado no controlador. número %d.
New Grp %d axis do not
%d é o número do grupo para novo Defina o novo número do
match Orig Grp %d (o
programa e programa original. O grupo grupo para 0 ou para um
novo eixo do grupo %d
original não pode ser copiado para novo número do grupo
não combina com o grup%
novo grupo. para o grupo original.
original)
New Grp %d is an
%d é o número do grupo do novo
INDEXER cannot copy Defina novo número grupo
programa. O novo grupo programa é
(novo grupo %d é um para 0 para o número %d
um INDEXADOR e não pode ser
INDEXADOR que não do novo grupo.
copiado.
pode ser copiado)
1) Sobreescreva o
1) Respondendo NO para programa existente ou
Sobreposição. mude o nome do novo
programa.
New Program could not be
created (novo programa Consulte o Manual de
não poderia ser criado) Código de Erro do
2) Consulte a mensagem de erro controlador SYSTEM 2 da
postada no registro de alarme. FANUC Robotics para
obter mais informações
sobre correções de erro.
New Program created
successfully (novo Esta mensagem é somente uma
Nenhum
programa criado com mensagem de status.
sucesso)
Mensagem do Prompt Possível Causa Solução

Você deve especificar um
No New Grps specified
Novo Grupo para executar
(nenhum novo grupo Todos os novos Grupos são "0"
o Intercâmbio da Máscara
especificado)
Grupo.
Orig Grp %d is an
INDEXER cannot copy %d é o número do grupo do programa Defina novo número grupo
(Grupo% é um original. O novo grupo original é um para 0 para o número %d
INDEXADOR e não pode INDEXADOR e não pode ser copiado. do grupo original.
ser copiado)
Pressione F4, YES, para
Program exist, Overwrite ? sobreescrever o programa
O novo programa existe no
(existe um programa, no controlador. Pressione
controlador.
sobreescrever) F5, NO, para cancelar a
operação.
Program names match (os
O nome do programa original e novo Mude o original ou o nome
nomes do programa
são os mesmos. do novo programa.
combinam)
%d é o número do grupo do programa
original. Os tipos do robô não Defina o novo número do
Robot types do not match,
combinam e não podem ser copiados. grupo para 0 ou para um
Orig Grp %d (os tipos do
Os robôs devem ser copiados para novo número do grupo
robô não combinam,
robôs; robôs devem ser copiados para para o grupo %d do grupo
Grupo% original)
robôs; posicionadores devem ser original.
copiados para posicionadores.
WORKING……… Aguarde até que o utilitário
O utilitário está copiando o programa
(EXECUTANDO) complete a cópia.
20-1 GARRA DE MANIPULAÇÃO DE MATERIAL MAROISPDT08021E REV B
20. MATERIAL HANDLING GRIPPER (GARRA DE

MANIPULAÇÃO DE MATERIAL)
Nota
Algumas descrições neste capítulo somente
podem se aplicar ao uso desta opção com o
produto SpotTool+ e não o produto HandlingTool.
20.1 VISÃO A opção Garra de Manipulação de Material fornece ao controlador a

capacidade de definir, configurar e controlar o funcionamento das
GERAL válvulas da garra de manipulação de materiais estilo braçadeira ou
vácuo. Defina o tipo de válvula da garra, características e E/S.
Depois você pode controlar a válvula da garra usando comandos
macro específicos que são chamados de dentro de um programa
do terminal de programação, executando a partir da tela Manual
Functions ou pressionando a tecla usuário do terminal de
programação.
Os termos a seguir são usados nas descrições da configuração e

operação da Garra de Manipulação de Material. Reveja-os para
uma melhor compreensão da Garra de Manipulação de Material.
Válvula da Garra
Este é o mecanismo "tipo garra" .
Válvula da Garra a Vácuo
Este é um mecanismo que pega objetos usando as taças de

sucção a vácuo.
Válvula da Garra da Braçadeira
Este é um mecanismo que pega objetos usando garras.
Part Present
Este é um sensor que indica se um objeto está sendo segurado por

uma válvula da garra.
Vacuum Made
Este é um sensor que indica se a seção a vácuo está ativada.

MAROISPDT08021E REV B GARRA DE MANIPULAÇÃO DE MATERIAL 20-2
Valve n to A
Este é um sinal que indica se a válvula da garra está na posição A.

Quando o sinal estiver ativado, a válvula da garra está na posição
A. As posições A e B devem ser opostas.
Valve n to B
Este é um sinal que indica se a válvula da garra está na posição B.

Quando o sinal estiver ativado, a válvula da garra está na posição
B. As posições A e B devem ser opostas.
20.2 Configure a Garra de Manipulação de Material fazendo o seguinte

CONFIGURAÇÃO
1. Selecione a aplicação padrão durante a inicialização
DA GARRA DE Controlada (somente para SpotTool+).
MANIPULAÇÃO 2. Configure as informações da válvula da garra.
DE MATERIAL 3. Configure os sinais da válvula da garra.
4. Configure a E/S da válvula da garra.
Depois de configurar estas informações, você também pode

controlar a E/S da válvula da garra.
20.2.1 Seleção da Aplicação Default (somente SpotTool+)
Se você tiver SpotTool+, antes que você possa configurar e usar a

Garra de Manipulação de Material, você deve fazer o seguinte:
• Selecione e configure a aplicação de manuseio de material

na inicialização Controlada – Procedimento 20.1 Seleção e
Configuração da Aplicação Padrão na Inicialização
Controlada.
• Selecione a aplicação de manipulação de material como
aplicação atual para a operação do robô - Procedimento
20.2 Seleção da Aplicação Atual para a Operação do
Robô.
Procedimento 20.1 Seleção e Configuração da Aplicação

Padrão na Inicialização Controlada.
Passos

b. No terminal de programação, pressione e segure
as teclas PREV e NEXT.
c. Enquanto ainda estiver pressionando PREV e
NEXT no terminal de programação, pressione o
botão ON/OFF no painel do operador.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Selecione a inicialização Controlada e pressione

ENTER. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SPOT CONFIG CONTROLLED START MENUS

1/41
1 F Number: F00000
2 Load Spottool Macros: DISABLED
Weld interface: DIGITAL
4 Number of weld controllers: 1
5 Current equipment: 1
6 Number of guns: 1
7 Studwelder: DISABLED
8 Enable Backup gun: DISABLED
9 Tool changer gun: DISABLED
Press FCTN then START (COLD) when done
2. Selecione a aplicação:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione Appl-select. Você verá uma tela
Appl selection CONTROLLED START MENUS 1/3
1 Spot Weld TRUE

2 Handling FALSE
3 Dispense FALSE
c. Mova o cursor para Handling e pressione F4,

TRUE. Para desabilitar uma aplicação, pressione
F5, FALSE.
Nota
Se você tiver a opção Multiple Application
(Aplicação Múltipla) no SpotTool+, você pode ativar
até três aplicações carregadas no controlador.
Nota
Depois de ter ativado uma aplicação, você pode
usar as instruções da aplicação ativada em um
programa do terminal de programação.
3. Configure a aplicação Handling

a. Pressione MENUS.
b. Selecione Handling Config. Você verá uma tela
Handlin Config CONTROLLED START MENUS
1 Number of valves: 4
c. Digite o número das válvulas da garra e pressione

ENTER.
• O número padrão de válvulas da garra é 4.
• Você pode usar de 1 a 9 válvulas da garra.
Procedimento 20.2
Seleção da Condições
Aplicação Atual
para a Operação do • As aplicações que você deseja foram ativadas na
Robô. inicialização Controlada. Consulte o Manual de Instalação
do Software do controlador SYSTEM R-J3iB FANUC
Passos
1. Inicialize o controlador a Frio:

a. No terminal de programação, pressione e segure
as teclas SHIFT e RESET. Ou, no painel do
operador, pressione e segure RESET.
b. Enquanto ainda estiver pressionando SHIFT e
RESET no terminal de programação (ou RESET no
painel do operador), pressione o botão ON no painel
do operador.
c. Libere todas as teclas.
2. Pressione a tecla FCTN.
3. Selecione CHANGE APPL-TOOL.
A próxima aplicação ativada será selecionada. A aplicação

atualmente selecionada é exibida no meio da linha do nome
da tela na tela terminal de programação, conforme mostrado
Figura 20.1 Aplicação Atualmente Selecionada

4. Repita o Passo 2 e o Passo 3 até que a aplicação de

manipulação de material seja selecionada.
20.2.2 Configuração das Válvulas da Garra.
Você pode usar de 1 a 9 válvulas da garra, dependendo de quantas

você ativou na inicialilzação Controlada (Procedimento 20.1
Seleção e Configuração da Aplicação Padrão na Inicialização
Controlada). A Tabela 20.1 Itens da Tela de Configuração de
Manipulação de Material lista os itens que você configurou. Use o
Procedimento 20.3 Configuração de uma Válvula da Garra MH para
configurar válvulas da garra.
Nota
Você não pode mudar quaisquer
informações de configuração da válvula da
garra quando o controlador estiver no modo
AUTO.
Tabela 20.1 Itens da Tela de Configuração do Manipulação de Material
ITEM DESCRIÇÃO
Válvula a Vácuo
Valve #n Este item é o nome da válvula da garra que você está configurando.
Valve Type (tipo de
Este item especifica o tipo de válvula da garra que é VACUUM.
válvula)
Este item indica se a válvula da garra tem um sensor de feedback.
Vac Feedback
• YES significa que a válvula da garra tem um sensor de feedback
• YES significa que a válvula da garra não tem um sensor de
Padrão: NO
feedback
Ignore Feedback Quando Vac Feedback for YES, este item especifica o tempo para
(ignorar feedback) aguardar depois que o vácuo foi ligado para iniciar a verificação se o
feedback foi recebido.
ITEM DESCRIÇÃO
mín: 0 ms
máx: 10000 ms
default (padrão):
750 ms
Quando Vac Feedback for YES, este item especifica se é para verificar se
Continuous Check esse feedback permanece ativo até que o vácuo seja desligado.
(verificação
continua) • YES verifica se o feedback permanece ativo até que o vácuo seja
desligado.
default (padrão): • YES não verifica se o feedback permanece ativo até que o vácuo
NO seja desligado.
Max Feedback
Delay (máximo
atraso do
feedback) Quando Vac Feedback for YES, este item especifica o tempo para
aguardar antes de dar um alarme se nenhum feedback tiver sido recebido.
Quando Vac Feedback for NO, este item especifica o tempo para aguardar
mín: 0 ms
depois de ativar ou desativar o vácuo para se ter certeza de que o vácuo
esteja no estado desejado antes de continuar.
máx: 10000 ms
padrão: 750 ms
Blow off time
mín: 0 ms
Ao liberar uma parte manualmente, este item especifica o tempo para
pulsar a válvula da garra para a posição B.
máx: 10000 ms
padrão: 1000 ms
No. of parts
present (número de Este item especifica o número de sensores da peça presente usado pela
peças presente) válvula da garra. NOTA: Se você mudar o número de peças presentes, a
E/S da Válvula de Manipulação de Material será mudada. O aumento do
número de peças adicionará uma entrada com dados padrão na tela de
mín: 0
E/S da garra. Os dados existentes serão deixados inalterados. Os dados
recém acrescentados permanecerão inalterados. A diminuição do número
máx: 6 de peças removerá a última entrada para esse tipo de dados. O restante
dos dados permanecerá inalterado.
Continuous Check Depois que uma peça tiver sido pega, esse item especifica se o sensor da
(verificação peça presente permanece ativo até que a peça seja descida de volta.
continua)
• YES verifica se o sensor da parte presente permanece ativado até
default (padrão): que uma peça pega seja derrubada novamente.
NO • NO não verifica se o sensor da peça presente permanece ativado
ITEM DESCRIÇÃO
até que a peça seja derrubada novamente.
Válvula da Garra
Valve Type (tipo de
Este item especifica o tipo de válvula da garra que é CLAMP.
válvula)
No. of clamps (n° Este item especifica o número de pares do sensor da braçadeira usado
de pela válvula da garra. NOTA: Se você mudar o número de braçadeiras, a
E/S da Válvula de Manipulação de Material será mudada. Aumentando o
mín: 0 número de braçadeiras adicionará uma entrada com dados padrão na tela
de E/S da garra. Os dados existentes serão deixados inalterados. Os
máx: 4 dados recém acrescentados permanecerão inalterados. A diminuição do
número de braçadeiras removerá a última entrada para esse tipo de
default (padrão): 0 dados. O restante dos dados permanecerá inalterado.
Verificação Aberta
Antes que uma peça tenha sido pega e depois que uma peça tenha sido
derrubada este item especifica se se deve verificar automaticamente se as
default (padrão):
braçadeiras da válvula da garra estão todas abertas.
NO
Check Closed
(fechar verificação)
Depois que uma peça tiver sido pega, esse item especifica se verifica
automaticamente que as braçadeiras da válvula da garra estão fechadas.
default (padrão):
NO
Operation Delay
(atraso
operacional)
min (mín): 0 ms
Depois que uma peça tiver sido derrubada, esse item especifica o tempo
para aguardar para verificar o estado da braçadeira.
max (máx): 10000
ms
default (padrão):
750 ms
No. of parts
present (número de Este item especifica o número de sensores da peça presente usado pela
peças presente) válvula da garra. NOTA: Se você mudar o número de peças presentes, a
E/S da Válvula de Manipulação de Material será mudada. O aumento do
número de peças adicionará uma entrada com dados padrão na tela de
min (mín): 0
E/S da garra. Os dados existentes serão deixados inalterados. Os dados
recém acrescentados permanecerão inalterados. A diminuição do número
máx: 6 de peças removerá a última entrada para esse tipo de dados. O restante
dos dados permanecerá inalterado.
Continuous Check Depois que uma peça tiver sido pega, esse item especifica se o sensor da
ITEM DESCRIÇÃO
(verificação peça presente permanece ativado até que a peça seja derrubada
continua) novamente.
default (padrão): • YES verifica se o sensor da parte presente permanece ativado até
NO que uma peça pega seja derrubada novamente.
• NO não verifica se o sensor da peça presente permanece ativado
até que a peça seja derrubada novamente.
Undefined Valve (válvula indefinida)(*****)

Valve Type (tipo de
Este item especifica o tipo de válvula da garra que é NONE.
válvula)
Procedimento 20.3
uma Válvula da
Garra MH 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Válvulas MH. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Mat.Handling
Select valve to setup 1/3

VALVE TYPE VALVE NAME
1 CLAMP DOOR RING
2 VACUUM HINGE
3 ***** VALVE3
5. Mova o cursor para a válvula da garra que você deseja

configurar e pressione F2, DETAIL.
Se você selecionou uma válvula da garra do tipo vácuo,

você verá uma tela similar à seguinte.
SETUP Mat. Handling

Setup Vacuum Information 1/9
1 Valve #1 [ VALVE 1]
2 Valve Type: Vacuum
3 Vac Feedback: NO
4 Ignore Feedback: 750 (ms)
6 Continuous Check: NO
5 Max Feedback Delay: 750 (ms)

7 Blow off time: 1000 (ms)
8 No. of parts present: 5
9 Continuous Check: NO
Se você selecionou uma válvula da garra do tipo braçadeira,

SETUP Mat. Handling

Setup Clamp Information 1/8
1 Valve #1 [ DOOR RING]

2 Valve Type: Clamp
3 No. of clamps: 3
4 Check Opened: YES
5 Check Closed: YES
6 Operation Delay: 1000 (ms)
7 No. or parts present: 2
8 Continuous Check: YES
Se você selecionou uma válvula da garra tipo ***** (NONE),

SETUP Mat. Handling

Setup Valve Information 1/2
1 Valve #3 [ VALVE 3]
2 Valve Type: Nenhum
Nota
Você não pode mudar quaisquer informações de
configuração da válvula da garra quando o controlador
6. Mova o cursor para cada item e defina conforme desejado.
Nota
Se você mudar o número de braçadeiras ou o
número de peças presentes, a configuração
Config será mudada quando você pressionar
APPLY, como segue:
• O aumento do número de braçadeiras ou número de

peças aumentará uma entrada com dados padrão na

tela de E/S da válvula da garra. Os dados existentes
serão deixados inalterados. Os dados recém
acrescentados permanecerão inalterados.
• A diminuição do número de braçadeiras ou o número
de peças removerá a última entrada para o tipo de
dados. O restante dos dados permanecerá
inalterado.
7. Quando tiver terminado de fazer as mudanças nas
informações de configuração e desejar atualizar as
configurações, pressione F3, APPLY.
8. Para exibir as informações detalhadas para uma outra
válvula, pressione F2, VALVE#, digite o número da válvula
que você deseja e pressione ENTER.
9. Para salvar todas as configurações da válvula da garra
MH no arquivo MHGRIPDT.VR no dispositivo padrão,
• Para salvar continuamente, selecione YES e
pressione ENTER.
• Para cancelar o salvamento, selecione NO e
pressione ENTER.
Nota
Se o arquivo MHGRIPDT.VR já existe no dispositivo
padrão, você será perguntado se deseja
sobrescrever o arquivo.
• Para sobrescrever o arquivo MHGRIPDT.VR no

dispositivo padrão, selecione YES e pressione
ENTER.
• Para cancelar o salvamento, selecione NO e
pressione ENTER.
10. Para restaurar e arquivar MHGRIPDT.VR a partir de um
dispositivo padrão na memória do controlador (a carga
sobreescreverá o arquivo MHGRIPDT.VR atual na memória
do controlador),
• Pressione NEXT, > e, em seguida, pressione F2,
LOAD.
• Confirme a restauração do arquivo MHGRIPDT.VR:
• Para continuar a restauração, selecione YES
e pressione ENTER.
• Para cancelar a restauração, selecione NO e
pressione ENTER.
12. Para configurar os sinais usados pelas válvulas da

garra, consulte a Seção 20.2.3.
20.2.3 Configure os sinais da Válvula da Garra.
Você precisa configurar os seguintes sinais da válvula de aperto

para usar a Garra de Manipulação de Material:
• Entradas da Braçadeira
• Entradas da peça presente
• Entradas de Vácuo
• Entradas dá válvula
O tipo de sinais que você precisa configurar depende do tipo de

válvula da garra que você tem e do número das válvulas da garra
que você definiu na inicialização Controlada.
A Tabela 20.2 Sinais da Válvula da Garra lista esses sinais de E/S.

Use o Procedimento 20.4 Configuração dos Sinais da Válvula da
Garra para definir os sinais da válvula da garra.
Tabela 20.2 Sinais da Válvula da Garra.
SINAL DE E/S DESCRIÇÃO

Entradas da braçadeira – sinais referidos ao nome nas telas MatHandling de E/S
Este sinal indica que a braçadeira especificada n está aberta. Você
Clampn openn = 1 to
pode dar ao sinal qualquer nome de 16 caracteres. O sinal pode ser ou
20
um RI ou DI.
Este sinal indica que a braçadeira especificada n está fechada. Você
Clampn closedn = 1
pode dar ao sinal qualquer nome de 16 caracteres. O sinal pode ser ou
to 20
um RI ou DI.
Entradas da peça presente (PP) – sinais referidos ao nome nas telas MatHandling de E/S
Part present nn = 1 to Este sinal indica que o sensor da peça presente está ativado. Você
10 (peça presente nn pode dar ao sinal qualquer nome de 16 caracteres. O sinal pode ser ou
= 1 a 10) um RI ou DI.
Entradas de Vácuo (VacMade) – sinais referidos ao nome nas telas MatHandling de E/S
Este sinal indica que o vácuo foi feito para a agarradeira especificada
Vacuum n maden = 1
n. n é qualquer uma das garras que foram definidas na inicialização
to 2
Controlada. Você pode dar ao sinal qualquer nome de 16 caracteres.
Entradas da Válvula – os sinais referidos ao nome nas telas MatHandling de E/S
Valve n to An = 1 to 9
Este é um sinal que indica se a válvula da garra está na posição A.
(válvula n a An = 1 a
Você pode dar ao sinal qualquer nome de 16 caracteres.
9
Valve n to Bn = 1 to 9
Este é um sinal que indica que a válvula da garra está na posição B.
(válvula n a Bn = 1 a
Você pode dar ao sinal qualquer nome de 16 caracteres.
9
Procedimento 20.4
Configuração dos Condições
Sinais da Válvula
da Garra. • Você definiu garras na Inicialização Controlada. Consulte o
Manual de Instalaçã o do Software do controlador SYSTEM
R-J3iB FANUC Robotics.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione MH Gripper. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SETUP Mat. Handling
Select valve to setup 1/2

VALVE TYPE VALVE NAME
1 CLAMP DOOR RING
2 VACUUM HINGE
5. Pressione F3, SIGNALS. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SETUP MH CONFIG
I/O TYPES
1 Clamp Inputs
2 Part Present Inputs
3 Vacuum Inputs
4 Valve Outputs
6. Mova o cursor para o tipo de E/S que você deseja configurar

e pressione F2, DETAIL.
• Para entradas da braçadeira, você verá uma tela
SETUP Mat. Handling
Clamp Signals for all valves 1/40

ID# INPUT SIGNAL TYPE #
1 Clamp 1 open DI[ 425]
1 Clamp 1 closed DI[ 426]

• Para entradas da presente parte, você verá uma

SETUP Mat. Handling
PP Signals for all valves 1/10

1 Part present 1 DI[ 437]
• Para entradas de vácuo, você verá uma tela similar

à seguinte.
SETUP Mat. Handling
VacMade Inputs for all valves 1/2

1 VACUUM 1 MADE DI[ 440]
2 VACUUM 2 MADE DI[ 0]
• Para saídas de válvulas, você verá uma tela similar

à seguinte.
SETUP Mat. Handling
Setup Valve Signals 1/20

ID# OUTPUT SIGNAL TYPE #
1 Valve 1 to A DO[ 429]
1 Valve 1 to B DO[ 430]
7. Selecione os sinais que você deseja definir e os defina

conforme desejado. Você pode mudar o nome, tipo do sinal
e número de entrada e saída digital.
8. Depois de ter definido os sinais para cada válvula da garra,
você pode configurar a E/S para cada válvula da garra.
20.2.4 Configuração da E/S da Válvula da Garra.
Quando você configura a E/S da válvula da garra, você especifica

quais dos sinais que você definiu na Seção 20.2.3 serão usados
com cada uma das válvulas da garra que você definiu na Seção
20.2.2. Use o Procedimento 20.5 Configuração de E/S da Válvula
da Garra para configurar a E/S da válvula da garra.
Procedimento 20.4 Configuração da E/S da Válvula da Garra.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Válvulas MH.
5. Mova o cursor para a válvula para a qual você deseja
configurar a E/S e pressione F2, DETAIL. Você verá uma
SETUP Mat. Handling

Setup Clamp Information 1/8
1 Valve #1 [ DOOR RING]

2 Valve Type: Clamp
3 No. of clamps: 2
4 Check Opened: YES
5 Check Closed: YES
6 Operation Delay: 1000 (ms)
7 No. or parts present: 1
8 Continuous Check: YES
6. Pressione F5, CONFIG.
Para saídas de válvulas, você verá uma tela similar à

seguinte.
SETUP MHandling
Valve 1: DOOR RING

TYPE OUTPUT SIGNAL TYPE #

Cannot change a valve’s output signal

Nota
Os itens na tela de saída são somente para
exibição, você não pode fazer qualquer
mudança na tela.
Para um sinal de entrada, você verá uma tela similar à

seguinte.
SETUP MHandling
Valve 1: DOOR RING

TYPE INPUT SIGNAL TYPE #
1 CLOPEN:Clamp 1 open DI[ 0]
2 CLCLSD:Clamp 1 closed DI[ 11]
3 CLOPEN:Clamp 20 open DI[ 0]
4 CLCLSD:Clamp 20 closed DI[ 0]
5 PARTPR:Part present 4 DI[ 45]
Select the signals used by this valve
Neste tela de exemplo, a válvula da garra tem dois pares

de braçadeira e uma parte presente.
7. Para selecionar este sinal de entrada você deseja

configurar,
a. Mova o cursor para o sinal de entrada que você
deseja e pressione F4, [CHOICE].
Uma sub-janela será exibida que contém os nomes

dos sinais que você definiu na Seção 20.2.3.
SW
1 Unassigned PP 5 Part Present 4
2 Part present 1 6 Part present 5
3 Part present 2 7 Part present 6
4 Part present 3 8-- NEXT --
4 CLCLSD: Clamp 20 closed DI[ 0]
5 PARTPR: Unassigned PP DI[ 0]
Select the signals used by this valve

b. Para selecionar o nome do sinal de entrada.
As colunas TYPE entrada E # serão preenchidas

automaticamente com base no nome do sinal que
você selecionou.
20.2.5 Controle da Depois do r você definiu e configurou a E/S da válvula da garra,

E/S da Válvula da você pode monitorar, simular e forçar a E/S. Use o Procedimento
Garra. 20.6 Controle da E/S da Válvula da Garra para controlar a E/S da
válvula da garra.
Procedimento 20.6 Controle da E/S da Válvula da Garra.
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione I/O.
4. Selecione MH Valves.
• Para entradas da braçadeira, você verá uma tela
I/O MatHandling DI
Valve 1: DOOR RING
INPUT SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 Clamp 1 open DI[ 425] U ***
2 Clamp 1 closed DI[ 426] U ***
7 Part present 1 DI[ 437] U ***
8 Part present 2 DI[ 438] U ***
• Para saídas de braçaderia, você verá uma tela

I/O MatHandling DO
Valve 1: DOOR RING
OUTPUT SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 Valve 2 to A DI[425] U ***
2 Valve 2 to B DI[426] U ***
à seguinte.
I/O MatHandling DI
Valve 2: HINGE
INPUT SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 Vacuum 1 made DI[440] U ***
2 Part present 3 DI[439] U ***
• Para saídas de vácuo, você verá uma tela similar à

seguinte.
I/O MatHandling DO
Valve 2: HINGE
OUTPUT SIGNAL TYPE # SIM STAT
1 Valve 2 to A DO[425] U ***
2 Valve 2 to B DO[426] U ***
5. Para mudar o display entre as entradas e as saídas,

pressione F3, IN/OUT.
6. Para exibir as informações de E/S para outra válvula,
pressione F2, VALVE#, digite o número da válvula que você
Nota
Você não pode mudar a simulação de um sinal ou
ATIVAR ou DESATIVAR o sinal a partir do
terminal de programação, quando o controlador
7. Para simular um sinal,

• Mova o cursor para a coluna SIM do sinal que você
deseja simular.
• U significa que o sinal não está simulada ou
dissimulado.
• S significa que o sinal é simulado.
• Simule ou dissimule o sinal.
• Para simular, pressione F4, SIMULATE.
• Para dissimular, pressione F5, UNSIM.
• Para dissimular todos os sinais simulados,
pressione FCTN e, em seguida, selecione UNSIM
ALL I/O.
8. Para LIGAR ou DESLIGAR um sinal,

a. Mova o cursor para the STATUS column.
Nota
Se você deseja LIGAR ou DESLIGAR um
sinal de entrada, você deve primeiro
simular a entrada. Se você deseja LIGAR
ou DESLIGAR um sinal de saída, pode ser
ou simulado ou dissimulado.
b. LIGUE ou DESLIGUE o sinal.

1. Para LIGAR o sinal, pressione F4, ON.
2. Para LIGAR o sinal, pressione F5, ON.
20.3 CONTROLE Você pode operar uma válvula da garra manualmente usando as
teclas usuários do terminal de programação quando o Handling for
DA VÁLVULA a aplicação atualmente selecionada. A tela status na Figura 20.2
DA GARRA NO Teclas Usuário HandingTool mostra como as teclas usuário são
MODO MANUAL usadas para HandlingTool.
Figura 20.2 Teclas User HandlingTool
Appl status H1
HandlingTool
USERKEYS LEDS on TP
U1: VALVE + L1 : NO USE
U2: VALVE ON/OFF L2 : NO USE
U3: BLOWOFF TIMED ON L3 : NO USE
U4: SETUP
U5: STATUS
U6: I/O
U7: POSITION
Tabela 20.3 Manipulação de Operações Manuais lista e descreve

as operações manuais que você executa usando as teclas usuário.
Tabela 20.3 Operações Manuais Handling
TECLA USER DESCRIÇÃO DE OPERAÇÕES

Teach Pendant Enabled
A próxima válvula da garra definida se torna a válvula da garra
(Terminal de
atualmente selecionada. É exibida na linha status do terminal de
Programação)
programação como "H," seguida de um número que corresponde ao
número da válvula da garra.
SHIFT + USER KEY 1
(Terminal de O estado da válvula da garra atualmente selecionada é mudado a
Programação) partir da posição A para a posição B ou a partir da posição B para a
posição A.
SHIFT + USER KEY 2
(Terminal de Se a válvula da garra atualmente selecionada é uma válvula da garra
Programação) a vácuo, o escape é cronometrado a partir do tempo de escape
especificado no SETUP. Tela Handling (Seção 20.2.2).
SHIFT + USER KEY 3
20.4 Os programas macro listados na Tabela 20.4 Programas Macro da

Válvula da Garra de Manipulação Material são fornecidos com a
PROGRAMAS opção da Garra de Manipulação de Material. Você pode chamar
MACRO DA essas macros de outros programas do terminal de programação ou
VÁLVULA DA invocá-los a partir da tela Manual Functions.
GARRA DE
MANIPULAÇÃO
DE MATERIAL
Tabela 20.4 Programas Macro da Válvula da Garra de Manipulação de Material
Nome da Instrução Programa

Grip Part (pegar peça) GRIPPART
Release Part (soltar peça) DROPPART
Part Present (peça presente) CHKPART
Check No Part (verificar ausência de peça) CHKNOPRT
Prepare to Pick (preparar para pegar) OKTOPICK
Clear to Proceed (ligar para seguir) CLR2PRCD
Turn ON Vacuum (ligar vácuo) VACUUMON
Turn OFF Vacuum (desligar vácuo) VACUUMOF
Turn OFF Blowoff (desligar limpeza) BLOWOFF
Set CurrentValve (definir válvula atual) SETVALVE
Observe as informações macro a seguir:
• Todas as macros exceto Clear to Proceed são macros do

sistema.
• Configure todas as variáveis de controle da válvula na
SETUP Mat. Telas Handling (Seção 20.2.2).
• Defina a válvula da garra atual usando SHIFT USERKEY 1,
ou usando a macro Set CurrentValve. Quando uma macro
for chamada sem parâmetros, a válvula da garra atual é
usada por padrão.
• Você pode desativar cada alarme MH PAUSE usando o
recurso Disable for 20 Cycles (Seção 20.5.2).
Nota
Não há instruções do programa de
manipulação de material; macros são usadas
em vez disso. Você pode combinar macros de
manipulação de material com ou instruções do

programa de aplicação SpotTool+ ou
instruções do programa de aplicação
DispenseTool se você tiver um desses plug-ins
instalado.
Nota
Consulte a Seção 5.4 para obter informações
sobre a configuração e execução de macros.
20.4.1 Exemplo
Exemplo 20.1 Programa Terminal de Programação com Macros da

Válvula da Garra da Braçadeira de Manipulação de Material mostra
um exemplo do programa terminal de programação que usa macros
da válvula da garra da braçadeira de Manipulação de Material.
Exemplo 20.2 Programa Terminal de Programação com Macros da
Válvula da Garra de Manipulação de Material mostra um exemplo
do programa do terminal de programação que usa as macros da
válvula à vácuo da Manipulação de Material.
Exemplo 20.1 Programa do Terminal de Programação com

Macros da Válvula da Garra da Braçadeira de Manipulação de
Material.
; Move above part 1

Prepare to Pick(1) ** Check all clamps open for VALVE #1
; Move to part
Part Present(1) ** Check part present #1 is ON
Grip Part(1) ** Shift valve for VALVE #1 to A Position
; Move above part 2
Prepare to Pick(2) ** Check all clamps open for VALVE #2
; Move to part
Grip Part(2) ** Shift valve for VALVE #2 to A Position
; Move to dropoff
Release Part(1,2) ** Shift VALVEs #1 and #2 to B Position
; Move above release
Check No Part(1,2,3) ** Check part presents #1, #2, and #3
to be OFF
; Move to home
Exemplo 20.2 Programa do Terminal de Programação com

Material.
; Move above part 1

Prepare to Pick(1) ** Check vacuum made for VALVE #1 is
OFF
; Move to part
Turn ON Vacuum(1) ** Turn on VALVE 1A and wait for
VacMade
1 to be ON
; Move above part 2
Prepare to Pick(2) ** Check vacuum made for VALVE #2 is
OFF
; Move to part
Turn ON Vacuum(2) ; ** Turn on VALVE 2A and wait for
VacMade
2 to be ON
Part Present(8) ; ** Check part present #8 is ON
; Move to dropoff
Turn OFF Vacuum(1,2) ** Turn ON VALVEs 1B and 2B. Turn
OFF
VALVEs 1A and 2A
; Move above part
Turn OFF Blowoff(1,2) ; ** Turn OFF VALVEs 1B and 2B and
wait
for VacMade 1,2
** to be OFF
Check No Part(2,4,8) ; ** Check part presents #2, #4, and #8
to be off
20.4.2 Grip Part (pegar peça)
Consulte a Tabela 20.5 Macro Grip Part para detalhes sobre a

macro Grip Part.
Tabela 20.5 Macro Grip Part
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
GRIPPART.TP
programa
Nome do
Grip Part (pegar peça)
programa
Programa
MHGRIPPT.KL
KAREL
ITEM DESCRIÇÃO
Esta macro pega peças usando uma válvula da garra CLAMP. Para cada
válvula da garra especificada, as saídas do lado B são DESLIGADAS e as
saídas do lado A são LIGADAS. O programa macro, então, aguarda pelo
Descrição período “Retardo da Operação” da válvula. Se as válvulas da garra especificada
usarem diferentes retardos, o programa macro usará o retardo mais longo. Se
"Check Closed" for necessário, um alarme alertará você se quaisquer das
válvulas da garra não fechou.
Até nove parâmetros podem ser usados. Cada parâmetro é um INTEIRO com
uma válvula de 1 a 9, que define a válvula da garra tipo CLAMP (braçadeira) a
Parâmetros
ser usada. Se nenhum parâmetro for dado, o programa macro usa a válvula da
garra atual.
Todos os erros farão com que o programa exiba um erro e pause:
MHND-250 ABORT "%s não é um inteiro"
MHND-251 ABORT "%s não está na faixa de 1 a 9"
Erros MHND-252 ABORT "Válvula %s não está configurado"
MHND-246 ABORT "Válvula %s não é uma garra da braçadeira"
MHND-256 PAUSE "Erro de estado A da Braçadeira %s"
MHND-257 PAUSE "Erro de estado B da Braçadeira %s"

• Verificar parâmetros
• Fechar válvula da garra da BRAÇADEIRA solicitada
• Ligue a válvula da garra do lado A e DESLIGUE a válvula da garra do
lado B
Program • Aguarde o período de "Retardo de Operação" da BRAÇADEIRA
Logic (lógica • Se CLAMP "Check Closed" for YES
do programa) • Verifique se cada uma das entradas abertas da Braçadeira da válvula da
garra está FECHADA e as entradas fechadas da Braçadeira estão
ATIVAS
• Envie um alarme se ocorrerem erros
ITEM DESCRIÇÃO
Diagrama de
Temporização
20.4.3 Release Part Consulte a Tabela 20.6 Macro Release Part (liberar parte) para
(soltar peça) detalhes sobre a macro Release Part.
Tabela 20.6 Macro Release Part
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
DROPPART.TP
programa
Nome da
Release Part (soltar peça)
Macro
Programa
MHDROPPT.KL
KAREL
Esta macro derruba peças usando uma válvula de garra tipo BRAÇADERIA.
Para cada válvula da garra especificada, as saídas do lado A são
DESLIGADAS e as saídas do lado B são LIGADAS. O programa macro, então,
Descrição aguarda pelo período “Retardo da Operação” da válvula. Se as válvulas da
garra especificada usarem diferentes retardos, o programa macro usará o
retardo mais longo. Se "Check Closed" for necessário, um alarme alertará você
se quaisquer das válvulas da garra não fechou.
Parâmetros Até 9 parâmetros podem ser usados. Cada parâmetro é um INTEIRO com uma
ITEM DESCRIÇÃO
válvula de 1 a 9, que define a válvula da garra tipo CLAMP (braçadeira) para
usar. Se nenhum parâmetro for dado, o programa macro usa a válvula da garra
atual.
Todos os erros farão com que o programa exiba um erro e pause:
MHND-256 PAUSE "Erro de estada A da Braçadeira %s"

• Se a verificação contínua da existência da peça estiver ligada, desligue-
a
• Fechar as válvulas da garra da BRAÇADEIRA solicitada
• Ligue a válvula da garra do lado A e DESLIGUE a válvula da garra do
Program lado B
Logic (lógica • Aguardar o período de "Retardo de Operação" da BRAÇADEIRA
do programa) • Se CLAMP "Check Opened" for YES
• Verifique se cada uma das entradas abertas da Braçadeira da válvula da
garra estiver LIGADA e as entradas fechadas da Braçadeira estiverem
LIGADAS
• Envie um alarme se ocorrerem erros
ITEM DESCRIÇÃO
Diagrama de
Temporização
20.4.4 Part Present Consulte a Tabela 20.7 Macro Part Present (existência da peça)
(peça presente) para detalhes sobre a macro Part Present.
Tabela 20.7 Macro Part Present
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
CHKPART.TP
programa
Nome da Macro Part Present (peça presente)
Programa
MHPTPRES.KL
KAREL
Esta macro verifica se as entradas da Part Present (existência da peça) estão
ATIVADAS. Se $MH_TRYOUT for FALSE, para cada entrada da part present
Descrição especificada, esta macro verifica se a entrada está ATIVADA. Se
$MH_TRYOUT for TRUE, para cada entrada da part present especificada,
esta macro verifica se a entrada está DESATIVADA.
Até dez parâmetros podem ser usados. Cada parâmetro é um INTEIRO com
Parâmetros uma válvula de 1 a 10, que define a entrada Part Present a ser verificada. Se
nenhum parâmetro for dado, ocorre um erro.
Erros
ITEM DESCRIÇÃO
MHND-251 ABORT "%s não está na faixa de 1a 9"
MHND-253 PAUSE "Nenhum parâmetro passou para rotina"
MHND-254 PAUSE "Part present %s não está lendo a peça"
MHND-248 PAUSE "TRYOUT MODE: %s reading part"

• Para cada entrada Part Present especificada:
• Se a entrada for OFF, $MH_TRYOUT é FALSE, e o alarme não
estiver desativado, envie o alarme "signal not reading part"
Program Logic
• Se a entrada for ON, $MH_TRYOUT é FALSE, e o alarme não estiver
(lógica do
desativado, envie o alarme "TRYOUT MODE: signal reading part"
programa)
• Se Part Present "Continuous Check" for exibido, ligue o manipulador
de condição para observar se as entradas Part Present estão
ativadas.
20.4.5 Check No Part (verificar se não há peça)
Consulte a Tabela 20.8 Verificar a Macro No Part para detalhes

sobre a macro Check No Part.
Tabela 20.8 Verificar a Macro No Part
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
CHKNOPRT.TP
programa
Nome da Macro Check No Part (verificar se não há peça)
Programa KAREL MHNOPART.KL
Esta macro verifica se as entradas da Part Present especificada estão
DESATIVADAS. $MH_TRYOUT não é usada por esta macro. Esta macro
Descrição
manipula quaisquer erros encontrados se eles não tiverem sido desativados
pelo usuário.
Até dez parâmetros podem ser usados. Cada parâmetro é um INTEIRO
Parâmetros com uma válvula de 1 a 10, que define a entrada Part Present para verificar.
Se nenhum parâmetro for dado, ocorre um erro.

Erros
MHND-252 ABORT "Válvula %s não está configurado"

ITEM DESCRIÇÃO
MHND-255 PAUSE "Part present %s ainda lê a peça"
Program Logic • Para cada entrada Part Present especificada:
(lógica do o Se a entrada estiver ATIVADA e o alarme não estiver
programa) desabilitado, envie o alarme "signal not reading part"
20.4.6 Prepare to Pick (preparar para pegar)
Consulte a Tabela 20.9 Macro Prepare to Pick (preparar para

pegar) para detalhes sobre a macro Prepare to Pick.
Tabela 20.9 Macro Prepare to Pick
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
OKTOPICK.TP
programa
Nome da Macro Prepare to Pick (preparar para pegar)
Programa
MHOKPICK.KL
KAREL
Esta macro verifica as condições exigidas antes de pegar uma peça tanto
para as válvulas da garra do tipo VÁCUO como BRAÇADEIRA. Para cada
válvula da garra especificada , se “Check Opened" for necessário, um alarme
Descrição alertará você se quaisquer das garras não estão abertas. Para cada válvula
da garra especificada, um alarme alertará você se qualquer das entradas Part
Presente da válvula estiver ativada. Então, para facilitar a customização, o
programa terminal de programação m CLR2PRCD.TP é chamado.
Até nove parâmetros podem ser usados. Cada parâmetro é um INTEIRO com
Parâmetros uma válvula de 1 a 9, que define a válvula da garra a ser verificada. Se
nenhum parâmetro for dado, a válvula da garra atual é usada.

Erros
MHND-256 PAUSE "Erro de estado A da Braçadeira %s"
MHND-259 PAUSE "Vacuum %s o feedback não está desligado"
MHND-255 PAUSE "Part present %s ainda lê a peça"

ITEM DESCRIÇÃO
• Para cada válvula da garra especificada
o Se CLAMP “Check Opened” for YES, verifique se cada uma
das Braçadeiras da válvula da garra está ATIVADA e as
entradas fechadas estão DESLIGADAS
Program Logic
o Se VACUUM "Vac Feedback" for YES, verifique se cada uma
(lógica do
das entradas Feita a Vácuo da válvula da garra está
programa)
DESLIGADA
o Verifique se as entradas Part Present da válvula da garra estão
LIGADAS.
• Call CLR2PRCD.TP
20.4.7 Clear to Proceed (ligar para seguir)
Consulte a Tabela 20.10 Limpar Macro Proceed para detalhes

sobre a macro Clear to Proceed.
Tabela 20.10 Macro Clear to Proceed
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
CLR2PROCD.TP
programa
Nome da Macro Clear to Proceed (ligar para seguir)
Programa KAREL N/A
Esta macro é um programa do terminal de programação que você
customiza para definir quaisquer condições que precisem ser verificadas
DESCRIÇÃO antes de pegar a peça. Esta macro é chamada de macro Prepare to Pick
(OKTOPICK.TP). Esta macro é usada por ambos os tipos das válvulas da
garra.
Parâmetros Nenhum
Erros N/A (Defina os UALMs.)
TPE definido pelo usuário
/PROG CLR2PRCD Macro

1: !This macro is called by oktopick ;
Program Logic 2: !to allow the user to add any ;
(lógica do 3: !additional criteria for the ;
programa) 4: !robot to wait on before picking ;
5: !up the part. ;
6: ;
7: !Does not use the parameters ;
8: !passed to oktopick. ;
20.4.8 Turn ON Vacuum (ligar vácuo)
Consulte a Tabela 20.11 Macro Turn ON Vacuum para detalhes

sobre a macro Turn ON Vacuum.
Tabela 20.11 Macro Turn ON Vacuum
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
VACUUMON.TP
programa
Nome da
Turn ON Vacuum (ligar vácuo)
Macro
Programa
MHVACON.KL
KAREL
Esta macro pega peças usando uma válvula da garra do tipo VACUUM. Para
cada válvula da garra especificada, as saídas do lado B são DESLIGADAS e as
saídas do lado A são LIGADAS.
Se "Vac Feedback" for YES para cada válvula da garra selecionada, a lógica
aguarda pelo período da válvula da garra "Ignore Feedback". Se as válvulas da
garra especificada usarem diferentes retardos, o programa macro usará o retardo
mais longo. Então, o programa macro aguardará pelo "Feedback Timeout" para
Descrição
as entradas feitas a vácuo SEREM LIGADAS. Tão logo as entradas estejam
LIGADAS, o programa macro continua. Se as entradas não forem LIGADAS, é
dado um alarme.
Se "Vac Feedback" for NO para todas as válvulas da garra selecionada, o

programa macro aguarda pelo período "Feedback Timeout” da válvula da garra .
Se "Continuous Check" for solicitado, um alarme alertará você se a entrada feita
a vácuo for DESLIGADA.
Até dois parâmetros podem ser definidos. Cada parâmetro é um INTEIRO com
Parâmetros um valor de 1 a 2, que define a válvula da garra tipo VACCUM a ser usada. Se
nenhum parâmetro for dado, o programa macro usa a válvula da garra atual.
MHND-247 ABORT "Parm %s não está entre 1-2"

Erros
MHND-245 ABORT "Valve %s não é uma garra a vácuo"
MHND-258 PAUSE "Vacuum %s feedback is not on" (o feedback do Vacuum %s

não está ligado)
Program
• Fechar as válvulas da garra VACUUM solicitadas
Logic (lógica
o Ligue a válvula da garra do lado A e desligue a válvula da garra do
do programa)
lado B
ITEM DESCRIÇÃO
• Se "Vac Feedback" for YES
o Aguarde pelo VACUUM Ignore Feedback
o Para até ["Feedback Timeout" - "Ignore Feedback"] ms, espere a
entrada Feita a Vácuo ser ATIVADA
o Se a entrada Feita a Vácuo não LIGAR, dê um erro
• Se "Vac Feedback" for NO
o Aguarde pelo VACUUM Feedback Timeout (Intervalo de Feedback
VÁCUO)
• Se Vac Feedback "Continuous Check" for solicitado e $MH_TRYOUT for
FALSE, ligue um manipulador de condição para observar se as entradas
Feitas a Vácuo permanecem ATIVAS
Diagrama de
Temporização
Tabela 20.12 Macro Turn OFF Vacuum
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
VACUUMON.TP
programa
Nome da
Turn OFF Vacuum (desligar vácuo)
Macro
Programa
MHVACON.KL
KAREL
Esta macro coloca peças usando a válvula da garra tipo VACUUM. Se
Descrição
"Continuous Check" estiver ativado, a macro disativa a condição que está
ITEM DESCRIÇÃO
esperando pela entrada Vacuum Made ser DESLIGADA. Para cada válvula da
garra especificada, as saídas do lado B são DESLIGADAS e as saídas do lado A
são LIGADAS.
Até dois parâmetros podem ser definidos. Cada parâmetro é um INTEIRO com
Parâmetros um valor de 1 a 2, que define a válvula da garra tipo VACCUM a ser usada. Se
MHND-259PAUSE "Vacuum %s o feedback não está desativado"

• Se a verificação contínua da existência da peça estiver ligada, desligue-a
Program • Se a verificação contínua de feito a vácuo estiver ativa, desligue-a
Logic (lógica • Abra as válvulas da garra a vácuo solicitadas
do programa) o Ligue a válvula da garra do lado B e desligue a válvula da garra
do lado A
Diagrama de
Temporização
20.4.10 Turn OFF Blowoff (desligar limpeza)
Consulte a Tabela 20.13 Macro Turn OFF Blowoff para detalhes

sobre a macro OFF Blowoff.
Tabela 20.13 Macro Turn OFF Blowoof
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
BLOWOFF.TP
programa
Nome da
Turn OFF Blowoff (desligar limpeza)
Macro
Programa
MHBLOWOF.KL
KAREL
Esta macro desliga a entrada de limpeza ao usar uma válvula da garra do tipo
VACUUM.
Se "Vac Feedback" for YES para cada válvula da garra selecionada, o programa
macro aguardará até que o período “Blow off time” da válvula da garra para as
Descrição entradas Feitas a Vácuo estejam DESLIGADAS. Tão logo as entradas estejam
DESLIGADAS, o programa macro continua. Se as entradas não forem
DESLIGADAS, um alarme é emitido.
Se "Vac Feedback" for NO para todas as válvulas da garra selecionada, o

programa macro aguarda pelo período "Blow off time” da válvula da garra.
Até dois parâmetros podem ser definidos. Cada parâmetro é um INTEIRO com um
Parâmetros valor de 1 a 2, que define a válvula da garra tipo VACCUM a ser usada. Se
MHND-247 ABORT "Parm %s não está entre 1-2"

Erros

• Se "Vac Feedback" for YES
o Para até "Blow off time" ms, observe a entrada Vacuum ser
DESLIGADA
Program
o Se a entrada Vaccum Made não DESLIGAR, emita um erro
Logic (lógica
• Se "Vac Feedback" for NO
do programa)
o Aguarde pelo VACUUM "Blow off time” ms
• Desligue a saída OFF Blow
o Desligue a válvula da garra do lado B
ITEM DESCRIÇÃO
Diagrama de
Temporização
20.4.11 Set CurrentValve (definir válvula atual)
Consulte a Tabela 20.14 Macro Set CurrentValve para detalhes

sobre a macro Set CurrentValve.
Tabela 20.14 Macro Set CurrentValve
ITEM DESCRIÇÃO
Nome do
SETVALVE.TP
programa
Nome da
Set CurrentValve (definir válvula atual)
Macro
Programa
MHSETVLV.KL
KAREL
Esta macro define "Current Valve," que é usada como padrão pela maioria das
Descrição
macros de Manipulação de Material.
Uma macro pode ser usada. Cada parâmetro é um INTEIRO com um valor de
Parâmetros
1 a 9, que define a válvula da garra a ser usada como padrão.
MHND-251 ABORT "%s não está na faixa de 1a 9"

Erros

20.5 PRODUÇÃO Quando você tiver o Plug-in de Manipulação de Material, a

operação de produção tem os seguintes recursos, se eles tiverem
sido ativados:
• Tryout mode (modo Tryout)

• Desative por 20 ciclos
• Alarmes :
20.5.1 Tryout mode (modo Tryout)
O Modo Tryout ativa e desativa a capacidade do robô de executar

comandos de manuseio de material em um modo tryout
(experimental) ou dry (seco). Ative e desative o Modo Tryout MH na
tela Soft Panel
Você também pode ativar o Modo MH Tryout definindo a variável

do sistema $SHELL_WRK.$tryout_mode para TRUE se você não
tiver a opção Soft Panel.
Quando o Modo MH Tryout for ativado, ele faz o seguinte:
• Disativa a verificação para os sinais de feedback.

• Muda a verificação para os sinais de part present. Quando o
modo MH Tryout estiver ativado na tela Soft Panel, os
sinais part present nunca devem estar ativados.
• Permite que o robô execute o programa com todos os
alarmes de manuseio de material e condições ativadas.
20.5.2 Desative por 20 ciclos
Quando usar o recurso Disable Fault Checking (desativar

verificação de falhas), você pode especificar que o robô ignore as
entradas da válvula da garra, braçadeiras e alarme part presente
para 20 ciclos. Depois de 20 ciclos, uma mensagem de erro será
reativada e, se ocorrer o alarme novamente, pausará o programa
até que ele seja reinicializado pelo operador.
Você pode usar o recurso Disable Fault Checking para desativar

cada alarme PAUSE da válvula de garra por 20 ciclos. Quando
ocorrer um alarme de pausa de manipulação de material, você
poderá escolher Disable Alarm na tela de recuperação de erro para
desativar este alarme particular por 20 ciclos. Consulte a Seção
16.2.6 para obter mais informações sobre o uso do recurso Disable
Fault Checking para fazer isso.
20.5.3 Alarmes
Todos os alarmes de Manipulação de Material ligam a saída MH

Fault, se o controlador não estiver no Modo MH Tryout. A saída

será desligada quando uma FAULT RESET for dada.
A saída MH Alert é LIGADA quando ocorrer uma falha que foi

desativada por 20 ciclos. A saída será DESLIGADA quando um
FAULT RESET for dado.
21-1 OPÇÕES DE MELHORIA DA PRECISÃO MAROISPDT08021E REV B
21. OPÇÕES DE MELHORIA DA PRECISÃO

21.1 VISÃO GERAL
21.1.1 Visão Geral As opções de melhoria de precisão são uma família de produtos
relacionados à precisão do robô. Consulte a Tabela 21.1 Relação de
Opções de Melhoria de Precisão para obter informações sobre as
funções de cada execução da opção.
Tabela 21.1 Relação de Opções de Melhoria de Precisão
Opção de Software Configuração Produção Recuperação

TCPMate Manter TCP Manter TCP Recuperar TCP
CalMate TCP Inicial Recuperar masterização
Pesquisador de célula Definir quadro usuário Verificar dispositivo Recuperar quadro usuário
Centralizar Pesquisador Pontos de programação Pontos de toque
Use os seguintes passos para configurar e usar as opções de melhoria de

precisão:
1. Instale o hardware e o software da célula de trabalho e robô,

incluindo um dispositivo CalMate ou TCPMate (você pode usar o
mesmo dispositivo ou diferentes dispositivos para CalMate e
TCPMate).
2. Use o CalMate para definição TCP inicial e referência de
masterização. Definindo o TCP inicial, você automaticamente
armazena os dados de masterização para posterior referência e
recuperação.
3. Use o TCPMate para referência de TCP. CalMate e TCPMate não
precisam necessariamente usar a mesma ferramentaria e
dispositivos, então uma referência separada de TCPMate é
necessária.
Nota
O uso de TCPMate não é solicitado para que o CalMate
seja usado; entretanto, manter o TCP é importante para
futura recuperação. Se a ferramentaria ser tornar dobrada e
o TCP não for consequentemente ajustado, então, a
recuperação de masterização usando CalMate será menos
precisa.
4.
5. Use Cell Finder, se a aplicação garantir, para definir ou
referenciar o quadro usuário. Cell Finder pode também ser
necessária como uma rápida verificação para detectar dispositivos
MAROISPDT08021E REV B OPÇÕES DE MELHORIA DA PRECISÃO 21-2
ou ferramentaria mal alinhados.

6. Use Center Finder, se a aplicação garantir, para simplificar a
programação dos pontos.
7. Programe todos os programas requeridos do robô, usando
TCPMate periodicamente para verificar e corrigir o TCP sempre
que colisões inadvertidas ocorrerem durante o movimento manual
e a execução de testes de programas.
8. Durante a produção, execute TCPMate no modo automático para
manter um TCP preciso ou para sinalizar quando o TCP se tornar
impreciso.
9. Use Cell Finder para verificar rapidamente o local de um ou mais
pontos na ferramentaria, dispositivo ou peça.
10. Quando recuperar de uma colisão ou manutenção principal de
hardware:
• Se a masterização for perdida em um ou mais eixos, use
CalMate para recuperar a masterização.
• Se o TCP tornar-se mal alinhado, recupere o TCP com
TCPMate.
• Se os dispositivos da célula tornarem-se mal alinhados,
recupere o quadro usuário com o Cell Finder.
• Se peças estiverem mudando de dimensão, use o Center
Finder (se apropriado) para ajudar na recentralização da
ferramenta para tocar os pontos.
21.1.2 Sensor do Observador de Torque e Sensibilidade de

Continuidade Elétrica
O Sensor do Observador de Torque (TOS) pode detectar o contato entre

uma ferramenta do robô e um objeto sem o uso de sensores externos,
sinais ou E/S. Esta tecnologia usa sinais de torque do motor e outras
informações para detectar esse contato usando uma força de contato
muito leve. TOS é especialmente útil para aplicações como corte de jato
dágua onde outros métodos de detecção podem não ser práticos. Há dois
tipos de TOS: TOS Wrist e TOS All Axes.
TOS Wrist monitora os sinais dos eixos de pulso para que o contato entre
a ferramenta e um objeto seja detectado muito rapidamente usando força
de contato muito leve. Por esta razão, se a linha entre o ponto de contato
na ferramenta e o centro do pulso for paralelo à direção de pesquisa, a
detecção requer muito mais força. Normalmente esta situação não ocorre
para ferramentaria como um corte de jato dágua onde o TCP está longe
do eixo da placa lisa (J6) e onde o eixo da ferramenta não é paralelo ao
eixo da placa lisa (J6), mas deve-se tomar cuidado se você estiver
usando TOS com uma ferramenta que não atenda esta restrição. TOS
Wrist funciona melhor com seis eixos, robôs de carga útil menor.
TOS All Axes monitora os sinais do torque do motor para todos os eixos.
Este método requer mais força de contato para detecção de contato, mas
não tem a limitação de TOS Wrist referente à colocação TCP. TOS All
Axes funciona para todos os robôs de quatro, cinco e seis eixos, mas
funciona melhor com robôs de grande carga útil.
O método TOS All Axes executa um movimento de programação

pequeno antes de cada pesquisa, então, a ferramentaria deve ter espaço
para permitir que este movimento de programação seja completado sem
contato. A velocidade de programação e a distância podem ser mudadas

na tela TCPMate Setup. Consulte a Seção 21.2.2.3.
Todos os aplicativos que usam a tecnologia TOS podem usar E/S como
um sinal alternativo para TOS. Essas aplicações podem funcionar em
qualquer robô independente da configuração de ferramentaria ou carga
útil usando o método de detecção de E/S. Muitos processos, como
soldagem a arco, alguns cortes a laser e alguma solda a ponto têm um
meio de detecção de contato de E/S como parte do equipamento do
processo. Para esses processos, use o método de E/S em vez do TOS a
menos que alguns dos pontos de contato (orientação tool, por exemplo)
não tenham a capacidade de detecção de contato de E/S.
Se o método de detecção de sinal de E/S for usado pela opção Accuracy

Enhancement, então, um sinal de saída correspondente é fornecido para
que os circuitos usuário possam permitir o sinal de entrada nas situações
onde é desejado ter a E/S ativa somente enquanto a opção de Melhoria
de Precisão está sendo usada. O método I/O pode ser usado carregando
a ferramentaria (por exemplo, para soldagem a arco ou corte a laser) e
detectando a mudança entre estar num estado carregado e estar num
estado aterrado onde a chapa de contato é aterrada no aterramento de
E/S. Alternativamente, a chapa de contato pode ser eletricamente isolada
e carregada e o contato detectado pelo aterramento da placa de contato
através da capacidade de aterramento normal na ferramentaria do robô. A
vantagem do método da placa carregada é que nenhum circuito adicional
precisa estar no braço do robô em si.
21.2 TCPMATE
21.2.1 Visão Geral A opção TCPMate fornece uma solução barata e de fácil uso para
ajustar o Ponto Central da Ferramenta (TCP) automaticamente. O
TCPMate automaticamente compensa as ferramentas curvadas
para reduzir os defeitos de solda e aumentar a produtividade do
sistema.
Quando você usar o TCPMate, você começa com um sistema que

é totalmente funcional e que tem um TCP propriamente definido.
Então, você configura o TCPMate e masteriza o TCP. Depois que é
masterizado, o TCPMate pode ser usado a qualquer hora para
verificar e ajustar o TCP para compensar problemas como um
corpo de ferramenta dobrado. Uma vez que o TCPMate é um
programa executável, ele pode ser chamado ou automaticamente
(por exemplo, a cada 50 peças de produção ou entre cada ciclo) ou
manualmente, sempre que desejado.
O TCPMate compensa a variação do TCP nas seguintes direções:
• xey
• x, y e z
• somente z
O TCPMate pode compensar variação na orientação (w, p) mas

não a variação em r. Entretanto, a maioria das aplicações não é
significativamente impactada se a rotação sobre o eixo z da
ferramenta (r) variar ligeiramente devido à ferramenta dobrada.
O TCPMate funciona com qualquer robô e ferramenta onde o TCP

está no final da ferramenta formatada cilindricamente. Se a
ferramenta normal não for cilíndrica ou se o TCP estiver longe da
ferramenta, uma ponta de programação pode ser instalada.
Nota
Você deve executar o TCPMate depois de cada
procedimento de mudança de cap.
Para as aplicações ArcTool, o TCPMate fornece funcionalidade

similar para TorchMate (mais recursos adicionais), mas não requer
continuidade elétrica para determinar a correção TCP.
Para usar o TCPMate, você deve fazer o seguinte:
1. Instale a opção do software TCPMate e qualquer hardware

necessário.
2. Defina o TCPMate.
3. Inclua um CALL para TCPMate em seu programa do

terminal de programação de produção (para operação
automática).
4. Execute o TCPMate.
5. Monitore as operações TCPMate.
Para usar o TCPMate com sucesso, revise os seguintes requisitos

e diretrizes:
• O TCPMate pode ser usado com todos os dispositivos de

segurança final-de-braço e braços de montagem, desde que
permaneçam constantes. O TCPMate recuperará o TCP de
uma ferramenta ou ponta de programação que pode ser
inserida no furo circular. O TCPMate pode ser usado com
praticamente qualquer abertura circular em uma superfície
sólida, como uma chapa de aço de 6mm anexada nos
dispositivos de célula. A abertura circular deve ser
aproximadamente 10mm maior em diâmetro que o diâmetro
da maior ferramenta dobrada recuperável. Por exemplo, se
você suspeitar que a ferramenta possa estar dobrada 5mm
e o eixo da ferramenta tiver 25mm de diâmetro, então, a
abertura circular recomendada seria de 40mm. Aberturas
maiores são permitidas, mas o ciclo para completar uma
recuperação TCP aumentará essa proporcionalidade.
• Em ArcTool, para recuperação da orientação da ferramenta
como tochas de alimentação com fio, que têm uma haste
TCP muito pequena (fio de solda) e um eixo de suporte
maior (eixo de toque), o método do círculo deve ser usado.
Para este caso, o pequeno círculo não deve ser maior que o
diâmetro do eixo de suporte maior. O círculo é usado para
detectar a localização xy do fio de solda. A localização z é
determinada pelo movimento da ferramenta dentro de
pequenos círculos. Se o pequeno círculo for maior que o
eixo de suporte, a localização z não pode ser determinada.
O círculo maior deve ter um diâmetro conforme descrito
acima para o caso de um único círculo.
• A compensação da variação na direção z, e a compensação
dos eixos de orientação da guinada e altura (w, p) são
opcionais.
• Enquanto o TCPMate funciona bem mesmo quando o
quadro TOOL não é preciso, o quadro TOOL deve ser
definido.
• A carga útil deve ser definida com precisão, especialmente
quando as posições de referência TCPMate estiverem nos
pontos extremos do alcance do robô.
Depois que você tiver estabelecido o TCPMate TCP, você pode

usá-lo nos programas novos e existentes. Você pode aplicar o
TCPMate facilmente para os programas novos e existentes sem ter
que redefinir as posições desde que os programas originais tenham
sido criados com um ponto central da ferramenta precisa.
21.2.2 Definição do TCPMate.
Você deve instalar a opção do software antes de poder usar o

TCPMate. Consulte o Manual de Instalação do Software do
Controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter mais
informações.
Nota
Durante a instalação, o TCPMate cria um
programa chamado TCPMATE. Você pode
chamar este programa sempre que você solicitar
operação automática. Consulte a Seção 21.2.4
Definição do TCPMate.
Depois de ter instalado a opção do software TCPMate, você deve

configurar o TCPMate como segue:
1. Instale a placa de toque em um objeto estacionário na célula

de trabalho do robô.
2. Selecione TCPMate check mode.
3. Configure a opção TCPMate.
4. Masterize a referência TCP.
21.2.2.1 Instalação da Placa de toque
Antes que você possa definir o quadro ferramenta TCPMate e

masterizar o TCP, você deve instalar a placa de toque em um
objeto estacionário dentro da célula de trabalho do robô. Veja a
Figura 21.1 Especificações da Placa de toque TCPMate
Recomendada para ilustrações da placa de toque.
Figura 21.1 Especificações Recomendadas da Placa de toque

TCPMate
Use o Procedimento 21.1 Instalação e Alinhamento da Placa de

toque para instalar e alinhar a placa de toque.
Procedimento 21.1
Instalação e Condições
Alinhamento da
Placa de toque • A placa da FERRAMENTA foi configurada corretamente.
Passos
1. Instale a placa de toque em uma superfície de nível plana

bem dentro da célula de trabalho. Consulte a Figura 21.2

Instalação da Placa de toque.
A placa de toque deve ser presa firmemente em uma

superfície firme. Se a posição da placa de toque mudar
devido a colisões ou outros eventos, o TCP recuperado
estará incorreto. Deve haver um espaço amplo abaixo da
placa para que a ferramenta possa ser inserida através da
abertura circular na placa de toque.
Se você estiver usando ajuste TCPMate automático,

coloque a placa em um local que minimize o movimento da
última posição de solda usada.
Figura 21.2 Instalação da Placa de toque
2. Alinhe a placa de toque para que a placa fique

perpendicular ao eixo especificado do eixo WORLD do robô.
O quadro padrão e típico +z, significa que a placa está no
plano e o movimento WORLD x-y da posição de referência
na direção -z fará com que a ferramenta passe o primeiro
furo circular.
Na maioria dos aplicativos, a definição TCP típica é que o

eixo TOOL z esteja ao longo do eixo usado pelo TCPMate.
Para aplicações de soldagem a arco, a direção TOOL +z se
estende da localização do TCP para dentro do corpo de
toque. Para outras aplicações, a direção TOOL +z se
estende longe do eixo na localização do TCP. O TCPMate
funciona sem qualquer definição de quadro TOOL.
A localização típica da placa de toque é paralela ao chão da

célula de trabalho e perpendicular a um dos eixos do robô.
• Se o robô for montado no chão, o eixo do círculo

selecionado será WORLD z.
• Se o robô for montado de forma invertida, o eixo do
círculo será WORLD z.
• Se o robô for montado a 90 graus, o eixo do círculo
será WORLD -z.
A instalação e alinhamento da placa de toque está

concluída.
Nota
Se você estiver usando o ArcTool e requerer
compatibilidade com o TorchMate, consulte o capítulo
“TorchMate” no Manual de Configurações e Operações
da Controladora ArcTool FANUC Robotics SYSTEM R-
J3iBal para mais informações. O TCPMate pode
coexistir com o TorchMate.
21.2.2.2 Seleção do Modo TCPMate
Antes que você possa usar o TCPMate, você deve selecionar o

modo TCPMate. Consulte a Tabela 21.2 Itens de Configuração do
Modo TCPMate para listagens e descrições dos itens de
configuração do modo TCPMate.
Use o Procedimento 21.2 Seleção do Modo TCPMate para

configurar o modo TCPMate.
Observação
Se a recuperação de orientação for usada, é
importante que a localização do TCP reflita o TCP
que está ao longo do eixo. Se a localização TCP
estiver correta, você pode precisar executar o
TCPMate duas vezes para recuperar o TCP com
precisão.
Tabela 21.2 Itens de Configuração do Modo TCPMate
ITEM DESCRIÇÃO
Current Tool (ferramenta atual) Este item é o número UTOOL e o valor da ferramenta atual.
TCP Offset (deslocamento TCP) Este item é a diferença entre a ferramenta atual e a
ferramenta masterizada.
ITEM DESCRIÇÃO
Units (unidades): mm
Modo
Este item é o tipo de movimento e deslocamento que o
Valores: TCP XY, TCP XYZ, TCP
TCPMate irá corrigir.
XYZWPR, TCP Z, QUICK XY,
TCP ALIGN
Configuração
Este item aponta se a configuração do TCPMate está
completa. Se a Configuração estiver INCOMPLETA, você
Valores: COMPLETO ou
não pode executar o TCPMate.
INCOMPLETO
Referência
Este item indica se a configuração de referência da
ferramenta está completa. Se a Referência estiver
Valores: COMPLETO ou
INCOMPLETA, você não pode executar o TCPMate.
INCOMPLETO
Tool Log (registro da ferramenta)
Este item indica se o utilitário de registro TCP está ativado.
Valores: ATIVADO ou
Quando ATIVADO, o registro da ferramenta armazena x, y,
DESATIVADO
z, w, p, e os valores r para a ferramenta prévia.
Default (padrão): ATIVADO
Procedimento 21.2
Seleção do Modo Passos
TCPMate
1. Pressione MENUS.
4. Selecione TCPMate. Você verá uma tela similar à seguinte.
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
TCP Offset[mm]: .088
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
5. Mova o cursor para Mode e pressione F4, [CHOICE]. Você

1: TCP XY 5: QUICK XY
2: TCP XYZ 6: TCP ALIGN
3: TCP XYZWPR
4: TCP Z
TCPMate Menu
X: .011 Y: -.051 Z: .071

W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XYZWPR
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
6. Selecione o modo TCPMate: Mova o cursor para um dos

seguintes modos TCPMate e pressione ENTER:
• Para corrigir a localização TCP para o quadro
TOOL xy, selecione TCP XY.
TOOL xyz, selecione TCP XYZ.
TOOL xyz e para a orientação wp, selecione TCP
XYZWPR.
TOOL z, selecione TCP Z.
TOOL xy com somente duas pesquisas, selecione
QUICK XY. Este modo é mais rápido que o modo
TCP xy, que requer quatro pesquisas, mas não
fornece redundância para verificar o TCP correto.
TOOL xyz, mas também verificar a orientação do
TCP, selecione ALIGN TCP. Os valores wpr do TCP
não estão atualizados. Este modo é útil para verificar
o alinhamento de pinças de soldagem a ponto.
Nota
Se você selecionar TCP XYZWPR, a correção
para a orientação em torno do eixo perpendicular z
para a placa não é executada.
7. É importante observar que o quadro TOOL é relativo à placa

de toque e que o eixo z do quadro TOOL corresponde ao
eixo z da placa de toque. Porque a placa de toque está
sempre alinhada com seu próprio eixo x-y, independente da
montagem física da placa no espaço WORLD, o eixo y-z
WORLD e o eixo z da placa de toque ambos se alinham
com o eixo x WORLD. Pode ser útil pensar em termos de
correção dos eixos TOOL que correspondem ao xy PLATE,

xyz PLATE, xyzwpr PLATE e x PLATE.
8. Somente para o Modo TOS Wrist
9. O pulso do robô não deve estar diretamente sobre o
círculo na placa de toque ao executar a direção z. Se a
sua ferramenta particular estiver configurada de forma que o
pulso esteja diretamente sobre o círculo (como quando a
ferramenta cilíndrica sair diretamente do centro da placa lisa
e estiver paralela ao eixo z da placa lisa), então, você deve
selecionar TCP XY. Neste caso, se você precisar detectar z,
você deve reconfigurar a ferramenta de forma que o pulso
esteja deslocado em pelo menos 15 graus a partir do círculo
na placa.
10. Você verá uma tela similar à seguinte.
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP Z
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
21.2.2.3 Configuração e Calibragem do TCPMate
Antes que você possa usar o TCPMate, você deve configurar e

calibrar o TCP. Consulte a Tabela 21.3 Itens de Calibração do
TCPMate para listagens e descrições dos itens de calibração
TCPMate. Use o Procedimento 21.3 Calibração do TCP TCPMate
para calibrar o TCP TCPMate.
Tabela 21.3 Itens de Calibração TCP TCPMate
ITEM DESCRIÇÃO
Sensor Type (tipo Este item indica o tipo de sensor usado para detecção de contato. Os três
de sensor) modos são:
Valores: TOS • TOS Wrist (Torque Observer Sensor on Wrist - Sensor Observador
Wrist, I/O, TOS & de Torque sobre o Pulso) – o torque de contato será monitorado e
I/O, ou TOS All somente o torque observado será usado para determinar a posição
Axes (Pulso TOS, de contato. Quando o TOS Wrist for selecionado, nenhuma conexão
E/S, TOS E E/S, de E/S é requerida para detecção de contato.
ITEM DESCRIÇÃO
OU Todos os • I/O – a E/S especificada será monitorada e somente o estado desta
eixos TOS) entrada será usado para determinar a posição de contato. Use a
porta de entrada digital para a detecção de contato com a E/S.
Default (padrão): Consulte o item Porta Digital nesta tabela para obter mais
TOS All Axes informações.
(Todos os Eixos • TOS & I/O - tanto o torque quanto E/S serão monitorados e o
TOS) primeiro a ser detectado será usado para determinar a posição de
contato.
• TOS All Axes (Torque Observer Sensor, All Axes - Sensor
Observador de Torque, Todos os Eixos) – O torque de contato será
monitorado em todos os eixos do robô e somente o torque
observado será usado para determinar a posição de contato. Este é
o valor padrão. Quando o TOS All Axes for selecionado, nenhuma
conexão de E/S é requerida para detecção de contato.
Este item indica o tipo de porta de entrada desejado. Os tipos de porta são:
• RDI – Entrada Digital do Robô

Porta Digital • DI – Entrada Digital normal
• WDI – Entrada Digital de Solda
Valores: RDI, DI, • WSI – Entrada do circuito de Bastão de Fio. O tipo de porta que
WDI ou WSI você especificou é seguido do número da porta desejado que irá de
OFF a ON quando contato for detectado. As portas WDI e WSI são
Default (padrão): normalmente usadas para soldagem a arco. Você configurará este
RDI item se você selecionou ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor.
Você não precisa configurar isso se você selecionou TOS como
Tipo de Sensor.
Este item indica o tipo de porta de saída digital ativado do circuito. Os tipos
de porta são:
Circuit Enable
• RDO – Saída Digial do Robô
(circuito ativado)
• DOUT – Saída Digital normal
• WDO – Saída Digital de Solda
Valores: RDO,
• WSI – Saída do circuito de Bastão de Fio. O tipo de porta que você
DOUT, WDO ou
especifica é seguido do número da porta desejado que será usado
WSO
para permitir o circuito de detecção de E/S. As portas WDO e WSO
são normalmente usadas para soldagem a arco. Você configurará
Default (padrão): este item se você selecionou ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de
RDO Sensor. Configure o número da porta para 0 (zero) se você não
estiver usando este recurso.
CONFIGURAÇÃO DO DISPOSITIVO
Dois Círculos
Este item permite o método de Dois Círculos. Se definir para FALSE, o
Método de Dois Círculos é desativado.
Valores:
VERDADEIRO ou
ITEM DESCRIÇÃO
FALSO Nota
Default (padrão): SpotTool+ usa somente o método Single Circle (círculo único).
FALSO Dois círculos devem ser definidos para FALSE para SpotTool+.
Para ArcTool, este item indica se você tem um ou dois círculos sobre a
placa de toque. Os valores válidos são:
• TRUE – selecione este se você estiver usando uma tocha de arco e

um fio para detectar a posição TCP. Se TRUE, TCPMate sempre
executará um movimento para detectar a posição da placa (mesmo
se XY for selecionado para um deslocamento), então, a ferramenta
deve ser maior que o pequeno círculo.
• FALSE – selecione este quando a placa de toque tiver somente um
único circulo.
Circle Axis (eixos

do círculo)
Este item indica o eixo perpendicular à placa de toque. Uma instalação
Valores: WORLD
normal é WORLD z, onde o movimento -z da posição de referência local
X, Y, Z, -X, -Y, -Z
fará com que a ferramenta passe pelo círculo da placa de toque.
Default (padrão):
WORLD Z
Pontos sobre o Este item determina quantos pontos de contato são feitos, entre a
Círculo ferramenta e a abertura do círculo na placa de toque. Normalmente, quatro
pontos são usados para encaixar a mudança do TCP e fornecer suficiente
Faixa: 4, 6, 0r 8 redundância e detecção de erro. Entretanto, se o tempo do círculo não for
restringido, e se você desejar uma melhor precisão e confiabilidade,
Default (padrão): 4 escolha seis ou oito pontos.
Deslocamento
TCP Z Este item é a distância do ponto sobre a ferramenta que entra em contato
com a placa para o TCP atual. Isto é usado quando o modo XYZWPR for
Unidades: mm escolhido para ajustar a correção XYZ no TCP apropriado quando houver
uma mudança de orientação. Para soldagem a ponto e outras aplicações
Faixa: -500.000 - onde o ponto de contato é a localização TCP atual, este valor deve ser
500.000 zero. Para Jato de água, soldagem a arco e outras aplicações onde o ponto
de contato esteja acima do TCP no momento do contato, este valor deve
Default (padrão): ser definido para a distância do ponto de contato para o TCP atual.
0.000
Tool Log Enable
(registro da
Este item ativa o registro dos valores TCP anteriores sempre que ocorrer a
ferramenta
atualização de um TCP. Se definido para FALSE, o registro é desativado.
ativado)
ITEM DESCRIÇÃO
Valores:
VERDADEIRO ou
FALSO
Default (padrão):
TRUE
(verdadeiro)
Tool Log (registro
da ferramenta) Este item é o número máximo de valores TCP que são armazenados no
registro da ferramenta. Quando o número máximo for alcançado, o valor
TCP mais antigo armazenado é removido e o novo toma seu lugar. Estes
Faixa: 5 - 100
dados são armazenados na memória permanente, então, tamanhos de
tabela maiores ocupam mais espaço. Cada entrada ocupa
Default (padrão): aproximadamente 40 bytes de memória permanente.
10
Auto Update
(atualização
automática) Este item indica se a operação automática fará com que o UTOOL seja
mudado. A operação automática é usada para detectar quando uma colisão
Valores: fez com que a ferramenta dobrasse. Permite que a Tolerância de Erro e o
VERDADEIRO ou Relatório Sobre campos determine se a produção está parada, de forma
FALSO que o problema possa ser corrigido. Se a Atualização Automática for usada,
a UTOOL é sempre atualizada (a menos que Error Tolerance seja
Default (padrão): excedida).
TRUE
(VERDADEIRO)
Entering, ExitingEstes itens indicam que os programas que serão usados antes e depois do
prog (entrar, sair
movimento TCPMate são executados durante a operação automática.
do prog) Esses itens fornecem caminhos de entrada e saída, asseguram um
caminho seguro para a posição TCPMate Approach, e asseguram o estado
Valores: Nome(s) adequado da ferramenta ou garra antes da operação TCPMate. Esses
do programa programas devem ser definidos para a operação automática e podem ser o
válido mesmo programa.
Calling Prog
(chamado do Este item indica que o programa do terminal de programação tem uma
prog) instrução CALL TCPMATE. TCPMATE aumentará automaticamente o
tamanho da pilha do programa de chamada se o nome do programa for
Valores: Nome do selecionado.
programa válido
CONFIGURAÇÃO DO MOVIMENTO
Failure Retry Este item é o número de novas tentativas que serão automaticamente
executadas se ocorrer falha durante a operação TCPMate. Por exemplo, se
Valores: 1 - 9 a vibração excessiva causar uma falha, o TCPMate continuará a ser
tentado novamente até que ou este número seja excedido ou até que uma
Default (padrão): 2 correção TCP bem sucedida seja obtida.
Este item é a velocidade de posicionamento para TCPMate. Este valor
Velocidade de
pode ser aumentado se o tempo do ciclo for de grande preocupação, ou
ITEM DESCRIÇÃO
Movimento pode ser diminuído se a vibração ou outros distúrbios causarem problemas
com o TOS.
Unidades: mm/s
Faixa: 25 - 500
Default (padrão):
50
Fine Speed
(velocidade ótima)
Este item é a velocidade de pesquisa para TCPMate. Esta velocidade é
usada tanto para pesquisas TOS como de E/S. Este valor pode ser
Unidades: mm/s
aumentado se o tempo do ciclo for de grande preocupação (embora o
aumento de velocidade também afete a precisão e a repetição resultantes)
Faixa: 0.5 - 20
ou reduzido se a vibração ou outros distúrbios fizerem com que o TCPMate
tente novamente de forma excessiva.
Default (padrão):
10
Search Distancen
(distância de
pesquisa)
Unidades: mm Este item é a distância máxima que o TCPMate se moverá enquanto

procura um sinal.
Faixa: 50 - 500
Default (padrão):
50
Learn Distance
(distância de
aprendizagem)
Para o método “TOS All Axes” somente, é um movimento curto antes de
Unidades: mm cada pesquisa para identificar os valores de torque dinâmicos. Distância de
Aprendizado é a distância em milímetros deste curto movimento, a direção
Faixa: 0.5 – 10.0 é determinada na época do movimento.
Default (padrão):
5.0
Learn Speed
(velocidade de
aprendizado)
Somente para o método “TOS All Axes”, esta é a velocidade do movimento
Unidades: mm/s
de aprendizagem antes de cada procura.
Faixa: 1.0 – 75.0
Padrão: 10.0
ITEM DESCRIÇÃO
Fit Tolerance
(Tolerância de
encaixe) Este item é a tolerância de encaixe circular para uma correção TCP bem
sucedida. Se algum erro fizer com que essa tolerância seja excedida,
Unidades: mm então, a operação TCPMate falhará e será feita novamente até o número
especificado das novas tentativas falhadas. Esta tolerância é o desvio do
Faixa: 0.1 - 5.0 ponto médio de um círculo perfeito.
Padrão: 0.25
Radius Tolerance
(tolerância de raio)
Este item é uma tolerância de encaixe para o raio que estava determinado
Unidades: mm durante a masterização TCPMate. Este item funciona de forma similar à
Tolerância de Encaixe. Se você estiver usando o mesmo número da
Faixa: 0.1 - 5.0 TOOL para diferentes diâmetros de ferramentas (ou diâmetros de fio de
solda significativamente diferente), você pode desejar aumentar este valor.
Default (padrão):
0.5
Align Threshold
(limite de
alinhamento)
Este item é a mudança máxima de alinhamento permitido em milímetros a
Unidades: mm
partir do TCP prévio para o novo TCP. Se a mudança de alinhamento for
maior que o limite insignificante, então, uma caixa prompt será exibida.
Faixa: 0.0 -5.0
Default (padrão):
2.0
Tolerância de Erro
Unidades: mm Este item é a distância em milímetros do TCP anterior para o novo TCP
para uma correção simples. Se uma correção única for maior que a
Faixa: 0.1 - 100 Tolerância de Erro, então, uma caixa prompt será exibida.
Padrão: 5.0
Report On Este item é a porta de saída digital que será definida para ON se o valor de
Tolerância de Erro for exercido durante a operação automática. Isto permite
Default (padrão): que o PLC detenha a execução do movimento do programa até que o
DOUT problema seja resolvido.
CONFIGURAÇÃO DO TORQUE DE DISTÚRBIO
Tolerância de Este item é a principal tolerância de sensibilidade de TOS. Esta é a faixa de
Sensibilidade mudança do torque de distúrbio. As unidades atuais variam com o modelo
do motor, taxa de ajuste e corrente do amplificador e são afetadas pelo
Unidades: torque comprimento da ferramenta. Entretanto, o efeito para o TCPMate é
máximo do motor enormemente independente desses fatores e um valor de 10 é considerado
ITEM DESCRIÇÃO
por segundo operação normal para instalações típicas. Você não deve usar um valor
menor que 10 ou podem ocorrer más detecções. Este valor pode ser
Faixa: 1 - 999 aumentado se detecções falsas ocorrerem com freqüência.
Padrão: 10 Advertência
Cuidado ao mudar este número. Mudar a tolerância de
sensibilidade pode causar uma detecção falsa.
Pessoas podem ser feridas ou equipamentos podem
ser danificados.
Torque Threshold
(limite de torque)
Este item é o torque do nível de distúrbio usado como outro meio de
Units (unidades):
detecção TCPMate. O valor padrão de 100 é considerado operação normal
torque máximo do
para as instalações típicas. Se o aumento do valor de Tolerância de
motor
Sensibilidade não fizer com que detecções falsas desapareçam, então,
este valor deve ser aumentado até que as falsas detecções desapareçam;
Range (faixa): 1 a então, redefina o valor de Tolerância de Sensibilidade.
999
Padrão: 100
Accumulate Check
(acumular
verificação)
Este item ativa a função Accumulate Check que faz com que o TCPMate
Valores:
poste um erro se o deslocamento TCP acumulado total desde a
VERDADEIRO ou
masterização exceder uma quantidade especificada.
FALSO
Default (padrão):
FALSO
Accumulate
Threshold
(acumular limite)
Este item define o limite para o deslocamento TCP acumulado total em
Unidades: mm
milímetros desde a masterização do TCP antes de um erro ser postado.
Esta função funciona se a Accumulate Check estiver definida para TRUE.
Faixa: 1.0 – 100.0
Default (padrão):
5.0
Procedimento 21.3
Calibragem do Condições
TCPMate TCP
• O modo TCPMate está definido no menu principal
TCPMate. Consulte o Procedimento 21.2 Seleção do Modo
TCPMate.
Passos
1. Pressione MENUS.
TCPMate Setup Menu

1 Sensor Type: TOS All Axes
2 Digital Port: RDI [ 1]
3 Circuit Enable: DOUT[ 1]
Device Setup
4 Two Circles: FALSE
5 Circle Axis: World Z
6 Points on Circle: 4
7 TCP Z Offset: 30.000 mm
8 Tool Log Enable: TRUE
9 Tool Log Size: 10
10 Auto Update: TRUE
11 Entering prog: ************
12 Exiting prog: ************
13 Calling prog: ************
Motion Setup
14 Failure Retry: 2
15 Motion Speed: 50.000 mm/sec
16 Fine Speed: 10.000 mm/sec
17 Search Distance: 50.000 [mm]
18 learn speed: 20.000 mm/sec
19 learn distance: 2.500 [mm]
20 Fit Tolerance: .250 [mm]
21 Radius Tolerance: .500 [mm] ]
22 Align Threshold: 2.000 [mm]
23 Error Tolerance: 5.000 [mm]
24 Report On: DOUT[ 0]
Disturbance Torque Setup
25 Sensitivity Slope 10.000
26 Torque Threshold: 100]
27 Accumulate Error Check : TRUE
28 Accumulate Threshold: .010 [mm]
5. Mova o cursor para o Sensor Type e pressione F4,

[CHOICE]. Você verá uma tela similar à seguinte.
1 TOS Wrist
2 I/O
3 I/O & TOS

4 TOS All Axes
TCPMate Setup Menu
Device Setup
4 Two Circles: TRUE
Nota
O tipo de sensor padrão é TOS All Axes (Torque
Observer Sensor, All Axes – Sensor do
Observador de Torque – Todos os Eixos).
Normalmente, você usará somente TOS.
Entretanto, o TCPMate pode funcionar com outros
sensores, como continuidade elétrica.
7. Selecione o tipo de sensor apropriado e pressione ENTER.

Consulte a Tabela 21.3 Itens de Calibragem TCP TCPMate
para obter informações sobre os valores do Tipo de Sensor.
8. Se você estiver usando o ArcTool, execute os seguintes
passos. Do contrário, pule para o Passo 8.
a. Mova o cursor para Two Circles e pressione ou F4,
TRUE ou F5, FALSE. Consulte a Tabela 21.3 Itens
de Calibragem TCP TCPMate para obter
informações sobre os valores dos Dois Círculos.
b. Se você selecionar I/O ou I/O & TOS para o tipo de
sensor no Passo 6, mova o cursor para Digital Port e
pressione F4, [CHOICE]. Você verá uma tela similar
à seguinte.
1 RDI
2 DI
3 WDI
4 WSI
TCPMate Setup Menu

Device Setup
4 Two Circles: FALSE
c. Selecione o tipo de sensor apropriado e pressione

que mudará de OFF para ON quando o contato for

detectado.
9. Se você selecionou I/O para o tipo de sensor no Passo 6
e um sinal de entrada for solicitado para ativar o circuito
de continuidade elétrica, mova o cursor para Circuit
Enable e pressione F4, [CHOICE].
1 RDO
2 DOUT
3 WDO
4 WSO
TCPMate Setup Menu
Device Setup
4 Two Circles: TRUE
10. Selecione o tipo de porta desejado e pressione ENTER.

Depois, digite o número da porta desejado que mudará de
OFF para ON para ativar o circuito de continuidade antes
que o movimento TCPMate comece.
Depois que todo o movimento de pesquisa estiver completo,

o TCPMate mudará a porta de ON para OFF.
11. Se você tiver a placa de toque TCPMate instalada em

algo que não seja o plano WORLD XY com o movimento
-z indo da posição de referência através do círculo,
mova o cursor para Circle Axis e pressione F4, [CHOICE].
1 World X 5 World -Y
2 World Y 6 World -Z
3 World Z 7
4 World -X 8
TCPMate Setup Menu
6 Points on Circle: 4
7 TCP Z Offset: 30.000 mm
8 Tool Log Enable: TRUE
9 Tool Log Size: 10
12. Selecione o eixo apropriado e pressione ENTER.

13. Mova o cursor para outros itens que você gostaria de
configurar e especifique o valor apropriado de acordo com a
Tabela 21.3 Itens da Calibragem TCP TCPMate.
A configuração TCPMate está concluída.
21.2.2.4 Posições de Referência TCPMate
Antes de usar o TCPMate, você deve registrar as posições de

referência. Use o Procedimento 21.4 Registro das Posições de
Referência TCPMate para registrar as posições de referência.
Procedimento 21.4
Registro das Condições
Posições de
Referência • Se o seu tipo de sensor for I/O, certifique-se de que a porta
TCPMate de E/S esteja funcionando corretamente.
• Você calibrou o TCPMate. Consulte o Procedimento 21.3
Calibragem do TCP TCPMate.
Nota
A masterização das posições de referência TCP
devem ser feitas somente:
o A primeira vez após a definição do TCP

o Depois que o robô estiver masterizado.
o Se o Touch Plate for movido.
Todas as outras vezes, o TCPMate deve ser

executado para recuperar o TCP quando estiver fora
de alinhamento.
Passos
1. Pressione MENUS.
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000

Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
5. Mova o cursor para Reference e pressione ENTER.
Nota
Se você estiver usando uma aplicação de
soldagem a arco e estiver usando o fio para
contatar a placa de contato, você precisa definir
o valor de Two Circles (dois círculos) para
TRUE antes de registrar a posição de
referência.
• Se você selecionou o modo TCP XY ou QUICK XY

no Procedimento 21.3 Calibragem do TCPMate TCP,
TCPMate Reference
1 Approach Position: RECORD

2 Center Position 1: RECORD
3 Plate Position: RECORD
• Se você selecionou modo TCP XYZ no

Procedimento 21.3 Calibragem do do TCPMate TCP
e tiver definido Dois Círculos para FALSE, você
TCPMate Reference

• Se você selecionou o modo TCP XYZWPR ou TCP

ALIGN no Procedimento 21.3 Calibragem do
TCPMate TCP e você tiver definido Two Circles
para FALSE, você verá uma tela similar a seguinte.
TCPMate Reference

• Se você selecionou o modo TCP XYZWPR (não

disponível para SpotTool+) no Procedimento 21.3
Calibragem do TCPMate TCP e você tiver definido
Two Circles para TRUE, você verá uma tela similar
à seguinte.
TCPMate Reference

2 Small Circle Center: RECORD
3 Large Circle Center: RECORD
• Se você selecionou o modo TCP Z no Procedimento

21.3 Calibragem do TCPMate TCP, você verá uma
TCPMate Reference

Nota
Somente para TCP Z, a posição de aproximação
pode ser sobre qualquer superfície rígida plana.
O robô se moverá na direção especificada pelo
valor do Eixo do Círculo no menu de
configuração até que ele contate a placa
(consulte o Procedimento 21.3 Calibragem do
TCPMate TCP para obter mais informações
sobre a calibragem do TCPMate). O círculo não
é usado no modo e o robô não deve estar acima
do círculo que permitirá que a ferramenta passe
através dela.
Nota
Se você estiver executando o ArcTool e não
estiver usando o fio de solda para detectar
contato, execute o Passo 6. Do contrário, vá para
o Passo 7.
6. Para programar a referência para o método "One

Circle", execute os seguintes passos.
a. Mova o cursor para Approach Position e programe a

posição para que a ferramenta fique acima do círculo
na placa de toque e fique alto o suficiente para que o
robô possa se mover livremente no plano da placa
de toque.
b. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.
c. Mova o cursor para Center Position 1 e programe a
posição para que a ponta da ferramenta fique dentro
do círculo na placa de toque e fique ligeiramente
centrada dentro do círculo. O TCP pode ser
estendido alguns milímetros através do furo para que
se uma colisão fizer com que a ferramenta se dobre,
ela ainda contatará o círculo durante o movimento
TCPMate.
d. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.
e. Se você selecionou o modo XYZWPR ou TCP
ALIGN (consulte o Passo 6 no Procedimento 21.3
Calibragem do TCPMate TCP), mova o cursor para
Center Position 2 e programe a posição para que o
eixo da ferramenta se estenda várias polegadas (ou
o máximo possível) através do círculo enquanto o
eixo cilíndrico ainda estiver centrado no círculo.
f. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.
g. Se você selecionou o modo XYZ, XYZWPR ou
TCP ALIGN mova o cursor para a posição da placa
e programe a posição para que a ferramenta fique
acima da placa e fora do círculo. Certifique-se de
que a ferramenta faça contato com a placa quando o
robô estiver fazendo a pesquisa -Z.
h. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.
i. Quando tiver terminado de registrar as posições,
pressione F2, MASTER. Você verá uma caixa
prompt semelhante à seguinte.
TCPMate Reference
WARNING! Robot Will Move If Continued

Press F2 to Continue
Press F3 to Abort
CONT ABORT
dispositivos de segurança estão definidos para a

operação automática e pressione F2, CONT, para
continuar.
Nota
Se a operação não puder ser completada, verifique
se as posições estavam programadas próximas do
centro dos círculos e de que todas as ferramentas e
dispositivos estejam seguramente ancorados.
k. Pressione PREV para exibir o menu principal

TCPMate. Agora você pode recuperar ou verificar
um TCP no caso de uma colisão.
14. Se você estiver executando o ArcTool e estiver usando
o fio de solda para detectar contato, execute os seguintes
passos.
• Mova o cursor para Approach Position e

programe a posição para que a ferramenta fique
acima do pequeno círculo e fique ligeiramente
centrada acima do círculo.
a. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.

b. Mova o cursor para Small Circle Center e programe
a posição para que a taxa de soldagem fique vários
milímetros acima da placa de toque com o fio se
estendendo através do pequeno círculo.
c. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.
d. Se você selecionou o modo XYZWPR (consulte o
Passo 6), mova o cursor para Large Circle Center e
programe a posição para que o eixo da ferramenta
se estenda várias polegadas (ou o máximo possível)
através do círculo enquanto o eixo cilíndrico ainda
estiver centrado no círculo.
e. Pressione F3, RECORD para registrar a posição.
Nota
Depois do lançamento do Grande Centro do Círculo,
é importante movimentar manualmente o robô para
fora do círculo antes de masterizar. Quando você
masterizar, o robô se moverá diretamente a partir da
posição atual para Approach Position definida no
Passo 7.a.
f. Quando tiver terminado de registrar as posições,

pressione F2, MASTER. Você verá uma caixa
prompt semelhante à seguinte.
TCPMate Reference

Press F3 to Abort
CONT ABORT
g. Verifique se todas as cercas da célula e outros

dispositivos de segurança estão definidos para a
operação automática e pressione F2, CONT, para
continuar.
Nota
Se a operação não puder ser completada,
verifique se as posições estavam programadas
próximas do centro dos círculos e que todas as
ferramentas e dispositivos estejam seguramente
ancorados.
h. Pressione a tecla PREV para retornar para o menu

principal TCPMate. Agora você pode recuperar ou
verificar um TCP no caso de uma colisão.
21.2.3 Detecção de Para detectar e resolver problemas do TCPMate, você pode

Resolução de
Problemas • Exibir a tela TOOL Log
TCPMate • Executar Movimento para verificar o TCP
21.2.3.1 Tela Tool Log (registro da ferramenta)
O registro da Ferramenta é um buffer que segura as informações

do quadro FERRAMENTA. O buffer pode comportar quantos itens
forem especificados no menu de configuração. Consulte o
Procedimento 21.3 Calibragem do TCP TCPMate. Quando o buffer
estiver cheio, ele substituirá os dados mais antigos no buffer por
sobre o quadro TOOL, você pode exibir uma tela TOOL Log. Use o
Procedimento 21.5 Exibição da Tela de Registro TOOL para exibir
a tela TOOL Log.
Procedimento 21.5 Exibição da Tela TOOL Log
Passos
1. Pressione MENUS.
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
5. Mova o cursor para Tool Log e pressione F4, [DETAIL] ou

ENTER. Você verá uma tela similar à seguinte.
TCPMate Tool Log

01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.4
Tool Num [ 1] 93.8 -21.0 -81.9
01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.5
Tool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:57 214.1 -110.6 -13.5
Tool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:58 214.1 -110.6 -13.5
Tool Num [ 1] 89.3 3.1 -81.4
01-JAN-XX 16:58 214.1 -110.5 -13.4
6. Cada entrada se estende por duas linhas. A primeira linha

lista a data e o tempo da entrada salva bem como as
informações x, y e z. A segunda linha contém o número da
ferramenta e as informações de w, p e r.
7. Se as entradas não forem usadas ou se elas tiverem sido
limpas, você verá as seguintes linhas:
8. NO XYZ DATA
9. NO WPR DATA
10. Selecione uma das seguintes:
• Se você deseja salvar todo o registro no arquivo
"TCP_LOG.DT," pressione F2, SAVE.
• Se você deseja restaurar um valor UTOOL prévio,
mova o cursor para a linha que tem valores a
restaurar e pressione F3, APPLY. Você verá uma
caixa prompt semelhante à seguinte.
TCPMate Tool Log
Update the UTOOL?
Please make sure to verify

robot paths before going
into production.
YES NO
• Mova o cursor para YES e pressione ENTER.

• Se você deseja limpar o registro e remover todas
as entradas de dados, pressione F4, CLEAR. Você
TCPMate Tool Log
Clear the whole tool

log buffer?
YES NO
• Mova o cursor para YES e pressione ENTER.
21.2.3.2 Tela TCPMate Execute
Se você deseja executar um movimento, você pode fazê-lo a partir

da tela TCPMate Execute. Você pode desejar executar o
movimento para verificar se o TOOL é válido, ou se você suspeitar
que as ferramentas físicas foram mudadas devido à colisão,
conserto ou outras razões. Use o Procedimento 21.6 Execução do
Movimento a partir da Tela de Execução TCPMate para executar
movimento a partir da tela TCPMate Execute.
Use o Procedimento 21.6 Execução do Movimento a partir da

Tela de Execução TCPMate
Condições
“Registro de Posições de Referência" do Procedimento 21.2

Seleção do Modo TCPMate.
• A célula está preparada para operação automática.
• O robô tem um caminho de percurso limpo para a posição
Approach (aproximação).
Passos
1. Pressione MENUS.
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: COMPLETE
5. Pressione F2, EXEC. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
Warning Message
START TCPMATE MOTION?
Press F3 to Abort
• Se você deseja cancelar esta operação sem

executar movimento, pressione F3, ABORT.
• Se você deseja executar o movimento TCPMate,
pressione F2, CONT. Quando a operação estiver
completa, você verá uma tela similar à seguinte com
as novas correções para o quadro Tool frame e uma
mensagem na linha de status.
Motion Done. Press Update to update tool.

TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: COMPLETE
• Se você desejar aplicar a correção para o quadro

TOOL, pressione F3, UPDATE.
Nota
Se a tolerância de erro exceder durante a operação automática ,
você verá uma caixa prompt similar à seguinte.
TCPMate Menu
The new TCP is differed from

the current TCP by 2.144 [mm].
Please verify the TCP before
using it on existing programs.
OK
Esta caixa prompt é um aviso que a UTOOL está próxima de ser

atualizada. Se você especificar uma porta de saída no campo
Report On no menu SETUP, essa porta será definida para ON e
ficará ATIVA até que você pressione ENTER para fechar a caixa
prompt acima.
21.2.4 Ajuste Você pode executar um ajuste TCPMate usando qualquer um dos
TCPMate métodos a seguir:
• Manualmente, pressionando F2, EXEC no menu principal

TCPMate. Quando o TCPMate tiver terminado de calcular o
deslocamento da ferramenta, pressione F3, UPDATE para
aceitar a mudança.
• Automaticamente, incorporando a instrução de ajuste
TCPMATE no programa do terminal de programação. O

menu de configuração deve ter "Auto Update" definido para
TRUE para que o ajuste TCPMate entre em vigor
automaticamente.
Nota
Se você tiver uma correção TCP (maior que
3mm XYZ ou uma mudança de orientação de
0,5 graus), para uma melhor precisão da
recuperação TCP você deve executar
TCPMate uma segunda vez depois de
executar TCPMate e atualizar o TCP.
21.2.4.1 Ajuste Manual
Depois de ter definido o TCPMate, você pode usá-lo a qualquer

hora para compensar por um TCP mal alinhado devido ao dano do
corpo da ferramenta. Então, você pode monitorar os ajustes
TCPMate para revisar os deslocamentos da ferramenta feitos cada
vez que um ajuste TCPMate for executado.
Use o Procedimento 21.7 Ajuste TCPMate Manual para executar

um ajuste TCPMate manual.
Procedimento 21.7 Ajuste TCPMate Manual
Condições
• Você executou todas as configurações TCPMate

necessárias. Consulte o Procedimento 21.2 Seleção do
Modo TCPMate.
• Se você tiver selecionado I/O ou I/O & TOS com o tipo
de sensor TCPMate, todos os circuitos necessários devem
ser ativados. Consulte o Procedimento 21.3 Calibragem do
TCPMate TCP.
• Seu programa foi criado usando um quadro TOOL que foi
masterizado com o TCPMate. Consulte o Procedimento
21.4 Gravação das Posições de Referência TCPMate.
• Uma ferramenta gasta ou danificada está causando um
problema na execução ou desempenho do programa.
• O robô tem um caminho linear limpo para a placa de toque.
Não é preciso que o robô esteja na posição de referência
para executar o programa TCPMATE. A posição deve estar
localizada no nó da placa de toque.
Nota
Se você não executar toda configuração
TCPMate antes que a ferramenta se torne gasta
ou danificada, você não poderá usar o TCPMate
para compensar por um TCP mal colocado.
Passos
1. Confirme se a ferramenta de soldagem está causando o

problema.
Tabela 21.4 Confirmação da Causa do Problema
Use o TCPMate se Não Use o TCPMate se

• O robô não retorna para
as marcas de referência zero.
• Os equipamentos
periféricos estão interferindo
• O
com a ferramenta.
corpo da
• Os dispositivos de
ferramenta
suspensão do cabo de solda
estiver
estão voltando na ferramenta
dobrado.
causando aparente má
• Para
colocação.
verificar o
• O assentamento ou
TCP.
travamento da peça varia de
• Para
peça para peça.
verificar a
• Há uma fundição
calibragem
excessiva no fio de soldagem,
do robô.
fazendo com que o fio “se agite”
durante a operação (somente
para ArcTool).
2. Selecione o menu principal TCPMate:
a. Pressione MENUS.
b. Selecione UTILITIES.
d. Selecione TCPMate. Você verá uma tela semelhante
à seguinte.
TCPMate Menu
Current Tool: [1]

X: 214.359 Y: -111.097 Z: -14.319
W: 89.338 P: 3.116 R: -81.444
X: .011 Y: -.051 Z: .071

W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Mode: TCP XY
Setup: COMPLETE
Reference: COMPLETE
Tool Log: ENABLED
e. Para executar o ajuste manual, pressione F2,

EXEC.
f. Para aceitar o deslocamento da ferramenta,
pressione F3, UPDATE.
21.2.4.2 Ajuste Automático
Se você desejar ajustar o TCP automaticamente, você pode

incorporar o programa TCPMATE em seu programa do terminal de
programação. A seqüência de operação é idêntica ao ajuste
manual exceto que você não tem que selecionar ou iniciar o
programa TCPMATE.
Use o Procedimento 21.8 Ajuste TCPMate Automático para

executar um ajuste TCPMate automático.
Procedimento 21.8 Ajuste TCPMate Automático
Condições
• Você executou todas as configurações TCPMate

necessárias. Consulte a Seção 21.2.3.
• Seu programa foi criado usando um quadro TOOL que foi
masterizado com o TCPMate. Consulte o Procedimento
21.4 Gravação das Posições de Referência TCPMate.
• Uma ferramenta de solda gasta ou danificada está
causando um problema na execução ou desempenho da
solda do programa.
• O robô tem um caminho linear limpo para a placa de toque.
O robô não precisa estar no indicador TCP para TCPMATE.
Nota
Se você não executar toda a configuração
TCPMate antes que a ferramenta se torne gasta ou
danificada, então, você não pode usar o TCPMate
para compensar por um TCP mal colocado.
Passos
1. Insira a linha "CALL TCPMATE" em seu programa do

terminal de programação de acordo com o exemplo no
Exemplo 21.1 Exemplo de Programa de Ajuste Automático.
Consulte a Seção 14.3 para obter informações sobre a
gravação e modificação de um programa.
Exemplo 21.1 Exemplo de Programa de Ajuste

Automático
20: J P[10:HOME] 100% FINE Original program

21: R[1] = R[1] + 1 Added instructions
22: IF R[1] = 10 JMP LBL1
23: JMP LBL2
24: LBL1
25: CALL TCPMATE
26: R[1] = 0
27: LBL2
[END]
2. Exiba o menu de configuração TCPMate:

a. Pressione MENUS.
b. Selecione UTILITIES.
d. Selecione TCPMate.
3. Mova o cursor para selecionar o Calling Prog e selecione o
nome do programa do terminal de programação para
aumentar o tamanho da pilha do programa do terminal de
programação.
Nota
Se você não aumentar o tamanho da pilha do programa, a primeira
vez que a declaração CALL TCPMATE for executada em seu
programa você verá a seguinte mensagem de erro:
GUID-230 Pilha TPE insuficiente
Você pode corrigir esta condição da seguinte forma:
1. Pressione MENUS.
4. Selecione TCPMate.
Uma mensagem será exibida indicando que o tamanho da

pilha aumentou automaticamente. Você agora pode
executar o programa sem o erro de pilha.
Consulte o Manual de Código de Erro do Controlador

SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para obter mais
informações sobre códigos de erro.
Consulte a Tabela 21.5 Efeitos do Valor de Atualização Automática

sobre o Programa TCPMate para obter informações sobre como o
programa TCPMATE funciona de acordo o valor do item calibragem
de Atualização Automática.
Tabela 21.5 Efeitos do Valor de Atualização sobre o Programa TCPMATE
Se Auto Update E Isto for Verdadeiro Então Ocorrerá Isto

for
A variável do sistema
$MNUTOOL é atualizada cada
--
vez que o programa TCPMATE
for chamado.
A TOOL anterior é armazenada
O login está ativado
no registro.
TRUE O programa é pausado e uma

Ocorre um erro
(VERDADEIRO) caixa prompt é exibida.
A mudança no TCP é maior que o valor O TCP não está atualizado e a
de Tolerância de Erro conforme caixa prompt é exibida
especificado no menu TCPMate explicando a diferença.
O valor de Tolerância de Erro excedeu e
você especificou um número de porta
O DOUT é definido para alto.
DOUT no campo Report On no menu
TCPMate SETUP
Cada um dos itens acima ocorre quando Auto Update for definido para
FALSE com a seguinte exceção: a variável do sistema $MNUTOOL NÃO é
atualizada quando o programa TCPMATE for chamado. Uma mensagem de
FALSO
notificação é exibida informando você que o estado atual da ferramenta
mudou (por exemplo, uma colisão ocorreu), mas a correção de erro não
será aplicada automaticamente.
21.2.5 Recuperação Se ocorreu um erro TCPMate durante a recuperação TCP, o robô

de Erro TCPMate volta para a posição de referência e uma mensagem de erro é
exibida. Revise a mensagem de erro, corrija o problema e depois
reinicie o TCPMate.
21.2.5.1 Refazer o Ajuste TCPMate
Para refazer um ajuste TCPMate e reiniciar o TCPMate,
1. Revise a mensagem de erro para uma indicação do

problema.
2. Corrija o problema.
3. Aborte qualquer programa que está pausado.
4. Pressione EXEC na página do menu (para exibir a tela
TCPMate Menu, consulte o Procedimento 21.2 Seleção do
Modo TCPMate, do Passo 1 ao Passo 4). O robô executará
o movimento TCPMate novamente.
Nota
A primeira vez que a declaração CALL TCPMATE for executada
em seu programa você verá a seguinte mensagem de erro:
GUID-230 Not enough TPE stack (GUID-230 pilha TPE

insuficiente)
Você pode corrigir esta condição da seguinte forma:
1. Pressione MENUS.
4. Selecione TCPMate.
Uma mensagem será exibida indicando que o tamanho da

pilha aumentou automaticamente. Você agora pode
executar o programa sem o erro de pilha.
Consulte o Manual de Código de Erro da Controladora SYSTEM

R-J3iB da FANUC Robotics para obter mais informações sobre
códigos de erro.
21.2.5.2 Erros de Convergência ou de Encaixe TCPMate
Consulte a Tabela 21.6 Erros de Convergência e Encaixe TCPMate

para obter informações sobre detecção e resolução de problemas
de erros de convergência ou encaixe TCPMate.
Tabela 21.6 Erros de Convergência o Encaixe TCPMate
Tente Isto Descrição

Tente Isto Descrição

Os componentes de ferramentas danificados ou gastos podem
Verifique se a ferramenta
causar variação na repetição da ferramenta e podem causar erros
está rígida.
de encaixe.
Se a posição de referência estiver em uma posição extrema, os
Verifique os parâmetros da
parâmetros impróprios de carga útil podem aumentar a variação do
carga útil.
robô, que afeta a repetição TCPMate.
Verifique se a placa de Se a placa de toque ficar solta devido à instalação imprópria, a
toque está solta. * repetição TCPMate será afetada.
Sob certas condições, a velocidade do movimento padrão pode
causar excesso de vibração. Para um melhor desempenho, o
Reduza a velocidade do
TCPMate usa valores de aceleração aumentados. Tente baixar a
movimento. *
velocidade de movimento a partir do padrão 100mm/s para 25 ou
50mm/s.
Sob certas condições, a velocidade do movimento padrão pode
Reduzir a velocidade de causar excesso de vibração. Para um melhor desempenho, o
procura * TCPMate usa valores de aceleração aumentados. Tente baixar a
velocidade de pesquisa de 100mm/s padrão para 50mm/s.
Aumente o número de Você pode aumentar o número de pontos no círculo de 4 para ou 6
pontos no círculo. * ou 8 para melhorar a repetição TCPMate.
A TCPMate tem salvaguardas significativas contra a obtenção de
Aumente a contagem de correções TCP incorretas. Você pode aumentar a contagem de
novas tentativas. * novas tentativas do padrão de 2 para ou 3 ou 4 para reduzir a
ocorrência de erros de encaixe TCPMate.
A tolerância do raio padrão de ,5mm pode não ser grande o
Aumentar a tolerância do suficiente para permitir a variação normal de alguma ferramenta.
raio. * Você pode tentar aumentar a tolerância do raio de ,5mm para
1.0mm ou mais conforme sua aplicação permitir.
A maioria dos erros TCPMate é detectada pela tolerância de raio,
Aumentar a tolerância de mas se o aumento da tolerância de raio não resolver o problema,
encaixe.* você pode aumentar a tolerância de encaixe de ,25mm para ,5mm
ou mais conforme sua aplicação permitir.
Se você estiver usando o
Normalmente, o valor padrão de 10 é adequado; entretanto, você
TOS, aumente o valor de
pode aumentar este valor para 15 ou 20.
tolerância à sensibilidade. *
Se você estiver usando o Normalmente, o valor padrão de 100 é adequado. Entretanto, se
TOS, aumente o limite de os aumentos de tolerância à sensibilidade não tiverem efeito, você
torque. * pode aumentar este valor para 150.
* Refaça a masterização TCPMate depois de fazer esta mudança.

Consulte a Seção 21.2.2.4.
21.3 CALMATE
21.3.1 Visão Geral CalMate é um aperfeiçoamento opcional para TCPMate. CalMate

calculará o x, y, z e w, p, r de um novo TCP. Também permite que
você recupere a masterização de um ou mais eixos do robô depois
de uma mudança de motor ou uma colisão.
Requisitos de Hardware
O seguinte é requerido para usar o CalMate:
• Touch Plate (Consulte o Procedimento 21.1 Instalação e

Alinhamento da Placa de Toque para obter informações
sobre instalação e alinhamento da Placa de Toque e o
Procedimento 21.10 Configuração da Placa de Toque para
configurar a Placa de Toque para usar com o CalMate.)
• Ferramentas de formato cilíndrico
• Robô de seis eixos (exceto da série F)
• Circuitos fornecidos pelo método/usuário de E/S (para robôs
maiores que M-16iL ou robôs com ferramentas delicadas)
Uso do CalMate
Para usar o CalMate, você deve fazer o seguinte:
1. Instale a opção do CalMate e qualquer hardware

necessário.
2. Configure o CalMate.
3. Configure a Touch Plate.
4. Configure a Orientação (opcional).
5. Execute o CalMate.
6. Execute a Recuperação de Masterização conforme
necessário.
21.3.2 Configure o CalMate.
Consulte a Tabela 21.7 Descrição da Tela CalMate SETUP para

descrições dos itens encontrados na tela CalMate Setup.
Use o Procedimento 21.9 Configuração do CalMate para configurar

o CalMate.
Tabela 21.7 Descrição da Tela CalMate SETUP
ITEM DESCRIÇÃO
ITEM DESCRIÇÃO
Este item indica o tipo de sensor usado para detecção de contato. Os três
modos são:
• TOS Wrist (Torque Observer Sensor on Wrist - Sensor Observador

Sensor Type de Torque sobre o Pulso) – o torque de contato será monitorado e
(tipo de sensor) somente o torque observado será usado para determinar a posição de
contato. Este é o valor padrão. Quando o TOS Wrist for selecionado,
Valores: TOS nenhuma conexão de E/S é requerida para detecção de contato.
Wrist, I/O, I/O & • I/O – a E/S especificada será monitorada e somente o estado desta
TOS, TOS ALL entrada será usado para determinar a posição de contato. Use a porta
AXES de entrada digital para a detecção de contato com a E/S. Consulte o
item Porta Digital nesta tabela para obter mais informações.
Default • I/O & I/O - tanto o torque como E/S serão monitorados e o primeiro a
(padrão): TOS ser detectado será usado para determinar a posição de contato.
ALL AXES • TOS ALL AXES (Torque Observer Sensor, All Axes - Sensor
(TODOS OS Observador de Torque, Todos os Eixos) – O torque de contato será
EIXOS TOS) monitorado em todos os eixos do robô e somente o torque observado
será usado para determinar a posição de contato.
Este é o valor padrão. Quando o TOS All Axes for selecionado,

nenhuma conexão de E/S é requerida para detecção de contato.
Este item indica o tipo de porta de entrada desejado. Os tipos de porta são:
• RDI – Entrada Digital do Robô

• DI – Entrada Digital normal
• WDI – Entrada Digital de Solda
• WSI – Entrada do circuito de Bastão de Fio O tipo de porta que
Data Port você especificou é seguido do número da porta desejado que irá de
OFF a ON quando contato for detectado. As portas WDI e WSI são
normalmente usadas para soldagem a arco. Você configurará este
item se você selecionou ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de Sensor.
Você não precisa configurar isso se você selecionou TOS como Tipo
de Sensor.
Este item indica o tipo de porta de saída digital ativado do circuito. Os tipos de
porta são:
Circuit Enable
• RDO – Saída Digial do Robô
(circuito ativado)
• DOUT – Saída Digital normal
• WDO – Saída Digital de Solda
Valores: RDO,
• WSI – Saída do circuito de Bastão de Fio O tipo de porta que você
DOUT, WDO ou
especifica é seguido do número da porta desejado que será usado
WSO
para permitir o circuito de detecção de E/S. As portas WDO e WSO
são normalmente usadas para soldagem a arco. Você configurará
Default este item se você selecionou ou I/O ou I/O & TOS como Tipo de
(padrão): RDO Sensor. Configure o número da porta para 0 (zero) se você não estiver
usando este recurso.
ITEM DESCRIÇÃO
Velocidade de
Movimento
Este item é a velocidade de posicionamento para CalMate. Este valor pode
Unidades: mm/s
ser aumentado se o tempo do ciclo for de grande preocupação, ou pode ser
diminuído se a vibração ou outros distúrbios causarem problemas com o
Faixa: 25 - 500 TOS.
Default
(padrão): 50
Fine Speed
(velocidade
ótima)
Este item é a velocidade de pesquisa para CalMate. Esta velocidade é usada
Units tanto para pesquisas TOS como de E/S. Este valor pode ser aumentado se o
(unidades): tempo do ciclo for de grande preocupação (embora o aumento de velocidade
mm/s também afete a precisão e a repetição resultantes), ou reduzida se a vibração
ou outros distúrbios fizerem com que o CalMate tente novamente de forma
Faixa: 0.5 - 20 excessiva.
Default
(padrão): 10
Search
Distancen
(distância de
pesquisa)
Este item é a distância máxima que o CalMate se moverá enquanto procura
Unidades: mm
pelo sinal.
Faixa: 50 - 500
Default
(padrão): 50
Learn Distance
(distância de
aprendizagem)
Units Para o método “TOS All Axes” somente, é um movimento curto antes de cada
(unidades): mm pesquisa para identificar os valores de torque dinâmicos. Distância de
Aprendizado é a distância em milímetros deste curto movimento, a direção é
Faixa: 0.5 – determinada na hora do movimento.
10.0
Default
(padrão): 5.0
Learn Speed Somente para o método “TOS All Axes”, esta é a velocidade do movimento
(velocidade de de aprendizagem antes de cada procura.
ITEM DESCRIÇÃO
aprendizado)
Unidades: mm/s
Faixa: 1.0 –
75.0
Default
(padrão): 10.0
Este item é a principal tolerância de sensibilidade de TOS. Esta é a faixa de
mudança do torque de distúrbio. As unidades atuais variam com o modelo do
Tolerância de
motor taxa de ajustagem e corrente do amplificador e são afetados pelo
Sensibilidade comprimento da ferramenta. Entretanto, o efeito para o CalMate é
enormemente independente desses fatores e um valor de 10 é considerado
Unidades: operação normal para instalações típicas. Você não deve usar um valor de
torque máximo menos que 10 ou podem ocorrer más detecções. Este valor pode ser
do motor por aumentado se detecções falsas ocorrerem com freqüência.
segundo
Faixa: 1 - 999 Advertência

Cuidado ao mudar este número. Mudar a tolerância de
Default sensibilidade pode causar uma detecção falsa.
(padrão): 10 Pessoas podem ser feridas ou equipamentos podem
ser danificados.
Torque
Threshold
(limite de
torque)
Este item é o nível de torque de distúrbio usado como outro meio de detecção
CalMate. O valor padrão de 100 é considerado operação normal para as
Unidades:
instalações típicas. Se o aumento do valor de Tolerância de Sensibilidade
torque máximo
não fizer com que detecções falsas desapareçam, então, este valor deve ser
do motor
aumentado até que as falsas detecções desapareçam; então, redefina o valor
de Tolerância de Sensibilidade.
Faixa: 1 a 999
Default
(padrão): 100
Este item é o formato da ferramenta que entra em contato com a placa de
Tip Profile
toque.
Este item é a distância do ponto sobre a ferramenta que entra em contato
com a placa para o TCP atual. Isto é usado quando o modo XYZWPR for
Tool Z Offset escolhido para ajustar a correção XYZ no TCP apropriado quando houver
(deslocamento uma mudança de orientação. Para soldagem a ponto e outras aplicações
Z da onde o ponto de contato é a localização TCP atual, este valor deve ser zero.
Ferramenta) Para Jato dágua, soldagem a arco e outras aplicações onde o ponto de
contato está acima do TCP na época do contato, este valor deve ser definido
para a distância do ponto de conato para o TCP atual.
ITEM DESCRIÇÃO
Data Log
Enable (registro Este item ativa o registro dos valores TCP anteriores sempre que ocorrer a
de dado atualização de um TCP. Se definido para FALSE, o registro é desativado.
ativado)
Este item é o número máximo de valores TCP que são armazenados no
Data Log Size registro da ferramenta. Quando o número máximo for alcançado, o valor TCP
(tamanho do mais antigo armazenado é removido e o novo toma seu lugar. Estes dados
registro de são armazenados na memória permanente, então, tamanhos de tabela
dados) maiores tomam mais espaço. Cada entrada ocupa aproximadamente 40
bytes de memória permanente.
Procedimento 21.9
Configuração do Condições
CalMate.
• Você tem instalado a opção de software CalMate.
• Você instalou e alinhou a Placa de Toque.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione CalMate.
Se o Modo Adjust estiver definido para "New TCP" você

verá uma tela como a seguinte.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Adjust Mode: NEW TCP
New TCP Type: INCOMPLETE
Setup: COMPLETE
Touch Plate: COMPLETE
Orientation: COMPLETE
Data Log : ENABLED
Nota
Para usar "MST Recover" para recuperar a
masterização no futuro, o TCP deve ter sido definido
usando primeiro o "New TCP".
Se o Modo Adjust estiver definido para "MST Recover"

você verá uma tela como a seguinte.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
JNT Offset:
J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000
J4: 0.000 J5: 0.000 J6: 0.000
Adjust Mode: MST Recover
Recover Type: All Jnt
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Certifique-se de que o Modo Adjust esteja definido para

“New TCP”. Você deve alternar entre os menus Adjust Mode
selecionando Adjust Mode e pressionando F4, [CHOICE].
6. Defina o Novo Tipo de TCP para um dos seguintes:
• TCP XY
• TCP XYZ
• TCP XYZWP (eixo "Z" da ferramenta está ao longo
do eixo)
Nota
O "XYZ" se refere ao "touch plate frame"
onde a superfície Touch Plate está no plano
XY e os eixos Z atravessam o centro do
furo. Se XYZWP for escolhido, então, os
eixos XY do quadro ferramenta serão
perpendiculares ao eixo da ferramenta e os
eixos Z do quadro ferramenta serão
centrados no eixo da ferramenta.
7. Para configurar a ferramenta atual, selecione Current Tool e

digite o número para a ferramenta que você deseja usar.
Quando houver terminado, pressione ENTER.
8. Selecione Setup e pressione ENTER. Você verá uma tela
CalMate Setup
1/14
I/O Setup
Sensor Type: I/O
Data Port : RDI [ 1]
Circuit Enable: DOUT[ 0]
Motion Setup
Motion Speed: 50.000 mm/sec
Fine Speed: 30.000 mm/sec
Search Distance: 50.000 mm
Learn Speed: 15.000 mm/sec
Learn Distance: 3.000 [mm]
Disturbance Torque Setup
Sensitivity Tol 10.000
Torque Threshold:100%
Misc. Setup
Tip Profile: Circle
Tool Z Offset: 0.000 mm
Data Log Setup
Data Log Enable: TRUE
Data Log Size: 10
9. Mova o cursor para selecionar cada item e defina conforme

desejado. Pressione F4, [CHOICE], para escolher de mais
de uma definição para um item em particular.
• Se você estiver usando a E/S, selecione o tipo de
E/S e defina o número da porta.
• Se a ponta da ferramenta não for plana, selecione
um novo Perfil de Ponta:
o Ponto, para uma ferramenta com uma ponta
pequena, aguda como a ponta programada
o Círculo (padrão), para uma ferramenta com
uma ponta plana como um bocal de jato de
água
o Esfera, para uma ferramenta com uma ponta
arredondada como algumas pontas de solda
a ponto
10. Defina os outros itens conforme desejado. Normalmente os
valores padrão são apropriados.
21.3.3 Configurar a Touch Plate (Placa de Toque).
Use o Procedimento 21.10 Configuração da Placa de Toque para

configurar a Placa de Toque.
Procedimento 21.10
Configurar a Touch Condições
Plate (Placa de
Toque). • Você instalou e alinhou a Placa de Toque (Consulte o
Procedimento 21.1 Instalação e Alinhamento da Placa de
Toque)
• Você instalou a opção de software CalMate.
Passos
1. Instale a placa de toque para que o eixo das ferramentas

possa entrar no furo na placa de toque e as ferramentas
estejam livres para girar mais 30 e menos 30 graus em
todas as direções. A placa deve ser orientada de forma que
a superfície esteja aproximadamente paralela ao quadro
base do robô, paralela a um dos planos XY, YZ ou XZ da
base do robô.
2. Se você estiver usando um robô grande ou um com
ferramenta delicada, instale uma conexão E/S para detectar
o contato. Pequenos robôs podem usar TOS (Torque
Observer Sensor – Sensor do Observador de Torque) onde
a corrente do motor é monitorada para detectar uma força
de contato muito leve.
3. Pressione MENUS.
5. Selecione CalMate e pressione ENTER.
6. Selecione Touch Plate e pressione ENTER. A placa para a
ferramenta atual será automaticamente selecionada.
Plate Setup
1/13
Plate [1]
1 Plate Axis: World Z
2 Plate Thickness 6.350 mm
3 Entry TPE Name: *****
4 Orientation count: 3
5 Angle 1:(degree) 1.000
10 Center Approach: RECORD

11 Center Pos 1: RECORD
12 Center Pos 2: RECORD
13 Plate Approach: RECORD
7. Defina o alinhamento da Touch Plate. Normalmente a Touch

Plate é instalada paralela ao plano XY da base do robô.
8. Configure a contagem da Orientação. Depois, defina os
graus apropriados para cada Ângulo.
Para determinar os parâmetros necessários, o robô deve

girar em volta do centro do furo Touch Plate. Se a
ferramenta inicial for desconhecida, então, a rotação grande
deve ser aproximada gradualmente, começando com
pequenas rotações e alcançando gradualmente a rotação
maior. Para pequenos robôs como bocais de jato de água e
outras ferramentas com um TCP menor que 500mm ou
aproximadamente, a partir da placa lisa, três rotações são
adequadas com uma rotação inicial de 1 grau, depois 5
graus, depois 30 graus com uma contagem de orientação
de 3 (valores padrão). Para grandes ferramentas com TCP
maior que 500mm ou aproximadamente a partir da placa
lisa, comece com 0,2 graus depois 1 grau, depois 5 graus,
depois 30 graus com contagem de orientação de 4.
Nota
Se a contagem de orientação for maior que 1 e a
UTOOL tiver alguns valores (não é 0), então, o
movimento de orientação começará no Ângulo 2. Se a
contagem de orientação for maior que 1 e o modo
XYZWPR for usado, então, as rotações em torno da
Pos 2 do Centro usarão somente o Ângulo 2.
9. Mova o cursor para selecionar Center Approach. Usando as

teclas de movimento manual no terminal de programação,
movimente manualmente o robô para a posição de
aproximação e pressione SHIFT e F2, RECORD.
Nota
As posições necessárias para programar para o ponto
de aproximação para o furo, o centro do furo e o centro
do furo com o eixo da ferramenta estendido mais
através do furo. Também um ponto de toque da
superfície deve ser programado.
10. Repita o Passo 9 para a Pos 1 Central.

11. Repita o Passo 9 para a Pos 2 Central.
12. Mova o cursor para selecionar Plate Approach. Usando as
teclas de movimento manual no terminal de programação,
movimente manualmente o robô para a posição de
aproximação e pressione SHIFT e F2, RECORD.
Nota
A posição Plate Approach deve ser programada
em uma área desimpedida e acessível da parte
plana da placa de toque.
21.3.4 Use o Procedimento 21.11 Configuração da Orientação (opcional)

Configuração da para configurar a orientação se você não tiver definido o TCP para
Orientação XYZWP.
(opcional).
Procedimento 21.11 Configuração da Orientação (opcional).
Condições
• Você instalou e alinhou a Placa de Toque (Consulte o

Toque)
Nota
Você precisa configurar somente a
orientação se você tiver definido o tipo TCP
para XYZ. Se você definiu o tipo TCP para
XYZWPR, a orientação é automaticamente
definida pelo CalMate e você não precisa
usar este procedimento. Entretanto, você
pode usar este procedimento se você deseja
mudar a orientação definida
automaticamente pelo CalMate.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione CalMate e pressione ENTER.
5. Selecione Orientation e pressione ENTER. Você verá uma

CalMate Orientation
1/5
Current Orientation: [1]

W: -26.879 P: -5.082 R: -101.705
New Orientation:
W: -28.845 P: -5.839 R: -101.491
Reference Position: UNINIT

+Z (Tool Frame): UP
+X (Tool Frame): FRONT
6. Para definir a orientação da ferramenta, digite o número da

ferramenta que você deseja e pressione ENTER.
7. Mova o cursor para Reference Position.
8. Usando as teclas de movimentação manual no terminal de
programação, movimente o robô para o ponto de referência
desejado.
9. Pressione SHIFT e F2, RECORD no terminal de
programação para gravar a posição.
10. Para alinhar o eixo z da ferramenta para o eixo z mundo,
mova o cursor para +z.
11. Pressione F4, [CHOICE]. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
1 UP (World +Z) 5 LEFT (World +Y)

2 DOWN (World -Z) 6 RIGHT (World -Y)
3 FRONT (World +X) 7
4 BACK (World -X) 8
CalMate Orientation:
W: -40.416 P: -61.853 R: -44.579
Reference Position: UNINIT

+Z (Tool Frame): UP
+X (Tool Frame): FRONT
12. Selecione uma direção a partir da lista mostrada na parte

superior da tela do terminal de programação. Por exemplo,
para alinhar o eixo z do quadro UTOOL para o Eixo z
World, mova o cursor par UP (WORLD + Z).
13. Quando a orientação estiver definida apropriadamente,
pressione F2, UPDATE, para copiar os novos valores "New
Tool" para o número selecionado UTOOL no controlador.
21.3.5 Execução do Use o Procedimento 21.12 Execução do CalMate para executar o

CalMate CalMate.
Procedimento 21.12 Execução do CalMate
Condições

Toque)
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione CalMate e pressione ENTER. Você verá uma tela
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New TCP Type: COMPLETE
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Para executar o CalMate e calcular o x, y, z, e w, p, r de um

novo TCP pressione F2, EXEC.
21.3.6 Visualização do Registro de Dados
O registro de dados é um buffer que mantém as informações do

quadro ferramenta anterior. O buffer pode comportar quantos itens
forem especificados no menu de configuração CalMate. Consulte a
Seção 21.3.2. Quando o buffer estiver cheio, ele substituirá os
dados mais antigos no buffer por novos dados registrados. Se você
desejar visualizar informações sobre o quadro ferramenta, você
pode exibir a tela do Registro de Dados. Para exibir a tela do
registro de dados, use o Procedimento 21.13 Visualização do

Registro de Dados.
Procedimento 21.13 Visualização do Registro de Dados
Condições

Toque)
• Você executou o CalMate. (Consulte o Procedimento 21.12
Execução do CalMate.)
Passos
1. Pressione MENUS.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Selecione Data Log e pressione F3, DETAIL. Você verá

CalMate Data Log

NO XYZ DATA
NO WPR DATA
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
NO XYZ DATA
NO WPR DATA
6. Para salvar o registro de dados em um arquivo de texto no

"PATH:\cal_log.dt," pressione F2, SAVE.
Para limpar o registro de dados, pressione F4, CLEAR.
Para recuperar um TCP ou dados de masterização,

pressione F3, APPLY.
21.3.7 Execução da Use o Procedimento 21.14 Execução da Recuperação de

Recuperação de Masterização para executar a Recuperação de Masterização.
Masterização
Procedimento 21.4 Execução da Recuperação de Masterização
Condições
• Você instalou e alinhou a Placa de Toque. (Consulte o

Procedimento 21.1 Instalação e Alinhamento da Touch
Plate)
• Você configurou o CalMate e o Touch Plate. (Consulte o
Procedimento 21.9 Configuração do CalMate e o
Procedimento 21.10 Configuração do Touch Plate)
• Você executou o CalMate. (Consulte o Procedimento 21.12
Execução do CalMate).
Passos
1. Pressione MENUS.
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
New Tool:
X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000

Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
5. Selecione Adjust Mode e pressione F4, [CHOICE].

6. Selecione Mastering Recovery e pressione ENTER. Você
CalMate Menu
Current Tool: [1]

X: -148.488 Y: -.952 Z: 342.870
W: 0.000 P: 0.000 R: 0.000
JNT Offset:
J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000
J4: 0.000 J5: 0.000 J6: 0.000
Adjust Mode: MST Recover
Recover Type: All Jnt
Setup: COMPLETE
Data Log : ENABLED
7. Selecione Recover Type e pressione F4, [CHOICE] para

defini-lo para um dos seguintes:
• Joint 1 through Joint 6 (Junta 1 a Junta 6)
• All Jnt (todas as juntas)
• Jnt 2&3 (juntas 2 e 3)
• Jnt 456 (juntas 456)
Nota
A precisão de recuperação de masterização não é
melhorada quando alguns eixos estiverem
recuperados. Você deve somente recuperar os eixos
para os quais a masterização foi pedida.
Nota
Se o TCP estiver fechado para ser alinhado com o eixo
da placa lisa(JNT 6), o CalMate talvez não recupere a
masterização da JNT 6 à medida que recupera os
outros eixos. Neste caso, use o método JNT 1-5 ou os
métodos para os outros eixos especificados que

requerem recuperação de masterização, mas não
incluem o JNT 6. O método TCPMate XYZWPR pode
ser usado para subseqüente correção do TCP.
Nota
Se você tiver uma correção grande de
masterização (maior que 0,5 graus), ATUALIZE
a masterização depois de completar a
recuperação de masterização CalMate e
executar a recuperação de masterização
CalMate uma segunda vez até que a correção
de masterização seja significativamente menor.
8. Masterize o robô usando o método ponto zero, o método de

posição de referência, ou outros meios para obtê-lo próximo
à masterização correta. CalMate recuperará a masterização
remanescente.
Se você não estiver certo de que esta masterização está

próxima o suficiente para prosseguir com a Recuperação de
Masterização CalMate, siga essas etapas:
a. Pressione PREV para retornar ao o menu principal.

b. Selecione Touch Plate e pressione F3, [DETAIL].
c. Mova o cursor para a linha Center Approach.
pressione F4, MV_LIN.
e. Se a posição do robô não estiver em uma posição
onde ele possa executar o toque a partir do Touch
Plate do meio do furo, então, você precisa re-
programar as posições para que CalMate possa
prosseguir.
9. Para executar o movimento de Recuperação de

Masterização, pressione F2, EXEC.
Nota
Você precisa executar o movimento New TCP
uma vez antes que você possa executar o
movimento Master Recovery.
10. Depois que a masterização estiver acabado, pressione F4,

UPDATE, para aplicar a masterização recuperada.
Nota
Se qualquer correção do ângulo da junta for maior
que 0,5 graus ou se você tiver que re-programar
as posições Touch Plate, execute a Recuperação
de Masterização novamente até que as correções
do ângulo da junta estejam o mais próximo
possível de 0 grau.
21.3.8 Detecção de Consulte a Tabela 21.8 Detecção e Resolução de Problemas para

Resolução de obter informações sobre detecção e resolução de problemas.
Problemas do
CalMate
Tabela 21.8 Detecção e Resolução de Problemas
Problema Possível Causa Solução

A E/S foi configurada Verifique se a E/S está definida
incorretamente. adequadamente.
Verifique se o contato com o Touch Plate
fará com que o sinal de E/S especificado vá
para ON. Mude a polaridade do ponto de E/S
se necessário.
O robô não detecta o Verifique se a ferramenta está isolada (para
Touch Plate para o o caso de uma ferramenta carregada) ou se
método E/S. O Touch Plate ou
o Touch Plate está isolado (para o caso de
ferramenta não é
uma placa carregada) do chão, e se o
isolado.
elemento que não está carregado está
eletricamente aterrado.
As superfícies da Verifique se ambas as superfícies da
ferramenta ou Touch ferramenta como da placa estão limpas e
Plate estão sujas. livres de filme.
O robô não pode Está OK perder um ou dois pontos.
executar todas as Os ângulos de rotação Reduza os ângulos de rotação, se
rotações devido a erros são muito grandes. necessário.
Problema Possível Causa Solução

de limite. O Touch Plate está
Mova o Touch Plate para uma área que
em uma posição
minimize os erros de limite.
precária.
A ferramenta não está Gire a ferramenta em torno do eixo para
na melhor orientação. permitir mais movimento do ângulo da junta.
Não há espaço
Mova o Touch Plate para uma outra área
O robô bate nos suficiente em volta do
com mais espaço.
obstáculos durante as Touch Plate.
rotações. Os ângulos de rotação Reduza os ângulos de rotação, se
são muito grandes. necessário.
O robô nem sempre toca A parte cilíndrica não
dentro do furo Touch alcança o suficiente Programe a Pos 1 do Centro para que o eixo
Plate com uma parte através do furo Touch passe o furo Touch Plate.
cilíndrica da ferramenta. Plate.
Programe a orientação da ferramenta para
A ferramenta não está que as partes obstrutivas da ferramenta
na melhor orientação. fiquem próximas da borda estreita do Touch
Plate próximo do furo.
Outras partes da O Touch Plate tem um Use um Touch Plate diferente com um furo
ferramenta do robô furo muito largo. de diâmetro menor.
batem no Touch Plate
durante o movimento Modifique o Touch Plate para que a borda
com rotações. Se a borda do Touch mais próxima da parte obstrutiva da
for muito grande. ferramenta seja estreitada para o mínimo de
1/4 de polegada.
Os ângulos de rotação Reduza os ângulos de rotação, se
são muito grandes. necessário.
Quando é apropriado Você pode ter Use o método E/S se você tiver ferramentas
para usar o método de ferramentas delicadas. delicadas.
E/S e quando é Use a E/S se o centro do pulso estiver muito
apropriado usar o método próximo ou no mesmo plano do Touch
Torque Observer Sensor O centro do pulso está
Plate.
(TOS)? no mesmo plano que
o Touch Plate.
Se a ferramenta for durável, TOS All Axes
também pode ser usado.
Use o método E/S se o centro do pulso
estiver diretamente acima do Touch Plate.
O centro do pulso está
acima do Touch Plate.
Se a ferramenta for durável, TOS All Axes
também pode ser usado.
Use o método TOS Wrist se você tiver uma
Você tem uma
ferramenta durável e um robô pequeno (M-
ferramenta durável e
16iL ou menor) e as condições acima não
um robô pequeno.
forem atendidas.
22-1 MODELAGEM MAROISPDT08021E REV B
22. VERIFICAÇÃO DE INTERFERÊNCIA

22.1 VISÃO GERAL
22.1.1 Visão Geral Os três principais recursos da opção de Verificação de

Interferência incluem:
• Detecção de Colisão
• Verificação de Interferência da Controladora Múltipla
• Verificação de Interferência da Controladora Única
DualARM
22.1.2 Detecção de O propósito de Detecção da Colisão é proteger o braço do

Colisão robô (não apenas o TCP mas todo o braço) e a ferramenta do
usuário (anexada ao robô) de colidir no dispositivo
estacionário conforme mostrado na Figura 22.1 Exemplo de
Detecção de Colisão.
Figura 22.1 Exemplo de Detecção de Colisão
Depois do modelo de robô (que cobre o robô), o modelo de

MAROISPDT08021E REV B MODELAGEM 22-2
ferramenta (que cobre a ferramenta do usuário) e o modelo

obstáculo (que cobre os obstáculos estáticos) são definidos
e ativados, o sistema irá monitorar dinamicamente as
colisões em potencial entre o robô e os modelos de
ferramenta e o(s) modelo(s) de obstáculos. Se uma colisão for
detectada, o sistema parará o robô da mesma forma que uma
parada desacelerada, e uma mensagem de alarme será
postada.
Todos os modelos de robô, ferramenta e obstáculo são

definidos como uma combinação de simples elementos. Os
quatro tipos de elementos simples incluem:
• Elemento esférico
• Elemento cilíndrico
• Elemento plano (Planos Infinitos e Finitos)
• Elemento caixa (Proteja o último elemento ou somente
o TCP)
O modelo de robô padrão é configurado automaticamente

pelo sistema. Cobre os links mecânicos do robô até a placa
lisa. Geralmente, o número de elementos simples usado para
definir o modelo de robô padrão é próximo do número de
eixos do robô. Em casos onde há ferramenta adicional
adicionada ao robô, elementos de modelo acionais podem ser
configurados para proteger esta ferramenta de colidir com o
objeto obstáculo.
Durante a configuração, você deve definir o modelo de

ferramenta que cobre sua ferramenta usando uma
combinação de até cinco elementos simples consistindo de
esferas e cilindros. Até um total de dez modelos pode ser
definido, um para cada quadro Usuário. Como parte do
processo de configuração, você precisa associar cada modelo
de ferramenta com um número de quadro de ferramenta, para
que quando o número do quadro ferramenta for mudado, o
modelo de ferramenta correspondente será usado pelo
sistema.
Um total de dez obstáculos estáticos pode ser definido. Cada

obstáculo consiste de uma combinação de até dois elementos
simples.
O próximo passo no processo é definir em quais pares de

robô e ferramenta, versus obstáculos para verificar uma
colisão. Depois que os pares de combinação para verificação

estiverem definidos, você tem a opção de ativar ou desativar
a verificação para cada par.
Cuidado
Cuidado que modelos em excesso e
definições de combinação requerem mais
tempo de CPU. Se o tempo de computação
exceder a capacidade do sistema, um alarme
será postado.
22.1.3 Verificação Para aplicações onde múltiplos robôs são montados perto um
de Interferência da do outro em uma célula de trabalho apertada, seu espaço de
Controladora trabalho é sobreposto e existe o potencial para colisões entre
Múltipla os robôs. Usando os modelos (robô, ferramenta e modelos de
obstáculo) você pode configurar zonas de interferência para
intertravamento de E/S.
Para uma aplicação com mais de dois robôs, você pode

definir diferentes pares de robôs que interferem. Durante a
configuração, você pode criar uma zona de interferência para
cada par.
Uma zona de interferência é definida como uma área que cai

dentro do envelope de trabalho de um robô, na qual há o
potencial para o movimento do robô para coincidir com o
movimento de um outro robô ou máquina e para que ocorra
uma colisão. Também, a idéia por detrás do intertravamento
da zona é permitir um robô na zona crítica por vez. Por
exemplo, se qualquer parte do Robô n° 2 estiver dentro da
zona e o Robô n° 1 tentar se introduzir, o Robô n° 1 será
retido fora da zona até que o Robô n° 2 tenha liberado essa
zona.
Durante a configuração, você deve calibrar cada parte de

robôs juntos. O robô n° 2 é calibrado com o Robô n° 1 e o
Robô n° 1 é calibrado com o Robô n° 2. Como resultado, o
Robô n° 2 tem informações sobre a posição da base do Robô

n° 1 e o Robô n° 1 tem informações sobre a posição da base
do Robô n° 2.
Os dados de calibragem são usados no próximo passo de

configuração para criar automaticamente uma zona de
interferência padrão para um determinado par de robôs. A
zona de interferência padrão é calculada com base no
envelope de trabalho de cada robô em um par, bem como a
posição de cada robô relativo um ao outro.
O tamanho da zona de interferência padrão depende

diretamente de quão próximo os dois robôs são montados e o
tamanho de seus respectivos envelopes de trabalho. Se os
robôs forem montados muito próximos um do outro e a zona
de interferência for grande, o tempo do ciclo será aumentado
pelos robôs repetidamente aguardando um pelo outro. Você
poderá precisar alterar a zona de interferência padrão para
melhorar o desempenho do sistema.
O último passo de configuração para múltipla Verificação de

Interferência da controladora envolve a configuração da
comunicação de E/S para cada par. Consulte a Figura 22.2
Robôs em Diferentes Controladoras com a Zona de
Interferência e E/S para obter mais informações.
Figura 22.2 Robôs em Diferentes Controladoras com Zona

de Interferência e E/S
22.1.4 Verificação Em um sistema da controladora única DualARM, A

de Interferência da Verificação de Interferência pode ser usada com os seguintes
Controladora Única recursos:
DualARM
• Cada braço do robô pode definir seu próprio jogo de
modelos e obstáculos de ferramenta.
• Um dispositivo que está definido como zona crítica
pode ser usado para assegurar que somente um braço
de robô possa entrar na zona crítica em qualquer
momento.
• Cada braço do robô pode ser definido como um
obstáculo dinâmico para o outro braço do robô e vice-
versa.
A figura a seguir ilustra um sistema típico DualARM com o

posicionador Ferris Wheel:
Figura 22.3 Sistema DualARM Típico com o Posicionador

Ferris Wheel
Consulte a Seção 22.5 para obter mais informações sobre

como configurar a Verificação de Interferência em um sistema
DualARM.
22.2 MODELAGEM
22.2.1 Visão Geral Esta seção descreve como construir os seguintes tipos de modelo
com simples elementos:
• Modelo de Robô
• Modelo de ferramenta usuário
• Modelo obstáculo
Os modelos de robô e ferramenta usuário consistem dos seguintes

elementos:
• Esférico
• Cilíndrico
O modelo Obstáculo consiste de uma combinação dos três

elementos básicos a seguir que você pode configurar:
Esférico - é definido pelo seu ponto central e seu raio.
Cilíndrico - é definido pelos seus dois pontos finais e seu raio.
Plano – o elemento de plano finito e o elemento de plano infinito

são ambos definidos por três pontos: Pos 1, Pos 2 e Pos 3.
Caixa - a caixa retangular é definida por quatro pontos: Pos 1, Pos

2, Pos 3 e pos 4.
Veja da Figura 22.4 Elemento Esférico a Figura 22.6 Elemento do

Plano para obter mais informações sobre cada elemento. Use o
Procedimento 22.1 Configuração dos Dados de Elemento para
configurar os dados de elemento.
Figura 22.4 Elemento Esférico

Figura 22.5 Elemento Cilíndrico
Figura 22.6 Elemento Plano
Definição de Elementos
Modelos consistem de elementos que têm os seguintes

parâmetros:
ENABLE/DISABLE (ATIVAR/DESATIVAR) - Se este parâmetro for

ATIVADO, então, este elemento compõe o modelo especificado. O
valor padrão é DESATIVADO (exceto para alguns elementos pré-
definidos do modelo de robô).
Link N° : O número do link do robô.
Link tipo : O tipo de link é definido pelo sistema.
Formato inclui o seguinte:
• Esférico
• Cilíndrico
• Plano
• Caixa
Tamanho inclui o seguinte:
• Esfera – O tamanho representa o raio da esfera.

• Cilindro – O tamanho representa o raio do cilindro
Pos 1/Pos 2/Pos 3/Pos 4 – Para o elemento esfera Pos 1 define o

ponto central da esfera e Pos 2 não é usada. Para o elemento
cilindro, Pos 1 e Pos 2 são usadas para descrever os dois pontos
extremos da base do cilindro. Para o elemento plano, as Pos 1, Pos
2 e Pos 3 definem o sistema de coordenadas do plano. O sistema
de coordenadas do plano é usado para definir que lado do plano
está dentro do obstáculo do plano e que lado está fora do obstáculo
do plano. A direção z positiva do sistema de coordenadas do plano
é o lado de fora do obstáculo do plano. Para o elemento caixa, as
Pos 1, Pos 2 e Pos 3 definem o sistema de coordenadas do plano.
A Pos 4 é usada para definir a altura da caixa.
Nota
A ordem das Pos 1 e Pos 2 para o elemento do cilindro é
arbitrária. Quando o elemento da caixa for definido como
um obstáculo ou zona crítica, a verificação de
interferência é feita somente entre o último elemento do
modelo do Robot+Tool e o dispositivo da caixa.
Definição dos Dados Elemento
Para definir os elementos de cada modelo obstáculo não é

necessário definir o número do link e o tipo de link. Os dados da
posição dos elementos são baseados no quadro WORLD do grupo
especificado. As posições de Pos 1, Pos 2, ou Pos 3 podem ser
registradas pela programação do robô especificado na tela DETAIL.
Consulte a Figura 22.7 Programação de um Obstáculo de Tipo

Esfera através da Figura 22.9 Programação de um Obstáculo de
Tipo Plano.
Figura 22.7 Programação de um Obstáculo de Tipo Esfera
Figura 22.8 Programação de um Obstáculo de Tipo Cilindro

Figura 22.9 Programação de um Obstáculo de Tipo Plano
Figura 22.10 Programação de um Obstáculo de Tipo Caixa

Configuração de
Dados de Elemento 1. Mova o cursor para a Pos 1 no quadro WORLD.
2. Mova o robô (que é especificado no Grupo Programação),

para que o TCP do robô esteja apontando para a posição
desejada.
3. Pressione a tecla SHIFT, F5, RECORD simultaneamente.
Se os dados forem registrados com sucesso, a mensagem
Position was recorded (a posição foi gravada) é exibida e
os dados na tela são atualizados. Veja a tela a seguir para
um exemplo.
Interference Check
Element data
Model:1 [Obstacle 1]
Element:1
Taught GP:1
1 ENABLED/DISABLED ENABLED
2 Shape: Sphere
3 Size(mm) 230
Pos 1 on WORLD frame <RECORD>

6 X: 1250.000 Y: -550.000 Z: 0.000
Pos 2 on WORLD frame <RECORD>
7 X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Position was recorded.
4. Confirme que os dados atualizados na tela estejam nos

dados da posição do quadro WORLD do grupo especificado.
5. Repita o Passo 1 ao Passo 4 para a Pos 2 se o formato do

elemento for Cilíndrico. Repita o Passo 1 ao Passo 4 para a Pos 2
e a Pos 3 se o formato do elemento for Plano. Repita o Passo 1 ao
Passo 4 para a Pos 2, Pos e Pos 4 se o formato do elemento for
Caixa.
Nota
Depois de ter terminado, todos os dados dos elementos
são incializados e os dados antigos desaparecem.
22.2.2 Modelagem Você pode usar esta seção para definir seu modelo de robô. Os
do Braço do Robô elementos do modelo de robô padrão são automaticamente
definidos durante a instalação do software. Os elementos do
modelo do robô padrão são protegidos contra gravação e os
elementos do modelo de robô padrão variam com cada modelo de
robô.
Por exemplo, para um robô de montagem no solo R-2000i, 5

elementos protegidos contra gravação são configurados
automaticamente durante o carregamento. Neste caso, 5 elementos
são deixados para a modelagem de vestimenta do robô. A Seção
22.7 descreve os parâmetros do robô em detalhes para cada robô
que suporta a função de Verificação de Interferência. Use a Seção
22.7 quando você modificar a vestimenta para sua aplicação.
Use o Procedimento 22.2 Configuração do Modelo de Robô para

configurar o modelo de robô.

Configuração do
Modelo de Robô 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Interference. Você verá uma tela similar à seguinte.
Interference Check
Setup list of Interference Checking
1 Model setup <*DETAIL*>

2 Check combination setup <*DETAIL*>
3 Multiple controller setup <*DETAIL*>
5. Mova o cursor para Model Setup. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Interference Check
Setup list of models
1 Tool model setup <*DETAIL*>

2 Obstacle model setup <*DETAIL*>
3 Robot model setup <*DETAIL*>
6. Mova o cursor para Robot Model Setup e pressione ENTER para

exibir a lista de robô. Você verá uma tela similar à seguinte.
Interference Check
Robot model list

Robot
1 R2K/165F
Nota
Se você pressionar F2, DETAIL, a tela DETAIL do robô
será exibida. A tela lista de robô não pode ser editada.
Interference Check
Model data
Robot:1 [R2K/165F]
Shape Size
1 DISABLED Cylinder 424
4 ENABLED Cylinder 190
6 ENABLED Sphere 508
8 DISABLED Sphere 0
9 DISABLED Sphere 0
10 DISABLED Sphere 0
9. Na tela listada acima, há dois tipos de elementos de modelo:
• Elementos 1 a 7 já são definidos na remessa e não podem

ser modificados.
• Os elementos 8 a 10 podem ser definidos.
O cursor está posicionado no lado do número do item do

elemento. O cursor pode ser posicionado em qualquer dos
parâmetros do elemento. Pressione F2, DETAIL, para se referir aos
dados detalhados de cada elemento.
10. Para adicionar ou editar um dos elementos do modelo de robô

definível pelo usuário, mova o cursor para o elemento do modelo do
robô desejado. Você pode mudar o campo ENABLED/DISABLED, o
campo Shape e o campo Size da tela da lista ou da tela DETAIL.
O parâmetro ENABLED/DISABLED, o parâmetro Shape e

os parâmetros Size podem todos ser mudados da tela lista ou da

tela do elemento DETAIL. Mova o cursor para o elemento do
modelo de robô desejado e pressione F2 para exibir o menu
DETAIL.
a. ENABLE or DISABLE the Parameter (ATIVAR ou

DESATIVAR o Parâmetro) - Para selecionar este parâmetro mova
o cursor em ENABLE/DISABLE do elemento desejado. Pressione
F3, ENABLED ou F4 DIESABLED para mudar a configuração.
b. Set the Parameter Shape (Definir o Formato do

Parâmetro) - Mova o cursor para Shape do elemento desejado e
pressione F4, [CHOICE], para exibir a tela de seleção. Selecione
Sphere ou Cylinder.
1 Sphere
2 Cylinder
Interference Check
Model data
8 DISABLED Sphere 0
9 DISABLED Sphere 0
c. Defina o Tamanho do Parâmetro – Mova o cursor para

size e insira o valor diretamente.
Interference Check
Model data
Robot:1 [R2K/165F]
Shape Size
8 DISABLED Sphere 0
9 DISABLED Sphere 0
Nota
A tela dados do elemento descreve como exibir os
dados detalhados de cada elemento. Os dados dos
elementos pré-definidos podem ser visualizados,
mas não modificados enquanto os outros elementos
podem ser modificados. Veja a Figura 22.11 Dados
do Elemento para um exemplo de um elemento de
modelo de robô definido pelo usuário.
Figura 22.11 Dados do Elemento
Nota
A montagem de vestimenta pode ser modelada
por um elemento de cilindro anexado ao Link N° 3.
Interference Check
Element data
Robot:1 [R2K/165F]
Element:8
1 ENABLE/DISABLE: ENABLED
2 Link No: 3
3 Link type: Normal
4 Shape: Cylinder
5 Size(mm): 300
Pos 1 on specified link frame

6 X:+0.000 Y:0.000 Z:-400.000
Pos 2 on specified link frame
7 X:+0.000 Y:0.000 Z:-850.000
11. Para ativar ou desativar os dados do elemento mova o

cursor para ENABLED ou DISABLED e pressione F3, ENABLED ou
F4, DISABLED.
12. Para definir o número do link e o tipo de link que você

deseja, mova o cursor para Link No. e Link type e pressione
ENTER.
13. Mova o cursor para os dados do elemento desejado e

insira o valor diretamente.
Nota
Quando o formato selecionado for Esférico, digite os
dados do ponto central da esfera para a Pos 1. Quando
o formato selecionado for Cilindro, insira os dados da
posição de dois pontos centrais da base do cilindro para
a Pos 1 e Pos 2. A ordem da Pos 1 e Pos 2 é arbitrária.
As posições são uma do número e quadro do link
especificado. Determine os dados posicionais referindo-
se ao plano.
Cuidado
Depois que o Procedimento 22.2

Configuração do Modelo de Robô tiver
terminado, todos os dados serão inicializados
e os dados antigos desaparecerão.
14. É possível reinicializar os dados do elemento que foram

modificados uma vez. Na tela do elemento detalhado pressione F3,
CLEAR e a seguinte mensagem será exibida: Clear this element?
(limpar este elemento?) [Y=1/N=else] Para reinicializar os dados
pressione 1; do contrário, pressione qualquer outra tecla.
Nota
Para informações detalhadas sobre os parâmetros de
verificação de dimensões e interferência.
22.2.3 Modelagem O método usado para criar o modelo de ferramenta final-de-braço é

de Ferramenta descrito nesta seção. Um exemplo do método é mostrado na Figura
Usuário 22.12 Exemplo de Modelo de Ferramenta e Tabela 22.1
Parâmetros do Elemento. De uma visão lateral 2-D do pulso do
robô e da ferramenta, os elementos do modelo são usados para
proteger todas as ferramentas e neste caso uma tocha de
soldagem. Três elementos são usados para modelar a ferramenta
neste exemplo. Consulte a Figura 22.12 Exemplo de Modelo de
Ferramenta e a Tabela 22.1 Parâmetros de Modelo para mais
detalhes.
Definição dos Modelos de Ferramenta
Os modelos de ferramenta são uma combinação dos seguintes

elementos:
Comment (comentário)- O nome ou comentário de cada

ferramenta registrado. Embora você possa deixar o campo em
branco, é recomendado registrar um comentário para classificar
cada ferramenta.
Definition of Elements (definição de elementos) – Você deve

organizar os modelos de ferramenta definindo cada elemento.
Entretanto, se o número total de elementos (modelos de robô,
modelos de ferramenta e modelos de obstáculo) for combinado,
pode ocorrer um alarme durante o tempo de execução.
Correspondence of User tool frame number to tool number –

(correspondência do número do quadro ferramenta usuário
com o número da ferramenta) – Você deve configurar a tabela
para combinar com o número de modelo de ferramenta e o número
do quadro da ferramenta usuário para cada grupo. A função de
Verificação de Interferência julgará a ferramenta que o robô tiver do

número do quadro da ferramenta usuário atual. Quando o número
da ferramenta for definido para 0 a função de Verificação de
Interferência funciona com a idéia de que o robô não tem
ferramenta.
Figura 22.12 Exemplo de Modelo de Ferramenta
A Tabela 22.1 Parâmetros do Elemento lista e descreve os

parâmetros do elemento do exemplo de modelo de ferramenta
mostrados na Figura 22.12 Exemplo de Modelos de Ferramenta.
Tabela 22.1 Parâmetros do Elemento
ITEM/ELEMENTO ELEMENTO 1 ELEMENTO 2 ELEMENTO 3

ENABLE/DISABLE (ATIVAR/DESATIVAR) ATIVADO ATIVADO ATIVADO
Formato Cilíndrico Esférico Cilíndrico
Tamanho 40.0 100.0 30.0
Pos 1 X -40.0 151.0 151.0
Pos 1 Y 0.0 0.0 0
Pos 1 Z 25.0 29.0 164.0
Pos 2 X 70.0 - 87.5
Pos 2 Y 0.0 - 0.0
Pos 2 Z 25.0 - 272.0
Definição do Modelo de Ferramenta
Use o Procedimento 22.3 Definição do Modelo de Ferramenta para

definir o modelo de ferramenta usando a Figura 22.12 Exemplo de
Modelo de Ferramenta e a Tabela 22.1 Parâmetros do Elemento,
como exemplo.

Definição do
Modelo de 1. Pressione MENUS.
Ferramenta
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Interference. Você verá uma tela similar à seguinte.
Interference Check

5. Mova o cursor para Model setup, e pressione ENTER. Você

Interference Check
Setup list of Models
1 Tool models setup <*DETAIL*>

2 Obstacle models setup <*DETAIL*>
3 Robot models setup <*DETAIL*>
6. Mova o cursor para Tool Models setup, e pressione ENTER.

Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
comentários é 13 caracteres.
1 Upper Case
2 Lower Case
3 Punctuation
4 Options
Interference Check
Comment
1 Tool1
2
3
4
8. Exiba a lista de modelo de ferramenta Você verá uma tela

Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
9. Mova o cursor para a ferramenta desejada e pressione F2,

Interference Check
Model data
Tool: 1 [Tool No.1]

Shape Size
4 DISABLED Sphere 0
5 DISABLED Sphere 0
10. Nesta tela, os parâmetros a seguir de cada elemento são

modificados. Pressione F2, DETAIL, para editar os dados de cada
elemento.
11. Mova o cursor para ENABLED ou DISABLED do elemento

desejado. Pressione F3, ENABLED ou F4 DIESABLED para mudar
a configuração.
12. Mova o cursor para SHAPE do elemento desejado. Pressione

F4, [CHOICE] para selecionar Sphere ou Cylinder para cada
elemento.
1 Sphere
2 Cylinder
Interference Check
Model data
4 DISABLED Sphere 0
5 DISABLED Sphere 0
13. Mova o cursor para o tamanho de cada elemento e digite os

dados diretamente.
Interference Check
Model data
Tool: 1 [Tool No. 1]
Element:1
Shape Size
4 DISABLED Sphere 0
5 DISABLED Sphere 0
Old Value: 40
14. Pressione F2, DETAIL, na tela dados do modelo e os dados

detalhados do elemento serão exibidos.
Interference Check
Model data
Element:1
2 Shape: Cylinder
3 Size 40
Pos 1 on Flange Flame

6 X:-40.000 Y: 0.000 Z: 25.000

7 X: 70.000 Y: 0.000 Z: 25.000
15. Pressione F4, ENABLED ou F3 DIESABLED para fazer

modificações.
16. Para mudar o tamanho do elemento, mova o cursor para Size e

digite o valor do tamanho diretamente.
17. Para mudar os dados posicionais, mova o cursor para os

dados posicionais e digite o valor diretamente. Quando o formato
selecionado for esférico, digite os dados posicionais do ponto
central da esfera para Pos 1. Quando o formato selecionado for
Cilíndrico, insira os dados posicionais dos pontos centrais 2 da
base do Cilindro para a Pos 1 e Pos 2. Determine os dados
posicionais referindo-se a seu desenho mecânico do final de uma
ferramenta do braço. Consulte a Figura 22.12 Exemplo de Modelo
de Ferramenta para um desenho mecânico de um exemplo de
ferramenta. Consulte a seguinte tela para um exemplo.
Interference Check
Element data
Tool: 1 [Tool No. 1]
2 Shape: Cylinder
3 Size(mm): 40

6 X:-40.000 Y: 0.000 Z: 25.000
7 X: 70.000 Y: 0.000 Z: 25.000old_var_name :
18. Pressione F3, CLEAR, na tela DETAIL para redefinir os

dados de um dos elementos. A mensagem a seguir será
exibida: Clear this element? (limpar este elemento?)
[Y=1/N=else]. Para inicializar os dados do elemento, digite
1; do contrário, pressione qualquer outra tecla.
Nota
É necessário combinar cada quadro da ferramenta
usuário que você definir com a definição de modelo
de ferramenta correspondente. Se e quando a
ferramenta muda, o quadro ferramenta usuário é
atualizado e o modelo de ferramenta que o sistema
usa é atualizado também. Use do Passo 19 ao
Passo 21 para combinar os modelos UTOOL(s) e
Tool. Se os passos a seguir não forem completados,
nenhum modelo de ferramenta será usado.
20. Exiba a tela lista de modelo de ferramenta. Você verá uma tela
Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool No. 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
21. Pressione F4, UT_DATA e você verá uma tela similar à

seguinte.
Interference Check
UTOOL - Tool Model definition
Group:1
Utool No. Tool No
1 1 - 0
2 2 - 0
3 3 - 0
4 4 - 1
5 5 - 0
6 6 - 0
7 7 - 0
8 8 - 0
9 9 - 0
10 10 - 0
22. Confirme o número do grupo e digite o número da ferramenta

para o número do quadro da ferramenta usuário correspondente
(Utool No. na tela). Por exemplo, na tela listada acima, user tool
frame No. 4 corresponde ao número da ferramenta 1. Isto significa
que se o quadro ferramenta usuário atual for No. 4, então, o grupo
do robô 1 tem a ferramenta que foi definida como N° 1 na tela lista
de modelo de ferramenta. Neste caso, o outro quadro ferramenta
usuário foi selecionado e presume que o robô do grupo 1 não tem
uma ferramenta. Para atribuir o modelo de ferramenta para um
grupo de robô diferente que é usado no sistema DualARM,
pressione F2, GROUP.
Nota
É importante limpar todos os dados de um modelo de
robô incluindo todos os elementos do modelo e o
comentário se não forem mais usados.
23. Exiba a lista de modelo de ferramenta Você verá uma tela

Interference Check
Tool model list

Comment
1 Tool No. 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
25. Se necessário você pode apagar um modelo de ferramenta

movendo o cursor para o modelo de ferramenta que você deseja
apagar e pressionando 3, CLEAR. A mensagem de confirmação a
seguir será exibida: Clear this tool data ? (Y=1/N=else).
26. Para reinicializar os dados, digite 1; do contrário, pressione

qualquer outra tecla.
22.2.4 Modelo de Cada Modelo de Obstáculo pode ser definido pelo máximo de dois
Obstáculo elementos. Os dados definidos incluem o seguinte:
Comment (comentário) - Inclui o nome ou comentário de cada

obstáculo registrado. Você precisa registrar o comentário para que
cada obstáculo seja classificado.
Taught group (grupo programado) - Inclui especificar o grupo

para o qual a posição de cada obstáculo é definida.
Definition of elements (definição de elementos) – Construir os

modelos definindo os elementos. Para um obstáculo, você pode
definir um total de dois elementos. Entretanto, devido ao número de
elementos definidos, um alarme pode ocorrer enquanto estiver
sendo executado. Você deve considerar o número total de
elementos usados em todos os modelos para determinar o que é
necessário.
Nota
Você pode inicializar todos os dados de um modelo de
obstáculo ou elemento de uma vez.
Exemplo de Modelo de Obstáculo
Na Figura 22.13 Exemplo de Modelo de Obstáculo, o sistema

coordenado usado para determinar a posição do dispositivo é o
quadro WORLD do robô. Consulte a Seção para obter mais
informações sobre a configuração de quadro. Os parâmetros do
elemento usados para construir o modelo de obstáculo na Figura
22.13 Exemplo de Modelo de Obstáculo são listados na Tabela
22.2 Parâmetros de Modelo de Obstáculo.
Figura 22.13 Exemplo de Modelo de Obstáculo
Tabela 22.2 Parâmetros de Modelo de Obstáculo
ITEM/ELEMENTO ELEMENTO 1 ELEMENTO 2

ENABLE/DISABLE (ATIVAR/DESATIVAR) ATIVADO ATIVADO
Formato Esférico Cilíndrico
Tamanho 650 230
Pos 1 X 1250 1250
Pos 1 Y -550 -550
Pos 1 Z 0 200
Pos 2 X - 1250
Pos 2 Y - -550
Pos 2 Z - 1000
Nota
A posição do modelo de obstáculo no quadro WORLD do robô é conhecido. Você deve
obter os dados da posição movimentando manualmente o robô para a posição correta e
registrando essa posição.
Use o Procedimento 22.4 Configuração do Modelo de Obstáculo

para configurar o modelo de obstáculo.

Configuração do
Modelo de 1. Pressione MENUS.
Obstáculo
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Interference. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
Interference Check

5. Mova o cursor para Model Setup e pressione ENTER para

exibir a lista de configuração de modelos. Você verá uma tela
Interference Check
Setup list of Models
1 Tool models setup <*DETAIL*>

2 Obstacle models setup <*DETAIL*>
3 Robot models setup <*DETAIL*>
6. Mova o cursor para Obstacle Model Setup e pressione ENTER

para exibir a tela lista de obstáculos estáticos. Você verá uma tela
Interference Check
Obstacle list Model
Comment Taught Group
1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
6 1
7 1
8 1
9 1
10 1
7. Para editar o comentário, pressione ENTER no obstáculo

desejado e a tela editar será exibida. O número máximo de
caracteres é 13.
Interference Check
1 Lower case
2
3 Punctuation
Interference Check
Comment
1 Obstacle 1
2
3
4
Nota
Você pode exibir e editar o status de todos os elementos
compostos do modelo de obstáculo. Você pode, também,
definir os elementos para um modelo de obstáculo na tela.
8. Mova o cursor para o obstáculo desejado e pressione F2,

DETAIL, para exibir a lista de modelo de obstáculo. Você verá uma
Interference Check
Obstacle list Model
Comment Taught GP
1 Obstacle 1 1
21
31
4 1
5 1
6 1
7 1
8 1
9 1
10 1
9. Na tela listada abaixo, os parâmetros para cada elemento

pode editar os dados na tela detalhe de cada elemento.
Interference Check
Model data
Model 1 [Obstacle 1]
Taught GP: 1
Shape Size
10. Mova o cursor para o campo ENABLED ou DISABLED e

pressione F3, ENABLED ou F4, DISABLED para mudar a
configuração.
11. Mova o cursor para o campo Shape do elemento e pressione

F4, [CHOICE], para exibir a tela [CHOICE]. Selecione Sphere ou
Cylinder e você verá uma tela similar à seguinte.
1 Sphere
2 Cylinder
Interference Check
Model data
12. Mova o cursor para o campo Size e digite o valor diretamente

se você precisar mudá-lo. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
Interference Check
Model data
Model 1 [Obstacle 1]
Taught GP: 1
Shape Size
Old Value: 650

Nota
Use do Passo 13.a a Passo 13.c para reinicializar
todos os dados de um dos modelos de obstáculo
incluindo os elementos do modelo e seus
comentários.
Dados de modelo de obstáculo de reinicialização:
a. Exiba a tela de dados de modelo de obstáculo. Você verá

Interference Check
Obstacle model list

Comment Taught GP
1 Obstacle 1 1
21
31
41
51
61
7 1
8 1
9 1
10 1
b. Mova o cursor para o programa desejado e pressione F3,

CLEAR. Você deve ver mensagem similar à seguinte Clear this tool
data ? [Y=1/N=else]:"
c. Quando você estiver inicializando os dados, digite 1; do

contrário, pressione qualquer outra tecla.
22.2.5 Como Para criar um obstáculo plano, você precisa programar três pontos
Programar um para definir o plano. O método que você usa para programar três
Obstáculo Plano de pontos (Pos 1, Pos 2 e Pos 3) determina que lado do plano está
Forma Eficaz fora do obstáculo do plano.
Se você pensar no obstáculo do plano como uma parede (parede

virtual) separando o lado interno e o lado externo de uma sala, um
lado do plano está fora do obstáculo do plano e o outro lado está
dentro do obstáculo do plano. O lado externo de um obstáculo do

plano é uma zona onde o acesso não é restrito e o lado interno do
obstáculo do plano é uma zona onde o acesso é restrito.
Por convenção, o lado externo de um obstáculo do plano é

determinado pela direção do normal para o plano, que é
determinado pelos três pontos: Pos 1, Pos 2 e Pos 3. Você pode
programar os três pontos que definem o plano desejado seguindo a
regra do lado direito.
Consulte a Tabela 22.3 - Configuração dos Dados do Elemento

para definir os dados.
Tabela 22.3 Configuração de Dados de Elemento
ELEMENTO DEFINIÇÃO
ENABLE/DISABLE Mova o cursor para ENABLED ou DISABLED e pressione F4,
(ATIVAR/DESATIVAR) ENABLED ou F5, DISABLED para modificar.
Não é necessário definir os parâmetros para um obstáculo. Deixe
Número e Tipo de Link os parâmetros definidos para seu padrão, o número do link definido
para 0 e o tipo de link definido para NORMAL.
Mova o cursor para Shape e pressione F4, [CHOICE]. As telas de
Formato seleção de Sphere e Cylinder são exibidas e você pode selecionar
o formato.
Mova o cursor para os dados do elemento desejado e edite o valor
Tamanho
diretamente.
Quando o formato selecionado for Sphere, defina os dados
posicionais do ponto central da Esfera para Pos 1. Não selecione
Pos 2 porque ela tem dados inválidos. Quando o formato
selecionado for Cylinder, defina os dados de Posição dos pontos
POSITION
centrais 2 da base do cilindro para Pos 1 e Pos 2. O pedido de Pos
1 e Pos 2 é arbitrário. As posições mencionadas são de um robô
especificado no quadro WORLD. Determine os dados posicionais
referindo-se ao plano ou programação do robô.
Regra do Lado Direito
Para determinar a direção do normal para o plano definido pela Pos

1, Pos 2 e Pos 3 faça o seguinte. Consulte a Figura 22.18 Robôs
em Diferentes Controladores com Zona de Interferência e E/S.
• Aponte seu dedo indicador ao longo da direção da Pos 1

para Pos 2.
• Aponte seu dedo médio ao longo da direção da Pos 1 para
Pos3.
• Segure seu polegar perpendicular ao plano formado pelo
seu dedo indicador e dedo médio.
• Seu polegar irá, então, apontar na direção do normal para o
plano definido pela Pos 1, Pos 2 e Pos 3.
Figura 22.14 Exemplo de Regra da Mão Direita
Plano Infinito e Plano Finito
Por definição, o plano infinito e plano finito diferem pelo fato de que
o plano finito tem dimensões do plano finito (Largura W e
comprimento L) determinados a partir da localização dos três
pontos programados: A Pos 1, Pos 2 e Pos 3. Os obstáculos do
plano mostrados na Figura 22.15 Exemplos de Plano Infinito e
Plano Finito são os respectivos planos infinitos e planos finitos
derivados dos mesmos pontos: Pos 1, Pos 2 e Pos 3.
Figura 22.15 Exemplos de Plano Infinito e Plano Finito
Exemplo de Obstáculo do Plano
A Figura 22.16 Exemplo de Obstáculo do Plano mostra dois

obstáculos do plano similar com diferentes lados como lado esterno
do obstáculo (orientação oposta). Se o plano 1 e plano 2 neste
exemplo forem planos infinitos (com dimensões infinitas) eles são o
mesmo plano com orientação oposta.
Figura 22.16 Exemplo de Obstáculo do Plano
O Plano 1 e plano 2 têm orientação oposta por causa do caminho

da Pos 1, Pos 2 e Pos 3 são arranjadas nos dois casos. Pela regra
da mão direita, você podo verificar os arranjos dos três pontos
programados: A Pos 1, Pos 2 e Pos 3 para o plano 1 e plano 2
definem dois planos similares com a orientação oposta.
22.2.6 Como Para programar um obstáculo caixa, você precisa programar três
Programar um pontos (Pos 1, Pos 2 e Pos 3) para definir um plano retangular e
Obstáculo Caixa de então, programar a Pos 1 para definir a altura da caixa.
Forma Eficaz
Se a Pos 4 for programada centro do plano, uma mensagem de
erro “Four points not form a box” (quatro pontos não formarão uma
caixa) será postada no terminal de programação.
Comprimento (L) e largura (W) são calculados pelo plano retangular

formado pela Pos 1, Pos 2 e Pos 3. Altura (H) é definida pela Pos 4
e pelo plano. A figura a seguir ilustra a L (comprimento), W
(largura), H (altura):
Figura 22.17 Exemplo de Obstáculo de Caixa
Cuidado
Observe que quando a caixa for definida

para um dispositivo, a verificação de
interferência é feita somente entre o último
elemento do modelo Robot+Tool e a caixa
e protege somente o TCP do robô. A
configuração do sistema deve atender
qualquer um dos dois elementos a seguir
para proteger o TCP do robô:
O TCP está incluído no último elemento do

modelo de ferramenta.
Uma esfera diminuta com o TCP como

centro é definida como último elemento do
modelo de ferramenta.
Se nenhuma das condições for atendida, o

TCP do robô poderá ser danificado.
22.3 CONFIGURAÇÃO DA VERIFICAÇÃO DE COLISÃO ENTRE O

BRAÇO DO ROBÔ E OS OBSTÁCULOS ESTÁTICOS
22.3.1 Visão Geral Depois que os modelos de robô (braço e vestimenta do robô), os
modelos de ferramenta e os modelos de obstáculos estáticos
tiverem sido definidos, você deve configurar os pares de
combinação de verificação.
22.3.2 Há dez pares de combinação de verificação disponíveis. Este

Configuração dos último estágio de configuração permite que você defina o modelo
Pares de de robô e o par de obstáculo estático que você deseja verificar.
Combinação Você pode também habilitar ou desabilitar um par de verificação a
qualquer hora. O número do modelo de robô se refere ao número
do grupo do robô e o número do obstáculo se refere ao número do
obstáculo na lista de configuração de obstáculo. Use o
Procedimento 22.5 Especificação dos Pares de Combinação para
especificar os pares de combinação a ser verificados.
Procedimento 22.5 Especificação dos Pares de Combinação
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
seguinte.
Interference Check

5. Mova o cursor para Check Combination Setup. Você verá

Interference Check
Combination to check
Item 1 -- Item 2
1 Rbt+Tool 1 Obstacle 1 DISABLED
6. Mova o cursor para a combinação desejada e defina os

seguintes parâmetros: Rbt+Tool or Obstacle .
7. Mova o cursor para Rbt+Tool (ou Obstacle) e pressione F3,
[CHOICE], para mudar o modelo. Você verá uma tela similar
à seguinte e você pode selecionar o tipo de modelo. Você
também deve especificar Rbt+Tool para o robô e o caso de
ferramenta modelo ou Obstacle para o caso obstáculo.
1 Rbt+Tool
2 Obstacle
Interference Check
Item1 - Item2
1 Rbt+Tool 1 - Obstacle 1 DISABLED
8. Mova o cursor para definição do número de modelo e digite

o número diretamente com o cursor no número.
Interference Check
Item 1 - Item 2
Old Value: 1
9. Mova o cursor para ENABLED ou DISABLED e pressione

F3, ENABLED ou F4, DISABLED para mudar a
configuração. Quando a definição for desativada, a função
Interference Checking (verificação de interface) é inválida
para este par de combinação.
22.4 CONFIGURAÇÃO DA VERIFICAÇÃO DE INTERFACE PARA

APLICAÇÃO DE MÚLTIPLOS ROBÔS
22.4.1 Visão Geral Ao usar a função Interference Check (verificação de interferência)

com múltiplos controladores, a configuração é necessária para
definir que tipos de robôs são usados e onde cada base de robô
está localizada referente a todas as outras bases de robô. Você
pode configurar um total de cinco robôs juntos, cada um com um
controlador separado.
Cada robô e controlador deve ser calibrado referente a cada outro

robô e controlador na célula. Para três controladores, a aplicação
de três robôs, Robô 1, Robô 2 e Robô 3 está interferindo
juntamente. Robot 1 precisa de dados de calibragem para Robô 2 e
Robô 3. Robô 1 é um Robô hospedeiro para ambos os Robôs
remotos 2 e 3. Também, o Robô 2 precisa de dados de calibração
para o Robô 1 e Robô 3. O Robô 2 é o Robô hospedeiro para
ambos os Robôs 1 e 3. Finalmente, o Robô 3 precisa de dados de
calibragem para o Robô 1 e Robô 2. O Robô 3 é o Robô
hospedeiro para ambos os Robôs remotos 1 e 2.
Definindo os pares de interferência (host-remote) cada controlador

de robô hospedeiro pode ser derivado de uma zona de interferência
padrão para cada um de seus robôs remotos, com base nos dados
de calibração e nos dados de envelope de funcionamento para o
par.
22.4.2 Lista de Em uma aplicação de múltiplos robôs, cada robô está em um

Prioridade e Robô controlador diferente. A Verificação de Interferência permite que
Hospedeiro você use até 5 robôs em diferentes controladores. Uma vez que os
robôs usados podem todos ser diferentes, é necessário numerar
cada robô, bem como definir níveis de prioridade para cada robô.
Definindo os níveis de prioridade, você pode evitar situações de
travamento da grade, quando dois ou mais robôs estão aguardando
um pelo outro.
Use o Procedimento 22.6 Especificação do Robô Hospedeiro e

Lista de Prioridade ao definir o Robô Hospedeiro e a Lista de
Prioridades.
Procedimento 22.6 Especificação do Robô Hospedeiro e Lista

de Prioridades
Passos
1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Interference.
5. Mova o cursor para Multiple Controller Setup e pressione
ENTER.
Interference Check
Multiple Controller Setup

1 Remote robot setup <*DETAIL*>
2 Interference pair setup <*DETAIL*>
3 Robot priority setup <*DETAIL*>
6. Mova o cursor para Robot Priority Setup e pressione

ENTER para exibir a tela a Robot List and Priority Table(lista
de robôs e tabela de prioridades).
7. Mova o cursor para Current Robot # e digite o número do
robô hospedeiro diretamente.
Interference Check
Robot List and Priority Table
1 Host Robot No.:1

2 Robot 1 - Priority 1
8. Move o cursor para a prioridade de robô remoto desejada e

digite um valor para o nível de prioridade diretamente.
Interference Check
Robot List and Priority Table
1 Host Robot No.:1

9. Depois de definir o número de prioridade do robô e os níveis

de prioridade de todos os robôs na célula, pressione F3,
DONE para validar sua seleção.
Cuidado
A lista de prioridade deve ser idêntica em
todas os controladores que você definiu
para a função Interference Checking
(verificação de interferência). Do contrário,
a Verificação de Interferência não
funcionará corretamente.
Nota
Execute do Passo 10 ao Passo 16 para configurar os
robôs remotos. Se você estiver usando três robôs em
controladores separados e o hospedeiro for o robô n°
2, repita do Passo 10 ao Passo 16 para os robôs de 1
e 3.
10. Pressione MENUS.

11. Selecione SETUP.
seguinte.
Interference Check


ENTER para exibir a tela Multiple Controller Setup.
Interference Check


15. Mova o cursor para Remote Robot Setup e pressione

ENTER para exibir a tela Remote Robot Setup.
Interference Setup
Host Robot #: 1
Robot # Type Calib done
1 Robot 1 R-2000i FALSE
16. Para definir o tipo de robô, mova o cursor para o robô

remoto desejado e pressione F4, [CHOICE] para exibir a
lista de robôs suportados.
Interference Setup
Host Robot #: 1
a. Selecione o tipo de robô da lista de robôs suportados

e pressione ENTER.
1 R-2000i
2
3
4
Interference Check
b. Para validar sua seleção, pressione F2, CHANGE.

Este passo também define o raio do envelope de
funcionamento automaticamente baseado em sua
passo, o envelope de funcionamento do robô remoto

não será definido corretamente.
Interference Setup
Host Robot #: 1
Envelope radius was set
22.4.3 Pares de Há dez pares de combinação de verificação disponíveis. Você pode

Verificação de definir o modelo de robô e par de obstáculo estático que você
Combinação deseja verificar. Você pode também habilitar ou desabilitar um par
de verificação a qualquer hora. O número do modelo de robô se
refere ao número do grupo do robô e o número do obstáculo se
refere ao número do obstáculo na lista de configuração de
obstáculo. Veja o Procedimento 22.7 Configuração de um Par de
Combinação para Verificação de Zona de Interferência entre
Múltiplos Robôs para configurar um par de combinação para
verificação de zona de interferência entre múltiplos robôs.
Procedimento 22.7 Configuração de um Par de Combinação

para Verificação da Zona de Interferência entre Múltiplos
Robôs.
Passos
1. A partir da tela lista de par de combinações, selecione o par

de combinação que você deseja configurar. Você verá uma
Interference Check
Item 1 -- Item 2
2. Pressione F2, DETAIL para acessar a tela Combination

DETAIL
Interference Check
Combination[ 1]
1 Input: DI [ 0]
2 Output: DO [ 0]
3 Obstacle(1)/Critical Zone(0): 1
4 Other Robot No.: 0
3. Pressione F4, [CHOICE] para selecionar o tipo de

entrada/saída que você deseja usar para a comunicação do
controlador.
Interference Check
1 DI
2 RI
3 WI
4
Interference Check
Combination[ 1]
1 Input: DI [ 0]
2 Output: DO [ 0]
4. Insira o índice que você deseja para os sinais de entrada e

saída.
Interference Check
Combination [ 1]
1 Input: DI [ 2]
2 Output: DO [ 2]
Old Value: 0
5. Defina o Obstáculo (1) / Zona Crítica (0) para 0. Você verá

Interference Check
Combination [ 1]
1 Input: DI [ 2]
2 Output: DO [ 2]
Old Value: 1
Nota
Se o Parâmetro Set the Obstacle (1) / Critical Zone (0)
for definido para 1, a função de verificação de
interferência ignorará os sinais de entrada e de saída
e tratarão a zona de interferência como um obstáculo.
Se o Parâmetro Set the Obstacle (1) / Critical Zone (0)
for definido para 0, a função de verificação de
interferência usa os sinais de entrada e de saída para
travar e liberar a zona de interferência.
7. Você deve definir o outro número de robô para determinar

qual robô na célula de trabalho está associado com o par.
Advertência
Você deve definir este parâmetro

corretamente para que a função
funcione corretamente. Se o outro
parâmetro do robô não tiver sido
definido adequadamente, a
manipulação de conflito de prioridades
não funcionará. Isto pode resultar em
uma situação de paralisação completa
ou uma colisão entre os dois robôs.
8. Pressione F3, DONE para validar suas entradas. Você verá

Interference Check
Combination [ 2]
1 Input: DI [ 2]
2 Output: DO [ 2]
9. Mova o cursor para ENABLED ou DISABLED e pressione

F3, ENABLED ou F4, DISABLED para mudar a
configuração. Quando o par de combinação estiver
desativado, a função Interference Checking (verificação de
interface) não funcionará para este par de combinação.
Interference Check
Item 1 -- Item 2
2 Rbt+Tool 1 Obstacle 1 ENABLED
22.4.4 Em vez de criar zonas de interferência manualmente usando os

Configuração procedimentos de configuração de obstáculos e definir os pares de
Automática de combinação, é possível criar um conjunto de zonas de interferência
Zona de padrão e pares de combinações para um determinado par de
Interferência robôs.
Padrão Entre os
Baseado nos dados de calibragem e o alcance de cada um dos
Pares de Robô
robôs abordados, a função de verificação da zona de interferência
criará dois planos infinitos representando a sobreposição de dois
espaços de trabalho dos robôs. Os pares de combinação
correspondentes também serão criados e ATIVADOS.
A Figura 22.18 Robôs em Diferentes Controladores com Zona

de Interferência e E/S
Calibragem de Entrada Direta
Os robôs de calibragem remota referentes ao robô hospedeiro,

processo de determinação da localização e orientação do quadro

mundo do robô remoto referente ao quadro mundo do robô
hospedeiro.
Use o Procedimento 22.8 Calibragem de Entrada Direta, o método

de entrada direta para calibrar robôs remotos
Nota
Este procedimento é somente para robôs remotos. Se
você estiver usando três robôs em controladores
separados e o robô hospedeiro for o robô n ° 2, repita o
Procedimento 22.6 Especificação do Robô Hospedeiro e
Lista de prioridades para robôs 1 e 3.

Calibragem de
Entrada Direta 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
seguinte.
Interference Check


Interference Check


Interference Setup
Host Robot #: 1
7. Mova o cursor para o robô remoto desejado e pressione F3,

CALIB para exibir a tela de calibragem.
Interference Check
Calibration Direct Entry
Remote Robot #: 2
1 X: 0.000
2 Y: 0.000
3 Z: 0.000
4 W: 0.000
5 P: 0.000
6 R: 0.000
8. Pressione F3, [METHOD] e selecione Direct Entry.

9. Pressione F4, CHANGE para editar os dados de
calibragem. O cursor está agora posicionado na primeira
linha dos dados de calibragem. Mova o cursor para o campo
desejado e digite o valor correto.
10. Depois de editar os dados de calibragem, pressione F4,
COMPLETE para validar suas mudanças.
Calibragem Usando o Método Três Pontos
Este método de calibragem consiste em programar três pontos

comuns para o robô hospedeiro e robô remoto. Você deve
configurar o Ponto Central da Ferramenta de todos os robôs antes
de iniciar a calibragem usando o Método Três Pontos.
Nota
A precisão dos efeitos TCP afeta a precisão da
calibragem.
A posição dos três pontos escolhidos para a calibragem também

afeta a precisão do procedimento de calibragem. Por exemplo, não
programe as posições nas quais o robô está próximo de uma
singularidade ou limite de batida. Se os três pontos estiverem muito
próximos um do outro, ou quase alinhados em uma linha reta, o
sistema não poderá calcular bons dados de calibragem. Os pontos
programados devem ser pelo menos 400 mm distante um do ouro,
e em um local de fácil acesso para ambos os robôs.
Para sistemas multi-controlador, é impossível registrar a posição do

ponto programado para o robô remoto. Você pode somente
registrar a posição do robô hospedeiro. Você deve inserir a posição
do robô remoto manualmente.
Ao calibrar o Par Robô 2 e Robô 3, você pode calibrar Robô 3

(remoto) referente ao Robô 2 (hospedeiro) ao mesmo tempo que
você calibra o Robô 2 (remoto) referente ao Robô 3 (hospedeiro).
Isso permite que você programe os três pontos somente uma vez
para ambas as calibrações.
Nota
Este procedimento é somente para robôs remotos. Se
você estiver usando três robôs em controladores
separados e o robô hospedeiro for o robô n° 2, repita o
Procedimento 22.6 Especificação do Robô Hospedeiro
e Lista de Prioridades para robôs 1 e 3.
Advertência
A função Interference Checking (verificação

de interferência) não é ativa durante a
configuração e durante a calibragem.
Cuidado para não colidir um robô com o
outro. Se os robôs colidirem um com o
outro, pessoas podem se ferir e
Use o Procedimento 22.9 Calibragem Usando o Método Três

Pontos para calibrar o robô usando o método três pontas.

Calibragem Usando
o Método Três 1. Pressione MENUS.
Pontos 2. Selecione SETUP.
seguinte.
Interference Check


Interference Check


Interference Setup
Remote Robot Setup
Host Robot #: 1
7. Mova o cursor para o robô remoto desejado e pressione F3,

CALIB para exibir a tela de calibragem.
Interference Check
Calibration Direct Entry
Remote Robot #: 2
1 X: 0.0002 Y: 0.0003 Z: 0.0004 W:
0.0005 P: 0.0006 R: 0.000
8. Depois, dentro da tela de calibragem, pressione F3,

[METHOD] e selecione Three Point.
9. Pressione F4, CHANGE para editar os dados de
calibragem. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Interference Check
Calibration 3 Point Entry
Remote Robot #: 2
X:00000.000 Y:00000.000 Z:00000.000
W:00000.000 P:00000.000 R:00000.000
Host Remote
1 Pos 1: UNINIT UNINIT
10. Move o cursor na Pos 1. Movimente cada robô

alternadamente para que o TCP de ambos os robôs fiquem
no mesmo ponto como a Pos 1.
11. Registre a posição do robô hospedeiro pressionando SHIFT
e F4, RECORD ao mesmo tempo. Quando a posição do
robô hospedeiro for registrada com sucesso, a mensagem
Position was Recorded (a posição foi gravada) é exibida na
parte inferior da tela. O display para Pos 1 do robô
hospedeiro também é mudado de UNINIT para
RECORDED.
Interference Check
Remote Robot #: 2
X:00000.000 Y:00000.000 Z:00000.000
W:00000.000 P:00000.000 R:00000.000
Host Remote
1 Pos 1: RECORDED UNINIT
Position was recorded
12. Deixando o cursor na Pos 1, pressione F4, EDIT. Uma vez

que é impossível registrar a posição para o robô remoto,
você deve editá-la manualmente.
13. Na tela Position Edit, digite os valores de x, y, z, w, p e r
que são exibidos na tela de posição do terminal de
programação to robô remoto. O robô remoto TCP deve
ainda estar na Pos 1, onde o robô hospedeiro TCP está
localizado. Pressione F4, COMPLETE para validar os dados
da Pos 1.
Interference Check
Remote Robot #: 2
1 X: 350.000
2 Y: -1030.000
3 Z: 389.000
4 W: 0.000
5 P: 56.000
6 R: 0.000
14. O display do status de posição para Pos 1 do robô remoto

será mudado de UNINIT para RECORDED.
Interference Check
Remote Robot #: 2
X:00000.000 Y:00000.000 Z:00000.000
W:00000.000 P:00000.000 R:00000.000
Host Remote
1 Pos 1: RECORDED RECORDED
15. Repita o Passo 10 ao Passo 14 para a 2 and Pos 3. Depois

que todos os três pontos tiverem sido registrados tanto para
o robô hospedeiro como para o robô remoto, a seguinte tela
será exibida. Todos os status de posição serão mudados de
UNINIT para RECORDED. Pressione F2, COMPLETE para
terminar a calibragem do robô remoto n° 2.
Pares de Interference e Zonas de Interface Padrão
Antes que você possa configurar pares de interfaces e calcular a

zona de interface para um par de robôs, as seguintes condições
devem ser atendidas.
• O nível de prioridade é definido para os robôs hospedeiro e

remoto
• O robô remoto é calibrado referente ao robô hospedeiro
Para configurar as zonas de interferência automaticamente para

dois robôs, você deve primeiro definir os pares de interferência.
Definindo quais pares de robôs em seu sistema atualmente
interferem um com o outro, é impossível computar uma zona de
interferência padrão para cada par.
A zona de interferência padrão é calculada com base na posição da

base do robô remoto (onde é montado) relativo à base do robô
hospedeiro, e com base no tamanho do envelope de cada robô que
constitui o par de interferência. Você deve definir um sinal de
entrada e um sinal de saída para cada par de interferência. Esta
comunicação de E/S permitirá que cada controlador saiba se a
zona de interferência está ocupada ou liberada.
Nota
Se os dois robôs com um envelope de
funcionamento dimensionável forem montados muito
próximos um do outro, a zona de interferência
padrão tomará a maior parte dos envelopes de
funcionamento do robô.
Use o Procedimento 22.10 Definição de um Par de Interferência

quando você deseja definir um par de interferência.

Definição de um
Par de Interferência 1. Pressione MENUS.
2. Selecione SETUP.
4. Selecione Interference. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Interference Check


ENTER para exibir a tela Multiple Controller Setup. Você
Interference Check

6. Mova o cursor para Interference Pair Setup e pressione

ENTER para exibir a tela Multi-Robot Setup. Você verá uma
Interference Check
Multi-Robot Zone Setup
Host gp Remote Rbt

1 Interference pair 1 1 1
7. Para definir um par de interferência entre o robô hospedeiro

(grupo 1 do controlador hospedeiro), mova o cursor para o
par que você está definindo para definir o número do robô
remoto.
8. Para acessar a tela DETAIL para um dos cinco pares de
interferência, mova o cursor para o par desejado e

seguinte.
Interference Check
Interference pair #: 1
1 Host robot #: 2
2 Remote Robot #: 3
3 Zone input signal: DI[0]
4 Zone output signal: DO[0]
9. Mova o cursor para a linha do sinal de entrada para

selecionar o tipo e pressione ENTER.
10. Pressione F4, [CHOICE], para fazer sua seleção.
11. Digite o número do sinal de entrada diretamente. Se este
valor for 0, então, o sinal de entrada atribuído sempre estará
OFF.
12. Mova o cursor na linha de sinal de saída da zona para
selecionar o tipo de sinal.
13. Pressione F4, [CHOICE], para fazer sua seleção.
14. Digite o sinal de saída diretamente. Se este valor for 0,
então, o sinal de saída atribuído sempre estará OFF.
15. Repita do Passo 1 ao Passo 14 para acessar a tela Multi-
Robot zone setup DETAIL (DETALHE de configuração da
zona multi-robô).
16. A partir da tela Multi-Robot zone setup DETAIL, verifique se
todas as informações para os pares de interferência estão
corretas. Se estiverem incorretas, repita do Passo 1 ao
Passo 14 para mudar as configurações para o par de
interface. Se estiverem corretas pressione F3, CALC_ZON
para computar a zona de interferência padrão. Consulte a
Figura 22.18 Robôs em Diferentes Controladoras com Zona
de Interferência e E/S.
Interference Check
Interference pair #: 1
1 Host robot #: 2
2 Remote Robot #: 3
3 Zone input signal: DI[1]
4 Zone output signal: DO[0]
22.5 Em um sistema de controlador único DualARM, a Verificação de

Interferência pode ser usada com os seguintes recursos:
CONFIGURAÇÃO
DE • Cada braço do robô pode definir seu próprio jogo de
INTERFERÊNCIA modelos e obstáculos de ferramenta.
DO • Um dispositivo que está definido como zona crítica pode
ser usado, para assegurar que somente um braço de robô
CONTROLADOR possa entrar na zona crítica em qualquer momento.
ÚNICO DUALARM • Cada braço do robô pode ser definido como um obstáculo
dinâmico para o outro braço do robô e vice-versa.
No menu de configuração Robot Model (modelo de robô), você

pode acrescentar elementos adicionais para cada braço do robô.
No menu Tool Model list (lista de modelos de ferramentas), você
pode atribuir cada modelo de ferramenta para braço do robô
associado. No menu Obstacle Model list (lista de modelos de
obstáculos) cada obstáculo pode ser programado por um dos dois
braços do robô.
Quando um dispositivo for usado como uma zona crítica conforme

definido no Menu Check Combination Setup (verificar
configuração de combinação), pode ser usado para assegurar que
somente um braço possa entrar na área crítica especificada para
evitar qualquer colisão em potencial entre os dois braços do robô.
A configuração do sinal de E/S adequado é necessária para
indicar que a zona crítica está limpa para entrar ou está ocupada
para um outro braço do robô.
Cada braço do robô pode ser definido como um obstáculo

dinâmico para o outro braço do robô. A configuração adequada no
Menu Check Combination Setup é necessária, por exemplo:
Item 1 -- Item 2
1 Rbt+Tool 1 Rbt+Tool 2 ENABLED
Nota
Você não pode definir qualquer braço do robô como uma
zona crítica para um outro braço do robô. O uso de CPU é
muito extensivo quando um obstáculo dinâmico for definido
para o braço do robô para verificação de interferência do
braço do robô. Se o tempo de computação exceder a
capacidade do sistema, um alarme será postado.
22.6 STATUS E RECUPERAÇÃO
22.6.1 Visão Geral A função Interference Checking (verificação de interferência) pára o

movimento do robô quando a distância entre o robô e o obstáculo
se torna muito curta e perigosa. Quando o robô parar devido a uma
colisão iminente com um obstáculo ou zona de interferência, um
dos seguintes erros será postado.
• SSPC-201 – Interferência Detectada (G:1)

• SSPC-202 – Obstáculo Detectado (G:1)
• SSPC-202 – Obstáculo Detectado (G:1): O robô pára da
mesma forma que um E-STOP.
• SSPC-211 – Obstáculo Detectado (G:1): O robô não pára
da mesma forma que um E-STOP, ele desacelera para uma
parada .
Se uma colisão ou interferência for detectada, você pode consultar

a tela de status de verificação de interferência para determinar qual
elemento do robô ou ferramenta colidiu com um elemento de
modelo de obstáculo em particular.
Confirmação do Status Interrompido
Use o Procedimento 22.11 Informações sobre o Status de Colisão

para obter informações sobre o status de colisão.

Informações sobre
o Status de Colisão 1. Pressione MENUS.
2. Selecione STATUS.
4. Selecione Interference Checking. Você verá uma tela
Interference Check
Interference Status
Item 1 - Item 2
1 Robot 1 Ele 5 - Obstacle 1 1 Ele 1
Nota
Esta tela mostra que o elemento 5 do robô 1 colidiu com o
elemento 1 do obstáculo 1 e o elemento 2 da ferramenta 1
colidiu com o elemento 1 do obstáculo 1.
22.6.2 Verificação Você deve usar a Detecção de Obstáculo e Detecção de Zona de

de Interferência e Interferência quando a Verificação de Recuperação e Interferência
Recuperação for usada.
No caso onde o robô atualmente invadiu o obstáculo, o robô irá

parar da mesma forma que E-STOP. Quando isso acontecer, a
única maneira de mover o robô é usar o mecanismo SHIFT-RESET
para anular a função de Verificação de Interferência.
Quando a colisão com um obstáculo for detectada, um dos

seguintes alarmes é postado:
• SSPC-211: Obstáculo Detectado (G:1). O robô desacelera

para uma parada antes de realmente colidir com o
obstáculo. Você pode reinicializar este alarme e movimentar
o robô manualmente para longe do obstáculo ou usar a
execução reversa quando ocorrer a colisão durante a
execução do programa.
• SSPC-201: Obstáculo Detectado (G:1). O robô invadiu o
obstáculo porque uma parada desacelerada não foi
possível. O robô parará da mesma forma que um E-STOP.
Quando isso acontecer, a única maneira de mover o robô é
usar o mecanismo SHIFT-RESET para anular a função de
Verificação de Interferência.
Advertência
Quando SHIFT-RESET for usado, a

função Interference Check (verificação de
interferência) é desativada. Quando a
função Interference Check for desativada,
o robô não irá parar se uma colisão ou
interferência for detectada. Pessoas
podem se ferir e equipamentos podem ser
danificados.
Detecção da Zona de Interferência
Quando uma interferência com uma zona for detectada, o alarme

SSPC-201 Interferência Detectada (G:1) é postado pelo sistema.
Durante a operação do movimento manual, este alarme provocará
movimento a ser cancelado uma vez que outro robô está dentro da
zona. Nessa situação, o SHIFT-RESET é a única forma de mover
o robô para longe da interferência.
Advertência
Quando SHIFT-RESET for usado, a

função Interference Check (verificação
de interferência) é desativada. Quando
a função Interference Check estiver
desativada, o robô não irá parar se
uma colisão ou interferência for
detectada. Pessoas podem se ferir e
Durante o movimento do programa, o alarme SSPC-201

Interferência Detectada (G:1), fará com que o movimento do robô
pare. Nesse ponto, a execução do programa não é cancelada, e o
sinal de execução ocupado ainda está ativo. O movimento do robô
será reiniciado quando a zona de interferência for liberada e o robô
tiver o nível de prioridade correto.
22.7 Os parâmetros do robô padrão e as dimensões do link para cada

robô suportado são incluídos da Figura 22.19 Visão lateral do Robô
PARÂMETROS R-2000i/165F a Atribuição e Dimensões do Quadro DH a Figura
DO ROBÔ 22.22 Visão frontal do robô R-200i/165F com elementos do modelo
de robô padrão. Cada link do robô é definido referente ao quadro
coordenado. Também, cada modelo de robô (e modelo de
vestimenta) é definido referente a um dos links do robô.
Figura 22.19 Visão lateral do Robô R-2000i/165F e Atribuição e

Dimensões do Quadro DH.
Figura 22.20 Visão isométrica do Robô R-2000i/165F e

Atribuição e do Quadro DH
Figura 22.21 Visão Lateral do Robô R-2000i/165F com

elementos do modelo do robô padrão
Figura 22.22 Visão lateral do robô R-200i/165F com elementos

do modelo do robô padrão
Tabela 22.4 Parâmetros R-200I/165F
ITEM/EL ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO ELEMENTO

1 2 3 4 5
ENABLE/DISABLE
ATIVADO ATIVADO ATIVADO ATIVADO ATIVADO
(ATIVAR/DESATIVAR)
Número do link 1 2 3 3 5
Tipo de link NORMAL) NORMAL) NORMAL) NORMAL) NORMAL)
Formato Cilíndrico Cilíndrico Esférico Cilíndrico Cilíndrico
Tamanho 415.0 250 350 110.0 150.0
Pos1 X: -482.0 0.0 -110.0 0.0 0.0
Pos1 Y 0.0 2.0 40.0 0.0 -15.0
Pos1 Z -80.0 -250.0 -88.0 -418.0 12.0
Pos2 X -102.0 -1075.0 0.0 0.0 0.0
Pos2 Y 0.0 2.0 0.0 0.0 -15.0
Pos2 Z -80.0 -250.0 0.0 -1148.0 -113.0
A-1 A.CÓDIGOS DE ERRO DE RECUPERAÇÃO MAROISPDT08021E REV B
A CÓDIGOS DE ERRO E RECUPERAÇÃO
A.1 VISÃO GERAL
Nota
Consulte o Manual de Códigos de Erro do Controlador SYSTEM
R-J3iB FANUC Robotics para listagens de código de erros, causas
e soluções.
Erros ocorrem devido a
• Problemas de hardware – uma ferramenta ou cabo

quebrado
• Problemas de software - dados de programas incorretos
• Problemas externos - uma porta de segurança aberta ou
um sobre-percurso ocorreu
Dependendo da gravidade do erro, você deve tomar certas

medidas para recuperar-se dele.
Uma listagem completa de códigos de erro é fornecida no Manual

de Código de Erros SYSTEM R-J3iB do controlador FANUC
Robotics. Use o Procedimento A.1 Recomendações de
Recuperação, como procedimento de recuperação de erro
recomendado.
Alguns erros requerem ação corretiva mínima para recuperar-se

deles. Outros requerem procedimentos mais envolventes. A
primeira medida no processo de recuperação de erro é determinar
o tipo e gravidade do erro. Depois de determinar esta informação, o
procedimento apropriado de erro pode ser usado.
MAROISPDT08021E REV B A.CÓDIGOS DE ERRO DE RECUPERAÇÃO A-2
Procedimento A.1 Condições

Recomendação de
Recuperação de • Ocorreu um erro fatal.
Erro
Passos
1. Determine a causa do erro.

2. Corrija o problema que causou o erro.
3. Libere o erro.
4. Reinicialize o programa ou robô.
Se os procedimentos básicos de recuperação não

corrigirem o erro, tente reinicializar o controlador. Consulte
Tabela A.1 Métodos de Reinicialização para métodos de
inicialização do controlador. Primeiro tente uma inicialização
Fria. Se a inicialização Fria não resolver o problema, tente a
inicialização Controlada e, depois, uma inicialização Fria. Se
o problema persistir, consulte o Manual de Instalação do
Software do controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics
para recarregar o software, se necessário.
Tabela A.1 Métodos de Reinicialização
Método de Descrição Procedimento

Reinicialização
Inicializa as
mudanças para as
variáveis do sistema Desligue o controlador. No terminal de
programação, pressione e segure as teclas
Inicializa as SHIFT e RESET e pressione o botão
Inicialização Fria
mudanças para a ON/OFF no painel do operador. Depois de
(START COLD)
inicialização de E/S ver os arquivos começando a carregar na
tela do terminal de programação, solte todas
Exibe a tela as teclas.
UTILITIES Hints
(dicas de utilidades)
Permite que você Desligue o controlador. No terminal de
defina as informações programação, pressione e segure as teclas
Inicialização específicas da PREV e NEXT e pressione o botão ON/OFF
Controlada aplicação no painel do operador. Depois que a tela do
(START CTRL) Menu Configuration é exibida, libere as
Permite que você teclas. Selecione a inicialização Controlada
instale as opções e e pressione ENTER.
Método de Descrição Procedimento

Reinicialização
atualizações
Permite que você

salve as informações
específicas
Permite que você

reinicialize o KCL
Permite que você

imprima as telas do
terminal de
programação e a
configuração atual do
robô
Permite que você

dissimule o KCL
Não permite que você

carregue programas
do terminal de
programação
A.2 PROPRIEDADES DE CÓDIGO DE ERRO
A.2.1 Visão Geral Um código de erro consiste de:
• O nome da facilidade e o número do código de erro, Seção

A.2.2
• A gravidade do erro, Seção A.2.3
• O texto de mensagem do erro, Seção A.2.4
O código de erro será exibido como segue:
FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text
A tela Registro de Alarme exibe uma lista de erros que ocorreram.

Há duas maneiras de exibir os alarmes:
• Automaticamente usando a tela Active Alarm (Alarme

Ativo). Esta tela exibe somente erros ativos (com uma
gravidade que não seja WARN) que tenha ocorrido desde a
última vez que RESET foi pressionado.
• Manualmente usando a tela History Alarm (Alarme
Histórico). Esta tela exibe até 100 alarmes, independente de
suas gravidades. Você também pode exibir informações
detalhadas sobre o alarme especificado. Opcionalmente,
você pode atualizar seu sistema para armazenar alarmes
adicionais em um registro de alarme chamado MD:errext.ls.
Se você tiver a opção Extended Alarm Log (registro de
alarme estendido) instalada no MD: dispositivo, exibirá até
os últimos 1000 alarmes. Neste caso, os alarmes são
numerados e contêm a data, hora, mensagem de erro,
código de causa e gravidade. Os eventos de programação
serão exibidos da mesma forma que as mensagens de erro
mas, não terão códigos de causa ou gravidades.
Use o Procedimento A.2 Exibição do Registro de Alarme para exibir

a tela Registro de Alarme.
Procedimento A.2
Exibição do Condições
Registro de Alarme
• Para exibir a tela Active Alarm (Alarme Ativo)
automaticamente.
o Defina a variável do sistema $ER_AUTO_ENB para
TRUE ou no menu SYSTEM Variables ou
configurando a exibição Automática do menu alarme
para TRUE no menu SYSTEM Configuration.
Depois, execute uma inicialização Fria.
o Um erro, cuja gravidade é ou PAUSE ou ABORT
deve ter ocorrido.
Passos
1. Display automático da Tela Active Alarm (Alarme Ativo).

A tela a seguir será automaticamente exibida. Ela relaciona
todos os erros com uma gravidade que não seja WARN,
que ocorreu desde o último RESET do controlador. O erro
mais recente é o número 1.
SRVO-007 External emergency stop
TEST1 LINE 15 ABORTED

Alarm: ACTIVE
1 SRVO-007 External emergency stop
a. Para alternar entre a tela Active Alarm e a tela Hist

Alarm, pressione F3 (ACTIVE ou HIST).
b. Para desativar o display automático de todos os
erros com um determinado tipo de gravidade,
modifique o valor da variável do sistema
$ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Depois, esses erros ainda
serão registrados na tela Active Alarm, mas eles não
mais forçarão a tela para tornar-se visível
imediatamente. Consulte a Seção A.2.3 para obter
mais informações. Consulte o Manual de Referência
do Software do controlador SYSTEM R-J3iB da
FANUC Robotics para obter informações mais
detalhadas sobre como configurar essas variáveis.
c. Para desativar o display automático de um código de
erro específico, modifique as variáveis do sistema
$ER_NOAUTO.$noalm_num e
$ER_NOAUTO.$er_code. Esses erros ainda serão
registrados na tela Active Alarm, mas eles não mais
forçarão a tela para tornar-se imediatamente visível.
controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics

para obter informações mais detalhadas sobre como
configurar essas variáveis.
d. Para exibir a tela que ocorreu imediatamente antes
do alarme, pressione RESET. Se você tiver
alternado entre HIST e ACTIVE, a tela anterior não
deve estar disponível.
Quando não houver alarmes ativos (o sistema não

está no status de erro), a mensagem a seguir será
exibida na tela Active Alarm.
There are no active alarms.

Press F3(HIST) to enter alarm history screen.
Nota
Quando você definir o sistema pressionando
a tecla RESET, os alarmes exibidos nesta
tela são fechados.
2. Para exibir a tela History Alarm manualmente:

a. Pressione MENUS.
b. Pressione ALARMS.
c. Pressione F3, HIST.
d. Pressione F1, [TYPE].
e. Selecione Alarm Log. O registro de alarmes será
exibido. Isto lista todos os erros. Consulte a seguinte
tela para um exemplo.
SRVO-007 External emergency stop

TEST1 LINE 15 ABORTED
Alarm: HIST
1 SRVO-007 External emergency stop

2 SRVO-001 Operator panel emergency st
3RESET
4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1)
5 SRVO-001 Operator panel emergency st
6 SRVO-012 Power fail recovery
7 INTP-127 Power fail detected
8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
10 SRVO-002 Teach pendant emergency stop
Nota
O erro mais recente é o número 1.
• Para exibir a mensagem completa de erro

que não se encaixa na tela, pressione F5,
DETAIL, e a tecla de seta direita no terminal
de programação.
• Para exibir o código de causa para uma
mensagem de erro, pressione F5, DETAIL. O
código de causa fornece informações
complementares sobre a causa do erro. Se o
erro especificado tiver um código de causa, a
mensagem do código de causa é exibida
imediatamente abaixo da linha de erro, na
linha de status. Quando você pressiona
RESET, o código de erro e causa
desaparece e a linha de status é re-exibida.
g. Para exibir o registro de movimento, que lista
somente os erros relacionados com o movimento,
pressione F1, [TYPE] e selecione Motion Log
(registro de movimento).
h. Para exibir o registro do sistema, que exibe
somente erros do sistema, pressione F1, [TYPE] e
selecione Registro do Sistema.
i. Para exibir o registro do aplicativo, que exibe
somente os erros específicos do aplicativo,
pressione F1, [TYPE] e selecione Appl Log.
j. Para exibir o communication log (registro de
comunicação), que exibe somente os erros
específicos de comunicação, pressione F1, [TYPE] e
selecione Comm Log.
k. Para exibir o password log (registro de senha),
que exibe somente erros específicos de senha,
pressione F1, [TYPE] e selecione Password Log..
l. Para exibir mais informações sobre um erro,
mova o cursor para o erro e pressione F5, DETAIL.
A tela detalhe do erro exibe informações específicas
para o erro que você selecionou, incluindo a
gravidade. Se o erro tiver um código de causa, a
mensagem do código de causa será exibida.
Quando você finalizar a exibição de informações,
pressione PREV
m. Para remover todas as mensagens de erro
exibidas na tela, pressione e segure SHIFT e
pressione F4, CLEAR.
A.2.2 Nome e Código da Facilidade
O nome e código da facilidade identificam o tipo de erro que

ocorreu. As informações sobre a facilidade são exibidas no começo
do código de erro:
PROG-048 PAUSE Shift released while

running
No exemplo, o PROG do nome da facilidade corresponde ao código

da facilidade 3. O número do código de erro é 048. Os códigos de
facilidade são usados no manuseio de erros a partir de um
programa KAREL. Os códigos de facilidade são listados na Tabela
A.2 Códigos de Facilidade de Erro.
Tabela A.2 Códigos de Facilidade de Erro
Nome da Código de Código de Facilidade Descrição

facilidade Facilidade (Hexadecimal)
(Decimal)
AG 107 0x66 Erro de grupo de fixação
APPL 20 0x14 Gerenciador de aplicação
APSH 38 0x26 Shell da aplicação
Aplicação de soldagem a
ARC 53 0x35
arco
ASBN 22 0x16 Editor de mnemônica
ATCP 80 0x50 Auto TCP softpart
BELL 86 0x56 BellTool
CALB 55 0x37 Calibragem do Robô
CALM 106 0x6a CalMate
Parte programável do filtro
CART 81 0x51
cartesiano
Parte programável do
CD 82 0x52
movimento de coordenadas
CMND 42 0x2a Processador de comando
Parte programável de giro
CNTR 73 0x4g
contínuo
COMP 59 0x3b Interface com o computador
COND 4 0x4 Manipulador de condição
COPT 37 0x25 Opções comuns
CUST 97 0x61 Erros específicos do cliente
DICT 33 0x21 Processador de dicionário
Movimento manual
DJOG 64 0x40
destacado
DMDR 84 0x54 Guia do Movimento dual
DMER 40 0x28 Monitor de dados

(Decimal)
DNET 76 0x4c DeviceNet
DX 72 0x48
Quadro/Ferramenta Delta
ELOG 5 0x5 Registrador de erro
ELSE 99 0x63 Rastreamento visual
Reinicialização do manuseio
FABT 103 0x67
Wafer
FCT 70 0x46 Ferramenta de corte
ARQUIVO 2 0x2 Sistema de arquivo
FIND
105 0x69 Pesquisador de célula
(encontrar)
FLEX 87 0x57 FlexTool
Sistema de disco flexível
FLPY 10 0xa
serial
Controle de impedância
FRCE 91 0x5b
(controle de força)
FRSY 85 0x55 Sistema de arquivo flash
Caixa de Ferramenta
GBOX 77 0x4d
Gráfica
GUI 96 0x60 Erros Trabalho/GUI
Projeto AMM, conduzido e
GUID 8 0x8
controle de força
HOST 67 0x43 Host de comunicação geral
Biblioteca de tempo de
HRTL 66 0x42 execução de comunicação
Host
HSNS 71 0x47
sensor de altura
IBSS 88 0x58 Interbus-S
Erros internos do
INTP 12 0xc
interpretador
ISD (Integral Servo
ISD 39 0x27 Dispenser – Distribuidor
Servo Integral)
ISDT (Ferramenta
ISDT 95 0x5f Conduzida pelo Servo
Integral)
Tarefa do movimento
JOG 19 0x13
manual

(Decimal)
KCLI 34 0x22 KCL
LANG 21 0x15 Utilidade do idioma
Line tracking (rastreamento
LNTK 44 0x2c
de linha)
LODC 74 0x4a Carregar embreagem
LSR 50 0x32 Soldagem a laser
MACR 57 0x39 Opção MACRO
MARL 83 0x53 Remoção de material
Gerenciador de controle de
MCTL 6 0x6
movimento
MEMO 7 0x7 Gerenciador de memória
MENT 68 0x44 ME-NET
Shell e menus de Manuseio
MHND 41 0x29
de material
MIGE 49 0x31 Rastreamento ocular MIG
MOTN 15 0xf Subsistema de movimento
Movimento de multi-
MUPS 48 0x30
passagem
OPTN 65 0x41 Instalação Opcional
OS 0 0x0 Sistema operacional
PAIN 52 0x34 Aplicação PaintTool
PAL2 78 0x4e Paletização simples
PALT 26 0x1a Aplicação da paletização
PFMS 75 0x4b Profibus - FMS
PRIO 13 0xd Subsistema de E/S Digital
PROF 92 0x5c Profibus DP
PROG 3 0x3 Intérprete
PMON 28 0x1c Monitor do PC
PWD 31 0x1f Registro de senha
QMGR 61 0x3d Gerenciador de fila KAREL
Rotina integrada Softpart
ROUT 17 0x11
para intérprete
RPC 93 0x5d RPC
Memorização de Passe de
RPM 43 0x2b
Raiz
RTCP 89 0x59 TCP Remoto

(Decimal)
Verificação de sintaxe para
SCIO 25 0x19 os programas do terminal
de programação
SEAL 51 0x33 Aplicação de vedação
SENS 58 0x3a Interface com o sensor
SHAP 79 0x4f Regeneração de formato
Carregador de utilitário
SP 56 0x38
Softparts
Aplicação de soldagem por
SPOT 23 0x17
ponto
SRIO 1 0x1 Driver serial
FLTR & SERVO em
SRVO 11 0xb
subsistema de movimento
Função de verificação de
SSPC 69 0x45
espaço especial
Aplicação de pinça de solda
SVGN 30 0x1e
servo
Código de facilidade do
SYST 24 0x18
sistema
Rastreamento de Junta de
TAST 47 0x2f
Arco Direto
TCPP 46 0x2e Previsão de velocidade TCP
TG 90 0x5a Precisão de ativação
Parte programável da
THSR 60 0x3c
sensibilidade ao toque
Analisador/scanner
TKSP 36 0x24
KCL/Tradutor
Mudança da ferramenta
TOOL 29 0x1d
Servo
Interface com o usuário do
TPIF 9 0x9
Parte programável de
TRAK 54 0x36
rastreamento
TRAN 35 0x23 Tradutor
UAPL 27 0x1b UAMR
Subsistema do Gerenciador
VARS 16 0x10
de Variáveis
VC 94 0x5e Erros VC
VISN 32 0x20 Sistema de versão

(Decimal)
WEAV 45 0x2d Tecedura
Subsistema do gerenciador
WNDW 18 0x12
de E/S de Janela
A.2.3 Descrições da A gravidade do erro indica quão grave é o erro. A gravidade é

Gravidade exibida depois do número do erro. Por exemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released

while running
Nota
Você pode exibir a gravidade do código de erro na tela
ALARM. Consulte o Procedimento A.2 Exibição do
Registro de Alarme.
Variável do Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
A variável do sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] ativa ou desativa o

display automático de todos os códigos de erro com uma gravidade
particular. Isto é usado em conjunto com a variável do sistema
$ER_AUTO_ENB.
A.3 Descrições da Gravidade
GRAVIDADE $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
PAUSAR [1]
PARAR [2]
SERVO [3]
ABORT (ABORTAR) [4]
SISTEMA [5]
AVISO (WARN)
Os erros de AVISO somente avisam sobre os problemas em

potencial ou circunstâncias inesperadas. Eles não afetam
diretamente quaisquer operações que possam estar em
andamento. Se ocorrer um erro WARN, você deve determinar o
que causou o erro e quais, se houver, ações devem ser tomadas.
Por exemplo, o erro WARN Posição de Singularidade indica que

uma posição de singularidade foi encontrada durante o movimento.

Nenhuma ação é requerida. Entretanto, se você não desejar que o
movimento encontre uma posição de singularidade, você pode re-
programar as posições do programa.
PAUSAR
Erros PAUSE pausam a execução do programa mas permitem que

o robô complete seu segmento de movimento atual, se estiver em
andamento. Este erro normalmente indica que alguma ação deve
ser tomada antes que a execução do movimento possa ser
reiniciada. Erros PAUSE fazem com que a luz FAULT do painel do
operador se acenda e o LED FAULT do terminal de programação
seja acesa.
Dependendo da ação necessária, você pode reiniciar um programa

pausado no ponto onde ocorreu o erro PAUSE depois que você
corrigiu a condição de erro. Se o programa puder ser reiniciado,
você pode ou selecionar a tecla de função RESUME ou pressionar
o botão do operador CYCLE START, ou pressionar o botão UOP
CYCLE START se a definição do item de configuração
REMOTE/LOCAL no menu System Configuration estiver definida
para LOCAL.
STOP
Erros STOP pausam a execução do programa e param o

movimento do robô. Quando um movimento é parado, o robô
desacelera para uma parada e qualquer parte remanescente do
segmento de movimento atual é salva, significando que o
movimento pode ser reiniciado. Erros STOP normalmente indicam
que alguma ação deve ser tomada antes que a execução do
movimento e do programa possa ser reiniciada.
Dependendo da ação necessária, você pode reiniciar o movimento

e a execução do programa depois de corrigir a condição de erro. Se
o movimento e programa puderem ser reiniciados, você pode ou
selecionar a tecla de função RESUME ou pressionar o botão do
operador CYCLE START, se a definição do item de configuração
REMOTE/LOCAL no menu System Configuration estiver definida
para LOCAL. Se o robô estiver no modo produção, você deve
escolher a opção de recuperação apropriada.
SERVO
Erros SERVO encerram a alimentação da unidade no sistema

servo e pausam a execução do programa. Erros SERVO fazem
com que a luz FAULT do painel do operador se acenda e o LED
FAULT do terminal de programação seja aceso.
Erros SERVO são normalmente causados por problemas de

hardware e podem precisar de pessoal de manutenção treinados.
Entretanto, alguns erros SERVO requerem que você reinicialize o
sistema servo pressionando o botão do painel do operador FAULT
RESET ou a tecla RESET do terminal de programação. Outros
requerem um Inicialização Fria do controlador.
ABORT (ABORTAR)
Erros ABORT abortam a execução do programa e PARAM o

movimento do robô. Quando ocorre um erro de ABORT (abortar), o
robô desacelera para uma PARADA e o remanescente do
segmento de movimento é cancelado. Um erro ABORT indica que o
programa tem um problema que é sério o suficiente para evitar que
ele continue a ser executado.
Você precisará corrigir o problema e, em seguida, reiniciar o

programa. Dependendo do erro, a correção do problema pode
significar a edição do programa ou a modificação dos dados.
SISTEMA
Erros do SISTEMA normalmente indicam que existe um problema

de sistema que é grave o suficiente para evitar qualquer
subseqüente operação. O problema pode ser relacionado com
hardware ou software.
Você precisará da ajuda de pessoal de manutenção especializado

para corrigir os erros do SISTEMA. Depois que o erro tiver sido
corrigido, você precisará reiniciar o sistema desligando o robô,
aguardando por alguns segundos e ligando o robô.
Se um programa estiver sendo executado quando ocorreu o erro,

você precisará reiniciar o programa.
ERROR (ERRO)
Erros ERROR ocorrem durante a tradução de um programa

KAREL. Quando ocorre um erro ERROR, a tradução é parada e o
arquivo .PC não é gerado. Conserte o erro no programa e o
traduza. Quando você traduz um programa e não ocorre nenhum
ERROR, a tradução é bem sucedida e um arquivo .PC é gerado.
NENHUM
Erros NONE podem ser retornados como status de algumas

rotinas integradas KAREL e podem ser reusados para ativar os
manipuladores de condição KAREL. Erros NONE não são exibidos
no terminal de programação ou CRT/KB. Eles também não são
exibidos na tela registro de alarme. Erros NONE não têm qualquer
efeito sobre os programas, no movimento do robô ou motores

servo.
Tabela A.4 Efeitos da Gravidade de Erro resume os efeitos das

gravidades de erro.
Tabela A.4 Efeitos da Gravidade de Erro
Gravidade Programa Movimentação do Robô Motores Servo

AVISO Sem efeito Sem efeito Sem efeito
O movimento atual é
PAUSAR Pausado completado, então, o robô Sem efeito
pára
PARADA desacelerada,
STOP Pausado Sem efeito
movimento retido
PARADA desacelerada, Encerramento da
SERVO Pausado
movimento retido alimentação
ABORT Aborted PARADA DE EMERGÊNCIA,
Sem efeito
(ABORTAR) (abortado) movimento cancelado
O encerramento da
Aborted PARADA DE EMERGÊNCIA,
SISTEMA alimentação requer
(abortado) movimento cancelado
desligar/ligar o robô
ERROR
Sem efeito Sem efeito Sem efeito
(ERRO)
NENHUM Sem efeito Sem efeito Sem efeito
A.2.4 Texto de O texto de mensagem descreve o erro que ocorreu. O texto de

Mensagem de Erro mensagem é exibido no final do código de erro. Por exemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released while

running
Algumas mensagens de erro podem conter códigos de causa,

notação de porcentagem (%) ou notação hexadecimal. Para obter
mais informações sobre a exibição de códigos de causa, consulte
o Procedimento A.2 Exibição do Registro de Alarme.
Notação de Porcentagem (%)

cadeia, representando um nome de programa, nome de arquivo ou

nome de variável, realmente aparece na mensagem de erro quando
ocorre o erro.
Um sinal de porcentagem seguido da letra d (%s) indica que um

inteiro, representando um número da linha do programa ou outro
valor numérico, realmente aparece na mensagem de erro quando
ocorre o erro.
Por exemplo:
INTP-327 ABORT (%^s, %d^5)

Open file failed
Quando ocorre este erro, o nome real do arquivo que não poderia
ser aberto, aparecerá na linha de erro do terminal de programação
em vez de %s. O número de linha do programa reall no qual
ocorreu o erro aparecerá na linha de erro do terminal de
programação em vez de %s.
Notação Hexadecimal
Hexadecimal notation (notação hexadecimal) é usada para indicar

os eixos específicos em erro, quando um ou mais eixos estão em
erro ao mesmo tempo.
A maioria dos robôs tem limites de interação, além dos limites de

junta normal. Mesmo quando todos os eixos estiverem dentro de
seus respectivos limites pode ocorrer um erro. Isto poderia
possivelmente ser causado pela interação entre múltiplos eixos.
Neste caso, a notação hexadecimal pode ajudar você a encontrar o
eixo específico em erro. Por exemplo:
MOTN-017 STOP limit error (G:1

A:6 Hex)
O número após o "A " é o digito hexadecimal que mostra que eixos
estão fora do limite. O "Hex " indica que os números do eixo estão
em formato hexadecimal. A Tabela A.5 Exibição de Mensagem de
Erro Hexadecimal lista os dezesseis dígitos hexadecimais e os
eixos correspondentes que estão em erro.
Nota
Os dígitos hexadecimais para os valores decimais

de 10 a 15 são representados pelas letras A a F
respectivamente. Consulte o Procedimento A.5
Exibição da Mensagem de Erro Hexadecimal.
Para determinar quais eixos estão em erro, você deve avaliar cada
dígito na mensagem de erro separadamente. Consulte o
Procedimento A.5 Exibição da Mensagem de Erro Hexadecimal.
Nota
Se somente um número aparecer na mensagem de
erro depois do "A:", você deve lê-lo como primeiro
dígito.
Tabela A.5 Exibição de Mensagem de Erro Hexadecimal
MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX)

Dígito Hexadecimal Terceiro Dígito (3) Segundo Dígito (2) Primeiro Dígito(1)
0 nenhum nenhum nenhum
1 eixo 9 eixo 5 eixo 1
2 n/a eixo 6 eixo 2
3 n/a Eixos 5 e 6 Eixos 1 e 2
4 n/a eixo 7 eixo 3
5 n/a eixos 5 e 7 eixos 1 e 3
7 n/a eixos 5, 6, 7 eixos 1, 2, 3
8 n/a eixo 8 eixo 4
A n/a eixos 6 e 8 eixos 2 e 4
B n/a eixos 5, 6, 8 eixos 1, 2, 4
C n/a eixos 7 e 8 eixos 3 e 4
D n/a eixos 5, 7 e 8 eixos 1, 3 e 4
E n/a eixos 6, 7 e 8 eixos 2, 3 e 4
F n/a eixos 5, 6, 7 e 8 eixos 1, 2, 3 e 4
Nota: Se somente um número aparecer na mensagem de erro depois do "A:", você deve
lê-lo como primeiro dígito (1).
Tabela A.6 Exemplos de Notação Hexadecimal e Eixos em Erro

contém alguns exemplos de como interpretar notação Hexadecimal
em uma mensagem de erro.
Tabela A.6 Notação Hexadecimal e Eixo Exemplos de Erro
Erro Explicação
MOTN-017 (G:1 A:6 Hex) Eixos 2 e 3 estão fora de seu limite de interação.
MJOG-013 (G:1 A:20 Hex) Eixo 6 avançado manualmente para limite.
MOTN-017 (G:1 A:100 Hex) Erro de limite do eixo 9.
A.3 RECOMENDAÇÃO DE RECUPERAÇÃO DE ERRO DO

PROCEDIMENTO
A.3.1 Visão Geral Esta seção contém procedimentos para recuperação de

determinados erros. Esses erros são:
• Versão de Sobre-percurso
• Recuperação de Quebra de Mão
• Alarme do codificador de pulso
• Recuperação de detecção de falha de corrente
A.3.2. Versão de Um erro de sobre-percurso ocorre quando um ou mais eixos do

Sobre-percurso robô se move além dos limites de movimento do software. Quando
isso ocorrer um dos interruptores de limite do Sobre-percurso é
acionado e o programa faz o seguinte:
• Encerra a alimentação do drive no sistema servo e aplica os

freios do robô
• Exibe uma mensagem de erro de alarme de sobre-percurso
• Ilumina a luz FAULT do painel do operador
• Liga o indicador de status FAULT do terminal de
programação
• Limita o movimento para os eixos envolvidos no sobre-
percurso
Use o Procedimento A.3 Recuperação de um Erro de Sobre-

percurso para recuperar de um erro de sobre-percurso.
Procedimento A.3
Recuperação de Condições
um Erro de Sobre-
percurso • Um eixo (ou eixos) está em sobre-percurso e o alarme de
sobre-percurso ocorreu. Se você estiver movimentando
manualmente no JOINT o número do eixo que indica o eixo
(ou eixos) em um sobre-percurso será exibido no registro de
erro.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione a Versão OT. Você verá uma tela similar à
seguinte. O eixo que está sob o efeito de sobre-percurso
exibirá TRUE em OT_MINUS como OT_PLUS.
MANUAL OT Release
AXIS OT MINUS OT PLUS

1 FALSE TRUE
2 FALSE FALSE
3 FALSE FALSE
4 FALSE FALSE
5 FALSE FALSE
6 FALSE FALSE
7 FALSE FALSE
8 FALSE FALSE
9 FALSE FALSE
5. Mova o cursor para o valor OT PLUS ou OT MINUS do

eixo no sobre-percurso.
6. Pressione F2, RELEASE. O valor do eixo de sobre-percurso
muda de volta para FALSE.
7. Se o robô estiver calibrado, você verá mensagem "Can’t
Release OT. Pressione HELP para detalhes."
a. Se você pressionar F5, DETAIL, você verá uma tela
MANUAL OT Release
When robot is calibrated, overtravel

cannot be released. Press SHIFT &
RESET to clear the error, and jog out
of the overtravel condition.
Nota
Para os passos a seguir, pressione e

segure a tecla SHIFT até completar do
Passo 7.b ao Passo 7.d.
c. Pressione e continue pressionando a tecla SHIFT e

pressione F2, RESET. Aguarde pela alimentação
servo.
d. Continuamente pressione e mantenha pressionada
o interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
coloque a chave ON/OFF do terminal de
e. Movimente manualmente o eixo para fora do
interruptor sobre-percurso. Quando você tiver
terminado de movimentar manualmente, você pode
liberar a tecla SHIFT .
Nota
Se você liberar acidentalmente a tecla
shift durante o Passo 7.b ao Passo 7.d ,
você terá que repeti-las.
8. Se o robô não estiver calibrado , execute os seguinte

passos.
Nota
Para os passos a seguir, pressione e segure

a tecla SHIFT até completar do Passo 8.a
ao Passo 8.d.
a. Pressione e continue pressionando a tecla SHIFT e

pressione F2, RESET. Aguarde pela alimentação
servo.
b. Pressione COORD até ter selecionado o sistema de
coordenadas JOINT.
c. Continuamente pressione e mantenha pressionada o
interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
coloque a chave ON/OFF do terminal de
d. Movimente manualmente o eixo para fora do
interruptor sobre-percurso. Quando você tiver

terminado de movimentar manualmente, você pode
liberar a tecla SHIFT.
Nota
Se você liberar acidentalmente a tecla shift
durante o Passo 8, você precisará repetir o
Passo 8.
9. Mude o interruptor ON/OFF do terminal de programação

para OFF e libere o interruptor DEADMAN (Chave do
Homem Morto).
10. Marque CRM68 & CRF7 conexão no PCB do amplificar se o
robô não estiver em uma condição Sobre-percurso real.
Recuperação de Quebra de Mão
Um erro de quebra de mão ocorre quando o interruptor de

detecção de quebra de mão é acionado nos robôs equipados com o
hardware de quebra de mão. O interruptor é acionado quando a
ferramenta do robô bate em um obstáculo, que poderia
possivelmente quebrar o robô. O sistema
• Encerra a alimentação da unidade para o sistema servo e

aplica os freios do robô
• Exibe uma mensagem de erro indicando que a mão está
quebrada
• A luz FAULT do painel do operador é acesa
• Acende o LED FAULT do terminal de programação
O status do interruptor de quebra de mão é exibido na tela STATUS

Safety Signals.
Use o Procedimento A.4 Recuperação de uma Quebra de Mão,

para recuperar de uma quebra de mão.
Procedimento A.4
uma Quebra de
Mão • A mensagem de erro de quebra de mão é exibida.
Passos
1. Se você ainda não o tiver feito, pressione continuamente e

segure o interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e
coloque a chave ON/OFF do terminal de programação em
ON.
2. Mantenha pressionada a tecla SHIFT e pressione F3
RESET. O robô pode agora ser movido.
3. Movimente manualmente o robô para uma posição segura.
4. Pressione o botão EMERGENCY STOP.
5. Solicite uma pessoa especializada em manutenção para
inspecionar e, se necessário, consertar a ferramenta.
6. Determine o que fez com que a ferramenta batesse em um
objeto, fazendo com que a mão do robô quebrasse.
7. Se a quebra de mão do robô ocorreu enquanto um
programa estava sendo executado, você pode precisar re-
programar as posições, modificar o programa ou mover o
objeto que foi batido.
8. Teste a execução do programa se este tiver sido
modificado, se novas posições tiverem sido gravadas, ou se
os objetos no envelope de trabalho tiverem sido movidos.
A.3.4 Recuperação de Alarme do Codificador de Pulso
Se as contagens de pulso na ativação não combinarem com as

contagens de pulso no encerramento, ocorre um erro de
incompatibilidade de pulso para cada grupo movimento e cada eixo.
Use o Procedimento A.5 Reinicialização de um Alarme SRVO-062
de Codificador de Pulso.
Procedimento A.5
Reinicialização de Passos
um Alarme SRVO-
062 de Codificador 1. Pressione MENUS.
de Pulso 2. Selecione SYSTEM.
4. Selecione Master/Cal.
Se Master/Cal não for listado no menu [TYPE], faça o

seguinte; do contrário, vá para o Passo 5.
a. Selecione VARIABLE do menu [TYPE].

b. Mova o cursor para $MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER
e. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ’ENTER’ or number key to select.
5. Pressione F3, RES_PCA. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Reset pulse coder alarm? [NO]
6. Pressione F4, YES. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Pulse coder alarm reset!
A.3.5 Recuperação Uma falha Única de Detecção de Falha na Corrente será definida
de Erro de se uma corrente de segurança estiver na condição Emergency Stop
Detecção de Falha e a outra não estiver na condição Emergency Stop.
na Corrente
Quando uma ocorrer uma falha única de Detecção de Falha na
Corrente, o sistema faz o seguinte:
• Encerra a alimentação da unidade para o sistema servo e

aplica os freios do robô
• Exibe uma mensagem de erro indicando que ocorreu uma
falha de corrente única.
• As luz FAULT do painel do operador é acesa
• Acende o LED FAULT do terminal de programação
Erros de Detecção de Falha na Corrente
Podem ocorrer os seguintes erros de Falha na Corrente
• SRVO-230 Chain SVAL1(1) abnormal
SRVO-231 Chain SVAL1(2) anormal
• SRVO-230 Chain SVAL1(1) anormal
Com parada E do painel do operador SRVO-001
com parada E do painel do operador SRVO-001
com parada E do Terminal de Programação SRVO-002
com parada E do painel do Operador SRVO-002
com o interruptor SRVO-003 Deadman(Chave do Homem

Morto) liberado
com o interruptor SRVO-003 Deadman(Chave do Homem

Morto) liberado
Com Grade SRVO-004 aberta
Com Grade SRVO-004 aberta
• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) anormal
Parada de emergência externa SRVO-007
SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) anormal
Parada de emergência externa SRVO-007
Com entrada SRVO-019 SVON
com entrada SRVO-019 SVON
com entrada SRVO-232 SVAL1 NTED
com entrada SRVO-232 SVAL1 NTED
com SRVO-233 SVAL1 TP desabilitada em T1, T2/Porta

aberta
com SRVO-233 SVAL1 TP desabilitada em T1, T2/Porta

aberta
Procedimento A.6
Erro de Detecção
de Falha na • O sistema detectou ou um erro de Corrente 1 SRVO-230
Corrente (+24V anormal) ou uma Corrente 2 SRVO-231 (0V
anormal) error.
• Você não pode redefinir os erros de falha de corrente,
mesmo depois de DESLIGAR o controlador e LIGÁ-LO
novamente.
Passos
1. Corrija a causa do alarme.

2. Crie e depois libere uma falha na corrente que é diferente
da falha de corrente original. Um exemplo disso seria
pressionar e depois REDEFINIR o botão EMERGENCY
STOP no terminal de programação.
3. Pressione MENUS.
4. Selecione ALARMS. Você verá uma tela similar à seguinte.
ALARM. Active
SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
5. Pressione F4, RES_CH1. Você verá uma tela similar à

seguinte
ALARM. Active
SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
Reset Single Channel Fault [NO]
6. Pressione F4, YES para reinicializar a falha.

7. Pressione o botão RESET no terminal de programação ou
no painel do operador.
Advertência
Se você definir a falta da falha de corrente

sem corrigir sua causa, o mesmo alarme irá
ocorrer, mas o robô não pode se mover até
que o alarme ocorra novamente. Certifique-
se de consertar a falha de corrente antes de
continuar. Do contrário, pessoas podem se
ferir e equipamentos podem ser danificados.
B-1 B.MASTERIZAÇÃO MAROISPDT08021E REV B
B MASTERIZAÇÃO
B.1 VISÃO GERAL Quando você masteriza um robô você define o local físico do robô
sincronizando as informações mecânicas com as informações
posicionais do robô. Um robô deve ser masterizado para operar
adequadamente. Os robôs são normalmente masterizados antes de
deixar a FANUC Robotics. Entretanto, é possível que um robô
possa perder seus dados de masterização e precise ser
remasterizado.
Os eixos do robô são controlados por um sistema servo de enlace

fechado. O controlador emite um sinal de comando para guiar cada
motor. Um dispositivo de feedback montado no motor, chamado um
codificador de pulso serial, envia um sinal de volta para o
controlador. Durante a operação do robô, o controlador analisa
constantemente o sinal de feedback e modifica o sinal de comando
para manter sempre a localização e velocidade adequadas do
produtor de efeitos de finalização.
Para o robô se mover com precisão para as posições registradas, o

controlador tem que “saber” a posição de cada eixo. Ele faz isso
comparando a leitura do codificador de pulso serial durante a
operação com a leitura tomada em um ponto de referência
mecânico conhecido. A masterização registra a leitura do
codificador de pulso serial em um ponto de referência mecânico
conhecido. Estes dados de masterização são armazenados com
outros dados do usuário na bateria de backup do controlador (e
mantidos quando o controlador é desligado).
Quando o controlador é desligado sob condições anormais, cada

leitura atual do codificador de pulso serial é mantida no codificador
de pulsos pelas baterias de backup no robô. (Essas baterias podem
ser localizadas no controlador nos robôs da série P.) Quando o
controlador é ligado, ele requer a leitura armazenada do codificador
de pulso serial. Quando o controlador recebe a leitura do
codificador de pulso, o sistema servo pode operar normalmente.
Este processo é chamado de calibragem. A calibragem ocorre
automaticamente cada vez que o controlador é ligado.
Quando a energia da bateria de backup do codificador é

interrompida enquanto o controlador é desligado, a calibragem
falha na inicialização e o único movimento possível do robô é o
movimento manual do modo conjunto. Para restaurar a operação
adequada, o robô deve ser masterizado e calibrado.
MAROISPDT08021E REV B B.MASTERIZAÇÃO B-2
Advertência
Quando a calibração falhar, os limites

de percurso do software do eixo serão
ignorados, permitindo que o robô seja
movimentado manualmente ainda mais
que o normal. Cuidado ao movimentar
manualmente o robô em uma condição
desequilibrada ou pessoas podem se
ferir e equipamentos podem ser
danificados.
Nota
Os seguintes procedimentos podem ser protegidos por
senha em seu robô. Se as senhas tiverem sido
definidas, você precisará acesso em nível de Instalação
para executar masterização. Obtenha as senhas do
nível de Instalação e registre-as no nível de Instalação
ou você não poderá executar os seguintes
procedimentos.
Antes de masterizar o robô, você deve corrigir quaisquer

falhas que evitem a capacidade do servo de ser restaurado ou que
evite a conclusão da masterização.
Use o Procedimento B.1 Preparação do Robô para Masterização

para limpar as falhas comuns relacionadas com a masterização e
preparação do robô para masterização. Para obter informações
mais detalhadas sobre a recuperação de falhas, consulte o Manual
de Manutenção do controlador FANUC Robotics.
Se você estiver usando um robô da série A da FANUC

Robotics você deve usar uma estrutura de masterização para
masterizar seu robô. Masterização de estrutura é executada nos
Robôs da série P FANUC Robotics alinhando os pinos e
superfícies de masterização no robô. Consulte o Manual de
Serviço da Unidade Mecânica específico para seu modelo de robô
para procedimentos sobre como configurar e usar uma estrutura de
masterização.
Se você estiver usando um robô da série S ou série M FANUC

Robotics você deve ou masterizar para uma estrutura ou você
pode masterizar para grau zero. Consulte o Manual do Serviço da
Unidade Mecânica específico para seu modelo de robô para obter
maiores informações sobre qualquer um desses métodos.
Se você estiver usando um robô da série P FANUC Robotics e

você tiver marcas de evidência de grau zero pontuado em seu robô,
então, você pode masterizar o robô para grau zero. Consulte o

Manual de Serviço da Unidade Mecânica específico para seu
modelo de robô para procedimentos sobre como masterizar seu
robô.
Rápida masterização é uma maneira de masterizar um robô após

ter registrado uma posição de referência. Você não pode masterizar
rapidamente um robô a menos que a posição de referência tenha
sido programada antes da masterização ser perdida.
Cuidado
Registre a posição de referência rápida de
masterização depois que o robô estiver instalado
para preservar as configurações de masterização de
fábrica para futura remasterização.
B.2 Quando você liga o robô depois que a alimentação da bateria de

backup do codificador de pulso tiver sido interrompido você verá
REINICIALIZAÇÃO um alarme SRVO-062 BZAL. Você também deve ver um alarme
DE ALARMES E SRVO-038 Pulse Mismatch (Incompatibilidade de Pulso). Antes
PREPARAÇÃO de masterizar o robô você deve reinicializar esses alarmes e
PARA girar o motor de cada eixo que perdeu a energia da bateria para
preparar o robô para masterização. Use o Procedimento B.1
MASTERIZAÇÃO Preparação do Robô para Masterização para reinicializar esses
alarmes e preparar o robô para masterização.
Procedimento B.1
Preparação do Condições
Robô para
Masterização • Você vê um alarme incompatível SRVO-062 BZAL ou
SRVO-038 Servo.
• Você não está masterizando um robô P-200.
Passos
1. Se necessário, substitua as baterias do robô com quatro

novas baterias alcalinas de 1,5 volt, tamanho D. Observe as
setas de direção na caixa da bateria para orientação correta
das baterias.
2. Pressione MENUS.
5. Se Master/Cal não for listado no menu [TYPE], faça o
seguinte; do contrário, vá para Passo 6.
a. Mova o cursor para VARIABLE e pressione ENTER.
6. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
Advertência
Para os robôs M-6i (ARC Mate 100i), M-16i

(ARC Mate 120i), e M-16iL (ARC Mate 120iL),
configurando TORQUE para OFF usando a
função F4, TORQUE na tela SYSTEM Master/Cal
libera os freios do robô. Quando os freios são
liberados, o braço do robô cairá de repente a
menos que ele seja suportado. NÃO use esta
tecla de função a menos que instruído a fazê-lo,
do contrário, pessoas podem se ferir e
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = ON
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
F4, TORQUE não aparece na tela Master/Cal para
todos os modelos de robô. Quando F4, TORQUE
aparecer na tela Master/Cal, permite que os freios do
robô sejam liberados.
8. Pressione F3, RES_PCA. Você verá uma tela similar à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Reset pulse coder alarm? [NO]

SYSTEM Master/Cal
TORQUE = ON
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Pulse coder alarm reset!

Nota
Se você sair da tela Master/Cal pressionando
F5, DONE, a tela Master/Cal será ocultada.
Master/Cal não estará disponível pressionando
F1, [TYPE]. Para exibir a tela Master/Cal
novamente, execute do Passo 1 ao Passo 6.
11. Desligue o controlador.

12. Aguarde alguns segundos, depois pressione o botão
ON/OFF no painel do operador para ligar o controlador
novamente.
13. Se o alarme SRVO-062 BZAL ainda estiver presente; há um
problema de bateria, cabo ou codificador de pulso. Consulte
o Manual de Manutenção do Controlador FANUC para
14. Se o alarme SRVO-038 Pulse Mismatch estiver presente
nesse momento, repita do Passo 1 ao Passo 8 para reiniciá-
lo. Não é necessário reinicializar o robô após reinicializar
para limpar esse alarme.
15. Se o alarme SRVO-075 Pulse Not Established estiver
presente nesse momento, pressione a tecla RESET para
limpá-lo.
16. Gire cada eixo que perdeu alimentação da bateria em pelo
menos um giro do motor em cada direção Se isso não for
feito, resultará na recorrência do alarme SRVO-075 Pulse
Not Established e sua masterização não será possível.
a. Para cada eixo giratório, movimente manualmente a
pelo menos vinte graus.
b. Para cada eixo linear, movimente manualmente a
pelo menos trinta milímetros.
17. Execute qualquer um dos procedimentos do menu
masterização da tela MASTER/CAL.
B.3 Você pode salvar as posições de referência de masterização no

dispositivo padrão no caso do robô ter perdido masterização devido
SALVAMENTO E a um problema elétrico ou de software. Use o Procedimento B.2
RESTAURAÇÃO Salvamento e Restauração dos Dados da Posição de Referência
DE DADOS DE de Masterização para salvar e restaurar os dados da posição de
MASTERIZAÇÃO referência de masterização.
Procedimento B.2
Salvamento e Condições
Restauração dos
Dados de Posição • O robô está masterizado. Consulte da Seção B.4 a Seção
de Referência de B.7 para escolher o método de masterização e masterizar
seu robô.
Mestre
• O dispositivo padrão está definido.
• O robô está ativado e funcionando adequadamente.
Passos
1. Pressione MENUS.
4. Selecione Master/Cal.
Se Master/Cal não for listado no menu [TYPE], faça o

a. Selecione VARIABLE do menu [TYPE].

e. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Press Ènter’ or number key to select.

Nota
aparecer na tela Master/Cal, permite que os freios
do robô sejam liberados.
5. Pressione FCTN.
6. Selecione SAVE. O arquivo SYSMAST.SV é copiado no
7. Para restaurar o arquivo salvo, pressione F2, LOAD.
B.4 Ao masterizar para um dispositivo, use um dispositivo de

masterização para alinhar o eixo do robô e, então, registre suas
MASTERIZAÇÃO leituras do codificador de pulso serial. Você pode masterizar
PARA UM qualquer robô para um dispositivo.
DISPOSITIVO
(MASTERIZA- Use o Procedimento B.3 Masterização para um Dispositivo para
masterizar para um dispositivo.
ÇÃO DA
POSIÇÃO DO
DISPOSITIVO)
Procedimento B.3
Masterização de Condições
um Dispositivo
• Você tem o dispositivo de masterização apropriado para seu
robô.
• Você não está masterizando um robô série P.
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evita que
você movimente o robô manualmente.
• Você movimentou manualmente cada eixo que perdeu
masterização a pelo menos um giro de motor. Consulte o
Procedimento B.1 Preparação do Robô para Masterização.
Passos
1. Se o controle de freio automático estiver ativado, desative-o

como segue; do contrário, vá para Passo 2 .
a. Pressione MENUS.
d. Selecione VARIABLE (variáveis).
e. Mova o cursor para $PARAM_GROUP e pressione
ENTER duas vezes.
f. Mova o cursor para a nova posição $SV_OFF_ALL e
pressione F5, FALSE.
g. Mova o cursor para $SV_OFF_ENB e pressione
ENTER.
h. Mova o cursor para cada linha onde o valor é TRUE
e pressione F5, FALSE.
i. Desligue o controlador.
j. Ligue o controlador
2. Instale o dispositivo de masterização no robô e movimente o
robô manualmente na posição de masterização . Consulte o
Manual de Serviços Mecânicos ou Manual de Manutenção
e Conexão Mecânica específico para seu modelo de robô
para procedimentos para configuração e uso de dispositivo
de masterização.
3. Pressione MENUS.
a. Mova o cursor para VARIABLE e pressione ENTER.
7. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
todos os modelos de objeto. Quando F4, TORQUE
aparece na tela Master/Cal, permite que os freios do
robô sejam liberado.
9. Mova o cursor para FIXTURE POSITION MASTER e

pressione ENTER. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Master at master position ? [NO]

10. Pressione F4, YES. A masterização será executada

automaticamente. Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
11. Mova o cursor para CALIBRATE e pressione ENTER. Você

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
12. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Cur Jnt Ang(deg):

<0.000> <29.226> <-100.625>
<0.000> <-79.375> <0.000>
Nota
Master/Cal não aparecerá no sub-menu
SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver a tela Master/Cal
14. Mova o wrist clear (limpar pulso) do dispositivo de

masterização e remova o dispositivo de masterização do
robô. Consulte o Manual de Serviços Mecânicos ou Manual
de Manutenção e Conexão Mecânica específico para seu
modelo de robô para os procedimentos para uso de um
dispositivo de masterização.
15. Se você tiver desativado o controle de freio automático no
Passo 1, ative-o, como segue:
a. Pressione MENUS.
d. Selecione VARIABLE (variáveis).
e. Mova o cursor para $PARAM_GROUP e pressione
ENTER duas vezes.
f. Mova o cursor para a nova posição $SV_OFF_ALL e
pressione F4, TRUE.
g. Mova o cursor para $SV_OFF_ENB e pressione
ENTER.
h. Mova o cursor para cada linha onde você
previamente mudou o valor e pressione F4, TRUE.
16. Desligue o controlador.
17. Aguarde alguns segundos, depois pressione o botão
ON/OFF no painel do operador para ligar o controlador
novamente.
B.5 Você pode masterizar um único eixo de qualquer robô desde que
haja uma marca de referência em uma posição conhecida nesse
MASTERIZAÇÃO eixo. Quando um eixo único de um robô for masterizado, os dados
DE EIXO de masterização para os outros eixos permanecem inalterados.
SIMPLES
Use o Procedimento B.4 Masterização de um Único Eixo para
masterizar um único eixo.
Procedimento B.4
Masterização de Condições
um Eixo Único
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evita que

Passos
1. Movimente manualmente o eixo do robô para a posição de

masterização de eixo único.
• Somente para robôs de séries M ou séries S:
Usando o sistema de coordenação conjunto,
movimente o eixo não masterizado do robô para a
marca de evidência grau zero. Se você estiver
materizando um eixo único, o eixo J2, o eixo J3 deve
ser primeiro alinhado até sua marca de grau zero.
Do contrário, as posições dos outros eixos não são
importantes. Consulte o Manual de Serviços
Mecânicos ou Manual de Manutenção e Conexão
Mecânica específico para seu modelo de robô para
a localização das marcas de evidência do grau zero.
• Somente para robôs de séries P: Usando o
sistema de coordenadas conjuntas, movimente o
eixo não masterizado do robô para o local de
masterização padrão e alinhe a marca, pino ou
superfície usando uma borda reta, se necessário. Se
você estiver materizando um eixo único, o eixo J2, o
eixo J3 deve ser primeiro alinhado até seu local de
masterização padrão. Do contrário, as posições dos
outros eixos não são importantes.
2. Pressione MENUS.

• Selecione VARIABLE (variáveis).
• Mova o cursor para $MASTER_ENB.
• Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER
• Pressione F1, [TYPE].
6. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
todos os modelos de objeto. Quando F4, TORQUE
aparece na tela Master/Cal, permite que os freios do
robô sejam liberados.
8. Mova o cursor para SINGLE AXIS MASTER e pressione

SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 3.514 ( 35.000) (0) [0]
J3 -7.164 ( -100.000) (0) [2]
J4 -35.366 ( 0.000) (0) [2]
J5 -1.275 ( -80.000) (0) [2]
J6 4.571 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
Nota
Um "0" na coluna [ST] indica que o eixo não está
masterizado.
10. Mova o cursor para a coluna (MSTR POS) e mova-o para

cima e para baixo para desmasterizar o eixo. (Qualquer eixo
desmasterizado terá o número 0 na coluna [ST]).
11. Insira a posição onde a masterização do eixo único deve ser
executado na coluna (MSTR POS) para eixo
desmasterizado.
a. Para robôs onde a masterização de eixo único é
executada na posição de grau zero, pressione a
tecla numérica "0" e pressione ENTER.
b. Para robôs onde a masterização de eixo único é
executada na posição de dispositivo, insira a
posição do dispositivo e pressione ENTER.
Nota
Alguns robôs de Série P são eixos únicos
masterizados na posição do dispositivo.
Alguns outros robôs são eixos únicos
masterizados na posição de grau zero.
12. Continuamente pressione e mantenha pressionado o

interruptor DEADMAN (Chave do Homem Morto) e coloque
13. Mova o cursor para a coluna SEL e mova-o para cima e
para baixo para o eixo desmasterizado.
14. Pressione a tecla numérica “1” e pressione ENTER.
15. Pressione F5, EXEC. A masterização será executada
automaticamente. Você verá uma tela similar à seguinte.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 3.514 ( 0.000) (0) [2]
J3 -7.164 (-100.000) (0) [2]
J4 -35.366 ( 0.000) (0) [2]
J5 -1.275 ( -80.000) (0) [2]
J6 4.571 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
Nota
O eixo J2 está agora masterizado e um 2 é exibido na
coluna [ST].
17. Pressione PREV.

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0.000> <0.000> <-7.164>
<-35.366> <-1.275> <4.571>
Nota
Se você sair da tela Master/Cal pressionando F5,
DONE, a tela Master/Cal será ocultada. Master/Cal
não estará disponível pressionando 1, [TYPE]. Para
exibir a tela Master/Cal novamente, execute do
Passo 1 ao Passo 6.
B.6 Rápida masterização permite que você minimize o tempo

necessário para remasterizar o robô usando uma posição de
MASTERIZAÇÃO referência que você estabeleceu quando o robô foi devidamente
RÁPIDA masterizado. Você não pode masterizar rapidamente o robô a
menos que você tenha registrado previamente esta posição de
referência de masterização rápida.
Registre a posição de referência de masterização quando o robô

estiver devidamente masterizado. O melhor tempo para registrar a
posição de referência de masterização é quando o robô ainda
estiver masterizado pela fábrica.
Se a calibragem falhar porque a alimentação da bateria de backup

do codificador de pulso foi interrompida, você pode usar esta
posição de referência para masterizar o robô em uma quantidade
mínimo de tempo. Quando as marcas de posição zero não se
alinharem por causa da desmontagem mecânica ou conserto, você
deve masterizar para um dispositivo ou executar a masterização de
grau zero.
Você pode definir uma posição de referência de masterização

rápida em qualquer modelo de robô.
Use o Procedimento B.5 Registro da Posição de Referência de

Rápida Masterização para registrar a posição de referência de
rápida masterização. Use o Procedimento B.6 Rápida Masterização
do Robô para masterizar rapidamente o robô.
Cuidado
Registre a posição de referência

rápida de masterização depois que o
robô estiver instalado para preservar
as configurações de masterização de
fábrica para futura remasterização.
Procedimento B.5
Registro da Condições
Posição de
Referência de • O robô está devidamente masterizado.
Rápida
Masterização Passos
1. Alinhe cada eixo do robô com a marca de referência que

você escolheu como posição de rápida referência de
masterização.
Nota
É conveniente usar as marcas de grau zero para
a posição de referência de rápida masterização.
Consulte o Manual de Serviços de Unidade
Mecânica ou Manual de Manutenção e Conexão
Mecânica específico para seu modelo de robô
para a localização das marcas de grau zero.
Mas se preferir, você pode usar qualquer
posição de robô, desde que você escreva as
marcas de evidência em cada eixo no ponto de
referência.
2. Pressione MENUS.
a. Selecione VARIABLE (variáveis).
6. Selecione Master/Cal. Você verá uma tela similar a
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
F4, TORQUE não aparece na tela Master/Cal para todos
os modelos de objeto. Quando F4, TORQUE aparecer na
tela Master/Cal, permite que o robô freie para ser
liberado.
8. Mova o cursor para SET QUICK MASTER REF e pressione

ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Set quick master reference ? [NO]
9. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à

seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Quick Master Reference Set!

Nota
DONE, a tela Master/Cal será ocultada. Master/Cal
não estará disponível pressionando F1, [TYPE].
Para exibir a tela Master/Cal novamente, execute do
Passo 1 ao Passo 6.
Procedimento B.6
Masterização Condições
Rápida do Robô
• Calibração falhou porque a alimentação da bateria de
backup foi interrompida.
Nota
Se as marcas de zero grau não se alinharem devido à
desmontagem mecânica ou conserto, você não pode
executar este procedimento. Neste caso, masterize
para um dispositivo ou masterize para zero grau para
restaurar a masterização do robô.
• A posição de referência de masterização rápida foi gravada

antes que a calibragem falhasse.
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evitam que
Passos
1. Movimente manualmente o robô para a posição de

referência de masterização rápida que foi previamente
gravada.
2. Pressione MENUS.
6. Mova o cursor para Master/Cal e pressione ENTER. Você
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
F4, TORQUE não aparece na tela Master/Cal
para todos os modelos de objeto. Quando F4,
TORQUE aparecer na tela Master/Cal, permite
que o robô freie para ser liberado.
8. Mova o curso para QUICK MASTER e pressione ENTER.

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Quick master ? [NO]

automaticamente. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>

verá uma tela similar a seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0.003> <-0.0012> <-0.050>
<0.009> <0.015> <-0.002>
Nota
Master/Cal não estará disponível pressionando
F1, [TYPE]. Para exibir a tela Master/Cal
B.7 Ao masterizar para grau zero, posicione todos os eixos em suas

marcas de evidência de grau zero e grave suas leituras do
MASTERIZAÇÃO codificador de pulso serial. Você pode masterizar qualquer robô da
DE GRAU ZERO série M ou Série S para zero grau.
Se você estiver usando um robô da série P da FANUC Robotics e

você tiver marcas de evidência de grau zero pontuadas em seu
robô, então, você pode masterizar o robô para grau zero.
Use o Procedimento B.7 Masterização para Grau Zero para

masterizar para grau zero.
Procedimento B.7
Masterização para Condições
Grau Zero
• Você já limpou as falhas de qualquer servo que evitam que

Passos
1. Usando o sistema de coordenação conjunto, movimente

cada eixo do robô para a marca de evidência de grau zero.
Consulte o Manual de Serviços Mecânicos ou Manual de
Manutenção e Conexão Mecânica específico para seu
modelo de robô para a locação das marcas de evidência do
grau zero.
2. Pressione MENUS.
6. Selecione Master/Cal.Você verá uma tela similar à seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

Nota
aparece na tela Master/Cal, permite que os freios
do robô sejam liberados.
8. Mova o cursor para ZERO POSITION MASTER e pressione

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Masterizar na posição zero ? [NO]

automaticamente. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>

SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE

<0.000> <0.000> <0.000>
<0.000> <0.000> <0.000>
Nota
DONE, a tela Master/Cal será ocultada.
Master/Cal não estará disponível pressionando F1,
[TYPE]. Para exibir a tela Master/Cal novamente,
execute do Passo 1 ao Passo 6.
C-1 C.OPERAÇÕES DO SISTEMA MAROISPDT08021E REV B
C OPERAÇÕES DO SISTEMA
C.1 MÉTODOS DE INICIALIZAÇÃO
C.1.1 Visão Geral O Monitor BootROM fornece os seguintes métodos de inicialização:
• Hot start (inicialização quente) - (aproximadamente 15

segundos)
• Inicialização Fria - (aproximadamente 30 segundos)
• Inicialização Controlada
• INIT Start
Advertência
NÃO ligue o robô se descobrir
qualquer problema ou perigo em
potencial. Reporte-os imediatamente.
Ligar um robô que não passa na
inspeção poderá resultar em sérios
ferimentos.
Tabela C.1 Métodos de Inicialização lista os métodos de

inicialização controlada.
Tabela C.1 Métodos de Inicialização
Para execução desta Pressione esses Botões Ou, Pressione essas Teclas do
operação: do Painel do Operador ao Terminal de Programação ao Mesmo
Mesmo Tempo Tempo
Hot Start (indisponível
para PaintTool)
ON/OFF Nenhum
Somente se
$SEMIPOWERFL for
TRUE)
MAROISPDT08021E REV B C.OPERAÇÕES DO SISTEMA C-2
Para execução desta Pressione esses Botões Ou, Pressione essas Teclas do
operação: do Painel do Operador ao Terminal de Programação ao Mesmo
Mesmo Tempo Tempo
RESET e ON/OFF SHIFT, RESET e o botão ON/OFF (no
Inicialização fria painel do operador), ou selecione o Item
ON (somente PaintTool) 2 do Menu Configuração
Selecione o item 3 do Menu
Configuração ou pressione PREV,
Inicialização Controlada N/A
NEXT e o botão ON (no painel do
operador)
Inicialize o Menu Boot F1, F5 e ON/OFF (no painel do
USER1, USER2 e ON/OFF
Monitor (BMON) operador)
Selecione o item 3 do Menu Boot Monitor
INIT Start N/A
(BMON)
PREV, NEXT e ON/OFF (no painel do
Exiba o Menu
USER2 e ON/OFF operador) ou selecione o Item 1 no
Configuration
Menu Boot Monitor (BMON)
C.1.2 Incialização Hot start é um método para ligar a alimentação para o robô e
Quente controlador sem entrar nas funções Boot Monitor (BMON).
Inicialização Semi-quente está ativada quando a variável do
sistema $SEMIPOWERFL for definida para TRUE (verdadeiro).
Execute uma inicialização Quente pressionando o botão ON/OFF (e
$SEMIPOWERFL é definido para TRUE). Na conclusão de uma
inicialização Quente, a tela que foi exibida antes de desligar é
exibida.
Use o Procedimento C.1 Execução de uma Inicialização Quente

para executar uma Inicialização Quente. Use o Procedimento C.2
Execução de uma Inicialização Quente a partir do Menu
Configuração para executar uma inicialização Quente a partir do
Menu Configuração
Procedimento C.1 Execução de uma Inicialização Quente
Condições

Advertência
potencial. Reporte-os
imediatamente. Ligar um robô que
não passa na inspeção poderá
resultar em sérios ferimentos.
• O controlador R-J3iB é conectado e está funcionando

adequadamente.
• A variável do sistema $SEMIPOWERFL é definida para
TRUE..
• O item de Remote/Local setup (configuração remota/local)
no Menu System Configuration está definido para LOCAL.
liberado.
Passos
1. Se o controlador estiver ligado, desligue-o.

3. No painel do operador, pressione e segure o botão

ON/OFF. Depois de alguns segundos, você verá uma tela
similar à seguinte, se aquela era a tela atual que estava
sendo exibida quando a energia foi desligada.
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimento C.2 Execução de uma Inicialização Quente a

partir do Menu Configuration
Condições

Advertência
NÃO ligue o robô se descobrir qualquer

problema ou perigo em potencial.
Reporte-os imediatamente. Ligar um
robô que não passa na inspeção
poderá resultar em sérios ferimentos.
• O controlador R-J3iB é conectado e está funcionando

adequadamente.
liberado.
Passos
1. Se a controlador estiver ligado, desligue-o.

2. Ligue a desconectora.
3. Ligue o controlador executando um dos seguintes itens:
• No terminal de programação, pressione e segure

as teclas PREV e NEXT. Enquanto segura essas
teclas, pressione o botão ON/OFF no controlador.
• Ou, no painel do operador, pressione e segure o
botão USER2 e, em seguida, pressione o botão
ON/OFF.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
5. Selecione Hot start e pressione ENTER. Depois de alguns

segundos, você verá uma tela similar à seguinte
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
C.1.3 Inicialização Uma Inicialização fria (STAT COLD ) é o método padrão para ligar
Fria (START COLD) a energia para o robô e controlador. Se o seu robô estiver
configurado para executar uma inicialização Quente, você pode
forçar uma inicialização Fria. Uma inicialização fria faz o seguinte:
• Inicializa as mudanças nas variáveis do sistema

• Inicializa as mudanças na configuração de E/S
• Exibe a tela UTILITIES Hints.
Nota
Quaisquer programas que estavam sendo
executados antes que a alimentação fosse
desligada serão abortados depois de uma
inicialização Fria.
Uma Inicialização Fria será completada em aproximadamente 30

segundos.
Use o Procedimento C.3 Execução de uma Inicialização Fria para

executar uma inicialização Fria. Use o Procedimento C.4 Execução
de uma Inicialização Fria a partir do Menu Configuração para
executar uma inicialização Fria a partir do Menu Configuração
Procedimento C.3 Execução de uma Inicialização Fria
Condições

Advertência

ferimentos.
• O controlador R-J3i é conectado e está funcionando

adequadamente.
OFF e o interruptor DEADMAN(Chave do homem Morto) é
liberado.

Passos
1. Inspecione visualmente o robô, controlador, célula de

trabalho e área em redor. Durante a inspeção, certifique-se
de que os salvaguardas estão no lugar e o envelope de
trabalho está livre de pessoas.
2. Mude para power disconnect circuit breaker (disjuntor de
desconexão de alimentação) no painel do operador para
ON.
3. Ligue o terminal de programação executando um dos

seguintes itens:
as teclas SHIFT e RESET. Enquanto segura essas
• Ou, no painel do operador , pressione e segure o
botão FAULT RESET e, em seguida, pressione o
botão ON/OFF.
• No painel do operador, o botão ON se acenderá,
• Na tela do terminal de programação, você verá
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
Procedimento C.4 Execução de uma Inicialização Fria a partir

do Menu Configuração
Condições

Advertência


adequadamente.
liberado.
Passos
1. Se a controlador estiver ligado, desligue-o.

2. No painel do controlador, pressione e segure as teclas
PREV e NEXT. Ou, no painel do operador, pressione e
segure o botão USER2.
3. Enquanto ainda estiver pressionando PREV e NEXT no
terminal de programação, pressione o botão ON no painel
do operador.
• No painel do operador, o botão ON se acenderá,
• Na tela do terminal de programação, você verá
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
5. Selecione Cold start e pressione ENTER. Quando a

Inicialização Fria tiver sido completada, você verá uma tela
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
C.1.4 Inicialização Uma inicialização Controlada (START CTRL) liga a alimentação

Controlada para o robô e o controlador e permite fazer o seguinte:
• Definir os parâmetros do movimento do robô

• Executar a inicialização do software inicial
• Instalar opções e atualizações
• Carregar ou definir as variáveis do sistema
Da Tabela C.2 Opções da Inicialização Controlada para Todas as

Aplicações do Software à Tabela C.7 Opções de Inicialização
Controlada para SpotTool+ são descritos os itens do menu de
inicialização Controlada. Use o Procedimento C.5 Execução de
uma Inicialização Controlada para executar uma inicialização
Controlada.
Cuidado
Os itens que aparecem na tela de

inicialização Controlada controlam
como o robô e o controlador
operam. Não defina esses itens a
menos que você esteja certo de
seu efeito; do contrário você pode
interromper a operação normal do
robô e do controlador.
Nota
Se você mudar qualquer um dos itens da Tabela C.2 Opções de
Inicialização Controlada para todas as Aplicações do Software à
Tabela C.7 Opções de Inicialização Controlada para SpotTool+,
você precisará executar uma inicialização Fria para que as
mudanças tenham efeito.
Tabela C.2 Opções de Inicialização Controlada para Todos os Aplicativos do Software
ITEM FUNÇÕES DISPONÍVEIS DESCRIÇÃO

Este item exibe o Menu de inicialização Controlada.
Menu Acesse os itens usando
Pressione FCTN e selecione START (COLD)
Inicialização as teclas de função
quando terminar de usar o Menu Controlled start
Controlada MENUS e FCTN.
(inicialização Controlada).
Tecla MENUS S/W Install (instalação do Este item permite instalar o software.
software)
S/W Version (versão do Este item permite exibir informações sobre a versão
software) atual do software.
Este item permite configurar as variáveis do sistema
Variable (variável)
do robô.
File (arquivo) Este item permite exibir o menu FILE.
Alarm (alarme) Este item permite exibir a tela ALARM HIST.
Port Init. Este item permite exibir a tela SETUP PORT INT.
Memory (memória) Este item permite exibir a tela STATUS Memory.
Este item permite configurar as variáveis do sistema
Manutenção
do robô.
Program Setup
Este item permite modificar os limites individuais do
(configuração do
software relacionados com seu programa.
programa)
Senhas de Configuração
Este item permite configurar a opção de senha.
(Não disponível para
SpotTool+)
Este item permite configurar as informações de
comunicação com o host. Consulte o Manual de
Comunicação com o Host Opções de Configuração e Operações via Internet
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC
Este item permite fazer um backup de arquivos
usuário e informações sobre a configuração,
transferência do software da versão de um novo
produto para o controlador do robô e restaurar
Atualização CTRL arquivos usuário e informações sobre a
configuração. Você pode executar uma atualização
da versão do controlador localmente usando o
terminal de programação do controlador ou
remotamente em uma rede.
ITEM FUNÇÕES DISPONÍVEIS DESCRIÇÃO

Este item permite configurar as informações de
comunicação com o host. Consulte o Manual de
Comunicação com o Host Opções de Configuração e Operações via Internet
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics
Este item permite selecionar uma aplicação da tela
Appl-select
Appl selection.
Handling Config
Este item permite que você exiba a tela Handling
Signals (Manipulação de Sinais).
(Somente SpotTool+)
INICIALIZAÇÃO (FRIA) Este item executa uma inicialização Fria. .
RESTORE/BACKUP
Este item executa uma inicialização controlada.
(restaurar fazer backup)
Tecla FCTN Este item imprime a tela atual em uma impressora
PRINT SCREEN serial ou, se um PC estiver conectado à porta P3,
(imprimir tela). para um arquivo chamado TPSCRN.LS no
UNSIM ALL I/O Este item dissimula todas as configurações de E/S.
Tabela C.3 Opções de Inicialização Controlada para ArcTool
ITEM FUNÇÕES DESCRIÇÃO

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização ArcTool.
Você tem as seguintes opções:
F Number - Este item indica o número F do robô.
Equipment (equipamento) - Este item indica o número do

Tecla CONFIGURAÇÃO equipamento.
MENUS ARCTOOL
Manufacturer (fabricante) - Este item indica o nome do
fabricante do fornecedor de energia do arco de soldagem
atual.
Model (modelo) - Este item indica o número do modelo do

fornecedor de energia do arco de soldagem atual.
Tabela C.4 Opções de Inicialização Controlada para DispenseTool

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização
DispenseTool. Você tem as seguintes opções:
Number of equipment (número do equipamento) - Este

item defines o número de equipamentos de distribuição a ser
Number of guns (número de pinças) - Este item defines o

número de pinças a ser definido e controlado pelo
DispenseTool.
Equipment type (tipo de equipment) - Este item define o

tipo de equipamento que você está usando.
Beadshaping Air – (ar de moldagem de friso) - Este item

define se o sistema de distribuição usa Beadshaping Air no
SEAL CONFIG
Tecla material de distribuição.
(configuração de
MENUS
vedação)
Remote start (inicialização remota) - Este item define se a
inicialização remota é usada ou não.
Automatic purge (limpeza automática) - Este item define

se o controlador do robô executa uma limpeza automática
após um tempo ocioso definido pelo usuário ou não.
Bubble detect (detecção de bolha) - Este item define se

as bolhas serão detectadas no material de distribuição ou
não.
Linear 2P calibration (calibração 2P linear) - Este item

define se o recurso Two Point Calibration (calibração de dois
pontos) é usado ou não.
Channel 2 analog output (saída analógica do canal 2) -

Este item define se o recurso Channel 2 analog output é
usado ou não.
Tabela C.5 Opções de Inicialização Controlada para HandlingTool

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização HandlingTool.
KAREL Prog in select menu (Prog KAREL no menu

select) - Este item define a variável $karel_enb. Quando este
item é definido para YES, os programas KAREL serão exibidos
no menu SELECT. Quando este item for definido para NO, os
programas KAREL não serão exibidos no menu SELECT.
Consulte o Manual de Referência KAREL FANUC Robotic s
Remote Device (Dispositivo Remoto) - Este item define a

variável do sistema $rm t_master, que determina o dispositivo
que tem controle de movimento. Este item pode ser definido
para os seguintes valores:
• USER PANEL, onde as entradas e saídas usuário são

usadas para executar um programa e KCL não pode
ser usado para executar um programa. USER PANEL é
a configuração padrão.
Tecla CONFIGURAÇÃO
• KCL, onde KCL pode ser usado para executar um
MENUS DA FERRAMENTA
programa mas as entradas UOP não iniciarão um
programa.
• HOST não está sendo usado atualmente.
• NONE não está sendo usado atualmente.
Consulte o Manual de Referência KAREL do controlador

SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter mais
informações.
Password Oper full menus (menus completos de

operações de senha) - Este item determina se o operador
pode usar os menus QUICK ou FULL ou não. Quando este
item for definido para NO e o controlador for travado no modo
Operator, o operador pode usar somente os menus QUICK.
Quanto este item for definido para YES e o controlador for
travado no modo operator, o operador também pode usar
quaisquer telas nos menus FULL que não são protegidos no
modo operator.
Intrinsically Safe TP (TP Extrinsecamente Seguro) - Este

item define o terminal de programação para ser intrínseco. Os
LEDs do terminal de programação são encerrados e aparecem

DISPONÍVEIS
como círculos à esquerda na maior parte da coluna da tela do
terminal de programação. Os terminais de programação
intrinsecamente seguros são usados em ambientes perigosos
onde os sinais elétricos precisam ser minimizados.
Tabela C.6 Opções de Inicialização Controlada para PaintTool

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização PaintTool.

Version (versão) – Este item indica o número da versão do
PaintTool.
Project (projeto) - Este item é o número do projeto.
Engineer (engenheiro)- Este item é usado para exibir o nome
do engenheiro de instalação do software. Por padrão, este item
é definido para FANUC.
Date (Data) – Este item é usado para exibir a data de
instalação ou atualização do software.
Robot Number (número do robô) - Este item é o número do
robô .
Zone Number (número da zona) - Este item é usado para
atribuir os robôs para diferentes zonas (por exemplo, Base,
Clear ou Prime).
Applicator Type (tipo de aplicador) - Este item é o tipo do
Tecla CONFIGURAÇÃO
aplicador. Pode ser definido para GUN, VersaBell, Bell(607) ou
MENUS DA FERRAMENTA
ServoBell. Por padrão, este item é definido para GUN.
I/O Configuration (Configuração E/S) - Este item é o tipo de

E/S que está sendo usado. Mostrará “Standard” (padrão) ou
“Enhanced”(aperfeiçoado) dependendo do tipo de E/S
carregado.
Cell I/O Hardware (Hardware de E/S da Célula) - Este item

permite definir que tipo de E/S é usado para E/S da Célula. As
opções incluem: Memory (memória) Resultados na Cell E/S
sendo mapeados pela memória. Usado somente para
desenvolvimento ou se o seu hardware de E/S ainda não
estiver presente. Model A I/O (Modelo A E/S), AB/Genius,
ControlNet, DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S,
Profibus, Process I/O Hardware - Este item permite definir
que tipo de E/S deve ser usado para a E/S do Processo.
Memory (memória) Resultados na E/S do Processo sendo

DISPONÍVEIS
mapeados pela memória. Usado somente para
desenvolvimento, ou se a E/S do hardware ainda não estiver
presente. Modelo A (R1-5): Configuração do Modelo A E/S no
bastidor 1 (configuração de 5 slots); Modelo A (R2-5):
Configuração do Modelo A E/S no bastidor 2 (configuração de 5
slots); Model A (R1-10): Configuração do Modelo A E/S no
bastidor 1 (configuração de 10 slots);DeviceNet
No. of System Colors – Este item é usado para configurar o
número máximo permitido de cores do sistema que pode ser
criado. O valor máximo que pode ser usado depende da
memória SRAM disponível. Por padrão, este item é definido
para 35.
No. of Color Valves (n° de válvulas de cores) - Este item é
usado para configurar o número máximo permitido de válvulas
de cores que pode ser criado. O valor máximo que pode ser
usado depende da memória SRAM disponível. Por padrão, este
item é definido para 31.
Se você estiver usando SpeedDock em um sistema ServoBell,

somente três configurações possíveis são permitidas: 12, 24 ou
36 válvulas de cores.
Tabela C.7 Opções de Inicialização Controlada para SpotTool+

DISPONÍVEIS
Este item executa a configuração e inicialização SpotTool.
Standard Operator Panel (painel do operador padrão)
(SOP) – Este item define a variável do sistema $option_io.
Quando este item for definido para YES, o SOP está
disponível. Quando este item for definido para NO, o SOP
não está disponível.
Load SpotTool Macros – Este item pode ser definido para
ENABLED ou DISABLED. Por padrão, Load SpotTool
Tecla
SPOT CONFIG Macros é definido para DISABLED.
MENUS
item indica o número total de equipamentos em seu
sistema. O Padrão é 1 e a faixa é de 1 a 5.
Weld Interface (interface de solda) – Este item exibe o
tipo de interface de solda usado: Soldador Digital, Serial ou
a Pino. Este item não pode ser mudado.
Number of Weld Controllers (número de controladores
de solda) - Este item é o número de controladores de solda
usado e pode ser definido de 1 a 10.
Current Equipment (equipamento atual) – Este item

DISPONÍVEIS
define o equipamento atual para os itens do setup de
configuração e pode ser definido de 1 a 5.
Number of Guns (número de pinças) - Este item define o
número de pinças no equipamento atual e pode ser definido
de 1 a 2. Para duas pinças, digite 2 para a segunda pinça.
Selecione a pinça 1 e defina todos os itens para a pinça 1,
então, selecione pinça 2 e configure quaisquer itens
requeridos para a pinça 2.
Studwelder (soldador a pino) - Este item define se o
soldador a pino está ativado. Por padrão, este item é
definido para DISABLED. Se o soldador a pino estiver
ativado, você não pode ativar os seguintes itens: Tool
changer gun, Soft touch gun, Soft touch pulse time,
Multipressure valving, Number of pressures, Equalization
pressure, Number of pressures, Extra gun contactor,
backup stroke, Quick close backup, Backup open detect,
BU close/gun open detect e Gun close detect.
Enable Backup Gun – Este item define se um backup da
pinça está disponível. Por padrão, este item é definido para
DISABLED. Defina para ENABLED se uma segunda pinça
de soldagem está disponível, operacional e se deveria ser
usada.
Tool Changer Gun – Este item define se este equipamento
é uma ferramenta em um sistema de carregador de
ferramenta. Por padrão, este item é definido para
DISABLED.
Soft Touch Gun Este item define se a pinça de toque
programável é usada no equipamento atual. Isto permite
uma atribuição de uma saída adicional para fechar a pinça
a uma configuração de pressão de linha baixa.
Soft Touch Pulse Time (tempo de pulso de toque
programável) Este item define o comprimento do pulso
para a pinça de toque programável.
Multipressure Valving (Válvulas multipressão) Este item
define se a pinça atual usa válvulas multipressão
controladas pelo robô.
Number of Pressures (número de pressões) Este item
define o número de pressões múltiplas usadas, onde 2 =
alto, baixo; 3 = alto, médio, baixo; 15 = multipressões
binárias.
Equalization Pressure (pressão de equalização) Este
item define se a pinça atual usa pressão de equalização ou
não.
Number of Pressures (número de pressões) Este item
Tecla define o número de pressões múltiplas usadas, onde 2 =
MENUS SPOT CONFIG Cont. alto, baixo; 3 = alto, médio, baixo; 31 = pressões de
Cont. equalização binárias.
Extra Gun Contactor (contator de pinça extra) Este item

DISPONÍVEIS
define se a pinça atual tem um contator de pinça extra ou
não.
Backup Stroke Este item define se a pinça atual tem um
mostrador de backup ou não. Backup Type (tipo de
backup) Este item define o tipo de pinça de backup -
NORMAL ou SET/RESET.
Set/Rst Shot Pin Dly Este item define o tempo de retardo
entre a definição e reinicialização de uma pinça set/reset. O
padrão é 0 ms e a faixa é de 0 ms a 32766 ms.
Set/Rst Set Delay Este item define o tempo de retardo para
um pinça limpar o pino de tiro ao fechar da abertura total.
Set/Rst Reset Delay Este item define o tempo de retardo
para a pinça fechar quando o backup já estiver fechado. O
Enable Backup Gun – Este item define se um backup de
fechamento rápido é usado ou não. Isto permite uma
atribuição de uma saída para uma válvula de pressão
especial baixa.
Rst Water Saver Time-Out Este item define o valor de
intervalo para reset. O padrão é 500 ms e a faixa é de 0 ms
a 32766 ms.
Pulse Length Este item define o comprimento do pulso
para a saída reset water saver (redefinir economizador
de água). O padrão é 500 ms e a faixa é de 0 ms a 32766
ms.
Dly before checking DI Este item define o retardo entre
quando a pulsação da saída reset water saver for
completada e quando a entrada reset water saver for
selecionada. O padrão é 1000 ms e a faixa é de 0 ms a
32766 ms.
Enable Backup Gun – Este item define se um backup da
pinça está disponível. O padrão é Disabled.
BU Close/Gun Open Detect– Este item define se uma
detecção de backup fechado ou pinça aberta é usada. Isto
permite uma atribuição de uma entrada adicional para
indicar se o backup está fechado ou a pinça está aberta
através do uso de um limite ou interruptor de proximidade.
O padrão é Disabled.
Gun Close Detect Este item define se a detecção de uma
pinça fechada é usada. Isto permite uma atribuição de uma
entrada para o uso de um limite ou interruptor de
proximidade. O padrão é Disabled.
Weld Ctrler Num for Gun Este item define o número do
controlador de solda usado para a pinça atual. O Padrão é
1 e a faixa é de 1 a 10.
Tecla Current Weld Controller (controlador de solda atual)
MENUS SPOT CONFIG Cont. Este item define o controlador de solda atual para os itens
Cont. de menu restantes. O Padrão é 1 e a faixa é de 1 a 10.

DISPONÍVEIS
Isolation Contactors (contatores de isolamento) Este
item define se o robô é responsável pela abertura ou
fechamento do contator iso do controlador de solda. O
padrão é Disabled.
Contactor Time-Out (intervalo do contator) Este item
define o valor de intervalo para a entrada isolation
contactors. O padrão é 2000 ms e a faixa é de 0 ms a
32766 ms.
End of Weld Type (fim de tipo de solda) Este item define
como SpotTool+ determina quando a solda está completa.
Os valores podem ser: INP_ONLY, que é usado somente
para solda em processo e (padrão), que é usado tanto
para processo como comp.
Weld in Process Time-Out Este item define o valor de
intervalo para a entrada weld in process. O padrão é 2000
ms e a faixa é de 0 ms a 32766 ms.
Weld in Process Time-Out Este item define o valor de
intervalo para a entrada weld in process. O padrão é 2000
Major Alarm Polarity Este item define se um sinal de
alarme principal é ACT_HIGH (alto = alarme, baixo = OK),
ou ACT_LOW (padrão; baixo=alarme, alto = OK).
Major Alarm Polarity Este item define se um sinal de
alarme secundário é ACT_HIGH (alto = alarme, baixo =
OK), ou ACT_LOW (padrão; baixo=alarme, alto = OK).
Rst Weld Cntrler Time-Out Este item define o valor de
intervalo para a instrução RESET WELD CONTROLLER. O
Rst Weld Cntler Pulse Este item define o comprimento do
pulso para a saída de reset weld controller. O padrão é 250
Reset Stepper Pulse Time Este item define o comprimento
do pulso para a instrução RESET STEPPER. O padrão é
500 ms e a faixa é de 0 ms a 32766 ms.
Controls Weld Pressure Este item define se o controlador
de solda atual irá controlar a pressão de solda.
Weld pres time-out Este item define por quanto tempo o
robô aguardará pela pressão do controlador de solda antes
de fazer intervalo e postar um erro.
Weld pres time-fac Este item define por quanto tempo o
robô aguardará entre o envio da solicitação de atualização
para cada cronograma.
Este item executa a configuração e inicialização do
SEAL CONFIG
Tecla DispenseTool se a Opção DispenseTool Option estiver
(CONFIGURAÇÃO DE
MENUS instalada. Você tem as seguintes opções:
VEDAÇÃO)

DISPONÍVEIS

item define o número de equipamentos de distribuição a ser
Number of guns (número de pinças) - Este item defines o

número de pinças a ser definido e controlado pelo
DispenseTool.
Equipment type (tipo de equipment) - Este item define o

tipo de equipamento que você está usando.
Beadshaping Air – (ar de moldagem de friso) - Este item

define se o sistema de distribuição usa Beadshaping Air no
material de distribuição.
Remote start (inicialização remota) - Este item defines se

a inicialização remota é usada ou não.
Automatic purge (limpeza automática) - Este item define

se o controlador do robô executa uma limpeza automática
após um tempo ocioso definido pelo usuário ou não.
Bubble detect (detecção de bolha) - Este item define se

as bolhas serão detectadas no material de distribuição ou
não.
Linear 2P calibration (calibração 2P linear) - Este item

define se o recurso Two Point Calibration (calibração de
dois pontos) é usado ou não.
Channel 2 analog output (saída analógica do canal 2) -

Este item define se o recurso Channel 2 analog output é
usado ou não.
Este item executa a configuração e inicialização do
HandlingTool se a Opção HandlingTool Option estiver
Tecla instalada A seguinte opção está disponível:
HANDLING CONFIG
MENUS
Number of valves (número de válvulas) - Indica o número
das válvulas da ferramenta de aperto em seu sistema.
Procedimento C.5 Execução de uma Inicialização Controlada
Condições

Advertência
qualquer problema ou perigo
em potencial. Reporte-os
imediatamente. Ligar um robô
que não passa na inspeção
poderá resultar em sérios
ferimentos.

adequadamente.
liberado.
Passos

3. Ligue o controlador executando um dos seguintes itens:

as teclas PREV e NEXT. Enquanto segura essas
• Ou, no painel do operador , pressione e segure o
botão USER2 e, em seguida, pressione o botão
ON/OFF.

1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

5. Selecione Controlled start e pressione ENTER. Consulte da
Tabela C.2 Opções de Inicialização Controlada para todas
as Aplicações do Software à Tabela C.7 Opções de
Inicialização Controlada para SpotTool+ para obter
informações sobre cada item de Inicialização Controlada.
6. Quando você terminar com a inicialização Controlada:
• Se você deseja definir os itens de configuração,
consulte a Tabela C.2 Opções de Inicialização
Controlada para Todas as Aplicações do Software
para obter mais informações sobre a configuração
desses itens. Pressione FCTN e selecione START
(COLD) ao terminar.
• Se desejar operar o robô, execute uma inicialização
Fria. Pressione FCTN e selecione START (COLD).
• Se desejar carregar os arquivos da variável do
sistema, pressione MENUS, selecione FILE e
carregue os arquivos .SV ou .VR.
• Se você tiver instalado e atualizado,
• Execute uma inicialização Fria.
• Quando a inicialização Fria tiver sido
completada, desligue o controlador e, em
seguida, ligue-o novamente para que as
mudanças tenham efeito.
C.1.5 Inicialização Uma inicialização inicializada (INIT) ocorre automaticamente como

INIT primeira fase da instalação do software.
Nota
Esta fase deve ser completada antes da
execução da inicialização Controlada.
Cuidado
Não use INIT start para

inicializar o controlador. Uma
inicialização INIT apaga todas
as informações armazenadas
nos pools de memória salvos.
C.2 Diagnóstico do hardware permite que você exiba tamanhos de pool

de memória, descarregue memória ou mude o conteúdo da
DIAGNÓSTICO memória.
DO HARDWARE
A Tabela C.8 Funções de Diagnóstico de Hardware lista as
funções de diagnóstico de hardware. Use o Procedimento C.6
Executando as Funções de Diagnóstico de Hardware para executar
as funções de diagnóstico de hardware.
Tabela C.8 Funções de Diagnóstico de Hardware
FUNÇÃO: DESCRIÇÃO
Mostrar tamanho dos Esta função lista os tamanhos dos modelos F-ROM, D-RAM e S-RAM
Módulos RAM/ROM atualmente no controlador.
Esta função exibe uma lista de módulos F-BUS atualmente no
Mostra lista de
controlador. Isto mostra uma lista tanto do hardware padrão como
Módulos F-BUS
opcional no controlador.
Esta função descarrega uma lista de informações da memória do
Memória Dump
controlador e a exibe na tela do terminal de programação.
Write Memory
Esta função permite que você mude o conteúdo da memória do
(memória de
controlador.
gravação).
Verificar a Memória Esta função permite que você exiba o status ECC da controlador (C-
SRAM. MOS de correção de erro).
Limpar Memória Esta função limpa a RAM estática em uma CPU Vision. Esta função é
Vision SRAM somente para sistemas Vision.
Esta função verifica os blocos danificados da memória FROM. Se blocos
Para Verificar a
danificados forem encontrados, você deve recarregar o controlador a
Memória FROM.
partir de uma imagem ou a partir de um backup.
Procedimento C.6 Condições

Execução das
Funções de • Todos os equipamentos e pessoal desnecessários estão
Diagnóstico de fora da célula de trabalho.
Hardware
Advertência

• O controlador R-J3i está conectado e funcionando

adequadamente.
liberado.
• O item de REMOTE/LOCAL setup (configuração
remota/local) no Menu System Configuration está definido
para LOCAL.
Passos


programação, depois pressione o botão ON/OFF no
***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER***

Base System Version V6.xxxx (FRNA)
1. Configuration Menu
4. INIT start
Select : _

5. Selecione o diagnóstico do Hardware. Você verá uma tela

Select: 5
****** Hardware Diagnosis Menu ******
1. Show size of RAM/ROM Modules
2. Show list of F-BUS Modules
3. Dump Memory
4. Write Memory
5. Check SRAM Memory
6. Clear Vision SRAM Memory
9. Return to Main Menu
Select : _
6. Para exibir o tamanho dos módulos RAM/ROM, selecione

Show size of RAM/ROM Modules. Você verá uma tela

FROM: 16Mb DRAM: 16Mb SRAM: 2Mb

1. Show size of RAM/ROM Modules
2. Show list of F-BUS Modules
3. Dump Memory
9. Return to Main Menu
7. Para exibir uma lista de módulos F-BUS, selecione Show

list of F-BUS Modules. Você verá uma tela semelhante à
seguinte.

Slot ID FC OP
0 D0 0 0 R-J3iB Main CPU
8 D1 1 0 A-B I/F
Press ENTER key _
8. Para descarregar a memória do controlador na tela,

a. Selecione Dump Memory. Você verá uma tela

Next = [ENTER], Quit=[.][ENTER]
Input Address (HEX):
Cuidado
O endereço de entrada que você digita

no Passo 8.b deve ser um endereço R-
J3 i B válido. Se não for, o Boot Monitor
será corrompido e você terá que repetir
dos Passos 1 ao Passo 5 deste
procedimento.
c. Digite o endereço de entrada e pressione ENTER.

Se você não souber o endereço de entrada, entre
em contato com um representante FANUC Robotics.

Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER]
Input Address [HEX]:400200 <-- User Input
00400200 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400208 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400210 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400218 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400220 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400228 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400230 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400238 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER]
Input Address [HEX
9. Para exibir a próxima tela, pressione ENTER. Para sair e

exibir a tela Hardware Diagnosis, pressione. (ponto) e,
então, ENTER.
Cuidado
Não use a função memória de

gravação a menos que seja
absolutamente necessário. A
função memória de gravação
pode gravar dados no controlador
e poderá corromper o software do
controlador se não for feito
corretamente. Para obter mais
informações, consulte o
representante da FANUC
Robotics.
10. Para gravar memória,

a. Selecione Write Memory. Você verá uma tela
Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0

Input Address(HEX) : 02000000
Current value is 81
input new value :
b. Digite o novo valor e pressione ENTER. Você verá

Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0

Input Address(HEX) : 02000000
Current value is 81
Input new value :
old value is 81
new value is 20
Press ENTER key
11. Para Verificar a Memória SRAM ,

a. Para Verificar a Memória SRAM. Você verá uma tela
005010120000:01 -> 0000:00

005033201234:56 -> 1235:56
00510024789A:BC -> 789:BD
Total correction: 3
Press ENTER key
b. Pressione ENTER para exibir o menu Hardware

Diagnosis.
Nota
As informações exibidas na tela significam que
existem erros no endereço 00501012, 00503320 e
00510024. A mensagem xxx:yy significa que o valor
dos dados SRAM é xxxx e o valor do código ECC
é yy.
Por exemplo, 1234:56 significa que os dados são

1234 e os bits de verificação ECC são 56. A
mensagem 0000:01 -> 0000:00 significa que existe
o bit de erro no bit menos significativo de ECC e
este bit é corrigido para 0. Se houver vários erros na
SRAM, somente os primeiros locais serão exibidos.
12. Para Verificar a Memória FROM ,

a. Selecione Check FROM Memory. Quando terminar,
você verá uma tela similar à seguinte
Total bad block: 0

Press ENTER key
b. Se nenhum bloco danificado for encontrado,

pressione ENTER.
Se blocos danificados forem encontrados, você

deve recarregar o controlador a partir de uma
imagem ou a partir de um backup.
C.3 BACKUP E RESTAURAÇÃO DO CONTROLADOR
C.3.1 Visão Geral Consulte a Tabela C.9 Itens de Backup de Restauração do

Controlador para descrição de cada função do controlador de
restauração.
Tabela C.9 Itens do controlador de Backup e Restauração
ITEM DESCRIÇÃO
Backup de
Este item ainda não está disponível.
Emergência
Este item permite que você faça um backup do controlador como
Controlador de imagens de memória. Você deve usar este método somente quando
Backup como você tiver sido instruído a fazê-lo por um representante da FANUC
Imagens Robotics. O método preferido é o backup total do controlador do menu
FILE.
Restaurar as
Este item permite que você restaure um controlador das imagens de
Imagens do
memória executadas usando o Backup Controller como função Images.
controlador
Este item permite que você restaure seu controlador a partir de um
backup de cartão de memória, ou da Ethernet. Para restaurar um
Restaurar Backup
controlador via Ethernet, consulte o Manual de Opções de Configuração
da Ctlr Total
e Operações via Internet do controlador SYSTEM R-J3iB FANUC
Robotics .
Consulte o Manual de Opções de Configuração e Operações via Internet
Bootstrap para o
do controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para obter mais
Menu Cfg
informações.
C.3.2 Fazer Backup Este recurso permite que você faça backup de um controlador com
de um controlador o mínimo de interação do sistema. Fará uma imagem de memória
como Imagens dos módulos do controlador de memória F-ROM e S-RAM. Pode
somente ser usada para restaurar um controlador com a mesma
configuração de memória.
Nota
Você deve usar somente este procedimento quando
você tiver sido instruído a assim fazer por um
representante da FANUC Robotics. O método
preferido de um backup total do controlador é o
backup total do controlador de um menu FILE.
Procedimento C.7 Fazer Backup de um controlador como

Imagens
Condições

Advertência
ferimentos.

adequadamente.
liberado.
para LOCAL.
• Você tem um cartão de memória que tem espaço livre
suficiente.
Nota
Você deve usar um cartão de memória com
espaço livre suficiente para comportar todos os
arquivos de imagem do controlador. Por exemplo,
uma configuração 16MB F-ROM e 2MB S-RAM
requererá um cartão com mais de 18MB de
espaço livre e que tenha sido formatado usando o
controlador R-J3i B.
Passos


controlador. Você verá uma tela semelhante à seguinte.

4. INIT start
Select : _


1. Emergency Backup
Select:
6. Selecione Backup controller as Images e pressione

ENTER. Você verá uma tela semelhante à seguinte.

** Device Selection **

2. Ethernet (TFTP:)


**** BACKUP Controller as Images ****
Module size to backup:
FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb
Please Insert MC: which has at least

1Mb free space.
Are you ready?[Y=1/N=else]:
8. Você deve usar um cartão de memória com espaço livre

suficiente para comportar todos os arquivos de imagem do
controlador. Por exemplo, uma configuração 16MB F-ROM
e 2MB S-RAM requererá um cartão com 18MB de espaço
livre.
9. Digite 1 e pressione ENTER. Os arquivos de memória serão
gravados no cartão de memória. Você deve ver mensagem
similar à seguinte
Writing MC:\FROM00.IMG (1/18)

...
Writing MC:\SRAM0x.IMG (18/18)
Nota
Se o cartão de memória não tiver espaço livre
suficiente para o próximo arquivo de imagem,
você precisará inserir um novo cartão de
memória. Se isso ocorrer, você verá a seguinte
imagem:
**Not enough free space on MC:

CHANGE card and Press ENTER
11. Quando todos os arquivos de imagem tiverem sido

gravados no cartão de memória, você verá uma mensagem
DONE!!
Press ENTER to return>
12. Pressione ENTER para exibir o menu principal BMON.
Cuidado
Certifique-se de etiquetar este

cartão de memória
adequadamente para que você
possa restaurá-lo para a
configuração correta. Do
contrário, se você restaurar uma
configuração incorreta, você
perderá dados valiosos e
possivelmente corromperá o
controlador.
C.3.3 Restauração Este recurso permite que você restaure a memória do controlador
de Imagens do F-ROM e S-RAM de um backup de imagem. Pode somente ser
controlador restaurada para um controlador com a mesma configuração de
memória.
Nota
Você deve usar somente este procedimento
quando você tiver sido instruído a assim fazer
por um representante da FANUC Robotics. O
método preferido de uma restauração do
controlador é descrito na Seção C.3 .
Procedimento C.8 Restauração de Imagens do Controlador
Condições

Advertência

ferimentos.

adequadamente.
liberado.
para LOCAL.
• Você tem um cartão de memória que tem o backup das
imagens do controlador no Procedimento C.7 Fazer Backup
de um controlador como Imagens .
Cuidado
Uma restauração a partir um backup
do controlador funcionará se a
configuração da memória da CPU
restaurada for diferente do backup
da CPU.
Passos



4. INIT start
Select : _


1. Emergency Backup
Select:
6. Selecione Backup controller as Images e pressione ENTER.


** Device Selection **

2. Ethernet (TFTP:)

**** RESTORE Controller Images ****

Module size to backup:
FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb
CAUTION: You SHOULD have image files

From the same size of FROM/SRAM.
If you don’t, this operation will cause
Fatal damage to the controller.
Are you ready?[Y=1/N=else]:
8. Você tem um cartão de memória que tem o backup das

imagens do controlador no Procedimento C.7 Fazer Backup
de um controlador como Imagens.
9. Digite 1 e pressione ENTER. Os arquivos de memória serão
gravados no cartão de memória. Você deve ver mensagem
similar à seguinte
Clearing FROM (total 16 Mb)

1M & 2M area ... done
2M & 4M area ... done
...
Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done
-- Restore complete --
Press ENTER to return>
16. Pressione ENTER para exibir o menu principal BMON.

17. Desligue e ligue o controlador novamente para aceitar as
novas informações de imagem.
C.4 OPERAÇÕES DE MANUTENÇÃO
C.4.1 Visão Geral As operações de manutenção incluem as seguintes operações:
• Software de inicialização de atualização

• Desenvolvimento
• Carregamento baseado em Ethernet (Consulte o Manual de
Opções de Configuração de Operações via Internet do
Controlador SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics para
obter mais informações)
• Selecione Upgrade iPendant software.
Nota
A Confecção de um Cartão de Memória de
Reinicialização é somente para uso interno da
FANUC Robotics.
C.4.2 Atualização A versão do software Monitor BootROM (BMON) deve ser

do Software de compatível com a versão do software do sistema carregado. Use o
Inicialização do Procedimento C.9 Atualização do BMON FROM para atualizar o
Menu Configuration Software de Inicialização a partir do Menu Configuration se a sua
versão de software de Inicialização estiver incorreta.
Cuidado
Se a sua versão do software de

inicialização for incompatível com a
versão atual do software do
sistema, seu controlador pode se
corromper. Você somente deve
atualizar sua versão do software de
Inicialização em seu controlador se
você tiver sido instruído a assim
proceder por um representante da
FANUC Robotics ou se você estiver
fazendo isso como parte de uma
atualização de software.
Nota
Consulte o arquivo SSD.txt no cartão de
memória para obter informações sobre a versão
BMON que é compatível com seu software.
Procedimento C.9 Atualização do BMON FROM

Nota
A atualização do BMON F-ROM leva
aproximadamente 30 segundos.
Condições
• O chip BMON F-ROM não é uma versão válida.

• O controlador é capaz de ser executado e tem software
carregado válido.
Passos

2. No terminal de programação, pressione e segure as teclas
PREV e NEXT.
3. Enquanto segura essas teclas, pressione o botão ON/OFF
no controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.
----------- CONFIGURATION MENU ---------
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

5. Selecione Maintenance e pressione ENTER. Você verá uma
---------- Maintenance Menu -----------
0. Top menu
1. Update boot software
2. Development
3. Ethernet based loading
4. Upgrade iPendant software
Select >
6. Selecione Update boot software e pressione ENTER. Você

Select > 4
Select function.
0. Cancel (top menu)

1. Write boot ROM directly
2. Make boot memory card
Select >
7. Selecione Write boot ROM directly e pressione ENTER.

2. Make boot memory card

Select > 1
Select source device.
2. Floppy disk (FLPY:)
3. System flash file (FRS:)
Select :
pressione ENTER. A F-ROM está agora atualizada.

9. Digite 0 e pressione ENTER para exibir o Menu top level
Configuration.
10. Selecione um modo de inicialização. Consulte a Seção C.1.
C.4.3 Atualização do Firmware iPendant
A versão do Firmware iPendant deve ser compatível com a versão

do software carregado do controlador. A versão correta do firmware
iPendante é distribuída no mesmo cartão de memória como o
software do controlador.
Se um iPendant for anexado ao sistema , a versão do firmware

iPendant será verificada automaticamente no final do processo de
carregamento do software do controlador quando o controlador
transita de Controlled Start para Cold Start. Será dado a você a
oportunidade de atualizar o firmware nesse ponto ou você pode
aguardar até mais tarde. Consulte a Seção C.4.3.1 para detalhes
adicionais no processo Automático ou a Seção C.4.3.2 para
detalhes sobre a atualização Manual do Firmware iPendant.
Cuidado
Se a sua versão do Firmware iPendant

for incompatível com a versão atual do
software do sistema, sua operação
iPendant deve tornar-se errática.
C.4.3.1 Atualização Automática do Firmware iPendant
Se um iPendant for anexado ao sistema , a versão do firmware

iPendant será verificada automaticamente quando o controlador
transita de Controlled Start para Cold Start no final do processo de
instalação do software. Os procedimentos a seguir detalham os
passos no processo.
Nota
A atualização automática do Firmware iPendant
leva aproximadamente 10 minutos.
C.10 Atualização Automática do Firmware iPendant
Condições
• O controlador está em Controlled start.

• Um iPendant está anexado ao sistema.
• O sistema determinou que a versão do firmware iPendant é
compatível com a versão do software do controlador atual.
Passos
1. Quando você seleciona FCTN >COLD to Cold Start the

controller, o controlador verifica se os arquivos do firmware
atualizado existem no dispositivo MC: ou FRS: dispositivo.
Se os arquivos não existirem, uma tela similar à seguinte
será exibida:
---------------------------------------
A check of iPendant firmware found:

System version: xxxxx
iPendant version: xxxxx
iPendant firmware should be upgraded,

but necessary files are missing
please contact FANUC Robotics.
2. Onde xxxxx é os números da versão do software do

controlador e o firmware iPendant que foram encontrados.
3. Você precisará obter os arquivos necessários ou cartão de
memória e atualizar manualmente o firmware do iPendant
seguindo o procedimento na Seção C.4.3.2 .
4. Selecione F4, CONTINUE para continuar com o processo
Cold Start.
5. Se os arquivos forem encontrados, uma tela similar à
seguinte será exibida:
---------- iPendant Firmware ----------
System version: x.xxxx

iPendant version: x.xxxx
iPendant firmware should be upgraded.

If you wish to upgrade, please power
off and on the robot controller.
0. Continue without upgrade
Select >
---------------------------------------
6. Para continuar com a atualização, desligue o controlador e,

depois, ligue-o. Para cancelar a atualização e continuar com
o processo Cold Start, digite 0, depois, ENTER. Se você
selecionar CANCEL, então, você precisará atualizar
manualmente o Firmware do iPendant seguindo o
procedimento na Seção C.4.3.2.
7. Se você for atualizar o firmware, então, uma tela similar à
seguinte será exibida quando você ligar de novo o
controlador.
System version: x.xxxx

iPendant version: x.xxxx
iPendant firmware should be upgraded.

Do you wish to upgrade?
0. Cancel
1. Upgrade firmware
Select >
---------------------------------------
8. Selecionando CANCEL você continuará o processo Cold

Start sem atualizar o firmware iPendant. Você precisará
atualizar manualmente o firmware do iPendant seguindo o
procedimento na Seção C.4.3.2 .
9. Digite 1, e pressione ENTER para atualizar o firmware. Uma
tela similar à seguinte será exibida.
DO NOT POWER OFF
Warning Ipendant firware updating

takes a long time.
DO NOT POWER OFF
OK=[1], Cancel=[Other] >

---------------------------------------
10. Digite 1, e pressione ENTER para continuar com a

atualização do firmware. O processo de atualização do
firmware iPendant começará. Durante o processo de
atualização, você verá uma linha de status VERMELHA no
canto inferior esquerdo da tela iPendant, indicando o status
do processo de atualização.
Advertência
NÃO DESLIGUE O
CONTROLADOR DURANTE
ESTE PROCESSO. Desligar o
controlador durante o processo
de atualização pode fazer com
que o iPendant se torne
inoperável, solicitando que você
retorne-o à FANUC Robotics
para conserto.
11. Depois que a atualização estiver completa, a seguinte tela

será exibida.
iPendant firmware has been upgraded.

Please power off and on the robot
controller to make it effective.
0. Continue with older firmware

until next powerup.
Select >
---------------------------------------
12. Se você digitar 0 e depois pressione ENTER, o controlador

continuará através do processo Cold start. O iPendant
continuará a operar com o firmware antigo até a próxima
vez que o controlador esteja desligado e, então, ligado
novamente.
13. Para ativar o novo firmware, desligue o controlador e ligue-o
novamente. Quando o iPendant for ligado pela primeira vez,
você verá a versão do firmware atualizada exibida na parte
inferior da tela.
C.4.3.2 Atualização Manual do Firmware iPendant
As seções a seguir detalham os procedimentos para atualizar e/ou

fazer backup do firmware do iPendant manualmente. As opções
disponíveis incluem:
• Atualização do Firmware iPendant

• Atualização Completa do Firmware iPendant
• Criação de um Backup do Firmware iPendant
Nota
Uma opção adicional, “Criar cartão de memória
inicializável”, é somente para uso interno da
FANUC Robotics.
A atualização manual do firmware iPendant pode ser feita ou a

partir do cartão de memória ou via Ethernet. Os procedimentos aqui
delineados são para atualização de um Cartão de Memória. A
atualização da Ethernet é similar, entretanto, requer que o robô e a
rede sejam devidamente configurados para o carregamento do
software. Consulte o Manual de Opções da Internet do controlador
SYSTEM R-J3iB FANUC Robotic s para obter mais informações
sobre como configurar o servidor e o controlador.
C.4.3.2.1 Atualização do Firmware iPendant
Cuidado
Esta opção está somente

disponível para iPendant com
firmware V6.22xx já instalado.
Além disso, a versão do software
do controlador deve ser pelo
menos V6.22xx. Qualquer versão
anterior do iPendant requer uma
atualização completa do firmware.
Se você selecionar esta opção
por engano, digite um 0 e
pressione ENTER para voltar
para o Menu Configuration.
Nota
Para atualizar o firmware do aplicativo iPendant
leva aproximadamente 2 minutos.
Procedimento C.11 Atualizar Código do Aplicativo
Condições
• O firmware atualmente instalado no iPendant é pelo menos

uma versão V6.22xx.
carregado válido.
• O iPendant está conectado e pode ser executado.

• O cartão de memória do Software R-J3iB (cartão de
memória contendo o software do sistema do Controlador R-
J3iB) está devidamente inserido no slot do cartão de
memória no controlador.
Passos

PREV e NEXT.
no controlador. Você verá uma tela similar à seguinte.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

0. Top menu
2. Development
Select >
6. Selecione Upgrade iPendant software. Você verá uma tela

---------- iPendant Menu -----------

1. Update application code
2. Update whole firmware
3. Firmware backup
4. Create bootable memory card
Select >
7. Selecione Update application software e pressione ENTER.

Select > 1
You need much time to update.
You should not power off the controller
during updating.
OK=[1], Cancel=[Other]>
8. Digite 1 e pressione ENTER para continuar. Você verá uma


0. Cancel
1. Memory Card (MC:)
2. System flash file (FRS:)
3. Ethernet (TFTP:)
Select :
9. Selecione Memory card.
O processo de atualização do firmware iPendant começará.

Durante o processo você verá mensagens exibidas no canto
esquerdo inferior da tela como procedimentos de
atualização. Quando a atualização estiver completa, você
voltará ao menu top level Configuration.
Advertência
NÃO DESLIGUE O
CONTROLADOR DURANTE
ESTE PROCESSO. Desligar o
controlador durante o processo
de atualização pode fazer com
que o iPendant se torne
inoperável, solicitando que
você retorne-o à FANUC
Robotics para conserto.
10. Quando o menu Configuration for exibido, depois que a

atualização estiver completa, desligue o controlador.
11. Desligue e ligue o controlador novamente para ativar o novo
firmaware.
Nota
C.4.3.2.2
Atualização Para atualizar o firmware do aplicativo iPendant leva
Completa do aproximadamente 10 minutos.
Firmware iPendant
Procedimento C.12 Atualizar o Firmware Completo
Condições
• O firmware iPendant é incompatível com a versão atual do

software do controlador.
carregado válido.
• O cartão de memória do Software R-J3iB (cartão de
memória contendo o software do sistema do Controlador R-
J3iB) está devidamente inserido no slot do cartão de
memória no controlador.
Passos

PREV e NEXT.
no controlador. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

0. Top menu
2. Development
Select >

---------- iPendant Menu -----------

3. Firmware backup
Select >
7. Selecione Update whole software e pressione ENTER. Você

Select >2
You need much time to update.
You should not power off the controller during updating.
8. Digite 1 e pressione ENTER. Você verá uma tela


0. Cancel
1. Memory Card (MC:)
3. Ethernet (TFTP:)
Select :
9. Selecione Memory Card e pressione ENTER.
O processo de atualização do firmware iPendant começará.

Durante o processo você verá mensagens exibidas no canto
esquerdo inferior da tela como procedimentos de
atualização.
Advertência
NÃO DESLIGUE O
CONTROLADOR DURANTE ESTE
PROCESSO. Desligar o controlador
durante o processo de atualização
pode fazer com que o iPendant se
torne inoperável, solicitando que
você retorne-o à FANUC Robotics
para conserto.
10. Depois que a atualização estiver completa, a seguinte tela

será exibida.
iPendant firmware has been upgraded.

Please power off and on the robot
controller to make it effective.
0. Continue with older firmware

until next powerup.
Select >
---------------------------------------
11. Se você digitar 0 e depois pressionar ENTER, o controlador

continuará através do processo Cold start. O iPendant
continuará a operar com o firmware antigo até a próxima
vez que você desligar o controlador e ligá-lo novamente.
12. Para ativar o novo firmware, desligue o controlador e ligue-o
novamente. Quando o iPendant for ligado pela primeira vez,
você verá a versão do firmware atualizada exibida na parte
inferior da tela.
C.4.3.2.3 Criação de um Backup do Firmware iPendant
Fazer o backup do Firmware iPendant não é normalmente

necessário uma vez que o firmware está incluído no cartão de
memória do software do controlador. Entretanto se solicitado, o
firmware de um iPendant operacional pode ser copiado em um
cartão de Memória Flash PCMCIA e pode ser carregado em um
iPendant usando o procedimento definido no Procedimento C.12
Atualizar Firmware Completo.
Nota
Fazer um backup do firmware iPendant leva
aproximadamente 45 minutos.
Procedimento C.13 Backup do Firmware
Condições

carregado válido.
• Um Cartão de Memória Flash PCMCIA está disponível com
pelo menos 5MB de espaço livre.
• Você deseja fazer o backup do firmware iPendant a ser
usado mais tarde, caso uma recarga seja necessária.
Passos

2. Conecte o Cartão de Memória Vazio PCMCIA no slot do
controlador.
PREV e NEXT.
no controlador. Você verá uma tela similar a seguinte.
1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >

0. Top menu
2. Development
Select >

---------- iPendant Menu -----------

3. Firmware backup
Select >
8. Selecione Firmware backup e pressione ENTER. Você verá

Select >3
You need much time to save the contents
of iPendant firmware.
9. Digite 1 e pressione ENTER. O processo de atualização do

firmware iPendant começará. Este processo leva
aproximadamente 45 minutos. Durante o processo você
verá mensagens exibidas no canto esquerdo inferior da tela
como procedimentos de backup. Quando o atualização
estiver completa, você voltará ao menu top level
Configuration.
10. Selecione um modo de inicialização. Consulte a Seção C.1.
C.5 FERRAMENTAS Development Tools (ferramentas de desenvolvimento) são

funções especiais usadas pelos engenheiros FRNA para
DE examinar os detalhes do sistema de execução. Elas são
DESENVOLVIMENTO usadas para controlar a temporização para ajudar os
problemas de diagnóstico. Algumas dessas funções incluem:
Cuidado
Não use quaisquer dessas

funções de desenvolvimento
a menos que explicitamente
instruído a fazê-lo por um
representante da FANUC
Robotics. Do contrário você
pode corromper o sistema.
• A inicialização passo-a-passo usada para controlar a

seqüência de inicialização para examinar o sistema
em vários estágios.
• O monitor Target (alvo) é usado para comunicar-se
com um PC externo para examinar os detalhes
internos do sistema ou uma função em particular.
• A função de proteção da Memória é usada para
desativar algumas das funções de gerenciamento da
memória do hardware e sistema operacional.
• A função Set Port 1 for Debug Console reinicializa a
console de depuração de volta à Porta P2:.
• A função Delete All DT Files é usada para apagar
certo nível do sistema. Arquivos DT (dados) do
controlador para fins de diagnóstico e conserto.
D-1 D.EXEMPLOS DE PROGRAMAS MAROISPDT08021E REV B
D EXEMPLOS DE PROGRAMA
D.1 Visão Geral de Este apêndice contém exemplos de programa que ilustram o uso
Exemplo de das instruções do programa do terminal de programação.
Programas
Cada exemplo mostra um ou mais elementos do programa usado
em um programa. Comentários são incluídos com cada programa.
MAROISPDT08021E VER B D.EXEMPLOS DE PROGRAMA D-2
D.2 ESTILO DE Consulte o Exemplo D.1 ESTILO PROG para um exemplo de

programa de soldagem a ponto.
PROGRAMA
Exemplo D.1 ESTILO PROG
PROG STYLE
1:L P[1] 2000mm/sec CNT100

2: AT POUNCE
3:L P[2] 800mm/sec CNT100
5:L P[4] 800mm/sec FINE
: SPOT[S=1]
: SPOT[S=1]
8: ENTER I-ZONE 1
: SPOT[S=1]
: SPOT[S=1]
: SPOT[S=1]
13:L P[11] 800mm/sec CNT100
14: EXIT I-ZONE 1
15:L P[12] 800mm/sec CNT100
16:L P[13] 800mm/sec CNT100
17: OPEN CLAMP EARLY
18: CLR OF TRANSFER
19: MOVE TO HOME
END
Comentário do programa
Exemplo D.2
1. Move to the pounce position

2. Signal at pounce and wait for continue
5. Move to point and execute SPOT with schedule 1
7. Move to start of interference zone 1
8. Signal at zone one and request clear to enter
13. Move to position outside of ZONE 1
14. Signal clear of ZONE 1
16. Move clear of tooling

17. Signal PLC to start opening clamps
18. Signal PLC it is OK to start moving transfer
19. Move to HOME
D.3 PROGRAMA Consulte o Exemplo D.3 PROG SL81 para um exemplo de

programa de soldagem a ponto.
SL81
Exemplo D.3 PROG SL81
/PROG S8L1
/ATTR
OWNER = MNEDITOR
COMMENT = "STA8 L1"
PROG_SIZE = 3178
CREATE = DATE 98-01-01 TIME 11:11:11
MODIFIED = DATE 98-01-01 TIME 11:11:11

FILE_NAME =
VERSION =0
LINE_COUNT = 49
MEMORY_SIZE = 4008
PROTECT = READ_WRITE
TCD: STACK_SIZE = 0,
TASK_PRIORITY = 49,
TIME_SLICE = 0,
BUSY_LAMP_OFF = 0,
ABORT_REQUEST = 0,
PAUSE_REQUEST =0
DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*
CONTROL_CODE = 00000000 00000000
/MN
1: !******************************** Program comments
2: !Underbody Respot -
3: !Station 8 - Robot L1 -
4: !F-12345 -
5: !
6: !UTOOL#1: 0.00 121.21 345.123
7: ! 0.00 -45.00 90.00
8: !********************************
9:
10: UTOOL_NUM = 1
11: TIMER[1] = RESET
12: TIMER[1] = START
13: !Set PR[1] to P[1]
14:J P[1:L3_HOME] 80% FINE
BACKUP[OPEN]
15:J P[2:POUNCE] 80% FINE
16: AT POUNCE
17: ENTER I-ZONE 2
18:L P[5] 1250mm/sec CNT50
SPOT[BU=C,P=H,S=1,BU=*]

SPOT[BU=*,P=H,S=1,BU=*]
21: WAIT 0.05(sec)
SPOT[BU=*,P=H,S=1,BU=*]
SPOT[BU=*,P=L,S=2,BU=*]
24: EXIT I-ZONE 2
ANTIC[BU=0, G=0]
SPOT[BU=*,P=L,S=2,BU=O]
29:L P[13] 850mm/sec CNT25
30:J P[18] 75% CNT100
SPOT[BU=C,P=M,S=3,BU=*]
SPOT[BU=*,P=M,S=3,BU=*]
SPOT[BU=*,P=M,S=3,BU=O]
34:L P[17] 1250mm/sec CNT50
SPOT[BU=*,P=H,S=1,BU=O]
37:L P[21] 1250mm/sec CNT50
39:L P[23] 1250mm/sec CNT50
SPOT[BU=*,P=M,S=3,BU=O]
41:L P[25] 1250mm/sec CNT75
42:L P[26] 1250mm/sec CNT75
SPOT[BU=C,P=L,S=2,BU=O]
44:J P[28] 75% CNT100
45: OPEN CLAMP EARLY
46: CLR OF TRANSFER
47:J P[29:HOME] 80% FINE
48: MOVE TO HOME Move home
49: TIMER[1] = STOP
/END
Exemplo D.4
2. Line name
3. Robot identification
4. UTOOL definition
10. Set active UTOOL index
11. Reset and start the program cycle timer
12. Program comment to instruct users
14. Always make sure the weld gun backup is open before starting a
process
16. Inform PLC (cell controller) that robot is in position to begin
process
17. Inform PLC that robot wants to enter an interference zone
19. Close backup and weld
20. Weld
22. Weld
23. Weld
24. Inform PLC that robot has left the interference zone
25. Weld
26. Weld
27. Weld (disable gun close anticipation)
28. Weld, then open backup
29. Via point
30. Via point
31. Close backup again and weld
32. Weld
33. Weld and open backup
34. Via point
35. Close backup again and weld
37. Via point
39. Via point
41. Via point
42. Via point
43. Close backup, weld, and open backup
44. Via point
45. Inform PLC that it is okay to open clamps
46. Inform PLC that it is okay to transfer jobs
49. Stop the program cycle timer
E-1 E.EXEMPLOS DE PROGRAMAS PARA DISPENSE TOOL MAROISPDT08021E REV B
E EXEMPLOS Este apêndice contém exemplos de programa que ilustram o uso

das instruções do programa do terminal de programação.
DE PROGRAMA
PARA Cada exemplo mostra um ou mais elementos do programa usado
DISPENSETOOL em um programa. Comentários são incluídos com cada programa.
E.1 ELEMENTO DE REGISTRO DE POSIÇÃO
Exemplo E.1
/PROG PREG_ELE
1: !POSITION REG VALUE
2:J P[1:ABOVE JOINT] 100% FINE
3:J P[2] 100% FINE
4: PR[1]=LPOS
5: PR[1,2]=600
6:L PR[1] 100.0inch/min FINE
/END
1. Instrução de COMENTÁRIO, identificado por um !, com

uma mensagem "POSITION REG VALUE" exibida dentro de
um programa.
2. Joint move para a posição 1:ABOVE JOINT com 100% de
velocidade de percurso e terminação Fine.
3. Movimento conjunto para a posição 2 JOINT com 100% de
4. Registro de Posição 1 é igual à posição de coordenadas
Cartesianas atuais (x,y,z,w,p,r,config).
5. O segundo elemento do registro de posição 1 é igual a 600.
6. Movimento linear para o registro de posição 1 com 100
polegadas por velocidade de percurso por minuto e
terminação Fine.
7. Movimento conjunto para a posição 1:ABOVE JOINT com
100% de velocidade de percurso e terminação Fine.
MAROISPDT08021E REV B E.EXEMPLOS DE PROGRAMAS PARA DISPENSE TOOL E-2
E.2 Exemplo E.2

INSTRUÇÕES
/PROG PREG_VAL
DO REGISTRO 1: !POSITION REG VALUE
DA POSIÇÃO 2:J P[1:ABOVE JOINT] 100% FINE
3:J P[2] 100% FINE
4: PR[1]=LPOS
5: PR[1]=PR[1]+PR[2]
6:J PR[1] 100% FINE
/END
1. Instrução de COMENTÁRIO, identificado por um !, com uma

mensagem "POSITION REG VALUE" exibida dentro de um
programa.
4. Registro de Posição 1 é igual à posição de coordenadas
Cartesianas atuais (x,y,z,w,p,r,config).
5. Registro de posição 1 é igual ao registro de posição 1 mais
o registro de posição 2.
6. Movimento conjunto para o registro de posição 1 com 100%
de velocidade de percurso e terminação Fine.
E.3 ENTRADA Exemplo E.3

ANALÓGICA DE
/PROG REG_AI
REGISTRO 1: !REGISTER : ANALOG IN
2: R[1]=0
3: R[2]=0
4: R[1]=AI[3]
5: R[1]=R[1]-256
6: R[2]=R[1] DIV 256
7: LBL[1:zero check ]
8: R[2]=R[2]+1
9: IF R[2]=0,JMP LBL[1]
10:J P[1:SAFE POSITION] 100% FINE
/END
1. Instrução de COMENTÁRIO, identificado por um !, com a

mensagem "REGISTER : ANALOG IN" exibido dentro do
programa.
2. Registro 1 é igual ao valor 0.
3. Registro 2 é igual ao valor 0.
4. Registro 1 é igual ao valor da entrada analógica 3.
5. Registro 1 é igual ao valor 1 menos 256.
6. Registro 2 é igual ao valor 1 dividido por 256.
7. O Label (rótulo) marca o programa como destino de um
ramo do programa. O rótulo pode ter um identificador; por
exemplo, “zero check “(LBL 1:zero check).
8. Registro 2 é igual ao valor 2 mais 1.
9. Se os ramos de instrução baseados na decisão. Se o
registro e 2 é igual a zero, então o salto para label 1
(programa passo 7).
10. Movimento conjunto para a posição 1:SAFE POSITION com
E.4 Exemplo E.4

RAMIFICAÇÃO
/PROG REG_GI
CONDICIONAL; 1: !REGISTER : GROUP INPUT
USANDO 2: LBL[1:check schd num]
RÓTULOS 3: R[1]=GI[1]
4: IF GI[1]>32,JMP LBL[1]
5: IF GI[1]<=0,JMP LBL[1]
6:J P[1:ABOVE PART] 100% FINE
7:J P[2] 40% FINE
8:J P[1:ABOVE PART] 100% FINE
/END
1. Instrução de COMENTÁRIO, identificado por um !, com a

mensagem "REGISTER : GROUP INPUT" exibido dentro do
programa.
2. O rótulo marca o programa como o destino de um ramo do
programa. O rótulo pode ter um identificador; por exemplo,
verifique schd num (LBL 1:check schd num).
3. Registro 1 é igual ao valor da entrada analógica 1.
4. Se a instrução ramifica baseada na decisão. Se a entrada
de grupo 1 for maior que 32, então pule para o rótulo 1
(passo 2 do programa).
5. Se a instrução ramifica baseada na decisão. Se a entrada
do grupo 1 for menos ou igual a 0, então pule para o rótulo 1
(passo 2 do programa).
E.5 CHAMADA Este programa é um exemplo do uso de instruções de Registro

para passar valores para um programa KAREL. Os valores
DO PROGRAMA determinam que rotina executar.
KAREL
R[32] contém o número de rotina KAREL para executar.
/PROGRAM INTFZONE
1: !This macro tells PLC that it
2: !wants to ENTER zone 1.
3: R[32]=21
4: CALL SLINST
5: END
1. Uma instrução de comentário, identificado por um !.

2. Definição de rotina no softpart executar.
3. Isto chama o softpart KAREL que lerá o registro e
executará a zona de interferência verificando a rotina e
manipulação de erro.
E.6 Este programa é um exemplo do uso de instruções do Registro

para armazenar o número de ciclos. R[11] é usado para armazenar
INCREMENTO a contagem de ciclo. DI[1] é a entrada digital que sinaliza um ciclo
DO REGISTRO completo.
Exemplo E.5
/PROGRAM CYCLECNT
1: !This program counts cycles
2: R[11] = R[11] + DI[1]
1. Uma instrução de comentário, identificado por um !.

2. O registro 11 é adicionado à entrada digital. Se o sinal de
entrada digital for alto, a contagem é incrementada. O
resultado é armazenado em R[11].
E.7 SAÍDA DO Este programa é um exemplo do uso de instruções de Registro e

sinal de entrada e saída digital para algum reconhecimento
GRUPO; (handshaking) externo.
AGUARDAR
INSTRUÇÃO DE R[11] é usado para armazenar o tipo de estilo. R[12] é usado para
PULSO DE armazenar os códigos de erro. GO[11] é usado para enviar tipo de
estilo para dispositivo externo. GI[11] é usado para receber os
INSTRUÇÃO códigos de erro. DI[11] entrada digital que sinaliza o número na
saída de grupo. DO[11] saída digital que sinaliza códigos de erro
em uma entrada de grupo
Exemplo E.6
/PROGRAM SIGNAL
1: !
2: GO[11] = R[11]
3: DO[11] = PULSE ,.5sec
4: WAIT DI[11]
5: R[12] = GI[11]
6: DO[11] = PULSE ,.5sec
1. Uma instrução de comentário, identificada por um !.

2. Número de estilo armazenado no registro[11] é colocado
nas linhas 11 de saída do Grupo.
3. O programa sinaliza via saída digital 11 que as linhas de
saída do grupo têm um número válido.
4. Aguarde até que o aviso de recebimento tenha sido
recebido. Este sinal também é usado para indicar que um
código de erro válido está nas linhas de entrada de grupo.
5. Armazene códigos de erro no registro 12.
6. Envie um reconhecimento de entrada de grupo recebida.
E.8 RÓTULOS Este programa é um exemplo do uso de instruções de registro para

passar valores para um softpart KAREL.
Exemplo E.7
/PROGRAM MAIN
1: !Main program of example
2: P[1] L 50mm/sec 3: CALL SIGNAL
4: IF R[12] = 0 JMP LBL[1]
5: JMP LBL[R[12]]
6: ABORT
7: LBL[23: BAD STYLE]
8: MESSAGE[ BAD STYLE]
9: JMP LBL[1]
10: LBL[24: TOOL BROKEN]
11: MESSAGE [TOOL BROKEN ]
12: LBL[1: CONTINUE]
E.9 INSTRUÇÃO O programa a seguir é um exemplo do uso de macros de área de

interferência. ENTER ZONE 1 e EXIT ZONE (entrar na área 1 e
MACRO sair da área 1) são instruções macro que sinalizam para o outro
que este programa está entrando em uma área de interferência.
Aguardará e postará um erro se a outra máquina já estiver lá. Do
contrário entrará na área e, então, sairá quando terminado.
Exemplo E.8
/PROGRAM MAIN
2: P[1] L 50mm/sec
3: P[2] L 50mm/sec
4: ENTER ZONE 1
5: P[3] L 50mm/sec
6: P[4] L 50mm/sec
7: P[5] L 50mm/sec
8: EXIT ZONE 1
9: P[6] L 50mm/sec
10: P[7] L 50mm/sec
Comentário do Programa

2. Mova o robô para a posição fora da área.
3. Mova o robô para a posição fora da área.
4. Pedindo para entrar na área, aguardando se não estiver
limpa.
5. Movendo para os pontos dentro da área.
8. Limpando os sinais para a área para que outro equipamento
possa usá-la.
9. Movendo para outros pontos fora da área.
10. Movendo para outros pontos fora da área.
E.10 INSTRUÇÃO Este programa é um exemplo do uso de instruções de

Deslocamento. As instruções de Deslocamento estão somente
DE disponíveis nos programas processo. UFRAME[2] é o quadro da
DESLOCAMENTO parte. A origem está no centro da parte. A orientação está em
linha com o transportador. A direção x é a direção do movimento
do transportador, y está do outro lado do transportador e z está
acima. UTOOL[1] é a pinça de jato um -- um jato do ventilador
PR[1] é o registro de armazenamento do deslocamento do sensor.
Isto adiciona o deslocamento da posição do sensor no uframe[2].
Então, ele irá mudar e operar no uframe2. Ele selecionará a
ferramenta do ventilador que está definida em utool[1]. Então, ele
se move para cada um desses pontos, borrifando o material
vedante usando o roteiro de vedação 1.
/PROGRAM PROCFAN1
1: !Sprays a fan with offsets
2: OFFSET CONDITION PR[1], UFRAME[2]
3: UFRAME_NUM = 2
4: UTOOL_NUM = 1
5: L P[1] 500 mm/sec CNT100 SS[1]
6: L P[1] 500 mm/sec
7: L P[1] 500 mm/sec CNT100 SE

2. Isto adiciona o deslocamento do sensor (armazenado em
PR[1]) para o uframe.
3. Isto muda o Uframe no robô (UFRAME[1]) para a
célula(UFRAME[2]).
4. Este passo define o UTOOL para a pinça FAN. NOTA: É
uma boa prática de programação saber o uframe padrão e
o utool para este processo. As instruções UFRAME_NUM
e UTOOL_NUM mudam esses valores. Poderia resultar
em movimentos inesperados.
5. Este é o primeiro ponto no caminho e começa o material
de distribuição.
6. Segundo ponto no caminho.
7. Último ponto no caminho do ventilador e pára o material de
distribuição.
E.11 Este programa é um exemplo do uso de múltiplas instruções de

controle. Este é um programa da tarefa.
INSTRUÇÃO
SIMULTÂNEA /PROGRAM JOB1
1: !Multi-tasks two programs concurrently
2: CONCURRENT
3: CALL MOVER
4: CALL PROCESER
5: ENDCONCUR
6: PROCESS COMPLETE
7: RELOAD METER

2. A instrução simultânea configurará as condições
necessárias para multitarefas dos dois próximos programas.
3. O programa Process que contém todos as instruções de
movimento.
4. O programa Process que contém todos as instruções do
equipamento de distribuição.
5. Esta linha conclui a sessão multitarefa Simultânea.
6. Esta linha diz ao PLC que o processo está completo e que o
robô está limpo da linha para que a próxima tarefa possa
ser transferida.
7. Esta macro recarregará o equipamento de distribuição.
E.12
SEMAPHORE
(SEMÁFORO) /PROGRAM MOVER
1: !This program is multi-tasked
2: !Coordinates movements & processes
3: CALL MOV_PERC
4: SEMAPHORE[1] = ON
5: WAIT SEMAPHORE[1]
6: WAIT .1 (sec)
7: SEMAPHORE[1] = OFF
8: CALL MOV_SEM1
9: SEMAPHORE[2] = ON
10: WAIT SEMAPHORE[1]
11: WAIT .1 (sec)
12: SEMAPHORE[2] = OFF
13: CALL MOV_HOME

3. Esta linha move o robô para a posição perch.
4. Esta linha começa a seqüência de coordenação de comunicação.
Definindo Semáforo[1] para ON diz ao Processador do programa
que é o ponto.
5. Esta linha está aguardando pela resposta do Processador.
6. Esta linha é um retardo do programa para que o Processador e o
Movedor se movimentem para frente juntos.
7. Esta linha reinicializa o semáforo.
8. Esta linha é o programa da junta 1 de movimento. Este programa
borrifará material.
9. Esta linha começa a seqüência de coordenação de comunicação.
Definindo Semáforo[2] para ON diz ao Processador do programa
que é o ponto.
10. Esta linha está aguardando pela resposta do Processador.
11. Esta linha é um retardo do programa para que o Processador e o
Movedor se movimentem para frente juntos.
12. Esta linha reinicializa o semáforo.
13. Esta linha move o robô para o local para completar o programa.
E.13 RÓTULO; Este programa é um exemplo do uso de instruções JPM e LBL.

R[12] é o registro que contém os códigos de erro. É definido no
PULAR sinal do programa.LBL[1] é o rótulo de continuação.LBL[23] é a
RÓTULO; parte do programa que manipula códigos de erro de mau
MENSAGEM estilo.LBL[24] é a parte do programa que manipula um código de
erro de ferramenta quebrada.SIGNAL é um programa que se
comunica com o hardware externo e define R[12] para os códigos
de erro recebidos pelo hardware externo.
Exemplo E.9
/PROGRAM MAIN
2: P[1] L 50mm/sec
3: CALL SIGNAL
4: IF R[12] = 0 JMP LBL[1]
5: JMP LBL[R[12]]
6: ABORT
7: LBL[23: BAD STYLE]
8: MESSAGE[ BAD STYLE]
9: JMP LBL[1]
10: LBL[24: TOOL BROKEN]
11: MESSAGE [TOOL BROKEN ]
12: LBL[1: CONTINUE]

2. Mova o robô para communication position (posição de
comunicação).
3. Chame o programa de sinal para enviar o número de estilo
para o equipamento de distribuição e pegar os códigos de
erro de volta.
4. Se nenhum erro (= 0) então, pule para continuar.
5. Pule para label of error code (rótulo do código de erro).
6. Do Contrário Aborte.
7. Mau Estilo do Rótulo 23.
8. Imprima mensagem na tela usuário que um mau estilo foi
selecionado.
9. Depois, pule sobre o restante das mensagens de erro.
10. Rótulo 24 Ferramenta quebrada.
11. Imprima mensagem na tela usuário que uma ferramenta
quebrada foi descoberta.
12. Continue em outros programas.
F-1 F.DESCRIÇÃO DO COMANDO KCL MAROISPDT08021E REV B
F DESCRIÇÃO DO COMANDO KCL
F.1 VISÃO GERAL Cada descrição inclui o propósito do comando, sua sintaxe e
detalhes de como usá-lo. Exemplos de cada comando também são
fornecidos.
A notação a seguir é usada para descrever a sintaxe do comando

KCL:
• < > indica os argumentos opcionais para um comando

• | indica uma escolha que deve ser feita
• { } indica um item que pode ser repetido
• file_spec:
<device_name:><\\host_name\><path_name\>file_name.file
_t ype
|<device_name:><\\host_name\>`host_specific_name’
• path_name: <file_device:\><dir\dir\. . .>
• file_name: máximo de 8 caracteres, não tipo de arquivo
device_name: é um campo opcional de dois a cinco caracteres,

seguido por dois pontos. O primeiro caractere é uma letra, os
caracteres remanescentes devem ser alfanuméricos. Se este
campo for deixado em branco, o dispositivo padrão da variável do
sistema $DEVICE será usado.
host_name: file_name type – é um campo opcional de um a oito

caracteres. The host_name seleciona o nó da rede que recebe este
comando. Deve ser precedido de duas barras invertidas e
separadas dos campos remanescentes por uma barra invertida.
path_name: file_name\<path_name> - é um campo opcional

definido recursivamente consistindo de um máximo de 64
caracteres. É usado para selecionar o subdiretório do arquivo. O
diretório raiz ou fonte é tratado como um caso especial. É
designado por um file_name de zero de comprimento. Por exemplo,
o acesso ao subdiretório SYS desligado da raiz teria o nome do
caminho `\SYS. Um file_spec totalmente qualificado usando este
path_name teria esta aparência, `C1:\HOST\SYS\FILE.KL.
file_name: de um a oito caracteres
file_type: de zero a três caracteres
Comandos KCL podem ser abreviados permitindo que você digite

em poucas letras desde que a versão abreviada permaneça única
MAROISPDT08021E REV B F.DESCRIÇÃO DO COMANDO KCL F-2
entre todas as palavras chaves. Por exemplo, `ÀBORT pode ser

`ÀB mas ``CONTINUE deve ser ``CONT para distingui-lo da
``CONDITION.
Os comandos KCL que têm <prog_name> como parte da sintaxe

de comando usarão o programa padrão se nenhum estiver
especificado. Os comandos KCL que têm file_name como parte da
sintaxe de comando usarão o programa padrão como o nome do
arquivo se nenhum estiver especificado.
F.2 DESCRIÇÃO Esta seção descreve cada comando KCL em ordem alfabética.
ALFABÉTICA DO
COMANDO KCL Comando ABORT
Sintaxe: ABORT < (prog_name ) | ALL) > <FORCE>
Onde:
prog_name : O nome de um programa KAREL ou TP que é uma

tarefa
ALL : Aborta todas as tarefas que estão sendo executadas ou

pausadas
FORCE (forçar) : aborta a tarefa mesmo se o atributo NOABORT

for definido FORCE somente funciona com ABORT prog_name;
FORCE não funciona com ABORT ALL
Propósito: Aborta a tarefa sendo executada ou pausada

especificada. Se prog_name não for especificado, o programa
padrão é usado.
A execução da declaração do programa atual é completada antes

que a tarefa aborte exceto para o movimento corrente, as
declarações DELAY, WAIT ou READ, que são canceladas.
Exemplo KCL> ABORT test_prog FORCE
KCL> ABORT ALL
Comando APPEND FILE
Sintaxe: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec
onde:
input_file_spec : uma especificação do arquivo válida
output_file_spec : uma especificação do arquivo válida
Propósito: Anexa o conteúdo do arquivo de entrada especificado

para o final do arquivo de saída especificado. O input_file_spec e
o output_file_spec devem incluir tanto o nome do arquivo como o
tipo de arquivo.
Exemplo KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl
KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl
Comando APPEND NODE
Sintaxe: APPEND NODE <[prog_name ]>var_name
onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP
var_name : o nome de qualquer variável do tipo PATH
Propósito: Anexa um nó ao final da variável PATH especificada

anteriormente carregada em RAM. O valor do nó anexado é
inicializado e o número do índice é um mais que o último índice do
nó. Execute o comando KCL> SAVE VARS para tornar a mudança
permanente.
Exemplo KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth
KCL> APPEND NODE weld_pth
Comando CHDIR
Sintaxe: CHDIR <device_name >\<path_name >\ or CD

<device_name >\<path_name >
onde:
device_name: um dispositivo especificado
path_name: um subdiretório previamente criado no dispositivo do

cartão de memória usando o comando mkdir. Quando o comando
chdir for usado para mudar para um subdiretório, todo o caminho
será exibido na tela do terminal de programação como
mc:\new_dir\new_file.
Os pontos duplos (..) podem ser usados para representar o diretório

um nível acima do diretório atual.
Propósito: Muda o dispositivo padrão. Se um device_name não

for especificado, exibe o dispositivo padrão.
Exemplo KCL> CHDIR rd:\
KCL> CD
KCL> CD mc:\a
KCL> CD..
Comando CLEAR ALL
Sintaxe: CLEAR ALL <YES>
onde:
YES (SIM) a confirmação não é solicitada
Propósito: Limpa todos os programas KAREL e terminal de

programação e os dados variáveis da memória. Todos os
programas e variáveis limpos (se foram salvos com o comando
KCL> comando SAVE VARS ) podem ser recarregados na
memória usando o comando KCL> LOAD.
Exemplo KCL> CLEAR ALL
Are you sure? (você tem certeza?) YES (SIM)
KCL> CLEAR ALL Y
Comando CLEAR BREAK CONDITION
Sintaxe: CLEAR BREAK CONDITION <prog_name >

(brk_pnt_no | ALL)
onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL na memória
brk_pnt_no : Um ponto de quebra de condição particular
ALL : Um ponto de quebra de condição particular
Propósito: Limpa o(s) ponto(s) de quebra de condição do

programa especificado ou padrão.
Um ponto de condição de quebra somente afeta o programa no

qual ele é definido.
Exemplo KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK COND ALL
Comando CLEAR BREAK PROGRAM

Sintaxe: CLEAR BREAK PROGRAM <prog_name > (brk_pnt_no

| ALL)
Onde:
brk_pnt_no : Um ponto de quebra de programa particular
ALL : limpa todos os pontos de quebra
Propósito: Limpa o(s) ponto(s) de quebra de condição

especificado(s) do programa padrão especificado.
Um ponto de quebra somente afeta o programa no qual ele é

definido.
Exemplo KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK PROG ALL
Comando CLEAR DICT
Sintaxe: CLEAR DICT dict_name <(lang_name | ALL)>
Onde:
dict_name : O nome de qualquer dicionário a ser limpo
lang_name : O nome do idioma. As opções disponíveis são

ENGLISH (inglês), JAPANESE (japonês), FRENCH (francês),
GERMAN (alemão), SPANISH (espanhol) ou DEFAULT (padrão).
ALL : Limpa o dicionário de todos os idiomas
Propósito: Limpa um dicionário do idioma especificado ou de todos

os idiomas. Se nenhum idioma for especificado, ele é limpo
somente do idioma (DEFAULT) PADRÃO.
Exemplo KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH
KCL> CLEAR DICT tpsy
Comando CLEAR PROGRAM
Sintaxe: CLEAR PROGRAM <prog_name > <YES>
Onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou terminal de

programação na memória
Propósito: Limpa os dados do programa da memória para o

Exemplo KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure?

YESKCL> CLEAR PROG test_prog Y
Comando CLEAR VARS
Sintaxe: CLEAR VARS <prog_name > <YES>
Onde:

programação com variáveis
Propósito: Limpa a variável e insere dados associados com o

programa especificado ou padrão da memória.
Variáveis e tipos que são referidos por um programa carregado não

são limpos.
Exemplo KCL> CLEAR VARS test_prog
Are you sure? (você tem certeza?) SIM
KCL> CLEAR VARS test_prog Y
Comando COMPRESS DICT
Sintaxe: COMPRESS DICT file_name
Onde:
file_name: o nome do arquivo do dicionário usuário que você

deseja comprimir.
Propósito: Comprime um arquivo dicionário do dispositivo de

armazenamento padrão, usando o nome do dicionário especificado.
O tipo de arquivo do dicionário usuário deve ser ``.UTX. O arquivo
do dicionário comprimido terá o mesmo nome do arquivo como o
dicionário usuário e será do tipo ``.TX.
Consulte também: Manual de Referência KAREL do Controlador

FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Exemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg
Comando COMPRESS FORM
Sintaxe: COMPRESS FORM <file_name >
onde:
file_name: o nome do arquivo do formulário que você deseja

comprimir.
Propósito: Comprime um arquivo do formulário do dispositivo de

armazenamento padrão usando o nome do formulário especificado.
O tipo de arquivo do formulário deve ser ``.FTX. Um arquivo
dicionário comprimido e arquivo variável serão criados. O arquivo
arquivo formulário e será do tipo ``.TX. O arquivo variável terá um
nome de arquivo de quatro caracteres, que é extraído do nome do
arquivo formulário e será do tipo ``.VR. Se nenhum nome de
arquivo formulário for especificado, o nome ``FORM é usado.

SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics
Exemplo KCL> COMPRESS FORM
KCL> COMPRESS FORM mnpalteg
Comando CONTINUE
Sintaxe: CONTINUE <(prog_name ) | ALL)>
onde:

programação que é uma tarefa
ALL : continua todas as tarefas pausadas
Propósito: Continua a execução do programa da tarefa

especificada que foi pausada por uma operação parar, pausar ou
executar teste. Se o programa for abortado, a execução do
programa é iniciada na primeira linha executável.
Quando uma tarefa for pausada, o botão CYCLE START no painel

do operador tem o mesmo efeito do comando KCL> CONTINUE.
CONTINUE é o comando de movimento; portanto, o dispositivo do

qual ele é emitido tem controle de movimento.
Exemplo KCL> CONTINUE test_prog
KCL> CONT ALL
Comando COPY FILE
Sintaxe: COPY <FILE> from_file_spec TO to_file_spec

<OVERWRITE>
onde:
from_file_spec : uma especificação do arquivo válida
to_file_spec : uma especificação do arquivo válida
OVERWRITE (SOBREESCREVER): especifica se cópias em

(sobreescreve) um arquivo existente
Propósito: Copia o conteúdo de um arquivo para outro com a

opção de anular. Permite transferências de arquivos entre
diferentes dispositivos e entre o sistema do controlador e host.
O caractere coringa (*) pode ser usado para substituir todo o nome
do arquivo from_file_spec , a primeira parte do nome do arquivo, o
último nome do nome do arquivo, ou tanto a primeira como a última
parte do nome do arquivo. O tipo de arquivo também pode usar o
coringa da mesma maneira. O caractere coringa no to_file_spec
somente pode substituir o nome do arquivo completo ou o tipo de
arquivo completo.
Exemplo KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl
KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl
KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl
KCL> COPY *.* TO fr:
KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE
KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV
KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:
comando CREATE VARIABLE

Sintaxe: CREATE VARIABLE <[prog_name ]>var_name <IN

(CMOS | DRAM)> : data_type
Onde:
var_name:data_type : um nome de variável válido e tipo de dados
Propósito: Permite que você declare uma variável que será

associada com o programa especificado ou padrão. Você deve
especificar um identificador válido para o var_name e um
data_type válido.
Somente uma variável pode ser declarada com o comando

CREATE VAR. Você pode digitar o comando KCL> SAVE VARS
para salvar a variável declarável com os dados variáveis do
programa. Use o comando KCL> SET VARIABLE para atribuir um
valor a uma variável.
Os tipos de dados listados na Tabela F.1 Tipos de Dados são

válidos (tipos de usuário são também suportados):
Tabela F.1 Tipos de Dados
-ARRAY OF BYTE -JOINTPOS

-ARRAY OF SHORT -JOINTPOS1 a JOINTPOS9
-BOOLEAN -POSITION
-COMMON_ASSOC -REAL
-CONFIG -VECTOR
-FILE -XYZWPR
-GROUP_ASSOC -XYZWPREXT
-INTEGER
Você pode criar conjuntos multidimensionais do tipo acima. Um

máximo de 3 dimensões pode ser especificado.
Por padrão, a variável será criada em DRAM, que é memória

temporária. A variável DRAM deve ser recriada a cada ativação e o
valor será sempre reinicializado para não inicializado.
Se IN CMOS for especificado, a variável será criada em SRAM, que

é memória permanente. A variável CMOS será recuperada cada
vez que o controlador é ligado.
Veja também: Comando SET VARIABLE

Exemplo KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS:

INTEGER
KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR
Comando DELETE FILE (apagar arquivo)
Sintaxe: DELETE FILE file_spec <YES>
onde:
file_spec: uma especificação do arquivo válida
Propósito: Apaga o arquivo especificado do dispositivo de

armazenamento especificado. O caractere coringa (*) pode ser
usado para substituir todo o nome do arquivo, a primeira parte do
nome do arquivo, a última parte do nome do arquivo ou tanto a
primeira como as últimas partes do nome do arquivo. O tipo de
arquivo também pode usar o coringa da mesma maneira.
Exemplos: KCL DELETE FILE testprog.pc
KCL DELETE FILE rd:\testprog.pc YES
KCL DELETE FILE rd:\*.* Y
Comando DELETE NODE (apagar nó)
Sintaxe: DELETE NODE <[prog_name ]>var_name [node_index

]
onde:
[node_index ] : um nó no caminho
Propósito: Apaga o nó especificado da variável PATH

especificada. A variável PATH deve ser carregada na memória.
Digite o comando KCL SAVE VARS para tornar a mudança
permanente.
Exemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4]

KCL DELETE NODE weld_pth[3]
Comando DELETE VARIABLE (apagar variável)
Sintaxe: DELETE VARIABLE <[prog_name ]>var_name
onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP com

variáveis
var_name : o nome de qualquer variável do programa
Propósito: Apaga a variável especificada da memória. Uma

variável conectada com o código p carregado não pode ser
apagada. Digite o comando KCL SAVE VARS para tornar a
mudança permanente.
Exemplos: KCL DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth
KCL DELETE VAR weld_pth
Comando DIRECTORY
Sintaxe: DIRECTORY file_spec
onde:
Propósito: Exibe uma lista dos arquivos que estão no dispositivo

de armazenamento. Se file_spec não for especificado, as
informações do diretório são mostradas para todos os arquivos no
dispositivo especificado. As informações do diretório exibidas
incluem o seguinte:
O nome do volume do dispositivo (se especificado quando

dispositivo for inicializado)
O nome do subdiretório, se disponível
Os nomes e tipos de arquivos atualmente armazenados no

dispositivo e os tamanhos dos arquivos em bytes
O número de arquivos, o número de bytes que sobrou e o número

total de bytes, se disponível
do arquivo, a primeira parte do nome do arquivo, a última parte do
nome do arquivo ou tanto o primeiro como as últimas partes do

nome do arquivo. O tipo de arquivo também pode usar o coringa da
mesma maneira.
Exemplos: KCL> DIRECTORY rd:
KCL> DIR *.kl
KCL> DIR *SPOT*.kl
KCL> CD MC: \test_dir Use o comando CD para alterar para o
subdiretório KCL> DIR antes de usar o comando DIR ou
KCL DIR \test_dir\*.* exibe o conteúdo do subdiretório sem usar o

comando CD.
Comando DISABLE BREAK PROGRAM

| ALL)
onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP na

memória
Propósito: Desativa o ponto de quebra especificado no programa

especificado ou padrão.
Exemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> DISABLE BREAK PROG 3
Comando DISABLE CONDITION
Sintaxe: DISABLE CONDITION <prog_name > condition_no
onde:
condition_no : uma condição particular
Propósito: Desativa a condição especificada no programa

Exemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3
KCL> DISABLE COND 3
Comando DISMOUNT
Sintaxe: DISMOUNT device_name:
Onde:
device_name: dispositivo a ser desmontado
Propósito: Desmonta um dispositivo de armazenamento montado

e indica ao controlador que um dispositivo de armazenamento não
está mais disponível para leitura ou gravação de dados.
Exemplo KCL> DISMOUNT rd:
Comando EDIT
Sintaxe: EDIT <file_spec >
Onde:
Propósito: Fornece um editor de texto que pode ser usado para

edição de arquivos dicionário, arquivos comando e arquivos de
fonte KAREL.
Se file_spec não for especificado, o nome do programa padrão é

usado como nome do arquivo e o tipo de arquivo padrão é .KL
(código fonte KAREL).
Se existir uma seção de edição anterior, então, file_spec é

ignorado e a seção de edição é reiniciada.
Veja também: “Full Screen Editor”, para obter maiores informações

sobre os comandos KCL> EDIT e editor.
Exemplos: KCL> EDIT startup.cf
KCL> ED
ENABLE BREAK PROGRAM
Sintaxe: ENABLE BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no
onde:

memória

Exemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> ENABLE BREAK PROG 3
Comando ENABLE CONDITION
Sintaxe: ENABLE CONDITION <prog_name > condition_no
onde:
Propósito: Ativa a condição especificada no programa

Exemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3
KCL> ENABLE COND 3
Comando FORMAT
Sintaxe: FORMAT device_name: <volume_name > <YES>
onde:
device_name: o dispositivo especificado a ser inicializado
volume_name : rótulo para o dispositivo
Propósito: Formata um dispositivo especificado. Um dispositivo

deve ser formatado antes de armazenar arquivos nele.
Exemplos: KCL> FORMAT rd:
KCL> FORMAT rd: Y

Comando HELP
Sintaxe: HELP <command_name >
onde:
command_name : um comando KCL
Propósito: Exibe ajuda on-line para os comandos KCL. Se você

especificar um argumento command_name , a sintaxe solicitada e
uma breve descrição do comando é exibido.
Exemplos: KCL> HELP LOAD PROG
KCL> HELP
Comando HOLD
Sintaxe: HOLD <(prog_name | ALL)>
onde:
ALL : interrompe todos os programas que estão sendo executados
Propósito: Pausa o programa especificado ou padrão que está

sendo executado e segura o movimento na posição atual (após
uma aceleração normal).
Use o comando KCL> CONTINUE ou o botão CYCLE START no

painel do operador para reiniciar a execução do programa.
Exemplos: KCL> HOLD test_prog
KCL> HO ALL
Comando INSERT NODE
Sintaxe: INSERT NODE <[prog_name ]> var_name [node_index

]
onde:
node_index: : um nó no caminho
Propósito: Insere um nó em frente do nó especificado e na variável

PATH. A variável PATH deve ser carregada na memória.
O número do índice do nó inserido é o node_index que você

especifica e é desfeita a inicialização do valor do nó inserido. Os
números do índice para os nós subseqüentes são aumentados em
um. Você deve digitar o comando KCL> SAVE VARS para tornar a
Exemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2]
KCL> INSERT NODE weld_pth[3]
Comando LOAD ALL
Sintaxe: LOAD ALL <file_name > <CONVERT>
onde:
file_name: um nome de arquivo válido
CONVERT : converte variáveis para a definição do sistema
Propósito: Carrega um arquivo de código p e arquivo variável do

dispositivo de armazenamento padrão e diretório padrão na
memória usando o nome do arquivo especificado ou padrão.
Presume-se que o código p e os arquivos de variáveis são “.PC” e
“.VR” respectivamente.
Se file_name não for especificado, o programa padrão não é

usado. Se o padrão não tiver sido definido, então a mensagem,
“Default program name not set”, será exibida.
Exemplos: KCL> LOAD ALL test_prog
KCL> LOAD ALL
Comando LOAD DICT
Sintaxe: LOAD DICT file_name dict_name <lang_name >

<DRAM>
onde:
file_name: O nome do arquivo a ser carregado.
dict_name : O nome de qualquer dicionário a ser carregado O

nome será truncado para 4 caracteres.
lang_name : um idioma em particular. As opções disponíveis são

ENGLISH, JAPANESE, FRENCH, GERMAN, SPANISH ou
DEFAULT.
DRAM : Se especificado, o dicionário é carregado na memória

DRAM; do contrário, o arquivo é usado e permanece aberto.
Propósito: Carrega um arquivo dicionário do dispositivo de

armazenamento padrão e diretório padrão na memória usando o
nome do arquivo especificado. Presume-se que o tipo de arquivo
seja ``.FTX.
Consulte também: Manual de Referência KAREL do controlador

Exemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM
KCL> LOAD DICT tpaleg tpal
Comando LOAD FORM
Sintaxe: LOAD FORM <form_name >
onde:
form_name : O nome do formulário a ser carregado.
Propósito: Carrega o formulário especificado, do dispositivo de

armazenamento padrão, na memória. Um formulário consiste de
um arquivo dicionário comprimido e um arquivo variável. Se
nenhum nome for especificado, FORM.TX e FORM.VR são
carregados.
Se o form_name especificado for maior que quatro caracteres, os

dois primeiros caracteres não são usados para o nome do
dicionário ou o nome do arquivo variável.

Exemplo KCL> LOAD FORM
Carregando FORM.TX com o nome FORM
Carregando FORM.VR
KCL> LOAD FORM tpexameg
Carregando TPEXAMEG.TX com o nome do dicionário EXAM

Carregando EXAM.VR
Comando LOAD MASTER
Sintaxe: LOAD MASTER <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de dados de masterização do

Presume-se que o tipo de arquivo seja ``.FTX.
Se file_name não for especificado, o nome do arquivo padrão,

``SYSMAST.SV, é usado.
Exemplo KCL> LOAD MASTER
Comando LOAD PROGRAM
Sintaxe: LOAD PROGRAM <file_name >
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de código p do dispositivo de

nome do arquivo especificado ou padrão. Presume-se que o tipo de
arquivo seja ``.FTX.
Se o file_name não for especificado, o programa padrão é usado.

Se o padrão não tiver sido definido, então a mensagem, ``Default
program name not set, será exibida.
Exemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog
KCL> LOAD PROG
Comando LOAD SERVO
Sintaxe: LOAD SERVO <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de parâmetro servo do dispositivo

de armazenamento padrão e diretório padrão na memória usando o

``SYSSERVO.SV, é usado.
Exemplo KCL> LOAD SERVO
Comando LOAD SYSTEM
Sintaxe: LOAD SYSTEM <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega o arquivo de variáveis do sistema especificado

na memória, atribuindo valores a todas as variáveis salvas do
sistema. O dispositivo de armazenamento padrão e diretório padrão
são usados com o nome do arquivo especificado ou padrão.

Exemplos: KCL> LOAD SYSTEM awdef
KCL> LOAD SYSTEM CONVERT
As seguintes regras são aplicáveis às variáveis do sistema:
• Se uma variável do sistema do conjunto que é referido por

um programa já existente quando um arquivo .SV for
carregado, o tamanho no arquivo .SV é usado e o conteúdo
é carregado. Nenhum erro é postado.
um programa já existente quando um arquivo .SV com um
tamanho MAIOR for carregado, o tamanho no arquivo .SV é
ignorado e NENHUM dos valores do conjunto é carregado.
Os seguintes erros são postados; "var_name memory not
updated", "Array len creation mismatch".
• Se uma variável do conjunto que é referida por um

programa já existente quando um arquivo .VR com um
tamanho MENOR for carregado, o tamanho no arquivo .VR
é ignorado mas TODOS os valores do conjunto são
carregados. Nenhum erro é postado.
• Se um arquivo .SV com uma definição de tipo diferente for
carregado, o arquivo .SV parará de carregar e detectará um
erro. Os seguintes erros são postados; "Create type -
var_name failed", "Duplicate creation mismatch".
• Se um arquivo .SV. com uma definição de tipo diferente for
carregado, mas a opção CONVERT for especificada, ele
tenta carregar o máximo que puder. Por exemplo, o
controlador tem um tipo SCR_T que tem o campo $NEW
mas não o campo $OLD. Quando um arquivo .SV antigo for
carregado que tenha $OLD mas não $NEW, o procedimento
de carregamento cria o tipo SCR_T baseado no que está no
arquivo .SV e posta um erro "Create type - var_name failed",
"Duplicate creation mismatch". Ele, então, cria o tipo SCR_!
que tem o campo $OLD mas não o campo $NEW. Ele,
então, faz uma cópia campo por campo de todos os campos
antigos válidos no novo tipo. Portanto, uma vez que não há
informação $NEW no tipo antigo aquele campo não é
atualizado e as informações $OLD são descartadas.
Quaisquer campos cujos tipos não combinam, são
descartados do tipo carregado. Então, se um campo foi
mudado de inteiro para real, o campo inteiro nos dados
carregados seria descartado. Quaisquer campos que são
agrupados, seguirão as mesmas regras das variáveis do
sistema de conjuntos.
Comando LOAD TP
Sintaxe: LOAD TP <file_name > <OVERWRITE>
onde:
OVERWRITE (SOBREESCREVER): Se especificado, pode

sobreescrever um programa TP previamente carregado com o
mesmo nome
Propósito: Carrega um arquivo TP do dispositivo de

arquivo seja ``.TP”.

``Default program name not set, será exibida.
Exemplos: KCL> LOAD TP testprog
KCL> LOAD TP
Comando LOAD VARS
Sintaxe: LOAD VARS <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega o arquivo de dados de variáveis especificado

ou padrão do dispositivo de armazenamento padrão e diretório na
memória. Presume-se que o tipo de arquivo seja “.VR”.

Exemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS

• Se uma variável de arranjo já existir quando um programa
for carregado, o tamanho no arquivo .PC é ignorado e o
programa é carregado de qualquer maneira. Os seguintes
erros são postados: "var_name PC array length ignored" e
"Array len creation mismatch".
tamanho MAIOR for carregado, o tamanho no arquivo .VR é
carregados. Os seguintes erros são postados; "var_name
array length updated", "Array len creation mismatch".
As seguintes regras são aplicáveis para tipos definidos pelo

usuário em programas KAREL:
• Uma vez que um tipo é criado ele nunca pode ser mudado,
independente de se um programa faz referência a ele ou
não. Se todas as variáveis se referindo ao tipo forem
apagadas, o tipo será apagado. Uma nova versão pode ser
então carregada.
• Se um tipo já existir quando um programa com uma
definição de tipo diferente for carregado, o arquivo .PC não
será carregado. Os seguintes erros são postados; "Create
type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch".
• Se um tipo já existir quando um arquivo .VR com uma
definição de tipo diferente for carregado, o arquivo .VR
parará de carregar quando ele detectar o erro. Os seguintes
erros são postados; "Create type - var_name failed",
"Duplicate creation mismatch".
Comando RUN
Sintaxe: LOGOUT
Propósito: Registra o usuário atual do dispositivo KCL fora do

sistema. O nível de senha é revertido para o nível OPERATOR. Se
as senhas não forem ativadas, uma mensagem de erro será exibida
por KCL como, "No user currently logged in".
Exemplo KCL>LOGOUT
(A mensagem de alarme: "Logout (SAM) SETUP from KCL")
KCL Username>
Comando MKDIR
Sintaxe: MKDIR <device_name>\path_name
onde:
device_name: um dispositivo de armazenamento válido

cartão de memória usando o comando mkdir.
Propósito: MKDIR cria um subdiretório no cartão de memória

(MC:) dispositivo. FANUC Robotics recomenda que você hospede
seus subdiretórios somente a 8 níveis.
Exemplo KCL> MKDIR mc:\test_dir
KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir

Comando MOUNT
Sintaxe: MOUNT device_name
onde:
Propósito: MOUNT indica ao controlador que o dispositivo de

armazenamento está disponível para leitura e gravação de dados.
Um dispositivo deve ser formatado com o comando KCL> FORMAT

antes que ele possa ser montado com sucesso.
Exemplo KCL> MOUNT rd:
Comando MOVE FILE
Sintaxe: MOVE <FILE> file_spec
onde:
Propósito: Move o arquivo especificado de um dispositivo de

arquivo de memória para outro. O arquivo deve existir nos discos
FROM ou RAM. Se o file_spec for um arquivo no disco FROM, o
arquivo é movido para o disco RAM, e vice-versa.
nome do arquivo ou tanto a primeira como as últimas partes do
mesma maneira. Se o file_spec especificar múltiplos arquivos,
então, eles são todos movidos para outro disco.
Exemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl
KCL> MOVE rd:*.*
Comando PAUSE
Sintaxe: PAUSE <(prog_name | ALL)> <FORCE>
onde:

tarefa
ALL : Pausa todas as tarefas que estão sendo executadas
FORCE (FORÇAR) : pausa a tarefa mesmo se o atributo

NOPAUSE for definido
Propósito: Pausa a tarefa especificada que está sendo executada.

Se prog_name não for especificado, o programa padrão é usado.
Execução do segmento de movimento atual e a declaração do

programa atual é completada antes que a tarefa seja pausada.
Os manipuladores de condição permanecem ativos. Se a ação do

manipulador de condição for NOPAUSE e a condição for atendida,
a execução da tarefa é reiniciada.
Se a declaração for um WAIT FOR e a condição de espera for

atendida, enquanto a tarefa estiver pausada, a declaração seguindo
o WAIT FOR é imediatamente executada enquanto a tarefa é
reiniciada.
Se a declaração for um DELAY, a temporização continuará

enquanto a tarefa estiver pausada. Se o tempo de retardo tiver
terminado enquanto a tarefa estiver pausada, a declaração
seguindo o DELAY é imediatamente executada enquanto a tarefa é
reiniciada. Se a declaração for uma READ, ela aceitará entrada
embora a tarefa esteja pausada.
O comando KCL> CONTINUE reinicia a execução de uma tarefa

pausada. Quando uma tarefa for pausada, o botão CYCLE START
no painel do operador tem o mesmo efeito do comando KCL>
CONTINUE.
Exemplo KCL> PAUSE test_prog FORCE
KCL> PAUSE ALL
Comando PURGE
Sintaxe: PURGE device_name
Onde:
device_name: o nome do dispositivo do arquivo de memória a ser

limpo
Propósito: Limpa o dispositivo do arquivo de memória especificado

liberando quaisquer blocos usados que não são mais necessários.
O dispositivo deve ser definido para "FR:" para disco FROM, "RD:"
para disco RAM ou "MF:" para ambos os discos.
Para a operação limpeza é somente necessário quando o

dispositivo não tiver memória suficiente para executar uma
operação. A operação limpeza apagará os blocos de arquivo que
foram previamente usados mas não são mais necessários. Eles
são chamados de garbage blocks (blocos de lixo). O disco FROM
pode conter muitos blocos de lixo se os arquivos forem apagados
ou sobrescritos. O disco RAM normalmente não conterá blocos de
lixo, mas eles podem ocorrer quando a alimentação for removida
durante uma cópia de arquivo.
O dispositivo deve ser montado e nenhum arquivo pode ser aberto

no dispositivo ou um erro será exibido.
Exemplo KCL> PURGE fr:
KCL> PURGE mf:
Comando PRINT
Sintaxe: PRINT file_spec
onde:
Propósito: Permite que você imprima o conteúdo de um arquivo

ASCII usando uma impressora serial. Uma impressora serial pode
ser conectada à porta RS-232-C no painel do operador. Use o
comando SET comm_port BAUD para definir a taxa de bauds da
impressora.
Exemplo KCL> PRINT testprog.kl
Comando RECORD
Sintaxe: RECORD <[prog_name ]>var_name
onde:
var_name : o nome de qualquer variável POSITION, XYZWPR ou

JOINTPOS
Propósito: Registra a posição do TCP e/ou eixos auxiliares ou

estendidos. O robô deve ser calibrado antes que o comando
RECORD seja emitido. A variável pode ser uma variável do sistema
ou uma variável do programa que existe na memória. A posição é
registrada relativa ao quadro de referência usuário.
Você deve digitar o comando KCL> SAVE para atribuir

permanentemente a posição registrada. A tecla de função Record,
F3, sob o menu TEACH do terminal de programação também
permite que você registre posições.
Exemplo KCL> RECORD [paint_prog]start_pos
KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe
Comando RENAME FILE
Sintaxe: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec
onde:
old_file_spec : uma especificação do arquivo válida
new_file_spec : uma especificação do arquivo válida
Propósito: Muda o old_file_spec para o new_f ile_spec. O

arquivo não mais existirá sob o old_file_spec. O input_file_spec e
tipo de arquivo. O mesmo tipo de arquivo deve ser usado tanto em
file_specs mas eles não podem ser do mesmo arquivo.
Use o comando KCL> COPY FILE para mudar o nome do

dispositivo de um arquivo.
Exemplo KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl
KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf
Comando RENAME VARIABLE
Sintaxe: RENAME VARIABLE <[prog_name ]>old_var_name

new_var_name
onde:
old_var_name : o nome de qualquer variável do programa
new_var_name : um nome válido da variável do programa
Propósito: Muda o old_var_name para o new_var_name no

programa especificado com o old_var_name. A variável não mais
existirá sob o old_file_spec. A variável deve existir na memória sob
o old_var_name no programa especificado.
O new_var_name não pode já existir na memória. A variável ainda

pertence ao mesmo programa. Você não pode especificar um
prog_name com o new_var_name.
Você deve digitar o comando KCL SAVE VARS para tornar a

Exemplo KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count
KCL> RENAME VAR count part_count
Comando RENAME VARS
Sintaxe: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name
onde:
old_prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP
new_prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP
Propósito: Muda o nome dos dados da variável associados com o

old_prog_name para o new_prog_name. Os dados da variável
não mais existirá sob o old_prog_name.
Antes de você usar o comando RENAME VARS, os dados da

variável devem existir na memória sob o old_prog_name. Os
dados da variável não podem já existir na memória sob o
new_prog_name.
O comando não altera o nome do programa. Para alterar o nome

de um programa KAREL, use o KCL> RENAME FILE para alterar o
nome do arquivo .KL, edite o nome do programa no arquivo .KL,
traduza o programa e carregue o novo arquivo C. Para alterar o
nome de um programa TP, use o menu SELECT.
Você deve digitar o comando KCL> SAVE VARS para tornar a

Exemplo KCL> RENAME VARS test_1 test_2
Use esta seqüência de comandos KCL para copiar os dados da

variável do programa (prog_1 ) em um arquivo de variáveis que é,
então, usado por um outro programa <b>prog_2 ):
LOAD VARS prog_1
RENAME VARS prog_1prog_2

SAVE VARS prog_2
LOAD ALL prog_2
O efeito desta seqüência de comandos não pode ser obtida com o

comando KCL> COPY FILE.
O nome do programa para o qual os dados da variável pertencem é

armazenado no arquivo variável. O comando KCL> COPY FILE
não muda aquele nome do programa armazenado, então, os dados
não podem ser usados com um outro programa.
Comando RESET
Sintaxe: RESET
Propósito: Permite que uma alimentação servo seja desligada

depois de uma condição de erro, desde que a causa do erro tenha
sido removida. O comando também limpa a linha de mensagem no
display CRT/KB. Uma mensagem de erro permanece exibida se a
condição de erro ainda existir.
O comando RESET não tem efeito em um programa que está

sendo executado. Tem o mesmo efeito que o botão FAULT RESET
no painel do operador e a tecla de função RESET na tela RESET
Exemplo KCL> RESET
Comando RMDIR
Sintaxe: RMDIR <device_name>\path_name
onde:

Propósito: MKDIR apaga um subdiretório no cartão de memória

(MC:) dispositivo. O diretório deve estar vazio antes de ser
apagado.
Exemplo KCL> RMDIR mc:\test_dir
KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir
Comando RUN
Sintaxe: RUN <prog_name >
onde:
prog_name :o nome de qualquer programa KAREL ou TP program
Propósito: Executa o programa especificado. O programa deve ser

carregado na memória. Se nenhum programa for especificado, o
programa padrão é executado. Se variáveis não inicializadas forem
encontradas, a execução do programa é pausada.
A execução começa na primeira linha executável. CONTINUE é o

comando de movimento; portanto, o dispositivo do qual ele é
emitido tem controle de movimento. Se o comando RUN for emitido
em um arquivo de comando, ele é executado como um comando
NOWAIT. Portanto, a declaração seguindo o comando RUN será
executada imediatamente após o comando RUN ter sido emitido
sem aguardar pelo programa, especificado pelo comando RUN,
para terminar.
Exemplo KCL> RUN test_prog
Comando RUNCF
Sintaxe: RUNCF input_file_spec <output_file_spec >
Onde:
Propósito: Executa o procedimento do comando KCL armazenado

no arquivo de entrada especificado e exibe a saída para o arquivo
de saída especificado. Presume-se que o tipo de arquivo de
entrada seja .CF. Presume-se que o tipo de arquivo de saída seja
.LS se nenhum tipo de arquivo for fornecido.
Se output_file_spec não for especificado, a saída será exibida na

janela de saída KCL.
O comando RUNCF pode ser embutido nos arquivos de comando

até quatro níveis. Use %INCLUDEinput_file_spec para incluir um
outro arquivo .CF no procedimento de comando. O comando
RUNCF em si não é permitido dentro de um procedimento de
comando.
Se o arquivo de comando contiver movimento, o dispositivo do

qual o comando RUNCF for emitido deve ter controle de
movimento.

Exemplo KCL> RUNCF startup output
KCL> RUNCF startup
Comando SAVE MASTER
Sintaxe: SAVE MASTER <file_name >
Onde:
Propósito: Salva os dados de masterização do dispositivo de

nome do arquivo especificado ou padrão. O tipo de arquivo será
``.SV.”

``SYSMAST.SV”, é usado.
Exemplo: KCL> SAVE MASTER
Comando SAVE SERVO
Sintaxe: SAVE SERVO <file_name >
Onde:
file_name :um nome de arquivo válido
Propósito: Salva os parâmetros no dispositivo de armazenamento

padrão usando o nome do arquivo especificado ou padrão. O tipo
de arquivo será ``.SV”.

``SYSSERVO.SV”, é usado.
Exemplo: KCL> SAVE SERVO
Comando SAVE SYSTEM
Sintaxe: SAVE SYSTEM <file_name >
onde:
Propósito: Salva os valores da variável do sistema no dispositivo

de armazenamento padrão e diretório padrão usando o arquivo
variável do sistema especificado (.SV). Se você não especificar um
file_spec nome padrão, ``SYSVARS.SV,é usado. Por exemplo:
SAVE SYSTEM file_1
Neste caso, os dados da variável do sistema são salvos em um

arquivo de variável chamado file_1.SV .
SAVE SYSTEM

arquivos de variáveis do sistema ``SYSVARS.SV.
Exemplo KCL> SAVE SYSTEM file_1
KCL> SAVE SYSTEM
Comando SAVE TP
Sintaxe: SAVE TP <file_name > <= prog_name >
onde:
prog_name : o nome de qualquer programa TP
Propósito: Salva o programa TP especificado no arquivo

especificado (.TP). Se você não especificar um file_name ou um
prog_name , o nome do programa padrão é usado. Se somente
um file_name for especificado, esse nome também será usado
para prog_name . Por exemplo:
SAVE TP file_1
Neste caso, o programa TP file_1 é salvo em um arquivo chamado

file_1.TP .
SAVE TP prog_1
Neste caso, o programa TP prog_1 é salvo em um arquivo cujo

nome é o nome do programa padrão.
Se você especificar um nome de programa, ele deve ser precedido

de um sinal de (=).
Exemplo KCL> SAVE TP file_1 = prog_1
KCL> SAVE TP file_1
KCL> SAVE TP prog_1
KCL> SAVE TP
Comando SAVE VARS
Sintaxe: SAVE VARS <file_name > <= prog_name >
onde:
Propósito: Salva os dados da variável do programa especificado,

incluindo os valores atualmente atribuídos a serem especificados
pelo arquivo de variáveis (.VR). Se você não especificar um
file_name ou um prog_name , o nome do programa padrão é
usado. Se somente um file_name for especificado, esse nome
também será usado para prog_name . Por exemplo:
SAVE VARS file_1
Neste caso, os dados da variável para o programa file_1 são

salvos em um arquivo de variáveis chamado file_1.VR.
SAVE VARS =prog_ 1
Neste caso, os dados da variável para prog_ 1 são salvos em um

arquivo de variáveis cujo nome é o nome do programa padrão.

de um sinal de (=).
Quaisquer dados variáveis que não são salvos são perdidos

quando o controlador for inicializado.
Exemplo KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1
KCL> SAVE VARS file_1
KCL> SAVE VARS = prog_1
KCL> SAVE VARS

Comando SET BREAK CONDITION
Sintaxe: SET BREAK CONDITION prog_name condition_no
onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL sendo

executado ou pausado
Propósito: Permite que você defina um ponto de quebra na

condição especificada no programa especificado ou programa
padrão. A condição especificada já deve existir, então o programa
deve estar sendo executado ou pausado. Quando o ponto de
quebra for ativado, uma mensagem será enviada para o registro de
erro e o ponto de quebra será limpo.
Exemplo KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1
KCL> SET BREAK COND 2
Comando SET BREAK PROGRAM
Sintaxe: SET BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no

line_no <(PAUSE | DISPLAY | TRACE ON | TRACE OFF)>
onde:

memória
line_no : Um número de linha
PAUSAR: a tarefa é pausada quando o ponto de quebra for

executado
EXIBIÇÃO: a mensagem é exibida no menu USER do terminal de

programação quando ponto de quebra é executado
TRACE ON : a tarefa é pausada quando o ponto de quebra for

executado
TRACE OFF : a tarefa é pausada quando o ponto de quebra for

executado
Propósito: Permite que você defina um ponto de quebra em uma

linha especificada no programa especificado ou padrão. A linha

especificada deve ser uma linha executável do código fonte. Os
pontos de quebra serão executados antes da linha especificada no
programa. Por padrão, a tarefa pausará quando o ponto de quebra
for executado. DISPLAY, TRACE ON e TRACE OFF não pausará a
execução da tarefa.
Os pontos de quebra são locais somente para o programa no qual

pontos de quebra estavam definidos. Por exemplo, ponto de
quebra #1 pode existir entre um ou mais programas carregados
com cada um único número de linha. Se você especificar um
número de ponto de quebra existente, o ponto de quebra existente
é limpo e um novo é definido no programa especificado na linha
especificada.
Pontos de quebra em um programa são limpos se o programa for

limpo da memória. Você também usa o comando KCL> CLEAR
BREAK PROGRAM para limpar os pontos de quebra da memória.
Use o comando KCL> CONTINUE ou o botão CYCLE START do

painel do operador para reiniciar a execução de um programa
pausado.
Exemplo KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY
KCL> SET BREAK PROG 3 30
Comando SET CLOCK
Sintaxe: SET CLOCK ‘dd-mmm-yy hh:mm’
onde:
A data é especificada usando dois caracteres numéricos para o dia,

uma abreviatura de letra para o mês e dois caracteres numéricos
para o ano, por exemplo 01-JAN- 92.
O tempo é especificado usando dois caracteres numéricos para a

hora e dois caracteres numéricos para os minutos; por exemplo,
12:45.
Propósito: Define a data e o tempo do clock do controlador interno.
A data e hora são incluídos no diretório e listagens do tradutor.
Veja também: Comando SHOW CLOCK
Exemplo: KCL> SET CLOCK ’02-JAN-xx 21:45’

Comando SET DEFAULT
Sintaxe: SET DEFAULT prog_name
onde:
Propósito: Define o nome do programa padrão a ser usado como

um padrão de argumento para nomes de programa e arquivo. O
nome do programa padrão também pode ser definido no terminal
de programação.

Exemplo KCL> SET DEFAULT test_prog
KCL> SET DEF test_prog
Comando SET GROUP
Sintaxe: SET GROUP group_no
Onde:
group_no : Um número válido de grupo
Propósito: Define o número do grupo padrão a ser usado em

outros comandos.
Exemplo KCL> SET GROUP 1
Comando SET LANGUAGE (definir idioma)
Sintaxe: SET LANGUAGE lang_name
Onde:

DEFAULT.
Propósito: Define a variável do sistema $LANGUAGE que

determina o idioma a ser usado.
Exemplo KCL> SET LANG ENGLISH
Comando SET LOCAL VARIABLE (definir variável local)

Sintaxe: SET LOCAL VARIABLE var_name <IN rout_ name >

<FROM prog_name > <task_name > = value <{,value }>
Onde:
var_name :uma variável local ou nome do parâmetro
rout_name :o nome de qualquer rotina KAREL
prog_name :o nome de qualquer programa KAREL
task_name : O nome de qualquer tarefa KAREL
valor: novo valor para variável
Propósito: Atribui o valor especificado para a variável local

especificada ou parâmetro rotina. Você pode atribuir valores
constantes ou valores variáveis, mas o valor deve ser de tipo de
dados que foram limpos para a variável.
Use o comando HELP SET VAR para obter mais informações sobre
atribuição de tipos de dados.
Se a cláusula IN for omitida, a rotina na parte superior da pilha é

assumida. Se a cláusula FROM for omitida, o programa padrão é
assumido. Se task_name for omitido, a pilha de tarefas padrão
KCL é pesquisada.
Nota
O arquivo RD:prog_nam e.rs é solicitado para obter
informações sobre variáveis locais.
Exemplo Veja o comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Veja também: Comando SHOW LOCAL VARIABLE e

TRANSLATE.
Comando SET PORT
Sintaxe: SET PORT port_name [index] = value onde:
port_name[index] : uma porta E/S válida: um novo valor para a

porta
Propósito: Atribui o valor especificado para uma entrada

especificada ou porta de saída. SET PORT pode ser usado ou com
as portas de saída física ou simulada, mas somente com portas de

entrada simuladas.
Os modos válidos são:
-DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN,

AOUT, GIN, GOUT (INTEGER)
Veja também: Comando SIMULATE, UNSIMULATE Manual de

Configuração e Operações Específico da Aplicação do Controlador
SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics
Exemplo KCL> SET PORT DOUT [1] = ON
KCL> SET PORT GOUT [2] = 255
KCL> SET PORT AIN [1] = 1000
Comando SET TASK
Sintaxe: SET TASK <[prog_name ]>attr_na me = value
onde:

tarefa
attr_name : PRIORITY ou TRACELEN
valor: novo valor inteiro para atributo
Propósito: Define o atributo da tarefa especificada. PRIORITY

define a prioridade da tarefa. Quanto menor for o número, maior a
prioridade. 1 a 89 é menor que o movimento, mas maior que a
interface com o usuário. 90 a 99 é menor que a interface com o
usuário. O padrão é 50. TRACELEN define o comprimento do
buffer de rastreamento. O padrão é 10 linhas.
Comando SET TRACE (definir rastreabilidade)
Sintaxe: SET TRACE (OFF | ON) <[prog_name ]>
onde:

carregado na memória
Propósito: Ativa ou Desativa a função de rastreamento(o padrão é

OFF). A declaração do programa atualmente sendo executada e
seu número de linha são armazenados em um buffer quando

TRACE estiver ativado. TRACE deve somente ser definido para ON
durante as operações de purificação porque ele mostra a execução
do programa. Para ver os dados de rastreamento o comando
SHOW TRACE deve ser usado.
Veja também: Comando SHOW TRACE
Comando SET VARIABLE
Sintaxe: SET VARIABLE <[prog_name ]>var_name = value

<{,value }>
onde:
var_name : uma variável válida do programa
valor: novo valor para variável ou uma variável do programa ou

sistema
Propósito: Atribui o valor especificado para uma variável

especificada.
Você pode atribuir valores constantes ou valores variáveis, mas o

valor deve ser de tipo de dados que foram limpos para a variável.
Você pode atribuir valores às variáveis do sistema com acesso de
gravação KC, para as variáveis do programa, ou para as variáveis
e campos padrão definidos pelo usuário. Você pode atribuir
somente um elemento ARRAY. Use colchetes ([]) depois do nome
da variável para especificar um elemento.
Certos tipos de dados como posições e vetores devem ter mais de

um valor especificado. Você deve digitar o comando KCL> SAVE
VARS para tornar a mudança permanente.
O comando SET VARIABLE exibe o valor anterior da variável

especificada seguido do valor que você acabou de atribuir,
fornecendo a você uma oportunidade para verificar a atribuição. A
chave de DADOS no terminal de programação também permite que
você atribua valores às variáveis.
Ao usar SET VARIABLE para definir uma posição você pode usar
um dos seguintes formatos:
KCL>SET VAR position_var =

0,0,0,0,0,0
KCL>SET VARIABLE var_name.X
= value
KCL>SET VARIABLE var_name.Y
= value
KCL>SET VARIABLE var_name.Z =
value
KCL>SET VARIABLE var_name.W
= value
KCL>SET VARIABLE var_name =
value
onde X,Y,Z,W,P e R especificam o local e orientação, c_str é um

valor de cadeia representando configuração em termos de
colocação conjunta e números de giro. Consulte a Seção 15.4. Por
exemplo, para definir X=200.0, W=60.0 e os números de giro para
os eixos 4 e 6 para 1 e 0 você digitaria as seguintes linhas:
KCL>SET VARIABLE var_name.X

= 200
KCL>SET VARIABLE var_name.W
= 60
KCL>SET VARIABLE var_name.C
= ’1,0’

Exemplo KCL> SET VARIABLE [prog1] scale =

$MCR.$GENOVERRIDE
KCL> SET VAR weld_pgm.angle = 45.0

KCL> SET VAR v[2,1,3].r = -0.897
KCL> SET VAR part_array[2] = part_array[1]
KCL> SET VAR weld_pos.x = 50.0
KCL> SET VAR pth_b[3].nodepos =
pth_a[3].nodepos
Comando SET VERIFY
Sintaxe: SET VERIFY (ON | OFF)
Propósito: Isto ativa ou desativa os comandos KCL durante a

execução de um procedimento de comando KCL (o padrão é ON,
significando que cada comando é exibido à medida que for
executado). Somente o comando RUNCF é exibido quando
VERIFY está OFF (desativado).
comando SHOW BREAK
Sintaxe: SHOW BREAK <prog_name >

onde:

memória
Propósito: Exibe uma lista de pontos de quebra do programa para

o programa especificado ou padrão. As informações a seguir são
exibidas para cada ponto de quebra:
• Número de ponto de quebra

• Número de linha do ponto de quebra no programa
Exemplo KCL> SHOW BREAK test_prog
KCL> SH BREAK
Comando SHOW BUILTINS
Sintaxe: SHOW BUILTINS
Propósito: Exibe todos os built-ins das partes flexíveis que são

carregadas no controlador.
Exemplo KCL> SHOW BUILTINS
Comando SHOW CONDITION
Sintaxe: SHOW CONDITION <prog_name > <condition_no >
onde:

Propósito: Exibe o controlador da condição especificada ou uma

lista de controladores de condição para o programa especificado ou
padrão. Exibe também o status ativado/desativado e se um ponto
de quebra está definido. Os controladores da condição somente
existem quando um programa está sendo executado ou pausado.
Exemplo KCL> SHOW CONDITION test_prog 5
KCL> SH COND
Comando SHOW CLOCK
Sintaxe: SHOW CLOCK (MOSTRAR CLOCK)

Propósito: Exibe a data e hora atual do clock do controlador.
Veja também: Comando SET CLOCK
Exemplo KCL> SHOW CLOCK
Comando SHOW CURPOS
Sintaxe: SHOW CURPOS
Propósito: Exibe a posição do TCP relativo ao quadro do usuário

atual de referência com uma localização x, y e z em milímetros; w,
p e orientação em graus; e a cadeia de configuração atual.
Certifique-se de que o robô esteja calibrado.
Exemplo: KCL> SHOW CURPOS
Comando SHOW DEFAULT
Sintaxe: SHOW DEFAULT
Propósito: Mostra o nome do programa padrão atual.
Exemplo: KCL> SHOW DEFAULT
Comando SHOW DEVICE
Sintaxe: SHOW DEVICE device_name:
onde:
device_name: dispositivo a ser mostrado
Propósito: Mostra o status do dispositivo.
Exemplo: KCL> SHOW DEVICE rd:
Comando SHOW DICTS
Sintaxe: SHOW DICTS
Propósito: Mostra os dicionários carregados no sistema para o

idioma especificado no $LANGUAGE da variável do sistema.
Exemplo: KCL> SHOW DICTS
Comando SHOW GROUP
Sintaxe: SHOW GROUP

Propósito: Mostra o número do grupo padrão.
Exemplo: KCL> SHOW GROUP
Comando SHOW HISTORY
Sintaxe: SHOW HISTORY (MOSTRAR HISTÓRICO)
Propósito: Mostra as informações prestadas das chamadas de

rotina. Para exibir as linhas fonte dos programas KAREL, os
programas .KL devem existir no disco RAM.
Exemplo: KCL> SHOW HIST
Comando SHOW LANG
Sintaxe: SHOW LANG
Propósito: Mostra o idioma especificado na variável do sistema

$LANGUAGE.
Exemplo: KCL> SHOW LANG
Comando SHOW LANGS
Sintaxe: SHOW LANGS
Propósito: Mostra todos os idiomas atualmente disponíveis no

sistema.
Veja o comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Sintaxe: SHOW LOCAL VARIABLE var_name <(HEXADECIMAL |

BINARY)> <IN rout_name > <FROM prog_name > <task_name >
onde:
var_name : uma variável local ou nome do parâmetro
rout_name : O nome de qualquer rotina KAREL
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL
Propósito: Exibe o nome, tipo e valor da variável local especificada

ou parâmetro de rotina. Use colchetes ([ ]) depois do nome da
variável para especificar um elemento ARRAY específico. Se você

não especificar um elemento específico, toda a variável é exibida.
KCL é pesquisada.
Nota
O arquivo RD:prog_nam e.rs é solicitado para
obter informações sobre variáveis locais.
Exemplo Gera um arquivo .rs a partir do tradutor KAREL.
KCL> TRANS testprog RS
Copie o arquivo .rs para o dispositivo RD. Isto é feito

automaticamente quando você carrega o programa do KCL.
KCL> SET DEF testprog
KCL> LOAD PROG
Copiado testprog.rs para RD:testprog.rs
Para mostrar as variáveis locais, o programa deve estar sendo

executado, pausado ou abortado na rotina especificada.
KCL> RUN
KCL> SHOW LOCAL VARS
KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES
KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask
KCL> SHOW LOCAL VAR param_1To set local variables, the

program must be paused.
KCL> pause
KCL> set local var int_var = 12345
KCL> set local var strparam = "This is a string parameter"
Veja também: Comando TRANSLATE.

Comando SHOW LOCAL VARS
Sintaxe: SHOW LOCAL VARS <VALUES> <IN rout_name >

<FROM prog_name > <task_name >
onde:
VALORES: :Especifica campos que devem ser exibidos
task_name :o nome de qualquer tarefa KAREL
Propósito: Exibe uma lista incluindo o nome, tipo e se

especificado, o valor atual de cada variável local e cada parâmetro
de rotina.

KCL é pesquisada.
Nota
O arquivo RD:prog_nam e.rs é solicitado para

obter informações sobre variáveis locais.
Veja também: Comando TRANSLATED e SHOW LOCAL

VARIABLE.
Comando SHOW MEMORY
Sintaxe: SHOW MEMORY (MOSTRAR MEMÓRIA)
Propósito: Exibe o status de memória atual. O comando exibe as

seguintes informações sobre status para memória e lista cada pool
de memória separadamente:
Número total de bytes no pool
Número disponível de bytes no pool
Exemplo KCL> SHOW MEMORY

Comando SHOW PROGRAM
Sintaxe: SHOW PROGRAM <prog_name >
onde:

memória
Propósito: Exibe as informações sobre o status do programa

especificado ou padrão que está sendo executado.
Exemplo KCL> SHOW PROGRAM test_prog
KCL> SH PROG
Sintaxe: SHOW PROGRAMS (MOSTRAR PROGRAMAS)
Propósito: Mostra uma lista de dados de programas e variáveis

que estão atualmente sendo carregados na memória.
Exemplo KCL> SHOW PROGRAMS
KCL> SH PROGS
Comando SHOW SYSTEM
Sintaxe: SHOW SYSTEM <data_type > <VALUES>
Onde:
data_type e qualquer tipo de dados KAREL válido

de rotina. Se você especificar data_type, somente as variáveis do
sistema desse tipo são listadas .
Veja também: Comando SHOW VARIABLE
Exemplo KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES
KCL> SH SYS
Comando SHOW TASK
Sintaxe: SHOW TASK <prog_name >

Onde:

tarefa
Propósito: Exibe os dados do controle de tarefa para a tarefa

padrão é usado.
Exemplo KCL> SHOW TASK test_prog
KCL> SH TASK
Comando SHOW TASKS
Sintaxe: SHOW TASKS
Propósito: Exibe o status de todas as tarefas conhecidas

executando os programas KAREL ou programas TP.
Você deve ver tarefas extras sendo executadas que não são suas.
Se o terminal de programação estiver exibindo um menu que foi
escrito usando KAREL, como Ajuste de Programa ou Senhas de
Configuração, você também verá o status para esta tarefa.
Exemplo KCL> SHOW TASKS
Comando SHOW TRACE
Sintaxe: SHOW TRACE <prog_name >
Onde:

tarefa
Propósito: Mostra todas as declarações do programa e os

números de linha que foram executadas desde que o TRACE foi
ativado.
O número de linhas que são mostradas depende do comprimento

do buffer de rastreamento que pode ser definido com o comando
SET_TASK ou a rotina integrada SET_TSK_ATTR. Para exibir as
linhas fonte dos programas KAREL, os programas .KL devem
existir no disco RAM.
Veja também: Comando SET TRACE (definir rastreabilidade)
Exemplo KCL> SHOW TRACE

Comando SHOW TYPES (mostrar tipos)
Sintaxe: SHOW TYPES <prog_name > <FIELDS >
onde:
FIELDS (CAMPOS) : Especifica campos que devem ser exibidos

especificado, os campos de cada tipo definido pelo usuário no
programa especificado ou padrão. As dimensões do arranjo atual e
tamanhos da cadeia não são mostrados.
Veja também: Comando SHOW VARS commandSHOW

VARIABLE
Exemplo KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS
KCL> SH TYPES
Comando SHOW VARIABLE
Sintaxe: SHOW VARIABLE <[prog_name ]>var_name

<(HEXADECIMAL | BINARY)>
onde:
Propósito: Exibe o nome, tipo e valor da variável especificada.
Você pode exibir valores das variáveis do sistema que permitem o

acesso à leitura KCL ou os valores da variável do programa. Use
colchetes ([]) depois do nome da variável para especificar um
elemento ARRAY específico. Se você não especificar um elemento
específico toda a variável é exibida.
Exemplo KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY

KCL> SH VAR weld_pth[3]
Comando SHOW VARS
Sintaxe: SHOW VARS <prog_name > <VALUES>
onde:
VALORES: Especifica campos que devem ser exibidos

de rotina.
Veja também: Comando SHOW VARIABLE commandSHOW

SYSTEM commandSHOW TYPES
Exemplo KCL> SHOW VARS test_prog VALUES
KCL> SH VARS
Comando SHOW data_type
Sintaxe: SHOW data_type <prog_name > <VALUES>
onde:
Propósito: Exibe uma lista de variáveis no programa especificado

ou padrão (prog_name ) do tipo de dados especificado (data_type
). A lista inclui o nome, tipo e se especificado, o valor atual de cada
variável.

VARIABLE
Exemplo KCL> SHOW REAL test_prog VALUES
KCL> SH INTEGER
Comando SIMULATE
Sintaxe: SIMULATE port_name[index] <= value >
onde:
port_name[index] : uma porta E/S válida
valor: um novo valor para a porta
Propósito: Simular E/S permite que você teste um programa que

usa E/S. Simular E/S não envia realmente os sinais de saída ou
recebe sinais de entrada.
Advertência
Dependendo de como os sinais são

usados, simular sinais pode alterar a
execução do programa. Não simule os
sinais que são definidos para
verificações de segurança. Do
contrário, pessoas podem sofrer
ferimentos ou equipamentos podem ser
danificados.
Ao simular uma valor de porta, você pode especificar seu valor

simulado inicial ou permitir que o valor inicial seja o mesmo que o
valor da porta física. Se nenhum valor for especificado, o valor da
porta física é usado.
DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)
AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER)
Veja também: Comando UNSIMULATE
Exemplo KCL> SIMULATE DIN[17]
KCL> SIM DIN[1] = ON
KCL> SIM AIN[1] = 100
Comando SKIP
Sintaxe: SKIP <prog_name >
onde:

tarefa
Propósito: Pula a execução da declaração atual na tarefa

padrão é usado. Não tem efeito quando uma tarefa estiver sendo
executada ou quando o sistema estiver no estado READY.
As declarações totais de movimento são puladas com este

comando. Você não pode pular segmentos de um único
movimento. O comando KCL> CONTINUE reinicia a execução da
tarefa pausada com a declaração seguindo a última declaração
pulada. As declarações END não podem ser puladas.
Se você pular a última declaração RETURN em uma rotina de

função, não há maneira de retornar ao valor da função para o
programa chamador. Portanto, ao executar a declaração END da
rotina, a tarefa será abortada.
Se você pular em um loop FOR, você pulou a declaração que

inicializa o contador de loop. Quando a declaração ENDFOR for
executada, o programa tentará remover o contador de loop da
pilha. Se o loop FOR foi assentado em outro loop FOR, o contador
de loop para o loop FOR anterior será removido da pilha, causando
potencialmente resultados inválidos. Se o loop FOR não foi
assentado, um erro de sub-fluxo de pilha ocorrerá, fazendo com
que a pilha aborte.
Declarações READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR, e PULSE podem

ser pausadas depois de terem começado a ser executadas. Nesses
casos, quando a tarefa é reiniciada, a execução da declaração
pausada deve ser terminada antes que as subseqüentes
declarações sejam executadas. Declarações subseqüentes puladas
não serão executadas. Em particular, as declarações READ e
WAIT FOR, muitas vezes, requerem a intervenção do usuário,
como entrada de dados, antes que a execução da declaração seja
completada.
A operação do modo Step (Passos) e tipo de modo step não têm

efeito no comando> KCL SKIP.
Exemplo KCL> SKIP test_prog
KCL> SKIP
Comando STEP OFF
Sintaxe: STEP OFF
Propósito: Desativa passos únicos para o programa no qual ele

está ativado.
Exemplo: KCL> STEP OFF
Comando STEP ON
Sintaxe: STEP ON <prog_name >
onde:

tarefa
Propósito: Ativa passos únicos para o programa especificado ou

padrão.
Exemplo KCL> STEP ON test_prog
KCL> STEP ON
Comando TRANSLATE.
Sintaxe: TRANSLATE <file_spec > <DISPLAY> <LIST> <RS>
Onde:
EXIBIÇÃO: exibir fonte durante tradução
LISTA : crie arquivos de listagem
RS : crie arquivo de pilha de rotina (.rs) para o acesso var local
Propósito: Traduz o código de fonte KAREL (tipos de arquivo .KL)

no código p (arquivos tipo .PC), que podem ser carregados na
memória e executados.
A tradução de um programa pode ser cancelado usando a tecla

CANCEL COMMAND, CTRL-C ou CTRL-Y no CRT/KB.
Exemplo KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST
KCL> TRAN
Comando TYPE
Sintaxe: TYPE file_spec

onde:
Propósito: Este comando permite que você exiba o conteúdo do

arquivo ASCII especificado no CRT/KB. Você pode especificar
qualquer tipo de arquivo ASCII.
Exemplo KCL> TYPE rd:testprog.kl
KCL> TYPE testprog.kl
Comando UNSIMULATE
Sintaxe: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL )
onde:
ALL : todas as portas E/S válidas
Propósito: Descontinua a simulação da porta de entrada ou de

saída especificada. Quando uma porta é dissimulada, o valor físico
substitui o valor simulado.
Advertência
Dependendo de como os sinais são

usados, a dissimulação de sinais pode
alterar a execução do programa ou
ativar o equipamento periférico. Não
dissimule um sinal a menos que você
esteja certo do resultado. Do contrário,
pessoas podem sofrer ferimentos ou
Se você especificar ALL em vez de uma porta em particular, a

simulação em todas as portas simuladas é descontinuada.
DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT
Veja também: Comando SIMULATE
Exemplo KCL> UNSIMULATE DIN[17]

KCL> UNSIM ALL
Comando WAIT
Sintaxe: WAIT <prog_name > (DONE | PAUSE)
onde:

tarefa
DONE: especifica que o procedimento de comando aguarda até

que a execução da tarefa atual seja completada ou abortada
PAUSAR: especifica que o procedimento de comando aguarda até

que a execução da tarefa atual seja pausada, completada ou
abortada
Propósito: Difere da execução dos comandos que seguem o

comando KCL> WAIT em um procedimento de comando até que a
tarefa pause ou conclua a execução.
O procedimento de comando aguarda até que a condição

especificada com o argumento DONE ou PAUSE seja atendido.

Exemplo: A seguir, um exemplo de um procedimento de comando

executável:
> SET DEF testprog
> LOAD ALL
> RUN -- execute program
> WAIT PAUSE (AGUARDAR PAUSA)
> SHOW CURPOS – exibe a posição de TCP quando o programa

pausa
> CONTINUE
> WAIT DONE
> CLEAR ALL YES – limpa após a execução

F.2 DESCRIÇÃO Esta seção descreve cada comando KCL em ordem alfabética.
ALFABÉTICA
Comando ABORT
DO COMANDO
KCL Sintaxe: ABORT < (prog_name ) | ALL) > <FORCE>
Onde:

tarefa
ALL : Aborta todas as tarefas que estão sendo executadas ou

pausadas
FORCE (forçar) : aborta a tarefa mesmo se o atributo NOABORT

for definido FORCE somente funciona com ABORT prog_name;
FORCE não funciona com ABORT ALL
Propósito: Aborta a tarefa sendo executada ou pausada

padrão é usado.
A execução da declaração do programa atual é completada antes

que a tarefa aborte exceto para o movimento corrente, as
declarações DELAY, WAIT ou READ, que são canceladas.
Exemplo KCL> ABORT test_prog FORCE
KCL> ABORT ALL
Comando APPEND FILE
Sintaxe: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec
onde:
Propósito: Anexa o conteúdo do arquivo de entrada especificado

para o final do arquivo de saída especificado. O input_file_spec e
tipo de arquivo.
Exemplo KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl
KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl
Comando APPEND NODE
Sintaxe: APPEND NODE <[prog_name ]>var_name
onde:
Propósito: Anexa um nó ao final da variável PATH especificada

anteriormente carregada em RAM. O valor do nó anexado é
inicializado e o número do índice é um mais que o último índice do
nó. Execute o comando KCL> SAVE VARS para tornar a mudança
permanente.
Exemplo KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth
KCL> APPEND NODE weld_pth
Comando CHDIR
Sintaxe: CHDIR <device_name >\<path_name >\ or CD

<device_name >\<path_name >
onde:
device_name: um dispositivo especificado

cartão de memória usando o comando mkdir. Quando o comando
chdir for usado para mudar para um subdiretório, todo o caminho
será exibido na tela do terminal de programação como
mc:\new_dir\new_file.
Os pontos duplos (..) podem ser usados para representar o diretório

um nível acima do diretório atual.
Propósito: Muda o dispositivo padrão. Se um device_name não

for especificado, exibe o dispositivo padrão.
Exemplo KCL> CHDIR rd:\
KCL> CD
KCL> CD mc:\a
KCL> CD..
Comando CLEAR ALL
Sintaxe: CLEAR ALL <YES>
onde:
Propósito: Limpa todos os programas KAREL e terminal de

programação e os dados variáveis da memória. Todos os
programas e variáveis limpos (se foram salvos com o comando
KCL> comando SAVE VARS ) podem ser recarregados na
memória usando o comando KCL> LOAD.
Exemplo KCL> CLEAR ALL
KCL> CLEAR ALL Y
Comando CLEAR BREAK CONDITION
Sintaxe: CLEAR BREAK CONDITION <prog_name >

(brk_pnt_no | ALL)
onde:
brk_pnt_no : Um ponto de quebra de condição particular
ALL : Um ponto de quebra de condição particular
Propósito: Limpa o(s) ponto(s) de quebra de condição do

Um ponto de condição de quebra somente afeta o programa no

qual ele é definido.
Exemplo KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK COND ALL
Comando CLEAR BREAK PROGRAM


| ALL)
Onde:
ALL : limpa todos os pontos de quebra
Propósito: Limpa o(s) ponto(s) de quebra de condição

especificado(s) do programa padrão especificado.
Um ponto de quebra somente afeta o programa no qual ele é

definido.
Exemplo KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK PROG ALL
Comando CLEAR DICT
Sintaxe: CLEAR DICT dict_name <(lang_name | ALL)>
Onde:
dict_name : O nome de qualquer dicionário a ser limpo
lang_name : O nome do idioma. As opções disponíveis são

ENGLISH (inglês), JAPANESE (japonês), FRENCH (francês),
GERMAN (alemão), SPANISH (espanhol) ou DEFAULT (padrão).
ALL : Limpa o dicionário de todos os idiomas
Propósito: Limpa um dicionário do idioma especificado ou de todos

os idiomas. Se nenhum idioma for especificado, ele é limpo
somente do idioma (DEFAULT) PADRÃO.
Exemplo KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH
KCL> CLEAR DICT tpsy
Comando CLEAR PROGRAM
Sintaxe: CLEAR PROGRAM <prog_name > <YES>
Onde:

programação na memória
Propósito: Limpa os dados do programa da memória para o

Exemplo KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure?

YESKCL> CLEAR PROG test_prog Y
Comando CLEAR VARS
Sintaxe: CLEAR VARS <prog_name > <YES>
Onde:

programação com variáveis
Propósito: Limpa a variável e insere dados associados com o

programa especificado ou padrão da memória.
Variáveis e tipos que são referidos por um programa carregado não

são limpos.
Exemplo KCL> CLEAR VARS test_prog
KCL> CLEAR VARS test_prog Y
Comando COMPRESS DICT
Sintaxe: COMPRESS DICT file_name
Onde:
file_name: o nome do arquivo do dicionário usuário que você

deseja comprimir.
Propósito: Comprime um arquivo dicionário do dispositivo de

armazenamento padrão, usando o nome do dicionário especificado.
O tipo de arquivo do dicionário usuário deve ser ``.UTX. O arquivo
dicionário usuário e será do tipo ``.TX.

FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Exemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg
Comando COMPRESS FORM
Sintaxe: COMPRESS FORM <file_name >
onde:
file_name: o nome do arquivo do formulário que você deseja

comprimir.
Propósito: Comprime um arquivo do formulário do dispositivo de

armazenamento padrão usando o nome do formulário especificado.
O tipo de arquivo do formulário deve ser ``.FTX. Um arquivo
dicionário comprimido e arquivo variável serão criados. O arquivo
arquivo formulário e será do tipo ``.TX. O arquivo variável terá um
nome de arquivo de quatro caracteres, que é extraído do nome do
arquivo formulário e será do tipo ``.VR. Se nenhum nome de
arquivo formulário for especificado, o nome ``FORM é usado.

Exemplo KCL> COMPRESS FORM
KCL> COMPRESS FORM mnpalteg
Comando CONTINUE
Sintaxe: CONTINUE <(prog_name ) | ALL)>
onde:

programação que é uma tarefa
ALL : continua todas as tarefas pausadas
Propósito: Continua a execução do programa da tarefa

especificada que foi pausada por uma operação parar, pausar ou
executar teste. Se o programa for abortado, a execução do
programa é iniciada na primeira linha executável.
Quando uma tarefa for pausada, o botão CYCLE START no painel

do operador tem o mesmo efeito do comando KCL> CONTINUE.
CONTINUE é o comando de movimento; portanto, o dispositivo do

qual ele é emitido tem controle de movimento.
Exemplo KCL> CONTINUE test_prog
KCL> CONT ALL
Comando COPY FILE
Sintaxe: COPY <FILE> from_file_spec TO to_file_spec

<OVERWRITE>
onde:
from_file_spec : uma especificação do arquivo válida
to_file_spec : uma especificação do arquivo válida
OVERWRITE (SOBREESCREVER): especifica se cópias em

(sobreescreve) um arquivo existente
Propósito: Copia o conteúdo de um arquivo para outro com a

opção de anular. Permite transferências de arquivos entre
diferentes dispositivos e entre o sistema do controlador e host.
do arquivo from_file_spec , a primeira parte do nome do arquivo, o
último nome do nome do arquivo, ou tanto a primeira como a última
parte do nome do arquivo. O tipo de arquivo também pode usar o
coringa da mesma maneira. O caractere coringa no to_file_spec
somente pode substituir o nome do arquivo completo ou o tipo de
arquivo completo.
Exemplo KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl
KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl
KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl
KCL> COPY *.* TO fr:
KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE
KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV
KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:
comando CREATE VARIABLE

Sintaxe: CREATE VARIABLE <[prog_name ]>var_name <IN

(CMOS | DRAM)> : data_type
Onde:
var_name:data_type : um nome de variável válido e tipo de dados
Propósito: Permite que você declare uma variável que será

associada com o programa especificado ou padrão. Você deve
especificar um identificador válido para o var_name e um
data_type válido.
Somente uma variável pode ser declarada com o comando

CREATE VAR. Você pode digitar o comando KCL> SAVE VARS
para salvar a variável declarável com os dados variáveis do
programa. Use o comando KCL> SET VARIABLE para atribuir um
valor a uma variável.
Os tipos de dados listados na Tabela F.1 Tipos de Dados são

válidos (tipos de usuário são também suportados):
Tabela F.1 Tipos de Dados
-ARRAY OF BYTE -JOINTPOS

-ARRAY OF SHORT -JOINTPOS1 a JOINTPOS9
-BOOLEAN -POSITION
-COMMON_ASSOC -REAL
-CONFIG -VECTOR
-FILE -XYZWPR
-GROUP_ASSOC -XYZWPREXT
-INTEGER
Você pode criar conjuntos multidimensionais do tipo acima. Um

máximo de 3 dimensões pode ser especificado.
Por padrão, a variável será criada em DRAM, que é memória

temporária. A variável DRAM deve ser recriada a cada ativação e o
valor será sempre reinicializado para não inicializado.
Se IN CMOS for especificado, a variável será criada em SRAM, que

é memória permanente. A variável CMOS será recuperada cada
vez que o controlador é ligado.
Veja também: Comando SET VARIABLE

Exemplo KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS:

INTEGER
KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR
Comando DELETE FILE (apagar arquivo)
Sintaxe: DELETE FILE file_spec <YES>
onde:
Propósito: Apaga o arquivo especificado do dispositivo de

armazenamento especificado. O caractere coringa (*) pode ser
usado para substituir todo o nome do arquivo, a primeira parte do
nome do arquivo, a última parte do nome do arquivo ou tanto a
primeira como as últimas partes do nome do arquivo. O tipo de
arquivo também pode usar o coringa da mesma maneira.
Exemplos: KCL DELETE FILE testprog.pc
KCL DELETE FILE rd:\testprog.pc YES
KCL DELETE FILE rd:\*.* Y
Comando DELETE NODE (apagar nó)
Sintaxe: DELETE NODE <[prog_name ]>var_name [node_index]
onde:
[node_index ] : um nó no caminho
Propósito: Apaga o nó especificado da variável PATH

especificada. A variável PATH deve ser carregada na memória.
Digite o comando KCL SAVE VARS para tornar a mudança
permanente.
Exemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4]

KCL DELETE NODE weld_pth[3]
Comando DELETE VARIABLE (apagar variável)
Sintaxe: DELETE VARIABLE <[prog_name ]>var_name
onde:
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP com

variáveis
var_name : o nome de qualquer variável do programa
Propósito: Apaga a variável especificada da memória. Uma

variável conectada com o código p carregado não pode ser
apagada. Digite o comando KCL SAVE VARS para tornar a
Exemplos: KCL DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth
KCL DELETE VAR weld_pth
Comando DIRECTORY
Sintaxe: DIRECTORY file_spec
onde:
Propósito: Exibe uma lista dos arquivos que estão no dispositivo

de armazenamento. Se file_spec não for especificado, as
informações do diretório são mostradas para todos os arquivos no
dispositivo especificado. As informações do diretório exibidas
incluem o seguinte:
O nome do volume do dispositivo (se especificado quando

dispositivo for inicializado)
O nome do subdiretório, se disponível
Os nomes e tipos de arquivos atualmente armazenados no

dispositivo e os tamanhos dos arquivos em bytes
O número de arquivos, o número de bytes que sobrou e o número

total de bytes, se disponível
nome do arquivo ou tanto o primeiro como as últimas partes do

mesma maneira.
Exemplos: KCL> DIRECTORY rd:
KCL> DIR *.kl
KCL> DIR *SPOT*.kl
KCL> CD MC: \test_dir Use o comando CD para alterar para o
subdiretório KCL> DIR antes de usar o comando DIR ou
KCL DIR \test_dir\*.* exibe o conteúdo do subdiretório sem usar o

comando CD.
Comando DISABLE BREAK PROGRAM

| ALL)
onde:

memória

Exemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> DISABLE BREAK PROG 3
Comando DISABLE CONDITION
Sintaxe: DISABLE CONDITION <prog_name > condition_no
onde:
Propósito: Desativa a condição especificada no programa

Exemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3
KCL> DISABLE COND 3
Comando DISMOUNT
Sintaxe: DISMOUNT device_name:
Onde:
device_name: dispositivo a ser desmontado
Propósito: Desmonta um dispositivo de armazenamento montado

e indica ao controlador que um dispositivo de armazenamento não
está mais disponível para leitura ou gravação de dados.
Exemplo KCL> DISMOUNT rd:
Comando EDIT
Sintaxe: EDIT <file_spec >
Onde:
Propósito: Fornece um editor de texto que pode ser usado para

edição de arquivos dicionário, arquivos comando e arquivos de
fonte KAREL.
Se file_spec não for especificado, o nome do programa padrão é

usado como nome do arquivo e o tipo de arquivo padrão é .KL
(código fonte KAREL).
Se existir uma seção de edição anterior, então, file_spec é

ignorado e a seção de edição é reiniciada.
Veja também: “Full Screen Editor”, para obter maiores informações

sobre os comandos KCL> EDIT e editor.
Exemplos: KCL> EDIT startup.cf
KCL> ED
ENABLE BREAK PROGRAM
Sintaxe: ENABLE BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no
onde:

memória

Exemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> ENABLE BREAK PROG 3
Comando ENABLE CONDITION
Sintaxe: ENABLE CONDITION <prog_name > condition_no
onde:
Propósito: Ativa a condição especificada no programa

Exemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3
KCL> ENABLE COND 3
Comando FORMAT
Sintaxe: FORMAT device_name: <volume_name > <YES>
onde:
device_name: o dispositivo especificado a ser inicializado
volume_name : rótulo para o dispositivo
Propósito: Formata um dispositivo especificado. Um dispositivo

deve ser formatado antes de armazenar arquivos nele.
Exemplos: KCL> FORMAT rd:
KCL> FORMAT rd: Y

Comando HELP
Sintaxe: HELP <command_name >
onde:
command_name : um comando KCL
Propósito: Exibe ajuda on-line para os comandos KCL. Se você

especificar um argumento command_name , a sintaxe solicitada e
uma breve descrição do comando é exibido.
Exemplos: KCL> HELP LOAD PROG
KCL> HELP
Comando HOLD
Sintaxe: HOLD <(prog_name | ALL)>
onde:
ALL : interrompe todos os programas que estão sendo executados
Propósito: Pausa o programa especificado ou padrão que está

sendo executado e segura o movimento na posição atual (após
uma aceleração normal).
Use o comando KCL> CONTINUE ou o botão CYCLE START no

painel do operador para reiniciar a execução do programa.
Exemplos: KCL> HOLD test_prog
KCL> HO ALL
Comando INSERT NODE
Sintaxe: INSERT NODE <[prog_name ]> var_name [node_index

]
onde:
node_index: : um nó no caminho
Propósito: Insere um nó em frente do nó especificado e na variável

PATH. A variável PATH deve ser carregada na memória.
O número do índice do nó inserido é o node_index que você

especifica e é desfeita a inicialização do valor do nó inserido. Os
números do índice para os nós subseqüentes são aumentados em
um. Você deve digitar o comando KCL> SAVE VARS para tornar a
Exemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2]
KCL> INSERT NODE weld_pth[3]
Comando LOAD ALL
Sintaxe: LOAD ALL <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de código p e arquivo variável do

Presume-se que o código p e os arquivos de variáveis são “.PC” e
“.VR” respectivamente.

Exemplos: KCL> LOAD ALL test_prog
KCL> LOAD ALL
Comando LOAD DICT
Sintaxe: LOAD DICT file_name dict_name <lang_name >

<DRAM>
onde:
file_name: O nome do arquivo a ser carregado.
dict_name : O nome de qualquer dicionário a ser carregado O

nome será truncado para 4 caracteres.

DEFAULT.
DRAM : Se especificado, o dicionário é carregado na memória

DRAM; do contrário, o arquivo é usado e permanece aberto.
Propósito: Carrega um arquivo dicionário do dispositivo de

nome do arquivo especificado. Presume-se que o tipo de arquivo
seja ``.FTX.

Exemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM
KCL> LOAD DICT tpaleg tpal
Comando LOAD FORM
Sintaxe: LOAD FORM <form_name >
onde:
form_name : O nome do formulário a ser carregado.
Propósito: Carrega o formulário especificado, do dispositivo de

armazenamento padrão, na memória. Um formulário consiste de
um arquivo dicionário comprimido e um arquivo variável. Se
nenhum nome for especificado, FORM.TX e FORM.VR são
carregados.
Se o form_name especificado for maior que quatro caracteres, os

dois primeiros caracteres não são usados para o nome do
dicionário ou o nome do arquivo variável.

Exemplo KCL> LOAD FORM
Carregando FORM.TX com o nome FORM
Carregando FORM.VR
KCL> LOAD FORM tpexameg
Carregando TPEXAMEG.TX com o nome do dicionário EXAM

Carregando EXAM.VR
Comando LOAD MASTER
Sintaxe: LOAD MASTER <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de dados de masterização do


Exemplo KCL> LOAD MASTER
Comando LOAD PROGRAM
Sintaxe: LOAD PROGRAM <file_name >
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de código p do dispositivo de

Se o file_name não for especificado, o programa padrão é usado.

Se o padrão não tiver sido definido, então a mensagem, ``Default
program name not set, será exibida.
Exemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog
KCL> LOAD PROG
Comando LOAD SERVO
Sintaxe: LOAD SERVO <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega um arquivo de parâmetro servo do dispositivo

de armazenamento padrão e diretório padrão na memória usando o

``SYSSERVO.SV, é usado.
Exemplo KCL> LOAD SERVO
Comando LOAD SYSTEM
Sintaxe: LOAD SYSTEM <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega o arquivo de variáveis do sistema especificado

na memória, atribuindo valores a todas as variáveis salvas do
sistema. O dispositivo de armazenamento padrão e diretório padrão
são usados com o nome do arquivo especificado ou padrão.

Exemplos: KCL> LOAD SYSTEM awdef
KCL> LOAD SYSTEM CONVERT

um programa já existente quando um arquivo .SV com um
tamanho MAIOR for carregado, o tamanho no arquivo .SV é

carregados. Nenhum erro é postado.
• Se um arquivo .SV com uma definição de tipo diferente for
carregado, o arquivo .SV parará de carregar e detectará um
erro. Os seguintes erros são postados; "Create type -
var_name failed", "Duplicate creation mismatch".
• Se um arquivo .SV. com uma definição de tipo diferente for
carregado, mas a opção CONVERT for especificada, ele
tenta carregar o máximo que puder. Por exemplo, o
controlador tem um tipo SCR_T que tem o campo $NEW
mas não o campo $OLD. Quando um arquivo .SV antigo for
carregado que tenha $OLD mas não $NEW, o procedimento
de carregamento cria o tipo SCR_T baseado no que está no
arquivo .SV e posta um erro "Create type - var_name failed",
"Duplicate creation mismatch". Ele, então, cria o tipo SCR_!
que tem o campo $OLD mas não o campo $NEW. Ele,
então, faz uma cópia campo por campo de todos os campos
antigos válidos no novo tipo. Portanto, uma vez que não há
informação $NEW no tipo antigo aquele campo não é
atualizado e as informações $OLD são descartadas.
Quaisquer campos cujos tipos não combinam, são
descartados do tipo carregado. Então, se um campo foi
mudado de inteiro para real, o campo inteiro nos dados
carregados seria descartado. Quaisquer campos que são
agrupados, seguirão as mesmas regras das variáveis do
sistema de conjuntos.
Comando LOAD TP
Sintaxe: LOAD TP <file_name > <OVERWRITE>
onde:
OVERWRITE (SOBREESCREVER): Se especificado, pode

sobreescrever um programa TP previamente carregado com o
mesmo nome
Propósito: Carrega um arquivo TP do dispositivo de

arquivo seja ``.TP”.

``Default program name not set, será exibida.
Exemplos: KCL> LOAD TP testprog
KCL> LOAD TP
Comando LOAD VARS
Sintaxe: LOAD VARS <file_name > <CONVERT>
onde:
Propósito: Carrega o arquivo de dados de variáveis especificado

ou padrão do dispositivo de armazenamento padrão e diretório na
memória. Presume-se que o tipo de arquivo seja “.VR”.

Exemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS

• Se uma variável de arranjo já existir quando um programa
for carregado, o tamanho no arquivo .PC é ignorado e o
programa é carregado de qualquer maneira. Os seguintes
erros são postados: "var_name PC array length ignored" e
"Array len creation mismatch".
tamanho MAIOR for carregado, o tamanho no arquivo .VR é
carregados. Os seguintes erros são postados; "var_name
array length updated", "Array len creation mismatch".
As seguintes regras são aplicáveis para tipos definidos pelo

usuário em programas KAREL:
• Uma vez que um tipo é criado ele nunca pode ser mudado,
independente de se um programa faz referência a ele ou
não. Se todas as variáveis se referindo ao tipo forem
apagadas, o tipo será apagado. Uma nova versão pode ser
então carregada.
• Se um tipo já existir quando um programa com uma
definição de tipo diferente for carregado, o arquivo .PC não
será carregado. Os seguintes erros são postados; "Create
type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch".
• Se um tipo já existir quando um arquivo .VR com uma
definição de tipo diferente for carregado, o arquivo .VR
parará de carregar quando ele detectar o erro. Os seguintes
erros são postados; "Create type - var_name failed",
"Duplicate creation mismatch".
Comando RUN
Sintaxe: LOGOUT
Propósito: Registra o usuário atual do dispositivo KCL fora do

sistema. O nível de senha é revertido para o nível OPERATOR. Se
as senhas não forem ativadas, uma mensagem de erro será exibida
por KCL como, "No user currently logged in".
Exemplo KCL>LOGOUT
(A mensagem de alarme: "Logout (SAM) SETUP from KCL")
KCL Username>
Comando MKDIR
Sintaxe: MKDIR <device_name>\path_name
onde:

Propósito: MKDIR cria um subdiretório no cartão de memória

(MC:) dispositivo. FANUC Robotics recomenda que você hospede
seus subdiretórios somente a 8 níveis.
Exemplo KCL> MKDIR mc:\test_dir
KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir

Comando MOUNT
Sintaxe: MOUNT device_name
onde:
Propósito: MOUNT indica ao controlador que o dispositivo de

armazenamento está disponível para leitura e gravação de dados.
Um dispositivo deve ser formatado com o comando KCL> FORMAT

antes que ele possa ser montado com sucesso.
Exemplo KCL> MOUNT rd:
Comando MOVE FILE
Sintaxe: MOVE <FILE> file_spec
onde:
Propósito: Move o arquivo especificado de um dispositivo de

arquivo de memória para outro. O arquivo deve existir nos discos
FROM ou RAM. Se o file_spec for um arquivo no disco FROM, o
arquivo é movido para o disco RAM, e vice-versa.
nome do arquivo ou tanto a primeira como as últimas partes do
mesma maneira. Se o file_spec especificar múltiplos arquivos,
então, eles são todos movidos para outro disco.
Exemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl
KCL> MOVE rd:*.*
Comando PAUSE
Sintaxe: PAUSE <(prog_name | ALL)> <FORCE>
onde:

tarefa
ALL : Pausa todas as tarefas que estão sendo executadas
FORCE (FORÇAR) : pausa a tarefa mesmo se o atributo

NOPAUSE for definido
Propósito: Pausa a tarefa especificada que está sendo executada.

Se prog_name não for especificado, o programa padrão é usado.
Execução do segmento de movimento atual e a declaração do

programa atual é completada antes que a tarefa seja pausada.
Os manipuladores de condição permanecem ativos. Se a ação do

manipulador de condição for NOPAUSE e a condição for atendida,
a execução da tarefa é reiniciada.
Se a declaração for um WAIT FOR e a condição de espera for

atendida, enquanto a tarefa estiver pausada, a declaração seguindo
o WAIT FOR é imediatamente executada enquanto a tarefa é
reiniciada.
Se a declaração for um DELAY, a temporização continuará

enquanto a tarefa estiver pausada. Se o tempo de retardo tiver
terminado enquanto a tarefa estiver pausada, a declaração
seguindo o DELAY é imediatamente executada enquanto a tarefa é
reiniciada. Se a declaração for uma READ, ela aceitará entrada
embora a tarefa esteja pausada.
O comando KCL> CONTINUE reinicia a execução de uma tarefa

pausada. Quando uma tarefa for pausada, o botão CYCLE START
no painel do operador tem o mesmo efeito do comando KCL>
CONTINUE.
Exemplo KCL> PAUSE test_prog FORCE
KCL> PAUSE ALL
Comando PURGE
Sintaxe: PURGE device_name
Onde:
device_name: o nome do dispositivo do arquivo de memória a ser

limpo
Propósito: Limpa o dispositivo do arquivo de memória especificado

liberando quaisquer blocos usados que não são mais necessários.
O dispositivo deve ser definido para "FR:" para disco FROM, "RD:"
para disco RAM ou "MF:" para ambos os discos.
Para a operação limpeza é somente necessário quando o

dispositivo não tiver memória suficiente para executar uma
operação. A operação limpeza apagará os blocos de arquivo que
foram previamente usados mas não são mais necessários. Eles
são chamados de garbage blocks (blocos de lixo). O disco FROM
pode conter muitos blocos de lixo se os arquivos forem apagados
ou sobrescritos. O disco RAM normalmente não conterá blocos de
lixo, mas eles podem ocorrer quando a alimentação for removida
durante uma cópia de arquivo.
O dispositivo deve ser montado e nenhum arquivo pode ser aberto

no dispositivo ou um erro será exibido.
Exemplo KCL> PURGE fr:
KCL> PURGE mf:
Comando PRINT
Sintaxe: PRINT file_spec
onde:
Propósito: Permite que você imprima o conteúdo de um arquivo

ASCII usando uma impressora serial. Uma impressora serial pode
ser conectada à porta RS-232-C no painel do operador. Use o
comando SET comm_port BAUD para definir a taxa de bauds da
impressora.
Exemplo KCL> PRINT testprog.kl
Comando RECORD
Sintaxe: RECORD <[prog_name ]>var_name
onde:
var_name : o nome de qualquer variável POSITION, XYZWPR ou

JOINTPOS
Propósito: Registra a posição do TCP e/ou eixos auxiliares ou

estendidos. O robô deve ser calibrado antes que o comando
RECORD seja emitido. A variável pode ser uma variável do sistema
ou uma variável do programa que existe na memória. A posição é
registrada relativa ao quadro de referência usuário.
Você deve digitar o comando KCL> SAVE para atribuir

permanentemente a posição registrada. A tecla de função Record,
F3, sob o menu TEACH do terminal de programação também
permite que você registre posições.
Exemplo KCL> RECORD [paint_prog]start_pos
KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe
Comando RENAME FILE
Sintaxe: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec
onde:
old_file_spec : uma especificação do arquivo válida
new_file_spec : uma especificação do arquivo válida
Propósito: Muda o old_file_spec para o new_f ile_spec. O

arquivo não mais existirá sob o old_file_spec. O input_file_spec e
tipo de arquivo. O mesmo tipo de arquivo deve ser usado tanto em
file_specs mas eles não podem ser do mesmo arquivo.
Use o comando KCL> COPY FILE para mudar o nome do

dispositivo de um arquivo.
Exemplo KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl
KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf
Comando RENAME VARIABLE
Sintaxe: RENAME VARIABLE <[prog_name ]>old_var_name

new_var_name
onde:
old_var_name : o nome de qualquer variável do programa
new_var_name : um nome válido da variável do programa
Propósito: Muda o old_var_name para o new_var_name no

programa especificado com o old_var_name. A variável não mais
existirá sob o old_file_spec. A variável deve existir na memória sob
o old_var_name no programa especificado.
O new_var_name não pode já existir na memória. A variável ainda

pertence ao mesmo programa. Você não pode especificar um
prog_name com o new_var_name.
Você deve digitar o comando KCL SAVE VARS para tornar a

Exemplo KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count
KCL> RENAME VAR count part_count
Comando RENAME VARS
Sintaxe: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name
onde:
old_prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP
new_prog_name : O nome de qualquer programa KAREL ou TP
Propósito: Muda o nome dos dados da variável associados com o

old_prog_name para o new_prog_name. Os dados da variável
não mais existirá sob o old_prog_name.
Antes de você usar o comando RENAME VARS, os dados da

variável devem existir na memória sob o old_prog_name. Os
dados da variável não podem já existir na memória sob o
new_prog_name.
O comando não altera o nome do programa. Para alterar o nome

de um programa KAREL, use o KCL> RENAME FILE para alterar o
nome do arquivo .KL, edite o nome do programa no arquivo .KL,
traduza o programa e carregue o novo arquivo C. Para alterar o
nome de um programa TP, use o menu SELECT.
Você deve digitar o comando KCL> SAVE VARS para tornar a

Exemplo KCL> RENAME VARS test_1 test_2
Use esta seqüência de comandos KCL para copiar os dados da

variável do programa (prog_1 ) em um arquivo de variáveis que é,
então, usado por um outro programa <b>prog_2 ):
LOAD VARS prog_1
RENAME VARS prog_1prog_2

SAVE VARS prog_2
LOAD ALL prog_2
O efeito desta seqüência de comandos não pode ser obtida com o

comando KCL> COPY FILE.
O nome do programa para o qual os dados da variável pertencem é

armazenado no arquivo variável. O comando KCL> COPY FILE
não muda aquele nome do programa armazenado, então, os dados
não podem ser usados com um outro programa.
Comando RESET
Sintaxe: RESET
Propósito: Permite que uma alimentação servo seja desligada

depois de uma condição de erro, desde que a causa do erro tenha
sido removida. O comando também limpa a linha de mensagem no
display CRT/KB. Uma mensagem de erro permanece exibida se a
condição de erro ainda existir.
O comando RESET não tem efeito em um programa que está

sendo executado. Tem o mesmo efeito que o botão FAULT RESET
no painel do operador e a tecla de função RESET na tela RESET
Exemplo KCL> RESET
Comando RMDIR
Sintaxe: RMDIR <device_name>\path_name
onde:

Propósito: MKDIR apaga um subdiretório no cartão de memória

(MC:) dispositivo. O diretório deve estar vazio antes de ser
apagado.
Exemplo KCL> RMDIR mc:\test_dir
KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir
Comando RUN
Sintaxe: RUN <prog_name >
onde:
prog_name :o nome de qualquer programa KAREL ou TP program
Propósito: Executa o programa especificado. O programa deve ser

carregado na memória. Se nenhum programa for especificado, o
programa padrão é executado. Se variáveis não inicializadas forem
encontradas, a execução do programa é pausada.
A execução começa na primeira linha executável. CONTINUE é o

comando de movimento; portanto, o dispositivo do qual ele é
emitido tem controle de movimento. Se o comando RUN for emitido
em um arquivo de comando, ele é executado como um comando
NOWAIT. Portanto, a declaração seguindo o comando RUN será
executada imediatamente após o comando RUN ter sido emitido
sem aguardar pelo programa, especificado pelo comando RUN,
para terminar.
Exemplo KCL> RUN test_prog
Comando RUNCF
Sintaxe: RUNCF input_file_spec <output_file_spec >
Onde:
Propósito: Executa o procedimento do comando KCL armazenado

no arquivo de entrada especificado e exibe a saída para o arquivo
de saída especificado. Presume-se que o tipo de arquivo de
entrada seja .CF. Presume-se que o tipo de arquivo de saída seja
.LS se nenhum tipo de arquivo for fornecido.
Se output_file_spec não for especificado, a saída será exibida na

janela de saída KCL.
O comando RUNCF pode ser embutido nos arquivos de comando

até quatro níveis. Use %INCLUDEinput_file_spec para incluir um
outro arquivo .CF no procedimento de comando. O comando
RUNCF em si não é permitido dentro de um procedimento de
comando.
Se o arquivo de comando contiver movimento, o dispositivo do

qual o comando RUNCF for emitido deve ter controle de
movimento.

Exemplo KCL> RUNCF startup output
KCL> RUNCF startup
Comando SAVE MASTER
Sintaxe: SAVE MASTER <file_name >
Onde:
Propósito: Salva os dados de masterização do dispositivo de

nome do arquivo especificado ou padrão. O tipo de arquivo será
``.SV.”

``SYSMAST.SV”, é usado.
Exemplo: KCL> SAVE MASTER
Comando SAVE SERVO
Sintaxe: SAVE SERVO <file_name >
Onde:
Propósito: Salva os parâmetros no dispositivo de armazenamento

padrão usando o nome do arquivo especificado ou padrão. O tipo
de arquivo será ``.SV”.

``SYSSERVO.SV”, é usado.
Exemplo: KCL> SAVE SERVO
Comando SAVE SYSTEM
Sintaxe: SAVE SYSTEM <file_name >
onde:
Propósito: Salva os valores da variável do sistema no dispositivo

de armazenamento padrão e diretório padrão usando o arquivo
variável do sistema especificado (.SV). Se você não especificar um
file_spec nome padrão, ``SYSVARS.SV,é usado. Por exemplo:
SAVE SYSTEM file_1

arquivo de variável chamado file_1.SV .
SAVE SYSTEM

arquivos de variáveis do sistema ``SYSVARS.SV.
Exemplo KCL> SAVE SYSTEM file_1
KCL> SAVE SYSTEM
Comando SAVE TP
Sintaxe: SAVE TP <file_name > <= prog_name >
onde:
prog_name : o nome de qualquer programa TP
Propósito: Salva o programa TP especificado no arquivo

especificado (.TP). Se você não especificar um file_name ou um
prog_name , o nome do programa padrão é usado. Se somente
um file_name for especificado, esse nome também será usado
para prog_name . Por exemplo:
SAVE TP file_1
Neste caso, o programa TP file_1 é salvo em um arquivo chamado

file_1.TP .
SAVE TP prog_1
Neste caso, o programa TP prog_1 é salvo em um arquivo cujo

nome é o nome do programa padrão.

de um sinal de (=).
Exemplo KCL> SAVE TP file_1 = prog_1
KCL> SAVE TP file_1
KCL> SAVE TP prog_1
KCL> SAVE TP
Comando SAVE VARS
Sintaxe: SAVE VARS <file_name > <= prog_name >
onde:
Propósito: Salva os dados da variável do programa especificado,

incluindo os valores atualmente atribuídos a serem especificados
pelo arquivo de variáveis (.VR). Se você não especificar um
file_name ou um prog_name , o nome do programa padrão é
usado. Se somente um file_name for especificado, esse nome
também será usado para prog_name . Por exemplo:
SAVE VARS file_1
Neste caso, os dados da variável para o programa file_1 são

salvos em um arquivo de variáveis chamado file_1.VR.
SAVE VARS =prog_ 1
Neste caso, os dados da variável para prog_ 1 são salvos em um

arquivo de variáveis cujo nome é o nome do programa padrão.

de um sinal de (=).
Quaisquer dados variáveis que não são salvos são perdidos

quando o controlador for inicializado.
Exemplo KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1
KCL> SAVE VARS file_1
KCL> SAVE VARS = prog_1
KCL> SAVE VARS

Comando SET BREAK CONDITION
Sintaxe: SET BREAK CONDITION prog_name condition_no
onde:

Propósito: Permite que você defina um ponto de quebra na

condição especificada no programa especificado ou programa
padrão. A condição especificada já deve existir, então o programa
deve estar sendo executado ou pausado. Quando o ponto de
quebra for ativado, uma mensagem será enviada para o registro de
erro e o ponto de quebra será limpo.
Exemplo KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1
KCL> SET BREAK COND 2
Comando SET BREAK PROGRAM
Sintaxe: SET BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no

line_no <(PAUSE | DISPLAY | TRACE ON | TRACE OFF)>
onde:

memória
line_no : Um número de linha
PAUSAR: a tarefa é pausada quando o ponto de quebra for

executado
EXIBIÇÃO: a mensagem é exibida no menu USER do terminal de

programação quando ponto de quebra é executado
TRACE ON : a tarefa é pausada quando o ponto de quebra for

executado
TRACE OFF : a tarefa é pausada quando o ponto de quebra for

executado
Propósito: Permite que você defina um ponto de quebra em uma

linha especificada no programa especificado ou padrão. A linha

especificada deve ser uma linha executável do código fonte. Os
pontos de quebra serão executados antes da linha especificada no
programa. Por padrão, a tarefa pausará quando o ponto de quebra
for executado. DISPLAY, TRACE ON e TRACE OFF não pausará a
execução da tarefa.
Os pontos de quebra são locais somente para o programa no qual

pontos de quebra estavam definidos. Por exemplo, ponto de
quebra #1 pode existir entre um ou mais programas carregados
com cada um único número de linha. Se você especificar um
número de ponto de quebra existente, o ponto de quebra existente
é limpo e um novo é definido no programa especificado na linha
especificada.
Pontos de quebra em um programa são limpos se o programa for

limpo da memória. Você também usa o comando KCL> CLEAR
BREAK PROGRAM para limpar os pontos de quebra da memória.
Use o comando KCL> CONTINUE ou o botão CYCLE START do

painel do operador para reiniciar a execução de um programa
pausado.
Exemplo KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY
KCL> SET BREAK PROG 3 30
Comando SET CLOCK
Sintaxe: SET CLOCK ‘dd-mmm-yy hh:mm’
onde:
A data é especificada usando dois caracteres numéricos para o dia,

uma abreviatura de letra para o mês e dois caracteres numéricos
para o ano, por exemplo 01-JAN- 92.
O tempo é especificado usando dois caracteres numéricos para a

hora e dois caracteres numéricos para os minutos; por exemplo,
12:45.
Propósito: Define a data e o tempo do clock do controlador interno.
A data e hora são incluídos no diretório e listagens do tradutor.
Veja também: Comando SHOW CLOCK
Exemplo: KCL> SET CLOCK ’02-JAN-xx 21:45’

Comando SET DEFAULT
Sintaxe: SET DEFAULT prog_name
onde:
Propósito: Define o nome do programa padrão a ser usado como

um padrão de argumento para nomes de programa e arquivo. O
nome do programa padrão também pode ser definido no terminal
de programação.

Exemplo KCL> SET DEFAULT test_prog
KCL> SET DEF test_prog
Comando SET GROUP
Sintaxe: SET GROUP group_no
Onde:
group_no : Um número válido de grupo
Propósito: Define o número do grupo padrão a ser usado em

outros comandos.
Exemplo KCL> SET GROUP 1
Comando SET LANGUAGE (definir idioma)
Sintaxe: SET LANGUAGE lang_name
Onde:

DEFAULT.
Propósito: Define a variável do sistema $LANGUAGE que

determina o idioma a ser usado.
Exemplo KCL> SET LANG ENGLISH
Comando SET LOCAL VARIABLE (definir variável local)

Sintaxe: SET LOCAL VARIABLE var_name <IN rout_ name >

<FROM prog_name > <task_name > = value <{,value }>
Onde:
var_name :uma variável local ou nome do parâmetro
valor: novo valor para variável
Propósito: Atribui o valor especificado para a variável local

especificada ou parâmetro rotina. Você pode atribuir valores
constantes ou valores variáveis, mas o valor deve ser de tipo de
dados que foram limpos para a variável.
Use o comando HELP SET VAR para obter mais informações sobre
atribuição de tipos de dados.

KCL é pesquisada.
Nota
O arquivo RD:prog_nam e.rs é solicitado para obter informações
sobre variáveis locais.
Veja também: Comando SHOW LOCAL VARIABLE e

TRANSLATE.
Comando SET PORT
Sintaxe: SET PORT port_name [index] = value onde:
port_name[index] : uma porta E/S válida: um novo valor para a

porta
Propósito: Atribui o valor especificado para uma entrada

especificada ou porta de saída. SET PORT pode ser usado ou com
as portas de saída física ou simulada, mas somente com portas de

entrada simuladas.
-DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN,

AOUT, GIN, GOUT (INTEGER)
Veja também: Comando SIMULATE, UNSIMULATE Manual de

Configuração e Operações Específico da Aplicação do Controlador
SYSTEM R-J3iB da FANUC Robotics
Exemplo KCL> SET PORT DOUT [1] = ON
KCL> SET PORT GOUT [2] = 255
KCL> SET PORT AIN [1] = 1000
Comando SET TASK
Sintaxe: SET TASK <[prog_name ]>attr_na me = value
onde:

tarefa
attr_name : PRIORITY ou TRACELEN
valor: novo valor inteiro para atributo
Propósito: Define o atributo da tarefa especificada. PRIORITY

define a prioridade da tarefa. Quanto menor for o número, maior a
prioridade. 1 a 89 é menor que o movimento, mas maior que a
interface com o usuário. 90 a 99 é menor que a interface com o
usuário. O padrão é 50. TRACELEN define o comprimento do
buffer de rastreamento. O padrão é 10 linhas.
Comando SET TRACE (definir rastreabilidade)
Sintaxe: SET TRACE (OFF | ON) <[prog_name ]>
onde:

carregado na memória
Propósito: Ativa ou Desativa a função de rastreamento(o padrão é

OFF). A declaração do programa atualmente sendo executada e
seu número de linha são armazenados em um buffer quando

TRACE estiver ativado. TRACE deve somente ser definido para ON
durante as operações de purificação porque ele mostra a execução
do programa. Para ver os dados de rastreamento o comando
SHOW TRACE deve ser usado.
Veja também: Comando SHOW TRACE
Comando SET VARIABLE
Sintaxe: SET VARIABLE <[prog_name ]>var_name = value

<{,value }>
onde:
valor: novo valor para variável ou uma variável do programa ou

sistema
Propósito: Atribui o valor especificado para uma variável

especificada.
Você pode atribuir valores constantes ou valores variáveis, mas o

valor deve ser de tipo de dados que foram limpos para a variável.
Você pode atribuir valores às variáveis do sistema com acesso de
gravação KC, para as variáveis do programa, ou para as variáveis
e campos padrão definidos pelo usuário. Você pode atribuir
somente um elemento ARRAY. Use colchetes ([]) depois do nome
da variável para especificar um elemento.
Certos tipos de dados como posições e vetores devem ter mais de

um valor especificado. Você deve digitar o comando KCL> SAVE
VARS para tornar a mudança permanente.
O comando SET VARIABLE exibe o valor anterior da variável

especificada seguido do valor que você acabou de atribuir,
fornecendo a você uma oportunidade para verificar a atribuição. A
chave de DADOS no terminal de programação também permite que
você atribua valores às variáveis.
Ao usar SET VARIABLE para definir uma posição você pode usar
um dos seguintes formatos:
KCL>SET VAR position_var = 0,0,0,0,0,0

KCL>SET VARIABLE var_name.X = value
KCL>SET VARIABLE var_name.Y = value
KCL>SET VARIABLE var_name.Z = value

KCL>SET VARIABLE var_name.W = value
KCL>SET VARIABLE var_name = value
onde X,Y,Z,W,P e R especificam o local e orientação, c_str é um

valor de cadeia representando configuração em termos de
colocação conjunta e números de giro. Consulte a Seção 15.4. Por
exemplo, para definir X=200.0, W=60.0 e os números de giro para
os eixos 4 e 6 para 1 e 0 você digitaria as seguintes linhas:
KCL>SET VARIABLE var_name.X = 200

KCL>SET VARIABLE var_name.W = 60
KCL>SET VARIABLE var_name.C = ’1,0’

Exemplo KCL> SET VARIABLE [prog1] scale =

$MCR.$GENOVERRIDE
KCL> SET VAR weld_pgm.angle = 45.0

KCL> SET VAR v[2,1,3].r = -0.897
KCL> SET VAR part_array[2] = part_array[1]
KCL> SET VAR weld_pos.x = 50.0
KCL> SET VAR pth_b[3].nodepos = pth_a[3].nodepos
Comando SET VERIFY
Sintaxe: SET VERIFY (ON | OFF)
Propósito: Isto ativa ou desativa os comandos KCL durante a

execução de um procedimento de comando KCL (o padrão é ON,
significando que cada comando é exibido à medida que for
executado). Somente o comando RUNCF é exibido quando
VERIFY está OFF (desativado).
comando SHOW BREAK
Sintaxe: SHOW BREAK <prog_name >
onde:

memória
Propósito: Exibe uma lista de pontos de quebra do programa para

o programa especificado ou padrão. As informações a seguir são
exibidas para cada ponto de quebra:
• Número de ponto de quebra

• Número de linha do ponto de quebra no programa
Exemplo KCL> SHOW BREAK test_prog
KCL> SH BREAK
Comando SHOW BUILTINS
Sintaxe: SHOW BUILTINS
Propósito: Exibe todos os built-ins das partes flexíveis que são

carregadas no controlador.
Exemplo KCL> SHOW BUILTINS
Comando SHOW CONDITION
Sintaxe: SHOW CONDITION <prog_name > <condition_no >
onde:

Propósito: Exibe o controlador da condição especificada ou uma

lista de controladores de condição para o programa especificado ou
padrão. Exibe também o status ativado/desativado e se um ponto
de quebra está definido. Os controladores da condição somente
existem quando um programa está sendo executado ou pausado.
Exemplo KCL> SHOW CONDITION test_prog 5
KCL> SH COND
Comando SHOW CLOCK
Sintaxe: SHOW CLOCK (MOSTRAR CLOCK)
Propósito: Exibe a data e hora atual do clock do controlador.
Veja também: Comando SET CLOCK
Exemplo KCL> SHOW CLOCK
Comando SHOW CURPOS

Sintaxe: SHOW CURPOS
Propósito: Exibe a posição do TCP relativo ao quadro do usuário

atual de referência com uma localização x, y e z em milímetros; w,
p e orientação em graus; e a cadeia de configuração atual.
Certifique-se de que o robô esteja calibrado.
Exemplo: KCL> SHOW CURPOS
Comando SHOW DEFAULT
Sintaxe: SHOW DEFAULT
Propósito: Mostra o nome do programa padrão atual.
Exemplo: KCL> SHOW DEFAULT
Comando SHOW DEVICE
Sintaxe: SHOW DEVICE device_name:
onde:
device_name: dispositivo a ser mostrado
Propósito: Mostra o status do dispositivo.
Exemplo: KCL> SHOW DEVICE rd:
Comando SHOW DICTS
Sintaxe: SHOW DICTS
Propósito: Mostra os dicionários carregados no sistema para o

idioma especificado no $LANGUAGE da variável do sistema.
Exemplo: KCL> SHOW DICTS
Comando SHOW GROUP
Sintaxe: SHOW GROUP
Propósito: Mostra o número do grupo padrão.
Exemplo: KCL> SHOW GROUP
Comando SHOW HISTORY

Sintaxe: SHOW HISTORY (MOSTRAR HISTÓRICO)
Propósito: Mostra as informações prestadas das chamadas de

rotina. Para exibir as linhas fonte dos programas KAREL, os
programas .KL devem existir no disco RAM.
Exemplo: KCL> SHOW HIST
Comando SHOW LANG
Sintaxe: SHOW LANG
Propósito: Mostra o idioma especificado na variável do sistema

$LANGUAGE.
Comando SHOW LANGS
Sintaxe: SHOW LANGS
Propósito: Mostra todos os idiomas atualmente disponíveis no

sistema.
Veja o comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Sintaxe: SHOW LOCAL VARIABLE var_name <(HEXADECIMAL |

BINARY)> <IN rout_name > <FROM prog_name > <task_name >
onde:
var_name : uma variável local ou nome do parâmetro
rout_name : O nome de qualquer rotina KAREL
prog_name : O nome de qualquer programa KAREL
Propósito: Exibe o nome, tipo e valor da variável local especificada

ou parâmetro de rotina. Use colchetes ([ ]) depois do nome da
variável para especificar um elemento ARRAY específico. Se você
não especificar um elemento específico, toda a variável é exibida.
KCL é pesquisada.
Nota
Exemplo Gera um arquivo .rs a partir do tradutor KAREL.
KCL> TRANS testprog RS
Copie o arquivo .rs para o dispositivo RD. Isto é feito

automaticamente quando você carrega o programa do KCL.
KCL> SET DEF testprog
KCL> LOAD PROG
Copiado testprog.rs para RD:testprog.rs
Para mostrar as variáveis locais, o programa deve estar sendo

executado, pausado ou abortado na rotina especificada.
KCL> RUN
KCL> SHOW LOCAL VARS
KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES
KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask
KCL> SHOW LOCAL VAR param_1To set local variables, the

program must be paused.
KCL> pause
KCL> set local var int_var = 12345
KCL> set local var strparam = "This is a string parameter"
Veja também: Comando TRANSLATE.
Comando SHOW LOCAL VARS
Sintaxe: SHOW LOCAL VARS <VALUES> <IN rout_name >

<FROM prog_name > <task_name >
onde:
VALORES: :Especifica campos que devem ser exibidos
task_name :o nome de qualquer tarefa KAREL

de rotina.

KCL é pesquisada.
Nota
Veja também: Comando TRANSLATED e SHOW LOCAL

VARIABLE.
Comando SHOW MEMORY
Sintaxe: SHOW MEMORY (MOSTRAR MEMÓRIA)
Propósito: Exibe o status de memória atual. O comando exibe as

seguintes informações sobre status para memória e lista cada pool
de memória separadamente:
Número total de bytes no pool
Número disponível de bytes no pool
Exemplo KCL> SHOW MEMORY
Sintaxe: SHOW PROGRAM <prog_name >
onde:

memória
Propósito: Exibe as informações sobre o status do programa

especificado ou padrão que está sendo executado.
Exemplo KCL> SHOW PROGRAM test_prog
KCL> SH PROG
Sintaxe: SHOW PROGRAMS (MOSTRAR PROGRAMAS)
Propósito: Mostra uma lista de dados de programas e variáveis

que estão atualmente sendo carregados na memória.
Exemplo KCL> SHOW PROGRAMS
KCL> SH PROGS
Comando SHOW SYSTEM
Sintaxe: SHOW SYSTEM <data_type > <VALUES>
Onde:

de rotina. Se você especificar data_type, somente as variáveis do
sistema desse tipo são listadas .
Veja também: Comando SHOW VARIABLE
Exemplo KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES
KCL> SH SYS
Comando SHOW TASK
Sintaxe: SHOW TASK <prog_name >
Onde:

tarefa
Propósito: Exibe os dados do controle de tarefa para a tarefa

padrão é usado.
Exemplo KCL> SHOW TASK test_prog
KCL> SH TASK
Comando SHOW TASKS
Sintaxe: SHOW TASKS
Propósito: Exibe o status de todas as tarefas conhecidas

executando os programas KAREL ou programas TP.
Você deve ver tarefas extras sendo executadas que não são suas.
Se o terminal de programação estiver exibindo um menu que foi
escrito usando KAREL, como Ajuste de Programa ou Senhas de
Configuração, você também verá o status para esta tarefa.
Exemplo KCL> SHOW TASKS
Comando SHOW TRACE
Sintaxe: SHOW TRACE <prog_name >
Onde:

tarefa
Propósito: Mostra todas as declarações do programa e os

números de linha que foram executadas desde que o TRACE foi
ativado.
O número de linhas que são mostradas depende do comprimento

do buffer de rastreamento que pode ser definido com o comando
SET_TASK ou a rotina integrada SET_TSK_ATTR. Para exibir as
linhas fonte dos programas KAREL, os programas .KL devem
existir no disco RAM.
Veja também: Comando SET TRACE (definir rastreabilidade)
Exemplo KCL> SHOW TRACE
Comando SHOW TYPES (mostrar tipos)
Sintaxe: SHOW TYPES <prog_name > <FIELDS >

onde:
FIELDS (CAMPOS) : Especifica campos que devem ser exibidos

especificado, os campos de cada tipo definido pelo usuário no
programa especificado ou padrão. As dimensões do arranjo atual e
tamanhos da cadeia não são mostrados.

VARIABLE
Exemplo KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS
KCL> SH TYPES
Comando SHOW VARIABLE
Sintaxe: SHOW VARIABLE <[prog_name ]>var_name

<(HEXADECIMAL | BINARY)>
onde:
Propósito: Exibe o nome, tipo e valor da variável especificada.
Você pode exibir valores das variáveis do sistema que permitem o

acesso à leitura KCL ou os valores da variável do programa. Use
colchetes ([]) depois do nome da variável para especificar um
elemento ARRAY específico. Se você não especificar um elemento
específico toda a variável é exibida.
Exemplo KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY
KCL> SH VAR weld_pth[3]
Comando SHOW VARS

Sintaxe: SHOW VARS <prog_name > <VALUES>
onde:

de rotina.
Veja também: Comando SHOW VARIABLE commandSHOW

SYSTEM commandSHOW TYPES
Exemplo KCL> SHOW VARS test_prog VALUES
KCL> SH VARS
Comando SHOW data_type
Sintaxe: SHOW data_type <prog_name > <VALUES>
onde:
Propósito: Exibe uma lista de variáveis no programa especificado

ou padrão (prog_name ) do tipo de dados especificado (data_type
). A lista inclui o nome, tipo e se especificado, o valor atual de cada
variável.

VARIABLE
Exemplo KCL> SHOW REAL test_prog VALUES
KCL> SH INTEGER
Comando SIMULATE
Sintaxe: SIMULATE port_name[index] <= value >
onde:
valor: um novo valor para a porta
Propósito: Simular E/S permite que você teste um programa que

usa E/S. Simular E/S não envia realmente os sinais de saída ou
recebe sinais de entrada.
Advertência
Dependendo de como os sinais são usados, simular
sinais pode alterar a execução do programa. Não
simule os sinais que são definidos para verificações
de segurança. Do contrário, pessoas podem sofrer
ferimentos ou equipamentos podem ser
danificados.
Ao simular uma valor de porta, você pode especificar seu valor

simulado inicial ou permitir que o valor inicial seja o mesmo que o
valor da porta física. Se nenhum valor for especificado, o valor da
porta física é usado.
DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)
AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER)
Veja também: Comando UNSIMULATE
Exemplo KCL> SIMULATE DIN[17]
KCL> SIM DIN[1] = ON
KCL> SIM AIN[1] = 100
Comando SKIP
Sintaxe: SKIP <prog_name >
onde:

tarefa
Propósito: Pula a execução da declaração atual na tarefa

padrão é usado. Não tem efeito quando uma tarefa estiver sendo
executada ou quando o sistema estiver no estado READY.
As declarações totais de movimento são puladas com este

comando. Você não pode pular segmentos de um único
movimento. O comando KCL> CONTINUE reinicia a execução da
tarefa pausada com a declaração seguindo a última declaração
pulada. As declarações END não podem ser puladas.
Se você pular a última declaração RETURN em uma rotina de

função, não há maneira de retornar ao valor da função para o
programa chamador. Portanto, ao executar a declaração END da
rotina, a tarefa será abortada.
Se você pular em um loop FOR, você pulou a declaração que

inicializa o contador de loop. Quando a declaração ENDFOR for
executada, o programa tentará remover o contador de loop da
pilha. Se o loop FOR foi assentado em outro loop FOR, o contador
de loop para o loop FOR anterior será removido da pilha, causando
potencialmente resultados inválidos. Se o loop FOR não foi
assentado, um erro de sub-fluxo de pilha ocorrerá, fazendo com
que a pilha aborte.
Declarações READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR, e PULSE podem

ser pausadas depois de terem começado a ser executadas. Nesses
casos, quando a tarefa é reiniciada, a execução da declaração
pausada deve ser terminada antes que as subseqüentes
declarações sejam executadas. Declarações subseqüentes puladas
não serão executadas. Em particular, as declarações READ e
WAIT FOR, muitas vezes, requerem a intervenção do usuário,
como entrada de dados, antes que a execução da declaração seja
completada.
A operação do modo Step (Passos) e tipo de modo step não têm

efeito no comando> KCL SKIP.
Exemplo KCL> SKIP test_prog
KCL> SKIP
Comando STEP OFF
Sintaxe: STEP OFF
Propósito: Desativa passos únicos para o programa no qual ele

está ativado.
Exemplo: KCL> STEP OFF
Comando STEP ON
Sintaxe: STEP ON <prog_name >

onde:

tarefa
Propósito: Ativa passos únicos para o programa especificado ou

padrão.
Exemplo KCL> STEP ON test_prog
KCL> STEP ON
Comando TRANSLATE.
Sintaxe: TRANSLATE <file_spec > <DISPLAY> <LIST> <RS>
Onde:
EXIBIÇÃO: exibir fonte durante tradução
LISTA : crie arquivos de listagem
RS : crie arquivo de pilha de rotina (.rs) para o acesso var local
Propósito: Traduz o código de fonte KAREL (tipos de arquivo .KL)

no código p (arquivos tipo .PC), que podem ser carregados na
memória e executados.
A tradução de um programa pode ser cancelado usando a tecla

CANCEL COMMAND, CTRL-C ou CTRL-Y no CRT/KB.
Exemplo KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST
KCL> TRAN
Comando TYPE
Sintaxe: TYPE file_spec
onde:
Propósito: Este comando permite que você exiba o conteúdo do

arquivo ASCII especificado no CRT/KB. Você pode especificar
qualquer tipo de arquivo ASCII.
Exemplo KCL> TYPE rd:testprog.kl
KCL> TYPE testprog.kl
Comando UNSIMULATE
Sintaxe: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL )
onde:
ALL : todas as portas E/S válidas
Propósito: Descontinua a simulação da porta de entrada ou de

saída especificada. Quando uma porta é dissimulada, o valor físico
substitui o valor simulado.
Advertência
Dependendo de como os sinais são usados, a

dissimulação de sinais podem alterar a execução
do programa ou ativar o equipamento periférico.
Não dissimule um sinal a menos que você esteja
certo do resultado. Do contrário, pessoas podem
sofrer ferimentos ou equipamentos podem ser
danificados.
Se você especificar ALL em vez de uma porta em particular, a

simulação em todas as portas simuladas é descontinuada.
DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT
Veja também: Comando SIMULATE
Exemplo KCL> UNSIMULATE DIN[17]
KCL> UNSIM ALL
Comando WAIT
Sintaxe: WAIT <prog_name > (DONE | PAUSE)
onde:

tarefa
DONE: especifica que o procedimento de comando aguarda até

que a execução da tarefa atual seja completada ou abortada
PAUSAR: especifica que o procedimento de comando aguarda até

que a execução da tarefa atual seja pausada, completada ou
abortada
Propósito: Difere da execução dos comandos que seguem o

comando KCL> WAIT em um procedimento de comando até que a
tarefa pause ou conclua a execução.
O procedimento de comando aguarda até que a condição

especificada com o argumento DONE ou PAUSE seja atendido.

Exemplo: A seguir, um exemplo de um procedimento de comando

executável:
> SET DEF testprog
> LOAD ALL
> RUN -- execute program
> WAIT PAUSE (AGUARDAR PAUSA)
> SHOW CURPOS – exibe a posição de TCP quando o programa

pausa
> CONTINUE
> WAIT DONE
> CLEAR ALL YES – limpa após a execução

G-1 G.FUNÇÕES IPEDANT AVANÇADAS MAROISPDT08021E REV B
FUNÇÕES iPENDANT AVANÇADAS
G.1 Visão Geral Este capítulo fornece informações sobre a conectividade avançada
e os recursos de customização do iPendant. Eles incluem:
• A instalação dos Controles iPendant Permite instalar os

componentes necessários para executar quaisquer funções
avançadas do iPendant.
• Monitoramento Remoto isto permite que você monitore as
telas iPendant remotamente usando um PC e o Microsoft®
Internet Explorer.
• Operação Remota Permite que você exiba uma tela tipo
iPendant remotamente, usando um PC e Microsoft® Internet
Explorer e navegue os vários menus disponíveis no sistema.
Isto fornece a capacidade de diagnosticar os problemas do
sistema remotamente.
• Construindo Telas de Customização O iPendant fornece
a capacidade de exibir as páginas HTML de customização
que podem ser usadas para muitos propósitos, incluindo:
display de dados dinâmicos, monitoração de produção ou
operação do sistema.
MAROISPDT08021E REV B G.FUNÇÕES IPEDANT AVANÇADAS G-2
Instalação dos Todas as funções avançadas iPendant requerem que você tenha
os Controles iPendant FANUC Robotics carregados no PC que
Controles G.2 você estará usando. O Procedimento G.1 Instalação dos Controles
iPendant iPendant FANUC Robotics descreve como e onde obter esses
controles e instalá-los em seu PC.
Procedimento G.1 Instalação dos Controles iPendant FANUC

Robotics
Condições
• Microsoft® FrontPage 2000 ou superior é carregado em

seu PC
• Você está usando um PC que está conectado à Internet
• Você obteve um Username e Senha FANUC Robotics
WebFTP do Centro de Recurso ao Cliente FANUC
Robotics (cRc)
Passos
1. Use o Microsoft® Internet Explorer em seu PC para

conectar-se à http://webftp.fanucrobotics.com (FANUC
Robotics File Transfer Center).
2. Digite seu username e senha quando solicitado.
Nota
Para Acesso Geral ao site FANUC Robotics
WebFTP use o seguinte username e senha:
• username: frna
• senha: frnaftp
3. Navegue na pasta public/iPendant software/V6.xx (onde xx

é a versão do software).
4. Clique em iPendant_controls_v6xx.zip para fazer o
download deste arquivo. Este arquivo contém os arquivos
de configuração necessários para instalar os controles
iPendant, a documentação para desenvolver as telas de
customização iPendant (ebxxxxx.pdf) e alguns arquivos
modelo de imagem para as lâmpadas indicadoras, botões e
interruptores.
5. Selecione Save no prompt e selecione um diretório
temporário para o qual você deseja salvar este arquivo em
seu PC.
6. Faça log off do Site FANUC Robotics File Transfer.

7. Em seu PC, navegue no diretório temporário onde você
salvou o arquivo iPendant_controls_v6xx.zip e descompacte
o arquivo.
8. Depois que os arquivos estiverem descompactados, clique
duas vezes em setup.exe.
Os Controles iPendant FANUC Robotics estão agora

instalados em seu PC e podem ser usados para criar telas
customizadas ou para operação ou monitoramento remoto
iPendant.
G.3 Monitoramento Remoto

O Monitoramento Remoto fornece uma capacidade de exibir e

G.3.1 Visão Geral monitorar as telas iPendant atuais e operações em um PC usando
Microsoft® Internet Explorer. Representa um modo DISPLAY ONLY
(SOMENTE Exibição) e, portanto, a conexão remota normalmente
não pode interagir com as telas ou afetar a operação do iPendant
ou controlador do robô. Consulte a Seção G.3.4 para limitações.
Os seguintes itens podem ser exibidos remotamente:
• Todas as telas iPendant disponíveis a partir das teclas

MENUS e [TYPE].
• Todos os menus e janelas instantâneas.
• Múltiplas configurações de janela (modos Duplo e Triplo no
iPendant, por exemplo, ).
• Qualquer entrada a partir do teclado numérico iPendant, as
teclas de função ou movimento do cursor.
• Quaisquer telas customizadas acessíveis a partir do menu
[TYPE] na tela BROWSER.
• Qualquer Telas top level HELP ou DIAGNOSTIC.
G.3.2 Configuração
A configuração consiste de:
• Identificar requisitos
• Configurar o Internet Explorer
• Testar a Conexão de Rede
G.3.2.1 Requisitos
São os seguintes os requisitos para exibição remota das telas

iPendant.
• O PC deve ter Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior

instalado.
• O PC deve ter os Controles iPendant instalados. Consulte o
Procedimento G.1 Instalação dos Controles iPendant
FANUC Robotics.
• O PC deve ser conectado a uma rede e devidamente
configurado para permitir uma conexão TCP/iP ao
controlador do robô com o iPendant conectado.
• O Controlador do Robô deve estar conectado à rede e ser
devidamente configurado para o acesso à Rede para o PC
acima.
G.3.2.2 Configurar o Internet Explorer™
As configurações são requeridas no Microsoft® Internet Explorer

para a devida operação da função Remote Monitoring.
Procedimento G.2 Configuração do Internet Explorer
1. No Internet Explorer ™ vá para TOOLSInternet Options.

2. Selecione General Tab.
3. Selecione SETTINGS.
4. Sob Check for newer versions of stored pages:, selecione
Every visit to the page.
5. Selecione OK.
6. Selecione Security Tab.
7. Selecione Custom Level.
8. Certifique-se de que sob ActiveX Controls e Plug-ins o
seguinte é verificado:
• Run ActiveX Controls and plug-ins Enabled.
G.3.2.3 Testar a Conexão de Rede
Esta seção descreve um método para verificar se a conexão de

rede de um PC para o robô está configurada corretamente e
operacional.
Procedimento G.3 Teste da Conexão de Rede
Condições
Antes de executar o teste, certifique-se de que as seguintes

condições foram atendidas:
• O PC está conectado à rede que pode ser usada para

acessar o robô.
• O PC possui Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior
carregado e está devidamente configurado conforme
detalhado na Seção G.3.2.2 acima.
• O robô está ligado e conectado à rede que está acessível
pelo PC acima.
Passos
1. Abra a Internet Explorer no PC.

2. No campo Internet Explorer Address, Digite
http://myrobot_name_ or_address.
Onde myrobot_name_ or_address ou é o nome DNS de seu

robô, p.ex. pderob111.frc.com) ou o endereço IP de seu
robô. (por exemplo 192.168.1.100)
Se a conexão for feita com sucesso, você verá uma HOME page do
robô exibida no Internet Explorer. Será similar ao mestrado na
Figura G.1 Home PAGE do Robô.
Figura G.1 HOME page do Robô

Se você não puder fazer esta conexão, consulte o Manual de

Operações e Configuração das Opções Internet do controlador
SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter informações
adicionais ou entre em contato com seu Administrador de Rede do
Sistema.
G.3.3 Operação
Depois de ter devidamente configurado o Microsoft® Internet

Explorer e verificado que você pode conectar-se ao robô, conforme
detalhado acima, você pode agora acessar a tela Remota iPendant.
As seções a seguir detalham o procedimento requerido para isto e
as limitações deste recurso.
G.3.3.1 Monitoramento Remoto do iPendant
Esta seção descreverá o método para conectar-se ao controlador

do robô e exibir a tela remota iPendant para monitoramento da
operação iPendant.
Procedimento G.4 Monitoramento Remoto do iPendant
Condições
• O PC está conectado à rede que pode ser usada para

acessar o robô.
• O PC possui Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior
carregado e está devidamente configurado conforme
detalhado na Seção G.3.2.2 acima.
• O PC tem os Controles do iPendant instalados conforme
detalhado no Procedimento G.1 Instalação dos Controles
iPendant da FANUC Robotics.
• O robô está ligado e conectado à rede que está acessível
pelo PC acima.
• O robô tem um iPendant funcional conectado e operacional.
Passos

2. No campo Internet Explorer Address, digite
http://myrobot_name_ or_address/frh/cgtp/echo.htm.
Onde <myrobot_name_ or_address> ou é o nome DNS de

seu robô, (p.ex. pderob111.frc.com) ou o endereço IP de
seu robô. (p.e. 192.168.1.100)
Se a conexão tiver sido feita com sucesso você verá brevemente

ver a tela LOGIN, similar a mostrada na Figura G.2 Tela LOGON
iPendant Remoto, exibida no Internet Explorer.
Figura G.2 Tela iPendant LOGON Remoto
Depois da LOGON Screen (tela LOGON), você verá um display

remoto da tela iPendant atual. O display mostrará a tela iPendant
atual e qualquer atividade que possa estar ocorrendo nela (menus
instantâneos, dados dinâmicos, configuração de tela, por exemplo).
Pode ser similar à mostrada na Figura G.3 Tela de Monitoramento
iPendant Remoto.
Figura G.3 Tela de Monitoramento iPendant Remoto

O Monitoramento remoto fornece ao usuário a capacidade de exibir

G.3.4 Limitações e monitorar as telas iPendant atuais e operações em um PC
usando Microsoft® Internet Explorer.
As limitações a seguir se aplicam à tela iPendant remotamente

exibida durante a operação de monitoramento remoto:
• Representa um modo DISPLAY ONLY (somente exibição),

como a conexão remota normalmente não pode interagir
com as telas ou afetar a operação do controlador do robô
iPendant exceto nos seguintes casos:
Advertência
Se qualquer página web estiver
sendo exibida, qualquer link ou
componente ativo (p.ex. Controle
iPendant) pode ser selecionado
na tela iPendant remoto e
ativado. Isto poderá causar uma
interação entre o robô ou com o
iPendant atual. Deve-se tomar
cuidado ao visualizar as páginas
web remotamente.
• O display remoto se parecerá com o iPendant mas não será

uma duplicata exata. Fontes, tamanhos de caracteres,
cores, imagens e sobretudo o formato deve ser diferente.
• Se um menu instantâneo estiver sendo exibido no iPendant
quando a conexão de monitoramento remoto for feita no
controlador do robô, esse menu instantâneo não aparecerá
no display remoto inicial. Subseqüentes menus instantâneos
serão exibidos na tela remota à medida que eles ocorram no
iPendant.
• Se a página da Internet, uma tela customizada, Help ou
Diagnostics, estiverem sendo exibidos em qualquer janela
no iPendant, quando a conexão inicial para o robô for feita
pelo PC remoto PC, esta janela estará branca no
dispositivo remoto até que a página seja acessada
novamente no iPendant ou outra tela seja exibida. Consulte
a Figura G.4 Display das Páginas Web para um exemplo.
Figura G.4 Display das Páginas Web
• “Links” realçados na página web, uma tela customizada,

uma tela Help ou Diagnostics, sendo exibidos no iPendant,
não são realçadas na tela remota conforme mostrado na
Figura G.5 Links Realçados.
Figura G.5 Links Realçados
• Quaisquer telas customizadas, páginas web ou marcador de

páginas na página Web (p. ex. Telas Help e Diagnostics)
que são exibidas selecionando um Link na página Web, no
iPendant, não serão refletidas na tela remota. Por
exemplo, se o usuário selecionou o link TELA DO
MONITOR IN/OUT DIGITAL DE E/S no iPendant (mostrado
realçado na Figura G.5 Links Realçados), o iPendant e as
telas Remotas resultantes seriam mostradas na Figura G.6
Navegação do Link. Observe que a tela remota não muda.
Figura G.6 Link Navigation

G.4 Operação Remota

Operação Remota permite que os usuários exibam uma tela como

G.4.1 Visão Geral iPendant no PC usando o Microsoft® Internet Explorer. O usuário
remoto pode configurar o display remoto, navegando os menus e
telas do controlador e inserindo dados remotamente.
Advertência
A Operação Remota é
completamente independente da
operação do iPendant atual,
portanto, ela pode afetar a
operação do controlador do robô.
Extremo cuidado deve ser tomado
ao usar este recurso.
Nota
O operador remoto nem pode ver o que está
atualmente no iPendant real ou o que o operador
está fazendo nem o operador iPendant pode ver o
que o operador remoto está fazendo ou quais telas
estão sendo exibidas no PC remoto.
Para obter informações sobre as limitações deste recurso, consulte

a Seção G.4.4.
As funções a seguir podem ser executadas no display de operação

iPendant remoto :
• Todas as telas iPendant disponíveis a partir dos MENUS

e/ou teclas [TYPE] podem ser exibidas também como
quaisquer telas customizadas e Telas HELP ou
DIAGNOSTIC.
• Todos os menus e janelas instantâneas.
• Múltiplas configurações de janela (p.ex. Modos Duplos ou
Triplos no iPendant).
• Qualquer entrada a partir do teclado numérico iPendant, as
teclas de função ou movimento do cursor.
G.4.2 Configuração
G.4.2.1 Requisitos
São os seguintes os requisitos para exibição remota das telas

iPendant.
• O PC deve ter Microsoft® Internet Explorer 5.5 ou superior

instalado.
• O PC deve ter os Controles iPendant instalados. Consulte o
Procedimento G.1 Instalação dos Controles iPendant
FANUC Robotics para instruções de instalação.
• O PC deve ser conectado a uma rede e devidamente
configurado para permitir uma conexão TCP/IP ao
Controlador do Robô com o iPendant conectado.
• O controlador do Robô deve estar conectado à rede e ser
devidamente configurado para o acesso à Rede para o PC
acima.
• O controlador do robô deve ter a Opção de Comunicação e
Customização Internet (IPCC) instalada.
• A Autenticação HTTP deve ser devidamente configurada no
robô para permitir o acesso iPendant. Consulte o Manual de
Configuração e Operações das Opções Internet do
Controlador SYSTEM R-J3iB FANUC Robotics para obter
informações de configuração.
G.4.2.2 Configuração Microsoft® Internet Explorer
Consulte a Seção G.3.2.2 para obter informações sobre a

configuração do Microsoft® Internet Explorer.
G.4.3 Operação iPendant Remotas
Depois de ter devidamente configurado a Internet Explorer™ e ter

se certificado de que você se conectou ao robô, você pode agora
exibir a tela de iPendant Operation remota. As seções a seguir
detalham a operação e as limitações deste recurso.
G.4.3.1 Conexão do controlador
Esta seção descreverá o método para conectar-se ao controlador

do robô e exibir a tela Pendant Operation remota.
Procedimento G.5 Monitoramento Remoto do iPendant
Passos

2. No campo Internet Explorer Address, digite o
seguinte:http://myrobot_name_ or_address/frh/cgtp/cgtp.htm
Onde myrobot_name_ or_address ou é o nome DNS de seu

robô (p.ex. pderob111.frc.com) ou o endereço IP de seu
robô (p.e. 192.168.1.100).
3. Se você tiver a Autenticação HTTP para o iPendant

definido para AUTHORIZE, o prompt mostrando na Figura
G.7 Tela de Senha de Operação Remota iPendant será
mostrada no PC.
Figura G.7 Tela de Senha de Operação iPendant Remota
Digite USERNAME e PASSWORD que você definiu no

controlador do Robô no HOSTCOMM Setup>HTTP
Authentication para o iPendant.
Se a conexão tiver sido feita com sucesso você verá brevemente a

tela LOGIN, similar a mostrada na Figura G.8 Tela LOGON
iPendant Remoto, exibida no Internet Explorer.
Figura G.8 Tela iPendant LOGON Remoto
Se esta for a primeira vez que você está fazendo login, você verá
uma tela iPendant similar àquela mostrada na Figura G.9 Tela de
Operação iPendant Remota . Se você tiver se conectado antes,
você poderá ver uma configuração de tela diferente, dependendo
de como seu controlador foi configurado.
Figura G.9 Tela de Operação iPendant Remota
G.4.3.2 Teclas
Enquanto estiver no Modo Remote Operation (Operação Remota)

você pode usar seu mouse para selecionar qualquer uma das
teclas de função disponíveis abaixo da tela iPendant conforme
mostrado na Figura G.10 Teclas de Função e Teclas Auxiliares.
Figura G.10 Teclas de Função e Teclas Auxiliares
Essas teclas auxiliares permitem que você tenha acesso a certas

funções disponíveis como Teclas Hard (duras) no iPendant atual.
Algumas dessas teclas também são mapeadas para teclas no
teclado do PC conforme mostrado na Tabela G.1 Mapeamento da
Tela de Operação Remota abaixo.
Tabela G.1 Mapeamento da Tecla de Operação Remota
Tecla de Descrição Mapeamento da Tecla PC

Função
iPendant
Esta tecla move a Tela Anterior ou Cancela
PREV ESC
uma operação pendente
MENUS Esta tecla ativa os MENUS instantâneos F9
DISP Esta tecla ativa o Menu DISPLAY
S-DISP Esta tecla muda a janela ativa
AJUDA Esta tecla ativa HELP para a tela atual
DIAG Ativa DIAGNOSTICS para Erro atual
Permite que você selecione um item na
ITEM
tela inserindo um Número de Item
FCTN Ativa o Menu Popup FUNCTION F12
NEXT Move para a próxima página das teclas F6
Tecla de Descrição Mapeamento da Tecla PC

Função
iPendant
programáveis se estiverem disponíveis.
SETAS PARA CIMA, PARA
Move o cursor na direção apropriada BAIXO, PARA A ESQUERDA E
PARA A DIREITA
Seta SHIFT+UP, SHIFT+DOWN
Page Up e Page Down
Seta PAGE UP e PAGE DOWN
Seleciona Links ou controles customizados
nas páginas Web, Help, Diagnostics e Use o Mouse para selecionar
qualquer tela iPendant.
Para obter mais informações sobre as telas iPendant e a

operação do iPendant, consulte a Seção G.1.
A operação remota permite que você exiba e monitore qualquer tela

G.4.4 Limitações iPendant e execute quaisquer operações iPendant em um PC
usando o Internet Explorer™.
As seguintes limitações se aplicam à Operação Remota da tela

iPendant:
• Muitas operações que estão disponíveis no iPendant atual

não são permitidas através da função de monitoramento
remoto. Elas incluem:
o Mover o Robô Manualmente
o Executar um Programa usando as Teclas FWD/BWD
o Mudança da COORD
o Mudança da Anulação de Velocidade
o A edição de um programa(Somente uma listagem do
programa será exibida se EDIT estiver selecionado)
o Funções associadas com as teclas específicas de
aplicação no iPendant como WIRE+/-, BACKUP e
assim por diante. Consulte a Seção Teclas do
Terminal de Programação no Prefácio deste manual
• Várias destas telas iPendant somente podem ser exibidas
por um único dispositivo a qualquer tempo determinado. O
iPendant atual sempre tem precedência. Se o iPendant
estiver atualmente exibindo uma tela que o Operador
Remoto tenha solicitado e essa tela puder somente ser
exibida em um lugar, a Tela de erro TPIF 110 usada por
outros dispositivo, será postada e a tela no dispositivo
remoto não será mudada. Também, se o dispositivo remoto
estiver atualmente exibindo uma tela que seja solicitada
pelo operador iPendant atual, o display remoto será forçado
para a tela UTILITIESHINTS. Entretanto, um erro não será
postado.
• O display remoto se parecerá com o iPendant mas não será
uma duplicata exata. Fontes, tamanhos de caracteres,
cores, imagens e sobretudo o formato deve ser diferente.
G.5 Customização de Tela
O iPendant pode ser facilmente customizado para atender suas

G.5.1 Visão Geral necessidades. Estas telas customizadas podem ser usadas para
exibir dados, variáveis, E/S, ou outras informações sobre o sistema
específicas para seu aplicativo. O ambiente EasyPanel da FANUC
Robotics é usado para este desenvolvimento, e consiste de um
conjunto de OBJECTS (objetos) ou CONTROLS (controles)
customizados que são especialmente projetados para funcionar
com o iPendant, o controlador do Robô da FANUC Robotics e o
FrontPage da Microsoft® ambiente de desenvolvimento da Web.
G.5.2 Configuração da Tela Customizada
G.5.2.1 Requisitos
Os itens a seguir são solicitados para desenvolver e executar as

telas customizadas no iPendant:
• Os Controles do iPendant da FANUC Robotics instalados

no PC.
• Microsoft® Frontpage 2000™ ou superior instalado no PC.
• A Opção FRIP (Fanuc Robotics iPendant Controls) ou a
Opção IPCC (iPendant Communication and Customization)
carregada no controlador R-J3iB FANUC Robotics
G.5.2.2 Configuração do Seu PC
Para desenvolver páginas customizadas você precisará fazer o

download e instalar a configuração dos Controles iPendant do site
WebFTP da FANUC Robotics. Consulte o Procedimento G.1
Instalação dos Controles iPendant FANUC Robotics para
instruções.
Depois que os controles estiverem instalados você pode

começar a criar as telas customizadas para o iPendant. Revise
o Guia de Customização do iPendant (ebxxxxx.pdf), que foi
incluído quando você fez o download dos Controles iPendant.
Este guia fornecerá instruções complementares sobre a
configuração do FrontPage, Usando os Controles iPendant, e
carregando e acessando suas telas customização.
Glossário-1 GLOSSÁRIO MAROIAT6406041E
Glossário
A
abortar ou interromper
Término anormal de um programa de computador causado por mau funcionamento de

hardware ou software ou por iniciativa do operador.
acesso aleatório
Um termo que descreve arquivos que não precisem ser pesquisados seqüencialmente,
para descobrir um registro em particular, mas que podem ser endereçados diretamente.
AI
Entrada analógica.
alarme
A diferença em valor entre a resposta real e a resposta desejada no desempenho de uma

máquina, sistema ou processo controlado. Alarme=Erro.
alarme de bateria fraca
Um valor programável (em unidades mensuráveis) contra o qual o valor do sinal da

entrada analógica é comparado nos blocos de E/S do Genius. É indicada uma falha se o
valor for menor ou igual ao valor do alarme de bateria fraca.
alfanumérico
Dados que são, ao mesmo tempo, alfabéticos e numéricos.
algoritmo
Um procedimento fixo passo a passo para se obter um dado resultado.
AMPS
Corrente total em Amperes.

MAROIAT6406041E GLOSSÁRIO Glossário-2
analógico
A representação de quantidades numéricas pro meio de quantidades mensuráveis como

comprimento, voltagem ou resistência. Também se refere a blocos de E/S do tipo
analógico e distingue-se de blocos de E/S discretos. Dados numéricos que podem variar
continuamente, como por exemplo, níveis de voltagem que podem variar continuamente
na faixa de -10 a +10 volts.
AND
Uma operação que agrupa em série dois contactos ou grupos de contactos. Todos os
contactos nas séries controlam o status resultante e também o operador matemático.
anulação (override)
Veja anulação geral.
ANSI
American National Standard Institute (Instituto Nacional de Padrões do EUA), a

organização governamental dos EUA responsável pelo desenvolvimento e disseminação
de padrões técnicos.
AO
Saída analógica.
APC
Veja a entrada acerca do sistema absoluto de código de pulso.
Armazenamento de Arquivos em memória Flash
Uma parte de memória FROM que funciona como dispositivo de armazenamento

separado. Qualquer arquivo pode ser armazenado no disco FROM.
armazenamento em disco magnético
Um dispositivo ou sistema de armazenamento que consiste de discos de metal recobertos

magneticamente.
arquivo
1. Uma coleção organizada de registros que pode ser armazenada e recuperada pelo
nome. 2. O dispositivo de armazenamento em que essas registros são mantidos, como
memória de bolha ou disco.
ASCII
Abreviatura de American Standard Code for Information Interchange (Código

Americano de Padrões para Intercâmbio de Informações). Um código de nível 8 (7 bits
mais um 1 bit de paridade) utilizado normalmente para intercâmbio de dados.
axis
1. Uma linha reta ao redor da qual uma junta do robô gira ou se move. 2. Uma das linhas
de referência ou um sistema de coordenadas. 3. Uma junta simples de um braço de robô.
banco de dados
Uma filosofia de arquivos de dados, desenhada para estabelecer independência do

programa de computador quanto aos arquivos de dados. A redundância é minimizada e os
elementos de dados podem ser incluídos, apagados das estruturas de arquivos sem alterar
os programas de computador existentes.
BAR
Uma unidade de pressão igual a 100.000 pascais.
Barramento de E/S Genius
Barramento serial que fornece comunicações entre blocos e outros dispositivos no

sistema, especialmente relativo à E/S Genius GE FANUC.
barreira
Um meio físico para separar pessoas do ambiente de trabalho restrito; qualquer limite
físico para um dispositivo/componente perigoso ou elétrico.
baud
Uma unidade de velocidade de transmissão igual à quantidade de elementos de código

(bits) por segundo.
binário
Um sistema de numeração que utiliza somente os dígitos 0 e 1.

bit
Contração de binary digit (dígito binário). 1. A menor unidade de informação no sistema

de numeração binário, representado por 0 ou 1. 2. A menor divisão de uma palavra da
controladora programável.
bit de paridade
Um dígito binário adicionado a uma matriz de bits, para fazer com que a soma seja
sempre par ou ímpar.
bit significativo
Um bit que contribui para a precisão de um número. Eles são contados a partir do bit que
contribui com o maior valor, de “bit mais significativo" e terminando com o bit que
contribui com o menor valor, ou “bit menos significativo".
bloco de E/S
Um dispositivo de estado sólido, resistente, baseado em microcomputador, em cujo

campo os dispositivos de E/S estão conectados.
bps
Bits por segundo.
braço
Uma peça do robô que consiste de um conjunto de articulações e juntas acionadas

mecanicamente que movem e suportam o encaixe do pulso e o produtor de efeitos.
braço articulado
Um braço de robô fabricado para simular o braço humano, consistindo de uma série de
movimentos e juntas rotativos, cada um acionado por um motor.
buffer
Uma área de armazenamento no computador em que os dados são armazenados

temporariamente até que o computador os possa processar.
bus (barramento)
Um canal ao longo do qual os dados podem ser enviados.
bus scan (varredura de barramento)
Um ciclo completo de comunicação no barramento serial.
byte
Uma seqüência de dígitos binários que pode ser utilizada para armazenar um valor entre
0 e 255 e normalmente é operado como uma unidade. Consiste de oito bits usados para
armazenar dois caracteres numerações ou um caractere alfabético.
cabo coaxial
Uma linha de transmissão em que um condutor está na parte central e isolado de uma
espécie de tubo externo de metal que serve como segundo condutor. Também conhecido
como cabo, linha coaxial, linha de transmissão coaxial, cabo concêntrico, linha
concêntrica, linha de transmissão concêntrica.
calibragem
O processo por meio do qual um ângulo de junta de cada eixo é calculado a partir de um
ponto de referência conhecido.
caminho
1. Um tipo de variável disponível no sistema KAREL e que consiste de uma lista de

posições. Cada nó inclui informações posicionais e dados associados. 2. A trajetória
seguida pelo TCP em um movimento.
caminho contínuo
Um sistema de controle de trajetória que permite que o braço do robô se mova a uma
velocidade de ponta constante através de uma série de localizações pré-definidas. Um
efeito de arredondamento de caminho é necessário já que a ponta tenta passar por essas
localizações.
campo
Uma área especificada de um registro usada para uma contagem de dados em particular.
2. Um grupo de itens relacionados que ocupam o mesmo espaço em uma tela de CRT/KB
ou uma tela LCD de terminal de programação. Nome de campo é o nome de um campo;
itens de campo são os membros do grupo.
canal
Dispositivo através do qual os dados fluem entre as unidades de entrada e saída em um

computador e memória de armazenamento primária.
caractere
Parte de um conjunto que pode ser arranjado em grupos ordenados para expressar
informações. Cada caractere possui duas formas: 1. um formato inteligível para seres
humanos, o gráfico, incluindo os dígitos decimais 0 a 9, as letras A a Z, sinais de
pontuação e outros símbolos de formatação e controle; 2. um formato inteligível para
computadores, o código, que consiste de um grupo de dígitos binários (bits).
carga
1. O peso (força) aplicado à extremidade do braço do robô. 2. Um dispositivo colocado

intencionalmente no circuito ou conectado à máquina, ou um aparelho para absorver
potência e convertê-la em uma forma útil desejada. 3. Copiar programas ou dados para
armazenamento na memória.
cartão de memória
Um cartão de memória C-MOS RAM ou um cartão para PC baseado em disco flash.
cartão integrado
Um micro-circuito de estado sólido contido totalmente dentro de um chip de material

semicondutor, geralmente silício. Também chamado de chip.
caixa do operador
Um painel de controle que é separado do robô e foi desenhado como parte do sistema R-
J3i B. Ele consiste de botões, interruptores e luzes indicadoras necessárias para operar o
sistema.
CC
Abreviatura de corrente contínua.
ciclo
1. Seqüência de operações que é repetida regularmente. O tempo que demora para que
essa seqüência aconteça. 2. O intervalo de tempo durante o qual um sistema ou processo,
como demanda sazonal ou uma operação de fabricação, volta periodicamente a condições
iniciais similares. 3. O intervalo de tempo durante o qual um evento ou conjunto de

eventos é completado. No controle de produção, um ciclo é o tempo de duração entre a
liberação de uma ordem de fabricação e a remessa para o cliente ou para o estoque.
cilíndrico
Tipo de envelope de trabalho (ambiente) que possui dois eixos lineares principais e um
eixo de rotação principal. Dispositivo robótico que possui um envelope de trabalho
predominantemente cilíndrico devido ao seu desenho. De maneira típica, possui menos
do que 6 juntas e somente 1 eixo linear.
circular
A opção MOTYPE com a qual a central da ferramenta do robô se move em um arco

definido por meio de três pontos. Esses pontos podem ser posições ou nós de caminho.
codificador
1. Dispositivo dentro do robô que envia informações de controle acerca de onde está o
robô. 2. Um transdutor usado para converter dados de posição em sinais elétricos. O
sistema de robô usa um codificador óptico por incrementos para fornecer realimentação
de posição para cada junta. Os dados de velocidade são calculados a partir dos sinais do
codificador e usados como sinal adicional de realimentação, para garantir a estabilidade
do servo.
componente
Um termo inclusivo usado para identificar matéria prima, ingrediente, parte ou

subconjunto que faz parte de um conjunto de maior nível, composto ou outro item.
computador
Um dispositivo capaz de aceitar informações, aplicar processos prescritos às informações

e fornecer os resultados desses processos.
comunicação serial
Um método de transferência de dados dentro de um PLC em que os bits são manuseados

seqüencialmente, em vez de simultaneamente, como na transmissão paralela.
conectado fisicamente por fios (hard-wired)
1. Que possui um programa ou sistema de controle gravado do circuito, incluído pelo

fabricante e não sujeito a modificação por meio de programação. 2. Interconexão de
dispositivos elétricos e eletrônicos diretamente, por meio de fiação física.
configuração
As posições de juntas de um robô e o número de giros de um pulso que descrevem o robô

em uma determinada posição. A configuração é designada por um valor de STRING e é
incluída nos dados posicionais para o sistema R-J3i B.
configuração em cascata
Um enlace de comunicação formado por conexões em cascata de um par trançado.
controlador
Uma unidade de hardware que abriga a fonte de alimentação, os controles do operador,

os circuitos de controle e a memória que comanda o funcionamento e os movimentos do
robô e as comunicações com dispositivos externos. Veja unidade de controle.
controlador de bus
Uma placa de interface de barramento do Genius para um controlador programável.
controlador de lógica programável
Um dispositivo de controle industrial de estado sólido, que recebe entradas de

dispositivos de controle fornecidos pelo usuário, como interruptores e sensores,
implementa-os em um padrão preciso e pré-determinado pelos programas baseados em
diagrama tipo escada armazenados na memória de usuário e fornece saídas para controle
de processos ou de dispositivos fornecidos por usuários, como relês e partidas de
motores.
controlador programável
Veja controlador de lógica programável ou controlador de célula.
controle de entrada/saída
Uma técnica de controle de capacidade em que a saída real de um centro de trabalho é

comparada com a saída planejada, desenvolvida pelo CRP. A entrada também é
monitorada para ver se corresponde aos planos, de modo que não se espera que os centros
de trabalho produzam saídas quando não houver tarefas disponíveis para trabalho.
controle de fluxo
Um sistema específico de controle de produção que se baseia primariamente em ajustes

nas taxas de produção e trabalho de realimentação na produção para atingir as taxas
planejadas e então fazer o acompanhamento na produção para garantir que ela está
funcionando conforme previsto. Este conceito é mais bem sucedido quando aplicado na
produção repetitiva.
controle digital
A utilização de um computador digital para executar tarefas de processo e controle de

maneira que seja mais precisa e menos cada do que um sistema de controle analógico.
controle, laço aberto
Uma operação em que o computador aplica o controle diretamente ao processo sem

intervenção manual.
conversor D/A
Um conversor de digital para analógico. Um dispositivo que converte dados digitais para
dados analógicos.
coordenadas cartesianas
Um conjunto de números que define a localização de um ponto dentro de um sistema de

coordenadas retilíneas e que consiste de três eixos (x, y e z).
CPU
Veja unidade central de processamento ou (UCP).
CRT
Veja tubo de raios catódicos
CRT/KB
Tubo de raios catódicos/teclado. Um dispositivo de interface opcional para o sistema de

robô R-J3i B. O CRT/KB é utilizado para algumas operações do robô e para a entrada de
programas. Pode ser um dispositivo remoto que se conecta ao robô por meio de um cabo.
cursor
Um indicador em um terminal de programação ou tela de exibição tipo CRT em que

ocorre entrada ou edição de comandos. O indicador pode ser um campo realçado ou uma
seta (> ou ^).
D
dados
Coleção de fatos, caracteres numerações e alfabéticos, ou qualquer representação de

informações que seja apropriada para comunicação e processamento.
declaração
Veja instrução.
Declaração de anulação geral
Um valor percentual que regula a velocidade máxima de movimentação do robô e a

velocidade de execução do programa.
depuração
O processo de detecção, localização e remoção de erros de um programa de computador

ou de um sistema de controle de fabricação. Veja rotina de diagnóstico.
deslocamento
A saída de valor de contagem de um conversor A/D, resultante de uma voltagem

analógica. Usada para corrigir subseqüentes mensurações diferentes de zero também em
valor de posição por incremento ou ajuste de quadro.
desvio
Normalmente, a diferença absoluta entre um número e a média de um conjunto de

números, ou entre um valor previsto e os dados reais.
diagnósticos
Informação que permite a identificação e avaliação das condições do robô e de

dispositivos periféricos.
digital
Descrição de qualquer dado que seja expresso no formato numérico. Também qualquer
dispositivo que tenha somente os estados Ligado e Desligado.
Diodo Emissor de Luz (Light Emitting Diode).
Um dispositivo de estado sólido que se ilumina para indicar um sinal em um

equipamento eletrônico.
diretório
Uma listagem de arquivos armazenados em um dispositivo.
disco
Um dispositivo de memória secundária em que as informações são armazenadas em um

disco rotativo magneticamente sensível.
disco FROM
Veja ROM flash.
disco magnético
Um disco flexível de metal o plástico que se parece com um disco fonográfico e cuja
superfície pode armazenar dados na forma de pontos magnetizados.
discreto
Consistindo de entidades individuais e distintas como bits, caracteres, circuitos ou

componentes de circuitos. Também conhecido como blocos de E/S tipo ON/OFF (ligado
ou desligado)
dispositivo
Qualquer tipo de hardware de controle, como um botão de parada de emergência, interruptor de

seleção, terminal de controle, relê, válvula solenóide ou sensor
dispositivo ativador
Um dispositivo operado manualmente que, quando ativado de maneira contínua, permite

movimentos. A liberação do dispositivo interrompe o movimento do robô e do
equipamento associado que pode apresentar riscos.
dispositivo de alerta
Um dispositivo audível ou visível usado para alertar o pessoal quanto a potenciais riscos
à segurança.
dispositivo de armazenamento
Qualquer dispositivo que possa aceitar, reter e ser lido uma ou mais vezes. Os
dispositivos de armazenamento disponíveis são S-RAM, ROM flash (FROM ou F-
ROM), discos flexíveis e cartões de memória.
dispositivo de entrada
Um dispositivo como um teclado de terminal que, por meio de ação mecânica ou elétrica,
converte dados da forma que tenha recebido para sinais eletrônicos que possam ser
interpretados pela CPU ou pela controladora programável. Dentre os exemplos estão
interruptores de limites, botões, chaves de pressão, codificadores digitais e dispositivos
analógicos.
dispositivo de saída
Um dispositivo, como motores de partida, solenóides, que recebe dados de uma

controladora programável.
dispositivos em campo
Dispositivos providenciados pelo usuário que fornecem informações para o PLC

(entradas: botões, interruptores de limite, contactos de relê e assim por diante) ou
executam tarefas do PLC (saídas: partidas de motores, solenóides, luzes indicadoras e
assim por diante).
dispositivo limitador
Um dispositivo que restringe o envelope de trabalho, parando ou provocando uma parada

de todos os movimentos do robô e que é independente do programa de controle e de
programas de aplicação.
D-RAM
Memória Dinâmica de Acesso Aleatório. Uma memória de leitura e gravação em que a

célula básica de memória é um capacitor. A D-RAM tende a ter maior densidade que a S-
RAM. Devido ao circuito de suporte exigido e às necessidades de consumo de energia,
geralmente é de utilização impraticável. Pode ser utilizada uma bateria para manter o
conteúdo de memória em caso de queda de energia.
edição
1. Um modo de software que permite a criação ou alteração de um programa. 2. Para

modificar a forma ou formato de dados, por exemplo, para inserir ou apagar caracteres.
eixo estendido
Um eixo opcional, , servo-controlado que fornece capacidade ampliada de alcance para

um robô, incluindo trilhos em estandes, braço de conexão simples ou duplo, também
utilizado para controlar movimentos de dispositivos de posicionamento.
ensino/treino (de programação)
Geração e armazenamento de uma série de dados posicionais feito pela movimentação do

braço do robô através de um caminho de movimentos desejados.
entrada
s dados fornecidos por um dispositivo externo para um computador, para processamento.

O dispositivo utilizado para se obter essa transferência de dados.
entrada/saída
Informações ou sinais transferidos entre dispositivos, sinais elétricos discretos para

controle externo.
envelope de trabalho
O volume de espaço que engloba o alcance máximo projetado do manipulador do robô,

incluindo o produtor de efeitos de finalização, a peça e o próprio robô. O envelope de
trabalho pode ser reduzido ou restringido por dispositivos de limitação. A distância
máxima que o robô pode percorrer após o dispositivo de limitação ter sido atuado é
considerado para definir o envelope de trabalho restrito.
envelope de trabalho operacional
A parte do envelope restrito de trabalho que é realmente usada pelo robô enquanto está
executando seus movimentos programados. Isso inclui o máximo de produtor de efeitos
de finalização, a peça e o próprio robô.
envelope de trabalho restrito
A porção do envelope de trabalho à qual um robô está restrito por dispositivos

limitadores que estabelecem limites que não serão excedidos, na eventualidade de
qualquer falha prevista de maneira razoável do robô ou de seus controles. A distância
máxima que o robô pode percorrer após o dispositivo de limitação ter sido atuado define
o envelope de trabalho restrito do robô.
envelope, máximo
O volume de espaço abarcado pelos movimentos máximos projetados de todas as partes

do robô, incluindo o produtor de efeitos de finalização, peça e conexões.
EOAT
Veja ferramenta de final de braço, ferramenta.
EPROM
Erasable Programmable Read Only Memory (Memória Programável e Apagável

Somente de Leitura). Memória de semicondutor que pode ser apagada e re-programada.
Uma memória de armazenamento não volátil.
erro
A diferença em valor entre a resposta real e a resposta desejada no desempenho de uma

máquina, sistema ou processo controlado. Alarme=Erro.
erro de paridade
Uma condição que ocorre quando uma verificação de paridade calculada não confere
com o bit de paridade.
E/S
Abreviatura de entrada/saída ou controle de entrada/saída.
estado
A condição ligado ou desligado da energia, para e de um dispositivo de entrada ou de

saída.
Ethernet
Uma tecnologia de hardware orientada para barramento de rede local (Local Area
Network (LAN)) que é utilizada para conectar computadores, impressoras,
concentradores de terminais (servidores) e muitos outros dispositivos entre si. Consiste
de um cabo mestre e dispositivos de conexão em cada máquina, que permite que diversos
dispositivos “conversem” entre si. E necessário software que possa acessar a Ethernet e
que coopera com máquinas conectadas ao cabo. A tecnologia Ethernet tem diversas
variantes como banda base e banda larga e pode rodar em diferentes tipos de mídia, como
cabo coaxial, par trançado e fibra. Ethernet é uma marca comercial da Xerox
Corporation.
executar
Executar uma operação específica, como uma que seria feita por meio do processamento
de uma declaração ou comando, uma série de declarações ou comandos ou um programa
completo ou procedimento de comandos.
faixa
1. Um caractere de variável ou função. Todos os valores que uma função possa assumir.
2. Em estatística, a amplitude em uma série de observações. 3. Uma voltagem ou espectro
de corrente de valores programável, para os quais se pode limitar a entrada ou saída de
sinais analógicos.
feedback (realimentação)
1. O sinal ou realimentação de dados para uma unidade de comando, de uma máquina ou

processo controlado, para denotar sua resposta ao sinal de comando. O sinal
representando a diferença entre a resposta real e a resposta desejada que é usada pela
unidade de comando para melhorar o desempenho da máquina ou processo controlado. 2.
O fluxo de retorno de informações para o sistema de controle, de modo que o
desempenho real possa ser comparado com o desempenho planejado, por exemplo, em
um sistema servo.
ferramenta
Termo utilizado para definir algo montado na extremidade do braço do robô, como por
exemplo, uma mão, uma garra ou um maçarico de solda por arco.
ferramenta de final de braço
Qualquer quantidade de ferramentas, como pistolas de soldagem maçaricos, alarmes,

dispositivos de pintura por aspersão, fixados à placa frontal do pulso do robô. Também
chamado de produtor de efeitos ou EOAT.
fiação sólida (hard-wire)
Conexões de componentes elétricos com fios metálicos sólidos.
fila.
1. Linhas de espera que resultam de atrasos temporários no fornecimento de serviços. 2.

Período de tempo que uma tarefa espera no centro de trabalho, antes que o set-up ou
trabalho seja executado na tarefa. Veja também fila de tarefas.
filtro
Um dispositivo para eliminar interferências que possam parecer com ruídos.
fita magnética
Fita plástica, igual à usada em gravador de fita, em que os dados são armazenados na
forma de pontos magnetizados.
fluxograma
Uma ferramenta de análise de sistemas para mostrar graficamente um procedimento em

que são usados símbolos para representar operações, dados, fluxo e equipamentos. Veja
diagrama de bloco, gráfico de processos.
folha de separação
Uma folha de material colocada entre certas camadas de uma carga unitária. Também
conhecida como folha de fileira.
fonte de alimentação
A fonte ou fontes de alimentação para os servomotores do robô, que produzem

movimentos.
formatar
Configurar ou preparar um cartão de memória ou disco flexível de modo a ser usado para
armazenar dados em um sistema específico.
FR
Veja ROM flash.
F-ROM
Veja ROM flash.
garra
A “mão” de um robô que pega, segura e solta a peça ou objeto que está sendo
manuseado. Algumas vezes referido como manipulador. Veja EOAT, ferramenta.
gravação de dados.
Armazenamento de dados de programa da ROM flash para um disco flexível ou cartão de

memória.
gravar -1
Armazenar o conjunto ou conjuntos atuais de informação em um dispositivo de

armazenamento.
gravar -2
Entregar dados para uma mídia como de armazenamento.
Hand Model (Modelo de Mão).
Usado em Verificação de Interferência (Interference Checking), o Modelo de Mão é um

conjunto de elementos de modelo virtual (esferas e cilindros) que são usados para
representar o local e o perfil da extremidade da s ferramentas de braço, em relação à
placa frontal do robô.
hardware
1. Em processamento de dados, os dispositivos mecânicos, elétricos e eletrônicos com os

quais um computador, controladora, robô ou painel é fabricado. 2. Na indústria
manufatureira, itens relativamente padronizados como porcas, parafusos, arruelas,
abraçadeiras e assim por diante.
hexadecimal
Sistema de numeração que possui o 16 como base e é representado pelos dígitos 0 a 9 e A

a F.
HTML.
Hypertext Markup Language (Linguagem de Marcação de Hipertexto). Uma linguagem

de marcação que é usada para criar documentos de hipertexto e hipermídia, incorporando
texto, gráficos, sons, vídeos e hiperlinks.
http.
Hypertext transfer protocol (Protocolo de transferência de hipertexto). Protocolo utilizado

para transferir arquivos HTML entre servidores da Internet.
impedância
Uma mensuração da capacidade de resistência ao fluxo de corrente em um circuito

elétrico.
índice
Um inteiro usado par especificar a localização da informação dentro de uma tabela ou

programa.
informação
O significado derivado dos dados que foram arranjados e exibidos de maneira que eles se
relacionem o que já é conhecido. Veja dados.
inicializar
1. Configuração de todas as áreas de variáveis de um programa ou rotina de computador

para seus status iniciais desejados, geralmente feito na primeira vez em que o código é
executado em cada execução. 2. Um programa ou circuito de hardware que faz com que
um programa, um sistema ou dispositivo de hardware volte ao seu estado original. Veja

inicialização, inicial.
início a partir do zero
Permite ativar e desativar a função de recuperação automática.
Interface de PC
Os softwares de Interface de PC usam conexões Ethernet para fornecer funções de

protocolo de transferência de arquivos (FTP), macros de envio PC, interface telnet,
funções de servidor Internet TCP/IP e comunicações de hospedeiro.
interface serial
Um método de transmissão de dados que permite a transmissão de um único bit por vez
dentro de uma linha. Usado onde não é necessária entrada em alta velocidade.
interruptor DEADMAN (HOMEM MORTO)
Um interruptor de controle do terminal de programação que é usado para ativar a

alimentação de energia do servo. Pressionar o interruptor DEADMAN com o terminal de
programação ligado ativa a alimentação de energia do servo e libera os freios do robô; a
liberação do interruptor desativa a alimentação de energia do servo e aplica os freios no
robô.
interruptor de limite
Um interruptor que é acionado por alguma peça u movimento da máquina ou

equipamento, para alterar o circuito elétrico associado a ela. Pode ser utilizado para
detecção de posição.
interativo
Refere-se a aplicativos em que você se comunica com um programa de computador por

meio de um terminal, inserindo dados e recebendo respostas do computador.
interface
1. Um conceito que envolve as especificações de interconexão entre dois equipamentos

que tenham funções diferentes. 2. Para conectar um PLC a um dispositivo de aplicativo,
canal de comunicação e periféricos por meio de diversos módulos e cabos. 3. O método
ou equipamento utilizado para comunicação entre dispositivos.
intertrava
Um arranjo em que a operação de um controle pi mecanismo provoca ou impede a

operação de outro.
interrupção
Um interrupção no fluxo normal de um sistema ou programa que ocorre de maneira que,

posteriormente, o fluxo possa ser reiniciado desse ponto As interrupções são iniciadas
por dois tipos de sinais: 1. sinais originários do sistema de computador para sincronizar a
operação do sistema de computador com o mundo externo; 2. sinais originários do
exterior para o computador, para sincronizar a operação do computador com o mundo
externo.
isolamento elétrico de E/S
Método de separação de fiação de campo dos circuitos lógicos. De maneira típica, isso é
feito por meio de dispositivos de isolamento.
ISO
A International Standards Organization (Organização Internacional de Padrões) que

estabelece os padrões de interface ISO.
isolamento
1. A capacidade de um circuito lógico que tenha mais do que uma entrada de garantir que
cada sinal de entrada não seja afetado por quaisquer dos outros. 2. Método de separação
de fiação de campo dos circuitos de nível lógico, de maneira típica por meio ópticos.
item
1. Uma categoria exibida em um menu no terminal de programação. 2. Um conjunto de

dígitos adjacentes, bits ou caracteres que sejam tratados como uma unidade e transmitem
uma única unidade de informação. 3. Qualquer peça ou conjunto único, fabricado ou
adquirido: produto final conjunto, subconjunto, peça ou matéria prima.
JOG FRAME (AVANÇO MANUAL DO QUADRO)
Um sistemas de coordenadas de movimentação que você define para tornar a

movimentação do robô a melhor possível, para uma aplicação específica. Pode ser
diferente do quadro de coordenada mundial.
junta
1. Um eixo de rotação único. Há até seis juntas em um brado de robô (o braço oscilante
P-155 possui 8). 2. Um sistema de coordenadas de movimentos em que o eixo se move
em determinado tempo.
JUNTA
Um tipo de movimento em que o robô move a combinação apropriada de eixos, de

maneira independente, para atingir um ponto com mais eficiência. (Movimento ponto-a-
ponto, não linear).
Abreviatura de quilo, ou exatamente 1024 no jargão de computadores. Relativo a 1024

palavras de memória.
KAREL
A linguagem de programação desenvolvida para robôs pela FANUC Robotics America,

Inc.
laço fechado (closed loop)
Um sistema de controle que utiliza realimentação. Um sistema de controle de laço aberto

não utiliza realimentação.
LCD
Veja tela de cristal líquido.
LED
Veja Diodo Emissor de Luz (Light Emitting Diode).
ler
Copiar, normalmente de uma forma de armazenamento para outra, particularmente de

armazenamento externo ou secundário, para armazenamento interno. Perceber o
significado dos arranjos de hardware. Sentir a presença de informações em uma mídia de
gravação.
ligação em cascata
Um meio de conexão de dispositivos (leitoras, impressoras etc) a um processador central

por meio de barramentos de entrada e saída de linha compartilhada que liga esses
dispositivos por meio de conectores macho e fêmea. O último conector fêmea é legado
em curto-circuito por uma terminação de linha.
limpar (clear)
Substituir informações em uma unidade de armazenamento por zeros (ou brancos, em

algumas máquinas).
linear
Um tipo de movimento em que o robô move a combinação apropriada de eixos, para

mover o TCP do robô em linha reta, ao mesmo tempo em que mantém a orientação do
ponto central da ferramenta.
linguagem de máquina
Linguagem escrita em uma série de bits que são entendíveis por um computador e, dessa
forma, o instrui. Essa é uma linguagem de computador de "primeiro nível", em
comparação com a linguagem assembly de "segundo nível" ou com uma linguagem de
compilador de "terceiro nível".
local/localização
1. Uma posição de armazenamento na memória especificado de maneira exclusiva por

um endereço. 2. As coordenadas de um objeto usadas para descrever suas posições x, y e
z em um Sistema de coordenadas cartesianas.
log (registro)
Um registro de valores e/ou ações para uma dada função.
lógica
Um conjunto fixo de respostas (saídas) para várias condições externas (entradas).

Também conhecido como programa.
loop (laço)
A execução repetida de uma série de instruções durante um período de tempo fixo ou até
que seja interrompido pelo operador.
mA
Veja miliampere.
macro
Uma instrução em linguagem fonte a partir da qual podem ser geradas muitas instruções
em linguagem de máquina.
manutenção
Manter os robôs e o sistema em suas condições operacionais apropriadas.
MC
Veja cartão de memória.
memória
Um dispositivo ou mídia usado para armazenar informações em uma forma que possam
ser recuperadas e entendidas pelo computador ou hardware de controle. Memória no
sistema R-J3i B inclui C-MOS RAM, Flash ROM e D-RAM.
Memória Acesso Aleatório
1. Memória volátil de estado sólido usada para armazenar programas e locais; é

necessária alimentação por meio de bateria. 2. A memória de trabalho da controladora.
Os programas de dados de variáveis devem ser carregados na RAM antes que o programa
possa ser executado ou que os dados possam ser acessados pelo programa.
Meio em que os dados são retidos. Memória primária refere-se à área interna em que os
dados e instruções de programa são armazenados para uso ativo, em oposição ao
armazenamento auxiliar ou externo (fita magnética, disco, disquete e assim por diante).
memória de disco
Uma memória de acesso aleatório não programável, para armazenamento em massa,

consistindo de uma cobertura magnetizada em um ou ambos os lados de uma fina placa
circular rotativa.
Memória Somente de Leitura

Uma memória digital que contém uma padrão fixo de bits que você não pode alterar.
memória não volátil
Memória capaz de reter suas informações armazenadas quando é desligado.
memória volátil
Memória que perderá as informações armazenadas, se for desligada a energia que

alimenta o dispositivo de circuito de memória.
mensagem
Um grupo de palavras, de tamanho variável, que transporta um item de informação.
mensagem de erro
Uma mensagem numerada, exibida no CRT/KB e no terminal de programação, que

indica um problema de sistema ou avisa quanto a um problema em potencial.
menu
Uma lista de opções exibida na tela do terminal de programação.
microprocessador
Um circuito integrado único que contém os elementos de aritmética, lógica, registradores,

controle e de memória de um computador.
microssegundo
Um milionésimo (0,000001) de um segundo
mídias
plural de mídia. A substância física na qual os dados são gravados, como cartão de
memória ou disco flexível.
miliampere
Um milésimo de um ampere. Abreviatura: mA.
milisegundo
Um milésimo de segundo. Abreviatura: mseg.
Modelo de robô.
Usado em Verificação de Interferência (Interference Checking), o Modelo de Robô é um

conjunto de elementos de modelo virtual (esferas e cilindros) que são usados para
representar o local e o perfil da extremidade da s ferramentas de braço, em relação à base
do robô. Geralmente, a estrutura de um robô de seis eixos pode ser modelada de maneira
precisa como uma série de cilindros e esferas. Cada elemento de modelo representa uma
articulação ou parte de um braço de robô.
modo
1. Uma das diversas condições ou métodos alternativos de operação de um dispositivo. 2.

O valor mais comum ou mas freqüente em um grupo de valores.
modo automático
Estado do robô em que pode ser iniciara a operação automática.
modo de produção
Veja modo automático.
modo de programação
1. Modo de operação em que um robô é instruído quanto a seus movimentos, nmlm

guiando-o nesses movimentos, com o uso do terminal de programação. 2. A geração e
armazenamento de dados posicionais. Os dados posicionais podem ser ensinados,
usando-se o terminal de programação para mover o robô ao longo de uma série de
posições e gravando essas posições para utilização por um programa de aplicação.
módulo
Uma unidade distinta e identificável de um programa de computador, para fins como

compilação, carga e edição de ligação. Eventualmente, é combinado com outras unidades
par formar um programa completo.
Módulo de chaveamento de barramento (Bus Switching Module)
Um dispositivo que transfere um agrupamento de blocos de um barramento para outro

em um barramento duplo.
módulo de E/S
Um conjunto de circuito impresso que faz a interface entre dispositivos de usuário e a

Series Six PLC.
módulo de saída
Um módulo de E/S que converte níveis lógicos dentro da CPU para um sinal de saída
usável para controlar uma máquina ou processo.
motor APC
Veja a entrada sobre servomotor.
movimento interpolado de junta
Um método de coordenação de movimentos das juntas, de modo que todas as juntas

cheguem ao local desejado ao mesmo tempo. Este método de controle de servo produz
um caminho previsível, não importa a velocidade e os resultados no tempo de ciclo mais
rápido para um movimento em particular. Também chamado de movimento de junta.
movimento perigoso
Movimento não previsto ou inesperado do robô que pode causar ferimentos.
Modelo de Obstáculo.
Usado em Verificação de Interferência (Interference Checking), o Modelo de Obstáculo é

um conjunto de elementos de modelo virtual (esferas, cilindros e planos) que são usados
para representar o local e o perfil de um dado obstáculo no espaço.
movimentação
Pressionando-se teclas especiais no terminal de programação par mover o robô.
off-line (desligado/desconectado)
Equipamento ou dispositivos que não estão conectados diretamente a uma linha de

comunicação.
on-line (ligado/conectado)
Um termo usado para descrever equipamento ou dispositivos que estão conectados à

linha de comunicação.
operação automática
Tempo durante o qual os robôs estão executando tarefas programadas por meio de
execução não supervisionada de programas.
operações off-line/não conectadas
Operações de processamento de dados que são executadas externamente a um programa

normal de computador. Por exemplo, o computador pode gerar off-line um relatório
enquanto estiver executando outra tarefa.
operador
Pessoa designada para dar partida, monitorar e para a operação produtiva de um robô ou
sistema de robôs.
OR
Uma operação que agrupa em paralelo dois contactos ou grupos de contactos. Qualquer
um dos contactos pode controlar o status resultante, também um operação matemática.
orientação
A atitude de um objeto no espaço. Normalmente, descrito por três ângulos: rotação sobre
x (w), rotação sobre y (p) e rotação sobre z (r).
origem
O ponto no sistema de coordenadas cartesianas em que os eixos se intersectam; ponto de

referência que define o local de um quadro.
OT
Veja sobre-percurso.
padrão
O valor, exibição, função ou programa selecionado automaticamente se você não tiver

feito uma escolha.
painel do operador
Um painel de controle desenhado como parte do sistema R-J3i B e que consiste de

botões, interruptores e luzes indicadoras necessárias para operar o sistema.
Painel de Operador de Usuário
Dispositivo de controle fornecido pelo usuário, utilizado no lugar de ou em paralelo com

o painel de operador ou caixa de operador, fornecido com o controladora. Abreviatura:
TCP.
Painel padrão do operador (SOP).
Um painel que é composto por botões, chaves interruptoras e portas conectoras.
painel traseiro
Um grupo de conectores montados na traseira de um armário controlador em que são

gravados circuitos impressos.
parada controlada
Uma parada controlada controla a desaceleração do robô até que ele pare. Quando uma
entrada de parada de segurança como por exemplo, um sinal de que uma cerca de
segurança está aberta, o robô desacelera de maneira controlada e então para. Após a
parada do robô, o contator de controle do motor se abre e a alimentação de energia é
interrompida.
parada de emergência
Operação de um circuito usando componentes baseados em hardware que se sobrepõe a

todos os demais controles do robô, interrompe a alimentação de energia dos atuadores e
faz com que todos os movimentos cessem. O painel do operador e o terminal de
programação são equipados com botões de PARADA DE EMERGÊNCIA
(EMERGENCY STOP).
paridade
O estado previsto, ímpar ou par, de um conjunto de dígitos binários.
parte
Um item de material que é utilizado como peça e não um conjunto ou subconjunto.
pascal
Uma unidade de pressão do sistema metro-quilograma-segundo, equivalente a um

Newton por metro quadrado.
PCB
Veja placa de circuito impresso.
peso específico
A proporção de uma massa de sólido ou líquido para a massa de água de igual volume a
45C. Você precisa conhecer o peso específico de materiais de distribuição para executar a
calibração de sinal de volume. O peso específico de um material de distribuição é listado
no MSDS para esse material.
pistola
Veja aplicador.
PLC
Veja controladora de lógica programável ou controladora de célula.
placa de circuito impresso.
Uma placa plana cuja parte frontal contém ranhuras pra chips de circuitos integrados e
conexões para diversos componentes eletrônicos e cuja traseira é impressa com trilhas
condutoras elétricas entre os componentes.
placa frontal
A placa de montagem de ferramentas do robô.
PMC
A as funções da controladora de máquina programável (PMC) fornecem um ambiente de

programação de lógica tipo escada para criar funções PMC. Isso fornece a capacidade
para usar o sistema de E/S do robô para rodar programas PLC em segundo plano na
operação normal do robô. Esta função pode ser usada para controlar sistemas de
fornecimento a granel, automação fixa que seja parte da célula de trabalho do robô ou
outros dispositivos que normalmente exigiriam controles PLC básicos.
ponto central da ferramenta
1. Local do produtor de efeitos de finalização ou ferramenta de uma mão de robô cuja

posição e orientação definem as coordenadas do objeto controlado. 2. Ponto de referência
para controle de posição, que é o ponto da ferramenta que é utilizado para treinar
posições. Abreviatura: TCP.
produtor de efeitos de finalização
Um dispositivo ou ferramenta acessório desenhado especificamente para junção com o

pulso do robô ou placa de montagem de ferramentas, para permitir que o robô execute as
tarefas previstas. Dentre os exemplos, incluem-se garras, pistola de solda a ponto, pistola
de solda por arco, pistola de pintura por aspersão etc.
processo contínuo de controle
O uso de transdutores (sensores) para monitorar um processo e fazer alterações

automáticas em operações por meio do desenho de laços de controle de realimentação
apropriados. Enquanto que historicamente esses dispositivos eram mecânicos ou eletro-
mecânicos, atualmente também são utilizados microcomputadores e controle
centralizado.
processamento on-line
Uma abordagem de processamento de dados em que as transações são inseridas

diretamente no computador, à medida que ocorrem.
produção contínua
Um sistema de produção em que o equipamento produtivo é organizado e seqüenciado

conforme os passos envolvidos para fabricar o produto. Denota que o fluxo de material é
contínuo durante o processo de produção. O itinerário das tarefas é fixado e raramente os
set-ups são alterados.
programa
1. Um plano para a solução de um problema. Um programa completo inclui planos para a

transcrição de dados, codificação para o computador e planos para a absorção dos
resultados pelo sistema. 2. Um seqüência de instruções a ser executada pelo computador
ou controladora, para controlar um robô/sistema de robôs. 3. Fornecer a um computador
código de instruções. 4. Ensinar a um robô um conjunto específico de movimentos e
instruções para executar uma tarefa.
programa de aplicação/aplicativo
O conjunto de instruções que define as tarefas específicas pretendidas para os robôs e

sistemas de robôs, para que eles seja reprogramáveis e multifuncionais. Você pode iniciar
e mudar esses programas.
Programa ToolBox
O software de programa ToolBox fornece utilidades de programação como capacidades

de espelhamento e edição de ‘agitação de pulso’.
programação off-line
Desenvolvimento de programas em um sistema de computador que é independente do

controle “a bordo” do robô. Os programas resultantes podem ser copiados para a
memória da controladora do robô.
protocolo
Um conjunto de interfaces de hardware e software em um terminal ou computador que

permite a ele transmitir por uma rede de comunicações e que, coletivamente, forma uma
linguagem de comunicação.
PSI
Libras por polegada quadrada
Quadro Ferramenta
O sistema de coordenadas cartesianas que tem a posição do TCP como origem para o
cancelamento da correção (stet). O eixo z do quadro da ferramenta indica o vetor de
aproximação par a ferramenta.
Quadro de Usuário
O sistema de coordenadas cartesianas que você pode definir para uma aplicação
específica. O valor padrão do quadro usuário é Quadro Mundo (World Frame). Todos os
dados posicionais são gravados em relação a Quadro de Usuário (Frame User).
RAM
Veja Memória de Acesso Aleatório.
RAM C-MOS
Memória de acesso aleatório de semicondutor metal-óxido complementar. Uma memória

de leitura e gravação em que a célula básica de memória é um par de transistores MOS
(semicondutor metal-óxido). É uma implementação de S-RAM que apresenta baixo

consumo de energia, mas pode ser menos densa que outras implementações S-RAM.
recuperação
Restauração do processamento normal após uma disfunção de hardware ou software, por

meio de procedimentos detalhados para cópia de segurança de arquivos, restauração de
arquivos e registro de transações.
rede
1. A interconexão de diversos dispositivos por meio de facilidades de comunicação de

dados. "Rede local" e a rede de comunicação interna do robô. "Rede global" é a
capacidade de fornecer conexões de comunicação externamente ao sistema interno do
robô. 2. Conexão de computadores separados geograficamente e/ou terminais por meio
de linhas de comunicação. O controle de transmissão é gerenciado por um protocolo
padrão.
refrear (hold)
Uma parada desacelerada de maneira suave de todos os movimentos do robô e uma pausa
na execução do programa. A energia é mantida no robô e geralmente a execução do
programa pode ser reativada a partir da pausa.
RI
Entrada de robô.
RIA
Sub-comitê Robotic Industries Association (Associação das Indústrias de Robôs) do

American National Standard Institute (Instituto Nacional de Padrões do EUA).
registrador
1. Uma seção especial de armazenamento primário em um computador em que os dados

são mantidos, enquanto se trabalha com os mesmos. 2. Um dispositivo de memória capaz
de conter um ou mais bits ou palavras de computador.
remoto/local
Uma conexão de dispositivos para um dado computador, com dispositivos remotos

conectados por meio de linhas de comunicação e dispositivos locais conectados
diretamente a um canal de computador; em uma rede, o computador pode ser um

dispositivo remoto para a CPU que controla a rede.
registrador de índice
Um dispositivo de memória que contém um índice.
RO
Saída de robô.
robô
Um manipulador multifuncional reprográmavel desenhado para movimentar materiais,

peças, ferramentas ou dispositivos especializados por meio de movimentos a execução de
diversas tarefas.
robô industrial
Um manipulador multifuncional reprográmavel desenhado para movimentar materiais,

peças, ferramentas ou dispositivos especializados por meio de movimentos variáveis
programados, a fim de executar diversas tarefas.
recursos opcionais
Capacidades adicionais disponíveis a um custo maior do que o preço básico.
reparo
Restaurar robôs e sistemas de robôs para as condições operacionais após danos,

disfunções ou desgaste.
repetitividade
A exatidão similaridade entre diversos movimentos consecutivos feitos pelo braço do

robô até um ponto específico.
restaurar
Devolver uma localização de registrador ou de armazenamento para zero ou para uma

condição inicial especificada.
ROM
Veja Memória Somente de Leitura.

ROM flash
Memória Flash Somente de Leitura. A memória ROM flash que não é mantida
energizada o tempo todo, mas que também não é volátil. Todos os dados de uma ROM
flash são salvos mesmo depois que você desligar e religar o robô.
rotina de diagnóstico
Um programa de teste utilizado para detectar e identificar disfunções de hardware e/ou

software na controladora e seu equipamento de es associado. Veja a depuração.
rotina
Uma lista de instruções codificadas em um programa. 2. Um série de instruções de

comercial que executa uma tarefa específica e que podem ser executada com a freqüência
necessária durante a execução de um programa.
rótulo
Um conjunto ordenado de caracteres utilizado para identificar de maneira simbólica uma

instrução, um programa, uma quantidade ou uma área de dados.
saída
Informações que são transferidas da CPU para o controle de dispositivos ou processos

externos.
saídas
sinais, de maneira típica on ou off (ligado ou desligado), que controla dispositivos

externos com base em comandos da CPU.
sensor
Um dispositivo que responde a estímulos físicos, como calor, luz, pressão do som,
magnetismo ou movimento e transmite o sinal ou dado resultante para fornecer uma
mensuração, operando um controle ou ambos. É também um dispositivo utilizado para
medir ou ajustar diferenças de voltagem, para controlar dinamicamente maquinaria
sofisticada.
Server Side Include (SSI – Inclusão do Lado do Servidor)
Um método para chamar ou “incluir” código em uma página da Internet.
servomotor
Um motor elétrico que é controlado para produzir movimentos de precisão. Também

chamado de motor “inteligente”
servidor da Internet
Uma aplicação que permite que você acesse arquivos no robô utilizando um navegador
padrão da Internet.
SI
Entrada de sistema.
sinal
Evento, fenômeno ou quantidade elétrica que transmite informações de um ponto para

outro.
sinal digital
Um sinal de controle pontual enviado de ou para uma controladora. O sinal representa

um de dois estados: ON (VERDADEIRO), 1. ou OFF (FALSO, 0).
sinal de grupo
Um sinal de entrada e/ou saída que possui um número variável de sinais digitais,
reconhecido e tomado como um grupo.
sistema absoluto de código de pulso
Um sistema de informações posicionais para servomotores que se baseia em RAM

alimentada por bateria para armazenar contagens de pulso do codificador quando o robô
é desligado. Este sistema é calibrado quando ele é ligado.
sistema de coordenadas
Veja sistema de coordenadas cartesianas.
sistemas de coordenadas de movimentação

Sistemas de coordenadas que ajudam você a mover o robô de maneira mais efetiva, para
uma aplicação específica. Esses sistemas incluem JOINT, WORLD, TOOL e USER.
sistema de codificador por incrementos
Um sistema de informações posicionais para servomotores que exige calibração do robô

movendo até um ponto de referência conhecido (indicado por interruptores de limites) a
cada vez que o robô é girado ou a calibração é perdida devido à uma condição de erro.
Sistema de coordenadas cartesianas
Um sistema de coordenadas cujos eixos (x, y e z) são três linhas retas que se intersectam
na perpendicular. O origem é a intersecção dos eixos.
sistema de robô industrial
Um sistema que inclui robôs industriais, produtores de efeitos de finalização, quaisquer

dispositivos e sensores de equipamento para o robô executar suas tarefas e também
interfaces de comunicação para intertravamento, seqüenciamento ou monitoramento do
robô.
sistema de visão
Um dispositivo que coleta dados e forma uma imagem que pode ser interpretada por um
computador de um robô para determinar a posição ou “ver” um objeto.
sistema operacional
Programa de monitoramento d emenor nível do sistema
SO
Saída de sistema.
sobre-percurso
Uma condição que ocorre quando o movimento de um eixo do robô excede seus limites
prescritos.
sobre-escrever
Substituir o conteúdo de um arquivo pelo conteúdo de outro em uma cópia de arquivo.

S-RAM
Uma memória de leitura e gravação em que a célula básica de memória é um transistor.

A S-RAM tende a ter menor densidade que a S-RAM. Pode ser utilizada uma bateria para
manter o conteúdo de memória em caso de queda de energia.
Tara
A diferença entre o peso bruto de um objeto e seu conteúdo e o do próprio objeto. O peso
de um objeto sem seu conteúdo.
TCP
Veja ponto central da ferramenta.
tela de cristal líquido
Uma tela digital do terminal de programação que consiste de duas lâminas de vidro
separadas por um material cristalino, normalmente transparente e vedado. Abreviatura:
LCD.
telemetria
O método de transmissão de medições feitas por um instrumento ou um sensor para um

local remoto.
tempo do ciclo (cycle time)
1. Em engenharia industrial, o tempo entre o término de duas unidades discretas de

produção. 2. No gerenciamento de materiais, o tempo decorrido entre a entrada de
materiais em uma instalação de produção até sua saída. Veja saída de produção.
tempo de processamento de entrada
Tempo necessário para que os dados de entrada cheguem ao microprocessador.
tempo decorrido
Período de tempo necessário para executar uma atividade. No contexto de produção e de

controle de estoques, normalmente esta atividade relaciona-se com a procura de materiais
e/ou produtos de um fornecedor externo ou de uma instalação própria. Os constituintes
do tempo decorrido podem incluir o tempo de preparação da ordem, o tempo de fila, o
tempo de movimentação ou transporte, recepção e inspeção.
terminal (pendente)
Veja terminal de programação.
1. Um dispositivo manual utilizado para instruir o robô, especificando o caráter e os tipos

de movimentos a serem feitos. Também conhecida como caixa de torneamento, pistola de
treinamento. 2. Um dispositivo portátil, que consiste de uma tela LCD e um teclado, que
serve como interface de usuário com o sistema KAREL e se conecta à caixa do operador
ou ao painel do operador por meio de um cabo. O terminal de programação é utilizado
par operações do robô como movimentação do robô, treinamento e gravação de posições
e teste e depuração de programas.
tipo de movimento
Um recurso que permite que você selecione a maneira como deseja que o robô se mova
de um ponto para o seguinte. As opções de MOTYPE incluem junta, linear e circular.
tipo de terminação
Recurso que controla a mistura de movimentos do robô entre segmentos.
TP.
Veja terminal de programação.
tolerância de desaceleração
A especificação da porcentagem de desaceleração que deve ser completada antes que um

movimento seja considerado como terminado e outro movimento possa começar.
transdutor
Um dispositivo que converte uma forma de energia em outra.
travamento/fecho
A colocação de uma trava e/ou um rótulo no dispositivo de isolamento de energia

(dispositivo de desconexão de alimentação) na posição desligada ou aberta. Isso indica
que o dispositivo de isolamento de alimentação ou o equipamento que está sendo
controlado não voltará a funcionar até que a trava/fecho seja removido.
travamento de máquina
Uma opção de execução de teste que permite que o operador execute um programa sem
que o robô se mova.
tubo de raios catódicos
Um dispositivo, similar a um aparelho de TV, para exibição de informações.
unidade central de processamento
O principal componente de um computador que é composto por uma seção de controle e

uma seção de aritmética e lógica. As outras unidades básicas de um sistema de
computador são as unidades de entrada e saída e a memória de armazenamento primária.
unidade de controle
Parte do computador que controla o funcionamento automático do computador, interpreta

instruções de computador e inicia os sinais apropriados para que outros circuitos do
computador executem instruções.
unidades de mensuração
Unidades dce mensuração conforme aplicadas a um processo variável, como por

exemplo, psi, graus Celsius etc.
unidade mecânica
O braço do robô, incluindo eixos auxiliares e abridores de capô/compartimento e porta.
UOP
Veja painel de operador de usuário.
URL
Localizador Universal de Recursos (Universal Resource Locator). Um esquema padrão

de endereçamento usado para localizar ou referenciar arquivos em servidores da Internet.
valor A/D
Um valor analógico para digital. Converte um padrão de sistema elétrico analógico multi-
níveis para bits digitais.
valor D/A
Um valor de digital para analógico. Converte um padrão de bits digitais para sistema
elétrico analógico multi-níveis.
variância
A diferença entre o esperado (ou planejado) e o real; também como definição estatística.
velocidade do movimento
variável
Uma quantia que pode assumir qualquer valor de um dado conjunto de valores.
variáveis do sistema
Um elemento que armazena dados usados pelo sistema R-J3i B para indicar coisas como
específicos de robô, requisitos de aplicativos e o status atual do sistema.
varredura de E/S
Um método através do qual a CPU monitora todas as entradas e controla todas as saídas
durante um tempo prescrito. Período durante o qual a cada dispositivo no barramento é
alocado um tempo para enviar informações e atender a todos os dados transmitidos pelo
barramento.
É uma porcentagem da velocidade máxima à qual você pode mover o robô.
verificação de paridade
Uma verificação que testa se o número de uns (ou zeros) em uma matriz de dígitos
binários é par ou ímpar.
visor/tela LED
Um visor (ou tela) alfanumérico que consiste de uma matriz de LEDs.
W
zona de interferência
Uma área que está dentro do envelope de trabalho de um robô, na qual há o potencial
para o movimento do robô para coincidir com o movimento de um outro robô ou
máquina e para que ocorra uma colisão.

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AccuStat®, ArcTool®, DispenseTool®, FANUC LASER DRILL®,

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AccuAir™ AccuCal™ AccuChop™ AccuFlow™ AccuPath™

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

Patentes pendentes: VersaBell, ServoBell e SpeedDock.

A informação que aparece sob PERIGO se refere à

A informação que aparece sob CUIDADO se refere à

A FANUC Robotics não é e não se apresenta como uma especialista

O nível apropriado de segurança para a sua aplicação e instalação

De acordo com as normas industriais ANSI/RIA R15.06, o

A FANUC Robotics, por isso, recomenda que todas as pessoas que

As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a importância

CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter em

Mantendo Pessoas A segurança de pessoas é sempre de fundamental importância em

Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que cerca o robô.

Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as pessoas

• Patrocinar o seu pessoal para treinamento em cursos aprovados

• Organizar a célula de trabalho de modo que o operador fique de

• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no

• Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho

• Nunca confiar num software como elemento principal de

• Montar um número adequado de botões ou chaves de PARADA

• Instalar luzes intermitentes e / ou dispositivos de advertência

• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para

• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue em

• Usar dispositivos sensores de presença ou de proximidade

• Verificar periodicamente as juntas de segurança ou os

• Certificar-se de que todos os dispositivos externos estejam

• Fazer provisões para bloqueio de força / etiquetagem no

• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas

• Proporcionar espaço suficiente dentro da célula de trabalho para

• Programar o robô para carregar e descarregar o material com

• Se estiver presente alta voltagem eletrostática, certificar-se de

• Se os materiais estiverem sendo aplicados perigosamente a alta

Aconselhar todo o pessoal que precisa programar o robô ou de outra

• A FANUC Robotics recomenda que ninguém entre no envelope

Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar

• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um

Permanecer fora do envelope de trabalho do robô

- Usando baixa velocidade, avançar passo a passo o

• Certificar-se de que todas as prescrições de segurança estejam

• Conhecer a área inteira da célula de trabalho. A célula de

• Compreender a tarefa completa para a qual o robô esteja

• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de

• Nunca entrar ou permitir que outros entrem no envelope de

• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves,

• Conhecer onde os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA estão

• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô não

• Se o robô estiver funcionando segundo uma configuração, não

• Nunca tentar parar o robô ou interromper o seu movimento com

• Desligar a energia no controlador.

• Bloquear e etiquetar a fonte de energia no controlador de acordo

• Desligar a fonte de ar comprimido e aliviar a pressão do ar.

• Se o movimento do robô não for necessário para a inspeção dos