R30iB MANUTENCAO

Série de Robôs FANUC
CONTROLADOR R-30iB
MANUAL DE MANUTENÇÃO
MAREBCNTR04121P REV. E
©2014 FANUC America Corporation
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Esta publicação contém informações de propriedade

da FANUC America Corporation, fornecidas apenas
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As descrições e especificações contidas neste manual estavam em vigor no

momento em que este manual foi aprovado. A FANUC America Corporation,
doravante designada como FANUC, reserva-se o direito de descontinuar
modelos a qualquer momento ou alterar as especificações ou o projeto sem aviso
prévio e sem incorrer em obrigações
Os manuais da FANUC apresentam descrições, especificações, desenhos,

diagramas, listas de materiais, peças, conexões e/ou procedimentos para
instalação, desmontagem, conexão, operação e programação dos produtos e/ou
sistemas da FANUC. Tais sistemas são constituídos de robôs, eixos estendidos,
controladores do robô, software aplicativo, linguagem de programação
KAREL®, equipamentos de visão INSIGHT® e ferramentas especiais.
A FANUC recomenda que apenas pessoas que tenham sido treinadas em um ou

mais Cursos de Treinamento da FANUC sejam autorizadas a instalar, operar,
usar, executar procedimentos, reparar ou fazer manutenção nos produtos e/ou
sistemas da FANUC e seus respectivos componentes. O treinamento aprovado
exige que os cursos selecionados sejam relevantes para o tipo de sistema
instalado e aplicação realizada no local do cliente
AVISO
Este equipamento gera, usa e pode irradiar energia de
radiofrequência e, se não for instalado e utilizado de
acordo com o manual de instruções, pode causar
interferência nas comunicações de rádio. Como
temporariamente permitido pelo regulamento, ele não foi
testado quanto à conformidade com os limites dos
dispositivos de computação da classe A de acordo com a
subparte J da Parte 15 das Normas da FCC, que são
projetados para fornecer uma proteção razoável contra tais
interferências. A operação do equipamento em uma área
residencial poderá causar interferência, caso em que o
usuário, à sua própria custa, será solicitado a tomar
qualquer medida que possa ser necessária para corrigir a
interferência.
A FANUC America realiza cursos sobre seus sistemas e produtos com base em
um planejamento periódico na sede mundial da companhia em Rochester Hills,
Michigan. Para mais informações, entre em contato com
FANUC America Corporation
Training Department
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Rochester Hills, Michigan 48309-3253
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Para o atendimento ao cliente, inclusive Suporte Técnico, Manutenção, Peças &

Peças de Reposição, e Solicitações de Marketing, entre em contato com o Centro
de Atendimento ao Cliente, disponível 24 horas por dia, no número 1-800 -47-
ROBOT (1-800 -477-6268). Os clientes internacionais devem chamar 011-1 -
248-377-7159.
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As informações ilustradas ou contidas aqui não podem ser reproduzidas, copiadas,
transferidas, traduzidas para outro idioma, publicadas em qualquer formato físico ou
eletrônico, incluindo internet, ou transmitidas no todo ou em parte de qualquer
modo, sem o consentimento prévio, por escrito, da FANUC America Corporation.
AccuStat®, ArcTool®, iRVision®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®,
SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks®, e TorchMate® são Marcas
Registradas da FANUC.
FANUC reserva-se todos os direitos de propriedade, incluindo, mas não

limitando aos direitos da marca e nome comercial, nos seguintes nomes:
AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™,
AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™,
ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate System 4™,
ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™,
AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™,
Center Finder™, Clean Wall™, DualARM™, LR Tool™,
MIG Eye™, MotionParts™, MultiARM™, NoBots™, Paint
Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks
II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™,
PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™,
Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™,
SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR
ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3
Controller™, SYSTEM R-J3iB Controller™, SYSTEM R-J3iC Controller™,
SYSTEM R-30iA Controller™, SYSTEM R-30iA Mate Controller™, SYSTEM
R-30iB Controller™, SYSTEM R-30iB Mate Controller™, TCP Mate™,
TorchMate™, TripleARM™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™,
visTRAC™, WebServer™, WebTP™, e YagTool™.
©FANUC CORPORATION 2014
• Nenhuma parte deste manual pode ser reproduzida sob qualquer forma.
• Todas as especificações e projetos estão sujeitos a alterações sem
aviso prévio.
Patentes
Uma ou mais das seguintes patentes norteamericanas pode(m) estar

relacionada(s) aos produtos descritos neste manual.
Lista de Patentes da FANUC America Corporation

4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745
5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944
5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898 5,670,202 5,696,687 5,737,218
5,823,389 5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726 6,059,092
6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621
6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143
6,378,190 6,385,508 6,425,177 6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104
6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079 6,705,361 6,726,773
6,768,078 6,845,295 6,945,483 7,149,606 7,149,606 7,211,978 7,266,422
7,399,363
Lista de Patentes da FANUC CORPORATION

4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207
4,835,362 4,894,596 4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594
4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448 4,979,127 5,004,968 5,006,035
5,008,834 5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716 5,111,019
5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360
5,292,066 5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057
5,329,469 5,333,242 5,337,148 5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316
5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850 5,461,478 5,463,297
5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758
5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194
5,552,687 5,558,196 5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167
5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299 5,608,618 5,624,588 5,630,955
5,637,969 5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628 5,687,295
5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138
5,742,144 5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135
5,812,408 5,841,257 5,845,053 5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540
5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591 5,988,850 6,023,044
6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693
6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898
6,181,096 6,188,194 6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011
6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413 6,285,921 6,298,283 6,321,139
6,324,443 6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869 6,382,012
6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979
6,459,958 6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588
6,680,461 6,696,810 6,728,417 6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881
6,888,089 6,898,486 6,917,837 6,928,337 6,965,091 6,970,802 7,038,165
7,069,808 7,084,900 7,092,791 7,133,747 7,143,100 7,149,602 7,131,848
7,161,321 7,171,041 7,174,234 7,173,213 7,177,722 7,177,439 7,181,294
7,181,313 7,280,687 7,283,661 7,291,806 7,299,713 7,315,650 7,324,873
7,328,083 7,330,777 7,333,879 7,355,725 7,359,817 7,373,220 7,376,488
7,386,367 7,464,623 7,447,615 7,445,260 7,474,939 7,486,816 7,495,192
7,501,778 7,502,504 7,508,155 7,512,459 7,525,273 7,526,121
Convenções
AVISO
As informações que aparecem com o título AVISO referem-se à proteção de
pessoas. Estão contidas em caixa e em negrito para distingui-las de outro texto.
CUIDADO
As informações que aparecem com o título CUIDADO referem-se aos
equipamentos de proteção, software e dados. Estão contidas em caixa e em
negrito para distingui-las de outro texto.
Nota As informações que aparecem ao lado de NOTA são relacionadas às informações e dicas úteis.
Segurança
FANUC America Corporation não é e não se representa como especialista em sistemas de
segurança, equipamentos de segurança, ou aspectos específicos de segurança de sua
empresa e/ou de sua força de trabalho. É responsabilidade do proprietário, empregador,
ou usuário tomar todas as medidas necessárias para garantir a segurança de todo o pessoal
no local de trabalho.
O nível de segurança adequado para sua aplicação e instalação pode ser melhor
determinado por profissionais de sistemas de segurança. A FANUC America
Corporation, entretanto, recomenda que cada cliente consulte esses profissionais, para
providenciar um local de trabalho que permita aplicação segura, uso e operação dos
sistemas da FANUC America Corporation.
Segundo a norma industrial ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou o usuário é aconselhado

a consultar as normas para garantir a conformidade com suas necessidades para projeto,
utilização, operação, manutenção e assistência para Sistemas Robóticos. Além disso,
como proprietário, empregador, ou usuário de um sistema robótico, é de sua
responsabilidade providenciar treinamento do operador de um sistema robótico para
reconhecer e responder aos riscos conhecidos associados com o seu sistema robótico e
estar ciente dos procedimentos operacionais recomendados para sua aplicação específica
e instalação do robô.
Certifique-se de que o robô que está sendo usado é adequado para a aplicação. Os robôs
usados nos locais classificados como perigosos devem ser certificados para esse uso.
A FANUC America Corporation, portanto, recomenda que todos os funcionários que

pretendam operar, programar, reparar, ou de qualquer forma usar o sistema robótico,
sejam treinados em curso de treinamento aprovado pela FANUC America Corporation e
se familiarizem com a operação adequada do sistema. As pessoas responsáveis pela
programação do sistema – incluindo o projeto, execução e depuração de programas
aplicativos – devem estar familiarizadas com os procedimentos de programação
recomendados para a sua aplicação e instalação do robô.
As orientações a seguir são fornecidas para enfatizar a importância da segurança no

ambiente de trabalho.
CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ

Segurança é indispensável sempre que robôs são utilizados. Tenha em mente os seguintes
fatores no que diz respeito à segurança:
• Segurança de pessoas e equipamentos
• Uso de dispositivos de segurança aprimorados
• Técnicas de ensino e operação manual segura do(s) robô(s)
• Técnicas para a operação automática segura do(s) robô(s)
• Inspeção programada e regular do robô e da célula de trabalho
• Manutenção adequada do robô
i
Segurança
Mantendo a Segurança das Pessoas
A segurança das pessoas é sempre de importância primordial em qualquer situação. Ao

aplicar as medidas de segurança para o seu sistema robótico, considere o seguinte:
• Dispositivos Externos
• Robô(s)
• Ferramental
• Peça
Usando Dispositivos de Segurança Aprimorados
Sempre dê atenção adequada à área de trabalho que envolve o robô. A segurança da área
de trabalho pode ser aprimorada pela instalação de alguns ou de todos os seguintes
dispositivos:
• Cercas, barreiras ou correntes de segurança
• Cortinas de luz
• Bloqueios
• Tapetes de pressão
• Marcas no piso
• Luzes de emergência
• Batentes mecânicos
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA
• Botões DEADMAN
Configurando uma Célula de Trabalho Segura
Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger pessoas e equipamentos. Observe
as seguintes orientações para garantir que a célula de trabalho esteja configurada com
segurança. Essas sugestões pretendem suplementar e não substituir as leis, regulamentos e
orientações federais, estaduais e locais existentes, que dizem respeito à segurança.
• Patrocine ao seu pessoal formação em curso(s) de treinamento aprovado(s) da

FANUC America Corporation relacionados à sua aplicação. Nunca permita que
pessoas não treinadas operem os robôs
• Instale um dispositivo de bloqueio que usa um código de acesso para impedir que
pessoas não autorizadas operem o robô.
• Use a lógica anti-tie-down para impedir que o operador ultrapasse as medidas de segurança.
• Organize a célula, de forma que o operador fique em frente a ela e possa ver o que
está acontecendo no seu interior.
• Identifique claramente o envelope de trabalho de cada robô no sistema com
marcações no solo, sinais e barreiras especiais. O envelope de trabalho é a área
definida pela amplitude máxima de movimento do robô, incluindo qualquer
ferramenta anexada à flange do braço que estende essa amplitude.
ii
Segurança
• Posicione todos os controladores fora do envelope de trabalho do robô.

• Nunca confie em controladores baseados em software ou firmware como elemento
principal de segurança, a menos que eles estejam de acordo com as normas atuais de
segurança do robô.
• Monte um número adequado de botões ou chaves de PARADA DE EMERGÊNCIA
em fácil alcance do operador e em pontos críticos dentro e fora da célula.
• Instale luzes intermitentes e/ou dispositivos de aviso sonoros que ativam quando o
robô está em operação, ou seja, sempre que energia seja aplicada ao sistema de
acionamento do servo. Os dispositivos de aviso sonoros devem exceder o nível de
ruído do ambiente no final do uso do aplicativo.
• Sempre que possível, instale cercas de segurança para proteger contra entrada não
autorizada pelo pessoal do envelope de trabalho.
• Instale proteção especial que evita que o operador alcance áreas restritas do envelope
de trabalho.
• Use bloqueios.
• Use detectores de presença ou de proximidade, como cortinas de luz, tapetes e
sistemas de capacitância ou de visão para melhorar a segurança.
• Verifique periodicamente as conexões ou placas de segurança, que podem ser
opcionalmente instaladas entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se a
ferramenta atinge um objeto, esses dispositivos expulsam, removem a energia do
sistema, e ajudam a minimizar perigo ao ferramental e ao robô.
• Certifique-se de que todos os dispositivos externos estejam adequadamente filtrados,
aterrados, protegidos e suprimidos para evitar movimento perigoso devido aos efeitos
da interferência eletromagnética (EMI), interferência de frequência de radio (RFI) e
descarga eletrostática (ESD).
• Faça provisões para desenergização no controlador.
• Elimine pinch points (pontos de aperto). Pontos de aperto são áreas onde o pessoal
pode ficar preso entre o robô em movimento e outro equipamento.
• Providencie espaço suficiente dentro da célula para permitir que o pessoal ensine o
robô e execute a manutenção com segurança.
• Programe o robô para carregar e descarregar material com segurança.
• Se alta tensão eletrostática está presente, certifique-se de providenciar bloqueios,
avisos e farois adequados.
• Se estão sendo aplicados materiais em alta pressão perigosamente, providencie travas
elétricas para bloqueio do fluxo e pressão do material.
Mantenha-se Seguro ao Ensinar ou Operar Manualmente o Robô

Oriente todo o pessoal que deve ensinar o robô ou, de outro modo, operar o robô, para
observar as seguintes regras:
• Nunca use relógios, aneis, gravatas, lenços ou roupas soltas que possam ficar presos
na máquina em movimento.
• Saiba se você está ou não usando um teach pendant basicamente seguro, se você
estiver trabalhando em um ambiente perigoso.
iii
Segurança
• Antes de ensinar, inspecione visualmente o robô e o envelope de trabalho para

certificar-se de que não haja nenhuma condição potencialmente perigosa. O envelope
de trabalho é a área definida pelo limite máximo de movimento do robô. Isto inclui a
ferramenta incorporada à flange do punho que ultrapassa esse limite.
• A área próxima do robô deve estar limpa e livre de óleo, água ou fragmentos. Relate
imediatamente as condições de trabalho inseguras ao supervisor ou departamento de
segurança.
• A FANUC America Corporation recomenda que ninguém entre no envelope de
trabalho de um robô que está ligado, exceto para operações de ensino. Entretanto, se
for necessário entrar no envelope de trabalho, certifique-se de que todas as proteções
de segurança estejam no lugar, verifique o botão DEADMAN do teach pendant para
uma operação adequada, e coloque o robô no modo teach. Mantenha o teach pendant
com você, ligue-o e esteja preparado para liberar o botão DEADMAN. Apenas a
pessoa com o teach pendant deve ficar no envelope.
AVISO
Nunca ignore, amarre, ou por outro lado, desative um dispositivo de segurança, tal como
uma chave-limite, para qualquer conveniência operacional. Desativar um dispositivo de
segurança é conhecido por ter resultado em ferimentos graves e morte.
• Saiba o caminho que pode ser usado para escapar de um robô em movimento.
Certifique-se de que a rota de fuga nunca esteja bloqueada.
• Isole o robô de todos os sinais do controle remoto que possam causar movimento
enquanto os dados estão sendo ensinados.
• Teste qualquer programa que esteja sendo executado pela primeira vez, da seguinte
maneira:
AVISO
Permaneça fora do envelope do robô sempre que um programa está sendo
executado. Não fazer isso pode causar dano.
- Usando uma velocidade baixa de movimento, execute um passo único do

programa, por pelo menos um ciclo completo.
- Usando uma velocidade baixa de movimento, teste o programa
continuamente, por pelo menos um ciclo completo.
- Usando a velocidade programada, teste o programa continuamente, por pelo
menos um ciclo completo.
• Certifique-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope antes de executar a produção.
Mantenha-se Seguro Durante Operação Automática
Avise todo o pessoal que opera o robô durante a produção para observar as seguintes regras:
• Certifique-se de que todas as provisões de segurança estejam presentes e ativas.
iv
Segurança
• Conheça inteiramente a área da célula de trabalho. A célula inclui o robô e seu

envelope, mais a área ocupada pelos dispositivos externos e outros equipamentos
com os quais o robô interage.
• Compreenda a tarefa completa que o robô está programado para executar, antes de
iniciar a operação automática.
• Certifique-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope antes de operar o robô.
• Nunca entre ou permita que outros entrem no envelope durante operação automática
do robô.
• Saiba a localização e o status de todas as chaves, sensores e sinais de controle que
podem causar movimento do robô.
• Saiba a localização dos botões de PARADA DE EMERGÊNCIA no robô e nos
dispositivos de controle externo. Esteja preparado para pressionar esses botões em caso
de emergência.
• Nunca assuma que um programa está completo porque o robô não está se movendo. O
robô pode estar esperando um sinal de entrada que lhe permitirá continuar sua atividade.
• Se o robô está sendo executado em um padrão, não assuma que ele continuará a
funcionar no mesmo padrão.
• Nunca tente parar o robô ou interromper seu movimento com o seu corpo. A única
maneira de parar o movimento do robô imediatamente é pressionando o botão
EMERGENCY STOP localizado no painel de controle, teach pendant ou estações de
parada de emergência ao redor da célula.
Mantenha-se Seguro Durante a Inspeção
Ao inspecionar o robô, certifique-se de
• Desligar a energia do controlador.
• Bloquear e identificar a fonte de energia do controlador, de acordo com as políticas
de sua fábrica.
• Desligar a fonte de ar comprimido e aliviar a pressão do ar.
• Pressionar o botão EMERGENCY STOP no painel de operação, se o movimento do
robô não for necessário para inspecionar os circuitos elétricos.
• Nunca usar relógios, aneis, gravatas, lenços ou roupas soltas que possam ficar presos
• Estar preparado para pressionar o botão EMERGENCY STOP, em uma emergência,
se for necessário energia para verificar o movimento do robô ou circuitos elétricos.
• Lembre-se de que quando remover um servomotor ou freio, o braço do robô
associado cairá, se ele não for suportado ou repousar em uma parada brusca. Apoie o
braço em um suporte sólido antes de soltar o freio.
Mantenha-se Seguro Durante Manutenção
Ao executar manutenção no seu sistema robótico, observe as seguintes regras:
• Nunca entre no envelope de trabalho, enquanto o robô ou um programa estiver em
operação.
v
Segurança
• Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecione visualmente a célula para

certificar-se de que não há condições potencialmente perigosas.
• Nunca use relógios, aneis, gravatas, lenços ou roupas soltas que possam ficar presos
• Considere todos ou qualquer envelope sobreposto de robôs adjacentes ao ficar em pé
em um envelope de trabalho.
• Teste o teach pendant para operação adequada antes de entrar no envelope.
• Se for necessário entrar no envelope de trabalho do robô, enquanto a energia está
ligada, assegure-se de que você está no controle do robô. Certifique-se de manter o
teach pendant com você, pressione o botão DEADMAN, e ligue o teach pendant.
Esteja preparado para liberar o botão DEADMAN para desligar a energia do servo
para o robô imediatamente.
• Sempre que possível, execute manutenção com a energia desligada. Antes de abrir o
painel frontal do controlador ou entrar no envelope, desligue e bloqueie a fonte
trifásica de energia no controlador.
associado cairá, se ele não for suportado ou repousar em um batente. Apoie o braço
em um suporte sólido antes de soltar o freio.
AVISO
Tensão letal está presente no controlador SEMPRE QUE É CONECTADO a uma
fonte de alimentação. Seja extremamente cuidadoso para evitar choque elétrico.
ALTA TENSÃO ESTÁ PRESENTE na entrada, sempre que o controlador está
conectado a uma fonte de energia. Desligar ou colocar o disjuntor na posição OFF
remove apenas a energia da saída do dispositivo.
• Libere ou bloqueie toda a energia armazenada. Antes de operar o sistema pneumático,

desligue o sistema de abastecimento de ar do sistema e limpe as linhas de ar.
• Isole o robô de todos os sinais do controle remoto. Se a manutenção deve ser feita enquanto
a energia está ligada, certifique-se de que a pessoa dentro do envelope de trabalho tenha o
controle único do robô. O teach pendant deve ser mantido por essa pessoa.
• Certifique-se de que o pessoal não possa ficar preso entre o movimento do robô e
outro equipamento. Conheça o caminho que pode ser usado para escapar de um robô
em movimento. Certifique-se de que a rota de fuga nunca esteja bloqueada.
• Use blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar movimento perigoso pelo robô.
Certifique-se de que esses dispositivos não criem pontos de aperto que possam prender o
pessoal.
AVISO
Não tente remover qualquer componente mecânico do robô, antes de ler e compreender
cuidadosamente os procedimentos do manual adequado. Isso pode resultar ferimentos
graves em pessoas e destruição do componente.
vi
Segurança

associado cairá, se ele não for suportado ou repousar em batente. Apoie o braço em
um suporte sólido antes de soltar o freio.
• Ao substituir ou instalar componentes, certifique-se de que sujeira e fragmentos não
entrem no sistema.
• Use apenas peças especificadas para substituição. Para evitar incêndio e dano às
partes no controlador, nunca use fusíveis não especificados.
• Antes de reiniciar um robô, certifique-se de que ninguém esteja dentro do envelope; esteja
seguro de que o robô e todos os dispositivos externos estejam operando normalmente.
MANTENHA SEGUROS AS MÁQUINAS-FERRAMENTA E OS

DISPOSITIVOS EXTERNOS
Determinados programas e medidas mecânicas são úteis para manter as máquinas-
ferramenta e outros dispositivos externos seguros. Algumas destas medidas são descritas
abaixo. Assegure-se de conhecer todas as medidas para uso seguro desses dispositivos.
Precauções de Segurança na Programação
Execute as seguintes medidas de segurança na programação para evitar dano às

máquinas-ferramenta e a outros dispositivos externos.
• Verifique novamente as chaves-limite na célula de trabalho para estar seguro de que
não falhem.
• Execute “rotinas de falhas” nos programas que fornecerão ações adequadas ao robô,
se falhar um dispositivo externo ou outro robô na célula de trabalho.
• Use protocolo handshaking para sincronizar as operações do robô e dispositivos externos.
• Programe o robô para verificar a condição de todos os dispositivos externos durante
um ciclo de operação.
Precauções de Segurança Mecânica
Execute as seguintes medidas de segurança mecânica para evitar dano às máquinas-

ferramenta e outros dispositivos externos.
• Certifique-se de que a célula esteja limpa e livre de óleo, água e fragmentos.
• Use Segurança de Verificação Dupla (Dual Check Safety-DCS), limites de software,
chaves-limite e batentes mecânicos para evitar movimento indesejado do robô dentro
da área de trabalho da máquina-ferramenta e dispositivos externos.
vii
Segurança
MANTENHA O ROBÔ SEGURO

Observe as seguintes orientações de operação e programação para evitar dano ao robô.
Precauções de Segurança na Operação
As seguintes medidas são determinadas para evitar dano ao robô durante a operação.
• Use uma velocidade baixa de override para aumentar seu controle sobre o robô, ao
executar jog.
• Visualize o movimento que o robô fará antes de pressionar as chaves jog no teach
pendant.
• Certifique-se de que o envelope esteja limpo e livre de óleo, água ou fragmentos.
• Use disjuntores para proteger contra sobrecarga elétrica.
Precauções de Segurança na Programação
As seguintes medidas são determinadas para evitar dano ao robô durante a programação:
• Estabeleça zonas de interferência para evitar colisões quando dois ou mais robôs
dividem uma área de trabalho.
• Certifique-se de que o programa termine com o robô próximo da ou na posição
inicial.
• Esteja ciente dos sinais ou outras operações que podem acionar operação de
ferramentas que resultam em danos pessoais ou danos ao equipamento.
• Em aplicações de distribuição, esteja ciente de todas as orientações de segurança,
com relação aos materiais de distribuição.
NOTA: Qualquer desvio dos métodos e práticas de segurança descritas neste manual
deve estar em conformidade com as normas aprovadas de sua empresa. Se tiver
dúvidas, consulte o seu supervisor.
CONSIDERAÇÕES ADICIONAIS DE SEGURANÇA PARA

INSTALAÇÕES DE ROBÔ DE PINTURA
Técnicos de processo são às vezes requeridos para entrar na cabine de pintura, por
exemplo, durante calibração diária ou de rotina, ou quando ensina novas trajetórias ao
robô. O pessoal de manutenção também deve trabalhar dentro da cabine de pintura
periodicamente.
Sempre que pessoas estiverem trabalhando dentro da cabine de pintura, deve ser usado
equipamento de ventilação. Instruções sobre o uso de equipamento adequado de
ventilação normalmente são fornecidas pelo supervisor da oficina de pintura.
viii
Segurança
Embora os riscos de cabine de pintura tenham sido minimizados, ainda existem perigos
potenciais. Portanto, uma cabine de pintura altamente automatizada, de hoje, exige que o
pessoal de processos e de manutenção tenham plena consciência do sistema e de suas
capacidades. Eles devem entender a interação que há entre o movimento do veículo ao
longo do transportador e o(s) robô(s), capô/deck e dispositivos de abertura de porta, e
ferramentas eletrostáticas de alta tensão.
CUIDADO
Certifique-se de que todos os cabos de terra permaneçam conectados. Nunca opere o
robô de pintura com abastecimento de terra desconectado. Caso contrário, você pode
ferir pessoas ou danificar o equipamento.
Os robôs de pintura são operados de três modos:

• Teach ou modo manual
• Modo automático, inclusive operação automática e de exercício
• Modo diagnóstico
Durante os modos teach e automático, os robôs na cabine de pintura seguirão um padrão
predeterminado de movimentos. No modo teach, o técnico de processo ensina trajetórias
de pintura (programas) usando o teach pendant.
No modo automático, a operação do robô é iniciada no Console do Operador do Sistema
(SOC) ou no Painel de Controle Manual (MCP), se disponível, e pode ser monitorada de
fora da cabine de pintura. Todo o pessoal deve permanecer fora da cabine ou em uma
determinada área segura dentro da cabine, sempre que o modo automático é iniciado no
SOC ou no MCP.
No modo automático, os robôs executarão os movimentos das trajetórias que foram
ensinados durante o modo teach, mas geralmente em velocidades de produção.
Quando o pessoal de processo e de manutenção executa rotinas de diagnóstico que

exigem que eles permaneçam na cabine de pintura, eles devem permanecer em uma
determinada área segura.
Recursos de Segurança do Sistema de Pintura
Os técnicos de processo e o pessoal de manutenção devem tornar-se totalmente familiares

com o equipamento e suas capacidades. Para minimizar o risco de ferimento, ao trabalhar
próximo dos robôs e equipamentos relacionados, o pessoal deve cumprir rigorosamente
os procedimentos descritos nos manuais.
Esta seção fornece informações sobre os recursos de segurança que são incluídos no
sistema de pintura e também explica o modo como o robô interage com outros
equipamentos no sistema.
O sistema de pintura inclui os seguintes recursos de segurança:

• A maioria das cabines de pintura possui farois de aviso vermelhos que acendem
quando os robôs estão armados e prontos para pintar. Sua cabine deve possuir outros
tipos de indicadores. Saiba quais são eles.
ix
Segurança
• Algumas cabines de pintura possuem farol azul que, quando aceso, indica que
dispositivos eletrostáticos estão ativados. Sua cabine deve possuir outros tipos de
indicadores. Saiba quais são eles.
• Os botões EMERGENCY STOP estão localizados no controlador do robô e no teach
pendant. Conheça as localizações de todos os botões E-STOP.
• Um teach pendant basicamente seguro é usado ao ensinar em ambientes de pintura
perigosos.
• Um botão DEADMAN é localizado em cada teach pendant. Quando esse botão é
pressionado, e o teach pendant está ligado, é aplicada energia ao sistema servo do
robô. Se o botão DEADMAN engatado é liberado ou pressionado mais forte durante
a operação do robô, é removida a energia do sistema servo, todos os freios do eixo
são aplicados e o robô entra em uma PARADA DE EMERGÊNCIA. Bloqueios de
segurança dentro do sistema também podem parar emergencialmente outros robôs.
AVISO
Uma PARADA DE EMERGÊNCIA ocorrerá se o botão DEADMAN for liberado em um
robô ignorado.
• Sobrecurso dos eixos do robô é evitado por limites do software. Todos os eixos
maiores e menores são administrados por esses limites de software. Segurança de
Verificação Dupla (DCS-Dual Check Safety), chaves-limites e contra-batentes
também limitam o curso dos eixos maiores.
• As chaves-limites de PARADA DE EMERGÊNCIA e olhos fotoelétricos devem ser
parte de seu sistema. As chaves-limites, localizadas nas portas de entrada/saída de
cada cabine, farão PARADA DE EMERGÊNCIA de todos os equipamentos na
cabine, se uma porta for aberta enquanto o sistema está operando em modo
automático ou manual. Para alguns sistemas, os sinais para essas chaves são inativos
quando a chave no SOC está no modo teach.
• Quando presentes, os olhos fotoelétricos são às vezes usados para monitorar intrusão
não autorizada através das aberturas de silhuetas de entrada/saída.
• O status do sistema é monitorado por computador. Condições graves resultam no
desligamento do sistema automático.
Mantenha-se Seguro Enquanto Opera o Robô de Pintura
Quando você trabalha na ou próximo da cabine de pintura, observe as seguintes regras,

adicionalmente a todas as regras para operação segura, que se aplicam a todos os sistemas
robóticos.
AVISO
Observe todas as regras e orientações de segurança para evitar dano.
x
Segurança
AVISO
Nunca ignore, amarre, ou por outro lado, desative um dispositivo de segurança, tal
como uma chave-limite, para qualquer conveniência operacional. Desativar um
dispositivo de segurança é conhecido por ter resultado em ferimentos graves e morte
AVISO
Áreas cercadas não devem ser abertas, a menos que a área seja conhecida como não
perigosa ou que toda a energia tenha sido removida dos dispositivos dentro da área
cercada. A energia não deve ser restaurada após a área cercada ter sido aberta, até
que todo o pó combustível tenha sido removido do interior da área cercada e a área
purgada. Consulte o capítulo Purga sobre o tempo requerido para purga.
• Conheça a área de trabalho da estação de pintura completa (célula de trabalho).

• Conheça o envelope de trabalho do robô e o capô/deck e dispositivos de abertura de portas.
• Esteja ciente dos envelopes de trabalho sobrepostos dos robôs adjacentes.
• Saiba onde estão localizados todos os botões EMERGENCY STOP vermelhos, em
forma de cogumelo.
• Saiba a localização e o status de todas as chaves, sensores e/ou sinais de controle que
possam mover o robô, transportador e dispositivos de abertura.
• Certifique-se de que a área de trabalho próxima do robô esteja limpa e livre de água,
óleo e fragmentos.
• Esteja familiar com a tarefa completa que o robô executará, ANTES de iniciar o
modo automático.
• Certifique-se de que todo o pessoal esteja fora da cabine de pintura, antes de ligar a
energia do sistema servo do robô.
• Nunca entre no envelope de trabalho ou na cabine de pintura, antes de desligar a
energia do sistema servo do robô.
• Nunca entre no envelope de trabalho durante operação automática, a menos que uma
área segura tenha sido determinada.
• Nunca use relógios, aneis, gravatas, cachecois ou roupas soltas que possam ser
apanhadas no movimento da máquina.
• Remova todos os objetos metálicos, como aneis, relógios e cintos, antes de entrar na
cabine, quando dispositivos eletrostáticos estão ativados.
• Mantenha-se afastado de áreas onde você pode ficar preso entre um robô,
transportador ou dispositivo de segurança em movimento e outro objeto.
• Tenha conhecimento de sinais e/ou operações que possam resultar no acionamento de
pistolas ou campainhas.
• Esteja ciente de todas as precauções de segurança quando é requerida distribuição de tinta.
• Siga os procedimentos descritos neste manual.
xi
Segurança
Precauções Especiais Quanto a Poeiras Combustíveis (Tinta em Pó)

Quando o robô é usado em um local onde poeiras combustíveis são encontradas, como
aplicação de tinta em pó, as seguintes precauções especiais são necessárias, para garantir
que não haja poeiras combustíveis no interior do robô.
• A purificação do ar deve ser mantida a todo momento, mesmo quando a energia do
robô está desligada. Isto garante que poeira não pode entrar no robô.
• Um ciclo de purga não removerá poeiras acumuladas. Portanto, se o robô está
exposto a poeira quando não há presença de ar de manutenção, será necessário
remover as coberturas e limpar qualquer poeira acumulada. Não energize o robô até
que você tenha executado os seguintes passos.
1. Antes de as coberturas serem removidas, o exterior do robô deve ser limpo para
remover a poeira acumulada.
2. Ao limpar e remover a poeira acumulada, tanto na parte externa como interna do
robô, certifique-se de usar métodos adequados para o tipo de poeira que há.
Normalmente, panos sem fiapos, umedecidos em água são aceitáveis. Não use um
aspirador de pó para remover poeira, pois ele pode gerar eletricidade estática e causar
uma explosão, a menos que precauções especiais sejam tomadas.
3. Limpe completamente o interior do robô com um pano sem fiapos para remover
qualquer poeira acumulada.
4. Quando a poeira for removida, as coberturas devem ser recolocadas imediatamente.
5. Imediatamente após recolocar as coberturas, execute um ciclo completo de purga.
Agora o robô pode ser energizado.
Mantenha-se Seguro Enquanto Opera o Equipamento de Aplicação de Tinta

Quando você trabalha com equipamento de aplicação de tinta, observe as seguintes
regras, adicionalmente a todas as regras para operação segura que se aplicam a todos os
sistemas robóticos.
AVISO
Ao trabalhar com equipamento de pintura eletrostática, siga todos os códigos
nacionais e locais, assim como todas as orientações de segurança de sua empresa.
Também,consulte as seguintes normas: Normas NFPA 33 para Aplicação de Spray
Usando Materiais Inflamáveis ou Combustíveis, e NFPA 70 Código Elétrico Nacional.
• Aterramento: Todos os objetos condutores de eletricidade na área de spray devem
ser aterrados. Isto inclui a cabine de spray, robôs, transportadores, estações de
trabalho, carregadores de peças, ganchos, recipientes de pressão de pintura, assim
como recipientes de solventes. O aterramento é definido como objeto ou objetos que
serão conectados eletricamente a terra, com uma resistência de não mais que
1megohms.
• Alta Tensão: Alta tensão deve estar ligada apenas durante operações de spray reais.
A tensão deve estar desligada quando o processo de pintura estiver completo. Nunca
deixe alta tensão ligada durante o processo de limpeza da cobertura.
• Evite qualquer acúmulo de vapores combustíveis ou material de revestimento.
• Siga todos os procedimentos de limpeza recomendados pelo fabricante.
xii
Segurança
• Certifique-se de que todos os bloqueios estejam funcionando.

• Não fume.
• Mostre todos os sinais de aviso referentes ao equipamento eletrostático e à operação
do equipamento eletrostático, de acordo com a Norma NFPA 33 para Aplicação de
Spray Usando Materiais Inflamáveis ou Combustíveis.
• Desative todo o ar e pressão de pintura para a campainha.
• Verifique se todas as linhas não estão sob pressão.
Mantenha-se Seguro Durante a Manutenção

Quando você executar manutenção no sistema de pintura, observe as seguintes regras, e
todas as outras regras de segurança de manutenção que se aplicam a todas as instalações
do robô. Apenas pessoal qualificado, treinado em assistência ou manutenção deve
executar trabalho de reparo em um robô.
• Os robôs de pintura operam em um ambiente potencialmente explosivo. Tenha
cuidado ao trabalhar com ferramentas elétricas.
• Quando um técnico de manutenção está reparando ou ajustando um robô, a área de
trabalho está sob o comando desse técnico. Todo o pessoal que não participa da
manutenção deve permanecer fora da área.
• Para alguns procedimentos de manutenção, coloque uma segunda pessoa no painel de
controle ao alcance do botão EMERGENCY STOP. Essa pessoa deve conhecer o
robô e os potenciais riscos associados.
• Certifique-se de que todas as coberturas e placas de inspeção estejam em bom estado
e no lugar.
• Sempre retorne o robô à posição “home”, antes de desarmá-lo.
• Não use a energia da máquina para auxiliá-lo na remoção de qualquer componente do robô.
• Durante as operações do robô, certifique-se dos movimentos do robô. Vibração
excessiva, ruídos anormais, etc., podem alertá-lo sobre potenciais problemas.
• Sempre que possível, desligue a alimentação principal, antes de limpar o robô.
• Ao usar resina de vinil, observe o seguinte:
- Use óculos e luvas de proteção durante a aplicação e remoção.
- É necessária uma ventilação adequada. Exposição excessiva pode causar
sonolência ou irritação da pele e dos olhos.
- Se houver contato com a pele, lave com água.
- Siga as orientações de segurança do Fabricante do Equipamento Original.
• Ao usar removedor de tinta, observe o seguinte:
- Proteção dos olhos, luvas de proteção de borracha, botas e avental são
necessários durante a limpeza da cabine.
- Ventilação adequada é necessária. Exposição excessiva pode causar sonolência.
- Se houver contato com a pele ou olhos, enxague com água por pelo menos 15
minutos. Depois busque atendimento médico assim que possível.
- Siga as Folhas de Dados de Segurança de Materiais do Fabricante do
Equipamento Original.
xiii
B-83195PO/05 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA
Obrigado por adquirir um Robô FANUC.

Este capítulo descreve as precauções que devem ser observadas para garantir uso seguro do robô.
Antes de tentar usar o robô, certifique-se de ler este capítulo cuidadosamente.
Antes de usar as funções relacionadas com a operação do robô, leia o manual do operador pertinente para
tornar-se familiar com essas funções.
Se qualquer descrição neste capítulo difere da de outra parte deste manual, a descrição neste capítulo terá
precedência.
Para segurança do operador e do sistema, siga todas as precauções de segurança ao operar o robô e seus
dispositivos periféricos instalados na célula de trabalho.
Adicionalmente, consulte o “FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)”.
1 PESSOAL ENVOLVIDO
O pessoal pode ser classificado como segue.
Operador:
• Liga/desliga a energia do controlador do robô
• Inicia o programa do robô a partir do painel do operador
Programador ou operador teaching:

• Opera o robô
• Ensina o robô dentro da cerca de segurança
Engenheiro de manutenção:
• Opera o robô
• Ensina o robô dentro da cerca de segurança
• Manutenção (ajuste, substituição)
- O operador não pode trabalhar dentro da cerca de segurança.

- O programador, o operador teaching e o engenheiro de manutenção podem trabalhar dentro da cerca
de proteção. As atividades dentro da cerca de segurança incluem levantamento, fixação, teaching,
ajuste, manutenção, etc.
- Para trabalhar dentro da cerca, a pessoa deve ser treinada sobre a operação adequada do robô.
Durante a operação, programação e manutenção do seu sistema robótico, o programador, operador

teaching e o engenheiro de manutenção devem tomar cuidado adicional de sua segurança, usando as
seguintes precauções de segurança
- Use roupas ou uniformes adequados durante a operação do sistema

- Use sapatos de segurança
- Use capacete
s-1
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA B-83195PO/05
2 ANOTAÇÃO DE “AVISO”, “CUIDADO” e

“NOTA”
Este manual contém precauções de segurança contra ferimentos e danos à propriedade. Essas precauções são
intituladas de “Aviso” ou “Cuidado”, de acordo com o grau de importância. Informações adicionais são
indicadas por “Nota”. Antes de iniciar o uso de um robô, leia cuidadosamente “Aviso”, “Cuidado” e “Nota”.
AVISO
Falha em seguir a instrução dada em “Aviso” pode causar dano sério ou fatal ao
usuário. Essas informações são indicadas em negrito em uma caixa, de forma
que pode ser facilmente distinguida do corpo principal deste manual.
CUIDADO
Falha em seguir a instrução dada em “Cuidado” pode causar ferimento ao
usuário ou dano à propriedade. Essas informações são indicadas em uma
caixa, de forma que pode ser facilmente distinguida do corpo principal deste
manual.
NOTA
A informação dada em “Nota” é uma explicação adicional, que não é aviso ou
cuidado.
Leia cuidadosamente e guarde este manual.
3 SEGURANÇA DA PESSOA QUE TRABALHA

A segurança da pessoa que trabalha é a principal consideração de segurança. Adequadas precauções de
segurança devem ser observadas, pois é muito perigoso entrar no espaço de trabalho do robô durante
operação automática. A seguir estão listadas as precauções gerais de segurança. Cuidadosa consideração
deve ser tomada para garantir segurança à pessoa que trabalha
(1) As pessoas que operam o sistema robótico devem participar dos cursos de treinamento promovidos
pela FANUC.
A FANUC fornece vários cursos de treinamento. Contate o escritório de vendas para detalhes.
(2) Mesmo quando o robô está parado, é possível que ele ainda esteja em um estado “pronto para
mover-se” e está esperando um sinal. Nesse estado, o robô é considerado como ainda em
movimento. Para garantir a segurança da pessoa que trabalha, prepare o sistema com um alarme
para indicar visual ou auditivamente que o robô está em movimento.
(3) Instale uma cerca de segurança com um portão, de forma que nenhuma pessoa que trabalha possa
entrar na área de trabalho sem passar por ele. Instale um dispositivo de travamento, um plugue de
segurança, etc., no portão, para que o robô seja parado quando o portão de segurança for aberto.
O controlador é designado para receber este sinal de travamento da chave da porta. Quando
o portão é aberto e este sinal recebido, o controlador pára o robô (Consulte “TIPO DE
PARADA DO ROBÔ em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para detalhes). Para a conexão,
ver Fig.3 (a) e Fig.2 (b).
s-2
(4) Providencie dispositivos periféricos com aterramento adequado (Classe A, Classe B, Classe C e Classe D).
(5) Tente instalar os dispositivos periféricos fora da área de trabalho.
(6) Desenhe um esboço no piso, indicando claramente a amplitude de movimento do robô, incluindo as
ferramentas como uma mão.
(7) Instale um tapete de segurança ou interruptor fotoelétrico no piso com um bloqueio para um
alarme visual ou auditivo, que para o robô quando uma pessoa entra na área de trabalho.
(8) Se necessário, instale uma trava de segurança para que ninguém, exceto a pessoa encarregada do
trabalho, possa ligar a energia do robô.
O disjuntor instalado no controlador é projetado para desabilitar qualquer pessoa de ligá-lo

quanto está travado com um cadeado.
(9) Ao ajustar cada dispositivo periférico independentemente, certifique-se de desligar a energia do robô.
(10) Os operadores devem estar sem luvas ao manipular o painel do operador ou o teach pendant. A
operação com luvas pode causar erro de operação.
(11) Programas, variáveis do sistema e outras informações podem ser salvos no cartão de memória ou
memórias USB. Certifique-se de salvar os dados periodicamente, em caso de os dados serem
perdidos em um acidente.
(12) O robô deve ser transportado e instalado seguindo cuidadosamente os procedimentos recomendados
pela FANUC. Transporte ou instalação errada pode causar falha no robô, resultando em ferimentos
graves aos trabalhadores.
(13) Na primeira operação do robô, após a instalação, a operação deve ser restrita a baixas velocidades.
Depois, a velocidade deve ser gradualmente aumentada para verificar a operação do robô.
(14) Antes de o robô ser iniciado, deve ser verificado que ninguém esteja na área da cerca de segurança.
Ao mesmo tempo, deve ser feita uma verificação, para garantir que não haja risco de situações
perigosas. Se detectado, essa situação deve ser eliminada antes da operação.
(15) Quando o robô for usado, as seguintes precauções devem ser tomadas. Caso contrário, o robô e os
equipamentos periféricos podem ser afetados negativamente, ou os trabalhadores podem ser feridos
gravemente.
- Evite usar o robô em um ambiente inflamável.
- Evite usar o robô em um ambiente explosivo.
- Evite usar o robô em um ambiente cheio de radiação.
- Evite usar o robô sob água ou alta umidade.
- Evite usar o robô para carregar pessoa ou animal.
- Evite usar o robô como escada. (Nunca suba ou fique pendurado do robô.)
(16) Após conectar os sinais de segurança como sinal de parada de emergência externa e/ou sinal da
cerca de segurança, verifique
･Se todos os sinais de segurança param o robô como pretendido.
･Se não há erro na conexão dos sinais de segurança.
s-3
RP1
Pulsecoder
RI/RO,XHBK,XROT
RM1
Motor power/brake
EARTH
Safety fence
Interlocking device and safety plug that are activated if the

gate is opened.
Fig.3 (a) Cerca de segurança e portão de segurança
Placa parada emergência
EAS1
(Nota)
EAS11 Conecte EAS1 e EAS11, EAS2 e EAS21.
Terminais EAS1,EA11,EAS2,EAS21 estão na placa de parada
de emergência.
EAS2
EAS21
Fig.3 (b) Diagrama do circuito da chave limite da cerca de segurança
3.1 SEGURANÇA DO OPERADOR

O operador é a pessoa que opera o sistema robótico. Neste sentido, um trabalhador que opera o teach
pendant é também um operador. Entretanto, esta seção não se aplica aos operadores do teach pendant.
(1) Se o robô não tiver que ser operado, desligue a energia do controlador do robô ou pressione o botão
PARADA DE EMERGÊNCIA, e em seguida continue com o trabalho necessário.
(2) Opere o sistema robótico em um local fora da cerca de segurança.
(3) Instale uma cerca de segurança com um portão de segurança para impedir que qualquer
trabalhador, exceto o operador, entre na área de trabalho inesperadamente e evitar que o
trabalhador entre em área perigosa.
(4) Instale um botão EMERGENCY STOP ao alcance do operador.
s-4
O controlador do robô é projetado para ser conectado a um botão EMERGENCY STOP

externo. Com esta conexão, o controlador para a operação do robô (Consulte “TIPO DE
PARADA DO ROBÔ” em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para detalhe do tipo de parada),
quando o botão EMERGENCY STOP externo for pressionado. Para conexão, ver Fig. 3.1
Botão EMERGENCY
STOP externo Placa parada emergência
EES1
(Nota)
Conecte EES1 e EES11, EES2 e EES21.
EES11
Terminais EES1,EES11,EES2,EES21 estão na placa de parada
de emergência.
EES2
EES21
Fig. 3.1 Diagrama de conexão para o Botão Emergency Stop Externo
3.2 SEGURANÇA DO PROGRAMADOR

Ao ensinar o robô, o operador deve entrar na área de trabalho do robô. O operador deve assegurar
especialmente a segurança do operador do teach pendant.
(1) A menos que seja especificamente necessário entrar na área de trabalho do robô, execute todas as
tarefas fora da área.
(2) Antes de ensinar o robô, verifique se o robô e seus dispositivos periféricos estão em condição
normal de operação.
(3) Se for inevitável entrar na área de trabalho do robô para ensiná-lo, verifique as localizações,
definições e outras condições dos dispositivos de segurança (como o botão EMERGENCY STOP,
botão DEADMAN no teach pendant) antes de entrar na área.
(4) O programador deve ser extremamente cuidados para não deixar ninguém mais entrar na área de
trabalho do robô.
(5) A programação deve ser feita fora da área da cerca de segurança, até que possível. Se a
programação necessitar ser feita na área da cerca de segurança, o programador deve tomar as
seguintes precauções:
- Antes de entrar na área da cerca de segurança, assegure que não haja risco de situações perigosas na área.
- Esteja preparado para pressionar o botão emergency stop, sempre que necessário.
- Os movimentos do robô devem ser feitos em velocidades baixas.
- Antes de iniciar a programação, verifique o estado do sistema todo, para assegurar que nenhuma
instrução remota para o equipamento periférico ou movimento possa ser perigoso ao operador.
O painel de operador é fornecido com um botão emergency stop e uma chave seletora (chave de modo) para selecionar
o modo de operação automática (AUTO) e os modos teach (T1 e T2). Antes de adentrar a cerca de segurança para
ensinar, defina a chave em modo teach, remova a trava de seleção de modo para evitar que outras pessoas alterem
descuidadamente o modo de operação, depois abra o portão de segurança. Se o portão de segurança for aberto com o
modo de operação automática definido, o robô irá parar (Consulte “TIPO DE PARADA DO ROBÔ” em PRECAUÇÕES
DE SEGURANÇA para detalhes sobre o tipo de parada). Depois que a chave for definida para o modo teach, o portão
de segurança é desativado. O programador deve entender que o portão de segurança está desativado e é responsável
para impedir que outras pessoas entrem no interior da cerca de segurança
s-5
O teach pendant é fornecido com uma chave enable/disable, botão DEADMAN, assim como um botão
emergency stop. Esses botões funcionam como segue:
(1) Botão Emergency stop: Causa a parada do robô (Consulte “TIPO DE PARADA DO ROBÔ” em
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para detalhe do tipo de parada.
(2) Botão DEADMAN: Funciona diferentemente, dependendo do status da definição da chave ativa/desativa do
teach pendant..
(a) Disable: O botão DEADMAN é desativado.
(b) Enable: A energia do servo é desligada quando o operador libera o o botão DEADMAN ou quando o
operador pressiona o botão fortemente.
Nota) O botão DEADMAN é fornecido para parar o robô quando o operador libera o teach pendant ou
pressiona o pendant fortemente, em caso de emergência. O R-30iB emprega um botão DEADMAN de
3 posições, que permite que o robô opere quando o botão DEADMAN de 3 posições é pressionado
para o seu ponto intermediário. Quando o operador libera o botão DEADMAN ou pressiona o botão
fortemente, o robô para imediatamente
Com base na avaliação de risco por parte da FANUC, o número de operações do botão DEADMAN não deve
exceder cerca de 10000 vezes por ano.
A intenção do operador de iniciar a ensinar é determinada pelo controlador através da operação dupla da
definição da chave ativa/desativa do teach pendant para ativar a posição e pressionar o botão DEADMAN. O
operador deve certificar-se de que o robô não pode operar nessas condições e ser responsável em executar as
tarefas com segurança.
O teach pendant, painel do operador e interface do dispositivo periférico enviam sinal de início ao robô.
Entretanto, a validade de cada sinal se altera como segue, dependendo da chave de modo e do botão
DEADMAN do painel do operador, a chave ativa do teach pendant e a condição remota no software.
Chave
Condição
enable/disable Dispositivo
Modo remota no Teach pendant Painel operação
Teach pendant periférico
software
Local Não permitido Não permitido Não permitido

On
Modo Remoto Não permitido Não permitido Não permitido
AUTO Local Não permitido Permitido p/iniciar Não permitido
Off
Remoto Não permitido Não permitido Permitido p/iniciar
Local Permitido p/iniciar Não permitido Não permitido
On
Modo Remoto Permitido p/iniciar Não permitido Não permitido
T1, T2 Local Não permitido Não permitido Não permitido
Off
Remoto Não permitido Não permitido Não permitido
Modo T1,T2: Botão DEADMAN é eficaz.
(6) Para iniciar o sistema usando o painel do operador, certifique-se de que ninguém esteja na área do
robô e que não haja condições anormais nessa área.
(7) Quando um programa for completado, certifique-se de executar uma operação teste, de acordo com
o procedimento abaixo.
(a) Execute o programa por pelo menos um ciclo de operação em modo de passo único, em baixa velocidade.
(b) Execute o programa por pelo menos um ciclo de operação em modo de operação contínua, em
baixa velocidade.
(c) Execute o programa por um ciclo de operação em modo de operação contínua, em velocidade
intermediária e verifique que não ocorra nenhuma anormalidade devido ao atraso no tempo.
(d) Execute o programa por um ciclo de operação em modo de operação contínua, em velocidade
normal e verifique se o sistema opera automaticamente, sem problema.
(e) Após verificar a integridade do programa, através da operação teste acima, execute-o no modo
de operação automático.
(8) Enquanto opera o sistema em modo de operação automática, o operador do teach pendant deve
deixar a área de trabalho do robô.
s-6
3.3 SEGURANÇA DO ENGENHEIRO DE MANUTENÇÃO

Para segurança do pessoal de engenharia de manutenção, preste a máxima atenção ao seguinte.
(1) Durante a operação, nunca entre na área de trabalho do robô.

(2) Pode surgir uma situação perigosa quando o robô ou o sistema são mantidos com sua energização,
durante operações de manutenção. Portanto, para qualquer operação de manutenção, o robô e o
sistema devem ser colocados no estado desligado. Se necessário, um bloqueio deve estar no lugar,
para evitar que qualquer pessoa ligue o robô e/ou o sistema. Caso em que a manutenção precise ser
executada no estado ligado, o botão de parada de emergência deve ser pressionado.
(3) Se for necessário introduzir a faixa de operação do robô enquanto a energia está ligada, pressione o
botão de parada de emergência no painel do operador, ou no teach pendant, antes de introduzir a
faixa. O pessoal de manutenção deve indicar que trabalho de manutenção está em andamento e ser
cuidadoso para não permitir que outra pessoa opere o robô sem cuidado.
(4) Ao entrar na área contida pela cerca de segurança, o operador de manutenção deve verificar o
sistema todo para estar seguro de que não haja nenhuma situação perigosa. Caso o operador
necessite entrar na área de segurança enquanto existe uma situação perigosa, deve ser tomado
extremo cuidado e o status do sistema deve ser cuidadosamente monitorado.
(5) Antes de que a manutenção do sistema pneumático seja iniciada, o fornecimento de pressão deve ser
desligado e a pressão na tubulação deve ser reduzida a zero.
(6) Antes do início do ensino, verifique se o robô e seus dispositivos periféricos estão em condição de
operação normal.
(7) Não opere o robô em modo automático enquanto alguém estiver na área de trabalho do robô.
(8) Quando o robô for mantido ao lado de uma parede ou instrumento, ou quando vários operadores
estão trabalhando nas proximidades, certifique-se de que o caminho de fuga não esteja obstruído.
(9) Quando uma ferramenta for montada no robô, ou quando qualquer dispositivo de movimento exceto o
robô esteja instalado, tal como um transportador de esteira, preste cuidadosa atenção ao seu movimento.
(10) Se necessário, mantenha um operador que seja familiar com o sistema robótico ao lado do painel do
operador e observe o trabalho que está sendo executado. Se surgir qualquer perigo, o operador deve
estar pronto para pressionar o botão EMERGENCY STOP a qualquer momento.
(11) Ao substituir uma peça, contate o centro de assistência FANUC. Se um procedimento errado for
executado, pode ocorrer um acidente, causando dano ao robô e ferimento no operador
(12) Ao substituir ou reinstalar componentes, tenha cuidado para evitar que material estranho possa
entrar no sistema.
(13) Ao manusear cada unidade ou placa de circuito impresso no controlador, durante inspeção, desligue
o disjuntor para proteger-se contra choque elétrico.
Se houver dois armários, desligue ambos os disjuntores.
(14) Uma peça deve ser substituída por peça recomendada pela FANUC. Se forem usadas outras peças,
pode ocorrer mau funcionamento ou dano. Especialmente, um fusível que não seja recomendado
pela FANUC não deve ser usado. Esse fusível pode causar incêndio.
(15) Ao reiniciar o sistema robótico, após completar o trabalho de manutenção, certifique-se previamente de
que não haja nenhuma pessoa na área de trabalho e que o robô e seus dispositivos periféricos não estejam
anormais.
(16) Quando um motor ou freio for removido, o braço do robô deve ser suportado previamente com um
guindaste ou outro equipamento, de forma que o braço não caia durante a remoção.
(17) Sempre que graxa for derramada no piso, ela deve ser removida o mais rápido possível, para evitar quedas
perigosas.
(18) As seguintes peças são aquecidas. Se um operador de manutenção precisar tocar nessa peça no estado
aquecido, o operador deve usar luvas resistentes ao calor ou usar outras ferramentas de proteção.
- Servomotor
- Interior do controlador
(19) A manutenção deve ser feita com iluminação adequada. Deve ser tomado cuidado para que a luz não
cause qualquer perigo.
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(20) Quando um motor, redutor ou outra carga pesada for manuseada, um guindaste ou outro
equipamento deve ser usado para proteger os operadores de carga excessiva. Caso contrário, os
operadores podem ser feridos severamente.
(21) O robô não deve ser pisado ou escalado durante a manutenção. Se isso for tentado, o robô será
afetado negativamente. Além disso, um passo errado pode causar ferimento no operador.
(22) Após a manutenção ser completada, óleo ou água derramada e cavacos de metal devem ser
removidos do piso ao redor do robô e no interior da cerca de segurança.
(23) Quando uma peça for substituída, todos os parafusos e outros componentes relacionados devem ser
colocados de volta em seus lugares originais. Uma verificação cuidadosa deve ser feita para
assegurar que nenhum componente seja esquecido ou deixado de ser montado.
(24) Caso seja necessário movimento do robô durante a manutenção, as seguintes precauções devem ser tomadas:
- Prepare uma rota de fuga. E durante a própria manutenção, monitore continuamente o sistema todo,
para que a rota de fuga não se torne bloqueada pelo robô ou pelo equipamento periférico.
- Sempre preste atenção a situações potencialmente perigosas, e esteja preparado para pressionar o
botão emergency stop, sempre que necessário.
(25) O robô deve ser periodicamente inspecionado. (Consulte o manual de mecânica do robô e o manual
de manutenção do controlador.) Uma falha na inspeção periódica pode afetar negativamente o
desempenho ou a vida útil do robô e pode causar um acidente.
(26) Após a substituição da peça, deve ser feita uma operação teste no robô, de acordo com um método
predeterminado. (Ver a seção TESTE do “Manual do operador do controlador”.) Durante a operação
teste, o pessoal de manutenção deve trabalhar fora da cerca de segurança.
4 SEGURANÇA DAS FERRAMENTAS E

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 PRECAUÇÕES NA PROGRAMAÇÃO
(1) Use uma chave-limite ou outro sensor para detectar uma condição perigosa e, se necessário, projete
o programa para parar o robô quando o sinal do sensor for recebido.
(2) Projete o programa para parar o robô quando ocorrer uma condição anormal em quaisquer outros
robôs ou dispositivos periféricos, mesmo que o próprio robô esteja normal.
(3) Para um sistema em que o robô e seus dispositivos periféricos estão em movimento sincronizado,
deve ser tomado cuidado especial na programação, de maneira que eles não interfiram entre si.
(4) Providencie uma interface adequada entre o robô e seus dispositivos periféricos, de forma que o robô
possa detectar o estado de todos os dispositivos no sistema e possa ser parado de acordo com os estados.
4.2 PRECAUÇÕES QUANTO AO MECANISMO

(1) Mantenha limpas as células componentes do sistema robótico, e opere o robô em um ambiente livre
de graxa, água e poeira.
(2) Não use líquido não confirmado para fluido de corte e fluido de limpeza.
(3) Use uma chave-limite ou batente mecânico para limitar o movimento do robô, de forma que o robô
ou o cabo não colida contra seus dispositivos periféricos ou ferramentas.
(4) Observe as seguintes precauções sobre os cabos da unidade mecânica. Falha em seguir as
precauções pode causar problemas mecânicos.
• Use cabo da unidade mecânica que a interface do usuário tenha requerido.
• Não adicione cabo de usuário ou mangueira no interior da unidade mecânica.
• Por favor, não obstrua o movimento do cabo da unidade mecânica quando cabos forem
adicionados fora da unidade mecânica.
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• Em caso de modelo onde o cabo é exposto, por favor não execute remodelação (Adicione uma
cobertura de proteção e fixe um cabo exterior a mais), que obstrua o comportamento do
afloramento do cabo.
• Ao instalar um equipamento periférico do usuário na unidade mecânica do robô, preste atenção
para que o equipamento não interfira com o próprio robô.
(5) A frequente parada por desligamento para o robô durante operação causa problema no robô. Por
favor, evite construção de sistema em que a parada de energia seja operada rotineiramente.
(Consulte o exemplo de mau uso.) Por favor, execute parada por desligamento após reduzir a
velocidade do robô parando-o através de pausa ou parada de ciclo quando não for urgente.
(Consulte “TIPO DE PARADA DO ROBÔ” em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para detalhes
sobre o tipo de parada.)
(Exemplo de mau uso)
• Sempre que é gerado um produto deficiente, uma linha para por parada de emergência.
• Quando foi necessária alteração, a chave de segurança é operada pela abertura da cerca de
segurança e a parada por desligamento é executada para o robô durante a operação.
• O operador pressiona o botão emergency stop frequentemente, e uma linha para.
• Um sensor de área ou um tapete de segurança conectado ao sinal de segurança opera
frequentemente e a parada por desligamento é executada para o robô.
(6) O robô para urgentemente quando ocorre alarme de detecção de colisão (SRVO-050). Tente evitar
paradas por desligamento desnecessárias. Isto pode causar problema no robô, também. Portanto,
remova as causas do alarme.
5 SEGURANÇA DO MECANISMO DO ROBÔ

5.1 PRECAUÇÕES NA OPERAÇÃO
(1) Ao operar o robô no modo jog, defina-o em uma velocidade adequada para que o operador possa
gerenciar o robô em qualquer eventualidade.
(2) Antes de pressionar a tecla jog, esteja seguro de que sabe previamente qual movimento o robô
executará no modo jog.

(1) Quando as áreas de trabalho dos robôs se sobrepõem, certifique-se de que os movimentos dos robôs
não interfiram entre si.
(2) Certifique-se de especificar origem predeterminada do trabalho em um programa de movimento
para o robô e programe o movimento para que ele inicie na origem e termine na origem.
Torne possível ao operador distinguir facilmente, de imediato, que o movimento do robô terminou.
5.3 PRECAUÇÕES QUANTO AOS MECANISMOS

(1) Mantenha limpas as áreas de trabalho do robô, e opere o robô em um ambiente livre de graxa, água e poeira.
5.4 PROCEDIMENTO PARA MOVER O BRAÇO SEM

POTÊNCIA DE ACIONAMENTO EM SITUAÇÕES DE
EMERGÊNCIA OU ANORMAIS
Em situações de emergência ou anormais (ex. pessoas presas no ou pelo robô), a unidade de liberação do
freio pode ser usada para mover os eixos do robô sem potência de acionamento.
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Por favor, consulte o manual de manutenção do controlador e o manual do operador da unidade mecânica
para utilizar o método da unidade de liberação do freio e o método de apoiar o robô.
6 SEGURANÇA DO END EFFECTOR

(1) Para controlar os atuadores pneumáticos, hidráulicos e elétricos, considere cuidadosamente o tempo
necessário após emitir cada comando do controle até o movimento real para garantir um controle
seguro.
(2) Prepare o end effector com uma chave-limite, e controle o sistema robótico monitorando o estado do
end effector.
7 TIPO DE PARADA DO ROBÔ

Há os seguintes três tipos de parada do robô:
Parada por Desligamento (Categoria 0 de acordo com IEC 60204-1)

A energia do servo é desligada e o robô para imediatamente. A energia do servo é desligada quando o robô
está se movendo, e o caminho do movimento de desaceleração é descontrolado.
O seguinte processamento é executado na parada por Desligamento.
- É gerado um alarme e a energia do servo é desligada.
- A operação do robô é parada imediatamente. A execução do programa é pausada
Parada Controlada (Categoria 1 de acordo com IEC 60204-1)

O robô é desacelerado até parar, e a energia do servo é desligada.
O seguinte processamento é executado na Parada Controlada.
- Ocorre o alarme "SRVO-199 Controlled stop" junto com uma parada desacelerada. A execução do
programa é pausada.
- É gerado um alarme e a energia do servo é desligada
Hold (Categoria 2 de acordo com IEC 60204-1)

O robô é desacelerado até parar, e a energia do servo permanece ligada.
O seguinte processamento é executado em Hold.
- A operação do robô é desacelerada até parar. A execução do programa é pausada.
AVISO
A distância e o tempo da Parada Controlada são maiores que a distância e o
tempo da Parada por Desligamento. Quando for usada a Parada Controlada, é
necessária uma avaliação de risco para todo o sistema robótico, que leva em
consideração a distância e o tempo de parada aumentados.
Quando for pressionado o botão E-Stop ou FENCE está aberta, o tipo de parada do robô é Parada por
Desligamento ou Parada Controlada. A configuração do tipo de parada para cada situação é chamado
padrão de parada. O padrão de parada é diferente, de acordo com o tipo de controlador ou configuração
da opção.
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Há os 2 seguintes padrões de Parada
Padrão Botão
Modo E-Stop Externa FENCE aberta Entrada SVOFF
parada E-Stop
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop
P-Stop: Parada por desligamento
C-Stop: Parada controlada
-: Desativada
AVISO
Neste manual, o termo “Emergency-stop” é usado para a parada acima dos
sinais de segurança. Consulte a tabela acima quanto ao tipo de parada real.
A tabela seguinte indica o padrão de Parada de acordo com o tipo do controlador ou configuração da opção.
Opção Padrão de parada

Padrão A
Parada controlada por E-Stop
C
(A05B-2600-J570)
O padrão de parada do controlador é exibido na linha “Stop pattern” na tela da versão do software. Consulte
“Versão de software” no manual do operador do controlador para detalhes da tela de versão do software.
Opção de “Parada controlada por E-Stop”

“Controlled stop by E-Stop” (A05B-2600-J570) é uma função opcional. Quando esta opção é carregada,
o tipo de parada dos seguintes alarmes torna-se Parada Controlada, mas apenas no modo AUTO. No
modo T1 ou T2, o tipo de parada é Parada por Desligamento, que é a operação normal do sistema
Alarme Condição
SRVO-001 Operator panel E-stop É pressionada E-Stop no painel de Operação.
SRVO-002 Teach pendant E-stop É pressionada E-stop noTeach pendant.
SRVO-007 External emergency stops Entrada Parada Emergência Externa (EES1-EES11, EES2-EES21) é aberta.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Na função DCS Safe I/O connect, SSO[3] está OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Na função DCS Safe I/O connect, SSO[4] está OFF.
A Parada controlada é diferente da Parada por Desligamento, como segue:

- Na Parada Controlada, o robô é parado no caminho do programa. Esta função é eficaz para um sistema onde
o robô pode interferir com outros dispositivos se ele se desvia do caminho do programa
- Na parada Controlada, o impacto físico é menor que na parada por Desligamento. Esta função é
eficaz para sistemas onde o impacto físico da unidade mecânica ou EOAT (End Of Arm Tool =
Final da Ferramenta do Braço) deve ser minimizado.
- A distância e o tempo da parada Controlada é maior que a distância e o tempo da parada por
Desligamento, dependendo do modelo do robô e do eixo. Consulte o manual do operador de um
determinado robô quanto aos dados de distância de parada e tempo de parada.
Quando esta função for carregada, esta função não pode ser desativada.
O tipo de parada das funções de Posição e Verificação de Velocidade DCS não é afetado pelo carregamento desta
opção.
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AVISO
A distância e o tempo da parada Controlada são maiores que a distância e o
tempo da parada por Desligamento. Quando esta opção for carregada, é
necessária uma avaliação de risco para todo o sistema robótico, que leva em
consideração a distância e o tempo de parada aumentados.
8 ETIQUETA DE AVISO
(1) Etiqueta PROIBIDO PISAR
Fig.8 (a) Etiqueta PROIBIDO PISAR
Descrição
Não pise ou suba no robô ou controlador, pois isso pode afetar de modo adverso o robô ou o
controlador e você pode machucar-se se perder sua base.
(2) Etiqueta de aviso de ALTA TEMPERATURA
Fig.8 (b) Etiqueta de aviso de ALTA TEMPERATURA
Descrição
Seja cuidadoso sobre a seção onde esta etiqueta está afixada, pois a seção gera calor. Se você
deve tocar essa seção quando ela está quente, use uma medida de proteção, como luvas
resistentes ao calor.
s-12
(3) Etiqueta de aviso de ALTA TENSÃO
Fig.8 (c) Etiqueta de aviso de ALTA TENSÃO
Descrição
Alta tensão é aplicada aos locais onde esta etiqueta está afixada.
Antes de iniciar a manutenção, desligue a energia do controlador e desligue o disjuntor, para
evitar riscos de choque elétrico. Tome precauções adicionais com o servo amplificador e outro
equipamento, porque alta tensão permanece nessas unidades durante um certo tempo.
s-13
B-83195PO/05 PREFÁCIO
PREFÁCIO
Este manual descreve os seguintes modelos (Controlador R-30i).
Modelo Abreviação
FANUC Robot R-2000iB/165F R-2000iB/165F
FANUC Robot R-2000iB/125L R-2000iB/125L
FANUC Robot R-2000iB/165R R-2000iB/165R
FANUC Robot R-2000iB/200R R-2000iB/200R
FANUC Robot R-2000iB/170CF R-2000iB/170CF R-2000iB
FANUC Robot R-2000iB/100P R-2000iB/100P
FANUC Robot R-2000iB/100H R-2000iB/100H
FANUC Robot R-2000iB/150U R-2000iB/150U
FANUC Robot R-2000iB/200T R-2000iB/200T
FANUC Robot R-2000iB/220U R-2000iB/220U
FANUC Robot R-2000iB/210WE R-2000iB/210WE
FANUC Robot R-2000iB/210FS R-2000iB/210FS
FANUC Robot R-2000iB/220US R-2000iB/220US
FANUC Robot R-2000iC/165F R-2000iC/165F
R-2000iC
FANUC Robot R-2000iC/210F R-2000iC/210F
FANUC Robot R-1000iA/80F R-1000iA/80F
FANUC Robot R-1000iA/100F R-1000iA/100F R-1000iA
FANUC Robot R-1000iA/80H R-1000iA/80H
FANUC Robot M-10iA M-10iA
FANUC Robot M-10iA/6L M-10iA/6L
FANUC Robot M-10iA/10S M-10iA/10S
M-10iA
FANUC Robot M-10iA/10M M-10iA/10M
FANUC Robot M-10iA/10MS M-10iA/10MS
FANUC Robot M-10iA/12 M-10iA/12
FANUC Robot M-20iA/20T M-20iA/20T M-20iA
FANUC Robot ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC
FANUC ROBOWELD 100iC
FANUC Robot ARC Mate 100Ic/6L
ARC Mate 100iC/6L ARC Mate 100iC
FANUC ROBOWELD 100iC/6L
FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S ARC Mate 100iC/10S
FANUC Robot ARC Mate 100iC/12 ARC Mate 100iC/12
FANUC Robot ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC
FANUC ROBOWELD 120iC
FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC/10L
FANUC ROBOWELD 120iC/10L
FANUC Robot ARC Mate 120iC/20T ARC Mate 120iC/20T
p-1
PREFÁCIO B-83195EN/05
Modelo Abreviação
FANUC Robot M-710iC/70 M-710iC/70
FANUC Robot M-710iC/70T M-710iC/70T
FANUC Robot M-710iC/50S M-710iC/50S
M-710iC
FANUC Robot M-710iC/50T M-710iC/50T
FANUC Robot M-710iC/50E M-710iC/50E
FANUC Robot M-710iC/50H M-710iC/50H
FANUC Robot M-710iC/20L M-710iC/20L
FANUC Robot M-2iA/3S M-2iA/3S
FANUC Robot M-2iA/3SL M-2iA/3SL
FANUC Robot M-2iA/6H M-2iA/6H
M-2iA
FANUC Robot M-2iA/6HL M-2iA/6HL
FANUC Robot M-2iA/3A M-2iA/3A
FANUC Robot M-2iA/3AL M-2iA/3AL
FANUC Robot M-3iA/6A M-3iA/6A
FANUC Robot M-3iA/6S M-3iA/6S M-3iA
FANUC Robot M-3iA/12H M-3iA/12H
FANUC Robot M-410iB/140H M-410iB/140H
FANUC Robot M-410iB/160 M-410iB/160
FANUC Robot M-410iB/300 M-410iB/300 M-410iB
M-410iC
FANUC Robot M-430iA/2P M-430iA/2P
FANUC Robot M-430iA/2PH M-430iA/2PH M-430iA
FANUC Robot M-430iA/4FH M-430iA/4FH
M-900iA
FANUC Robot M-900iB/700 M-900iB/700 M-900iB
FANUC Robot M-900iB/400L M-900iB/400L
M-2000iA
FANUC Robot F-200iB F-200iB
p-2
B-83195PO/05 CONTEÚDO
CONTEÚDO
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA ............................................................. s-1
PREFÁCIO .................................................................................................p-1
I. MANUTENÇÃO
1 VISÃO GERAL ....................................................................................... 3
2 CONFIGURAÇÃO .................................................................................. 4
2.1 VISTA EXTERNA DO CONTROLADOR ....................................................... 4
2.2 FUNÇÕES DOS COMPONENTES ............................................................... 8
2.3 MANUTENÇÃO PREVENTIVA ..................................................................... 9
3 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS .............................................................. 11
3.1 A ENERGIA NÃO PODE SER LIGADA ....................................................... 11
3.2 TELA DE OCORRÊNCIA DE ALARMES .................................................... 15
3.3 SINAIS STOP .............................................................................................. 18
3.4 MASTERIZAÇÃO ........................................................................................ 19
3.5 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS USANDO CÓDIGO DE ERRO ..................... 21
3.6 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS BASEADOS EM FUSÍVEIS ......................... 73
3.7 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS COM BASE NAS INDICAÇÕES DE LED .... 78
3.7.1 Solução de Problemas Usando LEDs na Placa Principal ....................................... 78
3.7.2 Solução de Problemas através de LEDs na Unidade da Fonte de Alimentação .... 82
3.7.3 Solução de Problemas através de LED na Placa de Parada de Emergência .......... 83
3.7.4 Solução de Problemas através de LEDs de Alarme na Placa I/O de Processo ...... 85
3.7.5 Solução de Problemas através de LEDs no Servo Amplificador de 6 eixos .......... 87
3.7.6 Solução de Problemas através de LEDs no αiPS ................................................... 89
3.8 OPERAÇÃO MANUAL IMPOSSÍVEL .......................................................... 91
3.9 LEDS NAS UNIDADES QUE SUPORTAM I/O LINK i ..................................... 92
3.9.1 Significado dos LEDs nas Unidades que Suportam I/O Link i .............................. 92
4 PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO ................................................... 94

4.1 PLACA PRINCIPAL ..................................................................................... 94
4.2 PLACA DA PARADA DE EMERGÊNCIA
Armário A:A20B-2200-0650/Armário B:A20B-2102-0050 ........................... 96
4.3 BARRAMENTO DE DADOS........................................................................ 97
4.4 PLACA I/O DE PROCESSO JA (A16B-2204-0010) .................................... 97
4.5 PLACA I/O DE PROCESSO JB (A16B-2204-0011) .................................... 99
4.6 PLACA I/O DE PROCESSO MA (A20B-2004-0380) ................................. 101
4.7 PLACA I/O DE PROCESSO MB (A20B-2101-0730) ................................. 102
5 SERVO AMPLIFICADORES DE 6 EIXOS ......................................... 103
5.1 LEDS DO SERVO AMPLIFICADOR ......................................................... 106
5.2 DEFINIÇÃO DO SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EIXOS .......................... 107
5.3 ESPECIFICAÇÕES DO SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EIXOS.................... 108
6 FONTE DE ALIMENTAÇÃO .............................................................. 109
c-1
CONTEÚDO B-83195PO/05
6.1 DIAGRAMA DE BLOCOS DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO ...................... 109

6.2 TRANSFORMADOR.................................................................................. 110
6.3 VERIFICANDO A UNIDADE DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO
(A16B-2203-0910) ..................................................................................... 112
7 SUBSTITUINDO UNIDADES ............................................................. 113
7.1 SUBSTITUINDO AS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO ....................... 113
7.1.1 Substituindo a Placa do Barramento de Dados (Unidade) ................................... 114
7.1.2 Substituindo a Unidade de Energia e Placas de Circuito Impresso
no Barramento de Dados ...................................................................................... 114
7.2 SUBSTITUINDO CARTÕES E MÓDULOS NA PLACA PRINCIPAL ........ 116
7.3 SUBSTITUINDO A UNIDADE E-STOP ..................................................... 121
7.4 SUBSTITUINDO A PLACA DE PARADA DE EMERGÊNCIA ................... 122
7.5 SUBSTITUINDO O TRANSFORMADOR .................................................. 122
7.6 SUBSTITUINDO A UNIDADE DO RESISTOR REGENERATIVO ................. 125
7.7 SUBSTITUINDO SERVO AMPLIFICADORES .......................................... 128
7.8 SUBSTITUINDO A UNIDADE I/O - MODELO A........................................ 132
7.8.1 Substituindo a Unidade Básica da Unidade I/O -MODELO A ............................ 132
7.8.2 Substituindo um Módulo ...................................................................................... 132
7.9 SUBSTITUINDO O TEACH PENDANT ..................................................... 133
7.10 SUBSTITUINDO O MOTOR DA VENTOINHA NA SEÇÃO DO CONTROLE . 134
7.11 SUBSITUINDO O MOTOR CA DA VENTOINHA ...................................... 135
7.11.1 Substituindo o Trocador de Calor e a Unidade da Ventoinha da Porta
(Armário A) .......................................................................................................... 135
7.11.2 Substituindo a Unidade da Ventoinha Traseira (Armário A) .............................. 136
7.11.3 Substituindo a Unidade da Ventoinha Externa e Ventoinha da Porta (Armário B) ..... 137
7.12 SUBSTITUINDO BATERIA ....................................................................... 138
7.12.1 Bateria para Backup da Memória (3 VDC).......................................................... 138
II. CONEXÕES
1 GERAL ............................................................................................... 143
2 DIAGRAMA DE BLOCOS .................................................................. 144
3 CONEXÕES ELÉTRICAS .................................................................. 145
3.1 DIAGRAMA DE CONEXÃO ENTRE UNIDADES MECÂNICAS ................. 145
3.2 DIAGRAMA DA FIAÇÃO DE CABOS EXTERNOS ................................... 147
3.2.1 Cabos de Conexão do Robô ................................................................................. 147
3.2.2 Cabo do Teach Pendant ........................................................................................ 155
3.2.3 Conectando a Energia de Entrada ........................................................................ 156
3.2.3.1 Conectando o cabo da energia de entrada ........................................................ 156
3.2.3.2 Disjuntor de Fuga............................................................................................. 157
3.2.3.3 Verificação da tensão de entrada ..................................................................... 158
3.2.3.4 Temporização ON/OFF pelo disjuntor ............................................................ 158
3.2.4 Conectando a Chave ON/OFF da Fonte de Alimentação Externa .............................. 158
3.2.5 Conectando a Parada de Emergência Externa ...................................................... 161
3.2.6 Conectando o Sinal Non-Teaching Enabling (NTED) (CRMA96)
(Para armário B) ................................................................................................... 169
3.2.7 Conectando o Freio do Eixo Auxiliar (CRR65 A/B) ........................................... 170
3.2.8 Conectando o Sobrecurso do Eixo Auxiliar (CRM68) ........................................ 171
c-2
4 DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDAGEM DE ARCO, E

INTERFACES EE ............................................................................... 172
4.1 DIAGRAMA DE BLOCOS DA INTERFACE DE DISPOSITIVO
PERIFÉRICO ............................................................................................. 174
4.1.1 Quando é Usada a Placa I/O de Processo JA/JB (Armário B) ............................. 174
4.1.2 Quando é Usada a Placa I/O de Processo MA (Armário A) ................................ 175
4.1.3 Quando é Usada a Placa I/O de Processo MB (Armário A) ................................ 175
4.1.4 Quando é Usada a Unidade I/O-MODELO A...................................................... 176
4.1.4.1 Em caso de armário A ...................................................................................... 176
4.1.4.2 Em caso de armário B ...................................................................................... 177
4.1.5 Quando são Usadas Duas ou mais Placas I/O de Processo e Unidade I/O-
MODELO A ......................................................................................................... 178
4.1.5.1 Em caso de armário B ...................................................................................... 178
4.2 SINAIS DA PLACA I/O DE PROCESSO ................................................... 178
4.3 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ................................ 181
4.3.1 Conexão do Dispositivo Periférico e Controlador
(Fonte tipo DO) .................................................................................................... 181
4.3.2 Conexão entre a Placa I/O de Processo MA e Dispositivos Periféricos .............. 194
4.4 INTERFACE PARA SOLDADOR .............................................................. 198
4.4.1 Conexão entre a Placa I/O de Processo MB e Máquinas de Soldagem ............... 198
4.5 INTERFACE EE ........................................................................................ 200
4.5.1 Conexão entre a Unidade Mecânica e o End Effector ......................................... 200
4.6 ESPECIFICAÇÕES DO SINAL I/O DIGITAL ............................................. 202
4.6.1 Interface A de Dispositivo Periférico ................................................................... 202
4.6.2 Interface EE .......................................................................................................... 204
4.6.3 Especificações do Sinal I/O para Interface de Soldagem de Arco
(Armário A/Placa I/O de Processo MB) .............................................................. 205
4.7 ESPECIFICAÇÕES DOS CABOS USADOS PARA DISPOSITIVOS
PERIFÉRICOS E SOLDADORES ............................................................. 208
4.7.1 Cabo da Interface A do Dispositivo Periférico
(CRMA5*: Honda Tsushin, 50 pinos) ................................................................ 208
4.7.2 Cabo da Interface B do Dispositivo Periférico
(CRMA6*: Honda Tsushin, 20 pinos) ................................................................ 208
4.7.3 Cabos B1 e B2 da Interface do Dispositivo Periférico
(CRMA52; Conectividade TE 30 pinos).............................................................. 209
4.7.4 Cabos de Conexão ARC Weld
(CRW11; ConectividadeTE 20 pinos) ................................................................. 209
4.8 CONECTANDO CABO PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, END
EFFECTORS, E SOLDADORES DE ARCO ............................................. 210
4.8.1 Cabo de Conexão do Dispositivo Periférico ........................................................ 210
4.8.2 Conector do Cabo do Dispositivo Periférico ....................................................... 212
4.8.3 Conector do Cabo do End Effector (Interface EE)............................................... 215
4.8.4 Cabos Recomendados .......................................................................................... 216
4.9 CONECTANDO HDI .................................................................................. 217
4.9.1 Conectando HDI ................................................................................................... 217
4.9.2 Regras de Sinal de Entrada para Salto de Alta Velocidade (HDI)............................... 219
4.10 CONECTANDO A UNIDADE DE COMUNICAÇÃO .................................. 220
4.10.1 Interface RS-232-C............................................................................................... 220
4.10.1.1 Interface ........................................................................................................... 220
4.10.1.2 Sinais da interface RS-232-C ........................................................................... 220
4.10.1.3 Conexão entre interface RS-232-C e dispositivo I/O ....................................... 221
c-3
CONTEÚDO B-83195PO/05
4.10.2 Interface Ethernet ................................................................................................. 222

4.10.2.1 Conexão para Ethernet ..................................................................................... 222
4.10.2.2 Conduzindo o Cabo Ethernet ........................................................................... 223
4.10.2.3 Atribuições dos Pinos do Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) ................... 224
4.10.2.4 Especificação do Cabo de Par Trançado.......................................................... 224
4.10.2.5 Medidas Contra Ruído Elétrico ....................................................................... 226
4.10.2.6 Itens de Verificação na Instalação ................................................................... 230
5 TRANSPORTE E INSTALAÇÃO ....................................................... 231

5.1 TRANSPORTE .......................................................................................... 231
5.2 INSTALAÇÃO ............................................................................................ 232
5.2.1 Método de Instalação ........................................................................................... 232
5.2.2 Montagem na Instalação....................................................................................... 238
5.3 CONDIÇÃO DE INSTALAÇÃO.................................................................. 239
5.4 AJUSTE E VERIFICAÇÕES NA INSTALAÇÃO ........................................ 241
5.5 REDEFININDO SOBRECURSO E PARADA DE EMERGÊNCIA NA
INSTALAÇÃO ............................................................................................ 241
5.5.1 Processamento da Interface de Dispositivo Periférico ......................................... 241
5.5.2 Reiniciando o Sobrecurso .................................................................................... 242
5.5.3 Como Desativar/Ativar HBK ............................................................................... 242
5.5.4 Como Ativar/Desativar o Alarme de Pressão Pneumática (PPABN) .................. 242
ANEXO
A DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL .................................................. 245
B ESPECIFICAÇÕES DA INTERFACE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO . 295
B.1 SINAL ........................................................................................................ 295
B.2 DEFININDO TENSÃO COMUM ................................................................ 296
B.3 SINAIS I/O ................................................................................................. 297
B.3.1 Sinais de Entrada .................................................................................................. 297
B.3.2 Sinais de Saída ..................................................................................................... 300
B.4 ESPECIFICAÇÕES DE ENTRADA/SAÍDA DIGITAL ................................ 303
B.4.1 Visão Geral........................................................................................................... 303
B.4.2 Hardware de Entrada/Saída Usável no Controlador R-30iB................................ 303
B.4.3 Especificações do Software.................................................................................. 304
C CABO DE FIBRA ÓTICA ................................................................... 305

D UNIDADE DE LIBERAÇÃO DO FREIO ............................................. 308
D.1 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA ............................................................ 308
D.2 CONFIRMAÇÕES ANTES DA OPERAÇÃO ............................................. 308
D.3 OPERAÇÃO .............................................................................................. 309
D.3.1 Em Caso de Operação para o Robô ...................................................................... 309
D.3.2 Em Caso de Operação para o Eixo Auxiliar ........................................................ 311
D.4 COMO CONECTAR O PLUGUE AO CABO DE ENERGIA (EM CASO DE
NÃO HAVER PLUGUE)............................................................................. 313
D.5 DIMENSÃO ............................................................................................... 314
D.6 FUSÍVEL.................................................................................................... 316
D.7 ESPECIFICAÇÕES ................................................................................... 316
c-4
E COMO USAR A PLACA PARA FIXAR O CARTÃO DE MEMÓRIA

COMPACT FLASH .............................................................................. 317
F CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ........................... 319
F.1 CONFIGURAÇÃO ..................................................................................... 319
F.2 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS USANDO CÓDIGO DE ERRO ................... 320
F.2.1 Solução de Problemas Usando Código de Erro ................................................... 320
F.2.2 Alarmes Detectados pelo Servo Amplificador ..................................................... 322
F.2.3 Relação de Eixos .................................................................................................. 322
F.3 INSTALANDO O CABO DE CONEXÃO ENTRE OS ARMÁRIOS ............ 323
F.4 CABO DE CONEXÃO DO ROBÔ .............................................................. 324
F.5 CONECTANDO O CABO DE ENERGIA DE ENTRADA ........................... 327
F.6 CONFIRMAÇÕES DE ON/OFF PELO DISJUNTOR PARA M-900iA/200P,
M-2000iA ................................................................................................... 328
F.7 DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL .......................................................... 329
G INSTRUÇÃO PARA EMPILHAMENTO - ARMÁRIO A ...................... 361
H FUNÇÃO DESLIGAR TEACH PENDANT (OPÇÃO) ......................... 362
H.1 CONFIGURAÇÃO ..................................................................................... 362
H.2 PROCEDIMENTO PARA DESLIGAR O TEACH PENDANT .................... 362
H.2.1 Desligar o Teach Pendant..................................................................................... 362
H.2.2 Ligar o Teach Pendant ......................................................................................... 363
I INSTRUÇÃO PARA BLOCO TERMINAL .......................................... 364

J VEDAÇÃO DA ENTRADA DO CABO DO ARMÁRIO ........................ 366
J.1 ENTRADA DO CABO PARA O ARMÁRIO A ............................................ 366
J.2 FUROS DO BLOCO DE VEDAÇÃO DE CABO PARA O CABO.................... 367
J.3 DIÂMETRO ADEQUADO DO CABO ......................................................... 368
J.4 AJUSTE DO DIÂMETRO DO CABO ......................................................... 368
K SUBSTITUINDO A PELÍCULA DE PROTEÇÃO ................................... 369
c-5
I. MANUTENÇÃO
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 1.VISÃO GERAL
1 VISÃO GERAL
Este manual aplica-se ao controlador R-30iB (chamado R-30iB).
R-30iB possui três variações, dependendo dos padrões requeridos.
Controlador básico: Para atender à Norma de Segurança e requisitos gerais do sistema elétrico
Controlador CE: Para atender à Diretiva Máquinas, Diretriz Baixa tensão, Diretriz EMC para
cobrir as exigências do mercado CE
ControladorNRTL: Para atender ao padrão UL/CSA
Este manual abrange essas três variações do R-30iB.

A diferença do controlador NRTL e CE do controlador Básico é pequena, conforme mostrado na Tabela
1 (ex. peças, Disjuntores EMC)
E as descrições específicas do controlador CE e NRTL possuem notificações neste manual.
Tabela 1. Padrões aplicados

Padrão Padrão Padrão
Requisito Diferença
normal EMC UL/CSA
Norma Segurança
Controlador
- - Requisito geral -
básico
sistema elétrico
ISO 10218-1 EN 55011 •Filtro de ruído
Controlador Mercado CE
ISO 13849-1 EN 61000-6-2 - • Armário EMC
CE •Europe
IEC 60204-1 EN 61000-6-4 •Cabo blindado
IEC 61508 •UL disjuntor listado
UL1740
Controlador Padrão UL • Unid. E-stop com UL
CAN/CSA
NRTL - Padrão CSA disjuntor listado
Z434
•USA e Canadá • circuito de entrada
NFPA79
600V para Canadá
Este manual descreve a manutenção e conexão do R-30iB.
･Peça de Manutenção: Solução de problemas, e definição, ajuste, e substituição de unidades

･Peça de Conexão: Conexão do R-30iB à unidade mecânica do robô e dispositivos periféricos, e
instalação do controlador.
AVISO
Antes de entrar na área de trabalho do robô, certifique-se de desligar a energia
do controlador ou pressionar o botão EMERGENCY STOP no painel de
operação do teach pendant.
Caso contrário, você pode ferir pessoas ou danificar o equipamento.
-3-
2.CONFIGURAÇÃO MANUTENÇÃO B-83195PO/05
2 CONFIGURAÇÃO
2.1 VISTA EXTERNA DO CONTROLADOR
A aparência e os componentes podem diferir ligeiramente, dependendo do robô controlado, aplicação, e
opções usadas.
Fig.2.1 (a) mostra a vista do R-30iB.
Fig.2.1 (b) a (e) mostra a construção do controlador R-30iB.
Fig.2.1 (f) to (i) mostra a vista externa do painel de operação e teach pendant.
Painel de Operação Porta USB
Disjuntor Painel de Operação Porta USB
Teach pendant Teach pendant Disjuntor

(iPendant) (iPendant)
(Armário A) (Armário B)
Fig.2.1 (a) Vista externa do controlador R-30iB
-4-
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 2.CONFIGURAÇÃO
Unidade E-stop Bateria Botão Emergency stop

Barramento dados Chave de Modo
Cabo transição 24V(Opção)

Disjuntor
Trocador calor
Placa princip.
Amplific.servo 6 eixos
Unid. aliment.energia
Amplificadores do servo (αiSV/Opção)

Fig.2.1 (b) Interior do armário A - R-30iB (Vista frontal)
Unid. vent. traseiro
Resistor regenerativo
Transformador
Fig.2.1 (c) Interior do armário A - R-30iB (Vista posterior)
-5-
Motor Ventil. Servo amplificador 6 eixos

Chave Modo
Botão Emergency stop

Bateria
Unid.Ventilação
Externa
Disjuntor
Chave Ativa/ Botão

Desativa Emergency
stop
Barramento dados
Slot opcional
Teach pendant
Ventilador porta Placa principal Unid. aliment. energia Unidade E-stop
Fig.2.1 (d) Interior do armário B - R-30iB (Vista frontal)
Transformador
Fig.2.1 (e) Interior do armário B - R-30iB (Vista posterior)
-6-
Botão CYCLE START com LED(Verde) LED FAULT (Vermelho)
Botão FAULT RESET (Azul) LED ENERGIA (Branco)
Botão Emergency Stop
Chave Modo Horímetro (Opção)

(Em caso de chave de 3 modos)
Fig.2.1 (f) Painel de operação do armário A - R-30iB

Botão CYCLE START com LED (Verde) LED FAULT (Vermelho) LED POWER (Branco)
Botão FAULT RESET (Azul) Botão Emergency Stop
Chave de Modo
(Em caso de chave de 3 modos) Horímetro (Opção)
Fig.2.1 (g) Painel de operação do armário B - R-30iB
Fig.2.1 (h) Chave de modo

Chave ativa/desativa
Botão Emergency Stop
Porta USB
Botão Deadman
Fig.2.1 (i) Teach pendant (iPendant)
-7-
2.2 FUNÇÕES DOS COMPONENTES
Fig.2.2 Diagrama de Blocos do R-30iB
-8-
- Placa principal
A placa principal contém um microprocessador, seus circuitos periféricos, memória e circuito de
controle do painel de operação. A CPU principal controla o posicionamento do mecanismo do servo.
- Placa de circuito impresso de I/O, Unidade I/O FANUC MODELO A.
Vários tipos de placas de circuito impresso são fornecidos para aplicações que incluem placa I/O de
processo. A unidade I/O FANUC MODELO A também pode ser instalada. Quando é usada, vários
tipos de I/O podem ser selecionados. Esses são conectados ao I/O Link FANUC.
- Unidade E-stop
Esta unidade controla o sistema de parada de emergência do controlador do robô. Ela também
possui terminais de interface de sinais de segurança relacionados, sinais externos on/off, etc.
- Unidade de alimentação de energia
A unidade de alimentação de energia converte a energia AC para vários níveis de energia DC.
- Barramento de dados da placa de circuito impresso
As várias placas de circuito impresso de controle são montadas no barramento da placa de circuito impresso.
- Teach pendant
Todas as operações incluindo a programação do robô são executadas com esta unidade. O status do
controlador e os dados são indicados no display de cristal líquido (LCD) no pendant.
- Servo amplificador de 6 eixos
O servo amplificador controla o servomotor, sinal do Codificador de pulsos, controle do freio,
sobrecurso e mão quebrada.
- Painel de operação
Botões e LEDs no painel de operação são usados para iniciar o robô e para indicar o status do robô.
O painel possui uma interface USB para interface serial para um dispositivo externo.
- Transformador
A tensão de alimentação é convertida para uma tensão AC requerida para o controlador pelo
transformador.
- Unidade da ventoinha, trocador de calor
Esses componentes resfriam o interior do controlador.
- Disjuntor
Se o sistema elétrico do controlador funciona mal, ou se a energia de entrada anormal causa alta
corrente no sistema, a energia de entrada é conectada ao disjuntor para proteger o equipamento.
- Resistor regenerativo
Para descarregar do servomotor a força eletromotriz do contador, conecte um resistor regenerativo
ao servo amplificador.
2.3 MANUTENÇÃO PREVENTIVA

Manutenção diária e manutenção/inspeção periódica garantem um desempenho confiável do robô durante
extensos períodos de tempo.
(1) Manutenção diária

Antes de operar diariamente o sistema, limpe cada parte do sistema e verifique-as quanto a
quaisquer danos ou fissuras. Verifique também o seguinte:
(a) Antes da operação
Verifique o cabo conectado ao teach pendant quanto a torções excessivas. Verifique o
controlador e os dispositivos periféricos quanto a anormalidades.
(b) Após a operação
No término da operação, retorne o robô à posição especificada, e depois desligue o controlador.
Limpe cada parte, e verifique quanto a quaisquer danos ou fissuras. Se a porta de ventilação do
controlador está empoeirada, limpe-a.
(2) Verificação após um mês
Verifique se a ventoinha está girando normalmente, Se a ventoinha tem sujeira e poeira acumuladas,
limpe-a de acordo com o passo (d) descrito abaixo para inspeção a ser executada a cada 6 meses.
-9-
(3) Inspeção periódica executada a cada seis meses

Favor consultar a Seção 7.5, e depois remova qualquer sujeira e poeira do interior do compartimento
do transformador. Limpe toda a sujeira e poeira da ventoinha e transformador.
(4) Verificação diária da bateria
Substitua a bateria do painel frontal da placa principal a cada 4 anos. Consulte a Seção 7.12.
(5) Ferramentas de manutenção
São recomendadas as seguintes ferramentas de manutenção:
(a) Instrumentos de medição
Voltímetro AC/DC (Às vezes é necessário um voltímetro digital.)
Oscilocópio com uma faixa de frequência de 5 MHz ou maior, dois canais
(b) Ferramentas
Chaves Phillips: Grande, média e pequena
Chaves de fenda padrão: Grande, média e pequena
Jogo de chaves canhão (Métrico)
Alicates
Alicates de bico fino
Alicates de corte diagonal
- 10 -
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 3.SOLUÇÃO DE PROBLEMAS
3 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS
Este capítulo descreve o método de verificação e a ação corretiva para cada código de erro indicado, se
ocorrer um alarme de hardware. Consulte o manual do operador para liberar os alarmes do programa.
3.1 A ENERGIA NÃO PODE SER LIGADA

Verificação e Ação corretiva Figura
(Verificação 1) Verifique se o disjuntor está ligado
e não desarmou. Disjuntor
(Ação a) Se o disjuntor está OFF. Ligue
corretiva) o disjuntor.
b) Se o disjuntor disparou,
encontre a causa, referindo-se
ao diagrama de conexão total
apresentado no anexo.
Disjuntor
- 11 -
3.SOLUÇÃO DE PROBLEMAS MANUTENÇÃO B-83195PO/05

(Verificação 2) Verifique se o LED (ALM: vermelho)
na unid.alimentação energia está ON.
(Ação corretiva Se o LED (ALM:vermelho) na
1) unid.aliment. energia está OFF, ver
a Verificação 3.
Se o LED (ALM:vermelho) na
unid.aliment.energia está ON,
verifique se o cabo de conexão
externa +24V não está conectado a
0V ou ao terra.
Se o problema ainda existe, mesmo

não havendo falha do terra,
verifique a unid.aliment.energia
usando o seguinte procedimento:
a) Verifique o fusível F4.

Se estiver queimado, ver a
Ação corretiva 4
b) Fusível F4 não está queimado.
A unid.aliment.energia, placa
principal ou placa circuito
impresso do I/O de processo
pode estar com defeito.
c) Substitua a unid.aliment.energia.
d) Se um sistema usa placa de
circuito impresso de I/O de
processo, substitua a placa de
circuito impresso
e) Ver Ação corretiva 3.
(Ação corretiva Se a unid.aliment.energia não está
2) com defeito, substitua a placa de
parada de emergência.
(Ação corretiva Antes de executar esta ação, faça
3) um backup completo do controlador
para salvar todos os programas e
definições.
Se a placa de parada de
emergência não está com defeito,
substitua a Placa principal.
(Ação corretiva Causas do Fusível F4 queimado e
4) ação corretiva.
O dispositivo conectado ao
conector CP5 da unid. alimentação
energia pode estar com defeito.
Encontre a causa, referindo-se ao

diagrama de conexão total
apresentado no anexo.
Se nenhum dispositivo está conectado

ao CP5 ou o dispositivo conectado
está normal, a energia +24 V usada
em uma placa de circuito impresso
conectada ao barramento de dados
está com defeito.
Ver Ação corretiva 3.

- 12 -

(Verificação 3) Verifique se o LED (PIL: verde) na
unid.aliment.energia está ON
(Ação Se o LED (PIL: verde) está ON, -
corretiva) Ver Ação corretiva 3.
Se o LED (PIL: verde) não está ON,

200 VAC não é suprida à unid.alim.
energia. Verifique se 200 VAC é
fornecida à unid.aliment.energia.
Verifique a tensão entre o pino 1 e
o pino 2 do conector CP1.
Se 200 VAC não é fornecido, verifique

se a tensão de entrada primária para
o controlador está dentro da tensão
nominal e se a fase de tensão de
entrada primária não está falha. Se
não houver problema, o fusível do
transformador pode estar queimado.
Antes de iniciar a substituição do

transformador, desligue o disjuntor.
Substitua o transformador.
Se 200 VAC é fornecido, é provável

que o Fusível F1 na alimentação de
energia tenha queimado. Encontre
a causa do fusível queimado.
Antes de iniciar a solução do

problema, desligue o disjuntor.
a) Se o fusível F1 queimou, ver a
Ação corretiva 2.
b) Se o fusível F1 não queimou,
Substitua a unid.aliment.energia.
(Ação corretiva Causa de Fusível queimado F1 e
2) ação corretiva
a) Verifique as unidades
(ventoinhas), placa de circuito
impresso e cabos conectados
aos conectores CP2 e CP3 da
unid. aliment. energia para ver
se há qualquer curto circuito.
b) Substitua a unidade de
alimentação de energia.
- 13 -

(Ação corretiva Verifique se o conector (JRS19) na
3) placa principal ou o conector
(JRS19 u JRS20) na placa de
parada de emergência está
conectado adequadamente.
(Ação corretiva Verifique se os sinais EXOFF1 e
4) EXOFF11 estão conectados no
bloco terminal na placa de parada
de emergência. Se a chave externa
ON/OFF é usada, verifique se a
chave ON/OFF está funcionando
adequadamente.
a) Se a função ON/OFF externa

não é usada, conecte os
terminais EXOFF1 e EXOFF11.
TBOP14
11:EXOFF1
b) Se as linhas externas ON e
OFF já estão usadas, verifique
a ligação dos contatos e o
12:EXOFF11
cabo.
(Ação corretiva Verifique se o conector jumper de
5) CRMA93 está conectado à placa de
parada de emergência.
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
- 14 -
3.2 TELA DE OCORRÊNCIA DE ALARMES

A tela de ocorrência de alarme exibe apenas as condições dos alarmes que estão atualmente ativos. Se um
sinal reset de alarme é introduzido para reiniciar as condições do alarme, a tela de ocorrência de alarmes
exibe a mensagem "PAUSE or more serious alarm has not occurred."
A tela de ocorrência de alarmes exibe apenas as condições de alarme (se algum) que ocorre após o sinal
de reset de alarme mais recentemente introduzido. Para eliminar todas as exibições de alarme da tela de
ocorrência de alarmes, pressione a tecla CLEAR (+shift) na tela de histórico de alarmes.
A tela de ocorrência de alarmes destina-se a exibir PAUSE ou alarmes que são mais sérios. Ela não exibe
WARN, NONE ou um reset. É possível desativar PAUSE e alguns dos mais sérios alarmes de serem
exibidos, definindo adequadamente a variável de sistema $ER_NOHIS.
Se ocorreram dois ou mais alarmes, a exibição inicia-se com o alarme mais recente.
Até 100 linhas podem ser exibidas.
Se um alarme causou um código, ele é exibido abaixo da linha que indica o alarme.
Pressione a tecla de Pressione a tecla de Exibição automática do

seleção de tela para alarme. alarme na ocorrência
selecionar [4 ALARM].
Exibiçãoda tela de ocorrência de alarmes
Pressione F3 [ACTIVE]. Pressione F3 [HIST].
Exibição da tela de histórico de alarmes
Fig.3.2 Procedimento de exibição da tela de ocorrência de alarmes e da tela de histórico de alarmes
Exibindo informações detalhadas do histórico de alarme/alarme

Passos
(1) Pressione a tecla MENU para exibir o menu da tela.
(2) Selecione [ALARM].
Será exibida uma tela semelhante à seguinte.
Se ocorreu um alarme, entretanto, a tela de alarmes aparece automaticamente.
INTP-224 (TEST1, 6)Jump label failed

MEMO-027 Specified line does not exis JOINT
30%
Alarm : Active
1/2
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
MEMO-027 Specified line does not exi Código detalhe alarme
[ TYPE ] [ VIEW ] HIST RES_1CH
- 15 -
(3) Para exibir a tela de histórico de alarmes, pressione F3, [HIST].

Pressione F3 [ACTIVE] novamente. Aparece a tela de alarmes.
Alarm : Hist
1/25
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
7 SRVO-012 Power failure recovery
8 INTP-127 Power fail detected
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
10 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
11 SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL
NOTA
Ao último alarme é atribuído o número 1. Para ver as mensagens que não estão
atualmente na tela, pressione F5, HELP, e depois pressione a tecla de seta
direita.
(4) Para exibir a tela de detalhes de alarme, pressione F5, [HELP].
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (TEST1, 6) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L 21-NOV-11 12:16
Alarm : Hist
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
5 R E S E T
7 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL
(5) Para retornar à tela de histórico de alarmes, pressione a tecla PREV.
(6) Para excluir todos os históricos de alarmes, pressione e segure a tecla SHIFT, depois pressione F4,
[CLEAR].
NOTA
Quando a variável de sistema $ER_NOHIS = 1, os alarmes NONE ou os
alarmes WARN não são gravados. Quando $ER_NOHIS=2, resets não são
gravados no histórico de alarmes. Quando $ER_NOHIS=3, os alarmes resets,
WARN e NONE não são gravados.
- 16 -
O seguinte mapa indica as operações do teach pendant usadas para verificar um alarme.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
- 17 -
3.3 SINAIS STOP

A tela de sinais stop indica o estado dos sinais relacionados para pararem.
Para ser específica, a tela indica se cada sinal stop está atualmente ON. Nessa tela, é impossível alterar o
estado de qualquer sinal stop.
Tabela 3.3 Sinais Stop

Sinal Stop Descrição
Emergency stop no Este item indica o estado do botão emergency stop no painel de operação. Se o
painel de operação botão EMERGENCY STOP for pressionado, o estado é indicado como “TRUE”.
Emergency stop no Este item indica o estado do botão emergency stop no teach pendant. Se o botão
Teach pendant EMERGENCY STOP for pressionado, o estado é indicado como “TRUE”.
Emergency stop externa Este item indica o estado do sinal de parada de emergência externa. Se o sinal
EMERGENCY STOP é expresso, o estado é indicado como “TRUE”.
Cerca aberta Este item indica o estado da cerca de segurança. Se a cerca de segurança está
aberta, o estado é indicado como “TRUE”.
Botão DEADMAN Este item indica se o botão DEADMAN no teach pendant está preso. Se o teach
pendant é operável, e o botão DEADMAN está preso corretamente, o estado é
indicado como “TRUE”. Se o botão DEADMAN é solto ou preso fortemente quando o
teach pendant é operável, ocorre um alarme, fazendo a energia do servo ser
desligada.
Teach pendant operável Este item indica se o teach pendant está operável. Se o teach pendant está operável,
o estado é indicado como “TRUE”.
Mão quebrada Este item indica o estado da articulação de segurança da mão. Se a mão interfere
com uma peça ou algo semelhante, a articulação de segurança é aberta, e o estado
é indicado como “TRUE”. Neste caso, ocorre um alarme, fazendo a energia do servo
ser desligada.
Sobrecurso do robô Este item indica se a posição atual do robô está fora da faixa de operação. Se
qualquer articulação do robô sair da faixa de operação além da chave de sobrecurso,
o estado é indicado como “TRUE”. Neste caso, ocorre um alarme, fazendo a energia
do servo ser desligada.
Pressão de ar anormal Este item indica o estado da pressão de ar. O sinal de pressão de ar anormal é
conectado ao sensor de pressão de ar. Se a pressão de ar não é mais alta que o
valor especificado, o estado é indicado como “TRUE”.
Passos
(1) Pressione a tecla MENU para exibir o menu da tela.
(2) Selecione STATUS na página seguinte.
(3) Pressione F1, [TYPE] para exibir o menu de alteração da tela.
(4) Selecione Stop Signal. Será exibida uma tela semelhante à seguinte.
STATUS Stop Signal

SIGNAL NAME STATUS 1/12
1 SOP E-Stop: FALSE

2 TP E-STOP: FALSE
3 EXT E-STOP: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: TRUE
6 TP Enable: TRUE
7 Hand Broken: FALSE
8 Overtravel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
10 Belt Broken: FALSE
11 SVOFF Input: FALSE
12 Non Teacher Enb. Dev.: FALSE
[ TYPE ]
- 18 -
3.4 MASTERIZAÇÃO
Masterização é necessária se:
(1) Ocorre o alarme de incompatibilidade de pulsos SRVO-062 BZAL ou SRVO-038, ou
(2) O codificador de pulsos é substituído.
O item (1) requer masterização rápida, enquanto o item (2) requer masterização da posição do eixo único
ou dispositivo.
O procedimento de masterização é descrito abaixo. Para detalhes, consulte um manual de manutenção
aplicável da unidade mecânica, ou manual do operador do controlador.
Condição
A variável de sistema $MASTER_ENB deve ser definida em 1 ou 2.
SYSTEM Variables
272 $MASTER_ENB 1
Passos
(1) Pressione <MENU>.
(2) Selecione SYSTEM.
(3) Pressione F1, TYPE.
(4) Selecione Master/Cal e será exibida uma tela semelhante à seguinte.
(5) Mova o robô por avanço em jog para a posição de masterização. Solte o freio na tela de controle
manual do freio, se necessário.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ‘ENTER’ or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
NOTA
Masterização não pode ser executada até que o eixo seja girado o suficiente
para estabelecer um pulso.
- 19 -
(6) Selecione "1 FIXTURE POSITION MASTER" e pressione a tecla F4 (yes). Os dados de
masterização são definidos.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<-3105333> <-13216881> <22995280>
<-1354153> <0> <0>
(7) Selecione “6 CALIBRATE” e pressione a tecla F4 (yes). A calibração é executada.

Alternativamente, para executar posicionamento, desligue a energia e depois ligue-a novamente. A
calibração é executada sempre que a energia é ligada.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 24.6528> < -94.2241>
< 0.0000> < -85.7759> < 0.0000>
(8) Pressione F5 "DONE", após a masterização.

(9) Restaure a condição do freio para a sua condição original.
- 20 -
3.5 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS USANDO CÓDIGO DE ERRO

SRVO-001 Operator panel E-stop
(Explicação) O botão emergency stop do painel de operação é pressionado.
(Ação 1) Solte o botão emergency stop pressionado no painel de operação.
(Ação 2) Verifique os cabos de conexão entre o botão emergency stop e a placa emergency
stop (CRT27) quanto à continuidade. Se um cabo aberto for encontrado, substitua
todo o chicote.
(Ação 3) Verifique os cabos de conexão entre o teach pendant e a placa emergency stop (CRS36)
quanto à continuidade. Se um cabo aberto for encontrado, substitua todo o chicote.
(Ação 4) Com o emergency stop na posição liberada, verifique quanto a continuidade através
dos terminais da chave. Se não for encontrada continuidade, o botão emergency stop
está quebrado. Substitua o botão emergency stop ou o painel de operação.
(Ação 5) Substitua o teach pendant.
(Ação 6) Substitua a placa de parada de emergência.
Antes de executar a Ação 7, execute um backup completo do controlador para salvar todos os seus
programas e definições.
(Ação 7) Substitua a placa principal.
NOTA
Se SRVO-001 é emitido junto com SRVO-213, um fusível pode estar queimado.
Execute as mesmas ações que para SRVO-213.
Botão
Emergency stop
CRS36
CRS36
CRT27
CRT27
(Placa parada de emergência/Armário A) (Placa parada de emergência/Armário B)

Fig.3.5 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop
- 21 -
SRVO-002 Teach pendant E-stop

(Explicação) O botão emergency stop do teach pendant foi pressionado.
(Ação 1) Solte o botão emergency stop do teach pendant.
SRVO-003 DEADMAN switch released

(Explicação) O teach pendant está ativado, mas o botão DEADMAN não está pressionado.
Alternativamente, o botão DEADMAN está pressionado muito fortemente.
(Ação 1) Verifique a posição intermediária do botão DEADMAN no teach pendant.
(Ação 2) Verifique se a chave de modo no painel de operação e a chave ativa/desativa no
teach pendant estão nas posições corretas.
(Ação 4) Verifique a conexão e operação da chave de modo. Se for encontrado problema,
substitua a chave de modo.
(Ação 5) Substitua a placa de emergency stop.
Chave ativa/desativa
Botão Deadman
(Teach pendant)
(Chave de modo)
Placa de Emergency stop
Placa de Emergency stop
(A-cabinet) (B-cabinet)
Fig.3.5 (b) SRVO-002 Teach pendant E-stop / SRVO-003 DEADMAN switch released
- 22 -
SRVO-004 Fence open

(Explicação) No modo de operação automática, o contato da cerca de segurança conectado a
EAS1-EAS11 ou EAS2-EAS21 de TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B)
está aberto.
(Ação 1) Quando a cerca de segurança está conectada, feche-a.
(Ação 2) Verifique os cabos e chaves conectados entre EAS1 e EAS11 e entre EAS2 e EAS21
do bloco terminal TBO`13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada
de emergência.
(Ação 3) Se o sinal da cerca de segurança não é usado, faça uma conexão entre EAS1 e
EAS11 e entre EAS2 e EAS21 do bloco terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11
(Armário B) na placa de parada de emergência.
(Ação 4) Verifique a chave de modo. Se for encontrado problema, substitua-a.
NOTA
Execute as mesmas ações que para SRVO-213
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B)
(Chave de modo)
Fig.3.5 (c) SRV0-004 Fence open

- 23 -
AVISO
Em um sistema que usa sinal de cerca de segurança, é muito perigoso desativar o
sinal, quando é feita uma conexão entre EAS1 e EAS11 e entre EAS2 e EAS21.
Nunca faça essa tentativa. Se uma conexão temporária for necessária para a
operação, devem ser tomadas medidas de segurança diferentes.
SRVO-005 Robot overtravel

(Explicação) O robô moveu-se além da chave-limite de hardware nos eixos.
(Ação 1) 1) Selecione [System OT release] na tela overtravel release para liberar cada eixo
do robô do estado de sobrecurso.
2) Mantenha pressionada a tecla shift, e pressione o botão de liberação de alarme
para reiniciar a condição de alarme.
3) Mantenha ainda pressionada a tecla shift, e movimente em jog para trazer os
eixos para dentro da faixa móvel.
(Ação 2) Substitua a chave-limite.
(Ação 3) Verifique o fusível FS2 no servo amplificador de 6 eixos. Se o alarme SRVO214 de
fusível queimado for gerado também, o fusível (FS2) queimou.
(Ação 4) Verifique o conector EE.
(Ação 5) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 6) Verifique o seguinte para o conector RP1 na base do robô:
1) Não há pinos tortos ou deslocados nos conectores macho e fêmea.
2) O conector está seguramente conectado.
Em seguida, verifique se os conectores CRF8 e CRM68 no servo amplificador de 6
eixos estão seguramente conectados. Também, verifique se o cabo de conexão do
robô (RMP1) está em boas condições, e se não há cortes ou dobras visíveis.
Verifique o cabo interno do robô quanto a um curto-circuito ou aterramento.
NOTA
É colocado de fábrica no estado de sobrecurso para fins de embalagem. Se o
sinal Overtravel não está em uso, pode ter sido desativado por curto-circuito na
unidade mecânica.
SRVO-006 Hand broken
(Explicação) A articulação de segurança (se em uso) pode ter sido quebrada. Alternativamente, o
sinal HBK no cabo de conexão do robô pode estar com falha de aterramento ou uma
desconexão de cabo.
(Ação 1) Mantenha pressionada a tecla shift, e pressione o botão alarm release para reiniciar a
condição de alarme. Mantenha ainda pressionada a tecla shift e movimente em jog a
ferramenta para a área de trabalho.
1) Substitua a articulação de segurança.
2) Verifique o cabo da articulação de segurança.
(Ação 3) Verifique o seguinte quanto ao conector RP1 na base do robô:
1) Não há pinos tortos ou deslocados nos conectores macho e fêmea.
2) O conector está seguramente conectado.
Depois, verifique se os conectores CRF8 e CRM68 no servo amplificador de 6 eixos
estão seguramente conectados. Também, verifique se o cabo de conexão do robô
(RNP1) está em boas condições e se não há cortes ou dobras visíveis. Verifique o
cabo interno do robô quanto a um curto-circuito ou aterramento.
NOTE
Se o sinal Hand broken não está em uso, pode ser desativado por definição de software.
Consulte a subseção 5.5.3 em CONEXÕES para desativar o sinal Hand broken.
- 24 -
Servo amplificador
Servo amplificador
(Servo amplificador)
Fig.3.5 (d) SRVO-005 Robot overtravel

- 25 -
SRVO-007 External E-stop

(Explicação) No bloco terminal TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) da placa de parada
de emergência, nenhuma conexão de parada de emergência externa é feita entre
EES1 e EES11, EES2 e EES21.
(Ação 1) Se uma chave de parada de emergência externa está conectada, libere a chave.
(Ação 2) Verifique a chave e o cabo conectado a EES1-EES11 e EES2-EES21 em
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B).
(Ação 3) Quando este sinal não é usado, faça uma conexão entre EES1 e EES11, EES2 e
EES21.
NOTA
Execute as mesmas ações que para SRVO-213
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21

Fig.3.5 (e) SRVO-007 External E-stop
AVISO
Em um sistema que usa sinal de cerca de segurança, é muito perigoso desativar o
sinal, quando é feita uma conexão entre EAS1 e EAS11 e entre EAS2 e EAS21.
Nunca faça essa tentativa. Se uma conexão temporária for necessária para a
operação, devem ser tomadas medidas de segurança diferentes.
- 26 -
SRVO-009 Pneumatic pressure alarm

(Explicação) Foi detectada uma pressão de ar anormal. O sinal de entrada está localizado na
interface EE do robô. Consulte o manual do seu robô.
(Ação 1) Se for detectada uma pressão de ar anormal, verifique a causa.
(Ação 2) Verifique o conector EE.
(Ação 3) Verifique o cabo de conexão do robô (RP1) e o cabo interno do robô quanto a falha
de aterramento ou desconexão do cabo. Se for detectada uma falha ou desconexão,
substitua o cabo.
(Ação 5) Substitua os cabos internos do robô.
NOTA
A entrada do alarme de pressão pneumática está na interface EE do robô.
Consulte o manual do seu robô.
Servo amplificador
Servo amplificador
Fig.3.5 (f) SRVO-009 Pneumatic pressure alarm
- 27 -
SRVO-014 Fan motor abnormal

(Explicação) Quando um motor de ventoinha para sobre o barramento de dados, o TP mostra a
seguinte mensagem. Em um minuto a partir da ocorrência do alarme, o robô para e
não pode ser operado a partir do TP. O robô pode ser recuperado, substituindo o
motor da ventoinha. O número entre parênteses indica qual ventoinha está anormal.
(1): ventoinha acima do slot1
(2): ventoinha acima do slot2
(3): ambas as ventoinhas
(Ação 1) Verifique o motor da ventoinha e seus cabos. Substitua-os, se necessário.
(Ação 2) Substitua o barramento de dados.
Antes de executar a Ação 3, faça um backup completo do controlador para salvar
todos os seus programas e definições.
Fig.3.5 (g) SRVO-014 Fan motor abnormal
- 28 -
SRVO-015 System over heat

(Explicação) A temperatura no controlador excede o valor especificado. Em um minuto a partir da
ocorrência do alarme, o robô para e não pode ser operado a partir do TP.
(Ação 1) Se a temperatura ambiente é maior que a especificada (45º), esfrie a temperatura
ambiente.
(Ação 2) Se o motor da ventoinha não está funcionando, verifique-o e seus cabos. Substitua-os,
se necessário.
Antes de executar a Ação 3, faça um backup completo do controlador para salvar todos os seus
(Ação 3) Substitua a placa principal. (O termostato da placa principal pode estar com defeito.)
NOTA
O controlador irá parar a operação após 1 minuto deste alarme.
Motor ventoinha
Ventoinha porta Trocador de calor
Placa principal
Unidade ventoinha
posterior
(Armário A)
Motor ventoinha
Unidade
ventoinha
externa
Placa principal
(Armário B)
Fig.3.5 (h) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT
- 29 -
SRVO-018 Brake abnormal

(Explicação) É detectada corrente excessiva do freio. O ALM LED do servo amplificador de 6
eixos está aceso.
(Ação 1) Verifique o cabo de conexão do robô (RM1, RMP) e o cabo interno do robô e os
freios do motor conectados ao conector CRR88 do servo amplificador de 6 eixos.
Se for encontrado um curto-circuito ou falha de aterramento, substitua a parte
defeituosa.
(Ação 2) Verifique os cabos e os freios do motor conectados ao conector CRR65A, CRR65B
no servo amplificador de 6 eixos. Se for encontrado um curto-circuito ou falha de
aterramento, substitua a parte defeituosa.
CUIDADO
Este erro pode ser causado pela unidade opcional de liberação de freio, se a
chave ON/OFF for deixada na posição ON enquanto o operador tenta fazer jog
no robô. Para recuperar, desligue a unidade de liberação de freio e cicle a
energia do controlador.
SRVO-021 SRDY off (Group: i Axis: j)

(Explicação) Se HRDY está ON e SRDY está OFF, embora não haja outra causa de um alarme.
(HRDY é um sinal com o qual o host detecta o sistema servo, para ligar ou desligar o
contator magnético do servo amplificador. SRDY é um sinal com o qual o sistema
servo informa ao host se o contator magnético está ligado.)
Se o contator magnético do servo amplificador não pode ser ligado quando
direcionado assim, é muito provável que ocorreu alarme do servo amplificador. Se
foi detectado alarme do servo amplificador, o host não emitirá este alarme (SRDY
off). Portanto, este alarme indica que o contator magnético não pode ser ligado por
uma razão desconhecida.
(Ação 1) Certifique-se de que os conectores da placa de parada de emergência
CRRA8(Armário A) ou CP2A(Armário B), CRMA92, CNMC5(Armário A),
CNMC3(Armário B) ou CNMC7(Armário B), e o servo amplificador CRMA91
estão seguramente acoplados ao servo amplificador.
(Ação 2) É possível que uma desconexão instantânea da fonte de alimentação cause este
alarme. Verifique se ocorreu uma desconexão instantânea.
(Ação 3) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 4) Substitua o servo amplificador.
SRVO-022 SRDY on (Group: i Axis: j)

(Explicação) Quando HRDY está prestes a ligar, SRDY já está ligado. (HRDY é um sinal com o
qual o host direciona o sistema servo para ligar ou desligar o contator magnético do
servo amplificador. SRDY é um sinal com o qual o sistema servo informa ao host se
o contator magnético está ligado.)
(Ação 1) Substitua o servo amplificador conforme a mensagem de alarme.
- 30 -
SRVO-023 Stop error excess (G:i A:j)

(Explicação) Quando o servo está em parada, o erro de posição é anormalmente grande.
Verifique se o freio está liberado através do som de batida do freio ou vibração.
Em caso de o freio não estar liberado.
(Ação 1) Se o freio não está liberado, verifique a continuidade da linha do freio no cabo de
conexão do robô e o cabo interno do robô.
(Ação 2) Se não for encontrada desconexão, substitua o servo amplificador de 6 eixos ou o
servomotor.
Em caso de o freio estar liberado.

(Ação 1) Verifique se o obstáculo perturba o movimento do robô.
(Ação 2) Certifique-se de que os conectores CNJ1A-CNJ6 estão seguramente fixados ao servo
amplificador de 6 eixos.
(Ação 3) Verifique a continuidade do cabo de conexão do robô e o cabo de energia interna do
robô.
(Ação 4) Verifique se a carga é maior que a nominal. Se maior, reduza-a para dentro da
nominal. (Se a carga for muito grande, o torque requerido para
aceleração/desaceleração torna-se maior que a capacidade do motor. Como resultado,
o motor torna-se incapaz de seguir o comando, e é emitido um alarme.)
(Ação 5) Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão nominal e
nenhuma fase esteja em falta. E verifique se a definição do transformador está
correta.
Verifique cada tensão de fase do conector CRR38A ou CRR38B da entrada da
energia trifásica (200 VAC) para o servo amplificador. Se for 210 VAC ou menor,
verifique a tensão da linha. (Se a entrada da tensão para o servo amplificador
torna-se baixa, a saída do torque também se torna baixa. Como resultado, o motor
pode tornar-se incapaz de seguir o comando, portanto, causando possivelmente um
alarme.).
(Ação 7) Substitua o motor do eixo do alarme.
NOTA
Definição incorreta do número do freio causa este alarme.
Servo amplificador
Sevo amplificador
Fig.3.5 (i) SRVO-018 Brake abnormal
SRVO-021 SRDY off
SRVO-022 SRDY on
SRVO-023 Stop error excess
- 31 -
SRVO-024 Move error excess (G:i A:j)

(Explicação) Quando o robô está operando, seu erro de posição é maior que um valor especificado
($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST). É provável que o robô não possa seguir
a velocidade especificada pelo programa.
(Ação 1) Execute as mesmas ações de SRVO-023.
SRVO-027 Robot not mastered (Group: i)

(Explicação) Foi feita uma tentativa de calibrar o robô, mas o ajuste necessário não foi
completado.
(Ação) Verifique se a masterização é válida. Se a masterização for inválida, masterize o

robô.
AVISO
Se os dados de posição são incorretos, o robô ou o eixo adicional pode operar
anormalmente; defina os dados de posição corretamente. Caso contrário, você
pode ferir pessoas ou danificar o equipamento.
SRVO-030 Brake on hold (Group: i)

(Explicação) Se a função halt alarm está ativada ($SCR.$BRKHOLD ENB=1), SRVO-030 é
emitido quando ocorre parada temporária. Quando esta função não é usada, desative
a definição.
(Ação) Desative [Servo-off in temporary halt] na tela de definição geral do item [6

General Setting Items].
SRVO-033 Robot not calibrated (Group: i)

(Explicação) Foi feita uma tentativa para configurar um ponto de referência para masterização
rápida, mas o robô não foi calibrado.
(Ação) Calibre o robô.

1. Forneça energia.
2. Configure um ponto de referência de masterização rápida usando [Positioning] no
menu positioning.
SRVO-034 Ref pos not set (Group: i)
(Explicação) Foi feita uma tentativa de executar masterização rápida, mas o ponto de referência
não foi configurado.
(Ação) Configure um ponto de referência de masterização rápida no menu positioning.
SRVO-036 Inpos time over (G:i A:j)

(Explicação) Se o robô não atinge a área eficaz ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL), mesmo após
ter transcorrido o tempo de monitoramento da verificação de posição ($PARAM _
GROUP. $INPOS _ TIME) .
(Ação) Execute as mesmas ações de SRVO-023 (erro de posição grande em uma parada).
SRVO-037 IMSTP input (Group: i)

(Explicação) O sinal *IMSTP para uma interface de dispositivo periférico foi introduzido.
(Ação) Ligue o sinal *IMSTP.
- 32 -
SRVO-038 Pulse mismatch (Group: i Axis: j)

(Explicação) A contagem de pulsos obtida quando a energia é desligada não coincide com a
contagem de pulsos obtida quando a energia é aplicada. Este alarme é indicado após
a troca do Codificador de pulsos ou da bateria para backup dos dados do Codificador
de pulsos ou o carregamento dos dados para a Placa Principal.
Verifique o histórico do alarme.

(Ação 1) Se o número do freio for definido para os motores sem frenagem, este alarme pode
ocorrer. Verifique a definição do software do número do freio.
(Ação 2) Em caso de o robô ter sido movido usando unidade de liberação de freio enquanto a
energia está desligada, ou quando restaurando os dados de backup na placa principal,
este alarme pode ocorrer.
Remasterize o robô.
(Ação 3) Se o robô foi movido porque o freio falhou, este alarme pode ocorrer. Verifique a
causa do problema do freio. Em seguida, masterize o robô.
(Ação 4) Substitua o Codificador de pulsos e masterize o robô.
SRVO-043 DCAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) A energia de descarga regenerativa foi muito alta para ser dissipada como calor. (Para
operar o robô, o servo amplificador fornece energia para o robô. Ao descer o eixo vertical, o
robô opera a partir de energia potencial. Se uma redução da energia potencial for maior que
a energia necessária para aceleração, o servo amplificador recebe energia do motor. Um
fenômeno semelhante ocorre, mesmo quando nenhuma gravidade é aplicada, por exemplo,
na desaceleração de um eixo horizontal. A energia que o servo amplificador recebe do
motor é chamada energia regenerativa. O servo amplificador dissipa essa energia como
calor. Se a energia regenerativa é maior que a energia dissipada como calor, a diferença é
armazenada no servo amplificador, causando um alarme.)
(Ação 1) Este alarme pode ocorrer se o eixo é submetido a frequente aceleração/desaceleração ou
se o eixo é vertical e gera uma quantidade grande de energia regenerativa.
Se este alarme tiver ocorrido, relaxe as condições de serviço.
(Ação 2) Verifique o fusível FS3 no servo amplificador de 6 eixos. Se está queimado, remova a
causa e substitua o fusível. Uma das prováveis causas de um fusível queimado é uma
falha no aterramento do servo amplificador para o eixo auxiliar.
(Ação 3) A temperatura ambiente é excessivamente alta. Ou o resistor regenerativo não pode ser
efetivamente resfriado. Verifique a unidade da ventoinha externa, e substitua-a se ela
parar. Limpe a unidade da ventoinha, o resistor regenerativo e a fresta, se estiverem
sujos.
(Ação 4) Certifique-se de que os conectores do servo amplificador de 6 eixos CRR63A e CRR63B
estão firmemente conectados. Depois remova o cabo dos conectores CRR63A e CRR63B
no servo amplificador, e verifique quanto à continuidade entre os pinos; substitua o
resistor regenerativo.
(Ação 5) Certifique-se de que CRRA11A e CRRA11B do servo amplificador de 6 eixos estão
firmemente conectados, depois remova os cabos de CRRA11A e CRRA11B no servo
amplificador e verifique a resistência entre os pinos 1 e 3 de cada conector da
extremidade do cabo. Se a resistência não for 6.5Ω, substitua o resistor regenerativo.
CRRA11B não pode ser usado, dependendo do modelo do robô.
- 33 -
SRVO-044 DCHVAL%s alarm (G:%d A:%d)

(Explicação) A tensão DC (tensão DC link) da alimentação de energia do circuito principal é
anormalmente alta.
(Ação 1) Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão nominal.
Verifique se a definição do transformador está correta.
(Ação 2) Verifique a tensão trifásica de entrada no servo amplificador de 6 eixos. Se for 240 VAC
ou mais alta, verifique a tensão da linha. (Se a tensão trifásica de entrada for mais alta
que 240 VAC, aceleração/desaceleração maior pode causar este alarme.)
(Ação 3) Verifique se o peso da carga está dentro da nominal. Se for maior que a nominal,
reduza-a para dentro da nominal. (Se a carga da máquina é mais alta que a nominal, o
acúmulo de energia regenerativa pode resultar no alarme HVAL, mesmo que a tensão
trifásica de entrada esteja dentro da nominal.)
(Ação 4) Certifique-se de que CRRA11A e CRRA11B do servo amplificador de 6 eixos estejam
conectados firmemente, depois remova os cabos de CRRA11A e CRRA11B no servo
amplificador e verifique a resistência entre os pinos 1 e 3 de cada conector da
extremidade do cabo. Se a resistência não for 6.5Ω, substitua o resistor regenerativo.
CRRA11B não pode ser usado, dependendo do modelo do robô.
(Ação 6) Substitua a alimentação de energia (αiPS).
SRVO-045 HCAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) Alta corrente fluiu anormalmente no circuito principal do servo amplificador.
(Ação 1) Desligue a energia, e desconecte o cabo de energia do servo amplificador de 6 eixos,

indicado pela mensagem de alarme. (E desconecte o cabo do freio (CRR88 no servo
amplificador) para evitar que o eixo caia inesperadamente.) Alimente a energia e veja se
o alarme ocorre novamente. Se ocorrer, substitua o servo amplificador.
(Ação 2) Desligue a energia e desconecte o cabo de energia do servo amplificador indicado pela
mensagem de alarme, e verifique o isolamento de suas linhas U, V, W e GND uma a
outra. Se houver um curto-circuito, substitua o cabo de energia.
(Ação 3) Desligue a energia e desconecte o cabo de energia do servo amplificador indicado pela
mensagem de alarme, e meça a resistência entre suas linhas U e V, V e W e W e U com
um ohmímetro que tem uma faixa de resistência muito baixa. Se as resistências nos três
locais são diferentes uma da outra, o motor, o cabo de energia está com defeito. Verifique
cada item no detalhe e substitua-a se necessária.
SRVO-046 OVC alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) Este alarme é emitido para prevenir danos térmicos ao motor, que podem ocorrer quando
a corrente de raiz quadrada média calculada dentro do sistema servo está fora da faixa
permitida.
(Ação 1) Verifique a condição de operação para o robô e relaxe a condição de serviço, se possível.
Se a carga ou condição de operação excedeu a classificação, reduza a carga ou relaxe a
condição de operação para atender a especificação.
(Ação 2) Verifique se a tensão entrada no controlador está dentro da tensão nominal e também
verifique se a tensão definida para o transformador do controlador está correta.
(Ação 3) Verifique se o freio do eixo correspondente está liberado.
(Ação 4) Verifique se há um fator que tenha aumentado a carga mecânica no eixo correspondente.
(Ação 6) Substitua o motor do eixo correspondente.
(Ação 8) Substitua a linha de energia do motor (cabo de conexão do robô) do eixo correspondente.
(Ação 9) Substitua a linha de energia do motor e a linha do freio (cabo interno do robô) do eixo
correspondente.
- 34 -
Unidade E-Stop Unid.ventoinha posterior
Servo amplificdor
(Armário A)
Servo amplificador
Unid.ventoinha
externa
Unidade E-stop
(Armário B)
Fig.3.5 (j) SRVO-043 DCAL alarm / SRVO-044 DCHVAL alarm
SRVO-045 HCAL alarm / SRVO-046 OVC alarm
- 35 -
Referência
Relações entre os alarmes OVC, OHAL, e HC
- Visão Geral
Esta seção destaca as diferenças entre os alarmes OVC, OHAL e HC e descreve a finalidade de cada
item.
- Seção de detecção de alarme

Abreviação Designation Detection section
OVC Alarme de sobrecorrente Software do servo
OHAL Alarme de sobreaquecimento Relê térmico no motor
Relê térmico no servo amplificador
Relê térmico no resistor regenerativo separado
HC Alarme de alta corrente Servo amplificador
- Finalidade de cada alarme

1) Alarme HC (alarme de alta corrente)
Se alta corrente fluir momentaneamente em um transistor de energia devido a anormalidade ou
ruído no circuito de controle, o transistor de energia e os diodos retificadores podem estar
danificados, ou o ímã do motor pode estar desmagnetizado. O alarme HC destina-se a evitar essas
falhas.
2) Alarmes OVC e OHAL (alarmes de sobrecorrente e sobrecarga)
Os alarmes OVC e OHAL destinam-se a evitar sobreaquecimento que pode conduzir à fadiga do
enrolamento do motor, ao colapso do transistor do servo amplificador e do resistor regenerativo
separado.
O alarme OHAL ocorre quando cada relê térmico incorporado detecta uma temperatura mais
elevada que o valor nominal. Entretanto, esse método não é necessariamente perfeito para evitar
essas falhas. Por exemplo, se motor repete frequentemente início e parada, a constante de tempo
térmico do motor, que possui uma massa maior, torna-se mais elevada que a constante de tempo do
relê térmico, porque esses dois componentes são diferentes em material, estrutura e dimensão.
Portanto, se o motor continua a iniciar e parar dentro de um curto tempo como mostrado na Fig. 3.5
(k), a elevação de temperatura no motor é mais excessiva do que a do relê térmico, fazendo com que
o motor queime-se antes de o relê térmico detectar uma alta temperatura anormalmente.
Temperatura
Inicia Para Inicia Para Inicia
Constante de tempo
Temperatura em térmico do motor é elevada.
que o enrolamento
começa a queimar Constante de tempo térmico
do relê térmico é baixa.
Tempo
Fig.3.5 (k) Relação entre as temperaturas do motor e do relê térmico em ciclos início/parada
Para evitar os defeitos acima, o software é usado para monitorar constantemente a corrente no motor,
para estimar a temperatura do motor. O alarme OVC é emitido com base nessa temperatura estimada.
Este método estima a temperatura do motor com substancial precisão, de forma que pode evitar as falhas
descritas acima.
- 36 -
Em suma, é usado um método de proteção dupla; o alarme OVC é usado para proteção de uma
sobrecorrente de curta duração, e o alarme OHAL é usado para proteção de uma sobrecarga de longa
duração. A relação entre os alarmes OVC e OHAL é mostrada na Fig. 3.5 (1).
Corrente
Área de proteção
para o motor e ampli-
ficador do servo
Proteção por OHAL
Corrente limite
Proteção por
OVC
Corrente contínua nominal
Tempo
Fig.3.5 (l) Relação entre os alarmes OVC e OHAL
NOTA
A relação mostrada na Fig. 3.5 (I) é considerada para o alarme OVC. O motor
pode não estar quente, mesmo que o alarme OVC tenha ocorrido. Neste caso,
não altere os parâmetros para relaxar a proteção.
SRVO-047 LVAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) A tensão de alimentação de energia de controle (+5V, etc.) fornecida a partir do
circuito de alimentação de energia no servo amplificador é anormalmente baixa.
(Ação 2) Substitua a unidade de alimentação de energia.
Servo amplificador
Servo amplificador Unidade de alimentação

de energia
Unidade de alimentação
de energia
Fig.3.5 (m) SRVO-047 LVAL alarm
- 37 -
SRVO-049 OHAL1 alarm (G: i A: j)

(Explicação) O termostato no transformador funcionou.
(Ação 1) Verifique se a ventoinha está parada e verifique também se o orifício de ventilação

está obstruído. Se necessário, limpe ou substitua-os.
(Ação 2) Se SRVO-049 for emitido quando a condição de operação do robô é severa,
verifique a condição de operação do robô e depois relaxe a condição, quando
possível.
(Ação 3) Verifique se está feita uma conexão entre o conector do transformador CPOH e o
servo amplificador CRMA91.
(Ação 5) Substitua o transformador.
SRVO-050 Collision Detect alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicação) O torque de perturbação estimado pelo software do servo é anormalmente elevado.
(Foi detectada uma colisão.)
(Ação 1) Verifique se o robô colidiu e verifique também se há um fator que tenha aumentado
a carga mecânica no eixo correspondente.
(Ação 2) Verifique se as definições de carga são válidas.
(Ação 4) Se o peso da carga excede o faixa nominal, diminua-a para dentro do limite.
(Ação 5) Verifique se a entrada de tensão para o controlador está dentro da tensão nominal e
verifique também se a tensão definida para o transformador do controlador está
correta.
(Ação 7) Substitua o motor do eixo correspondente.
(Ação 9) Substitua a linha de energia do motor (cabo de conexão do robô) do eixo
correspondente.
(Ação 10) Substitua a linha de energia do motor e a linha do freio (cabo interno do robô) do
eixo correspondente.
- 38 -
SRVO-051 CUER alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) O corretor do valor de feedback atual é anormalmente alto.
(Ação) Substitua o servo amplificador.
Unidade E-Stop Unid.ventoinha posterior
Servo amplificador
Resistor regenerativo Transformador
(Armário A)
Servo amplificador
Unidade
ventoinha
externa
Transformador
Unidade E-stop
(Armário B)
Fig.3.5 (n) SRVO-049 OHAL1 alarm

SRVO-050 CLALM alarm
SRVO-051 CUER alarm
- 39 -
SRVO-055 FSSB com error 1 (G: i A: j)

(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação entre a placa principal e o servo amplificador
(Ação 1) Verifique o cabo de fibra ótica entre o cartão de controle do eixo na placa principal e
no servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito.
(Ação 2) Substitua o cartão de controle do eixo na placa principal.
SRVO-056 FSSB com error 2 (G: i A: j)

(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação entre a placa principal e o servo amplificador.
SRVO-057 FSSB disconnect (G:i A: j)

(Explicação) A comunicação entre a placa principal e o servo amplificador foi interrompida.
(Ação 1) Verifique se o Fusível (F4) na unidade de alimentação de energia queimou. Se o
fusível estiver queimado, verifique a causa correta e substitua o fusível.
(Ação 2) Verifique se o Fusível (FS1) no servo amplificador de 6 eixos queimou. Se estiver
queimado, substitua o servo amplificador de 6 eixos, incluindo o fusível.
(Ação 6) Verifique se o cabo de conexão do robô (RP1) está em boas condições, e se não há
cortes ou fissuras visíveis. Verifique o cabo interno do robô (cabo do codificador de
pulsos) quanto a curto-circuito ou aterramento.
Antes de continuar para o próximo passo, execute um backup completo do controlador para salvar
todos os seus programas e definições.
SRVO-058 FSSB xx init error (yy)

(Explicação) A comunicação entre a placa principal e o servo amplificador foi interrompida.
(Ação 1) Verifique se o Fusível (F4) na unidade de alimentação de energia queimou. Se o
fusível estiver queimado, verifique a causa correta e substitua o fusível.
(Ação 2) Verifique se o Fusível (FS1) no servo amplificador de 6 eixos queimou. Se estiver
queimado, substitua o servo amplificador de 6 eixos, incluindo o fusível.
(Ação 3) Desligue a energia e desconecte o conector CRF8 no servo amplificador de 6 eixos.
Depois verifique se este alarme ocorre novamente. (Ignore o alarme SRVO-068
devido à desconexão do conector CRF8.)
Se este alarme não ocorre, o cabo de conexão do robô (RP1) ou o cabo interno do
robô (cabo do codificador de pulsos) pode estar em curto-circuito no aterramento.
Verifique os cabos e substitua-os se necessário.
- 40 -
(Ação 4) Verifique se os LEDs (P5V e P3.3V) no servo amplificador de 6 eixos estão acesos.
Se não estiverem acesos, a energia DC não é fornecida ao servo amplificador.
Certifique-se de que o conector CP5 na unidade de alimentação de energia e o
conector CXA2B no servo amplificador de 6 eixos estão firmemente conectados. Se
estiverem, substitua o servo amplificador de 6 eixos.
o servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito.
(Ação 8) Se as outras unidades (servo amplificador para o eixo auxiliar e a placa line
tracking) estão conectadas na comunicação ótica FSSB, desconecte essas unidades e
conecte apenas o servo amplificador de 6 eixos para o robô. Depois, ligue a energia.
Se este alarme não ocorre, pesquise a unidade com defeito e substitua-a.
Servo amplificador
Servo amplificador Plac principal
Placa principal
Cartão controle eixo
(Placa principal)
Fig.3.5 (o) SRVO-055 FSSB com error 1

SRVO-056 FSSB com error 2
SRVO-057 FSSB disconnect
SRVO-058 FSSB init error
- 41 -
SRVO-059 Servo amp init error

(Explicação) A inicialização do servo amplificador falhou.
o servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito.
(Ação 2) Desligue a energia e desconecte o conector CRF8 no servo amplificador de 6 eixos.
Depois, verifique se este alarme ocorre novamente. (Ignore o alarme SRVO-068
devido à desconexão do conector CRF8.)
Se este alarme não ocorre, o cabo de conexão do robô (RP1) ou o cabo interno do
robô (codificador de pulsos) pode estar em curto-circuito no aterramento. Verifique
os cabos e substitua-os se necessário.
(Ação 3) Verifique se os LEDs (P5V e P3.3V) no servo amplificador de 6 eixos estão acesos. Se
não estiverem acesos, a energia DC não é fornecida ao servo amplificador.
Certifique-se de que o conector CP5 na unidade de alimentação de energia e o
conector CXA2B no servo amplificador de 6 eixos estão firmemente conectados. Se
estiverem, substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 5) Substitua a placa line tracking (Se instalada).
(Ação 6) Substitua o codificador de pulsos.
SRVO-062 BZAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) Este alarme ocorre se a bateria para o backup de posição absoluta do codificador de
pulsos está descarregada. Uma provável causa é um cabo da bateria rompido ou não
há bateria no robô.
(Ação 1) Substitua a bateria no compartimento de bateria da base do robô.
(Ação 2) Substitua o codificador de pulsos com o qual foi emitido um alarme.
(Ação 3) Verifique se o cabo interno do robô para alimentar energia da bateria para o
codificador de pulsos não está desconectado e aterrado. Se for encontrada
anormalidade, substitua o cabo.
CUIDADO
Depois de corrigir a causa deste alarme, defina a variável de sistema em
($MCR.$SPC_RESET) em TRUE, depois ligue a energia novamente.
Masterização é necessária.
SRVO-064 PHAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) Este alarme ocorre se a fase dos pulsos gerados no codificador de pulsos é anormal.
(Ação) Substitua o codificador de pulsos com o qual foi emitido um alarme.
NOTA
Este alarme pode acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste
caso, entretanto, pode não haver condição para este alarme.
SRVO-065 BLAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) A tensão da bateria para o codificador de pulsos é menor que a nominal.
(Ação) Substitua a bateria.
Se este alarme ocorre, ligue a energia e substitua a bateria, assim que possível. Um
atraso na substituição da bateria pode resultar a detecção do alarme BZAL. Neste
caso, os dados de posição serão perdidos. Uma vez que os dados de posição forem
perdidos, a masterização se tornará necessária.
SRVO-067 OHAL2 alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicação) A temperatura no interior do codificador de pulsos ou motor está anormalmente
elevada, e o termostato incorporado funcionou.
- 42 -
(Ação 1) Verifique as condições de operação do robô. Se uma condição, como ciclo de
trabalho e peso de carga, excedeu o nominal, relaxe a condição de carga do robô
para atender à faixa permissível.
(Ação 2) Quando energia é fornecida ao motor após ele tornar-se suficientemente frio, se o
alarme ainda ocorre, substitua o motor.
SRVO-068 DTERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicação) O codificador de pulso serial não retorna os dados seriais em resposta a um sinal de
solicitação.
(Ação 1) Certifique-se de que o conector (CRF8) do cabo de conexão do robô (RP1) do servo
amplificador de 6 eixos e o conector (lado do motor) estão firmemente conectados.
(Ação 2) Verifique se a blindagem do cabo de conexão do robô (RP1) está aterrada com
segurança no gabinete.
(Ação 5) Substitua o cabo de conexão do robô (RM1, RP1).
(Ação 6) Substitua o cabo interno do robô (para o codificador de pulsos, cabo do motor).
SRVO-069 CRCERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicação) Os dados seriais foram perturbados durante a comunicação.
(Ação) Ver ações no SRVO-068
SRVO-070 STBERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicação) Os bits de início e parada dos dados seriais estão anormais.
(Ação) Ver ações no SRVO-068
Servo amplificador
Servo amplificador
Fig.3.5 (p) SRVO-059 Servo amp init error
SRVO-070 STBERR alarm
SRVO-071 SPHAL alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicação) A velocidade de feedback está anormalmente alta.
(Ação) Ação igual a de SRVO-068.
NOTA
Se este alarme ocorre junto com o alarme PHAL (SRVO-064), este alarme não
corresponde à maior causa da falha.
- 43 -
SRVO-072 PMAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal.
(Ação) Substitua o codificador de pulsos e remasterize o robô.
SRVO-073 CMAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal ou o codificador de pulsos
tenha funcionado mal devido a ruído.
(Ação 1) Verifique se a conexão do terra do controlador está boa. Verifique se a conexão do
cabo terra entre o controlador e os cabos de conexão do robô estão conectados com
segurança na placa de aterramento.
(Ação 2) Reforce o terra da flange do motor. (Em caso de eixo Auxiliar)
(Ação 4) Substitua o cabo de conexão do robô (RM1, RP1).
(Ação 5) Substitua o cabo interno do robô (para o codificador de pulsos, cabo do motor).
SRVO-074 LDAL alarm (Group: i Axis: j)

(Explicação) O LED no codificador de pulsos está quebrado.
(Ação) Substitua o codificador de pulsos, e remasterize o robô.
SRVO-075 Pulse not established (G: i A: j)

(Explicação) A posição absoluta do codificador de pulsos não pode ser estabelecida.
(Ação) Reinicie o alarme, e faça jog no eixo no qual ocorreu o alarme, até que o mesmo
alarme não ocorra novamente.
SRVO-076 Tip Stick Detection (G: i A: j)

(Explicação) Uma perturbação excessiva foi assumida no software do servo no início da operação.
(Foi detectada uma carga anormal. A causa pode ser a soldagem.)
(Ação 1) Verifique se o robô colidiu. Ou verifique se a carga da máquina do eixo
correspondente está aumentada.
(Ação 2) Verifique se as definições de carga são válidas.
(Ação 4) Verifique se o peso da carga está dentro da faixa nominal. Se o peso excede o limite
superior, diminua-o para o limite.
(Ação 5) Verifique se a entrada de tensão para o controlador está dentro da tensão nominal e
verifique também se a tensão definida para o transformador do controlador está
correta.
(Ação 7) Substitua o servomotor correspondente.
(Ação 9) Substitua o cabo de energia do cabo de conexão do robô ao qual o eixo
correspondente está conectado.
(Ação 10) Substitua o cabo interno do robô (energia/freio) ao qual o eixo correspondente está
conectado.
- 44 -
Servo amplificador
Unidade E-Stop
Servo amplificador
Unidade E-Stop
Fig.3.5 (q) SRVO-076 Tip Stick Detection
SRVO-081 EROFL alarm (Track enc: i)

(Explicação) A contagem de pulsos para line tracking foi excedida.
(Ação 1) Verifique se a condição da line tracking excede o limite.
(Ação 3) Substitua a placa de line tracking.
SRVO-082 DAL alarm (Track encoder: i)

(Explicação) O codificador de pulsos da line tracking não foi conectado.
(Ação 1) Verifique o cabo de conexão de cada extremidade (a placa de line tracking e o lado
do motor)
(Ação 2) Verifique se a blindagem do cabo de conexão está conectada com segurança à placa
de aterramento.
(Ação 3) Substitua o cabo da line tracking.
SRVO-084 BZAL alarm (Track enc: i)

(Explicação) Este alarme ocorre se a bateria de backup para a posição absoluta do codificador de
pulsos não foi conectada. Ver a descrição sobre o alarme BZAL (SRVO-062).
SRVO-087 BLAL alarm (Track enc: i)

(Explicação) Este alarme ocorre se a tensão da bateria de backup para a posição absoluta do
codificador de pulsos está baixa. Ver a descrição sobre o alarme BLAL
(SRVO-065).
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc: i)

(Explicação) O motor está sobreaquecido. Quando energia é fornecida ao codificador de pulsos
após ele ter se tornado suficientemente frio, este alarme ainda ocorre. Ver a
descrição sobre o alarme OHAL2 (SRVO-067).
- 45 -
SRVO-090 DTERR alarm (Track enc: i)

(Explicação) A comunicação entre o codificador de pulsos e a placa de line tracking está anormal.
Ver o alarme SRVO-068 DTERR alarm.
(Ação 1) Verifique o cabo de conexão em cada extremidade (a placa de line tracking e o
codificador de pulsos)
(Ação 2) Verifique se a blindagem do cabo de conexão está conectada com segurança à placa
de aterramento.
(Ação 4) Substitua o cabo de line tracking.
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc: i)

SRVO-092 STBERR alarm (Track enc: i)

SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc: i)

(Explicação) Este alarme ocorre se os dados de posição atuais do codificador de pulsos são
maiores que os dados de posição anteriores.
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc: i)

(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal.
(Ação) Substitua o codificador de pulsos.
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc: i)

(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal ou que tenha funcionado mal
devido a ruído. Ver a descrição sobre o alarme CMAL (SRVO-073).
(Ação 1) Reforce o aterramento da flange do codificador de pulsos.
(Ação 2) Reinicie a contagem dos pulsos.
SRVO-096 LDAL alarm (Track enc: i)

(Explicação) O LED no codificador de pulsos está quebrado. Ver a descrição sobre o alarme
LDAL (SRVO-074).
SRVO-097 Pulse not established (enc: i)

(Explicação) A posição absoluta do codificador de pulsos não pode ser estabelecida. Ver a
descrição sobre (SRVO-075). Pulso não estabelecido.
(Ação 1) Reinicie o alarme, e faça jog do eixo em que o alarme ocorreu até que o mesmo
alarme não ocorra novamente. (Faça jog de uma rotação do motor).
- 46 -
SRVO-105 Door open or E.Stop

(Explicação) A porta do armário está aberta.
- Quando chave da porta não é montada, salte a Ação 1 e 2 e inicie a partir da Ação 3
(Ação 1) Quando a porta está aberta, feche-a.
(Ação 2) Verifique a chave da porta e o cabo de conexão da chave da porta. Se a chave ou o
cabo estiver com defeito, substitua-o.
(Ação 3) Verifique se os conectores CRMA92, CRMA94(armário A), CRMA74(armário B) na
unidade E-STOP e CRMA91 no servo amplificador estão seguramente conectados.
Unidade E-Stop Servo amplificador

(Placa parada emergência)
Servo amplificador Placa principal
Placa principal Unidade E-Stop

(Placa parada emergência)
Fig.3.5 (r) SRVO-105 Door open or E-stop
SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)

(Explicação) A velocidade de rotação do motor da ventoinha está reduzida.
(Ação 1) Verifique o motor da ventoinha e seus cabos. Substitua-os se necessário.

(Ação 2) Substitua a unidade do barramento de dados.
Fig.3.5 (s) SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)

- 47 -
SRVO-130 OHAL1(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicação) A temperatura do dissipador de calor do circuito principal da Fonte de Alimentação
(αiPS) está anormalmente elevada.
(Ação 1) Verifique a rotação da ventoinha de refrigeração da Fonte de Alimentação (αiPS).
(Ação 2) Diminua o ciclo de trabalho da operação. (Diminua o override)
(Ação 3) Substitua a Fonte de Alimentação (αiPS).
SRVO-131 LVAL%s alarm (G:%d A:%d)

(Explicação) Tensão de alimentação de controle na Fonte de Alimentação (αiPS) está
anormalmente baixa.
(Ação 3) Substitua a Unidade da Fonte de Alimentação.
SRVO-133 FSAL(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicação) A ventoinha de refrigeração para o circuito de Controle da Fonte de Alimentação
(αiPS) parou.
(Ação 1) Verifique o status da ventoinha de refrigeração. Substitua-a se estiver anormal.
(Ação 2) Substitua a Fonte de Alimentação Supply(αiPS).
[Resistor Regenerativo]
SRVO-134 DCLVAL alarm (G:%d A:%d)
[Regeneração fonte de alimentação]

SRVO-134 DCLVAL(PS) alarm (G:%d A:%d)
(Explicação) A tensão CC (tensão DC link) da fonte de alimentação do circuito principal para o
servo amplificador está anormalmente baixa.
(Ação 1) É possível que uma desconexão instantânea da fonte de alimentação cause este
alarme. Verifique se ocorreu uma desconexão instantânea.
(Ação 2) Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão nominal.
Verifique se a definição do transformador está correta.
(Ação 3) Modifique o programa para que o robô e o eixo auxiliar não acelerem
simultaneamente no sistema com o eixo auxiliar.
(Ação 5) Substitua o servo amplificador (amplificador de 6 eixos).
(Ação 6) Substitua a Fonte de Alimentação Supply (αiPS).
SRVO-136 DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

(Explicação) A tensão CC (tensão DC link) da fonte de alimentação do circuito principal para o
servo amplificador (αiSV) está anormalmente baixa.
(Ação 1) Verifique a fiação do servo amplificador (αiSV).
(Ação 2) Substitua o servo amplificador (αiSV) que é indicado pela mensagem de alarme.
- 48 -
SRVO-156 IPMAL alarm (G: i A: j)

(Explicação) Alta corrente fluiu anormalmente através do circuito principal do servo
amplificador.
(Ação 1) Desligue a energia, e desconecte o cabo de energia do servo amplificador indicado
pela mensagem de alarme. (E desconecte o cabo do freio (CRR88 no servo
amplificador) para evitar que o eixo caia inesperadamente.) Ligue a energia, e se o
alarme ocorrer novamente, substitua o servo amplificador.
pela mensagem de alarme, e verifique o isolamento de suas linhas U, V, W e GND
uma à outra. Se houver curto-circuito, substitua o cabo de energia.
pela mensagem de alarme, e meça a resistência entre suas linhas U e V, V e W e W e
U com um ohmímetro que possui uma faixa de resistência muito baixa. Se as
resistências nos três locais são diferentes umas das outras, o motor, o cabo de
energia está com defeito. Verifique cada item em detalhes e substitua-o, se
necessário.
SRVO-157 CHGAL alarm (G: i A: j)

(Explicação) O capacitor no servo amplificador não foi carregado adequadamente dentro do
tempo especificado quando a energia do servo foi ligada.
fase não esteja em falta. Verifique se a definição do transformador está correta.
(Ação 2) Verifique se o disjuntor da unidade E-Stop está ligado e não acionou.
(Ação 3) Certifique-se de que o conector do servo amplificador CRRA12 e da placa de parada
de emergência CRRA12 estão firmemente conectados. Se αiPS é usada, certifique-se
de que o conector CRRA12 esteja firmemente conectado.
(Ação 4) Substitua a αiPS.
(Ação 6) Substitua a unidde E-stop.
Servo amplificador
Unidade E-Stop
Servo amplificador
Unidade E-Stop
Fig.3.5 (t) SRVO-136 DCLVAL alarm
SRVO-156 IPMAL alarm
SRVO-157 CHGAL alarm
- 49 -
SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop

(Explicação) A chave conectada através de EES1 – EES11 e EES2 – EES21 em TBOP13(Armário
A) ou TBOP11(Armário B) na placa de parada de emergência foi pressionada, mas a
linha EMERGENCY STOP não foi desconectada.
(Ação 1) Verifique a chave e o cabo conectado a EES1 – EES11 e EES2 – EES21 em
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B). Se o cabo está anormal, substitua-o.
Placa de parada de emergência Servo amplificador
(Unidade E-Stop)
Servo amplificador
Placa de parada de emergência

(Unidade E-Stop)
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
(Armário A/Placa de parada de emergência) (Armário B/Placa de parada de emergência)

Fig.3.5 (u) SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
- 50 -
SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)

(Explicação) A chave conectada através de EAS1 – EAS11 e EAS2 – EAS21 em
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) na placa de parada de emergência foi
aberta, mas a linha EMERGENCY STOP não foi desconectada.
(Ação 1) Verifique a chave e o cabo conectado a EAS1 – EAS11 e EAS2 – EAS21. Se o cabo
estiver anormal, substitua-o.

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
(Placa de parada de emergência / Armário A) (Placa de parada de emergência / Armário B)
Fig.3.5 (v) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)

- 51 -
SRVO-206 Deadman switch (SVEMG abnormal)

(Explicação) Quando o teach pendant foi ativado, o botão DEADMAN estava liberado ou
pressionado fortemente, mas a linha de parada de emergência não foi desconectada.
(Ação 2) Verifique o cabo do teach pendant. Se é inferior, substitua o cabo.
(Ação 4) Quando for usado o sinal NTED, verifique se a cablagem do sinal conectado à placa
de parada de emergência está correta.

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
Fig.3.5 (w) SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown

(Explicação) Um fusível (FUSE2) na placa de parada de emergência queimou, ou nenhuma tensão
é fornecida a EXT24V.
(Ação 1) Verifique se o fusível (FUSE2) na placa de parada de emergência queimou. Se
queimou, 24EXT pode estar em curto-circuito a 0EXT. Execute a Ação 2. Se o
fusível (FUSE2) não queimou, execute a Ação 3 e seguintes.
(Ação 2) Desconecte os destinos da conexão de 24EXT que podem causar aterramento e
depois verifique se o fusível FUSE2) não queimou. Desconecte o seguinte, na placa
de parada de emergência, e depois ligue a energia:
- CRS36
- CRT27
- TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) : EES1, EES11, EAS1, EAS11,
EGS1, EGS11
Se o fusível (FUSE2) não queimou neste estado, 24EXT e 0EXT podem estar em
curto-circuito em quaisquer destinos da conexão acima. Isole o local com defeito e
execute a ação.
Se o fusível (FUSE2) queimar, mesmo quando os destinos da conexão acima são
removidos, substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 3) Verifique se 24 V é aplicado entre EXT24V e EXT0V de TBOP14(Armário A),
TBOP10(Armário B). Se não, verifique o circuito externo de alimentação de energia.
Se não for usada nenhuma alimentação externa de energia, verifique se os terminais
acima estão conectados aos terminais INT24V e INT0V, respectivamente.
(Ação 5) Substitua o cabo do teach pendant.
- 52 -
(Ação 7) Substitua o cabo do painel de operação (CRT27).
CRS36 CRT27
CRS36
CRT27
TBOP11
FUSE2
TBOP13 FUSE2 TBOP14
TBOP10

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
Fig.3.5 (x) SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown
- 53 -
SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (R: i)

(Explicação) Um fusível (FS2 ou FS3) no servo amplificador de 6 eixos queimou.
(Ação 1) Um fusível está queimado, elimine a causa e depois substitua o fusível.(Ver Seção 3.6)
SRVO-216 OVC (total) (Robot: i)

(Explicação) A corrente (corrente total para seis eixos) que flui através do motor é muito grande.
(Ação 1) Diminua o movimento do robô onde possível. Verifique as condições de operação do
robô. Se o robô é usado com uma condição que excede o ciclo de trabalho ou o peso
da carga nominal, reduza o valor da condição de carga para a faixa de especificação.
nenhuma fase esteja em falta. Verifique se a definição do transformador está correta.
SRVO-217 E-STOP Board not found

(Explicação) A placa de parada de emergência não é entrada quando a energia do controlador é
ligada.
(Ação 1) Verifique se o fusível (FUSE1) na placa de parada de emergência queimou. Se o
fusível queimou, verifique e corrija a causa e depois substitua o fusível.
(Ação 2) Verifique o cabo entre a placa de parada de emergência e a placa principal.
Substitua-o, se necessário.
(Ação 3) Substitua a unidade E-STOP.
SRVO-221 Lack of DSP (G: i A: j)

(Explicação) Um cartão do eixo controlado que corresponde ao número definido de eixos não está
montado.
(Ação 1) Verifique se o número de eixos definido é válido. Se o número for inválido, defina o
número correto.
(Ação 2) Substitua o cartão de controle do eixo por um cartão que corresponda ao número de
eixos definido.
SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)

(Explicação) Ocorreu uma falha de inicialização DSP do servo devido a falha de hardware ou
definição errada do software. Em seguida, o software introduziu o modo de operação
a seco de DSP. O primeiro número indica a causa da falha. O segundo número é uma
informação extra.
(Ação) Execute uma ação de acordo com o primeiro número que é exibido na mensagem de
alarme.
1: Este é um aviso devido a $scr.$startup_cnd=12.
2,3,4,7: Substitua o cartão do servo.
5: Definição ATR inválida. Configuração do eixo do software (número da linha
FSSB, número do eixo de início do hardware, número do amplificador e tipo do
amplificador) pode estar errado.
6: SRVO-180 ocorre simultaneamente. O eixo controlável não existe em nenhum
grupo. Execute definição do eixo auxiliar para adicionar eixo em controlled start.
8,10: SRVO-058 (FSSB init error) ocorre simultaneamente. Siga a solução de
SRVO-058.
9: Não há amplificador conectado ao cartão do servo.
•Verifique a conexão do hardware.
•Verifique o cabo de fibra ótica.
- 54 -
•Verifique se é fornecida energia ao servo amplificador.
•Verifique se o fusível no servo amplificador está queimado.
•Substitua o cabo de fibra ótica.
•Substitua o servo amplificador
11: Definição axisorder inválida. Está especificado número de eixo não existente. A
configuração de eixo do software (número de linha FSSB) pode estar errada ou é
necessária placa do eixo auxiliar.
12: SRVO-059 (Servo amp init error) ocorre simultaneamente. Siga a solução de
SRVO-059.
13,14,15: Documente os eventos que conduzem ao erro, e contate seu representante
técnico da FANUC.
Servo amplificador
Servo amplificador Placa principal
Placa principal
Cartão controle do eixo
(Placa prinicpal)
Fig.3.5 (y) SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (Panel PCB)

SRVO-216 OVC (total)
SRVO-221 Lack of DSP
SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)
- 55 -
SRVO-230 Chain 1 abnormal a, b

SRVO-231 Chain 2 abnormal a, b
(Explicação) Ocorreu incompatibilidade entre os sinais de segurança duplicados.
SRVO-230 é emitido se ocorre essa incompatibilidade em que um contato conectado
no lado da corrente 1 (chain 1) (entre EES1 e EES11, entre EAS1 e EAS11, entre
EGS1 e EGS11, e assim por diante) está fechado, e um contato no lado da corrente 2
(chain 2) (entre EES2 e EES21, entre EAS2 e EAS21, entre EGS2 e EGS21, e assim
por diante) está aberto.
SRVO-231 é emitido se ocorre essa incompatibilidade em que um contato no lado da
corrente 1 está aberto e um contato no lado da corrente 2 está fechado.
Se for detectado um erro de corrente, corrija a causa do alarme e reinicie o alarme de
acordo com o método descrito adiante.
(Ação) Verifique os alarmes emitidos ao mesmo tempo, para identificar com qual sinal
ocorreu a incompatibilidade.
SRVO-266 até SRVO-275 e SRVO-370 até SRVO-385 são usados ao mesmo tempo.
Execute a ação(ações) descrita(s) para cada alarme.
AVISO
Se um alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida
quando os outros circuitos falharem.
CUIDADO
1 O estado deste alarme é preservado pelo software. Depois de corrigir a causa
do alarme, reinicie o alarme de erro de corrente, de acordo com o procedimento
de reinício do erro de corrente, descrito adiante.
2 Até que um erro de corrente seja reiniciado, nenhuma operação comum de
reinício deve ser executada. Se uma operação comum de reinício for executada
antes de reiniciar o erro de corrente, a mensagem "SRVO-237 Chain error
cannot be reset" é exibida no teach pendant.

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
Armário A) (Armário B)
Fig.3.5 (z) SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal a, b
SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal a, b
- 56 -
Método de exibição do histórico de alarmes

1. Pressione a tecla de seleção de tela no teach pendant.
2. Selecione [4 ALARM] no teach pendant.
3. Pressione F3 [HIST] no teach pendant.
Procedimento de reinício de erro de corrente
CUIDADO
Não execute esta operação, até que a causa do alarme seja corrigida.
<Método 1>
1. Pressione o botão de parada de emergência.
3. Selecione [0 NEXT PAGE] no teach pendant.
4. Pressione [6 SYSTEM] no teach pendant.
5. Pressione [7 SYSTEM SETTING] no teach pendant.
6. Encontre "28" Chain Error Reset Execution.
7. Pressione F3 no teach pendant para reiniciar "Chain Error".
<Método 2>
2. Selecione [4 ALARM] no teach pendant.
3. Pressione F4 [CHAIN RESET] no teach pendant.
SRVO-232 NTED input

(Explicação) No modo teach, o sinal NTED conectado ao conector (CRMA96) na placa de parada
de emergência foi colocado no estado aberto.
(Ação 1) Verifique a operação do dispositivo conectado ao NTED.
(Ação 5) Verifique a chave de modo e seu cabo. Substitua-os se for encontrado defeito.
SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open

(Explicação) O teach pendant está desativado quando a chave de modo é T1 ou T2.
Ou a porta do controlador está aberta.
(Ação 1) Ative o teach pendant em operação teaching. Em outro caso, a chave de modo deve
estar no modo AUTO.
(Ação 2) Feche a porta do controlador, se estiver aberta.
(Ação 5) Substitua a chave de modo.
SRVO-235 Short term Chain abnormal

(Explicação) É detectada condição de falha de curto período da corrente única.
• A causa deste alarme é;
- Meia liberação do botão DEADMAN.
- Meia operação da chave de parada de emergência.
(Ação 1) Faça com que o mesmo erro ocorra novamente, e em seguida reinicie.
- 57 -
SRVO-251 DB relay abnormal (G: i A: j)

(Explicação) Foi detectada uma anormalidade no relê interno (relê DB) do servo amplificador.
SRVO-252 Current detect abnl (G: i A: j)

(Explicação) Foi detectada uma anormalidade no circuito de detecção de corrente dentro do servo
amplificador.
SRVO-253 Amp internal over heat (G:%d A:%d)

(Explicação) Foi detectado um sobreaquecimento dentro do servo amplificador.

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
(Chave de modo)
Fig.3.5 (aa) SRVO-232 NTED input

SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
SRVO-235 Short term Chain abnormal
SRVO-251 DB relay abnormal
SRVO-252 Current detect abnl
SRVO-253 Amp internal over heat
- 58 -
SRVO-266 FENCE1 status abnormal

(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal EAS (FENCE).
(Ação 1) Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (EAS) estão com
defeito.
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (EAS) satisfaz a especificação
de sincronização.
(Ver Subseção 3.2.5, Tabela 3.2.5 em CONEXÕES).
AVISO
Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a
NOTA
Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de
SRVO-230 e SRVO-231.
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
Fig.3.5 (ab) SRVO-266 FENCE1 status abnormal

- 59 -
SRVO-268 SVOFF1 status abnormal

(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal EGS (SVOFF).
(Ação 1) Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (EGS) estão com
defeito.
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (EGS) satisfaz a especificação
de sincronização.
(Ver Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES).
AVISO
NOTA
SRVO-230 e SRVO-231
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
Fig.3.5 (ac) SRVO-268 SVOFF1 status abnormal

- 60 -
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal

(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal EES (EXEMG).
(Ação 1) Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (EES) estão com
defeito.
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (EES) satisfaz a especificação
de sincronização.
(Ver Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES).
(Ação 6) Substitua a chave de parada de emergência no painel de operação.
AVISO
NOTA
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
Fig.3.5 (ad) SRVO-270 EXEMG1 status abnormal

- 61 -
SRVO-274 NTED1 status abnormal

(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal NTED.
(Ação 1) Este alarme pode ser emitido quando o botão DEADMAN é pressionado para uma
posição adequada ou se é operado muito lentamente. Neste caso, libere o botão
DEADMAN uma vez completamente, depois pressione o botão DEADMAN
novamente.
- Quando o sinal NTED não é usado, ignore a Ação 2 e 3 e vá para a Ação 4.
(Ação 2) Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (NTED)) estão com
defeito.
(Ação 3) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (NTED) satisfaz a
especificação de sincronização
(Ver a Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES).
(Ação 7) Substitua a chave de modo no painel de operação.
AVISO
NOTA
(Unidade E-Stop)

(Unidade E-Stop)
(Chave de modo)
Fig.3.5 (ae) SRVO-274 NTED1 status abnormal
- 62 -
SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal)

(Explicação) A linha de parada de emergência não foi desconectada, embora o botão de parada de
emergência no painel de operação tenha sido pressionado.
(Ação 1) Subsitua a placa de parada de emergência.
SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal)

(Explicação) A linha de parada de emergência não foi desconectada, embora o botão de parada de
emergência no painel de operação tenha sido pressionado.
(Ação 3) Subsitua a placa de parada de emergência.
NOTE
Este alarme pode ser emitido se o botão de parada de emergência for
pressionado muito lentamente.
SRVO-280 SVOFF input

(Explicação) O contato externo conectado a EGS1-EGS11 ou EGS2-EGS21 do bloco terminal
TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada de emergência
está aberto.
(Ação 1) Se os circuitos externos estão conectados a EGS1-EGS11 ou EGS2-EGS21 do bloco
terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada de
emergência, verifique os circuitos externos.
(Ação 2) Se este sinal não for usado, faça uma conexão entre EGS1 e EGS11 e entre EGS2 e
EGS21 do bloco terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa
de parada de emergência.
AVISO
Em sistema que usa o sinal SVOFF, é muito perigoso desativar o sinal quando
é feita uma conexão entre EGS1 e EGS11 e entre EGS2 e EGS21 de TBOP13
(Armário A) ou TBOP11 (Armário B). Nunca tente fazer isto. Se uma conexão
temporária for necessária para a operação, devem ser tomadas medidas de
segurança distintas.
SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)

(Explicação) A linha de parada de emergência não foi desconectada, embora o contato conectado
entre EGS1 e EGS11 ou entre EGS2 e EGS21 do bloco terminal TBOP13 (Armário
A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada de emergência estivesse aberto.
O circuito de parada de emergência está com defeito.
(Ação 1) Verifique a chave e o cabo conectado a EGS1-EGS11 e EGS2-EGS21 em TBOP13
(Armário A) ou TBOP11 (Armário B). Se o cabo estiver anormal, substitua-o.
- 63 -

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21
Fig.3.5 (af) SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal)

SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal)
SRVO-280 SVOFF input
SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)
- 64 -
SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j)

(Explicação) IPM no servo amplificador está sobreaquecido.
(Ação 1) Verifique se a ventoinha para ventilação do armário está parada e verifique também
se o orifício de ventilação está obstruído. Se necessário, limpe ou substitua-os.
(Ação 2) Se SRVO-291 for emitido quando a condição de operação do robô é severa,
verifique a condição de operação do robô e diminua a condição, quando possível.
(Ação 3) Se SRVO-291 é emitido frequentemente, substitua o servo amplificador.
Unidade ventoinha traseira
Servo amplificador
(Armário A)
Servo amplificador
Unidade
ventoinha
externa
(Armário B)
Fig.3.5 (ag) SRVO-291 IPM over heat
SRVO- 293 HCAL(PS) alarm(G:%d A:%d)

(Explicação) A Fonte de Alimentação (αiPS) ou o servo amplificador está com defeito.
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (amplificador de 6 eixos,αiSV).

- 65 -
SRVO- 295 SVM COM alarm(G:%d A:%d)

(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação no amplificador de 6 eixos ou entre a Fonte de
Alimentação (αiPS) e o servo amplificador.
(Ação 1) Substitua o amplificador de 6 eixos.

(Ação 2) Substitua o cabo para comunicação da Fonte de Alimentação (αiPS) e o servo
amplificador.
(Ação 4) Substitua o servo amplificador (αiSV).
SRVO- 297 Improper input power (G:%d A:%d)

(Explicação) O servo amplificador de 6 eixos ou a fonte de alimentação (αiPS) detectou falha de
fase da tensão de entrada
(Ação 1) Verifique a tensão de entrada do controlador se não está faltando fase.
(Ação 2) Certifique-se de que o conector do servo amplificador de 6 eixos CRRA12 e da placa
de parada de emergência CRRA12 estão conectados firmemente. Se a fonte de
energia (αiPS) estiver instalada, certifique-se de que o conector CRRA12 da fonte
de energia (αiPS) esteja conectado firmemente.
(Ação 3) Meça a tensão secundária entre cada fase no disjuntor principal; se for detectada
perda de fase, substitua o disjuntor principal.
(Ação 4) Meça a tensão secundária entre cada fase no transformador; se for detectada perda
de fase, substitua o transformador.
(Ação 7) Substitua a fonte de alimentação(αiPS).
SRVO-300 Hand broken/HBK disabled

SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Explicação) Embora HBK tenha sido desativado, o sinal HBK foi introduzido.
(Ação 1) Pressione RESET no teach pendant para liberar o alarme.
(Ação 2) Verifique se o sinal de mão quebrada está conectado ao robô. Quando o circuito do
sinal de mão quebrada for conectado, ative a mão quebrada.
(Ver Subseção 5.5.3 em CONEXÕES)
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b

(Explicação) Foi detectada uma falha no circuito de entrada do sinal de segurança.
(Ação 2) No caso do armário B, substitua a placa opcional de I/O de segurança.
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b

(Explicação) Foi emitido um comando para desligar o contator magnético, mas ele não foi
desligado.
(Ação 1) Esta ação aplica-se apenas ao Armário B.
Se um sinal for conectado à unidade E-stop CRMA74, verifique se há um problema
no destino da conexão.
(Ação 2) Esta ação aplica-se apenas ao Armário B.
Verifique o FUSE4 na placa de parada de emergência. Se o fusível estiver queimado,
ver o Artigo 3.6.(3).
- 66 -
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b

(Explicação) Foi emitido um comando para ligar o contator magnético, mas ele não foi ligado.
SRVO-370 SVON1 status abnormal

SRVO-371 SVON2 status abnormal
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal interno (SVON) da placa de parada
de emergência.
(Ação) Substitua a placa de parada de emergência.
AVISO
NOTA

(Unidade E-Stop)
Servo amplificador

(Unidade E-Stop)
Fig.3.5 (ah) SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b

SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b
SRVO-370 SVON1 status abnormal a, b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a, b
- 67 -
SRVO-372 OPEMG1 status abnormal

SRVO-373 OPEMG2 status abnormal
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o botão de parada de emergência no painel
de operação.
(Ação 4) Substitua o botão de parada de emergência no painel de operação.
AVISO
NOTA
SRVO-374 MODE11 status abnormal

(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal da chave de modo.
(Ação 1) Verifique a chave de modo e seu cabo. Substitua-os, se for encontrado defeito.
AVISO
NOTA
- 68 -

(Unidade E-Stop)

(Unidade E-Stop)
(Chave de modo)
(Vermelho)
(Amarelo)
(Botão de parada de emergência)
Fig.3.5 (ai) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b

SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a, b
SRVO-374 MODE11 status abnormal a, b
- 69 -
SRVO-378 SFDIxx status abnormal

(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal SFDI. xx mostra o nome do sinal.
(Ação 1) Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (SFDI) estão com
defeito.
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (SFDI) satisfaz a
especificação de sincronização. (Ver Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES).
(Ação 3) Em caso de Armário B, substitua a placa opcional de I/O de segurança.
AVISO
NOTA
Placa de parada de emergência Placa I/O segurança

(Unidade E-Stop)

(Unidade E-Stop)
Fig.3.5 (aj) SRVO-378 SFDIxx status abnormal
SRVO-450 Drvoff circuit fail(G:%d A:%d)

(Explicação) As duas entradas de drive off não estão no mesmo status.
(Ação 1) Verifique a linha das duas entradas de drive off.

(Ação 2) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, αiSV).
SRVO-451 Internal S-BUS fail(G:%d A:%d)

(Explicação) É encontrado um erro na comunicação do bus serial no servo amplificador.
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos,αiSV).
SRVO-452 ROM data failure(G:%d A:%d)

(Explicação) É encontrado um erro nos dados ROM no servo amplificador.
- 70 -
SRVO-453 Low volt driver(G:%d A:%d)

(Explicação) A tensão de alimentação do acionador no servo amplificador é baixa.
SRVO-454 CPU BUS failure(G:%d A:%d)

(Explicação) Foi encontrado um erro nos dados do bus da CPU no amplificador.
SRVO-455 CPU watch dog(G:%d A:%d)

(Explicação) Ocorreu um erro na operação da CPU no amplificador.
SRVO-456 Ground fault (G:%d A:%d)

(Explicação) É encontrado um erro nos dados de detecção de corrente do motor no servo amplificador.
SRVO-457 Ground fault(PS) (G:%d A:%d)

(Explicação) Ocorre falha de aterramento na linha de energia do motor.
(Ação 1) Verifique a falha de aterramento do motor e o cabo de energia do motor.
SRVO-458 Soft thermal(PS) (G:%d A:%d)

(Explicação) O valor atual da raiz quadrada medial que é calculado internamente pela Fonte de
Alimentação (αiPS) excede o valor máximo permitido.
Este alarme é emitido para proteger a Fonte de Alimentação (αiPS) de danos de
destruição térmica.
Causa provável:
1. Sobrecarga
2. Força externa para o robô
3. Desconexão do cabo do freio
4. Torque insuficiente pela baixa tensão da fonte de alimentação
5. Falha de freio (inclui erro de definição do número do freio para o eixo auxiliar)
6. Falha da unidade do freio auxiliar para o eixo auxiliar
7. Falha da Fonte de Alimentação (αiPS)
8. Falha do amplificador
(Ação 1) Verifique se o ciclo de trabalho e a carga aplicada excedem a nominal. Em caso
positivo, reduza o ciclo de trabalho e a carga aplicada.
(Ação 2) Verifique se o robô é empurrado ou puxado por força externa. Em caso positivo,
remova a força externa para o robô ou modifique o ponto ensinado.
(Ação 3) Verifique se o cabo do freio/conector estão conectados corretamente.
(Ação 4) Meça a tensão fornecida. Depois, verifique se a tensão coincide com a especificação
do controlador.
(Ação 5) Verifique se o freio do motor é liberado adequadamente quando reinicia ou o robô se
movimenta. Antes de tudo, verifique se a definição do número do freio está correta
quando ocorre este alarme no eixo auxiliar.
(Ação 6) Quando este alarme ocorre no eixo auxiliar cujo freio é controlado pela unidade do
freio auxiliar, verifique o fusível na unidade do freio auxiliar.
- 71 -
SRVO-459 Excess regeneration2%s (G:%d A:%d)

(Explicação) É encontrado um erro no circuito de descarga no amplificador de 6 eixos.
SRVO-460 Illegal parameter%s (G:%d A:%d)

(Explicação) É encontrado um erro na definição de parâmetros na Fonte de Alimentação (αiPS)
ou no amplificador de 6 eixos.
SRVO-461 Hardware error%s (G:%d A:%d)

(Explicação) É encontrado um erro no circuito na Fonte de Alimentação (αiPS) ou no
amplificador de 6 eixos.
- 72 -
3.6 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS BASEADOS EM FUSÍVEIS

Esta seção descreve os alarmes e os sintomas gerados e ações requeridas, quando os fusíveis instalados
nas placas de circuito impresso e unidades queimaram.
(1) Quando os fusíveis da unidade da fonte de alimentação queimaram

F1: Fusível para entrada CA (A60L-0001-0450#8R0)
F3: Fusível para +24 E (A60L-0001-0046#7.5)
F4: Fusível para +24 V (A60L-0001-0046#7.5)
Nome Sintoma observado quando o fusível queimou Ação

F1 O LED (PIL: Verde) da unidade da fonte de 1 Verifique as unidades (ventoinhas), placa de
alimentação não acende, e a energia não pode circuito impresso e cabos conectados aos
ser ligada. conectores CP2 e CP3 da unidade de fonte de
alimentação para ver se há algum curto-circuito.
2 Substitua a unidade da fonte de alimentação.
F3 O teach pendant exibe “SRVO-217 E-STOP 1 Verifique as placas de circuito impresso,
Board not found” ou “PRIO-091 E-Stop PCB unidades, e cabos que usam +24 E de acordo
comm. Error ” com o diagrama do sistema da fonte de
alimentação. Substitua a placa de circuito
impresso, unidade ou cabo, se houver.
F4 A energia, quando ligada, é imediatamente 1 Verifique as placas de circuito impresso,
desligada. Nesse momento, o LED unidades, servo amplificador e cabos que usam
(ALM:Vermelho) acende. +24 V de acordo com o diagrama do sistema da
fonte de alimentação. Substitua a placa de
circuito impresso, unidade, servo amplificador
ou cabo, se houver. O LED de ALM é desligado,
pressionando o botão OFF uma vez.
Servo amplificador
Servo amplificador Unidade alimentação

energia
Unidade alimentação energia
- 73 -
Fig.3.6(a) Fusível na unidade da fonte de alimentação
(2) Fusível do servo amplificador

FS1: Para geração de energia para o circuito de comando do amplificador (A60L-0001-0290#LM32C)
FS2: Para proteção da saída 24V para o end effector, XROT, e XHBK (A60L-0001-0290#LM32C)
FS3: Para proteção da saída 24V para o resistor regenerativo (A60L-0001-0290#LM32C)
Nome Sintoma observado quando o fusível Ação

queimou
FS1 Todos os LEDs no servo amplificador Substitua o servo amplificador.
apagam. A desconexão FSSB ou alarme
de inicialização é exibida no teach pendant.
FS2 Fusível queimado amplificador 6ch 1 Verifique +24VF usado pelo end effector para aterramento.
(SRVO-214), Mão quebrada (SRVO-006), 2 Verifique o cabo de conexão do robô e o cabo interno do
e Sobrecurso do robô (SRVO-005) são robô.
exibidos no teach pendant. 3 Substitua o servo amplificador.
4 No caso de M-3iA, verifique o motor da ventoinha dentro
do robô (opção).
FS3 Fusível queimado amplificador 6ch 1 Verifique o resistor regenerativo e substitua-o, se
(SRVO-214), alarme DCAL (SRVO-043) necessário.
são eixibidos no teach pendant. 2 Substitua o servo amplificador.
Fig.3.6(b) Fusível no servo amplificador
(3) Fusíveis da placa de parada de emergência
- 74 -
FUSE1: Para circuito interno da fonte de alimentação (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE2: Para proteção da linha +24EXT (linha parada emergência) (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE3: Para circuito fonte de alimentação teach pendant (A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE4: Para proteção SFDI (Apenas armário B) (A60L-0001-0290#LM10C)
Nome Sintoma observado quando o fusível

Ação
queimou
FUSE1 O teach pendant exibe “SRVO-217 E-STOP 1 Verifique o cabo entre a placa de parada de
Board not found” ou “PRIO-091 E-Stop PCB emergência e a placa principal. Substitua-as, se
comm. Error ”. necessário.
2 Substitua a unidade E-STOP.
Antes de executar a Ação 3, faça um backup completo

do controlador para salvar todos os seus programas e
definições.
3 Substitua a placa principal.
FUSE2 O teach pendant exibe “SRVO-213 E-STOP 1 Se um alarme é emitido quando um fusível não
Board FUSE2 blown” queimou, verifique as tensões de EXT24V e EXT0V
(TBOP14 para armário A ou TBOP10 para armário
B). Se EXT24V ou INT0V não for usado, verifique o
pino jumper entre EXT24V e INT24V ou entre
EXT0V e INT0V.
2 Se FENCE, SVOFF, e EXEMG são usados, esses
podem ser conectados a 0V ou aterrados. Verifique
esses cabos.
3 Substitua o cabo do painel de operação (CRT27).
4 Substitua a placa de parada de emergência.
5 Substitua o cabo do teach pendant.
6 Substitua o teach pendant.
FUSE3 A exibição no teach pendant desaparece. 1 Verifique o cabo do teach pendant quanto à falha, e
substitua-o, se necessário.
2 Verifique o teach pendant quanto à falha, e
3 Substitua a placa de parada de emergência.
FUSE4 (Apenas armário B) 1 Verifique as conexões do cabo SFDI, e substitua-os,
O teach pendant exibe “SRVO-348 DCS se necessário.
MCC OFF Alarm” 2 Verifique o cabo do painel de operação (CRT27), e
3 Substitua a unidade E-STOP.
- 75 -
FUSÍVEL3 FUSÍVEL1
FUSÍVEL4
FUSÍVEL3
FUSÍVEL2
FUSÍVEL2
FUSÍVEL1
Fig.3.6 (c) Fusível na placa de parada de emergência
(4) Fusível na placa I/O de processo I/O JA,JB

FUSE1: Fusível para +24E (A60L-0001-0046#2.0)
Nome Sintoma observado quando o fusível queimou Ação
FUSE1 O LED (ALM-2 ou FALM) na placa I/O de 1 Verifique se os cabos e o equipamento periférico
processo acende, e o alarme como entrada conectado à placa I/O de processo estão normais.
IMSTP é transmitido no teach pendant. (Os 2 Substitua a placa I/O de processo.
dados exibidos dependem do estado da
conexão do equipamento periférico.)
A localização do fusível é normal para JA e JB. A seguinte é uma ilustração do JA.
FUSÍVEL 1
Fig.3.6 (d) Fusível na placa I/O de Processo JA,JB
- 76 -
(5) Fusível no I/O de processo MA,MB
FUSE1: Fusível para +24E (A60L-0001-0046#1.0)
Nome Sintoma observado quando o fusível
Ação
queimou
FUSE1 O LED (ALM1 ou FALM) da placa I/O de 1. Verifique se os cabos e dispositivos periféricos
processo acende. conectados à placa I/O de processo estão normais.
2. Substitua a placa I/O de processo.
Fig.3.6 (e) Fusível na placa I/O de processo MA
Fig.3.6 (f) Fusível na placa I/O de processo MB
- 77 -
3.7 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS COM BASE NAS

INDICAÇÕES DE LED
As placas de circuito impresso e o servo amplificador são fornecidos com LEDs de alarme e LEDs de
status. O status do LED e os procedimentos de solução de problemas correspondentes são descritos
abaixo.
Servo amplificador
Servo amplificador Unidade fonte alimentação
Placa principal Placa principal Placa parada emergência

Unidade da fonte alimentação
Fig.3.7 Solução de problemas com base nas indicações de LED
3.7.1 Solução de Problemas Usando LEDs na Placa Principal

(1) Solução de problemas usando LED de exibição de status
Para solucionar o problema de um alarme que surge antes de o teach pendant estar pronto para
exibir, verifique os LEDs de status (verde) na placa principal, na energização. Depois da
energização, os LEDs se acendem como descrito nos passos 1 até o final, na ordem descrita. Se for
detectado um alarme, o passo em que o alarme ocorreu pode ser determinado a partir de quais LEDs
estão acesos.
Passo LED Ação a ser tomada

1: Depois da D1 [Ação1] Substitua o cartão CPU.
energização, todos D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
os LEDs estão
D3
acesos.
D4
2: Início da operação D1 [Ação1] Substitua o cartão CPU.
do software. D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
D3
D4
3: A inicialização de D1 [Ação1] Substitua o cartão CPU.
dram no cartão CPU D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
está concluída.
D3
D4
- 78 -

4: A inicialização de D1 [Ação1] Substitua o cartão CPU.
DPRAM na D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
comunicação IC * [Ação3] Substitua o módulo FROM/SRAM.
D3
está concluída.
D4
5: A inicialização da D1 [Ação1] Substitua o cartão CPU.
comunicação IC D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
está concluída. * [Ação3] Substitua o módulo FROM/SRAM.
D3
D4
6: O carregamento do D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
software básico está D2 * [Ação2] Substitua o módulo FROM/SRAM.
concluído.
D3
D4
7: Início do software D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
básico. D2 * [Ação2] Substitua o módulo FROM/SRAM.
D3
D4
8: Start-up of D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
communication with D2 [Ação2] Substitua o módulo FROM/SRAM.
the teach pendant.
D3
D4
9: O carregamento do D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
software opcional D2 [Ação2] Substitua a placa I/O de processo.
está concluído
D3
D4
10: Inicialização DI/DO D1 [Ação1] Substitua o módulo FROM/SRAM.
D2 [Ação2] Substitua a placa principal.
D3
D4
11: A preparação do D1 [Ação1] Substitua o cartão de controle do eixo.
módulo SRAM está D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
concluída. [Ação3] Substitua o servo amplificador.
D3
D4
12: Inicialização do D1 [Ação1] Substitua o cartão de controle do eixo.
cartão de controle do D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
eixo. [Ação3] Substitua o servo amplificador.
D3
D4
13: A calibração está D1 [Ação1] Substitua o cartão de controle do eixo.
concluída. D2 * [Ação2] Substitua a placa principal.
[Ação3] Substitua o servo amplificador.
D3
D4
- 79 -

14: Início da aplicação de D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
energia ao servo D2
sistema
D3
D4
15: Execução do D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
programa D2 [Ação2] Substitua a placa I/O de processo.
D3
D4
16: Início saída DI/DO. D1 * [Ação1] Substitua a placa principal.
D2
D3
D4
17: A inicialização está D1 A inicialização terminou normalmente.
concluída. D2
D3
D4
18: Status normal D1 Os LEDs 1 e 2 de status piscam quando o sistema está
D2 operando normalmente.
D3
D4
* Se a placa principal ou módulo FROM/SRAM for substituído, o conteúdo da memória (parâmetros,
dados específicos, etc.) serão perdidos. Antes de substituir a unidade, portanto, faça uma cópia
backup dos dados.
Se um alarme é emitido, o backup de dados pode ser desativado. Portanto, faça usualmente backup
do conteúdo da memória.
LED sete segmentos
LED MAP
visto de cima
D1 STATUS1
D2 STATUS2
D3 STATUS3
D4 STATUS4
Fig.3.7.1 LED na placa principal
- 80 -
(2) SOLUÇÃO DE PROBLEMAS PELO INDICADOR DE LED DE 7 SEGMENTOS
Indicador LED 7
Descrição
segmentos
[Descrição] Ocorreu uma condição de alarme de paridade na DRAM no cartão CPU
instalado na placa principal
[Ação1] Substitua o cartão CPU.
* [Ação2] Substitua a placa principal.
[Descrição] Ocorreu uma condição de alarme de paridade na SRAM no módulo
FROM/SRAM instalado na placa principal.
[Ação1] Substitua o módulo FROM/SRAM.
[Descrição] Ocorreu um erro de bus no controlador de comunicação.
* [Ação] Substitua a placa principal.
[Descrição] Ocorreu uma condição de alarme de paridade na DRAM controlada pelo

controlador de comunicação.
* [Ação] Substitua a placa principal.
[Descrição] Ocorreu uma condição de alarme do servo na placa principal.
[Ação1] Substitua o cartão de controle do eixo.
[Ação3] Se estiver instalada placa opcional, substitua a placa opcional.
[Descrição] Ocorreu o alarme SYSEMG.
[Descrição] Ocorreu o alarme SYSFAIL.
[Ação4] Se estiver instalada placa opcional, substitua a placa opcional.
[Descrição] 5V é fornecido para a placa Principal. Os alarmes acima não ocorrem.
* Se a placa principal ou o módulo FROM/SRAM for substituído, o conteúdo da memória

(parâmetros, dados específicos, etc.) serão perdidos. Antes de substituir a unidade, portanto, faça
uma cópia backup dos dados.
Se um alarme é emitido, o backup de dados pode ser desativado. Portanto, faça usualmente backup
do conteúdo da memória.
- 81 -
3.7.2 Solução de Problemas através de LEDs na Unidade da Fonte

de Alimentação
Indicação do LED Descrição da falha e medida necessária

[Descrição] Quando ALM LED (vermelho) é ligado, ocorreu alarme de
alimentação de energia.
[Ação1] Verifique o fusível F4 (+24V) na unidade da fonte de alimentação e
substitua-o, se estiver queimado.
[Ação2] Verifique as placas de circuito impresso alimentadas pelas fontes de
alimentação DC (+5V, 15V, e +24V), as unidades pertinentes, e
cabos, e substitua-os, se estiverem com defeito.
[Ação3] Substitua a unidade de alimentação de energia.
[Descrição] Se PIL LED (Verde) não acende, a unidade de alimentação de

energia não forneceu 200VAC.
[Ação1] Verifique o fusível F1 na unidade de alimentação de energia, e
substitua-o, se estiver queimado.
Para causas detalhadas do uso de fusível queimado, consulte a
Seção 3.6.
[Ação2] Substitua a unidade de alimentação de energia.
- 82 -
Fig.3.7.2 LEDs na unidade da fonte de alimentação
3.7.3 Solução de Problemas através de LED na Placa de Parada de

Emergência
FU4 [Descrição] Quando o LED (vermelho) é ligado, o fusível FU4 é marrom. 24V para o
(Vermelho) sinal DI de segurança (SFDI) não é fornecido.
(Apenas armário B) [Ação1] Verifique a conexão de SFDI na placa Safety I/O.
[Ação2] Verifique o cabo do painel de operação (CRT27), e substitua-o, se
necessário.
[Ação3] Substitua a placa E-STOP.
24V [Descrição] Quando o LED não acende, a energia +24E não é fornecida para o
(Verde) teach pendant e circuito interno
[Ação1] Verifique o conector CRP33(Armário A) ou CP5A(Armário B) e verifique
se é fornecido 24 V. Quando não é fornecido 24 V, verifique o conector
CP6 e o fusível F3 na unidade de alimentação de energia.
[Ação2] Substitua a placa de parada de emergência.
EXT24/24EXT [Descrição] Quando o LED (verde) não acende, a energia EXT24V não é fornecida
(Verde) para o circuito de parada de emergência.
[Ação1] Verifique as tensões de EXT24V e EXT0V (TBOP14 para Armário A ou
TBOP10 para Armário B). Se +EXT24V ou EXT0V não é usado, verifique o
pino jumper entre EXT24V e INT24V ou entre EXT0V e INT0V.
[Ação2] Se for usado FENCE, SVOFF, e EXEMG, estes sinais podem ser
conectados a 0V ou aterrados. Verifique esses cabos.
[Ação4] Verifique o cabo do teach pendant, e substitua-o, se necessário.
[Ação5] Verifique o teach pendant, e substitua-o, se necessário.
[Ação6] Verifique o cabo do painel de operação (CRT27), e substitua-o, se
necessário.
SVON1/SVON2 [Descrição] Esses LEDs (verdes) indicam o status dos sinais SVON1/SVON2 da placa
(Verde) de parada de emergência para o servo amplificador. Quando SVON1 e
SVON2 (verdes) ligam, o servo amplificador está pronto para energizar.
- 83 -

LINK1/LINK2 [Descrição] Ver Seção 3.10. O modo de operação é “I/O Link i ”. Se o estado de
(Verde) LINK1 ou LINK2 é “Blink (1:1 at high speed)”, a comunicação está
parada devido a um alarme.
[Ação1] Identifique a causa de acordo com os estados do LED “ALM” vermelho
indicados abaixo ou informações exibidas na tela do TP.
ALM1/ALM2 [Descrição] Ver Seção 3.10. O modo de operação é “I/O Link i ”.
(Vermelho)
[1] Se o estado de ALM1 ou ALM2 está “Steadily ON”, o hardware pode estar com defeito.
[Ação1] Verifique o cabo entre a placa principal e as placas de parada de
emergência, e substitua-o, se necessário.
[Ação3] Substitua a placa principal.
[2] Se o estado de ALM1 ou ALM2 está “Blink (1:1)”, a comunicação entre a placa de
parada de emergência e a unidade conectada ao I/O Link i (unidade E-STOP) para
a unidade E-STOP está parada ou pode estar com ruído ao redor do cabo.
[Ação1] Verifique o cabo de comunicação entre a placa de parada de
emergência e a unidade conectada ao I/O Link i (unidade E-STOP) e
[Ação2] Substitua a unidade conectada ao I/O Link i (unidade E-STOP).
[Ação3] Substitua a placa de parada de emergência
[3] Se o estado de ALM1 ou ALM2 está “Blink (3:1)”, a unidade conectada ao I/O Link
i (unidade E-STOP) para a unidade E-STOP pode ter falha de energia.
[Ação1] Verifique fusível em uma unidade conectada ao I/O Link i (unidade
E-STOP) para a unidade E-STOP, e substitua-o se estiver queimado.
[Ação2] Substitua a unidade conectada ao I/O Link i (unidade E-STOP).
LINK1
LINK2
LINK1
LINK2
ALM1
ALM2
ALM1
ALM2
FU4
SVON2
SVON1
SVON2
24EXT
24V EXT24 SVON1

24V
Fig.3.7.3 LEDs na placa de parada de emergência

- 84 -
3.7.4 Solução de Problemas através de LEDs de Alarme na Placa

I/O de Processo
I/O de Processo JA,JB
LED Descrição e ação a ser tomada
[Descrição] Ocorreu um erro de comunicação entre a placa

principal e a placa I/O de processo.
[Ação1] Substitua a placa I/O de processo.
[Ação3] Substitua o cabo de conexão I/O link.
[Descrição] Um fusível na placa I/O de processo está queimado.

[Ação1] Substitua o fusível queimado na placa I/O de
processo.
[Ação2] Examine os cabos e os dispositivos periféricos
conectados à placa I/O de processo.
Substitua qualquer componente com defeito.
[Ação3] Substitua a placa I/O de processo.
* Se a placa principal ou o módulo FROM/SRAM for substituído, o conteúdo da memória (parâmetros, dados
específicos, etc.) serão perdidos. Antes de substituir a unidade, portanto, faça uma cópia backup dos dados.
Se um alarme é emitido, o backup de dados pode ser desativado. Portanto, faça usualmente backup do
conteúdo da memória.
LED
Fig.3.7.4 (a) LEDs na placa I/O de Processo JA/JB
I/O de Processo MA, MB

LED Cor Descrição
[Explicação] Foi emitido um alarme durante a comunicação entre a placa principal e
a placa I/O de processo.
ALM1 Vermelho [Medida 1] Substitua a placa I/O de processo.
[Medida 2] Substitua o cabo de conexão de I/O link.
[Medida 3] Substitua a placa principal.
[Explicação] O fusível na placa I/O de processo queimou.
[Medida 1] Substitua o fusível na placa I/O de processo.
FALM Vermelho [Medida 2] Verifique os cabos e as unidades periféricas conectadas à placa I/O de
processo e substitua as unidades com defeito.
[Medida 3] Substitua a placa I/O de processo.
- 85 -
Fig.3.7.4 (b) LEDs na placa I/O de processo MA
Fig.3.7.4 (c) LEDs na placa I/O de processo MB
- 86 -
3.7.5 Solução de Problemas através de LEDs no Servo

Amplificador de 6 eixos
O servo amplificador de 6 eixos possui LEDs de alarme. Solucione o problema do alarme indicado pelos
LEDs, referindo-se também à indicação do alarme no teach pendant.
Fig.3.7.5 LEDs no servo amplificador de 6 eixos
AVISO
Antes de tocar o servo amplificador de 6 eixos, verifique a tensão do DC link
com os parafusos localizados acima do LED “V4”. Usando um detector de
tensão CC, verifique se a tensão é 50 V ou menor.
LED Cor Descrição

V4 Vermelho Acende quando o circuito DCLINK dentro do servo amplificador é carregado para atingir a
tensão especificada.
Se o LED não acende após a precarga ser concluída:
[Ação 1] O DC Link pode estar em curto-circuito. Verifique quanto à conexão.
[Ação 2] O resistor de controle de carga atual pode estar com defeito. Substitua a
unidade de parada de emergência.
[Action 3] Substitua o servo amplificador.
ALM Vermelho Acende quando o servo amplificador detecta um alarme.
Se o LED acende quando não há condição de alarme na máquina:
[Ação] Substitua o servo amplificador.
Se o LED não acende quando há uma condição de alarme na máquina:
- 87 -
LED Cor Descrição

SVEMG Vermelho Acende quando um sinal de parada de emergência é introduzido no servo amplificador.
Se o LED acende quando a máquina não está em parada de emergência:
Se o LED não acende quando a máquina está em parada de emergência:
DRDY Verde Acende quando o servo amplificador está pronto para acionar o servomotor.
Se o LED não acende quando o motor é ativado:
OPEN Verde Acende quando a comunicação entre o servo amplificador e a placa principal está
normal.
Se o LED não acende:
[Ação 1] Verifique a conexão do cabo ótico FSSB.
[Ação 2] Substitua o cartão do servo.
[Ação 3] Substitua o servo amplificador.
P5V Verde Acende quando o circuito de alimentação de energia dentro do servo amplificador
transmite uma tensão de +5V normalmente.
Se o LED não acende:
[Ação 1] Verifique o cabo de conexão do robô (RMP1) para ver se há uma falha de
aterramento no no fio +5V
[Ação 2] Substitua o servo amplificador.
P3.3V Verde Acende quando o circuito de alimentação de energia dentro do servo amplificador
transmite uma tensão de +3.3 V normalmente.
If Se o LED não acende:
- 88 -
3.7.6 Solução de Problemas através de LEDs no αiPS

A Fonte de Alimentação possui LEDs de alarmes. Solucione o problema do alarme indicado pelos LEDs,
referindo-se também à indicação do alarme no teach pendant.
- 89 -
Detalhe do Display de LED de αiPS
LED LED LED

ERRO Conteúdo
ALARME STATUS
LED está
A energia do comando não foi fornecida. Falha de hardware.
off
A série/edição do software é exibida em 4 sessões durante cerca de 4
segundos após a energia ser ligada.
Primeiro 1 seg: 2 dígitos superiores da série do software
Number / Segundo 1 seg: 2 dígitos inferiores da série do software
alphabet Terceiro 1seg : 2 dígitos superiores da versão do software
Quarto 1 seg : 2 dígitos inferiores da versão do software
Exemplo) No caso da série/versão do software 9G00/01.0
9 G → 0 0 → 0 1 → _ 0
－－ Comunicação serial com o servo amplificador ou spindle sendo
Pisca estabelecida
－－
Comunicação serial com o servo amplificador ou spindle é estabelecida
Acende
00
Início da energia principal (Precarga)
Pisca
00 Energia principal pronta
Número
Acendendo Status de alarme
01～
Número
Status de aviso
01～
LED Descrição
01 Sobrecorrente PS
02 Falha ventoinha interna PS
03 Sobrecarga PS
04 Baixa tensão DC link PS
05 Falha de precarga PS
06 Controle de baixa tensão PS
07 Sobretensão DC link PS
10 Falha ventoinha externa PS
14 Energia de entrada inadequada PS
15 Térmico suave PS
24 Erro de hardware PS
- 90 -
3.8 OPERAÇÃO MANUAL IMPOSSÍVEL

O seguinte explica a verificação e ação corretiva necessárias se o robô não pode ser operado
manualmente após o controlador ser ligado:
(1) Verificação e ação corretiva a ser feita se a operação manual é impossível

(Verificação 1) Verifique se o teach pendant está ativo.
(Ação corretiva)
Ligue o teach pendant "enable".
(Verificação 2) Verifique se o teach pendant é manuseado corretamente.
(Ação corretiva)
Para mover um eixo por operação manual, pressione a tecla de seleção de eixo e a
tecla shift ao mesmo tempo.
Defina o override para avanço manual para uma posição diferente das posições FINE
e VFINE
(Verificação 3) Verifique se o sinal ENBL da interface de controle do dispositivo periférico está
definido em ON.
(Ação corretiva)
Coloque a interface de controle do dispositivo periférico no status ENBL.
(Verificação 4) Verifique o sinal HOLD da interface de controle do dispositivo periférico (status
hold). (Verifique se a lâmpada hold do teach pendant está acesa.)
(Ação corretiva)
Desligue o sinal HOLD da interface de controle do dispositivo periférico.
(Verificação 5) Verifique se a operação manual anterior foi concluída.
(Ação corretiva)
Se o robô não pode ser colocado na área eficaz devido ao corretor da tensão de
comando de velocidade impedir a operação anterior de ser concluída, verifique o
desvio de posição na tela de status, e altere a definição.
(Verificação 6) Verifique se o controlador está no status de alarme.
(Ação corretiva)
Libere o alarme.
(2) Verificação e ação corretiva a ser tomada se o programa não pode ser executado
(Verificação 1) Verifique se o sinal ENBL para a interface de controle do dispositivo periférico está ON.
(Ação corretiva)
Coloque a interface de controle do dispositivo periférico no estado ENBL.
(Verificação 2) Verifique se o sinal HOLD para a interface de controle do dispositivo periférico está ON.
Verifique também se a lâmpada HOLD no teach pendant está acesa.
(Ação corretiva)
Se o sinal HOLD da interface de controle do dispositivo periférico está ON,
coloque-o em OFF.
(Verificação 3) Verifique se a operação manual anterior foi concluída.
(Ação corretiva)
Se o robô não pode ser colocado na área eficaz devido ao corretor da tensão de
comando de velocidade impedir a operação anterior de ser concluída, verifique o
desvio de posição na tela de status, e altere a definição.
(Verificação 4) Verifique se o controlador está no status de alarme.
(Ação corretiva)
Libere o alarme.
- 91 -
3.9 LEDS NAS UNIDADES QUE SUPORTAM I/O LINK i
3.9.1 Significado dos LEDs nas Unidades que Suportam I/O Link i
O I/O Link i standard incorpora três LEDs, “LINK” (verde), “ALM” (vermelho) e “FUSE” (vermelho)
para cada unidade separadamente. Esses LEDs indicam os estados das unidades.
A tabela seguinte lista os estados ON/OFF dos LEDs e seus significados.
Estado ON/OFF do LED Duração de ON e OFF

Constantemente OFF
Constantemente ON
Pisca (1:1) ON = aprox. 0.5 seg, OFF = aprox. 0.5 seg
Pisca (1:1 em alta velocidade) ON = aprox. 0.25 seg, OFF = aprox. 0.25 seg
LED「LINK」(verde)
O LED “LINK” (verde) indica o estado da comunicação. A tabela seguinte lista os significados dos
estados do LED.
Modo
Estado do LED Significado Localização da falha e ação
operação
OFF Power OFF
Power ON
ON
(antes início comunicação)
Comum Pisca A comunicação está parada devido a um
(1:1 alarme. Identifique a causa de acordo com os
Comunicação parada
em alta estados do LED vermelho indicado abaixo ou
velocidade) informações exibidas na tela do CNC.
I/O Link Pisca (1:3) Comunic. em andamento
Pisca (1:1) Comunic. em andamento
I/O Link i Comunic. em andamento
Pisca (3:1)
(Dual check safety em uso)
- 92 -
LED「ALM」(vermelho)
O LED “ALM” (vermelho) indica um alarme na unidade de interesse ou uma unidade subsequente a ela.
A tabela seguinte lista os significados dos estados do LED.
Modo
Estado do LED Significado Localização da falha e ação
operação
Normal OFF Estado normal ou power OFF
É provável que o hardware esteja com defeito.
I/O Link ON Alarme
Substitua a unidade.
É provável que o hardware esteja com defeito.
ON Alarme
Substitua a unidade.
Verifique quanto a cabo defeituoso ou uma
má conexão do cabo entre JD1A na unidade
Fio rompido entre a unidade
de interesse e JD1B em uma unidade
Pisca (1:1) de interesse e uma unidade
subsequente a essa unidade.
subsequente a ela.
Alternativamente, é provável que haja ruído.
Verifique se há ruído ao redor do cabo.
I/O Link i
Falha de energia (inclusive
falha de energia Identifique e remova a causa de uma falha de
Pisca (3:1) instantânea) em uma energia em uma unidade subsequente à
unidade subsequente à unidade de interesse.
unidade de interesse
Ocorreu um alarme de status, como uma
Pisca (1:3) Alarme de status falha de aterramento DO. Identifique e remova
a causa do alarme.
- 93 -
4.PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO MANUTENÇÃO B-83195PO/05
4 PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO

As placas de circuito impresso são definidas de fábrica para operação. Normalmente, não é necessário
ajustá-las. Este capítulo descreve as definições standard e ajustes requeridos, se uma placa de circuito
impresso com defeito é substituída. Também descreve os pinos de teste e as indicações de LED.
A placa de circuito impresso do controlador inclui a placa de circuito impresso da unidade principal e um
ou mais cartões ou módulos instalados horizontalmente à placa de circuito impresso da unidade principal.
Essas placas do PC possuem conectores de interface, indicadores de LED e um painel de plástico na
parte frontal. Na parte posterior possui um conector do barramento de dados.
4.1 PLACA PRINCIPAL

Cartão e Módulos
Módulo FROM/SRAM
Cartão CPU
Cartão Servo
Fig.4.1 Placa Principal
Especificação Especificação da
Nome Observação
Encomenda Placa
Placa principal A05B-2600-H001 A16B-3200-0730 Standard
A16B-3200-0780
A05B-2600-H002 A16B-3200-0731 Opção (Sensor de força )
A16B-3200-0781
A05B-2600-H003 A16B-3200-0732 Opção (Sensor de força)
A16B-3200-0782 (Com. alta velocidade CPU)
Cartão CPU A05B-2600-H020 A20B-3300-0686 Standard / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H021 A20B-3300-0687 Standard / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H022 A20B-3300-0688 Standard / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H023 A20B-3300-0683 Alta veloc. / SDRAM 32Mbyte
Cartão de controle de A05B-2600-H040 A20B-3300-0664 6 eixos
eixo A05B-2600-H041 A20B-3300-0663 12 eixos
A05B-2600-H042 A20B-3300-0662 18 eixos
A05B-2600-H043 A20B-3300-0661 24 eixos
A05B-2600-H044 A20B-3300-0660 36 eixos
- 94 -
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 4.PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO
Especificação Especificação da
Nome Observação
Encomenda Placa
Módulo FROM/SRAM A05B-2600-H060 A20B-3900-0283 FROM 32M/ SRAM 1M
A05B-2600-H061 A20B-3900-0284 FROM 32M/ SRAM 2M
LEDs
LED de 7 segmentos Descrição
Quando ocorreu condição de alarme na placa principal, este LED é ligado.

Ver a Seção 3.7.SOLUÇÃO DE PROBLEMAS COM BASE NAS INDICAÇÕES DE
LED.
LED CONECTOR ETHERNET Cor Descrição

RX/TX Verde Pisca durante a transmissão de dados
LINK Verde Acende quando é estabelecido um link
LED DE STATUS Cor Descrição

STATUS1 Verde
Estes LEDs mostram o status da operação do sistema.
STATUS2 Verde
Ver a Seção 3.7.SOLUÇÃO DE PROBLEMAS COM BASE
STATUS3 Verde
NAS INDICAÇÕES DE LED.
STATUS4 Verde
- 95 -
LED ETHERNET Cor Descrição

TP_RX/TX Verde Pisca durante a transmissão dos dados da Ethernet TP
TP_LINK Verde Acende quando é estabelecido um link da Ethernet TP
CD38C_RX/TX Verde Pisca durante a transmissão dos dados de CD38C
CD38C_LINK Verde Acende quando é estabelecido um link de CD38C
4.2 PLACA DA PARADA DE EMERGÊNCIA

Armário A:A20B-2200-0650/Armário B:A20B-2102-0050
CRP34 CRMB2 CNMC6 CRRA12
CRS36
CRMA83
JRS20
CRMA93
CRS36
JD1A
CRT27
JRS19
CRMA94 TBOP11
CRMA93 CRRA8
CRMA74
CNMC5
CRT27
CRP33
CRMA92 CP2A
TBOP13 CRMA92 TBOP14
TBOP10
CNMC6
CP5A
CNMC7
CNMC3
CRMA96 CRRA12
Fig.4.2 Placa de parada de emergência
- 96 -
4.3 BARRAMENTO DE DADOS
Mini slot Mini slot

(JGP1) (JGP1)
Mini slot Mini slot

(JGP2) (JGP2)
Wide Wide
mini slot mini slot
(JGP4) (JGP4)
(2 slots) (4 slots)
Fig.4.3 Barramento de dados
Nome Especificação Encomenda Número da Peça Especificação da placa

Barramento 2 slots A05B-2600-H080 A05B-2600-C001 A20B-2004-0980
Barramento 4 slots A05B-2600-H081 A05B-2600-C002 A20B-2004-0990
4.4 PLACA I/O DE PROCESSO JA (A16B-2204-0010)
Fig.4.4 Placa I/O de Processo JA

- 97 -
(1) Pinos de teste

Nome Uso
P24V +24V Para medição da tensão de alimentação CC
P5V +5V
GND1 GND
GND2 GND
(2) Definições
Nome Definição Standard Descrição
ICOM1 UDI1 a 20 Lado A Define a tensão normal
(Conector CRMA5A) Lado A: normal +24 V
ICOM2 UDI21 a 40 Lado B: normal 0 V
(Conector CRMA5B)
ICOM3 UDI41 a 60
(Conector CRMA5C)
ICOM4 UDI61 a 80
(Conector CRMA5D)
ICOM5 UDI81 a 88
(Conector CRMA6A)
ICOM6 UDI89 a 96
(Conector CRMA6B)
(3) Significado dos LEDs

Cor Descrição
Ocorreu um alarme de comunicação entre a placa principal e a placa

Vermelho
I/O de processo.
Vermelho Um fusível (FUSE 1) na placa I/O de processo queimou.
- 98 -
4.5 PLACA I/O DE PROCESSO JB (A16B-2204-0011)
Fig.4.5 Placa I/O de Processo JB

(1) Pinos de teste
Nome Uso
P5V +5V
GND1 GND
GND2 GND
(2) Definições
Nome Definição Standard Descrição
ICOM1 UDI1 a 20 Lado A Define a tensão normal
(Conector CRMA5A) Lado A: normal +24 V
ICOM2 UDI21 a 40 Lado B: normal 0 V
(Conector CRMA5B)
(3) LEDs
Cor Descrição
Ocorreu um alarme de comunicação entre a placa principal e a placa

Vermelho
I/O de processo.
Vermelho Um fusível (FUSE 1) na placa I/O de processo queimou.
- 99 -
NOTA
Instalação da placa I/O de Processo JA, JB
A 1ª placa I/O de Processo é instalada no slot 3, e a 2ª placa I/O de Processo é
instalada no slot 2.
Se ambas as placas I/O de Processo JA e JB forem instaladas, a placa JA é
instalada no slot 2 e a placa I/O de Processo é instalada no slot 3.
Slot 3 Slot 2
- 100 -
4.6 PLACA I/O DE PROCESSO MA (A20B-2004-0380)
JD1B JD1A
ICOM1 ICOM2 P24V
CRMA52A
LED:FALM(Vermelho)
LED:ALM1(Vermelho)
CRMA52B
GND FUSE1 (1A)
P5V
Fig.4.6 Placa I/O de Processo MA
(1) Pinos de teste

Nome Uso
P24V +24V
GND GND
(2) Definições
Nome Definição Descrição
Standard
ICOM1 UDI1- 10 Lado A Para definição da tensão normal
(Conector CRMA52A) Lado A: normal +24V
ICOM2 UDI11- 20 Lado B: normal 0V
(Conector CRMA52B)
(3) LEDs
Nome Cor Descrição
Ocorreu um alarme de comunicação entre a placa
ALM1 Vermelho
principal e a placa I/O de processo.
FALM Vermelho O fusível (FUSE1) na placa I/O de processo queimou.
- 101 -
4.7 PLACA I/O DE PROCESSO MB (A20B-2101-0730)
LED:FALM (Vermelho)
VR2 VR3
LED:ALM1 (Vermelho) 24V CRW11 VR4
AOUT1
5V VR1
P24VF
JD1B JD1A GND GNDF P5VF FUSE1 (1A)
AOUT2
Fig.4.7 Placa I/O de Processo MB
(1) Pinos e pastilhas de teste

Nome Uso
24V +24V
5V +5V Para medição da tensão de alimentação CC
GND GND
P24VF +24V
P5VF +5V Fonte de alimentação do conversor D/A
GNDF GND
AOUT1 Channel 1 Para medição da tensão do sinal analógico de saída
AOUT2 Channel 2 (D/A)
(2) Ajuste
VR1/VR2 Ganho do canal 1 e ajuste do corretor
Conecte os terminais “+” e “-“ de um voltímetro digital, respectivamente, no pino de
verificação AOUT1 e no pino de verificação GNDF (não um ponto geral de aterramento).
A partir do teach pendant, execute AOUT[1]=3413, usando um programa robótico.
Enquanto observa a tensão no pino de verificação AOUT1 com o voltímetro digital,
ajuste os potenciômetros VR1 e VR2 para 15.0V.
VR3/VR4 Ganho do canal 2 e ajuste do corretor
Conecte os terminais “+” e “-“ de um voltímetro digital, respectivamente, no pino de
verificação AOUT2 e no pino de verificação GNDF (não um ponto geral de aterramento).
A partir do teach pendant, execute AOUT[2]=3413 usando um programa robótico.
Enquanto observa a tensão no pino de verificação AOUT2 com o voltímetro digital,
ajuste os potenciômetros VR3 e VR4 para 15.0V.
(3) LEDs
Nome Cor Descrição
Ocorreu um alarme de comunicação entre a placa I/O de processo e a
ALM1 Vermelho
CPU principal.
FALM Vermelho O fusível (FUSE1) na placa I/O de processo queimou.
- 102 -
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 5.SERVO AMPLIFICADORES 6 EIXOS
5 SERVO AMPLIFICADORES DE 6 EIXOS

Os servo amplificadores são definidos de fábrica para operação. Normalmente, não é necessário definir
ou ajustá-los. Este capítulo descreve as definições standard e os ajustes requeridos, se um servo
amplificador com defeito for substituído. Também descreve o uso dos pinos de teste e significados das
indicações de LED.
Tabela 5(a) Especificação do servo amplificador (Resistor de descarga)

RESISTOR DE DESCARGA
ROBÔ SERVO AMPLIFICADOR
ARMÁRIO A ARMÁRIO B
M-900iA/400L,600 A06B-6400-H101(AMP1) A05B-2603-C100
M-900iB/700,360,400L A06B-6240-H209(AMP2)
A06B-6240-H105(AMP3)
R-2000iB/200T,220U,220US A06B-6400-H101 A05B-2601-C102 A05B-2603-C100
M-900iA/260L,350
M-410iB, M-410iC
M-900iA/150P A06B-6400-H101 A05B-2603-C100

R-2000iB/100P A06B-6400-H102 A05B-2603-C100
R-1000iA(Exceto /80H) A06B-6400-H102 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
R-2000iB (Exceto /200T,220U,220US,100P)
M-710iC(Exceto /50H)
M-20iA
ARC Mate 120iC
R-2000iC A06B-6400-H002 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
M-420iA, M-421iA A06B-6400-H102 A05B-2601-C102 A05B-2603-C100
M-710iC/50H, R-1000iA/80H
M-2iA A06B-6400-H002 A05B-2601-C100
M-3iA A06B-6400-H102 A05B-2601-C100
ARC Mate 100iC A06B-6400-H003 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
M-10iA
F-200iB
M-430iA/4FH A06B-6400- H004(AMP1) A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
A06B-6240-H201(AMP2)
M-430iA/2P,2PH A06B-6400- H004(AMP1) A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
A06B-6240-H301(AMP2)
M-900iA/200P A06B-6400-H101(Main,AMP1) A05B-2603-C100
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
M-2000iA A06B-6400-H101(Main,AMP1) A05B-2603-C100
A06B-6240-H106(Main,AMP2)
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
A06B-6240-H106(2nd,AMP2)
- 103 -
5. SERVO AMPLIFICADORES 6 EIXOS MANUTENÇÃO B-83195PO/05
Tabela 5(b) Especificação do servo amplificador (Regeneração da alimentação de energia)

ALIMENTAÇÃO RESISTOR REGENERATIVO
ROBÔ SERVO AMPLIFICDADOR
ENERGIA ARMÁRIO A ARMÁRIO B
M-900iA/400L,600 A06B-6400-H101(AMP1) A06B-6200-H037 A05B-2603-C101
M-900iB/700,360,400L A06B-6240-H209(AMP2)
A06B-6240-H105(AMP3)
R-2000iB/200T,220U,220US A06B-6400-H101 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
M-900iA/260L,350,150P
M-410iB, M-410iC
R-1000iA A06B-6400-H102 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
R-2000iB
(Except /200T,220U,220US)
M-710iC
M-420iA, M-421iA
R-2000iC A06B-6400-H002 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
M-2iA A06B-6400-H002 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101
M-3iA A06B-6400-H102 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101
M-900iA/200P A06B-6400-H101(Main,AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2603-C101
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
M-2000iA A06B-6400-H101(Main,AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-H106(Main,AMP2)
A06B-6400-H101(2nd,AMP1)
A06B-6240-H106(2nd,AMP2)
- 104 -
AVISO
Antes de tocar o servo amplificador, por exemplo, para finalidades de
manutenção, verifique a tensão no parafuso acima do LED “V4” com um testador
de tensão CC para ver se a tensão remanescente não é superior a 50V.
- 105 -
5.1 LEDS DO SERVO AMPLIFICADOR
LED Cor Descrição

V4 Vermelho Acende quando o circuito DCLINK dentro do servo amplificador está carregado para
atingir uma tensão específica.
SVALM Vermelho Acende quando o servo amplificador detecta um alarme.
SVEMG Vermelho Acende quando um sinal de parada de emergência é introduzido no servo amplificador.
DRDY Verde Acende quando o servo amplificador está pronto para acionar o servomotor.
OPEN Verde Acende quando a comunicação entre o servo amplificador e a placa principal é normal.
P5V Verde Acende quando o circuito de alimentação de energia dentro do servo amplificador
transmite uma tensão de +5 V normalmente.
P3.3V Verde Acende quando o circuito de alimentação de energia dentro do servo amplificador
transmite uma tensão de +3.3 V normalmente.
- 106 -
5.2 DEFINIÇÃO DO SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EIXOS

Tabela 5.2 Definições
Nome Definição standard Descrição
COM1 Lado A Tensão normal no dispositivo de entrada digital do robô.
Lado A: normal +24V
Lado B: normal 0V
Fig.5.2 Circuito baseado na localização do pino jumper ou definição da chave
- 107 -
5.3 ESPECIFICAÇÕES DO SERVO AMPLIFICADOR DE 6 EIXOS

TABELA DE ESPECIFICAÇÕES：（A06B-6400-H***）
UNIDADE A06B-6400-H101 A06B-6400-H102 A06B-6400-H002
TENSÃO AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, trifásica

CLASSIF.
ENTRADA CAPAC. POTÊNCIA 5.6KVA 5.1KVA 5.1KVA
CLASSIF. SAÍDA MÁXIMA 240V ~

SAÍDA
CORRENTE：J1 160Ap / 36.5Arms 80Ap / 23.0Arms 80Ap / 23.0Arms
CORRENTE TOTAL 125Arms 90Arms 90Arms
UNIDADE A06B-6400-H003 A06B-6400-H004
TENSÃO AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, trifásica

CLASSIF.
ENTRADA CAPAC. POTÊNCIA 2.7KVA 2.0KVA

SAÍDA
CORRENTE：J1 40Ap / 13.4Arms 20Ap / 6.5Arms
CORRENTE TOTAL 52.8Arms 39Arms
UNIDADE A06B-6400-H005
TENSÃO AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, 3/1 fase

CLASSIF.
ENTRADA CAPAC. POTÊNCIA 1.3/1.4 ( 3/1fase )

SAÍDA
CURRENT：J1 20Ap / 3.6Arms
TOTAL CURRENT 18.4Arms
- 108 -
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 6.FONTE DE ALIMENTAÇÃO
6 FONTE DE ALIMENTAÇÃO
A definição e o ajuste da fonte de alimentação são configurados de fábrica para operação. Normalmente,
não é necessário definir ou ajustá-la.
6.1 DIAGRAMA DE BLOCOS DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO

Unid. E-stop Servo amplificador
(amplif. 6 eixos) FS3 Resitor
Transforma 210VAC Disjunt. Regenerativo
Fonte dor 3φ
210VAC
aliment. Disjunt. CRR38 DC/DC
3Ф FS1
+5V, +3.3V
+24V CRM96
+15V, -15V
CRR64
FS2
CRF8
CNJ
200VAC
１φ Circuito
+5V
+24VF
E-stop
Fonte alim.
unid I/O
Barramento de Unid. CP1
F1 Robô
dados Fonte
Cod.pulsos
DC/DC
Aliment. CP1A +5V,3.3V
Energia
Freio
Fan
200VAC
CP2 １φ
CP2
Motor
CP3
DC/DC F3 CP6 CRP33 EE

+24E CRP34
+5V, +3.3V EE
+2.5V, F4 CP5 +24E
+24V
+15V, -15V CRS36 +24T
+24V, +24E Teach pendant
FUSE2
Placa
Bateria
principal
CP8B
JRS16
RS-232-C
JD1A
I/O LINK
JD17
RS-232-C/RS-422
CRS26
SENSOR FORÇA
CA69A
SERVO CHECK I/F
24V→ JRL6
12V ENTR.VIDEO
(FU1)
Placa I/O de
processo
FUSE1 +24F
+24E
Dispos..periférico
CRM2
CRM4
CRMA5
CRMA6
+2.5V
+3.3V
+5V
+15V
-15V
+24E
+24V
Não há fusível na linha de aterramento (Neutro de 200VAC, 1φ e 0V).
Fig.6.1 Diagrama de blocos da fonte de alimentação
- 109 -
6.FONTE DE ALIMENTAÇÃO MANUTENÇÃO B-83195PO/05
6.2 TRANSFORMADOR
Selecione um transformador e tap, de acordo com a fonte de alimentação. Selecione um tap de
transformador entre as tensões nominais.
Armário A
Tensão Especificação do transformador
nominal 13.0KVA 10.5KVA 7.5KVA 3KVA
500 a 575
TIPO E 440 a 500 A80L-0028-0024#A A80L-0026-0040#A A80L-0024-0028
380 a 415
200 a 230
TIPO D A80L-0028-0027#A A80L-0026-0041#A A80L-0024-0029
380 a 400
Armário B
Tensão Especificação do transformador
nominal 13.0KVA 10.5KVA 7.5KVA 3KVA
500 a 575
TIPO E 440 a 500 A80L-0028-0025 A80L-0028-0024 A80L-0026-0040 A80L-0024-0028
380 a 415
200 a 230
TIPO D A80L-0028-0028 A80L-0028-0027 A80L-0026-0041 A80L-0024-0029
380 a 400
Transformador
Transformador
Fig.6.2 (a) Localizações e estrutura de montagem do transformador
- 110 -
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 6.FONTE DE ALIMENTAÇÃO
Fig.6.2(b) Definição da tensão de entrada
1 Tipo E: 500-575V Insira o conector conectado ao disjuntor no conector LA e o dummy

plug nos conectores LB e LC.
2 Tipo E: 440-500V Insira o conector conectado ao disjuntor no conector LB e o dummy
plug nos conectores LA e LC.
3 Tipo E: 380-415V Insira o conector conectado ao disjuntor no conector LC e o dummy
plug nos conectores LA e LB.
4 Tipo D: 380-400V Insira o cabo de conexão Y conectado ao disjuntor nos conectores LA
e LB.
5 Tipo D: 200-230V Em caso de armário B
Insira o cabo de conexão Δ conectado ao disjuntor nos conectores
LA e LB.
Em caso de armário A
Insira a unidade de conexão Y-Δ nos conectores LA e LB, e insira o
cabo de conexão da caixa de operação na unidade de conexão Y-Δ
CUIDADO
A tensão secundária do transformador depende da conexão do cabo entre um
disjuntor e um transformador. Tenha cuidado com a conexão do cabo na
manutenção.
- 111 -
6.FONTE DE ALIMENTAÇÃO MANUTENÇÃO B-83195PO/05
6.3 VERIFICANDO A UNIDADE DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO

(A16B-2203-0910)
A unidade da fonte de alimentação não necessita ser definida ou ajustada.
Tabela 6.3 Classificação da unidade da fonte de alimentação

Saída Tensão nominal Tolerância
+5V +5.1V ±3%
+3.3V +3.3V ±3%
+2.5V +2.5V ±3%
+24V +24V ±5%
+24E +24V ±5%
+15V +15V ±10%
-15V -15V ±10%
Fig.6.3 Interface da unidade da fonte de alimentação
- 112 -
B-83195PO/05 MANUTENÇÃO 7.SUBSTITUINDO UNIDADES
7 SUBSTITUINDO UNIDADES
Esta seção explica como substituir cada unidade na seção do controle.
AVISO
Antes de iniciar a substituição de uma unidade, desligue a energia principal do
controlador. Também mantenha desligadas todas as máquinas na área do
controlador. Caso contrário, você pode ferir pessoas ou danificar o
equipamento.
AVISO
Antes de substituir componentes, leia o manual de manutenção para
compreender os procedimentos de substituição. Executar um procedimento
incorreto de substituição pode levar a um acidente imprevisível, resultando
quebra no robô ou ferimento de pessoas.
AVISO
Quando um componente pesado ou unidade vai ser manuseado, auxilie os
operadores com um guindaste ou semelhante, para não aplicar cargas
excessivas aos operadores. Note que o manuseio incorreto pode causar sérios
danos aos operadores.
CUIDADO
Os componentes no controlador se aquecem, portanto, deve-se tomar cuidado.
Quando for necessário tocar um componente aquecido, providencie uma
proteção, tal como luvas resistentes ao calor.
7.1 SUBSTITUINDO AS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO

CUIDADO
Ao substituir placas de circuito impresso, observe os seguintes cuidados:
1 Mantenha a energia do controlador desligada.
2 Quando você remover uma placa de circuito impresso, não toque nos
dispositivos semicondutores na placa com sua mão ou lhes faça tocar outros
componentes.
3 Certifique-se de que a substituição da placa de circuito impresso foi
configurada adequadamente. (Definição de plug, etc.)
4 Depois de substituir uma placa de circuito impresso, faça os ajustes
corretamente, se a placa precisar ser ajustada.
5 Se a placa do barramento de dados, unidade da fonte de alimentação ou placa
principal (inclusive cartões e módulos) for substituída, é provável que os
parâmetros do robô e dados ensinados sejam perdidos. Antes de iniciar a
substituição desses componentes, salve uma cópia de segurança dos
parâmetros do robô e dados ensinados em um dispositivo de memória externa.
6 Antes de desconectar um cabo, observe sua localização. Se um cabo for
removido para substituição, reconecte-o exatamente como antes.
- 113 -
7.SUBSTITUINDO UNIDADES MANUTENÇÃO B-83195PO/05
7.1.1 Substituindo a Placa do Barramento de Dados (Unidade)

Ao substituir a placa do barramento, faça-o juntamente com o rack plástico.
(1) Retire os cabos da unidade de energia e placas da placa do barramento de dados.
CUIDADO
Ao remover a placa principal, certifique-se de que a bateria esteja boa
(3.1-3.3VDC) e esteja instalada corretamente. USE PROTEÇÃO ESTÁTICA.
(2) Remova a unidade da fonte de energia e placas do barramento de dados (rack).

(3) Retire o cabo de aterramento da unidade do barramento de dados.
(4) Solte os parafusos de fixação na parte superior do rack. Remova os parafusos de fixação da parte
inferior do rack.
(5) Apoie o rack em cima e por fora.
(6) Para substituir o barramento de dados e o rack, inverta os passos (1) - (6).
CUIDADO
Há possibilidade de perda de dados quando uma placa de circuito impresso
montada no barramento de dados for substituída. Certifique-se de fazer cópia
de segurança de todo o programa e dados de configuração em um dispositivo
externo, como um cartão de memória, antes de prosseguir.
7.1.2 Substituindo a Unidade de Energia e Placas de Circuito

Impresso no Barramento de Dados
O barramento de dados incorpora a unidade de energia, placa principal e placas opcionais. Há dois tipos
de placas opcionais: Placa full-size e placa mini-size. Uma placa full-size ocupa um slot. Uma placa
mini-size usa parte de uma placa full-size.
CUIDADO
Antes de iniciar a substituição, desligue a energia principal do controlador. A
placa principal é equipada com dispositivos de memória apoiados por bateria
para manter os parâmetros e dados ensinados do robô, por exemplo. Quando a
placa principal é substituída, os dados nos dispositivos de memória são
perdidos.
(1) Retire o cabo da unidade da fonte de alimentação ou placa de circuito impresso, qualquer que vai
ser substituído.
(2) Prenda as alças “farpadas” nas partes superior e inferior da placa para destravá-la, depois puxe-a em
sua direção.
(3) Coloque a placa de substituição sobre trilho no slot adequado do rack, depois empurre-a com
cuidado pelas alças, até que esteja travada.
(4) Há dois trilhos no SLOT da placa principal (slot 1). Ao inserir a placa principal, alinhe-a ao trilho
do lado direito.
(5) Há dois trilhos no slot 3 (slots para uma placa opcional full-size). Ao inserir uma placa opcional
full-size, alinhe-a ao trilho do lado esquerdo.
- 114 -
Fig.7.1.2 (a) Substituindo a placa do barramento de dados
SLOT 1
SLOT 3
SLOT 2
PSU (SLOT Fonte aliment.)
Alças
Alças
Fig.7.1.2 (b) Substituindo a unidade de energia e as placas de circuito impresso no barramento de dados
- 115 -
7.2 SUBSTITUINDO CARTÕES E MÓDULOS NA PLACA

PRINCIPAL
CUIDADO
Antes de iniciar a substituição de um cartão ou módulo, faça um backup dos
programas e parâmetros do robô. Se o módulo FROM/SRAM for substituído, o
conteúdo da memória SRAM é perdido.
Desmontando um cartão
1. Puxe o encaixe de metal do espaçador. (Fig. 7.2 (a))
2. Introduza um dedo na parte posterior do cartão e puxe o cartão vagarosamente na direção da seta.
(Fig. 7.2 (b) (Nota: Nesse momento, segure os arredores da placa principal no lado oposto, com a
outra mão, sempre que possível. Uma força de 7 a 8kgf é necessária para a extração.)
3. Quando um lado do cartão é ligeiramente levantado empurrando para cima, não extraia o cartão
totalmente, mas empurre o cartão de volta suavemente.
4. Quando o cartão é empurrado de volta para estar paralelo à placa principal, segure dois lados do
cartão e puxe o cartão para cima. Isto completa a extração do cartão.
Cartão PCB Cartão PCB
Espaçador
Cartão PCB
Fig.7.2 (a) Desmontando um cartão
- 116 -
Para extrair, introduza um dedo na parte

posterior deste ponto, depois puxe o Empurre de
cartão para cima na direção da seta. volta o cartão
suavemente.
Lado do conector
Conector de
Lado espaçador
160 pinos
atrás
Passo 2 Passo 3
Vista lateral
Fig.7.2 (b) Desmontando um cartão
Montando um Cartão
1. Verifique se os encaixes de metal dos espaçadores estão levantados. (Fig. 7.2(c))
2. Para alinhar a posição de inserção da placa, toque as extremidades do espaçador da placa com o
espaçador. (Fig. 7.2(d)). (Nesse momento, a placa está tocando apenas os espaçadores.)
3. Enquanto alinhar a placa com os espaçadores, abaixe o lado do conector vagarosamente, até que os
conectores toquem um ao outro. (Fig. 7.2 (d)) (não pressione até o alinhamento.)
4. A posição de encosto pode ser determinada mais facilmente movendo-se o cartão para trás e para
frente, até que o alinhamento das “saliências” e “orifícios” estejam alinhados nos conectores. A
placa deve ser girada para ver os conectores da placa na lateral. (Fig. 7.2(d)
5. Nesse momento, empurre a parte posterior da placa sobre o conector. A força necessária para a
inserção do conector é cerca de 10kgf. Se o conector não irá inserir facilmente, reveja o alinhamento
do conector para evitar dano ao(s) conector(es). Em caso de o CARTÃO CPU ser standard, não
pressione a aleta de radiação instalada na CPU e chip LSI. Caso contrário, a CPU ou o chip LSI pode
ser danificado. (Fig. 7.2e))
6. Empurre o encaixe de metal do espaçador para travar a placa no lugar. (Fig. 7.2(f)).
- 117 -
Cartão PCB
Fig.7.2 (c) Montando um cartão
Fig.7.2 (d) Montando um cartão
- 118 -
Fig.7.2 (e) Montando um cartão
Cartão PCB Cartão PCB
Espaçador
Cartão PCB
Fig.7.2 (f) Montando um cartão
- 119 -
Desmontando um módulo
CUIDADO
Ao substituir o módulo, tenha cuidado para não tocar o contato do módulo. Se você
tocar inadvertidamente o contato, limpe a sujeira no contato com um pano limpo.
(1) Mova a braçadeira do soquete para fora. (a)

(2) Extraia o módulo, levantando-o com uma inclinação de 30 graus e puxando para fora.
Montando um módulo
(1) Insira o módulo com uma inclinação de 30 graus no soquete do módulo, com o lado B para cima. (b)
(2) Empurre o módulo para dentro e para baixo, até que ele fique travado.(c)
(a)
(b)
(c)
Fig.7.2 (g) Desmontando/montando um módulo
- 120 -
A Figura 7.3 (d) mostra as localizações dos cartões e módulos.
Módulo FROM/SRAM
Cartão CPU
Cartão do servo
Fig.7.2 (h) Localizações dos cartões e módulos
7.3 SUBSTITUINDO A UNIDADE E-STOP

(1) Retire os cabos da unidade E-stop.
(2) Solte o parafuso de fixação 1 e os 3 parafusos M5, e substitua a unidade E-stop. (Armário A)
Remova os 4 parafusos M4, e substitua a unidade E-stop. (Armário B)
(3) Reconecte os cabos.
Unidade E-stop Unidade E-stop

1 parafuso retenção 4 parafusos M4
3 parafusos M5
- 121 -
7.4 SUBSTITUINDO A PLACA DE PARADA DE EMERGÊNCIA

(1) Retire os cabos da unidade da placa de emergência.
(2) Destrave as travas de nylon (5 lugares) segurando a placa, e substitua a placa.
(3) Reconecte os cabos.
7.5 SUBSTITUINDO O TRANSFORMADOR

AVISO
O transformador é pesado. Quando substituir o transformador, seja cuidadoso
para não causar ferimento. (O transformador pesa de 45 a 60 kg).
Em caso de Armário A
(1) Desconecte todos os cabos do painel conector de entrada do transformador.

Painel conector de
entrada do transformador
(2) Remova a unidade da ventoinha traseira.

(3) Remova o resistor regenerativo.
- 122 -
(4) Remova o painel traseiro.
Remova os parafusos M4 (6) e os parafusos M10 (4).
Painel traseiro
4 parafusos M10
6 parafusos M4
(5) Remova os parafusos (4) do painel conector de entrada do transformador, e remova os parafusos M6
(2) no pé do transformador. Em seguida substitua o transformador.
(4) parafusos para painel conector
(2) parafusos para transformador
(6) Instale um transformador de substituição invertendo os passos acima.
- 123 -
Em caso de Armário B
(1) Desconecte todos os cabos do painel conector de entrada do transformador.
Painel do conector de entrada

do transformador
(2) Remova o painel traseiro.

Retire os parafusos M4 (8).
(8)-M4 screws
(3) Remova os parafusos (4) do painel do conector de entrada do transformador, e remova os parafusos
M6 (2) no pé do transformador. Em seguida substitua o transformador.
- 124 -
(4) parafusos para o painel conector
(2) parafusos para o transformador
(4) Instale um transformador de reposição, invertendo os passos acima.
7.6 SUBSTITUINDO A UNIDADE DO RESISTOR REGENERATIVO

AVISO
Antes de iniciar, desligue a energia principal do controlador. Tenha cuidado
para não se queimar, pois a unidade do resistor regenerativo é muito quente
após a operação.
(1) Desligue os conectores CRR63A e CRR11A/B do servo amplificador. Em caso dos cabos desses
conectores terem sido fixados por fitas de nylon, corte as fitas de nylon para soltar os cabos.
Servo amplificador
- 125 -
(2) Remova o painel lateral e a persiana do armário A.
Painel lateral Persiana
(3) Solte os dois parafusos próximos da unidade da ventoinha e levante a unidade do resistor
regenerativo, de forma que ela saia do painel traseiro do armário.
Solte os parafusos(2)
Unidade resistor regenerativo
- 126 -
(4) Remova os quatro parafusos no painel “code grip” e puxe para fora o cabo junto com o painel. Em
seguida, o resistor regenerativo é separado do armário A.
Remova os parafusos(2) puxe o cabo

para fora junto com o painel code grip".
(5) Instale uma unidade de reposição, invertendo o procedimento acima.
(1) Remova o servo amplificador. (Ver Seção 7.7)
(2) Remova o painel “code grip”, segurando o cabo do resistor regenerativo.
(3) Se o cabo está preso com fitas de nylon, corte-as com um corte diagonal para liberar o cabo. Tenha
cuidado para não danificar o cabo.
(4) Das duas porcas de prendem o resistor regenerativo, remova a porca superior, solte a porca inferior,
e depois remova o resistor regenerativo.
Remova os parafusos (2).
Remova as porcas (2).
Fig. 7.6 Resistor regenerativo
(5) Instale uma unidade de reposição, invertendo o procedimento acima.
- 127 -
7.7 SUBSTITUINDO SERVO AMPLIFICADORES

AVISO
Antes de tocar o servo amplificador, por exemplo, para fins de manutenção,
verifique a tensão no parafuso acima do LED “V4” com um verificador de tensão
CC para ver se a tensão remanescente não é superior a 50V.
CUIDADO
O servo amplificador é aquecido após operação. Portanto, deixe-o esfriar
completamente, antes de substituí-lo.
(1) Verifique a tensão no parafuso acima do LED “V4” com um verificador de tensão CC, para ver se a
tensão remanescente não é superior a 50V.
(3) Solte os cabos do servo amplificador. Puxe os cabos soltos para fora, longe do amplificador.
(4) Solte os 2 parafusos de fixação na parte superior do servo amplificador.
(5) Segure a alça na parte superior do amplificador e puxe para incliná-lo.
(6) Levante o amplificador e puxe-o para fora do armário.
(7) Instale um amplificador de reposição, invertendo o procedimento acima.
- 128 -
Solte os parafusos de fixação (2).
Puxe a alça.
Levante e puxe para fora.
Fig.7.7(a) Substituindo o servo amplificador (Armário A)
- 129 -
(1) Certifique-se de que os parafusos usados no transporte do servo amplificador (2 parafusos Phillips)
tenham sido removidos. Guarde os parafusos para fins de transporte.
(2) Verifique a tensão no parafuso acima do LED “V4” com um verificador de tensão CC, para ver se a
tensão remanescente não é superior a 50V.
(3) Remova a cobertura do servo amplificador.

(4) Solte os cabos do servo amplificador. Puxe os cabos soltos para fora, longe do amplificador
(5) Solte os 2 parafusos de fixação na parte superior do servo amplificador.
(6) Segure a alça na parte superior do amplificador e puxe para incliná-lo.
(7) Levante o amplificador e puxe-o para fora do armário.
(8) Instale um amplificador de reposição, invertendo o procedimento acima.
- 130 -
Solte os parafusos (2)

Cobertura
Puxe a alça. Levante e puxe para fora.
Fig.7.7(b) Substituindo o servo amplificador (Armário B)
- 131 -
7.8 SUBSTITUINDO A UNIDADE I/O - MODELO A
7.8.1 Substituindo a Unidade Básica da Unidade I/O -MODELO A

Primeiro, desmonte os módulos da unidade da base da Unidade I/O-MODELO A. A unidade básica é
mantida com 4 parafusos. Desses parafusos, solte os dois parafusos superiores e remova os parafusos
inferiores, e em seguida, substitua a unidade básica.
Fig.7.8.1 Substituindo a unidade básica da Unidade I/O - modelo A
7.8.2 Substituindo um Módulo

Um módulo de interface e um módulo de entrada/saída podem ser facilmente instalados e removidos da
unidade básica, como descrito abaixo.
Instalando um módulo
(1) Coloque o gancho superior do módulo no orifício superior da unidade básica.
(2) Monte os conectores do módulo e da unidade básica um ao outro.
(3) Empurre o módulo até o limitador do módulo ser apanhado no orifício inferior da unidade básica
- 132 -
Removendo um módulo
(1) Pressione a alavanca na base do módulo para soltar o limitador.
(2) Levante o módulo.
Fig.7.8.2 Substituindo o módulo
7.9 SUBSTITUINDO O TEACH PENDANT

As especificações do teach pendant variam com o seu uso. Quando você substituir o teach pendant,
verifique cuidadosamente suas especificações.
(1) Certifique-se de que a energia do controlador do robô esteja desligada.
(2) Solte o cabo do teach pendant.
(3) Substitua o teach pendant.
Solte ou prenda o cabo, girando o anel de

retenção do conector.
Fig.7.9 Substituindo o teach pendant

- 133 -
7.10 SUBSTITUINDO O MOTOR DA VENTOINHA NA SEÇÃO

DO CONTROLE
O motor da ventoinha na seção do controle pode ser substituído sem usar ferramenta. O motor da
ventoinha é montado no rack da unidade da ventoinha.
(1) Certifique-se de que a energia do controlador do robô esteja desligada.
(2) Coloque o seu dedo no buraco na parte superior da unidade da ventoinha, e puxe a unidade da
ventoinha até que ela se destrave.
(3) Levante vagarosamente a unidade da ventoinha, e desmonte-a do rack.
(4) Coloque uma ventoinha de reposição na parte superior do rack e deslize-a suavemente até que seja
travada.
Fig.7.10 Substituindo o motor da ventoinha na seção do controle
- 134 -
7.11 SUBSITUINDO O MOTOR CA DA VENTOINHA

AVISO
Não toque no motor da ventoinha quanto estiver girando, pois você pode
ferir-se.
7.11.1 Substituindo o Trocador de Calor e a Unidade da Ventoinha

da Porta (Armário A)
O trocador de calor do armário A está dentro de sua porta. Para substituir o trocador de calor, é
necessário remover previamente a unidade da ventoinha da porta.
Unidade da ventoinha da porta

(1) Remova os parafusos de fixação (M4, 4 lugares).
(2) Desconecte o conector da VENTOINHA.
(3) Monte a unidade da ventoinha de reposição, invertendo o procedimento acima. Tenha cuidado para
não deixar o cabo preso na ventoinha.
Trocador de calor
(1) Desmonte a unidade da ventoinha da porta. (Ver o procedimento acima.)
(2) Abra a porta do armário A, e remova os cabos.
(3) Remova as porcas de fixação (M5, 4 lugares) e desmonte a unidade.
(4) Monte a unidade de reposição, invertendo o procedimento acima.
Un. VENTOINHA porta
Trocador de calor
Fig.7.11.1 Substituindo o trocador de calor e a unidade da ventoinha da porta (Armário A)
- 135 -
7.11.2 Substituindo a Unidade da Ventoinha Traseira (Armário A)

(1) Solte os 4 parafusos (M4) da persiana, e remova-a.
(2) Solte os 4 parafusos (M4), e remova a unidade da ventoinha.
(3) Desligue o conector no armário.
(4) Monte a unidade de reposição, invertendo o procedimento acima.
Unidade ventoinha traseira
Persiana
Aperte e puxe a tampa do conector para desligar o conector.
Fig.7.11.2 Substituindo a unidade da ventoinha traseira (Armário A)
- 136 -
7.11.3 Substituindo a Unidade da Ventoinha Externa e Ventoinha da

Porta (Armário B)
Ventoinha da porta
(1) Remova o cabo da unidade da ventoinha.
(2) Remova os parafusos de fixação da unidade da ventoinha, e desmonte-a
(3) Instale uma nova unidade da ventoinha, invertendo o procedimento de desmontagem.
(Substituindo a Unidade da Ventoinha da Porta)

Unidade da ventoinha externa
(1) Remova o cabo de conexão da unidade da ventoinha.
(2) Remova os parafusos e puxe a unidade da ventoinha para fora, na sua direção.
(3) Instale uma nova unidade da ventoinha, invertendo o procedimento de desmontagem.
(Substituindo a Unidade da Ventoinha Externa)
- 137 -
7.12 SUBSTITUINDO BATERIA
7.12.1 Bateria para Backup da Memória (3 VDC)

Os programas e as variáveis de sistema são armazenados na SRAM na placa principal. A energia para a
memória SRAM é apoiada por uma bateria de lítio montada no painel frontal da placa principal. Os
dados acima não são perdidos, mesmo quando a energia principal do controlador é desligada. Uma nova
bateria pode manter o conteúdo da memória por cerca de 4 anos. (Nota)
Quando a tensão da bateria torna-se baixa, o alarme de bateria com baixa tensão (system-035) é exibido
no teach pendant. Quando esse alarme é exibido, substitua a bateria, assim que possível. Geralmente, a
bateria pode ser substituída dentro de uma ou duas semanas, entretanto, isto depende da configuração do
sistema.
Se a tensão da bateria ficar baixa, torna-se impossível fazer backup do conteúdo da SRAM. Ciclar a
energia para o controlador nesse estado faz o sistema não iniciar, e o LED localizado na placa principal
exibe “1” porque o conteúdo da memória foi perdido. Limpe toda a memória SRAM e introduza os dados
novamente, após substituir a bateria. Os dados importantes devem ser salvos previamente no cartão de
memória ou outro dispositivo externo, em caso de emergência.
NOTA
Em um robô recentemente introduzido, a bateria é instalada de fábrica. A
substituição da bateria, portanto, é necessária dentro de 4 anos após a
introdução do robô.
Substituindo a bateria de lítio

(1) Providencie uma nova bateria de lítio (número de solicitação do desenho: A02B-0200-K102).
(2) Ligue o controlador do robô durante cerca de 30 segundos.
CUIDADO
Complete os passos (3) a (5) dentro de 30 minutos.
Se a bateria ficar desconectada por um longo tempo, o conteúdo da memória
será perdido.
Para evitar possível perda de dados, recomenda-se fazer backup dos dados do
robô, tais como programas e variáveis de sistemas, antes da substituição da
bateria.
(3) Desligue o controlador do robô.

(4) Remova a bateria antiga da parte superior da placa principal.
Primeiro destrave a bateria, remova-a do compartimento, e remova seu conector.
- 138 -
Fig.7.12.1 Substituindo a bateria de lítio
(5) Remova a bateria antiga, insira uma nova no compartimento de bateria e conecte o conector.
Confirme se a bateria está travada firmemente.
AVISO
Usando outra bateria que não a recomendada, pode resultar explosão da
bateria. Substitua a bateria apenas pela especificada (A02B-0200-K102).
Descarte a bateria substituída como lixo industrial, de acordo com as leis e regras do país onde o
controlador está instalado e as estabelecidas pelo município e outras organizações que têm jurisdição
sobre a área onde o controlador está instalado.
- 139 -
II. CONEXÕES
B-83195PO/05 CONEXÕES 1.GERAL
1 GERAL
Esta seção descreve as conexões da interface elétrica no R-30iB. Também inclui informações sobre a
instalação do R-30iB.
- 143 -
2.DIAGRAMA DE BLOCOS CONEXÕES B-83195PO/05
2 DIAGRAMA DE BLOCOS
A Fig. 2 é um diagrama de blocos das conexões da interface elétrica com o R-30iB.
R-30iB Fonte pressão

pneumática
Unidade Mecânica End effector
Memória USB
Cartão de memória
(PCMCIA)
Teach pendant
RS-422/RS-232-C
Disposit. Periférico
Máquina Soldar
Ethernet
Alim. Energia CA
NOTE
: Indica conexão elétrica.
-------- : Indica conexão mecânica.
Fig.2 Diagrama de bloco da conexão da interface elétrica
- 144 -
B-83195PO/05 CONEXÕES 3.CONEXÕES ELÉTRICAS
3 CONEXÕES ELÉTRICAS
3.1 DIAGRAMA DE CONEXÃO ENTRE UNIDADES MECÂNICAS
i
R-30 B
Amplif. servo Robô
CRF8
(Cod.pulsos, RI/RO,
RP1
(Cod.pulsos, RI/RO
XHBK, XROT) , XHBK, XROT)
RCC I/F UNIT
(M-900iA,M-2000iA ONLY)
CNJx RM1
(Potência motor) (Potência motor/freio)
CNGx End effector
(Terra) RM2 EE
(Potência motor) (Nota1)
CRR88
(Controle freio)
Fig.3.1 (a) Diagrama de conexão mecânica
NOTA
1 Este cabo não é incluído. Deve ser fornecido pelo cliente.
- 145 -
3.CONEXÕES ELÉTRICAS CONEXÕES B-83195PO/05
R-30iB
Circuit breaker
L1
L2
Input power
L3
PE
(Note 2)
Main board
JD17 External devic e
(Note 2)
CD38 Ethernet
Emergency stop board

CRS36 Teach pendant
(Note 2)
E XOFF1 External power
E XOFF11 ON/OFF switch
EES1
EES11 (Note 2) External emergency stop
EES2 switch
EES21
EAS1 (Note 2)
EAS11
EAS2 Fence
EAS21
EGS1
EGS11 (Note 2)
EGS2 Servo off switch
EGS21
Process I/O board (Note 2)

CRM2, CRM4 Peripheral device
CRMA5, CRMA6
NOTA
1 Para detalhes de conexão do dispositivo periférico, ver a seção de Interface do
dispositivo periférico.
2 Este cabo não é incluído. Deve ser fornecido pelo cliente.
Fig.3.1 (b) Diagrama de conexão unidade-a-unidade
- 146 -
3.2 DIAGRAMA DA FIAÇÃO DE CABOS EXTERNOS
3.2.1 Cabos de Conexão do Robô

CUIDADO
Antes de operar o robô, desenrole os cabos de interconexão de suas posições
de transporte, para evitar aquecimento excessivo, que pode danificar os cabos.
(A parte enrolada deve ser menor que 10 metros.)
Há dois tipos de cabo de conexão do robô;
Tipo não flexível: o uso é restrito para colocação fixa
Tipo flexível: possível para usar no trilho do cabo
Especificação do cabo
Tipo Não Flexível Tipo Flexível
Raio Raio
Robô Diâmetro Peso mínimo Diâmetro Peso mínimo
(mm) (kg/m) curvatura (mm) (kg/m) curvatura
(mm) (mm)
RP1 Todos modelos 16.0 0.45 200 20.5 0.71 200
Grupo 1
Grupo 3
Grupo 4 26.1 1.22 200 25.4 1.2 200
RM1 Grupo 5
Grupo 11
Grupo 2
20.0 0.7 200 18.4 0.7 200
Grupo 6
Grupo 3
RM2 Grupo 4 26.1 1.22 200 25.4 1.2 200
Grupo 5
RP Grupo 7 16.0 0.45 200 20.5 0.71 200
RMP
RM Grupo 8 20.0 0.7 200 18.4 0.7 200
TERRA Todos modelos 4.7 0.065 200 4.7 0.065 200
Grupo 1 R-1000iA ,R-2000iB (Exceto /200T,220U,220US),R-2000iC,M-420iA,M-421iA,M-710iC,

Grupo 2 F-200iB
Grupo 3 R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
Grupo 4 M-900iA/150P,260L,350
Grupo 5 M-900iA/400L,600,M-900iB/700
Grupo 6 M-430iA/2PH,4FH
Grupo 7 M-430iA/2P
Grupo 8 ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA
Grupo 11 M-2iA, M-3iA
Condição de uso do cabo tipo flexível

(1) Durante a instalação dos cabos em lugares móveis, use um portador de cabo.
(2) O raio de curvatura (R) do trilho do cabo é maior que 200mm.
(3) O cabo deve ser fixado ao trilho de cabo, usando a braçadeira (ex. espuma de borracha)
(4) O tamanho do furo para suportar um cabo no trilho de cabo deve ser mais de 110% da dimensão do
cabo e deve ter uma folga maior que 3mm.
(5) Quando os cabos são fixados no trilho de cabo, preste atenção para que o cabo não fique torcido.
- 147 -
Rota do Cabo
No caso de armário A
Cabo de sinal
Servo amplificador de 6 eixos
Servo amplificador
(αiSV)
RP1
Cabo de sinal
(Codif. pulsos RI/RO,HBK,ROT)
Placa terra Braçadeira do cabo

CUIDADO
O cabo de sinal deve ser fixado à placa do Terra através da braçadeira do cabo.
Cabo Energia/Freio
Servo amplificador 6 eixos J4/J5/J6 Unidade passagem
(Opção)
Amplificador
servo
(αiSV)
Braçadeira cabo
(Controlador CE)
Placa de aterramento
RM1 RM2
Energia Motor/Freio Energia Motor
CUIDADO
Em caso de controlador CE, o cabo de Energia/Freio deve ser fixado à placa de
aterramento através da braçadeira do cabo.
- 148 -
Cabo de sinal
Servo amplificador
6 eixos
Servo amplificador
(αiSV)
Placa aterramento
RP1
Braçadeira cabo Cabo de sinal
(Codif. pulsos,RI/RO,HBK,ROT)
CUIDDO
O cabo de sinal dever ser fixado à placa de aterramento através da braçadeira do
cabo.
Cabo Energia/Freio
Amplif. servo (αiSV)
Amplif. servo 6 eixos
J4/J5/J6 Unid.passagem
(Opção)
Braçadeira do
cabo
Placa do Terra
RM2
RM1 Energia Motor
Energia Motor/Freio
CUIDADO
Em caso de controlador CE, o cabo de Energia/Freio deve ser fixado à placa de
aterramento através da braçadeira do cabo.
- 149 -
Modelo do Robô
Grupo1: R-1000iA, R-2000iB(exceto /200T,220U,220US), R-2000iC
M-420iA,M-421iA,M-710iC
Grupo2:F-200iB
Grupo11:M-2iA, M-3iA
Detalhe da conexão do cabo para o servo amplificador
R-30iB (Servo amplificador de 6 eixos) Robô
CRR88 CNGA CNJ3A CNJ6
CNGC
CRF8 RP1
(Cod. pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CNJ5
Fig.3.2.1 (a) Cabo de conexão do robô (Grupo1, Grupo2, Grupo11)
Modelo do Robô
Grupo3:R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
CNGC CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
(Cod. de pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
RM2
Energia do motor
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B CNJ2B
Fig.3.2.1 (b) Cabo de conexão do robô (Grupo3)
- 150 -
Modelo do Robô
Grupo4:M-900iA/150P,260L,350
RCC I/F UNIT

RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
CNGC CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
(Cod. de Pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
RM2
Energia do motor
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B CNJ2B
Fig.3.2.1 (c) Cabo de conexão do robô (Grupo4)
- 151 -
Modelo do Robô
Grupo5:M-900iA/400L,600,M-900iB/700
R-30iB
Robô
Servo amplificador de 6 eixos (AMP1)
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
(Cod. Pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
RM2
Energia motor
CNJ1B CNJ2B (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M)
CNJ1A CNJ2A
Servoamplificador de 2 eixos (αiSV AMP2)

RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
JF1 CZ2L
UNIDADE I/F RCC

JF2 CZ2M
Servoamplificador de 1 eixo (αiSV AMP3)
JF CZ2
Fig.3.2.1 (d) Cabo de conexão do robô (Grupo5)
- 152 -
Modelo do Robô
Grupo6:M-430iA/2PH,4FH
CNGC
CRF8
RP1
(Codif. pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CNJ5 (J1MA J1MB J2MA J2MB J3MA
Servo amplificador 2 eixos (αiSV)

JF1
JF2
CZ2L
CZ2M
Fig.3.2.1 (e) Cabo de conexão do robô (Grupo 6)

Modelo do Robô
Grupo 7:M-430iA/2P
CRR88 CNGA CNJ3A
CRF8 RMP1
Energia motor/freio
CNJ1A CNJ5
Servo amplificador 3 eixos JF1
(αiSV) JF2
JF3
CZ2L
CZ2M
CZ2N
Fig.3.2.1 (f) Cabo de conexão do robô (Grupo 7)

- 153 -
Modelo do Robô
Grupo 8:ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA
CRF8 RMP1
Energia motor/freio
Fig.3.2.1 (g) Cabo de conexão do robô (Grupo 8)
- 154 -
3.2.2 Cabo do Teach Pendant
Placa parada de emergência Teach pendant
Cabo do Teach pendant
(Armário A)
Teach pendant
Placa parada de emergência
Cabo do Teach pendant
(Armário B)
Fig.3.2.2 Cabo do Teach pendant
- 155 -
3.2.3 Conectando a Energia de Entrada
3.2.3.1 Conectando o cabo da energia de entrada

(1) A Fig 3.2.3.1 mostra o método de conexão do cabo da fonte de alimentação de entrada.
(2) Use o cabo de energia de entrada de acordo com a Tabela 3.2.3.1 abaixo. Entretanto, deve ser usado
o cabo de energia de entrada de acordo com o disjuntor ou fusível da fonte de alimentação de
entrada (painel de distribuição de energia) conectado ao controlador do robô.
(3) Providencie um classe D ou aterramento melhor.
Não deve haver nenhuma chave ou desconexão no condutor de aterramento.
A resistência para o aterramento não deve exceder 100Ω.
Use um fio grosso para suportar a corrente máxima utilizada.
Tabela 3.2.3.1 Dimensão do condutor e do terminal da fonte de alimentação CA

Tensão Capacidade da fonte de Dimensão condutor CA Dimensão Dimensão Dimensão
entrada alimentação de entrada do cabo da fonte de terminal CA condutor terminal
(Consulte CONEXÕES alimentação do cabo da cabo cabo
5.3) fonte aliment. aterramento aterramento
400V Todos os robôs AWG10 ou mais (Nota 1) M5 AVISO 2 M5
200V 15KVA ou mais AWG8 ou mais (Nota 1) M8 AVISO 2 M5
200V 12KVA ou menos AWG10 ou mais (Nota 1) M5 AVISO 2 M5
AVISO
1 Deve ser usado o cabo de energia de entrada de acordo com o disjuntor ou
fusível da fonte de alimentação de entrada (painel de distribuição de energia)
conectado ao controlador do robô.
2 Use cabo de aterramento com a mesma dimensão do cabo de alimentação de
energia AC.
3 A desconexão do aterramento protetor pode prejudicar a proteção fornecida
pelo sistema.
(Armário A)
- 156 -
AVISO
A cobertura do terminal do disjuntor principal deve ser recolocada após o término.
Fixar o cabo
(B-cabinet)
AVISO
A cobertura do terminal do disjuntor principal deve ser recolocada após o término.
Fig.3.2.3.1 Conectando o cabo de energia de entrada
3.2.3.2 Disjuntor de Fuga

(1) O motor é acionado por um sistema inversor PWM, que usa uma ponte de transistor de potência.
Uma corrente de fuga de alta frequência flui através de capacitância parasita entre a terra e as
bobinas do motor, cabo de energia e amplificador. Isto pode causar o desligamento do disjuntor do
circuito de fuga de corrente ou do relê de proteção de fuga instalado no caminho da alimentação de
energia.
Use o seguinte disjuntor do circuito de corrente de fuga para os inversores para evitar operação
incorreta.
(2) O disjuntor de fuga que usa o controlador do robô possui corrente elétrica sensível de 30mA.
- 157 -
Tabela 3.2.3.2 Exemplo de disjuntor de circuito de corrente de fuga para inversores

Fabricante Tipo
Fuji Electric Co., Ltd. Série EG A ou posterior
Série SG A ou posterior
Hitachi, Ltd. Tipo ES100C ou posterior
Tipo ES225C ou posterior
Matsushita Electric Works, Ltd. Disjuntor do circuito de corrente de fuga, tipo C ou posterior
Disjuntor do circuito de corrente de fuga, tipo KC ou posterior
3.2.3.3 Verificação da tensão de entrada

A definição do tap do transformador é necessária, dependendo da tensão de entrada.
O tap é definido para a tensão especificada antes do transporte. Entretanto, verifique-a consultando a
seção 6.2 em MANUTENÇÃO antes de fornecer energia (antes de o disjuntor ser ligado).
3.2.3.4 Temporização ON/OFF pelo disjuntor

Se a alimentação de energia for ligada, desligada e em seguida ligada novamente, repetidamente, em um
curto período de tempo, o controlador pode não ser inicializado. Se a energia é desligada antes de o
controlador ser completamente inicializado (demora cerca de 30 segundos), aguarde pelo menos 10
segundos antes de ligar a energia novamente.
TON-OFF ≦ 30 seg TOFF-ON ≥ 10 seg
ON
OFF
Fig.3.2.3.4 A energia é desligada dentro de 30 segundos após ter sido ligada
3.2.4 Conectando a Chave ON/OFF da Fonte de Alimentação Externa
TBOP14 Placa parada de emergência
TBOP13
(Armário A)
- 158 -
TBOP11
TBOP10
(Armário B)
Fig.3.2.4 (a)
Conexão da chave ON/OFF da fonte de alimentação externa
- 159 -
Ao usar a chave ON/OFF externa, remova a placa

de curto-circuito entre EXOFF1 EXOFF11, e
conecte o cabo a esses terminais.
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
TBOP14
11:EXOFF1
12:EXOFF11 Especificações de contato

Tensão de suporte: 50VDC (através contatos)
Corrente: 100mA mín. (carga mínima 2mA)
Fig.3.2.4 (b) Placa de parada de emergência
EXOFF1-11 Close
Open
POWER ON
OFF
TOFF-ON ≥ 5 seg
NOTA
1 Quando a chave ON/OFF da fonte de alimentação externa está definida em ON
(fechada), o controlador pode ser ligado e desligado usando o disjuntor.
2 Quando a chave ON/OFF da fonte de alimentação externa está definida em
OFF (aberta), o controlador não pode ser ligado e desligado usando o disjuntor.
Fig.3.2.4 (c) Conexão da chave ON e OFF da fonte de alimentação externa
- 160 -
3.2.5 Conectando a Parada de Emergência Externa

Após conectar os sinais de segurança, como sinal de parada de emergência externa e/ou sinal da cerca de
segurança, verifique se
･Todos os sinais de segurança param o robô como pretendido.
･Se não há erro na conexão dos sinais de segurança.
TBOP14 Placa parada de emergência
TBOP13
(Armário A)
TBOP11
TBOP10
Placa parada de emergência
(Armário B)
Fig.3.2.5 (a) Conectando a parada de emergência externa
- 161 -
Saída da parada de emergência externa
TBOP10
TBOP14
10:ESPB21 7:ESPB1 12:ESPB21

11:ESPB2
9:ESPB2 8:ESPB11
10:ESPB11
9:ESPB1
Fig. 3.2.5 (b) Placa de parada de emergência
Para o circuito, ver Fig. A (i) (j) (k) (l) no Anexo A, “DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL”.
Sinal Descrição Corrente, tensão Carga mínima

ESPB1 ESPB11 O contato é aberto quando um dos Contato nominal: (Valor referência)
ESPB2 ESPB21 botões de parada de emergência do Carga resistor 30 VDC, 5 A DC5V 10mA
TP ou do painel de operação for
pressionado. O contato também é
aberto quando o controlador é
desligado, independentemente do
status dos botões de parada de
emergência. Conectando-se a
alimentação de energia externa ao
circuito de parada de emergência, o
contato opera, mesmo enquanto o
controlador do robô está desligado.
(Ver “Conexão de energia externa”
desta seção). O contato é fechado
durante operação normal.
- 162 -
Circuito Botão parada de Botão parada de emergência

interno emergência TP
do painel de operação
+24EXT
KA21
+24EXT
KA22
0EXT
0EXT
ESPB1
ESPB11
AVISO
ESPB2
O controlador do robô não
detecta a interrupção de contato ESPB21
do sinal de saída da parada de
emergência. Tome medidas, tais
como inspeção de contatos
duplicados, ou usando um circuito
de relê de segurança que possa
detectar a interrupção.
Exemplo de conexão com a unid. de relê de segurança

Controlador do robô Unid. relê de segurança
ESPB1
ESPB11 Circuito
ESPB2 controle
ESPB21
Sinal saída contato garante segurança
- 163 -
Conexão de energia externa
TBOP10
TBOP14
16:EXT0V
16:EXT0V 13:EXT24V
13:EXT24V
Fonte alimentação externa

 +24V(±10%)
 Mais de 300mA
 Compatível EMC (Controlador mercado CE)
Os relês para entrada e saída da parada de emergência podem ser separados da energia do controlador.
Favor conectar externo +24V em vez de interno +24V, se a saída da parada de emergência não deve ser
efetuada com a energia do controlador.
Exemplo de conexão
Em caso de não usar a fonte de Em caso de usar a fonte de alimentação
alimentação externa externa.
Fonte alimentação externa
EXT24V 24V EXT24V

INT24V INT24V
INT0V INT0V
EXT0V 0V EXT0V
+24V(±10%)
mais de 300mA
- 164 -
Entrada de parada de emergência externa
TBOP13
12:EGS21
10:EGS11
11:EGS2
8:EAS21
4:EES21
6:EAS11
2:EES11
9:EGS1
7:EAS2
5:EAS1
3:EES2
1:EES1
Chave parada de emergência externa

Esses terminais são “jampeados” de
fábrica. Ao usar entradas de parada
Fence de emergência externa, remova a
placa de curto-circuito.
Chave entrada
Servo ON/OFF
Placa de parada de emergência (Armário A)
TBOP11
Chave entrada Servo ON/OFF
12:EGS21
11:EGS2
Cerca 10:EGS11
9:EGS1
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
4:EES21
Chave parada emergência externa 3:EES2
2:EES11
1:EES1
Esses terminais são “jampeados” de

fábrica. Ao usar entradas de parada
de emergência externa, remova a
placa de curto-circuito.
Placa de parada de emergência (Armário B)
- 165 -
Sinal Descrição Corrente, tensão

EES1 Conecte os contatos da chave de parada de emergência externa a esses Aberta e fechada de
EES11 terminais. Quando os contatos estão abertos, o robô para, de acordo com 24VDC 0.1A
EES2 o padrão de parada predeterminado. (Nota 2) (Nota 1)
EES21 Quando usar os contatos de um relê ou contator, em vez de chave,
conecte um corta-faíscas (spark killer) à bobina do relê ou contator, para
suprimir ruído. Quando esses terminais não são usados, “jampe-os”.
EAS1 Esses sinais são usados para parar o robô com segurança, quando a Aberta e fechada de
EAS11 porta da cerca de segurança está aberta durante operação no modo 24VDC 0.1A
EAS2 AUTO. Quando os contatos estão abertos no modo AUTO, o robô para, (Nota 1)
EAS21 de acordo com o padrão de parada predeterminado. (Nota 2)
No modo T1 ou T2 e com o botão DEADMAN mantido na posição correta,
o robô pode ser operado, mesmo quando a porta da cerca de segurança
está aberta.
Quando usar os contatos de um relê ou contator, em vez de chave,
EGS1 Conecte os contatos da chave de entrada servo-off a esses terminais. Aberta e fechada de
EGS11 Quando os contatos estão abertos, o robô para, de acordo com o padrão 24VDC 0.1A
EGS2 de parada predeterminado. (Nota 2) (Nota 1)
EGS21 Quando usar os contatos de um relê ou contator, em vez de chave,
NOTA
1. Use um contato cuja carga mínima seja 5 mA menos.
2. Ver Capítulo 7 em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA.
Exemplos de conexão de sinais de segurança duplicados
Conexão correta Conexão errada
Chave parada emergência externa Chave parada emergência
EES1 EES1
EES11 EES11
EES2 EES2
EES21 EES21
A discrepância entre entradas duplicadas causa alarme
- 166 -
Tempo de entrada de sinais de segurança duplicados

Entradas duplicadas são usadas para sinais, tais como sinal de parada de emergência externa, sinal da
cerca de segurança e sinal de servo off, de modo que uma resposta é dada, mesmo quando ocorre uma
simples falha. Os status desses sinais de entrada duplicados devem ser sempre alterados ao mesmo tempo,
de acordo com as especificações de tempo fornecidas nesta seção. O controlador do robô sempre verifica
se os status das entradas duplicadas são os mesmos, e se o controlador encontrar uma discrepância, ele
emite um alarme. Se as especificações de tempo não forem satisfeitas, pode ser emitido um alarme
devido à discrepância de sinal.
EES1 Fechado
EAS1
EGS1 Aberto
EES2 Fechado
EAS2
EGS2 Aberto
TDIF TDIF
TABERTO
TABERTO
TDIF diferença tempo entrada)< 200mseg
TOPEN (período espera entrada) > 2seg
Fig.3.2.5(c) Tempo de entrada de sinais de segurança duplicados
Conectando fiações externas on/off e entrada/saída do sinal de parada de

emergência externa
Especificação do
Especificação FANUC Observação
fabricante (WAGO)
Bloco terminal 16 polos A63L-0002-0154#116 734-116
(TBOP14:Armário A)
(TBOP10:Armário B)
(TBOP11:Armário B)
(TBOP13:Armário A)
Pino jumper A63L-0002-0154#402F 734-402F
Alavanca de operação A63L-0002-0154#230-M 734-230 2 peças de 734-230 e manual de
operação são incluídos nas
especificações da FANUC
1. Remova o bloco de plugues conectores da placa de parada de emergência.

2. Introduza a ponta de uma chave de fenda no slot de manipulação e empurre para baixo sua alavanca.
- 167 -
3. Introduza a extremidade do fio de sinal no slot do fio.

4. Puxe para fora a chave de fenda.
5. Coloque o bloco de conectores de plugues na placa de parada de emergência.
CUIDADO
Não introduza fio no orifício da fiação de um conector de plugue ou puxe-o para
fora com o conector de plugue montado no bloco sobre a placa de parada de
emergência; caso contrário, a placa de parada de emergência pode ser
danificada.
A FANUC recomenda a alavanca (A05B-2600-K030) para conectar o fio do sinal ao bloco de conectores
de plugue em vez da chave de fenda.
- 168 -
3.2.6 Conectando o Sinal Non-Teaching Enabling (NTED)

(CRMA96)(Para armário B)
CRMA96
Placa de parada de emergência (Armário B)

Fig.3.2.6 Conectando o Sinal NTED (Armário B)
O sinal NTED é o sinal que é capaz de conectar com a chave que tem a mesma função do botão deadman
no teach pendant. No modo auto, o robô move-se sem referência ao estado da chave conectada com o
sinal NTED. O conector CRMA96 é fornecido no armário B.
Consulte o “ANEXO A, Diagrama de Conexão Total Fig. A (i) (j) (k) (l)” sobre o circuito NTED.
O tempo de entrada do sinal NTED deve atender às regras na seção “Tempo de entrada de sinais de
segurança duplicados”.
CUIDADO
Depois de conectar a chave NTED, certifique-se de verificar a operação dessas
chaves, o botão de parada de emergência no painel de operação/caixa de
operação, e o botão de parada de emergência no teach pendant.
- 169 -
Dispositivo de Ativar
NTED1
NTED11
NTED2
NTED21
Conector CRMA96
A1 NTED1 B1 NTED11
A2 NTED2 B2 NTED21
A3 (DM1) B3 (DM2)
Especificação do Conector CRMA96

Especificação de Conectividade TE Especificação FANUC
Rece-alojamento 1-1318119-3 A63L-0001-0812#R06DX
Rece-contato(AWG18-22) 1318107-1 A63L-0001-0812#CRM
3.2.7 Conectando o Freio do Eixo Auxiliar (CRR65 A/B)
Fig.3.2.7 Servo amplificador de 6 eixos
CRR65 A/B
A1 BKA1 B1 BKA2
A2 B2
A3 COMMON B3 COMMON
Especificação
Rece-alojamento 1-178128-3 A63L-0001-0460#032KSX
Rece-contato 175218-2 A63L-0001-0456#ASL
- 170 -
3.2.8 Conectando o Sobrecurso do Eixo Auxiliar (CRM68)
Fig.3.2.8 Servo amplificador de 6 eixos
CRM68
A1 AUXOT1
A2 AUXOT2
A3
Especificação
Rece-alojamento 1-1318120-3 A63L-0001-0812#R03SX
Rece-contato 1318107-1 A63L-0001-0812#CRM
- 171 -
4. DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDAGEM DE
ARCO E INTERFACES EE
CONEXÕES B-83195PO/05
4 DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDAGEM

DE ARCO, E INTERFACES EE
As interfaces do dispositivo periférico I/O do R-30iB incluem placas de circuito impresso e uma unidade
selecionada de acordo com as aplicações. A Tabela 4 lista os detalhes das placas e unidades de circuito
impresso. A Figura 4 mostra as localizações dessas placas e unidades.
Tabela 4 Tipos de interfaces do dispositivo periférico

Número de pontos I/O
No. Nome Nº do Desenho Observações
DI DO D/A A/D
1 Placa I/O processo JA A05B-2600-J001 96 96 (Tipo fonte) 0 0 Instalado no barramento
2 Placa I/O processo JB A05B-2600-J002 40 40 (Tipo fonte) 0 0 Instalado no barramento
3 Placa I/O processo MA A05B-2600-J020 20 16 (Tipo fonte) 0 0 Instalado no armário A
4 Unid. I/O MODELO A A05B-2601-J130 Dependendo do módulo I/O Armário A (cinco slots)
(Base e unidade selecionado.
interface)
A05B-2603-J130 Armário B (cinco slots)
(Base e unidade
interface)
Número de pontos I/O

No. Nome Nº do Desenho Observações
WI WO D/A A/D
5 Placa I/O processo MB A05B-2600-J021 5 4 (Tipo 2 0 Instalado no armário A
dissipador)
NOTA
1 I/O de finalidade geral (DI/DO) é um número, que subtrai um sinal exclusivo do
valor da tabela.
Exemplo: Placa I/O de processo JB
Valor tabela DI exclusivo Finalidade geral DI
DI;40 -18=22 pontos
Valor tabela DO exclusivo Finalidade geral DO
DO;40 -20=20 points
2 Quando há unidades secundárias no I/O Link e a energia para o controle
dessas unidades secundárias é fornecida de outro que não o controlador do
robô, a energia para o controlador e a energia para as unidades secundárias
deve ser ligada e desligada nos seguintes tempos:
a) A energia para as unidades secundárias deve ser ligada antes ou quando é
ligada a energia para o controlador, que é o principal do I/O Link.
b) Se a energia para uma unidade secundária é desligada após o sistema ter
sido inicializado, ocorre um erro de I/O Link. Para estabelecer novamente o
I/O Link, desligue a energia de todas as unidades, incluindo o controlador, e
depois ligue a energia para as unidades, na ordem descrita em a).
- 172 -
4. DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDAGEM
DE ARCO E INTERFACES EE
B-83195PO/05 CONEXÕES
Placa I/O de processo
Unidade I/O MODELO A
(Armário A)
Placa I/O de processo

Unid. I/O MODELO A
(Armário B)
Fig.4 Localizações das interfaces de dispositivo periférico
- 173 -
4.1 DIAGRAMA DE BLOCOS DA INTERFACE DE

DISPOSITIVO PERIFÉRICO
O seguinte é um diagrama de bloco da interface de dispositivo periférico e as especificações.
4.1.1 Quando é Usada a Placa I/O de Processo JA/JB (Armário B)
Placa Placa I/O processo

principal JA/JB
JD1A (1) Disposit.
JD1B
periférico
(3)
CRMA5A
(4)
CRMA5B
JD1A
(5)
CRMA5C
(6)
CRMA5D
(7)
CRMA6A
(2) (8)
CRMA6B
Placa I/O processo

JA/JB
JD1B
JD1A CRMA5A
CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
CRMA6A
CRMA6B
Fig.4.1.1 Diagrama de blocos da placa I/O de processo JA/JB
NOTA
A placa I/O de processo JB não tem nenhum CRMA5C, CRMA5D, CRMA6A, e
CRMA6B.
Número Nome Nº do Desenho Observações

(1) Cabo I/O Link A05B-2603-J170 Entre a placa principal e I/O processo
(2) Cabo I/O Link A05B-2603-J171 Entre I/O processo e I/O processo
A05B-2603-J200 Comprimento conectado: 10m (um)
(3) (4) Cabo de conexão do dispos.periférico
(5) (6) (I/O de Processo JA, JB)
(7) Cabo de conexão do dispos.periférico
(8) (I/O de Processo JA)
- 174 -
4.1.2 Quando é Usada a Placa I/O de Processo MA (Armário A)
Placa principal
Placa I/O de Unidade
processo MA
(1) periférica
JD1A JD1B
(2)
CRMA52A
CRMA52B (2)
Fig.4.1.2 Diagrama de blocos de I/O de processo MA

(1) Cabo I/O Link A05B-2601-J172
A05B-2601-J240 Compr. conectado 10m (um): CRMA52
(2) Cabo do dispositivo periférico A05B-2601-J241 Compr. conectado 20m (um): CRMA52
A05B-2601-J242 Compr. conectado 30m (um): CRMA52
4.1.3 Quando é Usada a Placa I/O de Processo MB (Armário A)
Placa principal
Placa I/O de Máquina
processo MB
(1) soldagem
JD1A JD1B
(2)
CRW11
Fig.4.1.3 Diagrama de blocos de I/O de processo MB

(1) Cabo I/O Link A05B-2601-J174
A05B-2601-J246 Compr. conectado 3m (um): CRW11
Cabo conexão máquina de soldagem
(FANUC interface/tipo cotovelo)
(2)
Cabo conexão máquina de soldagem
(FANUC interface/tipo reto)
- 175 -
4.1.4 Quando é Usada a Unidade I/O-MODELO A
4.1.4.1 Em caso de armário A
Armário A
Placa
principal
(1)
JD1A
JD1A
JD1B
CP32
Dispositivo
periférico
Barramento de dados (5 slots)
Módulo interface
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Fig.4.1.4.1 Diagrama de blocos da Unidade I/O-MODELO A (Em caso de armário A)
Número do
Número Nome Observações
Desenho
(1) Cabo I/O Link - Incluído em (A05B-2601-J130)
(2)-(6) Cabo dispositivo periférico - Deve ser fornecido pelo cliente.
- 176 -
4.1.4.2 Em caso de armário B
Armário B
Placa
parada
emergência
(2)
CP5A
Placa
principal
(1)
JD1A
JD1A
JD1B
CP32
Dispositivo
periférivo
Baramento de dados (5 slots)
Módulo interface
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Fig.4.1.4.2 Diagrama de blocos da Unidade I/O-MODELO A (Em caso de armário B)
Número do
desenho
(2) Cabo da fonte de alimentação - Incluído em (A05B-2603-J130)
(3)-(7) Cabo do dispositivo periférico - Deve ser fornecido pelo cliente.
- 177 -
4.1.5 Quando são Usadas Duas ou mais Placas I/O de Processo e

Unidade I/O-MODELO A
4.1.5.1 Em caso de armário B

Quando são usadas várias unidades PCB de I/O de processo, Unidade I/O-A, conecte-as conforme
mostrado abaixo.
Armário B
Placa
principal Placa I/O processo
(1)
JD1A JD1B
JD1A
Energia CC é fornecida
do barramento de
(2)
Placa I/O processo dados.
JD1B
JD1A
(3) Unidade I/O-A

Placa de Módulo interface
parada de JD1B
energência
JD1A
(4)
CP32
CP5A
Barramento de dados (cinco slots)
Fig.4.1.5.1 Diagrama de blocos de duas ou mais placas de circuito impresso de I/O de processo e unidade
I/O-MODELO A (Em caso de armário B)
Número do
desenho
(1) Cabo I/O Link A05B-2603-J170 Entre placa principal e I/O de processo
(2) Cabo I/O Link A05B-2603-J171 Entre I/O de processo e I/O de processo
(4) Cabo fonte de alimentação - Incluído em (A05B-2603-J130)
4.2 SINAIS DA PLACA I/O DE PROCESSO

Há 18 entradas de dados exclusivas (DI) e 20 saídas de dados exclusivas (DO) para uma placa I/O de
processo. Esses sinais são alocados para a placa I/O de processo conectada primeiro, quando duas ou
mais placas de circuito impresso são combinadas. (Os sinais gerais DI/DO são alocado para a segunda e
seguintes placas I/O. A tensão comum da entrada de sinais DI para os pinos 1 a 4 do conector CRMA5A
é fixada +24 V (comum) em cada placa I/O de processo.
A tabela 4.2(a)(b) mostra os sinais de uma placa I/O de processo.
- 178 -
Tabela 4.2(a) Sinais da placa I/O de processo (sinal DI)

Número
Nome do sinal Descrição Observações
conector
Sinais DI
CRMA5A- 1 XIMSTP Parada imediata Fixado em +24 V comum
CRMA5A- 2 XHOLD Parada temporária Fixado em +24 V comum
CRMA5A- 3 XSFSD Velocidade segurança Fixado em +24 V comum
CRMA5A- 4 CSTOPI Parada de ciclo Fixado em +24 V comum
CRMA5A- 5 FAULT RESET Reinício externo
CRMA5A- 6 START Início
CRMA5A- 7 HOME Retorno à posição home
CRMA5A- 8 ENBL Operação ativada
RSR1 Solicitação de serviço do robô
CRMA5A- 9
PNS1 Seleção do número do programa Opção
CRMA5A-10
CRMA5A-11
CRMA5A-12
CRMA5A-13
CRMA5A-14
CRMA5A-15
CRMA5A-16
CRMA5A-29 PNSTROBE Strobe PNS
CRMA5A-30 PROD START Início de operação automática
CRMA5A-31 DI01 Status do dispositivo periférico Sinal geral
CRMA5A-32 DI02 Status do dispositivo periférico Sinal geral
CRMA5B- 1 DI03 Status do dispositivo periférico Sinal geral
CRMA5B-10 DI12 Status do dispositivo periférico Sinal geral
- 179 -
Tabela 4.2(b) Sinais da placa I/O de processo (Sinal DO)

Número
Nome do sinal Descrição Observações
conector
Sinais DO
CRMA5A-33 CMDENBL Durante operação automática
CRMA5A-34 SYSRDY Preparação completada
CRMA5A-35 PROGRUN Executando programa
CRMA5A-36 PAUSED Programa sendo interrompido
CRMA5A-38 HELD Durante parada temporária
CRMA5A-39 FAULT Alarme
CRMA5A-40 ATPERCH Posição home
CRMA5A-41 TPENBL Teach pendant ativado
CRMA5A-43 BATALM Tensão bateria fraca
CRMA5A-44 BUSY Durante operação
ACK1 Aceitação solicitação serviço robô
CRMA5A-45
SNO1 Número do programa selecionado Option
CRMA5A-46
CRMA5A-19
CRMA5A-20
CRMA5A-21
CRMA5A-22
CRMA5A-24
CRMA5A-25
CRMA5A-26 SNACK Sinal de resposta para PNS
CRMA5A-27 RESERVED
CRMA5B-33 DO01 Sinal controle dispositivo periférico Sinal geral
- 180 -
4.3 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.3.1 Conexão do Dispositivo Periférico e Controlador

(Fonte tipo DO)
Controlad Interface controle dispositivo periférico A1 Placa I/O processoJA,JB

(Fonte tipo DO)
CRMA5A
01 XIMSTP 33 CMDENBL
02 XHOLD 19 ACK3/SNO3 34 SYSRDY
03 XSFSPD 20 ACK4/SNO4 35 PROGRUN
04 CSTOPI 21 ACK5/SNO5 36 PAUSED
05 FAULT RESET 22 ACK6/SNO6 37 DOSRC1
06 START 23 DOSRC1 38 HELD
07 HOME 24 ACK7/SNO7 39 FAULT
08 ENBL 25 ACK8/SNO8 40 ATPERCH
09 RSR1/PNS1 26 SNACK 41 TPENBL
10 RSR2/PNS2 27 RESERVED 42 DOSRC1
Dispositivo
11 RSR3/PNS3 28 DOSRC1 43 BATALM periférico A1
12 RSR4/PNS4 29 PNSTROBE 44 BUSY
13 RSR5/PNS5 30 PROD START 45 ACK1/SNO1
14 RSR6/PNS6 31 DI01 46 ACK2/SNO2
15 RSR7/PNS7 32 DI02 47 DOSRC1
16 RSR8/PNS8 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface controle dispositivo periférico A2

(Fonte tipo DO)
CRMA5B
01 DI03 33 DO01
02 DI04 19 DO13 34 DO02
03 DI05 20 DO14 35 DO03
04 DI06 21 DO15 36 DO04
05 DI07 22 DO16 37 DOSRC1
06 DI08 23 DOSRC1 38 DO05
07 DI09 24 DO17 39 DO06
08 DI10 25 DO18 40 DO07
09 DI11 26 DO19 41 DO08
Dispositivo
10 DI12 27 DO20 42 DOSRC1
periférico A2
11 DI13 28 DOSRC1 43 DO09
12 DI14 29 DI19 44 DO10
13 DI15 30 DI20 45 DO11
14 DI16 31 DI21 46 DO12
15 DI17 32 DI22 47 DOSRC1
16 DI18 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Bloco terminal
TBSRC1
1 DOSRC1
2 0V
NOTA
1 Os cabos de conexão do dispositivo periférico são opcionais.
2 Os pinos DOSRC1 de CRMA5A e CRMA5B são pinos para fornecer energia
aos acionadores. (Nenhum desses pinos pode ficar aberto.)
3 Quando o nível de tensão aplicada à carga for insuficiente por uma causa,
como cabo de conexão do dispositivo periférico muito longo, forneça energia do
bloco de terminais TBSRC1.
- 181 -
Controlador Interface controle dispositivo periférico A3 Placa I/O processo JA

(Tipo fonte DO)
CRMA5C
01 DI23 33 DO21
02 DI24 19 DO33 34 DO22
03 DI25 20 DO34 35 DO23
04 DI26 21 DO35 36 DO24
05 DI27 22 DO36 37 DOSRC2
06 DI28 23 DOSRC2 38 DO25
07 DI29 24 DO37 39 DO26
08 DI30 25 DO38 40 DO27
Dispositivo
09 DI31 26 DO39 41 DO28
periférico A3
10 DI32 27 DO40 42 DOSRC2
11 DI33 28 DOSRC2 43 DO29
12 DI34 29 DI39 44 DO30
13 DI35 30 DI40 45 DO31
14 DI36 31 DI41 46 DO32
15 DI37 32 DI42 47 DOSRC2
16 DI38 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface controle dispositivo periférico A4

(Tipo fonte DO)
CRMA5D
01 DI43 33 DO41
02 DI44 19 DO53 34 DO42
03 DI45 20 DO54 35 DO43
04 DI46 21 DO55 36 DO44
05 DI47 22 DO56 37 DOSRC2
06 DI48 23 DOSRC2 38 DO45
07 DI49 24 DO57 39 DO46
08 DI50 25 DO58 40 DO47 Dispositivo
09 DI51 26 DO59 41 DO48
periférico A4
10 DI52 27 DO60 42 DOSRC2
11 DI53 28 DOSRC2 43 DO49
12 DI54 29 DI59 44 DO50
13 DI55 30 DI60 45 DO51
14 DI56 31 DI61 46 DO52
15 DI57 32 DI62 47 DOSRC2
16 DI58 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Bloco terminal
TBSRC2
1 DOSRC2
2 0V
NOTA
2 Os pinos DOSRC2 de CRMA5C e CRMA5D são pinos para fornecer energia
3 Quando o nível da tensão aplicada para a carga é insuficiente devido a uma
causa, tal como cabo de conexão do dispositivo periférico muito longo, forneça
energia do bloco de terminais TBSRC2.
- 182 -
Controlador Interface controle dispositivo periférico B1 Placa I/O de processo JA

(Tipo fonte DO)
CRMA6A
01 DI63 08 DO65 14 DO61
02 DI64 09 DO66 15 DO62
Dispositivo
03 DI65 10 DO67 16 DO63
periférico B1
04 DI66 11 DO68 17 DO64
05 DI67 12 DOSRC3 18 DOSRC3
06 DI68 13 DI70 19 +24E
07 DI69 20 0V
Interface controle dispositivo periférico B2

(Tipo fonte DO)
CRMA6B
01 DI71 08 DO73 14 DO69
02 DI72 09 DO74 15 DO70
Dispositivo
03 DI73 10 DO75 16 DO71
periférico B2
04 DI74 11 DO76 17 DO72
05 DI75 12 DOSRC3 18 DOSRC3
06 DI76 13 DI78 19 +24E
07 DI77 20 0V
Bloco terminal
TBSRC3
1 DOSRC3
2 0V
NOTA
2 Os pinos DOSRC3 de CRMA6A e CRMA6B são pinos para fornecer energia
3 Quando o nível da tensão aplicada para a carga é insuficiente devido a uma
causa, tal como cabo de conexão do dispositivo periférico muito longo, forneça
energia do bloco de terminais TBSRC3.
- 183 -
Controlador (interface controle dispositivo periféricoA1) Dispositivo periférico

Pino conector No.
+24E
CRMA5A (49,50)
FUSE1
Circuito receptor
CRMA5A (1)
*IMSTP RV
3.3k
CRMA5A (2)
*HOLD RV
CRMA5A (3)
*SFSPD RV
Set this jumper according
CRMA5A (4)
CSTOPI RV voltage of
to the common
input devices. (ICOM1)
0V
CRMA5A (5)
FAULT RESET RV
CRMA5A (6)
START RV
CRMA5A (7)
HOME RV
CRMA5A (8)
ENBL RV
CRMA5A (9)
RSR1/PNS1 RV
CRMA5A (10)
RSR2/PNS2 RV
CRMA5A (11)
RSR3/PNS3 RV
CRMA5A (12)
RSR4/PNS4 RV
CRMA5A (13)
RSR5/PNS5 RV
CRMA5A (14)
RSR6/PNS6 RV
CRMA5A (15)
RSR7/PNS7 RV
CRMA5A (16)
RSR8/PNS8 RV
CRMA5A (29)
PNSTROBE RV
CRMA5A (30)
PROD START RV
DI01 RV CRMA5A (31)
DI02 RV CRMA5A (32)
COM-1 RV CRMA5A (17,18)

+24E B A
0V
Defina este jumper de acordo com
a tensão normal dos dispositivos 0V
de entrada. (ICOM1)
NOTA
Neste diagrama, a tensão normal dos dispositivos de entrada é +24V.
- 184 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A1) DOSRC1(1)

Dispositivo periférico
DOSRC1
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA5A (23,28,37,42,47) +24V fonte aliment.
regulada
Circ. acionam.
DV
CMDENBL CARGA
CRMA5A (33)
RELÊ
CRMA5A (34)
SYSRDY DV CARGA
CRMA5A (35)
PROGRUN DV CARGA
CRMA5A (36)
PAUSED DV CARGA
CRMA5A (38)
HELD DV CARGA
CRMA5A (39)
FAULT DV CARGA
CRMA5A (40)
ATPERCH DV CARGA
CRMA5A (41)
TPENBL DV CARGA
CRMA5A (43)
BATALM DV CARGA
CRMA5A (44)
BUSY DV CARGA
CRMA5A (45)
ACK1/SNO1 DV CARGA
CRMA5A (46)
ACK2/SNO2 DV CARGA
CRMA5A (19)
ACK3/SNO3 DV CARGA
CRMA5A (20)
ACK4/SNO4 DV CARGA
CRMA5A (21)
ACK5/SNO5 DV CARGA
CRMA5A (22)
ACK6/SNO6 DV CARGA
CRMA5A (24)
ACK7/SNO7 DV CARGA
CRMA5A (25)
ACK8/SNO8 DV CARGA
CRMA5A (26)
SNACK DV CARGA
CRMA5A (27)
RESERVADO DV CARGA
CRMA5A (17,18)
TBSRC1(2)
0V
Corrente máxima de saída por ponto DO é 0.2 A.
- 185 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A2) Dispositivo periférico

Pino conector No.
+24E
CRMA5B (49,50)
FUSE1
Circuito receptor
CRMA5B (1)
DI03 RV
3.3k
CRMA5B (2)
DI04 RV
CRMA5B (3)
DI05 RV
CRMA5B (4)
DI06 RV
CRMA5B (5)
DI07 RV
CRMA5B (6)
DI08 RV
CRMA5B (7)
DI09 RV
CRMA5B (8)
DI10 RV
CRMA5B (9)
DI11 RV
CRMA5B (10)
DI12 RV
CRMA5B (11)
DI13 RV
CRMA5B (12)
DI14 RV
CRMA5B (13)
DI15 RV
CRMA5B (14)
DI16 RV
CRMA5B (15)
DI17 RV
CRMA5B (16)
DI18 RV
CRMA5B (29)
DI19 RV
CRMA5B (30)
DI20 RV
DI21 RV CRMA5B (31)
DI22 RV CRMA5B (32)
COM-2 RV CRMA5B (17,18)

+24E B A
0V
Defina este jumper de acordo com a

tensão normal dos dispositivos de 0V
entrada. (ICOM2)
NOTA
- 186 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A2) DOSRC1(1) Dispositivo periférico

DOSRC1
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA5B (23,28,37,42,47)
+24V fonte
aliment.regulada
Circ.acionam
DV
DO01 CARGA
CRMA5B (33)
RELÊ
CRMA5B (34)
DO02 DV CARGA
CRMA5B (35)
DO03 DV CARGA
CRMA5B (36)
DO04 DV CARGA
CRMA5B (38)
DO05 DV CARGA
CRMA5B (39)
DO06 DV CARGA
CRMA5B (40)
DO07 DV CARGA
CRMA5B (41)
DO08 DV CARGA
CRMA5B (43)
DO09 DV CARGA
CRMA5B (44)
DO10 DV CARGA
CRMA5B (45)
DO11 DV CARGA
CRMA5B (46)
DO12 DV CARGA
CRMA5B (19)
DO13 DV CARGA
CRMA5B (20)
DO14 DV CARGA
CRMA5B (21)
DO15 DV CARGA
CRMA5B (22)
DO16 DV CARGA
CRMA5B (24)
DO17 DV CARGA
CRMA5B (25)
DO18 DV CARGA
CRMA5B (26)
DO19 DV CARGA
CRMA5B (27)
DO20 DV CARGA
CRMA5B (17,18)
TBSRC1(2)
0V
- 187 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A3)

Pino conector No.
+24E
CRMA5C (49,50)
Circuito receptor
CRMA5C (1)
DI23 RV
3.3k
CRMA5C (2)
DI24 RV
CRMA5C (3)
DI25 RV
CRMA5C (4)
DI26 RV
CRMA5C (5)
DI27 RV
CRMA5C (6)
DI28 RV
CRMA5C (7)
DI29 RV
CRMA5C (8)
DI30 RV
CRMA5C (9)
DI31 RV
CRMA5C (10)
DI32 RV
CRMA5C (11)
DI33 RV
CRMA5C (12)
DI34 RV
CRMA5C (13)
DI35 RV
CRMA5C (14)
DI36 RV
CRMA5C (15)
DI37 RV
CRMA5C (16)
DI38 RV
CRMA5C (29)
DI39 RV
CRMA5C (30)
DI40 RV
DI41 RV CRMA5C (31)
DI42 RV CRMA5C (32)
COM-3 RV CRMA5C (17,18)

+24E B A
0V
0V
NOTA
- 188 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A3) TBSRC2(1) Dispositivo periférico

DOSRC2
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA5C (23,28,37,42,47)
+24V fonte
aliment.regulada
Driver circuit
DV
DO21 CARGA
CRMA5C (33)
RELÊ
CRMA5C (34)
DO22 DV CARGA
CRMA5C (35)
DO23 DV CARGA
CRMA5C (36)
DO24 DV CARGA
CRMA5C (38)
DO25 DV CARGA
CRMA5C (39)
DO26 DV CARGA
CRMA5C (40)
DO27 DV CARGA
CRMA5C (41)
DO28 DV CARGA
CRMA5C (43)
DO29 DV CARGA
CRMA5C (44)
DO30 DV CARGA
CRMA5C (45)
DO31 DV CARGA
CRMA5C (46)
DO32 DV CARGA
CRMA5C (19)
DO33 DV CARGA
CRMA5C (20)
DO34 DV CARGA
CRMA5C (21)
DO35 DV CARGA
CRMA5C (22)
DO36 DV CARGA
CRMA5C (24)
DO37 DV CARGA
CRMA5C (25)
DO38 DV CARGA
CRMA5C (26)
DO39 DV CARGA
CRMA5C (27)
DO40 DV CARGA
CRMA5C (17,18)
TBSRC2(2)
0V
- 189 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A4) Dispositivo periférico

Pino conector No.
+24E
CRMA5D (49,50)
Circuito receptor FUSE1

CRMA5D (1)
DI43 RV
3.3k
CRMA5D (2)
DI44 RV
CRMA5D (3)
DI45 RV
CRMA5D (4)
DI46 RV
CRMA5D (5)
DI47 RV
CRMA5D (6)
DI48 RV
CRMA5D (7)
DI49 RV
CRMA5D (8)
DI50 RV
CRMA5D (9)
DI51 RV
CRMA5D (10)
DI52 RV
CRMA5D (11)
DI53 RV
CRMA5D (12)
DI54 RV
CRMA5D (13)
DI55 RV
CRMA5D (14)
DI56 RV
CRMA5D (15)
DI57 RV
CRMA5D (16)
DI58 RV
CRMA5D (29)
DI59 RV
CRMA5D (30)
DI60 RV
DI61 RV CRMA5D (31)
DI62 RV CRMA5D (32)
COM-4 RV CRMA5D (17,18)

+24E B A
0V
Defina este jumper de acordo com

de entrada. (ICOM4)
NOTA
- 190 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico A4) DOSRC2(1) Dispositivo periférico

DOSRC2
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA5D (23,28,37,42,47) +24V fonte
aliment.regulada
Circ.acionam
DV
DO41 CARGA
CRMA5D (33)
RELÊ
CRMA5D (34)
DO42 DV CARGA
CRMA5D (35)
DO43 DV CARGA
CRMA5D (36)
DO44 DV CARGA
CRMA5D (38)
DO45 DV CARGA
CRMA5D (39)
DO46 DV CARGA
CRMA5D (40)
DO47 DV CARGA
CRMA5D (41)
DO48 DV CARGA
CRMA5D (43)
DO49 DV CARGA
CRMA5D (44)
DO50 DV CARGA
CRMA5D (45)
DO51 DV CARGA
CRMA5D (46)
DO52 DV CARGA
CRMA5D (19)
DO53 DV CARGA
CRMA5D (20)
DO54 DV CARGA
CRMA5D (21)
DO55 DV CARGA
CRMA5D (22)
DO56 DV CARGA
CRMA5D (24)
DO57 DV CARGA
CRMA5D (25)
DO58 DV CARGA
CRMA5D (26)
DO59 DV CARGA
CRMA5D (27)
DO60 DV CARGA
CRMA5D (17,18)
TBSRC2(2)
0V
Corrente máxima de saída por ponto DO é 0.2 A
- 191 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico B1) Dispositivo periférico

Pino conector No.
+24E CRMA6A (19)
Receiver circuit FUSE1

CRMA6A (1)
DI63 RV
3.3k
CRMA6A (2)
DI64 RV
CRMA6A (3)
DI65 RV
CRMA6A (4)
DI66 RV
CRMA6A (5)
DI67 RV
CRMA6A (6)
DI68 RV
CRMA6A (7)
DI69 RV
CRMA6A (13)
DI70 RV
COM-5 RV
+24E B A
Defina este jumper de acorco com

de entrada (ICOM5)
DOSRC3(1)
DOSRC3
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA6A (12,18) +24V fonte
aliment.regulada
Driver circuit
DV
DO61 CARGA
CRMA6A (14)
RELÊ
CRMA6A (15)
DO62 DV CARGA
CRMA6A (16)
DO63 DV CARGA
CRMA6A (17)
DO64 DV CARGA
CRMA6A (8)
DO65 DV CARGA
CRMA6A (9)
DO66 DV CARGA
CRMA6A (10)
DO67 DV CARGA
CRMA6A (11)
DO68 DV CARGA
CRMA6A (20)
TBSRC3(2)
0V
Corrente máxima de saída por ponto UDO é 0.2 A.
NOTA
- 192 -
Controlador (interface controle dispositivo periférico B2) Peripheral device

Pino conector No.
+24E CRMA6B (19)
Circuito receptor FUSE1

CRMA6B (1)
DI71 RV
3.3k
CRMA6B (2)
DI72 RV
CRMA6B (3)
DI73 RV
CRMA6B (4)
DI74 RV
CRMA6B (5)
DI75 RV
CRMA6B(6)
DI76 RV
CRMA6B (7)
DI77 RV
CRMA6B (13)
DI78 RV
COM-6 RV
+24E B A
Defina este jumper de acordo com a

tensão normal dos dispositivos de 0V
entrada. (ICOM6)
DOSRC3(1)
DOSRC3
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA6B (12,18) +24V fonte
aliment.regulada
Driver circuit
DV
DO69 CARGA
CRMA6B (14)
RELÊ
CRMA6B (15)
DO70 DV CARGA
CRMA6B (16)
DO71 DV CARGA
CRMA6B (17)
DO72 DV CARGA
CRMA6B (8)
DO73 DV CARGA
CRMA6B (9)
DO74 DV CARGA
CRMA6B (10)
DO75 DV CARGA
CRMA6B (11)
DO76 DV CARGA
CRMA6B (20)
TBSRC3(2)
0V
Corrente máxima de saída por ponto UDO é 0.2 A.
NOTA
- 193 -
4.3.2 Conexão entre a Placa I/O de Processo MA e Dispositivos

Periféricos
Controlador Interface controle dispositivo periférico B1 (tipo fonte DO)

CRMA52A
A B
01 24F 24F
02 DI01 DI02
03 DI03 DI04
04 DI05 DI06
05 DI07 DI08
06 DI09 DI10
07
8 DO01 DO02
09 DO03 DO04
10 DO05 DO06
Dispositivo
11 DO07 DO08
periférico B1
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3
Interface controle dispositivo periférico B2 (tipo fonte DO)

CRMA52B
A B
01 24F 24F
02 DI11 DI12
03 DI13 DI14
04 DI15 DI16
05 DI17 DI18
06 DI19 DI20
07
08 DO09 DO10
09 DO11 DO12 Dispositivo
10 DO13 DO14 periférico B2
11 DO15 DO16
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3
NOTA
1 O cabo de conexão do dispositivo periférico é opcional.
2 O pino DOSRC3 de CRMA52A e CRMA52B fornece energia aos acionadores
(conecta todos os pinos).
- 194 -
Controlador +24F Pino conector No.

（Interface control dispositivo CRMA52A (A1,B1)
periférico :B1） FUSE1
CRMA52A (A2)
DI01 RV
CRMA52A (B2)
DI02 RV
CRMA52A (A3)
DI03 RV
CRMA52A (B3)
DI04 RV
CRMA52A (A4)
DI05 RV
CRMA52A (B4)
DI06 RV
CRMA52A (A5)
DI07 RV
CRMA52A (B5)
DI08 RV
DI09 RV CRMA52A (A6)
DI10 RV CRMA52A (B6)
COM1 RV CRMA52A (A13,B13)

+24E B A
0V
Pino definição mudança 0V

nível normal (ICOM1)
(Esta tensão normal é para
24V.) EXT24V
DOSRC3
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA52A (A15,B15) +24V fonte
aliment.regulada
Circ. acion.
DV
DO01 CARGA
CRMA52A (A8)
RELÊ
CRMA52A (B8)
DO02 DV CARGA
CRMA52A (A9)
DO03 DV CARGA
CRMA52A (B9)
DO04 DV CARGA
CRMA52A (A10)
DO05 DV CARGA
CRMA52A (B10)
DO06 DV CARGA
CRMA52A (A11)
DO07 DV CARGA
CRMA52A (B11)
DO08 DV LOAD
CRMA52A (A14,B14)
0V EXT0V
NOTA
Neste diagrama, a tensão normal do dispositivo de entrada é 24V.
- 195 -
Controlador +24F Pino conectorNo.

（Interface controle dispositivo CRMA52B (A1,B1)
periférico :B1） FUSE1
CRMA52B (A2)
DI11 RV
CRMA52B (B2)
DI12 RV
CRMA52B (A3)
DI13 RV
CRMA52B (B3)
DI14 RV
CRMA52B (A4)
DI15 RV
CRMA52B (B4)
DI16 RV
CRMA52B (A5)
DI17 RV
CRMA52B (B5)
DI18 RV
DI19 RV CRMA52B (A6)
DI20 RV CRMA52B (B6)
COM1 RV CRMA52B (A13,B13)

+24E B A
0V
Pino definição mudança nível

normal (ICOM2) 0V
(Esta tensão normal é para
24V.) EXT24V
DOSRC3
Pino conector No.
+24V 0V
CRMA52B (A15,B15) +24V fonte
aliment.regulada
Circ. acion.
DV
DO09 CARGA
CRMA52B (A8)
RELÊ
CRMA52B (B8)
DO10 DV CARGA
CRMA52B (A9)
DO11 DV CARGA
CRMA52B (B9)
DO12 DV CARGA
CRMA52B (A10)
DO13 DV CARGA
CRMA52B (B10)
DO14 DV CARGA
CRMA52B (A11)
DO15 DV CARGA
CRMA52B (B11)
DO16 DV LOAD
CRMA52B (A14,B14)
0V EXT0V
NOTA
- 196 -
O seguinte mostra a interface do conector dos cabos opcionais do dispositivo periférico no lado do
dispositivo periférico.
Dispositivo periférico A3
01 DI01 33 DO01
02 DI02 19 34 DO02
03 DI03 20 35 DO03
04 DI04 21 36 DO04
Placa I/O 05 DI05 22 37 DO05
06 DI06 23 38 DO06
07 DI07 24 39 DO07
08 DI08 25 40 DO08
09 DI09 26 41
10 DI10 27 42
11 28 43
CRMA52A
12 29 0V 44
13 30 0V 45
14 31 DOSRC3 46
15 32 DOSRC3 47
16 48
17 0V 49 +24F
18 0V 50 +24F
Dispositivo periférico A4
01 DI11 33 DO09
02 DI12 19 34 DO10
03 DI13 20 35 DO11
04 DI14 21 36 DO12
05 DI15 22 37 DO13
06 DI16 23 38 DO14
07 DI17 24 39 DO15
CRMA52B 08 DI18 25 40 DO16
09 DI19 26 41
10 DI20 27 42
11 28 43
12 29 0V 44
13 30 0V 45
14 31 DOSRC3 46
15 32 DOSRC3 47
16 48
17 0V 49 +24F
18 0V 50 +24F
- 197 -
4.4 INTERFACE PARA SOLDADOR
4.4.1 Conexão entre a Placa I/O de Processo MB e Máquinas de

Soldagem
Controlador
Interface máquina de soldagem
CRW11
A B
01 WI02 24F
02 WI03 24F
03 WI04 0V Máquina de
04 WI05 0V soldagem
05 WI06 WDI+
06 WO01 WDI-
07 WO02 DACH1
08 WO04 COMDA
09 WO05 DACH2
10 COMDA
NOTA
1 O cabo de conexão da máquina de solda é opcional.
- 198 -
Controlador (interface máquina de soldagem) Máquina soldagem

Placa I/O de processo MB Pino conector MS No.
Pino conector No.
CRW11 (B7)
Sinal especificação DACH1 A
tensão soldagem CRW11 (B8)
COMDA B
CRW11 (B9)
Sinal especificação DACH2 E
velocidade do fio CRW11 (B10)
COMDA F
+24E Pino conector No.

CRW11 (B1,B2) r
+24F
FUSE1(1.0A)
3.0k CRW11 (A1) d
Sinal detecção arco WI02 RV
Sinal detecção CRW11 (A2) e
Out-of-gus WI03 RV
Sinal detecção fio CRW11 (A3) f
WI04 RV
rompido
Sinal detecção água CRW11 (A4) g
WI05 RV
fora resgriamento
Sinal detecção arc-off CRW11 (A5) h
WI06 RV
(alimentação energia
anormal) Circuito receptor
(Fotoacoplador)
CRW11 (B3,B4) m
0V 0V
DV CRW11 (A6)
R
Sinal início soldagem WO01
0V
CRW11 (A7)
Sinal gás WO02 DV S
CRW11 (A8)
Mov. gradual fio (+) WO04 DV U
CRW11 (A9)
Mov. gradual fio (-) WO05 DV V
R=100Ω ou
acima
CRW11 (B5) N ＋
Sinal detecção WDI+
afastamento fio CRW11 (B6) P －
WDI-
＋－
Potência
da solda
Aterramento armário (blindagem travada) Aterramento Welding machine frame
Conexão pino-a-pino entre o conector CRW11 e o conector da máquina de solda (interface FANUC)
(Saída analógica, detecção de afastamento do fio de solda, conexão WI/WO)
- 199 -
4.5 INTERFACE EE
4.5.1 Conexão entre a Unidade Mecânica e o End Effector
EE interface (RI/RO) (Output)

W2524F(Fujikura.Ltd)
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5 End
15 14 13 12 11 10 effector
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) RI6
24 23 22 21
RI7 0V(A2) RO8 RO7
Please prepare by user.
XHBK : Hand broken
Controller XPPABN : Pneumatic pressure abnormal
Fig.4.5.1 interface EE
NOTA
A interface EE depende da opção do robô. Consulte o manual de operação de
cada robô.
- 200 -
Unidade mecânica (Interface EE) Dispositivo periférico
+24VF Pino conector No.

EE(17,18,19,20)
Circuito receptor
EE (7)
Sinal XHBK detecção RV
de punho quebrado 3.3k
0V EE (9)
RI1 RV
EE (10)
RI2 RV
EE (11)
RI3 RV
EE (12)
RI4 RV
EE (15)
RI5 RV
EE (16)
RI6 RV
EE (24)
RI7 RV
EE (13)
RI8 RV
EE (14)
RI9 RV
‘(Sinal XPPABN de pressão +24E B A
pneumatic anormal)
Defina este jumper ou alterne de

acordo com a tensão normal dos 0V
dispositivos de entrada. (COM1)
+24VF
Circ. acion.
DV
RO1 CARGA
EE (1)
RELÊ
EE (2)
RO2 DV CARGA
EE (3)
RO3 DV CARGA
EE (4)
RO4 DV CARGA
EE (5)
RO5 DV CARGA
EE (6)
RO6 DV CARGA
EE (21)
RO7 DV CARGA
EE (22)
RO8 DV CARGA
EE (8,23)
0V
Corrente máxima de saída por ponto RO é 0.2 A.
NOTA
1 Neste diagrama, a tensão normal dos dispositivos de entrada é +24V.
2 O pino de definição de mudança de nível normal ou chave (COM1) está no
servo amplificador de 6 eixos.
- 201 -
4.6 ESPECIFICAÇÕES DO SINAL I/O DIGITAL

Esta seção descreve as especificações dos sinais I/O digitais interfaceados com o dispositivo periférico,
end effector e soldador de arco.
4.6.1 Interface A de Dispositivo Periférico

(1) Sinais de saída na interface A de dispositivo periférico (Tipo fonte DO)
(a) Exemplo de conexão
(b) Especificações elétricas

Máx.corrente de carga quando acionador está ON: 200mA (incluindo nível momentâneo)
Tensão de saturação quando acionador está ON: 1.0V máx.
Rigidez dielétrica : 24V ±20% (incluindo nível momentâneo)
Corrente de fuga quando acionador está OFF: 100µA
(c) A fonte de alimentação externa para sinais de saída devem satisfazer o seguinte:
Tensão da fonte de alimentação: +24V ±10%
Corrente de alimentação: Para cada placa de circuito impresso deste tipo
(Soma total das correntes de carga máxima incluindo níveis
momentâneos _ 100mA ou mais)
Tempo de energização:
Ao mesmo tempo, quando o controlador é ligado ou antes
Tempo de desligamento:
Ao mesmo tempo, quando a unidade do controlador é desligada ou depois
(d) Diodo corta-faíscas
Tensão nominal inversa de pico: 100V ou mais
Corrente nominal direta efetiva: 1A ou mais
(e) Acionador para sinais de saída
No dispositivo acionador, a corrente de cada sinal de saída é monitorada, e quando uma
sobrecorrente é detectada, a saída relacionada é desligada. Depois que uma saída foi desligada
por sobrecorrente, o estado de sobrecorrente é liberado porque a saída está desligada, de forma
que a saída no estado é restaurada. Portanto, em falha de aterramento ou estado de
sobrecorrente, a saída é ligada e desligada repetidamente. Essa condição é também encontrada
quando uma carga com uma corrente de alta oscilação é conectada.
O dispositivo acionador também inclui um circuito de detecção de sobreaquecimento, que
desliga todas as saídas do dispositivo quando a temperatura interna do dispositivo aumentou,
como resultado de um estado continuado de sobrecorrente, devido a uma falha de aterramento
de uma saída, e assim por diante. As saídas são mantidas desligadas, mas seus estados normais
podem ser restaurados, ligando-se e desligando-se a energia do controlador, depois que a
temperatura interna do dispositivo baixar.
(f) Nota sobre uso
Não use a fonte de alimentação +24V do robô.
- 202 -
Quando adicionar um relê, solenoide, ou semelhante, diretamente ao circuito, conecte um

diodo para proteção da tensão eletromotriz do contador em paralelo à carga.
Quando usar uma carga, tal como uma lâmpada, que gera pico de corrente quando é ligada,
instale um resistor de proteção.
(g) Sinais aplicáveis

Sinais de saída da placa I/O de processo CRMA5 e CRMA6
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL,
BATALM, BUSY,
ACK1 a ACK8, SNO1 a SNO8, SNACK, DO1 a DO76
(2) Sinais de entrada na interface A do dispositivo periférico

+24V
ＲＶ
3.3kΩ
+24V
ＢＡ
ＩＣＯＭ
(b) Especificações elétricas do receptor
Tipo: Receptor tensão aterrada
Tensão nominal de entrada: Contato fechado : +20V a +28V
Contato aberto : 0V to +4V
Tensão máx. de entrada aplicada: +28VDC
Impedância de entrada: 3.3kΩ(aprox.)
Tempo de resposta: 5ms a 20ms
(c) Especificações do contato do dispositivo periférico

Tensão e Corrente: DC24V, 0.1A
(Use um contato cuja carga mínima seja 5mA ou menos.)
Largura sinal entrada: 200ms ou mais (on/off)
Tempo de resposta: 5ms ou menos
Resistência circuito fechado: 100Ω ou menos
Resistência circuito aberto: 100kΩ ou mais
- 203 -
TB (Sinal) TB (Sinal) TB
Sinal de contato do
dispositivo periférico
Sinal receptor robô

TC TC TB ; Vibração 5 ms ou menos
TC ; 5 a 20 ms
(d) Nota sobre uso

Aplique energia +24 V no robô para o receptor.
Entretanto, as especificações do sinal acima devem ser satisfeitos no receptor do robô.
(e) Sinais aplicáveis

Sinais de entrada da placa I/O de processo CRMA5 e CRMA6
XIMSTP, XHOLD, XSFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 a
RSR8, PNSTROBE, PROD START, DI1 a DI78
4.6.2 Interface EE
(1) Sinais de saída na interface EE
Spark killer diode

+24V
0.2A or less
0V

Máx.corrente de carga quando o acionador está ON: 200mA (incluindo nível momentâneo)
Tensão de saturação quando o acionador está ON: 1.0V máx.
Rigidez dielétrica: 24V ±20% (incluindo nível momentâneo)
Corrente de fuga quando o acionador está OFF: 100µA
(c) Fonte de alimentação para sinais de saída

A fonte de alimentação +24V no robô pode ser usada se um nível total de corrente, incluindo a
corrente da interface de soldagem, for 0.7A ou menos.
(d) Acionador para sinais de saída

No dispositivo acionador, a corrente de cada sinal de saída é monitorada, e quando uma
sobrecorrente é detectada, a saída relacionada é desligada. Depois que uma saída foi desligada
por sobrecorrente, o estado de sobrecorrente é liberado porque a saída está desligada, de forma
que a saída no estado é restaurada. Portanto, em falha de aterramento ou estado de
sobrecorrente, a saída é ligada e desligada repetidamente. Essa condição é também encontrada
quando uma carga com uma corrente de alta oscilação é conectada.
- 204 -
O dispositivo acionador também inclui um circuito de detecção de sobreaquecimento, que

desliga todas as saídas do dispositivo quando a temperatura interna do dispositivo aumentou,
como resultado de um estado continuado de sobrecorrente, devido a uma falha de aterramento
de uma saída, e assim por diante. As saídas são mantidas desligadas, mas seus estados normais
podem ser restaurados, ligando-se e desligando-se a energia do controlador, depois que a
temperatura interna do dispositivo baixar.
(e) Nota sobre uso

Quando adicionar um relê, solenoide, ou semelhante, diretamente ao circuito, conecte um
diodo para proteção da tensão eletromotriz do contador em paralelo à carga.
instale um resistor de proteção.
(f) Sinais aplicáveis

RO1 a RO8
(2) Sinal de entrada na interface do dispositivo periférico
Os sinais de entrada são os mesmos de outras placas I/O. (Consulte a Subseção 4.5.1 em
CONEXÕES.)
(a) Sinais aplicáveis
RI1 a RI8, XHBK, XPPABN
4.6.3 Especificações do Sinal I/O para Interface de Soldagem de

Arco (Armário A/Placa I/O de Processo MB)
(1) Especificação para sinais de saída digitais da interface de máquina de soldagem de arco
スパークキラーダイオード
Diodo corta-faíscas
+24V
0.2A
0.2 A ou menos
以下
0V

Tensão nominal: 24VDC
Tensão máxima aplicável: 30VDC
Corrente máxima de carga: 200mA (incluindo nível momentâneo)
Tipo de transistor: Open-collector NPN
Tensão saturação quando circuito está ON: Aproximadamente 1.0V
(c) Diodo corta-faíscas

Tensão nominal suportável inversa pico-a-pico: 100V ou mais
Corrente nominal direta efetiva: 1A ou mais
(d) Cuidado quanto ao uso
- 205 -
A interface da máquina de soldagem pode usar a fonte de alimentação +24V do robô, a menos
que a soma de sua corrente de dissipação e que a interface EE exceda 0.7A. Quando usar um
relê ou solenoide diretamente como uma carga, conecte a carga e um diodo de proteção a
tensão eletromotriz reversa, em paralelo
instale um resistor de proteção

Sinais de saída da interface da máquina de soldagem de arco
[WO1, 2,4,5]
(2) Especificação para os sinais de saída digitais da interface da máquina de soldagem de arco
+24E
RV
0V
(b) Especificações elétricas do receptor

Tipo: Receptor de tensão aterrada
Tensão nominal de entrada: Contato fechado +20V a +28V
Contato aberto 0V a +4V
Tensão máx. entrada aplicada: +28VDC
Impedância de entrada: 3.0kΩ(aprox.)
Tempo de resposta: 5ms a 20ms
(c) Especificações do contato do dispositivo periférico

Tensão e Corrente: DC24V, 0.1A
(Use um contato cuja carga mínima seja 5mA menos.)
Largura do sinal de entrada: 200ms ou mais (on/off)
Tempo de resposta: 5ms ou menos
Resistência circuito fechado: 100Ω ou menos
Resistência circuito aberto: 100kΩ ou mais
TB (Sinal) TB (Sinal) TB
Sinal de contato
dispositivo periférico
Sinal receptor robô

TC TC TB ; Tempo resposta 5 ms ou menos
TC ; 5 a 20 ms
- 206 -
(d) Nota sobre uso

Aplique energia +24V no robô para o receptor.
Entretanto, as especificações do sinal acima devem ser satisfeitas no receptor do robô.

Sinais de entrada da interface da máquina de soldagem de arco
[WI2～6]
(3) Especificação para os sinais de saída analógicos da interface da máquina de soldagem (tensão de
soldagem e sinais do fio de especificação da velocidade de avanço)
Máquina
溶接機側 de soldagem
0V～＋15V
0V
(b) Cuidado quanto ao uso

Impedância de entrada: 3.3kΩ ou acima
Instale um filtro de alta frequência.
(Detecção afastamento do fio: WDI+ e WDI-)

溶接機側
Máquina de soldagem
+
max.
+15V 85mA
溶接電極
Eletrodo de soldagem
(Detecção de afastamento do fio: WDI+, WDI-)

(b) Cuidado quanto ao uso
A resistência entre os terminais + e - da máquina de soldagem deve ser 100 Ω ou acima.
O circuito de detecção de afastamento da soldagem TIG deve ser isolado do circuito de
soldagem (alta frequência).
Este circuito pode suportar até 80V.
- 207 -
4.7 ESPECIFICAÇÕES DOS CABOS USADOS PARA

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS E SOLDADORES
Se o cliente fabrica os cabos, certifique-se de que eles estejam de acordo com os cabos padrão FANUC,
descritos nesta seção.
(Ver a descrição em “Interface de Dispositivo Periférico” neste manual sobre especificações dos cabos
padrão FANUC.)
4.7.1 Cabo da Interface A do Dispositivo Periférico

(CRMA5*: Honda Tsushin, 50 pinos)
Honda Tsushin Honda Tsushin

MR-50F(Conector) MR-50M(Conector)
I/O Processo MR-50NSB+(Alojam.) MR-50L+(Alojamento)
Dispositivo
CRMA5* periférico
Honda Tsushin MR-50RF+ Fornecido com cabo

MR-50(M) pedido da Honda Tsushin
4.7.2 Cabo da Interface B do Dispositivo Periférico

(CRMA6*: Honda Tsushin, 20 pinos)
Honda Tsushin Honda Tsushin

MR-20F(Conector) MR-20M(Conector)
I/O Processo MR-20NSB+(Alojamento) MR-20L+(Alojamento)
Dispositivo
CRMA6* periférico
Honda Tsushin MR-20RF+ Fornecido com cabo

MR-20(M) pedido da Honda Tsushin
- 208 -
4.7.3 Cabos B1 e B2 da Interface do Dispositivo Periférico

(CRMA52; Conectividade TE 30 pinos)
4.7.4 Cabos de Conexão ARC Weld (CRW11; ConectividadeTE 20

pinos)
- 209 -
4.8 CONEXÃO DE CABO PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS,

END EFFECTORS, E SOLDADORES DE ARCO
4.8.1 Cabo de Conexão do Dispositivo Periférico

A Fig.4.8.1 mostra a conexão do cabo do dispositivo periférico no armário.
Placa I/O Processo
Placa aterramento
Trava do cabo Cabo dispositivo periférico
(Armário A)
Placa I/O Processo
Cabo dispositivo periférico Placa aterramento

Trava metálica
(Armário B)
- 210 -
Placa aterramento
Cabo
Placa aterramento
Placa aterramento
Blindagem
Revestimento
NOTA
Para proteção contra ruído, corte parte do revestimento do cabo de conexão,
para expor a blindagem, e fixe essa parte na placa de aterramento com a trava
do cabo.
Fig.4.8.1 Conexão do Cabo do Dispositivo Periférico
- 211 -
4.8.2 Conector do Cabo do Dispositivo Periférico

(1) A Fig.4.8.2 mostra o conector para os cabos A e B do dispositivo periférico.
Especificações do Interface Dimensões Observações

conector aplicável A (B) C (D)
MR-50F(Conector) CRMA5 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo, 50 pinos
MR-50L+(Alojamento) Fêmea, tipo Solda
MR-20F(Conector) CRMA6 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo, 20 pinos
MR-20L+(Alojamento) Fêmea, tipo Solda
Símbolo Nome
1 Cobertura do conector
2 Parafuso da trava do cabo
3 Mola da trava do conector
4 Parafuso da trava do conector
5 Conector
Fig.4.8.2 (a) Conector do cabo do dispositivo periférico
- 212 -
(1) A Fig.4.8.2 mostra o conector para os cabos A1 e A2 do dispositivo periférico.
Especificações do Interface Dimensões

Observação
conector aplicável A B C D E
1-1827863-5 Conectividade TE
CRMA52 12.8 20.4 28.0 30.9 32.6
(Alojamento) Série D-1000 30pinos (chave X)
Ferramenta de manutenção
Hand tool (para contato dobrado) 2119141-1:A05B-2550-K064
Ferramenta de extração 1891526-1:A05B-2550-K061
Fig.4.8.2 (b) Conector do cabo do dispositivo periférico
- 213 -
(2) Conector do dispositivo periférico
Especificações do Aplicável Dimensões Observação

conector A B
MR-50RF+ Dispositivo 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo, 50 pinos
periférico Fêmea, tipo Solda
MR-20RF+ Dispositivo 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo, 20 pinos
periférico Fêmea, tipo Solda
Símbolo Nome
(1) Parafuso da trava do conector
(2) Parafuso M2.6 x 8
(3) Conector
Fig.4.8.2 (c) Conector do dispositivo periférico
- 214 -
4.8.3 Conector do Cabo do End Effector (Interface EE)

(1) Vista externa do conector (Exemplo: Para R-2000iB, M-710iC)
A: M30 x 1
B: 63.0
C: 54.5
D: 9.6 a 15.0 (Diâmetro interno)
E: φ33
F: 11.2
G: 24.7
Fabricado por Fujikura JMLP2524M
Fig.4.8.3 (a) Conector (Tipo cotovelo)
A: M30 x 1
B: 54.1
C: 37.5
D: 9.6 a 15.0 (Diâmetro interno)
E: φ33
F: 11.2
G: 24.7
Fabricado por Fujikura JMLP2524M
Fig.4.8.3 (b) Conector (Tipo reto)
NOTA
A interface EE depende da opção do robô. Consulte o manual de operação de
cada robô.
- 215 -
4.8.4 Cabos Recomendados

(1) Cabo de conexão do dispositivo periférico
Conecte um dispositivo periférico usando um cabo completamente blindado, fortemente protegido,
de acordo com as especificações na Tabela 4.8.4 (a).
Permite 50 cm extra para passagem do cabo no controlador.
O comprimento máximo do cabo é 30m.
Tabela 4.8.4 (a) Cabo Recomendado (para Conexão do Dispositivo Periférico)

Especificações do Condutor Características elétricas
Espessura Diâm.ext.
Fio Resistência Corrente
Número de fios Diâmetro blindagem efetivo
(especificações Configuração (mm) condutor permissível
(mm) (mm)
FANUC) (Ω/km) (A)
50 A66L-0001-0042 φ1.05 7/0.18 AWG24 1.5 φ12.5 106 1.6A
20 A66L-0001-0041 φ1.05 7/0.18 AWG24 1.5 φ10.5 106 1.6A
(2) Cabo de conexão do End effector

Conecte um end effector usando um cabo fortemente protegido com um fio móvel, de conformidade
com as especificações na Tabela 4.8.4 (b).
O comprimento do cabo é determinado de forma que o cabo não interfira com o end effector e o
punho possa mover-se através de seu curso completo.
Tabela 4.8.4 (b) Cabo Recomendado (para Conexão do End Effector)

Especificações do Condutor Características elétricas
Espessura Diâm.ext.
Fio
Número de fios Diâmetro blindagem efetivo
(especificações Configuração (mm)
(mm) (mm)
FANUC)
6 A66L-0001-0143 φ1.1 40/0.08 AWG24 1.0 φ5.3 91 3.7
20 A66L-0001-0144 φ1.1 40/0.08 AWG24 1.0 φ8.6 91 2.3
24 A66L-0001-0459 φ0.58 40/0.08 AWG24 1.0 φ8.3 93 2.3
NOTA
Para proteção contra ruído, corte parte do revestimento do cabo de conexão,
do cabo.
- 216 -
4.9 CONEXÃO DE HDI
4.9.1 Conectando HDI

Os sinais HDI são usados em combinação com software especial de aplicação. Os sinais HDI não podem
ser usados como DIs de finalidades gerais.
JRL8
R-30iB
Placa principal
JRL8
1 Reservado 11 HDI0
2 Reservado 12 0V
3 Reservado 13 HDI1
4 Reservado 14 0V
5 Reservado 15 HDI2
6 Reservado 16 0V
7 Reservado 17 HDI3
8 Reservado 18 0V
9 Reservado 19 HDI4
10 Reservado 20 0V
- 217 -
Conexões do cabo
JRL8
11
HDI0
12
0V
13
HDI1
14
0V
15
HDI2
16
0V
17
HDI3
18
0V
19
HDI4
20
0V
1-10
Blindagem
Conector de cabo recomendado:

PCR-E20FA (Honda Tsushin Kogyo)
FI30-20S (Hirose Electric)
FCN-247J020-G/E (Fujitsu)
52622-2011 (Molex Japan)
NOTA
1 Ligue cada sinal com 0V.
2 Para proteção contra ruído, corte parte do revestimento do cabo de conexão,
do cabo.
- 218 -
4.9.2 Regras de Sinal de Entrada para Salto de Alta Velocidade (HDI)

Configuração do circuito
R-30iB
liL/liH FILTRO RECEPTOR

ACIONADOR
VH/VL
BLINDAGEM
Nominal máximo absoluto

Faixa de tensão de entrada Vin: -3.6 a +10 V
Características de entrada
Unidade Símbolo Especificação Unidade Observação

Tensão de entrada nível alto VH 3.6 a 11.6 V
Tensão de entrada nível baixo VL 0 a 1.0 V
Corrente de entrada nível alto liH 2 máx mA Vin=5 V
11 máx mA Vin = 10 V
Corrente de entrada nível baixo liL -8.0 máx mA Vin = 0 V
Duração do pulso sinal de entrada 20 mín µs
Atraso sinal entrada ou variações 20 máx µs
NOTA
1 O sinal mais (+) de IiH/IiL representa a direção do fluxo para o receptor. O sinal
menos (-) de IiH/IiL representa a direção do fluxo fora do receptor.
2 O sinal de salto de alta velocidade é assumido ser 1 quando a tensão de
entrada está no nível baixo e 0 quando está no nível alto.
- 219 -
4.10 CONECTANDO A UNIDADE DE COMUNICAÇÃO
4.10.1 Interface RS-232-C
4.10.1.1 Interface
JD17
NOTA
1 +24 V pode ser usado como fonte de alimentação para equipamento RS-232-C
FANUC.
2 Não conecte nada a esses pinos para os quais nomes de sinal não são indicados.
4.10.1.2 Sinais da interface RS-232-C

Sinais geralmente como os seguintes são usados na interface RS-232-C.
R-30iB
Saída
SD (Envia dados)
Entrada
RD (Recebe dados)
RS (Solicita envio)
Quando CS não é usado
curto CS e RS.
CS (Ativa o envio)
ER (Pronto) Quando DR não é

usado curto DR e
ER.
DR (Dados def.prontos)
SG (Sinal aterramento)
FG (Frame aterramento)
Fig.4.10.1.2 Interface RS-232-C
- 220 -
4.10.1.3 Conexão entre interface RS-232-C e dispositivo I/O

A figura abaixo mostra uma conexão com handshaking dos sinais ER/DR, RS/CS.
R-30iB Lado dispositivo

SD SD I/O
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG FG
• A figura abaixo mostra uma conexão sem handshaking dos sinais RS/CS, ER/DR.
R-30iB Lado dispositivo

SD SD externo
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG FG
- 221 -
Conexão do cabo
R-30iB
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
Cabo : 10 pares trançados 0.18mm2, com blindagem
NOTA
1 Combine cada sinal com SG.
2 Para proteção contra ruído, corte parte do revestimento do cabo de conexão,
do cabo.
4.10.2 Interface Ethernet

Esta seção descreve informações referentes à conexão física da Ethernet
CUIDADO
1 Antes de conectar ou desconectar o cabo Ethernet, certifique-se de que a
energia para o controlador do robô esteja desligada.
2 Favor indagar cada fabricante (do hub, transceptor, cabo, etc.) sobre a
construção da rede ou a condição de uso do equipamento. Quando configurar
sua rede, você deve levar em consideração outras fontes de ruído elétrico, para
evitar que sua rede seja influenciada por ruído elétrico. Certifique-se de que a
fiação da rede seja suficientemente separada de outras linhas de energia e de
outras fontes de ruído elétrico, como motores, e aterre cada dispositivo
conforme necessário. Adicionalmente, alta e insuficiente impedância de
aterramento pode causar interferência durante as comunicações. Depois de
instalar o robô, execute um teste de comunicações antes de iniciar realmente a
operação do robô. Não podemos garantir operação que seja influenciada por
problema de rede causado por um dispositivo diferente do controlador do robô.
4.10.2.1 Conexão para Ethernet

O controlador do robô é fornecido com uma interface 100BASE-TX.
Prepare um hub para conectar o controlador a um tronco Ethernet. A seguir, mostra-se um exemplo de
uma conexão geral.
Alguns dispositivos (hub, transceptor, etc.) que são necessários para construir uma rede não vêm em uma
construção à prova de poeira. Usar esses dispositivos em um ambiente onde eles estão sujeitos a poeira
- 222 -
ou névoa de óleo irá interferir nas comunicações ou danificar o controlador do robô. Certifique-se de
instalar esses dispositivos em uma cabine à prova de poeira.
HUB
:
:
:
Cabo de par
trançado
Controlador do robô
Máx. 100m
4.10.2.2 Conduzindo o Cabo Ethernet

Para este tipo de controlador, o cabo é desenhado apenas a partir da parte frontal do controlador. Ver o
esquema de cada tipo de placa para a localização do conector.
O raio do cabo deve ter 70

mm ou mais.
Cabo Ethernet com blindagem
Trava do cabo
O cabo Ethernet deve ser fixado por uma trava de cabo para evitar que seja aplicada tensão ao conector
modular (RJ-45) que conecta o cabo ao controlador, mesmo que o cabo Ethernet seja puxado diretamente.
Essa trava também é usada para aterrar a blindagem do cabo.
- 223 -
4.10.2.3 Atribuições dos Pinos do Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C)

CD38A,CD38B,CD38C
Pino No. Nome do sinal Descrição
1 TX+ Envia +
2 TX- Envia -
3 RX+ Recebe +
4 Não usado
5 Não usado
6 RX- Recebe -
7 Não usado
8 Não usado
4.10.2.4 Especificação do Cabo de Par Trançado

Conexão do cabo
O cabo usado para conexão entre a interface 100BASE-TX, CD38, do controlador e o hub é conectado
como segue:
R-30iB
CD38A,CD38B,CD38C HUB
1 TX+ Conector modular 1 TX+

2 TX- RJ-45 2 TX-
3 RX+ 3 RX+
4 4
5 5
6 RX- 6 RX-
7 7
8 MAX.100m 8
TX+ (1) (1) TX+
TX- (2) (2) TX-
RX+ (3) (3) RX+
RX- (6) (6) RX-
Cabo blindado
• Mantenha o comprimento total do cabo dentro de 100 m.

Não estenda o cabo mais que o necessário.
• A figura acima mostra a conexão do cabo quando cabos são cruzados no hub.
"X" é normalmente usado na porta do hub para significar que os cabos são cruzados no hub.
R-30iB HUB
Cabos conectados
X cruzados
1 TX+ TX+ 1
2 TX- TX- 2
3 RX+ RX+ 3
6 RX- RX- 6
- 224 -
Materiais do cabo
CUIDADO
Cabo não blindado (cabo UTP) é comercialmente disponível como cabo de par
trançado 100BASE-TX: Você deve, entretanto, usar cabo de par trançado
blindado Categoria 5 (cabo STP) para melhorar a resistência a ruído elétrico em
ambiente FA.
Cabos Recomendados
Fabricante Especificação Observações
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. DTS5087C-4P Cabo de par trançado
NISSEI ELECTRIC CO., LTD. F-4PFWMF Cabo condutor único
Investigações
Fabricante Endereço para contato
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. 2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322
Sales Headquarters TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979
NISSEI ELECTRIC CO., LTD. 3F MU Bldg., 1-9-1 Minami-narise,
Machida Branch Machida City, Tokyo 194-0045
TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375
Escritório de Vendas no IWATANI International Corporation
Exterior Tokyo Head Office
21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO,
105-8458, JAPAN
TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666
Telex: 2524256 IWATYO J
Observações Um cabo terminado com conectores em ambas as
extremidades pode ser oferecido.
NOTA
Os cabos recomendados não podem ser conectados a partes em movimento.
Cabo recomendado (para peças móveis)

Fabricante Especificação Observações
Oki Electric Cable Co., Ltd. AWG26 4P TPMC-C5-F (SB) Dedicado a
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. FNC-118 FANUC
Investigações
Fabricante Endereço para contato
Oki Electric Cable Co., Ltd. Nagano Sales Office TEL:0266-27-1597
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. Tokyo Sales Office TEL:03-3492-0073
Especificação
• Características elétricas:
Conforme EIA/TIA 568A Categoria 3 e Categoria 5.
A partir do ponto de vista do desempenho de atenuação, assegure que o comprimento para o hub
seja 50 m ou menos.
• Estrutura:
Grupo blindado (blindado trançado). É disponível um fio de dreno.
O condutor é um fio trançado de cobre temperado AWG26, com uma espessura de blindagem de 0.8
mm e um diâmetro externo de 6.7 mm ±0.3 mm.
• Retardância de chama
UL1581 VW-1
• Resistência a óleo
- 225 -
Conforme normas internas da FANUC (equivalente aos cabos elétricos convencionais resistentes a
óleo).
• Resistência a flexão:
1.000.000 de vezes ou mais com um raio de curvatura de 50 mm (teste flexibilidade em forma de U)
• Nº estilo UL.
AWM 20276 (80°C/30V/VW-1)
NOTA
Certifique-se de usar o conector TM21CP-88P (03) fabricado pela HIROSE
ELECTRIC CO., LTD. para este cabo.
Montagem do cabo
Oki Electric Cable Co., Ltd. pode também fornecer a montagem do cabo mencionado acima.
Contate a Oki Electric diretamente para determinar as especificações (comprimento, teste de fábrica,
embalagem, etc.) para aquisição.
Especificação do conector
Use um conector modular de 8 pinos (RJ-45) com o cabo de par trançado para a conexão Ethernet.
Devem ser usados os seguintes conectores ou equivalentes.
Não flexível Especificação Fabricante Observações

Fio sólido 5-569530-3 Conectividade TE
Necessárias
Fio sólido MS8-RSZT-EMC SK KOHKI CO., LTD. ferramentas
especiais
Cabo de par trançado 5-569552-3 Conectividade TE
Necessárias
Cabo de par trançado TM11AP-88P HIROSE ELECTRIC CO., LTD. ferramentas
especiais
Flex Especificação Fabricante Observações

Para cabo AWG26 4P
TPMC-C5-F (SB) TM21CP-88P (03) HIROSE ELECTRIC CO., LTD. Nota
ou FNC-118
NOTA
Informações sobre TM21CP-88P (03):
Conector (produto padrão do fabricante)
Número do desenho: A63L-0001-0823#P
Fabricante: HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Número tipo fabricante: TM21CP-88P (03)
Conforme EIA/TIA 568A Categoria 3 e Categoria 5.
Para montagem com um cabo, contate HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
diretamente.
(De HIROSE ELECTRIC CO., LTD., "TM21CP-88P (03) Manual de
Procedimentos de Conexão (Especificação Técnica No. ATAD-E2367)" é
disponível como documento técnico.)
4.10.2.5 Medidas Contra Ruído Elétrico

Travando e Blindando Cabos
Prenda um cabo de par trançado Ethernet, de acordo com o método descrito abaixo, tal como acontece com
cabos que precisam ser protegidos. A fixação dos cabos oferece suporte e proteção e é extremamente
importante para a operação segura do sistema. Nunca se esqueça de prender o cabo.
- 226 -
Retire parte do revestimento, conforme mostrado na figura para expor o revestimento externo da blindagem, e
pressione esse revestimento externo contra a placa de aterramento com a trava do cabo.
O fabricante da máquina deve preparar a placa de aterramento e instalá-la conforme segue:
Placa aterramento
Cabo
Trava do cabo
Placa aterramento
Blindagem
Revestimento
NOTA
Para garantir operação segura do sistema, trave e proteja os cabos.
NOTA
1 Para garantir resposta rápida, a comunicação FL-net não é fornecida com um
processo de retransmissão em intervalos de alguns segundos, diferente da
comunicação Ethernet normal. É, entretanto, necessário fornecer mais
resistência a ruído do que a fornecida pelo trabalho de cablagem geral Ethernet.
2 Após a colocação dos cabos, execute testes satisfatórios de comunicação,
não apenas antes da operação do sistema, mas após a operação do
sistema, a partir do ponto de vista das medidas de prevenção de ruído.
Rota do cabo
Cabo Ethernet
(Armário A)
- 227 -
Cabo Ethernet
(Armário B)
Aterramento da Rede
Mesmo que a condição de aterramento na máquina seja satisfeita, a linha de comunicação pode apanhar
ruído da máquina, dependendo da condição e ambiente de instalação da máquina, resultando, portanto,
em erro de comunicação. Para proteger contra esse ruído, a máquina deve ser separada e isolada do cabo
tronco Ethernet e computador pessoal. Exemplos de conexão são dados abaixo.
Computador pessoal
Comutação HUB
Nota 2
Nota 1
Alim.energia Hub
Nota 2 Nota 2
Computador pessoal / HUB HUB
lado HUB
Eletricamente separada
conexão cabo Cabo STP Cabo
100BASE-TX STP
Sistema máquina
Ethernet Máquina Máquina
Nota 1 Nota 1 Nota 1
Máquina
Nota 1 Nota 1 Nota 1
Rede de Larga Escala
- 228 -
Computador pessoal
Alim. energia Hub
Nota 2
HUB
Nota 1
Nota 1
Computador pessoal/lado tronco Ethernet
Eletricamente separado
por conexão cabo STP cable
100BASE-TX
Sistema máquina
Ethernet
Nota 1
Máquina
Nota 1
Rede de Pequena Escala
NOTA
1 O aterramento entre o lado PC/HUB e o lado do sistema da máquina deve ser
separado. Se for impossível separar o aterramento porque há apenas um ponto
de aterramento, conecte um cabo de terra para cada sistema ao ponto de
aterramento, independentemente. (Ver figura abaixo.)
A resistência para aterramento deve ser menos de 100-ohm (Classe D). A
espessura do cabo terra é a mesma da espessura do cabo de energia CA ou
2
mais. É necessária, no mínimo, espessura de 5.5mm .
2 Note que o número de conexões permissíveis hub-a-hub depende do tipo do
hub.
3 Existe a possibilidade de que ruído cause obstáculo de comunicação, mesmo
que o terra seja separado usando 100BASE-TX. No caso de usar Servidor de
Dados FAST Ethernet/FAST sob o pior ambiente, favor separar completamente
entre o lado da linha PC/Tronco e o lado do sistema da máquina, usando
100BASE-FX (Mídia de fibra ótica).
FG
Nota 2
HUB
Fio terra no computador

pessoal e lados do tronco
Fio terra no sistema
da máquina
FG
Fio terra no sistema da máquina
Ponto aterramento
Fiação em um ponto de aterramento único

- 229 -
4.10.2.6 Itens de Verificação na Instalação

A tabela seguinte lista os itens de verificação na instalação.
Item Descrição Verif.

Cabo Ethernet
Use cabos que satisfaçam todas as seguintes condições:
1) Com blindagem
Tipo
2) Cabo de par trançado
3) Categoria 5
O comprimento do cabo deve estar dentro de 100m (50m para cabo móvel
Comprimento
recomendado pela FANUC).
Para cabo de par trançado, os seguintes pinos devem ser emparelhados:
Conexão 1) Pino No. 1 (TX+) – pino No. 2 (TX-)
2) Pino No. 3 (RX+) – pino No. 6 (RX-)
Os cabos Ethernet devem ser ligados separadamente dos seguintes cabos ou
cobertos com um revestimento eletromagnético:
Separação
1) Grupo A: Linhas de energia CA, linhas de energia para motores, e outras
2) Grupo B: Corrente CC (24 VDC) e outras
Para um cabo blindado, a parte da qual o revestimento externo é retirado e
Blindagem
exposto deve ser fixada à placa de aterramento com um dispositivo de fixação.
A placa de aterramento deve ser localizada tão próxima quanto possível do CNC
Travamento (para tornar difícil que o cabo entre a placa de aterramento e o CNC seja afetado
por ruído).
Nenhum conector de cabo deve ser puxado (para evitar mau contato do
Conectores
conector).
Fiação Nenhum cabo deve ser submetido a um objeto pesado.
Raio curvatura O raio de curvatura deve ser no mínimo quatro vezes o diâmetro do cabo.
Para parte
Para uma peça móvel, deve ser usado um cabo para peça móvel.
móvel
HUB
Os “cuidados sobre uso” do hub devem ser observados (Um resistor de
Condições uso
terminação deve ser montado adequadamente, se necessário).
Aterramento O hub deve ser aterrado.
Cabine O hub deve ser instalado em uma cabine fechada.
Vibração O hub deve ser instalado de modo que não seja afetado por vibração.
Raio curvatura O raio de curvature deve ser no mínimo quatro vezes o diâmetro do cabo.
- 230 -
5.TRANSPORTE E
B-83195PO/05 CONEXÕES INSTALAÇÃO
5 TRANSPORTE E INSTALAÇÃO
Este capítulo descreve o transporte e instalação do controlador.
5.1 TRANSPORTE
O controlador é transportado por um guindaste. Coloque uma tira nos olhais na parte superior do
controlador.
Capacidade guindaste: Mínimo 300kg

Capacidade elevação: Mínimo 300kg
Fig.5.1 Transporte
- 231 -
5.TRANSPORTE E
INSTALAÇÃO CONEXÕES B-83195PO/05
5.2 INSTALAÇÃO
5.2.1 Método de Instalação

A seguir, o método de instalação para o armário.
Quando instalar o controlador, permita espaço para manutenção, mostrado na figura seguinte.
Munsell Cor
Corpo 5GY3.5/0.5 Cinza
Porta 3.0GY8.2/0.9 Branco
Painel oper. N1.5 Preto
45 45
500
600 470 ( 87 )
10
60
360
Parafuso de fixação
(4)-M10x12 parafusos são fixados.
50
12 576 12
Fig.5.2.1(a1) Dimensão externa (Armário A)
- 232 -
5.TRANSPORTE E
Munsell Cor
Parafuso de fixação
(4)-M10x12 parafusos são fixados.
Fig.5.2.1(a2) Dimensão externa (Armário A com caixa superior)
- 233 -
5.TRANSPORTE E
Munsell Cor
Parasusos de fixação
(4)-M10x12 estão juntos
Fig.5.2.1(a3) Dimensão externa (Armário A com caixa lateral)
- 234 -
5.TRANSPORTE E
50 640 50
Munsell Cor
250
1100
A A
740 550
3-φ13
300
70
60 620 60
View from A-A

Fig.5.2.1(b) Dimensão externa (Armário B)
- 235 -
5.TRANSPORTE E
Fig.5.2.1(c) Dimensão externa (Caixa de ligação)
NOTA
Mantenha esta área para manutenção e radiação de calor.
Fig.5.2.1 (d) Dimensão da instalação (Armário A)
- 236 -
5.TRANSPORTE E
NOTA
Mantenha esta área para manutenção e radiação de calor.
Fig.5.2.1 (e) Dimensão da instalação (Armário B)
- 237 -
5.TRANSPORTE E
5.2.2 Montagem na Instalação
Cabo de conexão do dispositivo periférico Cabo conexão do Robô
Teach pendant
Controlador R-30iB
Fig.5.2.2 (a) Montagem na instalação (Armário A)
Cabo de conexão do dispositivo periférico
Controlador R-30iB
Cabo de conexão do Robô
Teach pendant
Fig.5.2.2 (b) Montagem na instalação (Armário B)
- 238 -
5.TRANSPORTE E
5.3 CONDIÇÃO DE INSTALAÇÃO

Item Modelo Especificação/condição
Tensão nominal Todos os modelos Tipo Trans. E:380-415, 440-500, 500-575VAC(*1)
Tipo Trans. D:200-230, 380-400VAC
50/60Hz trifásico
(*1) No caso de controlador NRTL com disjuntor

UL/CSA (600V nominal), 500-575VAC pode ser
usado tap
Flutuação tolerante Todos os modelos Flutuação tensão tolerante: +10% -15%
Flutuação frequência tolerante: ±1Hz
Capacidade fonte de M-900iA/400L,600,M-900iB/700 18kVA
alimentação entrada R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, 15kVA
M-900iA/260L,350,150P
R-2000iB (except /200T,220U,220US), 12kVA
R-2000iC,R-1000iA,M-420iA,M-421iA,
M-710iC,M-2iA,M-3iA
F-200iB 5kVA
M-430iA/2PH,4FH,2P 3.5kVA
ARC Mate 120iC,M-20iA 3kVA
ARC Mate 100iC,M-10iA 2kVA
Média do consumo de M-900iA/400L,600,150P,M-900iB/700 5kW
energia R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, 3kW
M-900iA/260L,350
R-2000iB (except /200T,220U,220US), 2.5kW
R-2000iC,R-1000iA,M-420iA,M-421iA,
M-710iC,M-2iA,M-3iA
ARC Mate100iC,ARC Mate 120iC 1kW
M-10iA,M-20iA
M-430iA/2PH,4FH,2P,F-200iB
Temperatura Todos os modelos Operando a 0°C a 45°C
ambiente permissível Armazenamento, Transporte -20°C a 60°C
Alteração temperatura 0.3°C/minuto ou menos
Umidade do ambiente Todos os modelos Normal: 75%RH ou menos, sem condensação
permissível Período curto (menos de 1 mês): 95%RH ou
menos, sem condensação
Gas circundante Todos os modelos É necessária provisão de proteção adicional, se a
máquina estiver instalada em ambiente onde há
valores relativamente grandes de contaminantes
(poeira, fluido dielétrico, solvente orgânico, ácido,
gás corrosivo, e/ou sal).
Categoria da Todos os modelos Categoria instalação Ⅲ, Grau de poluição 3,
instalação IEC60664-1 e IEC61010-1
Vibração Todos os modelos 0.5G ou menos. Quando usar o robô em um local
sujeito a vibração séria, consulte seu
representante de vendas FANUC.
Altitude Todos os modelos Operação:Até 1,000m acima do nível do mar
Não operando:Até 12,000m acima do nível do mar
Radiação ionizada e Common to all models É necessária uma provisão de blindagem, se a
não-ionizada máquina estiver instalada em ambiente onde fique
exposta a radiação (micro ondas, raios
ultravioletas, raios laser, e/ou raios X)
- 239 -
5.TRANSPORTE E
Item Modelo Especificação/condição

Massa do controlador Armário A Todos os modelos 120kg
(Exceto os modelos
(Em caso de
abaixo)
configuração de 2
armários, isto R-2000iB/200T, 140kg
significa a massa de 220U,220US,
cada armário) M-900iA,
M-900iB/700,
M-410iB
Armário B Todos os modelos 180kg
(Exceto os modelos
abaixo)
R-2000iB/200T, 200kg
220U,220US,
M-900iA,
M-900iB/700,
M-410iB
Grau de proteção Armário A IP54
Armário B
Teach pendant
NOTA
A potência nominal indicada acima é suficiente como nominal contínua.
Entretanto, quando o robô está acelerando rapidamente, a solicitação
instantânea pode aumentar várias vezes a nominal contínua.
Se override de aceleração/desaceleração (ACC) maior que 100% for definido
no programa robótico, corrente extrema pode fluir para o controlador
instantaneamente e a tensão de entrada do controlador robótico irá cair. Neste
caso, se a tensão de alimentação é diminuída 10% ou mais por tensão nominal,
pode ocorrer “Power supply alarm, Move error excess alarm, DCLV alarm of
servo amplifier”.
NOTA
Em caso de controlador CE
O controlador R-30iB é um produto grupo 1, classe A, de acordo com
IEC55011.
Isto significa que este produto não gera e/ou usa intencionalmente energia de
radiofrequência, na forma de radiação eletromagnética, acoplamento indutivo
e/ou capacitivo, para o tratamento do material ou finalidade de inspeção/análise
e que é adequado para uso em estabelecimentos diferentes de domésticos e os
diretamente conectados a uma rede de fonte de energia de baixa tensão que
abastece edifícios usados para finalidades domésticas.
Pode haver dificuldades potenciais em garantir compatibilidade eletromagnética
em ambientes diferentes de industriais, devido a perturbações conduzidas
assim como irradiadas.
Este produto não deve ser usado em áreas residuais.
Este produto pode causar interferência, se usado em áreas residenciais. Tal
uso deve ser evitado, a menos que o usuário adote medidas especiais para
reduzir as emissões eletromagnéticas, para evitar interferência à recepção de
transmissão de rádio e televisão.
- 240 -
5.TRANSPORTE E
5.4 AJUSTE E VERIFICAÇÕES NA INSTALAÇÃO

Ajuste o robô de acordo com o seguinte procedimento na instalação.
No. Description
1 Verifique visualmente o interior e o exterior do controlador.
2 Verifique os terminais de parafusos quanto à conexão adequada.
3 Verifique se os conectores e placas de circuito impresso estão conectados firmemente.
4 Verifique a definição do tap do transformador. (Ver Seção 6.2 em MANUTENÇÃO)
5 Desligue o disjuntor e conecte o cabo de energia de entrada.
6 Verifique a tensão de entrada de energia e saídas do transformador.
7 Pressione o botão EMERGENCY STOP no painel de operação e ligue o controlador.
8 Verifique os sinais da interface entre o controlador e a unidade mecânica do robô.
9 Verifique os parâmetros. Se necessário, defina-os.
10 Solte o botão EMERGENCY STOP no painel de operação. Ligue o controlador.
11 Verifique o movimento ao longo de cada eixo no modo jog manual.
12 Verifique os sinais da interface do end effector.
13 Verifique os sinais da interface de controle do dispositivo periférico.
5.5 REDEFININDO SOBRECURSO E PARADA DE

EMERGÊNCIA NA INSTALAÇÃO
Ocorrem sobrecurso e parada de emergência quando o robô é operado pela primeira vez, após ser
instalado e a mecânica e os controladores são ligados. Esta seção descreve como reiniciar o sobrecurso e
a parada de emergência.
Remova previamente a placa vermelha de fixação e o eixo giratório.

Os eixos J2 e J3 são pressionados contra os batentes mecânicos no embarque. Portanto, um alarme de
sobrecurso ocorre quando a energia é ligada após a instalação.
O robô pode também estar em um estado de parada de emergência, se a interface de controle do
dispositivo periférico não está conectada.
5.5.1 Processamento da Interface de Dispositivo Periférico

Execute as seguintes ações, se os sinais XIMSTP, XHOLD, XSFSD, e ENBL não são usados.
CRM2A
+24F
49, 50
XIMSTP 1
RV
XHOLD 2
RV
XSFSD 3
RV
ENBL 4
RV
- 241 -
5.TRANSPORTE E
5.5.2 Redefinindo o Sobrecurso

1) Selecione [OT release] na tela overtravel release para liberar cada eixo do robô do estado de
sobrecurso.
2) Pressione a tecla shift, e pressione o botão de liberação de alarme, para reiniciar a condição de
alarme.
3) Ainda pressionando a tecla shift, faça movimento jog para trazer todos os eixos para dentro da faixa
móvel.
5.5.3 Como Desativar/Ativar HBK

1) Pressione [MENU] no teach pendant.
2) Selecione [NEXT].
3) Selecione [SYSTEM].
4) Pressione "F1" (TYPE) no teach pendant.
5) Selecione "Config" para desativar/ativar HBK.
Ativa/desativa Mão Detecção

Status HBK (*1) Operação do robô Mensagem
Quebrada HBK
1 Ativa FECHADO Sim Possível Nenhuma
2 Ativa ABERTO Sim Impossível SRVO-006
3 Desativa FECHADO Sim (*2) Possível Nenhuma
4 Desativa ABERTO Não Possível Em cold start,
SRVO-300
NOTA
1 Conector EE Robô
FECHADO ABERTO
24V 24V
XHBK XHBK
2 No momento em que o circuito HBK está fechado, a detecção HBK torna-se
ativa. Quando o circuito HBK está aberto novamente, ocorre o alarme "Servo
300" ou "Servo 302", fazendo com que o robô pare.
3 Se a energia é desligada e ligada novamente, sob a condição estabelecida em
*2, o status 4 é introduzido, de forma que a condição de alarme é removida.
5.5.4 Como Ativar/Desativar o Alarme de Pressão Pneumática

(PPABN)
1) Pressione [MENU] no teach pendant.
2) Selecione [NEXT].
3) Selecione [SYSTEM].
4) Pressione "F1" (TYPE) no teach pendant.
5) Selecione "Config" para desativar/ativar PPABN.
- 242 -
ANEXO
B-83195PO/05 ANEXO A.DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL
A DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL
- 245 -
A.DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL ANEXO B-83195PO/05
Fig.A (a) Diagrama de blocos do sistema (Armário A / Descarga do resistor)
- 246 -
Fig.A (b) Diagrama de blocos do sistema (Armário A / Regeneração da fonte de alimentação)
- 247 -
Fig.A (c) Diagrama de blocos do sistema (Armário B / Descarga do resistor)
- 248 -
Fig.A (d) Diagrama de blocos do sistema (Armário B / Regeneração da fonte de alimentação)
- 249 -
Fig.A(e) Diagrama de conexão das linhas de energia CA (no caso de transformador TIPO E)
- 250 -
Fig.A (f) Diagrama de conexão das linhas de energia CA (em caso de transformador TIPO D ou filtro de linha)
- 251 -
Fig.A (g) Diagrama de conexão das linhas de energia CC (Armário A)
- 252 -
Fig.A (h) Diagrama de conexão das linhas de energia CC (Armário B)
- 253 -
Fig.A (i) Diagrama de conexão do circuito de parada de emergência (Armário A/Descarga do resistor)
- 254 -
- 255 -
Fig.A (j) Diagrama de conexão do circuito de parada de emergência (Armário A/Regeneração da fonte de
alimentação)
- 256 -
- 257 -
Fig.A (k) Diagrama de conexão do circuito de parada de emergência (Armário B/Descarga do resistor)
- 258 -
- 259 -
Fig.A (l) Diagrama de conexão do circuito de parada de emergência (Armário B/Regeneração da fonte de
alimentação)
- 260 -
- 261 -
Fig.A (m) Tabela de conectores da placa de parada de emergência (Armário A)
- 262 -
Fig.A (n) Tabela de conectores da placa de parada de emergência (Armário B)
- 263 -
Fig.A (o) Tabela de conectores da placa principal
- 264 -
Fig.A (p) Diagrama de conexão do painel de operação
- 265 -
Fig.A (q) Tabela de conectores do painel de operação/Teach pendant
- 266 -
Fig.A (r) Tabela de conectores do servo amplificador
- 267 -
Fig.A (s) Conexão da potência do motor (Grupo1, Grupo11)

Grupo1: R-2000iB(exceto /200T,220U,220US), R-2000iC, R-1000iA,M-710iC,M-420iA,M-421iA
Grupo11: M-2iA,M-3iA
- 268 -
Fig.A (t) Conexão da energia do motor (Grupo2)

F-200iB
- 269 -
Fig.A (u) Conexão da energia do motor (Grupo3)

R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
- 270 -
Fig.A (v) Conexão da energia do motor (Grupo4)

M-900iA/150P,260L,350
- 271 -
Fig.A(w) Conexão da energia do motor (Grupo5)

M-900iA/400L,600,M-900iB/700
- 272 -
Fig.A(x) Conexão da energia do motor (grupo6)

M-430iA/4FH
- 273 -
Fig.A(y) Conexão da energia do motor (grupo6)

M-430iA/2PH
- 274 -
Fig.A (z) Conexão da energia do motor (Grupo 7)

M-430iA/2P
- 275 -
Fig.A (aa) Conexão da energia do motor (Grupo 8)

ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA
- 276 -
Fig.A (ab) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo1～5)
- 277 -
Fig.A (ac) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo6; M-430iA/2PH,4FH)
- 278 -
Fig.A (ad) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo7; M-430iA/2P)
- 279 -
Fig.A (ae) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
Há muitos tipos de conectores EE da unidade mecânica.

O detalhe é mostrado no manual da unidade mecânica.
- 280 -
Fig.A (af) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo11; M-2iA,M-3iA)
- 281 -
Fig.A (ag) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo1～4, 11)
- 282 -
Fig.A (ah) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo5; M-900iA/400L,600,M-900iB/700)
- 283 -
Fig.A (ai) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (grupo6; excluindo M-430iA/2PH)
- 284 -
Fig.A (aj) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (grupo6; M-430iA/2PH)
- 285 -
Fig.A (ak) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo7; M-430iA/2P)
- 286 -
Fig.A (al) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
- 287 -
A.DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL
- 288 -
ANEXO
Fig.A (am) Interface da unidade mecânica (Grupo1, Grupo2)

Mechanical Unit Interface Group1 Mechanical Unit Interface Group2
R-2000iB (except/200T,220U,220US),R-2000iC, F-200iB
R-1000iA,M-710iC,M-420iA,M421iA
B-83195PO/05
Fig.A (an) Interface da unidade mecânica (Grupo3, Grupo4)

- 289 -
Fig.A (ao) Interface da unidade mecânica (Grupo5, Grupo6)
- 290 -
Fig.A (ap) Interface da unidade mecânica (Grupo7, Grupo8)
- 291 -
Fig.A (aq) Interface da unidade mecânica (Grupo11)
- 292 -
Fig.A (ar) Diagrama de conexão do dispositivo I/O (Armário A)
- 293 -
Fig.A (as) Tabela de conectores da placa I/O de processo (JA, JB)
- 294 -
B.ESPECIFICAÇÕES DA INTERFACE
B-83195PO/05 ANEXO DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO
B ESPECIFICAÇÕES DA INTERFACE DE
DISPOSITIVO PERIFÉRICO
B.1 SINAL
A tabela seguinte lista os sinais I/O usados para a interface do dispositivo periférico no controlador
R-30iB.
Sinais de entrada (Consulte B.3.1)

Sinal Descrição
*IMSTP Sinal de parada instantânea
*HOLD Sinal Hold
*SFSPD Sinal de velocidade de segurança
CSTOPI Sinal de parada de ciclo
FAULT_RESET Sinal de liberação de alarme
START Sinal de início de ciclo
HOME Sinal solicitação serviço do robô/seleção de número do programa (*1)
ENBL Sinal de ativação
RSR1/PNS1 Sinal solicitação serviço do robô/seleção de número do programa (*1)
PNSTROBE Sinal strobe PNS
PROD_START Sinal de início de operação automática
DI01 Sinal de entrada de finalidade geral
- 295 -
B.ESPECIFICAÇÕES DA INTERFACE DE
DISPOSITIVO PERIFÉRICO ANEXO B-83195PO/05
NOTA
*1: RSR: Solicitação Serviço do Robô (RSR5 a RSR8 são opcionais)
PNS: Entrada de Seleção de Número do Programa (opcional)
Se RSR ou PNS é usado, pode ser predefinido.
Sinais de saída (Consulte B.3.2)

Sinal Descrição
CMDENBL Sinal ativada aceitação do comando
SYSRDY Sinal de sistema pronto
PROGRUN Sinal de execução de programa
PAUSED Sinal de programa pausado
HELD Sinal Held
FAULT Sinal de alarme
ATPERCH Sinal de ponto de referência
TPENBL Sinal Teach Pendant ativado
BATALM Sinal de alarme de bateria
BUSY Sinal de operação
ACK1/SNO1 Sinal reconhecimento RSR /Número do programa selecionado
SNACK Sinal reconhecimento PNS
______ Não usado (para expansão futura)
DO01 Sinal de saída de finalidade geral

B.2 DEFININDO TENSÃO COMUM

Todas as placas I/O de processo possuem um jumper para definir a tensão comum dos sinais de entrada
em 0 V ou 24 V. O sistema ajusta automaticamente a polaridade pelo software, de acordo com o status
desse pino. Portanto, você pode operar o sistema sem se preocupar com a definição da tensão comum.
- 296 -
Para garantir segurança, a tensão de referência comum dos seguintes quatro sinais permanece em +24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
B.3 SINAIS I/O
B.3.1 Sinais de Entrada

Esta seção descreve as especificações de cada sinal de entrada.
(1) Sinal de parada instantânea (entrada) *IMSTP

Efetivo: A qualquer momento
Função: Use a chave normalmente fechada porque é um sinal reverso. O sistema desliga a
energia da unidade do servo quando *IMSTP está aberto (desligado). Não use
*IMSTP como sinal relevante de segurança. Para finalidade de segurança, use o
sinal de parada de emergência externo.
(2) Sinal de liberação de alarme (entrada) FAULT RESET

Efetivo: No status de alarme
Função: O sinal FAULT RESET libera o status do alarme. Se a unidade servo foi desligada,
ele também liga a unidade. Ao mesmo tempo, a exibição do alarme no teach pendant
(linha superior) é apagada.
Descrição: Este sinal libera apenas o status do alarme. Ele não reinicia a execução do programa.
O robô se manterá executando, se o sinal é acionado “ON” durante a operação.
(3) Sinal Hold (entrada) *HOLD

Função: Use a chave normalmente fechada porque é um sinal reverso. O sinal *HOLD possui
a mesma função do botão hold no teach pendant. Ele para o programa atual e para a
operação do robô. Enquanto este sinal está sendo introduzido, o sinal held (saída) é
ligado e o robô não pode ser operado.
(4) Sinal de início (input) START

Efetivo: Quando o sinal ativo de aceitação do comento (saída) CMDENBL é ligado. Ver
descrição de CMDENBL na Seção B3.2 (1) para detalhes.
Função: Este sinal de entrada inicia o programa selecionado na borda descendente quando o
sinal é desligado após ser ligado. Sua função difere, de acordo com a definição do
parâmetro $SHELL_CFG. $CONT_ONLY.
- Se o parâmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY é definido em DISABLED, o sinal
START inicia o programa que foi selecionado a partir do teach pendant. Por
default, o programa inicia a partir da posição atual do cursor.
- Se o parâmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY é definido em ENABLED, o sinal
START apenas retoma a execução do programa temporariamente mantido. Para
executar um programa inativo a partir do início, introduza o sinal PROD_START.
(5) Sinal de parada d ciclo (entrada) CSTOPI

Função: - Se o parâmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT é definido em DISABLED, o sinal
CSTOPI libera o programa de aguardar o status causado por um RSR. Ele não para
a execução do programa atual e permite-o continuar processando (por default).
- 297 -
- Se o parâmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT é definido em ENABLED, o sinal

CSTOPI cancela imediatamente a execução do programa atual. O programa retorna
ao status em que estava antes da execução e a informação para o subprograma
retornar ao programa principal é perdida. Ao mesmo tempo, este sinal também libera
o programa de aguardar o status causado por RSR.
(6) Sinal ativar (entrada) ENBL

Função: Se o sinal ENBL é desligado, a operação do robô ou a ativação de um programa é
inibida, e a execução do programa atual é suspensa.
(7) Sinal de velocidade de segurança (entrada) *SFSPD

Função:
- Use a chave normalmente fechado porque é um sinal reverso. Normalmente esta
chave deve ser conectada à cerca de segurança. Deve ser normalmente definida ON.
- Uma vez que o sinal *SFSPD é contado como uma condição remota, os sinais de
entrada como RSR e START para a interface do dispositivo periférico não podem ter
efeito, a menos que esse sinal esteja ligado.
- Se este sinal é alterado de ON para OFF durante operação do robô, a execução do
programa atual é suspensa. Ao mesmo tempo, o valor de override é alterado para o
valor predefinido (parâmetro $SCR. $FENCEOVER.)
- Enquanto este sinal está OFF, o valor de override não pode ser aumentado além do
valor predefinido ($SCR.$SFJOGOVLIM: Para jog, $SCR. $SFRUNOVLIM :
Para execução de teste.)
(8) Sinal de solicitação de serviço do robô (entrada) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4

Efetivo: Quando o sinal ativado de aceitação de comando (saída) CMDENBL é ligado. Ver
descrição de CMDENBL na Seção B.3.2 (1) para detalhes.
Função:
- O usuário pode escolher entre RSR e PNS (opcional), embora eles não possam ser
usados simultaneamente.
- São usados quatro sinais de entrada, RSR1 a RSR4,.
- Se um sinal é introduzido para uma entrada RSR, é iniciado um programa
especificado. O número do programa pode ser definido por um menu.
- Se outro programa já iniciou o processamento, o programa recentemente ativado
entra em status de espera. Tão logo o programa atual termine, o programa em espera
inicia o processamento.
- Usando uma instrução RSR, cada RSR em um programa pode ser ativado ou
desativado.
- É fornecido um menu para registrar o número do programa de um programa
especificado quando cada RSR é introduzido. (Consulte o manual de aplicação para
detalhes do menu).
- 298 -
- Quando um RSR é introduzido, é iniciado o programa cujo nome de programa

consiste do número de programa especificado mais um valor básico. Por exemplo, se
um sinal é introduzido para RSR2 quando o número de programa 23 é registrado em
RSR2, o programa a ser iniciado é aquele com o nome do programa calculado a
partir da expressão RSR + (número do programa RSR2 + número básico), isto é,
RSR0123.
O número básico é armazenado no parâmetro $SHELL_CFG.$JOB_BASE, e pode
ser alterado em um programa com uma instrução de parâmetro. (Por exemplo,
$SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100). Deste modo, a combinação de programas que
podem ser iniciados por RSRs pode ser alterada.
- Se o sistema deve transmitir um sinal de reconhecimento para um RSR pode ser
selecionado a partir do menu. Se assim especificado, um pulso é transmitido do sinal
correspondente ao RSR, um dos sinais ACK1 a ACK4, quando a entrada de RSR é
aceita. A partir do mesmo menu, a largura do pulso também pode ser especificada.
É possível aceitar outros RSRs enquanto transmitindo um sinal de reconhecimento.
- A entrada de um sinal CSTOPIT pode eliminar a espera da fila de programas para
execução após aceitação dos RSRs.
(9) PNS/PNSTROBE (entrada)

Nome sinal: PNS: Seleção do número do programa
PNSTROBE: Entrada Strobe para PNS
Efetivo: Quando o sinal ativado de aceitação do comando (saída) CMDENBL é ligado. Ver a
descrição de CMDENBL na Seção B.3.2(1) para detalhes.
Função:
- O sinal PNS/PNSTROBE seleciona se a função RSR ou a função PNS (opcional) é
usada. Se a função PNS é ativada, a função RSR não pode ser usada.
- Os oito sinais PNS1 a PNS8 são usados para especificar um programa no momento
em que o sinal strobe PNSTROBE surge.
- É fornecido um menu para especificar as informações sobre PNS.
- 299 -
Se um número diferente de zero é introduzido para entrada PNS, é selecionado um

programa cujo número de programa é o valor introduzido mais o número básico. Por
exemplo, se o valor PNS é 23, o programa a ser iniciado tem o nome do programa
calculado a partir da expressão
PNS + (valor PNS introduzido + número básico), i.e., PNS0123.
Se for introduzido zero para entrada PNS, ele é apagado, como se nenhuma seleção fosse feita.
- Um sinal PNS, que pode apenas selecionar um programa, não pode executar o
programa selecionado. A execução do programa selecionado pode apenas ser
iniciada após entrada do sinal de início de operação automática PROD_START.
- Para segurança, o programa selecionado não pode ser alterado do teach pendant, a
menos que PNSTROBE esteja desligado.
- Se um programa é selecionado por PNS, o número do programa é transmitido para o sinal
do número do programa selecionado (saída) SNO, e um pulso é transmitido para o sinal de
reconhecimento da seleção do programa SNACK. Usando esses sinais, os dispositivos
periféricos podem confirmar o programa correto que foi selecionado. Para temporização
desses sinais, ver as seções que descrevem SNO e SNACK.
- As seguintes operações são efetivas para o programa selecionado por PNS. Você pode:
- Inicializar um programa, introduzindo o sinal de início de operação automática
PROD_START
- Reiniciar o programa que foi suspenso.
Introduzindo o sinal START reinicia o programa selecionado por PNS quando
$SHELL_CFG.$CONT_ ONLY é definido em ENABLED.
- A entrada de CSTOPI cancela a execução dos programas selecionados por PNS
quando $SHELL_CFG.$USE_ ABORT é definido em ENABLED.
(10) Sinal de início de operação automática (entrada) PROD_START
Efetivo: Quando o sinal ativado de aceitação do comando (saída) CMDENBL é ligado. Ver
descrições de CMDENBL na Seção B.3.2(1) para detalhes.
Função: Este sinal de entrada executa o programa selecionado na borda descendente quando
o sinal é desligado depois de ter sido ligado.
B.3.2 SINAIS DE SAÍDA
Esta seção descreve as especificações dos sinais de saída para a interface de dispositivo periférico.
(1) Sinal ativado de aceitação do comando (saída) CMDENBL
Ligado: Quando as condições remotas são satisfeitas e o sistema não está em status de alarme.
Desligado: Quando as condições remotas não são satisfeitas ou o sistema está em status de alarme. As
condições remotas são satisfeitas quando todos os seguintes são satisfeitos.
- O teach pendant está no status DISABLED.
- A definição remoto/local está definida em REMOTE.
- O parâmetro $RMT_MASTER está definido em 0 (interface externa).
- O sinal *SFSPD está definido em ON, ou no status normal.
- 300 -
(2) Sinal de sistema pronto (saída) SYSRDY

Ligado: Quando é aplicada energia ao motor do robô.
Desligado: Quando não é aplicada energia ao motor do robô.
(3) Sinal de execução de programa (saída) PROGRUN

Ligado: Quando o programa está sendo executado.
Desligado: Quando o programa não está sendo executado.
(4) Sinal Held (saída) HELD

Este sinal é usado para verificar o status da entrada de hold.
Ligado: Quando o botão hold no teach pendant (ou entrada) está sendo pressionado (ou
ligado).
Desligado: Quando o botão hold no teach pendant (ou entrada) não está sendo pressionado (ou
está desligado).
(5) Sinal de programa pausado (saída) PAUSED

Este sinal é usado junto com o sinal de saída PROGRUN para determinar se um programa pode ser
reiniciado enquanto ele está em hold.
Ligado: Quando um programa está em hold e ainda não foi reiniciado. Enquanto este sinal
está ON, o programa pode ser reiniciado e retém informações tais como para retornar
de um subprograma para o programa principal.
Desligado: Quando um programa está sendo executado ou está pronto para iniciar. Se o sinal
PROGRUN está ON, o programa está sendo executado. Se o sinal PROGRUN está
OFF, o programa não foi executado e pode ser iniciado a partir deste status.
(6) Sinal de status de alarme (saída) FAULT

Ligado: Quando o sistema está no status de alarme (ou é detectado um alarme que pode parar
a execução de um programa) A lâmpada indicadora não acende em aviso.
Desligado: Quando o status de alarme é liberado por uma operação de liberação de alarme.
(7) Sinal de ponto de referência (saída) ATPERCH

Ligado: Quando o robô está na posição de referência especificada no parâmetro. (O ponto No.
1 de referência na tela de configuração do ponto de referência.)
Desligado: Quando o robô não está na posição de referência especificada no parâmetro. (O
ponto No. 1 de referência na tela de configuração do ponto de referência.) Até três
posições de referência podem ser especificadas, mas este sinal é transmitido quando
o robô está na primeira posição de referência. Para as outras duas posições de
referência, os sinais de finalidade geral podem ser atribuídos às saídas como tal.
(Eles podem ser definidos a partir da tela de configuração.)
(8) Sinal de teach pendant ativado (saída) TPENBL

Ligado: Quando o teach pendant está ativado.
Desligado: Quando o teach pendant está desativado.
(9) Sinal de alarme de bateria (saída) BATALM

Ligado: Quando a tensão dab atria para o backup da memória CMOS cai abaixo da
referência.
Desligado: Quando a tensão da bateria para o backup da memória CMOS está no nível normal.
(10) Sinal de operação (saída) BUSY

Ligado: Quando um programa está sendo executado ou está sendo processado a partir dos
paineis de operação como o teach pendant. (Este tem a mesma função da lâmpada
BUSY no teach pendant.)
- 301 -
Desligado: Quando um programa não está sendo executado nem está sendo processado a partir
dos paineis de operação como o teach pendant.
(11) Sinais de reconhecimento RSR (saída) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4

Estes sinais são usados junto com a função RSR. Eles podem ser especificados para serem ativados
ou desativados a partir do menu de configuração RSR.
Ligado: Quando um dos sinais de RSR1 a RSR4 é introduzido e aceito. Um pulso cuja
largura é especificada a partir do menu é transmitido para reconhecimento do sinal.
Desligado: Normalmente. Uma vez que esses sinais são sempre transmitidos como pulsos, eles
estão normalmente no status OFF.
O gráfico seguinte mostra a temporização da entrada RSR e saída ACK.
* Outros sinais RSR podem ser aceitos, mesmo quando o sinal ACL está sendo transmitido.
- 302 -
(12) Sinal de reconhecimento PNS (saída) SNO/SNACK

Esses sinais são usados junto com a função PNS.
Ligado: Sempre que a função PNS está ativada. O número do programa selecionado é
exibido em código binário (SN01 a SN08) no teach pendant. Se o número não pode
ser representado com um número de oito bits, ele se torna zero. Depois de selecionar
um programa por PNS, é transmitido um pulso do sinal SNACK como parte da
operação PNS. A largura do pulso pode ser especificada a partir do menu. Ver
diagrama de temporização abaixo.
B.4 ESPECIFICAÇÕES DE ENTRADA/SAÍDA DIGITAL
B.4.1 Visão Geral

Esta seção descreve as especificações externas de entrada/saída digital e analógica no controlador R-30iB.
B.4.2 Hardware de Entrada/Saída Usável no Controlador R-30iB

O controlador R-30iB pode usar até 512 pontos de entrada e saída digitais ou um número equivalente de
pontos de entrada e saída analógicas. Um ponto de entrada/saída analógica usa os recursos equivalentes
aos usados pelos 16 pontos I/O digitais.
O R-30iB pode usar um total de até 512 pontos de I/O.
O controlador R-30iB pode usar o seguinte hardware de I/O.

- Placa impressa de I/O de processo
- Unidade I/O modelo A
- 303 -
A placa I/O de processo e a unidade I/O modelo A podem ser usadas juntas.
B.4.3 Especificações do Software

(1) RI/RO
Estes são sinais enviados ao conector no punho do robô.
Eles não podem ser atribuídos (redefinidos) e são fixos.
O formato padrão é de 8 entradas e oito saídas. O número de pontos que pode ser usado para o
conector no punho depende de cada robô.
(2) DI/DO
O No. do sinal que é determinado no hardware pode ser alterado pela operação do software.
(3) I/O Analógico

Um sinal I/O analógico pode acessar a porta I/O analógica (opcional) na placa I/O de processo ou a
porta I/O no módulo I/O analógico (usado junto com a unidade I/O modelo A).
Ele lê e escreve o valor digital convertido do valor analógico da tensão I/O. Isto significa que o
valor não representa sempre a tensão I/O real.
(4) I/O de Grupo

I/O de Grupo é a função que pode introduzir ou transmitir múltiplos sinais DI/DO como códigos
binários. Qualquer número de sinais contínuos de até 16 bits pode ser definido para seu uso. Pode
ser definido no menu DETAILS na tela group I/O.
- 304 -
B-83195PO/05 ANEXO C.CABO DE FIBRA ÓTICA
C CABO DE FIBRA ÓTICA

O R-30iB usa cabos de fibra ótica para comunicação entre a placa principal e os servo amplificadores.
Observe os seguintes cuidados ao manusear esses cabos de fibra ótica. Manuseie os cabos de fibra ótica
com o máximo cuidado, especialmente quando instalar a unidade.
(1) Proteção durante armazenamento

Quando o módulo de conversão elétrico/ótico (montado na placa de circuito impresso) e o cabo de
fibra ótica não estão em uso, suas superfícies de contato devem ser protegidas com a tampa e capas
com as quais foram fornecidos. Se deixadas descobertas, as superfícies de contato provavelmente se
tornam sujas, resultando possivelmente em má conexão do cabo.
Fig.C (a) Proteção do módulo de conversão elétrico/ótico e cabo de fibra ótica (quando não em uso)
(2) Cabo de fibra ótica

Tipo externo
Diâmetro da corda de fibra ótica: φ2.2 mm×2 cordas
Diâmetro do cabo com cobertura reforçada: φ7.6 mm
Resistência à tração:
Cabo com cobertura reforçada: 75 kg
Corda de fibra ótica: 7 kg per cord
Entre corda de fibra ótica e conector: 2 kg
Raio mínimo de curvatura da corda de fibra ótica: 25 mm
Raio mínimo curvatura cabo com cobertura reforçada: 50 mm
Resistência de flexão (cabo com cobertura reforçada): 10 milhões de ciclos de flexão em
temperatura ambiente (quando o raio
de curvatura é100 mm)
Resistência à chama: Equivalente a UL VW-1
Temperatura de operação: -20 a 70ºC
- 305 -
C.CABO DE FIBRA ÓTICA ANEXO B-83195PO/05
Unit: mm
7
6.7 14 max. 100 typ. Two cords are bound together.
21
Code
Fig.C (b) Dimensões externas da Unidade do cabo ótico externo: mm
Tipo interno
Diâmetro da corda de fibra ótica: φ2.2 mm×2 cordas
Resistência à tensão:
Corda de fibra ótica: 7 kg por corda
Entre corda de fibra ótica e conector: 2 kg
Raio mínimo de curvatura da corda de fibra ótica: 25 mm
Resistência à chama: Equivalente a UL VW-1
Temperatura de operação: -20 a 70ºC
Unidade: mm
7
6.7 14 max. 100 typ. Duas cordas são ligadas entre si.
21
Código
Fig.C (c) Dimensões externas do cabo ótico interno: mm
- Depois de ser conectado, o conector ótico é automaticamente bloqueado pelas alavancas de

trava na sua parte superior. Para remover o conector, libere as alavancas e puxe o conector.
(Não puxe a própria corda de fibra ótica.)
- Embora os conectores óticos não possam ser conectados diferentemente da orientação correta,
sempre observe a orientação do conector antes de fazer a conexão.
- Tome cuidado para manter limpas ambas as partes do conector ótico (lado do cabo e lado do
PCB). Se elas se tornarem sujas, limpe-as com lenço de papel ou algodão absorvente para
remover a sujeira. O lenço de papel ou o algodão absorvente deve estar umedecido com álcool
etílico. Não use qualquer solvente orgânico diferente do álcool etílico.
- Fixe a cobertura reforçada, usando uma braçadeira de cabo, como mostrado na Fig. C(d), para
evitar que o peso do cabo de fibra ótica seja aplicado diretamente à parte conectada do
conector ótico.
- Embora a cobertura reforçada do cabo ótico externa tenha resistência mecânica suficiente, seja
cuidadoso para não derrubar objetos pesados sobre o cabo.
- 306 -
B-83195PO/05 ANEXO C.CABO DE FIBRA ÓTICA
Fig.C (d) Fixando o cabo com uma braçadeira
- Qualquer parte supérflua do cabo pode ser enrolada em voltas. Se for necessário, certifique-se
de que o diâmetro de cada volta tenha no mínimo 150mm (para um cabo externo). O
enrolamento do cabo em voltas menores pode produzir curvas apertadas que excedem o limite
do raio de curvatura especificado. Essa curvatura pode resultar em perda de transmissão, e no
final das contas, conduz a uma falha de comunicação.
- Ao usar uma fita de nylon (fixação de cabos) como uma trava de cabo, siga as instruções dadas
abaixo. Também, tome cuidado para não aplicar força da curvatura a uma parte especial do
cabo, quando fixá-lo com uma braçadeira. Falha na fixação correta do cabo pode cortá-lo ou
danificá-lo.
Cabo externo:
Não fixe a parte descoberta do cabo com uma fita de nylon. Ao fixar o cabo pela cobertura
reforçada, a força de fixação não é um fator importante a considerar-se. Entretanto, assegure
que a força de fixação seja a menor possível, para garantir que a cobertura reforçada não seja
deformada pela trava.
Se for possível, a força de fixação deve ser 5kg (111bs) ou menos.
Cabo interno:
Trave levemente o cabo ótico com uma fita de nylon, de forma que a blindagem do cabo não
seja deformada. A força de fixação desejável é de 1 a 2 kg (certifique-se de que nenhuma força
seja aplicada ao cabo) .
Cabo de fibra ótica para cabo FSSB

Tipo Especificação Comprimento máximo
50m
Fora do armário A66L-6001-0026#L˜
(Slave a Slave:40m)
Dentro do armário A66L-6001-0023#L˜ 10m
- 307 -
D.UNIDADE DE LIBERAÇÃO DO FREIO ANEXO B-83195PO/05
D UNIDADE DE LIBERAÇÃO DO FREIO

D.1 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA
AVISO
• Apoie o braço do robô por meios mecânicos, para evitar que ele caia ou se
levante quando o freio é liberado. Antes de usar a unidade de liberação do freio,
leia o manual do Operador do robô do qual tenta liberar o freio.
• Confirme se o robô está bem fixo no chão, para evitar queda e movimento
inesperado do robô.
• Confirme se a saída com aterramento é usada para alimentação de energia da
unidade de liberação do freio e o aterramento da unidade de liberação do freio
esteja seguramente conectado à terra da fonte de alimentação. Há perigo de
choque elétrico, se o terra não está conectado.
D.2 CONFIRMAÇÕES ANTES DA OPERAÇÃO

Confirme o seguinte, antes da operação.
(1) Confirme o exterior da unidade de liberação do freio e do cabo de energia. Não o use quando há
danos na unidade e no cabo.
(2) Confirme se a fonte de alimentação do controlador do robô está desconectada.
(3) Há dois tipos de unidades de liberação de freio, de acordo com a tensão de entrada, conforme
mostrado na Tabela D.2 (a). Confirme a tensão de entrada da unidade consultando o rótulo da
tensão de entrada para a unidade (Fig. D.4).
(4) Confirme a tensão da fonte de alimentação antes de conectar a fonte de alimentação à unidade de
liberação de freio. Há possibilidade de causar dano ao freio ou à unidade de liberação de freio,
quando fonte de alimentação incorreta é conectada à unidade.
Tabela D.2 (a) Especificação da unidade de liberação de freio
Unidade de liberação de freio Observações
Unidade de liberação de freio (CA 100V) Tensão de entrada CA100-115V, fase simples
Unidade de liberação de freio (CA 200V) Tensão de entrada CA 200-240V, fase simples
(5) O cabo de conexão da unidade de liberação de freio é diferente em cada robô. Confirme a
especificação do cabo correspondente ao robô, consultando a Tabela D.2 (b).
Fig.D.2 Cabo de conexão da unidade de liberação de freio

- 308 -
B-83195PO/05 ANEXO D.UNIDADE DE LIBERAÇÃO DO FREIO
Tabela D.2 (b) Especificação do cabo de conexão da unidade de liberação de freio
Controlador Tipos de robôs aplicáveis Especificação do cabo
R-2000iB, R-2000iC, R-1000iA,M-2iA,M-3iA
M-710iC,M-410iB,M-420iA,M-421iA, A660-2005-T559
M-900iA, M-900iB/700,M-2000iA
F-200iB A660-2005-T871
R-30iB
M-10iA,M-20iA,
Tipo Stand alone A660-2006-T881
ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC
M-430iA/2PH,4FH A660-2006-T888
M-430iA/2P A660-2006-T887
Eixo auxiliar A660-2005-T711
R-30iB
M-410iB A660-2006-T803
Tipo integrado
D.3 OPERAÇÃO
D.3.1 Em Caso de Operação para o Robô

Opere a unidade de liberação de freio, de acordo com os seguintes procedimentos.
(1) Apoie o braço do robô por meios mecânicos, para evitar que ele caia ou se levante quando o freio é
liberado. Consulte o manual do Operador para cada robô.
(2) Conecte o cabo de conexão da Unidade de Liberação de Freio à Unidade de Liberação de Freio.
(3) Desconecte o conector RM1 do Robô, e conecte o cabo de conexão da Unidade de Liberação de
Freio ao Robô. Mantenha a conexão do cabo de conexão do Robô exceto o cabo RM1.
(4) Conecte o cabo de energia da unidade de liberação de Freio à fonte de alimentação.
(5) Pressione e segure o botão deadman na posição intermediária.
(6) Pressione a chave do freio ‘1’..’6’ de acordo com o eixo que tenta liberar o freio, e então o freio será
liberado. (Consulte a Tabela D.3.1) Dois eixos ou mais não podem ser operados ao mesmo tempo.
Botão deadman
Unid.Liberação Freio
1
2
3
4
5
6
Chave do freio
Cabo energia
Cabo de conexão
Unid.Liberação Freio
Fig.D.3.1 (a) Unidade de liberação de freio
- 309 -
Tabela D.3.1 Relação entre a chave do freio e o eixo do robô

Tipo de Robô Botão da unidade do freio
1 2 3 4 5 6
Robô com R-30iB J1 J2 J3 J4 J5 J6
M-410iB (Robô integrado) J1～J4 - - - - -
Em caso de eixo auxiliar J1 - - - - -
- Consulte o manual em mecanismo excluindo o robô para freio de 6 eixos.

- Consulte a Fig.D.3.1 (c) para M-410iB (Robô integrado).
- Consulte a Fig.D.3.2 para eixo auxiliar.
Exceto M-410iB (Robô integrado)
Remova conector RM1(RMP)

Controlador robô
RM1(RMP)
Robô
Cabo de conexão
Unid. Liberação do Freio
Cabo de energia Unid.Liberação do Freio

Fig.D.3.1 (b) Como conectar a unidade de liberação de freio (Em caso de exceto M-410iB)
- 310 -
Em caso de M-410iB (Robô integrado)

Conecte o cabo da unidade de liberação do Freio ao conector do freio do servomotor. Apenas a chave J1
é disponível.
Fig.D.3.1 (c) Como conectar a unidade de liberação de freio (Em caso de M-410 iB)
D.3.2 Em Caso de Operação para o Eixo Auxiliar

Opere a unidade de liberação de freio, de acordo com os seguintes procedimentos.
(1) Apoie o Eixo auxiliar por meios mecânicos, para evitar que ele caia ou se levante quando o freio for
liberado.
(2) Conecte o cabo de conexão da Unidade de Liberação de Freio à Unidade de Liberação de Freio.
(3) Desconecte o conector do freio do eixo auxiliar (CRR65A/B) e conecte o conector CRR65A/B ao
cabo de conexão da Unidade de Liberação de Freio. Mantenha a conexão de todos os cabos do
motor do eixo auxiliar (energia, codificador de pulsos, freio).
(4) Conecte o cabo de energia da unidade de liberação de Freio à fonte de alimentação.
(5) Pressione e segure o botão deadman na posição intermediária.
(6) Pressione a chave do freio ‘1’, e o freio será liberado.
- 311 -
Fig.D.3.2 Como conectar a unidade de liberação do freio (Em caso de operação de Eixo Auxiliar)
- 312 -
D.4 COMO CONECTAR O PLUGUE AO CABO DE ENERGIA

(EM CASO DE NÃO HAVER PLUGUE)
Conecte o plugue ao cabo de energia, conforme segue. Este plugue é fornecido pelo cliente.
Fig.D.4 Como conectar o plugue ao cabo de energia
AVISO
• Apenas um especialista com conhecimento específico pertinente é permitido
conectar o plugue ao cabo de energia.
• Na área dos EUA, pode ser usado apenas plugue em conformidade com a
norma pertinente de produtos europeus.
• Não instale plugues sem o pino de aterramento de proteção.
- 313 -
D.5 DIMENSÃO
Etiqueta de aviso
Etiqueta tensão entrada
Chave do freio
Lâmpada piloto
Botão Deadman
Etiqueta cuidado
Cinta
Conector (CRR56A) para cabo de Cabo de energia

conexão da Unid. Liberação do Freio
Fig.D.5 (a) Dimensão da unidade de liberação de freio (Vista frontal)
- 314 -
Instruções para uso
Fig.D.5 (b) Dimensão da unidade de liberação de freio (Vista traseira)
- 315 -
D.6 FUSÍVEL
Os fusíveis são montados dentro dessa unidade. Favor verificar o fusível quando a lâmpada piloto não
acende, mesmo que o botão deadman seja pressionado. Quando o fusível está queimado, troque o fusível
após encontrar a causa da origem da falha, e adote as medidas adequadas.
Fabricante: Daito Communication Co.

Especificação: P420H
Classificação: 2A
AVISO
Quando o fusível é substituído, o cabo de energia da unidade de liberação do
freio deve ser desconectado.
FU011 FU012
FU001
Fig.D.6 Localização dos fusíveis
D.7 ESPECIFICAÇÕES
Fonte de alimentação de entrada
CA100-115V, 50/60Hz±1Hz, fase simples, +10%/-15%, 1A
CA200-240V, 50/60Hz±1Hz, fase simples, +10%/-15%, 1A
Peso
Unidade de Liberação do Freio (CA 100V): 2.3 kg
Unidade de Liberação do Freio (CA 200V): 3.5 kg
- 316 -
E. COMO USAR A PLACA PARA FIXAR O
B-83195PO/05 ANEXO CARTÃO COMPACTO DE MEMÓRIA FLASH
E COMO USAR A PLACA PARA FIXAR O

CARTÃO DE MEMÓRIA COMPACT FLASH
A placa opcional para fixar o cartão de memória Compact Flash (cartão CF) pode tornar possível
executar backup na fixação do cartão CF na placa principal.
Peças
- Placa de fixação (Número para encomenda A05B-2500-J300)
- Adaptador para cartão CF (fabricado pela FANUC) (Número para encomenda A02B-0303-K150)
- 317 -
E. COMO USAR A PLACA PARA FIXAR O
CARTÃO COMPACTO DE MEMÓRIA FLASH ANEXO B-83195PO/05
- Instalação do cartão CF
1. Introduza o cartaõ CF no 2. Trave o trinco e acione o
Adaptador. parafuso.
- Remoção do cartão CF
1. Solte o parafuso e destrave o 2. Puxe o cartão CF para fora
trinco. do Adaptador.
- 318 -
B-83195PO/05 ANEXO F.CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA
F CONTROLADOR PARA M-900iA/200P,

M-2000iA
Documento adicional do controlador para M-900iA/200P, M-2000iA.
F.1 CONFIGURAÇÃO
Servo amplificador
(AMP2/αiSV/No caso de M-2000iA) Aliment.energia (αiPS/Opção)
Painel de Operação Servo amplificador 6 eixos (AMP1)
Un. VENTOINHA Unidade RCC I/F

Chave de modo
Botão Parada Emergência
Un.Ventoinha externa
Disjuntor
Bateria
Barramento
Unidade E-Stop
Unid.Ventoinha
Placa principal
Ventoinha porta
Unid.Fonte aliment.
Slots opcionais
(Controlador 1)
Servo amplificador
(AMP2/αiSV/Em caso de M-2000iA) Fonte alimentação (αiPS/Opção)
Servo amplificador 6 eixos (AMP1)
Unidade Ventoinha Unidade RCC I/F
Unid.Ventoinha externa
Disjuntor
Barramento
Unidade E-Stop
Unid.Ventoinha
Ventoinha da porta
Un.Fonte alimentação
(Controlador 2)
Fig.F.1(a) CONTROLADOR M-2000iA, M-900iA/200P (Armário B)
- 319 -
F.CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ANEXO B-83195PO/05
Placa principal Botão Emergency stop
Bateria Power supply unit Painel de operação
Chave de modo
Controlador 1
Unidade E-Stop
Disjuntor
Trocador de calor
Barramento
Painel secundário
Controlador 2
Servo amplificador 6 eixos (AMP1) Servo amplificador (AMP2/αiSV)

Painel vazio Fonte alimentação (αiPS)
Fig.F.1(b) CONTROLADOR M-2000iA (Armário A)
F.2 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS USANDO CÓDIGO DE ERRO
F.2.1 Solução de Problemas Usando Código de Erro

SRVO-101 Robot overtravel
(Explicação) O robô moveu-se além da chave-limite do hardware sobre os eixos.
(Ação) Execute as mesmas ações de SRVO-005.
NOTA
É colocado de fábrica no estado de sobrecurso para finalidades de embalagem.
Se o sinal Overtravel não está em uso, ele deve ter sido desativado por
curto-circuito na unidade mecânica.

(Explicação) A articulação de segurança (se em uso) deve ter sido quebrada. Alternativamente, o
sinal HBK no cabo de conexão do robô deve estar com falha de aterramento ou
desconexão do cabo.
NOTA
Se o sinal Hand broken não está em uso, pode estar desativado por definição
de software. Consulte a Subseção 5.5.3 Como Desativar/Ativar HBK na Parte
III, “CONEXÕES” do “Manual de Manutenção” para desativar o sinal Hand
broken.
- 320 -
SRVO-103 Pneumatic pressure abnormal

(Explicação) Foi detectada uma pressão de ar anormal. O sinal de entrada está localizado na
interface EE do robô. Consulte o manual do seu robô.
SRVO-106 Door open or E-stop

(Explicação) A porta do armário está aberta.
- Quando a chave da porta é montada.
(Ação) Execute as mesmas ações de SRVO-105
SRVO-244 Chain 1 (+24V) abnormal

SRVO-245 Chain 2 (0V) abnormal
(Explicação) Ocorreu uma incompatibilidade entre os sinais de segurança duplicados.
SRVO-244 é emitido se essa incompatibilidade ocorre onde um contato conectado no
lado da corrente 1 (entre EES1 e EES11, entre EAS1 e EAS11, entre EGS1 e EGS11,
entre SD4 e SD41, e assim por diante) está fechado, e um contato no lado da corrente
2 (entre EES2 e EES11, entre EAS2 e EAS21, entre EGS2 e EGS21, entre SD5 e
SD51, e assim por diante, está aberto . SRVO-245 é emitido se essa incompatibilidade
ocorre onde um contato no lado da corrente 1 está aberto e um contato no lado da
corrente 2 está fechado.
Se for detectado um erro de corrente, corrija a causa do alarme e depois reinicie o
alarme de acordo com o método descrito mais adiante.
(Ação) Execute as mesmas ações de SRVO-230, 231.
AVISO
circuitos duplicados com defeito, a segurança pode não ser garantida se o outro
circuito falhar.
CUIDADO
1 O estado deste alarme é preservado pelo software. Depois de corrigir a causa
do alarme, reinicie o alarme de erro de corrente, de acordo com o procedimento
de reinício de erro de corrente descrito mais adiante.
2 Até que um erro de corrente seja reiniciado, não deve ser executada nenhuma
operação de reinício normal. Se uma operação de reinício normal for executada
antes de reiniciar o erro de corrente, a mensagem "SRVO-237 Chain error
cannot be reset" é exibida no teach pendant.
SRVO-301 Hand broken/HBK disabled

SRVO-303 Set Hand broken to ENABLE
(Explicação) Embora HBK estivesse desativado, o sinal foi introduzido.
(Ação) Execute as mesmas ações de SRVO-300, 302.
- 321 -
F.2.2 Alarmes Detectados pelo Servo Amplificador

Os seguintes alarmes são detectados pelo servo amplificador.
Se os alarmes da tabela seguinte são causados, encontre o controlador do qual o alarme é causado, de
acordo com a tabela de relação de eixos. (F2.3)
Encontre a causa e tome uma medida adequada, de acordo com a solução de problemas no Capítulo 3
Solução de problemas.
Tabela F.2.2 Alarmes detectados pelo servo amplificador

Alarme
SRVO - 018 Brake abnormal (Group:i Axis:j)
SRVO - 043 DCAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 044 HVAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 047 LVAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 049 OHAL1 alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 136 DCLVAL alarm (Group:i Axis:j)
F.2.3 Relação de Eixos

A tabela seguinte mostra a relação de cada eixo (Eixo (j) exibida no teach pendant, número do motor,
Controlador, Conector do Amplificador) para M-900iA/200P, M-2000iA
Se o alarme ocorreu, encontre o número do motor, o conector do Amplificador e o controlador (que o
alarme é causado), de acordo com a relação do eixo e o alarme exibido no teach pendant (Eixo (j)), e
encontre a causa do alarme, de acordo com o problema apresentado.
ALARME exibido no teach pendant.
SRVO - *** ALARM (Group:i Axis:j)
Tabela F.2.3 (a) Relação do eixo (No caso de M-900iA/200P)

Número do
Eixo (j) Controlador Conector do AMP
Motor
M-900iA/200P 1 J1A CONTROLADOR 2 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ1
Sem Eixo Auxiliar AMP 2 J2 CONTROLADOR 2 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ2
3 J3 CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ2
7 J1B CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ1
M-900iA/200P 1 J1A CONTROLADOR 2 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ1
No caso de amplificador 2 J2 CONTROLADOR 2 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ2
de 1 eixo auxiliar 3 J3 CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ2
7 J7 (Eixo aux.) CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ4
- 322 -
Tabela F.2.3 (b) Relação do eixo (No caso de M-2000iA)

Número do
Eixo (j) Controlador Conector do AMP
Motor
M-2000iA 1 J1 CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ1
Sem eixo auxiliar AMP 2 J2A CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ2
3 J3A CONTROLADOR 1 Amplificador 6 eixos (AMP1): CNJ3
4 J4 CONTROLADOR 1 Amplificador eixo aux. (AMP2): CNJ1
6 J6 CONTROLADOR 2 Amplificador eixo aux. (AMP2): CNJ1
Nota) J1A e J1B mostram o eixo tandem.
F.3 INSTALANDO O CABO DE CONEXÃO ENTRE OS

ARMÁRIOS
O cabo de conexão entre os armários (cabo de parada de emergência, cabo ótico e cabo terra) é
desconectado do controlador principal no embarque.
Instale o cabo de conexão entre os armários, como mostrado na Fig. F.3.
Unidade E-stop
Conecte o Cabo I/O Link Cable
AMP2 Controlador 1 aos conectores (JD1A, CP5A). Controlador 2
COP10A
Cabo terra: Fixado pelo parafuso (M5)

Cabo de conexão entre os armários.
Cabo terra: Fixado por fita de nylon
(comprimento 5m/10m)
Ótico: Fixado por fita de nylon ・ Cabo ótico(FSSB)
・ Cabo I/O Link
Cabo I/O Link (JD1A, CP5A): Aterre a blindagem pela trava do cabo
・ Cabo terra
Fig.F.3 Instalando o cabo de conexão entre os armários
- 323 -
F.4 CABO DE CONEXÃO DO ROBÔ

A seguir, é o método de instalação do cabo de conexão do robô para M-900iA/200P, M-2000iA na
instalação.
Rota do cabo mostrada em CONEXÕES Seção 3.2.1.
Há dois tipos de cabo de conexão do robô;

Tipo não flexível: uso restrito para colocação fixa
Tipo flexível: possível usar na passagem do cabo
Tabela F.4 Especificação do cabo

Tipo não flexível Tipo flexível
Raio Raio
Robô Diâmetro Peso mínimo Diâmetro Peso mínimo
(mm) (kg/m) curvatura (mm) (kg/m) curvatura
(mm) (mm)
RP1,2 Grupo 9 16.0 0.45 200 - - -
RM1,2,3,4 (M-900iA/200P) 26.1 1.22 200 - - -
RP1, 2 Grupo 10 16.0 0.45 200 - - -
RM1,2,3,4 (M-2000iA) 26.1 1.22 200 - - -
TERRA Todos modelos 4.7 0.065 200 4.7 0.065 200
CUIDADO
Antes de operar o robô, desenrole os cabos de interconexão de sua posição de
transporte, para evitar aquecimento excessivo, que pode danificar os cabos.
(A parte enrolada deve ser mais curta que 10 metros.)
- 324 -
- Detalhe da conexão do cabo para o servo amplificador
R-30iB (Controlador 1)
Robô
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8 RP2
(Cod. de pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM3
Energia motor
(J1BM, J3M, J6M, J7M)
RM4
Energia motor
CNJ1B CNJ2B (J1BM, J3M, J6M, J7M)
CNJ1A CNJ2A RM1A
RM1B
RM2A
JF CZ2 RM2B
RCC I/F UNIT
R-30iB (Controlador 2)

CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
(Cod. pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
(J1AM, J2M, J4M, J5M, BK)
RM2
CNJ1B CNJ2B Energia motor
(J1AM, J2M, J4M, J5M)
CNJ1A CNJ2A
RM1A
RM1B
RM2A
RM2B
JF CNJ4
RCC I/F UNIT
Fig.F.4 (a) Cabo de conexão do robô (Grupo 9: M-900iA/200P)
- 325 -
- Detalhe da conexão do cabo para o servo amplificador
R-30iB(Controlador 1)
Robô
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8 RP1
(Cod.pulsos, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Energia motor/freio
(J1M, J2aM, J3aM, J4, A3 BK)
RM2
Energia motor
CNJ1B CNJ2B CNJ5 (J1M, J2aM, J3aM, J4, A4)
CNJ1A CNJ2A CNJ4
Servo amplificador 1 eixo (AMP2)

RMA
RMB
JF CZ2L
RCC I/F UNIT
R-30iB(Controlador 2)

CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP2
(Cod. pulsos RI/RO, XHBK, XROT)
RM3
Energia motor
(J5M, J2bM, J3bM, J6M, A1)
RM4
CNJ1B CNJ2B CNJ5 Energia motor
(J5M, J2bM, J3bM, J6M, A2)
CNJ1A CNJ2A CNJ4
Servo amplificador 1 eixo (AMP2)

RMA
RMB
JF CZ2L
RCC I/F UNIT
Fig.F.4(b) Cabo de conexão do robô (Grupo 10: M-2000iA)
- 326 -
F.5 CONECTANDO O CABO DE ENERGIA DE ENTRADA

M-900iA/200P, M-2000iA são compostos de dois armários, e precisam conectar a fonte de alimentação com
cada disjuntor principal, conforme mostrado na Figura F.5.
Consulte o Capítulo 3.2 CONEXÕES quanto ao método de conexão da fonte de alimentação com cada
disjuntor principal.
Fonte alimentação entrada
Fig.F.5(a) Em caso de armário A
Fixe o cabo fonte alimentação.
Conecte ao Controlador 1 e Controlador 2.
Fig.F.5(b) Em caso de armário B
- 327 -
F.6 CONFIRMAÇÕES DE ON/OFF PELO DISJUNTOR PARA

M-900iA/200P, M-2000iA
(1) Para ligar, ligue MAIN MACHINE DISCONNECT-2 (Disjuntor do Controlador 2) primeiro, e depois
ligue MAIN MACHINE DISCONNECT-1 (Disjuntor do Controlador 1). Ou ligue ambos os
controladores ao mesmo tempo.
(2) Para desligar, desligue MAIN MACHINE DISCONNECT-1 (Disjuntor do Controlador 1) primeiro, e
depois desligue MAIN MACHINE DISCONNECT-2 (Disjuntor do Controlador 2). Ou desligue ambos
os controladores ao mesmo tempo.
AVISO
Desligue ambos MAIN MACHINE DISCONNECT-1 e MAIN MACHINE
DISCONNECT-2 antes de fazer a manutenção.
制御装置 1
制御装置 1 用ブレーカ
(MAIN MACHINE DISCONNECT-1)
制御装置 2
制御装置 2 用ブレーカ
(MAIN MACHINE DISCONNECT-2)
Fig.F.6(a) Em caso de armário A
Fig.F.6(b) Em caso de armário B
- 328 -
F.7 DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL
- 329 -
Fig.F.7(a) Diagrama de blocos do sistema (Armário A/Regeneração Fonte Alimentação/Controlador 1)
- 330 -
Fig.F.7(b) Diagrama de blocos do sistema (Armário A/Regeneração Fonte Alimentação/Controlador 2)
- 331 -
Fig.F.7(c) Diagrama de blocos do sistema (Armário B/Descarga resistor/Controlador 1)
- 332 -
Fig.F.7(d) Diagrama de blocos do sistema (Armário B/Descarga resistor/Controlador 2)
- 333 -
Fig.F.7(e) Diagrama de blocos do sistema (Armário B/Regeneração fonte alimentação/Controlador 1)
- 334 -
Fig.F.7(f) Diagrama de blocos do sistema (Armário B/Regeneração fonte alimentação/Controlador 2)
- 335 -
Fig.F.7(g) Diagrama conexão circuito de emergência (Armário A/Regeneração fonte alimentação/Controlador 1)
- 336 -
- 337 -
Fig.F.7(h) Diagrama conexão circuito de emergência (Armário A/Regeneração fonte alimentação/Controlador 2)
- 338 -
- 339 -
Fig.F.7(i) Diagrama conexão circuito de emergência (Armário B/Descarga do resistor/Controlador 1)
- 340 -
- 341 -
Fig.F.7(j) Diagrama conexão circuito de emergência (Armário B/Descarga do resistor/Controlador 2)
- 342 -
- 343 -
Fig.F.7(k) Diagrama conexão circuito de emergência (Armário B/Regeneração fonte alimentação/Controlador 1)
- 344 -
- 345 -
Fig.F.7(l) Diagrama conexão circuito de emergência (Armário B/Regeneração fonte alimentação/Controlador 2)
- 346 -
- 347 -
Fig.F.7(m) Conexão entre o controlador 1 e 2 (Armário A)
- 348 -
Fig.F.7(n) Conexão entre o controlador 1 e 2 (Armário B)
- 349 -
Fig.F.7(o) Conexão da energia do motor (Grupo 9:M-900iA/200P, Controlador 1)
- 350 -
Fig.F.7(p) Conexão da energia do motor (Grupo 9:M-900iA/200P, Controlador 2)
- 351 -
Fig.F.7(q) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo 9:M-900iA/200P)
- 352 -
Fig.F.7(r) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo 9:M-900iA/200P)
- 353 -
Fig.F.7(s) Interface da unidade mecânica (Grupo 9:M-900iA/200P)
- 354 -
Fig.F.7(t) Conexão de energia do motor (Grupo 10:M-2000iA, Controlador 1)
- 355 -
Fig.F.7(u) Conexão de energia do motor (Grupo 10:M-2000iA, Controlador 2)
- 356 -
Fig.F.7(v) Diagrama de conexão RI/RO (Grupo 10:M-2000iA)
- 357 -
Fig.F.7(w) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo 10:M-2000iA, Controlador 1)
- 358 -
Fig.F.7(x) Diagrama de conexão do sinal do codificador de pulsos (Grupo 10:M-2000iA, Controlador 2)
- 359 -
Fig.F.7(y) Interface da unidade mecânica (Grupo 10:M-2000iA)
- 360 -
B-83195PO/05 ANEXO G.INSTRUÇÃO EMPILHAMENTO ARMÁRIO A
G INSTRUÇÃO PARA EMPILHAMENTO - ARMÁRIO A

Este anexo mostra uma instrução para o empilhamento do armário A.
O kit da placa de fixação do armário A (A05B-2601-J342) inclui as seguintes peças.

• Placa de fixação (#A)
• Parafuso (M8 (#B))
• PORCA (M8 (#C))
Ação 2: Suspenda o 1º armário por uma grua.
Ação 3: Remova os parafusos (4). (M10(#D))
1º armário
Ação 1: Remova as placas superiores(2) do 2º armário.
Ação 6: Fixe parafuso(#B) de cima

com porca(#C). Consulte o detalhe.
2º armário Ação 7: Se necessário, remova a

placa da base do 1º armário.
1º armário
Parafuso (M8 (#B))
PORCA (M8 (#C))

2º armário
Ação 5: Fixe parafuso (#D) da base.

Ação 4: Fixe a placa fixação(#A) por (4) parafusos(M10). (Nota: Os outros (3) parafusos (#D) não são usados).
- 361 -
H.FUNÇÃO DESLIGAR TEACH PENDANT (OPÇÃO) APPENDIX B-83195EN/05
H FUNÇÃO DESLIGAR TEACH PENDANT

(OPÇÃO)
Este anexo mostra uma instrução para a função de desconectar o Teach pendant (Opção).
H.1 CONFIGURAÇÃO
Painel de operação
com desconectar teach pendant
Conector
Jumper Conector para desconectar
teach pendant
Chave desconectar
Teach pendant
Fig.H.1 Função desconectar Teach pendant
H.2 PROCEDIMENTO PARA DESLIGAR O TEACH PENDANT
H.2.1 Desligar o Teach Pendant

(1) Defina modo AUTO.
(2) Gire a chave disconnect para a posição “Connect/Disconnect”. (O robô para porque ocorre Alarme
E-stop do painel de Operação e o LED Power do teach pendant está OFF.)
(3) Desconecte o cabo do teach pendant.
(4) Conecte o conector jumper.
(5) Gire a chave disconnect para a posição “Normal”.
(6) O administrador deve armazenar o teach pendant e o cabo do teach pendant no armazenamento para
evitar operação incorreta.
- 362 -
B-83195EN/05 APPENDIX H.FUNÇÃO DESLIGAR TEACH PENDANT (OPÇÃO)
H.2.2 Ligar o Teach Pendant

(1) Defina modo AUTO.
(2) Gire a chave disconnect para a posição “Connect/Disconnect”. (O robô para porque ocorre o Alarme
E-stop do painel de Operação).
(3) Desconecte o conector jumper.
(4) Conecte o cabo do teach pendant com o teach pendant.
(5) Gire a chave disconnect para a posição “Normal”.
AVISO
Quando o LED (POWER) no teach pendant está ligado, este teach pendant
está conectado ao controlador do robô e o botão emergency stop do teach
pendant está ativo.
Quando o LED (POWER) no teach pendant está desligado, este teach pendant
não está conectado ao controlador do robô e o botão emergency stop do teach
pendant não está inativo.
Botão Emergency
LED POWER do
Teach pendant
- 363 -
I.INSTRUÇÃO PARA BLOCO TERMINAL ANEXO B-83195PO/05
I INSTRUÇÃO PARA BLOCO TERMINAL

Este anexo mostra uma instrução para o bloco terminal de entrada/saída de parada de emergência externa.
Decapagem de fios Manuseio alavanca

2 - Segure o conector, e empurre a
Dimensão fio disponível AWG 28 -14 (0.08 - 1.5mm ) alavanca para baixo com o
dedo.
- Não manuseie a alavanca após

encaixar o conector no PCB, caso
7mm contrário PCB será danificado.
- Verifique o comprimento da decapagem. Operação alavanca

- Reajuste extremidade solta. Item No. 734-230
Fiação
1. Empurre a 2.Coloque o fio no orifício 3.Libere uma ferramenta de operação.
alavanca segurando a alavanca. Empurre o fio suavemente
para baixo. para verificar se a conexão
foi feita completamente.
Não empurre
com força.
Substituir alavanca
1.Puxe a alavanca para 2.Prenda a alavanca no 3.Puxe a alavanca para baixo

fora. orifício retangular. até ouvir um “click”.
Encaixe no módulo
1.Empurre o conector para o módulo. 2.Verifique se o trinco está preso

no módulo.
Tenha cuidado para

encaixar a forma de
cada um deles.
- 364 -
B-83195PO/05 ANEXO I.INSTRUÇÃO PARA BLOCO TERMINAL
Instalação Jumper
1. Prenda duas 2.Segure as duas alavancas ao Confirme se o jumper está

alavancas no conector mesmo tempo, depois coloque completamente inserido.
o jumper no conector.
Disponibilidade de fios
Sem jumpers Com jumpers
2
Dimens.máx.fio 1.0mm (AWG18) O fio não pode conectar,
(com Ferrule) quando conectado ao jumper.
Instalação de Ferrules
3.Aperte as alavancas
até o mecanismo da
catraca ser liberado.
1.Coloque o fio através dos

orificios do ferrule. 4.Verifique se o fio foi
2.Introduza um fio com crimpado
ferrules na estação de corretamente.
aperto.
Especificações Ferrules
WAGO Luva para Cor Dimensão L L1 D D1 D2
2
Item No. mm (AWG) decapagem(mm) (mm)
216-301 0.25 (24) Amarelo 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8
216-302 0.34 (24) Turquesa 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8
216-201 0.5 (22) Branco 9.5 13.5 8.0 3.0 2.5 1.1
216-202 0.75 (20) Cinza 10.0 14.0 8.0 3.3 2.8 1.3
216-203 1.0 (18) Vemelho 10.0 14.5 8.0 3.6 3.0 1.5
Un. pacote 100
CUIDADO! Certifique-se de usar WAGO 206-204 para crimpar os ferrules.
- 365 -
J.VEDAÇÃO DA ENTRADA DO CABO DO ARMÁRIO ANEXO B-83195PO/05
J VEDAÇÃO DA ENTRADA DO CABO DO

ARMÁRIO
J.1 ENTRADA DO CABO PARA O ARMÁRIO A
Os cabos externos são conectados através da entrada do cabo localizada na superfície traseira do
controlador. A entrada do cabo consiste de uma tampa, frame e Bloco de Vedação de Cabo (Cable Seal
Block) com furos de forma circular para vedação do cabo. Há diferentes tipos de Bloco de Vedação de
Cabo; o tipo usado é determinado pela configuração do controlador e do robô. Quando todos os cabos
fornecidos pelo cliente são conectados através da entrada do cabo, pode ser necessário aumentar o
diâmetro de alguns cabos para manter uma vedação adequada na entrada do cabo. É necessário também
confirmar se o Bloco de Vedação do Cabo possui furos suficientes para todo o sistema e cabos opcionais.
O número de furos de vedação disponíveis para os cabos fornecidos pelo cliente varia, dependendo do
tipo e opções do robô. Consulte as seguintes ilustrações.
Entrada do cabo
CUIDADO
Se o diâmetro do cabo não é adequado para o tamanho do furo do Bloco de
Vedação de Cabo, podem ocorrer problemas no controlador devido à vedação
ambiental insuficiente do controlador.
Sem vedação adequada da entrada do cabo, contaminantes aéreos,
não-condutivos e condutivos, podem entrar no interior do controlador. Partículas
estranhas que entram no controlador podem ter um impacto na operação e
confiabilidade do controlador.
Quando os cabos fornecidos pelo cliente são conectados através da entrada de
vedação do cabo, o diâmetro desses cabos deve ser ajustado para um diâmetro
adequado, para garantir vedação adequada do armário do controlador.
Consulte as seguintes orientações.
- 366 -
B-83195PO/05 ANEXO J.VEDAÇÃO DA ENTRADA DO CABO DO ARMÁRIO
J.2 FUROS DO BLOCO DE VEDAÇÃO DE CABO PARA O CABO

O recorte do Bloco de Vedação de Cabo na Entrada do cabo é mostrado a seguir. (Vista posterior).
Tipo A(A230-0653-X028#A) : R-2000iB(exceto 200T,220U) , R-2000iC, R-1000iA, M-710iC, M-420iA
Tipo B(A230-0653-X028#B) : M-900iA/350, M-410iB(Separado), R-2000iB/200T,220U, M-2000iA
Tipo C(A230-0653-X028#C) : ARC Mate series, M-430iA, F-200iB
Energia motor(RM1,RM2)
Tipo D(A230-0653-X028#C) ： M-410iC(Integrado)
Codif.pulsos do robô(RP1)
Cabo do teach pendant
Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D Aplicação（Inclui opções）

Tipo
Diâmetro Para Para Para Para
furo Qtd Qtd Qtd Qtd
Opções Opções Opções Opções
#A φ27mm 1 0 2 0 0 0 0 0 Energia motor (RM1,RM2)
Codif.pulsos robô Grosso/Flex(RP1)
#B φ20mm 3 2 3 2 4 2 2 2
Energia motor(RM1)
Energia eixo auxiliar, I/O
#C φ12.5mm 8 8 6 6 8 8 6 6 Line tracking、Caixa interruptores
DeviceNet Cabo grosso
#D φ14.5mm 1 0 1 0 1 0 0 0 Codif.pulsos robô (RP1)
Freio auxiliar/codificador de pulsos
Camera、Ethernet
#E φ8..5mm 13 12 13 12 14 13 7 6
DeviceNet Cabo fino
Cabo teach pendant
- 367 -
J.VEDAÇÃO DA ENTRADA DO CABO DO ARMÁRIO ANEXO B-83195PO/05
J.3 DIÂMETRO ADEQUADO DO CABO

O diâmetro adequado de cabo para os cabos opcionais é mostrado na tabela seguinte.
Tipo Qtd Qtd Qtd Qtd

Nominal Tolerância Diâmetro adequado
furo Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D
#B φ20mm ±1mm φ19mm-21mm 2 2 2 2
#C φ12.5mm ±1mm φ11.5mm-13.5mm 8 6 8 6
#E φ8.5mm ±1mm φ7.5mm-9.5mm 12 12 13 6
NOTA
Os furos para as opções (#B,#C,#E) são usados para todas as opções (Eixo aux. I/O, Rede,
Sensor). Portanto, confirme se os furos disponíveis são suficientes para todos os cabos
opcionais.
J.4 AJUSTE DO DIÂMETRO DO CABO

Para manter uma vedação adequada do compartimento do controlador, pode ser necessário ajustar alguns
diâmetros de cabo para funcionar com um diâmetro da porta do cabo disponível. Se o diâmetro de
qualquer cabo for menor que uma porta de vedação disponível no Bloco de Vedação de Cabo, aumento o
diâmetro do cabo para um diâmetro adequado, aplicando fita de acetato, fita adesiva de vedação ou tubo
termorretrátil sobre o revestimento do cabo. Se for usada uma fita de vedação tipo espuma, ajuste o
diâmetro no estado de compressão da espuma para um diâmetro especial do cabo. O diâmetro acabado de
todos os cabos deve manter um encaixe de interferência com o Bloco de Vedação do Cabo. Todas as
portas dos cabos não utilizados devem ser plugadas para assegurar que o controlador esteja vedado
contra contaminantes. A frame de vedação e a tampa também devem ser instaladas adequadamente.
20mm～30mm Lado interno Bloco vedação cabo
20mm-30mm
30mm
Fita de acetado
Tubo termorretrátil Lado externo
Fita adesiva vedação
Fita de acetado, etc
Cabo
Cabo mais fino
- 368 -
B-83555PO/01 ANEXO K.SUBSTITUINDO A PELÍCULA DE PROTEÇÃO
K SUBSTITUINDO A PELÍCULA DE PROTEÇÃO

Este anexo mostra uma instrução para substituição da película de proteção do iPendant com painel de
toque.
Procedimento de substituição
1. Remova a película de proteção antiga.

2. Remova as películas limpas coladas em ambos os lados da nova película de proteção.
3. Cole a película de proteção de modo que a parte recortada seja colocada na parte superior
direita.
Película proteção painel toque: A290-7213-X712

(A parte traseira é superfície colante)
Parte recortada
Localização da parte recortada da película de proteção.
- 369 -
B-83195PO/05 ÍNDICE
ÍNDICE
Conexão do Dispositivo Periférico e Controlador
<A> (Fonte tipo DO) ........................................................ 181
A ENERGIA NÃO PODE SER LIGADA ..................... 11 Conexão entre a Placa I/O de Processo MA e
AJUSTE DO DIÂMETRO DO CABO ........................ 368 Dispositivos Periféricos............................................ 194
AJUSTE E VERIFICAÇÕES NA INSTALAÇÃO ...... 241 Conexão entre a Placa I/O de Processo MB e Máquinas
Alarmes Detectados pelo Servo Amplificador ............. 322 de Soldagem ............................................................. 198
Atribuições dos Pinos do Conector 100BASE-TX Conexão entre a Unidade Mecânica e o End Effector .. 200
(CD38A.B.C)............................................................ 224 Conexão entre interface RS-232-C e dispositivo I/O ... 221
Conexão para Ethernet ................................................. 222
<B> CONEXÕES ELÉTRICAS .......................................... 145
BARRAMENTO DE DADOS ....................................... 97 CONFIGURAÇÃO ............................................ 4,319,362
Bateria para Backup da Memória (3 VDC) .................. 138 CONFIRMAÇÕES ANTES DA OPERAÇÃO ............ 308
CONFIRMAÇÕES DE ON/OFF PELO DISJUNTOR
<C> PARA M-900iA/200P, M-2000iA ........................... 328
Cabo da Interface A do Dispositivo Periférico CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ...... 319
(CRMA5*: Honda Tsushin, 50 pinos) ..................... 208
Cabo da Interface B do Dispositivo Periférico <D>
(CRMA6*: Honda Tsushin, 20 pinos) ..................... 208 DEFINIÇÃO DO SERVO AMPLIFICADOR DE 6
Cabo de Conexão do Dispositivo Periférico ................ 210 EIXOS ...................................................................... 107
CABO DE CONEXÃO DO ROBÔ ............................. 324 Desligar o Teach Pendant............................................. 362
CABO DE FIBRA ÓTICA ........................................... 305 DIAGRAMA DA FIAÇÃO DE CABOS EXTERNOS ... 147
Cabo do Teach Pendant................................................ 155 DIAGRAMA DE BLOCOS DA FONTE DE
Cabos de Conexão ARC Weld ALIMENTAÇÃO ..................................................... 109
(CRW11; Conectividade TE 20 pinos) ..................... 209 DIAGRAMA DE BLOCOS DA INTERFACE DE
Cabos de Conexão ARC Weld DISPOSITIVO PERIFÉRICO ............................. 174
(CRW11; Conectividade TE 20 pinos) ..................... 209 DIAGRAMA DE BLOCOS ......................................... 144
Cabos de Conexão do Robô ......................................... 147 DIAGRAMA DE CONEXÃO ENTRE UNIDADES
Cabos Recomendados .................................................. 216 MECÂNICAS ........................................................... 145
Como Ativar/Desativar o Alarme de Pressão DIAGRAMA DE CONEXÃO TOTAL................. 245,329
Pneumática (PPABN) ............................................... 242 DIÂMETRO ADEQUADO DO CABO ....................... 368
COMO CONECTAR O PLUGUE AO CABO DE DIMENSÃO ................................................................ 314
ENERGIA (EM CASO DE NÃO HAVER PLUGUE) .. 313 Disjuntor de Fuga......................................................... 157
Como Desativar/Ativar HBK ....................................... 242 DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDAGEM DE
COMO USAR A PLACA PARA FIXAR O CARTÃO DE ARCO, E INTERFACES EE................................... 172
MEMÓRIA COMPACT FLASH ................................ 317
CONDIÇÃO DE INSTALAÇÃO ................................ 239 <E>
Conduzindo o Cabo Ethernet ....................................... 223 Em caso de armário A .................................................. 176
Conectando a Chave ON/OFF da Fonte de Alimentação Em caso de armário B ........................................... 177,178
Externa....................................................................... 158 Em Caso de Operação para o Eixo Auxiliar ................. 311
Conectando a Energia de Entrada ................................ 156 Em Caso de Operação para o Robô .............................. 309
Conectando a Parada de Emergência Externa .............. 161 ENTRADA DO CABO PARA O ARMÁRIO A ......... 366
CONECTANDO A UNIDADE DE COMUNICAÇÃO .... 220 Especificação do Cabo de Par Trançado ...................... 224
Conectando HDI .......................................................... 217 ESPECIFICAÇÕES DA INTERFACE DE DISPOSITIVO
CONECTANDO HDI .................................................. 217 PERIFÉRICO ............................................................ 295
Conectando o cabo da energia de entrada ............ 156, 327 ESPECIFICAÇÕES DE ENTRADA/SAÍDA DIGITAL ... 303
Conectando o Freio do Eixo Auxiliar (CRR65 A/B) ... 170 ESPECIFICAÇÕES DO SERVO AMPLIFICADOR DE 6
Conectando o Sinal Non-Teaching Enabling (NTED) EIXOS....................................................................... 108
(CRMA96) (Para armário B) .................................... 169 ESPECIFICAÇÕES DO SINAL I/O DIGITAL ........... 202
Conectando o Sobrecurso do Eixo Auxiliar (CRM68). 171 Especificações do Sinal I/O para Interface de Soldagem
Conector do Cabo do Dispositivo Periférico ................ 212 de Arco (Armário A/Placa I/O de Processo MB) ..... 205
Conector do Cabo do End Effector (Interface EE) ....... 215 Especificações do Software .......................................... 304
CONEXÃO DE CABO PARA DISPOSITIVOS ESPECIFICAÇÕES DOS CABOS USADOS PARA
PERIFÉRICOS, END EFFECTORS, E DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS E SOLDADORES .... 208
SOLDADORES DE ARCO...................................... 210 ESPECIFICAÇÕES ..................................................... 316
i-1
ÍNDICE B-83195PO/05
<F> PROCEDIMENTO PARA DESLIGAR O TEACH

FONTE DE ALIMENTAÇÃO ..................................... 109 PENDANT ............................................................... 362
FUNÇÃO DESLIGAR TEACH PENDANT (OPÇÃO) .....362 Processamento da Interface de Dispositivo Periférico . 241
FUNÇÕES DOS COMPONENTES ................................ 8
FUROS DO BLOCO DE VEDAÇÃO DE CABO PARA <Q>
O CABO .................................................................... 367 Quando é Usada a Placa I/O de Processo JA/JB
FUSÍVEL ..................................................................... 316 (Armário B) .............................................................. 174
Quando é Usada a Placa I/O de Processo MA (Armário
<G> A) ............................................................................. 175
GERAL ........................................................................ 143 Quando é Usada a Placa I/O de Processo MB (Armário
A) ............................................................................. 175
<H> Quando é Usada a Unidade I/O-MODELO A .............. 176
Hardware de Entrada/Saída Usável no Controlador Quando são Usadas Duas ou mais Placas I/O de
R-30iB ...................................................................... 303 Processo e Unidade I/O- MODELO A .................. 178
<I> <R>
INSTALAÇÃO ............................................................ 232 Redefinindo o Sobrecurso ............................................ 242
INSTALANDO O CABO DE CONEXÃO ENTRE OS REDEFININDO SOBRECURSO E PARADA DE
ARMÁRIOS ............................................................. 323 EMERGÊNCIA NA INSTALAÇÃO ....................... 241
INSTRUÇÃO PARA BLOCO TERMINAL ................ 364 Regras de Sinal de Entrada para Salto de Alta Velocidade
INSTRUÇÃO PARA EMPILHAMENTO-ARMÁRIO A .361 (HDI)......................................................................... 219
Interface A de Dispositivo Periférico’ .......................... 202 Relação de Eixos .......................................................... 322
INTERFACE EE .................................................. 200, 204
Interface Ethernet ......................................................... 222 <S>
INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ..... 181 SERVO AMPLIFICADORES DE 6 EIXOS ............... 103
INTERFACE PARA SOLDADOR .............................. 198 SETTING COMMON VOLTAGE .............................. 296
Interface RS-232-C ...................................................... 220 Significado dos LEDs nas Unidades que Suportam I/O
Interface ....................................................................... 220 Link i .......................................................................... 92
Itens de Verificação na Instalação ................................ 230 Sinais da interface RS-232-C ....................................... 220
SINAIS DA PLACA I/O DE PROCESSO................... 178
<L> Sinais de Entrada.......................................................... 297
LEDS DO SERVO AMPLIFICADOR ........................ 106 Sinais de Saída ............................................................. 300
LEDS NAS UNIDADES QUE SUPORTAM SINAIS I/O .................................................................. 297
I/O LINK i .................................................................. 92 SINAIS STOP ................................................................ 18
Ligar o Teach Pendant.................................................. 363 SINAL .......................................................................... 295
Solução de Problemas através de LED na Placa de
<M> Parada de Emergência ................................................ 83
MANUTENÇÃO PREVENTIVA.................................... 9 Solução de Problemas através de LEDs de Alarme na
MASTERIZAÇÃO ......................................................... 19 Placa I/O de Processo ................................................. 85
Medidas Contra Ruído Elétrico .................................... 226 Solução de Problemas através de LEDs na Unidade da
Método de Instalação ................................................... 232 Fonte de Alimentação ................................................. 82
Montagem na Instalação ............................................... 238 Solução de Problemas através de LEDs no αiPS ........... 89
Solução de Problemas através de LEDs no Servo
<O> Amplificador de 6 eixos ............................................. 87
OPERAÇÃO MANUAL IMPOSSÍVEL ........................ 91
SOLUÇÃO DE PROBLEMAS BASEADOS EM
OPERAÇÃO ................................................................ 309
FUSÍVEIS .................................................................. 73
SOLUÇÃO DE PROBLEMAS COM BASE NAS
<P>
INDICAÇÕES DE LED ............................................. 78
PLACA DA PARADA DE EMERGÊNCIA
SOLUÇÃO DE PROBLEMAS USANDO CÓDIGO
Armário A:A20B-2200-0650 / Armário
DE ERRO ............................................................ 21,320
B:A20B-2102-0050 .................................................... 96
Solução de Problemas Usando Código de Erro ........... 320
PLACA I/O DE PROCESSO JA (A16B-2204-0010) .... 97
Solução de Problemas Usando LEDs na Placa Principal ....... 78
PLACA I/O DE PROCESSO JB (A16B-2204-0011) .... 99
SOLUÇÃO DE PROBLEMAS ...................................... 11
PLACA I/O DE PROCESSO MA (A20B-2004-0380) 101
SUBSITUINDO O MOTOR CA DA VENTOINHA ... 135
PLACA I/O DE PROCESSO MB (A20B-2101-0730) 102
SUBSTITUINDO A PELÍCULA DE PROTEÇÃO .......... 369
PLACA PRINCIPAL ..................................................... 94
SUBSTITUINDO A PLACA DE PARADA DE
PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO .......................... 94
EMERGÊNCIA ........................................................ 122
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA....................... s-1,308
PREFÁCIO .................................................................. p-1
i-2
B-83195PO/05 ÍNDICE
Substituindo a Placa do Barramento de Dados
(Unidade).................................................................. 114
Substituindo a Unidade Básica da Unidade I/O
-MODELO A ............................................................ 132
Substituindo a Unidade Básica da Unidade I/O
-MODELO A ............................................................ 132
Substituindo a Unidade da Ventoinha Externa e
Ventoinha da Porta (Armário B) .............................. 137
Substituindo a Unidade da Ventoinha Traseira (Armário
A).............................................................................. 136
Substituindo a Unidade de Energia e Placas de Circuito
Impresso no Barramento de Dados ........................... 114
SUBSTITUINDO A UNIDADE DO RESISTOR
REGENERATIVO ................................................... 125
SUBSTITUINDO A UNIDADE E-STOP .................... 121
SUBSTITUINDO AS PLACAS DE CIRCUITO
IMPRESSO .............................................................. 113
SUBSTITUINDO BATERIA ....................................... 138
SUBSTITUINDO CARTÕES E MÓDULOS NA
PLACA PRINCIPAL ............................................... 116
SUBSTITUINDO O MOTOR DA VENTOINHA NA
SEÇÃO DO CONTROLE ........................................... 134
SUBSTITUINDO O TEACH PENDANT.................... 133
SUBSTITUINDO O TRANSFORMADOR ................. 122
Substituindo o Trocador de Calor e a Unidade da
Ventoinha da Porta (Armário A) .............................. 135
SUBSTITUINDO SERVO AMPLIFICADORES ........ 128
Substituindo um Módulo .............................................. 132
SUBSTITUINDO UNIDADES .................................... 113
<T>
TELA DE OCORRÊNCIA DE ALARMES ................... 15
Temporização ON/OFF pelo disjuntor ......................... 158
TRANSFORMADOR .................................................. 110
TRANSPORTE E INSTALAÇÃO ............................... 231
TRANSPORTE ............................................................ 231
<U>
UNIDADE DE LIBERAÇÃO DO FREIO ................... 308
<V>
VEDAÇÃO DA ENTRADA DO CABO DO
ARMÁRIO ............................................................... 366
Verificação da tensão de entrada .................................. 158
VERIFICANDO A UNIDADE DA FONTE DE
ALIMENTAÇÃO (A16B-2203-0910) ..................... 112
VISÃO GERAL ....................................................... 3, 303
VISTA EXTERNA DO CONTROLADOR ..................... 4
i-3
B-83195PO/05 REGISTRO DE REVISÕES
REGISTRO DE REVISÕES
Edição Data Conteúdo
05 Dez., 2013 Inclusão de R-2000iC, M-410iC. Correção de erros.
04 Dez.,2012 Inclusão de M-2iA. Correção de erros.
03 Ago.,2012 Inclusão de M-900iA/200P. Correção de erros.
02 Mai.,2012 Inclusão de M-2000iA.
01 Mar.,2012
r-1

R30iB MANUTENCAO

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• Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecione visualmente a célula para

• Libere ou bloqueie toda a energia armazenada. Antes de operar o sistema pneumático,

• Lembre-se de que quando remover um servomotor ou freio, o braço do robô

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O sistema de pintura inclui os seguintes recursos de segurança:

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• Conheça a área de trabalho da estação de pintura completa (célula de trabalho).

Precauções Especiais Quanto a Poeiras Combustíveis (Tinta em Pó)

Mantenha-se Seguro Enquanto Opera o Equipamento de Aplicação de Tinta

• Certifique-se de que todos os bloqueios estejam funcionando.

Mantenha-se Seguro Durante a Manutenção

Obrigado por adquirir um Robô FANUC.

Programador ou operador teaching:

- O operador não pode trabalhar dentro da cerca de segurança.

Durante a operação, programação e manutenção do seu sistema robótico, o programador, operador

- Use roupas ou uniformes adequados durante a operação do sistema

2 ANOTAÇÃO DE “AVISO”, “CUIDADO” e

Leia cuidadosamente e guarde este manual.

3 SEGURANÇA DA PESSOA QUE TRABALHA

O disjuntor instalado no controlador é projetado para desabilitar qualquer pessoa de ligá-lo

Interlocking device and safety plug that are activated if the