FANUC RJ3

4TM
Bruno Wellington Moreira
Gian Dennis
Sutani, L Gustavo
Introdução:
O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de braço mecânico,
controlador, painel de operador e software aplicativo.

ROBÔ

TEACH PENDANT

CONTROLADOR

Visão geral do sistema do robô Fanuc RJ3

Braço mecânico:
É o próprio robô. Consiste de várias barras conectadas e
acionadas por servomotores.
Controlador:
É formado pela fonte, controles de operação, controles de
circuito e memórias. É responsável pela operação e
movimentação do robô e comunicação com equipamentos
externos.
Painel do operador:
Faz a interface entre operador e máquina. Isto pode ser feito
também pelo Teach Pendant.
Tipos de movimento:

 Joint

 Linear

 Circular
Joint:
Chegar ao ponto usando a menor quantidade de motores.
Velocidade é expressa em porcentagem ou em tempo (seg).

J P[1]50% FINE
J P[1]2 sec FINE

Linear:
Chegar ao ponto em uma linha reta a partir da posição
inicial até a posição de destino.Velocidade expressa em:
mm/seg, cm/min, segundos.

L P[1]50mm/sec FINE
L P[1]50cm/min FINE
L P[1]2 sec FINE
Circular:
Este movimento é capaz de fazer um arco.Velocidade expressa
em:mm/seg.

C P[1]50mm/sec FINE

Tipo de terminação:
FINE: Causa a parada do robô no ponto de destino.

CNT: Há a desaceleração quando estiver a um ponto de

destino.

Exemplo: J P[1]50% CNT50

Segurança:

Permanecer fora do envelope de trabalho.

Alta tensão presente no controlador.

 Não remover qualquer componente do robô antes

de ler o manual.