OPERAÇÃO

1 Segurança
 Classificação do pessoal
 Escolha do pessoal conforme a aplicação
 Procedimentos de segurança
2 Visão geral do robô
 Unidade mecânica
 Controlador
 Tipos de controlador
 Teach pendent
 Sistema de coordenadas
 Singularidade
3 Configurações do sistema de coordenadas
 Métodos de configurações do TCP
 Método de três pontos do TCP
 Método de seis pontos do TCP
 Método direto do TCP
 Métodos de configurações do USER
 Método de três pontos do USER
 Método direto do USER
4 Programação
 Criando programas
 Mudando o nome do programa
 Mudando o tipo do programa
 Inserir comentários
 Grupo de movimentação
 Inserir proteção de escrita
5 Configurações da linha de programação
 Nome do programa
 Número da linha
 Tipos de movimentos
 Indicador da posição atual do robô na linha de programação
 Configurações das coordenadas na linha de programação
 Velocidade na linha de programação
 Tipo de terminação ou precisão
 Final de execução do programa
6 Modificando o programa
 Copiando um programa
 Deletando um programa
 Modificando dados da posição (touchuing up)
 Inserindo linhas
 Apagando linhas
 Copiando linha de programações
7 Instruções logicas de programação básica
 PR
 UTOOL_NUM
 UFRAME_NUM
 UFRAME [ ]
 UTOOL [ ]
 JMP/LBL
 CALL
 REMARK (escreve comentários)
 REGISTRADOR DIRETO
 WAIT TEMPO
 IF
 REMARK (linha de programação vira comentário)
 OVERRIDE
 POSIÇÃO COM SINAL
8 Instruções logicas de programação intermediaria
 VELOCIDADE COM REGISTRADORES
 SELECT
 MESSAGE (mensagem na tela do TP)
 END
 REGISTRADOR INDIRETO
 TIMER
 TIMEOUT
 REGISTRADOR COM TIMER
 LPOS/JPOS
 FOR
 MONITOR
9 Configurações de I/O
 Hardware
 Software
 Tipos de I/O
 Digital
 Robot
 Group
 UOP
10 Instruções logicas de programação avançada
 RUN
 WAIT DI
 WAIT DI COM INSTRUÇÕES LOGICAS AND OU OR
 WAIT GI
 SKIP
 Comando macro
 PR [i, j]
 INC
 OFFSET PR [ ]
 OFFSET CONDITION
11 BACKUP
 Procedimento para backup
 BACKUP PELO PC
12 MASTERIZAÇÃO
 Procedimento para masterização
13 Instruções logicas de programação especialista
 Programa de segurança usando quadrantes
OPERAÇÃO
1 Segurança
Para a segurança do operador e do sistema, siga todas as precauções de segurança durante a operação do
robô e dos seus dispositivos periféricos instalados numa célula de trabalho. Nós recomendamos que consulte
o “MANUAL DE SEGURANÇA Robô FANUC” para maiores detalhes, pois aqui será feita algumas abordagem
para um entendimento mais básico.

Classificação do pessoal
O pessoal pode ser classificado da seguinte forma.
Operador:
• Ligar/desligar a alimentação do controlador do robô
• Inicialização do programa do robô com o painel do operador
Programador ou operador do sistema:
• Operação do robô
• Programação dentro da vedação de segurança
Engenheiro de manutenção:
• Operação do robô
• Programação dentro da vedação de segurança
• Manutenção (ajuste, substituição)

Os operadores não podem trabalhar dentro da vedação de segurança.

- Os programadores, operadores de sistema e engenheiros de manutenção podem trabalhar dentro da
vedação de segurança. Os trabalhos no interior da vedação de segurança são elevação, configuração,
programação, ajuste, manutenção, etc.
- A pessoa deve estar treinada para trabalhar com o robô para trabalhar no interior da vedação.
Na operação, programação e manutenção, o programador, operador do sistema e engenheiro de manutenção
cuidam da sua segurança através das seguintes medidas de segurança, por exemplo.
• Usar vestuário, uniformes, macacões adequados para a operação
• Usar calçado de segurança
• Usar capacete
Escolha do pessoal conforme a aplicação
A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por profissionais na área de segurança conforme
sua aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente consulte estes profissionais
para prover uma área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com segurança dos sistemas
FANUC.

De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietario ou usuário deve ser advertido a consultar as normas
para segurança que requerem o design do sistema robótico, forma de uso, operação, manutenção e serviços.
Adicionalmente, como o proprietário, empregado ou usuário do sistema robótico é sua responsabilidade
disponibilizar um treinamento para o operador de um sistema robótico para reconhecimento e consciência
dos riscos associados ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos necessários de operação
para sua aplicação particular e instalação do robô.

Procedimentos de segurança
Tem que ter responsabilidade e sempre fazer o procedimento de segurança:
 Rodar o programa passo a passo.
 Entrar com o TP na célula.
 Ter uma rota de fuga na célula.
 Manter na chave T1.
 Verificar se a célula é segura.
 Nunca entra em uma célula funcionando.
 Quando entra mais de duas pessoas aqueles que estiverem sem o tp devem se manter atrás da pessoa que
possui o TP.
Fazer de uma forma rápida não significa deixar de fazer os procedimentos de segurança
2 Visão geral do robô
O sistema robótico FANUC consiste do robô (ou braço mecânico), controlador, painel de operador e software
aplicativo. O robô consiste de uma série de barras conectadas acionadas por servo-motores. A área de cada
junção entre as conexões é denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são classificados como eixos
maiores enquanto os três últimos são eixos menores.
Unidade mecânica
Redutores
A vida do redutor é reduzida se a carga do robô for exercida.
Os robôs fanuc utilizam dois tipos de redutores:
 Orbital ou planetário que é utilizado em robôs de grande porte, devido a sua relação de redução.
 Harmônico que é utilizado em robôs de pequeno porte, devido a sua relação de redução.

Ficar atento, pois cada um tem o seu tipo de lubrificação. No manual de unidade mecânica informa qual a
lubrificação correta do seu robô.

Encoder
 A FANUC usa um encoder absoluto
 Uma volta do encoder tem 140 mil pulsos
 O encoder lê o valor de pulsos que converte para graus
 Para manter a configuração do encoder é usado 4 pilhas (alcalina) que passa 6 volts.
Obs.: o cabo RP1 atrás do robô alimenta o encoder.

Freios
 O freio libera o eixo em uma tensão de 90 volts DC, pois ele vence o K da mola.
 Não passando 90 volts para os freios eles ficam travados.

Motor
A velocidade varia, pois como está ligado, cada eixo tem a sua velocidade em relação ao grau. Cada eixo tem
o seu peso e isso afeta muito na velocidade. Ou seja, a velocidade é definida pela soma das resultantes.
 A velocidade do motor é de 4000mm/s.
 Uma volta do encoder é referente a meio grau do motor.
Obs.: O cabo RM1 atrás do robô alimenta o motor e o freio.
Controlador
O controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles de operação, controles de circuitos, e memórias.
É responsável diretamente pela operação e movimentação do robô e comunicação com equipamentos
externos. O comando e controle do robô pelo usuário são realizados através do teach pendant ou pelo painel
de operação.
Os controladores RJ-3 podem ser tipo I-SIZE (gabinete tipo B - com painel de operador separado) ou B - SIZE
(gabinete tipo I - com painel de operador integrado).

Tipos de controlador
 O controlador é dividido em duas partes: A primeira parte é a potência onde fica a fonte de alimentação. A
segunda parte é as placas eletrônicas.
 O controlador não é dividido e todos os componentes estão juntos.
Teach pendent
O TP é por onde vai controlar o robô, fazer movimento, criação de programas, modificação de configurações
de coordenadas, configurações do sistema e etc.
 Botões de movimentos do robô mais e menos X, Y e Z
 Teclas de acesso ao menu do F1 a F5, PREV e NEXT
 Teclado numérico de 0 a 9
 Chave liga e desliga
 Botão STEP que é para o passo a passo do programa
 Botão ENTER para confirmação
 Botão COORD para mudar as coordenadas de movimento do robô
 Botão FWD para rodar o programa para frente
 Botão BWD para rodar o programa para trás
 Botão SHIFT é um botão auxiliar para acesso a outras telas e executar comando
 Botão SELECT para verificar a lista de programas
 Botão MENU para acessos mais avançados
 Botão DATA para acesso imediato do último programa
 Botões de SETAS para movimento do curso
 Botão RESET para reiniciar programas
 Botão HOLD para parada suave do robô
 Botão de VELOCIDADE para aumentar e diminuir a velocidade
 Botões auxiliares para programas macros
 Botão BACK SPAC para apagar
 Botão FCTN para funções especiais
Sistemas de coordenadas
Joint
É o movimento de cada junta e é representado em graus (é medido em graus). É o movimento de cada junta
e é representado em graus (é medido em graus).

World
Nas coordenadas world o ponto de origem está na user frame zero (0).
Quando move o robô em uma direção inclinada tem que usar mais de um botão.
O plano cartesiano do movimento em world é padrão e não pode ser mudado:
 O Z+ é para cima do robô
 O X+ é para frente do robô
 O Y+ é para a esquerda do robô

Tool
Nas coordenadas tool ele vai mover o robô pelo centro da ferramenta, pois o ponto de origem vai ser na
ponta da ferramenta.
No plano cartesiano do movimento em tool pode ser alterar as coordenadas do plano.
Quando move o robô em uma direção inclinada apenas com um botão é possível fazer o movimento.

User
Nas coordenadas user ele vai mover o robô por uma base, pois o ponto de origem vai ser nessa base.
No plano cartesiano do movimento em user pode ser alterar as coordenadas do plano.
Quando move o robô em uma direção inclinada apenas com um botão é possível fazer o movimento.

Para mudar o sistema de coordenadas

 Aperte o botão COORD
 Cada vez que aperte ele muda para um sistema de coordenadas
 USER, JOINT, JGFRM, WORLD e TOOL
3 Configurações do sistema de coordenadas
Nessa parte vamos ver como fazer a configuração da ponta da ferramenta que é conhecido como TCP e
como configurar um plano de trabalha, pois dependendo do processo industrial tem se a necessidade de
trabalhar com mais de uma ferramenta e trabalhar em um plano inclinado ou diferente o ponto de origem.

Métodos de configurações do TCP

TOOL FRAME = TOOL = UT
Para configurar uma nova coordenada de ferramenta, podemos utilizar três tipos de métodos:
 Método da entrada direta: os dados dimensionais são inseridos (escritos) diretamente no teach pendant.
Estes dados referem-se à posição da ponta da ferramenta (TCP) com relação á coordenada tool padrão (no
centro da flange).

 Método dos três pontos: os dados serão calculados pelo robô a partir de três posições de referência
gravados. Neste método, o robô reconhece apenas a localização do TCP com relação á coordenada tool
padrão de forma linear (não se refere a orientação angular da ferramenta).

 Método dos seis pontos: os dados serão calculados pelo robô a partir de seis posições de referência
gravados. Neste método, o robô reconhece a localização do TCP de forma linear e a orientação angular da
ferramenta com relação á coordenada tool padrão.
Método de três pontos do TCP
Se a ferramenta do robô for uma ferramenta reta e não tiver nenhuma curva ou inclinação o método de três
pontos se aplicar perfeitamente.
 Menu
 Setup
 F1 (type)
 Frames
 F3 (other)
 Tool frame
 F2 (detail)
 F2 (method)
 Three point
Ponto 1
 Selecione comment
 Digite o nome da ferramenta
 Mova o cursor para approach point 1
 Mova o robô até a ponta da ferramenta na posição de referência
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até world
 Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear
Ponto 2
 Mova o cursor para approach point 2
 Pressione a tecla coord até joint
 Rotacione o eixo J6 mais que 90 graus
 Pressione a tecla coord até world
 Mova o robô até a ponta da ferramenta na posição de referência
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até world
 Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear
Ponto 3
 Mova o cursor para approach point 3
 Pressione a tecla coord até joint
 Rotacione os eixos J5 e J4 mais que 15 e menos que 90 graus
 Pressione a tecla coord até world
 Mova o robô até a ponta da ferramenta na posição de referência
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até tool
 Segure shift e aperte coord para selecionar o tool,
 Agora movimente o robô para testar a configuração da ferramenta
Método de seis pontos do TCP
Para a ferramenta inclinado ou curva dever ser feito o TCP de seis pontos.
 Menu
 Setup
 F1 (type)
 Frames
 F3 (other)
 Tool frame
 F2 (detail)
 F2 (method)
 Six point
Ponto 1
 Selecione comment
 Digite o nome da ferramenta
 Mova o cursor para approach point 1
 Mova o robô até a ponta da ferramenta na posição de referência
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até world
 Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear
Ponto 2
 Mova o cursor para approach point 2
 Pressione a tecla coord até joint
 Rotacione o eixo J6 mais que 90 graus
 Pressione a tecla coord até world
 Mova o robô até a ponta da ferramenta na posição de referência
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até world
 Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear
Ponto 3
 Mova o cursor para approach point 3
 Pressione a tecla coord até joint
 Rotacione os eixos J5 e J4 mais que 15 e menos que 90 graus
 Pressione a tecla coord até world
 Mova o robô até a ponta da ferramenta na posição de referência
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Afaste o robô aproximadamente 8 polegadas em linear
Ponto 4
 Mova o cursor para approach point 4
 Pressione a tecla coord até joint
 Movimente o robô de modo que a ferramenta fique paralela com a coordenada Z de world
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até world
Ponto 5
 Mova o robô na direção +X da ferramenta
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
Ponto 6
 Mova o robô na direção +Z da ferramenta
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
 Pressione a tecla coord até tool
 Segure shift e aperte coord para selecionar o tool,
 Agora movimente o robô para testar a configuração da ferramenta
Método direto do TCP
No método direto apenas coloque os valores em cada coordenada e apertar enter.
 Menu
 Setup
 F1 (type)
 Frames
 F3 (other)
 Tool frame
 F2 (detail)
 F2 (method)
 Direct entry
 Digite os valore de X, Y, Z, W, P, R
Métodos de configurações do USER
USER FRAME = USER = UF
 Método dos três pontos: a coordenada do plano de trabalho será criada a partir de três pontos: um ponto de
origem da coordenada (a partir de onde os pontos gravados irão se referenciar), um ponto na direção X da
coordenada e um ponto na direção X da coordenada e um na direção Y.

 Método da entrada direta: os dados de referência do novo plano de trabalho são inseridos manualmente. As
distâncias serão tomadas do ponto de origem do novo sistema com relação a coordenada world do robô.
Devem ser inseridos também os ângulos de inclinações do plano.

 Método dos três pontos usando um relógio de pressão: para esse procedimento basta repetir o primeiro
método dos três pontos, pois é igual a diferença é que vai usar um relógio para uma maior precisão.
Método de três pontos do USER
 Menu
 Setup
 F1 (type)
 Frames
 F3 (other)
 User frame
 F2 (detail)
 F2 (method)
 Three point
Ponto 1
 Selecione comment
 Digite o nome da base
 Mova o cursor até orient origin point
 Mova o robô até o ponto de origem
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
Ponto 2
 Mova o cursor até x direction point
 Mova o robô na direção +X
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
Ponto 3
 Mova o cursor até y direction point
 Mova o robô na direção +Y
 Segure a tecla shift e pressione F5(record)
Método direto do USER
No método direto apenas coloque os valores em cada coordenada e apertar enter.
 Menu
 Setup
 F1 (type)
 Frames
 F3 (other)
 User frame
 F2 (detail)
 F2 (method)
 Direct entry
 Digite os valore de X, Y, Z, W, P, R
4 Programação
Nessa parte vamos fazer a criação de programas, alterações e configurações necessarias para sua
aplicação.

Criando programas
 Pressione select
 Aperte F2 (Create) (Se a opção create não aparecer, precione a tecla next)
 Escolha o método de escrita
 Escreva o nome do programa
 Aperte enter
 Para ver e alterar o detalhamento do programa, pressionar a função detail(F2)

Mudando o nome do programa

 Select
 Next
 Detail
 Mova o cursor até o nome do programa e pressione ENTER.
 Mova o cursor para selecionar o método para escrita do nome do programa.
 Digite o novo nome
 Quando terminar, pressione ENTER.

Mudando o tipo do programa

 Mova o cursor para a opção sub type
 F4 CHOICE

Os tipos de programas definidos como NONE são os programas comuns, que podem ser executados de
forma automática ou não e que contém dados de posições e lógicas.

Os tipos de programas definidos como MACRO são programas que são associáveis a instruções para
programação e funções que podem ser executadas a partir de atalhos.

Os tipos de programas definidos como COND são programas condicionais. Estes tipos de programa possui
apenas uma instrução condicional lógica.
Inserir comentários
 Mova o cursor até a linha comment
 Pressione enter
 Selecione um método para escrever o comentário
 Escreva o comentário
 Ao terminar, pressione enter.

Grupo de movimentação
Obs: se não estiver trabalhando com eixos externos adicionais ao robô, selecione 1 para o primeiro grupo e *
para os demais. Se você quiser fazer programas sem seleção de grupos (apenas com lógica), você pode
configurar todos os grupos em * .
 Mova o cursor para o grupo que você quer habilitar ou desabilitar. Pressione a função 1 ou *.
 Se você quiser habilitar o grupo, posicione o cursor sobre o grupo desejado e pressione F4.
 Se você quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor sobre o grupo desejado e pressione F5.
 Se você desabilitar todos os grupos, você não poderá inserir instruções de movimento no programa.
Obs.: O mascaramento de grupo não pode ser alterado para programas existentes.

Inserir proteção de escrita

 Mova o cursor para a opção write protect.
 Se você quiser proteger o programa, pressione a opção F4 (ON)
 Se você quiser desproteger, pressione F5 (OFF)
Obs.: A proteção deve estar em OFF para se criar ou alterar programas.
5 Configurações da linha de programação

Nome do programa
Onde está escrito MAIN é o nome do programa

Número da linha
1: O número da linha e não pode ser mudado e sempre vai estar em sequência.

Tipos de movimentos
J =Tipo de movimento e podemos alterar. Depende da sua aplicação e o que vai fazer. Os tipos de
movimento que tem são:
 JOINT que é um movimento livre do robô, ou seja, o robô vai fazer o caminho mais fácil para ele.
O joint é mais usado quando o caminho não é importante.
 LINEAR é um tipo de movimento aonde o robô é obrigado a passar por um determinado caminho e tem de
fazer em forma linearmente.
Nesse momento o caminho passa a ser importante.
 CIRCULAR é um tipo de movimento que faz um semicírculo e é usado quando precisa fazer um círculo,
porém tem que fazer dois semicírculos para fazer um círculo completo.
 CIRCULAR ARC é um tipo de movimento que é similar ao semicírculo, porém já é mais especifico para
arco.

Indicador da posição atual do robô na linha de programação

@=O arroba não se coloca na linha de programação e ele aparece automaticamente.
Quando ele aparece significa que é a posição atual do robô.

Configurações das coordenadas na linha de programação

Em CHOICE (F4) é possível alterar de uma posição local para uma global.
Em POSITION (F5) é possível digitar as coordenadas em cartesiano ou eixo a eixo (joint), basta aperta
REPRE (F5) para mudar a representação de coordenadas.

Velocidade na linha de programação

100%=. É a velocidade que é medido em %, mm/sec, cm/min, inch/min, deg/sec, sec e msec.
Lembrando que a velocidade no modo T1 não está no seu máximo, pois por uma questão de segurança no
modo de T1 tem sua velocidade limitada.
Tipo de terminação ou precisão
O FINE está exatamente no ponto.
O CNT depende da porcentagem, pois quanto menos a porcentagem mais próxima do ponto.

Final de execução do programa

Quando chegar no [End] significa o final de execução do programa.
6 Modificando o programa
Quando um programa é criado sempre tem a necessidade de fazer alterações ou modificações, as vezes por
alteração de um processo, ajustes de posições, modificação de um produto e etc.

Copiando um programa
 Aperte o botão Select
 Mova o cursor para o programa que você quer copiar
 Aperte o botão Next
 Aperte botão F1(copy)
 Selecione o modo de escrita (1 words (nomes prontos), 2 upper case (letras maiúsculas), 3 lower case
(letras minúsculas))
 Escreva o nome do programa
 Aperte ENTER e F4(yes)

Deletando um programa
 Aperte o botão Select
 Mova o cursor para o programa que você quer copiar
 Aperte o botão F3(delete)
 Aperte o botão F4(yes)

Modificando dados da posição (touchuing up)

 Entre dentro do programa que deseja modificar a posição
 Leve o robô até a nova posição
 Coloque o curso em cima da linha de programação que vai modifica
 Segure o botão SHIFT e aperte o botão F5(touchup)

Inserindo linhas
 Aperte o botão Select
 Mova o curso para o programa que você quer inserir instruções
 Aperte o botão enter
 Mova o curso até aonde quer inserir linha
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F5(EDCMD)
 Escolha Insert e aperte o botão enter
 Digite quantas linhas vai inserir e aperte o botão enter

Apagando linhas
 Aperte o botão Select
 Mova o curso para o programa que você quer apagar linhas
 Aperte o botão enter
 Mova o curso até aonde quer apagar linhas
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F5(EDCMD)
 Escolha delete e aperte o botão enter
 Mova o curso para definir a quantidade de linhas que vai apagar
 Aperte F4(yes)
Copiando linha de programações
 Aperte o botão Select
 Mova o curso para o programa que você quer copia as linhas
 Aperte o botão enter
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F5(EDCMD)
 Escolha copy e aperte o botão enter
 Aperte o botão F2(copy)
 Mova o curso para selecionar a quantidade de linhas para copiar
 Aperte o botão F2(copy)
 Mova o curso para onde quer copiar as linhas
 Aperte o botão F5(paste)
 Aperte o botão F3(posid)

Obs.: É possível copia as instruções de um programa e colocar em outro programa: na tela de programação
em F5 [EDCMD], escolha Copy, selecione F2 Copy e mova o curso para todas as linhas que deseja copiar,
aperte SELECT do TP selecione o outro programa e aperte F5 [EDCMD], escolha Copy, selecione F2
(PASTE) e depois F4 (POSITION)

Renumerando em ordem (renumber)

 Aperte o botão Select
 Mova o curso para o programa que você quer copia as linhas
 Aperte o botão enter
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F5(EDCMD)
 Escolha renumber
 Automaticamente é renumerado e não tem muda as posições

Ocultar comentários (comment)

 Aperte o botão Select
 Mova o curso para o programa que você quer copia as linhas
 Aperte o botão enter
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F5(EDCMD)
 Escolha comment
 Automaticamente todos os comentários são ocultados
7 Instruções logicas de programação básica
PR
Um registrador de posição armazena informações (x, y, z, w, p, r). A quantidade de registradores de posição
disponíveis depende do software e das características da CPU do controlador. A quantidade padrão é 10. Os
registradores de posição são identificados por números. PRs são posições globais que podem ser usadas em
vários programas ao contrário de uma P que é uma posição local e sua posição varia a cada programa.
Exemplo
1: J PR [1] 100% FINE – posição global (mesma posição em todos os programas, pois é PR)
2: J P [1] 100% FINE – posição local (posição diferente de um programa para outro, pois P)
3: J P [2] 100% FINE – posição local (posição diferente de um programa para outro, pois P)

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Escolha registers
 Escolha a operação
 Selecione PR [ ]
UTOOL_NUM
É possível variar a ferramenta dependendo do tipo de aplicação
Exemplo
1: UTOOL_NUM = 1
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
4: UTOOL_NUM = 2
5: J P[3] 100% FINE
6: J P[4] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Offser/Frames
 Escolha UTOOL_NUM=...
 Selecione Constant
 Digite o número do TCP
UFRAME_NUM
É possível variar a base dependendo do tipo de aplicação
Exemplo
1: UFRAME_NUM = 1
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
4: UFRAME_NUM = 2
5: J P[3] 100% FINE
6: J P[4] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Offser/Frames
 Escolha UFRAME_NUM=...
 Selecione Constant
 Digite o número do user frame
UFRAME [ ]
É possível variar a ferramenta dependendo do tipo de aplicação

Exemplo
1: UFRAME [1] = PR [1]
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
4: UFRAME [1] = PR [2]
5: J P[3] 100% FINE
6: J P[4] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Offset/Frames
 Escolha UFRAME [ ]
 Digite o número do user frame
 Na condição selecione PR [ ]
 Digite o número do PR
UTOOL [ ]
É possível variar a ferramenta dependendo do tipo de aplicação

Exemplo
1: UTOOL [1] = PR [1]
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
4: UTOOL [1] = PR [2]
5: J P[3] 100% FINE
6: J P[4] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Offset/Frames
 Escolha UFRAME [ ]
 Digite o número do TCP
 Na condição selecione PR [ ]
 Digite o número do PR
JMP/LBL
A instrução JMP LBL [ ] executa uma busca do endereço no programa. O endereço destino será indicado por
LBL [ ].

Exemplo
1: LBL[1]
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
4: JMP LBL[1]

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperto o botão F1(INST)
 Selecione JMP/LBL
 Escolha JMP LBL [ ] ou LBL [ ]
CALL
A instrução CALL ira chamar um programa secundário para ser executado, a partir de um programa principal.
Quando o programa secundario terminar sua execução, ele retornara a primeira ação do programa principal
após a instrução CALL.
Exemplo
1: CALL MAIN
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione CALL
 Escolha CALL program
REMARK (escreve comentários)
A instrução REMARK habilita a inserir comentários no programa. Estes comentários serão inseridos em
qualquer linha de programação (obs.: o comentário sempre aparecerá sozinho em uma linha de
programação: qualquer outra instrução virá na linha posterior ou anterior). O comentário pode ter até 32
caracteres alfabéticos, numéricos, pontuações ou espaços. A instrução de comentário sempre aparecerá
precedida de um ponto de exclamação “!”. Para inserir um comentário. Você deve:
Exemplo
1: ! PONTO_HOME
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Miscellaneous
 Escolha Remark
 Aperte enter e escreva seu comentário
REGISTRADOR DIRETO
Um registrador armazena valores numéricos. Podemos realizar cálculos, usamos como base de índice,
atribuir valores e solicitar valores de registradores dentro de um programa.
Exemplo
R[1]=10
R[2]=6
R[10]=9

Exemplo
Contador
1: R [1] = R[1] + 1

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione registers
 Escolha a operação
 Selecione R[ ]

Verificar os valores dos registradores

 Aperte o botão DATA
 Aperte o botão F1(TYPE)
 Selecione Registers
WAIT TEMPO
Instruções WAIT executam uma espera por um tempo especifico no programa ou até que a condição seja
verdadeira. Quando uma instrução wait é executada, o robô não executa instruções de movimento.
WAIT tempo – para a execução de um programa por um determinado tempo.
Exemplo
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: WAIT 3.00 (sec)

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione WAIT
 Selecione WAIT...(sec)
IF
Instruções condicionais são instruções que desviam de um ponto a outro do programa, dependendo de
determinadas condições.
Instruções IF – desviam para um identificador quando determinadas condições no programa são verdadeiras.
As isntruções if podem ser usadas com registradores e instruções de entrada e saida.
Exemplo
1: R[1]=1
2: LBL[1]
3: CALL CIRCULO
4: CALL QUADRADO
5: R[1]=R[1]+1
6: IF R[1] < = 3; JMP LBL [1]
7: J P[1] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione IF/SELECT
 Escolha a operação
 Selecione R [ ]
 Depois você cria as condições
REMARK (linha de programação vira comentário)
Com essa instrução é possível transformar uma linha de programação em um comentário, assim pode ser
comentar linhas de programação sem precisar excluir.
1: //J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE

 Na tela de programação
 Selecione uma linha de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F5 (EDCMD)
 Selecione o remark
OVERRIDE
A instrução OVERRIDE configura a velocidade global em porcentagem da execução do programa. 10%
indica que o robô irá executar o programa a 10% da velocidade programada em cada ponto. Não importa qual
a velocidade que seja colocada no TP quando o programa ler o OVERRIDE o robô vai assumir a velocidade
que esta no OVERRIDE.

Exemplo
1: OVERRIDE = 40%
2: J P[1] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1 (INST)
 Escolha Miscellaneous
 Selecione OVERRIDE
 Escolha constant
 Digite o valor do OVERRIDE

O OVERRIDE pode ser usado com registradores também, assim quando fizer alguma configuração em um
CLP ou IHM pode modificar a velocidade apenas modificando o valor do registrador.

OBS: QUANDO O ROBO ESTA NO AUTOMATICO AS VEZES É COLOCADO UM OVERRIDE DE 100% NA

PROGRAMAÇÃO, POREM SEMPRE QUE ACIONA O ROBO NO AUTOMATICO VOLTA PARA O
OVERRIDE DE 50%. ISSO ACONTECE POR QUE TEM UMA VARIAVEL QUE MANTEM O OVERRIDE EM
50%.

 Aperte o botão MENU

 Escolha SYSTEM
 Selecione VARIABLES
 Escolha a variável $SCR
 Aperte F2(DETAIL)
 Selecione a variável $RUNOVLIM
 Altere o valor para o OVERRIDE que deseja
POSIÇÃO COM SINAL
Essa instrução manda um sinal indicando que passou pela posição.

Nesse exemplo o robô chega na posição o sinal não aciona, porém quando vai para a próxima posição o sinal
aciona indicando que passou pela posição.

 Na tela de programação
 Coloque o curso no final da linha do programa
 Aperte o botão F4 (CHOICE)
 Selecione um sinal DO/RO/GO/AO

Nesse outro exemplo o robô chega na posição o sinal não aciona na posição 1, porém quando o robô vai
para a posição 2 o sinal aciona, mas como a posição 1 é igual a posição 2 é como se o sinal fosse acionado
na posição. Assim fica como se o sinal aciona quando chega na posição.
8 Instruções logicas de programação intermediaria
VELOCIDADE COM REGISTRADORES
A instrução REGISTER é uma instrução que podemos usar para varia velocidade no próprio programa, basta
colocamos um REGISTER na linha de programação.
Exemplo
1: R[10] = 1000
2: J P[1] R[10]% FINE
3: J P[2] R[10]% FINE
4: J P[3] R[10]% FINE

 Na tela de programação
 Na linha de programação coloque o cursor no 100%
 Aperte o botão F1 (REGISTER)
 Coloque o número do registrador
MESSAGE (mensagem na tela do TP)
Com essa instrução é mostrado uma mensagem na tela do TP. Para limpa a tela tem que desligar e ligar o
controlador.
Exemplo
1: J P[1] 100% FINE
2: MESSAGE [POSIÇÃO_INICIAL]
3: J P[2] 100% FINE
4: J P[3] 100% FINE
5: MESSAGE [POSIÇÃO_FINAL]

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1 (INST)
 Escolha Miscellaneous
 Selecione Message
 Aperte enter e escreva a mensagem

OBS: PARA VERIFICAR O HISTORICO DE MENSAGEM CLICK EM MENU E USER.

END
Essa isntrução termina o programa caso não queira pular linhas ou terminar um subprograma.

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione CALL
 Escolha END
REGISTRADOR INDIRETO
Muitas instruções são empregadas com técnicas diretas ou indiretas de endereçamento. Quando o
endereçamento direto é utilizado, o valor atual é inserido na isntrução. Por exemplo, se o registrador R(2)
armazena o valor 5, a instrução de registrador será R(2) = 5.
Quando usamos o endereçamento de forma indireta, a instrução contém um endereço contido dentro de um
registrador. Por exemplo. Se R(3) = 2, e R(2) = 5, podemos dizer que R(R(3)) = 5.
Exemplo
Registrador direto
R[1]=10
R[2]=6
R[10]=9
R[5]=4
R[4]=5
R[7]=11
R[11]=1
R[6]=7

Registrador indireto
R[R[1]]=9
R[R[2]]=7
R[R[5]]=5
R[R[7]]=1
TIMER
A instrução timer tem três opções, iniciar, parar e resetar dez diferentes temporizadores dentro de um
programa. Estes temporizadores podem determinar, por exemplo, qual o tempo de execução de uma
determinada rotina. Temporizadores podem iniciar em um programa e parar em outro. O status do
temporizador pode ser visto na variável $TIMER [n] onde n é o indicador de qual temporizador está sendo
usado.
Existem duas telas do teach pendant que devem ser observadas:
 Listagem de temporizadores em programas e
 Detalhamento de temporizadores de programas.
 Aperte o botão Menu
 Selecione STATUS
 Aperte o botão F1 (TYPE)
 Escolha PRG TIMER

Para adicionar ou alterar um comentário

 Mova o cursor para a coluna comment e pressione ENTER.
 Selecione o método que você irá utilizar para escrever o comentário.
 Pressione a função apropriada para adicionar o comentário.
 Ao terminar, pressione enter.

Para mostrar informações detalhadas sobre o temporizador selecionado

 Na tela de PRG TIMER LISTING
 Aperte o botão F2 (DETAIL)
 Aperte o botão Next
Exemplo
1: TIMER[1]=RESET
2: TIMER[1]=START
3: CALL CIRCULO
5: TIMER[1]=STOP

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Miscellaneous
 Escolha TIMER [ ]
Exercício
Fazer um quadrado usando logicas PR, PRij, LBL, JMP LBL, CALL, REMARK e TIMER

Resposta
1: LBL [1]
2: ! PONTO_HOME
3: J P[1] 100% FINE
4: ! CRONOMETRO
5: TIMER[1]=RESET
6: TIMER[1]=START
7: CALL LOGICA_PRij
8: TIMER[1]=STOP
9: JMP LBL [1]
TIMEOUT
Essa instrução espera alguns segundo e se a condição não for verdade ele manda para o LBL [1].
Se a condição for verdadeira passa para a próxima linha tem atua o TIMEOUT.

Nesse programa o robô executa a posição 1 e 2.

Quando chega na quarta linha do programa o WAIT espera o DI [1] ser igual a ON, porém espera por um
determinado tempo, mas se o DI [1] for OFF ele manda para o LBL [1]

Para mudar o tempo do TIMEOUT

 Aperte MENU
 Selecione SYSTEM
 Escolha CONFIG
 Mova o cursor até a linha 14 WAIT timeout
 Altere o tempo que deseja
REGISTRADOR COM TIMER
Um registrador pode assumir o valor de um TIMER, basta colocar a instrução a baixo

Exemplo
1: R [1] = TIMER [1]
2: R [2] = TIMER [2]

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1 (INST)
 Selecione REGISTERS
 Coloque no 1...=...
 Selecione R [ ] e digite o número do registrador
 Depois do sinal do igual selecione TIMER e digite o número do TIMER
LPOS/JPOS
O LPOS pega a posição atual em linear.
O JPOS pega a posição atual em joint.

Exemplo
1: J PR [20] 100% FINE
2: PR [10] = LPOS

 Na tela de programação
 Coloque uma linha de programação
 Mova o curso até P [1]
 Aperte F4 (CHOICE)
 Selecione PR [ ]
 Digite o número do PR [ ]

 NA TELA DE PROGRAMAÇÃO COLOQUE UMA PR [ ]

 F4 (CHOICE)
 1 Jpos.

Exercício
Fazer um quadrado apenas com lógicas PR e aplicar o LPOS ou JPOS.

Resposta
1: J PR [1] 100% FINE
2: PR [2] = JPOS
3: LBL [1]
4: PR [2, 1] = PR [2, 1] + 100
5: J PR [2] 100% FINE
6: PR [2, 2] = PR [2, 2] + 100
7: J PR [2] 100% FINE
8: PR [2, 1] = PR [2, 1] - 100
9: J PR [2] 100% FINE
10: PR [2, 2] = PR [2, 2] - 100
11: J PR [2] 100% FINE
12: JMP LBL [1]

1: J PR [1] 100% FINE

2: PR [2] = LPOS
3: LBL [1]
4: PR [2, 1] = PR [2, 1] + 100
5: J PR [2] 100% FINE
6: PR [2, 2] = PR [2, 2] + 100
7: J PR [2] 100% FINE
8: PR [2, 1] = PR [2, 1] - 100
9: J PR [2] 100% FINE
10: PR [2, 2] = PR [2, 2] - 100
11: J PR [2] 100% FINE
12: JMP LBL[1]

Obs.: tem que limpa o PR[2], pois se tiver dados de posição no PR[2] vai ser executado junto com os dados
que estive na PR[2].

 Aperte o botão DATA

 Aperte o botão F1 (TYPE)
 Selecione 2 POSITION REG
 Aperte F4 (POSITION)
 Coloque zero em todas as coordenadas
FOR
A instrução FOR tem um contato interno que faz automaticamente a contagem do registrador definido.
Na instrução FOR tem que definir o range de contagem

Nesse exemplo cada vez que passa pela segunda linha o FOR já aciona e iguala o registrador igual a 0.
Rodando o programa passa pelas linha 3, 4 e 5.
Quando chega na sexta linha no ENDFOR conta mais um no registrador 1 e volta para a linha 2.
Ele fica voltado até o registrador chegar no valor 5 e passa para a 7 linha.

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1 (INST)
 Selecione FOR/ENDFOR
MONITOR
Essa instrução monitora uma parte do programa ou todo o programa dependendo de onde estiver iniciando a
instrução MONITOR e terminando a instrução MONITOR END.

Tem que criar três programas:

Um sem movimento em NONE
Um sem movimento em COND
Um programa principal para chamar a instrução MONITOR

Crie um programa com logica sem movimento em NONE.

Coloque o curso sobre GROUP MASK e coloque tudo * e aperte END.

Coloque alguma instrução de logica no programa

Crie um programa sem movimento em COND.
Coloque o curso em SUB TYPE e aperte o F4(CHOICE) e escolha COND.
Esse tipo de programa só tem instrução e não tem movimento.

 Na tela de programação
 Aperte o botão F1 (INST)
 Escolha a instrução WHEN
 Crie uma condição de logica chamando o programa contador
Crie um programa principal com as instruções MONITOR e MONITOR END

No programa a instrução MONITOR começa a monitorar a partir da linha 3 e termina na linha 5.

Uma exemplo prático para essa instrução seria quando um robô tem um sensor na garra e pega uma peça.
Depois que o robô pegou a peça o sensor fica no estado ON.
Se caso ocorrer uma queda da peça o sensor fica no estado OFF.
Com o sensor no estado OFF da linha 3 a linha 5 a instrução MONITOR é ativada para uma chamada de
outro programa (sendo logica).
9 Configurações de I/O
Hardware
Ligados ao robô
Clp, Cnc, Sensores, Transportadores, Válvulas e etc.

O modulo I/O é a CPU que processa os sinais de entrada e saída.

É possível colocar um sensor e como esse slot é um slot de entrada o sensor manda o sinal para o slot.
 No slot que tiver o código C154 é o slot de entrada.
 No slot que tiver o código C104 é o slot de saída.

O primeiro pino é a alimentação, pois quando aperta o botão 1 no painel vai está acionando a chave 2.
Software
Na parte de software tem que escolher o sinal que vai ser utilizado para manipular todo o processo.
 No modulo da FANUC pode configurar no máximo 16 entradas ou saídas.
 A comunicação é feita pelo controlador através de ethernet, profbus, interbus e etc.
 A fanuc tem seu próprio protocolo de comunicação que é o módulo I/O fanuc.

Tipos de I/O
Instruções com entradas e saidas ou I/O, habilitam o programa a enviar e receber sinais digitais ou
analógicos, discretos ou em rede. Existem vários tipos de instruções de I/O:
 Entradas e saidas digitais
 Entradas e saidas digitais de robô
 Entradas e saidas analogicas
 Entradas e saidas grupos
 Entradas e saidas do sistema UOP
Digital
 Aperte o botão Menu
 Selecione I/O
 Aperte o botão TYPE (F1)
 Selecione digital
 Aperte o botão CONF (F2)
 Aperte o botão IN/OUT (F3)

RANGE RACK SLOT START STATUS

1 DI(3-3) 1 1 1 Active

RANGE (É definido quantas DI serão configuradas).

RACK (É a tecnologia que vai ser usada, a FANUC 1, ethenet usa 89, DeviceNet usa 81 e etc).
SLOT (Nesse casso é selecionado o SLOT usado do RACK).
START (Seleciona o botão usado no painel).
STATUS (Existem três opções)
 INVALID – quando a configuração está errado
 ACTIVE – a configuração está certa
 PEND - tem que desligar e ligar o robô
 UNASG – quando não tem nada configurado

Exemplo 1
RANGE RACK SLOT START STATUS
1 DI(3-3) 1 1 1 Active

A DI 3 é habilitada, no painel de botões 1 aciona e no SLOT 1 acende o 0.

Exemplo 2
RANGE RACK SLOT START STATUS
2 DI(1-1) 1 1 2 Active

A DI 1 é habilitada, no painel de botões 2 aciona e no SLOT 1 acende o 1.

Exemplo 3
RANGE RACK SLOT START STATUS
3 DI(1-4) 1 1 1 Active

A DI 1 a 4 é habilitada, no painel de botões 1 a 4 aciona e no SLOT 1 acende o 0 ao 3.

Exemplo 4
RANGE RACK SLOT START STATUS
4 DI(1-5) 1 1 3 Active

A DI 1 a 5 é habilitada, no painel de botões 3 a 7 aciona e no SLOT 1 acende o 2 ao 6.

Exemplo 5
RANGE RACK SLOT START STATUS
5 DI(1-10) 1 2 5 Active

A DI 1 a 10 é habilitada, no painel de botões 5 a 14 aciona e no SLOT 2 acende o 4 ao 13.

Exemplo 6
RANGE RACK SLOT START STATUS
6 DI(3-5) 1 2 3 Active

A DI 3 a 5 é habilitada, no painel de botões 3 a 5 aciona e no SLOT 2 acende o 2 ao 4.

Exemplo 7
RANGE RACK SLOT START STATUS
7 DI(5-5) 1 2 3 Active

A DI 5 é habilitada, no painel de botões 3 aciona e no SLOT 2 acende o 2.

Robot
 Aperte o botão Menu
 Selecione I/O
 Aperte o botão TYPE (F1)
 Selecione robot

# SIM STATUS
RI [1] U ON

# SIM STATUS
RO [1] U ON

RI (É um sinal de entrada)
RO (É um sinal de saída)
[ 1 ] (Número do sinal)
U (Nesse modo ele não simula). Se quiser simular o sinal no programa basta alterar para S simulação.
ON (Abre a ferramenta)
OFF (Fecha ferramenta)

O robô envia um sinal para o sensor que informa que o RO = ON

Exemplo
1 IF RI[1] = OFF, JMP LBL [1]
2 L P[1] 100 mm/sec FINE
3 LBL [1]

Exemplo
1 L P[1] 4000 mm/sec FINE
2 L P[2] 4000 mm/sec FINE
3 RO [1] = ON
4 RO [1] = OFF

 Aperte o botão F3(IN/OUT) para acessar RI ou RO

 Aperte o botão NEXT
 Depois aperte F4(DETAIL)
1 COMMENT: aqui é possível fazer comentários (gripper aberto ou gripper fechado e etc)
2 POLARITY: quando a opção é NORMAL (RO=ON ACIONA e RO=OFF DESACIONA)
Quando escolhe a opção INVERSE (RO=OFF ACIONA e RO=ON DESACIONA)
3 COMPLEMENTARY: quando a opção é TRUE é feito a interpolação (quando RO[1]=ON o RO[2]=OFF e
quando RO[1]=OFF o RO[2]=ON) automaticamente é feita a inversão quando um aciona.
Quando a opção é FALSE não é feito a interpolação (quando RO[1]=ON o RO[2]=ON, quando RO[1]=OFF o
RO[2]=OFF, quando RO[1]=OFF o RO[2]=OFF, quando RO[1]=ON o RO[2]=ON) é separado então não
interfere em nada.
Obs: depois de fazer todas as configurações tem que desligar e ligar o controlador.
Exemplo
Quando o gripper tem uma válvula de duplo acionamento a válvula recebe 24v de um lado para abrir o
gripper e quando recebe 24v no outro lado da válvula o gripper fecha.
Nesse tipo de aplicação o ideal é colocar o COMPLEMENTARY em False e colocar o RO[1]=PULSE e o
outro RO[2]=PULSE.
Assim a válvula é acionada apenas com pulsos não deixando a válvula ligada e prejudicando a sua vida útil.
Exercício
Fazer um programa utilizando a garra para pegar e solta o objeto.

Resposta
1 LBL [1]
2 J P[1] 100 % FINE
3 RO [1] = ON
4 J P[2] 100 % FINE
5 RO [1] = OFF
6 J P[1] 100 % FINE
7 RO [1] = ON
8 RO [1] = OFF
9 JMP LBL [1]
Group
 Aperte o botão Menu
 Selecione I/O
 Aperte o botão TYPE (F1)
 Selecione group
 Aperte o botão CONF (F2)
 Aperte o botão IN/OUT (F3)

GI RACK SLOT START NUM PTS

1 1 1 3 2

GI (O número do grupo de sinal)

RACK (É a tecnologia usada)
SLOT (Qual slot vai ser usado no RACK)
START (Qual o botão do painel que vai ser usado)
NUM PTS (Número de bits). Exemplo: primeiro botão = 1, segundo botão = 2, terceiro botão = 4 e etc.
É relacionado com os números de bits 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64 e etc.

Exemplo 1:
GI RACK SLOT START NUM PTS
1 1 1 3 2

O grupo 1 começa a habilitar do botão 3 a 4 e os números binários serão 1 e 2 = 3.

Exemplo 2:
GI RACK SLOT START NUM PTS
2 1 1 2 1

O grupo 2 habilitar o botão 2 o número binário é 1.

Exemplo 2:
GI RACK SLOT START NUM PTS
3 1 1 1 4

O grupo 3 começa a habilitar do botão 1 a 4 e os números binários serão 1, 2, 4 e 8 = 15.

Exercício
Fazer um programa que funcione através de um sensor e quando esse sensor manda um sinal ON o
programa comece a rodar. O programa tem que rodar seis vezes e a cada vez que rodar utilizar um timer
diferente. Quando ele termina de rodar seis vezes o robô deverá ir para uma posição HOME.

Resposta
1: LBL[3]
2: R[2]=1
3: LBL[4]
4: SELECT R[2]=1, CALL MAIN1
5: SELECT R[2]=2, CALL MAIN2
6: R[2]=R[2]+1
7: IF R[2]<=2, JMP LBL [4]
8: WAIT DI[1] = ON
9: ! PONTO_HOME
10: LBL [2]
11: R [1] = 1
12: LBL [1]
13: TIMER [R[1]] = RESET
14: TIMER [R[1]] = START
15: CALL CIRCULO
16: CALL LOGICA_PRij
17: CALL QUADRADO
18: TIMER [R[1]] = STOP
19: R [1] = R[1] + 1
20: IF R [1] < = 6, JMP LBL [1]
21: PR [1] 100% FINE
22: WAIT 3.00 (sec)
23: RO [1] = ON
24: RO [1] = OFF
25: JMP LBL [2]
26: JMP LBL [3]
UOP
AS UOPs são I/Os do sistemas e ela não podem ser alteradas, pois através dela é que acessa o sistema de
controle do robô em automático. Tem as UIs que são sinais de entrada do sistema e UOs que são sinais de
saída do sistema

 Aperte o botão Menu

 Selecione I/O
 Aperte o botão TYPE (F1)
 Selecione UOP
 Escolha UIs ou UOs apertando F3 (IN/OUT)
10 Instruções logicas de programação avançada
RUN
Essa instrução roda um programa de lógica enquanto está sendo rodado um programa de movimento. OBS:
O programa que a instrução RUN executar tem que ser apenas instrução e deve ser selecionado no DETAIL
em GROUP MASK tudo (*).

Esse programa só tem logica, pois em GROUP MASK tudo está em *

Crie o programa abaixo

Agora crie outro programa principal para chamar a instrução RUN.

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione Multiple control
 Escolha RUN
 Selecione um programa sem instrução de movimentos

Um outro exemplo é quando uma condição tem que ser constantemente monitorada ou testado.
O programa abaixo é o exemplo perfeito para testar um sensor com ou sem peça
WAIT DI
WAIT condition executa um programa só quando a condição for satisfeita.
Exemplo
1: WAIT DI[1] = ON
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione WAIT
 Selecione WAIT ...=...
 Escolha DI [ ]
 Digite o número do DI
 Escolha a condição do DI
WAIT DI COM INSTRUÇÕES LOGICAS AND OU OR
WAIT condition com instruções logicas executa um programa só quando as condições forem satisfeitas, porém
uma condição pode ser verdadeira(on) ou falsa(off) dependedo do tipo de processo. Na logica AND o programa
só avança se todas as condições colocada na linha de programação forem feitas. Na logica OR apenas uma
condição basta para o programa avança. Obs só pode ser colocar 5 Dis na linha de programação

Exemplo 1
1: WAIT DI[1] = ON AND DI[2] = OFF
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE

Exemplo 2
1: WAIT DI[1] = ON OR DI[2] = OFF
2: J P[1] 100% FINE
3: J P[2] 100% FINE
 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione WAIT
 Selecione WAIT ...=...
 Escolha DI [ ]
 Digite o número do DI
 Escolha a condição do DI
 Estando o curso no final de linha
 Aperte o botão F4 (CHOICE)
 Escolha a logica
 Defina mais uma DI, o número e a condição
WAIT GI
Essa instrução tem a mesma função do WAIT DI, porém seria um modo de minimizar o programa tendo
menos linhas. Pois um GI seria um conjunto de DIs.

Exemplo
1: WAIT DI[1] = ON (número binário 1 – sensor 1)
2: WAIT DI[2] = ON (número binário 2 – sensor 2)
3: WAIT DI[3] = ON (número binário 4 – sensor 3)
4: P [1] 100% FINE
5: P [2] 100% FINE
6: P [3] 100% FINE

1: WAIT DI[1] = ON AND DI[2] = ON AND DI[3] = ON

2: P [1] 100% FINE
3: P [2] 100% FINE
4: P [3] 100% FINE
1: WAIT GI[1] = 7 (números binários 1, 2, 4 – sensores 1, 2, 3)
2: P [1] 100% FINE
3: P [2] 100% FINE
4: P [3] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione WAIT
 Selecione WAIT ...=...
 Escolha GI [ ]
 Digite o número do GI
 Escolha a condição Constant
 Digite o valor do GI
SKIP
A instrução SKIP é uma instrução de desvio. Caso alguma peça não seja detectada pelo sensor o robô pode
desviar para uma outra posição.

Exemplo

1: J P[1] 100% FINE

2: SKIP CONDITION DI[1]=ON
3: J P[2] 100% FINE SKIP, LBL [1]
4: J P[3] 100% FINE
5: LBL [1]
6: J P[4] 100% FINE

DI NÃO ACIONADA

DI ACIONADA

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione SKIP
 Escolha SKIP...=...
 Selecione DI [ ]
 Digite o número do DI
 Escolha a condição do DI

 Depois insira uma linha de movimento

 Coloque o curso depois do FINE ou CNT
 Aperte o botão F4 (CHOICE)
 Escolha Skip, LBL [ ]
 Digite o número do LBL [ ]
Comando macro
Um comando macro é um tipo de programa que contém uma série de instruções que realizam uma tarefa.
Programas macro podem ser executadas quando:
 Uma tecla do teach pendant é pressionada.
 Um item da tela MANUAL FCTNS ou MANUAL macro for selecionada.
 Um botão no painel de operador for pressionado.
 Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI.
 Uma instrução de um programa for executado.

As teclas que podemos utilizar no TP são Tool 1, Tool 2, Move Menu, Set Up, Status, I/O e Posn. Essas
teclas são teclas especiais que vão chamar um determinado programa macro. Basta fazer a configuração e
selecionar a tecla digitando de 1 a 7 (onde 1 é Tool, 2 é Tool 2, 3 é Move Menu, 4 Set Up, 5 Status, 6 I/O e 7
é Posn). O valor máximo é 7, pois não tem mais teclas especiais para programas macro.

COMANDOS DE EXECUÇÃO MACRO

 Para executar utilizando apenas a tecla do TP, escolha UK (Essa execução só é possível programas que só
tenha lógica, se tiver movimento não funciona).
 Para executar utilizando a tecla do teach pendant e a tecla SHIFT, selecione SU.
 Para executar a partir da tela de funções manuais (Manual Functions), selecione MF.
 Para executar a partir de um botão do painel de operador, selecione SP.
 Para uma entrada digital, selecione DI.
 Para uma entrada de robô, selecione RI.
 Para remover a configuração, selecione --.
CONFIGURANDO UM COMANDO MACRO
 Um programa MACRO foi criado.
 O programa foi devidamente testado e está funcionando corretamente.

 Aperte o botão Menu

 Selecione SETUP
 Aperte o botão TYPE (F1)
 Selecione Macro

 Mova o cursor até um nome de instrução vazio (instruction name) e pressione ENTER.
 Selecione o método a ser utilizado para escrever o nome.
 Escrever o nome desejado, quando terminar pressione enter.
 Mova o cursor para a coluna program e pressione F4, [CHOICE].
 Selecione o nome do programa e pressione enter.
 Mova o curso para a coluna com dois tracinhos
 Selecione o tipo de execução do comando macro: UK, SU, MF ou SP
 Mova o cursor para a coluna Assign
 Digite o número e aperte enter.

Obs.: O UK só pode ser utilizado com programa de lógicas e não funciona com programas que tem
movimentos. Quando criar um programa coloque no GROUP MASK tudo *. Assim poderá utiliza-lo como
macro, pois UK aceita programas apenas de lógica. Caso já tenha um programa só com logica e não
consegui habilitar tem que verificar a configuração:
 Aperte o botão SELECT
 Escolha o programa
 Aperte o botão NEXT
 Aperte o botão DETAIL (F2)
 Verifique se o GROUP MASK está tudo com *
 Se estiver com 1 tem que modificar para *
PR [i, j]
Instruções que contém PR (i, j), manipulam os elementos dos registradores de posição. Um elemento do
registrador de posição é um dos componentes do registrador de posição: x, y, z, w, p ou r.
O i significa qual PR estou usando e j significa qual eixo cartesiano vou alterar: 1=X, 2=Y, 3=Z, 4=W, 5=P e
6=R.

Exemplo
1: J PR [1] 100% FINE
2: PR [2] = PR [1]
3: PR [2, 1] = PR [2, 1] + 100
4: J PR [2] 100% FINE
5: PR [2, 2] = PR [2, 2] + 100
6: J PR [2] 100% FINE
7: PR [2, 1] = PR [2, 1] - 100
8: J PR [2] 100% FINE
9: PR [2, 2] = PR [2, 2] - 100
10: J PR [2] 100% FINE

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Selecione registers
 Escolha a operação
 Selecione PR[ i, j ].
INC
O INCREMENTAL soma a posição anterior com a posição atual.
Exemplo
QUADRADO COM INC
1: J P[1] 100% FINE
P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

2: J P[2] 100% FINE INC

P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
P [2] --> X = 100, Y = 000, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O INC VAI SOMAR O P[1] COM P[2]
P [2] --> X = 495, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

3: J P[3] 100% FINE INC

P [2] --> X = 495, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
P [3] --> X = 000, Y = 100, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O INC VAI SOMAR O P[2] COM P[3]
P [3] --> X = 495, Y = 100, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

4: J P[4] 100% FINE INC

P [3] --> X = 495, Y = 100, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
P [4] --> X =-100, Y = 000, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O INC VAI SOMAR O P[3] COM P[4]
P [4] --> X = 395, Y = 100, Z = 295.000, W = 180, P = 000, R = 000

5: J P[5] 100% FINE INC

P [4] --> X = 395, Y = 100, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
P [5] --> X = 000, Y = -100, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O INC VAI SOMAR O P[4] COM P[5]
P [5] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

Exemplo
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE INC
3: J P[3] 100% FINE INC
4: J P[4] 100% FINE INC
5: J P[5] 100% FINE INC
 Na tela de programação
 Coloque uma linha
 Coloque o cursor no final da linha depois do fine ou cnt
 Aperte o botão F4 (CHOISE)
 Selecione incremental
OFFSET PR [ ]
O offset soma posições que são colocadas na linha, porém deve ficar atento com a user frame criada, pois
seu ponto de origem pode fazer a diferença na posição na hora de aplicar o offset.
Exemplo
QUADRADO COM OFFSET PR [ ]

1: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[1]

P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
PR [1] --> X = 100, Y = 000, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O OFFSET VAI SOMAR O P[1] COM PR[1]
P [1] --> X = 495, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

2: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[2]

P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
PR [2] --> X = 100, Y = 100, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O OFFSET VAI SOMAR O P[1] COM PR[2]
P [1] --> X = 495, Y = 100, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

3: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[3]

P [1] --> X = 495, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
PR [3] --> X = 000, Y = 100, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O OFFSET VAI SOMAR O P[1] COM PR[3]
P [1] --> X = 395, Y = 100, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

4: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[4]

P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
PR [1] --> X = 000, Y = 000, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O OFFSET VAI SOMAR O P[1] COM PR[4]
P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

Exemplo
1: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[1]
2: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[2]
3: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[3]
4: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[4]

 Na tela de programação
 Coloque uma linha
 Coloque o cursor no final da linha depois do fine ou cnt
 Aperte o botão F4 (CHOISE)
 Selecione Offset PR [ ]
OFFSET CONDITION
Exemplo
QUADRADO COM OFFSET CONDITION
1: R[1] = 1
ESSA LINHA COLOCA O R[1] IGUAL A 1.

2: LBL [1]
O LBL É O SELO AONDE ELE VAI VOLTA QUANDO PULAR

3: OFFSET CONDITION PR[R[1]]

O OFFSET CONDITION PR É A CONDIÇÃO E VAI VARIAR O NUMERO DA PR VARIANDO A POSIÇÃO.

4: J P[1] 100% FINE OFFSET

P [1] --> X = 395, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000
PR [1] --> X = 100, Y = 000, Z = 000, W = 000, P = 000, R = 000
O OFFSET VAI SOMAR O P[1] COM PR[1]
P [1] --> X = 495, Y = 000, Z = 295, W = 180, P = 000, R = 000

5: R[1] = R[1] + 1
ESSA LINHA É UM CONTADOR QUE VAI FAZER O R[1] VARIA E ASSIM VAI VARIAR A POSIÇÃO

6: IF R[1] <= 4, JMP LBL[1]

O IF FAZ UMA CONDIÇÃO QUE O R[1] TEM QUE RODAR O PROGRAMA 4 VEZES E DEPOIS DE 4
VEZES PASSA PARA A PROXIMA LINHA.

Exemplo
1: R[1] = 1
2: LBL [1]
3: OFFSET CONDITION PR[R[1]]
4: J P[1] 100% FINE OFFSET
5: R[1] = R[1] + 1
6: IF R[1] <= 4, JMP LBL[1]

 Na tela de programação
 Aperte o botão Next
 Aperte o botão F1(INST)
 Escolha next page
 Selecione Offset/Frames
 Escolha Offset condition
 Escolha PR [ ]

 Na tela de programação
 Coloque o cursor no final da linha depois do fine ou cnt
 Aperte o botão F4 (CHOICE)
 Escolha Offset/Frames

Exercício
Fazer um quadrado com a instrução PR[i,j]
Fazer um quadrado com a instrução incremental
Fazer um quadrado com a instrução offset PR
Fazer um quadrado com a instrução offset condition

Resposta
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE INC
3: J P[3] 100% FINE INC
4: J P[4] 100% FINE INC
5: J P[5] 100% FINE INC

1: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[1]

2: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[2]
3: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[3]
4: J P[1] 100% FINE OFFSET, PR[4]

1: R[1] = 1
2: LBL [1]
3: OFFSET CONDITION PR[R[1]]
4: J P[1] 100% FINE OFFSET
5: R[1] = R[1] + 1
6: IF R[1] <= 4, JMP LBL[1]
11 BACKUP
Procedimento para backup
1.FERRAMENTAS NECESSÁRIAS
 Memory Card (Cartão PCMCIA-ATA) de 32MB ou maior.
 Porta PCMCIA para descarregar o backup.

2. SELECIONANDO O CARTÃO PCMCI do BACKUP

 Conectar o Memory Card na CPU do robô.
 Colocar a chave do Teach Pendant para ON.
 Pressionar Menu
 Selecionar File + Enter
 Pressione a tecla de função F5 [UTIL]
 Selecione Set Divice
 Selecionar Memory Card (MC:)
Obs.: Para robôs R-J2 é necessária a utilização de uma placa de interface para conectarmos o MC de
2MB.

3.FORMATAÇÃO DO CARTÃO (CASO NECESSÁRIO)

 Pressionar Menu
 Selecione File + Enter
 Pressionar a tecla de função F5 [UTIL]
 Selecionar Format
 Confirme F4 (Yes) para formatar
 Vai aparecer uma mensagem, apenas aperte Enter

4.CRIAR DIRETÓRIO (CASO NECESSÁRIO)

 Pressionar Menu
 Selecione File + Enter
 Pressionar a tecla de função F5 [UTIL]
 Selecionar Make Dir
 Digite o nome do diretório
 Observe que vai estar dentro do diretório criado
 Aperte Enter para sair do diretório
5. BACKUP DE ALL OF ABOVE (ARQUIVOS)
Para fazer BACKUP de all of above (todos os arquivos) do robô:
 Pressionar Menu
 Selecione File + Enter
 Pressionar a tecla de função F4 [Backup]
 Selecionar “All of Above” + ENTER
 Pressionar a tecla de função F4 [Yes]
Obs.: Para fazer o BACKUP dentro do diretório tem que estar dentro dele e selecionar a extensão que
deseja. No caso se quiser baixar todos os arquivos selecione “All Files”.

Para fazer o RESTORE do all of above (arquivos) do robô

(Um arquivo de cada vez)
 Pressionar Menu
 Selecione File + Enter
 Selecione o arquivo que deseja restaurar
 Pressione a tecla de função F3 [Load]
 Pressione a tecla de função F4 [Yes]

Para fazer o RESTORE do all above (todos os arquivos) do robô

(Todos os arquivos de uma só vez)
 Pressionar Menu
 Selecione File + Enter
 Selecione a extensão do arquivo
 Nesse caso vamos selecione todas as extensões “All Files”
 Pressione a tecla de função F3 [Load]
 Pressionar a tecla de função [Yes]
Obs.: Se tiver arquivos iguais vai pergunta se pode pular, selecione SKIP.
6. BACKUP DE ALL OF ABOVE (ARQUIVOS) POR PARTIDA CONTROLADA
Obs: Esse procedimento é para robôs antigos
Para fazer BACKUP de controlador do robô:
 Desligar Controlador
 Apertar e segurar a tecla PREV + NEXT
 Após 5 segundos, religar o controlador
 Quando a tela se estabilizar, solte as teclas PREV + NEXT
 Selecionar item 3(Controled Start) + Enter
 Apertar Menu
 Selecione File
 Se na tecla de função F4 não estiver a opção “BACKUP”: Aperte a
tecla FCTN e selecione a opção “Restore/Backup”
 Aperte a tecla F4 [Backup]
 Selecione “all of above”
 Quando acabar o backup, aperte a tecla FCTN e selecionar a
opção “Start (Cold)”
Obs. Se não aperta o “Start (Cold)” e desligar e ligar o controlador vai aparecer outra tela. Nesse casso
selecione 1 Controller Start + Enter

Para fazer o RESTORE do backup do controlador do robô:

 Desligar Controlador
 Apertar e segurar a tecla PREV + NEXT
 Após 5 segundos, religar o controlador
 Quando a tela se estabilizar, solte as teclas PREV + NEXT
 Selecionar item 3(Controled Start) + Enter
 Apertar Menu
 Selecione File
 Se na tecla de função F4 não estiver a opção “RESTORE” : Aperte a
tecla FCTN e selecione a opção “Restore/Backup”
 Aperte a tecla F4 [Restore]
 Selecione “All of Above”
 Quando acabar o restore, aperte a tecla FCTN e selecionar a
opção “Start (Cold)”
Obs.:Se não aperta o “Start (Cold)” e desligar e ligar o controlador vai aparecer outra tela. Nesse casso
selecione 1 Controller Start + Enter
7. BACKUP DE IMAGEM
Para fazer BACKUP de imagem do robô:(opção 1)
Obs.: Esse procedimento é para robôs antigos
 Desligar Controlador
 Apertar e segurar a tecla F1 +F5
 Após 5 segundos, religar o controlador
 Quando a tela se estabilizar, solte as teclas F1 +F5
 Selecionar item 4 (Controller backup/restore) + Enter
 Selecionar item 2 (Backup Controller as images) + Enter
 Selecione item 1 Memory Card (MC:)
 Selecione item 1 OK(Current Directorio )
 Selecione 1 PREV e Aperte a tecla 1 (Yes) + ENTER
 Após o termino do backup, apertar a tecla Enter
 Selecione item 1 (Configuration Menu)
 Selecionar item 2 (Cold Start)

Para fazer o RESTORE de imagem do robô:

 Desligar Controlador
 Apertar e segurar a tecla F1 +F5
 Após 5 segundos, religar o controlador
 Quando a tela se estabilizar, solte as teclas F1 +F5
 Selecionar item 4 (Controller backup/restore) + Enter
 Selecionar item 3 (Restore Controller as Images) + Enter
 Selecione item 1 Memory Card (MC:)
 Selecione item 1 OK(Current Directorio )
 Selecione 1 PREV e Aperte a tecla 1 (Yes) + ENTER
 Após o termino do restore, apertar a tecla Enter
 Selecione item 1 (Configuration Menu)
 Selecionar item 2 (Cold Start)

ALL OF ABOVE
Contém todos os arquivos individualmente, menos o sistema operacional.
IMAGEM
Contém todos os arquivos em blocos incluindo o sistema operacional.

Para fazer BACKUP de imagem do robô:(opção 2)

 Pressionar Menu
 Selecione File + Enter
 Aperte F4 [BACKUP]
 Selecione 0 next
 Selecione image backup + Enter
 Aperte 1 current directory
 Aperte F4 (Yes)
 Vai aparecer uma pergunta: cycle power
 Aperta F4 (OK)
 Desligue e ligue o controlador
 No final do BACKUP vai aparecer uma mensagem dizendo que foi concluído.
 Aperte F4 (OK)
BACKUP PELO PC
FAZER BACKUP PELO PENDRIVE (DO PC PARA O ROBÔ).
Crie um programa no simulador FANUC e salve depois que terminar
 Coloque um pendrive formatado
 Vai em meu computador
 Documentos,
 My workcells
 Selecione o nome da célula que foi criado o programa
 Savepoints
 Selecione a pasta com a data que foi criado o programa
 Robot_1
 Selecione o nome do programa que foi criado
 Copie e transfira para o pendrive

Coloque o pendrive na porta usb do TP e selecione o modo de conexão do pendrive.

 MENU
 FILE
 UTIL (F5)
 1 SET DEVICE
 7 USB ON TP (UT1:)
Descarregue o programa feito no PC para o ROBÔ selecionando a extensão do programa ou selecione
todas as extensões.
 MENU
 FILE
 (ALL FILES) OU A EXTENSÃO DO TP
 LOAD (F3)
 YES (F4)

FAZER BACKUP PELO PENDRIVE (DO ROBÔ PARA O PC)

Coloque o pendrive formatado na porta usb do TP e descarregue o programa no pendrive.
 MENU
 FILE
 SELECIONE O PROGRAMA CRIADO ATRAVES DA EXTENSÃO DO TP.
 APERTE BACKUP (F4)
 2 TP PROGRAMS
 YES (F4)
 Depois de fazer o backup no pendrive coloque-o no usb do PC.
 No simulador na barra de tarefas selecione TEACH
 Load program
 Selecione o pendrive e o programa
Pronto procure o nome do programa na lista de programas do TP

OBS:
ORDEFIL - VISUALIZA OS OPCIONAIS
BACKDATE - BACKUP DO SIMULADOR
SYSMAST.VA - DADOS DE MASTERIZAÇÃO
12 MASTERIZAÇÃO
Procedimento para masterização
Para a utilização deste procedimento o alarme SRVO-062 – BZAL deverá estar sendo exibido.

Para resetar o alarme SRVO – 062 – BZAL

 Menu
 0 (Next)
 System
 F1 (Type)
 Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela)
 F3 (RES_PCA) (RES_PCA = Reset Pulse Coder Alarm)
 F4 (YES)
 Desligar o controlador. (Botão ON/OFF no painel)
 Após 5 segundos ligar o controlador.

Masterizar todos os eixos pela marca zero.

 Menu
 0 (Next)
 Sytem
 F1 (Type)
 Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela)
 Mover os eixos para as marcas zero utilizando modo de movimentação JOINT.
 ZERO POSITION MASTER
 F4 (YES)
 (Caso ocorra o alarme SRVO-075 siga o procedimento da próxima página)
 CALIBRATE
 F4 (YES)
 F5 (DONE)
 Testar os programas em baixa velocidade.
Masterizar um único eixo.
 Menu
 0 (Next)
 System
 F1 (Type)
 Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela).
 SINGLE AXIS MASTER.
 Levar o eixo que se deseja masterizar para a posição zero.
 Na coluna (MSTR_POS) digitar 0 + enter na frente do eixo que se deseja masterizar.
 Na coluna (SEL) digitar 1 + enter na frente do eixo que se deseja masterizar.
 Com a chave ON/OFF do teach pendant em ON pressionar F5 (EXEC).
 Pressionar a tecla PREV, para retornar a tela Master/Cal.
 CALIBRATE
 F4 (YES)
 F5 (DONE)
 Testar os programas em baixa velocidade.

Caso a opção master/cal não apareça:

 Menu
 0 (Next)
 System
 F1 (Type)
 Variables
 $MASTER_ENB=1

Caso ocorra o alarme SRVO-75 – Pulse not established

 Menu
 Alarm
 F3 (HIST)
 Verificar para quais eixos foram emitidos este alarme e girá-los mais que 30 graus, o suficiente para uma
volta completa do motor.
 Pressionar tecla RESET
 Repetir o procedimento Masterizar.
Acertar o programa com a nova masterização
 Menu
 0 (Next)
 System
 F1 (Type)
 Master/Cal (Caso não encontre esta opção, siga procedimento abaixo para habilitar esta tela).
 SINGLE AXIS MASTER.
 Levar o robô para o ponto “ERRADO”.
 Copiar a coluna ACTUAL POS na coluna MSTR POS.
 Mover o robô para o ponto “CERTO”.
 Passar a coluna SEL, para 1.
 Com a chave ON/OFF do teach pendant em ON pressionar F5 (EXEC).
 Pressionar a tecla PREV, para retornar a tecla Master/Cal.
 CALIBRATE
 F4 (YES)
 F5 (DONE)
Testar os programas em baixa velocidade.

Este procedimento deverá ser utilizado para confirmar os dados de masterização quando ocorrerem os
alarmes SRVO-036 E SRVO-038.
 Pressione MENU;
 Selecione 0 (NEXT)
 Selecione SYSTEM
 Pressione F1
 Selecione Master/Cal (*)
 Selecione Calibrate
 Pressione F4 (YES)
 Pressione F5 (DONE).
13 Instruções logicas de programação especialista
Programa de segurança usando quadrantes
Em alguns casos o robô não pode sair de qualquer jeito e para isso precisa definir um espaço especifico
para que saia sem bater em nada.
Um exemplo é o robô dentro de uma máquina CNC, pois dentro de um CNC é muito fechado e o robô não
tem muita condição de se mover para qualquer canto.

Podemos fazer um programa pensando em um quadrante como na figura acima aonde definimos valores
em registradores para saber o quadrante que o robô está.

Exemplo
1 quadrante – X+, Y+, Z+ = R[150], R[151], R[152]
2 quadrante – X-, Y+, Z+ = R[153], R[151], R[152]
3 quadrante – X-, Y-, Z+ = R[153], R[154], R[152]
4 quadrante – X+, Y-, Z+ = R[150], R[154], R[152]

Valores dos registradores

R[150] = 0
R[151] = 0
R[152] = 0
R[153] = -1
R[154] = -1
R[155] = -1