Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

10 – Executando programas
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10. Executando programas

10.1 Execução do programa

Um programa pode ser executado se está ou não completo. Entretanto, se a execução do

programa chegar na instrução incompleta, o programa pára.

Quando o programa é iniciado, o robô verifica se todas as referências de dados e rotinas estão
corretos. Se eles não estiverem corretos, uma falha é indicada e o programa não inicia.
O programa é usualmente iniciado pela primeira instrução da rotina principal, mas também pode
ser iniciado em uma rotina. Um programa que foi interrompido, a menos que seja especificado,
sempre iniciará na última instrução que foi executada no programa.

10.2 A janela Program Test

Escolha View : Test. Quando você estiver na janela Program Instr ou Program Data, você
também pode pressionar a tecla de função Test.
A seção do programa que será executada quando você iniciar o programa é apresentada na
janela.
O ponteiro do programa é mantido com o programa em execução. Este ponteiro é apresentado
como » na listagem do programa. A execução do programa normalmente continua deste ponto.
Entretanto, se o cursor é movido para outra instrução quando o programa está parado, a
execução pode iniciar de onde o cursor está posicionado (veja figura abaixo).

A janela Program Test é usada para executar um programa.

Se o robô está equipado com uma função de solda a arco, um campo extra com o estado dos
blocos é apresentado.

10.3 Escolhendo a correção de velocidade

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Quando programa é testado pela primeira vez, é aconselhável reduzir a sua velocidade. Uma
correção de velocidade de 50% significa que a velocidade será reduzida em 50% da velocidade
programada. Por outro lado, quando o robô está em modo manual com velocidade reduzida, a
velocidade nunca será superior a 250 mmls.

É possível alterar a correção de velocidade enquanto o robô está em execução.

- Selecione a parte superior da janela pressionando a tecla de mudança de campo se ela

ainda não foi selecionada).
- Selecione o campo Speed (veja a Figura abaixo).

A velocidade pode ser alterada (0 – 100%).

- Incremente ou decremente a velocidade pressionando as teclas de função -% ou +%. A

correção é feita em passos de 5%. Ajuste a velocidade para 25% ou 100% pressionando a
tecla de função 25% ou 100%.

10.4 Escolhendo o modo de execução

O programa pode ser executado de três modos diferentes:

- Contínuo
- ciclo (um ciclo por vez)
- passo-a-passo (para frente ou para trás, uma instrução por vez).

Nota O modo de execução é automaticamente mudado quando comutando entre modo

automático e manual. O set-up padrão pode ser definido nos parâmetros do sistema.

Escolha execução contínua ou cíclica da seguinte maneira:

- Selecione a parte superior da janela pressionando a tecla de mudança de campo (se ainda
não foi selecionada).
- Selecione o campo Running
- Escolha o modo de execução do programa usando a tecla de função Cont ou Cycle.

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Use a tecla de função Start para iniciar a execução do programa no modo que você escolheu
acima. Para executar passo-a-passo, use as teclas de função FWD e BWD (veja a Figura abaixo)

Um programa pode ser executado de vários modos.

As instruções possuem ações diferentes durante a execução passo-a-passo em relação à

execução contínua. As principais diferenças são as seguintes :

- lnstruções de posicionamento são executadas de forma normal, mas o robô vai para uma
posição quando um ponto de passagem é programado.

- Outras instruções que são executadas de forma normal quando executadas para frente e
são saltadas quando executadas para trás.

10.5 Iniciando a execução do programa

- Escolha a correção de velocidade como descrito acima.

- Selecione a parte inferior da janela pressionando a tecla List (figura 2) (se esta ainda não
estiver selecionada).

Quando você iniciar a execução de um programa, o robô irá se mover. Equipa mentos
periféricos também podem iniciar tarefas.
Tenha certeza que tudo está pronto para começar a executar o programa e que ninguém
está na área de segurança do robô. Iniciar o programa incorretamente pode ferir alguém,
ou danificar o robô ou outros equipamentos.

- Defina o robô para o modo MOTORS ON, pressionando o dispositivo ativo.

- Pressione a tecla de função Start para o modo de execução contínuo ou em ciclo. Se você
quiser executar passo-a-passo, pressione a tecla de função FWD ou BWD.

Quando "Hold-to-run" é ativado, o seguinte é aplicável :

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- Pressione a tecla Start, solte-a, e pressione a tecla Hold-to-run. Mantenha esta tecla
pressionada enquanto o programa estiver em execução, caso contrário o programa irá
parar (veja aFigura 22).

A tecla start deve somente de ser pressionada uma vez após cada MOTORS ON, a tecla Hold-to-
run poderá então ser usada para iniciar e parar a execução do programa.

Figura – A tecla Hold-to-run está localizada na lateral das unidade de programação.

10.6 Interrompendo a execução do programa

Quando o controle Hold-to-run está habilitado.

- Solte a tecla Hold-to-run.

Quando o controle Hold-to-run NÃO está habilitado.

- Pressione a tecla Stop na unidade de programação.

Se o modo de execução do programa é alterado de contínuo para passo-a-passo ou

ciclo, o robô irá parar automaticamente depois de completar uma instrução ou um ciclo.

10.7 Onde o programa iniciará ?

Como reconhecer o ponteiro do programa ?

O ponteiro do programa é apresentado enquanto o programa está em execução e é marcado

com um » na frente da instrução.

Uma instrução que foi executada completamente é marcada com um x, mas isto só é mostrado
na execução instrução por instrução. Se o cursor está posicionado nesta instrução, o programa

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iniciará a partir do ponteiro do programa » .Veja o exemplo abaixo ( em todos os casos, o cursor
irá definir a instrução que será executada quando você pressionar Start).

Exemplo :

IF reg1 = 5 THEN A última instrução executada

X REG2:=5;
ELSE
Reg2:=8
ENDIF A próxima instrução a ser executada
>> Set do 1

Se o cursor não está localizado na última instrução executada, quando você pressionar Start,
uma caixa de alarme aparecerá (porque o fluxo do programa foi alterado).
Selecione se você deseja iniciar do ponteiro do programa (PP) ou do cursor usando as teclas
setas :

- Pressione Enter

Para mover o cursor até o ponteiro do programa

- Escolha Special : Move cursor to PP.

Para mover o ponteiro do programa até o cursor .

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- Escolha Specia l: Move pp to cursor.

Nota Se o ponteiro do programa for movido para a instrução FOR, o programa executará até ao
fim,o resto da instrução FOR e, em seguida, passará à instrução seguinte.

Para iniciar o programa desde o início.

- Escolha Special : Move PP to Main.

O ponteiro do programa e o cursor vão para primeira instrução da rotina principal.

Para iniciar um programa por uma rotina

O ponteiro do programa e o cursor podem ser movidos para qualquer rotina (procedimento) sem
parâmetros. Se este for movido, o chamado hierárquico não será mais válido, o que significa que
a execução do programa continua do início de uma rotina até que a mesma seja completamente
executada.

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- Escolha Special : Move pp to Routine.

Uma caixa de diálogo aparecerá, apresentando todas as rotinas possíveis.

- Selecione a rotina desejada e pressione OK

Para executar uma rotina sem perder a hierarquia da chamada.

Uma rotina pode ser executada sem perder a hierarquia da chamada e as definições do
programa, por exemplo, o deslocamento do programa, a ativação mecânica da unidade, etc.

- Escolha Special: Call Routine

Uma caixa de diálogo é exibida mostrando todas as rotinas possíveis.

- Selecione a rotina desejada e pressione OK.

10.8 Execução da produção

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A janela de Produção aparece automaticamente na tela da unidade de programação assim que a

energia é ligada e a chave de operação estiver na posição Auto. Você também pode chamar esta
janela pressionando a Janela Miscellaneous e escolhendo Production.

10.8.1 Janela de produção

A janela de Produção é usada para iniciar e parar a execução do programa (veja figura abaixo)

Nome do programa

Ponteiro (PP)

Listagem

Todos os processos de produção são controlados pela Janela de Produção

Antes de iniciar o programa, verifique o nome do programa para ver se o mesmo está correto. O
nome do programa aparece na tela no canto superior do lado direito da janela.

10.8.2 Lendo um programa

Um programa pode ser lido do disquete ou da memória do robô. Para abrir um programa, faça o
seguinte :

- Escolha File : Load Program.

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A seguinte caixa de diálogo aparecerá (Veja a figura abaixo)

A caixa de diálogo mostra uma lista de todos os programas disponíveis.

O campo Mass memory unit indica :

- flp1 para indicar o disquete

- hd0a ou Ram1Disk para indicar a memória interna do robô (a memória flash)

- Pressione Unit até a unidade desejada aparecer

- Escolha o programa desejado – use Seta Acima ou Seta Abaixo para varrer a lista :
selecione “..” para ir para um nível acima e pressione Enter para ir para um nível abaixo.
- Pressione OK.

10.8.3 Mudando o percentual da velocidade

A velocidade do robô pode ser ajustada durante a execução do programa. As teclas de função
indicam o quanto a velocidade deverá ser incrementada ou decrementada.

-% Decrementa
+% Incrementa o valor em 5% (ou 1% se <5%)
25% Muda o valor para 25%
100% Muda o valor para 100%

Para mudar o percentual da velocidade, faça o seguinte :

- Selecione a tecla de Mudança de Campo

- Usando as teclas de seta, selecione o campo da velocidade a ser corrigida (veja a figura
abaixo)

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As teclas de função podem ser usadas para incrementar e decrementar a velocidade

programada.

- Selecione a porcentagem desejada

- Para retornar ao programa, tecle mudança de campo.

10.8.4 Mudando o modo de execução do programa

Um programa pode ser executado de duas maneiras :

- Cont – Execução contínua

- Cycle – O programa é executado uma vez

Você pode escolher o modo de execução do programa no campo Running mode :

- Selecione a tecla de Mudança de Campo

- Selecione Running mode (veja figura abaixo)

As teclas de função são usadas para escolher os diferentes modos de execução do programa.

- Pressione a tecla de função desejada Cont ou Cycle.

- Para retornar à parte da lista do programa, tecle Mudança de Campo

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10.8.5 Iniciando o programa

Quando o programa é iniciado, o robô e os equipamentos periféricos irão começar a se

movimentar. Verifique se todas as condições estão satisfeitas para a correta execução do
programa. Tenha certeza de que as pessoas estão fora da área de trabalho antes de
executar o programa.

Se NOT LOADED é mostrado na linha de estado do programa, o programa tem que ser
carregado (Veja Lendo um programa)

Se um programa é carregado e é executável, STOPPED vai ser mostrado na linha de estado do

programa e então o mesmo pode ser executado.

- Pressione a tecla de função Start

Quando um programa está sendo executado , a instrução atual de execução é mostrada na

janela (veja figura abaixo).

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A instrução atual de execução é mostrada quando o programa está sendo executado.

10.8.5.1 Reiniciando após uma parada

Se você deseja reiniciar a execução do programa de onde foi interrompido :

- Pressione Start

O programa também pode ser reiniciado do começo. Isto é descrito abaixo.

10.8.5.2 Iniciando um programa do começo

Para iniciar do começo, faça o seguinte :

- Escolha Edit : Start from Beginning.

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- Pressione OK para confirmar.

O ponteiro do programa >> vai se mover para a primeira instrução do programa.

- Pressione Start.

10.8.6 Parando o programa

A execução do programa pode ser interrompida pressionando-se o botão de parada na unidade

de programação (Veja figura abaixo)

No caso de uma emergência, pressione um dos botões de parada de emergência. Isto cortará a
alimentação elétrica dos motores do robô e acionará todos os freios.

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Anotações :