Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13 – Programação básica
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13. Programação Básica

13.1 Estrutura da linguagem

O programa é constituído por um número de instruções que descrevem o trabalho do robô.

Portanto, existem instruções específicas para vários comandos, tais como, movimentar o robô,
ligar uma saída, etc.

As instruções geralmente possuem um número de argumentos associados que definem o que

deve ocorrer em uma instrução. Estes argumentos podem ser especificados das seguintes
maneiras :

- Como um valor numérico, por exemplo : 5 ou 4,6

- Como uma referência a um dado, por exemplo : reg1
- Como uma expressão, por exemplo : 5 + reg1 * 2
- Como uma chamada funcional, por exemplo : Abs (reg1)

13.2 Menu IPL – 1

Ao copiar ou abrir um programa, temos disponível no display da unidade de programação o menu

IPL – 1 (Instruction Pick List), ou seja lista de escolha de instrução.
As seguintes listas de escolha estão disponíveis :

Do menu IPL1

13 / 1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13 / 2
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13 / 3
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

- Para navegar entre os menus pode-se fazer de maneira simples apertando-se a tecla Zero (0)

Nome Conteúdo

Common Algumas das instruções usadas, mais comuns

Prog. Flow Instruções que controlam o fluxo do programa
Various Por exemplo “ : = “ e espera
Motion Settings Instruções que afetam movimentos
Motion & Process Instruções de movimentação
I/O Instruções de E/S

13 / 4
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Communicate Instruções de comunicação

Interrupts Instruções que tratam de interrupções
Error Recovery Instruções que tratam de erros
System & Time Instruções de dados e tempo
Mathematics Instruções aritméticas

- Escolha a instrução desejada usando uma das seguintes alternativas :

- Usando o teclado numérico, pressione o número apresentado na frente da instrução

apropriada na lista de escolha
- Selecione a lista de escolha pressionando a tecla de Mudança de Campo. Então,
selecione a instrução desejada e pressione Enter
- Use 0 no teclado numérico para descer para a parte inferior da lista de escolha ou para a
próxima lista.

Se a instrução não tiver argumentos, ou se estes forem setados automaticamente, a instrução

está pronta para ser usada da maneira correta.

Se a instrução tem argumentos que não podem ser setados automaticamente, uma caixa de
diálogo aparecerá na qual você pode especificar o valor do argumento da instrução.
O argumento é marcado com um “ ? “ na frente do mesmo (veja figura abaixo).

A caixa de diálogo usada para definir argumentos. Neste exemplo, a instrução Add é
programada.

O argumento pode ser definido de quatro maneiras diferentes :

- Entrando com um valor numérico diretamente usando o teclado numérico.

- Escolhendo dados na parte inferior da caixa de diálogo

New, a primeira alternativa da lista, é usada quando você quer criar um novo dado e
referir-se a ele. Se você escolher New, você define um novo dado.

13 / 5
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

- escolhendo uma função; pressione a tecla de função Func e selecione a alternativa

desejada da lista.

Uma nova caixa de diálogo, que pode ser usada para programar argumentos, aparecerá,
como na figura acima. Especifique o argumento da função da mesma maneira que o
argumento da instrução. Use a tecla Skip, para apagar argumentos opcionais que não
serão incluídos.

- entrando com uma expressão pressionando More

Escolha Next para mudar o próximo argumento

Escolha OK para confirmar

- (REG) Tipo de dado numérico

O sistema disponibiliza alguns registradores ou seja, variáveis numéricas que poderemos estar
utilizado nos programas do robô. Geralmente são nomeadas obedecendo a seqüência reg1,
reg2, reg3, etc. Mas também podemos estar customizando.
Por exemplo, utilizamos tais registradores em aplicações como Touch cleaner, limpeza de tip de
solda ponto a ponto, verificação de peças, paletização, etc.
Para se criar um novo registrador, fazer o seguinte procedimento :

- Selecionar a janela Program

- Abrir ou criar um programa
- Pressionar View : Data types

- Selecionar Num e pressionar

13 / 6
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Pressionar New…
- Pressionar Decl
- Aparecerá :

Name :

Type :

In Module :

- Selecionar name (neste momento você estará nomeando o registrador)

- Pressionar
- Nomear o registrador
- Pressionar OK
- Selecionar In Module
- Pressionar
- Selecionar USER

13 / 7
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

- Pressionar OK duas vezes

- Pressionar View : Modules
- Selecionar USER
- Pressionar File : Save module

Podemos estar utilizando os registradores nas seguintes instruções de programa :

“: =” – Esta instrução é usada para designar um novo valor ao dado. Este valor pode ser desde
um valor constante até uma expressão aritmética, por exemplo : reg1 + 5 * reg3

Exemplos :

reg1 : = 5;
Para reg1 é designado o valor 5

reg1 : = reg2 – reg3

Para reg1 é designado o valor resultante do cálculo reg2 – reg3

counter : = counter + 1;

13 / 8
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Counter é aumentado em 1

Clear – É usado para apagar uma variável numérica, ficando ela ligada a 0.

Exemplo :

Clear reg1;
reg1 é apagado, portanto reg1 : = 0

Add – É usado para adicionar ou subtrair um valor de uma variável.

Exemplo :

Add reg1, 3;
3 é adicionado em reg1, portanto reg1 : = reg1 + 3

Add reg1 – reg2;

O valor de reg2 é subtraído de reg1, portanto reg1 : = reg1 – reg2

13 / 9
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

INCR – É usado para soma 1 (incrementar) a uma variável.

Exemplo :

INCR reg1;
1 é adicionado a reg1, portanto reg1 : = reg1 + 1

DECR – É usado para subtrair 1 (decrementar) de uma variável.

Exemplo :

DECR reg1;
1 é subtraído de reg1, portanto reg1 : = reg1 – 1

- Tipo de dado CLOCK

O dado tipo CLOCK é usado para medição de tempo. Um CLOCK funciona como um relógio
usado para cronometrar. Este armazena o tempo em segundos e tem uma resolução de 0,01
segundos.

13 / 10
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Utilizamos o CLOCK em situações onde queremos saber o tempo de ciclo de uma rotina, uma
etapa do programa, ou o programa inteiro.
Existem três instruções para contar o tempo de ciclo, são elas :

- CLKReset
É usado para zerar o CLOCK que funciona como um cronômetro. Esta instrução pode ser usada
antes de usar o relógio para ter certeza que ele está em 0.

Exemplo :

CLKReset clock1;
O relógio clock1 é zerado

- CLKStart
É usado para ligar o cronômetro.

Exemplo :

CLKStart clock1
O relógio clock1 é ligado

Execução e limitação :

13 / 11
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Quando o relógio é ligado, ele irá contar os segundos até que seja parado. O relógio continua a
contar quando o programa que o iniciou é parado. Entretanto, o evento que você deseja marcar o
tempo pode não ser válido. Por exemplo, se o programa estava medindo o tempo de espera para
um sinal de entrada, o sinal pode ter sido recebido quando o programa estava parado. Neste
caso, o programa não será capaz de “ver” o evento que ocorreu enquanto o programa estava
parado. O tempo máximo que poderá ser armazenado é de 49 dias (4,294.967 segundos)

- CLKStop
É usado para parar o cronômetro.

Exemplo :

CLKStop clock1;
O relógio clock 1 é parado

Para podermos ler o valor do relógio parado bem como o seu valor impresso no display da
unidade de programação, utilizamos a instrução TPWrite e a função CLKRead ( )

13 / 12
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13 / 13
Croqui : data : ___/___/___

Anotações :