Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4 – Descrição do Robô
 Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4. Descrição do Robô

4.1 Estrutura

Os IRB´s são robôs industriais de 4 ou 6 eixos desenvolvidos especificamente para indústrias de

manufatura que utilizam automação baseada em sistemas robotizados flexíveis. O robô possui
uma estrutura adaptada especialmente para flexibilidade de uso podendo comunicar-se
amplamente com sistemas externos.

Eixos do Robô :

Eixo 1 : Giro da base

Eixo 2 : Movimentação para frente e para trás do braço inferior
Eixo 3 : Movimentação para cima e para baixo do braço superior
Eixo 4 : Giro do braço superior
Eixo 5 : Quebra do punho
Eixo 6 : Giro da flange

Modelo do Robô Faixa de movimento

Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 5 Eixo 6
IRB 140 + 180º - 180º + 110º - 90º + 50º - 230º + 200º - 200º + 120º - 120º + 400º - 400º
IRB 1400 + 170º - 170º + 70º - 70º + 70º - 65º + 150º - 150º + 115º - 115º + 300º - 300º
IRB 2400 + 180º - 180º + 110º - 100º + 65º - 60º + 185º - 185º + 115º - 115º + 400º - 400º
IRB 4400 + 165º - 165º + 95º - 70º + 65º - 60º + 200º - 200º + 120º - 120º + 400º - 400º
IRB 6400R + 180º - 180º + 85º - 70º + 100º - 28º + 300º - 300º + 120º - 120º + 300º - 300º
IRB 640 + 180º - 180º + 70º - 70º + 85º - 28º - - + 300º - 300º
IRB 6600 + 180º - 180º + 85º - 65º + 70º - 180º + 300º - 300º + 120º - 120º + 300º - 300º
IRB 7600 + 180º - 180º + 85º - 60º + 60º - 180º + 300º - 300º + 100º - 100º + 300º - 300º

4/1
 Operação e Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4.2 Operação

Todas as operações e a programação podem ser executadas com a unidade de programação e o

painel do operador.

Figura - A unidade de programação é equipada com um mostrador grande que exibe avisos,
informações, mensagens de erro e outras informações em inglês comum.

As informações são apresentadas em um mostrador utilizando janelas, menus suspensos,

diálogos e teclas de função. Não é necessário qualquer experiência em programação ou
computação para aprender a operar o robô. Todas as operações podem ser executadas a partir
da unidade de programação, significando que não há necessidade de um teclado adicional.
Todas as informações, incluindo toda a linguagem de programação, estão em inglês ou, se for
preferível, em algum outro idioma amplamente difundido.

Mostrador
Exibe todas as informações durante a programação, permite alterar programas, etc. 16 linhas de
texto com 40 caracteres por linha.

Teclas de movimentação
Selecionam o tipo de movimento ao manobrar.

4/2
 Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

Teclas de navegação
Utilizadas para mover o cursor dentro de uma janela no mostrador e digitar dados.

Teclas de menu
Exibem menus suspensos (veja próxima Figura)

Teclas de função
Selecionam os comandos mais frequentemente utilizados.

Teclas de janela
Exibem as várias janelas do robô :
Essas janelas controlam diversas funções do robô:
- Manobrar ( operação manual )
- Programar, edita e testar um programa
- Gerenciamento manual de entradas e saídas
- Gerenciamento de arquivos
- Configuração dos sistema
- Operação automática

Teclas definidas pelo usuário (P1-P5)

Cinco teclas definidas pelo usuário que podem ser configuradas para definir ou redefinir uma
saída (por exemplo, abrir / fechar a garra) ou para ativar uma entrada de sistema.

Hold-to-run
Um botão que deve ser pressionado ao executar o programa em modo manual com
velocidade máxima.

Dispositivo de ativação
Um botão que, quando pressionado pela metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando
o dispositivo de ativação é liberado ou pressionado totalmente, o robô é colocado no estado
MOTORS OFF.

Joystick
O joystick é utilizado para manobrar (mover) manualmente o robô, por exemplo, durante a
programação do robô.

Botão de parada de emergência

O robô pára imediatamente quando o botão é pressionado.

4/3
 Operação e Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

Figura – Janela para operação manual dos sinais de entrada e saída.

Com o joystick, o robô pode ser manobrado (movido) manualmente. O usuário determinaa
velocidade desse movimento : movimentos grandes no joystick fazem o robô mover-se
rapidamente e movimentos menores o movem mais lentamente.

O robô suporta diversas tarefas do usuário, com janelas dedicadas para :

- Produção
- Programação
- Configuração do sistema
- Serviço e instalação

4/4
Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4.3 Painel do controle

O controlador contém os circuitos necessários para controlar o manipulador, os eixos externos

e equipamentos periféricos. O controlador também contém o software do sistema que inclui
todas as funções básicas para operação e programação.
É composto por :

- Chave principal

- Unidade de disco

- Unidade de programação

4/5
 Operação e Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

- Painel do operador

- Descrição dos botões

4/6
 Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

1. Chave seletora
AUTO (Modo de produção)

MANUAL (Modo Teach)

MANUAL 100% (Manual Full Speed)

2. MOTORS ON
Este botão é usado para energizar os motores em Modo
Automático. Quando este botão está iluminado, os motores
estão energizados. Este botão também é utilizado para resetar
uma condição de Emergency Stop. Indica uma condição de
erro quando este botão está piscando em modo automático.

3. EMERGENCY STOP
Este botão para imediatamente a operação do Robô
independente da condição anterior ou do modo de operação.
Nenhuma tensão fica disponível para os motores na condição
de Emergency Stop.

4. HORÍMETRO
O horímetro conta e armazena as horas de robô em operação.
É usado para agendamento de manutenção.

4/7
Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

Croqui : data : ___/___/___

Anotações :