Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

12 – Sincronismo
 Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

12. Sincronismo

12.1 Zerando os contadores de revolução nas marcas de calibração

Ao iniciar um novo robô, aparecerá na tela uma mensagem de erro de que ele não está
sincronizado, então os contadores de revolução (resolvers) deverão ser zerados com o robô
posicionado nas marcas de calibração.
O contador deverá ser zerado quando, a bateria se descarregar ou for conectada, após um erro
de resolver, após uma interrupção de sinal entre e a measuring system board ou quando o painel
for desconectado do robô.

Utilizando a Unidade de Programação, manualmente posicione o robô em suas marcas de

calibração.

Marca Eixo 1 do robô 1400 Marca Eixo 2 do robô 1400

Marca Eixo 3 do robô 1400 Marca Eixo 4 do robô 1400

Marca Eixo 5 do robô 1400 Marca Eixo 6 do robô 1400

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Marca Eixo 5 do robô 6400 Marca Eixo 4 do robô 6400

Marca Eixo 2 do robô 6400 Marca Eixo 3 do robô 6400

Marca Eixo 1 do robô 6400 Marca Eixo 6 do robô 6400

- Selecione Miscellaneous / Service

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- Selecione View : Calibration

- Selecione Calib : Rev. Counter Update

- Aperte All para selecionar todos os eixos ou Incl para cada eixo individualmente. Após a
seleção o eixo ficará marcado com um X.

- Aperte OK duas vezes

- O robô estará pronto para movimentação em pouco tempo.

Aviso :
O seguinte procedimento mostra como utilizar a instrução MOVEABSJ, onde o programador
consegue verificar se o robô está sincronizado. Se 0º é inserido para todos os 06 eixos, o robô
deve ir para a posição de calibração (sincronismo).
Quando a instrução MOVEABSJ é executada, o robô deve ir para a posição de calibração, as
marcas devem estar alinhadas.

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12.2 Para mandar o robô para a posição de Sincronismo.

1. Pressione a janela PROGRAM.

2. Pressione IPL2.
3. Pressione 5 ou Motion ADV.
4. Mova o cursor para a posição onde você queira inserir a instrução.

5. Selecione a instrução MOVEABSJ.

6. Mova o cursor até a posição do nome.
( Exemplo : MOVEABSJ * , V1000, Fine, ToolX ).

7. Pressione EDIT.
8. Descer o cursor até (8) VALUE e pressione Enter.

9. Insira#0 nos próximos 6 campos, pressionando Ok no final.

10. Pressione TEST e execute pressionando FWD.

11. Verifique se o robô está alinhado.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

Croqui : data : ___/___/___

Anotações :