Projeto Teste

Integração de Sistemas Robóticos

Módulo C

São Paulo Skills 2023

 OTIMIZAÇÃO DE PROGRAMAÇÃO E MÓDULOS DE
FALHAS.
t máx t min Informações
90 Arquivos CAD disponíveis no pendrive

Cenário
Durante a apresentação um cliente da feira relatou que já
possui robôs em seu processo, porém os programas não são
otimizados. Por vezes uma falha acontece o processo para e
quando o operador percebe já se passou muito tempo.
Ciente de que é possível melhorar você foi desafiado a
modificar a programação da célula para demonstrar o domínio
sobre a otimização da programação, criando possibilidades de
verificação de falhas durante o processo de produção.

Tarefas
Montar os módulos, fazer as conexões elétricas e pneumáticas no tampo de alumínio, realizar a
programação do robô real seguindo a especificação.
1. A célula estiver mecanicamente montada, ligações elétricas e pneumáticas feitas seguindo os
padrões de qualidade de montagem.
2. O robô estiver programado e funcionando baseado na avaliação do funcionamento da célula.
3. As verificações de falhas implementadas.
A entrega do sistema e a apresentação da proposta de alteração simulada, serão entregues ao cliente
logo após o término do prazo de 90 minutos. Vocês não terão oportunidade de alterações após o término
do prazo estipulado.

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 DESCRIÇÃO GERAL DA FUNÇÃO DA CÉLULA
A função da célula é realizar a montagem de pistões de simples ação que podem ser com retorno por
mola ou pelo próprio peso da carga (sem mola). As camisas possuem 3 variações possíveis, podendo ser
vermelhas, pretas ou metálicas. As camisas pretas possuem uma diferença mecânica em relação as demais,
sendo 3 mm mais curtas e com o diâmetro da câmara do pistão reduzido. Com isso, o embolo montado
neste tipo de camisa deve possuir um diâmetro menor que o embolo das demais camisas. Além disso, o
cabeçote (tampa) deve ser montado com deslocamento que compense os 3 mm de diferença entre as
camisas.
Para auxiliar o braço robótico nessa tarefa, a célula possui um base de montagem [1], um palete de
molas [2], uma esteira transportadora de camisas [3], um magazine de tampas [4], um painel de lâmpadas
e o outro de botões [5], um palete de produtos concluídos [6], um palete de êmbolos [7], um conjunto de
instalações elétricas e pneumáticas [8], uma rampa de entrada [9]. Cada lâmpada e botão do item 5 deverão
estar conectados ao terminal de IO do item 10 de acordo com as orientações da especificação, sua função
está descrita no funcionamento.

8
1 9

2
3

6
4
5

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 DETALHES DO PRODUTO
O produto montado nesta célula trata-se de um mini atuador de simples ação. A configuração para a
montagem deverá seguir o padrão abaixo, a única restrição é que o cliente escolherá via uma chave seletora
se deseja a montagem com ou sem mola, ou se não deseja que seja feita a montagem.

6
4 5

2
1 3

1. CAMISA PRETA;
2. CAMISA METÁLICA;
3. CAMISA VERMELHA;
4. EMBOLO COM HASTE METÁLICO;
5. EMBOLO COM HASTE PRETO; 8
6. MOLA;
7. CABEÇOTE;
8. PRODUTO MONTADO;

Por ser uma célula demonstradora quando o processo for iniciado o robô irá pegar uma camisa da rampa
de entrada. O robô então vai para uma posição e fica com essa camisa presa a garra como se apresentasse
a peça ao cliente. Nesse ponto o robô fica esperando o cliente escolher o que irá fazer com a camisa. Se
apertado o botão montar e se o sinal da chave seletora for true, indica que o cliente quer que esse atuador
seja montado com a mola. Com o robô parado nesse ponto e o cliente apertando o mesmo botão, mas com
a chave em false indica que ele quer a montagem sem mola. No caso de aperto do outro botão pulsador, o
start, o cliente não quer que esse atuador seja montado, então a camisa deverá ser devolvida a rampa. Na
apresentação será necessário deixar um espaço livre na entrada da calha de entrada para a camisa ser
devolvida. O ângulo da calha deverá ser ajustado para garantir o movimento da camisa e as peças serão
depositadas de maneira aleatória.

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 I/O SETUP CELL
Para conexão das saídas e entradas de controle dos periféricos da célula real, vocês devem seguir a
lista de alocação abaixo garantido que a função de cada saída ou entrada cumpra o descrito quanto estiver
em nível lógico 1.

PINO
Pino I/O
Cable Color Função
NO terminal (XMA)
DB24

1 Branco O0 Lâmpada Verde

2 Marrom O1 Lâmpada Amarela

3 Verde O2 Lâmpada Vermelha

4 Amarelo O3 Atuador do magazine de tampas

5 Cinza O4 Esteira (ativação)

6 Rosa O5 Esteira (reversão)

7 Azul O6 Atuador da esteira (stopper)

8 Vermelho O7 Não conectado

9
Preto 24 VA -
10

11
Azul-Branco GND A -
12

13 Rosa-Cinza I0 Sensor (Magazine de Tampas avançado)

14 Vermelho-Azul I1 Sensor (Magazine de Tampas recuado)

15 Verde-Branco I2 Botão de seleção - NF

16 Verde-Marrom I3 Botão pulsador VERDE (Start) - NA

17 Amarelo-Branco I4 Botão pulsador VERMELHO (Montar) - NA

18 Amarelo-Marrom I5 Sensor óptico (Esteira)

19 Cinza-Branco I6 Sensor óptico (Berço de Montagem)

20 Cinza-Marrom I7 Sensor indutivo (Esteira)

21
Rosa-Branco 24 VB -
22

23
Rosa Marrom GND B -
24

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 MAIN BASIC FUNCTION CÉLULA REAL
Para iniciar a avaliação os alunos devem ter a certeza de que o robô esteja ligado e com o programa
principal em modo “RUN”, que o sistema esteja pressurizado, palete de peças vazio, braço robótico fora da
posição HOME (escolhida pela equipe), que os insumos de montagem estejam no palete de êmbolos, no
magazine de molas e no magazine de tampas, a rampa de entrada deverá ter um espaço vazio. O
funcionamento da célula deverá seguir o descrito na tabela abaixo.

PASSOS DE FUNCIONAMENTO DA CÉLULA REAL

Passo Condição Ação Próxima etapa

Ao iniciar o programa principal em
1 Lâmpada verde acende e robô vai para a posição de Home escolhida pela equipe. 2
Run
Lampada verde apaga e amarela acende, Depois de 3 segundos robô via a calha, faz a verificação de
2 Ao acionar o pulsador Start 3
tamanho com o sensor ótico acoplado a garra e depois pega a camisa.
3 Passo 2 completado Robô leva camisa até uma posição de apresentação e aguarda a decisão do cliente. 4
Se apertado montar + chave Lâmpada verde acende e amarela apaga. Esteira liga e stoper é acionado. Essa ação permance por 5
5
seletora acionada segundos.
Se apertado montar + chave Lâmpada verde acende e amarela apaga. Esteira liga e stoper éacionado. Essa ação permance por 5
4 16
seletora desacioanda segundos.
Se apertado Start novamente Lâmpada vermelha acende e amarela apaga. Essa ação permance por 5 segundos. 26
Robô deposita a camisa no início da esteira para identificação de tipo de cor. Peça então é deslocada
5 Passo 4 completado 6
pela esteira até os sensores parando no stopper.
6 Passo 5 completado Após a identiticação do tipo de camisa a esteira para. 7

7 Passo 6 completado Robô então vai para a posição do stopper e pega a camisa. Stopper é desacionado. 8
Camisa é levada ao localizador de rasgo, a posição do rasgo é verificada e assim a camisa é
8 Passo 7 completado 9
depositada no dispositivo para a montagem dos demais componentes.
9 Passo 8 completado Robô então busca o êmbolo correto de acordo com a camisa identificada e então o monta na camisa. 10
Robô pega mola e monta na camisa com o êmbolo e vai para em uma posição segura (escolha da
10 Passo 9 completado 11
equipe).
11 Passo 10 completado Atuador do magazine de tampas avança, e recua para dispensar uma tampa. 12
Robô então pega a tampa, faz o ciclo de encontrar a posição do rasgo e faz a perfeita montagem na
12 Passo 11 completado 13
camisa
13 Passo 12 completado Robô pega a peça montada deposita no pallet de produtos concluídos. (palletização livre) 14

14 Passo 13 completado Robô vai para home. 15

Todas as lampadas se acendem por 5 segundos indicando fim do pedido. Vermelha e amarela se
15 Passo 14 completado 2
apagam depois do período.
Robô deposita a camisa no início da esteira para identificação de tipo de cor. Peça então é deslocada
16 Passo 4 completado 17
pela esteira até os sensores parando no stopper.
17 Passo 16 completo Após a identiticação do tipo de camisa a esteira para. 18

18 Passo 17 completo Robô então vai para a posição do stopper e pega a camisa. Stopper é desacionado. 19
Camisa é levada ao localizador de rasgo, a posição do rasgo é verificada e assim a camisa é
19 Passo 18 completo 20
depositada no dispositivo para a montagem dos demais componentes.
Robô então busca o êmbolo correto de acordo com a camisa identificada e então o monta na camisa
20 Passo 19 completo 21
e depois vai para uma posiçao segura (a escolha da equipe)
21 Passo 20 completo Atuador do magazine de tampas avança, e recua para dispensar uma tampa. 22
Robô então pega a tampa, faz o ciclo de encontrar a posição do rasgo e faz a perfeita montagem na
22 Passo 21 completo 23
camisa
23 Passo 22 completo Robô pega a peça montada deposita no pallet de produtos concluídos. (palletização livre) 24

24 Passo 23 completo Robô vai para home. 25

Todas as lampadas se acendem por 5 segundos indicando fim do pedido. Vermelha e amarela se
25 Passo 24 completo 2
apagam depois do período.
26 Passo 4 completo Robô deposita a peça na calha novamente. 27

27 Passo 26 completo Robô vai para Home . 28

28 Passo 27 completo Lâmpada vermelha apaga e verde acende. 2

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 WATCHDOG FUNCTION
Ciente que é uma apresentação importante pois é um cliente em potencial para a sua empresa você
foi desafiado a implementar as seguintes verificações de falhas na sua programação.
1. Possível falta de peça na esteira (peça retirada da esteira antes da identificação);
2. Giro excessivo da ferramenta durante a detecção do rasgo;
3. Giro excessivo da ferramenta durante a detecção do dente da tampa;
4. Falta de pinos no palete de pinos;
5. Falta de molas no palete de molas;
6. Falta de tampas no magazine de tampas;
7. Falta de peça na calha de entrada;

Caso todas os problemas sejam solucionados e sinalizados, vocês terão uma bonificação durante a
avaliação.

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