INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE SERGIPE

CAMPUS LAGARTO

CURSO TECNLOGO EM AUTOMAO INDUSTRIAL

DISCIPLINA MICROCONTROLADORES

PROJETO: <<ROB >>

ALUNO: JEOVANE MARCELO MENEZES DE MESQUITA RONALDO LISBOA DE FREITAS JOS CELESTINO DA CUNHA JNIOR

Lagarto 2012

RESUMO

Atualmente estamos passando por vrias transformaes no tanto no mundo robtico como tambm no mundo da eletrnica duas reas que esto interligadas, assim temos vrios componentes novos sendo utilizados e uns desses so os arduino que surgiram a pouco tempo em 2005 na cidade de Ivrea na Itlia, atualmente seu hardware feito atravs de um micro controlador Atmel Avr , sendo que este no um requerimento formal e pode ser estendido se tanto ele quanto a ferramenta alternativa suportarem a linguagem Arduino e forem aceitas por seu projeto. Considerando esta caracterstica, muitos projetos paralelos se inspiram em cpias modificadas com placas de expanses, e acabam recebendo seus prprios nomes. Nesse prottipo existem varias formas de serem montadas e cada vez mais so usadas tanto em processos industriais como tambm para fazer testes com montagem de circuitos simples. Neste projeto consiste basicamente de um rob controlado por um arduino e que ser enviado por controle remoto para um receptor l seu sinal e fazer seu movimento de acordo com o sinal, tanto para o lado direito, lado esquerdo, e frente, para chegarmos ao resultado obtido foram feitos vrios testes e encontramos bastante dificuldades tanto na parte mecnica como na parte eltrica e fizemos varias pesquisas para o desenvolvimento do projeto a maioria deles contidas nesse relatrio para facilitar sua reproduo.

SUMRIO

1- INTRODUO 2-OBJETIVO 2.1- FUNCIONAMENTO 3- MATERIAIS E MTODOS 4-MONTAGEM 4.1- MONTAGEM DA PARTE MECNICA 4.2 MONTAGEM ELTRICA 4.3-CIRCUITO 4.4- PLACA DO CIRCUITO DO ROB 4.4.1 COMO FAZER A PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO 4.5- DRIVE DE POTNCIA 4.6- SERVO MOTORES 4.7- RECEPTOR IR 4.8- FUNCIONAMENTO DO ARDUINO 5-PROGRAMAO 6-RESULTADOS 7- CONCLUSO 8- BIBLIOGRAFIA
9- ANEXOS

9.1- TABELA DOS COMPONENTES UTILIZADOS 9.2- PROGRAMA UTILIZADO PARA CONTROLE DO ROB

1- INTRODUO

Na atualidade existe um crescimento muito grande em relao s atividades relacionadas em robtica, na robtica moderna existem pesquisas e desenvolvimento de robs e cada vez mais so usados em varias reas indstrias, logsticas e ate mesmo domesticas, a automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos e de computao para efetuar controle de processos produtivos alguns exemplos de processos de automao nas indstrias so: linha de montagem, integrao de motores, maquina operatrizes do tipo CNC, robs que esto presentes em toda parte desde um caixa eletrnico, at uma mquina de retira senha no banco. Nesse projeto que iremos realizar feito na disciplina de micro controladores tivemos a parte mecnica, eltrica e de software na rea de programao.

2-OBJETIVO

O objetivo desse projeto ser construir um Rob que ser controlado via controle remoto que enviar sinais para um receptor assim o lendo enviando para o prottipo arduino e que controla dois motores de corrente continua sendo que ir tanto para o lado direto, lado esquerdo e para frente. A lgica dele bem simples e foi criada para o entendimento de como usar o arduino a linguagem foi usada foi a C que a mais simples para o entendimento, neste projeto colocamos em prtica todo os conhecimentos adquiridos em mecnica, eletrnica e programao que tivemos ao longo do curso e podemos perceber tambm algumas dificuldades que ns tnhamos e aprimorar nossa tcnicas em construo de robs. Nesse relatrio ser escrito detalhadamente como o funcionamento, a construo do rob alm de sua programao, de modo que possibilitem a construo de robs semelhantes em suas funes ou relacionados a tal. Portanto podemos perceber que atravs desse relatrio podemos ver aplicaes da mecnica, eletrnica, programao na construo de um rob micro controlado alm do uso de softwares que possam ser usados no projeto dele.

2.1- FUNCIONAMENTO

Sendo assim, o objetivo principal desse projeto construir um rob que possa ser controlado atravs de controle remoto sem a interveno humana e que seja mvel tanto na parte mecnica como na parte eletrnica que apresente resultados confiveis e de baixo custo para seu uso. O Rob aqui construdo possui no seu prottipo como base uma parte de madeira, alm disso, que ele possa ser controlado por qualquer usurio atravs de controle remoto atravs de um programa que roda no arduino na linguagem C. O rob sempre andar quando receber o sinal do controle podendo ser para lado direito, esquerdo ou para frente, ele possui dois motores com caixa de reduo que foi aproveitado de dois servos motores, tudo bem simples, mas com bastante funcionalidade.

3- MATERIAIS E MTODOS
Se seguir o todas as instrues desse corpo de relatrio poder ter um rob em mos e at com algumas modificaes ao seu gosto, a seguir ser passada toda a lista de componentes e materiais que foi usado nesse projeto e mais abaixo teremos uma foto de todos eles que assim foram usados. Lista de Componentes 1234567Arduino Duelimanove Driver de Potncia(uln2003) Receptor IR Dois Servos Motores Um Resistor 220R Placa de Cobre Duas Baterias de 9V

Todos esses materiais foram utilizados na construo do rob alm de duas rodas que usamos na movimentao dele, alm de uma madeira MDF no prottipo, usamos tambm parafusos de diversos tamanhos para a fixao das baterias que alimentam os motores e arduino colas, arruelas todos esses materiais foram usados nesse projeto, alm disso, foram usadas algumas outras ferramentas como martelos, chave de fenda, paqumetro para o uso dos ajustes do tal agora abaixo esta uma foto dos materiais e componentes do projeto. Escolhemos esses materiais utilizados pela baixo custo, fcil acessibilidade, uma resistncia mecnica adequada para este projeto e tambm pela facilidade de trabalhar tentando sempre adequ-los s dificuldades no desenvolvimento do projeto, ou at substituindo-os por outros se necessrio, lembrando-se sempre de que os materiais listados aqui, de forma alguma so padro para as montagens, e que podem ser substitudos por semelhantes com a mesma funcionalidade. Devendo somente atentar que nem todos os materiais tm desempenho semelhante sob determinada situao,

podemos dar um exemplo uma madeira MDF uma boa escolha por fcil de trabalhar e no trincar to facilmente como uma chapa de compensado quando perfurada.

4-MONTAGEM

4.1- MONTAGEM DA PARTE MECNICA

Materiais utilizados: Uma base de madeira (Tipo MDF) Tamanho 20 x 25 Cm

Dois servos motores: (Motores de Parablica)

Dois pneus: (Encontrado em carrinho de brinquedo)

Uma roldana com rolamento (encontrada em loja de material de construo)

Parafuso para fixao da roldana (parafuso de rosca ligeira pequeno tipo fenda)

Parafuso para fixao do servo motor (parafuso de rosca ligeira mdio tipo fenda)

Ferramenta utilizada:

Uma chave: (tipo fenda)

Fixao dos componentes na base (plataforma)

1 passo fixando a roldana Coloque a roldana na base como mostra a figura 1 e parafuse. Utilize os parafusos pequenos

Fig. 1 2 passo fixando os servos motores Coloque o servo motor na lateral da base como mostra a figura 2 e parafuse. Utilize os parafusos mdios

Fig. 2 Depois de fixar os dois servos um em cada lado da base a plataforma deve ficar como mostra a figura 3

Fig. 3 3 Passo fixando os pneus nos servos: Coloque o conector que vem junto no servo motor colado ou encaixado caso seja da mesma medida do conector no pneu que voc escolheu. Na figura 4 e 5 mostra como fazer.

Fig. 4

Fig. 5

Depois de ter fixado o conector do servo no pneu agora s fixar no servo. Caso no fique bem ajustado passe um pouco de cola no conector, mas ateno cuidado para no o campo girante do servo. Veja a figura 6, 7e 8 com os pneus j colados nos servos.

Fig. 6

Fig. 7

Fig. 8 Fixao das baterias: Materiais utilizados: Duas chapinhas de ferro (Tipo Z ) Dois parafusos rosca ligeira pequeno tipo fenda

Coloque a bateria depois ajuste a chapa ai s parafusar como segue as figuras 9 e 10 abaixo:

Fig.9

Fig.10

Repita o mesmo procedimento para fixar a segunda bateria. Veja na figura 11como fica depois de pronta.

Fig.11

4.2 MONTAGEM ELTRICA

A montagem da parte eltrica precisa de um pouco mais de ateno at porque devemos se atentar em alguns fatores: Padres e regulamentos; Questes de diferenas econmicas, quando for o caso; Sustentabilidade social (econmica e ambiental). Questes pertinentes internacionalizao, ou seja, aplicao em vrias reas, quando for o caso;

4.3-CIRCUITO
No esquema eltrico abaixo temos as ligaes do funcionamento do rob utilizamos o programa fritzing para fazer tal esquema pela sua facilidade, podemos ver nessa figura que o arduino o crebro do circuito e a ele es t ligado um driver de potncia que manda o sinal para o motor, e tambm um receptor ir que l o sinal enviado pelo controle. Assim quem receber o sinal do controle o arduino e mandando para os motores controlando a direo dele executada.

Figura do Esquema Eltrico no fritzing

Ento o motores funcionaro quando receber o sinal enviado pelo arduno que receber o sinal do receptor Ir onde podemos ver que no circuito est identificado atravs de um componente com uma interrogao porque no encontramos ele no fritzing, o receptor que l o sinal enviado pelo controle escolhendo sua ligao, e o drive de potncia utilizado para drenar a corrente que na hora de controlar os motores. Podemos ver tambm que temos duas baterias de 9V alimentadas uma o arduno e outra alimentado o drive de potncia porque percebemos atravs de testes que somente uma bateria no seria suficiente para alimentar todo o circuito, vimos que precisamos somente de um resistor que foi usado na alimentao do receptor para diminuir sua corrente.

4.4- PLACA DO CIRCUITO DO ROB

Na placa do circuito impresso tambm utilizamos o programa fritzing, para obter seu desenho encontramos bastante dificuldade para obter seu desenho pois no conseguimos o tamanho ideal at que tivemos a brilhante ideia na hora de sua impresso fazer uma configurao, at que conseguimos com sucesso a confeco da placa. Devemos ter ateno na hora da criao das trilhas, pois no podemos cri-las muito largas ou prximas entre si, pois isso poder causar a insero indesejvel de elementos indutivos de cobre entre as pistas, podendo ocorrer interaes (curto-circuito)

e mtua interferncia eletromagntica, que poder causar consequentemente alguma realimentao, ou oscilao indesejvel do circuito eletrnico. Tambm no devemos criar trilhas finas porque podero se partir com facilidade, o ideal criar trilhas com aproximadamente 3mm ou at 4mm, as ilhas onde sero fixados os componentes devero ter uma circunferncia de aproximadamente 5mm ou 7mm.Abaixo est a figura do circuito impresso utilizado no rob.

Figura da placa impressa

4.4.1 Como fazer a placa de circuito impresso

O texto abaixo mostra passo a passo como fazer sua placa de circuito impresso de qualidade e gastando muito pouco dinheiro Voc precisar de uma placa de cobre virgem, um pouco de soluo de per cloreto de ferro, perfurador, um ferro de passar roupa, um ferro de solda pedaos de esponja de ao para limpeza da superfcie da placa e componentes eletrnicos: Resistores, um soquete de 16 pinos, 1 drive de potencia ULN 2003 um receptor IR e pinos simples e borneiras.

As figuras abaixo ilustram todo o material necessrio para confeccionar sua placa.

Perfurado

Ferro de solda

ferro de passar

1 Passo limpeza da superfcie da placa Limpe bem a placa de cobre com a esponja de ao como mostra a figura 1

Fig. 1 Limpando a superfcie de cobre com a esponja de ao

Fig.2

Depois de limpa como mostra a figura 2

2 passo fixao do circuito impresso Depois de limpa como mostra a figura 2, o circuito impresso em papel fotogrfico como mostra a figura 2.1, coloque na placa como mostra a figura 3. Vamos usar nosso ferro de passar roupa ajustado para Maximo, ser preciso uma superfcie bem lisa para que no d problemas. Cuidado, no use seu mvel da sala ou madeiras com verniz ou tinta porque como vai esquentar muito ela pode queimar ou ficar preta. Sobre a placa ponha o papel fotogrfico vira com o layout para a superfcie limpa. Em cima disso tudo vai o de passar como na figura 3.1 que dever estar aquecido. Aperte com toda fora ou fique passando por 5 minutos, tire o ferro e deixe tudo La para que esfrie naturalmente. No toque na placa ou em qualquer coisa por 5 minutos para que tudo se esfrie e voc no se queime. Depois que estiver tudo frio retire o papel fotogrfico que esta sobre a placa com cuidado como mostra as figuras 3.2 e 3.3, caso alguma trilha na fixar bem na placa para corrigir os erros use uma caneta de retroprojetor com ponta fina caso seja pouca coisa se for muito repetir o processo. Quando estiver certeza que est tudo bem sua placa finalmente est pronta para corroso.

Fig.2

Fig.2.1

Fig.3

Superfcie plana

Fig. 3.1

Depois que esfriar e o papel for retirado com cuidado o circuito deve ficar assim como mostra a figura 3.4

Fig.3.2

Fig.3.3

Fig.3.4

3 Passo: Corroso Ateno: para correr vamos usar per cloreto de ferro como mostra a figura 4, um liquido cor de caf mancha roupas e tudo que se pode imaginar, faa isso em um local apropriado e com roupas velhas, evite tocar no per cloreto para no manchar os dedos e lembre-se de que no devemos deixar metais entrarem em contato com o per cloreto pois eles podem ser rapidamente corrodos. Depois que as trilhas do lado cobreado estiverem devidamente marcadas como mostra figura 3.4 hora de corroer o cobre de que no ser util. Prepare uma soluo de per cloreto de ferro e d um banho na placa como mostra a figura 4.1 mantendo-a submersa por aproximadamente 20 minutos. Ateno: no esquea simplesmente sua placa l, quando der uns 10 minutos de uma olhada e depois v olhando em intervalos de alguns minutos, a soluo vai ficando mais fraca com o passar do tempo, assim que comprada corroe a placa em apenas 10 minutos e daqui a uns meses demora uns 20 minutos para corroer uma placa do mesmo tamanho. Para a corroso ser mais rpida, fique mexendo a soluo ou a placa para ter mais atrito com o liquido. Aps a corroso lave bem a placa, seque-a e caso haja curto circuito s usar um estilete para cortar o excesso de cobre. Pronto! Ai j est sua placa de circuito impresso, falta s perfurar.

Fig. 4

Fig. 4.1

Placa corroda

4 passo: Furao Esta quase acabando! Agora s falta furar a placa, para isso vamos utilizar um perfurador como mostra a figura 4.2. Para furar placas de fenolite podemos usar um furador manual, se bem que com uma furadeira fica bem melhor, j para placas de fibra de vidro que no nosso caso, furar com o furador manual uma misso muito difcil, se no impossvel. Terminada a furao sua placa est pronta para soldar os componentes eletrnicos. Ateno aps a furaco da placa limpe as trilhas com a esponja de ao para facilitar o processo de soldagem, ou seja, para a solda fixar bem na trilha de cobre,

Fig.4.2

Placa perfurada

5 passo: soldar os componentes Colocar e soldar os componentes na placa importante soldar bem os componentes e ter cuidado para no danificar os mesmo, pois a solda muito quente ento no pode demorar muito com o ferro nos componentes. A figura 5.1 mostra todos os componentes inclusive um mapa indicando a posio de cada componente. Para a montagem do circuito pega a placa e vira o lado do lado liso coloca-se o mapa, figura 5.2 na sua devida furaco cola na placa, depois coloca-se os componentes como indica a figura 5.3 interessante colocar os componentes por partes para

facilitar na hora de soldar isso depende de cada um , no esquecendo que os materiais mais sensveis, no pode demorar com o ferro de solda coloque os pinos e o soquete, pois so mais resistentes. As figuras 5.4 e 5.5 demonstra o processo de soldagem dos componentes. Ento a sua placa estar pronta e s testar e utilizar como mostra a figura 5.6

Fig. 5.1

Fig. 5.2

Fig. 5.3

Fig. 5.4

Fig. 5.5

Fig. 5.6 Na figura 5.6 mostra a placa pronta a gora s falta acoplar ao arduino e fazer a ligao das baterias e dos servos na placa e fazer a fixao na plataforma (carrinho) segue fotos passo a passo da ligao e fixao na plataforma. Observao: a maneira de arrumao e acomodao da placa e do arduino depende da criatividade cada um. Para a fixao do arduino junto a placa no carrinho eu utilizei espelhos de vidro de espessura 3 mm 02 pedaos medindo 8 x 3 cm e pedaos medindo 6 x 2,5 figura 6

Fig. 6

Pegue a placa de circuito impresso e faa as ligaes que vem dos servos motores e alimentao que vem das baterias: Observao: deve ser feito um furo na plataforma para que o fio do servos e das baterias chegue ate a placa visualize na figura 6.1. depois de feito isso encaixe a placa no arduino e coloque na base como mostra a figura 6.2

Fig. 6.1

Fig. 6.2

4.5- DRIVE DE POTNCIA

O ULN 2003 utilizado como um driver de potncia. Um driver de potncia utilizado quando precisamos acionar um equipamento mais potente atravs de um microcontrolador. O arduino fornece por volta de 50mA em suas sadas s que os motores nesse projeto utilizado consomem perto de 0,5A, ento para resolver esse problema, usamos esse CI que composto por 7 transistores darlington. Como podemos constar esse CI funciona como uma espcie de chave, pois assim que ele detecta o nvel de 5V na sada do microcontrolador, ele fecha o contato entre a fonte de 12V e o motor, o que faz com que a potncia da fonte fornea os 0,5A( o mximo que esse CI aguenta em regime permanente, sendo que aguenta 0,6A em regime transitrio), e faz com que a bobina dentro do motor se polarize, e seu eixo se alinhe (gire) com o campo induzido

por essa bobina. Podemos concluir que o ULN 2003 um driver de corrente que drena corrente de dispositivos de mdio consumo como: lmpada, motores, solenoides, motores de passo, e nesse projeto usamos para drenar a corrente do Arduino para o motor que controla o movimento do rob.

Figura do Driver de potncia ULN2003

4.6- SERVO MOTORES

Como j vimos, esses motores so extremamente teis na robtica, devido a sua capacidade de oferecer uma boa quantidade de torque, mas seu uso muitas vezes prejudicado devido a uma limitao mecnica. Os servos-motores geralmente possui seu giro limitado que, dependendo da aplicao a qual so destinados, pode variar entre 90 e 180 graus. Muitas vezes, isso pode impossibilitar sua aplicao em algum projeto de robtica. Mas, com algumas modificaes, podemos convert-lo para realizar giro contnuo, aproveitando sua estrutura. Na elaborao desse projeto optamos por usar por uma rotao de corrente contnua e usamos suas engrenagens para manter seu torque mantendo sua preciso para o nosso dispositivo nesse rob. Para utilizarmos esse motor na rotao contnua

precisamos modificar algumas ligaes nos servos retiramos os fios que ligam os servos a parte eletrnica e observamos atentamente quais as ligaes no motor de corrente contnua fizemos a soldagem de tais e usamos somente a rotao contnua que o ideal para o uso de nosso rob.

Figuras dos Servos Motores

4.7- RECEPTOR IR
Usamos o Receptor Ir que veio no kit junto com o Arduino para receber o sinal que tambm veio junto, para podermos usar tivemos um pouco de dificuldade principalmente na parte de programao at encontrarmos a biblioteca o que cada <NECIRrcv.h> que passamos a utilizar primeiro para saber os cdigos do controle utilizado sendo que cada boto do controle tem seu prprio cdigo escolhemos quatro deles e usamos no programa utilizado para a movimentao do carrinho, programa esse que vamos mostrar mais frente nesse projeto. Podemos ver que o receptor ficar conectado ao pino 0 do arduino e sempre que receber o sinal do controle mandar para o tal que enviara para os motores controlando assim a direo desejada.

Figura do Receptor IR

4.8- FUNCIONAMENTO DO ARDUINO

Figura do Arduino A plataforma Arduino uma placa contendo as ligaes bsicas para um micro controlador como regulador de tenso, leds indicativos, entradas e sadas j nomeadas e que facilitam o entendimento do uso em sistemas controlados. Os desenhos de suas plataformas so encontrados na pgina oficial (www.arduino.cc) e se caracterizam por serem open-source, ou seja, livres de licena para uso, o que implica sua utilizao no desenvolvimento de qualquer projeto sem ter que solicitar licena ou pagamento de royalties pelo uso. Essa caracterstica de ser hardware livre um grande incentivo para que inmeras pessoas tenham o primeiro contato com os controladores e suas infindveis aplicaes. A plataforma Arduino oferece algumas vantagens em relao a esse padro. Primeiro, foi desenvolvida uma linguagem prpria seguindo as estruturas da linguagem C, oferecido um software onde se pode editar o cdigo de funcionamento, copilar, ou seja, converter esse cdigo para linguagem de mquina e fazer o upload (gravar) o cdigo na memria do micro controlador. Outro fator importante para a escolha do Arduino foi a facilidade de montar circuitos eletrnicos acoplados a eles e sua fcil programao e seu fcil modo de fazer testes assim economizando tempo para o caso de encontrarmos erros na sua programao.

5-PROGRAMAO
Para a criao de nosso programa utilizamos o programa baseado em C que vm no arduino por ser de fcil acesso pois estamos falando de um software livre e

facilmente encontrado no site oficial do arduino, foi elaborado um software dedicado de programao (baseado em Wiring1) e o meio de desenvolvimento pode ser encontrado em Processing2. Os projetos podem ser autnomos ou embarcados como tambm podem trocar informaes atravs de comunicao serial entre micro controladores ou com computadores. Da mesma forma o software de edio, compilao e gravao do cdigo de funcionamento pode ser baixado5 tambm do site Arduino gratuitamente. Como j foi dito tudo que se trata de licena Arduino gratuito e no site qualquer pessoa pode acessar os arquivos CAD e, alm disso, podem ser adaptadas de acordo com sua necessidade. Abaixo temos uma figura do software utilizado no rob para sua programao.

Figura do Software do Arduino

Tivemos algumas dificuldades na hora da criao dos programas para sua lgica, mas com a facilidade de termos bibliotecas prontas e poderem ser utilizadas passamos

por essas dificuldades e conseguimos deixar o programa com menos extenso e de uma facilidade no entendimento, com os comentrios neles vistos podemos ter o fcil entendimento do programa nele proposto que ainda podem sofrer modificaes. Abaixo temos a linguagem no rob utilizada para o controle de direo que vai para frente, direita ou esquerda dependendo do sinal enviado pelo controle.

6-RESULTADOS

Os resultados obtidos nesse relatrio servem apenas como exemplo do que podemos obter de forma que possibilitamos que ele pode se mover por determinadas direes, constatamos com tais resultados eles ainda podem sofrer alteraes, proporcionando uma interface melhor e tambm uma linha de cdigo diferente da apresentada. Foi bastante satisfatrio pela questo que ao final de tudo conseguimos nosso objetivo que eram o controle de um rob atravs de um controle remoto.

7-CONCLUSO

Podemos concluir que com os resultados obtidos tanto a plataforma Arduino em geral e tambm a parte mecnica e eltrica do programa podem ser usadas em reas de pesquisas como ver que so reas de grande relevncia e relacionadas ao estudo de automao industrial, Isso fica evidente pelos crescentes nmeros de projetos que executam tarefas previamente realizadas pelo homem e controlam seqencias de operaes sem a interveno humana. Neste projeto tivemos como objetivo principal, o desenvolvimento de um rob capaz de se mover atravs de controle remoto sem a interveno humana, e que foi apresentado resultados confiveis, com qualidade e um valor de custo menos elevado que podem ser usados em pesquisas futuras para um melhor resultado apesar dos resultados satisfatrios. Muito dos conceitos estudados nesse projeto podem ser utilizados em outras aplicaes similares como por exemplo: os conceitos de programao no software livre baseado em C para o controle de velocidade e direo dos servos onde podemos chegar prximo possvel de uma linha reta, o programa utilizado para a comunicao do receptor Ir com o Arduino. Os estudos realizados nesse projeto podem verificar que existem mais uma aplicao que utiliza o Arduino, baixo custo, torna-se vivel e facilmente replicvel em projetos futuros, e colocar a prova como o controle de um servo alem de outras reas relacionadas automao, e outras relacionadas. Neste relatrio procuramos exemplificar de uma forma mais clara todos os resultados obtidos e apresentar de uma forma geral todos os passos executados para a construo do rob que controlado via controle remoto sua direo sem a interveno humana que podem ser adaptados para o projeto de pesquisas e acadmicos, alm de projetos futuros na rea de automao industrial como reas relacionadas por causa do controle nele utilizado, permitindo assim sua perfeita reproduo at com certas modificaes e melhoras na tanto na parte de programao, mecnica e eltrica. Podemos concluir que conseguimos alcanar resultados satisfatrios nesse projeto proposto pelo objetivo dele, e que no existe limite para a aplicao e melhoria de qualquer projeto que esteja relacionado robtica, e que o limite est somente relacionado ao pensamento dos seres humanos, alm de que vimos que essa plataforma Arduino muito importante para o controle de vrios outros materiais alm de ter certa facilidade com o acoplamento mecnico e eltrico nele utilizado.

8 - BIBLIOGRAFIA lio R.P (2007), Rob Autnomo Modelo Cho De Fabrica Curitiba/PR

Mecatrnica Fcil Ed.17-julho (2004)

http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino

http://www.vabsco.com/bardhp/proj/passo/main.html

http://www.vabsco.com/bardhp/proj/ponteh/main.html

http://afonsomiguel.com/sites/default/files/users/user240/Projeto_ALC.pdf

http://www.sabereletronica.com.br

http://www.youtube.com/watch?v=ZMylvAs9GXg

9 - ANEXOS

Carrinho pronto

placa e arduino

Material para teste de funcionamento

Montagem da bateria

Carrinho pronto

9.1 - TABELA DOS COMPONENTES UTILIZADOS

1234567891011-

Arduino Duelimanove Driver de Potncia(uln2003) Receptor IR Dois Servos Motores Um Resistor 220R Placa de Cobre Duas Baterias de 9V Pinos Borneiras Soquete Fios

9.2- PROGRAMA UTILIZADO PARA CONTROLE DO ROB

/* Programa Desenvolvido para Controlar Rob atravs de controle remoto Apresentando Projeto Final da Disciplina de Microcontroladores Professor: Waldiney Giacomelli Alunos: Jeovane Marcelo Menezes de Mesquita Jos Celestino da Cunha Jnior Ronaldo Lisboa de Freitas */

//Incluso de Bibliotecas #include <WProgram.h> #include <NECIRrcv.h> #define IRPIN 0 // PINO QUE O RECPTOR IR EST CONECTADO

NECIRrcv ir(IRPIN) ; // Define Vriaveis para inteiros int x; int y; int aux;

float tempC; int tempPin = 0; //ENTRADA ANALGICA

void setup() {

// Programa para Definr Pinos como Sadas

Serial.begin(9600) ; pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT);

Serial.println("RECEBENDO DADOS...") ; // Usar Serial Monitor para verificar sinal de controle

ir.begin() ; } // Fim do setup

void loop() {

// Programa para Executar

unsigned long ircode ;

while (ir.available()) { ircode = ir.read() ;

Serial.println(ircode) ;

if ( ircode == 4278190335 ) // Se receber sinal Carro anda frente { digitalWrite(8, HIGH); delay(10); digitalWrite(9, HIGH); delay(10);

} if ( ircode == 3826974975) // Se receber sinal Carro vira direita

{ digitalWrite(8, LOW); delay(10); digitalWrite(9, HIGH); delay(10);

} if ( ircode == 3893821695) // Se receber sinal Carro vira esquerda

{ digitalWrite(8, HIGH);

delay(10); digitalWrite(9, LOW); delay(10);

if ( ircode == 3994091775 ) // Se receber sinal Carro para

{ digitalWrite(8, LOW); delay(10); digitalWrite(9, LOW); delay(10);

} }

// Fim do while para Verificao // Fim do programa

Criticas e/ou Sugestes Entra em contato

Instituto Federal de educao e cincia e tecnologia (IFS), Lagarto, SE, Brasil, fevereiro, 13, 2012.

Projeto do Rob- O Rob que controlado via controle remoto

JEOVANE MARCELO MENEZES DE MESQUITA Instituto Federal de Sergipe Campus Lagarto Automao Industrial jeovanemarcelo@hotmail.com

JOS CELESTINO DA CUNHA JNIOR Instituto Federal de Sergipe Campus Lagarto Automao Industrial celestinojunior@hotmail.com

Ronaldo Lisboa de Freitas Instituto Federal de Sergipe Campus Lagarto Automao Industrial rony-lisboa@hotmail.com