Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

15 – Rotina
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

15. Rotina

15.1 Definição

Rotinas ou sub-rotinas, são usadas para dividir o programa em pequenas partes para obtermos
um programa em blocos o que facilita sua leitura. Eles são chamados pela rotina principal ou por
outra rotina. Após uma rotina ser executada completamente, a execução do programa segue para
a próxima instrução chamada na rotina.

A rotina principal (main routine) é a rotina que inicia a execução do programa.

Existem três tipos de rotinas :

- Procedure (Procedimento) : Pode ser descrito como um número de instruções que

executam uma tarefa específica, como soldar uma peça ou trocar uma ferramenta.

- Function (Função) : Retorna um valor de um tipo específico e são usado para expressões

- Trap : É usada para proceder com interrupções

15.2 Criação de uma nova rotina

A) Abrir o programa no qual irá inserir a nova rotina

B) Pressione Menu View : Routines

C) Pressione a tecla de função New

Uma caixa de diálogo aparecerá, apresentando o nome da rotina (veja figura abaixo). O nome é
setado para rotina N, onde N é um número incrementado a cada rotina criada.

15 / 1
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

D) Altere, se desejar, o nome pressionando e especifique um novo nome

E) Pressione OK duas vezes

15.3 Chamando uma sub-rotina

A) Chame a lista de escolha IPL1 : Prog Flow

B) Escolha a instrução Proc Call pressionando a tecla numérica apropriada.

Você deverá especificar a rotina que será chamada. Todas as rotinas são apresentadas para este
propósito

C) Selecione a rotina desejada e pressione OK.

15 / 2
 Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

15.4 Exemplos

Rotinas de movimentação :

MOVE L P_HOME, V1500, Z1, TOOL 0

MOVE J *, V3000, Z200, T_GARRA_1
MOVE J *, V3000, Z200, T_GARRA_1
MOVE J *, V1500, Z100, T_GARRA_1
MOVE J *, V1500, Z20, T_GARRA_1
MOVE J *, V1000, Z10, T_GARRA_1
MOVE L P_APROX, V600, Z5, T_GARRA_1
MOVE L P_POS_1, V30, FINE, T_GARRA_1
MOVE L P_POS_2, V30, FINE, T_GARRA_1

Rotinas de lógicas :

IF Do_3 = 1 THEN V_TUBO GUIA

IF Do_3 = 1 THEN V_ARO

Rotinas mistas :

MOVE J P_HOME, V3000, FINE, TOOL 0

SET Do_SINAL_AP = 1
WAITdi D1_LIBERA_EST = 1
MOVE J *, V3000, Z50, T_GUN_2
WAIT TIME 2 ;

15 / 3
Croqui : data : ___/___/___

Anotações :