Ajuste de Alinhamento do Robô

- Coordenada de Três Usuários -

Para este processo, a Segurança, “SECURITY”, do Robô precisa estar no

modo Gerenciamento, “MANAGEMENT”.

Pressione “SELECT” [selecionar], e em seguida escolha “MANAGEMENT

MODE” [modo gerenciamento].

A senha é 999999999.
Em seguida, o item SECURITY será alterado para “MANAGEMENT MODE”

1
■ Ponto Limite da Tocha
Ajuste de posição de 5 mm a partir de um ponto da tocha.

＜FERRAMENTA＞

Suporte de imã
Gabarito pontiagudo

Bico de proteção com ponta↓　

1. Coloque o material e os gabaritos na máquina.

O imã fica localizado a cerca de 350 mm a partir da linha de referência do Vise
(morsa) e a 250 a partir da posição zero da linha de máquina do laser-.

2
2. Selecione “ROBOT”→”TOOL” [Ferramenta] na tela em espera do robô.

　
3. Clique em “UTILITY” [utilidade]

4.Clique em “CALIBRATION” [calibração]

3
 5. A tela a seguir será exibida.
Altere para o modo “TEACH” [instrução] e em seguida comece a ajustar TC1
　 *Veja exemplos nas figuras abaixo
　 Para registrar os dados de TC1, pressione modificar e entrar: “MODIFY”→”ENTER”.

6. Após registrar TC1, mova para TC2.

　 Pressione o Botão “SELECT” para abrir uma janela que exibe TC1 a TC5
Abra a tela TC2 e em seguida comece a ajustar

4
　

7. Repita cada um dos passos, finalizando então até TC5

Após o registro de TC5, clique em “COMPLETE”.
Os dados serão salvos.

5
＜Figuras de Exemplo＞
Posição do Robô de TC1 a TC5
**Qualquer posição em que o robô esteja pode ser salva em qualquer um dos números
TC.

　 　

6
■　 COORDENADA DO USUÁRIO
　 Há quatro diferentes tipos de coordenadas de usuário a serem registradas.
Lado WEB /FIX/ Lado Movable/Another – utilizado como canal, ângulo e corte de Tubo.

＜Ferramenta＞
・Cordas
・Bico de proteção com ponta
・Madeira

1. * APENAS CR2
O vise do lado FIXO de descarga se move para frente e para trás.
Grampeie um pedaço de madeira pelo vise do lado de descarga quando o mesmo
estiver para FRENTE.

2. Coloque duas cordas

As linhas amarelas na figura a seguir representam as cordas.
– Esta figura é a CR27030-.

＜Como Colocar Cordas e Pontos da Coordenada de Usuário＞

 A linha A está na linha de referência do Vise
 A linha B está a aproximadamente 500 mm de distância da linha de
referência do Vise. -CR27030-
700 mm-CR4816-
 O nível é o mesmo dos roletes

Linha Laser

Pincher Roller
(Rolete)

Rolete para
referência
de altura.

7
3. Selecione “ROBOT”→”USER CORDINATE” [coordenada de usuário]

4. Selecione WEB e em seguida pressione o botão “SELECT”

　
＜Como Primeiro Registro＞
Se a Coordenada de Usuário atual não for uma coordenada previamente
registrada, o Robô não se moverá. É preciso que seja utilizada uma coordenada
já registrada.
Consulte a página 14 “Como Alterar uma Coordenada de Usuário”, caso precise
alterar.

5. Mova o robô e ajuste o Bico de proteção com Ponta para estar na posição ORG.
*A posição do robô é como a posição de pontos em U.
*A posição ORG é o ponto de cruzamento da linha A com a linha de laser na figura acima.

No ponto “ORG”, pressione “MODIFY”→”ENTER” para registrar o ponto.

-- Pressione “ENTER” conforme o primeiro registro --

6. Registre o ponto “XX”

Pressione “SELECT” e em seguida, escolha “XX”.
Mova o robô ao ponto “XX”, e em seguida,
registre.

* “XX” está a aproximadamente 700 de distância do ponto “ORG” e na mesma linha X, o

8
 que é mostrado na figura acima.
Caso o robô se choque com a parede, mova o robô de volta a uma posição que não colida
com a parede.

7. Registre o ponto “XY”

　 Os mesmos passos para o registro de “XX” precisam ser seguidos
*A posição “XY” está nas cordas B e a aproximadamente 200 mm de distância da
posição zero de X, o que é mostrado na figura acima.

8. Após registrar “XY” Clique em “COMPLETE”

E então, a Coordenada de Usuário Web está concluída.

9. Mova para as coordenadas de usuário “FIX” e “MOVABLE”.

Para registrar FIX / MOVABLE, são necessários os mesmos passos usados para o
registro de WEB.
　 Consulte os passos 4 a 8 para informações sobre este procedimento.

＜Conforme Primeiro registro＞

Caso WEB / FIX / MOVABLE / OTHER não estejam registrados ainda, Insira o nome
no campo “NAME”.

**Máquina da Linha de Dado Esquerda: Para Registrar a Coordenada de Usuário “FIX”,

primeiro, Mova o Robô para o lado FIX, utilizando o ponto L. Para mover para o lado

9
 MOVABLE, utilize o ponto R.
**Máquina da Linha de Dado Direita ： Para Registrar a Coordenada de Usuário “FIX”,
primeiro, Mova o Robô para o lado FIX, utilizando o ponto R. Para mover para o lado
MOVABLE, utilize o ponto L.

MÁQUINA ESQUERDA MÁQUINA DIREITA

FIX PONTO L PONTO R
MOVABLE PONTO R PONTO L

10. Registro de “OTHER”

Os Pontos da Coordenada de Usuário “OTHER” são registrados da mesma forma que os
pontos da Coordenada de Usuário “WEB”.

＜Como Registrar OTHER＞

a. Abra a tela de “USER COORDINATE” [Coordenada de Usuário] WEB e mova o robô ao
ponto “ORG” de WEB.
**Na tela de “USER COORDINATE” WEB, selecione “ORG” e, em seguida, pressione o
botão “FWD” para mover o robô ao ponto “ORG”.

**MANTENHA PRESSIONADO o botão Dead man, localizado na parte posterior do

pendente.

　 　

b. Volte à tela a seguir e selecione “OTHER” e, em seguida, selecione OTHER “ORG”.

**Ainda Mantenha Pressionado o Botão Dead man.

10
Tela do OTHER “ORG”

c. Registro
Pressione “MODIFY”→”ENTER” para registrar
**Após registrar, solte o Botão Dead man.

d. Clique em ”COMPLETE” para salvar.

　E então, OTHER “ORG” e WEB “ORG” se tornam os mesmos.

e Registro dos pontos “XX” e “XY” de OTHER.

11
O método de registro é o mesmo que de “ORG”
E então, WEB e OTHER têm a mesma “USER COORDINATE”.

11. Verificação da Coordenada de Usuário

Verifique as coordenadas de usuário “WEB” “FIX” e “MOVABLE” na tela de “CURRENT
POSITION” [posição atual].
Caso seja encontrada uma diferença maior do que 1 mm, verifique novamente a
coordenada de usuário e a reajuste conforme necessário.

＜Como Confirmar a Coordenada de Usuário＞

a. Selecione “ROBOT”→”CURRENT POSITION”.

b. Pressione o botão “SELECT” e escolha “USER”.

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c. Insira “User_coord_no”
Para ver cada coordenada, insira o número do código e, em seguida, pressione o botão
“ENTER”.
**CÓDIGO
Código WEB → 1
Código FIX → 2
Código MOVABLE → 3

d. Os números exibidos na parte superior esquerda são as Coordenadas do Robô.

Compare com as outras coordenadas. Neste exemplo, cada coordenada está próxima à
outra. Assim, o ajuste da coordenada de usuário está concluído.

** Caso seja encontrada uma diferença maior do que 1 mm, tente verificar novamente as
coordenadas.
**Para alterar a tela, insira um código diferente.
**As fotos a seguir são tiradas do robô no ponto WEB ORG.

Coordenada de Usuário 01

13
Coordenada de Usuário 02

Coordenada de Usuário 03

12. Remova as cordas e a madeira após o registro de dados.

＜Posição da Tocha e Ponto ORG＞

“ORG” de “WEB” e “OTHER”
←Descarga　 　 　 　 　 　 　 Carga→

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“FIX” “ORG”

“MOVABLE” ”ORG”

■ Ângulo Reto da Tocha

Verifique o ângulo da tocha utilizando o Subito.
O robô precisa tomar três diferentes posições e também são utilizadas três diferentes

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coordenadas de usuário.

　 ＜FERRAMENTA＞
・Subito
・Suporte de imã

Ajuste do lado WEB

1. Coloque o material na máquina
2. Altere a “USER COORDINATE”
** Se a “coordenada de usuário” não for 01-WEB COORDINATE-, altere para 01

＜Como Alterar uma Coordenada de Usuário＞

Exemplo: A coordenada de Usuário Atual é 02-TOP-, altere para 01-WEB-.

O Número exibido no ícone agora é 02.

A coordenada de usuário atual é 02-TOP-

a. Pressione “SHIFT” e “COORD”.

b. Selecione “WEB” e, em seguida, pressione “SHIFT” e ”COORD” novamente.

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c. 01-WEB- agora é exibido. A coordenada de usuário atual é 01-WEB-

3. Ajuste o subito a aproximadamente 300 de distância da linha de referência do vise.

A posição X está a aproximadamente 200 mm de distância da posição zero de X.

4. Crie um NEW JOB [novo trabalho]

＜Como criar um NEW JOB＞
a. ”JOB”→”CREATE NEW JOB” [criar novo trabalho]

b. Pressione o botão “SELECT”.

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c. Insira o nome do JOB.
　 Não há restrições quanto a nomes, entretanto, considere usar um nome de fácil
identificação.
　Clique em “ENTER”, exibido na parte inferior direita, após inserir o nome do job.

d. Clique em “EXECUTE” para abrir o novo JOB

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 5. Colocar a Tocha em posição reta
＜Como colocar a tocha em Posição Reta＞
a. Mova o robô e ajuste utilizando o subito.
A inclinação da tocha deve ser inferior a 0,05 mm. Continue ajustando até que a
inclinação seja menor do que 0,05 mm.
・ Pressione o botão “ENTER” após o ajuste
・ O ponto de medição é exibido na foto abaixo.

b. Vá ao ponto seguinte. Mova o subito e altere a posição.

Continue ajustando até que a inclinação seja menor do que 0,05 mm.
・ Pressione o botão “ENTER” após o ajuste

c. Vá ao ponto seguinte. Mova o subito e altere a posição.

Continue ajustando até que a inclinação seja menor do que 0,05 mm.
・ Pressione o botão “ENTER” após o ajuste

d. Vá ao primeiro ponto. Mova o subito e altere a posição.

Caso a inclinação da tocha esteja maior do que 0,05 mm, reajuste até que a
inclinação fique menor do que 0,05 mm.

Após o reajuste ou se a inclinação já for inferior a 0,05 mm, Ajuste o subito como “b”
novamente para uma nova verificação. Caso a inclinação for menor do que 0,05 mm, a
Tocha já estará em posição reta suficiente.
・ Caso a inclinação permaneça superior a 0,05 mm, continue com os passos
anteriores até que a mesma fique inferior a 0,05 mm.

--Foto do ponto de medição da Tocha--

Meça nas três linhas amarelas
A ordem das medições é irrelevante.

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6. Registre os dados do Ângulo Reto da Tocha – não solte o botão Dead man até que os
dados sejam registrados na máquina.

＜Como Registrar os Dados do Ângulo Reto da Tocha＞

a. Abra “CURRENT POSITION” [posição atual]
・“ROBOT”→”CURRENT POSITION”

b. Selecione ”USER” e insira o número do código em “User_coord_no”

 Consulte ＜Como Confirmar Coordenada de Usuário＞ para informações sobre
Coordenada de Usuário – Página 11-

c. Os dados Deg são exibidos no lado direito da tela. Eles precisam ser salvos no
parâmetro CR.

PARÂMETRO
ROBÔ Nº. 10 CORTE Rx ÂNGULO DA TOCHA (WEB)
Nº. 11 CORTE Ry ÂNGULO DA TOCHA (WEB)
Nº. 12 CORTE Rz ÂNGULO DA TOCHA (WEB)　

Ajuste do lado FIX

1. Alterne USER COORDINATE para 02

2. Crie um novo JOB. Nomeie-o como FIX.

A forma de criação do JOB é o mesma que em USER COORDINATE 01

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3. O robô precisa definir a posição do lado Fix.

＜Como definir a Posição do Lado Fix＞

　 a. Selecione “JOB”→ “SELECT JOB” → “L_POINT” OU “R_POINT”
 Seleção da Máquina de dado Esquerda “L_POINT”
 Seleção da Máquina de dado Direita “R_POINT”
　b. Mova o cursor para a segunda linha e pressione “FWD”.
O robô começa a se movimentar e toma a posição do lado Fix.

!! O robô pode esmagar o vise e o material ao se mover. Tome bastante

cuidado durante esta operação.

4. Ajuste da inclinação da Tocha

5. Após concluir o ajuste, salve os dados na máquina.

Parâmetro ROBÔ
　 　 Nº. 4 　 CORTE Rx ÂNGULO DA TOCHA (FIXO)
Nº. 5 CORTE Ry ÂNGULO DA TOCHA (FIXO)
Nº. 6　 CORTE Rz ÂNGULO DA TOCHA (FIXO)

Ajuste do lado MOVABLE

1. Alterne “USER COORDINATE” para 03

2. Crie um novo JOB. Nomeie-o como FIX.

A forma de criação do JOB é o mesma que em USER COORDINATE 01

3. O robô precisa definir a posição do lado MOVABLE.

＜Como definir a Posição do Lado Movable＞

　 a. Selecione “JOB”→ “SELECT JOB” → “R_POINT” OU “L_POINT”
 Seleção da Máquina de dado Esquerda “R_POINT”
 Seleção da Máquina de dado Direita “L_POINT”

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　 b. Mova o cursor para a segunda linha e pressione “FWD”.
O robô começa a se movimentar e toma a posição do lado Movable.
!! O robô pode esmagar o vise e o material ao se mover. Tome bastante
cuidado durante esta operação.

4. Ajuste da inclinação da Tocha

5. Após concluir o ajuste, salve os dados na máquina.

Parâmetro ROBÊ
　 　 Nº. 16 CORTE Rx ÂNGULO DA TOCHA (MOVABLE)
Nº. 17 CORTE Ry ÂNGULO DA TOCHA (MOVABLE)
Nº. 18 CORTE Rz ÂNGULO DA TOCHA (MOVABLE)

■Transferência de Dados da Máquina para o Robô

Execute o ciclo automático em qualquer uma das programações.

No momento em que o robô começa a se mover, os dados da tocha são transferidos

para o robô.
**Após o início da movimentação do robô, você pode interromper o ciclo automático.

■Salvar o mesmo ponto “ponto U e POSIÇÃO INICIAL”

1. Abra a tela de ponto U.
2. Mova o robô para o ponto da primeira linha do ponto U
3. Não mova o Robô. Mova o cursor para a segunda linha do ponto U e, em seguida,
pressione “MODIFIY” →”ENTER”
4. Não mova o Robô. Altere a tela para “HOME POSITION” [posição inicial] e, em seguida,
pressione “MODIFIY” → “ENTER”
**Mantenha pressionado o “BOTÃO DEAD MAN”, localizado na parte posterior do
pendente, na cor preta.

■Verificação da DETECÇÃO FRONTAL

Verifique a Detecção Frontal e combinação da Coordenada do robô

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 1. Altere o parâmetro “CYCLE SETUP” [Configuração do Ciclo] →“No16 CHECKING
SHAPE” [Verificação da Forma]→”OFF”
Caso esse parâmetro já estiver em OFF, apenas o mantenha em OFF.
2. Crie os Dados para o corte reto web

3. Corte o material. Meça a distância a partir da extremidade do material até o corte.

　 ** Se a dimensão for diferente dos dados, verifique “DISTÂNCIA DA DETECÇÃO DE LS
DA EXTREMIDADE FRONTAL DO TRABALHO” ou “COORDENADA DE USUÁRIO” web

■Ajuste do Off set (Deslocamento) X

Corte o material e ajuste o off set X　

Crie os dados para cortar uma peça de teste.

**Para este teste, utilize canal ou Viga.

Três tipos de ajuste.

A. Coping Pattern Frontal (CPF)
B. Coping Pattern Traseiro (CPR)
C. Coping Pattern Médio (CPM)

A Ajuste do Coping Pattern Frontal (CPF)

a. Crie os dados para cortar o material.
Os dados precisam ser CPF

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b. CORTE
Caso haja uma lacuna entre WEB e a Flange, ajuste pelo parâmetro que é “ROBOT”
No31 para 33.
＜Exemplo de Parâmetro＞
Em caso de corte no Flange ser 0,5 no LADO DE CARGA comparado à posição WEB,
Insira -0,5 no parâmetro “ROBOT” Nº. 31 “ROBOT F. X POSITION OFFSET (FIXED)”.
（CRll7030）Deixe em 0,00 em Nº. 32 “ROBOT F. X POSITION OFFSET (WEB1)”.
 Parâmetro CR4816:
“MACHINE SETTING” [Configuração da máquina] Nº. 20 “ROBOT F. X
POSITION OFFSET (FIXED)”

B Ajuste do Coping Pattern Traseiro (CPR)

a. Crie os dados pra cortar o material.
Os dados precisam ser CPR

b. CORTE
Verifique o material de corte. Caso haja uma lacuna entre WEB e a Flange, ajuste pelo
parâmetro que é “ROBOT” Nº. 34 a 35.

＜Exemplo de Parâmetro＞
Em caso de corte no Flange ser 0,5 no LADO DE CARGA comparado à posição WEB,
Insira -0,5 no parâmetro “ROBOT” Nº. 34 “ROBOT R. X POSITION OFFSET (FIXED)”.
（CRll7030）Deixe em 0,00 em Nº. 35 “ROBOT R. X POSITION OFFSET (WEB1)”.
 Parâmetro CR4816:
“MACHINE SETTING” Nº .23 “ROBOT R. X POSITION OFFSET (FIXED)”

C Ajuste do Coping Pattern Médio (CPM)

a. Crie os dados pra cortar o material.
Os dados precisam ser CPM. Crie os dados conforme a imagem abaixo. Desta vez não
precisão ser dados de corte.

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b. CORTE
Se a posição de corte for diferente dos dados, ajuste pelo parâmetro que é “ROBOT” Nº
34 a 35.

＜Exemplo de Parâmetro＞
Em caso de corte no Flange ser 0,5 no LADO DE CARGA comparado à posição WEB,
Insira -0,5 no parâmetro “ROBOT” Nº. 37 “ROBOT M. X POSITION OFFSET (FIXED)”.
（CRll7030）Deixe em 0,00 em Nº. 38 “ROBOT M. X POSITION OFFSET (WEB1)”.
 Parâmetro CR4816:
“MACHINE SETTING” NO.17 “ROBOT M. X POSITION OFFSET (FIXED)”

■Verificação de Corte Reto

Corte o material com Dados de CPF e, em seguida, verifique se o material foi cortado
quadrado e se a face de corte está reta.

***Se o corte não estiver reto o suficiente, verifique “USER COORDINATE”

Caso seja necessário reajuste, siga todos os passos de “USER COORDINATE”.
***Se a face de corte não estiver quadrada o suficiente, verifique o “Ângulo Reto da
Tocha”
Caso seja necessário reajuste, siga os passos de “Ângulo Reto da Tocha”

Caso o material esteja com o corte reto, todos os passos e ajustes estarão concluídos.

Após a conclusão do Ajuste, um Job nomeado [FIND_MOV]

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deve ser substituído.

Uma vez que seguido este procedimento, não será necessária uma nova substituição.
O presente procedimento serve apenas para o primeiro ajuste depois da versão
antiga.

** Para SUBSTITUIR
Old FIND_MOV precisa ser excluído uma vez.
E o novo FIND_MOV pode ser registrado.

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