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( Exemplo )
PROGRAM ASSEMBLY
SPEED=20 SET THE MOVEMENT SPEED TO 20% OF THE MAXINUM SPEED MOVE B
MOVE TO POINT B.
OPEN2 OPEN HAND 1.
MOVE A MOVE TO POINT A.
CLOSE2 CLOSE HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE PICK THE PART. MOVE B
MOVE TO POINT B.
MOVE C MOVE TO POINT C.
MOVE D MOVE TO POINT D.
OPEN2 OPEN HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE REPLCE THE PART. MOVE C
MOVE TO POINT C.
MOVE B MOVE TO POINT B. END
Programação RV – 2AJ
Iniciando:
Modo manual.
• Gire a chave no controlador para ensinar;
• Gire a chave no Pendant Teach to ENABLE;
• Ligar os servos (botão "STEP / MOVE“ + Morto);
• Abrir e Fechar as Garras ( Hand + “+C” ou ”-C”)
Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial
Centro de Formação Profissional Antônio Urbano de Almeida – CFP AUA
Técnico em Mecatrônica
Automação de Processos Industriais
No TB R32TB-15
Ligar TB’ ENABLE ( ATRÁS DO VISOR)-> Apertar F1 (acesso ao menu principal) ->
opção
1. File/Edit -> F3 ( New) -> Digita nome do Programa com até 4 dígitos-> EXE -
> INSERT.
MOV P1 (Tem que ter o P ) MOV P2
END
SALVANDO PONTOS:
Seleciona P1 -> aperta HOMEM MORTO -> aciona SERVO -> JOG -> TEACH -> YES.
TESTE
01)
02)
03)
Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial
Centro de Formação Profissional Antônio Urbano de Almeida – CFP AUA
Técnico em Mecatrônica
Automação de Processos Industriais
04)
05)
09) Os robôs em série podem ser classificado em 5 grupos de acordo com o tipo de junta,
quais são esses grupos?
12) Quantos DOF precisa ter um manipulador para ser considerado um robô?
14) Assinale a opção que mostra o Robô que possui o maior volume de trabalho:
a) Cartesiano - PPP
b) Cilíndrico - RPP
c) Articulado Vertical – RRR
d) Esférico – RRP
e) Articulado Horizontal - RRP