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Simulador RobotStudio ABB Introdução à Robótica Profa.

Mírian Sandra Rosa Gusmão

INTRODUÇÃO AO SIMULADOR ROBOTSTUDIO

I. Abrir o RobotStudio da ABB versão 5.15.00.01


 Criar uma New Station (escolher a opção 2 - ver figura abaixo);
1. Empt Station;
2. Station with Robot Controller;
3. Station with existing Virtual Robot Controller.

 Escolher o robô IRB 120 3 kg 0,58m – Clicar duas vezes ou selecione e clicar em Creat;
 Esperar alguns segundos até que o robô seja inserido e Controller Status que fica na
barra inferior à direita fique verde e aparecerá na tela de mensagens New Station
Created.

II. Controlar a tela para visualizar o robô


 Control + Mouse esquerda – desloca o robô na horizontal/vertical;
 Control + Mouse Direita – aumenta/diminui o zoom;
 Control + Shift + Mouse esquerda – gira o robô.

III. Movimentar o robô:


 Na barra superior clicar em Mechanism Tools – Modify
i. Mechanism Joint Jog – movimento com os eixos independentes;
ii. Mechanism Linear Jog – movimento linear em X, Y, Z (regra da mão direita);
 No Mechanism Joint Jog: movimente o robô selecionando a junta com o mouse e
arrastando- o. Faz esse movimento com todas as seis juntas.
 No Mechanism Linear Jog: movimente o robô selecionando o eixo com o mouse e
arrastando as setas em X, Y e Z.

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Obs. Caso não esteja visualizando, clica na barra vertical à direita em IRB120_3_58_01, em
seguida na barra superior Home que apareceráem cima de modify Mechanism Tools – ver
figura seguinte.

IV. Exercícios
 Movimente o robô com as juntas e descubra os limites do robô, ou seja, seu volume
de trabalho.
 Move o robô para a posição digitando diretamente nos eixos conforme figura abaixo.
 Movimente o robô nos modos Eixo-a-Eixo, Linear e Reorientação utilizando o botão e
o joystick.

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V. Abrir o controlador virtual


 Na barra superior: Controller  Flexpendant  Virtual Flexpendant
 Espera alguns segundos que aparecerá o Controlador Virtual. Clica na parte cinza
escura, segura e mova o controlador virtual para que você possa visualizar também o
robô – conforme figura seguinte.

 No canto superior à esquerda clica em ABB – Menu Principal que está escrito em
letras na cor vermelha. Selecione a opção Jogging.
 Habilita o FlexPendant: Manual (mão do meio - ver figura)  Enable  Hold to Run.
 Modos de Operação
o Manual : velocidade menor ou igual a 250 mm/s;
o Automático: modo de produção especificado na programação.

 No canto direito superior o botão vermelho é de emergência e para o robô.


 Movimente o robô utilizado as setas brancas. Aperte a seta e espere um pouco que o
robô começara a mover. Faça a movimentação de duas formas: rotacional e linear
selecionando os ícones correspondentes, bem como, a junta desejada.

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VI. Conhecendo mais o controlador virtual

 Selecione na barra inferior o ícone .

Opção de escolher o efetuador e as coordenadas do sistema, bem


como, o modo de operação linear ou rotacional.

Incrementos: nenhum, pequeno, médio, grande ou conforme


definido pelo usuário.

Ciclos: único ou contínuo.

Modo de passo no programa: entrar nos procedimentos, sair dos


procedimentos, pular os procedimentos ou próxima instrução.

Definição de velocidade.

Opção de escolher o robô que será utilizado (máximo quatro robôs


conectados).

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IRC5 - PROGRAMAÇÃO BÁSICA

I. Uma mensagem de Eventos consiste em: descrição, consequências, possíveis causas e ação,
sendo que as três últimas são opcionais. Existem três tipos de Mensagem de Eventos:

1. Informação: sempre precedido pelo ícone


 Botão “Hold to Run” precisa ser pressionado. Informação de como proceder.
 Ao checar o programa: “No erros found”

2. Alarme: sempre precedido pelo ícone


 Movimento automático foi selecionado. O operador é informado sobre o
risco.

3. Erro: sempre precedido pelo ícone


 Falha do “Motor On” por Parada de Emergência. O sistema não pode operar
antes do restabelecimento do estado atual (Emergency Stop).
 É recomendável ler a mensagem de erros e seguir as ações sugeridas.

II. Para visualizar Logs de Eventos no FlexPendant segue os seguintes passos:


 Menu Principal – Menu ABB Barra de Eventos – Atalho ou
 Pressione sobre a barra para visualizar os eventos.

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 Na primeira coluna aparece o Ícone, em seguida o Código, depois o Título e por


último a Data e o Horário. Visualize a lista completa por meio das setas amarelas e
para ver os detalhes selecione a mensagem.
 Os Logs são divididos em tópicos e para visualizá-lo no FlexPendant pressione View e
depois o tópico desejado (Common – últimos Logs, Operational, System, Hardware,
Program ...).

 Os Logs podem ser visualizados também no RobotStudio. Selecione RobotView e em


seguida Events. Clique na mensagem que aparecerá a descrição e suas consequências.

III. Para criar um novo Programa, no canto superior à esquerda clica em ABB – Menu Principal
que está escrito em letras na cor vermelha. Selecione a opção Program Editor. Aparecerá
uma mensagem que não tem nenhum programa e pergunta se você quer criar um novo. Crie
um novo e aparecerá uma tela, conforme figura seguinte.

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IV. Para adicionar instruções de movimento, pressione Add Instruction, pressione MoveJ ou
MoveL ou o outro movimento desejado.

 MoveJ- movimento de juntas frequentemente é o caminho mais rápido para mover


de um ponto para outro quando não é necessário controle de trajetória. Os eixos do
robô se movem na mesma velocidade.

MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool [ \WObj ]

Exemplo: MoveJ pHome, v500, z5, tGripper;


 O robô move para o ponto definido pHome;
 Com velocidade de 500 mm/s;
 Com uma zona de 5 mm ( ver raio do círculo figura seguinte);
 TCP declarado com tGripper.

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 MoveL: movimento linear é utilizado para mover linearmente o robô do seu ponto
inicial ao seu ponto destino. É utilizado para mover o robô quando o mesmo está
próximo a objetos como dispositivos ou peças.

MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool [ \WObj ]


Exemplo: MoveL p40, v1000, fine, tool0;
 O robô move linearmente para o ponto definido p40;
 Com velocidade de 1000 mm/s;
 Sem zona – preciso no ponto;
 TCP default tool0.

V. Para alterar um Argumento de Programa: velocidade, zona ou ferramenta.


 Selecione o item a ser alterado com 2 cliques
 Selecione o novo valor e pressione OK

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VI. Para modificar uma Posição.


 Selecione o ponto a ser modificado;
 Mova o robô para a nova posição;
 Pressione Modificar Position.

VII. Para Depurar o programa - Debug.


 Move o ponteiro do Programa para o Main.
VIII. Execução Passo a Passo

IX. Exercício: Desenvolver um programa para que o robô possa escrever a letra A.

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