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Notas de aulas software ABB Robotstudio

Prof. Jos Cesar Ribeiro

Rua Antonio Pietruza, 83 Porto Curitiba PR CEP 80610-320 www.ensitec.com.br fone: (41)345-0030

Robotstudio aula 1 1)Criando uma nova estao. Passo1) Abrindo o Robotstudio : Click no cone ABB Robotstudio 5.10 ou se preferir em iniciar\programas\ABB RobotStudio .... vai aparecer uma tela Welcome to RobotStudio em New Station selecionar a estao de trabalho OK Passo2)Conhecendo os eixos do rob. Click no cone IRB ...com o direito do mouse aparecer uma nova tela selecione a opo mechanism joint jog , aparecera a tela de controle do rob,movimente os eixos do rob e verifique seu grau de liberdade.

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Passo3) Editando o Virtual FlexPendant Na aba controller selecionar a opo FlexPendant conforme a tela abaixo ou digite F5

Passo4)criando um novo programa : Com o joystick na tela aparecera WELCOME TO ABB Editor aparecer a seguinte tela:

selecione

na aba ABB

Program

Passo5) Logo na aba abaixo click em

Em seguida selecione a instruo MoveJ ,joint .

Passo6)Click no asterisco

New

Name

digite Home

ok

ok

Passo7)Click na velocidade Passo8)Click na aproximao

selecione V100 selecione fine

ok ok

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Passo9)Click na ferramenta

selecione

tool10

ok

Passo10)Repetir os passos de 6 a 10 para os pontos P1,P2,P3 e P4

O Programa aps as instrues acima: Proc main() moveJ Home, v100,fine,tool10 moveJ P1, v100,fine,tool10 moveJ P2, v100,fine,tool10 moveJ P3, v100,fine,tool10 moveJ P4, v100,fine,tool10 ENDPROC
Passo11)Movimente o rob para home selecione home click em Modify Position repetir para os outros pontos em uma trajetria prxima a um quadrado. Passo12)Selecione a aba Debug check program verifique se h erros. Passo13)Na mesma aba Debug selecione PP to Main para colocar o programa na primeira linha. Passo14)Click no ponto abaixo mude a chave para manual click no boto motor on

Passo15) pressione enable

Hold to -run

pressione o boto RUN

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Em seguida selecione a instruo MoveJ ,joint . Outras opes MveL : movimento linear. MoveC : movimento circular

Definies:

Move J- O nome da instruo que move o rob ponto a ponto.

* - Esconde o valor das posies da instruo.


V1000 Determina a velocidade do rob. Fine Determina preciso da posio do rob. Tool10-Especifica qual ferramenta est ativa

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