Aula 08 - Robótica Industrial

Robtica Industrial
Aula 8 Parmetros de
Denavit-Hartenberg
Prof. Eng. Anderson Harayashiki Moreira

Prof. Eng. Fernando Silveira Madani, Msc
Robtica Industrial
PARMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG
CARACTERIZAO DO ELO
Junta i+1
Junta i
Elo i
ai
ai: comprimento do elo

i: ngulo de toro do elo
Robtica Industrial
CARACTERIZAO ENTRE ELOS
Ju n t
Junta i
a
-1
i
a
nt i-1
u
J
i+
o
El
Elo i
i-1
o
El
ai
2
i-
i+ 1
di
i
xi
zi-1
xi-1
i
Elo
i+1
zi
di: distncia entre elos adjacentes

i : ngulo entre elos adjacentes
Robtica Industrial
ai: comprimento
i: ngulo de toro
do elo
elo
do
di: distncia
i : ngulo
entre elos
elos
entre
Podem
ser
definidos
adefinido
partir de sistemas
de coordenadas
colocados nas
1.O
eixo
z
ao
longo
do
movimento
i-1
juntas do mecanismo
R E G R A S
da i-sima junta.
2. O eixo xi normal ao eixo

apontando para o prximo elo.
zi-1
3. O eixo yi-1 completa o sistema de

coordenadas atravs da regra da mo
direita.
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Exemplo:
Zi-1: ao longo do movimento da i-sima junta;

Xi-1: normal comum entre zi-1 e zi
Yi: completa o sistema de coordenadas
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i : ngulo de rotao do eixo xi-1 ao eixo xi, em
torno de zi-1
di: distncia da origem do (i-1)-simo sistema

intercesso dos eixos zi-1 e xi, ao longo de zi-1
ai: menor distncia entre zi-1 e zi , ao longo de xi
i: ngulo de rotao do eixo zi-1 ao eixo zi ,em
torno de xi
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Exemplo:

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Exemplo:
d: :distncia
ngulodistncia
de
darotao
origem
do
do eixo
(i-1)-simo
menor
entre
zi-1 exi-1
i :ai i:i ngulo
de rotao
do eixo
sistema
zi-1 ao
intercesso
eixo zi ,em
dos eixos zi-1
, ao longo
xi
aozi eixo
xi, emdetorno
de
e
torno
x
,
ao
de
longo
x
de
z
i
i
i-1
zi-1
Parmetros do rob Puma 560
Junta i
ai(mm)
di(mm)
Variao
da junta
90
-90
-160 a 160
431,8
-149,09
-225 a 45
90
90
-20,32
-45 a 225
-90
433,07
-110 a 170
90
-100 a 100
56,25
-266 a 266
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i : ngulo de rotao do eixo
xi-1 ao eixo xi, em torno de zi-1
di: distncia da origem do (i-1)-simo sistema intercesso dos eixos

e
xi,
ao longo de
zi-1
ai: menor distncia entre
zi-1 e zi , ao longo de xi
i: ngulo de rotao do eixo
zi-1
ao eixo
zi ,em torno de xi

zi-1
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MATRIZ DE TRANSFORMAO HOMOGNEA ENTRE DOIS
ELOS CONSECUTIVOS
Tendo definido os parmetros

de D-H para dois elos
consecutivos, pode-se calcular
a matriz de transformao
homognea entre os sistemas
de coordenadas localizados em
ambos os elos.

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MATRIZ DE TRANSFORMAO HOMOGNEA ENTRE DOIS
ELOS CONSECUTIVOS: i-1Ai
1. Rotaco de i em torno zi-1 para alinhar os
eixos xi-1 e xi
2. Translao de di ao longo do eixo
zi-1 para fazer coincidir os eixos xi-1
e
i
3. x
Translao
de a ao longo do eixo xi para fazer coincidir as
origens de ambos os sistemas de coordenadas
4. Rotao de i em torno de xi para fazer
coincidir os dois sistemas de coordenadas.
i

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MATRIZ DE TRANSFORMAO HOMOGNEA ENTRE DOIS ELOS
CONSECUTIVOS: i-1Ai
i 1
1
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 di
0 1
A i Tz,d Tz, Tx,a Tx,
cos i
sen
i
cos i
sen
i
i 1
Ai
0
- sen i
cos i
0
0
0
0
1
0
0
0
0
- cos i sen i
cos i cos i
sen i
0
1
0
0
1
0
0
0 ai 1
0
0 0 0 cos i
1 0 0 sen i

0 1 0
0
sen i sen i
sen i cos i
cos i
0
0
sen i
cos i
0
ai cos i
ai sen i
di

0
0
0
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MATRIZ DE TRANSFORMAO HOMOGNEA ENTRE A BASE E A GARRA
DE UM ROB
Ti 0 A 1 1 A 2 ...i 1 A i j1 A j para i 1,2, ..., n

j1
onde:
cos i
sen
i
i 1
Ai
0
- cos i sen i
sen i sen i
cos i cos i
sen i
0
sen i cos i
cos i
0
ai cos i
ai sen i
di


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ai: comprimento do elo

di: distncia entre elos adjacentes

2. O eixo xi normal ao eixo

3. O eixo yi-1 completa o sistema de

Zi-1: ao longo do movimento da i-sima junta;

di: distncia da origem do (i-1)-simo sistema

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xi-1 ao eixo xi, em torno de zi-1

di: distncia da origem do (i-1)-simo sistema intercesso dos eixos

ai: menor distncia entre

i: ngulo de rotao do eixo

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Tendo definido os parmetros

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A i Tz,d Tz, Tx,a Tx,

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Ti 0 A 1 1 A 2 ...i 1 A i j1 A j para i 1,2, ..., n

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