Curso CLP - Senai

SUMRIO
SUMRIO
1.Apresentao do material ------------------------------------------------- 1-1 2.CLPs - Histrico e evoluo ----------------------------------------------- 2-2 3.Arquitetura genrica de CLPs --------------------------------------------- 3-1 3.1Mdulos de entrada -----------------------------------------------------3-3 3.2Mdulos de sada --------------------------------------------------------3-5 3.3Barramento de entrada / sada ---------------------------------------3-5 3.4Mdulo CPU --------------------------------------------------------------3-5 3.5Mdulo de memria - Externo ----------------------------------------3-8 3.6Terminal de programao ---------------------------------------------3-9 3.7IHM - Interface Homem Mquina ------------------------------------3-9 3.8Fonte de alimentao -------------------------------------------------3-10 3.9Mapa de memria ------------------------------------------------------3-10 3.10Endereamento de mdulos de entrada / sada de CLPs - -3-13 4.Princpio de operao de CLPs ------------------------------------------- 4-1 5.Linguagem de programao de CLPs ---------------------------------- 5-1 5.1Diagrama de contatos X Diagramas Ladder ----------------------5-2 5.2A linguagem de programao Ladder ------------------------------5-6 5.2.1Operandos e endereamento --------------------------------5-6 Entradas ----------------------------------------------------------------5-6 Sadas -------------------------------------------------------------------5-7 Memrias auxiliares --------------------------------------------------5-8 Dados do usurio -----------------------------------------------------5-9 Constantes -----------------------------------------------------------5-10 Elementos grficos e instrues da linguagem ladder ------------------------------------------------------5-12 Linhas de energia ---------------------------------------------------5-12 Contato NA -----------------------------------------------------------5-12
SUMRIO
Contato NF -----------------------------------------------------------5-13 Conexo vertical ----------------------------------------------------5-14 Conexo horizontal -------------------------------------------------5-14 Bobina -----------------------------------------------------------------5-15 Bobina liga ------------------------------------------------------------5-15 Bobina desliga -------------------------------------------------------5-16 Contato detector de borda ascendente ------------------------5-17 Contato detector de borda descendente ----------------------5-17 Contato de negao ------------------------------------------------5-18 Rel mestre ----------------------------------------------------------5-19 Segmento ou lgica ------------------------------------------------5-20 Bobina de salto ------------------------------------------------------5-20 Contadores -----------------------------------------------------------5-21 Temporizadores -----------------------------------------------------5-23 Movimentao de dados ------------------------------------------5-29 Operaes aritmticas ---------------------------------------------5-32 Operaes lgicas --------------------------------------------------5-36 Operaes de comparao ---------------------------------------5-40 Operaes de converso de cdigo ----------------------------5-41
II
APRESENTAO DO MATERIAL
APRESENTAO DO MATERIAL
Esse material foi desenvolvido para servir como suporte instrucional em um mdulo de treinamento sobre CLPs, integrante da grade curricular de cursos tcnicos de eletrnica e informtica industrial ou cursos para suprimento de demanda de profissionais da indstria. Ele aborda conceitos, recursos, aplicaes, procedimentos e aspectos operacionais relacionados com a arquitetura e programao de CLPs. O tema por si s j vastssimo e alm disso, do ponto de vista prtico, o mercado oferece uma grande quantidade de opes em termos de equipamentos e recursos. Dessa forma procuramos centrar nossas abordagens em aspectos comuns de algumas marcas e modelos disponveis. Pela sua abordagem genrica e de linha acadmica, esse material deve ser empregado na etapa introdutria de um mdulo de treinamento de CLP, para criar substrato e / ou equalizar conhecimentos do grupo de treinandos. Ele deve, no entanto, ser seguido pelo estudo de um equipamento de mercado empregando documentao tcnica do fabricante, para que os treinandos possam aplicar a carga de informaes aqui contida. Alguns termos tcnicos foram empregados na lngua inglesa, pelo fato de j serem consagrados dessa forma nas bibliografias a respeito do tema em questo. Tradues desses termos podem tornar ineficaz a idia que se pretende passar, quando no a torna confusa. Os temas so abordados pressupondo-se pr-requisitos como conhecimento de sistemas de numerao binria e hexadecimal, elementos lgicos combinacionais, elementos lgicos seqenciais e memrias digitais, desejveis para que o material seja eficaz no cumprimento de seus objetivos.
CLPs - HISTRICO E EVOLUO

Objetivos do captulo Esse captulo trata do surgimento e evoluo do CLPs at os dias atuais, enfatizando eventos cronologicamente ordenados. Isso facilitar ao leitor posicionar os CLPs no contexto da automao de mquinas e processos, alm de auxili-lo na compreenso de vrios aspectos que sero abordados nos captulos posteriores. Em sntese, esse captulo pretende apresentar : os inconvenientes dos sistemas de automao convencionais que provocaram o surgimento dos CLPs; as premissas bsicas que nortearam o desenvolvimento de CLPs; marcos da evoluo da tecnologia dos CLPs; caractersticas comuns de CLPs disponveis atualmente no mercado; alguns fabricantes de CLPs; justificativas para a implantao de CLPs; algumas possibilidades para aplicao de CLPs.
Desde a revoluo industrial, dispositivos mecnicos, hidrulicos, pneumticos e eltricos passaram a ser empregados em mquinas e processos industriais com o intuito de conferir-lhes algum tipo de automatismo. Apesar das vantagens trazidas por esses sistemas de automao da poca, o passar do tempo apontou alguns inconvenientes que lhes tornariam inviveis para as novas exigncias de eficincia, baixo custo e flexibilidade que comeavam a ser impostas indstria na dcada de 60. At ento os sistemas de automao de processos discretos eram concebidos e implementados sob medida para atender a uma aplicao especfica, sendo o processamento, na maioria dos casos, realizado por contatos de rels devidamente arranjados em seqncias lgicas e conectados por fiao. Esses sistemas eram, na maioria das vezes, monolticos e em rarssimos casos apresentavam algum nvel de modularidade. O projeto dedicado, a falta de modularidade e o emprego de dispositivos eletromecnicos como elementos de processamento do controle, implicavam nos seguintes inconvenientes : tempos dilatados para o projeto e implementao; falta de flexibilidade e expansibilidade; grandes tempos de parada de mquina por dificuldades de manuteno;
grandes espaos fsicos para a instalao dos painis com os elementos de controle. Qualquer alterao no ciclo produtivo exigia penosas, demoradas e s vezes inviveis modificaes no sistema de controle existente, implicando, em casos extremos, no reprojeto de um novo sistema. A falta de modularidade dificultava ou inviabilizava ampliaes futuras do sistema existente, alm de contribuir para o aumento das dificuldades em procedimentos de manuteno. O emprego de dispositivos eletromecnicos, com partes mveis e sujeitos a desgastes, impunham baixa confiabilidade ao sistema de controle, implicando em peridicas manutenes preventivas e, em ltimo caso, manutenes corretivas que significavam paradas de mquina no programadas. Frente aos inconvenientes ressaltados e principalmente s suas conseqncias diretas e indiretas, um grupo de engenheiros da empresa americana General Motors (GM) lanou, em 1968, uma especificao tcnica para servir como premissa de projeto de novos sistemas de controle industriais. Os itens dessa especificao tcnica propunham uma nova concepo de sistemas que visava, principalmente, eliminar as desvantagens dos convencionais da poca, alm trazer algumas vantagens adicionais. A especificao tcnica era composta basicamente pelos itens listados a seguir : 1. simplicidade de programao e reprogramao, com operaes seqenciais facilmente alterveis, mesmo na mquina ou processo; 2. facilidade de manuteno e expanso, obtida com o emprego de uma filosofia modular plug-in ( facilmente conectvel ); 3. maior confiabilidade operacional que os sistemas convencionais, mesmo em condies adversas, prprias de ambientes industriais; 4. dimenses reduzidas; 5. capacidade de envio de informaes para um sistema central; 6. baixo custo; 7. capacidade de excitar diretamente cargas como vlvulas solenides e pequenos motores. Em 1969 j surgiram os primeiros sistemas de controle baseados nos itens da especificao feita pela GM e foram batizados de Programable Logic Controller ou simplesmente PLC. As bibliografias alems preferem o termo PC ( Programable Controller) e nesse material ser empregado o termo CLP ( Controlador Lgico Programvel ), muito comum em bibliografias em portugus. Em funo dos equipamentos a que se propunham substituir, os CLPs foram concebidos para interagir com a mquina ou processo a ser controlado, recebendo e enviando informaes digitais ( liga / desliga ). Apesar de sua concepo ter partido das necessidades da indstria automobilstica, os CLPs rapidamente atraram a ateno de engenheiros de outros ramos industriais, devido s suas grandes vantagens frente aos sistemas convencionais.
As possibilidades de aplicaes se tornaram amplas e, frente a uma demanda crescente, vrias empresas fabricantes concentraram esforos em pesquisas e desenvolvimentos para melhorar ainda mais os recursos e facilidades oferecidos pelos CLPs, sempre empregando o que de mais recente havia em termos de tecnologia da poca. Isto fez com que os CLPs experimentassem um rpido desenvolvimento tecnolgico tanto em nvel de hardware quanto em nvel de software. Em 1976 surgiram os primeiros CLPs com arquitetura descentralizada, baseada em um processador central comunicando-se remotamente com racks de mdulos de entrada / sada, distribudos em toda a extenso da mquina ou processo. Em 1977 foi introduzido o primeiro CLP baseado em um microprocessador. A responsvel pelo desenvolvimento foi a Allen Bradley Corporation que utilizou o microprocessador 8080 da Intel Corporation, ambas empresas americanas. A grande divulgao e disseminao dos CLPs incentivou os fabricantes a lanarem famlias de equipamentos com vrios nveis de desempenho e recursos para atenderem s mais variadas aplicaes, com as melhores relaes custo / benefcio. O ano de 1980 foi marcado pelo surgimento de mdulos de entrada / sada inteligentes, com capacidade de processamento dentro de uma aplicao especfica, desenvolvidos com o intuito de amenizar a carga do processador principal e melhorar a performance geral do sistema. Melhorias tambm foram introduzidas no desenvolvimento de aplicaes, com melhores recursos de programao e documentao de projetos. A partir de 1983, face aos avanos tecnolgicos na rea de CIs ( Circuitos Integrados) de alta escala de integrao, alguns fabricantes lanaram microCLPs para atender a um nicho de pequenas aplicaes que, at ento, no podiam fazer uso dos modelos disponveis, em virtude do custo proibitivo para elas. A partir de 1985 os CLPs comearam a ser conectados entre si, com microcomputadores e outros equipamentos atravs de redes, possibilitando definitivamente a distribuio de tarefas de controle e superviso no cho de fbrica. A dcada de 90 trouxe para os CLPs muitos avanos para o controle de processos seqenciais mas ainda incorporou a eles recursos dedicados ao controle de variveis contnuas, antes prprios apenas de controladores especficos para essas finalidades. As indstrias de hoje, empenhadas em tornar realidade filosofias operacionais como CIM ( Computer Integrated Manufacturing ) e FMS ( Flexible Manufacturing Systems), tm buscado os limites mximos de versatilidade e qualidade e mnimos de custo e tempo de produo. Somados s tcnicas administrativas e de gerenciamento da produo e a um sem nmero de recursos, os CLPs participam como elementos tecnolgicos de fundamental importncia e em constante evoluo para atender s novas exigncias que a eles so feitas a cada dia. Na atualidade, inmeros fabricantes oferecem uma variedade de famlias e modelos de CLPs com os mais variados tamanhos, potencialidades e recursos. No estgio de evoluo em que se encontram, alguns recursos comuns de CLPs so :
arquitetura de hardware modular;
grande disponibilidade de mdulos para aplicaes especficas, porm cada vez mais demandadas nas indstrias, como controle PID, contadores rpidos, controle de posicionamento, interfaces com tratamento de sinal para diversos tipos de sensores, etc; possibilidade de controle centralizado e distribudo; linguagem de programao de fcil assimilao por parte de profissionais experientes nos tradicionais sistemas de controle a rel; conjunto de instrues composto de operaes lgicas, aritmticas, temporizao, contagem, comparao, converso de sistemas de representao numrica, etc. facilidades para a criao e depurao de programas bem como o start up da mquina ou processo; suporte facilitado para conexo, interao e desenvolvimento de aplicaes com IHM (Interfaces Homem Mquina) a base de teclado / display ou teclado / monitor grfico; possibilidade de conexo em rede com outros CLPs da mesma famlia, IHMs ou sistemas de superviso. Citamos a seguir, em ordem alfabtica, alguns fabricantes de CLPs : Allen Bradley Co.; Altus; Atos; Cutler Hammer; General Eletric / Fanuc; Hitachi; HI Tecnologia; Klockner Moeller; Mitsubishi Eletric Ltd.; Siemens Ltd; Telemecanique. Algumas justificativas para o emprego de CLPs so : celeridade no projeto e implementao de novas aplicaes; rapidez no comissionamento das novas aplicaes; reduo dos tempos de parada de mquina, em funo de menores perodos de tempo para manutenes preventivas e corretivas;
rapidez na assimilao da tecnologia dos equipamentos por parte da equipes tcnicas; baixo custo, quando comparado a sistemas dedicados; menor quantidade de itens de reposio em estoque de almoxarifado; facilidade e rapidez em expanses e atualizaes tecnolgicas; facilidade e rapidez na implementao de ajustes e modificaes nas seqncias dos ciclos produtivos. Os CLPs podem garantidamente serem aplicados no controle de sistemas cuja operao se constitua de um seqncia de eventos bem definidos, muito comuns em mquinas e processos discretos, envolvendo o tratamento de variveis digitais ou analgicas. Alguns processos, mesmo sendo predominantemente discretos, exigem em alguma parte, a aplicao de aes de controle, prprias de processos contnuos. Visando atender a esse tipo de necessidade, os fabricantes de CLPs passaram a dotar a sua linha de produtos com recursos de hardware e software prprios para essas aplicaes, como por exemplo mdulos analgicos especiais para condicionamento de sinais, mdulos e/ou rotinas de controle PID, etc. Obviamente, os CLPs no possuem ainda todos os recursos operacionais de um controlador dedicado de processos contnuos e no poder substitu-lo em processos que demandem complicados algoritmos de controle. Nesses casos uma boa soluo seria uma parceria : o CLP se dedica ao processamento da seqncia e o controlador contnuo, s variveis contnuas, sendo a integrao entre eles feita atravs de portas de comunicao ou at mesmo uma rede. Considerando todos os recursos de hardware e software, podemos citar inmeras aplicaes para CLPs. A seguir listamos algumas : indstria de alimentos - dosagem, mistura, embalagem, etc; indstria de plstico - injeo, sopro, tratamento trmico, etc; indstria siderrgica - injeo, forja, fornos, acabamento de peas, controle de qualidade, pontes rolantes, etc; indstria automobilstica - montagem, teste, pintura, transporte de itens etc; construo civil - elevadores, sistemas de climatizao, ventilao, iluminao, etc;
etc, etc e etc.
Exerccios de fixao 2.1 - Que tipos de tecnologias eram empregadas para implementar sistemas de controle, antes do surgimento de CLPs ? 2.2 - Quais as principais razes para os inconvenientes apresentados pelos sistemas de automao convencionais ? 2.3 - Numere os parntesis de forma a relacionar as caractersticas dos sistemas de automao eletromecnicos, apresentadas na coluna da esquerda, com seus inconvenientes, listadas na coluna da direita. Cada parntesis poder receber mais de um nmero se voc achar necessrio. 1. Projeto do sistema de controle feito ( ) - muito tempo gasto para projeto e sob medida para a mquina ou implementao. processo. 2. Sistema de controle com arquitetura ( ) - falta de flexibilidade e monoltica. expansibilidade. 3. Emprego de dispositivos ( ) - grandes tempos de parada de eletromecnicos para mquina para manuteno. desempenhar funes de processamento do controle ( ) - espao fsico grande para instalao do sistema de controle. ( ) - dificuldades para mudanas na seqncia do ciclo operacional das mquinas. ( ) - dificuldades para a incluso de novos elementos a serem controlados na mquina ou processo. ( ) - baixa confiabilidade no sistema de controle. 2.4 - Numere os parntesis de forma a relacionar as caractersticas dos sistemas de automao baseados em CLPs, apresentadas na coluna da esquerda, com suas vantagens, listadas na coluna da direita. Cada parntesis poder receber mais de um nmero se voc achar necessrio. 1.dimenses reduzidas ( ) -facilidade na modificao da seqncia operacional da mquina ou processo; ( ) - facilidade de manuteno e expanso,
2.emprego de dispositivos eletrnicos
3.recursos para troca de informaes ( ) - maior confiabilidade operacional com outros sistemas que os sistemas convencionais, mesmo
em condies adversas, prprias de ambientes industriais 4.algoritmo de controle realizado por ( ) -pouco espao ocupado pelo programa armazenado em memria. sistema de controle 5.arquitetura preparada para interao ( ) - capacidade de envio de com dispositivos eltricos de informaes para um sistema central; potncia 6.modularidade ( ) - capacidade de excitar diretamente cargas como vlvulas solenides e pequenos motores.
2.5 - Relacione cada um dos itens abaixo listados relacione com uma caracterstica dos CLPs atuais : 1. Facilidades de substituio e expanso de elementos do hardware. 2. Facilidade para atendimento a necessidades especficas de determinadas mquinas ou processos. 3. Emprego de um CLP controlando toda a mquina ou vrios com CLPs em ambiente com tarefas divididas. 4. Facilidades para aprendizagem e utilizao da linguagem de programao. 5. Ambiente de desenvolvimento de aplicaes com recursos facilitadores para elaborao e alterao de programas em tempo implantao do sistema ou posteriormente na necessidade de modificaes. 6. Possibilidade de integrao com outros equipamentos. 7. Facilidade no desenvolvimento de recursos para facilitar a interao do operador com a mquina. 8. 9. - Cite cinco empresas fabricantes de CLPs. - Cite dez exemplos de aplicao para CLPs.
ARQUITETURA GENRICA DE CLPs

Objetivos do captulo Apresentar um conceito formal para CLP com o intuito de se estabelecer um ponto de partida para a exposio da arquitetura de hardware genrica do mesmo; Descrever as etapas clssicas de um sistema de controle genrico, apresentado, em grandes blocos, a sua arquitetura, alm de enfatizar a sua interao com a mquina ou processo controlado e com o operador; Analisar a arquitetura de hardware de CLPs apresentando os principais elementos bem como a interao entre eles; Apresentar a organizao e aplicao dos tipos de memria empregados em CLPs ; Descrever formas comuns de distribuio e endereamento de pontos de entrada e sada em CLPs.
O ponto de partida para o assunto desse tpico a formalizao de um conceito para CLP : CLP um equipamento eletrnico digital, dedicado para controle de mquinas e/ou processos em ambiente industrial, que recebe informaes atravs de mdulos de entrada, realiza com elas processamentos compostos de operaes lgicas, aritmticas, de seqenciamento, temporizao e contagem, determinados pelo programa do usurio armazenado em memria, e envia resultados atravs de mdulos de sada. CLPs so, na verdade, computadores com uma estrutura projetada para suportar operao em ambientes hostis, dotados de interfaces de entrada e sada direcionadas para o tratamento de sinais prprios de mquinas e processos industriais. Em substituio aos convencionais painis repletos de rels e outros dispositivos, os CLPs atuam nas mquinas e processos industriais, realizando algum de tipo de controle, de forma a torn-los automticos. O termo controle comum no nosso dia-a-dia. Ns o empregamos indistintamente em uma srie de situaes e at o realizamos inmeras vezes sem o percebermos, face ao automatismo com que feito. No entanto, ter um conceito claro a respeito de controle ser aqui interessante pois nos levar a compreender a necessidade dos elementos que fazem parte da arquitetura dos CLPs. Controle pode ser entendido como um conjunto de aes pr-definidas, aplicadas sobre um sistema, com o intuito de fazer com que ele atinja um determinado objetivo, a partir do estado atual em que se encontra. Caso o objetivo coincida com o estado atual,
as aces que propiciaram essa situao sero mantidas at que uma nova meta seja estabelecida. Para realizar controle, o CLP dever executar os seguintes procedimentos : receber informaes do sistema a ser controlado; processar essas informaes com base em um conjunto de instrues, denominado programa, previamente armazenado em memria; enviar informaes para atuar no sistema, de forma a faz-lo aproximar do objetivo desejado. Alm de interagir com o sistema a ser controlado, o CLP pode tambm trocar informaes com um operador, recebendo dele comandos, que podero interferir no controle, e enviando para ele informaes que lhe serviro para monitorar a evoluo do sistema. Com base no anteriormente exposto, podemos delinear, em uma primeira instncia, um diagrama em blocos com todos os elementos necessrios para que o CLP possa desempenhar sua funo, inserido no contexto do sistema a ser controlado. Esse diagrama apresentado na figura 3.1.
CLP M e m ria d e p ro g ra m a R e c u rs o s
O p e ra d o r E le m e n t o s d e com ando P ro c e s s a d o r d o c o n tr o le E le m e n t o s d e m o n ito r a o I n te r fa c e s d e s a d a I n te r fa c e s d e e n tra d a S e n s o re s
S is te m a c o n t r o la d o
A tu a d o re s
P ro d u to acabado
Figura 3.1 - Diagrama em blocos de um CLP interagindo com o sistema controlado e com o operador. Os sensores colhem informaes do sistema controlado, disponibilizando-as para o CLP. Como exemplos de sensores podemos citar : chaves de limite de curso, pressostatos, termostatos, sensores de proximidade, sensores fotoeltricos, sensores de velocidade, etc. As interfaces de entrada recebem as informaes dos sensores, realizam nelas algum tipo de tratamento e as repassam ao processador.
O processador recebe as informaes das interfaces de entrada e as submete a um processamento determinado pela seqncia de procedimentos dispostos na forma de um programa, previamente armazenado na memria. Como resultado desse processamento, o processador envia informaes para as interfaces de sada. Tendo recebido informaes do processador, as interfaces de sada as submete a algum tratamento e as envia para os atuadores. O atuadores interferem no sistema controlado, efetivando as aes corretivas determinadas pelo processador. Como exemplos de atuadores podemos citar : motores com seus respectivos acionamentos, eletrovlvulas acionando cilindros hidrulicos, banco de resistncias de aquecimento, etc. Atravs de elementos de comando, o operador pode enviar informaes para o processador de forma a interferir no controle. Como exemplos de elementos de comando de operador podemos citar : botes de comando, botes de emergncia, chaves seletoras, chaves BCD ( Thumbwheel ), teclados alfanumricos, etc Atravs dos elementos de monitorao, o operador pode acompanhar o estado de elementos dos sistemas de controle ( CLP ) e controlado ( mquina ou processo ). Como exemplos de elementos de monitorao de operador podemos citar : lmpadas, quadros sinticos, displays de LEDs ou cristal lquido, monitores de vdeo, etc. Independente do tamanho fsico, da complexidade, das potencialidades e do fabricante, todos os CLPs possuem um conjunto de elementos bsicos que desempenham as funes dos blocos apresentados na figura 3.1. Esses elementos, bem como a interao entre eles, so apresentados na figura 3.2.
Mdulos de entrada
Os mdulos de entrada possuem a funo de receber informaes dos sensores instalados no sistema controlado e disponibiliz-las, quando solicitado, para o processador do CLP. O Acoplador isola galvanicamente as suas entradas, que esto em contato com o sistema controlado, do Adaptador de sinais. O Adaptador de sinais realiza tratamentos nos sinais recebidos. Esses tratamentos dependero do tipo de mdulo de entrada e podero ser : converso de nvel, filtragem, converso A / D, etc. O Buffer funciona como uma porta que, no momento oportuno, se abrir liberando o fluxo dos dados em direo ao processador.
M D ULO CPU B a rra m e n to d e e n d e re o s
B u ffe r
B a r r a m e n t o d e c o n t r o le
B a t. M e m r ia RAM S is t e m a W D T P ro c e s s a d o r C lo c k M e m r ia RO M S is t e m a O p e r a c io n a l In te r fa c e c o m o s m d u lo s d e e n tr a d a / s a d a In te rfa c e c o m o te r m in a l d e p ro g ra m a o e IH M T e r m in a l d e p ro g ra m a o / IH M
M d u lo d e m e m r ia e x te rn o U VPRO M , EE PRO M ou R AM
M e m ria R AM U s u r io
B u ffe r
B a rra m e n to d e d a d o s
B a r r a m e n t o d e a li m e n t a o ( - 1 2 V d c / + 1 2 V d c / + 5 V d c ) B a r r a m e n to d e E n tr a d a / s a d a
F o n te d e a li m e n t a o L a tc h
M D ULO DE S A D A M DU LO DE EN TR AD A
B u ffe r
AC ~
D r iv e r
A d a p ta d o r d e s in a i s
A c o p la d o r
S a d a s
E n tra d a s
F ig u r a 3 . 2 - D ia g r a m a e m b lo c o s g e n r ic o d e u m P L C .
Mdulos de sada
Os mdulos de sada recebem informaes oriundas do processador com o intuito de comandar os elementos atuadores presentes no sistema controlado. O Latch recebe e mantm a informao at a recepo da prxima. O Driver amplifica os sinais das sadas do Latch de forma a comandar os dispositivos de sada, que no diagrama em questo so bobinas de rels. Os rels, ao terem suas bobinas energizadas, fecham os contatos NA comandando os atuadores a eles conectados.
Barramento de entrada / sada

O barramento de entrada / sada formado por um grupo de condutores na forma de trilhas de uma placa de circuito impresso ou veias de um flat cable, por onde fluem sinais de dados e controle relacionados aos mdulos de entrada e sada do CLP.
Mdulo CPU
Interface com mdulos de entrada e sada Esse bloco intermedia a troca de informaes entre o processador e os mdulos de entrada e sada, fazendo o acoplamento lgico entre os barramentos de dados, endereo e controle do processador e o barramento de entrada / sada. Interface com terminal de programao e IHM ( Interface Homem Mquina ) Esse bloco permite a interao entre o terminal de programao ou a IHM com o processador, providenciando o sincronismo em nvel de hardware, necessrio na troca de informaes. A conexo do terminal de programao ou IHM interface em questo geralmente feita por meio de cabos seriais. Memria ROM - Sistema Operacional Essa memria armazena um programa imutvel, gravado na fbrica, que orienta o processador na realizao de procedimentos unicamente relacionados operao interna do CLP. Uma das denominaes dadas a esse programa sistema operacional. Alm do sistema operacional, essa memria poder conter uma pequena biblioteca de programas, denominados rotinas, escritas pelo fabricante, com o intuito de facilitar o trabalho do usurio em alguns casos.
Dependendo do fabricante do CLP, o sistema operacional recebe outras denominaes como : programa executivo, firmware, programa monitor, programa do sistema, etc. Como o sistema operacional do CLP transparente aplicao de controle, a capacidade de memria ROM no interessa ao usurio. Memria RAM - Usurio Essa memria organizada em duas reas de armazenamento bem distintas. Uma dessas reas armazena os cdigos de mquina das instrues relativas ao programa de aplicao, desenvolvido pelo usurio para o controle do sistema. A outra rea reservada para armazenar dados utilizados durante o processamento do programa de aplicao. Como exemplo de informaes geradas e empregadas pelo programa de aplicao, podemos citar : ajustes de temporizadores; ajustes de contadores; valores limites tolerveis de determinadas variveis do sistema controlado; etc. A capacidade de armazenamento dessa memria limita o tamanho do programa de aplicao, sendo um fator determinante na escolha do CLP a ser utilizado. Provavelmente os leitores gostariam de ter uma idia quantitativa a respeito da capacidade de armazenamento desse tipo de memria. Embora existam uma grande variedade de possibilidades e at alguns critrios diferenciados para especificao de memria RAM do usurio, por parte de diferentes fabricantes, podemos dizer que, na poca em que esse material foi elaborado, tnhamos : capacidade de memria de usurio tpica para CLPs dedicados a pequenas aplicaes 2Kbytes; capacidade de memria de usurio tpica para CLPs dedicados a grandes aplicaes 1.024Kbytes. Como a memria em questo voltil ( perde o contedo na falta de alimentao ), a bateria mantm o programa de aplicao ntegro, mesmo com o CLP desligado. Memria RAM - Sistema Essa memria tem a funo de armazenar informaes intermedirias geradas e utilizadas pelo processamento do sistema operacional. Como exemplo de informaes geradas e empregadas pelo programa de aplicao, podemos citar :
cpia do estado de cada uma das entradas, denominada imagem das entradas , que ser acessada pelo processador durante a execuo do programa de aplicao; cpia dos resultados do processamento do programa de aplicao, denominada imagem das sadas, que sero utilizadas pelo processador para atualizao dos estados das sadas. memrias empregadas como temporizadores; memrias empregadas como contadores; memrias auxiliares empregadas para armazenamento intermedirio durante a execuo do programa de aplicao; data e hora atualizadas; cdigos de erros; tempo gasto para execuo do programa do usurio; dados intermedirios gerados pelo sistema; etc. A bateria associada a essa memria serve para manter ntegro parte ou todo contedo relativo aos temporizadores, contadores e memrias auxiliares na falta de alimentao. Essa possibilidade de preservar o contedo desses elementos estratgicos, denomina-se retentividade, e a sua existncia depender do fabricante e modelo do CLP. Processador O processador o crebro do CLP e trabalha, tendo seu tempo dividido entre a execuo do sistema operacional e o programa do usurio. Como resultado da execuo do sistema operacional, o processador realiza procedimentos como : auto-teste e rotinas de inicializao, aps a alimentao ter sido ligada; leitura peridica dos estados das entradas e armazenamento em uma rea da memria de dados; leitura peridica dos resultados dos processamentos, em uma rea da memria de dados, e envio s sadas para atualizao de seus estados; troca de informaes com o terminal de programao ou IHM; atualizao de temporizadores e contadores; atendimento a outros dispositivos do CLP.
Enquanto dedicado ao programa de aplicao, o processador executa as instrues usando como insumos os estados recebidos das entradas. As instrues do programa de aplicao orientam o processador a realizar operaes do tipo : lgicas; set e reset; temporizao; contagem; aritmticas; Clock Esse bloco gera um sinal de onda quadrada peridico cuja funo sincronizar todas as operaes realizadas pelo processador. WDT O WDT ( Watch Dog Timer ) o co de guarda do sistema do CLP. Periodicamente o WDT recebe estmulos do processador como indicativo que o sistema do CLP est em perfeito estado de funcionamento. Caso uma anomalia ocorra e um estmulo esperado no chegue no perodo de tempo determinado, o WDT interpreta como mal funcionamento, fora o processador a entrar em estado de inatividade e envia um comando para o bloco Interface com mdulos de entrada / sada para que ele desative todas as sadas. Desativar indistintamente todas as sadas um procedimento de segurana para evitar acidentes, caso alguma delas fique ativada em momento inoportuno. Alguns PLCs possuem um contato NF de propsito geral comandado pelo WDT. Estando o CLP em condies normais de funcionamento, o WDT mantm o contato em repouso ( fechado ). Ante a presena de uma anomalia, o WDT ativa o contato. Esse contato pode ser usado para sinalizao ou para interromper a alimentao de determinados dispositivos, como medida de segurana. comparao; movimentao de dados; converso de cdigos numricos; saltos; etc.
Mdulo de memria - Externo

Mdulos de memria externos podem conter memrias do tipo UVPROM, EEPROM ou RAM. Mdulos externos de UVPROMs ou EEPROMs servem como uma opo RAM interna dedicada ao usurio. Mdulo externos de RAM servem para expandir a capacidade de armazenamento da RAM dedicada ao usurio.
Quando o programa de aplicao j estiver funcionando corretamente, ele poder ser gravado em mdulos de memria no volteis do tipo UVPROM ou EEPROM e anexados ao Mdulo CPU, em conector apropriado para tal. Isso garante que o programa de controle esteja sempre presente ao ser ligada a alimentao do CLP, independente da presena da bateria ou de suas condies de carga. Os mdulos externos de UVPROM ou EEPROM so fornecidos pelo fabricante do CLP, bem como os recursos para gravao dos mesmos. Esses mdulos so tambm conhecidos como cartuchos de memria. Alguns CLPs, apresentados com uma determinada capacidade de memria RAM de usurio, admitem uma expanso dessa memria atravs da instalao de um mdulo externo de RAM. A expanso de memria RAM de usurio se far necessria em caso de futuras alteraes do sistema controlado que venham a exigir aumento do programa de aplicao e/ou dos dados a ele relacionados.
Terminal de programao
O terminal de programao a denominao que se d a todo equipamento externo ao CLP empregado para funes como : enviar o programa de aplicao para a memria de programa do usurio; ler o programa da memria do usurio; realizar operaes de teste e depurao no programa do usurio; escrever ou ler informaes na rea da memria de dados, etc. Terminais de programao so utilizados por pessoal tcnico durante as fases de implantao e start-up do sistema de controle ou durante procedimentos de manuteno.
IHM - Interface Homem Mquina

IHM a denominao que se d a todo equipamento externo ao CLP cuja funo permitir a interao do operador com o processador para troca de informaes. Atravs da IHM o operador pode monitorar condies do sistema controlado ou nele interferir, indiretamente, atravs de comandos enviados para o processador. Citamos a seguir algumas operaes que podem ser realizadas com IHMs : monitorar uma determinada varivel do processo; ajustar um valor de tempo; ler o nmero de peas produzidas em uma determinada linha de produo;
atuar manualmente ligando ou desligando elementos do sistema controlado; etc.
Fonte de alimentao
A fonte de alimentao um mdulo cuja funo converter a tenso AC aplicada em sua entrada em nveis de tenso DC, necessrios ao funcionamento dos demais elementos do CLP. Um barramento de alimentao conduz as diversas tenses de sada da fonte de alimentao a todos os mdulos que faam parte arquitetura do CLP. Em alguns CLPs, a bateria que preserva as informaes das memrias RAM da CPU fica acondicionada na fonte de alimentao.
Mapa de memria
A distribuio de toda a memria disponvel no CLP em faixas de endereos denominada mapa de memria. O mapa de memria pode ser organizado em bytes ( 8 bits ) ou words (grupo de 2 bytes), dependendo do CLP. Na figura 3.3 apresentamos um mapa de memria de um CLP hipottico, organizado em bytes. A rea do sistema operacional contm o programa que gerencia os recursos do CLP e controla a execuo do programa do usurio. Essa rea pode conter tambm, em alguns equipamentos, rotinas que podem ser acessadas pelo usurio. A rea de dados do sistema operacional ser por ele utilizada para armazenamento temporrio durante a execuo de suas tarefas. Em algumas aplicaes mais avanadas, alguma informao dessa rea poder ser til ao usurio, como por exemplo o tempo que est sendo gasto para a execuo do programa de aplicao. Cada bit da rea de memria imagem das entradas digitais, corresponde a uma entrada digital. Periodicamente o processador, sob o comando do sistema operacional, l os estados das entradas e atualiza os bits dessa rea. No momento da execuo do programa do usurio, medida que estados das entradas vo sendo solicitados, o processador acessa essa rea e l o bits correspondentes. Cada bit da rea de memria de imagem das sadas digitais corresponde a uma sada digital. medida em que o programa do usurio vai sendo executado, os resultados produzidos vo sendo escritos no bits dessa rea de memria que posteriormente sero enviados para as sadas correspondentes para atualizar seus estados.
Em algumas aplicaes pode-se fazer necessrio, dentro do programa do usurio, acessar diretamente as entradas ou sadas. Nesses casos usa-se rotinas do sistema operacional ou instrues especiais fazem permitem esse tipo de acesso. A rea de memrias auxiliares tambm denominada rea de rels auxiliares ou rea de flags e muito utilizada nos programas de usurios, para armazenar resultados de processamentos intermedirios. O contedo dessa rea de memria normalmente referenciado, no programa do usurio, pelos seus endereos relativos, que na figura 3.3 M0 a M1023. Referncias podem ser feitas a bits, bytes ou words como demonstrado a tabela 3.1 : Referncia bit byte word Exemplo de mnemnico M 0.4 MB 4 MW 4 Elemento(s) referenciado(s) bit 4 do byte M0 byte 4 completo bytes 4 e 5
Tabela 3.1 - Formas de referncia aos elementos da rea de memrias auxiliares Cada uma das posies de memria da rea de temporizadores poder ser carregada, sob o comando do programa do usurio, com um determinado valor que corresponder a uma temporizao necessria na tarefa de controle. Ante a ativao de um sinal de habilitao, providenciado tambm pelo programa do usurio, o sistema operacional decrementa o valor do temporizador em perodos de tempo determinados por uma base de tempo de perodo fixo e conhecido. O resultado da temporizao poder ser monitorado de duas formas : a qualquer instante, durante a temporizao, o valor da memria poder ser lido, obtendo-se valores intermedirios de tempo; ao final da temporizao um bit designado no programa do usurio levado a estado lgico 1 e poder ser utilizado em processamentos posteriores. Cada temporizador referenciado no programa do usurio pelo seu endereo relativo, que na figura 3.3 pode ser de T 0 a T127. Cada uma das posies da rea de memria de contadores poder ser utilizada para registrar, em regime crescente ou decrescente, a ocorrncia de eventos gerados externamente no sistema controlado ou internamente no prprio CLP. Qualquer posio dessa rea poder ser carregada, sob o comando do programa do usurio, com um valor a partir do qual de deseje realizar uma contagem crescente ou decrescente. Periodicamente o valor do contador empregado dever ser lido e comparado com uma referncia considerada limite para a contagem. Cada contador referenciado no programa do usurio pelo seu endereo relativo, que na figura 3.3 pode ser de C 0 a C127. O mapa de memria divulgado nos catlogos tcnicos de alguns CLPs e ser necessrio em algumas situaes especficas onde se fizer necessrio conhecer endereos fsicos absolutos de determinadas posies de memria, principalmente da rea de dados do sistema operacional. A expanso de memria outro caso que pode
exigir o conhecimento do mapa de memria para anlise e deciso a respeito da viabilidade.
Endereos relativos Endereos absolutos em hexadecimal 8bits FFFF Mdulo externo de RAM 8Kb 56Kb E000 DFFF Programa do usurio 40Kb Contadores C0 T127 Temporizadores T0 M1023 8Kb Memrias auxiliares M0 Imagem das sadas digitais A000 9FFF C127
16KB
Imagem das entradas digitais
Dados do sistema operacional 32Kb 8000 7FFF
32Kb
Sistema Operacional
0Kb
0000
Figura 3.3 - Mapa de memria de um CLP hipottico.
Endereamento de mdulos de entrada / sada de CLPs

Os mdulos de um CLP so instalados lado a lado em racks, bastidores, ou trilhos em uma disposio similar apresentada na figura 3.4. A fonte de alimentao e o mdulo de CPU possuem posies fixas, na maioria dos casos as duas mais esquerda, sendo as demais ocupadas por mdulos de entrada e/ou sada (E/S). Na maioria dos CLPs, mdulos de E/S digitais no possuem posio definida, podendo ser instalados em qualquer uma que esteja livre. Esses mdulos, geralmente, acomodam quatro, oito ou dezesseis pontos que devem ser referenciados individualmente no programa de aplicao e para tal devem possuir um endereo nico e
F o n te d e a lim e n ta o
CPU
M d u lo s d e e n t r a d a o u s a d a
Figura 3.4 - Exemplo da disposio de mdulos de um CLP genrico. distinto. Como os mdulos de E/S podem ser intercambiados entre as diversas acomodaes do bastidor, o endereo de cada ponto depender da posio na qual for instalado. O endereo de cada ponto de E/S digital formado por uma letra que informa se o ponto de entrada ou sada e uma seqncia numrica que informa a posio fsica do ponto a ser acessado. Os elementos que formam os endereos de pontos de E/S digitais dependem das convenes estabelecidas pelo fabricante do CLP, uma vez que ainda no existe nenhum tipo de padronizao. A seguir apresentamos, com o auxlio da figura 3.5, um exemplo de mtodo de endereamento de alguns pontos de entrada e sada adotado por alguns fabricantes. Os mdulos apresentados acomodam pontos de E/S organizados em bytes que so numerados em ordem crescente de cima para baixo e da esquerda para a direita.
O endereo de cada ponto de E/S obtido da seguinte forma : a letra E identifica um ponto de entrada e a letra S identifica um ponto de sada; as letras E ou S so seguidas por um nmero que indica o nmero do byte; na seqncia temos um ponto e logo a seguir um outro nmero que se refere posio do bit dentro do byte em questo.
P o s i o 0 E 0 .0 P o s i o 1 S 4 .0 S 8 .0 P o s i o 2
E 0 .7 E 1 .0
S 4 .7 S 5 .0
E 1 .7 E 2 .0
S 5 .7 S 6 .0
S 8 .7
S 9 .0
E 2 .7 E 3 .0
S 6 .7 S 7 .0
E 3 .7 F o n te d e a lim e n t a o CPU
S 7 .7
S 9 .7
M d u lo com 16 M d u lo com 32 M d u lo com 32
d e s a d a b it s d e s a d a b it s d e e n tr a d a b it s
Figura 3.5 - Mdulos de entrada e sada instalados em um bastidor de um CLP qualquer.
Caso seja necessrio, uma word ou um byte inteiros ou apenas um nibble ( 4 bits ) podem ser referenciados. Os exemplos de endereamento apresentados a seguir facilitaro a compreenso do leitor : E 4.5 bit de entrada n5 do byte de entrada n 4; S 8.7 bit de sada n7 do byte de entrada n 8; EB 5 8 bits do byte de entrada n 5; EW 2 16 bits relativos aos bytes de entrada 2 e 3; S 2n0 nibble menos significativo do byte de sada n 2; E 4n1 nibble mais significativo do byte de entrada n 4. Caso o nmero de mdulos de E/S exceda o nmero de acomodaes fsicas disponveis, um rack ou bastidor de expanso utilizado. Esse bastidor de expanso conectado ao principal atravs de um cabo que leva as tenses de alimentao, sinais de endereo e controle e permite o intercmbio de dados. Considerando o mesmo critrio de endereamento apresentado anteriormente, os bytes de E/S dos mdulos instalados no bastidor de expanso sero numerados em ordem crescente, de cima para baixo e da esquerda para a direita. O nmero do primeiro byte do canto superior esquerdo do bastidor de expanso ser o imediatamente posterior quele relativo ao ltimo byte possvel no bastidor principal, esteja ele sendo utilizado ou no. A figura 3.6 apresenta a conexo de dois bastidores e o endereamento de alguns bytes. Outro critrio de endereamento que pode ser utilizado referencia o ponto de E/S levando em considerao o n do bastidor, o n da posio fsica do mdulo e n do bit que ele ocupa dentro do mdulo, utilizando-se o seguinte padro : X Y onde : X indica que o ponto de entrada; Y indica que o ponto de sada; R indica o nmero do rack, numerado de 0 a n; P indica a posio fsica do mdulo dentro do rack, numerada de 0 a m; bb indica o nmero do bit dentro do mdulo, considerando-se uma numerao crescente de cima para baixo a partir do nmero 0. Considerando que os racks principal e de expanso so numerados como 0 e 1, respectivamente, vejamos como ficaria, empregando esse outro critrio, o endereamento do ponto de entrada E 2.1 apresentado na figura 3.6 : R P R P b b b b
P r im e ir o b y te d o b a s t id o r d e e x p a n s o
P o s ic a o 0 E 1 6 .0
P o s ic a o 1 E 2 0 .0
P o s ic a o 2 S 2 4 .0
P o s ic a o 3 S 2 8 .0
E 1 6 .7 E 1 7 .0
E 2 0 .7 E 2 1 .0
S 2 4 .7 S 2 5 .0
S 2 8 .7 S 2 9 .0
B a s tid o r d e e x p a n s o
F o n te d e a lim e n t a o
E 1 8 .0
E 2 2 .0
S 2 6 .0
S 3 0 .0
E 1 8 .7 E 1 9 .0
E 2 2 .7 E 2 3 .0
S 2 6 .7 S 2 6 .0
S 3 0 .7 S 3 1 .0
E 1 9 .7 P o s ic a o 0 E 0 .0
E 2 3 .7 P o s ic a o 1 E 4 .0
S 2 7 .7 P o s ic a o 2 S 8 .0
S 3 1 .7 P o s ic a o 3 S 1 2 .0
E 0 .7 E 1 .0
E 4 .7 E 5 .0
S 8 .7 S 9 .0
S 1 2 .7 S 1 3 .0
B a s t id o r p r in c ip a l
F o n te d e a lim e n t a o
CPU
E 2 .0
E 6 .0
S 1 0 .0
S 1 4 .0
E 2 .7 E 3 .0
E 6 .7 E 7 .0
S 1 0 .7 S 1 1 .0
S 1 4 .7 S 1 5 .0
E 3 .7
E 7 .7
S 1 1 .7
S 1 5 .7 ltim o b y te d o b a s tid o r p r in c ip a l
Figura 3.6 - Instalao e endereamento de mdulos de E/S de CLPs em bastidores principal e de expanso.
In te rfa c e
E 1 .7
E 5 .7
S 9 .7
S 1 3 .7
In te rfa c e
E 1 7 .7
E 2 1 .7
S 2 5 .7
S 2 9 .7
X 0017 bit 17 mdulo da posio 0 rack 0 entrada Vejamos como ficaria nesse outro critrio o ponto de sada S 31.0 apresentado na figura 3.6 : Y 1324 bit 24 mdulo da posio 3 rack 1 sada Frente a diversidade de marcas e modelos de CLPs, atualmente em oferta, de se esperar que o leitor venha a se deparar como outros critrios de endereamento de pontos de E/S. No entanto, tendo entendido as sistemticas apresentadas anteriormente, o processo de assimilao de outros mtodos fica mais fcil. O material tcnico divulgado pelo fabricante orientar-lhe- com respeito ao mtodo adotado em determinado CLP com o qual estiver trabalhando.
Exerccios de fixao 3.1 - Cite diferenas entre microcomputadores pessoais e CLPs. 3.2 - Descreva a funo dos elementos de um sistema de controle listados a seguir : 3.3 sensores; 3.4 atuadores; 3.5 elementos de comando de operador; 3.6 elementos de monitorao; 3.7 processador; 3.8 memria; 3.9 interfaces de entrada; 3.10 interfaces de sada. 3.11 - Numere corretamente os parntesis, de forma a associar os elementos da arquitetura de um CLP genrico com as caractersticas e funes apresentadas. 1 - Processador 2 - Gerador de clock 3 - Watch Dog Timer ( co de guarda ) 4 - Memria RAM do usurio 5 - Memria RAM do sistema 6 - Memria ROM do sistema 7 - Memrias UVPROM ou EEPROM 8 - Interface com mdulos de E / S 9 - Interface com terminal de programao e IHM 10 - Mdulos de entrada 11 - Mdulos de sada 12 - Barramento de entrada / sada 13 - Fonte de alimentao 14 - Terminal de programao 15 - Interface Homem Mquina
( ) - gera um sinal de freqncia constante empregado para sincronizar o funcionamento do processador. ( ) - fornece as diversas tenses DC necessrias para o funcionamento dos mdulos eletrnicos do CLP. ( ) - adeqa os sinais colhidos da mquina ou processo, realizando com eles operaes do tipo : converso de nvel, filtragem, converso A / D, linearizao, etc. ( ) - armazena o programa executivo do CLP. ( ) - intermedia a troca de informaes entre o processador e os mdulos de entrada e sada. ( ) - supervisiona o perfeito funcionamento do CLP, colocando a CPU em estado inativo em caso de anomalias.
( ) - faz a interface entre o processador e os atuadores da mquina ou processo. ( ) - responsvel pela execuo do sistema operacional e programa do usurio. ( ) - armazena o programa de aplicao e dados do usurio, tendo o seu contedo mantido por bateria de back up, em caso de falta de alimentao. ( ) - armazena uma imagem de todas as entradas e sadas que integram a arquitetura do CLP. ( ) - possibilita ao operador interagir com o CLP e a mquina, permitindo operaes como : monitorar variveis, ajustar parmetros operacionais, atuar manualmente no sistema controlado, ativando e desativando elementos, etc ( ) - podem ser empregados como opo RAM de usurio, armazenando uma cpia do programa de aplicao definitivo, com a vantagem de no perderem o contedo na falta de alimentao, mesmo sem a presena da bateria de back up. ( ) - utilizado durante a implantao do sistema de controle e, posteriormente, em procedimentos de manutenco, possibilitando: enviar o programa de aplicao para a memria de programa do usurio, ler o programa da memria do usurio, realizar operaes de teste e depurao no programa do usurio, escrever ou ler informaes na rea da memria de dados. ( ) - permite a troca de informaes entre o processador e o terminal de programao. 3.4 - Considere a figura 3.3 para responder s questes propostas a seguir. 3.5 Qual a capacidade mxima de memria possvel para programas de aplicao de usurio ? 3.6 Considerando que cada contador exige duas words, quantos bytes so dedicados para a rea de contadores nesse CLP ? 3.7 Considerando que esse CLP admite no mximo 512 pontos de entrada ou sadas digitais, qual a quantidade de bytes dedicada rea de imagem das sadas digitais. 3.8 Qual o tamanho da rea dedicada s rotinas do programa executivo desse CLP ? 3.9 Quais as formas empregadas para instalao e conexo de mdulos de CLPs ? 3.10 Quais os elementos empregados para compor endereos de pontos de entrada / sada em CLPs ? 3.11 Considere a figura 3.6 para responder s questes propostas a seguir. 3.12 Qual a capacidade de pontos de entrada / sada digitais disponveis no CLP da figura ?
3.13 Apresente um endereo que referencie de uma s vez o 1 e o 2 byte do mdulo instalado na posio 2 do bastidor de expanso. 3.14 Escreva o endereo do 27 bit do mdulo instalado na posio 2 do bastidor principal, utilizando as duas formas de endereamento para pontos de entrada / sada apresentadas no captulo 3. 3.15 Escreva o endereo do 117 ponto de E / S do bastidor de expanso, utilizando as duas formas de endereamento para pontos de entrada / sada apresentadas no captulo 3.
PRINCPIO DE OPERAO DE CLPs
PRINCPIO DE OPERAO DE CLPS

Objetivos do captulo Esse captulo apresenta de forma detalhada o princpio de operao de CLPs enfatizando todas as etapas do processamento do programa do usurio, bem como atividades concernentes operao dos recursos internos.
Para compreendermos o princpio de operao de CLPs partiremos de um diagrama eltrico de comando simples e mostraremos como ele pode ser substitudo por um CLP. Para nos ajudar nessa tarefa, faremos uso do clssico diagrama de partida / parada de uma carga, apresentado na figura 4.1
Figura 4.1 - Diagrama eltrico de comando partida / parada. O prximo passo determinar os elementos de entrada e sada do sistema a ser controlado. Elementos de entrada so aqueles cujos estados influenciam o resultado do processamento. Na figura 4.1 esses elementos so os botes L e D. Elementos de sada so aqueles cujos estados so influenciados pelo resultado do processamento. Na figura 4.1 temos apenas o rel C como elemento de sada.
Devemos agora eleger pontos de entrada e sada de nosso CLP para conectar, respectivamente, nossos elementos de entrada e sada. O resultado dessa operao pode ser visto na figura 4.2.
Mdulo entrada
de
Mdulo de sada
+ 24V L
E 1.0
D
E 1.1
CPU
S 4.0
Figura 4.2 - Conexo de elementos aos pontos de entrada e sada do CLP. Observando a figura 4.2 podemos tirar algumas concluses simples, mas importantes para a evoluo de nossa anlise. So elas : o acionamento do boto L levar a entrada E 1.0 a estado lgico 1; o acionamento do boto D levar a entrada E 1.1 a estado lgico 0; o rel s ser energizado quando a sada S 4.0 for levada a estado lgico 1. O passo seguinte escrevermos um programa de aplicao que realize a mesma funo da lgica implementada atravs do arranjo dos elementos no diagrama eltrico de comando original. O programa de aplicao a ser desenvolvido para o CLP pea fundamental para que possamos compreender o seu princpio de funcionamento. Assim sendo, antes de prosseguirmos em nossa anlise, introduziremos alguns breves conceitos a respeito de programas de CLPs, sem maiores pretenses, visto que a programao de CLPs um assunto que ser abordado no captulo 5. Existem algumas linguagens de programao de CLPs mas talvez a mais simples e preferida no meio industrial seja a linguagem de diagrama de contatos ou linguagem ladder, como mais conhecida. Na linguagem ladder, o programa de aplicao representado empregando-se smbolos similares queles utilizados em diagramas eltricos e, por esse motivo, a sua
compreenso e assimilao extremamente fcil por profissionais que j tenham experincia em equipamentos e sistemas industriais. De volta ao nosso exemplo escrevamos um programa em ladder para executar a operao desejada. Depois de pronto nosso programa ser como mostrado na figura 4.3.
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0
Figura 4.3 - Programa em ladder para a realizao da funo do diagrama eltrico de comando partida / parada. A programao feita em um ambiente de desenvolvimento de aplicaes fornecido pelo prprio fabricante do CLP. A prxima etapa enviar o programa para a memria da CPU do CLP e coloc-la em modo de execuo. Ao executar um programa de aplicao a CPU realiza essencialmente trs operaes : 1. varre todas as entradas digitais, armazenando seus estados na rea de memria de sistema dedicada para imagem de entradas; 2. varre seqencialmente todo o programa, executando, com os estados imagem das entradas, as operaes definidas no programa e atualiza os estados dos bits correspondentes s sadas, na rea de memria de sistema dedicada para imagem de sadas; 3. copia para as sadas, os estados presentes nos respectivos bits da rea de memria relativa imagem das mesmas. As trs operaes so realizadas ciclicamente e ininterruptamente controlando o sistema para o qual foi desenvolvida a aplicao. Cada ciclo formado pelas trs operaes denominado scan. A figura 4.4 mostra de forma pictrica o ciclo formado pelas operaes 1, 2 e 3.
L entradas e atualiza memria imagem de entradas
Executa o programa do usurio
Atualiza sadas a partir da memria imagem de sadas
Figura 4.4 - Representao da seqncia de operaes que constituem um scan de um CLP qualquer. As figuras 4.5a a 4.5e mostram a situao das entradas, sada e bits das memrias imagem em vrios scans realizados por um CLP executando o nosso programa exemplo. Para a figura 4.5a valem as seguintes observaes : os dois botes L e D se encontram em repouso; a entrada E 1.0 se encontra em estado lgico 0; a entrada E 1.1 se encontra em estado lgico 1; aps a varredura das entradas, o bit 0 do byte 0 da memria imagem das entradas atualizado com estado lgico 0 e o bit 1 do mesmo byte atualizado com estado 1; o processador executa a lgica embutida no programa e escreve estado lgico 0 no bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas, uma vez que nenhuma condio de ativao da sada foi satisfeita;
Memria imagem de entrada Bit B s its
+ 24V
L
E 1.0
1 7 ? 1 ? 1 ? 1
D
E 1.1
1 6 ? 1 ? 1 ? 1 1
1 5 ? 1 ? 1 ? 1
4 ? ? 1 ? 1
3 ? 1 ? 1 ? 1
2 ? 1 ? 1 ? 1
1 ? 1 ? 1
0 ? 1 0 1 ? 1
S 4.0
byte 0 byte 1 byte 2

C
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0 ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 1 1 5 4Bits 3 2 1 0 byte 4
Figura
Memria imagem de sada 4.5a - Dispositivos
de comando em repouso.
o estado do bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas enviado para a 4
sada S 4.0, mantendo o rel desativado.

Memria imagem de entrada Bit B s its
+ 24V L
E 1.0
1 7 ? 1 ? 1 ? 1
D
E 1.1
1 6 ? 1 ? 1 ? 1 1
1 5 ? 1 ? 1 ? 1
4 ? ? 1 ? 1
3 ? 1 ? 1 ? 1
2 ? 1 ? 1 ? 1
1 ? 1 ? 1
0 ? 1 1 ? 1
S 4.0
byte 0 byte 1 byte 2 C
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0 ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 1 1 5 4Bits 3 2 1 0
Memria imagem de sada
byte 4
Figura 4.5b - Boto L acionado. Para a figura 4.5b. valem as seguintes observao : o boto L acionado; a entrada E 1.0 assume estado lgico 1; a entrada E 1.1 permanece em estado lgico 1; aps a varredura das entradas, os bits 0 e 1 do byte 0 da memria imagem das entradas so atualizados com estado lgico 1; o processador executa a lgica embutida no programa e escreve estado lgico 1 no bit 1 do byte 4 da memria imagem das sadas, uma vez que existe uma condio que Memria garante a ativao da sada E 1.0 = 1 e E 1.1 = 0;
imagem de entrada o estado do bit 0 do byte Bit 4 B sada S 4.0, ativando o s rel. its
da memria imagem das sadas enviado para a 0 ? 1 0 1 ? 1

S 4.0
+ 24V L
E 1.0
1 7 ? 1 ? 1 ? 1
D
E 1.1
1 6 ? 1 ? 1 ? 1 1
1 5 ? 1 ? 1 ? 1
4 ? ? 1 ? 1
3 ? 1 ? 1 ? 1
2 ? 1 ? 1 ? 1
1 ? 1 ? 1
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0 ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 1 1 5 4Bits 3 2 1 0
Memria imagem
byte 4 5
Figura 4.5c - Boto L liberado. Para a figura 4.5c valem as seguintes observaes : o boto botes L retorna ao estado de repouso; a entrada E 1.0 retorna em estado lgico 0; a entrada E 1.1 permanece estado lgico 1; aps a varredura das entradas, o bit 0 do byte 0 da memria imagem das entradas atualizado com estado lgico 0 e o bit 1 do mesmo byte atualizado com estado 1; o processador executa a lgica embutida no programa e escreve estado lgico 1 no bit 1 do byte 4 da memria imagem das sadas, uma vez que existe uma condio que garante a ativao da sada S 4.0 = 1 e E 1.1 = 0; o estado do bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas enviado para a sada S 4.0, mantendo o rel ativado.
Memria imagem de entrada B its
+ 24V L
E 1.0
1 7 ? 1 ? 1 ? 1
D
E 1.1
1 6 ? 1 ? 1 ? 1 1
1 5 ? 1 ? 1 ? 1
4 ? ? 1 ? 1
3 ? 1 ? 1 ? 1
2 ? 1 ? 1 ? 1
1 ? 1 0 ? 1
0 ? 1 0 1 ? 1
S 4.0
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0 ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 1 1 5 4Bits 3 2 1 0
Memria imagem
byte 4 6
Figura 4.5d - Boto D pressionado. Para a figura 4.5d. valem as seguintes observaes : o boto L permanece em repouso; o boto D acionado; a entrada E 1.0 permanece em estado lgico 0; a entrada E 1.1 assume estado lgico 0; aps a varredura das entradas, os bits 0 e 1 do byte 0 da memria imagem das entradas so atualizados com estado lgico 0; o processador executa a lgica embutida no programa e escreve estado lgico 0 no bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas, uma vez que nenhuma condio de ativao da sada foi satisfeita; o estado do bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas enviado para a sada S 4.0, fazendo com que o rel seja desativado.
Memria imagem de entrada B its
+ 24V L
E 1.0
1 7 ? 1 ? 1 ? 1
D
E 1.1
1 6 ? 1 ? 1 ? 1 1
1 5 ? 1 ? 1 ? 1
4 ? ? 1 ? 1
3 ? 1 ? 1 ? 1
2 ? 1 ? 1 ? 1
1 ? 1 ? 1
0 ? 1 0 1 ? 1
S 4.0
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0 ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 1 1 5 4Bits 3 2 1 0
Memria imagem
byte 4 7
Figura 4.5e - Boto D liberado. Para a figura 4.5e valem as seguintes observaes : o boto L permanece em repouso; o boto D retorna posio de repouso; a entrada E 1.0 permanece em estado lgico 0; a entrada E 1.1 assume estado lgico 1; aps a varredura das entradas, o bit 0 do byte 0 da memria imagem das entradas atualizado com estado lgico 0 e o bit 1 do mesmo byte atualizado com estado 1; o processador executa a lgica embutida no programa e escreve estado lgico 0 no bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas, uma vez que nenhuma condio de ativao da sada foi satisfeita; o estado do bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas enviado para a sada S 4.0, fazendo com que o rel permanea desativado. Quando a CPU est executando normalmente o programa do usurio, dizemos que ela se encontra no modo de execuo. No modo de execuo a CPU realiza todo o ciclo de scan j descrito anteriormente e, alm disso, de uma forma transparente para o usurio, realiza algumas tarefas relativas ao sistema, disparadas por meio de sinais de interrupo internos. Alm do modo de execuo, alguns outros modos de operao comuns para CPUs de CLPs so : inicializao; 8
programao; inativo por falha; inativo por ausncia de aplicao; ciclo a ciclo. O modo de inicializao ocorre toda vez que a alimentao da CPU ligada. Nesse modo a CPU realiza rotinas de auto-teste e prepara o ambiente para o trabalho. Aps a execuo das rotinas do modo de inicializao, a CPU procura por um programa de usurio vlido e, caso exista ela entre modo de execuo. No existindo programa de usurio a CPU entra em modo inativo por ausncia de aplicao. Algumas anomalias, durante o processamento, podem levar a CPU ao modo inativo por falha. Um exemplo de anomalia seria a presena de um cdigo de mquina desconhecido no programa do usurio que pode ter sido produzido por um rudo. No modo de programao a CPU se encontra em interao com o terminal de programao, pronta a receber algum comando do usurio, ou at mesmo um novo programa de aplicao. O modo ciclo a ciclo um recurso utilizado em fase de depurao do programa de aplicao. Nesse modo, a CPU realiza um ciclo de scan e aguarda o comando do usurio, via terminal de programao, para realizao do prximo. Empregando esse modo de operao, o programador pode acompanhar passo a passo a execuo do programa e detectar com mais facilidade causas de possveis erros. Em CLPs comerciais o modo operacional no qual se encontra a CPU em determinado momento por ela sinalizado por meio de LEDs. Os nomes utilizados para os modos de operao anteriormente descritos, provavelmente no coincidiro com os empregados por CLPs comerciais ( principalmente por estarem em portugus ), mas o importante que o leitor tenha entendido a idia concernente a cada um.
Exerccios de fixao 4.1 - Conceitue o termo scan, no contexto da operao de CLPs. 4.2 - Um determinado CLP, ao executar uma aplicao, gasta 400 s para atualizar a imagem das entradas, 80ms para varrer todo o programa de aplicao e mais 400s para atualizar as sadas. Suponha que o diagrama ladder da figura 4.3 faa parte do programa de aplicao e que inicialmente a sada S 4.0 se encontre em estado lgico 0. Em um determinado scan, a entrada E 1.0 se encontrava em estado lgico 0 e imediatamente aps ter sido amostrada para atualizao da sua imagem, ela comutou para estado lgico1. Considere o pior caso e calcule o tempo transcorrido desde o instante em que E 1.0 comutou para estado 1 at o instante em que S 4.0 foi ativada. 4.3 - Cite cinco estados operacionais de CPUs de CLPs, explicando o que ocorre em cada um.
10
LINGUAGEM DE PROGRAMAO LADDER

Objetivos do captulo Conceituar programa de CLP. Mostrar a relao entre alguns diagramas eltricos de comando e seus respectivos diagramas da linguagem de programao ladder, tabelas verdade de funcionamento esttico, smbolos lgicos e diagramas de tempo de funcionamento dinmico. Apresentar os tipos de operandos empregados em programas de CLP, bem como formatos e as possveis formas de endereamento dos mesmos. Descrever os elementos e as principais instrues da linguagem de programao ladder apresentado smbolos, operao e possveis operandos de cada um.
Um programa de CLP um conjunto de instrues representadas na forma grfica ou textual, dispostas pelo programador em uma seqncia tal que, quando executadas pelo processador, produziro as aes necessrias para obteno dos objetivos de controle estabelecidos para uma mquina ou processo controlado. Atualmente existem quatro formas de representao de instrues em programas de CLPs : diagrama de contatos ou diagrama ladder; blocos lgicos; lista de instrues; fluxograma seqencial. Dentre todos esses mtodos, talvez o mais simples e preferido no meio industrial seja o diagrama de contatos ou linguagem ladder, como mais conhecida. Na linguagem ladder, o programa de aplicao representado empregando-se smbolos similares queles utilizados em diagramas eltricos e, por esse motivo, a sua compreenso e assimilao extremamente fcil por profissionais que j tenham experincia em equipamentos e sistemas industriais. Como nem tudo perfeito, as facilidades inerentes ao mtodo ladder tornam invivel e, em alguns casos, impossvel a sua aplicao em determinados controles mais complexos, tendo o programador que lanar mo de outro mtodo. Vale lembrar tambm que alguns CLPs admitem a utilizao de mais de um mtodo dentro de um mesmo programa. J tivemos um contato informal com um pequeno programa ladder, no captulo anterior. A figura 5.1 traz de volta esse programa.
E 1.0
E 1.1
S 4.0 ( )
S 4.0
Figura 5.1 - Programa de CLP representado em linguagem ladder. Os elementos E 1.0 e E 1.1 so variveis de entrada. O elementos S 4.0 a varivel de sada. A disposio fsica dos elementos no diagrama ladder determina uma lgica combinacional que dever ser realizada com eles de forma a comandar a sada. Assim sendo, o grande desafio do programador, na tarefa de programao, enxergar, em uma aplicao, quais as combinaes que devero ser efetuadas com as variveis de entrada de forma que as variveis de sada sejam comandadas para produzirem o resultado desejado.
Diagramas de contatos X Diagramas ladder

A maneira clssica e mais fcil de compreender a sistemtica do mtodo de programao ladder, comear mostrando a equivalncia entre diagramas eltricos de comando bsicos, as funes lgicas associadas e seus equivalentes ladder. Essa estratgia funciona muito bem e exatamente a que utilizaremos nesse tpico. Para complementar, apresentamos tambm a tabela verdade que mostra o comportamento esttico da funo e o diagrama de tempo que mostra o seu comportamento dinmico. Posteriormente trataremos de alguns aspectos formais da linguagem ladder.
Funo driver - acionamento direto Tabela verdade Diagrama eltrico Diagrama ladder E 1.0 E Smbolo lgico E 1.0 S 0 boto repouso & S 4.0 em E 1.0 S 4.0 S 4.0 ( ) E1.0 0 1 S 4.0 0 1
Diagrama de tempo
1 boto acionado Figura 5.2a - Funo driver - acionamento direto. Descrio : a sada assumir o mesmo estado da entrada. Funo NOT - inverso Diagrama eltrico Diagrama ladder E 1.0 E Tabela verdade S 4.0 ( ) E1.0 0 1 S 4.0 1 0
S E 1.0
Smbolo lgico & S 4.0 E 1.0 S 4.0
Diagrama de tempo
0 boto repouso
em 3
1 boto acionado
Figura 5.2b - Funo NOT - inverso. Descrio : a sada assumir estado inverso ao da entrada. Funo AND - E Diagrama eltrico Diagrama ladder E 1.0 E 1.1 E 1 E 2 S 4.0 ( ) Tabela verdade E 1.0 0 0 1 1 E 1.1 0 1 0 1 S 4.0 0 0 0 1
Smbolo lgico E 1.0 E 1.1 & S 4.0 em
Diagrama de tempo E 1.0 E1.1 0 S 4.0
0 boto repouso
1 boto acionado
Figura 5.2c - Funo AND - E. Descrio : a sada ser ativada apenas quando todas as entradas estiverem simultaneamente ativadas. Funo OR - OU Diagrama eltrico Diagrama ladder E 1.0 E 1.1 Tabela verdade S 4.0 ( ) E 1.0 0 0 1 1 E 1.1 0 1 0 1 S 4.0 0 1 1 1
E 1
E 2
S 4
Smbolo lgico E 1.0 E 1.1 1 S 4.0 em
Diagrama de tempo E 1.0 E1.1 0 S 4.0
0 boto repouso
1 boto acionado Figura 5.2d - Funo OR - OU.
Descrio : a sada ser ativada sempre que qualquer uma das entradas estiver ativada. Funo NOR - no ou Diagrama eltrico Tabela verdade Diagrama ladder E 1.0 E 1.1 E 1 E 2 Smbolo lgico S E 1.0 E 1.1 & S 4.0 em E 1.0 Diagrama de tempo S 4.0 ( ) E 1.0 0 0 1 1 E 1.1 0 1 0 1 S 4.0 1 0 0 0
E1.1 0 S 4.0 OU. Figura 5.2e - Funo NOR - NO 1 boto acionado Diagrama Descrio : a sada ser desativada sempre que qualquer uma das entradas estiver ativada.eltrico Funo NAND - no e E 1 E 2 Diagrama ladder E 1.0 S E 1.1 S 4.0 ( ) Tabela verdade
0 boto repouso
E 1.0 0 0 1 1
E 1.1 0 1 0 1
S 4.0 1 1 1 0
Smbolo lgico E 1.0 E 1.1 1 S 4.0 em E 1.0 E1.1 0 S 4.0
Diagrama de tempo
0 boto repouso
1 boto acionado
Figura 5.2f - Funo NAND - NO E. Descrio : a sada ser desativada apenas quando todas as entradas estiverem ativadas. A combinao dessas funes lgicas bsicas nos permite implementar qualquer outra.
A linguagem de programao ladder

Como toda linguagem de programao, a linguagem ladder possui suas instrues, regras e limitaes e isso que pretendemos discutir a partir de agora. As instrues da linguagem ladder so representadas graficamente, como j tivemos oportunidade de perceber, e podem ser agrupadas em algumas categorias, a saber : rels - contatos e bobinas; conexes; temporizadores e contadores; movimentao de dados; aritmticas e lgicas; comparao;
converso de cdigo; instrues especiais que dependem do equipamento. Uma instruo informa ao processador uma operao a ser realizada e o elemento ou elementos que devero participar da mesma. Esses elementos so denominados operandos da instruo e devem acompanh-la, sendo referenciados por um endereo.. A forma de disposio das instrues durante a elaborao de um programa deve seguir algumas regras prprias da linguagem ladder como teremos oportunidade de ver na seqncia. Operandos e endereamento Os operandos referenciados em instrues podem ser entradas, sadas, memrias auxiliares, memrias de dados ou constantes. Entradas Em se tratando de entradas, o operando refere-se rea de memria imagem das entradas e pode ser : um bit relativo a uma entrada digital individual; um byte ( 8 bits ) de entradas; uma word ( 16 bits ) de entradas. A figura 5.3 apresenta uma rea da memria imagem das entradas, enfatizando os trs tipos de operandos anteriormente descritos, bem como sua forma de endereamento. rea de memria imagem das entradas
operando E 3.4 bit 4 do byte 3
Endereos de cada posio
3 2 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
1 0 0 1
0 0 0 0
0 0 1 0
1 0 1 1
0 0 1 0
operando EB 2 operando 0 EW
76543210 Posio dos bits
E 3.4 = 1 EB 2 = 00100000
EW 0 = 00000111 00010010
Figura 5.3 - rea da memria imagem das entradas. Sadas Em se tratando de sadas, o operando refere-se rea de memria imagem das sadas e pode ser : um bit relativo a uma sada digital individual; um byte ( 8 bits ) de sadas; uma word ( 16 bits ) de sadas. A figura 5.4 apresenta uma rea da memria imagem das sadas, enfatizando os trs tipos de operandos anteriormente descritos, bem como sua forma de endereamento.
rea de memria imagem das sadas
operando S 3.2 bit 2 do byte 3
3 2 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
1 0 0 1
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 1 1
0 0 1 0
operando 2
SW
operando SB 0
76543210 Posio dos bits S 3.2 = 0 SB 0 = 00010010 SW 2 = 00010000 00100000
Figura 5.4 - rea da memria imagem das sadas.
Memrias auxiliares Essas memrias prestam-se para o armazenamento de resultados de processamentos intermedirios. e ocupam a rea de memria de dados do processador. Memrias auxiliares podem ser empregadas nos seguintes formatos : um bit; um byte; uma word; uma word dupla ( double word - 32 bits ). A figura 5.5 apresenta uma rea de memrias auxiliares, enfatizando os trs tipos de operandos anteriormente descritos, bem como sua forma de endereamento.
rea de memrias auxiliares
operando M 8.7 bit 7 do byte 8 operando MW 7 operando MB 5
8 7 6 5 4 3 2 1 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 1 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0
operando MD 0
76543210 Posio dos bits S 8.7 = 1 MW 7 = 10010000 00100000 9
MB 5 = 00010010
MD 0 = 00100000 00000111 00010010 00010010
Figura 5.5 - rea de memrias auxiliares. Dados do usurio Dados que podem variar no decorrer do programa, ocupam uma rea da memria disponvel para a aplicao do usurio e podem ser empregadas nos seguintes tamanhos : um byte; uma word; uma word dupla ( double word - 32 bits ). A figura 5.6 apresenta uma rea de memria de dados do usurio, enfatizando os trs tipos de operandos anteriormente descritos, bem como sua forma de endereamento.
rea da memria de aplicao do usurio
8 7 6 5 4 3 2 1 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 1 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0
operando DD 4 operando DB 3 operando DW 0
76543210 Posio dos bits DB 3 = 00100000 DW 0 = 00010010 00010010 MD 0 = 00100000 00000111 00010010 00010000
10
Figura 5.6 - rea de memria de dados do usurio. Constantes Dados que no variam no decorrer do programa, ocupam uma rea da memria disponvel para o programa do usurio. Uma mesma constante pode ser representada de vrias formas dependendo da convenincia em determinado momento. As formas de representao mais comuns so : constante binria KB 01000001 00110111 constante hexadecimal KH 41 37(16) ; constante ASCII KA A7 (ASCII) ; constante decimal com sinal KD +16695(10) . A figura 5.7 apresenta uma rea da memria de aplicao do usurio, enfatizando o armazenamento da constante mostrada anteriormente.
(2)
rea da memria de aplicao do usurio 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 KH 4137 operando +16695 KD KA A7
76543210 Posio dos bits Figura 5.7 - Constante armazenada na rea de aplicao do usurio. Existem ainda dois outros tipos de endereamento de operando cuja sistemtica utiliza um mtodo indireto. Um deles o endereamento indireto, onde o endereo de uma varivel se encontra armazenado em outra varivel. O outro o endereamento indexado, muito empregado para se acessar informaes em tabelas unidimensionais. Nesse tipo de endereamento, a tabela tratada como uma varivel com vrias posies, sendo que cada uma possui um ndice atravs do qual referenciada. Uma outra varivel 11
escolhida para armazenar o ndice e, dependendo de seu contedo, uma posio qualquer da tabela pode ser acessada. Esses dois tipos de endereamento ficam mais claros quando representados graficamente. Vejamo-los na figura 5.8. 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 1
O endereo 0 contm uma informao utilizada para enderear outra varivel. Como o contedo da posio 0 o nmero 7, a varivel endereada ser aquela residente no endereo 7.
Figura 5.8a - Endereamento indireto.
ndice de cada posio 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 3 Tabela com 2 quatro posies 1 0
12
O endereo 0 contm uma informao relativa ao ndice da posio da tabela a ser acessada. Como o contedo da posio 0 o nmero 1, a posio da tabela que ser acessada ser a de ndice 1.
Figura 5.8b - Endereamento indexado. Os tipos de operandos apresentados anteriormente so os mais comuns. No entanto, o leitor fatalmente encontrar outros tipos, especficos de determinados CLPs do mercado. Elementos grficos e instrues da linguagem ladder Um programa em ladder escrito empregando-se basicamente linhas de energia, contatos, conexes, bobinas e blocos funcionais. Linhas de energia So duas linhas verticais sendo uma disposta esquerda e a outra disposta direita, conectadas pela combinao dos demais elementos grficos anteriormente citados. O diagrama ladder sempre comea a ser construdo a partir da linha de energia da esquerda que tem associado a ela estado lgico 1. Contato NA Smbolo 1.0
E operand o contato NA
Figura 5.9 - Contato NA. A presena de um contato NA indica que o estado lgico do operando deve ser avaliado. Se o estado detectado for 1, o estado presente no lado esquerdo do contato repassado para seu lado direito. Diagrama de tempo
E 1.0
E1.0 0 x 13
Figura 5.10 - Operao do contato NA. Contato NF Smbolo 1.0

E operand o contato NF
Figura 5.11 - Contato NF. A presena de um contato NF indica que o estado lgico do operando deve ser avaliado. Se o estado detectado for 0, o estado presente no lado esquerdo do contato repassado para seu lado direito. Diagrama de tempo
E 1.0
E1.0 0 x Figura 5.12 - Operao do contato NA.
Conexo vertical Smbolo Figura 5.13 - Conexo vertical.
14
A presena de conexo vertical indica o incio de um novo ramo de contatos. Conexes verticais sero sempre empregadas quando for necessrio a programao de uma lgica OR de contatos.
E 1.0 E 1.0
Figura 5.14 - Aplicao da conexo vertical. Conexo horizontal Smbolo Figura 5.15 - Conexo horizontal. A presena de conexo horizontal indica o fim de um ramo paralelo de contatos.
E 1.0 E 1.0
Figura 5.16 - Aplicao da conexo horizontal.
Bobina
operand o
Smbolo
S 4.0 (
)
bobina
Figura 5.17 - Bobina 15
A presena de uma bobina indica que o operando deve receber o estado lgico a ela aplicado. Diagrama de tempo x
S 4.0 (
x S 4.0 Figura 5.18 - Operao da bobina.
Bobina Liga
operand o
Smbolo
S 4.0 ( L) bobina liga
Figura 5.19 - Bobina liga.
A presena de uma bobina liga indica que o operando deve, incondicionalmente, receber estado lgico 1 assim que a ela for aplicado estado 1. Uma vez assumido estado 1, o operando deve assim permanecer independente dos estados posteriores aplicados bobina. Somente uma bobina desliga poder comutar o estado do operando. Diagrama de tempo x
S 4.0 (L
x S 4.0 Figura 5.20 - Operao da bobina liga.
A bobina liga tambm denominada bobina set ou bobina latch. 16
Bobina Desliga
operand o
Smbolo
S 4.0 ( D) bobina desliga
Figura 5.21 - Bobina desliga. A presena de uma bobina desliga indica que o operando deve, incondicionalmente, receber estado lgico 0 assim que a ela for aplicado estado 1. Uma vez assumido estado 0, o operando deve assim permanecer independente dos estados posteriores aplicados bobina. Somente uma bobina liga poder comutar o estado do operando. Diagrama de tempo x
S 4.0 (D
x S 4.0 Figura 5.22 - Operao da bobina desliga..
A bobina desliga tambm denominada bobina reset ou bobina unlatch.
Contato detector de borda ascendente (P) Smbolo
P contato detector de borda ascendente
Figura 5.23 - Contato detector de borda ascendente. Se no scan anterior o estado lgico presente esquerda do contato P era 0 e no atual tornou-se 1, esse contato far com que seu lado direito seja levado a estado 1 e assim permanea por um perodo de tempo igual a um scan. Se o estado lgico presente 17
esquerda de um contato P permanecer inalterado, em estado 0 ou estado 1, seu lado direito ser mantido, incondicionalmente, em estado 0. O contato P no vinculado a nenhum operando. Diagrama de tempo
E 1.0
E1.0 0 x
perodo scan
de
Figura 5.24 - Operao do contato detector de borda ascendente. Contato detector de borda descendente (N) Smbolo
N contato detector de borda descendente
Figura 5.25 - Contato detector de borda descendente. Se no scan anterior o estado lgico presente esquerda do contato N era 1 e no atual tornou-se 0, esse contato far com que seu lado direito seja levado a estado 1 e assim permanea por um perodo de tempo igual a um scan. Se o estado lgico presente esquerda de um contato N permanecer inalterado, em estado 0 ou estado 1, seu lado direito ser mantido, incondicionalmente em estado 0. O contato N no vinculado a nenhum operando. Diagrama de tempo
E 1.0
E1.0 0 x
Figura 5.26 - Operao do contato detector de borda descendente.
perodo scan
de
18
Contato de negao ( NOT) Smbolo
NOT contato de negao
Figura 5.27 - Contato de negao. O contato de negao repassa para o seu lado direito, o inverso do estado lgico presente em seu lado esquerdo. Esse contato no vinculado a nenhum operando e empregado, aps uma associao de contatos, para inverter o resultado da lgica implementada. Na maioria dos CLPs esse contato s pode ser usado precedendo uma bobina. O contato NOT no vinculado a nenhum operando.
Diagrama de tempo
S 4.0 (
NOT
S 4.0 Figura 5.28 - Operao do contato de negao.
Rel mestre (MR) Smbolo (MR)

rel mestre
Figura 5.29 - Rel mestre. O rel mestre sempre utilizado em pares. Sempre que o primeiro MR do par receber estado lgico 1 em seu lado esquerdo, ele comandar a desenergizao da barra de energia vertical da esquerda a partir do ponto onde se encontra. A barra ficar denenergizada at que aparea o segundo MR do par. 19
Todas as bobinas comuns existentes entre os dois MR sero, incondicionalmente, levadas a estado lgico 0. Bobinas ou outros elementos, como contadores e temporizadores, que possuam algum recurso de memorizao, tero seus estados mantidos. Elementos que se mantenham energizados, de forma no prevista, dentro dos limites impostos pelos dois MR, podem provocar erros no controle e, em pior caso, conseqncias danosas para o processo ou para pessoas. O segundo MR do par no depende de nenhuma lgica precedendo-o para energizar novamente a barra de energia esquerda.
Barra de energia energizada
MR
) )
Espao delimitado pelo par de MRs
S 4.0 (
Barra de energia desenergizada
S 4.1 ( L MR
) )
(
Barra de energia energizada
Figura 5.30 - Operao do rel mestre.
Segmento ou Lgica Dentro do contexto de programao ladder, chama-se segmento ou lgica a um grupo de instrues dispostos em um arranjo matricial com um nmero limite de linhas e colunas. Os elementos grficos que representam as instrues, com exceo das conexes horizontal e vertical, so inseridos nas clulas existentes na interseo das linhas e colunas. O nmero limite de elementos grficos admitidos em um segmento depender do CLP empregado. Cada segmento responsvel pela execuo de parte do programa de controle e possui um nmero identificador. Nmeros identificadores de segmentos so empregados em instrues de salto que Segmento : 007 permitem modificar o fluxo do programa, dependendo da circunstncia.
E 1.0 E 1.5 E 1.0 E 4.4 P E 1.0 E 1.0 E 7.0 S 4.0 (
) ) ) 20
S (L 4.0 S ( 4.0
Figura 5.31 - Disposio de elementos em um segmento ou lgica. Bobina de salto Smbolo

KF+ / - (J declara uma constante decimal positiva ou negativa valor da amplitude do salto
) xxxx x
Figura 5.32 - Bobina de salto. Ao receber estado lgico 1, a bobina de salto comanda um desvio do fluxo normal do programa para uma lgica cujo nmero determinado somando-se o nmero da lgica onde aparece a bobina de salto e a constante que a acompanha. Se a constante for positiva o salto ser para uma lgica posterior. Se a constante for negativa o salto ser para uma lgica anterior. Cuidados especiais devem ser tomados ao se utilizar saltos em programas de CLP, pois se um lao de programa for executado vrias vezes e demandar um tempo maior do que o perodo do WDT da CPU, o programa do usurio ser interrompido. Contadores Contadores so elementos que se prestam a contar eventos cuja ocorrncia lhes informada, aplicando-se um sinal do tipo borda ascendente a uma entrada dedicada para esse fim. OS contadores podem ser crescentes, decrescentes e crescentes / decrescentes. Contador crescente
21
LINGUAGEM DE PROGRAMAO LADDER C xxx = nmero do contador a ser utilizado C xxx CU = entrada digital que comanda o incremento do contador, de uma unidade, a cada borda ascendente recebida = valor estabelecido como limite superior da contagem.
Smbolo
C U P V RE S E N
CUR R A C
PV
RES = entrada digital que, quando recebe estado 1, zera o contador e interrompe a contagem EN CUR = entrada digital que, quando recebe estado 1, habilita a operao de contagem = sada digital que assume estado 1 sempre que o valor atual de contagem for igual ou maior que o estabelecido em PV = valor atual da contagem
AC
Figura 5.33 - Contador crescente. Fisicamente, cada contador crescente ocupa duas words na memria RAM do sistema, sendo que uma armazena o valor de PV e a outra incrementada a cada borda ascendente aplicada em CU, desde que as condies para tal estejam satisfeitas : EN em estado 1 e RES em estado 0. O nmero de contadores disponveis depende do CLP empregado. O parmetro PV poder ser um valor decimal fixo na forma de uma constante KD ou um valor varivel armazenado em uma memria auxiliar MW ou em uma memria de dados do usurio DW.
E 1.0 E 1.1 E 1.2 KD+ 7
C 10 C U PV RE S E N CU R AC S 4.0
( )
DW5
E 1.1 E 1.2 E 1.0 S 4.0
1 0
22
Figura 5.34 - Operao do contador crescente Contador decrescente

C xxx
C xxx = nmero do contador a ser utilizado CD = entrada digital que comanda o decremento do contador, de uma unidade, a cada borda ascendente recebida = valor estabelecido como incio da contagem.
Smbolo
C D P V SE TS E N
CDR A C
PV
SET = entrada digital que, quando recebe estado 1, interrompe a operao do contador e copia o valor de PV para o registro de contagem EN CDR = entrada digital que, quando recebe estado 1, habilita a operao de contagem = sada digital que assume estado 1 sempre que o valor atual de contagem atingir zero
AC = valor atual da contagem
Figura 5.35 - Contador decrescente. Fisicamente, cada contador decrescente ocupa duas words na memria RAM do sistema, sendo que uma armazena o valor de PV e a outra decrementada a cada borda ascendente aplicada em CD, desde que as condies para tal estejam satisfeitas : EN em estado 1 e SET em estado 0. O nmero de contadores disponveis depende do CLP empregado. O parmetro PV poder receber um valor decimal fixo na forma uma constante KD C 10 E ou um valor varivel armazenado em uma memria auxiliar MW S ou em uma memria de 1.0 C dados do usurio DW. 4.0 ( CD D KD+ PV R ) E 1.1 4
E 1.2 SE T E N AC DW8
E 1.1 E 1.2 E 1.0 S 4.0
23
4 3 2 1 0 4 3 2 0 1 4 3
Figura 5.36 - Operao do contador decrescente. Contador crescente / decrescente Contadores crescentes / decrescentes podem ser obtidos atravs da combinao de um contador crescente e um decrescente, embora alguns CLPs tenham em seu conjunto de instrues, contadores crescentes / decrescentes como elementos independentes. Temporizadores Temporizadores nada mais so que contadores crescentes incrementados sob o comando de um sinal, que serve como base de tempo, de perodo constante e estvel gerado pelo processador. O ajuste de tempo feito atribuindo-se ao temporizador um nmero inteiro que corresponde quantidade de incrementos que devem ocorrer. Em alguns CLPs a base de tempo fixa e em outros pode ser escolhida, devendo ser informada na prpria instruo. Existem ainda alguns CLPs que agrupam os temporizadores em conjuntos, atribuindo uma base de tempo diferente para cada conjunto. Existem basicamente trs tipo de temporizadores : retardo para ligar (TON); retardo para desligar (TOFF); pulso (TP). Alguns outros tipos podem ser obtidos a partir de variaes dos trs tipos bsicos. Temporizador retardo para ligar (TON)
24
LINGUAGEM DE PROGRAMAO LADDER T xxx = nmero do temporizador a ser utilizado T xxx TR TON CU Q E N T E B T T V B TR EN TB TV Q ET = entrada digital que dispara a contagem de tempo = entrada digital que habilita a contagem do tempo = ajuste da base de tempo = numero decimal inteiro que determina o tempo a ser contado = sada digital que indica que o tempo ajustado foi transcorrido = valor do tempo transcorrido
Figura 5.37 - Temporizador retardo para ligar. Sendo TR = 0, teremos Q = 0. A entrada EN deve receber estado lgico 1 para permitir a contagem de tempo. TB deve receber um nmero que corresponda base de tempo a ser utilizada. Por exemplo 1.0 para uma base de tempo de 1 segundo ou 0.01 para uma base de tempo de 10 ms. TV deve receber um nmero inteiro decimal que corresponde a quantos perodos da base de tempo sero contados. Estando EN = 1, assim que TR recebe um sinal do tipo borda ascendente, o tempo comea a ser contado. Transcorrido o tempo, a sada Q assume estado lgico 1 e assim permanece at que a entrada TR receba estado lgico 0. Se durante a contagem de tempo o sinal ENTreceber estado lgico 0, a contagem 10 congelada e retomada assimE que EN receber novamente estado lgico 1.
4.0 Para receber o valor do tempo transcorrido, do R uma varivel ( tipo memria MW ou E 1.1 Q DW deve ser atribuda sada ET. EN ) 1. 0 KD+ 7 TB T V ET DW8 1.0 T TON S
E 1.1 E 1.0
S 4.0 7 S 7 S 4 1S 3 5S
25
1 - Incio da temporizao 2 Trmino temporizao da 4 - T emporizao congelada 5 - T emporizao retomada
3 cancelada
T emporizao
Figura 5.38 - Operao do temporizador retardo para ligar.
Temporizador retardo para desligar (TOFF )

T xxx = nmero do temporizador a ser utilizado T xxx TR TOF F Q E N T E B T T V B TR EN TB TV Q ET = entrada digital que dispara a contagem de tempo = entrada digital que habilita a contagem do tempo = ajuste da base de tempo = numero decimal inteiro que determina o tempo a ser contado = sada digital que indica que o tempo ajustado foi transcorrido = valor do tempo transcorrido
Figura 5.39 - Temporizador retardo para desligar.
26
A entrada EN deve receber estado lgico 1 para permitir a contagem de tempo. TB deve receber um nmero que corresponda base de tempo a ser utilizada. Por exemplo 1.0 para uma base de tempo de 1 segundo ou 0.01 para uma base de tempo de 10 ms. TV deve receber um nmero inteiro decimal que corresponde a quantos perodos da base de tempo sero contados. Estando EN = 1, assim que TR recebe um sinal do tipo borda ascendente o mesmo ocorre na sada Q. Quando TR retorna a estado lgico 0 o tempo comea a ser contado. Transcorrido o tempo, a sada Q comuta para estado lgico 0 e assim permanece at que a entrada TR receba novamente estado lgico 1. Se durante a contagem de tempo o sinal EN receber estado lgico 0, a contagem congelada e retomada assim que EN receber novamente estado lgico 1. Para receber o valor do tempo transcorrido, uma varivel do tipo memria MW ou DW deve ser atribuda sada ET.
E 1.0 E 1.1 1. 0 KD+ 7
T 10 T TOF R FN EN TB T V Q ET S 4.0
( )
DW8
E 1.1 E 1.0
S 4.0 7 S 7 S 3 1S 4 4 5S
2 1
1 - Incio da temporizao 2 Trmino da temporizao 3 T emporizao
4 - T emporizao congelada 5 - T emporizao retomada
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Figura 5.40 - Operao do temporizador retardo para desligar.
Temporizador tipo pulso (TP )

T xxx = nmero do temporizador a ser utilizado T xxx TR TP E N T B T V B Q E T TR EN TB TV Q ET = entrada digital que dispara a contagem de tempo = entrada digital que habilita a contagem do tempo = ajuste da base de tempo = numero decimal inteiro que determina o tempo a ser contado = sada digital que indica que o tempo ajustado foi transcorrido = valor do tempo transcorrido
Figura 5.41 - Temporizador tipo pulso. A entrada EN deve receber estado lgico 1 para permitir a contagem de tempo. TB deve receber um nmero que corresponda base de tempo a ser utilizada. Por exemplo 1.0 para uma base de tempo de 1 segundo ou 0.01 para uma base de tempo de 10 ms. TV deve receber um nmero inteiro decimal que corresponde a quantos perodos da base de tempo sero contados. Estando EN = 1, assim que TR recebe um sinal do tipo borda ascendente, o mesmo ocorre na sada Q e inicia-se a temporizao. Transcorrido o tempo, a sada Q comuta para estado lgico 0 e assim permanece at que a entrada TR receba novamente um sinal do tipo borda ascendente . Se durante a contagem de tempo o sinal EN receber estado lgico 0, a contagem congelada e retomada assim que EN receber novamente estado lgico 1. Para receber o valor do tempo transcorrido, uma varivel do tipo memria MW ou DW deve ser atribuda sada ET.
28
E 1.0 E 1.1 1. 0 KD+ 7
T 10 T TP R EN TB T V Q ET S 4.0
( )
DW8
E 1.1 E 1.0
S 4.0 7 S 7 S 7 S 3 1S 4 4 5S
2 1
1 - Incio da temporizao 2 Trmino da temporizao 3 - T emporizao reiniciada
4 - T emporizao congelada 5 - T emporizao retomada
Figura 5.42 - Operao do temporizador tipo pulso. Movimentao de dados As instrues dessa categoria visam transferir, para o operando destino, uma informao ou um bloco de informaes especificadas no operando origem. Considerando que so muitas as variaes de instrues desse tipo, em PLCs de fabricantes diferentes, apresentaremos aqui apenas dois tipos, que so fundamentais para a compreenso das demais.
29
Transferncia simples
EN = entrada digital que habilita a transferncia de dados SR D T DT = operando origem = operando destino
E N S R
MO V
Figura 5.43 - Transferncia de dados simples. Assim que a entrada EN receber estado lgico 1, o contedo especificado atravs do operando origem transferido para a posio determinada pelo operando destino. Deve-se observar que, caso a entrada EN seja mantida em estado lgico 1, a transferncia repetida em cada ciclo de scan. O operando SR pode ser do tipo : constante, byte ou word de entrada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando DT pode ser do tipo : byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. Alguns CLPs exigem que os operandos origem e destino sejam compatveis em nmero de bits. Caso voc trabalhe com um CLP que no faa essa restrio, deve lembrar que : se o operando origem maior que o destino, o dado transferido ser truncado; se o operando origem menor que o destino, o dado transferido ser completado com zeros, nos bits mais significativos.
E 1.0 KD +117 MO V D T DW 25
E N S R
Figura 5.44 - Operao da transferncia de dados simples. Assim que a entrada E1.0 receber estado lgico 1, a constante decimal +117 ser transferida para a posio 25 da rea de memria de dados do usurio.
30
LINGUAGEM DE PROGRAMAO LADDER MO V D T MB 10
E 1.0 EB 4
E N S R
Figura 5.45 - Operao do temporizador tipo pulso. Assim que a entrada E1.0 receber estado lgico 1, o contedo da memria imagem de entradas, relativo ao byte 4, ser transferido para a posio de endereo 10 da rea de memrias auxiliares. Transferncia de bloco
EN = entrada digital que habilita a transferncia de dados SAS = inicio do bloco origem T E SA D BL = quantidade de dados a serem transferidos
MOVB E N SA S B L DP SB L
SAD = incio do bloco destino DPS TE = quantidade de dados transferidos por varredura = sada digital ativada por um perodo de tempo igual a um scan, assim que a transferncia do bloco for concluda
Figura 5.46 - Transferncia de dados em bloco. Assim que a entrada EN receber estado lgico 1, o bloco de informaes, com endereo inicial especificado pelo parmetro SAS e tamanho especificado pelo parmetro BL, ser transferido para a rea destino, de endereo inicial determinado pelo parmetro SAD. Caso a entrada EN seja levada a estado lgico 0, a transferncia ser suspensa at que estado lgico 1 seja novamente aplicado a ela. O nmero de dados por varredura determina quantos dados do bloco sero transferidos em cada scan. Um nmero muito alto no deve ser utilizado para esse parmetro, sob pena de aumentar muito o tempo de scan e fazer atuar o WDT da CPU. O operando SAS pode ser do tipo byte ou word de entrada, memria auxiliar ou memria de dados. Os operandos BL e DPS devem ser do tipo constante. O operando SAD pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados.
31
E 1.0 DW10 KD+25 KD+1
MOVB E N SA S B L DP SB L T E SA D S 4.0 ( MW 100
Figura 5.47 - Operao da transferncia de dados em bloco. Assim que a entrada E1.0 receber estado lgico 1, um bloco de 25 words da memria de dados do usurio, com incio na posio n10, ser transferido para a rea de memrias auxiliares, a partir da posio n100. Uma transferncia ser realizada em cada scan. Ao final, a sada S 4.0 ser mantida em estado lgico 1 pelo tempo correspondente ao perodo de um scan.
32
Operaes Aritmticas Adio

EN ADD E N OP 1 OP2 O V OP 3 = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando relativo primeira parcela OP2 = operando relativo segunda parcela OP3 OV = = operando onde dever ser armazenado o resultado da operao sada digital que receber estado lgico 1, caso o resultado da operao no seja comportado pelo operando OP3.
Figura 5.48 - Adio. Assim que EN levada a estado 1, o contedo especificado em OP1 somado ao contedo especificado em OP2 e o resultado armazenado em OP3. Caso o resultado suplante a capacidade de representao de OP3, tanto no sentido positivo quanto negativo, a sada OV receber estado lgico 1, sinalizando que ocorreu transbordo e a operao no foi executada com sucesso. OV ser desativada assim que a entrada EN receber estado lgico 0. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP3 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados.
E 1.0 DW4 7 KD+ 7OP 2
ADD E N OP 1 OP2 O V OP 3
S 4.0 (
MW5 0
Figura 5.49 - Operao da adio. Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, a word da posio n 47 da rea de dados do usurio ser somada constante 7 e o resultado ser armazenado na posio n 50 da rea de memrias auxiliares, no formato de word. Caso no ocorra transbordo a sada S 4.0 receber estado lgico 0. Havendo transbordo, S 4.0 receber estado lgico 1 at que a entrada E 1.0 seja levada a estado 0. 33
Subtrao
EN SUB E N OP 1 OP2 O V OP 3 = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando relativo ao minuendo OP2 = operando relativo ao subtraendo OP3 OV = = operando onde dever ser armazenado o resto sada digital que receber estado lgico 1, caso o resultado da operao no seja comportado pelo operando OP3.
Figura 5.50 - Subtrao. Assim que EN levada a estado 1, o contedo especificado em OP2 subtrado do contedo especificado em OP1 e o resultado armazenado em OP3. Caso o resultado suplante a capacidade de representao de OP3 tanto no sentido positivo quanto negativo, a sada OV receber estado lgico 1, sinalizando que ocorreu transbordo e a operao no foi executada com sucesso. OV ser desativada assim que a entrada EN receber estado lgico 0. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP3 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados.
E 1.0
SUB E N OP 1 OP2 O V OP 3
S 4.0 (
Figura
MB2 0 IB4 KD +7 5.51OP - Operao 2
DW1 7
da subtrao.
Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, o contedo da posio de memria imagem das entradas, relativa ao byte 4, ser subtrada do byte da posio n 20 da rea de memrias auxiliares e o resultado ser armazenado na posio n17 da rea de dados do usurio, no formato de word. Caso no ocorra transbordo a sada S 4.0 receber estado lgico 0.
34
Havendo transbordo, S 4.0 receber estado lgico 1 at que a entrada E 1.0 seja levada a estado 0. Multiplicao
EN MUL E N OP 1 OP2 OP 3 = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando relativo ao multiplicando OP2 = operando relativo ao multiplicador OP3 = operando onde dever ser armazenado o produto
Figura 5.52 - Multiplicao. Assim que EN levada a estado 1, o contedo especificado em OP1 multiplicado pelo contedo especificado em OP2 e o resultado armazenado em OP3. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP3 pode ser do tipo memria auxiliar ou memria de dados, declarados sempre no formato de dupla word, para que no ocorra transbordo.
E 1.0 DB25 47 DW42 OP2
MUL E N OP 1 OP2 OP 3 DD10
Figura 5.53 - Operao da multiplicao. Todos os operandos dessa instruo referem-se rea de dados do usurio. Assim que a E1.0 receber estado lgico 1, o byte da posio n 25 ser multiplicado pela word da posio n 42 e o resultado ser armazenado na posio n 10, no formato de dupla word. Diviso
35
EN DIV E N OP 1 OP2 OP 3 RE M
= entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando relativo ao dividendo OP2 = operando relativo ao divisor OP3 REM = operando onde dever ser armazenado o quociente da diviso = operando onde dever ser armazenado o resto da diviso
Figura 5.54 - Diviso. Assim que EN levada a estado 1, o contedo especificado em OP1 dividido pelo contedo especificado em OP2, o quociente armazenado em OP3 e o resto armazenado em REM. O operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. Os operandos OP2 e OP3 podem ser do tipo word de sada, memria auxiliar ou memria de dados.
E 1.0 IW4 KD+8
DIV E N OP 1 OP2 OP 3 RE M DW 7 DW 10
Figura 5.55 - Operao da diviso. Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, o contedo da posio de memria imagem das entradas, relativa word 4, ser dividida pela constante +8, o quociente e o resto sero armazenados, respectivamente, nas posies n7 e n10 da rea de dados do usurio, no formato de word.
36
Operaes lgicas NOT

NOT E N OP 1 OP 2 EN OP1 OP2 = entrada digital que habilita a realizao da operao = operando relativo informao a ser complementada = operando que receber o resultado da operao
Figura 5.56 - Funo lgica NOT. Assim que EN levada a estado 1, o contedo especificado em OP1 submetido a uma operao de complemento lgico bit a bit e o resultado armazenado em OP2. O operando OP1 pode ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP2 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. A operao lgica NOT obedece tabela 5.1 Bits de OP1 0 1 Bits de OP2 1 0
Tabela 5.1 - Funo lgica NOT.

E 1.0 MB 4 NOT E N OP 1 OP 2 SB 5
Figura 5.57 - Operao da funo lgica NOT. Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, o byte da posio n 4 da rea de memrias auxiliares ser submetido a operao de complemento lgico e o resultado ser armazenado na posio n 5 da memria imagem das sadas, no formato de byte. AND 37
AND E N OP 1 OP 2
EN
OP1 = primeiro operando de entrada OP 3 OP2 = segundo operando de entrada OP3 = operando que receber o resultado da operao
Figura 5.58 - Operao da funo lgica AND. Assim que EN levada a estado 1, o contedos especificados em OP1 e OP2 so submetidos a uma operao AND bit a bit e o resultado armazenado em OP3. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP3 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. A operao lgica AND obedece tabela 5.2 Bits de OP1 0 0 1 1 Bits de OP2 0 1 0 1 Bits de OP3 0 0 0 1
Tabela 5.2 - Funo lgica AND.
E 1.0 DW 4 MW1 02
AND E N OP 1 OP 2
OP 3
DW 7
Figura 5.59 - Operao da funo lgica AND. Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, a word da posio n 4 da rea de dados do usurio e a word n10 da rea de memrias auxiliares sero submetidas a uma operao AND bit a bit e o resultado ser armazenado na posio n 7 da rea de dados do usurio, no formato de word.
38
OR
OR E N OP 1 OP 2 EN = entrada digital que habilita a realizao da operao
Figura 5.60 - Funo lgica OR. Assim que EN levada a estado 1, o contedos especificados em OP1 e OP2 so submetidos a uma operao OR bit a bit e o resultado armazenado em OP3. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP3 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. A operao lgica OR obedece tabela 5.3 Bits de OP1 0 0 1 1 Bits de OP2 0 1 0 1 Bits de OP3 0 1 1 1
Tabela 5.3 - Funo lgica OR.
E 1.0 KH 74 MW1 72
OR E N OP 1 OP 2
OP 3
DW 40
Figura 5.61 - Operao da funo lgica OR. Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, a constante hexadecimal 74 e a word da posio n 17 da rea de memrias auxiliares sero submetidas a uma operao OR bit a bit e o resultado ser armazenado na posio n 40 da rea de dados do usurio, no formato de word. 39
EXCLUSIVE OR - XOR
XOR E N OP 1 OP 2 EN = entrada digital que habilita a realizao da operao
Figura 5.62 - Funo lgica XOR. Assim que EN levada a estado 1, o contedos especificados em OP1 e OP2 so submetidos a uma operao XOR bit a bit e o resultado armazenado em OP3. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP3 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. A operao lgica XOR obedece tabela 5.4 Bits de OP1 0 0 1 1 Bits de OP2 0 1 0 1 Bits de OP3 0 1 1 0
Tabela 5.4 - Funo lgica XOR.

XOR E N OP 1 OP 2
E 1.0 DB 25 MB 77
OP 3
DB 72
Figura 5.63 - Operao da funo lgica XOR. Assim que a E 1.0 receber estado lgico 1, o byte da posio 25 da rea de dados do usurio e o byte da posio n 77 da rea de memrias auxiliares sero submetidas a uma operao XOR bit a bit e o resultado ser armazenado na posio n 72 da rea de dados do usurio, no formato de byte.
40
Operaes de comparao As operaes de comparao realizadas pela maioria dos CLP so : maior que, menor que e igual a. Outras comparaes podem ser conseguidas combinando-se esse tipos bsicos. Maior que
>
E N OP 1 OP 2 CR
EN
OP1 = primeiro operando de entrada OP2 = segundo operando de entrada CR = sada digital que assumir estado lgico 1 se, e somente se, OP1 > OP2
Figura 5.64 - Funo de comparao maior que. Assim que EN levada a estado 1, o contedos especificados em OP1 e OP2 so submetidos a uma comparao. A sada CR assumir estado lgico 1 se EN = 1 e OP1 > OP2. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. A comparao feita desconsiderando-se o sinal dos operandos. Menor que
<
E N OP 1 OP 2 CR
EN
OP1 = primeiro operando de entrada OP2 = segundo operando de entrada CR = sada digital que assumir estado lgico 1 se, e somente se, OP1 < OP2
Figura 5.65 - Funo de comparao menor que. Assim que EN levada a estado 1, o contedos especificados em OP1 e OP2 so submetidos a uma comparao. A sada CR assumir estado lgico 1 se EN = 1 e OP1 < OP2. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. A comparao feita desconsiderando-se o sinal dos operandos. 41
Igual a
=
E N OP 1 OP 2 CR
EN
OP1 = primeiro operando de entrada OP2 = segundo operando de entrada CR = sada digital que assumir estado lgico 1 se, e somente se, OP1 = OP2
Figura 5.66 - Funo de comparao igual a. Assim que EN levada a estado 1, o contedos especificados em OP1 e OP2 so submetidos a uma comparao. A sada CR assumir estado lgico 1 se EN = 1 e OP1 = OP2. Os operandos OP1 e OP2 podem ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. Operaes de converso de cdigo Converso binrio BCD
EN BI - BCD E N OP 1 C R OP 2 = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando a ser convertido OP2 = resultado da converso CR = sada digital que assumir estado lgico 1 se a converso foi efetuada com sucesso
Figura 5.67 - Converso binrio BCD. Assim que EN levada a estado 1, o nmero binrio indicado por OP1 convertido em BCD e armazenado em OP2. Se a converso for realizada com sucesso, a sada CR levada a estado 1 e assim permanecer enquanto EN = 1. O operando OP1 pode ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP2 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. Exemplos de converso binrio BCD :
42
OPE1 1001 0111 1111 0101 11000111
Representao em decimal 38901 199
OPE2 0011 1000 1001 0000 0001 3 8 9 0 1 0001 1001 1001 1 9 9
Converso BCD binrio

EN BCD - BI E N OP 1 C R OP 2 = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando a ser convertido OP2 = resultado da converso CR = sada digital que assumir estado lgico 1 se a converso foi efetuada com sucesso
Figura 5.68 - Converso BCD binrio. Assim que EN levada a estado 1, o nmero BCD indicado por OP1 convertido em binrio e armazenado em OP2. Se a converso for realizada com sucesso, a sada CR levada a estado 1 e assim permanecer enquanto EN = 1. O operando OP1 pode ser do tipo constante, byte ou word de entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP2 pode ser do tipo byte ou word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. Exemplos de converso BCD binrio: OPE1 0010 0100 0101 0010 0010 2 4 5 2 2 0001 0101 0100 1 5 4 Representao em decimal 24522 154 OPE2 0101 1111 1100 1010 10011010
Decodificador
DECO E N OP 1 OP 2 EN = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando cujo nibble menos significativo ser decodificado OP2 = resultado da decodificao
43
Figura 5.69 - Decodificador. Assim que EN levada a estado 1, o nibble menos significativo de OPE 1 ser submetido a uma decodificao do tipo 4 para 16 e o resultado ser armazenado em OPE2. O operando OP1 deve ser um byte do tipo constante, entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP2 dever ser uma word de sada, memria auxiliar ou memria de dados. A converso realizada obedece tabela 5.5. Entrada 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 Sada 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Tabela 5.5 - Tabela de operao do decodificador 4 para 16.
Codificador
COD E N OP 1 OP 2 EN = entrada digital que habilita a realizao da operao
OP1 = operando que ser submetido a codificao OP2 = resultado da codificao
44
Figura 5.70 - Codificador. Assim que EN levada a estado 1, a informao presente OPE 1 ser submetido a uma codificao do tipo 16 para 4 e o resultado ser armazenado em OPE2. O operando OP1 deve ser uma word do tipo constante, entrada ou sada, memria auxiliar ou memria de dados. O operando OP2 dever ser um byte de sada, memria auxiliar ou memria de dados. A converso realizada obedece tabela 5.6. Entrada 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Sada 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Tabela 5.6 - Tabela de operao do codificador 16 para 4..
45
Exerccios de fixao 5.1 - Apresente o diagrama ladder, o diagrama lgico, a tabela verdade e o diagrama de tempo para o diagrama eltrico contatos mostrado a seguir.
c b
a a
5.2 - Desenhe um diagrama ladder com um menor nmero de contatos e que possa desempenhar a mesma funo do diagrama anterior. 5.3 - Analise a figura apresentada a seguir e, considerando o critrio de representao de dados empregado no captulo 5, escreva o contedo das variveis sugeridas : rea da memria de aplicao do 8 usurio 7 6 5 Endereos 4 de cada 3 posio 2 1 0 rea de memria imagem das entradas Endereos de cada posio 7 6 5 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 1 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 0 1 0 0
76543210 Posio dos bits
76543210 Posio dos bits E 4.7 DB 2 46
DW1 DD 2
EB 7
5.4 - Analise a figura seguinte para solucionar a questo proposta.
+ 24VDC CL P C1 C2 AVAN 1 AVAN 2 REC1 E 4.0 C 1
E 4.1
S 7.0
M1 3~
E 4.2 REC2 E 4.3 S 7.1 DESL 1 DESL 2 E 4.4 C 2
E 4.5
O motor M1 traciona uma esteira que pode fazer movimentos denominados avano e recuo. Dois botes NA identificados como AVAN1 e AVAN 2, dispostos em painis diferentes, permitem comandar o avano da esteira. Outros botes, igualmente dispostos em painis diferentes, permitem comandar o recuo da esteira. Dois botes NF identificados como DESL1 e DESL2, dispostos em painis diferentes, permitem interromper o movimento em curso, desligando o motor. O contator C1 comanda o giro do motor em um sentido que corresponde ao movimento de avano. O contator C2 comanda o giro do motor em um sentido que corresponde ao movimento de recua. Os elementos de comando foram conectados em um CLP conforme mostra a figura.
47
Escreva um programa em ladder para controlar o movimento da esteira considerando as seguintes premissas : apenas um toque nos botes deve ser necessrio para comandar o movimento; um determinado movimento s pode ser interrompido pelo comando de desligar; caso dois botes de movimento para sentidos opostos sejam pressionados simultaneamente, o movimento de avano deve ter prioridade. 5.5 - Escreva um programa ladder que permita ligar e desligar uma carga com apenas um boto, da seguinte forma : 5.6 se a carga estiver desligada e o boto for pressionado ela ligada; 5.7 se a carga estiver ligada e o boto for pressionado ela desligada. OBS : a escolha das entradas e sadas fica a seu critrio. 5.6 - Escreva um programa em ladder para comandar dois semforos instalados em um cruzamento prevendo ainda o sinal para pedestres em ambas as avenidas. Considere um boto para partida do ciclo operacional e os seguintes tempos para os faris : verde 10 S; amarelo 3 S;
Por uma questo de segurana, os faris vermelhos de ambas as avenidas devem ficar fechados simultaneamente por 2S. OBS : a escolha das entradas e sadas fica a seu critrio. 5.7 - A presente questo se refere figura seguinte.
Esteira 2 Produt o Esteira 1 B D R 1 1 C A T7 1 1 D 2 Caix a Sensor Cx1 Sensor Cx2 Sensor P1 Chave Thumbweel Cdigo BCD SIR AL 1 AL 2
Painel operao
de
00010111
b b b b b b b b 7 6 5 4 3 2 1 0
48
Temos aqui um sistema empregado para colocar um determinado nmero de produtos em uma caixa. A esteira 1 movimenta os produtos, enquanto a esteira 2 movimenta as caixas. P1 um sensor fotoeltrico que gera um pulso de nvel alto sempre que o feixe de luz interrompido. Cx1 e Cx2 so sensores fotoeltricos que indicam que uma caixa est posicionada debaixo da esteira 1. As esteiras 1 e 2 so tracionadas por dois motores, acoplados a redutores, denominados respectivamente M1 e M2. Assim que B1 pressionada, a esteira 2 ligada e um tempo T1 comea a ser contado. Transcorrido o tempo T1, se nenhuma caixa estiver posicionada, a sirene SIR ligada juntamente com a lmpada AL1. Assim que uma caixa posicionada, a esteira 1 ligada e um tempo T2 comea a ser contado. Se findo T2 nenhum produto for contado, a sirene SIR ligada juntamente com a lmpada AL2. Quando um produto passa na frente de P1, o tempo T2 zerado. Logo que o produto libera o feixe de luz de P1, o tempo T2 comea novamente a ser contado. Se findo T2 outro produto no aciona P1, SIR ligada juntamente com AL2. O boto R no painel de operao serve para reconhecer alarmes, desligando SIR, AL1 e AL2. Quando n produtos carem na caixa, a esteira 1 desligada e a esteira 2 ligada para que outra caixa seja posicionada. O nmero de produtos pode ser ajustado atravs de uma chave tipo Thumbweel. Essa chave possui um frontal que se assemelha a um odmetro de kilometragem de veculos. A chave constituda por dois dgitos decimais sendo que cada um pode ser modificado girando uma pequena manopla a ele acoplada. A chave disponibiliza oito bits divididos em dois grupos de quatro. Cada grupo corresponde ao cdigo BCD de um dos dgitos ajustados, como pode ser visto na figura. Depois de feito o ajuste na chave thumbweel, o boto A1 do painel de operao deve ser pressionado para autorizar a entrada do dado. O novo dado ser aceito mas s ser vlido para a prxima caixa vazia que for posicionada. Os botes D1 e D2 servem para desligar os motores interromper o processo. Caso o processo seja interrompido, o contador no dever ser zerado pois poder ser reiniciado a qualquer momento. O contador s poder ser zerado nos seguintes casos : a qualquer momento quando a chave R2 for pressionada e no existir nenhuma caixa posicionada; quando o contador atingir a contagem ajustada na chave T1 e existir uma caixa posicionada. Escreva um programa em ladder para controlar o sistema anteriormente descrito. 49
O sistema deve funcionar atendendo a todos os itens da especificao tcnica anterior. Qualquer situao no prevista dever ser solucionada com base no bom senso do operador, sempre levando em conta, primeiramente, a segurana do operador e depois a do sistema. Outras implementaes que visem melhorar a eficcia e a melhor operao do sistema no devem ser economizadas. Considere a relao de entradas e sadas apresentada a seguir : Elemento B1 D1 D2 R A1 b7, b6, b5 e b4 de CT b3, b2, b1 e b0 de CT P1 Cx1 Cx2 Comando de M1 Comando de M2 Comando de SIR Comando de AL1 Comando de AL2 Entrada / sada do CLP E 4.0 E 4.1 E 4.2 E 4.3 E 4.4 E 5.7, E 5.6, E 5.5 e E 5.4 E 5.3, E 5.2, E 5.1 e E 5.0 E 4.5 E 7.0 E 7.1 S 8.0 S 8.1 S 8.2 S 8.3 S 8.4
Outros elementos utilizados ficam a critrio do programador.
50
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
1. HUGHES, Thomas A. PROGRAMABLE CONTROLLERS. - RESOURCES FOR MEASUREMENTS AND CONTROL SERIES - ISA. North Caroline, Instrument Society of America., 1989, 252p. 2. WARNOCK, Ian G. PROGRAMABLE CONTROLLERS - OPERATION AND APPLICATION, Great Britain, Prentice Hall, 1988, 447p. 1. Documentao tcnica de fabricantes diversos.

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Figura 3.5 - Mdulos de entrada e sada instalados em um bastidor de um CLP qualquer.

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L entradas e atualiza memria imagem de entradas

Executa o programa do usurio

Atualiza sadas a partir da memria imagem de sadas

PRINCPIO DE OPERAO DE CLPs

byte 0 byte 1 byte 2

S 4.0 ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 6 7 1 1 5 4Bits 3 2 1 0 byte 4

Memria imagem de sada 4.5a - Dispositivos

o estado do bit 0 do byte 4 da memria imagem das sadas enviado para a 4

PRINCPIO DE OPERAO DE CLPs

sada S 4.0, mantendo o rel desativado.

byte 0 byte 1 byte 2 C

da memria imagem das sadas enviado para a 0 ? 1 0 1 ? 1