CURSO DE OPERAÇÃO
E PROGRAMAÇÃO C3G
Professores: Edson Pires da Silva
Fábio do Nascimento Ferreira
Flávio Robson de Freitas
Magno Lara do Nascimento
SENAI CETEM / JULHO 2010
Sumário
Histórico
Introdução à Robótica
Principais Características
Operações Básicas de Controle
Princípios de Programação
Técnicas de Movimentação
Terminal de Programação
Hardware
Ez e PDL2
Modos de Operação
Modos de Execução
Rotinas de Operação
Exercícios
Histórico
1978 - O Robô POLAR e o controlador CRC.
1982 - O robô SMART 6.50 R e o controlado MCS. O primeiro robô antropomórfico da Comau.
1984 - O robô de interprensa SMART 6.30 P.
1987 - A Robótica da Comau inicia sua atividade comercial.
1989 - Robô de unidade de varredura P-MAST.
1990 - O controlador C3G 9000.
1992 - Nova família de robôs: o robô SMART-3 S e o controlador C3G 900.
1993 - A família do robô SMART-3 6. 125.
1994 - Robôs SMART S2, SMART S3, TRICEPT HP, SNAP MH1.
1995 - Controlador C3G 901.
1997 - Famílias de robô SMART H e SMART M, controlador de célula C3G Plus.
1998 - SMART NH4 “Hollow Wrist”, o único robô no mundo apresentando a solução “Hollow
Wrist”, H3 4.60/4.90 e Shelf.
2001 - Robô SMART X1, um sucesso no mercado, graças à sua capacidade de carga: 800 kg.
2003 - Lançamento dos robôs SMART com controlador C4G e TP4i.
2004 - Novo software de aplicação e equipamentos para arco e soldagem de ponto, interprensa,
cola e manuseio.
2005 - Novo robô SMART Six e a Família SMART NJ.
2006 - Primeiro Terminal de Programação sem fio (wireless) .
2007 - Nova família SMART NJ 130 e SMART NJ 500.
2008 - A terceira geração de robôs "Hollow Wrist“, Novo SMART NJ4 Referência em soldagem e
o primeiro robô de soldagem a lazer 3D Smart Laser TM.
Tipos de Robôs
Cartesianos
Scara
Polares
Antropomórficos (articulados)
Cilíndricos
Principais Características
Número de Eixos
Carga do Punho
Carga Adicional dos Eixos
Torque dos Eixos
Ângulo de Deslocamento
Velocidade de Trabalho
Repetibilidade
Alcance Horizontal Máximo
Alcance Vertical Máximo
Peso do Robô
Posição de Instalação
Classe de Proteção
Envelope
Aplicabilidade
Principais Características
Número de Eixos: representa a quantidade de articulações que o robô possui.
Carga do Punho: representa a carga máxima que pode ser erguida na ponta do
flange do robô.
Carga Adicional dos Eixos: representa a carga quando se acopla uma extensão
ao braço do robô.
Torque dos Eixos: representa a força máxima que cada eixo pode apresentar
durante a execução de alguma ação.
Ângulo de Deslocamento: representa o range de deslocamento de cada eixo em
graus.
Velocidade de Trabalho: representa a velocidade de operação máxima em
graus/segundos de cada eixo do robô.
Repetibilidade: representa a precisão em mm com a qual o robô irá executar uma
mesma tarefa.
Principais Características
Alcance Horizontal Máximo: representa o alcance máximo em mm na
horizontal.
Alcance Vertical Máximo: representa o alcance máximo em mm na vertical.
Peso do Robô: indica o peso que o robô apresenta.
Posição de Instalação: representa as posições nas quais o robô poderá ser
montado, como piso, parede, teto e inclinado.
Classe de Proteção: representa contra quais substâncias o robô é imune, como
água, vapor, calor, etc.
Envelope: representa o volume no qual o robô terá alcance de operação.
Aplicabilidade: representa em quais atividades o robô poderá ser inserido para
desempenhar uma tarefa.
Ângulo de Deslocamento
Eixo 1: 171°
Eixo 2: +65 a - 55°
Eixo 3: +27 a -123°
Eixo 4: 280°
Eixo 5: 120°
Eixo 6: 2700°
Ângulo de Deslocamento
Envelope
Aplicações
Soldagem em Arco
Soldagem em Ponto
Interprensas
Manuseio de Materiais
Colagem/Vedação
Aplicações
Fundição
Polimento e Remoção de Rebarba
Corte e Soldagem a Laser
Operações de Usinagem
Repetitividade
Conhecido no passado como repetibilidade, mas o
correto é repetitividade.
É o grau de concordância entre os resultados de
medições sucessivas de um mesmo mensurando,
efetuadas sob as mesmas condições de medição
Mesmo procedimento de medição;
Mesmo observador;
Mesmo instrumento usado sob mesmas condições;
Mesmo local;
Repetições em curto espaço de tempo.
Linguagens de Programação
As principais linguagens de programação com seus
respectivos fabricantes são:
ABB Arla, Rapid Kuka KRL
AB G-Code Mitsubishi PA10
Adept VPlus Mitsubishi Melfa Basic
Comau PDL-2 Motoman Inform1, Inform2
Esched ACL Nachi Slim
Fanuc Karel Panasonic Pres
JIRA Strolic Siemens G-Code
Kawasaki AS Unimation Val1, Val2
Técnicas de Movimentação
Terminal de Programação PTU
Movimento dos Eixos
Juntas Base
Eixo 1 ou Cood.
X
Eixo 2 ou Cood. Y
Eixo 3 ou Cood. Z
Eixo 4 ou Giro X
Eixo 5 ou Giro Y
Eixo 6 ou Giro Z
Eixo 7 (auxiliar)
Eixo 8 (auxiliar)
% de velocidade
Operações básicas de comando
Como gravar posições:
Operações com programas no EZ
Criar programas
Salvar programas
Apagar programas
Técnicas de movimentação
A posição pode ser gravada de várias maneiras, de acordo
com a forma de armazenamento dos dados: O C3G
reconhece três tipos de posição de dados:
Posição cartesiana (POSITION)
Posição das juntas (JOINTPOS)
Posição estendida (XTNDPOS)
Posição cartesiana (POSITION)
O tipo POSITION, armazena a distância em milímetros
entre a origem e o ponto central da ferramenta (TCP - Tool
Center Point). No caso de robôs antropomorfos, a origem é
o centro da base.
Posição das juntas (JOINPOS)
O tipo JOINPOS, armazena a posição do braço expresso
em graus, sem considerar a posição do TCP.
Posição estendida (XTNDPOS)
O tipo XTNDPOS, armazena a posição do braço expresso
que inclui mais de seis. Por exemplo um robô montado em
uma esteira deslizante. Neste caso, o sistema vê o robô e a
esteira como um arm simples.
