CURSO DE OPERAÇÃO

E PROGRAMAÇÃO C3G

Professores: Edson Pires da Silva

Fábio do Nascimento Ferreira
Flávio Robson de Freitas
Magno Lara do Nascimento

SENAI CETEM / JULHO 2010

Sumário
Histórico
Introdução à Robótica
Principais Características
Operações Básicas de Controle
Princípios de Programação
Técnicas de Movimentação
Terminal de Programação
Hardware
Ez e PDL2
Modos de Operação
Modos de Execução
Rotinas de Operação
Exercícios
Histórico
1978 - O Robô POLAR e o controlador CRC.
1982 - O robô SMART 6.50 R e o controlado MCS. O primeiro robô antropomórfico da Comau.
1984 - O robô de interprensa SMART 6.30 P.
1987 - A Robótica da Comau inicia sua atividade comercial.
1989 - Robô de unidade de varredura P-MAST.
1990 - O controlador C3G 9000.
1992 - Nova família de robôs: o robô SMART-3 S e o controlador C3G 900.      
1993 - A família do robô SMART-3 6. 125.
1994 - Robôs SMART S2, SMART S3, TRICEPT HP, SNAP MH1.
1995 - Controlador C3G 901.
1997 - Famílias de robô SMART H e SMART M, controlador de célula C3G Plus.
1998 - SMART NH4 “Hollow Wrist”, o único robô no mundo apresentando a solução “Hollow
Wrist”, H3 4.60/4.90 e Shelf.
2001 - Robô SMART X1, um sucesso no mercado, graças à sua capacidade de carga: 800 kg.
2003 - Lançamento dos robôs SMART com controlador C4G e TP4i.
2004 - Novo software de aplicação e equipamentos para arco e soldagem de ponto, interprensa,
cola e manuseio.
2005 - Novo robô SMART Six e a Família SMART NJ.
2006 - Primeiro Terminal de Programação sem fio (wireless) .
2007 - Nova família SMART NJ 130 e SMART NJ 500.
2008 - A terceira geração de robôs "Hollow Wrist“, Novo SMART NJ4 Referência em soldagem e
o primeiro robô de soldagem a lazer 3D Smart Laser TM.
Tipos de Robôs
Cartesianos
Scara
Polares
Antropomórficos (articulados)
Cilíndricos
Principais Características
Número de Eixos
Carga do Punho
Carga Adicional dos Eixos
Torque dos Eixos
Ângulo de Deslocamento
Velocidade de Trabalho
Repetibilidade
Alcance Horizontal Máximo
Alcance Vertical Máximo
Peso do Robô
Posição de Instalação
Classe de Proteção
Envelope
Aplicabilidade
Principais Características
Número de Eixos: representa a quantidade de articulações que o robô possui.
Carga do Punho: representa a carga máxima que pode ser erguida na ponta do
flange do robô.
Carga Adicional dos Eixos: representa a carga quando se acopla uma extensão
ao braço do robô.
Torque dos Eixos: representa a força máxima que cada eixo pode apresentar
durante a execução de alguma ação.
Ângulo de Deslocamento: representa o range de deslocamento de cada eixo em
graus.
Velocidade de Trabalho: representa a velocidade de operação máxima em
graus/segundos de cada eixo do robô.
Repetibilidade: representa a precisão em mm com a qual o robô irá executar uma
mesma tarefa.
Principais Características
Alcance Horizontal Máximo: representa o alcance máximo em mm na
horizontal.
Alcance Vertical Máximo: representa o alcance máximo em mm na vertical.
Peso do Robô: indica o peso que o robô apresenta.
Posição de Instalação: representa as posições nas quais o robô poderá ser
montado, como piso, parede, teto e inclinado.
Classe de Proteção: representa contra quais substâncias o robô é imune, como
água, vapor, calor, etc.
Envelope: representa o volume no qual o robô terá alcance de operação.

Aplicabilidade: representa em quais atividades o robô poderá ser inserido para

desempenhar uma tarefa.
Ângulo de Deslocamento
Eixo 1:  171°
Eixo 2: +65 a - 55°
Eixo 3: +27 a -123°
Eixo 4: 280°
Eixo 5: 120°
Eixo 6: 2700°
Ângulo de Deslocamento
Envelope
Aplicações
Soldagem em Arco
Soldagem em Ponto
Interprensas
Manuseio de Materiais
Colagem/Vedação
Aplicações
Fundição
Polimento e Remoção de Rebarba
Corte e Soldagem a Laser
Operações de Usinagem
Repetitividade
Conhecido no passado como repetibilidade, mas o
correto é repetitividade.
É o grau de concordância entre os resultados de
medições sucessivas de um mesmo mensurando,
efetuadas sob as mesmas condições de medição
Mesmo procedimento de medição;
Mesmo observador;
Mesmo instrumento usado sob mesmas condições;
Mesmo local;
Repetições em curto espaço de tempo.
 Linguagens de Programação
As principais linguagens de programação com seus
respectivos fabricantes são:
ABB Arla, Rapid Kuka KRL
AB G-Code Mitsubishi PA10
Adept VPlus Mitsubishi Melfa Basic
Comau PDL-2 Motoman Inform1, Inform2
Esched ACL Nachi Slim
Fanuc Karel Panasonic Pres
JIRA Strolic Siemens G-Code
Kawasaki AS Unimation Val1, Val2
Técnicas de Movimentação
Terminal de Programação PTU
Movimento dos Eixos
Juntas Base
Eixo 1 ou Cood.
X
Eixo 2 ou Cood. Y
Eixo 3 ou Cood. Z
Eixo 4 ou Giro X
Eixo 5 ou Giro Y
Eixo 6 ou Giro Z
Eixo 7 (auxiliar)
Eixo 8 (auxiliar)
% de velocidade
Operações básicas de comando
Como gravar posições:
Operações com programas no EZ
Criar programas
Salvar programas
Apagar programas
Técnicas de movimentação
A posição pode ser gravada de várias maneiras, de acordo
com a forma de armazenamento dos dados: O C3G
reconhece três tipos de posição de dados:
Posição cartesiana (POSITION)
Posição das juntas (JOINTPOS)
Posição estendida (XTNDPOS)
Posição cartesiana (POSITION)
O tipo POSITION, armazena a distância em milímetros
entre a origem e o ponto central da ferramenta (TCP - Tool
Center Point). No caso de robôs antropomorfos, a origem é
o centro da base.
Posição das juntas (JOINPOS)
O tipo JOINPOS, armazena a posição do braço expresso
em graus, sem considerar a posição do TCP.
Posição estendida (XTNDPOS)
O tipo XTNDPOS, armazena a posição do braço expresso
que inclui mais de seis. Por exemplo um robô montado em
uma esteira deslizante. Neste caso, o sistema vê o robô e a
esteira como um arm simples.