Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
KUKA.WorkVisual 6.0
Para KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.5, 8.6 e 8.7
Para VW System Software 8.2, 8.3, 8.6 e 8.7
Data: 14.09.2022
KST WorkVisual 6.0 V6
KUKA Deutschland GmbH
KUKA.WorkVisual 6.0
© Copyright 2022
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Índice
1 Introdução................................................................................................. 11
1.1 Grupo alvo............................................................................................................. 11
1.2 Representação de notas....................................................................................... 11
1.3 Marcas................................................................................................................... 12
1.4 Licenças................................................................................................................. 12
1.5 Termos utilizados................................................................................................... 12
2 Descrição do produto............................................................................. 15
2.1 Descrição do produto............................................................................................ 15
2.2 Software adicional................................................................................................. 15
2.2.1 Gerar documentação para a criação de scripts................................................... 16
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta....................................... 17
3 Segurança................................................................................................. 19
4 Instalação.................................................................................................. 21
4.1 Pré-requisitos de sistema...................................................................................... 21
4.2 Instalar o WorkVisual............................................................................................ 21
4.3 Desinstalar o WorkVisual...................................................................................... 23
4.4 Gerar versão portátil e iniciar............................................................................... 23
5 Interface de operação............................................................................. 25
5.1 Visão geral interface de operação........................................................................ 25
5.2 Janela exibir/ocultar............................................................................................... 26
5.3 Dispor a janela de outra forma............................................................................. 26
5.4 Exibir diversas visualizações da interface de operação ..................................... 28
5.5 Exibir/ocultar botões.............................................................................................. 29
5.6 Barra de botões..................................................................................................... 30
5.7 Janela Janela de mensagens............................................................................... 34
5.8 Janela Estrutura de projeto (Project Structure).................................................... 35
5.9 Janela Configuração de célula............................................................................. 35
5.9.1 Dispor objetos de outra forma.............................................................................. 36
5.10 Resetar a interface de operação.......................................................................... 37
6 Operação................................................................................................... 39
6.1 Iniciar o WorkVisual............................................................................................... 39
6.2 Abrir projeto........................................................................................................... 39
6.3 Criar novo projeto.................................................................................................. 40
6.3.1 Criar novo projeto vazio........................................................................................ 40
6.3.2 Criar projeto com modelo..................................................................................... 40
6.3.3 Criar um projeto com base em um projeto existente.......................................... 41
6.4 Gravar informações no projeto............................................................................. 41
6.5 Salvar projeto........................................................................................................ 42
6.6 Fechar o projeto.................................................................................................... 43
6.7 Finalizar o WorkVisual........................................................................................... 43
6.8 Importar arquivos de descrição de equipamento................................................. 43
6.9 Catálogos............................................................................................................... 44
6.9.1 Atualizar DtmCatalog (escaneamento de catálogo)............................................. 44
12 RoboTeam................................................................................................. 205
13 Programação............................................................................................ 207
13.1 Criar programa...................................................................................................... 207
13.2 Importar programa................................................................................................. 207
13.3 Pesquisar e substituir nos arquivos .................................................................... 207
13.4 Editor KRL............................................................................................................. 208
13.4.1 Abrir arquivo no editor KRL.................................................................................. 208
13.4.2 Interface de operação do editor KRL .................................................................. 209
13.4.3 Aumentar/diminuir a visualização......................................................................... 210
13.4.4 Inserir ou alterar formulários Inline....................................................................... 210
15 Diagnóstico............................................................................................... 257
15.1 Análise do projeto................................................................................................. 257
15.1.1 Analisar o projeto quanto a erros automaticamente............................................ 257
15.1.2 Configurar a análise de projeto............................................................................ 258
15.2 Trace...................................................................................................................... 258
15.2.1 Configurar registro de trace e iniciar.................................................................... 259
15.2.2 Importar configuração de trace............................................................................. 259
15.2.3 Exportar configuração de trace............................................................................. 260
15.2.4 Alterar os pré-ajustes da configuração de trace.................................................. 260
15.2.5 Janela Configuração de trace............................................................................... 262
15.2.5.1 Guia Geral............................................................................................................. 262
15.2.5.2 Guia Trigger........................................................................................................... 263
15.2.5.3 Guia E/S................................................................................................................ 264
15.2.5.4 Guia Configuração................................................................................................. 265
15.2.5.5 Guia configuração avançada................................................................................ 266
15.2.6 Importar registro de trace..................................................................................... 267
15.2.7 Exibir o registro de trace...................................................................................... 268
15.2.8 Janela Avaliação de trace (Osci).......................................................................... 269
15.2.8.1 Guia Canais........................................................................................................... 269
15.2.8.2 Guia Osciloscópio.................................................................................................. 270
15.2.9 Deslocar, aumentar, reduzir exibição do osciloscópio......................................... 271
15.2.10 Criar screenshot do display do osciloscópio........................................................ 272
15.3 Registrar tráfego de rede...................................................................................... 272
15.4 Exibir mensagens e registros do sistema da unidade de comando do robô..... 274
15.4.1 Guia MessageLogs................................................................................................ 275
15.4.2 Guia SystemLogs.................................................................................................. 277
15.5 Exibir dados de diagnóstico da unidade de comando do robô........................... 277
15.5.1 Dados de diagnóstico para o módulo Aplicação de transferência...................... 280
15.6 Exibir informações de sistema online................................................................... 280
15.7 Exibir dados de diagnóstico de equipamentos EtherCAT.................................... 283
Index 289
Introdução
1 Introdução
Segurança
ATENÇÃO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, poderão ocorrer a morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.
Informações
1.3 Marcas
1.4 Licenças
Termo Descrição
CK Customer-built Kinematics
Opções de segurança Termo superior para opções que possibilitam configurar monitora-
mentos seguros adicionais às funções de segurança padrão.
Exemplo: SafeOperation
Introdução
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do
robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação. Existem os se-
guintes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Para unidades de comando de robô da série KR C5 com KUKA
System Software ou VW System Software, somente o modelo KU-
KA smartPAD-2 é utilizado
Para unidades de comando de robô da série KR C5 com KUKA
iiQKA.OS somente é usado o modelo KUKA smartPAD pro.
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a todos os modelos
possíveis para esta unidade de comando, desde que estes não se-
jam explicitamente diferenciados.
Descrição do produto
2 Descrição do produto
Descrição
Funções
Nome Descrição
Backup- Software com o qual é possível salvar e restaurar proje-
Manager tos, pacotes de opções e dados RDC. Após a instalação
do WorkVisual este software está disponível, por padrão,
no diretório C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual [...]
\Tools\BackupTools. Com o software também é possível
fazer cópias de segurança em várias unidades de coman-
do de robô ao mesmo tempo. Maiores informações sobre
este software encontram-se no arquivo Readme.txt.
Portable- Software, com o qual pode ser gerada uma versão portátil
Creator do WorkVisual. O software encontra-se no CD WorkVisual
no diretório Tools\PortableCreator.
(>>> 4.4 "Gerar versão portátil e iniciar" Página 23)
ProjectEx- Software com o qual é possível extrair arquivos do projeto
tractor WorkVisual para um diretório aleatório. Após a instalação
do WorkVisual este software está disponível, por padrão,
no diretório C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual [...]
\Tools\ProjectExtractor. Maiores informações sobre este
software encontram-se no arquivo Readme.txt.
Script-Run- Software, com o qual podem ser executados scripts que,
ner p.ex., convertem ou configuram automaticamente projetos
WorkVisual. Após a instalação do WorkVisual o software
(wvsr.exe), por padrão, está no diretório C:\Programme
(x86)\KUKA\WorkVisual [...]\. Na versão portátil do WorkVi-
sual, por padrão, o software encontra-se no diretório da
versão portátil no nível mais alto.
Para a criação de scripts são necessários conhecimentos
de programação, bem como um editor C# qualquer (p.ex.,
Visual Studio Code). Informações para a criação de scripts
e a instalação do Visual Studio Code encontram-se na do-
cumentação que pode ser gerada com o Script Runner:
(>>> 2.2.1 "Gerar documentação para a criação de
scripts" Página 16)
A partir do Windows 10 vale o seguinte: se devem ser
executados scripts em um diretório de sistema como,
p.ex., o diretório de instalação, o software deve ser execu-
tado como Administrador.
Descrição
Procedimento
Descrição do produto
3. Executar o seguinte comando: wvsr.exe -docu -directory=D:\
O arquivo documentation.md é gerado no drive D:\ na pasta DOC. Al-
ternativamente também pode ser indicado um outro drive ou diretório.
Utilização
Utilização incorreta
Segurança
3 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança que se referem es-
pecificamente ao software aqui descrito. As informações básicas de segu-
rança sobre o robô industrial encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de operação e de programação para integradores de sistema
ou das instruções de operação e de programação para usuários finais.
Observar informações relevantes para a segurança
O uso seguro deste produto requer o conhecimento e o cumprimento
de medidas de segurança básicas. Caso contrário, as consequências
podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de ope-
ração e de programação do KUKA System Software (KSS).
ATENÇÃO
Perigo de morte em caso de não observância do Single Point of
Control
Com o WorkVisual é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
saídas da unidade de comando de robô, sem que isso seja notado pe-
las pessoas presentes na instalação. As consequências podem ser a
morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
• Nos modos de operação de teste o acesso de escrita não é permi-
tido.
• Saídas da unidade de comando do robô não podem ser alteradas
com o WorkVisual.
ATENÇÃO
Perigo de morte em alterações não testadas no WorkVisual
Com o WorkVisual é possível, através do acesso de escrita, alterar pro-
gramas, conexões, acordos de sinais e outros parâmetros da unidade
de comando de robô. Se estas alterações não forem testadas, as con-
sequências podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Os programas novos ou modificados sempre devem ser testados
primeiramente no modo de operação Manual Velocidade Reduzida
(T1).
• Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser
testados, primeiramente, no modo de operação Manual Velocidade
Reduzida (T1). Estas alterações abrangem:
‒ Todos os componentes do robô industrial
‒ Alterações no software
‒ Alterações de ajustes de configuração
‒ Ativação de um projeto WorkVisual na unidade de comando do
robô
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Após a transmissão do projeto à unidade de comando do robô real, é
possível que o robô seja operado com dados incorretos. As consequên-
cias podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais significa-
tivos.
• Após a importação de uma configuração de segurança ou partes
dela, testar a configuração de segurança.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de parâmetros de comunicação relevantes
de segurança modificados
Se na ativação de um projeto na KUKA smartHMI for exibida pelo me-
nos uma alteração sob o título Parâmetros de comunicação relevan-
tes de segurança, é necessário testar as funções de segurança. Se
esta verificação for omitida, as consequências podem ser a morte, feri-
mentos graves ou danos materiais significativos.
• Controlar o funcionamento seguro do sinal "Proteção do operador"
em toda unidade de comando do robô que foi ativada no projeto.
• Controlar o funcionamento seguro da PARADA DE EMERGÊNCIA
em toda unidade de comando do robô que foi ativada no projeto.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Após a ativação de um projeto na unidade de comando do robô, é pos-
sível que o robô seja operado com dados incorretos. As consequências
podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
• Após a ativação de um projeto, testar a configuração de segurança
na unidade de comando do robô.
(>>> 14.6 "Verificar a configuração de segurança da unidade de coman-
do do robô" Página 251)
Instalação
4 Instalação
Hardware
Software
Pré-requisito
Procedimento
2. Caso o seguinte componente ainda não exista no PC, abre-se para is-
to um assistente de instalação:
• .NET Framework 4.6.1
Seguir as instruções do assistente de instalação. .NET Framework é
instalado.
3. Caso o seguinte componente ainda não exista no PC, abre-se para is-
to um assistente de instalação:
• SQL Server Compact 3.5
Seguir as instruções do assistente de instalação. O SQL Server Com-
pact 3.5 é instalado.
4. Caso os seguintes componentes ainda não existam no PC, abre-se
para isto um assistente de instalação:
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Seguir as instruções do assistente de instalação. Visual C++ Runtime
Libraries e/ou WinPcap é instalado.
5. Abre-se a janela WorkVisual […] Setup. Clicar em Next.
6. Aceitar as condições de licença e clicar em Next.
7. Clicar no tipo de instalação desejado.
(>>> "Tipos de instalação" Página 23)
Executar o passo 8 somente se o tipo Custom tiver sido seleciona-
do.
Caso contrário, continuar com o passo 9.
Instalação
Símbolo Descrição
Será instalado.
Será instalado, inclusive subelementos (não re-
levante para a seleção do idioma)
Não será instalado.
Tipos de instalação
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Para que a versão portátil seja executável, devem estar instalados os se-
guintes componentes no PC:
• .NET Framework 4.6.1
• SQL Server Compact 3.5
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Procedimento
Interface de operação
5 Interface de operação
Pos. Descrição
1 Barra de menu
2 Barras de botões
(>>> 5.5 "Exibir/ocultar botões" Página 29)
(>>> 5.6 "Barra de botões" Página 30)
3 Área de editores
Quando um editor está aberto, ele é exibido aqui. Podem estar
abertos vários editores simultaneamente, como neste exemplo.
Eles então estão sobrepostos e podem ser selecionados atra-
vés de guias.
4 Botão de ajuda
5 Janela Estrutura de projeto (Project Structure)
(>>> 5.8 "Janela Estrutura de projeto (Project Structure)" Pági-
na 35)
Pos. Descrição
6 Janela Catálogos
Nesta janela são exibidos todos os catálogos inseridos. Os ele-
mentos nos catálogos podem ser inseridos na janela Estrutura
de projeto (Project Structure) nas guias Equipamentos ou
Geometria.
7 Janela Áreas de trabalho
(>>> 5.4 "Exibir diversas visualizações da interface de operação
" Página 28)
8 Janela Janela de mensagens
(>>> 5.7 "Janela Janela de mensagens" Página 34)
9 Janela Propriedades
Quando um objeto é selecionado, as suas propriedades são
exibidas nesta janela. As propriedades podem ser alteradas.
Propriedades individuais em campos cinza não podem ser alte-
radas.
10 Ícone Análise de projeto WorkVisual
(>>> 15.1 "Análise do projeto" Página 257)
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Interface de operação
3. Pegar a janela na barra de título e deslocá-la na interface de opera-
ção.
• À direita, esquerda, embaixo e em cima na interface de operação
são exibidos pontos de ancoramento.
• Quando se move a janela para uma outra janela ancorada, é exi-
bida uma cruz de âncora.
(>>> "Cruz de âncora" Página 27)
4. Puxar a janela para um ponto de ancoramento ou a cruz. Agora a ja-
nela está ancorada.
Exibir e ocultar automaticamente janelas ancoradas:
Cruz de âncora
Quando se move uma janela a uma outra janela ancorada, é exibida uma
cruz de âncora.
Descrição
Interface de operação
Visualização Centro de gravidade
Configuração e colo- Área para trabalhos relacionados a projeto
cação em funciona-
P.ex.: configuração de célula, conexão E/S e
mento
trabalho com o editor KRL
Programação e diag- Área para trabalhos independentes de projeto
nóstico
P.ex.: monitoramento, registro e trabalho com o
KRC-Explorer
As funcionalidades nesta visualização também
estão disponíveis, quando nenhum projeto está
aberto.
Cada visualização pode ser adaptada separadamente às necessidades do
usuário. Exemplos:
• Posicionar as barras de botões de forma diferente em cada visualiza-
ção.
• Ocultar a janela de mensagens em uma visualização e em uma outra
não.
Procedimento
Descrição
Procedimento
Interface de operação
Botão Nome / Descrição
Setar como unidade de comando ativa / Resetar a uni-
dade de comando ativa
Ativa/desativa uma unidade de comando do robô.
O botão só fica ativo, se uma unidade de comando do robô
estiver marcada na janela Estrutura de projeto (Project
Structure).
Sugestão de configuração...
Abre uma janela na qual o WorkVisual sugere configura-
ções de hardware completas, que são compatíveis com as
cinemáticas existentes. O usuário pode escolher qual su-
gestão corresponde à configuração real e aplicá-la no pro-
jeto.
Desfazer
Desfaz a última ação.
Restaurar
Restaura a ação desfeita.
Ajustes...
Abre uma janela com os dados de equipamento.
O botão somente está ativo, se na janela Estrutura de
projeto (Project Structure) na guia Equipamentos estiver
marcado um equipamento.
Estabelecer a conexão com o equipamento
Estabelece uma conexão a um equipamento de bus de
campo.
O botão somente está ativo, se na janela Estrutura de
projeto (Project Structure) na guia Equipamentos estiver
marcado o master de bus de campo.
Separar a conexão com o equipamento
Separa a conexão a um equipamento de bus de campo.
Topologia scan...
Faz a varredura de um bus.
Cancelar a última ação
Cancela determinadas ações, p.ex., um Bus-Scan.
O botão somente está ativo se uma ação, que pode ser in-
terrompida, expira.
Monitorar...
Sem função no momento.
Diagnóstico...
Abre uma janela para o diagnóstico avançado de equipa-
mentos EtherNet/IP.
O botão somente está ativo, se existe uma conexão ao dri-
ver EtherNet/IP e se na janela Estrutura de projeto (Pro-
ject Structure) na guia Equipamentos estiver marcado o
nó EtherNet/IP.
Interface de operação
Botão Nome / Descrição
Editor de texto descritivo
Abre a janela Editor de texto descritivo.
Configuração de célula
Abre a janela Configuração de célula.
Formatar documento
Recuos, quebras de linha etc. são adaptados em todo o ar-
quivo conforme o padrão. O padrão válido depende do for-
mato do arquivo.
Coloca um ponto e vírgula no início da linha marcada. A li-
nha marcada transforma-se assim em comentário.
Remove o ponto e vírgula no início da linha marcada. A li-
nha marcada transforma-se assim em código.
Abre todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.7 "Pastas" Página 219)
Fecha todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.7 "Pastas" Página 219)
Abre a área de transferência avançada, a partir da qual um
elemento pode ser inserido na posição marcada.
Instalar...
Transmite o projeto para a unidade de comando do robô.
Gerar código
(>>> 14.1 "Gerar código" Página 241)
Ajuda
Abre a ajuda.
Somente na área de trabalho Programação e diagnóstico:
Botão Nome / Descrição
Estabelece uma conexão ao diretório de trabalho da unida-
de de comando do robô real.
(>>> 13.5.1 "Abrir o diretório de trabalho no KRC-Explorer"
Página 226)
Abre a janela Definição de células.
(>>> 6.29.1 "Abrir definição de células" Página 79)
Restabelece o estado do diretório de trabalho da unidade
de comando do robô real.
(>>> 13.5.8 "Restaurar o estado da unidade de comando
do robô" Página 232)
Transmite as alterações no diretório de trabalho do WorkVi-
sual para a unidade de comando do robô real.
(>>> 13.5.6 "Transmitir alterações para a unidade de co-
mando do robô" Página 230)
Carrega alterações da unidade de comando do robô.
(>>> 13.5.7 "Carregar alterações da unidade de comando
do robô" Página 232)
Para o programa.
Reseta o programa.
Interface de operação
Pos. Descrição
1 Filtro
Podem ser ajustados os seguintes filtros:
Equipamentos
Geometria
Arquivos
Acesso
Descrição
Pos. Descrição
1 O quadro tracejado azul indica que o objeto está marcado.
2 A linha de união indica que a KL está atribuída à unidade de
comando do robô.
3 A linha de união indica que o robô encontra-se na KL.
Procedimento
Interface de operação
5.10 Resetar a interface de operação
Descrição
Procedimento
Operação
6 Operação
Procedimento
Descrição
Procedimento
Procedimento alternativo
Procedimento
Procedimento
Operação
Modelos
Procedimento
Descrição
• Tamanho do arquivo
• Versão
• Data de criação e versão do WorkVisual
• Data de alteração e versão do WorkVisual
• Pacotes de opções instalados
Todas as informações podem ser copiadas para a área de transferência,
para salvá-las em um local desejado.
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Procedimento Salvar
Operação
6.6 Fechar o projeto
Procedimento
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
6.9 Catálogos
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Operação
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Procedimento
Procedimento
Operação
Catálogo O catálogo contém …
Opções Todas as opções que estão instaladas no
WorkVisual
DtmCatalog Arquivos de descrição de equipamento
Nota: a unidade de comando do robô deve ter
sido ativada uma vez para que seja possível
usar este catálogo.
ExternalKinematics Unidades lineares KUKA, posicionador KUKA
Estão disponíveis elementos de catálogo para
diversas tensões de rede e versões de softwa-
re de sistema. Elementos de catálogo para
uma determinada tensão de rede ou versão de
software de sistema podem ser exibidos atra-
vés do filtro.
KRL Templates Modelos para programas KRL
KukaControllers Unidades de comando do robô, componentes
de hardware para unidades de comando do ro-
bô, opções de segurança, opção PROCONOS
Robots Robôs KUKA
Estão disponíveis elementos de catálogo para
diversas tensões de rede e versões de softwa-
re de sistema. Elementos de catálogo para
uma determinada tensão de rede ou versão de
software de sistema podem ser exibidos atra-
vés do filtro.
VW Templates Modelos para programas VW
Descrição
Descrição
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Operação
6.13 Ativar/desativar a unidade de comando do robô
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
1. Salvar o projeto.
2. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Equipa-
mentos, dar um duplo clique na unidade de comando do robô ativa.
Em vez de um duplo clique pode-se clicar alternativamente também com
o botão direito na unidade de comando do robô. Abre-se um menu de
contexto. Selecionar a opção Resetar a unidade de comando ativa.
Descrição
Procedimento
1. Salvar o projeto.
2. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Equipa-
mentos, dar um clique com o botão direito na unidade de comando
do robô.
Ou: Na janela Configuração de célula dar um clique no botão direito
na unidade de comando do robô.
3. No menu de contexto, selecionar Opções de unidades de comando.
A janela Unidade de comando: abre-se o nome da unidade de co-
mando.
4. No campo Versão de firmware inserir o novo valor: por ex., "8.2.16".
5. No campo Quantidade de E/S selecionar uma outra quantidade.
6. Somente na variante de unidade de comando KR C4: no campo Ten-
são de alimentação selecionar a tensão de rede da rede na qual a
unidade de comando do robô está conectada.
7. Somente na variante de unidade de comando KR C5:
a. no campo Alimentação de energia selecionar se a unidade de
comando do robô está conectada a uma rede com tensão contí-
nua (DC) ou tensão alternada (AC).
b. No campo Tensão de operação nom. selecionar a tensão com a
qual a unidade de comando do robô será operada.
Operação
6.15 Atribuir um robô à unidade de comando do robô
Pré-requisito
Descrição
Se for usada uma das seguintes opções, ela deve ser ativada ou
ajustada no WorkVisual:
• Monitoramento de temperatura Transformador (V)KR C4
• Equipamento de ar condicionado ((V)KR C4)
• Interface Retrofit E2/E7 (VKR C4)
• Entradas de medição rápidas ((V)KR C4)
• Aplicação de transferência
(>>> 6.16.1 "Ajustar o tempo de ciclo da Aplicação de transferência "
Página 52)
• Forçar teste dos freios (somente para 8.2 e 8.3)
(>>> 6.16.2 "Ativar o teste dos freios" Página 53)
• Tools e Bases
(>>> 6.16.3 "Alterar a quantidade de sistemas de coordenadas TOOL
e BASE" Página 53)
• Sincronização do tempo
(>>> 6.16.4 "Configurar a sincronização do tempo" Página 54)
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Operação
Pos. Descrição
1 Adaptação automática do tempo de ciclo
• 4 … 1.000ms
Descrição
Com a opção Forçar teste dos freios o teste dos freios pode ser ativado
objetivamente quando ele não estiver automaticamente ativo. O teste dos
freios está automaticamente ativo se estiver instalada uma opção de se-
gurança e se o monitoramento seguro estiver ativo.
Se o teste dos freios não estiver ativo automaticamente, a empresa
operadora deve determinar através de uma avaliação dos riscos, se em
seu caso de aplicação concreto é necessário ativar o teste dos freios.
Opção Descrição
Forçar teste • Com marca de seleção: o teste dos freios está ati-
dos freios vo.
• Sem marca de seleção: o teste dos freios está ati-
vo se estiver instalada uma opção de segurança e
se o monitoramento seguro estiver ativado. Em to-
dos os demais casos o teste dos freios está inativo.
Opção Descrição
Quantidade dos Tools Quantidade de sistemas de coordenadas
TOOL
• 16 … 128
Valor padrão: 16
Quantidade das bases Quantidade de sistemas de coordenadas
BASE
• 32 … 128
Valor padrão: 32
Descrição
Parâmetro
Nome Descrição
Ative a sincroniza- Ativar/desativar sincronização do tempo ou do ciclo
ção de tempo
• Com marca de seleção: a sincronização do tempo ou do ciclo es-
tá ativada.
• Sem marca de seleção: a sincronização do tempo ou do ciclo es-
tá desativada
Padrão: sem marca de seleção
Interface da sincro- Interface para a sincronização do tempo ou do ciclo através da rede
nização do tempo
• KSB (PTPv1) (até à versão de software de sistema 8.6)
O KSB apoia somente o Precision Time Protocol versão 1.
• KSB (PTPv2) (a partir da versão de software de sistema 8.7)
O KSB apoia somente o Precision Time Protocol versão 2.
• KLI (PTPv2)
A KLI apoia somente o Precision Time Protocol versão 2.
• Entradas de medição rápidas
Notas:
Operação
Nome Descrição
Entrada de medição Definir entrada de medição rápidas
rápida
• 1 … 8
Nota: aqui sempre estão à escolha 8 entradas de medição rápidas.
Algumas variantes de unidade de comando, contudo, têm menos que
8 entradas de medição rápidas. Na seleção, observar que a entrada
selecionada exista na unidade de comando do robô.
Padrão: 7
Ative Vlan-Tagging Ativar/desativar Vlan-Tagging para KSB
(KSB)
Se o Vlan-Tagging está ativado, os pacotes de dados são notificados
e transmitidos com a ID 10.
Pré-requisito
Procedimento
5. Salvar o projeto.
Descrição
Opção Descrição
Ativar o teste • Com marca de seleção: o teste dos freios está
dos freios ativo.
• Sem marca de seleção: o teste dos freios está
ativo se estiver instalada uma opção de segu-
rança e se o monitoramento seguro estiver ativa-
do. Em todos os demais casos o teste dos
freios está inativo.
Horas Tempo de O tempo de ciclo indica o intervalo no qual deve ser
ciclo realizado o teste dos freios.
Selecionar eixos Aqui podem ser selecionados os eixos do robô e ei-
para teste dos xos adicionais para os quais deve ser realizado o
freios: teste dos freios. Por padrão não está selecionado
nenhum dos eixos do robô.
Nota: Não é possível selecionar os seguintes eixos
adicionais:
Descrição
Pré-requisito
Operação
Procedimento Estrutura de projeto (Project Structure)
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Sugestão de configuração
Pos. Descrição
1 Aqui é exibida a sugestão selecionada.
Descrição
Operação
ser ativado com um ou mais eixos adicionais na unidade de comando do
robô, é necessário um dos seguintes pacotes de opções:
• KUKA.EnableAdditionalAxes 1ax: para 1 eixo adicional
• KUKA.EnableAdditionalAxes 2ax: para 2 eixos adicionais
• KUKA.EnableAdditionalAxes 3ax: para 3 eixos adicionais
• KUKA.EnableAdditionalAxes 4ax: para 4 eixos adicionais
• KUKA.EnableAdditionalAxes 5ax: para 5 eixos adicionais
• KUKA.EnableAdditionalAxes 6ax: para 6 eixos adicionais
Os pacotes de opções servem para a ativação de eixos adicionais. O pa-
cote de opções adequado para os eixos adicionais deve estar instalado
no WorkVisual bem como contido no projeto, antes que o projeto seja
transmitido à unidade de comando do robô.
Exemplos
Preparação
Pré-requisito
Operação
6. Se necessário: editar os demais parâmetros.
(>>> "Editor (8.2)" Página 62)
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 63)
7. Se o eixo adicional precisa ser sequenciado com uma cinemática:
a. Clicar em uma cinemática e manter a tecla do mouse pressiona-
da.
b. Puxar o ponteiro do mouse para a outra cinemática e soltar a te-
cla do mouse. É aberto um PopUp. Através dele é definido o tipo
do sequenciamento:
{0} deve seguir {1}: relação cinemática
colocar {0} no flange de {1}: relação geométrica
A geometria é adaptada automaticamente.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Editor (8.2)
Posi- Descrição
ção
1 Escolher a cinemática que deverá ser trabalhada.
2 Aqui é exibido o nome do produto da cinemática escolhida.
Não é possível utilizar o campo.
3 Este botão nunca deverá ser pressionado, a não ser em caso
excepcional. Quando houver necessidade de importação, o
WorkVisual o fará automaticamente no momento relevante.
Exceção: Se um arquivo XML for adicionado Arquivos a uma
Adicionar arquivo externo guia para uma cinemática externa,
os dados da máquina devem ser importados do arquivo XML
em uma segunda etapa. Este botão serve para isto.
4 Estes campos não têm efeito.
5 Aqui são exibidos os dados da máquina da cinemática escolhi-
da, organizada por eixos.
6 Ao se clicar sobre a sete, pode-se inserir ou ocultar o títulos
dos respectivos dados.
7 Dados do motor
Ao se clicar sobre a caixa, pode-se inserir os dados.
Operação
Descrição
Procedimento
Pos. Descrição
1 Aqui é exibido o nome da cinemática.
2 Aqui são exibidos os grupos de parâmetros que existem para
esta cinemática. Um clique sobre um grupo o mostra na exibi-
ção de parâmetros e oculta todos os outros grupos.
3 Este campo de seleção mostra quais grupos atualmente estão
exibidos na exibição de parâmetros. A lista de seleção contém
todos os grupos existentes. Os grupos podem ser exibidos e
ocultados através das caixas de seleção.
4 Aqui pode-se filtrar a exibição de parâmetros. O filtro se baseia
no nome do parâmetro. Minúsculas ou maiúsculas não têm in-
fluência.
Exemplo: caso se insira a1, serão exibidos apenas parâmetros
que contenham a1 ou A1 no nome.
5 Exibição de parâmetros (área com fundo em cinza)
Os parâmetros são exibidos por grupos. Eles podem ser altera-
dos. Quando um parâmetro tiver sido alterado, o valor é exibido
em azul, até que a alteração seja salva. Além disso, a guia do
editor é, então, marcada com um asterisco (não retratado), tam-
bém até que a alteração seja salva.
6 Aqui podem ser carregados arquivos de gráfico. Quando um ar-
quivo tiver sido carregado, um sinal de menos é exibido, atra-
vés do qual ele pode ser excluído novamente.
O gráfico é exibido nesta posição. Sempre é exibido apenas
um. Quando vários gráficos tiverem sido carregados, um campo
de seleção aparecerá, através do qual pode-se alternar entre
os eles.
Formatos: JPG, JPEG, PNG, BMP
Operação
6.23 Comparar cinemáticas (e aplicar diferenças)
Descrição
Uma cinemática no WorkVisual pode ser comparada com uma outra cine-
mática. Esta pode ser uma cinemática em um catálogo ou um outro pro-
jeto. As diferenças são enumeradas de forma visualizável. O usuário pode
decidir individualmente para cada diferença, se ele deseja manter o esta-
do da cinemática atual ou se ele deseja assumir o estado da outra cine-
mática.
Pré-requisito
Procedimento
Comparação
Pos. Descrição
1 O nó para a cinemática. As diversas áreas são representadas em sub-nós. Abrir
os nós, para exibir as comparações.
• Em uma linha, sempre colocar a marca de seleção no valor que deve ser as-
sumido.
• Uma marca de seleção em Não existente significa, que o parâmetro não é
aplicado ou que, se já existente, será excluído na cinemática.
• Quando uma marca de seleção é colocada em um nó, também são marcados
automaticamente todos os parâmetros subordinados.
Quando uma marca de seleção é removida em um nó, também é removida au-
tomaticamente a marca em todos os parâmetros subordinados.
Os parâmetros subordinados, contudo, também podem ser editados individual-
mente.
• Uma caixa preenchida significa: dos parâmetros subordinados, pelo menos um
está selecionado, contudo, não todos.
2 Estado da cinemática no projeto, que está aberto no WorkVisual
3 Estado da cinemática de comparação
4 Seta para trás: O foco na exibição salta para a diferença anterior.
Os nós fechados são abertos automaticamente.
Operação
Pos. Descrição
5 Seta para frente: O foco na exibição salta para a diferença seguinte.
Os nós fechados são abertos automaticamente.
6 Com marca de seleção: somente são exibidas as áreas que contêm diferenças.
Todas as demais áreas são ocultadas.
7 Assume as alterações selecionadas na cinemática no projeto aberto.
8 Clicar em uma marcação: o foco da exibição salta diretamente para a respectiva
diferença.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
ATENÇÃO
As alterações dos números de sistemas de coordenadas TOOL e BASE
podem ter influência sobre programas já criados e posições programa-
das. A alteração do número de um sistema de coordenadas TOOL po-
de causar movimentos inesperados do robô. Em uma alteração dos nú-
meros de sistemas de coordenadas TOOL e BASE, observar que todos
os programas que contêm estes sistemas de coordenadas TOOL e BA-
SE, também devem ser alterados, se necessário.
Descrição
Procedimento
Operação
Editor
Pos. Descrição
1 Sistema de coordenadas BASE ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Pági-
na 70)
2 Sistema de coordenadas TOOL ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Pági-
na 70)
3 Aqui são exibidos os grupos de sistemas de coordenadas
TOOL e BASE, que existem neste projeto. Um clique sobre um
grupo mostra-o na exibição e oculta todos os outros grupos.
4 Este campo de seleção mostra quais grupos estão atualmente
exibidos na exibição. A lista de seleção contém todos os gru-
pos existentes. Os grupos podem ser exibidos e ocultados atra-
vés das caixas de seleção.
5 Cria um novo sistema de coordenadas TOOL nesta unidade de
comando.
6 Quantidade de sistemas de coordenadas TOOL disponíveis
A quantidade pode ser alterada: (>>> 6.16.3 "Alterar a quanti-
dade de sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Página 53)
7 Cria um novo sistema de coordenadas BASE nesta unidade de
comando.
8 Quantidade de sistemas de coordenadas BASE disponíveis
A quantidade pode ser alterada: (>>> 6.16.3 "Alterar a quanti-
dade de sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Página 53)
9 Cria um novo objeto.
Um objeto pode conter um ou mais elementos.
10 Objetos, que foram criados ou importados neste projeto
Os objetos podem ser editados ou excluídos aqui.
(>>> 6.26.4 "Objetos" Página 71)
Procedimento
Descrição
Procedimento
Operação
Seleção Descrição
Parar robô A unidade de comando do robô emite uma
mensagem de confirmação com o mesmo conteúdo
que no Aviso. O robô para com um STOP 2.
6.26.4 Objetos
Descrição
1 Objeto
2 Elemento do tipo TCP
3 Elemento do tipo FRAME
4 Botões para a criação e exclusão de elementos
5 Cria um novo objeto
O tipo de um elemento, assim como o seu contexto geométrico, determi-
nam a qual área o elemento pode ser atribuído.
As ferramentas no flange de robô e as ferramentas fixas são atribuídas à
área dos sistemas de coordenadas TOOL. As bases e peças no flange
de robô são atribuídas à área dos sistemas de coordenadas BASE.
Tipo de ele-
Contexto geo- Tipo de ele- Atribuição à
mento FRAME
métrico mento TCP área
Pos. Descrição
1 O símbolo indica que o elemento origina de um objeto. O mou-
seover sobre o símbolo mostra uma dica de Tool com o cami-
nho ao objeto.
Procedimentos
Criar o objeto:
Operação
1. Clicar no botão . Abre-se uma janela.
2. No campo Objeto, inserir um nome para o objeto.
3. Clicar em OK. O objeto é criado.
Adicionar um elemento ao objeto:
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Procedimento
Operação
• Clicar com o botão direito na ferramenta fixa e selecionar Converter
em base.
A ferramenta fixa é convertida em uma base, e na guia Geometria
atribuída automaticamente ao sistema de coordenadas WORLD. Na
área Tools e Bases disponíveis é criado um objeto que contém a
ferramenta fixa como elemento do tipo FRAME.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pré-requisito
Procedimentos
Descrição
O próprio usuário pode criar a estrutura de dados, p.ex. com base em da-
dos dos seus sistemas CAD. Como a estrutura de dados deve estar es-
truturada pode ser visto copiando os dados de um sistema de coordena-
das e inserindo-os em um editor de texto.
Exemplo
Procedimento Copiar
Procedimento Inserir
Procedimento
Descrição
Operação
Para a comparação pode ser usado um software qualquer. Contudo, es-
te deve estar instalado e configurado no WorkVisual.
(>>> 6.40.4 "Configurar editores adicionais" Página 123)
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Procedimento
Pos. Descrição
1 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 79)
2 Estado do arquivo no projeto
As diferenças são destacadas por marcações.
3 Diferença em relação ao arquivo local
4 Visão geral das alterações
Operação
Barra de botões
Botão Descrição
Atualiza os dados nos arquivos
Nota: o botão somente é relevante quando um dos arquivos
ou ambos os arquivos estão adicionalmente abertos em um
outro editor e lá forem feitas alterações.
Assume todos os dados do arquivo do projeto
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Editor
Pos. Descrição
1 Célula com unidade de comando do robô
2 Botões para editar a célula
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Operação
2. Selecionar na lista a unidade de comando do robô que deve ser adi-
cionada.
3. Clicar em OK. A unidade de comando do robô é adicionada à célula.
Renomear a célula:
Descrição
Pos. Descrição
1 Barra de botões (>>> "Barra de botões" Página 82)
2 Perfis de opções
3 Pacotes de opções instalados
Barra de botões
Botão Descrição
Operação
6.30.2 Criar e ativar perfil de opções
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
5. Opcional: clicar no botão Seta para cima ou Seta para baixo, para
alterar a sequência dos Repositories. Nesta sequência o WorkVisual
pesquisa os Repositories.
10. Na área Sugestão para o perfil mais apropriado selecionar por qual
versão os perfis de opções e Repositories devem ser pesquisados:
• Versão correta: o WorkVisual localiza e instala somente a versão
correta dos pacotes de opções. Todas as 4 posições do número
de versão devem corresponder.
• Versão mais recente: o WorkVisual localiza e instala somente a
versão mais alta dos pacotes de opções. Caso esta versão opere
somente em uma versão superior do KUKA System Software, o
pacote de opções não pode ser instalado.
11. Se a função deve ser desativada para a determinação de um perfil de
opções apropriado, colocar a marca de seleção na caixa de seleção
Desativação da função "Determinação de um perfil de opções
apropriado". Neste caso, os perfis de opções e Repositories não são
pesquisados ao abrir um projeto.
12. Se o perfil de opções mais apropriado deve ser ativado automatica-
mente, colocar a marca de seleção na caixa de seleção Ativar auto-
maticamente o perfil de opção mais apropriado. Neste caso, os
perfis de opções são pesquisados ao abrir um projeto e é ativado au-
tomaticamente o perfil que melhor se adapta ao projeto.
Os pacotes de opções devem se encontrar em um perfil de opções
individual.
Operação
tomaticamente no perfil de opções Dynamic.
14. Confirmar os ajustes com OK.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Operação
a. Clicar no botão Criar perfil de opções dinâmico. Se o perfil de
opções dinâmico já existir, o botão se chama Atualizar o perfil de
opções dinâmico. O WorkVisual carrega os pacotes de opções
do Repository e os instala no perfil de opções dinâmico. Depen-
dendo do que foi configurado, será instalada a versão correta ou a
versão mais recente do pacote de opções.
(>>> 6.30.4 "Alterar ajustes para os perfis de opções" Página 83)
b. Quando todos os pacotes de opções estiverem instalados, clicar
em Reiniciar. O WorkVisual é reiniciado e a instalação é termina-
da.
c. Após a reinicialização a janela Ativação de perfil de opção é no-
vamente aberta. Na área esquerda da janela está selecionado o
perfil de opções Dynamic. Clicar em Ativar.
d. É exibida uma solicitação de reinicialização. Respondê-la com
Sim. O WorkVisual é reiniciado e o perfil de opções é ativado.
Após a reinicialização o projeto é novamente aberto.
Pos. Descrição
1 Lista dos pacotes de opções que estão instalados no perfil de
opções marcado
Nota: eles somente serão enumerados se o perfil contiver os
pacotes de opções desejados.
2 Colocar a marca de seleção na caixa de seleção desejada:
Descrição
Operação
Procedimento
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Operação
Se a pergunta for fechada ou respondida com Não, somente será
baixado o projeto e não os pacotes de opções.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento alternativo
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Operação
KA.SeamTech Tracking são, p.ex., equipamentos.
Pré-requisito
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Operação
Fig. 6-18: Administração de plano de teste – Visão geral
Pos. Descrição
1 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 95)
2 Plano de teste
Barra de botões
Botão Descrição
Adiciona um novo plano de teste
Botão Descrição
Seleciona todos os planos de teste
Se todos os planos de teste estiverem selecionados, eles
podem ser exportados ou excluídos simultaneamente.
Executa o plano de teste após a geração de código
Nota: O botão tem efeito em cada projeto que é aberto no
WorkVisual.
Impede a transmissão de projeto se o teste falhar
Notas:
Procedimento
Exemplo
Operação
Pos. Descrição
1 Funções de teste que estão incluídas por padrão no WorkVisual
(>>> 6.31.2 "Configurar funções de teste predefinidas" Pági-
na 97)
2 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 97)
3 Função de teste que foi adicionada e configurada no plano de
teste
Barra de botões
Botão Descrição
Desloca a função de teste selecionada para cima
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
4. Clicar em Salvar.
Parâmetro
Operação
Parâmetro Descrição
Extensão de A busca somente ocorre em arquivos de projeto com
arquivo as extensões de arquivo aqui indicadas
Localizar por Texto pelo qual a busca deve ser feita nos arquivos
de projeto
Procedimento
Pos. Descrição
1 Resultado
Ao clicar no resultado são exibidos os detalhes do resultado.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Ajustes
Ajuste Descrição
Gerar informa- • Sim: para cada projeto é criado um arquivo XPS
tivo de robô: e XML. Estes contêm informações sobre a confi-
guração.
• Não: não são gerados arquivos com informações
sobre a configuração.
• Exclusivamente: para cada projeto somente são
criados os arquivos com as informações sobre a
configuração. Os projetos não são verificados.
Os arquivos criados são salvos no diretório que está
indicado na configuração Pasta de relatório:.
Executar so- • Com marca de seleção: somente são executa-
mente planos dos os planos de teste que estão salvos no pro-
de teste de jeto sob C:\KRC\User\InspectionPlans.
projeto:
• Sem marca de seleção: é executado o plano de
teste selecionado sob Plano de teste a ser exe-
cutado:.
Plano de teste Plano de teste que deve ser executado para todos
a ser executa- os projetos configurados. Estão à disposição para se-
do: leção todos os planos de teste que foram criados na
administração de planos de teste.
Caminho para Diretório no qual se encontram os projetos que de-
os projetos: vem ser verificados. Cada projeto deve se encontrar
em uma subpasta. No teste os arquivos ASZ têm
preferência sobre arquivos WVS.
Pasta de rela- Diretório para os resultados dos respectivos testes. O
tório: resultado existe respectivamente nos formatos HTML
e XML. O formato HTML serve para a visualização
no browser. Com o formato XML é possível uma ava-
liação mecanizada dos resultados.
Duração máxi- Tempo que um passo de teste pode usar no máximo,
ma da execu- antes que o teste seja cancelado.
ção de passo
Valor padrão: 5s
de teste:
Modo de bus- • Padrão: projetos na estrutura do diretório do Bac-
ca: kup-Manager são testados (1º nível abaixo do ní-
vel mais alto do portador de dados).
• Projetos na pasta Root: todos os projetos que
se encontram no nível mais alto do portador de
dados são testados. Os níveis abaixo não são
testados.
• Peritos: todos os projetos que são encontrados
com o filtro ajustado são testados.
Operação
Ajuste Descrição
Modo filtro: Filtro (somente é exibido no modo de busca Peritos)
Pré-requisito
Procedimento
Update-Manager
Pos. Descrição
1 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 102)
2 Estado de conexão das unidades de comando de robô
Barra de botões
Botão Descrição
Importa um arquivo CSV
Adiciona uma unidade de comando do robô à lista
Remove a unidade de comando do robô marcada da lista
Salva a lista atual em um arquivo
Carrega a lista de um arquivo
Operação
Botão Descrição
Cria um rollout com as unidades de comando de robô sele-
cionadas
(>>> 6.34.1 "Criar rollout" Página 112)
Altera os dados de login das unidades de comando de
robô marcadas na lista
Pré-requisito
Procedimento
Procedimento alternativo
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Arquivo CSV
2 Ajustes para a importação do arquivo CSV
Aqui pode ser selecionado, p.ex., se os valores no arquivo es-
tão separados por uma vírgula ou ponto e vírgula.
3 Dados importados
Para que os dados possam ser importados corretamente, as
colunas nesta área devem ser atribuídas de tal forma que elas
correspondam com os dados.
Descrição
Operação
Pré-requisito
Procedimento Salvar
Procedimento Carregar
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Este campo de seleção contém todos os Update-Jobs realiza-
dos.
2 Arquivos LOG do Update-Job selecionado
3 Um clique na seta exibe ou oculta as informações sobre os Up-
date-Jobs realizados
4 Extrato do arquivo LOG do Update-Job realizado por último
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Operação
3. No campo de seleção embaixo à esquerda, selecionar se deve ser fil-
trado por um nome, um endereço ou um estado. Se forem necessá-
rios vários filtros, selecionar o registro Operador lógico.
4. Se no passo anterior foi selecionado o registro Operador lógico, se-
lecionar no campo de seleção do meio, qual operador lógico deve ser
usado.
Se no passo anterior foi selecionado o registro Nome do servidor ou
Nome do rollout, selecionar no campo de seleção do meio, se o no-
me deve corresponder exatamente com uma sequência de caracteres,
contê-la ou não, ou iniciar com ela.
5. Se deve ser filtrado por um nome ou um endereço, introduzir a se-
quência de caracteres no campo de seleção embaixo à direita.
Se deve ser filtrado pelo estado dos Update-Jobs, selecionar o estado
desejado no campo de seleção.
6. Confirmar as introduções com OK. A linha é adicionada.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Editor
Pos. Descrição
1 Aqui os pacotes de opções podem ser pesquizados segundo
um determinado nome.
2 Filtro: fonte dos pacotes de opções exibidos
3 Atualiza a exibição dos pacotes de opções
4 Abre os ajustes para os Update-Bundles
5 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 109)
6 Abre a janela na qual podem ser ajustados o nome e o tipo do
Update-Bundle
7 Lista dos pacotes de opções
8 Pacotes de opções e/ou instruções no Update-Bundle
Nota: a sequência aqui indicada dos pacotes de opções é man-
tida na execução do Update-Job. Em pacotes de opções que
dependem um do outro, o pacote de opções dependente deve
se encontrar mais abaixo na lista.
9 Ajustes dos pacotes de opções e instruções no Update-Bundle
Operação
Barra de botões
Botão Descrição
Desloca a instrução marcada ou o pacote de opções mar-
cado para cima
Adiciona o pacote de opções marcado ao Update-Bundle
Pré-requisito
Procedimento
Ajustes
Nome Descrição
Nome do pacote Nome do pacote
Tipo de pacote Tipo do pacote. São apoiados os seguintes ti-
pos:
• msi
• kss
• option
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Ação desejada Ação que deve ser executada:
Pré-requisito
Procedimento
Operação
Ajustes
• msi
• kss
• option
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Ação desejada Ação que deve ser executada:
Descrição
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Operação
2. No campo de seleção superior Criar novo rollout... e no campo de
seleção inferior selecionar o modelo Rollout vazio.
3. Confirmar com OK. Abre-se uma janela.
4. Abrir o campo de seleção sob Selecionar Updatebundle e selecionar
o Update-Bundle desejado. Caso o Update-Bundle desejado não seja
exibido aqui:
Editor
Pos. Descrição
1 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 114)
2 Estado do rollout nas unidades de comando de robô
3 Nome ou endereço IP das unidades de comando de robô
4 Dados de login
Barra de botões
Botão Descrição
Importa um arquivo CSV
Carrega a lista de um arquivo
Adiciona uma unidade de comando à lista
Remove a unidade de comando marcada da lista
Altera os ajustes do rollout
Exclui o rollout
Duplica o rollout
Inicia o rollout
Altera os dados de login das unidades de comando de
robô marcadas na lista
Transmite os pacotes de opções no Update-Bundle para as
unidades de comando de robô, sem iniciar o rollout
Abre uma janela para a introdução dos dados de login para
caminhos de rede, nos quais estão disponibilizados pacotes
de opções para o download
(>>> 6.34.4 "Introduzir dados de login para caminhos de re-
de" Página 116)
Nota: este botão somente está ativo, se o Update-Bundle
utilizado for do tipo Job e se ao criar o rollout no campo
Disponibilização de pacotes foi selecionado o ajuste Ne-
nhum.
Descrição
Operação
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Arquivo CSV
2 Ajustes para a importação do arquivo CSV
Aqui pode ser selecionado, p.ex., se os valores no arquivo es-
tão separados por uma vírgula ou ponto e vírgula.
3 Dados importados
Para que os dados possam ser importados corretamente, as
colunas nesta área devem ser atribuídas de tal forma que elas
correspondam com os dados.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Operação
2. Abre-se uma janela. No campo Download URL marcar o caminho de
rede para o qual devem ser introduzidos dados de login.
3. Digitar o nome de usuário e a senha e confirmar com Aplicar.
4. Se existirem vários caminhos de rede, repetir os passos 2 e 3 para os
outros caminhos.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
• Clicar no botão .
Alternativamente: clicar com o botão direito em uma unidade de co-
mando do robô e no menu de contexto selecionar Iniciar rollout.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Update-Job executado
2 Arquivos LOG do Update-Job executado
3 Um clique na seta exibe ou oculta as informações sobre o Up-
date-Job executado
4 Extrato do arquivo LOG do Update-Job realizado
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Operação
• Exportar como catálogo: formato de arquivo AFC (somente pos-
sível se o projeto contiver um equipamento e este tiver sido sele-
cionado no passo 4)
8. Clicar em Finalizar. O projeto parcial é exportado.
9. Se a exportação teve êxito, isto é exibido na janela Exportar projeto
parcial através da seguinte mensagem: Exportação parcial bem-su-
cedida.
Fechar a janela.
Para a importação de um projeto parcial, que foi criado com esta ver-
são do WorkVisual, não pode ser usada uma versão mais antiga do
WorkVisual. Isto pode fazer com que o projeto não seja mais executá-
vel depois da importação.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
7. Clicar em Finalizar.
8. Se com o projeto parcial foram aplicadas conexões E/S que já estão
conectadas no projeto atual, é aberta a janela Adaptação das cone-
xões de sinal. Os sinais já conectados são exibidos como conflitos
na parte inferior da janela. Neste caso, alterar os endereços iniciais
dos respectivos sinais, até que não sejam mais exibidos conflitos. Em
seguida, clicar em OK.
9. Se a importação foi bem-sucedida, isto é exibido através da seguinte
mensagem: Importação com sucesso.
Fechar a janela.
Descrição
Procedimento
Descrição
Com este procedimento, podem ser executados scripts que, p.ex., conver-
tem projetos WorkVisual ou os configuram automaticamente. Os scripts
são executados com o auxílio do Software ScriptRunner (wvsr.exe) adicio-
nal.
A partir do Windows 10 se aplica o seguinte: se os scripts tiverem de ser
executados em um diretório de sistema, como, p.ex., o diretório de insta-
lação, o software deve ser executado como administrador.
Para a criação de scripts, são necessários conhecimentos de programa-
ção. As informações para a criação de scripts podem ser encontradas
na documentação que pode ser gerada com o ScriptRunner:
(>>> 2.2.1 "Gerar documentação para a criação de scripts" Página 16)
Procedimento
Operação
Ajustes avançados
Ajuste Descrição
Manter console • Com marca de seleção: a solicitação de entrada
aberto permanece aberta após a execução do script.
• Sem marca de seleção: a solicitação de entrada
se fecha após a execução do script.
Diretório de Diretório no qual o script deve ser executado.
trabalho
Modo de exe- Modo para a execução do script
cução
• Release: modo para o funcionamento produtivo
• Debug: modo para a programação e correção de
erros, o script é executado com pontos de parada
Log Level Indica quantas informações de log devem ser salvas
no arquivo LOG.
Log File Diretório no qual o arquivo LOG deve ser salvo.
Descrição
Procedimento
Procedimento
Descrição
Procedimento
Operação
no campo Nova combinação de teclas com a tecla Esc e intro-
duzir uma outra.
Descrição
Os idiomas disponíveis para seleção aqui dependem dos idiomas que fo-
ram instalados com o WorkVisual.
Procedimento
Descrição
Procedimento
Procedimento
Descrição
Descrição
Opção Descrição
Evitar geração • Com marca de seleção: a geração de código é
do código se cancelada quando não estiverem instalados todos
nem todas as os pacotes de opções na mesma versão no
opções não es- WorkVisual que no projeto.
tiverem instala-
• Sem marca de seleção: a geração de código é
das na versão
executada, mesmo que não estejam instalados
necessária.
todos os pacotes de opções na mesma versão
no WorkVisual que no projeto. Na janela de men-
sagens é exibido um aviso para cada pacote de
opções que não está instalado no WorkVisual.
Ajuste padrão: com marca de seleção
Operação
Procedimento
Procedimento
Descrição
Colocação em funcionamento
7 Colocação em funcionamento
Descrição
Procedimento
Configuração de segurança
8 Configuração de segurança
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Opções de hardware
Parâmetro Descrição
Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é
usada:
• ProfiSafe
• SIB
• SIB, SIB extended
• SIB com saída de modo de operação
• SIB com saída de modo de operação,
SIB extended
Esta opção está disponível a partir da ver-
são de software de sistema 8.2.4.
Na variante de unidade de comando "KR C4
compact" estão disponíveis as seguintes inter-
faces:
• ProfiSafe
• X11
Comutação do conta- • desativado: o contator periférico não é uti-
tor periférico (US2) lizado. (Padrão)
• via PLC externo: o contator periférico é
conectado por um PLC externo, através da
entrada US2.
• via KRC: o contator periférico é conectado
em função da liberação de movimento. Se
a liberação de movimento estiver presente,
o contator é ligado.
Notas:
Configuração de segurança
Parâmetro Descrição
Confirmação da prote- Se o sinal "Proteção do operador" é resetado e
ção do operador con- setado novamente no modo automático, ele
firmada deve ser confirmado antes que possa ser dada
continuidade à operação.
Protocolo de modificação
Dados da máquina
Parâmetros de comunicação
Opções de hardware
Parâmetro Descrição
Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é usada:
• automático
• SIB com saída de modo de operação
Comutação do conta- • desativado: o contator periférico não é utilizado. (Padrão)
tor periférico (US2)
• via PLC externo: o contator periférico é conectado por um PLC
externo, através da entrada US2.
• via KRC: o contator periférico é conectado em função da libera-
ção de movimento. Se a liberação de movimento estiver presente,
o contator é ligado.
Notas:
Protocolo de modificação
Dados da máquina
Parâmetros de comunicação
Configuração de segurança
8.3.3 Guia Geral (8.5 até 8.7.4)
Parâmetros globais
Parâmetro Descrição
Monitoramento carte- • Com marca de seleção: o monitoramento cartesiano está ativo.
siano
• Sem marca de seleção: o monitoramento cartesiano está desati-
vado.
Notas:
ATENÇÃO
Perigo de morte através da falta de avaliação de riscos
Para operar uma cinemática, na qual não é possível o monitoramento
cartesiano seguro, ela pode ser desativada. Caso possam resultar ris-
cos da desativação, que não podem ser identificados, as
consequências podem ser a morte ou ferimentos graves.
• Antes de uma desativação do monitoramento cartesiano seguro, re-
alizar uma avaliação de riscos.
Opções de hardware
Parâmetro Descrição
Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é usada:
• automático
• SIB com saída de modo de operação ou Discreta com saída
de modo de operação (somente um destes registros é exibido.
Qual registro é exibido, depende da versão da unidade de co-
mando.)
Nota: este campo é exibido para determinadas variantes de unidade
de comando, mas está em cinza ou sem efeito. Variantes atingidas:
(V)KR C4 compact, (V)KR C4 smallsize, (V)KR C4 smallsize-2.
O campo também fica sem efeito para estas variantes quando o ajus-
te se modificou! Este pode ser o caso quando anteriormente estava
selecionada uma outra variante de unidade de comando.
Comutação do conta- desativado: o contator periférico não é utilizado. (Padrão)
tor periférico (US2)
via PLC externo: o contator periférico é comutado por um PLC exter-
no, através da entrada "US2".
via KRC: o contator periférico comuta quando estão atendidas as se-
guintes condições:
Configuração de segurança
Protocolo de modificação
Dados da máquina
Parâmetros de comunicação
Parâmetro Descrição
Profinet Safety ID A Profinet Safety ID é necessária quando a unidade de comando do
robô é usada como PROFINET Device. A ID pode ser modificada se
estiver selecionado PROFINET Devicestack.
EtherCAT Safety ID A EtherCAT Safety ID deve ser alterada se for usado mais de um
FSoE-Slave.
A partir da versão de software de sistema 8.7.3. estão disponíveis os se-
guintes parâmetros de comunicação:
Parâmetro Descrição
SCCRC Soma de verificação da configuração de segurança
SCTS (UTC) Data e hora na qual a configuração de segurança foi criada
Método introdução Método de introdução do SNN
SNN
• Formatted: o SNN é introduzido no formato UTC.
• Hexadecimal: o SNN é introduzido com números hexadecimais.
• Decimal: o SNN é introduzido com números decimais.
SNN Safety Network Number
Endereço IP Endereço IP da unidade de comando do robô
Parâmetros globais
Parâmetro Descrição
Monitoramento carte- • Com marca de seleção: o monitoramento cartesiano está ativo.
siano
• Sem marca de seleção: o monitoramento cartesiano está desati-
vado.
Notas:
ATENÇÃO
Perigo de morte através da falta de avaliação de riscos
Para operar uma cinemática, na qual não é possível o monitoramento
cartesiano seguro, ela pode ser desativada. Caso possam resultar ris-
cos da desativação, que não podem ser identificados, as
consequências podem ser a morte ou ferimentos graves.
• Antes de uma desativação do monitoramento cartesiano seguro, re-
alizar uma avaliação de riscos.
Configuração de segurança
Opções de hardware
Parâmetro Descrição
Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é usada:
• automático
Interface padrão, de acordo com a documentação da unidade de
comando do robô
• Discreta com saída de modo de operação
Saída XG11.3 (Pinos 2, 5, 8, 11):
Emissão do sinal "AUT" (1= manipulador encontra-se no modo de
operação AUT ou AUT EXT) ao invés de "Ligar periféricos"
• Discreta C5 Micro com entrada JR
Nota: somente utilizável em uma KR C5 micro
Entrada XG58 (Pinos 1, 3, 5, 7):
Conexão do sinal "Referência de ajuste" em vez de "Habilitação
externa"
• Discreta C5 Micro com entrada JR e saída de modo de opera-
ção
Nota: somente utilizável em uma KR C5 micro
Combinação das duas opções anteriores ("AUT" em vez de "Ligar
periféricos", "JR" em vez de "Habilitação externa")
• PROFIsafe com ativação discreta segundo freio
Nota: somente utilizável em uma KR C5 em ligação com PROFI-
safe
‒ Saída XG11.1 (Pinos 11, 14, 15, 16): Emissão do sinal
"2º freio A2-A5" em vez de "PARADA DE EMERGÊNCIA lo-
cal"
‒ Entrada XG42: conexão do sinal "Parada de segurança Stop
1" em vez de "Interruptor de referência"
Parâmetro Descrição
Comutação do conta- desativado: o contator periférico não é utilizado. (Padrão)
tor periférico (US2)
via PLC externo: o contator periférico é comutado por um PLC exter-
no, através da entrada "US2".
via KRC: o contator periférico comuta quando estão atendidas as se-
guintes condições:
Protocolo de modificação
Dados da máquina
Parâmetros de comunicação
Configuração de segurança
Parâmetro Descrição
Profinet Safety ID A Profinet Safety ID é necessária quando a unidade de comando do
robô é usada como PROFINET Device. A ID pode ser modificada se
estiver selecionado PROFINET Devicestack.
EtherCAT Safety ID A EtherCAT Safety ID deve ser alterada se for usado mais de um
FSoE-Slave.
SCCRC Soma de verificação da configuração de segurança
SCTS (UTC) Data e hora na qual a configuração de segurança foi criada
Método introdução Método de introdução do SNN
SNN
• Formatted: o SNN é introduzido no formato UTC.
• Hexadecimal: o SNN é introduzido com números hexadecimais.
• Decimal: o SNN é introduzido com números decimais.
SNN Safety Network Number
Endereço IP Endereço IP da unidade de comando do robô
Pré-requisito
Procedimento
RoboTeam
Configuração de segurança
• A mensagem M_3303 é emitida ou removida simultaneamente em to-
das as unidades de comando no RoboTeam.
• Se o usuário confirmar a mensagem M_3303 em uma unidade de co-
mando, ela também será confirmada automaticamente em todos os
outros participantes.
• A saída de sinal $CRIT_PERI_ACK (se utilizada) tem o mesmo com-
portamento em todos os participantes.
$CRIT_PERI_ACK pode estar atribuído a diferentes saídas nos dife-
rentes participantes.
8.3.5.3 $CRIT_PERI_ACK
Descrição
Possibilidade de gravação
Sintaxe
$CRIT_PERI_ACK == state
Explicação da sintaxe
Elemento Descrição
state • FALSE (= padrão): Não existe uma liberação para o
acionamento do equipamento periférico.
• TRUE: Existe liberação.
8.3.5.4 $CRIT_PERI_ACK_REQ
Descrição
Possibilidade de gravação
Sintaxe
$CRIT_PERI_ACK_REQ == state
Configuração de segurança
Explicação da sintaxe
Elemento Descrição
state FALSE (= padrão)
A funcionalidade "Liberação adicional" está inativa. Isto
é, uma comutação do US2 é possível apenas através do
pressionamento da tecla de habilitação.
Status de $CRIT_PERI_ACK, se $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == FALSE:
• T1/T2: FALSE
• KSS: AUT/AUT EXT: TRUE
VSS: EXT: TRUE
• Modo de operação inválido: FALSE
TRUE
A funcionalidade "Liberação adicional" está ativa.
Status de $CRIT_PERI_ACK, se $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == TRUE:
• $CRIT_PERI_ACK == TRUE
• E: Todas as demais condições para ligar o contator
de periféricos US2 estão atendidas.
ATENÇÃO
Somente alterar os valores padrão se isso for necessário. O integrador
de sistema deve verificar, se e até que ponto os valores precisam ser
alterados no caso de aplicação concreto. Ele também deve verificar se
através da alteração são necessárias medidas de segurança adicionais,
por exemplo, se deve ser instalada uma retenção de porta.
ATENÇÃO
Após a alteração no parâmetro Velocidade máxima T1 é necessário
controlar o novo valor. O novo valor também deve ser controlado se ele
for menor que o valor até então existente.
(>>> 8.3.6.4 "Controlar limites para a velocidade máxima do eixo em
T1" Página 150)
Parâmetros editáveis
Configuração de segurança
Parâmetro Descrição
Tempo de frenagem Duração do monitoramento para a rampa de
frenagem específica do eixo para parada de
segurança 1 e parada de segurança 2
Padrão: 1.500 ms
(>>> 8.3.6.2 "Parâmetro Tempo de frenagem
(8.3)" Página 146)
(>>> 8.3.6.3 "Parâmetro Tempo de frenagem (a
partir de 8.5)" Página 148)
Velocidade máxima Velocidade máxima em T1
T1
• Eixos rotatórios: 1,00 … 100,00 °/s
Padrão: 30 °/s
Pré-requisito
Procedimento
Cancelar acoplamento:
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de acio-
namento.
2. Clicar com o botão direito nos eixos de acoplamento ou no grupo de
acoplamento e no menu de contexto selecionar Cancelar acoplamen-
to de eixo ou Desmembrar o grupo de acoplamento. O acoplamen-
to é cancelado. Nos eixos de acoplamento este passo deve ser reali-
zado individualmente para cada eixo.
Restaurar acoplamento:
1. Na janela Configuração de acionamento, clicar com o botão direito
nos motores que devem ser acoplados.
Descrição
ATENÇÃO
Somente aumentar o tempo padrão se for necessário. Este pode ser o
caso, por exemplo, em máquinas muito pesadas e/ou cargas muito pe-
sadas, uma vez que estas não conseguem parar dentro do tempo pa-
drão.
O técnico de manutenção de segurança deve verificar se e até que
ponto o valor Tempo de frenagem precisa ser alterado no caso de
aplicação concreto. Ele também deve verificar se através da alteração
são necessárias medidas de segurança adicionais, por exemplo, se de-
ve ser instalada uma retenção de porta.
Configuração de segurança
1 Decurso de velocidade no procedimento de frenagem (exem-
plo)
2 Rampa de monitoramento (valor padrão Tempo de frenagem
1.500ms)
3 A partir deste instante entra o monitoramento de parada.
vrs Rotação nominal do eixo (rs = "rated speed")
t Tempo
O valor "0" no eixo de tempo é o momento no qual ocorre a
parada de segurança 1 ou 2.
Restrições
Valor aumentado
Valor reduzido
Descrição
ATENÇÃO
Somente aumentar o tempo padrão se for necessário. Este pode ser o
caso, por exemplo, em máquinas muito pesadas e/ou cargas muito pe-
sadas, uma vez que estas não conseguem parar dentro do tempo pa-
drão.
O técnico de manutenção de segurança ou colocador em funcionamen-
to de segurança deve verificar, se e até que ponto o valor Tempo de
frenagem precisa ser alterado no caso de aplicação concreto. Ele tam-
bém deve verificar se através da alteração são necessárias medidas de
segurança adicionais, por exemplo, se deve ser instalada uma retenção
de porta.
Configuração de segurança
Fig. 8-3: Rampa de monitoramento para parada de segurança 1
Sinais:
FF Liberação de movimento
AF Liberação do acionamento
SBC Safe Brake Control
STO Safe Torque Off
Restrições
Valor aumentado
Valor reduzido
Descrição
Procedimento
Configuração de segurança
b. Registrar a velocidade do eixo $VEL_AXIS[x] no programa de tes-
te.
2. Executar o programa de teste em T1.
O comando de segurança pára o robô.
Existe uma parada do comando de segurança, quando com a parada
do robô é exibida uma mensagem com o número da mensagem
15xxx.
3. Quando o robô não para ou não é exibida nenhuma mensagem ou é
exibida uma mensagem de um outro intervalo de números, isto indica
que o valor para Velocidade máxima T1 foi configurado errado ou
que no programa de teste foram programados valores, que não com-
binam com o valor máximo configurado.
Controlar a configuração e o programa de teste, corrigir se necessário
e controlar novamente o limite.
Controlar o limite para eixos lineares:
INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
...
PTP {A1 -30}
HALT
$VEL_AXIS[1] = 7
PTP {A1 30}
...
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Após a transmissão do projeto à unidade de comando do robô real, é
possível que o robô seja operado com dados incorretos. As consequên-
cias podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais significa-
tivos.
• Após a importação de uma configuração de segurança ou partes
dela, testar a configuração de segurança. Uma possibilidade para is-
to é, p.ex., a comparação da configuração de segurança importada
com a configuração de segurança atual na unidade de comando do
robô.
(>>> 8.8 "Comparar a configuração de segurança" Página 156)
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Configuração de segurança
5. Clicar em Finalizar.
6. Se a configuração foi exportada com sucesso, isto é exibido através
de uma mensagem. Fechar a janela.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Após a transmissão do projeto à unidade de comando do robô real, é
possível que o robô seja operado com dados incorretos. As consequên-
cias podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais significa-
tivos.
• Após a importação de uma configuração de segurança ou partes
dela, testar a configuração de segurança.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Configuração de segurança
Visualização de comparação de parâmetros
Cor Significado
Azul Neste elemento (ou elementos filho deste) o valor existente
e o valor a ser importado divergem.
Preto Neste elemento (inclusive todos os elementos filho) o valor
existente e o valor a ser importado são idênticos.
Se na caixa de seleção Exibir coluna de importação estiver colocada a
marca de seleção, é exibida a coluna Valor de importação. Nesta coluna
são exibidos os valores que estão contidos no arquivo XML.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Procedimento
Configuração de segurança
8.9 Resetar a configuração de segurança
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Passo Descrição
1 Instalar os arquivos de descrição de equipamento no PC.
(>>> 6.8 "Importar arquivos de descrição de equipamento"
Página 43)
2 Inserir o catálogo DTM na janela Catálogos.
(>>> 6.9.2 "Adicionar catálogo no projeto " Página 44)
3 Inserir o master de bus de campo no projeto.
(>>> 9.2.2 "Inserir master de bus de campo no projeto" Pá-
gina 160)
4 Configurar o master de bus de campo.
(>>> 9.2.3 "Configurar o master de bus de campo" Pági-
na 160)
Passo Descrição
5 Inserir os equipamentos no bus, isto é, subordinar ao mas-
ter de bus de campo.
(>>> 9.2.4 "Incluir equipamentos manualmente no bus" Pá-
gina 161)
Ou:
(>>> 9.2.6 "Inserir equipamentos automaticamente no bus
(Bus-Scan)" Página 162)
6 Configurar os equipamentos.
(>>> 9.2.5 "Configurar equipamentos" Página 161)
7 Editar sinais de bus de campo
(>>> 9.3 "Editar sinais de equipamentos do bus de campo"
Página 162)
8 Agora o bus pode ser conectado.
(>>> 9.4 "Conectar bus" Página 167)
Pré-requisito
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
AVISO
Dano material através da adição do equipamento errado
Quando é adicionado um equipamento que não corresponde com o
equipamento realmente utilizado, pode ocorrer um dano material consi-
derável.
• Adicionar equipamento realmente utilizado
Pré-requisito
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Procedimento
Posi- Descrição
ção
1 A coluna esquerda exibe a configuração original das entradas
ou saídas. Cada caixinha representa 1 bit.
2 A coluna direita pode ser editada e sempre exibe a configura-
ção atual das entradas ou saídas. Cada caixinha representa 1
bit.
3 Nome do sinal
(>>> 9.3.5 "Mudar o nome do sinal" Página 167)
4 Marcação inicial para troca
(>>> 9.3.3 "Trocar sinais (inverter a sequência de bytes)" Pági-
na 165)
5 Endereço, no qual este sinal inicia
6 Largura de sinal
(>>> 9.3.2 "Alterar a largura de bit de sinais" Página 164)
7 Endereço, ao qual este bit pertence, e número do bit
8 A barra mostra que a sequência de bits foi invertida.
9 Limite entre os segmentos de memória
10 Tipo de dados deste sinal
(>>> 9.3.4 "Modificar o tipo de dados" Página 166)
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pos. Descrição
1 Sequência original
2 Resultado, quando os bytes são trocados duas vezes. (Isto é,
os primeiros bytes são trocados e os segundos dois bytes são
trocados de forma distinta.)
Pos. Descrição
1 Sequência original
2 Resultado, quando os bytes são trocados de uma vez
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Visão geral
Pos. Descrição
1 Exibir os tipos de entrada/saída e dos equipamentos de bus de
campo. As duas áreas a serem conectadas são selecionadas à
esquerda e à direita através das guias.
Os sinais das áreas aqui marcadas são exibidos nos displays
inferiores.
2 Exibição dos sinais conectados.
3 Exibição de todos os sinais. Aqui é possível conectar as entra-
das/saídas.
(>>> 9.4.3 "Conectar a entrada com a saída" Página 170)
4 Aqui é possível fechar e abrir novamente as duas exibições de
sinais independentes entre si.
5 Exibição de quantos bits os sinais marcados contêm.
Os sinais conectados estão identificados por ícones verdes.
Sinais conectados múltiplas vezes são identificados por setas duplas:
Filtrar/ Localizar
Conectar
Botão Nome/Descrição
Separar: Separa sinais marcados conectados. Podem ser
marcadas várias conexões e separadas de uma vez.
Unir: Interconecta os sinais, que estão marcados na exibi-
ção de todos os sinais. Em ambos os lados podem ser
marcados vários sinais e conectados de uma vez. (Somen-
te possível, se em ambos os lados estiver marcada a mes-
ma quantidade de sinais.)
Editar
Botão Nome/Descrição
Gerar sinais no provedor
Somente relevante, se for usado Multiprog.
Editar sinais no provedor
Para sinais de bus de campo: Abre um editor, no qual
pode ser editada a disposição de bits dos sinais.
(>>> 9.3 "Editar sinais de equipamentos do bus de campo"
Página 162)
Para as entradas/saídas analógicas do KRC, bem com pa-
ra os sinais Multiprog, aqui também estão disponíveis pos-
sibilidades de edição.
(>>> 9.4.10 "Editar sinais KRC analógicos" Página 176)
Excluir sinais no provedor
Somente relevante, se for usado Multiprog.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
9.4.4 Conectar a entrada de bus com a saída de bus via link ES (8.2)
Descrição
Com o link ES é possível conectar uma entrada de bus com uma saída
de bus (do mesmo ou de um outro bus). Isto ocorre indiretamente. Para
isso são necessários um total de 3 conexões.
Procedimento
Esquema
9.4.5 Conectar a entrada de bus com a saída de bus via aplicação de trans-
ferência (a partir de 8.3)
Descrição
Esquema
Possível
Não possível
Possível
Com o link E/S é possível conectar sinais múltiplas vezes. Sinais conecta-
dos múltiplas vezes são identificados na janela Conexão ES com uma
seta dupla:
São possíveis as seguintes conexões múltiplas:
• Conectar uma entrada (unidade de comando do robô) com uma entra-
da (bus).
• Conectar a mesma entrada (unidade de comando do robô) com uma
ou mais saídas (unidade de comando do robô).
Não possível
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Exemplo
Procedimento
Campo Descrição
Fator de cali- Aqui pode ser introduzido o fator de calibração ne-
bração: cessário.
Tipo: Somente podem ser conectados sinais de mesmo ti-
po. Aqui pode ser alterado o tipo de dados.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Textos descritivos
10 Textos descritivos
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Descrição
• .TXT
• .CSV
Pré-requisito
Procedimento
5. Clicar em Finalizar.
6. Se a configuração for concluída com sucesso, isto será exibido atra-
vés de uma mensagem. Fechar a janela.
Descrição
• .TXT
• .CSV
Pré-requisito
Procedimento
Textos descritivos
Fig. 10-3: Exportar textos descritivos
4. Se a exportação tiver sido feita com sucesso, isto será exibido na ja-
nela através de uma mensagem. Fechar a janela.
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
11 Configuração de bus de campo internos: Controller
Bus, System Bus, Extension Bus
Descrição
Procedimento
Preparação
Pré-requisito
Procedimento
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
Fig. 11-1: Exemplo de bus controlador
Procedimento
Descrição
Procedimento
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
• Os equipamentos podem ser dispostos de outra forma com 'arrastar &
soltar'. Isto serve para a visão geral na guia Topologia. Isto não tem
efeito sobre o bus.
• Na janela Propriedades são exibidas as propriedades do equipamen-
to marcado, p.ex., endereço e endereço alias. As propriedades podem
ser parcialmente alteradas.
Todos os equipamentos conectados temporariamente necessitam de
endereços alias. Para o EMD deve ser introduzido o endereço alias
2001!
• A área de mensagens abaixo do gráfico indica quando um equipa-
mento tem um endereço ou endereço alias inválido. A área de mensa-
gens pode ser fechada para aumentar a área de exibição do gráfico.
A área de mensagens somente é exibida se existirem mensagens.
• O gráfico pode ser impresso com o botão Imprimir. O gráfico é im-
presso da forma como é exibido. É possível dar um zoom para tornar
o gráfico maior ou menor, p.ex., para somente exibir um recorte.
Para usar o zoom, clicar em uma posição desejada na guia. Em se-
guida, manter a tecla CTRL pressionada e mover a roda do mouse
para cima ou para baixo. O movimento para cima aumenta o gráfico,
o movimento para baixo reduz o gráfico.
Editar conexões:
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
Informações sobre a troca de equipamentos e as possíveis combina-
ções de equipamentos encontram-se nas instruções de operação e na
instrução de montagem para a unidade de comando do robô.
Controller Bus
System Bus
Extension Bus
Procedimento
Preparação
Pré-requisito
Procedimento
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
Fig. 11-3: Exemplo de bus controlador
Procedimento
Descrição
Procedimento
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
• Os equipamentos podem ser dispostos de outra forma com 'arrastar &
soltar'. Isto serve para a visão geral na guia Topologia. Isto não tem
efeito sobre o bus.
• Na janela Propriedades são exibidas as propriedades do equipamen-
to marcado, p.ex., endereço e endereço alias. As propriedades podem
ser parcialmente alteradas.
Todos os equipamentos conectados temporariamente necessitam de
endereços alias. Para o EMD deve ser introduzido o endereço alias
2001!
• A área de mensagens abaixo do gráfico indica quando um equipa-
mento tem um endereço ou endereço alias inválido. A área de mensa-
gens pode ser fechada para aumentar a área de exibição do gráfico.
A área de mensagens somente é exibida se existirem mensagens.
• O gráfico pode ser impresso com o botão Imprimir. O gráfico é im-
presso da forma como é exibido. É possível dar um zoom para tornar
o gráfico maior ou menor, p.ex., para somente exibir um recorte.
Para usar o zoom, clicar em uma posição desejada na guia. Em se-
guida, manter a tecla CTRL pressionada e mover a roda do mouse
para cima ou para baixo. O movimento para cima aumenta o gráfico,
o movimento para baixo reduz o gráfico.
Editar conexões:
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
Descrição
Está definido que equipamento pertence a que endereço e pode ser de-
terminado com o WorkVisual:
(>>> 11.3.1 "Determinar endereços FSoE pré-configurados" Página 197)
Os endereços dos componentes mais importantes se encontram igual-
mente nas seguintes visões gerais:
(>>> 11.3.2 "Endereços FSoE (KR C4 e VKR C4)" Página 198)
(>>> 11.3.3 "Endereços FSoE (KR C5)" Página 199)
Preparação
Pré-requisito
WorkVisual:
• O endereço IP do PC WorkVisual se encontra na mesma sub-rede
que o endereço IP da interface, com a qual ele está conectado (KSI
ou KLI).
Procedimento
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
5. Clicar mais uma vez com o botão direito do mouse sobre o equipa-
mento e selecionar Funções > Atribuir endereço FSoE-Slave... no
menu de contexto. Abre-se a janela Atribuição de endereços FSoE-
-Slave e é exibido o endereço FSoE atualmente ajustado.
6. Inserir o número de série e o novo endereço FSoE. Zeros à esquerda
podem ser suprimidos.
O WorkVisual reconhece se o número de série está correto: se não
estiver, será exibido um ponto de exclamação vermelho à esquerda
do campo. Este também é o caso durante a introdução, desde que o
número ainda esteja incompleto e consequentemente incorreto.
Assim que o número tiver sido introduzido completa e corretamente, o
ponto de exclamação vermelho sumirá.
7. Quando o número de série estiver correto, clicar em Aplicar. Depois
clicar em OK. A janela se fecha.
8. Clicar novamente com o botão direito do mouse no equipamento e no
menu de contexto selecionar Separar.
Os dados agora estão salvos no equipamento real. Contudo, o Con-
troller Bus real ainda não tem acesso ao equipamento.
9. Clicar com o botão direito do mouse no nó KUKA Controller Bus
(KCB) e selecionar Separar no menu de contexto.
10. Na unidade de comando do robô real reconfigurar os drivers E/S.
Quando a reconfiguração estiver concluída, o Controller Bus nova-
mente tem acesso aos seus equipamentos e aos endereços atuais.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
KSP e KPP
RDC
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
Outros componentes
KSP
RDC
Outros componentes
Pos. Descrição
1 Nº série KUKA: Este é o número relevante.
2 Nº série: Este número não é importante.
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
11.3.5 Determinar o número de série do RDC
Descrição
Etiqueta em RDC
Posi- Descrição
ção
1 A respectiva etiqueta se encontra centralizada na placa.
2 As etiquetas das tiras da memória EDS não são importantes.
Posi- Descrição
ção
1 Os numerais que estão mais à esquerda indicam o tipo. Exis-
tem as seguintes possibilidades:
Descrição
Configuração de bus de campo internos: Controller Bus, System Bus, Extension Bus
Etiqueta no micro-RDC
1 Etiqueta no micro-RDC
Código de barras
Exemplo
RoboTeam
12 RoboTeam
Programação
13 Programação
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Podem ser importados arquivos com os formatos SRC, DAT, SUB e KRL.
Procedimento
Descrição
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Formato de arquivo
Programação
• KFD
• KXR
• LOG
• REG
• TXT
• XML
Pos. Descrição
1 Área do programa
Aqui se insere ou edita o código. O editor KRL oferece inúme-
ras funcionalidades que dão suporte ao programador.
2 Lista dos subprogramas neste arquivo
Para se chegar a um subprograma, selecionar isto na lista: O
curso salta para a fileira DEF deste subprograma.
Se o arquivo não incluir subprogramas, a lista estará vazia.
3 Lista de declaração de variáveis
Esta lista sempre se refere a um subprograma que foi selecio-
nado atualmente na lista de subprogramas. Para se chegar a
uma declaração, selecionar a variável na lista: O cursor salta
para a fileira com a declaração destas variáveis.
Se não houver nenhuma declaração de variável disponível, a
lista estará vazia.
Pos. Descrição
4 Barra de análise
As marcações mostram erros ou discrepâncias no código.
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Programação
2. Clicar no botão ou pressionar CTRL + tecla Enter. É exibido um me-
nu.
3. No menu, selecionar o formulário Inline desejado, p.ex., o formulário
Inline SPTP: Selecionar a sequência de menu Comandos > Movi-
mento > SPTP. Abre-se o formulário Inline.
Preparação
Procedimento
Marcar
Editar
Programação
Item de menu Descrição
Editar > Converter espaços em Substitui na área marcada os espaços em branco por ta-
branco em Tabs buladores.
Editar > Recuar Insere espaços em branco iniciais (adicionais) em cada li-
nha na área marcada.
Nota: quantos espaços em branco são inseridos pode
ser configurado através do parâmetro Tamanho de re-
cuo.
Editar > Remover o espaço em Remove os espaços em branco iniciais nas linhas.
branco inicial
Inserir Snippet (>>> 13.4.6.2 "Fragmentos – Entrada rápida para instru-
ções KRL" Página 213)
Pastas > Abrir todos Abre todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.7 "Pastas" Página 219)
Pastas > Fechar todos Fecha todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.7 "Pastas" Página 219)
Formatar documento Recuos, quebras de linha etc. são adaptados em todo o
arquivo conforme o padrão. O padrão válido depende do
formato do arquivo.
Comentar Coloca um ponto e vírgula no início da linha marcada. A
linha marcada transforma-se assim em comentário.
Incluir comentário Remove o ponto e vírgula no início da linha marcada. A
linha marcada transforma-se assim em código.
Ir para Declaração (>>> 13.4.8 "Saltar para a declaração de uma variável "
Página 220)
Localizar utilizações (>>> 13.4.9 "Exibir todas as aplicações de uma variável"
Página 220)
Reconfiguração > Renomear (>>> 13.4.6.3 "Renomear variáveis" Página 214)
Reconfiguração > Mover pon- (>>> 13.4.6.4 "Deslocar pontos" Página 214)
tos
Reconfiguração > Adaptar ei- (>>> 13.4.6.5 "Alterar valores de eixos externos" Pági-
xos externos na 216)
Reconfiguração > Alterar Tool/ (>>> 13.4.6.6 "Alterar sistemas de coordenadas TOOL e
Base usado BASE" Página 217)
Descrição
Para instruções KRL usuais está disponível uma introdução rápida no edi-
tor KRL.
Quando, p.ex., se deseja programar um loop FOR, não é necessário in-
troduzir a sintaxe completa FOR … = … TO … STEP …. Em vez disso,
seleciona-se a instrução a partir da lista Completar. Agora basta preen-
cher manualmente as posições variáveis da sintaxe.
Procedimento
Descrição
Um nome de variável pode ser alterado com uma única ação em todas
as posições onde ela ocorre.
Isto também é possível quando a variável está declarada em um arquivo
DAT e é usada em vários arquivos SRC.
Pré-requisito
Procedimento
Pré-requisito
Programação
Procedimento
Pos. Descrição
1 Sistema de coordenadas no qual os pontos devem ser desloca-
dos
Pos. Descrição
3 Aqui são exibidas as linhas de programa. As alterações através
do deslocamento estão marcadas. Quando em uma linha a
marca de seleção é removida, não será feita nenhuma altera-
ção nesta linha. As instruções são identificadas com símbolos,
um mouseover em um símbolo exibe o texto informativo.
4 Um mouseover neste símbolo mostra um resumo de todas as
instruções.
5 • Com marca de seleção: todos os programas afetados por
esta alteração são abertos. Para aplicar as alterações é ne-
cessário armazenar cada um dos programas individuais.
Através disso existe a possibilidade de descartar as modifi-
cações em programas individuais.
• Sem marca de seleção: as alterações são realizadas em
todos os programas afetados por esta alteração.
Pré-requisito
Procedimento
Programação
Pos. Descrição
1 Aqui é possível selecionar diversos tipos de alterações de
transformação. Alternativamente estas ou outras alterações de
transformação também podem ser inseridas diretamente no
campo.
2 Aqui são exibidas as linhas de programa, as alterações estão
marcadas. Quando em uma linha a marca de seleção é removi-
da, não será feita nenhuma alteração nesta linha. As instruções
são identificadas com símbolos, um mouseover em um símbolo
exibe o texto informativo.
3 Se houver instruções, haverá um símbolo neste local. Um mou-
seover neste símbolo mostra um resumo de todas as instru-
ções.
4 • Com marca de seleção: todos os programas afetados por
esta alteração são abertos. Para aplicar as alterações é ne-
cessário armazenar cada um dos programas individuais.
Através disso existe a possibilidade de descartar as modifi-
cações em programas individuais.
• Sem marca de seleção: as alterações são realizadas em
todos os programas afetados por esta alteração.
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Sistemas de coordenadas TOOL e BASE que devem ser usa-
dos
2 • Com marca de seleção: a posição do robô programada
nas instruções de movimento é mantida.
• Sem marca de seleção: a posição do robô programada
nas instruções de movimento é alterada de acordo com os
sistemas de coordenadas selecionados.
3 Aqui são exibidas as linhas de programa, as alterações estão
marcadas. Quando em uma linha a marca de seleção é removi-
da, não será feita nenhuma alteração nesta linha. As instruções
são identificadas com símbolos, um mouseover em um símbolo
exibe o texto informativo.
4 • Com marca de seleção: todos os programas afetados por
esta alteração são abertos. Para aplicar as alterações é ne-
cessário armazenar cada um dos programas individuais.
Através disso existe a possibilidade de descartar as modifi-
cações em programas individuais.
• Sem marca de seleção: as alterações são realizadas em
todos os programas afetados por esta alteração.
5 Se houver instruções, haverá um símbolo neste local. Um mou-
seover neste símbolo mostra um resumo de todas as instru-
ções.
13.4.6.7 Autocompletar
Programação
• Nomes conhecidos de funções
• Tipos de dados conhecidos específicos por usuário (STRUC or
ENUM)
• Fragmentos (>>> 13.4.6.2 "Fragmentos – Entrada rápida para instru-
ções KRL" Página 213)
No topo da lista são exibidos itens que correspondem aos símbolos já in-
cluídos. Estes itens são novamente priorizados de acordo com a sua fre-
quência de utilização, isto é, a seleção se adapta ao comportamento do
utilizador.
Se necessário, é possível marcar um elemento na lista e aplicá-lo com a
tecla TAB no texto de programa. Isso, por exemplo, torna desnecessário
sempre ter que digitar novamente nomes de variáveis complexos.
Navegação na lista Completar:
• Rolar
• Ou: Digitar as letras iniciais do item desejado. A marcação pula pa-
ra lá.
13.4.7 Pastas
Descrição
O conteúdo do editor KRL pode ser estruturado com pastas também co-
mo um programa KRL normal.
Procedimento
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Programação
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
O usuário pode criar seus próprios fragmentos. Além disso, ele pode dei-
xar as qualidades desejadas em um arquivo com formato SNIPPET. En-
tão, este arquivo precisa ser importado no WorkVisual. Depois o fragmen-
to estará disponível no editor KRL.
Há um template disponível para um arquivo SNIPPET no CD do WorkVi-
sual no diretório DOC.
Um fragmento importado no WorkVisual também está disponível no Op-
tionPackageEditor e ao contrário. A condição é que o WorkVisual e o
OptionPackageEditor rodem no mesmo PC e que o mesmo usuário es-
teja conectado.
Procedimento
Quando o arquivo de fragmento tiver sido criado, ele precisa ser importa-
do com o seguinte procedimento:
Programação
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Importar fragmentos do
arquivo …. Abre-se uma janela.
2. Navegar para o diretório no qual se encontra o arquivo de fragmento
e marcá-lo. Clicar em Abrir.
O fragmento está disponível agora no editor KRL.
Exemplo 1
Linha Descrição
3 … 48 Área para 1 fragmento
Um arquivo SNIPPET pode conter mais destas áreas, ou seja, mais fragmentos.
7 Título exibido na sugestão de ferramenta.
10 Nome exibido na lista de fragmentos.
Nota: A funcionalidade completa reage à esta sequência de símbolos. Isto é,
quando esta sequência de símbolos é classificada no programa, a lista completa
é exibida e o respectivo fragmento é marcado.
13 … 15 Abreviações para este fragmento
18 O fragmento somente é exibido na lista em arquivos com estas terminações
21 Descrição exibida na sugestão de ferramenta
24 Nome do criador exibido na sugestão de ferramenta
Programação
Linha Descrição
27 … 30 Aqui é confirmado em quais tipos o fragmento pode ser inserido.
Exemplo 2
Pré-requisito
Procedimento
Programação
13.5.2 Interface de operação KRC-Explorer
Pos. Descrição
1 Diretório de trabalho da unidade de comando do robô
2 O ícone indica o estado atual da pasta ou do arquivo. O mou-
seover no ícone mostra uma dica de Tool com a descrição do
estado. Em determinados estados são exibidas informações
adicionais. Se, por exemplo, um arquivo foi deslocado, é exibi-
do o caminho original na dica de Tool.
(>>> 13.5.2.2 "Ícones no KRC-Explorer" Página 228)
3 Barra de botões
(>>> 13.5.2.1 "Barra de botões no KRC-Explorer" Página 227)
4 No campo de busca pode ser procurado pelo nome de arquivo
ou de pasta.
Botão Descrição
Exibe ou oculta arquivos e pastas excluídas.
Botão Descrição
Exibe todos os subprogramas de um módulo no diretório de
trabalho. Um duplo clique em um subprograma exibe o local
no editor, no qual o subprograma foi definido.
Abre o nó selecionado e todos os subnós.
Ícone Descrição
O arquivo foi alterado.
Programação
Ícone Descrição
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi alterado, o respectivo
outro arquivo foi renomeado e alterado.
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi alterado e renomeado,
o respectivo outro arquivo ficou inalterado.
Ícones no modo debugging:
Ícone Descrição
O programa está vinculado.
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Programação
• A unidade de comando do robô real e a KUKA smartHMI estão inicia-
das.
• Grupo de usuários Peritos
• Modo de operação T1 ou T2
• Área de trabalho Programação e diagnóstico.
• O diretório de trabalho da unidade de comando do robô está aberto
no KRC-Explorer.
Procedimento
AVISO
Risco de colisão através da utilização de programas não testados
Alterações em programas de movimento podem levar a colisões, se es-
tes forem utilizados sem teste. A consequência podem ser danos mate-
riais.
• Depois da transmissão de alterações, testar todos os programas de
movimento no modo Manual Velocidade Reduzida (T1) quanto à
isenção de colisão. Isso vale em especial se a transmissão foi can-
celada e se não foi possível realizar todas as alterações.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Programação
• O diretório de trabalho da unidade de comando do robô está aberto
no KRC-Explorer.
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Programação
possa acessar a unidade de comando do robô, é aberto o editor sele-
cionado. Os arquivos, bem como as suas diferenças, são exibidos ne-
le.
3. Assumir as diferenças desejadas e salvar o arquivo.
4. Fechar o editor ou no WorkVisual clicar em Finalizar.
Assumir dados de um arquivo no disco rígido local:
1. Clicar com o botão direito no arquivo no diretório de trabalho.
2. No menu de contexto, selecionar Unir com... > Arquivo local e esco-
lher o editor desejado. Abre-se uma janela.
3. Navegar para o caminho no qual se encontra o arquivo do qual os
dados devem ser assumidos.
4. Marcar o arquivo e confirmar com Abrir. O editor selecionado é aber-
to, os arquivos, bem como as suas diferenças, são exibidos nele.
5. Assumir as diferenças desejadas e salvar o arquivo.
6. Fechar o editor ou no WorkVisual clicar em Finalizar.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Programação
Pos. Descrição
1 Diretório de trabalho no modo debugging
2 Programa em andamento no modo debugging
3 Posição atual do apontador de passo
4 Posição atual do indicador de avanço
5 Janela de monitoramento
(>>> 13.6.3 "Monitorar variáveis" Página 239)
6 Janela Debugging
(>>> 13.6.2 "Iniciar o modo debugging" Página 238)
Pon- Descrição
teiro
Apontador de passo
O ponto de destino é acessado.
Indicador de avanço
Botão Descrição
Inicia o modo debugging.
Para o programa.
Reseta o programa.
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Aqui são exibidas as unidades de comando do robô cujo diretó-
rio de trabalho foi carregado no WorkVisual.
2 Aqui é exibido o tipo de execução do programa. Pode ser sele-
cionado um outro tipo de execução do programa. Este ajuste
somente é relevante com a utilização de um OPS.
3 Estas linhas indicam em quais programas e em quais linhas o
apontador de passo e o indicador de avanço se encontram
atualmente.
Programação
Pos. Descrição
4 Lista dos acessos
Estas linhas indicam quais programas ou funções são acessa-
dos dentro de programas. Um duplo clique em uma linha pula
diretamente para o respectivo ponto no programa.
Neste exemplo é acessada uma função na linha 283 no progra-
ma h50.src. A partir desta função, na linha 338 é acessada
uma função ou um programa no programa palette.src.
Botão Descrição
Inicia o modo debugging.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Aqui são exibidas as unidades de comando do robô nas quais
o modo debugging foi iniciado.
2 Aqui são exibidos todos os grupos de variáveis existentes na
janela de monitoramento. Para cada grupo pode ser setado um
filtro.
Botão Descrição
Carrega variáveis no formato ConfigMon.ini
Ícone Descrição
Variáveis que foram declaradas no arquivo DAT ou no arqui-
vo SRC
Sinais (p.ex. entradas e saídas)
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
4. Clicar em Next.
AVISO
Risco de colisão através de ativação automática do projeto
No modo de operação AUT o projeto é ativado sem consulta de se-
gurança, quando se trata apenas de alterações de programa. Isto
pode resultar em colisões se o programa for usado sem teste. A
consequência podem ser danos materiais.
‒ Depois da ativação do projeto, testar o programa no modo Ma-
nual Velocidade Reduzida (T1) quanto à isenção de colisão.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Após a ativação de um projeto na unidade de comando do robô, é pos-
sível que o robô seja operado com dados incorretos. As consequências
podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
• Após a ativação de um projeto, testar a configuração de segurança
na unidade de comando do robô.
(>>> 14.6 "Verificar a configuração de segurança da unidade de coman-
do do robô" Página 251)
Pré-requisito
Procedimento
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Após a ativação de um projeto na unidade de comando do robô, é pos-
sível que o robô seja operado com dados incorretos. As consequências
podem ser a morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
• Após a ativação de um projeto, testar a configuração de segurança
na unidade de comando do robô.
(>>> 14.6 "Verificar a configuração de segurança da unidade de coman-
do do robô" Página 251)
Descrição
ATENÇÃO
Perigo de morte através de configuração de segurança não testada
Se a configuração de segurança não for testada e, se necessário, atua-
lizada, ela pode conter dados incorretos. As consequências podem ser
a morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
• Após a ativação de um projeto WorkVisual na unidade de comando
do robô, bem como após alterações nos dados da máquina, verifi-
car a configuração de segurança na unidade de comando do robô.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 254)
2 Estado no projeto, que está aberto no WorkVisual
3 Somente nas categorias Conexões E/S de bus de campo e Arquivos: Vista de-
talhada
Conexões E/S de bus de campo: se na estrutura estiver selecionado um equipa-
mento, aqui podem ser comparadas as conexões E/S do equipamento.
Arquivos: se na estrutura de arquivos estiver selecionado um arquivo, aqui podem
ser comparadas a respectivas diferenças dentro deste arquivo.
As linhas que se diferenciam, estão marcadas.
4 Somente na categoria Conexões E/S de bus de campo: Botões na vista detalha-
da
(>>> "Barra de botões" Página 254)
5 Visão geral das alterações
Barra de botões
Botão Descrição
Assume todos os dados do projeto aberto
Teclas de seta
Tecla Descrição
O foco na exibição salta para a primeira diferença.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Diagnóstico
15 Diagnóstico
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
1. Dependendo da configuração:
• A janela Análise de projeto WorkVisual se abre
automaticamente quando o ícone está vermelho ou amarelo.
• Ou: Clicar no ícone para abrir a janela Análise de projeto Work-
Visual.
2. A janela mostra uma breve descrição do erro. Normalmente são exibi-
das uma ou mais possibilidades de correção abaixo da descrição.
Clicar na sugestão de correção correspondente.
Procedimento
Descrição
15.2 Trace
Diagnóstico
15.2.1 Configurar registro de trace e iniciar
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Descrição
Procedimento
Procedimento
Procedimento
Descrição
Diagnóstico
Campo Descrição
Pré-trigger padrão Aqui pode ser alterado o valor que, por padrão,
está pré-ajustado na guia Geral no campo Pré-
-Trigger.
A limitação dos • Com marca de seleção: somente é possível
triggers está ativa adicionar um trigger a cada instância de mó-
dulo.
• Sem marca de seleção: pode ser adicionado
um número aleatório de triggers a cada ins-
tância de módulo.
Indique os deno- Alguns canais e triggers foram renomeados para
minadores origi- que as designações sejam melhor compreensí-
nais dos canais e veis. As designações originais podem ser exibi-
triggers como das através de um tooltip.
Tooltip
• Com marca de seleção: um mouseover em
um canal ou trigger renomeado exibe um tool-
tip com a designação original.
• Sem marca de seleção: o mouseover não
exibe nenhum tooltip.
Possibilidades de ajuste na pasta Análise de trace:
Campo Descrição
Indique os deno- Alguns canais e triggers foram renomeados para
minadores origi- que as designações sejam melhor compreensí-
nais dos canais e veis. As designações originais podem ser exibi-
triggers como das através de um tooltip.
Tooltip
• Com marca de seleção: um mouseover em
um canal ou trigger renomeado exibe um tool-
tip com a designação original.
• Sem marca de seleção: o mouseover não
exibe nenhum tooltip.
Pos. Descrição
1 • local: no campo Configuração estão disponíveis para a seleção as configura-
ções predefinidas e as armazenadas no local.
• [Unidade de comando do robô]: no campo Configuração estão disponíveis todas
as configurações existentes nesta unidade de comando do robô.
2 Somente se no campo Origem estiver selecionado o registro local:
Aqui deve ser selecionado a qual versão de software de sistema a configuração se
refere. A seleção deve ser confirmada com , caso contrário somente serão exibi-
dos os modelos de configuração da versão anteriormente selecionada.
3 Aqui pode ser selecionada uma configuração. A configuração pode ser editada nas
guias e depois salva localmente ou em uma unidade de comando do robô como
configuração própria.
4 Abre uma janela, na qual pode ser introduzido um nome para uma nova configura-
ção. Para uma configuração nova pode ser selecionado como modelo o modelo va-
zio Novo ou uma configuração existente. Se já existe uma configuração com o mes-
mo nome, ela pode ser sobrescrita. Confirmando-se as introduções com OK, a nova
configuração será inserida na lista sob Configurações próprias.
Se no campo Origem estiver selecionado o registrolocal, pode ser alterada a
versão do software de sistema. A alteração deve ser confirmada com , caso con-
trário somente serão exibidos os modelos de configuração da versão anteriormente
selecionada.
5 Exclui a configuração exibida no campo Configuração.
Diagnóstico
Pos. Descrição
6 Salva a configuração exibida no campo Configuração localmente ou em uma unida-
de de comando do robô. O local de memória depende de qual registro está selecio-
nado no campo Origem. Aqui os ajustes nas guias são assumidos.
7 Abre uma janela na qual pode ser selecionado em quais unidades de comando do
robô deve ser salva a configuração exibida no campo Configuração.
8 Abre uma janela para a importação/exportação de configurações de trace.
9 Nome para o registro. O nome pode ser alterado. A unidade de comando do robô
adiciona extensões, que indicam quais dados foram registrados.
Exemplo: se o registro foi nomeado com o nome "Tracedef1", os arquivos salvos se
chamarão, p.ex., "Tracedef1_NextGenDrive", "Tracedef1_KRCIpo", etc.
10 Duração do registro. Somente podem ser introduzidos números inteiros. Valor máxi-
mo: 9999s
11 A posição do período representado no registro em relação ao trigger. O valor refere-
-se à duração do registro.
Exemplos:
Aqui podem ser selecionados triggers. Controlar triggers, quando são re-
gistrados dados.
A rigor, dados são registrados tão logo seja pressionado o botão Iniciar
trace. Contudo, o trigger controla qual período de tempo do registro real-
mente é representado nos arquivos trace.
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser selecionado um módulo. Os módulos contêm inúmeros triggers prede-
finidos.
Os módulos são carregados pela unidade de comando do robô selecionada, se nes-
ta se tratar, pelo menos, de uma KSS 8.3.20 ou VSS 8.3.12. Em versões mais anti-
gas, são carregados os módulos armazenados localmente, o WorkVisual chama a
atenção sobre isto por meio de uma mensagens.
2 Neste campo pode-se selecionar a quais instâncias o trigger deve se referir.
Instância = eixo ou acionamento
3 Aqui pode ser feita uma busca por triggers. A busca é uma busca de texto comple-
to.
4 Aqui são exibidos todos os triggers deste módulo. Exceção: se foi configurada uma
restrição dos triggers, somente pode ser adicionado um trigger para cada instância
de módulo.
SETA À DIREITA copia os triggers aqui marcados para o campo Triggers selecio-
nados. (Alternativamente: duplo clique em um trigger.)
5 Dependendo do registro que está marcado sob Triggers disponíveis, aqui estão
disponíveis filtros para este registro.
6 Aqui se insere os triggers, que devem ser usados para a configuração atual.
SETA À ESQUERDA remove os triggers aqui marcados. (Alternativamente: duplo cli-
que em um trigger.)
SETA DUPLA À ESQUERDA esvazia este campo.
7 Agrupar reúne todos os registros do mesmo tipo em um registro. Isto serve para a
visão geral neste display. Não tem efeito sobre o registro.
Cancelar agrupamento desfaz o agrupamento.
Diagnóstico
Fig. 15-4: Guia E/S
Pos. Descrição
1 Aqui são exibidas todas as entradas/saídas disponíveis.
2 Aqui pode-se selecionar uma faixa de números a partir do registro marcado sob Ca-
nais disponíveis.
3 Selecionar a cadência de registro desejada.
4 Aqui são introduzidas as entradas/saídas, que se deseja registrar com a configura-
ção atual.
Neste campo a SETA À DIREITA assume todas as entradas/saídas selecionadas
através de Canais disponíveis e Da ID […] até ID […]. SETA À ESQUERDA remo-
ve as entradas/saídas aqui marcadas. (Alternativa para estas teclas de seta: duplo
clique em um canal.)
SETA DUPLA À ESQUERDA esvazia este campo.
5 Agrupar reúne quase todos os registros do mesmo tipo em um registro. Isto serve
para a visão geral neste display. Não tem efeito sobre o registro.
Cancelar agrupamento desfaz o agrupamento.
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser selecionado quantas instâncias devem ser exibidas no display Canais
disponíveis.
Instância = eixo ou acionamento
2 Aqui se escolhe os canais que devem ser registrados.
Diagnóstico
Fig. 15-6: Guia configuração avançada
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser selecionado um módulo. Os módulos contêm diferentes canais.
2 Aqui pode ser feita uma busca por canais. A busca é uma busca de texto completo.
3 Aqui são exibidos todos os canais do módulo selecionado.
4 Este campo somente é exibido, se o módulo selecionado se referir aos eixos do ro-
bô ou acionamentos. Pode-se escolher a quais eixos de robô ou acionamentos os
canais devem se referir.
5 Aqui são introduzidos os canais, que se deseja registrar com a configuração atual.
SETA À DIREITA assume todos os registros neste campo, selecionados sob Canais
disponíveis. SETA À ESQUERDA remove os registros aqui marcados. (Alternativa
para estas teclas de seta: duplo clique em um registro.)
SETA DUPLA À ESQUERDA esvazia este campo.
6 Selecionar a cadência de registro desejada.
7 Agrupar reúne todos os registros do mesmo tipo em um registro. Isto serve para a
visão geral neste display. Não tem efeito sobre o registro.
Cancelar agrupamento desfaz o agrupamento.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pré-requisito
Procedimento
Diagnóstico
15.2.8 Janela Avaliação de trace (Osci)
Pos. Descrição
1 • Local: no campo Registro de trace podem ser selecionados todos os registros
salvos localmente.
• [Unidade de comando do robô]: no campo Registro de trace podem ser selecio-
nados todos os registros existentes nesta unidade de comando do robô. (Adicio-
nalmente para o âmbito de local.)
As unidades de comando do robô somente são exibidas no campo Origem, se esti-
verem selecionadas na janela Vista das células.
2 Aqui pode ser selecionado um registro.
3 Aqui são exibidos todos os canais contidos no registro selecionado.
4 Aqui são exibidas informações detalhadas sobre o registro selecionado.
5 Só fica ativo se no campo Origem estiver selecionada uma unidade de comando do
robô:
Cria uma cópia local do registro selecionado.
6 Só fica ativo se no campo Origem for selecionado registro Local:
Exclui o registro selecionado no campo Registro de trace.
7 Aqui pode ser importado ou exportado um registro.
8 Aqui se insere os canais que se deseja exibir no osciloscópio. Neste campo é pos-
sível inserir entradas de diversos registros.
SETA À DIREITA desloca todos os registros marcados neste campo sob Canais
disponíveis. SETA À ESQUERDA remove os registros aqui marcados. (Alternativa
para estas teclas de seta: duplo clique no registro.)
SETA DUPLA À ESQUERDA esvazia este campo.
Pos. Descrição
1 Osciloscópio
2 Aqui são exibidos dados para cada ponto registrado. Quando é colocada a marca
de seleção em um ponto, este ponto é exibido no osciloscópio.
Diagnóstico
Caixa de verificação Descrição
Exibir legenda Com marca de seleção: no diagrama é exibido, qual nome de canal
pertence a qual cor de curva.
Coluna Descrição
Ativo Com marca de seleção: a curva é exibida no osciloscópio.
Sem marca de seleção: a curva não é exibida no osciloscópio.
Nome trace Nome do registo
Nome do módulo Nome do módulo
Nome do canal Nome do canal
Unidade Unidade do eixo Y na exibição do osciloscópio (pode ser diferente
para cada curva)
MathFunc Funções matemáticas que podem ser usadas na curva. O gráfico cor-
respondente à função será exibido em uma cor similar à curva.
Espessura Espessura da linha da curva (unidade: ponto)
Escalonamento Através deste campo de seleção a amplitude pode ser aumentada ou
diminuída passo a passo. Com isto também podem se tornar bem vi-
síveis as curvas, que possuem apenas uma baixa amplitude ou são
cobertas por outras curvas.
Fator de autoescalo- Fator que é gerado pela opção Escalonar automaticamente
namento
Fator de desloca- Fator que é gerado pela opção Deslocar automaticamente
mento
Cor Cor da curva
Pontos Ativo: são exibidos os passos de movimento do robô. Para cada pas-
so é exibido o início e fim.
Valores Ativo: os valores individuais, dos quais resulta a curva, são exibidos
como pontos.
RMS Ativo: é exibido o valor efetivo. Nota: o valor efetivo refere-se ao re-
corte do registro exibido no osciloscópio.
Sob o valor efetivo entende-se, na eletrotécnica, o valor médio da
raiz quadrada de um sinal alterado em função do tempo.
RMS = Root Mean Square
Níveis Ativo: a curva decorre de um valor da horizontal no plano X, até que
se encontre na altura do valor Y do próximo valor. A partir de lá ela
decorre verticalmente até este valor Y.
Inativo: a curva percorre o trajeto mais curto de um valor ao próximo.
Offset eixo X Desloca a curva sobre o eixo x do valor especificado.
Offset eixo Y Desloca a curva sobre o eixo y do valor especificado.
Mín. O valor mínimo da curva em relação ao recorte de tela atual.
Máx. O valor máximo da curva em relação ao recorte de tela atual.
Procedimento
Deslocar:
1. Clicar na exibição e manter a tecla do mouse pressionada.
2. Puxar com o mouse. A exibição se move junto.
Zoom:
Diagnóstico
1. Clicar na exibição.
2. Rolar com a roda do mouse.
Rolar para baixo: O zoom fica menor. Rolar para cima: O zoom fica
maior.
Aumentar o recorte:
1. Manter a tecla SHIFT pressionada.
2. Clicar na exibição e manter a tecla do mouse pressionada.
3. Mover o mouse sobre o recorte desejado. É exibido um retângulo cin-
za. O tamanho pode ser alterado através do movimento do mouse. (A
relação lateral é inalterável.)
4. Soltar a tecla do mouse. O conteúdo do retângulo cinza é exibido am-
pliado.
Neste procedimento a relação lateral do recorte selecionado é adaptada à
exibição do osciloscópio:
1. Manter a tecla CTRL pressionada.
2. Clicar na exibição e manter a tecla do mouse pressionada.
3. Mover o mouse sobre o recorte desejado. É exibido um retângulo cin-
za. O tamanho e a relação lateral podem ser alterados através do
movimento do mouse.
4. Soltar a tecla do mouse. O conteúdo do retângulo cinza é exibido am-
pliado.
Restaurar a visão geral padrão:
1. Clicar no botão direito no display.
2. No menu de contexto, selecionar Fit to view.
Procedimento
Descrição
Diagnóstico
é C:\Usuário\Nome de usuário\Meus documentos. O diretório e o nome
dos arquivos podem ser alterados.
Os arquivos PCAP podem ser exibidos com um software para análise de
conexões de comunicações em rede (Software "Sniffer"). O software Snif-
fer não faz parte integrante do escopo de entrega do WorkVisual.
Pré-requisito
Procedimento
Campo Descrição
Interface de rede Escolher a interface cujos dados de comunica-
ção devem ser registrados.
Ethertype Aqui, os dados gravados podem ser limitados
a um tipo particular. Se nenhum limite é dese-
jado, selecione Todos.
Protocol Este campo somente é exibido quando sob Et-
hertype estiver selecionado IPv4 ou IPv6.
Aqui, os dados a serem gravados podem ser
limitados a um determinado protocolo. Se ne-
nhuma limitação é desejada, selecionar Todos.
Endereço MAC Os dados a serem gravados podem ser limita-
dos a um determinado endereço MAC. Se ne-
nhuma limitação é desejada, deixar este cam-
po em branco.
Descrição
Pré-requisito
Diagnóstico
• Área de trabalho Programação e diagnóstico
Procedimento
Posi- Descrição
ção
1 Clicar aqui (ou sobre outra posição qualquer na superfície cin-
za) para abrir ou fechar a entrada.
As guias MessageLogs e SystemLogs ficam visíveis quando a
entrada está aberta.
2 Contador de mensagens
O contador de mensagens indica, quantas mensagens de cada
tipo de mensagem existem.
3 Informações para o comando de unidade do robô e para ativar
o projeto
Enquanto a conexão à unidade de comando de robô é estabe-
lecida, uma luzinha pisca ao lado do nome do projeto ativo. Ela
desaparece quando a conexão estiver estabelecida.
Posi- Descrição
ção
4 Estado da luzinha:
Links de diagnóstico
Diagnóstico
15.4.2 Guia SystemLogs
Posi- Descrição
ção
1 Aqui pode-se buscar os registros de sistema por uma ou mais
áreas. Maiúsculas e minúsculas não são consideradas. A se-
quência na qual as áreas são incluídas no campo de busca é
indiferente. Não é necessário consultar a palavra inteira.
Exemplos:
Descrição
• Driver da mainboard
• Driver SmartPad
• Sistema de rede
As pequenas lâmpadas exibem o estado dos parâmetros etc.:
• Verde: estado OK
• Amarelo: estado crítico, pode ocorrer um erro
• Vermelho: erro
Pré-requisito
Procedimento
Diagnóstico
Pos. Descrição
1 Clicar aqui (ou sobre outra posição qualquer na superfície cinza) para abrir ou fe-
char o registro.
2 Informações para o comando de unidade do robô e para ativar o projeto
Enquanto a conexão à unidade de comando do robô é estabelecida, uma luzinha
pisca ao lado do nome do projeto ativo. Ela desaparece quando a conexão estiver
estabelecida.
3 Essa luz exibe o status da unidade de comando do robô:
• Vermelho: Se o valor estiver fora da faixa, que está definida na coluna Valores
limite na caixinha vermelha.
• Amarelo: Se o valor estiver fora da faixa, que está definida na coluna Valores li-
mite na caixinha amarela.
• Verde: Se o valor estiver dentro da faixa, que está definida na coluna Valores li-
mite na caixinha amarela.
Dados de diagnóstico:
Coluna Descrição
Nome Parâmetro diagnosticado
Valor Valor atual do parâmetro diagnosticado
Coluna Descrição
Valores extre- • Valor em cima: Maior valor diagnosticado
mos
• Valor embaixo: Menor valor diagnosticado
Os valores extremos se referem ao período desde a abertura da janela de
diagnósticos, exceto quando se pressiona o botão Atualizar (=seta dupla
verde): Neste caso a determinação dos valores extremos recomeça.
Unidade Se uma unidade pertencer ao parâmetro, ela é exibida aqui. As unidades
podem ser parcialmente comutadas. (p.ex. de segundos para milissegun-
dos.)
Valores limite Esta coluna contém, em parte, valores padrão. Estes valores podem ser al-
terados/definidos pelo usuário.
Caixinha amarela:
Nome Descrição
Inicializado • Sim: a aplicação de transferência está ligada com to-
dos os bus de campo conectados. Dados são troca-
dos.
• Não: não há um equipamento de bus de campo con-
figurado.
Quantidade dos bits transferidos Quantidade dos bits, que foram configurados
Tempo de ciclo dos dados de Tempo de ciclo atual da aplicação de transferência
transferência [ms]
Carga do processador [%] Ocupação da CPU, que é causada pela aplicação de
transferência
Nome do driver Nome do driver
Nome do bus Nome do bus de campo
Estado do bus • OK: status OK
• Erro: o bus de campo tem um erro
Bus conectado • Sim: a conexão ao bus de campo está estabelecida
• Não: sem conexão ao bus de campo
Pré-requisito
Diagnóstico
Procedimento
Descrição
Coluna Descrição
Informação so- Aqui são exibidas informações sobre a unidade de
bre a unidade comando do robô.
de comando
Informação so- Aqui são exibidas informações sobre o robô.
bre o robô
Status da uni- Exibe o status do interpretador Submit e do interpre-
dade de co- tador de robô, bem como o modo de operação.
mando
As exibições de status correspondem às exibições de
status da KUKA smartHMI. Maiores informações po-
dem ser encontradas nas instruções de operação e
de programação para o KUKA Software System
(KSS).
Informação de Aqui são exibidas informações sobre o projeto ativo.
projeto
Opções Aqui são exibidos os pacotes de opções instalados.
Pacotes de opções nos quais está colocada a marca
de seleção, podem ser baixados com o comando
Baixar as opções selecionadas para um diretório
qualquer.
Comandos Editar: Abre a janela Propriedades do equipamento
Criar arquivo: Abre a janela Gerar arquivos. (Os
dados dessa unidade de comando do robô podem
ser arquivados.)
Baixar as opções selecionadas: Abre uma janela
para selecionar um local de memória para os paco-
tes de opções selecionados. Ao clicar em OK os pa-
cotes de opções são salvos no local de memória se-
lecionado.
Botão Descrição
Arquivar todos Criar arquivo: Abre a janela Gerar arquivos. (Os
dados de todas as unidades de comando do robô,
que estão selecionadas na janela Vista das células,
podem ser arquivados.)
Janela Propriedades do equipamento:
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser alterado o nome da unidade de comando do ro-
bô.
2 Aqui pode ser alterado o nome do robô.
3 Aqui pode ser introduzida uma descrição qualquer para fins de
informação.
4 Com marca de seleção: se é pressionado OK, são transmiti-
dos os dados RDC de D:\BackupAll.zip para a memória RDC.
Janela Gerar arquivos:
Pos. Descrição
1 Aqui é exibido o nome da unidade de comando do robô.
Se a janela foi aberta através do botão Arquivar todos, serão
exibidas aqui todas as unidades de comando do robô que es-
tão selecionadas na janela Vista das células.
2 Com marca de seleção: os dados cronológicos são arquivados
junto.
Sem marca de seleção: os dados cronológicos não são arqui-
vados.
Diagnóstico
Pos. Descrição
3 Aqui pode ser selecionado um diretório de destino para o arqui-
vo.
Um arquivo ZIP é criado por unidade de comando do robô. O
nome do arquivo ZIP sempre contém o nome do robô e o no-
me da unidade de comando do robô.
Descrição
Pré-requisito
Procedimento
Pos. Descrição
1 Seleção da unidade de comando do robô
2 Seleção do bus de campo interno
• Guia Informação:
Aqui são exibidas informações sobre o equipamento, p.ex.,
nome, endereço, status etc.
• Guia Erro:
Esta guia somente é exibida se ocorreram erros no equipa-
mento. Os erros ocorridos são exibidos detalhadamente
aqui.
5 Link para a guia Erro
Diagnóstico
LEDs
LED Descrição
O equipamento está pronto para operar.
Ícones
Símbolo Descrição
O equipamento está configurado no projeto e existe na re-
de.
O equipamento não está configurado no projeto, mas existe
na rede.
O equipamento está configurado no projeto, mas não existe
na rede.
O equipamento é um equipamento desacoplável.
KUKA Service
16 KUKA Service
Introdução
Informações
N Q
Notas...............................................................11
Quickfix......................................................... 220
Notas de segurançca..................................... 11
O R
Renomear, variável.......................................214
Objeto, exportar..............................................75
Repository, estrutura de pastas..................... 85
Objeto, importar..............................................75
Restaurar, estado......................................... 232
Objetos............................................................71
Retrofit............................................................ 51
Objetos, dispor............................................... 36
RoboTeam.....................................................205
Opção de segurança, inserir......................... 56
Rollout, adicionar as unidades de comando de
Opções de segurança.................................... 12
robô............................................................... 114
Open-Source...................................................12
Rollout, criar..................................................112
Operação........................................................ 39
Rollout, iniciar............................................... 117
OPS................................................................ 12
Osciloscópio..................................................258
S
Salvar, projeto.................................................42
P SCCRC.................................................135, 139
Pacote de diagnóstico..................................287
Scripts, executar...........................................120
Pacote de opções, atualizar.......................... 88
SCTS (UTC).........................................135, 139
Pacote de opções, desinstalar...................... 89
Segurança.......................................................19
Pacote de opções, instalar............................ 85
Sincronização do tempo, configurar.............. 54
Pacotes de opções.........................................81
Sistema de coordenadas BASE, atualizar.... 73
Pacotes de opções, carregar e instalar........ 90
Sistema de coordenadas BASE, converter...74
Pacotes de opções, instalar (ao abrir um
Sistema de coordenadas BASE, importar.....74
projeto)............................................................86
Sistema de coordenadas TOOL, atualizar.... 73
T
Template, para projeto................................... 40
Tensão de alimentação.................................. 50
Tensão de operação nominal........................ 50
Termos utilizados............................................12
Termos, utilizados...........................................12
Teste dos freios, ativar...................................53
Teste dos freios, configurar........................... 55
Textos descritivos......................................... 179
Trabalhar online............................................226
Trace............................................................. 258
Trace, configurar.......................................... 259
Trace, estado................................................263
Trace, exibir dados.......................................268
Trace, iniciar................................................. 259
Tráfego de rede, registrar............................ 272
Transformador, opção.................................... 51
Treinamentos.................................................. 11
U
Update-Bundle, adicionar instruções e
configurar...................................................... 110
Update-Bundle, Adicionar pacotes de opções
e configurar...................................................109
Update-Bundle, criar.....................................107
Update-Bundles, alterar os ajustes..............112
Update-Manager, abrir..................................101
Update, exibir informações (Rollout)............117
Updates, administrar.................................... 101
Updates, distribuir.........................................112
Updates, exibir informações.........................105
US2.............................................. 132, 134, 138
Uso de acordo com a finalidade................... 17
Utilização incorreta......................................... 17
V
Variáveis, monitorar......................................239
Variável, encontrar aplicações..................... 220
Variável, encontrar declaração.....................220