Apostila ABB Spot Options 123

manual de aplicação
Localize opções
Localize de volta informações:
Workspace R12-2 versão a6
Verificados em 2012-09-17
versão de Skribenta 1181
manual de aplicação
Localize opções
RobotWare 5.15
Documento ID: 3HAC024762-001
Revisão: K
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ABB AB
Produtos de robótica
SE-721 68 Västerås
Suécia
Índice
Avaliação deste manual ................................................................................................................... 9
documentação de produto, M2004 .......................................................................................................
11
Segurança ................................................................................................................................................
13
1 Introdução para RobotWare Localiza 15
1.1 Opções de lugar e características ................................................................................... 15
1.1.1 As opções de Lugar ..................................................................................... 15
1.1.2 Avaliação das opções de Lugar ..................................................................... 16
1.1.3 Características de Lugar ......................................................................................... 17
1.2 Princípios das opções de Lugar .............................................................................. 18
1.3 Princípios de programação ..................................................................................... 19
2 Programação 21
2.1 Introdução para programação ............................................................................... 21
2.2 Começo rápido para servo arma de fogo .................................................................................... 22
2.3 Lugar solda instruções ........................................................................................ 26
2.3.1 Lugar solda instruções para soldadura seqüente ............................................... 26
2.3.2 Lugar solda instruções para soldadura simultânea com armas de fogo múltiplas .................. 27
2.3.3 Definindo localize dados de soldadura ........................................................................ 28
2.3.4 Programação localiza instruções de soldadura ....................................................... 29
2.3.5 Exemplos de programação para uma arma de fogo ........................................................... 30
2.3.6 Exemplos de programação para duas armas de fogo .......................................................... 32
2.4 Edição localiza instruções de soldadura .......................................................................... 34
2.5 Lugar de prova solda instruções em modo simulado .................................................... 35
2.6 Arma de fogo preclosing ................................................................................................. 36
2.7 Arma de fogo igualando opções ....................................................................................... 37
2.8 Ações manuais ................................................................................................. 38
2.9 Seqüência do processo e manipulação de erro ................................................................... 40
2.9.1 Processo seqüencia ................................................................................... 40
2.9.2 Fechamento de arma de fogo ........................................................................................... 41
2.9.3 Soldadura ................................................................................................. 42
2.9.4 Abertura de arma de fogo .......................................................................................... 43
2.9.5 Programa pára e reinicia .......................................................................... 44
2.9.6 Parada rápida e reinicie .............................................................................. 45
2.9.7 Instrução por execução de instrução ............................................................ 46
2.9.8 Soldadura simulada ................................................................................... 47
2.9.9 Manipulação de erro ......................................................................................... 48
2.9.10 Usuário definiu manipulação de erro ....................................................................... 52
2.9.11 Dê poder a manipulação de fracasso .............................................................................. 53
2.9.12 Software Igualando ................................................................................. 54
2.9.13 Forças de arma de fogo múltiplas durante a soldadura .............................................................
55
2.9.14 Costumizando ........................................................................................... 56
2.10 Solde contagem de tempo do processo ..........................................................................................
57
2.10.1 Solde contagem de tempo do processo para armas de fogo
pneumáticas ..................................................... 57
2.10.2 Solde contagem de tempo do processo para servo armas de
fogo ............................................................ 58
2.10.3 Solde contagem de tempo do processo para software que iguala com servo armas de
fogo .......................... 59
2.11 Jogging o robô depois de não intencional servo arma de fogo
disconnection ................................... 60
2.12 Vestidura de ponta para servo armas de fogo .................................................................................
61
2.13 Arma de fogo de soldadura de lugar pneumático e
gripper ............................................................... 62
3 Software Igualando 63
3.1 Introdução para Software Igualando ...................................................................... 63
3.2 Algumas definições básicas ....................................................................................... 65
3.3 Solde posição Aperfeiçoar ..................................................................................... 67
3.4 Lançando o braço de arma de fogo fixa ................................................................................ 69
3HAC024762-001 Revisão: K 5
Índice
3.5 Braço de arma de fogo deflection compensação ........................................................................ 71
3.6 Ponta veste compensação ...................................................................................... 74
3.7 Dados de instalação para Software Igualando ....................................................................... 79
3.8 SoftMove Igualando .......................................................................................... 80
4 REFERÊNCIAS rápidas 89
4.1 Instruções ...................................................................................................... 89
4.1.1 SpotL/SpotJ - As instruções de soldadura de lugar básico ......................................... 89
4.1.2 SpotML/SpotMJ - Soldadura de lugar com armas de fogo múltiplas ......................................... 94
4.1.3 SetForce - Feche a arma de fogo com força desejada ................................................. 98
4.1.4 CalibL/CalibJ - Calibre a arma de fogo durante o movimento ........................................ 101
4.1.5 Calibre - Calibre a arma de fogo ...................................................................... 106
4.1.6 OpenHighLift/CloseHighLift - Abra ou feche a arma de fogo ...................................... 109
4.1.7 IndGunMove - Ativa modo independente para um servo arma de fogo ............................ 111
4.1.8 IndGunMoveReset - Reajusta servo arma de fogo de modo independente ....................... 113
4.1.9 MeasureWearL - Meça elétrodo atual vestir .......................................... 114
4.1.10 ReCalcTCP - Recalcular o TCP .............................................................. 121
4.2 Tipos de dados ....................................................................................................... 124
4.2.1 gundata - Equipamento específico solda dados ....................................................... 124
4.2.2 spotdata - Lugar solda dados ......................................................................... 131
4.2.3 forcedata - Arma de fogo de lugar força dados .................................................................. 134
4.2.4 simdata - Dados de simulação ......................................................................... 136
4.2.5 smeqdata - SoftMove Igualando dados ......................................................... 138
4.3 Instruções e Funções Globais ........................................................................ 140
4.3.1 SwGetCurrTargetName - Consiga o atual robtarget nome ................................ 140
4.3.2 SwGetCurrSpotName - Consiga o atual spotdata nome ................................... 141
5 Módulos de sistema 143
5.1 SWUSER ......................................................................................................... 143
5.2 SWDEFUSR ..................................................................................................... 150
5.3 SWDEFINE ...................................................................................................... 157
5.4 SWSUP ........................................................................................................... 159
6 CONFIGURAÇÃO de e/s 161
6.1 CONFIGURAÇÃO de e/s ............................................................................................... 161
6.2 Negligencie instalação - descrição da unidade de e/s
VIRTUAL .............................................................. 162
6.3 Negligencie instalação - descrição notável virtual ................................................................ 163
6.4 AC de Bosch Compacto solda temporizador ............................................................................. 166
6.5 Bosch AC/MFDC Normal solda temporizadores ................................................................. 169
7 Movimento controla 173
7.1 Introdução de arma de fogo de Servo ...................................................................................... 173
7.2 Controle de movimento geral para servo armas de fogo ..................................................................
174
7.3 Movimentos assíncronos com força controlam ......................................................... 176
7.4 Gerenciamento de ponta .............................................................................................. 178
7.5 Instalação e Serviço ..................................................................................... 180
7.6 Arma de fogo estacionária ................................................................................................. 186
7.7 Ferramenta de Servo muda ............................................................................................ 187
8 Interface de FlexPendant 189
8.1 Avaliação de Aplicação ......................................................................................... 189
8.2 Visão Principal ........................................................................................................ 190
8.3 Sinais do Processo ................................................................................................ 193
8.4 Dados do Processo .................................................................................................... 196
8.5 Ações Manuais ................................................................................................. 199
8.6 Costumizando o GUI .......................................................................................... 200
6 3HAC024762-001 Revisão: K
Índice
9 Interface de Bosch FlexPendant 201
9.1 Avaliação de Aplicação ......................................................................................... 201
9.2 Pré Advertindo ..................................................................................................... 204
9.3 Solde Culpa ....................................................................................................... 205
9.4 Solde pela última vez ........................................................................................................ 206
9.5 Solde Parâmetros .............................................................................................. 207
9.6 CONFIGURAÇÃO de SIO para Bosch Soldar Interface de
Temporizador ................................................... 217
10 Costumizando RobotWare-Localiza 219
10.1 Introdução ...................................................................................................... 219
10.2 Arquivos para ser mudados durante costumizar ................................................................. 220
10.3 Customization guia ......................................................................................... 223
10.3.1 Como simular não usou sinais do processo seqüencia ......................... 223
10.3.2 Como remover não usou sinais ................................................................ 224
10.3.3 Como mudar o número de armas de fogo para ser usados ............................................. 226
10.3.4 Como definir max/min valores para componentes de dados ...................................... 227
10.3.5 Como mudar os tipos de dados de Lugar ............................................................. 228
10.3.6 Como adicionar funcionalidade no processo seqüencia ......................................... 229
10.3.7 Como adicionar supervisão de equipamento e manipulação de erro específica ........................
230
10.3.8 Como usar possua nomes notável em internos usados sinais .................................. 231
10.3.9 Como usar dados de lugar programados no soldar temporizador ...................................... 232
10.3.10 Como esconder a arma de fogo mecânica igualar função ......................................... 233
10.3.11 Como fixar o número de automático rewelds depois de soldar erro ........................... 234
10.3.12 Como mudar o número de tarefas do processo instaladas .................................... 235
10.3.13 Como configurar braço deflection compensação em outras direções .................... 237
10.3.14 Como usar dnum soldar números de programa (32 grupo de pedaço notável) ........................
238
10.3.15 Como pacote e instala o resultado do customization .......................... 240
Indexe 241
Índice
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Avaliação deste manual
Sobre este manual
Isto manual descreve as opções de RobotWare Localizam, Localize Servo, e Localize Servo
Igualando, e contenha instruções para uso do software e configuração.
Uso
Isto manual deveu ser usado durante a instalação e configuração do RobotWare
as opções Localizam, Localize Servo, e Localize Servo Igualando.
Que devia ler isto manual?
Isto manual é planejado:
o pessoal de Commissioning
o engenheiros de Serviço
o programadores de Robô
o Pessoal responsável pelas instalações e configurações de fieldbus
hardware/software
o Pessoal responsável por configuração de sistema
o integradores de Sistema
Condições prévias
O leitor devia ter o conhecimento exigido:
o programação de IRC5 e uso
o configuração de parâmetro de Sistema
o instalação Mecânica trabalha
o instalação Elétrica trabalha
o parâmetros de Sistema e ser acostumado a edição estes, ou via RobotStudio ou
via cfg-arquivos
Referências
Documente referências
Documento de referências ID
manual operacional - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-1
manual operacional - RobotStudio 3HAC032104-001
manual de produto - IRC5 3HAC021313-001
especificação de produto - Controlador IRC5 com FlexPendant 3HAC041344-001
manual de referência técnica - Parâmetros de sistema 3HAC17076-1
Técnico referencemanual - INSTRUÇÕES RÁPIDAS, Funções 3HAC16581-1
e tipos de Dados
manual de referência técnica - AVALIAÇÃO rápida 3HAC16580-1
manual de aplicação - Machados adicionais e estão trapaceiro só- 3HAC021395-001
troller
manual de aplicação - Afinação de arma de fogo de Servo 3HAC026820-001
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Documento de referências ID
manual de aplicação - SoftMove 3HAC030266-001
manual de aplicação - Opções adicionais 3HAC023668-001
Revisões
Descrição de revisão
K RobotWare 5.15
atualizações gerais.
A possibilidade usar forças múltiplas durante a fase de soldadura, veja seção Múltipla
forças de arma de fogo durante a soldadura na página 55
SoftMove combinou com braço de arma de fogo deflection compensação, veja seção Suave-
Mova Igualando na página 80.
Novo GUI de Lugar, veja Interface de seção FlexPendant na página 189
10 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
documentação de produto, M2004
Categorias para documentação de manipulador
A documentação de manipulador é dividida em várias categorias. Esta listagem
é baseado no tipo de informações nos documentos, não importando se o
os produtos são normais ou opcionais.
Todos os documentos listados podem ser ordenados de ABB em um DVD. Os documentos listados
são válidos para sistemas de manipulador de M2004.
manuais de produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maioria de outro hardware será
entregue com um manual de Produto que geralmente contém:
o informações de Segurança.
o Instalação e commissioning (descrições da instalação mecânica ou
conexões elétricas).
o Manutenção (descrições de todos exigiram procedimentos de manutenção preventivos
inclusive intervalos e esperaram tempo vitalício de partes).
o Conserto (descrições de todos recomendaram que consertam procedimentos inclusive
sobressalentes
partes).
o Calibração.
o Decommissioning.
o Proveja referência informações (padrões de segurança, conversões da unidade, atarraxem
articulações, listas
de ferramentas ).
o lista de peças sobressalentes com visões explodidas (ou peças sobressalentes de referências para
separadas
listas).
o diagramas de Circuito (ou referências para diagramas de circuito).
manuais de referência técnicos
Os manuais de referência técnica descrevem provêem referência informações para robótica
produtos.
o manual de referência Técnica - Lubrificação em gearboxes: Descrição de tipos
e volumes de lubrificação para o manipulador gearboxes.
o manual de referência Técnica - AVALIAÇÃO rápida: Uma avaliação da CORRENTEZA
idioma de programação.
o manual de referência Técnica - INSTRUÇÕES RÁPIDAS, Funções e tipos de Dados:
Descrição e sintaxe para todas as instruções RÁPIDAS, funções, e tipos de dados.
o manual de referência Técnica - NÚCLEO rápido: Uma descrição formal da
idioma de programação rápido.
o manual de referência Técnica - Parâmetros de sistema: Descrição de sistema
parâmetros e configuração workflows.
manuais de aplicação
aplicações específicas (por software de exemplo ou opções de hardware) são descritas
manuais de aplicação. Um manual de aplicação pode descrever um ou vários
aplicações.
3HAC024762-001 Revisão: K 11
Um manual de aplicação geralmente contém informações:
o propósito da aplicação (o que ele faz e quando for útil).
o Que é incluído (por cabos de exemplo, TÁBUAS de e/s, INSTRUÇÕES rápidas, sistema
parâmetros, DVD com software de PC).
o Como instalar incluiu ou hardware exigido.
o Como usar a aplicação.
o Exemplos de como usar a aplicação.
manuais operacionais
Os manuais operacionais descrevem manipulação prático dos produtos. Os manuais
são apontados para aqueles tendo contato operacional de primeira mão com o produto, isto é
operadores de cela de produção, programadores, e aborreçam atiradores.
O grupo de manuais inclui (entre outros):
o manual Operacional - Informações de segurança de emergência
o manual Operacional - Informações de segurança gerais
o manual Operacional - Começando, IRC5 e RobotStudio
o manual Operacional - Introdução para CORRENTEZA
o manual Operacional - IRC5 com FlexPendant
o manual Operacional - RobotStudio
o manual Operacional - Aborreça tiroteio IRC5, para o controlador e manipulador.
12 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Segurança
Segurança de pessoal
Quando trabalhando dentro do controlador de robô é necessário para estar ciente
voltagem-relacionados riscos.
Um perigo de voltagem alta é associado com as partes seguintes:
o Unidades dentro do controlador, pelas unidades de E/S de exemplo, podem ser fornecidas com o
poder
de uma fonte externa.
o mains supply/mains interruptor.
o A unidade do poder.
o poder fornece unidade para o sistema de computador (230 VAC).
o A unidade de retificador (400-480 VAC e 700 VDC). Condensadores!
o A unidade de passeio (700 VDC).
o As saídas de serviço (115/230 VAC).
o poder fornece unidade para ferramentas, ou poder especial fornece unidades para as
fazendo à máquina processo.
o A voltagem externa conectada ao controlador permanece vive até quando o
o robô é desconectado do mains.
o conexões Adicionais.
Então, é importante que todos regulamentos de segurança são seguidos quando fazendo
a instalação mecânica e elétrica trabalha.
regulamentos de segurança
Antes de começar instalações mecânicas e/ou elétricas, asseguram que você está familiarizado
com os regulamentos de segurança descrita em manual de Produto - IRC5.
3HAC024762-001 Revisão: K 13
Segurança
1 Introdução para RobotWare Localiza
1.1 Opções de lugar e características
1.1.1 As opções de Lugar
As opções de Lugar são plataformas de software geral e flexível para criação de
costumizado e fácil usar pacotes de função para tipos diferentes de soldadura de lugar
sistemas e processo equipments.
existem três opções de Lugar diferentes sustentando soldadura de lugar, duas para servo armas de
fogo
e uma para armas de fogo pneumáticas.
o Lugar de opção provê suporte para soldadura seqüente com uma ou várias
arma de fogo pneumático equipments, mas também soldando com quatro armas de fogo
pneumáticas em
o mesmo tempo.
o A opção Localiza Servo provê suporte para soldadura seqüente com uma ou
vários servo arma de fogo equipments, mas também soldando com quatro servo armas de fogo nas
mesmo tempo.
o A opção Localiza Servo Igualando tem a mesma funcionalidade que Localiza Servo
mas também pode ser usado para armas de fogo sem mecânicas igualando sistemas.
Todos Localizam opções provê instruções de soldadura de lugar dedicado para rápido e preciso
posicionamento combinado com manipulação de arma de fogo, começo do processo e supervisão
dos
arma de fogo diferente equipments.
A comunicação com o equipamento de soldadura externa é feita com sinais digitais.
A nota que as opções de Lugar são gerais e podem ser extensivamente costumizado. Eles
tenha uma falta "pronta usar" funcionalidade depois da instalação, mas pode facilmente ser
costumizados por dados de configuração variável, DADOS rápidos, e rotinas RÁPIDAS de
RobotStudio por exemplo.
3HAC024762-001 Revisão: K 15
1.1.1 As opções de Lugar
1.1.2 Avaliação das opções de Lugar
Como mencionou antes de ser possível costumizar as opções de Lugar para lidar com diferente
tipos de equipments, e este retrato abaixo mostra a um exemplo esquemático de um
spotwelding sistema e o software de opção de Lugar.
Localize opções
controlador de robô
RobotWare
As opções de Lugar
Programa
memória
Sistema
parâmetros
Núcleo
Usuário
módulos
O lugar solda equipamento
O lugar solda equipamento 1
Gun1
Eio, Moc, Sys
Gun2
xx1200000682
16 3HAC024762-001 Revisão: K
1.1.2 Avaliação das opções de Lugar
1.1.3 Características de Lugar
O pacote de opções de Lugar contém as características seguintes:
o posicionamento Rápido e preciso usando o QuickMove e TrueMove sem igual
conceito.
o Arma de fogo pré-conclusão, isto está tendo a conclusão de arma de fogo sincronizada com soldar
posição.
o Arma de fogo igualando, isto é. tendo a arma de fogo "que flutua" em torno do soldar posição.
o Software igualando funções (se o Lugar Servo Igualando opção está instalada).
o força de ponta Constante durante a soldadura para servo armas de fogo.
o forças de ponta Múltiplas durante a soldadura para servo armas de fogo.
o Soldadura com até quatro armas de fogo ao mesmo tempo
o Descubra pratos perdidos ou impróprios para servo armas de fogo.
o Inverta execução com controle de arma de fogo
o funções de calibração de Arma de fogo para servo armas de fogo.
o ações Manuais para soldadura e controle de arma de fogo.
o Várias possibilidades de simulação para propósitos de teste.
o Solde recuperação de erro com automático rewelding.
o Negligencie "pronto usar" funcionalidade diretamente depois da instalação.
o Largo costumizando possibilidades.
o supervisão e recuperação de erro Definido pelo usuário.
o supervisão autônoma Definida pelo usuário, como supervisão contínua de
o fluxo da água.
o dados de Arma de fogo, como soldem contadores e ponta vestirem dados, para cada arma de fogo
usada.
o interruptor Rápido entre duas servo armas de fogo com uma ferramenta changer. (Nota: Isto exige
a Mudança de Ferramenta de opção Servo)
o Uma interface de operador de Lugar dedicado no FlexPendant.
3HAC024762-001 Revisão: K 17
1.1.3 Características de Lugar
1.2 Princípios das opções de Lugar
Tarefas
O processo de soldadura de lugar será controlado por separará semi escondido interno estático
tarefas, que correrão independentemente da tarefa de movimento.
Os movimentos de robô, o processo de soldadura de lugar e a supervisão contínua
será lidado em tarefas independentes diferentes. Este significa isto se por exemplo o
a execução de programa e deste modo os movimentos de robô é parado, então a soldadura
e supervisão continuará até que eles venham para um processo definido bem pára. Para
exemplo, o processo de soldadura continuará e terminará o soldar e abrirá a arma de fogo,
embora o programa foi parado durante o soldar fase.
As tarefas correndo o lugar solda processos são escondidos e não serão visíveis
o FlexPendant ou em RobotStudio. Só a tarefa de movimento e a tarefa de supervisão
são visíveis.
Ponta
Se um lugar adicional weldtimer opção é selecionada quando criando um novo sistema,
isto é um Bosch Solda opção de Temporizador (opte 782-X), só uma tarefa do processo e
as configurações para um equipamento de arma de fogo serão instaladas. O E/S instalado
a configuração pode então estar facilmente modificada em RobotStudio ajustar o exigido
equipamento.
Rotinas de usuário
Em lugares definidos bem na soldadura seqüenciam, telefonemas para customizável rotinas de
usuário
(ganchos) serão apresentados. Esta ofertas a possibilidade para adaptar o software
diferente preconditions e ambientes. Vários customizável tipos de dados
também estão disponíveis para formar o comportamento do lugar solda instruções.
18 3HAC024762-001 Revisão: K
1.2 Princípios das opções de Lugar
1.3 Princípios de programação
Introdução
Ambos o movimento de robô e o controle do lugar soldam equipamento são embutidos
no lugar básico solda instruções SpotL e SpotJ. Estes são usados para seqüentes
a soldadura e estão disponíveis em todos localizam opções de soldadura. Se existe uma necessidade
para soldar
várias armas de fogo simultaneamente então as instruções SpotML ou SpotMJ são availble
para aquele propósito. Veja referências RÁPIDAS na página 89.
o Cada localize processo de soldadura é especificada:
o spotdata: o lugar solda dados do processo. Veja spotdata - Lugar solda dados em page131.
o gundata: o lugar solda dados de equipamento. Veja gundata - Equipamento específico solda
dados na página 124.
o módulo de sistema SWDEFUSR: rotinas rápidas e dados globais
costumizando propósitos por adaptações de exemplo para um processo específico
equipamento. Veja SWDEFUSR na página 150.
o módulo de sistema SWUSER: as rotinas rápidas e dados globais para mudar
do comportamento do processo, verificando o externo equipments etc. Vê SWUSER
na página 143.
o parâmetros de Sistema: a configuração de E/S notável e o manipulador
configuração. Veja configuração de E/S na página 161 e Instalação e Serviço
na página 180.
o Veja manual Operacional - IRC5 com FlexPendant e referência Técnicos
manuais - Parâmetros de sistema.
Localize instruções de soldadura
Ambos o movimento de robô e o controle do lugar soldam equipamento são embutidos
no lugar básico solda instruções SpotL e SpotJ. Estes são usados para seqüentes
a soldadura e estão disponíveis em todos localizam opções de soldadura. Se soldadura com várias
armas de fogo
simultaneamente então SpotML ou SpotMJ têm que ser usados.
A instrução Acostumado
Controle o movimento, arma de fogo closure/opening e o processo de soldadura.
Mova o TCP ao longo um caminho linear e apresente uma soldadura de lugar no
posição de fim com até quatro robôs ao mesmo tempo
SpotL
Controle o movimento, arma de fogo closure/opening e o processo de soldadura.
Mova o TCP ao longo um caminho não linear e apresente uma soldadura de lugar
no fim posição com até quatro robôs ao mesmo tempo
SpotJ
Controle o movimento, arma de fogo closure/opening e 1 - 4 processos de soldadura.
Mova o TCP ao longo um caminho linear e apresente localiza soldadura com 1
- 4 arma de fogo equipments no fim posição.
SpotML
Controle o movimento, arma de fogo closure/opening e 1 - 4 processos de soldadura.
Mova o TCP ao longo um caminho não linear e apresente localiza soldadura
com 1 - 4 arma de fogo equipments no fim posição.
SpotMJ
Fixe o servo arma de fogo em modo independente e depois disso mova o
arma de fogo para uma posição independente específica.
IndGunMove
IndGunMoveReset Reajusta o modo independente para servo arma de fogo.
SetForce Fecha a arma de fogo um tempo predefinido então abre a arma de fogo.
3HAC024762-001 Revisão: K 19
A instrução Acostumado
OpenHighLift Abre a arma de fogo pneumática para o highlift posição (buraco grande).
CloseHighLift Fecha a arma de fogo pneumática para a posição de golpe do trabalho (buraco
pequeno).
Calibre o servo arma de fogo durante a movimento linear para o programado
posição.
CalibL
Calibre o servo arma de fogo durante a movimento não linear para o programado
posição.
CalibJ
Calibre Calibre o servo arma de fogo em posição atual sem movimento.
STTune Afina parâmetros de movimento para o servo arma de fogo.
STTuneReset Reajusta afinou parâmetros de movimento para o servo arma de fogo.
Meça a ponta vestir e recalcular o TCP. Só disponível se
O lugar Servo Igualar está instalado.
MeasureWearL
Calcule a ponta vestir e recalcular o TCP. Só disponível se
O lugar Servo Igualar está instalado.
ReCalcTCP
Localize tipos de dados de soldadura
o tipo de dados Usados para definir
spotdata O processo de soldadura de lugar, solde número de programa, força de arma de fogo etc.
gundata O equipamento de soldadura de lugar, nome de arma de fogo, solde contadores etc.
forcedata O processo de SetForce, força de arma de fogo etc.
simdata Simulação modos, simulação de controlador, simulação de temporizador etc.
20 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
2 Programação
2.1 Introdução para programação
Introdução
Este capítulo descreve as funções e passos básicos para tomar quando criando, testando,
e lugar corrente solda programas com as opções de Lugar.
É assumido que o servo arma de fogo está instalada e afinada. Se não, veja controle de Movimento
na página 173, e manual de Aplicação - Afinação de arma de fogo de Servo.
3HAC024762-001 Revisão: K 21
2 Programação
2.1 Introdução para programação
2.2 Começo rápido para servo arma de fogo
Instale servo arma de fogo parâmetros
Se o sistema está frio começado, talvez o servo arma de fogo parâmetros não são carregados.
1 Carregue os parâmetros de arma de fogo de FlexPendant via Controle
Panel/Configuration/File usando 'Adiciona novos parâmetros. Se um completo moc arquivo
é carregado seleciona 'Apagar parâmetros existentes antes de carregar ' ao invés.
2 Reinicie o sistema.
3 Ative a arma de fogo a fim de controlar e monitorar o eixo (nota: a arma de fogo pode
seja instalação ativada em partida).
Ponta
Se um auxílio é availble, restabeleça o auxílio ao invés, então a vontade de sistema completo
esteja pronto para produção depois de reiniciar.
O servo arma de fogo parâmetros também podem ser carregados de RobotStudio
Parâmetros de Controller/Configuration/Load.
en1200000249
É assumido que o servo arma de fogo é afinada. Se não, veja controle de Movimento na página 173,
e manual de Aplicação - Afinação de arma de fogo de Servo
Nota
Este capítulo pode ser saltado se armas de fogo pneumáticas são usadas.
22 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
Fixe o servo arma de fogo nome
Depois dos parâmetros de arma de fogo estar instalados e o sistema é reiniciado, o gundata
precise ser atualizado com o servo arma de fogo nome (nome da unidade mecânica) então o lugar
as instruções corretamente trabalharão. Se isto já não é feito, pode ser feito com o
serviço ManAddGunName rotineiro.
en1200000248
1 No Editor de Programa, torneira Depura e então torneira Chama Rotina de Serviço.
2 Corrida o serviço ManAddGunName rotineiro para achar todos configuraram servo armas de fogo
no sistema, e adicione seus nomes para o gundata ordem (curr_gundata).
Veja gundata - Equipamento específico solda dados na página 124.
3 Siga as instruções na rotina.
4 Prontos.
a arma de fogo de Servo força calibração
existe uma rotina de serviço RÁPIDO para calibrar o torque de motor vs força de ponta
características, ManForceCalib. Esta calibração tem que ser feita para proteger o
arma de fogo de forças muito altas.
Um sensor separado é precisado medir a força de ponta. Um número opcional de força
gravações (2-10) é feitas onde a força de ponta medida é inserta com correspondente
torque de motor.
Este passo pode ser saltado se a arma de fogo é já é força calibrado.
Nota
A nota que este procedimento é muito importante se forças múltiplas têm que ser usadas. O
a posição de arma de fogo em cada força será armazenada nos parâmetros de movimento quando
correndo
esta rotina.
Veja forças de arma de fogo Múltiplas durante a soldadura na página 55
3HAC024762-001 Revisão: K 23
2 Programação
Continuou
A torneira Depura e então torneira Chama Rotina de Serviço.
en1200000585
1 Corrida o serviço ManForceCalib rotineiro, opção seleta 1 e muda o
force dados de instalação de calibração se precisada, por exemplo o número de calibrações,
a espessura de sensor e a max força para ser usadas durante a calibração.
2 Corrida o serviço ManForceCalib rotineiro, opção seleta 2. Isto apresentará
as calibrações. Siga as instruções na rotina.
3 Prontos.
arma de fogo de Servo init calibração
Antes de correr quaisquer instruções de lugar, a arma de fogo deve ser sincronizada por uma multa
calibração. Exceto outros tipos de machados adicionais, esta ação também exige
correndo uma rotina de serviço RÁPIDO, ManServiceCalib inicializar ou sincronizar o
posição de arma de fogo.
Não será possível correr quaisquer instruções de lugar até a arma de fogo seja sincronizada
e uma calibração de serviço para achar a posição de contato para a arma de fogo foi feito.
24 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
Continuou
No Editor de Programa, torneira Depura e então torneira Chama Rotina de Serviço.
en1200000247
a calibração boa deve ser apresentada quando instalando um nova servo arma de fogo ou se o servo
o eixo de arma de fogo está em não declara Calibrado.
1 Multa calibra o eixo usando a janela de Calibração. O eixo pode estar em algum
posição.
2 Corrida a opção de serviço ManServiceCalib rotineiro 2.
Se a arma de fogo é considerada como força calibrou a arma de fogo moverá para zero
a posição e fecha devagar até contato de ponta seja descoberto. Caso contrário uma advertência
será exibido com uma pergunta se a arma de fogo tem sido força calibrada
ou não.
Respondendo Sim apresentará a calibração de serviço de qualquer maneira, Não fim o
rotina.
3 Como resultado, a posição de arma de fogo é atualizado para ser zero na posição de contactar
e a ponta veste valor é reajustado.
4 Prontos.
ADVERTÊNCIA
Se este passo é passado sem ter apresentado o procedimento de calibração de força, o
servo arma de fogo pode ser danificada, por favor tenha certeza que o servo arma de fogo seja força
calibrado e afinou e que os valores de calibração de força são corretos antes
deixando este parâmetro, veja manual de Aplicação - Afinação de arma de fogo de Servo.
3HAC024762-001 Revisão: K 25
2 Programação
Continuou
2.3 Lugar solda instruções
2.3.1 Lugar solda instruções para soldadura seqüente
SpotL e SpotJ são as instruções de soldadura de lugar básico nas opções de Lugar. O
as instruções inclui um movimento para o soldar posição e apresentando o desejado
solde processo. Eles contém basicamente o mesmo tipo de informações como um posicionamento
instrução, mas também argumentos que servem como dados para o processo de soldadura de lugar.
Estas instruções são usadas para soldadura com uma arma de fogo ou soldadura com várias armas
de fogo
em seqüência
Para detalhes adicionais, vejam seção SpotL/SpotJ - As instruções de soldadura de lugar básico
na página 89.
SpotL p1 \ID:=sync, vmax, gun1, spot1 \Inpos, ferramenta \Wobj:=frame1
L = Linear
J = Articulação
Argumento como no
instrução de MoveL
número de arma de fogo (num)
Dados para o spotweld processo (spotdata)
O interruptor inibindo arma de fogo pré-conclusão
en1200000250
26 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.3.1 Lugar solda instruções para soldadura seqüente
2.3.2 Lugar solda instruções para soldadura simultânea com armas de fogo múltiplas
SpotML e SpotMJ têm que ser usados se soldadura com várias armas de fogo ao mesmo tempo
é desejado. É possível usar quatro armas de fogo simultaneamente. A instrução inclui
um movimento para o soldar posição e apresentando o desejado soldar processos. Isto
contenha basicamente o mesmo tipo de informações como uma instrução de posicionamento mas
também argumentos que servem como dados para os processos de soldadura de lugar diferente.
Veja SpotML/SpotMJ - Soldadura de lugar com armas de fogo múltiplas na página 94.
SpotML p1 \ID:=sync1, vmax, \G1:=spot1 \G2:=spot2 \Inpos, ferramenta \Wobj:=frame1
L = Linear
J = Articulação
Argumentos como no
instrução de MoveL
Dados para o spotweld processos (spotdata)
O interruptor inibindo arma de fogo pré-conclusão
en1200000251
3HAC024762-001 Revisão: K 27
2 Programação
2.3.2 Lugar solda instruções para soldadura simultânea com armas de fogo múltiplas
2.3.3 Definindo localize dados de soldadura
Antes de começar a programa as instruções, defina os dados de soldadura de lugar para ser
usou. Este dados é dividido em dois tipos:
o spotdata; descreva os dados do processo de soldadura de lugar específico para um específico
localize. Veja spotdata - Lugar solda dados na página 131.
o gundata; descreva localize características de arma de fogo de soldadura e outro equipamento
dados específicos. Todo equipamento de arma de fogo usou são definidos no gundata ordem
curr_gundata em SWUSER. Mude a instalação de falta assim corresponde para
o equipamento de arma de fogo usada. Veja gundata - Equipamento específico solda dados
pagine 124.
28 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.3.3 Definindo localize dados de soldadura
2.3.4 Programação localiza instruções de soldadura
1 Corrida o robô para a posição de destino e corrida desejados também o eixo de arma de fogo
para desejar preclose ponta posição (Só para servo armas de fogo).
2 No Editor de Programa, torneira Adiciona instrução, e então Motion&Proc seleto
da lista de instruções.
3 Selecione a instrução SpotL ou SpotJ.
A instrução será diretamente adicionada para o programa. Os argumentos são fixados
em relação à instrução de soldadura de lugar programado último.
4 Mudança os argumentos opcionais se precisado.
5 Corrida o robô para outra posição e adiciona mais lugar solda instruções as
mesmo modo.
en1200000246
3HAC024762-001 Revisão: K 29
2 Programação
2.3.4 Programação localiza instruções de soldadura
2.3.5 Exemplos de programação para uma arma de fogo
exemplo de programação para um servo arma de fogo
Neste exemplo um única servo arma de fogo (gun1) é usado, seguro pelo robô. Quatro lugares
são para ser soldado com dois diferente spotdata usado, spot10 e spot20. Os dados
é criado com antecedência. os parâmetros de arma de fogo atual são aparecidos o primeiro gundata
no
curr_gundata ordem em SWUSER.
MoveJ
MoveL
SpotL
p1 p2
p3
p4
p5
p6
Direção de movimento
xx1200000245
curr_gundata{}
gun_name = "SERVOGUN"
spot10
prog_num = 10
tip_force = 2500 pre_close_time = 0.5
plate_thickness = 0.8 pre_equ_time = 0.05
plate_tolearance = 0.5 weld_counter = 112
spot20 max_nof_welds = 10000
prog_num = 20 curr_tip_wear = 5.2
tip_force = 3000 max_tip_wear = 8
plate_thickness = 1.0 weld_timeout = 2
plate_tolearance = 0.5
o código rápido seqüencia:
MoveJ p1, v600, z50, tool1;
SpotL p2, vmax, gun1, spot10, tool1;
p6 de MoveL, v600, z50, tool1;
30 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
exemplo de programação para uma arma de fogo pneumática
Neste exemplo uma arma de fogo pneumática única (gun1) é usado, seguro pelo robô. Quatro
os lugares são para ser soldados com dois diferente spotdata usado, spot10 e spot20.
Os dados é criado com antecedência. os parâmetros de arma de fogo atual são instalados no
primeiro
gundata no curr_gundata ordem em SWUSER.
MoveJ
MoveL
SpotL
p1 p2
p3
p4
p5
p6
xx1200000245
curr_gundata{}
gun_name = "PNEU_G1"
spot10
prog_num = 10
spot20 pre_equ_time = 0.05
prog_num = 20 open_time = 0
tip_force = 3 post_equ_time = 0
weld_counter = 112
max_nof_welds = 10000
close_timeout = 0
weld_timeout = 2
open_timeout = 2
MoveJ p1, v600, z50, tool1;
p6 de MoveL, v600, z50, tool1;
3HAC024762-001 Revisão: K 31
2 Programação
Continuou
2.3.6 Exemplos de programação para duas armas de fogo
exemplo de programação para duas servo armas de fogo
Nesta exemplo duas armas de fogo estacionárias diferentes são usadas, montado perto de cada
outro. O robô está segurando o pedaço do trabalho. Sete lugares são para ser soldados com dois
diferente spotdata usado, spot10 e spot20. os parâmetros de arma de fogo atual tem sido
instalou no primeiro e segundo gundata no curr_gundata ordem em SWUSER.
MoveJ
MoveL
SpotML
p1 p2
p3
p4
p5
p6
xx1200000241
curr_gundata{1}
gun_name = "SERVOGUN1"
spot10
prog_num = 10
plate_tolerance = 0.5 weld_counter = 112
curr_tip_wear = 5.2
max_tip_wear = 8
weld_timeout = 2
curr_gundata{2}
gun_name = "SERVOGUN2"
spot20
prog_num = 20
plate_tolerance = 0.5 weld_counter = 345
curr_tip_wear = 3.4
max_tip_wear = 11
weld_timeout = 2
MoveJ p1, v600, z50, multi_gun\Wobj:= frame1;
SpotML p2, vmax,\G1:=spot10\G2:=spot10multi_gun\Wobj:= frame1;
SpotML p3, vmax\G1:=spot10\G2:=spot20, multi_gun\Wobj:= frame1;
SpotML p5, vmax\G1:=spot20, multi_gun\Wobj:= frame1;
p6 de MoveL, v600, z50, multi_gun\Wobj:= frame1;
32 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
exemplo de programação para duas armas de fogo pneumáticas
Nesta exemplo duas armas de fogo estacionárias diferentes são usadas, montado perto de cada
outro. O robô está segurando o pedaço do trabalho. Sete lugares são para ser soldados com dois
diferente spotdata usado, spot10 e spot20. os parâmetros de arma de fogo atual tem sido
instalou no primeiro e segundo gundata no curr_gundata ordem em SWUSER.
MoveJ
MoveL
SpotML
p1 p2
p3
p4
p5
p6
xx1200000241
curr_gundata{1}
spot10
prog_num = 10
pre_equ_time = 0.05
open_time = 0
post_equ_time = 0
weld_counter = 112
close_timeout = 2
weld_timeout = 2
open_timeout = 2
curr_gundata{2}
spot20
prog_num = 20
pre_equ_time = 0.03
open_time = 0
post_equ_time = 0
weld_counter = 215
close_timeout = 2
weld_timeout = 3
open_timeout = 2
MoveJ p1, v600, z50, multi_gun\Wobj:= frame1;
SpotML p2, vmax,\G1:=spot10\G2:=spot10multi_gun\Wobj:= frame1;
SpotML p5, vmax\G1:=spot20, multi_gun\Wobj:= frame1;
p6 de MoveL, v600, z50, multi_gun\Wobj:= frame1;
3HAC024762-001 Revisão: K 33
2 Programação
Continuou
2.4 Edição localiza instruções de soldadura
Mudando o atual spotdata
1 Selecione atual spotdata na instrução.
2 Torneira Depura, e então Valor de Visão de torneira.
3 Mudança o valor.
4 Torneira OK.
en1200000243
Mudando para outro spotdata
1 Selecione atual spotdata na instrução.
2 Torneira Edita, e então torneira Muda Selecionado.
3 Selecione um spotdata da lista de disponível spotdata.
4 Torneira OK.
34 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.4 Edição localiza instruções de soldadura
2.5 Lugar de prova solda instruções em modo simulado
modo de simulação
Para prevenir o processo de soldadura de lugar executando durante a programação e prova,
é possível correr o programa em modo de simulação.
Isto pode ser feito por colocação sim_type = 2 em curr_simdata em SWUSER. Esta vontade
fixe a produção enable_current baixo e a simulação serão executados pelo soldar
temporizador.
Se tal não sinal é conectado a soldadura de lugar pode ser interiormente simulado por
colocação sim_type = 1 em curr_simdata. O simulado solde tempo usou é o tempo
sim_time em curr_simdata. Neste modo de simulação o começo notável nunca está enviado
para o temporizador de soldadura. Veja simdata - Dados de simulação na página 136
Quando simulação é ativa que também é possível correr sem fechar a arma de fogo ou sem
testando chapeie espessura (servo armas de fogo somente). Isto é feito por colocação inhib_close
ou no_plates para VERDADEIRO em curr_simdata.
Ponta
O caminho mais rápido para mudar o modo de simulação é para usar o FlexPendant
Interface, veja Visão de Simulação Principal na página 190.
Aperfeiçoe função
Se Localize Servo Igualar está instalado que é possível fixo sim_type = 3 para ativar
o soldar posição Aperfeiçoa função. Veja Software Que iguala na página 63.
3HAC024762-001 Revisão: K 35
2 Programação
2.5 Lugar de prova solda instruções em modo simulado
2.6 Arma de fogo preclosing
Preclosing
As instruções de soldadura de lugar têm um embutido preclosing do soldar armas de fogo, isto é
quando abordando a posição as armas de fogo começarão a fechar com antecedência para salvar
tempo.
pre_close_time
A hora de fechamento de arma de fogo, pre_close_time, tem que ser definido para cada arma de fogo
usada em
o gundata ordem curr_gundata em SWUSER. Veja gundata - Equipamento específico
solde dados na página 124.
Para servo armas de fogo a conclusão de arma de fogo é interiormente coordenada que significa que
a arma de fogo
a conclusão coordenará com o movimento de robô para a posição.
Os dados pre_close_time não é usado se Software Igualar é ativo, veja Software
Igualando na página 63.
Nota
O preclosing pode ser inválido usando o \InPos argumento na instrução.
36 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.6 Arma de fogo preclosing
2.7 Arma de fogo igualando opções
Mecânico igualando
As instruções de soldadura de lugar têm uma função para igualar com mecânico
igualando sistemas na arma de fogo, isto é quando abordando a posição um sinal ser
ativado ser usado para o igualar. O sinal é desativado depois do soldar
o processo antes do movimento de robô próximo ser lançado.
A arma de fogo igualando tempo, pre_equ_time, é definida para cada arma de fogo usada na
gundata ordem curr_gundata em SWUSER.
Igualando por software
As instruções de soldadura de lugar SpotL e SpotJ também tem funcionar que fazem isto
possível usar armas de fogo de soldadura de lugar sem mecânicas igualando sistemas. Estes
as funções estão disponíveis se a opção Localiza Servo Igualar está instalado.
A arma de fogo igualando tempo em gundata, pre_equ_time, não é usada quando Software
igualar é usado.
Para mais informações vêem Software Que iguala na página 63.
3HAC024762-001 Revisão: K 37
2 Programação
2.7 Arma de fogo igualando opções
2.8 Ações manuais
rotinas de serviço
Algumas rotinas de serviço úteis são predefinidas para ser usadas para ações manuais durante
programação e teste.
o Da aplicação de GUI de Lugar, bata ABB, RobotWare Localiza e Manual
Ações.
o Do Editor de Programa, torneira Depura, e então torneira Chama Rotina de Serviço
en1200000242
Ponta
Também É possível acessar e correr as rotinas de serviço do FlexPendant
interface, veja Ações Manuais na página 199
rotinas de serviço disponíveis
As rotinas de serviço seguinte são predefinidas para ações manuais:
Descrição de serviço rotineira
As procuras o sistema para disponíveis servo armas de fogo e adiciona seus nomes
para nome de arma de fogo em atual gundata.
ManAddGunName
Feche a arma de fogo de acordo com os dados em curr_forcedata. A arma de fogo
iguale notável também está ativado.
ManCloseGun
ManOpenGun Abre a arma de fogo. A arma de fogo iguala notável é desativado.
ManOpenHighLift Abre a arma de fogo pneumática para a posição de golpe grande.
ManCloseHighLift Fecha a arma de fogo pneumática para a posição de golpe do trabalho.
Apresente um soldar em posição atual de acordo com os dados em
curr_spotdata.
ManSpot
Apresente uma ação de SetForce de acordo com os dados em curr_forcedata.
A arma de fogo iguala notável também é activated/deactivated.
ManSetForce
38 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.8 Ações manuais
Descrição de serviço rotineira
Apresente uma calibração do servo arma de fogo, 1 Mudança de Ferramenta, 2 Mudança de Ponta
ou 3 Ponta Veste calibração.
ManCalib
Apresente uma calibração de força do servo arma de fogo. 2 - 10 força e posições
pode ser armazenado.
ManForceCalib
1 Sincronize o servo arma de fogo sem jogging depois da revolução
o contador foi atualizado, o servo arma de fogo fechará devagar
até que ele alcance a posição de contato.
2 Sincronize o servo arma de fogo sem jogging depois da arma de fogo ter
sido boa calibrada, a servo arma de fogo moverá para zero posição
e então feche devagar até que alcance a posição de contato.
ManServiceCalib
Para verificar se uma posição selecionada está boa o suficiente para a ponta vestir
medindo função. Só disponível se Localize Servo Igualar está instalado.
ManCheckMeasPos
Se várias armas de fogo são usadas então um diálogo parecerá pedindo o número de arma de fogo
da
a arma de fogo ser lidada.
3HAC024762-001 Revisão: K 39
2 Programação
2.8 Ações manuais
Continuou
2.9 Seqüência do processo e manipulação de erro
2.9.1 Processo seqüencia
Esta seção descreve o processo interno seqüenciar quando um SpotL/J ou um
a instrução de SpotML/MJ é executada:
1 O robô e arma de fogo começam a mover para a posição programada.
2 O soldar programa número é fixado. (eg. g1_weld_prog).
3 A pressão de arma de fogo é fixada pelo soldar controlador. (armas de fogo pneumáticas somente).
4 Atual spotdata (curr_spotdata em SWUSER) é atualizado.
5 SwInitUserIO é executado.
6 SwPrepare é executado.
7 SwCloseGun é executado, de acordo com o predefinido preclosing tempo em
gundata. (as armas de fogo pneumáticas são fechadas aqui).
8 Um servo arma de fogo começará a fechar antes da posição ser alcançada (a menos que
argumento
\InPos é usado), de acordo com o predefinido preclosing tempo em gundata.
9 O igualar notável é fixado de acordo com o predefinido pré igualando tempo
em gundata. (eg. g1_equalize).
10 SwPreWeld é executado quando o soldar posição for alcançado. (Preweld
supervisão.)
11 A espessura de prato é verificada. (armas de fogo de Servo somente).
12 A força de arma de fogo solicitada é estabelecida.
13 O começo notável para o soldar controlador é fixado. (eg. g1_start_weld).
14 O soldar controlador apresenta o soldar, e pode mudar a força de arma de fogo durante
o soldar seqüência se configurado.
15 Quando o soldar completo notável do soldar controlador é recebido, (eg.
g1_weld_complete) uma servo arma de fogo começará a aberto.
16 SwOpenGun é executado. (as armas de fogo pneumáticas são abertas aqui).
O igualar notável é reajustado.
17 SwPostWeld é executado.
18 A instrução está pronta.
40 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.1 Processo seqüencia
2.9.2 Fechamento de arma de fogo
O fechamento de arma de fogo é ativado em um tempo definido antes do soldar posição, sem
consideraçã
da velocidade real. O preclose tempo para cada equipamento de arma de fogo são definidos nos
correspondente gundata na ordem curr_gundata em módulo SWUSER.
Para servo armas de fogo o movimento para o soldar posição começa com uma fase síncrona
que significa que o servo arma de fogo eixo é movido sincronizado com o robô
movimento.
A velocidade de arma de fogo final está automaticamente adaptada muito a posição de contato é
alcançado
ao mesmo tempo que o robô alcança o programado soldar posição.
Se o preclose tempo é fixado para 0 em curr_gundata ou se o argumento opcional \InPos
é aparecida instrução atual então o fechamento de arma de fogo é ativado primeiro quando o robô
alcançou o soldar posição.
Nota
Se os dados opcionais \SMEQ é usado na instrução de SpotL/J o robô será fixado
em uma suave oficial durante a conclusão de arma de fogo, para mais informações vê SoftMove
3HAC024762-001 Revisão: K 41
2 Programação
2.9.2 Fechamento de arma de fogo
2.9.3 Soldadura
Quando a posição de soldadura é alcançada a arma de fogo começa a construir a força de arma de
fogo e
o usuário engancha SwPreWeld é executado, veja ganchos do Processo na página 145.
A espessura de prato é verificada (Armas de fogo de Servo somente). O soldar começo notável é
fixado como
logo como SwPreWeld está pronto e a força de arma de fogo solicitada é alcançada. Depois de
ordenar
solde, o sistema espera por solda completa do soldar equipamento. Se configurado
também é possível mudar a força de arma de fogo antes do soldar completar é fixado. Veja
Como usarem dados de lugar programados no soldar temporizador na página 232.
Para armas de fogo pneumáticas o começo notáveis é fixado assim que o robô alcançou o
solde posição e várias supervisões foram reconhecido. O começo
o sinal é alto durante o período de soldadura inteira. É reajustado qualquer um depois de soldar
completo
ou depois que um tempo de intervalo predefinido decorreu.
42 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.3 Soldadura
2.9.4 Abertura de arma de fogo
A arma de fogo começa a aberta à posição programada depois do soldar processo ser
termine. Ao mesmo tempo o usuário engancha SwOpenGun é executado. Quando a arma de fogo
é aberto suficiente e SwOpenGun está pronto então o movimento é lançado e
o movimento de robô é começado.
A arma de fogo também está aberta para a posição programada depois de erro de um soldar ou em
outro
situações de erro.
Para armas de fogo pneumáticas a arma de fogo abre para um golpe pequeno ou grande depois da
soldadura ter
termine, dependendo do parâmetro \OpenHLift. A abertura é supervisionada
tal modo que a arma de fogo abre notável é esperado.
3HAC024762-001 Revisão: K 43
2 Programação
2.9.4 Abertura de arma de fogo
2.9.5 Programa pára e reinicia
Pare durante o movimento e reinicie
O robô pára no caminho. Se o fechamento de arma de fogo já é começado a arma de fogo abrirá
para a posição programada.
Em reinicie, o robô continua para a posição programada, fecha a arma de fogo
novamente e a seqüência em SpotL/J continua tão normal.
Pare durante a soldadura e reinicie
A soldadura está acabada, validação é feita depois da parada e a arma de fogo abre.
Em reinicie, o robô continua com instrução próxima.
44 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.5 Programa pára e reinicia
2.9.6 Parada rápida e reinicie
a parada rápida durante o movimento e reinicia
O robô pára imediatamente provavelmente divergido do caminho. Se o fechamento de arma de fogo
já é começada a arma de fogo aberta à posição programada. (armas de fogo de Servo somente).
Em reinicie, o robô primeiro recua para o caminho, então continua para o
posição programada, fecha a arma de fogo novamente e a seqüência em SpotL/J e
SpotML/MJ continua tão normal.
a parada rápida durante a soldadura e reinicia
O soldar processo é interrompido. A arma de fogo está ainda fechada mas a força de arma de fogo
será
reduzidas. (armas de fogo de Servo somente).
Uma arma de fogo pneumática abrirá nesta situação.
Em reinicie, o soldar erro manipulação é executada com possibilidades para reweld o último
localize.
3HAC024762-001 Revisão: K 45
2 Programação
2.9.6 Parada rápida e reinicie
2.9.7 Instrução por execução de instrução
Adiante
A instrução é executada em dois passos:
1 O robô é movido para o soldar posição. Depois deste passo ser possível modificar
a posição.
2 A arma de fogo é fechada e o soldar processo é executado (Não se SoftMove
Igualar é ativado).
Para trás
O movimento é apresentado para trás para a posição programada com controle de arma de fogo,
mas a arma de fogo não é fechada no soldar posição e não solda processo é ativado.
(Armas de fogo de Servo somente).
Para armas de fogo pneumáticas a arma de fogo é fixada para trabalho ou highlift golpe que depende
de posição
do \OpenHLift interruptor. O movimento é apresentado para trás.
A arma de fogo é fixada para trabalho ou highlift golpe que depende da posição da
\CloseHLift interruptor.
46 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.7 Instrução por execução de instrução
2.9.8 Soldadura simulada
Todas as simulações ativas são definidas em curr_simdata em SWUSER. Para mais
as informações vêem modo de Simulação na página 35.
Solde simulação no controlador de robô
Ativado por colocação sim_type = 1.
Este inibirá o começo notável para o temporizador. O tempo de simulação é definido
sim_time.
Nenhuma supervisão de preweld é apresentada.
Solde simulação no temporizador
Ativado por colocação sim_type = 2.
Este deixará todos enable_current sinais baixos nos próximos soldam.
Nenhuma supervisão de preweld é apresentada.
Testando sem fechar as armas de fogo
Ativado por colocação inhib_close VERDADE. Pode só ser usado com sim_type 1 ou
2.
Testando sem pratos
Ativado por colocação no_plates VERDADE.
Este inibe a supervisão de espessura de prato. Pode só ser usado com sim_type 1
ou 2. (armas de fogo de Servo somente).
Solde posição Aperfeiçoar modo
Ativado por colocação sim_type = 3. Só disponível se Localize Servo Igualar é
instalou.
Este modo também pode ser usado para atualizar o force_offset se SoftMove Igualar é
ativou, para mais informações vêem SoftMove Que igualam na página 80.
Incapacite todas as simulações
Todas as simulações são inválidas se sim_type = 0 em curr_simdata.
3HAC024762-001 Revisão: K 47
2 Programação
2.9.8 Soldadura simulada
2.9.9 Manipulação de erro
As situações de erro seguinte podem acontecer:
o supervisão de parâmetro de Instrução
o Supervisão no princípio do movimento
o supervisão de fechamento de Arma de fogo
o Descoberta de pratos perdidos ou impróprios (Armas de fogo de Servo somente)
o Supervisão antes de solda começo
o Solde erro
o Supervisão depois de soldadura
o Arma de fogo abrindo supervisão
supervisão de parâmetro de instrução
O erro acontece quando SpotL/J ou um SpotML/MJ é chamado com parâmetros defeituosos.
o notável process_fault para o equipamento atual é fixado. O programa
paradas.
o Uma mensagem de erro é exibida em uma caixa de diálogo.
o A mensagem de erro é anotada
O parâmetro deve ser mudado. Quando o programa é reiniciado o atual
a instrução é reiniciada desde o início
O parâmetro check_data localizado no módulo de SWDEFUSR.SYS pode ser usado
para diminuir o tempo de ciclo quando instruções de Lugar corrente. Se fixe para falso o
a supervisão de parâmetro de instrução pode ser desligada. Veja dados de Instalação na página 151
Supervisão no princípio do movimento
As supervisões em SwPrepare estão executando. Veja ganchos do Processo na página 145.
Se um erro acontece então:
paradas.
o Uma mensagem de erro é exibida em uma caixa de diálogo com tenta novamente possibilidades.
o A mensagem de erro é anotada.
supervisão de fechamento de arma de fogo
As supervisões podem ser insertas em SwCloseGun. Esta rotina é chamada quando a arma de fogo
os começos fechar. Veja ganchos do Processo na página 145.
Para armas de fogo pneumáticas as supervisões em SwCloseGun são executadas. Um erro acontece
se o gun_open notável não é fixado dentro de um certo tempo.
o notável process_fault o equipamento atual é fixado. O programa pára.
Para servo armas de fogo não existe nenhuma supervisão na versão de falta da rotina.
48 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
Descoberta de pratos perdidos ou impróprios (Armas de fogo de Servo somente)
Um erro será descoberto pelo núcleo do processo se a espessura de prato difere mais
que o limite permitido, definida pela tolerância, da espessura programada.
existem três tipos de erros:
o posição de arma de fogo Negativa, uma das pontas estão faltando na arma de fogo, ou um tip_wear
a calibração é precisada.
o pratos Perdidos, a espessura de prato é pequena que a espessura definida em
spotdata.
o geometria Imprópria, a espessura de prato excede a tolerância definida
spotdata.
A arma de fogo abre.
paradas.
xx1200000217
Ignore Feche a arma de fogo novamente mas sem descoberta de espessura e continua a execução.
Tente novamente Comece o processo interrompido desde o início
3HAC024762-001 Revisão: K 49
2 Programação
Continuou
Se o erro é do tipo que geometria imprópria existe uma possibilidade para fazer um tentar novamente
uma força mais alta na arma de fogo e completa o atual soldar, isto é. quando os pratos
não são corretamente fixo juntos.
xx1200000216
A supervisão antes do soldar ser começado
As supervisões em SwPreWeld estão executando. Veja ganchos do Processo na página 145.
Se um erro acontece então:
paradas.
Solde erro
o erro de um soldar acontece qualquer um se o weld_fault notável é fixado durante o soldar processo
ou se o soldar completo notável do soldar temporizador não aparecer um certo
tempo (weld_timeout). SpotL/J e SpotML/MJ podem ser configurados para automaticamente
reweld um certo número de tempos antes do erro ser exibido e a execução
paradas, esperando por uma ação manual.
Ponta
O parâmetro de instalação auto_reweld em SWDEFUSR.SYS pode ser fixado para o número
de solde exigido. Veja dados de Instalação na página 151
o A arma de fogo abre.
o notável process_error para arma de fogo atual é set.The programa pára.
o A mensagem de erro e o atual robtarget nome é anotado.
50 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
Continuou
xx1200000215
Uma caixa de diálogo é exibida com mais usuário definiu informações
o erro (se disponível). À revelia, o atual robtarget nome será
mostrado. Veja SwErrorInfo em ganchos do Processo na página 145.
Info
o reset_fault notável é pulsado.
o erro do processo correspondente notável é reajustado.
o atual robtarget nome será armazenado no tronco. O programa
a execução é retomada mas omitindo o defeituoso solda.
Salto (só disponível
em modo manual)
o reset_fault notável é pulsado.
o erro do processo correspondente notável é reajustado.
o A arma de fogo fecha.
o começo notável é fixado depois de pouco tempo demora e o programa
a execução é retomada.
Reweld
a recuperação de erro de salto e Reweld também pode ser ativado usando as entradas digitais
skip_proc e reweld_proc, vejam Outros sinais na página 164.
Supervisão depois de soldadura
As supervisões no usuário definiram SwOpenGun rotineiro estão executando. Veja Processo
ganchos na página 145.
Para armas de fogo pneumáticas as supervisões em SwOpenGun são executadas. Um erro acontece
se o gun_open notável não é fixado dentro de um certo tempo.
o notável process_fault para arma de fogo atual é set.The programa pára.
Para servo armas de fogo não existe nenhuma supervisão na versão de falta da rotina.
A arma de fogo abrindo supervisão (Armas de fogo de Servo somente)
Quaisquer erros durante a abertura de arma de fogo será descoberta por software de movimento
interno. Um
o erro resulta em uma mensagem de erro no FlexPendant e um programa param.
3HAC024762-001 Revisão: K 51
2 Programação
Continuou
2.9.10 Usuário definiu manipulação de erro
Se o usuário definiu manipulação de erro é ligado, isto é, se os dados de instalação
(user_recover é fixado para VERDADE), o SwErrorRecover rotineiro em swuser.sys
será executado em vez do construir em manipulação de erro se quaisquer dos casos de erro acima
aconteça, com exceção de erros de parâmetro.
Os parâmetros de entrada para a rotina de SwErrorRecover levam informações sobre as
razão de erro e o texto de erro escolhido. Veja dados de Instalação na página 151.
Esta rotina permite costumizando da resposta de manipulação de erro, isto é. o
o plano de FlexPendant e como retomar. Para mais informações. Veja SwErrorRecover
em SWUSER na página 143.
Exemplo
O exemplo se solda erro acontece.
xx1200000214
52 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.10 Usuário definiu manipulação de erro
2.9.11 Dê poder a manipulação de fracasso
Em sistema reinicia depois de dar poder fracasso:
o Todos localizam sinais de produção de soldadura são fixadas para a condição velha, exceto o
soldar começo
notável.
Em programa reinicia depois de dar poder fracasso:
o robô retorna ao caminho e a execução de programa que era
interrompido é continuado.
o Se um fracasso do poder aconteceu quando processo de um soldar era ativo, o lugar atual
é automaticamente rewelded.
3HAC024762-001 Revisão: K 53
2 Programação
2.9.11 Dê poder a manipulação de fracasso
2.9.12 Software Igualando
Quando o software igualando funções são ativadas a execução do SpotL/J
as instruções é influenciada em modos diferentes:
o movimento para a posição programada estará diferente.
o A arma de fogo preclose função é automaticamente lidada.
o \Inpos interruptor não afetará a execução de programa.
Nota
O software igualando funções não são implementadas para o SpotML/MJ
instruções.
Para mais informações, vejam Software Que iguala na página 63.
54 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.12 Software Igualando
2.9.13 Forças de arma de fogo múltiplas durante a soldadura
Durante a fase de soldadura quando um SpotL/J ou uma instrução de SpotML/MJ é executado
existe um possiblity para usar forças de arma de fogo múltipla se precisado.
O servo arma de fogo força pode ser controlada do controlador de soldadura via entradas de grupo.
Interiormente no software de Lugar um grupo de entrada monitorará durante o soldar, e
se o valor nas mudanças de grupo de entrada, a força de arma de fogo mudará imediatamente para
uma força mais baixa ou mais alta.
Para mais informações, vejam Como usar dados de lugar programados no soldar temporizador em
pagine 232 e arma de fogo de Servo força calibração na página 181.
Nota
A nota que o procedimento de calibração de força é muito importante se forças múltiplas tem
para ser usado. A posição de arma de fogo em cada força será armazenada nos parâmetros de
movimento
quando correndo esta rotina. Para mais informações vêem arma de fogo de Servo força calibração
na página 181.
3HAC024762-001 Revisão: K 55
2 Programação
2.9.13 Forças de arma de fogo múltiplas durante a soldadura
2.9.14 Costumizando
O pacote de Lugar dá ao usuário bastante âmbito para costumizar o Lugar
funcionalidade, veja Costumizar RobotWare-Localizar na página 219.
Porém o assunto principal da descrição de instruções de SpotL/J e SpotML/MJ
é a instalação de falta.
56 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.9.14 Costumizando
2.10 Solde contagem de tempo do processo
2.10.1 Solde contagem de tempo do processo para armas de fogo pneumáticas
O gráfico seguinte mostra ao soldar processo contagem de tempo para uma arma de fogo
pneumática e
onde na seqüência os ganchos de usuário serão executados e afetaram o interno
comportamento.
Se soldadura é feita com várias armas de fogo ao mesmo tempo então cada processo é lidado
em tarefas separadas independentes de um ao outro
en1200000238
3HAC024762-001 Revisão: K 57
2 Programação
2.10.1 Solde contagem de tempo do processo para armas de fogo pneumáticas
2.10.2 Solde contagem de tempo do processo para servo armas de fogo
A figura seguinte mostra ao soldar processo contagem de tempo para um servo arma de fogo e onde
em
a seqüência os ganchos de usuário serão executados e afetaram o comportamento interno.
Se soldadura é feita com várias armas de fogo ao mesmo tempo então cada processo é lidado
O parâmetro de sistema Post_sync_time (tempo Pós-sincronização) no tópico
Movimento, digite Processo de SG, define o predito lançar tempo do robô próximo
movimento depois de um soldar. Pode ser usado para encurtar o tempo de ciclo, o robô começará
para mover antes da arma de fogo estar completamente aberta. o valor de falta é 0.
Nota
O valor deste parâmetro (tempo Pós-sincronização) pode afetar o ciclo
tempo do programa negativamente se por exemplo dois pontos de soldadura são programados
na mesma posição. Para minimizar este risco o valor pode ser acrescentado. Veja
manual de aplicação - Machados adicionais e estão controlador só.
en1200000239
58 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.10.2 Solde contagem de tempo do processo para servo armas de fogo
2.10.3 Solde contagem de tempo do processo para software que iguala com servo armas de fogo
O gráfico seguinte mostra ao soldar processo contagem de tempo para um servo arma de fogo
quando software
igualar é ativado, e onde na seqüência os ganchos de usuário serão executados
e afete o comportamento interno.
Se soldadura é feita com várias armas de fogo nos mesmos tempos então cada processo é lidado
O parâmetro de sistema Post_sync_time (tempo Pós-sincronização) no tópico
Movimento, digite Processo de SG, define o predito lançar tempo do robô próximo
movimento depois de um soldar. Pode ser usado para encurtar o tempo de ciclo, o robô começará
para mover antes da arma de fogo estar completamente aberta. o valor de falta é 0.
Nota
Se Suave Igualar é ativado o gundata parâmetros pre_close_time e
pre_equ_time não são usados. O preclosing da arma de fogo está neste caso lidado
automaticamente, veja Software Que iguala na página 63.
Nota
O valor deste parâmetro (tempo Pós-sincronização) pode afetar o ciclo
tempo do programa negativamente se por exemplo dois pontos de soldadura são programados
na mesma posição. Para minimizar este risco o valor pode ser acrescentado. Veja
manual de aplicação - Machados adicionais e estão controlador só.
en1200000237
3HAC024762-001 Revisão: K 59
2 Programação
2.10.3 Solde contagem de tempo do processo para software que iguala com servo armas de fogo
2.11 Jogging o robô depois de não intencional servo arma de fogo disconnection
arma de fogo de Servo disconnection
Se os cabos de motor são não intencionais desconectados quando o servo arma de fogo for ativado,
o servo arma de fogo deve ser desativada em pedido para corrida o robô para uma posição de
serviço.
Deactivation é feito na janela de Jogging selecionando eixo e vazamento
Desative. Depois de serviço ou conserta o contador de revolução deve ser atualizada
a posição foi perdido.
Para mais informações vêem Recuperam de acidental servo arma de fogo disconnection em
pagine 184.
60 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.11 Jogging o robô depois de não intencional servo arma de fogo disconnection
2.12 Vestidura de ponta para servo armas de fogo
vestidura de ponta para servo armas de fogo
O gundata contém contadores e ponta vestirem informações para cada arma de fogo usada. O
os contadores serão automaticamente incremented para cada lugar e a ponta veste
as informações são atualizadas depois de cada calibração de arma de fogo. Esta informações podem
ser acostumado
decida quando fizer vestidura de ponta ou troca de ponta próxima.
Para mais informações vêem gundata - Equipamento específico solda dados na página 124.
3HAC024762-001 Revisão: K 61
2 Programação
2.12 Vestidura de ponta para servo armas de fogo
2.13 Arma de fogo de soldadura de lugar pneumático e gripper
Descrição
Quando o robô tiver uma arma de fogo de soldadura de lugar pneumático e um gripper, com ou sem
uma ferramenta changer, leva alguns acordos especiais para controlar as braçadeiras nas
gripper. A razão é que a válvula de pressão aérea no Painel de Mídia é controlada
pelo soldar temporizador, que usa a válvula para obter forças de arma de fogo diferente. O soldar
o temporizador está em controle da válvula de pressão aérea, até quando o robô estar segurando o
gripper.
Preparando controle das braçadeiras
Use este procedimento para preparar controle das braçadeiras no gripper:
1 No soldar temporizador, crie solda programas para as pressões desejadas para gripper
controle.
Nota
O soldar atual DEVE ser desativado nos programas.
2 No código RÁPIDO, crie as rotinas de controle necessário, e incluam SetGO
as instruções que fixa a produção de grupo para o número de programa para o
programa correspondente no soldar temporizador.
Nota
O gX_new_prog notável deve estar na toda hora para a válvula de pressão aérea
para seguir imediatamente um novo número de programa.
62 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Programação
2.13 Arma de fogo de soldadura de lugar pneumático e gripper
3 Software Igualando
3.1 Introdução para Software Igualando
Introdução
Este capítulo descreve o Software Igualando funções. Estas funções faz
ele possível usar armas de fogo de soldadura de lugar sem mecânicas igualando sistemas. O
as funções estão disponíveis se a opção Localiza Servo Igualar está instalado.
funções disponíveis
O Software Igualando funções são várias funções com intenção de lidar
estes assuntos para o usuário. Porém, não é sempre necessário para usar todas as funções.
Depende de precisão desejada, dureza de folha, propriedades de arma de fogo como tipo, tamanho e
dureza e assim por diante
O seguinte Igualando funções estão disponíveis:
o Solde posição Aperfeiçoar.
o Lance do braço de arma de fogo fixa.
o braço de Arma de fogo Deflection Compensação.
o Ponta Veste Medida e Compensação.
É possível usar armas de fogo com mecânicas igualando e armas de fogo usando Software
Igualando no mesmo programa de usuário. O igualar tipo é determinado por uns dados
no gundata para cada arma de fogo usada, softw_equ. Para mais informações, vejam gundata
- O equipamento específico solda dados na página 124.
Recomendações
Quando armas de fogo sem mecânicas igualando sistemas são usados que é muito importante
para ter boa precisão quando o TCP for definido e quando o soldar posições estiver
ensinou.
Também É importante lidar com a ponta vestir e recalcular o TCP regularmente e
também para lançar o braço de arma de fogo fixa da folha quando a arma de fogo for movido
solde posições. Para a maioria de armas de fogo também é necessário para lidar com o braço de
arma de fogo deflection
durante o soldar
Nota
Quando usando Software igualando é importante ter bom controle da parte
as tolerâncias e a ponta vestem dos elétrodos. Esta funcionalidade pode só tolerar
variações até aproximadamente 1-2 mm.
Limitações
o Braço de Arma de fogo de funções Lança e Compensação de Deflection somente são
availible quando instruções de SpotL/SpotJ for usados, não para o SpotML/SpotMJ
instruções.
o componente de dados pre_close_time em gundata não é usado quando software
igualar é ativo. Neste caso o preclosing é automaticamente lidado
durante o movimento do lançar distância até o soldar posição.
3HAC024762-001 Revisão: K 63
o Para algumas configurações especiais umas aceitáveis aperfeiçoam posição pode ser dura
para alcançar com a instrução de MeasureWearL. Se isto é o caso, ReCalcTcp
a instrução pode ser usada como um método alternativo.
o Não é possível correr instruções de SpotL/SpotJ com software igualando
ativo se modo independente é ativado.
o Não é possível correr instruções de Lugar sincronizado quando o software
igualando modo é ativado. É só possível correr localiza instruções
o software igualando ativou em semi coordenou modo.
o Quando usando software igualando é importante ter bom controle do
tolerâncias das partes, e o vestir dos elétrodos. Esta funcionalidade pode
só tolere variações até aproximadamente 1-2mm.
Nota
O software Igualando não trabalha para as instruções de SpotML e SpotMJ.
64 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
3.2 Algumas definições básicas
Como definir o TCP
O TCP tem que ser definido, como normalmente, na ponta do braço de arma de fogo fixa.
É importante definir também a z-direção no sistema de ferramenta de coordenadas desde todo
automaticamente movimentos de procura e compensações serão feitos na z-direção.
Veja os gráficos abaixo.
Normalmente a z-direção devia assinalar da ponta fixa mas também é possível
para ter o z-coordene definido na direção oposta, entretanto os dados de instalação
opposite_z tem que ser fixado para verdadeiro no módulo de usuário SWDEFUSR, veja Instalação
os dados para Software Que iguala na página 79.
en1200000236
A z-direção quando tipos de arma de fogo diferentes forem usados:
en1200000235
Como instalação a ferramenta TCP
1 Defina o TCP para a usada arma de fogo com um novo monte de ponta. Use o 5 ponto
método.
Veja manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
2 Armazene o resultar em um tooldata por exemplo ref_tool1.
3 Salve a ponta (ferramenta) como uma ponta de referência (a ponta física).
3HAC024762-001 Revisão: K 65
Como programa o soldar posições
en1200000234
O soldar posição é normalmente ensinada na posição onde o elétrodo fixo é
tocando a folha durante o soldar processo. Veja o gráfico acima de.
en1200000233
Também É possível para programa o soldar posições uma distância selecionada da folha.
A programação como isto é um comumente usado método quando lugar soldar armas de fogo
mecânico igualando sistemas são usados. Um pouco de usuários também pensam que é mais fácil
conseguir
uma boa programação de precisão com uma distância pequena para a folha.
Se este método é selecionado, e descrito para os programadores, a distância selecionada
da ponta até a folha durante a programação tem que ser aparecida os dados de instalação
teach_dist no módulo de usuário SWDEFUSR. Para mais informações, vejam Instalação
os dados para Software Que iguala na página 79.
Nota, isto programado solda posição é só usada durante a programação e toca
em cima. Durante o execução de programa a posição de objetivo está claro que sempre o soldar
posição na folha.
Porém, o comportamento de falta é programação sem ensinar distância, isto é
teach_dist = 0.
Nota
Antes de aperfeiçoando o soldar posições um MeasureWearL com a Referência
o interruptor tem que ser feito.
66 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
3.3 Solde posição Aperfeiçoar
Introdução
Isto é uma função de suporte usado em modo manual para conseguir um caminho mais rápido e mais
fácil para
ajuste o programado soldar posições. Durante o aperfeiçoar é possível mudar
a ponta de arma de fogo fixa na z-direção e também é possível mudar a posição
o braço de arma de fogo movível.
Normalmente um aperfeiçoar tem que ser feito pelo menos uma vez no princípio depois de manual ou
offline programação do soldar posições.
en1200000232
Como usar o soldar posição aperfeiçoar função
1 Tenha certeza aquele TCP atual é relevante para a usada ponta, defina os dados de ferramenta
corretamente.
2 Apareceu o sistema soldar posição aperfeiçoa modo (simtype = 3 em
curr_simdata).
Veja simdata - Dados de simulação na página 136.
3 Comece o programa. O robô está correndo o programa tão normal, mas todo SpotL
e instruções de SpotJ são executadas como moveram instruções.
4 O robô pára em cada programado solda posição e uma interação de usuário é
começado que dá possibilidades a confirmar e ir diretamente para lugar próximo ou
ajuste posição atual.
5 durante o ajuste a ponta de arma de fogo fixa é movida em passos pequenos para a folha ou
para desejar distância da folha.
Também É possível ajustar a posição do braço de arma de fogo movível em uma semelhante
modo.
6 Quando ambas as pontas estiverem em posição desejada que seja possível fazer um Modpos, com
confirmação, definitivamente para reprogramar a posição.
7 Quando a arma de fogo for movido entre programado solda posições a arma de fogo fixa
a ponta está automaticamente lançada da folha.
a distância desejada para a folha é um usuário definiu dados predefinidos para cada usado
arma de fogo, release_dist.
3HAC024762-001 Revisão: K 67
Este lança movimento pode ser saltado para salvar tempo de ciclo se o opcional
o interruptor \QuickRelease é selecionado na instrução de SpotL ou SpotJ.
Veja gundata - Equipamento específico solda dados na página 124, e SpotL/SpotJ -
As instruções de soldadura de lugar básico na página 89.
8 Quando todos soldarem posições são verificadas, fixo simtype = 0 para desconectar o
Aperfeiçoe modo.
68 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
3.4 Lançando o braço de arma de fogo fixa
Descrição
Esta função é usada para conseguir uma automática lançar do braço de arma de fogo fixa da
folha, quando a arma de fogo é movida entre o soldar posições durante o programa normal
execução.
en1200000231
Lançando o braço de arma de fogo fixa
Durante a execução de instruções de SpotL/SpotJ, o robô move a arma de fogo para a
solde posição, via uma distância de um lançar de posição da folha.
Depois do soldar quando a arma de fogo for aberto, um movimento extra é apresentado para lançar
o braço de arma de fogo fixa da folha exceto se a funcionalidade de QuickRelease é
ativado na instrução de SpotL/SpotJ.
Se o \QuickRelease interruptor é selecionado na instrução de SpotL/SpotJ o lançar
o movimento de distância depois do soldar ser saltado, isto pode salvar um pouco de tempo de ciclo
e pode ser usado quando os lugares for localizados íntimo junto
Nota
A \QuickRelease função é apropriada quando programação íntima soldar posições,
não quando existirem distâncias grandes entre o soldar posições.
o lançar distância, release_dist, é um usuário definiu dados predefinidos para cada
arma de fogo usada. veja gundata - Equipamento específico solda dados na página 124.
3HAC024762-001 Revisão: K 69
Esta função será inválida se release_dist é fixado para zero ou se softw_equ é
fixe para FALSO em atual gundata.
Nota
Para conseguir uma boa sincronização entre o lançar movimento e a arma de fogo
a abertura quando software igualar é usado, a arma de fogo está sempre segura no fim
o estado 40 MS extra depois de soldar completo. Para salvar tempo de ciclo é therefor possível
para reduzir o tempo de alça programada depois de soldar no soldar temporizador esta quantia de
tempo (2 períodos).
70 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
3.5 Braço de arma de fogo deflection compensação
Introdução
Normalmente existe uma necessidade para compensar por braço de arma de fogo que curva na
ferramenta z-direção,
mas é possível configurar braço de arma de fogo curvando compensação em outras direções
também, e o deflection também pode ser feito em uma direção oposta se precisado por
especificando um negativo deflection valor em gundata, veja Costumizar
RobotWare-Localiza na página 219.
Com esta função o braço de arma de fogo deflection está automaticamente compensado com um
o movimento de robô extra quando a arma de fogo for fechado e a força de arma de fogo é aplicada.
Veja
gráfico abaixo.
xx1200000230
Um Robô flange
B braço de Arma de fogo deflection
movimento de compensação de Robô de c
3HAC024762-001 Revisão: K 71
O dashed setas simboliza deflection compensação na ferramenta x-direção.
en1200000229
Dados
Os dados para a correlação entre a força de arma de fogo e o braço deflection é usuário definido
dados, predefinida para cada arma de fogo usada: deflection_dist, deflection_force e
deflection_time, veja gundata - Equipamento específico solda dados em page124. Este
os dados é normalmente achado na folha de dados para a usada arma de fogo.
Então, durante o execução de programa de instruções de SpotL/J, existe um robô adicionado
movimento, ativou ao mesmo tempo que a força de arma de fogo é estabelecida, para
compense pelo braço de arma de fogo deflection, veja gráficos acima de.
O braço de arma de fogo real deflection é calculado do valor de força (tip_force) em
atual spotdata. cálculo de Deflection em instrução de SpotL/SpotJ.
deflection := spotdata.tip_force * gundata.deflection_dist /
gundata.deflection_force;
Um movimento na direção oposta é apresentado depois do soldar, quando a arma de fogo
é aberto. Este movimento é combinado com o lançar movimento.
72 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Esta função é inválida se deflection_dist = 0 ou se softw_equ = FALSO em
atual gundata.
Ponta
Também É possível configurar braço de arma de fogo deflection compensação em outra ferramenta
direções, por exemplo na ferramenta x-direção. Veja Como configurar braço deflection
compensação em outras direções na página 237.
Como instalação os dados para braço de arma de fogo deflection
1 Descubra quanto braço de arma de fogo deflection existe em uma força específica quando o
os braços de arma de fogo são fechados, este dados é normalmente achado na folha de dados para
os
arma de fogo usada.
Ponta
Se esta informações estão faltando o braço de arma de fogo deflection pode ser medido
manualmente fechando a arma de fogo em uma força específica, por exemplo 4000N e
meça quanto o braço de arma de fogo inclina relacionado a uma referência fixa
a posição na cômoda de ponta suporta instância.
2 Entre-nos valores medido em atual gundata, deflection_dist e
deflection_force, por exemplo 5mm em 4000N.
3 Salve o módulo de usuário swuser.sys desde o atual gundata é localizado lá.
3HAC024762-001 Revisão: K 73
Continuou
3.6 Ponta veste compensação
Introdução
Quando armas de fogo sem mecânicas igualando sistemas são usados, é importante
lide com a ponta vestir, especialmente a ponta passa lentamente a ponta fixa, desde esta ponta é
controlando o soldar posição. Então a ponta veste tem que estar regularmente compensada
durante a produção. existem dois métodos disponíveis para a compensação.
Método 1
MeasureWearL, a ponta veste para a ponta fixa é medida e a ponta vestem é então
compensou em atual usado tooldata.
Método 2
ReCalcTcp, a ponta veste da ponta fixa é calculada baseada em informações armazenadas
sobre a ponta total veste e a relação esperada entre a ponta vestir do fixo
a ponta e a ponta total vestem. A ponta veste é então compensado em atual usado
tooldata. Este método pode ser usado como uma alternativa se método 1 não é apropriado.
Método 1: A ponta veste medida e compensação com MeasureWearL
Uma instrução RÁPIDA está disponível para ponta vestir medindo e ajuste de TCP:
MeasureWearL. Esta instrução é usada uma vez para uma medida de referência
com novas pontas e então uma vez depois de cada vestidura de ponta e depois das pontas ter sido
permutou.
en1200000228
Um código seqüencia com o medir instrução incluiu tem que ser preparada
o programa de usuário. A posição na instrução de MeasureWearL tem que ser
programado perto de uma dificuldade provê referência prato, veja figura acima de. Também veja
Medida
preparação na página 114.
Quando a instrução é executada o robô primeiro move a arma de fogo para uma posição de começo
para o movimento de procura mais ou menos 10 mm do prato de referência. Então a arma de fogo é
movida até a ponta de arma de fogo fixa toque o prato de referência. A ponta veste do fixo
74 3HAC024762-001 Revisão: K
a ponta de arma de fogo é calculada. Atualmente usado TCP estima está automaticamente
recalculado e
a ponta veste dados (curr_wear_fix) em atual gundata está automaticamente atualizado.
Nota
Este movimento de 10mm tem que cuidar do vestir das pontas que podiam ser
por exemplo 20mm, quer dizer que a abertura de arma de fogo total deveu cuidar do
10mm posição, a espessura de prato e o total veste das pontas.
Normalmente quando servo armas de fogo forem usados, calibração de arma de fogo tem que ser
feita depois de ponta
vestidura e depois de mudança de ponta. Veja Calibre - Calibre a arma de fogo na página 106 e
CalibL/CalibJ - Calibre a arma de fogo durante o movimento na página 101. Isto é necessário
também quando Software Igualar é usado. De preferência esta calibração pode ser feita
diretamente depois da ponta vestir medida.
O prato de referência pode ser montado em uma posição opcional no alcance do trabalho,
de preferência na cômoda de ponta permanece. Mas é necessário para orientar a ferramenta na
medindo posição naquele modo que um torque adicional é gerado em pelo menos
um dos motores de robô quando o robô estar tocando o prato fixo, de preferência eixo
4 a 6.
É possível verificar se o selecionado medindo posição ou orientação de arma de fogo é boa
suficiente usando uma rotina de serviço; ManCheckMeasPos. Só corra a rotina de serviço
quando o robô está na posição selecionada e você conseguirá informações de condição sobre
a exibição.
Como achar um bem medindo posição
1 Corrida o robô para a posição onde o prato fixo é montado, por exemplo
na cômoda de ponta permanece.
2 Corrida o serviço ManCheckMeasPos rotineiro para descobrir se a posição está boa
ou não, se não jog/reorient o robô para uma nova posição.
Veja rotinas de Serviço (Ações Manuais) na página 157.
3 Crie um programa com um código seqüencia com o medir instrução
incluiu.
Veja MeasureWearL - Meça elétrodo atual passar lentamente a página 114.
a medida de ponta seqüencia
A medida de referência com MeasureWearL \Reference calibrará o
a posição do prato de referência para a ponta veste medida com o robô. O
parâmetros da ferramenta usada para a medida de referência (RefTool) e os
os valores de calibração são armazenados nas variáveis persistente tw_ref_tool e
tw_ref_dist localizado no módulo de usuário swuser.sys. Todos os telefonemas seguintes de
MeasureWearL (\TipWear, \TipChg) medidas só a diferença para a referência
posição.
As pontas (ou o TCP real) e a ferramenta (RefTool) usada para a medida de referência
deve ser o mesmo que usado para ensino do soldar posições (robtargets).
A medida de referência precisa ser novamente feitas quando o prato de referência tiver
sido movido ou o TCP foi mudado (por exemplo depois de um colidir) ou o
3HAC024762-001 Revisão: K 75
Continuou
\RefChange o interruptor pode ser usado ao invés, veja Medida depois de prover referência prato
mudado na página 116.
Para as medidas o robô contacta a superfície de referência sempre com a
mesma força (dados de instalação m_touch_force no módulo de usuário swdefusr.sys).
Desde os valores de calibração são armazenados em swuser.sys o arquivo devia ser economizado
a medida de referência.
valores de entrada de CurrTipWear e RetPosAdj em UpdateCalibData e
UpdateFixTipData.
CurrTipWear RetPosAdj
Calib* ... \TipWear 0 Diferença para a calibração última da arma de fogo.
telefonema normalmente último com \TipWear. diferença Total
entre o novo e o velho (vestido)
pontas.
Calib* ... \TipChg Total veste de ambas as Diferença de pontas para a calibração última da arma de
fogo.
Calib* ... \ToolChg Total veste de ambas as Diferença de pontas para a calibração última da arma de
fogo.
Diferença entre a real e a ponta
usado para a medida de referência.
MeasureWearL .. 0
\TipChg
MeasureWearL .. 0 Distância de referência medida.
\Reference
Veja MeasureWearL - Meça elétrodo atual passar lentamente a página 114.
Nota
Para algumas configurações especiais o MeasureWearL é menos apropriado, por exemplo
as armas de fogo muito grandes e/ou quando umas aceitáveis aperfeiçoarem posição não é possível
agarre um pouco de razão. Então o método de ReCalcTcp deveu ser usado ao invés.
A ponta veste medida e compensação para armas de fogo estacionárias
Geralmente quando ferramentas estacionárias forem usados, o objeto do trabalho é seguro pelo robô
e
relacionado ao sistema de pulso de coordenadas e o TCP, ainda definida na ferramenta, é
relacionado ao sistema do mundo de coordenadas. Isto é o caso também quando armas de fogo
estacionárias
são usados. Como antes, o TCP tem que ser definido na ponta fixa e a z-direção
tenha que ser definido, veja figura abaixo.
O parâmetro robhold em atual tooldata e wobjdata define se o
o robô está segurando a arma de fogo ou não.
76 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Para mais informações sobre como definir a ferramenta estacionário sistema de coordenadas,
veja manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.
en1200000227
Todo Software Igualando funções estão trabalhando em um modo semelhante como quando o robô
está segurando a arma de fogo. Mas a ponta veste medida ter que ser organizada um pouco
diferente,
desde que não é possível usar uma dificuldade prover referência prato neste caso. Para poder usar
os mesmos princípios para a medida e a instrução de MeasureWearL, isto
tenha que ser feito como descritos em artigos seguintes:
en1200000226
o Selecione ou crie uma posição relativamente estável no robô segurou gripper. Deve
seja possível para o robô mover este ponto para a ponta de arma de fogo fixa. veja um
exemplo na figura acima de.
o Como no caso normal, código seqüencia com o medir instruções
incluído tenha que ser preparado no programa de usuário para ser usado para a referência
a medida e para a ponta vestem medida.
o Nós recomendamos programação as instruções de calibração de arma de fogo na mesma
o código seqüencia, diretamente depois da ponta vestir medida. Veja Calibre -
Calibre a arma de fogo na página 106 e CalibL/CalibJ - Calibre a arma de fogo
movimento na página 101.
3HAC024762-001 Revisão: K 77
Continuou
o A posição na instrução de MeasureWearL tem que ser programada íntima
para a posição selecionada no gripper, veja gráfico acima de.
o Quando a instrução for executada a ponta de arma de fogo fixa é tocada pelo gripper.
A ponta veste da ponta de arma de fogo fixa é calculada. Atualmente usado TCP estima é
automaticamente recalculada e ponta veste dados em atual gundata é
automaticamente atualizou. Para mais informações, vejam MeasureWearL - Medida
o elétrodo atual passa lentamente a página 114.
Método 2: A ponta veste cálculo e compensação com ReCalcTcp
Uma instrução RÁPIDA para ser usada para ponta veste ajuste de cálculo e TCP com
este método está disponível: ReCalcTCP.
Como a instrução de medida usada em método 1, MeasureWearL esta instrução
é usada uma vez para uma preparação e então uma vez depois de cada vestidura de ponta e
depois que as pontas foram permutadas. Mas neste caso a instrução é uma lógica
instrução sem movimentos.
Quando a instrução é executada a ponta veste da ponta de arma de fogo fixa é calculada. O
os cálculos são baseados em informações armazenadas sobre a ponta total veste e a
a relação esperada entre a ponta vestir da ponta fixa e a ponta total vestem. O
a ponta veste é então compensado em atual tooldata. Atual usado TCP estima é
então automaticamente recalculada e ponta veste dados (curr_wear_fix) em atual
gundata está automaticamente atualizado.
Neste caso as instruções de calibração de arma de fogo (Calibrem ou CalibL/J) têm que ser
executado na frente de ReCalcTCP ser usado desde a ponta total veste é usada para a
cálculos.
Para mais informações, vejam ReCalcTCP - Recalcular o TCP na página 121.
As vantagens com o método de cálculo é que é mais rápido desde que nenhum extra
a medida tem que ser feita, e também é mais fácil instalar desde que nenhuma referência
a posição tem que ser organizada. A desvantagem é que a vontade de compensação
não é tão preciso quanto com o medir método nos casos quando a ponta vestir
a relação não estima é fixada para um valor de acordo com a realidade, ou depois de ponta mudar se
as novas pontas não têm o mesmo tamanho toda vez
78 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
3.7 Dados de instalação para Software Igualando
dados de instalação
existem dados de instalação especiais para o Software Igualando funções. Estes dados são
achado no módulo de sistema de SWDEFUSR, junto com outros dados de instalação para a
Localize funcionalidade de Servo. Desde que SWDEFUSR é um noview módulo, estes dados são
não possível mudar do FlexPendant mas eles podem ser mudados
RobotStudio. Normalmente estes dados é fixado uma vez durante o costumizar ou instalação
fase. Para mais informações sobre dados de instalação gerais para o Lugar Servo
funcionalidade, veja Costumizar RobotWare-Localizar na página 219.
dados de instalação disponíveis
Os dados de instalação seguinte está disponível para o Software Igualando funções. Para todo
os dados de instalação disponível vêem dados de Instalação na página 151
A descrição de dados Negligencia valor
Max estima para release_dist em gundata 15 mm
[mm]
MAX_REL_DIST
Max estima para deflection_dist em gundata 15 mm
[mm]
MAX_DEFLECTION
O máximo permitiu valor de passo (mm) para soldou 10 mm
a posição aperfeiçoa.
MAX_TOUCHUP_STEP
O mínimo permitiu valor de passo (mm) para soldou 0.1 mm
a posição aperfeiçoa.
MIN_TOUCHUP_STEP
Distancie da folha quando ensino soldar 0 mm
posições [mm]
teach_dist
Definida z direção para o TCP. O falso é o FALSO
caso normal.
Este parâmetro também influencia a direção
do braço de arma de fogo deflection compensação.
opposite_z
velocidade de procura durante a medida de ponta em 5 mm/s
MeasureWearL. (Tipicamente entre 1 - 5
mm/s)
m_search_speed
Contacte força [N] durante a ponta veste medida- 100 N
ment em MeasureWearL. (Tipicamente entre
50 - 150N)
m_touch_force
Maximal distancia (mm) de programado 10 mm
a procura de ponto por proveja referência superfície
MeasureWearL.
m_movein_dist
o parâmetro de filtro usado na ponta total veste 0
cálculo depois de medida em
MeasureWearL. Normalmente nenhuma necessidade para mudar.
mea_T1_filt
o parâmetro de filtro usado na ponta total veste 0
cálculo depois de medida
inMeasureWearL. Normalmente nenhuma necessidade para
mudança
mea_T2_filt
3HAC024762-001 Revisão: K 79
3.7 Dados de instalação para Software Igualando
3.8 SoftMove Igualando
Introdução
Esta seção descreve o SoftMove Igualando método que pode ser usado como um
complemente para o software normal igualando método.
Esta função fixa o robô em um suave oficial usando SoftMove na ferramenta z-direção
durante o fechar da arma de fogo. Se esta funcionalidade é usada as tolerâncias das partes
pode ser um pouco maior que usando software só normal igualando.
Este método pode ser usado junto com o software normal igualando
funcionalidade.
SoftMove Igualar está disponível para as instruções de SpotL e SpotJ, e é
só disponíveis se as opções de RobotWare Localizam Servo Igualando (635-3) e SoftMove
(885-1) estão instalados.
Recomendações
Quando usando SoftMove Igualando é importante que os dados de ferramenta é definido
corretamente, especialmente a massa. Os erros na definição de carga serão interpretados como
forças externas, que na sua vez podem fazer o robô mover. Conseqüentemente, um incorreto
a definição pode fazer movimentos de robô.
Algumas pontas gerais quando usando SoftMove Igualando:
o Verifique que a definição de carga da ferramenta é correta.
o Evite orientações de robô singulares.
o Se o robô não é suave suficiente, então tente usar outra orientação de braço.
Nota
Quando usando SoftMove igualando funcionalidade as tolerâncias podem ser um pouco grandes
que com Software somente igualando, até 4-5mm.
ADVERTÊNCIA
Quando usando SoftMove Igualando é muito importante que a definição de carga de
a ferramenta é corretamente definida.
Para mais informações sobre SoftMove, vejam manual de Aplicação - SoftMove.
Limitações
As limitações seguintes se aplicam quando usando SoftMove Igualando:
o As mesmas limitações que para Software Igualando também solicita SoftMove
igualando.
o Força compensa afinação pode só ser feita em modo operacional manual.
o Não pode ser usado para compensar por variações muito grandes nos objetos para ser
soldou, só até alguns mm.
80 3HAC024762-001 Revisão: K
o Não todas as posições ou configurações de braço são apropriadas para SoftMove Igualar,
se apresentação ruim é experimentada tenta reorientar os machados de robô.
o Não pode ser combinado com a opção que MultiMove Coordenou (opção 604-1).
Quando a função é ativa, isto é, durante a soldadura introduzir gradualmente o SpotL/J
instruções, a funcionalidade seguinte não é acessível:
o Descoberta de Colisão (opção 613-1)
Nota
Para mais informações sobre limitações de SoftMove, vejam Aplicação
manual - SoftMove.
Nota
Para razões de segurança os limites de supervisão de posição em x, y, e z direções tem
sido limitados.. Estes valores podem ser mudados na configuração de parâmetro de movimento
se precisado, por tipo de Movimento de tipo de exemplo CSS e erro de pdv de Max em Z.
Nota
SoftMove Igualar está só implementado para as instruções de SpotL e SpotJ
e não trabalha para as instruções de SpotML e SpotMJ.
Funcione avaliação
SoftMove igualar é ativado selecionando um interruptor opcional no SpotL e
instruções de SpotJ, vejam SpotL/SpotJ - As instruções de soldadura de lugar básico em
pagine 89.
Quando uma instrução de lugar com SoftMove ativou é corrida, o robô moverá para o
posição programada. Durante o fechar da arma de fogo o robô será fixado em suave
estado na ferramenta z-direção. Quando a arma de fogo fechou, o modo suave será
desativada e a deflection compensação será ativada como normal durante
o processo de soldadura se usado.
O SoftMove igualando método estará mais perdoando relativo a programação
os erros que só usando o software normal igualando método. Por exemplo, se
a posição programada não é exatamente localizada no prato mas um pouco de milímetros
longe, até 4-5mm.
Nota
Se o software normal igualar é desativado então o SoftMove igualando
também será desativado, e é considerado que mecânico igualando sistema
está sendo usado.
3HAC024762-001 Revisão: K 81
Continuou
Programação
Um parâmetro opcional deve ser ativado nas instruções de lugar para poder usar
o SoftMove Igualando funcionalidade (\SMEQ). O parâmetro é um on/off interruptor
para a funcionalidade de SoftMove, isto é, se o parâmetro não é usado, então o normal
o software igualando funcionalidade será usada para aquela posição, veja programação
exemplo abaixo.
O parâmetro opcional \SMEQ de tipo smeqdata tem componentes de dados
SoftMove, específica para cada posição. Smeqdata tem a estrutura seguinte:
o Desejou dureza (salte efeito) do robô para a posição específica.
o Desejou force_offset (compensação de fricção) para a posição específica.
O parâmetro de dureza define como fortemente o robô tenta recuar para
o ponto de referência como é mudado-se disto, normalmente um bem de trabalhos de valor baixo
a maioria de posições.
O force_offset parâmetro é precisado compensar pelo estático do robô
fricção em uma posição específica, e o valor deve ser fixado para cada posição para a
primeira vez o programa é executado, veja Força Compensar procedimento de afinação na página
84.
Nota
Pode ser possível usar o mesmo force_offset valor para várias posições.
Para mais informações sobre este tipo de dados, vejam smeqdata - SoftMove Igualando
Exemplo
Este exemplo de programa usa instruções de SpotL com e sem SoftMove
Igualando funcionalidade. As instruções em objetivos P20 e P40 serão executados
só software igualando ativou enquanto instrução em P30 é executada com SoftMove
Igualando.
CONFORMES smeqdata softmdata1:=[1,150]
PROC principal()
MoveJ P10, v1000, z50, tool1;
SpotL P20, vmax, gun1, spot11, tool1;
SpotL P30, vmax, gun1, spot12\SMEQ:=softmdata1, tool1;
ENDPROC
Execução
Quando uma instrução de lugar é executada com os \SMEQ dados fixam o robô moverá
para a posição programada, e então no fim apresenta um movimento adicional
para o prato na ferramenta z direção com um compensar de 5 mm ao mesmo tempo que
a arma de fogo começa a fechar.
Durante o movimento e fechando da arma de fogo o robô será fixado em suave oficial
e com a força especificada compensa ativou de acordo com os usados dados para superar
a fricção do robô.
82 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
A razão para o movimento adicional é para achar ' os pratos enquanto o robô está em
modo suave, então é importante que o valor especificado no force_offset
o parâmetro está corretamente definido.
Quando a arma de fogo fechou o suave oficial será desativado e o braço de arma de fogo normal
deflection compensação ativará se configurado. Depois do soldar processo ser
completou a arma de fogo começará a abrir e o braço de arma de fogo deflection será desativado,
veja figure abaixo.
en1200000225
1 Movimento para o ponto programado.
2 Do ponto programado um movimento de robô adicional (5mm ) é feito
ao mesmo tempo que o suave oficial é ativado e a arma de fogo fecha.
3 Quando a arma de fogo fechou a posição de prato são considerados como alcançados,
e o suave oficial será desativado e o soldar processo começarão.
4 Depois de soldar a arma de fogo abrirá.
3HAC024762-001 Revisão: K 83
Continuou
en1200000224
1 Movimento para o ponto programada + o ensinar distância.
2 Do ponto programado um movimento de robô adicional de (5mm) , é feito
no mesmo tim que o suave oficial é ativado e a arma de fogo fecha..
3 Quando a arma de fogo fechou a posição de prato são considerados como alcançados,
e o suave oficial será desativado e o soldar processo começarão..
4 Depois de soldar a arma de fogo abrirá.
A força Compensa procedimento de afinação
Quando uma instrução de lugar é executada o force_offset parâmetro no atual
smeqdata será verificado, se o valor é igual para zero o robô moverá para o
robtarget especificado na instrução e pára. O operador pode afinar o
force_offset estima precisado compensar pela fricção na posição atual.
Isto é, quando o valor de parâmetro é zero o parâmetro pode ser automaticamente afinado
usando um diálogo no FlexPendant (interiormente com CSSOffset- Melodia), veja figuras
abaixo.
Se o force_offset parâmetro é maior que zero a instrução de lugar será
executado normalmente com o valor atual para compensar pela fricção.
84 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Uma força típica compensa valor para um IRB6640 pode ser aproximadamente 100-200 N
dependendo de configuração de braço.
en1200000223
A parada Pára a execução de programa.
A força compensa será afinada para a posição atual. A afinação tomará alguns
segundos e depois de que um diálogo aparece com a possibilidade para aceitar o medido
estime ou faça novamente a afinação.
Melodia
en1200000222
Os retornos a tela prévia com a possibilidade para afinar a força compensar precisado
novamente.
Faça novamente
ATUALIZAÇÕES OKS o atual smeqdata com o valor medido.
3HAC024762-001 Revisão: K 85
Continuou
Nota
O valor medido de force_offsetforce_offset é só um valor aproximado
e ele pode ser necessário para ter um valor mais alto ou mais baixo que medido para o
a posição atual desde o valor de fricção é medida enquanto o robô não está movendo.
Para mais informações sobre limitações de SoftMove, vejam Aplicação
manual - SoftMove
Ponta
Também É possível afinar o force_offset ativando o soldar posição
Aperfeiçoe modo (sim_type = 3). Se SoftMove Igualar é ativo em um SpotL/J
instrução, um botão adicional será visível no FlexPendant, veja figura
abaixo.
en1200000221
A mudança Solda posição aperfeiçoar, veja Solda posição Aperfeiçoar na página 67.
Abra o diálogo próximo onde o operador pode selecionar apresentar a força compensar
a afinação ou retorna de volta para esta tela, veja abaixo.
Melodia
Movimentos próximos o robô para a posição próxima, veja Solda posição Aperfeiçoar na página 67.
informações relacionadas
Descrito em
módulo de sistema - ROTINAS de Serviço de SWDEFINE (Ações Manuais) em page157
módulo de sistema - DADOS de SWUSER na página 143
módulo de sistema - DADOS de Instalação de SWDEFUSR na página 151
MeasureWearL - Meça elétrodo atual
passe lentamente a página 114
MeasureWearL
ReCalcTcp ReCalcTCP -Recalcular o TCP em page121
86 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Descrito em
Costumizando Costumizando RobotWare-Localiza na página 219
SpotL/SpotJ - As instruções de soldadura de lugar básico
na página 89
SpotL/SpotJ
smeqdata - SoftMove Igualando dados
pagine 138
SoftMove Igualando dados
manual de Aplicação de SoftMove - SoftMove
3HAC024762-001 Revisão: K 87
Continuou
4 REFERÊNCIAS rápidas
4.1 Instruções
4.1.1 SpotL/SpotJ - As instruções de soldadura de lugar básico
Descrições
SpotL e SpotJ são usados em soldadura de lugar quando soldadura com uma arma de fogo ou várias
armas de fogo em seqüência. As instruções são usadas para controlar a soldadura completa
seqüências, isto é, o movimento, arma de fogo closure/opening, e o processo de soldadura.
SpotL move o TCP linearmente para o soldar posição e então ativa o soldar
processo. SpotJ move o TCP não-linearmente para o soldar posição antes do soldar
o processo é ativado.
Esta instrução pode só ser usada na tarefa Principal ou, se em um sistema de MultiMove, em
tarefas de movimento.
Exemplo
Isto é a única instrução precisada implementar uma operação de soldadura completa com
um equipamento de arma de fogo.
o TCP para tool1 é partido um caminho linear para a posição p100 com a
a velocidade cedeu vmax.
o Soldar posição está sempre uma posição de parada desde a soldadura é sempre
apresentado enquanto o robô está não se de pé
o A arma de fogo é fechada com antecedência quando o robô for movido.
o Soldar processo é começado e supervisionou até terminou e a arma de fogo é
reabriu.
o parâmetro spot10 é uns dados de tipo spotdata contendo lugar solda específico
parâmetros para o lugar em p100, por exemplo desejaram soldar programa de temporizador
número e pressão de arma de fogo.
o parâmetro gun1 é um num correspondendo para o usado equipamento de arma de fogo. Todo
o equipamento de arma de fogo usou são definidos no gundata ordem curr_gundata localizado
em módulo de SWUSER.SYS, veja SWUSER na página 143.
Argumentos
SpotL ToPoint [\ID] Velocidade GunNo Localiza [\InPos] [\OpenHLift] [\CloseHLift]
[\QuickRelease] [\SMEQ] Ferramenta [\WObj] [\TLoad]
SpotJ ToPoint [\ID] Velocidade GunNo Localiza [\InPos] [\OpenHLift] [\CloseHLift]
[\QuickRelease] [\SMEQ] Ferramenta [\WObj] [\TLoad]
ToPoint
tipo de dados: robtarget
O ponto de destino do robô e machados adicionais. É definido como um chamado
posição ou armazenada diretamente na instrução (marcada com uma * na instrução).
3HAC024762-001 Revisão: K 89
[ \Id ]
(Sincronização iD)
tipo de dados: identno
Este argumento deve ser usado em um sistema de MultiMove, se coordenou sincronizado
movimento, e não tem permissão para em quaisquer outros casos.
O especificado iD número deve ser o mesmo em todos cooperando tarefas de programa. O
iD número dá uma garantia que os movimentos não são misturados em runtime.
Para Software Igualando vê Limitações na página 92.
Velocidade
tipo de dados: speeddata
Os dados de velocidade que se aplica a movimentos. os dados de velocidade define a velocidade
para a
ponto de centro de ferramenta, a ferramenta reorientation e machados adicionais.
GunNo
tipo de dados: num
número de equipamento de arma de fogo usada. Correspondente para o número de elemento no
gundata
ordem curr_gundata localizado no módulo de SWUSER.SYS, veja SWUSER em page143.
Localize
tipo de dados: spotdata
Localize dados específicos para o soldar processo, solde número de programa, arma de fogo força
etc, veja
spotdata - Lugar solda dados na página 131
[\InPos]
tipo de dados: interruptor
O argumento opcional \InPos inibe o preclosing da arma de fogo. A arma de fogo é fechada
primeiro quando o robô alcançou a posição de fim. Este argumento acrescentará o
tempo de execução mas é útil em estreito situations.This interruptor não afetará o
a execução quando software igualar é ativo.
[\OpenHLift]
O argumento opcional \OpenHLift fixará a arma de fogo para seu buraco grande depois do soldar
Se o argumento é omitido a arma de fogo abre para seu buraco pequeno (trabalhe golpe). Se a
a instrução é executada para trás a arma de fogo abre para a posição grande antes do
movimento. (Só válidas para armas de fogo pneumáticas).
[\CloseHLift]
O argumento opcional \CloseHLift fixará a arma de fogo para seu buraco pequeno (trabalhe golpe)
antes de fechar a arma de fogo. Se a instrução é executada para trás a arma de fogo abre para
a posição grande depois do movimento. (Só válidas para armas de fogo pneumáticas).
[\QuickRelease]
O argumento opcional \QuickRelease saltará o lançar movimento depois do
solde se software igualar é ativado.
90 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
[\SMEQ]
tipo de dados: softmovedata
Se os dados opcionais \SMEQ é usado o robô será fixado em uma suave oficial na ferramenta
z direção durante o fechar da arma de fogo.
Este método pode ser usado como um complemento para o software normal igualando
o método se as tolerâncias das partes para ser soldadas são menos exatas.
Para mais informações vêem SoftMove Que igualam na página 80
Nota
A funcionalidade de SoftMove é só avalible se as opções Localizam Servo Igualando
(635-5) e SoftMove (885-1) estão instalados junto.
Ferramenta
tipo de dados: tooldata
A ferramenta em uso quando os movimentos de robô. O ponto de centro de ferramenta é o ponto
movido
a posição de destino especificado, e devia ser a posição para as pontas de elétrodo
quando a arma de fogo é fechada.
[\WObj]
tipo de dados: wobjdata
O workobject (sistema de coordenadas) para que a posição de robô na instrução
é relacionado.
Este argumento pode ser omitido, e se for, a posição é relacionada ao mundo
sistema de coordenadas. Se, por outro lado, um TCP estacionário ou coordenou adicional
os machados são usados, este argumento deve ser especificado a fim de apresentar uma linear
parente de movimento para o objeto do trabalho.
[\TLoad]
tipo de dados: loaddata
O \TLoad argumento descreve a carga total usada no movimento. O total
a carga é a ferramenta carregar junto com o payload que a ferramenta está levando. Se o \TLoad
o argumento é usado, então o loaddata no atual tooldata não é considerado.
Se o \TLoad argumento é fixado para load0, então o \TLoad argumento não é considerado
e o loaddata no atual tooldata é usado ao invés. Para uma descrição completa
do \TLoad argumento, veja MoveL.
Comunicação
as instruções de SpotL/J comunica com o circundante solda equipamento usando
sinais digitais.
A instalação de E/S de falta é localizada nas unidades virtuais (digite Virtual) a menos que um Bosch
solda
a opção de temporizador é selecionada.
Para uma descrição completa da configuração de E/S, veja configuração de E/S em page161.
3HAC024762-001 Revisão: K 91
Continuou
execução de programa
Para uma descrição completa da seqüência de execução de programa e manipulação de erro
na instrução de SpotL/J, veja seqüência do Processo e manipulação de erro na página 40.
Limitações
Nota
Não é uso possível modo de arma de fogo independente quando Software Igualar é ativo.
Este causará uma mensagem de erro. Para mais informações, vejam IndGunMove -
Ative modo independente para um servo arma de fogo na página 111.
Nota
Não é possível correr a instrução de SpotL/J em coordenado sincronizado
o movimento em um sistema de MultiMove se Software Igualar é ativo, só semi
os movimentos coordenados têm permissão para
Nota
A \QuickRelease função é apropriada para usar se soldar posições são localizadas
perto de um ao outro, não quando existir uma distância grande entre soldar posições.
Sintaxe
SpotL ou SpotJ
[ ToPoint ':=' ] < expressão (EM) de robtarget > ','
[ '\' ID ':=' ] < expressão (EM) de identno > ','
[ Acelere ':=' ] < expressão (EM) de speeddata > ','
[ GunNo ':='] < expressão (EM) de num > ','
[ Localize ':='] < persistente (CONFORMES) de spotdata >
[ '\' InPos ]
[ '\' OpenHLift ]
[ '\' CloseHLift ]
[ '\' QuickRelease ]
[ '\' SMEQ ':='] < persistente(CONFORMES) de smeqdata > ] ','
[ Ferramenta ':=' ] < persistente (CONFORMES) de tooldata > ]
[ '\' WObj ':=' ] < persistente (CONFORMES) de wobjdata > ]
[ '\' TLoad ':=' ] < persistente (CONFORMES) de loaddata > ] ';'
Descrito em:
manual de referência técnica - INSTRUÇÕES RÁPIDAS,
Funções e tipos de Dados
Definição de velocidade, speeddata
Definição de dados de zona, zonedata
Definição de ferramenta, tooldata
Definição de objetos do trabalho, wobjdata
92 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Descrito em:
MoveL
Definição de dados de carga, loaddata
Definição de dados de lugar, spotdata spotdata - Lugar solda dados na página 131
gundata - Equipamento específico solda dados
pagine 124
Definição de dados de arma de fogo, gundata
SpotML/SpotMJ - Soldadura de lugar com múltipla
armas de fogo na página 94
SpotML/MJ
A avaliação Localiza Introdução de opções para RobotWare Localiza na página 15
Costumizando possibilidades Costumizando RobotWare-Localiza na página 219
configuração de E/S de configuração de e/s na página 161
Movimento de introdução de arma de fogo de Servo controle na página 173
manual de aplicação - Machados adicionais e
esteja controlador só
parâmetros de movimento de arma de fogo de Servo
Movimento em geral Técnico referencemanual - AVALIAÇÃO rápida
O software Igualando Software Que iguala na página 63
SoftMove Igualando SoftMove Que iguala na página 80
3HAC024762-001 Revisão: K 93
Continuou
4.1.2 SpotML/SpotMJ - Soldadura de lugar com armas de fogo múltiplas
Descrição
SpotML e SpotMJ podem ser usados em soldadura de lugar se soldadura com várias armas de fogo
em
o mesmo tempo é desejado. Para servo armas de fogo é possível usar duas armas de fogo
simultaneamente e para armas de fogo pneumáticas é possível usar quatro armas de fogo nas
mesmas
tempo. As instruções são usadas para controlar a soldadura completa seqüencia isto é.
o movimento, arma de fogo closure/opening e os processos de soldadura.
o SpotML move o TCP linearmente para o soldar posição e então ativa o
arma de fogo equipments.
o SpotMJ move o TCP não-linearmente para o soldar posição antes da arma de fogo
o equipamento são ativados.
Estas instruções podem só ser usadas na tarefa Principal ou, se em um sistema de MultiMove,
em tarefas de Movimento.
Exemplo
SpotML p100, vmax \G1:=spot10 \G2:=spot20, tool1;
Isto é a única instrução precisada implementar uma operação de soldadura completa com
dois equipamento de arma de fogo.
o TCP para tool1 é partido um caminho linear para a posição p100 com a
a velocidade cedeu vmax. O soldar posição está sempre uma posição de parada desde a
a soldadura está sempre apresentada enquanto o robô está não se de pé. As armas de fogo são
fechado com antecedência quando o robô for movido. O soldar processos são começados
e supervisionou até terminou e as armas de fogo são reabertas.
o Os argumentos opcionais G1 e G2 ativarão equipamento de arma de fogo 1 e arma de fogo
equipamento 2. O parâmetro spot10 é um spotdata contendo soldar parâmetros
para a soldadura com equipamento de arma de fogo 1, por exemplo desejou soldar programa de
temporizador
número e pressão de arma de fogo. O parâmetro spot20 contém solda parâmetros
para a soldadura com equipamento de arma de fogo 2.
Todo equipamento de arma de fogo usou são definidos no gundata ordem curr_gundata em
módulo de SWUSER.SYS, veja SWUSER na página 143.
Argumentos
SpotML ToPoint [\ID] Velocidade [\G1] [\G2] [\G3] [\G4] [\InPos] [\OpenHLift] [\CloseHLift]
Ferramenta [\WObj] [\TLoad]
SpotMJ ToPoint [\ID] Velocidade [\G1] [\G2] [\G3] [\G4] [\InPos] [\OpenHLift] [\CloseHLift]
Ferramenta [\WObj] [\TLoad]
ToPoint
Este nome será armazenado no tronco se um erro acontece durante a soldadura.
[ \Id ]
(Sincronização iD)
94 3HAC024762-001 Revisão: K
tipo de dados: identno
Este argumento deve ser usado em um sistema de MultiMove, se coordenou sincronizado
movimento, e não tem permissão para em quaisquer outros casos.
O especificado iD número deve ser o mesmo em todos cooperando tarefas de programa. O
iD número dá uma garantia que os movimentos não são misturados em runtime.
Velocidade
para a
[G1] - [G4]
tipo de dados: spotdata para equipamento de arma de fogo 1 - 4
dados de lugar com os dados de lugar específico associados com o soldar com equipamento de arma
de fogo
1 - 4 para armas de fogo pneumáticas e com equipamento de arma de fogo 1 - 2 para servo armas de
fogo, vejam spotdata
- O lugar solda dados em page131 e gundata - Equipamento específico solda dados em page124.
[\InPos]
O argumento opcional \InPos inibe o preclosing das armas de fogo. As armas de fogo são
fechado primeiro quando o robô alcançou a posição de fim. Esta vontade de argumento
acrescente o tempo de execução mas é útil em situações estreitas.
[\OpenHLift]
O argumento opcional \OpenHLift fixará as armas de fogo para seu buraco grande depois do soldar
Se o argumento é omitido as armas de fogo abre para seu buraco pequeno (trabalhem golpe). Se a
a instrução é executada para trás as armas de fogo abre para a posição grande antes do
movimento. (Só válidas para armas de fogo pneumáticas).
[\CloseHLift]
O argumento opcional \CloseHLift fixará as armas de fogo para seu buraco pequeno (trabalhe golpe)
antes de fechar as armas de fogo. Se a instrução é executada para trás as armas de fogo abre
para a posição grande depois do movimento. (Só válidas para armas de fogo pneumáticas).
Ferramenta
movido
[\WObj]
O objeto do trabalho (sistema de coordenadas) para que a posição de robô na instrução
é relacionado.
3HAC024762-001 Revisão: K 95
Continuou
[\TLoad]
Comunicação
as instruções de SpotML/MJ comunica com o soldar equipamento usando digital
sinais. A instalação de E/S de falta é localizada nas unidades virtuais (digite Virtual).
Para uma descrição completa da configuração de E/S, veja configuração de E/S em page161
Para uma descrição completa da seqüência de execução de programa e manipulação de erro
na instrução de SpotML/MJ, veja seqüência do Processo e manipulação de erro em page40.
Limitações
Nota
Não é Software de uso possível Igualando modo para esta instrução,
SpotML/SpotMJ.
Para mais informações, vejam Software Que iguala na página 63.
Sintaxe
SpotML ou SpotMJ
[ '\' ID ':=' < expressão (EM) de identno >]','
[ '\'G1 ':=' < persistentes (CONFORMES) de spotdata > ]
[ '\' G2 ':=' < persistente (CONFORMES) de spotdata > ]
[ '\' InPos ]
[ '\' OpenHLift ]
[ '\' CloseHLift ]','
[ '\' WObj ':=' < persistente (CONFORMES) de wobjdata > ]
[ '\' TLoad ':=' ] < persistente (CONFORMES) de loaddata > ] ';'
96 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Descrito em:
MoveL
pagine 124
na página 89
SpotL/J
configuração de E/S de configuração de e/s na página 161
parâmetros de movimento de arma de fogo de Servo
Movimento em geral Técnico referencemanual - AVALIAÇÃO rápida
3HAC024762-001 Revisão: K 97
Continuou
4.1.3 SetForce - Feche a arma de fogo com força desejada
Descrição
SetForce é usado em soldadura de lugar para fechar a arma de fogo e se aplicar uma força
predefinida
durante um tempo desejado sem ativar processo de um soldar. A arma de fogo novamente abrirá
depois do tempo decorrido ou quando uma entrada digital notável for fixado. A instrução pode
o exemplo é usado para vestidura de ponta.
Exemplo
SetForce gun1, force10;
Forcedata force10 contém os parâmetros para a ação de SetForce, por exemplo
a força de ponta desejada e força tempo.
O parâmetro gun1 é um num correspondendo para o usado equipamento de arma de fogo. Toda
arma de fogo
o equipamento usou são definidos no gundata ordem curr_gundata localizado em
módulo de SWUSER.SYS. Veja SWUSER na página 143.
Argumentos
SetForce GunNo [\RetThickness] Força
GunNo
tipo de dados: num
número de arma de fogo usada. Correspondente para o número de elemento no gundata ordem
curr_gundata no módulo de SWUSER.SYS. Veja SWUSER na página 143.
[\RetThickness]
tipo de dados: num
parâmetro opcional. A espessura alcançada [mm] (válidas para servo armas de fogo somente).
Força
tipo de dados: forcedata
O forcedata com os parâmetros de força. Veja forcedata - Arma de fogo de lugar força dados
pagine 134.
a seqüência interna quando uma instrução de SetForce for executado:
1 A arma de fogo é fechada.
2 A espessura de prato é verificada (válidas para servo armas de fogo somente).
3 A força de arma de fogo solicitada é estabelecida.
4 Espera até o tempo de força desejada decorreu ou a força completa notável é
ativou.
5 A arma de fogo é aberta para a posição prévia.
6 Os dados de força na ordem curr_forcedata em SWUSER é atualizado. Veja
SWUSER na página 143
A força completa notável para cada arma de fogo usada é predefinida na configuração de E/S.
Para uma descrição completa da configuração de E/S, veja configuração de E/S em page161.
98 3HAC024762-001 Revisão: K
manipulação de erro
O erro acontece quando SetForce for chamado com parâmetros defeituosos. O programa
paradas.
Descoberta de pratos perdidos ou impróprios (Só para servo armas de fogo)
Um erro será descoberto pelo núcleo do processo se a espessura de prato difere mais
que o limite permitido definido pela tolerância da espessura programada.
existem três tipos diferentes de erros:
o posição de arma de fogo Negativa, uma das pontas estão faltando na arma de fogo, ou um tip_wear
a calibração é precisada.
o pratos Perdidos, a espessura de prato é pequena que a espessura definida em
forcedata.
o geometria Imprópria, a espessura de prato excede a tolerância definida
forcedata.
1 A arma de fogo abre.
2 O notável process_error para arma de fogo atual é set.The programa pára.
3 Uma mensagem de erro é exibida em uma caixa de diálogo com tenta novamente possibilidades.
4 A mensagem de erro é anotada.
xx1200000209
Ignore Feche a arma de fogo novamente mas sem descoberta de espessura e continua a execução.
Tente novamente Tente novamente a instrução de SetForce.
Se o erro é do tipo que geometria imprópria existe uma possibilidade para fazer um tentar novamente
uma força mais alta na arma de fogo e completa o atual soldar, isto é. quando os pratos
não são corretamente fixo juntos.
Só disponível em modo manual.
Salto
3HAC024762-001 Revisão: K 99
Continuou
xx1200000208
Sintaxe
armas de fogo de Servo:
SetForce
[ GunNo ':='] < expressão (EM) de num >
['\' RetThickness ':=' < variável ou persistente(INOUT) de num >
]','
[ Force ':='] < persistente (CONFORMES) de forcedata > ';'
armas de fogo pneumáticas:
SetForce
[ Force ':='] < persistente (CONFORMES) de forcedata > ';'
100 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
4.1.4 CalibL/CalibJ - Calibre a arma de fogo durante o movimento
Descrição
CalibL/J é usado em soldadura de lugar para calibrar a distância entre as pontas de arma de fogo
para servo armas de fogo. Isto é necessário depois de mudança de ponta ou mudança de ferramenta
eé
recomendado depois de soldadura de vários lugares ou apresentando um vestido de ponta. Calibre
também atualizará a ponta vestir dados no usado gundata. A calibração é feita
durante um movimento de robô para uma posição programada.
NB: A arma de fogo apresenta dois não sincronizados close/open movimentos durante os
calibração. Esta instrução pode só ser usada na tarefa Principal ou, se em um MultiMove
sistema, em tarefas de Movimento. Não pode ser executado em modo sincronizado, somente
o modo independente está disponível.
Se a opção Localiza Servo Igualar está instalado existem erro adicional
a manipulação incluída para pontas perdidas quando uma calibração de TipChg for feito e supervisão
da ponta veste quando uma Ponta-Vestir calibração é feita.
Exemplo
CalibL p400, v500, gun1\ TipWear, multa, tool1;
o A arma de fogo gun1 é calibrada para TipWear durante o movimento linear para p400.
o equipamento de arma de fogo usou são definidos no gundata ordem curr_gundata em
SWUSER. Veja SWUSER na página 143.
o Os dados curr_tip_wear em curr_gundata estará automaticamente atualizado.
Argumentos
CalibL ToPoint Acelera GunNo [\TipChg] | [\ToolChg] | [\TipWear] [\RetTipWear]
[\RetPosAdj] [\PrePos] Ferramenta de Zona [\WObj] [\TLoad]
CalibJ ToPoint Acelera GunNo [\TipChg] | [\ToolChg]| [\TipWear], [\RetTipWear]
[\RetPosAdj] [\PrePos] Ferramenta de Zona [\WObj] [\TLoad]
ToPoint
Um movimento da posição de ponta de arma de fogo não pode ser programado. Este causará um
mensagem de erro.
Velocidade
para a
GunNo
tipo de dados: num
gundata
ordem curr_gundata localizado no módulo de SWUSER.SYS. Veja SWUSER em page143.
3HAC024762-001 Revisão: K 101
[\TipChg]
tipo de calibração. Este tipo de calibração é usado depois de mudança de ponta.
A arma de fogo fechará e abrirá duas vezes. As primeiras tape movimento será lento
ache o desconhecido contactar posição. A ponta total veste é reajustada para zero.
Se a opção Localiza Servo Igualar é selecionado a diferença desde última
a calibração será supervisionada. Se a diferença desde a calibração última excede
o valor de supervisão no tipchg_superv um erro será criado. Veja Adicional
os componentes para Localizam Servo Que igualam na página 126
[\ToolChg]
tipo de calibração. Este tipo de calibração é usado depois de mudança de ferramenta.
ache o desconhecido contactar posição. A ponta total veste permanecerá inalterado.
[\TipWear]
tipo de calibração. Este tipo de calibração é usado para atualizar a ponta vestir e ajustar o
posição de contato depois de vestido de ponta ou depois de soldadura vários lugares.
A arma de fogo fechará e abrirá rápidas duas vezes. A ponta total veste é atualizada.
o valor de supervisão no tipwear_superv um erro será criado. Veja Adicional
os componentes para Localizam Servo Que igualam na página 126
[\RetTipWear]
tipo de dados: num
A ponta alcançada veste [mm].
[\RetPosAdj]
tipo de dados: num
O ajuste posicional desde a calibração última [mm].
[\PrePos]
tipo de dados: num
A posição para mover com velocidade alta para na frente de procura por contacta posição
a velocidade mais lenta é começada [mm].
Zona
tipo de dados: zonedata
dados de zona para o movimento. os dados de zona descreve o tamanho do canto gerado
caminho.
Ferramenta
102 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
movido
[\WObj]
é relacionado.
[\TLoad]
a seqüência interna quando uma instrução de CalibL/J for executado:
o robô começa o movimento para a posição de destino.
o A arma de fogo fechará e abrirá duas vezes durante o movimento de robô. Diferente
as velocidades de ponta que depende de tipo de calibração selecionado.
o A arma de fogo é aberta para a posição prévia.
o Com certeza tipos de calibração: curr_tip_wear na ordem curr_gundata
em SWUSER é atualizado.
Instrução por execução de instrução
Adiante Como durante o execução contínua.
O movimento é apresentado para trás para a posição programada, mas não
a calibração é ativada. NB, a distância de ponta neste caso é a programada
estime na instrução.
Para trás
O argumento opcional RetPosAdj pode ser usado para descobrir se por exemplo
as pontas são perdidas depois de uma mudança de ponta. O parâmetro segurará o valor
o ajuste posicional desde a calibração última. O valor pode ser
negativo ou positivo.
ajuste posicional
Se a opção Localiza Servo Igualando é selecionado este valor será acostumado
calcule a diferença desde calibração última e supervisione as pontas quando
calibrando.
a fim de acelerar a calibração, é possível definir uma pré posição.
Quando a calibração começar, o braço de arma de fogo será corrida rápida para a pré posição,
a parada e então continue devagar adiante a fim de descobrir a ponta
contacte posição. Uma pré posição será ignorada se for maior que o
posição de arma de fogo atual (a fim de não diminuir a velocidade a calibração).
Usando uma pré posição
3HAC024762-001 Revisão: K 103
Continuou
O erro acontece quando CalibL/J for chamado com parâmetros defeituosos ou se nenhuma
calibração
o interruptor de tipo é programado. O programa pára com texto de erro.
A ponta muda supervisão
Se a diferença calculada para a calibração última da arma de fogo excede a supervisão
estime definido nos dados de instalação tipchg_superv um erro será criado e o
a execução de programa será parada. Este erro pode acontecer por exemplo depois de mudança de
ponta
e quando CalibL/J ... \TipChg for chamado com injustiça (muito grande ou muito pequeno
pontas) pontas. O programa pára com mensagem de erro.
Esta manipulação de erro só existe para o Lugar que Servo Igualando opção. Veja
os componentes adicionais para Localizam Servo Que igualam na página 126
A ponta veste supervisão
estime definido nos dados de instalação tipwear_superv um erro será criado e o
a execução de programa será parada. Este erro pode acontecer por exemplo depois de ponta
o vestidura quando CalibL/J .. \TipWear for chamado com pontas mal vestidas. O
o programa pára com mensagem de erro.
Esta manipulação de erro só existe para o Lugar que Servo Igualando opção. Veja
os componentes adicionais para Localizam Servo Que igualam na página 126
Limitações
Não é possível executar instruções de CalibL/J em coordenadas sincronizadas
movimento em um sistema de MultiMove.
Sintaxe
CalibL ou CalibJ
[\TipChg] | [\ToolChg] | [\TipWear]
[ '\' RetTipWear ':=' < variável ou persistente(INOUT) de num >
]
[ '\' RetPosAdj ':=' < variável ou persistente(INOUT) de num > ]
[ '\' PrePos ':=' < variável ou persistente(EM) de num > ] ','
[ Zona ':=' ] < expressão (EM) de zoneddata > ] ','
[ '\' TLoad ':=' ] < persistente (CONFORMES) de loaddata > ] ';
104 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Descrito em:
MoveL
Calibração sem controle de Movimento de movimento na página 173
os dados de instalação para Software Que iguala em
pagine 79
os dados de instalação para Software Igualando
3HAC024762-001 Revisão: K 105
Continuou
4.1.5 Calibre - Calibre a arma de fogo
Descrição
Calibre é usado em soldadura de lugar para calibrar a distância entre as pontas de arma de fogo
para servo armas de fogo. Isto é necessário depois de mudança de ponta ou mudança de ferramenta
eé
recomendado depois de soldadura de vários lugares ou apresentando um vestido de ponta.
Calibre também atualizará a ponta vestir dados no usado gundata. NB A arma de fogo
apresente dois não sincronizados close/open movimentos durante a calibração. O
a distância aberta depois da calibração ser fim será o mesmo que antes da calibração
começou.
Se a opção Localiza Servo Igualar está instalado existem erro adicional
a manipulação incluída para pontas perdidas quando uma calibração de TipChg for feito e supervisão
da ponta veste quando uma Ponta-Vestir calibração é feita.
Exemplo
Calibre gun1\ TipChange;
o A arma de fogo gun1 é calibrada depois de TipChange.
o equipamento de arma de fogo usou são definidos no gundata ordem curr_gundata em
SWUSER.
o Os dados curr_tip_wear em curr_gundata estará automaticamente fixado para
zero.
Argumentos
Calibre GunNo [\TipChg] | [\ToolChg] | [\TipWear] [\RetTipWear] | [\RetPosAdj] |
[\PrePos]
GunNo
tipo de dados: num
gundata
a ordem curr_gundata localizado no módulo de SWUSER.SYS . Vê SWUSER
pagine 143.
[\TipChg]
tipo de calibração. Este tipo de calibração é usado depois de mudança de ponta.
ache o desconhecido contactar posição. A ponta total veste é reajustada para zero.
o valor de supervisão no tipchg_superv um erro será criado.
Veja componentes Adicionais para Localize Servo Que igualam na página 126.
[\ToolChg]
tipo de calibração. Este tipo de calibração é usado depois de mudança de ferramenta.
106 3HAC024762-001 Revisão: K
ache o desconhecido contactar posição. A ponta total veste permanecerá inalterado.
[\TipWear]
tipo de calibração. Este tipo de calibração é usado para atualizar a ponta vestir e ajustar o
posição de contato depois de vestido de ponta ou depois de soldadura vários lugares.
A arma de fogo fechará e abrirá rápidas duas vezes. A ponta total veste é atualizada.
o valor de supervisão no tipwear_superv um erro será criado.
Veja componentes Adicionais para Localize Servo Que igualam na página 126.
[\RetTipWear]
tipo de dados: num
A ponta alcançada veste [mm].
[\RetPosAdj]
tipo de dados: num
O ajuste posicional desde a calibração última [mm].
[\PrePos]
tipo de dados: num
A posição para mover com velocidade alta para na frente de procura por contacta posição
a velocidade mais lenta é começada [mm].
a seqüência interna quando instrução de um calibrar for executado:
o A arma de fogo fechará e abrirá duas vezes durante o movimento de robô. Diferente
as velocidades de ponta que depende de tipo de calibração selecionado.
o A arma de fogo é aberta para a posição prévia.
o Com certeza tipos de calibração: curr_tip_wear na ordem curr_gundata
em SWUSER é atualizado.
ajuste posicional
O argumento opcional RetPosAdj pode ser usado para descobrir se por exemplo as pontas
são perdidos depois de uma mudança de ponta. O parâmetro segurará o valor do posicional
ajuste desde a calibração última. O valor pode ser negativo ou positivo.
Se a opção Localiza Servo Igualando é selecionado este valor será acostumado
calcule a diferença desde calibração última e supervisione as pontas quando calibrando.
Usando uma pré posição
a fim de acelerar a calibração, é possível definir um pré position.When
a calibração começa, o braço de arma de fogo será corrida rápida para a pré posição, parada e então
continue devagar adiante a fim de descobrir a ponta contactar posição. Uma pré posição
será ignorado se for maior que a posição de arma de fogo atual (a fim de não diminuir a velocidade
a calibração).
3HAC024762-001 Revisão: K 107
Continuou
O erro acontece quando Calibrar ser chamado com parâmetros defeituosos ou se não
o interruptor de tipo de calibração é programado. O programa pára com texto de erro.
A ponta muda supervisão
estime definido nos dados de instalação tipchg_superv um erro será criado e o
a execução de programa será parada. Este erro pode acontecer por exemplo depois de mudança de
ponta
e quando Calibrar ... \TipChg ser chamado com injustiça (muito grande ou muito pequeno)
pontas. O programa pára com mensagem de erro.
Esta manipulação de erro só existe para o Lugar que Servo Igualando opção.
A ponta veste supervisão
estime definido nos dados de instalação tipwear_superv um erro será criado e o
a execução de programa será parada. Este erro pode acontecer por exemplo depois de ponta
o vestidura quando Calibrar ... \Tip- Veste é chamado com pontas mal vestidas. O programa
paradas com mensagem de erro. Esta manipulação de erro só existe para o Lugar Servo
Igualando opção.
Sintaxe
Calibre
[\TipChg] | [\ToolChg] | [\TipWear]
[ '\' RetTipWear ':=' < variável ou persistente(INOUT) de num >
]
[ '\' RetPosAdj ':=' < variável ou persistente(INOUT) de num > ]
[ '\' PrePos ':=' < variável ou persistente(EM) de num > ];
Descrito em:
A avaliação Localiza Introdução de Servo para RobotWare Localiza na página 15
Calibração com controle de Movimento de movimento na página 173
pagine 79
os dados de instalação para Software Igualando
108 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
4.1.6 OpenHighLift/CloseHighLift - Abra ou feche a arma de fogo
Descrição
OpenHighLift é usado em soldadura de lugar para abrir a arma de fogo para o highlift posição
(buraco grande).
CloseHighLift é usado em soldadura de lugar para fechar a arma de fogo para o workstroke posição
(buraco pequeno).
Exemplo
OpenHighLift, gun1;
o A arma de fogo gun1 é aberta para o highlift posição.
CloseHighLift, gun1;
o A arma de fogo gun1 é fechada para o workstroke posição.
arma de fogo
o equipamento usou são definidos no gundata ordem curr_gundata em SWUSER.
Argumentos
OpenHighLift GunNo
CloseHighLift GunNo
GunNo
tipo de dados: num
gundata
ordem curr_gundata em SWUSER.
a seqüência interna quando uma instrução de OpenHighLift for executado:
o inhibit_close é simulado.
o usuário SwInitUserIO rotineiro é executado.
o usuário SwOpenGun rotineiro é executado e a arma de fogo é aberto para o highlift
posição.
a seqüência interna quando uma instrução de CloseHighLift for executado:
o inhibit_close é simulado.
o usuário SwInitUserIO rotineiro é executado.
o usuário SwCloseGun rotineiro é executado e a arma de fogo é fechado para o
workstroke posição.
Para trás Como durante o execução contínua.
Nenhuma manipulação de erro.
3HAC024762-001 Revisão: K 109
Sintaxe
OpenHighLift ou CloseHighLift
[ GunNo ':='] < expressão (EM) de num > ';'
Descrito em:
A avaliação Localiza Introdução de Servo para RobotWare Localiza na página 15
110 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
4.1.7 IndGunMove - Ativa modo independente para um servo arma de fogo
Descrição
IndGunMove (Movimento de Arma de fogo Independente) é usado para fixar a arma de fogo em
independente
o modo e depois disso move a arma de fogo para uma posição independente especificada. A arma de
fogo
ficará em modo independente até a instrução IndGunMoveReset seja executado.
Durante o modo independente, o controle do servo arma de fogo é separado do robô.
A arma de fogo pode ser fechada, abriu, calibrada ou movida para uma posição independente nova,
mas ele não seguirá coordenou movimentos de robô.
Também É possível fixar a arma de fogo em modo independente de uma tarefa de fundo
enquanto o robô na tarefa principal pode continuar com por exemplo mover instruções.
Para mais informações de como fixar a arma de fogo em modo independente, veja Técnico
proveja referência manual - INSTRUÇÕES RÁPIDAS, Funções e tipos de Dados.
Exemplo
PROC tipdress()
! A nota que a arma de fogo moverá para atual robtarget posição, se
já em modo independente.
IndGunMoveReset gun1;
.......
.......
.......
IndGunMove gun1, 30;
......
SetForce gun1, force10;
......
ENDPROC
o modo independente é ativado e a arma de fogo é movido para uma posição independente
(30 mm). Durante o modo independente a instrução SetForce é executado, sem
interferindo com movimento de robô. A instrução IndGunMoveReset tomará a arma de fogo
fora de modo independente e move a arma de fogo para atual robtarget posição.
xx1200000207
A posição p1 depende da posição da arma de fogo cedeu o robtarget somente
apresentado pelo robô.
3HAC024762-001 Revisão: K 111
Argumentos
IndGunMove GunNo GunPos
GunNo
tipo de dados: num
gundata
ordem curr_gundata localizado no módulo de SWUSER.SYS. Veja SWUSER em page143
GunPos
tipo de dados: num
A posição (golpe) do servo arma de fogo em mm.
A instrução ativa modo independente e move a arma de fogo da
coordenou posição para uma posição independente especificada. Durante o independente
o modo a arma de fogo pode ser fechada, abriu, calibrada ou movida para uma nova independente
a posição sem interferir com movimento de robô.
O programa reinicia durante o modo independente sempre começará com movimento de um
recuperar
para a posição independente atual.
A arma de fogo recuperará modo independente depois de um sistema reiniciar. Movendo o programa
o ponteiro não reajustará modo independente. Quando o programa é começado, não recupera
o movimento acontecerá mas a arma de fogo retornará a modo independente depois da primeira
arma de fogo
conclusão ou calibração.
Limitações
Não é recomendado que esta instrução seja usada em combinação com Lugar Servo
Igualando. Este causará erros de movimento.
Sintaxe
IndGunMove
[GunNo ':=' <expressão (EM) de num> ]
[GunPos ':=' <expressão (EM) de num> ] ';'
Descrito em:
SetForce - Feche a arma de fogo com força desejada
na página 98
SetForce
STIndGun
112 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
4.1.8 IndGunMoveReset - Reajusta servo arma de fogo de modo independente
Descrição
IndGunMoveReset (Movimento de Arma de fogo Independente Reajusta) é usado para reajustar a
arma de fogo
de modo independente e depois disso move a arma de fogo para atual robtarget posição.
Exemplo
Argumentos
IndGunMoveReset GunNo
GunNo
tipo de dados: num
gundata
ordem curr_gundata localizado no módulo de SWUSER.SYS. A arma de fogo era previamente
fixe independente com a instrução IndGunMove.
A instrução reajustará a arma de fogo de modo independente e moverá a arma de fogo
atual robtarget posição. Durante este movimento a velocidade coordenado da arma de fogo
deve ser zero, caso contrário um erro acontecerá. A velocidade coordenada será zero se
o robô está não se de pé ou se o movimento de robô atual inclui um "zero
movimento" da arma de fogo.
Sintaxe
IndGunMove
[GunNo ':=' <expressão (EM) de num> ] ';'
Descrito em:
pagine 124
Definição de gundata
3HAC024762-001 Revisão: K 113
4.1.8 IndGunMoveReset - Reajusta servo arma de fogo de modo independente
4.1.9 MeasureWearL - Meça elétrodo atual vestir
Descrição
MeasureWearL é usado em soldadura de lugar para medir elétrodo atual vestir para o
ponta no elétrodo fixo. Isto pode ser passado sem qualquer medida externa
equipamento e sem interação manuais. O TCP está automaticamente recalculado
depois da medida. A instrução também atualiza ponta vestir dados nos usados
gundata.
Quando a arma de fogo é alça pelo robô a arma de fogo apresenta um movimento de procura durante
a medida. A arma de fogo está movendo na z direção, na ferramenta de coordenadas
sistema, até o elétrodo fixo toque um prato de referência fixa.
Esta instrução pode ser usada também para armas de fogo estacionárias. Neste caso os movimentos
de robô
o gripper e o objeto do trabalho até uma posição de referência no gripper está tocando
a ponta no elétrodo fixo.
Esta instrução está só disponível se o Lugar Servo Igualando opção está instalada.
Exemplo
Neste exemplo a arma de fogo é segura pelo robô. Os princípios são os mesmos também quando
as armas de fogo estacionárias são usadas.
xx1200000206
preparação de medida
A instrução de medida é executada com uma ponta de referência com uma precisa
TCP (tooldata neste exemplo: ref_tool1). Esta medida de referência tem que
seja feito antes da ponta vestir medir é apresentada a primeira vez. Também todo tempo
quando o TCP para esta arma de fogo é mudado por um pouco de razão ou se o prato de referência
é
deslocado por um pouco de razão.
Para verificar se o selecionado medindo posição ou orientação de arma de fogo é boa o suficiente
uma
a rotina de serviço está disponível; ManCheckMeasPos. Só corra a rotina de serviço quando
o robô está na posição selecionada e você conseguirá informações de condição sobre a
exibição.
114 3HAC024762-001 Revisão: K
Correndo a instrução Calibra\TipChg depois do MeasureWearL legar também
reajuste o total vestir das pontas curr_tip_wear em curr_gundata e verificar o
diferença desde a calibração última.
o exemplo de programa para provê referência medida:
MoveJ p1,v1000,z50,ref_tool1;
MeasureWearL p2,v1000,gun1,\Referenceref_tool1;
tool1 := ref_tool1;
! tool1 é então usada durante a produção.
MoveL p1,v1000,z50,tool1;
Calibre gun1\TipChg;
Quando a instrução de MeasureWearL com o argumento opcional \Reference é
executou, primeiro um movimento linear para uma posição mais ou menos 10 mm fora de p2 é feito.
Então a arma de fogo é movida na z direção no sistema de ferramenta de coordenadas até o
a ponta fixa toca o prato de referência. Durante esta medida de referência a
proveja referência prato é tocado duas vezes. Quando a medida está pronta um pouco de referência
os dados é armazenado, tw_ref_tool e tw_ref_dist em SWUSER.
arma de fogo
A medida depois de ponta vestir
Quando ele é hora de compensar por ponta atual veste, provavelmente depois de cada vestidura de
ponta,
a seqüência de instrução seguinte devia ser executada:
exemplo de programa para tipwear medida:
MoveJ p1,v1000,z50,tool1;
MeasureWearL p2,v1000,gun1,\TipWeartool1;
Calibre gun1\TipWear;
Quando a instrução com o argumento opcional TipWear é executado, uma procura
o movimento para o prato de referência é apresentado e a ponta vestem do elétrodo fixo
é medido. O TCP no usado tooldata tool1 é então recalculado e os dados
curr_wear_fix em curr_gundata está automaticamente atualizado.
Correndo a instrução Calibra\TipWear depois do MeasureWearL legar também
atualize o total vestir das pontas curr_tip_wear em curr_gundata e cheque
a diferença desde a calibração última.
Medida depois de mudança de ponta (com ou sem vestidura de ponta)
Na primeira medida depois de ponta mudar uma seqüência semelhante pode ser usada como depois
a ponta veste. Neste caso o argumento opcional \TipChange tem que ser usado.
o exemplo de programa para ponta muda medida:
MoveJ p1,v1000,z50,tool1;
MeasureWearL p2,v1000,gun1,\TipChangetool1;
Calibre gun1\TipChg;
Quando a instrução com o argumento opcional TipChange é executado, semelhante
os movimentos como acima de são apresentados e a ponta vestem do elétrodo fixo é
medido. O TCP no usado tooldata tool1 é então recalculado e os dados
curr_wear_fix em curr_gundata está automaticamente atualizado. Isto é o mesmo
3HAC024762-001 Revisão: K 115
Continuou
a funcionalidade como depois de ponta vestir acima de. Só alguma manipulação de erro extra é feita
interiormente.
Correndo a instrução Calibra\TipChg depois do MeasureWearL legar também
reajuste o total vestir das pontas curr_tip_wear em curr_gundata e verificar o
diferença desde a calibração última. Veja SWUSER na página 143
Nota
É importante que p2 é a mesma posição em todos os casos acima de. Se esta posição está
modificou uma nova referência ou referência mudaram medida ter que ser feita.
A medida depois de prover referência prato mudou
Este modo pode ser usado quando o TCP para esta arma de fogo é mudado por um pouco de razão
ou
se o prato de referência é deslocado por um pouco de razão.
uma
a rotina de serviço está disponível; ManCheckMeasPos. Só corra a rotina de serviço quando
o robô está na posição selecionada e você conseguirá informações de condição sobre a
exibição.
Veja rotinas de Serviço (Ações Manuais) na página 157.
o exemplo de programa para referência mudou medida:
MoveJ p1,v1000,z50,ref_tool1;
MeasureWearL p2,v1000,gun1,\RefChangeref_tool1;
Quando a instrução de MeasureWearL com o argumento opcional \RefChange é
executou, primeiro um movimento linear para uma posição mais ou menos 10 mm fora de p2 é feito.
Então a arma de fogo é movida na z direção no sistema de ferramenta de coordenadas até o
a ponta fixa toca o prato de referência. Durante esta medida de referência a
proveja referência prato é tocado duas vezes. Quando a medida está pronta um pouco de referência
os dados é armazenado, tw_ref_dist no módulo de SWUSER.SYS.
arma de fogo
o equipamento usou são definidos no gundata ordem curr_gundata no
módulo de SWUSER.SYS. Veja SWUSER na página 143.
Argumentos
MeasureWearL ToPoint Acelera GunNo [\Reference] | [\TipWear] | [\TipChange] |
[\RefChange] Ferramenta [\WObj] [\TLoad]
ToPoint
O ponto de destino para o robô e machados adicionais. Esta posição devia ser um
aponte perto da posição de referência, veja figura no exemplo acima de. Se esta posição
é modificada uma nova medida de referência tem que ser feita.
Velocidade
para a
116 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
GunNo
tipo de dados: num
gundata
[\Reference]
tipo de medida. Este tipo de calibração é usado para a medida de referência
com uma ponta de referência com um TCP bem conhecido.
Esta medida tem que ser feita antes da ponta vestir medir é feito o primeiro
tempo e todo tempo quando o TCP para esta arma de fogo (com o monte de ponta de referência) é
mudou. Tem também para ser feito se o prato de referência (ou proveja referência posição quando
uma arma de fogo estacionária é usada) é deslocado de qualquer razão.
Se o prato de referência é movido o interruptor \RefChange pode ser usado ao invés.
[\TipWear]
tipo de medida. Este tipo de medida é usado quando for hora de compensar
para ponta atual veste, provavelmente depois de cada vestidura de ponta. Os dados curr_wear_fix
em curr_gundata estará automaticamente atualizado e o TCP no usado tooldata
é recalculado.
[\TipChange]
tipo de medida. Este tipo de medida é usado na primeira medida depois
mudança de ponta. Os dados curr_wear_fix em curr_gundata automaticamente será
atualizado e o TCP no usado tooldata é recalculado.
[\RefChange]
tipo de medida. Este tipo de calibração é usado se o prato de referência (ou referência
a posição quando uma arma de fogo estacionária for usado) é deslocado de qualquer razão.
O utensílio de referência tw_ref_tool em swuser.sys não será atualizado se esta calibração
o tipo é usado.
Ferramenta
A ferramenta em uso quando os movimentos de robô. O ponto de centro de ferramenta (TCP) é o
ponto
moveu para a posição de destino especificado, e devia para um lugar solda arma de fogo ser o
posição na ponta do elétrodo fixo.
Nota
O TCP está automaticamente recalculado e mudou quando o argumento opcional
\TipWear ou \TipChange é usado.
[\WObj]
3HAC024762-001 Revisão: K 117
Continuou
é relacionado.
sistema de coordenadas. Se, por outro lado, uma arma de fogo estacionária é usada, este argumento
deve ser especificado a fim de apresentar um parente de movimento linear para o objeto do trabalho.
[\TLoad]
do argumento de TLoad, veja MoveL.
a seqüência interna quando uma instrução de MeasureWearL for executado:
1 O robô começa o movimento para a posição de destino.
2 Quando a posição de destino for alcançados os movimentos de procura para a
proveja referência posição é começada.
3 A ponta está tocando a posição de referência com uma pressão predefinida, este
a força pode ser modificada mudando os dados de instalação m_touch_force no
módulo de usuário swdefusr.sys. Veja dados de Instalação para Software Que iguala em
pagine 79.
4 Se o argumento opcional \Reference é usado: Alguns dados de referência é armazenado
no módulo de usuário swuser.sys, tw_ref_tool e tw_ref_dist.
5 Se o argumento opcional \TipWear ou \TipChange é usado: O TCP no
usado tooldata é recalculado e o dados curr_wear_fix em curr_gundata
é atualizado.
O movimento é apresentado para trás para a posição de destino, mas nenhuma medida
é ativado.
Para trás
as situações de erro seguinte são lidadas:
o Se a distância de procura depois de ponta vestir medida ou medida depois de ponta
a mudança difere muito de esperado (por exemplo faltou ponta). É possível
mude os valores de limite, veja componentes Adicionais para Localize Servo Igualando
na página 126
o Se a seqüência de procura é interrompida por por exemplo uma Parada ou Emergência
Pare então a seqüência de procura está automaticamente reiniciada desde o início
em programa reinicia.
118 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Limitações
Sobre como colocar o prato de referência fixa:
O prato de referência pode ser montado em uma posição opcional no alcance do trabalho, mas
é necessário para orientar a ferramenta no medir posição naquele modo que um
o torque adicional é gerado em pelo menos um dos motores de robô quando o robô
está tocando a posição de referência, de preferência eixo 4 a 6.
Nota
Para algumas configurações especiais o MeasureWearL é menos apropriado, por exemplo
as armas de fogo muito grandes e/ou quando umas aceitáveis aperfeiçoarem posição não é possível
agarre um pouco de razão. Então o método de ReCalcTcp deveu ser usado ao invés.
Ponta
uma
a rotina de serviço está disponível; ManCheckMeasPos. Só corra a rotina de serviço
quando o robô está na posição selecionada e você conseguirá informações de condição sobre
a exibição. Veja rotinas de Serviço (Ações Manuais) na página 157.
Sintaxe
MeasureWearL
[ GunNo ':=' ] < expressão (EM) de num >
[\Reference] | [\TipWear] | [\TipChange] | [\RefChange]
[ '\' TLoad ':=' ] < persistente (CONFORMES) de loaddata > ] ';
Descrito em:
MoveL
módulo de sistema SWUSER SWUSER na página 143
módulo de sistema SWDEFINE SWDEFINE na página 157
pagine 124
Definição de gundata
3HAC024762-001 Revisão: K 119
Continuou
Descrito em:
pagine 79
O software Igualando
120 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
4.1.10 ReCalcTCP - Recalcular o TCP
Descrição
ReCalcTCP é usado em soldadura de lugar para calcular elétrodo atual vestir para a ponta
no elétrodo fixo e então recalcular o usado TCP para compensar por atual
a ponta veste. O cálculo é baseado em informações armazenadas sobre a ponta total veste
e sobre a ponta esperada vestir relação, o vestir da ponta fixa relacionada a total
a ponta veste. A instrução também atualiza ponta vestir dados no usado gundata.
Esta instrução pode ser usada também para armas de fogo estacionárias.
Exemplo
Neste exemplo a arma de fogo pode ser alça pelo robô ou estacionário. Os princípios são
as mesmas também quando armas de fogo estacionárias forem usados.
Preparação
Primeira a relação esperada entre a ponta vestir da ponta fixa e a ponta total
vista deve ser estabelecido, os dados tip_wear_ratio em atual gundata deve ser
fixe para um valor relevante. Por exemplo 50, o vestir da ponta fixa é 50% dos totais
vista. Veja gundata - Equipamento específico solda dados na página 124.
Esta instrução tem que ser executada com o \Reference interruptor ativou antes
é usado para ponta veste compensação o primeiro time.This tem também para ser feito cada
tempo quando o TCP para esta arma de fogo, com novo monte de pontas, é mudado por um pouco
de razão.
O TCP no tooldata parâmetro, ref_tool1 neste exemplo, tem que ser válido
para gun1 com novo monte de pontas.
ReCalcTCP gun1,\Referenceref_tool1;
tool1 := ref_tool1;
! tool1 é então usada durante a produção.
Quando a instrução de ReCalcTCP com o argumento opcional \Reference é
executados alguns dados de referência (o tooldata ref_tool1) é interiormente armazenado em
o módulo de usuário swuser.sys. Veja Dados na página 143.
arma de fogo
A compensação depois de ponta vestir
Quando ele é hora de compensar por ponta atual veste, provavelmente depois de cada vestidura de
ponta,
a instrução de ReCalcTCP é executada com o \TipWear interruptor ativado. Este
tenha que ser feito depois da calibração de arma de fogo, desde a ponta total veste é atualizada
a calibração.
Calibre gun1\TipWear;(CalibL/J também pode ser usado)
ReCalcTCP gun1,\TipWeartool1;
Quando a instrução de ReCalcTCP com o argumento opcional \TipWear é executada
o TCP no usado tooldata (tool1 neste exemplo) é recalculado e os dados
curr_wear_fix em curr_gundata está automaticamente atualizado. Os dados
curr_tip_wear e tip_wear_ratio em atual gundata é usado para o
cálculos.
3HAC024762-001 Revisão: K 121
Reajuste o TCP depois de mudança de ponta
Depois de ponta mudar a instrução ter que ser executada, com o \TipChange interruptor
ativou.
Calibre gun1\TipChange;
ReCalcTCP gun1,\TipChangetool1;
Quando a instrução de ReCalcTCP com o argumento opcional \TipChange é
executou, o TCP no usado tooldata, tool1, é fixado para o valor usado para novas pontas
e o dados curr_wear_fix em curr_gundata é clareado.
Argumentos
ReCalcTCP GunNo [\Reference] | [\TipWear] | [\TipChange] Ferramenta
GunNo
tipo de dados: num
gundata
[\Reference]
Este interruptor é usado para preparação do calculations.This preparação tem que ser
feita antes da ponta vestir compensação é feita a primeira vez que e também todo tempo
o TCP para esta arma de fogo (com novo monte de pontas) é mudado.
O TCP em tooldata tem que ser válido para uma arma de fogo com novo monte de pontas.
[\TipWear]
Este interruptor é usado quando for hora de compensar por ponta atual veste, provavelmente
depois da calibração de arma de fogo depois de cada vestidura de ponta. Os dados curr_wear_fix em
curr_gundata estará automaticamente atualizado e o TCP no usado tooldata é
recalculou. Veja componentes Adicionais para Localize Servo Que igualam na página 126.
[\TipChange]
Este interruptor é usado quando a instrução for executado depois de mudança de ponta. Os dados
curr_wear_fix em curr_gundata é clareado e o TCP no usado tooldata
é fixado para o valor válido para novas pontas. Veja componentes Adicionais para Localize Servo
Ferramenta
Tooldata para a usada arma de fogo. O ponto de centro de ferramenta (TCP) devia para um lugar
solda arma de fogo
seja a posição de ponta para a ponta de elétrodo fixo.
Nota
O TCP em atual tooldata está automaticamente recalculado e mudou quando
o argumento opcional \TipWear ou \TipChange é usado.
122 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
a seqüência interna quando uma instrução de ReCalcTCP for executado:
o Se o argumento opcional \Reference é usado: Alguns dados de referência é armazenado
interiormente.
o Se o argumento opcional \TipWear é usado: O TCP no usado tooldata é
recalculado e o dados curr_wear_fix em curr_gundata é atualizado.
o Se o argumento opcional \TipChange é usado: O TCP no usado tooldata
é fixado para um valor válidas para novas pontas e o dados curr_wear_fix em
curr_gundata é clareado.
as situações de erro seguinte são lidadas:
o Se a ponta calculada veste difere muito de esperado (por exemplo faltou ponta).
É possível mudar os valores de limite, veja componentes Adicionais para Localize
Servo Que iguala na página 126
Sintaxe
ReCalcTCP
[\Reference] | [\TipWear] | [\TipChange]
[ Ferramenta ':=' (CONFORMES) de tooldata > ';'
Descrito em:
pagine 124
módulo de sistema SWDEFINE SWDEFINE na página 157
pagine 79
O software Igualando
3HAC024762-001 Revisão: K 123
Continuou
4.2 Tipos de dados
4.2.1 gundata - Equipamento específico solda dados
Descrição
Gundata está acostumada a definir lugar soldar dados de equipamento específico, controlar a arma
de fogo
em uma entrada favorável o soldar processo quando as instruções de lugar forem usados. Cada
gundata define um equipamento de arma de fogo.
Nota
O gundata estrutura difere entre opções de lugar diferentes.
Gundata tem a estrutura de falta seguinte quando servo armas de fogo for usados:
o nome de Arma de fogo
o Conclusão e igualando tempos.
o Solde contadores e um max valor.
o ponta Atual veste e um max valor.
o Soldar intervalo tempo.
o parâmetros Específicos para o Software Igualando funções. (Só se Localize Servo
Igualar está instalado.)
Gundata tem a estrutura de falta seguinte quando armas de fogo pneumáticas for usados:
o nome de Arma de fogo
o Conclusão e igualando tempos.
o Abertura e igualando tempos.
o Solde contadores e um max valor.
o tempo de intervalo íntimo.
o Soldar intervalo tempo.
o tempo de intervalo aberto.
Componentes
gun_name
(nome de arma de fogo)
tipo de dados: série
O nome da unidade mecânica usada para o servo arma de fogo. Este nome deve ser
idêntico ao nome da unidade mecânica definida no movimento servo arma de fogo
parâmetros.
Uma rotina de serviço é availible para procurar o sistema para servo armas de fogo e atualizar o
nome de arma de fogo, ManAddGunName, veja ações Manuais na página 38.
pre_close_time
(preclose tempo)
tipo de dados: num
124 3HAC024762-001 Revisão: K
Tempo [s] antes de arma de fogo em solda posição, quando o fechamento de arma de fogo
assíncrona é começado.
Para armas de fogo pneumáticas, quando a arma de fogo fechar notável é fixado.
Este dados não é usado se Software Igualar é ativo. Neste caso o preclosing
é automaticamente lidado durante o movimento do lançar distância até a
solde posição.
pre_equ_time
(pré-iguale tempo)
tipo de dados: num
Tempo [s] antes de arma de fogo em solda posição, quando uma produção digital notável é fixada
para ativação
de uma arma de fogo mecânica igualando sistema na arma de fogo, se usado.
open_time
(tempo aberto)
tipo de dados: num
Tempo [s] isso decorre entre a arma de fogo abrindo pedido e o lançar do próximo
movimento ou o teste de arma de fogo aberta. (armas de fogo pneumáticas somente).
post_equ_time
(posto-iguala tempo)
tipo de dados: num
Tempo [s] depois da arma de fogo fechar notável foi reajustado (arma de fogo aberta), quando a arma
de fogo
igualar é desativado. (armas de fogo pneumáticas somente).
weld_counter
(solde contador)
tipo de dados: num
O contador para o número de solda feito com esta arma de fogo. O contador automaticamente é
incremented. Use deste dados é opcional. Zero fixo deve ser lidado pelo usuário
programa.
max_nof_welds
(max número de solda)
tipo de dados: num
o número de Max de apresentados solda. Use deste dados é opcional.
curr_tip_wear
(ponta atual veste)
tipo de dados: num
a ponta atual veste [mm]. Este dados está automaticamente atualizado depois de cada calibração de
arma de fogo.
Use deste dados é opcional. (armas de fogo de Servo somente).
max_tip_wear
(max ponta veste)
tipo de dados: num
Max permitiu ponta vestir na frente de troca de ponta [mm]. Use deste dados é opcional. (Servo
armas de fogo somente).
3HAC024762-001 Revisão: K 125
Continuou
close_timeout
(intervalo íntimo)
tipo de dados: num
O max tempo[s] esperando por arma de fogo abre notável antes de fechar a arma de fogo, depois
deste tempo
a manipulação de erro é ativada. (armas de fogo pneumáticas somente).
weld_timeout
(solde intervalo)
tipo de dados: num
O max tempo[s] esperando por weld_complete antes da manipulação de erro ser ativada.
open_timeout
(intervalo aberto)
tipo de dados: num
O max tempo[s] esperando por arma de fogo abre notável depois que a arma de fogo foi aberto,
depois
este tempo a manipulação de erro é ativada. (armas de fogo pneumáticas somente).
os componentes adicionais para Localizam Servo Igualando
softw_equ
(software igualando)
tipo de dados: bool
Este dados têm que ser fixados para VERDADEIROS ativar o software igualando funções
Lance do braço de arma de fogo fixa e Compensação de Deflection.
curr_wear_fix
(ponta atual veste para a ponta fixa)
tipo de dados: num
a ponta atual veste para a ponta de elétrodo de arma de fogo fixa [mm]. Este dados automaticamente
é
atualizado quando MeasureWearL for usado.
wear_moveable
(ponta atual veste para o moveable ponta)
tipo de dados: num
a ponta atual veste para o moveable ponta do elétrodo de arma de fogo [mm]. Este dados
automaticamente é
atualizado quando CalibL/J e Calibra é usado.
tip_wear_sup
(ponta veste supervisão)
tipo de dados: num
A ponta veste valor de supervisão.
Max permitiu divagação [mm] em direção positiva e negativa desde ponta última veste
compensação. A falta estima 0.2mm.
Este dados é usado para supervisionar a ponta vestir e é usada no MeasureWearL e
instruções de ReCalcTcp.
126 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
tip_change_sup
(ponta muda supervisão)
tipo de dados: num
A ponta muda valor de supervisão.
Max permitiu divagação [mm] em direção positiva e negativa de armazenada
proveja referência valores. A falta estima 3mm.
Este dados é usado para supervisionar uma ponta perdida ou tamanho errado da ponta e é usado
as instruções de MeasureWearL e ReCalcTcp.
release_dist
(lance distância)
tipo de dados: num
o lançar distância [mm] quando o robô está movendo entre soldar posições
a execução de programa normal e durante Solda posição Aperfeiçoar.
deflection_dist_z
(deflection distância em z-direção)
tipo de dados: num
divergência de TCP [mm] causado de braço de arma de fogo deflection quando a arma de fogo for
entrado em luta com o
force deflection_force. Este dados é usado para o deflection compensação.
A falta estima 0mm. os valores só positivos têm permissão para, o opposite_z parâmetro
determine a direção para o deflection compensação. Veja dados de Instalação
O software Que iguala na página 79.
deflection_dist_x
(deflection distância em x-direção)
tipo de dados: num
divergência de TCP [mm] causado de braço de arma de fogo deflection quando a arma de fogo for
entrado em luta com o
force deflection_force. Este dados é usado para o deflection compensação.
A falta estima 0mm. Este valor pode ser ambos positivo e negativo dependendo de
que direção o deflection compensação deve ser apresentada.
deflection_force
(deflection força)
tipo de dados: num
força aplicada [N] correspondente para a divergência de TCP deflection_dist_
parâmetros causados de braço de arma de fogo deflection. Este dados é usado para o deflection
compensação.
deflection_time
(deflection tempo)
tipo de dados: num
O tempo para a arma de fogo construir a força de arma de fogo [s]. Este dados é usado para o
deflection
compensação. Se nenhuma informações de dados existir, use o valor de falta (0.1 s).
3HAC024762-001 Revisão: K 127
Continuou
tip_wear_ratio
(tip_wear_ratio)
tipo de dados: num
A relação esperada [%] entre a ponta veste para a ponta de dificuldade relacionada a ponta total
vista. Este valor tem que ser fixado para um valor permitido (0-100) se o método de cálculo
(ReCalcTCP) é usado para a ponta veste compensação.
Exemplo: Um valor de 60 indica que o vestir da ponta fixa é 60% dos totais
a ponta veste, que parte para 40% para a ponta de mudança, 60/40.
Nota
Se o medir método é usado, (MeasureWearL) este valor tem que ser fixado -1.
estrutura de falta
Para servo armas de fogo se Localizam Servo está instalado:
<dataobject de gundata>
<gun_name de num>
<pre_close_time de num>
<pre_equ_time de num>
<weld_counter de num>
<max_nof_welds de num>
<curr_tip_wear de num>
<max_tip_wear de num>
<weld_timeout de num>
Para servo armas de fogo se Localizam Servo Igualar está instalado:
<dataobject de gundata>
<gun_name de num>
<curr_tip_wear de num>
<max_tip_wear de num>
<softw_equ de bool>
<curr_wear_fix de num>
<wear_moveable de num>
<tip_wear_sup de num>
<tip_change_sup de num>
<release_dist de num>
<deflection_dist_z de num>
<deflection_dist_x de num>
<deflection_force de num>
<deflection_time de num>
<tip_wear_ratio de num>
Para armas de fogo pneumáticas:
< dataobject de gundata>
<gun_name de num>
128 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
<open_time de num>
<post_equ_time de num>
<close_timeout de num>
<open_timeout de num>
dados predefinidos
Para servo armas de fogo se Localizam Servo está instalado:
CONFORMES gundata curr_gundata{4} :=
[["SERVOGUN", 0.1, 0, 0, 1000, 0, 10, 2],
["NÃO USOU", 0.1, 0, 0, 1000, 0, 10, 2],
["NÃO USOU", 0.1, 0, 0, 1000, 0, 10, 2],
["NÃO USOU", 0.1, 0, 0, 1000, 0, 10, 2]];
Para servo armas de fogo se Localizam Servo Igualar está instalado:
[["SERVOGUN", 0.05, 0, 0, 1000, 0, 10, 2, VERDADE, 0, 0, 0.2, 3,
10, 0, 0, 5000, 0.1, -1],
["NÃO USOU", 0.05, 0, 0, 1000, 0, 10, 2, VERDADE, 0, 0, 0.2, 3, 10,
0, 0, 5000, 0.1, -1],
["NÃO USOU", 0.05, 0, 0, 1000, 0, 10, 2, VERDADE, 0, 0, 0.2, 3, 10,
0, 0, 5000, 0.1, -1],
["NÃO USOU", 0.05, 0, 0, 1000, 0, 10, 2, VERDADE, 0, 0, 0.2, 3, 10,
0, 0, 5000, 0.1, -1]];
[["PNEU_G1", 0.05, 0.02, 0, 0, 0, 10000, 2, 2, 2],
["PNEU_G2", 0.05, 0.02, 0, 0, 0, 10000, 2, 2, 2],
["PNEU_G3", 0.05, 0.02, 0, 0, 0, 10000, 2, 2, 2],
["PNEU_G4", 0.05, 0.02, 0, 0, 0, 10000, 2, 2, 2]];
curr_gundata é uma ordem com ativos gundata parâmetros para cada arma de fogo usada.
Estes parâmetros têm que ser mudados pelo usuário durante a instalação e
a fase de programação para ser de acordo com o soldar equipamento em uso. No
pacote de falta, curr_gundata é definido em módulo SWUSER.
Costumizando
O pacote de Lugar provê oportunidades para o usuário costumizar a funcionalidade
para adaptar para tipos diferentes de lugar solda equipamento e usuário definiu padrões. Para
este dados o digitam é possíveis apagar componentes se eles não forem usados. Também É
possível dar os componentes possuírem usuário definiu nomes.
Porém, o assunto principal desta descrição é a instalação de falta.
Veja Costumizar RobotWare-Localizar na página 219.
3HAC024762-001 Revisão: K 129
Continuou
Descrito em:
na página 89
SpotL/SpotJ
Definição de dados de lugar, spotdata
130 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
4.2.2 spotdata - Lugar solda dados
Descrição
Spotdata está acostumada a definir os parâmetros que controlam o soldar equipamento quando
soldando um certo lugar.
Spotdata é usada pelas instruções de SpotL/J e SpotML/J e contém dados
que controla a soldadura de um lugar.
Spotdata tem a estrutura de falta seguinte quando servo armas de fogo for usados:
o número de Programa para o programa no soldar temporizador para ser usado.
o Desejou força de ponta de arma de fogo.
o Esperou espessura de prato total.
Só válido para servo armas de fogo.
o Permitiu variação quando verificando a espessura de prato.
Só válido para servo armas de fogo.
Ponta
É possível usar parâmetros de dados de lugar programados no soldar temporizador
se precisou em vez do spotdata parâmetros, vejam
Como usarem dados de lugar programados no soldar temporizador na página 232
Componentes
prog_no
(número de programa)
tipo de dados: dnum
Defina o programa interno no soldar temporizador para ser usado para a soldadura. Este
os dados fixarão um grupo de produção notável quando uma instrução de lugar for corrido.
Para mais informações vêem Soldam sinais de temporizador para arma de fogo 1 na página 163
valores permitidos: 0 - para o tamanho do grupo de E/S para o equipamento.
Absoluto max é o tamanho de dnum, 4294967295 - 32bit.
tip_force
(força de ponta de arma de fogo)
tipo de dados: num
Defina a força de ponta de arma de fogo desejada. [N]
(Se arma de fogo pneumática, este valor controla uma produção de grupo)
valores permitidos: -1, para o definida max arma de fogo força, veja dados de Instalação na página
151
-1 incapacitará este parâmetro, e dados de temporizador externos serão usados ao invés, veja
plate_thickness
(chapeie espessura) (Só válidas para servo armas de fogo)
tipo de dados: num
3HAC024762-001 Revisão: K 131
Defina a espessura de prato total esperado. [mm].
valores permitidos: -1, para o definido max chapeia espessura, veja dados de Instalação em page151.
plate_tolerance
(chapeie tolerância) (Só válidas para servo armas de fogo)
tipo de dados: num
Defina a variação permitida quando verificando a espessura de prato [mm]
Se o valor é 0 o cheque de espessura é desativada.
valores permitidos: -1, para o definido max chapeia tolerância, veja dados de Instalação em page151.
dados predefinidos
CONFORMES spotdata spot1 := [1, 1000, 0, 0];
CONFORMES spotdata spot1 := [1, 1];
Definido em módulo SWDEFUSR.
Spot1 é usado como falta na primeira instrução de Lugar programado e tem seguinte
dados de falta:
o número de programa 1 no soldar controlador deve ser usado.
o Desejou força de ponta de arma de fogo = 1000 N. (Nível de pressão de arma de fogo 1 para armas
de fogo pneumático).
o Esperou espessura de prato total = 0 mm. (Armas de fogo de Servo).
o Permitiu variação na espessura = 0 (cheque de espessura é desativado) (Servo
armas de fogo).
CONFORMES spotdata
curr_spotdata{4} := [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0 ]];
CONFORMES spotdata curr_spotdata{4} := [[0,0],[0,0],[0,0],[0,0]];
Definido em módulo SWUSER.
curr_spotdata é uma ordem com ativa ou mais recente usados spotdata parâmetros
cada definiu arma de fogo. Este parâmetros estão automaticamente atualizados pelo núcleo quando
as instruções de lugar são executadas. Este spotdata são usados para reweld situações e
se soldadura está manualmente ativada (veja ações Manuais na página 38)
Costumizando
Porém, o assunto principal desta descrição é a instalação de falta.
132 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Veja Como mudar os tipos de dados de Lugar na página 228.
estrutura de falta
Para servo armas de fogo:
<dataobject de spotdata>
<prog_no de dnum>
<tip_force de num>
<plate_thickness de num>
<plate_tolerance de num>
<dataobject de spotdata>
<prog_no de dnum>
<tip_force de num>
Descrito em:
na página 89
SpotL/J
pagine 124
3HAC024762-001 Revisão: K 133
Continuou
4.2.3 forcedata - Arma de fogo de lugar força dados
Descrição
Forcedata está acostumada a definir os parâmetros para controle do lugar solda arma de fogo
quando
é fechado sem soldadura (com uma instrução de SetForce ou com ações manuais).
Forcedata tem a estrutura de falta seguinte quando servo armas de fogo for usados:
o Desejou força de ponta de arma de fogo.
o Desejou tempo de força.
o Esperou espessura de prato total. (Só válidas para servo armas de fogo.)
a variação permitida quando verificando a espessura de prato. (Só válidas para servo armas de fogo.)
Componentes
tip_force
(força de ponta de arma de fogo)
tipo de dados: num
Defina a força de ponta de arma de fogo desejada. [N] Se arma de fogo pneumática, este valor
controla um grupo
produção.
force_time
tipo de dados: num
Defina a arma de fogo desejada forçar tempo [s].
plate_thickness
tipo de dados: num
Defina a espessura de prato total esperado. [mm] (Só válidas para servo armas de fogo).
plate_tolerance
(chapeie tolerância)
tipo de dados: num
Defina a variação permitida quando verificando a espessura de prato [mm]
Se o valor é 0 o cheque de espessura é desativada. (Só válidas para servo armas de fogo).
dados predefinidos
CONFORMES forcedata force1 := [1000, 1, 0, 0];
CONFORMES forcedata force1 := [1, 1];
Definido em módulo SWDEFUSR.
force1 é usado como falta na primeira instrução de SetForce programado e tem
dados de falta seguintes:
o Desejou força de ponta de arma de fogo = 1000 N.
(Pressão de arma de fogo 1 para arma de fogo pneumática)
o Desejou tempo de força = 1 S.
o Esperou espessura de prato total = 0 mm.
134 3HAC024762-001 Revisão: K

(Arma de fogo de Servo)
o Permitiu variação na espessura = 0 (cheque de espessura é desativado)
(Arma de fogo de Servo)
CONFORMES forcedata curr_forcedata{2} := [[0,0,0,0],[0,0,0,0]];
CONFORMES forcedata curr_forcedata{2} := [[0,0],[0,0]];
curr_forcedata é uma ordem com ativa ou mais recente usados forcedata parâmetros
cada definiu arma de fogo. Este parâmetros estão automaticamente atualizados pelo núcleo quando
uma instrução de SetForce é executada. Os parâmetros são usados quando fechamento de arma de
fogo
está manualmente ativado, veja ações Manuais na página 38.
Costumizando
Porém, o assunto principal desta descrição é a instalação de falta. Veja Costumizar
RobotWare-Localiza na página 219.
estrutura de falta
<dataobject de forcedata>
<tip_force de num>
<force_time de num>
<plate_thickness de num>
<plate_tolerance de num>
<dataobject de forcedata>
<tip_force de num>
<force_time de num>
Descrito em:
SetForce - Feche a arma de fogo com força desejada
na página 98
SetForce
3HAC024762-001 Revisão: K 135
Continuou
4.2.4 simdata - Dados de simulação
Descrição
Simdata está acostumada a definir os parâmetros que controlam a simulação diferente
os modos usados quando lugar de prova soldar programas.
Simdata tem a estrutura de falta seguinte quando servo armas de fogo for usados:
o Desejou tipo de simulação.
o Desejou tempo de simulação.
o Se de prova é apresentado with/without arma de fogo fechamento.
o Se de prova é apresentados with/without pratos. (Só válidas para servo armas de fogo).
Componentes
sim_type
(tipo de simulação)
tipo de dados: num
tipo de simulação desejada. valores permitidos:
0 Todas as simulações são desativadas. (Solde modo)
A simulação do soldar é apresentada no controlador de robô. (Nenhum começo notável
para soldar controlador)
1
A simulação do soldar é apresentada no soldar controlador sem atual.
O notável enable_current é reajustado.
2
Solde posição Aperfeiçoar modo. Só disponível se Localize Servo Igualar é
instalou.
3
sim_time
(tempo de simulação)
tipo de dados: num
Defina o tempo de simulação desejada [s] quando simulação do soldar é apresentada
no controlador de robô (sim_type = 1).
inhib_close
(inhib fecha)
tipo de dados: bool
Testando sem fechar as armas de fogo. Só relevante se sim_type = 1 ou 2.
no_plates
(nenhum prato)
tipo de dados: bool
Testando sem pratos. Só relevante se sim_type = 1 ou 2. (Só válido para servo
armas de fogo).
dados predefinidos
CONFORMES simdata dados curr_simdata := [0, 0.5, FALSO, FALSO];
136 3HAC024762-001 Revisão: K
CONFORMES simdata dados curr_simdata := [0, 0.5, FALSO];
curr_simdata está segurando todos dados de simulação ativa. Esta influências de dados todo usado
solde equipamento quando instruções de SpotL/J ou SpotML/J são executados. O usuário
tenha que mudar este dados para ativar um modo de simulação. Todas as simulações são
desativado se sim_type = 0 (negligencie).
Costumizando
possível dar os componentes possuírem usuário definiu nomes. Porém, o principal
o assunto desta descrição é a instalação de falta.
Veja Costumizar RobotWare-Localizar na página 219.
estrutura de falta
<dataobject de simdata>
<sim_type de num>
<sim_time de num>
<inhib_close de bool>
<no_plates de bool>
<dataobject de simdata>
<sim_type de num>
<sim_time de num>
<inhib_close de bool>
Descrito em:
na página 89
SpotL
SpotML/SpotMJ - Soldadura de lugar com múltipla
armas de fogo na página 94
SpotML
A avaliação Localiza & Localiza Introdução de Servo para RobotWare Localiza na página 15
3HAC024762-001 Revisão: K 137
Continuou
4.2.5 smeqdata - SoftMove Igualando dados
Descrição
smeqdata é usado para definir os parâmetros usados para controlar o SoftMove funcionar
isso pode ser usado quando soldando um certo lugar. Este dados têm que ser usados pelos
as instruções de SpotL/J se SoftMove igualar é exigido.
smeqdata tem a estrutura seguinte:
o Desejou dureza do robô para a posição específica.
o Desejou force_offset para a posição específica.
Componentes
dureza
(salte efeito do robô)
tipo de dados: num
Defina como fortemente o robô tenta recuar para o ponto de referência quando isto
é afastado que ponto. O valor é uma porcentagem de um valor configurado
na configuração de parâmetro de movimento. os valores possíveis para este parâmetro são
inbetween 0 e 100%. Zero não dê nenhum efeito de fonte de voltar para a referência
ponto.
force_offset
(compensação de fricção)
tipo de dados: num
Defina a força desejada em Newton, correspondendo para a fricção estática do robô
na suave z direção. Se o valor de força é muito baixo será duro de empurrar o robô.
Por outro lado, se o valor de força é muito alto o robô flutuará longe sem ajuda
os valores possíveis para este parâmetro são inbetween 0.1 e 2000 N. A fricção
a compensação precisou será medida para cada instrução de SpotL/J se o inicial
o valor é zero, veja SoftMove Que iguala na página 80.
Nota
A nota que o medido force_offset valor é só um valor de referência áspera
e na maioria dos casos não será muito preciso. A força real precisada quebrar
a fricção do robô pode variar dependendo da temperatura etc.
Para mais informações sobre SoftMove vêem manual de Aplicação - SoftMove.
Exemplo
o exemplo de programa com e sem SoftMove Igualar funcionalidade:
CONFORMES smeqdata smeq10:=[1,50];
CONFORMES smeqdata smeq11:=[1,70];
PROC principal()
MoveJ P10, v1000, z50, tool1;
SpotL P30, vmax, gun1, spot12 \SMEQ:=smeq10, tool1;
138 3HAC024762-001 Revisão: K
SpotL P40, vmax, gun1, spot13 \SMEQ:=smeq11, tool1;
ENDPROC
estrutura de falta
<dataobject de smeqdata>
<dureza de num>
<force_offset de num>
Descrito em:
na página 89
SpotL/J
SoftMove Igualando SoftMove Que iguala na página 80
manual de Aplicação de SoftMove - SoftMove
3HAC024762-001 Revisão: K 139
Continuou
4.3 Instruções e Funções Globais
4.3.1 SwGetCurrTargetName - Consiga o atual robtarget nome
Descrição
SwGetCurrTargetName pode ser usado nas rotinas de usuário para recuperar o atual
robtarget nome para cada localiza instrução.
Exemplo
Um exemplo básico da função SwGetCurrTargetName usou no SwPrepare
o gancho é ilustrado abaixo.
PROC principal()
ENDPROC
PROC SwPrepare(num GunNum, amarre com barbante ErrText)
VAR amarra com barbante tmp_str;
tmp_str := SwGetCurrTargetName();
TPWrite "Atual robtarget nome - "+tmp_str;
ENDPROC
o robô executa uma instrução de SpotL para a posição p100.
o No usuário de SwPrepare engancha a função que SwGetCurrTargetName é chamado.
o A instrução de TPWrite escreverá para "p100" no FlexPendant.
Retorne valor
Se uma instrução de lugar foi executado antes deste, o robtarget nome será
retornou, caso contrário uma série vazia será retornada.
Sintaxe
SwGetCurrTargetName '(' ')'
Uma função com um valor de retorno dos dados digita série.
140 3HAC024762-001 Revisão: K
4.3.1 SwGetCurrTargetName - Consiga o atual robtarget nome
4.3.2 SwGetCurrSpotName - Consiga o atual spotdata nome
Descrição
SwGetCurrSpotName pode ser usado nas rotinas de usuário para recuperar o atual
spotdata nome para cada localiza instrução.
Exemplo
Um exemplo básico da função SwGetCurrSpotName usou no SwPrepare
o gancho é ilustrado abaixo.
PROC principal()
ENDPROC
PROC SwPrepare(num GunNum, amarre com barbante ErrText)
VAR amarra com barbante tmp_str;
tmp_str := SwGetCurrSpotName();
TPWrite "Atual spotdata nome - "+tmp_str;
ENDPROC
o robô executa uma instrução de SpotL para a posição p100.
o No usuário de SwPrepare engancha a função que SwGetCurrSpotName são chamados.
o A instrução de TPWrite escreverá para "spot10" no FlexPendant.
Retorne valor
Se uma instrução de lugar foi executado antes deste, o spotdata nome será
retornou, caso contrário uma série vazia será retornada.
Sintaxe
SwGetCurrSpotName '(' ')'
Uma função com um valor de retorno dos dados digita série.
3HAC024762-001 Revisão: K 141
4.3.2 SwGetCurrSpotName - Consiga o atual spotdata nome
5 Módulos de sistema
5.1 SWUSER
Descrição
SWUSER está correndo em todas as tarefas e conter valores atuais para os diferentes definidos
Localize tipos de dados relacionados.
Este módulo é planejado para a pessoa que cria e testa o programa de usuário.
Tem uma falta pronta para usar funcionalidade mas pode facilmente ser mudada para ajustar o
ambiente circundante, por exemplo adiciona ou remove supervisão no processo
seqüencie.
Contém rotinas de evento (por exemplo SwPowerOn), e rotinas do processo (ganchos)
(por exemplo SwPrepare e SwCloseGun), e ele também contém a supervisão
rotinas de tarefa.
Nota
a funcionalidade de falta depende naquele mesmo lugar opção.
Nota
Depois de mudar quaisquer rotinas em SWUSER, os passos seguintes devem ser tomados
antes de existe um efeito na aplicação:
o Salve SWUSER. O velho é overwritten.
o Reinicie com um P-Comece a afetar todas as tarefas.
Dados
Os nomes são predefinidos e usaram interiormente quando Localizou instruções ser usadas.
Eles devem então não ser apagados ou mencionados novamente.
dados globais
Os dados globais seguintes são predefinidos:
Nomeie Descrição de Declaração
arma de fogo atuais dados específica para equipamento de arma de fogo
1 a 4.
curr_gundata{4} CONFORMES gundata
Atuais ou mais recente usados dados de lugar para arma de fogo
equipamento 1 a 4. Está automaticamente atualizado
da instrução antes do primeiro processo
o gancho é chamado. Este dados é usado quando o
a ação manual ManSpot é ativado.
curr_spotdata{4} CONFORMES spotdata
Atual ou mais recente usado forcedata para arma de fogo
equipamento 1 a 4. Está automaticamente atualizado
quando a instrução de SetForce são corridas. É
também usadas quando ações manuais forem ativados
(ManCloseGun e (ManSetForce.
curr_forcedata{4} CONFORMES forcedata
parâmetros atuais para simulação. Estes
os parâmetros têm influência em todo usado
equipamento.
curr_simdata CONFORMES simdata
3HAC024762-001 Revisão: K 143
5.1 SWUSER
Nomeie Descrição de Declaração
a variável de memória para supervisionar uma arma de fogo afinada.
Será fixado para VERDADEIRO no ManForceCalib
rotina depois de uma calibração de força completada.
Nota
Se este booleano é fixado sem apresentar um
a calibração de força o servo arma de fogo pode ser danificada
quando correr. a arma de fogo verdadeira é afinada. FALSO
= a arma de fogo não é afinada.
force_calib{4} CONFORMES bool
Distancie para a superfície de referência para a referência
ponta fixa. Veja medida de Ponta seqüencia
na página 75.
tw_ref_dist{4, 2} CONFORMES num
(Isto só concerne Lugar servo igualando)
Proveja referência tooldata para cada arma de fogo, usado em
software equlizing. Veja medida de Ponta
seqüencie na página 75.
tw_ref_tool{4} CONFORMES tooldata
Booleano usado em ReCalcTCP rotineiro para verificar
se uma medida de referência foi feito.
reference_done{4} CONFORMES bool
Comprimento do reajustar pulsação, falta estima 0.5
S.
reset_fault_time CONFORMES num
tempo de espera depois de reajustar pulsação, falta estima 0.5
S.
reset_fault_idle CONFORMES num
Max espera tempo para a água começar, negligencie
estime 2 S.
flow_timeout CONFORMES num
tempo de espera para o temporizador pronto notável, negligencie
estime 2 S.
timer_ready_tout CONFORMES num
referências notáveis
as referências notáveis seguintes são predefinidas. Depois do SwInitUserIO rotineiro ter
sido executados eles proverão referência para o físico notável no equipamento ativado.
Nomeie Declaração
close_gun VAR signaldo
open_hlift VAR signaldo
close_hlift VAR signaldo
igualando VAR signaldo
press_group VAR signalgo
pressure_ok VAR signaldi
gun_open VAR signaldi
hlift_open VAR signaldi
reset_fault VAR signaldo
timer_ready VAR signaldi
start_water VAR signaldo
weld_contactor VAR signaldi
144 3HAC024762-001 Revisão: K
5.1 SWUSER
Continuou
Nomeie Declaração
flow1_ok VAR signaldi
flow2_ok VAR signaldi
temp_ok VAR signaldi
air_ok VAR signaldi
equipment_ok VAR signaldi
Nota
Alguns dos sinais são só usados se uma arma de fogo pneumática é usada.
rotinas de evento
As rotinas de evento predefinido seguinte estão instaladas com a aplicação. Estes
as rotinas têm uma funcionalidade de falta mas pode facilmente ser mudada. As rotinas podem
seja apagado desde que eles são chamados de módulos internos.
PROC SwPowerOn()
Esta rotina é chamada quando o robô for reiniciado (morno começado) ou pelo poder em.
funcionalidade de falta: Os nomes notáveis usados interiormente é conectado ao físico
sinais usados. À revelia, sinais para quatro equipamento de arma de fogo são definidos.
PROC SwStart()
Esta rotina é chamada quando execução for começado desde o início do programa.
Não negligencia funcionalidade.
PROC SwReStart()
Esta rotina é chamada quando execução for começado da posição onde estava
parou. Não negligencia funcionalidade.
PROC SwStop()
Esta rotina é chamada quando o programa for parado. Não negligencia funcionalidade.
PROC SwQStop()
Esta rotina é chamada quando o robô for rápido parou (E-pare). Não negligenciou
funcionalidade.
ganchos do processo
As rotinas predefinidas seguintes estão instaladas com a aplicação. Eles são todo
usado pelas instruções de soldadura de lugar e chamado do núcleo durante o processo.
Estas rotinas têm uma funcionalidade de falta mas pode facilmente ser modificada para ajustar
específico
equipments.
descrição de parâmetros para os ganchos do processo:
o num GunNum: número de equipamento de arma de fogo.
o INOUT ErrText: mensagem de erro. Se um texto de erro é retornado neste parâmetro
gerará um diálogo de erro com possibilidades para o operador decidir
o que fazer. Se ErrText = "Tenta novamente" é retornado de alguns dos ganchos então não
a interação com o operador será apresentada. O processo é reiniciado
o início.
3HAC024762-001 Revisão: K 145
5.1 SWUSER
Continuou
PROC SwInitUserIO(num GunNum)
A rotina é a primeira chamou gancho do processo, chamado no princípio do movimento
parte.
funcionalidade de falta:
o Os nomes notáveis usados nos ganchos neste módulo são conectados aos
físicos usados sinais via AliasIO.
Como negligencie, sinais para quatro equipamento de arma de fogo são definidas.
PROC SwPrepare(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
A rotina é chamada no princípio da parte de movimento mas depois de SwInitUserIO.
o Se nenhuma simulação forem ativas então vários sinais de condição do soldar
o equipamento são testados, pela água de exemplo e ar. Se algo for injustiça uma
a série de texto relevante é posta no parâmetro de ErrText.
PROC SwCloseGun(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
A rotina é chamada um tempo predefinido (pre_close_time em curr_gundata) antes
o TCP alcança o soldar posição. Depois de deixar este gancho com sucesso, a arma de fogo
será ordenado para íntimo.
Para servo arma de fogo não negligencia funcionalidade.
funcionalidade de falta para uma arma de fogo pneumática:
o A arma de fogo será fixada para workstroke posição e então a arma de fogo será fechada.
PROC SwPreWeld(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
Esta rotina é chamada no soldar posição e é a rotina última para ser chamada antes
o começo notável para o temporizador é ativado.
o Se nenhuma simulação forem ativas então o temporizador pronto notável do soldar temporizador
é testado. Se algo for injustiça uma série de texto relevante é posto no ErrText
parâmetro.
PROC SwOpenGun(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
Esta rotina é chamada logo após receber o weld_complete notável, antes do aberto
o pedido de arma de fogo é ativado.
Para servo arma de fogo não negligencia funcionalidade.
funcionalidade de falta para arma de fogo pneumática:
o A arma de fogo será aberta e a arma de fogo serão fixadas para highlift ou workstroke
posição de acordo com a escolha de argumento opcional na instrução de lugar.
PROC SwPostWeld(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
Esta rotina é chamada logo após o gancho do processo SwOpenGun.
o Se nenhuma simulação forem ativas então o soldar contador em curr_gundata é
atualizou.
146 3HAC024762-001 Revisão: K
5.1 SWUSER
Continuou
PROC SwWeldFault(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
Esta rotina é chamada quando o weld_timeout tempo decorreu sem receber
o weld_complete notável, ou quando recebendo a falha notável do soldar temporizador
durante o soldar seqüência. A arma de fogo foi ordenado abrir logo antes deste gancho
é chamado.
PROC SwErrorInfo(num GunNum, amarre com barbante ErrType, amarre com barbante ErrText)
Esta rotina é chamada quando o info botão foi batido em um diálogo de erro. Isto
pode ser usado para adicionar informações extras sobre o erro na manipulação de erro seqüencia.
o As cordas de texto em ErrType e ErrText é escrito na exibição mais o texto
não amarre com barbante Nenhuma informações adicional. Um Retorno de botão de empurrão
aparece.
o Para solde erros também o robtarget nome é escrito (se presente).
ErrType possível estima:
o SwTextGet(136)Erro gerado em SwPreWeld.
o SwTextGet(134)Erro gerado em SwCloseGun.
o SwTextGet(133)Erro gerado em SwPrepare.
o SwTextGet(137)Erro gerado em SwOpenGun.
o SwTextGet(132)Solde erro.
PROC SwResetFault(num GunNum)
Esta rotina é usada para reajustar o soldar temporizador depois de situações de culpa.
o reajustar notável para equipamento atual é pulsado.
PROC SwErrorRecover(num GunNum, amarre com barbante ErrType, amarre com barbante ErrText,
num CurrThickness, INOUT num
Condição)
Esta rotina será chamada em vez da manipulação de erro embutido se o booleano
user_recover é fixado para VERDADE. Quando usando esta rotina que é possível costumizar
os diálogos de erro no FlexPendant quando um erro aconteceu. o FALSO significa
aquela recuperação de erro de padrão embutido é usada. Veja dados de Instalação de dados de
Instalação em page151
Descrição de parâmetro
número de arma de fogo de GunNum Atual
3HAC024762-001 Revisão: K 147
5.1 SWUSER
Continuou
Descrição de parâmetro
O tipo de erro que aconteceu. casos possíveis
são:
o SW_PREPARE_ERR: prepare erro.
Erro divulgado por SwPrepare.
o SW_CLOSE_GUN_ERR: arma de fogo íntima
erro. Erro divulgado por SwCloseGun
o SW_PRE_WELD_ERR: preweld supervisão
erro. Erro divulgado por
SwPreWeld.
o SW_WELD_ERR: solde intervalo de erro.
o SW_OPEN_GUN_ERR: erro de arma de fogo aberto.
Erro divulgado por SwOpenGun.
o SW_POST_WELD_ERR: postweld supervisão
erro. Erro divulgado por
SwPreWeld.
o SW_TIP_POS_ERR: erro de posição de ponta.
Só para servo armas de fogo.
ErrType
a série de texto que era retornada pela função
aquele divulgado o erro.
ErrText
Os valores de retorno desta função define como as opções de Lugar devem retomar depois
este erro. existem três valores de retorno possíveis:
O retorno estima Descrição
O soldar processo é começado desde o início
depois de soldar erro e depois de erros divulgados
por:
o SwPrepare
o SwCloseGun
o SwPreWeld
o SwOpenGun
SW_RETRY
O lugar atual solda processo é abandonado
e limpo
SW_SKIP
O erro de posição de ponta atual é ignorado e
o soldar é novamente executado sem prato
supervisão de espessura. (Só para servo armas de fogo.)
SW_IGNORE
Rotinas de Tarefa de supervisão
O seguinte interrompa e referências notáveis são predefinidas. Depois da rotina
'SupervisionInit ' foi executado que eles proverão referência para o físico notável no
o equipamento ativado e ser conectado a uma rotina de armadilha específica.
Nomeie Declaração
iwater_on{SW_NOF_GUNS} VAR LOCAL intnum
iwater_nok{SW_NOF_GUNS} VAR LOCAL intnum
start_water{SW_NOF_GUNS} VAR signaldo
water_ok {SW_NOF_GUNS} VAR signaldi
funcionalidade de falta com supervisão da água contínua. A água é desligada
de uma rotina de evento ativado por uma rotina de armadilha.
148 3HAC024762-001 Revisão: K
5.1 SWUSER
Continuou
As rotinas predefinidas seguintes estão instaladas com a aplicação. Estas rotinas
tem uma funcionalidade de falta mas pode facilmente ser mudada.
o SupervisionInit()
o CheckWaterFlow(num GunNum, bool CheckFlow)
PROC SupervisionInit()
Esta rotina é chamada em começo (dê poder em) da rotina principal na tarefa de SWSUP.
funcionalidade de falta: O fluxo da água será supervisionado continiously e desligado
se um erro acontece.
Nota
O começo da água é um resultado de crossconnected sinais no EIO.cfg. Veja
Crossconnected sinaliza na página 164
O começo da água e os sinais da água ok são conectados a uma rotina de armadilha,
WaterSupTrap.
PROC CheckWaterFlow(num GunNum, bool CheckFlow)
Esta rotina é chamada quando o fluxo da água notável for fixado ou reajustar.
Se o fluxo da água não é alcançado dentro de um certo tempo (flow_timeout) a vontade da água
seja desligado.
descrição de parâmetros:
GunNum: número de equipamento de arma de fogo
CheckFlow: fluxo de cheque booleano, true/false
Descrito em:
3HAC024762-001 Revisão: K 149
5.1 SWUSER
Continuou
5.2 SWDEFUSR
Descrição
SWDEFUSR está correndo em todas as tarefas e conter todas as definições de dados de Lugar
relacionado
e dados de instalação. Também contém as rotinas de definição de dados diferentes (por exemplo
DefineSpotData e DefineGunData), costumava copiar usuário definiu dados
interiormente usados dados.
Este módulo é planejado para a pessoa que quer apresentar avançado costumizando,
por exemplo se existe uma necessidade para mudar os tipos de dados de lugar, adicionar ou remover
parâmetros. Em casos normais não há necessidade de mudar este módulo.
Nota
Nota
Depois de mudar quaisquer rotinas em SWDEFUSR, os passos seguintes devem ser tomados
antes de existe um afetar na aplicação:
o Salve SWDEFUSR. O velho é overwritten.
o Gere um P-Comece a afetar todas as tarefas
Nota
Se dados é movido deste módulo o Lugar que aplicação de MMI não poderia trabalhar
corretamente!
definições de dados
Os registros de dados globais seguintes são predefinidos.
Registre Descrição de dados Negligencia valor
forcedata Definição de dados de força num tip_force;
num force_time;
num plate_thickness;
num plate_tolerance;
simdata Definição de dados de simulação num sim_type;
num sim_time;
bool inhib_close;
bool no_plates;
A definição do processo localiza num prog_no;
dados
spotdata
num tip_force;
150 3HAC024762-001 Revisão: K
5.2 SWDEFUSR
Registre Descrição de dados Negligencia valor
gundata Definição de dados de arma de fogo do processo amarra com barbante gun_name;
num pre_close_time;
num pre_equ_time;
num weld_counter;
num max_nof_welds;
num curr_tip_wear;
num max_tip_wear;
num weld_timeout;
bool softw_equ;
num curr_wear_fix;
num wear_moveable;
num tip_wear_sup;
num tip_change_sup;
num release_dist;
num deflection_dist_z;
num deflection:dist_x;
num deflection_force;
num deflection_time;
num tip_wear_ratio;
Nota
Alguns dos parâmetros em gundata só concerne servo armas de fogo e Software
Igualando.
dados de instalação
O seguinte min e dados de máximo e dados de instalação são predefinidos. Estes limites
será supervisionado quando instruções de lugar correntes.
A descrição de nome Negligencia valor
força de ponta de Maximumallowed para Força para servo armas de fogo 5000 N
cada arma de fogo
MAX_GUN_FORCE{number
de armas de fogo}
O máximo permitiu preclose 0.5 s
tempo da arma de fogo
MAX_PRE_CLOSE_T
O máximo permitiu pré-equipara- 0.1 s
izing tempo para a arma de fogo
MAX_PRE_EQU_T
O máximo permitiu prato 40 mm
espessura
MAX_PLATE_THICK
Maximumallowed chapeia toler- 1 mm
ance
MAX_PLATE_TOLER
O mínimo permitiu soldar 2 s
intervalo
MIN_WELD_TOUT
O máximo permitiu soldar 10 s
intervalo
MAX_WELD_TOUT
o MÁXIMO de MIN_FORCE_T permitiu forçar tempo 0.05 s
o MÍNIMO de MAX_FORCE_T permitiu forçar tempo 10 s
O máximo permitiu lançar 15 mm
distância
MAX_REL_DIST
3HAC024762-001 Revisão: K 151
5.2 SWDEFUSR
Continuou
O máximo permitiu deflection 15 mm
distância
MAX_DEFLECTION
O mínimo permitiu aperfeiçoar 0.1 mm
passo
MIN_TOUCHUP_STEP
10 mm, absoluto max é 50
mm.
O máximo permitiu aperfeiçoar
passo
MAX_TOUCHUP_STEP
O máximo permitiu simulação 10 s
tempo
MAX_SIM_T
Número de armas de fogo definidas nas 4
sistema. Se este valor é
mudado todos indexaram dados
deve ser conseqüentemente mudado.
Ponta
Veja Como mudar o número
de armas de fogo para ser usadas
page226 em como mudar o
número de armas de fogo no sistema.
SW_NOF_GUNS
número de arma de fogo usado no lugar 1 a 4
instrução, número de índice de arma de fogo
em curr_gundata.
gun1, 4
Automático reweld: Número de 0
automático tente reweld depois
weld_complete intervalo
auto_reweld
Defina se o igualar VERDADE notável
devia ser set/reset do
núcleo do processo
manage_equalize{number de
robôs}
Defina se o spotdata para- VERDADE
os metros deviam ser verificados
durante o processo
check_data
O usuário definiu manipulação de erro. FALSO
A rotina de manipulação de erro
SwErrorRecover em
swuser.sys é chamado se isto
booleano é fixado para VERDADE.
user_recover
Falta spotdata quando profissional- prog_no - 1
gramming as instruções de lugar
no FlexPendant.
Ponta
É possível usar dados de lugar
parâmetros programados em
o soldar temporizador se precisado ao invés
do spotdata parâmetros,
veja Como usar dados de lugar
programado no soldar temporizador
na página 232
spot1
tip_force - 1000N
plate_thickness 0mm
plate_tolerance - 0mm
152 3HAC024762-001 Revisão: K
5.2 SWDEFUSR
Continuou
Falta forcedata quando profissional- tip_force - 1000N
gramming a instrução de SetForce
no FlexPendant
force1
force_time 1s
plate_thickness 0mm
plate_tolerance - 0mm
Suave igualando dados específicos. 0 mm
Distancie entre programado
solde posição e
superfície de folha
teach_dist
Suave igualando dados específicos. FALSO
Definida z-direção para TCP,
dê mova direção para ponta
medida
opposite_z
Suave igualando dados específicos. 5 mm/s
velocidade de procura durante a ponta
medida (entre 1 - 5
mm/s)
m_search_speed
Suave igualando dados específicos. 100 N
Contacte força (em N) durante a ponta
medida (tipicamente
entre 50 - 150N)
m_touch_force
Suave igualando dados específicos. 10 mm
Maximal distancia de programado
para procura de ponto por
proveja referência superfície na
MeasureWearLinstruction
m_movein_dist
Suave igualando dados específicos. 0
parâmetro de filtro usado no
a ponta total veste cálculo
medida em
MeasureWearL. Normalmente não
precise mudar.
mea_T1_filt
Suave igualando dados específicos. 0
parâmetro de filtro usado no
a ponta total veste cálculo
medida em
MeasureWearL. Normalmente não
precise mudar.
mea_T2_filt
A arma de fogo força fator quando usando 39.2
força externa de weldtimer
via a rotina
SwDefineTimerIO com opcional
os dados \GIGunForce fixam.
gun_force_factor{number de
armas de fogo}
Exemplo com 8 entrada de grupo de pedaço,
255 * 39.2 ~ 10000N Max
em temporizador.
Ponta
na página 232
3HAC024762-001 Revisão: K 153
5.2 SWDEFUSR
Continuou
Chapeie fator de espessura quando 0.1
usando dados externos
weldtimer via a rotina
dados
\GIPlateThickness fixe.
plate_thickness_factor{number
de armas de fogo}
255 * 0.1 = 25.5mm max
espessura.
Ponta
na página 232
Chapeie fator de tolerância quando 0.1
usando dados externos
weldtimer via a rotina
dados
\GIPlateTolerance fixe.
plate_tolerance_factor{number
de armas de fogo}
255 * 0.1 = 25.5 max tolerância.
Ponta
na página 232
rotinas do processo
Estas rotinas podem ser usadas para apresentar ações dentro das rotinas de Lugar. O
as rotinas do processo seguinte estão instaladas com a aplicação. Estas rotinas tem
não negligencia funcionalidade mas pode facilmente ser mudada. Estas rotinas podem ser apagadas
se não precisado.
PROC DefineUsrData(num GunNum)
Esta rotina é chamada no princípio de cada Localiza rotina de concha. Aqui por exemplo
os dados de usuário podem ser transferidos para a instrução de Lugar, usando este dados em vez do
dados de falta, vejam exemplo abaixo.
curr_gundata.{GunNum}gun_name := user_gundata.gun_name;
curr_gundata.{GunNum}pre_close_time := user_gundata.pre_close_time;
curr_gundata.{GunNum}pre_equ_time := user_gundata.pre_equ_time;
curr_gundata.{GunNum}weld_counter := user_gundata. weld_counter;
DefineGunData;
154 3HAC024762-001 Revisão: K
5.2 SWDEFUSR
Continuou
PROC UpdateUsrData(num GunNum)
Esta rotina é chamada no fim de cada Localiza rotina de concha. Aqui pelo processo de exemplo
os dados podem ser transferidos de volta para os dados de usuário, veja exemplo abaixo.
user_gundata.weld_counter := curr_gundata.{GunNum}weld_counter;
user_gundata.curr_tip_wear := curr_gundata.{GunNum}curr_tip_wear;
rotinas de definição de dados
As rotinas predefinidas seguintes são usadas para transferir usuário definiu dados para interiormente
dados usados. Eles são usados pelas instruções de soldadura de lugar e são chamados dos
núcleo durante o processo. Alguns deles também estão chamados durante o eventos de sistema
tal gostar de poweron, programa começa, programa pára etc.
Estas rotinas têm uma funcionalidade de falta mas pode facilmente ser mudada. As rotinas
pode ser apagado desde que eles são chamados de módulos internos.
PROC DefineSpotData(spotdata Localiza, num GunNum)
Esta rotina é executada no princípio de cada Localiza instrução. Copie usuário
spotdata para dados de lugar interno, isto é spotdata na instrução de SpotL.
PROC DefineGunData()
Esta rotina é executada no princípio de cada Localiza rotina de concha, SwStart ou
SwReStart. dados de arma de fogo de usuário de cópia para dados de arma de fogo interna, isto é
curr_gundata.
PROC DefineForceData(forcedata Força, num GunNum)
Esta rotina é executada no princípio de cada instrução de SetForce. Copie usuário
forcedata para dados de força interna, isto é forcedata na instrução de SetForce.
PROC DefineSimData()
Esta rotina é executada no princípio de cada Localiza rotina de concha. Copie usuário
simdata para interno simdata, isto é curr_simdata.
PROC UpdateCalibData(num CurrTipWear, num RetPosAdj, num GunNum \switch ToolChg | troca
TipChg | troca TipWear | trocar FineCalib)
Esta rotina atualiza o atual tipwear em curr_gundata. É executado no
o fim de cada CalibL/J e Calibra instrução.
PROC UpdateFixTipData(num CurrTipWear, num RetPosAdj,num GunNum, INOUT num condição \
switch
Proveja referência | trocar TipChange | troca TipWear | trocar RefChange)
Esta rotina atualiza o atual fixo tipwear em curr_gundata que É executado
o fim de cada instrução de MeasureWearL. Esta rotina é só apresenta se Software
Igualando.
PROC UpdateSpotData(z_int_spotdata Localiza, num GunNum)
Esta rotina atualiza o curr_spotdata com o mais recente usado spotdata. É
executado no começo de movimento, isto é quando o robô começar a mover.
3HAC024762-001 Revisão: K 155
5.2 SWDEFUSR
Continuou
Nota
Algumas das rotinas só concerne servo armas de fogo e Software Igualando.
156 3HAC024762-001 Revisão: K
5.2 SWDEFUSR
Continuou
5.3 SWDEFINE
Descrição
SWDEFINE está correndo em todas tarefas de movimento e conter as rotinas de serviço diferente
(Ações Manual), por exemplo ManSpot e ManServiceCalib.
por exemplo se existe uma necessidade para mudar o comportamento nas rotinas de serviço. Em
os casos normais não há necessidade de mudar este módulo.
Nota
Depois de mudar quaisquer rotinas em SWDEFINE, os passos seguintes devem ser tomados
antes de existe um afetar na aplicação:
o Salve SWDEFINE. O velho é overwritten.
o Recarregue o módulo nas tarefas de movimento manualmente ou apresentam um p-começam
recarregue o módulo.
Nota
Dados
Os dados globais seguintes é predefinido:
A descrição de dados Negligencia valor
Contenha os dados de instalação para Número de calibrações 5
ManForceCalib. Este dados
será economizado quando o
a rotina de ManForceCalib é
corra a primeira vez
forcecaldata
força de máximo 5000 N
espessura de sensor 20 mm
Force tempo 1 segundo
rotinas de serviço (Ações Manuais)
As rotinas de serviço predefinido seguinte estão instaladas com a aplicação. Estes
as rotinas têm uma funcionalidade de falta mas pode ser mudada se precisado.
PROC ManSpot()
Esta rotina apresenta um manual soldar com o mais recente usado spotdata no atual
posição com a arma de fogo atual.
PROC ManCalib()
Esta rotina apresenta uma calibração de arma de fogo manual o tipo é selecionado quando correndo
esta rotina. armas de fogo de Servo somente.
PROC ManServiceCalib()
Esta rotina apresenta uma calibração de serviço manual para a arma de fogo selecionada. existem
duas opções disponíveis quando correndo esta rotina, sincronizando a posição de ponta depois
o contador de revolução atualiza ou inicializando o servo arma de fogo posição depois de calibração
boa.
armas de fogo de Servo somente.
3HAC024762-001 Revisão: K 157
5.3 SWDEFINE
PROC ManForceCalib()
Esta rotina apresenta uma calibração de força manual com a arma de fogo selecionada. Armas de
fogo de Servo
somente.
PROC ManCloseGun()
Esta rotina apresenta uma arma de fogo manual fechar de acordo com os valores em man_forcedata.
PROC ManOpenGun()
Esta rotina apresenta uma arma de fogo manual abrir com a arma de fogo selecionada.
PROC ManSetForce()
Esta rotina apresenta uma arma de fogo manual fechar e abertura de arma de fogo de acordo com os
valores
em man_forcedata.
PROC ManAddGunName()
Esta procuras rotineiras por servo armas de fogo no sistema, e dá a possibilidade
adicione os nomes para curr_gundata{selected arma de fogo number.}gun_name. armas de fogo de
Servo somente.
PROC ManCloseHLift()
Esta rotina fecha a arma de fogo para o workstroke posição. armas de fogo pneumáticas somente.
PROC ManOpenHLift()
Esta rotina abre a arma de fogo para a posição de elevador alto. armas de fogo pneumáticas
somente.
PROC ManCheckMeasPos()
Esta rotina pode ser usada para verificar se uma posição de robô ou orientação de arma de fogo é
apropriada
para uma ponta veste medida com MeasureWearL. Quando esta rotina é corrida na
posição selecionada, informações de condição serão apresentadas no FlexPendant se
a posição está boa ou ruim. A recomendada aperfeiçoe eixo devia ser 4 a 6 e
o aperfeiçoar valor devia estar em alcance entre 0.25 e 1.
Nota
Para algumas configurações especiais o MeasureWearL medindo método é menos
apropriadas, por armas de fogo de exemplo muito grande e/ou quando um aceitável aperfeiçoarem
posição
não é possível agarrar um pouco de razão. Então o método de ReCalcTcp devia
seja usado ao invés.
158 3HAC024762-001 Revisão: K
5.3 SWDEFINE
Continuou
5.4 SWSUP
Descrição
SWSUP está correndo como um separada semistatic tarefa, SW_SUP, e ele contém o principal
rotina para a supervisão de falta.
por exemplo adiciona possui rotinas de supervisão. Em casos normais não há necessidade
mude este módulo.
Nota
Depois de mudar quaisquer rotinas em SWSUP, os passos seguintes devem ser tomados antes
existe um afetar na aplicação:
o Salve SWSUP. O velho é overwritten.
o Gere um P-Comece a afetar todas as tarefas
Conteúdo
Este módulo contém uma rotina principal que executa uma sub rotina localizada na
módulo de SWUSER, Rotinas de Tarefa de Supervisão na página 148.
PROC principal()
Esta rotina é executada em tarefa de SW_SUP começa (dê poder em).
Um telefonema para a rotina de SupervisionInit no módulo de SWUSER será feito, e
de lá a falta continuos água supervisão será ativada.
3HAC024762-001 Revisão: K 159
5.4 SWSUP
6 CONFIGURAÇÃO de e/s
6.1 CONFIGURAÇÃO de e/s
Descrição
Os sinais digitais usados para Localizam Opções são configuradas nos parâmetros de sistema.
Do menu de ABB no FlexPendant:
1 Torneira Controla Painel
2 Configuração de Torneira
3 Tópicos de Torneira e E/S seletos
A configuração de E/S também pode ser acessada de RobotStudio.
O pacote de Lugar pode ser configurado para instalações de equipamento diferente. Este capítulo
descreva as instalações de E/S diferente disponíveis usado pelas Opções de Lugar. O físico
as conexões podem ser livremente mudadas. Para salvar sinais físicos, não sinais em uso
pode ser conectado a uma unidade virtual (digite Virtual).
não usados sinais e unidades também podem ser removidos completamente, entretanto o SWUSER
o módulo também precisa ser modificado. Veja Como remover não usou sinais em page224.
3HAC024762-001 Revisão: K 161
6.1 CONFIGURAÇÃO de e/s
6.2 Negligencie instalação - descrição da unidade de e/s VIRTUAL
instalação de falta
A instalação de falta é para quatro arma de fogo equipments mas é possível configurar até
dez arma de fogo equipments em um modo semelhante. Esta configuração notável é suficiente para
correr
as versões de falta dos pacotes de Lugar.
unidades de e/s PREDEFINIDAS
existem cinco unidades de E/S predefinidas:
o Uma unidade virtual, unidade SW_BOARD1, com sinais de instalação básicos para arma de fogo
equipamento 1. Mudando esta unidade para uma unidade de E/S digital físico é suficiente
correndo a versão de falta do pacote de Opções de Lugar.
o Uma unidade virtual, chamado SW_BOARD2 com sinais de instalação básicos para arma de fogo
equipamento 2. Mude esta unidade para uma unidade de E/S digital físico se duas armas de fogo são
usou.
equipamento 3. Mude esta unidade para uma unidade de E/S digital físico se três armas de fogo são
usou.
equipamento 4. Mude esta unidade para uma unidade de E/S digital físico se quatro armas de fogo
são
usou.
o Uma unidade virtual, chamado SW_SIM_BOARD com algum interno ou normalmente não
sinais conectados. Normalmente estes sinais podem permanecer em uma unidade virtual.
162 3HAC024762-001 Revisão: K
6.2 Negligencie instalação - descrição da unidade de e/s VIRTUAL
6.3 Negligencie instalação - descrição notável virtual
Solde sinais de temporizador para arma de fogo 1
Nomeie Informações de Tipo
g1_start_weld produção Começa notável para o soldar temporizador
Solde número de programa em solde temporizador. o tamanho de falta é 8
pedaços, 0 - 255. É possível consumir para 32 pedaços.
g1_weld_prog grupo de produção
g1_weld_power produção O sinal é fixado dependendo do motor em declarar.
Possível usar para um soldar dê poder a unidade contactor.
O sinal é fixado dependendo de condição de várias
crossconnected sinais.
Veja Crossconnected sinaliza na página 164.
Reajuste notável. Pode ser usado para reajustar o controlador de soldadura
depois de erro de um soldar. O sinal é pulsado com um usuário
comprimento de pulsação definida na frente de manual ou automático rewelding.
g1_reset_fault produção
Sinal usado para o soldar simulação função (simtype
= 2). Veja modo de Simulação na página 35.
g1_enable_curr produção
g1_weld_complete entrada Pronta notável do soldar temporizador.
g1_weld_fault Culpa de entrada notável do soldar temporizador.
Se este notável é ativado durante o soldar processo o
solde manipulação de erro é começado sem esperar para soldar
intervalo
g1_timer_ready entrada O temporizador está pronto para soldar.
O sinal costumava informar o soldar temporizador que um novo solda
o programa foi enviado. Alguns soldam temporizadores exigirem isto
notável, por exemplo Bosch. Se não usou isto notável pode
seja movido para uma tábua virtual.
g1_new_program produção
sinais de arma de fogo para arma de fogo 1
g1_equalize Arma de fogo de produção iguala notável.
g1_close_gun Arma de fogo de produção fecha notável para uma a arma de fogo pneumática.
O sinal costumava abrir a arma de fogo pneumática para o highlift
posição.
g1_open_hlift produção
O sinal costumava fechar a arma de fogo pneumática do highlift
posição.
g1_close_hlift produção
g1_gun_open entrada Notável indicando que a arma de fogo pneumática é aberta.
O sinal indicando que a arma de fogo pneumática alcançou
o highlift posição.
g1_hlift_open entrada
O sinal indicando que a pressão de arma de fogo certa é alcançada
para uma arma de fogo pneumática.
g1_pressure_ok entrada
g1_start_water produção Notável usada para ativar o sistema da água refrescante.
Veja Crossconnected sinaliza na página 164
g1_temp_ok entrada Notável indicando acima de-temperatura.
3HAC024762-001 Revisão: K 163
O sinal indicando problemas com a água fornece em tubo
1.
g1_flow1_ok entrada
2.
g1_flow2_ok entrada
O sinal indicando pressão aérea baixa no igualar cilindro.
g1_air_ok entrada
O sinal indicando o oficial do soldar contactor (0 =
desativou).
g1_weld_contact entrada
O sinal indicando a condição de arma de fogo total. Várias entrada
os sinais da arma de fogo é cruzar conectado a este sinal.
g1_equipment_ok entrada
produção de pressão para uma arma de fogo pneumática. Só usada se arma de fogo
a pressão devia ser controlada do robô e não
o soldar temporizador.
g1_press_group grupo de produção
sinais de condição do processo para arma de fogo 1
É fixado em movimento começar e é reajustado quando o soldar processo for
pronto e movimento é lançado.
g1_process_run produção
É fixado quando uma situação de erro acontecer e o processo é interrompido.
g1_process_fault produção
Nota
os nomes notáveis para arma de fogo 2 são o mesmo que para arma de fogo 1 mas antepor com
g2_.
Outros sinais
Pode ser usado para interromper a instrução de SetForce antes do programado
tempo de força decorrido para um servo arma de fogo.
force_complete entrada
Pode ser usado para responder diálogo de erro de um soldar com uma entrada notável.
O mesmo que vazamento REWELD.
reweld_proc entrada
Pode ser usado para responder um diálogo de erro com uma entrada notável. O
mesmo como SALTO de vazamento. Só em modo operacional manual.
skip_proc entrada
Crossconnected sinaliza
Ativador de resultante(s) Informações
A água começa notável, se quaisquer dos ativadores
não são fixada a água começar notável será reajustado.
motor_on E
g1_enable_curr E
g1_process_fault (Inverteu)
g1_start_water
Solde contactor notável, se quaisquer dos ativadores
não são fixada o soldar contactor vontade notável
seja reajustado.
motor_on E
g1_enable_curr E
g1_weld_power
164 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
condição de equipamento notável, se quaisquer dos ativadores
não são fixados o equipamento ok notável
será reajustado.
g1_flow1_ok E
g1_flow2_ok E
g1_air_ok E
g1_equipment_
ok
g1_temp_ok E
g1_timer_ready
Regue condição notável, se quaisquer dos ativadores
não são fixada a água ok notável será reajustada.
g1_flow1_ok E
g1_flow2_ok
g1_water_ok
Reajuste notável. Pode ser usado para reajustar o operatior
diálogo de erro no FlexPendant quando
um erro acontece.
skip_proc E
reweld_proc
ext_override
Veja Outros sinais na página 164.
3HAC024762-001 Revisão: K 165
Continuou
6.4 AC de Bosch Compacto solda temporizador
Introdução
Se o lugar adicional weldtimer opção 782-2 é selecionada quando construindo o lugar
sistema, esta configuração será instalada em vez do E/S de falta virtual
a configuração que está instalada se só um padrão localiza instalação é selecionada na
chave.
A instalação de falta é para dois arma de fogo equipments (arma de fogo 2 usando os mesmos sinais
que arma de fogo
1).
unidades de e/s PREDEFINIDAS
existem duas unidades de E/S predefinidas:
o Uma unidade de DeviceNet, chamado SW_BOARD1, com sinais para o soldar temporizador,
painel de mídia e a arma de fogo. Esta unidade é configurada em endereço 22 à revelia
sinais conectados. Normalmente estes sinais deviam permanecer em uma unidade virtual.
Solde sinais de temporizador
Culpa notável do soldar temporizador. Se este notável é ativado
durante o soldar processo o soldar erro manipulação
é começado sem esperar para soldar intervalo
g1_weld_fault entrada
g1_timer_ready entrada O temporizador está pronto para soldar.
Culpa notável do soldar temporizador. Isto notável é ativado
durante o soldar processo quando um vestidura de ponta for exigido.
g1_tipdress_req entrada
Advertência notável do soldar temporizador. Isto notável é ativado
durante o soldar processo quando umas pontas forem quase
vestido fora.
g1_tipchg_warn entrada
Culpa notável do soldar temporizador. Isto notável é ativado
durante o soldar processo quando uma mudança de ponta for exigido.
g1_tipchg_req entrada
g1_start_weld produção Começa notável para o soldar temporizador.
Sinal usado para o soldar simulação função (simtype
= 2). Veja modo de Simulação na página 35.
Reajuste notável. Pode ser usado para reajustar o controlador de soldadura
g1_ack_tipdress produção Reajusta notável para o tipdress pedido.
g1_ack_tipchg produção Reajusta notável para o tipchange pedido.
g1_weld_prog grupo de produção Solda número de programa em solda temporizador, 0 - 255.
g1_gun_force força de Arma de fogo de grupo de entrada de solda temporizador.
g1_plate_thickness grupo de entrada Chapeia espessura de solda temporizador.
g1_plate_tolerance grupo de entrada Chapeia tolerância de solda temporizador.
166 3HAC024762-001 Revisão: K
g1_timer_status grupo de entrada Solda código de condição de temporizador.
sinais de arma de fogo
g1_gun_open entrada Notável indicando que a arma de fogo pneumática é aberta.
O sinal indicando que a arma de fogo pneumática alcançou
o highlift posição.
1.
g1_flow1_ok entrada
2.
g1_flow2_ok entrada
(Isto notável é opcional)
O sinal indicando pressão aérea baixa no igualar cilindro.
g1_air_ok entrada
g1_weld_contact entrada Notável indicando o oficial do soldar contactor.
(0 = desativados)
O sinal indicando a condição de arma de fogo total. Várias entrada
os sinais da arma de fogo é cruzar conectado a este sinal.
posição.
posição.
g1_press_group produção de Pressão de grupo de produção para uma arma de fogo pneumática.
sinais de condição do processo
É fixado em movimento começar e é reajustado quando o soldar processo for
pronto e movimento é lançado.
3HAC024762-001 Revisão: K 167
Continuou
Outros sinais
Pode ser usado para responder diálogo de erro de um soldar com uma entrada notável.
O mesmo que vazamento REWELD.
reweld_proc entrada
mesmo como SALTO de vazamento.
skip_proc entrada
motor_on E
g1_enable_curr E
g1_start_water
seja reajustado.
motor_on E
g1_enable_curr E
g1_weld_power
será reajustado.
g1_flow1_ok E
g1_flow2_ok E
g1_air_ok E
g1_equipment_
ok
g1_temp_ok E
g1_timer_ready
g1_flow1_ok E
g1_flow2_ok
g1_water_ok
um erro acontece.
skip_proc E
reweld_proc
ext_override
168 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
6.5 Bosch AC/MFDC Normal solda temporizadores
Introdução
Se o lugar adicional weldtimer opção 782-1 ou 782-7 é selecionada quando construindo o
localize sistema, esta configuração será instalada em vez da falta simulada
a configuração de e/s que está instalada se um padrão localiza instalação é selecionada na
chave.
A instalação de falta é para dois arma de fogo equipments (arma de fogo 2 usando os mesmos sinais
que arma de fogo
1).
unidades de E/S de Prefined
existem três unidades de E/S predefinidas:
o Uma unidade de DeviceNet, chamado SW_BOSTIMER1, com sinais para o soldar temporizador.
Esta unidade é configurada em endereço 21 à revelia
o Uma unidade de DeviceNet, chamado SW_BOARD1, com sinais para equipamento de arma de
fogo
1, painel de mídia etc. Esta unidade é configurado em endereço 10 à revelia
sinais conectados. Normalmente estes sinais permanecerão em uma unidade virtual.
Solde sinais de temporizador
Culpa notável do soldar temporizador. Se este notável é ativado
durante o soldar processo o soldar erro manipulação
é começado sem esperar para soldar intervalo
g1_weld_fault entrada
g1_timer_ready entrada O soldar temporizador está pronto para soldar.
g1_weld_contact entrada Notável indicando o oficial do soldar contactor.
(0 = desativados)
g1_start_weld produção Começa notável para o soldar temporizador.
Sinal usado para o soldar simulação função no soldar
temporizador (simtype = 2). Vê modo de Simulação na página 35.
Reajuste notável. É usado para reajustar o controlador de soldadura
g1_weld_power produção
Isto notável está controlando o soldar dá poder a unidade contactor
se presente. Veja Crossconnected sinaliza na página 164.
O sinal costumava informar o soldar temporizador que um novo solda
o programa foi enviado.
g1_new_program produção
g1_weld_prog grupo de produção Solda número de programa em solda temporizador, 0 - 255.
g1_gun_force força de Arma de fogo de grupo de entrada de solda temporizador.
3HAC024762-001 Revisão: K 169
g1_plate_thickness grupo de entrada Chapeia espessura de solda temporizador.
g1_plate_tolerance grupo de entrada Chapeia tolerância de solda temporizador.
g1_timer_status grupo de entrada Solda código de condição de temporizador.
sinais de arma de fogo
O sinal indicando que a arma de fogo pneumática é aberta. (Localize
Pneu)
g1_gun_open entrada
O sinal indicando que a arma de fogo pneumática alcançou o
highlift posição. (Localize Pneu)
(Localize Pneu)
1.
g1_flow1_ok entrada
2.
g1_flow2_ok entrada
g1_air_ok entrada Notável indicando pressão aérea baixa no igualar cilindro.
O sinal indicando a arma de fogo total equpment condição. Um número
de sinais de entrada da arma de fogo é cruzar conectado a este
notável. Veja Crossconnected sinaliza na página 164
(Localize Pneu)
posição.
(Localize Pneu)
posição.
(Localize Pneu)
g1_press_group produção de Pressão de grupo de produção para uma arma de fogo pneumática.
(Localize Pneu)
sinais de condição do processo
É fixado em movimento começar e é reajustado quando o soldar processo estiver pronto
e movimento é lançado.
170 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Nota
Os mesmos nomes notáveis são usados para arma de fogo 2.
Outros sinais
Pode ser usado para responder diálogo de erro de um soldar com uma entrada notável. O
mesmo como vazamento REWELD.
reweld_proc entrada
mesmo como SALTO de vazamento.
skip_proc entrada
motor_on E
g1_enable_curr E
g1_start_water
seja reajustado.
motor_on E
g1_enable_curr E
g1_weld_power
será reajustado.
g1_flow1_ok E
g1_flow2_ok E
g1_air_ok E
g1_equipment_
ok
g1_temp_ok E
g1_timer_ready
g1_flow1_ok E
g1_flow2_ok
g1_water_ok
um erro acontece.
skip_proc E
reweld_proc
ext_override
3HAC024762-001 Revisão: K 171
Continuou
7 Controle de movimento
7.1 Introdução de arma de fogo de Servo
machados adicionais
O controlador de robô tem funcionalidade para controlar machados adicionais configurados como
servo
armas de fogo (outros tipos de machados adicionais sustentados são movimento de caminho,
positioners,
transportadores etc.). Todas servo armas de fogo são lidadas como separaram unidades mecânicas.
Este
signifique isto antes de um servo arma de fogo poder ser movida, a unidade mecânica para que isto
pertença deve ser ativado. Várias servo armas de fogo podem ser ativas ao mesmo tempo
avaliação de hardware
os machados de arma de fogo de Servo são controlados pelo módulo de passeio. as unidades de
passeio interno são montadas
dentro de um padrão dirige módulo (por exemplo para um IRB 6600 com uma servo arma de fogo ou
para um IRB 6600 com duas estacionárias servo armas de fogo).
Movimento servo arma de fogo parâmetros
Um movimento servo arquivo do parâmetro de arma de fogo está instalado no controlador para cada
servo arma de fogo.
Os arquivos de parâmetro são aperfeiçoados projetados relativo a comportamento de sistema e
motion/process apresentação.
É possível ler e mudar a maior parte dos parâmetros do RobotStudio
aplicação depois da instalação, como também do FlexPendant. Com o Lugar Servo
as opções um pouco de parâmetros de sistema de arma de fogo específica podem ser
temporariamente atualizados diretamente
no programa de robô usando a instrução STTune. Esta função fará afinação
de parâmetros de arma de fogo mais fáceis.
Referências
O tipo de informações Vê
CalibL, CalibJ, Calibre, SpotL, SpotJ, REFERÊNCIAS rápidas na página 89
SetForce, STTune, gundata, spotdata,
forcedata
controle de movimento e programação gerais Operatingmanual - IRC5 com FlexPendant
ActUnit, DeactUnit, MoveL, MoveJ,
robtarget, tooldata
Como afinar um servo manual da Aplicação de arma de fogo - Afinação de arma de fogo de Servo
Hardware: motores, resolvers, passeios, servo arma de fogo
parâmetros, afinação um servo arma de fogo
3HAC024762-001 Revisão: K 173
7.1 Introdução de arma de fogo de Servo
7.2 Controle de movimento geral para servo armas de fogo
Introdução
A funcionalidade de movimento descrito nesta seção é comum para servo armas de fogo e
a maioria de outros tipos de machados adicionais. A descrição é porém adaptado para servo
armas de fogo.
Activation/Deactivation
Um servo arma de fogo pode ser ativada quando o robô e todos os machados adicionais vieram
para uma paralização usando a instrução de ActUnit. Isto significa que o servo arma de fogo é
controlado e monitorado pelo controlador de robô.
Um servo arma de fogo é normalmente automaticamente ativada diretamente depois de carregar
seus parâmetros
e recomeçando atividades o sistema (ative em partida). Pode ser desativado
execução de programa mais atrasada.
Se várias armas de fogo estão compartilhando uma ferramenta changer não existirá nenhuma
ativação automática
em partida. Quando a arma de fogo conectada é ativada, não será possível ativar
outra arma de fogo até o primeiro seja desativado (exclusão mútua).
Deactivation da arma de fogo está só precisado se a arma de fogo tem que ser desconectada, para
serviço
ou para uma mudança de ferramenta. O deactivation armazenará a posição de armas de fogo atuais.
Este
a posição será restabelecida quando a arma de fogo for ativado da próxima vez. Deactivation é
apresentado com uma instrução de DeactUnit e este também parará o controle e
monitoração do eixo.
Jogging
A posição do braço de arma de fogo pode ser jogged com o joystick (veja Operacional
manual - IRC5 com FlexPendant). A distância entre as duas pontas é exibida
no jogging janela, expresso em mm. Uma supervisão fora do alcance parará o
o movimento se a arma de fogo está alcançando max golpe ou min golpe. o golpe de Min
normalmente é
zero ou um valor negativo pequeno (fim de pontas de arma de fogo para contactar um com o outro
movimentos síncronos de robô e servo arma de fogo
Normalmente, como para outros machados adicionais um servo arma de fogo eixo é movido síncrono
os movimentos de robô em tal modo que ambos os movimentos serão exatamente completados
ao mesmo tempo. Porém, também pode ser movido independente do robô
movimentos, por exemplo quando fechando as pontas de arma de fogo com uma força. Mas durante
o normal
movimentos (por exemplo MoveL, MoveJ, MoveC) em execução de programa, a ferramenta
o movimento de eixo será sincronizado. O caminho combinado de robô e servo arma de fogo(s)
será repetível e independente de velocidade programada. O caminho de robô TCP,
será os mesmos independente dos movimentos programados do servo da arma de fogo
braço movível.
Um robtarget inclui dados de posição para machados adicionais que também serão fixados quando
um ModPos é apresentado. Exemplo:
o p10 é um robtarget dados RÁPIDOS.
o p10.extax.eax_a é a posição do eixo adicional com eixo lógico 7.
o p10.extax.eax_b é a posição do eixo adicional com eixo lógico 8.
174 3HAC024762-001 Revisão: K
o p10.extax.eax_f é a posição do eixo adicional com eixo lógico 12.
o eixo lógico é um parâmetro de sistema definido para cada eixo (RobotStudio: Configuração
Editor, Movimento, Articulação). O robô propriamente usa machados lógicos 1-6 e machados
adicionais
use 7-12. O usuário pode mudar o número de eixo lógico para ajustar a aplicação. Somente
os machados com números de eixo lógicos sem iguais podem ser ativados ao mesmo tempo
Para um servo arma de fogo, a posição é definida como a distância de abertura das pontas em mm.
O valor 9E+09 é definido para machados que não são ativados.
movimento de arma de fogo independente
A arma de fogo está em modo independente e pode ser movido para um especificado independente
posição. Durante o modo independente, o controle do servo arma de fogo é separado
o robô. A arma de fogo pode ser fechada, abriu, calibrada ou movida para uma nova
posição independente, mas ele não seguirá coordenou movimentos de robô.
A instrução IndGunMove está acostumado a fixar a arma de fogo em modo independente e
depois disso mova a arma de fogo para uma posição independente específica, veja IndGunMove -
Ative modo independente para um servo arma de fogo na página 111. Este modo pode ser reajustado
executando a instrução IndGunMoveReset. Veja IndGunMoveReset - Reajuste
servo arma de fogo de modo independente na página 113.
Supervisão durante o controle de movimento geral
Uma supervisão fora do alcance parará o movimento se a arma de fogo está alcançando max
o golpe ou se for fechado para contactar com as pontas (alcançando min golpe). Colisão de
movimento
a descoberta pode ser ativada para o robô. existe também uma supervisão de movimento separado
para cada eixo controlado, inclusive o eixo de arma de fogo. Esta supervisão de eixo descobrirá se
o braço de arma de fogo colide ou é pego. Um erro de movimento acontecerá e o movimento será
parou.
3HAC024762-001 Revisão: K 175
Continuou
7.3 Movimentos assíncronos com controle de força
Introdução
A funcionalidade de movimento descrito nesta seção é só válida para servo arma de fogo machados.
Abertura e conclusão em geral
A arma de fogo pode ser fechada asynchronously (independente de movimento de robô atual)
para uma espessura de prato e força de ponta predefinida. A conclusão imediatamente começará
corra o braço de arma de fogo para a posição de contato esperado (espessura). O movimento final
interromperá um em-ir movimento síncrono da arma de fogo. Quando as pontas alcançarem
a espessura de prato programado, o movimento é parado e existe um
o interruptor imediato de posição controla modo para forçar modo de controle. Na força
o modo de controle um torque de motor será aplicado para alcançar a força de ponta desejada.
A força permanece constante até uma abertura seja ordenada a menos que suporte para múltiplo
as forças são configuradas. Veja forças de arma de fogo Múltiplas durante a soldadura na página 55.
A abertura da arma de fogo reduzirá a força de ponta para zero e recuará o braço de arma de fogo
para
o pré-feche posição, isto é, a posição do eixo especificado no robtarget.
A abertura de arma de fogo pode também acontecer enquanto o robô está movendo. Mas não é
possível
se o movimento de robô inclui um movimento sincronizado do servo arma de fogo eixo.
Naquele caso um erro de movimento, abertura de ferramenta não podia ser sincronizada com robô
movimento, acontecerá.
Soldadura
Uma conclusão de arma de fogo é feita quando apresentando um soldar. A força aplicada pode ser
tomada
do soldar temporizador ou de uns dados RÁPIDOS (spotdata). Vejam spotdata - Lugar solda
Durante a força constrói, a espessura dos pratos serão medidos. A soldadura
é começado quando a força for alcançado mas só se a espessura de prato medido é
aprovou. Quando o soldar está pronto, a arma de fogo está imediatamente aberta para a pré-fecha
para posição.
Nas opções de Lugar Servo, a conclusão, abrindo, medida de espessura, solde começa
e abertura é integrada nas instruções de SpotL/J e SpotML/MJ. Veja
SpotL/SpotJ - As instruções de soldadura de lugar básico na página 89 e SpotML/SpotMJ
- soldadura de lugar com armas de fogo múltiplas na página 94.
Apertando sem soldadura
Uma conclusão de arma de fogo também é tipicamente feita quando fazendo vestidura de ponta ou
quando mudando
pontas. A força será segura constante para um certo tempo, e então a arma de fogo é aberta
em cima novamente.
Nas opções de Lugar Servo, a instrução de SetForce apertará a arma de fogo com uma
força especificada, espessura e durante um tempo especificado. SetForce toma um forcedata
como argumento onde estes valores são definidos. Um teste de espessura é integrado no
instrução. Veja SetForce - Feche a arma de fogo com força desejada na página 98.
176 3HAC024762-001 Revisão: K
Supervisão durante o movimentos assíncrona com controle de força
Durante a posição controla fase do closing/opening, supervisão de movimento é
ativo para o servo arma de fogo descobrir se o braço colide ou é pego. existe um
torque de motor de máximo definido nos parâmetros de movimento para a arma de fogo que nunca
será excedido a fim de proteger a arma de fogo de dano.
Se a força é programada fora do alcance de acordo com a mesa de torque de força de armas de
fogo,
a força de produção será limitada para este máximo permitiu torque de motor e um movimento
a advertência será anotada.
Durante a força controla fase, a supervisão de movimento supervisionará a arma de fogo
a posição não exceder uma certa distância da posição de contato esperado. Este
distância, Forçado em Limite de Posição, é definido nos parâmetros de arma de fogo de movimento
(RobotStudio: Editor de configuração, Movimento, Supervisão) e tipicamente dependerá
na flexibilidade do braço de arma de fogo. Esta supervisão protegerá a arma de fogo se por exemplo
uma ponta é perdida.
Durante a força controla fase sua é uma limitação de velocidade ativa que limitará
a velocidade da arma de fogo. O valor de limite de velocidade é definido nos parâmetros de arma de
fogo (veja
o capítulo de afinação em manual de Aplicação - Machados adicionais e estão só
controlador). A velocidade será ativamente limitada para acrescentar adicional quando a velocidade
o limite é alcançado. A limitação de velocidade dará um comportamento controlado da arma de fogo
quando é ordenado perto de uma posição onde as pontas não estão em contato, evitando
um choque duro quando contato de ponta for estabelecido.
3HAC024762-001 Revisão: K 177
Continuou
7.4 Gerenciamento de ponta
Introdução
A funcionalidade de gerenciamento de ponta achará e calibrará a posição de contato do
pontas de arma de fogo automaticamente. Também atualizará e monitorará a ponta total vestir da
arma de fogo
pontas. A ponta total veste para cada arma de fogo é armazenada em uns dados RÁPIDOS (veja
gundata -
O equipamento específico solda dados na página 140). As pontas são calibradas com especiais
instruções rápidas. Tipicamente, duas conclusões de arma de fogo serão apresentadas durante umas
calibração. A calibração pode ser feita quando o robô estiver não se de pé, veja
Calibre - Calibre a arma de fogo na página 106, ou durante um movimento de robô, veja
CalibL/CalibJ - Calibre a arma de fogo durante o movimento na página 101.
Três tipos diferentes de calibrações são sustentados: a ponta veste, mudança de ponta e ferramenta
mudança. Todo três calibrará a posição de contato das pontas. A ponta total veste
porém será diferentemente atualizados por estes métodos:
Nota
Se software igualar é usado existem outros métodos disponíveis para a ponta vestir
compensação. Veja Software Que iguala na página 63.
A ponta veste calibração
Para ser usado depois de um vestidura de ponta. A arma de fogo contacta posição é calibrada e a
total
a ponta veste da arma de fogo é atualizada. Os movimentos de calibração são rápidos e o interruptor
para forçar controle modo acontecerá na zero posição.
Nota
Este método deve só ser usados para fazer ajustes posicionais pequenos (< 3 mm)
causado por ponta veste / vestidura de ponta
A ponta muda calibração
Para ser usado depois de montar um novo par de pontas. A arma de fogo contacta posição é
calibrada
e a ponta total veste da arma de fogo é reajustada. O primeiro movimento de calibração é lento
o pedido achar a posição de colisão de ponta e interruptor desconhecido para forçar controle. O
segundo movimento de calibração é rápido. Este método de calibração lidará com grande
ajustes posicionais da arma de fogo.
Esta calibração pode ser seguida por uma arma de fogo aproximando-se de pedido apertar as pontas
lugar (usando a instrução de SetForce). Uma nova ponta muda calibração é então feito
para atualizar diferenças posicionais possíveis depois da ponta apertar.
A ferramenta muda calibração
Para ser usado depois de reconectar e ativar um servo arma de fogo. A arma de fogo contacta
posição
é calibrado e a ponta total vestem da arma de fogo permanece inalterado. O primeiro
o movimento de calibração é lento a fim de achar a posição de colisão de ponta desconhecida e
o interruptor forçar controle. O segundo movimento de calibração é rápido. Esta calibração
o método lidará com ajustes posicionais grandes da arma de fogo.
178 3HAC024762-001 Revisão: K
O método devia sempre ser usado depois de reconectar uma arma de fogo desde a ativação
restabelecerá a posição conhecida mais recente da arma de fogo, e aquela posição pode ser
diferente
da posição de braço de arma de fogo real; o braço de arma de fogo pode ter sido movido quando
desconectado. Este método de calibração lidará com ajustes posicionais grandes
a arma de fogo.
A ponta muda requisito
A ponta total veste da arma de fogo (armazenado em RÁPIDO gundata) pode ser supervisionada em
pedido
para descobrir quando uma mudança de ponta for precisado. Veja gundata - Equipamento específico
solda
dados na página 124
o centro de ferramenta aponta ajuste
Metade da ponta total veste pode ser usada para ajustar / aperfeiçoe o ponto de centro de ferramenta
da
ferramenta de robô (RÁPIDO tooldata).
Supervisão durante a calibração de ponta
A mesma supervisão será ativa durante a calibração como durante o assíncrono
movimentos com controle de força.
3HAC024762-001 Revisão: K 179
Continuou
7.5 Instalação e Serviço
Instale servo arma de fogo parâmetros
Se o sistema está frio começado, talvez o servo arma de fogo parâmetros não são carregados.
1 Carregue os parâmetros de arma de fogo de FlexPendant via Controle
Panel/Configuration/File usando 'Adiciona novos parâmetros. Se um completo moc arquivo
é carregado seleciona 'Apagar parâmetros existentes antes de carregar ' ao invés.
2 Reinicie o sistema.
3 Ative a arma de fogo a fim de controlar e monitorar o eixo (nota: a arma de fogo pode
seja instalação ativada em partida).
Ponta
Se um auxílio é availble, restabeleça o auxílio ao invés, então a vontade de sistema completo
esteja pronto para produção depois de reiniciar.
O servo arma de fogo parâmetros também podem ser carregados de RobotStudio
Parâmetros de Controller/Configuration/Load.
en1200000249
Fixe o servo arma de fogo nome
Depois que os parâmetros de arma de fogo foi instalados e o sistema foi reiniciado,
o gundata precisa ser atualizado com o servo arma de fogo nome (nome da unidade mecânico).
Nota de ação
Corra o serviço ManAddGunName rotineiro para seguir as instruções na rotina.
ache todos configuraram servo armas de fogo no sistema,
e adicione seus nomes para o gundata ordem
(curr_gundata).
1
Veja gundata - Equipamento específico solda dados
na página 124.
2 Prontos.
180 3HAC024762-001 Revisão: K
a arma de fogo de Servo força calibração
existe uma rotina de serviço RÁPIDO para calibrar o torque de motor vs força de ponta
características, ManForceCalib. Um sensor separado é precisado medir a ponta
força. Um número opcional de gravações de força (2-10) é feito onde a ponta medida
a força é inserta com torque de motor correspondente. Esta calibração tem que ser feita
para proteger a arma de fogo de forças altas.
Este passo pode ser saltado se a arma de fogo é já é força calibrado.
Nota
Para a força muda funcionalidade corretamente para trabalhar, a calibração de força
o procedimento foi mudado. Agora também as posições de arma de fogo são armazenadas nas
a mesa de SG_PROCESS quando apresentando uma calibração de força, squeeze_pos1 a 10.
É realmente importante para a arma de fogo força precisão e apresentação que isto
o procedimento é corretamente feito. Então o módulo de SWDEFINE foi atualizado
para o RW5.15 lança e deve ser usado para esta funcionalidade trabalhar.
A nota que um módulo de SWDEFINE de um auxílio velho antes do RW5.15 lança
não terá esta função e então não armazenará as posições da arma de fogo em
a mesa de SG_PROCESS.
Também É muito importante que as forças de arma de fogo usada durante a produção mais tarde
está em
o alcance da mesa de calibração de força a fim de conseguir uma precisão aceitável
a força. Veja forças de arma de fogo Múltiplas durante a soldadura na página 55
No Editor de Programa, Torneira Depura e então torneira Chama Rotina de Serviço.
en1200000585
Nota de ação
Mude os dados de instalação de calibração de força,
por exemplo o número de calibrações,
a espessura de sensor e a max força
para ser usado durante a calibração.
Corra o serviço ManForceCalib rotineiro,
opção seleta 1.
1
3HAC024762-001 Revisão: K 181
Continuou
Nota de ação
Corra o serviço ManForceCalib rotineiro, Siga as instruções na rotina.
opção seleta 2. Este apresentará as calibrações.
2
3 Prontos.
arma de fogo de Servo init calibração
Depois de instalar os parâmetros de arma de fogo e reiniciando o sistema, a arma de fogo deve ser
calibrado apresentando uma calibração boa ou uma atualização de contador de revolução.
Separadamente
de outros tipos de machados adicionais, esta ação também exige correndo uma CORRENTEZA
rotina de serviço, ManServiceCalib achar a posição de contato da arma de fogo. Lá
são duas opções nesta rotina que pode ser corrida dependendo de se a arma de fogo tem sido
bons calibrados ou se os contadores de revolução foi atualizados. Veja ações Manuais
na página 38.
Nota
Verifique que uma calibração de força foi feito para a arma de fogo antes de correr isto
rotina de serviço. Uma calibração de força devia ser feita para calibrar o torque de motor
vs ponta força características. Esta calibração precisa ser feita a fim de proteger
o servo arma de fogo de forças muito altas. Não será possível correr qualquer Lugar
as instruções até uma calibração de serviço foi feito. Se a arma de fogo não é força
calibrado e corretamente afinado, siga o procedimento de afinação descrita em Aplicação
manual - Afinação de arma de fogo de Servo.
No Editor de Programa, torneira Depura e então torneira Chama Rotina de Serviço.
en1200000247
182 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
arma de fogo de Servo init calibração depois de calibração boa
a calibração boa deve ser apresentada quando instalando um nova servo arma de fogo ou se o servo
o eixo de arma de fogo está em não declara Calibrado. Estes passos são exigidos:
Nota de ação
Unidade de ABB/Calibration/Mechanical, Multa
Calibração
A multa calibra o eixo na janela de Calibração
do menu ABB -> Calibração (lá
não é nenhuma necessidade para corrida o eixo para qualquer particular
posição).
1
Se a arma de fogo é considerada como força calibrada,
a arma de fogo moverá para zero posição
e feche devagar até contato de ponta seja descoberto,
desde a zero posição está desconhecida.
Caso contrário um diálogo de advertência será exibido
com uma pergunta se a arma de fogo
tenha sido força calibrou ou não. Respondendo
Sim apresentará a calibração de serviço
de qualquer maneira, Não fim a rotina.
Nota
Se a arma de fogo não é força calibrou e
corretamente afinou, siga o procedimento de afinação
descrito em manual de Aplicação
- afinação de arma de fogo de Servo.
Corra o serviço ManServiceCalib rotineiro
opção 2.
Siga as instruções na rotina.
2
Como resultado, a posição de arma de fogo é atualizada para ser
zero na posição de contato e a ponta
vista valor é reajustado.
3
4 Prontos.
ADVERTÊNCIA
Se o booleano force_calib é fixado para VERDADEIRO manualmente sem ter apresentado
o procedimento de calibração de força, o servo arma de fogo pode ser danificada, por favor faça
certo que o servo arma de fogo é força calibrou e afinou e que a calibração de força
os valores são corretos antes de deixar este parâmetro, veja manual de Aplicação - Servo
afinação de arma de fogo.
arma de fogo de Servo init calibração depois de atualização de contador de revolução
Uma atualização do contador de revolução deve ser apresentada se a posição do eixo
é perdido. Se isto acontece, isto é indicado pela calibração declara Rotação. Contador não
atualizou. Estes passos são exigidos para atualizar o contador.
Nota de ação
Unidade de ABB/Calibration/Mechanical, Atualização
Contadores de revolução
Atualize o contador de revolução na Calibração
janela do menu ABB -> Calibração
(não há necessidade de corrida o eixo para algum
posição particular).
1
3HAC024762-001 Revisão: K 183
Continuou
Nota de ação
Se a arma de fogo é considerada como força calibrada,
a arma de fogo moverá para zero posição
e feche devagar até contato de ponta seja descoberto,
desde a zero posição está desconhecida.
Caso contrário um diálogo de advertência será exibido
com uma pergunta se a arma de fogo
tenha sido força calibrou ou não. Respondendo
Sim apresentará a calibração de serviço
de qualquer maneira, Não fim a rotina.
Nota
Se a arma de fogo não é força calibrou e
corretamente afinou, siga o procedimento de afinação
descrito em manual de Aplicação
- afinação de arma de fogo de Servo.
Corra o serviço ManServiceCalib rotineiro
opção 1.
Siga as instruções na rotina.
2
Como resultado, a posição de arma de fogo é atualizada uma
o número de inteiro de revoluções para ser zero
a posição de contato. A ponta veste da arma de fogo
permaneça inalterado.
3
4 Prontos.
ADVERTÊNCIA
Se o booleano force_calib é fixado para VERDADEIRO manualmente sem ter apresentado
o procedimento de calibração de força, o servo arma de fogo pode ser danificada, por favor faça
certo que o servo arma de fogo é força calibrou e afinou e que a calibração de força
os valores são corretos antes de deixar este parâmetro, veja manual de Aplicação - Servo
afinação de arma de fogo.
Disconnect/Reconnect um servo arma de fogo
Se o servo arma de fogo é desativada, usando a instrução de DeactUnit, pode ser
desconectada e removida. A posição de arma de fogo em deactivation será restabelecida quando
a arma de fogo é conectada e reativada. Faça uma ferramenta mudar calibração para ter certeza
a posição de ponta está OK.
Recupere de acidental servo arma de fogo disconnection
Se os cabos de motor são desconectados por acaso quando o servo arma de fogo for ativado,
o servo arma de fogo deve ser desativada em pedido para corrida o robô para uma posição de
serviço.
Para desativar, torneira Desativa na janela de Jogging. Depois de serviço ou conserta o
o contador de revolução deve ser atualizado desde a posição foi perdido.
Nota
Para poder continuar execução de programa depois de conserto, a rotina de serviço
ManServiceCalib deve ser corrido. A opção 1 se os contadores de revolução têm sido
atualizada ou opção 2 se a arma de fogo é boa calibrada depois da re-conexão. Veja Servo
arma de fogo init calibração na página 182.
184 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
en1200000586
Substitua um servo arma de fogo
Instale os parâmetros para a arma de fogo sobressalente. A arma de fogo sobressalente deve ter
mesmo parâmetro
nomes como a arma de fogo original, caso contrário a instalação só adicionará a nova arma de fogo,
mantendo a arma de fogo velha em paralela. Se a arma de fogo sobressalente tem parâmetros
idênticos, pode
corra diretamente sem instalar novos parâmetros e apresentando uma calibração boa.
3HAC024762-001 Revisão: K 185
Continuou
7.6 Arma de fogo estacionária
Descrição
Um estacionária servo arma de fogo é montada no chão e o robô está segurando o trabalho
pedaço. A única diferença quando usando um estacionária servo arma de fogo ser que a ferramenta
de robô
(RÁPIDO tooldata) devia ser definido como estacionários, e os usados objetos de trabalho como
robô seguro.
186 3HAC024762-001 Revisão: K
7.6 Arma de fogo estacionária
7.7 Mudança de ferramenta de Servo
Descrição
É possível mudar servo arma de fogo durante a produção. A funcionalidade é percebida
como a Mudança de Ferramenta de opção Servo. não existe nenhuma limitação de software em
como combinar
tipos diferentes de servo armas de fogo (por marcas de exemplo, tamanhos ou motores) com uma
ferramenta
changer.
O usadas servo armas de fogo compartilham a mesma unidade de passeio, e o mesmo nodo no
tábua de medida. Eles são ativados como unidades mecânicas diferentes, mas claro
nunca ao mesmo tempo. Eles podem usar o eixo mesmo ou diferente lógico.
Mudando arma de fogo exige um deactivation da arma de fogo operacional e então unplugging
seus cabos de motor. Os cabos de motor são ligados para a arma de fogo próxima, e esta arma de
fogo é
ativado e pronto para correr. O mecanismo de plug-in exige uma ferramenta mecânica
changer interface para as armas de fogo. Um conjunto individual de parâmetros de arma de fogo
estão instalados
para cada arma de fogo.
Limitações
Até 8 machados adicionais (servo armas de fogo ou outros machados) podem ser simultaneamente
instalados
em um controlador de robô. Todos ou alguns deles podem ser servo armas de fogo compartilhando
uma ferramenta
changer.
Nota
A ferramenta que muda com servo armas de fogo exige a Mudança de Ferramenta de opção Servo.
Mudando parâmetros de Movimento
Os parâmetros de sistema na Unidade de tipo e Revezamento e Medida Mecânicos
Canal (movimento de Tópico) devia ser fixado como isto quando ferramenta mudando.
1 Fixo Ative em Partida para Não.
2 Fixo Desative Ptc em Desconecte para Sim.
3 Defina Revezamento de Conexão de Uso com o mesmo nome que definido em Nome, para
exemplo SGUN1.
4 Defina uma Entrada Notável em Revezamento de tipo com um notável que isto é definido no tópico
E/S (EIO.cfg),
Por exemplo diMecUnitName, e esta entrada notável devia ser conectada
um sensor na tribuna de ferramenta ou o ferramenta changer.
5 Fixe o parâmetro Desconectar em Desativar em Canal de Medida de tipo
para Sim.
3HAC024762-001 Revisão: K 187
Se esta instalação é usada um seguro toolchange funcionalidade será alcançada.
Nota
Para estar certo que o certa servo arma de fogo é ativada e tem um caminho seguro para ferramenta
mudança, é recomendado que a funcionalidade de revezamento de conexão seja usada quando
a ferramenta mudando.
Exemplo, ferramenta muda procedimento
O procedimento para trocar entre arma de fogo 7A e arma de fogo 7B devem incluir estes mínimos
ações (excluídas aqui está a comunicação precisada com a ferramenta changer, o
tribuna de ferramenta e movimentos de robô necessários):
1 Desative arma de fogo SGUN1.
A posição de arma de fogo SGUN1 é armazenado.
2 Desconecte arma de fogo SGUN1.
Desconecte o servo cabos do motor de arma de fogo.
3 Conecte arma de fogo SGUN2.
Conecte os cabos de motor para motor SGUN2.
4 Ative arma de fogo SGUN2.
A posição mais recente de arma de fogo SGUN2 é restabelecido.
5 Corrida uma ferramenta muda calibração de ponta de arma de fogo SGUN2.
Tenha certeza que a posição está correta.
ADVERTÊNCIA
Se o servo arma de fogo eixo foi movido durante o deactivation, a posição da
o eixo poderia ser injustiça depois de ativação, e isto não será descoberto pelo controlador.
A posição depois de ativação ser correta se o eixo não foi movido, ou se
o movimento é menos que 0.5 revoluções de motor. Sempre use a ferramenta mudar ponta
calibração depois de ativação. A ferramenta muda calibração ajustará qualquer posicional
erro causado por movimentos de arma de fogo durante o deactivation.
ADVERTÊNCIA
É importante que nenhuma outras unidades mecânicas que são usadas com uma ferramenta
changer,
são ativados mas só o correspondente para o atualmente conectado servo
arma de fogo!
Uma ativação da unidade mecânica errada pode fazer movimentos inesperados ou
erros. Um pouco de ferramenta changers sustenta sinais de E/S que especifica que arma de fogo é
atualmente conectou. Aquelas informações podem ser usadas para ter certeza correto
a unidade mecânica é ativada. Também É possível fechar ativação de não conectada
as unidades mecânicas especificando uma entrada digital (DI) no revezamento de conexão que
é um parâmetro de sistema de movimento (revezamento de Tipo em Movimento de tópico) para cada
servo arma de fogo.
Esta entrada digital, que também é instalação no EIO.cfg, é lido quando o mecânico
a unidade é ativada. Se fixe para 1 a ativação normalmente acontecerá, caso contrário uma
o erro de movimento recuperável acontecerá e a ativação será negada.
188 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
8 Interface de FlexPendant
8.1 Avaliação de Aplicação
Introdução
Este capítulo descreve o Lugar que interface de FlexPendant com intenção de simplificar o uso
do lugar soldando funcionalidade. O operador tem as informações mais comuns,
dados e sinais colecionados junto em um lugar, fácil usar e entender. Este
não é uma substituição para a funcionalidade de FlexPendant normal, mas ele pode ser visto
como um complemento. Localize informações relacionadas são apresentadas em um modo instrutivo,
habilitando operadores para facilmente e depressa conseguem suas todo dia tarefas feitas.
Para começar RobotWare Localizar, bata o menu de ABB e então torneira RobotWare Localiza. O
RobotWare Localiza visão principal será começada. Daqui todos localizam funções relacionadas
o GUI pode ser acessado. Para informações adicionais sobre usar o FlexPendant, veja
manual operacional - IRC5 com FlexPendant.
en1200000603
Tópicos
Os tópicos de coberturas de GUI de Lugar seguinte:
o Visão Principal
o Sinais do Processo
o Dados do Processo
o Ações Manuais
A visão de Lugar principal provê informações básicas sobre as atuais executando lugar
o programa com possibilidades para alcançar outras visões e sub visões. Você pode seguir o
o processo de soldadura em toda instrução olhando na soldadura progess parte da
janela. Também É possível depressa para mudar ou editar alguns dos dados usados em uns
instrução de lugar por vazamento o texto colorido azul, spotdata e gundata. O
a condição de E/S de equipamento é mostrada nesta janela e a condição do processo de lugar,
também
os erros e advertências mais recente são mostrados e podem ser acessados daqui. O
as ações manuais podem ser acessadas e correu desta visão também.
3HAC024762-001 Revisão: K 189
8.2 Visão Principal
funcionalidade básica no principal wiew
1 Bata o menu de ABB e então RobotWare seleto Localizar. Uma janela aparecerá
contendo funcionalidade para seguir a soldadura progredir passo por passo, visualize o
latest/current localiza instrução, veja o nome e caminho para o executar solda
programa, acesse ações manuais, acesso e edite os tipos de dados do processo
e também veja a condição global dos sinais de equipamento conectado ao
soldando equipamento.
en1200000504
2 Bata o controle de Progresso de Soldadura para acessar e editar dados de simulação.
3 Dados do Processo de Torneira para visualizar e editar os dados do processo.
4 Ações de Torneira Manuais para acessar uma corrida as rotinas de serviço de lugar.
5 E/S do Processo de TORNEIRA para visualizar os sinais de equipamento conectado.
6 Bata o Tronco de Evento do Processo para visualizar o erro de lugar ou mensagens de advertência
mais recente
(as mais recente 20 mensagens serão armazenadas.)
7 Botão de Tarefa de torneira para visualizar outro robô de soldadura de lugar (só visível em
MultiMove
sistemas).
Visualizando ou dados de edição
1 Bata os Dados do Processo de dados ou torneira colorida azul.
2 Selecione os dados para ser mudado.
190 3HAC024762-001 Revisão: K
3 Visão ou edita o valor.
en1200000505
4 Torneira OK escrever o novo valor para o controlador e deixar o diálogo de dados
e retorne a janela de Condição.
A torneira Desfaz reajustar a janela de todas as mudanças.
A torneira Cancela retornar a janela de Condição sem quaisquer mudanças.
Simulação
Se você mudar o sim_type em simdata, quando o valor é separado de 0 (0 significa
solde modo) um pouco sinal de parada com um texto de condição é canto visível no nível superior
certo em
every window. Tap the Welding Progress control to edit the simdata, see picture
abaixo. Para mais informações sobre simulação vêem modo de Simulação na página 35.
en1200000514
3HAC024762-001 Revisão: K 191
Continuou
Tronco de Evento do processo
As informações nesta área mostra se existe um novo erro de Lugar. Tocando a vontade de botão
abra uma lista com os erros de Lugar mais recente do tronco de erro, com possibilidades para
conseguir
mais informações sobre os problemas. As informações de erro na vontade de Visão Principal
seja clareado quando uma nova instrução de Lugar for executado.
en1200000604
192 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
8.3 Sinais do Processo
Sinais do processo
Os sinais do processo exibe a entrada e sinais de produção do configurado e
equipamento do processo de lugar conectado, painel de mídia, solde temporizador e arma de fogo.
os sinais digitais são mostrar em um modo ilustrativo, refletindo o equipamento real do
sistema de lugar específico em uso. Quando correndo o sistema em modo manual, é possível
não só para visualizar mas também para fixar novos valores para sinais do processo.
funcionalidade básica na janela de Sinais do Processo
1 Bata o botão de E/S do Processo no RobotWare Localiza visão principal. Uma janela
pareça contendo funcionalidade para visualizar sinais de entrada digitais conectados
para partes diferentes do equipamento e para setting/resetting um pouco de produção e
agrupe sinais.
en1200000506
2 Visão de Torneira para mudar outro para separar do equipamento.
en1200000507
3HAC024762-001 Revisão: K 193
3 Arma de fogo de Torneira para trocar entre todas as armas de fogo disponíveis no sistema.
en1200000508
A colocação ou reajustando sinais do processo
1 Selecione o sinal para ser mudado.
Dependendo se for uma produção ou um grupo notável para mudar você ficar diferente
behavior in the command bar.
2 Mudar um pino de madeira de produção notável entre 1 e 0 para fixar ou reajustar o notável.
en1200000509
194 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
3 Mudar uma torneira de grupo notável 123... para abrir um bloco numérico para escrever em um
novo valor. Então torneira OK tapar o bloco.
en1200000510
3HAC024762-001 Revisão: K 195
Continuou
8.4 Dados do Processo
Dados do processo
os presentes de Dados do processo localizam tipos de dados e listas específicas todas as instâncias
de umas selecionadas
tipo de dados, deste modo oferecendo um caminho rápido e fácil editar ou visão simdata, forcedata,
gundata, ou spotdata a fim de melhorar a apresentação de sistema.
funcionalidade básica na janela de Dados do Processo
1 Dados do Processo de Torneira no bar de comando em RobotWare Localizam visão principal. Um
a janela parece contendo funcionalidade para visualizar e tipos de dados de edição
conectado ao lugar soldando funcionalidade.
en1200000511
2 Atualizar a janela e faz uma nova procura pela torneira de tipo de dados selecionados
Refresque.
Visualizando tipos de dados
Os tipos de dados disponíveis do Tipo de Dados de menu são simdata, forcedata,
gundata, e spotdata. Cada tipo está completamente descrito em Programação em
pagine 21.
1 Tipo de Dados de Torneira. Selecione os dados digitar você querer visualizar ou editar.
196 3HAC024762-001 Revisão: K
2 Mudar os dados do tipo de dados listados, bata os dados.
en1200000512
3 Bata o valor. A declaração dos dados é exibida.
en1200000513
tipos de dados de edição
1 Selecione a instância de dados que você deseja editar da lista.
2 Selecione o componente que você quer editar no diálogo de Dados.
3 Dependendo do tipo de dados de componente, entre no novo valor no numérico
ou bloco alfabético que aparecerá.
4 Quando pronto botão de torneira OK fechar o bloco.
5 Torneira Refresca cancelar todas as mudanças e começar desde o início novamente.
6 Torneira OK escrever o novo valor para o controlador e deixar o diálogo de Dados.
3HAC024762-001 Revisão: K 197
Continuou
Mais informações sobre os componentes individuais podem ser achadas em spotdata - Localizem
solde dados em page131, gundata - Equipamento específico solda dados em page124, forcedata
- a arma de fogo de lugar força dados na página 134, e simdata - Dados de simulação na página 136.
198 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
8.5 Ações Manuais
Ações manuais
As ações manuais contém todo lugar disponíveis rotinas de serviço relacionado no sistema.
O usuário pode facilmente começar qualquer rotina por vazamento o botão para a ação que ele iria
goste de correr.
funcionalidade básica na janela de Ações Manuais
1 Botão de Ações de torneira Manual no RobotWare Localiza visão principal. Uma janela
pareça contendo todo lugar disponíveis rotinas de serviço relacionado no sistema.
en1200000515
Começando uma rotina de serviço
1 Tenha certeza que um programa seja carregado sem erros e apareça o sistema
MotorsOn declara.
2 Bata a rotina de serviço que você gostaria de correr.
Para uma descrição completa das rotinas de serviço disponível, veja ações Manuais
na página 38.
Manual vs modo Automático
Se o sistema está em modo manual que você pode correr rotinas de serviço, visão ou editar dados
e fixe ou reajuste sinais de produção. Quando você trocar para modo automático que você solta o
a possibilidade editar dados e fixam ou reajustam sinais de produção mas você pode ainda visualizar
o
dados ou sinais de produção atuais.
3HAC024762-001 Revisão: K 199
8.5 Ações Manuais
8.6 Costumizando o GUI
arquivo de configuração
Todos Localizam sistemas inclui um arquivo de configuração para os sinais do processo visualizam
mostrado
na aplicação. Para poder adicionar sinais ou mudam os nomes de falta notável,
você deve editar o arquivo SpotSystem.xml (leia a instrução do lado de dentro). Este arquivo é
copiado para o diretório de Lugar quando um sistema estiver instalado, mas ele pode ser substituído
um arquivo costumizado junto com os módulos rápidos costumizados.
Veja Como usar possua nomes notável em internos usados sinais na página 231.
Nota
Se você costumizar a falta localizar nomes notáveis, você deve também editar o
SpotSystem.xml-arquiva deixar GUI de Lugar sabe os nomes reais dos sinais para exibir.
Se os nomes de E/S notável listado em SpotSystem.xml não combina o E/S real
configuração o GUI de Lugar, Interface de FlexPendant corretamente não trabalhará.
200 3HAC024762-001 Revisão: K
8.6 Costumizando o GUI
9 Interface de Bosch FlexPendant
Introdução
Este capítulo descreve a interface de usuário pretende simplificar o uso do Bosch
solde funcionalidade de temporizador. Para acessar a interface de Bosch FlexPendant que você
precisa o
a opção de software Bosch Solda Interface de Temporizador. Você também precisa recomendou
hardware
(Bosch solda temporizador, cabo).
O operador tem os dados mais comuns e solda erros de temporizador e culpa colecionada
junto em um lugar, fácil usar e entender. Para começar Temporizador de Bosch bater o
o menu de ABB e então torneira Bosch Solda Temporizador. Os shows de Temporizador de Bosch de
mesa todo
comum solde funções de temporizador. Para informações adicionais sobre usar o FlexPendant,
veja manual Operacional - IRC5 com FlexPendant. Para informações sobre soldam
parâmetros, vejam Bosch operando e volume de programação manual 2.
en1200000605
O temporizador de Bosch de mesa tem quatro botões de função:
o Pré Advertindo
o Solde Culpa
o Solde pela última vez
o Solde Parâmetros
Pré Advertindo
Pré Advertindo informações presentes sobre todos os elétrodos configurados para uns certos soldam
temporizador.
Solde Culpa
Solde listas de Culpa que todos soldam culpas e advertências conectadas ao processo de soldadura
e
Solde pela última vez
Solde pela última vez informações presentes sobre as soldam pela última vez apresentado pelo
soldar temporizador.
3HAC024762-001 Revisão: K 201
Solde Parâmetros
Solde Parâmetros oferecendo um caminho rápido e fácil visualizar ou editar ordinário soldar
parâmetros.
as informações gerais antes de começam a usarem a interface de Bosch
A aplicação de Bosch não pode acessar todas funções de temporizador, então antes de usar o Bosch
a aplicação alguma necessária offline instalação é precisada, use o software de PC
BOS5000/BOS6000. Conecte o PC para o porto de conexão de X1 consecutivo no temporizador.
o instalação de parâmetro de Transformador.
o força de Arma de fogo e solda calibração atual dos elétrodos.
Nota
Se ou quando um extra ordinário soldar culpa (culpa de hardware) acontecer o usuário tem que
conecte o software de pC de BOS5000/BOS6000 conseguir a causa real do problema.
Nota
Para fazer um auxílio ou restabelece o soldar temporizador o usuário ter que conectar o BOS5000/
o software de pC de BOS6000 tomar esta ação.
Nota
Tenha certeza que você entenda o que acontece para a soldadura seqüenciar se você girar
fora do parâmetro de Ignição debaixo das Colocações ou nodo Gerais no FlexPendant,
ou se você mudar o tipo de simulação em RobotWare Localiza, veja modo de Simulação
na página 35.
Nota
Evite fechar a aplicação durante carregar ou salvador solda parâmetros nos
Solde janela de Parâmetros, isto pode levar a perda de dados.
Limitações
o Atualmente é só possível conectar se solde temporizador para um controlador de robô.
o Evite desconectar o RS232 ligar por cabo durante carregar ou salvador solda
parâmetros no soldar Parâmetros janela, a aplicação de Bosch MMI
deveu ser fechado antes de desconectar o cabo.
o Não é possível acessar todas funções de temporizador e colocações do Bosch
aplicação de MMI.
o Não é possível para auxílio ou restabelece solda parâmetros do Bosch MMI
aplicação.
o Não todas culpas de temporizador possíveis serão visíveis no soldar Culpa visão.
202 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
Manual vs modo Automático
Se o sistema está em modo manual que você pode visualizar ou editar solda parâmetros e vê
as informações sobre a advertência e erro que podem acontecer no sistema. Quando você
troque para modo automático ou quando executando um programa você poder abrir o soldar
a janela de parâmetros mas você pode ainda abrir as outras janelas.
informações gerais
As informações no lado certo superior mostra se a comunicação com o temporizador
é ok ou não (se problema vê o Tronco de Evento de sistema para informações adicionais). No
superior partido apóie que você tem as informações sobre o usado protocolo do dispositivo líquido
para o
temporizador conectado.
3HAC024762-001 Revisão: K 203
Continuou
9.2 Pré Advertindo
a funcionalidade básica na Pré Advertindo janela
1 Bata Pré Advertindo.
Uma janela parecerá contendo informações de todos configuraram elétrodos
en1200000588
2 Torneira Reajusta reajustar o valor do elétrodo selecionado (só possível se uma desavença
é selecionado na visão de lista).
3 Procura de Atualização de torneira por novas informações sobre os elétrodos.
4 Torneira Perto de retornar ao Temporizador de Bosch de mesa.
Reajustando o valor de um elétrodo
1 Selecione o elétrodo na visão de lista para ser mudado.
2 Torneira Reajusta.
204 3HAC024762-001 Revisão: K
9.2 Pré Advertindo
9.3 Solde Culpa
funcionalidade básica no soldar Culpa janela
1 Torneira Solda Culpa.
Uma janela parecerá contendo informações sobre todos os erros e advertências
conectado ao processo de soldadura e o soldar temporizador.
en1200000589
2 Bata duas vezes em uma desavença na visão de lista para abrir uma nova janela para mais
informações sobre o soldar erro ou advertência.
en1200000590
3 Torneira Perto de retornar ao Temporizador de Bosch de mesa ou OK retornar ao
janela prévia.
3HAC024762-001 Revisão: K 205
9.3 Solde Culpa
9.4 Solde pela última vez
a funcionalidade básica na Solda pela última vez janela
1 Torneira Solda pela última vez. Uma janela parecerá contendo informações sobre as últimas
solde apresentado pelo soldar temporizador.
en1200000591
206 3HAC024762-001 Revisão: K
9.4 Solde pela última vez
9.5 Solde Parâmetros
funcionalidade básica no soldar Parâmetros janela
1 Torneira Solda Parâmetros.
Uma janela parecerá contendo informações sobre o soldar parâmetros isto
é possível visualizar e editar no soldar temporizador (esta visão não está disponível
modo automático).
en1200000592
2 Torneira Muda Programa Não. para visualizar solde parâmetros para programas diferentes
no soldar temporizador.
3 Torneira Folheia Elétrodos para mudar número de elétrodo.
ADVERTÊNCIA
Mudando parâmetros nesta visão exige conhecimento muito bom sobre a soldadura
equipamento e os parâmetros de soldadura, caso contrário é fácil danificar ou destruir
o equipamento de soldadura e/ou compromete a qualidade de soldadura.
3HAC024762-001 Revisão: K 207
nodo de ciclo
O nodo de ciclo contém parâmetros relacionados a soldadura seqüencia.
Veja Bosch soldar volume de temporizador manuais 2 para mais informações sobre os parâmetros.
en1200000593
2 Torneira Salva salvar as mudanças feitas para os parâmetros e ficar em atual
janela.
3 Torneira Perto de fechar a janela e retorna a janela prévia.
208 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
nodo de supervisão
O nodo de supervisão contém parâmetros relacionados a supervisão da atual.
Cada solde tempo (1, 2, 3) pode ser separadamente supervisionado.
en1200000601
janela.
3HAC024762-001 Revisão: K 209
Continuou
nodo de declive
O nodo de declive contém parâmetros relacionados a soldadura seqüencia, se em cima e
abaixo declive do atual é exigido mudanças são feitas aqui.
en1200000594
janela.
210 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
nodo de colocações
O nodo de colocações contém parâmetros se relacionaram ao programa de soldadura selecionada.
en1200000595
janela.
3HAC024762-001 Revisão: K 211
Continuou
nodo de HeatStepper
O heatstepper nodo contém parâmetros relacionados ao vestir dos elétrodos,
se o cliente usa esta mudanças de parâmetros são continuamente feitos.
en1200000596
janela.
212 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
nodo de Stepper
O stepper nodo contém parâmetros relacionados ao vestir dos elétrodos, se o
o cliente usa esta mudanças de parâmetros são continuamente feitos.
en1200000597
janela.
3HAC024762-001 Revisão: K 213
Continuou
Vista nodo
O nodo de vestido contém parâmetros relacionados ao vestir dos elétrodos, se o
o cliente usa esta mudanças de parâmetros são continuamente feitos.
en1200000598
janela.
214 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
nodo de elétrodo
O nodo de elétrodo contém parâmetros relacionados ao elétrodo (número de elétrodo),
as mudanças para este parâmetros são feitas na fase de começo ou quando uma nova arma de fogo
for
iniciou.
en1200000599
in the weld timer.
janela.
3HAC024762-001 Revisão: K 215
Continuou
nodo geral
O nodo geral contém parâmetros relacionados aos completos soldam temporizador. Eles
estão normalmente instalados no recomeçar atividades fase.
en1200000600
janela.
216 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
9.6 CONFIGURAÇÃO de SIO para Bosch Soldar Interface de Temporizador
Configuração
A comunicação é feita via um RS232 ligar por cabo conectado do controlador até
A configuração necessária é carregada quando instalando o sistema, e é localizado
na configuração de SIO, ABB/Configuration/Topics/Communication.
Exemplo:
SIO:CFG_1.0:5:0::
#
COM_PHY_CHANNEL:
-Nomeie "Conector de COM1 "COM1" -Baudrate 19200 -Paridade "até"
#
COM_TRP:
-Nome "trpbosv24_1:" -Digite "BOSV24" -PhyChannel "COM1"
Atualmente não é possível conectar mais de se solde temporizador para o robô
controlador.
3HAC024762-001 Revisão: K 217
9.6 CONFIGURAÇÃO de SIO para Bosch Soldar Interface de Temporizador
10 Costumizando RobotWare-Localiza
10.1 Introdução
possibilidades de Customization
As Opções de Lugar são gerais e podem ser extensivamente costumizado para ajustar para o
diferente
spotweld equipments. O ter uma falta "pronta usar" funcionalidade depois
instalação, mas pode facilmente ser costumizada por dados de configuração variável, CORRENTEZA
dados, e rotinas RÁPIDAS de RobotStudio por exemplo.
Um propósito do costumizar processo pode ser para reduzir a quantia de dados e
número de variáveis apresentadas para o operador.
O seguinte customizations são descritos neste manuais:
o Como simular não usou sinais do processo seqüencia na página 223
o Como remover não usou sinais na página 224
o Como mudar o número de armas de fogo para ser usado na página 226
o Como definir max/min valores para componentes de dados na página 227
o Como mudar os tipos de dados de Lugar na página 228
o Como adicionar funcionalidade no processo seqüencia na página 229
o Como adicionar supervisão de equipamento e manipulação de erro específica na página 230
o Como usar possua nomes notável em internos usados sinais na página 231
o Como usar dados de lugar programados no soldar temporizador na página 232
o Como esconder a arma de fogo mecânica igualar função na página 233
o Como fixar o número de automático rewelds depois de soldar erro na página 234
o Como mudar o número de tarefas do processo instaladas na página 235
o Como configurar braço deflection compensação em outras direções em page237
o Como usar dnum soldar números de programa (32 grupo de pedaço notável) na página 238
o Como pacote e instala o resultado do customization na página 240
3HAC024762-001 Revisão: K 219
10.1 Introdução
10.2 Arquivos para ser mudados durante costumizar
Descrição
Costumizando pode ser feito mudando vários dados e rotinas predefinidas,
de preferência usando um PC normal com RobotStudio ou usando um offline texto editor.
Os módulos e arquivos de configuração RÁPIDOS seguintes podem ser mudados durante os
costumizando processo:
módulo de sistema SWDEFINE
Dados
Rotinas
módulo de sistema SWDEFUSR
Dados
Rotinas
módulo de sistema SWSUP
Dados
Rotinas
módulo de sistema SWUSER
Dados
Rotinas
SpotSystem.xml eio.cfg mmc.cfg
Customizável arquivos
arquivos costumizados no diretório de opção de Lugar
SpotBase/language/en/swtext.xml SpotBase/tps/SpotSystem.xml
xx1200000602
SWDEFINE
Este módulo está correndo na tarefa Principal ou nas tarefas de movimento em um MultiMove
o sistema e contém as ações de falta manual para Localiza, as rotinas de serviço.
Veja SWDEFINE na página 157.
SWDEFUSR
Este módulo é planejado para a pessoa que avança costumizando, para
o exemplo mudando o conteúdo dos tipos de dados de falta. Normalmente deveria existir
nenhuma necessidade para editar este módulo, mas a possibilidade existe. SWDEFUSR está
correndo em
todas as tarefas e contém todas as definições de dados para os tipos de dados de lugar e instalação
dados. Também contém as rotinas de definição de dados diferentes (por exemplo
DefineSpotData e DefineGunData). Este módulo pode ser mudado
RobotStudio se precisado.
Veja SWDEFUSR na página 150.
220 3HAC024762-001 Revisão: K
SWUSER
Este módulo é planejado para a pessoa que cria e testa o programa de usuário.
Os dados e rotinas neste módulo são possíveis mudar do FlexPendant.
SWUSER está correndo nas mesmas tarefas que SWDEFUSR e contém valores atuais
para os tipos de dados de Lugar definido relacionado diferente. Como o negligencie também contém
o
rotinas de evento diferente (por exemplo SwPowerOn) e os ganchos do processo (para
exemplo SwPreWeld e SwPostWeld).
É possível mover dados e rotinas de SWUSER até SWDEFUSR e vício
versa, dependendo de se eles devem ser possíveis ser mudados do FlexPendant
e/ou RobotStudio ou não. Este módulo também contém a falta autônoma
regue supervisão.
Veja SWUSER na página 143.
SWSUP
Este módulo é planejado para a pessoa que avança costumizando, e isto
contenha a rotina principal para a tarefa de supervisão, e ele chama uma rotina localizada
o módulo de SWUSER, SupervisionInit.
SWSUP está correndo como um separada semistatic tarefa, SW_SUP.
Veja SWSUP na página 159.
configuração de e/s
À revelia, lugar solda sinais para quatro arma de fogo equipments são definidos, e todos os sinais
são conectados às unidades de E/S virtual. Estes sinais devem ser conectados a físicos
sinais, ou diretamente ou por cruzam conexões. Veja configuração de E/S na página 161.
Ponta
Se um Bosch predefinido Solda opção de Temporizador está instalado, só sinaliza para uma arma de
fogo
o equipamento será definido.
configuração de MMC
Este arquivo de configuração contém por informações de exemplo sobre que instruções
são incluídos na instrução diferente escolhe listas, e que rotinas são adicionadas
o menu de Serviço na janela de programação, ser usado como ações manuais.
configuração de SYS
Este arquivo de configuração contém por informações de exemplo sobre que tarefas isto
os módulos de usuário são carregados.
arquivos de texto
Xml arquiva contendo cordas de texto para a aplicação e a manipulação de erro interno:
swdtext.xml e swd_elogtext.xml.
3HAC024762-001 Revisão: K 221
Continuou
Estes textos são carregados durante a instalação do diretório de opção de Lugar no
mediapool (../options/spot/SpotBase/language/en para a versão inglesa da
arquivos de texto).
Nota
Se existe uma necessidade para mudar os textos usados nos módulos de usuário, o recomendado
o método é para substituir a falta SwTextGet() instruções com sua própria série
variáveis.
arquivo de configuração para o GUI de Lugar
Xml arquiva contendo nomes notáveis usados: SpotSystem.xml.
Durante a instalação (eu-começo) a versão de falta de SpotSystem.xml é copiada
o diretório de opção de Lugar no mediapool (../options/spot/SpotBase/tps)para o
diretório ../HOME/Spot no sistema.
Este arquivo é então usado quando o GUI de Lugar for ativado. Se desejado, este arquivo pode ser
permutou para uma versão costumizada antes de começa.
222 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
10.3 Customization guia
10.3.1 Como simular não usou sinais do processo seqüencia
Use RobotStudio ou o FlexPendant editar a configuração de E/S.
Exemplo em FlexPendant:
Simule o g1_flow2_ok notável por crossconnecting ele para o motor_on notável.
1 Aperte Conexão de ABB/Control Panel/Configuration/Cross, aperte Adiciona.
2 Como resultante, selecione o g1_flow2_ok notável.
3 Como ator, selecione o motor_on notável.
4 Salve a configuração e reinicie o sistema.
O mesmo procedimento pode ser usado em outro não usou sinais se precisado.
3HAC024762-001 Revisão: K 223
10.3.1 Como simular não usou sinais do processo seqüencia
10.3.2 Como remover não usou sinais
Use RobotStudio ou uma offline ferramenta para editar o módulo de SWUSER e mudar o
configuração de e/s.
À revelia o módulo de SWUSER são instalação para quatro armas de fogo equipments, mas é
possível
para usar menos, ou até dez (10) se precisado.
1 Não remova sinais usados na rotina de SwInitUserIO desejar valor, em
este exemplo um conjunto de sinais para todas as armas de fogo.
Exemplo com um um conjunto de sinais para todo arma de fogo equipments:
PROC SwInitUserIO(num GunNum)
AliasIO g1_reset_fault, reset_fault;
AliasIO g1_timer_ready, timer_ready;
AliasIO g1_weld_contact, weld_contactor;
AliasIO g1_flow1_ok, flow1_ok;
AliasIO g1_flow2_ok, flow2_ok;
AliasIO g1_air_ok, air_ok;
AliasIO g1_temp_ok, temp_ok;
AliasIO g1_equipment_ok, equipment_ok;
! sinais de supervisão
AliasIO g1_start_water, start_water{GunNum};
AliasIO g1_water_ok, water_ok{GunNum};
ENDPROC
2 Não remova sinais usados na rotina de SwPowerOn desejar valor, neste
exemplo um conjunto de sinais para todas as armas de fogo.
Exemplo com um um conjunto de sinais para todo arma de fogo equipments:
PROC SwPowerOn(num RobNo)
PARA i de 1 até SW_NOF_GUNS FAZ
I de SwDefGunIO \DOEqualize := g1_equalize \DIForceComplete
:= force_complete;
I de SwDefInternalIO, g1_process_fault \DOProcessRun :=
g1_process_run;
I de SwDefTimerIO, g1_start_weld, g1_enable_curr,
g1_weld_complete, g1_weld_fault \GOWeldProgram :=
g1_weld_prog;
ENDFOR
ENDPROC
3 Salve o módulo de SWUSER.
4 Remova todos os sinais e unidades novas da configuração de E/S.
5 P-comece o sistema.
Ponta
equipamento.
224 3HAC024762-001 Revisão: K
Nota
as mudanças de código no módulo de SWUSER exige um P-Começam a entrar em vigor
3HAC024762-001 Revisão: K 225
Continuou
10.3.3 Como mudar o número de armas de fogo para ser usado
Use RobotStudio ou uma offline ferramenta para editar os módulos de SWDEFUSR e SWUSER.
À revelia os módulos de usuário são instalação para quatro armas de fogo, mas é possível usar e
dados de instalação para até dez (10) armas de fogo no sistema. Use RobotStudio ou um offline texto
o editor editar os módulos de usuário de Lugar.
1 Mudança os dados SW_NOF_GUNS em SWDEFUSR desejar valor, neste
exemplo 2.
Exemplo:
CONST num SW_NOF_GUNS := 2;
2 Adicione ou remova o predefinidos gunnum dados do índice de arma de fogo em SWDEFUSR
conseqüentemente, ie. gun1, gun2.
Exemplo:
CONFORMES gunnum gun1 := 1;
CONFORMES gunnum gun2 := 2;
3 Acrescente o número de dados em ordens seguintes em SWUSER. O tamanho deve
seja de acordo com o usado número de armas de fogo:
o curr_gundata
o curr_spotdata
o curr_forcedata
Exemplo:
CONFORMES spotdata curr_spotdata{SW_NOF_GUNS} := [[0,0,0,0],
[0,0,0,0]];
4 Aumento ou diminui os sinais precisados nas rotinas SwPowerOn em e
rotinas de SwInitUserIO em SWUSER com instruções de AliasIOI para os sinais
correspondente para o equipamento de arma de fogo extra.
5 Adicione ou remova sinais e unidades de E/S na configuração de E/S para o
equipments ser usado.
Eu AliasIO from_signal, to_signal;
Ponta
equipamento.
Nota
mudanças de código no SWUSER, MÓDULOS de SWDEFUSR exige um P-Começam a tomar
efeito.
226 3HAC024762-001 Revisão: K
10.3.3 Como mudar o número de armas de fogo para ser usado
10.3.4 Como definir max/min valores para componentes de dados
Use RobotStudio ou uma offline ferramenta para editar o módulo de SWDEFUSR.
É possível mudar o max e min valores para vários componentes de dados.
Os limites serão testados em runtime. Mude dados seguintes em SWDEFUSR desejar
valores:
Negligencie
valor
Descrição de dados
Max estima para tip_force em spotdata e 5000
forcedata [N].
MAX_GUN_FORCE
MAX_PRE_CLOSE_T Max estima para pre_close_time em gundata [s] 0.5
MAX_PRE_EQU_T Max estima para pre_equ_time em gundata [s] 0.1
Max estima para plate_thickness em spotdata e 40
forcedata [mm] (só servo armas de fogo)
MAX_PLATE_THICK
Max estima para plate_tolerance em spotdata e 1
forcedata [mm] (só servo armas de fogo)
MAX_PLATE_TOLER
MIN_WELD_TOUT Min estima para weld_timeout em gundata [s] 2
MAX_WELD_TOUT Max estima para weld_timeout em gundata [s] 10
MIN_FORCE_T Min estima para force_time em forcedata [s] 0.05
MAX_FORCE_T Max estima para force_time em forcedata [s] 10
MAX_SIM_T Max estima para sime_time em simdata [s] 10
Max estima para lança distância em gundata [mm] (só 15
o software igualando)
MAX_REL_DIST
Max estima para deflection distância em gundata [mm] 15
(só spotware igualando)
MAX_DEFLECTION
O máximo permitiu valor de passo (mm) para soldou posição 10
aperfeiçoe (só spotware igualando)
MAX_TOUCHUP_STEP
O mínimo permitiu valor de passo (mm) para soldou posição 0.1
aperfeiçoe (só spotware igualando)
MIN_TOUCHUP_STEP
Nota
as mudanças de código neste módulo exige um P-Começam a entrar em vigor
3HAC024762-001 Revisão: K 227
10.3.4 Como definir max/min valores para componentes de dados
10.3.5 Como mudar os tipos de dados de Lugar
Para... Nota
É possível:
o Adicione ou apague componentes de dados
o Mova componentes de dados
de por exemplo gundata
para spotdata
o Mude os nomes dos
componentes de dados
Mude a definição dos tipos de dados de Lugar em SWDEFUSR
para desejar. Para mais informações vêem SWDEFUSR
na página 150.
Exemplo: adicione um novo componente em spotdata, num
my_data.
REGISTRE spotdata
num tip_force;
num force_time;
num my_data;
ENDPROC
o DefineSpotData
o DefineGunData
o DefineForceData
o DefineSimData
Mude instruções correspondentes na definição de dados
rotinas em SWDEFUSR se precisado. Estas rotinas são
costumava conectar o usuário definiu componentes de dados para
dados internos. Para mais informações vêem SWDEFUSR
pagine 150.
o curr_gundata
o curr_spotdata
o curr_simdata
o curr_forcedata
o man_forcedata
Mude a estrutura e os valores de falta de seguinte
ordens em SWUSER (se tipo de dados correspondente é
mudou). Para mais informações vêem SWUSER
pagine 143.
Exemplo novo componente em spotdata:
CONFORMES spotdata spot1 := [1,1000,0,0,0];
Nota
as mudanças de código neste módulo exige um P-Começam a entrar em vigor
228 3HAC024762-001 Revisão: K
10.3.5 Como mudar os tipos de dados de Lugar
10.3.6 Como adicionar funcionalidade no processo seqüencia
Use RobotStudio ou uma offline ferramenta para editar o módulo de SWUSER.
Por exemplo:
Adicione uma instrução de ErrWrite na manipulação de erro seqüencia e fixa um personalizado
notável my_fault_signal.
PROC SwPreWeld(num GunNum, INOUT amarra com barbante ErrText)
VAR bool intervalo;
SE (curr_simdata.sim_type = 0 E timer_ready = 0) ENTÃO
! Espere pelo temporizador pronto notável.
WaitDI timer_ready, 1 \MaxTime := timer_ready_tout \TimeFlag
:= intervalo;
SE intervalo ENTÃO
SwResetFault GunNum;
ErrText := SwTextGet(146); ! Temporizador não pronto
ErrWrite "Culpa de Temporizador", "O temporizador não está pronto para soldar";
SetDO my_fault_signal, 1;
RETORNE;
ENDIF
ENDIF
ERRO
SE ERRNO = ERR_NORUNUNIT ENTÃO
ErrText := "UNIDADE de e/s perdeu";
RETORNE;
ENDIF
ENDPROC
1 Adicione ou mude o código nos ganchos do processo em SWUSER. Veja descrição
dos ganchos do processo em ganchos do Processo na página 145.
2 Se aplique mudanças e p-comece o sistema.
3HAC024762-001 Revisão: K 229
10.3.6 Como adicionar funcionalidade no processo seqüencia
10.3.7 Como adicionar supervisão de equipamento e manipulação de erro específica
Use RobotStudio ou uma offline ferramenta para editar o módulo de SWUSER.
Se a supervisão durante o soldar processo precisa ser mudada, adicione código para o
ganchos do processo. Veja descrição dos ganchos do processo em ganchos do Processo em
page145.
Se a supervisão de falta autônoma tem que ser mudada, a tarefa de supervisão
as rotinas têm que ser mudadas.
O caminho normal para adicionar supervisões é para conectar o supervisionado notável para uma
armadilha
rotina, por exemplo (WaterSupTrap) e crie uma nova rotina de supervisão que é chamada
da rotina de armadilha. Veja as supervisões predefinidas em Rotinas de Tarefa de Supervisão
na página 148.
Nota
as mudanças de código neste módulo exige um P-Começo para ser ativada.
230 3HAC024762-001 Revisão: K
10.3.7 Como adicionar supervisão de equipamento e manipulação de erro específica
10.3.8 Como usar possua nomes notável em internos usados sinais
Os telefonemas rotineiros seguintes nos módulos de SWUSER são usados para informar o núcleo
sobre nomes notáveis atuais:
o SwDefGunIO - Defina sinais de arma de fogo, por exemplo igualando notável.
o SwDefInternalIO - Defina sinais de lugar interno, por exemplo culpa do processo notável.
o SwDefTimerIO - Defina sinais de temporizador, por exemplo soldem programa, começo soldar e
soldar
sinais completos.
!SwDefTimerIO 1, g1_start_weld, g1_enable_curr, g1_weld_complete,
g1_weld_fault \GOWeldProgram := g1_weld_prog;
SwDefTimerIO 1, my_start_weld, my_enable_curr, my_weld_complete,
my_weld_fault \GOWeldProgram := my_weld_prog;
Este telefonema rotineiro em SWUSER está acostumado a definir os sinais usados em todos ganchos
do processo:
o SwInitUserIO
!AliasIO g1_flow1_ok, flow1_ok;
AliasIO my_flow1_ok, flow1_ok;
1 Mudança os parâmetros nestas instruções assim eles são de acordo com
os usados nomes notáveis no EIO.cfg.
2 Atualização o SpotSystem.xml arquiva com os usados nomes notáveis.
Abra o SpotSystem.xml arquivar em um editor de texto e editar este arquivo de acordo com
as instruções descritas do lado de dentro, este arquivo é copiado para o diretório de Lugar em
o sistema junto com os módulos RÁPIDOS costumizados.
Ponta
Se uma cópia costumizada de SpotSystem.xml é colocada no /Home/Spot diretório
este arquivo será usado em vez do arquivo de falta no diretório de opção depois da
o sistema é reiniciado, também será armazenado em um auxílio.
Nota
Se os nomes de E/S notável listado em SpotSystem.xml não combina o E/S real
configuração o Lugar MMI, Interface de FlexPendant corretamente não trabalhará.
3HAC024762-001 Revisão: K 231
10.3.8 Como usar possua nomes notável em internos usados sinais
10.3.9 Como usar dados de lugar programados no soldar temporizador
Alguns soldam temporizadores são preparados para armazenar dados como tip_force e
plate_thickness para cada solda programa no temporizador. Quando o controlador de robô
envie um novo programa numerar o temporizador responde com este dados (por exemplo em
separe introduza grupos). Então é possível usar este dados em vez de correspondente
dados do atual spotdata.
1 Adicione código na rotina de SwPowerOn em instalação de SWUSER solda força de temporizador
os dados ser usados em vez da falta spotdata parâmetros.
Se o opcional \GIWeldForce, \GIPlateThickness e
\GIPlateTolerance são usados na instrução de SwDefTimerIO, a falta
os dados em spotdata serão inválidos se os dados correspondentes são fixados -1.
Usando o \GIWeldForce também habilitará a possibilidade para usar múltiplo
forças durante o soldar ciclo, isto é depois do soldar começo conjunto notável
e antes do soldar completo notável ser fixado. O núcleo supervisionará isto
sinal durante o soldar e mudança para um valor mais alto ou mais baixo quando o grupo
mudanças de valor. Veja forças de arma de fogo Múltiplas durante a soldadura na página 55.
Por exemplo:
I de SwDefTimerIO, g1_start_weld, g1_enable_curr,
g1_weld_prog \GIWeldForce := g1_gun_force
\GIPlateThickness := g1_plate_thickness \GIPlateTolerance
:= g1_plate_tolerance;
2 Se precisados, não usados componentes de dados podem ser removidos de spotdata em
SWDEFUSR. Não esqueça de modificar as declarações de dados no SWDEFUSR
e módulos de SWUSER. Veja Como mudar os tipos de dados de Lugar em page228.
Por exemplo, remova todos os parâmetros exceto o soldar programa parâmetro.
A definição do processo de falta localiza dados:
REGISTRE spotdata
num prog_no;
num tip_force;
ENDRECORD
A definição do processo costumizado localiza dados:
REGISTRE spotdata
num prog_no;
ENDRECORD
232 3HAC024762-001 Revisão: K
10.3.9 Como usar dados de lugar programados no soldar temporizador
10.3.10 Como esconder a arma de fogo mecânica igualar função
À revelia esta função é ativada mas se a usada arma de fogo não é equipada
igualando possibilidades que é possível esconder esta função.
1 Mudança os dados manage_equalize em SWDEFUSR para FALSO. Veja Instalação
dados na página 151 e SWDEFUSR na página 150
2 Remova o igualar notável em eio.cfg para todo equipments.
3 Remova ou mencione novamente o pre_equ_time de gundata, veja Como mudar
os tipos de dados de Lugar na página 228.
4 Remova o argumento opcional \DOEqualize de instruções de SwDefGunIO
a rotina de SwPowerOn em SWUSER, veja SWUSER na página 143.
Por exemplo:
SwDefGunIO 1 \DOEqualize := g1_equalize \DIForceComplete :=
force_complete;
SwDefGunIO 1 \DIForceComplete := force_complete;
3HAC024762-001 Revisão: K 233
10.3.10 Como esconder a arma de fogo mecânica igualar função
10.3.11 Como fixar o número de automático rewelds depois de soldar erro
À revelia o automática reweld função é desativada.
Para mudar o número de automático rewelds, apareceu os dados auto_reweld
SWDEFUSR para o valor desejado. Veja dados de Instalação na página 151.
Exemplo:
Fixe o automático reweld parâmetro para 2 extra rewelds.
! Automático reweld: O número de automáticos tenta reweld
! depois de weld_complete intervalo.
! Este nome variável é interiormente usado.
! Não mude o nome.
CONFORMES num auto_reweld := 2;
o 0 - desativou, nenhum reweld automático
o 1 - um extra reweld
o 2 - dois extra rewelds etc.
234 3HAC024762-001 Revisão: K
10.3.11 Como fixar o número de automático rewelds depois de soldar erro
10.3.12 Como mudar o número de tarefas do processo instaladas
À revelia quatro escondidas semistatic processo tarefas (DA_PROC1- 4) estão instalados e
configurado depois da instalação.
É possível reduzir o número de tarefas do processo que estão instalados e configurados
no sistema por edição o install_SpotTask.cmd escritura no diretório de opção de lugar.
Isto tem que ser feito offline antes de instalar o sistema desde o RobotWare
instalado no sistema de robô é escrever para protegido.
Ponta
equipamento.
Siga as instruções descritas abaixo, ou leiam o ReadMe_TaskConfig.txt
o diretório de opção de lugar no mediapool (../options/spot/SpotBase
o C:\Program Arquivos\ABB Industriais ISTO\Robotics
ISTO\Mediapool\RobotWare_5.XX.00xx\options\spot\SpotBase\install_SpotTask.cmd
1 Se só uma tarefa do processo é exigida:
Edite o install_SpotTask.cmd e remova as linhas
CONFIG_DAPROC2, CONFIG_DAPROC3 e CONFIG_DAPROC4, e reinstalem
o sistema. Veja exemplo abaixo.
2 Se duas tarefas do processo são exigidas:
Edite o install_SpotTask.cmd e remova as linhas debaixo de CONFIG_DAPROC3
e CONFIG_DAPROC4, e reinstale o sistema.
3 Se três tarefas do processo são exigidas:
Edite o install_SpotTask.cmd e remova a linha debaixo de CONFIG_DAPROC4,
e reinstale o sistema.
O exemplo seguinte mostra a Install_SpotTask.cmd para uma tarefa do processo.
# Instale escritura para a instalação das tarefas de Lugar
setvar -var 10 -estime 0
getkey -iD "SpotAddOpt" -var 10 -strvar $ANSWER -errlabel
CONFIG_DAPROC1
goto -strvar $ANSWER
#BoschCompact
config -filename $BOOTPATH/SpotBase/config/sys/swproc1_i.cfg -domínio
SYS -interno
goto -etiqueta TERMINA
#BoschBasic
goto -etiquete CONFIG_DAPROC1
#CONFIG_DAPROC1
config -filename $BOOTPATH/SpotBase/config/sys/swproc1_i.cfg -domínio
SYS -interno
#CONFIG_DAPROC2
3HAC024762-001 Revisão: K 235
#config -filename $BOOTPATH/SpotBase/config/sys/swproc2_i.cfg
-domínio SYS -interno
#CONFIG_DAPROC3
#CONFIG_DAPROC4
#FIM
Nota
As mudanças em install_SpotTask.cmd exige que o sistema é reinstalado (eu-começo).
236 3HAC024762-001 Revisão: K
Continuou
10.3.13 Como configurar braço deflection compensação em outras direções
À revelia braço de arma de fogo deflection compensação na ferramenta x e z-direção é
configurou. Mas para algumas armas de fogo específicas podendo haver uma necessidade para ter
braço deflection
também em outras direções, por exemplo na y-direção.
O deflection direção para x e y pode ser configurada especificando um positivo ou
negativo deflection valor para estes parâmetros.
1 Adicione novos parâmetros para o deflection em x e y direção no gundata
registre no módulo de usuário SWDEFUSR.SYS.
2 Mencione novamente o deflection_dist para deflextion_dist_z.
Por exemplo, definição do processo gundata:
REGISTRE gundata
num deflection_dist_x;
num deflection_dist_y;
...;
ENDRECORD
3 Adicione os parâmetros para o deflection em x e y direção na
procedimento de DefineGunData no módulo de SWDEFUSR.SYS. Este procedimento
atualizará o interiormente usado gundata quando correr.
Por exemplo, chamada logo antes de execução de SwPowerOn, SwStart ou
SwReStart.
PROC DefineGunData ()
PARA i de 1 até SW_NOF_GUNS FAZ
int_gundata.{i}deflection_dist :=
curr_gundata.{i}deflection_dist_z;
int_gundata.{i}deflection_dist_x :=
curr_gundata.{i}deflection_dist_x;
int_gundata.{i}deflection_dist_y :=
curr_gundata.{i}deflection_dist_y;
int_gundata.{i}deflection_force :=
curr_gundata.{i}deflection_force;
...;
ENDFOR
ENDPROC
4 Adicione os novos parâmetros no curr_gundata ordem no SWUSER.SYS
módulo.
5 Upload os módulos de usuário costumizado para o /Home/Spot diretório no
o sistema e apresenta um p-começa a recarregar todos os módulos RÁPIDOS.
3HAC024762-001 Revisão: K 237
10.3.13 Como configurar braço deflection compensação em outras direções
10.3.14 Como usar dnum soldar números de programa (32 grupo de pedaço notável)
À revelia de RobotWare 5.15, o soldar programa parâmetro no spotdata
o tipo de dados é do tipo dnum, que permitirá o uso de soldará programa notável
grupos até 32 pedaços (4294967295).
Se você tiver módulos de usuário velho que precisa ser costumizado seguir estes passos
mude o prog_no dados componente em spotdata para um dnum dados tipo. Todas as mudanças
precisados aqui são feitos no módulo de usuário de SWDEFUSR.SYS e podem ser feito
o Editor Rápido em RobotStudio.
1 Mudança a existente solda parâmetro de programa no spotdata registro de
um num para um dnum tipo no módulo de SWDEFUSR.SYS.
Por exemplo:
REGISTRE spotdata
dnum prog_no;
!num prog_no;
num tip_force;
ENDRECORD
2 Remova a tarefa de dados velhos para o 'int_spotdata.prog_no ' e
substitua isto com o novo dnum dados 'int_spotdata.program_number ' em
a rotina de DefineSpotData em SWDEFUSR.SYS.
Este procedimento atualizará o interiormente usado spotdata quando correr.
Por exemplo:
! DefineSpotData chamou no beginnning de cada Localiza concha
rotina.
PROC DefineSpotData (spotdata Localiza, num GunNum)
!int_spotdata.{GunNum}prog_no := Spot.prog_no;
int_spotdata.{GunNum}program_number := Spot.prog_no;
int_spotdata.{GunNum}tip_force := Spot.tip_force;
ENDPROC
3 Remova a tarefa de dados velhos para curr_spotdata e substitua com o
novos dados na rotina de UpdateSpotData em SWDEFUSR.SYS
Este procedimento atualizará o curr_spotdata quando correr.
Por exemplo:
! Chamado no começo de movimento
PROC UpdateSpotData (z_int_spotdata Localiza, num GunNum)
!curr_spotdata.{GunNum}prog_no := Spot.prog_no;
curr_spotdata.{GunNum}prog_no := Spot.program_number;
curr_spotdata.{GunNum}tip_force := Spot.tip_force;
ENDPROC
4 Se aplique as mudanças para o módulo no editor de programa para o sistema e
apresente um P-comece a recarregar todos os módulos RÁPIDOS.
238 3HAC024762-001 Revisão: K
Nota
Não esqueça de mudar o tamanho do real solda grupo de programa notável no
configuração de e/s, por exemplo o g1_weld_prog grupo notável precisa ser
acrescentados se os dados é mudado.
3HAC024762-001 Revisão: K 239
Continuou
10.3.15 Como pacote e instala o resultado do customization
Depois de costumizar, é apropriado para criar um novo diretório com os arquivos mudados
para cada costumizou variante e carregou isto como uma opção adicional. Isto adicional
a opção pode então ser incluída via o construtor de sistema em RobotStudio.
Quando a opção adicional é carregada no sistema, a falta localiza sistema
os módulos e arquivos de configuração serão substituídos com os módulos costumizados e
arquivos de configuração incluídos na opção adicional.
Esta opção adicional devia ser localizada no mediapool. Dianteiras mais informações,
veja manual de Aplicação - Opções adicionais.
240 3HAC024762-001 Revisão: K
10.3.15 Como pacote e instala o resultado do customization
Índice
S
segurança, 13
3HAC024762-001 Revisão: K 241
Índice
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3HAC024762-001, Acelere K, en
The following routine calls in the SWUSER modules are used to inform the kernel
about current signal names:
o SwDefGunIO - Define gun signals, e.g equalizing signal.
o SwDefInternalIO - Define internal spot signals, e.g process fault signal.
o SwDefTimerIO - Define timer signals, e.g weld program, start weld and weld
complete signals.
!SwDefTimerIO 1, g1_start_weld, g1_enable_curr, g1_weld_complete,
g1_weld_fault \GOWeldProgram := g1_weld_prog;
SwDefTimerIO 1, my_start_weld, my_enable_curr, my_weld_complete,
my_weld_fault \GOWeldProgram := my_weld_prog;
This routine call in SWUSER is used to define the signals used in all process hooks:
o SwInitUserIO
!AliasIO g1_flow1_ok, flow1_ok;
AliasIO my_flow1_ok, flow1_ok;
1 Change the parameters in these instructions so they are in agreement with
the used signal names in the EIO.cfg.
2 Update the SpotSystem.xml file with the used signal names.
Open the SpotSystem.xml file in a text editor and edit this file according to
the instructions described inside, this file is copied to the Spot directory in
the system together with the customized RAPID modules.
Tip
If a customized copy of SpotSystem.xml is placed on the /Home/Spot directory
this file will be used instead of the default file in the option directory after the
system is restarted, it will also be stored in a backup.
Note
If the I/O signal names listed in SpotSystem.xml does not match the actual I/O
configuration the Spot MMI, FlexPendant Interface will not work correctly.
3HAC024762-001 Revision: K 231
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10 Customizing RobotWare-Spot
10.3.8 How to use own signal names on internal used signals
10.3.9 How to use spot data programmed in the weld timer
Some weld timers are prepared for storing data like tip_force and
plate_thickness for each weld program in the timer. When the robot controller
sends a new program number the timer responds with this data (for example on
separate input groups). Then it is possible to use this data instead of corresponding
data from the current spotdata.
Use RobotStudio or an offline tool to edit the SWDEFUSR and SWUSER modules.
1 Add code in the SwPowerOn routine in SWUSER to setup weld timer force
data to be used instead of the default spotdata parameters.
If the optional \GIWeldForce, \GIPlateThickness and
\GIPlateTolerance are used in the SwDefTimerIO instruction, the default
data in spotdata will be disabled if the corresponding data are set to -1.
Using the \GIWeldForce will also enable the possibility to use multiple
forces during the weld cycle, that is after the weld start signal has been set
and before the weld complete signal is set. The kernel will supervise this
signal during the weld and change to a higher or lower value when the group
value changes. See Multiple gun forces during welding on page 55.
For example:
SwDefTimerIO i, g1_start_weld, g1_enable_curr,
g1_weld_prog \GIWeldForce := g1_gun_force
\GIPlateThickness := g1_plate_thickness \GIPlateTolerance
:= g1_plate_tolerance;
2 If needed, not used data components can be removed from spotdata in
SWDEFUSR. Do not forget to modify the data declarations in the SWDEFUSR
and SWUSER modules. See How to change the Spot data types on page228.
For example, remove all parameters except the weld program parameter.
Definition of default process spot data:
RECORD spotdata
num prog_no;
num tip_force;
ENDRECORD
Definition of customized process spot data:
RECORD spotdata
num prog_no;
ENDRECORD
232 3HAC024762-001 Revision: K
10.3.9 How to use spot data programmed in the weld timer
10.3.10 How to hide the mechanical gun equalize function
By default this function is activated but if the used gun not is equipped with
equalizing possibilities it is possible to hide this function.
Use RobotStudio or an offline tool to edit the SWDEFUSR module.
1 Change the data manage_equalize in SWDEFUSR to FALSE. See Setup
data on page 151 and SWDEFUSR on page 150
2 Remove the equalize signal in eio.cfg for all equipments.
3 Remove or rename the pre_equ_time from gundata, see How to change
the Spot data types on page 228.
4 Remove the optional argument \DOEqualize from SwDefGunIO instructions
the SwPowerOn routine in SWUSER, see SWUSER on page 143.
For example:
SwDefGunIO 1 \DOEqualize := g1_equalize \DIForceComplete :=
force_complete;
SwDefGunIO 1 \DIForceComplete := force_complete;
10.3.10 How to hide the mechanical gun equalize function
10.3.11 How to set the number of automatic rewelds after weld error
By default the automatic reweld function is deactivated.
To change the number of automatic rewelds, set the data auto_reweld in
SWDEFUSR to the desired value. See Setup data on page 151.
Example:
Set the automatic reweld parameter to 2 extra rewelds.
! Automatic reweld: Number of automatic tries to reweld
! after weld_complete timeout.
! This variable name is used internally.
! Don't change the name.
PERS num auto_reweld := 2;
Use RobotStudio or an offline tool to edit the SWDEFUSR module.
o 0 - deactivated, no automatic reweld
o 1 - one extra reweld
o 2 - two extra rewelds etc.
10.3.11 How to set the number of automatic rewelds after weld error
10.3.12 How to change the number of process tasks installed
By default four hidden semistatic process tasks (DA_PROC1 - 4) are installed and
configured after installation.
It is possible to reduce the number of process tasks that are installed and configured
in the system by editing the install_SpotTask.cmd script in the spot option directory.
This has to be done offline before installing the system since the RobotWare
installed in the robot system is write protected.
Tip
If an additional spot weldtimer option is selected when creating a new system,
i.e. a Bosch Weld Timer option (opt 782-X), only one process task and
configurations for one gun equipment will be installed. The installed I/O
configuration can then be easily modified in RobotStudio to fit the required
equipment.
Follow the instructions described below, or read the ReadMe_TaskConfig.txt in
the spot option directory in the mediapool (../options/spot/SpotBase
o C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics
IT\Mediapool\RobotWare_5.XX.00xx\options\spot\SpotBase\install_SpotTask.cmd
1 If only one process task is required:
Edit the install_SpotTask.cmd and remove the lines under
CONFIG_DAPROC2, CONFIG_DAPROC3 and CONFIG_DAPROC4, and reinstall
the system. See example below.
2 If two process tasks are required:
Edit the install_SpotTask.cmd and remove the lines under CONFIG_DAPROC3
and CONFIG_DAPROC4, and reinstall the system.
3 If three process tasks are required:
Edit the install_SpotTask.cmd and remove the line under CONFIG_DAPROC4,
and reinstall the system.
The following example shows Install_SpotTask.cmd for one process task.
# Install script for installation of the Spot tasks
setvar -var 10 -value 0
getkey -id "SpotAddOpt" -var 10 -strvar $ANSWER -errlabel
CONFIG_DAPROC1
goto -strvar $ANSWER
#BoschCompact
config -filename $BOOTPATH/SpotBase/config/sys/swproc1_i.cfg -domain
SYS -internal
goto -label END
#BoschBasic
goto -label CONFIG_DAPROC1
#CONFIG_DAPROC1
config -filename $BOOTPATH/SpotBase/config/sys/swproc1_i.cfg -domain
SYS -internal
#CONFIG_DAPROC2
Continues on next page
-domain SYS -internal
#CONFIG_DAPROC3
#CONFIG_DAPROC4
#END
Note
Changes in install_SpotTask.cmd requires that the system is reinstalled (I-start).
Continued
10.3.13 How to configure arm deflection compensation in other directions
By default gun arm deflection compensation in the tool x and z-direction is
configured. But for some specific guns there may be a need to have arm deflection
also in other directions, for example in the y-direction.
The deflection direction for x and y can be configured by specifying a positive or
negative deflection value for these parameters.
Use RobotStudio or an offline tool to edit the SWDEFUSR and SWUSER modules.
1 Add new parameters for the deflection in x and y direction in the gundata
record in the user module SWDEFUSR.SYS.
2 Rename the deflection_dist to deflextion_dist_z.
For example, definition of process gundata:
RECORD gundata
num deflection_dist_x;
num deflection_dist_y;
...;
ENDRECORD
3 Add the parameters for the deflection in x and y direction in the
DefineGunData procedure in the SWDEFUSR.SYS module. This procedure
will update the internally used gundata when run.
For example, called just before execution of SwPowerOn, SwStart or
SwReStart.
PROC DefineGunData ()
FOR i FROM 1 TO SW_NOF_GUNS DO
int_gundata{i}.deflection_dist :=
curr_gundata{i}.deflection_dist_z;
int_gundata{i}.deflection_dist_x :=
curr_gundata{i}.deflection_dist_x;
int_gundata{i}.deflection_dist_y :=
curr_gundata{i}.deflection_dist_y;
int_gundata{i}.deflection_force :=
curr_gundata{i}.deflection_force;
...;
ENDFOR
ENDPROC
4 Add the new parameters into the curr_gundata array in the SWUSER.SYS
module.
5 Upload the customized user modules to the /Home/Spot directory on the
system and perform a p-start to reload all RAPID modules.
10.3.13 How to configure arm deflection compensation in other directions
10.3.14 How to use dnum weld program numbers (32 bit signal group)
By default from RobotWare 5.15, the weld program parameter in the spotdata
data type is of the type dnum, which will allow the use of weld program signal
groups up to 32 bits (4294967295).
If you have old user modules that needs to be customized follow these steps to
change the prog_no data component in spotdata to a dnum data type. All changes
needed here are done in the SWDEFUSR.SYS user module and can be done from
the Rapid Editor in RobotStudio.
1 Change the existing weld program parameter in the spotdata record from
a num to a dnum type in the SWDEFUSR.SYS module.
For example:
RECORD spotdata
dnum prog_no;
!num prog_no;
num tip_force;
ENDRECORD
2 Remove the old data assignment to the 'int_spotdata.prog_no' and
replace it with the new dnum data 'int_spotdata.program_number' in
the DefineSpotData routine in SWDEFUSR.SYS.
This procedure will update the internally used spotdata when run.
For example:
! DefineSpotData called in the beginnning of each Spot shell
routine.
PROC DefineSpotData (spotdata Spot, num GunNum)
!int_spotdata{GunNum}.prog_no := Spot.prog_no;
int_spotdata{GunNum}.program_number := Spot.prog_no;
int_spotdata{GunNum}.tip_force := Spot.tip_force;
ENDPROC
3 Remove the old data assignment to curr_spotdata and replace with the
new data in the UpdateSpotData routine in SWDEFUSR.SYS
This procedure will update the curr_spotdata when run.
For example:
! Called at the start of motion
PROC UpdateSpotData (z_int_spotdata Spot, num GunNum)
!curr_spotdata{GunNum}.prog_no := Spot.prog_no;
curr_spotdata{GunNum}.prog_no := Spot.program_number;
curr_spotdata{GunNum}.tip_force := Spot.tip_force;
ENDPROC
4 Apply the changes to the module in the program editor to the system and
perform a P-start to reload all RAPID modules.
Continues on next page
Note
Do not forget to change the size of the actual weld program signal group in the
I/O configuration, for example the g1_weld_prog signal group needs to be
increased if the data is changed.
Continued
10.3.15 How to package and install the result from the customization
After customizing, it is appropriate to create a new directory with the changed files
for each customized variant and load it as an additional option. This additional
option can then be included via the system builder in RobotStudio.
When the additional option is loaded into the system, the default spot system
modules and configuration files will be replaced with the customized modules and
configuration files included in the additional option.
This additional option should be located in the mediapool. Fore more information,
see Application manual - Additional options.
10.3.15 How to package and install the result from the customization
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Apostila ABB Spot Options 123

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4.2.3 forcedata - Arma de fogo de lugar força dados

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