Manual NS600 Yaskawa

YASKAWA
JUSP-NS600
Manual Técnico
POSICIONADOR DE UM EIXO
PARA UTILIZAÇÃO COM A LINHA DE SERVO ACIONAMENTOS SIGMA II
Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em

marcha dos equipamentos
BTOP-NS600-10A
ABRIL/02
JUSP-NS600 Manual do Usuário
Índice
Capítulo 1: Verificando Produtos e seus Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1 Introdução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Verificando o Produto na entrega. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Aparência Externa e Descrição da Placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II. . . . . . . . . . . . 10
Capítulo 2: Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Condições de Armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Local de Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Orientação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.1 Orientação do Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.2 Ventilação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.3 Instalação Lado a Lado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Capítulo 3: Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Sinais de I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.1 Exemplos de Conexões dos Sinais de I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . 14
3.1.2 Conector de Sinais I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.4 Circuitos de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.1 Exemplos de Sistemas Um Eixo (CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Exemplos de Sistemas Vários Eixos (CN6 only) . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.4 Conectores de Comunicação(CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.5 Nomes dos Sinais dos Conectores (CN6,CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.6 Exemplos de Conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Especificação básica JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Capítulo 4: Teste de Operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1 Teste de Operação em Dois Passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servomotore sem Carga . . . . . . . . 28
4.1.2 Passo 2: Teste de Operação para Servomotore conectado à maquina . 33
Capítulo 5: Ajustes de Parâmetros e suas Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.1 Limites de Parâmetros com JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2 Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do Servomotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2
5.2.3 Limitando o Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.3 Sequencia dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.1 Utilizando o Sinal de Entrada Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.2 Utilizando a Saída de Alarme do Servo e Códigos. . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3.3 Utilizando o Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3.4 Utilizando o Sinal de Saída Servo Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.5 Utilizando o Sinal de Saída Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.7 Utilizando os Sinais de Saída Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) . . . 49
5.4 Utilizando a Saída do Emulador de Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5 Ajustando as Unidades de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 Unidades de Referência/ min.] . . . . 55
5.5.3 Ajustando a Acel/ Decel [x 1000 U.R./min/ ms] . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6 Encoder Absoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6.1 Circuito de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6.2 Configurando um Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6.3 Manuseio da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.7 Modo de Programa da Tabela (Modo 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7.1 Ajuste do Modo de Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7.2 Ajustes das Entradas de Operação do Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7.3 Seleção dos Passos do Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.7.4 Ajuste do Programa (Posicionador) Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.7.5 Exemplos de Condições de Evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.7.6 Operação do Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa . . . 73
5.7.8 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para Operação do Programa . . . 75
5.8 Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.8.1 Especificações de Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.8.2 Ajuste da Entrada de Registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.8.3 Operação do Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.9 Ajuste da Tabela de Zonas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.9.1 Condições dos Sinais de Zonas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.10 Exemplos de Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.11 Modo de Tabela velocidade de Jog / Homing (Modo 1) . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.11.1 Ajuste do Modo Jog / Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.11.2 Ajustes das Entradas da Tabela de Velocidade de Jog/ Homing . . . . 84
5.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.12 Rotina da Operação Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.13 Tabela de Operação da Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.13.1 Exemplo da Tabela de Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.13.2 Seleção da Tabela de Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3
5.13.3 Condições das Entradas de Op. Homing e da Velocidade de Jog . . . 88

5.13.4 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para a Operação Home / Jog . . 89
Capítulo 6: Comandos Serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.1 Especificações (CN6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2 Configuração do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2.1 Visão Geral do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2.2 Parâmetros de Comunicação Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.3 Ajustes do Endereços de Eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Transmissão de Comandos (Controlador →JUSP-NS600) . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.1 Formato do Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 →Controlador Remoto) . . . . . . . . . . 93
6.4.1 Formato dos Dados de Transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4.2 Formato da Resposta Positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4.3 Formato da Resposta Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.5 Funções do Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.5.1 Comandos de Operações Básico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.5.2 Comandos de Movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.5.3 Comandos de Operação dos Parâmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.5.4 Comandos de Ajuste do Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.5.5 Comandos de Operação do Programa Tabela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.5.6 Comandos de Funções e Monitoramentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Capítulo 7: Desenhos Dimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

7.1 Dimensões do Posicionador JUSP-NS600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Capítulo 8: Resolução de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

8.1 Resolução de Problemas sem Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.2 Tabela de Status JUSP-NS600 para Alarme/ Erro/ Perigo . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.1 Tabela de Alarme da JUSP-NS600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.2 Tabela de Status de Erro/ Falha JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.3 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.3.1 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II . . . . . . . . . . . . 121
8.3.2 Tabela do Sinal de Perigo do Servo Acionamento SGDH . . . . . . . . . 123
8.4 Condição dos LEDs Sinalizadores STS na JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . 123
Apêndice A: Lista de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

A.1 Parâmetros do Cartão JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
A.2 Parâmetros do Servo Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.3 Chaves do Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4
Apêndice B: Modos de Monitoração e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

B.1 Modos de Monitoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
B.2 Funções Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Apêndice C: Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

C.1 Lista em ordem Alfabética dos Comandos Seriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5
JUSP-NS600 Manual do Usuário Introdução
CAPITULO 1
VERIFICANDO O PRODUTO E SEUS COMPONENTES
1.1 Introdução
O módulo JUSP-NS600 é um controlador de posições de um eixo que funciona acoplado a
qualquer servo pack da série Sigma II.
O posicionador JUSP-NS600 tem dois modos operacionais; Modo de comando serial e o Modo
I/O digital. O Modo de comando serial permite interpretação e execução imediata de coman-
dos ASCII enviados via RS-232/422/485. O modo I/O digital consiste em tabelar posições, per-
mitindo a execução dos movimentos armazenados, escolhidos com sinais de entrada padrões
(formato binário). Existe também o tabelamento de velocidades de jog (modo 1), permitindo a
execução de velocidades de jog armazenadas, escolhidas com sinais de entrada padrões (for-
mato binário)
Figure 1.1 Combinação Cartão JUSP-NS600/SGDH
Tabela 1.1: Sigma II Funções Indexer

Função Descrição
Dados de posicionamento são escolhidos do programa tabela armazenado no posicionador
Modo Digital I/O-
usando os sinais de entrada para a seleção dos dados de posicionamento. 32 passos de pro-
Programa
grama podem ser selecionados com entradas. O posicionador pode armazenar até 128 passos
(Index) Tabela (Modo 0)
de programa, que podem ser linkados entre si para gerarem movimentos mais complexos.
Modo Digital I/O-
Até 16 velocidades de jog estão disponiveis, estas podem ser selecionadas utilizando os sinais
Tabela de Velocidade de Jog
de entrada (formato binário).
(Modo 1)
Os dados de posicionamento são selecionados por comandos em ASCII,enviados via RS-232/
Modo de Comando Serial
422/485 para até 16 eixos com um controlador master. Os dados de posicionamento podem
também serem selecionados da tabela armazenada no posicionador pelos comandos ASCII.
Tanto o comando serial quanto o programa tabela permitem a função de registro (posiciona-
Registro
mento externo).
Sinais Programáveis de Saída 5 sinais de saída programáveis estão disponíveis.
Até 32 zonas podem ser definidas para programar os 5 sinais de saída programáveis
Zona de Sinais
(/POUT0 - /POUT4) baseados na posição.
Utilizado para retorno do ponto zero (home) quando o encoder incremental for usado. Três
tipos de homing são usados:
Homing 1. Chave “Limite desaceleração” e “Pulso C “ , são utilizados
2. Somente chave de limite decrescente é utilizada
3. Somente “Pulso C” do encoder, é utilizado
6
JUSP-NS600 Manual do Usuário Verificando o Produto na Entrega
1.2 Verificando o Produto na Entrega

Verifique os produtos assim que forem entregues. Em caso de anomalias entre em contato com
o representante de vendas.
Tabela 1.2:
Itens a serem verificados Comentários
Os produtos que foram entregues
Verifique o número do modelo na placa do módulo de aplicação.
foram os mesmos comprados?
Há algo errado na aparência do Verifique sua aparência geral, por possíveis danos ou rachaduras que podem
produto? ter ocorrido durante o envio.
Verifique o número do modelo de seu servo acionamento. Este número deve
É possível instalar o módulo em seu
ser algo como “SGDH- ! ! ! E” para ser compatível com o uso do
servo acionamento SGDH?
módulo NS600.
1.2.1 Aparência Externa e Exemplos de Placa
Figura 1.2 Aparência Externa do Módulo de Aplicação posicionador Sigma II
Modelo do módulo
Nome do módulo
Número de série Versão

Figura 1.3 Placa do Equipamento
7
Dispositivo periférico
do servo acionamento Número de versão
Tipo do dispositivo: NS-600 do projeto
Figura 1.4 Codificação do NS600
Serial
Figura 1.5 Diagrama de Blocos das Funçoes do posicionador NS600 / SGDH
a) Cartão JUSP-NS600
STS Led de Status (vermelho e verde)
d,e) Conector de manutenção e setup CN7: usado para o setup do

posicionador, ajustes nos parâmetros e manutenção usando o operado
digital
ADRS Endereçamento de eixos: Chave usada para endereçar os eixos

d) Conector SigmaWin CN3: usado somente para autotunings precisos
e envio de dados para o PC
CN4: Conector de sinais I/O usado para seqüênciamento
CN1: Conector de sinais I/O
CN6: Conector do comando serial: usado para o modo de comando

serial , que pode ser utilizado para o setup do posicionador, ajuste de
parâmetros, manutenção e controle
Figura 1.6 Identificação das Partes JUSP-NS600 / SGDH
8
Tabela 1.3: Código das Partes
Descrição Item Number

Posicionador
a Posicionador Sigma II JUSP-NS600
CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 1.0m CKI-NS600-01

b
Cabos I/O
CN4 I/O Cable (com régua de bornes) JUSP-TA36P
CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 1.0m JZSP-CKI01-1(A)

c
CN1 I/O Cable (com régua de borne) JUSP-TA50P

CN3, CN6, CN7 Cabo de comunicação serial (somente
YS-12
Seriais
Cabos
RS232), 2.0m
d
CN6 Cabo de comunicação serial, 2.0m YS-14
e Operador digital JUSP-OP02A-1 + JZSP-CMSOO-1

Acessórios
CN3, CN6, CN7 Conenctor de encaixe YSC-1
CN4 Conector de encaixe, 36 pinos DP9420007
CN1 Conector de encaixe, 50 pin JZSP-CKI9

Software
Software de suporte ao posicionador
Nota:
Veja Catálogo suplementar linha de servo Sigma II, para códigos de peças e informações adicionais dos servos
motores, servo acionamento, cabos de potência do motor, cabos de encoder e acessórios.
9
JUSP-NS600 Manual do Usuário Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II
1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II

Esta seção descreve como ligar o cartão JUSP-NS600 com o servo acionamento SGDH.
Use o seguinte procedimento para ter certeza de que o módulo de aplicação está montado cor-
retamente.
1. Remova a tampa protetora do conector CN10 do servo acionamento SGDH.
2. Insira os dois ganchos inferiores nos furos localizados na parte inferior do Servo SGDH.
Figura 1.7 Montando o JUSP-NS600 com um Servo Acionamento SGDH
3. Pressione o Cartão JUSP-NS600 na direção indicada pelas setas na figura acima e insira o
gancho superior do Cartão JUSP-NS600 no furo localizado na parte superior ao lado direito
do servo acionamento SGDH.
10
4. Para o aterramento, conecte o fio terra do cartão JUSP-NS600 ao ponto marcado como “G”
no Servo acionamento SGDH.
Tabela 1.4 - Parafusos Utilizados para o Aterramento ao Sigma II

Servo Acionamento Parafusos Nota
SGDH-A3~02BE M3x10
Adquirida pelo cliente
SGDH-A3~10AE (Phillips de cabeça arredondada)
SGDH-15~50AE M4x10
Adquirida pelo cliente.
SGDH-05~50DE (Philips de cabeça arredondada)
Adquirida pelo cliente.
SGDH-60~1EAE M4x8
Utilize o furo localizado no
SGDH-60~1EDE (Phillips de cabeça arredondada)
painel central.
Quando montado corretamente, o módulo posicionador JUSP-NS600 irá se parecer com o

arranjo mostrado na figura abaixo:
11
12
JUSP-NS600 Manual do Usuário Condições de Armazenamento
CAPITULO 2
INSTALAÇÃO
2.1 Condições de Armazenamento

Armazene os modulos e servo acionamentos, desligados, em local seco e abrigado e na faixa
de temperaturas de -20 até 85°.
2.2 Local de Instalação
Tabela 2.1: Cuidados a serem tomados com o local de instalação

Situação Precauções com a instalação
Verifique o tamanho do painel, layout da unidade e método de ventilação a fim
Instalação em um painel de controle
de que a temperatura ao redor não ultrapasse 55°C.
Minimize o calor irradiado pela unidade de aquecimento assim como qualquer
Instalação perto de uma unidade de
tipo de calor causado por meios naturais a fim de que a temperatura não ultra-
aquecimento
passe 55°C.
Instalação perto de uma fonte de Instale um isolador de vibração próximo ao servo acionamento para reduzir
vibração sua exposição à vibração.
Gás corrosivo não tem efeito imediato sobre o servo mas pode causar um mal-
Instalação em um local exposto à gás
funcionamento em componentes e peças como o contator. Tome as precauções
corroídos
necessárias para evitar gás corrosivo.
Não instale o servo acionamento em locais quentes e úmidos, ou locais
Outras situacões
sujeitos a poeira excessiva ou pó de ferro no ar.
2.3 Orientação
Instale o servo acionamento perpendicular à parede do painel como mostrado na figura
abaixo. O servo acionamento deve ser instalado desta forma, pois ele é designado para ser
ventilado naturalmente ou com o auxílio de ventilação forçada.
Prenda o servo acionamento usando os furos próprios para este uso. O número de furos pode
variar de dois para quatro de acordo com o tamanho do servo acionamento.
Parede
Wall
Ventilação
Ventilation
13
JUSP-NS600 Manual do Usuário Instalação
2.4 Instalação
Siga o procedimento abaixo para instalar vários servo acionamentos ligados lado-a-lado no
painel de controle.
50mm no mínimo
10mm no mínimo 50mm no mínimo

30mm no mínimo
2.4.1 Orientação do servo Amplificador

Instale o servo acionamento perpendicularmente à parede, de modo que, o painel frontal que
contém conectores fique virado para frente
2.4.2 Ventilação
Como mostrado na figura acima, disposicione os servos com espaço suficiente para venti-
lação natural ou forçada
2.4.3 Instalação Lado-a-lado

Quando instalar os servoacionamentos lado-a-lado, como mostrado na figura acima, disposi-
cione pelo menos 50mm acima e abaixo de cada um dos servo acionamentos. Instale a venti-
lação forçada acima dos equipamentos a fim de evitar que a temperatura aumente , e a
mantenha constante no painel de controle.
• Temperatura Ambiente:0 até 55°C

• Umidade: 90% no máximo
• Vibração: 0.5 G (4.9 m/s2)
• Condensação e Congelamento: Nenhum
• Temperatura Ambiente para operação de confiança: 45°C no máximo
14
JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4)
CAPITULO 3
CONECTORES
3.1 Sinais de I/O (CN1, CN4)
Esta seção descreve os sinais I/O para o servo acionamento Sigma II e o cartão JUSP-NS600.
3.1.1 Exemplos de conexões dos sinais de I/O (CN1, CN4)

Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O.
Figura 3.1 - I/Os do SGDH (CN1)
15
SERVO PACK
SIGMA II
Setup e manutenção
com o operador digital
Modo 0 quando
acionado
Saída máxima do
fotoacoplador
Tensão op.: 30 VDC
Corrente op.: 50 mA
Comunicação
Serial
Figure 3.2 - Cartão JUSP-NS600
Nota:
Modo 0: Habilita funções de entrada /START-STOP, /PGMRES, /SEL0, /SEL1, /SEL2, /SEL3, /SEL4.
Modo 1: Habilita funções de entrada /HOME, /JOGP, /JOGN, /JOG0, /JOG1, /JOG2, /JOG3.
16
3.1.2 Conector de sinais I/O (CN1, CN4)

Os diagramas abaixo mostram a configuração dos terminais CN1 e CN4.
Tabela 3.1 - Layout do terminal CN1 (servo acionamento).
Saída de
1 SG Sinal Terra 26 /WARN-
Saída inter- advertência
2 SG Sinal Terra 27 /BK+ travamento
freio Saída inter-
3 - - 28 /BK- travamento
Saída servo freio
4 - - 29 /S-RDY+
pronto
Saída Servo
5 - - 30 /S-RDY-
ready
Saída de
6 SG Sinal Terra 31 ALM+
alarme
Saída de
7 - - 32 ALM- alarme do
Saída do servo
8 - - 33 PAO encoder-
Fase A Saída do
9 - - 34 /PAO encoder-
Saída de Fase A
10 SG Simal Terra 35 PBO encoder-
Fase B Saída de
11 - - 36 /PBO encoder-
Fase B
12 - - 37 AL01 Saída de
código de Saída de
13 - - falha (saída 38 AL02 código falha
open collec- (O.C)
14 - - 39 AL03 tor)
Entrada
15 - - 40 /S-ON
Servo ON
16 - - 41 - -
Entrada de
17 - - 42 P-OT proibição do
Entrada de giro avante
18 - - 43 N-OT proibição do
Saída do giro reverso Sinal de
19 PCO encoder- 44 /DEC desacelera-
Saída do Fase C ção (Home)
20 /PCO encoder- 45 - -
Fase /C Latch de
21 BAT (+) Bateria (+) 46 /RGRT
registro
Entrada
22 BAT (-) Bateria (-) 47 +24VIN
fonte externa
Sinal de
23 - - 48 PSO
saída- Fase S
Sinal de
24 - - 49 /PSO
saída- Fase S
Saída de
25 /WARN+ 50 - -
perigo
Notas :
1. Não use terminais que nao estiverem em uso para a utilização com relés.
2. Conecte o malha do cabo de I/O na carcaça metálica do conector
.
17
Tabela 3.2 - Layout do terminal CN4 Especificações do Conector CN1
Entrada Saída In-posi-

/INPOSI-
1 24V/COM externa- 19 tion
TION+ Saída In-posi-
24 V /INPOSI-
2 - - 20 tion
TION-
Entrada de
Saída pro-
3 /MODE 0/1 seleção de 21 /POUT0+
gramável 0
modo Saída pro-
4 - - 22 /POUT0-
gramável 0
/START- Entrada
Saída Pro-
5 STOP; Start-Stop/ 23 /POUT1+
gramável 1
/HOME Home Saída pro-
6 - - 24 /POUT1-
gramável 1
Entrada de
/PGMRES; reset do pro- Saída pro-
7 25 /POUT2+
/JOGP grama/Jog gramável 2
avante Saída pro-
8 - - 26 /POUT2-
gramável 2
Entrada de
/SEL0; seleção do Saída pro-
9 27 /POUT3+
/JOGN programa 0/ gramável 3
Jog reverso Saída proga-
10 - - 28 /POUT3-
mável 3
Entrada de
seleção do
/SEL1; Saída pro-
11 Programa 1/ 29 /POUT4+
/JOG0 gramável 4
Seleção de Saída pro-
jog 0 12 - - 30 /POUT4-
gramável 4
Entrada de
seleção do
/SEL2;
13 Programa 2/ 31 - -
/JOG1
Seleção de
jog 1 14 - - 32 - -
Entrada
seleção de
/SEL3;
15 programa 3/ 33 - -
/JOG2
Seleção de
jog 2 16 - - 34 - -
Seleção do
/SEL4; programa 4/
17 35 - -
/JOG3 Seleção de
jog 3 18 - - 36 - -
Especificações Conector Compatível

do receptáculo
do servo Conector Capa Fabricante
10250–52A2JL ou
o equivalente com 10150–3000VE 10350–52A0–008 Sumitomo 3M Co.
50–pinos
Tabela 3.3 - Especificações do Conector CN4
Especificações Conector compatível
do receptáculo
do servo Conector Capa Fabricante
10236–52A25L ou
o equivalente com 10136–3000VE 10336–52A0–008 Sumitomo 3M Co.
36 pinos
Nota: Yaskawa P/N DP9420007 inclui conector e capa 3M.
18
3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O

A seção a seguir descreve os nomes e as funções dos sinais de I/O
Tabela 3.4: Sinais de Entrada do Conector CN1 (Servo Acionamento)

No. dos
Nome do Sinal Função
Pinos
/S-ON ( * ) 40 Servo ON: Energiza o servomotor.
P-OT 42 Proibição de giro avante. Fim de curso : Trava o servomotor quando este se move a
N-OT 43 Proibição de giro reverso. limites acima do permitido pelo acionamento.
Chave de limite de desaceleração ao ponto zero:
/DEC 44
Descaeleração LS é usada quando o motor retorna ao ponto zero durante o homing.
Comum /RGRT 46 Sinal do latch de registro: Usado para posicionamento externo
Entrada de energia para sinais sequenciais: Usuário deve fornecer uma tensão de 24V.
+24VIN 47 Tensão opercaional mínima: 11V
Tensão operacional máxima: 25V
BAT (+) 21 Pino para o encaixe do conector para a bateria de encoder absoluto.
BAT (-) 22 Conecte com ambos CN8 ou CN1-21,22.
* Nota: O sinal /S-On não pode ser desligado quando o servomotor esta em movimento. A
repetição dessa ação pode causar falha no servoacionamento.
Tabela 3.5: CN1 Sinais de Saída (Servo Acionamento)

No. dos
Nome do Sinal Função
Pinos
ALM+ 31
Servo Alarm: desliga assim que o alarme é detectado.
ALM- 32
/WARN+ 25
Servo Warning: liga quando um erro é detectado.
/WARN- 26
/BK+ 27 Brake interlock: Saída que controla o freio. A trava é solta quando o sinal de saída está
/BK- 28 ligado.
Comum
/S-RDY+ 29 Servo ready: liga se não há nenhum alarme no servo quando o circuito de controle é ener-
/S-RDY- 30 gizado.
ALO1 37 Saída do código de falha: exibe códigos de falha de 3 bits
ALO2 38
ALO3 39 (1) Open-collector: Valores de 30V e 20mA no máximo.
FG Carcaça Conectado com o terra se o malha do cabo de I/O está ligado à carcaça do conector.
Obs.: Números de pinos em parênteses ( ) indicam sinais terra.
19
Tabela 3.6: CN4 Sinais de Entrada (JUSP-NS600).

No.dos
Nome do sinal Função
pinos
Entrada de energia para sinais sequenciais. Usuário deve fornecer uma tensão de 24V.
+24V/COM 1 Tensão mínima operacional: 11V
Tensão máxima operacional: 25V
Alterna entre o Modo 0 e o Modo1.
/Mode 0/1 3 Mode 0: Modo posicionador de tabela quando ligado.
Mode 1: Jog e homing quando desligado
Mode 0: Inicia o programa posicionador de tabela selecionado quando ligado. Encerra a
/START-STOP;
5 execução do programa quando desligado.
/HOME
Mode 1: Inicia a rotina de homing quando ligado. Encerra a rotina de homing quando desligado.
Mode 0: Reseta o programa posicionador de tabela quando desligado → ligado.
/PGMRES;/JOGP 7
Mode 1: Jog avante iniciado quando ligado.Encerra o jog avante quando desligado.
Mode 0: Entrada de seleção do programa 0
/SEL0;/JOGN 9
Mode 1: Jog reverso iniciado quando ligado. Encerra o jog reverso quando desligado.
Mode 0: Entada de seleção do programa 1.
/SEL1;/JOG0 11
Mode 1: Entada de seleção da velocidade de jog 0.
Mode 0: Entrada de seleção do programa 2.
/SEL2;/JOG1 13
Mode 1: Entrada de seleção da velocidade de jog 1.
/SEL3;/JOG2 15
/SEL4;/JOG3 17
Tabela 3.7: CN4 Sinais de Saída (JUSP-NS600).

No. dos
Nome do sinal Função
pinos
/INPOSITION + 19 In-position: Liga quando o número de pulsos de erro atingem o valor setado. Este valor é o
número de pulsos de erro setados em unidades de referência (Unidades de pulsos de entrada
/INPOSITION - 20 definidos pelo electronic gear ratio).
/POUT 0+ 21
/POUT0- 22
/POUT1+ 23
/POUT1- 24
/POUT2+ 25
Saídas Programáveis
/POUT2- 26
/POUT3+ 27
/POUT3- 28
/POUT4+ 29
/POUT4- 30
20
3.1.4 Circuitos de Interface
Interfaceamento de Entrada
Os comandos podem ser por contatos de um relé ou por um transistor com coletor aberto.
Escolha relés para condução de baixas correntes parsa garantia de um bom contato.
I In
Posicionador Sigma II e o Servo acionamento
ou
Posicionador Sigma II e o Servo acionamento
ou
Interfaceamento de Saída
As saídas a transistor coletor aberto ou fotoacopladas, podem ser conectadas a foto-acopla-
dores externos, reles ou componentes “line driver” (diferenciais), conforme ilustrado a seguir:
Saídas a transistor coletor aberto:
5 to 12VDC
5 à 12 Vdc
Foto-acoplador
Photocoupler 55to
à 12V
12 Vdc
DC
Saída do Servo Relay
Relé
Servo amplifier
acionamento Servo
Saídaamplifier
do Servo
end end
acionamento
P
0V 0V
0V
55toà 12V
12 Vdc
DC
Saída do
Servo Servo
amplifier
acionamento
end
P
0V 0V
Obs.: Tensão máxima de 30Vcc e corrente máxima de 20mAcc.
21
Saídas a foto-acoplador :
5 à 12Vdc Relé 5 à 12 Vdc
Saída do posicionador
e do Servo acionamento Saída do posicionador e do
Sigma II Servo acionamento
Sigma II
Obs.: Tensão máxima de 30Vcc e corrente máxima de 50mAcc.
22
JUSP-NS600 Manual do Usuário Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7)
3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7)
Esta seção descreve o cabeamento para os conectores de comunicação serial (CN6, CN7).
3.2.1 Exemplos de Sistemas de um Eixo (CN6, CN7)

A figura abaixo ilustra a conexão entre um PC e o posicionador NS600 (CN6, CN7)
Setup e manutenção
Operador Digital
Notebook PC
Comando de comunicação serial

ou IHM
Operador Digital
Notebook PC
(com o software posicionador)
3.2.2 Exemplos de sistema multi Eixos (CN6 somente)

A figura abaixo ilustra a conexão para comunicação multi eixos entre o PC e até 16 posicio-
nadores NS600 (CN6 somente).
NS600 NS600 NS600 NS600

S S S S
T T T T
S S S S
C C C C
N N N N
7 7 7 7
BCD
A BCD
A BCD
A BCD
A
D D D D
EF
EF
EF
EF
789 A
789 A
789 A
789 A
R R R R
0 12
0 12
0 12
0 12
3456 3456 3456 3456

S S S S
C C C C
N N N N
4 4 4 4
Comunicação
comando serial
Serial Command
Communication
C C C C RS422 / RS485
N N N N
6 6 6 6
Up to 16 axes total
Notebook
Notebook PC
PC
Até 16 posicionadores
23
3.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7)

A tabela a seguir mostra as especificações de comunicação para o CN6 e CN7.
Tabela 3.8: Especificações de Comunicação

Item Porta Especificação
CN6 RS232C/RS422/RS485
Interface
CN7 RS232C/RS422
CN6 RS232C: 3m máximo
Alcance de transmissão
CN7 RS422/RS485: 50m máximo
Baud Rate CN6 9,600, 19,200, 38,400
CN7 9,600
Tipo de sincronização CN6 Assíncrono (sincronização start-stop)
Start: 1 bit
CN6 Dado: 7 bit, código ASCII
Formato de transmissão
CN7 Paridade: 1 bit, par
Stop: 1 bit
CN6
Controle X On/X Off Nenhum
CN7
CN6
Controle Shift Nenhum
CN7
CN6
Comunicação Half-duplex
CN7
3.2.4 Conectores de Comunicação (CN6, CN7)
Tabela 3.9: Layout do Terminal CN6

1 TXD 8 TXD
2 /TXD 9 /TXD
3 RXD 10 RXD
4 /RXD 11
5 12
6 /RXD 13
RT (Resistência
7 14 GND
terminal)
Tabela 3.10: Layout do Terminal CN7

1 TXD 8 TXD
2 /TXD 9 /TXD
3 RXD 10 RXD
4 /RXD 11 Reservado
5 Reservado 12 Reservado
6 /RXD 13 Reservado
7 RT (Resistência 14 GND
Tabela 3.11: Especificações CN6, CN7

Especificações receptáculo Conector compatível
do Servo Acionamento Conector Case Fabricante
10214-52A2JL 14 Pinos 10114-3000VE 10314-52AO-008 Sumitomo 3M Co.
Obs. : Yaskawa P/N YSC-1 inclui conector e capa 3M
24
3.2.5 Nomes dos Sinais nos Conectores (CN6,CN7)
Tabela 3.12:
No. de
Nome do sinais nome do circuito do sinal Direção do sinal
pinos
1 TXD Dado de transmissão (não barrado)
2 /TXD Dado de transmissão (barrado)
3 RXD Dado de recepção (não barrado)
4 /RXD Dado de recepção (barrado)
5 Reservado Pino reservado -
6 /RXD Curto circuite os pinos 6 e 7 e inclua uma resistência terminal de 220 Ω entre RXD e /
7 RT RXD.
8 TXD Dado de transmissão(não barrado)
9 /TXD Dado de transmisão (barrado)
10 RXD Dado de recepção (não barrado)
11 Reserved Pino reservado #
12 Reserved Pino reservado #
13 Reserved Pino reservado -
14 GND Signal terra: 0V -
PC : Computador Pessoal
S : Servo Acionamento
# : Terminal Reservado (Deixe aberto).
3.2.6 Exemplos de conexões
PC (porta RS232C) Posicionador JUSP-NS600 6CN, 7CN

Comprimento máximo
do cabo: 3m
Malha
Figura 3.3 Comunicação único eixo RS232C (CN6, CN7)
25
PC(Porta RS422) Posicionador JUSP-NS600 6CN, 7CN
Comprimento
máximo do cabo:
50m
Malha
Figure 3.4 Comunicação um eixo RS422 (CN6, CN7)
Porta RS422 Posicionador JUSP-NS600 CN6
Comprimento máximo
do cabo: 50m
Curto entre os pinos

6 e 7 no último eixo
Pinos CN6 Para o próximo eixo
Figura 3.5 Comunicação multi-eixo RS422 (CN6)
26
JUSP-NS600 Manual do Usuário Especificações básicas JUSP-NS600
Porta RS485 Posicionador JUSP NS600 CN6
Curto entre os pinos

6-7 no último eixo
Pinos CN6
Para o próximo eixo
Figure 3.6 Comunicação multi-axis RS485 (CN6)
Cabo de Interface RS422/485

1. Instale os cabos de controle e comunicação separados dos cabos de potência.
2. O comprimento máximo dos cabos RS422/485 é de 50m. Utilize o comprimento
mínimo possível.
3. As interfaces RS422/485 do NS600 não são isoladas. Utilize cabos com malha e/ou
instale um nucleo de ferrite ou toroíde para prevencão contra ruídos.
4. Para a RS422, coloque um resistor (100Ω) caso necessário. Faça esta operação no lado do
PC. Coloque os terminais 6 e 7 em curto, somente no último eixo.
5. No caso do RS485, coloque um resistor (100Ω) no lado de transmissão do PC. Coloque
os terminais 6 e 7 em curto, somente no último eixo.
3.3 Especificações básicas JUSP-NS600

A tabela a seguir informa as especificações básicas do NS600. Note que a dissipação ter-
mica é referente apenas ao mesmo não incluindo as perdas do servo acionamento.
Tabela 3.13: Especificações do posicionador Sigma II

Item Especificação
Tensão operacional mínima 5.05V min.
Tensão operacional máxima 5.25V máx.
corrente operacional máxima 500 mA máx.
Dissipação termica 2.6 W máx.
Nota: A alimentação do NS600 é fornecida pelo servo acionamento.
27
JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos
CAPITULO 4
TESTE DE OPERAÇÃO
4.1 Teste de Operação a Dois Passos

Tenha certeza que todos os cabos estejam corretos antes de executar o teste de operação.
Execute o teste na ordem abaixo (passo 1 e 2) para a sua segurança. Veja 4.1.1 e 4.1.2 para
mais detalhes no teste de operação.
Passo 1:
Step 1: Trial Operation forTeste com servomotor
Servomotor sem
without Load carga
Make sure
Esteja certotheque
servomotor is wired
o servomotor properly
esteja comand then turn the
os cabos
shaft prior to connecting the servomotor to the equipment.
em ordem. e não conecte-o ao equipamento.
YASKAWA 200V
SERVOPACK
SGDM-
MODE/SET DATA/
CHARGE POWER
L1 C
N
L2 3
C
L1C N
L2C 1
B1
B2
V
C
W N
2
Verifique os
Cabos.Check wiring.
Não conecte o servomotor
no equipamento.
Do not connect to the equipment.
Step 2:
Passo 2:Trial
TesteOperation with the
de Operação comEquipment and Servomotor
o Servomotor Ligado noConnected
Equipamento
Ajuste o servomotor deservomotor
Adjust the acordo com as características
according do equipamento
to equipment characteristics.
Conecte o servomotor com o equipamento e então execute
Connect the servomotor to the equipment, and o teste de
perform the trial
operação. operation.
Adjust speed
Ajuste debyvelocidade
autotuning. com o autotuning
SGM!H
JUSP-
Posicionador Servo
SGDH servomotor
NS600
NS600 Acionamento
servo
SGDH
amplifier
Indexer
Conecte com to
Connect o equipamento
the equipment.
28
4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servo motores sem Carga.

No passo 1 esteja certo que o servomotor está com seus cabos corretos como mostrado acima.
Cabeamento incorreto podem impedir a operação correta dos servomotores.
" Verifique os cabos de força.
" Verifique os cabos do servomotor.
" Verifique os cabos de sinal do CN1 e CN4 (se necessário).
" Verifique o cabo de comando serial CN6 (se necessário).
Esteja certo de que o dispositivo host assim como outros ajustes estejam de acordo com o
passo 1 (antes de conectar o servomotor no equipamento).
Verifique os cabos
Não conecte com o equipamento
1. Prenda o servomotor.
Prenda
Secure the mounting a of
plate placa
the frontal do
servomotor to the equipment.
equipamento.
Do not connect anything to the sha

Não conecte
(no-load nada em
conditions).
seu eixo (condicões sem
carga).
Prenda a placa frontal do equipamento a fim de prevenir que o motor se mova durante a
operação.
29
2. Verifique os cabos.
Disconecte os conectores
CN1, CN4 e CN6
Disconecte os conectores CN1, CN4 e CN6, estes não serão usados, portanto, deixe-os
assim por enquanto.
3. Energize o servo acionamento.
Energize o servo acionamento, se o servo estiver ligado normalmente o display irá indicar
algo como mostrado acima.
Se algum alarme aparecer no display, como mostrado acima, o circuito de potência, os
cabos do servomotor ou do encoder podem estar incorretos. O led de status (STS) tam-
bém piscará em vermelho se alguma falha ocorrer, neste caso desligue o servo aciona-
mento e tome as devidas precauções.Veja 8-Troubleshooting.
* Se estiver utilizando um encoder absoluto, este deve ser setado, veja 5.6.4-Setup do encoder absoluto.
4. Operando com o Operador Digital
{
Opere o servomotor usando o operador digital. Verifique se o servomotor roda normal-
mente. Se o servo possuir freio verifique detalhes em 5.3.3 Usando o freio.
30
Operação em Modo Jog
a) Pressione o botão MODE/SET para selecionar Fn002 no modo de função auxiliar.
b) Pressione o botão DATA/< por no mínimo um segundo para selecionar o modo de

operação local (operador do painel).
c) Pressione o botão MODE/SET para ligar o Servo ON (motor energizado).
d) Pressione o botão # ou $ para operar o motor. O motor opera enquanto o botão

estiver pressionado.
Rotação avante Rotação reversa

Motor Forward Motor Reverse
do motor
Rotation doRotation
motor
e) Pressione o botão MODE/SET para voltar ao estado Servo OFF (motor desenergi-
zado). Outra alternativa seria pressionar o botão DATA/< por no mí- nimo um seg-
undo para retornar ao estado Servo OFF.
f) Pressone o botão DATA/< por no mínimo um segundo, e o display irá reverter para
Fn002 no modo de função auxiliar.
Isto encerra a operação com o operador do painel.

A velocidade do motor, no modo jog, pode ser alterada por parâmetro:
Ajuste
Parâmetro Sinal
(rpm)
Pn304 Velocidade de Jog Ajuste Default: 500
Obs.:A direção de rotação depende do ajuste do parâmetro Pn000.0 “Direção de rotação”. O exemplo
acima mostra um caso onde Pn000.0 está setado para “0” como ajuste default.
31
5. Conecte os cabos de sinais.
Conecte os conectores
CN1, CN4 e CN6
Utilize o procedimento a seguir para conectar CN1, CN4 e CN6.
a) Desligue a energia.
b) Conecte CN1, CN4 e CN6.
c) Energize novamente.
6. Verifique os sinais de entrada CN1 (se necessário).
Verifique os sinais de entrada no modo monitor usando o operador do painel. Selecione o

monitor de entrada digitais do SGDH no Un005.
Acione e desacione os sinais para ver se o led do bit está aparecendo no painel como mos-
trado abaixo.
Display dos sinais
de entrada P-ot Não usado
N-ot /S-ON
Led superior: Aceso-Nível alto

(entrada desligada)
Led inferior: Aceso-Nível baixo
(entrada ligada)
/DEC
Não
Não usado
usado
/RGRT
Não usado
Símbolo do No. do pino no

Descrição
sinal conector
O motor pode girar na direcão avante quando
P-OT CN1-42
este sinal estiver em nível baixo (0V).
O motor pode girar na direção reversa quando
N-OT CN1-43
este sinal estiver em nível baixo (0V).
O motor é ligado quando este sinal estiver em
/S-ON CN1-40
nível baixo (0V).
Terminal entrada de energia dos sinais de
+24VIN CN1-47
seqüência.
32
7. Verifique os sinais de entrada CN4 (se necessário).

Verifique os sinais de entrada no modo monitor usando o operador digital via CN7 e sele-
cione o monitor de sinais UN801.
Display dos sinais de entrada.

PGMRES;/JOGP
/SEL0;JOGN
Led superior: ACESO=nível alto (entrada desligada)

Led inferior: ACESO= nível baixo (entrada ligada)
Obs.: Sinais de entrada CN1 e CN4 podem também serem monitorados por comandos seriais IN1e IN2, respec-
tivamente, via CN6. Veja 6-Comandos seriais para especificações na comunicação serial, formato do
comando e descição dos comandos seriais.
8. Verifique a porta de comando serial (se necessário).

Estabeleça a comunicação serial usando o software IndexWorks ou o emulador de termi-
nal.Recorra ao capítulo 6 Comando Serial, específicações, formato dos comandos, e
comando serial para obter mais detalhes quando utilizando o terminal emulador ou simi-
lar.
9. Energize o servo.
Servo amplifier
Servo Acioanmento Servomotor
/S-ON
CN1-40
0V
Turns ON o
Energize the servo.
servo
ligue o sinal servo-ON.

Display
Displaycom o servo
with the servo ON
ON.
Ajuste /S-ON (CN1-40) para 0V. Se estiver normal o servomotor irá ligar e o led indica-
dor no painel frontal irá aparecer como descrito acima; se um display de falha aparecer,
tome as precauções conforme descritas em 8-Troubleshooting.
Obs.:O comando serial SVON pode também ser usado para energizar o servomotor.
33
4.1.2 Passo 2: Teste de Operação com o servo motor conectado à máquina
PERIGO
Siga os procedimentos abaixo para uma operação precisa.
Mal funcionamento causado depois do servo motor estar conectado no equipamento não
só danifica o equipamento, mas também causa acidentes resultando em danos ou morte.
Após completar o passo 1, avance para o passo 2. O servo acionamento será agora ajustado
para atender as características específicas do equipamento.
• Use o autotuning para que o servo atenda as características do equipamento ( * ).
• Insira o valores de velocidade e direção para atender as especificações do equipamento.
• Verifique as necessidades do controle e comandos.
Posicionador
JUSP- Servo
Aciona-
SGDH Servomotor
NS600
NS600 servo
mento
amplifier
Indexer
Connect to the machine.

Conecte com a máquina
Siga os procedimentos abaixo para executar o teste de operação:
1. Tenha certeza que a energia está desligada.

2. Conecte o motor no equipamento.
3. Use o autotuning para que o servo acionamento atenda as características do equipamento.
4. Opere o servo motor pelas I/O digitais ou modo de operação serial.
5. Altere e grave os ajustes do usuário, guarde estes ajustes para seu uso em manutenção ou
qualquer mudança que venha a ser executada.
( * ) : Depois de otimizados os valores de ganhos do servo, desabilite a função autotunning on line

(Pn110=0012). O autotunning on line habilitado causa instabilidade nos movimentos.
34
CAPITULO 5
AJUSTES DE PARÂMETROS E FUNÇÕES
Antes de Ler este Capítulo
Este capítulo descreve o uso de cada sinal de I/O CN1 e CN4 para o servo amplificador
SGDH com o cartão JUSP-NS600. Ele também descreve o procedimento para ajustar os
parâmetros relacionados para os propósitos planejados.
A seção seguinte pode ser utilizada como referência para este capítulo.
Os conectores CN1 e CN4 são utilizados para sinais de controle externos.
Configuração de parâmetros
Parameters are comprised of the types shown in the following table. Refer to Appendix A List
of Parameters.
Tabela 5.1: Configuração de parâmetros

Tipo Parâmetro Descrição
Pn000 to Pn005 Seleciona funções básicas e de aplicação e o modo de parada quando uma falha
Parametros de função
Pn819 ocorrer.
Ganho e demais
Pn100 to Pn123 Ajusta valores númericos como velocidade e ganhos de posição.
Parâmetros
Parametros
Pn200 to Pn208 Ajusta parâmetros de posicionamento como referencia de posição.
de posicionamento
Parametros de
Pn308 Ajusta parametros relativos ao controle de velocidade.
velocidade
Parametros de torque Pn401 to Pn409 Ajusta parametros relativos ao controle de torque.
Pn500 to Pn509
Parametros de comando Ajusta parâmetros relativos aos sinais dos I/O’s.
Pn803 to Pn818
Parametros de Movi- Ajusta parametros relativos ao controle de movimentos como, ponto zero e
Pn81A to Pn828
mento direção de retorno.
Especifica a capacidade de resistores de frenagem externos e parâmetros reserva-
Outros Pn600 to Pn601
dos..
Comunicação Serial Pn800 to Pn802 Ajusta parâmetros para a comunicação serial.
Fn000 to Fn014
Funções auxiliares Executa funções auxiliares como, modo JOG.
Fn800 to Fn808
Un000 to Un00D Libera a monitoiração de velocidade, torque e posição, assim como as moni-
Monitoração
Un800 to Un811 torações dos sinais de I/O.
35
5.1 Limites de Parâmetro com o JUSP-NS600

Quando JUSP-NS600 é acoplado ao servo acionamento, os parâmetros a seguir são automati-
camente ajustados e “reservados” , portanto não os altere. O servo acionamento será alterado
para controle de posição, por isso não será necessário alterar valores de torque e velocidade.
Tabela 5.2: Lista de Parâmetros para Uso do Sistema com o JUSP-NS600

Parâmetro Digito Nome do Parâmetro Valor Descrição
1 Método de controle 1 Controle de posição
Pn000
2 Endereço de eixo ADRS Copia o valor da chave ADRS do JUSP-NS600
0 Alocação T-REF 0 Não Usado
Pn002
3 Uso de loop fechado 0 Não Disponível
Pn004 1 Reservado 0 Não Usado
Pn005 0 Controle BK 0 Não Usado
Pn200 2 Limpeza de operação 0 Limpa o erro de posição quando o servo for desligado
0 Seleção do filtro de ref. de posição 1 Filtra os movimentos médios
Pn207
1 Opção do controle de posição 0 Não usado
0 Mapeamento do sinal de entrada 1 Mapeamento do sinal de entrada
1 Mapeamento /S-ON 8 NS600 monitora SIO como /S-ON
Pn50A
2 Mapeamento /P-CON 8 Não usado
3 Mapeamento /P-OT 8 NS600 monitora SI2 como P-OT
0 mapeamento /N-OT 8 NS600 monitora SI3 como N-OT
1 Mapeamento /ALM-RST 8 NS600 monitora SI4 como /DEC
Pn50B
2 Mapemento /P-CL 8 Não usado
3 Mapeamento /N-CL 8 NS600 monitora SI6 como /RGRT
0 Mapeamento /SPD-D 8 Não usado
1 Mapeamento /SPD-A 8 Não usado
Pn50C
2 Mapeamento /SPD-B 8 Não usado
3 Mapeamento /C-SEL 8 Não usado
0 Mapeamento /Z-CLAMP 8 Não usado
1 Mapeamento/INHIBIT 8 Não usado
Pn50D
2 Mapeamento /G-SEL 8 Não usado
3 Mapeamento reservado 8 Não usado
0 /COIN 0 Não usado
1 /V-CMP 0 Não usado
Pn50E
2 /TGON 0 Não usado
3 /S-RDY 3 Fixo como S03
0 /CLT 0 Não usado
1 /VLT 0 Não usado
Pn50F
2 /BK 2 Fixo em S02
3 /WARN 1 Fixo em S01
0 /NEAR 0 Não usado
1 Reservado 0 Não usado
Pn510
2 Não usado 0 Não usado
0 S01 reverso - Equivalente ao setado em Pn816
Pn512
36
JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo
5.2 Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo

Esta seção descreve o procedimento para o ajuste dos parâmetros de acordo com as dimen-
sões e a performance do equipamento utilizado.
5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do Servomotor.

O servo acionamento tem um modo de rotação reversa que altera a direção da rotação do ser-
vomotor sem alterações nos cabos.Rotação avante no ajuste standard é definida como anti-
horário com o eixo visto pela carga.
Com o modo de rotação reverso, a direção da rotação do servomotor pode ser revertida sem
alterar outros parâmetros.
Ajuste Standard Modo de Rotação Reversa
Saída do encoder no Saída do encoder no

servo acionamento servo acionamento
Referência Avante AH H
Saída do encoder no Saída do encoder no

servo acionamento servo acionamento
Referência Reversa H AH
PBO (Phase B) PBO (Phase B)
Ajustando o Modo de Rotação Reversa

Use o parâmetro Pn000.0.
Parâmetro Sinal Ajuste

Pn000.0 Seleção da direção Ajuste default: 0
Utilize o ajustes seguintes para selecionar a direção da rotação do servomotor.
Ajuste Descrição
Rotação avante é definida como anti-horária
0 (AH) com o eixo visto da carga. Ajuste standard
1 Rotação avante é definida como horária (H) Modo de rotação reversa

com o eixo visto da carga.
37
5.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso

A função fim de curso força a parada do equipamento, caso os limites forem ultrapassados. É
possivel a programação de fins de curso eletro-mecânicos (hardware) ou por software.
Usando a Função Fim de Curso por Hardware

Para usar a função fim de curso por hardware, conecte a chave de fim de curso nos sinais de
entrada mostrados abaixo.
Entrada → P-OT CN1-42 Giro avante proíbido (overtravel avante)

Entrada → N-OT CN1-43 Giro reverso proíbido (overtravel reverso)
Limite da rotação Fim da rotação

Reverse rotation end
reversa Forward
avante rotation end
Servomotor Fim
Limit
Fim Limit
de
switch switch
de curso
curso Servo Amplifier
Servo Acionamento
P-OT
CN1-42
N-OT
CN1-43
Figura 5.1
O status do drive os sinais fim de curso P-OT, N-OT, ligado/desligado é mostrado a seguir:
Sinal Estado Descrição

Ligado= Sinal de entrada fechado Rotação avante permitida (operação normal)
P-OT
Desligado= Sinal de entrada fechado Rotação avante proibida (rotação reversa apenas)
Ligado= Sinal de entrada fechado Rotação reversa permitida (operação normal)
N-OT
Desligado= Sinal de entrada fechado Rotação reversa proibida (rotação reversa apenas)
Os parâmetros abaixo definem a atuação quando as chaves finm de curso forem acionadas:
Parâmetro Sinal Terminal Ajuste Default

0= Sinal de entrada aberto= Proibição do giro avante
1= Sinal de entrada fechado= Proibição do giro avante
Pn80C P-OT CN1-42 0
2=Sempre status OT= Proibição do giro avante
3= Giro avante sempre permitido
0= Sinal de entrada aberto= Proibição do giro reverso
1=Sinal de entrada fechado= Proibição do giro reverso
Pn80D N-OT CN1-43 0
2=Sempre status OT= Proibição do giro reverso
3= Giro reverso sempre permitido
O curto circuito como mostrado na figura

pode ser omitido quando P-OT nem N-OT
são utilizados.
Figura 5.2
38
Usando a Função Fim de Curso por Software

Ajuste os seguintes parâmetros para especificar os limites de posição por software.
Parâmetro Nome Unidade Ajuste Default

0 = Linear
Método de movi- - 1 = Rotativo (Caminho mais curto)
Pn81A 0
mento 2 = Rotativo (Rotação avante)
3 = Rotativo (Rotação reversa)
Limite de refêren- Unidade
Pn81B cia da posição de referên- - 99999999 ~ + 99999999 +99999999
reversa cia
limite de referên- Unidade
Pn81C cia da posição de referên- -99999999 ~ + 99999999 -99999999
avante cia
Ajustes do Método de Movimento

1. Pn81A=0=Linear:
Um erro ocorrerá se a posição comandada estiver além dos limites do software. Se o
motor alcançar este valor enquanto estiver fazendo jog, este irá desacelerar no valor de
desaceleração setado em Pn820.
2. Pn81A=1=Rotativo (Caminho mais curto): Utilizado para movimento rotativo

Comandos de movimento absoluto giram na direção mais curta da trilha.
Os limites de software são utilizados para ajustar a posição roll-over. Quando girando
avante, a referência de posição começa a girar no sentido reverso, após atingir o limite da
posição avante e vice-versa. Um erro ocorrerá se Pn81B=Pn81C (se PN81A= 1,2 ou 3).
3. Pn81A=2=Rotativo (Avante): Utilizado para movimentos rotativos.

O comando do movimento absoluto gira somente na direção avante. Os limites de soft-
ware são utilizados para setar a posição roll-over (mesmo que Pn81A= 1).
4. Pn81A=3= Rotativo (Reverso): Utilizado para movimentos rotativos.

O comando do movimento absoluto gira somente na posição reversa. Os limites de soft-
ware são utilizados para setar a posição roll-over (mesmo que Pn81A= 1).
Modo de Parada do Servomotor por Hardware (P-OT e N-OT)

Ajuste os parâmetros a seguir para especificar o modo de parada quando os sinais de entrada
P-OT e N-OT estiverem sendo usados. Especifíque o modo de parada do servomotor quando
ambos os sinais (P-OT, N-OT) forem acionados durante a operação do servomotor.
Parâmetro Sinal Ajuste Descrição

Para o servomotor da mesma forma como se tivesse acionado o
0
servo OFF.
Modo de Parada em
Desacelera o servo motor imediatamente até parar, e após parado
Pn819 “overtravel” 1
trava o servo motor.
(Fim de curso)
Desacelera o servomotor pela desaceleração ajustada e trava o servo
2
motor. ( Ajuste de desaceleração: Pn820 )
Parâmetro Sinal Ajuste (x1000 unidades de ref./min/msec) Default

Pn820 Desaceleração Range: 1 to 99999999 1000
39
Modo de Seleção de Parada com Servo OFF

Servo acionamento SGDH desliga sobre as seguinetes condições:
•O sinal de entrada Servo ON é desacionado.
•O servo acionamento entra em alarme (Parada por Falha).
•O equipamento é desligado.
Especifique o modo de parada conforme a tabela a seguir:
Parâmetro Sinal Ajuste Descrição Default

Usa a frenagem dinâmica para frear o servo
0
motor e o mantém acionado após a frenagem
Servo OFF ou
Pn001.0 Usa a frenagem dinâmica para frear o motor e 0
Parada por falha 1
a cancela após a frenagem.
2 O motor para por inercia.
Obs.: Se o servo motor está parado, ou rodando devagar quando os itens acima estão setados como 0, neste
caso, a energia gerada não é o suficiente para frear, fazendo o servo frear por inercia.
5.2.3 Limitando o Torque

O servo acionamento SGDH limita a saída máxima de torque para proteger o equipamento.
O torque máximo pode ser limitado através do ajuste dos parâmetros abaixo. O valor de 100%
corresponde ao torque nominal.
Parâmetro Sinal Ajuste (%) Default

Pn402 Limite de torque avante Range: 0 a 800 800
Pn403 Limite de torque reverso Range: 0 a 800 800
1) Se o limite de torque está maior que o torque máximo do servomotor, o valor do motor será o limite.
2) O limite de torque externo (/P-CL, /N-CL) não estão disponíveis com o posicionador Sigma II.
40
JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O.
5.3 Sequência dos sinais de I/O.

Os sinais de I/O são usados para comandos do servo acionamento e do JUSP-NS600.
Conexões dos Sinais de Entrada (CN1).

Servo Acionamento
Fonte
Externa
Fotoacoplador
Controlador
Remoto
Não usado
Não usado
Conexões dos Sinais de Entrada (CN4)

Servo Acionamento
Fonte Ext.
Controlador Fotoacoplador
Remoto Ω
41
Tabela 5.2: Especificações dos Sinais de Entrada (CN1, CN4)

Item Especificação
CN1: /S-ON, P-OT, N-OT, /DEC, /RGRT
Entradas CN4: /MODE0/1, /START-STOP;/HOME, /PGMRES;/JOGP, /SEL0;/JOGN,
/SEL1;/JOG0, /SEL2;/JOG1, /SEL3;/JOG2, /SEL4;/JOG3
Formato das
Borda de descida ou de subida
Entradas
Isolação Óptica
Tensão 11 a 25 VDC
Impedância
3,3 kΩ
de Entrada
Corrente 8 mA, máximo
Corrente
0,1 mA no máximo (Tensão OFF= 1.0 V)
OFF
Conexões dos Sinais de Saída (CN1).

Conecte os sinais sequênciais de saída como mostrados na figura a seguir.
Servo Acionamento Fonte Externa

Fotoacoplador
Níveis de saída por nó de

saída do fotoacoplador:
Tensão operac. máx.:30 V
Corrente operac. máx:
50mAdc

saída do open-collector:
Tensão operac. máx: 30V
20mAdc
Controlador
externo
Figura 5.2 Conexões dos Sinais de Saída(CN1)
42
Conexões dos Sinais de Saída (CN4)

Conecte os sinais sequenciais de saída como mostrados na figura abaixo
Servo acionamento Fonte externa
Fotoacoplador

Tensão operac. máx.:30V
50mAdc
Figura 5.3 Conexões dos sinais de saída (CN4)
5.3.1 Usando o Sinal de Entrada Servo ON

O uso básico e procedimentos para os sinais do servo ON (/S-ON) está descrito abaixo. Uti-
lize este sinal apenas para desenergizar o servo motor em casos de emergência ou com o servo
motor parado.
Fonte Externa
I/O power supply Servo amplifier
+24V +24VIN 3.3kΩ Photo
CN1-47 coupler Servo
Controlador Remoto
Acionamento
Host controller
/S-ON CN1-40 7mA
Foto-
acoplador
0V
→ Entrada /S-ON CN1-40 Servo ON
Este sinal será usado para energizar e desernegizar o servomotor

CN1-40 Status Ação
Liga o servomotor, opera de acordo com o sinal
Ligado Entrada fechada
de entrada. Este é o estado default.
O servomotor não opera. Não desligue o servo-
Desligado Entrada aberta motor enquanto estiver operando, exceto em
caso de emergência.
O parâmetro a seguir é usado para ajustar o estado do sinal /S-ON.

No.dos
Parâmetro Sinal Ajuste Default
pinos
0= Sinal de entrada fechado
= Servo ON
1= Sinal de entrada aberto
Pn80B /S-ON CN1-40 0
= Servo ON
2= Sempre Servo ON
3= Sempre Servo OFF
43
5.3.2 Utilizando a saída de Alarme do servo e codigos

O procedimento básico para conectar os sinais de saída é descrito abaixo.
I/O power supply

Servo amplifier
+24V 0V
1
Níveis de saída por nó de Photocoupler CN1-3 ALM+
saída do fotoacoplador: 1
50mA max.
• Tensão operacional máx-
ima: 30VDC CN1-32 ALM-
• Corrente operacional
máxima: 50mADC
CN1-37 ALO1
20mA max.
Sinais de saída por nó de
CN1-38 ALO2
saída do open-collector:
• Tensão operacional
máxima: 30VDC CN1-39 ALO3
• Corrente operacional
máxima: 20mADC CN1-1 SG
0V 0V
Host controller
Controlador Remoto
O uso dos sinais de saida do fotoacoplador são descritos abaixo.
Saída → ALM+ CN1-31 Saída Servo Alarm

Saída → ALM- CN1-32 Sinal terra para a saída de Servo Alarm
Estes alarmes atuam quando o servo acionamento detecta algum alarme.

Servo Acionamento
Servo amplifier
Alarm Saída ALM

detection ALM output
Desliga
Turns o servomotor
Turnspower
powerOFF.
OFF
Estado Status Consequência

ON Circuito entre CN1- 31 e 32 está fechado e CN1-31 está em baixo nível Estado normal
OFF Circuito entre CN1-31 e 32 está aberto e CN1-31está em em alto nível Estado de alarme
Os codigos de alarme: ALO1, ALO2 e ALO3 são saídas que indicam cada tipo de alarme.
A utilização dos sinais de saída: ALO1, ALO2 e ALO3 está descrito abaixo.
Saída → ALO1 CN1-37 Saída do código de alarme

Saída → SG CN1-1 Terra para a saída do código de alarme
Os sinais de códigos de alarme, indicam o tipo de alarme detectado pelo servo acionamento.
Utilize estes sinais para envio a um controlador remoto. Veja os paragrafos 8.2.1 e 8.3.1.
Alarmes podem ser também rearmados utilizando o operador do painel, o operador digital
(CN7) ou também pelo comando serial ARES (CN6). A remoção da alimentação irá resetar
os alarmes.
Obs.: Quando um alarme ocorrer, sempre elimine a causa antes de rearmar o equipamento.
44
5.3.3 Utilizando o Freio

O freio é utilizado quando o servo drive controla o eixo vertical. Em outras palavras, o servo-
motor com freio não permite que as partes móveis alterarem a posição devido à força da
gravidade assim que se desligue o sistema.
Servomotor
Freio
Holding brake
Prevents the movable part from

shifting
Previne due to as
que gravity when
partes móveis mudem de posição devido à força
system power goes OFF.
da gravidade assim que se desligue o sistema.
Figura 5.4 Freio
O freio interno do motor SGM#H é um freio de desernegização, que é usado apenas para segurar o
eixo, e não para frená-lo. Utilize o freio apenas com o motor parado. O torque do freio é no mínimo
120% do valor do torque do motor.
Exemplo de cabos utilizados.

Utilize o sinal de saída do servo acionamento /BK para ligar o circuito que aciona o freio. O
diagrama a seguir mostra as conexões necessárias.
Servomotor
Servo amplifier with brake
Power supply A (1)

L1 U
L2 B (2)
V
L3 W
C (3) M
L1C D (4)
L2C E (5)
BK-RY
27
CN1-27 F (6) BK
/BK+
+24V
CN1-28
/BK-
CN2 PG
BK-RY Blue or
yellow Red
White AC DC Black
Brake Power Supply
Figura 5.5 Exemplo dos cabos.
Saida /BK Saída da trava do freio
Este sinal de saída controla o freio quando usando um servomotor com freio, e não é
necessário ser conectado se não o tiver.
Estado Status Consequência (default)

Ligado Saída fechada ou em nível baixo Desaciona o freio
Desligado Saída fechada ou em alto nível Aciona o freio
45
O parâmetro a seguir é usado para setar o status da saída /BK
Parâmetro Sinal No.dos pinos Ajuste Default

0 = Saída fechada= Desaciona o freio
Pn817 /BK CN1-27, 28 0
1 = Saída aberta = Desaciona o freio
Parâmetros relacionados.
Parâmetro Descrição
Pn506 Temporizador da referência do freio até o servo OFF
Pn507 Nível de velocidade para a referência do freio durante a operação do motor
Pn508 Temporizador da referência do freio durante a operação do motor
Temporizador Brake ON
Se o equipamento se mover um pouco pela ação da gravidade ao se acionar o freio, ajuste o
seguinte parâmetro para modificar o temporizador do freio
Parâmetro Sinal Ajuste (10ms) Default

Delay time da refer6encia do freio
Pn506 Range de ajuste: 0 to 50 0
de servo ON
Este parâmetro é usado para setar o tempo de saída do sinal de controle /BK até que a oper-
ação servo OFF é utilizada.
/S-ON input Servo ON
(CN1-40) Servo OFF
Release brake
Hold with brake
/BK output
Servomotor
Servo ON/OFF ON
Servomotor OFF
operation
(Servomotor
ON/OFF status)
Servo OFF
time delay
Este ajusta o temporizador Brake ON enquanto o servomotor está parado. Utilize

o Pn507 e Pn508 para temporizar durante a operação.
Ajuste do Freio
Ajuste os seguintes parâmetros para ajustar o temporizador de Brake ON, para que seja apli-
cado quando o servomotor para.
Parâmetros Sinal Ajuste Default

Nível de referência de saída da
Pn507 velocidade do freio Range de ajuste: 0 to 10000rpm 100
Temporizador para a referência de

Pn508 saída do freio durante a operação do Range de ajuste: 0 to 100 x 10ms 50
motor.
46
Ajuste o temporizador do freio quando o servo for desligado pelo sinal /S-ON ou quando
ocorrer um alarme durante a operação.
Entrada
/S-ON/S-ONinput des-
ligapela
Power OFFentrada
by Servo ON
/S-ON (CN1-40)
/S-ON
input orou por ocor-
alarm
Servo OFF
ência de alarme.
occurrence
Para por frenagem dinâ-
Stop by dynamic brake
mica, ou to
or coast por inercia.
a stop.
Motor
Vel. speed
do motor (Pn001.0)
(rpm)
Pn-507
Freio
Desacio-
Release
nado
brake
/BK output Hold with brake
Saída /BK Freio Acionado
Pn508
Figura 5.6 Ajuste do Freio
A temporização do Brake ON quando o motor para, deve ser ajustado corretamente, pois o
freio do servo são projetados para segurá-los. Ajuste os parâmetros, sempre observando a
operação do equipamento.
5.3.4 Utilizando o sinal de Saída Servo Ready

O uso básico e os procedimentos para o sinal de saída Servo Ready (/S-RDY) são descritos
abaixo.
Servo Ready significa que o servo acionamento não possui nenhuma falha, e este pode operar
normalmente.
Fonte externa
Servo Acionamento
Sinais de saída por nó de saída
do fotoacoplador:
Tensão operacional máxima:
30Vdc
Corrente operacional máxima:
50mAdc
Saida →/S-RDY CN1-29, 30 Sinal de saída Servo Ready
Este sinal indica que o servo acionamento recebeu o sinal Servo On, e completou todas as
preparações necessárias para o funcionameno do servomotor.
Estado
/S-RDY Status Consquência (Default)
Ligado Saída fechada ou em nível baixo Servomotor está pronto

Desligado Saída aberta ou em alto nível Servomotor não está pronto
O parâmetro a seguir é usado para setar a saída /S-RDY.

0 = Saída fechada = Servo ready.
Pn818 /S-RDY CN1-29, 30 0
1 = Saída aberta = Servo ready.
47
5.3.5 Utilizando o sinal de saída “Warning”

O uso básico e procedimentos de interligação para o sinal de saída “Warning” (/Warn) são
dados abaixo. Esse sinal é de advertência ou aviso para uma situação anormal na operação.
I/O power supply
Fonte externa
ServoServo
Acionamento
amplifier +24V 0V

saída do fotoaoplador: CN1-25 /WARN+
• tensão operacional má-
xima: 30VDC CN1-26 /WARN-
• Corrente operacional má-
xima 50mADC
Saida → /WARN CN1-25, 26 Sinal de saída Warning
Sinais /Warn: Sobrecarga, Sobrecarga Regenerativa, Bateria Fraca e erro de posicição
Estado
Status Consequência (Default)
/WARN
ON Saída fechada ou em nível baixo Erro Warning
OFF Saída aberta ou em nível alto Operação normal, sem Warning
Os parâmetros a seguir são utilizados para ajuste da saída /WARN

0 = Saída fechada = Erro Warning.
Pn816 /WARN CN1-25, 26 0
1 = Saída aberta = Erro Warning.
O parâmetro seguinte é usado como saída de detalhes do Warning, com um código de alarme.
Parâmetro Sinal Ajuste

Pn001.3 Seleção da saída do código de falha Ajuste default: 0
Ajuste
Consequência
Pn001.3
Somente exibe o código de falha nas saídas ALO1,
0
ALO2 e ALO3.
Exibe tanto os códigos de falha, quanto de Warn-
1
ing, nos sinais ALO1, ALO2 e ALO3.
Os códigos warning a seguir são saídas de 3 bits.
Indicação Saída do código Warning

Descrição
Warning ALO1 ALO2 ALO3
Sinal desli-
Sinal Ligado Sinal desligado
A.91 gado(nível Sobrecarga
(nível baixo) (nível alto)
alto)
Sinal desligado Sinal ligado Sinal desligado
A.92 Sobrecarga regenerativa
(nível alto) (nível baixo) (nível alto)
Sinal ligado Sinal ligado Sinal desligado
A.93 Bateria fraca
(nível baixo) (nível baixo) (nível alto)
48
5.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION

O uso básico e os procedimentos com cabos para a saída de posicionamento completo
(/INPOSITION) é descrito abaixo. Este sinal é acionado quando o motor tiver realizado toda
a sua rotina de posicionamento.
Fonte externa
Posicionador Sigma II
Tensão operacional máxima
30Vdc
Corrente operacional máxi-
ma: 50mAdc
Sinal de saída de posicionamento com-

Saída → /INPOSITION CN4-19,20 pleto
O controlador remoto utiliza este sinal para confirmar que o posicionamento está terminado.
Referência
Velocidade
Pulso de
erro
(Un008) Ligado
/INPOSITION
Estado
INPOSITION Status Consequência (Default)
Circuito entre CN4–19 e 20 está

Ligado Posicionamento completo
fechado.
Desligado Circuto entre CN4–19 e 20 está aberto. Posicionamento não completo
O parâmetro a seguir é usado para setar o número de pulsos de erro e para ajustar a temporiza-
ção do sinal de posicionamento completo.
Ajuste
Parâmetro Sinal Default
(unidades de referência)
Pn821 Largura do pulso de /INPOSITION Range de ajuste: 1 to 99999 1
Este parâmetro é usado para ajustar o tempo do sinal de posicionamento completo (/INPOSI-
TION).
Ajuste o número de pulsos de erro em unidades de referência.
Um valor muito alto setado neste parâmetro pode causar um pequeno erro durante a operação
em baixa velocidade que pode acionar constantemente o sinal /INPOSITION.
O ajuste da largura do pulso de /INPOSITION não tem efeito com a precisão final do posicio-
namento.
49
5.3.7 Utilizando os Sinais das Saídas Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4)

O uso básico e interligações das saídas programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) são descritos
abaixo. Estas saídas podem ser usadas tanto no modo do programa tabela como no modo de
operação serial.
Fonte externa
Servo Acionamento

Tensão operacional máxima
30Vdc
Corrente operacional máx.:
50mAdc
Saida → /POUT0+ CN4-21

Saída Programável 0
Saida → /POUT0- CN4-22
Estado /POUT0 ~ /
Estado Estado (Default)
POUT4
Ligado Saída fechada ou em nível baixo Saída ativa
Desligado Saída fechada ou em nivel alto Saida não ativa
Os parâmetros a seguir são usados para setar o estado das saídas /POUT0~/POUT4
No. dos
pinos
Pn811 /POUT0 CN4-21, 22
Pn812 /POUT1 CN4-23, 24
0 = Saída fechada = Ativo.
Pn813 /POUT2 CN4-25, 26 0
1 = Saída aberta = Ativo.
Pn814 /POUT3 CN4-27, 28
Pn815 /POUT4 CN4-29, 30
50
JUSP-NS600 Manual do Usuário Utilizando a saída do emulador de Encoder
5.4 Utilizando a saída do emulador de Encoder
Sinais de saída do encoder divididos dentro do servo acionamento podem ter uma saída
externa. Estes sinais são utilizados para monitorar a realimentação do encoder para
velocidade e dados de posicionamento.
Servo Acionamento Contador de

Posições
Encoder do
servomotor
O circuito de saída é para uma saída line-driver. Conecte cada linha do sinal de acordo com o
seguinte diagrama.
Servo Acionamento Contador de posições
Sinais I/O
Os sinais I/O são descritos abaixo.
Saída → PAO CN1-33 Saída do encoder Fase A

Saída → /PAO CN1-34 Saída do encoder Fase /A
Saída → PBO CN1-35 Saída do encoder Fase B
Saída → /PBO CN1-36 Saída do encoder Fase /B
Saída → PCO CN1-19 Saída do encoder Fase C
Saída → /PCO CN1-20 Saída do encoder Fase /C
51
JUSP-NS600 Manual do Usuário Utilizando a saída do emulador de Encoder
Forma dos sinais de saída por fase:

Rotação avante Rotação reversa
Forward 90° Reverse 90°
rotation rotation
Fase A Fase A
Phase A Phase A
Fase B Fase B
Phase B Phase B
Fase C Fase C
Phase C Phase C
t t
Saída → SG CN1-1 Sinal terra
SG: Conecte com o 0V do condador externo.
Ajuste do Divisor de Pulso

Ajuste a taxa de divisão de pulsos no seguinte parâmetro:
Ajuste
Parâmetro Sinal
(p/rev)
Pn201 Divisor de PG Range: 16 to 16384

Ajuste default: 16384
Ajuste o número de pulsos para os sinais de saída PG (PAO, /PAO, PBO, /PBO).
Terminais de saída:
Output terminals: PAO (CN1-33)
Servo Acionamento /PAO (CN1-34)
Servo Amplifier PBO (CN1-35)
Servomotor /PBO (CN1-36)
Encoder
encoder
Divisor de Fase A
Frequency Phase A Saída
PG
Frequência
division Output
Phase B
Dado Fase B
Serial
Serial
data
Pulsos do encoder do servomotor (PG) são divididos pelo número presetado antes dos termi-
nais de saída. O número de pulsos por revolução (ppr) também é setado neste parâmetro.
O range do ajuste varia de acordo com o encoder usado.
Exemplo de
Setting PresetValor
value:Presetado:
16 16
ajuste Example PAO
PBO
1 Revolução
1 revolution
Modelo do servo Resolu- Número de pulsos

Range do ajuste
motor e do encoder ções (Bits) encoder (ppr)
A 13 2048 16 até 2048
B, 1 16
16384 16 até 16384
C, 2 17
Obs.: 1. Desligue e religue o servo após alterar este parâmetro.

2. Um encoder de 13 bits fornecerá 2048ppr mesmo se o ajuste em Pn201 for ajustado para um
numero maior que 2048.
52
JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência
5.5 Ajustando as Unidades de Referência
Unidades de referência permitem ao usuário programar em termos de distância ou peças que a

carga percorre.
Quando unidades de Quando unidades de

referência não são utilizadas. referência são utilizadas
Unidade de referência: 1µm
Número de pulsos Número de pulsos

do encoder: 2048 Passo do fuso de do encoder: 2048 Passo do fuso de
esfera: 6mm esfera: 6mm
Para mover a mesa em 10mm Para mover a mesa em 10mm
1 revolução = 6mm. Portanto, 10:6 = Condições do equipamento e a uni-

= 1,6667 revolucões. dade de referência deve ser definida
(2048 x 4) pulsos= 1 revolução. Então: no servo acionamento de antemão.
(1,6667 x 2048 x 4)= 13653 pulsos Unidade de referência é 1mm. Então:
13653 pulsos serão a unidade de refe- 10mm/ 1µm = 1000 unidades de
rência. referência
Setando as Unidades de Referência

Ajuste as unidades de referência, calculando a relação da engrenagem eletrônica (B/A)
inserindo tais valores nos parâmetros Pn202 e Pn203.
1. Verifique as especificações do equipamento em relação as unidades de referência:
• Taxa da redução da velocidade, N2:N1

N1=Rotação da haste
N2= Rotação do motor
• Passo do fuso de esfera
• Diâmetro da polia
2. Verifique o número de pulsos do encoder no servomotor.
Modelo do servomotor e
Número de pulsos por revolução do
especificações do Tipo do encoder
encoder
encoder
A 13–bit 2048
B Encoder incremental 16–bit 16384
C 17–bit 32768
1 16–bit 16384
Encoder absoluto
2 17–bit 32768
Obs: O número de bits representa a resolução do encoder e não significa o mesmo que o número de sinais
de pulsos (Fase A e B) na saída do servo acionamento.
53
3. Determine a unidade de referência a ser utilizada

A unidade de referência é a unidade mínima de dados de posição (resolução de posiciona-
mento) utilizada para movimentar a carga.
Para mover a mesa em unidades
To move a table in 0.001mm units
de 0,001mm
Unidade de referência:
Reference 0,001mm
unit: 0.001mm
Determine a unidade de referência de a-

cordo comthe
Determine as especificações do equipamento
reference unit according to ea
precisão dospecifications
equipment posicionamento.
and positioning accuracy.
• Unidade de referência pode ser dada em: 0,01mm, 0,001mm, etc.
• Quando a unidade de referência é 1µm.
4. Determine a distância a ser percorrida em relação ao numero de rotações do eixo
Distância percorrida por revolução da haste

[ mm, graus, etc.]
Distância a ser percorrida por rotações do eixo =
(Por unidades de referência) Unidade de referência
• Quando o passo de fuso de esfera for 5mm, a unidade de referência é 0,001mm.

5 mm = 5000 (unidades de referência)
0,001 mm
Fuso de esfera Mesa giratória Polia e correia
Load shaft P Haste
P: Pitch
LHaste
d h ft D: Pulley
Polia
P 360°
1 revolução = 1 revolução = πD
reference unit unidade de ref. 1 revolução =
unidade de ref.
B---
5. Relação de engrenagem eletrônica é dada como:  A
N2
------
Se a relação de redução entre o motor e a o eixo da carga é dada por: N1
onde N2 é a rotação do motor e N1 é a rotação da eixo da carga.
N2
B Número de pulsos do encoder x 4 ------
Relação de engrenagem eletrônica  ---- = × N1
A Distância percorrida por revolução do eixo (unid. de ref.)
Obs.:Tenha certeza que a relação de engrenagem eletrônica satisfaz a seguinte condição:

B-
0,01 ≤ Relação da Engrenagem Eletrônica  ---
 A ≤ 100
54
O servo acionamento não irá trabalhar corretamente se a relação da engrenagem eletrônica

ultrapassa esta faixa, neste caso, modifique tanto a configuração da carga como a unidade
de referência.
6. Ajuste os parâmetros.
reduza a relação de engrenagem eletrônica para níveis baixos, para que ambos A e B são
valores abaixo de 65535, então ajuste A e B nos seguintes parâmetros:
()
B
A
Pn202
Pn203
Relação da engren. eletrônica (Numerador)
Relação da engren. eletrôn. (Denominador)
Pn202 Relação da engrenagem eletrônica Range: 1 até 65535 4

(Numerador)
Pn203 Relação da engrenagem eletrônica Range: 1 até 65535 1

(Denominador)
Pn202  B
Relação da engrenegem eletrônica= ---A- =
Pn203
• B = [(Número de pulsos do encoder) x 4] x [velocidade do motor]
• A = [distância percorrida por revolução do eixo (unid.de ref.)] x [velocidade de re-

volução do eixo]
5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica

Os seguintes exemplos mostram ajustes de engrenagem eletrônicas para diferentes mecanis-
mos de carga.
Fuso de Esfera
Unid. de ref.: 0.000254mm Distância percorrida por revolução da haste = 6,096 = 24000 un. ref.
0,000254
haste
B 2048 × 4 × 1 Pn202
Encoder Passo do fuso de Relação da engr. elet. = ---
A
- = =
incermental esfera: 6,096mm 24000 x 1 Pn203
de 13-bit
Valores Pn202 8192

setados Pn203 24000
55
Mesas Circulares
Unid. de ref.: 0.1°

Distância percorrida por revolução da haste = 360° = 3600 un. ref
0.1°
Relacao da
Haste engren.= 3:1 B 2048 × 4 × 3 Pn202
Relação de engr. elet. =  ---
A
- = =
3600 x 1 Pn203
Valores Pn202 24576

setados Pn203 3600
Polias e Correias
3.14 × 101,6
Unid. ref.:0,0254mm Distância percorrida por revolução da engr = = 12,566.37 un. ref
Haste 0,0254
Relação Diâmetro da polia Φ 101,6mm B 16,384 × 4 × 3 Pn202

de engren.: 3:1 rel. de engr. eletrônica = ---
A
- = =
12566.37 Pn203
Encoder absoluto de 16bit
= 196,608 = 20,480
12566.37 1,309
Valores Pn202 20,480

setados Pn203 1,309
5.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 unid. ref. / min.]

• Determine a velocidade da carga (mesa) em termos de 1000 unid. de ref. por minuto.
Exemplo:
Unidade de referência = 0.01 mm
Quando a velocidade desejada é 15 m/min., temos:
15,000 mm /min. = 1.500.000 unidades de ref. / min.
0,01mm
Velocidade = 1.500 [x 1000 unidades de ref. / min.]
O parâmetro a seguir é usado para ajustar o posicionamento default e a velocidade de registro,

se não for especificada nenhuma durante a execução do programa.
Parâmetro Sinal Ajuste [x1000 unid. ref./min] Default

Velocidade de registro/ posiciona-
Pn81E 1~99999999 1000
mento
56
5.5.3 Ajustando a Aceleração/ Desaceleração [x 1000 unid. ref./min/ms]

• Determine a aceleração ou desaceleração da carga, em termos de 1000 unidades de referên-
cia por milisegundo.
Exemplo:
Unidades de referência = 0,01 mm
Aceleração desejada é 0,1 segundo de 0 à 15 m/min:
15.000/0,01 = 1.500.000 unidades de referência/min
1.500.000 unid ref./min X 0,1seg. = 15.000 unidades de ref. / min /mseg

0,1seg X 100mseg
Aceleração = 15 [x1000 unidades de referência/min/ms]
Os parâmetros a seguir são usados para setar a aceleração e a desaceleração.

Pn81F Aceleração 1~99999999 [x1000 unid. ref./min/ms] 1000
Pn820 Desaceleração 1~99999999 [x1000 unid. ref./min/ms] 1000
Tempo médio de movimento
Pn208 0~6400 [0.01 mseg] 0
para a posiçào de referência
Referência de velocidade (antes do ajuste de suavização)

Referência
de Referência de velocidade (após o ajuste
de suavização)
velocidade
tempo
Aceleração
Desaceleração
Obs.: O Filtro de suavização (Filtro de tempo médio) pode ser ajustado em Pn208 = Tempo médio de mo-
vimento = 0 à 6400 [0,01mseg].
57
JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto
5.6 Encoder Absoluto

Se um motor possui encoder absoluto, a posição absoluta é detectada no cartão JUSP-NS600.
Consequentemente, a operação automática pode ser ajustada sem a operação zero return, ime-
diatamente após o acionamento ser energizado..
Motor SGMxH–###1#···Com encoder absoluto de 16-bit
SGMxH–###2#···Com encoder absoluto de 17-bit
Sempre detecta
Always detects não executa a operação
Origin return operation
a absolute
posiçãoposition.
abso- zero-return
luta
Encoder absoluto
Absolute encoder
5.6.1 Circuito de Interface

O seguinte diagrama mostra as conexões padrões para um encoder absoluto junto ao servo-
motor.
PG5V
PG0V
BAT BAT (+)
BATO BAT (-)
PS
/PS
Cabo malha
Indica cabos entreleçados
Figura 5.7 Circuito de Interface
5.6.2 Configurando um Encoder Absoluto

Selecione a aplicação do encoder absoluto com p seguinte parâmetro.

Pn002.2 Aplicação do encoder absoluto Range: 0 or 1 0
Ou “0” ou “1” na tebela a seguir deve ser setado, a fim de habilitar o encoder absoluto.
Pn002.2 Consequências
0 Utiliza o encoder absoluto normalmente
1 Utiliza o encoder absoluto como um encoder incremental
58
O parâmetro a seguir é utilizado para limpar periodicamente o contador do encoder , após dar
determinadas voltas já pre-setadas. Esta função é chamada de limite multi-turn.
“Multi-turn” é o número máximo de voltas que o display mostra antes de retornar a “0”
Pn205 Ajuste do limite de multi-turn Range: 0 to 65535 65535
• Quando Pn205 é setado como default, o dado multi-turn varia quanto ao seu range, de -
32768 à +32768.
• Com qualquer outro valor setado, ele varia de 0 até este valor.
• Para ativar as alterações desligue e religue o equipamento.
Desde que o valor do limite multi-turn está setado em 65535, o alarme seguinte ocorre ao se
desligar e religar o equipamento.
Display do Saída do código de alarme
Descrição
alarme ALO1 ALO2 ALO3
O valor do limite multi-turn nào é com-
A.CC O X O patível com o do servo acionamento.
O: Ligado (baixo nível), X: Desligado (alto nível)
A fim de ajustar um valor compatível, execute a operação de ajuste multi-turn limit (Fn013 ou
utilizando o comando serial MLTLIMSET).
5.6.3 Manuseio da Bateria

Para que o encoder absoluto armazene sua posição quando for desligado, este deve estar equi-
pado com uma bateria.
Instalando a Bateria no Dispositivo Remoto (CN1 - 21, 22)

Bateria de lithium, modelo ER6VC3, 3.6V, 2000mAh
Bateria Fornecida para o Servo Acionamento (CN8)

Bateria e Conector: JZSP–BA01, Somente Bateria: ER3V, 3,6V, 1000mAh (Lithium)
Espaço de armazenamento
Battery carrying space da bateria
Conector
Batter da bateria
connector (CN8) (CN8)
CUIDADO
Instale a bateria entre CN1-21, 22 ou CN8, NUNCA em ambos simultaneamente. Tal conexão pode criar um
curto entre as baterias, o que poderia causar choque elétrico, ou até mesmo danificar o equipamento.
59
5.6.4 Setup do Encoder Absoluto.

Execute a operação de setup para o encoder absoluto nas seguintes circunstâncias:
• Quando ligar a máquina pela primeira vez.
• Quando um alarme de backup do encoder for gerado.
• Quando a energia do servo acionamento for desligada, e o cabo do encoder for removido
A operação de setup pode ser executada usando o operador digital manual, o operador do
servo, ou por comando serial.
Ajuste Utilizando o Operador Digital

1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de função auxiliar.
2. Selecione a função do usuário Fn008. Pressione a tecla esquerda ou direita para

escolher o dígito, então pressione a tecla cima ou baixo para alterar seu valor.
3. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display aparecerá.
4. Pressionando a tecla cima modificará o display como abaixo. Mantenha pressionada a

tecla cima até aparecer “PGCL5”, ao entrar com dados errados, “nO_OP” piscará e o
display retornará para o modo de função auxiliar. Volte para o passo 3 e tente novamente.
Ao se tentar entrar com algum dado errado
Botão cima
Up Cursor Key
When an erroneous key entry is made
Pisca por 1s.

Flashes for one second.
Botão cima
Up Cursor Key
Retornatoao
Returns modofunction
auxiliary de função auxiliar.
mode.
5. Quando “PGCL5” for mostrado, pressione a tecla DSPL/SET. O display irá alterar como
segue, e o dado multi-turn do encoder absoluto será resetado.
Pisca por
Flashes for
11second.
segundo
6. Pressione a tecla DATA/ENTER pra retornar ao modo de função auxiliar.
Isto encerra o setup do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para
que tal alteração tenha efeito.
60
Ajuste Utilizando o Operador Digital do servo

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de função auxiliar.
2. Pressione a tecla cima ou baixo para selecionar o parâmetro Fn008.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT, por no mínimo 1s. O display a seguir irá aparecer.
4. Pressione a tecla cima e continue pressionando até que “PGCL5” seja mostrado. A
mensagem “nO_OP” aparecerá se alguma tecla errada for acionada. O display retornará
ao modo de função auxiliar. Volte ao passo 3 e tente novamente.
Tecla cima
Up Cursor Key
Ao se an
When tentar entrar
erroneous keycom
entryalgum
is made dado errado
Pisca por 1s.

Flashes for one second.
Tecla cima
Up Cursor Key
Retorna
Returns ao modo
to auxiliary de função
function mode. auxiliar
5. Quando “PGCL5” for mostrado, pressione a tecla MODE/SET. O display irá alterar como
segue, e o dado multi-turn do encoder será resetado..
Pisca por
Flashes for
11second.
seg.
6. Pressione a tecla DATA/SHIFT. Para retornar ao modo de função auxiliar.
Isto encerra a operação de setup do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acio-
namento para que tais alterações façam efeito.
Ajuste Utilizando o Comando Serial.

1. Transmita o comando serial ABSPGRES.
2. Transmita o comando serial RES.
Isto encerra a operação de setup do encoder absoluto.
Obs.: Se algum dos seguintes alarmes forem mostrados, os mesmos devem ser resetados utilizando o
método descrito para a operação setup.
• Alarme de backup do encoder (A.81)
• Alarme de ckecksum do encoder (A.82)
61
Ajuste do Multi-turn utilizando o Operador Digital Manual

1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de função auxiliar.
2. Selecione a função Fn013. Pressione a tecla esquerda ou direita , selecione o dígito

a ser alterado, e então pressione a tecla cima ou baixo para alterar o número.
3. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display irá aparecer.

Flashes for
1 second.
4. Pressione a tecla DSPL/SET. O display irá mudar como segue, e o dado multi-turn do
encoder será reinicializado.
Pisca por
Flashes for
11 second.
seg.
5. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display irá aparecer.
Desligue, e então religue o servo acionamento.
Ajuste do Multi-turn Utilizando o Operador Digital do Servo.

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de função auxiliar.
2. Pressione a tecla cima ou baixo para selecionar o parâmetro Fn013.
3. Pressione a tecla DATA/SHIFT. O display seguinte irá aparecer.

Flashes for
1 second.
4. Pressione a tecla MODE/SET. O display irá mudar como segue, e o ajuste da operação
limite do multi-turn será executada.
Flashes for
1 second.
5. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao nodo de função auxiliar.
Isto encerra a operação de ajuste do limite de multi-turn do encoder absoluto. Desligue, e

então religue o servo acionamento para que tais alterações façam efeito.
62
Ajuste do Multi-turn Utilizando o Comando Serial
1. Transmita o comando serial MLTLIMSET.

2. Transmita o comando serial RES.
Isto encerra o ajuste do limite de operação do multi-turn do encoder absoluto. Desligue, e
então religue o servo acionamento para que tais operações façam efeito.
Ajuste do Zero-point da máquina.
O seguinte parâmetro é usado para setar a posição absoluta de offset da posição inicial. Esta
posição de offset será o novo zero-point da máquina.
Parâmetro Sinal Ajuste [unidades de referência] Default

Pn81D Posição home -99999999 ~ +99999999 0
Obs.: Comando serial ZSET ±nnnnnnnn automaticamente seta a posição corrente como ±nnnnnnnn
[unidades de referência].
5.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto
O valor do encoder absoluto pode ser monitorado externamente. A sequência de recepção e

envio dos dados, são mostrados abaixo.
Resumo dos Sinais Absolutos

Os sinais de saída do encoder absoluto são: PAO, PBO, PCO e PSO como mostrados abaixo.
Servo Acionamento
Servo amplifier
Pn201
Conv. de pulsos Circuito PAO

PG PS
Serial Dado Divisor PBO
PCO
Dado Dado PSO

Conversão
Sinal Status Conteúdo

Estado inicial Dado serial: Pulso incremental inicial
PAO
Estado normal Pulso incremental
Estado inicial Pulso incremental inicial
PBO
Pulso incremental
PCO Estado normal Pulso home position
PSO Dado serial de contagem das rotações
63
Conteúdos do dado absoluto
• Dado serial: Indica o numero de rotações do eixo motor a partir da posição de refêrencia.
• Pulso incremental inicial: Exibe pulsos na mesma taxa que o eixo do motor roda a partir da
posição home para a posição corrente em aproximadamente 2500rpm (para 16 bits quando
o pulso divisor está como o ajuste default).
Posição de referência
Reference (setup)
position (setup) Posição corrente
Current position
Valor cordenado -1 0 +1 +2 +3
Coordinate value
Valor +1 +2 +3
Value M
+0
M
M×R PO
PE
PS PM
O dado absoluto final PM pode ser encontrado ao utilizarmos a seguinte fórmula:

Modo de rotação avante: PE = M × R + PO Modo de rotação
reversa:
(
PE = − M × R + PO)
PM = PE − PS (Pn0000.0 = 1) PM = PE − RS
Onde: PE = O valor da corrente lida pelo encoder.
M = O dado multi-turn (dado de contagem da rotação).
PO = O número de pulsos incrementais iniciais.
PS = O número de pulsos incrementais lidos no setup.
(este é salvo e controlado pelo controlador remoto).
PM = O valor de corrente solicitado pelo sistema do usuário.
R = O número de pulsos por revolução do encoder.
(Contagem de pulsos depois de dividir pelo valor de Pn201).
Sequência de Transmissão do Encoder Absoluto.
1. Energize o servo acionamento.

2. Após 100ms, ajuste o sistema como estado de espera de dados seriais (serial data recep-
tion waiting state)
3. Recebe 8 bits de dado serial.
4. O sistema entra em operação incremental normal em aproximadamente 50ms após o
último dado serial ser recebido.
Dado serial de count Pulsos

Rotation incrementais
Initial incrementaliniciais
pulses
SEN Energia
signal contagemserial
de dados
data
Indefinido Pulsos incrementais
Incremental pulses
PAO Undefined
(Phase A) (Phase A)
Indefinido Initial
Pulsos incrementais
Incremental pulses
PBO Undefined incremental pulses
(Phase B) (Phase B)
PSO Undefined
Indefinido
10ms
60 msminimum
mínimo Dado serial
Rotation de conta-
count serial
max. 60ms
90mstypical
90ms típico 1 to
até3ms
3ms gem de dados
1
260msmaximum
260ms máximo Máximo
50 ms 25ms maximum
Aprox.
Approx.15ms
15ms
64
Especificações Detalhada dos Sinais
Especificações do dado serial PAO.

O número de revoluções é exibido em 5 dígitos .
Método de transferência
Sincronização Start-stop (ASYNC)
de dados
Baud rate 9600bps
Start bits 1 bit
Stop bits 1 bit
Paridade Par
Código de caracteres Código ASCII de 7-bit
Formato dos dados 8 caracteres, como mostrado abaixo
“P” “+” ou
or “-” “0” ato “9” “CR”
0 00 00 10 10 1
Data Stop bit

Bit Stop
BitStart
Startbit Paridade Par
Even parity
Obs.: 1. O dado é “P+00000”ou “P-00000” quando o n;umero de revoluções for zero.

2. O range de revoluções é “+32767”a”-32768”. Quando este valor for superado o dado muda de
“+32767”para “-32768” ou vice-versa.
Especificações do dado serial PSO
O número de revoluções e posições absolutas com no mínimo uma revolução são exibidos em
cinco e sete dígitos respectivamente. O ciclo de saída dos dados é aproximadamente 40ms.
Método de transferência
Sincronização Start-stop (ASYNC)
de dados
Baud rate 9600 bps
Start bits 1 bit
Stop bits 1 bit
Paridade Par
Código de caracteres Código ASCII de 7-bit
Formato dos dados 13 caracteres,como mostrado abaixo
“P” “+” ou “-” “0” a “9” “CR”
0 00 00 10 10 1
Data
Bit Stop
Stop bit
Dado
Bit bit
Start Start Even parity
Paridade Par
Obs.: 1.O dado de posição absoluta com no mínimo uma revolução, é o valor antes da divisão.
2.O dado de posição absoluta é acrescentado durante a rotação avante (não vale para rotação revesa).
65
Pulsos Incrementais e Pulsos de Origem
Assim como pulsos incrementais normais, os pulsos iniciais fornecidos pelo dado absoluto,
são fornecidos pelo divisor de frequência no interior do servo acionamento.
Forward rotation Reverse rotation
Fase A Rotação avante Fase A Rotação reversa
Phase A Phase A
Fase B
Fase
Phase B B Phase B
Fase C
Fase
Phase CC Phase C
t t
Ajustando a Taxa de Divisão do Pulso
Utilize o seguinte parâmetro para ajustar a taxa de divisão do pulso.
Ajuste
Parâmetro Sinal Default
(p/rev)
Pn201 Divisor PG Range: 16 to 16384 16384
Este parâmetro ajusta o número de pulsos de saída por sinais de saídado encoder (PAO, /PAO,
PBO, /PBO).
Pulsos do encoder do motor (PG) são divididos pelo número setado antes da saída.
O valor setado é o número de pulsos por revolução na saída. O range de ajuste pode variar de
acordo com o encoder usado.
Servo Acionamento
Servo amplifier
Servomotor
Encoder Terminais de saída:
PS
Output terminals:
PG Divisor PAO PAO (CN1-33)
Divider
PBO Output
Saída
/PAO (CN1-34)
PBO (CN1-35)
Setting Example /PBO (CN1-36)
Exemplo de ajuste: 16
Set value: 16
UmaMotor
revolução do motor
one revolution
66
JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0)
5.7 Modo de Programa por Tabela (Modo 0)
5.7.1 Ajuste do modo de programa Tabela
Ajuste o sinal de entrada /MODE 0/1 para modo 0 a fim de iniciar o modo de programa
tabela.
Tabela 5.3:
No. do
pino
0 = Sinal de entrada fechado= Modo 0
1 = Sinal de entrada aberto = Modo 0
Pn803 /Mode 0/1 CN4-3 0
2 = Sempre Modo 0
3 = Sempre Modo 1
Exemplo Posicionador Sigma II
Modo 0/1
Sinal de entrada
fechado
Modo 0 ativo
posicionador Sigma II
Modo 0/1
Sinal de entrada
fechado
Modo 0 ativo
5.7.2 Ajuste das Entradas de Operação do Programa
Os parâmetros seguintes são usados para definir as entradas usadas na operação do programa
tabela.
Tabela 5.4:
Parâmetro Sinal Pino No. Ajuste Default
0 = Sinal de entrada fechado= Programa e motor rodam
Pn804 /START – STOP CN4-5 1 = Sinal de entrada aberto = Programa e motor param 0
2 ou 3 = Não roda o programa
0 = Sinal de entrada aberto → fechado = Programa reseta
Pn805 /PGMRES CN4-7 1 = Sinal de entrada fechado→ Aberto = Programa reseta 0
2 ou 3 = Não reseta o programa
Pn806 /SEL0 CN4-9
Pn807 /SEL1 CN4-11 0 = Sinal de entrada fechado = Seleção do programa
Pn808 /SEL2 CN4-13 1= Sempre seleção do programa 0
Pn809 /SEL3 CN4-15 3 = Não seleciona o programa
Pn80A /SEL4 CN4-17
67
5.7.3 Seleção dos Passos do Programa
Program Step Selection Inputs

Program Step
/SEL4 /SEL3 /SEL2 /SEL1 /SEL0
0
1 X
2 X
3 X X
X =Entrada Ativa
4 X
Em branco = Entradas desativas
5 X X
6 X X
7 X X X
8 X
9 X X
10 X X
11 X X X
12 X X
13 X X X
14 X X X
15 X X X X
16 X
17 X X
18 X X
19 X X X
20 X X
21 X X X
22 X X X
23 X X X X
24 X X
25 X X X
26 X X X
27 X X X X
28 X X X
29 X X X X
30 X X X X
31 X X X X X
Obs: Até 32 passos de programa podem ser endereçados pelos 5 sinais de entrada (/SEL0~SEL4).
O NS600 pode armazenar até 128 passos, que podem ser linkados pelas linhas de programação, para
gerarem movimentos complexos.
Novas versões de firmware possuem 7 sinais de entrada (/Sel 0~/Sel 6), podendo ser endereçados os
128 passos pelo programa.
68
5.7.4 Ajuste do Programa Tabela
Tabela 5.6: Exemplo de programa tabela

PGM STEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT
0 A+100000 1000 250000 1000 NNNAA IT0 1 1
1 I-200000 200 400000 2000 NNAA: SEL3 2 127
2 +Infinite 4000 - 3000 ZZZZZ IT1000 1 2
3 I+300000 500 - 4000 NA: ZZ DT500 3 END
4 Stop 3000 - 5000 ::::: IT0 2 END
… … … … … … ... … …
127 - 1000 100000 4000 AA: ZZ IT0 5 END
Tabela 5.7: Funções do programa tabela

FUNÇÕES
Passo do programa
128 (0~127)São os passos disponíveis do programa
Somente 32 (0~31) passos do programa podem ser endereçados nas entradas /SEL0 ~ /SEL4 como passos
PGM STEP
iniciais do programa. (Dependendo do firmware)
todos os 128 (0~127) passos do programa podem ser endereçados pelo comando serial STARTsss.
Passos do programa podem ser repetidos (veja Loop) ou linkados entre si (veja NEXT)
Reserva da posição target (ou alvo)
Ajuste:
I +/- 99999999 Reserva da posição relativa [Unidades de referência]
A +/- 99999999 Reserva da posição absoluta [Unidades de referência]
+Infinite Equivalente a jog avante.
POS -Infinite Equivalente a jog reverso.
Stop Para o posicionamento.
- Sem reserva de posição. Utilizado para reserva de POUT somente
Ajuste de fábrica: Stop
Obs: ± Infinito somente funcionará se Pn81A = 1, 2, ou 3 (rotatório)

ou se Pn81B = Pn81C = 0 quando Pn81A = 0 (linear).
Reserva da velocidade de posicionamento
Ajuste:
SPD
1 ~ 99999999 Reserva de velocidade [x1000 Unidades de referência/min.]
Ajuste de fábrica: 1000
69

FUNÇÕES
Reserva da posição de registro (relativa)
Ajuste:
0 ~ 99999999 Posição de registro [Unidades de referência].

RDST
- Nenhuma posição de registro reservada .
Ajuste de fábrica: –
Reserva da velocidade de registro
Ajuste:
RSPD
1 ~ 99999999 Velocidade de registro [x1000 Unidades de referência/min.]
Ajuste de fábrica 1000

Reserva das saídas programáveis
Ajuste:
nnn nn n=N,A ou Z
/POUT0 N= não ativo
/POUT1 A= ativo
/POUT2 Z= zona do sinal, status do sinal de saída
POUT /POUT3 : = mantém o status anterior
/POUT4
Afunção POUT seta a configuraçào do sinal de saída no início do bloco. se os sinais de saída necessitam
mudar para o fim do bloco, especifique a “-” posição move-se para o bloco seguinte.
Ajuste de fábrica :::::
70

FUNÇÕES
Condições do evento
Ajustam as condições para o próximo passo do programa, ou repete o mesmo passo (LOOP) ou vai para o
próximo passo (NEXT) toda vez que a condição do evento for satisfeita.
C ondições:
I /INPOSITION ativo
N NEAR ativo
Os parâmetros seguintes são usados para setar a temporização dos sinais INPOSITION e NEAR
Parâmetro Sinal Ajustes (unidades de ref.) Default
Largura do sinal
Pn821 Range: 1~99999 1
/INPOSITION
Pn822 Largura do sinal NEAR Range: 1~99999 1
Geralmente ajuste a largura do sinal NEAR maior do que a do sinal INPOSITION.
Referência
Servomotor
Velocidade
EVENT Pn822 Pn821

Pulso de
erro
NEAR Ligado
Ligado
D DEN (distribution end) ativo (posição comandada completo).

SELx, x=0~4 Sinal de entrada (/SEL0~/SEL4) ativo.
Tn,n=0~99999 Tempo [ms] do início do passo do programa.
: .Utiliza a mesma condição de evento do passo anterior.
Obs.: I, N, D e SELx podem ser combinados com Tn. O programa esperará pelo tempo reservado após a
condição do passo ser satisfeita (TRUE) antes da execução do proximo passo do programa.
ITn O programa espera n ms (Tn) após /INPOSITION ser ativado antes do próximo passo do pro-
grama.
NTn O programa espera n ms (Tn) após NEAR ser ativado antes do próximo passo do programa.
DTn Oprograma espera n ms (Tn) após DEN ser ativado antes do próximo passo do programa.
SELxTnOprograma espera n ms (Tn) após SELx ser ativado antes do próximo passo do programa.
Ajuste de fábrica: IT0
frequência de execução do passo
Ajuste:
1~99999 repete o passo do programa por um determinado tempo.
LOOP
Obs.: executa o passo do programa somente uma vez (sem repetição). Loop tem prioridade sobre NEXT.
Proximo passo
Ajuste:
n, n=0-127 executa o passo n do programa
NEXT
END Fim do programa (staus de cancelamento).
Ajuste de fábrica END
71
Observações.:
1. Quando o programa muda para o próximo passo e uma nova posição é comandada enquanto a posição
comandada anterior não é finalizada, o programa ignora a nova posição e mostra o erro E53E. Nesta
hora, a programação também é descontinuada. para reiniciar o programa, ajuste a entrada /START-STOP
como desativa, e ativando-a na sequência.
2. Quando movendo para o próximo passo do programa durante a operação infinita (infinity) e uma nova
operação infinity é ordenada, o programa muda para uma nova velocidade.
5.7.5 Exemplos de Condições de Eventos

I Comandado Real ITn
Vel.
Vel.
t t
N Comandado Real NTn
Vel.
Vel.
t t
t=n
D DTn
Vel. Vel.
t t
SELX SELXTn t=n
Vel.
Vel.
t t
Tn t=n
Vel.
t1 t
Obs.: Se t<t1, então o novo posicionamento é ignorado, e o erro E53E será mostrado, além da programação
original ser descontinuada.
72
5.7.6 Operação do Programa
Start-Stop do Programa
Quando ativar o /START-STOP, o modo de operação do programa inicia pelo passo de pro-
grama reservado por /SEL0~SEL4.
Vel.
/START-STOP
Ao retornar /START-STOP para desacionada, tanto a operação do motor quanto a do pro-

grama serão descontinuadas.
Vel.
/START-STOP
Quando ativado /START-STOP após descontinuando o posicionamento, e o motor for parado,

o motor re-começa o posicionamento.
Vel.
/START
-STOP
Quando /START-STOP se tornar ativo novamente durante a desaceleração do motor, o pro-
grama recomeça seu posicionamento.
Vel.
/START
-STOP
73
Reset do Programa
Ao ativar /PGMRES após desacionar /START-STOP, tanto a operação do motor quanto a do

programa que estão sendo executados, serão cancelados.
Ao ativar /START-STOP após o programa ser cancelado, programe o modo de operação para
inicializar no passo do programa reservado em /SEL0~SEL4.
5.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa.
As tabelas a seguir avaliam todas as condições possíveis das entradas /START-STOP e /

PGMRES, assim como seus efeitos na operação de programa, enquanto o programa não está
rodando.
Tabela 5.8: Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa

STATUS DO PROGRAMA START-STOP PGMRES OPERAÇÃO DO PROGRAMA
Não ativo Não ativo

Sem alterações
Não ativo Rampa de subida

Sem alterações
Não ativo
Não aplicável
Ativo Rampa de subida

Não aplicável
Fim do programa (programa ter-
minado ou cancelado) Rampa de subida Não ativo Armazena /SEL0~/SEL4
Executa o programa selecionado
Rampa de subida Rampa de subida Armazena /SEL0~/SEL4

Executa o programa selecionado
Rampa de descida
Não ativo Não aplicável
Rampa de descida
Rampa de subida Não aplicável
74
Tabela 5.8: Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa

STATUS DO PROGRAMA START-STOP PGMRES OPERAÇÃO DO PROGRAMA
Não ativo Não ativo
Programa parado
Não ativo Rampa de subida

Cancela o programa
Ativo Não ativo

Nenhuma mudança
Ativo Rampa de subida

Nenhuma mudança
Programa rodando (rodando ou

parado, mas não cancelado) Rampa de subida Não ativo
Continua rodando
Rampa de subida Rampa de subida

Continua rodando
Rampa de descida Não ativo

Programa parado
Rampa de descida
Rampa de subida Programa parado
75
5.7.8 Mínimo tempo de ativação dos Sinais para Operação do programa
Os diagramas a seguir mostram a temporização mínima requerida entre as entradas para a

operação de programas.
Quando selecionado o modo 0 e inicializado como passo do programa:

/MODE 0/1
/START-STOP
Min. 4ms Min. 0ms
Quando resetado o passo do programa:
/PGMRES
/START-STOP Min. 4ms Min. 4ms
Quando reservando /SEL0~4 para operação do passo do programa:

/START-STOP
/SEL0~4
Min. 2ms Min. 4ms
Quando reservando /SEL0~4 em EVENT:

/SEL0~4
/START-STOP
Min. 0ms Min. 4ms. Tempo Event
76
JUSP-NS600 Manual do Usuário Registros
5.8 Registros
5.8.1 Especificações de Registro
O tempo do delay de armazenamento causado por /RGRT no tempo de registro (tempo de

delay máximo para a posição de armazenamento.)
Máx. 30µs
Min. 20µs quando Pn80F=0

Min. 200µs quando Pn80F=1
/RGRT
Operação de armazenamento
A mudança do tempo do sinal de entrada /RGRT é alterado no tempo de registro (tempo de

delay máximo para mudar a operação do motor).
Máx. 8ms
Vel.
/RGRT
5.8.2 Ajuste da Entrada de Registro
Os seguintes parâmetros são utilizados para definir a entrada de registro
Tabela 5.9:
PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE
0= Sinal de entrada fechado = Início do registro
Pn80F /RGRT CN1-46
1= Sinal de entrada fechado = Início do registro
5.9.3 Operação do Registro
Quando /RGRT se torna ativo durante o posicionamento, o registro é iniciado.
Vel.
/START-STOP
/RGRT
77
JUSP-NS600 Manual do Usuário Registros
Se a distância reservada do registro é muito curta se comparada com a distância que leva o
motor para desacelerar (ou acelerar) para a velocidade reservada de registro (RSPD), o alarme
E23E é acionado e o motor não para na distância de registro reservada
Vel.
ALM
Um segundo /RGRT é ignorado enquanto posiciona na distância de registro reservada.
Vel.
/START-STOP
Segunda entrada de registro é ignorada
/RGRT
Quando /RGRT é ativada durante a desaceleração e /START-STOP venha a ser ativada mais
tarde, o registro é inicializado.
Vel. Posição de registro alvo
/START
-STOP
/RGRT
Quando /START-STOP é desativada durante o registro, o prorama cancela o registro e

para o motor. Ao ser ativada novamente, o registro continua.
Vel.
Posicão alvo de registro
t
/START-
STOP
/RGRT
78
JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajuste da Tabela de Zonas
5.9 Ajuste da Tabela de Zonas

Sinais de zonas são utilizados para ajustar as 5 saídas programáveis (/POUT0-/POUT4)
baseado na posição. Até 32 zonas estão disponíveis.
Tabela 5.9: Tabela de Zonas

ZONE ID ZONE N ZONE P Z4 Z3 Z2 Z1 Z0
0 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn
1 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X
3 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X
7 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X = Entrada Ativada
8 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X Em Branco = Entrada não Ativada
11 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X
15 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X
31 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X X
ZONE ID = Numero da zona (32 zonas disponíveis)

ZONE N = Zona limite da posição no lado negativo.
ZONE P = Zona limite da posição no lado positivo.
Z0~Z4: Z0 = /POUT0, Z1 = /POUT1, Z2 = /POUT2, Z3 = /POUT3, Z4 = /POUT4
Somente quando as saídas são definidas como saídas de zona (Ver nota 2).
Faixa ajustável : -99999999 ~ +99999999 unidades de referência

Ajuste de fábrica: ZONE N = ZONE P = 0
Obs.: 1. O status de Z0~Z4 é fixo para cada zona..

2. Sinais de zona atuam somente quando as saídas (/POUT0~/POUT4) são definidas como saídas de
zona (Z) Exemplo: POUT=ZAZZN. O status das saídas programáveis /POUT1, /POUT2 e POUT4
dependem da tabela de zonas.
79
JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela
5.9.1 Condições dos Sinais de Zonas
1. ZONEN ≤ ZONEP: Condição para Z0~Z4 verdadeiro quando ZONEN ≤ Posição corrente
≤ ZONEP
2. ZONEID com valores baixos é utilizada quando a posição cai dentro de zonas múltiplas
(zonas de overlapping).
3. Z0~Z4 não é acionado quando ZONEN ≤ Posição Corrente ≤ ZONEP não for verdadeiro.
4. ZONEN > ZONEP: Condição para Z0~Z4 é verdadeira quando a Posição Corrente ≥
ZONEN ou a Posição Corrente ≤ ZONEP
Por exemplo: Quando a posição 0 está dentro da zona de aplicação giratória.
ZONEN=11.000 ZONEP=1.000
ZONEID12
9.000 3.000 unidades de referência
6.000
Portanto, Z3 e Z2 é ativado quando a posição corrente está na ZONEID12
5. ZONEN = ZONEP = 0: A zona não está reservada.
5.10 Exemplos de Programa Tabela
Tabela 5.11: Operação de retribuição simples(Exemplo)

PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT
0 I+200000 15000 - 1000 NNNNA IT2000 1 1
1 I-200000 30000 - 1000 NNNAN IT2000 2 0
Velocidade
do motor
/START
-STOP
/INPOSITION
/POUT0
/POUT1
80
Tabela 5.12: Exemplo Sinal POUT por tempo especificado após o posicionamento completo
0 I+200000 15000 - 1000 NNNNN IT0 1 1
1 - 15000 - 1000 ::::A T2000 1 2
2 I-200000 30000 - 1000 NNNNN IT0 1 3
3 - 30000 - 1000 : : : A: T2000 1 4
4 I-200000 30000 - 1000 NNNNN IT0 1 5
5 - 30000 - 1000 : : A: : T2000 1 0
Velocidade
do motor
/START-STOP
/INPOSITION
/POUT0
/POUT1
/POUT2
Tabela 5.13: Evento com o sinal SEL (Exemplo)

0 I+200000 15000 - 1000 NNNNA SEL0T2000 1 1
1 I-200000 30000 - 1000 NNNAN SEL1T2000 2 0
Vel.
/START
-STOP
/SEL0
/SEL1
/INPOSITION
/POUT0
/POUT1
81
Tabela 5.14: Uso da Tabela ZONE (Exemplo)

0 A+500000 30000 - 1000 ZZZZZ IT0 1 1
1 A+000000 30000 - 1000 ZZZZZ IT0 1 0
Velocidade
do Motor
/START-STOP
/INPOSITION
/POUT0
/POUT1
/POUT2
/POUT3
/POUT4
Tabela 5.14a: Tabela de zona

ZONEN ZONEP ZONEN ZONEP
0 0 0 16 +499995 +500004
1 +099995 +100004 17 0 0
2 +199995 +200004 18 0 0
3 0 0 19 0 0
4 +299995 +300004 20 0 0
5 0 0 21 0 0
6 0 0 22 0 0
7 0 0 23 0 0
8 +399995 +400004 24 0 0
9 0 0 25 0 0
10 0 0 26 0 0
11 0 0 27 0 0
12 0 0 28 0 0
13 0 0 29 0 0
14 0 0 30 0 0
15 0 0 31 0 0
82
Tabela 5.15: Uso como Tabela de Posicionamento (Exemplo)

0 A+000000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END
1 A+100000 30000 - 1000 NZZZZ IT0 1 END
2 A+200000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END
3 A+300000 30000 - 1000 NZZZZ IT0 1 END
4 A+400000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END
Velocidade
do Motor
/START-STOP
/SEL0
/SEL1
/SEL2
/SEL3
/SEL4
/INPOSITION
/POUT0
/POUT1
/POUT2
/POUT3
/POUT4
Tabela 15a: Tabela ZONE

ZONEN ZONEP ZONEN ZONEP
0 0 0 16 +399000 +401000
1 -001000 +001000 17 0 0
2 +099000 +101000 18 0 0
3 0 0 19 0 0
4 +199000 +201000 20 0 0
5 0 0 21 0 0
6 0 0 22 0 0
7 0 0 23 0 0
8 +299000 +301000 24 0 0
9 0 0 25 0 0
10 0 0 26 0 0
11 0 0 27 0 0
12 0 0 28 0 0
13 0 0 29 0 0
14 0 0 30 0 0
15 0 0 31 0 0
83
Tabela 5.16: Uso de Velocidade em Operação Constante (Exemplo)

0 +INFINITE 15000 - 1000 NNNNN T2000 1 1
1 +INFINITE 30000 - 1000 ::::: SEL0TO 1 2
2 STOP 30000 - 1000 ::::: IT0 1 3
3 A+400000 30000 - 1000 ::::: SEL1TO 1 0
Velocidade
do motor
/START-STOP
/SEL0
/SEL1
/INPOSITION
Tabela 5.17: Uso de Registro (Exemplo)

0 I+200000 30000 100000 15000 NNNNN IT0 1 1
1 I-200000 30000 100000 15000 ::::: IT0 1 0
Velocidade
do motor
/START-STOP
/RGRT
/INPOSITION
84
JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1)
5.11 Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1)
5.11.1 Ajuste do Modo Jog /homing
Ajuste o sinal de entrada /MODE 0/1 para modo tabela de velocidade jog /homing. O
parâmetro a seguir é utilizado para definir este sinal.
Tabela 5.18:
PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE DEFAULT
0 = Sinal de entrada fechado = Modo 0
1 = Sinal de entrada aberto = Modo 0
Pn803 MODE0/1 CN4-3 0
2 = Sempre Modo 0
3 = Sempre Modo 1
Exemplo:
Pn803=1 Posicionador Sigma II
+24Vdc CN4-1
Modo 0/1
CN4-3
Sinal de entrada fech.
Modo 1 ativo
Exemplo:
Pn803=0 Posicionador Sigma II
+24Vdc CN4-1
Modo 0/1
CN4-3
Sinal de entrada aber.
Modo 1 Ativo
5.11.2 Ajustes das Entradas da Tabela da Velocidade de Jog/ Homing
Tabela 5.19:
PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE DEFAULT
0 = Sinal de entrada fechado = Inicia o Homing
Pn804 /HOME CN4-5 1 = Sinal de entrada aberto = Inicia o Homing 0
2 ou 3 = Sem operação Homing
0 = Fechado = Desaceleração LS ao Zero-point
1 = Aberto = Desaceleração LS ao Zero-point
Pn80E /DEC CN1-44 0
2 = Sempre desaceleração LS ao Zero-point
3 = Sem desceleração LS ao Zero-point
0 = Sinal de entrada fechado = Jog Avante
Pn805 /JOGP CN4-7 1 = Sinal de entrada aberto = Jog Avante 0
2 ou 3 = Sem Jog Avante
0 = Sinal de entrada fechado = Jog Reverso
Pn806 /JOGN CN4-9 1 = Sinal de entrada aberto = Jog Reverso 0
2 ou 3 = Sem Jog Reverso
Pn807 /JOG0 CN4-11 0 = Sinal de entrada fechado = Seleção de Jog 0
Pn808 /JOG1 CN4-13 1 = Sinal de entrada aberto = Seleção de Jog 0
Pn809 /JOG2 CN4-15 2 = Sempre seleção de Jog 0
3 = Sem seleção de jog
Pn80A /JOG3 CN4-17 0
85
5.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing
Tabela 5.20:
PARÂMETRO DESCRIÇÃO RANGE UNIDADES DEFAULT
0 = Sem Homing
1 = /DEC e CØ-Pulse
Pn823 Método de Homing - 0
2= Somente /DEC
3= Somente CØ-Pulse
0 = Avante
Pn824 Direção de Homing - 0
1 = Reverso
Velocidade movimen-
Pn825 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000
tação
Velocidade de Aproxi-
Pn826 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000
mação
Pn827 Velocidade Final 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000
Distância final do movi- Unidades de Referên-
Pn828 -99999999 ~ +99999999 0
mento Homing cia
86
5.12 Parâmetros de Rotina de Homing
Ao acionar /HOME, é inicializado o Homing.
Ao desacionar novamente /HOME, é interrompido o Homing e seu status é mantido.
Ao acionar /HOME novamente, o processo de homing reinicia no meio do processo.
A operação de homing é cancelada se acionado /JOGP ou /JOGN para jog avante e reverso,
respectivamente.
Modo I
Pn825=Velocidade de Homing
Velocidade Pn826=Velocidade de Aproximação do Homing

avante Pn827=Velocidade final do Homing
do motor Distancia final do movi-
mento Homing
/HOME
/DEC
Fase C (Primeiro CO-Pulse após a entrada /DEC ser desa-
cionada)
Min. 4ms
Figure 5.1 Pn823 = 1 Utilizando /DEC e a Fase C
Modo II
Velocidade avante Pn826=Velocidade de Aproximação do homing

do motor Pn826=Velocidade Final de Homing
Distância final do movimento

/HOME Homing
/DEC
Fase C Min. 20µs quando Pn80E=0

Min. 200µs quando Pn80E=1
Figure 5.2 Pn823 = 2 Utilizando somente /DEC
Modo III
Velocidade avante do
motor Pn826=Velocidade de aproximação do Homing
Pn827= Velocidade Final do Homing
Distância final do movimento
Homing
/HOME
/DEC
Fase C
Figure 5.3 Pn823 = 3 Utilizando somente a Fase C
87
JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Operação da Velocidade Jog
5.13 Tabela de Operação da Velocidade Jog
Ao ativar /JOGP, o motor gira avante com a velocidade de jog setada pelos sinais de entrada /
JOG0~/JOG3.
Ao ativar /JOGN, o motor gira reverso com a velocidade de jog setada pelos sinais de entrada
/JOG0~/JOG3.
5.13.1Exemplo da Tabela de Velocidade Jog
JSPD4
JSPD12
JSPD5
JSPD13
JSPD7
Vel. do JSPD15
motor JSPD6
JSPD1
JSPD2
JSPD10
JSPD3
JSPD11
JSPD1
JSPD9
JSPD0
JSPD8
JSPD8
/JOGP
/JOGN
/JOG0
/JOG1
/JOG2
/JOG3
Figure 5.4 Tabela de Velocidades de Jog
88
5.13.2Seleção da Tabela de Velocidade de Jog
Tabela 5.21: Seleção da Tabela de Velocidade de Jog

Velocidade do Jog Sinais de Seleção da Velocidade de Jog
ID da Vel de Jog
(JSPD) /JOG3 /JOG2 /JOG1 /JOG0
0 nnnnnnnn
1 nnnnnnnn X
2 nnnnnnnn X
3 nnnnnnnn X X
4 nnnnnnnn X
5 nnnnnnnn X X
6 nnnnnnnn X X
7 nnnnnnnn X X X
8 nnnnnnnn X
9 nnnnnnnn X X
10 nnnnnnnn X X
11 nnnnnnnn X X X
12 nnnnnnnn X X
13 nnnnnnnn X X X
14 nnnnnnnn X X X
15 nnnnnnnn X X X X
X = Ativo, Em Branco = não ativo
ID da velocidade de Jog: Número da velocidade de Jog (16 disponíveis)

/JOG0 ~ /JOG3: Seleção dos sinais de entrada da tabela de velocidade de Jog
Velocidade de Jog (JSPD): Velocidade de Jog
Ajuste: 1 ~ 99999999 [x1000 unidades de referência/min]
Ajuste de fábrica = 1000
5.13.3Condições das Entradas de Operação Homing e da Velocidade de Jog
A tabela seguinte avalia todas as condições possíveis de /HOME, /JOGP e /JOGN, assim
como seus efeitos nas operações Jog e Homing.
Tabela 5.22: Condições das Entradas Homing e da Velocidade de Jog

/HOME /JOGP /JOGN OPERAÇÃO
Não Ativo Não Ativo N

Não Ativo
Motor Para
Não Ativo Não Ativo Rampa de Subida

Motor Reverso
Não Ativo Rampa de Subida Não Ativo

Motor Avante
Não Ativo Ativo Ativo

Motor Para
Rampa de Subida Não Ativo Não Ativo

Execução do Homing
89
Tabela 5.22: Condições das Entradas Homing e da Velocidade de Jog

/HOME /JOGP /JOGN OPERAÇÃO
Ativo Não Ativo Ativo
Motor Para
Ativo Ativo Não Ativo

Motor Para
Ativo Ativo Ativo

Motor Para
5.13.4 Mínimo tempo de ativação do Sinal de Entrada para Operação Homing e Jog
As figuras abaixo mostram o sinal de entrada para operação Homing e Jog
Ao selecionar Modo 1e inicializar a operação Homing:

/MODE0/1
/HOME
Min. 4ms Min. 0ms
Ao selecionar Modo 1 e inicializar Jog Avante:

/MODE0/1
/JOGP
Min. 4ms Min. 0ms
Ao selecionar Modo 1 e inicializar jog Reverso:

/MODE0/1
/JOGN
Min. 4ms Min 0ms
Ao selecionar a operação Home, Jog avante e Jog reverso

/HOME
/JOGP
/JOGN
Min. 4ms Min. 4ms
90
JUSP-NS600 Manual do Usuário Especificações (CN6)
CAPITULO 6
COMANDO SERIAL
6.1 Especificações (CN6)
Tabela 6.1: Especificações(CN6)

ITENS ESPECIFICAÇÕES
Interface de comunicação RS232C / RS422 / RS485
método de comunicação Assíncrono (ASYNC)
Baud rate 9600, 19,200, 38,400 Baud, (9,600 Baud = ajuste e fábrica)
Start bit 1 bit
Dados 7 bits, código ASCII
Paridade 1 bit par
Stop bit 1 bit
Controle XON / XOFF Não disponível
Controle DTR/SDR Não disponível
controle RTS/CTS Não disponível
Eco Disponível
Configuração de 1 caractere
Trem de pulso
0 0 1010 1 1 0 Stop Bit

Start Bit Paridade Par
6.2 Configuração do Controle
6.2.1 Visão geral do controle

Tabela 6.2:
Controle Single-Axis Controle Multi-Axis
Controlador
Controlador remoto
remoto
#1 #2
SGDH SGDH
Esquema SGDH
CN6 CN6 CN6
M M
M
$ Protocolo $ Protocolo
Ajustes
$ Baud Rate $ Baud Rate
iniciais
$ Endereço dos Eixos $ Endereço dos Eixos
91
JUSP-NS600 Manual do Usuário Configuração do Controle
6.2.2 Parâmetros de Comunicação Serial

Os parâmetros a seguir são usados para ajustar o protocolo de comunicação, baud rate e res-
posta aos comandos.
PARÂMETRO DESCRIÇÃO AJUSTE DEFAULT

0 = RS422
1 = RS422 + Eco
2 = RS485 Delimitador CR
3 = RS485 Delimitador CR + Eco por Caractere
Pn800 Protocolo 1
4 = RS485 Delimitador CR + Eco por Comando
5 = RS485 Delimitador CR LF
6 = RS485 Delimitador CR LF + Eco por Caractere
7 = RS485 Delimitador CR LF + Eco por Comando
0 = 9,600
Pn801 Baud Rate 1 = 19,200 0
2 = 38,400
0 = Sem Resposta
Pn802 Resposta 1
1 = OK = Resposta
Obs.: 1. Para RS232 ajuste Pn800 em 0 ou 1

2. Eco não disponível para endereços globais,*, salvo ajuste nos parâmetros
3. Resposta não disponível para endereços globais,*, salvo ajuste nos parâmetros
6.2.3 Ajuste dos Endereços dos Eixos
ADRS: ajuste os endereços dos

eixos na chave giratória, até 16
eixos podem ser endereçados
(0-9,A-F).
92
JUSP-NS600 Manual do Usuário Transmissão de Comandos (Controlador Remoto Æ JUSP-NS600)
6.3 Transmissão de Comandos (Controlador Remoto → JUSP-NS600)
6.3.1 Formato do Comando
Tabela 6.3: Método de Transmissão

Controle Single-Axis Controle Multi-Axis
Quando um eixo é especificado
NO. do
CR
Eixo
Eixos No: 0-9, A-F. Somente se aplica à eixos especificados
Comando
Quando todos os eixos são especificados:
LINHA DE COMANDO DO CA-
— * CR
RACTERE
*Endereços globais. Todos os eixos são aplicáveis
1SVON CR 1SVON CR Eixo 1: Servo ON
1SPD2000 CR 2SVON CR Eixo 2: Servo ON
1POS10000 CR 1SPD2000 CR Eixo 1: Reserva da velocidade
1ST CR 2SPD1000 CR Eixo 2: Reserva de velocidade

Exemplo
1POS10000 CR Eixo 1: Reserva de posição
2POS15000 CR Eixo 2: Reserva de posição
Obs.: Ambos os eixos iniciam simul-

*ST CR
taneamente
Obs.: 1.O número do eixo ou o sinal “*”, deve preceder cada comando.
2.Comandos devem ser redigidos em letra maiúsculas . No Echo back adicione LF após CF.
6.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação
Comando
t= tmin ou tmax= t1 - t0
Eco t0=borda de descida do comando
t1=borda de subida do retorno do eco
Tabela 6.4:
Parâmetro Pn800 tmin tmax
Pn800 = 0 = RS422 + Eco 1 1

- 100 µseg -
(baud rate X 2) (baud rate X 2)
Pn800 = 3 = RS485 Delimitador CR + Eco por Caractere
Pn800 = 4 = RS485 Delimitador CR + Eco por Comando
1 1
Pn800 = 6 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por Caractere 250 µseg - 600 µseg -
(baud rate X 2) (baud rate X 2)
Pn800 = 7 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por Comando
93
JUSP-NS600 Manual do Usuário Dados de Transmissão (JUSP-NS600 Æ Controlador Remoto)
6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 → Controlador Remoto)
6.4.1 Formato dos Dados de Transmissão
No. do Eixo Linha de Dados do Caractere CR LF

1. Respostas são mostradas em letras maiúsculas
2. Respostas positivas: Quando o parâmetro Pn802 está 0, nenhuma resposta como normal. O
ajuste de fábrica é 1.
3. É possível que E47E e E56E que não dependem dos comandos, retornem como respostas
positivas ou negativas descritas abaixo.
4. Nenhuma resposta retorna para o comando, quando um erro de paridade (E48E), erro de
frame (E49E) ou overrun (E47E) é detectado.
5. Nenhuma resposta retorna ao comando quando o endereço do eixo é “*” (comando global).
6. Nenhuma resposta retorna se um endereço errado do eixo for usado.
6.4.2 Formato de Resposta Positiva
OK OK [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]
6.4.3 Formato de Resposta Negativa
Outros ExxE [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]
E56E E56E [SP] ERR [SP] SN [CR] [LF]
E57E E57E [SP] ERR [SP] PN [CR] [LF]
E58E E58E [SP] ERR [SP] OV [CR] [LF]
[SP] : Espaço (ASCII 20h), [CR]: Retorno de carro (ASCII ODh), [LF] : Alimentação linha (ASCII OAh)
6.5 Funções do Comando Serial

Um endereço de eixo deve ser atribuído no início de cada comando serial.
6.5.1 Comandos de Operação Básicos

Tabela 6.5: Comandos de Operação Básicos
Comando serial Função/ Descrição Resposta
Servo ON Resposta Positiva: OK
SVON
Liga o servo motor Resposta Negativa: ExxE
Servo OFF Resposta Positiva: OK
SVOFF
Desliga o servo motor Resposta Negativa: Sem Resposta
Alarm Reset Resposta Positiva:
Quando o servo acionamento detecta um Repete OK quando o alarme é desacioando. Repete o
ARES
alarme, este comando, este é resetado por código de alarme quando o alarme não for desacionado.
este comando. Resposta Negativa: Sem Resposta
Reset
Resposta Positiva: OK
RES Executa o reset. O mesmo ocorre quando o
Resposta Negativa: ExxE
acionamento é desligado e religado.
94
JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial
6.5.2 Comandos de Movimentos
Tabela 6.6: Comandos de Movimentos

Comando Serial Função/ Descrição Resposta
Reserva da Posição Alvo (Posição Absoluta)
Range: -99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [Unidades de Referência]
Reserva da posição alvo com posições absolutas.

O valor de posição de referência se torna 0 ao se desligar, e então religar o acionamento ou
após a execução de um comando RES.
Vel. SPDx POSz

POSy (Inefetivo) ou POSAz
ou POSAy
ST ST Pos:
ST
POS (±) nnnnnnnn OK
POSA (±) nnnnnnnn
(O + pode ser omitido) Neg:
ExxE
X
(y-a) (z-y)
t
X Y Z Posição
Coordenada
Obs.: Se reservar uma nova posição, enquanto estiver posicionando, a nova posição será exe-
cutada com o comando ST seguinte.
Reserva da Posição Alvo (Posição Relativa)
Reserva da posiçào alvo com posições relativas.

a referência de posiçào se torna 0 após desligar, e então religar o servo , ou então após a
execução do comando RES.
Vel. SPDx
POSIy
ST ST ST
Pos:
OK
POSI (±) nnnnnnnn
(O + pode ser omitido)
Neg:
X ExxE
(y) (y) (y)

t
b b+y b+2y b+3y Posição

coordenada
Obs.: se reservar uma nova posição enquanto estiver posicionando, a nova posição é exe-
cutada com o comando ST seguinte.
95

Reserva da Velocidade de Posicionamento
Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [x1000 Unidades de Referência/min.]
Reserva a referência de velocidade. A velocidade default ajustada no parâmetro Pn81E. O

valor da referência de velociadad será o valor de Pn81E, quando o acionamento for ligado ou
Pos:
for executado o comando RES.
OK
SPDnnnnnnnn
Exemplo:
Neg:
Unidades de referência = 0.01mm: Quando a posição desajada é 15m/min.;
ExxE
1500mm/min. / 0.01mm =1,500,000 Unidades de Referência/min.
= 1500 [X1000 Unidades de referência/min.]
SPD1500
Obs.: Se reservar uma nova velocidade enquanto estiver posicionando, esta nova velocidade
será reservada no próximo comando ST.
Reserva da Aceleração
(Equivalente à “TRM81F =”)
Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min./ms]
Aceleração default é ajustada em Pn 81F.

Referência Comando (antes da suavização)
de Velocidade
Comando (após a suavização) Pos:
S OK
ACCnnnnnnnn
Neg:
t ExxE
t1 t2 t3 t4
s [x1000 U.R./min]
ACC = =
t2-t1 [mseg]
s [x1000 U.R./min]
DEC = =
t4-t3 [mseg]
Reserva da Desaceleração
Pos:
(Equivalente à “TRM820 =”)
OK
DECnnnnnnnn
Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 unidades de referência/min./ms]
Neg:
ExxE
Desaceleração default é ajustada em Pn820.
Inicio do Posicionamento
executa o Posicionamento definido pelos comandos POS, POSA ou POSI, com uma
velocidade definida por SPD. Normalmente pode-se repetiro posicionamento repetindo ST.
Quando o posicionamento for pausado com HOLD, reionicie-o com ST.
Pos:
(Examplo) OK
ST 1) SPD nnnnnnnn ...Reserva da Velocidade
POS +nnnnnnnn ... Reserva da Posição Neg:
ST ...Inicio da Operação ExxE
2) POS +nnnnnnnn ... Reserva da Posição
ST ... Opera com uma velocidade que foi setada anteriormente.
Obs.: 1.Erro E51E ocorrerá se nenhuma posição for reservada.

2. Erro E53E ocorrerá se um comando ST for enviado durante o posicionamento.
96

Inicio de Posicionamento (Posição Absoluta)
Este é o comando para executar o posicionamento para referência de posição absoluta.

Equivalente à POS± nnnnnnnn ou POSA± nnnnnnnn → ST
Vel.
SPDX (inefetivo) Pos:
ST (±) nnnnnnnn STy ou STAy ST STz ou STAz OK
STA (±) nnnnnnnn
(O + pode ser omitido) X Neg:
(y-a) (z-y)
ExxE
0 t
a y y
Obs.: Velocidade ajustada pelo comando SPD,se nenhum comando SPD foi dado, entào a
velocidade default será aquela setada em Pn81E.
Inicio de Posicionamento (Relative Position)
comando para executar o posicionamento para referencia de posição relativa (incremental)

Equivalente à POSI±nnnnnnnn → ST
Vel.
SPDx Pos:
STIy ST OK
STI(±) nnnnnnnn
(O + pode ser omitido) X Neg:
(y) (y)
ExxE
t
a a+y A+2y
Obs.: Velocidade ajustada pelo comando SPD. Se não foi enviado nenhum comando Spd,
então a velocidade ajustada em Pn81E será utilizada.
Reserva da distância de Registro
Range: 0 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [Unidades de Referência]
Comando para setar a distância de registro (relativa)

O vaolr da distância relativa se torna 0 quando a energia for desligada e religada, ou após o
comando RES for executado. Pos:
OK
RDSTnnnnnnnn SPDx
RSPDy Neg:
Vel. RDSTa
ExxE
RSIb
x
y
/RGTR
97

Reserva de Registro de Velocidade

Pos:
Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.] OK
RSPDnnnnnnnn
Comando para setar a velocidade do registro. Neg:
O registro de velocidade é o valor setado em Pn81E quando o acionamento for desligado, e ExxE
então religado, ou após o a execução do comando RES.
Inicio de Posicionamento com Registro
Executa o posicionamento definido pelo comando POS, POSA e POSI. Normalmente pode-
Pos:
se repetir a posição absoluta repetindo-se RS
OK
Também permitido para registros definidos por RDST (distância do registro) e RSPD
RS
(velocidade do registro)
Neg:
Obs.:
ExxE
1. Erro E52E ocorrerá se nenhuma distância de registro estiver reservada.
2. Se nenhuma velocidade estiver registrada, então será utilizada aquel setada em Pn81E.
3.O registro é iniciado somente após a entrada /RGRT ser ativada.
Inicio de Posicionamento com Registro
Pos:
RS (±) nnnnnnnn OK
Range: 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência]
RSA (±) nnnnnnnn
(O + pode ser omitido) Neg:
Este comando também é permitido para registro. Equivalente à POS±nnnnnnnn ou
ExxE
POSA±nnnnnnnn → RS
Inicio de Posionamento (Relativo) com Registro (Posição Relativa) Pos:
RSI (±) nnnnnnnn OK
Range: 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência]
(+ can be omitted) Neg:
O comando também é permitido para registro. Equivalente à POSI ±nnnnnnnn → RS ExxE
Reserva POUT
Comando para setar as 5 saídas programáveis

POUT n n n n n
Pos:
/POUT0
/POUT1 OK
POUTnnnnn /POUT2
/POUT3 Neg:
/POUT4 ExxE
N = Não ativa
A = Ativa
Z = Sinais de Zona (status depende da tabela de Zonas)
: = Mantém o status anterior.
Jog Avante/ Reverso
Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.]
Comando de início da operação Jog

JOGP: Jog avante na velocidade nnnnnnnn
JOGN: Jog reverso na velocidade nnnnnnnn Pos:
OK
JOGPnnnnnnnn
Vel. SKIP
JOGNnnnnnnnn JOGPx SKIP
JOGNy Neg:
ExxE
98

Jog Avante/ Reverso com Registro (posições relativas)
Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.]
Comando de início de operação Jog

RJOGP: Jog avante na velocidade nnnnnnnn
RJOGN:Jogreverso na velocidade nnnnnnnn
Também é permitido para registro definido por RDST e RSPD
Obs:
1 Erro E52E ocrrerá se nenhuma distância de registro estiver reservada. Pos:
2. Se nenhuma velocidade de registro está reservada, será utilizada a setada em Pn81E OK
RJOGPnnnnnnnn
3. O registro inicia somente após a entrada /RGRT ser ativa.
RJOGNnnnnnnnn
Neg:
ExxE
Vel. RDSTa
RSPDb RJOGNy SKIP
RJOGPx
x
b
0
-b
-y
/RGRT
99

Inicio de Homing
Comando para iniciar o a operação de retorno ao zero-point(Homing)como mostrado abaixo:

Este comando somente é utilizado para encoder incremental. A rotina de homing é definida
pelos parâmetros Pn823-Pn828.
Método de Retorno ao zero-point Operação Padrão
Modo 0 (Pn823=0)
Não executa o homing
Nenhum
ZRN
Velocidade
rodando feeding (Pn825)
Modo I (Pn823 =1) Velocidade de
avante aproximação (Pn826)
Método de desceleração de 2
passos usando somente o pulso Velocidade de
da fase-C Creep (Pn827)
/DEC
FC &Pulso
Primeiro pulso após a mudança do sinal
/DEC de alto para baixo
ZRN
Z
Modo II (Pn823 =2) Velocidade de
Método de desacelereção de 2 aproximação (Pn 826)
passos usando somente o sinal Velocidade de
creep (Pn827)
/DEC somente
Distância final Pos:
do percurso (Pn828)
/DEC
OK
ZRN
ZRN Velocidade de Neg:
Mode III (Pn823 =3) aproximação(Pn826)
Velocidade de ExxE
Método de desaceleração de 2
passos usando somente o pulso creep (Pn827)
da fase C
Distancia final
FC & Pulso do percurso (Pn 828)
Paramêtro
Nome Unidade
No.
0 = Modo 0 = Sem Homing
Método de 1 = Modo I = /DEC e fase C
Pn823
Homing 2 = Modo II = Somente /DEC
3 = Modo III = Somente fase C
Direção de 0: Direção avante
Pn824
retorno ao z.p. 1: Direção reversa
Vel. de feedind do
Pn825 0 a 99999999
z.p.
Vel. de aprox. ao x1000 unidades de
Pn826 0 a 99999999
retorno ao z.p. referência /min.
Vel. de creep ao
Pn827 0 a 99999999
retorno ao z.p.
Dist. final do per-
Pn828 curso de retorno -99999999 a +99999999 unidades de referência
ao z.p.
100

Ajuste de Cordenadas
Range: - 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência]
Encoder absoluto: Re-escreve o zero-point da máquina para (±)nnnnnnnn.
Incremental PG: Re-escreve o zero-point da máquina para (±)nnnnnnnn. Pos:
OK
ZSET (±) nnnnnnnn Encoder incremental: Após a execução deste comando, uma nova cordenada se torna efetiva.
O parâmetro Home position Pn 81D não é renovado. A nova coordenada será inválida após o Neg:
comando RES, ou desligando e religando o servo acionamento. ExxE
Encoder absoluto: Após a execução deste comando, a nova cordenada se torna efetiva imedi-
atamente. O parametro de Home salva a nova posição offset. Anova cordenada continua vál-
ida após o RES ou ao desligar o acionamento. Pn81D é usado como Home position.
101

Interrupção de Posicionamento (ou interrupção de Jog)

Comando para interromper o posicionamento. A posição remanescente é mantida.
(1)Quando este comando é enviado durante o posicionamento pelo comando ST. A ope-
ração para pela desaceleração especificada. Aposição faltante é mantida e ser executada
pelo comando ST seguinte.
Velocidade SPDx
POSIy HOLD ST
ST
x
(Y1) (Y2)
0
(y1+y2=y)
(y1+y2=y) Feed Hold
(2)Quando o comando Hold for enviado durante o Jog, a mesma operação pode ser feita com
o comando SKIP. O motor desacelera até parar.
Vel.
SPDx HOLD
POSIy ST ST
x
(y) (y)
0
(3)Quando os comandos HOLD e ST são enviados após o posicionamento estiver completo, Pos:
e nenhum movimento é executado. Repita o posicionamento com um comando ST adicional OK
HOLD (4)Ao reservar uma nova posição após a interrupção do posicionamento com o comando
HOLD, o novo posicionamento é executado. Neg:
ExxE
Vel.
SPDx
HOLD POSIz
POSIy
ST
ST
x
(y1) (z)
(y1+y2=y)
Feed Hold cancelado (y2 cancelado)
(5) Quando reservar um novo posicionamento enquanto estiver posicionando antes de enviar
o comando HOLD, o comando ST a seguir inicia o poscionamentona nova posição reser-
vada.
Vel.
SPDx POSIz
POSIy ST
HOLD
ST
x
(y1) (z)
(y1+y2=y)
Feed Hold cancelado (y2 cancelado)
102

(6)Quando reservar uma velocidade com SPD enquanto estiver posicionanedo, antes de
enviar o comando HOLD (Ex.1) ou após enviar o comando HOLD (Ex. 2), a velocidade é
reservada com o reinício do posicionamento pelo comando ST seguinte.
(Exemplo 1)
SPDx
Vel. SPDy
POSIy
ST HOLD ST
x
(y1+y2=y)
y Pos:
(y1) (y2) OK
HOLD (Continuação)
Neg:
Feed Hold ExxE
(Exemplo 2)
SPDx
Vel. POSIy SPDy
ST HOLD (y1+y2=y)
x ST
y
(y1) (y2)
Parade de Posicionamento (ou Parada de Jog)

Comando utilizado para cancelar a operação com uma determinada desaceleração
(1) Quando o comando SKIP é acionado durante o Jog ou posicionamento pelo comando
POSI, a posição remanescente é cancelada.
SPDx POSIy
ST SKIP
JOGP SKIP
Vel. (A Funcão Feed
Hold não
x fornecida)
Pos:
OK
SKIP 0
(2)Quando o comando SKIP é acionado durante o posicionamento por POS ou POSA, o Neg:
posicionamento remanescente é executado somente pelo comando ST após a parada. ExxE
SPDx
POSy ST
Vel. ST A função Feet Hold
SKIP
é fornecida)
0 t
Posição
a b c
103
6.5.3 Comandos de Operação dos Parâmetros
Os comandos seriais a seguir são utilizados para monitorar ou re-escrever os conteúdos dos
parâmetros.
Tabela 6.7: Comandos de Operação dos Parâmetros

Comando Serial Função/Descrição Resposta
Leitura do Parâmetro Resposta Positiva:
O conteúdo do parâmetro ppp é enviado do servo Return PRM81B = + 12345678 [CR]

acionamento SGDH [LF]em código decimal e 8 dígitos para
PRM81B, PRM81C, PRM81D.
(Examplo)
Comando: 1PRM800 Retorno PRM000 = 00001234 [CR] [LF]
Resposta: 1PRM800=00000001 em hexadecimal de 8 dígitos retorna
PRM000, PRM001, PRM002, PRM003,
PRMppp PRM004, PRM005, PRM10B, PRM110,
[ppp: no. do parâmetro] PRM200, PRM207, PRM408, PRM50A,
(0 ≤ ppp ≤ FFF) PRM50B, PRM50C, PRM50D,
PRM50E, PRM50F, PRM510, PRM511
and PRM512.
Retorno PRM800 = 12345678 [CR] [LF]

em decimal e 8 dígitos para comandos
seriais diferentes dos acima.
Resposta Negativa:
ExxE
Escrita do Parâmetro
Re-escreve o parâmetro ppp com (nnnnnnnn). Para

parâmetros offline, execute o comando RES após este Resposta Positiva: OK
PRMppp = nnnnnnnn
comando e desligue e então religue o servoaciona-
[ppp: no. do parâmetro]
mento. Resposta Negativa:
(0 ≤ ppp ≤ FFF)
Os parâmetros são gravados numa EEPROM, assim, ExxE
seus conteúdos não são apagados ao se desligar o
sservo acionamento. Veja também Complemento A-
Lista de parâmetros para mais detalhes
Escrita Temporária de Parâmetros
Para aplicações onde o parâmetro online é alterado

frequentemente durante a operação, utilize este
TRMppp = nnnnnnnn comando, ao invéz de PRMppp=nnnnnnnn.
[ppp: no. do parâmetro] As funções são as mesmas (o no. de alterações limita-
Resposta Negativa:
(0 ≤ ppp ≤ FFF) das pelas características da EEPROM.
ExxE
Conteúdos alterados são retornados por PRM-
ppp=nnnnnnnn ao se religar o equipamento ou ao se
executar o comando RES
Inicialização dos Parâmetros
PRMINIT retorna com os ajustes de fábrica dos parâmetros.
Desligue e Então religue o servoacionamento, ou Resposta Negativa:ExxE
execute o comando RES para permitir o ajuste.
104
6.5.4 Comandos de Setup do Programa Tabela
Tabela 6.8: Ajuste do Programa Tabela

Inicialização do Programa Resposta Positiva: OK
PGMINIT
Retorna os ajustes do programa tabela para ajustes de fábrica Resposta Negativa: ExxE
Inicialização da Tabela ZONE Resposta Positiva: OK
ZONEINIT
Retorna os ajustes da tabela zone para ajustes de fábrica Resposta Negativa: ExxE
Inicialização da Tabela de Velocidade de Jog Resposta Positiva: OK
JSPDINIT
Retorna a tabela de velocidade de Jogpara ajustes de fábrica Resposta Negativa: ExxE
Salvamento do Programa Tabela
PGMSTORE
Salva os ajustes do programa tabela na memória FLASH
Salvamento da Tabela ZONE
ZONESTORE
Salva os ajustes da tabela zone na memória FLASH
Salvamento da Tabela de Velocidade Jog Resposta Positiva: OK

JSPDSTORE
Salva os ajustes da tabela de velocidade de Jog na memória Resposta Negativa: ExxE
FLASH
Resposta Positiva:
POST123 = STOP [SP] [SP] [SP] [SP]
[SP] [SP] [CR] [LF]
POST123 = A + 12345678 [CR] [LF]
Leitura do Programa Tabela POS
POSTsss POST123 = I + 12345678 [CR][LF]
(0 ≤ sss ≤ 127) POST123 = + INFINITE [SP] [CR] [LF]
Lê o programa tabela POS (reserva da posição Alvo)
POST123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP]
[SP] [SP] [SP] [CR] [LF]

Escrita do Programa Tabela POS
Escreve o programa tabela POS
Ajustes:
I± 99999999 Posições relativas [Unidades de Referência]
POSTsss = Resposta Positiva: OK
A± 99999999 Posições absolutas [Unidades de Referência]
nnnnnnnn
+Infinite Equivalente a Jog avante.
(0 ≤ sss ≤ 127) Resposta Negativa: ExxE
-Infinite Equivalente a Jog reverso.
STOP Cancela o posicionamento
- Sem reserva de posicionamento (utilizado para
reserva de POUT somente
Ajuste de fábrica: STOP

Resposta Positiva:
Program Table SPD Read
SPDTsss SPDT123 = 12345678 [CR] [LF]
Leitura do programa tabela SPD (reserva da velocidade de
(0 ≤ sss ≤ 127)
posição).
105

Escrita do Programa Tabela SPD
Ajuste:
SPDTsss =
1 ~ 99999999 Velocidade de Posicionamento [x1000 unidades
de referência/min.]

Resposta Positiva:
RDSTT123 = 12345678 [CR] [LF]
RDSTTsss RDSTT123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP]
Leitura do Programa Tabela RDST
(0 ≤ sss ≤ 127) [SP] [SP] [CR] [LF]

Escrita do Programa Tabela RDST
Ajustes:
RDSTTsss =
0 ~ 99999999 Distância de Registro [unidades de referência].
- Sem registro
Ajuste de fábrica: -
Resposta Positiva:
RSPDTsss RSPDT123 = 12345678 [CR] [LF]
Leitura do Programa Tabela RSPD
(0 ≤ sss ≤ 127)
Resposta Positiva: ExxE
Escrita do Programa Tabela RSPD
Resposta Positiva:
RSPDTsss = Ajuste:
RSPDT123 = 12345678 [CR] [LF]
nnnnnnnn 1 ~ 99999999 Velocidade de registro [x1000 unidades de refer-
(0 ≤ sss ≤ 127) ência/min].
Resposta Positiva:
POUTTsss POUTT123 = ANANA [CR] [LF]
Leitura do Programa Tabela POUT
(0 ≤ sss ≤ 127)
Escrita do Programa Tabela POUT
Ajustes:
N = Não Ativo Resposta Positiva: OK
POUTTsss =
A = Ativo
(0 ≤ sss ≤ 127)
Z = Zona de sinais. Saida depende da tabela zone Resposta Negativa: ExxE
: = Mantém o status anterior
Ajuste de fábrica: :
106

Resposta Positiva:
EVENTT123 = T12345 [SP] [SP] [SP]
[SP] [CR] [LF]
EVENTT123 = IT12345 [SP] [SP] [SP]
[CR] [LF]
EVENTT123 = NT12345 [SP] [SP] [SP]
EVENTTsss Leitura do Programa Tabela EVENT [CR] [LF]
(0 ≤ sss ≤ 127) EVENTT123 = DT12345 [SP] [SP] [SP]
[CR] [LF]
EVENTT123 = SEL1T12345 [CR] [LF]
EVENTT123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP]
[SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]

Escrita do Programa Tabela EVENT
Ajustes:
I Inposition ativo
N Near ativo
D DEN (fim da distribuição) ativo
SELxSinais de entradas ativos x= 0 ~ 4 Resposta Positiva: OK
EVENTTsss =
Tn Tempo do início do passo do programa [ms] n = 0 ~ 99999
(0 ≤ sss ≤ 127)
ITn Tempo do Inposition ativo [ms] n = 0 ~ 99999 Resposta Negativa: ExxE
NTnTempo do Near ativo [ms] n = 0 ~ 99999
DTn Tempo do DEN ativo [ms] n = 0 ~ 99999
SELxTn Tempo dos sinais de entrada ativos [ms] n = 0 ~ 99999
: Utiliza a mesma condição do evento como do passo anterior
Ajuste de fábrica: IT0

Resposta Positiva:
LOOPTsss LOOPT123 = 12345 [CR] [LF]
Leitura do Programa Tabela LOOP
(0 ≤ sss ≤ 127)
Escrita do Programa Tabela LOOP
LOOPTsss =
Ajuste:
nnnnn
1 ~ 99999 No. de vezes que o passo do programa se repetirá. Resposta Negativa: ExxE
(0 ≤ sss ≤ 127)
Resposta Positiva:
NEXTT123 = 12345 [CR] [LF]
NEXTTsss Leitura do Programa Tabela NEXT
NEXTT123 = END [SP] [SP] [CR] [LF]
(0 ≤ sss ≤ 127)
Escrita do Programa Tabela NEXT
Ajuste:
NEXTTsss = nnn
0 ~ 127 Próximo passo de programa
ENDFim do programa
Ajuste de fábrica: END

Resposta Positiva:
ZONEPTzz Leitura da Tabela de Zona ZONEP (limite de posição do lado ZONEPT123 = +12345678 [CR] [LF]
(0 ≤ zz ≤ 31) positivo da Zona)
107

Escrita da Tabela de Zona ZONEP
Ajuste:
ZONEPTzz =
-99999999 ~ +99999999 Limite de posição da zona [Unidades
(0 ≤ zz ≤ 31) Resposta Negativa: ExxE
de Referência]
Resposta Positiva:
ZONENTzz Leitura da Tabela de Zona ZONEN (limite de posição do lado ZONENT123 = +12345678 [CR] [LF]
(0 ≤ zz ≤ 31) negativo da Zona)
Escrita da Tabela de Zona ZONEN
ZONENTzz = Ajuste: Resposta Positiva: OK

nnnnnnnn -99999999 ~ +99999999 Limite da posição de zona [Unidades
(0 ≤ zz ≤ 31) de Referência] Resposta Negativa: ExxE
Resposta Positiva:
JSPDTdd JSPDT123 = +12345678 [CR] [LF]
Leitura da Tabela JSPD de velocidade de Jog
(0 ≤ dd ≤ 15)
Escrita da Tabela de Velocidade de Jog
JSPDTdd = Ajuste:
nnnnnnnn 1 ~ 99999999 Velocidade de Jog [x1000 Unidades de Referên-
(0 ≤ dd ≤ 15) cia/min]
sss = Passo do Programa

zz = ID da Tabela de Zona
dd = ID da Tabela de velocidade de Jog
Obs.: 1.Veja também 5.7 Modo de Programa Tabela, 5.11 Tabela de Velocidade de Jog para mais detalhes.
2.Mudanças no programa tabela são imediatamente efetivas. Utilize o comando PGMSTORE para
salvar as mudanças, assim tais mudanças são mantidas ao se religar o servo acionamento ou após um
comando RES. O mesmo vale para a tabela de zona (ZONESTORE) e Tabela de velocidade de Jog
(JSPDSTORE).
108
6.5.5 Comandos de Operação do Programa Tabela
Tabela 6.9: Operação do Programa Tabela

Reinício da Operação do Programa
Este c omando reinicializa os passos do pro-

grama tabela rservados por STARTsss. Se ne-
START nhum passo estiver reservado, inicia no passo 0.
Também reinicializa o passo interrompido pelo
comando STOP.

Início da Operação do Programa
Inicia o programa no passo sss. Resposta Positiva: OK

STARTss
0 ≤ sss ≤ 127 Operação do comando equivalente à operação Resposta Negativa: ExxE
do sinal de entrada /START-STOP.

Interrupção da Operação do Programa
STOP
Operação do comando equivalnte à operação do
Resposta Negativa: Sem Resposta
sinal de entrada /START-STOP.
Reset do Programa
Este comando reseta o passo reservado do pro- Resposta Positiva: OK

grama quando a operação do programa for inter-
PGMRES
rompida. Resposta Negativa:
Sem Resposta
Operaçãodo comando equivalente à operação do
sinal de entrada /PGMRES
109
6.5.6 Comandos de Funções e Monitorização
Tabela 6.10: Monitorizações e Funções

Resposta Positiva:
retorna algum dos seguintes, dependendo de seu status:
ALM [SP]A. xx [SP] [CR] [LF] (xx: Código de alarme/ falha
do SGDH)
ALM[SP] ExxA [SP] [CR] [LF] (ExxA: Código de alarme do
NS600)
ALM [SP] P-OT [SP] [CR] [LF]
ALM [SP] N-OT [SP] [CR] [LF]
ALM [SP] P-LS [SP] [CR] [LF]
ALM Leitura de Alarme ou Falha ALM [SP] N-LS [SP] [CR] [LF]
ALM [SP] BB [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]
ALM [SP] HOLD [SP] [CR] [LF]
ALM [SP] INPOS [CR] [LF]
ALM [SP] NEAR [SP] [CR] [LF]
ALM [SP] RUN [SP] [SP] [CR] [LF]
ALM [SP]. [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]
Resposta Negativa:
Sem Resposta
Resposta Positiva:
Retorna algum dos seguintes:
ALM1 = NONE [CR] [LF] Sem alarme

ALMn
Leitura do Histórico de Alarme ALM1 = A. xx [CR] [LF] Alarme específico do SGDH
(0 ≤ n ≤ 9)
ALM1 = ExxA [CR] [LF] Alarme específico do NS600
Resposta Negativa:
ExxE
Resposta Positiva:
Retorna algum do seguintes:
Leitura de Erro ERR [SP] NONE [SP] [CR] [LF] Sem erro
ERR
Mostra somente o último erro ERR [SP] ExxE [SP] [CR] [LF] Erro específico
Resposta Negativa:
Sem Resposta
Resposta Positiva:
IN1 = 01010101 [CR] [LF]
O: Fotoacoplador Desligado
1: Fotoacoplador Ligado
bit 0: /S-ON
bit 1: SI1 (não usado)
bit 2: P-OT
Monitor do Sinal de Entrada do bit 3: N-OT
IN1
SGDH bit 4: /DEC
bit 5: SI5 (não usado)
bit 6: /RGRT
bit 7: 0 (fixo)
Obs: Resposta enviada como caractere, não como um byte
Resposta Negativa:
IN1 ou IN2: Sem Resposta
Outro além de IN1 ou IN2: ExxE
110

Resposta Positiva:
IN2 = 01010101 [CR] [LF]
bit 0: MODE 0/1
bit 1: /START-STOP;/HOME
bit 2: /PGMRES;/JOGP
Monitor dos Sinais de Entrada do bit 3: /SEL0;/JOGN
IN2 NS600 bit 4: /SEL1;/OG0
bit 5: /SEL2;/JOG1
bit 6: /SEL3;/JOG2
bit 7: /SEL4;/JOG3
Obs: Resposta enviada como um caractere, não como um byte
Resposta Negativa:
IN1 ou IN2:
Outro além de IN1 ou IN2: ExxE
Reserva dos Sinais de Entrada
Secundários do NS600
(00000000 ≤ bbbbbbbb
≤ 11111111)
bit 0: /MODE 0/1
bit 1: /START-STOP;/HOME
bit 2: /PGMRES;/JOGP
bit 3: /SEL0;/JOGN
bit 4: /SEL1;/OG0 Resposta Positiva: OK
IN2TESTbbbbbbbb bit 5: /SEL2;/JOG1
bit 6: /SEL3;/JOG2 Resposta Negativa: ExxE
bit 7: /SEL4;/JOG3
Retorno de erro E56E IN2TESTEND

quando a reserva for feita com menos
que 8 dígitos
Obs: As entradas do posicionador
Sigma II (CN4-3,5,7,9,11,13,15 e 17),
não são reconhecidas quando o
comando IN2TESTbbbbbbbb é uti-
lizado desligue, e então religue o
servo para habilitar estas entradas
POUT [SP] ANANA [CR] [LF]
A: saída ativa
N: saída inativa
Z: saída dependendo da tabela de zona
bit 0: /POUT 0
POUT Monitor POUT bit 1: /POUT 1
bit 2: /POUT 2
bit 3: /POUT 3
bit 4: /POUT 4
Resposta Negativa:
Sem Resposta
111

Resposta Positiva:
OUT1 = 01010101 [CR] [LF]
bit 0: ALM
bit 1: /WRN
bit 2: /BK
bit 3: /S-RDY
Monitor dos Sinas de Saída
OUT 1 bit 4: AL01
Secundários do SGDH
bit 5: AL02
bit 6: AL03
bit 7: 0 (fixo)
Obs.: Resposta enviada como caracteres, e não como byte
Resposta Negativa:
OUT1 ou OUT2: Sem Resposta
Outro além de OUT1 ou OUT2: ExxE
Resposta Positiva:
OUT2 = 01010101 [CR] [LF]
bit 0: /INPOSITION
bit 1: /POUT0
bit 2: /POUT1
bit 3: /POUT2
Monitor de Sinais de Saída bit 4: /POUT3
OUT 2
Secundários do NS600 bit 5: /POUT4
bit 6: 0 (fixo)
bit 7: 0 (fixo)
Obs.: Resposta enviada como caracteres, e não como byte
Resposta Negativa:
OUT1 ou OUT2: Sem Resposta
Outro além de OUT1 ou OUT2: ExxE
Reserva de Sinal Secundário de saída
do NS600
(000000 ≤ bbbbbb ≤ 111111)
bit 0: /INPOSITION
bit 1: /POUT0
bit 2: /POUT1
bit 3: /POUT2
bit 4: /POUT3 Resposta Positiva: OK
bit 5: /POUT4
OUT2TESTbbbbbb bit 6: 0 (fixo) Resposta Negativa: ExxE
bit 7: 0 (fixo)
Retorna o erro E56E

OUT2TESTEND quando a reserva for
menos que 6 dígitos
Obs: As saídas do posicionador Sigma

II (CN4-19~30) não são reconhecidas
quando OUT2TESTbbbbbb for usado.
Desligue e então religue o servoacio-
namento para ativar tais entradas.
112

Leitura do Monitor Resposta Positiva:
MONn Mesmas que as de STS ~ RDST.
(1 ≤ n ≤ 11) Mesmos monitores que STS/
MON1~RDST/ MON11 Resposta Negativa: ExxE
Resposta Positiva:
Monitor do Valor Corrente de Posição
PUN = + 12345678 [CR] [LF]
PUN ou MON1 (Comandada)
[Unidades de Referência]
Resposta Positiva:
Monitor do Erro de Posição PER = + 12345678 [CR] [LF]
PER ou MON2
Resposta Positiva:
Monitor da Velocidade no Motor NFB = + 12345678 [CR] [LF]
NFB ou MON3
[rpm]
Resposta Positiva:
Monitor da Velocidade de Referência NREF = + 12345678 [CR] [LF]
NREF ou MON4
[rpm]
Resposta Positiva:
Monitor da Referência de Torque TREF = + 12345678 [CR] [LF]
TREF ou MON5
[% do torque nominal]
Resposta Positiva:
STS = 1010101 [CR] [LF]
bit 0: 1 em INPOSITION
bit 1: 1 em NEAR
bit 2: 1 em Issue Completed (Posição de Comando Completa )
bit 3: 1 em HOLD ou Interrupção do Programa
STS ou MON6 Monitor de Status do Flag bit 4: 0 em Operação do Programa em Progresso ou Cancela-
mento do Programa
bit 5: 1 em Limitação de Corrente
bit 6: 1 Quando o Circuito Principal Estiver Ligado
Obs: Resposta enviada como caracteres, não como um byte.

Resposta Positiva:
Monitor da Posição Corrente (real) do
PFB = + 12345678 [CR] [LF]
PFB ou MON7 Motor
Resposta Positiva:
Monitor da Posição Alvo POS = + 12345678 [CR] [LF]
POS ou MON8
[Unidade de Referência]
Resposta Positiva:
Monitor da Distância Alvo DST = + 12345678 [CR] [LF]
DST ou MON9
[reference units]
Resposta Positiva:
Monitor de Registro da Posição Alvo RPOS = + 12345678 [CR] [LF]
RPOS ou MON10
113

Resposta Positiva:
Monitor de Registro da Distância
RDST = 12345678 [CR] [LF]
RDST ou MON11 Alvo
Monitor do Programa PGMSTEP Resposta Positiva:
PGMSTEP = + 12345 [CR] [LF]
PGMSTEP
Mostra o Programa Corrente em Pro-
gresso Resposta Negativa: Sem Resposta
Monitor de Tempo do Programa Resposta Positiva:
EVENT [ms] EVTIME = + 12345 [CR] [LF]
EVTIME
Mostra o Tempo Percorrido do Evento Resposta Negativa: Sem Resposta
Monitor do Programa LOOP Resposta Positiva:
LOOP = + 12345 [CR] [LF]
LOOP
Mostra o Loop Corrente do Passo do
Programa em Progresso Resposta Negativa: Sem Resposta
Monitor da Taxa Total de Carga
[%] Resposta Positiva:
TRMS = +12345678 [CR] [LF]
TRMS
Valor para o torque nominal em 100%
mostra o torque efetivo em ciclos de Resposta Negativa: ExxE
10s
Monitor da Taxa de Carga Regenera-
tiva[%] Resposta Positiva:
RGRMS = +12345678 [CR] [LF]
RGRMS
Valor para a potência regenerativa
processada dada como 100%. Mostra Resposta Negativa: ExxE
a potência efetiva em ciclos de 10s.
Monitor da Taxa da Carga DB [%]
Resposta Positiva:
Valor para a potência processada DBRMS = +12345678 [CR] [LF]
DBRMS
quando a frenagem dinâmica é apli-
cada dada em 100%. Mostra a potên- Resposta Negativa: ExxE
cia efetiva em ciclos de 10s.
Resposta Positiva:
Display da Versão de Software do VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
VER
NS600
Resposta Positiva:
SVTYPE: 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
SVTYPE Display do Código do Módulo SGDH
Resposta Positiva:
MTTYPE = 00000001 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
Tensão Modelo do Servomotor

00 = 100VAC00 = SGMAH
MTTYPE Display do Tipo do Motor 01 = 200VAC01 = SGMPH
02 = 400VAC02 = SGMSH
03 = SGMG
06 = SGMUH
114

Resposta Positiva:
Display da Capacidade do Motor MTSIZE = 12345678 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
MTSIZE
[x 10W]
Resposta Positiva:
MTSIZE = 00000110 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
0000 = 13-bit incremental

PGTYPE Display do Tipo de Encoder 0011 = 17-bit incremental
0110 = 16-bit absoluto
0111 = 17-bit absoluto

Resposta Positiva:
Display do Número da Especificação SVYSPEC = 12345678 [CR] [LF]
SVYSPEC
do SGDH
Resposta Positiva:
Display da versão de Software do VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
SVVER
SGDH
Resposta Positiva:
Display da versão do Software do VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
PGVER
Encoder
resposta Negativa: ExxE
Resposta Positiva:
TYPE Display do Tipo de Código do NS600 TYPE = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)
Resposta Positiva:
Display do Número de Especificação YSPEC = 12345678 [CR] [LF]
YSPEC
do NS600
Resposta Positiva:
STIFF Monitor de Rigidez STIFF = 12345 [CR] [LF]
STIFFd Reserva da Rigidez
(1 ≤ d ≤ 10)
ABSPGRES Reset do Encoder Absoluto
MLTLIMSET Ajuste do Limite de Multi-turn
ALMTRCCLR Linpeza do Histórico de Falha
Resposta Positiva:
INERTIA Display do Auto-tuning de Inércia INERTIA = 12345 [CR] [LF]
TUNESTORE Salvamento do Auto-tuning de Inércia
CURZERO Ajuste do Zero Corrente do Motor
115
JUSP-NS600 Manual do Usuário Dimensões do Posicionador JUSP-NS600
CAPITULO 7
DESENHOS DIMENSIONAIS
7.1 Dimensões do Posicionador JUSP-NS600
• As dimensões encontram-se na folha a seguir e são apresentadas em mm e em polegadas

dentro dos parenteses.
• As dimensãoes referem-se apenas ao modulo JUSP-NS600. Para as dimensões totais, veri-

fique o modelo de servo pack a ser utilizado e obtenha essas dimensões no catalogo ou
manual do mesmo.
• Mantenha pelo menos 50mm de espaço livre ao redor do JUSP-NS600 para garantia de
uma boa ventilação.
116
JUSP-NS600 Manual do Usuário Dimensões do Posicionador JUSP-NS600
Desenhos dimensionais em mm (polegadas).
20 (0.79)
142 (5.59)
24 (0.94) 128 (5.04)
117
JUSP-NS600 Manual do Usuário Resolução de Problemas sem Alarme
CAPITULO 8
RESOLVENDO PROBLEMAS
8.1 Resolução de Problemas sem Alarme

Utilize as tabelas abaixo para identificar problema que não apresentam alarmes de falhas.
Desligue o sistema do servo antes de tomar as atitudes em sombreado.
Tabela 8.1: Tabela de Analise de problemas sem um Display de Alarme
Sintoma Causa Comentário Solução
Verifique a tensão nos terminais
Potência desconectada Corrija o defeito na potência
de entrada
Verifique os terminais do conector
Conexão frouxa Aperte partes frouxas
(CN1, CN2, CN4 e CN6)
Interligações CN1, CN4 e Check connector (CN1, CN4, Verifique o diagrama de co-
CN6 incorretas CN6) external wiring nexões e corrija o cabeamento
Cabeamento do servomotor
––– Reconecte o cabeamento
ou do encoder incorretos
O servomotor não Reduza a carga ou aumente a
Sobrecarregado Rode sem carga
roda capacidade do servo
Acione a entrada S-ON, ou uti-
Servo não habilitado –––
lize o comando SVON
Entradas P-OT/N-OTdesliga-
Verifique na seção 5.2.2. Acione os sinais P-OT e N-OT
das
O limite de posição do soft- Verifique o código de erro do Verifique a posição do motor e
ware (P-LS/N-LS) alcançado NS600 movimente-o fora dos limites.
Verifique o código de erro do Ajuste uma referência de
Sem referência de posição
NS600 posição antes de rodar.
Servo motor movi- Cabeamento do servomotor Verifique no capítulo 3 do ma-
–––
menta e para. ou do encoder estão incorretos nual de instruções do SGDH
Velocidade instavel Conexão dos cabos do motor Verifique as conexões nas fases U, Aperte quaisquer terminais sol-
do servo. incorreta V e W e conector do encoder. tos
O servomotor
Valor de Speed loop gain Reduza o valor de Speed loop
vibra em 200 –––
muito alto gain (Pn100)
~400Hz
Reduza o valor de Speed loop
Valor de Speed loop gain
Uma alta rotação é ––– gain (Pn100) e aumente o tempo
muito alto
alcançada durante de constante de integração
a parada e na O valor do speed loop gain é Aumente o valor do Speed loop
partida. muito baixo se comparado ao ––– gain (Pn100) e reduza o valor do
valor do position loop gain da constante de integração
Temperatura ambiente alta Meça a temp. ambiente do motor. Reduza a temp. para 40oC máx.
Servomotor sobre Servo motor muito sujo Verificaçào visual Limpe a poeira e óleo do motor
aquecido Reduza a carga ou aumente a
Sobrecarregado Rode sem carga
capacidade do servomotor
Parafusos do servomotor frouxos? Aperte parafusos frouxos
Montagam mecânica incorreta Acoplamento não centralizado? Centralize o acoplamento
Acoplamento desbalanceado? Balanceie o acoplamento
Ruidos Anormais
Rolamento defeituoso Verifique ruídos e vibrações Consulte a Yaskawa
Peças soltas ou danificadas no Consulte o fabricante da
Máquina causando vibrações
interior da máquina. máquina
118
JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Status do Display de Alarme do NS600
8.2 Tabela de Status do Display de Alarme do NS600
Tabela 8.2.1 :Tabela de Status do Display de Alarme do NS600

Status do Código Display
Saída Display / Operação do
Posi- de do Detalhes Reset5
ALM3 WARN4 motor
ciondor Status1 Painel2
segue o segue o
A.xx A.xx Ativador de alarme do SGDH3 SGDH
desligado Servo OFF
SGDH
Alarme interno da memória FLASH
CPF00 A.E0 desligado desligado Servo OFF não
(detectado somente na inicialização)
E12A A.EF Alarme de execução do Firmware desligado desligado Servo OFF não
Versão incompatível de Firmware
E13A A.EF desligado desligado Servo OFF não
A versão do firmware não é compatível
com a de hardware
Alarme de checksum dos parâmetros
Alarme3 (detectado somente durante a inicialização)
Versão de parâmetro incompatível
A versão de parâmetros não é compatível
com a versão do firmware
Alarme de parâmetro “fora de range”
O valor no parâmetro está fora de range.
Alarme de comunicação inicial entre o
E17A A.E0 desligado desligado Servo OFF não
NS600 e o SGDH
Alarme de comunicação (após a inicializa-
E18A A.E2 desligado desligado Servo OFF sim
ção) entre o NS600 e o SGDH.
E19A A.EF Alarme de checksum do programa desligado desligado Servo OFF sim
E1AA A.EF Versão do programa incompatível desligado desligado Servo OFF sim
E1BA A.EF Alarme de programa fora de range desligado desligado Servo OFF sim
E1CA A. EF Alarme de checksum da Tabela ZONE desligado desligado Servo OFF sim
E1DA A. EF Versão da tabela ZONE é incompatível desligado desligado Servo OFF sim
Alarme3 E1EA A. EF Alarme da tabela ZONE “fora de range” desligado desligado Servo OFF sim
E1FA A. EF Alarme de checksum da tabela JOGSPEED desligado desligado Servo OFF sim
E21A A. EF Versão da tabela de Jog é incompatível desligado desligado Servo OFF sim
Alarme da tabela de velocidade de Jog
E22A A. EF desligado desligado Servo OFF sim
“fora de range”
E23A A.EF Alarme distância de registro insuficiente. desligado desligado Servo OFF sim
1. Códigos de status são mostrados pelo posicionador NS600 (operador digital no CN7, respostas no
comando serial ALM e ERR no CN6 ou resposta negativa a outros comandos.
2. O display é do acionamento SGDH e pode ser apagado dependendo do status da comunicação.
3. Desligado= O transistor de saída está desligado = status de alarme

Ligado= O transistor de saída está ligado = sem alarme
4. Desligado = transistor de saída está desligado = sem erro/ alarme

Ligado = transistor de saída ligado = status de erro/ alarme
5. Alguns alarmes não podem ser resetados pelo operador digital ou comando serial ARES, desligue o servo
e então religue-o para que tais falhas sejam resetadas.
6. A.9x é um código de alarme . Verifique em 8.3.1 Tabela de Display do Servo Acionamento
119
8.2.2Tabela de Status de Erro/ Falha do NS600

Código Display
Status do Saída Display Operação do
de do Detalhe
Posicionador ALM3 /WARN4 motor
status1 painel2
E41E A.9F Erro de salvamento do programa tabela ligado ligado Sem alteração
E42E A.9F Erro no procedimento de save na tabela ZONE ligado ligado Sem alteração
Erro no procedimento de save na tabela de
E43E A.9F ligado ligado Sem alteração
velocidade de Jog
E44E A.9F Erro de checksum do programa tabela ligado ligado Sem alteração
E46E A.9F Erro de checksum na tabela de Jog ligado ligado Sem alteração
Erro de overflow no buffer de com. serial
O buffer tem capacidade de 100 comandos. No
E47E A.9F ligado ligado Sem alteração
caso de overflow, todos os comandos guarda-
dos na memória serão apagados.
E48E A.9F Erro de paridade na counicação serial ligado ligado Sem alteração
Erro4
E49E A.9F Erro de framing da comunicação serial ligado ligado Sem alteração
E4AE A.9F Erro de overrun da comunicação serial ligado ligado Sem alteração
E4BE A.9F Erro de desabilitação de movimento por P-OT ligado ligado Sem alteração
E4CE A.9F Erro de desabilitação de movimento por N-OT ligado ligado Sem alteração
E4DE A.9F Erro de desabilitação de movimento por P-LS ligado ligado Sem alteração
E4EE A.9F Erro de desabilitação de movimento por N-LS ligado ligado Sem alteração
E4FE A.9F Erro da posição de referência “fora de range” ligado ligado Sem alteração
E51E A.9F Erro da posição não reservada ligado ligado Sem alteração
E52E A.9F Erro de distância não reservada ligado ligado Sem alteração
E53E A.9F Erro de duplicação da referência de movimento ligado ligado Sem alteração
E54E A.9F Erro de Servo ON incompleto ligado ligado sem alterações
Erro de Servo On
Fracassou ao tentar energizar o servo. Veri-
E55E A.9F ligado ligado sem alterações
fique se o sistema está energizado, ou se o
servo acionamento está em alarme.
Erro de indefinição do do comando na comuni-
cação serial
E57E A.9F Erro do endereço “fora de range” ligado ligado sem alterações
E58E A.9F Erro de dados “fora de range” ligado ligado sem alterações
E59E A.9F Falha de comunicação entre NS600 e SGDH ligado ligado sem alterações
Erro de desabilitação da execução enquanto
estiver em Servo ON
Algumas funções somente podem ser executa-
Erro4
das somente em Servo OFF
1) Busca da origem (Fn003)
2) Reset do encoder absoluto (Fn008 ou
E5AE A.9F ligado ligado sem alterações
ABSPGRES)
3) Modo de operação Jog(Fn002)
4) Sinal de detecção do ajuste automático do
Zero do motor corrente (Fn00E ou CURZ-
ERO)
5) Auto -tuning offline
Erro da desabilitação da execução enquanto o
alarme estiver ativado
E5BE A.9F O servo está no estado de alarme. Remova este ligado ligado sem alterações
alarme antes de enviar um comando SVON ou
Servo ON
120
8.2.2Tabela de Status de Erro/ Falha do NS600

Código Display
Status do Saída Display Operação do
de do Detalhe
Posicionador ALM3 /WARN4 motor
status1 painel2
Erro de desabilitação da execução enquanto a
potência estiver desenergisada
E5CE A.9F ligado ligado sem alterações
Reenergize a potência antes de enviar um
comando SVON ou Servo ON
E5DE A.9F Erro da não reserva do método de Homing ligado ligado sem alterações
E5EE A.9F Erro durante a operação de Jog ligado ligado sem alterações
Erro de conflito de sessão.
Error4
E5FE A.9F ligado ligado sem alterações
Não pode executar um posicionamento durante
a sessão de Jog
Erro de não concordância do encoder
Não pode executar comandos específicos de
encoder absoluto com um encoder incremental
Erro causado por nenhum A.CC (o limite
multi-turn foi ativado sem o A.CC)
Falha4 A.xx A.9x Falha de ativação das falhas no SGDH 7 ligado ligado sem alterações
Proibição do
Pot bb ou run P-OT6 ligado OFF
giro avante
Over Travel5
Proibição do
not bb ou run N-OT6 ligado OFF
giro reverso
Proibição do
PLS bb ou run P-LS ligado OFF
Limite de giro avante
software5 Proibição do
nLS bb ou run N-LS ligado OFF
giro reverso
bb bb Servo OFF ligado OFF -
Normal
run run Servo ON ligado OFF -
Obs.:
1. Códigos de status são mostrados pelo NS600
2. O display do painel é aquele do acionamento SGDH, e pode ser apagado dependendo do status de comu-
nicação entre o NS600 e o SGDH
3: Desligado= transistor de saída está desacionado= status de alarme

Ligado= transistor de saída está acionado= sem alarme
4. Desligado= transistor de saída está desacionado= sem erro/ falha

Ligado= transistor de asída está acionado= staus de erro/ falha
Erros e falhas são mostrados por dois segundos apenas
5. Overtravel e limite de software mantém seu status até que este seja removido
6. P-OT e N-OT são detectados pelo NS600, o SGDH não os detecta, ainda que “pot” e “not” não são mos-
trados no operador do painel. O erro é mostrado pelo NS600 quando uma referência de movimento for
recebida
7. A.9x é um código de erro do SGDH.
121
JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH
8.3 Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH
8.3.1 Tabela de Alarmes do Servo Acionamento SGDH
Um sumário dos displays de alarme e os códigos de alarme são mostrados na seguinte tabela
Display do Código de saída do alarme Saída

Nome do alarme Descrição
alarme ALO1 ALO2 ALO3 ALM
Dados da EEPROM do servo acionamento
A.02 Colapso de parâmetros*
estão anormais
Erro do circuito principal Dados de detecção para o circiuto de potên-
A.03
desli- desli- desli- do encoder cia estão anormais
desligado
gado gado gado Erro de ajuste dos O ajuste do parâmetro está fora do range
A.04
parâmetros * permitido
Erro de combinações entre As capacidades do servo acionamento e do
A.05
servo acinam. e motor motor são incompatíveis.
Sobrecorrente ou dissipa-
desli- desli- dor de calor sobreaque- Uma sobrecorrente ocorreu no IGBT, e o
A.10 ligado desligado
gado gado dissipador sobreaqueceu
cido*2
Erro de regeneração O circuito ou o resistor regenerativo com
A.30
desli- detectado defeito
ligado ligado desligado
gado A energia regenerativa excedeu a
A.32 Sobrecarga regenerativa
capacidade do resistor regenerativo
A tensão do circuito principal é extema-
A.40 Sobretensão
desli- desli- mente alta
ligado desligado
gado gado A tensão do circuito principal é extema-
A.41 Subtensão
mente baixa
desli- A velocidade do motor excedeu sua
A.51 ligado ligado desligado Sobrevelocidade
gado capacidade máxima
O motor operou por alguns segundos sobre
A.71 Sobrecarga: carga alta
um torque que excede as taxas limite
O motor estava operando continuamente
A.72 Sobrecarga: carga baixa sobre um torque que excede as taxas li-
mite
Quando a frenagem dinâmica foi acionada,
ligado ligado ligado desligado Sobrecarga da frenagem
A.73 a energia rotacional excedeu a capacidade
dinâmica
do resistor de frenagem.
Sobrecarga do resistor limi- O circuito principal foi ligado e desligado
A.74
tador de corrente alternada várias vezes na sequência
dissipador de calor O dissipador de calor do servo aciona-
A.7A
sobreaquecido** mento está sobreaquecido
122
JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH
Display do Código de saída do alarme Saída

Nome do alarme Descrição
alarme ALO1 ALO2 ALO3 ALM
Erro de backup do encoder Todas as alimentações de potência para o

A.81 encoder absoluto fracassaram e o dado de
absoluto* posição foi apagado
Erro de ckecksum do Os resultados de checksum da memória do
A.82
encoder* encoder estão anormais
Erro da bateria do encoder A tensão da bateria para o encoder absoluto
A.83
absoluto se esgotou
Erro de dados do encoder
A.84 O dado absoluto recebido está anormal
absoluto*
desli- desli- desli-
desligado Sobrevelocidade do O encoder estava rodando sobre uma alta
A.85 gado gado gado
encoder absoluto velocidade
A temperatura interna do encoder está
A.86 Encoder sobreaquecido
muito alta
Erro de leitura da entrada O conversor A/D para referência de
A.b1
de referência de velocidade velocidade está defeituoso
Erro de leitura da entrada O conversor A/D para referência de torque
A.b2
de referência de torque está defeituoso
Um erro de sistema ocorreu no servo acio-
A.bF Alarme do sistema* namento
A.C1 Detectado servo overrun O servomotor ficou descontrolado
Erro de encoder absoluto
sem programas e ajuste de O multi-turn do encoder não foi devida-
A.C8
mente apagado ou ajustado
multi-turn*
Erro de comunicações do As comunicações entre o servoaciona-
A.C9 ligado OFF ligado desligado
encoder* mento e o encoder não são possíveis
Erro de parametrização do
A.CA Parâmetros do encoder incorretos
encoder*
Erro de retorno de eco do Os conteúdos da comunicação com o
A.Cb
encoder* encoder são incorretos
desli- Discordância com o limite Limites de multi-turn diferentes foramseta-
A.CC ligado ligado desligado
gado multi-turn dos no encoder e no servo acionamento
desli- Erro de overflow do pulso O pulso de erro da posição excedeu o
A.d0 ligado ligado desligado
gado de posição parametro Pn505
desli- desli- Uma fase não está conectada com o cir-
A.F1 ligado desligado Fase aberta na entrada
gado gado cuito principal
CPF00 Erro de transmissão do O operador digital não consegue comuni-
Not Specified
CPF01 operador digital car-se com o servo acionamento
desli- desli- desli-
A.-- ligado Não é um erro Status de operação normal
gado gado gado
Obs.:
1. Desligado: transistor de saída está desligado
Ligado: transistor de saída está ligado
2. (*) Estes alarmes não são resetados pelo display do painel, operador digital ou pelo comando serial
ARES, elimine a causa do alarme, e então desligue e religue o servo acionamento
3. (**) Este alarme ssomente aparece na faixa de 30 a 1000W
123
JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS
8.3.2 Tabela do Sinal de perigo do Servo Acionamento SGDH
A correlação entre displays de falhas e saídas do código de falha são mostradas na tabela a
seguir.
Display de Saídas do Código de Falha

Nome da Falha Significado da Falha
Falha ALO1 ALO2 ALO3
Esta falha ocorre antes de ambos os
alarmes de sobrecarga (A71 e A72). Se esta
A.91 ligado desligado desligado Sobrecarga falha for ignorada e a operação continuar,
um alarme de sobrecarga regenerativa pode
ocorrer
Esta falha ocorre antes do alarme de sobre-
Sobrecarga regen- carga regenerativa (A32). Se esta fallha foi
A.92 desligado ligado desligado
erativa ignorada e a operação continuada, um
alarme de sobrecarga pode ocorrer
Bateria fraca quando utilizando um
A.93 ligado ligado desligado Bateria fraca
encoder absoluto
8.4 LEDs de Status STS
Status LED verde LED vermelho

Controle desligado desligado desligado
Ajuste automático dos parâmetros em
progresso (aprox. 2 seg) ligado e desligado desligado
Normal ligado desligado
Over Travel/ Limite de software ligado desligado
Reset em progersso
Salvamento da tabela em progresso
ligado e desligado sem alterações
Inicialização do parâmetro em pro-
gresso
Erro (2 seg)/ Falha sem alterações ligado e desligado
Alarme desligado ligado
124
Apêndice A
Lista dos Parâmetros
A.1 Parâmetros da JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
A.2 Parâmetros do Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.3 Chaves do Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
125
A.1 Parâmetros do JUSP-NS600

A lista a seguir mostra os parâmetros do NS600 e seus ajustes
Tabela A.1: Parâmetros do NS600

Número do Ajuste
Nome Unidade Faixa de Ajuste
parâmetro default
0 = RS422
1 = RS422 + Eco
2 = RS485 Delimitador CR
Protocolo de
3 = RS485 Delimitador CR + Eco por caractere
Pn800 Comunicação serial - 1
4 = RS485 Delimitador CR + Eco por caractere
(veja nota 1)
5 = RS485 Delimitador CRLF
6 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por caractere
7 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por caractere
0 = 9600
Baud rate
Pn801 - 1 = 19200 0
(veja nota 1)
2 = 38400
0 = OK = Sem resposta
Pn802 Resposta - 1
1 = OK = Resposta
0 = Fechado = Modo 0
/MODE 0/1 1 = Aberto = Modo 0
Pn803 - 0
(veja nota 1) 2 = Sempre Modo 0
3 = Sempre Modo 1
0 = Fechado = Início do programa (Modo 0)
0 = Fechado = Início do Homing (Modo 1)
/START-STOP; /
1 = Aberto = Início do programa (Modo 0)
Pn804 HOME - 0
1 = Aberto = Início do Homing (Modo 1)
(veja nota 1)
2 ou 3 = Sem início do programa (Modo 0)
2 ou 3 = Sem início do Homing (Modo 1)
0 = Aberto -> Fechado = Reset do programa (Modo 0)
0 = Fechado = Jog Avante (Modo 1)
/PGMRES;
1 = Fechado -> Aberto = Reset do programa (Modo 0)
Pn805 /JOGP - 0
1 = Fechado = Jog Avante (Modo 1)
(veja nota 1)
2 ou 3 = Sem reset do programa (Modo 0)
2 ou 3 = Sem Jog avante (Modo 1)
0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0)
0 = Fechado = Jog reverso (Modo 1)
1 = Aberto = Seleção do programa (Modo 0)
/SEL0;/JOGN 1 = Aberto = Jog Reverso (Modo 1)
Pn806 - 0
(veja nota 1) 2 = Sempre seleção do programa (Modo 0)
2 = Sem Jog reverso (Modo 1)
3 = Sem seleção do programa (Modo 0)
3 = Sem reversão de Jog (Modo 1)
0 = Fechado = Seleção de Jog (Modo 1)
1 = Aberto = Program Select (Modo 0)
/SEL1;/JOG0 1 = Aberto = Jog Select (Modo 1)
Pn807 - 0
2 = Sempre seleção de Jog (Modo 1)
3 = Sem seleção de Jog (Modo 1)
126

Número do Ajuste
parâmetro default
Pn808 - 0
Pn809 - 0
Pn80A - 0
0 = Fechado = Servo ON
/S-ON 1 = Aberto = Servo ON
Pn80B - 0
(veja nota 1) 2 = Sempre Servo ON
3 = Sempre Servo OFF
0 = Aberto = Status de OT avante
P-OT 1 = Fechado = Status de OT avante
Pn80C - 0
(veja nota 1) 2 = Sempre status de OT avante
3 = Sem restrições ao movimento
0 = Aberto = Status de OT avante
N-OT 1 = Fechado = Status de OT avante
Pn80D - 0
(veja nota 1) 2 = Sempre status de OT avante
3 = Sem restrições ao movimento
0 = Fechado = Inicia a desaceleração LS ao zero-point
/DEC 1 = Aberto = Inicia a desaceleração LS ao zero-point
Pn80E - 0
(veja nota 1) 2 = Sempre inicia a desaceleração LS ao zero-point
3 = Nunca inicia a desaceleração LS ao zero-point
/RGRT 0 = Fechado = Início do registro
Pn80F - 0
(veja nota 1) 1 = Aberto = Início do registro
/INPOSITION 0 = Fechado = Posicionamento completo
Pn810 - 0
(veja nota 1) 1 = Aberto = Posicionamento completo
/POUT0 0 = Fechado = Ativo
Pn811 - 0
(veja nota 1) 1 = Aberto = Ativo
Pn812 - 0
Pn813 - 0
Pn814 - 0
Pn815 - 0
127

Número do Ajuste
parâmetro default
/WARN 0 = Fechado = Status de erro/ falha
Pn816 - 0
(Ver nota 1) 1 = Aberto = Status de erro/ falha
/BK 0 = Fechado = Liberação do Freio
Pn817 - 0
(Ver nota 1) 1 = Aberto = Liberação do Freio
/S-RDY 0 = Fechado = Servo Ready
Pn818 - 0
(Ver nota 1) 1 = Aberto = Servo Ready
Parada em over- 0 = Servo OFF
Pn819 travel (OT) - 1 = Parada de emergência 0
(Ver nota 1) 2 = Parada desacelerada
0 = Linear
Método de movi-
1 = Rotatório (caminho mais curto)
Pn81A mentação - 0
2 = Rotatório (Avante)
(Ver nota 1)
3 = Rotatório (Reverso)
P-LS
Unidades de
Pn81B Limite Avante da -99999999 ~ +99999999 +99999999
Referência
ref. de posição
N-LS
Unidades de
Pn81C Limite Reverso da -99999999 ~ +99999999 -99999999
Referência
ref. de posição
Posição Home Unidades de
Pn81D -99999999 ~ +99999999 0
(veja nota 1) Referência
Vel. de registro/ x1000
Pn81E posicionamento Unidades de 1 ~ 99999999 1000
(Ver nota 1) Ref./min.
x1000 Unid.
Pn81F Aceleração 1 ~ 99999999 1000
Ref/min/ms
x1000 Unid.
Pn820 Desaceleração 1 ~ 99999999 1000
Ref./min/ms
Largura de / Unidades de
Pn821 1 ~ 99999 1
INPOSITION Referência
Unidades de
Pn822 Largura de Near 1 ~ 99999 1
Referência
0 = Sem Homing
1 = /DEC e Fase C
Pn823 Método de Homing - 0
2 = Somente /DEC
3 = Somente Fase C
0 = Avante
Pn824 Direção de Homing - 0
1 = Reverso
x1000
Velocidade do movi-
Pn825 Unidades de 1 ~ 99999999 1000
mento Homing
Ref./min
Velocidade de aprox- x1000 Unid.
Pn826 1 ~ 99999999 1000
imação de Homing Ref./min
Velocidade final de x1000 Unid.
Pn827 1 ~ 99999999 1000
homing Ref/min
Distância final do Unidades de
Pn828 -99999999 ~ 99999999 0
mov. Homing Referência
Nota: Pn800, Pn801, Pn803-Pn81E (em negrito) são parâmetros offline. Após alterá-los desligue e religue o
servoacionamento (ou envie o com. ser. RES) para habilitá-los.Pn802, Pn81F, Pn820, Pn821, Pn822,
Pn824, Pn825, Pn826, Pn827, Pn829, são parâmetros online, e novos ajustes são imediatamente efetivos.
128
JUSP-NS600 Manual do Usuário Parâmetros do Servo Acionamento
A.2 Parâmetros do Servo Acionamento
A lista a seguir mostra os parâmetros e seus ajustes dos servos acionamentos da linha Sigma
II, quando utilizados em conjunto como posicionador JUSP-NS600.
No. do Ajuste
Categoria Nome Unidade Range
Parâmetro Default
Chaves de seleção de funções
Pn000 — — 0010
(veja nota 3).
Parâmetros Chaves de seleção de funções 1
Pn001 — — 0000
de seleção (veja notas 1 e 3).
de funções Chaves de seleção de funções 2
Pn002 — — 0000
(veja nota 3).
Pn003 Chaves de seleção de funções 3 — — 0002
Pn100 Ganho de loop de velocidade Hz 1 a 2000 40
Pn101 Tempo integral do loop de velocidade 0.01ms 15 a 51200 2000
Pn102 Ganho do loop de posição -1 1 a 2000 40
s
Pn103 Taxa de inércia % 0 a 10000 0
Pn104 Não usado — — —
Pn107 Bias rpm 0 a 450 0
Pn108 Adição da largura de bias ref. units 0 a 250 7
Parâmetros Pn109 Feed avante % 0 a 100 0
de ganho Pn10A Constante de tempo de feed avante 0.01ms 0 a 6400 0
Chaves de aplicação de ganho rela-
Pn10B — — 0000
cionado (veja nota 3).
Pn10C Chave do modo de Ref. de torque % 0 a 800 200
Pn10D Chave do modo de Ref. de velocidade rpm 0 a 10000 0
Pn10E Chave de modo de aceleração 10rpm/s 0 a 3000 0
Pn10F Chave de modo de erro de pulso ref. units 0 a 10000 0
Chaves de auto-tuning online
Pn110 — — 0010
(veja nota 3.)
Compensação de feedback de
Pn111 % 1 a 100 100
velocidade (veja nota 2).
129
No. do Ajuste
Parâmetro Default
Pn112 % 0 a 1000 100
Pn113 — 0 a 10000 1000
Pn114 — 0 a 400 200
Pn115 — 0 a 1000 32
Pn116 — 0 a 1000 16
Pn117 % 20 a 100 100
Pn118 Parâmetros reservados (não altere) % 20 a 100 100
Pn119 -1 1 a 2000 50
s
Parâmetros Pn11A 0.1% 1 a 2000 1000
de ganho Pn11B Hz 1 a 150 50
Pn11C Hz 1 a 150 70
Pn11D % 1 a 150 100
Pn11E % 1 a 150 100
Pn11F ms 1 a 2000 0
Pn120 0.01ms 1 a 51200 0
Pn121 Parâmetros reservados (não altere) Hz 10 a 250 50
Pn122 Hz 0 a 250 0
Pn123 % 0 a 100 0
Chaves de seleção da referência do
Pn200 — — 0000
controle de posição (veja nota 3).
Pn201 Divisor do encoder (veja nota 3). p/r 16 a 16384 16384
Relação de engrenagem eletrônica
Pn202 — 1 a 65535 4
(numerador) (veja nota 3).
Relação de engrenagem eletrônica
Pn203 — 1 a 65535 1
(denominador) (See note 3).
Parâmetros
de posição
Ajuste do limite multi-turn (veja
Pn205 rev 0 a 65535 65535
notas 1 e 3).
Chaves de função do controle de
Pn207 — — 0001
posição (veja nota 3).
Tempo médio de movimento da
Pn208 0.01ms 0 a 6400 0
Ref. de posição (veja nota 3).
Parâmetros Pn303 Não usado — — —
de Pn304 Não usado — — —
velocidade Pn305 Não usado — — —
Pn308 Tempo do filtro de vel. feedforward 0.01ms 0 a 65535 0
130
No. do Ajuste
Parâmetro Default
Pn401 Tempo do filtro da ref. de torque 0.01ms 0 a 65535 100
Pn402 Limite de torque avante % 0 a 800 800
Pn403 Limite de torque reverso % 0 a 800 800
de torque Pn405 Não usado — — —
Pn408 Chaves de função de torque — — 0000
Pn409 Freqência do filtro de notch Hz 50 a 2000 2000
Pn502 Nível de detecção da rotação rpm 1 a 10000 20
de sequên- Pn504 Não usado — — —
cia
Pn505 Nível de Overflow 256 un. ref. 1 a 32767 1024
Tempo de delay da referência do freio
Pn506 10ms 0 a 50 0
em servo OFF
Pn507 Velocidade de referência do freio rpm 0 a 10000 100
Tempo para a saída de referência do
Pn508 10ms 10 a 100 50
freio durante a operação do motor
Pn509 Tempo de hold momentâneo ms 20 a 1000 20
Pn50A Seleção dos sinais de entrada 1 — — 8881 (fixo)
Pn50B Seleção dos sinais de entrada 2 — — 8888 (fixo)
Parâmetros Pn50C Seleção dos sinais de entrada 3 — — 8888 (fixo)
de sequên-
Pn50D Seleção dos sinais de entrada 4 — — 8888 (fixo)
cia
Pn50E Seleção dos sinais de saída 1 — — 3000 (fixo)
Pn50F Seleção dos sinais de saída 2 — — 1200 (fixo)
Pn510 Seleção dos sinais de saída 3 — — 0000 (fixo)
Pn511 Reservado (não altere) — — 8468 (fixo)
Pn512 Ajustes dos sinais de saída reversos — — 0000
Potência do resistor de frenagem
Outros Pn600 10 W (Ver nota 5) 0
(veja nota 4)
parâmetros
Pn601 Parâmetro reservado (não altere) — (Ver nota 5) 0
Notas:
1. O limite multi-turn é válido quando o parâmetro PN002.2 Utilização do encoder absoluto estiver em
“2”. O valor será processado na faixa de “+32767 a -32768” para outros valores setados mesmo se o
valor for alterado
Não há necessidade em alterar o limite multi-turn, exceto em casos especiais. tenha cuidado em não
alterar, salvo se for realmente necessário.
2. O ajuste para o parâmetro Pn111 é válido somente se Pn110= 0
3. Parâmetro offline. Após alterá-los desligue e então religue o servo acionamento ( ou envie um
comando serial RES) para habilitar os novos ajustes
4. Normalmente ajuste em “0”. Quando usar um resistor regenerativo, ajuste a capaciddade (W) desta
resistência regenerativa
5. O valor superior é a máxima capacidade (W) na saída do servo acionamento.
131
JUSP-NS600 Manual do Usuário Chaves do Servo Acionamento
A.3 Chaves do Servo Acionamento
A lista a seguir mostra as micro chaves do servo acionamento e seus ajustes default.
Local
Ajuste
Parâmetro do Nome Ajuste Descrição
Default
dígito
Seleção da 0 Ajusta CCW como avante
0 0
Pn000 direção 1 Ajusta CW como avante (modo de rotação reversa)
Chaves de Método de con-
1 1 Controle de posição (referência de trem de pulso) 1 (fixo)
seleção de trole
funções bási- Endereços dos
cas 2 0 to F Ajusta os endereços de eixos do acionamento ADRS
eixos
3 Reservado — 0
0 Para o motor por frenagem dinâmica
Servo OFF ou Para o motor por frenagem dinâmica, e então soltando-
1
0 modo de parada a 0
em alarme Faz o motor parar por costa, mas não utilizando-a por
2
frenagem dinâmica
Pn001
Chaves de 1 Não usado — — 0
seleção da Nào aplicável em DC. Entrada por AC alimentada
aplicação da 0
Seleção da pelos terminais L1, L2 e (L3)
função 2 0
entrada AC/DC Aplicável à entrada DC. Entrada alimentada pelos ter-
1
minais (+)1 e (-)
0 Somente códigos de falha em ALO1, ALO2 e ALO3
Seleção da saída
3 Ambos os alarmes e códigos de falha em ALO1, 0
do código de falha 1
ALO2 e ALO3
0 Não usado — — 0 (fixo)
Pn002
seleção de Utilização do 0 Utiliza o encoder absoluto como tal
aplicação da 2 0
encoder absoluto 1 Utiliza o encoder absoluto como encoder incremental
função
3 Não usado 0 — 0 (fixo)
0 Velocidade do motor: 1V/1000rpm.
1 Referência de velocidade: 1V/1000rpm.
2 Referência de torque: 1V/100%.
3 Erro de Posição: 0.05V/1 reference units.
4 Erro de Posição: 0.05V/100 reference units. 2
Monitor Frequência do pulso de referência (convertido em
5
Analógico 1 PRM): 1V/1000rpm.
0
6 Velocidade do motor × 4: 1V/250rpm.
Pn003 Monitor
Chaves de 7 Velocidade do motor × 8: 1V/125rpm.
analógico 2
seleção da Monitor de 8
aplicação da 1 9
refrência de
função velocidade A
B
Parâmetro reservado (não altere) 0
C
D
E
F
2 Não usado — — 0
3 Não usado — — 0
132
Local
Ajuste
Parâmetro do Nome Ajuste Descrição
Default
dígito
Utiliza a referência interna de torque como condição
0
(nível de ajuste: Pn10C)
Utiliza a referência de velocidade como condição
1
(nível de ajuste: Pn10D)
Seleção de modo
0 Utiliza a aceleração como condição (nível de ajuste: 0
da chave 2
Pn10E)
Pn10B
Chaves de Utiliza o pulso de erro como condição (nível de ajuste:
3
ganho de Pn10F)
aplicação 4 Nenhuma chave de modo de função disponível
Método de con- 0 Controle PI
1 trole do loop da 0
velocidade 1 Controle IP
2 Não usado 0 — 0
3 Reservado 0 to 2 Parâmetro reservado (não altere) 0
0 Executa o tuning somente no início da operação
Método de auto-
0 1 Sempre executa o Tuning 0
tuning online
2 Não executa o auto-tuning
Seleção de com- 0 Habilitado
Pn110 pensação de feed-
Chaves de 1 1
back da 1 Desabilitado
auto-tuning velocidade
online
Seleção de com- 0 Compensação de fricção: desabilitado
2 pensação da 1 Compensação de fricção: pequena 0
fricção 2 Compensação de fricção: grande
3 Reservado 0-3 Parâmetro reservado (Não altere) 0
Pn200 0 Não usado — — 0
seleção do
limpeza da ope-
controle de 2 0 Limpa os erros em base block 0 (fixo)
ração
referência de
posições 3 Não usado — — 0
Seleção do filtro
Pn207 0 de posição de 1 Filtro de aceleração/ desaceleração 1 (fixo)
Chaves de referência
função do 1 Não usado — — 0
controle da
posição 2 — 0
3 — 0
Seleção do filtro 0 Desabilitado
Pn408 0 0
de notch 1 Utiliza um filtro de notch para a referência de torque
Chaves de
função de 1
controle de 2 Não usado — — 0
torque
3
133
Apêndice B
Modo Monitoração e Funções
B.1 Modos de Monitoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
B.2 Funções Auxiliares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
134
JUSP-NS600 Manual do Usuário Modos de Monitoração
B.1 Modos de Monitoração
A lista a seguir mostra os modos de monitoração via porta CN7 quando utilizando o operador
digital.
Tabela B.1: Modos de Monitoração
Operador Comando serial
Conteúdo do display Unidade Remarcações
digital (CN7) equivalente (CN6)
Un000 Velocidade real do motor rpm — NFB ou MON3
Un001 N/A — — N/A
Valor para a
Un002 Referência de torque interno % TREF ou MON5
taxa de torque
número de pul-
Un003 Ângulo rotacional 1 Pulso Nenhum
sos da origem
Ângulo de ori-
Un004 Ângulo elétrico 2 Graus Nenhum
gem (elétrico)
Un005 Monitor dos sinais de entrada do SGDH — — IN1
Un006 Monitor dos sinais de saída do SGDH — — OUT1
Un007 Entrada de referência do pulso de velocidade rpm — NREF ou MON4
Un008 Erro de posição Unidades de ref. — PER ou MON2
Un009 Taxa de carga acumulada % (1) TRMS
Un00A Taxa da carga regenerativa % (2) RGRMS
Un00B Potência consumida pelo resistor de frenagem % (3) DBRMS
Mostra em
Un00C Contador de referência de posição do SGDH — Nenhum
hexadecimal
Mostra em
Un00D Contador de feedback dos pulsos do encoder — Nenhum
hexadecimal
Un800 Último erro — — ERR
Un801 Monitor dos sinais de entrada — — IN2
Un802 Monitor dos sinais de saída — — OUT2
Un803 Monitor do status do Flag — — STS ou MON6
Un804 Monitor do número de posição corrente Unidades de ref. — PUN ou MON1
Un805 Monitor da posição corrente do motor Unidades de ref. — PFB ou MON7
Un806 Monitor da posição alvo Unidades de ref. — POS ou MON8
Un807 Monitor da distância alvo Unidades de ref. — DST ou MON9
Un808 Monitor de registro da posição alvo Unidades de ref. — RPOS ou MON10
Un809 Monitor de registro da posição alvo Unidades de ref. — RDST ou MON11
Un80A Monitor do progtama PGMSTEP — — PGMSTEP
Un80B Monitor do programa EVENT mseg — EVTIME
Un80C Monitor do programa loop — — LOOP
Un80D Rastreio dos pacotes de comunicação serial recebidas — — Nenhum
Pacotes de comandos seriais recebidos (número de
Un80E — — Nenhum
pacotes)
Transmissão do pacote de transmissão serial de erro
Un80F — — Nenhum
(número de pacotes)
Un810 Rastreio de pacotes de comandos seriais enviados — — Nenhum
Pacotes de comandos seriais enviados (números de
Un811 — — Nenhum
pacotes)
(1) Valor para a taxa de torque como 100%. Mostra o torque efetivo em ciclos de 10s.
(2) Valor para a potência regenerativa processável como 100%. Mostra a potência efetiva em ciclos de 10s.
(3) Valor para a potência processável quando a frenagem dinâmica aplicada como 100%. Mostra a potência
efetiva em ciclos de 10 seg.
135
JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções Auxiliares
B.2 Funções Auxiliares
A lista a seguir mostra as funções auxiliares disponíveis pela porta CN7 quando utilizando
um operador digital
Tabela B.2: Funções auxiliares disponíveis

Operador Digital Comando serial
Função
(CN7) equivalente (CN6)
Fn000 Rastreio dos dados de alarme ALM0~9
Fn001 Ajuste de rigidez enviado durante o auto-tuning STIFF, STIFFd
Fn002 Modo de operação Jog Nenhum
Fn003 Modo de bosca da origem Nenhum
Fn004 N/D N/D
Fn005 Inicialização dos ajustes dos parâmetros PRMINIT
Fn006 Limpeza do histórico de alarmes ALMTRCCLR
INERTIA,
Fn007 Dado de taxa de inércia obtido pelo salvamento do auto-tuning online
TUNESTORE
Fn008 Reset dos alarmes de encoder e multiturn do encoder absoluto ABSPGRES
Fn009 N/D N/D
Fn00A N/D N/D
Fn00B N/D N/D
Fn00C Zero manual. Ajuste do monitor de saída analógica Nenhum
Fn00D Ajuste manual do ganho do monitor de saída analógica Nenhum
Fn00E Zero automático. Ajuste do sinal de detecção de corrente do motor CURZERO
Fn00F Zero manual. Ajuste do sinal de detecção de corrente do motor Nenhum
Fn010 Ajuste da senha (Protege os parâmetros contra alterações) Nenhum
MTTYPE, MTSIZE,
Fn011 Display do modelo do motor PGTYPE,
SVYSPEC
Fn012 Display da versão de software do SGDH e do encoder SVVER, PGVER
Ajuste do limite de multiturn: Altera quando um alarme de discordância com
Fn013 MLTLIMSET
este limite ocorre
Fn014 N/D N/D
Fn800 Display da versão do software do SGDH VER
Fn801 Display do tipo de código do NS600 (0600H) TYPE
Fn802 Display do no.de especificação do NS600 Y YSPEC
Fn803 Salvamneto do programa tabela PGMSTORE
Fn804 Salvamento da tabela ZONE ZONESTORE
Fn805 Salvamento da tabeal de velocidade de Jog JOGSTORE
ALARM RESET
Reset do alarme ARES
Button
Fn806 Inicializacão do trograma tabela PGMINIT
Fn807 Inicialização da tabela ZONE ZONEINIT
Fn808 Inicializaçào da tabela de velocidade de Jog JSPDINIT
136
JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções Auxiliares
Apêndice C
Comandos Seriais
C.1 Lista em ordem Alfabetica dos Comandos Seriais . . . . 137
137
JUSP-NS600 Manual do Usuário Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais
C.1 Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais
A tabela a seguir mostra uma lista alfabética de comandos seriais disponíveis. Para mais
detalhes, observe a referência correspondente em 6.5 Funções dos Comandos Seriais.
Comando Serial Função Tabela Referente

ABSPGRES Reset do encoder absoluto 6.10
ACCnnnnnnnn Reserva da aceleração 6.6
ALM Leitura de alarme ou falha 6.10
ALMn Leitura do histórico de falhas 6.10
ALMTRCCLR Limpeza do registro de alarme 6.10
ARES Reset do alarme 6.5
CURZERO Ajuste do zero corrente do motor 6.10
DBRMS Monitor da taxa de carga na frenagem 6.10
DECnnnnnnnn Reserva da desaceleração 6.6
DST or MON9 Monitor da distância alvo 6.10
ERR Leitura do display de erro (somente o último erro) 6.10
EVENTTsss Leitura do programa tabela EVENT 6.8
EVENTTsss = Escrita do programa tabela EVENT 6.8
EVTIME Monitor do tempo percorrido do programa EVENT 6.10
HOLD Interrupção de posicionamento (ou Jog stop) 6.6
IN1 Monitor dos sinais de entrada do SGDH 6.10
IN2 Monitor dos sinais de entrada do NS600 6.10
IN2TESTbbbbbbbb Reserva do sinal de entrada secundário do NS600 6.10
INERTIA Display de auto-tuning por inércia 6.10
JOGPnnnnnnnn
Motor avante 6.6
JOGNnnnnnnnn
JSPDINIT Inicialização da tabela de velocidade de Jog 6.8
JSPDSTORE Salvamento da tabela de velocidade de Jog 6.8
JSPDTdd Tabela JSPD (reserva da velocidade de Jog) 6.8
JSPDTdd = Escrita da tabela de velocidade de Jog 6.8
LOOP Monitor do programa LOOP 6.10
LOOPTsss Leitura do programa tabela LOOP 6.8
LOOPTsss = Escrita do programa tabela LOOP 6.8
MLTLIMSET Ajuste do limite multi turn 6.10
MONn Monitor de leitura 6.10
MTSIZE Display da capacidade do motor 6.10
MTTYPE Display do tipo do motor 6.10
NEXTTsss Leitura do programa tabela NEXT 6.8
NEXTTsss = Escrita do programa tabela NEXT 6.8
NFB or MON3 Monitor da velocidade do motor 6.10
NREF or MON4 Monitor da referência de velocidade 6.10
OUT 1 monitor do sinal de saída secundária do SGDH 6.10
OUT 2 monitor do sinal de saída secundária do NS600 6.10
OUT2TESTbbbbbb Reserva do sinal de saída secundário 6.10
PER or MON2 Monitor do pulso de erro 6.10
PFB or MON7 Monitor de posição (real) do motor 6.10
PGMINIT Inicialização do programa 6.8
PGMRES Reset do programa 6.9
138

PGMSTEP Monitor do Programa PGMSTEP 6.10
PGMSTORE Salvamento do programa tabela 6.8
PGTYPE Display do tipo de encoder 6.10
PGVER Display da versão de software do encoder
POS (±) nnnnnnnn
Reserva da posição alvo (posições absolutas) 6.6
POSA (±) nnnnnnnn
POS or MON8 Monitor da posição alvo 6.10
POSI (±) nnnnnnnn Reserva da posição alvo (posições relativas) 6.6
POSTsss Leitura do programa tabela POS 6.8
POSTsss = Escrita do programa tabela POS 6.8
POUT Monitor POUT 6.10
POUTnnnnn Reserva POUT 6.6
POUTTsss Leitura do programa tabela POUT 6.8
POUTTsss = Escrita do progrsma tabela POUT 6.8
PRMINIT Inicialização dos parâmetros 6.7
PRMppp Leitura dos parâmetros 6.7
PRMppp = Escrita dos parâmetros 6.7
PUN or MON1 Monitor de posição do motor (comandado) 6.10
RDST or MON11 Monitor de distância alvo do registro 6.10
RDSTnnnnnnnn Reseva da distância de registro 6.6
RDSTTsss Leitura do programa tabela RDST 6.8
RDSTTsss = Escrita do programa tabela RDST 6.8
RES Reset 6.5
RGRMS Monitor da taxa de carga regenerativa 6.10
RPOS or MON10 Monitor de registro da posição alvo 6.10
RS Início do posicionamento com registro 6.6
RS (±) nnnnnnnn
Início do posicionamento com registro 6.6
RSA (±) nnnnnnnn
RSI (±) nnnnnnnn Início de posicionamento (relativo) com registro 6.6
RSPDnnnnnnnn Reserva da velocidade de registro 6.6
RSPDTsss Leitura do programa tabela RSPD 6.8
RSPDTsss = Escrita do programa tabela RSPD 6.8
SKIP Papada de posicionamento (ou parada de Jog) 6.6
SPDnnnnnnnn Reserva da velocidade de posicionamento 6.6
SPDTsss Leitura do programa tabela SPD 6.8
SPDTsss = Escrita do programa tabela SPD 6.8
ST Início do posicionamento 6.6
ST (±) nnnnnnnn
Início do posicionamento (posições absolutas) 6.6
STA (±) nnnnnnnn
START Reinício da operaçào do programa 6.9
STARTss Início da operaçào do programa 6.9
STI(±) nnnnnnnn Início do posicionamento (posições relativas) 6.6
STIFF Monitor de precisão 6.10
STIFFd Reserva da precisão 6.10
STOP Interrupção da operação do programa 6.9
STS or MON6 Monitor do status flag (unidades de referência) 6.10
SVOFF Servo OFF 6.5
SVON Servo ON 6.5
139

SVTYPE Display do tipo de código do SGDH (xx2H) 6.10
SVVER Display da versào de software do SGDH 6.10
SVYSPEC Display do número de especificação do SGDH Y 6.10
TREF or MON5 Monitor de referência de torque 6.10
TRMppp = Escrita de parâmetros temporários 6.7
TRMS Monitor de taxa da carga total 6.10
TUNESTORE Salvamento de auto-tuning por inércia 6.10
TYPE Display do tipo de código do NS600 (0600H) 6.10
VER Display da versão de software do NS600 6.10
YSPEC Display do número de especificação do NS600 Y 6.10
ZONEINIT Inicialização da tabela ZONE 6.8
ZONENTzz Leitura da tabela de zona ZONEN 6.8
ZONENTzz = Escrita da tabela de zona ZONEN 6.8
ZONEPTzz Leitura da tabela de zona ZONEP 6.8
ZONEPTzz = Escrita da tabela de zona ZONEP 6.8
ZONESTORE Salvamento da tabela ZONE 6.8
ZRN Início do Homing 6.6
ZSET (±) nnnnnnnn Ajustes das cordenadas 6.6
140

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Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em

Capítulo 1: Verificando Produtos e seus Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Capítulo 4: Teste de Operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Capítulo 5: Ajustes de Parâmetros e suas Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.2.3 Limitando o Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.13.3 Condições das Entradas de Op. Homing e da Velocidade de Jog . . . 88

Capítulo 6: Comandos Serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Capítulo 7: Desenhos Dimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Capítulo 8: Resolução de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Apêndice A: Lista de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Apêndice B: Modos de Monitoração e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

Apêndice C: Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Figure 1.1 Combinação Cartão JUSP-NS600/SGDH

Tabela 1.1: Sigma II Funções Indexer

1.2 Verificando o Produto na Entrega

1.2.1 Aparência Externa e Exemplos de Placa

Figura 1.2 Aparência Externa do Módulo de Aplicação posicionador Sigma II

Número de série Versão

Figura 1.5 Diagrama de Blocos das Funçoes do posicionador NS600 / SGDH

d,e) Conector de manutenção e setup CN7: usado para o setup do

ADRS Endereçamento de eixos: Chave usada para endereçar os eixos

CN4: Conector de sinais I/O usado para seqüênciamento

CN1: Conector de sinais I/O

CN6: Conector do comando serial: usado para o modo de comando

Figura 1.6 Identificação das Partes JUSP-NS600 / SGDH

Tabela 1.3: Código das Partes

Descrição Item Number

a Posicionador Sigma II JUSP-NS600

CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 1.0m CKI-NS600-01

CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 2.0m CKI-NS600-02

CN4 I/O Cable (com régua de bornes) JUSP-TA36P

CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 1.0m JZSP-CKI01-1(A)

CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 2.0m JZSP-CKI01-2(A)

CN1 I/O Cable (com régua de borne) JUSP-TA50P

e Operador digital JUSP-OP02A-1 + JZSP-CMSOO-1

CN3, CN6, CN7 Conenctor de encaixe YSC-1

CN4 Conector de encaixe, 36 pinos DP9420007

CN1 Conector de encaixe, 50 pin JZSP-CKI9

Software de suporte ao posicionador

1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II

1. Remova a tampa protetora do conector CN10 do servo acionamento SGDH.

Figura 1.7 Montando o JUSP-NS600 com um Servo Acionamento SGDH

Tabela 1.4 - Parafusos Utilizados para o Aterramento ao Sigma II

Quando montado corretamente, o módulo posicionador JUSP-NS600 irá se parecer com o

2.1 Condições de Armazenamento

2.2 Local de Instalação

Tabela 2.1: Cuidados a serem tomados com o local de instalação

10mm no mínimo 50mm no mínimo

2.4.1 Orientação do servo Amplificador

2.4.3 Instalação Lado-a-lado

• Temperatura Ambiente:0 até 55°C

3.1.1 Exemplos de conexões dos sinais de I/O (CN1, CN4)

Figura 3.1 - I/Os do SGDH (CN1)

Figure 3.2 - Cartão JUSP-NS600

3.1.2 Conector de sinais I/O (CN1, CN4)

Tabela 3.1 - Layout do terminal CN1 (servo acionamento).

Tabela 3.2 - Layout do terminal CN4 Especificações do Conector CN1

Entrada Saída In-posi-

Especificações Conector Compatível

3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O

Tabela 3.4: Sinais de Entrada do Conector CN1 (Servo Acionamento)

Tabela 3.5: CN1 Sinais de Saída (Servo Acionamento)