ROBO KUKA

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Entrada em serviço
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Situação: 09/06/2005 Versão: 01
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt 1 de 86
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
2 de 86 InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 pt
Índice
1 Ajuste/desajuste do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Ajuste do eixo com o relógio de medição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Ajuste do eixo com a UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Descrição breve das funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Exemplos de aplicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Preparação para o ajuste UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4 Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4.1 Ativar ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4.2 Controlar ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.5 Com correção de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5.1 Primeiro ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5.2 Programar offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.5.3 Ajuste de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Salvar os dados de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Ajuste do eixo no robô KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1 Ajuste de robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.2 Comutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3 Modificar ajuste de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Ajuste do ponto de referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7 Desajustar o eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8 Ajuste dos acionamentos Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Medição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.1 Condições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.2 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Medir a ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 XYZ 4--Pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 XYZ Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 ABC 2--Pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 ABC World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.1 O método “ABC World (5D)”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.4.2 O método “ABC World (6D)”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.5 Introdução numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2.6 Dados de carga da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.1 3--Pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3.2 Indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4 Ferramenta fixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.1 Peça . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.1.1 Medição direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Entrada em serviço
2.4.1.2 Medição indireta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.4.2 Ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4.3 Offset cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5 Dados de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.6 Cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7 Pontos de medição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.8 Tolerâncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9 Tratamento de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3 Medição de cinemáticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.1 Ponto base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2 Ponto base (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3 Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4 Offset (numérico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.5 Offset cinemática externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 Dados de robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1 Ajuste/desajuste do robô
1 Ajuste/desajuste do robô
1.1 Geral
No ajuste do robô, os eixos são colocados em uma posição definida, ou seja, a posição zero
mecânica. Esta posição zero mecânica representa uma atribuição do ângulo de aciona-
mento do eixo e é definida através de um entalhe de medição ou de uma marcação de riscos.
Se o robô estiver nesta posição zero mecânica, o contador incremental de cada eixo é colo-
cado no valor pertencente ao ângulo do eixo (geralmente, em 0 incrementos para 0 graus).
Para obter exatamente a posição zero mecânica, é utilizado um relógio de medição ou uma
unidade eletrônica de ajuste (UEA).
O ajuste de robô tem de ser sempre executado sob as mesmas condições de temperatura
e sob a mesma carga. Assim, evita--se irregularidades através da expansão térmica. O
que significa que o ajuste tem de ser sempre executado com o robô frio ou sempre com
o robô quente.
Nónio no eixo 5 Cartucho de medição no eixo 2

Dependentemente do tamanho do robô, nos eixos encontra--se um nónio ou um cartucho
de medição para a recepção de um relógio de medição ou da UEA.
1
3
1 Entalhe de medição 3 Pino de medição

2 UEA ou relógio de medição 4 Cartucho de medição
Corte através de um cartucho de medição
Entrada em serviço
Para determinar com precisão a posição zero mecânica de um eixo do robô, primeiro obtém--
se a posição de preajuste. Em seguida, a cobertura de proteção do cartucho de medição
é removida e um relógio de medição ou uma UEA é fixada. A UEA é conectada com um cabo
à conexão “X32” na caixa de conexões do robô.
Quando o pino de medição alcançar o ponto mais profundo durante a passagem pelo entalhe
de medição, a posição zero mecânica está alcançada. A UEA transmite um sinal elétrico à
unidade de comando. Assim, o respectivo eixo está ajustado.
Ao utilizar um relógio de medição, a passagem pela posição zero é identificada através da
inversão abrupta do indicador. A posição de preajuste facilita obter a posição zero mecânica.
A posição de preajuste é caracterizada pelo exterior através de uma marcação de fendas
ou de entalhe/grão e encontra--se brevemente antes da posição zero. Esta posição tem de
ser obtida antes do verdadeiro processo de ajuste.
1 1
A B
4 3 2 4 3 2
1 UEA ou relógio de medição 3 Pino de medição

2 Entalhe de medição 4 Entalhe/grão
Posição de preajuste (A) e posição zero mecânica (B)
A posição zero mecânica apenas pode ser alcançada de “+” para “--”. Se o eixo tem
de ser deslocado de “--” para “+”, primeiro deve--se passar além da marcação da posição
de preajuste e, em seguida, regressar até a marca. Isso é obrigatoriamente necessário
para desligar a folga de inversão da engrenagem.
1 Ajuste/desajuste do robô (continuação)
Os seguintes motivos tornam necessário um novo ajuste de robô:
Deve--se executar um ajuste... A eliminação do ajuste ocorre...

...depois das reparações ...automaticamente na inicializa-
(p.ex., troca do motor de accionamento ou RDW) ção1)
...quando o robô foi movimentado sem a unidade de ...automaticamente na inicializa-
comando (p.ex., com a manivela manual) ção1)
...depois da colisão contra um batente fim de curso
...manualmente através do opera-
mecânico com velocidade de deslocamento manual
dor
superior (20 cm/s)
...depois de uma colisão da ferramenta ou robô com ...manualmente através do opera-
um componente dor
1) Se forem detectados desvios entre os dados do resolver guardados durante o encerra-
mento da unidade de comando e a posição atual, todos os dados de ajuste serão apa-
gados por motivos de segurança.
Um desajuste pode ser executado... A eliminação do ajuste ocorre...

...quando os valores de ajuste memorizados dos vá- ...manualmente através do opera-
rios eixos devem ser especificamente apagados dor
O ajuste do eixo pode ser executado apenas quando não existe qualquer situação de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA e os acionamentos estão ligados. Eventualmente, os circuitos
de PARADA DE EMERGÊNCIA da periferia têm de ser cablados.
No ajuste dos eixos manuais, você tem de respeitar a posição de um eventual pacote de
tubos existente, pois os eixos 4 e 6 foram definidos como rotativos sem fim antes do ajuste.
Entrada em serviço
1.2 Ajuste do eixo com o relógio de medição

Coloque todos os eixos na posição de preajuste.
A posição de preajuste depende do respectivo tipo de robô.
!
n
Posição de preajuste do eixo 3
A posição zero mecânica apenas pode ser obtida de “+” para “--”. Se o eixo tem de
ser deslocado de “--” para “+”, primeiro deve--se passar além da marcação da posição de
preajuste e, em seguida, regressar até a marca. Isso é obrigatoriamente necessário
para desligar a folga de inversão da engrenagem.
Remova a cobertura de proteção do cartucho de medição e fixe o relógio de medição.
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1/T2). Se ajustar outro
modo de serviço durante a seleção desta função, é exibida uma mensagem de erro corres-
pondente.
[Entr.Serv > Ajustar > Relógio]
Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar.
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O próximo eixo
a ajustar está marcado em cores.
Os eixos já ajustados não são mais listados e têm de ser primeiro desajustados, caso seja
necessário um novo ajuste.
Caso o eixo 1 tenha sido ajustado, este pode ser deslocado para o ajuste dos re-
stantes eixos. No entanto, os eixos 2...6 apenas podem ser deslocados depois de
todos os eixos terem sido ajustados.
A tentativa de ajuste é interrompida quando você tentar ajustar primeiro um eixo com um
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pe-
queno.
Para ajustar, por favor, reduza a velocidade de deslocamento com o override manual para
1%. Desloque o eixo a ajustar em direção do eixo negativa para além da marcação da po-
sição de preajuste e observe o indicador do relógio de medição. Coloque o relógio de me-
dição em zero na posição mais profunda do entalhe de medição, reconhecível na inversão
abrupta do indicador.
Em seguida, volte a colocar o eixo na posição de preajuste. Volte a deslocar o eixo a ajustar
na direção do eixo negativa. Pare, quando o indicador do relógio de medição se encontrar
aproximadamente cinco a dez riscos de escala antes da posição zero. Para aumentar a ex-
atidão do ajuste, é melhor continuar a movimentar o robô em passos determinados e indivi-
duais (deslocamento manual incremental).
Deste modo, movimente o eixo em direção do eixo negativa até atingir a posição zero do
relógio de medição.
Se passar além deste ponto, terá de voltar a deslocar a partir da posição de preajuste até
ao entalhe de medição.
Pressionando o softkey “Ajustar”, a posição do eixo atual é guardada como posição zero
mecânica para o eixo, no qual se encontra a barra de marcações colorida. O eixo ajustado
deixa de ser exibido pela janela.
Antes do ajuste do próximo eixo ou depois da finalização do ajuste total, comute para o modo
de deslocamento normal.
Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

medição para evitar sujidades.
Entrada em serviço
1.3 Ajuste do eixo com a UEA

São disponibilizadas diversas funções para o ajuste com a UEA. Estas dividem--se em dois
pontos principais; “Standard” e “Com correção de carga”. A diferença está no fato de “Com
correção de carga” existir a possibilidade de ajustar o robô de modo a que ferramenta tivesse
sido removida. Contudo, na realidade é possível continuar a deixar a ferramenta montada.
Isso, é conseguido através da correção “calculada” do peso da ferramenta. O ajuste “Stan-
dard” é utilizado quando se realiza o ajuste sempre com a mesma ferramenta ou sempre
sem ferramenta.
1.3.1 Descrição breve das funções

Standard:
G Ativar ajuste
O robô é ajustado com/sem carga na posição zero mecânica.
G Controlar ajuste
Aqui, existe a possibilidade de verificar o ajuste. Quando não se tem a certeza se o
ajuste atualmente válido está correto, pode--se assim determinar a diferença para “Ati-
var ajuste”. Deve--se prestar atenção de que o robô tem de estar sujeito à mesma carga
como na execução de “Ativar ajuste”.
Com correção de carga:

G Primeiro ajuste
O robô é ajustado sem carga na posição zero mecânica. O valor absoluto do transmis-
sor incremental é memorizado para cada eixo. O primeiro ajuste é a base para as se-
guintes funções listadas.
G Programar offset
Nesta função, o robô é ajustado com uma carga (ferramenta). O offset do transmissor
para o primeiro ajuste é determinado e guardado para esta carga.
G Ajuste de carga com offset
Esta função verifica o ajuste para uma carga montada no robô para a qual foi progra-
mado um offset. Com o “Offset” guardado é recalculado o valor de ajuste “sem carga”
e a diferença para o ajuste atual é calculada e indicada (até agora, ainda não ocorreu
qualquer memorização dos valores).
Depois desta função de verificação, o operador é questionado se o ajuste deve perma-
necer no estado antigo ou se os valores de ajuste calculados de novo devem ser me-
morizados como ajuste válido. Assim, é possível restaurar o primeiro ajuste, mesmo
depois de uma colisão ou uma troca de motor.
G Ajuste de carga sem offset
O robô pode ser ajustado com uma carga à descrição (mesmo para uma ferramenta
para a qual o peso não foi programado). Nenhum offset foi calculado. Em vez disso,
recalcula--se o primeiro ajuste apenas com o valor do transmissor absoluto determi-
nado durante o primeiro ajuste. A condição para esta função é a não realização de des-
locamentos mecânicos desde o primeiro ajuste (p.ex., colisão, troca de motor, troca
de peças, etc.).
Ajuste do eixo com UEA

Entrada em serviço
Ativar ajuste Primeiro ajuste
Programar offset
ou controle do ajuste
Perda do ajuste
Controlar ajuste Ajuste de carga Ajuste de carga

com offset sem offset *)1
*)1 Apenas possível quando o primeiro ajuste ainda é válido (ou seja, nenhumas alterações
no acionamento, como p.ex., troca de motor, troca de peças ou depois de colisões, etc.)
Por motivos de exatidão, durante as funções de ajuste UEA, os eixos manuais devem per-
manecer possivelmente na sua posição zero mecânica.
1.3.2 Exemplos de aplicação
Exemplo 1 Ajuste sem consideração da carga

Você executou o comando “Ativar ajuste” e depois realizou uma aprendizagem em um pro-
grama, com o qual está a trabalhar durante algum tempo. Agora, não tem a certeza se este
ajuste está correto. Através do comando “Controlar ajuste”, você pode controlar essa
dúvida. A condição para isso é que o robô tenha a mesma carga como no comando “Ativar
ajuste”. Depois da execução da verificação, é--lhe indicada a diferença até o ajuste até aqui
válido e você pode sobrescrever o ajuste antigo com o percurso de ajuste executado neste
momento ou manter o ajuste até aqui válido. Se decidir pelo novo ajuste, tem de ter a noção
que o seu programa aprendido já não é adequado, caso tenha tido uma diferença de ajuste
substancial.
Exemplo 2 Ajuste com consideração da carga

Apesar da carga estar fixada, você deseja ajustar o robô de modo como não se encon-
trasse qualquer carga no flange. Assim, é possível ajustar sempre da mesma forma um
robô que trabalhe, p.ex., com cargas diferentes (garras, inversores de ferramentas, etc.)
independentemente da carga atual, sem ter de remover a carga. Aqui, você tem duas pos-
sibilidades:
1. Consideração da carga da ferramenta através da programação da dife-
rença de peso:
Aqui, a diferença de ajuste causada através de uma carga é medida anteriormente e guar-
dado. Em um ajuste posterior com carga, essa diferença pode ser considerada de forma
calculada. Neste método deve--se executar o seguinte:
O primeiro ajuste tem de ser executado uma vez sem carga. Em seguida, para cada ferra-
menta é necessário programar o peso da ferramenta através da função “Programar off-
set”. Considerando isso, posteriormente você pode executar um “Ajuste de carga com off-
set” para restaurar o primeiro ajuste antigo.
Entrada em serviço
2. Consideração da carga da ferramenta através da memorização do valor

do transmissor.
O valor do sensor de medição (valor do transmissor absoluto) é lido e guardado para o
respectivo eixo durante um ajuste sem carga (primeiro ajuste). Num ajuste com carga po-
sterior é determinada e corrigida a diferença do valor do transmissor atual com o valor
guardado. A condição para este método é que o robô não se tenha alterado desde o pri-
meiro ajuste mecânico. Neste método deve--se executar o seguinte:
O primeiro ajuste tem de ser executado uma vez sem carga. Considerando isso, poste-
riormente você pode executar a função “Ajuste de carga sem offset” para restaurar o
primeiro ajuste antigo.
1.3.3 Preparação para o ajuste UEA

Durante o percurso de ajuste com a UEA, o eixo a ajustar é deslocado pelo programa com
velocidade predefinida de “+” para “--”. Quando a UEA reconhecer o ponto mais profundo
do entalhe de medição, a unidade de comando pára o movimento de robô automaticamente
e guarda esse ponto.
Quando uma trajetória predefinida é ultrapassada durante o percurso de ajuste, o pro-

grama é cancelado e exibida uma mensagem de erro. Geralmente, o motivo para isso, é
a obtenção demasiada incerta da posição de preajuste.
Coloque todos os eixos a ajustar na posição de preajuste.
!
n
Posição de preajuste do eixo 3
Durante o percurso de ajuste UEA, a posição zero mecânica é sempre deslocada de

“+” para “--”. Se o eixo tem de ser deslocado de “--” para “+”, primeiro deve--se passar além
da marcação da posição de preajuste para que, em seguida, se possa deslocar de novo até
a marca. Este deslocamento exclui a influência da folga de inversão da engrenagem.
Remova a cobertura de proteção do cartucho de medição e fixe a UEA.
Com um cabo fornecido em conjunto com o conjunto UEA, conecte a UEA e a conexão X32
da caixa de conexões do robô.
Caixa de conexões no
carrossel do robô
Conexão X32
Aqui, é inserido o cabo de
conexão da UEA.
Se desejar remover o cabo de conexão da UEA ou X32, o conector no cabo tem de

ser desbloqueado. Caso contrário, o cabo pode ser arrancado ou a UEA danificada.
A estrutura de menu do ajuste com a UEA está concebida como segue:

Entr.Serv Medir Relógio Ativar ajuste
Ajustar UEA Controlar ajuste
Desajustar Salvar dados atuais
Update do software Primeiro ajuste
Serviço Programar offset
Standard Com offset
Dados de robô Ajuste de carga
Com corr. Carga Sem offset
1.3.4 Standard
No menu standard é possível ativar e verificar um ajuste com/sem carga. Recomenda--se
este ajuste sempre que se utiliza a mesma ferramenta (carga) ou sempre que não se utilize
ferramentas (carga) para o ajuste.
1.3.4.1 Ativar ajuste

[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Standard > Ativar ajuste]
Esta função apenas está disponível no modo de serviço Teste (T1). Se ajustar outro modo
de serviço durante a seleção desta função, é emitida uma mensagem de erro correspondente.
Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar

a ajustar está marcado em cores. Quando todos os eixos estiverem ajustados, a janela exibe
o texto “Nenhum eixo para ajustar”.
número mais elevado. O ajuste tem de ocorrer sempre no eixo com o número mais pequeno.
necessário um novo ajuste. Continua a ser possível chegar até um ajuste novo através
do ponto “Controlar ajuste”.
Entrada em serviço
Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado é selecionado para o ajuste. Na janela de

mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homem morto na parte traseira do KCP. Em seguida, pressione a tecla
“Início programa para a frente” e mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do
robô anteriormente selecionado é deslocado pelo programa de “+” para “--”.
Se a UEA reconhecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição
é parado. Os valores determinados são guardados e a janela deixa de exibir o eixo ajustado.

1.3.4.2 Controlar ajuste

Esta função permite a verificação dos valores de ajuste antigos do robô. O ajuste do robô
é executado no mesmo estado que “Ativar ajuste”.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Standard > Controlar ajuste]
Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar.
Se, p.ex. o eixo 2 não tiver sido ajustado ou desajustado, a verificação do ajuste de um
eixo com um número mais elevado não pode ser executada. Primeiro, terá de ajustar o
eixo 2 com “Ativar ajuste” ou “Controlar ajuste”, para p.ex., verificar o eixo 3.
Pressionando o softkey “Verificar”, o eixo marcado é selecionado para a verificação de aju-
ste. Na janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Pressione a tecla de homem morto e, em seguida, a tecla “Início programa para a frente”.
Mantenha as duas teclas pressionadas. Agora, o eixo do robô anteriormente selecionado
é deslocado pelo programa de “+” para “--”. Se a UEA reconhecer o ponto mais profundo do
entalhe de medição, o programa de medição é parado.
Os valores são determinados e abre--se uma janela de estados na qual é indicada a dife-
rença em relação ao ajuste antigo em incrementos e graus.
Os dados de ajuste são aceitos através do softkey “Guardar” e o próximo eixo pode ser sele-
cionado.
Devido a um novo ajuste, e possível ocorrerem diferenças de incrementos que têm

como causa um desvio dos pontos de programa.
Nesse caso, é necessária uma nova aprendizagem.
Através da aceitação do novo ajuste, continua--se a deslocar o ajuste de todos os
eixos mecanicamente acoplados seguintes (geralmente os eixos manuais estão
acoplados mecanicamente). Nesse caso, o seu ajuste tem de ser verificado obriga-
toriamente e ativado em caso de um desvio grande demais.

1.3.5 Com correção de carga

Aqui, é possível executar um primeiro ajuste e um ajuste de carga e programar um offset
para diversas ferramentas e cargas. O “Ajuste de carga” e “Programar offset” pressupõe um
primeiro ajuste.
1.3.5.1 Primeiro ajuste
Por favor, preste atenção:

O primeiro ajuste do robô tem de ser executado sempre sem carga.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Primeiro ajuste]
Abre--se uma janela de estados na qual são disponibilizados todos os eixos (tanto ajustados,
como desajustados) para os quais foi programado um offset. Selecione aqui o eixo a ser aju-
stado.
a ajustar está marcado em cores. Quando todos os eixos estiverem ajustados, a janela exibe
o texto “Nenhum eixo para ajustar”.
do ponto “Controlar ajuste” no menu “Standard”.
Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado em cores é selecionado para o ajuste. Na

janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
robô anteriormente selecionado é deslocado pelo programa de “+” para “--”. Se a UEA recon-
hecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição é parado.
Os valores determinados são guardados e a janela deixa de exibir o eixo ajustado.

Entrada em serviço
1.3.5.2 Programar offset

Quando o robô é equipado com uma ferramenta ou peça pesada depois do primeiro ajuste,
é possível ocorrerem desvios (offset) em relação ao primeiro ajuste devido à carga pesada.
Caso alguma vez seja necessário um novo ajuste (p.ex., devido a colisão ou troca de motor),
é possível restaurar o primeiro ajuste através deste offset. Para que o restauro sem mu-
dança de ferramenta seja possível na utilização de diversas ferramentas ou cargas, o offset
obtido tem de ser programado para todas as ferramentas e cargas.
Para isso, o robô é imediatamente equipado depois do primeiro ajuste com uma ferramenta
ou peça correspondente e, caso necessário, com uma carga adicional. No ajuste seguinte,
o robô “programa” a diferença de ajuste (offset) causada pela da carga.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Programar offset]
Abre--se uma janela de introdução para a

seleção da ferramenta.
...
Com o statuskey, selecione o número da
ferramenta.
Pressione o softkey “Ferram. OK” para introduzir dados para esta ferramenta.
Abre--se uma janela de estados na qual todos os eixos são disponibilizados para os quais ainda
não foi programada a carga da ferramenta selecionada. Selecione o eixo a ser programado.
Pressionando o softkey “Programar”, o eixo marcado em cores é selecionado para a progra-
mação do offset. Na janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Quando os dados da ferramenta ou peça fixada no flange de robô tiverem sido determinados
com sucesso, abre--se a janela de estados representada na qual é indicado em incrementos
e graus o offset em relação ao ajuste sem carga para estes eixos.
Os dados de ajuste são aceitos através do softkey “OK” e o próximo eixo pode ser selecio-
nado. A janela de estados deixa de exibir o eixo para o qual o peso foi presentemente progra-
mado. Quando os offsets de todos os eixos de uma ferramenta tiverem sido programados,
a janela exibe a mensagem “Nenhum offset para programar”.
Se você desejar apagar um offset, pressione o softkey “Apagar”. Em seguida, abre--se uma
janela na qual estão disponíveis os eixos a serem apagados. O número da ferramenta ante-
riormente selecionada é aceite.
Com as teclas de setas, selecione o eixo cujo offset deve ser apagado e pressione o softkey
“Apagar”. Quando já não existirem offsets a serem apagados, a janela exibe a mensagem
“Nenhum offset a apagar”.
Os valores das ferramentas programadas permanecem válidos mesmo depois de uma

troca de motor ou uma colisão, pois estes contêm apenas a diferênça do primeiro ajuste.
Caso ainda não tenha sido executado nenhum primeiro ajuste no início da programação, pri-
meiro terá de repetir isso. Por esse motivo, o programa abre automaticamente a janela de
diálogo necessária. Por isso, por favor, repare os conteúdos de textos das janelas de estados!

1.3.5.3 Ajuste de carga

No ajuste de carga, é executado um ajuste com carga. Nesse caso, distingue--se entre “Com
offset” e “Sem offset”.
Para a execução do ajuste de carga tem de se garantir que os eixos do robô A4 e

A6 não foram rodados em uma ou várias rotações em relação às suas posições no
primeiro ajuste.
Com offset
Esta função permite a verificação e, eventualmente, a restauração do ajuste antigo do robô,
sem ter de desmontar a ferramenta. O robô é ajustado com a ferramenta (offset conhecido).
Os dados de ajuste para o estado “sem carga” (primeiro ajuste) são calculados de novo
através do offset e sobrescritos depois da confirmação do utilizador. Isso, pode ser ne-
cessário, p.ex., quando ocorrer uma troca de motor ou uma colisão.
Uma verificação também é possível quando o ajuste se perdeu, pois, nesse caso, os da-
dos foram marcados como inválidos, mas os valores antigos ainda estão disponíveis.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Ajuste de carga > Com offset]
Abre--se uma janela de introdução para a seleção da ferramenta.
Com o statuskey, selecione o número da ferramenta.
Pressione o softkey “Ferram. OK” para introduzir dados para esta ferramenta.
Caso ainda não tenha sido programado um offset para a ferramenta, é exibida agora uma
mensagem de erro.
Abre--se uma janela de estados na qual são disponibilizados todos os eixos (tanto ajustados,
como desajustados) para os quais foi programado um offset. Selecione aqui o eixo a ser aju-
stado.
Se, p.ex. o eixo 2 não tiver sido ajustado ou desajustado, a verificação do ajuste de um
eixo com um número mais elevado não pode ser executada. Primeiro, terá de ajustar o
eixo 2 com “Ativar ajuste” ou “Controlar ajuste”, para p.ex., verificar o eixo 3.
Pressionando o softkey “Verificar”, é seleccionado o eixo no qual se encontra a barra de mar-
cação colorida. Na janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque necessária”.
Entrada em serviço
Se os dados de ajuste tiverem sido determinados com sucesso na ferramenta ou peça fixada
no flange de robô, abre--se uma janela de estados na qual a diferença em relação ao ajuste
antigo é indicada em incrementos e graus.
Até este momento ainda não foram ativados novos valores de ajuste. Isso acontece ape-
nas depois da memorização.
Com o softkey “Guardar”, os novos valores de ajuste são aceitos e o próximo eixo pode ser
selecionado. Se não guardar os novos dados, o estado de ajuste antigo é mantido.
Devido a um novo ajuste, e possível ocorrerem diferenças de incrementos que têm

como causa um desvio dos pontos de programa.
Nesse caso, é necessária uma nova aprendizagem.
Através da aceitação do novo ajuste, continua--se a deslocar o ajuste de todos os
eixos mecanicamente acoplados seguintes (geralmente os eixos manuais estão
acoplados mecanicamente). Nesse caso, o seu ajuste tem de ser verificado obriga-
toriamente e ativado em caso de um desvio grande demais.
Sem offset
Esta função permite restaurar dados de ajuste perdidos. O robô pode ser ajustado com uma
ferramenta à descrição, cujo offset não necessita de ser “programado” anteriormente. Com
a ajuda dos dados determinados no primeiro ajuste e dos valores atuais, é calculada uma
diferença e o ajuste é corrigido de modo correspondente.
Na mecânica do robô entre o motor de acionamento com unidade de resolver e en-

grenagem no respectivo eixo não se pode ter alterado nada desde o primeiro ajuste
(p.ex., através da troca de motor ou colisão). Nesse caso, é necessário voltar a reali-
zar um primeiro ajuste.
Em comparação com o tópico de menu “Programar offset” (aqui apenas é medida a dife-
rença em relação ao primeiro ajuste), em “Restaurar ajuste” recalcula--se primeiro o valor
do transmissor absoluto determinado no primeiro ajuste.
Antes de poder restaurar um ajuste, é necessário realizar um primeiro ajuste.
[Entr.Serv > Ajustar > UEA > Com corr. Carga > Ajuste de carga > Sem offset]
Abre--se uma janela de estados na qual é exibida, em priemiro lugar, apenas uma nota.
Por favor, respeite essa nota e confirme com o softkey “OK”. Abre--se uma janela de estados
na qual são exibidos os eixos a ajustar.
a ajustar está marcado em cores.
Pressionando o softkey “OK”, o eixo no qual se encontra a barra de marcações colorida é

selecionado para o ajuste. Na janela de mensagens é exibido o texto “Tecla de arranque ne-
cessária”.
hecer o ponto mais profundo do entalhe de medição, o programa de medição é parado. Os
valores determinados são guardados e a janela deixa de exibir o eixo ajustado.

1.4 Salvar os dados de ajuste

Para evitar uma perda dos ajustes, é necessário salvar os dados de ajuste. Por exemplo,
uma perda de dados pode ocorrer através de um acumulador com defeito, o qual evita um
encerramento adequado do sistema (opção “Verificação do acumulador”).
[Entr.Serv > Ajustar > Salvar dados atuais]
Depois de salvar os dados de ajuste, é exibida uma mensagem correspondente.
Entrada em serviço
1.5 Ajuste do eixo no robô KR 3

No tipo de robô KR3, o ajuste ocorre apenas através do nónio, o qual se encontra em cada eixo.
Nónio no KR 3
O ajuste, bem como o menu de ajuste, distingue--se por completo das versões do KR C1
e KR C2. Na totalidade estão disponíveis 3 comandos diferentes:
Comando Função
Ajuste de robô Ajuste normal
Comutação Comparação motor -- encoder
Modificar ajuste de fábrica Primeiro ajuste
Primeiro, certifique--se de que o modo de serviço “T1”, bem como a opção “Deslocamento
manual”, está ajustado.
Os tópicos de menu “Comutação” e “Fixar posição robô” não se encontram disponíveis

no grupo de utilizadores “Utilizador”.
1.5.1 Ajuste de robô

Com este comando, você ajusta o robô e que pressupõe um primeiro ajuste executado (“Mo-
dificar ajuste de fábrica”).
[Entr.Serv > Ajustar > Ajuste de robô]
Em seguida, abre--se a janela de estados correspondente na qual são indicados os eixos
a serem ajustados.
Em seguida, desloque o eixo desejado para a posição de ajuste, sobrepondo as respectivas

marcações do nónio.
Depois, pressione o softkey “Ajustar”. Em seguida, a introdução do respectivo eixo é remo-
vida da janela de estados.
1.5.2 Comutação
A comutação serve como comparação entre motor e encoder. Esta função é necessária no
caso da troca de um encoder ou motor.
Esta função apenas pode ser executada pelo nosso serviço ou técnicos especiali-
zados, os quais receberam formação na empresa Kuka Roboter GmbH.
[Entr.Serv > Ajustar > Comutação]

Em seguida, abre--se a janela de estados correspondente na qual são indicados os eixos
a serem comutados.
Depois, desloque os eixos desejados até uma posição neutra à gravidade e acione a tecla
de arranque.
É necessária uma posição neutra à gravidade, pois o freio do respectivo eixo é aberto por
breves instantes. Neste caso, uma posição desfavorável pode levar a um movimento inde-
sejado do eixo.
Depois, pressione o softkey “Ajustar”. O freio do respectivo eixo é aberto por breves instan-
tes, a comparação é executada e, em seguida, o freio é novamente fechado.
A introdução do respectivo eixo não é removido da lista e pode ser repetido a qualquer altura.
Entrada em serviço
1.5.3 Modificar ajuste de fábrica

Este comando serve para o primeiro ajuste do KR 3. Por norma, a empresa KULA Roboter
GmbH fornece os robôs com o primeiro ajuste executado, assim, normalmente este passo
não é necessário. Contudo, este passo tem de ser executado em caso de troca de um enco-
der ou motor.
[Entr.Serv > Ajustar > Modificar ajuste de fábrica]
Se desejar executar um primeiro ajuste, primeiro terá de desajustar os eixos correspon-

dentes e, em seguida, executar a função “Comutação”.
Desloque o eixo a ser ajustado para a posição de ajuste, sobrepondo as duas escalas do
nónio. Para um alinhamento correto, utilize um nível de bolha de ar como auxílio.
Em seguida, pressione o softkey “Ajustar”. Em seguida, a introdução do respectivo eixo é
removida da janela de estados.
1.6 Ajuste do ponto de referência

Se um eixo do robô dispôr de um transmissor absoluto, é possível realizar um ajuste do ponto
de referência para o respectivo eixo. Para isso, são permitidos os seguintes tipos de ajuste:
Entr.Serv Medir Relógio Ativar ajuste
Ajustar UEA Controlar ajuste
Desajustar Salvar dados atuais
Update do software Primeiro ajuste
Serviço Standard Programar offset Com offset
Dados de robô Com correção de carga Ajuste de carga Sem offset
Se pelo menos um eixo estiver desajustado com o transmissor absoluto, é indicada uma ou-
tra janela de estados para o ajuste do ponto de referência.
Disponibilidade
Indica o último valor

guardado
Na barra de softkeys são disponibilizadas as seguintes opções:

Acionamento +, --: Os dois softkeys “Acionamento +” e “Acionamento --” servem para a se-
leção do acionamento Master/Slave correspondente.
Valor DSE: Os dados guardados no DSE são utilizados para o ajuste.
Valor HD: O último arquivo de ajuste guardado no disco rígido está sendo utilizado.
Ajustar: O robô é novamente ajustado com o relógio de medição ou a UEA. Por

favor, consulte o restante procedimento nas respectivas seções neste
capítulo.
Entrada em serviço
1.7 Desajustar o eixo

Com a ajuda desta função, é possível desajustar eixos individuais de modo preciso.
[Entr.Serv > Desajustar]
Em seguida, abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos ajustados.
Quando todos os eixos estiverem desajustados, a janela exibe o texto “Nenhum eixo para
desajustar”.
Pressionando o softkey “Desajustar”, os dados de ajuste do eixo marcado em cores são apa-
gados.
Devido ao acoplamento mecânico dos eixos da mão do robô, no desajuste do eixo 4, os dados
dos eixos 5 e 6 ou no desajuste do eixo 5 os dados do eixo 6 são igualmente apagados.
Durante o desajuste, os eixos do robô não se movimentam.
1.8 Ajuste dos acionamentos Master/Slave

Se o sistema de robô possuir acionamentos Master/Slave adicionais com posições regula-
das, estes terão de ser ajustados em primeiro lugar.
Essa função apenas está disponível quando os acionamentos Master/Slave correspon-

dentes estão disponíveis e os dados de máquina contêm as introduções necessárias.
Os acionamentos Slave com torque regulado não necessitam de ajustes e também não
são indicados na janela de estados.
[Entr.Serv > Ajustar > Relógio]
Não é possível um ajuste UEA com os acionamentos Master/Slave.
Em seguida, abre--se a janela de estados

para o ajuste.
Na barra de estados da janela de estados é

indicado o respectivo eixo do robô ativo, bem
como o acionamento selecionado.
Eixo 1 Eixo2
Os eixos são indicados na seqüência na qual também têm de ser ajustados. O eixo a ajustar
está marcado em cores.
Com a ajuda dos statuskeys “Acionamento +” e “Acionamento --”, é possível selecionar o
acionamento que pode ser deslocado com a tecla de deslocamento do respectivo eixo. Aqui,
estão disponíveis as seguintes possibilidades:
G Todos: O eixo selecionado, bem como os acionamentos Master e Slave
são deslocados em conjunto
G Master: Apenas é deslocado o acionamento Master
G Acionamento 1...5: Apenas é deslocado o respectivo acionamento Slave
-- + Segundo a barra de estados da janela de estados, ao

acionar a tecla de deslocamento “+/--” do eixo 1, apenas
é deslocado o acionamento Slave n.º 2.
Quando todos os eixos ou acionamentos estiverem ajustados, a janela exibe o texto “Nen-
hum eixo para ajustar”.
Entrada em serviço
do ponto “Controlar ajuste”.
Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado, bem como os respectivos acionamentos
Master ou Slave são ajustados.
2 Medição
2 Medição
2.1 Bases
Com a ajuda dos programas de medição predefinidos, você tem a possibilidade de determi-
nar de forma simples as dimensões de uma
G ferramenta desconhecida ou de uma
G peça desconhecida
com métodos diferentes.
Ponto de referência da Ponto de referência da peça

ferramenta (TCP)
Robô conduz a XYZ 4--Pontos
Posição 3--Pontos
ferramenta XYZ Referência Posição e
orientação
i t ã
ABC World
Indireto
Orientação
ABC 2--Pontos
Robô conduz a
Posição e Ferramenta Posição e Peça
peça orientação orientação
Existe a possibilidade de memorizar os dados de até 16 ferramentas ou peças. Estes dados

são chamados através do seu número no programa de utilizador e permitem a programação
de uma mudança da ferramenta sem grandes dificuldades.
Por motivos de segurança, os programas de medição apenas podem ser executa-

dos no modo de serviço “T1” ou “T2”.
2.1.1 Condições
A utilização das funções de medição exige conhecimentos suficientes na operação do si-
stema de robô.
Além disso, as seguintes condições têm de estar cumpridas:
G Os dados de máquina corretos estão carregados;
G Todos os eixos têm de estar corretamente ajustados;
G Nenhum programa pode estar selecionado;
G O modo de serviço “T1” ou “T2” está selecionado.
Entrada em serviço
2.1.2 Introdução
A posição do centro do flange é descrito através da sua distância até a origem do sistema
de coordenadas WORLD1) (linha ponteada). Esta distância é indicada de modo decomposto
nos seus componentes X, Y e Z (linha de traços).
X
Aqui se encontra a
origem do sistema de Y
coordenadas do flange
de robô.
Z
Z
X
Y
Aqui se encontra a origem do
sistema de coordenadas WORLD1).
1) No ajuste básico, o sistema de coordenadas WORLD e do robô encontram--se sobrepostos.
A orientação do sistema de coordenadas do flange de robô, cuja origem se encontra no
centro do flange, é descrita em relação ao sistema de coordenadas WORLD1) através da
sua rotação (segundo os ângulos Euler Z--Y--X)
Z X
1. Rotação em volta do eixo Z --
Valor do ângulo A
Y --
X Z +
Y
Ao rodar um sistema de
coordenadas, a seqüência
acordada tem de ser mantida
para poder alcançar 2. Rotação em volta do eixo Y +
resultados reproduzíveis. Valor do ângulo B X
Y
Z
--
Z
X 3. Rotação em volta do eixo X X

Valor do ângulo C --
Y Y
2 Medição (continuação)
A informação que representa um ponto no espaço através da indicação das coordenadas

X, Y, Z e o ângulo de rotação A, B e C, é designada por FRAME.
1) No ajuste básico, o sistema de coordenadas WORLD e do robô encontram--se sobrepostos.
Para poder calcular a posição do ponto de referência de uma ferramenta ou peça colocada
no flange de robô, a unidade de comando do robô tem de conhecer essa posição e orien-
tação em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
Aqui, se encontra a origem do

sistema de coordenadas do
flange de robô. A unidade de
comando conhece a sua
posição e orientação.
Y
Z
Isto é o ponto de referência
da ferramenta
X
(Tool Center Point).
Estes dados podem ser determinados com a ajuda de um dispositivo de medição externo.
Registrados em um formulário, eles podem ser introduzidos, a qualquer altura, na unidade
de comando do robô. Contudo, depois de uma colisão, esses dados tornam--se inutilizáveis
e têm de ser novamente determinados.
200
Z
Y
X X
200
TCP (ponto de referência da ferramenta)
Entrada em serviço
Outra possibilidade de determinar os dados da ferramenta consiste em medir a ferramenta

com a ajuda dos sistemas de medição e das funções de cálculo do robô.
Para isso, a ferramenta ou peça montada no flange de robô é deslocada com o seu ponto de
referência a partir de diversas direções para um ponto de referência. Este ponto de referência
pode--se encontrar em uma posição à descrição dentro do espaço de trabalho do robô.
A posição do ponto de referência da ferramenta é calculada a partir das diversas posições

e orientações do flange de robô.
Para poder movimentar uma ferramenta ou peça o mais rapidamente possível, sem sobre-
carregar os sistemas de acionamento do robô, é necessário considerar os dados de carga
da ferramenta ou peça.
Peso movimentado
10 kg
100
kg
Aceleração / velocidade máxima

Para isso, você tem de introduzir na unidade de comando o peso, o centro de gravidade e
momento de inércia da massa da ferramenta ou peça.
Não se esqueça das eventuais cargas adicionais que estão fixadas no robô.
2.2 Medir a ferramenta

Este submenu serve para a medição de uma ferramenta fixada no robô.
O submenu “Ferramenta” contém os seguintes subprogramas:
Programa Medição através...
XYZ 4--Pontos Deslocamento para um ponto de referência fixo
XYZ Referência Deslocamento com uma ferramenta de referência conhecida
ABC 2--Pontos Deslocamento para 2 pontos com dados de orientação
ABC WORLD Colocação na vertical em relação ao sistema de coordenadas
mundiais
Introdução numérica Introdução dos dados da ferramenta
Dados de carga da fer- Introdução da massa, centro da massa, momento de inércia
ramenta da massa
A cada programa de medição foram atribuídos formulários que o conduzem com comando
de diálogo através do respectivo programa.
Métodos para determinar a posição
Com estes métodos, determina--se a posição do TCP em relação à origem do sistema de
coordenadas do flange de robô.
Os métodos incluem os programas de medição “XYZ 4--Pontos”, bem como “XYZ Referência”.
Métodos para determinar a orientação
Com estes métodos, determina--se a rotação (A, B e C segundo os ângulos Euler Z--Y--X)
do sistema de coordenadas da ferramenta em relação ao sistema de coordenadas do flange
de robô.
Estes métodos incluem “ABC 2--Pontos”, bem como “ABC WORLD”.
Eixo 5
Y0
Z0
Z
45°
Y
X X0
Entrada em serviço
ABC 2--Pontos
Este método é utilizado quando é necessária uma orientação exata dos três eixos da fer-
ramenta para o posicionamento e a condução. O método exige a existência de pontos
assinalados no lado positivo do nível XY e no lado negativo do eixo X da ferramenta.
ABC World (5D)
Este método é utilizado quando apenas uma direção de trabalho da ferramenta é ne-
cessária para o seu posicionamento e condução (soldadura MIG / MAG, corte a laser
ou a jato de água).
ABC World (6D)
Este método é utilizado quando é necessária uma orientação de todos os três eixos
da ferramenta para o posicionamento e a orientação (p.ex., pinças de soldadura, gar-
ras, bocais de colagem, etc.).
Método para a determinação TOOL
Se uma ferramenta for conhecida, são introduzidas as suas dimensões, bem como os aju-
stes de ângulos. Isso é realizado através do tópico de menu “Introdução numérica” (veja
seção 2.2.5).
2.2.1 XYZ 4--Pontos
No método “4--Pontos”, a ferramenta é deslocada com o seu TCP a partir de quatro direções
diferentes (por isso, método “4--Pontos”) para um ponto de referência.
Depois, a posição do TCP é calculada a partir das diversas posições e localizações do flange.
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô e procure um ponto de referência adequado.
Esse pode ser a ponta do mandril de referência fixado no espaço de trabalho, bem como
o canto conciso de uma peça ou de um dispositivo.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > XYZ 4--Pontos]
Abre--se a janela de diálogo para a medição de 4--pontos.
Com o statuskey através da tecla +/--, selecione o número de ferramenta desejado. Existe
a possibilidade de memorizar dados de medição para um total de 16 ferramentas diferentes.
As dimensões ou ângulos atuais da respectiva ferramenta são indicados na zona inferior da
janela de estados.
Com as teclas de setas, é possível chegar ao campo de introdução do nome da ferramenta
e introduzir aí o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para iniciar a medição para a ferramenta selecionada. A seguir,
abre--se a próxima janela de estados.
Agora, você é solicitado a alinhar a ferramenta a partir de diversas direções até o ponto de
referência. Para isso, tanto podem ser utilizadas as teclas de deslocamento do eixo, bem
como o Space--Mouse. Execute sucessivamente os seguintes passos:
G Ajustar a orientação desejada da ferramenta;
G Deslocar para o ponto de referência;
G Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição
através de pressão no softkey “OK”.
Se os pontos selecionados se encontram próximo demais um do outro, é exibida uma men-

sagem de erro. Agora, tem a possibilidade de repetir a última medição, pressionando o soft-
key “Repet.” ou de repetir todas as medições, pressionando o softkey “Repet.tudo”.
Se o ponto alcançado é aceite pela unidade de comado, você é solicitado a alcançar o ponto
de referência a partir de outra direção. Repita os passos as vezes necessário, até o ponto
de referência ter sido alcançado a partir de quatro direções e as coordenadas do ponto me-
morizadas.
P4
P1
P3
YT
XT
Ponto do espaço fixo
P2
ZW
ZW
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de referência

para evitar uma colisão.
Para isso, pode aumentar ou diminuir a velocidade de deslocamento, pressionando

a tecla +/-- do statuskey “Override Man.” Uma deflexão menor do Space--Mouse
também causa uma diminuição da velocidade.
No final da medição é--lhe disponibilizado o

softkey “Guardar”. Memorize os dados da
ferramenta, acionando o softkey. Assim, a
função é terminada.
Neste momento, tem a possibilidade de chegar até aos subprogramas correspondentes

através dos softkeys “ABC 2--Pontos”, “ABC Word” ou “Dad.carga”. Além disso, com o
softkey “Pontos de medição” você tem a possibilidade de visualizar os pontos medidos.
Entrada em serviço
2.2.2 XYZ Referência

Neste método, os dados de uma ferramenta a medir são determinados através da compa-
ração com uma ferramenta conhecida, deslocando para o ponto de referência.
Para isso, com a ferramenta

cujas dimensões são
Ferramenta conhecidas é alcançado um
conhecida ponto de referência a partir de
uma direção à descrição.
Em seguida, a ferramenta a
medir é montada no flange de
robô. Com esta ferramenta, o
Ferramenta ponto de referência também é
desconhecida alcançado a partir de uma
direção à descrição.
Através das diferentes posições e localizações do flange de robô e das dimensões conheci-
das da última ferramenta utilizada, a unidade de comando do robô consegue agora calcular
as dimensões da ferramenta a medir.
Execução
Monte uma ferramenta, cujas dimensões são conhecidas pela unidade de comando, no
flange de robô e procure um ponto de referência adequado.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > XYZ Referência]
Depois da seleção do menu, abre--se a janela de diálogo “Dimensões da ferramenta”.
janela de estados.
Pressione o softkey “OK” para editar os dados desta ferramenta. Em seguida, abre--se a
janela de diálogo para a introdução.
Nos campos de introdução X,Y e Z,

introduza as dimensões da ferramenta de
referência, isto é, da ferramenta conhecida,
através do teclado numérico.
Exemplo:
X, Y, Z Posição do TCP em relação à origem do sistema de coordenadas do
flange de robô (encontra--se no centro do flange).
Y
Z
X= +50
Y= 0
X Z= 0
Chapa adaptadora do flange

como ferramenta de referência
Introduza os seguintes valores nos campos de introdução correspondentes:

X (mm): 50
Y (mm): 0
Z (mm): 0
Quando todas as introduções tiverem sido introduzidas corretamente, confirme com o soft-
key “OK”. Abre--se a janela com o pedido para deslocar até ao ponto de referência.
Entrada em serviço
Para deslocar o robô, você pode utilizar as teclas de deslocamento, bem como o Space--
Mouse. Agora, execute sucessivamente os seguintes passos:
G Ajustar a orientação desejada da ferramenta
G Deslocar para o ponto de referência
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto de referência, aceite a sua posição através de
pressão no softkey “OK”.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do ponto de referência para

evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente o statuskey que se encontra na parte direita do

display.
Quando o ponto alcançado é aceitado pela unidade de comado, você é solicitado a alcançar
o ponto de referência com a ferramenta a medir.
Por isso, primeiro, libere a ferramenta. Depois, troque a ferramenta conhecida pela ferra-
menta desconhecida e volte a alcançar o ponto de referência.
Ferramenta
conhecida
Ferramenta
Ponto do espaço fixo desconhecida

Para isso, acione repetidamente o statuskey “Override Man.” que se encon-

tra no lado direito do display.
Agora, confirme a posição com o softkey “OK”. No formulário que abrirá em seguida serão
indicadas as dimensões X, Y e Z da ferramenta a ser medida.
Os dados são memorizados e o programa de medição é terminado, pressionando o softkey

“Guardar”.
Neste momento, tem a possibilidade de chegar até aos subprogramas correspondentes

através dos softkeys “ABC 2--Pontos”, “ABC Word” ou “Dad.carga”. Além disso, com o
softkey “Pontos de medição” você tem a possibilidade de visualizar os pontos medidos.
Entrada em serviço
2.2.3 ABC 2--Pontos

Neste método é determinada a orientação do sistema de coordenadas da ferramenta
através de dois passos:
No primeiro passo é indicada a direção

de trabalho da ferramenta à unidade de
comando.
Y
Para isso, com o TCP é alcançado, em
primeiro lugar, um ponto de referência à
Z descrição.
X Ponto de
referência
Agora, o ponto de referência

alcançado anteriormente tem de ser
alcançado com um ponto na
ferramenta, o qual se encontra no lado
oposto ao do ponto de referência da
Z ferramenta (contra a direção de
Y trabalho).
Assim, determina--se a direção de
trabalho da ferramenta.
Ponto de
referência X
O nível YZ ainda pode rodar livremente

em volta do eixo X (direção de trabalho)
da ferramenta é determinado no
Z segundo passo.
Para isso, a ferramenta é deslocada de
Y modo a que o ponto de referência se
Ponto de encontre com o valor Y positivo no
referência futuro nível XY da ferramenta.
X
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô e procure um ponto de referência ade-
quado.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > ABC 2--Pontos]
Depois da seleção do menu, abre--se a seguinte janela de diálogo:
...
janela de estados.
Se este método de medição for chamado através do softkey “XYZ Referência”, o for-
mulário de introdução do número de ferramenta não será aberto.
Pressione o softkey “OK” para editar os dados desta ferramenta. Em seguida, abre--se a
janela de diálogo para a introdução do valor TCP.
Com o TCP, alcance um ponto de referência.

Para isso, pode aumentar ou diminuir a velocidade de deslocamento, pressio-

nando a tecla +/-- do statuskey “Override Man.” Uma deflexão menor do Space--
Mouse também causa uma diminuição da velocidade.
pressão no softkey “OK”. Em seguida, a janela de estados é alterada.
Por isso, primeiro, libere a ferramenta.
Aqui, também diminua a velocidade de deslocamento na proximidade do objeto de

referência para evitar uma colisão.
Entrada em serviço
Para isso, acione novamente o statuskey “Override Man.”.
Desloque a ferramenta, com um ponto que se

encontra no lado oposto da direção de trabalho do
TCP, até o ponto de referência.
Z
Y

Para isso, acione repetidamente o statuskey (parte direita do display).

pressão no softkey “OK”. Em seguida, a janela de estados é novamente alterada.
Desloque a ferramenta de modo a que o ponto de referência se encontre com o valor Y posi-
tivo no futuro nível XY da ferramenta.

Para isso, acione repetidamente o statuskey para o “Override Man.”.

Se a mensagem de erro Ponto demasiado perto de outro ponto for exibida, a distância
até o ponto anterior é pequena demais. Apenas quando aumentar a distância é que o for-
mulário é fechado com “Ponto OK”.
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”. Em seguida, a função

é terminada.
Neste momento tem a possibilidade de chegar ao respectivo subprograma, pressionando

o softkey “Dad.carga”. Para a obtenção de mais informações relativas a este tema, con-
sulte a seção 2.2.6. Com o softkey “Pontos de medição”, você pode visualizar os três pon-
tos de medição diferentes (coordenadas).
2.2.4 ABC World

[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > ABC World]
De acordo com a utilização dos métodos 5D ou 6D, o procedimento pode ser diferente.
2.2.4.1 O método “ABC World (5D)”.

Neste método, a ferramenta tem de ser ajustada em direção de trabalho de modo paralelo
em relação ao eixo Z do sistema de coordenadas WORLD. A orientação do eixo Y e Z é ex-
ecutada pela unidade de comando do robô. A orientação destes eixos não é previsível, con-
tudo, cada medição é exatamente igual.
Condição:
X paralelo ao Z0
Z0
Z Y
X
X0
Y0
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô. Selecione o tópico de menu “ABC Word”.
Em seguida, abre--se uma janela de diálogo para a seleção do número da ferramenta:
...
Selecione o respectivo número da ferramenta (1...16) que pode ser alterado com as teclas
+/-- do statuskey correspondente. Os valores atuais da ferramenta seleciona são exibidos
na zona inferior da janela de estados.
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo introdução “Nome da ferramenta” e aí
introduzir o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para indicar os dados para esta ferramenta.
Entrada em serviço
Se a opção “6--D” possuir o foco, você tem de selecionar o método “5--D” com o statuskey.
Depois, pressione o softkey “OK” para poder alterar os dados da ferramenta. Agora, você
é solicitado a alinhar a ferramenta.
Z Y
X
Condição: Z0
X paralelo ao Z0
ou
Z paralelo ao Z0
X0
Y0
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK”.
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”. A função está sendo ter-
minada.
Neste momento, você tem a possibilidade de chegar até os subprogramas corresponden-

tes, acionando os softkeys “Dad.carga” ou “Pontos de medição”.
Na medição 5D, o ângulo “C” (isto corresponde a uma rotação em volta do eixo X da di-
reção da ferramenta) é colocado no valor standard “0”.
2.2.4.2 O método “ABC World (6D)”.

Neste método, a ferramenta tem de ser posicionada no lado oposto à da posição do sistema
de coordenadas WORLD. Os eixos do sistema de coordenadas da ferramenta têm de se
encontrar paralelamente aos eixos do sistema de coordenadas WORLD.
Condições:
X paralelo ao Z0
Y paralelo ao Y0
Z paralelo ao X0 Z
X Y
Z0
X0
Y0
Execução
Monte a ferramenta a ser medida no flange de robô. Selecione o tópico de menu “ABC Word”.
Em seguida, abre--se uma janela de diálogo para a seleção do número da ferramenta.
Selecione o respectivo número da ferramenta (1...16) que pode ser alterado com as teclas
+/-- do statuskey correspondente. Os valores atuais da ferramenta seleciona são exibidos
na zona inferior da janela de estados.
Pressione o softkey “OK” para indicar os dados para esta ferramenta.
Se a opção “5--D” possuir o foco, você tem de selecionar o método “6--D” com o statuskey.
Depois, pressione o softkey “OK” para poder alterar os dados da ferramenta. Agora, você
é solicitado a alinhar a ferramenta.
Entrada em serviço
Condições:
X paralelo ao Z0
Y paralelo ao Y0
Z paralelo ao X0
Z
Y Z0
X
X0
Y0
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”.

2.2.5 Introdução numérica

Este tópico de menu permite a introdução numérica dos valores de uma ferramenta fixa.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > Introdução numérica]
...
Com o statuskey no lado direito inferior do display, selecione o número da ferramenta de 1...16.
Pressione o softkey “OK” para editar os dados desta ferramenta. A janela de diálogo é aberta
para a introdução.
As abreviaturas na janela de diálogo têm o seguinte significado:
X, Y, Z Posição do TCP em relação à origem do sistema de coordenadas do flange de
robô (encontra--se no centro do flange).
Por favor, preste atenção: A posição ilustrada do sistema de coordenadas do flange apenas
é válida quando os eixos 4, 5 e 6 se encontrarem na posição zero.
Entrada em serviço
No exemplo: X (mm): 0 A (˚): 0

Y (mm): 0 A (˚): 0
Z (mm): 200 A (˚): 0
Y0
Z0
Z
45°
Y
X X0
No exemplo: X (mm): 0 A (˚): 45

Y (mm): 0 A (˚): 0
Z (mm): 200 A (˚): 0
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK” e
aceite as introduções realizadas neste momento.
No formulário é indicado o número da ferramenta, bem como os dados da ferramenta. Os
dados são memorizados e o formulário é fechado, pressionando o softkey “Guardar”.
Neste momento tem a possibilidade de chegar ao respectivo subprograma, pressionando

o softkey “Dad.carga”.
2.2.6 Dados de carga da ferramenta

Para beneficiar--se dos torques máximos disponíveis das acelerações dos eixos do robô é
possível introduzir os dados de carga da ferramenta utilizada.
Se programar cargas menores que as verdadeiras, isso pode levar a uma sobre-
carga mecânica ou elétrica do sistema de robô.
Nos movimentos LIN e CIRC é possível ocorrer uma sobrecarga mecânica ou

elétrica do sistema de robô nas cargas da ferramenta maiores que a sua carga nomi-
nal no diagrama da capacidade de carga existente na documentação do robô. Isso
depende da velocidade do trajeto programada e da posição do robô.
Não nos responsabilizamos pelas avarias resultantes desse procedimento!
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta > Dados carga de ferram.]
A partir dos programas de medição “Referência XYZ”, “ABC 2--Pontos”, “ABC World” e
“Introdução numérica”, você pode chamar diretamente os dados de carga da ferramenta.
Nesse caso, não é possível a introdução de um número da ferramenta.
Em seguida, abre--se a respectiva janela de diálogo na qual se deve introduzir, em primeiro
lugar, o número da ferramenta a alterar.
Aqui também é possível a introdução 16 ferramentas diferentes.
Pressione o softkey “OK” para poder editar os dados da ferramenta selecionada. Em se-
guida, abre--se a janela de estados para a introdução.
Entrada em serviço
Aceite os dados das cargas standard definidas nos ajustes básicos do sistema, pressio-
nando o softkey “Default” que se encontra na zona inferior do display.
No campo “M [kg]” é indicado como ajuste standard: --1 (carga indicada no dado da
máquina). Se introduzir aqui 0 é porque não existe uma carga da ferramenta.
Primeiro, verifique se a ferramenta se encontra dentro da zona permitida para as

cargas standard através do diagrama da capacidade de carga existente na docu-
mentação do robô!

M Peso da ferramenta.
X, Y, Z Distância entre o centro de gravidade da ferramenta e a origem do sis-
tema de coordenadas do flange de robô (encontra--se no centro do
flange) em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
Y
Z
A, B, C Rotação da inércia principal dos eixos da ferramenta (segundo os ângulos

Euler Z--Y--X) em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
JX, JY, JZ Torques de inércia da massa em volta da inércia principal dos eixos da
ferramenta.
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK”. Os
dados de carga da ferramenta são indicados como controle.
Por fim, o softkey “Guardar” permite guardar os dados e fecha a janela de diálogo.
Para a obtenção de mais informações relativas ao cálculo dos dados de carga da ferra-
menta, consulte a documentação adicional Calcular os dados de carga.
2.3 Base
Este submenu serve para a medição de uma peça que não é conduzida pelo robô.
Entr.Serv Medir Ferramenta 3--Pontos
Ajustar Base Indireto
Desajustar Ferramenta fixa Introdução numérica
Update do software Dados de carga adicional
Serviço Cinemática externa
Dados de robô Pontos de medição
Tolerâncias
O submenu “Base” contém os seguintes subprogramas:

3--Pontos Deslocamento para um ponto de referência de uma peça
Indireto Indicação do ponto de referência não alcançado de uma peça
Introdução numérica Introdução manual de um ponto de referência
2.3.1 3--Pontos
Com este método é possível determinar o ponto de referência de uma peça (BASE).
Isso, ocorre através do deslocamento e memorização de três pontos específicos com uma fer-
ramenta cujas dimensões são conhecidas pela unidade de comando. Estes três pontos determi-
nam a posição da origem, bem como a orientação do sistema de coordenadas da peça.
Z
Origem Ponto no eixo X Ponto no nível XY Resultado
com valor Y positivo
Execução
Monte uma ferramenta no flange de robô cujas dimensões são conhecidas pela unidade de
comando.
[Entr.Serv > Medição > Base > 3--pontos]
Abre--se uma janela de introdução para o sistema base.
Com o statuskey +/--, selecione o sistema de coordenadas BASE.
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo introdução do “Nome do sistema base”
e aí introduzir o nome do sistema base.
Pressione o softkey “OK” para abrir a próxima janela de introdução.
Abre--se uma janela de introdução para a seleção da ferramenta de referência.
Com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para realizar a medição com esta ferramenta. A seguir, a janela
seguinte é aberta.
Entrada em serviço
Você é solicitado a alcançar a futura origem do sistema de coordenadas da peça (BASE)

com o TCP.
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da peça para evitar uma colisão.
Para isso, acione repetidamente

o statuskey para o override.
Se o TCP se encontrar exatamente na

origem desejada do sistema de X
coordenadas da peça (BASE), aceite
esta posição através de pressão no
softkey “OK”.
Z
É solicitado que, através do deslocamento para um ponto, indique a orientação do eixo X
à unidade de comando.
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da peça para evitar uma co-

lisão.

Y
Se o TCP se encontrar exatamente no
ponto desejado, aceite esta posição
através de pressão no softkey “OK”. X
Z
É solicitado a indicar a orientação do nível XY à unidade de comando, alcançando um ponto
com um valor Y positivo.


ponto com valor Y positivo no nível XY, X
aceite esta posição através de pressão
no softkey “OK”.
Memorize os dados do sistema de coordenadas BASE, pressionando o softkey “Guardar”.

A função está sendo terminada.
Pressionando o softkey “Pontos de medição” é exibida uma janela na qual estão listados os
valores das medições individuais.
2.3.2 Indireto
Este método é utilizado quando o ponto de referência da peça (BASE) não se encontra den-
tro do espaço de trabalho do robô (em peças muito grandes) ou quando o ponto de referência
da peça não pode ser atingido pelo robô (peças com formas complicadas).
Neste método, são alcançados os quatro pontos cuja posição é conhecida (desenho de ex-
ecução, dados CAD, etc.). A unidade de comando tem de conhecer as dimensões da ferra-
menta.
Execução
Monte uma ferramenta no flange de robô cujas dimensões são conhecidas pela unidade de
comando.
[Entr.Serv > Medição > Base > Indireto]
Abre--se uma janela de introdução para a seleção do sistema de coordenadas BASE.
Com o statuskey, selecione o número da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para indicar os dados para esta peça.

Abre--se uma janela de introdução para a seleção da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para realizar a medição com esta ferramenta.
Entrada em serviço
É solicitado a introduzir as coordenadas dos pontos conhecidos e, depois, deslocar para os

mesmos. Para isso, realize os seguintes passos:
1º passo -- introduzir os valores através do campo numérico
X, Y, Z Distância entre o ponto de medição e o ponto de referência da peça
(BASE).
Ponto 2
Ponto 1
Ponto 3
Ponto 4
Ponto de referência Z
da peça (BASE)
X
Y
2º passo -- alcançar o ponto indicado
Para isso, acione repetidamente o statuskey para o override.
3º passo -- aceitar o ponto

Se o TCP se encontrar exatamente no ponto indicado anteriormente, aceite esta posição
Quando o ponto alcançado é aceito pela unidade de comado, você é solicitado a alcançar
os três próximos pontos. Repita os passos de 1 até 3 até alcançar todos os quatro pontos.
Memorize os dados da peça, acionando o softkey “Guardar”.

[Entr.Serv > Medição > Base > Introdução numérica]
Abre--se uma janela de introdução para o sistema de coordenadas BASE.
Com o statuskey +/--, selecione o sistema de coordenadas desejado.
Pressione o softkey “OK” para introduzir os dados correspondentes.
Introduza os valores através do campo numérico.
X, Y, Z Distância entre a origem do sistema de coordenadas WORLD e o ponto

de referência da peça (BASE) em relação ao sistema de coordenadas
WORLD.
A, B, C Rotação do sistema de coordenadas da peça (segundo os ângulos Euler
Z--Y--X) em relação ao sistema de coordenadas WORLD.
Ponto de referência Z
da peça
X
Y
Memorize os dados da peça, acionando o softkey “Guardar”. A função está sendo termi-
nada.
Entrada em serviço
2.4 Ferramenta fixa

Este menu tanto serve para a medição de uma peça conduzida pelo robô, como para uma
ferramenta não montada no robô.
Entr.Serv Medir Ferramenta Peça
Ajustar Base Ferramenta
Desajustar Ferramenta fixa Offset cinemática externa
Update do software Dados de carga adicional Introdução numérica
Serviço Cinemática externa
Dados de robô Pontos de medição
Tolerâncias
O submenu “Ferramenta fixa” contém os seguintes subprogramas:

Peça Deslocamento com uma peça montada no flange de robô
Ferramenta Deslocamento de uma ferramenta fixa
Offset cinemática externa Deslocamento de uma ferramenta fixa em uma cinemática
externa
Introdução numérica Introdução manual de uma ferramenta fixa
2.4.1 Peça
2.4.1.1 Medição direta
Com este método é possível determinar o ponto de referência de uma peça montada no
flange de robô.
Isso, ocorre através do deslocamento e memorização de três pontos específicos na peça
de uma ferramenta fixa cujas dimensões são conhecidas pela unidade de comando. Estes
três pontos determinam a posição da origem, bem como a orientação do sistema de coorde-
nadas da peça.
Y
X
Origem Ponto no eixo X Ponto no nível XY Resultado

Execução
Monte uma ferramenta fixa cujas dimensões são conhecidas pela unidade de comando.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta fixa > Ferramenta > Medição direta]
Com o statuskey “+/--”, selecione o sistema de coordenadas da peça.
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo introdução “Nome da ferramenta” e aí
introduzir o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para chegar até a próxima janela de introdução.
A seguir, a janela seguinte é aberta.

Você é solicitado a alcançar a futura origem do sistema de coordenadas da peça (BASE)
para o TCP (ponto de referência) da ferramenta fixa.
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da ferramenta fixa para evitar

uma colisão.
Z
Se o TCP se encontrar exatamente na

origem desejada (BASE), aceite esta
posição através de pressão no
X
softkey “OK”.
É solicitado que, através do deslocamento para um ponto, indique a orientação do eixo X

Por isso, primeiro, libere a peça.
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da ferramenta fixa para evitar uma

colisão.
Para isso, acione repetidamente Z


ponto desejado, aceite esta posição
X
É solicitado que, através do deslocamento para um ponto, indique a orientação do nível XY

Entrada em serviço
Por isso, primeiro, libere a peça:
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da ferramenta fixa para evitar

uma colisão.


ponto com valor Y positivo no nível XY,
aceite esta posição através de pressão
no softkey “OK”.
X
Y

Memorize os dados da peça, acionando o softkey “Alterar”. Em seguida, a função é

terminada.
2.4.1.2 Medição indireta

Com este método também é possível determinar o ponto de referência de uma peça mon-
tada no flange de robô. Em comparação com a medição direta, aqui não é necessário reali-
zar o deslocamento do TCP. Por isso, este método adequa--se perfeitamente quando o TCP
não pode ser deslocado.
+X
TCP
+Z
+Y
+Z
+X
+Y
BASE
Os quatro pontos diferentes na ferramenta são alcançados sucessivamente e as suas coor-

denadas em relação ao TCP são introduzidas numericamente.
Quatro pontos à descrição na ferramenta
Entrada em serviço
Execução
Eventualmente, monte uma ferramenta de referência fixa cujas dimensões são conhecidas
pela unidade de comando.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta fixa > Ferramenta > Medição direta]
Abre--se a janela de estados “ToolCalibration”.
Introduza o número do sistema de coordenadas da peça desejado através do bloco
numérico. Com as teclas do cursor é possível chegar ao campo de introdução “Nome da
peça” e aí introduzir o nome da ferramenta.
Pressione o softkey “Continuar” para prosseguir a medição e chamar a próxima janela de
estados.
Com a ajuda do bloco numérico, na próxima janela de estados, introduza o número da ferra-
menta fixa que deve ser utilizada.
Com “Voltar”, você abre a janela de estados anterior.
Ponto 1 Z Y
X
TCP
Determinar o primeiro ponto de referência

Pressione o softkey “Continuar” para abrir a próxima janela de estados.
Nos campos de introdução correspondentes, introduza as coordenadas do primeiro ponto
na peça em relação ao TCP.
Em seguida, desloque o robô de modo a que este ponto se encontre no ponto de referência
da ferramenta fixa (BASE).
Diminua a velocidade de avanço na proximidade da ferramenta fixa para evitar uma

colisão.
Para isso, eventualmente, acione o statuskey para o override manual.
Ponto 1
BASE
O primeiro ponto na peça é idêntico ao do ponto de referência.
Se os dois pontos forem idênticos, pressione o softkey “Medição”. Em seguida, as coordena-

das do primeiro ponto são exibidas em “Pt. Med. 1”.
Com “Voltar” você regressa até a janela de estados anterior.

Pressione o softkey “Medição” e o softkey “Continuar”.
Abre--se a próxima janela de estados.
Entrada em serviço
Determinar o segundo ponto de referência

Nos campos de introdução correspondentes, introduza as coordenadas do segundo ponto
Ponto 2

Determinar o terceiro ponto de referência

Nos campos de introdução correspondentes, introduza as coordenadas do terceiro ponto
Ponto 3

Entrada em serviço
Determinar o quarto ponto de referência

Nos campos de introdução correspondentes, introduza as coordenadas do quarto ponto na
peça em relação ao TCP.
Ponto 4

Conclusão da introdução das coordenadas

Para concluir, as coordenadas determinadas
do TCP são exibidos.
As introduções são aceitas com o softkey

“Guardar” e a medição é terminada.
Devido ao fato de cada ponto ser verificado em relação a determinados critérios através da
introdução com “Continuar”, podem ocorrer os seguintes problemas:
Causa Solução
Ponto introduzido encontra--se perto de- Introduza um ponto na peça que se encontre
mais de outro ponto introduzido suficientemente distante do ponto
p anterior-
Ponto medido encontra--se próximo demais mentet introduzido
i t d id
de outro ponto medido
Erro de medição grande demais A diferença entre as coordenadas introduzi-
das e as coordenadas medidas é maior do
que a permitida
Todos os pontos em um nível Para a determinação correta das coordena-
das, nem todos os pontos se podem encon-
trar em um nível
Em todos esses casos, chame a janela de estados anterior com o softkey “Voltar” e repita
os passos necessários.
Entrada em serviço
2.4.2 Ferramenta
Com este método é possível determinar o TCP de uma ferramenta que não é conduzida pelo
robô nem está fixa.
Primeiro, o TCP da ferramenta

fixa é alcançado com uma
ferramenta cujas dimensões
são conhecidas.
No segundo passo, o flange

de robô é posicionado
verticalmente em relação à
direção de trabalho da
ferramenta.
Execução
Monte uma ferramenta ao flange de robô cujas dimensões são conhecidas pela unidade de
comando.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta fixa > Ferramenta]
Abre--se a janela de diálogo “Ferramenta fixa”.
Agora, com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta (1...16) a ser medida e atri-
bua um nome à ferramenta.
Pressione o softkey “OK” para voltar a abrir a janela de diálogo “Ferramenta fixa”.
Com o statuskey selecione o número da ferramenta de referência montada no robô.
Quando acionar o softkey “OK”, selecionando assim as duas ferramentas, você poderá deci-
dir--se pelos métodos de medição 5--D ou 6--D.
Método 5--D
Este método é utilizado quando apenas uma direção de trabalho da ferramenta é ne-
cessária para o seu posicionamento e condução (soldadura MIG / MAG, corte a laser
ou a jato de água).
A direção de trabalho da ferramenta

fixa é determinada simplesmente
através da posição do flange de robô.
Ela se encontra verticalmente no
flange. A orientação do eixo Y e Z do
X sistema de coordenadas da ferramenta
é executada pela unidade de comando
Z Y do robô. A orientação destes eixos não
é previsível, contudo, cada medição é
exatamente igual.
Método 6--D
Este método é utilizado quando é necessária uma orientação de todos os três eixos
da ferramenta para o posicionamento e a orientação (p.ex., pinças de soldadura, gar-
ras, bocais de colagem, etc.).
A orientação do sistema de
coordenadas da ferramenta é
executada paralelamente ao sistema
X de coordenadas do flange de robô.
Com o softkey “OK”, a sua seleção é confirmada o formulário de medição do TCP é aberto.
Comunique a direção de trabalho da ferramenta à unidade de comando.
Agora, você é solicitado a alcançar a ferramenta fixa com a ferramenta de referência no robô.
Isso pode ser realizado com as teclas de deslocamento do eixo ou com o Space--Mouse.

Para isso, acione repetidamente o statuskey para o override manual.
Entrada em serviço
Agora, execute sucessivamente os seguintes passos:

G Ajuste a orientação desejada da ferramenta;
G Sobreponha o TCP da ferramenta de referência com o ponto da ferramenta fixa;
G Os dados são aceitos, pressionando o softkey “OK”.
Se o ponto alcançado é aceito pela unidade de comado, a janela de estados para a orien-
tação do flange manual é aberta.

Para isso, acione repetidamente o statuskey para o override manual.
Agora, com as teclas de deslocamento do eixo ou o Space--Mouse, desloque os eixos de

modo a que o flange manual se encontre verticalmente na ferramenta fixa.
Os dados são aceitos através do softkey “OK” e salta--se para o formulário para guardar os
dados.
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”. Em seguida, a função
é terminada.
2.4.3 Offset cinemática externa

Com este método de medição é possível medir uma ferramenta em uma cinemática externa.
IV
III
Aqui, uma ferramenta foi fixada

na cinemática externa.
Eventualmente, a distância entre
o sistema de coordenadas III e IV
tem de ser introduzida ou medida.
[Entr.Serv > Medição > Ferramenta fixa > Offset cinemática externa]
Depois, abre--se o formulário “Ferramenta fixa com cinemática externa”.
Agora, com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta (1...6) a ser medida na ci-
nemática externa.
Pressione o softkey “OK” para medir a ferramenta externa.
Abre--se a janela para a seleção da ferramenta de referência.
Agora, selecione o número da ferramenta de referência desejada (1...16).
Pressione o softkey “OK” para indicar o método para a medição dessa ferramenta.
Selecione o método de medição que deve ser aplicado. O método selecionado influencia
a orientação do sistema de coordenadas da ferramenta.
O método 5D é utilizado quando apenas é necessária a direção de trabalho da ferramenta para
o seu posicionamento e condução (soldadura MIG / MAG, corte a laser ou a jato de água).
O método 6D é utilizado quando é necessária uma orientação de todos os três eixos da fer-
ramenta para o posicionamento e a orientação (p.ex., pinças de soldadura, garras, bocais
de colagem, etc.).
Entrada em serviço
Método 5D
Neste método é necessário colocar o eixo Z do sistema de coordenadas do flange de
robô paralelamente em relação à futura direção de trabalho da ferramenta. A orienta-
ção do eixo Y e Z é executada pela unidade de comando do robô. A orientação destes
eixos não é previsível, contudo, cada medição é exatamente igual.
X
Condição:
Z paralelo ao X0
Y
X0 Z
Y0 Sistema de coordenadas
do flange de robô
Z0
Sistema de coordenadas
da ferramenta resultante,
a orientação de Y e Z não
é previsível.
Método 6D
Neste método, o flange de robô tem de ser posicionado no lado oposto da ferramenta.
Os eixos do sistema de coordenadas do flange de robô têm de se encontrar paralela-
mente aos futuros eixos do sistema de coordenadas da ferramenta.
X
Condições:
X paralelo ao Z0
Y paralelo ao Y0
Z paralelo ao X0
Y
Z
X0 do flange de robô
Z0
Y0
da ferramenta resultante
Com o statuskey, selecione o método adequado para a sua aplicação.
Com o softkey “OK”, a sua seleção é confirmada o formulário de medição do TCP é aberto.
É solicitado a alcançar o futuro TCP da ferramenta fixada na cinemática externa com o TCP
da ferramenta de referência selecionada.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade da ferramenta para evitar

uma colisão.
Para isso, acione repetidamente a tecla +/-- do statuskey “Override Man.”.
Se os dois TCP se encontrar exatamente sobrepostos, aceite a sua posição através de pres-
são no softkey “OK”.
Entrada em serviço
TCP da ferramenta de referência
TCP da ferramenta externa
A próxima janela de estados exige uma alteração da orientação do flange manual.

Agora, com as teclas de deslocamento do eixo ou o Space--Mouse, alinhe o flange de robô
verticalmente em relação à futura direção de trabalho da ferramenta fixada na cinemática
externa.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade da ferramenta para evitar

uma colisão.
Para isso, volte a acionar

repetidamente o statuskey
“Override Man.”.
Se o flange de robô se encontrar exatamente na vertical em relação à direção de trabalho

da ferramenta, aceite esta posição através de pressão no softkey “OK”.
A próxima janela de diálogo indica--lhe o número e os dados da ferramenta medida.
Com o softkey “Pontos de medição” é exibida uma janela de estados na qual estão nova-
mente listados os valores dos pontos de medição.
Os dados são guardadas com o softkey “Guardar” e o programa de medição é terminado.
Para a obtenção de informações relativas a este tema, consulte a documentação Entrada

em serviço, capítulo [Medição de cinemáticas externas].

[Entr.Serv > Medição > Ferramenta fixa > Introdução numérica]
Depois da seleção deste tópico de menu, abre--se a primeira janela de diálogo para a intro-
dução do número da ferramenta.
Com o statuskey +/-- localizado no lado direito inferior do display, é possível ativar o número
da ferramenta correspondente (1...16).
Pressione o softkey “OK” para poder introduzir dados para esta ferramenta. Em seguida,
a janela de estados é alterada:
X, Y, Z Distância entre o TCP e a origem do sistema de coordenadas WORLD
em relação ao sistema de coordenadas WORLD.
A, B, C Rotação do sistema de coordenadas da ferramenta (segundo os ângu-
los Euler Z--Y--X) em relação ao sistema de coordenadas WORLD.
TCP
(ponto de referência da ferramenta)
X
Y
Memorize os dados da ferramenta, acionando o softkey “Guardar”. A função está sendo ter-
minada e a janela de diálogo é fechada.
Entrada em serviço
2.5 Dados de carga adicional

[Entr.Serv > Medição > Dados de carga adicional]
Conforme o standard, é exibido o eixo 3 para a introdução da carga adicional.
Com o statuskey +/-- localizado no lado direito inferior do display, é possível
determinar o eixo desejado (1...3) para a introdução da carga adicional.
Confirme a sua seleção do eixo com o softkey “OK”.

Agora, você tem a possibilidade de introduzir os dados da carga adicional para o seu eixo
selecionado.
Aceite as cargas standard definidas nos ajustes básicos do sistema, pressionando o softkey
“Default” que se encontra na zona inferior do display.
No campo “M [kg]” é indicado como ajuste standard: --1 (carga indicada no dado da
máquina). Se introduzir aqui 0 é porque não existe uma carga adicional.
Centro de cargas
Z
--
Flange
Z
+ Y
X

M Peso da carga adicional.
X, Y, Z Distância entre o centro de gravidade da carga adicional e a origem do
sistema de coordenadas do flange de robô (encontra--se no centro do
flange) em relação ao sistema de coordenadas do flange de robô.
A, B, C Rotação da inércia principal dos eixos da carga adicional (segundo os
ângulos Euler Z--Y--X ) em relação ao sistema de coordenadas do flange
de robô.
JX, JY, JZ Torques de inércia da massa em volta da inércia principal dos eixos da
carga adicional.
Primeiro, verifique se a carga adicional se encontra dentro da zona permitida para

as cargas standard através do diagrama da capacidade de carga existente na docu-
mentação do robô!
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, por favor, confirme com o softkey “OK”. As-
sim, o formulário deixa de ser exibido e abre--se o formulário para guardar os dados.
O softkey “Guardar” permite salvar os dados e fecha a janela de diálogo.
Para a obtenção de mais informações relativas ao cálculo dos dados de carga, consulte
a documentação Calcular os dados de carga.
2.6 Cinemática externa
Para a obtenção de mais informações relativas a este tema, consulte o capítulo [Medição
de cinemáticas externas].
2.7 Pontos de medição

Neste tópico de menu, você tem a oportunidade de visualizar os dados de medição guardados.
Entr.Serv Medir Ferramenta
Ajustar Base
Desajustar Ferramenta fixa
Update do software Dados de carga adicional
Serviço Cinemática externa Tipo de ferramenta
Dados de robô Pontos de medição Tipo base
Tolerâncias Eixo externo
Depois da seleção, abre--se uma janela de estados na qual se encontra a designação do

respectivo método de medição aplicado e a lista das coordenadas de todos os pontos de
medição.
Com o statuskey, você pode comutar entre as ferramentas ou peças.
Entrada em serviço
2.8 Tolerâncias
Aqui é possível introduzir os limites de tolerância da medição da ferramenta através do
campo numérico.
Distância mais pequena na medição da

ferramenta. Âmbito de valores de 0...200 mm.
Distância mais pequena na medição base.

Âmbito de valores de 0...200 mm.
Ângulo mais pequeno entre as retas

através dos três pontos de medição na
medição base. Âmbito de valores de
0...360°.
Erro maior no cálculo. Âmbito de valores
de 0...200 mm.
Acionando o softkey “OK”, os dados dos campos de introdução são aceites.

Acionando o softkey “Default”, os ajustes básicos voltam a ser restaurados. Em seguida,
os dados têm de ser aceitos com o softkey “OK”.
Se possível, mantenha os valores predefinidos e altere--os apenas em casos exep-

cionais! Caso contrário, é possível que as mensagens de erro ocorram múltiplas
vezes ou que ocorram imprecisões.
2.9 Tratamento de erros

Caso ocorra um erro durante um processo de medição, abre--se uma janela de estados com
informações detalhadas relativas ao erro ocorrido.
Mensagem de erro Solução

Ponto demasiado próximo do ponto Desloque--se para um ponto que se encontre mais
de referência distante do ponto de referência.
Ponto demasiado próximo da origem Desloque--se para um ponto que se encontre mais
distante da origem.
Ponto demasiado próximo de outro Desloque--se para um ponto que se encontre mais
ponto distante de outros pontos.
Erro de medição demasiado elevado O deslocamento foi realizado com imprecisão. Re-
pita com maior precisão.
Outras possibilidades:
-- O robô não foi ajustado, ou não foi ajustado corre-
tamente
-- Os dados da máquina já não são (mais) corretos
-- O robô tem problemas mecânicos
Todos os pontos numa reta Preste atenção para que nem todos os pontos de
medição se encontram em uma reta.
Todos os pontos num plano Preste atenção para que o flange de robô tem de
ser substancialmente reorientado.
No acionamento do softkey “Repet.”, a medição existente é repetida.

Se desejar repetir o processo de medição desde o início, pressione o softkey “Repet.tudo”.
Se desejar visualizar as coordenadas dos pontos de medição, por favor, pressione o softkey
“Pt. Med.”.
Entrada em serviço
Particularidades da medição de 4--Pontos

Na medição de 4--Pontos também é possível recorrer aos pontos medidos anteriormente.
Dessa forma, facilita--se o processo de medição. Para esse fim, estão disponíveis os seguin-
tes softkeys adicionais:
Deslocar ao ponto Desloca--se automaticamente para o ponto já medido segundo o
formulário de medição quando a tecla de arranque é pressionada.
OK O programa de medição aceita as coordenadas da posição atual
do robô.
Para alcançar um ponto medido anteriormente através do softkey “deslocar a p.”, é ne-
cessário ajustar o modo de serviço “T1”.
Os pontos anteriormente medidos são alcançados com “deslocar a p.” em forma de um

movimento PTP. Não é executada nenhuma verificação se este ponto pode ser alcançado
a partir da posição atual do robô.
3 Medição de cinemáticas externas
3 Medição de cinemáticas externas

Para poder trabalhar com uma cinemática externa, p.ex., uma plataforma giratória ou plata-
forma oscilo--batente num acoplamento matemático, a unidade de comando do robô tem de
conhecer a sua posição exata. Os dados fixos e não alteráveis desta cinemática são introdu-
zidos nos dados de máquina do sistema de robô.
Os dados independentes desta instalação e equipamento são transmitidos ao robô através
da medição da cinemática externa. Existe a possibilidade de memorizar os dados para um
total de 6 cinemáticas externas. Estes dados são chamados através do seu respectivo
número no programa de utilizador.
Por motivos de segurança, os programas de medição apenas podem ser executados

no modo de serviço “T1” ou “T2”.
Condições
A utilização das funções de medição exige conhecimentos suficientes na operação do si-
stema de robôs. Para operar o robô, as seguintes condições tem de estar cumpridas:
G Os dados da cinemática externa têm de estar corretamente introduzidos nos dados de
máquina;
G Todos os eixos têm de estar corretamente ajustados;
G Nenhum programa pode estar selecionado;
G O modo de serviço “T1” ou single step “T2” tem de estar selecionado.
Vista geral
O submenu “Cinemática externa” contém os seguintes subprogramas:

Ponto base Deslocamento da distância World -- cinemática externa
Ponto base Introdução manual da distância World -- cinemática externa
(numérico)
Offset Deslocamento da distância cinemática externa -- peça
Offset (numérico) Introdução manual da distância cinemática externa -- peça
Entrada em serviço
3.1 Ponto base

A distância entre o sistema de coordenadas do robô e o sistema de coordenadas da ci-
nemática externa é medido.
III
Z
II
Y
Sistema de coordenadas I = Sistema de coordenadas World que é
idêntico ao sistema de coordenadas do robô.
Sistema de coordenadas II = Sistema de coordenadas da cinemática externa
Sistema de coordenadas III = Sistema de coordenadas da peça
[Entr.Serv > Medição > Cinemática externa > Ponto base]

Abre--se uma janela de introdução para a seleção da cinemática.
Com o statuskey +/--, selecione o número da cinemática desejado (1...6).
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo de introdução “Nome da cinemática
externa” e aí introduzir o nome do eixo.
Pressione o softkey “ExtBase OK” para introduzir dados para esta cinemática.
Em seguida, abre--se uma janela de diálogo para a introdução da ferramenta de referência
da máquina externa.
Agora, com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta (1...16).
Uma ferramenta de referência é uma ferramenta que já foi medida e que é utilizada para
medir a cinemática externa.

É solicitado a selecionar a ferramenta de medição.
Confirme com o sofkey “OK”.
Em seguida, ocorre o pedido para deslocar os eixos da cinemática externa e para alcançar
a marcação de medição com o TCP da ferramenta de referência em diversas posições. No
total, devem ser executadas 4 medições.
3 Medição de cinemáticas externas (continuação)
Para isso, é necessário realizar os seguintes passos:

1. Desloque a cinemática externa.
2. Alcance a marcação de medição na cinemática externa.
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade da marcação de medição

Para isso, acione repetidamente o statuskey ilustrado “Override Man.” que se encon-
tra no lado direito do display.
3. Aceite o ponto.
Se o TCP se encontrar exatamente na marcação de medição aceite a sua posição através
de pressão no softkey “OK”.
Em seguida, repita os passos 1 até 3 até, na totalidade, alcançar a marcação de medição

em quatro posições diferentes da cinemática externa.
Se todas as medições necessárias tiverem decorrido com sucesso, é aberta a janela de

diálogo para guardar os dados do ponto base.
Memorize os dados da cinemática, acionando o softkey “Guardar”. A função é terminada.
Entrada em serviço
3.2 Ponto base (numérico)

A distância entre o sistema de coordenadas do robô e o sistema de coordenadas da ci-
nemática externa é introduzida.
III Z
II
Sistema de coordenadas I = Sistema de coordenadas World que é idêntico ao

sistema de coordenadas do robô.
Sistema de coordenadas II = Sistema de coordenadas da cinemática externa
Sistema de coordenadas III = Sistema de coordenadas da peça
[Entr.Serv > Medição > Cinemática externa > Ponto base (numérico]
Com o statuskey +/-- que se encontra no lado direito inferior do display, selecione o número
da cinemática desejado (1...6).
Com as teclas de setas é possível chegar ao campo de introdução “Nome do eixo externo”
e aí introduzir o nome do eixo.
Pressione o softkey “ExtBase OK” para introduzir dados para esta cinemática. Abre--se uma
janela para a introdução dos dados do ponto base:
As abreviaturas no campo diálogo têm o seguinte significado:
X, Y, Z Distância entre o ponto base da cinemática e o sistema de coordenadas World.

No ajuste básico, o sistema de coordenadas World e o sistema de coordenadas
do robô encontram--se sobrepostos.
A, B, C Rotação do sistema de coordenadas da cinemática em relação ao sistema de
coordenadas World. No ajuste básico, o sistema de coordenadas World e o si-
stema de coordenadas do robô encontram--se sobrepostos.
Quando todas as introduções tiverem sido feitas, por favor, confirme com o softkey “Base OK”.
Memorize os dados da cinemática, acionando o softkey “Guardar”. Em seguida, a função
é terminada.
3.3 Offset
IV
III A distância entre o sistema de

coordenadas III e IV tem de ser
introduzida manualmente ou
medida.
[Entr.Serv > Medição > Cinemática externa > Offset]

Com o statuskey +/--, selecione o número da cinemática desejado (1...6).
Com as teclas de setas pode chegar até ao campo de introdução “Nome da cinemática ex-
terna” e aí introduzir o nome do eixo.
Pressione o softkey “ExtBase OK” para introduzir dados para esta cinemática.
Abre--se a janela para a introdução da ferramenta de medição.
Agora, com o statuskey +/--, selecione o número da ferramenta (1...16).
É solicitado o deslocamento para a futura origem do sistema de coordenadas da peça
(BASE) com o TCP (ponto de referência da ferramenta).
Diminua a velocidade de deslocamento na proximidade da peça para evitar uma co-

lisão.
Para isso, acione repetidamente a tecla

+/-- do statuskey “Override Man.”.
Se o TCP se encontrar exatamente na origem

desejada do sistema de coordenadas da peça
(BASE), aceite essa posição através de
Em seguida, a janela de diálogo seguinte é aberta.

É solicitado que indique o lado positivo do eixo X à unidade de comando através do desloca-
mento para um ponto.
Entrada em serviço
Por isso, primeiro, libere a ferramenta:

lisão.
Para isso, volte a acionar a tecla +/-- do

statuskey “Override Man.”.
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto

desejado, aceite essa posição através de
É solicitado que indique a orientação do nível XY à unidade de comando através do desloca-

mento para um ponto com um valor Y positivo.
Nesse caso, primeiro, libere a ferramenta.

lisão.
Para isso, acione repetidamente o

statuskey “Override Man.”.
Se o TCP se encontrar exatamente no ponto

com valor Y positivo no nível XY, aceite essa
posição através de pressão no softkey “OK”.
No final da medição é--lhe disponibilizado novamente o softkey “Guardar” que se encontra

na zona inferior do display. Memorize os dados da cinemática, acionando o softkey. Em se-
guida, a função é terminada.
3.4 Offset (numérico)
IV
III A distância entre o sistema de

coordenadas III e IV tem de
ser introduzida manualmente
ou medida.
[Entr.Serv > Medição > Cinemática externa > Offset (numérico]

Com o statuskey +/--, selecione o número da cinemática (1...6).
Com as teclas de setas pode chegar até ao campo de introdução “Nome da cinemática ex-
terna” e aí introduzir o nome do eixo.
Pressione o softkey “ExtBase OK” para introduzir dados para a cinemática selecionada.
Em seguida, a janela de diálogo para a introdução dos dados offset é aberta.
As abreviaturas na janela de estados têm o seguinte significado:
X, Y, Z Distância entre o ponto de referência da ferramenta (BASE), na imagem IV e
o sistema de coordenadas da cinemática, na imagem III.
A, B, C Rotação do sistema de coordenadas da peça em relação ao sistema de coor-
denadas da cinemática.
Quando todas as introduções tiverem ocorrido, confirme isso com o softkey “OK” que se en-
contra na zona inferior do display.
Memorize os dados offset, acionando o softkey “Guardar”. O softkey encontra--se na parte
inferior direita no display. Em seguida, a função é terminada.
Entrada em serviço
3.5 Offset cinemática externa
Para obter mais informações relativas a este tema, consulte o capítulo principal [Entrada
em serviço], capítulo [Medição], seção [Ferramenta fixa].
4 Dados de robô
4 Dados de robô
Com esta opção é possível visualizar o nome do robô, número de série, duração de serviço,
bem como os dados de máquina utilizados:
[Entr.Serv > Dados de robô]
Abre--se uma janela de estados para a indicação dos seguintes dados:
-- Nome do robô
-- Número de série RWD
-- Número de série do disco rígido
-- Duração de serviço RDW
-- Duração de serviço do disco rígido
-- Dados de máquina
No ”Nome do robô” é possível atribuir uma designação ao robô conectado.

O número de série é importante para o robô com posição exata. Assim, o programa conse-
gue determinar se o robô (parte RDW) ou a unidade de comando (parte DSE) foram altera-
das (p.ex., a utilização da unidade de comando em outro robô). Uma alteração do número
de série está reservada para o grupo de utilizadores ”Perito”.
Em ”Tempo de trabalho” está indicado o tempo durante o qual os acionamentos estão liga-
dos e o robô está sendo controlado. Não é possível alterar o tempo de trabalho do robô.
Os dados de máquina utilizados são indicados no campo homônimo. Também não é
possível alterar os dados de máquina.
Importar PID: Abre uma janela de seleção de arquivos para importar um arquivo PID
para um robô com posição exata. Esta função não se encontra dis-
ponível no grupo de utilizadores ”Utilizador”.
OK: As alterações são aceitas e a janela de estados é fechada. A exibição
do nome atual do robô é realizada na barra de estados.
Aceitar: As alterações são aceitas. Se alterar o nome do robô, esse fato é indi-
cado na barra de estados.
Cancelar: As alterações não memorizadas são abortadas, sendo a janela de esta-
dos fechada.
Se forem detectadas inconsistências entre os dados RDW e o disco rígido durante a iniciali-
zação do sistema é emitida uma mensagem correspondente. Não é possível movimentar
o robô enquanto existir uma inconsistência de dados.
O operador tem de decidir se os dados RDW ou do disco rígido são válidos. Esta possibili-
dade não se encontra disponível no grupo de utilizadores ”Utilizador”.
Notas relativas à memorização do número de série do robô na RDW (Resolver--Digital--

Wandler), bem como a verificação dos números de série relativos à atribuição do robô ao
armário de comando, encontram--se no Manual Assistência elétrica.
Entrada em serviço
Index
Números Determinar a orientação, 31

3--Pontos, 49 Determinar a posição, 31
5D, 41, 65, 68 Diferença de peso, 11
6D, 43, 65, 69 Direção de trabalho, 38
Dispositivo de medição externo, 29
DSE, 85
A
A, B, C, 29, 48, 71, 73, 80, 83
ABC 2--Pontos, 31, 32, 38 F
ABC World, 31, 41 Ferramenta, 54, 64
ABC World (5D), 32 Ferramenta de referência, 31, 78
ABC World (6D), 32 Ferramenta fixa, 54
Aceitar ponto, 79 Frame, 29
Acoplamento dos eixos manuais, 24
Ajuste, 7, 12
G
Ajuste com consideração da carga, 11
Ajuste de robô, 21 Guardar, 18
Ajuste do eixo com a UEA, 10
Ajuste do eixo com o KR3, 20
I
Ajuste do eixo com o relógio de medição, 8
Ajuste do ponto de referência, 23 Indireto, 49, 51
Ajuste do robô, 5 Informações detalhadas, 75
Ajuste sem consideração da carga, 11 Início de programa para a frente, 14, 15, 16,
18, 19
Alcançar a marcação de medição, 79
Introdução, 28
Ângulos Euler Z--Y--X, 28
Introdução numérica, 31, 32, 45, 49, 53, 54,
71
B
BASE, 81 J
Base, 49
JX, JY, JZ, 48, 73
C
K
Centro do flange, 28
CheckOk, 17 KR 3, 20
Cinemática externa, 73
Cobertura de proteção, 6 L
Comutação, 21
Limites de tolerância, 74
Coordenadas, 73
D M
Dados de carga adicional, 72 M, 48, 73
Dados de carga da ferramenta, 31, 47 Marcação de entalhe/grão, 6
Dados de robô, 85 Medição direta, 54
Default, 48, 72 Medição indireta, 57
Desajustar o eixo, 24 Mensagem de erro, 40
Desajuste, 7 Modificar ajuste de fábrica, 22
Index -- i
Index
N T
Nónio, 5 TCP, 29, 32, 81
Número da cinemática, 78 Tecla de arranque, 14, 15, 16, 17, 19
Número da ferramenta, 32
Tecla de homem morto, 14, 15, 16, 18, 19
Número de série, 85
Teclas de deslocamento do eixo, 32
O Teste (T1), 8, 13, 14, 15, 16, 17, 19
Offset, 77, 81 Tolerâncias, 74
Offset (numérico), 77, 83 Tool Center Point, 29
Offset cinemática externa, 54, 67, 84 Transmissor absoluto, 23
Orientação, 28 Tratamento de erros, 75
Override Man., 33, 81
P V
PARADA DE EMERGÊNCIA, 7 Velocidade, 33
Peça, 54 Velocidade de deslocamento, 33
Ponto base, 77, 78
Ponto base (numérico), 77, 80
Ponto de referência, 30 X
Ponto de referência da ferramenta, 29, 81 X, Y, Z, 29, 35, 48, 71, 73, 80, 83
Pontos de medição, 73 XYZ 4--Pontos, 31, 32
Posição, 28 XYZ Referência, 31, 34
Posição de preajuste, 6, 12
Posição zero mecânica, 5
Posição zero mecânica obtida, 6
Programar, 16
R
RDW, 85
Relógio de medição, 6
Rotação em volta do eixo X, 28
Rotação em volta do eixo Y, 28
Rotação em volta do eixo Z, 28
S
Sistema de coordenadas da peça, 81
Sistema de coordenadas do flange de robô, 28
Sistema de coordenadas do robô, 28
Sistema de coordenadas WORLD, 28
Sobrecarga, 47
Space--Mouse, 32
Index -- ii

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KUKA System Software (KSS)

Situação: 09/06/2005 Versão: 01

KUKA Roboter GmbH

2.4.1.2 Medição indireta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3 Medição de cinemáticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Nónio no eixo 5 Cartucho de medição no eixo 2

1 Entalhe de medição 3 Pino de medição

Corte através de um cartucho de medição

1 UEA ou relógio de medição 3 Pino de medição

Posição de preajuste (A) e posição zero mecânica (B)

Os seguintes motivos tornam necessário um novo ajuste de robô:

Deve--se executar um ajuste... A eliminação do ajuste ocorre...

Um desajuste pode ser executado... A eliminação do ajuste ocorre...

1.2 Ajuste do eixo com o relógio de medição

A posição de preajuste depende do respectivo tipo de robô.

Remova a cobertura de proteção do cartucho de medição e fixe o relógio de medição.

Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

1.3 Ajuste do eixo com a UEA

1.3.1 Descrição breve das funções

Com correção de carga:

Ajuste do eixo com UEA

Ativar ajuste Primeiro ajuste

Controlar ajuste Ajuste de carga Ajuste de carga

1.3.2 Exemplos de aplicação

Exemplo 1 Ajuste sem consideração da carga

Exemplo 2 Ajuste com consideração da carga

2. Consideração da carga da ferramenta através da memorização do valor

1.3.3 Preparação para o ajuste UEA

Quando uma trajetória predefinida é ultrapassada durante o percurso de ajuste, o pro-

Coloque todos os eixos a ajustar na posição de preajuste.

Durante o percurso de ajuste UEA, a posição zero mecânica é sempre deslocada de

Remova a cobertura de proteção do cartucho de medição e fixe a UEA.

Se desejar remover o cabo de conexão da UEA ou X32, o conector no cabo tem de

A estrutura de menu do ajuste com a UEA está concebida como segue:

1.3.4.1 Ativar ajuste

Abre--se uma janela de estados na qual são exibidos os eixos a ajustar

Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado é selecionado para o ajuste. Na janela de

Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

1.3.4.2 Controlar ajuste

Devido a um novo ajuste, e possível ocorrerem diferenças de incrementos que têm

Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

1.3.5 Com correção de carga

1.3.5.1 Primeiro ajuste

Por favor, preste atenção:

Pressionando o softkey “Ajustar”, o eixo marcado em cores é selecionado para o ajuste. Na

Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

1.3.5.2 Programar offset

Abre--se uma janela de introdução para a

Os valores das ferramentas programadas permanecem válidos mesmo depois de uma

Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

1.3.5.3 Ajuste de carga

Para a execução do ajuste de carga tem de se garantir que os eixos do robô A4 e

Devido a um novo ajuste, e possível ocorrerem diferenças de incrementos que têm

Na mecânica do robô entre o motor de acionamento com unidade de resolver e en-

Antes de poder restaurar um ajuste, é necessário realizar um primeiro ajuste.

Pressionando o softkey “OK”, o eixo no qual se encontra a barra de marcações colorida é

Depois do ajuste, deve voltar a fixar as coberturas de proteção dos cartuchos de

1.4 Salvar os dados de ajuste

1.5 Ajuste do eixo no robô KR 3

Os tópicos de menu “Comutação” e “Fixar posição robô” não se encontram disponíveis

1.5.1 Ajuste de robô

Em seguida, desloque o eixo desejado para a posição de ajuste, sobrepondo as respectivas

[Entr.Serv > Ajustar > Comutação]