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SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

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CONTROLE DIGITAL 1
1 Introdução ao Controle Digital...............................................................................................................3
1.1 Introdução...........................................................................................................................................4
1.2 Amostragem e Quantização...............................................................................................................6
1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e Retenção..................................................................7
1.4 Efeitos da Amostragem......................................................................................................................9
1.5 Algoritmo de Controle......................................................................................................................13
1.6 Função de Transferência Discreta....................................................................................................15
1.7 Problemas Propostos........................................................................................................................17
1.8 Bibliografia........................................................................................................................................18
2 Análise de Sistemas Discretos..............................................................................................................19
2.1 Introdução.........................................................................................................................................20
2.2 Transformada Z................................................................................................................................20
2.3 Região de Convergência...................................................................................................................21
2.4 Sinais.................................................................................................................................................24
2.5 Propriedades da Transformada Z.....................................................................................................26
2.6 Convolução.......................................................................................................................................27
2.7 Transformada Z Inversa...................................................................................................................28
2.8 Problemas Propostos........................................................................................................................29
2.9 Bibliografia........................................................................................................................................30
3 Sistemas Discretos Equivalentes...........................................................................................................31
3.1 Introdução.........................................................................................................................................32
3.2 Equivalência Por Integração Numérica...........................................................................................32
3.3 Estabilidade de Sistemas Discretos..................................................................................................38
3.4 Equivalência por Mapeamento de Zeros e Pólos............................................................................39
3.5 Equivalência por Retenção de Ordem Zero....................................................................................41
CONTROLE DIGITAL 3.6
3.7
Problemas..........................................................................................................................................43
Bibliografia........................................................................................................................................46
4 Projeto de Controladores Discretos......................................................................................................47
4.1 Introdução.........................................................................................................................................48
4.2 Projeto do Compensador Discreto...................................................................................................48
4.3 Bibliografia........................................................................................................................................53
5 Análise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada..............................................................................54
5.1 Introdução.........................................................................................................................................55
5.2 Redução de Diagramas de Blocos....................................................................................................55
5.3 Estabilidade de Sistemas Discretos..................................................................................................57
5.4 Erro em regime permanente.............................................................................................................60
5.5 Exercícios..........................................................................................................................................62
5.6 Bibliografia........................................................................................................................................63
6 Lugar Geométrico das Raízes com Controle Digital...........................................................................64
6.1 Introdução.........................................................................................................................................65
6.2 O LGR...............................................................................................................................................65
6.3 Correspondência com Sinais Contínuos..........................................................................................69
6.4 Implementação do Compensador Digital........................................................................................72
6.5 Exercícios..........................................................................................................................................72
6.6 Bibliografia........................................................................................................................................72
v1.2
1 2
Capítulo 1 - Introdução ao Controle Digital 4
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1.1 Introdução
Pode-se dizer que utilização de “Sistemas de Controle” está inserida na base de
qualquer dispositivo ou equipamento automatizado. Diariamente nos deparamos com uma série
de equipamentos que possuem algum elemento de controle, desde eletrodomésticos como
geladeira, ferro elétrico e máquinas de lavar até sistemas robotizados empregados, por
exemplo, na indústria automobilística. Observa-se o emprego de ferramentas de modelagem,
análise e o posterior projeto de sistemas de controladores em várias áreas Engenharia. Pode-se
citar por exemplo, o controle de PH em processos químicos relacionado diretamente a
Engenharia Química ou a análise de modos de vibração estrutural relacionado às Engenharias
Mecânica e/ou Civil. Encontra-se também exemplos de sistemas de controle nas áreas da
Biologia. Um exemplo que pode ser citado é o sistema de controle de equilíbrio do corpo
humano, que utiliza informações oriundas do ouvido interno e dos olhos para realização de tal
tarefa. De forma geral, todos os exemplos citados anteriormente tem em comum uma estrutura
peculiar, bastante conhecida no cenário dos sistemas de controle, que pode ser sintetizada
através da representação apresentada na Figura 1.1,
1 Introdução ao Controle Digital onde r(t) é definido como

sendo o sinal de referência a ser
seguido pelo sinal de saída do
processo y(t). A informação do sinal
de saída do processo é obtida, para
efeito de comparação com a variável
de referência, através da utilização de
Figura 1.1: Diagrama de blocos de um sistema de elemento sensor que da origem ao
controle realimentado. sinal b(t).
O diagrama de blocos apresentados na Figura 1.1 esquematiza as partes principais e o

conjunto de sinais normalmente apresentados junto à descrição de um sistema de controle do
tipo SISO – Single Input Single Output, sendo todas as variáveis representadas por sinais em
tempo contínuo. Até o final da década de 50, tal diagrama indicava também a única forma de
representação de um sistema de controle do tipo SISO operando em malha-fechada. De acordo
com Aströn [1], em 12 de maio de 1959, a empresa Thomson Ramo Woolridge (TRW), em
parceria com a empresa Texaco, colocaram em operação junto a um processo de
polimerização, o primeiro sistema de controle em malha-fechada baseado em computador. O
exemplo bem sucedido da TRW, despertou em outras indústrias o interesse em aplicar em seus
processos computadores para exercer a tarefa de controle, que com o crescente evolução
tecnológica passaram a ter maior capacidade de processamento e confiabilidade aliados a
redução de custo. Outras vantagens de se utilizar computadores em malhas de controle
passaram também a serem primordiais. Diferentemente dos controladores analógicos, os
sistemas de controle baseados em computador poderiam exercer as funções de armazenamento
de dados e supervisão de todas as variáveis do processo em um único local, facilitando as
tarefas relacionadas ao gerenciamento e a operação dos processos. Outra vantagem é a
possibilidade de utilização de diferentes técnicas de controle, independente do grau de
complexidade associada a cada uma delas, através da inserção de novos algoritmos de controle
e sem a necessidade de qualquer alteração no hardware do controlador. Mais comum é a
necessidade de ajuste de parâmetros dos controladores que, da mesma forma, constitui-se uma
tarefa facilmente realizável em um sistema de controle baseado em computador.
Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira Em um sistema de controle baseado em computador a parte relacionada ao controle, até
Alteração e adaptação por: Pablo Alberto Spiller então realizado com componentes eletrônicos analógicos, foi substituída por um computador
Capítulo 1 - Introdução ao Controle Digital 5 Capítulo 1 - Introdução ao Controle Digital 6
digital, sendo o diagrama de blocos da Figura 1.1 adaptado para a inclusão deste novo
componente, conforme apresentado na Figura 1.2. 1.2 Amostragem e Quantização
As operações externas realizadas pelo computador, tanto de leitura do conversor A/D
quanto de escrita no conversor D/A, serão realizadas em instantes de tempo múltiplos inteiros
de uma variável denominada de período de amostragem – T. 1 Portanto, o sinal b(KT)
representa o sinal b(t) amostrado no instante de tempo t=KT e, diferentemente das variáveis de
tempo contínuo, tais variáveis serão consideradas variáveis ou sinais de tempo discreto.
O sinal discreto no tempo, produzido pela operação de amostragem do sinal será
reproduzido internamente no computador por um número finito mais próximo dentre todos os
Figura 1.2: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado por computador. números de amplitude discreta representáveis pelo computador. Conforme definido em [2],
esta operação é chamada de quantização.
Comparando-se os dois diagramas, pode se observar que os sinais de entrada e de saída
do computador são os sinais em tempo contínuo b(t) e u(t), agora representados internamente Exemplo: Considere um sinal de tempo contínuo y(t)  t 2 Volts, aplicado a entrada de
no computador pelos seus equivalentes em tempo discreto, respectivamente b(KT) e u(KT). um conversor A/D de 4 bits, cujo valor máximo admissível na entrada é de 16 Volts. Considere
Observa-se que na Figura 1.2, os blocos que constituem o computador, sob o ponto de vista de também que a variável t  0,4 segundos e que o período de amostragem T=0.5 segundos. A
execução das tarefas de controle, são o bloco A/D (conversor Analógico/Digital), D/A representação gráfica das variáveis f(t) e f(KT) em função do tempo é apresentada na Figura 1.4.
(conversor Analógico/Digital), Algoritmo de Controle e Clock, descritos a seguir:
• Conversor A/D – É o dispositivo de hardware utilizado para aquisição de um sinal
analógico externo ao computador, convertendo-o em um sinal digital equivalente ao sinal
externamente lido. No exemplo da Figura 1.2, o sinal analógico externo é o sinal de saída do
sensor b(t) que após a conversão A/D será representado pela variável b(KT);
• Conversor D/A – É o dispositivo de hardware utilizado para conversão de um sinal
internamente representado no computador, para um sinal analógico externo ao computador. No
exemplo da Figura 1.2, o sinal internamente representado no computador é o sinal u(KT) que
após a conversão D/A será representado pela variável u(t) utilizada para tarefa de controle do
processo;
• Algoritmo de Controle – Este bloco contém os códigos responsáveis pelo
processamento do sinal b(KT) de forma a gerar o sinal u(KT), empregado no controle do
processo. Na Figura 1.1 observa-se que o sinal de entrada do bloco “Controlador” é dado pela
diferença entre os sinais r(t) e b(t), anteriormente definido como sinal de erro e(t). Na Figura
1.2, o Algoritmo de Controle utiliza apenas a informação do sinal b(KT), pois as variáveis de Figura 1.4: Exemplo de amostragem e quantização de um sinal y(t)  t 2 Volts.
referência r(KT) e o sinal de erro e(KT) são internamente gerados neste bloco;
O conversor de sinal analógico retém, a cada T segundos o valor analógico, ,
• Clock – Este é o bloco responsável pela manutenção do sincronismo entre os demais denominada sinal amostrado. Esta então é quantizada, ou seja, convertido numa amplituda
blocos que constituem o bloco “Computador” representado na Figura 1.2. representável pelo computador. No caso anterior:
Considere como exemplo o sistema de controle de temperatura de um processo de Em y(1,5)=2,25 Volts.
mistura apresentado na Figura 1.3 e compeare-o com o da Figura 1.2. Nota-se na
representação, a diferenciação entre o subsistema computacional e a representação dos Assim, como o conversor A/D é de 4 bits (ou 16 níveis) e sua amplitude máxima é de
subsistemas processo e sensor e a interligação entre os subsistemas dois sistemas realizada 16 Volts, para cada nível tem-se uma amplitude entre níveis de 1 Volt. Admita que os valores
pelos sinais u(t) e b(t). assumidos na quantização do sinal são sempre iguais ao valor mais próximo da variável y(t) no
instante em que ela é amostrada. Através desta hipótese, o erro associado à operação de
quantização deste sinal no instante t= 1,5 é de 0,25 Volts.
Podemos considerar de modo geral, o erro de quantização máximo (E) como:
Amplitudemáxima
E
2N 1
Onde N é o número de bits do conversor A/D.
Figura 1.3: Sistema de controle de temperatura de um tanque.

1
A referência [1] utiliza a letra h como período de amostragem.
Realizada as operações de amostragem e de quantização, o sinal apresentará uma

Entendido o efeito dos elementos de amostragem e retenção, pode-se agora descrever a
representação discreta em tempo e em amplitude, e será representado internamente no
função de transferência deste elemento, a fim de incluir o efeito destes elementos no
computador por um código a ele associado, composto por símbolos 1’s e 0’s, e também será
comportamento dinâmico do sistema. Para isto, há de se observar que a função de transferência
denominado de sinal digital.
de um sistema linear é igual a transformada de Laplace da resposta ao impulso deste sistema.
Para o efeito de utilização do sinal lido, já na forma digital, para geração de um sinal de Pela análise da Figura 1.5, percebe-se que o amostrador é o responsável pela geração de um
controle, será realizada a comparação deste sinal com um valor de referência que também já sinal do tipo impulso em sua saída, i.e.
deverá estar representado como um sinal digital. Tal comparação da origem ao sinal de erro, f * (t)  f (t). (1.1)
(t)
utilizado pelo Algoritmo de Controle para a determinação de um sinal de controle digital. Este Este sinal é aplicado ao elemento de retenção, que o transforma em um pulso retangular
sinal será aplicado ao processo através da utilização de conversores A/D’s, e será mantido de mesma amplitude do sinal de entrada, com largura igual ao período que é realizada cada
constante durante todo o intervalo de tempo T. Esta operação é denominada de retenção. amostra – T segundos, ou seja
f (t)  f *(t).u(t)  u(t  T ) (1.2)
h
1.3 Modelagem dos Elementos de Amostragem e onde o índice h significa o sinal após a operação de retenção – hold. O diagrama de
Retenção blocos completo do conjunto amostrador-retentor, cujo comportamento dos componentes
individuais já foi descrito, é apresentado na Figura 1.7.
Enquanto o conversor A/D é o responsável pela leitura dos sinais em tempo contínuo
externos ao computador em instantes de tempo discretos KT, o conversor D/A é o responsável
pela operação de escrita de dados digitais existentes internamente no computador na forma
digital, em um sinal analógico equivalente, atualizando-o nos instantes de tempo discreto KT.
A operação conjunta destes dois elementos é denominada de amostragem (leitura do A/D) e
retenção (escrita no D/A).
A característica ideal de um dispositivo amostrador é que ele consiga realizar cada uma
das amostras de um sinal em tempo contínuo de forma instantânea, tal que os valores
amostrados apresentem um valor único em cada instante de amostragem. Os dispositivos de
amostragem são representados de acordo com a Figura 1.5. Nesta figura o sinal de tempo
contínuo f (t) é aplicado a entrada de uma amostrador ideal que realiza as amostras em
intervalos regulares de T segundos, resultando no sinal amostrado f * (t) .
Figura 1.7: Diagrama esquemático com os sinais envolvidos na operação de amostragem e retenção.
Figura 1.5: Representação do dispositivo amostrador ideal.

O conjunto apresentado da Figura 1.7 é conhecido como Amostrador-Retentor de
Ordem Zero (Zero Order Hold), cuja representação no domínio da freqüência é dada pela
A característica ideal de um dispositivo de retenção é que ele consiga manter um seguinte função de transferência
determinado valor inalterado durante um tempo previamente determinado. Pode-se entender Fh (s) 1  e sT

melhor o efeito da retenção, fazendo-se uma analogia a um capacitor que é carregado em um Gh (s) 
(1.3)
F
dado instante de tempo. Idealmente, até que haja um caminho elétrico entre seus terminais que (s) s
possa descarregá-lo, a tensão do capacitor manter-se-á constante. Seguindo este exemplo, os Demonstração:
dispositivos de retenção serão representados de acordo com a Figura 1.6. Nesta figura o sinal de Lfh (t) Lf (t). (t).u(t)  u(t  T ))
sinal amostrado f * (t) será convertido em um pulso retangular de amplitude igual a do sinal Lf (t) F (s).1.G (s)
h h
amostrado com duração de T segundos.
Gh (s)  Lu(t)  u(t  T )
Gh (s)  Lu(t) Lu(t  T )
Gh (s) 
 u(t  T ).est .dt

u(t).est .dt 

0
Figura 1.6: Representação do dispositivo retentor ideal.

Analisando apenas a primeira parcela:

 Como sinal de saída deste dispositivo obtêm-se um sinal representado em formas de
  e  s  1 sucessivos degraus, de amplitudes iguais as amplitudes do sinal contínuo nos instantes de tempo
0 u(t).e  .dt =    (1.4) em que este sinal foi amostrado, com duração igual a do período de amostragem empregado.
st
s s
 0 A consideração utilizada para reconstrução de um sinal contínuo que reproduza de
Analisando a segunda parcela: maneira mais próxima o sinal de saída do ZOH é que tal sinal seja resultado da interpolação do
sinal de saída do ZOH em instantes tempo iguais ao valor de tempo médio existente entre dois
Se t  T   , instantes subseqüentes de amostragem.

Como u( )  0 para   0 u( ).e
 s ( T
A Figura 1.9 apresenta os sinais de entrada e saída de um dispositivo ZOH, bem como o
: .d

)
sinal contínuo correspondente à interpolação nos instantes de tempos médios de amostragem.
T
 
 u( ).e .d   u( ).es( T ).d

s( T )
T 0
Assim,

   es  1
. u( ).e .d   u( ).e .d  e .   esT
s( T ) s sT sT
.e (1.5)
  s 0 s
0 0
Juntando as parcelas (1.4) e (1.5) :
Gh (s)
 u(t  T ).est .dt

 u(t).est .dt 

0
Gh (s) 1 1
 esT .
 s s
(1  esT
Gh (s) )
 s Figura 1.9: Sinais de entrada f (t) e sinal de saída fh (t) do conjunto amostrador-retentor, e sinal
contínuo
aproximado
1.4 Efeitos da Amostragem faprox (t) .
Para apresentar o efeito da amostragem, introduzida pela adição do elemento

amostrador-retentor2 de ordem zero na malha de controle da Figura 1.2, será considerado um Pela observação da Figura 1.9, conclui-se que o sinal contínuo aproximado, resultante da
sinal senoidal, de amplitude unitária e freqüência igual a 1.0 Hz, aplicado à entrada de um interpolação do sinal de saída do elemento amostrador-retentor, está atrasado em relação ao sinal
dispositivo de amostragem e retenção, comumente referenciado na literatura especifica da área de entrada de meio período de amostragem, ou seja de T/2, mantendo-se inalterados os valores
pela sigla ZOH – iniciais do nome em inglês Zero Order Hold. A Figura 1.8 apresenta o de amplitudes do sinal de saída. Desta observação conclui-se que para a representação do sinal
diagrama de blocos. contínuo aproximado, a relação apresentada em (1.6) é válida.
 sT
Faprox (s)  F (s).e 2 (1.6)
A expressão (1.6) descreve matematicamente no domínio da freqüência, a consideração
 sT
realizada para o sinal contínuo equivalente na saída do ZOH, ou seja o produto dos termos .e 2
e do sinal de entrada F(s), que representa fisicamente um atraso de transporte de meio período
 sT
de amostragem – T/2, associado ao sinal de entrada F(s). O termo .e 2
deve ser considerado
Figura 1.8: Exemplo de utilização do ZOH.
2
O elemento amostrador-retentor de ordem zero será doravante referenciado neste texto como elemento
amostrador-retentor, também citado na literatura como ZOH – iniciais da expressão Zero Order Hold.
para avaliação do efeito da amostragem na resposta em freqüência de um processo que
apresente em sua malha de controle um elemento do tipo ZOH. Admitindo s  j , é fácil
concluir que o
termo relacionando ao atraso de transporte em (1.6) mantém a magnitude do sinal F(s),
T
alterando apenas a fase do sinal F(s) do valor  rad.
2
Demonstração:
A análise visual da Figura 1.11 leva a conclusão que o efeito de períodos de amostragem
sT sT
  maiores em um sistema de controle em malha-fechada conforme o apresentado na Figura 1.10,
Faprox (s)  F (s).e 2
Faprox (s)  F (s).e implica em maiores oscilações do sinal de saída do sistema. Tal fenômeno se explica, porque a
2 inclusão do elemento de amostragem e retenção com período de amostragem igual a T segundos,

jT

jT T
Faprox (s)  F (s).e Faprox (s)  F (s)  e 2
traz consigo somente o acréscimo de  radianos na fase da função de transferência do
2 T 2
Faprox Faprox (s)  F (s)  sistema de malha-aberta na freqüência de rad/s, mantendo inalterada sua magnitude, isto é:
(s)  F (s).1 2
O efeito de um elemento constituído por um atraso de transporte em uma malha de
controle é, por vezes, prejudicial no desempenho global do sistema. Percebe-se que há um T
decréscimo de fase proporcional a freqüência do sinal de entrada - , e também proporcional G(s) ZOH  G(s) 
2
ao período de amostragem T. Pode-se concluir então que quanto maior forem a frequências
G(s) ZOH  G(s) (1.7)
dos
sinais apresentados a entrada do ZOH, menor deverá ser o período de amostragem - T utilizado, A implicação nas equações de magnitude e de fase da função de transferência do
de forma a minimizar os efeitos da amostragem no sistema. processo em malha-aberta operando com a inclusão do ZOH - G(s) ZOH , está relacionada
Exemplo 1.1: Com objetivo de ilustrar o efeito da amostragem em um sistema de diretamente a alteração da margem de fase do sistema, conforme pode ser visto nos diagramas
controle, considere o diagrama de blocos apresentado na Figura 1.10. de Bode apresentados na Figura 1.12. Nesta figura, a curva de fase superior representa a fase
do processo operando em malha-aberta sem a inclusão do elemento amostrador-retentor, a
curva de fase intermediária representa a fase do processo operando com o ZOH com período de
amostragem igual a 0.05 segundos e a curva de fase mais abaixo representa a fase do processo
operando com o ZOH com período de amostragem igual a 0.1 segundos.
Figura 1.10: Diagrama de blocos do sistema empregado no exemplo 1.1.
Será apresentada a resposta ao degrau deste sistema, admitindo dois valores distintos de
amostragem, T = 0.05 seg. e T = 0.1 seg. As respostas do sistema considerando estas duas
situações são comparadas a resposta do sistema funcionando em malha-fechada sem a
utilização do elemento amostrador-retentor, conforme pode-se observar na Figura 1.11.
Figura 1.12: Variação das margens de fase do sistema para diferentes períodos de amostragem.
A obtenção dos diagramas de Bode de sistemas que incluem atraso de transporte não é
diretamente obtida através das funções disponíveis no Matlab, sendo necessário adaptar os
comandos existentes de forma a obter os diagramas de Bode apresentados na Figura 1.12.
Apresenta-se na Tabela 1.1 as linhas de comando utilizadas para obtenção dos diagramas de
Bode da Figura 1.12.
Figura 1.11: Resposta do sistema em malha-fechada considerando diferentes taxas de amostragem.

Tabela 1.1. Inserção do Atraso de Transporte no Diagrama de Bode O objetivo é a obtenção do sinal de controle u(KT ) , gerado pelo computador, que deve
ser equivalente ao sinal de controle u(t) gerado pelo compensador de avanço de fase
representado em (1.8). Uma das formas de obtenção de u(KT ) é através da aproximação da
% clear all
equação diferencial (1.9) pela equação de diferenças equivalente. Serão consideradas as
% close all
aproximações discretas da operação de derivação temporal descrita no domínio contínuo, ou
num=[100]; % definicao do numerador e denominador do sistema seja
den=[1 10 0]; % sistema com G(s)=100/s(s+10)
df (t) f (KT )  f (KT  T )
 (1.10)
dt T
w=logspace(-1,1,100);
denominada de backward approximation, ou
[mag,fase,w]=bode(num,den,w);
df (t) f (KT  T )  f (KT )
T1=0.05; % atraso de transporte - T=0.05 segundos  (1.11)
T2=0.1; % atraso de transporte - T=0.1 segundos dt T
fase_T1=(-w*T1/2)*180/pi; % fase inserida pelo atraso T1 em graus denominada de forward approximation. Considerando a aproximação do tipo backward,
fase_T2=(-w*T2/2)*180/pi; % fase inserida pelo atraso T2 em graus serão substituídos em (1.9) os termos que aparecem as derivadas temporais, i.e.
fase_final_T1=fase + fase_T1; % fase final para sistema com atraso T1 u(KT )  u(KT  T ) e(KT )  e(KT  T )
fase_final_T2=fase + fase_T2; % fase final para sistema com atraso T2   .u(KT )  K  K ..e(KT ) (1.12)
magdB=20*log10(mag); % magnitude em dB c c
T T
Pode-se então, a partir de (1.12), obter o sinal de controle u(KT ) , conforme
hold on; apresentado em (1.13).
subplot(2,1,1); % grafico de magnitude
1
semilogx(w,magdB); .Kc .1  T .e(KT )  Kc .e(KT  T )  u(KT 
u(KT )  (1.13)
grid on; 1
T T )
Na equação (1.13) observa-se que o sinal de controle que será aplicado ao processo no
subplot(2,1,2); % grafico de fase
semilogx(w,fase);
instante de tempo t  KT segundos, representado por u(KT ) , depende do sinal de erro no
semilogx(w,fase_final_T1,'r'); mesmo instante de tempo e(KT ) , e dos sinais de erro e de controle ocorridos no instante de
semilogx(w,fase_final_T2,'g');
grid on;
tempo t  KT  T segundos, e( KT  T ) e u( KT  T ) , ou seja, dos sinais de erro e de controle
avaliados na última operação de leitura e escrita do dos conversores A/D e D/A computador. A
% Para o entendimento de cada uma das funcoes utilize o comando help do implementação da equação (1.13) em um sistema de controle baseado em computador deve ser
% Matlab
realizada mediante a utilização do algoritmo apresentado na Tabela 1.2.
Tabela 1.2. Algoritmo Para Implementação do Controlador Discret
e(0) ← valor inicial da variável erro

1.5 Algoritmo de Controle u(0) ← valor inicial da variável de controle 3.c1 ← Kc(1+αT) / (1+βT)
4.c2 ← -Kc / (1+βT)
5.c3 ← 1 / (1+βT)
Seguindo o diagrama de blocos apresentados na Figura 1.2, já tendo sido apresentado 6.e(1) ← Leitura do conversor A/D 7.u(1) ← c1e(1) + c2e(0) + c3u(0)
nas seções anteriores a modelagem dos elementos de amostragem e retenção e também o efeito 8.Escreve u(1) no conversor D/A 9.e(0) ← e(1)
da amostragem na dinâmica do sistema a ser controlado, ainda resta apresentar a forma com 10.u(0) ← u(1)
que o algoritmo de controle é implementado em um sistema de controle por computador. Temporiza por T segundos
Considera-se então, como exemplo, que se deseja obter o equivalente discreto de um Retorna ao passo 6.
compensador de avanço de fase apresentado em (1.8).
s 
C(s)  Kc . , ,    e  (1.8)
s

U (s)
De acordo com a Figura 1.1 C(s)  , sendo E(s) e U(s) os sinais de erro e de
E(s)
controle do processo, respectivamente. A função de transferência (1.8) pode ser obtida através
da equação diferencial (1.9), descrita no domínio do tempo.
du(t) de(t)
  .u(t)  K K
(1.9)
..e(t)
c c
dt dt
1.6 Função de Transferência Discreta

De forma análoga a utilizada para obtenção de funções racionais, que estabelecem a
relação entre as variáveis existentes nas equações diferenciais lineares e de coeficientes
constantes do tipo apresentado em (1.9), onde a operação de derivada temporal - d (.)
dt é
substituída pelo operador equivalente no domínio freqüência 3- s, nas equações de diferenças os
sinais atrasados de T, 2T, 3T, ..., kT segundos serão substituídos por termos na forma
z 1, z 2 , z 3 ,..., z k , que representarão o atraso de cada um dos termos da equação por
múltiplos inteiros do período de amostragem. Sendo assim, a equação (1.13), pode ser rescrita
na forma
U( z ) 
1
K 1 T  E( z )  K z 1E( z )  z 1U(
z)  (1.14)
1 T c c
Multiplicando ambos os lados da equação por z, é possível estabelecer uma função

racional que expressa a relação entre as variáveis U(z) e E(z), conforme apresentado na
equação (1.15). Figura 1.13: Resposta ao degrau do sistema.
 1 
U( z ) z
E( z )  K 1 T  1 T
(1.15)
c 


 T z 
1 1
 
 1 T 
A equação (1.15) representa a função de transferência discreta do controlador de avanço
de fase proposto em (1.8), considerando a aproximação do tipo backward, conhecida também
como aproximação retangular regressiva.
1.6.1 Exemplo de Projeto:

Para avaliar a equivalência entre as funções de transferência representadas nos
domínios contínuo (1.8) e discreto (1.13), será apresentado o projeto do controlador de avanço Figura 1.14: Diagrama de simulação para validação do compensador projetado.
de fase que faça com que a resposta da variável de saída do sistema de malha-fechada quando
submetido a um sinal de entrada do tipo degrau seja duas vezes mais rápida que a apresentada
na Figura 1.11, com sobrepasso percentual de 10%. Pela análise do diagrama de Bode
apresentado na Figura 1.12, para o sistema ser duas vezes mais rápido a nova freqüência de Tabela 1.3. Projeto do Controlador de Avanço de Fase.
zero dB deverá ser de aproximadamente 16.0 rad/s. Sendo assim, o período de % Projeto do Compensador de Avanco de Fase
amostragem escolhido para o Mp=0.1; % Mp desejado de 10%
controlador discreto será de T  2 * /30 *0dB , que é de aproximadamente 0.013 segundos. tp=0.17; % tp desejado - duas vezes mais rapido que o atual
O compensador de avanço de fase obtido é apresentado na função de transferência discreta
qsi=sqrt((log(Mp))^2/(1+pi^2));
(1.16). A resposta ao degrau do processo operando sem compensação e com o compensador de
avanço de fase é apresenta na Figura 1.12. A Figura 1.13 apresenta o diagrama de simulação % Dados do Processo
utilizado para obtenção das curvas de resposta do sistema. Na Tabela 1.3 é apresentado o num=[100];
código do arquivo utilizado para o projeto do compensador de avanço de fase. den=[1 10 0];
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den);
U( grid on;
E( zz ))   z  0.89
4.45 (1.16)
 z  0.72 % Dados do Projeto Controlador Continuo
  Wpmax=2*Wcp; % Frequencia de maxima fase do compensador
Pmd=90-(180/pi)*atan(sqrt(-2*qsi^2+sqrt(4*qsi^4+1))/(2*qsi)); % Margem de fase desejada
Pmax=Pmd-32; % Fase incluida pelo compensador de avanco na frequencia Wpmax

Rzp=(1-sin(pi*Pmax/180))/(1+sin(pi*Pmax/180)); % Razao zero polo do compensador
z=Wpmax*sqrt(Rzp); % zero do compensador de avanco
p=z/Rzp; % polo do compensador de avanco
3
Equivalência válida considerando nulas as condições iniciais das variáveis envolvidas e de suas derivadas
temporais de ordens sucessivas. Kc=3.0*(1/sqrt(Rzp)); % ganho do compensador de avanco
numc=100*Kc*[1 z]; denc=conv(den,[1 p]); margin(numc,denc); grid on; 1.8 Bibliografia

[1] K. J. Aströn and B. Wittenmark, Computer Controlled System – Theory and Design, Prentice Hall, New
% Dados do Projeto Controlador Discreto Jersey, 1984.
[2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Artmed Editora Ltda, 1999.
[3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
Third Edition, 1997.
T=(2*pi)/(30*Wpmax); alfa=z; % Frequencia de amostragem igual a 30*w0dB
beta=p; [4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
1991.
[5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC – Livros Técnicos e Científicos, Terceira Edição.
Kcd=Kc*((1+alfa*T)/(1+beta*T)); % ganho do compensador discreto zd=1/(1+alfa*T);% zero do compensado discreto
pd=1/(1+beta*T);% polo do compensado discreto
% Para o entendimento de cada uma das funcoes utilize o comando help do Matlab
1.7 Problemas Propostos:

1. De acordo com [3], ao incluir na malha de controle do sistema um controlador
baseado em computador, é recomendável utilizar-se frequências de amostragens iguais ou
superiores a 30 vezes a frequência de corte do sistema (frequência em que o processo apresenta
magnitude igual a zero dB - 0dB ). Baseado no que foi anteriormente exposto, explicar o
porque desta escolha.
2. Utilizando o Matlab - O termo que representa um atraso de transporte T segundos
no domínio da freqüência é dado por e sT , que também pode ser aproximado pelo quociente de
funções racionais de complexidade variável com o grau que se deseja aproximar o termo e sT ,
denominado aproximação de Padé. Considerando a aproximação de Padé de primeira ordem,
dada pela equação
e sT  1
(1.17)
1  sT
Verifique o grau de aproximação obtido para o exemplo apresentando anteriormente,
considerando os mesmos períodos de amostragem utilizados. Obtenha a resposta temporal ao
degrau e os diagramas de Bode para os dois casos. Repita o procedimento considerando as
aproximações de Padé de segunda e de terceira ordem, apresentadas respectivamente nas
equações (1.17) e (1.18).
e sT  1
1 (1.17)
1 sT  sT 2
2!
e sT  1
1 1 (1.18)
1 sT  sT 2  sT
 3
2! 3!
Capítulo 2 - Análise de Sistemas Discretos 20
2.1 Introdução
Sistemas dinâmicos se caracterizam por ter seu comportamento descrito por um
conjunto de equações diferenciais, estabelecendo por meio destas equações as conexões entre
as variáveis físicas que compõe os modelos destes sistemas. Se o conjunto de equações
diferenciais que descrevem a dinâmica de um dado sistema for de natureza linear e seus
coeficientes não apresentarem variação temporal, é comum a utilização da transformada de
Laplace, e o emprego da transformação de domínios (tempo – freqüência), para análise e
auxílio na solução de problemas relacionados a tais sistemas. Na representação de sistemas
dinâmicos em tempo discreto, também é conveniente o emprego de uma ferramenta análoga a
transformada de Laplace, denominada de transformada Z.
2.2 Transformada Z
Uma vez que a transformada Z é uma ferramenta que apresenta o mesma
funcionalidade para sistemas dinâmicos representados em tempo discreto que a transformada
de Laplace apresenta para sistemas dinâmicos representados em tempo contínuo, será
considerado inicialmente a representação de um sinal de tempo contínuo f(t), amostrado em
intervalos regulares de T segundos, conforme mostrado na Figura 2.1 e apresentado na equação
(2.1).
2 Análise de Sistemas Discretos
Figura 2.1: (a) Representação de um amostrador ideal, (b) função de entrada do amostrador, (c) função amostrada.
f * (t)   f (KT ) (t  KT )
K 0
(2.1)
Tal equação representa a seqüência de valores que a função f(t) apresenta em cada um
dos instantes de tempo em que ela é amostrada. Uma vez que a cada um dos instantes em que
f(t) é amostrada o valor da função é único, pode-se obter por inspeção a transformada de
Laplace da função amostrada, conforme o apresentado na equação (2.2).
Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira

Alteração e adaptação por: Pablo Alberto Spiller F * (s)   f (KT )e
K 0
KTs (2.2)
Capítulo 2 - Análise de Sistemas Discretos 21 Capítulo 2 - Análise de Sistemas Discretos 22
Na equação (2.2), a função que representa o intervalo de T segundos existente entre cada  
  a  K
uma das amostras, empregada para representar a seqüência de impulsos descrita em (2.1), é a F( z )  a KT z K  T
z 1  1  aT z 1  a2T (2.5)
z 2
…
função e KTs . A partir desta função é definido o operador z  eTs . Empregando este operador na K 0 K 0
equação (2.1), define-se a transformada Z da seqüência descrita por (2.3), i.e., Para que a F( z ) seja convergente, é necessário que a relação aT z 1  1 seja satisfeita,

estabelecendo-se aí a região de convergência de F( z ) , ou seja a região do plano Z em que
F (z)   f (KT )z
K 0
K (2.3) z  aT , representada pela área sombreada da Figura 2.3.
2.3 Região de Convergência [6]

cx

k
Uma série de potência k somente convergirá para certos valores de x . No caso,


k x converge se  1  x  1 . Em geral, sempre haverá um intervalo (-R, R) no qual a série
k
0
de potência converge, onde R é chamado raio de convergência. R é denominado desta forma,

devido ao fato da série de potência com coeficientes complexos, os valores de x com
x  R formam um “Disco Aberto” com raio R.
Figura 2.3: Região de convergência de F( z ) - seqüência unilateral direita.
Definida a região de convergência de F( z ) pode-se dar seguimento ao termo geral de

(2.5), o qual a série converge. Para isto é necessário multiplicar (2.5) pelo termo aT z , ou seja:
aT z F( z )  aT z  1  aT z 1  a2T z 2 …
z  aT (2.6)
Subtraindo (2.5) de (2.6) obtem-se F( z ) , conforme apresentada em

(2.7).
Figura 2.2: Representação de um Disco Aberto de raio R.
A transformada Z, por ser uma série de potência  f (KT )z , também possui uma

K
a T z F (z)  a T z  F (z)

F( z ) aT z  1  aT z  F( z ) 
z (2.7)
z  aT
região de convergência. A região de convergência neste caso, é o intervalo de valores os quais A seqüência apresentada em (2.5) é denominada de seqüência unilateral direita, que se
a variável z pode assumir que resulte na convergência da transformada Z (da série). caracteriza por possuir uma região de convergência externa a um circulo de raio R , maior que
Nem sempre a região de convergência será interna ao raio de convergência R. Veja o o módulo de todos os pólos de F( z ) . No caso do exemplo apresentado, F( z ) apresenta apenas
exemplo a seguir. um
pólo em z  aT e a região de convergência de F( z ) é a região exterior ao circulo de raio aT no
2.3.1 Seqüência Unilateral Direita plano Z.
Para exemplificar a forma com que é determinada a região de convergência da
transformada Z, será considerado o exemplo da seqüência f ( KT )  a KT , a   . Uma vez que 2.3.2 Seqüência Unilateral Esquerda
se deseja a obtenção da transformada Z de uma seqüência, deve-se levar em conta que pode Outro tipo de seqüência possível é denominada de seqüência unilateral esquerda, cuja
haver termos desta seqüência que já existam antes do instante inicial em que a seqüência esta transformada Z será aqui exemplificada considerando a seqüência f ( KT )  a KT u( KT  T ), a 
sendo . Conforme (2.4), a transformada Z desta seqüência é dada por
calculada, isto é K=0. Desta forma, a definição de transformada Z apresentada em (2.3) deve  1
ser
ampliada de forma a considerar também a existência de termos para K  0 , conforme
(2.4).
F( z )   f ( KT )z K
  a KT
z (2.8)
K
 K  K 
K Escrevendo os termos da seqüência descrita em (2.8), obtém-se
F( z )   f ( KT (2.4)
F( z )  …  a 3T z3  a 2T z 
aT z , que é igual a expressão apresentada na equação (2.9). Pela
2
)z
K  
Entretanto, se for levada em conta a existência de valores da seqüência somente para análise de (2.8) é direta a conclusão de que a região de convergência de F( z ) é determinada
termos com K  0 , a seqüência deverá ser representada na forma f ( KT )  a KT u( KT ), a   , considerando que aT z  1 , ou seja z  aT , caracterizando a região interior a um circulo de
e
(2.4) poderá ser rescrita conforme (2.3), ou seja
raio aT no plano Z, conforme a região sombreada apresentada na Figura 2.4.
 1 
 z 1
u(KT )  1
KT z 3 (2.12)
Z   
 
3  z 
3
 1  z 1
u(KT  T )   1 z 2 (2.13)
KT
Z   
 
2  z 
2
De (2.12) e (2.13), é fácil de observar que existe uma intersecção entre as regiões de
convergência das transformadas Z das duas seqüências, apresentada na região sombreada da
Figura 2.5, concluindo-se então que a transformada Z da seqüência bilateral f ( KT ) existe, e
Figura 2.4: Região de convergência de F( z ) - seqüência unilateral esquerda. neste caso é dada pela equação (2.14).
De forma análoga aquela observada para as seqüências unilaterais direitas, a região de

convergência das seqüências unilaterais esquerdas caracterizam-se por serem internas a um
circulo de raio R , menor que o módulo de todos os pólos de F( z ) .
Expandindo F(z):
F (z)  a T z  a 2T z 2  a 3T z 3  (2.9)

…
Multiplicando-se (2.9) pelo termo aT z 1 e, em seguida subtraindo-se do resultado a
própria F( z ) , determina-se a transformada Z da seqüência f ( KT ) , conforme a equação
(2.10).
Figura 2.5: Região de convergência de F( z ) - seqüência bilateral.
aT z 1F( z )  1  aT z  a2T z 2  a3T z3  …
 
F( z ) aT z 1 1  1  F( z ) 
1

z
z  aT (2.10) 1 z
F( z )   (2.14)
6 1 1

1a z T 1
z  aT z  
 z  2
 3  

Observe que as transformadas Z obtidas em (2.7) e (2.10) são iguais, não sendo possível
definir a qual das seqüências cada uma delas está relacionada.
Somente através da informação da região de convergência de cada uma delas é que se torna possível a 2.4 Sinais
determinação da seqüência discreta associada a F( z ) .
A fim de ilustrar a forma de obtenção de funções representadas no domínio Z pelas suas
2.3.3 Sequencia Bilateral transformadas equivalentes, serão consideradas algumas funções conhecidas e normalmente
empregadas que são as funções degrau unitário, rampa unitária, a função exponencial f (t)  e at
Para finalizar a apresentação dos conceitos associados a região de convergência das
transformadas Z, será considerado um exemplo da determinação da transformada Z de uma e a função senoidal.
seqüência bilateral, dada pela expressão
 1 KT  1 KT . Com base nos 2.4.1 Função Degrau:
f ( KT )    u( KT )   u( KT  T )

3 2 Empregando a definição de transformada Z apresentada em (2.4), de forma a reproduzir
exemplos das duas sequências apresentadas anteriormente conclui-se que a seqüência numérica que reproduz um sinal do tipo degrau unitário obtém-se
 1 KT
 1 KT F (z)  1 z 1  z 2  z 3 (2.15)
L
f ( KT )    u( KT )    u( KT  T ) (2.11)
1– 3 –2––3 1–
2  –– Ao realizar a operação zF (z)  F (z) , a função F(z) também pode ser representada pela
seqüência unilateral direita
2–––3 seguinte função racional
seqüência unilateral esquerda
D etermina-
se então, de forma independente, as transformadas Z de cada um dos termos de (2.11) com z
F (z )  (2.16)
suas respectivas regiões de convergência, conforme apresentado nas equações (2.12) e (2.13). z 1
Considere T=1.
2.4.2 Função Rampa A Tabela 2.1, apresentada a seguir, estabelece a relação entre as funções de tempo
Da mesma forma, empregando o procedimento utilizado para a obtenção da contínuo e discreto e as respectivas transformadas de Laplace e transformadas Z de cada uma
transformada Z da função degrau unitário, será representada a seqüência que descreve a rampa delas.
unitária f (KT )  KT , que é
Tabela 2.1: Representação de algumas funções em tempo contínuo e discreto e suas respectivas transformadas.
F (z)  Tz 1  2Tz 2  3Tz 3
L (2.17)
f(t) F(s) f(KT) F(z)
Ao realizar a operação zF (z)  F (z) , a função (2.17) pode ser representada na forma da função 1. (t) 1  ( KT ) 1
racional
2.  ( t  KT )  ( t  KT )
 1 2 3
 z
(2.18)
e  sKT
1
z K
z
zF (z)  F (z)  T 1 z z z L  F (z)  T 3. u( t ) u( KT )
z s z 1
1
2
4. 1 z
t KT T
s2
z 12
2.4.3 Função Exponencial 5. 1 z
e at sa e aKT z  e aT
Na função exponencial f (KT )  eaKT , conforme realizado para os dois casos anteriores,
 z sen( T )
utiliza-se a definição de transformada Z apresentada em (2.4), ou seja 6. sen( t ) sen( KT )
s2 z 2  2z cos( T ) 1
2
aT 1 a2T 2 a3T 3
F (z)  1 e z e z e z (2.19)
s zz  cos( T )
L 7. cos( t ) cos( KT )
s2 z 2  2z cos( T )  e 2aT
Neste caso, realiza-se um procedimento semelhante aos realizados anteriormente, i.e. 2
z
F (z) 
z
1 e aT
z
1
e
a2T
z
2
e
a3T
z
3
  8.
 ze aT sen( T )
e at
sen( t ) e aKT sen( KT )
e aT L (2.20) ( s  a )2   2 z  2ze aT cos( T )  e 2aT
2
e
aT
9.
sa z 2  ze aT cos( T )
e at cos(t ) e aKT cos(KT )
Subtraindo (2.20) de F (z) obtém-se a expressão ( s  a )2   2 z 2  2ze aT cos( T )  e 2aT
z z z
F (z)  F (z)   F (z)  (2.21)
aT aT
e e z  e aT
2.4.4 Função Seno

Para a função senoidal f (t)  sen(t) , tem-se a seguinte função
amostrada:
2.5 Propriedades da Transformada Z
 (2.22) Serão apresentadas a seguir duas definições que serão empregadas para estabelecer as
f (KT )   sen(KT propriedades de uma classe de sistemas denominados lineares e invariantes no tempo - LTI. Tais
)
K 0
Para obtenção de uma forma fechada da transformada Z do sinal f (t)  sen(t) , há de se
definições serão utilizadas na seqüência para a proposição e o entendimento da operação de
considerar as seguintes identidades: convolução entre funções de tempo discreto e sua relação com funções no domínio

sen(T )  transformado.
e jT  e  jT
e 
x
; cos( T) e 1 (2.23)
jT jT e  1 x 1
2j

2
k
k 0 2.5.1 Linearidade:
Substituindo as relações apresentadas em (2.23) em (2.22) e aplicando a transformada Z
tem-se: Uma função f ( x ) é dita linear se f (x1  x2 )   f ( x1 )   f ( ) . Este resultado aplicado
  a definição de transformada Z resulta em: x2
1 1

e jKT  e jKT z K  jKT   jKT (2.24) 
F (z)   e  e 
K
 K 0 2j 2jK 2 j K 0 Z f1 (KT )   f 2 (KT )   f1 (KT )   f 2 (KT ) z

0 K 0
 

1
   f (KT )z K
   f (KT )z K
Uma vez que x k
1 x 1 , tem-se: K 0
1
1 2
2 K
k 0  F (z)  F (z) (2.27)
1  z

z

1  j T
z e e  j T


F (z)  

2 j   e jT  z  e jT  2 j   z e jT  e jT  1
2
 (2.25) 2.5.2 Estacionariedade
z  z 
 
z sen(T ) Um sistema será dito estacionário, ou invariante no tempo, se quando aplicado ao
F (z) z2  2z cos(T )  1 sistema um sinal de entrada deslocado no tempo implicar em um sinal de saída, com as
(2.26)
mesmas características do sinal de saída para uma entrada não deslocada no tempo, deslocado
no tempo. Para exemplificar este conceito considera-se um sistema em repouso, sujeito a
um sinal de
entrada
u( T ) que responde com um sinal de saída y( T ) . Admitindo o mesmo sistema em
repouso, se for aplicado a este sistema o mesmo sinal de entrada deslocado no tempo u( T  KT ) , 2.7 Transformada Z Inversa
o sinal de saída resultante deverá ser idêntico ao sinal y( T ) , porém com o mesmo deslocamento A obtenção de funções em tempo discreto a partir das mesmas funções representadas no
no tempo considerado para o sinal de entrada, isto é y( T  KT ) . domínio Z pode ser realizada empregando dois métodos distintos, apresentados a seguir.
2.7.1 Método das Frações Parciais

2.6 Convolução O primeiro deles, também empregado para obtenção de funções em tempo contínuo a
Conforme [2], o sinal de saída de um sistema linear e invariante no tempo – LTI, pode partir das mesmas funções representadas no domínio da freqüência, é o método das frações
ser determinado a partir do conhecimento do sinal de entrada e da função de resposta ao parciais. O exemplo 2.1 será utilizado para ilustrar o método das frações parciais.
impulso do sistema que se quer determinar a saída. Utilizando o princípio da superposição, Exemplo 2.1: [5]
aplicável a sistemas LTI, o sinal de saída do sistema é determinado pela somatória dos
Será considerado neste exemplo que se deseja obter a função em tempo discreto que é
impulsos ponderados com os valores do sinal de entrada deslocados no tempo. Esta operação é
representada no domínio Z pela seguinte função:
chamada de convolução, que é matematicamente definida como
0.5 z
 F( z )  (2.34)
y( t ) 
 u( )g( t  )d (2.28) ( z  0.5 )( z  0.7
)
0 O primeiro passo a ser empregado para utilizar o método das frações parciais é
onde y(t) é o sinal de saída do sistema, u(t) é o sinal de entrada do sistema e g(t) é a rescrever a expressão de interesse, neste caso a equação (2.34), em uma soma de termos
função de resposta ao impulso do sistema considerado. Escrevendo a equação (2.28) na sua preferencialmente familiares (ex.: termos apresentados na tabela 2.1). No caso da equação
(2.34) tem-se:
forma equivalente em tempo discreto, tem-se a expressão F( z ) A B 0.5 (2.35)
 z z z   ( z  0.5 )( z  0.7 )
0.5 0.7
y( KT )  u( JT )g( KT  JT (2.29) De (2.35) pode-se determinar os valores de A e B, ou
)
seja
J 0
Empregar em (2.29) a definição apresentada em (2.3) é o passo inicial para a obtenção A( z  0.7 )  B( z  0.5 )  0.5  A  2.5 e B  (2.36)
da transformada Z da operação de convolução no tempo, ou seja 2.5
Desta forma, F(z) poderá ser rescrita convenientemente como
Y( z ) 
JT )
 y( KT )z

K
  z u( JT )g( KT 

K
 F( z )  2.5
z
 2.5
z
f K( KT )  2.5( 0.5 )K  2.5( 0.7 (2.37)
(2.30)
 )
z  0.5 z  0.7
K 0 K 0 J 0
que é a função em tempo discreto que representa a transformada Z inversa de F(z).
A equação (2.30) pode ser convenientemente rescrita, alterando a ordem da somatória
Ainda, se for de interesse representar a função amostrada f * ( t ) pode-se, a partir de (2.37),
em K em J e adicionalmente considerando L  K  J , resultando em (2.31)
determinar esta função:
u( JT ) g( LT ) z
   
Y( z ) 
LJ )
(
(2.31) *
 K K

J 0 L0 f ( t )   f ( KT )  ( t  KT )   2.5(  2.5( 0.7  ( t  KT (2.38)
) )
0.5 )
que ainda pode ser representada na forma K 0 K 0
Y( z )  u( JT ) z

em
As quatro primeiras amostras deste sinal serão obtidas fazendo K=0,1,2, e 3, resultando
J
 g( LT ) z

 U( z )G( z (2.32)
L
)
1J 0––2––3 1L0–– f * ( t )  0 ( t )  0.5 ( t  T )  0.6 ( t  2T )  0.545 ( (2.39)

2––3 t  3T )
U( z ) G( z ) A Figura 2.6 apresenta a resposta simulada de f*(t) para 10 amostras. Note os

Portanto, a convolução de dois sinais representados em tempo discreto é, de acordo com
o resultado apresentado em (2.32), o produto das transformadas Z de cada um dos sinais
envolvidos. Este resultado é análogo ao obtido para sinais de tempo contínuo, onde a operação
de convolução dos sinais representados no domínio do tempo é equivalente no domínio da
freqüência ao produto das transformadas de Laplace dos sinais envolvidos, ou seja
coeficientes de cada uma das amostras.
 u( )g( t  )d

y( t )   Y( s )  U( s )G( (2.33)
s)
0
As duas propriedades apresentadas aqui serão utilizadas respectivamente na obtenção

das transformadas Z inversas e nas operações e sínteses de diagramas de blocos com sinais e
funções descritos no domínio Z.
Figura 2.6: Resposta f*(t) para 10 amostras.

2.7.2 Método da Divisão Longa 3. A resposta de um sistema pode ser expressa por:
O segundo método empregado, denominado de método da divisão longa,
diferentemente do método das frações parciais, não resulta em uma forma fechada para o sinal z 1  10.T
Y (z)  e .
de tempo discreto conforme a apresentada em (2.37). No entanto, empregando o método da 
z  1 z  e10.T 
divisão longa chega-se diretamente a função amostrada f * ( t ) .
Utilizando o método da divisão longa:
  a) Obtenha a resposta y(t) amostrada com T=0.1;
 
0.5z  0.5z z 2 1.2z  0.35  b) Obtenha a resposta y(t) amostrada com T=0.05;
F( z )   1 1
  0.5z  0.6  0.175z 01.52z3 (2.40)

( s  0.5 )( s  0.7 )

 parte int eira da divisão
  Resposta:
 0.6  0.175z 1
1––2––3 
 
 a)
 resto da divisão
Da forma com que foi apresentada a função F(z) em (2.40), pode-se representá-la
y* (t)  0 (t)  0.63 (t  T )  0.86 (t  2T )  0.94 (t  3T )  0.967 (t  4T )  0.979 (t  5T )  ...
novamente relacionando-a com a parte inteira e com o resto da divisão, i.e.
F( z )  0.5z 1  0.6  0.175z

1
(2.41)
z 2 1.2z 
0.35
O mesmo procedimento da divisão longa é repetido para a parte representada pelo
2.9 Bibliografia
quociente de funções em (2.41), resultando em
  Jersey, 1984.
 
z 2 1.2z  0.35  [2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Editora Bookman, 1999.
 0.6  0.175z [3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
1
1  
0.6  0.175z 1 2 2 Third Edition, 1997.
01.62z3  (2.42)


 0.6  0.720z  0.210z parte int eira da divisão  [4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
( s  0.5 )( s  0.7 )
  1991.

1
1–––2–––3
0.545z  0.210z 2  [5] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC – Livros Técnicos e Científicos, Terceira Edição.
 
 [6] H. P. Hsu, Sinais e Sistemas, Coleção Schaum, Editora Bookman, 2004.
 resto da divisão
Análogo a representação (2.41) da função F(z), tem-se agora
F( z )  0.5z 1  0.6z 2 2 0.545z  0.210z 1

(2.43)

z 2 1.2z  0.35
Do equacionamento apresentado em (2.43), utilizando-se das relações (2.1) e (2.2)
anteriormente apresentadas, conclui-se que os quatro primeiros termos do sinal amostrado f * ( t
) são dados por
f * ( t )  0 ( t )  0.5 ( t  T )  0.6 ( t  2T )  0.545 (

(2.44)
t  3T )
que coincide exatamente com o sinal representado em (2.39).
2.8 Problemas Propostos

1. Obter os valores de y(KT) quando
Y (z) 
z
, para K=0 a 4. Obtenha utilizando uma forma fechada de
z 2  3z 
2
representação de y(KT) em função de K.
Resposta: y(0)=0; y(1)=1; y(2)=3; y(3)=7; y(4)=15;
2. Um sistema apresenta uma resposta y(KT)=KT para K  0 . Obter Y(z) para esta
resposta.
T.z
Resposta: Y (z) 
 
z 2
1
Capítulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 32
3.1 Introdução
A inserção de sistemas baseados em computador, sejam eles baseados em computadores
de grande porte, computadores pessoais, controladores lógicos programáveis ou hardwares
customizados que empregam microprocessadores ou microcontroladores para execução de
tarefas específicas, vem ganhando grande espaço em aplicações de engenharia. São diversos os
motivos para a utilização de dispositivos eletrônicos digitais em aplicações que outrora eram
realizadas por dispositivos eletrônicos analógicos. Um destes motivos é a flexibilidade dos
dispositivos eletrônicos digitais, o alto desempenho dos microprocessadores e de famílias de
processadores dedicados para tratamento de sinais, que veio associado principalmente aos
baixos custos apresentados na atualidade por estes dispositivos. Frente a esta realidade
tecnológica, a adequação de projetos baseados em circuitos analógicos aos seus equivalentes
digitais é, além de plenamente justificável, necessária. Desta forma, será apresentado neste
capítulo, formas para realizar a equivalência entre os equacionamentos de sistemas dinâmicos
nos domínios contínuo e discreto.
3.2 Equivalência Por Integração Numérica

A equivalência por integração numérica será apresentada neste capítulo tomando por
base três diferentes tipos de aproximação.
3 Sistemas Discretos Equivalentes 3.2.1 Backward Approximation

A primeira aproximação, denominada de backward approximation, de acordo com [6],
pode ser efetuada através da soma de sucessivos retângulos para composição da área definida
abaixo da função f ( t ) , conforme apresentado na Figura 3.1.
Figura 3.1: Integração com aproximação do tipo backward.
Com base na Figura 3.1, pode-se dizer que uma aproximação possível para a obtenção da
área definida abaixo da curva da função f ( t ) , até o instante de tempo t  KT , é a seguinte:
y( KT )  y( KT  T )  Tf ( KT )
(3.1)
Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.1), chega-se a seguinte
relação
 K K
 y(KT )  y(KT  T )  T
1 0
K
0
f (KT )
 
 
Y (z)  z 1.Y (z)  T .F (z)

Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira z.Y (z)  Y (z)  T.z.F (z)
Alteração e adaptação por: Pablo Alberto Spiller (z  1).Y (z)  T.z.F (z)
Capítulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 33 Capítulo 3 - Sistemas Discretos Equivalentes 34
Tz 3.2.2 Forward Approximation

F Y (z)  (3.2)
z 1 (z) A segunda aproximação, denominada de forward approximation, da mesma forma que a
que expressa a relação entre as transformadas Z das funções F(z) e de sua integral Y(z), aproximação considerada anteriormente, será efetuada através da soma de sucessivos retângulos
obtida através da aproximação do tipo backward. para composição da área definida abaixo da função f ( t ) , porém o valor da função f ( t )
Tal área definida abaixo da curva da função f ( t ) , também pode ser expressa no empregado para determinação das áreas dos retângulos é o valor inferior do intervalo
domínio de tempo contínuo com sua respectiva transformação para o domínio freqüência considerado, conforme apresentado na Figura 3.3.
(empregando a transformada de Laplace), conforme (3.3).
KT
1
 f ( t )dt
y( t )   Y( s )  F( (3.3)
s
s)
0
Comparando-se as expressões (3.2) e (3.3), estabelece-se a relação entre as variáveis “z”

e “s”, considerando a aproximação do tipo backward, apresentada em (3.4).
z 1
s  Tz
(3.4)
O emprego de (3.4) em uma função de transferência descrita no domínio “s” resulta em
uma outra função de transferência descrita no domínio “z”, passível de implementação direta
em um dispositivo baseado em microprocessador. De forma a ilustrar a validade da Figura 3.3: Região Integração com aproximação do tipo forward.
aproximação do tipo backward, considera-se o seguinte sistema dinâmico:
100 Com base na Figura 3.3, pode-se dizer que uma aproximação possível para a obtenção da
G( s ) 
s 2 10s 100
(3.5) área definida abaixo da curva da função f ( t ) , até o instante de tempo t  KT , é a seguinte:
Substituindo a relação apresentada em (3.4) na função de transferência (3.5), obtém-se a y( KT )  y( KT  T )  Tf ( KT  T ) (3.7)
função de transferência aproximada (3.6), descrita no domínio “z”, sendo a resposta ao degrau Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.7), chega-se a seguinte
do sistema (3.5) e de suas aproximações considerando três valores de período de amostragem relação
  
T1 
2 1000
, T2
2
200
e T3
2
100
apresentados na Figura 3.2.  K 0
y(KT )  K 1 y(KT  T )  T K 0 f (KT  T )
100T 2 z 2 Y (z)  z 1.Y (z)  T.z 1.F (z)
G( z ) 
 
z 2 110T 100T 2  z2 10T
(3.6) z.Y (z)  Y (z)  T.F (z)
(z  1).Y (z)  T.F (z)
 1
Y( z )  T
F( z (3.8)
z 1 )
que expressa a relação entre as transformadas Z das funções F(z) e de sua integral Y(z),
obtida através da aproximação do tipo forward. Conforme realizado para a aproximação do
tipo backward, tal função também pode ser expressa no domínio de tempo contínuo com sua
respectiva transformação para o domínio freqüência (empregando a transformada de Laplace),
conforme (3.3). Comparando-se as expressões (3.8) e (3.3), estabelece-se a relação entre as
variáveis “z” e “s”, considerando a aproximação do tipo forward, apresentada em (3.9).
z 1
s T
(3.9)
Para verificar a validade da aproximação descrita em (3.9), será utilizado como
exemplo o mesmo sistema dinâmico empregado na aproximação do tipo backward. O mesmo
procedimento realizado anteriormente será efetuado de forma a obter a função de transferência
aproximada descrita no domínio Z, resultando em (3.10).
Figura 3.2: Aproximações com três diferentes períodos de amostragem – algoritmo do tipo forward. 100T 2
G( z )  (3.10)
z  z10T  2100T 2
2
Na Figura 3.4 é apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das

variáveis y( t ) y( KT obtida através da aproximação do tipo forward considerando três
e )
diferentes períodos de amostragem, T1  2 1000 , T 2  2 200 e T 3  2 100 .
 y(KT )  
 
T T
y(KT  T )  f (KT  T )  f (KT )
 
 
K 0 K 1
2 K 0 2 K 0
T T
Y (z)  z 1.Y (z)  .z 1.F (z)  .F (z)
2 2
T
z.Y (z)  Y (z)  1  z.F (z)
2
T
(z  1).Y (z)  1  z.F
(z) 2
T z 1
Y( z )  F( z ) (3.12)
2 z 1
que expressa a relação entre as transformadas Z das funções F(z) e de sua integral Y(z),
obtida através da aproximação do tipo trapezoidal. A título de informação vale dizer que este
tipo de aproximação também é referenciado como transformação Bilinear ou também como
Figura 3.4: Aproximações com três diferentes períodos de amostragem – algoritmo do tipo forward.
método de Tustin. Conforme realizado para as duas aproximações anteriormente apresentadas,
tal função também pode ser expressa no domínio de tempo contínuo com sua respectiva
transformação para o domínio freqüência (empregando a transformada de Laplace), conforme
3.2.3 Trapezoidal Approximation (Método de Tustin) (3.3). Comparando-se as expressões (3.12) e (3.3), estabelece-se a relação entre as variáveis
“z” e “s”, considerando a aproximação do tipo trapezoidal, apresentada em (3.13).
A terceira aproximação apresentada é denominada de trapezoidal approximation, pois a
composição da área definida abaixo da função f ( t ) será realizada através da soma de sucessivos 2 z 1
s  T z 1 (3.13)
trapézios, conforme ilustrado na figura 3.5.
Para verificar a validade da aproximação descrita em (3.13), será utilizado como
exemplo o mesmo sistema dinâmico empregado para validação das aproximações
anteriormente apresentadas. O mesmo procedimento de substituição da variável “s” por sua
aproximação equivalente descrita em função de“z”, neste caso a apresentada em (3.13), deve
ser realizado, resultando em (3.14).
G( z ) 

100T 2 z 2  2z 1 
z 2
4  20T 100T 2
 z200T 2
 
 8  4  20T 100T
(3.14)
2

Na Figura 3.6 é apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das
variáveis y( t ) y( KT ) obtida através da aproximação do tipo trapezoidal considerando três
e
diferentes períodos de amostragem, T1  2 1000 , T 2  2 200 e T 3  2 100 .
Figura 3.5: Integração com aproximação do tipo trapezoidal
De acordo com a Figura 3.5, pode-se dizer que uma aproximação possível para a
obtenção da área definida abaixo da curva da função f ( t ) , até o instante de tempo t  KT , é a
seguinte:
T
y(KT )  y(KT  T )   f (KT  T )  f
(3.11)
(KT )
12 ––––
2––––3
Área do Trapézio
Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.11), chega-se a seguinte relação

Figura 3.6: Aproximações com três diferentes períodos de amostragem – algoritmo do tipo trapezoidal.
3.2.4 Mapeamento do plano ‘s’ no ‘z’

Pela análise das Figuras 3.2, 3.4 e 3.6, observa-se que para cada uma das aproximações,
mesmo sendo preservados os períodos de amostragens, o comportamento dinâmico da variável
de saída para cada um dos casos apresenta diferenças significativas. Isto ocorre porque cada
uma das aproximações mapeia os pontos do plano “s” em diferentes pontos do plano “z”. De
forma a verificar os mapeamentos entre os dois planos característicos de cada uma das
aproximações, será considerado por ordem de simplicidade o mapeamento realizado pela
aproximação forward. Conforme (3.9)
z 1
s  z  1
Ts T (3.15)
Para realizar o mapeamento entre os planos “s” e “z”, o primeiro passo que será dado
diz respeito a localização dos semiplanos direitos e esquerdo do plano “s” no plano “z”. A
divisão entre estes dois semiplanos do plano “s” é caracterizada pelo conjunto de pontos do Figura 3.8: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano “s” no plano “z” – backrward.
plano “s” que apresentam parte real nula, ou seja, os pontos de interesse serão aqueles em que
s  j . A parte escura da Figura 3.7 representa a área do plano “z” correspondente ao O mapeamento corresponde ao semiplano esquerdo do plano “s” em uma região
semiplano correspondente no plano “z, considerando a aproximação trapezoidal, é realizado da mesma
esquerdo do plano “s”. maneira que os anteriores partindo da relação (3.13), ou seja
Ts
2 z 1 1
s 2
z (3.18)
T z 1 Ts
1 2
Através da relação apresentada (3.18), conclui-se que para os pontos do plano “s” que
apresentam parte real nula, um círculo de raio unitário é com centro na origem do plano “z” é
obtido como resultado do mapeamento empregando a aproximação do tipo trapezoidal, sendo
os pontos pertencentes ao semiplano esquerdo do plano “s” mapeados internamente a este
círculo, conforme apresentado na Figura 3.9
Figura 3.7: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano “s” no plano “z” – forward.
O mesmo tipo de análise pode ser feito para avaliar o mapeamento entre os planos “s”
e “z” decorrente da aproximação do tipo backward. Neste caso, utilizando a relação
apresentada em (3.4), obtem-se
z 1
s  z 1
Tz (3.16)
1 Figura 4.9: Mapeamento do semiplano esquerdo do plano “s” no plano “z” – trapezoidal.
Ts
De forma a facilitar a visualização da superfície correspondente ao semiplano esquerdo
do plano “s” no plano “z”, utilizando a aproximação do tipo backward, de acordo com [3] a
relação apresentada em (3.16) será convenientemente rescrita na forma 3.3 Estabilidade de Sistemas Discretos
1  1 1 1 1  1 Ts
z      (3.17) Sabemos da teoria de controle que um sistema com realimentação e contínuo é estável
   
2  1 Ts 2 2 2  1 Ts  se todos os pólos da função de transferência da malha fechada estiverem no semiplano ‘s’ da
1 esquerda. Uma vez que z  esT  e(  j)T , pode-se escrever esta relação como:
Os pontos do plano “s” com parte real nula mapeiam um circulo de raio com centro
2 z  e T
1
em no plano “z”. Pontos pertencentes ao plano com parte real negativa serão mapeados
2 e
internamente a este círculo, conforme apresentado na Figura 3.8.
z  T
Para localizar pontos no semiplano esquerdo,   0 , fazendo com que z varie entre 0 e Portanto, a função de transferência resultante através da equivalência pelo mapeamento
1, com ângulo variável. O eixo imaginário do plano ‘s’,   0 , compreende um círculo de raio de zeros e pólos, incluindo o ajuste de ganho apresentado em (3.22), é apresentada em (3.23).
unitário no plano ‘z’, enquanto que todo o semiplano esquerdo, compreende seu interior. A Figura 3.11 apresenta a resposta a uma entrada do tipo degrau para a função real e para a
função aproximada considerando o intervalo de amostragem T   10 .
1 1 e 2T z  e 1T
G( z )  (3.23)
2 1 e 1T z  e 2T
Figura 3.10: Mapeamento da região de estabilidade do plano “s” no plano “z”.
Portanto, um sistema amostrado é estável se todos os pólos da função de transferência

de malha fechada estiverem localizados no interior do círculo unitário do plano ‘z’.
Pelo mapeamento observado, ao utilizar a equivalencia pelo método de Tustin, asseguramos que um .Figura 3.11 – Resposta ao degrau do sistema (3.19) e de seu equivalente discreto por mapeamento de pólos e zeros
sistema estável no domínio contínuo, também será estável no domínio discreto. (3.23).
Uma regra adicional utilizada para concluir o procedimento de obtenção de sistemas

3.4 Equivalência por Mapeamento de Zeros e Pólos equivalentes discretos empregando a técnica de mapeamento de pólos e zeros, é a inserção dos
O método de obtenção de uma função de transferência discreta descrita no domínio “z” zeros localizados no infinito do plano “s”, no ponto -1 do plano “z”. Para exemplificar a
equivalente a uma função de transferência contínua descrita no domínio “s” consiste em validade desta regra, será utilizado o sistema de segunda ordem (3.5). Neste exemplo existem
realizar a equivalência dos pólos e dos zeros finitos da função de transferência descrita no dois zeros localizados no infinito do plano “s”, e dois pólos localizados em s  5.0  j8.6 e
domínio “s”, por pólos e zeros correspondentes mapeados no domínio “z”, seguindo a s  5.0  j8.6 . O primeiro passo será realizar o mapeamento dos pólos, ou seja:
definição que z  esT . Sendo assim, uma função de transferência descrita no domínio “s” por z  e 5T cos8.66T  jsen8.66T 
s 1 s 5.0 j8.66
G( s ) 
e (3.24)
s2 (3.19)
z  e 5T cos8.66T  jsen8.66T

que apresenta um zero em s  2 e um pólo em s  1será inicialmente representada, s 5.0 j8.66
seguindo a forma de mapeamento descrita anteriormente, pela seguinte função de transferência Portanto, o denominador da função de transferência equivalente no plano “z”,
no domínio “z”. considerando o mapeamento efetuado por (3.24), é dado por
z  e 1T
G( z )  2T (3.20)
z  e cos8.66T  jsen8.66T z  e cos8.66T  jsen8.66T
5T 5T
(3.25)

ze ou ainda
Da forma com que (3.20) está representada, existe a equivalência realizada pelo
mapeamento de zeros e pólos, porém a situação de ganho da função de transferência (3.19) que z  2e cos8.66T z  e
2 5T
cos8.66T   sen8.66T 
10T 2 2
(3.26)

ocorre quando s  0 deverá também ser satisfeita para (3.20) quando z  1 , valor assumido pela Considerando que existem dois zeros localizados no infinito do plano “s”, mapeados em
variável “z” quando s  0 . Portanto z  1 no plano “z”, resulta na seguinte função de transferência discreta equivalente:
K z 1
2
s 1  G(z)  z1T e G( z ) 
  cos8.66T 
(3.27)
G(s)  (3.21) z 2  2e 5T cos8.66T  z  e 10T
2
 sen8.66T
1 s s 0  2
2 
z
2 ze 2T 1
A correspondência entre os valores de G(s) e G(z), respectivamente nos pontos iguais a

s  0 e z  1 , se dará mediante ao ajuste de mais um parâmetro de G(z), que representará o ganho Para satisfazer a equivalência entre G( s ) s 0 com G( z ) z 1 , deve-se determinar o valor
da função, ou seja do ganho K , concluindo a função de transferência discreta equivalente, conforme apresentado
em
1 e 1T 1 (3.28). A Figura 3.12 apresenta a curva de resposta ao degrau para o sistema (3.5) e o sistema
1 1 e 2T
G( z )  K 2T  se K  (3.22) discreto equivalente (3.28).
1 e z
2 2 1 e
1
1T
1 2e 5T cos8.66T  e 10T cos8.66T  2

 sen8.66T 
2
 Para se obter a função de transferência do sistema discreto equivalente, pode-se tomar
G( z ) 
4 como base o diagrama de blocos da Figura 3.14. Neste diagrama é apresentado o sistema
z 12 (3.28)
continuo G( s ) e o dispositivo de amostragem e retenção ZOH ( s ) .
z  2e
2
 5T

cos8.66T  z  e 10T
cos8.66T  2
 sen8.66T 
2

Figura 3.14: Sistema contínuo G( s ) com o dispositivo de amostragem e retenção ZOH ( s )
Com base na Figura 3.14, e sabendo que o bloco ZOH ( s ) é representado pela função de
transferência
sT
ZOH ( s ) 1 e (3.29)
Figura 3.12 – Resposta ao degrau do sistema (3.5) e de seu equivalente discreto por mapeamento de pólos e zeros  s
(3.27). YZOH ( s )
obtém-se a relação E( s )
, apresentada em (3.30).
3.5 Equivalência por Retenção de Ordem Zero GZOH ( s )  G( s )

 1 e sT 
 (3.30)
 s 
Outra forma de se obter a função de transferência discreta de um sistema descrito no  
domínio contínuo é considerar a existência de um elemento que amostra o sistema contínuo em Introduzindo-se dois amostradores sincronizados com o amostrador do dispositivo ZOH ,
instantes de tempo pré-estabelecidos, e aproxima a saída do sistema contínuo entre dois um na entrada E( s ) e outro na saída YZOH ( s ) , conforme apresentado Figura 3.15, obtém-se
instantes
sucessivos de acordo com uma determinada métrica. Um exemplo de dispositivo de respectivamente os sinais E( k e YZOH ( k ) . A função de transferência discreta do bloco
amostragem )
e retenção é denominado de “Zero Order Hold – ZOH”, já anteriormente apresentado. Neste representado por GZOH ( z ) pode ser determinada de acordo com (3.31).
dispositivo, a métrica do elemento de retenção, é manter o valor de saída do sistema discreto
constante entre dois instantes de amostragem, com amplitude igual a do valor da variável de 
G ZOH ( z )  1 z 1 Z  G( s )
(3.31)
saída do sistema contínuo no instante em que foi realizada a amostragem. A Figura 3.13  s 
apresenta a saída do sistema (3.5) quando submetido a um sinal de entrada do tipo degrau com
amplitude unitária, e a comparação do sinal do mesmo sistema, sujeito as mesmas condições de
operação, após passar por um dispositivo do tipo ZOH.
Figura 3.15: Diagrama de blocos do sistema discreto equivalente com ZOH.
Exemplo 3.1:
Neste exemplo será obtido o equivalente discreto da função de transferência
Ka
G( s )  (3.32)
s( s  a
)
empregando retenção de ordem zero, admitindo como período de amostragem T . De
acordo com (3.31) tem-se:
 Ka 
G 
( z )  1 z 1 Z 
(3.33)
ZOH  2 
Figura 3.13 – Saída do sistema contínuo e discreto com
retenção de ordem zero – ZOH.
 s s  a
Rescrevendo o termo interno a chave na equação (3.33) na forma de frações parciais,

Resposta de 1.1:
chega-se a seguinte expressão:
LGR do sistema contínuo.

G 
( z )  1 z 1
  A B
1  
C  1
com A  1, B   e C  (3.34) No Matlab:
 
ZOH Z K  s sa a a
2
s
  
Determinado os valores de A, B e C, obtém-se com o auxílio da Tabela de >> G=tf(10,[1 10 0]);
Transformadas, a transformada Z do termo interno as chaves da expressão (3.34), apresentada
>> rlocus(G)
em (3.35).
  1
1 
 a  a   K Tz 
1 z z
Z K  a  a 

s 2 s sa


z 12 z 1 z  e aT   
      (3.35)
K
 Tz

1  1 e 
aT
z 
  

 z 1
2
 
a z 1 z  e aT  
Substituindo (3.35) em (3.34), chega-se na função de transferência equivalente discreta

por retenção de ordem zero da funçãode transferência (3.32), dada por
aT
 1 e aT  
T z
  
 z 1  
e a
 
GZOH ( z )  K  (3.36)

 z 1z  e aT
 
 
 
Ou
>> G=tf(10,[1 10 0]);

3.6 Problemas
>> rltool(G)
1. Para efeito de observação do mapeamento, trace o LGR dos sistemas no domínio

contínuo considerando K>0.
Após, realize o mesmo procedimento para os sistemas no domínio discreto, mapeados
de diferentes maneiras: T=1.
a) pelo Equivalente por Retenção de Ordem Zero;
b) pelo Método de Tustin;
c) por Mapeamento de Pólos e
Zeros; Observe a estabilidade nos
modelos. Considere o seguinte sistema:
a) G ZOH (z)  0,9 z  0,09995

z 2  z  4,54.105
0,4167z 2  0,833z  04167
b) GTustin (z) 
z 2  0.333z  0,667
c) Gzp (z)  z0,5466 z  0,5466

10 (s  10) 2
 z  4,54.105
1
1.1 G(s)  ; 1.2 G(s)  ; 1.3 G(s) 
s(s  10) s(s  1)2 s
No Matlab: 2. Considere o sistema apresentado com um Amostrador-Retentor de Ordem Zero

Go(s), e um processo Gp(s).
>> G=tf(10,[1 10 0]);
>> Gzoh=c2d(G,1,'zoh');
>> rltool(Gzoh)
a)Utilize frações parciais e encontre a Tranformada Z do sistema. Considere o

período de amostragem T=1.
b) A resposta ao impulso pode ser obtida dividindo o numerador da transformada
pelo denominador. Utilize o método da Divisão Longa para obter essa resposta.
 T.z z  0,3678z  0,2644
Resposta: a) G(z)  1  z

1
  z
 
z  1 z  1 z  eT  z 2  1,3678z  0,3678
2
b)
No Matlab:
y* (t)  0.3678. (t  T )  0.7675. (t  2T )  0.9145. (t  3T )  0.9685. (t  4T )  0.9884 (t  5T )
>> G=tf(10,[1 10 0]);  ...
>> Gdt=c2d(G,1,'tustin');
No Matlab:
>> rltool(Gdt) >> G=tf(1,[1 1 0]);
>> Gzoh=c2d(G,1,'zoh')
3. Considere o sistema de controle abaixo. A função G(z) foi obtida com amostragem T-
=1. Determine a resposta y(KT) quando aplicado na entrada um degrau unitário: R(z) z
 z  1.
No Matlab:
>> G=tf(10,[1 10 0]);

Resposta:
>> Gpz=c2d(G,1,'matched'); y(KT )  0.3678. (t  T )  1. (t  2T )  1.4. (t  3T )  1.4. (t  4T )  1.147 (t  5T ) 
>> rltool(Gpz) 0.89. (t  6T )  0.8. (t  7T )  0.868. (t  8T )  0.994. (t  9T )  ...
No Matlab:
>> Gmf=feedback(Gzoh,1);
>> step(Gmf)
3.7 Bibliografia
Jersey, 1984.
[2] S. Haykin and B. V. Veen, Sinais e Sistemas, Artmed Editora Ltda, 1999.
[3] G. F. Franklin, J. D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
Third Edition, 1997.
[4] G. F. Franklin, J. D. Powell and A. E. Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison Wesley,
1991.
[6] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.
Capítulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 48
4.1 Introdução
Projetos de controladores baseados em dispositivos microprocessados são cada vez
mais comuns. A opção pela utilização destes dispositivos se dá, principalmente, pela sua
funcionalidade que possibilita a realização de diferentes tarefas. Em aplicações simples com
um microcontrolador pode-se, por exemplo, receber dados externos de sensores, apresentar
estes dados em um display, monitorar valores máximos e mínimos de variáveis, acionar
alarmes para o usuário e ainda controlar um ou mais processos. Em aplicações mais complexas
pode-se utilizar Controladores Lógicos Programáveis – CLP’s ou, até mesmo, os Sistemas de
Digitais de Controle Distribuídos – SDCD’s. Independente do caso, a quantidade de tarefas a
serem realizadas em um processo cujo controle é baseado em dispositivos microprocessados
pode ser aumentada se houver tempo para que todas as tarefas sejam executadas
satisfatoriamente. No caso específico das malhas de controle, este tempo influencia na
determinação dos períodos de amostragem empregados para o projeto dos controladores de
cada uma das malhas. Neste capítulo será apresentado uma metodologia de projeto de
compensadores. Como exemplo, é apresentado um compensador de atraso de fase baseado em
métodos de resposta em freqüência, juntamente com os procedimentos para obtenção do
controlador discreto equivalente.
4.2 Projeto do Compensador Discreto
4 Projeto de Controladores Discretos
De forma a apresentar o procedimento para a obtenção do compensador discreto, será

considerado o sistema de controle conforme ilustrado no diagrama de blocos na figura 4.1,
considerando a inclusão do computador na malha de controle. Os requisitos pretendidos para o
sistema de malha-fechada são Mp  9.5% e Kv  160 .
Figura 4.1: Exemplo de um servo posicionador utilizado para o projeto de compensadores discretos.
Na obtenção do equivalente discreto do compensador deve ser considerado o efeito das

operações de amostragem e retenção, introduzidas pelos conversores A/D e D/A presentes na
malha de controle de um sistema baseado em dispositivos microprocessados. Naturalmente, os
efeitos dinâmicos destes componentes tendem a ser diminuídos, ou até mesmo desprezados,
quando os períodos de amostragem envolvidos são muito pequenos. A forma com que será
realizada a obtenção do controlador é bastante simples:
4.2.1 Discretização do Processo

Em primeiro lugar, deverá ser obtida a função de transferência discreta do processo a
ser controlado, empregando o equivalente por retenção de ordem zero. A equação (4.1) inclui a
dinâmica do dispositivo ZOH.

Texto Original: Luis Fernando Alves Pereira  
G ZOH G P ( z )  1 z 1 Z
GP ( s )
s

 
Alteração e adaptação por: Pablo Alberto Spiller
(4.1)
Capítulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 49 Capítulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 50
De forma a ilustrar com clareza o efeito da inclusão da dinâmica dos elementos de

amostragem e retenção, o período de amostragem utilizado será igual a T  0.05 segundos.
Utilizando o método das frações parciais, juntamente com a tabela de transformadas Z,
pode-se encontrar a função no domínio discreto. No exemplo a equação (4.2) foi empregada a
função c2d (continuous to discrete) do software Matlab, empregando-se a seguinte seqüência
de comandos:
Tabela 4.1: Linhas de código em Matlab para obtenção do equivalente discreto de Gp(s).
>> K=1.0; % ganho admitido para o estágio pré-amplificador

>> T=0.05; % define o período de amostragem utilizado
>> Gp = zpk([ ], [0 -36 -100], 100*K); % gera um processo com função igual a Gp(s)
>> Gd = c2d(Gp, T, ‘zoh’); % gera o equivalente discreto incluindo o efeito do ZOH
Para o caso do exemplo apresentado na figura 4.1, foi admitido o ganho K do estágio
pré-amplificador como unitário, resultando na função de transferência equivalente discreta
apresentada em (4.2). Figura 4.2: Diagrama de Bode do processo e de seu equivalente com ZOH.
0.00053774 (z 1.068) (z  0.03556)

G G (z) (4.2) De posse dos diagramas de Bode do sistema equivalente, verifica-se a necessidade da
ZOH P
(z -1) (z - 0.1653) (z - 0.006738) inclusão de um compensador no sistema de controle, pois o ganho necessário para obter o Kv
A função de transferência (4.2) já leva em consideração a dinâmica dos elementos de mínimo de 150 instabilizaria o sistema. (verificar o Nyquist do sistema).
amostragem e retenção.
Aumentando o ganho K do processo, pode-se ajustar o sobressinal para 9,5%. Fazendo
uma relação direta com a margem de fase do processo, o sistema deve ter aproximadamente
4.2.2 Projeto do Controlador
Os requisitos pretendidos para o sistema de malha-fechada são Mp  9.5% e K  160 . 59º.
Na Figura 4.3, está representado o Diagrama de Bode do processo com um ajuste de
ganho (K=330). Observa-se: Margem fase= 58.7º.  0dB  9 rad/s. Kv= 9.
v
Será que um simples ajuste de ganho não resolveria? Podemos analisar a característica da resposta
temporal diretamente pelas características da resposta em frequencia do processo.
Para isso, as curvas de resposta em frequência da função de transferência contínua,
equivalente a (4.2), devem ser obtidas. Para esta tarefa será empregado método de Tustin, que
emprega a relação de equivalência entre as variáveis “z” e “s” dada em (4.3).
1 Ts
z s (4.3)
1 Ts
2
A função de transferência contínua equivalente é apresentada em (4.4). A Figura 4.2
apresenta as curvas de resposta em freqüência do sistema contínuo e do sistema contínuo
equivalente considerando o efeito do elemento de amostragem e retenção.
G (s) 
G 0.000015 (s - 1220) (s - 40) (s 
42.95)
G (s)  (4.4)
eq ZOH P
s (s  28.65) (s  39.46)
De forma análoga a realizada para a obtenção da função de transferência discreta
apresentada em (4.2), a função de transferência contínua que leva em conta o efeito dinâmico
do ZOH é obtida pela linha comando do software Matlab apresentada na Tabela 4.2. Figura 4.3: Diagrama de Bode do processo equivalente com ajuste de ganho
Tabela 4.2: Linha de código em Matlab para obtenção do equivalente contínuo. Desta forma, pode-se atender somente o requisito de sobressinal. Assim, sugere-se um
compensador para atender a constante de erro Kv. A seguir, é apresentado o projeto de um
>> Geq = d2c( Gd , ‘tustin’ ) % função de transferência contínua equivalente compensador de atraso de fase,
sz
C(s)  K . , onde p  z
C
s p
cuja principal característica é de atender os requisitos de erro em regime permanente
baseado em métodos de resposta em frequência.
Capítulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 51 Capítulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 52
A margem de fase que satisfaz o requisito de Mp  9.5% ,é de 59.2 o . Admitindo que a

Concluindo o projeto do compensador contínuo, a função de transferência (4.10) deverá
inclusão do compensador de atraso de fase, com o zero do compensador localizado uma década ser empregada para satisfação dos requisitos de desempenho do sistema, considerando a
abaixo de 0dB , irá apresentar nesta freqüência uma contribuição de fase de  5.13o , deve-se influência dinâmica dos elementos de amostragem e retenção, i.e:
ajustar inicialmente o ganho do controlador proporcional para que 0dB coincida com a s  0.718 (4.10)
G ( s )  263
⏟
freqüência em que o sistema equivalente apresente fase igual a c
s  0.0314
K 1–2–
GZOH GP ( j )  180o  59.2o  3 Atraso
5.13o
(4.5) Uma vez que a proposta é a obtenção do controlador de atraso de fase discreto, pode-se
Utilizando a ajuda do Matlab, obtém-se a freqüência em que (4.5) é satisfeita: empregar novamente o método de Tustin para obtenção da função de transferência equivalente
aproximadamente 7.18 rad/s. A Figura 4.4 mostra o Diagrama de Bode do processo com um discreta de (4.10), ou seja, considerando
ganho K ajustado para 263. 2 z 1
s  T z 1 (4.11)
obtém-se
z  0.9646
G ( z )  267.5 (4.12)
c 123
1z –K02.9–9834
Atraso
As curvas de resposta em freqüência do sistema contínuo incluindo a dinâmica do ZOH

– equação (4.4), considerando o compensador de atraso de fase (4.10), são apresentadas na
Figura 4.6.
Figura 4.4: Diagrama de Bode do processo equivalente com ajuste de ganho K=263.
Figura 4.5: Diagrama de blocos do sistema de controle simulado.
Este valor de frequência pode ser extraído diretamente do diagrama de Bode da Figura
4.2, ou numericamente através da equação de fase de (4.4). Nesta frequência, a magnitude do
sistema equivalente, também observada no diagrama de Bode ou calculada analiticamente pela
equação de magnitude de (4.4) é de aproximadamente -48.4 dB. Desta forma, o ganho a ser
inserido para tornar 0dB  7.18 rad / s deverá ser de
48.4
K  10 20  263 (4.6)
Também pelo diagrama de Bode pode-se extrair o valor do Kv do sistema após a
inclusão do ganho K , calculado em (4.6), que é aproximadamente
Kv  7.0 (4.7)
De posse destas informações já se pode definir o valor de todos os elementos do
compensador de atraso de fase. O zero do compensador será localizado uma década abaixo da
frequência de zero dB, ou seja:
0dB
z   0.718 rad /
(4.8)
s
10
O pólo do compensador, será localizado de tal forma que em baixas freqüências o ganho
do sistema seja aumentado, satisfazendo o Kv desejado, ou seja
Figura 4.6: Diagrama de Bode do sistema incluindo a dinâmica do ZOH em conjunto com o compensador de atraso de
Kv atual 7.0 fase.
p K z  0.718 rad / s  0.0314 rad / (4.9)
v desejado
s Na Figura 4.7 é apresentada a resposta ao degrau do sistema de controle em malha-
160 fechada considerando o compensador (4.12), projetado incluindo a dinâmica do ZOH na malha
de controle.
Capítulo 4 - Projeto de Controladores Discretos 53
Fig. 4.7: Respostas ao degrau do sistema com compensador, considerando a dinâmica do ZOH.
4.3 Bibliografia
[3] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos, LTC – Livros Técnicos e Científicos, Oitava Edição.
5 Análise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada
Texto Original: Pablo Alberto Spiller

Capítulo 5 - Análise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 55 Capítulo 5 - Análise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 56
Na representação (b), não existe o elemento amostrador entre os blocos G1 (s) e G2 (s) .
5.1 Introdução Pode-se então simplificá-la como um único bloco G G (s) .
2 1
Até este capítulo, pode-se ter uma dimensão de sistemas de controle discreto desde a Na representação (c), havendo o elemento amostrador entre os blocos G1 (s) e G
2 (s) , não
transformada ‘z’ até o projeto de um sistema de controle. Basicamente, fez-se aqui uma
apresentação da metodologia de projeto de um sistema de controle quando implementado num se pode simplificá-la como um único bloco. As transformadas de cada bloco deve ser realizadas,
sistema digital, tal como um microcontrolador, computador, controlador programável, etc. A produzindo G2 (z).G1 (z) .
partir deste capítulo, serão apresentados os conceitos relacionados com a parte conceitual,
matemática e ferramental da prática de projetos de controladores discretos, sempre fazendo um Na representação (d), o sinal contínuo que entra no amostrador é RG1 (s) .
paralelo entre os conceitos já conhecidos de sistemas contínuos, como LGR, análise de
estabilidade, erro em regime permanente, realimentação de estados, etc. 5.2.1 Exemplo 1
Determine a transformada z do sistema de controle abaixo.
5.2 Redução de Diagramas de Blocos

O objetivo aqui é ser capaz de encontrar a função de transferência de malha fechada de
um sistema com dados amostrados na malha.
Ao manipular o diagrama de blocos, deve-se ter o cuidado para evitar erros na
simplificação da malha. Por exemplo, zG1 (s).G2 (s)  G1 (z).G2 (z) , onde zG1 (s).G2 (s)é a
transformada ‘z’. As funções no domínio ‘s’ devem ser multiplicadas antes da aplicação da Solução: Uma operação que sempre pode ser realizada é a colocação de um amostrador
transformada. Utilizaremos a notação G1G2 (s) para designar uma função G1 (s).G2 (s) após o imaginário na saída de cada subsistema que tenha uma entrada amostrada. Outra operação é
produto. colocar um amostrador numa junção somadora cuja saída é amostrada. Assim pode-se reescrever
o sistema em blocos como mostrado abaixo.
Vejamos os sistemas amostrados apresentados na Tabela 5.1 abaixo. Os sistemas com dados
amostrados são apresentados na coluna ‘s’ e suas transformadas ‘z’ na coluna marcada como ‘z’. Um
sistema padrão é mostrado na parte (a).
Tabela 5.1: Redução de blocos amostrados
s z
Pode-se reescrever o sistema com o bloco G(s) deslocado.
(a)
Substituindo o sistema amostrado pelas suas transformadas, tem-se o sistema

(b) representado em ‘z’.
(c)
Simplificando a malha-fechada chega-se ao resultado abaixo.
(d)
Note que cada linha é repetida em ordem inversa e os elementos são definidos da
5.3 Estabilidade de Sistemas Discretos seguinte forma:
Como já abordado anteriormente, sabemos da teoria de controle que um sistema com a0
b  ank b bn1k c cn2k
realimentação e contínuo é estável se todos os pólos da função de transferência da malha , c  0 , d  0 , ...
fechada estiverem no semiplano ‘s’ da esquerda. Uma vez que z  esT
k k
cn2 ck
 e(  j , pode-se
n k n1 k
k
a a b b
)T
escrever esta relação como: A condição necessária para que o polinômio Q(z) possua raízes no interior do círculo
z  e T e z  T unitário é:
Q(1)  0
Para localizar pontos no semiplano esquerdo,   0 , fazendo com que z varie entre 0 e (1) n Q(1)  0
1, com ângulo variável. O eixo imaginário do plano ‘s’,   0 , compreende um círculo de raio
unitário no plano ‘z’, enquanto que todo o semiplano esquerdo, compreende seu interior. a0  an
b0  bn1
c0  cn2
d0  dn3
⁝
m0  m2
5.3.2 Exemplo 2
Figura 5.1: Mapeamento da região de estabilidade do plano “s” no plano “z”.
Suponha que a equação característica do sistema em malha fechada de um sistema
Portanto, um sistema amostrado é estável se todos os pólos da função de transferência de malha fechada amostrado é:
estiverem localizados no interior do círculo unitário do plano ‘z’.
Q(z)  z 3  1.8z 2  1.05z  0.2 
Existem métodos tabulares que permitem determinar a estabilidade de sistemas
discretos, tal como o Método de Routh-Hurwitz utilizado para sistemas contínuos. Um deles é 0 Verifique a estabilidade do
o método de Jury. sistema. Solução:
Primeiras condições do teste:
5.3.1 Método de Estabilidade de Jury
Q(1)  0 Q(1)  1  1.8  1.05  0.2  0.05  0
Um critério de estabilidade semelhante ao teste de Routh-Hurwitz de sistemas
contínuos é o método de Jury[1]. Ele também é baseado na equação característica do sistema (1) n Q(1)  (1) n Q(1)  [1  1.8  1.05  0.2]  4.05  0
de controle. Dada a equação característica Q(z) abaixo: 0, a0  0.2  an  1
a0  an
Q(z)  a z n  a z n  ...  a z n  a z n  an  0 (5.1)
0, n n n n A tabela é então montada:
A análise é dada segundo a tabela a seguir: z0 z1 z2 z3
...
z 0
z 1
z 2 ...
z z n1
z n -0.2 1.05 -1.8 1
... 1 -1.8 1.05 -0.2
a0 a1 a2 ... nk an1 an
an k
an an1 an2 ... b0 b1 b2
... a1 a0
ak
b0 b1 1
b2 ...
bnk ... bn1 b0   0.2  0.96 , b1  0.2   1.59 , b2  0.2 1.05  0.69
 1.8 
bn1 bn2 ... bk 1
...
b0 1  0.2 1 1.05 1  1.8
bn3
c0 c1 ... cnk ...
Uma vez que a condição:
c2
cn2 cn3 cn4 ...
ck 2 ...
b0  0.96   0.69 também é satisfeita, o sistema é estável.
b2
⁝ ⁝ ⁝ ⁝ ⁝
l0 l1 l2 l3
l3 l2 l1 l0
m0 m1 m2
5.3.3 Exemplo 3
Suponha que o sistema de controle tenha o seguinte diagrama de 5.4 Erro em regime permanente
blocos.
Outro requisito comum em sistemas de controle está relacionado com a diferença
resultante entre as variáveis de referência e de saída do sistema após a etapa transitória,
conhecida como erro de regime permanente do sistema.
Em sistemas contínuos, para avaliação do sinal de erro em regime permanente de um
sistema de controle operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a
realimentação é unitária apresentado na Figura 5.2.
Verifique qual a faixa de valores do tempo de amostragem que garanta a estabilidade do

sistema.
Solução:
A função de transferência de malha fechada: T (z)

G(z)

1
G(z)
(1  e Ts )
Ts  1 1 1 
G(s)  10 2  10(1  e ) 2   Figura 5.2: Sistema de controle e análise de erro.
 s (s  1) s s s
1  
Aplicando a transformada: onde E(s) é o sinal de erro gerado pela diferença entre os sinais de referência e do sinal
(z  1)  Tz z z  
T  1  e z  1  e (1  T T
 T de realimentação da variável de saída do sistema.
Naturalmente, o comportamento do erro em regime dependerá do tipo de sinal de
    ) 
G(z)  10 z z  1 z  1 z  eT
10
2
z 2  1  eT z  eT  
 referência aplicado ao sistema e de fatores relacionados as características do processo e do
 

Q(z)  1  G(z)  z  10T  11  9e
2 T
z  10  9e T
 10TeT  controlador.
R(s)  C(s)  E(s)
Primeiras condições do teste: 
  
Q(1)  1  10T  11  9eT  10  9eT  10TeT   E(s).G(s)  C(s)
R(s)  E(s).G(s)  E(s)
0
Q(1)  0
18  10T e T  22  10T   T  1.42
0 E(s)  R(s) (5.2)
1 G(s)
(1) n Q(1) 
(1) Q(1)  1  10T  11  9e
n
 T
 10  9e T
 10Te T
 Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da variável
0,  0 10T 1  e T   0  T 0 de erro, toda esta análise é realizada empregando-se o teorema do valor final. Aplicando-se o
teorema do valor final a variável de erro do sistema, conclui-se que

a  10  9eT  10TeT  a   e()  lim e(t)  lim (5.3)
1 s.E(s)
a0  an 0 n
t  s0
10  eT (9  10T )   T  0.21 Para sistemas discretos, utiliza-se a mesma análise. Considere um sistema discreto com
um controlador e um processo, como mostrado abaixo.
0 A tabela não é necessária por ser de segunda
ordem. Assim: T<0.21 para ser estável.
Figura 5.3: Sistema de controle amostrado.
Uma vez que z  esT , o teorema do valor final para sistemas discretos é definido como:
5.5 Exercícios
Se E(z) converge para
z  1 e todos os pólos de (z  1)F (z) estão dentro do círculo
unitário do plano z, então;
5.5.1 Simplificação de blocos:
e()  lim(z  1)E(z) 1. Simplifique os diagramas de controle amostrados e encontre a função que relaciona a
z1 entrada com a saída.
e()  lim(z  1) R(z) (5.4)
z1 1  D(z).G(z)
5.4.1 Erro ao degrau

Para entrada degrau: R(z)  z
, logo:
z
1
e() 
1
(5.5)
1 C(s) G (z).G (z)
D(1).G(1)
Note que se DG tem um pólo em z=1, então o erro tende a zero. Resposta:  1 2
R(s) 1  G2 H (z)  G1 (z).G2 (z)
5.4.2 Erro a rampa
z z 1
Para entrada rampa: R(z)  T , logo e()  lim(z  1)T
(z 1)2 z1 (z  1) 2 1 
D(z).G(z)
e()  lim T.z (5.6)
z1 (z  1).(1  D(z).G(z))
Note que se DG não tiver pólo em Z=1, o erro tenderá ao infinito. Com um pólo em Z=1, o erro tenderá a
um valor constante.
C(s) G1 (z).G2G3 (z).G4 (z)

Resposta: 
5.4.3 Exemplo 4 R(s) 1  G2G3 (z).G4 (z).H (z)  G2G3 (z).H (z)  G4 (z)  G1 (z).G2G3 (z).G4 (z)
Determine o erro em regime permanente do sistema de controle do sistema apresentado
na Figura 5.3. Considere D(s)=1 e G(s) 10 5.5.2 Estabilidade
 s(s  1) .
2. Determine a faixa de valores de K, que torna o sistema abaixo estável.
Solução: Obtenha a G(z) pela equivalência por retenção de ordem zero.
z  1   10   z  1  1 1 1 
G(z)  10 z .Z s 2 (s  1)  10 z .Z s 2 s s  1
 T  
G(z)  10  
z1 z1 
1
 s  e T 

1 1
Para uma entrada degrau: e()   0
Resposta: 0  K  11.1
1  G(1) 1

Para uma entrada em rampa: e()  lim T.z
z1 (z 1).(1 D(z).G(z))
e( )  lim
z1
T.z
(z  T z1  0.1
1).1  10  1  
 z1 s  e 
T
Capítulo 5 - Análise de Sistemas Discretos em Malha-Fechada 63
5.5.3 Erro em regime permanente

3. Admitindo os sistemas estáveis, determine o erro em regime permanente dos sistemas
abaixo, para as seguintes entradas:
a) u(t)
b) t.u(t)
1
c) t2
.u(t) 2
Sistema 3.1
Sistema 3.2 6 Lugar Geométrico das Raízes com Controle Digital
Sistema 3.3
Sistema 3.4
Resposta:
Sistema 3.1 Sistema 3.2 Sistema 3.3 Sistema 3.4
(a) 0.66 0 0.33 0
(b)  0.1  0.1
(c)    
5.6 Bibliografia
[1] E.I.Jury, Theory and Application of the z-Transform Method, Huntington, NY: R.E. Krieger Publishing
Co. , 1973.
Texto Original: Pablo Alberto Spiller
Capítulo 6 - Lugar Geométrico das Raízes com Controle Digital 65 Capítulo 6 - Lugar Geométrico das Raízes com Controle Digital 66
6.2.1 Exemplo 1:
6.1 Introdução 1
Considere o sistema da Figura 6.1 com D(z)=1 e G(s) 
O método do Lugar Geométrico das Raízes (LGR) para sistemas digitais é idêntico s2
LGR de sistemas contínuos. Aqui faremos algumas observações de forma resumida,
apresentando exemplos de sistemas discretos e suas particularidades. Obtém-se então o equivalente discreto pelo zoh.
T 2 K (z  1)
K .G(z) 
6.2 O LGR 2 (z  1)2
Considerando o sistema de controle apresentado abaixo na Figura 6.1, a função de

transferência de malha fechada é: Se a amostragem é T 2 , o LGR ficará como apresentado na Figura 6.2.

C(z) K.G(z).D(z)
R(z)  1- Defina os pólos e os zeros da malha aberta.
1
2- Trace a localização possível dos pólos no eixo real. (regra 2)
K.G(z).D(z)
A equação característica é 1  K.G(z).D(z)  0 ,
3- Calcule os pontos de entrada e/ou saída: (regra 4)
Que é análoga à equação característica para análise de KD(s)G(s), no plano s. Em d (z  1)2  (z  1).(2z  2)
consequência se pode traçar o lugar das raízes da equação característica do sistema amostrado  0
em função da variação de K. G(z) den2
dz
 z 2  2z  3  0 , assim z  1 z2  3 . Como os pontos pertencem a região de
1
e
localização de pólos, são pontos de entrada e/ou saída. No caso, z1  saída e
z2  3 entrada. 1
4- Nesse caso, não é necessário calcular o ângulo da única assintótica pois será sobre
o eixo real tendendo a   .
Figura 6.1: Sistema de controle.
As regras para obter o LGR discreto estão resumidas na Tabela 6.1.
Tabela 6.1: Regras para construção do LGR no plano z.
1 O lugar das raízes inicia nos pólos e prossegue em direção aos zeros. Um
pólo
para cada zero finito ou no infinito.
2 O lugar das raízes existe nos trechos do eixo real à esquerda de um número
ímpar de pólos ou zeros. (singularidades)
3 O lugar das raízes é simétrico em relação ao eixo real.
4 O lugar das raízes pode deixar o eixo real e reentrar no eixo real. Os pontos
de entrada e/ou de saída são determinados a partir da equação:
d D(z).G(z)
dz  0
5 O número de retas assintóticas é equivalente a diferença entre o número de
pólos ( np ) e número de zeros ( nz ) de D(z).G(z) .
Cada reta intercepta o eixo real no ponto: 

Re( polos) Re(zeros)
Figura 6.2: LGR do exemplo 1.
np  nz
(2.h  1).180o
Formando um ângulo com o eixo real:  h  , sendo h = 0,1,2,...
n n
6.2.2 Exemplo 2:
6.2.3 Exemplo 3:
Considere o sistema da Figura 6.1 com D(z)=1 e G(s) 1 s1 1
e T=1. Considere o sistema da Figura 6.1 com D(s)  e G(s) e T=1.
 s 
2
s

2s 1
s
Obtém-se então o equivalente discreto pelo zoh.
Obtém-se então o equivalente discreto pelo zoh.
0.28(z  0.52) 1.5z  0.5 0.63
K .G(z)  K (z  1)(z  0.13) K.D(z)  K , G(z) 
(z  1) (z  0.36)
O LGR ficará como apresentado na Figura 6.3.
1- Defina os pólos e os zeros da malha aberta.

2- Trace a localização possível dos pólos no eixo real. (regra
2) 3- Calcule os pontos de entrada e/ou saída: (regra 4)
d G(z) (z  1)(z  0.13)  (2z  1.13).(z  0.52) 4- Nesse caso, não é necessário calcular o ângulo da única assintótica pois será sobre
 0
dz den 2 o eixo real tendendo a   .
 z 2  1.04z  0.72  0 , assim z  1.51 e z  0.47 . Como os pontos pertencem
1 2
a região de localização de pólos, são pontos de entrada e/ou saída. No caso, z1  0.47
saída e z2  1.51 entrada.

6.2.4 Exemplo 4: Fazendo um paralelo entre os sistemas de controle digitais com os de sinais contínuos,
1
Considere o sistema da Figura 6.1 com D(s)  1e G(s)  e T=1. podemos identificar o comportamento da resposta temporal de sistemas digitais diretamente no
s3  s 2  100s plano ‘z’.
Obtém-se então o equivalente discreto pelo zoh. Sabe-se que o posicionamento dos pólos influencia diretamente na dinâmica do sistema.
A Figura 6.6 faz um paralelo entre a posição do pólo  (real ou complexo conjugado) com a
0.01z  0.0096z  0.004
2
resposta impulsiva (resposta natural devido a posição do pólo no plano ‘s’).
G(z) 
z 3  0.026z 2  0.658z  0.368

Figura 6.6: Resposta impulsiva para diversas localizações de pólos no plano ‘s’ (a raiz conjugada não está representada).
A parte real do pólo está relacionada com o tempo de estabilização da resposta temporal
e , onde
 .t
refere-se ao valor da parte real do pólo. Assim, quanto mais próximo do eixo
imaginário, mais lento será o sistema. Claro que respeitando a estabilidade do sistema, ou seja,
pólos devem estar localizados na esquerda do plano, fazendo com que sua resposta natural
tenda a zero.
A parte imaginária do pólo influencia numa oscilação na resposta natural. Quanto maior
este valor maior sua frequencia natural amortecida ( d ), geralmente maior seu sobressinal,
associado ao coeficiente de amortecimento (  ).
6.3 Correspondência com Sinais Contínuos

Durante o projeto utilizando o LGR, é necessário ao projetista, o entendimento da
relação entre o posicionamento dos pólos e sua influência na resposta temporal. Este
conhecimento permite ao projetista um maior entendimento do sistema a ser controlado bem
como as ações que podem ser realizadas para melhoria das características de resposta e
robustez do sistema quanto a estabilidade.
Figura 6.7: Resposta ao degrau de um sistema para diferentes valores de .
Para extrair conclusões a respeito do plano ‘z’, é necessário mapear estas características
através de z  es.T .
6.4 Implementação do Compensador Digital
A parte real do plano ‘s’ caracterizado por Já observamos diversos tipos de controladores ao longo do curso e nos capítulos
s  definida como influencia anteriores foi mostrado a forma de obtenção do controlador em ‘z’, por exemplo, na Figura 6.1,
j d
diretamente no módulo de z, pois z pode ser reescrito suponha a seguinte função:
como:
(6.1) U (z) a z3  a z 2  a z  a
 .T jd .T jd .T
ze e  r.e
A equação 6.1 designa círculos concêntricos com raio r. Quanto maior o r, mais D(z)   3 2 1 0 (6.4)
próximo de zero estará , e assim, mais lento estará o sistema. Respeitando o interior do E(z) b 2z 2  b1 z  b0
círculo unitário, r < 1, para ser estável. Multiplicando em cruz,
O valor de  no plano ‘z’ pode ser obtido pela relação: (b z 2  b z  b ).U (z)  (a z3  a z 2  a z  a ).E(z)
2 1 0 3 2 1 0
 
 b z 2.U (z)  (a z3  a z 2  a z  a ).E(z)  (b z  b ).U (z)
d 1
2 2 3 2 1 0 1 0
a a a 1 a 2 b b
U (z)  ( 3
z 2
 1
z  0
z ).E(z)  ( 1 z 1  0 z 1).U (z) (6.5)
Portanto, b2 b2 b2 b2 b2
b2
s    j d  d  Finalmente aplicando a transformada Z inversa, obtemos a equação:

.  j d (6.2) a a a a b b
1 u* (t)  3 e*(t  T )  2 e* (t)  1 e* (t  T )  0 e*(t  2T )  1 u*(t  T )  0 u*(t  2T )
2
Transformando a equação 6.2 para o plano ‘z’, resulta b2 b2 b2 b2

b2 (6.6)
b2
   

 .T 
 d.T 
 Pode-se notar que na equação 6.6 o valor presente de saída do controlador, u* (t) , é uma
1 2 1 2 
z  e  d 

 
e
jd .T
e 
d T (6.3) função dos valores da amostra futura e*(t  T ) , da amostra presente do erro e*(t) e das amostras

Assim, podem ser traçadas curvas de  constante no plano ‘z’. passadas do erro e do sinal de controle. Obviamente, se desejarmos implementar fisicamente
(em microprocessador) o compensador, a saída não poderá ser calculada. Para ser realizável,
a3 deveria ser zero. Conclui-se assim que o compensador não pode ter um número de zeros
maior que o número de pólos.
6.5 Exercícios
1. Implemente no rltool do Matlab os exercícios 2, 3 e 4 e verifique a resposta ao
degrau do sistema variando o ganho K do sistema.
Figura 6.8: Curvas de  constante no plano

‘z’. 6.6 Bibliografia
Esta análise pode ser importante no momento que o projetista se depara com o sistema [1] E.I.Jury, Theory and Application of the z-Transform Method, Huntington, NY: R.E. Krieger Publishing
Co. , 1973.
de controle descrito em ‘z’. Observar as alterações causadas pelo controlador, reposicionar [2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC – Livros Técnicos e Científicos, Terceira Edição.
pólos e zeros ou alterar o ganho do sistema diretamente pela análise do LGR no plano ‘z’. [3] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Seventh Edition.

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SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

SISTEMAS DE CONTROLE - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

1 Introdução ao Controle Digital onde r(t) é definido como

O diagrama de blocos apresentados na Figura 1.1 esquematiza as partes principais e o

Figura 1.3: Sistema de controle de temperatura de um tanque.

Realizada as operações de amostragem e de quantização, o sinal apresentará uma

Figura 1.5: Representação do dispositivo amostrador ideal.

Figura 1.6: Representação do dispositivo retentor ideal.

Analisando apenas a primeira parcela:

 u( ).e .d   u( ).es( T ).d

Juntando as parcelas (1.4) e (1.5) :

Para apresentar o efeito da amostragem, introduzida pela adição do elemento

Figura 1.10: Diagrama de blocos do sistema empregado no exemplo 1.1.

Figura 1.11: Resposta do sistema em malha-fechada considerando diferentes taxas de amostragem.

e(0) ← valor inicial da variável erro

1.6 Função de Transferência Discreta

Multiplicando ambos os lados da equação por z, é possível estabelecer uma função

1.6.1 Exemplo de Projeto:

Pmax=Pmd-32; % Fase incluida pelo compensador de avanco na frequencia Wpmax

numc=100*Kc*[1 z]; denc=conv(den,[1 p]); margin(numc,denc); grid on; 1.8 Bibliografia

1.7 Problemas Propostos:

2 Análise de Sistemas Discretos

2.3 Região de Convergência [6]

de potência converge, onde R é chamado raio de convergência. R é denominado desta forma,

Figura 2.3: Região de convergência de F( z ) - seqüência unilateral direita.

Definida a região de convergência de F( z ) pode-se dar seguimento ao termo geral de

Subtraindo (2.5) de (2.6) obtem-se F( z ) , conforme apresentada em

De forma análoga aquela observada para as seqüências unilaterais direitas, a região de

F (z)  a T z  a 2T z 2  a 3T z 3  (2.9)

2.4.4 Função Seno

 K 0 2j 2jK 2 j K 0 Z f1 (KT )   f 2 (KT )   f1 (KT )   f 2 (KT ) z

2.7.1 Método das Frações Parciais

1J 0––2––3 1L0–– f * ( t )  0 ( t )  0.5 ( t  T )  0.6 ( t  2T )  0.545 ( (2.39)

 u( )g( t  )d

As duas propriedades apresentadas aqui serão utilizadas respectivamente na obtenção

Figura 2.6: Resposta f*(t) para 10 amostras.

  0.5z  0.6  0.175z 01.52z3 (2.40)

F( z )  0.5z 1  0.6  0.175z

Análogo a representação (2.41) da função F(z), tem-se agora

F( z )  0.5z 1  0.6z 2 2 0.545z  0.210z 1

f * ( t )  0 ( t )  0.5 ( t  T )  0.6 ( t  2T )  0.545 (

2.8 Problemas Propostos

3.2 Equivalência Por Integração Numérica

3 Sistemas Discretos Equivalentes 3.2.1 Backward Approximation

Figura 3.1: Integração com aproximação do tipo backward.

Y (z)  z 1.Y (z)  T .F (z)

Tz 3.2.2 Forward Approximation

Comparando-se as expressões (3.2) e (3.3), estabelece-se a relação entre as variáveis “z”

Na Figura 3.4 é apresentado o comportamento das curvas de resposta ao degrau das

Aplicando a transformada Z em ambos os lados de (3.11), chega-se a seguinte relação

3.2.4 Mapeamento do plano ‘s’ no ‘z’

Figura 3.10: Mapeamento da região de estabilidade do plano “s” no plano “z”.

Portanto, um sistema amostrado é estável se todos os pólos da função de transferência

Uma regra adicional utilizada para concluir o procedimento de obtenção de sistemas

A correspondência entre os valores de G(s) e G(z), respectivamente nos pontos iguais a

1 2e 5T cos8.66T  e 10T cos8.66T  2

Figura 3.14: Sistema contínuo G( s ) com o dispositivo de amostragem e retenção ZOH ( s )

3.5 Equivalência por Retenção de Ordem Zero GZOH ( s )  G( s )

Figura 3.15: Diagrama de blocos do sistema discreto equivalente com ZOH.

Rescrevendo o termo interno a chave na equação (3.33) na forma de frações parciais,

Substituindo (3.35) em (3.34), chega-se na função de transferência equivalente discreta

>> G=tf(10,[1 10 0]);

1. Para efeito de observação do mapeamento, trace o LGR dos sistemas no domínio

a) G ZOH (z)  0,9 z  0,09995

numc=100Kc[1 z]; denc=conv(den,[1 p]); margin(numc,denc); grid on; 1.8 Bibliografia