Configuração

SOFTWARE
KR C...
Configuração
KUKA System Software (KSS)

Release 4.1
Situação: 01/09/2003 Versão: 03

KonfigurationPHR4.1.7 12.03.06 pt
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PD Interleaf
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Índice
1 Configurar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Proteção de tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1.1 Ajuste da proteção de tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1.2 Função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 O menu “Config.” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Entradas/saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.1 Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1.2 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.2 Carregador E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 Editar configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 Reset programa de controle (Driver) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 Reconfigurar E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 Interpretador SUBMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.4 Teclas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.5 Deslocação manual (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.1 Pass override prog (POV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.2 Pass override man (HOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.3 Posição do mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.5.4 Configuração do mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.6 Grupo de utilizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.7 Ferramenta/base atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.8 Definição da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.9 Opções de ligar/desligar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.9.1 Arranque frio obrigatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.9.2 Desligar PowerOff Tempo de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.10 Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.10.1 Língua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.10.2 Alterar password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.10.3 Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.10.4 GUIA oficina sim/não . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.10.5 Supervisionamento do espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.3.10.6 Seleção de tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.10.7 Reinicialização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.4 O Menu “Ficheiro” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.4.1 Guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.4.2 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2 Configurar o sistema, perito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.1 Vista geral das variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.2 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.3 Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2 Texto comprido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Geschwindigkeitsreduzierung beim Warmfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4 Confirmar mensagens em Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
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Configuração
2.5 Controlo armário de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.5.1 Ventilador exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.2 Ventilador do PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.3 Saída programável para o aviso de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.4 Supervisionamento do cabo do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6 Entradas/saídas simuladas (simulação IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.1 Função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2 Opções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6.3 Variáveis usadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.7 5 posições Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.7.1 Ficheiro “\R1\MaDa\$machine.dat” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.7.2 Ficheiro “\Steu\MaDa\$machine.dat” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8 Controlo do espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.8.1 Supervisionamento cartesiano do espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.8.1.1 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.8.1.2 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.8.1.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.8.2 Supervisionamento específico dos eixos do espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.8.2.1 Modo de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.8.2.2 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.8.2.3 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.8.2.4 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.9 Modo de binário (soft servo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.9.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.9.1.1 Restrições, riscos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.9.1.2 Exemplo modo de binário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.9.2 Modo de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.9.3 Exemplos para a ligação suave dos eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.9.3.1 Ligação suave eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.9.3.2 Ligação suave eixo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.9.4 Exemplo para um eixo com um binário definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.9.5 Variáveis para o modo de binário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.10 Supervisionamento de colisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.10.1 Função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.10.2 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2 Configurar interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.2.2 Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3 Arranque automático da instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.4 Programa de organização tecnológico específico CELL.SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.5 O módulo P00 (AUTOMÁTICO EXTERNO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.1 A função EXT_PGNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.1.1 Pedido de um número de programa ao computador central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.1.2 Comunicar a recepção de um número de programa válido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.1.3 Tratamento de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5.2 A função EXT_ERR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6 Descrição dos sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
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3.6.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.6.1.1 PGNO_TYPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.6.1.2 PGNO_LENGTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.6.1.3 PGNO_FBIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6.1.5 PGNO_PARITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6.1.6 PGNO_VALID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6.1.7 EXT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6.1.8 MOVE_ENABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6.1.9 CHCK_MOVENA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6.1.10 CONF_MESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6.1.11 DRIVES_ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6.1.12 DRIVES_OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6.2 Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.2.1 STOPMESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.2.2 PGNO_REQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.2.4 APPL_RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.2.5 PERI_RDY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.6.2.6 ALARM_STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6.2.7 USER_SAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6.2.9 ON_PATH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6.2.10 NEAR_POSRET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.6.2.11 PRO_ACT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.6.2.12 IN_HOME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.6.2.13 ERR_TO_PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.6.3 Outras variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.6.3.1 PGNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.6.3.2 PGNO_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.7 Diagrama de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.7.1 Arranque automático do sistema e funcionamento normal com confirmação de
número de programa através de PGNO_VALID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.7.2 Arranque automático do sistema e funcionamento normal com confirmação de
número de programa através de $EXT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.7.3 Rearranque depois de frenagem dinâmica (proteção do utilizador e rearranque) . . . . . . . . 120
3.7.4 Rearranque depois de PARAGEM DE EMERGÊNCIA sem abandono da trajectória . . . . . 121
3.7.5 Rearranque depois de liberação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.7.6 Rearranque depois de paragem do utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.8 Outros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.8.1 Novo arranque depois de uma paragem passiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.8.2 Execução do programa passo a passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.8.3 Velocidade para voltar à trajetória programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.9 Exemplo de configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.9.1 Declarações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.10 Mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5 de 128
Configuração
6 de 128
1 Configurar o sistema
1 Configurar o sistema
1.1 Generalidades
O tema deste capítulo é a configuração do sistema. A maioria das funções necessárias para
a configuração encontra--se no menu “Config.”.
*1: Disponível apenas a partir do nível de perito.
Config.
Entradas/saídas Garra
Automático Externo
Carregador E/S Editar configur. *1
Reset programa de controle
Reconfigurar E/S
Interpretador SUBMIT Iniciar / selecionar
Parar
Cancelar
Teclas de estado GRIPPER Tech
ARC Tech 10
ARC Tech 20
Deslocação manual Pass. override prog on/off
Pass. override man on/off
Posição do mouse
Configuração do mouse
Grupo de utilizadores
Ferram./ base atual
Definição da ferram. Tipo de ferramenta
Tipo base
Eixo externo
Opções de
Arranque frio obrigatório
ligar/ desligar
Deslig. PowerOff tempo de espera *1
Extras Língua
Alterar password
*1
Editor Linha DEF
GUIA oficina sim/náo *1 Vista de pormenor lig/deslig
Quebra de linha: LIG/DESLIG

Supervisionam. do *1
Shuntar supervisionam. espaço de trabalho
espaço de trabalho
Configuração
Seleção de tecnologia *1
*1
Reinicialização Reinicializar USER Tech
Reinic. painel de operação
Outras funções encontram--se no menu “Ficheiro”.
7 de 128
Configuração
*1: Disponível apenas a partir do nível de perito.
Ficheiro
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
*1
Config. Configuração E/S
Lista E/S
Tudo
Dados de log
Seleção atual
Restaurar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
*1
Config. Configuração E/S
Lista E/S
Tudo
User Tech
Seleção atual
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1 Configurar o sistema (continuação)
Na tabela seguinte encontra--se uma lista das funções constantes neste capítulo:
Funções Significado
Proteção de tela Ativação da proteção de tela passado um determinado
tempo
Menu “Config.”
Entradas/saídas Ajustes da garra, do interface automático/externo e dos tex-
tos compridos
Carregador E/S Configuração ou reset dos interfaces com a periferia
Interpretador SUBMIT Iniciar e parar interpretador Submit
Teclas de estado Definição das teclas de estado para Gripper Tech ou ARC
Tech
Deslocação manual Ajustes do programa, do override manual e do rato.
Grupo de utilizadores Acesso a determinados níveis de usuário por meio de pass-
word
Ferramenta/base atual Ferramenta atual, sistema base e cinemática externa
Definição de ferramenta Ajustes do tipo de ferramenta, tipo base e dos eixos exter-
nos
Opções ligar/desligar Arranque a frio (o próximo arranque deverá ser realizado a
frio) e tempo de espera power--off (tempo de espera progra-
mado até ao arranque seguinte)
Extras
Língua O idioma do país do painel de operação
Alterar password Alterar password de acesso do nível de usuário
Editor --> Indicação das linhas DEF dentro de um programa
Linha DEF *1
Editor --> Informações adicionais no modo de perito
Vista pormenor lig/desl *1
Editor --> Quebra de linha na janela de programa
Quebra de linha lig/desl *1
GUIA oficina sim/não Visualizar os elementos de operação KCP para a operação
com o mouse
Supervisionam. do espaço Desligar o supervisionamento dos espaços de trabalho
de trabalho -->
Shuntar supervisionam.
espaço de trabalho *1
Supervisionam. do espaço Ajuste de espaços de trabalho cartesianos ou específicos
de trabalho --> dos eixos
Configuração *1
Seleção de tecnologia*1 Ativar ou desativar tecnologias adicionais
Reinicialização --> Os ficheiros USER Tech são reinicializados sem novo
Reinicializ. USER Tech *1 arranque
Reinicialização --> O painel de operação é reinicializado sem haver a neces-
Reinicializar painel de sidade de um arranque novo
operação *1
*1 acesso permitido apenas a nível de perito
9 de 128
Configuração
Menu “Ficheiro”
Guardar *1
Dados de máquina Guardar os dados de máquina na disquete.
Config. Guardar configurações diferentes na disquete.
Restaurar *1
Dados de máquina Voltar a escrever os dados de máquina a partir da disquete.
Config. Voltar a escrever as configurações a partir da disquete.
*1 acesso permitido apenas a nível de perito
10 de 128
1.2 Funções
1.2.1 Proteção de tela

Para proteger a lâmpada fluorescente usada para a iluminação da KCP, a iluminação de
fundo poderá ser reduzida. O tempo de vida normal de uma lâmpada fluorescente é de cerca
de 10000 horas, o que corresponde a 1,1 anos de serviço permanente. Ao desligar a ilumina-
ção de fundo, este tempo de vida poderá ser aumentado, teoricamente, para quase o dobro.
Para ajustar a proteção do ecrã é preciso mudar para o nível de perito, uma vez que são
necessárias as combinações de teclas do Windows. A nível de usuário, estas estão, nor-
malmente, bloqueadas.
Mais pormenores acerca das combinações de teclas do Windows encontram--se no Ma-

nual de operação, em [Operação], capítulo [O KUKA Control Panel KCP], subcapítulo
“Mudança para o nível de Windows”.
1.2.1.1 Ajuste da proteção de tela
Verifique se a indicação “NUM” na linha de estado está desativada, a fim de poder usar as
funções do bloco numérico.
Funções de comando do cur-

sor ativadas
A proteção de tela KUKA (KUKA--Screen--Saver) terá de ser ativada através do menu

“Iniciar” de Windows. Para esse efeito, mantenha a tecla “CTRL” premida e depois prima
a tecla “ESC”. É aberto o menu “Iniciar” de Windows.
+ ESC
A seguir, use as teclas do cursor “"” ou “#” e selecione o menu “Definições”.
11 de 128
Configuração
Premindo a tecla Enter ou a tecla do cursor “!”, poderá abrir agora o submenu.
Agora use a tecla Enter para abrir a janela referente ao controle do sistema.
Eventualmente, terá de colocar a janela do controle do sistema em primeiro plano. Para

esse efeito, mantenha premida a tecla “Alt” e depois prima a tecla “Tab” as vezes que
forem necessárias para encontrar a janela pretendida. Depois solte ambas as teclas.
Use as teclas do cursor e mova o foco para o ícone “Indicação” e depois prima a tecla Enter.
Será aberta a janela de características da indicação.
12 de 128
Selecione o separador referente à proteção de tela. Para esse efeito, mantenha a tecla
“CTRL” premida e prima a tecla “Tab” as vezes que forem necessárias para encontrar a
opção pretendida. Depois solte ambas as teclas.
Prima várias vezes a tecla do cursor “"” ou “#”, até ser indicada no âmbito da proteção de tela
a opção “Kcpsaver”.
Com a ajuda da tecla “Tab” mova agora o foco até ao campo “Einstellungen...” (“Ajustes...”)
e prima novamente a tecla Enter. Será aberta a janela seguinte:
A tecla de espaços ativa ou desativa a opção “Adjust contrast” (Adaptar contraste).

Premindo a tecla “Tab” irá chegar à área “Contrast” que poderá ser alterada por meio das
teclas “z” ou “!”. Ao premir novamente a tecla “Tab”, o foco é movido para o botão “OK”. A
tecla seguinte permite, finalmente, cancelar os ajustes, através do botão “Cancel”.
Na janela “Eigenschaften von Anzeige” (“Características da indicação”), as teclas “Tab”, “#”

e “"” permitem ajustar o tempo de espera, após o qual se pretende ativar a proteção do ecrã.
O valor pode ser ajustado entre 1 ... 60 minutos.
Os ajustes da proteção do ecrã podem ser aceites com o botão “OK” ou cancelados com
“Cancelar”.
13 de 128
Configuração
1.2.1.2 Função
Se durante o tempo indicado não se realizar nenhuma entrada, é ativada a proteção de tela,
na medida em que o brilho é reduzido para “0”. Caso tenha sido definido, também o contraste
é reduzido para o valor ajustado. Enquanto estiver ativada a proteção de tela, o ponteiro do
mouse é visível no canto superior direito do display em forma de uma lâmpada.
A proteção de tela termina logo que se prime uma tecla na KCP. Além de terminar a proteção
de tela, aquela tecla também executa a respetiva ação. Apenas as barras de menu e soft-
keys, as teclas do bloco numérico e as teclas do cursor terminam unicamente a proteção
de tela.
As funções dos elementos de operação “Parada de emergência”, “Lig/desl acionamentos”

e “Selecionador dos modos de serviço” são executadas sem terminar a proteção de tela.
14 de 128
1.3 O menu “Config.”

No menu “Config.” encontra--se um número múltiplo de funções que permitem realizar as
definições do sistema de robô.
Ao selecionar esta menukey, é aberto o menu de seleção seguinte:
As várias opções de menu são descritas mais pormenorizadamente nos parágrafos seguintes.
Mais pormenores acerca do manuseamento de menus, formulários inline e janelas de

estado encontram--se no capítulo [O KUKA Control Panel KCP].
1.3.1 Entradas/saídas
Na opção “Entradas/saídas” encontram--se as possibilidades de definição para a garra e o
interface “Automático Externo”.
15 de 128
Configuração
1.3.1.1 Garra
Ao selecionar a opção “Garra”, é aberta a janela de estado referente à configuração da
garra. Normalmente, o número de garras disponíveis está ajustado para 16.
<Designação> de garra
Designação da garra; 24 caratéres
Tipo de garra <Número>
Tipo de função da garra
Saídas <Número>
Atribuição das saídas da unidade de
comando do robô ao sistema de ação
da garra
Entradas <Número>
Atribuição das entradas da unidade
de comando do robô ao sistema de
sensores da garra
<Designação> de estado
Designação dos estados de garra em
função do tipo de garra; 11 caratéres
As softkeys “Anterior” ou “Continuar” permitem alternar entre as 16 garras possíveis.
Para memorizar as suas entradas, prima a softkey “Modificar”.
A softkey “Fechar” fecha a janela de estado.
Mais informações em relação ao tema “Garras” encontram--se na descrição [Gripper

Tech H50].
1.3.1.2 Automático Externo
Para a configuração do interface “Automático externo” consulte no Manual de Operação,

em [Configuração], o capítulo [Automático Externo].
16 de 128
1.3.2 Carregador E/S

Com a ajuda das funções disponíveis, poderá configurar e fazer o reset dos interfaces de
periferia no sistema de robô.
1.3.2.1 Editar configuração

O ficheiro “IOSYS.INI” é carregado para o editor, a fim de ser aí editado. Encontra--se no
diretório “C:\KRC\Roboter\Init\”.
Esta função é disponível apenas a partir do nível de “perito”.
Mais informações acerca da linha de estado encontram--se no Manual de operação, no

capítulo [Operação], capítulo [Executar, parar e fazer o reset de um programa], pará-
grafo [Selecionar e ativar o programa], em “Linha de estado do programa”.
17 de 128
Configuração
1.3.2.2 Reset programa de controle (Driver)

Esta opção de menu permite que os drivers sejam mostrados, instalados, desinstalados e
modificados. Depois da ativação de “Driver E/S” é mostrada, em primeiro lugar, a seguinte
janela de estado:
A softkey “Config.” permite modificar a configuração E/S. Para este fim, a janela de estado
é modificada, sendo disponibilizadas outras softkeys.
Drivers instalados no sistema
Vermelho: O driver está a trabalhar

($BUS_STATE = TRUE)
Cinzento: O driver não está a tra-
balhar
($BUS_STATE = FALSE)
As ações possíveis do driver selecionado
Abrir o ficheiro para editar
Abrir o ficheiro com proteção de

escrita
Executar um programa anterior-
mente configurado
A janela de estado está dividida em duas áreas distintas. Na área superior encontra--se a
lista de drivers, por baixo a lista de ações.
As teclas do cursor “"” ou “#” permitem selecionar o driver desejado ou a ação.
As teclas do cursor “z” ou ”!” são usadas para alternar entre a lista de drivers e a lista de
ações.
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As softkeys “Inst.nova”, “Iosys” e “Desinstalar” podem ser selecionadas apenas a partir

do nível de peritos.
Lista de drivers
Esta função abre uma nova janela de estado para a instalação de drivers adicionais.
Lista de drivers que ainda podem ser insta-

lados. Os drivers já configurados não são
incluídos na lista.
“Install” configura o driver selecionado.
“Voltar” leva novamente à janela principal da configuração E/S.
“Fechar” termina a configuração dos drivers E/S.
A softkey “Iosys” carrega o ficheiro IOSYS.INI para o editor onde é editado.
A softkey “Fechar” salva as modificações e termina o editor.
Com “Navigator” você entra no navegador da unidade de comando do ro-

bô.
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Configuração
Todos os drivers E/S são reconfigurados. Para isso, não pode estar selecionado nenhum
programa. Durante a execução da função não estão disponíveis as funções na barra de soft-
keys.
Mais informações podem ser obtidas através da softkey “Info@” que carrega o ficheiro
“IOSYS.LOG” para o editor, protegido contra a escrita.
A softkey “Fechar” termina o editor.
Com “Navigator” você entra no navegador da unidade de comando do ro-

bô.
Ao premir a softkey “Uninstall” (Desinstalar), o driver selecionado é desinstalado e a entrada

é removida da lista de drivers.
É feito um reset do driver selecionado.
Lista de ações
Se o foco estiver na lista de ações, as softkeys “Uninstall” e “Reset” não estão disponíveis.
São substituídas por “Jump” e “OK”.
O foco é colocado na lista de drivers.
É executada a ação na qual se encontra o foco. As seguintes ações são possíveis:
-- Carregar o ficheiro para o editor

-- Carregar o ficheiro para o editor, protegido contra a escrita
-- Executar o programa definido
A softkey “Fechar” termina a ação e fecha a janela de estado.
20 de 128
1.3.2.3 Reconfigurar E/S

Esta opção de menu volta a colocar os drivers no estado que apresentavam logo a seguir
à entrada em funcionamento da unidade de comando. Nesse processo, são lidos os fichei-
ros ini, e o bus é submetido à respetiva configuração.
A seguir, deverá ser confirmada a mensagem que se encontra na janela de mensagens.
A softkey “Confirmar” apaga a mensagem marcada.
“ConfirTudo” apaga todas as mensagens que podem ser apagadas.
Possível apenas nos modos de serviço “T1”, “T2” e “AUT”.
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Configuração
1.3.3 Interpretador SUBMIT

O interpretador submit é um programa que é executado em segundo plano, paralelamente
ao programa de robô. Uma vez que este programa é executado com independência total
do programa de robô selecionado, podem ser executadas tarefas de comando dos mais va-
riados tipos, p.ex., o comando e o supervisionamento de um circuito de refrigeração, o su-
pervisionamento de equipamentos de proteção e também a integração de equipamentos pe-
riféricos adicionais. Assim, tratando--se de tarefas mais pequenas, poderá prescindir--se de
um PLC adicional, uma vez que estas tarefas podem ser executadas também pela KRC1.
Aqui poderá iniciar, parar ou cancelar o interpretador submit.
Na linha de estado é indicado o respetivo estado do interpretador submit. Verde significa que
o interpretador submit está ativado, enquanto uma indicação vermelha representa o inter-
pretador submit parado. Um fundo sem cor significa que o interpretador submit não está se-
lecionado.
Iniciar/Selecionar
Parar
Cancelar
Só é possível em modo T1 ou T2.
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1.3.4 Teclas de estado

Selecione aqui as funções que as statuskeys livres deverão adotar (lado esquerdo inferior
do display).
Neste menu apenas podem ser selecionados os pacotes de tecnologia instalados.
O conteúdo deste submenu poderá ser alterado, caso sejam instaladas ainda outras
tecnologias.
A respetiva opção selecionada mantém--se mesmo depois de um arranque novo.
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Configuração
1.3.5 Deslocação manual (Override)

Esta opção de menu permite ajustar as larguras de passos do override, o que se aplica tanto
ao override manual (HOV) como também ao override de programa (POV). Além disso, po-
dem ser alteradas a posição e a configuração do mouse.
1.3.5.1 Pass override prog (POV)

Normalmente, a alteração do valor POV realiza--se em passos de 1%. A opção “Pass over-
ride prog on/off” permite uma alteração direta para 100, 75, 50, 30, 10, 3 e 1 porcento da
velocidade programada.
Para a definição use a tecla “+/--” do lado direito da statuskey para o override de programa.
IInformações acerca do override de programma encontram--se também no Manual de

operação, no capítulo [Executar, parar e fazer o reset de um programa], parágrafo
[Velocidade de trabalho].
1.3.5.2 Pass override man (HOV)

A alteração do valor HOV também se realiza, normalmente, em passos de 1%. A opção
“Pass override man on/off” permite alterar a velocidade de deslocação manual para 100, 75,
50, 30, 10, 3 e 1 porcento.
Para a definição use a tecla “+/--” do lado direito da statuskey para o override manual.
Mais informações acerca do override manual encontram--se no Manual de operação, no

capítulo [Deslocação manual do robô], parágrafo [Override manual].
1.3.5.3 Posição do mouse

Se o robô for movimentado no sistema de coordenadas do robô, com a ajuda do Space--
Mouse, o operador poderá comunicar à unidade de comando o local onde se encontra.
Mais informações acerca da Posição do mouse encontram--se no Manual de operação,

no capítulo [Deslocação manual do robô], parágrafo [Deslocação através do Space--
Mouse].
1.3.5.4 Configuração do mouse

Aqui poderão ser ajustados os graus de liberdade e o eixo dominante do Space--Mouse.
Mais informações acerca da Posição do mouse encontram--se no Manual de operação,

no capítulo [Deslocação manual do robô], parágrafo [Deslocação através do Space--
Mouse].
24 de 128
1.3.6 Grupo de utilizadores

Para aumentar a segurança de sistema, as funções da unidade de comando do robô ou a pro-
gramação destas poderão ser interditas a determinados grupos de utilizadores. Para esse
efeito, o acesso às funções poderá ser restringido de tal modo que seja possível apenas num
determinado “nível de utilizadores”. Nesse caso, o acesso será protegido por uma password.
O software da unidade de comando da KR C diferencia, normalmente, entre o utilizador e
o perito. O utilizador não necessita de conhecimentos acerca da sintaxe de programação,
uma vez que ele cria os programas com a ajuda dos menus. Sempre que arrancar o sistema
de novo, encontra--se selecionado, automaticamente, o nível de utilizador.
Quando as funções do nível de utilizador se revelarem insuficientes, poderá ser mudado
para o nível de perito. O perito poderá então programar através do teclado ASCII na lingua-
gem de programação de robôs KRL (KUKA Robot Language), bem como editar ficheiros de
sistema ou de inicialização (sistemas de bus).
KRL é uma linguagem de programação mais elevada, semelhante à linguagem PASCAL,
sendo também adequada para a programação de tarefas complexas.
Password O acesso ao nível de perito é protegido por uma password. Para mudar para o nível de perito,
prima a menukey “Config.” e abra um menu de seleção que contenha a opção “Grupo de
utilizadores”.
Selecione a opção “Grupo de utilizadores”.
É aberta a janela de estado seguinte:
Ao iniciar o sistema, o grupo ajustado é, normalmente, o grupo de utilizadores “Utilizador”. O

acesso a um “nível de utilizadores” mais elevado é possível apenas mediante a respetiva
password para aquele nível.
Depois de premir uma das softkeys disponíveis para a seleção do grupo de utilizadores, é
alterado o conteúdo da janela de estado. Será emitido o pedido de introduzir a password
referente ao grupo de utilizadores selecionado, neste caso “Perito”.
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Configuração
Introduza a password para o grupo de utilizadores selecionado (a escrita com maiúsculas

ou minúsculas é ignorada) e prima a softkey “Continuar”.
Poderá sair desta função, a qualquer momento. Para esse efeito, prima simplesmente a
softkey “Fechar”. Nesse caso, o grupo de utilizadores não é mudado.
Esteja com atenção às outras mensagens que irão surgir na janela de mensagens.
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1.3.7 Ferramenta/base atual

Aqui poderá determinar a sua ferramenta atual, o sistema base e o eixo ou a cinemática ex-
terna que pretende usar. As designações atribuídas aos vários números poderão ser altera-
das com a ajuda da definição da ferramenta.
Escolha a opção “Ferramenta/base atual”.
Escolha a opção “Ferramenta/base atual”.
Ferramenta atual [0...16]

Designação da ferramenta atual
Base atual [0...16]

Designação do sistema de base atual
Cinemática atual [0...6]

Designação do eixo externo
Com a ajuda das teclas de cursor “#” ou “"” poderá mudar para o campo de entrada seguinte
ou anterior. O número poderá ser introduzido através do campo numérico ou alterado no
lado direito do display, através da respetiva statuskey.
Apenas pode estar ativo um sistema base ou um eixo externo.

Se o número que se encontra no campo de entrada for o número “0”, a respetiva ferra-
menta, a base ou o eixo externo estão desativados.
A softkey “OK” memoriza os valores ajustados. Caso num dos campos de entrada tenha sido
ultrapassada a gama de valores ou selecionado o número de uma ferramenta não definida
ou de uma base ou de um eixo externo não definido, aparece na janela de mensagens a
respetiva mensagem de erro.
Cancelar A softkey “Cancelar” fecha a janela de estado sem memorizar os valores ajustados.
27 de 128
Configuração
1.3.8 Definição da ferramenta

Esta função permite atribuir designações para o tipo de ferramenta, tipo de base ou o eixo
externo.
Abra o menu “Config.” e selecione o submenu “Definição de ferramenta” e a respetiva opção.
A seguir, é aberta uma das janelas de estado seguintes, referentes a “Tipo de ferramenta”, “Tipo
base” ou “Tipo base ext.”. Na barra de softkeys existem três opções diferentes à escolha:
A softkey “Processar” permite alterar o nome do tipo medido. Para esse efeito, use as teclas
do cursor “#” ou “"” e selecione a linha pretendida e depois prima a softkey “Processar”.
Nome da ferramenta
Ao premir a softkey “OK” são memorizadas as alterações realizadas e fechada a janela de

estado.
Cancelar A softkey “Cancelar” fecha a janela de estado sem memorizar as alterações.
28 de 128
Tipo de ferramenta
Nome da ferramenta (24 caratéres)

Tipo de ferramenta
(“Ferramenta”, “Peça” e “não definida”)
Número de ferramenta [1...16]
G Ferramenta
Ferramenta normal na flange de robô
G Peça
O robô movimenta a peça
G não definida
Ainda não foi definido nenhum tipo de ferramenta
Tipo de base
Nome do sistema base (24 caratéres)

Tipo de base
( “Ferramenta”, “Offset” ou “não definida”)
Número do sistema base [1...16]
G Ferramenta
Uma ferramenta externa (p.ex., pinça de soldadura) está montada
G Offset
Um tipo base foi medido
29 de 128
Configuração
G não definida
Ainda não foi definido nenhum tipo de base
Eixo externo
Nome do eixo ou da cinemática externa

(24 caratéres)
Tipo de base externa

( “Ferramenta”, “Offset” ou “não definida”)
Número do eixo ou da cinemática externa

[1...6]
G Ferramenta
Uma ferramenta externa está montada
G Offset
Foi medido um eixo externo ou uma cinemática externa
G não definida
Ainda não foi definido nenhum tipo de base externa
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1.3.9 Opções de ligar/desligar

Aqui pode ser ajustado o arranque a frio e o tempo de espera para o PowerOff.
1.3.9.1 Arranque frio obrigatório

A essa opção têm acesso o utilizador e também o perito. Ao forçar um arranque a frio, a
unidade de comando mostra depois da ativação o Navegador. Não se verifica uma seleção
de programa, mas sim um reiniciar completo da unidade de comando.
A instrução de menu “Arranque frío obrigatorio” não é memorizada automaticamente, o

que significa que terá de ser ativada novamente, cada vez que se pretende realizar um
arranque a frio.
Com um arranque a quente, no entanto, que a unidade de comando realiza automatica-
mente após a ocorrência de uma falha de tensão, o programa de robô que estava selecio-
nado antes de se dar a falha de tensão poderá ser continuado. O estado do sistema base, ou
seja, os programas, ponteiros de passos, conteúdos de variáveis e saídas, é totalmente res-
taurado. A falha de tensão poderá ter sido provocada, p.ex., por uma falha da alimentação
elétrica ou pela atuação do interruptor principal durante a execução do programa.
Se a unidade de comando detectar depois do rearranque um erro de sistema ou dados alte-
rados, é forçado um arranque a frio.
Mais informações acerca do tema “Falha de tensão” encontram--se no Manual de operação,

na documentação [Operação], no capítulo [Ativar / desativar a unidade de comando].
1.3.9.2 Desligar PowerOff Tempo de espera

A instrução disponível no modo de perito oferece ao operador a possibilidade de reduzir o
tempo de espera padrão ajustado até à desativação da instalação.
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Configuração
1.3.10 Extras
Esta opção de menu engloba outras opções que são descritas mais pormenorizadamente
a seguir.
1.3.10.1 Língua
Aqui você pode ajustar o painel de operação para o idioma do seu país.
A seguir, é aberta uma janela de estado onde pode ser selecionado o idioma pretendido.
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Idioma atualmente ajustado
Os idiomas disponíveis
As teclas de cursor “#” ou “"” permitem marcar o idioma pretendido.

A seleção dos idiomas disponíveis no painel de operação depende do idioma do Windows
instalado.
Idioma Windows instalado Idioma possível para o painel de

operação
Alemão Alemão
Inglês Inglês
Francês Flamengo
Italiano Francês
Português Italiano
Espanhol Português
Checo Sueco
Espanhol
Checo
Chinês Chinês
Inglês
Coreano Coreano
Inglês
Russo Russo
Inglês
A softkey “OK” memoriza a seleção e fecha a janela de estado. A seguir, após um breve
tempo de espera, o painel de operação é emitido no idioma pretendido.
Cancelar A softkey “Cancelar” fecha a janela de estado sem alterar o painel de operação.
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Configuração
1.3.10.2 Alterar password

Selecione esta opção para alterar a password de acesso a um nível de utilizadores.
Depois de ter sido selecionada a respetiva opção é aberta uma janela de estado. Terá de
premir a respetiva softkey para selecionar o grupo de utilizadores, cuja password pre-
tende alterar.
Seleccione o grupo de utilizadores,

cuja password pretende alterar
Na definição base do sistema existem apenas os grupos de utilizadores “Utilizador” e

“Perito”.
Poderá sair da função, a qualquer momento, sem memorizar os dados introduzidos. Para
esse efeito, prima simplesmente a softkey “Fechar”.
Depois de ter escolhido um grupo de utilizadores, aparece uma outra janela de estado.
Introduza aqui a password antiga e a password nova.
Grupo de utilizadores
Introduza a password antiga e a pass-
word nova (as duas) para o grupo de
utilizadores
password antiga
nova password
nova password (confirmação)
Prima a softkey “Continuar”. A password é alterada.
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1.3.10.3 Editor
Linha DEF
Com esta função ativada, é mostrada a linha DEF do programa que normalmente não está
visível.
desativado
ativado
Só podem ser realizadas declarações quando a linha DEF estiver visível. Esta função está
disponível, normalmente, apenas a partir do grupo de utilizador “perito” sendo desativada
automaticamente, logo que o operador realiza um rearranque ou comutar novamente para
o modo de utilizador.
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Configuração
Vista de pormenor lig/desl (LimitedVisibility)

Esta função está disponível apenas no modo de perito, onde constitui mais um meio para
manter a quantidade de informações no painel de operação o mais reduzida possível. Nor-
malmente, a “Vista de pormenor” está desativada.
Se a função “Vista de pormenor” estiver desativada, são suprimidos, por exemplo, todos os
textos numa linha FOLD que são escritos depois dos caratéres “;%”. Mas estas informações
são necessárias para mostrar um formulário inline.
desativado
Se a opção estiver ligada, mostra informações que normalmente não são visíveis.
ativado
Esta função está disponível, normalmente, apenas a partir do grupo de utilizador “perito”.
Só com todas as FOLDS abertas e “Vista de pormenor lig/desl” desativado, o progra-

mador terá à sua disposição todas as linhas de programa existentes. A representação
no painel de operação corresponde então à representação num editor de texto normal.
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Quebra de linha lig/deslig

Na janela de programa, a quebra de linha pode ser, opcionalmente, ativada ou desativada.
...ativada
Normalmente, a quebra de linha está ativada, sendo mostradas na janela de programa todas
as informações. Se a linha for muito comprida para a janela de programa, ela é quebrada
num local adequado.
ativada
A parte quebrada da linha não tem um número de linha próprio, apenas é marcada com uma
seta.
...desativada
Se a quebra de linha estiver desativada e a linha for tão comprida que não cabe por completo
na janela de programa, o conteúdo da janela de programa pode ser deslocado. Para isso
use as teclas do cursor “z” ou “!”.
desativada
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Configuração
1.3.10.4 GUIA oficina sim/não

Esta opção proporciona a visualização no display do KCP dos elementos de operação do KCP
“Tecla de seleção da janela”, “Stop”, “Arranque programa para frente”, “Tecla de inicialização”
e a “Tecla de segurança”, o que permite uma operação simples com a ajuda do mouse.
Depois da ativação da opção de menu a opção “Office” (GUIA oficina) passa a estar ligada.
Na janela de mensagens é emitida a respetiva mensagem.
Tecla de seleção da janela
Stop de programa
Tecla de inicialização
Arranque programa para frente
Tecla de segurança
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Os símbolos têm os significados seguintes:

Um clique neste símbolo com a tecla esquerda do mouse permite comutar entre as janelas
de programa, de estado e de mensagens.
Se o ponteiro do mouse se encontrar nesse símbolo, um clique na tecla esquerda do mouse

permite parar a execução do programa.
Ao clicar neste símbolo, é ativado o início de programa para a frente.
Ao clicar neste símbolo, são inicializados de novo os pacotes de tecnologia KUKA, a lista
de dados e todos os ficheiros *.OCX.
Aqui, o usuário poderá simular o premir da tecla de confirmação.
Uma nova ativação da instrução volta a desligar a opção. Também neste caso, aparece na
janela de mensagens a respetiva indicação.
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Configuração
1.3.10.5 Supervisionamento do espaço de trabalho

O controlo do espaço de trabalho poderá ser desligado, p.ex., para tirar um robô de um es-
paço de trabalho onde penetrou indevidamente.
Mais informações acerca do tema espaço de trabalho encontram--se no capítulo [Confi-

gurar o sistema, perito], parágrafo [Controlo do espaço de trabalho].
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1.3.10.6 Seleção de tecnologia
As tecnologias adicionais podem ser integradas no sistema por meio da software, desde que
a opção pretendida tenha sido ativada. Para esse efeito, é usado o menu “Seleção de tecno-
logia”.
Na janela de estado poderão ser ativadas ou desativadas uma ou várias opções. Para esse
efeito, use as teclas de cursor “#” ou “"” e selecione as tecnologias pretendidas. Ao premir
a tecla de espaços, a respetiva tecnologia é ligada ou desligada.
Marcar A softkey “Marcar” tem a mesma função como a tecla de espaços, ou seja, a softkey “Mar-
car” permite ativar ou desativar as tecnologias pretendidas.
“OK” fecha a janela de estado e carrega as tecnologias selecionadas para o sistema.
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Configuração
Na janela de mensagens é indicado o progresso da operação.
Cancelar A softkey “Cancelar” fecha a janela de estado sem memorizar as alterações.
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1.3.10.7 Reinicialização
Reinicializar USER Tech

Os dados USER Tech alterados podem ser lidos novamente sem arranque do sistema.
Mais informações encontram--se na documentação autônoma [USER Tech].
Reinicialização painel de operação

O painel de operação é reinicializado sem um arranque de sistema.O progresso da reiniciali-
zação é mostrado no display ou na janela de mensagens.
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Configuração
1.4 O Menu “Ficheiro”

Esta função permite arquivar na disquete ou restaurar determinadas entradas.
1.4.1 Guardar
Prima a menukey “Ficheiro” e selecione o submenu “Guardar”. Aqui terá a possibilidade de
escolher entre as opções seguintes.
Mais informações acerca deste tema encontram--se no Manual de operação, na

documentação [Operação], capítulo [Navegador], parágrafo [Menu “Ficheiro”] em
“Arquivar”.
1.4.2 Restaurar
Prima também a menukey “Ficheiro” e selecione o submenu “Restaurar”.
Mais informações acerca deste tema encontram--se no Manual de operação, na

documentação [Operação], capítulo [Navegador], parágrafo [Menu “Ficheiro”] em
“Restaurar”
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2 Configurar o sistema, perito
2 Configurar o sistema, perito

2.1 Vista geral das variáveis
Para mostrar várias variáveis em simultâneo, existem as opções de menu “Configuração”
e “Editar ConfigMon.ini”.
2.1.1 Display
Uma descrição da indicação das variáveis encontra--se no Manual de operação na docu-

mentação [Operação], capítulo [Display].
2.1.2 Configuração
Com a ativação desta instrução é mostrada a respetiva janela de estado. Aqui as variáveis
podem ser agrupadas, de modo a formarem vários grupos diferentes.
Vista de variáveis -- configuração

Esta Nome Variável Valor
Tempo de trabalho
Tecla de arranque
Eixos externos
Eixos do robô
Space--mouse
Número de série
de KCP
Largura de coluna: Barra de edição:

Altura de linha: Visível:
Com a ajuda das teclas do cursor você pode selecionar um determinado elemento do grupo
e proceder a modificações.
O estado indica se uma variável é atualizada permanentemente (SetInfo). Por cada grupo
Estado podem ser supervisionados, permanentemente, até 12 variáveis.
Uma descrição das variáveis para uma identificação mais fácil.
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Configuração
O nome da variável utilizado pelo sistema.

Variável
Na saída (“Variável” --> “Vista geral” --> “Indicações”) é mostrado neste local o valor da variável.
Valor
As marcas indicam qual dos, no máximo 10 grupos diferentes, é mostrado naquele momento.
Largura de coluna:
Com a ajuda do bloco numérico podem ser introduzidos os valores desejados para a largura
das colunas e a altura dos caratéres.
Tempo de trabalho Altura de linha:
Largura de coluna:
A largura das colunas ou a altura dos caratéres também podem ser modificadas direta-
mente, com a ajuda de um mouse de PC ligado ao sistema. Para esse efeito, coloque o
ponteiro do mouse sobre a linha de separação na linha ou coluna de título, mantenha o
botão esquerdo do mouse premido e depois arraste a linha até à posição desejada.
Barra de edição: O grupo de usuários a partir do qual o grupo de variáveis pode ser mostrado ou modificado
é definido através do respetivo menu de seleção.
A partir deste grupo de usuários é permitido fazer modificações.

Barra de edição:
Visível:
A partir deste grupo de usuários é mostrado o grupo de variáveis.
Com a ajuda das teclas do cursor você pode selecionar o respetivo menu de seleção e sele-
cionar um outro grupo de usuários.
Com a softkey “Tab +” você pode selecionar o seguinte grupo disponível.
A instrução “Display” abre a vista geral das variáveis.
Uma descrição pormenorizada da indicação da vista geral das variáveis encontra--se na

documentação [Operação] no capítulo [Display].
A softkey “Jump” desloca o foco na janela de estado para a seguinte caixa de entrada de entrada
disponível.
A opção “Inserir” permite acrescentar grupos novos ou linhas. Ao premir a softkey ficam dis-
Inserir
poníveis as opções seguintes:
Acrescentar grupo
Grupo antes Um grupo novo é inserido antes do grupo atual.
Grupo seguinte Um grupo novo é inserido a seguir ao grupo atual.
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2 Configurar o sistema, perito (continuação)
Nome do grupo que é

indicado como marca
(máx. 25 caratéres)
Grupo de usuários a partir do

qual este grupo de variáveis
pode ser editado ou se torna
visível
O foco é colocado no elemento seguinte.
Com “OK” as entradas são aceites.
Com “Cancelar” as entradas são rejeitadas.
É admissível um máximo de 10 grupos.
Inserir linha
Linha antes Uma nova linha é inserida por cima da linha marcada com o foco
Linha abaixo Uma nova linha é inserida por baixo da linha marcada com o foco
A seguir, a nova linha pode ser preenchida com os valores desejados. Desloque o foco
para o campo desejado e prima a tecla “Enter”. A seguir, o respetivo campo pode ser
preenchido com os valores (nomes, variáveis etc.).
Com “Cancelar” não é criado um grupo ou uma linha nova.
É admissível um máximo de 25 linhas dentro de um grupo.
Apagar A opção “Apagar” permite a remoção de algumas linhas individuais ou de um grupo. Ao pre-
mir a softkey estão disponíveis as opções seguintes:
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Configuração
A linha onde se encontra o foco é apagada.
O grupo atual é removido.
“Cancelar” cancela a ação.
Com a softkey “Fechar” as alterações são aceites e a janela de estado é fechada.
“Cancelar” termina a ação e fecha a janela de estado.
2.1.3 Editar ConfigMon.ini

Com esta instrução o ficheiro “ConfigMon.ini” é carregado para o editor onde é editado.
Aperte a softkey “Fechar” para aceitar as alterações.
Esta softkey coloca o navegador na frente.
Se o ficheiro “ConfigMon.ini” incluir entradas inválidas, o seu processo de carga é inter-

rompido automaticamente pelo sistema. Nesse caso, não é emitida uma mensagem de
erro.
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2.2 Texto comprido

Este programa online transfere uma lista de atribuições para o banco de dados de textos
compridos da KUKA. Assim, em caso de uma instalação nova, os textos compridos já não
precisam de ser introduzidos de novo manualmente em cada robô.
Os textos compridos são mostrados nas janelas de estado para entradas/saídas, marcas,
flags, contadores e temporizadores.
Esta opção é acessível através da menukey “Entr.Serv” e da instrução de menu “Assistência”.
Na barra de estado aparecem, relacionadas com a conversão do texto comprido, as informa-

ções seguintes:
A ligação ao banco de dados está ativa.
O banco de dados é lido.
O banco de dados é escrito.
O banco de dados é apagado.
Surgiu um erro.
Para alternar entre a lista de drives, a lista de diretórios e a caixa de entrada de texto, é
usada a tecla TAB no KCP. Para isso, a indicação “NUM” deve estar desligada.
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Configuração
A statuskey “Texto comprido --> Banco de dados” lê um ficheiro de texto e transmite--o ao

banco de dados de textos compridos da KUKA.
A opção “Acrescentar texto comprido” deixa as entradas no banco de dados de

textos compridos da KUKA intactos e acrescenta apenas as entradas novas. Com
a opção desativada o banco de dados de textos compridos atual é apagado por
completo.
A statuskey “Banco de dados --> Texto comprido” cria um ficheiro de texto a partir do banco
de dados de textos compridos da KUKA. Para isso pode ser indicado o caminho e o nome
do ficheiro que se pretende salvar.
A statuskey “Texto comprido (IO’s) --> Programa de usuário” atualiza os textos compridos
dos programas de usuário.
A opção “Selecionar todos os ficheiros” introduz os textos compridos em todos

os programas de usuário.
Esta softkey permite consultar e modificar o banco de dados de textos compridos da KUKA:
A seguir, ficam disponíveis as opções seguintes:
Esta softkey introduz as modificações no banco de dados de textos compridos da

KUKA.
As modificações não são salvas e o banco de dados é fechado.
As informações são introduzidas no banco de dados de textos compridos ou exportadas

deste.
O programa online é terminado.
50 de 128
2.3 Redução de velocidade durante o aquecimento

Depois de arrancar um robô a uma temperatura ambiente baixa, pode ser emitida a mensa-
gem de erro “Amplitude de regulação Ax”, devido ao fato de a fricção do redutor ser maior.
Nesse caso, a corrente do motor de um eixo atinge o valor máximo definido. Para evitar que
isto aconteça, a velocidade de deslocação durante a fase de aquecimento pode ser redu-
zida, logo que a corrente do motor tenha atingido um valor anteriormente definido.
As respectivas variáveis de sistema podem ser alteradas, exclusivamente, no arquivo “$MA-
CHINE.DAT” (Pfad “KRC:\R1\MADA”).
...
BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE
REAL $WARMUP_TIME = 30.0
REAL $COOLDOWN_TIME = 360.0
INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 99
INT $WARMUP_MIN_FAC = 60
REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0
...
As várias entradas têm o significado seguinte:
Variável Gama de Unidade Significado

valores
TRUE Aquecimento lig.
$WARMUP_RED_VEL
FALSE Aquecimento desl.
$WARMUP_TIME maior que 0 Minutos Tempo de aquecimento
$COOLDOWN_TIME maior que 0 Minutos Tempo de arrefecimento
Valor de controle referente à
$WARMUP_CURR_LIMIT 0 ... 100 Porcento corrente de motor máx. ad-
missível
Fator de redução pelo qual
$WARMUP_MIN_FAC 0 ... 100 Porcento é reduzido o override nomi-
nal
Porcento Taxa de aumento pela
$WARMUP_SLEW_RATE maior que 0 por qual é aumentado o over-
segundo ride
Se um dos valores se situar fora da gama de valores permitida, a velocidade não é reduzida.
Tempo de aquecimento
Depois da ativação da funcionalidade através de “$WARMUP_RED_VEL = TRUE” e depois
de um arranque a frio, o robô ainda não se considera aquecido. Durante o tempo de aqueci-
mento ($WARMUP_TIME) são monitorizadas as correntes do motor com os movimentos
PTP--PTP e PTP--CP, nos modos de serviço “Automático” e “Automático Externo”. Se a cor-
rente de motor de um dos eixos ultrapassar o valor definido pela variável $WAR-
MUP_CURR_LIMIT (corrente de motor máx. admissível * $WARMUP_CURR_LIMIT), o
override nominal é reduzido no máximo por $WARMUP_MIN_FAC, até a corrente de motor
admissível já não ser ultrapassada. Na caixa de mensagens é emitida a mensagem de es-
tado “Aquecimento ativo”.
Quando o supervisionamento deixar de responder, o override é aumentado, passo a passo,
por $WARMUP_SLEW_RATE, até atingir o override nominal definido.
Depois de atingir o tempo de aquecimento, a redução da velocidade está desativada, isto
é, as correntes já não são monitorizadas.
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Configuração
Tempo de arrefecimento
Como tempo de arrefecimento é considerado o tempo dentro do qual o robô não é movimen-
tado. A desativação com o arranque a quente seguinte também é considerada tempo de ar-
refecimento. Se o tempo de arrefecimento ultrapassar o valor definido com $COOL-
DOWN_TIME, o robô se considera como não aquecido, e as correntes do motor voltam a
ser monitorizadas.
Arquivo de protocolo
Determinados acontecimentos são protocolados no arquivo “Warmup.log” (caminho
“KRC:\Roboter\Log\”).
...
Date: 21.08.03 Time: 14:46:57 State: Monitoring active
Date: 21.08.03 Time: 14:54:06 State: Controlling active
Date: 21.08.03 Time: 14:54:07 State: Controlling inactive
Date: 21.08.03 Time: 18:23:43 State: Monitoring inactive
...
As entradas têm o significado seguinte:
G Monitoring active: Monitorização das correntes do motor ativada
G Monitoring inactive: Monitorização das correntes do motor desativada
G Controlling active: Redução de velocidade ativada
G Controlling inactive: Redução de velocidade desativada
Exemplo “$MACHINE.DAT”
BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

REAL $WARMUP_TIME = 30.0
REAL $COOLDOWN_TIME = 360.0
INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 99
INT $WARMUP_MIN_FAC = 60
REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0
A redução da velocidade está ativada, estando ajustado um tempo de aquecimento de 30

minutos. Se o robô estiver parado durante mais de 360 minutos, a monitorização das cor-
rentes do motor é novamente ativada. Eventualmente, será necessário um novo aqueci-
mento.
Se uma das correntes do motor atingir 99 porcento da corrente de motor máx. admissível,
o override é reduzido para um máximo de 60 porcento (para isso, o override interno de 60
% é multiplicado com o override nominal, p.ex., POV=100 %).
Se as correntes de motor se situarem abaixo do valor admissível, o override é aumentado,
passo a passo, pelo valor de 5 % por segundo.
52 de 128
2.4 Confirmar mensagens em Automático Externo

Na configuração padrão do sistema estão definidas as mensagens de confirmação que po-
dem ser confirmadas por um PLC no modo de serviço “Automático Externo”, o que significa,
eventualmente, que o robô pára no momento em que aparece uma mensagem de confirma-
ção e que tem de ser arrancado de novo manualmente.
No arquivo “EXT_CONF.INI” (caminho “C:\KRC\Roboter\Init\”) é definido se uma mensagem de
confirmação pode ser confirmada pelo PLC.
;---------------------------------------------------------
;--- ext_conf.ini ---
;---------------------------------------------------------
...
M_1413 = TRUE ;Velocidade do eixo não programada Ax
M_1444 = FALSE ;Index de campo não permitido
M_1451 = TRUE ;Divisão por zero
...
As várias entradas têm o significado seguinte:
Entrada Significado
; ... Comentário desejado
M_xxxx Indica o respectivo número de mensagem
A mensagem pode ser confirmada no modo “Automático Ex-
TRUE
terno”
A mensagem não pode ser confirmada no modo “Automático Ex-
FALSE
terno”
Através da configuração do arquivo “EXT_CONF.INI” é alterado o procedimento do sistema

em relação à configuração padrão.
Depois das alterações no arquivo “EXT_CONF.INI” é necessário um arranque a frio.
São permitidas somente mensagens de confirmação, caso contrário, é emitida a respec-

tiva mensagem de erro.
Uma mensagem de erro é, ainda, emitida nas situações seguintes:

G Foi indicado um número de mensagem inexistente;
G Ao número de mensagem foi atribuído um valor diferente de “TRUE” ou “FALSE”.
Num caso de erro realiza--se, em primeiro lugar, um travamento de todos os comandos ati-
vos. Na caixa de mensagens é emitida uma mensagem de estado que só é apagada depois
da eliminação do erro de configuração seguida por um arranque a frio. Até lá, não é possível
movimentar o robô.
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Configuração
2.5 Controlo armário de comando

2.5.1 Ventilador exterior
Para prolongar o tempo de vida útil do ventilador exterior e reduzir o seu consumo de cor-
rente e o ruído, normalmente, o ventilador exterior da unidade de comando KR C2 pode ser
desligado. Os vários valores de temperatura no interior do armário de comando são per-
manentemente supervisionados. Se uma destas temperaturas ultrapassar um determi-
nado valor, o ventilador exterior é ligado durante um certo tempo.
Em determinados ambientes de trabalho são criados vapores agressivos. Para

evitar que estes vapores possam penetrar no armário de comando, deve ser
criada uma sobrepressão em relação ao ambiente. Para isso, o ventilador externo
deve trabalhar sem interrupção.
2.5.2 Ventilador do PC
Esta função verifica na unidade de controle do armário de comando “KR C2” os números
de rotação do ventilador, no referente a dois valores.
G Se o número de rotações do ventilador não atingir o primeiro valor, aparece na janela
de mensagens uma mensagem que não pode ser confirmada.
G Se for o segundo valor que não é atingido, também é emitida uma mensagem de erro
e o robô pára.
Por meio da correção de variáveis você pode interrogar o número de rotações atual do
ventilador, introduzindo na linha de entrada a variável “$PC_FANSPEED”. Caso o supervi-
sionamento tenha sido desativado, é indicado “--1”. Se for usado um PC Office ou caso não
exista uma MFC2, é indicado “--2”.
2.5.3 Saída programável para o aviso de hardware

Em caso de um aviso de hardware ou de uma falha do hardware da “KR C2”, é ativada uma
saída anteriormente definida.
Disso fazem parte o supervisionamento do número de rotações do ventilador do PC, o su-
pervisionamento da bateria e o supervisionamento da temperatura da mainboard. Caso o
respetivo valor definido seja ultrapassado ou não atingido, é ativada a saída anteriormente
definida.
A saída a ativar é definida no ficheiro “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$machine.dat”.
SIGNAL $HW_WARNING $OUT[48]
Normalmente esta função está desativada: “SIGNAL $HW_WARNING FALSE”
2.5.4 Supervisionamento do cabo do motor

Para determinados tipos de robô na unidade de comando “KR C2” são necessários cabos
de motor adicionais para os eixos 1 ... 3. Com uma entrada no ficheiro “C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$machine.dat” a função de supervisionamento é ativada (TRUE) ou
desativada (FALSE).
BOOL $CABLE2_MON=FALSE
Se esta função estiver ativada, mas os cabos necessários não estiverem ligados, aparece
na janela de mensagens uma mensagem que não pode ser confirmada.
Não se toma a responsabilidade por danos provocados no sistema de robô que se

devem à falta dos cabos de motor adicionais!
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2.6 Entradas/saídas simuladas (simulação IO)

Esta função permite simular determinadas entradas ou saídas. Se, p.ex., a periferia da
entrada ainda não estiver disponível, as respetivas entradas podem ser definidas
simplesmente com “TRUE” ou “FALSE”, através da simulação. O mesmo princípio é
também aplicável às saídas.
2.6.1 Função
Para ligar a simulação é usada a variável “$IOSIM_OPT”. Abra a correção de variável e
modifique o seu valor para “TRUE”.
Assim, a simulação está agora, em princípio, ligada, mas ainda terão de ser definidas as
respetivas entradas ou saídas. Para esse efeito são usadas as variáveis “$INSIM_TBL[x]”
e “$OUTSIM_TBL[x]”.
$INSIM_TBL[x] ou §OUTSIM_TBL[x]
#NONE, #SIM_TRUE ou #SIM_FALSE
A cada uma das entradas ou saídas poderá ser atribuído um dos estados seguintes:
G #NONE A entrada ou saída não é simulada e mantém--se inalterada;
G #SIM_TRUE A entrada ou saída é ativada, o que é visível na indicação das
entradas/saídas digitais;
G #SIM_FALSE A entrada ou saída é desativada, o que também é visível na
indicação das entradas/saídas digitais.
Por razões de sistema, algumas entradas ou saídas não podem ser usadas. Estão equipa-
das com uma proteção contra a escrita e, por isso, não podem ser alteradas.
55 de 128
Configuração
Indicação de Arrays
As variáveis “$IOSIM_IN[ ]” e “$IOSIM_OUT[ ]” indicam todas as entradas ou saídas numa
linha. A cada entrada ou saída é atribuído um número cujo significado é descrito a seguir.
$IOSIM_IN[ ] ou $IOSIM_OUT[ ]
Indicação da ocupação de todas as entradas/

saídas
Cada uma das entradas ou saídas poderá adotar um dos estados seguintes:
G 0 Nenhum sinal (FALSE)
G 1 Sinal existe (TRUE)
G 2 Sinal simulado está definido com “FALSE” (desligado)
G 3 Sinal simulado está definido com “TRUE” (ligado)
G 4 Sinal de sistema está definido com “FALSE” (desligado)
G 5 Sinal de sistema está definido com “TRUE” (ligado)
Na janela de estado das entradas digitais esta definição teria o aspecto seguinte:
Sem sinal na entrada 1 (FALSE)

Sinal na entrada 2 (TRUE)


Também as variáveis “$IN[ ] e “$OUT[ ]” indicam a definição das entradas ou saídas numa
linha, desde que não seja indicado um número. No entanto, não é feita qualquer diferença
entre I/O’s físicas e simuladas, apenas é indicado se existe um sinal ou não.
56 de 128
$IN[ ] ou $OUT[ ]
Definição das entradas/saídas
Cada uma das entradas ou saídas poderá adotar um dos estados seguintes:
G 0 Sem sinal físico (FALSE)
G 1 Existe um sinal físico (TRUE)
2.6.2 Opções
As opções descritas a seguir não são necessárias para a simulação das entradas/saídas,
mas constituem uma ajuda.
Tecla de confirmação ($OUT_NODRIVE)

Para a comutação das saídas deverá ser mantido premida, normalmente, uma das teclas de
confirmação. Ao definir a variável “$OUT_NODRIVE” com “TRUE”, isto poderá ser evitado.
Modo de serviço automático externo ($IOBLK_EXT)

Em ligação com $OUT_NODRIVE = TRUE, a variável “$IOBLK_EXT” permite definir as saí-
das no modo de serviço automático externo, o que normalmente não é possível. Para esse
efeito, “$IOBLK_EXT” deve ser definido com o valor “FALSE”.
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Configuração
2.6.3 Variáveis usadas
Variável Gama de Significado

valores
TRUE Simulação ativa
$IOSIM_OPT
FALSE Simulação inativa
#NONE Entrada não é simulada
$INSIM_TBL[x] Entrada é ligada
#SIM_TRUE
x = 1 ... 1024
#SIM_FALSE Entrada é desligada
#NONE Saída não é simulada
$OUTSIM_TBL[x] Saída é ligada
#SIM_TRUE
x = 1 ... 1024
#SIM_FALSE Saída é desligada
TRUE As saídas não são definidas em #EXT
$IOBLK_EXT *1
FALSE As saídas podem ser definidas
TRUE Para comutar as saídas, a tecla de confirmação
$OUT_NODRIVE não precisa de ser premida
FALSE A tecla de confirmação tem de ser premida
$IOSIM_IN[ ] Indicação de todas as entradas
$IOSIM_OUT[ ] Indicação de todas as saídas
$IN[x] TRUE Entrada definida
x = 1 ... 1026 FALSE Entrada não definida
$IN[ ] Todas as saídas
$OUT[x] TRUE Saída definida
x = 1 ... 1024 FALSE Saída não definida
$OUT[ ] Todas as entradas
*1 Só em ligação com $OUT_NODRIVE = TRUE
Quando for simulada uma saída, esta não poderá ser comutada durante a simulação atra-
vés da correção da variável (”$OUT[x]”) ou na janela de estado. Para esse efeito, é preciso
desligar primeiro a simulação para esta saída..
58 de 128
2.7 5 posições Home

A partir da versão de software 2.3, o usuário poderá definir, adicionalmente à posição Home,
ainda outras 5 posições Home. Ao todo, haverá então 6 posições diferentes à escolha.
Analogamente à posição Home atual “$H_POS”, ao alcance da qual a variável “$IN_HOME”
é definida com “TRUE”, para as posições “$AXIS_HOME[1]” ... “$AXIS_HOME[5]” são as
variáveis “$IN_HOME1” ... “$IN_HOME5” que são definidas com “TRUE”.
Como em “$H_POS”, também nas 5 posições Home adicionais é aplicável a banda de
tolerância definida pela variável “$H_POS_TOL”. Ao encontrarem--se todos os eixos dentro
desta janela de tolerância, é ativada a respetiva saída.
Os respetivos ajustes ou alterações só poderão ser realizados no modo de perito.
2.7.1 Ficheiro “\R1\MaDa\$machine.dat”

A seguir às áreas ressaltadas “$AXIS_HOME[x]” são indicadas as coordenadas dos eixos
1...6 ou dos eixos adicionais E1...E6.
&PARAM VERSION=3.4.0
&REL 4
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
.
.
.
E6AXIS $H_POS={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
E6AXIS $AXIS_HOME[5]
$AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
.
.
.
Normalmente, este ficheiro encontra--se no diretório “C:\KRC\Roboter\KRC\

R1\MaDa\”.
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Configuração
2.7.2 Ficheiro “\Steu\MaDa\$machine.dat”

No arquivo “$machine.dat” é atribuída a cada variável “$IN_HOME1” ... “$IN_HOME5” uma
determinada saída.
&PARAM VERSION=3.4.0
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
.
.
.
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB EM POSIÇÃO HOME
.
.
.
SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
.
.
.
ENDDAT
Normalmente, este arquivo encontra--se no diretório

“C:\KRC\Roboter\KRC\ Steu\MaDa”.
60 de 128
2.8 Controlo do espaço de trabalho

Podem ser supervisionados automaticamente até oito espaços de trabalho cúbicos ou
específicos dos eixos. Estes espaços de trabalho também podem estar sobrepostos, a fim
de serem conseguidas formas mais complexas. Caso um destes espaços de trabalho
definidos seja violado, a unidade de comando ativa uma saída anteriormente atribuída. O
sinal de saída disponibilizado pode então ser processado pelo programa KRL ou por um
computador central externo. O robô também pode ser parado sendo emitida uma
mensagem de erro.
Conforme a velocidade do robô, o trajeto de frenagem deste pode variar, e até ficar total-
mente imóvel, o robô ainda pode entrar no espaço de trabalho ou sair deste! Por isso,
tenha em atenção que entre os espaços de trabalho e as zonas admissíveis ou não ad-
missíveis tem de haver as respetivas distâncias.
2.8.1 Supervisionamento cartesiano do espaço de trabalho

Aqui podem ser definidos espaços de trabalho retangulares. Em função da definição, o
TCP do robô não pode sair destas zonas ou entrar nelas.
2.8.1.1 Configuração
A definição de espaços de trabalho cúbicos realiza--se através de várias janelas de estado,
a nível de perito. Para esse efeito, selecione a opção “Config.”. --> “Extras” --> “Supervisio-
namento do espaço de trabalho” --> “Configuração”.
Na respetiva janela de estado introduza os parâmetros necessários.
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Configuração
Na janela de estado “Signal” (“Sinal”) você pode definir uma saída para cada espaço de trabalho.
Em caso de violação de um espaço de trabalho é ativada a saída anteriormente definida.
O lado esquerdo da caixa está previsto para o

supervisionamento cartesiano do espaço de
trabalho, o lado direito para o supervisiona-
mento específico do eixo.
As saídas a definir são introduzidas nos respe-
tivos campos de entrada.
Se em caso de violação de um espaço de tra-
balho não se pretenda ativar qualquer saída, o
respetivo sinal deve ser definido com “FALSE”.
As declarações de sinal KRL que determinam as respetivas saídas estão definidas nos
dados de máquina:
.
.
SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]
SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE
.
.
Se o respetivo sinal de um espaço de trabalho estiver definido com “FALSE”, o componente

“$WORKSPACE[n].STATE” permite ler se este espaço de trabalho foi violado ou não.
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Por meio da softkey “Cartesiano” você pode abrir a janela de estado para a definição dos
espaços de trabalho cúbicos.
N.º do espaço de trabalho e denominação
Frame que indica a origem e a orientação

do espaço de trabalho em relação ao sis-
tema de coordenadas do mundo.
Dimensões do espaço de trabalho em

relação à sua origem definida por
(X, Y, Z, A, B, C)
Modo de trabalho do controlo do espaço de

trabalho
A respetiva variável KRL “$WORKSPACE[n]” apresenta a construção seguinte:

$WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #OUT-
SIDE_STOP, STATE FALSE}
O significado dos componentes da estrutura “$WORKSPACE[n]”:

X, Y, Z: Origem do espaço de trabalho em relação ao sistema de
coordenadas do mundo
A, B, C: Orientação do espaço de trabalho, referente ao sistema de
coordenadas mundial
X1, Y1, Z1: Determina Dx1, Dy1, Dz1 com referência ao ponto X, Y, Z, A, B,
Ce abre um retângulo
X2, Y2, Z2: Determina Dx2, Dy2, Dz2 em relação à origem X, Y, Z, A, B, C e
aumenta ou diminui o retângulo.
Possibilidades de definição para “MODE”:
#OFF O controlo do respetivo espaço de trabalho é desligado.
#INSIDE A saída predefinida é ativada quando o ponto de
referência (TCP) da ferramenta / peça se encontra
dentro do espaço de trabalho.
#OUTSIDE A saída predefinida é ativada quando o ponto de
referência (TCP) da ferramenta / peça se encontra fora
do espaço de trabalho.
#INSIDE_STOP A saída predefinida é ativada quando o ponto de referência
(TCP) da ferramenta / peça ou o ponto de origem do
manípulo se encontram dentro do espaço de trabalho.
Adicionalmente, é parado o robô e emitida a mensagem de
erro 114 “Espaço de trabalho N.º n violado”.
63 de 128
Configuração
#OUTSIDE_STOP A saída predefinida é ativada quando o ponto de referência

(TCP) da ferramenta / peça se encontra fora do espaço de
trabalho. Adicionalmente, é parado o robô e emitida a
mensagem de erro 114 “Espaço de trabalho N.º n violado”.
Estados possíveis para “STATE”:
TRUE *1 O espaço de trabalho é violado
FALSE *1 O espaço de trabalho não é violado
*1 O valor só é mostrado mas não pode ser modificado
Se nos modos “INSIDE_STOP” ou “OUTSIDE_STOP” for violado um espaço de trabalho,

o robô só poderá ser deslocado novamente, depois de o respetivo sistema de controlo do
espaço de trabalho ter sido desligado.
Variáveis para a utilização com Varkor ou em programas KRL
Variável Significado Gama de valores

$WORKSPACE[n] Definição do respetivo espaço
n = 1 ... 8 de trabalho cartesiano
$WORKSPACE[n].MODE Determinar um modo de super- #OFF
n = 1 ... 8 visionamento para um espaço #INSIDE
de trabalho definido #OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$WORKSPACE[n].STATE Variável legível que indica se TRUE
n = 1 ... 8 um espaço de trabalho foi vio- FALSE
lado (TRUE) ou não (FALSE)
$WORKSPACE_NAMEn[] Denominação para um espaço Podem ser usados
n = 1 ... 8 de trabalho definido até 24 caratéres
$WBOXDISABLE Ligar (TRUE) ou desligar TRUE
(FALSE) o shunt do supervisio- FALSE
namento do espaço de trabalho
Uma modificação da variável “$WORKSPACE” provoca um stop do avanço.
Mais informações acerca da maneira de alterar o valor da variável de sistema durante o

funcionamento da unidade de comando, encontram--se no Manual de operação, no
capítulo [Display], parágrafo “Variáveis”.
Se “$TOOL” for inválido e se estiver ativo pelo menos um espaço de trabalho, aparece na
janela de mensagens a mensagem de erro 112:
“$TOOL inválido: supervisionamento do espaço de trabalho impossível”
É feito o reset das saídas já ativadas, e as mensagens eventualmente existentes são
apagadas.
64 de 128
Os dados “$TOOL” com erros podem provocar situações inesperadas!
Por meio da softkey “Espec.Eixo” você pode abrir a janela de estado para a definição dos
espaços de trabalho específicos dos eixos.
Mais pormenores encontram--se no capítulo 2.8.2.
As modificações são aceites com a softkey “Modificar”.
Os espaços de trabalho também podem ser definidos nos ficheiros *.SRC ou ativados ou
desativados. Os valores aí indicados são introduzidos automaticamente no ficheiro
“$CUSTOM.DAT”, e ficam disponíveis na próxima vez que a unidade de comando for
ativada.
As definições dos espaços de trabalho também podem ser alteradas através da correção
das variáveis.
A softkey “Fechar” termina o menu de configuração. Todas as modificações que não foram
salvas com “Modificar” perdem--se.
65 de 128
Configuração
2.8.1.2 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho

Desligar o controlo do espaço de trabalho através do menu
O “Shunt” do supervisionamento do espaço de trabalho é possível através da função de
menu “Config.” --> “Extras” --> “Supervisionamento do espaço de trabalho”.
Esta função permite retirar o robô novamente do espaço de trabalho violado.
Isto só é possível no modo de serviço TESTE ( T1 ).
Caso tenha sido violado um espaço de trabalho, aparece a mensagem de erro 114:
“Espaço de trabalho Nº n violado.”
Se então for desligado o sistema de controlo do espaço de trabalho, esta mensagem é sub-
stituída pela mensagem de estado N.º 115:
“Libertar espaço de trabalho N.º n”
Ao sair do espaço de trabalho violado, esta mensagem é apagada.
Desativar o supervisionamento através de Varkor ou o programa KRL

Modifique o valor do componente “MODE” do espaço de trabalho afetado, por exemplo,
“$WORKSPACE[1].MODE” in “#OFF”.
O supervisionamento do respetivo espaço de trabalho mantém--se desativado até o

componente ser definido novamente com um valor não igual a “#OFF”.
66 de 128
2.8.1.3 Exemplos
Deverá ser supervisionado um espaço de trabalho cúbico com um comprimento de arestas
de 200 mm. O seu centro deverá situar--se em X=500mm, Y=500mm e Z=1000mm. Os ân-
gulos A, B e C têm o valor “0”.
Z[mm] 200 U
1000
500
Y[mm]
500
500 X[mm]
$WORLD
A origem do espaço de trabalho (Frame “U”) em relação ao sistema de coordenadas do

mundo é definida na atribuição de variáveis da forma seguinte:
Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE,
STATE FALSE}
67 de 128
Configuração
A posição e a orientação do espaço de trabalho são definidas pelo frame “U”. O seu tama-
nho é definido com a ajuda de dois pontos opostos em relação à origem “U”.
200
P1
Z1
X1 = 100mm
Y1 = 100mm
Y1
Z1 = 100mm
X1
X2 = --100mm
Y2 = --100mm
X2 Z2 = --100mm
U
Y2
Z2
Z
Y
P2 X
$WORLD
Os pontos “P1” e “P2” encontram--se também na linha de parâmetros, no local seguinte:
$WORKSPACE[1]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
STATE FALSE}
O comprimento das arestas do retângulo é calculado a partir dos montantes de jX1--X2j,
jY1--Y2j e jZ1--Z2j.
A saída atribuída deverá ser ativada, logo que o ponto de referência da ferramenta ou da
peça se encontre dentro do espaço de trabalho. A penúltima entrada na janela de estado
ou na instrução KRL, tem essa função.
STATE FALSE}
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Se o ponto “P2” se situar na origem do espaço de trabalho, apenas é necessário determinar

as coordenadas de “P1”.
P1
X1 = 200mm
Z1 Y1 = 200mm
Z1 = 200mm
Y1
X1
P2 U
Z
X
$WORLD
Se o ponto de referência da ferramenta ou da peça se encontrar fora do espaço de trabalho,

deverá ser ativada a saída atribuída. Simultaneamente, o robô deverá parar e emitir uma
mensagem de erro.
A respetiva instrução é a seguinte:

$WORKSPACE[2]={X 400, Y 400, Z 900, A 0, B 0, C 0, X1 200, Y1
200, Z1 200, X2 0, Y2 0, Z2 0, MODE #OUTSIDE_STOP, STATE
FALSE}
Trata--se aqui do mesmo espaço de trabalho que no exemplo anterior. Também a posi-
ção e a orientação são idênticas, mas o ponto de origem encontra--se num dos pontos
angulares do retângulo.
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Configuração
Se um dos pares de coordenadas de ponto “X1” e “X2”, “Y1” e “Y2” ou “Z1” e “Z2” tiver os
mesmos sinais prévios, a origem “U“ situa--se fora do espaço de trabalho.
P1
Z1
P2 Y1
Z2
Y2 U
X2 X1
Z
X1 = 100mm X2 = --100mm
Y Y1 = 260mm Y2 = 60mm
X Z1 = 220mm Z2 = 20mm
$WORLD
Aqui deve ser ativada a saída atribuída se o ponto de referência da ferramenta ou da peça
se situarem fora do espaço de trabalho. O robô não é parado.

$WORKSPACE[3]={X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
Y1 260, Z1 220, X2 -100, Y2 60, Z2 20, MODE #OUTSIDE, STATE
FALSE}
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Neste exemplo, o espaço de trabalho apresenta as dimensões x=300mm, y=250mm e

z=450mm. Em relação ao sistema de coordenadas do mundo, há uma torção do eixo Y
de 30 graus. A origem “U” não se encontra no centro do retângulo.
P1
X2
Y2 Z1
U X1
Z2 Y1
X1 = 250mm
Y1 = 150mm
P2 Z1 = 200mm
X2 = --50mm
Y2 = --100mm
Z2 = --250mm
Z
X
$WORLD
A saída atribuída deve ser novamente ativada se o ponto de referência da ferramenta ou

da peça se situarem dentro do espaço de trabalho. Simultaneamente, o robô deverá parar
e emitir uma mensagem de erro.

WORKSPACE[4] = {X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 30, C 0, X1 250,
Y1 150, Z1 200, X2 -50, Y2 -100, Z2 -250, MODE #INSIDE_STOP,
STATE FALSE}
71 de 128
Configuração
2.8.2 Supervisionamento específico dos eixos do espaço de trabalho

Esta função permite limitar ainda mais as áreas definidas pelos interruptores de fim de
curso do software, a fim de proteger o robô ou a ferramenta ou a peça. Aqui, a área permi-
tida de um eixo depende diretamente da posição atual dos outros eixos.
Em função da definição, ao sair de um espaço de trabalho ou ao violá--lo é ativada uma
saída anteriormente definida. Como alternativa, o robô também pode ser parado, sendo
emitida uma mensagem na janela de mensagens.
Se o espaço de trabalho for violado durante uma deslocação manual, verifica--se uma
frenagem de rampa, caso contrário uma frenagem dinâmica.
2.8.2.1 Modo de funcionamento

Para determinadas instalações é útil limitar o espaço de trabalho do robô ainda mais, a fim
de evitar danificações do equipamento ou da periferia. Isto aplica--se, sobretudo, aos se-
guintes tipos de robô:
Robôs de parede Robôs de consola
Robôs de paletização
72 de 128
Se dentro do espaço de trabalho do robô houver, por exemplo, condutores de alimentação,

construções ou outros sistemas, estes podem ser danificados, se não houver o respetivo
supervisionamento do espaço de trabalho.
A área de ação máxima possível de um robô é limitada pelos interruptores de fim de

curso do software cujos valores dependem do respetivo tipo de robô. O eixo 1 do modelo
usado no exemplo pode ser deslocado, no máx., ±160 graus.
--160° +160°
Com o supervisionamento específico dos eixos do espaço de trabalho, por ex. o eixo 1
pode ser limitado em várias posições , em função da posição do eixo 2.
73 de 128
Configuração
Eixo 2 Eixo 1
Se o eixo 2 se encontrar na zona sombreada, o eixo 1 não pode sair da sua zona som-
breada.
Para cada eixo a supervisionar devem ser indicados os valores mínimos e máximos ne-
cessários.
Determinadas máquinas são fornecidas pela KUKA com valores definidos para o
supervisionamento específico dos eixos do espaço de trabalho. Estes valores não
devem ser alterados, caso contrário, o sistema de robô pode ser danificado.
Ao introduzir os valores, tenha em atenção também as ferramentas ou peças já
existentes, a fim de evitar danificações.
74 de 128
2.8.2.2 Configuração
A definição de espaços de trabalho realiza--se através de várias janelas de estado, a nível
de perito. Para esse efeito, selecione a opção “Config.”. --> “Extras” --> “Supervisiona-
mento do espaço de trabalho” --> “Configuração”.
Na respetiva janela de estado introduza os parâmetros necessários.
Na janela de estado “Signal” (“Sinal”) você pode definir uma saída para cada espaço de trabalho.
Em caso de violação de um espaço de trabalho é ativada a saída anteriormente definida.
O lado esquerdo da caixa está previsto para o

supervisionamento cartesiano do espaço de
trabalho, o lado direito para o supervisiona-
mento específico do eixo.
As saídas a definir são introduzidas nos respe-
tivos campos de entrada.
Se em caso de violação de um espaço de tra-
balho não se pretenda ativar qualquer saída, o
respetivo sinal deve ser definido com “FALSE”.
As declarações de sinal KRL que determinam as respetivas saídas estão definidas nos
dados de máquina:
.
.
SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
75 de 128
Configuração

SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE
.
.
Se o respetivo sinal de um espaço de trabalho estiver definido com “FALSE”, o componente

“$WORKSPACE[n].STATE” permite ler se este espaço de trabalho foi violado ou não.
Por meio da softkey “Cartesiano” você pode abrir a janela de estado para a definição dos
espaços de trabalho cúbicos.
Mais pormenores encontram--se no capítulo 2.8.1.
Por meio da softkey “Espec.Eixo” você pode abrir a janela de estado para a definição dos
espaços de trabalho específicos dos eixos.
N.º do espaço de trabalho especí-

fico do eixo e denominação
Indicações dos limites inferiores e

superiores dos vários ângulos dos
eixos, aplicáveis aos eixos normais
e adicionais
Modo de trabalho do controlo do

espaço de trabalho
Se nos campos mín/máx de um eixo forem introduzidos os valores padrão “0.00”, este
eixo não é supervisionado, independentemente do ajuste do modo. Isto é aplicável tanto
aos eixos normais (A1...A6) como aos eixos adicionais (E1...E6).
A respetiva variável KRL “$AXWORKSPACE[n]” apresenta a construção seguinte:

$AXWORKSPACE[1]={A1_N -90.0,A1_P 90.0, A2_N -25.0,A2_P 3.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,
STATE FALSE}
76 de 128
O significado dos componentes da estrutura “$AXWORKSPACE[n]”:

A1_N ... A6_N Os valores mínimos dos vários eixos normais
A1_P ... A6_P Os valores máximos dos vários eixos normais
E1_N ... E6_N Os valores mínimos dos eixos adicionais programados
E1_P ... E6_P Os valores máximos dos eixos adicionais programados
Possibilidades de definição para “MODE”:
#OFF O controlo do respetivo espaço de trabalho é desligado.
#INSIDE A saída previamente definida é ativada quando todos os eixos
se encontram dentro do seu espaço de trabalho definido.
#OUTSIDE A saída previamente definida é ativada quando todos os eixos
se encontram fora do seu espaço de trabalho definido.
#INSIDE_STOP A saída previamente definida é ativada quando todos os eixos
se encontram dentro do seu espaço de trabalho definido. Além
disso, o robô é parado sendo emitida uma mensagem de erro.
#OUTSIDE_STOP A saída previamente definida é ativada quando todos os eixos
se encontram fora do seu espaço de trabalho definido. Além
disso, o robô é parado sendo emitida uma mensagem de erro.
Estados possíveis para “STATE”:

TRUE *1 O espaço de trabalho é violado
FALSE *1 O espaço de trabalho não é violado
*1 O valor só é mostrado mas não pode ser modificado
Se nos modos “INSIDE_STOP” ou “OUTSIDE_STOP” for violado um espaço de trabalho,

o robô só poderá ser deslocado novamente, depois de o respetivo sistema de controlo do
espaço de trabalho ter sido desligado ou shuntado.
Variáveis para a utilização com Varkor ou em programas KRL
Variable Significado Gama de valores

$AXWORKSPACE[n] Definição do respetivo espaço
n = 1 ... 8 de trabalho específico do eixo
$AXWORKSPACE[n].MODE Determinar um modo de super- #OFF
n = 1 ... 8 visionamento para um espaço #INSIDE
de trabalho definido #OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$AXWORKSPACE[n].STATE Variável legível que indica se TRUE
n = 1 ... 8 um espaço de trabalho foi vio- FALSE
lado (TRUE) ou não (FALSE)
$AXWORKSPACE_NAMEn[] Denominação para um espaço Podem ser usados
n = 1 ... 8 de trabalho definido até 24 caratéres
77 de 128
Configuração
$WBOXDISABLE Ligar (TRUE) ou desligar TRUE

(FALSE) o shunt do supervisio- FALSE
namento do espaço de trabalho
Uma modificação da variável “$AXWORKSPACE” provoca um stop do avanço.
Mais informações acerca da maneira de alterar o valor da variável de sistema durante o

funcionamento da unidade de comando, encontram--se no Manual de operação, no
capítulo [Display], parágrafo “Variáveis”.
As modificações são aceites com a softkey “Modificar”.
Os espaços de trabalho também podem ser definidos nos ficheiros *.SRC ou ativados ou
desativados. Os valores aí indicados são introduzidos automaticamente no ficheiro
“$MACHINE.DAT”, e ficam disponíveis na próxima vez que a unidade de comando for
ativada.
As definições dos espaços de trabalho também podem ser alteradas através da correção
das variáveis.
A softkey “Fechar” termina o menu de configuração. Todas as modificações que não foram
salvas com “Modificar” perdem--se.
78 de 128
2.8.2.3 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho

O “Shunt” do supervisionamento do espaço de trabalho é possível através da função de
menu “Config.” --> “Extras” --> “Supervisionamento do espaço de trabalho”.
Esta função permite retirar o robô novamente do espaço de trabalho violado.
Isto só é possível no modo de serviço TESTE ( T1 ).
Caso tenha sido violado um espaço de trabalho, aparece a mensagem de erro:

“Espaço de trabalho do eixo no n violado”
Se então for desligado o sistema de controlo do espaço de trabalho, esta mensagem é sub-
stituída pela mensagem de estado:
“Espaço de trabalho do eixo no n liberar”
Ao sair do espaço de trabalho violado, esta mensagem é apagada.
79 de 128
Configuração
2.8.2.4 Exemplo
Neste exemplo é definido um espaço de trabalho dentro do qual o robô se pode movimen-
tar. Esta área deve ter o aspecto seguinte:
Para esse fim, devem ser definidos vários espaços de trabalho específicos dos eixos. No
exemplo é necessário um total de 4 áreas que não podem ser violadas pelo robô.
Por cima ou por baixo das áreas sombreadas são aplicáveis os ajustes dos interruptores
de fim de curso do software.
Quando se pretende indicar uma área composta por vários espaços de trabalho, é útil
definir as áreas não admissíveis e bloquear estas com o MODO “#INSIDESTOP”. Caso
contrário, o supervisionamento atua logo que se verifica a saída de um dos espaços de
trabalho definidos.
80 de 128
Espaços de trabalho 1 + 2
O eixo 1 de um robô de consola deve ser limitado, logo que o eixo 2 se encontre na área
entre os +20 e os +35 graus.
--45° +45°
+20°
+35°
Eixo 2 Eixo 1
Para isso são definidas 2 áreas para o primeiro eixo, nas quais o robô não pode entrar.
--45° +45°
Espaço de Espaço de
trabalho N.º 1 trabalho N.º 2 Nestas áreas o robô não pode
entrar, enquanto o eixo 2 se en-
contrar na área entre os 20 e os
35 graus.
--160° +160°
As entradas necessárias para isso nas janelas de estado têm o aspecto seguinte:
81 de 128
Configuração
Sinal
A respetiva saída é ativada conforme o MODO

ajustado.
Os sinais atribuídos aos espaços de trabalho encontram--se no ficheiro “KRC\Steu\

Mada\$Machine.dat”, e normalmente são definidos através do painel de operação.
.
.
82 de 128
Espec.Eixo
O primeiro espaço de trabalho é definido da forma seguinte:
Espaço de trabalho específico do

eixo N.º 1 com a denominação
“AXWORKSPACE_DOWN 1”
Dados dos ângulos para os eixos 1

e 2, os outros eixos não são super-
visionados
O robô é parado sendo ativada a

saída anteriormente definida, logo
que os eixos 1 e 2 se encontrarem
os dois ao mesmo tempo no es-
paço de trabalho definido.
O segundo espaço de trabalho:


visionados

As respetivas instruções KRL são as seguintes:
Denominação dos espaços de trabalho:

$AXWORKSPACE_NAME1[]=”AXWORKSPACE_DOWN 1”
Eixos a supervisionar:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -160.0,A1_P -45.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
83 de 128
Configuração
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N

STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[2]={A1_N 45.0,A1_P 160.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
A área daí resultante, admissível para o robô, tem aproximadamente o aspecto seguinte,
sem ter em consideração os outros eixos:
No passo seguinte é definida mais uma outra área na qual o robô se pode movimentar.
84 de 128
Espaços de trabalho 3 + 4
O eixo 1 deve ser um pouco menos limitado, enquanto o eixo 2 se encontra na área entre
os 0 e os +20 graus.
0°
+20°
Eixo 2
--95°
--95° +95°
Eixo 1
Também neste caso, e tendo em consideração os interruptores de fim de curso do soft-
ware, a área admissível do eixo 1 é dividida em duas áreas distintas nas quais o robô não
pode entrar.
--95° +95°
Espaço de Espaço de Nestas áreas o robô não pode

trabalho N.º 3 trabalho N.º 4 entrar, enquanto o eixo 2 se en-
contrar na área entre os 20 e os
35 graus.
--160° +160°
85 de 128
Configuração
As entradas necessárias para isso nas janelas de estado têm o aspecto seguinte:
Sinal
A respetiva saída é ativada de acordo com a con-

dição.
As saídas atribuídas aos espaços de trabalho encontram--se no ficheiro “KRC\Steu\

Mada\$Machine.dat”, e normalmente são programadas através do painel de operação.
.
.
86 de 128
Espec.Eixo
O terço espaço de trabalho é definido da forma seguinte:

visionados

O quarto espaço de trabalho:

visionados

As respetivas instruções KRL são as seguintes:
Denominação dos espaços de trabalho:

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Configuração
Eixos a supervisionar:
$AXWORKSPACE[3]={A1_N -160.0,A1_P -95.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[4]={A1_N 95.0,A1_P 160.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
A área daí resultante tem aproximadamente o aspecto seguinte:
88 de 128
2.9 Modo de binário (soft servo)
2.9.1 Generalidades
A partir da versão de software Release 2.2 um ou vários eixos podem ser ligados para o
modo de binário.
No modo normal, o robô contraria as forças exteriores, a fim de movimentar--se no

trajeto programado.
Se as forças forem demasiado elevadas, poderão ser provocados danos na peça,
na ferramenta ou no robô!
O mesmo se verifica se o robô embater, ao longo do trajeto programado, numa peça
ou num obstáculo.
Em determinadas aplicações – por exemplo, o descarregamento de máquinas de moldagem

sob pressão ou o trabalho com pinças de soldadura de pontos equipadas com motores elétri-
cos – é necessário que o robô “ceda”.
Modo de binário significa que um eixo pode estabelecer um determinado binário, definido
pela limitação da saída do regulador dos números de rotação (limite positivo e negativo),
contra uma resistência (pressionar ou puxar), ou que o eixo pode ser movimentado por uma
força exterior (afastamento forçado do manípulo do robô ou da ferramenta nele montada).
Os eixos ligados para o modo de binário não podem ser movimentados em função de
outros eixos.
Ao desligar o modo de binário, o eixo desloca--se da posição atual para a posição se-
guinte no programa.
2.9.1.1 Restrições, riscos
Tecnicamente, o modo de binário é possível, em princípio, para todos os eixos do robô, mas
devido a restrições de ordem técnica ou perigos em parte inerentes a estas não faz sentido
em todos os eixos. A tabela seguinte explica as possibilidades e restrições.
Eixo Modo de binário, restrições, riscos

Possível com montagem no chão ou no teto sem restrições e sem perigos
especiais.
1
Com montagem na parede o modo de binário não é possível, uma vez
que existe o perigo de descair.
O modo de binário não é possível. Devido a vários binários diferentes, que
2 dependem da posição do braço do robô e, eventualmente, da compensação
de peso em função da posição, existe o perigo de descair.
O modo de binário é, em princípio, possível, mas deverá ser evitado, de-
3 vido ao perigo de descair por causa dos binários diferentes que dependem da
posição do balanceiro.
4 O modo de binário é, em princípio, possível, mas não é vantajoso. Devido
5 ao grau de repercussão reduzido das engrenagens dos eixos do manípulo,
6 são necessárias forças muito elevadas
2.9.1.2 Exemplo modo de binário
Descarga de uma máquina de moldagem sob pressão
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Configuração
O robô pega na peça. A peça é tirada do molde. O robô pega na peça e leva--
O curso de ejeção é absor- a para fora do âmbito da
vido pela rotação do robô máquina de moldagem por
em torno do eixo 1. pressão.
G O robô pega na peça que ainda se encontra numa das metades do molde.
G A remoção da peça do molde realiza--se por meio de um ejetor hidráulico.
G Durante o curto espaço de tempo em que se realiza o curso do ejetor, este não poderá
ser medido e avaliado pela unidade de comando do robô.
G Devido ao modo de binário do eixo 1, o robô cede perante a respetiva instrução, de
modo a que o curso de ejeção seja absorvido por uma rotação em torno do eixo 1 e
que não haja esforços prejudiciais a atuar sobre o robô.
Não é realizável um movimento de ejeção que se realiza diagonalmente para dentro do

espaço e que necessitaria de um trajeto programado com vários eixos para o modo de
binário.
Mas se o robô for colocado por forma a que a superfície da flange do chão se situe em
paralelo ao plano de movimento de ejeção, p.ex., devido a uma montagem inclinada do
robô, o eixo 1 poderá trabalhar em modo de binário.
A posição inclinada do robô é permitida apenas dentro de determinados limites.

Em relação a esse assunto, ver 2.9.1.
Com o respetivo ajuste do limite negativo e positivo da saída do regulador do número de ro-
tações é possível conseguir que o robô compense o binário resultante da força de gravidade
ou puxe mesmo a peça deixando--se afastar do ejetor sem força antagonista.
2.9.2 Modo de funcionamento

A variável de sistema “$CURR_RED [x,x]” permite alterar a limitação da saída do regula-
dor do número de rotações. Para o limite positivo e o limite negativo existe um índex. A ativa-
ção do respetivo eixo realiza--se no campo de bit “$TORQUE_AXIS”.
Através da manipulação do limite do regulador do número de rotações é possível definir ou
um eixo suave ou um eixo que exerce uma determinada pressão.
Se o modo de binário for ativado para um dos eixos, os supervisionamentos “Grandeza de
regulação”, “Parada”, “Tempo de posicionamento” e “Motor bloqueado” estão desligados em
relação a este eixo. É supervisionada apenas a velocidade real deste eixo. No modo de ser-
viço “Teste 1” a velocidade não poderá ser superior a
$RED_T1 * $VEL_ACT_MA
da velocidade máxima do eixo (dado de máquina 10% * 110% = 11%), caso contrário reage
um dos supervisionamentos e desliga os acionamentos.
90 de 128
Nos modos de serviço Teste 2 e Automático, o limite de supervisionamento poderá ser in-
fluenciado através da variável “$TORQ_VEL [ ]” no programa. São permitidas velocidades
até 150%.
Se o modo de binário for desligado, o eixo desloca--se da posição atual à posição seguinte no
programa. Uma descrição da variável “$TORQUE_AXIS” provoca uma parada do avanço.
Com uma desseleção do programa ou um reset, o modo de binário é automaticamente

desligado.
Na deslocação manual, o modo de binário é desligado durante a deslocação manual e
novamente ligado durante o retroposicionamento.
Se o eixo estiver ligado para suave, não se movimenta durante o retroposicionamento.
Mas internamente, o sistema movimenta--se para a coincidência de passos, isto é, a
tecla de arranque deverá ser mantida premida até a coincidência de passos estar esta-
belecida.
2.9.3 Exemplos para a ligação suave dos eixos

2.9.3.1 Ligação suave eixo 1
Para uma ligação suave do eixo 1, a saída do regulador do número de rotações é limitado
para 0%, o que tem por conseqüência que o controle do eixo através do regulador da posição
e do número de rotações não se realiza, podendo o eixo ser movimentado a partir do exterior.
$TORQUE_AXIS = ‘B000001‘ ;ligar eixo 1 em modo de binário
$CURR_RED[1,1] = 0 ;limite de binário positivo em 0
$CURR_RED[1,2] = 0 ;limite de binário negativo em 0
PTP {A1 90} ;movimento para que se abram os freios
;eixo está suave e pode ser movimentado
WAIT FOR $IN[17] ;esperar pelo sinal para terminar o modo de
;binário (p.ex., ejetor)
$TORQUE_AXIS = 0 ;ligar eixo novamente para duro
PTP {A1 -20} ;deslocar à posição seguinte
2.9.3.2 Ligação suave eixo 3

O eixo 3 pode ser ligado para suave limitando a saída do regulador do número de rotações
para o binário de parada atual. Um controle através do regulador da posição e do número de
rotações realiza--se agora apenas na zona do binário de parada do eixo, o que faz com que o
eixo possa ser movimentado a partir do exterior.
O maior binário de parada é atingido quando o eixo 3 se encontra na posição horizontal.
Se o eixo estiver a suportar uma carga superior à permitida, e também

em caso de um ajuste errado do limite de corrente, o braço do robô cai!
PTP {A3 90} ;eixo 3 na horizontal

$TORQUE_AXIS = ‘B000100‘ ;ligar eixo 3 em modo de binário
$CURR_RED[3,1] = ABS($CURR_ACT[3]) ;limite de binário positivo no binário de parada
$CURR_RED[3,2] = ABS($CURR_ACT[3]) ;limite de binário negativo no binário de
parada
PTP {A3 0} ;movimento A3 vertical
;o eixo está suave e pode ser movimentado
91 de 128
Configuração
WAIT FOR $IN[17] ;esperar pelo sinal para terminar o modo de

;binário (p.ex., ejetor)
$TORQUE_AXIS = 0 ;ligar eixo novamente para duro
PTP {A1 -20, A3 80} ;deslocar à posição seguinte
Em todo o caso, o eixo 3 deverá ser conduzido para uma posição fora da zona de pressão
(p.ex., vertical), caso contrário, o eixo não poderá ser pressionado para cima, uma vez que o
regulador da posição tenta manter a posição com o binário de parada, e para afastar o eixo, é
preciso ultrapassar o peso do eixo.
Os eixos do manípulo podem ser ligados para suave, sem perigo, com o binário de 0%; no
entanto, a engrenagem dos eixos do manípulo tem um grau de repercussão não adequado
para esta medida; é relativamente difícil movimentar estes eixos a partir do exterior.
Devido à compensação da pressão e uma vez que na posição vertical tem

o binário mais reduzido, o eixo 2 nunca deverá ser ligado para suave. O pe-
rigo de o eixo descair é muito grande!
2.9.4 Exemplo para um eixo com um binário definido

O exemplo seguinte mostra a aplicação de uma pinça de soldadura de pontos equipada com
um motor elétrico.
Na pinça de soldadura de pontos equipada com um motor elétrico (eixo adicional E1) preten-
de--se estabelecer um binário definido na peça. Para esse efeito, a deslocação realiza--se
até a uma posição que se encontra dentro da peça, sendo ajustada a corrente resultante do
binário definido.
Uma vez que este “eixo” não pode atingir a posição programada, devido ao fato de o eletrodo
da pinça tocar na chapa antes disso, ele exerce uma pressão sobre a peça usando para isso
a força definida. Se for limitado apenas o limite de corrente para a entrada e se o segundo
limite de corrente se situar em 100%, a saída da peça poderá realizar--se com a velocidade
plena.
PTP {E1 0} ;levar a pinça até um pouco antes de tocar na chapa
$TORQUE_AXIS = ’B1000000’ ;ligar o modo de binário
$CURR_RED[7,1] = 20 ;ajustar binário definido
;limite positivo estabelece o binário
PTP {E1 -10} ;entrar 10 mm para dentro da peça
;binário está a ser estabelecido
WAIT FOR SCHWEISSENDE ;esperar sinal “fim de soldadura”
;aumentar novamente limite positivo “volante”
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO $CURR_RED[7,1]=100
PTP {E1 20} ;abrir pinça de soldadura
$TORQUE_AXIS = 0 ;desligar modo de binário
2.9.5 Variáveis para o modo de binário

Para o modo de binário estão disponíveis as variáveis seguintes:
REAL $CURR_ACT[12]
Corrente atual dos eixos 1 a 12 em percentagem da corrente de amplificador
$CURR_MAX * $CURR_LIM (--100% a +100%)
REAL $CURR_RED[12,2]
Limitação da corrente dos eixos 1 a 12 em percentagem da corrente máxima (0% a +100%)
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O índex 1 constitui o limite positivo e o índex 2 o limite negativo. Estes limites são valores
absolutos entre 0% e 100%.
A limitação da corrente contém o perigo de o eixo já não conseguir o

binário necessário para parar, travar ou andar. Pessoas e máquinas po-
dem correr perigo!
Uma limitação da corrente só poderá ser usada em ligação com
“$TORQUE_AXIS”.
INT $TORQUE_AXIS
Este é um campo de bit para os eixos A1 a A6 do robô que trabalham em modo de binário e
para os eixos externos E1 – E6.
A definição de um bit para o respetivo eixo liga este eixo em modo de binário. As funções de
supervisionamento para este eixo são desligadas.
Uma descrição desta variável provoca uma paragem do avanço.
REAL $TORQ_VEL[12]
Limite de velocidade em percentagem da velocidade máxima para o supervisionamento do
eixo ligado em modo de binário.
Se um eixo estiver em modo de binário, todas as funções de supervisio-

namento estão desligadas.
A fim de garantir que em caso de um defeito ou erro de hardware seja detectada a descaída
do eixo, verifica--se um supervisionamento da velocidade.
Através da variável “$TORQ_VEL” poderá ser ajustada no programa a velocidade máxima
admissível nos modos de serviço T2 e Automático.
Ao modo de serviço T1 é aplicável a velocidade ajustada nos dados de máquina. Em caso de
ultrapassagem desta velocidade, os acionamentos são desligados sendo emitida a respe-
tiva mensagem de erro.
93 de 128
Configuração
2.10 Supervisionamento de colisão

2.10.1 Função
Caso o robô colida com uma peça ou a sua ferramenta fique presa numa peça, verifica--se
a reação correspondente do regulador de posição e número de rotações. Os torques
nominais dos eixos em questão são automaticamente aumentados. Em função do caso de
aplicação, o robô poderá ultrapassar a resistência e continuar o seu movimento. Nesse
caso, poderá haver danos na ferramenta ou na peça.
Os eixos adicionais não são supervisionados.
O usuário poderá configurar os limites do torque, mas também o tempo de resposta. Por
meio de uma variável KRL é criada uma determinada zona (uma chamada “manga de super-
visionamento”) em torno do respetivo torque. Se o torque sair desta manga de supervisiona-
mento, após o tempo de resposta definido é provocada uma reação de parada sobre a traje-
tória sendo emitida uma mensagem na janela de mensagens.
Normalmente, o supervisionamento está desativado, o valor padrão da manga de supervi-
sionamento situa--se em 200%. Para alguns movimentos individuais ou partes de programa,
o supervisionamento poderá ser regulado agora com mais precisão.
Com um reset, seleção de passo e desseleção de programa, é feito o reset dos limites
ajustados em valor padrão da Custom.dat.
O supervisionamento de colisão não oferece nenhuma garantia contra danificações mas,

no entanto, poderá reduzir a extensão do respetivo dano. Decisivos para o tipo de dano
são, por um lado, a velocidade de movimento e, por outro, os torques verificados.
Além disso, estão disponíveis também as saídas de sinal $COLL_ENABLE e

$COLL_ALARM em KRC:\STEU1MACHINE.DAT. COLL_ENABLE é ativado quando o li-
mite de supervisionamento atual de um eixo para o modo de programa $torqmon for inferior
a 200%. $COLL_ALARM é ativado ao ser emitida a mensagem “117 ultrapassagem de biná-
rio Ax” para um eixo. Esta saída mantém--se ativada enquanto se verificar $STOPMESS.
2.10.2 Configurar
Para poder ser usado o supervisionamento do torque do redutor, terá de estar também
ligada a adaptação de aceleração, o que acontece quando a variável “$ADAP_ACC”
apresentar o valor “#STEP1”. Esta variável encontra--se no ficheiro “C:\KRC\Roboter\
KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT”:
:
DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ; ADAPTAÇÃO DE ACELERAÇÃO
:
Para o supervisionamento de colisão, os dados de carga deverão ser determinados corre-

tamente. Além disso, os limites de torque terão de ser adaptados ao respetivo caso de
aplicação.
O tempo de resposta poderá ser ajustado em [ms], através da variável “$TORQMON_

TIME”. Esta variável encontra--se no ficheiro “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUS-
TOM.DAT”:
94 de 128
:
REAL $TORQMON_TIME=0.0 ;TEMPO PARA SUPERVISIONAMENTO
;TORQUE DE MOVIMENTO
:
O tamanho da manga de supervisionamento é predefinido no ficheiro “C:\KRC\Roboter\

KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT”, através das variáveis seguintes:
G Valores padrão da manga de supervisionamento para o modo de programa em per-
centagem
:
$TORQMON_DEF[1]=200
$TORQMON_DEF[2]=200
$TORQMON_DEF[3]=200
$TORQMON_DEF[4]=200
$TORQMON_DEF[5]=200
$TORQMON_DEF[6]=200
:
G Valores padrão da manga de supervisionamento para o modo de comando em percen-

tagem
:
$TORQMON_COM_DEF[1]=200
:
A largura da banda de tolerância é calculada a partir do torque máximo em [Nm], multipli-

cado com a taxa percentual “$TORQMON_...”.
Um supervisionamento dos torques de movimento realiza--se no

G Modo de programa
-- Avanço inicial:
Dentro do programa KRL poderá ser predefinida para a variável “$TORQMON[ ]”
uma banda de tolerância referente ao passo para o torque.
-- Avanço principal:
O supervisionamento é imediatamente ativado ou desativado, quando a variável
é descrita no programa de interrupt.
G Modo de comando
-- Para o supervisionamento do torque são válidos, normalmente, os valores da va-
riável “$TORQMON_COM_DEF[1]...[6]” do ficheiro “$CUSTOM.DAT”. Por meio
da correção de variáveis, o usuário poderá alterar, a qualquer momento, o limite
de supervisionamento alterando os valores de “$TORQMON_COM [1]...[6]”.
Por meio da variável de sistema “$TORQ_DIFF[1]...[6]”, o desvio máximo do torque verifi-

cado poderá ser lido em porcento. Assim, esta variável poderá ser usada para a otimização
do supervisionamento do torque:
95 de 128
Configuração
Antes de um passo de movimento ou de uma seção de movimento, coloque a variável

a “0”, usando para o efeito a correção de variáveis.
Agora execute o passo de movimento e leia a variável novamente. O valor emitido

corresponde ao máximo de torque verificado.
Agora coloque a manga de supervisionamento no valor de “$TORQ_DIFF[ ]” acrescen-
tando ainda uma segurança de 5--10%.
À variável “$TORQ_DIFF[ ]” só poderá ser atribuído o valor “0”.
Não nos responsabilizamos por danos que se verificam devido a um ajuste errado!
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3 Automático Externo
3 Automático Externo
3.1 Generalidades
Com trens de produção interligados torna--se necessário arrancar os processos do robô a
partir de um local central.
Através do interface “Automático Externo”, um computador central pode comunicar com a
unidade de comando do robô e desencadear vários processos do robô. Da mesma forma, a
unidade de comando do robô pode enviar informações acerca dos estados de serviço e men-
sagens de avaria ao computador central.
Na KR C1 isto tudo é realizado através do arranque automático da instalação, do programa
de organização tecnológico específico CELL.SRC e através das funções do módulo P00.
3.2 Configurar interface
Informações acerca da indicação do interface “Automático Externo” encontram--se no

capítulo [Display].
Aos sinais do interface “Automático Externo” terão de ser atribuídas entradas e saídas físi-
cas da unidade de comando do robô. Para esse efeito, selecione no menu “Config.” a opção
“Entradas/saídas”.
A seguir, é aberta a janela de estado para as entradas da interface Automático Externo.
Use as teclas do cursor “¯” ou “” e desloque o foco (a marcação azul escura) para o campo
desejado. A seguir, e com a ajuda do bloco numérico, indique o número do interface onde
deve ser ativado o sinal.
Explicações relativas às entradas e saídas para Automático Externo encontram--se no

capítulo 3.6.
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Configuração
3.2.1 Entradas
Esta janela de estado mostra as entradas do interface Automático Externo.
Uma descrição da função das respetivas variáveis ou da entrada em questão.
Como tipo existe uma variável (amarelo) ou uma entrada (verde).
O nome da variável da respetiva entrada.
O valor da entrada ou o número de canal
A softkey “Alterar” permite modificar o valor da entrada ou o número de canal.
Com “OK” a validade do valor alterado é controlada sendo o valor aceite,

se a entrada for admissível.
A alteração é cancelada com “Cancelar”.
A softkey “Saídas” muda para a respetiva janela de estado.
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3 Automático Externo (continuação)
3.2.2 Saídas
Esta janela de estado mostra as saídas do interface Automático Externo.
Uma descrição da função das respetivas variáveis ou da saída em questão.
Como tipo existe uma variável (amarelo) ou uma saída (verde).
O nome da variável da respetiva saída.
O valor da saída ou o número de canal
As softkeys “Tab+” ou “Tab--“ permitem mudar para o grupo de variáveis seguinte ou anterior.
A softkey “Alterar” permite modificar o valor da saída ou o número de canal.
Com “OK” a validade do valor alterado é controlada sendo o valor aceite,

se a entrada for admissível.
A alteração é cancelada com “Cancelar”.
A softkey “Entradas” muda para a respetiva janela de estado.
Caso sejam realizadas alterações no ficheiro “$MACHINE.DAT”, o interpretador submit

é brevemente desselecionado, enquanto se realiza a transmissão dos dados, e automa-
ticamente selecionado de novo depois do arquivo.
101 de 128
Configuração
3.3 Arranque automático da instalação
Se o interface E/S estiver ativo, devido ao fato de a variável de sistema $I_O_ACT ter sido
colocada no valor TRUE, a saída S_I_0_ACTCONF é definida também com TRUE, a título de
confirmação. Se todas as outras condições de arranque estiverem preenchidas, um sinal no
circuito $EXT_START poderá iniciar o programa CELL.SRC.
Naturalmente, o programa CELL.SRC também poderá ser iniciado, a qualquer momento, a
partir do painel de operação.
Para o arranque automático da instalação, terá de ser atribuída à variável de sistema
$PRO_I_O no ficheiro “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT” o valor se-
guinte:
CHAR $PRO_I_O[]=”/R1/SPS()”
Depois da entrada em funcionamento da unidade de comando, tenta--se sempre executar

o programa designado em $PRO_I_O.
Para que a interface E/S possa ser ativada, deve ser definida a entrada que através da
declaração de sinal foi atribuída à variável $I_O_ACT.
102 de 128
3.4 Programa de organização tecnológico específico CELL.SRC
Instrução para a integração dos subprogramas externos definidos pelos utilizadores ...
;EXT EXAMPLE1 ( )
;EXT EXAMPLE2 ( )
;EXT EXAMPLE3 ( )
Seqüência de inicialização ...

INIT
BAS INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
Início do ciclo ...

LOOP
Ativação do módulo P00, a fim de pedir o número de programa ao computador central

externo ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
Estrutura de controlo em função do número de programa recebido ...

SWITCH PGNO
Se o número de programa PGNO = 1 ...

CASE 1
... comunicar ao computador central a recepção do número de programa ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... e ativar o programa definido pelo utilizador EXAMPLE1

;EXAMPLE1 ( )

CASE 2

103 de 128
Configuração

;EXAMPLE2 ( )

CASE 3


;EXAMPLE3 ( )
Caso não tenha sido encontrado um ramo CASE em relação ao número de programa
transmitido,
DEFAULT
realiza--se aqui um tratamento de erros ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
Fim da estrutura de controlo ...

ENDSWITCH
Fim do ciclo ...

ENDLOOP
Fim do programa ...

END
104 de 128
3.5 O módulo P00 (AUTOMÁTICO EXTERNO)

No módulo P00 encontram--se as funções para a transmissão dos números de programa
através de um computador central. Nesse subprograma global encontram--se as funções
INIT_EXT, EXT_PGNO, CHK_HOME e EXT_ERR .
3.5.1 A função EXT_PGNO
Esta função realiza o manuseamento completo dos sinais para a transmissão dos números
de programa através de um computador central.
Poderá ser ativada através de um dos três parâmetros seguintes:
#PGNO_GET Pedido de um número de programa

#PGNO_ACKN Comunicar a recepção de um número de programa
#PGNO_FAULT Tratamento de erros
3.5.1.1 Pedido de um número de programa ao computador central
EXT_PGNO (#PGNO_GET)
Quando o computador central detecta o pedido de um número de programa no circuito

PGNO_REQ, ele coloca o número de programa como valor binário nas entradas da unidade de
comando do robô, previstas para o caso.
Para aumentar a segurança de transmissão, poderá ainda ser entregado ao computador
central adicionalmente ao número de programa, um bit de paridade, PGNO_PARITY. Se os
níveis de sinal forem estáveis, ao ativar o circuito PGNO_VALID ou EXT_START, o compu-
tador central solicita à unidade de comando a leitura do número de programa. A partir do
número de programa recebido, a função EXT_PGNO calcula agora a paridade, comparan-
do--a com o bit de paridade criado. Se o resultado for positivo, a função devolve o número de
programa recebido como valor de número inteiro. Mas no caso de a paridade recebida e a
paridade calculada não serem idênticas, o número de programa é colocado no valor “0”. Na
janela de mensagens do KCP é emitida uma mensagem de erro.
Uma vez que ao surgir um erro de paridade, o número de programa é sempre colocado
no valor Zero, é natural que este valor não possa ser utilizado como o número de programa
válido em CELL.SRC!
3.5.1.2 Comunicar a recepção de um número de programa válido
EXT_PGNO (#PGNO_ACKN)
Caso o número de programa tenha sido transmitido corretamente, tenta--se atribuir a este
número de programa, na estrutura de controlo em CELL.SRC, um programa de utilizador.
Se este processo for bem sucedido, a função retira automaticamente o pedido do número de
programa, sinalizando este fato ao computador central através da ativação do circuito
APPL_RUN.
Caso contrário, é ativada a função de tratamento de erros que se descreve a seguir.
105 de 128
Configuração
3.5.1.3 Tratamento de erros
EXT_PGNO (#PGNO_FAULT)
Caso o número de programa não tenha sido transmitido corretamente, isto é

(1) o controlo de paridade não foi bem sucedido ou
(2) a codificação BCD estava errada, ou melhor, a descodificação não levou a um
resultado válido, ou
(3) a esse número de programa não foi atribuído nenhum programa de utilizador,
a função EXT_PGNO indica através da janela de mensagens do KCP um erro de transmissão.
O circuito PGNO_REQ é restabelecido. Assim, o computador central recebe a comunicação
de que a transmissão continha erros.
Uma transmissão com erros poderá ser detectada pelo computador central através de um
Timeout. Este Timeout é iniciado ao ativar o circuito PGNO_VALID. Se, passado um
período definido (cerca de 200 ms), o pedido do número de programa no circuito
PGNO_REQ não for retirado, é sinal que houve um erro de transmissão. Agora, o computa-
dor central poderá reagir perante o erro.
106 de 128
3.5.2 A função EXT_ERR
Esta função permite transmitir ao computador central um número de erro definido, na gama
de 1 ... 255, através de oito saídas definidas da unidade de comando do robô.
Adicionalmente, são guardados na memória cíclica ERR_FILE, os últimos 64 erros
surgidos, a fim de poderem servir para uma análise pormenorizada.
Para poder utilizar a função EXT_ERR terá de editar o ficheiro p00.dat da seguinte forma.
&ACCESS R
&COMMENT EXTERNAL package
DEFDAT P00
BOOL PLC_ENABLE = TRUE Coloque este valor em TRUE
INT I
INT F_NO=1
INT MAXERR_C = 1 Introduza aqui o número dos
erros de comando, para a
transmissão dos quais definiu
parâmetros
INT MAXERR_A = 1 Introduza aqui o número dos
erros de aplicação, para a
transmissão dos quais definiu
parâmetros
DECL STOPMESS MLD
SIGNAL ERR $OUT[25] TO $OUT[32] Determine aqui as
saídas, através das quais o
computador central deverá ler o
número de erro
No exemplo estas são as
saídas 25 a 32
BOOL FOUND
STRUC PRESET INT OUT,CHAR PKG[3],INT ERR
DECL PRESET P[255] Na área seguinte, terá de introduzir
os parâmetros dos erros:
OUT -
Número de erro que deverá ser
transmitido ao computador central
PKG[ ] -
Pacote de tecnologia
ERR -
Número de erro no pacote de
tecnologia escolhido
P[1]={OUT2,PKG[]”P00”,ERR10} Na gama de P[1] ... P[127]
... poderá introduzir apenas erros de
P[127]={OUT27,PKG[]”S00”,ERR11} aplicação
P[128]={OUT12,PKG[]”CTL”,ERR1} Na gama de P[128] ... P[255]
... poderá introduzir apenas erros de
P[255]={OUT25,PKG[]”CTL”,ERR10} comando
107 de 128
Configuração
STRUC ERR_MESS CHAR P[3],INT E

DECL ERR_MESS ERR_FILE[64]
ERR_FILE[1]={P[] ”XXX”,E 0}
...
ERR_FILE[64]={P[] ”XXX”,E 0}
ENDDAT
108 de 128
3.6 Descrição dos sinais

Os sinais são protegidos contra a escrita, mas a sua leitura ou utilização em programas é
possível a qualquer altura.
3.6.1 Entradas
3.6.1.1 PGNO_TYPE
Isto não é uma entrada ou um sinal, mas sim uma variável. Através do seu valor é determi-
nada a largura de bit do número de programa transmitido pelo computador central.
PGNO_TYPE Ler como ... Significado Exemplos

O número de programa é transmitido 0010 0111
Número pela unidade de comando superior => PGNO = 39
1
binário como valor inteiro codificado como
valor binário
O número de programa é transmitido 0010 0111

pela unidade de comando superior
2 Valor BCD
como valor decimal codificado como 2 7
valor binário => PGNO = 27
00000001
O número de programa é transmitido
pela unidade de comando superior ou => PGNO = 1
3 “1 de n” *1
pela periferia como valor codificado 00001000
como “1 de n”
=> PGNO = 4
*1 Neste formato de transferência, os valores de PGNO_REQ, PGNO_PARITY
e PGNO_VALID não são avaliados sendo, por isso, sem importância.
3.6.1.2 PGNO_LENGTH
Isto também não é uma entrada ou um sinal, mas novamente uma variável. Através do seu
valor é determinada a largura de bit do número de programa transmitido pelo computador
central.
PGNO_LENGTH = 1...16
Exemplo:
PGNO_LENGTH = 6 => o número de programa externo tem uma largura de seis bit
Enquanto PGNO_TYPE tiver o valor 2 (ler o número de programa como valor BCD), são
admitidas apenas as larguras de bit 4, 8, 12 e 16.
3.6.1.3 PGNO_FBIT
Entrada que representa o primeiro bit do número de programa.
PGNO_FBIT = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
Exemplo:
PGNO_FBIT = 5 => o número de programa externo começa com $IN[5]
109 de 128
Configuração
3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR
Esta opção determina se o número de programa deve ser refletido numa área de saída
determinável. O valor da variável pode ser alterado através da configuração do interface
Automático Externo.
REFLECT_PROG_NR Função
0 desligado
1 ligado
A emissão verifica--se a partir da saída determinada com “PGNO_FBIT_REFL”.
3.6.1.5 PGNO_PARITY
Entrada para a qual o computador central transmite o bit de paridade.
Entrada Função
Valor negativo Paridade impar
0 Sem avaliação
Valor positivo Paridade par
Enquanto PGNO_TYPE tiver o valor 3 (ler o número de programa como valor “1 de n”),
PGNO_PARITY NÃO é avaliado.
3.6.1.6 PGNO_VALID
Entrada para a qual o computador central transmite o comando para a leitura do número de
programa.
Entrada Função
Valor negativo O número é copiado com o flanco de descida do sinal
O número é copiado com o flanco de subida do sinal no circuito
0
EXT_START
Valor positivo O número é copiado com o flanco de subida do sinal
Enquanto PGNO_TYPE tiver o valor 3 (ler o número de programa como valor “1 de n”)
PGNO_VALID NÃO é avaliado.
3.6.1.7 EXT_START
Ao ativar esta entrada, poderá ser iniciado ou continuado um programa, se o interface E/S
estiver ativo.
Só é avaliado o flanco de subida do sinal.
110 de 128
No modo Automático Externo não há um movimento SAK e, por isso, também não há uma
paragem do programa na primeira posição programada. O mesmo também se aplica a
seguir a uma frenagem dinâmica com saída da trajetória ( p.ex., segurança do operador ) e
à saída da trajetória realizada manualmente.
A primeira posição para onde se deverá realizar a deslocação, é, nestes casos, a posição
memorizada em $POS_RET antes da interrupção. Assim, ao ativar EXT_START, o opera-
dor terá de assegurar que o robô se encontra nessa posição ou que a possa atingir sem
provocar situações perigosas.
O primeiro passo de movimento terá de ser um passo PTP, com uma indicação absoluta do
ponto de destino. A deslocação a este ponto realiza--se sempre com precisão e com a
velocidade plena, sendo ignorada uma instrução de aproximação programada.
3.6.1.8 MOVE_ENABLE
Esta entrada é utilizada para o controlo dos acionamentos do robô realizado pelo computa-
dor central.
Sinal Função
TRUE Deslocação manual e execução do programa possível
FALSE Imobilização de todos os acionamentos e bloqueio de todos os
comandos ativos
Se a imobilização dos acionamentos partiu do computador central, aparece na janela de

mensagens do KCP a mensagem “LIBERTAR MOVIM. GERAL”. O movimento do robô só
é possível novamente depois do apagamento desta mensagem e com um novo sinal de
arranque externo.
Durante a entrada em serviço, a variável é programada, freqüentemente, para a libe-

ração do movimento “$MOVE_ENABLE” com o valor “$IN[1025]. Se depois for esque-
cido programar uma outra entrada, o arranque externo deixa de ser possível.
3.6.1.9 CHCK_MOVENA
Se a variável $CHCK_MOVENA possuir o valor “FALSE”, MOVE_ENABLE poderá ser con-
tornado. O valor da variável só pode ser alterado no ficheiro “C:\KRC\Robo-
ter|KRC\Steu\MaDa\OPTION.DAT”.
Signal Função
TRUE Supervisionamento para MOVE_ENABLE está ativado
FALSE Supervisionamento para MOVE_ENABLE está desativado
Para poder ser usado o supervisionamento para MOVE_ENABLE, $MOVE_ENABLE terá

de ter sido programado para a entrada “$IN[1025”. Caso contrário, “$CHCK_MOVENA”
não tem qualquer efeito.
3.6.1.10 CONF_MESS
Ao ativar esta entrada, o próprio computador central poderá apagar (confirmar) as mensa-
gens de erro emitidas.
Só é avaliado o flanco de subida do sinal.
Uma confirmação das mensagens de erro, naturalmente, só é possível depois de ter sido
eliminada a causa do erro.
111 de 128
Configuração
3.6.1.11 DRIVES_ON
Através de um impulso High nessa entrada, com uma duração mínima de 20 ms, o computa-
dor central poderá ligar os acionamentos do robô.
A partir da versão de software 1.1.7 e utilizando os módulos de potência PM6--600, esta-

dos de fabrico A, B ou C, e PM0--600 Pro, uma nova ligação dos acionamentos é impedida
durante 13--18,5 segundos após a última ligação, a fim de proteger o relê de acionamento
K2.
Um flanco positivo de DRIVES_ON é detectado no fim da janela de temporização (passa-
dos 18,5 segundos), e os acionamentos são ligados com atraso.
3.6.1.12 DRIVES_OFF
Através de um impulso Low nessa entrada, com uma duração mínima de 20 ms, o computa-
dor central poderá desligar os acionamentos do robô.
112 de 128
3.6.2 Saídas
3.6.2.1 STOPMESS
Esta saída é ativada pela unidade de comando do robô, para indicar ao computador central o
aparecimento de uma mensagem que exigiu a parada do robô.
( p.ex., PARADA DE EMERGÊNCIA, liberação do movimento, proteção do operador, veloci-
dade nominal etc. )
3.6.2.2 PGNO_REQ
Através de uma mudança do sinal nessa saída, o computador central recebe o pedido de
transmitir um número de programa.
São avaliados ambos os flancos do sinal.

Enquanto PGNO_TYPE tiver o valor 3 (ler o número de programa como valor “1 de n”),
PGNO_REQ NÃO é avaliado.
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL
Saída refletida que representa o primeiro bit do número de programa. Para a utilização
desta opção deve ser atribuído à variável “REFLECT_PROG_NR” o valor “1“.
Quando um programa selecionado pelo PLC for desselecionado pelo operador, a área de
saída é definida com “FALSE”, a começar com PGNO_FBIT_REFL. Desta forma, o PLC
pode impedir um novo arranque manual de um programa.
PGNO_FBIT_REFL também é definido com “FALSE”, se o interpretador se encontrar no

programa CELL.
PGNO_FBIT_REFL = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
O tamanho da área de saída depende da largura de bit do número de programa

(PGNO_LENGTH).
Exemplo:
PGNO_FBIT_REFL = 5 => o número de programa começa com $OUT[5]
3.6.2.4 APPL_RUN
Ao ativar esta saída, a unidade de comando do robô informa o computador central que está
a ser executado um programa.
O valor de APPL_RUN não deverá ser inferior a “0”.
3.6.2.5 PERI_RDY
Ao ativar esta saída, a unidade de comando do robô informa o computador central que os
acionamentos do robô estão ligados.
113 de 128
Configuração
3.6.2.6 ALARM_STOP
Quando surge uma situação de parada de emergência, é feito o reset desta saída.
3.6.2.7 USER_SAF
O reset desta saída realiza--se ao abrir o interruptor de interrogação da grade de segurança
(no modo de serviço AUTO) ou ao soltar um dos interruptores de confirmação (no modo de
serviço TESTE).
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN

Estas saídas são ativadas depois de ter sido selecionado o respetivo modo de serviço.
3.6.2.9 ON_PATH
Esta saída mantém--se ativada enquanto o robô se encontra na sua trajetória programada.
Depois do movimento SAK (coincidência de passos) é ativada a saída ON_PATH. Esta saída
mantém--se ativa, até o robô sair da sua trajetória, até ser feito o reset do programa ou até
ser realizada uma seleção de passo. Uma vez que o sinal ON_PATH não tem uma janela de
tolerância; é feito o reset deste sinal, logo que o robô saia da sua trajetória.
114 de 128
3.6.2.10 NEAR_POSRET
Através de um segundo sinal, NEAR_POSRET, o computador central poderá verificar se o
robô se encontra dentro de uma esfera em torno da posição memorizada em $POS_RET.
O raio da esfera poderá ser definido pelo utilizador no ficheiro $CUSTOM.DAT, por meio da
variável de sistema $NEARPATHTOL.
Com a ajuda desta informação, o computador central poderá decidir se o programa pode
ser novamente iniciado ou não.
A posição de regresso $POS_RET é a posição na qual o robô saiu da trajetória.
Ao mudar para o modo de serviço “Automático externo” é verificado se a variável
“$NEAR_POSRET” está definida com “TRUE”. Se não for o caso, é emitida na janela de
mensagens a respetiva mensagem.
$NEAR_POSRET
FALSE
TRUE Trajetória
FALSE $POS_RET
Deriva da trajetória, p.ex., devido
a uma frenagem dinâmica
$NEARPATHTOL
Condições para NEAR_POSRET:

TRUE:
ON_PATH está ativado, ou quando ON_PATH não está ativado: $POS_RET é válido e
a posição encontra--se dentro da esfera em torno de $POS_RET.
FALSE:
ON_PATH com reset e $POS_RET é inválido ou a posição encontra--se fora da esfera
em torno de $POS_RET.
Definição:
Ficheiro: $MACHINE.DAT
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[XXX]
3.6.2.11 PRO_ACT
Esta saída é ativada sempre que haja um processo ativo ou sempre que a edição do pro-
grama a nível de robô esteja ativa.
O seu estado de sinal é deduzido a partir da variável de sistema $PRO_STATE1:

$PRO_STATE1=#P_ACTIVE ! $PRO_ACT=TRUE
Todos os outros estados de ! $PRO_ACT=FALSE
processo
O processo mantém--se ativo, enquanto está a ser processado um programa ou um inter-

rupt. O processamento no fim do programa só se torna inativo depois de todas as saídas de
impulso e trigger serem executadas. Em caso de uma parada devido a um erro, deverá ser
distinguido entre as três possibilidades descritas a seguir:
115 de 128
Configuração
G Caso tenham sido ativados interrupts, mas que no momento da parada de erro não
sejam processados, o processo é considerado inativo (PRO_ACT=FALSE)
G Caso tenham sido ativados interrupts que no momento da parada de erro sejam
processados, o processo é considerado ativo (PRO_ACT=TRUE), até o programa
de interrupt estar executado ou atingir um STOP (PRO_ACT=FALSE)
G Caso tenham sido ativados interrupts e o programa de utilizador encontre um
STOP, o processo é considerado inativo ($PRO_ACT=FALSE). Se depois desse
momento for preenchida uma condição de interrupt, o processo é considerado
ativo (PRO_ACT=TRUE), até o programa de interrupt ser executado ou atingir um
STOP (PRO_ACT=FALSE)
3.6.2.12 IN_HOME
Esta saída informa o computador central se o robô se encontra na sua posição HOME.
3.6.2.13 ERR_TO_PLC
Ao ativar esta saída, a unidade de comando do robô informa o computador central que surgiu
um erro de comando ou de tecnologia.
Esta função só está ativa, quando PLC_ENABLE possui o valor TRUE.
116 de 128
3.6.3 Outras variáveis
3.6.3.1 PGNO
Nessa variável, o programa EXT_PGNO.SRC deposita o número de programa recebido pelo
computador central (independentemente do tipo de dados parametrizado) como valor de nú-
mero inteiro.
Através desta variável, o programa de organização tecnológico específico CELL.SRC atribui
ao número de programa o respetivo programa de utilizador.
3.6.3.2 PGNO_ERROR
Esta variável destina--se à gestão de erros interna do programa EXT_PGNO.SRC e não
poderá ser utilizada ou sobrescrita!
117 de 128
Direção do Arranque automático do sistema $PRO_I_ O[]=/R1/SPS()
Nome do sinal Condições:
3.7
sinal com funcionamento normal Programa--No. válido --> PGNO_VALID
3.7.1
APPL_RUN KRC PLC
118 de 128
/R1/EXAMPLE.SRC corre
Configuração
/R1/CELL.SRC corre
PGNO_REQ KRC PLC
PGNO/PGNO_PARITY PLC KRC
PGNO_VALID PLC KRC

Diagrama de sinais
$EXT_START PLC KRC
$PRO_ACT KRC PLC
$STOPMESS KRC PLC
$CONF_MESS PLC KRC
$I_O_ACTCONF (EXT) KRC PLC

número de programa através de PGNO_VALID
$PERI_RDY KRC PLC
$DRIVES_ON PLC KRC
$DRIVES_OFF PLC KRC
$ALARM_STOP KRC PLC
$MOVE_ENABLE PLC KRC
$USER_SAF KRC PLC
$ON_PATH KRC PLC
$IN_HOME KRC PLC

Arranque automático do sistema e funcionamento normal com confirmação de
3.7.2
Direção do Arranque automático do sistema $PRO_I_ O[]=/R1/SPS()
Nome do sinal Condições:
sinal com functionamento normal Programa--No. válido -->$EXT_START
APPL_RUN KRC PLC
/R1/CELL.SRC corre
PGNO_REQ KRC PLC
PGNO_VALID PLC KRC
$EXT_START PLC KRC
$PRO_ACT KRC PLC
$STOPMESS KRC PLC
$CONF_MESS PLC KRC

número de programa através de $EXT_START

3
$PERI_RDY KRC PLC
$DRIVES_ON PLC KRC
$DRIVES_OFF PLC KRC
$ALARM_STOP KRC PLC
$USER_SAF KRC PLC
$ON_PATH KRC PLC

Arranque automático do sistema e funcionamento normal com confirmação de
$IN_HOME KRC PLC

Automático Externo (continuação)
119 de 128
Direção do
Nome do sinal sinal Comportamento em proteção do utilizador / ver ATENÇÃO 5.2.1.6 e rearranque
3.7.3
APPL_RUN KRC PLC
120 de 128
Configuração
/R1/CELL.SRC corre
PGNO_REQ KRC PLC
PGNO_VALID PLC KRC
$EXT_START PLC KRC
$PRO_ACT KRC PLC
$STOPMESS KRC PLC
$CONF_MESS PLC KRC
$PERI_RDY KRC PLC
$DRIVES_ON PLC KRC
$DRIVES_OFF PLC KRC
$ALARM_STOP KRC PLC
$USER_SAF KRC PLC
$ON_PATH KRC PLC

Reposicionamento
$IN_HOME KRC PLC
Rearranque depois de frenagem dinâmica (proteção do utilizador e rearranque)
Direção do Comportamento em paragem de emergência sem
Nome do sinal sinal abandono da trajectória e novo arranque
3.7.4
APPL_RUN KRC PLC
/R1/CELL.SRC corre
PGNO_REQ KRC PLC
PGNO_VALID PLC KRC
$EXT_START PLC KRC
$PRO_ACT KRC PLC Rampa de

travagem
$STOPMESS KRC PLC
$CONF_MESS PLC KRC
$PERI_RDY KRC PLC Retardação

3
colocada em A 1
$DRIVES_ON PLC KRC
$DRIVES_OFF PLC KRC
$ALARM_STOP KRC PLC
$USER_SAF KRC PLC
$ON_PATH KRC PLC
$IN_HOME KRC PLC

Rearranque depois de PARAGEM DE EMERGÊNCIA sem abandono da trajectória
121 de 128
Direção do Comportamento em libertação de movimento = FALSE
Nome do sinal sinal e novo arranque
3.7.5
APPL_RUN KRC PLC
122 de 128
Configuração
/R1/CELL.SRC corre
PGNO_REQ KRC PLC
PGNO_VALID PLC KRC
$EXT_START PLC KRC
$PRO_ACT KRC PLC Rampa de

travagem
$STOPMESS KRC PLC
$CONF_MESS PLC KRC
$PERI_RDY KRC PLC

Rearranque depois de liberação de movimento
$DRIVES_ON PLC KRC
$DRIVES_OFF PLC KRC
$ALARM_STOP KRC PLC
$USER_SAF KRC PLC
$ON_PATH KRC PLC
$IN_HOME KRC PLC
Direção do
Nome do sinal Comportamento em paragem de utilizador e novo arranque
sinal
3.7.6
APPL_RUN KRC PLC
/R1/CELL.SRC corre
PGNO_REQ KRC PLC
PGNO_VALID PLC KRC
$EXT_START PLC KRC
$PRO_ACT KRC PLC Paragem de

utilizador
programada
$STOPMESS KRC PLC
$CONF_MESS PLC KRC

Rearranque depois de paragem do utilizador
$PERI_RDY KRC PLC

3
$DRIVES_ON PLC KRC
$DRIVES_OFF PLC KRC
$ALARM_STOP KRC PLC
$USER_SAF KRC PLC
$ON_PATH KRC PLC
$IN_HOME KRC PLC

123 de 128
Configuração
3.8 Outros
3.8.1 Novo arranque depois de uma paragem passiva
No caso de haver uma paragem passiva a partir do KCP, sem alteração do modo de oper-
ação, a mensagem de erro Q1370 :PARAGEM PASSIVA terá de ser confirmada no KCP.
A seguir, o programa poderá continuar com um arranque externo.
Em caso de uma paragem passiva, a partir do KCP, em que se altera também o modo
de funcionamento, o reset terá de ser feito manualmente.
3.8.2 Execução do programa passo a passo

Normalmente, no modo de serviço “automático externo” é permitido apenas o modo de exe-
cução do programa “#GO”. Para determinados casos existe o modo de serviço “#MSTEP”
para a execução do programa passo a passo.
Para esse efeito, no ficheiro “C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini” deve ser alterada a linha se-
guinte:
[FEATURES]
.
.
MSTEP_IN_EXT = TRUE
.
.
Já no próximo arranque do sistema esta opção está disponível. Para comutar, prima sim-
plesmente a statuskey para o modo de execução do programa.
3.8.3 Velocidade para voltar à trajetória programada

Se o robô saiu do caminho programado, a deslocação ao ponto em que saiu da trajetória é
feita com velocidade reduzida. O mesmo também se verifica no caso de o robô realizar uma
deslocação para estabelecer a coincidência de passos. A velocidade com que se realiza o
posicionamento, corresponde à velocidade de deslocação manual.
Como condição prévia, no ficheiro “C:\KRC|Roboter\Init|Progress.ini” deve ser alterada a li-
nha seguinte:
[FEATURES]
.
.
SLOW_BCO_EXT = TRUE
.
.
Para a redução da velocidade de deslocação dos eixos são decisivos as variáveis

$RED_VEL_AXC[1]...[12] que só poderão ser alteradas no ficheiro “C:\KRC\Robo-
ter|KRC\R1\MaDa\$Machine.dat”.
Evite ao máximo fazer alterações nas variáveis $RED_VEL_AXC[1]...[12]. Declina--se a

responsabilidade para danos ou tempos de espera que se verificam devido a valo-
res de variáveis alterados.
124 de 128
3.9 Exemplo de configuração

3.9.1 Declarações
-- O número de programa deverá ser transmitido como número binário.

-- O número de programa tem uma largura de 7 bits e é recebido a partir da entrada 1.
-- O bit de paridade é recebido na entrada 8, sendo realizado um controlo para verificar a
paridade impar.
-- O pedido de um novo número de programa é sinalizado pelo flanco de subida do sinal,
na saída 1.
-- O computador central indica um número de programa existente através de um flanco
de subida na entrada 9.
-- Através da saída 2, o computador central é informado que há um programa em curso.
-- O interface E/S ativo é sinalizado ao computador central através da saída 3.
-- Um arranque externo a partir do computador central realiza--se através da entrada 10.
-- A mensagem acerca de um erro geral dirigida ao computador central realiza--se atra-
vés da saída 4.
-- O computador central confirma os erros através da entrada 11.
Entradas necessárias no ficheiro “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT”

(Exemplo de configuração)
PGNO=0 Predefinição do número de programa

PGNO_TYPE=1 Formato de dados do número de programa: número binário
PGNO_FBIT=1 Primeiro bit do número de programa: entrada 1
PGNO_LENGTH=7 Largura do número de programa: 7 bits
PGNO_PARITY=-8 Paridade impar, bit de paridade na entrada 8
PGNO_REQ=1 Pedido de um novo número de programa
através da saída 1
PGNO_VALID=9 Mensagem indicando que o número de programa foi
transmitido vem na entrada 9
APPL_RUN=2 Mensagem indicando que um programa está a
ser executado através da ativação da saída 2
PGNO_ERROR=0 Predefinição da marca de erros
125 de 128
Configuração
Entradas no ficheiro $MACHINE.DAT (Exemplo de configuração )
$EXT_START$IN[10] ; arranque externo

$I_O_ACTCONF $OUT[3] ; interface E/S ativo
$STOPMESS $OUT[4] ; erro com parada
$CONF_MESS $IN[11] ; confirmação geral
Definição de interfaces (Exemplo de configuração)
Unidade
Computador
de Nome do sinal
central
comando
$IN[1] PGNO Bit 1 A 20.0

$IN[8] PGNO_PARITY A 20.7
$IN[9] PGNO_VALID A 21.0
$IN[10] $EXT_START A 21.1
$IN[11] $CONF_MESS A 21.2
$IN[12] $DRIVES_OFF A 21.3
$IN[13] $DRIVES_ON A 21.4
$IN[14] $MOVE_ENABLE A 21.5
$OUT[1] PGNO_REQ E 20.0

$OUT[2] APPL_RUN E 20.1
$OUT[3] $I_O_ACTCONF E 20.2
$OUT[4] $STOPMESS E 20.3
$OUT[5] $PERI_RDY E 20.4
$OUT[6] $PRO_ACT E 20.5
126 de 128
3.10 Mensagens
Neste parágrafo são descritas as mensagens de erro que surgem em relação ao interface
“Automático Externo”.
Número da
Texto da mensagem Causa
mensagem
PGNO_TYPE valor errado O tipo de dados do número de
P00:1
valores admissíveis (1,2,3) programa foi indicado erradamente
PGNO_LENGTH valor errado
A largura de bits do número de
P00:2 Gama de valores programa foi configurado erradamente
1 £ PGNO_LENGTH ³ 16
Caso tenha sido escolhido para a
PGNO_LENGTH valor errado leitura do número de programa o
P00:3
valores admissíveis (4,8,12,16) formato BCD, também deverá ser
definida a respetiva largura de bits
PGNO_FBIT valor errado Para o primeiro bit do número de pro-

P00:4 grama foi indicado o valor “0” ou uma
não se encontra na área $IN entrada que não existe
Para a saída através da qual deverá
PGNO_REQ valor errado ser pedido o número de programa, foi
P00:7
não se encontra na área $OUT indicado o valor “0” ou uma saída que
não existe
Erro de transmissão Durante o controlo de paridade surgiu

P00:10 uma divergência. Deverá ter havido um
paridade errada erro de transmissão
O computador central transmitiu um
Erro de transmissão número de programa para o qual, na
P00:11 estrutura de controlo de CELL.SRC
número de programa errado (ainda), não foi criado um ramo para a
execução
Erro de transmissão A tentativa de ler o número de

P00:12 programa no formato BCD levou a um
codificação BCD errada resultado inválido
O interface E/S não foi ativado, isto é,
a variável de sistema $I_O_ACTCONF
tem neste momento o valor FALSE.
As causas poderão ser as seguintes:
P00:13 Modo de serviço errado O interruptor de chave não se encontra
na posição “Ext.”
O sinal $I_O_ACT tem neste momento
o valor FALSE
Deslocar à posição Home em
P00:14 O robô não alcançou a posição HOME.
modo de serviço T1
Em “1 de n” está ativada mais de uma
P00:15 Número de programa com erros
entrada.
127 de 128
Configuração
NOTAS:
128 de 128
Index
Símbolos A
#INSIDE, 60, 74 ALARM_STOP, 110
#INSIDE_STOP, 60, 74 Alterar password, 34
#OUTSIDE, 60, 74 APPL_RUN, 109, 121
#OUTSIDE_STOP, 61, 74 Arranque automático da instalação, 98
Arranque frio obrigatório, 31
#PGNO_ACKN, 101
AUT, 110
#PGNO_FAULT, 102
Automático Externo, 16, 95
#PGNO_GET, 101
Aviso de hardware, 51
#STEP1, 91
$ADAP_ACC, 91
B
$CONFIG.DAT, 121
$CURR_LIM, 89 Banco de dados de textos compridos da KUKA,
49
$CURR_MAX, 89
$CURR_RED[x,x], 87, 88, 89
$CUSTOM.DAT, 91
C
$EXT_START, 98, 115 Carregador E/S, 17
$EXT_START$IN[ ], 122 CELL.SRC, 98, 99, 113
CHCK_MOVENA, 107
$I_O_ACTCONF, 98
Computador central, 95
$I_O_ACTCONF $OUT[ ], 122
CONF_MESS, 107
$IN[x], 55
Configurar interface, 95
$INSIM_TBL[x], 55
Confirmação de número de programa, 114
$IOBLK_EXT, 55
Controlo do espaço de trabalho, 58
$IOSIM_IN[ ], 55
$IOSIM_OPT, 55
D
$IOSIM_OUT[ ], 55
Definição de interfaces , 122
$MACHINE.DAT, 122
Descrição dos sinais, 105
$NEARPATHTOL, 111
Desligar o controlo do espaço de trabalho, 63
$OUT[x], 55
Deslocação manual, 24
$OUT_NODRIVE, 55
DRIVES_OFF, 108
$OUTSIM_TBL[x], 55 DRIVES_ON, 108
$POS_RET, 107, 111
$PRO_I_O[], 98
E
$RED_T1, 87
Editar ConfigMon.ini, 48
$ROBCOR.DAT, 91
Editor, 35
$STOPMESS $OUT[ ], 122
Eixo com um binário definido, 89
$TOOL, 61
Eixos do manípulo, 89
$TORQ_DIFF, 92 Engrenagens dos eixos do manípulo, 86
$TORQ_VEL[], 88, 90 Entradas/saídas, 15, 95
$TORQMON_COM, 92 Entradas/saídas simuladas, 52
$TORQMON_COM_DEF, 92 ERR_FILE, 103
$TORQMON_TIME, 91 ERR_TO_PLC, 112
$TORQUE_AXIS, 88, 89 Execução do programa passo a passo, 120
Exemplo modo de binário, 86
EXT_ERR, 103
Números EXT_PGNO, 101, 102
5 posições Home, 56 EXT_PGNO.SRC, 113
Index -- i
Index
EXT_START, 106 Modo de binário, 86

EXTERN, 110 Modo de binário não possível, 86
Extras, 32 Modo de binário possível, 86
Modo de serviço automático externo, 54
F Módulo P00, 101
Montagem na parede, 86
Foco, 95
Montagem no chão, 86
Frenagem dinâmica, 116
Montagem no teto, 86
MOVE_ENABLE, 107
G
Garra, 16 N
Generalidades, 86
NEAR_POSRET, 111
Grau de repercussão, 86, 89
Nível de utilizadores, 25
Grupo de utilizadores, 25
Novo arranque, 120
GUIA oficina sim/não, 38
Número binário, 105
H
O
HOV, 24
ON_PATH, 110
OUTSIDE_STOP, 61, 74
I Override, 24
IN_HOME, 112 Override de programa, 24
INSIDE_STOP, 61, 74 Override manual, 24
INT $TORQUE_AXIS, 90
Interface E/S, 98 P
Interfaces de periferia, 17
PARAGEM DE EMERGÊNCIA, 117
Interpretador SUBMIT, 22
Paragem do avanço, 90
Paragem do utilizador, 119
K Paragem passiva, 120
Kcpsaver, 13 Pass override man, 24
KRL, 25 Pass override prog, 24
KUKA--Screen--Saver, 11 Password, 25
Password de acesso, 34
L PERI_RDY, 109
Perigo de descair, 86
Liberação de movimento, 118
Perito, 25
Ligação suave eixo 1, 88
PGNO, 113, 121
Ligação suave eixo 3, 88
PGNO_ERROR, 113, 121
LimitedVisibility, 36
PGNO_FBIT, 105, 121
Limites do torque, 91
PGNO_FBIT_REFL, 109
Língua, 32
PGNO_LENGTH, 105, 121
Linha DEF, 35
PGNO_PARITY, 106, 121
Lista de atribuições macro, 49
PGNO_REQ, 101, 109, 121
PGNO_TYPE, 105, 121
M PGNO_VALID, 106, 114
Manga de supervisionamento, 91 Posição inclinada do robô, 87
Menu “Config.”, 15 POV, 24
Menu “Ficheiro”, 44 PRO_ACT, 111
Index -- ii
Index
Programa de organização tecnológico es- Ventilador do PC , 51

pecífico, 99 Ventilador exterior armário de comando, 51
Proteção de tela, 11 Vista de pormenor, 36
Proteção do utilizador, 116
Q W
Quebra de linha lig/deslig, 37 WAIT FOR $IN[], 88
R
REAL $CURR_ACT[12], 89
REAL $CURR_RED[12,2], 89
Rearranque, 116
REFLECT_PROG_NR, 106
Reinicialização, 43
Reinicialização painel de operação, 43
Reinicializar USER Tech, 43
Restrições, 86
Riscos, 86
S
Saída do regulador do número de rotações, 87
Saída programável para o aviso de hardware,
51
Simulação IO, 52
STOPMESS, 109
Supervisionamento de colisão, 91
Supervisionamento do cabo do motor, 51
Supervisionamento do espaço de trabalho, 40
T
T1, 110
T2, 110
Tecla de confirmação, 54
Teclas de estado, 23
Tempo de resposta, 91
Texto comprido, 49
U
USER_SAF, 110
Utilizador, 25
V
Valor BCD, 105
Variáveis para o modo de binário, 89
Velocidade para voltar à trajetória programada,
120
Index -- iii

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Situação: 01/09/2003 Versão: 03

2 Configurar o sistema, perito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.5 Controlo armário de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Carregador E/S Editar configur. *1

Reset programa de controle

Interpretador SUBMIT Iniciar / selecionar

Teclas de estado GRIPPER Tech

Deslocação manual Pass. override prog on/off

Pass. override man on/off

Ferram./ base atual

Definição da ferram. Tipo de ferramenta

GUIA oficina sim/náo *1 Vista de pormenor lig/deslig

Quebra de linha: LIG/DESLIG

Reinic. painel de operação

Outras funções encontram--se no menu “Ficheiro”.

*1: Disponível apenas a partir do nível de perito.

1.2.1 Proteção de tela

Mais pormenores acerca das combinações de teclas do Windows encontram--se no Ma-

1.2.1.1 Ajuste da proteção de tela

Funções de comando do cur-

A proteção de tela KUKA (KUKA--Screen--Saver) terá de ser ativada através do menu

A seguir, use as teclas do cursor “"” ou “#” e selecione o menu “Definições”.

Eventualmente, terá de colocar a janela do controle do sistema em primeiro plano. Para

A tecla de espaços ativa ou desativa a opção “Adjust contrast” (Adaptar contraste).

Na janela “Eigenschaften von Anzeige” (“Características da indicação”), as teclas “Tab”, “#”

As funções dos elementos de operação “Parada de emergência”, “Lig/desl acionamentos”

1.3 O menu “Config.”

Ao selecionar esta menukey, é aberto o menu de seleção seguinte:

Mais pormenores acerca do manuseamento de menus, formulários inline e janelas de

As softkeys “Anterior” ou “Continuar” permitem alternar entre as 16 garras possíveis.

Para memorizar as suas entradas, prima a softkey “Modificar”.

A softkey “Fechar” fecha a janela de estado.

Mais informações em relação ao tema “Garras” encontram--se na descrição [Gripper

1.3.1.2 Automático Externo

Para a configuração do interface “Automático externo” consulte no Manual de Operação,

1.3.2 Carregador E/S

1.3.2.1 Editar configuração

Esta função é disponível apenas a partir do nível de “perito”.

Mais informações acerca da linha de estado encontram--se no Manual de operação, no

1.3.2.2 Reset programa de controle (Driver)

Drivers instalados no sistema

Vermelho: O driver está a trabalhar

As ações possíveis do driver selecionado

Abrir o ficheiro para editar

Abrir o ficheiro com proteção de

As teclas do cursor “"” ou “#” permitem selecionar o driver desejado ou a ação.

As softkeys “Inst.nova”, “Iosys” e “Desinstalar” podem ser selecionadas apenas a partir

Lista de drivers que ainda podem ser insta-

“Install” configura o driver selecionado.

“Voltar” leva novamente à janela principal da configuração E/S.

“Fechar” termina a configuração dos drivers E/S.

A softkey “Iosys” carrega o ficheiro IOSYS.INI para o editor onde é editado.

A softkey “Fechar” salva as modificações e termina o editor.

Com “Navigator” você entra no navegador da unidade de comando do ro-

A softkey “Fechar” termina o editor.

Com “Navigator” você entra no navegador da unidade de comando do ro-

Ao premir a softkey “Uninstall” (Desinstalar), o driver selecionado é desinstalado e a entrada

É feito um reset do driver selecionado.

É executada a ação na qual se encontra o foco. As seguintes ações são possíveis:

-- Carregar o ficheiro para o editor

A softkey “Fechar” termina a ação e fecha a janela de estado.