Operando KUKA Robot PT-BR

SOFTWARE
KR C...
Operação
KUKA System Software (KSS)

Release 4.1
Situação: 15/01/2004 Versão: 06

BedienungBHR4.1.7 12.03.06 pt
1 de 224
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
PD Interleaf
2 de 224
Índice
1 Ativar / desativar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Elementos de operação no armário de comando “KR C1” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Ativação da unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Desativação da unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Comportamento da unidade de comando depois da reativação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1 Arranque a frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.2 Arranque a quente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.2.1 Condições do hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2.2 Falha de tensão durante a operação em curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2.3 Falha de tensão durante o arranque a frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.2.4 Falha de corrente durante um rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.3 Alimentação de tensão externa e definir saídas de utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Controle de carga da bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.1 Comportamento na KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.2 Comportamento na KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Antivírus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 O KUKA Control Panel KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Elementos de operação do KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Parte de trás do KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Superfície de operação gráfica (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.1 Definição de brilho e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2 Teclas de função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.3 Janela de entrada e saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.4 Estado do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.5 Mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.6 Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.7 Mudança para o nível de Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.7.1 Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4.7.2 Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.7.3 CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.8 Emular o mouse de Windows através das teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Sistema de coordenadas específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3 Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4 Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 de 224
Operação
3.5 Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 Deslocação manual do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Selecionar o modo de deslocação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Selecionar a cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5 Override manual (velocidade para a deslocação manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6 Deslocação através do Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6.2 Posição do mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6.3 Graus de liberdade do Space--Mouse (Configuração do mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.6.3.1 Movimento dos eixos principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.6.3.2 Movimento dos eixos do manípulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.6.3.3 Funcionalidade ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6.4 Eixo dominante do Space--Mouse (Configuração do mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6.4.1 Eixo dominante ativado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6.4.2 Eixo dominante não ativado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.7 Deslocação através das teclas de deslocação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.1 Sistema de coordenadas específico do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.7.3 Deslocação manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2 Painel de operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.1 Concepção básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.2 Linha de cabeçalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.3 Estrutura de diretórios, indicação de propriedades, lista de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.3.1 Estrutura de diretórios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.3.2 Indicação de propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3.3 Lista de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.4 Listas de diretórios e ficheiros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.4.1 Menu de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.4.2 Informações adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.4.3 Atributos de Windows95 e do sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.5 Linha de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.6 Indicação de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6.1 Lista de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.6.3 Lista de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.6.4 Apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3 Menu “Ficheiro” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.1 Novo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.1.1 Criar um diretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.1.2 Criar um módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.1 Abrir um subdiretório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.2 Carregar um ficheiro para o editor; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3.2.3 Editar uma lista de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4 de 224
5.3.2.4 Abrir a lista de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.3.1 Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.3.2 Livro de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3.4 Guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.4.1 Tudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4.2 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4.3 Dados de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4.4 Config . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.4.5 Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.4.6 Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3.5.1 Tudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.5.2 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.5.3 Dados de máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.5.4 Config. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3.5.5 Seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3.6 Alterar nome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3.7 Formatar disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.8 Características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3.9 Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4 Menu “Processar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.1 Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.2 Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.3 Inserir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.4 Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.5 Apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.6 Duplicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.4.7 Selecionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4.7.1 sem parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4.7.2 com parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.9 RESET programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.5 Menu “Display” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.6 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6.1 Definição de teclado do navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6.2 Ajustes padrão a nível de usuário e a nível de peritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6 Executar, parar e fazer o reset de um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

6.1 Selecionar e ativar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1.1 Símbolos na janela de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.1.2 Linha de estado do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2 Definir velocidade de trabalho (override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.3 Reações de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.1 Frenagem sobre a rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.2 Parada de emergência sobre a trajetória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.3 Stop do gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3.4 Frenagem de curto--circuito (frenagem dinâmica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.5 Instruções de aviso e segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4 Execução manual do programa (modo test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.1 Execução do programa “Go”, “Single--Step” ou “I--Step” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5 de 224
Operação
6.4.2 Movimento SAK (coincidência de passos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

6.4.3 Executar linhas de programa individuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.4.4 Iniciar programa para trás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4.5 Parar a execução do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.4.6 RESET programa (RESET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.4.7 Continuar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.5 Execução automática do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.1 Movimento SAK (coincidência de passos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.2 Parar a execução do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.3 Continuar o programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1 Entradas/Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1.1 Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.1.2 Saídas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.3 Saídas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.1.4 Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.5 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.1.5.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.1.5.2 Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.2 Posição atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.2.1 Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.2.2 Especificação eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.2.3 Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.2.4 Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.3 Variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.3.1 Individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.3.2 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3.2.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3.2.2 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3.2.3 Editar “ConfigMon.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.3.3 Flags cíclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.3.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.3.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.4 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.4.1 Osciloscópio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.2 Livro de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.2.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4.2.2 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.4.3 Protocolo CROSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.4.4 Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.4.5 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.4.6 Circuito de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.4.7 Diagnóstico Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.5 Janela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.6 Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.6.1 Ajuda online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.6.1.1 Janela de mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.6.1.2 Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6 de 224
7.6.1.3 Formulários inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.6.1.4 Indicação de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.6.2 Ajuda online -- Conteúdo/Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.6.3 Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8 Estrutura de menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

8.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.2 Ficheiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.3 Processar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3.1 Procesar no navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3.2 Procesar a nível de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.3.3 Procesar no editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.4 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.5 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.6 Entrada em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.7 Instruções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.8 Tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.9 Ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7 de 224
Operação
8 de 224
1 Ativar / desativar a unidade de comando
1 Ativar / desativar a unidade de comando
1.1 Generalidades
Nos armários de comando KR C..., encontram--se os sistemas eletrónicos de potência e de
comando para a operação do robô. Todos os elementos de operação, exceto o interruptor
principal, encontram--se integrados na unidade manual de programação KCP (KUKA Con-
trol Panel).
A ativação da unidade de comando pressupõe que a primeira entrada em serviço foi

realizada corretamente e que o sistema foi adaptado à produção.
O significado dos símbolos, pictogramas e tipos de letra especiais é explicado no capítulo

[Acerca desta documentação].
A porta do armário da unidade de comando KR C1 ou KR C2 só poderá ser aberta por um

eletricista profissional, com o propósito de realizar trabalhos de manutenção. No fim dos
trabalhos, a porta do armário de comando terá de ser de novo corretamente fechada, a
fim de evitar a penetração de poeiras e de impedir um acesso não desejado!
Imediatamente a seguir aos trabalhos de assistência, a porta do armário da unidade de

comando KR C1 ou KR C2 terá de ser fechada novamente, visto que, de outra forma, o
efeito de arrefecimento provocado pela corrente de ar interna deixa de existir. Caso
contrário, a unidade de comando poderá avariar, devido ao sobreaquecimento.
9 de 224
Operação
1.2 Elementos de operação no armário de comando “KR C1”
Interruptor geral
Por meio do interruptor geral, o sistema de

robô e o armário de comando são ligados ou
desligados.
Um cadeado no interruptor geral poderá evi-
tar com segurança que o sistema seja ati-
vado (p.ex., durante a realização de trabal-
1
hos de manutenção no sistema de robô).

0
Drives do computador e portas

Por baixo da tampa encontram--se uma drive
de disquetes e uma drive de CD--Rom, as
portas COM1 e LPT1, bem como os LED’s
sinalizadores de estado (Control ON).
Drive de disquetes COM1
Control
ON
Drive de CD--ROM LPT1
Fechadura do armário
A fechadura do armário encontra--se prote-
gida por uma tampa que, simultaneamente,
funciona como maçaneta da porta.
Existe a possibilidade de ligar ao computador, em Com 1, um mouse padrão série. Este pode
ser ligado ou desligado mesmo durante a operação, sem que o sistema necessite de ser
arrancado de novo. Por essa razão, COM1 é ocupado automaticamente pelo driver do
mouse.
As aplicações ou funções que trabalham no interface COM1 devem ser reconfiguradas

para um outro interface COM.
A ligação temporária de um teclado ao respectivo interface DIN ou PS/2 também é

possível.
A fim de evitar a penetração de pó ou umidade, a tampa da drive existente na porta do

armário só poderá ser aberta quando se pretender utilizar as drives. Tome os respectivos
cuidados, para que esta tampa fique sempre corretamente fechada no trinco!
10 de 224
1 Ativar / desativar a unidade de comando (continuação)
Interruptor geral
Por meio do interruptor geral, o sistema de

robô e o armário de comando são ligados ou
desligados.
Um cadeado no interruptor geral poderá evi-
tar com segurança que o sistema seja ati-
vado (p.ex., durante a realização de trabal-
hos de manutenção no sistema de robô).
Opções
Se o armário de comando estiver equipado
com opções adicionais, a sua função pode
ser lida com a ajuda dos LED’s.
Fechadura do armário
A fechadura do armário encontra--se prote-
gida por uma tampa que, simultaneamente,
funciona como maçaneta da porta.
Drives do computador
A porta de armário aberta
dá acesso a uma drive de
CD--Rom e a uma drive de
disquetes.
Drive de CD--ROM
Drive de disquetes
Existe a possibilidade de ligar ao computador, em Com 1, um mouse padrão série. Este pode
ser ligado ou desligado mesmo durante a operação, sem que o sistema necessite de ser
arrancado de novo. Por essa razão, COM1 é ocupado automaticamente pelo driver do
mouse.
As aplicações ou funções que trabalham no interface COM1 devem ser reconfiguradas

para um outro interface COM.
11 de 224
Operação
A ligação temporária de um teclado ao respectivo interface DIN ou PS/2 também é

possível.
Para impedir a penetração de pó ou umidade, a porta do armário não deve estar aberta
durante muito tempo. Assegure--se que esta porta está sempre fechada corretamente.
Ligação KCP Displays de indicação do status
Nesta tomada é ligado o cabo do KCP O primeiro display informa se o sistema

(KUKA Control Panel). está ligado. O segundo indica o acesso ao
disco duro do computador.
Drive de CD--ROM
Drive de disquete
IUPS
(Alimentação de
corrente integrada
sem interrupções)
Interruptor LIG/DESL Reset

Todo o sistema de robô é ligado ou desli- Este botão é usado para fazer o reset do
gado com este interruptor. computador (arranque a quente), sem que
o sistema tenha de ser desligado e nova-
mente ligado.
Para evitar a penetração de sujidade, ambas as portas do módulo de comando devem ficar
fechadas.
12 de 224
1.5 Ativação da unidade de comando
On Depois de ativar o sistema de robô, através do interruptor principal existente no armário de

comando, a unidade de controle inicia a ativação (carregamento) do sistema operativo e do
1
Off software de comando. Este processo de carregamento leva alguns minutos. O seu pro-
0
gresso é indicado por uma barra no display do KCP.

o
A seguir, o display mostra o menu base para a elaboração, seleção e execução do programa.
13 de 224
Operação
Se os dados de máquina carregados não corresponderem ao tipo de robô, é

emitida durante o arranque da unidade de comando a respetiva mensagem de
erro. Nesse caso, o robô não deve ser movimentado.
O movimento manual do robô e a inicialização dos programas só são possíveis, quando

não há uma situação de PARADA DE EMERGÊNCIA e quando – em modo “Automático”
– os acionamentos estão ligados.
Informações acerca dos elementos de operação “Interruptor PARAGEM DE

EMERGÊNCIA” e “Ligar acionamentos” encontram--se no capítulo [O KUKA Control Pa-
nel KCP] no parágrafo [Elementos de operação do KCP].
1.6 Desativação da unidade de comando
On Depois de desligar o sistema de robô, através do interruptor principal existente no armário,

a unidade de comando fecha o seu próprio software e o sistema operativo. Nesse processo
1
Off são memorizados automaticamente alguns dos dados (Função Power Off). Mas isto só
0
acontece se a unidade de comando tiver sido ativada correta e integralmente.

o
14 de 224
1.7 Comportamento da unidade de comando depois da reativação

Em princípio, o sistema de comando oferece duas variantes diferentes para a entrada em
funcionamento:
G Arranque a frio
G Arranque a quente
1.7.1 Arranque a frio

O arranque a frio encontra--se ativado por defeito, e o seu comportamento corresponde às
versões de software antigas da unidade de comando. Depois da entrada em funcionamento
não é selecionado nenhum programa, as saídas de usuário são definidas com “FALSE”.
No modo de serviço “Automático Externo” o programa “CELL” é selecionado e executado

automaticamente.
1.7.2 Arranque a quente

Com o arranque a quente pretende--se que as horas de paragem da produção, em caso de
uma falha de tensão, sejam o mais reduzidas possível. Depois do arranque é restaurado o
local de programa que tinha sido atingido imediatamente antes da falha de tensão. Os buses
de campo são repostos (também em caso de erro). As saídas que estavam ativadas no
momento em que se deu a desativação são ativadas novamente logo que se realize a
reativação. A seguir, o trabalho pode continuar a partir do local de programa que tinha sido
atingido. Em regra, já não é necessário liberar a célula.
Normalmente é esta variante que está ativada.
Antes do rearranque, será necessário verificar se uma continuação do programa

ainda faz sentido, devido ao reset ou à nova ativação das saídas. Uma continuação
não faria sentido, p.ex., quando se verifica o caso de o robô ter perdido a peça.
Do ponto de vista do operador, com uma quebra da tensão acontece o seguinte:

-- Frenagem de curto--circuito (frenagem dinâmica);
-- Na janela de mensagens aparece “Quebra tensão”;
-- A variável de sistema “$STOPMESS” é colocada em 1 (True);
-- A variável de sistema “$POWER_FAIL” é colocada em 1 (True);
-- É iniciada a rotina de segurança, memorização dos ficheiros de sistema;
-- A máquina desliga automaticamente;
No arranque seguinte é restaurado o estado básico do painel de operação. Caso antes da

quebra de tensão tenham estado abertos formulários ou tenha sido carregado um programa
para o editor, estes não são mostrados depois do novo arranque.
Pelo contrário, o estado do sistema base, como programas, ponteiros de passo, conteúdos
de variáveis, saídas ou mensagens de estado e confirmação, é restabelecido na totalidade.
Depois de ter surgido um problema de software seguido por um novo arranque, a conti-
nuação do programa só é possível em casos excepcionais.
Todas as alterações não arquivadas são perdidas no momento da desativação.
15 de 224
Operação
Caso durante a falha de tensão tenha havido um erro no sistema básico ou se o sistema
for desativado através da opção “Arranque frio obrigatório” (menu Config.), existe o ar-
quivo “vxworks.debug” criado pelo próprio sistema. A KUKA poderá usar este arquivo para
proceder a uma análise do erro.
O rearranque seguinte é executado como arranque a frio.
Caso se pretenda realizar na próxima entrada em funcionamento intencionalmente um

arranque a frio, existe a opção “Config.” --> “Opções de ligar/desligar” --> “Arranque frío
obrigatorio”.
A instrução de menu “Arranque frío obrigatorio” não é memorizada automaticamente, o

que significa que terá de ser ativada novamente, cada vez que se pretende realizar um
arranque a frio.
Mais informações acerca da regulação e configuração do arranque a quente encontram--

se no Manual de programação, na documentação [Configuração], capítulo [Configurar
sistema].
1.7.2.1 Condições do hardware

Só os módulos de potência a partir da versão “E” apoiam a rotina de segurança. Esta pode
durar até 200 segundos, enquanto os módulos mais antigos desligam automaticamente logo
após 70 segundos.
No arranque a quente, a constelação do sistema que se verificou no momento da falha da
tensão, é restabelecida. Entre outras coisas, são reativados os interpretadores no local de
interrupção e é restaurada a imagem de saída válida antes da desativação. Principalmente,
no que se refere à restauração da imagem de saída, a concepção da instalação terá de
preencher requisitos mais elevados.
A periferia de saída é combinada logicamente, em modo manual, com as saídas de sistema
“$PERI_RDY” e “$STOPMESS”. Assim, ficará garantido que as alterações do estado na cé-
lula só poderão ser realizadas com os acionamentos ligados (tecla de confirmação premida
e confirmar parada de emergência).
Todos os equipamentos periféricos que poderão dar origem a movimentos perigo-

sos no interior da célula, terão de ser executados na técnica da válvula de impulsos.
Assim, ao desativar ou ligar novamente a alimentação de tensão, não poderão ser
provocados movimentos acidentais.
1.7.2.2 Falha de tensão durante a operação em curso

Se a alimentação de corrente falhar durante o serviço normal, o robô é parado através da
frenagem de curto--circuito (frenagem dinâmica). Na caixa de mensagens é emitido o res-
pectivo texto da mensagem.
16 de 224
A seguir, as variáveis de sistema “$STOPMESS” e “$POWERFAIL” são definidas com

“TRUE”.
Uma aplicação eventualmente ativa deve reagir à falha de tensão através da instrução
KRL “SYNC( )”. Se faltar esta mensagem, é emitido o respectivo texto de mensagem.
Em princípio, é indiferente se a quebra de tensão foi provocada por uma quebra da tensão
de rede ou pela atuação do interruptor principal durante a execução do programa.
Todos os ficheiros do sistema básico que tenham o bit de arquivo são guardados no disco
duro. Depois do arquivo você tem de esperar até ser atingido o tempo de espera PowerOff. A
seguir, existem duas hipóteses:
Depois de decorrido o tempo de espera, a tensão está presente

O sistema de robô não é desativado e a variável de sistema “$POWER_FAIL” é definida no-
vamente com “FALSE“. A seguir, ainda deve ser confirmada a mensagem na caixa de men-
sagens, antes de se poder continuar com os trabalhos.
Depois de decorrido o tempo de espera, a tensão ainda não está presente
Todo o estado do sistema nuclear é guardado no disco duro, no ficheiro “vxworks.freeze”,
sendo a unidade de comando desativada de forma controlada, através da função tampão do
acumulador (ver subcapítulo 1.8). Todos os ficheiros de sistema são guardados como nor-
malmente.
A seguir, o sistema de comando é desligado.
Se o sistema tampão assegurado por uma bateria for insuficiente para guardar os
dados, poderá haver, em casos excepcionais, uma destruição dos dados. Nesse
caso, o sistema procura realizar um arranque a frio.
Uma perda do ajuste poderá acontecer se antes de serem memorizados os dados
de ajuste, falhar a tensão do acumulador.
Depois do restabelecimento da tensão, a unidade de comando é ativada automaticamente

de novo e seleciona o programa que estava a ser executado antes. O programa pode conti-
nuar a ser executado no ponto, em que se verificou a interrupção. Nesse aspeto, existem
duas hipóteses:
G Se o robô se encontrar na sua trajetória programada (p.ex., paragem na rampa), o pro-
grama pode ser iniciado com um arranque de continuação.
G Se o robô saiu da sua trajetória programada (p.ex., frenagem de curto--cirucito), poderá
haver a necessidade de realizar um movimento SAK até ao ponto onde se deu a saída
(posição RET).
1.7.2.3 Falha de tensão durante o arranque a frio

A variável “$POWER_FAIL” é definida com o valor “TRUE“ e o arranque do sistema é termi-
nado. Eventualmente, será provocado um reset do processador e depois do regresso da
tensão é realizado um novo arranque a frio.
1.7.2.4 Falha de corrente durante um rearranque

O software de comando arranca desde o início. O restante procedimento corresponde à se-
qüência descrita no subcapítulo 1.7.2.2.
17 de 224
Operação
1.7.3 Alimentação de tensão externa e definir saídas de utilizador

Alimentação de tensão externa
A unidade de controlo do robô pode ser alimentada com corrente elétrica através de uma
alimentação de tensão externa (opção). Para isso é necessária uma fonte de tensão de 24
Volt que trabalha independentemente da alimentação de tensão normal. Nesse caso, se
houver uma falha de rede, a unidade de controle não é desativada.
Desativar as saídas de utilizador
Se houver uma falha de corrente, mas a alimentação de tensão externa estiver a funcionar,
as saídas de utilizador normalmente não são desativadas. Se pretender esta opção , a variá-
vel “IO_SYS_DOWN_ON_24V” deve ser definida com “TRUE”.
Com o regresso da tensão, as saídas de utilizador são novamente restauradas.
18 de 224
1.8 Controle de carga da bateria

Normalmente, ao desligar ou no caso de uma falha de corrente, os dados do sistema de robô
são guardados automaticamente. Para a compensação do sistema de controle são utiliza-
das baterias que se encontram dentro do armário de comando.
1.8.1 Comportamento na KR C1
Se durante a memorização dos dados, a tensão das baterias baixar muito (abaixo de 22 V),
na caixa de mensagens é emitida uma mensagem de erro.
Se esta mensagem for emitida durante o serviço normal, verificou--se um curto--cir-

cuito na bateria.
Uma separação da bateria durante o serviço normal não provoca nenhuma mensagem de
erro.
A emissão da mensagem de erro pode ter as seguintes causas:

G As baterias não estão completamente carregadas
Causa: Muitas ativações e desativações seguidas, com intervalos curtos
Solução: Deixe a unidade de comando do robô trabalhar pelo menos durante 10
horas, para que as baterias possam ser completamente recarregadas. Se
este procedimento não der resultado, as baterias têm um defeito;
G Uma ou as duas baterias têm um defeito
Solução: Substitua imediatamente as duas baterias, mas NÂO desligue a unidade
de comando do robô (poderia dar origem a ficheiros com erros ou
danificações do sistema operativo).
Utilize apenas baterias especificamente autorizadas por KUKA. Caso contrário, o

funcionamento correto não pode ser garantido.
19 de 224
Operação
1.8.2 Comportamento na KR C2
Se durante a memorização dos dados, a tensão das baterias baixar muito (abaixo de 22 V),
na caixa de mensagens é emitida uma mensagem de erro.
Se esta mensagem for emitida durante o serviço normal, verificou--se um curto--cir-

cuito na bateria.
Uma separação da bateria durante o serviço normal não provoca nenhuma mensagem de
erro.
O estado atual das baterias é guardado no fim da memorização. No arranque seguinte é

emitido o respectivo texto de mensagem.
Tensão abaixo de 22 Volt
Esta mensagem indica que ainda havia tensão suficiente para a memorização dos dados de
sistema.
Tensão abaixo de 19 Volt
Se aparecer esta mensagem, os dados do sistema operativo ou do sistema de robô podem

ter sido danificados, uma vez que o computador foi desligado antes de estar terminado o
processo de memorização. Esta desativação realiza--se como forma de proteção contra
uma descarga profunda (e conseqüente destruição) das baterias.
Estas mensagens podem ter duas causas:

G As baterias não estão completamente carregadas
Causa: Muitas ativações e desativações seguidas, com intervalos curtos
Solução: Deixe a unidade de comando do robô trabalhar pelo menos durante 10
horas, para que as baterias possam ser completamente recarregadas. Se
este procedimento não der resultado, é provável que as baterias tenham
algum defeito;
G Uma ou as duas baterias têm um defeito
Solução: Substitua imediatamente as duas baterias, mas NÂO desligue a unidade
de comando do robô (poderia dar origem a ficheiros com erros ou
danificações do sistema operativo).
20 de 224
Utilize apenas baterias especificamente autorizadas por KUKA. Caso contrário, o

funcionamento correto não pode ser garantido.
A mensagem na caixa de mensagens não pode ser nem apagada nem confirmada. Esta
mensagem é apagada automaticamente apenas se a memorização seguinte tiver sido bem
sucedida e a tensão da bateria não baixar demasiado.
Saída de sinal “$LAST_BUFFERING_NOTOK”

Se a tensão das baterias cair durante a memorização abaixo de 22 ou 19 Volt, além de serem
emitidas as mensagens, a saída “$LAST_BUFFERING_NOTOK” é definida com “TRUE”.
Desta forma, torna--se possível reagir adequadamente à situação, enquanto a periferia está
ligada.
21 de 224
Operação
1.9 Antivírus
Para proteger o computador contra qualquer vírus, o software de comando fornecido inclui
também um programa antivírus.
Depois de ligar o sistema de robô, é iniciado, em primeiro lugar, o programa “Virus--Utilities”

da firma “Ikarus--Software”. Durante o arranque do programa é aberta brevemente uma
caixa informativa e realizada uma busca na memória de trabalho.
Só quando a unidade de comando estiver a trabalhar em pleno, é possível eliminar o

vírus.
A seguir, é iniciado o programa “Ikarus--Guard” que está a ser executado em segundo plano,
o que é indicado por um símbolo na barra de tarefas do Windows.
22 de 224
Este programa supervisiona, permanentemente, a memória principal e as drives do sistema.
Para a localização manual ou a eliminação do vírus é preciso mudar para o display de

Windows. Conforme a configuração, é necessário aceder ao grupo de usuários
“Perito”.
Mais informações acerca da mudança para o nível de Windows encontram--se no

capítulo [O KUKA--Control Panel KCP].
Se um vírus for detectado durante a operação, por exemplo, devido ao acesso a uma
disquete ou uma drive, é emitido o respectivo alerta de vírus.
Nesse caso, execute o programa Virus--Utilities através do menu Iniciar do Windows.

Para abrir o menu Iniciar use a combinação de teclas “CTRL” + “Esc” e selecione o
respectivo programa com a ajuda das teclas do cursor. A seguir, aperte a tecla “Enter”.
É aberta a caixa seguinte.
23 de 224
Operação
Normalmente, o programa anti--vírus não interfere na execução do software KRC. Mas

para poder detectar ou eliminar um vírus, esta configuração padrão deve ser modificada.
Para esse efeito, abra o menu “Options” (Opções) e selecione a opção “Configure”
(Configurações).
Na caixa que agora se abre ative a opção seguinte e aceite as configurações com “OK”:
24 de 224
Ative a opção “Remove virus”

(Eliminar vírus)
A seguir, selecione os diretórios nos quais pretende realizar a busca.
Inicie o anti--vírus selecionando no menu “Scan” (Localizar) a função com o mesmo

nome e apertando, a seguir, a tecla “Enter”.
25 de 224
Operação
O programa anti--vírus realiza uma busca nas drives anteriormente definidas e nos
diretórios destas. Cada vírus encontrado pelo anti--vírus é indicado numa caixa de
diálogo e pode ser eliminado através da confirmação.
Se o vírus for encontrado em ficheiros do sistema operativo ou da unidade de

comando do robô, depois da eliminação do vírus deve proceder--se a uma
instalação nova, por razões de segurança.
No fim é mostrado um resumo que inclui as drives submetidas à busca e os vírus encon-
trados.
26 de 224
Mais informações acerca do programa anti--vírus encontram--se nas instruções que

acompanham o programa anti--vírus.
É do seu próprio interesse, usar sempre uma versão atualizada do programa

anti--vírus.
27 de 224
Operação
28 de 224
2 O KUKA Control Panel KCP
2 O KUKA Control Panel KCP
2.1 Generalidades
O KUKA Control Panel, doravante designada “KCP”, constitui o interface entre o homem e
a máquina e destina--se à operação simplificada da unidade de comando do robô “KR C...”.
Todos os elementos necessários para a programação e operação do sistema de robô encon-
tram--se instalados diretamente no KCP, exceto o interruptor principal. Devido ao seu design
ergonômico e seu peso reduzido, o KCP poderá ser usado não apenas como consola de
mesa, mas também como consola manual. As pegas e as teclas de segurança que se en-
contram na parte de baixo do KCP, estão colocados de forma a que o KCP possa ser facil-
mente manejado tanto por esquerdinos, como por pessoas dextras.
O display LCD poligráfico VGA destina--se à visualização dos processos de operação e
programação. Se já trabalhou com o sistema operativo “Windows”, irá encontrar no painel
de operação muitos elementos conhecidos, com os quais já está familiarizado.
A seguir, é apresentado um resumo dos elementos de operação e o painel de operação
gráfico do KCP.
29 de 224
Operação
2.2 Elementos de operação do KCP
Interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA
O interruptor de PARAGEM DE EM-

ERGÊNCIA constitui o dispositivo de segu-
rança mais importante. Este botão de per-
cussão vermelho é atuado em caso de perigo,
o que tem por conseqüência o desligar ime-
diato dos acionamentos do robô.
Antes de os acionamentos poderem ser liga-
dos novamente, o interruptor tem de ser des-
bloqueado. Para esse efeito, você roda a
parte de cima no sentido dos ponteiros do
relógio, até ouvir que desbloqueou. A seguir,
a respectiva mensagem de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA terá de ser confirmada na ja-
nela de mensagens. Para esse efeito, carre-
gue na softkey “Quitt”.
A atuação do interruptor de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA provoca uma parada próxima
da trajetória.
Antes de desbloquear o interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA, terá de ser

resolvida a situação que a provocou e, eventualmente, as conseqüências daí resul-
tantes.
LIGAR acionamentos
Com este botão são ligados os acionamentos
do robô.
Estes só podem ser ligados em condições de
serviço normais (como, p.ex., tecla de PARA-
GEM DE EMERGÊNCIA não premida, porta
de segurança fechada etc.).
Na posição de serviço “Manual”, este botão
não tem função (ver também “Seleção dos
modos de serviço”).
DESLIGAR acionamentos
Com este botão são desligados os aciona-
mentos do robô. Ao mesmo tempo, apenas
um pouco retardados, também respondem
os freios dos motores, mantendo os eixos na
sua posição.
Na posição de serviço “Manual”, este botão
não tem função (ver também “Seleção dos
modos de serviço”).
“Desligar acionamentos” provoca uma fre-
nagem dinâmica.
30 de 224
2 O KUKA Control Panel KCP (continuação)
Seleção dos modos de serviço

O interruptor de chave permite a comutação
entre os modos de serviço seguintes:
Teste 1
O robô só executa movimentos, en-
quanto uma das suas teclas de segu-
rança (na parte de trás do KCP) se man-
tém carregada.
Os movimentos são executados com
uma velocidade reduzida.
Teste 2
O robô só executa movimentos, en-
quanto uma das suas teclas de segu-
rança (na parte de trás do KCP) se man-
tém carregada.
Os movimentos são executados com a
velocidade programada.
Automático
O robô executa automaticamente o pro-
grama selecionado, sendo controlado
pelo KCP.
Externo
O robô executa automaticamente o pro-
grama selecionado sendo controlado
através de um computador central ou
um PLC.
Caso o modo de serviço seja mudado enquanto está a ser executado um programa, realiza--
se uma frenagem dinâmica.
O funcionamento automático só é possível com o circuito de segurança fechado.
Mais informações encontram--se no capítulo [Executar e parar o programa e fazer o seu

reset].
31 de 224
Operação
Tecla Escape (ESC)
A tecla “Esc” permite cancelar uma ação

iniciada, a qualquer momento, entre outros,
p.ex., formulários Inline e janelas de estado
ESC abertas.
Também os menus abertos acidentalmente
podem ser fechados novamente, passo a
passo, com a ajuda desta tecla.
Tecla seleção da janela
Com esta tecla você pode comutar entre as

janelas de programa, estado e mensagem,
desde que estas estejam disponíveis.
O fundo da janela selecionada (ativada) dis-
tingue--se por uma cor diferente.
Esta ativação também é designada neste
manual como “foco”.
STOP do programa
Com esta tecla para--se um programa que

está a ser executado.
STOP
É realizada uma parada sobre a trajetória
que pode ser confirmada em modo automáti-
co.
Para continuar o programa parado, prima a
tecla “Arranque programa para frente”.
Arranque programa para frente
Com esta tecla é iniciado um programa

selecionado.
O arranque só é possível, desde que os
acionamentos estejam ligados e não haja uma
situação de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Em modo de toques (T1 ou T2), soltar a tecla
“Arranque programa para frente” provoca
uma frenagem sobre a trajetória.
32 de 224
Para dar início em modo manual -- T1 e T2 -- terá de ser carregada primeiro uma das teclas
de segurança e depois a tecla “Arranque programa para frente”. É preciso manter a tecla
carregada durante a execução do programa.
Arranque programa para trás

Ao premir esta tecla, os passos de movimento
do programa selecionado são executados
passo a passo, na direção do início do pro-
grama.
Nesse procedimento, o robô é movimentado
no sentido contrário ao do trajeto original-
mente programado.
Este processo é aplicado, p.ex., para a pro-
gramação posterior dos pontos auxiliares em
movimentos circulares.
Soltar a tecla “Arranque programa para trás”
provoca uma frenagem sobre a trajetória.
Esta função só se encontra

disponível nos modos de serviço
T1 (Teste1) e T2 (Teste2)
Tecla de introdução
Este elemento de operação corresponde à

tecla “Enter” ou “Return”, que você já con-
hece do teclado de um PC.
Com esta tecla são, p. ex., concluídas
instruções, confirmadas introduções nos for-
mulários etc.
Teclas do cursor z " # !

As teclas do cursor têm por finalidade
-- alterar a posição do cursor de edição e
-- mudar entre os campos dos formulários
inline e listas de parâmetros.
Para esse efeito, carregue a tecla com a seta
correspondente. O modo de funcionamento,
a função de repetição e a velocidade de re-
petição são semelhantes aos do teclado de
um PC.
33 de 224
Operação
Space--Mouse
Este elemento de operação destina--se ao

movimento manual de todos os 6 eixos (graus
de liberdade) do robô. A extensão da de-
flexão influencia a velocidade de movimento
do robô.
Como alternativa, também poderão ser utili-
zados os statuskeys --/+ do lado direito do dis-
play.
Ver também o capítulo [Deslocação manual
do robô].
Menukeys
Estas teclas permitem abrir um menu na
barra de menus (na parte de cima do
display).
No menu agora aberto poderá realizar as se-
leções, da forma seguinte:
--através das teclas do cursor (¯ ), sendo
a opção selecionada representada numa
cor diferente, e da tecla Enter a seguir
ou
--através da introdução dos números que
se encontram do lado esquerdo dos
pontos de menu, utilizando para o efeito o
campo numérico.
Para fechar gradualmente um menu, pres-
sione várias vezes a tecla “Escape”.
Statuskeys
Os statuskeys (do lado esquerdo e direito do

display) permitem selecionar opções de
operações, ativar determinadas funções e
ajustar valores.
- + A respectiva função é indicada graficamente
através dos respectivos símbolos na barra
de statuskeys. Outras informações encon-
tram--se no parágrafo 2.4 (Barra de status-
keys).
34 de 224
Softkeys
Com estes elementos de operação são sele-

cionadas as funções indicadas na linha de
softkeys, na parte de baixo do display.
As funções disponíveis são adaptadas dina-
micamente, ou seja, a barra de softkeys
altera a sua definição.
Mais informações acerca deste assunto en-
contram--se no parágrafo 2.4 (Linha de soft-
keys).
Campo numérico
Através do campo numérico são introdu-
zidos os números. Num segundo nível, o
campo numérico está ocupado com
funções de comando do cursor.
A comutação entre estes níveis realiza--
se, premindo brevemente a tecla “NUM”
no teclado.
A informação acerca da função ajustada do

campo numérico é dada através do campo
“NUM” na barra de estado do Display.
Entrada de números ativada
Funções de comando do cursor ativada
HOME LDEL PGUP

Salto para o início da linha Apaga a linha na qual Visualizar o ecrã anterior
na qual se encontra o cur- se encontra o cursor de em direção ao início do fi-
sor de edição. edição. cheiro.
TAB
UNDO
Salto do tabulador.
Anulação da última
entrada (ainda não
implementado). PGDN
Visualizar o ecrã seguinte
em direção ao fim do fi-
END cheiro.
Salto para o fim da linha
na qual se encontra o
cursor de edição. CTRL
Tecla de controlo; p. ex.,
para instruções específi-
INS cas do programa.
Comutação entre os modos
de introdução e sobreposição.
DEL Seta z
É apagado o carater que Tecla voltar; é apagado o
se encontra do lado direito carater que se encontra
do cursor. do lado esquerdo do cur-
sor de edição.
35 de 224
Operação
Teclado
A comutação entre letras minúsculas e
maiúsculas realiza--se através da tecla
“SHIFT”.
Carregando uma vez na tecla Shift, o próximo

carater será escrito em letra maiúscula. Para
escrever vários caratéres em maiúsculas, é
preciso manter a tecla Shift premida durante
a introdução. Além disso, a combinação de
teclas “SYM”+“SHIFT” permite comutar,
permanentemente, para letras maiúsculas
(CAPS--Lock). Para o controle, aparece na
linha de estado a palavra Caps em cinzento.
CAPS--Lock inativo
CAPS--Lock ativo
Num segundo nível de operação, estão disponíveis sinais de

pontuação e símbolos especiais. A comutação para esse
nível realiza--se através da tecla “SYM”.
Premindo a tecla “SYM” uma vez, o próximo carater a ser es-
crito é o respectivo sinal de pontuação ou símbolo especial.
Para uma função permanente, a tecla terá de ser mantida pre-
mida durante a introdução.
Em algumas das aplicações, p. ex., programas adicionais, ex-

iste a possibilidade de comandar funções através de combi-
nações de teclas (p. ex., “ALT”+“TAB”). No KCP a tecla
“ALT” encontra--se na posição representada do lado es-
querdo.
A tecla “CTRL” encontra--se no campo numérico.

A fim de poder utilizar a tecla “CTRL”, o campo numérico terá
de ser comutado para as funções de comando do cursor (ver
descrição “Campo numérico”).
As teclas “SHIFT”, “ALT”, “CTRL” e “SYM” mantêm--se ativas durante a atuação de

uma tecla. Isto é, premindo uma vez e largando novamente, p.ex., a tecla “SHIFT”,
esta mantém o seu efeito quando carregar a tecla seguinte.
36 de 224
2.3 Parte de trás do KCP
Tecla de segurança
Tecla de segurança
Ligação
Space--Mouse
Tecla de segurança
Arranque programa para frente

Placa de características do aparelho
Tecla de
segurança
Reservado para
aplicações posteriores.
Ligação
Ethernet
37 de 224
Operação
2.4 Superfície de operação gráfica (BOF)

O display do KUKA Control Panel está dividido em várias áreas que cumprem tarefas
diversas. Durante o serviço automático, estas são adaptadas de forma dinâmica às diversas
necessidades.
Dessas áreas fazem parte a barra de menukeys, as barras de statuskeys e a linha de
softkeys, a janela de programação, os formulários inline, as janelas de estado e de
mensagens, bem como uma barra de estado.
As representações seguintes, são apenas exemplos. A ocupação da barra de menu-

keys, de statuskeys e de softkeys depende das aplicações instaladas.
2.4.1 Definição de brilho e contraste

Para uma melhor legibilidade do painel de operação, podem ser alteradas tanto o brilho
como também o contraste do display LCD.
Inicialmente, a função Deslocação manual terá de estar desligada, uma vez que só assim
é possível alterar o brilho e o contraste. A statuskey “Modo de deslocação” encontra--se no
lado esquerdo do display, na parte de cima.
As duas statuskeys do lado direito do display destinam--se a definir o brilho e o contraste.

Premindo a respectiva statuskey +/--, o respectivo valor poderá ser definido entre 0 e 15.
2.4.2 Teclas de função
Barra de menu
Na barra de menus encontram--se agrupa-

das as funções da unidade de comando do
robô.
Para proceder à seleção, é necessário abrir
os grupos através das opções do menukeys
(por cima do display).
Mais informações acerca das opções das
menukeys encontram--se no parágrafo 2.2.
Barras de statuskeys
As barras de statuskeys mostram as funções
alteráveis das statuskeys que se encontram
do lado esquerdo e do lado direito do display.
A aparência ou as funções atribuídas às sta-
tuskeys são alteradas durante a execução do
programa.
Mais informações acerca dos statuskeys
encontram--se no parágrafo 2.2.
38 de 224
Linha de softkeys
Por meio da linha de softkeys que se adapta
dinamicamente, são disponibilizadas as
funções que poderão ser selecionadas com
a ajuda das softkeys (por baixo do display).
Informações mais detalhadas acerca da

linha de softkeys encontram--se no
parágrafo 2.4.6.
2.4.3 Janela de entrada e saída
Janela de programação
Na janela de programação é representado o
conteúdo do programa selecionado. Se não
for selecionado nenhum programa, na janela
de programação é apresentada uma lista de
programas disponíveis.
Entre o número da linha e o texto de instrução
encontra--se uma seta amarela que aponta
para o lado direito, o “ponteiro de passos”.
Este encontra--se sempre na linha de pro-
Ponteiro de passo grama que nesse momento está a ser execu-
tada.
Um outro tipo de marcação é o “cursor de
edição”, constituído por uma barra vertical
vermelha. O cursor de edição encontra--se
no início da linha que nesse momento está a
ser editada.
Mais informações acerca da utilização do
Cursor de edição ponteiro de passos encontram--se no
parágrafo 6.4.3.
Janela de estado
Em caso de necessidade, é aberta a janela
de estado para a indicação (p.ex., definição
das saídas) ou para a entrada (p.ex., na
medição da ferramenta).
As teclas do cursor “¯” e “” permitem a des-

locação de um campo de entrada para outro.
39 de 224
Operação
Janela de mensagens
A unidade de comando comunica com o
operador através da janela de mensagens.
Aqui são emitidas mensagens de indicação,
estado, confirmação, espera e diálogos.
A cada tipo de mensagem corresponde um

determinado símbolo. Mais informações
encontram--se no parágrafo 2.4.5.
Se o texto da mensagem não couber na linha, a parte excedente é cortada automatica-

mente.
Para poder visualizar todo o texto da mensagem, use as teclas do cursor e selecione a
respectiva linha. A seguir, prima a tecla “Enter”. Assim, é emitido o texto completo da men-
sagem.
A tecla “ESC” permite voltar ao display normal.
Formulário inline
Uma parte das funções de programa requer
a introdução de valores.
Estes valores são introduzidos numa
máscara de introdução (formulário Inline) ou
selecionados a partir de submenus Inline.
Assim fica garantido que as instruções
programadas têm sempre o formato de en-
trada correto.
As teclas do cursor “¯” e “” permitem a deslocação de um campo de entrada para outro.
40 de 224
2.4.4 Estado do sistema
Linha de estado (barra de estado)
Na linha de estado são indicadas, de forma

resumida, as informações acerca dos estados
de serviço relevantes.
Desses fazem parte, p. ex., as indicações
acerca do estado de um programa.
Informações mais detalhadas acerca das
indicações na linha de estado encontram--se
no parágrafo 2.4.6.
41 de 224
Operação
2.4.5 Mensagens
Os símbolos indicados na janela de mensagens têm os significados seguintes.
Mensagens de indicação contêm informações ou indicam procedimentos de operação ou
erros de programação ou operação. Possuem apenas caráter informativo e não interrom-
pem a execução do programa.
Tecla de arranque necessária
Esta indicação aparece, p.ex., depois de ter sido selecionado um programa.
Mensagens de estado sinalizam o estado da instalação. Também possuem caráter infor-

mativo e em determinadas condições podem interromper o programa de usuário. As mensa-
gens de estado são apagadas automaticamente no momento em que deixa de existir o
estado que as provocou.
PARAGEM DE EMERGÊNCIA
Esta mensagem é emitida, p.ex., depois de ter sido atuado o interruptor PARAGEM DE
EMERGÊNCIA ou aberta uma porta de segurança.
Mensagens de confirmação aparecem muitas vezes como conseqüência de uma mensa-

gem de estado (p.ex., PARAGEM DE EMERGÊNCIA) e têm de ser expressamente confir-
madas. Indicam falhas na execução do programa.
Confirmar PARAGEM DE EMERGÊNCIA
As mensagens de confirmação param o movimento do robô, até ser eliminada a causa do

erro e confirmada a mensagem.
Mensagens de espera são emitidas, quando um programa está a correr, sendo executada
uma condição de espera.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
A unidade de comando do robô fica parada, até ser cumprida a condição ou até ser feito o
reset do programa. Neste exemplo, espera--se um sinal na entrada 1.
Mensagens de diálogo terão de ser respondidas pelo operador. O resultado é depositado

na respectiva variável. O programa é parado até se verificar a resposta à mensagem e de-
pois é continuado.
Deseja realmente memorizar o ponto “P1”?
Para esse caso estão disponíveis na barra de softkeys as softkeys “Sim” e “Não”. Depois
de ter sido carregada uma destas duas softkeys, a mensagem visualizada na janela de
mensagens é apagada.
42 de 224
2.4.6 Barra de estado

A barra de estado informa sobre estados de serviço relevantes.
Por meio do campo numérico são introduzidos os números

As funções de comando do cursor realizadas através do campo
numérico estão ativadas
Maiúsculas ligadas (todas as letras são escritas em maiúsculas)
Maiúsculas desativadas (é possível escrever letras minúsculas ou

maiúsculas)
Cinzento: O interpretador „Submit“ foi desselecionado
Verde: O interpretador Submit está a funcionar
Vermelho: O interpretador Submit está parado
Verde: Os acionamentos estão preparados
Vermelho: Os acionamentos não estão preparados
Cinzento: Nenhum programa foi selecionado
Amarelo: O ponteiro de passos encontra--se na primeira linha

do programa selecionado
Verde: Há um programa selecionado, e neste momento está a

ser executado
Vermelho: O programa selecionado e iniciado foi parado
Preto: O ponteiro de passos encontra--se na última linha

do programa selecionado
43 de 224
Operação
Este campo indica o nome do programa selecionado
Aqui é indicado o número de passo da linha de programa atualmente

em execução
Modo de serviço (Teste 1) (modo manual/toques)
Modo de serviço (Teste 2) (modo manual/toques)
Modo de serviço em que um computador central ou um PLC realiza o

comando do sistema de robô (Automático externo)
Modo de serviço (Automático)
O override de programa (a velocidade de deslocação ajustada situa--se

neste exemplo em 100% da velocidade do processo)
O override manual (na deslocação manual), nesse exemplo, a veloci-

dade de deslocação ajustada é de 50%
Aqui é indicado o nome do robô
A hora de sistema atual
44 de 224
2.4.7 Mudança para o nível de Windows

Só o perito poderá mudar para o painel Windows, mediante várias combinações de teclas.
Assegure--se que a indicação “NUM” na linha de estado está desativada, a fim de poder utili-
zar as funções de comando do bloco numérico.
Funções de comando
do cursor ativadas
2.4.7.1 Alt--Tab
Esta combinação permite comutar para um outro programa ativo, p.ex., para os programas
“KR C...” e ”Kuka--Cross 3”. Mantenha a tecla “ALT” premida e depois prima várias vezes
a tecla “TAB” do bloco numérico, até ser indicado o programa pretendido. A seguir, solte as
duas teclas.
45 de 224
Operação
2.4.7.2 Alt--Escape
Esta combinação permite voltar à aplicação anterior. Mantenha a tecla “ALT” premida e
prima novamente a tecla “ESC”. A seguir, solte as duas teclas.
+ ESC
2.4.7.3 CTRL--Escape
A combinação de teclas “CTRL”+“ESC” permite abrir o menu “Iniciar” de Windows, a fim de
ativar a seguir uma outra aplicação utilizando para o efeito as teclas do cursor.
+ ESC
46 de 224
2.4.8 Emular o mouse de Windows através das teclas

Através de combinações de teclas, esta função permite mover o ponteiro do mouse e emular
o botão esquerdo ou direito deste. Normalmente, esta opção está desativada.
Para que funcionem as combinações de botões com a operação do mouse, deve ser ativada
uma determinada opção. Mais pormenores encontram--se no manual Administrador.
Ative o mouse premindo a tecla “SYM” e a seguir a tecla “Enter”. Da mesma forma a função
também é novamente desativada.
+ Operação padrão Emulação do

do mouse mouse ativada
As teclas do cursor permitem mover o ponteiro do mouse na direção desejada. Se uma tecla
for premida durante mais tempo, o ponteiro do mouse é movido na direção desejada, com
velocidade crescente.
A tecla “Enter” substitui aqui o botão esquerdo do mouse.
A tecla de espaço funciona como botão direito do mouse.
O botão do meio do mouse bem como as funções “Drag and Drop” não podem ser emulados.
47 de 224
Operação
48 de 224
3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
3.1 Generalidades
Para a deslocação manual do robô por meio do Space--Mouse ou das teclas de deslocação,
terá de escolher um sistema de coordenadas que constitui uma referência para os movimen-
tos do robô.
Para esse efeito, tem à sua escolha quatro sistemas, cuja aplicação é explicada mais porme-
norizadamente ao longo deste capítulo.
G Sistema de coordenadas específico do eixo
Todos os eixos do robô poderão ser deslocados individualmente na direção positiva ou

negativa.
G Sistema de coordenadas WORLD
Sistema de coordenadas retangular fixo, cuja origem se encontra na base do robô;
G Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na peça que se pretende

trabalhar;
G Sistema de coordenadas TOOL
Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na ferramenta.
O robô movimenta--se em função do sistema de coordenadas de referência que foi defi-

nido, o que tem por conseqüência que o robô se movimenta de forma diferente no sistema
de coordenadas TOOL, p.ex., ao sistema de coordenadas BASE. Mais pormenores
acerca deste assunto encontram--se nas descrições seguintes referentes aos vários siste-
mas de coordenadas.
A comutação do sistema de coordenadas de referência só poderá realizar--se no modo de

serviço “Deslocação manual”. Para isso, a statuskey “Modo de deslocação” que se encontra
do lado esquerdo do display, na parte de cima, terá de apresentar o símbolo “Space--Mouse”
ou “Teclas de deslocação”.
A seguir e para selecionar o sistema de coordenadas pretendido, prima várias vezes a
statuskey apresentada em baixo no KCP, até aparecer na barra de estado o símbolo do
sistema de coordenadas pretendido.
- +
Mais informações encontram--se nos capítulos seguintes:

G Deslocação através do Space--Mouse e das teclas de deslocação no capítulo
[Deslocação manual do robô].
G Dimensionamento das ferramentas ou peças na documentação [Entrada em ser-
viço] no capítulo [Medição das ferramentas e peças].
49 de 224
Operação
3.2 Sistema de coordenadas específico do eixo

No sistema de coordenadas com especificação do eixo, todos os eixos do robô poderão ser
deslocados na direção positiva ou negativa do eixo, o que se realiza com a ajuda das teclas
de deslocação ou do Space--Mouse, permitindo o Space--Mouse uma deslocação simultâ-
nea de 3 ou 6 eixos.
Para o movimento dos vários eixos estão disponíveis as teclas de deslocação ou os sentidos
de movimento seguintes do Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de deslocação Space--Mouse
50 de 224
3 Sistemas de coordenadas (continuação)
3.3 Sistema de coordenadas WORLD

O sistema de coordenadas de referência WORLD é um sistema de coordenadas absoluto
(fixo) e retangular (cartesiano) , cuja origem se encontra, normalmente, no interior da célula
de trabalho. O ponto zero do sistema de referência mantém--se na sua posição enquanto
o robô executa os movimentos, isto é, não se movimenta juntamente com o robô.
À saída da fábrica, a origem do sistema de coordenadas WORLD encontra--se na base do
robô.
Local de
instalação
Informação acerca do Space--Mouse:

O sistema de coordenadas World corresponde ao do Space--Mouse, desde que o ope-
rador (KCO) se encontre diretamente à frente do robô, na posição acima indicada.
Uma outra posição do operador (KCP) também poderá ser transmitida ao sistema,
para que os sistemas de coordenadas correspondam um ao outro, sendo garantido,
desta forma, um manuseamento simples e seguro.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de deslocação manual Space--Mouse
Mais informações acerca do Space--Mouse encontram--se no capítulo [Deslocação

manual do robô], subcapítulo [Deslocação através do Space--Mouse].
51 de 224
Operação
3.4 Sistema de coordenadas BASE

O sistema de coordenadas de referência Base é um sistema de coordenadas retangular
cartesiano cuja origem se encontra numa peça ou num dispositivo. Se escolheu este
sistema de coordenadas de referência, o robô é movimentado paralelamente aos eixos da
peça. O sistema de coordenadas da BASE só se movimenta com uma peça acoplada mate-
maticamente numa cinemática externa.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
À saída da fábrica, a origem do sistema de coordenadas BASE encontra--se na base do

robô.
52 de 224
3 Sistemas de coordenadas (continuação)
3.5 Sistema de coordenadas TOOL

O sistema de coordenadas TOOL é um sistema de coordenadas cartesiano retangular, cuja
origem se encontra na ferramenta. A orientação deste sistema de coordenadas é escolhida,
normalmente, de forma a que o seu eixo X corresponda à direção de trabalho da ferramenta.
O sistema de coordenadas TOOL segue sempre o movimento da ferramenta.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
À saída da fábrica, a origem do sistema de coordenadas TOOL encontra--se sobre o centro

da flange do robô.
53 de 224
Operação
54 de 224
4 Deslocação manual do robô
4 Deslocação manual do robô

4.1 Generalidades
A deslocação manual destina--se ao movimento manualmente controlado do robô, p.ex.,
aquando da programação de pontos de destino ou para libertar um eixo do robô, depois de
este ter embatido num dos seus interruptores de fim de curso estabelecido pelo software.
Ao todo, o robô dispõe de 6 eixos que são definidos da forma seguinte:
Resumo:
Posição e sentido de rotação dos eixos de robô
Para a deslocação manual do robô, o selecionador dos modos de serviço terá de ser
colocado em “Modo toques” -- T1 ou T2. Na posição “Automático” e “Automático Externo”
a deslocação manual não é possível.
O ajuste atual do seletor dos modos de serviço é indicado na linha de estado:
Mais informações acerca do elemento de operação “Seletor dos modos de serviço”

encontram--se no capítulo [O KUKA Control Panel KCP].
A deslocação manual do robô só é possível, se não houver uma situação de PARAGEM

DE EMERGÊNCIA.
55 de 224
Operação
Se um dos eixos do robô embater num dos seus interruptores de fim de curso, este eixo
é imediatamente desligado. A seguir, o robô poderá ser retirado manualmente dessa posi-
ção, no sistema de coordenadas específico dos eixos. Nenhum dos outros eixos é afetado.
Tenha em atenção o seguinte:

Se um ou vários eixos do robô embaterem no seu batente de fim de curso, sem
frenagem e com uma velocidade superior a 20 cm/s (velocidade de deslocação
manual ajustada à saída da fábrica), o tampão em questão terá de ser imediata-
mente substituído.
Quando se trata do eixo 1 de um robô de parede, terá de ser substituído o respectivo
carrocel.
56 de 224
4 Deslocação manual do robô (continuação)
4.2 Selecionar o modo de deslocação

Para a deslocação manual do robô estão disponíveis os tipos de deslocação seguintes:
G Deslocação manual desligada

Aplicável só à execução do programa ou ao modo “Automático”;
G Deslocar através do “Space--Mouse”

Para a deslocação simultânea de 3 ou 6 eixos, em função da definição dos graus de
liberdade;
G Deslocar através das teclas de deslocação
Para poder movimentar cada eixo individualmente.
Para realizar a seleção, prima a statuskey “Modo de deslocação” as vezes que forem
necessárias para aparecer na barra de statuskeys o símbolo do modo de deslocação preten-
dido.
A fim de permitir uma maior clareza, as posições dos eixos podem ser visualizadas na
janela de estado durante a deslocação. Para esse efeito, é premida a menukey “Display”
e selecionada uma das opções do submenu “Posição atual”.
Ângulo do eixo
57 de 224
Operação
4.3 Selecionar a cinemática

Usando as teclas de deslocação, poderá deslocar, além dos eixos de robô normais, também
os eixos adicionais ou cinemáticas externas, desde que estes ou aquelas tenham sido confi-
gurados. Para selecionar o eixo ou a cinemática pretendida, prima várias vezes a statuskey
abaixo representada.
- +
O tipo e o número de opções disponíveis depende da configuração do seu sistema.
Em primeiro lugar, assegure--se de que a deslocação manual por meio das teclas de deslo-
cação ou do Space--Mouse está ativada. Caso contrário, a deslocação dos eixos adicionais
não é possível. Mais pormenores encontram--se no subcapítulo 4.2.
G Robô
Apenas os 6 eixos de robô A1...A6 (específico de eixo) ou X,Y,Z,A,B,C (sistema de
coordenadas de referência) podem ser movimentados.
G Eixos adicionais
Aqui poderá deslocar apenas os eixos adicionais (E1...E6)
G Robô e eixos adicionais

Podem ser deslocados os eixos principais do robô (A1...A3 ou X,Y,Z) e os primeiros
3 eixos adicionais (E1...E6).
Também aqui podem ser movimentados os eixos principais (A1...A3 ou X,Y,Z) e os

eixos adicionais (E4...E6).
Se o robô for deslocado com a ajuda do Space--mouse (eixos A1...A6, ou X, Y, Z, A,

B, C), os eixos adicionais (E1...E6) podem ser movimentados por meio das statuskeys.
Mais informações acerca do tema “Eixos adicionais” encontram--se na documentação in-

dividual [Eixos adicionais].
58 de 224
4.4 Selecionar o sistema de coordenadas

Depois de se ter decidido pelo Space--Mouse ou pelas teclas de deslocação, poderá
selecionar o sistema de coordenadas de referência o que é decisivo para os movimentos
do robô. Os vários eixos movimentam--se em relação ao sistema escolhido.
Estão disponíveis os sistemas de coordenadas de referência seguintes:
G Sistema de coordenadas específico do eixo

Todos os eixos do robô poderão ser deslocados individualmente na direção positiva ou
negativa.
G Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas retangular fixo, cuja origem se encontra na base do robô.
G Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na peça.
G Sistema de coordenadas TOOL

Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na ferramenta.
O robô movimenta--se em função do sistema de coordenadas de referência escolhido, o

que tem por conseqüência que o robô se movimenta de forma diferente no sistema de
coordenadas TOOL, p.ex., ao sistema de coordenadas BASE.
Se os eixos do manípulo A4 e A6 estiverem alinhados (p.ex., na posição de ajuste), terá

de ser deslocado, em primeiro lugar, o eixo A5 no sistema de coordenadas específico do
eixo, a fim de contornar a mensagem de erro “Aceleração nominal A4”.
Na posição estendida dos eixos do manípulo (A 4 e A6 com o mesmo alinhamento),

existe o perigo de um feixe de tubos ser enrolado em torno do eixo do manípulo.
Mais informações acerca da posição esticada dos eixos do manípulo encontram--se na

documentação [Programação utilizador], capítulo [Movimento], parágrafo “Eixos
com rotação infinita”.
Se o robô for deslocado na posição esticada (eixos A2 e A3 na mesma linha), o eixo

3 poderá cair de repente 15--20 cm para baixo, antes de ser ultrapassada a veloci-
dade nominal, desligando este eixo.
59 de 224
Operação
Para selecionar o sistema de coordenadas pretendido, prima várias vezes a statuskey no

KCP, representada em baixo, até aparecer na barra de statuskeys o símbolo do sistema de
coordenadas acima representado.
- +
Mais informações acerca do assunto “Sistemas de coordenadas de referência” encon-

tram--se na documentação [Operação], capítulo [Sistemas de coordenadas].
Normalmente, o robô é fornecido sem ter sido realizada a medição dos sistemas de coor-
denadas BASE e TOOL.
Se o sistema de coordenadas BASE ($BASE) não estiver medido, ele corresponde ao sis-
tema de coordenadas do mundo que se encontra, normalmente, na base do robô.
Se o sistema de coordenadas TOOL ($TOOL) não estiver medido, ele encontra--se no
centro da flange do robô.
60 de 224
4.5 Override manual (velocidade para a deslocação manual)

Em alguns casos (p.ex., deslocação a pontos de destino durante o Teach--In), torna--se
absolutamente necessário reduzir a velocidade de deslocação do robô. Só assim é possível
realizar uma deslocação exata aos pontos ou evitar colisões com ferramentas/peças.
A função “Override manual” que só está disponível no modo de serviço “Deslocação manual”
destina--se a essa finalidade. A statuskey “Tipo de deslocação” (no display em cima à es-
querda) tem de mostrar o símbolo “Space--Mouse” ou “Teclas de deslocação”.
Agora poderá alterar o valor do override manual, utilizando para o efeito a statuskey “+/--”
que se encontra do lado direito do símbolo “Override”. O valor atual é indicado tanto no
símbolo, como na linha de estado.
Ao trabalhar com o Space--Mouse, uma pequena deflexão permite reduzir ainda mais a
velocidade (deflexão proporcional à velocidade).
Nos modos de serviço “T1” e “T2”, o override manual também pode ser alterado durante
a execução do programa.
A largura de passos do override manual pode ser aumentada. Para esse efeito, terá de
ativar a opção “Pass. override man on/off” no menu “Config.” ® “Deslocação manual”. As-
sim, o valor já não é alterado em passos de 1%, mas varia entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 e 100
% do valor fixado nos dados de máquina.
Se você tiver selecionado o sistema de coordenadas específico do eixo como sistema de

coordenadas de referência, o override manual refere--se ao respectivo eixo.
Se tiver sido ajustado um sistema de coordenadas retangular (p.ex., o sistema de coorde-
nadas do mundo), o override manual refere--se ao eixo com o caminho mais comprido
(eixo dominante). Todos os outros eixos são movimentados em sincronização com o eixo
dominante.
61 de 224
Operação
4.6 Deslocação através do Space--Mouse

4.6.1 Generalidades
Caso tenha escolhido o Space--Mouse como elemento de operação, através da statuskey
“Modo de deslocação”, poderá movimentar simultaneamente 3 ou 6 eixos do robô (Graus
de liberdade). Ao Space--Mouse é atribuído um sistema de coordenadas que se mantém
igual em todos os sistemas de coordenadas de referência.
As informações acerca da seleção deste modo de deslocação encontram--se no

parágrafo [Selecionar o modo de deslocação].
Se puxar o Space--Mouse para si, p.ex., na direção positiva X, os eixos do robô também
se movimentam no sistema de coordenadas de referência na direção positiva. O mesmo
também se aplica aos eixos Y e Z.
Se rodar o Space--Mouse, p.ex., em torno do eixo X, isto tem por conseqüência a rotação
simultânea da ponta da ferramenta em torno do eixo X do sistema de coordenadas de
referência ajustado. O mesmo também se aplica aos eixos Y e Z.
Mais informações acerca do tema “Selecionar um sistema de coordenadas” encontram--

se no parágrafo [Selecionar o sistema de coordenadas].
Para poder proceder à deslocação manual, em primeiro lugar é necessário manter uma
das teclas de segurança pressionada (na parte de trás do KCP) atuando a seguir o Space--
Mouse. Se soltar a tecla de segurança ou o Space--Mouse durante a deslocação, o robô
pára imediatamente.
Para os movimentos do robô no sistema de coordenadas do mundo, existe adicionalmente a

função “Posição do mouse“.
Em determinados casos de utilização, não faz sentido movimentar o robô simultaneamente
com 6 eixos, p.ex., durante o posicionamento preciso ou durante a medição da ferramenta.
Por isso, para a redução ainda existem os meios auxiliares “Graus de liberdade” e “Eixo
dominante”.
62 de 224
4.6.2 Posição do mouse

Para garantir uma operação intuitiva ao fazer a deslocação por meio do mouse, o operador
pode transmitir à unidade de comando o local onde se encontra.
Esta função é acessível através da menukey “Config.” e das opções “Deslocação manual”
--> “Posição do Mouse”.
Normalmente, a posição do mouse é ajustada para 0 graus (na direção X positiva, o robô
desloca--se na direção do operador). Para que a deflexão do space--mouse corresponda à
direção de deslocação, o operador deve estar à frente do robô.
63 de 224
Operação
Se o operador se encontrar agora do lado esquerdo do robô e quiser que o robô se desloque
na sua direção, não terá de fazer novos cálculos. A posição do mouse é ajustada simples-
mente para 90 graus, o que tem por conseqüência que o sistema de coordenadas do mundo
rode internamente também 90 graus.
Movimentando o Space--Mouse de forma idêntica à anterior, o robô é deslocado novamente

na direção do operador.
A posição de 6D do mouse pode ser alterada, com a ajuda das respectivas softkeys. Cada
vez que se prime a softkey “+”, o sistema de coordenadas do mundo avança 45 graus, no
sentido dos ponteiros do relógio. A softkey “--“ roda o sistema de coordenadas no sentido
contrário ao dos ponteiros do relógio.
O símbolo KCP na janela de estado também avança cada vez que se prime a softkey mos-
trando, assim, sempre a posição atual.
A softkey “Fechar” copia a posição atual do mouse e fecha a janela de estado.
Na comutação para o modo de serviço “AUT” (automático) ou “EXT” (automático externo),

a posição do mouse é reposta automaticamente nos 0 graus.
64 de 224
Se você premir duas vezes a softkey “+”, a posição do rato é deslocada 90 graus no sen-
tido dos ponteiros do relógio. Neste caso, o operador está do lado esquerdo do robô.
65 de 224
Operação
4.6.3 Graus de liberdade do Space--Mouse (Configuração do mouse)

O número de eixos deslocáveis em simultâneo com a ajuda do Space--Mouse, poderá ser
restringido. Para esse efeito, existe a função “Graus de liberdade”.
--> “Configuração do mouse”.
Na janela de estado aberta poderão ser ajustados os graus de liberdade.
Graus de liberdade do Space--Mouse
Ao todo, existem três opções:
Movimento dos Movimentos dos Funcionalidade

eixos principais eixos do manípulo ilimitada
66 de 224
4.6.3.1 Movimento dos eixos principais

A funcionalidade do Space--Mouse é aqui limitada ao movimento dos eixos básicos A1, A2
e A3. Só um puxar ou um pressionar do Space--Mouse, como mostra a Figura em baixo,
faz com que o robô se movimente. O modo de se movimentar do robô, depende do sistema
de coordenadas de referência definido.
Os movimentos rotativos do Space--Mouse em torno dos eixos das coordenadas desta não
têm qualquer influência sobre o robô.
Caso tenha escolhido um sistema de coordenadas cartesiano (retangular), o robô só poderá
ser deslocado de forma translatórica nos eixos das coordenadas X, Y e Z. Nesse caso, há
geralmente um movimento síncrono de vários eixos. Mas, se escolheu o sistema de
coordenadas específico do eixo, só poderão ser deslocados diretamente os eixos A1, A2
e A3.
Sistema de coordenadas de referência específico do eixo:
4.6.3.2 Movimento dos eixos do manípulo

A funcionalidade do Space--Mouse é aqui limitada ao movimento dos eixos do manípulo. Só
um rodar do Space--Mouse, como mostra a Figura em baixo, faz com que o robô se movi-
mente. O modo de se movimentar do robô depende do sistema de coordenadas de referên-
cia do robô.
Um puxar ou pressionar do Space--Mouse não tem qualquer influência sobre o robô.
Num sistema de coordenadas cartesiano, o robô só poderá ser deslocado de forma rotativa
em torno dos eixos das coordenadas X, Y e Z. Também aqui é possível un movimento
síncrono de vários eixos. Mas se escolheu o sistema de coordenadas específico do eixo,
só poderão ser deslocados diretamente os eixos A4, A5 e A6.
67 de 224
Operação
4.6.3.3 Funcionalidade ilimitada

Com este tipo de ajuste poderão ser deslocados simultaneamente todos os 6 eixos do robô.
Se tiver ajustado o sistema de coordenadas cartesiano, os movimentos empurrar ou puxar
o Space--Mouse ao longo do seu eixo X, Y ou Z, provoca o movimento correspondente do
robô ao longo do eixo X, Y ou Z do sistema de coordenadas de referência ajustado. Uma
rotação do Space--Mouse em torno do seu eixo X, Y ou Z provoca a rotação correspondente
da ponta da ferramenta em torno do eixo X, Y ou Z.
Se tiver ajustado o sistema de coordenadas específico do eixo, os eixos A1 a A6 do robô
poderão ser deslocados com um determinado fim: os movimentos empurrar ou puxar
(movimentos translatóricos) ao longo dos eixos das coordenadas X, Y e Z do Space--Mouse
têm por conseqüência um movimento dos eixos A1, A2 e A3. Se, pelo contrário, rodar o
Space--Mouse em torno dos eixos das coordenadas X, Y e Z, poderá movimentar o
manípulo (eixos A4, A5 e A6).
As definições aqui mencionadas permitem reduzir o número dos graus de liberdade de 6

para 3, mas não é possível movimentar apenas um único eixo através do Space--Mouse.
Mas para poder trabalhar, em caso de necessidade, com um único eixo apenas, é possível
determinar um chamado “eixo dominante”.
68 de 224
4.6.4 Eixo dominante do Space--Mouse (Configuração do mouse)

Há vários casos de aplicação, em que é vantajoso limitar a função do Space--Mouse para
um único eixo do robô, ou seja, para o chamado “eixo dominante”. Com a função ativada,
é deslocado apenas o eixo que por meio do Space--Mouse realiza a deflexão maior.
--> “Configuração do Mouse”.
Na janela de estado aberta poderá determinar se pretende deslocar apenas o eixo dominante.
Eixo dominante
A instrução “Eixo dominante” também poderá ser ativada ou desativada por meio da res-
pectiva statuskey. Esta statuskey está disponível apenas no modo de deslocação “Space--
Mouse”.
Eixo dominante Eixo dominante não

ativado ativado
69 de 224
Operação
4.6.4.1 Eixo dominante ativado

Para o movimento do robô é decisivo o eixo da coordenada do Space--Mouse ao qual é
atribuído, neste momento, a maior deflexão.
Na figura ao lado são representadas as

deflexões do Space--Mouse em relação
aos eixos A1--, A2+ e A3--, sendo as pro-
porções indicadas pelo respectivo com-
primento das setas.
É bem visível que no exemplo aqui re-

presentado a maior deflexão é a que se
refere ao eixo A2+.
Assim, o eixo 2 é o eixo dominante e o
único a ser deslocado.
Logo que a maior deflexão seja atribuída

Deflexões do a um outro eixo, é aquele que se torna o
Space--Mouse eixo dominante.
4.6.4.2 Eixo dominante não ativado

Conforme o ajuste dos graus de liberdade, poderão ser deslocados 3 ou todos os 6 eixos.
Fala--se de um movimento denominado sobreposto. A deslocação manual de 3 ou 6 eixos
em simultâneo destina--se, sobretudo, ao usuário experiente.
70 de 224
4.7 Deslocação através das teclas de deslocação

Caso tenha escolhido, por meio da statuskey “Modo de deslocação”, as teclas de
deslocação como o meio de introdução, poderá deslocar o robô através da statuskey “+/--”,
em função do sistema de coordenadas de referência definido.
Mais informações acerca da seleção do modo de deslocação encontram--se no

parágrafo [Selecionar o modo de deslocação].
- +
Em determinados tipos de robô o painel de operação pode divergir ligeiramente do padrão.

Por exemplo, na deslocação manual específica dos eixos A4 e A5 ou na deslocação carte-
siana, o paletizador não dispõe dos ângulos B e C.
4.7.1 Sistema de coordenadas específico do eixo

Ao selecionar um sistema de coordenadas com especificação do eixo, são indicados na
barra de statuskeys do lado direito, os eixos principais e os eixos do manípulo A1 a A6, logo
que atue uma das teclas de confirmação na parte de trás do KCP.
No sistema de coordenadas com especificação do eixo, são atribuídas às teclas de deslo-
cação as designações de eixo representadas a seguir. As setas representadas nos eixos
do robô (A 1 a A6), indicam o sentido de movimento, quando for atuada a statuskey “+”.
A direção oposta (--) é conseguida atuando o lado “--” da respectiva statuskey.
- +
- +
- +
- +
- +
- +
71 de 224
Operação
4.7.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

No sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” ou “WORLD”, são indicados os eixos
principais X, Y e Z e os eixos do manípulo A, B e C. Durante a deslocação são
movimentados, geralmente, vários eixos em síncrono.
No sistema de coordenadas mundial, são atribuídas às teclas de deslocação as
designações de eixo representadas na figura inferior. Também aqui, as setas indicam
direções positivas dos eixos.
- +
- +
- +
- +
- +
- +
Mais informações acerca do tema “Sistemas de coordenadas de referência”

encontram--se no capítulo [Sistemas de coordenadas]
Para poder realizar uma deslocação manual, é necessário, em primeiro lugar, que se man-
tenha uma das teclas de segurança premida (na parte de trás do KCP) premindo depois
a tecla de deslocação pretendida. Se soltar a tecla de segurança ou a tecla de deslocação,
o robô pára imediatamente.
72 de 224
4.7.3 Deslocação manual incremental

Com a ajuda da deslocação manual incremental, uma instrução de movimento pode ser exe-
cutada passo a passo. Em caso de erro, o usuário tem a possibilidade de sair da peça com
uma distância ou orientação definida. A seguir, o robô poderá ser deslocado novamente com
precisão à sua posição anterior.
O posicionamento de pontos eqüidistantes é bastante acelerado por esta função.

Esta função também pode ser usada para o ajuste com o comparador.
Como medidas padrão podem ser ajustados os passos seguintes:
Deslocação manual incremental desligada
Incremento ajustado para 100mm linear (X, Y, Z) ou 10 graus de orientação (A, B, C)
Incremento ajustado para 10mm linear (X, Y, Z) ou 3 graus de orientação (A, B, C)
Incremento ajustado para 1mm linear (X, Y, Z) ou 1 grau de orientação (A, B, C)
Incremento ajustado para 0,1 mm linear (X, Y, Z) ou 0,005 graus de orientação (A, B, C)
Para comutar entre as medidas dos passos, prima a respectiva statuskey no bordo direito
do display. A tecla “--” faz a comutação para o valor seguinte mais reduzido, a tecla “+” para
o valor seguinte mais elevado.
A deslocação manual incremental só está disponível, desde que a deslocação manual

tenha sido ativada através das teclas de deslocação.
Para a deslocação manual é preciso manter premido um interruptor de confirmação

premindo a seguir a statuskey do eixo pretendido. Ao atingir o incremento ajustado, é preciso
soltar a statuskey e premi--la de novo.
O robô desloca--se apenas enquanto está a ser premida a tecla de deslocação manual e
pára automaticamente quando atinge a distância ou o número gradual ajustado.
Com uma interrupção antes do tempo, como, p.ex., paragem de emergência, uma mudança
do modo de serviço, soltar a tecla de deslocação ou do interruptor de confirmação, o robô
pára. O movimento incremental iniciado é terminado.
Os incrementos são executados em relação ao sistema de coordenadas selecionado.
73 de 224
Operação
74 de 224
5 Navegador
5 Navegador
5.1 Generalidades
O navegador é o chamado gestor de ficheiros ou files e permite ao operador navegar através
das drives e dos diretórios. Com a ajuda do navegador, os ficheiros podem ser criados, sele-
cionados, copiados, arquivados, apagados ou abertos.
Depois da ativação da unidade de comando, o KCP mostra a imagem seguinte:
O significado dos símbolos, pictogramas e das várias maneiras de representar o texto é

explicado na documentação [Introdução], no capítulo [Acerca desta documentação].
75 de 224
Operação
5.2 Painel de operação
5.2.1 Concepção básica

O navegador é constituído pelas quatro áreas seguintes:
Linha de
cabeçalho
Filtro: usuário
Estrutura de diretórios,
indicação de propriedades Lista de diretórios
ou lista de seleção ou lista de ficheiros
(Templates ou filtros)
Linha de
estado
No navegador são utilizados os ícones ou símbolos seguintes:
Drives
Símbolo Tipo Caminho predefinido

Robô KRC:\
Disquete A:\
Disco duro *1 z.B. “Kukadisk (C:\)” ou “Kukadata (D:\)”
CD--Rom *1 E:\
Drive de rede mapeada *1 F:\ , G:\ , ...
Drive de segurança Arquivos:\

*1: Estes símbolos são apresentados, normalmente, a partir do grupo de usuários “Pe-
ritos”.
*2: Se houver uma falha nas ligações de rede durante a operação, o sistema operativo
bloqueia o navegador até o erro de rede ser detectado. Durante este espaço de tempo
não é possível realizar qualquer ato de operação (por exemplo, selecionar / abrir pro-
grama).
76 de 224
5 Navegador (continuação)
Diretórios e ficheiros
Símbolo Tipo Significado

Diretório Diretório normal
Diretório aberto Subdirectório aberto
Arquivo Ficheiro ZIP (diretório comprimido)
Ler diretório O conteúdo do subdirectório está a ser lido
Módulo Programa a nível de usuário (*.src, *.dat, *.sub)
Módulo defeituoso Programa a nível de usuário que antes da execu-
ção tem de ser corrigido no editor
Ficheiro Src*1 Ficheiro de programa a nível de perito
Ficheiro Src*1 Programa Sub a nível de perito
Ficheiro Src*1 Ficheiro de programa a nível de perito que antes da
defeituoso execução tem de ser corrigido no editor
Ficheiro Dat*1 Lista de dados a nível de perito
Ficheiro Dat*1 Lista de dados com erros
defeituoso
Ficheiro ASCII*1 Ficheiro legível com qualquer editor
Outros ficheiros*1 Ficheiros binários que não são legíveis no editor
de texto
*1: Estes símbolos são apresentados apenas a partir do grupo de usuários “Peritos”.
77 de 224
Operação
5.2.2 Linha de cabeçalho

Na linha de cabeçalho é indicado, do lado esquerdo, o filtro ou os templates que se podem
selecionar. Do lado direito, encontra--se o caminho do diretório ou ficheiro.
Filtro
Filtro: Usuário Conteúdo de: R1
Por cima da estrutura de dire- Por cima da lista de diretórios ou

tórios é indicada a definição ficheiros é indicada a drive ou o
atual do filtro. diretório atual.
No modo de peritos, o filtro
poderá ser colocado, normal-
mente, em “Módulos” ou
“Vista de pormenor”.
O ajuste do filtro só poderá ser alterado a partir do grupo de usuários “Peritos”.
Pormenores acerca do tema “Filtro” encontram--se no parágrafo 5.2.3.3.

Informações acerca do “Nível de peritos” encontram--se no Manual de programação, na
documentação [Configuração], capítulo [Configurar sistema], subcapítulo “Grupo de
usuários”.
Template
Seleção de template Conteúdo de: R1
Por cima da estrutura de dire- Por cima da lista de diretórios ou

tórios é indicada a seleção de ficheiros é indicada a drive ou o
templates. diretório atual.
Esta seleção está disponível
apenas no nível de peritos.
78 de 224
5.2.3 Estrutura de diretórios, indicação de propriedades, lista de seleção

5.2.3.1 Estrutura de diretórios
Normalmente, o navegador mostra a estrutura de diretórios das drives ou dos diretórios
atuais.
Do lado esquerdo do navegador é indicada, normal-

mente, a estrutura de diretórios atual. Esta indicação
depende do filtro definido. (Mais pormenores no pará-
grafo 5.2.3.3.)
Foco
O conteúdo da drive ou do diretório assinalado por um
fundo de cor (foco), é mostrado então do lado direito do
navegador, em forma de uma lista de ficheiros.
Para selecionar uma drive ou um diretório, mova o foco

sobre o símbolo pretendido, usando para o efeito as
teclas “” ou “¯” do cursor.
Para abrir ou fechar um nível de diretórios, prima a tecla
Enter.
A nível de perito ainda estão disponíveis mais drives e

diretórios.
Use também aqui as teclas do cursor “”, “¯” ou a tecla
Enter.
Para comutar entre a estrutura de diretórios e a lista de ficheiros, use a tecla do cursor “¬”
ou “®”.
79 de 224
Operação
5.2.3.2 Indicação de propriedades

Para visualizar as propriedades selecione, em primeiro lugar, um ficheiro ou um diretório.
A seguir, use a menukey “Ficheiro” e selecione a opção “Características”.
Aqui encontrará mais informações acerca do ficheiro ou do diretório. Algumas destas op-
ções podem ser alteradas.
Use as teclas de cursor “¯” e “” e coloque o foco num campo de entrada. A seguir, poderá
introduzir o texto ou comutar uma opção com a ajuda da tecla de espaço.
Para mover o cursor de escrita dentro de um campo de entrada, use as teclas de cursor “!”
ou “z”. Na página “User Data”, estas teclas permitem--lhe aceder diretamente aos valores
de parâmetros.
A softkey “Tab+” ou a tecla Tab no campo numérico permitem comutar entre as páginas “Ge-
ral”, “Informação de módulo” e “User Data”. Para usar o bloco numérico, a indicação “NUM”
na linha de estado deverá estar desligada. Se não for este o caso, prima a tecla NUM ao
lado do campo numérico.
As softkeys “OK” ou “Cancelar” permitem transferir as alterações realizadas ou terminar a

ação.
Cancelar
Como alternativa, podem ser utilizadas a tecla Enter ou a tecla Esc.
ESC
80 de 224
Generalidades
General. Info de mod.

O nome de ficheiro selecionado (aqui um módulo
constituído por um ficheiro “Src” e um ficheiro
“Dat”)
Tipo:
Informações acerca do tipo de ficheiro (“Dir”, “Ar-
Caminho: chive”, “Bin”, “Text”, “Module”, “VirtualDir” e “Un-
Tamanho: known”), do caminho do ficheiro ou da memória to-
Criado: tal ocupada em byte
Modificado: A respectiva data e a hora de elaboração do fi-
Acesso: cheiro, das alterações efetuadas e do último
Atributos acesso realizado
Indicação dos atributos Windows do ficheiro que
podem ser alterados. Mais pormenores encon-
tram--se no parágrafo 5.2.4.
O modo de edição atual (“Free”, “FullEdit”, “ProKor”
ou “ReadOnly”)
Informação do módulo

Informações acerca do “Release”, dos ficheiros
“Src” e “Dat” e do tipo de ficheiros (“RobotSRC”,
Tamanho SRC
Tamanho DAT
“SubmitSub” ou “None”)
Origem tipo:
Estado do ficheiro no interpretador Submit “State 0”
e no interpretador robô “State 1” (possível
“Unknown”, “Free”, “Selected” ou “Active”)
Atributos de módulo
Comutação do atributo do sistema base “Visibili-
Visível
dade”. Mais pormenores encontram--se no pará-
Utilizador
grafo 5.2.4.
Comentário: Nome de usuário com um máximo de 30 caratéres.
Comentário adicional que em caso de necessidade
pode ser folheado com a ajuda das teclas “¯” ou “”
do cursor.
User Data

Nos módulos KRL poderão ser depositadas quais-
quer informações adicionais, p.ex., informações
acerca da versão ou do nome de template.
Parâmetro “Template” e informações corresponden-

tes
Nome do parâmetro
Valores de parâmetros correspondentes
81 de 224
Operação
5.2.3.3 Lista de seleção

No que se refere às listas de seleção, existem, atualmente, “Filtros” e “Templates”.
Filtro
A opção “Filtro”, que só está disponível a nível de perito, abre uma janela e permite a seleção
entre os tipos de filtro seguintes:
Nome de fich. Comentário filtro
Esta definição tem influência sobre a saída na janela de

ficheiro.
Conforme o filtro ajustado, é alterado o aspeto da lista de ficheiros.

Nome Fich. Comentário Nome Fich. Comentário
Filtro “Módulos” (Module) Filtro “Pormenor” (Detail)
Com a ajuda das teclas de cursor “¯” e “”, o foco poderá ser colocado no filtro pretendido.
Com a ajuda da barra de softkeys, o filtro selecionado poderá ser ativado ou toda a ação
cancelada.
Cancelar
82 de 224
Template
A instrução de softkey “Novo” abre uma janela a nível de perito, oferecendo um dos “Templa-
tes” seguintes:
A disponibilidade dos vários templates aqui indicados

depende do diretório no qual se pretende criar o pro-
grama. Um programa CELL, p.ex., só poderá ser criado
dentro dos diretórios “R1” ou “Programa”.
Também aqui existe a possibilidade de transferir a respectiva definição ou de cancelar a

ação.
Cancelar
83 de 224
Operação
5.2.4 Listas de diretórios e ficheiros

Do lado direito do navegador é emitido o conteúdo da drive ou do diretório atual, em forma
de uma lista de ficheiros.
Nome Fich. Comentário Atributos Ta Para selecionar um diretório

ou um ficheiro, use as teclas
do cursor “” ou “¯” e mova o
foco até ao símbolo pretendi-
do.
Para abrir ou fechar um nível

de diretório, prima a tecla
Enter.
A nível de peritos, a indicação da lista de ficheiros poderá ser influenciada pelo uso da fun-
ção de filtro. Mais pormenores encontram--se em 5.2.3.3.
Para comutar entre a estrutura de diretórios e a lista de ficheiros, use as teclas do cursor
“¬” ou “®”.
A tecla de espaço permite marcar, de forma duradoura, vários ficheiros ou remover as mar-
cações.
Para esse efeito, use as teclas do
cursor “¯” ou “” e mova o foco até
ao ficheiro pretendido e depois
prima uma vez a tecla de espaço.
O respectivo ficheiro é marcado.
Se voltar a premir a tecla de
espaço, a marcação é novamente
anulada.
Vários ficheiros podem ser
marcados com a combinação de
teclas “Shift”+“¯” ou “Shift”+“”.
A tecla Esc anula as marcações
de todos os ficheiros.
A nível de perito, a mesma lista de ficheiros, mas com a opção de filtro “Detail”, apresenta
o aspeto seguinte:
84 de 224
Com as teclas “Alt” + “¬” ou “Alt” + “®” o conteúdo da janela de ficheiro pode ser deslocado
para a esquerda ou para a direita, a fim de visualizar as informações pretendidas. Como al-
ternativa, poderá usar em vez da tecla “Alt” também a tecla “Shift”.
5.2.4.1 Menu de contexto

Em relação a cada objeto selecionado (p.ex., lista de programas ou dados etc.), pode ser
ativado, como alternativa aos menus e softkeys, um menu de contexto. Aqui estão disponí-
veis apenas as instruções que naquele momento podem ser executadas.
Para a ativação do menu existem três possibilidades:
G Premir a tecla do cursor “!”;
G Premir o botão direito do mouse, caso haja um mouse de computador ligado;
G Premir a tecla de utilização, caso esteja ligado ao sistema um teclado adequado.
A seguir, é aberto o menu de contexto que, por exemplo, pode ter o aspeto seguinte:
Com a ajuda das teclas do cursor “"” e “#” desloque o foco para a opção de menu anterior ou
seguinte. As teclas “!” ou “Enter” permitem abrir um submenu, as teclas “z” ou “ESC” fe-
cham--no.
Como alternativa, a seleção de uma instrução também pode ser feita no bloco numérico,
através da tecla com o respectivo número. Para isso, deve estar ativada a indicação “NUM”.
Os números à frente das várias instruções estão fixamente atribuídos, não havendo uma
nova numeração dinâmica. Assim, o usuário experiente só precisa de memorizar os núme-
ros que para ele são relevantes.
85 de 224
Operação
Em determinados casos, o menu de contexto não pode ser ativado. Este é o caso, por
exemplo, quando se trata da indicação de propriedades.
O menu de contexto também pode ser utilizado juntamente com vários diretórios e fichei-
ros selecionados ao mesmo tempo.
De uma maneira geral, em relação ao menu de contexto podem surgir as seguintes opções
de menu:
0 Selecionar 0 sem parâmetros
1 com parâmetros
1 Abrir 0 Ficheiro
1 Lista de dados
2 Lista de erros
2 Guardar
3 Cortar
4 Copiar
5 Apagar
6 Alterar nome
7 Duplicar
8 Características
5.2.4.2 Informações adicionais

Na totalidade, o operador tem à sua disposição as informações adicionais seguintes:
Nome Ext. Comentário Atributos Tam... Modificado Criado:
A linha de título dá uma informação mais pormenorizada acerca do tipo das informações
indicadas. Estas informações são acessíveis também através das opções “Ficheiro” -->
“Propriedades”, e, em parte, podem ser alteradas.
86 de 224
Nome do diretório ou do ficheiro
Extensão do ficheiro (“Extension”), p.ex., “SRC”, “SUB”, “UPG” etc.
Os primeiros 10 ... 15 caratéres do comentário
Os atributos existentes de Windows95 e do sistema base

Tamanho do ficheiro em KBytes
Número de alterações realizadas em relação ao respectivo ficheiro
Data e hora da última alteração
Data e hora de elaboração
5.2.4.3 Atributos de Windows95 e do sistema base
O sistema operativo “Windows95” usa os atributos de ficheiro seguintes:

Atributos
Atributo Designação Significado

r read only O ficheiro só pode ser lido, não pode ser apagado
a Um atributo com o qual, p.ex., os programas Backup deci-
archive
dem se é feita uma cópia de segurança do ficheiro ou não
h hidden Normalmente, o respectivo ficheiro não é mostrado
s Este ficheiro de sistema é necessário para o funcionamento
correto de Windows95
system
Alguns ficheiros KRL importantes também utilizam este atri-
buto
O sistema base usa os atributos seguintes:
Atributos de módulo
Visível
Atributo Designação Significado

R read O ficheiro só pode ser lido, não pode ser apagado
V visible Este ficheiro é visível e é mostrado na janela de processa-
mento.
$ predefined Ficheiro de sistema
P parent O programa foi selecionado desde a última ativação da
unidade de comando
O Este ficheiro já foi selecionado uma vez antes da última
old father
ativação da unidade de comando
E Error O ficheiro contém erros e tem de ser corrigido no editor,
antes de poder ser selecionado
87 de 224
Operação
5.2.5 Linha de estado

Na linha de estado do navegador são indicadas as informações acerca do número de
ficheiros, o tamanho, caminho, progresso e outras mensagens de estado. A apresentação
da linha de estado depende da função ativada.
Aqui são representados alguns exemplos de apresentação da linha de estado:
Indicação do conteúdo (azul turquesa)

15 objetos
Informações de marcação (azul turquesa)

2 objeto(s) marcado(s)
Informações de ação (azul turquesa)

Os ficheiros estão a ser inseridos
Processo terminado
Processo cancelado
Diálogo do usuário (amarelo)

Introduza um nome
Entradas do usuário (verde)

Introduza os parâmetros:
A confirmação realiza--se com a tecla Enter e o cancelamento com a tecla Esc.
Pergunta de segurança (cinzento)

Tem a certeza?
Caso seja colocada uma pergunta de segurança, é emitida na janela de mensa-

gens a respectiva linha que terá de obter resposta por meio de uma softkey.
88 de 224
5.2.6 Indicação de erros

Esta opção destina--se ao diagnóstico e à eliminação de erros. Ao ler o conteúdo de um dire-
tório, é realizado um controle, com vista a detectar qualquer erro de sintaxe no programa,
módulo etc. Caso seja detectado um erro, os ficheiros defeituosos são apresentados de
forma correspondente.
Filtro: usuário Conteúdo de: R1
Nome Comentário Modificado
Módulo defeituoso
7 objeto(s)
Se o foco for deslocado para um ficheiro marcado como defeituoso, a definição da barra de
softkeys sofre a seguinte alteração:
5.2.6.1 Lista de erros

Esta softkey abre a indicação de erros.
89 de 224
Operação
Dentro da lista de erros são listadas informações adicionais em relação aos erros verifi-
cados.
Indicação de erro (prog_04.SRC) Linha de título com o nome do ficheiro

Linha Coluna Erro Descrição
Descrição resumida
Número de erro
Linha e coluna onde se encontra o respectivo
erro
Linha de texto de fonte na qual surge o erro

Nenhum nome para uma constante deste tipo A descrição do erro
Com a ajuda das teclas de cursor “” ou “¯” poderá selecionar o erro pretendido.
Na barra de softkeys estão disponíveis as instruções seguintes:
Editor
Este comando abre o editor do lado esquerdo.
90 de 224
Para que os números de linha constantes da lista de erros correspondam aos do editor,
deverão estar ativadas as opções “Abrir todas as fold” e “Vista de pormenor”. Estas fun-
ções estão disponíveis, normalmente, apenas a partir do nível de usuários “Peritos”.
Para abrir as pastas (Folds), ative a opção “Processar” --> “FOLD” --> “Abrir todas as FOLD”.
A seguir, selecione a instrução “Config.” --> “Extras” --> “Vista de pormenor lig/desl”.
Agora, os números de linha/coluna da lista de erros correspondem aos do editor, o que faci-
lita bastante a busca de erros.
Se o erro estiver dentro de uma pasta fechada, o cursor de edição é posicionado nesta
pasta fechada.
Ao fechar o ficheiro, é colocada uma pergunta de segurança, a fim de confirmar se pretende

realmente guardar as alterações no disco duro.
91 de 224
Operação
Cancelar Sim Não
Depois de ter guardado o ficheiro, poderá ver na janela de mensagens se a eliminação do

erro foi bem sucedida.
Atualizar
A janela de indicação de erros é construída de novo, sendo indicada a quantidade de erros
que surgiram e o texto original.
Indicação de erro (prog_04.SRC)
Linha Coluna Erro Descrição
Espera--se ’DO’
Fechar
A lista de erros é fechada.
92 de 224
5.2.6.2 Abrir
Esta instrução abre o ficheiro que na lista de ficheiros é marcado com o foco. Este pode ser
um ficheiro “SRC” ou um ficheiro “DAT”.
Mais pormenores acerca da instrução “Abrir” encontram--se no parágrafo 5.3.2.
5.2.6.3 Lista de dados

O ficheiro “DAT” pertencente ao programa é carregado a fim de ser editado. A seguir, a lista
de dados pode ser modificada.
5.2.6.4 Apagar
A descrição desta instrução encontra--se no parágrafo 5.4.5.
93 de 224
Operação
5.3 Menu “Ficheiro”

Ficheiro *1: Disponível apenas a partir do nível de peritos.
Novo
Abrir Ficheiro/diretório
*.DAT *1
Lista de erros
Imprimir Seleção atual
Livro de protocolo
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
*1
Config. Configuração E/S
Lista E/S
Tudo
Log
Seleção atual
Restaurar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
*1
Lista E/S
Tudo
Seleção atual UserTech
Alterar nome
Formatar disquete
Características
Filter
94 de 224
O menu “Ficheiro” é aberto com a ajuda da respectiva menukey. A seguir é aberto o menu
seguinte:
*1 A instrução de menu “Filter” está disponível apenas a par-
tir do nível de peritos
*1
Ao todo, estão disponíveis as instruções de menu seguintes:
5.3.1 Novo
Para poder ser criado um diretório ou um módulo, em primeiro lugar é necessário ativar a
janela de programa, isto é, esta deverá estar ressaltada por uma cor diferente. Se a janela
ainda não estiver ativada, prima várias vezes a tecla de seleção da janela, até a janela de
programa estar ativada.
Na linha de entrada poderá ser introduzido o nome de diretório ou de módulo. Este nome
poderá conter até 24 caratéres. Nos programas é possível indicar, opcionalmente, um co-
mentário.
O símbolo ao lado da linha de entrada indica se está a ser criado um diretório ou um ficheiro.
Diretório Módulo
Os números referentes aos nomes de diretório ou programa são introduzidos por meio do
bloco numérico da KCP. Para poder introduzir os números, a indicação “NUM” na linha de
estado deverá estar desativada. Caso seja necessário, faça a comutação desta função.
A instrução de menu “Novo” também está disponível na barra de softkeys.
Caso já tenha sido selecionado um programa ou um programa se encontre no editor, de-

verá ser comutado, em primeiro lugar, para a janela de seleção de ficheiro. Caso contrário,
não poderá ser criado um programa novo.
5.3.1.1 Criar um diretório

O foco deverá encontrar--se na estrutura de diretórios.
Foco
A seguir, selecione no menu “Ficheiro” a instrução “Novo” ou prima a respectiva softkey. Na

linha de entrada introduza o nome de diretório pretendido.
95 de 224
Operação
Filter: Usuário Conteúdo de: Program

Criar um diretório
Nome de diretório
Introduza um nome
Para criar o diretório, prima a softkey “OK” ou a tecla Enter.

O ficheiro pretendido é criado automaticamente no disco duro e mostrado, logo a seguir, na
janela de ficheiro.
5.3.1.2 Criar um módulo

O foco deverá encontrar--se na lista de ficheiros.
Foco
A seguir, selecione no menu “Ficheiro” a instrução “Novo” ou prima a respectiva softkey. Na
linha de entrada introduza o nome de módulo pretendido.
Filter: Usuário Conteúdo de: R1
Criar um módulo
Nome de módulo
Comentário
Introduza um nome
Para uma identificação mais fácil, poderá ser introduzido, juntamente com o nome de pro-
grama, ainda um comentário. Para chegar ao respectivo campo de entrada no formulário,
use a tecla de cursor “®”. Na lista de ficheiros são indicados, no máximo, os primeiros 15
caratéres do comentário.
96 de 224
Comentário
O comentário também poderá ser alterado posteriormente na indicação de propriedades.

Mais pormenores acerca deste assunto encontram--se no subcapítulo 5.2.3.2.
Para copiar o “Prog_10” com a nota “Comentário”, prima a softkey “OK” ou a tecla Enter.
O ficheiro pretendido é criado automaticamente no disco duro e mostrado, logo a seguir, na

janela de ficheiro.
No final do procedimento descrito, é criada a chamada “Estrutura base de programa” e o

nome do programa aparece na lista de ficheiros.
Caso já exista um módulo com este nome, é emitida a mensagem respectiva na janela de
mensagens.
Sim Com a softkey “Sim”, o ficheiro existente é sobrescrito.

A softkey “Não” ou “Cancelar” cancela a criação atual do programa e fe-
Não
cha a linha de entrada.
Cancelar
A nível de peritos, além de módulos podem ser criados também outros ficheiros de pro-
grama. Assim, ao selecionar a instrução “Novo”, em vez de uma linha de entrada é aberta
uma janela onde são mostrados vários templates disponíveis. Mais pormenores acerca de
filtros e templates encontram--se no subcapítulo 5.2.3.3.
Se possível, crie os programas de utilizador no diretório “R1\Program”, a fim de serem guarda-

dos automaticamente com as opções de menu “Ficheiro” --> “Guardar” --> “Aplicações”.
97 de 224
Operação
5.3.2 Abrir
O programa selecionado ou a seqüência selecionada são carregados para o editor, a fim de
serem editados.
Ao selecionar o submenu “Abrir”, pode selecionar uma das opções seguintes:
5.3.2.1 Abrir um subdiretório

Para esse efeito, o foco terá de estar na lista de diretórios.
Filtro:usuário Conteúdo de: PCRCV105 (KRC:\)
Nome Comentário
5.3.2.2 Carregar um ficheiro para o editor;

Durante a edição de um programa, o robô poderá executar, em segundo plano, um outro
programa.
Exemplo de um ficheiro
“SRC”
O programa pretendido é indicado na janela de programa. Ao mesmo tempo é alterada a

definição das barras de menukeys, softkeys e statuskeys, para disponibilizar as funções que
irá necessitar para a programação do robô.
Caso tenha aberto um programa que até ao momento apenas foi criado, será mostrada na
janela de programas a chamada “Estrutura base de programa” como base necessária para
qualquer programa. A imagem seguinte mostra uma estrutura base de programa deste tipo.
98 de 224
5.3.2.3 Editar uma lista de dados
Exemplo de um ficheiro
“DAT”
5.3.2.4 Abrir a lista de erros
Indicação de erro (prog_04.SRC)

Linha Coluna Erro Descrição Exemplo de uma lista de erros
Nenhum nome para uma constante deste tipo
Uma descrição pormenorizada da lista de erros encontra--se no parágrafo 5.2.6.1.

Mais informações acerca dos programas encontram--se na documentação [Programa-
ção utilizador], capítulo [Editar um programa], [Instruções de programa].
99 de 224
Operação
5.3.3 Imprimir
Assim, poderão ser feitas impressões da seleção atual e do protocolo. Conforme a extensão
dos dados a imprimir, este processo pode levar algum tempo.
5.3.3.1 Seleção atual

Os ficheiros marcados saem na impressora.
Filter: Usuário Conteúdo de: R1
Nome de ficheiro KRC:\R1\PROG_02.SRC

INI
BAS INI
A20 INI
A10 INI
GRIPPER INI
SPOT INI
TOUCHSENSE INI
USER INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
$BWDSTART = TRUE
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 TOOL:1 BASE:0

$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS (#PTP_DAT)
.
.
.
100 de 224
Nome de ficheiro KRC:\R1\PROG_02.DAT

EXTERNAL DECLARATIONS
BAS EXT
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL INT SUCCESS
A10 EXT
A20 EXT
GRIPPER EXT
.
.
.
5.3.3.2 Livro de protocolo

Esta instrução permite imprimir o protocolo que pode ser visualizado através do menu “Indi-
cação” --> “Diagnóstico” --> “Protocolo”.
.
.
.
#9
----------------------------------------------------------------
08:21:15’254 11.02.2000 Nr.:5001: Ficheiro alterado /R1/$CON-
FIG.DAT
SOURCE: System
#10
----------------------------------------------------------------
08:21:15’081 11.02.2000 Nr.:306: Seleção ativa
Source: System
#11
----------------------------------------------------------------
08:21:14’956 11.02.2000 Nr.:0: Programa KRC:\R1\Prog_02 foi sele-
cionado
.
.
.
Informações mais pormenorizadas acerca do tema protocolo encontram--se no Manual

de operação, no capítulo [Indicação], subcapítulo [Diagnóstico], parágrafo “Livro de
protocolo”.
101 de 224
Operação
5.3.4 Guardar
A função guardar permite guardar os dados importantes numa disquete.
Antes de se proceder ao arquivo, é feita uma pergunta de segurança que terá de ser respondida.
Os ficheiros selecionados são arquivados

Os ficheiros selecionados não são arquivados
Se você quiser juntar um ficheiro a um arquivo que já existe, é verificado o nome do robô.
Para esse efeito, o nome do robô no arquivo é comparado com o nome ajustado na uni-
dade de comando. Se os dois nomes forem diferentes, é feita uma pergunta de segurança,
a fim de verificar se você quer realmente sobrescrever o arquivo existente.
Na caixa de mensagens é mostrado o progresso da operação:
O fim da operação também é indicado:
102 de 224
5.3.4.1 Tudo
Os ficheiros seguintes são guardados em disquetes:
Tudo
“KRC:\”
“C:\KRC\Data\”
“C:\KRC\Roboter\Init\”
“C:\KRC\Roboter\IR_Spec\”
“C:\KRC\Roboter\Log\”
“C:\KRC\Roboter\Template\”
A instrução de menu “Ficheiro” --> “Guardar” –> “Tudo” está disponível também na barra
de softkeys.
5.3.4.2 Aplicações
Todos os programas constantes dos diretórios indicados são guardados:
Aplicações
“KRC:\R1\Program\”
“KRC:\R1\System\”
“KRC:\Steu\$Config.dat”
5.3.4.3 Dados de máquina

Estão disponíveis os ficheiros ou diretórios seguintes:
Dados de máquina
“KRC:\R1\MaDa\”
“KRC:\Steu\MaDa\”
C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\”
103 de 224
Operação
5.3.4.4 Config
Estáo disponíveis as configurações das tecnologias seguintes:
Configuração E/S
Lista E/S
Tudo
Aqui são guardadas as respectivas entradas de Registry.
5.3.4.5 Log
Os dados de protocolo que podem ser visualizados na função de protocolo de diagnóstico
são guardados numo disco duro.
Log
“C:\KRC\Roboter\Log\”
Informações mais pormenorizadas acerca da função de protocolo encontram--se no capí-

tulo [Indicação], no subcapítulo [Diagnóstico].
Informações acerca da impressão dos dados de protocolo encontram--se no parágrafo
5.3.3.

Os ficheiros marcados são guardados na disquete na drive A:\.
Filter: Usuário Conteúdo de: Disk
A instrução de menu “Ficheiro” --> “Guardar” –> “Seleção atual” está disponível também
na barra de softkeys.
104 de 224
5.3.5 Restaurar
Esta instrução permite voltar a escrever no disco duro os ficheiros ZIP anteriormente
arquivados numa disquete.
Esta função é muito útil, p.ex., quando os programas no disco duro foram danificados ou
quando, após grandes alterações, se pretende restabelecer o estado original do programa.
Nesse caso, os dados que se encontram no disco duro são sobrescritos.
Antes da realização do arquivo, é feita uma pergunta de segurança que tem de ser respondida.
A seguir, é visualizada na janela de mensagens a ação:
Depois de um breve tempo de espera é indicado o fim da operação:

Mensagem
Restauração terminada
105 de 224
Operação
5.3.5.1 Tudo
Todos os dados, com excepção dos ficheiros de protocolo, são transferidos novamente da
disquete para o disco duro. Também são reconfigurados todos os drivers E/A. A seguir, o
painel de operação tem de ser reinicializado para que eventuais modificações da estrutura
de menu (MenueKeyUser.ini) sejam atualizadas.
Depois da restauração confirme a liberação do movimento.
Tudo
“KRC:\”
“C:\KRC\Data\”
“C:\KRC\Roboter\IR_Spec\”
A instrução “Ficheiro” --> “Restaurar” --> “Rest.tudo” na barra de softkeys tem a mesma
função.
5.3.5.2 Aplicações
Os seguintes diretórios e ficheiros são novamente transferidos para o disco duro.
Aplicações
“KRC:\R1\Program\”
“KRC:\R1\System\”
5.3.5.3 Dados de máquina

Só os dados de máquina são carregados da disquete.
Dados de máquina
“KRC:\R1\MaDa\”
“KRC:\Steu\MaDa\”
“C:\KRC\Roboter\Ir_Spec\”
106 de 224
Para restaurar ficheiros individuais que se encontram numa disquete, mova o foco até ao
símbolo “Archive:\” e abra o diretório “Disk” (corresponde à drive A:\). A seguir, mude para
a lista de ficheiros, selecione os ficheiros pretendidos e, insira--os com a ajuda das funções
de edição (menu “Processar”). Ver também o parágrafo 5.4.
5.3.5.4 Config.
São transferidos exclusivamente os dados selecionados.
Configuração E/S
Lista E/S
“C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”
Tudo
Aqui são restauradas as respetivas entradas de Registry.
UserTech
“C:\KRC\Roboter\Init\MenueKeyUser.ini”
“C:\KRC\Roboter\Init\SoftKeyUser.ini”
Depois de rescrever o banco de dados de textos compridos (Kuka_Com.mdb), a versão

restaurada encontra--se imediatamente à disposição.

Só os ficheiros ou diretórios selecionados na drive “Archive:\Disk\” são escritos novamente
no disco duro.
Filter: Usuário Conteúdo de: Disk
A instrução de menu “Ficheiro” --> “Restaurar” –> “Seleção atual” tem a mesma função
como a respectiva softkey.
107 de 224
Operação
A nível de perito, há um acesso direto à drive A:\
108 de 224
5.3.6 Alterar nome

A instrução “Alterar nome” permite alterar o nome ou o comentário de um programa.
Na janela de navegador do lado direito, selecione o ficheiro ou o diretório ao(s) qual (quais)
pretende dar outro nome. Depois ative a instrução “Ficheiro” --> “Alterar nome” e execute
a alteração pretendida.
Introduza um nome
Dentro do formulário, para ter acesso ao campo de entrada seguinte, use a tecla do cursor
“®”.
Depois confirme a ação com a softkey “OK” ou a tecla Enter ou cancele a ação com a softkey
ESC “Cancelar” ou a tecla Esc.
Cancelar
A nível de peritos é indicada ainda, adicionalmente, a extensão (“SRC”, “DAT” ou “SUB”).
109 de 224
Operação
O ficheiro renomeado é guardado automaticamente no disco duro. Caso seja introduzido

um nome que já existe, aparece na janela de mensagens a respectiva mensagem e a ação
é cancelada.
Há determinados diretórios cujo nome não pode ser mudado, o que depende da respectiva
configuração. Nesse caso, a instrução de menu ou a respectiva softkey não estão acessí-
veis.
5.3.7 Formatar disquete

O conteúdo de uma disquete de 1,44 MB na drive A:\ é apagado com Quickformat.
Ao selecionar a opção “Ficheiro” --> “Formatar disquete”, aparece na janela de mensagens

uma pergunta de segurança que tem de ser respondida.
Depois da formatação concluída, aparece na janela de mensagens a respectiva indicação.
A disquete só poderá ser tirada da drive depois da visualização da mensagem na

janela de mensagens e depois de a lâmpada na drive de disquete estar apagada.
Caso contrário, a drive ou a disquete poderão ser danificadas sem hipótese de re-
paração.
110 de 224
5.3.8 Características
Mais informações acerca da indicação das características encontram--se no parágrafo

5.2.3.2.
5.3.9 Filter
O tema “Filter” é descrito mais pormenorizadamente no parágrafo 5.2.3.3.
111 de 224
Operação
5.4 Menu “Processar”
Processar (*1):Não está completamente disponível no grupo de

usuários “Usuário”.
Marcar *1: Disponível normalmente apenas a partir do nível de
Copiar perito
Inserir
Cortar
Apagar (*1)
Duplicar
Selecionar sem parâmetros
com parâmetros *1
Cancelar programa
RESET programa
Para abrir o menu “Processar”, prima a respectiva menukey. É aberto o menu seguinte:
112 de 224
5.4.1 Marcar
Todos os diretórios e ficheiros na lista de ficheiros são marcados para a edição seguinte.
Conteúdo de: Program
Nome Ext. Comentário Atributos Ta
As marcações de diretórios ou ficheiros só podem ser novamente removidos quando

G na lista de diretórios é selecionado um outro diretório,
G é premida a tecla de espaço, quando o foco se encontra no símbolo pretendido na lista
de ficheiros,
ou
G quando é premida a tecla “ESC”.
5.4.2 Copiar
Os diretórios e ficheiros são copiados para a memória temporária. A seguir, os diretórios e
ficheiros copiados poderão ser inseridos num outro local.
5.4.3 Inserir
Os diretórios e ficheiros que se encontram na memória tampão são inseridos (“Copiar”) na
posição atual ou deslocados (“Cortar”) para esta depois de ter sido colocada uma pergunta
de segurança.
Esta instrução só está disponível desde que existam dados na memória temporária.
113 de 224
Operação
5.4.4 Cortar
Os diretórios marcados são copiados, primeiro, para a memória tampão. Os símbolos dos
diretórios selecionados são representados numa cor mais clara.
A seleção dos ficheiros poderá ser anulada através da tecla Escape.
A seguir, os diretórios ou ficheiros podem ser inseridos num outro local. Também aqui, é feita
uma pergunta de segurança.
Depois da inserção, os diretórios ou ficheiros são apagados do seu local original.
5.4.5 Apagar
Depois de ter sido feita uma pergunta de segurança, os diretórios e ficheiros marcados são
definitivamente apagados do disco duro. Para apagar um programa, este não pode estar
selecionado ou em edição. Eventualmente, terá de desselecionar primeiro o programa ou
fechar o editor.
Use as teclas de cursor e selecione o programa que pretende apagar e depois confirme a opção
de menu “Processar” --> “Apagar”. Na janela de mensagens aparece uma pergunta de
segurança.
Podem ser selecionados, simultaneamente, vários ficheiros para apagar. Para esse efeito,
mantenha premida a tecla “Shift” e com uma das teclas de cursor marque os ficheiros
pretendidos. Normalmente, os arquivos e diretórios não podem ser eliminados no grupo
de usuários “Usuário”. Nesse caso, as respetivas softkeys ou opções de menu não estão
disponíveis.
Se premir a softkey “Sim”, o programa é apagado. Já não consta da lista dos programas
Sim disponíveis.
Se premir a softkey “Não”, o programa mantém--se inalterado.
Não
114 de 224
Cancelar Se premir a softkey “Cancelar”, a função é terminada de imediato.
A instrução de menu “Apagar” está disponível também na barra de softkeys.
Normalmente, os arquivos e diretórios não podem ser eliminados no grupo de usuários

“Usuário”.
5.4.6 Duplicar
A opção “Duplicar” cria a cópia de um programa. Para poder ser criada uma cópia, é preciso
selecionar um ficheiro na janela de programas, com a ajuda das teclas de cursor “¯” ou “”,
premindo em seguida a softkey “Duplicar”. Como resposta é aberto um formulário onde o
nome do ficheiro selecionado já consta como opção.
Duplicar
Nome de programa
Comentário
Introduza um nome
Do lado esquerdo deste formulário Inline encontra--se o campo de entrada “Nome”. Aqui po-
derá introduzir a designação do seu programa que poderá ter até 24 caratéres. Esta desig-
nação terá de começar com uma letra.
Adicionalmente, ainda poderá introduzir um texto relativo a este programa. Para esse fim,
use a tecla de cursor “®” e coloque o cursor de edição no campo “Comentário” para introdu-
zir aí a descrição pretendida.
Premindo a tecla Enter, as entradas são memorizadas e o formulário é fechado. A seguir,
o programa pretendido é criado e mostrado no display.
Caso tenha introduzido um nome de programa que já existe, será emitida na janela de men-
sagens a respectiva mensagem de erro:
A instrução de menu “Duplicar” está disponível também na barra de softkeys.
115 de 224
Operação
5.4.7 Selecionar
Para executar um programa, existem as instruções de menu “Processar” --> “Selecionar”.
Aqui poderá testar um programa exaustivamente.
*1: Disponível apenas a

partir do nível de peritos.
*1
Um programa selecionado poderá continuar em segundo plano, enquanto um outro pro-

grama é processado, simultaneamente, no editor.
5.4.7.1 sem parâmetros
O programa pretendido é indicado na janela de programas. Ao mesmo tempo, é alterada

a definição das barras de menukeys, softkeys e statuskeys, a fim de disponibilizar as fun-
ções que irá necessitar para a programação do robô.
Caso tenha aberto um programa que até ao momento apenas foi criado, será mostrada na
janela de programas a chamada “Estrutura base de programa” como base necessária para
qualquer programa. A imagem seguinte mostra uma estrutura base de programa deste tipo.
116 de 224
A instrução de menu “Selecionar sem parâmetros” está disponível também na barra de

softkeys.
5.4.7.2 com parâmetros

A nivel de perito é possível, adicionalmente, a indicação de parâmetros. É aberto o formulá-
rio seguinte onde podem ser introduzidos os respectivos dados:
Os parâmetros adicionais são necessários, quando um programa necessita de mais

indicações para poder ser executado. Se o programa “Teste.SRC” apresentar, p.ex., o
cabeçalho
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
é transferido na ativação um valor inteiro e um valor booleano.
Mais informações acerca da janela de programas encontram--se na documentação

[Programação utilizador], no capítulo [Processamento do programa].
5.4.8 Cancelar programa
Um programa selecionado, ou seja, um programa pronto para ser executado, pode ser
novamente desselecionado a partir do navegador. A seguir, pode ser carregado um outro
programa para a edição.
117 de 224
Operação
5.4.9 RESET programa
A partir do navegador pode ser feito o reset de um programa selecionado em segundo plano.
Nesse caso, o programa é colocado no estado inicial, ou seja, no estado que apresentava
logo depois de ter sido carregado.
118 de 224
5.5 Menu “Display”

O submenu “Janela” permite comutar entre o navegador, um programa selecionado e o edi-
tor. A função é acessível através da menukey “Display” e da seleção do submenu “Janela”.
A seguir, pode ser comutado entre as duas janelas.
A comutação entre o programa, o navegador e o editor também pode ser feita através da
softkey correspondente.
119 de 224
Operação
5.6 Anexo
5.6.1 Definição de teclado do navegador
Para o controle do navegador, as teclas da KCP foram definidas de modo a permitir a sele-
ção de ficheiros e diretórios com apenas uma mão.
Função Teclas
Generalidades
Mudança de janela lista de diretórios /

lista de ficheiros
Comutação do bloco numérico para inserir

ou números ou caratéres de comando
Destina--se à introdução de caratéres
especiais no teclado da KCP
Tecla para funções especiais em relação
ao sistema operativo Windows
Estrutura de diretórios
Selecionar drive / diretório
Abrir e fechar drive / diretório
Lista de ficheiros
Selecionar diretório / ficheiro
Abrir diretório
Selecionar / editar / mostrar módulo
Editar ficheiro de texto
Marcar vários diretórios ou ficheiros

seguintes +
120 de 224
Marcar diretórios / ficheiros individuais

Anular uma marcação feita
Anular todas as marcações ESC
Abrir o menu de contexto
Abreviaturas no teclado (shortcuts)
Copiar (Copy) +
Cortar (Cut) +
Colar (Paste) +
As teclas “SHIFT” e “SYM” mantêm--se ativas durante a atuação de uma tecla. Caso sejam
necessários vários caratéres especiais ou de comando, a respectiva tecla também poderá
ser mantida premida.
Premindo uma vez e soltando novamente, p.ex., a tecla “SHIFT”, a letra seguinte será es-
crita em maiúscula.
121 de 224
Operação
5.6.2 Ajustes padrão a nível de usuário e a nível de peritos
Visualização das drives e dos

Usuário Peritos
diretórios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--Rom
Drives de rede
Arquivos:\
Direitos de usuário para a criação

Usuário Peritos
de diretórios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Filtro Usuário Peritos
Pormenor
Módulos
122 de 224
Templates Usuário Peritos
Cell
Modul
Submit
Módulos Peritos
Submit Peritos
Função
Diretórios padrão Templates disponíveis
R1 Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit
MaDa Não
Programa Cell, Expert, Expert Submit, Function, Modul, Submit
Sistema Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
TP Exp., Exp. Submit, Function, Modul, Submit
Steu Não
MaDa Não
123 de 224
Operação
124 de 224
6 Executar, parar e fazer o reset de um programa
6 Executar, parar e fazer o reset de um programa

Uma condição essencial para a execução de um programa é que a unidade de comando
esteja ligada e o painel de operação (BOF) ativado. Informações acerca deste assunto
encontram--se na documentação [Operação], capítulo [Ativar / desativar a unidade de
comando] e [O KUKA Control Panel KCP].
6.1 Selecionar e ativar o programa

Durante a ativação da unidade de comando são carregados todos os programas do disco
duro para a memória RAM do robô.
Para poder realizar entradas, p.ex., quando a janela de mensagens estiver ativa (sobre um
fundo de cor diferente), é preciso, em primeiro lugar, ativar o navegador com a ajuda da tecla
de seleção da janela.
Use as teclas do cursor “¯“ e “” para selecionar o programa pretendido e prima a softkey
“Seleccion.” (do lado esquerdo do display, em baixo). A seguir, o programa selecionado é
mostrado na janela de programas.
125 de 224
Operação
6.1.1 Símbolos na janela de programas

Na janela de programa são usados vários símbolos cujo significado é explicado neste subca-
pítulo.
Ponteiro de passos (ponteiro de programa)

O ponteiro de passos indica a linha de programa que está a ser executada. É representado
por uma seta amarela ou vermelha.
Linha de programa atual

Ponteiro de passos (ponteiro de programa)
Se quiser colocar o ponteiro de passos numa determinada linha, mova primeiro o cursor de
edição até à posição pretendida, usando para o efeito as teclas de cursor “"” ou “#”. A seguir,
prima a softkey “SelecçPass”. O ponteiro de passos será colocado na linha selecionada.
O ponteiro de passos está disponível apenas no programa selecionado, mas não no editor.
Conforme a linha de programa for executada, muda o aspeto do ponteiro de passos.

Seta L (amarela):
O passo de movimento está a ser executado na direção para a frente, mas ainda não foi
concluído.
Seta L (amarela) com sinal +:

Aqui, o ponteiro de passos encontra--se numa pasta fechada. O passo de movimento está
a ser executado na direção para a frente, mas ainda não foi concluído. Esta representação
é usada apenas a partir do grupo de usuários peritos.
Seta normal (amarela):

O robô concluiu o passo de movimento indicado na direção para a frente.
Seta normal (amarela) com sinal +:

Aqui, o ponteiro de passos encontra--se novamente numa pasta fechada. O passo de movi-
mento já foi concluído. Também esta representação é usada apenas a partir do nível de peritos.
Seta L (vermelha):
O passo de movimento está a ser executado na direção para trás, mas ainda não foi concluído.
Seta L (vermelha) com sinal +:

Aqui, o ponteiro de passos encontra--se numa pasta fechada. O passo de movimento está
a ser executado na direção para trás, mas ainda não foi concluído. Esta representação é
usada apenas a partir do grupo de usuários peritos.
126 de 224
6 Executar, parar e fazer o reset de um programa (continuação)
Seta normal (vermelha):

O robô concluiu o passo de movimento indicado na direção para trás.
Seta normal (vermelha) com sinal +:

Aqui, o ponteiro de passos encontra--se novamente numa pasta fechada. O passo de movi-
mento já foi concluído. Esta representação também é usada apenas a partir do nível de peritos.
Cursor de edição (marca de escrita)

O cursor de edição intermitente indica a posição na qual foram realizadas alterações no pro-
grama.
Cursor de edição
Os caratéres são inseridos ou apagados, se possível, neste local. Uma instrução nova, no
entanto, é inserida por baixo do cursor de edição.
Indicação de direção
Este símbolo é indicado, caso o ponteiro de passos não seja visível na janela de programas.
Indicação de direção
O símbolo indica a direção na qual se deverá folhear, para chegar novamente ao ponteiro
de programa.
Seta dupla (preta) para cima:
O ponteiro de passos encontra--se mais acima. Para folhear para trás, use a tecla de cursor
”"” ou a tecla “PGUP”.
Seta dupla (preta) para baixo:

O ponteiro de passos encontra--se mais abaixo. Para folhear para a frente, use a tecla de
cursor “#” ou a tecla “PGDN”.
Quebra de linha
Caso a linha de instrução não caiba na janela de programa, realiza--se automaticamente um
ajuste de linhas, o que é indicado com uma pequena seta L preta.
Quebra de linha
O salto de linha pode ser impedido a nível de perito, se você ativar a opção “Config.” -->
“Extras” --> “Editor” --> “Quebra de linha LIG/DESL”.
127 de 224
Operação
6.1.2 Linha de estado do programa

A linha de estado de um programa selecionado ou de um programa que se encontra em edi-
ção mostra ao operador informações adicionais relativas ao programa.
Caminho e nome do programa Linha, Co- Icone

luna
Nome de programa
O caminho e o nome do programa selecionado ou carregado para o editor.
Linha/coluna
A posição de linha e coluna atual, na qual se encontra o cursor de edição. Neste local, são
inseridos os caratéres introduzidos, caso tal seja possível.
Ícones
Aqui, o operador encontra mais informações acerca do ficheiro carregado ou em relação ao
processamento do programa.
Cadeado:
O ficheiro foi aberto com proteção contra a escrita. Assim, qualquer alteração não poderá
ser guardada. Um programa selecionado não poderá, p.ex., ser processado, simultanea-
mente, no editor.
Se o ficheiro aberto estiver dotado do atributo “Só de leitura”, também não há a possibilidade
de realizar alterações. Se quiser, apesar disso, proceder a correções do ficheiro, remova
primeiro o atributo “Só de leitura”. Para o efeito use a opção “Ficheiro” --> “Propriedades”.
Mais pormenores encontram--se no capítulo “Navegador”.
Corrente:
O ficheiro indicado está selecionado ou integrado no programa selecionado.
Nota:
Foram copiados dados para a memória tampão que poderão ser novamente inseridos num
outro local. As funções de cópia estão disponíveis apenas a partir do nível de usuários “Peri-
tos”.
ABC com gancho:

A opção “Configurar” --> “Extras” --> “Vista de pormenor” está ativada. Também esta função
está disponível apenas a partir do nível de usuários “Peritos”.
PTP:
Um formulário Inline existente é alterado. Para esse efeito, é selecionada a instrução de mo-
vimento pretendida e premida a softkey “Modificar”.
PTP com estrela:

É aberto um formulário Inline ou criado um formulário Inline novo.
Tecla de arranque (verde) traçada:

O bloqueio de arranque está ativo, isto é, o programa selecionado não pode ser iniciado, o
que acontece, por exemplo, quando é inserida ou modificada uma instrução de movimento.
Ponto de interrogação:
Uma pergunta de diálogo na janela de mensagens terá de ser respondida. P.ex., a elimina-
ção de um bloco terá de ser confirmada pelo operador.
128 de 224
6.2 Definir velocidade de trabalho (override de programa)
Em alguns casos, como, p.ex., em teste de programas, é absolutamente necessário reduzir

a velocidade de deslocação do robô. A este fim destina--se a função “Override de programa”,
cuja statuskey se encontra do lado direito do display, na parte de cima.
Premindo a tecla +/--, o valor sofre a respectiva alteração. O valor ajustado é indicado no
símbolo POV na barra de statuskeys, mas também na linha de estado.
Em função da configuração, na comutação do seletor dos modos de serviço para “T2”, o

override de programa é colocado automaticamente num valor padrão.
Para realizar alterações de relevância maior do override de programa, recomenda--se ati-

var a opção “Pass override prog on/off” no menu “Config.” --> “Deslocação manual”. Assim,
o valor já não é alterado em passos de 1%, mas muda entre os 1, 3, 10, 30, 50, 75 e 100%
do valor definido nos dados de máquina.
129 de 224
Operação
6.3 Reações de parada

Ao parar um programa em execução, ao atuar a parada de emergência ou ao abrir uma porta
de segurança, o robô é parado. A unidade de comando diferencia entre os estados seguin-
tes:
6.3.1 Frenagem sobre a rampa

O robô é parado com uma rampa de frenagem normal e encontra--se na trajetória progra-
mada. Isto acontece quando ...
G durante o modo manual se solta a tecla “Arranque programa para frente” ou “Arranque
programa para trás” ou
G é premida a tecla “Stop” durante o modo “Automático” ou “Automático externo” (frena-
gem passiva);
G deixa de existir a liberação do movimento;
6.3.2 Parada de emergência sobre a trajetória

A unidade de comando procura parar o robô sobre a trajetória, com uma rampa de frenagem
mais acentuada e um ligeiro atraso no tempo. Isto acontece quando...
G é atuado o interruptor de parada de emergência durante o modo automático;
Se não for possível terminar a rampa da frenagem de emergência, realiza--se uma
frenagem de curto--circuito.
G é solta a tecla de confirmação;
Se já não for possível manter a trajetória, a unidade de comando muda automatica-
mente para o estado “Stop do gerador”.
G é aberta a porta de segurança da célula de trabalho ou a proteção do operador durante
o modo automático;
G os acionamentos são desligados durante a execução do programa;
G o modo de serviço foi mudado durante a execução do programa;
6.3.3 Stop do gerador

O robô já não se encontra na sua trajetória. Isto acontece quando...
G um eixo ultrapassa a sua velocidade ou a sua aceleração nominal (no modo manual
T1 a velocidade nominal é mais reduzida do que em T2 ou nos modos automáticos);
G é atingido um interruptor de fim de curso ou ultrapassada uma grandeza de regulação.
Para proteger os freios do motor do sobreaquecimento, são determinadas as energias de

frenagem absorvidas por estes e o respectivo tempo de arrefecimento.
Se esta energia de frenagem ultrapassar um determinado valor, os acionamentos são blo-
queados, sendo emitida na janela de mensagens uma mensagem de estado. Só depois de
os freios do motor terem arrefecido, é possível confirmar a mensagem e movimentar nova-
mente o robô.
130 de 224
6.3.4 Frenagem de curto--circuito (frenagem dinâmica)

O robô já não se encontra sobre a trajetória programada e pode ter saído da sua janela de
posicionamento. Isto acontece quando ...
G é atuado o interruptor de parada de emergência em modo manual (T1 ou T2);
G existe um erro do codificador;
G a unidade de comando é desligada ou se verifica uma quebra de tensão;
G é cortado o cabo entre DSE e RDW.
Numa frenagem de curto--circuito ou numa frenagem dinâmica, os freios de parada dos

vários eixos atuam ainda durante o movimento. Se isto acontecer muitas vezes com o robô
ainda em movimento, os freios de parada podem apresentar um desgaste claramente
mais elevado.
Para proteger os freios do motor do sobreaquecimento, são determinadas as energias de

frenagem absorvidas por estes e o respectivo tempo de arrefecimento.
Se esta energia de frenagem ultrapassar um determinado valor, os acionamentos são blo-
queados, sendo emitida na janela de mensagens uma mensagem de estado. Só depois de
os freios do motor terem arrefecido, é possível confirmar a mensagem e movimentar nova-
mente o robô.
A variável de sistema “$ON_PATH” informa se o robô se encontra na sua trajetória progra-

mada (“TRUE”) ou não (“FALSE”).
A janela de posicionamento é uma área no espaço comparável a uma manga em torno da
trajetória programada. O seu raio está definido na variável de sistema “$NEARPATHTOL”.
Mais informações encontram--se na documentação [Configuração], capítulo [Automá-

tico Externo], parágrafo [Diagramas de sinais].
6.3.5 Instruções de aviso e segurança
Ao serem utilizados equipamentos de segurança com “Frenagem sobre a trajetória”,

é preciso garantir que não existe a possibilidade de entrarem pessoas na zona de
trabalho do robô enquanto os acionamentos estiverem ligados.
A função opcional “Frenagem sobre a trajetória em caso de violação da proteção
do operador” não pode ser usada em instalações em que as pessoas têm a hipótese
de entrar no espaço de trabalho do robô enquanto decorre o tempo de atraso. (Des-
tas fazem parte, p.ex., as cortinas fotoelétricas nas estações de introdução.)
Antes de aplicar a função ”Frenagem sobre a trajetória em caso de violação da pro-

teção do operador”, o utilizador terá de analisar o perigo e avaliar o risco em relação
a cada caso individual.
131 de 224
Operação
6.4 Execução manual do programa (modo test)

As descrições contidas neste parágrafo pressupõem que foi ativado um programa. Caso
contrário, realize os passos descritos no parágrafo 6.1.
Coloque o seletor dos modos de serviço no modo T1 ou T2.
Se estiver ativada a opção “AutoConf”, todas as mensagens existentes que podem ser
confirmadas são confirmadas na primeira atuação da tecla “Iniciar”. Destas fazem parte
todas as ações que dão origem à mensagem “Comandos ativos bloqueados” (p.ex., deslo-
cação com as teclas de deslocação ou o space--mouse).
Mais informações acerca do tema “AutoConf” encontram--se no manual Administrador.
6.4.1 Execução do programa “Go”, “Single--Step” ou “I--Step”
Se quiser executar o programa por completo, selecione a definição “Go”. Depois, mantenha
premida uma das teclas de segurança (na parte de trás do KCP) e prima a tecla “Arranque
programa para frente”. O programa é executado até que a tecla de arranque ou a tecla de
segurança seja solta.
Caso queira executar um programa passo a passo, selecione o modo “Single--Step”. Mante-
nha uma das teclas de segurança na parte de trás do KCP premida e prima também a tecla
“Arranque programa para frente”. Se o passo de movimento estiver executado na sua
totalidade, é preciso soltar a tecla de arranque e premi--la novamente. Assim, é executado
o passo de movimento seguinte.
No modo de perito ainda existe, adicionalmente, a possibilidade de realizar passos incre-

mentais “Incremental--Step”. Aqui, um programa é executado linha por linha (isto também
se aplica a um PLC fechado, embora nesse caso, à primeira vista não aconteça nada). Para
continuar, é preciso soltar sempre a tecla “Arranque programa para frente” e depois premi--la
novamente.
O símbolo seguinte indica a deslocação para trás por meio da tecla “Iniciar programa para
trás”. Esta função não pode ser comutada manualmente, mas aparece automaticamente ao
premir a tecla “Iniciar programa para trás”. Também aqui, a tecla “Iniciar programa para trás”
tem de ser premida de novo, após cada instrução de movimento.
Enquanto o robô se movimenta, a tecla “Arranque programa para frente” terá de ser man-
tida pressionada, caso contrário a execução do programa será interrompido.
132 de 224
6.4.2 Movimento SAK (coincidência de passos)

Para garantir a correspondência entre a posição do robô e as coordenadas do ponto de pro-
grama atual, é executado um chamado movimento SAK (coincidência de passos ou
“Satzko”). Realiza--se com velocidade reduzida (10%). O robô é deslocado para as coorde-
nadas do passo de movimento no qual se encontra o ponteiro de passos.
Isto realiza--se...
G depois de um reset do programa, através de um movimento para estabelecer a coinci-
dência de passos (SAK), para a posição inicial;
G depois de uma seleção do passo para as coordenadas do ponto no qual se encontra
o ponteiro de passos;
G depois da seleção do programa “CELL”, antes de poder ser iniciado o modo automático
externo;
G depois de ter sido selecionado um novo programa
G depois da alteração de uma instrução
G depois da deslocação manual no modo de programação
Um movimento para estabelecer a coincidência de passos (SAK) também é necessário

quando o ponto de referência da ferramenta se encontra fora da janela de posicionamento.
Os exemplos seguintes pretendem explicar melhor este assunto:
Depois de o robô estar parado, o ponto de referência da ferramenta continua a situar--se

na trajetória programada. Por isso, não é necessário realizar um movimento SAK.
Ponto de referência da
ferramenta
P5 PTool P6
Janela de posicionamento
Trajetória programada
133 de 224
Operação
O ponto de referência da ferramenta situa--se dentro da janela de posicionamento.

Também aqui, não é necessário realizar um movimento SAK.
ferramenta
PTool
P5 P6
Verificou--se a saída da janela de posicionamento. É preciso realizar um movimento SAK.
Ponto de referência da Ponto de referência da

ferramenta ferramenta
Movimento SAK até P6
PTool
PTool
P5 P6 P5 P6
Caso se tenha realizado a saída de um movimento CIRC (p.ex., devido a uma frenagem
dinâmica), o movimento SAK necessário realiza--se diretamente ao ponto seguinte.
ferramenta
PTool PTool
Movimento
SAK
P5 P5
P6 P6
Um movimento para estabelecer a coincidência de passos realiza--se sempre no

caminho direto, ou seja, da posição momentânea à posição de destino. Por isso,
esteja atento a obstáculos que eventualmente se possam encontrar no meio do
caminho, a fim de evitar colisões e, por conseguinte, danos nas peças, nas
ferramentas ou no robô!
134 de 224
6.4.3 Executar linhas de programa individuais
Em primeiro lugar, assegure--se que o seletor dos modos de serviço se encontra na posição
modo de toques (T1 ou T2).
O programa começa na linha que do lado esquerdo está marcada pelo ponteiro de passos
(seta amarela).
Cursor de edição
Ponteiro de passos (ponteiro de
programa)
A execução do programa começa na linha que do lado esquerdo está marcada pelo
ponteiro de passos (seta amarela). Para selecionar um determinado passo no programa,
mova o cursor de edição (marca vertical vermelha) para a linha de programa pretendida,
utilizando para o efeito as teclas do cursor.
Depois, carregue na softkey “SelecçPass”. O ponteiro de passos salta para a linha selecio-
nada.
Agora inicie o programa a partir da linha selecionada. Para esse efeito, prima uma das teclas
de segurança (na parte de baixo do KCP) e a tecla “Arranque programa para frente”.
Durante a execução do programa, o ponteiro de programa (seta amarela) salta sempre para
a linha que está a ser executada.
135 de 224
Operação
O primeiro passo de programa é constituído, em regra, por um “movimento SAK” que tem
de ser provocado premindo uma das teclas de confirmação e a tecla de arranque. Ao
atingir a coincidência de passos, é emitida a respectiva mensagem. Para iniciar o
programa propriamente dito, solte brevemente a tecla de arranque e depois prima--a de
novo.
Enquanto o robô executa o movimento, a tecla “Arranque programa para frente” terá de
ser mantida premida, caso contrário, o programa é interrompido.
6.4.4 Iniciar programa para trás

A tecla “Iniciar programa para trás” permite a execução de um programa no sentido inverso.
Para a execução para trás estão disponíveis apenas os modos de serviço “Teste (T1/T2)”.
Ao premir a tecla “Iniciar programa para trás”, todas as saídas, flags, cycflags são tratados
de acordo com a configuração no backward.ini.
Se um programa for executado com a ajuda da te-

cla “Iniciar programa para a frente”, o ponteiro de
passos amarelo indica o último passo de movi-
mento executado.
Ao premir a tecla “Iniciar programa para trás”, a

statuskey “Tipo de execução de programa” muda
para execução para trás.
A seguir, o ponteiro de passos vermelho indica o
último passo de movimento executado para trás.
Ao atingir o respectivo passo de movimento, a tecla “Iniciar programa para trás” tem de ser
solta e depois premida de novo. A seguir, passa--se ao passo de movimento seguinte.
A deslocação para a frente ou para trás só é possível desde que haja uma coincidência de
passos.
Na deslocação para trás, todos os pontos programados são atingidos com parada exata.
Aqui não é possível uma aproximação.
136 de 224
Se o robô for deslocado para trás dentro de uma zona de aproximação, a deslocação rea-
liza--se ao ponto de parada exata da zona de aproximação.
P2 (Ponto de parada
exata)
Zona de aproximação
Posição do robô
aquando da mudança de P3
direção
Direção para a frente
P1
Os movimentos sobrepostos, como. p.ex., oscilações ou correções do sensor, não são

apoiados na deslocação para trás.
Sendo realizada uma mudança de direção entre dois pontos, mudando de trás para
a frente, as saídas do passo anterior não são restauradas.
6.4.5 Parar a execução do programa

Para parar o programa em modo manual, solte a tecla de arranque. O programa pára imedia-
tamente.
6.4.6 RESET programa (RESET)
Um programa parado ou interrompido poderá ser colocado novamente no seu estado inicial,
ou seja, no estado que o programa tinha após o seu carregamento, por meio da função de
menu “Processar” --> “RESET programa”.
O ponteiro de passo amarelo muda para a primeira instrução executável do programa mos-
trado. A seguir, o programa selecionado poderá ser iniciado novamente.
137 de 224
Operação
Depois de um Reset do programa é realizado um movimento SAK. Um movimento

SAK é realizado sempre num trajeto direto, ou seja, da posição atual até à posição
Home ou até ao ponto seguinte. Por isso, verifique se não há obstáculos no meio
do trajeto, a fim de evitar colisões e, por conseguinte, danificações das peças, ferra-
mentas ou do robô!
6.4.7 Continuar o programa
Um programa parado ou interrompido é continuado, mantendo premida uma das teclas de

segurança e premindo a tecla de arranque.
138 de 224
6.5 Execução automática do programa
Durante o serviço normal do robô, um programa é executado ciclicamente, isto é,

chegando ao fim do programa, este é continuado automaticamente com o início.
As descrições seguintes pressupõem que foi ativado um programa. Caso contrário, execute
os passos descritos no parágrafo 6.1.
Ligue os acionamentos do robô.
Se o programa estiver a decorrer, as opções de menu “Config.” --> “Driver E/S” --> “Reset
driver” e “Reconfigurar E/S” aparecem num cinzento pálido e não podem ser utilizadas.
6.5.1 Movimento SAK (coincidência de passos)
Mais informações encontram--se no capítulo [Execução manual do programa].
No seletor dos modos de serviço selecione o modo “Automático” ou “Automático Externo”.
A linha de estado referente ao modo automático é alterada da forma seguinte:
Em modo automático externo, a linha de estado apresenta o aspeto seguinte:
6.5.2 Parar a execução do programa

Para parar um programa, é premida a tecla “Stop programa”. O programa e o robô são
parados.
STOP
Se os acionamentos do robô foram desligados com a tecla “Desligar acionamentos”, o robô

pára sendo ativados os freios dos eixos.
6.5.3 Continuar o programa

Caso os acionamentos do robô tenham sido desligados com a tecla “Desligar acionamen-
tos”, é preciso ligar novamente os acionamentos, antes de realizar um novo arranque do
programa, o que é feito premindo a tecla “Ligar acionamentos”.
139 de 224
Operação
Se a janela de mensagens mostrar a mensagem de confirmação do stop passivo, é preciso

confirmar a mensagem.
A seguir, o modo de serviço é mudado novamente para “Automático” ou “Automático

externo”.
140 de 224
6.6 Cancelar programa

Se quiser desativar um programa, prima a menukey “Processar”. No menu que se abre
selecione a opção “Cancelar programa”.
Para fins de controle, verifique se o nome do programa anteriormente selecionado desapa-

receu da barra de estado.
141 de 224
Operação
142 de 224
7 Display
7 Display
Sob a opção de menu “Display” existe um número múltiplo de funções, através das quais
é possível obter um resumo geral dos estados de serviço e das definições do sistema de
robô.
Depois de premir a menukey, é aberto este menu de seleção:
As várias opções de menu são descritas mais detalhadamente nos parágrafos seguintes.
Mais pormenores acerca do manuseamento dos menus, formulários inline e janelas de

estado encontram--se no capítulo [O KUKA Control Panel KCP].
7.1 Entradas/Saídas
Sob o ponto de menu “Entradas/Saídas”, poderão ser visualizadas, e em parte também mo-
dificadas, todas as entradas e saídas disponíveis.
143 de 224
Operação
7.1.1 Entradas digitais

Com a seleção desta opção é aberta uma janela de estado na qual são mostrados os
estados do sinal das entradas da unidade de comando do robô bem como os textos
compridos configurados.
A softkey “Nome novo” permite modificar a denominação da respectiva entrada. Esta infor-
mação é guardada no banco de dados de textos compridos e está novamente disponível
na próxima ativação.
Com a ajuda da softkey “Saídas”, poderá comutar para a janela de estado onde são indica-
das as 1024 saídas. Premindo a softkey, é alterada a sua legenda e a sua função. Ao premir
a softkey novamente, voltará à janela de estado com a indicação das entradas.
Por meio do campo numérico pode chegar diretamente à entrada pretendida. Introduza
o respectivo número (p.ex., 524) e espere.
Para a entrada em serviço ou depois de surgir algum erro, as entradas podem ser simuladas,
isto é, colocadas em valores fixos. Assim, é possível ensaiar programas de robô, apesar de
a periferia ligada (ainda) não estar a funcionar. A projetação desta função é permitida, exclu-
sivamente, aos peritos.
144 de 224
7 Display (continuação)
A designação “SIM” assinala as entradas

simuladas que podem estar ativadas ou
não ativadas.
A designação “SYS” assinala entradas cujo

valor foi guardado numa variável de siste-
ma.
Mais informações...
...acerca da simulação de entradas e saídas encontram--se no Manual de programação,
na documentação [Configuração], capítulo [Configurar o sistema, perito], subcapítulo
[Entradas/saídas simuladas].
...acerca do tema Variáveis de sistema encontram--se no Manual de programação, na
documentação [Programação perito], capítulo [Variáveis e declarações], subcapítulo
[Variáveis de sistema e ficheiros de sistema].
145 de 224
Operação
7.1.2 Saídas digitais

Com a seleção dessa opção é aberta uma janela de estado, onde são indicados os estados
de sinal das saídas da unidade de comando do robô.
Um campo preenchido a vermelho indica

que a saída está ativada.
A softkey “Nome novo” permite modificar a denominação da respectiva saída. Esta informa-
ção é guardada no banco de dados de textos compridos e está novamente disponível na
próxima ativação.
Ao premir a softkey “Modificar”, é comutada para a saída sobre a qual se encontra a barra
de marcação colorida. Esta softkey só está disponível enquanto se mantém premida uma
das teclas de segurança na parte de trás do KCP. Além disso, também não é indicada no
modo de serviço “Automático”.
Com a ajuda da softkey “Entradas”, poderá comutar para a janela de estado onde são indica-
das as 1024 entradas. Premindo a softkey, é alterada a sua legenda e a sua função. Ao
premir a softkey novamente, voltará à janela de estado com a indicação das saídas.
Por meio do campo numérico pode chegar diretamente à saída pretendida. Introduza o
respectivo número (p.ex., 524) e espere. Na linha de estado tem de estar ativada a função
“NUM”.
Para a entrada em serviço ou depois de surgir algum erro, as saídas podem ser simuladas,
isto é, colocadas em valores fixos. Assim, é possível ensaiar programas de robô, apesar de
a periferia ligada (ainda) não estar a funcionar. A projetação desta função é permitida, exclu-
sivamente, aos peritos.
146 de 224
A designação “SIM” assinala as saídas si-

muladas que podem estar ativadas ou não
ativadas.
A designação “SYS” assinala entradas cujo

valor foi guardado numa variável de sis-
tema.
Mais informações ...

...acerca da simulação de entradas e saídas encontram--se no Manual de programação,
na documentação [Configuração], capítulo [Configurar o sistema, perito], subcapítulo
[Entradas/saídas simuladas].
...acerca do tema Variáveis de sistema encontram--se no Manual de programação, na
documentação [Programação perito], capítulo [Variáveis e declarações], subcapítulo
[Variáveis de sistema e ficheiros de sistema].
147 de 224
Operação
7.1.3 Saídas analógicas

Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, na qual são emitidas os valores
das 32 saídas analógicas.
Nos campos são indicados os valores das saídas (gama entre --10V e +10V).
Com a ajuda da softkey “Tab+”, poderá comutar para a janela de estado onde são indicadas
as 32 entradas analógicas. Os valores das entradas não podem ser alterados.
Ao premir novamente a softkey “Tab+”, poderá voltar à janela de estado onde são indicadas
as 32 saídas.
Ao premir a softkey “Alterar”, é aberto o campo selecionado para a entrada através das
teclas de cursor. Introduza o novo valor através do campo numérico.
148 de 224
Prima a softkey “OK”, a fim de tornar as novas definições eficazes. Os campos de entrada
são novamente fechados.
149 de 224
Operação
7.1.4 Garra
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicados os estados
de sinal das garras projetadas.
Um campo preenchido a vermelho

indica que a saída está ativada.
As softkeys ou statuskeys descritas a seguir, só são indicadas, caso tenham sido ativadas
através da opção de menu “Configurar/Teclas de estado/GRIPPERTech”.
Com a ajuda da statuskey

Na linha de cima da janela de “Operação manual da garra”
estado são indicados o número poderá comutar entre as fun-
e o tipo de garra selecionada ções projetadas da garra sele-
através da statuskey “Garra”. cionada. Para esse efeito, terá
de ser mantida premida uma
das teclas de segurança na
parte de trás do KCP.
Uma garra projectada poderá ser actuada apenas nos modos de serviço T1 (velocidade
reduzida) ou T2 (velocidade programada), e enquanto a tecla de segurança (na parte de
trás do KCP) estiver premida.
Tal como através da statuskey “Garra”, também com as duas softkeys “Continuar ” e “Anterior”,
poderá folhear todos os formulários referentes a garras que existem. Nesse caso, o número da
garra não é indicado na statuskey “Garra”.
150 de 224
7.1.5 Automático Externo

Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde poderão ser visualizados
os estados de sinal do interface “Automático Externo”.
7.1.5.1 Entradas
Status cinzento: A respectiva entrada não está ativada (FALSE)

Status vermelho: A respectiva entrada está ativada (TRUE)
Denominação: A denominação da respectiva entrada utilizada
A softkey “Detalhes” muda a janela de estado e, como informações mais detalhadas, indica
o tipo, a variável e o número de canal ou o valor.
Como tipo existe uma variável (amarelo) ou uma entrada (verde).
151 de 224
Operação
A variável ou variável de sistema (“$”) ou o nome da entrada
O valor da entrada ou o número de canal
Com “Normal” você volta à representação breve.
Com a softkey “Saídas” você pode mudar para a respectiva página principal.
A softkey “Fechar” fecha a janela de estado.
7.1.5.2 Saídas
Condições de arranque
Nesta página você encontra todas as indicações de status relevantes para o arranque.
Status cinzento: A respectiva saída não está ativada (FALSE)

Status vermelho: A respectiva saída está ativada (TRUE)
Denominação : A denominação da respectiva saída utilizada
Com a ajuda das softkeys “Tab+” ou “Tab--“ você pode folhear as várias páginas do display
“Saídas”.
A softkey “Detalhes” muda a janela de estado e, como informações mais detalhadas, indica
o tipo, a variável e a respectiva entrada.
152 de 224
Como tipo existe apenas uma saída (verde).
A variável ou variável de sistema (“$”)
O valor da saída utilizada
Com “Normal” você volta à representação breve.
Com a softkey “Entradas” você pode mudar para a respectiva página principal.
A softkey “Fechar” fecha a janela de estado.
153 de 224
Operação
Status de programa
Todas as variáveis importantes para o status de programa encontram--se nesta página.
Posição do robô
Aqui você encontra uma listagem das posições do robô, das quais fazem parte, por exemplo,
as várias posições HOME.
154 de 224
Modo de serviço
Na última página encontra--se a indicação do modo de serviço atualmente ativo.
155 de 224
Operação
7.2 Posição atual

Na opção de menu “Posição atual“ você pode ver a posição do robô.
A escolha pode ser feita entre as indicações de posição seguintes:
7.2.1 Cartesiano
Esta janela de estado mostra--lhe você a posição atual do robô, de forma cartesiana. Se a
janela de estado ficar aberta, poderá observar, continuamente, a posição e a orientação do
robô enquanto este se está a deslocar.
Indicação cartesiana
Neste tipo de indicação, é mostrada a posição do
ponto de referência da ferramenta (TCP) em relação
ao sistema de coordenadas WORLD na base do robô,
bem como a torção entre os dois sistemas de coorde-
nadas.
As indicações referentes a “Status” e “Turn” também
são reproduzidas.
Com a ajuda das softkeys “Cartesiano”, “Espec.Eixo” e “Increment.” você pode alternar, a
qualquer momento, entre as respectivas janelas.
Com a softkey “Fechar” você pode fechar a janela de estado e sair.
156 de 224
7.2.2 Especificação eixos

Esta janela de estado mostra--lhe a posição atual do robô, de forma específica do eixo. Se a
janela de estado ficar aberta, você pode seguir constantemente os valores dos ângulos dos
eixos durante a deslocação do robô.
Indicação com especificação dos eixos

Aqui é indicada a torção de cada um dos eixos do robô
em relação ao ponto zero, definido aquando do ajuste.
qualquer momento, entre as respectivas janelas.
157 de 224
Operação
7.2.3 Incremental
Esta janela de estado mostra--lhe a posição atual do robô em incrementos. Se a janela ficar
aberta, você pode seguir constantemente a respectiva indicação atual durante a deslocação
do robô.
Indicação incremental
Aqui são indicados os incrementos fornecidos pelos
acionamentos dos eixos.
qualquer momento, entre os tipos de indicação.
158 de 224
7.2.4 Master/Slave
Nesta janela de estado são indicados os impulsos

de rotação dos acionamentos master ou slave.
Com a ajuda das softkeys “Mas./Slave”, “Cartesiano”, “Espec.Eixo” e “Increment.” você

pode alternar, a qualquer momento, entre as respectivas janelas.
A softkey “Mas./Slave” e a respectiva janela de estado só são mostradas se estiverem in-

staladas as opções correspondentes.
Se a janela de estado ficar aberta, poderá observar, continuamente, a posição e a

orientação do robô enquanto este se está a deslocar.
159 de 224
Operação
7.3 Variável
7.3.1 Individual
Ao selecionar esta opção é aberta a janela de estado para a indicação e alteração dos
valores das variáveis.
Os campos de listagens são

abertos através da combinação
de teclas ALT+¯.
Para alterar o valor de uma variável, prima a softkey “Nome”, coloque o cursor no campo
de entrada “Nome” e introduza o nome da variável que pretende alterar. Para confirmar
prima a tecla Enter.
No campo “Valor atual”, é então indicado o valor que a variável possuía no momento em que
premiu a tecla Enter. Caso contrário, verifique as mensagens na janela de mensagens.
Enquanto o cursor se encontra no campo “Valor atual”, as teclas de cursor “¯” ou “” permi-
tem folhear através da lista de variáveis processadas ou indicadas.
Agora prima a softkey “Novo valor” e coloque o cursor no campo de entrada “Valor novo”.
Introduza o valor novo da variável e, para confirmar, prima novamente a tecla Enter.
160 de 224
Se a unidade de comando aceitou a sua entrada, o novo valor é emitido no campo “Valor
atual”. Caso contrário, verifique as mensagens na janela de mensagens.
Na definição inicial, a busca da variável indicada começa no programa selecionado. Caso
não seja encontrada aí, realiza--se uma busca em todas as listagens de dados globais.
Se quiser fazer a busca da variável num outro programa que não o selecionado, prima a soft-
key “Módulo”. É aberto o campo de entrada com o mesmo nome. Introduza aqui o caminho
de ficheiro do programa ao qual pretende aplicar a busca.
161 de 224
Operação
7.3.2 Resumo
7.3.2.1 Display
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado. Aqui são indicados os grupos de
variáveis introduzidos no ficheiro ConfigMon.ini.
No campo “Status” é indicado se a linha é atualizada automaticamente. Se a indicação for

automática, é mostrado o ícone ao lado.
No campo “Nome” é mostrada a denominação da respectiva entrada ou saída.
Se o campo “Variável” existir, é mostrada a denominação da respectiva variável de sistema.
Valor cinzento: A respectiva entrada ou saída não está ativada (FALSE)
Valor vermelho: A respectiva entrada ou saída está ativada (TRU
Com a ajuda das teclas do cursor você pode selecionar um determinado elemento do grupo
e proceder a certas modificações. Para isso use a softkey “Modificar”.
Através das marcas que se encontram na parte inferior da janela de estado você pode ver
se existem outros grupos para serem mostrados.
Se existir pelo menos mais um outro grupo, você pode mudar para esta página usando a
softkey “Tab+”.
A softkey “Config.” está disponível apenas a partir do grupo de usuários “Perito” e permite
a configuração de grupos individuais.
A tecla “Atual.tudo” atualiza o display.
A softkey “Info start.” ativa a atualização automática do elemento selecionado. “Cancelar

info” permite desativar a atualização automática em curso.
162 de 224
Ao premir a tecla “Modificar” as teclas do cursor permitem modificar os elementos seleciona-

dos. Isto refere--se aos nomes de entradas ou saídas ou à definição das saídas com “TRUE”
ou “FALSE”.
A softkey “OK” introduza a modificação.
A softkey “Cancelar” não introduza a modificação.
Com “Guardar” as modificações atuais são transferidas para o ficheiro “ConfigMon.ini” e a

janela de estado é fechada. As modificações guardadas são indicadas novamente aquando
da ativação seguinte.
A softkey “Cancelar” termina a indicação dos variáveis.
Os valores das variáveis protegidas contra a escrita não podem ser alterados.
Se o grupo de usuários for inferior à entrada baixo “Editable” no ficheiro “ConfigMon.ini”,
não é possível premir a softkey “Alterar”.
Mais informações acerca da projetação da indicação através do ficheiro “ConfigMon.ini”

encontram--se no Manual de programação, na documentação Configuração, capítulo
[Configurar sistema perito].
7.3.2.2 Configuração
Esta opção só está disponível a partir do grupo de utilizadores “Perito”.
Informações acerca destas instruções encontram--se no Manual de programação, na

documentação Configuração, capítulo [Configurar sistema perito].
7.3.2.3 Editar “ConfigMon.ini”

Esta opção também só está disponível a partir do grupo de utilizadores “Perito”.
Informações acerca destas instruções encontram--se no Manual de programação, na

documentação Configuração, capítulo [Configurar sistema perito].
163 de 224
Operação
7.3.3 Flags cíclicos

Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicados os estados
de sinal dos 32 flags cíclicos que também se chamam “Marcas”.
Cinzento: A marca não está definida

Vermelho: A marca está definida
No campo “N.º” é mostrado o número da respectiva marca.
No campo “Nome” é mostrada a descrição da marca.
Na parte inferior da janela de estado é mostrado o texto que foi introduzido em relação à
marca.
A tecla “Alterar” permite modificar o nome da marca selecionada com as teclas do cursor,
sendo permitidos 40 caracteres.
Mais informações acerca da utilização e programação de flags cíclicos encontram--se no

Manual de programação, na documentação [Programação perito], capítulo [Variáveis
e declarações], parágrafo [Variáveis e ficheiros de sistema], e capítulo [Tratamento
de interrupt], parágrafo [Utilização de flags cíclicos].
164 de 224
7.3.4 Flags
Depois da seleção desta opção é aberta uma janela de estado onde são mostrados os esta-
dos de todos os 999 flags.
Cinzento: O flag não está definido

Vermelho: O flag está definido
No campo “N.º” é mostrado o número do respectivo flag.
No campo “Nome” é mostrada a descrição do flag.
Ao premir a softkey “Alterar”, é comutado para o flag, sobre o qual se contra a barra de mar-
cação colorida.
A tecla “Nome” permite modificar o nome do flag selecionado com as teclas do cursor, sendo
permitidos 40 caracteres.
Mais informações acerca da utilização e programação de flags encontram--se no Manual

de programação, na documentação [Programação perito], capítulo [Variáveis e decla-
rações], parágrafo [Variáveis e ficheiros de sistema].
165 de 224
Operação
7.3.5 Contador
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicados os valores dos
contadores já definidos.
Valor Nome
Nome do contador
Depois de ter premido a softkey “Valor” você pode introduzir um valor novo para o contador
marcado, usando para o efeito o campo numérico.
Nome do contador
A softkey “Nome” permite modificar a denominação do contador. Na denominação é permi-

tido um máximo de 40 caracteres.
Nome do contador
Se fechar a janela de estado, sem antes ter premido a softkey “OK”, os novos valores não
são introduzidos.
Mais informações acerca da utilização e programação de contadores encontram--se no

Manual de programação, na documentação [Programação perito], capítulo [Variáveis
e declarações], parágrafo [Campos].
166 de 224
7.3.6 Temporizador
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicados os valores e
estados de serviço dos em soma 10 temporizadores.
Vermelho: Este temporizador está desligado e definido com um valor ± 0

Vermelho com tique: Este temporizador está desligado e definido com um valor > 0
Verde: Este temporizador está ligado e funciona na área ± 0

Verde com tique: Este temporizador está ligado e funciona na área > 0
A softkey “Alterar” inicia o temporizador selecionado ou pára um que esteja a funcionar.
Depois de ter premido a softkey “Valor” você pode introduzir um valor novo para o temporiza-
dor marcado, usando para o efeito o campo numérico.
A softkey “Nome” permite modificar a denominação do temporizador. Na denominação é

permitido um máximo de 40 caracteres.
Se fechar a janela de estado, sem antes ter premido a softkey “OK”, os novos valores não
são introduzidos.
Mais informações acerca da utilização e programação de temporizadores encontram--se

no Manual de programação, na documentação [Programação perito], capítulo [Variá-
veis e declarações], parágrafo [Temporizador].
167 de 224
Operação
7.4 Diagnóstico
Na opção “Display” --> “Diagnóstico” encontram--se as funções seguintes:
Menu Função
Osciloscópio Registro e representação dos dados de movimento ou esta-
dos de sinais de entradas e saídas
Livro de protocolo Indicação acerca de operações protocoladas no KCP
Protocolo CROSS Indicação de ficheiros de protocolo do programa de proto-
(apenas no modo de colo “KUKA--CROSS” que decorre em segundo plano,
peritos) através do qual (em função da configuração) são registradas
uma série de ações
Caller Stack Interrogação dos estados dos ponteiros de avanço inicial e
(apenas no modo de avanço principal, bem como “ponto atingido” e “movimento
peritos) ao ponto”.
Interrupts Listagem de todos os interrupts de robô e submit declarados.
(apenas no modo de peri-
tos)
Circuito de segurança Arranque do programa de diagnóstico ESC que permite veri-
ficar o circuito de segurança do robô.
Diagnóstico Web Diagnóstico baseado na Web
Para aceder às funções de diagnóstico, prima a menukey “Display”, e a seguir selecione o

submenu “Diagnóstico”.
No submenu aberto selecione então a função de diagnóstico pretendida.
As opções de menu “Protocolo CROSS”, “Caller Stack” e “Interrupts” são visíveis apenas
no grupo de usuários “Peritos”.
Mais pormenores acerca do manuseamento de menus, formulários inline e janelas de

estado encontram--se no capítulo [O KUKA Control Panel KCP].
168 de 224
7.4.1 Osciloscópio
A função “Osciloscópio” permite registar os dados de movimento ou o comportamento das
entradas e saídas da unidade de comando. Estes dados são necessários, p.ex., para a en-
trada em serviço, otimização e busca de erros.
Podem ser registados, simultaneamente, até vinte canais havendo a possibilidade de visua-
lizar e analisar estes posteriormente. Uma função adicional permite a “sobreposição” de dois
registos.
Uma descrição detalhada desta função encontra--se no manual Assistência elétrica, na

documentação [Diagnóstico], no capítulo [Osciloscópio].
7.4.2 Livro de protocolo

O submenu “Livro de protocolo” mostra determinadas ações protocoladas do usuário no KCP.
Você pode aceder à função selecionando a menukey “Display” e o submenu “Diagnóstico”
onde deve ativar a opção “Livro de protocolo”.
7.4.2.1 Display
Ao selecionar esta opção é aberta uma janela de estado onde são mostradas informações
relativas à configuração, à lista de protocolos e tipos de filtros que aí podem ser alterados.
Informação
Na indicação da informação, o usuário pode visualizar a configuração atual.
Configuração
Versão de comando
Nome de robô
Versão do gestor de
protocolo
169 de 224
Operação
Com a ajuda da softkey “Tab +” o usuário poderá comutar entre o livro de protocolo, o filtro
e a informação. A tecla “TAB” no bloco numérico tem a mesma função, mas nesse caso, a
indicação “NUM” na linha de estado terá de estar desativada.
Cancelar A softkey “Cancelar” fecha a indicação do protocolo, a qualquer momento.
Protocolo
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicadas as operações
realizadas pelo utilizador no KCP que ficaram registradas num ficheiro.
A janela de estado é constituída, essencialmente, por duas áreas principais. Na primeira
área são indicados o tipo e o número do acontecimento protocolado e uma breve descrição,
na segunda área seguem informações detalhadas.
Área com a emissão do tipo e o

número e uma descrição do aconte-
cimento protocolado.
Área com uma descrição detalhada

do acontecimento protocolado.
Zona na qual são indicados os filtros

ativados.
O livro de protocolo pode ser avaliado inline e offline. Não são registadas informações de
debug dos módulos de software, dados de processo ou dados característicos do robô,
como correntes de motor, valores nominais etc.
Se o texto na parte de baixo da caixa de estado ultrapassar o espaço disponível para a

exibição, a statuskey “Detalhe” ou as teclas “Alt” + “Cursor” ¯ ou permitem passar o
texto linha por linha.
Os símbolos na indicação do protocolo têm o significado seguinte:
Ícone Forma/cor Conteúdo Tipo de registro protocolado

Redondo/
Aviso em caso de operação por utilizador
amarelo
Octógono/ Braço com
mão Erro em caso de operação por utilizador
vermelho
Quadrado/azul Informação em caso de operação por utilizador
Redondo/
Aviso do sistema base do robô
amarelo
Octógono/ Robô Erro do sistema base do robô
vermelho
Quadrado/azul Informação do sistema base do robô
170 de 224
Círculo/
Chamada de atenção durante o arranque
amarelo
Octógono/ Seta Erro durante o processo de arranque
vermelho
Quadrado/azul Informação durante o processo de arranque
Círculo/
Chamada de atenção durante a instalação
amarelo
Octógono/ Chave de
parafusos Erro durante a instalação
vermelho
Quadrado/azul Informação durante a instalação
Círculo/
Chamada de atenção gerada pelo programa
amarelo
Octógono/ Martelo Erro gerado pelo programa
vermelho
Quadrado/azul Informação gerada pelo programa
Com a ajuda da softkey “Tab +” o usuário poderá comutar entre o protocolo, o filtro e a
informação. A tecla “TAB” no bloco numérico tem a mesma função, mas nesse caso, a
As informações constantes no protocolo são guardadas num ficheiro de texto cujo caminho
e nome podem ser definidos através de “Protocolo” --> “Configuração”. Normalmente, está
selecionado aqui “C:\KRC\Roboter\Log\Logbuch.txt”.
A softkey “página –” mostra a página anterior. Como alternativa, poderá ser usada a tecla
“PGDN” no bloco numérico.
A softkey “página +” mostra a página seguinte. No bloco numérico também está disponível
a tecla “PGUP”.
A softkey “Atualizar” constrói a janela de estado de novo, agora com os dados atuais. Esta
opção é muito útil nos casos em que entretanto foram realizadas outras ações.
171 de 224
Operação
Filtro
Com a ajuda desta janela de estado, o usuário pode selecionar os tipos e classes de fil-
tro mostrados no protocolo.
Com a ajuda da softkey “Tab +” o usuário poderá comutar entre o protocolo, o filtro e a
informação. A tecla “TAB” no bloco numérico tem a mesma função, mas nesse caso, a
Introduzir Depois de ter concluído a sua seleção, prima a softkey “Introduzir”.
Marcar Com a ajuda da softkey “Marcar”, poderá confirmar o tipo ou a classe de filtro selecionado
por meio das teclas de cursor, de modo a que o respectivo campo seja assinalado ou não.
Deverá ser selecionado pelo menos um tipo e uma classe de filtro, caso contrário, aparece
durante a introdução na janela de mensagens a respectiva mensagem de erro.
172 de 224
7.4.2.2 Configuração
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado para a configuração do protocolo.
Número de registos no
protocolo
Saída de acordo com o filtro

Caminho e nome do ficheiro
No campo superior da janela é definido o número máx. de registos no protocolo. Com a ajuda
das teclas de seta chega--se ao campo inferior “Imprimir/saída em ficheiro”. A tecla de es-
paço permite agora selecionar ou desselecionar “Introduzir filtro”. No campo “Nome de fi-
cheiro” (FileNameText), pode ser indicado o caminho e o nome do ficheiro de protocolo pre-
tendido.
A softkey “OK” permite memorizar as alterações e fechar a configuração.
Cancelar A softkey “Cancelar” fecha a janela de estado, a qualquer momento.
173 de 224
Operação
7.4.3 Protocolo CROSS

Esta função permite trazer para o primeiro plano o programa de protocolo “KUKA--Cross”
que atualmente está a decorrer em segundo plano.
Uma descrição desta função encontra--se no manual Assistência elétrica, na documen-

tação [Diagnóstico].
174 de 224
7.4.4 Caller Stack
O modo de mudar o grupo de usuários, encontra--se descrito no Manual de programa-

ção, na documentação [Configurar o sistema], capítulo [O menu “Config.”], parágrafo
“Grupo de usuários”.
Esta função faz a avaliação do indicador de processo ($PRO_IP) e representa--o em forma
de texto. Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado.
São listados pormenorizadamente, os pontos seguintes:
Ativação Número de ativação
A ativação realizou--se por meio de um interrupt
Ativação de Nome de módulo
Número de linha da saída
Conteúdo da linha
Na linha inferior são representadas, resumidamente, as informações de cima.
175 de 224
Operação
Com a ajuda da softkey “-->Editor” é aberta a ativação marcada e representada a respectiva

linha sobre um fundo cinzento.
Com “Atualizar” a lista de ativação é atualizada para o estado mais recente.
A softkey “Fechar” termina a função e fecha a janela de estado.
176 de 224
7.4.5 Interrupts
O modo de mudar o grupo de usuários, encontra--se descrito no capítulo [Configurar o

sistema], parágrafo “Grupo de usuários”.
Com a seleção da opção de menu “Interrupt”, é aberta uma janela de estado onde são lista-
dos os interrupts de “robô” declarados. São obtidas informações acerca da prioridade (1 a
128), zona (global, local), tipo (padrão, stop, measure, error stop e trigger), nome de módulo
com indicação de caminho e número de linha do interrupt individual.
Tipo de Interrupt
Interrupção local ou global
Prioridade
Categoria de Interrupt
177 de 224
Operação
Os interrupts são assinalados por símbolos que são explicados na tabela seguinte:
Icone Forma/Cor/Preenchimento Tipo de interrupt

Quadrado / cinzento / -- Interrupt inativo
Quadrado / vermelho / D Interrupt ativo bloqueado
Quadrado / verde / E Interrupt ativo ligado
Com a ajuda da softkey “Submit” são obtidas informações acerca dos interrupts de submit.
Estes estão listados como os interrupts de robô. Esta softkey muda entre submit e robô.
Esta softkey atualiza a indicação.
A softkey “Fechar” permite sair do menu.
Mais informações acerca do tema “Interrupts” encontram--se no Manual de programa-

ção, na documentação [Programação perito], capítulo [Tratamento de interrupt].
7.4.6 Circuito de segurança

Este programa externo permite o diagnóstico do circuito de segurança no respectivo robô.
Uma descrição da função “Circuito de segurança” encontra--se no manual Assistência

elétrica, na documentação [Diagnóstico], capítulo [Circuito de segurança].
7.4.7 Diagnóstico Web

Esta função permite um diagnóstico à distância.
Mais informações acerca do tema “Diagnóstico Web” encontram--se no manual

Assistência elétrica.
178 de 224
7.5 Janela
Ao selecionar o navegador, programa ou editor, a respectiva janela é colocada em primeiro

plano. Caso não tenha sido selecionado qualquer programa e não havendo nada no editor,
estes pontos aparecem inativos no menu superior.
179 de 224
Operação
7.6 Ajuda
O menu de seleção “Ajuda” oferece as opções “Ajuda online”, “Ajuda online -- Conteúdo/
Indice” e “Info”.
A tecla de seleção da caixa está sem função enquanto for mostrada a ajuda online.
Se estiver ligado um teclado externo, a ajuda on--line também pode ser ativada através da
tecla de função “F1”.
7.6.1 Ajuda online

A ajuda online fornece informações adicionais em relação a mensagens selecionadas na janela
de mensagens, à indicação de protocolo, à indicação de erros e aos formulários inline. O ele-
mento em relação ao qual você necessita de informações tem de estar marcado pelo foco.
Se a caixa dentro da qual se encontra o elemento desejado estiver inativa, a tecla de seleção
da caixa permite mudar para esta caixa. A seguir, você pode usar as teclas do cursor e colo-
car o foco no elemento.
7.6.1.1 Janela de mensagens

Selecione a mensagem desejada, usando para o efeito as teclas do cursor.
A seguir, ative a ajuda online.
180 de 224
As teclas do cursor permitem folhear o conteúdo da caixa de ajuda, isto no caso de o

conteúdo não aparecer todo de uma vez na caixa.
A softkey “Fechar” termina a ajuda online e depois você pode continuar a trabalhar como
habitualmente.
7.6.1.2 Protocolo
Selecione a mensagem desejada no protocolo, usando para o efeito as teclas do cursor.
181 de 224
Operação

habitualmente.
7.6.1.3 Formulários inline

Ative um formulário inline em relação ao qual deseja uma descrição mais detalhada. Esta
pode ser, por exemplo, uma instrução de movimentos nova ou já existente.
182 de 224

habitualmente.
7.6.1.4 Indicação de erro

Com a ajuda das teclas do cursor, selecione a linha na qual se encontra o respectivo erro.
183 de 224
Operação

habitualmente.
7.6.2 Ajuda online -- Conteúdo/Indice

Aqui você pode procurar determinadas informações no índice ou no índex da ajuda online.
Com a seleção desta opção, no painel de operação é aberta a respetiva caixa.
184 de 224
2.0
Do lado esquerdo você encontra uma listagem do índice ou o índex, enquanto do lado direito
são mostrados os respectivos textos de ajuda. Para o comando você tem à sua disposição
as seguintes hipóteses:
As teclas do cursor “"” e “#” permitem selecionar um tema ou folhear os textos de ajuda.
As teclas de cursor “!” ou “z” e também a tecla „Enter“ permitem abrir ou fechar um subdi-
retório.
Depois de ter marcado um tema, prima a tecla “Enter”, para que seja mostrada a respectiva
página de ajuda.
185 de 224
Operação
Esta softkey permite alternar entre Índice/Índex e a respectiva página de ajuda. Com as teclas
do cursor você pode então folhear os temas ou os textos de ajuda. Se o foco estiver do lado
esquerdo, é o Índice/Índex que está ativo, caso contrário está ativa a página de ajuda.
Índice/Índex ativo Página de ajuda ativa
Se você premir a softkey “Índex”, é aberto o índex global da ajuda online. Ao introduzir na
linha de entrada uma ou várias letras, a lista avança imediatamente até estas letras.
186 de 224
As teclas do cursor permitem andar para trás e para a frente com o foco, assim não é
necessário introduzir todo o termo.
Tendo encontrado o termo desejado, prima a tecla “Enter” ou o botão “Mostrar”. Do lado
direito do display é mostrada então a página de ajuda.
Se você premir a softkey “Conteúdo”, é aberto o índice que é mostrado normalmente

aquando da chamada da ajuda online.
187 de 224
Operação
habitualmente.
188 de 224
7.6.3 Info
Esta instrução mostra várias informações relacionadas com o sistema:
Tipo de unidade
de comando
Número de versão geral
Versão do painel de
operação
Versão do sistema base
Texto de usuário
Fabricante
Com a softkey “Tab +” você pode visualizar a página seguinte com as informações acerca
do robô.
Nome do robô
Tipo e configuração do robô
Lista de eixos adicionais,

estruturada de acordo
com o número de eixo e o
nome (se existente)
Versão dos dados de

máquina
189 de 224
Operação
Na página seguinte encontram--se informações relacionadas com o sistema.
Denominação do com-
putador
Informações sobre a versão
do sistema
127MB 74,0% Informações sobre a

3097MB memória
Premindo a tecla mais uma vez, é aberta a próxima página disponível, onde se encontram
as opções adicionalmente instaladas, como, por exemplo, “MeasureTech” ou “LaserCut”.
190 de 224
Na página seguinte encontram--se comentários suplementares.
A página seguinte contém informações acerca dos módulos usados.
Versões dos módulos

existentes
A softkey “Guardar” permite a saída das informações do módulo para um ficheiro de texto.
Normalmente, este é o ficheiro “C:\KRC\Roboter\Log\ocxver.txt”.
191 de 224
Operação
Na última página encontram--se informações acerca do programa antivírus que decorre no

fundo.
A softkey “Export” permite que as informações acerca do programa

antivírus sejam gravadas no arquivo “C:\KRC\Roboter\Log\VirusInfo.xml”.
A softkey “Fechar” fecha as informações acerca da versão.
Caso surjam problemas com o sistema do robô, indique em todos os contatos que
efetuar os respectivos números de versão.
192 de 224
8 Estrutura de menus
8 Estrutura de menus
8.1 Generalidades
Os menus disponibilizados pelo “KUKA System Software” podem ser abertos apertando a
respectiva menukey.
Menukey
Barra de menus
Mais informações acerca da operação encontram--se no capítulo [O KUKA Control Panel

KCP].
Na barra de menu do software KUKA estão disponíveis as instruções seguintes:
Dependendo do fato de o trabalho se realizar a nível de navegador, programa ou editor, as

menukeys “Entrada em serviço”, “Instruções” e “Tecnologia” encontram--se ativadas ou des-
ativadas.
193 de 224
Operação
Os menus apresentados a seguir, poderão ser abertos com a respectiva menukey, e do

submenu que depois se abre, poderá ser selecionada então a função pretendida.
Menukey Opções Ver pormenores no

Ficheiro Operações de ficheiro e Representação 8.2
Processar Instruções para a criação e edição de progra- 8.3
mas
Config. Entradas/saídas, drivers e outras configura- 8.4
ções do sistema
Display Funções de indicação de entradas/saídas, 8.5
posição,contadores, variáveis, diagnóstico
Entr.Serv Funções de ajuste, medição e assistência 8.6
Instruç Comandos de movimento e de lógica, 8.7
assistente KRL
Tecnologia Instruções de tecnologia ARC--Tech, SPOT-- 8.8
Tech, GRIPPER--Tech, TOUCH--Sense,
USER
Ajuda Informações acerca da versão e ajuda on- 8.9
line
1) Para isso não pode haver um programa selecionado ou carregado no editor
2) A função só está disponível dentro de um programa
O acesso a submenus ou instruções depende do respectivo grupo de usuário utilizado.
194 de 224
8 Estrutura de menus (continuação)
8.2 Ficheiro
Novo Grupo de utilizadores “Perito”
*.DAT
Lista de erros

Livro de protocolo
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Log Lista E/S
Seleção atual Tudo
Restaurar Tudo
Aplicações
Alterar nome Dados de máquina
Formatar disquete Seleção atual Lista E/S
Tudo
Características User Tech
Filtro
Novo
Grupo de utilizadores “Usuário”
*.DAT
Lista de erros

Livro de protocolo
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Log Lista E/S
Restaurar Tudo
Aplicações
Alterar nome Dados de máquina
Formatar disquete Seleção atual Lista E/S
Tudo
Características User Tech
Filtro
195 de 224
Operação
Novo
Novo
Criação de novos ficheiros ou subdiretórios1) Doc. Operação
Cap. [Navegador]
1) Não está disponível no grupo de utilizadores “Usuário”
*.DAT
Lista de erros
Abrir
» Ficheiro/diretório Doc. Operação
Abre o diretório marcado Cap. [Navegador]
Carrega o ficheiro de fonte de um módulo selecionado (*.SRC)
para o editor
» *.DAT
Abre no editor a lista de dados (*.DAT) de um ficheiro
selecionado
» Lista de erros
Abre uma lista com erros detectados no ficheiro selecionado

Livro de protocolo
Imprimir
» Seleção atual Doc. Operação
Os ficheiros selecionados são impressos Cap.
p [[Navegador]
g ]
» Livro de protocolo
São impressos os registos no protocolo.
Guardar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Log Lista E/S
Guardar
» Tudo Doc. Operação
Memoriza todos os ficheiros na disquete (Ini, MaDa, etc.) Cap.
p [[Navegador]
g ]
» Aplicações
Guarda as aplicações (*.SRC, *.DAT) na disquete
» Dados de máquina
Guarda apenas os dados de máquina na disquete
196 de 224
» Config 1) Doc. Operação

» Configuração E/S Cap. [Navegador]
Guarda os drivers E/S na disquete
» Lista E/S
Guarda o banco de dados de textos longos
» Tudo
Guarda determinadas entradas de registo na disquete
» Log
Guarda os ficheiros de protocolo no disco
» Seleção atual
Guarda ficheiros e diretórios selecionados na disquete
Restaurar Tudo
Aplicações
Dados de máquina
Seleção atual Lista E/S
Tudo
User Tech
Restaurar
» Tudo Doc. Operação
Todos os ficheiros, com excepção dos ficheiros de protocolo, Cap. [Navegador]
são carregados da disquete (Ini, MaDa etc.).
» Aplicações
As aplicações guardadas são novamente transferidas da
disquete para o disco duro (*.SRC, *.DAT).
» Dados de máquina
Apenas são transferidos dados de máquina da disquete para
a unidade de comando
» Config 1)
» Configuração E/S
Só os drivers E/S são lidos a partir da disquete.
» Lista E/S
A lista E/S é carregada a partir da disquete.
» Tudo
Restaura determinadas entradas de registry.
» User Tech
Os dados específicos de UserTech são restaurados.
» Seleção atual
Os ficheiros selecionados são novamente transferidos para o
disco duro
Alterar nome
Alterar nome
O nome do ficheiro selecionado pode ser alterado Doc. Operação
Cap. [Navegador]
197 de 224
Operação
Formatar disquete
Formatar disquete
Formatação da disquete inserida na drive. Doc. Operação
Cap. [Navegador]
Características
Características
Informações acerca de tipo, caminho, tamanho, criação, atribu- Doc. Operação
tos, modo de edição e comentário do ficheiro selecionado. Cap. [Navegador]
2) Não está disponível para a edição do programa
Filtro
Filtro 1) 2)
Variante de indicação dos componentes do ficheiro. Doc. Operação

Cap. [Navegador]
2) Não está disponível para a edição do programa
198 de 224
8.3 Processar
O menu “Processar” tem uma apresentação diferente nos níveis de navegador, programa
e editor.
8.3.1 Procesar no navegador
Grupo de utilizadores “Perito” Grupo de utilizadores “Usuário”
Marcar Marcar
Copiar Copiar
Inserir Inserir
Cortar Cortar
Apagar Apagar
Duplicar Duplicar
Selecionar sem parâmetros Selecionar sem parâmetros

com parâmetros com parâmetros
Cancelar programa Cancelar programa
RESET programa RESET programa
Marcar
Marcar
São marcados todos os ficheiros na pasta selecionada. Doc. Operação
Cap. [Navegador]
Copiar
Copiar 1)
Os ficheiros marcados são copiados para a memória tampão. Doc. Operação
Cap. [Navegador]
1) Não está disponível no grupo de usuários “Usuário”
Inserir
Inserir 3)
Os ficheiros que se encontram na memória temporária são inse- Doc. Operação
ridos na posição atual. Cap. [Navegador]
3) Está disponível apenas se antes tiver sido copiado ou recortado um ficheiro
Cortar
Cortar
Os ficheiros selecionados são eliminados do seu local original Doc. Operação
e copiados para a memória temporária Cap. [Navegador]
199 de 224
Operação
Apagar
Apagar
Todos os ficheiros selecionados são eliminados definitivamente Doc. Operação
após uma pergunta de segurança. Cap. [Navegador]
Duplicar
Duplicar
O ficheiro marcado é copiado para o diretório atual sob um nome Doc. Operação
diferente. Cap. [Navegador]
Selecionar sem parâmetros

com parâmetros
Selecionar
» sem parâmetros Doc. Operação
O programa é selecionado sem parâmetros de função. Cap.
p [[Navegador]
g ]
» com parâmetros
Os parâmetros de função são transferidos aquando da
seleção.
Cancelar programa
Cancelar programa 2)
O programa selecionado é fechado. Doc. Operação
Cap. [Navegador]
2) Está disponível apenas se houver um programa selecionado
RESET programa
RESET programa 2)
O estado inicial do programa após o seu carregamento é resta- Doc. Operação
belecido. Cap. [Navegador]
200 de 224
8.3.2 Procesar a nível de programa

Fold FOLD atual abr/fech Fold FOLD atual abr/fech

Abrir todas as FOLD Abrir todas as FOLD
Copiar Fechar todas as FOLD Copiar Fechar todas as FOLD
Inserir Inserir
Cortar Cortar
Apagar Apagar
Procurar Procurar
Substituir Substituir
Cancelar programa Cancelar programa
RESET programa RESET programa
Corrigir Optimizar Online Corrigir Optimizar Online

Ponto no TTS Ponto no TTS
Fold FOLD atual abr/fech

Abrir todas as FOLD
Fechar todas as FOLD
Fold 1)
» FOLD atual abr/fech Manual de Progra-

A Fold na linha de programa atual é aberta ou fechada. mação
Doc Programação pe-
Doc. pe
» Abrir todas as FOLD
rito
Todas as Fold do programa selecionado são abertas.
Cap. [Generalidades
» Fechar todas as FOLD acerca dos programas
Todas as Fold do programa selecionado são fechadas. KRL]
Apagar
Apagar
A linha na qual se encontra o cursor de edição é eliminada após Doc. Programação utili-
uma pergunta de segurança. zador
Cap. [Editar um pro-
grama]
Procurar
Procurar
No programa atual pode ser localizado um determinado termo Doc. Programação utili-
zador
grama]
201 de 224
Operação
Cancelar programa
Cancelar programa 3)
O programa selecionado é fechado. Doc. Programação utili-
zador
grama]
RESET programa
RESET programa 3)
O estado inicial do programa após o seu carregamento é resta- Doc. Programação utili-
belecido. zador
grama]
Corrigir Optimizar Online

Ponto no TTS
Corrigir 1)
» Optimizar Online 2) Manual ArcTech10
Opção adicional para a tecnologia “ARC Tech 10”.
» Ponto no TTS Doc. Programação perito
Várias possibilidades de correção online para os programas Cap. [Editor externo]
e passos de movimento.
2) Está disponível se tiver sido carregado o pacote de tecnologia ArcTech10
202 de 224
8.3.3 Procesar no editor

Fold FOLD atual abr/fech Fold FOLD atual abr/fech

Abrir todas as FOLD Abrir todas as FOLD
Copiar Fechar todas as FOLD Copiar Fechar todas as FOLD
Inserir Inserir
Cortar Cortar
Apagar Apagar
Procurar Procurar
Substituir Substituir
Fechar Fechar
Fold FOLD atual abr/fech

Abrir todas as FOLD
Fechar todas as FOLD
Fold 1)
» FOLD atual abr/fech Manual de Progra-

A Fold na linha de programa atual é aberta ou fechada. mação
ç
» Abrir todas as FOLD D
Doc. Programação
P ã pe-
Abertura de todas as pastas (Fold) do programa que se rito
encontra no editor Cap. [Generalidades
acerca dos programas
» Fechar todas as FOLD KRL]
Todas as Fold do programa que se encontra no editor são
fechadas.
Copiar
Copiar 1)
A linha de programa selecionada com o cursor de edição é co- Manual de Progra-
piada para a memória temporária mação
Doc. Prog. perito
Cap. [Generalidades
KRL]
Inserir
Inserir 1)
Os dados que se encontram na memória temporária são inseri- Manual de Prog.
dos na posição atual Doc. Prog. perito
Cap. [Generalidades
acerca dos prog. KRL]
203 de 224
Operação
Cortar
Cortar 1)
As linhas de programa selecionadas com o cursor de edição são Manual de Progra-
eliminadas do seu local original e copiadas para a memória tem- mação
porária Doc. Programação pe-
rito
Cap. [Generalidades
KRL]
Apagar
Apagar
A linha, na qual se encontra o cursor de edição, é fechada de- Doc. Programação utili-
pois de ter sido feita uma pergunta de segurança. zador
grama]
Procurar
Procurar
Localizar um determinado termo no programa atual Doc. Programação utili-
zador
grama]
Substituir
Substituir 1)
Busca e substituição de partes de programa no editor. Manual de Progra-
mação
Doc. Prog. perito
Cap. [Generalidades
KRL]
Fechar
Fechar
O editor é fechado. Doc. Programação utili-
zador
grama]
204 de 224
8.4 Configurar
Garra Grupo de utilizadores “Perito”
Entradas/Salidas Automático Externo
Carregador E/S Editar configur.

Iniciar/selecionar Reset programa de controle
Interpretador SUBMIT Parar Reconfigurar E/S
Cancelar
Teclas de estado GRIPPER Tech
ARC Tech 10
Deslocação manual Pass override prog on/off ARC Tech 20
Pass. override man on/off
Grupo de utilizadores Posição do mouse
Configuração do mouse
Ferramenta/base atual
Tipo de ferramenta
Definição da ferramenta Tipo base
Eixo externo Arranque frio obrigatório
Desligar PowerOn tempo de espera
Opções de ligar/desligar
Língua
Linha DEF
Extras Alterar password Vista de pormenor lig/desl
Editor Quebra de linha: LIG/DESL
GUIA oficina sim/não
Supervis. do espaço de trabalho Shuntar supervis. espaço de trabalho
Seleção de tecnologia Configuração
reinicialização
Reinicializar UserTech
Reinicialização painel de operação
Garra Grupo de utilizadores “Usuário”

Entradas/Salidas Automático Externo

Iniciar/selecionar Reset programa de controle
Interpretador SUBMIT Parar Reconfigurar E/S
Cancelar
ARC Tech 10
Deslocação manual Pass override prog on/off ARC Tech 20
Grupo de utilizadores Posição do mouse
Tipo de ferramenta
Eixo externo Arranque frio obrigatório
Opções de ligar/desligar
Língua
Linha DEF
Supervisi. do espaço de trabalho Shuntar supervis. espaço de trabalho
Seleção de tecnologia Configuração
reinicialização Reinicializar UserTech
Reinicialização painel de operação
205 de 224
Operação
Entradas/Salidas Garra
Automático Externo
Entradas/Saídas
» Garra Manual de Progra-
Definições para pinça mação
» Automático Externo Doc. Configuração
Configurações para a interface automática externa Cap. [Configurar o si-
stema]

Reset programa de controle
Reconfigurar E/S
Carregador E/S
» Editar configur. 1) Manual de Progra-
Abre o ficheiro “IOSYS.INI” mação
ç
» Reset programa de controle D
Doc. Configuração
C fi ã
Reset dos interfaces da periferia Cap. [Configurar o si-
stema]
» Reconfigurar E/S
As entradas/saídas são reconfiguradas
SUBMIT--Interpr. Iniciar/selecionar
Parar
Cancelar
SUBMIT--Interpreter
» Iniciar/Selecionar Manual de Progra-
Arrancar/selecionar interpretador Submit mação
ç
» Parar D
Doc. Configuração
C fi ã
Parar interpretador Submit Cap. [Configurar o si-
stema]
» Cancelar
Cancelar interpretador Submit

ARC Tech 10
ARC Tech 20
Teclas de estado
» GRIPPER Tech Manual de Progra-
Teclas de status para pacote de tecnologia opcional mação
» ARC Tech 10 Doc. Configuração
Teclas de status para pacote de tecnologia opcional Cap. [Configurar o si-
» ARC Tech 20 stema]
Teclas de status para pacote de tecnologia opcional
206 de 224
Deslocação manual Pass override prog on/off

Posição do mouse
Deslocação manual
» Pass override prog on/off Manual de Progra-
Ativar/desativar override de programa mação
ç
» Pass override man on/off D
Doc. Configuração
C fi ã
Ativar/desativar override manual Cap. [Configurar o si-
stema]
» Posição do mouse
Definição da relação de espaço entre o mouse de 6D e o robô.
» Configuração do mouse
Seleção de eixo e modo dominante
Grupo de utilizadores
Grupo de utilizadores
Acesso a determinados níveis de utilizador Manual de Progra-
mação
Doc. Configuração
Cap. [Configurar o si-
stema]
Seleção da ferramenta, base ou cinemática pretendida. Manual de Progra-
mação
Doc. Configuração
stema]
Tipo de ferramenta
Eixo externo
Definição da ferramenta
» Tipo de ferramenta Manual de Progra-
Exibição de dados de medição guardados em relação ao tipo mação
de ferramenta Doc. Configuração
C
Cap. [Co
[Configurar
fig a o si
si-
» Tipo base
stema]
Exibição de dados de medição guardados em relação ao tipo
de base
» Eixo externo
Exibição de dados de medição guardados em relação a eixos
externos
207 de 224
Operação
Opções de ligar/desligar Arranque frio obrigatório

Opções de ligar / desligar

» Arranque frio obrigatório Manual de Progra-
Durante o arranque seguinte, é forçado um arranque novo mação
completo, sem seleção de quaisquer programas. Doc. Configuração
Cap [Configurar o si
Cap. si-
» Desligar PowerOn tempo de espera 1)
stema]
Tempo de atraso até poder ser realizada uma nova entrada
em funcionamento
Língua
Linha DEF
Supervisionamento do Shuntar supervis. espaço de trabalho
espaço de trabalho Configuração
Seleção de tecnologia Reinicializar UserTech
reinicialização Reinicialização painel de operação
Extras
» Língua Manual de Progra-
Alterar o idioma do país no painel de operador mação
ç
» Alterar password D
Doc. Configuração
C fi ã
Modificar a senha para um grupo de utilizadores Cap. [Configurar o si-
stema]
» Editor 1)
» Linha DEF
Indicação das linhas DEF dentro de um programa
» Vista de pormenor lig/desl
Representação do programa em código KRL
» Quebra de linha LIG/DESL
Liga ou desliga o salto de linha para a caixa de programa
» GUIA oficina sim/não 1)
Elementos de operação adicionais no painel, destinados à
operação por meio do mouse
» Supervisionamento do espaço de trabalho 1)
» Shuntar supervisionamento espaço de trabalho
Shuntar o controle dos espaços de trabalho
» Configuração
Definição dos espaços de trabalho
» Seleção de tecnologia 2)
Seleção das tecnologias (p.ex., Kuka ARCTech, GRIPPER--
Tech, ServoGun) que são carregadas.
208 de 224
» Reinicialização 1) Manual de Progra-

» Reinicializar USER Tech mação
Os ficheiros USER--Tech são reinicializados sem novo Doc. Configuração
arranque Cap. [Configurar o si-
» Reinicialização painel de operação stema]
O painel de operação é reinicializado sem novo arranque
2) Disponível apenas, se tiver sido instalada a tecnologia correspondente.
8.5 Display
Grupo de utilizadores “Perito”
Entradas/Salidas Entradas digitais
Salidas digitais
Posição atual Cartesiano Salidas analógicas
Especificação eixos Garra
Incremental Automático Externo
Master/Slave
Variável Individual Display

Resumo Configuração
Flags cíclicos Editar “ConfigMon.ini”@
Flags
Contador
Temporizador
Display
Diagnóstico Configuração
Osciloscópio
Livro de protocolo
Display
Janela NAVIGATOR Protocolo CROSS
Configuração
PROGRAMA Caller Stack
Icon editor EDITOR Interrupts
Circuito de segurança
Diagnóstico Web
Grupo de utilizadores “Usuário”

Salidas digitais
Posição atual Cartesiano Salidas analógicas
Especificação eixos Garra
Incremental Automático Externo
Master/Slave

Flags
Contador
Temporizador
Display
Osciloscópio
Livro de protocolo
Display
Janela NAVIGATOR Protocolo CROSS
Configuração
PROGRAMA Caller Stack
Icon editor EDITOR Interrupts
Diagnóstico Web
209 de 224
Operação

Salidas digitais
Salidas analógicas
Garra
Automático Externo
Entradas/Saídas
» Entradas digitais Doc. Operação
Definição das entradas digitais Cap.
p [[Display]
p y]
» Saídas digitais
Definição das saídas digitais
» Saídas analógicas
Status das saídas analógicas
» Garra
Definição das garras
» Automático externo Doc. Operação
Definição da interface automática externa Cap. [Display]
Posição atual Cartesiano

Especificação eixos
Incremental
Master/Slave
Posição atual
» Cartesiano Doc. Operação
Posição momentânea do TCP em relação ao sistema de Cap. [Display]
coordenadas do mundo através dos componentes “Posição”,
“Orientação”, “Status” e “Turn” dos eixos normais e dos eixos
adicionais programados
» Especificação eixos
Posição momentânea referente aos eixos, tanto dos eixos
normais como dos eixos adicionais programados
» Incremental
Posição momentânea dos eixos do robô em incrementos
» Master/Slave
Posição momentânea dos eixos master e slave em
incrementos

Flags
Contador
Temporizador
Variável
» Individual Doc. Operação
Exibição e alteração dos valores de determinadas variáveis Cap. [Display]
210 de 224
» Resumo Doc. Operação

» Display Cap. [Display]
Indicação dos grupos de variável de “ConfigMon.ini”
» Configuração1) Manual de Prog.
Ajustar o display do grupo de variáveis Doc. Configuração
» Editar “ConfigMon.ini” 1) Cap. [Configurar o si-
Editar no ficheiro “ConfigMon.ini” stema, perito]
» Flags cíclicos Doc. Operação
Estados de sinal das marcas Cap.
p [[Display]
p y]
» Flags
Estados de sinal dos flags
» Contador
Indicação dos valores dos contadores
» Temporizador
Valores e estados de serviço dos temporizadores
Display
Osciloscópio
Livro de protocolo
Display
Protocolo CROSS
Configuração
Caller Stack
Interrupts
Diagnóstico Web
Diagnóstico
» Osciloscópio Manual “Assistência
» Display elétrica”
Ver e analisar registos arquivados Doc. Diagnóstico
» Configuração
Configuração das funções de osciloscópio
» Livro de protocolo Doc. Operação
» Display Cap. [Display]
Indica as ações de operação protocoladas
» Configuração
Configuração da função de protocolo
» Protocolo CROSS 1) Manual “Assistência
Protocolo programa “Kuka--Cross” elétrica”
Doc. Diagnóstico
» Caller Stack 1) Doc. Operação
Mostra a ordem de chamada de programas e subprogramas Cap.
p [[Display]
p y]
» Interrupts1)
Listagem dos interrupts
» Circuito de segurança Manual “Assistência
Indicação do circuito de segurança do robô elétrica”
» Diagnóstico Web D
Doc. Diagnóstico
Di ó ti
Inicia o webbrowser interno que permite exibir determinadas
páginas predefinidas
211 de 224
Operação
Janela NAVIGATOR
PROGRAMA
EDITOR
Janela
» Navegador Doc. Operação
Mostra o navegador no painel de operação Cap. [Display]
» Programa 2)
Muda o painel de operação para o programa selecionado
» Editor 3)
Exibe o programa que se encontra no editor
3) Só no caso de haver um programa no editor
Icon editor
Icon editor 4)
Módulo adicional para a programação por meio de ícones. Pacote de programa
opcional
4) Aquisição opcional
212 de 224
8.6 Entrada em serviço

Grupo de utilizadores “Perito” XYZ--4--Pontos
XYZ--Referência
ABC--2--Pontos
ABC--World
Introdução numérica
Ferramenta Dados carga de ferramenta
Base
3 pontos
Ferramenta fixa
Indireto
Dados de carga adicional Introdução numérica
Cinemática externa
Pontos de medição Peça
Medição Tolerâncias Ferramenta
Ponto base Offset cinemática externa
Ponto base (num.) Introdução numérica
Offset
Offset (numérico)
Tipo de ferramenta
Tipo base
Eixo externo
Avitar ajuste
Contolar ajuste
Ajustar Relógio Padrão
UEA Com corr. Carga
Primeiro ajuste
Desajustar
Programar offset
Ajuste de carga
Software--Upd. automático
Com offset
Assistência DSE--RDW Sem offset
Determinação da carga
Nome de robot Editor externo
Configurar eixos externos
Texto comprido
213 de 224
Operação
Grupo de utilizadores “Usuário” XYZ--4--Pontos

XYZ--Referência
ABC--2--Pontos
ABC--World
Introdução numérica.
Base
3 pontos
Ferramenta fixa
Indireto
Dados de carga adicional
Cinemática externa
Offset
Offset (numérico)
Tipo de ferramenta
Tipo base
Eixo externo
Avitar ajuste
Contolar ajuste
UEA Com corr. Carga
Primeiro ajuste
Desajustar
Programar offset
Ajuste de carga
Com offset
Assistência DSE--RDW Sem offset
Nome de robot Editor externo
Texto comprido
214 de 224
XYZ--4--Pontos
XYZ--Referência
ABC--2--Pontos
ABC--World
Introdução numérica.
Basis
3 pontos
Ferramenta fixa
Indireto
Dados de carga adicional
Cinemática externa
Offset
Offset (numérico)
Tipo de ferramenta
Tipo base
Eixo externo
Medição
» Ferramenta Doc. Entrada em ser-
Prog. de medição para a determinação da posição e viço
orientação e a estática de uma ferramenta no manípulo do Cap. [Medição]
robô
» XYZ--4 pontos
Deslocação a um ponto de referência fixo
» XYZ--Referência
Deslocação com uma ferramenta de referência conhecida
» ABC--2 pontos
Deslocação a 2 pontos com dados de orientação
» ABC--World
Colocação na vertical no sistema de coordenadas do mundo
» Introdução numerica
Entrada dos dados de ferramenta
» Dados carga de ferramenta
Entrada de massa, centro de massa e momento de inércia
da massa
» Base
Prog. de medição para a deteterminação da posição e
orientação e a estática de uma ferramenta
» 3 pontos
Deslocação ao ponto de referência de uma peça
» Indireto
Indicação do ponto de ref. não acessível de uma peça
» Introdução numérica
Entrada manual de um ponto de referência
» Ferramenta fixa
Programas de medição para os cálculos de uma ferramenta
fixa externa
» Peça
Deslocação com uma peça fixada na flange do robô
» Ferramenta
Deslocação a uma ferramenta fixa
215 de 224
Operação
» Offset cinemática externa Doc. Entrada em ser-

Deslocação a uma ferramenta fixa em uma cinemática viço
externa Cap. [Medição]
» Introdução numerica
Entrada manual de uma ferramenta fixa
» Dados de carga adicional
Entrada dos dados referentes a uma carga adicional no robô
» Cinemática externa
» Ponto base
Deslocação à distância entre o sistema de coordenadas do
mundo e a cinemática externa
» Ponto base (numérico)
Entrada manual da distância entre o sistema de
coordenadas do mundo e a cinemática externa
» Offset
Deslocação à distância entre a cinemática externa e a peça
» Offset (numérico)
Entrada manual da distância entre a cinemática externa e
a peça
» Pontos de medição
» Tipo de ferramenta
Exibição de dados de medição guardados em relação ao
tipo de ferramenta
» Tipo base
tipo de base
» Eixo externo
eixo externo
» Tolerâncias 1)
Entrada dos limites de tolerância para a medição da
ferramenta
Avitar ajuste
Contolar ajuste
UEA Com corr. Carga
Primeiro ajuste
Programar offset
Ajuste de carga
Com offset
Sem offset
Ajustar
» Relógio Doc. Entrada em ser-
Ajuste com o relógio mecânico viço
Cap.
[Ajuste/desajuste do
robô]
216 de 224
» UEA Doc. Entrada em ser-

Ajuste com o comparador eletrônico. viço
» Padrão Cap. [Ajuste/desaju-
ste do robô]
» Ativar ajuste
O robô é ajustado com/sem carga na posição de zero
mecânico
» Controlar ajuste
Controle do ajuste
» Com corr. Carga
» Primeiro ajuste
O robô é ajustado sem carga na posição de zero
mecânico
» Programar offset
O robô é ajustado com carga, sendo determinado o offset
do codificador para esta carga, para o primeiro ajuste
» Ajuste de carga
» Com offset
Controle do ajuste para uma carga montada no robô que
antes foi ajustada com “Programar offset”
» Sem offset
Ajuste do robô com uma carga qualquer, sendo
determinada a diferença em relação ao primeiro ajuste
Desajustar
Desajustar
Desajuste dos eixos selecionados Doc. Entr. em serviço
Cap. [Ajuste/desaju-
ste do robô]
Software Update
» Automático Doc. Entrada em ser-
Carregar nova versão de programa através da drive de CD-- viço
Rom Cap. [Software--Upd.]
Assistência DSE--RDW
Editor externo
Texto comprido
Assistência
» DSE -- RDW 1) Manual “Assistência
Ajustes para a “Eletrónica Servo Digital” e o “Conversor Resolver elétrica”
Digital”
» Determinação da carga Ver pacote adicional
Determinação dos dados da carga [Determinação da
carga]
» Editor externo 1) Manual de Prog.
Programa externo para a edição de programas de peças a Doc. Progr. perito
nível de BOF e KRL Cap. [Editor externo]
217 de 224
Operação
» Configurar eixos externos 1) Documentação indivi-

Configuração de eixos externos dual
[Eixos adicionais]
» Texto comprido 1) Manual de Progra-
Designações para entradas/saídas mação
Doc. Configuração
stema]
Nome de robô
Nome de robô
Alterar o nome do robô Doc. Entrada em ser-
viço
Cap. [Nome de robô]
8.7 Instruções
Grupo de utilizadores “Perito” e “Usuário”
Ùltima instrução PTP

LIN
Movimento CIRC
Parâm. movim. Superv. movim.
Lógica WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
Seg. IBUS lig./desl. SYN PULSE
Saída analógica Estático

Dinâmico
Comentário Normal
Selo
KRL--Assist. PTP
PTP_REL
LIN
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL
218 de 224
Ùltima instrução
Última instrução
Repetição da última instrução executada Doc. Programação utili-
zador
Cap. [Instruções de
programa]
Movimento PTP
LIN
CIRC
Movimento
» PTP Doc. Programação utili-
Instruções de movimento “Ponto a ponto” zador
» LIN Cap.
Instruções de movimento “Linear” [Instruções de pro-
grama]
» CIRC
Instruções de movimento “Circular”
Param. movim. Superv. movim.
Parâm. movim.
» Supervisionamento movimento Doc. Prog. utilizador
Ativação do supervisionamento de colisão Cap. [Instruções de
programa]
Lógica WAIT OUT

WAITFOR PULSE
OUT SYN OUT
Seg. IBUS lig./desl. SYN PULSE
Lógica
» WAIT Doc. Programação utili-
Função de espera em função do tempo zador
» WAITFOR C
Cap. [Instruções
[I t õ de
d
Função de espera em função do sinal programa]
» OUT
» OUT
Função de comutação simples
» PULSE
Função de impulso simples
» SYN OUT
Função de comutação dependente da trajetória
» SYN PULSE
Função de impulso dependente da trajetória
» Seg. IBUS lig./deslig.
Acoplamento e desacoplamento de um segmento do Interbus
219 de 224
Operação
Saída analógica Estático

Dinâmico
Saída analógica
» Estático Doc. Programação utili-
Definir as saídas analógicas com um valor fixo, assistido pelo zador
programa Cap. [Instruções de
programa]
» Dinâmico
Definir as saídas analógicas com um valor em função da
velocidade ou da tecnologia, assistido pelo programa
Comentário Normal
Selo
Comentário
» Normal Doc. Programação utili-
Introdução de uma linha de comentário num programa zador
» Selo C
Cap. [Instruções
[I t õ de
d
Linha de comentário com data e hora num programa programa]
KRL--Assist. PTP
PTP_REL
LIN
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL
KRL--Assistent
» PTP Doc. Programação utili-
Movimento “Ponto a ponto” absoluto zador
» PTP_REL Cap. [Instruções de
Movimento “Ponto a ponto” relativo programa]
» LIN
Movimento linear absoluto
» LIN_REL
Movimento linear relativo
» CIRC
Movimento circular absoluto
» CIRC_REL
Movimento circular relativo
220 de 224
8.8 Tecnologia
Grupo de utilizadores “Perito” PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 10 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 20 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
SPOT Tech SPOT PTP

RETRACT LIN
CIRC
GRIPPER Tech Gripper

Check Gripper
LIN
PTP
TOUCHSENSE SEARCH
CORR
Desligar
USER Tech De uma dimensão
De duas dimensões
De 3 dimensões
De programação livre
PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 10 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
ARC Tech 10
» ARC ON Documentação adicio-
Iniciar soldadura, incluindo parâmetros de movimento, início e nal
ignição Soldadura a gás
» PTP [ArcTech 10]
Movimento “Ponto a ponto”
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
221 de 224
Operação
» ARC SWITCH Documentação adicio-

Soldadura de vários locais do cordão, incluindo parâmetros re- nal
ferentes a segmentos do cordão, oscilação mecânica e térmica Soldadura a gás
» LIN [ArcTech 10]
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
» ARC OFF
Soldar e terminar um cordão, incluindo parâmetros do final, en-
chimento da cratera, tempo de retardamento ao fechar o gás e
corte do fio
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
PTP
LIN
CIRC
ARC Tech 20 ARC ON
ARC SWITCH LIN
ARC OFF CIRC
ARC Tech 20
» ARC ON Documentação adicio-
Iniciar soldadura, incluindo parâmetros de movimento, número nal
de programa da fonte de alimentação e retardamento do início Soldadura a gás
» PTP [ArcTech 20]
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
» ARC SWITCH
Soldadura de vários locais do cordão, incluindo parâmetros re-
ferentes a segmentos do cordão, oscilação mecânica
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
» ARC OFF
Soldar e terminar um cordão, incluindo parâmetros de movi-
mento, número de programa da fonte de alimentação, veloci-
dade e figura de oscilação e enchimento da cratera
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
222 de 224
SPOT Tech SPOT PTP

RETRACT LIN
CIRC
SPOT Tech
» SPOT Documentação adicio-
Deslocação a um ponto de soldadura, abertura e fecho da pinça nal
de soldadura Soldadura a pontos
» PTP [SPOT Tech]
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
» RETRACT
Deslocação a um ponto de soldadura, abertura e fecho da pinça
de soldadura
» PTP
» LIN
Movimento Linear
» CIRC
Movimento Circular
GRIPPER Tech Gripper

Check Gripper
GRIPPER Tech
» Gripper Documentação adicio-
Programar função de garra nal
» Check Gripper [G i
[Gripper T
Tech]
h]
Interrogação de sensores eventualmente montados na garra
LIN
PTP
TOUCHSENSE SEARCH
CORR
Desligar
De uma dimensão
De duas dimensões
De 3 dimensões
De programação livre
TOUCHSENSE
» SEARCH Documentação adicio-
Programar movimento de busca nal
» LIN [Touch--Sensor]
Movimento Linear
» PTP
223 de 224
Operação
» CORR Documentação adicio-

Programar instrução de correção nal
» Desligar [Touch--Sensor]
» De uma dimensão
» De duas dimensões
» De 3 dimensões
» De programação livre
USER Tech
UserTech
Formulários inline, statuskeys e scripts programáveis Doc. Funções adicio-
nais
Cap. [UserTech]
8.9 Ajuda
Grupo de utilizadores “Perito” e “Usuário”
Ajuda online
Ajuda online -- Conteúdo/Indice
Info
Ajuda online
Ajuda online
Inicia ajuda online sensível ao contexto em relação ao tema Doc. Operação
atual Cap. [Display]

Índice global da ajuda online Doc. Operação
Cap. [Display]
Info
Info
Emissão das informações sobre a versão (BOF / Sistema base Doc. Operação
/ Dados de sistema) Cap. [Display]
1
224 de 224
Index
Símbolos B
(T1), 44 Barra de estado, 41, 43
(T2), 44 Barra de menu, 38, 193
$LAST_BUFFERING_NOTOK, 21 Barra de statuskeys, 38
$PERI_RDY, 16 Base, 215
BOF, 38
$POWER_FAIL, 15
Brilho, 38
$PRO_IP, 175
$STOPMESS, 15, 16
*.DAT, 196
C
Caller Stack, 175, 211
Campo numérico, 35
Números Cancelar programa, 141, 200, 202
3 pontos, 215 Caps--Lock, 36
Características, 111, 198
Carregador E/S, 206
A Cartesiano, 156, 210
Célula de trabalho, 51
ABC -- 2 pontos, 215
Check Gripper, 223
ABC -- World, 215
Cinemática externa, 52, 58, 216
Abrir, 93, 98, 196
CIRC, 219
Ajuda, 180, 194, 224
Circuito de segurança, 168, 178, 211
Ajuda online, 180, 184, 224 Coincidência de passos, 133
Ajustar, 216 Com offset, 217
Ajuste de carga, 217 COM1, 10
ALT, 36 Comandos de lógica, 194
Alt--Escape, 46 Comandos de movimento, 194
Alt--Tab, 45 Comentário, 96, 115, 220
Alterar, 165 ConfigMon.ini, 162
Alterar nome, 109, 197 Configuração do mouse, 66, 69, 207
Alterar password, 208 Configurar, 194, 205
Anterior, 150 Configurar eixos externos, 218
Contador, 194, 211
Antivírus, 22
Continuar , 150
Apagar, 93, 114, 200, 201, 204
Continuar o programa, 138, 139
ARC Tech 10, 221
Contraste, 38
Armário de comando, 9
Control ON, 10
Arranque frio obrigatório, 208
Controlar ajuste, 217
Arranque programa para frente, 32, 37 Copiar, 113, 199, 203
Arranque programa para trás, 33 Corr. Carga, 217
Assistência, 217 Corrigir, 202
Assistente KRL, 194 Cortar, 114, 199, 204
Ativação da unidade de comando, 9, 13 Criação de programas, 194
Ativar ajuste, 217 CTRL, 35, 36
Atributos, 87, 198 CTRL--Escape, 46
Atributos de ficheiro, 87 Cursor de edição, 127
Atualizar, 171
Automático, 44, 55, 146 D
Automático Externo, 55, 151, 206, 210 Dados carga de ferramenta, 215
Index -- i
Index
Dados de carga adicional, 216 Estados de sinal, 146

Definição da ferramenta, 207 Estados do sinal, 144
DEL, 35 Estático, 220
Desajustar, 217 Estrutura base de programa, 97, 98, 116
Desativação da unidade de comando, 14 Estrutura de diretórios, 76, 79
Desbloquear interruptor de PARAGEM DE Estrutura de menus, 193
EMERGÊNCIA, 30 Execução automática do programa, 139
Desligar acionamentos, 30, 139 Execução do programa, 132
Desligar PowerOn tempo de espera, 208 Execução manual do programa, 132
Deslocação manual, 49, 57, 207 Executar linhas de programa individuais, 135
Deslocação manual do robô, 55 Executar, parar e fazer o reset de um pro-
Deslocação manual incremental, 73 grama, 125
Deslocação para trás, 132 Ext, 44
Deslocação simultânea, 50 Extras, 208
Determinação da carga, 217
Diagnóstico, 104, 211 F
Diagnóstico de erros, 89
Falha de tensão, 15
Diagnóstico Web, 178, 211
Fechadura do armário, 10, 11
Dinâmico, 220
Fechar, 204
Diretório, 196
Ferramenta, 53, 215
Display, 119, 143, 194, 209
Ferramenta base/atual, 207
Drive de CD--ROM, 10, 11
Ferramenta fixa, 215
Drive de disquetes, 10, 11
Ficheiro, 94, 194, 195, 196
Drives, 76
Filter, 111
Drives do computador, 10, 11
Filtro, 78, 82, 198
DSE -- RDW, 217
Flags, 211
Duplicar, 115, 200
Flags cíclicos, 211
Fold, 201, 203
E Formatar disquete, 110, 198
Editar configuração, 206 Formulário inline, 40
Editor, 90, 208 Frenagem de curto--circuito, 131
Editor externo, 217 Frenagem dinâmica, 131
Eixo dominante, 69 Frenagem sobre a rampa, 130
Eixo dominante ativado, 70 Frenagem sobre a trajetória em caso de vio-
lação da proteção do operador, 131
Eixo dominante não ativado, 70
Função Power Off, 14
Eixo externo, 207, 216
Eixo X, 53
Eixos adicionais, 58 G
Eixos do manípulo, 67 Garra, 150, 206, 210
Eixos principais, 67 Gestor de files, 75
Elementos de operação, 10, 30 Go, 132
END, 35 Graus de liberdade do Space--Mouse, 66
Entrada em serviço, 194, 213 Gripper, 223
Entradas, 146 Grupo de usuários “Peritos”, 168
Entradas digitais, 210 Grupo de utilizadores, 175, 177, 207
Entradas/saídas, 143, 206, 210 Guardar, 102, 196
Especificação eixos, 157, 210 GUIA oficina sim/não, 208
Index -- ii
Index
H L
HOME, 35 LDEL, 35
Hora de sistema, 44 LED’s sinalizadores de estado, 10
HOV, 44 Ligação KCP, 12
Ligar acionamentos, 30
LIN, 219
I
Língua, 208
I--Step, 132
Linha de cabeçalho, 76, 78
IconEdit, 212
Linha de estado, 41, 55, 76, 88, 128
Ícones, 76, 128
Linha de softkeys, 39
Imprimir, 100, 196
Linha DEF, 208
Incremental, 158, 210
Linha/coluna, 128
Incremental--Step, 132
Lista de dados, 93
Incrementos, 158
Lista de diretórios, 76, 84
Indicação de direção, 127 Lista de erros, 89, 196
Indicação de erros, 89 Lista de ficheiros, 76, 84
Indicação de propriedades, 76, 80 Lista de seleção, 76, 82
Indicador de processo, 175 Livro de protocolo, 104, 168, 169, 196, 211
Indireto, 215 Lógica, 219
Info, 189, 224 LPT1, 10
Informação do módulo, 81
Iniciar programa para trás, 132, 136
M
INS, 35
Inserir, 113, 199, 203 Marca, 164, 211
Marca de escrita, 127
Instruções, 194, 218
Marcar, 199
Instruções de aviso, 131
Master/Slave, 159, 210
Instruções de segurança, 131
Medição, 215
Instruções de tecnologia, 194
Menu “Display”, 119
Interrupt, 211
Menu “Ficheiro”, 94
Interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA,
30 Menu “Processar, 112
Interruptor geral, 10, 11 Menukey, 34, 193
Interruptor LIG/DESL, 12 Modo de deslocação, 38, 57
Interruptores de fim de curso, 56 Modo de edição, 198
Introdução numerica, 215, 216 Modo de serviço, 44
Introdução numérica, 215 Modo manual, 44
Modo test, 132
Modo toques, 44, 55
J Módulo, 78, 161
Janela, 212 Mouse de Windows, 47
Janela de estado, 39, 57, 148 Movimento, 219
Janela de mensagens, 40 Movimento SAK, 133, 139
Janela de programação, 39 Movimento sobreposto, 70
Janela de programas, 126 Mudança para o nível de Windows, 45
K N
KRL--Assistent, 220 Navegador, 75
KUKA Control Panel KCP, 29 Nível de perito, 79
KUKA--Cross, 174 Nível de utilizadores, 207
Index -- iii
Index
Nível de Windows, 45 Primeiro ajuste, 217

Nome, 115, 160, 165 Processar, 112, 194, 199
Nome de programa, 128 Procurar, 201, 204
Nome de robô, 218 Programar offset, 217
Nome do ficheiro, 87 Protocolo CROSS, 168, 174, 211
Novo, 83, 95, 196 PTP, 219, 220
Novo valor, 160 PULSE, 219
NUM, 43, 80
Número da garra, 150 Q
Quebra de linha, 127, 208
O
Offset, 216 R
Offset cinemática externa, 216 Rampa de frenagem, 130
Opções de ligar / desligar, 208 Reações de parada, 130
Operação manual da garra, 150 Reativação, 15
Operações de ficheiro, 194 Reconfigurar E/S, 206
Osciloscópio, 168, 211 Reinicialização, 209
OUT, 219 Reinicialização painel de operação, 209
Override de programa, 44, 129, 207 Reinicializar USER Tech, 209
Override manual, 44, 61, 207 Relógio, 216
Representação, 194
P Reset, 12, 137
Página +, 171 Reset programa, 137, 200, 202
Página --, 171 Reset programa de controle, 206
Painel de operação, 76 Restaurar, 105, 197
Parada de emergência sobre a trajetória, 130 Return, 33
Parâm. movim., 219
Parâmetros, 116, 200 S
Parâmetros de função, 200 Saída analógica, 148, 210, 220
Parar a execução do programa, 137, 139 Saídas, 144
Parte de trás do KCP, 37 Saídas digitais, 210
Pass override man on/off, 207 Satzko, 133
Pass override prog on/off, 129, 207 Seg. IBUS, 219
Pass. override man on/off, 61 Seleção atual, 196
Peça, 215 Seleção de tecnologia, 208
PGDN, 35 Seleção dos modos de serviço, 31
PGUP, 35 Seleccion., 125
Ponteiro de passos, 39, 43, 126 Selecionador dos modos de serviço, 55
Ponteiro de programa, 126 Selecionar, 116, 200
Ponto base, 216 Selecionar a cinemática, 58
Ponto no TTS, 202 Selecionar e ativar o programa, 125
Pontos de medição, 216 Selo, 220
Posição, 194 Sem offset, 217
Posição atual, 210 Seta, 35
Posição do mouse, 63, 207 Shift, 36
Posição do robô, 156 Símbolos, 76
POV, 44 Símbolos na janela de programas, 126
Index -- iv
Index
Single--Step, 132 Tolerâncias, 216

Sistema de coordenadas BASE, 49
Sistema de coordenadas específico do eixo,
49 U
Sistema de coordenadas específico do eixo, UEA, 217
71 Última instrução, 219
Sistema de coordenadas Tool, 49 UNDO, 35
Sistema de coordenadas WORLD, 49
User Data, 81
Sistemas de coordenadas, 49, 59
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE,
WORLD, 72 V
Softkey, 35, 150
Valor atual, 160, 161
Software Update, 217
Variável, 161, 194, 210
Space--Mouse, 34, 49, 57, 62
Velocidade de trabalho, 129
Statuskeys, 34, 150
Stop do gerador, 130 Velocidade reduzida, 150
STOP do programa, 32 Vista de pormenor, 78
SUBMIT--Interpreter, 206 Vista de pormenor lig/desl, 208
Substituir, 204
Supervisionamento do espaço de trabalho, 208
W
Supervisionamento movimento, 219
SYM, 36 WAIT, 219
SYN OUT, 219 WAITFOR, 219
SYN PULSE, 219
T X
T1, 55 XYZ -- 4 pontos, 215
T2, 55 XYZ -- Referência, 215
TAB, 35
Tecla de introdução, 33
Tecla de segurança, 33, 37, 62, 150
Tecla Enter, 33, 115
Tecla Escape, 32
Tecla NUM, 35
Tecla para trás, 33
Tecla seleção da janela, 32, 95
Tecla START, 32
Tecla STOP do programa, 32
Teclado, 36
Teclas de deslocação, 49, 57, 71
Teclas de estado, 206
Teclas do cursor, 33
Tecnologia, 194, 221
Templates, 83
Temporizador, 211
Texto comprido, 218
Tipo base, 207, 216
Tipo de ferramenta, 207, 216
Index -- v

Operando KUKA Robot PT-BR

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Operando KUKA Robot PT-BR

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Situação: 15/01/2004 Versão: 06

1 Ativar / desativar a unidade de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 O KUKA Control Panel KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.5 Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4 Deslocação manual do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6 Executar, parar e fazer o reset de um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

6.4.2 Movimento SAK (coincidência de passos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

8 Estrutura de menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

1 Ativar / desativar a unidade de comando

A ativação da unidade de comando pressupõe que a primeira entrada em serviço foi

O significado dos símbolos, pictogramas e tipos de letra especiais é explicado no capítulo

A porta do armário da unidade de comando KR C1 ou KR C2 só poderá ser aberta por um

Imediatamente a seguir aos trabalhos de assistência, a porta do armário da unidade de

1.2 Elementos de operação no armário de comando “KR C1”

Por meio do interruptor geral, o sistema de

hos de manutenção no sistema de robô).

Drives do computador e portas

Drive de CD--ROM LPT1

As aplicações ou funções que trabalham no interface COM1 devem ser reconfiguradas

A ligação temporária de um teclado ao respectivo interface DIN ou PS/2 também é

A fim de evitar a penetração de pó ou umidade, a tampa da drive existente na porta do

1.3 Elementos de operação no armário de comando “KR C2”

Por meio do interruptor geral, o sistema de

As aplicações ou funções que trabalham no interface COM1 devem ser reconfiguradas

A ligação temporária de um teclado ao respectivo interface DIN ou PS/2 também é

1.4 Elementos de operação no armário de comando “KR C3”

Ligação KCP Displays de indicação do status

Nesta tomada é ligado o cabo do KCP O primeiro display informa se o sistema

Interruptor LIG/DESL Reset

1.5 Ativação da unidade de comando

On Depois de ativar o sistema de robô, através do interruptor principal existente no armário de

gresso é indicado por uma barra no display do KCP.

Se os dados de máquina carregados não corresponderem ao tipo de robô, é

O movimento manual do robô e a inicialização dos programas só são possíveis, quando

Informações acerca dos elementos de operação “Interruptor PARAGEM DE

1.6 Desativação da unidade de comando

On Depois de desligar o sistema de robô, através do interruptor principal existente no armário,

acontece se a unidade de comando tiver sido ativada correta e integralmente.

1.7 Comportamento da unidade de comando depois da reativação

1.7.1 Arranque a frio

No modo de serviço “Automático Externo” o programa “CELL” é selecionado e executado

1.7.2 Arranque a quente

Antes do rearranque, será necessário verificar se uma continuação do programa

Do ponto de vista do operador, com uma quebra da tensão acontece o seguinte:

No arranque seguinte é restaurado o estado básico do painel de operação. Caso antes da

Caso se pretenda realizar na próxima entrada em funcionamento intencionalmente um

A instrução de menu “Arranque frío obrigatorio” não é memorizada automaticamente, o

Mais informações acerca da regulação e configuração do arranque a quente encontram--

1.7.2.1 Condições do hardware

Todos os equipamentos periféricos que poderão dar origem a movimentos perigo-

1.7.2.2 Falha de tensão durante a operação em curso

A seguir, as variáveis de sistema “$STOPMESS” e “$POWERFAIL” são definidas com

Depois de decorrido o tempo de espera, a tensão está presente

Depois do restabelecimento da tensão, a unidade de comando é ativada automaticamente

1.7.2.3 Falha de tensão durante o arranque a frio

1.7.2.4 Falha de corrente durante um rearranque

1.7.3 Alimentação de tensão externa e definir saídas de utilizador

1.8 Controle de carga da bateria

Se esta mensagem for emitida durante o serviço normal, verificou--se um curto--cir-

A emissão da mensagem de erro pode ter as seguintes causas:

Utilize apenas baterias especificamente autorizadas por KUKA. Caso contrário, o

Se esta mensagem for emitida durante o serviço normal, verificou--se um curto--cir-

As teclas do cursor “¯” e “” permitem a des-