DIAGNÓSTICO

SOFTWARE
KR C1
Diagnóstico
Release 2.2
Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt
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eCopyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
Número de páginas do documento: 34
PD Interleaf
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Índice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Funções de protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Protocolo CROSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Ativação da função de protocolo CROSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Voltar ao painel de operação KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3 Significado dos símbolos do protocolo CROSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Arquivar o protocolo CROSS na disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Osciloscópio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.1 Seleção de ficheiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 O monitor do osciloscópio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.3 A janela de informação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.4 A linha de softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.5 As softkeys de cores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.6 A função Zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.7 A função de alteração da escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.8 A função de valor efetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 As funções de cursor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 A função de filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 A sobreposição de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6 Alterar as cores atribuídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7 Ativar e desativar curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.8 Configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.8.1 Nome do registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8.2 Comprimento de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8.3 Ponto de trigger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8.4 Valor de trigger 1/valor de trigger 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.5 Estado Trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.6 DSE (sistema eletrônico servo digital) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.7 Variável de trigger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.8 Entradas / saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.9 Condição de trigger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.9 Parâmetros a registrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.9.1 Softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.9.2 Exemplo de um registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
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Diagnóstico
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1 Generalidades
1 Generalidades
Com as funções de diagnóstico, tem à sua disposição os meios auxiliares seguintes:
Menu Função
Osciloscópio Registro e representação dos dados de movimento ou esta-
dos de sinais de entradas e saídas
Protocolo Indicação acerca de operações protocoladas no KCP
Protocolo CROSS Indicação de ficheiros de protocolo do programa de proto-
colo “KUKA--CROSS” que decorre em segundo plano,
através do qual (em função da configuração) são registradas
uma série de ações
Arquivar CROSS--Log na Arquivar os ficheiros de protocolo do programa de protocolo
disquete “KUKA--CROSS”na disquete
Caller Stack Interrogação dos estados dos ponteiros de avanço inicial e
(só no modo de perito) avanço principal, bem como “Ponto atingido”e “Movimento
ao ponto”, comandada pelo programa
Para aceder às funções de diagnóstico, prima a menukey “Display”, e a seguir selecione o

submenu “Diagnóstico”.
Caller Stack
No submenu aberto selecione então a função de diagnóstico pretendida.
A opção “Caller Stack”só é visível no grupo de utilizadores “Perito”.
Com a função “Osciloscópio”são registrados os dados de movimento ou o comportamento

das entradas e saídas da unidade de comando. Estes dados são necessários, p.ex., para
a entrada em serviço, otimização e busca de erros.
Simultaneamente, podem ser registrados até 20 canais, que mais tarde serão submetidos
a uma apreciação e análise. Uma função adicional permite a “sobreposição” de dois
registros.
Mais pormenores acerca do manuseamento de menus, formulários inline e janelas de

estado encontram--se no capítulo [Unidade de comando, display KCP].
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Diagnóstico
2 Funções de protocolo
O submenu “Protocolo”mostra determinadas operações protocoladas do utilizador no KCP.
Para aceder a esta função, prima a menukey “Display”, depois selecione o submenu
“Diagnóstico”e a seguir a opção “Protocolo”.
Ao selecionar esta opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicadas as operações
realizadas pelo utilizador no KCP que ficaram registradas num ficheiro.
A softkey “Atualizar”atualiza a janela de estado com os dados atuais. Esta opção é muito
útil nos casos em que entretanto foram realizadas outras ações.
A softkey “Página +”mostra a página seguinte (1...10). Caso não seja possível, a softkey
é bloqueada.
A softkey “Página –”mostra a página anterior (10...1). Caso não seja possível, a softkey é
bloqueada.
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2 Funções de protocolo (continuação)
2.1 Protocolo CROSS

Esta função traz para a indicação o programa de protocolo “KUKA--Cross”que decorre em
segundo plano. Em função da configuração, KUKA--Cross registra num ficheiro de protocolo
uma série de ações, tais como, p.ex., a ativação ou desativação dos acionamentos, o premir
de uma tecla de confirmação, o modo de serviço, o nome de programa, o estado de
programa, o premir das menukeys, statuskeys e softkeys, entradas realizadas através do
teclado etc.
2.1.1 Ativação da função de protocolo CROSS
Antes de ativar a função de protocolo, deverá alterar o campo numérico do teclado de
“Entrada de números”para “Funções de comando”. Esta medida garante que não haverá
problemas mais tarde, ao mudar do programa de protocolo (KUKA--Cross) para o painel de
operação KR C1, através da combinação de teclas “ALT”--“TAB”.
Para esse efeito, prima no teclado a tecla “NUM”. O campo “NUM”na linha de estado do
display aparece agora com letras cinzentas.
Tecla “NUM”
Entrada de Funções de
números comando
A seguir, selecione a opção “Protocolo CROSS”. Para esse efeito, prima a menukey
“Display”, e depois selecione o submenu “Diagnóstico”.
Caller Stack
Em vez do painel de operação é indicado agora no display o programa de sistema “KUKA--

Cross”que decorre em segundo plano.
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Diagnóstico
A unidade de comando continua a trabalhar depois da ativação da função “Protocolo”. De

acordo com a configuração das ações a registrar, o processo poderá ser acompanhado
diretamente no ecrã. O painel de operação só aparece novamente depois de ter sido
terminada a função de protocolo ou ao surgir uma mensagem de erro.
Enquanto está a ser indicado o protocolo, utilize os elementos de operação do

KUKA Control Panel, tais como as menukeys, statuskeys e softkeys, apenas se
estiver totalmente familiarizado com estas funções e desde que tenha a certeza que
estes não podem dar origem a situações inesperadas.
Lembre--se que, neste caso, está a operar a unidade de comando “às cegas”.
2.1.2 Voltar ao painel de operação KR C1

Para voltar ao painel de operação, prima a tecla “ALT”no teclado e mantenha--a premida.
A seguir, prima brevemente a tecla “TAB”no campo numérico do teclado. É aberta a janela
representada a seguir.
Se o foco não estiver em “KR C1”, prima a tecla “TAB”as vezes necessárias até o foco se
encontrar nesse ponto, tal como representado na Figura anterior. Solte a tecla “ALT”. A
seguir, encontra--se novamente no painel de operação.
Caso não surja a janela de seleção acima representada, o campo numérico não foi
alterado para a entrada das funções de comando. Nesse caso, prima uma vez a tecla
“NUM”e repita o processo anteriormente descrito.
No fim, coloque o campo numérico novamente em “Entrada de números”. Para isso, prima
uma vez a tecla “NUM”no teclado. O campo “NUM”na barra de estado é representado agora
novamente com letras pretas.
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2.1.3 Significado dos símbolos do protocolo CROSS
Clique duplo ou tecla

Símbolo Significado
Enter
Os símbolos com uma seta para a esquerda
emitem dados a partir de um módulo, ou seja,
a partir de um interface ou gestor
Os símbolos com uma seta a indicar para a
direita recebem dados
Os símbolos cinzentos com um círculo
destinam--se à comunicação CROSS interna, o
que poderá ser, p.ex., o intercâmbio de dados
entre um interface de origem e um interface de
destino
As setas amarelas no interface ADS indicam Dados segmentados e
pacotes de dados segmentados, uma chamada comunicação de baixo
comunicação de baixo nível nível (críptico)
Os símbolos verdes ou azuis no interface ADS Dados não
representam pacotes de dados resumidos segmentados
As setas verdes que pertencem ao interface Parâmetros de
OLE indicam a execução de instruções comando ou valores
de resposta
As setas azuis que pertencem ao interface OLE Números e textos de
são mensagens assíncronas mensagem
Os símbolos vermelhos que pertencem ao Números e textos de
interface OLE são mensagens de erros, os mensagem
chamados erros de comando
As setas equipadas com pequenos apóstrofes
são mensagens de Cross3 para o cliente de
OLE
As edições seguintes formam conjuntos:

G Números iguais na coluna S#
G Números iguais na coluna D#
G As entradas que têm entradas tanto na coluna S# como na coluna D#, combinam um
número de tarefa OLE (p.ex., 15) com um número de encomenda ADS (p.ex., 800A)
Um protocolo Cross existente poderá ser visualizado no diretório “C:\Progra-

mas\KRC\Bin\, com a ajuda do visualizador do protocolo Cross. Para esse efeito, o
programa “Cross3.exe”é iniciado com a opção “/View”, portanto “Cross3.exe /View”.
A seguir, o respetivo símbolo de um ficheiro de protocolo poderá ser arrastado para o
visualizador, por meio da função Drag&Drop. Como alternativa, o ficheiro poderá ser
aberto através de uma caixa de seleção de ficheiros.
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Diagnóstico
2.2 Arquivar o protocolo CROSS na disquete

Para uma detecção e eliminação simplificada dos erros, todos os processos internos da uni-
dade de comando são arquivados num ficheiro de protocolo, o chamado protocolo CROSS.
Para memorizar este ficheiro, introduza uma disquete na drive e selecione a opção de menu
“Arquivar protocolo CROSS na disquete”.
Caller Stack
Enquanto se realiza o acesso à disquete, esta NUNCA poderá ser retirada da drive.
Caso contrário, a mensagem de erro que se segue, terá de ser confirmada a partir
de uma consola externa.
Além disso, não podem ser excluídas danificações dos ficheiros a memorizar ou
da disquete.
2.3 Caller Stack

Prima a menukey “Display”, depois selecione o submenu “Diagnóstico”e a seguir a instrução
“Caller Stack”.
Esta opção encontra--se à disposição a partir do grupo de utilizadores “Perito”.
O procedimento de mudança do grupo de utilizadores encontra--se descrito no capítulo

[Configurar o sistema], parágrafo “Grupos de utilizadores”.
Esta função avalia os dados do ponteiro de processo ($PRO_IP) e representa--os em forma

de texto. Ao selecionar a opção, é aberta uma janela de estado, onde são indicados os
dados.
Por ponteiro de processo entende--se a quantidade de dados necessária para a

coordenação da indicação de execução do programa. Os ponteiros de avanço e principal
constituem elementos desta quantidade.
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Módulo no qual se encontra o ponteiro de avanço.

Linha na qual se encontra o ponteiro de avanço.
Módulo no qual se encontra o ponteiro principal.

Linha na qual se encontra o ponteiro principal.
Último ponto de destino atingido? (Não / Nenhum)

Ponto de destino seguinte
Ativação realizada por interrupt? (Não 0 / Sim 1)

Módulo no qual se realizou a saída.
Linha na qual se realizou a saída.
Ativação realizada por interrupt? (Não 0 / Sim 1)

Módulo no qual se realizou a saída.
Linha na qual se realizou a saída.
A posição do ponteiro principal é idêntica à posição do ponteiro de passos amarelo no

display. O ponteiro de avanço é um ponteiro interno que tem um determinado avanço em
relação ao ponteiro principal, p.ex., para permitir os cálculos dos movimentos
aproximados.
Nessa janela, mova o cursor para baixo. Enquanto o cursor se encontra nas indicações de
linha, está disponível a softkey “Pormenores”. Ao ativá--la, é aberta uma outra janela de
estado, com mais informações acerca da linha em questão.
Ao premir a softkey “Actualizar”, poderá voltar à representação global. Se premir esta soft-
key aqui na representação global, são representados os dados mais recentes.
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Diagnóstico
3 Osciloscópio
O submenu “Osciloscópio”dispõe de mais duas opções, “Display”e “Configuração”.
Prima a menukey “Display”para abrir primeiro o submenu “Diagnóstico”e a seguir o menu
“Osciloscópio”. A imagem é agora a seguinte:
3.1 Display
Através desta função, os registros armazenados poderão ser observados e analisados
No display é aberta uma janela. Aqui serão indicados todos os ficheiros arquivados no
diretorio C:\PROGRAMME\KRC\TRACE e que tenham a extensão TRC.
3.1.1 Seleção de ficheiro

Através das teclas de cursor poderá selecionar o ficheiro pretendido. O nome do ficheiro
selecionado encontra--se sobre um fundo de cor diferente. Coloque o cursor sobre um
ficheiro que tenha a terminação 1. Este ficheiro contem dados do sistema eletrônico servo
DSE.
Depois de ter selecionado este ficheiro, prima a softkey “Continuar”.
É aberta uma outra janela:
3.1.2 O monitor do osciloscópio

A imagem do seu monitor deverá apresentar--se mais ou menos como esta. Mas, provavel-
mente, registrou outros dados com uma outra configuração. Por esta razão, as várias curvas
no seu monitor também apresentam outras formas e outras cores.
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3 Osciloscópio (continuação)
Azul Verde
Branco Vermelho
Magenta Castanho
Amarelo Cyan
cor activa: azul
Na zona superior encontram--se informações mais pormenorizadas acerca das curvas. Há

uma lista que refere, sucessivamente, a cor, designação, a unidade de medida e a escala
de todas as curvas.
Na régua do lado esquerdo vertical há valores, os quais, multiplicados com a escala
representada, dão o valor de uma curva num momento definido em baixo (horizontal), no
eixo referente ao tempo.
Quando são indicados sinais de entradas e saídas da unidade de comando, vêem--se na
régua do lado esquerdo vertical, adicionalmente, números que ocupam o lugar do número
das entradas ou saídas selecionadas.
As entradas e saídas só são representadas, enquanto se mantém o valor “TRUE”.
(Enquanto uma entrada ou saída tiver o valor “FALSE”, apenas se vê uma linha
cinzenta composta por traços).
Branco Vermelho
cor activa: Branco
Em baixo, no lado esquerdo, é indicada permanentemente a cor “ativa”.

Com a ajuda das teclas de cursor, poderá “movimentar--se”através de todo o registro.
Com a ajuda da softkey “Fechar”, poderá voltar a sair da função de indicação, a qualquer
altura.
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Diagnóstico
3.1.3 A janela de informação

Prima agora em primeiro lugar a softkey “Info”. É aberta uma janela onde se encontram mais
informações acerca das várias curvas. No exemplo acima indicado, a janela de informação
terá o conteúdo seguinte:
Canal 0 Azul sim

Canal 1 Verde sim
Canal 2 Branco sim
Canal 3 Vermelho sim
Canal 4 Magenta sim
Canal 5 Castanho sim
Canal 6 Amarelho sim
Canal 7 Cyan sim
Na primeira coluna são indicados a cor e o número de cada curva.

A segunda coluna indica o ficheiro dentro do qual se realiza a leitura dos dados da curva.
Nas colunas “Canal”e “Nome”poderá ver o canal ao qual a curva foi atribuída e qual é a
variável que ela representa.
Na coluna “Cor”é indicada a cor da curva em forma de texto.
A última coluna indica se a curva é visível ou não.
Prima agora novamente a softkey “Info”. A janela é fechada. Por meio desta softkey poderá
comutar entre as duas funções.
3.1.4 A linha de softkeys

Vamos ocupar--nos agora da linha de softkeys. Na função “Display”, esta tem quatro níveis.
Por meio da softkey “===>”poderá comutar entre estes quatro níveis.
Vl. efect
Fil.lg/dl
3.1.5 As softkeys de cores

Por razões de uma maior clareza, são representadas, no máximo, oito cores diferentes
“azul, verde, branco, vermelho, magenta, castanho, amarelo e ciano”.
Com a ajuda das softkeys de cores, poderá visibilizar ou apagar as curvas da respetiva cor,
conforme desejar, premindo simplesmente a softkey da respetiva cor.
Faça a experiência e apague a curva azul com a ajuda da softkey “Azul”. Depois abra a janela
de informação. Lembre--se: para poder fazê--lo é necessário premir a softkey “Info”.
Canal 0 Azul não

Canal 1 Verde sim
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Na última coluna (a última do lado direito) é registrada a sua ação. No que se refere à curva
azul, “visível”tem agora o valor “não”.
Agora volte a fechar a janela de informação e visibilize novamente a curva azul. Para esse
efeito, prima mais uma vez a softkey “Azul”.
Se premir as softkeys de cores enquanto a janela de informação estiver aberta, as

atribuições das cores são apagadas. A forma de reconstruir as atribuições das cores
apagadas, encontra--se descrita no parágrafo 3.6.
Há determinados gráficos que podem ser removidos, selecionando na janela de
informação apenas o gráfico pretendido e premindo a seguir a tecla Enter. Mais
pormenores acerca deste assunto encontram--se no parágrafo 3.7.
3.1.6 A função Zoom

Prima várias vezes a softkey “===>”, até surgir a linha de softkeys com as funções de Zoom.
Vl. efect
Premindo a softkey “Zoom”, surge a meio da janela uma cruz branca com uma altura de
cerca de cinco milímetros. Com a ajuda das teclas de cursor, poderá movimentar esta marca
através de toda a janela. Coloque--a num local da sua escolha e depois prima a tecla “Enter”.
O ponto que acabou de selecionar representa um ponto angular da janela Zoom que agora
terá de abrir utilizando as teclas de cursor. Tudo que pretende ver numa escala aumentada,
terá de ficar dentro dessa janela Zoom. Depois prima novamente a tecla “Enter”, e o
conteúdo da janela Zoom será representado numa escala aumentada.
Para anular o processo de Zoom, prima a softkey “Unzoom”.
3.1.7 A função de alteração da escala

Dentro da representação existe a possibilidade de aumentar ou diminuir a amplitude das
várias curvas.
Para esse efeito, prima a softkey “Canal”, até estar ativada a cor da curva pretendida. A cor
ativa é indicada, permanentemente, na parte inferior da janela, do lado esquerdo.
cor activa: azul
Observe agora quais são as alterações que se verificam ao premir as teclas “M”ou “N”do
bloco de caracteres ASCII.
N Ao premir a tecla “N”do bloco de caracteres ASCII, a amplitude aumenta gradualmente.

M Ao premir a tecla “M”do bloco de caracteres ASCII, a amplitude diminui gradualmente.
Desta forma também poderão ser tornadas bem visíveis as curvas que apresentam apenas
uma deflexão reduzida ou que estão tapadas por outras curvas.
A escala atual é indicada na parte superior do monitor.
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Diagnóstico
Azul Verde
Branco Vermelho
Magenta Castanho
Amarelo Cyan
3.1.8 A função de valor efetivo

Para poder determinar, de forma mais simples possível, o valor que uma curva representa
dentro de um determinado período, foi integrada a função de valor efetivo.
Para a determinação do valor efetivo, terá de ativar a cor que representa a curva que
pretende calcular, utilizando para o efeito a softkey “Canal”. A cor ativa é então indicada,
permanentemente, na parte inferior da janela, do lado esquerdo.
cor activa: azul
Vl. efect Se premir agora a softkey “Vl. efect”, surge na janela uma linha branca vertical, com a
designação “Determinação do valor efectivo”.
Azul Verde
Branco Vermelho
Magenta Castanho
Amarelo Cyan
Determinação do valor efectivo
cor activa: Magenta
Movimente agora esta marca até ao ponto inicial do seu cálculo de valor efetivo, utilizando
para o efeito as teclas de cursor “¬ ”e “® ”, e prima depois a tecla “Enter”.
Com a ajuda das teclas de cursor “¬ ”e “® ”poderá definir agora uma espécie de “Gama
de medição”que será indicada na forma de um campo branco.
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Azul Verde
Branco Vermelho
Magenta Castanho
Amarelo Cyan
Determinação do valor efectivo
Cor activa: Magenta
Depois de premir a tecla “Enter”, é indicado na janela o resultado do cálculo.
VaIor efect. 1937.09 de 1.55 atÈ 1.95
Se o texto editado estiver tapado por outras curvas, ou seja, se o texto estiver ilegível,
apague simplesmente as outras curvas durante algum tempo. Lembre--se: para tal são
necessários as softkeys de cores.
Vl. efect Para terminar a função “Valor efetivo”, prima novamente a softkey “Vl. efect”.
Se premir em vez desta a softkey “Fechar”, é terminada toda a função de indicação.
3.2 Imprimir
Se quiser imprimir o conteúdo do monitor, prima a softkey “Imprimir”.
A impressão é feita na impressora atual tipo standard pertencente ao sistema de

serviço que deverá ser ajustada para o “formato transversal”.
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Diagnóstico
3.3 As funções de cursor

Prima várias vezes a softkey “===>”, até surgir a linha de softkeys com as funções de cursor.
Utilizando estas funções terá a possibilidade de posicionar dentro da janela duas marcações
verticais e duas marcações horizontais. Desta forma, poderá determinar, de forma extrema-
mente simples, o valor de uma curva num determinado momento.
Prima a softkey “Canal”, até estar ativada a cor da curva pretendida. A cor ativa será
indicada, permanentemente, na parte inferior da janela, do lado esquerdo.
Cor activa: azul
Se premir então a softkey “VCursor1”, surge na janela uma marca vertical branca.
Cor activa: Magenta
No canto superior esquerdo é indicado o valor que a curva tinha naquele momento onde se
encontra agora o cursor. Juntamente com a representação das entradas ou saídas, é
indicado aqui o padrão de bits do grupo de entradas ou saídas selecionado.
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Cor activa: Azul
Agora movimente o cursor, com a ajuda das teclas de cursor e observe a forma como a
indicação existente no canto superior esquerdo se vai alterando.
Se premir a softkey “VCursor 2”, surge na janela uma segunda linha branca vertical.
Cor activa: Magenta
Do lado direito da indicação referente ao primeiro cursor encontram--se agora os valores do

segundo cursor. Juntamente com a representação das entradas ou saídas, será mostrado
também aqui o padrão de bits do grupo de entradas e saídas selecionado. Do lado esquerdo
é indicada a diferença de tempo entre as duas marcações.
19 de 34
Diagnóstico
Estas marcações poderão ser apagadas, premindo novamente as softkeys “VCursor 1”ou
“VCursor 2”.
Ao premir a softkey “HCursor1”, surge na janela uma marca horizontal branca.
Na representação das entradas e saídas, a função “HCursor”não é apropriada para a

indicação de números.
Azul Verde
Branco Vermelho
Magenta Castanho
Cor activa: Magenta
No canto superior esquerdo da janela é indicado o valor, no qual o cursor se encontra neste
momento.
Agora movimente o cursor, com a ajuda das teclas de cursor, e observe a forma como a
indicação existente no canto superior esquerdo se vai alterando.
Se premir a softkey “HCursor 2”, surge na janela uma segunda linha branca horizontal.
Na representação das entradas e saídas, a função “HCursor”não é apropriada para a

indicação de números.
20 de 34
Azul Verde
Branco Vermelho
Magenta Castanho
Cor activa: Magenta
Do lado direito da indicação referente ao primeiro cursor encontram--se agora os valores do

segundo cursor. Do lado esquerdo é indicada a diferença entre as duas marcações.
Estas marcações poderão ser apagadas, premindo novamente as softkeys “HCursor1”, ou
“HCursor2”.
3.4 A função de filtro

Fil.lg/dl Premindo esta softkey, poderá ligar, adicionalmente, um filtro de software que “alisa”as
curvas indicadas. Premindo novamente esta softkey, este filtro é de novo desligado.
não filtrado filtrado
21 de 34
Diagnóstico
3.5 A sobreposição de registros

A fim de criar a possibilidade de comparar dados provenientes de vários registros, foi
integrada a função “TraceFile2”.
Para esse efeito prima a menukey “Display”e abra o menu. Depois selecione “Diagnóstico”.
A imagem mostrada é agora a seguinte:
Como pretende utilizar a função de osciloscópio “Display”para verificar um registro que já

se encontra arquivado, confirme a seleção “Osciloscópio”com a tecla “Enter”. É aberto um
outro menu, onde terá de confirmar novamente a seleção “Display”, igualmente com a tecla
“Enter”.
No display é aberta uma janela. Aqui serão indicados todos os ficheiros arquivados no direto-
rio C:\PROGRAMME\KRC\TRACE e que tenham a extensão TRC.
Através das teclas de cursor poderá selecionar o ficheiro pretendido. O nome do ficheiro se-
lecionado encontra--se sobre um fundo de cor diferente. Coloque o cursor sobre um ficheiro
que tenha a terminação 3. Este ficheiro contém dados das entradas e saídas da unidade de
comando.
Depois de ter selecionado este ficheiro, prima a softkey “TraceFile2”.
Agora coloque o cursor, p.ex., num ficheiro que tenha a terminação 1, utilizando para o efeito
as teclas de cursor. Nesse ficheiro estão registrados dados do DSE.
Depois de ter selecionado este ficheiro, prima a softkey “Continuar”.
Na janela poderá verificar agora que a representação dos conteúdos dos dois registros é
feita com sobreposição.
22 de 34
Branco Vermelho
Magenta
Cor activa: Magenta
3.6 Alterar as cores atribuídas

As cores atribuídas às várias curvas poderão ser alteradas a qualquer altura. Para esse
efeito, abra a janela de informação, por meio da softkey “Info”.
Canal 0 Azul sim

Canal 1 Verde sim
Canal 2 Branco sim
Canal 4 Magenta sim
Canal 7 Cyan sim
Como exemplo, vamos trocar a cor atribuída à curva 1 (atualmente ainda azul) com a da
curva 3 (atualmente ainda vermelha).
Prima a softkey “Azul”, a fim de desativar a atribuição válida para esta curva.
Desloque a marcação para a curva com o número 3.
Prima novamente a softkey “Azul”, a fim de atribuir à curva 3 a cor azul (que agora ficou livre).
Por meio da tecla de cursor “-”, desloque a marcação para a curva 1 que neste momento
não tem nenhuma cor atribuída.
Agora prima a softkey “Vermelho”, a fim de atribuir a esta curva a cor vermelha.
Depois feche novamente a janela de informação.
23 de 34
Diagnóstico
3.7 Ativar e desativar curvas

Uma vez por outra, poderá tornar--se necessário excluir totalmente várias curvas da
representação. Para esse efeito, abra a janela de informação, por meio da softkey “Info”.
Canal 0 Azul sim

Canal 1 Verde sim
Canal 2 Branco sim
Canal 4 Magenta sim
Canal 7 Cyan sim
Selecione a curva que pretende excluir da representação. A curva selecionada aparece num
fundo de cor diferente. Agora prima a tecla Enter.
Canal 0 não não

Canal 1 Azul sim
Depois feche novamente a janela de informação.
Como pode ver, a sua ação ficou registrada. A curva desativada já não se encontra represen-
tada.
3.8 Configuração
Antes de o osciloscópio poder registrar qualquer coisa, este terá de saber O QUÊ e COMO
deverá proceder aos registros. Para esse efeito, a função de osciloscópio dispõe de uma
série de possibilidades de configuração.
É aberta uma janela no display. Aqui terão de ser introduzidos os dados que caracterizam
mais pormenorizadamente o registro.
Os vários campos de entrada podem ser selecionados através das teclas do cursor “¯”
e “-”. A seguir, introduza os valores pretendidos através do teclado ou do campo numérico.
24 de 34
Nos campos de seleção, que são identificados através do símbolo da seta do lado direito,
selecione uma das opções predefinidas, utilizando para o efeito as teclas “¬ ”ou “® ”.
Se o foco (a marcação azul escura) se encontrar no campo “Parâmetros a registrar”, poderá
mudar a designação de canal, igualmente através das teclas de cursor “¬ ” ou “® ”. O
registro de um canal é ativado ou desativado, premindo várias vezes a tecla Enter.
3.8.1 Nome do registro

Aqui poderá ser determinado um nome de ficheiro, sob o qual o registro será posteriormente
arquivado. Não utilize mais de sete caracteres, uma vez que o sistema ainda acrescenta um
número ao nome do ficheiro, a fim de diferenciar entre vários tipos de registro.
Estes ficheiros de registro encontram--se no diretório C:\PROGRAMAS\KRC\TRACE com

a extensão TRC.
3.8.2 Comprimento de registro

Introduza aqui como valor um número inteiro que indica o comprimento do registro em
segundos.
A velocidade para o registro dos dados do DSE é de 2 ms. Portanto, num segundo são
produzidos 500 registros de dados. Tenha em consideração esta quantidade de dados,
aquando da programação do comprimento do registro.
3.8.3 Ponto de trigger

Neste campo introduza a situação temporal do registro em relação ao ponto de trigger. O
valor introduzido que se situa entre os 0% e os 100% refere--se ao comprimento de registro
programado.
Trigger
Tempo
registro de dados a partir do

0%
ponto de trigger
registro de dados é feito já (a partir dos

50% do tempo de registro progra- 50%
mado) antes do trigger
registro de dados até ao 100%

ponto de trigger
25 de 34
Diagnóstico
3.8.4 Valor de trigger 1/valor de trigger 2

No campo “Valor de trigger 1”, introduza o valor, cujo não alcance ativa o trigger. No campo
“Valor de trigger 2”, introduza o valor, cuja ultrapassagem ativa o trigger. Este valor de trigger
é do tipo de dados DOUBLE.
Valor de trigger 2
Trigger
Valor de trigger 1
Trigger
As informações referentes aos tipos de dados encontram--se em [KRL Reference Guide].
3.8.5 Estado Trace

Neste campo poderá ver em que estado de trabalho o “osciloscópio”se encontra neste
momento.
Estado Trace Significado

#T_WAIT registro iniciado, espera pela condição de trigger. Todos os
dados antes do trigger são registrados.
#TRIGGERED registro recebeu o impulso de trigger e vai continuar durante
o tempo indicado no comprimento do registro e ponto de
trigger.
#T_END registro terminado, os dados encontram--se armazenados
no disco rígido.
3.8.6 DSE (sistema eletrônico servo digital)

Aqui poderá fazer a escolha entre o registro dos dados do 1º DSE ou do 2º DSE. No caso
de querer prescindir do registro dos dados do DSE, pretendendo supervisionar apenas as
entradas e saídas da unidade de comando, selecione aqui “DSE não”.
Os ficheiros que contêm os registros do DSE poderão ser identificados através da ter-
minação 1.
A velocidade para o registro dos dados do DSE é de 2 ms. São produzidos, portanto,
500 registros de dados por segundo.
26 de 34
3.8.7 Variável de trigger

Se pretender registrar apenas os dados do DSE, selecione aqui “E/S não”.
De resto, poderá diferenciar aqui ainda melhor a preseleção realizada em “Entradas /
saídas”. Entre as 32 entradas e saídas anteriormente selecionadas poderá supervisionar
agora as primeiras ou as últimas 16 entradas ou saídas, depois de se verificar a condição
de trigger.
Os ficheiros que contêm o comportamento de entradas e saídas poderão ser identifica-

dos através da terminação 3.
A velocidade de registro das atividades de entradas e saídas é de 12 ms. Por segundo
são produzidos, portanto, cerca de 85 registros de dados.
3.8.8 Entradas / saídas

Se quiser registrar apenas os dados DSE, selecione aqui a opção “inativo”.
As entradas e saídas estão agrupadas em grupos de 32 bits. Aqui poderá fazer uma seleção
do registro selecionando, por exemplo, as entradas e saídas 1 a 32 ou as entradas e saídas
33 a 64 etc.
3.8.9 Condição de trigger

Neste campo selecione a condição perante a qual se verifica o trigger.
Arranque pelo operador, registro até memória temporária estar cheia

O registro terá de ser iniciado manualmente através da softkey “Start”, mantendo--
se ativo até a duração de registro predefinida ser atingida.
Passagem cíclica, até ser cancelada pelo operador
É registrado o período definido através da duração de registro, antes de ser
cancelado por meio da softkey “Stop”.
Trigger quando surge um erro
Aqui é registrado o período definido através da extensão do registro em torno de
um erro que pára o sistema de robô. A posição deste período depende do valor
indicado como o ponto de trigger.
Trigger no início de um passo de movimento
O registro começa sempre quando é atingido o início de um passo de movimento
ou quando está a ser executada uma instrução de movimento e mantém--se
durante o período definido através da duração de registro. A posição deste período
depende do valor indicado como o momento trigger.
Trigger com a variável de trigger <> valor de trigger 1
O registro começa, logo que o valor da variável de trigger selecionada não seja igual
ao valor definido como trigger 1, e mantém--se durante a duração de registro indicada.
A posição do registro depende do valor indicado como o momento trigger.
Trigger com a variável de trigger = valor de trigger 1
O registro começa, logo que o valor da variável de trigger selecionada corresponda
ao valor definido como trigger 1, e mantém--se durante a duração de registro indi-
cada. A posição do registro depende do valor indicado como o momento trigger.
Trigger com a variável de trigger < valor de trigger 1
O registro começa, logo que o valor da variável de trigger selecionada seja inferior
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Diagnóstico
Trigger com a variável de trigger > valor de trigger 1

O registro começa, logo que o valor da variável de trigger selecionada seja superior
Trigger com o valor de trigger 1 < variável de trigger < valor de trigger 2
O registro começa, logo que o valor da variável de trigger selecionada seja superior
ao valor indicado como valor de trigger 1 e inferior ao valor indicado como valor
de trigger 2, e mantém--se durante a duração de registro indicada. A posição do
registro depende do valor indicado como o momento trigger.
Trigger ao esvaziar o filtro
Esta opção destina--se, exclusivamente, aos nossos serviços de assistência.
Variável de trigger E valor de trigger 1 = valor de trigger 2
O registro começa, logo que o resultado da combinação lógica E dos dois
operandos variável de trigger / valor de trigger 1 corresponda ao valor de trigger
2, e mantém--se durante a duração de registro indicada. A posição do registro
depende do valor indicado como o momento trigger.
Trigger quando surge um erro de hardware
Aqui é registrado o período indicado através da duração de registro em torno de
um erro de hardware detectado pela eletrônica servo digital (p.ex., amplitude de
regulação”, “Temperatura de armário”). A posição deste período depende do valor
indicado como o momento trigger.
3.9 Parâmetros a registrar

Neste campo de seleção poderá determinar quais os dados do DSE que pretende registrar.
Parâmetros a registrar Significado

Valor nominal parcial *1) Valor nominal estabelecido pelo interpolador por ciclo do
regulador da posição
Valor real parcial *1) Valor real por ciclo do regulador da posição
Erro de arrasto *1) Diferença entre a posição nominal e a posição real
Número de rotações nominal Na saída do regulador da posição
*1)
Número de rotações real *1) Número de rotações do motor
Corrente *1) Na saída do regulador do número de rotações
Temperatura do motor *1) Em incrementos
Resolver *1) Posição do codificador
Teste_IN_1 Esta opção destina--se, exclusivamente, aos nossos
serviços de assistência
Teste_IN_2 Esta opção destina--se, exclusivamente, aos nossos
serviços de assistência
Tensão do circuito intermédio Módulo de potência 1
_PM1
Tensão do circuito intermédio Módulo de potência 2
_PM2
*1) Aplicável aos canais 1...8
28 de 34
Depois de selecionar o parâmetro, poderá ativar ou desativar o registro, premindo várias

vezes a tecla Enter.
3.9.1 Softkeys
Através da softkey “Armazenar” é arquivada a configuração atual, de forma a estar
disponível para cada registro que será realizado posteriormente.
Através da softkey “Arranque”, é iniciado o registro. Este começa, logo que se verifique a
condição de trigger selecionada.
Através da softkey “Trigger”, o registro é iniciado manualmente, independentemente da
condição de trigger selecionada.
Através da softkey “Stop”, o registro é terminado. Todos os dados registrados até ao
momento são armazenados.
Indicação A softkey “Indicação”tem a mesma função que a menukey “Display”, seguida pelo submenu
“Diagnóstico”e pela opção “Display”. Mais pormenores acerca deste assunto encontram--se
no parágrafo 3.1.
Através da softkey “Fechar”, a janela de configuração é fechada. Neste caso, os valores
introduzidos não são armazenados.
3.9.2 Exemplo de um registro

Como a função de osciloscópio com todas as suas possibilidades de configuração e
representação é um tanto complexa, vamos explicar melhor a utilização desta ferramenta,
mediante um pequeno exemplo.
Exemplo 1
Deverão ser supervisionados:

o número de rotações nominal do acionamento do eixo 1,
o número de rotações real do acionamento do eixo 1,
o momento de rotação do acionamento do eixo 1 e o estado
das saídas 1 a 16.
Elabore um programa de movimentos, de forma a que seja movimentado o eixo 1, entre

outros, e ativadas as saídas 1 a 16.
Prima a menukey “Display”e selecione a opção “Diagnóstico”. No submenu que agora se
abre, escolha a opção “Osciloscópio”e a seguir “Configuração”.
Mantenha o nome predefinido “TRACE”.
No campo “Comprimento de registro”introduza o valor 12.
No campo “Ponto de trigger”introduza o valor 0.
Nos campos “Valor de trigger 1”e “Valor de trigger 2”introduza também o valor 0.
Selecione o 1º DSE.
29 de 34
Diagnóstico
No campo “Entradas / saídas”selecione “$IN[1..32], $OUT[1..32]”.

Na condição de trigger selecione “Trigger no início do movimento”.
No campo “Parâmetros a registrar” ative o registro do “Número de rotações nominal
canal 1”, “Número de rotações real canal 1”e “Momento canal 1”.
Prima a softkey “Armazenar”.
Inicie agora o programa de movimentos e depois prima a softkey “Arranque”.
Agora são registrados e arquivados os números de rotações nominal e real, bem como o
momento de rotação do acionamento do eixo 1 e os estados das entradas e saídas 1 a 32,
até a memória de dados estar cheia e o estado do Trace mudar para #T--END. Os ficheiros
têm os nomes TRACE1.trc e TRACE3.trc.
30 de 34
Exemplo 2
Os sinais das entradas e saídas de 1 a 32 deverão ser registrados, logo que a entrada 3
se torne “TRUE”.
G Em “Nome de registro” introduza um nome à sua escolha, tanto quanto possível,

expressivo. Lembre--se que o comprimento do nome não pode ultrapassar os sete
caracteres, uma vez que o sistema acrescenta ainda um número ao nome do ficheiro,
a fim de poder diferenciar entre vários tipos de registro.
G No campo “Duração de registro” introduza o valor 12. Nesse caso, a extensão do
registro é de 12 segundos.
G No campo “Momento trigger”introduza o valor 0. Nesse caso, o registro dos dados é
iniciado no momento em que a entrada 3 se torna TRUE.
G Nos campos “Valor de trigger 1”e “Valor de trigger 2”introduza o valor 4 em relação
à entrada 3.
Por quê o valor 4 ?
Entrada 5 4 3 2 1
Sinal X
Bit 4 3 2 1 0
Binário 0 0 1 0 0
O valor binário 100 corresponde ao valor decimal 4.
O valor decimal correspondente a uma entrada ou saída é determinado, elevando à

potência o número de bits na base 2.
Na condição de trigger, selecione “Variável de trigger E valor de trigger 1 = valor de trigger

2”.
Por quê esta condição de trigger?

Entrada 5 4 3 2 1
Sinal X X X
Bit 4 3 2 1 0
Binário 1 0 1 1 0
Binário 1 0 1 1 0 Valor das variáveis de trigger, entradas 2, 3 e

5 ativadas.
Combinação lógica E com
Binário 0 0 1 0 0 Valor de trigger 1, decimal: 4
Resultado da combinação lógica:
Binário 0 0 1 0 0 Valor de trigger 2, decimal: 4
G Em seleção de dados DSE selecione “Sem dados DSE”.

G Em variável de trigger selecione então o primeiro grupo de entrada ( $IN[x..x+15] ).
G Em zona de entrada / saída selecione o primeiro grupo de 32 bits
( $IN[1..32], $OUT[1..32] ).
G Arquive agora a configuração, premindo a softkey “Armazenar”, e depois ative o
registro de dados através da softkey “Start”.
31 de 34
Diagnóstico
Agora é supervisionada a entrada 3, com vista ao aparecimento da condição de trigger. No

campo “Estado de trace”é indicada entretanto a mensagem “#T_WAIT”. Esta mensagem
muda para “#TRIGGERED”, logo que se verifique a condição de trigger. A partir deste
momento são registrados os sinais das entradas e saídas 1 a 32, durante um período de
12 segundos.
Exemplo 3
Um programa de robô salta para vários subprogramas, de acordo com os sinais ativados
pelo PLC. Numa determinada situação que não é conhecida, o programa salta para o
subprograma “UP55.SRC”, o que, no entanto, nessa configuração não é desejado.
A fim de controlar a comunicação E/S do programa de robô com o PLC nessa situação, no
subprograma SP55 poderá ser ativada uma saída livre (p.ex., a saída 32) que depois de sair
do subprograma é colocada novamente no seu estado anterior.
O trigger poderá ser realizado então nessa saída, e o processo registrado é memorizado.

expressivo. Lembre--se que o comprimento do nome não pode ultrapassar os sete
caracteres, uma vez que o sistema ainda acrescenta um número ao nome do ficheiro,
a fim de poder diferenciar entre vários tipos de registro.
G No campo “Duração de registro” introduza o valor 10. Nesse caso, a duração de

registro é de 10 segundos.
G No campo “Ponto de trigger”introduza o valor 90, visto ter relevância aqui sobretudo
a história anterior. Nesse caso, os dados são registrados já a partir dos 90% da duração
de registro (sendo neste exemplo 9 segundos), antes do ponto de trigger. O registro
sobrepõe--se durante 1 segundo ao ponto de trigger.
G Nos campos “Valor de trigger 1”e “Valor de trigger 2”, introduza para a entrada 32 o
valor 32768.
Por quê o valor 32768 ?

Entrada 34 33 32 31 30 ... 19 18 17 16 15 14 ... 3 2 1
Sinal X ... ...
Palavra de dados 3 2 1
Bit 1 0 15 14 13 ... 2 1 0 15 14 13 ... 2 1 0

Binário 0 0 1 0 0 ... 0 0 0 0 0 0 ... 0 0 0
O valor binário I000 0000 0000 0000 da palavra de dados 2 corresponde ao valor decimal
32768.
O valor decimal correspondente a uma saída ou entrada é determinado, elevando à

potência o número de bits na base 2.
Na condição de trigger selecione “Variável de trigger E valor de trigger 1 = valor de trigger

2”.
32 de 34
Por quê esta condição de trigger ?

Entrada 34 33 32 31 30 ... 19 18 17 16 15 14 ... 3 2 1
Sinal X ... ...
Bit 1 0 15 14 13 ... 2 1 0 15 14 13 ... 2 1 0
Binário 0 0 1 0 0 ... 0 0 0 0 0 0 ... 0 0 0
Binário 0 0 1 0 0 ... Val. da variável de trig.; entradas 2, 3 e 32 ativadas
Combinação lógica E com

Binário 0 0 1 0 0 ... Valor de trigger 1, decimal: 32768
Resultado da combinação lógica:
Binário 0 0 1 0 0 ... Valor de trigger 2, decimal: 32768
G Na seleção de dados DSE, selecione “Sem dados DSE”.

G Em variável de trigger selecione então o último grupo de saída
( $OUT[x+16..x+31] ).
( $IN[1..32], $OUT[1..32] ).
G Arquive agora a configuração, premindo a softkey “Armazenar”, e depois ative o
registro dos dados através da softkey “Start”.
A saída “17”é supervisionada agora com vista ao aparecimento da condição de trigger. No
campo “Estado de trace”é indicada entretanto a mensagem “#T_WAIT”. A mensagem muda
para “#TRIGGERED”, logo que se verifique a condição de trigger. A partir deste momento
são registrados os sinais das entradas e saídas de 1 a 32, durante um período de 10
segundos.
33 de 34
Diagnóstico
Exemplo 4
Você constata que um programa de robô pára sempre durante a noite, porque há um erro
na comunicação E/S com o PLC. Não se consegue perceber se é o programa do PLC ou
o programa do robô que dá origem a esse erro, visto que nada se sabe sobre o erro de
comunicação nessa área.
É possível iniciar a função de osciloscópio no programa de robô KRL antes dessa situação
e terminá--la depois. Em cada passagem correta, os dados são sobrescritos. Mas se o
programa de movimento for interrompido por uma mensagem de erro, o último registro não
é apagado, e o erro poderá ser analisado com a ajuda dos dados registrados.
expressivo. Lembre--se que o comprimento deste nome não pode ultrapassar os sete
caracteres.
G No campo “Duração de registro”introduza um valor, tendo em consideração a duração
da comunicação entre o robô e o PLC.
G Em cada um dos campos “Ponto de trigger”, “Valor de trigger 1”e “Valor de trigger 2”
introduza o valor “0”.
G Na condição de trigger selecione a opção “Arranque pelo operador, registro até
memória temporária estar cheia”.
G Na seleção dos dados DSE, escolha “Sem dados DSE”.
G Em variável de trigger selecione então “noE/S”.
( $IN[1..32], $OUT[1..32] ).
G Arquive agora a configuração, premindo a softkey “Armazenar”, e saia da função de
osciloscópio através da softkey “Fechar”.
G Acrescente no programa KRL, antes da parte de programa escolhida, as seguintes
linhas para iniciar o registro:
$TRACE.MODE=#T_START
REPEAT
UNTIL $TRACE.STATE == #T_WAIT
Para terminar o registro, acrescente depois da parte de programa escolhida as linhas
seguintes:
$TRACE.MODE=#T_END
REPEAT
UNTIL $TRACE.STATE == #T_END
Estas alterações só poderão ser realizadas a nível de perito.

Logo que o erro tenha sido encontrado, estas instruções terão de ser novamente
removidas do programa.
34 de 34
Index
Símbolos K
#T_WAIT, 32, 33 KUKA--Cross, 7
#TRIGGERED, 33
$IN[ ], 31, 33
$OUT[ ], 33 N
$TRACE.MODE, 34 Nome de registro, 31, 32, 34
$TRACE.STATE, 34
A O
Arquivar CROSS--Log na disquete, 5, 10 Osciloscópio, 5
Ativação da função de protocolo, 7
P
C
Caller Stack, 5, 10 Ponto de trigger, 32, 34
Combinação de teclas “ALT”--“TAB”, 7 Protocolo, 5, 6
Condição de trigger, 33, 34 Protocolo CROSS, 5, 7, 10
D S
Duração de registro, 31, 32, 34
Símbolos do protocolo CROSS, 9
E
Estado de trace, 32 V
Valor de trigger, 32, 34
G Valor de trigger 1, 31
Grupo de 32 bits, 31 Variável de trigger, 31, 32, 34
Grupo de utilizadores “Perito”, 5 Voltar ao painel de operação KR C1, 8
Index -- i
Index
Index -- ii
SOFTWARE
KR C1
UserTech
Release 2.2
UserTech R.2.2.8 08.98.00 pt
1 de 36
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
PD Interleaf
UserTech R.2.2.8 08.98.00 pt
2 de 36
Índice
1 UserTech . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Resumo geral da extensão de linguagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Tecnologias de utilizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Descrever tecnologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Produzir formulários inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2.1 Campos de entrada, indicação e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2.2 Descrição FOLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Definir statuskeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4 Descrever subprogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4.1 Subprogramas predefinidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Integrar tecnologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Um exemplo para a integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 Exemplo de programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.1 Statuskeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.2 Formulário inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.6 Reinicializar UserTech . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.7 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.1 Expressões válidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.2 Caracteres especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
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UserTech
1 UserTech
1.1 Introdução
Os pacotes tecnológicos da KUKA incluem as funções mais importantes para uma utilização
habitual dos robôs. As funções especiais são programadas pelo utilizador diretamente em
“KRL”, isto é, com a ajuda da “KUKA--Robot Language”.
Para aproveitar também aqui as vantagens de um painel de operação de orientação gráfica,
foi integrado o pacote “USERTech”. Com a ajuda dos elementos de linguagem da “KUKA--
Form Description Language”, designado abreviadamente “KFDL”, você poderá facilmente
completar os seus pacotes de tecnologia com elementos gráficos.
Entrada
de menu
USERTech
Barra de
Tecnologia de utilizador
menukeys Formulário Seção de

Status- inline programa
key KRL
Aconteci- Aconteci-
mento mento
Subprogramas Sistema base
Softkey Janela de
mensagens
As barras de statuskeys e os formulários inline são ativados por meio de entradas no menu.
Nos campos de entrada dos formulários inline são introduzidos dados que se destinam a ser
utilizados mais tarde na seção KRL do programa que se pretende criar. Com a ajuda das
statuskeys podem ser selecionadas opções que determinam o processamento seguinte do
programa. Em função de outras operações, portanto “guiado pelo acontecimento”, são
executadas seções de programa que foram elaboradas pelo utilizador e que podem realizar
um intercâmbio de dados com o sistema base.
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1 UserTech (continuação)
1.2 Resumo geral da extensão de linguagem
Em relação à tecnologia:
DEFTP
... Define o início e o fim de uma tecnologia
ENDTP
Em relação aos formulários inline:

DECL INLINEFORM Descrição de um formulário inline
DECL PARAM Define os campos de entrada de um formulário inline
DECL FOLD Descrição de uma pasta KRL
Em relação às statuskeys:
DECL STATKEYBAR Declaração de uma barra de statuskeys
DECL STATKEY Declaração de uma statuskey
Nova definição de uma barra de statuskeys já existente ou de statuskeys
SET
individuais já existentes
Em relação ao subprogramas:
DEFSCRIPT
... Define o início e o fim de um subprograma
ENDSCRIPT
CASE,
Define uma ramificação na estrutura de controle SWITCH...ENDSWITCH
CASE ELSE
DO Instrução para a execução de um subprograma
MESSAGE Emissão de texto na janela de mensagens
REDECL Cria uma variável KRL no sistema base ou sobrescreve esta
SETVAR Escreve um valor numa variável KRL no sistema base
SHOWVAR Lê o valor de uma variável KRL no sistema base
SWITCH
... Define o início e o fim de uma estrutura de controle
ENDSWITCH
SWITCH DIALOG
Define o início e o fim de uma estrutura de controle que comunica com o
...
utilizador através da janela de mensagens e da barra de softkeys
ENDSWITCH
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UserTech
1.3 Tecnologias de utilizador

As tecnologias de utilizador são descritas nos ficheiros com a extensão KFD. Para a sua
elaboração pode ser utilizado qualquer editor de texto. O nome do ficheiro poderá ser
escolhido livremente, tendo em consideração as convenções do sistema operativo, mas no
pacote de tecnologia propriamente dito, o nome não aparece. Os ficheiros KFD são
memorizados no diretório c:\programas\krc\template. USERTech não tem acesso
ao conteúdo dos ficheiros KFD que se encontram memorizados num local diferente. Cada
ficheiro KFD pode conter uma ou várias tecnologias. Mas cada nome de tecnologia só pode
ser utilizado uma única vez. As informações acerca da integração das tecnologias no
sistema global, encontram--se no capítulo 1.4.
ficheiro_1.kfd
T1
T3 T4
ficheiro_2.kfd
T2 T5
T6
1.3.1 Descrever tecnologias

No ficheiro KFD, a descrição de uma tecnologia de utilizador terá de ser iniciada através da
instrução:
DEFTP Name={(SOC Bool,)(SOT Bool)}
e finalizada através da instrução:
ENDTP
A indicação das passagens em negrito é obrigatória. As expressões entre parênteses

curvos são opcionais. As expressões em itálico terão de ser substituídas.
Os objetos ou variáveis introduzidos nestas instruções só têm aplicação local, isto é, só

dentro da tecnologia. Caso se pretenda que os objetos e variáveis tenham uma aplicação
global, isto é, que sejam válidos em todas as tecnologias do ficheiro KFD, terão de ser
introduzidos fora das instruções (DEFTP, ENDTP).
Os formulários inline globalmente definidos aparecem no campo de listas como entradas
próprias.
Caso não sejam indicados outros parâmetros, são aplicáveis as definições base a negrito.
TRUE Seleção de tecnologias possível através do campo de listagem

SOC
FALSE Seleção de tecnologias não é possível através do campo de
listagem
TRUE Seleção de ordens possível através do campo de listagem

SOT
FALSE Seleção de ordens não é possível através do campo de listagem
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Exemplo 1
As instruções:
DEFTP MyTech
ENDTP
DEFTP OtherTech
ENDTP
produzem, consequentemente, este formulário inline:
A comutação entre as várias tecnologias poderá ser realizada com a ajuda da statuskey +/--
(na parte de baixo do display, lado direito):
Exemplo 2
As instruções:
DEFTP MyTech={SOC FALSE}

ENDTP
DEFTP OtherTech
ENDTP
produzem este formulário inline:
Não é possível comutar entre as tecnologias. Teriam de ser integradas, individualmente,

através de entradas de menu, no ficheiro softkeyKUKA.INI.INI no diretorio
C:\PROGRAMME\KRC\LIB. (Ver também capítulo 1.4)
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UserTech
1.3.2 Produzir formulários inline

O formulário inline constitui uma máscara de introdução para parâmetros que a USERTech
necessita para a elaboração do código de programa KRL.
A descrição de um formulário inline tem o formato seguinte:
DECL INLINEFORM Name=
{(FOCUS Int,)
(FOLD[1] Name,)(...,)(FOLD[n] Name,)
(PARAM[1] Name,)(...,)(PARAM[n] Name)
(STYLE WYSIWYG|SUB|DSUB|FCT|DFCT|ASS|ASSAGG,)
(ONACCEPT Name,)
(ONTOUCHUP Name)}
A indicação de passagens a negrito é obrigatória. As expressões entre parênteses

curvos são opcionais. As expressões em itálico têm de ser substituídas.
FOCUS
Número do campo de entrada (ver 1.3.2.1), em que se encontra o foco de entrada
(aquando do primeiro aparecimento do formulário inline).
FOLD
Fold(s) KRL atribuída(s). As Folds têm de ser definidas, antes de poderem ser utiliza-
das. Relativamente à definição de Folds ver 1.3.2.2.
Se não atribuir uma Fold ao formulário inline, o seu conteúdo é introduzido no
programa KRL, formatado de acordo com a definição em STYLE.
PARAM
Campos de entrada no formulário inline. Os campos de entrada têm de ser definidos,
antes de poderem ser utilizados. Relativamente à definição de campos de entrada ver
1.3.2.1.
STYLE
As opções aqui indicadas influenciam o aspeto da seção de programa KRL introdu-
zida, da forma seguinte:
WYSIWYG
A definição base. A linha de programa KRL que se pretende introduzir é formatada
de modo a ficar exatamente igual ao texto do formulário inline.
texto de programa KRL resultante:
* Schweissdatensatz = Registro de dados de soldadura
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SUB (antigamente: UP)

A formatação realiza--se na forma da ativação de um subprograma KRL. Os
parâmetros são reduzidos de forma a corresponder ao conteúdo dos campos de
entrada, separados por vírgulas e colocados entre parênteses. O ponto de
separação entre o nome da tecnologia e o nome do formulário inline é suprimido.
DSUB (antigamente: DUP)

A formatação realiza--se na forma da ativação de um subprograma KRL. Os
parâmetros são reduzidos de forma a corresponder ao conteúdo dos campos de
entrada, separados por vírgulas e colocados entre parênteses. O ponto de
separação entre o nome da tecnologia e o nome do formulário inline é suprimido.
Adicionalmente, é acrescentada uma descrição dos parâmetros, na forma de
comentário.
FCT
A formatação realiza--se na forma da ativação de uma função KRL. O valor do
primeiro campo (PARAM[1]) é representado como texto fixo e utilizado como
nome de função, independentemente do seu formato. Os outros parâmetros são
reduzidos de forma a corresponderem ao conteúdo dos campos de entrada,
separados por vírgulas e colocados entre parênteses. O ponto de separação entre
o nome da tecnologia e no nome do formulário inline é suprimido. Entre o nome
do formulário e o nome da função é introduzido um sinal de igualdade.
DFCT
A formatação realiza--se na forma da ativação de uma função KRL. O valor do
primeiro campo (PARAM[1]) é representado como texto fixo e utilizado como
nome de função, independentemente do seu formato. Os outros parâmetros são
reduzidos de forma a corresponderem ao conteúdo dos campos de entrada,
separados por vírgulas e colocados entre parênteses. O ponto de separação entre
o nome da tecnologia e o nome do formulário inline é suprimido. Entre o nome do
formulário e o nome da função é introduzido um sinal de igualdade.
Adicionalmente, é acrescentada uma descrição dos parâmetros, na forma de
comentário.
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UserTech
ASS
A formatação realiza--se em forma de uma atribuição. Os parâmetros são reduzi-
dos de forma a corresponderem ao conteúdo dos campos de introdução e separa-
dos por vírgulas. Entre o nome do formulário e a lista de parâmetros é colocado
um sinal de igualdade. O ponto de separação entre o nome da tecnologia e o nome
do formulário inline é suprimido.
ASSAGG
A formatação realiza--se na forma da atribuição de um agregado. Os parâmetros
são reduzidos ao conteúdo dos campos de entrada com o texto precedente, indi-
cado com SHORTNAME[], separados por vírgulas e colocados entre chavetas.
Entre o nome do formulário inline e o bloco de parâmetros é introduzido um sinal
de igualdade.
ONACCEPT
Uma ocorrência do formulário inline. Aqui pode ser indicado o nome do subprograma
que deverá ser executado depois de premir a tecla Enter ou a softkey “Instr.OK”.
ONTOUCHUP
Uma ocorrência do formulário inline. Aqui pode ser indicado o nome do subprograma
que deverá ser executado depois de premir a softkey “TouchUp”.
1.3.2.1 Campos de entrada, indicação e listas
Os campos de entrada, indicação e listas nos formulários inline são descritos da forma
seguinte:
DECL PARAM Name={ (SHORTNAME[] ”String”,)
(SHORTCUT[] ”String”,)
(UNIT[] ”String”,)
(ENABLE Bool,)
(USERMODE Int,)
VALUE FieldDescription }
A indicação de passagens a negrito é obrigatória. As expressões entre parênteses

curvos são opcionais. As expressões em itálico têm de ser substituídas.
SHORTNAME
O texto aqui indicado aparece antes do campo de entrada. No exemplo: “Distance=”.
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SHORTCUT
O texto aqui indicado aparece na statuskey +/-- (do lado direito inferior do display).
No exemplo: “DIST”.
Caso aqui não seja indicado nenhum texto, aparece na statuskey o texto indicado em
SHORTNAME.
UNIT
O texto aqui indicado aparece a seguir ao campo de entrada. No exemplo: “mm”.
ENABLE
É através desta característica que o campo é ativado ou desativado.
USERMODE
Código do nível de utilizador, a partir do qual o campo é ativado. Mais informações
acerca do tema níveis de utilizador encontram--se na documentação [Configurar o
sistema].
Como definição base é aplicado o valor 0.
VALUE
Descreve o tipo do campo de entrada. Ver parágrafo 1.7.1, “Field Description”.
1.3.2.2 Descrição FOLD
O painel de operação KUKA utiliza uma técnica especial para permitir uma representação
clara de um programa em KRL. As instruções realizadas como comentários em KRL
permitem suprimir a indicação de determinadas seções do programa. Assim, o programa
é dividido em partes que, de acordo com o seu caracter de pasta, são denominadas
“FOLDS”.
USERTech é capaz de gerar automaticamente estas “FOLDS”, de acordo com as suas
definições. Para esse efeito, a estrutura da FOLD, onde pretende introduzir os seus dados,
terá de ser descrita de forma seguinte:
DECL FOLD Name[n]

Name[1]=“String”
...
Name[n]=“String”
A indicação de passagens com impressão a negrito é obrigatória. As expressões entre

parênteses curvos são opcionais. As expressões em itálico têm de ser substituídas.
Cada elemento de campo representa no conteúdo da futura FOLD uma linha. Todos os
espaços (%Nome) na seqüência de caracteres “String” são substituídos pelos valores
introduzidos no formulário inline ou por valores atuais. Os parâmetros Nome do módulo
(%MÓ DULO), Nome de tecnologia (%TP) e Nome do formulário inline (%INLINEFORM)
podem ser utilizados na geração da Fold KRL.
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UserTech
Exemplo
DECL FOLD MyFold[2]

MyFold[1]=”Laser(#%INLINEFORM , %DataSet ,%Pattern )”
MyFold[2]=”TRIGGER WHEN DISTANCE=%DistanceWay DELAY=0 DO _
LASER_ON=TRUE”
Resultado:
(se DataSet=”DataSet6”; DistanceWay=210; Pattern=”STEP”; Inlineform=”ON”)
Laser(#ON,DatSet6,STEP)
TRIGGER WHEN DISTANCE=210 DELAY=0 DO LASER_ON=TRUE
1.3.3 Definir statuskeys

UserTech permite a definição livre de quatro statuskeys.
1
2
3
4
Este processo realiza--se em vários passos:

G Descrição das várias statuskeys
G Descrição de toda a barra de statuskeys
G Programação dos subprogramas que deverão ser ligados às operações
realizadas através das statuskeys
A instrução para a definição de uma barra de statuskeys tem o formato seguinte:

DECL STATKEYBAR Name= {(STATKEY[1] Name,)
(STATKEY[2] Name,)
(STATKEY[3] Name,)
(STATKEY[4] Name)}
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STATKEY [n]
Nome da statuskey que deverá ser indicado no lugar [n] da barra de statuskeys.
As barras de statuskeys já anteriormente declaradas podem ser definidas de novo, através

da instrução:
SET Name= {(STATKEY[1] Name,)

(STATKEY[2] Name,)
(STATKEY[3] Name,)
(STATKEY[4] Name,)}
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UserTech
A instrução para a definição de uma statuskey tem o formato seguinte:

DECL STATKEY Name= {(TOPTEXT[] String,)
(CENTERTEXT[] String,)
(BOTTOMTEXT[] String,)
(PICTURE[] String,)
(KEYDOWN_PICTURE[] String,)
(KEYDOWNMINUS_PICTURE[] String,)
(ENABLE Bool,)
(NEED_SAFETYSWITCH Bool,)
(NEED_DRIVESOK Bool,)
(NEED_PROSTATE0 Int,)
(NEED_PROSTATE Int,)
(NEED_MODEOP Int,)
(USERMODE Int,)
(STYLE #SWITCH|#TOGGLE,)
(ONKEYDOWN Name,)
(ONKEYUP Name,)
(ONKEYSHOW Name,)
(ONKEYDOWNMINUS Name,)
(ONKEYUPMINUS Name,)
(ONKEYREPEAT Name, )
(ONKEYREPEATMINUS Name, )
(NEXT Name)}

TOPTEXT
O texto aqui indicado aparece centrado na área superior da statuskey.
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CENTERTEXT
O texto aqui indicado aparece centrado na área central da statuskey.
BOTTOMTEXT
O texto aqui indicado aparece centrado na área inferior da statuskey.
PICTURE
Indicação de caminho para a representação do bitmap1) que deverá ser indicado na
statuskey.
Para a softkey simples é preciso um bitmap de 34 x 48 pixels, para a softkey dupla,
o bitmap terá de ter um tamanho de 34 x 128 pixels.
Para a elaboração das imagens poderá usar MS--Paint que se encontra no sistema
operativo de Windows 95.
KEYDOWN_PICTURE
statuskey “Mais”premida.
Para a softkey simples é preciso um bitmap de 34 x 48 pixels, para a softkey dupla,
Caso não seja indicado nenhum bitmap para KEYDOWN_PICTURE, é mostrado o
bitmap indicado em relação a PICTURE.
KEYDOWNMINUS_PICTURE
statuskey “Menos”premida.
Para a softkey simples é preciso um bitmap de 34 y 48 pixels, para a softkey dupla,
Caso não seja indicado nenhum bitmap para KEYDOWNMINUS_PICTURE, é
mostrado o bitmap indicado em relação a PICTURE.
ENABLE
É através desta característica que a statuskey é ativada ou desativada. Este processo
realiza--se também em função dos valores dos parâmetros NEED_SAFETY-
SWITCH, NEED_MODEOP, NEED_DRIVESOK, NEED_PROSTATE0 e NEED_
PROSTATE.
1) Épreferível usar Icons ( *.ico ), a fim de evitar efeitos não desejados durante a remoção
de uma statuskey.
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UserTech
NEED_SAFETYSWITCH
Através deste parâmetro a operacionalidade da statuskey passa a depender da tecla
de confirmação (na parte de baixo do KCP).
Como definição base é aplicado o valor FALSE.
NEED_DRIVESOK
Através deste parâmetro a operacionalidade da statuskey passa a depender da
ativação dos acionamentos.
Como definição base é aplicado o valor FALSE.
NEED_MODEOP
Através deste parâmetro a operacionalidade da statuskey passa a depender do modo
de serviço selecionado.
O valor de número inteiro representa uma seqüência de bits.
Automático
Modo T2
Modo T1
Externo
Modo de
serviço
Número de bits 3 2 1 0
Valor binário 0 0 I I
Valor decimal 3
O valor decimal é determinado, elevando o número de bits à potência na base 2.
No exemplo:
O valor 3 tem como conseqüência que a statuskey é operacional nos modos
de serviço T1 e T2.
Como definição base é aplicado o valor 7; assim, a statuskey está disponível nos
modos de serviço T1, T2 e Automático.
NEED_PROSTATE0
Através deste parâmetro a operacionalidade da statuskey passa a depender do
estado de serviço do interpretador Submit.
UNKNOWN
ACTIVE
RESET
STOP
FREE
Modo de
END
serviço
Número de bits 5 4 3 2 1 0
Valor binário I 0 0 0 0 0
Valor decimal 32
No exemplo:
O valor 32 resulta na disponibilidade da statuskey apenas enquanto o interpre-
tador Submit estiver ativado.
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NEED_PROSTATE
Através deste parâmetro a operacionalidade da statuskey passa a depender do
estado de serviço do interpretador do robô.
UNKNOWN
ACTIVE
RESET
STOP
FREE
Modo de
END
serviço
Número de bits 5 4 3 2 1 0
Valor binário 0 I I I I 0
Valor decimal 30

No exemplo:
O valor 30 resulta na disponibilidade da statuskey apenas enquanto a tecla de
arranque não estiver premida.
USERMODE
Código do nível de utilizador, a partir do qual a statuskey fica operacional. Mais
informações acerca do tema níveis de utilizador encontram--se na documentação
[Configurar o sistema].
Como definição base é aplicado o valor 0. Isto resulta na disponibilidade da statuskey
em qualquer nível de utilizador.
STYLE
As opções aqui indicadas têm influência sobre o aspecto da statuskey.
#SWITCH
A definição base. À statuskey é atribuída a tecla do KCP que se encontra ao seu
lado esquerdo.
#TOGGLE
A statuskey é representada como tecla dupla. A tecla superior é considerada como
tecla “Mais”, a tecla inferior como tecla “Menos”.
ONKEYDOWN
Uma ocorrência das statuskeys. Aqui poderá ser indicado o nome do subprograma
que deverá ser executado ao premir a tecla “Mais”.
ONKEYUP
que deverá ser executado ao soltar a tecla “Mais”.
ONKEYSHOW
que deverá ser executado depois de aparecer a statuskey.
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UserTech
ONKEYDOWNMINUS
que deverá ser executado ao premir a tecla “Menos”.
ONKEYUPMINUS
que deverá ser executado ao soltar a tecla “Menos”.
ONKEYREPEAT
que deverá ser executado quando a tecla “Mais”é premida durante um tempo mais
prolongado. Esta ocorrência é provocada repetidamente, até soltar a tecla. Os inter-
valos de tempo são cada vez mais pequenos.
ONKEYREPEATMINUS
que deverá ser executado quando a tecla “Menos”é premida durante um tempo mais
prolongado. Esta ocorrência é provocada repetidamente, até soltar a tecla. Os inter-
valos de tempo são cada vez mais pequenos.
NEXT
Nome da statuskey seguinte.
As statuskeys já declaradas podem ser definidas de novo, através da instrução:
SET Name= {(TOPTEXT[] String,)
(PICTURE[] String,)
(ENABLE Bool,)
(NEED_MODEOP Int,)
(USERMODE Int,)
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(ONKEYDOWN Name,)
(ONKEYUP Name,)
(ONKEYSHOW Name,)
(NEXT Name)}
Esta instrução poderá ser utilizada dentro ou fora dos subprogramas. Com uma utilização
dentro dos subprogramas, podem ser utilizados também espaços (p.ex., %INLINEFORM),
os quais receberam a atribuição do seu valor já antes da execução do subprograma.
1.3.4 Descrever subprogramas
Os subprogramas são programas com funções especiais para a comunicação com o

sistema base.
A descrição de um subprograma terá de ser iniciada no ficheiro KFD através da instrução:
DEFSCRIPT Name
e terminada através da instrução
ENDSCRIPT

parênteses curvos são obrigatórias. As expressões em itálico têm de ser substituídas.
Os subprogramas não podem ser encadeados uns nos outros. Só podem ser utilizadas as
palavras--chave apresentadas na lista seguinte:
SETVAR
Ativar ou descrever uma variável KRL no sistema base
Syntaxe: SETVAR (FULLPATH[] “String”, VALUE[] “String”)
FULLPATH
Nome de variável – Todos os espaços (p.ex., %ESPAÇO) dentro de uma
seqüência de caracteres são substituídos pelos seus valores atuais. A
seqüência de caracteres daí resultante é interpretada como o nome de
uma variável com indicação de caminho.
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UserTech
p.ex. c:\programas\krc\poweron\r1\a10.dat\a_counter
VALUE
Atribuição de valor – Todos os espaços (p.ex., %ESPAÇO) dentro de
uma seqüência de caracteres são substituídos pelos seus valores
atuais. A seqüência de caracteres daí resultante é interpretada como o
valor de destino.
Caso a variável indicada não exista ou o valor de destino seja incompatível com
o tipo de variável, o subprograma é interrompido, sendo emitida uma mensa-
gem de erro na janela de mensagens.
SHOWVAR
Ler uma variável KRL no sistema base
Sintaxe: SHOWVAR (FULLPATH[] “String”, PARAM Nome)
FULLPATH
Nome de variável – Todos os espaços (p.ex., %ESPAÇO) dentro de uma
p.ex c:\programas\krc\poweron\r1\a10.dat\a_counter
PARAM
Nome do parâmetro no qual é escrito o valor encontrado através da
indicação de FULLPATH.
Caso a variável indicada não exista ou o valor de destino seja incompatível com
o tipo de variável, o subprograma é interrompido, sendo emitida uma
mensagem de erro na janela de mensagens.
REDECL
Cria ou sobrescreve uma variável KRL no sistema base
Sintaxe: REDECL (PATH[] “String”, DECLARATION[] “String”)
PATH
Nome de variável -- Todos os espaços (%ESPAÇO) dentro de uma
OBSERVAÇÃO Para criar uma variável no módulo, existe o parâmetro predefinido

%MÓ DULO
DECLARATION
Atribuição de um valor – Todos os espaços (p.ex., %ESPAÇO) dentro
de uma seqüência de caracteres são substituídos pelos seus valores
atuais. A seqüência daí resultante é interpretada como o valor de
destino.
Caso a variável já exista, mas é de um outro tipo, ou a linha de declaração

contenha erros ou seja incompatível com o tipo do parâmetro, o subprograma
é cancelado, sendo emitida uma mensagem de erro na janela de mensagens.
UserTech R.2.2.8 08.98.00 pt
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DO
Ativação de um subprograma
Sintaxe: DO Nome
Caso surja um erro durante a execução do subprograma, é cancelado também

o subprograma que realiza a ativação.
SET
Redefine as statuskeys e as barras de statuskeys que já foram definidas.
Syntaxe: SET Name= {(TOPTEXT[] String,)
(PICTURE[] String,)
(ENABLE Bool,)
(NEED_MODEOP Int,)
(USERMODE Int,)
(ONKEYDOWN Name,)
(ONKEYUP Name,)
(ONKEYSHOW Name,)
(NEXT Name)}
UserTech R.2.2.8 08.98.00 pt
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UserTech
MESSAGE
Emissão de um texto de uma linha na janela de mensagens
Sintaxe: MESSAGE “String”
Todos os espaços (p.ex., %ESPAÇO) dentro de uma seqüência de
caracteres são substituídos pelos seus valores atuais. A seqüência de
caracteres é então utilizada como a chave de acesso ao banco de dados
de linguagem. Para conseguir um acesso bem sucedido a este banco
de dados, este terá de conter um módulo com o nome da tecnologia, na
qual foi definido o subprograma. No caso de subprogramas globais, é
utilizado o módulo KUKATPUSERGlobal. Se o acesso ao banco de
dados de linguagem não for bem sucedido, é emitida na janela de
mensagens a própria chave. Na coluna “Remetente”, é indicado o nome
da tecnologia, na qual se encontra o subprograma que está a realizar a
execução.
Com saídas parametrizadas, os parâmetros, separados pelo caráter “|”,
têm de ser acrescentados à chave.
SWITCH...CASE(ELSE)...ENDSWITCH
Estrutura de controle para uma ativação condicionada dos subprogramas. A seguir
à palavra chave SWITCH é indicado o nome de uma variável que depois é interrogada
aquando da entrada na estrutura de controle. Em função do resultado dessa
interrogação, é realizado um salto para um dos ramos já preparados. Caso não seja
encontrado um ramo preparado, o salto realiza--se para o ramo CASE ELSE. Não é
possível um encadeamento de blocos de SWITCH...CASE(ELSE)..ENDSWITCH.
Sintaxe: SWITCH “StringInterrogação”
CASE “StringResultado” DO Nome
CASE ELSE DO Nome
ENDSWITCH
StringInterrogação
caracteres daí resultante é interpretada como uma variável com
indicação de caminho.
StringResultado
Todos os espaços (p.ex., %ESPAÇOS) dentro de uma seqüência de
caracteres daí resultante é interpretada como o nome de uma variável
com indicação de caminho.
p.ex. c:\programme\krc\poweron\r1\a10.dat\a_counter
Caso surja um erro durante a execução, é também cancelado o subprograma

que realiza a ativação. Uma vez que a instrução SWITCH também permite
realizar loops, tenha em atenção que os loops infinitos têm de ser evitados.
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SWITCH DIALOG...CASE...ENDSWITCH
Estrutura para a criação de um diálogo através da janela de mensagens e das
softkeys. Nessa estrutura terão de ser programados entre dois e sete ramos que terão
de corresponder às softkeys da barra inferior, da direita para a esquerda.
Sintaxe: SWITCH DIALOG “StringInterrogação”
CASE “StringResposta” DO Nome
ENDSWITCH
StringInterrogação
caracteres é então utilizada como chave de acesso ao banco de dados
de linguagem. Se o acesso ao banco de dados de linguagem não for bem
sucedido, é emitida na janela de mensagens a própria chave.
StringResposta
Legendagem da respetiva softkey. A seqüência de caracteres é então
utilizada como chave de acesso ao banco de dados de linguagem. Se
o acesso ao banco de dados de linguagem não for bem sucedido, é
emitida na janela de mensagens a própria chave. Para obter uma softkey
vazia, omita simplesmente esta indicação.
Para conseguir um acesso bem sucedido a esse banco de dados, este

terá de conter um módulo com o nome da tecnologia na qual o
subprograma foi definido. No caso de subprogramas globais, é utilizado
o módulo KUKATPUSERGlobal.
Na coluna “Remetente” é indicado o nome da tecnologia na qual se
encontra o subprograma que realiza a execução.
Com saídas parametrizadas, os parâmetros, separados pelo caráter “|”,
terão de ser acrescentados à chave.
Caso surja um erro durante a execução, é cancelado também o subprograma

que realiza a ativação. Uma vez que a instrução SWITCH também permite
realizar loops, tenha em atenção que os loops infinitos têm de ser evitados.
1.3.4.1 Subprogramas predefinidos
ACCEPTINLINEFORM
Este subprograma fecha o formulário inline aberto, copia os parâmetros alterados e
introduz a seção de programa KRL ou procede à sua substituição.
CANCELINLINEFORM
Este subprograma fecha o formulário inline aberto, mas não copia os parâmetros alte-
rados e também não introduz nenhuma seção de programa KRL.
END
Este subprograma é utilizado para cancelar ou terminar um subprograma em execu-
ção.
NOTHING
Este subprograma é vazio e anula a atribuição anterior de um subprograma.
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UserTech
1.4 Integrar tecnologias

A integração de tecnologias de utilizador realiza--se através de entradas no ficheiro menu-
KUKA.INI no diretório c:\programas\krc\lib.
Submenu
Para criar um submenu na barra de menus, execute, sucessivamente, os passos seguintes:
G Complete a seção de ficheiro [SOFTKEYS], realizando a sua entrada no formato:
Nome_submenu = legendagem,,,,POPUP,lista_de_entradas
G Define a lista de entradas na seção de ficheiro [MENU]:
Lista_de_entradas=Primeira_opção, Segunda_opção, Terceira_opção
G Introduza as opções de menu na seção de ficheiro [SOFTKEYS]:
a) Formulário inline
Para ativar um formulário inline por meio dessa entrada no submenu
Primeira_opção = legendagem,11,TECHPACK,KUKATPUSER;_
Nome_tecnologia;nome_formulário_Inline
b) Barra de statuskeys
Para ativar uma barra de statuskeys por meio dessa entrada no submenu
Segunda_opção = legendagem,11,USERSTATKEYBAROCX,_
KUKATPUSER;nome_tecnologia.nome_barra_statuskeys
c) Statuskey
Para ativar uma statuskey por meio dessa entrada no submenu
Terceira_opção = legendagem,11,USERSTATKEYBAROCX,_
KUKATPUSER;nome_tecnologia.nome_statuskey;posição
G Acrescente ao menu “Tecnologia”o menu que você próprio elaborou. Para esse efeito,
procure na seção de ficheiro [MENU] a entrada mTECNOLOGIA e acrescente o nome do
seu menu:
mTECNOLOGIA = ARCTech,A20Tech,SPOTTech,...,_
Nome_submenu
Depois de memorizar o ficheiro alterado e um novo arranque do sistema, a nova opção de

submenu encontra--se à sua disposição.
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1.4.1 Um exemplo para a integração
No menu “Tecnologia”deverá aparecer uma nova opção com a designação “Submenu”.

Ao selecioná--lo deverá aparecer um submenu que permite escolher entre as opções
“Um”, “Dois”e “Três”.
Depois de abrir o ficheiro c:\programas\krc\lib\menuKUKA.ini é procurado o fim da

seção [SOFTKEYS]. Aqui são realizadas as entradas seguintes:
primeira_entrada = Um,2010,TECHPACK,KUKATPUSER;MYTECH
segunda_entrada = Dois,2010,TECHPACK,KUKATPUSER;MYTECH
terceira_entrada = Três,2010,TECHPACK,KUKATPUSER;MYTECH
submenu_novo = Submenu, , , ,POPUP,lista_das_entradas
No início da seção [MENU] é realizada a entrada seguinte:
Lista_das_entradas = primeira_entrada, segunda_entrada,
terceira_entrada
A seguir é procurada a entrada mTECNOLOGIA e acrescentado o nome do novo menu:
mTECHNOLOGIE = ARCTech, A20Tech, SPOTTech, ..., novo_submenu
Depois de memorizar o ficheiro alterado e um novo arranque do sistema, a nova opção de
submenu encontra--se disponível.
Submenu Um
Dois
Três
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UserTech
1.5 Exemplo de programação

1.5.1 Statuskeys
A finalidade deste programa é ajustar o brilho e o contraste do display do KCP, por meio
das statuskeys. Para esse efeito, terão de ser alteradas as variáveis de sistema
$PHGBRIGHT e $PHGCONT.
Em primeiro lugar, terá de ser elaborado um ficheiro de tecnologia que depois é
memorizado no diretório c:\programas\krc\template. Como nome de ficheiro é
escolhido DISP_SET.KFD.
A própria tecnologia também deverá ser designada DISP_SET:
DEFTP disp_set
ENDTP
No passo seguinte, são descritas as statuskeys que deverão fazer parte da barra de
statuskeys:
DEFTP disp_set
DECL STATKEYBAR barra = { STATKEY[1] brilho,
STATKEY[3] contraste }
ENDTP
As próprias statuskeys terão de ser descritas ainda antes da barra de statuskeys:
DEFTP disp_set
DECL STATKEY brilho = { PICTURE[] ”c:\programme\krc\ _
template\phgbright.bmp”, _
ENABLE TRUE, _
USERMODE 10, _
STYLE #TOGGLE, _
ONKEYDOWN bright_hi, _
ONKEYDOWNMINUS bright_lo}
DECL STATKEY contraste = { PICTURE[] ”c:\programme\krc\ _
template\phgcont.bmp”, _
ENABLE TRUE, _
USERMODE 10, _
STYLE #TOGGLE, _
ONKEYDOWN cont_hi, _
ONKEYDOWNMINUS cont_lo}
ENDTP
Antes de proceder às descrições das statuskeys e da barra de statuskeys, deverá ser

realizada a descrição dos subprogramas que são ativados pelas ocorrências ONKEY-
DOWN, ou ONKEYDOWNMINUS:
DEFTP disp_set
DEFSCRIPT bright_hi
SHOWVAR(FULLPATH[] ”$PHGBRIGHT”, PARAM bright)
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGBRIGHT”, VALUE[] ”%bright +1”)
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SHOWVAR(FULLPATH[] ”$PHGCONT”, PARAM cont)

SHOWVAR(FULLPATH[] ”$PHGTEMP”, PARAM temp)
MESSAGE ”nível de brilho: %bright nível de contraste: _
%cont temperatura do display: %temp °C”
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT bright_lo
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGBRIGHT”, VALUE[] ”%bright -1”)
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT cont_hi
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGCONT”, VALUE[] ”%cont +1”)
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT cont_lo
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGCONT”, VALUE[] ”%cont -1”)
ENDSCRIPT
ENABLE TRUE, _
USERMODE 10, _
STYLE #TOGGLE, _
ENABLE TRUE, _
USERMODE 10, _
STYLE #TOGGLE, _
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UserTech

ENDTP
No fim ainda são descritos os parâmetros utilizados nos subprogramas, antes dos subpro-
gramas:
DEFTP disp_set
DECL PARAM bright = {VALUE {NUMBER:}}
DECL PARAM cont = {VALUE {NUMBER:}}
DECL PARAM temp = {VALUE {NUMBER:}}
DEFSCRIPT bright_hi
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGBRIGHT”, VALUE[] ”%bright +1”)
MESSAGE ”Nível de brilho: %bright nível de contraste: _
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT bright_lo
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGBRIGHT”, VALUE[] ”%bright -1”)
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT cont_hi
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGCONT”, VALUE[] ”%cont +1”)
ENDSCRIPT
DEFSCRIPT cont_lo
SETVAR(FULLPATH[] ”$PHGCONT”, VALUE[] ”%cont -1”)
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ENDSCRIPT
ENABLE TRUE, _
USERMODE 10, _
STYLE #TOGGLE, _
ENABLE TRUE, _
USERMODE 10, _
STYLE #TOGGLE, _
ENDTP
No ficheiro menuKUKA.ini no diretório c:\programas\krc\lib ainda terá de ser

completado o seguinte:
...
;MenuTecnologia
...
DISPSET = Ajustes do display, 11, USERSTATKEYBAROCX, KUKATPUSER;
disp_set.barra; 1
...
mTECHSTATUSKEYS= H50STATKEYS, A10STATKEYS, A20STATKEYS, DISPSET
...
Depois de um novo arranque do sistema, este programa encontra--se disponível:
Ajustes do display
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1.5.2 Formulário inline
Texto de programa
DEFTP LASER
DECL PARAM DataSet={SHORTNAME[] ”Schweissdatensatz=”, _
VALUE {NAME: DEFAULT[] ”DataSet1”}, _
SHORTCUT[] ”DATA”}
DECL PARAM DistanceWay={ SHORTNAME[] ”Distance=”, _

VALUE {NUMBER: DEFAULT 200, MIN 0, MAX 500, _
STEP 10}, _
SHORTCUT[] ”DIST”, UNIT[] ”mm”}
DECL PARAM DelayTime={ SHORTNAME[] ”Delay=”, _
VALUE {REAL:DEFAULT 0.8, MIN 0, MAX 20.3, _
STEP 0.3}, _
UNIT[] ”ms”,SHORTCUT[] ”DLY”}
DECL PARAM Pattern={ SHORTNAME[] ”WeavePattern=”, _
VALUE {LIST: _
ITEM[1] {ITEM: VALUE[] ”PULSE”}, _
ITEM[2] {ITEM: VALUE[] ”STEP”}, _
ITEM[3] {ITEM: VALUE[] ”CONT”} _
}, SHORTCUT[] ”WPTN”}
DECL FOLD LasOn[2]
LasOn[1]=”Laser(#ON,%DataSet ,%Pattern )”
LasOn[2]=”TRIGGER WHEN DISTANCE=%DistanceWay _
DELAY=0 DO LASER_ON=TRUE”
DECL FOLD LasOff[2]
LasOff[1]=”Laser(#OFF)”
LasOff[2]=”TRIGGER WHEN DISTANCE=0 _
DELAY=%DelayTime _
DO LASER_ON=FALSE”
DECL InlineForm On={PARAM[1] DataSet ,PARAM[2] _
DistanceWay, PARAM[3] Pattern, FOLD[1] LasOn}
DECL InlineForm Off={PARAM[1] DelayTime, FOLD[1] LasOff}
ENDTP
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Imagem
1.6 Reinicializar UserTech

As alterações e os complementos realizados em pacotes de tecnologia já antes inicializados
não necessitam de um arranque novo do sistema. A função “Reinicializar UserTech”da
opção de menu “Config.”permite fazer uma nova leitura dos dados alterados.
Esta função só poderá ser executada, desde que se encontre no nível de utilizador
“Perito”.
A maneira de mudar o grupo de utilizadores, encontra--se descrita da documentação

[Configurar o sistema].
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UserTech
1.7 Anexo
1.7.1 Expressões válidas
Nas expressões KFDL são utilizados os tipos seguintes:
Bool
Este tipo descreve um estado binário, podendo, por isso, adotar apenas dois valores.
Em KFDL (e KRL) estes estados são designados com TRUE ou FALSE.
Int
Este tipo descreve um número inteiro.
Real
Este tipo descreve um valor com uma vírgula flutuante.
Exemplos para expressões sintaticamente corretas:
3.12
1.2
Char
Este tipo descreve um caráter alfanumérico individual.
Name
Este tipo descreve um nome válido para uma variável a utilizar em KRL.
O comprimento dessa expressão situa--se entre 1 e 11 caracteres.
O primeiro caráter terá de ser constituído por um elemento dos grupos a¼ z ou A¼ Z.
O caráter “$”também poderá ser utilizado. Todos os caracteres seguintes terão de
ser constituídos por um elemento dos grupos a¼ z, A¼ Z ou 0¼ 9. Os caracteres “$”
e “_”também poderão ser utilizados.
O primeiro número do lado direito poderá ser alterado durante o tempo de funciona-
mento, através da statuskey +/--, o que constitui uma ajuda nas designações dos
pontos.
A utilização de palavras chave KRL reservadas não é permitida e dá origem a uma

mensagem de erro.
No [KRL Reference Guide] encontra--se uma listagem de palavras chave KRL reservadas.

“A”
“Hallo”
“D47g11”
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String
Este tipo descreve uma cadeia de caracteres alfanuméricos.
A utilização dos caracteres indicados a seguir dá origem a uma mensagem de erro ou

a uma função errada.
“,”-- vírgula

“A”
“Hallo”
“D47g11”
“1aBc”
““
FieldDescription
O tipo {static: }
A sintaxe correta é:
{static: default[] “String”}

Exemplo
decl param field_sta ={value _
{static: default[] ”This can’t be changed”}}
produz este campo de saída no formulário inline:
O texto emitido não poderá ser alterado.
O tipo {free: }
{free: (default[] “String”)}

Exemplo
decl param field_fre ={shortname[] ”Programmer: ”, _
{free: default[] “ Alfred E. Neumann ”}}
produz este campo de entrada no formulário inline:
O texto predefinido pode ser alterado. A predefinição de um texto é opcional.
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UserTech
O tipo {name: }
{name: default[] “Name”}

Exemplo
decl param field_nam ={ shortname[] ”Welding-point-nr.: ”, _
shortcut[] “WPT”, value _
{name: default[] ”WPT1”}}
O nome de variável KRL predefinido pode ser alterado.

A statuskey “+/--”apresenta a inscrição “WPT”, definida pelo “shortcut [ ]”. Pressio-
nando a statuskey, o primeiro número do lado direito poderá ser aumentado ou redu-
zido gradualmente, o que constitui uma ajuda para as designações dos pontos.
O tipo {number: }
{number: (min Int,)(max Int,)(step Int,)(default Int,)(auto-
limit Bool)}

AUTOLIMIT
Coloca um valor errado automaticamente no valor mínimo ou máximo. O valor por
defeito é TRUE.
Exemplo
decl param field_num ={ shortname[] ”Distance: ”, _
shortcut[] ”DIST”, _
unit[] ”mm”, _
value _
{number: min 0, max 100, step 2, default 50,}}
produz este campo numérico no formulário inline:
A statuskey “+/--”apresenta a inscrição “NUM”, definida pelo “shortcut [ ]”. Nesse

campo numérico poderá ser introduzido um valor entre 0 e 100 (como valor por defeito
aparece 50). Pressionando a statuskey “+/--”, este valor sofre um aumento ou redução
de 2.
O tipo {real: }
{real: (min Real,)(max Real,)(step Real,)(default Real,)
(autolimit Bool)}

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AUTOLIMIT
Coloca um valor errado automaticamente no valor mínimo ou máximo. O valor por
defeito é TRUE.
Exemplo
decl param field_rea ={ shortname[] ”Delay: ”, _
shortcut[] ”DELAY”, _
unit[] ”secs”, _
value _
{real: min 0.5, max 5,step 0.5, default 2}}
A statuskey “+/--”apresenta a inscrição “DELAY”, definida pelo “shortcut [ ]”. Nesse

campo poderá ser introduzido um valor entre 0,5 e 5 (como valor por defeito aparece
5). Pressionando a statuskey “+/--”, este valor sofre um aumento ou redução de 0,5.
O tipo {list:}
{list: (default[] “String”,) _
(pos Int,) _
item[1] ItemDescription, _
(item[2] ItemDescription,)
(...,)
(item[n] ItemDescription)}

ItemDescription (entrada na listagem)

{item: value[] “String” (, disp[] “String”)}
Através do parâmetro “disp”poderá ser diferenciado entre o texto indicado e o texto
realmente processado. Portanto, você poderá processar um texto diferente daquele
que é indicado.
Exemplo
decl param field_lis ={ shortname[] ”Weave pattern: ”, _
shortcut[] ”PATT”,value _
{list: pos 1, _
item[1] _
{item: value[] ”Triangle”}, _
item[2] _
{item: value[] ”Trapezoid”}, _
item[3] _
{item: value[] ”Sinus”}}}
produz este campo de listagem no formulário inline:
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35 de 36
UserTech
A statuskey “+/--”apresenta a inscrição “PATT”, definida pelo “shortcut [ ]”.

Nesse campo de listagem poderá ser selecionada uma das opções
predefinidas (como valor por defeito aparece o primeiro elemento da listagem
“Triangle”). Pressionando a statuskey “+/--”, é feita a comutação entre os
elementos predefinidos do campo de listagem.
1.7.2 Caracteres especiais
“;” identifica o resto da linha de programa como comentário.

p.ex.
;Isto é um comentário
“ _” continua a linha de programa com uma linha nova, apesar da interrupção.

p.ex.
decl _
int _
zahl
corresponde:
decl int núm
“/” anula a função especial de um caráter seguinte.

O próprio caráter é suprimido na seqüência de caracteres resultante.
p.ex.
/%
para indicar o caráter “%”que tem uma função especial.
“%” representa um espaço.

p.ex.
%INLINEFORM
1
UserTech R.2.2.8 08.98.00 pt
36 de 36
Index
Símbolos I
#SWITCH, 18 Icons, 16
#TOGGLE, 18 INLINEFORM, 9
Int, 33
A
ACCEPTINLINEFORM, 24
K
Anexo, 33 KEYDOWN_PICTURE, 16
ASS, 11 KEYDOWNMINUS_PICTURE, 16
ASSAGG, 11 KFDL, 5
AUTOLIMIT, 35
M
B MESSAGE, 23
Bool, 33
BOTTOMTEXT, 16 N
Name, 33
C NEED_DRIVESOK, 17
NEED_MODEOP, 17
CANCELINLINEFORM, 24
NEED_PROSTATE, 18
Caracteres especiais, 37
NEED_PROSTATE0, 17
CENTERTEXT, 16
NEED_SAFETYSWITCH, 17
Char, 33
NEXT, 19
NOTHING, 24
D
DEFSCRIPT, 20 O
DEFTP, 7
ONACCEPT, 11
DFCT, 10
ONKEYDOWN, 18
DO, 22
ONKEYDOWNMINUS, 19
DSUB, 10
ONKEYREPEAT, 19
DUP, 10 ONKEYREPEATMINUS, 19
ONKEYSHOW, 18
E ONKEYUP, 18
ONKEYUPMINUS, 19
ENABLE, 12, 16
ONTOUCHUP, 11
END, 24
ENDSCRIPT, 20
ENDSWITCH, 23 P
ENDTP, 7 PARAM, 9, 11
PICTURE, 16
F
FCT, 10 R
FOCUS, 9 Real, 33
FOLD, 9, 12 REDECL, 21
Formulário inline, 31 Resumo geral, 6
Index -- i
Index
S
SET, 22
SETVAR, 20
SHORTCUT, 12
SHORTNAME, 11
SHOWVAR, 21
STATKEY [n], 14
STATKEYBAR, 13
Statuskeys, 13
String, 34
STYLE, 9, 18
SUB, 10
Subprogramas, 20
SWITCH DIALOG...CASE, 24
SWITCH...CASE, 23
T
Tecnologias, 25
Tipo {free: }, 34
Tipo {list:}, 36
Tipo {name: }, 35
Tipo {number: }, 35
Tipo {real: }, 35
Tipo {static: }, 34
TOPTEXT, 15
U
UNIT, 12
UP, 10
USERMODE, 12, 18
V
VALUE, 12
Index -- ii
SOFTWARE
KR C1
Anexo
Release 2.2
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
1 de 59
A presente documentação de formação não irá sofrer alterações e, mesmo parcialmente, só poderá ser fotocopiada ou o seu acesso facultado
a terceiros, mediante autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática . No entanto, não está previsto qualquer tipo
PD Interleaf
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
2 de 59
Índice
1 Variáveis de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Índex geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
3 de 59
Anexo
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
4 de 59
1 Variáveis de sistema
1 Variáveis de sistema
$A4FIX
Fixação do eixo 4 durante a paletização
$A4PAR
Eixo 4 em paralelo ao último eixo básico rotativo
$ABS_ACCUR
Flag para o modelo de robô com precisão absoluta
$ABS_CONVERT
Flag para o cálculo das coordenadas de ponto
$ACC
Dados para a aceleração do trajeto no avanço inicial
$ACC.CP
Aceleração do trajeto
$ACC.ORI1
Aceleração da oscilação
$ACC.ORI2
Aceleração da rotação
$ACC_ACT_MA
Valor limite da aceleração nominal axial
$ACC_AXIS[1]...[6]
Aceleração dos eixos no avanço principal
$ACC_AXIS_C[1]...[6]
Aceleração dos eixos no avanço inicial
$ACC_C
Dados para a aceleração do avanço principal
$ACC_C.CP
$ACC_C.ORI1
$ACC_C.ORI2
$ACC_EXTAX
Aceleração do eixo adicional no avanço inicial
$ACC_EXTAX_C
Aceleração do eixo adicional no avanço principal
$ACC_MA
Valores máximos de aceleração da trajetória
$ACC_MA.CP
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
5 de 59
Anexo
$ACC_MA.ORI1
$ACC_MA.ORI2
$ACC_OV
Dados referentes à aceleração de trajetória, com alteração do override
$ACC_OV.CP
$ACC_OV.ORI1
$ACC_OV.ORI2
$ACT_BASE
Número do sistema base atual
$ACT_EX_AX
Número da cinemática base atual externa
$ACT_TOOL
Número do sistema de coordenadas Tool atual
$ACT_VAL_DIF
Diferença máxima admissível dos valores reais dos codificadores ao ligar
$ADAP_ACC
Ativação da adaptação da aceleração
$ADVANCE
Dimensão do avanço inicial
$ALARM_STOP
Sinal acordado “Supervisionamento PARAGEM DE EMERGÊNCIA”
$ANA_DEL_FLT
Filtro de saída analógico
$ANIN[1]...[8]
Entrada analógica
$ANOUT[1]...[16]
Saída analógica
$APO
Parâmetro de aproximação no avanço inicial
$APO.CDIS
Aproximação da trajetória em função da distância
$APO.CORI
Aproximação de orientação
$APO.CPTP
Aproximação PTP em função do trajeto
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
6 de 59
1 Variáveis de sistema (continuação)
$APO.CVEL
Aproximação da trajetória em função da velocidade de trajetória
$APO_C
Parâmetros de aproximação no avanço principal
$APO_C.CDIS
Aproximação da trajetória em função da distância
$APO_C.CORI
Aproximação de orientação
$APO_C.CPTP
Aproximação PTP em função do trajeto
$APO_C.CVEL
Aproximação da trajetória em função da velocidade de trajetória
$APO_DIS_PTP
Trajetória de aproximação máxima do eixo com PTP
$ASYNC_ACTIV
Flag para movimento assíncrono
$ASYNC_AX1_M
Entrada de deslocação para o eixo adicional assíncrono E1, sentido negativo do eixo
$ASYNC_AX1_P
Entrada de deslocação para o eixo adicional assíncrono E1, sentido positivo do eixo
$ASYNC_AX2_M
$ASYNC_AX2_P
$ASYNC_AX3_M
$ASYNC_AX3_P
$ASYNC_AX4_M
$ASYNC_AX4_P
$ASYNC_AX5_M
$ASYNC_AX5_P
$ASYNC_AX6_M
$ASYNC_AX6_P
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
7 de 59
Anexo
$ASYNC_AXIS
Campo de bits, para ligar os eixos adicionais em assíncrono
$ASYNC_FLT
Filtro para eixos adicionais assíncronos
$ASYNC_OPT
São possíveis flags de opção para eixos assíncronos
$ASYS
Definição das teclas de deslocação manual
$AUT
Sinal acordado “Modo de serviço Automático”
$AX_SIM_ON
Campo de bits para a simulação dos eixos
$AXIS_ACT
Posição atual do robô, específica para o eixo
$AXIS_ACT.A1
Eixo 1
$AXIS_ACT.A2
Eixo 2
$AXIS_ACT.A3
Eixo 3
$AXIS_ACT.A4
Eixo 4
$AXIS_ACT.A5
Eixo 5
$AXIS_ACT.A6
Eixo 6
$AXIS_ACT.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_ACT.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_ACT.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_ACT.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_ACT.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_ACT.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_ACTMOD
Indicação dos ângulos de eixo módulo 180°
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
8 de 59
$AXIS_BACK
Posição de arranque do passo de movimento atual, específica para o eixo
$AXIS_BACK.A1
Eixo 1
$AXIS_BACK.A2
Eixo 2
$AXIS_BACK.A3
Eixo 3
$AXIS_BACK.A4
Eixo 4
$AXIS_BACK.A5
Eixo 5
$AXIS_BACK.A6
Eixo 6
$AXIS_BACK.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_BACK.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_BACK.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_BACK.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_BACK.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_BACK.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_CAL
Indicação se o eixo está referenciado
$AXIS_CAL.A1
Eixo 1
$AXIS_CAL.A2
Eixo 2
$AXIS_CAL.A3
Eixo 3
$AXIS_CAL.A4
Eixo 4
$AXIS_CAL.A5
Eixo 5
$AXIS_CAL.A6
Eixo 6
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
9 de 59
Anexo
$AXIS_CAL.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_CAL.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_CAL.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_CAL.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_CAL.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_CAL.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_DIR
Sentido de rotação
$AXIS_FOR
Posição de destino do passo de movimento atual, específica para o eixo
$AXIS_FOR.A1
Eixo 1
$AXIS_FOR.A2
Eixo 2
$AXIS_FOR.A3
Eixo 3
$AXIS_FOR.A4
Eixo 4
$AXIS_FOR.A5
Eixo 5
$AXIS_FOR.A6
Eixo 6
$AXIS_FOR.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_FOR.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_FOR.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_FOR.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_FOR.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_FOR.E6
Eixo adicional 6
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
10 de 59
$AXIS_INC
Valores reais incrementais dos eixos
$AXIS_INC.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_INC.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_INC.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_INC.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_INC.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_INC.E6
Eixo 6
$AXIS_INC.I1
Eixo 1
$AXIS_INC.I2
Eixo 2
$AXIS_INC.I3
Eixo 3
$AXIS_INC.I4
Eixo 4
$AXIS_INC.I5
Eixo 5
$AXIS_INC.I6
Eixo 6
$AXIS_INT
Posições dos eixos com Interrupt
$AXIS_INT.A1
Eixo 1
$AXIS_INT.A2
Eixo 2
$AXIS_INT.A3
Eixo 3
$AXIS_INT.A4
Eixo 4
$AXIS_INT.A5
Eixo 5
$AXIS_INT.A6
Eixo 6
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
11 de 59
Anexo
$AXIS_INT.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_INT.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_INT.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_INT.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_INT.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_INT.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_JUS
Indicação se o eixo está ajustado
$AXIS_JUS.A1
Eixo 1
$AXIS_JUS.A2
Eixo 2
$AXIS_JUS.A3
Eixo 3
$AXIS_JUS.A4
Eixo 4
$AXIS_JUS.A5
Eixo 5
$AXIS_JUS.A6
Eixo 6
$AXIS_JUS.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_JUS.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_JUS.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_JUS.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_JUS.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_JUS.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_RESO
Resolução do sistema de medição
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
12 de 59
$AXIS_RET
Reposicionar, específico para o eixo
$AXIS_RET.A1
Eixo 1
$AXIS_RET.A2
Eixo 2
$AXIS_RET.A3
Eixo 3
$AXIS_RET.A4
Eixo 4
$AXIS_RET.A5
Eixo 5
$AXIS_RET.A6
Eixo 6
$AXIS_RET.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_RET.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_RET.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_RET.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_RET.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_RET.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_SEQ
Nova atribuição do eixo ¼ . ao eixo ¼ .
$AXIS_TYPE
Identificação dos eixos
$BASE
Deslocação e rotação do sistema de coordenadas da base, em relação ao sistema
de coordenadas mundial no avanço inicial
$BASE.A
Rotação em torno do eixo Z
$BASE.B
Rotação em torno do eixo Y
$BASE.C
Rotação em torno do eixo X
$BASE.X
Deslocação na direção X
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
13 de 59
Anexo
$BASE.Y
Deslocação na direção Y
$BASE.Z
Deslocação na direção Z
$BASE_C
Deslocação e rotação do sistema de coordenadas da base, em relação ao sistema
de coordenadas mundial, no avanço principal
$BASE_C.A
$BASE_C.B
$BASE_C.C
$BASE_C.X
$BASE_C.Y
$BASE_C.Z
$BASE_KIN
não utilizado
$BOUNCE_TIME
Tempo de embate para sinais do comparador eletrônico EMT
$BRAKE_SIG
Flag para o freio do eixo
$BRK_ACTIVE
Utilizar freios dos eixos
$BRK_DEL_COM
Tempo a seguir ao qual os freios do eixo são fechados, depois de ter sido realizado
o posicionamento com deslocação manual
$BRK_DEL_EX
Tempo de retardamento da frenagem dos eixos adicionais
$BRK_DEL_PRO
Tempo após o qual os freios dos eixos são fechados depois de ter sido realizado o
posicionamento, em modo de programa
$BRK_MAX_TM
Tempo de frenagem máximo com a PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com
a trajetória
$BRK_MODE
Comando dos freios dos eixos
$BRK_OPENTM
Tempo de retardamento da edição do valor nominal, depois de terem sido abertos os
freios dos eixos
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
14 de 59
$BUS_PAR
Interface de bus L2 (KRC32 relíquia de sistema)
$CAL_DIFF
Diferença de ajuste durante o ajuste com EMT com deslocação de teste
$CALP
Deslocação do ponto de referência entre o ponto zero matemático e o ponto zero do
codificador
$CALP.A1
Eixo 1
$CALP.A2
Eixo 2
$CALP.A3
Eixo 3
$CALP.A4
Eixo 4
$CALP.A5
Eixo 5
$CALP.A6
Eixo 6
$CALP.E1
Eixo adicional 1
$CALP.E2
Eixo adicional 2
$CALP.E3
Eixo adicional 3
$CALP.E4
Eixo adicional 4
$CALP.E5
Eixo adicional 5
$CALP.E6
Eixo adicional 6
$CIRC_TYPE
Sistema de referência para a interpolação de orientação com passos CIRC no avanço
inicial
$CIRC_TYPE_C
Sistema de referência para a interpolação de orientação com passos CIRC no avanço
principal
$CMD
Indicação do gerenciador para o canal de comando
$COM_NAME
Comando que é executado durante o arranque seguinte (indicação)
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
15 de 59
Anexo
$COM_VAL_MI
Limite do número de rotações nominal
$CON_PAR_x
Agora sem significado na KR C1
$CONF_MESS
Sinal acordado “Apagar mensagem de confirmação”
$CONSENT
$COSYS
Sistema de coordenadas com deslocação manual
$COUNT_I[10]
Variável de número inteiro livremente aplicável, é utilizado no pacote VW como
contador
$COUP_COMP
Compensação acoplamento mecânico entre os eixos principais
$CURR_ACT
Corrente atual
$CURR_CAL
Calibração da corrente no módulo de potência
$CURR_LIM
Limitação de corrente dados de máquina
$CURR_MAX
Corrente de acionamento máxima dos eixos no módulo de potência
$CURR_RED
Limitação de corrente execução do programa
$CURR_SLAVE
Fator de corrente para eixos slave, em % do eixo master
$CYC_DEFx
Variáveis de string para a indicação da condição de deslocação On--line na janela de
mensagens
$CYCFLAG
Flags cíclicos
$DATA_SERx
Número de telegramas de recepção em série na compensação do canal x que são
lidos
$DATAPATH
Nome SRC cuja variável na lista de dados deverá ser acessível para a correção da
variável
$DATE
Hora e data de sistema
$DECEL_MB
Tempo de frenagem com stop gerador
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
16 de 59
$DEF_FLT_CP
Filtro por defeito movimento CP
$DEF_FLT_PTP
Filtro por defeito movimento PTP
$DEF_L_CM
Frame do centro de massa da massa por defeito na flange no sistema de coordenadas
da flange na posição inicial
$DEF_L_CM.A
$DEF_L_CM.B
$DEF_L_CM.C
$DEF_L_CM.X
$DEF_L_CM.Y
$DEF_L_CM.Z
$DEF_L_J
Inércia própria por defeito da carga na flange em
$DEF_L_M
Massa por defeito da carga na flange
$DEF_LA3_CM
Frame do centro de messa da massa por defeito da carga adicional do eixo 3 no
sistema de coordenadas da flange na posição inicial
$DEF_LA3_CM.A
$DEF_LA3_CM.B
$DEF_LA3_CM.C
$DEF_LA3_CM.X
$DEF_LA3_CM.Y
$DEF_LA3_CM.Z
$DEF_LA3_J
Inércia própria por defeito da carga adicional no eixo 3
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
17 de 59
Anexo
$DEF_LA3_M
Massa por defeito da carga adicional no eixo 3
$DEF_OV_JOG
Valor predefinido referente ao override em modo manual
$DEVICE
Estado da unidade de operação
$DH_4
Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo, com o qual é descrito o frame entre os
eixos 4 e 5
$DH_4.DHART_A
Comprimento A
$DH_4.DHART_ALPHA
Ângulo
$DH_4.DHART_D
Comprimento D
$DH_5
Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo, com o qual é descrito o frame entre os
eixos 4 e 5
$DH_5.DHART_A
Comprimento A
$DH_5.DHART_ALPHA
Ângulo
$DH_5.DHART_D
Comprimento D
$DIGIN1
Atribuição de uma entrada da unidade de comando à entrada digital 1
$DIGIN1CODE
$DIGIN1 com sinais matemáticos
$DIGIN2
$DIGIN2CODE
$DIGIN3
$DIGIN3CODE
$DIGIN4
$DIGIN4CODE
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
18 de 59
$DIGIN5
$DIGIN5CODE
$DIGIN6
$DIGIN6CODE
$DIR_CAL
Determina a direção de referência de todos os eixos
$DIRECTION
Direção da tecla de arranque
$DIS_WRP1
Distância média entre o ponto do manípulo e a singularidade 1
$DIS_WRP2
Distância média entre o ponto do manípulo e a singularidade 2
$DISPLAY_REF
Emissão de um formulário novo em caso de alteração de $DISPLAY_VAR
$DISPLAY_VAR.NAME[64]
Nome da variável
$DISPLAY_VAR.PATH[12]
Nome correspondente na lista de ficheiros
$DISPLAY_VAR.TITLE[12]
Nome de variável a emitir
$DISPLAY_VAR[1]...[32]
Variáveis observáveis
$DIST_NEXT
Trajeto que ainda falta até à próxima parada exata
$DISTANCE
Trajeto percorrido ao longo de um movimento CP, desde o ponto de arranque da
posição exata
$DRIVE_CART
Bit de opção: os pontos PTP podem ter coordenadas cartesianas
$DRIVE_CP
Bit de opção: deslocação cartesiana do robô é possível (LIN, CIRC)
$DRIVES_OFF
Sinal acordado “Controlo do acionamento”
$DRIVES_ON
Sinal acordado “Controlo do acionamento”
$DSECHANNEL
Atribuição dos eixos a canais do sistema eletrônico servo (DSE)
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
19 de 59
Anexo
$DUMMY
Campo de vírgula flutuante para a evolução
$DYN_DAT[250]
Dados de modelo para um perfil de deslocação mais elevado
$EMSTOP_PATH
Projetação da PARADA DE EMERGÊNCIA sobre o trajeto
$EMSTOP_PATH.AUT
para AUT
$EMSTOP_PATH.EX
para EX
$EMSTOP_PATH.T1
para T1
$EMSTOP_PATH.T2
para T2
$EMSTOP_TIME
Supervisionamento do tempo da PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com a
trajetória
$EMT_MODE
Indicação do método com o qual é realizado o ajuste com EMT
$ENDLESS
Flag para eixos infinitos
$ERROFFMASK
Retirar mensagens de erro internas
$ERSYSROOT
Ponto base do robô no sistema de coordenadas mundial
$ET1_AX
Atribuição do eixo externo à cinemática do eixo adicional
$ET1_NAME
Nome da cinemática dos eixos adicionais
$ET1_TA1KR
Deslocação entre o eixo 1 e o ponto base da cinemática dos eixos adicionais Etn
$ET1_TA2A1
Deslocação entre o eixo 2 e o eixo 1 da cinemática dos eixos adicionais Etn
$ET1_TA3A2
$ET1_TFLA3
Deslocação entre o flange e o eixo 3 da cinemática dos eixos adicionais Etn
$ET1_TPINFL
Deslocação entre o ponto de medição e o flange da cinemática dos eixos
adicionais Etn
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
20 de 59
$ET2_AX
$ET2_NAME
$ET2_TA1KR
$ET2_TA2A1
$ET2_TA3A2
$ET2_TFLA3
$ET2_TPINFL
adicionais Etn
$ET3_AX
$ET3_NAME
$ET3_TA1KR
$ET3_TA2A1
$ET3_TA3A2
$ET3_TFLA3
$ET3_TPINFL
adicionais Etn
$ET4_AX
$ET4_NAME
$ET4_TA1KR
$ET4_TA2A1
$ET4_TA3A2
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
21 de 59
Anexo
$ET4_TFLA3
$ET4_TPINFL
adicionais Etn
$ET5_AX
$ET5_NAME
$ET5_TA1KR
$ET5_TA2A1
$ET5_TA3A2
$ET5_TFLA3
$ET5_TPINFL
adicionais Etn
$ET6_AX
$ET6_NAME
$ET6_TA1KR
$ET6_TA2A1
$ET6_TA3A2
$ET6_TFLA3
$ET6_TPINFL
adicionais Etn
$EX_AX_ASYNC
Comutar os eixos adicionais fixamente em síncrono
$EX_AX_NUM
Número de eixos externos
$EX_KIN
Atribuição de um sistema de coordenadas de base à cinemática dos eixos adicionais
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
22 de 59
$EXCLU
TRUE, caso algum aparelho tenha ocupado o gerenciador de objetos em exclusivo
$EXCOUP_COMP
Compensação acoplamento mecânico entre os eixos adicionais
$EXT
Sinal acordado “Modo de serviço externo”
$EXT_AXIS
Flag para a projetação de eixos adicionais
$EXT_START
Sinal acordado “Arranque externo ativo”
$EXTSTARTTYP
Flag para o modo de serviço automático sem sinais externos
$FFC_TORQ
Ativar o comando prévio do momento
$FFC_VEL
Comando prévio da velocidade
$FILTER
Rampa suave no avanço inicial
$FILTER_C
Rampa suave no avanço principal
$FLAG[1024]
Flags
FLT_ADJ_PSB
Ajuste de avaria possível (agora sem significado na KR C1)
$FLT_ADJ_PSB.A1
Eixo 1
$FLT_ADJ_PSB.A2
Eixo 2
$FLT_ADJ_PSB.A3
Eixo 3
$FLT_ADJ_PSB.A4
Eixo 4
$FLT_ADJ_PSB.A5
Eixo 5
$FLT_ADJ_PSB.A6
Eixo 6
$FLT_ADJ_PSB.E1
Eixo adicional 1
$FLT_ADJ_PSB.E2
Eixo adicional 2
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
23 de 59
Anexo
$FLT_ADJ_PSB.E3
Eixo adicional 3
$FLT_ADJ_PSB.E4
Eixo adicional 4
$FLT_ADJ_PSB.E5
Eixo adicional 5
$FLT_ADJ_PSB.E6
Eixo adicional 6
$FOL_ERR_MA
Controle de erros de arrasto
$FOL_ERROR[1]...[12]
Erro de arrasto do eixo, relacionado com a velocidade
$G_COE_CUR[1]...[12]
Amplificação proporcional do regulador de corrente
$G_VEL_CAL
Fator para o comando prévio da aceleração
$G_VEL_CP
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações movimento CP
$G_VEL_PTP
Fator integral do regulador do número de rotações movimento PTP
$H_POS
Posição Home do robô
$H_POS_TOL
Tolerância admissível para o “robô na posição inicial”
$HOME[3]
Ajuste de diretório Home do compilador
$HPU
$HPU_KEY_ON
Hand Programming Key On
$HPU_KEY_VAL
Hand Programming Key Value
$HWEND
Sinal acordado “Fim de curso ultrapassado”
$I_O_ACTCONF
Sinal acordado “Equipamento externo ativo”
$I_VEL_CP
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações movimento CP
$I_VEL_PTP
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações movimento PTP
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
24 de 59
$IBS_SLAVEIN[10]
Palavras de entrada de comando ocupadas pelo Interbus Slave
$IBUS_OFF
Desativação de grupos de Interbus alternativos
$IBUS_ON
Ativação de grupos de Interbus alternativos
$IN[1]...[1024]
Valor da entrada
$IN_HOME
Sinal acordado “Posição inicial”
$IN_POS_MA
Janela de posicionamento
$IN_STILL_MA
Fator referente à janela de paragem
$INC_AXIS[1]...[6]
Trajeto para a deslocação por quotas, específico para o eixo
$INC_CAR[1]...[6]
Trajeto para a deslocação por quotas, cartesiano
$INC_EXTAX
Quotas específicas para os eixos externos
$INPOSITION
Flag para o eixo na posição
$INTERPRETER
Seleção do Interpreter
$INTERRUPT
Programa encontra--se no Interrupt
$IPO_MODE
Tipo de interpolação avanço inicial
$IPO_MODE_C
Tipo de interpolação avanço principal
$ITER
Número de iterações para o planeamento da trajetória com um perfil de deslocação
mais elevado
$IXT_CAL
Fator do tempo de resposta para o supervisionamento It
$IXT_CURR
Nível de corrente para o supervisionamento It
$JERKRED
sem significado
$JKMODE[26]
Definição das teclas de deslocação (agora sem significado na KR C1)
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
25 de 59
Anexo
$JUS_TOOL_NO
Número da ferramenta atual com ajuste EMT
$KCP_CONNECT
KCP está ligada à unidade de comando
$KEYMOVE
Teclas de deslocação manual
$KEYMOVE.T1
Tecla plus/minus 1 (de cima)
$KEYMOVE.T2
$KEYMOVE.T3
$KEYMOVE.T4
$KEYMOVE.T5
$KEYMOVE.T6
$KINCLASS
Classes de cinemática
$KR_SERIALNO
Número de série do robô
$KT_MOT
Fator kt motor (relação entre corrente e momento de rotação)
$L_EMT_MAX
Comprimento de trajeto, com ajuste EMT
$LENGTH_A
Comprimento A do eixo básico
$LENGTH_B
Comprimento B do eixo básico
$LG_CP
Fator de amplificação do regulador da posição com movimentos de trajetória
$LG_PTP
Fator de amplificação do regulador da posição com movimentos PTP
$LINE_SEL_OK
Seleção de passo foi realizada
$LINE_SELECT
Editar com seleção de passo implícita
$LMSVP
Opção para a utilização do sistema de medição de laser
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
26 de 59
$LOAD
Dados de carga na flange, avanço inicial
$LOAD.CM
Frame do centro de massa da massa na flange no sistema de coordenadas da flange
$LOAD.CM.A
$LOAD.CM.B
$LOAD.CM.C
$LOAD.CM.X
$LOAD.CM.Y
$LOAD.CM.Z
$LOAD.J
Inércia própria da carga na flange
$LOAD.M
Massa da carga na flange
$LOAD_A3
Dados relativos à carga adicional no eixo 3, avanço inicial
$LOAD_A3.CM
Frame do centro de massa da carga adicional no eixo 3
$LOAD_A3.CM.A
$LOAD_A3.CM.B
$LOAD_A3.CM.C
$LOAD_A3.CM.X
$LOAD_A3.CM.Y
$LOAD_A3.CM.Z
$LOAD_A3.J
Inércia própria da carga adicional no eixo 3
$LOAD_A3.M
Massa da carga adicional
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
27 de 59
Anexo
$LOAD_A3_C
Dados relativos à carga adicional do eixo 3, avanço principal
$LOAD_C
Dados de carga na flange, avanço principal
$LOOP_CONT
Resultado da simulação
$LOOP_MSG
Permite a simulação de condições
$MAIN_AXIS
Identificação dos eixos básicos
$MAMES
Deslocação entre o ponto zero mecânico e matemático dos eixos
$MEAS_PULSE
Ativa a medição rápida
$MESS_SIRL
agora sem significado
$MODE_MOVE
Modo de deslocação manual
$MODE_OP
Modo de serviço
$MOUSE_ACT
Ligar Space--Mouse
$MOUSE_DOM
Space--Mouse, eixo dominante
$MOUSE_ROT
Space--Mouse, movimentos rotativos
$MOUSE_TRA
Space--Mouse, movimentos translatóricos
$MOVE_BCO
Movimento para estabelecer a coincidência de passos
$MOVE_ENABLE
Sinal acordado “Arranque externo permitido”
$MOVE_STATE
Estado atual do movimento
$MS_DA
Estado do supervisionamento de ajuste da posição
$MSG_ENABLE
sem significado
$MSG_T
Mensagem
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
28 de 59
$MSG_T.ANSWER
Número da softkey de resposta
$MSG_T.DLG_FORMAT
Legendagem das softkeys
$MSG_T.KEY
Chave para o texto da mensagem (banco de dados)
$MSG_T.MODUL
Designação do módulo para o acesso ao banco de dados
$MSG_T.PARAM
Parâmetro adicional que é ligado ao texto da mensagem
$MSG_T.PARAM_TYP
Definição do tipo de PARAM
$MSG_T.RELEASE
Apaga a mensagem de estado
$MSG_T.TYP
Definição do tipo de mensagem
$MSG_T.VALID
Permite a emissão da mensagem
$NEAR_POSRET
Sinal é ativado quando o robô se encontra dentro de uma esfera em torno de
$POS--RET
$NEARPATHTOL
Raio da esfera em torno de $POS_RET
$NULLFRAME
Frame zero
$NULLFRAME.A
$NULLFRAME.B
$NULLFRAME.C
$NULLFRAME.X
Deslocação X
$NULLFRAME.Y
Deslocação Y
$NULLFRAME.Z
Deslocação Z
$NUM_AX
Número dos eixos de robô
$NUM_IN
Número máximo de entradas
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
29 de 59
Anexo
$NUM_OUT
Número máximo de saídas
$NUMSTATE
Estado da tecla Num Lock
$ON_PATH
Sinal acordado “Controlo do trajeto”
$OPT_MOVE
Determina se está ativado o perfil de deslocação mais elevado
$OPT_VAR_IDX
Index da variável de correção selecionada da lista $DISPLAY_VAR[]
$ORI_CHECK
Controlo da orientação em pontos finais CP
$ORI_TYPE
Guia de orientação com passos CP (LIN, CIRC)
$ORI_TYPE_C
Guia de orientação com passos CP (LIN, CIRC), valor do avanço principal
$OUT[1]...[1024]
Estado da saída
$OV_ASYNC
Override para eixos adicionais assíncronos
$OV_JOG
Override de configuração
$OV_PRO
Override de programação
$OV_ROB
Override de robô, aqui encontra--se o override de indicação atual
$PERI_RDY
Sinal acordado “Acionamentos preparados”
$PHGBRIGHT
Brilho do display
$PHGCONT
Contraste do display
$PHGINFO
Número de série da CPU do KCP
$PHGTEMP
Temperatura no interior do KCP
$PMCHANNEL
Atribuição dos eixos a interfaces de acionamento no módulo de potência
$POS_ACT
Posição atual do robô, cartesiana
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
30 de 59
$POS_ACT.A
$POS_ACT.B
$POS_ACT.C
$POS_ACT.X
$POS_ACT.Y
$POS_ACT.Z
$POS_ACT_MES
Posição cartesiana medida
$POS_BACK
Posição de início do passo de movimento atual, cartesiana
$POS_BACK.A
$POS_BACK.B
$POS_BACK.C
$POS_BACK.X
$POS_BACK.Y
$POS_BACK.Z
$POS_FOR
Posição de destino do passo de movimento atual, cartesiana
$POS_FOR.A
$POS_FOR.B
$POS_FOR.C
$POS_FOR.X
$POS_FOR.Y
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
31 de 59
Anexo
$POS_FOR.Z
$POS_INT
Posição em caso de interrupção, cartesiana
$POS_INT.A
$POS_INT.B
$POS_INT.C
$POS_INT.X
$POS_INT.Y
$POS_INT.Z
$POS_RET
Reposicionamento, cartesiano
$POS_RET.A
$POS_RET.B
$POS_RET.C
$POS_RET.X
$POS_RET.Y
$POS_RET.Z
$POS_SWB
Ângulo regulável
$POS_TMP
Memória temporária para posição temporária (sem significado para a KRC1)
$POWER_FAIL
Falha de tensão
$POWERMODUL1
Para o diagnóstico do módulo de potência
$POWERMODUL1.BUSVOLTAGE
Tensão do circuito intermédio
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
32 de 59
$POWERMODUL1.CURRCAL
Calibração da corrente
$POWERMODUL1.CURRERROR
Erro de corrente
$POWERMODUL1.PMERROR
Registro para mensagens de erro
$POWERMODUL1.PMSTATE
Estado do módulo de potência
$POWERMODUL2
Erro de corrente
$POWERMODUL3
Erro de corrente
$POWERMODUL4
Erro de corrente
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
33 de 59
Anexo
$PPG
sem significado
$PR_MODE
Sinal acordado “Modo de serviço programação”
$PRO_ACT
Sinal acordado “Estado de programa”
$PRO_I_O
Determina o programa externo para o nível de comando, que é iniciado
automaticamente depois do Download
$PRO_IP
Ponteiro de processo
$PRO_IP.I_EXECUTED
Instrução KRL executada
$PRO_IP.NAME[16]
Nome do módulo no avanço inicial
$PRO_IP.NAME_C[16]
Nome do módulo no avanço principal
$PRO_IP.P_ARRIVED
Estado de trajetória para o ponto programado
$PRO_IP.P_NAME[25]
Nome ou agregado do ponto de destino ou auxiliar
$PRO_IP.SNR
Número de passo no avanço inicial
$PRO_IP.SNR_C
Número de passo no avanço principal
$PRO_MODE
Modo de execução do processo em função do $INTERPRETER
$PRO_MODE0
Modo de execução do processo do interpreter de submit
$PRO_MODE1
Modo de execução do processo do interpreter de robô
$PRO_MOVE
Sinal acordado “Estado de movimento”
$PRO_NAME[8]
Nome de processo em função do $INTERPRETER
$PRO_NAME0[8]
Nome de processo do interpreter de submit
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
34 de 59
$PRO_NAME1[8]
Nome de processo do interpreter de robô
$PRO_START
Indica se ARRANQUE tem algum efeito sobre o programa
$PRO_STATE
Estado de processo em função do $INTERPRETER
$PRO_STATE0
Estado de processo do interpreter de submit
$PRO_STATE1
Estado de processo do interpreter de robô
$PROG_EEPOT[1]...[12]
EE Potenciômetros são programados no módulo de potência
$PSER_1
Parâmetros de transmissão do interface série 1 (sem significado para a KRC1)
$PSER_1.BAUD
Velocidade de transmissão
$PSER_1.BL
Capacidade de compensação da memória de emissão e recepção
$PSER_1.DSR
Avaliar prontidão para entrar em serviço
$PSER_1.FLP
não é relevante
$PSER_1.LLP
não é relevante
$PSER_1.NOC
Comprimento da palavra
$PSER_1.NOS
Número de bits de parada
$PSER_1.PARITY
Transmissão com bit de paridade
$PSER_1.PROC
Procedimento
$PSER_1.PROTO
Registro de transmissão
$PSER_1.PT
Tempo de reação da estação oposta a nível de registro
$PSER_1.RCO
Contador de repetição
$PSER_1.RT
Tempo de reação da estação oposta a nível de procedimento
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
35 de 59
Anexo
$PSER_1.TRC
Conflito de inicialização
$PSER_1.VXOFF
não é relevante
$PSER_1.VXON
não é relevante
$PSER_1.WCCXON
não é relevante
$PSER_2
Parâmetros de transmissão do interface série 1 (sem significado para a KRC1)
$PSER_2.BAUD
Velocidade de transmissão
$PSER_2.BL
Capacidade de compensação da memória de emissão e recepção
$PSER_2.DSR
Avaliar prontidão para entrar em serviço
$PSER_2.FLP
não é relevante
$PSER_2.LLP
não é relevante
$PSER_2.NOC
Comprimento da palavra
$PSER_2.NOS
Número de bits de parada
$PSER_2.PARITY
Transmissão com bit de paridade
$PSER_2.PROC
Procedimento
$PSER_2.PROTO
Registro de transmissão
$PSER_2.PT
Tempo de reação da estação oposta a nível de registro
$PSER_2.RCO
Contador de repetição
$PSER_2.RT
Tempo de reação da estação oposta a nível de procedimento
$PSER_2.TRC
Conflito de inicialização
$PSER_2.VXOFF
não é relevante
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
36 de 59
$PSER_2.VXON
não é relevante
$PSER_2.WCCXON
não é relevante
$RAISE_T_MOT
Tempo em que o motor sem carga de eixo acelera até atingir o número de rotações
nominal
$RAISE_TIME
Tempo em que o motor pode ser acelerado para atingir o número de rotações nominal
$RAT_MOT_AX
Relação de transmissão (motor:eixo), formato motor N, eixo D
$RAT_MOT_ENC
Relação de transmissão (motor:codificador), formato motor N, codificador D
$RC_RDY1
Sinal do interface Automático Externo
$RC_READY
Sinal “Automático Externo”
$RCU_SEL
Posição do seletor da unidade de comando do robô (KRC32 relíquia de sistema)
$RCV_INFO
Versão do sistema básico
$REBOOTDSE
Flag para a reinicialização da eletrônica servo digital DSE
$RED_ACC_AXC
Fator de redução para a aceleração axial com a deslocação manual específica do eixo
$RED_ACC_CPC
Fator de redução para a velocidade de trajetória e orientação, com deslocação
manual cartesiana
$RED_ACC_EM
Fator de redução para a rampa de parada de emergência sobre a trajetória
(sem efeito)
$RED_ACC_EMX
Fator de redução para a rampa de parada de emergência sobre a trajetória
$RED_ACC_OV
Redução axial da aceleração para alterações do override
$RED_CAL_SD
Fator de redução da velocidade, aquando da referência, depois de atingir
$RED_CAL_SF
Fator de redução da velocidade, aquando da referência, antes de atingir
$RED_JUS_UEB
Fator de redução para a deslocação de transferência
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
37 de 59
Anexo
$RED_T1
Fator de redução em modo TEST 1
$RED_VEL
Fator de redução para o programa (avanço inicial)
$RED_VEL_AXC
Fator de redução para a velocidade axial, com deslocação manual específico do eixo
$RED_VEL_C
Fator de redução para o programa (avanço principal)
$RED_VEL_CPC
Fator de redução para a velocidade de trajetória e orientação, com deslocação
manual cartesiana
$REVO_NUM
Contador de rotações com eixos infinitos
$ROB_CAL
Sinal acordado “Estado de referência”
$ROB_STOPPED
Sinal acordado “Controlo dos movimentos”
$ROBROOT
Posição do robô no sistema de coordenadas mundial
$ROBROOT_C
Posição do ponto base do robô no sistema de coordenadas mundial, avanço
principal
$ROBROOT_KIN
Nome da cinemática externa
$ROBRUNTIME
Contador das horas de serviço
$ROTSYS
Sistema de referência da rotação com passos relativos no avanço inicial
$ROTSYS_C
Sistema de referência da rotação com passos relativos no avanço principal
$SAFETY_SW
Interruptor de confirmação externo (KRC32 relíquia de sistema)
$SEN_DEL
Trajeto percorrido durante o tempo de percurso do sinal no comparador EMT
$SEN_PINT
Variável para o intercâmbio de dados entre a unidade de comando e o programa do
interface do sensor
$SEN_PINT_C
interface do sensor
$SEN_PREA
interface do sensor
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
38 de 59
$SEN_PREA_C
interface do sensor
$SEQ_CAL
Seqüência de referência dos eixos
$SERV_OFF_TM
Tempo necessário para sobrepor o ajuste do eixo ao freio do eixo, a fim de fixar o eixo
com segurança
$SIMULATE
Comutação para o modo de simulação, não é o Space--Mouse que comanda o robô,
mas sim Anysim
$SINGUL_POS
Tratamento de posições indefinidas da articulação com predefinição de um ponto
PTP singular
$SLAVE_AXIS
Configuração dos eixos master/slave
$SOFTN_END
Posição dos interruptores de fim de curso do software na extremidade negativa do
eixo
$SOFTP_END
Posição dos interruptores de fim de curso do software na extremidade positiva do eixo
$SPC_KIN
Dados referentes a cinemáticas especiais
$SPIN_A
Descrição do acionamento da haste
$SPIN_A.SPIN_AXIS
Número de eixo, sobre o qual atua a haste
$SPIN_A.SPIN_BETA
Desfasamento do ângulo formado entre os lados do trapézio “g”e “h”em relação ao
ângulo de saída
$SPIN_A.SPIN_RAD_G
Comprimento do lado fixo “g”da haste
$SPIN_A.SPIN_RAD_H
Comprimento do lado móvel “h”da haste
$SPIN_A.SPIN_SG
Sinal matemático para o sentido de rotação
$SPIN_B
$SPIN_B.SPIN_AXIS
$SPIN_B.SPIN_BETA
ângulo de saída
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
39 de 59
Anexo
$SPIN_B.SPIN_RAD_G
$SPIN_B.SPIN_RAD_H
$SPIN_B.SPIN_SG
$SPIN_C
$SPIN_C.SPIN_AXIS
$SPIN_C.SPIN_BETA
ângulo de saída
$SPIN_C.SPIN_RAD_G
$SPIN_C.SPIN_RAD_H
$SPIN_C.SPIN_SG
$SPINDLE
Hastes
$SS_MODE
Sinal acordado “Modo de serviço passo individual”
$SSSVB
Opção para a utilização da unidade de comando série da soldadura
$ST_TOL_TIME
Tempo de deteção da paragem
$ST_TOL_VEL
Limite de velocidade para a deteção da paragem
$STOPMB_ID
Identificação da caixa postal para mensagens de parada
$STOPMESS
Sinal acordado “Mensagem Stop”
$STOPNOAPROX
Ajuda de otimização, para evitar uma mensagem de erro
$STROBE1
Interrogação do valor medido
$STROBE1LEV
Ocupação prévia
$STROBE2
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
40 de 59
$STROBE2LEV
Ocupação prévia
$STROBE3
$STROBE3LEV
Ocupação prévia
$STROBE4
$STROBE4LEV
Ocupação prévia
$STROBE5
$STROBE5LEV
Ocupação prévia
$STROBE6
$STROBE6LEV
Ocupação prévia
$SYNC
São produzidos perfis com sincronização da fase
$T1
Sinal acordado “Modo de serviço TEST 1”
$T2
Sinal acordado “Modo de serviço TEST 2”
$TAKEOVR_PSB
Deslocação para memorização possível (agora sem significado na KR C1)
$TAKEOVR_PSB.A1
Eixo 1
$TAKEOVR_PSB.A2
Eixo 2
$TAKEOVR_PSB.A3
Eixo 3
$TAKEOVR_PSB.A4
Eixo 4
$TAKEOVR_PSB.A5
Eixo 5
$TAKEOVR_PSB.A6
Eixo 6
$TAKEOVR_PSB.E1
Eixo adicional 1
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
41 de 59
Anexo
$TAKEOVR_PSB.E2
Eixo adicional 2
$TAKEOVR_PSB.E3
Eixo adicional 3
$TAKEOVR_PSB.E4
Eixo adicional 4
$TAKEOVR_PSB.E5
Eixo adicional 5
$TAKEOVR_PSB.E6
Eixo adicional 6
$TC_SYM
Tempo de filtragem das saídas analógicas cíclicas para a velocidade de trajetória
$TCP_IPO
Flag para o modo “Interpolação com referência à garra”
$TECH
Parâmetros de tecnologia no avanço inicial
$TECH_C
Parâmetros de tecnologia no avanço principal
$TECH_MAX
Número dos geradores de função
$TECH_OPT
Bit de opção para o gerador de funções
$TECHANGLE
Distorção da tecnologia tripla no avanço inicial
$TECHANGLE_C
Distorção da tecnologia tripla no avanço principal
$TECHIN
Interface entre as saídas digitais e analógicas cíclicas do ACR
$TECHPAR
Parametrização do gerador de funções no avanço inicial
$TECHPAR_C
Parametrização do gerador de funções no avanço principal
$TECHSYS
Tecnologia tripla no avanço inicial
$TECHSYS_C
Tecnologia tripla no avanço principal
$TECHVAL
Para valores de função calculados
$TFLWP
Deslocação entre o ponto do flange e o sistema de coordenadas do ponto do manípulo
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
42 de 59
$TIME_POS
Tempo de posicionamento
$TIMER
Variável que é aumentado todos os ms, quando $TIMER_STOP=FALSE
$TIMER_FLAG
Temporizador superior a zero
$TIMER_STOP
Temporizador parado
$TIRORO
Deslocação entre o sistema de coordenadas interno do robô e o sistema de
coordenadas atual do robô
$TL_COM_VAL
Tempo de tolerância ao atingir o limite do número de rotações nominal
$TM_CON_VEL
Fase de movimento constante mínima
$TOOL
Sistema de coordenadas da ferramenta no avanço inicial, em relação ao sistema de
coordenadas da flange
$TOOL.A
$TOOL.B
$TOOL.C
$TOOL.X
$TOOL.Y
$TOOL.Z
$TOOL_C
Sistema de coordenadas da ferramenta no avanço principal, em relação ao sistema
de coordenadas da flange
$TOOL_C.A
$TOOL_C.B
$TOOL_C.C
$TOOL_C.X
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
43 de 59
Anexo
$TOOL_C.Y
$TOOL_C.Z
$TOOL_KIN
Nome da cinemática TOOL externa
$TORQ_VEL
Limite de velocidade para eixos com controlo de binário
$TORQUE_AXIS
Eixo na posição, quando atingido o valor nominal
$TOUCH_ACC
Aceleração de retrocesso referente a sensores de toque
$TOUCH_SVEL
Velocidade de busca aquando do toque
$TOUCH_VEL
Velocidade de retrocesso máxima referente a sensores de toque
$TRACE
Parâmetro para a função Trace
$TRACE.MODE
Comando da função Trace
$TRACE.NAME
Nome do ficheiro, onde são memorizados os dados
$TRACE.STATE
Estado da função Trace
$TRAFO_AXIS
Número dos eixos transformados
$TRAFONAME
Nome da transformação das coordenadas
$TRANSSYS
Sistema de referência de translação
$TRP_A
Descreve uma ligação de trapézio nos acionamentos de eixo
$TRP_A.TRPSP_A
Comprimento do lado “A”do trapézio
$TRP_A.TRPSP_AXIS
Eixo acionado
$TRP_A.TRPSP_B
Comprimento do lado “B”do trapézio
$TRP_A.TRPSP_C
Comprimento do lado “C”do trapézio
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
44 de 59
$TRP_A.TRPSP_COP_AX
Eixo acoplado
$TRP_A.TRPSP_D
Comprimento do lado “D”do trapézio
$TSYS
Tecnologia tripla atual em relação ao sistema de coordenadas da base
$TURN
Flag para o ajuste de rotação ativo
$TX3P3
Deslocação do manípulo do robô
$USER_SAF
Sinal acordado “Interrogação do gradeamento de segurança”
$USER_SIRL
agora sem significado
$VEL
Dados para a velocidade de trajetória no avanço inicial
$VEL.CP
Velocidade de trajetória no avanço inicial
$VEL.ORI1
Velocidade de oscilação no avanço inicial
$VEL.ORI2
Velocidade de rotação no avanço inicial
$VEL_ACT
Velocidade de trajetória atual
$VEL_ACT_MA
Valor limite da aceleração nominal axial
$VEL_AX_JUS
Velocidade com ajuste por EMT
$VEL_AXIS[1]...[6]
Velocidade dos eixos no avanço inicial
$VEL_AXIS_ACT[1]...[12]
Velocidade atual dos eixos
$VEL_AXIS_C[6]
Velocidade dos eixos no avanço principal
$VEL_AXIS_MA
Número de rotações nominal do motor
$VEL_C
Dados para a velocidade de trajetória no avanço principal
$VEL_C.CP
Velocidade de trajetória no avanço principal
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
45 de 59
Anexo
$VEL_C.ORI1
Velocidade de oscilação no avanço principal
$VEL_C.ORI2
Velocidade de rotação no avanço principal
$VEL_CP_COM
Redução da velocidade do flange, com movimentos de reorientação da ferramenta
$VEL_CP_T1
Velocidade de trajetória durante o funcionamento Test 1
$VEL_ENC_CO
Limite do valor nominal do número de rotações referente ao supervisionamento do
acoplamento do codificador
$VEL_EXTAX
Velocidade do eixo adicional no avanço inicial
$VEL_EXTAX_C
Velocidade do eixo adicional no avanço principal
$VEL_FILT
Filtro de taquímetro
$VEL_MA
Dados para a velocidade de trajetória máxima
$VEL_MA.CP
Velocidade de trajetória
$VEL_MA.ORI1
Velocidade de oscilação
$VEL_MA.ORI2
Velocidade de rotação
$VW_FB_HOLD
Condição de deslocação não é alterada
$WAIT_FOR[128]
Indica a instrução WAIT FOR, da qual o interpreter está à espera
$WAIT_FOR_ON
Indica se o interpreter está à espera numa condição
$WBOXDISABLE
Desligar o controle do espaço de trabalho
$WORKSPACE
Definição do espaço de trabalho
$WORKSTATE1
Saída controle do espaço de trabalho
$WORKSTATE2
$WORKSTATE3
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
46 de 59
$WORKSTATE4
$WORKSTATE5
$WORKSTATE6
$WORKSTATE7
$WORKSTATE8
$WORLD
Sistema de coordenadas mundial em relação ao sistema de coordenadas inercial
$WORLD.A
$WORLD.B
$WORLD.C
$WORLD.X
$WORLD.Y
$WORLD.Z
$WRIST_AXIS
Identificação dos eixos do manípulo
$ZERO_MOVE
Passo de movimento é executado
$ZUST_ASYNC
Tecla plus/minus 1 (de cima) liberação de eixos adicionais assíncronos
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
47 de 59
Anexo
2 Índex geral
Símbolos
!: Programação, perito 96
! -- caráter: Programação, perito 92
?: Programação, perito 97
:: Programação, perito 98
# -- caráter: Programação, perito 30
#INSIDE: Configuração 32
#INSIDE_STOP: Configuração 32
#OUTSIDE: Configuração 32
#OUTSIDE_STOP: Configuração 32
#PGNO_ACKN: Configuração 42
#PGNO_FAULT: Configuração 43
#PGNO_GET: Configuração 42
#SWITCH: Funções Adicionais 17
#T_WAIT: Diagnóstico 32, 33
#TOGGLE: Funções Adicionais 17
#TRIGGERED: Diagnóstico 33
$ -- caráter: Programação, perito 45
$CONFIG.DAT: Configuração 57
$CUSTOM.DAT: Configuração 31
$EXT_START: Configuração 38, 52
$EXT_START$IN[ ]: Configuração 58
$I_O_ACTCONF: Configuração 38
$I_O_ACTCONF $OUT[ ]: Configuração 58
$IN[ ]: Diagnóstico 31, 33
$MACHINE.DAT: Configuração 32, 58
$OUT[ ]: Diagnóstico 33
$POS_RET: Configuração 47, 49
$PRO_I_O[]: Configuração 38
$STOPMESS $OUT[ ]: Configuração 58
$TOOL: Configuração 33
$TRACE.MODE: Diagnóstico 34
$TRACE.STATE: Diagnóstico 34
$WORKSPACE: Configuração 32
Números
2--dimens.: Programação, perito 26
3--dimens.: Programação, perito 26
5D: Configuração 78
6D: Configuração 78
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
48 de 59
2 Índex geral (continuação)
A
A, B, C: Configuração 68, 75
ACCEPTINLINEFORM: Funções Adicionais 23
Agregado: Programação, perito 28
Ajuda: Configuração 30
Ajustar configuração hardware RDW: Configuração 22
Ajustar deslocação da fase RDW: Configuração 22
Ajustes: Configuração 13
ALARM_STOP: Configuração 49
Alterar password: Configuração 14
Ambigüidades: Programação, perito 64
Anexo: Funções Adicionais 32
ANIN: Programação, perito 126
ANIN OFF: Programação, perito 126
ANIN ON: Programação, perito 126
ANIN/ANOUT: Programação, perito 124
ANOUT OFF: Programação, perito 124
ANOUT ON: Programação, perito 124
APPL_RUN: Configuração 49
APPL_RUN : Configuração 57
Aproximação: Programação, perito 79
Aproximação PTP -- trajetória: Programação, perito 89
Aproximação trajetória -- PTP: Programação, perito 90
Arco coseno: Programação, perito 42
Arco seno: Programação, perito 42
Arco tangente: Programação, perito 43
Arquivar CROSS--Log na disquete: Diagnóstico 5, 10
ASS: Funções Adicionais 10
ASSAGG: Funções Adicionais 10
Assistente KRL: Programação, perito 95
Ativação da função de protocolo: Diagnóstico 7
Ativar o interrupt: Programação, perito 142
Atribuição de valor: Programação, perito 19
AUT: Configuração 49
AUTOLIMIT: Funções Adicionais 34
AXIS: Programação, perito 97
B
Base: Configuração 70
Bin Dec: Programação, perito 24
Bits de erros: Configuração 25
Bloquear / Liberar: Programação, perito 142
Bloquear as funções: Configuração 11
BOOL: Programação, perito 24
Bool: Funções Adicionais 32
BOTTOMTEXT: Funções Adicionais 15
BRAKE: Programação, perito 146
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
49 de 59
Anexo
C
C_DIS: Programação, perito 99
C_ORI: Programação, perito 99
C_PTP: Programação, perito 80, 99
C_VEL: Programação, perito 99
CA: Programação, perito 74
Caller Stack: Diagnóstico 5, 10
Caminho: Programação, perito 11
CANCELINLINEFORM: Funções Adicionais 23
Caracteres especiais: Funções Adicionais 36
Carregador E/S: Configuração 9
CELL.SRC: Configuração 38, 50
CENTERTEXT: Funções Adicionais 15
CHAR: Programação, perito 24
Char: Funções Adicionais 32
Cinemática externa: Configuração 61
CIRC: Programação, perito 74, 103
CIRC REL: Programação, perito 103
Circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA: Introdução, Segurança 16
Colocação em serviço: Introdução, Segurança 18
Colocação fora de serviço: Introdução, Segurança 19
Colocar Offset RDW e simetria nos valores por defeito: Configuração 29
Combinação de teclas “ALT”--“TAB”: Diagnóstico 7
Compensação do peso: Introdução, Segurança 12
Compilador: Programação, perito 12
Conceito de ficheiro: Programação, perito 11
Condição de trigger: Diagnóstico 33, 34
Condições de ligação: Introdução, Segurança 18
CONF_MESS: Configuração 48
CONFIRM: Programação, perito 116
Confirmação de número de programa: Configuração 51
Constante + referente à trajetória: Programação, perito 69
Constante + referente ao espaço: Programação, perito 71
Contador: Programação, perito 25
CONTINUE: Programação, perito 77
Contorno de aproximação: Programação, perito 79
Controlo do espaço de trabalho: Configuração 31
Critério de distância: Programação, perito 83
Critério de orientação: Programação, perito 83
Critério de velocidade: Programação, perito 83
Cursor de edição: Programação, perito 95
D
Dados OK: Configuração 68
DECL: Programação, perito 21
Declaração: Programação, perito 11
DEF: Programação, perito 11, 131
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
50 de 59
DEFDAT: Programação, perito 161

DEFFCT: Programação, perito 132
Definição de interfaces : Configuração 58
DEFSCRIPT: Funções Adicionais 19
DEFTP: Funções Adicionais 6
Desativar interrupts: Programação, perito 142
Desligar o controlo do espaço de trabalho: Configuração 33
DFCT: Funções Adicionais 9
DIGIN: Programação, perito 128
DIGIN OFF: Programação, perito 128
DIGIN ON: Programação, perito 128
Diretivas EGB: Introdução, Segurança 25
Dispositivo de libertação: Introdução, Segurança 13
DO: Funções Adicionais 21
DRIVES_OFF: Configuração 48
DRIVES_ON: Configuração 48
DSE: Configuração 19
DSUB: Funções Adicionais 9
DUP: Funções Adicionais 9
Duração de registro: Diagnóstico 31, 32, 34
E
E6AXIS: Programação, perito 97
E6POS: Programação, perito 97
Editor: Programação, perito 14
Editor de ligação: Programação, perito 12
Eixo(s) da cinemática externa: Configuração 65
ENABLE: Funções Adicionais 11, 15
END: Funções Adicionais 23
ENDSCRIPT: Funções Adicionais 19
ENDSWITCH: Funções Adicionais 22
ENDTP: Funções Adicionais 6
Entradas/saídas: Configuração 7, 37
ENUM: Programação, perito 30
ERR_FILE: Configuração 43
ERR_TO_PLC: Configuração 50
Erros de codificador: Configuração 21
Específicos dos eixos: Programação, perito 49
Estado de trace: Diagnóstico 32
Estruturas predefinidas: Programação, perito 29
EXIT: Programação, perito 113
EXT/EXTFCT: Programação, perito 132
EXT_ERR: Configuração 43
EXT_PGNO: Configuração 42, 43
EXT_PGNO.SRC: Configuração 50
EXT_START: Configuração 47
ExtBase Ok: Configuração 63
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
51 de 59
Anexo
EXTERN: Configuração 49
Extras: Configuração 16
F
Fabricante do software: Configuração 30
FCT: Funções Adicionais 9
Ferram. OK: Configuração 64
Ferramenta de referência: Configuração 63
Ferramenta fixa: Programação, perito 55
Ficheiro: Programação, perito 11
Ficheiro submit: Programação, perito 12
Filtrar bits: Programação, perito 40
Flags: Programação, perito 45
Flags cíclicos: Programação, perito 45
FOCUS: Funções Adicionais 8
FOLD: Funções Adicionais 8, 11
Fold: Programação, perito 163
FOR: Programação, perito 108
Formulário inline: Funções Adicionais 30
FRAME: Programação, perito 97
Funcionamento lento: Introdução, Segurança 12
Funções de segurança do comando relativas: Introdução, Segurança 13
G
Garra: Configuração 8
Global: Programação, perito 132
GOTO: Programação, perito 105
Grupo de 32 bits: Diagnóstico 31
Grupo de utilizadores: Configuração 10
Grupo de utilizadores “Perito”: Diagnóstico 5
Grupo de utilizadores perito: Programação, perito 7
GUIA oficina: Configuração 16
H
Hex Dec: Programação, perito 24
HOV: Configuração 70
I
Icons: Funções Adicionais 15
Identificação de bloco: Programação, perito 107
IF: Programação, perito 106
IMPORT: Programação, perito 162
IN_HOME: Configuração 50
Índex de campo: Programação, perito 25
Indicação da posição: Programação, perito 97
Indicar registro do módulo de potência: Configuração 24
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
52 de 59
INI: Programação, perito 62

Início da aproximação: Programação, perito 83
INLINEFORM: Funções Adicionais 8
INSIDE_STOP: Configuração 33
Instalação: Introdução, Segurança 18
Instalações de segurança: Introdução, Segurança 12
Instruções: Programação, perito 11
Instruções de movimento: Programação, perito 49
Instruções de planeamento e construção: Introdução, Segurança 14
Instruções de segurança: Introdução, Segurança 20
Instruções gerais: Introdução, Segurança 27
INT: Programação, perito 23
Int: Funções Adicionais 32
Interface E/S: Configuração 38
Interfaces de periferia: Configuração 9
Interligação de frame: Programação, perito 33
Interpolação referente à base: Programação, perito 54
Interpolação referente à garra: Programação, perito 55
Interpretador de linhas: Programação, perito 14
Interpretador SUBMIT: Configuração 9
INTERRUPT: Programação, perito 140
Introdução: Introdução, Segurança 5
Introduzir bits: Programação, perito 40
K
KEYDOWN_PICTURE: Funções Adicionais 15
KEYDOWNMINUS_PICTURE: Funções Adicionais 15
KFDL: Funções Adicionais 4
KRL: Programação, perito 7
KUKA--Cross: Diagnóstico 7
KUKA--Robot--Language: Programação, perito 95
L
Largura de passo override: Configuração 9
Libertação de movimento: Configuração 55
Limitação da carga: Introdução, Segurança 12
Limited Visiblility: Programação, perito 164
LIN: Programação, perito 73, 101
LIN REL: Programação, perito 101
LIN--CIRC Aproximação: Programação, perito 88
Língua: Configuração 13
Linha DEF: Configuração 18
Lista de ficheiros: Programação, perito 11
Lista de parâmetros: Programação, perito 134
Locais: Programação, perito 132
Localização: Introdução, Segurança 6
LOOP: Programação, perito 113
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
53 de 59
Anexo
M
Marcações de segurança: Introdução, Segurança 21
Medição rápida: Programação, perito 147
Medição volante: Programação, perito 149
Medidas de segurança especiais: Introdução, Segurança 10
Memorizar o ponto: Configuração 65
Memorizar tabela RDW no disco duro: Configuração 29
Mensagem de erro: Programação, perito 16
MESSAGE: Funções Adicionais 22
Módulo P00: Configuração 42
Montante: Programação, perito 42
Mostrar tabela RDW: Configuração 20
MOVE_ENABLE: Configuração 47
Mundança de ferramentas: Introdução, Segurança 16
N
Name: Funções Adicionais 32
NEAR_POSRET: Configuração 49
NEED_DRIVESOK: Funções Adicionais 16
NEED_MODEOP: Funções Adicionais 16
NEED_PROSTATE: Funções Adicionais 17
NEED_PROSTATE0: Funções Adicionais 16
NEED_SAFETYSWITCH: Funções Adicionais 16
NEXT: Funções Adicionais 18
Nível de utilizadores: Configuração 10
Nome de registro: Diagnóstico 31, 32, 34
Nome de robô: Configuração 15
Nomes: Programação, perito 19
Normas de segurança gerais: Introdução, Segurança 9
NOTHING: Funções Adicionais 23
Número da cinemática: Configuração 63, 67, 69
Número de série do robô: Configuração 15
O
Offset: Configuração 62, 69
Offset (numérico): Configuração 62, 73
Offset cinemática externa: Configuração 62, 76
ON_PATH: Configuração 49
ONACCEPT: Funções Adicionais 10
ONKEYDOWN: Funções Adicionais 17
ONKEYDOWNMINUS: Funções Adicionais 18
ONKEYREPEAT: Funções Adicionais 18
ONKEYREPEATMINUS: Funções Adicionais 18
ONKEYSHOW: Funções Adicionais 17
ONKEYUP: Funções Adicionais 17
ONKEYUPMINUS: Funções Adicionais 18
ONTOUCHUP: Funções Adicionais 10
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
54 de 59
Operador geométrico ”:”: Programação, perito 98

Operando: Programação, perito 31
Osciloscópio: Diagnóstico 5
OUTSIDE_STOP: Configuração 33
Override: Configuração 9
P
Parada automática do avanço: Programação, perito 77
Paragem do utilizador: Configuração 56
Paragem emergência: Configuração 54
Paragem geradora: Configuração 53
Paragem passiva: Configuração 57
PARAM: Funções Adicionais 8, 10
Password: Programação, perito 7
Password de acesso: Configuração 14
Perfil de deslocação mais elevado: Programação, perito 57
PERI_RDY: Configuração 49
Perito: Programação, perito 7
PGNO: Configuração 50, 57
PGNO_ERROR: Configuração 50, 57
PGNO_FBIT: Configuração 46, 57
PGNO_LENGTH: Configuração 46, 57
PGNO_PARITY: Configuração 46, 57
PGNO_REQ: Configuração 42, 48, 57
PGNO_TYPE: Configuração 46, 57
PGNO_VALID: Configuração 47, 51
PICTURE: Funções Adicionais 15
Ponto base: Configuração 62
Ponto base (numérico): Configuração 62, 66
Ponto de referência da ferramenta: Configuração 70
Ponto de trigger: Diagnóstico 32, 34
Ponto e vírgula: Programação, perito 18
Ponto separador: Programação, perito 28
POS: Programação, perito 97
Prioridade: Programação, perito 41, 142, 151, 156
PRO_ACT: Configuração 50
Proteção contra sujidade: Introdução, Segurança 18
Proteção do utilizador: Configuração 53
Protocolo: Diagnóstico 5, 6
Protocolo CROSS: Diagnóstico 5, 7, 10
Protocolo de erros: Programação, perito 17
PTP: Programação, perito 56, 99
PTP REL: Programação, perito 99
PTP sincronizado: Programação, perito 56
PUBLIC: Programação, perito 162
PULSE: Programação, perito 122
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
55 de 59
Anexo
R
Raiz: Programação, perito 42
RDW: Configuração 19
RDW Offset e ajuste da simetria: Configuração 21
REAL: Programação, perito 24
Real: Funções Adicionais 32
Realizar a deslocação até à marca de medição: Configuração 65
Rearranque: Configuração 53
Reconfigurar E/S: Configuração 9
REDECL: Funções Adicionais 20
Registro MFC: Configuração 28
REPEAT: Programação, perito 111
Responsabilidade: Introdução, Segurança 7
RESUME: Programação, perito 147
Resumo geral: Funções Adicionais 5
Retirar bits: Programação, perito 40
S
S e T: Programação, perito 63
SAK: Programação, perito 63
Segurança: Introdução, Segurança 7
Segurança de colisão: Introdução, Segurança 16
Seleção da ferramenta: Configuração 16
Seno, coseno, tangente: Programação, perito 42
Serviço: Introdução, Segurança 19
SET: Funções Adicionais 21
SETVAR: Funções Adicionais 19
SHORTCUT: Funções Adicionais 11
SHORTNAME: Funções Adicionais 10
SHOWVAR: Funções Adicionais 20
Símbolo de espaço: Programação, perito 96
Símbolos de segurança: Introdução, Segurança 8
Símbolos do protocolo CROSS: Diagnóstico 9
SINAL: Programação, perito 118
Sistema binário: Programação, perito 23
Sistema de coordenadas: Programação, perito 60
Sistema de coordenadas cartesiano: Programação, perito 50
Sistema de coordenadas da base: Programação, perito 54
Sistema de coordenadas da ferramenta: Programação, perito 54
Sistema de coordenadas do robô: Programação, perito 53
Sistema de coordenadas mundial: Programação, perito 53
Sistema hexadecimal: Programação, perito 23
Sistemas de coordenadas: Programação, perito 49
SOFTKEYKUKA.INI: Configuração 10
SPS.SUB: Configuração 38
STATKEY [n]: Funções Adicionais 13
STATKEYBAR: Funções Adicionais 12
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
56 de 59
Status: Programação, perito 63

Statuskeys: Funções Adicionais 12
STOP: Programação, perito 115
STOPMESS: Configuração 48
String: Funções Adicionais 33
STRUC: Programação, perito 28
STYLE: Funções Adicionais 8, 17
SUB: Funções Adicionais 9
Subprogramas: Funções Adicionais 19
Supervisionamento da temperatura: Introdução, Segurança 12
Supervisionamento da tensão: Introdução, Segurança 12
Supervisionamento do espaço de trabalho off: Configuração 17
Supervisionamento dos motores: Introdução, Segurança 12
SWITCH: Programação, perito 107
SWITCH DIALOG...CASE: Funções Adicionais 23
SWITCH...CASE: Funções Adicionais 22
T
T1: Configuração 49
T2: Configuração 49
TCP: Configuração 70
Teclas de cursor: Configuração 67, 75
Teclas de estado: Configuração 9
Tecnologias: Funções Adicionais 24
Tempo de vida: Programação, perito 20
Temporizador: Programação, perito 44
Textos extensos: Configuração 14
Tipo {free: }: Funções Adicionais 33
Tipo {list:}: Funções Adicionais 35
Tipo {name: }: Funções Adicionais 34
Tipo {number: }: Funções Adicionais 34
Tipo {real: }: Funções Adicionais 34
Tipo {static: }: Funções Adicionais 33
Tipo de dados: Programação, perito 21
Tipo de robô: Configuração 30
Tipos de dados geométricos: Programação, perito 29
TOPTEXT: Funções Adicionais 14
Transformação de coordenadas: Programação, perito 50
Transporte: Introdução, Segurança 18
TRIGGER: Programação, perito 151
Trigger de flancos: Programação, perito 142
Turn: Programação, perito 63
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
57 de 59
Anexo
U
UNIT: Funções Adicionais 11
UP: Funções Adicionais 9
USER_SAF: Configuração 49
USERMODE: Funções Adicionais 11, 17
Utilizador: Programação, perito 7
V
Valor de trigger: Diagnóstico 32, 34
Valor de trigger 1: Diagnóstico 31
VALUE: Funções Adicionais 11
VAR: Programação, perito 96
Variável + referente à trajetória: Programação, perito 70
Variável + referente ao espaço: Programação, perito 72
Variável de trigger: Diagnóstico 31, 32, 34
Verificar comunicação RDW: Configuração 22
Versão: Configuração 30
Versão BOF: Configuração 30
Versão do sistema base: Configuração 30
Visibilidade limitada: Configuração 17
Voltar ao painel de operação KR C1: Diagnóstico 8
W
WAIT: Programação, perito 114
WHILE: Programação, perito 110
X
X, Y, Z: Configuração 68, 75
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
58 de 59
Anhang R2.2.8 08.98.00 pt
59 de 59

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SOFTWARE

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Para aceder às funções de diagnóstico, prima a menukey “Display”, e a seguir selecione o

No submenu aberto selecione então a função de diagnóstico pretendida.

A opção “Caller Stack”só é visível no grupo de utilizadores “Perito”.

Com a função “Osciloscópio”são registrados os dados de movimento ou o comportamento

Mais pormenores acerca do manuseamento de menus, formulários inline e janelas de

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

2.1 Protocolo CROSS

Em vez do painel de operação é indicado agora no display o programa de sistema “KUKA--

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

A unidade de comando continua a trabalhar depois da ativação da função “Protocolo”. De

Enquanto está a ser indicado o protocolo, utilize os elementos de operação do

2.1.2 Voltar ao painel de operação KR C1

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

2.1.3 Significado dos símbolos do protocolo CROSS

Clique duplo ou tecla

As edições seguintes formam conjuntos:

Um protocolo Cross existente poderá ser visualizado no diretório “C:\Progra-

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

2.2 Arquivar o protocolo CROSS na disquete

2.3 Caller Stack

Esta opção encontra--se à disposição a partir do grupo de utilizadores “Perito”.

O procedimento de mudança do grupo de utilizadores encontra--se descrito no capítulo

Esta função avalia os dados do ponteiro de processo ($PRO_IP) e representa--os em forma

Por ponteiro de processo entende--se a quantidade de dados necessária para a

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Módulo no qual se encontra o ponteiro de avanço.

Módulo no qual se encontra o ponteiro principal.

Último ponto de destino atingido? (Não / Nenhum)

Ativação realizada por interrupt? (Não 0 / Sim 1)

Ativação realizada por interrupt? (Não 0 / Sim 1)

A posição do ponteiro principal é idêntica à posição do ponteiro de passos amarelo no

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

3.1.1 Seleção de ficheiro

3.1.2 O monitor do osciloscópio

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

cor activa: azul

Na zona superior encontram--se informações mais pormenorizadas acerca das curvas. Há

cor activa: Branco

Em baixo, no lado esquerdo, é indicada permanentemente a cor “ativa”.

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

3.1.3 A janela de informação

Canal 0 Azul sim

Na primeira coluna são indicados a cor e o número de cada curva.

3.1.4 A linha de softkeys

3.1.5 As softkeys de cores

Canal 0 Azul não

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

Se premir as softkeys de cores enquanto a janela de informação estiver aberta, as

3.1.6 A função Zoom

3.1.7 A função de alteração da escala

cor activa: azul

N Ao premir a tecla “N”do bloco de caracteres ASCII, a amplitude aumenta gradualmente.

A escala atual é indicada na parte superior do monitor.

Diagnose R2.2.8 09.98.00 pt

3.1.8 A função de valor efetivo

cor activa: azul

Determinação do valor efectivo

cor activa: Magenta