KST ServoGun TC 31 PT

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
KUKA.ServoGun TC 3.1
Para KUKA System Software 5.4, 5.5, 5.6
Versão: 11.10.2010
Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

© Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
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sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub KST ServoGun TC 3.1 pt

Estrutura do livro: KST ServoGun TC 3.1 V1.1
Label: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt
2 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

Índice
Índice
1 Introdução .................................................................................................... 7
1.1 Grupo destinatário ..................................................................................................... 7
1.2 Termos utilizados ....................................................................................................... 7
2 Descrição do produto ................................................................................. 9

2.1 Vista geral KUKA.ServoGun TC ................................................................................ 9
2.2 Velocidade de deslocamento constante .................................................................... 10
3 Segurança .................................................................................................... 11
3.1 Geral .......................................................................................................................... 11
3.1.1 Responsabilidade ................................................................................................. 11
3.1.2 Representação das indicações ............................................................................. 11
3.1.3 Utilização do sistema de robô conforme o fim previsto ........................................ 12
3.1.4 Declaração de conformidade CE e declaração do fabricante .............................. 12
3.1.5 Descrição do sistema de robô .............................................................................. 13
3.1.6 Termos utilizados .................................................................................................. 14
3.2 Pessoal ...................................................................................................................... 14
3.3 Dispositivos de segurança e proteção no sistema de robô ....................................... 16
3.3.1 Visão geral dos dispositivos de segurança e proteção ......................................... 16
3.3.2 Lógica de segurança ESC .................................................................................... 17
3.3.3 Categoria para peças de comando relevantes à segurança ................................ 17
3.3.4 Seletor dos modos de funcionamento .................................................................. 17
3.3.5 Reações de parada .............................................................................................. 19
3.3.6 Área de trabalho, de proteção e de perigo ........................................................... 19
3.3.7 Proteção do operador ........................................................................................... 20
3.3.8 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA ........................................................ 20
3.3.9 Dispositivo de confirmação ................................................................................... 21
3.3.10 Conexão para dispositivo de confirmação externo ............................................... 22
3.3.11 Funcionamento por meio de toque ....................................................................... 22
3.3.12 Batentes de fim-de-curso mecânicos ................................................................... 23
3.3.13 Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................. 23
3.3.14 Visão geral dos tipos de funcionamento e medidas de proteção ......................... 23
3.3.15 Limitação mecânica da área de eixo (opcional) ................................................... 24
3.3.16 Monitoramento da área de eixo (opção) ............................................................... 24
3.3.17 Dispositivo de rotação livre (opcional) .................................................................. 24
3.3.18 Acoplador KCP (opcional) .................................................................................... 25
3.3.19 Dispositivos de segurança e proteção externos ................................................... 25
3.3.20 Rótulos no sistema de robô .................................................................................. 26
3.4 Medidas de segurança ............................................................................................... 26
3.4.1 Medidas de segurança gerais ............................................................................... 26
3.4.2 Transporte ............................................................................................................ 27
3.4.3 Colocação e recolocação em funcionamento ....................................................... 28
3.4.4 Proteção contra vírus e Segurança de rede ......................................................... 29
3.4.5 Funcionamento manual ........................................................................................ 29
3.4.6 Simulação ............................................................................................................. 30
3.4.7 Funcionamento automático .................................................................................. 30
3.4.8 Manutenção e reparação ...................................................................................... 31
Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 3 / 123

3.4.9 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação ................................... 32

3.4.10 Medidas de segurança para "Single Point of Control" .......................................... 32
3.5 Normas e Regulamentos aplicados ........................................................................... 33
4 Instalação ..................................................................................................... 37
4.1 Requisitos do sistema ............................................................................................... 37
4.2 Instalar KUKA.ServoGun TC ..................................................................................... 37
4.3 Desinstalar KUKA.ServoGun TC ............................................................................... 39
4.4 Reinstalar KUKA.ServoGun TC ................................................................................. 39
4.5 Atualizar KUKA.ServoGun TC ................................................................................... 40
5 Operação ...................................................................................................... 41
5.1 Menus ........................................................................................................................ 41
5.2 Botões de status pinça com compensação pneumática ........................................... 41
5.3 Botões de status pinça sem compensação ............................................................... 42
5.4 Abrir / fechar garra manualmente ............................................................................. 43
5.5 Acoplar/ desacoplar manualmente a pinça ............................................................... 43
5.6 Primeira inicialização da pinça .................................................................................. 43
5.7 Inicialização manual cíclica da pinça ......................................................................... 44
5.8 Comutar a compensação de pinça manualmente ..................................................... 44
5.9 Teach Mode ............................................................................................................... 44
6 Configuração ................................................................................................ 47
6.1 Vista geral configuração ServoGun TC ..................................................................... 47
6.2 Configurar entradas ................................................................................................... 48
6.3 Configurar saídas ...................................................................................................... 49
6.4 Ajustar pinça .............................................................................................................. 51
6.4.1 Ajustar pinça manualmente .................................................................................. 51
6.4.2 Ajustar a pinça com plugin ................................................................................... 51
6.4.3 Ajustar a pinça automaticamente com KRL ......................................................... 52
6.5 Ajustar interruptor de fim de curso de software ......................................................... 53
6.5.1 Ajustar interruptor de fim de curso de software negativo ..................................... 53
6.5.2 Ajustar interruptor de fim de curso de software positivo ....................................... 53
6.6 Inserir parâmetro da pinça ......................................................................................... 53
6.6.1 Inserir parâmetro de movimento ........................................................................... 56
6.6.2 Selecionar módulo de potência (KSD) ................................................................. 56
6.6.3 Inserir o fator de limitação de corrente ................................................................. 56
6.6.4 Inserir fator KT ...................................................................................................... 56
6.6.5 Inserir número de par de pólos ............................................................................. 56
6.6.6 Calcular e registrar a transmissão da pinça ......................................................... 57
6.6.7 Inserir offset de pinças X ...................................................................................... 57
6.6.8 Inserir dados de configuração .............................................................................. 57
6.7 Inserir dados de configuração ................................................................................... 59
6.7.1 Selecionar o tipo de temporizador de solda ......................................................... 60
6.7.2 Selecionar tipo de pinça ....................................................................................... 60
6.7.3 Selecionar direção de trabalho TCP ..................................................................... 60
6.7.4 Ligar / desligar correção TCP ............................................................................... 61
6.7.5 Ligar/desligar o controle das pontas ..................................................................... 62
6.7.6 Calcular a espessura do medidor de força ........................................................... 62

Índice
6.7.7 Inserir a força da primeira inicialização ................................................................ 63

6.7.8 Inserir desgaste máximo da ponta ........................................................................ 63
6.7.9 Inserir curso de deslocamento constante ............................................................. 63
6.8 Calibragem de 5 pontos da pinça .............................................................................. 64
6.8.1 Descrição do programa EG_CAL ......................................................................... 65
6.8.2 Calibrar a pinça com programa EG_CAL ............................................................. 66
6.8.3 Calibragem fina com o programa EG_RECAL ..................................................... 67
6.8.4 Teste de força com o programa EG_FORCE ....................................................... 68
6.9 Calibragem de 2 pontos da pinça .............................................................................. 69
6.9.1 Calibragem fina com o programa EG_RECAL_2 ................................................. 70
6.9.2 Teste de força com o programa EG_FORCE_2 ................................................... 71
6.10 Vista-Geral Parâmetro do regulador .......................................................................... 72
6.10.1 Soft e botões de status da ferramenta de regulagem ........................................... 73
6.10.2 Parâmetros calcular para regulador de rotação e posição ................................... 73
6.11 Inicialização de pinças ............................................................................................... 76
6.12 Configuração carregar / salvar ................................................................................... 76
6.13 Calcular a flexão assimétrica para pinças X. ............................................................. 77
7 Programação ................................................................................................ 79
7.1 Vista geral dos comandos de programação - Pinça com compensação pneumática 79
7.1.1 Programar ponto de solda .................................................................................... 79
7.1.1.1 Ponto de solda com PTP ...................................................................................... 80
7.1.1.2 Ponto de solda com LIN ....................................................................................... 81
7.1.1.3 Ponto de solda com CIRC .................................................................................... 82
7.1.2 Fresar as pontas dos eletrodos ............................................................................ 84
7.1.2.1 Medir a fresa de eletrodos .................................................................................... 84
7.1.2.2 Fresar pontas com PTP - TIPPDRESS ................................................................ 84
7.1.2.3 Fresar pontas com LIN - TIPPDRESS .................................................................. 85
7.1.3 Inicializar as pontas dos eletrodos, pinças com compensação pneumática ........ 86
7.1.4 Desacoplar pinça - DECOUPLE ........................................................................... 87
7.1.5 Acoplar pinça - COUPLE ...................................................................................... 87
7.2 Vista geral dos comandos de programação - pinça sem compensação ................... 88
7.2.1 Ensinar ponto de solta - pinça sem compensação ............................................... 88
7.2.1.1 Ponto de solda com PTP ...................................................................................... 89
7.2.1.2 Ponto de solda com LIN ....................................................................................... 91
7.2.1.3 Ponto de solda com CIRC .................................................................................... 92
7.2.2 Fresar as pontas dos eletrodos ............................................................................ 93
7.2.2.1 Medir a fresa de eletrodos .................................................................................... 93
7.2.2.2 Fresar pontas com PTP - TIPPDRESS ................................................................ 94
7.2.2.3 Fresar pontas com LIN - TIPPDRESS .................................................................. 95
7.2.3 Inicializar as pontas dos eletrodos, pinças sem compensação ............................ 96
7.2.3.1 Ensinar posição de inicialização ........................................................................... 96
7.2.3.2 Primeira inicialização de pontas ........................................................................... 96
7.2.3.3 Primeira inicialização de pontas ........................................................................... 97
7.2.4 Desacoplar pinça - DECOUPLE ........................................................................... 98
7.2.5 Acoplar pinça - COUPLE ...................................................................................... 99
7.3 Programa de exemplo "Desacoplar pinça" ................................................................ 99
7.4 Programa de exemplo "Acoplar pinça" ...................................................................... 100
7.5 Programas núcleo ...................................................................................................... 101

7.5.1 Programa EG_PRE_WELDING (antes da solda) ................................................. 102

7.5.2 Programa EG_PRE_WELDING (antes da solda) ................................................. 102
7.5.3 Programa EG_PRE_DRESSING (antes da fresagem das pontas) ..................... 102
7.5.4 Programa EG_PRE_DRESSING (antes da fresagem das pontas) ..................... 102
7.5.5 Programa EG_USERD (para a fresagem das pontas) ......................................... 102
8 Variáveis de sistema ................................................................................... 103

8.1 Variáveis .................................................................................................................... 103
9 Mensagens ................................................................................................... 105

9.1 Mensagens de erro .................................................................................................... 105
10 Anexo ............................................................................................................ 109

10.1 Teach Mode ............................................................................................................... 109
11 Assistência KUKA ....................................................................................... 111

11.1 Consultas ao serviço de apoio .................................................................................. 111
11.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 111
Índice ............................................................................................................ 119

1 Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo destinatário
Esta documentação destina-se a usuários com:

 Conhecimentos de programação KRL avançados
 Conhecimentos de sistema avançados do comando C KR
 Conhecimentos sobre conexões do bus de campo
 Conhecimentos em solda de ponto
Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-

mendamos aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no
KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento estão dispo-
níveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Termos utilizados
Nessa documentação são utilizados os seguintes termos:
Termo Descrição
Compensação Cilindro de compensação pneumático para a compen-
sação de posição na pinça:
 Compensação comutada: Posição da pinça "suave"
 Compensação desligada: Posição da pinça "exata"
Pinça sem com- Pinça sem cilindro de compensação pneumático. A
pensação posição da pinça é compensada com movimento de
braço do robô.
Canal DSE Canal que transfere os dados entre a Servoeletrônica
Digital (DSE) e o conversor digital resolver (RDW).
Primeira iniciali- Prensagem das novas pontas de solda e retorno do
zação desgaste de pontas (EG_WEAR).
Ajuste Definição do ponto zero (posição de fechamento) da
pinça de solda.
Calibragem Definição dos valores de corrente que levam a valores
de força definidos no aumento de força.
Desgaste de Deformação da forma das pontas de solda pelo pro-
pontas cesso de solda ou a fresagem das pontas.
Fresagem das Restabelecimento do perfil das pontas de solda por fre-
pontas (Tip sagem.
Dress)
Aumento da Geração da força de fechamento durante o fecha-
força mento da pinça.
Medidor da Equipamento para medir a força de fechamento da
força pinça de solda.
Par de pólos Um par de pólos consiste de dois pólos.
Módulo de KUKA Servo Drive (KSD)
potência
Temporizador (Comando de solda) Equipamento para o controle do
de solda tempo e da corrente de solda.
Servofile Arquivo de texto com dados do motor da pinça de
solda
ServoGun TC Pacote de tecnologia para acionar pinças de solda
sem sensor de força interno.

Termo Descrição
Servopinça Pinça de solda com acionamento servomotor.
Pinça estática Pinça de solda fixamente ligada ao flange do robô ou
estacionária.
Monitor de água Monitoramento da quantidade de água de refrigeração
na entrada e saída da pinça de solda refrigerada com
água.
Pinça de troca Pinça de solda separável por programa do assento da
pinça no robô.
Flexão de pinça Deformação da pinça de solda provocada pelo efeito
da força de fechamento.
Transmissão da Relação entre curso do motor e abertura da pinça.
pinça
Inicialização Levantamento do desgaste atual da ponta e reajuste
cíclica da posição de fechamento atual.

2 Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Vista geral KUKA.ServoGun TC
KUKA.ServoGun TC é um pacote de tecnologia recarregável com as seguin-

tes funções:
Funções  Aumento de força definido da pinça com movimento constante e limitação

da corrente do motor.
 Acionamento de pinças de solda acionadas por motor elétrico.
 até 6 pinças de solda
 acopláveis
 não acopláveis
 estacionárias
 Compensação pneumática da posição da pinça no componente
 Compensação da posição de pinça no componente com movimentos do
robô
 Calibragem da força de pinças.
 Comunicação com o controle da corrente de solda:
 Seleção de ponto
 Seleção de programa
 Correção automática de TCP após a fresagem das pontas (desgaste das
pontas).
 Monitoramento de diversos parâmetros.
A Servopinça é realizada com eixo adicional. Cada ponto ensinado contém as
posições dos 6 eixos do robô e a amplitude de abertura da pinça.
Fig. 2-1: Vista geral célula de solda
1 Unidade de comando do 5 Alimentação de energia

robô KR C
2 Temporizador de solda 6 Servopinça estacionária

3 Apoio da ferramenta 7 Servopinça

4 Robô 8 Fresa de eletrodos
Atenção!
Não opere movimentos ServoGun no modo MSTEP, para não danificar o
robô ou a peça.
2.2 Velocidade de deslocamento constante
Descrição KUKA.ServoGun TC regula a velocidade de deslocamento proporcional à for-

ça de destino. Quanto maior a força de destino, maior a rotação.
A proporcionalidade é limitada pela rotação constante.
Fig. 2-2: Relação força- rotação
1 Nº rot.
2 Limitação da rotação, rotação constante
3 Força

3 Segurança
3 Segurança
3.1 Geral
3.1.1 Responsabilidade
A máquina descrita nestas instruções de serviço é um robô industrial, deno-

minado a seguir como "sistema de robô", e composto por:
 Robô
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Eixos adicionais, por ex., unidade linear, mesa giratória, posicionador (op-
cional)
 Armário superior (opcional)
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
O sistema de robô foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atu-
alizados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança.
Todavia, em caso de utilização inadequada, há perigo de danos físicos e de
morte, danos do sistema de robô e outros danos materiais.
O sistema de robô só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito
e de acordo com a função a que se destina, tendo em conta a segurança e os
perigos. Durante a utilização deve-se observar estas instruções de serviço e
a declaração do fabricante que acompanha o robô. As falhas suscetíveis de
afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
Informações As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a

relativas à KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de
segurança segurança, não há a garantia de que o sistema de robô não cause lesões ou
danos.
Nenhuma alteração do sistema de robô pode ser executada sem a permissão
da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adi-
cionais (ferramentas, software, etc.) ao sistema de robô, os quais não fazem
parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos causados
por esses componentes ao sistema de robô ou outros danos materiais, a res-
ponsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, as instruções de funcionamento contêm
outras indicações de segurança. É imprescindível respeitar estas indicações!
3.1.2 Representação das indicações
Segurança As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à segurança e

sua observação é obrigatória.
Perigo!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução,
haverá a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos materiais
significativos.

Aviso!
poderá haver a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos ma-
teriais significativos.
Atenção!
poderá haver a ocorrência de lesões corporais ou danos materiais leves.
Notas As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à facilitação do

trabalho ou contêm referências a informações relacionadas ao tema.
Indicação para a facilitação do trabalho ou referências a informações rela-

cionadas ao tema.
3.1.3 Utilização do sistema de robô conforme o fim previsto
O sistema de robô deve ser utilizado exclusivamente para as áreas de aplica-

ção principais indicadas.
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de ser-

viço para o sistema de robô e as opções.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como não estando

de acordo com aquela que inicialmente lhe foi destinada. O fabricante não se
responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é de responsabilidade ex-
clusiva do operador.
De uma utilização de acordo com as normas faz parte também a observação
constante das presentes instruções de serviço de cada componente e, espe-
cialmente, o cumprimento das instruções de manutenção.
Utilização não Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas não são permitidas,
permitida por ex.:
 Transporte de pessoas e animais
 Utilização como meios auxiliares de acesso
 Utilização fora dos limites operacionais permitidos
 Utilização em ambientes potencialmente explosivos
3.1.4 Declaração de conformidade CE e declaração do fabricante
Esse sistema de robô é uma máquina parcial ou máquina incompleta, confor-

me a diretiva de máquinas CE. O sistema de robô só pode operar se os se-
guintes requisitos forem respeitados:
 O sistema de robô está integrado em uma instalação.
Ou: O sistema de robô constitui, em conjunto com outras máquinas, uma
instalação.
Ou: O sistema de robô é complementado com todos os dispositivos de se-
gurança e proteção necessários a uma instalação, conforme a diretiva de
máquinas CE.
 A instalação está de acordo com a diretiva de máquinas CE. Isso foi de-
terminado por meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
Declaração de O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade

Conformidade de acordo com a diretiva de máquinas para o sistema completo. Esta decla-

3 Segurança
ração de conformidade é uma base para a marca CE do sistema. O sistema

de robô só pode funcionar conforme as leis, normas e regulamentos especí-
ficos do país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa
Tensão.
Declaração do
Fabricante O sistema de robô é fornecido com uma declaração do fabricante. Nesta
declaração do fabricante consta que a colocação em serviço do sistema de
robô não pode ser executada, enquanto este não corresponder às determina-
ções da Diretiva de Máquinas.
3.1.5 Descrição do sistema de robô
O sistema de robô é constituído dos seguintes componentes:

 Robô
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Eixos adicionais, por ex., unidade linear, mesa giratória, posicionador (op-
cional)
 Armário superior (opcional)
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
Fig. 3-1: Exemplo de um sistema de robô
1 Unidade linear 4 Cabos de ligação

2 Robô 5 Unidade de comando do robô
3 Posicionador 6 Unidade manual de progra-
mação

3.1.6 Termos utilizados
Termo Descrição
Área de eixo Área de um eixo, medida em graus ou milímetros, em que o mesmo
pode se movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada eixo a
ser monitorado.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Zona de trabalho O robô pode se movimentar na área de trabalho. A área de trabalho
resulta das várias áreas de eixo.
Operador O operador de um sistema de robô pode ser o empresário, o emprega-
(usuário) dor ou uma pessoa delegada responsável pela utilização do dito sis-
tema.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
KCP A unidade manual de programação KCP (KUKA Control Panel) dispõe
de todas as opções de operação e exibição necessárias à operação e à
programação do sistema de robô.
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
Categoria de parada Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
0 robô e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos ao trajeto.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como STOP
0.
Categoria de parada O robô e os eixos adicionais (opcional) freiam com trajeto exato. Depois
1 de 1 s os acionamentos são desligados e os freios atuam.
1.
Categoria de parada Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios não
2 atuam. O robô e os eixos adicionais (opcional) param com uma rampa
de frenagem normal.
2.
Integrador de sistema Os integradores de sistema são pessoas que integram o sistema de
(Integrador de instala- robô às instalações, observando as medidas de segurança adequadas,
ção) e o colocam em serviço.
T1 Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade reduzida
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade alta (> 250 mm/
s permitida)
Eixo adicional Eixo de movimento que não faz parte do robô mas que é comandado
pela unidade de comando do robô, por ex., unidade linear KUKA, mesa
giratória basculante, Posiflex
3.2 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o sistema de

robô:
 Operador
 Pessoal
Todas as pessoas que trabalham no sistema do robô deverão ter lido e per-
cebido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do sistema
de robô.

3 Segurança
Operador O operador deve observar as normas de segurança do trabalho. Por exemplo:

 O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
 O operador deve submeter-se a atualizações em intervalos de tempo de-
terminados.
Pessoal Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o
volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções de-
vem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre
após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende-se:
 o integrador do sistema
 os usuários, divididos em:
 Pessoal de comissionamento, manutenção e assistência
 Operador
 Pessoal de limpeza
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e re-

paração só poderão ser executados de acordo com o prescrito nas instru-
ções de operação ou montagem do respectivo componente do sistema de
robô e por pessoas com formação específica.
Integrador de O sistema de robô deve ser integrado na instalação através do integrador de

sistema sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
 Instalação do sistema de robô
 Conexão do sistema de robô
 Execução da avaliação de risco
 Utilização dos dispositivos de segurança e proteção necessários
 Apresentação da declaração de conformidade
 Aposição da marca CE
 Criação das instruções de funcionamento para o equipamento
Usuário O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

 O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os traba-
lhos necessários.
 Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções no sistema de
robô. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vigen-
tes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e identificar
os potenciais perigos.
Exemplo As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.
Integrador
Funções Operador Programador
de sistema
Ligar/desligar a
unidade de comando x x x
do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de
x x x
serviço

Integrador
Funções Operador Programador
de sistema
Vermessen
x x
(Tool, Base)
Ajustar o robô x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em serviço x
Manutenção x
Reparação x
Colocação fora de
x
serviço
Transporte x
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos só podem

ser realizados por técnicos.
3.3 Dispositivos de segurança e proteção no sistema de robô
3.3.1 Visão geral dos dispositivos de segurança e proteção
Os seguintes dispositivos de segurança e proteção estão disponíveis no sis-

tema de robô:
 Seletor dos modos de funcionamento
(>>> 3.3.4 "Seletor dos modos de funcionamento" Pág. 17)
 Proteção do operador (= conexão para travamento de sistemas de segu-
rança separadores)
(>>> 3.3.7 "Proteção do operador" Pág. 20)
 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
(>>> 3.3.8 "Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA" Pág. 20)
 Dispositivo de confirmação
(>>> 3.3.9 "Dispositivo de confirmação" Pág. 21)
(>>> 3.3.10 "Conexão para dispositivo de confirmação externo" Pág. 22)
 Funcionamento por meio de toque nos modos de funcionamento de teste
(>>> 3.3.11 "Funcionamento por meio de toque" Pág. 22)
 Batentes de fim-de-curso mecânicos
(>>> 3.3.12 "Batentes de fim-de-curso mecânicos" Pág. 23)
 Limitação mecânica da área de eixo (opcional)
(>>> 3.3.15 "Limitação mecânica da área de eixo (opcional)" Pág. 24)
 Monitoramento da área de eixo (opcional)
(>>> 3.3.16 "Monitoramento da área de eixo (opção)" Pág. 24)
 Dispositivo de rotação livre (opcional)
(>>> 3.3.17 "Dispositivo de rotação livre (opcional)" Pág. 24)
 Identificação de pontos perigosos no sistema de robô
(>>> 3.3.20 "Rótulos no sistema de robô" Pág. 26)

3 Segurança
O funcionamento e o disparo dos equipamentos de segurança eletrônicos são

monitorados por meio da lógica de segurança ESC.
Perigo!
Sem os dispositivos de segurança e proteção em perfeito funcionamento, o
sistema de robô pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido
operar o sistema de robô com dispositivos de segurança e proteção des-
montados ou desativados.
3.3.2 Lógica de segurança ESC
A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segu-

rança de dois canais controlado por processador. Este sistema monitora per-
manentemente todos os componentes conectados que sejam relevantes para
a segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a
tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada
do sistema de robô.
Dependendo do modo de funcionamento no qual o sistema de robô é opera-
do, a lógica de segurança ESC ativa diferentes reações de parada.
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes entradas:
 Proteção do operador
 PARADA DE EMERGÊNCIA local (= botão de PARADA DE EMERGÊN-
CIA no KCP)
 PARADA DE EMERGÊNCIA externa
 Acionamentos DES
 Acionamentos LIG
 Modos de funcionamento
 Entradas qualificadoras
3.3.3 Categoria para peças de comando relevantes à segurança
As peças de comando relativas à segurança incluem:

 Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA (= botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA no KCP)
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo de confirmação externo
 Proteção do operador
 Entradas qualificadoras
 Modo de funcionamento automático
 Modo de funcionamento de teste
Esses circuitos estão de acordo com os requisitos da categoria 3, conforme
EN 954-1.
3.3.4 Seletor dos modos de funcionamento
O sistema de robô pode funcionar com os seguintes modos de funcionamen-

to:
 Manual velocidade reduzida(T1)
 Manual velocidade alta (T2)

 Automática (AUT)
 Automático externo (AUT EXT)
O modo de serviço é selecionado com o seletor de modos de serviço no KCP.
O seletor é acionado com uma chave que pode ser retirada. Após retirar a
chave, o seletor está bloqueado e não é possível mudar o modo de serviço.
Caso o modo de serviço seja alterado durante o serviço, os acionamentos pa-
ram imediatamente. O robô e os eixos adicionais (opcional) param com um
STOP 0.
Fig. 3-2: Seletor dos modos de serviço
1 T2 (Velocidade elevada manual)

2 AUT (automático)
3 AUT EXT (automático externo)
4 T1 (Velocidade reduzida manual)
Modo de
funciona Utilização Velocidades
mento
 Verificação de programa:
Para funcionamento Velocidade programada, no má-
de teste, programa- ximo 250 mm/s
T1
ção e aprendizagem  Funcionamento manual:
("Teach") Velocidade de deslocação ma-
nual, no máximo 250 mm/s
Para funcionamento  Verificação de programa:
T2
de teste Velocidade programada

3 Segurança
Modo de
funciona Utilização Velocidades
mento
Para sistemas de robô  Funcionamento do programa:
sem comando superior Velocidade programada
AUT Só é possível em um  Funcionamento manual: não
circuito de segurança possível
fechado
Para sistemas de robô  Funcionamento do programa:
com um comando Velocidade programada
superior, como por ex.,
 Funcionamento manual: não
AUT EXT PLC
possível
Só é possível em um
circuito de segurança
fechado
3.3.5 Reações de parada
As reações de parada do sistema de robô são resultado de ações de opera-

ção ou de monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta
as reações de parada, dependendo do modo de funcionamento programado.
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 são as definições de parada conforme a DIN EN
60204-1:2006
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Abrir porta de proteção - STOP 1
Ativar PARADA DE EMERGÊNCIA STOP 0 STOP 1
Remover confirmação STOP 0 -
Liberar tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla "Acionamentos DES" STOP 0
Pressionar tecla STOP STOP 2
Mudar modo de funcionamento STOP 0
Erro de codificador STOP 0
(ligação DSE-RDW aberta)
Liberação do movimento cancelada STOP 2
Desligar unidade de comando do robô STOP 0
Falha de tensão
3.3.6 Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área

de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) têm de estar na área
de proteção. Ao acionar um dispositivo de segurança, os robôs e os eixos adi-
cionais (opcional) freiam e param na área de risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do robô
e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos por dis-
positivos de segurança de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas ou
equipamentos.

Fig. 3-3: Exemplo de área de eixo A1
1 Área de trabalho 3 Trajeto de parada

2 Robô 4 Área de proteção
3.3.7 Proteção do operador
A entrada para a proteção do operador serve para o travamento dos disposi-

tivos de proteção separadores. A esta entrada de 2 canais podem ser conec-
tados dispositivos de proteção, como por ex., portas de proteção. Se nada for
conectado a esta entrada, o funcionamento automático não será possível.
Nos modos de funcionamento de teste Manual velocidade reduzida (T1) e Ma-
nual velocidade alta (T2), a proteção do operador não está ativa.
Em caso de perda de sinal durante o modo automático (por ex., a porta de pro-
teção é aberta), o robô e os eixos adicionais (opcional) param com um STOP
1. O modo automático pode ser prosseguido quando o sinal estiver presente
de novo na entrada.
A proteção do operador pode ser conectada através da interface periférica na
unidade de comando do robô.
Aviso!
Deve-se garantir que o sinal de proteção ao operador não seja estabelecido
novamente apenas por meio do fechamento do dispositivo de proteção (p.
ex. porta de proteção), mas apenas após uma confirmação manual adicio-
nal. Apenas dessa forma é possível garantir que o funcionamento automáti-
co não seja reativado acidentalmente enquanto funcionários ainda estão nas
zonas de perigo, p. ex. devido ao fechamento da porta de proteção.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.
3.3.8 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do sistema de robô é o botão

de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em
situações perigosas ou em caso de emergência.

3 Segurança
Respostas do sistema de robô, ao ser pressionado o botão de PARADA DE

EMERGÊNCIA:
 Modos de funcionamento Manual velocidade reduzida(T1) e Manual velo-
cidade alta (T2):
Os acionamentos desligam imediatamente. O robô e os eixos adicionais
(opcional) param com um STOP 0.
 Modos de funcionamento automáticos (AUT e AUT EXT):
Os acionamentos são desligados decorrido 1 s. O robô e os eixos adicio-
nais (opcional) param com um STOP 1.
Para poder continuar o funcionamento, o operador deve desbloquear o botão
de PARADA DE EMERGÊNCIA, girando-o, e confirmar a mensagem de pa-
rada.
Fig. 3-4: Botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP
1 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
Aviso!
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao robô devem, na instala-
ção, ser ligadas ao circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam
riscos.
3.3.9 Dispositivo de confirmação
O dispositivo de confirmação do sistema de robô são os interruptores de con-

firmação no KCP.
O KCP dispõe de 3 interruptores de confirmação. Os interruptores de confir-
mação têm 3 posições:
 Não pressionado
 Posição central
 Completamente pressionado
O robô só pode ser movido nos modos de teste se um interruptor de confir-
mação permanecer na posição central. Se o operador soltar ou pressionar
(posição de pânico) o interruptor de confirmação, os acionamentos são desli-
gados imediatamente e o robô pára com um STOP 0.

Aviso!
Os interruptores de confirmação não podem ser fixados com fitas adesivas
ou outros meios e tampouco manipulados de outra maneira.
Pode ocorrer morte, lesões corporais graves ou danos materiais significati-
vos.
Fig. 3-5: Interruptor de homem morto no KCP
1-3 Interruptor de confirmação
3.3.10 Conexão para dispositivo de confirmação externo
Dispositivos de confirmação externos são necessários quando houver várias

pessoas na área de perigo do sistema de robô. Eles podem ser conectados
através da interface periférica na unidade de comando do robô.
Dispositivos de confirmação externos não estão contidos no kit de forneci-
mento do sistema de robô.
3.3.11 Funcionamento por meio de toque
Nos modos de funcionamento Manual velocidade reduzida (T1) e Manual ve-

locidade alta (T2), o robô só pode executar um programa no funcionamento
por meio de toque. Isso significa que: Um interruptor de confirmação e a tecla
Start têm de ser mantidos pressionados para poder executar um programa.
Se o operador soltar ou pressionar (posição de pânico) o interruptor de con-
firmação, os acionamentos são desligados imediatamente e o robô, assim
como os eixos adicionais (opcional), param com um STOP 0.
Se apenas a tecla Start for liberada, o sistema de robô pára com um STOP 2.

3 Segurança
3.3.12 Batentes de fim-de-curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedores.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros batentes de fim-de-curso
mecânicos.
Perigo!
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um batente
de fim-de-curso mecânico ou da limitação da zona do eixo, o sistema de robô
pode sofrer danos materiais. É necessário entrar em contato com a KUKA
Roboter GmbH (>>> 11 "Assistência KUKA" Pág. 111) antes de colocar o
sistema de robôs novamente em serviço. O tampão em questão deverá ser
substituído, de imediato, por um novo. Caso o robô (eixo adicional) se mova
com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo
adicional) deve ser substituído ou deve ser realizada uma reposição em fun-
cionamento pelo KUKA Roboter GmbH
3.3.13 Interruptor de fim-de-curso controlado por software
As áreas de todos os eixos do robô e do posicionador são limitadas através

de interruptores de fim-de-curso ajustáveis e controlados por software. Tais
interruptores servem apenas como proteção à máquina e devem ser ajusta-
dos de modo a não permitir que o robô/posicionador bata contra os batentes
de fim-de-curso mecânicos.
Os interruptores de fim-de-curso de software são ajustados durante a coloca-
ção em serviço de um sistema de robô.
Mais informações estão disponíveis nas instruções de operação e progra-

mação.
3.3.14 Visão geral dos tipos de funcionamento e medidas de proteção
A tabela seguinte indica as medidas de proteção ativas nos diferentes modos

de funcionamento.
Medidas de proteção T1 T2 AUT AUT EXT

Proteção do operador - - ativo ativo
ativo ativo ativo
Dispositivo de PARADA ativo
(STOP (STOP (STOP
DE EMERGÊNCIA (STOP 1)
0) 0) 1)
Dispositivo de
ativo ativo - -
confirmação
Velocidade reduzida na
ativo - - -
verificação de programa
Funcionamento por meio
ativo ativo - -
de toque
Interruptor de fim-de-
ativo ativo ativo ativo
curso de software

3.3.15 Limitação mecânica da área de eixo (opcional)
A maioria dos robôs pode ser equipada com limitadores mecânicos da área
de eixo nos eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a área
de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior proteção para as
pessoas e as instalações.
No caso de robôs não designados para serem equipados com limitadores me-
cânicos da área de eixo, deve-se projetar a área de trabalho de maneira a que
não existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem limitadores mecâ-
nicos da área de trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instala-
ção com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida
a existência de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas
áreas de introdução e transferência.
Essa opção está disponível para a maioria dos modelos de robô. As informa-
ções sobre os modelos de robô específicos podem ser solicitadas à KUKA
Roboter GmbH.
3.3.16 Monitoramento da área de eixo (opção)
A maioria dos robôs pode ser equipada com um dispositivo para o monitora-
mento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os eixos de
posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos de eixo.
Este dispositivo permite definir e monitorar a área de proteção de um eixo, Isto
oferece uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
Essa opção está disponível para a maioria dos modelos de robô. As informa-
ções sobre os modelos de robô específicos podem ser solicitadas à KUKA
Roboter GmbH.
3.3.17 Dispositivo de rotação livre (opcional)
Descrição O dispositivo de rotação livre permite que o robô seja deslocado mecanica-
mente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores
de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô,
para os motores de acionamento de eixo do manípulo. Este dispositivo só
pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência, como por
exemplo, para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo
de rotação livre, é necessário trocar os motores afetados.
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem pro-
vocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. De-
vem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a
utilização de luvas de proteção.
Procedimento 1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la para impedir que

seja ligada novamente sem autorização (por ex., com um cadeado).
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.
3. Aplicar o dispositivo de rotação livre no respectivo motor e deslocar o eixo
na direção desejada.
As direções estão indicadas nos motores através de setas. A resistência
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicio-
nais devem ser superadas.

3 Segurança
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de rotação livre, é possível que o
freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais.
Após a utilização do dispositivo de rotação livre, o respectivo motor tem de
ser trocado.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço do robô.
3.3.18 Acoplador KCP (opcional)
Com o acoplador KCP, é possível desacoplar e acoplar o KCP com a unidade

de comando do robô em funcionamento.
Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia-
tamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo vi-
sual do pessoal que trabalha no sistema de robô. Isso tem como objetivo
evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efeti-
vos sejam confundidos.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço sobre a

unidade de comando do robô.
3.3.19 Dispositivos de segurança e proteção externos
PARADA DE Em todas as estações de controle e em todos os lugares onde possa ser ne-
EMERGÊNCIA cessário ativar uma PARADA DE EMERGÊNCIA, devem estar à disposição
dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo
integrador do sistema. Dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA
são conectados à interface periférica do robô.
Dispositivos de O acesso de pessoas na área de perigo do robô deve ser impedido por meio
proteção de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de segurança separadores devem preencher os seguintes re-
quisitos:
 Preencher os requisitos da norma EN 953.
 Impedir o acesso de pessoas à área de perigo, não podendo ser trespas-
sados facilmente.
 Ser fixados adequadamente e suportar as forças de serviço e ambiente
esperadas.
 Não constituírem eles próprios um perigo e não serem capazes de causar
perigos.
 Ser respeitada a distância mínima à área de perigo recomendada.
As portas de proteção (portas de manutenção) devem preencher os seguintes
requisitos:
 Sua quantidade deve ser reduzida ao mínimo necessário.
 Os travamentos (por exemplo, interruptor de porta de proteção) devem
ser conectados à entrada de proteção do operador da unidade de coman-
do do robô através de dispositivos de comutação de porta de proteção ou
PLC de segurança.

 Os equipamentos de comutação, interruptores e tipo da comutação cor-

respondem à categoria 3 conforme EN 954-1 ou nível de desempenho
conforme a EN ISO 13849-1.
 Dependendo da situação de perigo: A porta de proteção é adicionalmente
protegida com um ferrolho, o qual só permite a abertura da porta se o robô
estiver parado de forma segura.
 O botão utilizado para confirmar a porta de proteção encontra-se do lado
de fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Nor-

mas. Deve ser considerada também a norma EN 953.
Outros disposi- Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme
tivos de proteção as Normas e os Regulamentos correspondentes.
3.3.20 Rótulos no sistema de robô
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para

a segurança do sistema de robô e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no sistema de robô são:
 Placas de características
 Avisos
 Símbolos de segurança
 Placas de designação
 Etiquetas de cabos
 Placas de características
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de ser-

viço para o sistema de robô.
3.4 Medidas de segurança
3.4.1 Medidas de segurança gerais
O sistema de robô só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento,

bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo-se em conta a
segurança e os perigos. Ações incorretas podem causar danos pessoais ou
materiais.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as
medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos possíveis movi-
mentos do sistema de robô. A montagem incorreta (por ex., sobrecarga) ou
defeitos mecânicos (por ex., defeito nos freios) podem fazer com que robôs
ou eixos adicionais se afundem. Antes de começar a realizar qualquer traba-
lho no sistema de robô desligado, os robôs e os eixos adicionais devem ser
posicionados de modo a impedir que se movimentem sozinhos, com ou sem
carga. Se isto não for possível, os robôs e os eixos adicionais devem ser fixa-
dos adequadamente.
Perigo!
Sem os dispositivos de segurança e proteção em perfeito funcionamento, o
sistema de robô pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido
operar o sistema de robô com dispositivos de segurança e proteção des-
montados ou desativados.

3 Segurança
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem pro-
vocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. De-
vem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a
utilização de luvas de proteção.
KCP Se forem utilizados vários KCPs em uma instalação, deve-se certificar que
cada KCP seja claramente atribuído ao respectivo sistema de robô. Em casos
de emergência, não pode haver trocas.
Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia-
tamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do campo vi-
sual do pessoal que trabalha no sistema de robô. Isso tem como objetivo
evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efeti-
vos sejam confundidos.
Teclado externo, Teclados externos e/ou mouses externos só podem ser utilizados sob as se-
mouse externo guintes condições:
 Estão sendo executados serviços de comissionamento ou manutenção.
 Os acionamentos estão desligados.
 Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP não pode ser utilizado enquanto o teclado externo e/ou o mouse ex-
terno estiverem conectados.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os
serviços de comissionamento ou manutenção estejam concluídos.
Avarias Em caso de avarias no sistema de robô, agir da seguinte forma:

 Desligar a unidade de comando do robô e protegê-lo (por ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligado novamente sem autorização.
 Indentificar a avaria através de uma placa correspondente.
 Mantenha registros das avarias.
 Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.
Alterações Após alterações no sistema de robô, deve-se verificar se é oferecido o nível

de segurança exigido. Para essa verificação, devem ser observadas as nor-
mas locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se tes-
tar o funcionamento de todos os circuitos de segurança.
3.4.2 Transporte
Robô A posição de transporte prescrita para o robô deve ser observada. O transpor-
te deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço do robô.
Unidade de A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição

comando do robô vertical. Evitar vibrações ou choques durante o transporte para não danificar
a unidade de comando do robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço
da unidade de comando do robô.
Eixo adicional A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear
(opcional) KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O

transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço

do eixo adicional.
3.4.3 Colocação e recolocação em funcionamento
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e dispositivos,

deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o funcionamento e
a integridade das instalações e dispositivos e que os mesmos possam ser
operados de forma segura e danos possam ser detectados.
Para essa verificação, devem ser observadas as normas locais referentes à
segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de
todos os circuitos de segurança.
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do

sistema KUKA têm de ser alteradas antes da colocação em serviço e devem
ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré-configurada para o respectivo sistema
de robô. Se os cabos forem trocados, o robô e os eixos adicionais (opcional)
podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou mate-
riais. Quando uma instalação consiste de vários robôs, deverá sempre ligar
os cabos de ligação ao robô e à respectiva unidade de comando do robô.
Atenção!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for
muito diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água conden-
sada que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de co-
mando do robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do
armário tenha se adaptado à temperatura ambiente.
Teste de funcio- As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar
namento o sistema em funcionamento:
Verificação geral:
Assegurar que:
 O sistema de robô esteja instalado e fixado conforme as indicações con-
tidas na documentação.
 Não hajam corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no sistema
de robô.
 Todos os dispositivos de proteção estejam instalados de forma correta e
funcionem corretamente.
 Os valores de ligação do sistema de robô sejam compatíveis com a volta-
gem e configurações da rede local.
 O condutor de proteção e o cabo equalizador de potencial estejam dimen-
sionados de maneira satisfatória e conectados corretamente.
 Os cabos de ligação estejam conectados corretamente e os conectores
travados.
Verificação dos circuitos elétricos destinados à segurança:
Deve-se realizar um teste funcional aos seguintes circuitos elétricos para ve-
rificar o funcionamento correto dos mesmos:
 Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA (= botão de PARADA
DE EMERGÊNCIA no KCP)
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA (entrada e saída)

3 Segurança
 Dispositivo de confirmação (nos modos de funcionamento de teste)

 Proteção do operador (nos modos de funcionamento automáticos)
 Entradas qualificadoras (caso conectadas)
Verificar a unidade de comando da velocidade reduzida:
Durante essa verificação, proceder da seguinte forma:
1. Programar um trajeto reto e, como velocidade, programar a máxima velo-
cidade possível.
2. Definir o comprimento do trajeto.
3. Percorrer o trajeto no modo de funcionamento T1 com override 100%, cro-
nometrando o tempo de percurso.
Aviso!
Não é permitida a permanência de pessoas na zona de perigo do robô en-
quanto o trajeto está sendo percorrido.
4. Calcular a velocidade a partir do comprimento do trajeto e do tempo de

percurso.
A velocidade calculada não pode ultrapassar 250 mm/s.
Dados da Certificar-se de que a placa de identificação localizada na unidade de coman-

máquina do do robô contém os mesmos dados da máquina, que constam da declara-
ção do fabricante. Os dados de máquina que constam da placa de
características do robô e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser introdu-
zidos durante a colocação em serviço.
Aviso!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô não pode ser
operado! Isso pode causar morte, ferimentos graves ou danos materiais sé-
rios. Os dados corretos da máquina devem ser carregados.
3.4.4 Proteção contra vírus e Segurança de rede
É da responsabilidade do usuário do sistema de robô manter a proteção con-

tra vírus do software sempre atualizada. Caso a unidade de comando do robô
esteja integrada em uma rede conectada à rede da empresa ou à Internet, re-
comendamos que a rede do robô seja protegida com uma Firewall externa.
A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-

mendamos aos nossos clientes que usem regularmente um programa anti-
vírus. As informações sobre atualizações de segurança podem ser encon-
tradas em www.kuka.com.
3.4.5 Funcionamento manual
O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos

de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no siste-
ma de robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado. Os tra-
balhos de configuração incluem:
 Funcionamento por meio de toque
 Aprendizagem ("Teach")
 Programação
 Verificação de programa

No funcionamento manual, deve-se observar o seguinte:

 Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim
de evitar que o robô ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimenta-
dos por engano.
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testa-
dos no modo de serviço Manual velocidade reduzida (T1).
 As ferramentas, os robôs ou os eixos adicionais (opcional) nunca podem
estar em contato com a grade de proteção ou sobressair da mesma.
 As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender, provo-
car curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do sistema de robô.
 Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante
possível, fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do re-
cinto limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
No modo de serviço Manual velocidade reduzida (T1)>
 Se for possível, impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no
recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no recinto limita-
do pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante
todo o tempo.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de serviço Manual velocidade alta (T2):
 Esse modo de serviço só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste
com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
 Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse modo
de serviço.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de confirmação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no recinto limitado
pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
3.4.6 Simulação
Os programas de simulação não correspondem exatamente à realidade. Os

programas de robô elaborados em programas de simulação devem ser testa-
dos no sistema em modo de operação Velocidade manual reduzida (T1).
Eventualmente pode ser necessária uma revisão do programa.
3.4.7 Funcionamento automático
O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes

medidas de segurança:
 Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis
e funcionado adequadamente.
 Não há a presença de pessoas na instalação.
 Os processos de trabalho definidos são seguidos.

3 Segurança
Caso o robô ou um eixo adicional (opcional) pare de funcionar sem uma razão
aparente, só é possível entrar na área de perigo se tiver sido ativada uma PA-
RADA DE EMERGÊNCIA.
3.4.8 Manutenção e reparação
Após os serviços de manutenção e reparação, deve-se verificar se é oferecido

o nível de segurança exigido. Para essa verificação, devem ser observadas
as normas locais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-
se testar o funcionamento de todos os circuitos de segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do
funcionamento perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação
envolve a localização da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de robô
são:
 Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias intervenções dentro da área de perigo, o operador deve definir medi-
das de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
 Desligar a unidade de comando do robô e protegê-lo (por ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligado novamente sem autorização. Se as
intervenções devem ser executadas com o comando do robô ligado, o
operador deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a
segurança pessoal.
 Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do
robô ligada, estes devem ser efetuados apenas no modo de serviço T1.
 Colocar uma placa na instalação, identificando a execução de interven-
ções. Esta placa também deve permanecer instalada durante a interrup-
ção temporária das atividades.
 Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativa-
dos. Caso dispositivos de segurança ou proteção tenham que ser desati-
vados devido aos serviços de manutenção ou reparação, é necessário
que sejam ativados de novo imediatamente após a conclusão dos mes-
mos.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-
mo número de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro-
boter GmbH.
A limpeza e os cuidados devem ser efetuados de acordo com as instruções
de serviço.
Unidade de Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as pe-
comando do robô ças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa
razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessárias
intervenções na unidade de comando do robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem
ser observadas as normas da CES (Confederação Européia de Sindicatos).
Depois de desligada a unidade de comando do robô, é possível que perma-
neça por vários minutos uma tensão superior a 50 V (até 600 V) na KPS 600
(KUKA Power Supply), nas KSDs (KUKA Servo Drive) e nos cabos de ligação
do circuito intermediário. A fim de evitar lesões graves, as intervenções no sis-
tema de robô não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.
Sistema de Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensa-

compensação de ção de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
peso

A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e

a cilindro de gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas
de compensação de peso correspondem à categoria II ou III, grupo de fluidos
2 da Diretriz de Equipamentos sob Pressão.
O usuário deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equi-
pamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segu-
rança Operacional. Teste pré-operacional no local da instalação realizado
pelo operador.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de
compensação do peso são:
 Os módulos do robô suportados pelos sistemas de compensação do peso
devem ser fixados com segurança.
 Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas
de compensação do peso.
Materiais As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:

perigosos  Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
 Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
 Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomenda-

mos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de
segurança dos fabricantes de materiais perigosos.
3.4.9 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação
A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do sistema de

robô só podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos espe-
cíficos do país.
3.4.10 Medidas de segurança para "Single Point of Control"
Vista geral Ao serem utilizados determinados componentes do sistema de robô, devem

ser levadas a cabo medidas de segurança de maneira a implementar o prin-
cípio do "Single Point of Control" completamente.
Componentes:
 Interpretador Submit
 PLC
 Servidor OPC
 Ferramentas de Controle Remoto (Remote Control)
 Teclado/mouse externos
Podem ser necessárias medidas de segurança adicionais. Isso deve ser de-
finido conforme o caso de aplicação e é responsabilidade do integrador do
sistema, programador ou operador da instalação.
Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados
seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do robô, é de sua
responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGÊNCIA, des-
locá-los para uma posição segura.
Interpretador Caso sejam controlados movimentos (por exemplo, acionamentos ou garras)

Submit, PLC através do sistema E/S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mes-

3 Segurança
mos não estejam protegidos de outra forma, esse controle tem efeito também
nos modos de funcionamento T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA ativa.
Caso sejam alteradas com o interpretador Submit ou com o PLC variáveis que
afetam o movimento do robô (por exemplo, override), isso também tem efeito
nos modos de funcionamento T1 e T2, ou durante uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA ativa.
Medidas de segurança:
 Não modificar sinais e variáveis relevantes à segurança (por exemplo,
modo de funcionamento, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato da porta
de proteção) através do interpretador Submit ou do PLC.
 Todavia, caso sejam necessárias modificações, todos os sinais e variá-
veis relevantes à segurança devem ser ligados de forma a impedir que se-
jam colocados em um estado que coloque em risco a segurança pelo
interpretador Submit ou pelo PLC.
Servidor OPC, Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
Ferramentas de programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô,
Controle Remoto sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
 Esses componentes são designados pela KUKA exclusivamente para fins
de diagnóstico e visualização.
Programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô
não podem ser alterados com esses componentes.
Teclado/mouse Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
externos programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô,
sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
 Utilizar apenas uma unidade de operação em cada unidade de comando
do robô.
 Se o KCP for utilizado na instalação, remover primeiro o teclado e o mou-
se da unidade de comando do robô.
3.5 Normas e Regulamentos aplicados
Nome Definição Versão

2006
2006/95/ Diretiva de Baixa Tensão:
CE
Diretiva do Parlamento Europeu e do
Conselho de 12 de dezembro de 2006
que regulamenta a aproximação das
legislações dos Estados-Membros rela-
tiva ao uso de meios de produção elétri-
cos dentro de determinados limites de
tensão
1993
89/336/ Diretiva de Compatibilidade Ele-
CEE tromagnética:
Diretiva do Conselho de 3 de maio de
1989 que regulamenta a aproximação
das legislações dos Estados-Membros
relativa à compatibilidade eletromagné-
tica


1997
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob
pressão:
Conselho de 29 de maio de 1997 que
regulamenta a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros relativa aos
equipamentos sob pressão
1998
98/37/CE Diretiva de Máquinas:
Conselho de 22 de junho de 1998 que
regulamenta a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros relativa às
máquinas
Segurança de máquinas: 2007
EN ISO
Diretrizes de concepção de PARADA DE
13850
EMERGÊNCIA
Ergonomia do ambiente térmico: 2006

EN ISO
Métodos de avaliação da resposta
13732-1
humana ao contacto com superfícies -
parte 1: Superfícies aquecidas
EN 614-1
Princípios de concepção ergonômica;
Parte 1: Termos e diretrizes gerais
EN 954-1
Peças de unidades de comando rele-
vantes para a segurança; Parte 1: Dire-
trizes de concepção gerais
EN
Equipamentos elétricos de máquinas;
60204-1
Parte 1: Requisitos gerais
Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2002

EN
Parte 6-2: Normas básicas específicas;
61000-6-2
Imunidade para a área industrial
Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2002

EN
Parte 6-4: Normas básicas específicas;
61000-6-4
Emissão de interferências para a área
industrial
Robôs industriais: 2006
EN ISO
Segurança
10218-1

3 Segurança

EN ISO
Termos essenciais, diretrizes de concep-
12100-1
ção básicas; Parte 1: Terminologia base,
Metodologia
EN ISO
Termos essenciais, diretrizes de concep-
12100-2
ção básicas; Parte 2: Diretrizes técnicas


4 Instalação
4 Instalação
4.1 Requisitos do sistema
Hardware  KR C2 edition2005
 Recomendação - Servopinça com motor ARO:
 3 pares de pólos
 3 000 R/min
 5 mm com passo do fuso
Os valores padrão são otimizados para pinças ARO. Se forem usados mo-
tores de outros fabricantes os valores deverão ser calculados. Há necessi-
dade de consultar a KUKA.
Software  Software de sistema KUKA 5.4, 5.5 ou 5.6

 Servofile para o motor usado
4.2 Instalar KUKA.ServoGun TC
Na instalação é definido, quantas pinças são acionadas. Cada pinça corres-

ponde a um eixo adicional. Se o número de pinças mudar (por exemplo, ou-
tra pinça adicionada), o KUKA.ServoGun TC precisa ser desinstalado e
reinstalado.
Pré-requisito  Grupo de usuários Perito

 Plano de Windows (CTRL+ESC)
Procedimento 1. Iniciar o programa Setup do CD.

2. Selecionar tipo de compensação e confirmar com Next:
 Compensação pneumática das pinças: A posição da pinça é corrigida
com um cilindro de compensação pneumático.
 Pinça sem compensação: A posição da pinça é corrigida com movi-
mentos de compensação do robô.
3. Selecionar tipo de programa de solda e confirmar com Next:
 Seleção de ponto: O programa de solda é selecionado com o respec-
tivo nome do ponto de solda.
 Seleção de programa: O programa de solda é selecionado com o res-
pectivo parâmetro próprio.
A janela de diálogo de setup é selecionada.
4. Atribuir as pinças aos eixos adicionais.
5. Salvar ajustes com Execute.
6. Após a conclusão da instalação do KUKA.ServoGun TC reiniciar a unida-
de de comando do robô.

21 - Freio do
motor para base
linear;
28 - Freio do
motor para pinça
estática
128 - Freio para
pinça acoplada
por software
Fig. 4-1: Janela setup
Chave Descrição
Axis 7 - 12 Seleção dos eixos adicionais (A7...A12). O eixo selecionado
é destacado, os respectivos parâmetros podem ser altera-
dos.
Tipo: Atribuição do eixo adicional selecionado:
 Sistema: O eixo adicional já foi projetado (por exemplo,
como eixo linear) e não pode ser alterado.
 ServoGun 1...6: Há uma pinça projetada. Os parâmetros
State, DSE, PM podem ser alterados.
 Empty: O eixo adicional não está atribuído.
Se forem usadas várias pinças, os eixos adicionais deverão
ser configurados em ordem crescente.
State Status da pinça configurada:
 static: Pinça não é acoplável.
 coupled: A pinça pode ser acoplada com software e está
atualmente acoplada.
 decoupled: A pinça pode ser acoplada com software e
está atualmente desacoplada.
DSE Número de canal da servoeletrônica digital
 Os canais DSE são atribuídos em ordem crescente.
 Somente o canal DSE a partir do eixo 7 pode ser informa-
do como valor de partida
 O canal 9 está reservado e não pode ser usado.
 Para cada canal DSE só pode ser informada uma pinça
como acoplada. As seguintes pinças desacopladas são
colocadas no mesmo canal DSE.

4 Instalação
Chave Descrição
PM Número do canal de freio
1. KPS KSD sem KSD com SBM2
SBM2
1. DSE 121
21
2. KPS KSD sem KSD com SBM2
SBM2
2. DSE 128
28, 29
Execute A instalação é concluída após assumir os ajustes.
Abando- A instalação é interrompida sem assumir os ajustes.
nar
Arquivo LOG É elaborado um arquivo LOG em C:\KRC\ROBOTER\LOG.
4.3 Desinstalar KUKA.ServoGun TC
Pré-requisito  KUKA.ServoGun TC foi instalado.

 Grupo de usuários Perito
Procedimento 1. Iniciar programa

C:\KRC_OPTION\SERVOGUN_TC\UNINST\UNINST.EXE. Prepara-se a
desinstalação!
2. Confirmar a mensagem com o pedido para reinicialização com OK.
3. Reinicializar a unidade de comando do robô.
4.4 Reinstalar KUKA.ServoGun TC
KUKA.ServoGun TC precisa ser reinstalada, se as opções "Pinça com com-

pensação pneumática/ pinça sem compensação" e "Seleção de pontos/ Se-
leção de programa" tiverem que ser alteradas.
Para manter as opções antigas, o KUKA.ServoGun pode ser reinstalado.
Recomenda-se arquivar todos os dados respectivos antes da atualização ou

da desinstalação dum software.
Pré-requisito  KUKA.ServoGun TC foi desinstalado.

Procedimento 1. Iniciar programa

C:\KRC_OPTION\SERVOGUN_TC\REINST\REINST.EXE. Reinstalação
é iniciada.

4.5 Atualizar KUKA.ServoGun TC
KUKA.ServoGun TC precisa ser desinstalada e reinstalada, se as opções

"Pinça com compensação pneumática/ pinça sem compensação" e "Sele-
ção de pontos/ Seleção de programa" tiverem que ser alteradas.
Recomenda-se arquivar todos os dados respectivos antes da atualização ou

da desinstalação dum software.
Pré-requisito  Pré-versão está instalada.

 CD com pacote de tecnologia
 Só necessário se não houver driver de CD-ROM no armário de comando:
Driver USB-CD/DVD com capacidade de boot
Procedimento 1. Iniciar o programa Setup do CD.

2. Selecione quais partes do pacote de tecnologia deverão ser instalados e
confirme com OK.
Os arquivos são copiados no disco rígido.

5 Operação
5 Operação
5.1 Menus
Os seguintes menus e comandos são específicos para esse pacote de tecno-

logia:
Configuração
 Teclas de status
 ServoGun_TC
 Configuração ServoGun_TC
Exibir
 Variáveis
 Vista geral
 Exibir
Entr.Serv.
 Servopinças ajuste
Tecnologia
 ServoGun_TC
 Ponto de solda
 PTP
 LIN
 CIRC
 Inicialização de pontas
 Somente se as pinças não tiverem compensação: INIT NEW
 Somente se as pinças não tiverem compensação: INIT SAME
 TippDress
 PTP
 LIN
 Desacoplar pinça
 Acoplar pinça
5.2 Botões de status pinça com compensação pneumática
Statuskey Descrição
Pinça ativa
Seleção Janela de inserção
Ponto de pressão com compensação 1
Ponto de pressão com compensação 2
Primeira inicialização

Teclas de deslocação
Aumentar ou reduzir o valor de entrada pelo valor 1
Selecionar eixo adicional
Próxima janela de inserção
Trocar botões de status
Desacoplar pinça
Acoplar pinça
Selecionar número de pinça
Inicialização cíclica
5.3 Botões de status pinça sem compensação
Pinça ativa
Seleção Janela de inserção
Teclas de deslocação
Aumentar ou reduzir o valor de entrada pelo valor 1
Selecionar eixo adicional
Próxima janela de inserção
Trocar botões de status
Desacoplar pinça

5 Operação
Acoplar pinça
Selecionar número de pinça
Teach Mode Off
Teach Mode On
No Teach Mode todos os pontos de solda são acionados
de tal forma que a parada é no ponto ensinado.
5.4 Abrir / fechar garra manualmente
Pré-requisitos  Modo de serviço T1 ou T2

 Nenhum programa selecionado.
 Eixo adicional selecionado.
Procedimento 1. Selecionar pinça.

2. Abrir ou fechar a pinça com teclas de deslocamento.
5.5 Acoplar/ desacoplar manualmente a pinça
Descrição A pinça é acoplada e desacoplada com software.
Procedimento 1. Acoplar a pinça com softkey Acoplar pinça ou desacoplá-la com softkey
Desacoplar pinça.
5.6 Primeira inicialização da pinça
A inicialização das pontas de eletrodos com os botões de status Primeira

inicialização e Inicialização cíclica só é possível com pinças de compen-
sação pneumática.
Pré-requisito  Modo de serviço T2

 A força da primeira inicialização está registrada.
 A pinça está ajustada.
 Pinça ajustada
Procedimento 1. Ajustar o override de programa em 100%.

2. Abrir a pinça com as teclas de deslocamento no mínimo 10 mm.
3. Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto.
4. Pressionar o botão de status Primeira inicialização.
A primeira inicialização é realizada:
 A pinça fecha com velocidade constante até alcançar a força da pri-
meira inicialização. As pontas dos eletrodos são pressionadas fixa-
mente sobre os eletrodos (colocar eletrodos).
 Pinça se abre.
 A pinça realiza 2 movimentos de medição com força de inicialização.
 A comprimento atual das pontas é salvo em EG_WEAR.

 A variável EG_WORN é resetada.

 A saída Novos eletrodos é resetada.
5.7 Inicialização manual cíclica da pinça
A inicialização das pontas de eletrodos com os botões de status Primeira

inicialização e Inicialização cíclica só é possível com pinças de compen-
Pré-requisito  Modo de serviço T2

 Pinça ajustada
 Primeira inicialização realizada.
Procedimento 1. Ajustar o override de programa em 100%.

2. Abrir a pinça com as teclas de deslocamento no mínimo 10 mm.
4. Pressionar o botão de status Inicialização cíclica.
A inicialização cíclica é realizada, a pinça realiza 2 movimentos de medi-
ção com força de inicialização.
5. Liberar interruptor de homem morto.
O desgaste atual das pontas (EG_WEAR) é salvo.
Se o desgaste atual (EG_WEAR) for maior que o desgaste máximo permiti-

do (EG_WEAR_MAX), as pontas dos eletrodos estarão gastas e precisam
ser trocadas (EG_WORN = TRUE).
5.8 Comutar a compensação de pinça manualmente
A comutação da compensação de pinças com a tecla de status Ponto de

pressão com compensação 1 ou 2 só é possível para pinças com compen-
Descrição A função testa a compensação de pinças em pinças com compensação

pneumática.

2. Pressionar o botão de status Ponto de pressão com compensação 1 ou
2.
A pinça é fechada e aberta novamente após 0,5 s.
5.9 Teach Mode
O ligamento e desligamento do Teach Mode com os botões de status Teach

Mode On e Teach Mode Off só é possível para pinças sem compensação
pneumática.
Descrição Na seleção do conjunto as pinças sem compensação pneumática não aces-

sam os pontos de solda ensinados, mas pontos corrigidos. Com o Teach
Mode é possível acessar os pontos de solda ensinados.
No Teach Mode o robô pára em cada ponto de solda ensinado. Os pontos de
solda podem ser novamente ensinados.

5 Operação
Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2
Procedimento 1. Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto.

2. Pressionar botão de status Trocar botões de status até que seja exibido
o botão de status Teach Mode On.
3. Pressionar botão de status Teach Mode On.
4. Apertar e manter apertado o interruptor de partida.
Se o robô acionar o próximo ponto de solda ensinado, o programa é pa-
rado.
5. Pressionar e segurar a tecla de partida para continuar o programa.


6 Configuração
6 Configuração
6.1 Vista geral configuração ServoGun TC
Descrição Cada pinça que deverá ser montada no flange de instalação do robô precisa
ser configurada conforme os seguintes passos.
Vista geral Passo Descrição

1 Montar a pinça no flange de instalação.
2 Bus de campo entre a unidade de comando do robô, a
pinça, fresa de pontas e temporizador de solda.
3 Medir pinça (TCP).
4 Inserir e salvar nomes de pinça.
(>>> 6.2 "Configurar entradas" Pág. 48)
5 Configurar entradas e saídas.
(>>> 6.2 "Configurar entradas" Pág. 48)
(>>> 6.3 "Configurar saídas" Pág. 49)
6 Inserir número de pares de pólos.
(>>> 6.6.5 "Inserir número de par de pólos" Pág. 56)
7 Selecionar módulo de potência (KSD).
(>>> 6.6.2 "Selecionar módulo de potência (KSD)"
Pág. 56)
8 Inserir o fator de limitação de corrente.
(>>> 6.6.3 "Inserir o fator de limitação de corrente"
Pág. 56)
9 Carregar servofile (opcional).
10 Inserir transmissão de pinça.
(>>> 6.6.6 "Calcular e registrar a transmissão da pinça"
Pág. 57)
11 Ajustar a pinça.
(>>> 6.4.1 "Ajustar pinça manualmente" Pág. 51)
(>>> 6.4.2 "Ajustar a pinça com plugin" Pág. 51)
(>>> 6.4.3 "Ajustar a pinça automaticamente com KRL"
Pág. 52)
12 Ajustar o interruptor de fim de curso do software para a
pinça.
(>>> 6.5 "Ajustar interruptor de fim de curso de software"
Pág. 53)
13 Calcular a espessura do medidor de força.
(>>> 6.7.6 "Calcular a espessura do medidor de força"
Pág. 62)
14 Realizar a calibragem de 5 pontos.
1. Realizar EG_CAL.
2. Realizar EG_RECAL.
3. Realizar EG_FORCE.
(>>> 6.8 "Calibragem de 5 pontos da pinça" Pág. 64)

Passo Descrição
15 Realizar a calibragem de 2 pontos (opcional).
(>>> 6.9 "Calibragem de 2 pontos da pinça" Pág. 69)
16 Para pinças sem compensação: Calcular a flexão assimé-
trica das pinças X
6.2 Configurar entradas
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Configuração > Configuração

ServoGun_TC.
2. Definir nomes inequívocos para a pinça no campo de entrada Descrição
da pinça.
3. Inserir, salvar e fechar a atribuição projetada das entradas nos campos de
inserção.
Alternativa Os parâmetros podem ser carregados a partir do portador de dados.
Descrição A escolha poderá ser feita entre os seguintes parâmetros:
Fig. 6-1: Janela Entradas
Entrada Descrição Faixa de valores

Movimento com/ Ligar / desligar fechamento da $IN 1 … 1026
sem fechar pinça
Fim de solda Fim de solda alcançado $IN 1 … 1026
Mensagens de para personalização $IN 1 … 1026
erro
Área de endereço para a trans-
ferência de mensagens de erro
do temporizador de solda
Erro do tempori- Há um erro no temporizador $IN 1 … 1026
zador

6 Configuração
Entrada Descrição Faixa de valores

com/sem cor- O comando de solda ocorrem $IN 1 … 1026
rente de solda com/sem corrente de solda
Nos modos de operação AUT e
AUT EXT é exibida uma mensa-
gem de erro se a corrente de
solda for desativada.
Opção fresagem para personalização $IN 1 … 1026
de pontas
Confirmação sem No modo de operação AUT $IN 1 … 1026
repetição EXT são confirmadas mensa-
gens de erro do temporizador
de solda (repetição de ponto?)
do CLP.
O programa é prosseguido sem
que o ponto seja repetido.
Confirmação com No modo de operação AUT $IN 1 … 1026
repetição EXT são confirmadas mensa-
gens de erro do temporizador
de solda (repetição de ponto?)
do CLP.
O último ponto é repetido.
Eletrodos novos para personalização $IN 1 … 1026
Parada no fim do Parada do robô após o término $IN 1 … 1026
ponto da solda
Consulta fresa- para personalização $IN 1 … 1026
gem inicial
Consulta fresa- para personalização $IN 1 … 1026
gem seguinte
Temporizador de Temporizador de solda confirma $IN 1 … 1026
solda Valid-Bit número do programa
Unidade de Status do temporizador de solda $IN 1 … 1026
comando prepa-
rada
Monitoramento do para personalização $IN 1 … 1026
processo
Monitor de água 1 Monitoramento da quantidade $IN 1 … 1026
de água de refrigeração na ali-
mentação da pinça
Monitor de água 2 Monitoramento da quantidade $IN 1 … 1026
de água de refrigeração na
saída da pinça
Termocontato Monitoramento da temperatura $IN 1 … 1026
transformador do transformador na pinça
6.3 Configurar saídas

ServoGun_TC.
2. Selecione no campo de lista Seleção o registro Saídas.
3. Inserir e salvar a atribuição projetada das saídas nos campos de inserção.

Fig. 6-2: Janela Saídas
Saída Descrição Faixa de valores

Início de solda Iniciar processo de solda (tam- $IN 1 … 1026
bém início do ciclo)
Compensação 1 Ligar compensação 1 $OUT 1 … 1026
Somente se a pinça não tiver
compensação.
Compensação 2 Ligar compensação 2 $OUT 1 … 1026
compensação.
Número de pro- Área de endereço para a trans- $OUT 1 … 1026
grama ferência do número de pro-
grama
No máximo 31 bits de largura
com/sem cor- Ativar/desativar corrente de $OUT 1 … 1026
rente de solda solda, confirmação
Confirmação de Resetar erro no temporizador $OUT 1 … 1026
erro de solda de solda
Eletrodos novos Mensagem após a primeira ini- $OUT 1 … 1026
cialização do temporizador de
solda
Parada no fim do Confirmação, parada após fim $OUT 1 … 1026
ponto da solda
Confirmação fre- para personalização $OUT 1 … 1026
sar

6 Configuração
Saída Descrição Faixa de valores

Temporizador de Confirmação do sinal Valid do $OUT 1 … 1026
solda Valid-Bit temporizador de solda
Erro temporiza- Saída na CLP, sinal de erro do $OUT 1 … 1026
dor de solda temporizador de solda é ava-
liado pelo CLP
Para que o CLP possa confir-
mar o erro, deve ser colocada
uma saída CLP. Com as entra-
das "Confirmar com repetição"
e "Confirmar sem repetição" o
erro é confirmado.
O sinal deverá parar no mínimo
1 segundo. Para que o robô
possa continuar o sinal precisa
ser novamente resetado.
6.4 Ajustar pinça
6.4.1 Ajustar pinça manualmente
Descrição O ajuste é realizado nas seguintes situações:

 Colocação em serviço
 Após troca manual da pinça
 Após troca de componentes de pinça
 Após perda de ajuste
Pré-requisitos  Grupo de usuários Perito

 Novas pontas de eletrodos
Atenção
Eletrodos usados não podem ser usados para o ajuste, pois provocam um
valor de ajuste incorreto. A pinça pode ser danificada.

2. Fechar a pinça com as teclas de deslocamento até os eletrodos se toca-
rem ligeiramente (controle visual, tira de papel).
Atenção
A pinça não pode ser tensionada. A pinça pode ser danificada.
3. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Ajustar > Relógio.

4. Selecionar eixo e pressionar softkey Ajuste.
5. Salvar ajuste
6.4.2 Ajustar a pinça com plugin
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Entr.Serv. > Servopinças ajuste.

O 'SgaPlugin' é aberto, o número da pinça é exibido.

Fig. 6-3: SgaPlugin
2. Selecionar se o ajuste deverá ser realizado com ou sem consideração do

desgaste das pontas.
Pressione para isso o softkey Com desgaste ou Sem desgaste.
3. Pressionar softkey Selecionar prg..
4. Iniciar o programa.
Se for configurada mais do que uma pinça, a pinça a ser ajustada deverá ser
selecionada.
(>>> Fig. 6-4 )
Fig. 6-4: Seleção da pinça
6.4.3 Ajustar a pinça automaticamente com KRL

 Ajuste realizado
No caso de um motor sem freio sempre é necessário ajustar após acoplar.

Isso pode ocorrer automaticamente com o ajuste.
Na acoplagem é realizado sempre um ajuste na abertura atual da pinça.
Aqui o ajuste é arbitrário.
O desgaste das pontas é sempre considerado no ajuste automático.
Atenção!
Com um ajuste incorreto podem ocorrer graves danos no robô, assim como
lesões. O operador é responsável por realizar um ajuste correto no acopla-
mento.
Procedimento  Abrir programa KRL e inserir comando para o ajuste automático.

6 Configuração
Exemplo 1 ...
2 PTP
3 WAIT
4 EG_ADJUST ()
5 ...
Linha Descrição
4 Comando para o ajuste automático
6.5 Ajustar interruptor de fim de curso de software
Descrição Os interruptores de fim de curso positivos e negativos do software para a pin-

ça (eixo adicional) deverão ser ajustados. O curso de deslocamento da pinça
é limitado.
6.5.1 Ajustar interruptor de fim de curso de software negativo
Pré-requisito  Transmissão de pinça inserida.

 Pinça está calibrada

ServoGun_TC.
2. Selecione no campo de lista Seleção o registro Parâmetros de pinça.
3. Calcule o valor para o interruptor de fim de curso de software negativo.
 Medição na pinça completamente aberta - 2 rotação do motor
4. Inserir o valor no campo de entrada Valores máximos / abertura máx..
6.5.2 Ajustar interruptor de fim de curso de software positivo
Pré-requisito  Transmissão de pinça inserida.

 Pinça está calibrada

ServoGun_TC.
3. Calcule o valor para o interruptor de fim de curso de software positivo.
 flexão máx. da pinça + desgaste máx. das pontas + reserva
(aprox. 3 mm)
O desgaste máx. das pontas é a soma do desgaste máx. de ambas pontas.
4. Inserir e salvar o valor no campo de entrada Valores máximos / Pos. Sof-

tEnd.
6.6 Inserir parâmetro da pinça
Descrição Parâmetro para pinça, módulo de potência e resolver precisam ser inseridos.
Os seguintes parâmetros são disponibilizados pelo fabricante da pinça:

 3 parâmetros para movimentos PTP

 3 parâmetros para movimentos LIN
 Transmissão da pinça
 Número de pares de pólos resolver
Os seguintes parâmetros são disponibilizados pelo KUKA Robot Group:
 Módulo de potência
 Limitação de corrente %
 Fator KT
Os valores padrão são otimizados para pinças ARO. Se forem usados mo-
tores de outros fabricantes os valores deverão ser calculados. Há necessi-
dade de consultar a KUKA.

ServoGun_TC.
3. Inserir e salvar valores.
Descrição
Fig. 6-5: Janela Parâmetro da pinça
Faixa de
Campo Descrição
valores
Movimentos PTP Fator KV Padrão: 0,5
Ampliação do regulador de
posição
Fator de velocidade Padrão: 30
Ampliação de rotação
Fator de integração Padrão: 200
Regulador de rotação

6 Configuração
Faixa de
Campo Descrição
valores
Movimentos LIN Fator KV Padrão: 0,5
Ampliação do regulador de
posição
Fator de velocidade Padrão: 30
Ampliação de rotação
Fator de integração Padrão: 200
Regulador de rotação
Parâmetros motor Módulo de potência 16 A, 32 A
Tipo do módulo de potência Padrão: 16 A
usado (KSD)
Limitação de corrente 0 … 100
Fator de limitação decorrente Padrão: 80
(% da corrente máxima do
KSD).
Fator KT 0…2
Relação entre torque e corrente Padrão: 1,48
nominal na velocidade nominal
do motor
Pinça do motor Transmissão da pinça Padrão: 5
Movimento dos eletrodos em
[mm] por rotação do motor.
Com o sinal é exibida a direção
de fechamento da pinça.
Resolver pares de pólos 1…3
Número de pares de pólos do Padrão: 3
resolver
Valores máximos Abertura máx. (mm) Padrão: 100
Interruptor de fim de curso de
software negativo
Pos. SoftEnd (mm) Padrão: 35
Interruptor de fim de curso de
software positivo
Flexão máx. (mm) Padrão: 20
Flexão máxima da pinça calcu-
lada pela calibragem 5P + 5
mm de reserva
Flexão assimétrica Offset de pinças X (mm) Padrão: 0
compensação.
Valor de compensação da fle-
xão assimétrica em pinças X.
Flexão é medida manualmente.

6.6.1 Inserir parâmetro de movimento
Descrição Os campos de inserção movimentos PTP e LIN contém os parâmetros de re-

guladores para movimentos de motor. Os valores são definidos pelo fabrican-
te de pinças.
Procedimento  Inserir e salvar parâmetros.
6.6.2 Selecionar módulo de potência (KSD)
Descrição Dependendo do motor são usados KSDs diferentes no comando. O comando

do robô calcula a partir do tipo de KSD e do fator de limitação de corrente a
corrente máxima do motor.
Procedimento 1. Calcular o tipo de KSD para a pinça no comando do robô.

2. Registrar e salvar o tipo de KSD no campo de entrada Parâmetro do mo-
tor / módulo de potência.
6.6.3 Inserir o fator de limitação de corrente
Descrição O fator de limitação de corrente é usado para os seguintes cálculos:

 Cálculo da corrente de motor máxima
 Cálculo dos valores de corrente para a calibragem da pinça
Procedimento 1. Assumir a corrente de motor máxima permitida da ficha de dados do mo-

tor.
2. CalcularFator de limitação de corrente segundo a seguinte fórmula:
Corrente de motor máx./ Corrente máx. KSD x 100
3. Inserir e salvar o fator de limitação de corrente no campo de entrada Pa-
râmetro do motor / Limitação de corrente.
Atenção!
Na janela Calibragem 5P podem ser inseridos manualmente os valores per-
centuais para as correntes do motor. Se os valores percentuais forem muito
altos, a pinça pode ser danificada.
6.6.4 Inserir fator KT
O fator KT é a relação entre o torque e a corrente nominal na velocidade no-

minal (característica do motor)
Procedimento 1. Fator KT consta da folha de dados do motor.

2. Registrar e salvar valor no campo de entrada fator KT.
6.6.5 Inserir número de par de pólos
Descrição O valor e a direção do movimento do motor são registrados por um resolver

integrado no motor e transferidos ao comando. O número de par de pólos do
resolver precisa ser inserido.
Dependendo do motor são usados resolvers diferentes.
 Um resolver com um par de pólos envia para cada rotação do motor 4.096
incrementos à unidade de comando do robô.
 Um resolver com 3 pares de pólos envia para cada rotação do motor 3 x
4.096 = 12.288 incrementos à unidade de comando do robô.

6 Configuração
Procedimento 1. O número de pares de pólos do resolver usado no motor consta na folha

de dados.
2. Inserir e salvar número de pares de pólos no campo de inserção Pinça do
motor / Pares de pólos do resolver.
6.6.6 Calcular e registrar a transmissão da pinça
Descrição A transmissão da pinça é a relação entre curso do motor e curso da pinça.
Pré-requisito  Inserir número de pares do pólo.

 Pinças C: Transmissão da pinça (linear) corresponde ao passo do fuso
do motor.
 Pinças X: Transmissão da pinça (aproximadamente linear) = passo do
fuso x relação de transmissão da pinça.
Procedimento 1. Calcular número de incrementos por rotação do motor:

Incrementos por rotação do motor = número de pares de pólos x 4096
2. Selecionar a sequência de menu Display > Posição atual > Específico
do eixo.
3. Fechar a pinça com as teclas de deslocamento até os eletrodos se toca-
rem ligeiramente.
4. Anote da janela Posição do robô o valor atual de incremento da pinça
(eixo adicional).
5. Calcular o valor do incremento nominal (após uma rotação do motor):
Valor do incremento nominal = valor do incremento real + incrementos por
rotação do motor.
6. Abrir a pinça com as teclas de deslocamento até alcançar exatamente o
valor do incremento nominal.
7. Calcular a distância dos eletrodos com o calibre de medição, inserir o va-
lor de medição no campo de inserção Motor - pinça / Transmissão da
pinça e salvar.
8. Fechar a janela Posição do robô.
6.6.7 Inserir offset de pinças X
O offset de pinças X só podem ser inserido para pinças X sem compensação

pneumática.
Descrição Em pinças X pode ocorrer de que o braço inferior e o braço superior da pinça
tenham formato diferente. Com essa construção assimétrica das pinças há
uma flexão distinta dos braços da pinça. Para considerar a flexão diferente de
pinças sem compensação é necessário medir a flexão assimétrica e inseri-la
na configuração.
Pré-requisito  O offset foi medido.

2. Inserir offset de pinças X.
6.6.8 Inserir dados de configuração

ServoGun_TC.

2. Selecione no campo de lista Seleção o registro Configuração.

Fig. 6-6: Janela Configuração
Campo Descrição Faixa de valores

Tipo de temporiza- Fabricante do temporiza- TEST, ARO,
dor dor de solda usado BOSCH, FASE,
SERRA
No TESTE a pinça fecha
por 0,5 s e depois abre Padrão: TEST
novamente.
Tipo de pinça Informação do tipo de pinça X (padrão)
 X: Pinça X X, C, G, J
 C, G, J: Pinça C
Direção de trabalho Direção de trabalho da fer- X, Y, Z
TCP ramenta (TCP)
Padrão: -X
Correção TCP Correção TCP automática Liga, desliga
no caso de desgaste de
Padrão: Ligado
ponta
Controle pontas O sistema verifica as pon- Liga, desliga
tas existentes na pinça.
Padrão: Ligado
Espessura do medi- Espessura do medidor de 0 … 100 mm
dor de força força
Padrão: 50 mm
Init força A força, com a qual a pinça 0 … max. força de
é fechada na primeira ini- pinça
cialização.
Padrão: 2,5 kN
Desgaste máx. da Valor máx. do desgaste de 0 … 20 mm
ponta ponta (ambas pontas em
Padrão: 8 mm
conjunto)

6 Configuração

Curso de desloca- Comprimento do curso de 0 … 5 mm
mento constante deslocamento constante
Padrão: 3 mm
Método de calibra-  5 P: Levantamento da 5 P, 2 P
gem curva característica de
Padrão: 5 P
corrente-força com 5
pontos de medição.
 2 P: Levantamento da
curva característica de
6.7 Inserir dados de configuração

ServoGun_TC.
Fig. 6-7: Janela Configuração

Tipo de temporiza- Fabricante do temporiza- TEST, ARO,
dor dor de solda usado BOSCH, FASE,
SERRA
No TESTE a pinça fecha
por 0,5 s e depois abre Padrão: TEST
novamente.
Tipo de pinça Informação do tipo de pinça X (padrão)
 X: Pinça X X, C, G, J
 C, G, J: Pinça C


Direção de trabalho Direção de trabalho da fer- X, Y, Z
TCP ramenta (TCP)
Padrão: -X
Correção TCP Correção TCP automática Liga, desliga
no caso de desgaste de
Padrão: Ligado
ponta
Controle pontas O sistema verifica as pon- Liga, desliga
tas existentes na pinça.
Padrão: Ligado
Espessura do medi- Espessura do medidor de 0 … 100 mm
dor de força força
Padrão: 50 mm
Init força A força, com a qual a pinça 0 … max. força de
é fechada na primeira ini- pinça
cialização.
Padrão: 2,5 kN
Desgaste máx. da Valor máx. do desgaste de 0 … 20 mm
ponta ponta (ambas pontas em
Padrão: 8 mm
conjunto)
Curso de desloca- Comprimento do curso de 0 … 5 mm
mento constante deslocamento constante
Padrão: 3 mm
Método de calibra-  5 P: Levantamento da 5 P, 2 P
gem curva característica de
Padrão: 5 P
 2 P: Levantamento da
curva característica de
6.7.1 Selecionar o tipo de temporizador de solda
Descrição O fabricante do temporizador de solda usado precisa ser selecionado.
Procedimento  Selecionar e salvar o fabricante no campo de lista Tipo de temporizador.
6.7.2 Selecionar tipo de pinça
Descrição O tipo de pinça usado precisa ser selecionado.
Procedimento 1. Verificar o tipo de pinça usado.

2. Selecionar e salvar o tipo no campo de lista Tipo de pinças.
6.7.3 Selecionar direção de trabalho TCP
Descrição Selecionar a direção de trabalho TCP com medição de ferramenta.

6 Configuração
Fig. 6-8: Sistema de coordenadas de ferramenta (TCP) e direção de tra-

balho
1 Eletrodo móvel
2 Eletrodo fixo
Pré-requisito  Medir ferramenta (TCP).
Procedimento  Selecionar e salvar direção de trabalho.
6.7.4 Ligar / desligar correção TCP
Descrição Com o desgaste dos eletrodos há uma diferença ao TCP. Essa diferença é
corrigida automaticamente em cada ponto de solda.
Pré-requisito  A pinça é medida.

Procedimento  Selecionar e salvar valor.
Fig. 6-9: Correção TCP no caso de desgaste de ponta
1 Nova ponta de eletrodos

2 Ponta de eletrodos com desgaste
a Correção do TCP
A Redução dos eletrodos por desgaste

6.7.5 Ligar/desligar o controle das pontas
Descrição Pontas de eletrodos caídas são reconhecidas, será emitida uma mensagem
de erro.
Após o aumento de força é medida a amplitude de fechamento da pinça. O
valor é comparado com o valor inserido no formulário inline em PART, consi-
derando a flexão.
Valores  Ligado: Controle de pontas ligado (padrão)

 Desligado: Controle de pontas desligado
6.7.6 Calcular a espessura do medidor de força
Descrição As forças de fechamento da pinça são calculadas durante a configuração com

um medidor de força. A espessura da placa do sensor é medida e inserida no
sistema.
Fig. 6-10: Medidor de força eletrônico
Pré-requisito  Parâmetro da pinça inserido.

Procedimento 1. Ativar deslocação manual.

2. Selecionar eixo adicional.
3. Abrir pinça.
4. Selecionar a seqüência de menu Exibição > Variável > Vista geral > Exi-
bir.
5. Colocar o medidor de força em eletrodo fixo.

6 Configuração
Fig. 6-11: Medir com medidor de força eletrônico
6. Ajustar o override manual em 3%.

7. Fechar a pinça com os botões de deslocamento até o valor de medição
do medidor de força deixar o valor 0 (toque da pinça).
8. Anotar o valor da variável Posição.
9. Abrir a pinça com teclas de deslocamento, retirar o medidor de força.
10. Selecionar a sequência de menu Configuração > Configuração
ServoGun_TC.
12. Registrar e salvar a espessura calculada do medidor de força.
6.7.7 Inserir a força da primeira inicialização
Na primeira inicialização a pinça é fechada com uma força de primeira inicia-

lização definida.

ServoGun_TC.
3. Inserir e salvar o valor para a primeira inicialização.
6.7.8 Inserir desgaste máximo da ponta
Descrição Valor máximo permitido do desgaste da ponta (ambos eletrodos).

ServoGun_TC.
3. Inserir e salvar o valor do desgaste máximo da ponta.
6.7.9 Inserir curso de deslocamento constante
Descrição O aumento de força após o contato dos eletrodos com a peça deverá ser re-
alizado durante o curso de deslocamento constante.


ServoGun_TC.
3. Registrar e salvar o curso de deslocamento constante.
6.8 Calibragem de 5 pontos da pinça
Vista geral A calibragem de 5 pontos mede com um medidor de força as forças da pinças
ocorrentes nos valores de corrente de motor definidas.
As medições são realizadas com 3 programas:
 Calibragem grossa EG_CAL
 Calibragem fina EG_RECAL
 Teste de força EG_FORCE
Descrição
Fig. 6-12: Calibragem da janela 5P
Campo Valores padrão Descrição

Força 1 0 kN Valores de medição do medidor de
Força 2 0 kN força
Força 3 0 kN
Força 4 0 kN
Força 5 0 kN
Valor de cor- 4% Valores de corrente máxima previs-
rente 1 tos que provocam as forças 1...5 no
Valor de cor- 8% medidor de força
rente 2 Registre a força de fresagem no
Valor de cor- 12 % valor de corrente 1 (aprox. 1 kN).
rente 3
Depois distribuir linearmente os
Valor de cor- 16 % valores para valor de corrente 2..5
rente 4 acima da área de solda.
Valor de cor- 20 %
rente 5

6 Configuração
Campo Valores padrão Descrição

Posição de cali- 0 Inc Posições da pinça após o aumento
bragem 1 da força
Posição de cali- 0 Inc
bragem 2
bragem 3
bragem 4
bragem 5
Força máxima 4.000 kN Força de fechamento máxima da
da pinça pinça
Atenção!
Na janela Calibragem 5P podem ser inseridos manualmente os valores per-
centuais para as correntes do motor. Se os valores percentuais forem muito
altos, a pinça pode ser danificada.
6.8.1 Descrição do programa EG_CAL
Descrição O programa EG_CAL calcula 2 curvas características com base nos limites
de corrente do motor definidos:
 Curva característica corrente-força
 Curva característica de flexão força-pinça
O programa EG_CAL fecha a pinça e limita a corrente do motor no valor pré-
definido I 1. O valor de força resultante é calculado com um medidor de força.
Em 5 medições com valores de corrente definidos são calculados 5 pares de
corrente-força. Os 5 pares corrente-força são salvos e complementados com
interpolação dos valores intermediários para a curva característica corrente-
força I/F.
Fig. 6-13: Curva característica de corrente/força: Pontos 2 - 5 colocados
I max Corrente máxima do motor

I 1...I 5 Correntes de motor pré-definidas

F 1...F 5 Para corrente de motor I 1a I 5 forças F 1 a F 5 que ocorrem

após o aumento da força
F max Força máxima de fechamento
A curva de força-flexão da pinça é calculada a partir dos valores de força, da

posição do motor e da relação de transmissão.
Fig. 6-14: Curva característica da flexão da pinça
G Flexão da pinça em mm
F Força em kN
6.8.2 Calibrar a pinça com programa EG_CAL
Pré-requisito  Parâmetros da pinça estão inseridos.

 A espessura do medidor de forças está registrada.
Procedimento 1. Selecionar e iniciar o programa EG_CAL.

2. Seguir as mensagens do diálogo e anotar com o medidor de força os 5
valores.
Atenção!
Após a 5ª medição o programa verifica a posição de ajuste, aqui a pinça é
fechada. Retirar o medidor de força da pinça para evitar a danificação da pin-
ça!

6 Configuração

ServoGun_TC.
4. Selecione no campo de lista Seleção o registro Calibragem 5P.
5. Insira nos campos de inserção Força 1 a Força 5 os valores de força cal-
culados e salve-os.
Se em uma etapa de medição já for constatado que durante a próxima etapa

de medição a força máxima da pinça for ultrapassada, o programa EG_CAL
precisa ser cancelado. Nesse caso EG_CAL precisa ser reiniciado com va-
lores de corrente menores.
6.8.3 Calibragem fina com o programa EG_RECAL
Descrição O programa EG_RECAL realiza as mesmas 5 medições como EG_CAL, fe-

cha a pinça, mas com uma velocidade constante. Os 5 valores de medição
lidos no medidor de força são novamente inseridos. Para obter uma boa exa-
tidão o EG_RECAL deverá ser realizado 2 vezes.

Fig. 6-16: Curva característica corrente-força: Colocado ponto 5 próxi-

mo à força máx.
I max Corrente máxima do motor

I 1...I 5 Correntes de motor pré-definidas, I 5 sobrescrito
F 1...F 5 Forças resultantes F 1 a F 5
F max Força máxima de fechamento
I/F Curva característica corrente-força
Pré-requisito  Calibragem grossa realizada com EG_CAL.

Procedimento 1. Selecionar e iniciar o programa EG_RECAL.

2. Seguir as mensagens do diálogo e anotar com o medidor de força os 5
valores.
ServoGun_TC.
5. Insira nos campos de inserção Força 1 a Força 5 os 5 valores de força
calculados e salve-os.
6. Realize novamente o programa EG_RECAL.
6.8.4 Teste de força com o programa EG_FORCE
Descrição O programa EG_FORCE verifica a curva corrente-força. Na pinça é inserido

o medidor de força. O usuário seleciona com que força a pinça deverá ser fe-
chada.
O comando calcula com a curva característica corrente-força o respectivo va-
lor de corrente de motor e fecha a pinça. Quando os eletrodos tocam o medi-
dor de força a corrente de motor aumenta até o valor de corrente de motor
permitida e é limitada a esse valor.
A força real resultante é comparada à força nominal.
Pré-requisito  Calibragem grossa realizada com EG_CAL.

 Calibragem fina com EG_RECAL foi realizada.
Procedimento 1. Selecionar e iniciar o programa EG_FORCE.

6 Configuração
2. Seguir mensagens do diálogo.
Fig. 6-17: Programa EG_FORCE
Se os valores de força divergirem dos valores previstos, uma calibragem fina

deverá ser realizada com o programa EG_RECAL.
A força de pinça máxima configurada limita os valores de força A medição

pode ser realizada no máximo com a forma máxima, mesmo que tiverem
sido inseridos valores mais altos. Uma sobrecarga da pinça é impossível.
6.9 Calibragem de 2 pontos da pinça
Descrição A curva característica para 2 forças de processo (por exemplo, força de fre-
sagem, força de solda) é adaptada. Esse método é uma calibragem que eco-
nomiza tempo, mas que só é exata nos 2 pontos de calibragem.
As medições são realizadas com 2 programas:
 Calibragem fina EG_RECAL_2
 Teste de força EG_FORCE_2

ServoGun_TC.

Fig. 6-18: Calibragem da janela 2P
Parâmetros Valor de medição 1 Valor de medição 2

Força de Definição para a 1ª força de Definição para a 2ª força de
destino em destino destino
kN
Corrente Valor de corrente da cali- Valor de corrente da cali-
calculada bragem 5P para a 1ª força bragem 5P para a 2ª força
em % de destino de destino
Corrente Corrente adaptada na cali- Corrente adaptada na cali-
calibrada bragem 2P para a 1ª força bragem 2P para a 2ª força
em % de destino de destino
Força Força máxima de fechamento da pinça
máxima da
pinça em kN
6.9.1 Calibragem fina com o programa EG_RECAL_2
Pré-requisito  A calibragem de 5 pontos foi realizada.


ServoGun_TC.
2. Selecione no campo de lista Seleção o registro Calibragem 2 P.
3. Inserir força máxima da pinça.
4. Inserir a força de destino 1 desejada e 2.
5. Pressionar o softkey Corrente. Nos campos Corrente calculada em % 1
e 2 são inseridos automaticamente os valores de corrente da curva cor-
rente-força.
6. Salvar alterações e fechar a configuração.
7. Selecionar e iniciar o programa EG_RECAL_2.
8. Seguir mensagens do diálogo. A pinça é fechada com velocidade cons-
tante. Durante o estabelecimento de força, a corrente do motor é limitada
ao valor do campo Corrente calculada.

6 Configuração
9. Comparar o valor de medição do medidor de força com a força nominal

inserida.
 Se o valor de força e a força nominal inserida corresponderem, pode-
se continuar com o softkey OK para a próxima medição.
 Se o valor de força divergir da força nominal, a corrente de motor
pode ser alterada em pequenos passos com os softkeys maior e me-
nor. Com isso o valor de força medido é aproximado à força nominal
inserida. Se ambos valores forem aproximadamente iguais, pode-se
continuar com o softkey OK para a próxima medição.
10. Realizar segunda medição.
11. Salvar valores de medição.
6.9.2 Teste de força com o programa EG_FORCE_2
Descrição O programa EG_FORCE_2 verifica a curva corrente-força. Na pinça é inseri-

do o medidor de força. O operador seleciona com que força a pinça deverá
ser fechada.
O comando calcula com a curva característica corrente-força o respectivo va-
lor de corrente de motor e fecha a pinça. Quando os eletrodos tocam o medi-
dor de força a corrente de motor aumenta até o valor de corrente de motor
permitida e é limitada a esse valor.
A força real resultante é comparada à força nominal.
Pré-requisito  Calibragem fina com EG_RECAL_2 foi realizada.

Procedimento 1. Selecionar e iniciar o programa EG_FORCE_2.

2. Seguir mensagens do diálogo.
Se os valores de força divergirem dos valores previstos, uma calibragem fina
deverá ser realizada com o programa EG_RECAL_2.
A força de pinça máxima configurada limita os valores de força A medição

pode ser realizada no máximo com a forma máxima, mesmo que tiverem
sido inseridos valores mais altos. Uma sobrecarga da pinça é impossível.

6.10 Vista-Geral Parâmetro do regulador
Descrição Com a ferramenta de regulagem KUKA.ServoGun TC podem ser calculados

e otimizados os parâmetros do regulador específicos do motor e da pinça para
movimentos PTP. Se os parâmetros estiverem ajustados corretamente, o
robô pode posicionar mais exatamente, alcançar uma velocidade de curso
maior e uma qualidade mais alta dos pontos de solda.
Podem ser calculados e otimizados os seguintes parâmetros.
Parâmetros Descrição
G_VEL_PTP Fator proporcional do regulador do número de rotações
para movimentos PTP.
I_VEL_PTP Fator integral do regulador do número de rotações para
movimentos PTP.
LG_PTP Amplificação das regulagens da posição para movimentos
PTP
Os parâmetros deverão ser calculados na seguinte sequência:

1. Calcular parâmetros para regulador de rotação (G_VEL_PTP e
I_VEL_PTP)
2. Calcular parâmetro para regulador de posição (LG_PTP)
Seqüência Com a ferramenta reguladora são acessados programas com os quais a pinça
de solda ativa passa um perfil de movimento definido em um ciclo. Em cada
passagem de ciclo o parâmetro é aumentado na largura do passo, iniciando
no limite inferior até o limite superior. Toda a passagem de um parâmetro é
registrado como curva de medição (trace).
Ao calcular os parâmetros para o regulador de posição e rotação o eixo des-
loca a pinça ativa entre uma posição antes do interruptor de fim de curso de
software negativo e da posição de ajuste.
Fig. 6-20: Parâmetros de regulador

6 Configuração
6.10.1 Soft e botões de status da ferramenta de regulagem
Softkey Descrição
Param. do motor Seleciona o programa para calcular os parâmetros
para o regulador de rotação e posição.
Carregar tabela Carregar os valores padrão para os seguintes parâ-
metros:
 Limite inferior
 Limite superior
 Incremento
Copiar Assumir os valores padrão para os seguintes parâ-
metros:
 Limite inferior
 Limite superior
 Incremento
Fechar Fechar a ferramenta reguladora.
G_VEL Abrir a curva de medição para o parâmetro
G_VEL_PTP.
I_VEL Abrir a curva de medição para o parâmetro
I_VEL_PTP.
LG_PTP Abrir a curva de medição para o parâmetro
LG_PTP.
Salvar Salvar os valores inseridos para os parâmetros de
regulagem
Alterar a barra do softkey
6.10.2 Parâmetros calcular para regulador de rotação e posição
Pré-requisito  A pinça de solda foi completamente configurada

 Interruptores de fim de curso estão ligados
 A pinça de solda está ajustada
 A transmissão da pinça está registrada
 A calibragem da pinça foi realizada.
 Modo de serviço T2
O cálculo dos parâmetros só pode ser realizado, se os parâmetros de default

para o regulador de rotação e posição existentes no CD-ROM de setup não
levarem a resultados suficientes.
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Configuração > Parâmetros

ServoGun_TC.
2. Selecione na janela Cálculo de parâmetros Servopinça número de pin-
ça, motor, tipo de pinça e rigidez.
3. Inserir limite inferior, limite superior e amplitude do passo para os parâme-
tros.
4. Apertar o softkey Param. motor.
5. Ajustar override de programa em 100 % e operar o programa até a primei-
ra PARADA.

Se o override de programa não estiver em 100%, o resultado de medição

será adulterado.
6. Selecionar a sequência de menu Configuração > Parâmetros

ServoGun_TC.
7. Altere com o softkey SKL a barra de softkey e pressione o softkey G_VEL.
A curva de medição de G_VEL_PTP se abre.
Fig. 6-21: Exemplo curva de medição G_VEL_PTP
8. Feche com Esc a curva de medição e registre e salve o valor calculado

na janela Calculo de parâmetros Servopinça no campo de entrada
G_VEL.
9. Fechar a janela Calculo de parâmetros Servopinça e processar o pro-
grama selecionado até a próxima PARADA.
ServoGun_TC.
11. Altere com o softkey SKL a barra de softkey e pressione o softkey I_VEL.
A curva de medição de I_VEL_PTP se abre.

6 Configuração
Fig. 6-22: Exemplo curva de medição I_VEL_PTP
I_VEL.
grama selecionado até a próxima PARADA.
ServoGun_TC.
15. Altere com o softkey SKL a barra de softkey e pressione o softkey
LG_PTP. A curva de medição de LG_PTP se abre.
Fig. 6-23: Exemplo curva de medição LG_PTP

LG_PTP.
grama selecionado até o fim do programa.
6.11 Inicialização de pinças
Descrição Na inicialização o desgaste atual de eletrodos é medido e salvo.

Há 2 processos para a inicialização de pinças:
 Primeira inicialização na colocação em funcionamento ou após a troca
das pontas dos eletrodos.
 Inicialização cíclica para reajustar o desgaste das pontas de eletrodos ou
após a fresagem das pontas.
Fig. 6-24: Correção TCP no caso de desgaste de ponta
1 Novas pontas de eletrodos A Redução da pontas dos ele-

trodos por desgaste
2 Pontas de eletrodos usadas a Correção do TCP
Nas pinças com compensação pneumática as pontas dos eletrodos podem

ser inicializadas pelas chaves de status Primeira inicialização e Inicializa-
ção cíclica.
6.12 Configuração carregar / salvar
Descrição Os dados específicos da pinça e o servofile podem ser carregados e salvos

pelo portador de dados.

ServoGun_TC.
2. Selecione no campo de lista Seleção o registro Carregar / salvar tudo.
3. Carregar ou salvar os dados desejados com os softkeys.

6 Configuração
Descrição
Fig. 6-25: Janela Carregar / salvar tudo
Softkey Descrição
Carregar Carregar a partir do portador de dados:
tudo
 Configuração
 Parâmetros de pinça
 Calibragem 5 P
 Calibragem 2 P
Salvar tudo Salvar no portador de dados:
 Configuração
 Parâmetros de pinça
 Calibragem 5 P
 Calibragem 2 P
Carregar Carregar a partir do portador de dados:
Servo
 Carregar um servoarquivo com parâmetros específicos
do motor
Atenção!
Alterações nos servoarquivos são proibidas por motivos de segurança e só
podem ser realizadas pela empresa KUKA Roboter GmbH.
6.13 Calcular a flexão assimétrica para pinças X.
A flexão assimétrica das pinças X só precisa ser calculada para pinças X

sem compensação pneumática.
Descrição Em pinças X pode ocorrer de que o braço inferior e o braço superior da pinça
tenham formato diferente. Com essa construção assimétrica das pinças há
uma flexão distinta dos braços da pinça. Para considerar a flexão diferente de
pinças sem compensação é necessário medir a flexão assimétrica e inseri-la
na configuração.
A flexão assimétrica das pinças X depende da direção de trabalho TCP e da
alocação do eletrodo móvel e fixo.

Pré-requisitos  Na pinça constam novas pontas de eletrodos.
Procedimento 1. Deslocar o robô no ponto de referência.

2. Selecionar pinça.
3. Fechar a pinça com as teclas de deslocamento.
4. Selecionar programa EG_ASYM_BEND.
A pinça é fechada com força máxima.
7. Medir e a notar offset com calibre ou fita métrica.
8. Inserir offset na configuração dos parâmetros da pinça.
Fig. 6-26: Calcular a flexão assimétrica
1 Ponto de referência 4 Offset, positivo

2 Eletrodo móvel 5 Direção de trabalho
3 Offset, negativo

7 Programação
7 Programação
7.1 Vista geral dos comandos de programação - Pinça com compensação

pneumática
Formulários
Comando Descrição
inline
Ensinar pontos de solda Programar coordenadas e tipo de movi-
(PTP, LIN, CIRC) mento de um ponto de solda.
Inicialização de pontas (pri- Medir e inserir o ponto zero atual da pinça.

meira inicialização / iniciali-
zação cilíndrica)
Fresas de eletrodos (PTP, Fresar as pontas dos eletrodos.
LIN)
Desacoplar a pinça no tro- Desacoplar a pinça no dispositivo de troca.

cador.
Acoplar a pinça no trocador. Acoplar a pinça no dispositivo de troca.
No modo de operação T1 a pinça não é fechada no programa. São aciona-

dos somente os pontos de solda com os eixos de robô. A pinça continua
aberta na respectiva posição ensinada.
Antes de programar novamente pontos com pontas usadas deve-se realizar

uma inicialização cíclica.
7.1.1 Programar ponto de solda
Pontos de solda são programados como movimento PTP-, LIN- ou CIRC.
Pré-requisito  Inserir tempo de solda no temporizador de solda.

 Inserir corrente de solda no temporizador de solda.
 Inserir força de solda.
 Inserir espessura da chapa.
Atenção!
Para abrir ou fechar uma pinça necessita de uma força mínima de 0,75 kN
para superar as resistências mecânicas internas. Valores menores que 0,75
kN podem provocar funções incorretas. O valor de força exato depende do
tipo de pinça usado.
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Ponto

de solda > Tipo de movimento (PTP, LIN, CIRC). Para a solda deverão
ser ensinados os pontos P1, P2 e P3.

Fig. 7-1: Seqüência temporal durante a solda
P1 Ponto antes do ponto de solda

P2 spot Ponto de solda ensinado
P3 Ponto após o ponto de solda
P Part Posição da pinça ao tocar o componente
P Weld Posição da pinça na solda
2. Posicionar a pinça sobre o ponto de solda. Observar os seguintes limites:

 Eletrodo móvel:
Distância do ponto de solda no mínimo 15 mm.
 Eletrodo fixo:
Distância do ponto de solda no máximo 5 mm.
Fig. 7-2: Distâncias na programação
Assim temos para cada solda um processo idêntico.
7.1.1.1 Ponto de solda com PTP
O comando realiza um movimento PTP e coloca um ponto de solda no ponto

de destino.
Fig. 7-3: Formulário Inline ponto de solda com PTP, seleção de pontos

7 Programação
Fig. 7-4: Formulário Inline ponto de solda com PTP, seleção do progra-
ma
Item Descrição Faixa de valores

1 Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
2 Na seleção do ponto: O índice de ponto 1 … 9 999 999
(7 números) é informado ao timer de
solda como número de programa.
Inserir valor de sete dígitos com zeros
iniciais!
3 Espessura total do componente 0 … 100 mm
4 Velocidade de movimentação 1 … 100%
5 Força de fechamento das pinças Limite de liga-
mento ... 10 kN
6 Conjunto de dados como parâmetros de Escolhido livre-
movimento mente
7 0 = sem compensação 0, 1, 2
1 = compensação 1
2 = compensação 2
8 Pinça ativa 1…6
9 Trecho após o qual na abertura da pinça
a compensação é desligada.
10 Aproximação no movimento de fecha- CLS OPN
mento e abertura
Aproximação no movimento de abertura OPN
Aproximação no movimento de fecha- CLS
mento
Sem aproximação (vazio)
11 Na seleção do programa: Nome do ponto Escolhido livre-
de destino mente
12 Na seleção do programa: Número de 1 … 100 000
programa para o comando da corrente
de solda
 O índice de pontos é contado automaticamente para cima.

 As inserções nas listas de parâmetros deverão ser realizadas como na
ocorrência de erros de movimento.
7.1.1.2 Ponto de solda com LIN
O comando realiza um movimento LIN e coloca um ponto de solda no ponto

de destino.

Fig. 7-5: Formulário Inline ponto de solda com LIN, seleção do ponto
Fig. 7-6: Formulário Inline ponto de solda com LIN, seleção do programa

iniciais!
4 Velocidade de movimentação 0,001 … 2 m/s
mento ... 10 kN
movimento mente
1 = compensação 1
2 = compensação 2
mento e abertura
mento
de destino mente
de solda

7.1.1.3 Ponto de solda com CIRC
O comando realiza um movimento CIRC e coloca um ponto de solda no ponto

de destino.

7 Programação
Fig. 7-7: Formulário Inline ponto de solda com CIRC, seleção do ponto
Fig. 7-8: Formulário Inline ponto de solda com CIRC, seleção do progra-
ma

3 Ponto de ajuda para movimento CIRC
iniciais!
mento ... 10 kN
1 = compensação 1
2 = compensação 2
movimento mente
mento e abertura
mento
de destino mente
de solda


7.1.2 Fresar as pontas dos eletrodos
Descrição Fresar pontas de eletrodos estabelece um ponto de solda sem corrente e sem
movimento de aproximação no ponto de destino
Pré-requisito  Espessura da fresa de eletrodos está ajustada
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Ti-

ppDress > PTP ou LIN.
2. Calcular a espessura da fresa de eletrodos e registrá-la no formulário in-
line Tippdress.
Fig. 7-9: Fresar pontas
7.1.2.1 Medir a fresa de eletrodos
Descrição A espessura da fresa de eletrodos deverá ser medida e informada ao sistema.
Pré-requisito  A pinça está ajustada.
Procedimento 1. Posicionar a pinça com ambos eletrodos na fresa dos eletrodos.

2. Fechar a pinça até a construção da força de fresa.
3. Selecionar a seqüência de menu Exibir > Variável > Vista geral > Exibir.
4. Anotar a posição da pinça em mm. O valor de abertura da pinça é a es-
pessura da fresa de eletrodos.
A espessura da fresa de eletrodos é usada no formulário Inline tippdress.
7.1.2.2 Fresar pontas com PTP - TIPPDRESS
Descrição O comando fresa as pontas no ponto de destino. A posição no ponto de des-

tino deverá estar no mínimo 4 mm afastada do interruptor de fim de curso de
software negativo.
No temporizador de solda deverão ser ajustados os seguintes parâmetros:
 Tempo de fresagem (período total do ciclo)
 Ciclo sem corrente

7 Programação
Fig. 7-10: Formulário Inline tippdress com PTP, seleção de pontos
Fig. 7-11: Formulário Inline tippdress com PTP, seleção do programa
Faixa de
Pos. Descrição
valores
1 Força de fechamento da pinça 0,75 … 10 kN
3 Na seleção do ponto: O índice de ponto (7 1 … 9 999 999
números) é informado ao timer de solda
como número de programa.
Inserir valor de sete dígitos com zeros ini-
ciais!
1 = compensação 1
2 = compensação 2
5 Velocidade de movimentação 1 … 100 %
6 Trecho após o qual na abertura da pinça a
compensação é desligada.
movimento mente
9 Espessura da fresadora 0 … 100 mm
10 Na seleção do programa: Nome do ponto de Escolhido livre-
destino mente
11 Na seleção do programa: Número de pro- 1 … 100 000
grama para o comando da corrente de solda
Após a fresagem das pontas, realize uma inicialização cíclica.

7.1.2.3 Fresar pontas com LIN - TIPPDRESS

software negativo.

Fig. 7-12: Formulário Inline tippdress com LIN, seleção do ponto
Fig. 7-13: Formulário Inline tippdress com LIN, seleção do programa
Camp Faixa de
Função
o valores
1 Força de fechamento da pinça 0,75 … 10 kN
3 Na seleção do ponto: O índice de ponto (7 1 … 9 999 999
ciais!
1 = compensação 1
2 = compensação 2
6 Trecho após o qual na abertura da pinça a
compensação é desligada.
movimento mente
9 Espessura da fresadora 0 … 100 mm
destino mente

7.1.3 Inicializar as pontas dos eletrodos, pinças com compensação pneumática
Com o comando as pontas são inicializadas.

7 Programação
O formulário inline não contém dados de posição, é usado o ponto anterior.

O ponto deverá estar no mínimo 4 mm afastado do interruptor de fim de cur-
so de software negativo.
Procedimento  Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Iniciali-

zação de ponta.
Fig. 7-14: Formulário Inline inicialização das pontas
Faixa de
Item Descrição
valores
1 Pinça ativa 1...6
2 Primeira inicialização Novo
Inicialização cíclica O mesmo
7.1.4 Desacoplar pinça - DECOUPLE
Descrição O comando DECOUPLE desacopla a pinça atualmente usada por meio de

software. Esse formulário Inline não aciona hardware, entradas e saídas.
Na posição de acoplamento e desacoplamento a largura de abertura da pin-

ça deverá ser idêntica.
Fig. 7-15: Desacoplar formulário inline pinça
Faixa de
Item Descrição
valores
1 Pinça ativa 1 ... 6
Aviso!
As pinças no trocador não podem ser fechadas ou tensionadas, caso con-
trário as pinças são danificadas! A pinça deverá estar no mínimo 10 mm
aberta no acoplamento/desacoplamento.
7.1.5 Acoplar pinça - COUPLE
Descrição O comando COUPLE acopla a pinça atualmente usada por meio de software.
Esse formulário Inline não aciona hardware, entradas e saídas.


Fig. 7-16: Acoplar formulário inline pinça
Faixa de
Item Descrição
valores
Aviso!
7.2 Vista geral dos comandos de programação - pinça sem compensação
Formulários Comando Descrição

inline
Ensinar pontos de solda Programar coordenadas e tipo de movi-
(PTP, LIN, CIRC) mento de um ponto de solda.
Inicialização de pontas (pri- Medir e inserir o ponto zero atual da pinça.

meira inicialização / iniciali-
zação cilíndrica)
Fresas de eletrodos (PTP, Fresar as pontas dos eletrodos.
LIN)
Desacoplar a pinça no tro- Desacoplar a pinça no dispositivo de troca.

cador.
Acoplar a pinça no trocador. Acoplar a pinça no dispositivo de troca.
Antes de programar novamente pontos com pontas usadas deve-se realizar

uma inicialização cíclica.
7.2.1 Ensinar ponto de solta - pinça sem compensação
Pontos de solda são programados como movimento PTP, LIN ou CIRC.
Pré-requisito  Inserir tempo de solda no temporizador de solda.

 Inserir corrente de solda no temporizador de solda.
 Inserir força de solda.
 Inserir espessura da chapa.
Atenção!
Para abrir ou fechar uma pinça necessita de uma força mínima de 0,75 kN
para superar as resistências mecânicas internas. Valores menores que 0,75
kN podem provocar funções incorretas. O valor de força exato depende do
tipo de pinça usado.

7 Programação
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Ponto

de solda > Tipo de movimento (PTP, LIN, CIRC). Para a solda deverão
ser ensinados os pontos P1, P2 e P3.
Fig. 7-17: Seqüência temporal durante a solda
P1 Ponto antes do ponto de solda

P2 spot Ponto de solda ensinado
P3 Ponto após o ponto de solda
P Part Posição da pinça ao tocar o componente
P Weld Posição da pinça na solda
2. Posicionar a pinça sobre o ponto de solda. Observar os seguintes limites:

 Eletrodo móvel:
Distância do componente no mínimo 15 mm.
 Eletrodo fixo:
Distância do componente no mínimo 0 mm. O eletrodo fixo deverá en-
costar diretamente no componente, mas sem aplicar força ao compo-
nente.
Fig. 7-18: Distâncias na programação
Assim temos para cada solda um processo idêntico.
7.2.1.1 Ponto de solda com PTP
O comando realiza um movimento PTP e coloca um ponto de solda no ponto

de destino.

Fig. 7-19: Formulário Inline ponto de solda com PTP, seleção de pontos
Fig. 7-20: Formulário Inline ponto de solda com PTP, seleção do progra-
ma

iniciais!
mento ... 10 kN
movimento mente
7 Movimento de compensação do robô 0 … 10 mm
mento e abertura
mento
10 Recolocar a pinça pelo robô durante a -5 … 5 mm
solda.
Serve para a compensação de banhos
de fusão.
de destino mente
de solda


7 Programação
7.2.1.2 Ponto de solda com LIN
O comando realiza um movimento LIN e coloca um ponto de solda no ponto

de destino.
Fig. 7-21: Formulário Inline ponto de solda com LIN, seleção do ponto
Fig. 7-22: Formulário Inline ponto de solda com LIN, seleção do progra-
ma

iniciais!
mento ... 10 kN
movimento mente
mento e abertura
mento
solda.
de fusão.
de destino mente
de solda


7.2.1.3 Ponto de solda com CIRC
O comando realiza um movimento CIRC e coloca um ponto de solda no ponto

de destino.
Fig. 7-23: Formulário Inline ponto de solda com CIRC, seleção do ponto
Fig. 7-24: Formulário Inline ponto de solda com CIRC, seleção do pro-
grama

2 Ponto de ajuda para movimento CIRC
(7 números) é informado ao temporiza-
dor de solda como número de programa.
iniciais!
mento ... 10 kN
7 Conjunto de dados como parâmetros de De livre escolha
movimento
solda.
de fusão.
mento e abertura
mento

7 Programação

de destino mente
de solda

7.2.2 Fresar as pontas dos eletrodos
Descrição Fresar pontas de eletrodos estabelece um ponto de solda sem corrente e sem
movimento de aproximação no ponto de destino
Pré-requisito  Espessura da fresa de eletrodos está ajustada
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Ti-

ppDress > PTP ou LIN.
2. Calcular a espessura da fresa de eletrodos e registrá-la no formulário in-
line Tippdress.
Fig. 7-25: Fresar pontas
7.2.2.1 Medir a fresa de eletrodos
Descrição A espessura da fresa de eletrodos deverá ser medida e informada ao sistema.
Pré-requisito  A pinça está ajustada.
Procedimento 1. Posicionar a pinça com ambos eletrodos na fresa dos eletrodos.

2. Fechar a pinça até a construção da força de fresa.
3. Selecionar a seqüência de menu Exibir > Variável > Vista geral > Exibir.
4. Anotar a posição da pinça em mm. O valor de abertura da pinça é a es-
pessura da fresa de eletrodos.

A espessura da fresa de eletrodos é usada no formulário Inline tippdress.
7.2.2.2 Fresar pontas com PTP - TIPPDRESS

software negativo.
Fig. 7-26: Formulário Inline tippdress com PTP, seleção de pontos
Fig. 7-27: Formulário Inline tippdress com PTP, seleção do programa
Faixa de
Pos. Descrição
valores
2 Força de fechamento da pinça 0,75..0,10 kN
3 Na seleção do ponto: O índice de ponto (7 1...9 999 999
ciais!
4 Velocidade de movimentação 1...100 %
movimento mente
7 Recolocar a pinça pelo robô durante a solda. -5 … 5 mm
Serve para a compensação de banhos de
fusão.
9 Espessura da fresadora 0..00,100 mm
destino mente

7 Programação

7.2.2.3 Fresar pontas com LIN - TIPPDRESS

software negativo.
Fig. 7-28: Formulário Inline tippdress com LIN, seleção do ponto
Fig. 7-29: Formulário Inline tippdress com LIN, seleção do programa
Faixa de
Pos. Descrição
valores
2 Força de fechamento da pinça 0,75..0,10 kN
3 Na seleção do ponto: O índice de ponto (7 1...9 999 999
ciais!
4 Velocidade de movimentação 1...100 %
movimento mente
7 Recolocar a pinça pelo robô durante a solda. -5 … 5 mm
Serve para a compensação de banhos de
fusão.
9 Espessura da fresadora 0..00,100 mm
destino mente


7.2.3 Inicializar as pontas dos eletrodos, pinças sem compensação
7.2.3.1 Ensinar posição de inicialização
Descrição Para a inicialização das pontas dos eletrodos deverá ser ensinada uma posi-
ção de inicialização em um componente fixo, por exemplo, a estrutura da
mesa de solda. Ao programar é necessário que os eletrodos fixos e flexíveis
estejam encostados no componente.
Pré-requisitos  Na pinça constam novas pontas de eletrodos.

 Ferramenta está medida e ajustada.
 Direção de trabalho TCP da pinça precisa estar inserida.
 Base está ajustada.
Para obter resultados de solda otimizados é necessária a informação exata

dos dados de carga e das cargas adicionais.
Procedimento 1. Deslocar pinça com eletrodo fixo no componente

2. Fechar pinça.
Não deve haver força da pinça aplicada sobre o componente.
3. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Iniciali-

zação de ponta > INIT NEW.
5. Apertar o softkey Touch Up para aceitar a posição atual do TCP como
novo ponto de inicialização.
Ao pressionar o softkey Ponto OK a posição atual não é salva. Ao progra-

mar as posições de inicialização, pressione sempre o softkey Touch Up.
Fig. 7-30: Primeira inicialização ILF
Faixa de
Item Descrição
valores
1 Posição de inicialização INIT1 … INIT6
Esse campo só pode ser alterado com a
seleção da pinça.
7.2.3.2 Primeira inicialização de pontas
Pré-requisitos  Modo de serviço T2

7 Programação

 Pinça está calibrada.
 Posição de inicialização está programada.
Antes dessa orientação é necessário programar um ponto de movimento no

qual a inicialização das pontas é realizada fechando as pontas.
Na posição de inicialização é levantado o comprimento atual das pontas e a
ponta dos eletrodos fixos.
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Iniciali-

A orientação provoca o seguinte:
 A pinça fecha com velocidade constante até alcançar a força da primeira
inicialização. As pontas dos eletrodos são pressionadas fixamente sobre
os eletrodos (colocar eletrodos).
 Pinça se abre.
 A comprimento atual das pontas é salvo em EG_WEAR (desgaste total)
 A pinça se aproxima da posição de inicialização ensinada.
 Eletrodo móvel realiza movimento de medição com força de inicialização.
 Os valores EG_WEAR_FLEX e EG_WEAR_FIX são colocados em "0".
Faixa de
Item Descrição
valores
7.2.3.3 Primeira inicialização de pontas
Pré-requisitos  Modo de serviço T2

 Pinça está calibrada.
 Posição de inicialização está programada.
Antes dessa orientação é necessário programar um ponto de movimento no

qual a inicialização das pontas é realizada fechando as pontas.
Na posição de inicialização é levantado o comprimento atual das pontas e a
ponta dos eletrodos fixos.

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Tecnologia > ServoGun_TC > Iniciali-

A orientação provoca o seguinte:
 A pinça fecha com velocidade constante até alcançar a força da primeira
inicialização. As pontas dos eletrodos são pressionadas fixamente sobre
os eletrodos (colocar eletrodos).
 Pinça se abre.
 A comprimento atual das pontas é salvo em EG_WEAR (desgaste total)
 A pinça se aproxima da posição de inicialização ensinada.
 Eletrodo móvel realiza movimento de medição com força de inicialização.
 Os valores EG_WEAR_FLEX e EG_WEAR_FIX são colocados em "0".
Faixa de
Item Descrição
valores
7.2.4 Desacoplar pinça - DECOUPLE
Descrição O comando DECOUPLE desacopla a pinça atualmente usada por meio de

software. Esse formulário Inline não aciona hardware, entradas e saídas.

Fig. 7-33: Desacoplar formulário inline pinça
Faixa de
Item Descrição
valores
Aviso!

7 Programação
7.2.5 Acoplar pinça - COUPLE
Descrição O comando COUPLE acopla a pinça atualmente usada por meio de software.
Esse formulário Inline não aciona hardware, entradas e saídas.

Fig. 7-34: Acoplar formulário inline pinça
Faixa de
Item Descrição
valores
Aviso!
7.3 Programa de exemplo "Desacoplar pinça"
Para a troca de pinça o robô entra no trocador de pinça e desacopla a pinça

existente. Depois, a próxima pinça é acionada e acoplada no trocador.

Exemplo
1 DEF Bsp_wkz1_ab ( )
2 INI
3
4 ;check Station free
5 WAIT FOR NOT ( IN 35)
6
7 ;open cover
8 OUT 34 'V_station_open' State= FALSE
9
10 ;check if gun is coupled?
12
13 ;Check cover open?
15
16 PTP LHP2 CONT
17 LIN LHP3 CONT
18
19 ;decouple gun if exists
20 ServoGun Decouple= 1
21
22 ;decouple Fieldbus module if necessary
23 RESULT=IOCTL(11,1002,16)
24
25 ;helppoint in front of station
26 LIN LBHF1_HP_vor
27 ;decouple point
28 LIN LBHF1_DOCK_AB
29 ;gun in position?
30 WAIT FOR ( IN 69)
31
32 ;decouple gun
33 OUT 65 'V_MPS_entriegeln' State= TRUE
34
35 ;helppoint in front station
36 LIN LBHF1_OhneWkz_P1
37
39
40 ;close cover
41 OUT 33 'V_station_close' State= FALSE
42
43 END
7.4 Programa de exemplo "Acoplar pinça"
Para a troca de pinça o robô entra no trocador de pinça e desacopla a pinça

existente. Depois, a próxima pinça é acionada e acoplada no trocador.

7 Programação
Exemplo
1 DEF Bsp_wkz1_an ( )
2 INI
3
4 ;check if gun decoupled?
6
7 ;check if gun in station?
8 WAIT FOR ( IN 51)
9
10 ;open cover
11 OUT 50 'Abdeckung 2 schliessen' State= FALSE
12
13 PTP LHP2 Vel= 100 % PDAT7 Tool[13] Base[0]
14
15 ;check if cover open
17
18 ;helppoint 100mm over station
19 LIN LBHF2_OhneWkz_P1 CONT Vel= 2 m/s CDAT Tool[13] Base[0]
20
21 ;helppoint 30mm over station
22 LIN LBHF2_OhneWkz_P2 Vel= 2 m/s CDAT Tool[13] Base[0]
23 ;Gun over station?
25 ;open station
26 OUT 65 State= TRUE
27
28 ;point for coupeling
29 LIN LBHF2_DOCK_AB Vel= 0.2 m/s CDAT Tool[13] Base[0]
30
31 ;couple gun
32 OUT 65 'V_MPS_entriegeln' State= FALSE
34
35 ;helppoint over station
36 LIN LBHF2_MitWkz_P1 Vel= 0.2 m/s CDAT Tool[13] Base[0]
37
38 ;couple Fieldbus module
39 ;FeldBus Wkz=1 Couple
40 RESULT=IOCTL(11,1001,16)
41
42 ;couple servo gun if exists
43 ServoGun Couple= 2
44
45 ;station free?
47
48 LIN LBHF2_MitWkz_P2 CONT Vel= 2 m/s CDAT Tool[2] Base[0]
49
50 ;close cover
51 OUT 50 State= TRUE
52
53 END
7.5 Programas núcleo
Vista geral KUKA.ServoGun TC contém programas núcleo adaptados e realizados pelo

usuário:
 EG_PRE_WELDING (antes da solda)
 EG_POST_WELDING (após a solda)
 EG_PRE_DRESSING (antes da fresagem das pontas)
 EG_POST_DRESSING (após a fresagem das pontas)
 EG_USERD (para a fresagem das pontas)

Nos programas núcleo a aproximação dos pontos de solda continua existen-

te. O usuário também pode inserir entradas/saídas dentro do programa nú-
cleo, onde é realizada a parada exata.
Os programas encontram-se no diretório C:\KRC\ROBO-
TER\KRC\R1\TP\SERVOGUN_TC.
Alterações nos programas núcleo só podem ser realizadas por usuários ex-
periente com conhecimentos em KRL.
7.5.1 Programa EG_PRE_WELDING (antes da solda)
Descrição Os sinais de entrada / saída necessários podem ser programados, para con-
sultar, por exemplo, a fonte de corrente de solda ou verificar as situações.
Pré-requisito  A pinça é fechada mediante pressão.

 Sinal de partida para a soldagem ainda não foi dado.
7.5.2 Programa EG_PRE_WELDING (antes da solda)
Descrição Os sinais de entrada / saída necessários podem ser programados, para con-
sultar, por exemplo, a fonte de corrente de solda ou verificar as situações.
Pré-requisito  A pinça é fechada mediante pressão.

 Sinal de partida para a soldagem ainda não foi dado.
7.5.3 Programa EG_PRE_DRESSING (antes da fresagem das pontas)
Descrição O programa é acessado antes da fresagem das pontas. Pode ligar, por exem-
plo, as fresas das pontas ou aguardar uma liberação do CLP.
7.5.4 Programa EG_PRE_DRESSING (antes da fresagem das pontas)
Descrição O programa é acessado antes da frasagem das pontas. Pode ligar, por exem-
plo, as fresas das pontas ou aguardar uma liberação da CLP.
7.5.5 Programa EG_USERD (para a fresagem das pontas)
Descrição Se os programas EG_PRE_DRESSING e EG_POST_DRESSING não forem

suficiente para a fresagem de pontas, o programa EG_USERD pode ser
adaptado. O programa oferece 3 elementos:
 Fechar a pinça mediante pressão
 Abrir a pinça para fecha-la depois novamente no movimento do robô
 Abrir a pinça com posterior movimento do robô
Pré-requisito A variável EG_NON_KUKA_DRESS precisa ser colocada no valor TRUE.

8 Variáveis de sistema
8 Variáveis de sistema
8.1 Variáveis
Tipo de
Variável Função Valor padrão
dados
EG_FORCE_INIT_NEW[1] … REAL Primeira força de inicialização 2,5 kN
[6]
EG_TOL_DIST[1] … [6] REAL Curso de deslocamento cons- 3 mm
tante
EG_WELD_DISTANCE REAL Flexão da pinça calculada 20 mm
[1] … [6] com EG_CAL
EG_COMPENSATE_DELAY REAL Curso após resetar a compen- 00 mm
sação para a oscilação da
posição da pinça
EG_FORCE_INIT [1] … [6] REAL Força de inicialização 2,0 kN
EG_INIT_TOL_P [1] … [6] REAL Tolerância de posição posi- 5 mm
tiva para a inicialização
EG_INIT_TOL_N [1] … [6] REAL Tolerância de posição nega- -5 mm
tiva para a inicialização
EG_NON_KUKA_DRESS BOOL Usar programa definido pelo FALSE
usuário para a fresagem de
pontas
EG_OFFICE BOOL Office-Mode FALSE
EG_PART_CONTROL BOOL Controle do componente TRUE
EG_SERVOGUN_EXAXIS[1] INT Atribuição de uma pinça ao 0
… [6] eixo externo
EG_TIMEOUT[2] REAL Timeout para mensagens de 3.000 ms
erro
EG_WEAR_MAX[1] … [6] REAL Desgaste máximo dos eletro- 8 mm
dos permitido (ambos eletro-
dos)
EG_WEAR[1] … [6] REAL Desgaste atual de eletrodos 0 mm
(ambos eletrodos)
EG_WORN[1] … [6] BOOL Desgaste atual de eletrodos é FALSE
maior que o desgaste máximo
de eletrodos permitido
EG_INIT_NEW_APPROX REAL Curso de movimento cons- 10 mm
tante na primeira inicialização
EG_INIT_SAME_APPROX REAL Curso de movimento cons- 18 mm
tante na inicialização cíclica
EG_FORCE_MAX REAL Força máxima da pinça 4 kN
EG_QUIT_OUT[1] … [6] BOOL Saída erro temporizador de FALSE
solda
EG_ERROR_IN[1] … [6] BOOL Entrada erro temporizador de FALSE
solda
EG_CONSTANT_SPEED_LI REAL Rotação máxima do motor da 1 000 rpm
MIT pinça
EG_PROGRAMM_NUMBER INT Número de programa para o
comando da corrente de solda
Variáveis adicionais, pinça sem compensação pneumática

Tipo de
Variável Função Valor padrão
dados
EG_WEAR_FLEX[1] … [6] REAL Desgaste do eletrodo móvel 0 mm
EG_WEAR_FIX[1] … [6] REAL Desgaste do eletrodo fixo 0 mm
EG_COMP_DIS_FLEX REAL Distância do eletrodo móvel 5 mm
do componente
EG_COMP_DIS_FIX REAL Distância do eletrodo fixo do 10 mm
componente
EG_FORCE_INIT_ASYM REAL Força de inicialização com a 0,5 kN
qual o eletrodo móvel é movi-
mentado ao componente
EG_INIT_POS_REF[1] … [6] REAL Primeira inicialização
Posição do eletrodo móvel ao
alcançar a força de inicializa-
ção
EG_INIT_POS_USED[1] … [6 REAL Cálculo do desgaste da ponta
]
Posição do eletrodo móvel ao
alcançar a força de inicializa-
ção
A diferença entre
EG_INIT_POS_REF[1] … [6]
e
EG_INIT_POS_USED[1] … [6
] dá o desgaste das pontas do
eletrodo móvel
A diferença entre
EG_WEAR[1] … [6] e
EG_INIT_POS_USED[1] … [6
] dá o desgaste das pontas do
eletrodo fixo
EG_OFFSET_MM_N[1] … [6] REAL Offset de pinças X (Valor de
compensação da flexão assi-
métrica em pinças X)

9 Mensagens
9 Mensagens
9.1 Mensagens de erro
A pinça abre automaticamente em caso de erro e o sistema aguarda uma con-

firmação. O usuário pode selecionar entre 2 ações:
 Repetir ponto
 Acionar o próximo ponto
Texto da mensagem Causa Solução
Atenção! No modo de operação EXT Colocar a variável
EG_OFFICE=TRUE não é per- EG_OFFICE em FALSE
EG_OFFICE=TRUE, repeti-
mitido
ção do ponto?
Atenção! Ajuste incorreto da Na troca das pinças foi escrito Nesse caso não continue
pinça! um valor de ajuste incorreto. produzindo sem um reajuste!
Reajuste a pinça com o
ajuste do relógio
Atenção! No modo de operação EXT o tipo Ajustar o tipo de temporiza-
de temporizador TEST não é dor correto
Tipo de temporizador é
permitido
TEST, repetição do ponto?
Atenção, o desgaste da O desgaste da ponta se encontra  Colocar novas pontas
ponta se encontra fora da fora do desgaste de pontas (comprimento correto)
tolerância. Verifique o des- máximo ajustado  Verifique se as pontas
gaste da ponta e o ajuste! estão na posição correta
 Realizar a inicialização
(Init New) (softkey, curso
do programa)
A ação não pode ser reali-  A pinça é desacoplada pelo  Acoplar pinça correta no
zada, uma vez que o eixo software. robô
está desacoplado.  A pinça errada está acoplada  Acoplar a pinça com sof-
tware (softkey ou curso
do programa)
Programe primeiro uma  A posição de inicialização  Programar a posição de
posição de inicialização! para a inicialização da ponta inicialização.
ainda não foi ensinada.
Comute para OV=100% e  Override de programa 100%  Colocar override de pro-
T2, AUT ou EXT! necessário grama em 100%
 Projeção E/S incorreta  Verificar configuração E/
S
O desgaste da ponta se  Desgaste da ponta fora do  Colocar novas pontas
encontra fora da tolerância. desgaste máximo de pontas  Verifique se as pontas
Verifique o desgaste da ajustado estão na posição correta.
ponta e o ajuste. Repetir ini-
 Ajuste incorreto, inicialização  Realizar primeira iniciali-
cialização sim/não?
ou calibragem de flexão. zação
A pinça selecionada ainda  Colocação em operação da  Colocação em operação
não foi calibrada. pinça ainda não foi realizada da pinça precisa ser reali-
zada
 A pinça ainda não foi calibra-  A pinça precisa ser cali-
da brada primeiro
Não foram desacopladas Foi tentado acoplar uma pinça de Desacoplar a pinça acoplada
todas as pinças de troca troca, apesar de já haver uma
pinça de troca acoplada


Modo de operação errado! A ação solicitada exige o "T2" - Alterar para o modo de ope-
ou operação automática ração “T2”, “Automático” ou
“EXT"
Erro na primeira inicializa-  Ponta faltante  Colocar nova ponta
ção  Pontas não estão na posição  Verifique se as pontas
correta estão na posição correta
 Ajuste incorreto, inicialização  Verificar a colocação em
ou calibragem funcionamento
Erro na primeira inicializa-  Ponta faltante  Colocar nova ponta
ção, repetição do ponto?  Verifique se as pontas
estão na posição correta
 Pontas não estão na posição  Verificar a posição da
correta ponta
ou calibragem funcionamento
Sinal de erro do comando  Erro no temporizador de sol-  Veja manual do tempori-
de solda, entrada ..., repeti- da zador de solda
ção do ponto?  Projeção E/S incorreta  Verificar configuração E/
S
Sinal FK já está antes da  Antes de soldar já é emitido o  Verificar o temporizador
solda, entrada ..., repetição sinal de partida da solda de solda
do ponto?  Projeção E/S incorreta  Verificar configuração E/
S
O desgaste da ponta se  O desgaste da ponta se en-  Colocar novas pontas
encontra fora da tolerância. contra fora do desgaste de (comprimento correto)
Continuar sim/não? pontas máximo ajustado.  Verifique se as pontas
estão na posição correta
 Ajuste incorreto, inicialização  Realizar primeira iniciali-
ou calibragem de flexão zação
Sem monitor de vazão sinal,  Monitor de vazão defeituoso  Verificar o monitor de va-
entrada ..., repetição do zão
ponto?  Ponta de eletrodos retirada  Verificar ponta de eletro-
dos
S
Sem monitor de vazão sinal,  Monitor de vazão defeituoso  Verificar o monitor de va-
entrada 1, 2 repetição do zão
ponto?  Ponta de eletrodos retirada  Verificar ponta de eletro-
dos
S
Sem sinal FK, entrada ...,  Sem sinal de fim de solda Verificar:
repetição do ponto?  Acordo incorreto do sinal  Configuração E/S
 Acordo incorreto do sinal
 Configuração de bus
 Hardware
S

9 Mensagens

Sem sinal PARTE DE  Temporizador de solda desli-  Verificar temporizador de
COMANDO PRONTA, gado, sem tensão ou defeitu- solda e cabos de cone-
entrada ..., repetição do oso xão e a alimentação de
ponto? energia
S
Sem sina LIGA COR-  Temporizador de solda defei-  Verificar o temporizador
RENTE, entrada ..., repeti- tuoso de solda
ção do ponto?  Projeção E/S incorreta  Verificar configuração E/
S
Sem sinal TERMOCON-  Transformador de solda de-  Verificar transformador
TATO, entrada ..., repetição feituoso de solda e cabos de co-
do ponto?  Ruptura de cabo no transfor- nexão
mador de solda
S
Força ou calibragem de  Ruptura de cabo no transfor-  Verificar transformador
força incorreta! mador de solda de solda e cabos de co-
nexão
 Força = 0  Calibrar força
 Valores de calibragem = 0  Definir valores de calibra-
gem da força na sequên-
cia ascendente acima de
0 e realizar novamente a
calibragem de força
 Força ajustada maior que a  Força ajustada menor ou
força máxima igual à força máxima da
pinça
Força ou calibragem de  Ruptura de cabo no transfor-  Verificar transformador
força incorreta, repetição do mador de solda de solda e cabos de co-
ponto! nexão
 Força = 0  Calibrar força
 Valores de calibragem = 0  Definir valores de calibra-
gem da força na sequên-
cia ascendente acima de
0 e realizar novamente a
calibragem de força
 Força ajustada maior que a  Força ajustada menor ou
força máxima igual à força máxima da
pinça
Serviço manual não permi- Robô não está pronto para a Selecionar e desselecionar
tido operação manual SPS.SUB
Corrente de motor muito Corrente ajustada antes da cali-  Corrigir a calibragem de
elevada! bragem da força é maior que o força
valor máximo ajustado  Corrigir o valor para cor-
rente máxima
Corrente de motor muito Corrente ajustada antes da cali-  Corrigir a calibragem de
elevada, repetição de bragem da força é maior que o força
ponto? valor máximo ajustado  Corrigir o valor para cor-
rente máxima
Override não é 100%! Ação desejada exige um override Colocar override de pro-
de programa de override de grama respectivamente em
100% 100%


Força programada não foi  A espessura do componente  Corrigir valor para a es-
atingida! é menor que o valor progra- pessura do componente
mado
 Valor para a flexão máxima é  Corrigir o valor para fle-
muito baixo xão máxima
 Erro no aumento de força por  Retirar bloqueio mecâni-
bloqueio mecânico co
Monitoramento do processo  Temporizador de solda defei-  Verificar o temporizador
foi desligado, entrada ..., tuoso de solda
repetição do ponto?  Sinal de monitoramento de  Colocar sinal de monito-
processo não está ligado ramento de processo
S
Sinal início de solda já está Antes de soldar já é emitido o Verificar o temporizador de
ligado antes da solda, saída sinal de partida da solda solda, resetar manualmente
..., repetição do ponto? o sinal de início de solda e
repetir a solda
Sinal de início já está ligado  Antes de soldar já é emitido o  Verificar o temporizador
antes da solda, saída ..., sinal de partida da solda de solda e resetar o sinal
repetição do ponto? de partida de solda ma-
nualmente
 Repetir a solda
S
Erro desconhecido da apli- Todos os erros não constatados Contatar o fabricante do tem-
cação SGT, repetição do porizador de solda
ponto?
Número de programa inad-  Temporizador de solda defei-  Verificar o temporizador
missível! tuoso de solda
 Para esse número de progra-
ma não há parâmetro defini-
do no comando de solda
 Configuração E/S incorreta  Verificar configuração E/
S
Número de programa não Índice de programa selecionado  Verificar índice de pro-
permitido, repetição do está fora da área de valor grama
ponto?  Verificar a definição do
índice de programa
Não é possível fechar a Erro ao fechar a pinça devido a Abrir bloqueio mecânico
pinça! bloqueio mecânico
Posição da pinça não está  Soma programada das es-  Corrigir valor da espessu-
correta! Inicialização, ajuste, pessuras de componentes ra do componente
espessura da chapa, repeti- não está correta
ção do ponto?  Faltam uma ou mais pontas  Colocar a(s) ponta(s) fal-
na fenda de solda tante(s)
 A pinça não fecha com base  Verificar a embreagem
em bloqueio mecânico na es- da pinça
pessura programada
ou calibragem de flexão funcionamento

10 Anexo
10 Anexo
10.1 Teach Mode
O ligamento e desligamento do Teach Mode com os botões de status Teach

Mode On e Teach Mode Off só é possível para pinças sem compensação
pneumática.
Descrição Na seleção do conjunto as pinças sem compensação pneumática não aces-

sam os pontos de solda ensinados, mas pontos corrigidos. Com o Teach
Mode é possível acessar os pontos de solda ensinados.
No Teach Mode o robô pára em cada ponto de solda ensinado. Os pontos de
solda podem ser novamente ensinados.
Requisito  Programa selecionado.

 Modo de serviço T1 ou T2
Procedimento 1. Apertar e manter apertado o interruptor de homem morto.

2. Pressionar botão de status Trocar botões de status até que seja exibido
o botão de status Teach Mode On.
3. Pressionar botão de status Teach Mode On.
Se o robô acionar o próximo ponto de solda ensinado, o programa é pa-
rado.
5. Pressionar e segurar a tecla de partida para continuar o programa.


11 Assistência KUKA
11.1 Consultas ao serviço de apoio
Introdução A documentação da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informações sobre o

funcionamento e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local co-
loca-se à disposição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
As falhas que levem a uma queda de produção devem ser comunicadas à

filial local em no máximo uma hora após a ocorrência.
Informações Para processar uma consulta, são necessárias as seguintes informações:

 Tipo e número de série do robô
 Tipo e número de série da unidade de comando
 Tipo e número de série da unidade linear (opcional)
 Versão do software de sistema KUKA
 Software opcional ou alterações
 Arquivo do software
 Aplicação existente
 Eixos adicionais existentes (opcional)
 Descrição do problema, duração e frequência da falha
11.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em

caso de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrália Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agência)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Austrália
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agência)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
R. P. da China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Alemanha KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

França KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japão KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japão
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Coréia KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Áustria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polônia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rússia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Espanha KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

Estados Unidos KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
EUA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Índice
Índice
A Declaração do fabricante 11, 12, 13
Ajustar a pinça automaticamente com KRL 52 Diretiva de Baixa Tensão 13, 33
Ajustar a pinça com plugin 51 Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética 13,
Ajustar pinça 51 33
Ajustar pinça manualmente 51 Diretiva de Equipamentos sob pressão 34
Ajuste automático da pinça 52 Diretiva de Máquinas 13, 34
Ajuste manual da pinça 51 Diretriz de Equipamentos sob Pressão 32
Ajuste pinça 51 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA 20,
Anexo 109 23, 25
Armazenagem 32 Dispositivo de rotação livre 24
Armário superior 11, 13 Dispositivo de confirmação 17, 21, 23
Assistência, KUKA Roboter 111 Dispositivo de confirmação, externo 22
Atualização 40 Dispositivos de proteção, externo 25
Acessórios 11, 13 Dispositivos de proteção, visão geral 16
Acionamentos DES 17 Dispositivos de segurança, externo 25
Acionamentos LIG 17 Dispositivos de segurança, visão geral 16
Acoplador KCP 25
AUT 18 E
AUT EXT 18 EG_CAL, Descrição 65
Automático 18 Eixo adicional 9
Automático externo 18 Eixos adicionais 11, 13, 14
Avarias 27 Eliminação 32
EN 614-1 34
B EN 61000-6-4 34
Batentes de fim-de-curso mecânicos 23 EN 61000-6-2 34
Bloqueio de dispositivos de proteção separado- EN 60204-1 34
res 20 EN ISO 13850 34
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 16, 17, EN ISO 13732-1 34
20, 21, 28 EN ISO 10218-1 34
Botões de status pinça sem compensação 42 EN ISO 12100-1 35
Botões de status pinça com compensação EN ISO 12100-2 35
pneumática 41 EN 954-1 34
Botões de status, ferramenta de regulagem 73 Ensinar posição de inicialização 96
Entradas, qualificador 17, 29
C Equipamentos opcionais 11, 13
Calcular e registrar a transmissão da pinça 57 ESC 17
Calcular parâmetros para regulação da rotação 89/336/CEE 33
e da posição 73
Cabos de ligação 11, 13 F
Categoria de parada 1 14 Firewall 29
Categoria de parada 0 14 Funcionamento automático 30
Categoria de parada 2 14 Funcionamento manual 29
Colocação em funcionamento 28 Funcionamento por meio de toque 22, 23
Colocação fora de serviço 32
Configuração 47 G
Conhecimentos, necessários 7 Grupo destinatário 7
Consultas ao serviço de apoio 111
Cuidados 31 I
Célula de solda 9 2006/95/CE 33
Indicações 11
D Indicações de segurança 11
Dados da máquina 29 Inserir desgaste máx. da ponta 63
Defeito nos freios 26 Inserir número de par de pólos 56
Desinstalar pinça 37 Inserir curso de deslocamento constante 63
Desinstalação KUKA.ServoGun.TC 39 Instalar nova pinça 37
Descrição do produto 9 Instalar pinça adicional 37
Declaração de conformidade 12 Instalação 37
Declaração de conformidade CE 12 Integrador de instalação 14

Integrador de sistema 13, 14, 15 Responsabilidade 11

Interruptor de fim-de-curso de software 23 Recolocação em funcionamento 28
Interruptor de fim-de-curso controlado por soft- Robô 11, 13, 20
ware 23 Rótulos 26
Interruptor de confirmação 21, 22
Introdução 7 S
Segurança 11
K Segurança de rede 29
KCP 14, 27 Segurança, geral 11
Seletor dos modos de funcionamento 17
L Seletor dos modos de serviço 18
Ligar / desligar correção TCP 61 Selecionar direção de impacto TCP 60
Limitação da área de eixo 24 Selecionar o tipo de temporizador de solda 60
Limitação da área de trabalho 24 Simulação 30
Limitação mecânica da área de eixo 24 Single Point of Control 32
Limpeza 31 Sistema de robô 11, 13
Lógica de segurança 17 Sistema de compensação de peso 31
Softkeys, Ferramenta de regulagem 73
M Software 11, 13
Manutenção 31 Sobrecarga 26
Marca CE 13 STOP 1 14, 19
Materiais perigosos 32 STOP 0 14, 19
Medidas de proteção 23 STOP 2 14, 19
Medidas de segurança gerais 26 Suporte ao Cliente KUKA 111
Mensagens 105
Menus 41 T
Mesa giratória 11, 13 T1 14, 18
Modos de funcionamento 17 Termos, segurança 14
Monitoramento da área de eixo 24 Termos, utilizados 7
Mouse, externo 27 Teste de funcionamento 28
Teclado, externo 27
N T2 14, 18
Normas e Regulamentos aplicados 33 Trajeto de frenagem 14
Trajeto de parada 14, 20
O Trajeto de resposta 14
Operador 14, 15 Transporte 27
Operação 41 Treinamentos 7
P U
PARADA DE EMERGÊNCIA 19 98/37/CE 34
PARADA DE EMERGÊNCIA, externa 17 Unidade de comando do robô 11, 13, 29
PARADA DE EMERGÊNCIA, externo 17, 25, 28 Unidade linear 11, 13
PARADA DE EMERGÊNCIA, local 17, 28 Unidade manual de programação 11, 13
Parâmetro do regulador, Vista-Geral 72 97/23/CE 34
Parâmetros do regulador específicos do motor e Usuário 14, 15
das pinças 72 Utilização incorreta 11
Pacote de tecnologia 9 Utilização conforme o fim previsto 12
Pessoal 14 Utilização, não conforme com a finalidade pre-
Pinça, reinstalar 37 vista 11
Posicionador 11, 13
Posição de pânico 21 V
Posição de transporte 27, 28 Variáveis de sistema 103
Programação 79 Velocidade de deslocamento constante 10
Proteção do operador 17, 20, 23 Velocidade elevada manual 18
Proteção contra vírus 29 Velocidade reduzida manual 18
Vista geral, configuração KUKA.ServoGun TC
R 47
Reações de parada 19 Vista-Geral Parâmetro do regulador 72
Reinstalação KUKA.ServoGun TC 39
Reparação 31 Z
Requisitos do sistema 37 Zona de trabalho 14

Índice
Área de eixo 14
Área de perigo 14
Área de proteção 14, 19, 20
Área de trabalho 19, 20



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KST ServoGun TC 31 PT

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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Para KUKA System Software 5.4, 5.5, 5.6

Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

Publicações: Pub KST ServoGun TC 3.1 pt

2 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

2 Descrição do produto ................................................................................. 9

Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 3 / 123

3.4.9 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação ................................... 32

4 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

6.7.7 Inserir a força da primeira inicialização ................................................................ 63

Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 5 / 123

7.5.1 Programa EG_PRE_WELDING (antes da solda) ................................................. 102

8 Variáveis de sistema ................................................................................... 103

9 Mensagens ................................................................................................... 105

10 Anexo ............................................................................................................ 109

11 Assistência KUKA ....................................................................................... 111

Índice ............................................................................................................ 119

6 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

1.1 Grupo destinatário

Esta documentação destina-se a usuários com:

Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-

1.2 Termos utilizados

Nessa documentação são utilizados os seguintes termos:

Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 7 / 123

8 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

2.1 Vista geral KUKA.ServoGun TC

KUKA.ServoGun TC é um pacote de tecnologia recarregável com as seguin-

Funções  Aumento de força definido da pinça com movimento constante e limitação

Fig. 2-1: Vista geral célula de solda

1 Unidade de comando do 5 Alimentação de energia

Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 9 / 123

3 Apoio da ferramenta 7 Servopinça

2.2 Velocidade de deslocamento constante

Descrição KUKA.ServoGun TC regula a velocidade de deslocamento proporcional à for-

Fig. 2-2: Relação força- rotação

10 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

A máquina descrita nestas instruções de serviço é um robô industrial, deno-

Informações As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a

3.1.2 Representação das indicações

Segurança As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à segurança e

Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 11 / 123

Notas As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à facilitação do

Indicação para a facilitação do trabalho ou referências a informações rela-

3.1.3 Utilização do sistema de robô conforme o fim previsto

O sistema de robô deve ser utilizado exclusivamente para as áreas de aplica-

Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de ser-

Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como não estando

3.1.4 Declaração de conformidade CE e declaração do fabricante

Esse sistema de robô é uma máquina parcial ou máquina incompleta, confor-

Declaração de O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade

12 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

ração de conformidade é uma base para a marca CE do sistema. O sistema

3.1.5 Descrição do sistema de robô

O sistema de robô é constituído dos seguintes componentes:

Fig. 3-1: Exemplo de um sistema de robô

1 Unidade linear 4 Cabos de ligação

Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt 13 / 123

3.1.6 Termos utilizados

As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o sistema de

14 / 123 Versão: 11.10.2010 Versão: KST ServoGun TC 3.1 V1 pt

Operador O operador deve observar as normas de segurança do trabalho. Por exemplo: